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Contexte
• Systèmes dynamiques sont décrits par des équations
Hiver 2011 1
ELE275 ‐ Asservissements linéaires, chapitre Hiver 2011
1
a j
L
1 Fdt: G(s) = Y(s)/U(s)
L F ( s ) f (t )u (t )
2j a j
1
F ( s )e st ds ⋯
Simplification
=… L possible, ex: b.f.
U(s)
Où:
u(t) = 1 t>0
L-1
u(t) = 0 t<0 y ? Y(s)= G(s)U(s)
f(t)
F ( s ) L[ f (t )] f (t )e st dt
u(t) 0
t
avec
f (t ) 0 t 0
1 t 0
Donc,
f (t ) 0 t 0
1 t 0
1
F ( s ) e st dt [e st ]0
s
1
s
0
Hiver 2011 2
ELE275 ‐ Asservissements linéaires, chapitre Hiver 2011
1
f(t) 0 t0
u(t-t0) Changement de variable:
1
F ( s ) e s ( t0 ) d e st0 e s d e st0 e s
0
t0 temps
0 0 s
st 0 1
F ( s) e
f (t ) 0 t t0
1 t t 0
s
e-at
En intégrant ,
1 1
t F ( s) e[ ( s a )t ]0
sa sa
Hiver 2011 3
ELE275 ‐ Asservissements linéaires, chapitre Hiver 2011
1
1
0 t ! cos
(t ) 0 t
L[f(t)] = 1
Hiver 2011 4
ELE275 ‐ Asservissements linéaires, chapitre Hiver 2011
1
2. Additivité:
0 ⋯
5. Intégration
3. Retard dans le temps
… …
(avance)
9. Théorème de la valeur finale
7. Dilatation (changement d’échelle) ∞ lim lim
→ →
1
10. Transformée d’une fonction périodique
Soit : fT(t) une fonction périodique de période T,
Hiver 2011 5
ELE275 ‐ Asservissements linéaires, chapitre Hiver 2011
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∗ ∞ B
Trouver la transformée de Laplace
θ
Où : ∗ ≡ convolution t.q. ∶ ∗ de (t) sachant que J=3, B=5 et
K=7. De plus les conditions J
d 2 (t ) d (t )
(t ) 3
dt
5
dt
7 (t ) Exemple: réservoir en boucle ouverte
Entrée, Sortie, G(s) = ?
De la propriété de différentiation :
d (t )
2
De
3 L[ ] 3[ s 2 ( s ) s ( 0 ) ( 0 )] (Premier terme)
dt
d (t ) (Second terme) R
5 L[ ] 5[ s ( s ) ( 0 )]
dt
h
7 L [ ( t )] 7 ( s ) (Troisième terme)
Ds G(s)
[ 3 s 2 5 s 7 ] ( s ) [ 3 s 5 ] ( 0 ) 3 ( 0 ) ( s ) d
Entrée Sortie
1 6 s 22
(s) (s)
[3 s 2 5 s 7 ] [3s 2 5 s 7 ] Schéma bloc
Hiver 2011 6
ELE275 ‐ Asservissements linéaires, chapitre Hiver 2011
1
De sH ( s ) H ( s ) aDE ( s )
H ( s) a
R G(s) De
DE ( s ) s 1
h
R
flotte
Ds G(s) Hauteur
d h(t)
DE(s) H(s)
Ds
d
Schéma bloc
Hiver 2011 7
ELE275 ‐ Asservissements linéaires, chapitre Hiver 2011
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0.6
0.5355 m
τ = 0.077 sec. • Comment la valeur de Kp influence-t-elle le temps de
0.5 réponse en boucle fermée?
h(m)
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
temps (sec)
T (s) K pG ( s) 10 K p
R ( s ) 1 K p G ( S ) 0.8s 1 10 K p
Température http://fr.wikipedia.org/wiki/Fichier:Kew_gardens_greenhouse.JPG
T(t)
Hiver 2011 8
ELE275 ‐ Asservissements linéaires, chapitre Hiver 2011
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T( C)
o
10 Kp 5
T ( ) 22
1 10 Kp
si Kp 0.2 T ( ) 14 .67 C T ( ) 67 %
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
temps
2j a j
F ( s )e st ds
Où:
L
Fdt: G(s) = Y(s)/U(s) u(t) = 1 t>0
⋯
u(t) = 0 t<0
=… L
U(s) Exemple:
a j
1 1 e st
y ?
L-1
Y(s)= G(s)U(s)
L1 2
s 3 2j a j s 3
2
ds ?
Hiver 2011 9
ELE275 ‐ Asservissements linéaires, chapitre Hiver 2011
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Donc: 1
L1 2
e 3t t , t 0
s 3
Hiver 2011 10