Вы находитесь на странице: 1из 6

ЗАДАНИЕ К4–16

Дано:  О1 А  2 рад/с, =40 , a=36 см., b=22 см., c=15 см, O1A= 15 см.,
о

O2B= 20 см., O2D= 40см., AB=45 см., BC=20 см., CD=24 см., DE=40 см..
Найти: для заданного положения механизма:
1) скорости точек А, В, С, … механизма и угловые скорости всех его звеньев с помощью плана
скоростей;
2) скорости этих же точек механизма и угловые скорости звеньев с помощью мгновенных
центров скоростей;
3) ускорения точек А и В и угловое ускорение звена АВ;
4) положение мгновенного центра ускорений звена АВ;
5) ускорение точки М, делящей звено АВ пополам.

РЕШЕНИЕ:
1) Определение скоростей точек и угловых скоростей звеньев механизма с помощью плана
скоростей (рис.1).
а) Скорости точек. Схема механизма построена в масштабе 1 : 5. Модуль скорости точки А

кривошипа О1А: v A   O A  O1 A  2  15 = 30 (см/с). Вектор v A перпендикулярен О1А и направлен
1
в сторону вращения кривошипа.
Строим план скоростей. Из произвольно выбранного полюса О проводим луч Оа, изображающий в
масштабе (1 см = 5 см/с) скорость т.А. Для определения скорости т.В через полюс О проводим

прямую, параллельную скорости v В (перпендикулярно О2В, т.к звено О2В совершает вращательное
движение вокруг т.О2), через т. а – прямую, перпендикулярную АВ. На их пересечении получаем
точку b; отрезок Ob равен скорости т.В в выбранном масштабе. Измерив длину луча Ob (Ob=70,5
мм), и пользуясь масштабом скоростей, находим v B  35,25 см/с.
Для определения скорости т.С достроим отрезок Оb плана скоростей в отношении Оb/Ос
=О2В/О2С (звено О2ВСD – вращается вокруг своего центра вращения О2). Луч Ос (150 мм)
изображает скорость т.С. В соответствии с масштабом скоростей v C  75см/с.
Продолжая построение плана скоростей находим далее v D , v E .

Длины отрезков Oa Ob Oc Od Oe
плана скоростей, мм. 60 70,5 141 141 148,5
vA vB vC vD vE
Скорости точек, см/с
30 35,25 70,5 70,5 74,25

б) Угловые скорости звеньев. Отрезок ab плана скоростей выражает вращательную скорость т. B


вокруг т. А: ab  v AB   BC  AB ; отсюда угловая скорость звена АB
ab 9,25
 AB  = =0,206 (1/с).
AB 45
Аналогично определим угловые скорости звеньев O2CD и DE:
cd 41,75 de 10,75
 О2СD  = =1,740 (1/с),  DE  = =0,269 (1/с).
CD 24 DE 40

2) Определение скоростей точек и угловых скоростей звеньев механизма с помощью мгновенных


центров скоростей (рис.2).
а) Положения мгновенных центров скоростей звеньев механизма. Схема механизма построена в
масштабе 1 : 5.
Учитываем, что звенья О1А, О2CD вращаются вокруг неподвижных центров О1, О2, т.е. скорости
точек А, В, C и D перпендикулярны звеньям, а скорость точки E параллельна направляющим ползуна.
Мгновенный центр скоростей РАB звена АB находится как точка пересечения перпендикуляров,
проведенных из точек А и B к направлениям их скоростей. Аналогично определяем положения МЦС
других звеньев.
б) Скорости точек. Скорости точек звеньев механизма пропорциональны расстояниям от этих
точек до МЦС соответствующих звеньев. По измерениям на чертеже с учетом масштаба длин:
Расстояния от точек до МЦС, см
APAВ BPAВ DPDE EPDE
154 179 259 275

Так для определения скоростей точек В (звена AB) и С (звена O2СD) имеем пропорции
v B BPAB vC O2 C
 ,  . Следовательно,
v A APAB v B O2 B
BPAB 179 O2 C 40
vB  v A = 30 =34,87 (см/с), vС  v B = 34,87 =69,74 (см/с).
APAB 154 O2 B 20
Скорость т.D равна скорости т.С, т.к. O2D=O2С v D  vC =69,74 (см/с).
EPDE 275
vE  vD = 69,74 =74,05 (см/с).
DPDE 259
Скорости точек, определенные разными методами, приведены в следующей таблице

Скорости точек, см/с


Способ определения
А В С D E
По плану скоростей 30 35,25 70,5 70,5 74,25
С помощью МЦС 30 34.87 69,74 69,74 74,05

Одновременно находим направление векторов скоростей точек и направления вращения звеньев


по направлениям скоростей точек, принадлежащих этому звену (АВ– против часовой стрелки, ЕD –
по часовой).
б) Угловые скорости звеньев. Скорость любой точки звена равна произведению угловой скорости
этого звена на расстояние от точки до МЦС звена. Так
vA 30
v A   AВ  APAВ . Отсюда  AВ   =0,195 (1/с).
APAВ 154
Угловую скорость звена О2СD определим по скорости т.В:
vВ 34,87
 О2СD   =1,744 (1/с).
О2 В 20
vD 69,74
Далее аналогично:  DЕ   =0,269 (1/с).
DPDЕ 259
Угловые скорости звеньев, вычисленные разными способами, приведены в следующей таблице.

Угловые скорости звеньев, 1/с


Способ определения
АB O2CD DE
По плану скоростей 0,206 1,74 0,269
С помощью МЦС 0,195 1,744 0,269

3) Определение ускорений точек А и В и углового ускорения звена АВ (рис.3,а).


   
По теореме об ускорениях точек плоской фигуры a B  a A  a AB  a nAB . Но т.В принадлежит и
  
звену О2В, которое совершает вращательное движение, поэтому a B  aB  a Bn и
    
a  a n  a
B B A  a  a n .
AB AB
Т.к. кривошип О1А вращается равномерно, то ускорение т.А направлено к центру вращения и
равно a A  a nA  O1 A   O
2
= 15  2 2 =60 (см/с2).
1A
Центростремительное ускорение т.В во вращательном движении шатуна АB вокруг полюса А
направлено от В к А и равно a nAВ  АВ   АB
2
= 45  0,1952 = 1,7 (см/с2).
Центростремительное ускорение т.В во вращательном движении пластины О2СD вокруг
неподвижного центра О2 направлено от В к О2 и равно
aВn 2
 О2 В   О CD
= 20  1,744 2 = 60,8 (см/с2).
2
 
Найдем касательные составляющие ускорений a B и a АB графическим способом.
  
Отложим от т. В в масштабе ускорение полюса а А . Из конца вектора а А строим вектор a nАB

(параллельно ВА). Через конец вектора a nАB проводим прямую, перпендикулярную ВА (направление

вращательного ускорения a АB ).
n n
От точки В строим вектор a B (вдоль О2В от В к О2). ). Через конец вектора a B проводим прямую,

перпендикулярную ВО2 (направление вращательного ускорения a B ).
Точка пересечения построенных направлений вращательных ускорений дает нам концы векторов
  
a В , a B и a АB . Измерением на чертеже с учетом масштаба получаем а В  62 (см/с2), аАВ  1
(см/с2). Так как аАВ  АВ   АВ , то угловое ускорение звена АВ равно

аАВ 1
 АВ  = = 0,022 (1/с2).
АВ 45

4) Определение положения мгновенного центра ускорений (рис.3,б). Примем т.А за полюс. Тогда
  
ускорение т.В a B  a А  a АВ .
 
Строим параллелограмм ускорений при т.В по диагонали а В и стороне а А . Сторона
 
параллелограмма а АВ выражает ускорение т.В во вращении АВ вокруг А. Ускорение а АВ
составляет с отрезком АВ угол =33о.

Направление вектора a АB позволяет определить направление  АВ (в данном случае – по часовой
 
стрелке). Отложив угол  от векторов а А и а В в этом направлении и проводя две полупрямых,
найдем точку их пересечения QАВ – мгновенный центр ускорений (МЦУ) звена АВ. Построение
показывает, что направления от точек А и В к мгновенному центру ускорений отличаются другг от
друга всего на 1о. Следовательно в выбранном масштабе точа пересечения направлений (и QАВ)
находятся на очень большом расстоянии, т.е. ВQAB  AQAB  

5) Определение ускорения т.М (рис.3,б). Находим с помощью МЦУ звена АВ. Ускорения точек
а М MQ AB
плоской фигуры пропорциональны их расстояниям до МЦУ:  .
аА AQ AB
Т.к. т. М принадлежит звену АВ, то можно считать, что МQAB  AQAB   и тогда ускорение
a  а В 60  62
точки М найдем, как среднее между ускорениями т. А и В: аM  A   61
2 2
(см/с2).

Вектор а M составляет угол  с прямой MQAB; его направление соответствует угловому
ускорению  АВ .
A
10 0 10 20 см/с2
C

О1
 B
а An


Масштаб 1 : 5 а Вn О2

а An D

а В 
аВ

 аn
а ВА  BA
аBA

Ускорение а nА а nАB аАB а АB а Bn а B аB


мм 60 1,5 1 2 61 12,4 62
см/с2 60 1,5 1 2 61 12,5 62

а) Ускорение т. В

QAB
 C
AB М
О1 

 B
 
а An

QAB

аМ О2
AB

а An D

аВ
Расстояния до МЦУ, мм 
а ВА
AQAB BQAB MQAB
  

б)Мгновенный центр ускорений и ускорение т. М

Рис.3. Определение ускорений точек и угловых ускорений звеньев


vC

Схема механизма План скоростей

vA
2,5 0 2,5 5 см/с
Масштаб 1 : 5
e
d
vD
A
vB
c
C

О1
B
c

О2
D
vE
a b b

Длины отрезков (мм) и скорости точек (см/с)


Oa Ob Oc Od Oe ab cd de
60 70,5 141 141 148,5 18,5 83,5 21,5
vA vB vC vD vE vAB vОCD vDE Рис.1. Определение скоростей точек и
30 35,25 70,5 70,5 74,25 9,25 41,75 10,75 угловых скоростей звеньев с помощью
плана скоростей
E O
Масштаб 1 : 20

vC
vA
A vB C
О1 B vD
О2
D
OСD vE
DЕ

AВ E PDЕ

PAВ

Расстояния от точек до МЦС


APAВ BPAВ DPDE EPDE
мм. рисунка
77 89,5 129,5 137,5
см
154 179 259 275

Hbc/2/ Определение скоростей точек и угловых скоростей звеньев с помощью мгновенных центров
скоростей