Вы находитесь на странице: 1из 50

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И КУЛЬТУРЫ

КЫРГЫЗСКОЙ РЕСПУБЛИКИ

КЫРГЫЗСКИЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ


имени И. Раззакова

Кафедра «Автоматическое управление»

Методическое руководство к лабораторным работам по


дисциплине «Теория управления»
для студентов по направлению Т.02 «Автоматика и управление в
технических системах».

БИШКЕК 2003
Рекомендовано Одобрено
на заседании кафедры Методическим Советом
«Автоматическое управление» Факультета информационных
технологий
Прот.№ 5 от 03.03.03 Прот.№ 11 от 27.03.03

Составители: Батырканов Ж.И., Ниязалиев М.Т., Мадраимова А.Д.

УДК 681.5

Методическое руководство к лабораторным работам по дисциплине


«Теория управления для студентов по направлению Т.02 «Автоматика и
управление в технических системах»/Кырг.тех.ун-т; Сост.: Батырканов Ж.И.,
Ниязалиев М.Т., Мадраимова А.Д. Бишкек, 2003.-48с.

Приведены основные теоретически сведения по линейным и


нелинейным системам управления, даны методические указания и порядок
проведения лабораторных работ по дисциплине «Теория управления» для
студентов по направлению Т.02 «Автоматика и управление в технических
системах».

Табл.12. Рис.39. Библиограф.:36 назв.

Рецензент к.т.н., доц. Михеева Н.И.

© КТУ им. И.Раззакова


© Батырканов Ж.И., Ниязалиев М.Т., Мадраимова А.Д.
Введение

Одной из целей курса "ТАУ" является приобретение студентами


навыков работы с реальными СУ. Лабораторные работы по данной
дисциплине являются составной частью курса "ТАУ".
Цель этих работ состоит в том, чтобы на практике дать возможность
студентам применить полученные теоретические сведения. Кроме того, дать
основу анализа и синтеза, а также моделирование некоторых классов СУ.
Таким образом, студенты, выполняющие эти лабораторные работы,
получают возможность на практике реально увидеть работу систем,
рассматриваемых в "Теории управления ".
В связи с развитием вычислительной техники, в том числе персональных
компьютеров, новые технологии позволяют не только более эффективно
использовать старые методы анализа и синтеза СУ, но и вводить новые
методы проектирования, моделирования и эксплуатации СУ. Эти
возможности применимы ко всем областям "Теории управления", в том числе
к процессу обучения. Что касается этой области, то наиболее эффективными
оказываются персональные компьютеры .

Общее содержание лабораторных работ


Разработанный комплекс лабораторные работ охватывает основной курс
"Теории управления". Эти лабораторные работы разбиты по темам,
определяемым курсом лекций. Однако в связи со спецификой пакета
разработки MATLAB SIMULINK некоторые лабораторные работы имеют
цель дать студентам представление моделирования СУ на основании задания
этих лабораторных работ. В общем, комплекс разбит на две основные части:
линейная и нелинейная. Каждая из которых, в свою очередь, состоит из
разделов, изучаемых в курсе ТАУ. Таким образом, темы лабораторных работ
примерно соответствуют разделам этого курса.

Первая часть (линейная).


1. Применение пакета MATLAB в теории управления.
2. Исследование временных характеристик объектов первого
прядка.
3. Исследование временных характеристик второго порядка.
4. Исследование частотных характеристик объектов 1-го и 2-го
порядков.
5. Типовые соединения в СУ.
6. Исследование устойчивости СУ.
7. Исследование прямых показателей качества.

Вторая часть (нелинейная).


1. Исследование элементарных нелинейных звеньев.
2. Исследование нелинейных систем управления методом фазовой
плоскости.
3. Исследование нелинейных систем управления методом
гармонического баланса.
4. Исследование импульсных систем управления.

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 1
Применение пакета MATLAB SIMULINK
в исследовании САУ

Цель работы: получение общих базовых навыков работы с моделями


MATLAB SIMULINK.

Краткое описание
Из командного окна Matlab запускается Simulink при нажатии кнопки
"новая модель Simulink". Появляется пустая модель (чистое окно) и окно
библиотек Simulink. С помощью перетаскивания (drag-n-drop) из окна
библиотек объекты копируются в модель. Изменение размера блоков и их
местоположения осуществляется таким образом: щелчком левой (основной)
кнопки "мыши" на объекте происходит его выделение, после этого курсор
"мыши" указывает на возможные действия стандартными для Windows
методами Соединение блоков происходит с помощью связей, которые
формируются с помощью нажатия левой (основной) кнопки "мыши" в точке
начала связи и отпускании ее в точке окончания связи. Разветвление связи
осуществляется с помощью нажатия правой (дополнительной) кнопки
"мыши" в точке разветвления связи и отпускании ее в точке окончания новой
связи. Результатом этой работы должна быть схема, состоящая из
произвольных блоков, но студент должен получить представление о
конструировании схем, а также получить график выходного сигнала
синтезированной системы. Параметры блоков устанавливаются в диалоге,
активизируемом с помощью двойного щелчка левой кнопки "мыши" на
объекте.
Краткий обзор библиотеки SIMULINK
SIMULINK - графическая библиотека, которая служит для
моделирования временных систем управления. Основой является набор
блоков, каждый из которых является либо элементарным блоком формальной
логики ТУ, либо совокупностью взаимосвязанных элементарных блоков.
Каждый блок имеет свое визуальное представление и набор настраиваемых
параметров, определяющих его поведение .
Формально, схема, собранная на SIMULINK представляет собой нечто
среднее между принципиальной и функциональной схем данной СУ. Таким
образом, процесс моделирования систем значительно облегчается с точки
зрения преобразования частей системы к определенным формализованным
выражениям, что является необходимым как при аналитических способах
решении задач, так и при использовании численных методов. Обработка схем
SIMULINK заключается в том, что объекты формализируются в процессе
моделирования, а не в процессе описания моделей.
Объекты библиотеки SIMULINK разделены по функциональному
значению и принадлежности к определенному классу систем:
1. Sources (Источники);
2. Sinks (Приемники);
3. Linear (Линейные Блоки);
4. Nonlinear (Нелинейные Блоки);
5. Disckrete (Дискретные Объекты);
6. Connections (Соединения);
7. Blocksets & Toolboxes (Дополнительные Блоки);
Библиотека блоков показана на рис.1

Рис. 1 Основная библиотека блоков Simulink.

Состав этих блоков определяется параметрами установки пакета


MATLAB. Их содержание включает в себя дополнительные наборы блоков, а
также COMMUNICATIONS. Система LTI и библиотеки представляют собой
различные способы расчета стандартных систем (POWER SYSTEM
BLOCKSETS, STATE FLOW, PUWSY LOGIC и т.д.) смотри рис.2.

Рис.2. Дополнительная библиотека блоков Simulink.

В качестве примера можно привести состав библиотеки источников


(рис.3).
Рис.3. Библиотека источников.

Блоки могут иметь несколько входов и несколько выходов , и не иметь


их вообще. Все блоки, имеющие вход и выход, соединяются с помощью
направленных связей, где направление от блока к блоку имеет вид
направленных стрелок соответственно. Соединение, как на электрических
схемах, могут пересекаться и разветвляться. Место разветвления
обозначается точкой, место пересечений не обозначается. Связь, не
выходящая из объекта, обозначается тонким разветвлением от начала связи.
Связь, не входящая в объект на конце имеет тонкую стрелку.
Блоки могут располагаться произвольно в окне схемы, визуально
накладываясь, друг на друга или выходить за пределы окна. Аналогично
связи могут иметь произвольное направление и быть произвольной формы.
Визуально можно изменять размеры блоков, их положения в окне,
направления входов и выходов.
Каждый блок имеет свой фон, а также свою надпись. По умолчанию
надпись - это название типа блоков. В любом месте схемы можно сделать
новую надпись.
Замечание . Название блоков не могут, повторятся в одной схеме. По
умолчанию, к идентичным блокам прибавляется порядковый номер (scopel,
scope2, scope3,...).
После составления схемы, возможно, появится необходимость
настройки параметров моделирования меню SIMULATION / PARAMETRS
происходит эта настройка ( задание численного метода расчета, точности,
шага, диапазона времени и так далее). Моделирование начинается путем
выбора меню SIMULATION /START. Остановка - автоматически после
окончания расчета или с помощью команды меню SIMULATION/ STOP или
при возникновении критической ошибки в процессе выполнения расчетов.
Остальные пункты меню являются стандартными для пользовательского
интерфейса WINDOWS -приложений. На рис. 4,5 показаны пример
настройки параметров моделирования и вид меню.

Рис.4. Меню Simulation

Рис.5. Настройка параметров моделирования.

Действие библиотеки SIMULINK заключается в формировании


текстового файла с расширением ( .mdl), обработка которого приводит к
выполнению последовательностей команд самого пакета MATLAB.

Задание и порядок выполнения лабораторной работы


1. Запустить Matlab Simulink. Открыть Library и untitled.mdl.
2. Используя данную библиотеку в своём пользовательском окне
скопировать блоки, показанные на рис.6 и вставить их в untitled.mdl.

Рис.6. Окно untitled.mdl

3. Подать на вход каждого объекта управления типовые воздействия:


импульсный сигнал, единичный скачок и пилообразный сигнал.
4. Исследовать Выходные характеристики на приёмнике.
5. При использовании сигнала синусоидальной формы x(t )  A sin wt ,
нужно установить значение амплитуды (А) и частоты (w) по вариантам в
ниже приведенной табл. 1.
Таблица 1
№ A w № A w
1 0.1 0.01 11 0.79 0.11
2 0.3 2.1 12 43 100
3 15 0.08 13 1.3 13
4 1 31 14 3.6 66
5 3 800 15 0.54 9
6 2.3 3.2 16 38 30
7 53 4 17 22 200
8 0.5 21 18 0.57 99
9 19 0.05 19 48 1
10 14 100 20 1.8 0.2

Изменение частоты и амплитуды производится следующим образом:


перетащив генератор синусоидального напряжения в пользовательское окно
и щелкнув по нему два раза левой кнопкой мыши, появляется окно
изменения параметров (рис.7). В котором, в графе Amplitude изменяется
значение амплитуды, а в графе Frequency изменяется значение частоты.

Рис.7. Окно изменения параметров синусоидального сигнала.

6. Оформить отчет по лабораторной работе с привидением распечаток


моделирования.

Контрольные вопросы
1. Что представляет собой MATLAB?
2. Цели и задачи моделирования.
3. Основные способы численного моделирования.
4. Какие основные блоки библиотеки MATLAB SIMULINK вы знаете?
5. Основные принципы работы графической библиотеки MATLAB
SIMULINK.

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 2
Исследование временных характеристик простейших объектов и
объектов первого порядка

Цель работы: изучение временных характеристик звеньев 1-го порядка


на MATLAB SIMULINK.

Краткие теоретические сведения


Временные характеристики
1) Импульсная или весовая функция звена w(t). Импульсная или
весовая функция представляет собой реакцию звена на единичную
импульсную функцию.
Единичной импульсной функцией или -функцией называется функция,
равная нулю всюду, кроме начала координат, но притом так, что интеграл от
нее по любому интервалу, содержащему нуль, равен единице, т.е.
 0 при t  0,
 (t) = 
 при t = 0.

Кроме того,   (t)dt = 1 при любом >0.

Иначе говоря, весовая функция w(t) представляет собой переходный
процесс на выходе звена (рис.8) при подаче на его вход единичного
импульса.

Рис.8. Временные диаграммы входного и выходного


сигналов звена

2) Переходная функция звена h(t). Переходная функция представляет


собой реакцию звена на единичную ступенчатую функцию,
удовлетворяющую условию
0 при t  0,
1(t) = 
1 при t  0.
Как видим (рис.9), переходная функция является переходным процессом
на выходе звена при единичном скачке на его входе.

Рис.9. Временные диаграммы входного и выходного


сигналов звена

Простейшие объекты и объекты 1-го порядка


1) Безынерционное (идеальное усилительное) звено. Это звено не
только в статике, но и в динамике описывается алгебраическим уравнением
y(t) = kx(t).
Передаточная функция:
W(s) = k.
Переходная и импульсная функции:
h(t) = k1(t), w(t) = kδ (t).
2) Идеальное интегрирующее звено. Уравнение и передаточная
функция имеют вид
1
py(t) = x(t), W ( s)  s .
Переходная и импульсная функции:
h(t) = t, w(t) = 1(t).
3) Идеальное дифференцирующее звено. Уравнение и передаточная
функция имеют вид
y(t) = px(t), W(s) = s .
Переходная и импульсная функции:
d
h(t) =δ (t), w(t) = dt
.
4) Апериодическое (инерционное) звено первого порядка. Уравнение
и передаточная функция звена:
1
(Tp+1) y(t) = x(t), W ( s)  ,
Ts  1
где T - постоянная времени, характеризует степень инерционности звена, т.е.
длительность переходного процесса.
Переходная и импульсная функции:
t t
 1 T
h(t )  (1  e T
), w(t )  e .
T
5) Форсирующее (дифференцирующее) звено первого порядка.
Дифференциальное уравнение и передаточная функция
y(t) = (τp+1) x(t) , W(s) = τs+1,
где τ- постоянная времени дифференцирования.
Переходная и импульсная функции:
h(t) = 1(t) + τ δ (t), w(t) = δ(t) +τ.

Задание и порядок выполнения лабораторной работы


1. Соберите модели следующих звеньев:
- усилительное звено;
- интегрирующее звено;
- дифференцирующее звено;
- апериодическое звено первого порядка;
- форсирующее звено первого порядка.
2. Составьте схемы моделирования, для каждого звена подставляя
значения соответствующие варианту (табл.2).
3. Подавая единичный ступенчатый сигнал на каждый из объектов,
перечисленных в п.1, получите выходные характеристики.
4. Аналогично п.3 получить выходные характеристики с использованием
единичного импульсного сигнала.

Мой вариант №4
Таблица 2
№ k Т № k Т
1 5 1.0 11 9.1 0.11
2 0.5 0.7 12 6.9 0.05
3 1.2 0.55 13 2.2 0.47
4 4.7 0.64 14 4.4 0.59
5 8.3 0.91 15 2.8 0.63
6 5.9 0.63 16 3.7 0.03
7 1.1 0.2 17 6.4 0.19
8 6.3 0.75 18 5.5 0.55
9 3 0.32 19 9.9 0.48
10 1.9 0.89 20 10 0.36

Контрольные вопросы:
1. Что называется передаточной функцией? Как ее получить, если
известно дифференциальное уравнение СУ?
2. Какие Вам известны временные характеристики? Дайте определение
этих характеристик.
3. Какими аналитическими выражениями связана передаточная функция
СУ с переходным процессом и функцией веса?
4. Запишите дифференциальные уравнения и уравнения временных
характеристик для следующих звеньев:
апериодического 1-го порядка;
форсирующего 1-го порядка;
интегрирующего;
дифференцирующего;
пропорционального.
5. Как по графику переходного процесса пропорционального, ин-
тегрального и апериодического 1-го порядка, определить коэффициент
передачи и постоянные времени соответствующей передаточной функции?
6. Временные характеристики объектов управления?

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 3
Исследование временных характеристик объектов
второго порядка

Цель работы: изучение временных характеристик динамических


звеньев второго порядка на MATLAB SIMULINK.

Краткие теоретические сведения: звенья 2-го порядка описываются


дифференциальными уравнениями 2-го порядка и входят в класс линейных
систем.
Обычно рассматривают 3 типовых звена 2-го порядка: колебательное,
консервативное и апериодическое звено 2-го порядка.
Объекты 2-го порядка
1) Апериодическое (инерционное) звено второго порядка.
Дифференциальное уравнение звена имеет вид
(T12 p 2  T2 p  1) y (t )  kx(t ) ,
причем предполагается, что 2Т2≥ Т1 (   1 - другое логическое условие [см.
ниже]).
Передаточная функция звена
k k 1
W (s)   
(T1 s  1)(T2 s  1) (T1 s  1) (T2 s  1) .
Из выражения следует, что апериодическое звено второго порядка
можно рассматривать как комбинацию двух апериодических звеньев первого
порядка.
2) Колебательное звено. Описывается дифференциальным уравнением
(T12 p 2  T2 p  1) y (t )  kx(t ) ,
при Т1>2T2 корни характеристического уравнения комплексные и уравнение
переписывают в виде
(T12p2+2ξT1p+1) y(t) =kx(t),
где Т1 - постоянная времени, определяющая угловую частоту свободных
T
колебаний λ=1/Т;   2T - параметр затухания, лежащий в пределах 0<ξ<1.
2

Общепринятая запись передаточной функции колебательного звена


имеет вид
k k
W (s)  2 2
 2 2
T1 s  T2 s  1 T1 s  2T1 s  1
3) Консервативное звено. Консервативное звено является частным
случаем колебательного звена при ξ=0. Тогда передаточная функция
k
консервативного звена будет иметь вид W ( s)  T 2 s 2  1 . Оно представляет
1

собой идеализированный случай, когда можно пренебречь влиянием


рассеяния энергии в звене.
Временные характеристики соответствуют незатухающим колебаниям с
угловой частотой 1/T.

Задание и порядок выполнения лабораторной работы


1. Составьте передаточные функции следующих звеньев:
а) колебательное звено второго порядка;
б) апериодическое звено второго порядка;
в) консервативное звено второго порядка.
2. Постройте схемы моделирования, для каждого звена подставляя
значения коэффициента усиления k и постоянные времени Т1, Т2,
соответствующие варианту (табл. 3).
3. Подавая ступенчатую функцию на каждый из объектов, исследуйте
выходные характеристики.
4. Аналогично п.3 получить выходные характеристики с использованием
импульсной функции.

Таблица 3
№ k Т1 Т2 № k Т1 Т2
1 5 0.36 1.0 11 9.1 0.89 0.11
2 0.5 0.48 0.7 12 6.9 0.32 0.05
3 1.2 0.55 0.55 13 2.2 0.75 0.47
4 4.7 0.19 0.64 14 4.4 1 0.59
5 8.3 0.03 0.91 15 2.8 0.2 0.63
6 5.9 0.63 0.63 16 3.7 0.91 0.03
7 1.1 0.59 0.2 17 6.4 0.64 0.19
8 6.3 0.47 0.75 18 5.5 2 0.55
9 3 0.05 0.32 19 9.9 0.55 0.48
10 1.9 0.11 0.89 20 10 0.7 0.36

Контрольные вопросы:
1. Запишите передаточные функции и уравнения для следующих
звеньев: апериодического 2-го порядка, колебательного, форсирующего и
консервативного.
2. Чем отличается апериодическое звено 2-го порядка от колебательного
звена?
3. Временные характеристики объектов 2-го порядка.
4. Проведите анализ переходных процессов объектов 1-го и 2-го
порядков.

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 4
Исследование частотных характеристик динамических звеньев

Цель работы: исследование частотных характеристик объектов 1-го и


2-го порядков.

Краткие теоретические сведения


Частотные характеристики звена. Частотными характеристиками
называются формулы и графики, характеризующие реакцию звена на
гармоническое входное воздействие в установившемся режиме, т.е.
вынужденные синусоидальные колебания звена.
Если на вход линейного звена подать гармоническое воздействие
x(t)=X0sin(wt),
где X0 - амплитуда, w - угловая частота, имеющая размерность [рад/с] или [c -
1
], то, как следует из необходимых и достаточных условий линейности, на
выходе звена в установившемся режиме будет также гармоническая функция
той же частоты, но, в общем случае, другой амплитуды Y 0 и сдвинутая по
фазе относительно входной величины на угол φ
y(t)=Y0sin(wt+ φ).
Связь между выходной гармоникой и входной устанавливается с
помощью частотной передаточной функции звена W(jw).
Частотная передаточная функция является важнейшей динамической
характеристикой звена и представляет собой отношение изображений по
Фурье выходного и входного сигналов при нулевых начальных условиях и
равных нулю воздействиях на остальных входах:
Y ( jw)
W ( jw) 
X ( jw)
Из сравнения преобразований Фурье и Лапласа следует, что частотную
передаточную функцию звена легко получить из его передаточной функции
путем замены s на jw, т.е.
W ( jw)  W ( s ) s  jw

Частотная передаточная функция W(jw), как видно, представляет собой


комплексное число, которое можно записать как в полярной, так и
декартовой системах координат:
W(jw) = A(w) e j ( w) = U(w) + jV(w),
где А(w) - модуль или амплитуда частотной передаточной функции,
представляющий собой отношение амплитуды выходной величины к
амплитуде входной, т.е. коэффициент усиления звена k на частоте w
y0
А(w) = | W(jw) | = mod W(jw) = x w k;
0

φ (w) - аргумент или фаза частотной передаточной функции, показывает


фазовый сдвиг выходной гармоники по отношению к входной на частоте w
φ (w) = arg W(jw);
U(w) - вещественная составляющая частотной передаточной функции
U(w) = Re W(jw);
V(w) - мнимая составляющая частотной передаточной функции
V(w) = Im W(jw).
Соотношения
V ( w)
A( w)  U 2 ( w)  V 2 ( w) и  ( w)  arctg U ( w)
связывают между собой составляющие частотной передаточной функции.
Таким образом, частотная передаточная функция, определяющая
реакцию звена на гармонические колебания всех возможных частот,
позволяет, пользуясь принципом суперпозиции, найти реакцию линейного
звена на произвольное воздействие.
W(jw) представляет амплитудно-фазовую частотную характеристику
звена. А(w) и φ(w) называются соответственно амплитудной частотной
характеристикой звена и фазовой частотной характеристикой звена, а U(w) и
V(w) - вещественной частотной характеристикой и мнимой частотной
характеристикой звена.
Для наглядного представления частотных свойств звена частотные
характеристики отображают графически.
Амплитудно-фазовая частотная характеристика (АФЧХ). Строится
на комплексной плоскости и представляет собой геометрическое место
концов векторов (годографов), соответствующих частотной передаточной
функции W(jw) при изменении частоты от нуля до бесконечности (рис.10).
Для каждой частоты w на комплексной плоскости наносится точка,
полученные точки соединяются затем плавной кривой. АФЧХ можно строить
как в декартовых координатах (U, V), так и в полярных (A, φ).

Рис.10. Амплитудно-фазовая частотная характеристика

АФЧХ строится как для положительных, так и для отрицательных


частот. При замене в W(jw) w на -w получается сопряженная комплексная
величина. Поэтому АФЧХ для отрицательных частот является зеркальным
отображением относительно вещественной оси АФЧХ для положительных
частот. На рис.10 АФЧХ для отрицательных частот показана пунктирной
линией. Длина вектора, проведенного из начала координат в точку АФЧХ,
соответствующую выбранной частоте w, равна А(w), а угол между вектором
и положительным направлением вещественной оси равен φ (w).
Амплитудная частотная характеристика (АЧХ). Показывает, как
пропускает звено сигнал различной частоты, иначе, представляет собой
коэффициент изменения амплитуды гармонических колебаний при
прохождении через звено (рис.11).

Рис.11. Амплитудная частотная характеристика

где wр - резонансная частота, т.е. частота, на которой амплитудная частотная


характеристика достигает максимума, иначе, на этой частоте звено имеет
максимальный коэффициент усиления;
wс - частота среза, частота, на которой амплитудная частотная
характеристика, уменьшаясь, принимает значение, равное единице, и при
дальнейшем повышении частоты остается меньше единицы;
wп - частота пропускания, частота, на которой амплитудная частотная
характеристика, уменьшаясь, принимает значение, равное 0,707, и при
дальнейшем повышении частоты не увеличивается;
wп=2wп - полоса пропускания, диапазон частот гармонических
колебаний, пропускаемых звеном без заметного ослабления.
Фазовая частотная характеристика (ФЧХ). Показывает фазовые
сдвиги, вносимые звеном на различных частотах (рис.12).

Рис.12. Фазовая частотная характеристика

Вещественная частотная характеристика (ВЧХ). Представляет собой


зависимость вещественной составляющей частотной передаточной функции
от частоты (рис.13).

Рис.13. Вещественная частотная характеристика

Мнимая частотная характеристика (МЧХ). Представляет собой


зависимость мнимой составляющей частотной передаточной функции от
частоты (рис.14).

Рис.14. Мнимая частотная характеристика

Логарифмические частотные характеристики (ЛЧХ). На практике


чаще всего амплитудную и фазовую частотные характеристики изображают в
логарифмическом масштабе (рис.15).
Рис.15. Логарифмические частотные характеристики

При построении логарифмической амплитудной частотной


характеристики (ЛАХ) по оси ординат откладывают величину
L(w) = 20 lg A(w) = 20 lg|W(jw)|.
Эта величина выражается в децибелах [дб]. Бел представляет собой
логарифмическую единицу, соответствующую десятикратному увеличению
мощности. Один бел соответствует увеличению мощности в 10 раз, 2 бела - в
100 раз и т.д. Децибел равен одной десятой части бела. Так как А(w)
представляет собой отношение не мощностей, а амплитуд, то увеличение
этого отношения в десять раз соответствует двум белам или двадцати
децибелам. Поэтому в правой части стоит множитель 20. По оси абсцисс
откладывается частота w в логарифмическом масштабе lg(w). Равномерной
единицей на оси абсцисс является декада [дек] - любой отрезок, на котором
значение частоты w увеличивается в десять раз. Точка пересечения ЛАХ с
осью абсцисс соответствует частоте среза wс . Верхняя полуплоскость ЛАХ
соответствует значениям А>1 (усиление амплитуды), а нижняя
полуплоскость - значениям А<1 (ослабление амплитуды).
При построении логарифмической фазовой частотной характеристики
(ЛФХ) отсчет углов φ(w) = argW(jw) идет по оси ординат в обычном
масштабе в угловых градусах.
Главным достоинством логарифмических частотных характеристик
является возможность построения их во многих случаях практически без
вычислительной работы.
Все рассмотренные виды динамических характеристик звеньев
(передаточная функция, дифференциальное уравнение, весовая функция,
переходная функция, амплитудно-фазовая частотная характеристика)
связаны между собой. Поэтому все они эквивалентны друг другу в
определении динамических свойств звена системы управления.

Задание и порядок проведения лабораторной работы


Даны два звена (параметры объектов заданы в табл.4):
k
 апериодическое звено 1-го порядка W ( s) 
Ts  1
k
 звено 2-го порядка W ( s) 
T s  2Ts  1
2 2
Требуется построить следующие частотные характеристики (cм.
пример):
1. Комплексная частотная характеристика (КЧХ)
2. Амплитудная фазовая характеристика (АЧХ)
3. Фазовая частотная характеристика (ФЧХ)
4. Логарифмическая амплитудная характеристика (ЛАЧХ)

Таблица 4
№ k T Ξ № k T ξ
1 15 0,2 0,1 11 3 0,4 0,
5 4 7
2 18 0,6 0,4 12 8 0,6 0,
6 3
3 20 0,5 0,6 13 2 0,3 0,
3 6
4 13 0,8 0,3 14 7 0,7 0,
8 2 2
5 17 0,7 0,2 15 3 0,2 0,
2 9
6 14 0,5 0,8 16 6 0,4 0,
5 8 2
7 12 0,9 0,5 17 5 0,9 0,
5 9 5
8 19 0,1 0,3 18 9 0,2 0,
2 4 4
9 16 0,0 0,7 19 4 0,1 0,
5 1 8
10 11 0,7 0,9 20 7 0,8 0,
7 4 1

Пример построения КЧХ (рис. 16, 17)


Рис.16. Программная часть

 real – комплексная реальная часть,


 imag – комплексная мнимая часть,
 plot – изображение векторов и матриц,
 axis – масштабирование осей,
 grid on – нанесение сетки,
 title – заголовок над графиком,
 xlabel – подпись под осью х,
 ylabel – подпись по осью у.

Рис.17. Построенная КЧХ.


Контрольные вопросы:
1. Чем отличаются частотные характеристики динамических звеньев
от временных характеристик?
2. Что называется частотной передаточной функцией?
3. Как определяются вещественная и мнимая составляющие
частотной передаточной функции?
4. Дайте определение амплитудной частотной характеристики. Что
называется резонансной частотой, частотой среза, частотой и полосой
пропускания?
5. Дайте определение фазовой частотной характеристики.
6. Дайте определение логарифмической амплитудной частотной
характеристики.

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 5
Типовые соединения в САУ

Цель работы: Исследование типовых соединений в САУ.

Краткие теоретические сведения.


Структурной схемой в теории автоматического управления называют
графическое изображение математической модели автоматической системы
управления в виде соединений звеньев. Звено на структурной схеме условно
обозначают в виде прямоугольника с указанием входных и выходных
величин, а также передаточной функции внутри него.
Сравнивающие и суммирующие звенья изображают в виде круга,
разделенного на секторы. В сравнивающем звене сектор, на который
подается «вычитаемое», затемняют или перед соответствующим входом
ставят знак минус.
Основные правила преобразования структурных схем.
Последовательное соединение звеньев (рис.18, а). При
последовательном соединении выходная величина каждого
предшествующего звена является входным воздействием последующего
звена. При преобразовании структурных схем цепочку из последовательно
соединенных звеньев можно заменить одним звеном (рис.18, б) с
передаточной функцией W(s), равной произведению передаточных функций
n

отдельных звеньев: W ( s)   Wi ( s ).
i 1

Рис.18

Параллельное соединение звеньев (рис.19, а). При параллельном


соединении на вход всех звеньев подается один и тот же сигнал, а выходные
величины складываются. Цепь из параллельно соединенных звеньев можно
заменить одним звеном (рис.19, б) с передаточной функцией W(s), равной
n

сумме передаточных функций входящих в нее звеньев: W ( s)   Wi ( s ).


i 1

Рис.19

Звено, охваченное обратной связью (рис.20, а). Принято считать, что


звено охвачено обратной связью если его выходной сигнал через какое-либо
другое звено подается на вход. При этом если сигнал y1 обратной связи
вычитается из входного воздействия у0, т. е. е1 = у0- у1, то обратную связь
называют отрицательной. Если сигнал у1 обратной связи складывается с
входным воздействием уо, т.е. е1=yо+y1, то обратную связь называют
положительной.
Разомкнем обратную связь перед сравнивающим звеном (рис.20, а).
Тогда получим цепь из двух последовательно соединенных звеньев. Поэтому
передаточная функция W разомкнутой цепи (рис.20, а) равна произведению
передаточной функции Wп прямой цепи и передаточной функции Wо.с.
обратной связи W=Wп*Wо.с. (рис.20, б).
Передаточная функция замкнутой цепи с отрицательной обратной
связью - звена, охваченного отрицательной обратной связью, - равна
передаточной функции прямой цепи, деленной на единицу плюс
передаточная функция разомкнутой цепи:
Wз=Wп/(1+W);
Если обратная связь положительна, то аналогично получим:
Wз=Wп/(1+W);
Передаточная функция замкнутой цепи с положительной обратной
связью "равна" передаточной функции прямой цепи, деленной на единицу
минус передаточная функция разомкнутой цепи. Если передаточная функция
Wo.c=1,то обратная связь называется единичной и структурная схема
изображается так, как показано на рис.20, в. Передаточная функция Wз при
этом принимает вид Wз=Wп/(1+W) при отрицательной обратной связи и
Wз=Wп/(1-W) при положительной обратной связи.
Рис.20

При преобразовании структурных схем возникает необходимость


переноса и перестановки сумматоров и узлов.

Задание и порядок выполнения лабораторной работы


1. Заданы апериодическое звено первого порядка и интегрирующее
звено.
k1 1
W1 (s)  W2 (s) 
T1s  1 T2 s
2. В соответствии с вариантом задания исследовать временные и
частотные характеристики каждого звена в отдельности (табл.5).
3. Построить схему моделирования с использованием
параллельного соединения типовых звеньев.
4. Исследовать выходную характеристику схемы моделирования с
использованием последовательного соединения типовых звеньев.
5. Построить схему моделирования с использованием встречно-
параллельного соединения типовых звеньев.

Таблица 5
№ Т1 Т2 K № Т1 Т2 k
1 0.45 1.0 4 11 0.51 0.11 0.2
2 0.56 0.93 5 12 0.35 1.0 8.56
3 0.89 0.57 89 13 0.13 0.013 13
4 0.65 0.3 4.2 14 0.46 0.19 3.79
5 0.7 0.67 6.67 15 0.2 0.01 8
6 0.98 0.23 9 16 0.54 0.91 3.4
7 1.0 0.86 3.8 17 1.0 0.63 6.7
8 0.34 0.28 5.54 18 0.3 0.44 3
9 0.39 0.83 6.12 19 0.96 0.99 8.67
10 0.99 0.92 90 20 0.5 1.0 3.4

Контрольные вопросы
1. Что называется структурной схемой ?
2. Как условно обозначается звенья в структурной схеме?
3. Какие Вы знаете типовые соединения звеньев?
4. Для какого типа звена введено понятие разомкнутой и замкнутой СУ?
5. Напишите передаточную функцию для каждого типа соединений.
6. Какие основные правила преобразования структурных схем Вы
знаете?
7. Охарактеризуйте вид переходного процесса в СУ, при различных
типах соединений.

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 6
Исследование устойчивости линейных СУ

Цель работы: анализ устойчивости замкнутых систем управления;


исследование влияния коэффициентов системы на устойчивость ее
переходных процессов.

Краткие теоретические сведения.


Любая система должна быть, прежде всего, работоспособной. Это
значит, что она должна нормально функционировать при действии на нее
различных внешних возмущений. Иными словами, система должна работать
устойчиво.
Понятие устойчивости системы управления связано со способностью
возвращаться в состояние равновесия после исчезновения внешних
воздействий, которые вывели ее из этого состояния.
Для устойчивости системы необходимо и достаточно, чтобы все корни
характеристического уравнения имели отрицательные вещественные части,
или эти корни на плоскости комплексного переменного были расположены
слева от мнимой оси (рис.21).

Рис.21. Комплексная плоскость корней


характеристического уравнения
Критерий устойчивости Михайлова.
Критерий устойчивости Михайлова, согласно которому изменение
аргумента характеристического вектора определяется по годографу вектора,
записанному в виде
D(jw) = X(w) + jY(w) = D(w)ejφ (w) ,
где X(w) и Y(w) действительная и мнимая части характеристического
вектора, а D(w) и φ(w) его модуль и аргумент.
Формулировка критерия. Для устойчивости линейной системы n-го
порядка необходимо и достаточно, чтобы изменение аргумента функции

D(jw) при изменении w от 0 до ∞ равнялось бы n 2
.
Другими словами, система устойчива, если годограф
характеристического вектора (кривая Михайлова), начинаясь на
положительной части действительной оси, обходит последовательно в
положительном направлении (против часовой стрелки) n квадрантов, где n -
порядок характеристического уравнения системы.
На рис.22 приведены примеры годографов для устойчивой и
неустойчивой систем.

а) б)
Рис.22. Кривая Михайлова:
а - устойчивой системы 3-го порядка; б - неустойчивой системы

Критерий Найквиста. Формулировка критерия.


1. Если разомкнутая система устойчива, то для устойчивости замкнутой
системы необходимо и достаточно, чтобы амплитудно-фазовая частотная
характеристика разомкнутой системы не охватывала точку с координатами (-
1, j0).
2. Если разомкнутая система неустойчива, то для устойчивости
замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы амплитудно-фазовая
частотная характеристика разомкнутой системы охватывала точку с
координатами (-1, j0) и при изменении частоты от 0 до ∞ оборачивалась
вокруг нее против часовой стрелки m раз, где m - число полюсов
разомкнутой системы с положительной вещественной частью.
а) б)
Рис.23. АФЧХ статических разомкнутых систем

Графики на рис.23,а соответствуют абсолютно устойчивой, нейтральной


и неустойчивой системам. Система, АФЧХ разомкнутой цепи которой
пересекает вещественную ось только справа от точки с координатами (-1, j0),
называется абсолютно устойчивой. В таких системах неустойчивость может
наступить только при увеличении общего коэффициента передачи
разомкнутой цепи.
Если АФЧХ разомкнутой системы (рис.23,б) пересекает вещественную
ось и слева от точки с координатами (-1, j0), но при этом число
положительных (сверху вниз) переходов характеристики через ось абсцисс
левее точки (-1) равняется числу отрицательных переходов (снизу вверх), то
систему называют условно устойчивой. Неустойчивой такая система может
быть как при увеличении, так и при уменьшении общего коэффициента
передачи разомкнутой цепи.
3. Если передаточная функция разомкнутой системы содержит в своем
составе интегрирующие звенья, то АФЧХ начинается в бесконечности
( рис.24).

Рис.24. АФЧХ астатических разомкнутых систем

Графики на рис.24. соответствуют устойчивым системам с первой,


второй и третьей степенями астатизма.

Далее приведён пример исследование устойчивости с помощью пакета


MATLAB. В командном окне MATLAB задать необходимую передаточную
функцию:
» syst=tf(3,[5 1 1])
Transfer function:

3
--------------
5s^2+s+1

В результате в переменную syst будет записан вышеприведенный объект


"передаточная функция". Вызов команды Ltiview приведет к загрузке
графической системы просмотра линейных систем. На рис. 25 приведен вид
окна просмотра для данного примера. В списке рабочих областей (workspace)
выбирается одна или несколько исследуемых передаточных функций.
Выбирается необходимый тип графика - в данной работе это Nyquist. После
обработки в окно просмотра выводится амплитудно-фазовая характеристика
разомкнутой системы. Для удобства можно поставить сетку (grid) в меню

Plots/Grid On.
Рис.25

Задание и порядок выполнения лабораторной работы


1. Составьте передаточные функции замкнутых систем по структурным
схемам изображенным на рисунках 26,27. Значения коэффициентов усиления
и постоянных времени возьмите из табл. 6.
Рис.26

Рис.27.

2. С помощью вышеописанной процедуры исследуйте ЛЧХ И ФЧХ


известных передаточных функций. Определите по графикам запас
устойчивости по фазе и амплитуде.
3. Выберите из предложенных типов графиков в графической
библиотеке Ltiview - график "Nyquest". Зафиксируйте этот график.
4. Повторите п.3 , но выбрав график "Pole- zero" .
5. По предложенным критериям устойчивости и полученным
результатам сделайте соответствующие выводы и определите являются ли
системы, структурные схемы которых изображены на рис.26,27
устойчивыми.

Таблица 6
№ k1 k2 k3 k4 k5 T1 T2
1 4 5 8,9 4,2 6,67 0,9 0,48
2 9 3,8 5,54 6,12 90 0,72 0,8
3 0,2 8,56 13 3,79 8 0,6 0,84
4 3,4 6,7 3 8,67 1,7 0,96 0,1
5 9,1 0,9 2,2 4,4 2,8 0,3 0,13
6 3,7 6,4 5,5 9,9 10 0,26 0,2
7 5 0,5 1,2 4,7 8,3 0,5 0,39
8 5,9 1,1 6,3 3 1,9 0,42 0,4
9 3 2,3 53 0,5 19 0,7 0,55
10 1,8 3,4 2,7 5,6 4,2 0,68 0,15
11 17,2 8,3 1,4 0,6 2,5 0,45 0,71
12 6,8 3,9 4,7 5,3 1,2 0,84 0,75
13 76 5,7 0,9 1,3 2,8 0,17 0,97
14 4,9 1,7 3,4 2,6 6,8 0,11 0,34
15 1,5 3,8 2,4 4,9 5,3 0,51 0,22
16 2,9 3,5 4,8 6,3 1,3 0,44 0,68
17 4,4 5,9 2,5 6,8 7,3 0,85 0,33
18 3,9 6,4 2,8 4,5 5,7 0,55 0,12
19 0,7 1,3 8,4 57 6,5 0,24 0,77
20 7,5 1,8 5,4 2,7 3,3 0,66 0,36

Контрольные вопросы
1. Сформулируйте необходимые и достаточные условия устойчивости
линейной динамической системы.
2. Какие Вы знаете критерии устойчивости?
3. Сформулируйте критерий устойчивости Михайлова.
4. Сформулируйте критерий устойчивости Рауса-Гурвица.
5. В чем сущность критерия Найквиста? Какие Вам известны фор-
мулировки этого критерия? Сформулируйте логарифмический аналог кри-
терия Найквиста для устойчивой разомкнутой системы?
6. Как определяются запасы устойчивости по амплитуде и фазе?
7. Какая система называется условно устойчивой? Чем она отличается
от абсолютно устойчивой?

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 7
Оценка качества по переходному процессу

Цель работы: укрепить теоретические знания и овладеть


практическими навыками, необходимые для определения качества по
переходному процессу.

Краткие теоретические сведения: при исследовании систем


автоматического регулирования приходится решать задачу обеспечения
требуемых показателей качества по переходному процессу: быстродействия,
колебательности, перерегулирования, характеризующих точность и
плавность протекания процесса.
Показатели качества, определяемые непосредственно по кривой
переходного процесса, называют прямыми оценками качества. Кривая
переходного процесса может быть получена теоретически и
экспериментально.
Переходный процесс в системе зависит не только от свойств САУ, но и
от характера внешнего воздействия, которое в общем случае может быть
сложной функцией времени. Поведение системы рассматривают при
следующих типовых воздействиях: единичной ступенчатой функции 1(t),
импульсной (t) и гармонической функций. Прямые оценки качества
получают по кривой переходной характеристики h(t), т. е. при воздействии
единичной ступенчатой функции
1 при t  0
g (t )  1(t )  
0 при t  0

и нулевых начальных условиях.


Эту характеристику можно построить для выходной величины или для
отклонения εсв(t) (рис. 28, а и б). К прямым оценкам качества относят:
1. Время регулирования tp – минимальное время, по истечении которого
регулируемая величина будет оставаться близкой к установившемуся
значению с заданной точностью
|εсв(t)|  0 Δ при t  tp
или
h(t )  hуст  ,

где  - постоянная величина, значение которой нужно оговаривать (задается


величина  в процентах от установившегося значения выходной величины
hуст).

Рис.28

2. Перерегулирование  - максимальное отклонение переходной


характеристики от установившегося значения выходной величины,
выраженное в относительных единицах или процентах:
hmax1  hуст
  100%
hуст
где hmax1 - значение первого максимума, или
 св (t ) max1  св (t ) max 1
  100%  100%
hуст  св (0)
Допустимое значение перерегулирования в каждом конкретном случае
будет подсказано опытом эксплуатации системы, обычно =10  30 %, но в
некоторых случаях допускается и до 70 %. Иногда перерегулирование
недопустимо совсем.
3. Частоту колебаний w=2/Т, где Т - период колебаний для
колебательных переходных характеристик.
4. Число колебаний n, которое имеет переходная характеристика h(t) или
св(t) за время регулирования (tр).
При проектировании систем чаще всего допускают n=1  2, а иногда и до
3  4, но в некоторых случаях колебания в системе недопустимы.
5. Время достижения первого максимума tmax.
6. Время нарастания переходного процесса tн абсциссу первой точки
пересечения кривой переходной характеристики h(t) с уровнем
установившегося значения hуст или кривой отклонения св(t) с осью абсцисс.
7. Декремент затухания , равный отношению модулей двух смежных
перерегулирований:
hmax 1  hуст

hmax 2  hуст
.
Задание и порядок выполнения лабораторной работы
1. С помощью заданной передаточной функции
k
Wз  постройте переходной процесс. Варианты указаны
s T1T2  s (T1  T2 )  s  1
3 2

в табл.7.
2. По полученному графику определите все прямые показатели качества.
3. Сделайте выводы по результатам.

Таблица 7
№ Т1 Т2 k № Т1 Т2 k
1 0.45 1.0 4 11 0.51 0.11 0.2
2 0.56 0.93 5 12 0.35 1.0 8.56
3 0.89 0.57 89 13 0.13 0.013 13
4 0.65 0.3 4.2 14 0.46 0.19 3.79
5 0.7 0.67 6.67 15 0.2 0.01 8
6 0.98 0.23 9 16 0.54 0.91 3.4
7 1.0 0.86 3.8 17 1.0 0.63 6.7
8 0.34 0.28 5.54 18 0.3 0.44 3
9 0.39 0.83 6.12 19 0.96 0.99 8.67
10 0.99 0.92 90 20 0.5 1.0 3.4

Контрольные вопросы
1. Почему исследуемые в этой работе показатели качества называются
прямыми?
2. Дайте определение следующим понятиям:
 время регулирование;
 перерегулирование;
 частота колебаний;
 число колебаний;
 достижение первого максимума;
 время нарастания переходного процесса;
 декремент затухания.
3. Что такое «Δ»?
4. Какое допустимое значение может принимать перерегулирование?
5. Какое количество колебаний приемлемо в системах управления?

Лабораторная работа 8
Исследование элементарных нелинейных звеньев

Цель работы: исследование базовых нелинейных блоков и их


выходных характеристик.

Краткие теоретические сведения.


Нелинейной системой называется такая система, в состав которой
входит хотя бы одно звено, описываемое нелинейным уравнением. Такое
звено называется нелинейным звеном или нелинейным элементом.
Путем эквивалентного преобразования структурных схем и нелинейных
звеньев большое число нелинейных систем можно представить в виде
замкнутого контура с последовательным включением нелинейного элемента
(НЭ) и линейной части (ЛЧ), как показано на рис.29.

Рис.29. Функциональная схема нелинейной системы:


НЭ - нелинейный элемент; ЛЧ - линейная часть

Классификация нелинейных элементов и систем. Нелинейные звенья


классифицируются по различным признакам. Наибольшее распространение
получила классификация по статическим и динамическим характеристикам,
так как в системах чаще всего нелинейности приходится учитывать в виде
характеристик. Эти характеристики могут быть как однозначными, так и
двузначными (петлевыми), симметричными и несимметричными
относительно начала координат.
Различают следующие основные типы нелинейных звеньев.
Нелинейные звенья с гладкими криволинейными
характеристиками. Примеры таких характеристик приведены на рис.30.

Рис.30. Гладкие криволинейные характеристики:


а - гистерезисная; б, в - усилительные

На рис.30,а изображена двузначная гистерезисная (запаздывающая)


характеристика. Характеристика (рис.30,б) отображает насыщение или
ограничение и соответствует реальному амплитудному усилителю, а
характеристика (рис.30,в) - реальному усилителю мощности. Характеристики
(рис.30,а и б) - нечетно-симметричные, а характеристика (рис.30,в) - четно-
симметричная.
Нелинейные звенья с кусочно-линейными характеристиками.
Некоторые из таких характеристик представлены на рис.31.

Рис.31. Кусочно-линейные характеристики:


а - с насыщением; б - с зоной нечувствительности;
в - с насыщением и зоной нечувствительности; г - люфт
Характеристика (рис.31,а) отображает насыщение, характеристика
(рис.31,б) - зону нечувствительности, а характеристика (рис.31,в)
соответствует звену, обладающему одновременно зоной нечувствительности
и насыщением. Характеристика (рис.31,г) позволяет учесть люфт или зазор
кинематической передачи.
Релейные звенья - это элементы, которые на своем выходе выдают конечное
число фиксированных значений. Три наиболее типовые релейные характеристики
изображены на рис.32.

Рис.32. Релейные характеристики:


а - идеальная; б - с зоной нечувствительности; в - гистерезисная

Характеристика (рис.32,а) соответствует идеальному двухпозиционному


реле, характеристика (рис.32,б) - трехпозиционному реле с зоной
нечувствительности, а характеристика (рис.32,в) - двухпозиционному
поляризованному реле.
Кроме того, на рис.32 показано прохождение непрерывного сигнала
через соответствующие типы реле. Откуда следует, что коэффициент
передачи реле зависит от величины входного воздействия.
Для улучшения динамических свойств систем специально созданы
нелинейные звенья с опережающими двузначными статическими
характеристиками.
Часто встречаются элементы с несимметричными относительно начала
координат статическими характеристиками.

Задание и порядок проведения работы


1. Открыть библиотеку Nonlinear. Исследовать типовые нелинейности,
указанные в табл.8.
2. В соответствии с вариантом настройте их параметры. Изучите
статические характеристики типовых нелинейностей, подавая на вход
гармонический сигнал.
3. Статические характеристики нелинейностей фиксируются с помощью
блока "ХУ Graph". Для правильного отображения сигналов следует брать
амплитуду синусоидального колебания чуть больше заданного "верхнего
уровня".
4. По полученным результатам сделайте выводы о физическом смысле
этих типовых нелинейных характеристик.

Таблица 8

Релейная характеристика
№ b
1 0,7
2 1,3
3 2,8
4 3,5
5 4,2
6 5,6
7 6,9
8 1,7
9 2,3
Характеристика с зоной
10 0,9
насыщения
11 3,7
12 5,2
№ b
1 2,3
2 1,7
3 0,3
4 4,8
5 3,4
6 5,6
7 2,1
8 6,9
9 3,5
Характеристика с зоной 10 5,4
нечувствительности 11 2,8
12 6,9
№ a b
1 2 0,7
2 1,1 1,4
3 2 2,8
4 0,5 0,9
5 3,3 3,7
6 0,9 1,5
7 3,7 4,3
8 2,2 2,6
9 1,5 3,1
Характеристика с гистерезисом
10 4,8 3,7
11 8,9 2,5
12 5,3 1,3

Контрольные вопросы
1. Какие Вам известны типовые нелинейности?
2. Приведите примеры и поясните физическую природу
нелинейных эффектов в САУ.
3. Что называется статической характеристикой и с какой целью ее
определяют?
4. В каких случаях можно и когда нельзя осуществлять
линеаризацию нелинейные статических характеристик?
5. Как построить графически статическую характеристику
соединения: линейных и нелинейных звеньев, которые включены:
последовательно;
параллельно;
с помощью обратной связи?
6. По каким признакам различаются нелинейные системы от
линейных систем? Приведите несколько примеров.

Лабораторная работа 9
Исследование релейных систем автоматического управления
методом фазовой плоскости

Цель работы: исследование динамики нелинейных систем второго


порядка методом фазовой плоскости.

Краткое теоретическое описание


Метод фазовой плоскости используется для исследования систем
второго порядка и заключается в построении фазовых портретов на
плоскости. Для этого из уравнений состояния исключается время, и
определяются уравнения фазовых кривых.
Для изображения процессов на фазовой плоскости нелинейное
уравнение, описывающее систему, заменяют эквивалентными уравнениями
первого порядка вида
 dy
 dt  f ( x, y );
 dx
  y,
 dt
где x, y - координата системы и ее первая производная; f(x, y) - нелинейная
функция.
Разделив первое из уравнений на второе, получим дифференциальное
уравнение, из которого исключено время t:
dy f ( x, y )

dt y
Решение данного уравнения
y = F(x)
определяет уравнение фазовой траектории, которая графически изображается
на фазовой плоскости (x, y). Каждой совокупности начальных условий (x 0, y0)
соответствует свое решение и своя фазовая траектория. Семейство фазовых
траекторий характеризует все возможные виды переходных процессов в
данной системе управления при любых начальных условиях и образует ее
фазовый портрет.
Если по линейной теории система неустойчивая и процесс расходится,
то может оказаться, что из-за фактической нелинейности характеристик он не
будет расходящимся неограниченно. Картина фазовых траекторий для такой
системы изображена на рис.33,а. Здесь вблизи начала координат получаются
спирали, как в неустойчивой линейной системе, но далее они приближаются
асимптотически к замкнутому контуру ограниченных размеров. К нему же
приближаются и все спирали, находящиеся вне контура. Такого рода
замкнутый контур представляет собой особый вид линий на фазовой
плоскости и называется устойчивым предельным циклом. Устойчивый
предельный цикл соответствует автоколебаниям системы. Размеры
предельного цикла представляют амплитуды колебаний самой величины x и
скорости ее изменения y. Для определения периода автоколебаний
необходимо решить уравнение системы во времени.
Рис.33. Фазовые траектории нелинейных систем:
а - устойчивый предельный цикл; б - неустойчивый предельный цикл;
в - фазовый портрет системы с сепаратрисами

Замкнутые фазовые траектории на фазовой плоскости называются


предельными циклами, которые могут быть как устойчивыми (рис.33,а), так
и неустойчивыми (рис.33,б). К этим предельным циклам стремятся
изображающие точки при различных начальных отклонениях по различным
фазовым траекториям.
В различных частях фазовой плоскости фазовые траектории нелинейной
системы могут быть различными (рис.33,в). Линии, разделяющие фазовую
плоскость на участки с различными фазовыми траекториями, называются
сепаратрисами. Поведение системы в каждой области фазовой плоскости
описывается своим дифференциальным уравнением.
Кроме того, для фазового портрета нелинейных систем с разрывными
характеристиками характерно наличие линий переключения, которые также
разделяют фазовую плоскость на ряд областей с различными фазовыми
траекториями. При этом начальные значения переменных на каждом участке
определяются через их конечные значения на предыдущем участке. Линии
переключения характеризуются узловыми точками разрывных характеристик
нелинейных элементов.

Задание и порядок проведения лабораторной работы


Первая часть
1. В соответствии со структурной схемой на рис.34 смоделируйте
систему управления, у которой реле имеет характеристику вида рис.35, а
k
передаточная функция задана соотношением W0 ( p )  . Значение
p
коэффиента передачи (k) возьмите из табл.9.
Рис.34 Рис.35

2. Для случая идеального двухпозиционного реле, отсутствия коррекции


по скорости и нулевого входного сигнала, т.е. при d=0, =0, g=0, задайте
начальное отклонение x10 при х20=0 и пронаблюдайте фазовую траекторию,
соответствующую свободному движению системы. Коэффициенты передачи
интеграторов в модели выбирайте произвольно, исходя из удобства
наблюдения изображения. Зарисуйте фазовый портрет системы, а также
пронаблюдайте и зафиксируйте процессы х1(t) и x2(t).
3. В этой же системе введите коррекцию по скорости, полагая 0, и
зарисуйте вид фазовых траекторий при =0,25;0,5;1. Каждой из полученных
фазовых траекторий поставьте в соответствие процессы х1(t) и x2(t). В случае
сильной коррекции, приводящей к возникновению скользящего режима,
обратите внимание на вид сигнала на выходе релейного элемента. Дайте
объяснение полученному результату.
4. Что Вы ожидаете получить результат, если обратную связь по
скорости выбрать положительной? Проверьте Ваше предположение
моделированием.
5. Измените, вид релейной характеристики, введя зону
нечувствительности, т.е. задайте d0 при m=1. Предскажите вид фазового
портрета и проверьте Ваше предположение, моделированием системы,
рассматривая свободное движение при отсутствии коррекции по скорости.
6. Задайте начальное отклонение х10>d при х20=0 и пронаблюдайте
фазовую траекторию при отсутствии коррекции по скорости, изменяя
величину зоны нечувствительности.
7. Введите коррекцию по скорости, задавая =0,25;0,5;1. Зарисуйте вид
процессов х1(t) и x2(t) при заданной степени коррекции.
8. Реализуйте релейную характеристику гистерезисного типа, задавая
d0 и m=-1. При =0 задайте малое начальное отклонение х10<d и
пронаблюдайте фазовый портрет и процессы х1(t) и x2(t).
9. Введите коррекцию по скорости и пронаблюдайте для =0,25;0,5;1
фазовые траектории, соответствующие отработке малых х10<d и больших
х10>d начальных отклонений. В чем принципиальное отличие этих
траекторий? Как зависят от степени коррекции по скорости параметры
предельного цикла и соответствующих ему периодических колебаний?
10. Реализуйте релейную характеристику с гистерезисом и зоной
нечувствительности, задавая d0 и 0<m<1.
11. При =0 задайте начальное отклонение и пронаблюдайте
фазовый портрет и соответствующие ему процессы х1(t) и x2(t).
12. Введите коррекцию по скорости, задайте начальное отклонение
х10>d и для различных , исследуйте вид фазовой траектории. Зарисуйте
фазовые портреты и процессы х1(t) и x2(t).
Вторая часть
13. По результатам пп.1-12 сделайте выводы о динамических
свойствах системы управления объектом с передаточной функцией
k
W ( p)  .
p2
14. В системе управления со структурной схемой (рис.34) реализуйте
идеальное двухпозиционное реле, задавая W0(p) линейной части
k
передаточной функцией вида W0 ( p ) 
Tp  1 . Значения коэффиента передачи
(k) и постоянной времени (Т) возьмите из табл.9.
15. Задайте начальное отклонение х10, при х20=0 и пронаблюдайте
фазовую траекторию и процессы х1(t) и x2(t) при отсутствии коррекции по
скорости.
16. К чему приводит введение обратной связи по скорости? Что
произойдет, если знак обратной связи по скорости выбран неправильно?
Ваши ответы проверьте моделированием. Пронаблюдайте и зафиксируйте
соответствующие фазовые портреты и процессы х1(t) и x2(t).
17. В релейной характеристике введите зону нечувствительности, т.е.
задавая d0 при m=1.
18. Задавая различные начальные отклонения, удовлетворяющие
условию х10>d , пронаблюдайте фазовые траектории при отсутствии
коррекции по скорости.
19. Введите коррекцию по скорости и исследуйте ее влияние на
динамику системы при одних и тех же начальных отклонениях х10>d.
20. Реализуйте релейную характеристику гистерезисного вида,
задавая d0 при m=-1.
21. Пронаблюдайте фазовые траектории и процессы х1(t) и x2(t) при
отработке малых х10<d и больших х10>d начальных отклонений, изменяя
величину коррекции по скорости и начиная со значения =0.
22. Реализуйте релейную характеристику с гистерезисом и зоной
нечувствительности, задавая d0 и 0<m<1.
23. Задайте начальное отклонение х10>d и пронаблюдайте фазовые
траектории, а также процессы х1(t) и x2(t) при различной степени коррекции
по скорости. Полученные результаты зафиксируйте.
Третья часть
24. По результатам пп.13-23 сделайте выводы о динамических
свойствах системы управления объектом с передаточной функцией
k
W ( p)  . Значения коэффиента передачи (k) и постоянной времени
p (Tp  1)
(Т) возьмите из табл.9.
25. В системе управления со структурной схемой (рис.34)
реализуйте идеальное двухпозиционное реле, задавая W0(p) линейной части
k
передаточной функцией вида W0 ( p )  .
Tp  1
26. Задавайте малое начальное отклонение х10 и пронаблюдайте
фазовый портрет при отсутствии коррекции по скорости. Каков Ваш вывод о
работоспособности системы управления?
27. Введите коррекцию по скорости =0,2. Постепенно увеличивая
начальное отклонение х10 , сделайте вывод о возможных режимах работы
системы управления. Полученные результаты зафиксируйте в виде фазовых
портретов и графиков х1(t) и x2(t).
28. Определите величину начального отклонения, которое при =0,2
система не может устранить. Увеличивая степень коррекции по скорости,
добейтесь наблюдения сходящего процесса. Попытайтесь выделить и
пронаблюдать на экране индикатора границу между двумя качественно
отличными режимами работы системы управления. Какие Вы испытываете
затруднения? Объясните их причину.
29. Реализуйте релейную характеристику с зоной
нечувствительности, задавая d0 и m=1.
30. При наличии коррекции по скорости исследуйте динамику
системы управления, задавая малые отклонения в соответствии с условиями:
х10 <0; х10 >0, при х10 =0.
31. При наличии коррекции по скорости и больших начальных
отклонениях проварьируйте величину коррекции и зарисуйте фазовые
портреты и графики х1(t) и x2(t).
32. Реализуйте релейную характеристику с гистерезисом и зоной
нечувствительности, задавая d0 и 0<m<1.
33. Изменяя величину коррекции по скорости, при начальном
отклонении х10>d, пронаблюдайте вид фазовых траекторий. Сравните
внешний вид фазовых траекторий, полученных при сильной коррекции по
скорости, для случая однозначной и неоднозначной характеристик реле с
зоной нечувствительности.
34. По результатам пп. 24-33 сделайте вывод о динамических
свойствах системы управления динамическим объектом с передаточной
k
функцией вида W ( p)  , рассматривая случаи однозначных и
p (Tp  1)
неоднозначных релейных характеристик.

Таблица 9
№ 1 2 3 4 5 6 7 8 9
K 1,1 9,4 4,6 5,7 2,2 8,3 3,5 6,8 7,9
T 0,44 0,36 0,85 0,22 0,73 0,58 0,11 0,96 0,69

Контрольные вопросы:
1. Почему метод фазовой плоскости относят к точным методам
исследования нелинейных систем ?
2. Какие Вам известны типы особых линий ?
3. Что такое предельный цикл?
4. Какие типы предельных циклов Вам известны ?
5. Что называется линией переключения ?
6. Как построить линию переключения ?
7. Что такое скользящий режим ?
8. Как установить возможность возникновения в системе
управления скользящего режима ?
9. В чем особенность фазового портрета для систем управления с
неоднозначными нелинейностями ?
10. Как по фазовой траектории определить поведение системы во
времени ?

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 10
Исследование нелинейных систем методом
гармонического баланса

Цель работы: практическое овладение методом гармонического


баланса для анализа устойчивости замкнутых нелинейных систем;
определение условий возникновения незатухающих периодических
колебаний и нахождение параметров автоколебаний.

Краткие теоретические сведения


В соответствии с критерием устойчивости Найквиста незатухающие
колебания в линейной системе возникают в том случае, когда амплитудно-
фазовая характеристика разомкнутой системы проходит через точку с
координатами [-1, j0]. Данное условие является также условием
существования автоколебаний в гармонически линеаризованный нелинейной
системе, т.е.
Wн(jw, a) = -1.
Так как линейная и нелинейная части системы соединены
последовательно, то частотная характеристика разомкнутой нелинейной
системы имеет вид
Wн(jw, a) = Wлч(jw)*WЭ(jw, a).
Тогда в случае статической характеристики нелинейного элемента
условие принимает вид
1
Wлч(jw) = - W .
Э (а)
Решение уравнения относительно частоты и амплитуды автоколебаний
можно получить графически как точку пересечения годографа частотной
характеристики линейной части системы Wлч(jw) и годографа обратной
1
характеристики нелинейной части - W , взятой с обратным знаком. Если
Э (а)

эти годографы не пересекаются, то режим автоколебаний в исследуемой


системе не существует.

Рис.36. Годографы линейной и нелинейной частей системы

Для устойчивости автоколебательного режима с частотой w0 и


амплитудой a0 требуется, чтобы точка на годографе нелинейной части -
1
WЭ ( а ) , соответствующая увеличенной амплитуде a0+Δa по сравнению со
значением в точке пересечения годографов, не охватывалась годографом
частотной характеристики линейной части системы и охватывалась точка,
соответствующая уменьшенной амплитуде a0-Δa.
На рис.36 дан пример расположения годографов для случая, когда в
нелинейной системе существуют устойчивые автоколебания, так как a 3 < a0 <
a4 .

Задание и порядок выполнения лабораторной работы


1. Структурная схема исследуемой системы управления
представлена на рис.37. В результате теоретического анализа определите
возможность возникновения в этой системе режима автоколебаний для
нелинейностей и передаточные функций, приведенных в табл.10,
постоянную времени Т, брать из табл.11, согласно своему варианту. Клетки
таблиц заполните ответами, указав для однозначных нелинейностей
расчетные значения параметров автоколебаний.
2. Разработайте методику исследования режима автоколебаний на
ЭВМ. Проверьте моделированием теоретические результаты п. 1.
3. Разомкните обратную связь и на вход сумматора подайте
гармонический сигнал. Изучите форму сигналов на выходе нелинейности, а
также на выходе первого, второго и третьего апериодических звеньев,
варьируя частоту входного сигнала, для всех нелинейностей указанных в
табл.10. Отметьте, как в графиках сигналов проявляется фильтрующее
свойство линейной части системы управления.
4. Замкните обратную связь. Реализация последнего из
апериодических звеньев с использованием сумматора, позволяет получить
сигнал, пропорциональный производной от сигнала на выходе линейной
части системы управления. Используя эту возможность, пронаблюдайте
фазовые траектории исследуемой системы управления, рассматривая
1
линейную часть с передаточной функцией вида W ( p)  и
(Tp  1) 2
нелинейности указанные в табл.10.
5. Варьируя начальные условия или амплитуду входного сигнала,
зафиксируйте фазовые траектории, соответствующие устойчивым и
неустойчивым предельным циклам. Изучите процессы установления
автоколебаний и зафиксируйте графики.

Рис.37

Таблица 10
F() W0(p)
1 1 1
(Tp  1) (Tp  1) 2 (Tp  1) 3
1

2
3

Таблица 11
№ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Т 0,9 0,15 0,7 0,45 0,3 0,6 0,28 0,5 0,75 0,9

Контрольные вопросы
1. Сформулируйте общую постановку задачи анализа нелинейной
системы методом гармонического баланса.
2. Какие допущения лежат в основе метода гармонического баланса ?
3. Что позволяет определить – метод гармонического баланса в
результате анализа нелинейной и системы ?
4. Что такое автоколебания ?
5. Какой вид имеет уравнение Гольдфарба и что оно описывает ?
6. Какие Вам известны способы решения уравнения Гольдфарба?
7. Сформулируйте понятие устойчивости система управления в режиме
автоколебаний?

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 11
Исследование импульсных систем управления

Цель работы: получение передаточных функций дискретных систем


управления, путем применения z-преобразования; исследование временных
характеристик дискретных систем управления.

Краткие теоретически сведения:


Характерная особенность импульсных систем заключается в том, что, по
крайней мере, одна из координат (переменных) в них подвергается
квантованию (прерыванию) по времени. Эти квантованные по времени
величины при помощи импульсной модуляции преобразуются в
последовательность импульсов, которые воздействуют на непрерывную
часть системы. Процесс квантования и импульсной модуляции
осуществляется импульсным элементом.
Таким образом, импульсная система состоит из импульсного элемента
(ИЭ) и непрерывной части (НЧ), составленной из типовых динамических
звеньев (рис.38).

Рис.38. Функциональная схема импульсной системы:


ИЭ - импульсный элемент; НЧ - непрерывная часть

В импульсной системе импульсный элемент преобразует непрерывно


изменяющуюся величину в последовательность модулированных импульсов
(рис.39).

Рис.39. Временные диаграммы изменения сигналов на входе x и


выходе x* импульсного элемента

Z-преобразование. Подобно тому, как применение преобразования


Лапласа к линейным дифференциальным уравнениям дало возможность
получить удобную методику анализа непрерывных систем, для дискретных
систем также был разработан ряд специальных преобразований. Из них
наибольшее распространение получили дискретное преобразование Лапласа
z-преобразование.
Z-пребразованием решетчатой функции x[nT] называется функция
комплексного аргумента z, определяемая выражением

X(z) = Z x[nT]  -n
  x[nT]  z
n = 0

при z>R=1/ , где  - радиус сходимости ряда.


Функция x[nT] называется оригиналом, а функция X(z) - изображением или
z-пребразованием функции x[nT].
Преобразование, в котором z = esT, было введено Я.З.Цыпкиным под
названием “дискретное преобразование Лапласа”.
Z-пребразование дает возможность получить из X(z) значение ординат
решетчатой функции x[nT] в моменты квантования. Но в системах
управления с непрерывными динамическими частями процесс непрерывен и
между моментами n = 0, 1, 2 ... Для нахождения этих ординат необходимо
рассмотреть последовательности для других дискретных моментов с тем же
интервалом повторения, но смещенных на значение T: t = (n+)T при 0  
 1. Это можно делать с помощью модифицированного z-преобразования.

Таблица 12
Z - преобразования функций времени
x(t) X(s) x[nT] X(z)
(t) 1 [nT] 1
1(t) 1/s 1[nT] z/(z-1)
t 1/s2 nT Tz/(z-1)2
e  t 1/(s+) e  nT  d n z/(z-d)
(d= e  T )
T 2 z(z+ 1)
2 3 2
t /2! 1/s (nT) /2! 2!(z 1) 3
te  t 1/(s+)2 nTe  nT zdT
(z d) 2
(d= e  T )
t2 a t (nT) 2  nT z(z+ d) dT 2
e e
2! 1/(s+)3 2! 2!(z d) 3
(d= e  T )

Порядок проведения работы:


1 1 1
1. Даны передаточные функции W ( s)  ; W ( s)  ; W (s)  .
s (s   ) (s   ) 2
Исследуйте их временные характеристики (переходная характеристика,
весовая характеристика), коэффициент α возьмите из табл.12.
2. Примените z-преобразование получите передаточные функции
дискретных объектов.
3. Полученные математические модели реализуйте в виде блоков
библиотеки MATLAB SIMULINK (Discrete). Исследуйте временные
характеристики.
4. Полученные результаты сравните с временными характеристиками
непрерывных объектов. Сделайте вывод.
Таблица 12
№ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Α 0,9 0,3 0,4 0,6 0,2 0,5 0,1 0,7 0,8 1,1

Контрольные вопросы:
1. Сформулируйте определение дискретных систем. Какова
структура и классификация импульсных систем?
2. Расскажите о математическом аппарате исследования
импульсных систем.
3. Сформулируйте теорему Котельникова-Шеннона. Поясните ее
физический смысл и практическое значение при проектировании дискретных
систем.
4. Поясните методы определения передаточных функций
импульсных систем. Каковы особенности передаточных функций
статических и астатических систем?
5. Каким образом определяются частотные характеристики
импульсных систем?
6. Какими способами определяются переходные процессы в
дискретных системах?
7. Сформулируйте условия устойчивости импульсных систем.
8. Каким образом оценивается точность работы импульсных
систем?
9. Каков порядок синтеза цифровых систем? Перечислите методы
определения передаточных функций корректирующих устройств. Укажите
виды структурных схем цифровых фильтров.
10. Запишите стандартную форму уравнений в пространстве
состояний. Поясните физический смысл уравнений.

ЛИТЕРАТУРА

Линейные системы
1. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического
регулирования. - М.: Наука, 1975. - 768с.
2. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического
регулирования и управления. - М.: Наука, 1989. - 304с.
3. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического
регулирования и управления. - М.: Наука, 1979. - 256с.
4. Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления. -
М.: Наука, 1986. - 616с.
5. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления.
Особые линейные и нелинейные системы. - М.: Энергоиздат, 1981. - 304 с.
6. Коновалов Г.Ф. Радиоавтоматика. - М.: Высшая школа, 1990. -
335с.
7. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического
регулирования. - М.: Машиностроение, 1989. - 752 с.
8. Куропаткин П.В. Теория автоматического управления. - М.:
Высшая школа, 1973. - 507 с.
9. Теория управления. Терминология / Под ред. Б.Г.Волика. - М.:
Наука, 1988. - 56 с.
10. Расчет автоматических систем / Под ред. А.В.Фатеева. - М.:
Высшая школа, 1973. - 336 с.
11. Сборник задач по теории автоматического регулирования и
управления / Под ред. В.А.Бесекерского. - М.: Наука, 1978. - 512 с.
12. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. М.:
Машиностроение, 1978. - 609 с.
13. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. - Л.:
Машиностроение, 1980. - 412 с.
14. Дидук Г.А. Методы теории матриц и их применение для
исследования и проектирования систем управления. - Л.: СЗПИ, 1986. - 83 с.
15. Мирошник И.В., Болтунов Г.И. Системы и устройства
управления технологическим оборудованием. - Л., 1990. - 38 с.
16. Имаев Д.Х. и др. Анализ и синтез систем управления. Теория.
Методы. Примеры решения типовых задач с использованием персонального
компьютера. - Санкт-Петербург, Гданьск, Сургут, Томск, 1998. - 172 с.

Нелинейные системы
1. Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Избранные главы теории
автоматического управления с примерами на языке MATLAB. - СПб.: Наука,
1999. - 467 с.
2. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического
регулирования. - М.: Наука, 1975. - 768 с.
3. Бесекерский В.А. Цифровые автоматические системы. - М.: Наука,
1976. - 576 с.
4. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического
управления с микроЭВМ. - М.: Наука, 1987. - 320 с.
5. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. Особые
линейные и нелинейные системы. - М.: Энергоиздат, 1981. - 304 с.
6. Дроздов В.Н., Мирошник И.В., Скорубский И.В. Системы
автоматического управления с микроЭВМ. - Л.: Машиностроение, 1989. - 284
с.
7. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. - М.:
Машиностроение, 1978. - 609 с.
8. Имаев Д.Х., Ковальски З., Кузьмин Н.Н., Пошехонов Л.Б., Цапко
Г.П., Яковлев В.Б. Анализ и синтез систем управления. Теория. Методы.
Примеры решения типовых задач с использованием персонального
компьютера. - Санкт-Петербург, Гданьск, Сургут, Томск, 1998. - 172 с.
9. Коновалов Г.Ф. Радиоавтоматика. - М.: Высшая школа, 1990. - 335
с.
10. Куропаткин П.В. Теория автоматического управления. - М.: Высшая
школа, 1973. - 507 с.
11. Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и
адаптивное управление сложными динамическими системами. - СПб.: Наука,
2000. - 549 с.
12. Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления. - М.:
Наука, 1986. - 616 с.
13. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического
регулирования и управления. - М.: Наука, 1989. - 304 с.
14. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического
регулирования и управления. - М.: Наука, 1979. - 256 с.
15. Расчет автоматических систем / Под ред. А.В.Фатеева. - М.: Высшая
школа, 1973. - 336 с.
16. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов в 2-х частях /
Под ред. А.А.Воронова. 2-е изд. - М.: Высшая школа, 1986.
17. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического
регулирования. - М.: Машиностроение, 1989. - 752 с.
18. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем. - М.:
Физматгиз, 1963. - 968 с.
19. Цыпкин Я.З. Релейные автоматические системы. - М.: Наука, 1974. -
576 с.
20. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. - Л.:
Машиностроение, 1980. - 412 с.