УДК 519.711.

3
А.Р. Гнеднева (Ум-171), доцент С.В. Рязанцев
Синтез и использование комбинированной системы и фильтра Калмана в
производстве творога

Предлагается комбинированная цифровая система регулирования температуры творога

при следующих данных: охладителем является шнековый охладитель; температура творога
на выходе около 18°С; температура творога на входе в охладитель 24°С; расход творога через
охладитель (0,215±0,02) кг/сек; хладагентом является холодная вода с температурой 2°С.
Математическая модель процесса охлаждения творога разработана с использованием
детерминированного подхода путем составления уравнений теплового баланса,
описывающих изменение количества теплоты продукта, хладагента и теплопередающей
стенки за малый интервал времени ∆τ:
Gv·cv·Tvn·Δτ+Sr·αvr·(Tr-Tvk)· Δτ=Gv·cv·Tvk·Δτ+Mv·cv·ΔTvk,
Gt·ct·Ttn·Δτ=Sr·αtr·(Ttk-Tr)· Δτ+Gt·ct·Ttk·Δτ+Mt·ct·ΔTtk,
Sr·αtr·(Ttk-Tr)· Δτ=Sr·αvr·(Tr-Tvk)· Δτ+Mк·cк·ΔTк,
где Gv, Gt – массовый расход холодной воды и творога, кг/с; Tvn, Ttn, Tvk, Ttk – температура
холодной воды и творога на входе и выходе охладителя, °С; cv, ct, cr – теплоемкости
холодной воды, творога и рубашки, Дж/(кг·°С); Mv, Mt, Mr – массы холодной воды и творога
в охладителе, а также рубашки между холодной водой и творогом, кг; Tr – среднее значение
температуры рубашки между холодной водой и творогом, °С; Sr – площадь рубашки между
холодной водой и творогом, м2; αvr, αtr – коэффициенты теплоотдачи от холодной воды к
рубашке и от рубашки к творогу, Вт/(м2·°С); τ – время, с.
Для упрощения последующих преобразований и выявления взаимосвязи регулируемой
величины с управляющими и возмущающими воздействиями предлагается перейти к
векторно-матричной форме описания:
dX(t)/dt=A·X(t)+B·U(t)+C·Z(t),
где X(t) = {Tvk(t) Ttk(t) Tr(t)}T, U(t) = Gv(t), Z(t) = {Tvn(t) Ttn(t) Gt(t)}T – векторы переменных
состояния, управления и возмущения; А, В, С – матрицы коэффициентов.
Структурная схема комбинированной системы с фильтром Калмана представлена на
рисунке 1.

Рисунок 1 - Структурная схема комбинированной системы регулирования с фильтром

Калмана: Wp(s), Wk(s), Wo(s), Wof(s) - передаточные функции регулятора, компенсатора и каналов
управления, возмущения; Wим(s), Wд(s), Wфк(s) - передаточные функции исполнительного
механизма, датчика и фильтра Калмана; y1, y2 – выходы по каналу управления и возмущения; y –
измеряемый выход объекта; Uим=Gv, yд – выходы исполнительного механизма (расход холодной
воды) и датчика; xn – случайная помеха, μn – выход фильтра Калмана; U, Uk - управляющие
воздействия от регулятора и компенсатора; Us - суммарное управляющее воздействие; yз - задающее
воздействие; f=Gt - контролируемое возмущение (расход творога); E - величина рассогласования

Математическое описание системы будет иметь вид:

где q0, q1 – настроечные параметры цифрового регулятора; aим, bим, a1, a2, a3, v0, v1, v2, b, aдат, bдат
– коэффициенты; d, do, dof, dим, dдат – чистое запаздывание для объекта, канала управления и
возмущения, исполнительного механизма и датчика в дискретах времени принимаем равное
нулю; z1 – случайная помеха (белый шум); mc - переменная, принимающая наибольшее
значение из порядков моделей объекта и регулятора; N - число тактов квантования,
соответствующее времени регулирования.
Переходные процессы одноконтурной системы по заданию и возмущению (рисунок 2,
а) и комбинированной системы по заданию и при одновременной подачи задания и
возмущения (рисунок 2, б) представлены ниже.

а б
Рисунок 2 - Переходные процессы: а - одноконтурной системы по заданию и возмущению;
б - комбинированной системы по заданию и при одновременной подачи задания и возмущения

Значения показателей качества регулирования представлены в таблице 1.

Таблица 1 - Значения показателей качества регулирования

Интегрально- Время
квадратичная ошибка регулирования, сек
ОСР по заданию 9215,65 3835
ОСР по заданию и возмущению 9406,49 23971,6
КСР по заданию и при одновременной подачи 9215,66 3843,3
задания и возмущения

Сравнительный анализ показывает уменьшение интегрально-квадратичной ошибки на

2 %, что свидетельствует о целесообразности использования комбинированной системы.
Наличие на производстве силового электрооборудования, характеризующегося
периодическим пуском и остановом, приводит к возникновению помех. В этой связи
возникает задача фильтрации выходов датчиков с целью выделения полезного сигнала для
повышения качества регулирования. Для этого предлагается использовать фильтр Калмана.
 Математической моделью дискретного случайного процесса в этой задаче служит
стохастическое рекуррентное уравнение. Поэтому математическая запись постановки задачи
имеет следующий вид:

где xni – случайный поток, λni-1, – полезный сигнал, vn i , – помеха, wni-1 – формирующий
поток. Функции Hni, Fni и Gni являются неслучайными, известными последовательностями.
Уравнения дискретного оптимального фильтра Калмана:

Стационарный дискретный фильтр Калмана

Dn i =Dn=const, Hn = 1, Dv = 10, Dw = 20.
Результаты исследования одноконтурной системы регулирования с фильтром Калмана
представлены на рисунке 4.

а б
Рисунок 4 - Переходные процессы объекта в системе с фильтром Калмана: а — без помех;
б — с присутствием помех
Результыты моделирования зашумленного сигнала с датчика и выхода фильтра Калмана
представлены на рисунке 5.

а б
Рисунок 5 - Переходные процессы: а — зашумленного сигнала с датчика;
б — выхода фильтра Калмана и выхода объекта
Значения относительных величин интегрально-квадратичной ошибки представлены в
таблице 2.

Таблица 2 - Значения относительных величин интегрально-квадратичной ошибки

Относительная величина интегрально-квадратичной ошибки, %
ОСР без фильтра Калмана 3140
ОСР с фильтром Калмана 0,0482774

Анализ результатов моделирования системы регулирования в условиях помех

показывает значительное снижение амплитуды помехи при использовании фильтра Калмана
и соответствующее улучшение качества регулирования.