Вы находитесь на странице: 1из 4

Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»

Перейти на страницу с полной версией»

УДК 681.5 (07)


ББК 32.965 я 7
Е 25

Рецензент
доктор технических наук, профессор Н. З. Султанов

Евсюков В. Н.
Е 25 Нелинейные системы автоматического управления: учебное
пособие для студентов вузов / В.Н. Евсюков. – Оренбург: ГОУ
ОГУ, 2007. - 172 с.

ISBN

Учебное пособие предназначено для студентов по курсу «Теория


автоматического управления», специальностей 220301.65, 230101.65 и
других. В учебном пособии дано понятие о нелинейных системах и мето-
дах их исследования (по фазовой траектории, метод точечных преобразо-
ваний, метод гармонического баланса, метод статистической линеариза-
ции). Показано определение устойчивости по второму (прямому) методу
Ляпунова, по методу В. Попова, по методу Гольдфарба, определение гра-
ниц абсолютной устойчивости и дополнительной области устойчивости.
Рассмотрены вопросы качества регулирования и методы компенсации не-
линейной характеристики. По основным разделам приводятся вопросы
для самоконтроля и задачи.

ББК 32.965 я 7

2402000000
Е
6Л9-07

ISBN © Евсюков В. Н., 2007


© ГОУ ОГУ, 2007

Перейти на страницу с полной версией»


Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»

Перейти на страницу с полной версией»

Содержание

Введение……………………………………………………………. 5
1 Понятие о нелинейных системах..................................................... 5
1.1 Введение………………………………………………………………. 6
1.2 Классификация нелинейных характеристик ………………………. 11
1.3 Типовые нелинейные звенья и их статические характеристики..... 14
1.4 Анализ методов исследования нелинейных систем……………….. 17
2 Методы исследования нелинейных систем
2.1 Введение………………………………………………………………. 19
2.2 Метод фазовых траекторий………………………………………….. 19
2.2.1 Общие понятия о фазовом пространстве………………………….... 19
2.2.2 Получение уравнения фазовой траектории……………………….... 21
2.2.3 Влияние нелинейных элементов на характеристику выходного
сигнала……….………………………………………………………... 27
2.2.4 Построение фазовой траектории нелинейных элементов типа
«люфт» и «сухое трение»……………………………………………. 30
2.2.5 Предельные циклы фазовой траектории……………………………. 32
2.3 Метод точечных преобразований………………………………….... 35
2.4 Метод гармонической линеаризации……………………………….. 39
2.4.1 Основные положения………...………………………………………. 39
2.4.2 Получение расчётной структурной схемы…………………………. 41
2.4.3 Определение гармонической передаточной функции при
однозначной характеристики релейного элемента………………... 44
2.4.4 Определение гармонической передаточной функции при
гистерезисной характеристики релейного элемента………………. 47
2.4.5 Коэффициенты гармонической линеаризации нелинейных
звеньев……………………………………………………………….. 50
3 Релейные системы автоматического регулирования.
3.1 Особенности релейных систем……………………………………... 54
3.2 Методы анализа релейных систем….………………………………. 55
3.2.1 Анализ релейной системы методом фазовых траекторий……..….. 56
3.2.2 Релейная система со скользящим режимом……………………….. 64
3.2.3 Использование скользящего режима в релейных системах………. 69
3.2.4 Релейные системы с логическим переключающим
устройством……………………………………..……………………. 71
3.2.5 Логические алгоритмы управления…………………………………. 74
3.2.6 Вибрационная линеаризация реле…………………………………... 77
3.2.7 Анализ релейной системы методом Гольдфарба…………………... 81

Перейти на страницу с полной версией»


Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»

Перейти на страницу с полной версией»

4 Устойчивость нелинейной системы


4.1 Введение……………………………………………………………… 90
4.2 Анализ устойчивости по второму (прямому) методу Ляпунова…. 91
4.3 Определение устойчивости по функции Ляпунова………………... 94
4.4 Критерии абсолютной устойчивости В.М. Попова ……………… 101
4.5 Определение границ абсолютной устойчивости через
параметры линейной части системы……..…………………............ 111
4.6 Определение границ дополнительной области устойчивости……. 113
4.7 Область рабочего автоколебательного режима…………..………... 117
5 Качество регулирования нелинейных систем
5.1 Общие положения…………………………………………………… 120
5.2 Анализ симметричных автоколебаний……………………………. 120
5.2.1 Анализ симметричных автоколебаний одноконтурной САУ по
диаграмме качества……………… ………………………………….. 121
5.2.2 Анализ симметричных автоколебаний многоконтурной САУ по
диаграмме качества……………… ………………………………….. 127
5.2.3 Построение графика переходного процесса по диаграмме
качества…………………… ………………………………….……… 131
5.3 Коррекция нелинейных систем……………………………………… 135
5.3.1 Способы коррекции………………………………………………….. 137
5.3.2 Компенсация влияния нелинейности в виде зоны нечувствитель-
ности…………………………………………………………………... 136
5.3.3 Компенсация влияния нелинейности путем включения в цепь
звена с желаемой характеристикой…………………………………. 137
5.3.4 Компенсация влияния нелинейности с помощью дополнительной
обратной связи………………………………………………………... 138
5.3.5 Псевдолинейные корректирующие устройства……………………. 141
6 Случайные процессы в нелинейных системах
6.1 Введение……………………………………………………………… 145
6.2 Основные характеристики случайного процесса………………….. 146
6.3 Спектральная плотность случайного процесса…………………….. 150
6.4 Анализ точности работы линейной системы при случайном
воздействии…………………………………………………………... 152
6.5 Особенности расчета случайного процесса в нелинейной
системе..……………………………………………………………... 156
6.6 Определение коэффициентов статистической линеаризации…..... 158
6.7 Анализ нелинейных разомкнутых систем методом
статистической линеаризации …………………………………….. 163
6.8 Анализ нелинейных замкнутых систем методом статистической
линеаризации ……..………………………………………………… 165
Список использованных источников 171

Перейти на страницу с полной версией»


Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»

Перейти на страницу с полной версией»

Предисловие

Изучение динамических свойств нелинейных систем автоматического


управления теперь стало совершенно необходимой составной частью инженер-
ного проектирования автоматических систем. Строго говоря, все реальные сис-
темы управления являются в большей или меньшей степени нелинейными.
С инженерной точки зрения допустимо их рассматривать как линеаризованные,
если ошибка линеаризации в пределах точности расчета. При этом использует-
ся теория линейных САУ, как более простая и методически хорошо разработан-
ная. Если нелинейные характеристики элементов САУ существенно изменяют
динамическую характеристику систем управления и выявляют её новые качест-
ва, то необходимо использовать теорию нелинейных систем.
Теория нелинейных систем базируется на теории линейных систем и при
этом расширяет понятия об управлении. Она позволяет теоретически опреде-
лить такие свойства системы, которые по теории линейных систем не опреде-
ляются. Основная задача автора состоит в том, чтобы показать эти динамиче-
ские особенности нелинейных систем управления и основные методы их расчё-
та. Более полный и точный расчет проводится с использованием ЭВМ и в дан-
ном учебном пособии не рассматривается.
Последовательность изложения материала следующая. В начале дается
общее понятие о нелинейных системах, и классификация нелинейных характе-
ристик (раздел 1). Затем рассматриваются основные методы исследования не-
линейных систем. Основное внимание уделено методу фазовых траекторий и
методу гармонической линеаризации (раздел 2). В отдельную главу выделен
анализ релейных систем, как наиболее широко используемых и имеющих срав-
нительно простой метод анализа (раздел 3). При анализе устойчивости нели-
нейной системы в основу положен второй (прямой) метод Ляпунова. Показаны
различные варианты определения устойчивости по В. Попову и по Гольдфарбу
(раздел 4). Вопросы качества процесса управления анализировались с исполь-
зованием метода гармонической линеаризации и дополнительно показаны спо-
собы компенсации влияния нелинейности (раздел 5). Подробно рассмотрены
методы анализа случайных процессов в нелинейной системе. В начале показан
метод анализа случайных процессов в линейной системе и затем показаны осо-
бенности анализа случайных процессов в нелинейной системе с использовани-
ем метода статистической линеаризации (раздел 6).
В виду ограничения объема учебного пособия ряд интересных видов не-
линейных систем (с несимметричными нелинейными характеристиками, с не-
сколькими нелинейными элементами, цифровые системы и др.) не рассматри-
вались. Некоторые методы расчёта только упоминались без их подробного рас-
смотрения. Более полно эти методы можно изучить по используемой литерату-
ре.

Профессор Оренбургского
государственного университета В.Н. Евсюков.
5

Перейти на страницу с полной версией»