Вы находитесь на странице: 1из 123

3

ВВЕДЕНИЕ

Математика – язык науки, а следовательно, и всех ее


приложений. Поэтому вовсе не удивительно, что математика лежит в
основе высшего образования. Линейная алгебра и аналитическая
геометрия – один из интегрированных фундаментальных разделов
высшей математики, изучаемый во всех ВТУЗах мира.
Аналитическая геометрия создана три с половиной века тому
назад усилиями Пьера Ферма, Рене Декарта и их последователей.
Гениальные идеи творцов-создателей позволили облечь
геометрические образы в ауру чисел, формул и уравнений, привнести
новые точные методы в геометрию, развить и продолжить
достижения древней математики. Именно это главное качество новой
науки и отражает в ее названии прилагательное «аналитическая».
Созданный аналитической геометрией гибкий научный
инструментарий быстро проник во все разделы математики,
механики, физики, во все опирающиеся на них прикладные
дисциплины.
Параллельное с аналитической геометрией развитие теории
систем линейных алгебраических уравнений (СЛАУ) потребовало
разработки теории матриц и определителей и привело в конечном
итоге к созданию линейной алгебры, являющейся по своей сути
формальным алгебраическим обобщением аналитической геометрии
на многомерные.
Первые учебники линейной алгебры появились в начале ХХ
века. Многие понятия линейной алгебры оказались весьма
универсальными, придали результатам аналитической геометрии
современную чеканную форму, а методам – прозрачность и четкость
в реализации. С тех пор аналитическая геометрия и линейная
алгебра – два направления высшей математики, взаимодополняющие
и взаимопроникающие, изучаются практически во всех ВУЗах в
едином формате.
Материал предлагаемого учебно-методического пособия
соответствует действующим учебным программам, разбит на пять
больших разделов. В первой главе представлены азы теории матриц и
СЛАУ, индуктивно вводится понятие определителя. Рассматривается
спектр свойств определителей вплоть до теоремы Лапласа,
4

облегчающих их вычисление и позволяющих ввести понятие


обратной матрицы. Завершается глава изложением трех методов
решения СЛАУ – метода Гаусса, матричного (метода обратной
матрицы) и правила Крамера.
Вторая глава – «Векторная алгебра» – посвящена классическим
векторам как направленным отрезкам. Описаны линейные операции
над векторами, их свойства, введены базисы на плоскости и в
пространстве, координаты классических векторов как скалярные
проекции на оси, порожденные базисными векторами, декартовы
системы координат. Последовательно введены скалярные, векторные
и смешанные произведения классических векторов, достаточно
подробно описаны их свойства и приложения.
Третья глава содержит материал об аналитической геометрии на
плоскости и в пространстве: выводится девять видов уравнений
прямой на плоскости, обосновывается методика решения различных
задач с прямыми на плоскости, приводится перечень и основные
свойства линий второго порядка; излагаются аналогичные факты о
плоскостях и прямых и их взаимном расположении в пространстве,
даны основы теории поверхностей второго порядка.
В четвертой главе изложена теория общих линейных
(векторных) пространств (ЛВП) над полем вещественных чисел: дано
их аксиоматическое определение и широкий спектр примеров,
вводится понятие и доказывается критерий подпространства, что
позволяет придать реальное наполнение новым понятиям.
Основательно исследуются линейная зависимость, независимость и
эквивалентность систем векторов в общих линейных пространствах;
на новом уровне вводится понятие базиса и размерности ЛВП,
координат векторов и их свойств. Понятие ранга системы векторов и
ранга матрицы позволяет сформулировать и доказать критерий
разрешимости СЛАУ, изложить на языке ЛВП свойства решений и
структуру общего решения однородных и неоднородных СЛАУ.
Завершается глава выводом формулы взаимосвязи координат вектора
в различных базисах.
Пятая глава содержит теорию линейных операторов и линейных
преобразований, их собственных значений и собственных векторов,
условия и методику приведения квадратной матрицы к
диагональному виду. Существенное внимание уделено евклидовым
5

пространствам, изометричным и самосопряженным преобразованиям


евклидовых пространств, специфичным свойствам этих операторов.
Завершается глава теорией квадратичных форм и ее применением к
классификации линий и поверхностей второго порядка – сплавом и
вершиной единства линейной алгебры и аналитической геометрии.
Все учебные издания по данному разделу высшей математики
отличаются друг от друга прежде всего глубиной упора на
аналитическую геометрию, в редких случаях – на линейную алгебру.
В данном пособии, отражающем более чем 30-летний опыт
преподавания во ВТУЗах РБ, явно ощущается алгебраический акцент.
На наш взгляд, такой подход больше соответствует тенденциям
развития науки и образования в ХХI веке.
Сам автор воспитывался в студенческие годы на книге
Тышкевич Р.И. и Феденко А.С. [1]. В собственной преподавательской
деятельности, из широкого спектра литературы, вдохновляющими
примерами служили книги Кострикина А.И и Манина Ю.И. [2],
Дьедонне Ж. [3], Артина Э. [4]. Непосредственное влияние на
изложение материала, в особенности теории определителей, оказала
книга Беклемишева Д.В. [5]. Само же данное пособие является
непосредственным развитием его раннего издания [6].
6

ГЛАВА I. МАТРИЦЫ И ОПРЕДЕЛИТЕЛИ. СИСТЕМЫ


ЛИНЕЙНЫХ УРАВНЕНИЙ

§ 1.1. Матрицы и действия над ними

Прямоугольная таблица чисел вида

 a11 a12  a1n 


a  a2n 
 21 a22 (1.1.1)
    
 
 am1 am 2  amn 

называется матрицей размером m  n (от латинского matrix – мать,


начало, источник) или  m  n   – матрицей. Числа
aij , i  1,2, , m, j  1, 2, , n , называются элементами матрицы.
Двойная индексация элементов akl вводится для удобства и
указывает, что элемент akl расположен в k -ой строке и l -ом столбце
матрицы (1.1.1). Для краткости матрицы обозначают большими
латинскими буквами А , В ,…, символами Amn , Bk l или формулами
 
вида: A  aij , i  1,2, , m, j  1, 2, , n .
При m  n матрица (1.1.1) называется квадратной порядка n :
 a11 a12  a1n 
 
a a22  a2 n 
A   21 , (1.1.1*)
   
 
 an1 an 2  ann 

 
Матрица A  aij называется вещественной (целочисленной),
если все ее элементы aij  R , т. е. являются вещественными числами
( aij  Z , т. е. являются целыми числами).
Две матрицы А и В называются равными, если они имеют
одинаковые размеры и при этом элементы, стоящие на одинаковых
местах, равны между собой: aij  bij .
7

Матрица А называется нулевой и обозначается символом O ,


если все ее элементы aij  0 .
Если А  – квадратная матрица (1.1.1*), то говорят, что ее
элементы a11, a22 , , ann образуют главную диагональ, а элементы
a1n , a2( n 1) ,  , an1 образуют побочную диагональ.
В связи с этим квадратную матрицу
 a11 0  0 
 
 0 a22  0 
A ,
   
 
 0 0  ann 

0, i  j
где все aij  0, i  j , называют диагональной, если к тому же aij   ,
1, i  j
то матрица называется единичной и обозначается символом E или Еn
:
1 0  0
 
0 1  0
En   .
   
 
0 0  1 

Отвлечемся немного от сухого перечисления математических


терминов. Возможно, читателю будет ближе следующий, более
материальный, образ матрицы. По сути дела, матрица – это
двумерный массив информации; информации любой природы,
которую можно численно выразить.
К примеру, в телекоммуникациях за каждым цветным кадром
стоят три матрицы, как правило, размером 512  512 (стандартное
количество пикселей в строке и в столбце кадра). Каждая из матриц
соответствует базовому цвету – красный, желтый, синий. Элементы
матрицы отражают интенсивность, яркость соответствующего цвета в
том или ином пикселе.
Информация, как и сама жизнь, находится в постоянном
движении, изменении, преобразовании. Для передачи или хранения
информацию следует привести к соответствующему виду, оснастить
ее помехозащитными и криптостойкими свойствами. Конечно,
массивы информации удобнее преобразовывать целиком. Это
осуществляется стандартными действиями над матрицами.
8

Исследуем четыре основные алгебраические действия над


матрицами: умножение матриц на числа, сложение и умножение
матриц, транспонирование матриц.
Произведением матрицы A   aij  на число  называется матрица
 А , получаемая умножением каждого ее элемента на число  .
Таким образом, если A   aij  , то A    aij  .
2 3  1
Пример 1. Пусть A  
5  ,
   2 . Согласно определению ,
0 7

  2   2  2   3  2    1   4 6 2
 2  A   
 2   5   0
.
  2   0  2   7 14 10 

Операция сложения вводится только для матриц одинаковых


размеров. Если Amn   aij  , Bmn  bij  , то суммой матриц A  B
называется матрица Сmn   aij  bij  .
1 2 3 2 8 1
Пример 2. Пусть A  
0 4
 , B  
 1 6 2 5  ,

 3 10 4
тогда A  B  
6 2 4  .

Разность матриц A  B можно определить как A  B  A  (1) B .


Введенные операции умножения матриц на числа и сложения
матриц сводятся к аналогичным действиям над числами, элементами
этих матриц. Поэтому справедливость следующих свойств названных
операций практически не вызывает сомнений:
1.  A  B  B  A  – коммутативность сложения матриц;
2.   A  B   C  A   B  C   – ассоциативность сложения матриц;
3.  A  0  A , где 0 – нулевая матрица;
4.  A    1 A  0 , при этом матрица   1 A называется
противоположной для А и обозначается  A ;
5.   A     A  – ассоциативность относительно умножения
чисел;
Два закона дистрибутивности:
6.       A  A  A ;
7.   A  B   A  B ;
8. 1  A  A .
Определим операцию умножения двух матриц. Для этого введем
понятие согласованности матриц.
9

Матрица Amn называется согласованной с матрицей B pk , если


число столбцов матрицы А равно числу строк матрицы В , т. е. n  p .
Вообще говоря, из согласованности матрицы А с матрицей В не
следует согласованность матрицы В с матрицей А .
Рассмотрим частный случай:
 b11 
 
 b21 
A1n   a11 a12  a1n  , Bn1     .
 
 bn1 
 
 
Эти матрицы согласованы.
Произведением строки, т. е. матрицы A1n на столбец, т. е. на
матрицу Bn1 , назовем число
c  a11b11  a12b21    a1nbn1 ,
которое является единственным элементом матрицы C11  A1n  Bn1 .
Обобщим это правило для согласованных матриц произвольных
размеров.
Произведением матрицы Amn  aij на матрицу Bnk  bij    
называется матрица Cmk  cij с элементами  
n
cij  ai1b1 j  ai 2b2 j    ainbnj   aig bgj , i  1, 2, , m, j  1, 2, , k ,
g 1
т. е. каждый элемент cij получен как сумма произведений элементов
i-ой строки матрицы A на соответствующие элементы j-го столбца
матрицы В , 1  i  m, 1  j  k .
Пример 3. Для данных матриц A и B найдем их произведение
AB .
 2
 
а) A  1 2 3 , В    1 , AB  1  2  2  ( 1)  3  3   9 ;
 3
 
 2 1 2  2  2 4
б) 
, B  1 2  , AB       ;
2
A   
  1
  11  1 2    1  2 
 
10

1 2
  2 3
в) A  2  2  , B  
1 4  ,

0 3 

 1  2  2 1 1  3  2  4   4 11 
AB   2  2  (2) 1 2  3  (2)  4    2 2  .
 0  2  3 1 0  3  3  4   3 12 

Отметим основные свойства умножения матриц (при условии,
что указанные операции имеют смысл).
1.  A   B  C    A  B   C  – ассоциативность умножения матриц;
2.  E  A  A  E  A  – для произвольной квадратной матрицы А ;
3.   A   B    A  B   – для произвольного числа  .
Следующие два свойства называют законами дистрибутивности
умножения матриц относительно их сложения:
4.  A   B  C   A  B  A  C ;
5.   A  B   C  A  C  B  C .
В отличие от умножения чисел умножение матриц в общем
случае некоммутативно, т. е. AB  BA даже для квадратных матриц.
1 2   2 2
Пусть, например, A  
1 3 
, B  
1 3
 , тогда

5 8   4 10 
AB     BA    .
 5 11   4 11 
Матрицы А и В называются коммутирующими или
перестановочными, если AB  BA .

 
Пусть Amn  aij , i  1, , m, j  1, , n . Построим матрицу В
из n строк и m столбцов так, что каждая строка матрицы В есть
столбец матрицы А с тем же номером. Такая матрица Вnm
называется транспонированной к матрице А , а переход от А к В  
– транспонированием. В этом случае матрицу В обозначают AT .
Итак, если
 a11 a12  a1n   a11 a21  am1 
   
a a22  a2n  a a22  am 2 
A   21 , то AT   12 .
         
   
 am1 am 2  amn   a1n a2 n  amn 
Операция транспонирования обладает следующими свойствами:
1.   AT T A ;
11

2.   A  B  T  AT  BT ;
3.   A T  AT ;
4.   AB  T  BT  AT .

Свойства 1–3 очевидны.


Для доказательства свойства 4 вычислим элементы cij и dij
матриц  AB  T и BT  AT , стоящие на одинаковых местах – в i-ой
строке и j-ом столбце для произвольных i, j :
cij  a j1b1i  a j 2b2i    a jnbni .
dij  b1i a j1  b2i a j 2    bni a jn , i  1,2, , m, j  1,2, , k .
Сравнивая эти результаты, мы видим, что элементы матриц  AB  T и
BT  AT , стоящие в i-ой строке и j-ом столбце равны, а значит, равны
и сами матрицы.
Матрица А называется симметрической, если AT  A , и
кососимметрической, если AT   A .
Нетрудно видеть, что симметрическая матрица (как и
кососимметрическая) является квадратной и ее элементы, стоящие
симметрично относительно главной диагонали, равны, т. е. aij  a ji , i  j .
Элементы кососимметрической матрицы должны удовлетворять
удовлетворяют условиям: aii  0, a ji   aij , i  j .
 1 2 3
 
Пример 4. Матрица A   2 4 5  является, очевидно,
 3 5 6
 
 0 1 2
 
симметрической: AT  A . Матрица B   1 0 3  удовлетворяет
 2 3 0 
 
условию: AT   A , а потому является кососимметрической.
Упражнение 1. Доказать, что для любой матрицы A
произведение AT  A есть матрица симметрическая.
Упражнение 2. Доказать, что всякая квадратная матрица
единственным образом представима в виде суммы симметрической и
кососимметрической матриц.
12

§ 1.2. Системы линейных уравнений. Метод Гаусса

1.2.1. Элементарные сведения о системах уравнений


В силу определенности в данном параграфе все числа являются
вещественными, а переменные принимают вещественные значения.
Все определения и факты остаются справедливыми при замене поля
вещественных чисел R на любое заданное поле.
Уравнение – аналитическая (в виде формул) запись задачи
нахождения значений аргументов, при которых значения двух
заданных функций равны. Поэтому в наиболее общей форме
уравнение имеет вид:
P  x1, x2 ,..., xn   Q  x1, x2 ,..., xn  (1.2.1)
где вещественными переменные x1, x2 ,..., xn  – аргументы заданных
функций P и Q .
В уравнении аргументы называются неизвестными, а
совокупности x1  1, x2   2 ,..., xn   n значений неизвестных, при
которых действительно достигается равенство функций P и Q ,
называются решениями уравнения. Этот факт иногда отмечают
фразой: «Значения x1  1, x2   2 ,..., xn   n удовлетворяют
уравнению».
Уравнение (1.2.1) очевидным образом (переносом функций на
одну сторону уравнения) преобразуется к виду:
H  x1, x2 ,..., xn   0 (1.2.1*)
Если функция H в уравнении (1.2.1*) является полиномом, то
есть суммой слагаемых вида c  x1r1  x2 r2 ...  xn r2 для некоторых целых
ri  0, i  1,2,... n , то данное уравнение называется алгебраическим.
Уравнение вида
a1x1  a2 x2  ...  an xn  b (1.2.2)
называется линейным алгебраическим.
Прилагательное «линейное» добавлено в память о том, что при
n  2 уравнение (1.2.2) задает прямую на плоскости (см. § 3.2).
Совокупность уравнений
13

 H1  x1, x2 ,..., xn   0,

 H 2  x1, x2 ,..., xn   0,

... ... ... ... ... ... ... (1.2.3)
 H  x , x ,..., x   0,
 t 1 2 n

для которых требуется найти значения неизвестных


x1  1, x2   2 ,..., xn   n , удовлетворяющие всем ее уравнениям,
называется системой уравнений. При этом набор чисел
 1,  2 ,...,  n  называется решением данной системы.
Система уравнений, имеющая решения, называется совместной,
в противном случае – несовместной.
Следовательно, задача решить систему уравнений означает
найти все решения данной системы или установить ее
несовместимость.
Для прояснения приведенных понятий найдем решения
следующих трех систем уравнений.
 x1  x2  1,
Пример 1. Система  несовместна, так как при любых
 x1  x2  2
значениях x1 и x2 , удовлетворяющих 1-му уравнению, второе
уравнение не может превратиться в тождество.

 x1  x2  2,
Пример 2. Система  имеет единственное решение
 x1  x2  0
x1  1 ; x2  1 .
Действительно, второе уравнение можно записать в виде: x2  x1
. Но тогда первое уравнение преобразуется в уравнение 2 x1  2 . Это
означает, что x1 принимает единственно возможное значение: x1  1 .
Тогда x2  1 и пара чисел  x2 ; x1    1; 1  – единственное решение
системы.
 x1  2 x2  x3  4,
Пример 3. Решить систему 
x2  x3  1.

Решение. Какое бы ни было значение x3 , допустим x3  t , можно
однозначно определить x1 и x2 из этой системы через t :
14

 x2  1  x3  1  t ,

 x1  4  x3  2 x2  4  t  2(1  t )  6  t.
Таким образом, система имеет бесконечное множество решений
x1  6  t , x2  1  t , x3  t , так как в качестве t может быть взято
произвольное вещественное число.
Две системы линейных уравнений от одних и тех же
неизвестных x1, x2 ,..., xn называются равносильными или
эквивалентными, если всякое решение одной системы является
решением другой и наоборот.
Вряд ли у кого-нибудь из читателей вызовет сомнение тот факт,
что следующие три вида преобразований системы (1.2.3) приводят к
эквивалентным системам:
1) перестановка уравнений местами;
2) умножение уравнений системы на ненулевое вещественное
число;
3) прибавление к одному из уравнений системы другого
(других), умноженного на некоторое вещественное число,
(умноженных на некоторые вещественные числа).
Процедуры решения систем уравнений так или иначе
заключаются в переходе к эквивалентным системам, имеющим все
более простой вид, и в конечном итоге сводятся последовательным
исключением неизвестных к решению одного уравнения
наипростейшего вида.

1.2.2. Системы линейных алгебраических уравнений (СЛАУ)


В силу формулы (1.2.2) произвольная система линейных
алгебраических уравнений имеет следующий вид:
 a11x1  a12 x2    a1n xn  b1,
 a x  a x   a x  b ,
 21 1 22 2 2n n 2
 (1.2.4)
 
am1x1  am 2 x2    amn xn  bm ,
где aij , bi  – заданные вещественные числа;
xi  – неизвестные, 1  i  m, 1  j  n ;
m, n  N  – фиксированные натуральные числа.
15

Введем в рассмотрение матрицы: А – матрица системы (1.2.4),


Х – матрица-столбец неизвестных, В – матрица-столбец свободных
членов:
 a11  a1n   x1   b1 
     
 a21  a2n   x2   b2 
A  , X     , B    .
  
     
 am1  amn   xn   bm 

С учетом введенных обозначений систему (1.2.4) можно записать


компактно, в виде следующего матричного уравнения:
AX  B . (1.2.5)

В 1820 году перед знаменитым немецким математиком


К.Ф.Гауссом была поставлена задача – составить достоверную карту
«обширных» земель Королевства Ганновер, лишь немногим
превышающих по площади размеры, скажем, нынешней Витебской
области. В результате Гауссом были заложены основы современной
геодезии. Вынужденный в процессе работы решать СЛАУ с большим
числом уравнений и неизвестных (до нескольких десятков), Гаусс
привел достаточно туманно обозначенный выше метод исключения
неизвестных, применительно именно к СЛАУ, в четкую, чеканную
форму алгоритма, с тех пор этот метод носит название метод Гаусса.
Перечислим основные этапы метода Гаусса. Условно они
делятся на две группы преобразований: «прогонка вниз» и «прогонка
вверх».
1. Найдем в системе (1.2.4) уравнение, у которого коэффициент
при x1 отличен от нуля. Возможны случаи, когда такое уравнение
может и не найтись (см. примеры в § 5. ). Тогда повторим подобный
поиск относительно переменной x2 . Во всяком случае найдется
минимальный номер i1, 1  i  n , для которого существует
коэффициент a ji1  0, 1  j  m . Тогда неизвестные x1, x2 ,..., xi1 1 …
объявляем свободными (так как ни одно уравнение системы никаких
условий на них не накладывает). Далее j -ое уравнение меняем
местами с первым.
В результате второго этапа мы получили равносильную
исходному СЛАУ, но с коэффициентом a1i1  0 .
16

В процессе всех вычислений и преобразований проводится


постоянный мониторинг уравнений системы (1.2.4). Если найдется
уравнение 0 x1  0 x2    0 xn  0 , то такое уравнение выбросим из
системы. Ведь этому уравнению удовлетворяет любой набор
значений неизвестных, а потому оно не оказывает никакого влияния
на решения СЛАУ. Если найдется уравнение вида
0 x1  0 x2    0 xn  bi , bi  0 , то такому уравнению не удовлетворяет
никакой набор значений неизвестных. Такое уравнение, а с ним и вся
система не имеет решений. Процесс решения СЛАУ на этом
заканчивается с вердиктом: «Данная система не совместна».
Если вторая ситуация не обнаружилась, переходим ко второму
этапу алгоритма Гаусса.
2 а.  Пусть преобразованная СЛАУ состоит из одного
единственного уравнения 1-го уравнения. Тогда данная СЛАУ имеет
бесконечно много решений – множество решений имеет n  1
свободных параметров. Его можно записать в виде:
 x1  C1  R;
 x2  C2  R;

 ... ... ... ... ... ...

 xi1 1  Ci 1  R;

 x   ai1 1 C  ...  ai1n C  R;
 i1 i 1 n
 a i1
ai1
x  Ci 1  R;
 i1 1
... ... ... ... ... ... ... ...

 xn  Cn  R.


Пусть случай 2 а не выполняется – преобразованная СЛАУ


имеет s  1 уравнений.
17

Тогда мы можем из 1-го уравнения неизвестную xi1 выразить


через остальные, подставить это значение xi1 в остальные уравнения.
В результате мы получим эквивалентную систему «ступенчатого»
вида – без xi1 во всех уравнениях, кроме первого. Перечисленные
преобразования СЛАУ можно осуществить четко в рамках
следующего этапа алгоритма.
2 б. 

Мы легко можем решить уравнение вида ax  b , методом


исключения также просто решаются системы двух уравнений с двумя
неизвестными:
 a1x  b1 y  c1,

a2 x  b2 y  c2 .

Сложнее обстоит дело с системами такого же вида, но с тремя и


большим числом переменных. Геодезисты решают системы,
содержащие десятки и сотни уравнений. Уже не вызывают удивления
системы с сотнями тысяч уравнений. Математикам нередко
приходится иметь дело с системами, содержащими бесконечное
множество неизвестных и уравнений. В данном параграфе
рассмотрим системы линейных алгебраических уравнений (СЛАУ) с
конечным множеством неизвестных и уравнений и наиболее
популярный и универсальный метод решения таких систем – метод
Гаусса.1
Произвольная система линейных алгебраических уравнений
имеет следующий вид:
1
 Гаусс Карл Фридрих (30.04.1777 – 23.02.1855) – немецкий математик, механик, физик,
астроном, геодезист, один из величайших математиков всех времен, “король математиков”.
18

 a11x1  a12 x2    a1n xn  b1,


 a x  a x   a x  b ,
 21 1 22 2 2n n 2
 (1.2.1)
 
am1x1  am 2 x2    amn xn  bm ,
где aij , bi  – заданные вещественные числа;
xi  – неизвестные, 1  i  m, 1  j  n ;
m, n  N – фиксированные натуральные числа.
Введем в рассмотрение матрицы: А – матрица системы (1.2.1),
Х – матрица-столбец неизвестных, В – матрица-столбец свободных
членов:
 a11  a1n   x1   b1 
     
 a21  a2n   x2   b2 
A  , X     , B    .
  
     
 am1  amn   xn   bm 

С учетом введенных обозначений систему (1.2.1) можно записать


компактно, в виде следующего матричного уравнения:
AX  B . (1.2.2)
Решением системы (1.2.1) называют совокупность значений
неизвестных x1  1, x2   2 ,  , xn   n , которая превращает каждое
уравнение системы (1.2.1) в верное числовое равенство при
подстановке вместо xi , i  1, 2, , n , чисел i .
Система (1.2.1) называется совместной, если она имеет хотя бы
одно решение, и – несовместной в противном случае.
Таким образом, требование решить систему (1.2.1) означает
найти все решения данной системы или установить ее
несовместность.
 x1  x2  1,
Пример 1. Система  несовместна, так как при любых
 x1  x2  2
значениях x1 и x2 , удовлетворяющих 1-му уравнению, второе
уравнение не может превратиться в тождество.
19

 x1  x2  2,
Пример 2. Система  имеет единственное решение
x
 1 2 x  0
x1  1 ; x2  1 .
Действительно, второе уравнение можно записать в виде: x2  x1
. Но тогда первое уравнение преобразуется в уравнение 2 x1  2 . Это
означает, что x1 принимает единственно возможное значение: x1  1 .
Тогда x2  1 и пара чисел  x2 ; x1    1; 1  – единственное решение
системы.
 x1  2 x2  x3  4,
Пример 3. Решить систему 
x2  x3  1.

Решение. Какое бы ни было значение x3 , допустим x3  t , можно
однозначно определить x1 и x2 из этой системы через t :
 x2  1  x3  1  t ,

 x1  4  x3  2 x2  4  t  2(1  t )  6  t.
Таким образом, система имеет бесконечное множество решений
x1  6  t , x2  1  t , x3  t , так как в качестве t может быть взято
произвольное вещественное число.
Две системы линейных уравнений называются эквивалентными,
если всякое решение одной системы является в то же время
решением другой и наоборот. Примеры эквивалентных систем
представляет следующая
Теорема. При перестановке уравнений системы (1.2.1) местами;
при умножении или делении уравнения на число, не равное нулю;
при прибавлении к данному уравнению одного или нескольких
уравнений этой же системы, умноженных на какие-либо числа,
получим систему, эквивалентную исходной.
Основная идея метода Гаусса – от данной системы линейных
уравнений перейти к другой, эквивалентной, решение которой
находится несложно.
К простым системам линейных уравнений следует отнести
«треугольные» системы, т. е. СЛАУ вида:
20

 b11x1  b12 x2    b1n xn  c1,


 b22 x2    b2n xn  c2 ,

 (1.2.3)

 bnn xn  сn ,

а также «трапецевидные» системы:


 b11x1  b12 x2    b1r xr  ...  b1n xn  c1,
 b22 x2    b2 r xr  ...  b2 r xn  c2 ,

 (1.2.4)
 ................
 brr xr  ...  brn xn  cr ,
где r  n .
«Треугольная» система (1.2.3) при условии, что
bii  0, i  1,2, , n , имеет единственное решение: из последнего
уравнения находим xn , подставляем его в предыдущие, из
предпоследнего уравнения находим xn 1 и так далее.
Система (1.2.4) также легко решается. Для этого перепишем ее в
виде
 b11x1  b12 x2    b1r xr  c1  b1r 1xr 1    b1n xn ,

 b22 x2    b2r xr  c2  b2 r 1xr 1    b2 n xn ,

 ....................................
 brr xr  cr  br r 1xr 1    brn xn .

Придавая переменным xr 1, xr  2 , , xn произвольные значения,
найдем, также как и в системе (1.2.3), неизвестные xr , xr 1, , x1 .
Получим бесконечное множество решений системы (1.2.4).
Сформулированная выше теорема позволяет всякую систему
(1.2.1) свести к эквивалентной системе вида (1.2.3) или (1.2.4).
При этом можно пользоваться следующим алгоритмом.
Перестановкой уравнений приходим к системе, у которой в первом
уравнении a11  0 (если вычисления проводятся с округлениями, то
лучше, чтобы a11 был близок к 1 или равен 1). Далее преобразуем
систему так, чтобы во всех уравнениях, кроме первого,
коэффициенты при x1 были равны нулю. Этого можно добиться,
21

например, прибавляя ко второму уравнению первое, умноженное на


a21 a31
 
a11 , к третьему – первое, умноженное на a11 , и т. д.
В результате получим одноступенчатую СЛАУ:
  x1  a12
a11  x2    a1r xr  ...  a1n xn  b1 ,
  x2    a2 r xr  ...  a2 n xn  b2 ,
a22

 (1.2.5)
 ................
 am 2 x2  ...  amr
 xr  ...  amn xn  bm .

Аналогичным преобразованиям подвергнем подсистему


системы (1.2.5) из 2-го, 3-го,…, m -го уравнений относительно
переменной x2 . В итоге получим двухступенчатую СЛАУ. Такие же
преобразования проведем относительно переменных x3 , x4 , . В
процессе названных преобразований может появиться уравнение
вида:
0  x1  0  x2    0  xn  0 .
Данному уравнению удовлетворяет любой набор чисел
x1, x2 ,  , xn . Такое уравнение не накладывает никаких ограничений
на решения системы и без ущерба может быть выброшено из
системы.
Если же возникает уравнение вида
0  x1  0  x2    0  xn  с, c  0 ,
то исходная система несовместна.
Последовательное применение указанных выше преобразований
приведет либо к несовместной системе, либо к системам вида (1.2.3)
или (1.2.4), методика решений которых приведена выше. Метод
решения СЛАУ называется методом Гаусса или методом
исключения переменных.
Применяя метод Гаусса, следует помнить, что он реализуется
путем действия с коэффициентами системы. Поэтому вышеуказанные
преобразования удобно проводить не с уравнениями системы, а с
матрицей A   A B  , называемой расширенной матрицей системы:
22

 a11  a1n b1 
 
~  a21  a2 n b2 
A .
   
 
a amn bm 
 m1 

Пример 4. Решить методом Гаусса следующую систему


линейных уравнений
2 x1  2 x2  x3  x4  4,
4 x  3 x  x  2 x  6,
 1 2 3 4

8 x1  5 x2  3 x3  4 x4  12,

3 x1  3 x2  2 x3  2 x4  6.

Решение. В соответствии со сказанным выше, составим матрицу


~
A. В данном случае
2 2 1 1 4
 
~ 4 3 1 2 6
4 12  .
A
8 5 3
 
3 3 2  2 6 

Чтобы не иметь дело с дробями, поступим так: вычтем из 4-ой


строки 1-ю, из третьей – 2-ю, умноженную на 2, а затем из 2-ой –
удвоенную 1-ю строку.
В результате получим эквивалентную систему (где ~ – это знак
перехода к эквивалентной системе):
2 2 1 1 4
 
0 1 1 0  2
~   0 1 1 0 0   ~
 
1 1 1 1 2
 

К 1-ой строке прибавим 4-ю, умноженную на (–2), из 2-ой


вычтем 3-ю:
0 0 1 1 0 1 1 1 1 2
   
0 0 2 0  2 0 1 1 0 0
~   0 1 1 0 0   ~   0 0 1 0  1 .
   
1 1 1 1 2 0 0 1 1 0
   

Вычтем из 4-й строки 3-ю, а 2-ю умножим на (–1):


23

1 1 1 1 2
 
0 1 1 0 0
~   . (*)
0 0 1 0 1
 
0 0 0 1 1

Последней матрице соответствует «треугольная» система


линейных уравнений:
 x1  x2  x3  x4  2,
 x2  x3  0,


 x3  1,
  x4  1.

Из нее последовательно находим:


x4  1;
x3  1 ;
x2   x3  1;
x1  2  x2  x3  x4  1.

Камиль Жордан2, методически осмысливая рассматриваемый


алгоритм, назвал методику сведения СЛАУ к «треугольному» или
«квазитреугольному» виду общепринятым теперь термином
«прогонкой вниз». Дальнейшее решение уже упрощенной СЛАУ он
предложил так же совершать в матричной форме, доводя
преобразования матрицы коэффициентов А до диагонального или
квазидиагонального вида, назвав эту часть преобразований
«прогонкой вверх». В целом, оба этапа прогонки стали называть
«методом Жордана-Гаусса».
В примере 3 «прогонка вниз» завершена матрицей (*). Завершим
решение этого примера «прогонкой вверх» матрицы (*).
Для этого 4-ю строку прибавим к 1-ой, затем в 4-ой строке
поменяем знаки. 3-ю строку прибавим к 1-ой и вычтем из 2-ой.
Получим:

2
Жордан Мари Эдмон Камиль (05.01.1838 – 21.01.1922) – французский математик, один из
создателей современной математики, редактор «Журнала чистой и прикладной математики»
с 1885 по 1922 гг.
24

1 1 0 0 2
 
0 1 0 0 1
.
0 0 1 0 1
 
0 0 0 1 1

Осталось из 1-ой строки вычесть вторую. Получим


единственное решение системы в матричной форме:

1 0 0 0 1
 
0 1 0 0 1
.
0 0 1 0 1
 
0 0 0 1 1
Матричная форма (1.2.2) СЛАУ является полным подобием
простейшего линейного уравнения ax  b . Решение последнего уже у
b
школьников не вызывает никаких затруднений: x  . Однако при
a
изучении действий с матрицами почему-то не рассматривалась
операция деления матриц. Не все так просто. Такую операцию можно
осуществлять при выполнении ряда условий и оговорок. На пути их
осознания и формулировки была создана стройная теория
определителей матриц. К ее изучению мы и переходим.

§ 1.3. Определители 2-го и 3-го порядков.


Определители n-го порядка. Рекуррентная формула

Определитель, или детерминант, является одной из важнейших


числовых характеристик квадратных матриц. Обозначается
определитель матрицы А как det A или А , а в развернутой форме:
25

a11 a12  a1n


a a22  a2n
det A  A  21 .
   
an1 an 2  ann

Существует, по меньшей мере, три различных, но


эквивалентных определения определителя и все они достаточно
сложные. Приводимое ниже является наиболее простым. Данное
понятие определителя вводится индуктивно и рекуррентно, в
зависимости от порядка n матрицы А.
Если n  1, т. е. A   a11  , то А  a11 .
 a11 a12 
При n  2, т. е. при A    ее определитель
a a
 21 22 
A  a11a22  a12a21 , (1.3.1)
т. е. определитель 2-го порядка равен произведению элементов
главной диагонали минус произведение элементов побочной
диагонали.
При n  3 определитель сводится к вычислению определителей
2-го порядка по формуле
a11 a12 a13
a a23 a a23 a a22
A  a21 a22 a23  a11 22  a12 21  a13 21 . (1.3.2)
a32 a33 a31 a33 a31 a32
a31 a32 a33

Если в равенстве (1.3.2) определители 2-го порядка заменить


выражениями (1.3.1), то получим явную формулу
A  a11a22 a33  a12 a23a31  a13a21a32 
 a11a23a32  a12 a21a33  a13a22 a31.
(1.3.2*)

Последнюю формулу легче запомнить, если воспользоваться


следующим правилом – правилом Саррюса3: первые три слагаемых
формулы (1.3.2*) представляют собой произведение элементов
главной диагонали матрицы A и элементов вершин двух
треугольников, у которых одна из сторон параллельна главной

 Саррюс Пьер Фредерик (10.03.1798 – 20.11.1861) – французский математик, профессор и


3

декан факультета в Страссбургском университете.


26

диагонали. Остальные 3 слагаемые, взятые со знаком минус,


вычисляются аналогично, только за основу взята побочная диагональ.
Схематически правило Саррюса выглядит так:
                    
                          .
                    

Пример 1. Вычислить определитель 3-го порядка


1 2 3
6 4 0 .
5 7 1

Решение. Воспользуемся формулой (1.3.2*).


1 2 3
6 4 0  1  4  ( 1)  6  7  3  ( 2)  0  ( 5)  3  4  ( 5) 
5 7 1

 6  ( 2)  ( 1)  0  7  1  170 .

Формулу (1.3.2) представим по-другому, для чего введем


понятие минора элемента aij . В определителе (1.3.2) (левая часть
формулы) вычеркнем 1-ю строку и 2-й столбец. Из оставшихся
элементов образуем определитель второго порядка
a21 a23
M12 
a31 a33 ,

который называется минором, дополнительным к элементу a12 .


Аналогично определяется минор M ij , дополнительный к любому
элементу aij определителя A .
Алгебраическим дополнением к элементу aij определителя A
называется число Aij  (1)i  j M ij .
С учетом введенных понятий формула (1.3.2) примет вид
a11 a12 a13
A  a21 a22 a23  a11M 11  a12 M12  a13M 13 
a31 a32 a33 (1.3.2**)
 a11 A11  a12 A12  a13 A13 .

Пример 2. Вычислить определитель из примера 1 по формуле


(1.3.2**).
27

Решение.
1 2 3
4 0 6 0 6 4
6 4 0  1
7 1
 ( 2) 
5 1
 3
5 7
 170 .
5 7 1

Аналогично формуле (1.3.2**) вводится понятие определителя


n-го порядка:
A  a11M11  a12 M12  a13M13    ( 1) n 1 a1n M1n 
 a11 A11  a12 A12    a1n A1n ,
(1.3.3)
где M 1i  – минор,дополнительный к элементу a1i , т. е. определитель
( n  1) -го порядка, полученный из A вычеркиванием 1-ой строки и i-
го столбца,
A1i  – алгебраическое дополнение к элементу a1i :
A1i  ( 1)1 i M1i .

Формула (1.3.3) вычисления определителя n -го порядка сводит


к вычислению n определителей (n  1) -го порядка и поэтому
называется рекуррентной. Ее следует признать очень громоздкой в
практическом применении. Ведь при n  4 аналог формулы (1.3.2*)
содержит 24 слагаемые, а при n  5  – 120 слагаемых-произведений по
пять элементов матрицы, при n  6  – 720 слагаемых!
Ясно, что при n  4 требуются более простые методы
вычисления определителей. Такие методы существуют, они близки
по духу методу Гаусса решения СЛАУ и вытекают из свойств
детерминантов.

§ 1.4. Свойства определителей

Определитель – одна из важнейших характеристик квадратных


матриц, отражающая их глубинные качественные свойства. Об одном
из них мы узнаем уже в § 1.6.
Сейчас же мы сосредоточим внимание на основных свойствах
определителей. Формула (1.3.3) еще называется формулой
разложения определителя по первой строке.
Следующее свойство снимает загадочно возникший приоритет
1-ой строки, и вообще, приоритет строк.
Свойство 1. Для произвольной матрицы A и произвольном
i , 1  i  n имеет место формула:
28

n n
A   (1) ik
aik M ik   aik Aik (1.4.1)
k 1 k 1

Для произвольной матрицы A и для любого j, 1  j  n


справедливо равенство:
n n
A  (1) k  j akj M kj   akj Akj . (1.4.2)
k 1 k 1

Формула (1.4.1) называется формулой разложения определителя


по i-й строке.
Формула (1.4.2) называется формулой разложения определителя
по j-му столбцу.
Обе формулы доказываются методом математической индукции:
для малых n их справедливость проверяется непосредственно, затем
формулы доказываются для произвольного n  k в предположении,
что они верны для всех n  k . В силу громоздкости вычислений мы
опустим это доказательство. Рассмотрим справедливость формулы
(1.4.1) только для n  3 . Для этого в формуле (1.3.2*) сгруппируем
слагаемые, содержащие один и тот же элемент 2-й строки
определителя, получим
A  a21 (a13a32  a12 a33 )  a22 (a11a33  a13a31 )  a23 (a12 a31  a11a32 ) .
Величины, стоящие в скобках, являются алгебраическими
дополнениями к элементам a21 , a22 и a23 , т. е.
A  a21 A21  a22 A22  a23 A23 .

Тем самым мы получим выражение, которое следует из (1.4.1)


при i  2, n  3 . Остальные равенства формул (1.4.1) и (1.4.2)
получаются аналогично.
Итак, в силу формул (1.4.1) и (1.4.2) получаем
a11 a12 a13
A  a21 a22 a23  ai1 Ai1  ai 2 Ai 2  ai3 Ai3 
a31 a32 a33
 a1 j A1 j  a2 j A2 j  a3 j A3 j , i, j  1, 2,3.
Свойство 1 эффективно при вычислении определителей со
строками или столбцами, содержащими много нулей.
Пример 1. Вычислить определитель, раскладывая его по 2-ой
строке.
29

Решение.
1 2 3 4
1 3 4
0 1 0 0 1 2 3 4
 2 0 0  2   1  2  21  24   6.
2 3 0 0 6 7
4 6 7
4 5 6 7
Из свойства 1 вытекает
Следствие. Определитель треугольной матрицы равен
произведению диагональных элементов:
a11 a12  a1n
0 a22  a2 n
 a11  a22  ...  ann .
   
0 0  ann

Свойство 2. Величина определителя не изменится, если его


строки заменить на соответствующие столбцы, т. е. A  A . T

Это свойство также может быть доказано по индукции на


основании свойства 1. В самом деле, разложение A по 1-ой строке
T

совпадает с разложением A по 1-му столбцу, если учесть, что в силу


предположений индукции соответствующие миноры не меняются при
транспонировании. В случае n  3 в этом свойстве легко убедиться,
вычислив непосредственно A и A . T

Свойство 2 означает равноправность строк и столбцов


определителя, что позволяет последующие свойства определителя,
присущие строкам и столбцам, обосновывать либо только для строк,
либо для столбцов.
Свойство 3. Общий множитель строки или столбца можно
выносить за знак определителя.
Свойство 3 вытекает из формул (1.4.1) и (1.4.2).
Свойство 4. Если в матрице А одна строка (или столбец)
нулевая, то определитель такой матрицы равен 0.
Для доказательства свойства 4 достаточно разложить
определитель по этой нулевой строке.
30

Свойство 5. Пусть каждый элемент какой-нибудь строки


(столбца) определителя есть сумма двух слагаемых, тогда такой
определитель равен сумме двух определителей, причем в одном из
них соответствующая строка (столбец) состоит из первых слагаемых,
в другом – из вторых слагаемых.
Для доказательства свойства 5 достаточно применить формулу
разложения определителя по строке (столбцу), содержащей сумму
двух слагаемых.
Так, при n  3 имеем
  a11
a11  a12 a13
 a22 a23   a11
  a21
A  a21   A11   a21
  a11   a21  A21   a31   A31 
  a31
  a31
a31  a32 a33
 A11  a21
 a11  A21  a31
 A31  a11  A11  a21
 A21  a31 A31 
 a12 a13 a11
a11  a12 a13
 a22 a23  a21
 a21  a22 a23 .
 a32 a33 a31
a31  a32 a33

Аналогично для других столбцов (строк).


Свойство 6. При перестановке двух строк (столбцов) местами
определитель меняет знак на противоположный.
Выполнение этого свойства при n  2 очевидно. Пусть n  2 и
предположим, что свойство верно для n  1 . Разложим определитель
по строке, отличной от переставляемых. Тогда переставленные
строки входят в каждый минор формулы (1.4.1) или (1.4.2), которые
являются определителями (n  1) -го порядка. При перестановке строк
каждый минор поменяет знак на противоположный, значит и A
изменит знак.
Свойство 7. Если в матрице две строки (два столбца) одинаковы
или пропорциональны друг другу, то определитель такой матрицы
равен нулю.
Действительно, если две строки пропорциональны, то вынося
общий множитель за знак определителя, мы получим определитель с
двумя одинаковыми строками. При перемене местами таких строк его
величина не изменится, а с другой стороны, по свойству 6, он
поменяет знак на противоположный. Это возможно только в том
случае, когда A  0 .
31

Свойство 8. Определитель матрицы не изменится, если к


элементам какой-либо строки (столбца) прибавить соответствующие
элементы другой строки (столбца), умноженные на одно и то же
число.
В самом деле, если измененный таким образом определитель
разложить на сумму двух по свойству 5, то один из них будет
определителем исходной матрицы, а другой – определитель матрицы
с двумя пропорциональными строками, а значит, в силу свойства 7,
равный нулю.
Например, пусть
a11 a12 a13 a11  ka13 a12 a13
A  a21 a22 a23 и A  a21  ka23 a22 a23 .
a31 a32 a33 a31  ka33 a32 a33
Тогда
a11 a12 a13 ka13 a12 a13
A  a21 a22 a23  ka23 a22 a23  A .
a31 a32 a33 ka33 a32 a33

Свойство 8 позволяет преобразовать матрицу к ступенчатому


или к треугольному виду, определитель которой легко считается
согласно следствию из свойства 1.
Пример 2. Вычислить определитель из примера 1, используя
свойства определителя.
Решение. Вычтем из элементов 2-ой строки элементы 1-ой,
умноженные на 6, и сложим элементы 3-й строки с элементами 1-ой,
умноженной на 5, получаем
1 2 3 1 2 3
A  6 4 0  0 16  18 .
5 7 1 0 3 14

А теперь разложим последний определитель по элементам 1-го


столбца:
16  18
A  1  16  14  3  18  170 .
3 14

Пример 3. Вычислить определитель, используя свойство 8.


Решение.
32

1 1 1 1 1 1 1 1
2 3 1 2 0 1 3 4
3 3 7 5

0 0 4 2
 8 .
4 4 4 2 0 0 0 2

Здесь мы прибавили ко 2-ой, 3-ей и 4-ой строкам 1-ую,


умноженную на (–2), (–3) и (–4) соответственно.
Пример 4. Вычислить определитель Вандермонда4
1 1  1
1 2  n
Vn  12  22  n2 ,
   
1n 1  2 n 1   n n 1

где i  R,  i  – различны.
Решение. Вычтем из последней n-ой строки предпоследнюю
 n  1 -ую, умноженную на 1 , из предпоследней вычтем  n  2  -ую,
умноженную на 1 , и т. д. Получим определитель
1 1  1
0  2  1   n  1
Vn  0  22   21   n 2   n1 
   
0  2 n 1   2n  21   n n 1   n n  21
 2  1   n  1
 2 ( 2  1 )   n ( n  1 )
 1 ,
  
n 2
 2 ( 2  1 )   n n  2 ( n  1 )

который мы разложили по элементам 1-го столбца.


Вынесем за знак полученного определителя общий множитель
первого столбца – число ( 2  1 ) , второго столбца – число (3  1) и
т. д., получим

4
 Вандермонд Шарль Огюст (Александр Теофил) (28.02.1735 – 01.01.1796) – французский
математик. Впервые дал логически четкое изложение теории определителей.
33

1  1
2  n
Vn  ( n  1 )( n 1  1 ) ( 2  1 ) 
  
2n2  nn2
n
  ( i  1 )Vn 1 ,
i 2
где Vn 1  – определитель Вандермонда, аналогичный исходному, но
только на порядок меньший.
С ним поступим аналогичным образом, т. е.
n
Vn 1   (i   2 )Vn  2 и т. д.
i 3
Тогда
n n
Vn   (i  1 ) (i   2 ) ( n   n 1 )   ( i   j ) .
i2 i 3 n i  j 1

В частности, получаем, что Vn  0 тогда и только тогда, когда


среди i , i  1, 2, , n , есть равные, т. е. когда в определителе
Вандермонда есть одинаковые столбцы. В противном случае Vn  0 .
Данный пример будет неоднократно встречаться в дальнейшем.
В силу перечисленных свойств практически любой
определитель можно привести к треугольному виду.
Любопытно, что название, общая форма и приведенные здесь
вычисления определителя Вандермонда принадлежат Огюсту Коши5.
В архивах Вандермонда найден такой определитель лишь третьего
порядка. Имеем явное свидетельство глубокого уважения
знаменитого математика к трудам практически забытого ныне
ученого.

§ 1.5. Теорема Лапласа6, альтернативное


и мультипликативное свойство определителей

Продолжим список важнейших свойств определителей.

 Коши Огюст Луи (21.08.1789 – 23.05.1857) – французский математик, автор более 700


5

работ, в которых заложил основы современной математики.


6
 Лаплас Пьер Симон (23.03.1749 – 05.03.1827) – французский математик, физик, астроном.
34

Свойство 9. Сумма произведений элементов какой-либо строки


(столбца) определителя на алгебраические дополнения другой строки
(столбца) равна нулю.
Доказательство. Сумма произведений элементов i-ой строки на
алгебраические дополнения элементов j-ой строки, i  j , равна
а11 а12 ... а1n
... ... ... ...
аi1 аi 2 ... аin
ai1 A j1  ai 2 A j 2  ...  ain A jn  ... ... ... ... ,
а j1 а j 2 ... а jn
... ... ... ...
аn1 аn 2 ... аnn
Тем самым мы вычисляем определитель, который получается из
A заменой j-ой строки элементами i-ой строки. Так как у
полученного определителя две строки одинаковы, то согласно
свойству 7 этот определитель равен нулю.
Свойство 9 вместе со свойством 1 обеспечивают
Свойство 10 (альтернативное свойство определителя):
n  A , i  k,
 ij ij ij
a A   A  
j 1  0, i  k ,
n  A , j  s,
 ij is is
a A   A  
i 1  0, j  s.
1, i  j ,
где ij    – так называемый символ Кронекера7.
0, i  j,
Обобщением свойства 1 является теорема Лапласа. Для ее
формулировки необходимо следующее понятие.
 
Пусть в квадратной матрице A  aij порядка n  1 выделено k
строк и k столбцов, 1  k  n . Дважды вычеркнутые элементы
образуют подматрицу k  k . Ее определитель M k называется
7
 Кронекер Леопольд (07.12.1823-29.12.1891) – немецкий математик, профессор Берлинского
университета, академик Берлинской АН.
35

минором k -го порядка матрицы A . Ни разу не вычеркнутые


элементы матрицы A образуют квадратную матрицу порядка  n  k  .
Ее определитель D называется минором, дополнительным к минору
M k . Если минор M k расположен в строках с номерами i1, i2 ,..., ik и в
столбцах с номерами j1, j2 ,..., jk , то для
  i1  i2  ...  ik  j1  j2  ...  jk величина Ak   1  D называется
алгебраическим дополнением к минору M k .
Пример 1. Пусть дана следующая 6  6 матрица
1 2 3 4 5 
6 7 8 9 8
 
A   7 6 5 4 3 .
 
 2 1 2 3 4 
5 6 7 8 9
 
Пусть i1  2, i2  3, i3  5, j1  1, j2  3, j3  5 . Тогда
6 8 8 1 1 1 1 0 0
M 3  7 5 3  1 3 5  1 4 4  8  4 14  4  2  14   48.
5 7 9 5 7 9 5 2 14
7 9
Дополнительный минор D   21  9  12 и алгебраическое
1 3
дополнение A3  D  12.
Свойство 11. (Теорема Лапласа). Если в матрице A выделить
k строк ( k столбцов), то определитель матрицы A равен сумме
произведений всевозможных миноров M kt в выделенных строках
(столбцах) на их алгебраические дополнения:
A   M kt Akt .
Теорема Лапласа не рассчитана на бездумное применение,
которое неизбежно заведет в вычислительные дебри. Ведь только
одних миноров в k строках имеется
n! n  n  1  ...   n  k  1
Cnk   .
k ! n  k  ! k   k  1  ...  2 1
36

Теорему Лапласа разумно применять лишь для матриц,


содержащих достаточно много нулей, группирующихся по строкам и
столбцам.
Пример 2. Вычислить определитель
0 1 2 0
3 4 5 6
A .
7 8 9 1
0 2 3 0
Решение. Выделим 1-ую и 4-ую строки. В них расположен
1 2
единственный отличный от нуля минор M2   1.
2 3
3 6
Дополнительный минор D   39, алгебраическое дополнение
7 1
D  39. Тогда A  M 2  A2   1   39   39.
1 4 23
A2   1

Пример 3. Вычислить определитель A .


Решение. Применим теорему Лапласа, выделив первые два
столбца, затем повторим ту же процедуру к новому определителю 4-
го порядка. В итоге получим:
1 2 3 4 5 6
7 8 9 1 2 3
0 0 4 5 6 7 1 2 4 5 3 4
A      6   4   2   48.
0 0 8 9 1 2 7 8 8 9 5 6
0 0 0 0 3 4
0 0 0 0 5 6
Свойство 12. (Мультипликативное свойство определителя).
Определитель произведения матриц равен произведению
определителей матриц-сомножителей:
det  A  B   det A  det B .
37

Доказательство конструктивно. Пусть A и B  – две квадратные


матрицы порядка n с определителями A и B . Следующая
квазитреугольная матрица F
 a11 a12 ... a1n 0 0 ... 0
a a ... a 0 0 ... 0 
 21 22 2 n 
 ... ... ... ... ... ... ... ... 
 
 A 0   an1 an 2 ... ann 0 0 ... 0
F     1
  1 B  0 ... 0 b11 b12 ... b1n 
 
 0 1 ... 0 b21 b22 ... b2n 
 ... ... ... ... ... ... ... ... 
 
 0 0 ...  1 bn1 bn2 ... bnn 

имеет, в силу теоремы Лапласа, определитель F  A  B .


Применим к матрице F элементарные преобразования, не
изменяющие значения ее определителя: к 1-ой строке прибавим
 n  1 -ую, умноженную на a11 ,  n  2  -ую, умноженную на a12 , …,
2n -ую, умноженную на a1n ; затем ко 2-ой строке прибавим  n  1 -
ую, умноженную на a21 ,  n  2  -ую, умноженную на a22 , …, 2n -ую,
умноженную на a2n ; …; наконец, к n -ой строке прибавим  n  1 -ую,
умноженную на an1 ,  n  2  -ую, умноженную на an 2 , …, 2n -ую,
умноженную на ann . В итоге получим матрицу
 0 C 
G  ,
 1 B 
где C  A  B .
Согласно теореме Лапласа
n 1 23... n  n 1 2... 2 n
G  C   1   1 
1 2 n
2 n n

 A  B   1 
2 n 2 2 n 
 A  B   1  A B .

Поскольку G  F  A  B  A B , то имеем полное


доказательство свойства 12.
38

§ 1.6. Обратная матрица

Пусть A  – квадратная матрица порядка n . Если существует


матрица B порядка n такая, что
AB  BA  E , (1.6.1)
где E  – единичная матрица, то B называется матрицей обратной к
матрице A .
Отметим основные свойства обратных матриц.
Свойство 1. Если обратная матрица для матрицы A существует,
то она единственна.
Доказательство. Пусть существует две матрицы B и C ,
обратные A , т. е. BA  AB  E и CA  AC  E .
Тогда BAC  ( BA)C  EC  C , но BAC  B( AC )  BE  B , следовательно,
B  C , что и требовалось доказать.
В силу единственности обратной матрицы принято обозначение
для нее A1 . Таким образом,
A1 A  A A1  E . (1.6.2)
Свойство 2. Если det A  0 , то обратной матрицы A1 не
существует.
Доказательство. Пусть у матрицы A существует A1 . Тогда
выполняется соотношение (1.6.2). Согласно свойству 11
определителей:
A  A1  A  A1  E  1. (1.6.3)

Равенство (1.6.3) возможно только в случае, когда A  0.


Свойство 2 доказано.
Свойство 3. Если обратная матрица A1 существует, то
1
A1  .
A
Доказательство данного свойства следует из равенства (1.6.3).
Свойство 4. Пусть A  – обратимая матрица. Тогда A1 также

 
1
обратима и A1  A.
39

Доказательство вытекает из равенства (1.6.2).


Свойство 5. Пусть A и B  - обратимые матрицы данного
порядка n . Тогда A  B  – обратимая матрица и
 AB  1  B 1  A1 .
Доказательство вытекает из свойства 1 и ассоциативности
умножения матриц, так как
 B1  A1   A  B   B1  A1  A B  B1  E  B  B1  B  E
Свойство 6. Квадратная матрица A имеет обратную тогда и
только тогда, когда det A  0 . В этом случае обратная матрица
задается формулой:
1
A1   C T , (1.6.4)
A
где C  – союзная с A матрица, то есть матрица из алгебраичеких
дополнений Aij ко всем элементам aij матрицы A :
 A11 A21  A1n 
A A  A 
C  21 22 2 n . (1.6.5)
    
 
 An1 An 2  Ann 
Доказательство. Вычислим произведение A и C T :
 a11  a1n   A11  An1 
D  AC T              dij .  
a   
 n1  ann   A1n  Ann 
Согласно определению произведения матриц, элемент dij
матрицы D равен сумме произведений элементов i -ой строки
матрицы A на соответствующие элементы j -го столбца матрицы C ,
поэтому
dii  ai1 Ai1    ain Ain  det A

в силу свойства 9 определителей.


Для остальных элементов
dij  ai1 A j1    ain A jn  0, i  j ,
40

в силу альтернативного свойства определителей.


Следовательно,
 det A 0  0
 0 det A  0 
T 
D  AC   det A  E .
    
 
 0 0  det A 

Аналогично проверяется, что C T  A  det A  E .


Таким образом, доказано, что AC T  C T  A  det A  E .
Свойство 6 полностью доказано.
Итак, явная формула обратной матрицы имеет вид:
 A11 A21  An1 
 
1 1 1  A12 A22  An 2 
A  C . (1.6.6)
det A det A     
 
 A1n A2n  Ann 
Из вышеизложенного вытекает следующий алгоритм
нахождения обратной матрицы.
1. Находим det A . Если det A  0 , то A1 не существует.
2. Если det A  0 , то составляем союзную матрицу C из
алгебраических дополнений Aij ко всем элементам aij матрицы A .
3. Записываем
1
A1  CT .
det A
 1 1 0
 
Пример 1. Найти матрицу, обратную к A   1 3 4 .
 1 2 2 

Решение.
1 1 0
1.  det A   1 3 4  8  0 .
1 2 2

2. Находим алгебраические дополнения ко всем элементам


матрицы A
3 4 1 0
A11  (1)11  2 A21  ( 1) 2 1
; 2 ;
2 2 2 2
1 0 1 4
A31  ( 1)31  4 A12  ( 1)1 2
; 6 ;
3 4 1 2
41

1 0 1 0
A22  (1) 2  2  2 A32  ( 1)3 2
;  4 ;
1 2 1 4
 1 3 1 1
A13  ( 1)1 3  5 A23  ( 1) 2  3
;  3 ;
1 2 1 2
1 1
A33  ( 1)3 3 2 .
1 3
Значит,
 2 6 5   2 2 4 
C   2 2 3  ; C T   6 2 4  .
 4 4 2   5 3 2 
   
3. Находим A1 :
 2 2  4   0,25  0,25 0,5 
1 1    
A    6 2  4     0,75  0,25 0,5  .
8 
5 3 2   0,625 0,375  0,25 

Итак, определитель определяет существование обратной


матрицы и обеспечивает ее вычисление по формуле (1.6.4). В § 1.8
мы рассмотрим альтернативный метод нахождения обратной
матрицы.
§ 1.7. Решение невырожденных линейных систем.
Правило Крамера8

Пусть дана система n линейных уравнений с n неизвестными


 a11 x1  a12 x2    a1n xn  b1,
a x  a x    a x  b ,
 21 1 22 2 2n n 2

            
(1.7.1)


 an1x1  an 2 x2    ann xn  bn .

Если det A  0 , где матрица A составлена из коэффициентов при


неизвестных
 a11 a12  a1n 
 
a a22  a2 n 
A   21 ,
   
 
 an1 an 2  ann 

то система (1.7.1) называется невырожденной или крамеровской.


Запишем систему (1.7.1) в виде:
AX  B , (1.7.1*)
8
 Крамер Габриэль (31.07.1704 – 04.01.1752) – швейцарский математик, заложил основы
теории определителей.
42

где X   x1, x2 , , xn  T , B   b1, b2 , , bn  T .

Найдем решение системы (1.7.1*), умножив равенство (1.7.1*)


слева на A1 :
A1 AX  A1B .

Так как A1 A  E , EX  X , то получим решение в матричном виде:


X  A1B . (1.7.2)
Итак, доказана следующая
Теорема 1. Всякая крамеровская система (1.7.1) имеет
единственное решение (1.7.2).
Распишем матричное равенство (1.7.2) с учетом формулы (1.6.6)
для обратной матрицы:
 x1   A11 A21  An1   b1 
x  A A A  b 
 
2 1  12 22  n 2   2 .
   det A         
    
 xn   A1n A2n  Ann   bn 
Отсюда получим окончательно решение системы (1.7.1)
 1 1
x  
 1 det A 1 11 2 21 b A  b A    b A
n n1   ;


 x  1  b A  b A    b A    2 ;
2 1 12 2 22 n n2
 det A 
........................................................................ (1.7.3)

 x  1  b A  b A    b A   n ,
 n det A 1 1n 2 2n n nn

где   det A, i  b1 A1i    bn Ani есть определитель, полученный из


определителя матрицы A заменой i-го столбца столбцом из
свободных членов.
Таким образом, доказана
Теорема 2. (Правило Крамера). Всякая крамеровская система
(1.7.1) имеет единственное решение, задаваемое формулами (1.7.3).
43

Формулы (1.7.3) называются формулами Крамера. Они


получены в результате предположения, что det A  0 .
Пример 1. Получить решение системы матричным способом:
3 x1  5 x2  2 x3  1,

 x1  3 x2  2 x3  0,
6 x  7 x  3 x  1.
 1 2 3

Решение.
1. Вычислим определитель
3 5 2
det A  1 3 2  10  0 ;
6 7 3

2. Вычислим A1 , для чего найдем алгебраические дополнения


A11  5; A21  1; A31  4; A12  15; A22  3; A32  8;

A13  25; A23  9; A33  14;


 5 1 4
1  
A1   15 3 8 ;
10 
 25 9  14 
3. Запишем решение в матричном виде
 1
 1 10  5  1  1  0  4  (1)   0,9;
x 
 x1   5 1 4  1  
 x   1  15 3  8  0    x  1 15 1  3  0  8  (1)  2,3;
 2  10     2 10  
x   25 9 14  1  
 3     1
 x3   25 1  9  0  14  (1)   3,9.
 10
Теория систем линейных алгебраических уравнений лежит в
фундаменте математического образования ввиду широчайшего
спектра применений как в самой математике, так и в ее приложениях.
Приведем типичный пример – расчет простейших электрических
цепей, где требуется рассчитать контурные точки в электрической
схеме (рис. 1.1).
44

8 1

I2 10 I3
4 15
I2
E=40 в
Рис. 1.1. Пример простейшей электрической цепи

Прямоугольниками здесь обозначены резисторы, цифры указывают


на величину их сопротивления; I1 , I 2 , I 3  – токи, подлежащие
определению.
Для решения задачи воспользуемся вторым законом Кирхгофа,
согласно которому сумма ЭДС и падений напряжения вдоль
замкнутого контура цепи равна нулю. Следовательно, для контуров
имеем уравнения:
для первого контура: 4 I1  4 I 2  15I1  15I3  40 ;
для второго контура: 4I 2  4 I1  8I 2  10I 2  10I3  0 ;
для третьего контура: 10I3  I3  10I 2  15I3  15I1  0 .
Приведя подобные и решив систему любым из рассмотреных
методов, получим
I1  7,86 А; I 2  4, 23 А; I3  6,192 А .

§ 1.8. Метод элементарных преобразований


нахождения обратной матрицы

   
Пусть А  аij  – квадратная матрица порядка n , пусть X  xij  
– обратная к ней матрица с неизвестными пока элементами xij . По
определению A X  En . В развернутом виде данное матричное
равенство эквивалентно следующей совокупности крамеровских
СЛАУ:
45

1  0  0 
0  1  0 
     
A X1   0  ; A X 2   0  ;…; A X n   0  ,
     
...
  ...
   ... 
0  0  1 
     
T
где X i   xi1, xi 2 ,..., xin  , i  1; 2;...; n .

Если A  0 , то каждая из этих СЛАУ имеет единственное


решение, согласно правилу Крамера. Мы уже имеем три-четыре
метода решения рассматриваемых систем. Применим ко всей
совокупности систем один и тот же метод Жордана-Гаусса.
Поскольку данные системы отличаются только правыми частями, то
объединенная расширенная матрица для всех систем сразу имеет вид:

A   A E  .

«Прогонки вверх и вниз» матрицы A преобразуют ее к


единичной, а следовательно, эквивалентны умножению расширенной
матрицы A на матрицу A1 . Поэтому в итоге «прогонок» мы
1
получаем из A автоматически матрицу E A .  
Пример 1. Найти методом элементарных преобразований
матрицу, обратную к матрице
 1 1 0 
A   2 3 4  .
 1 2 2
 
Решение. Составим расширенную матрицу
 1 1 0 1 0 0 
 
A   2 3 4 0 1 0  .
 1 2 2 0 0 1
 
Первую строку вычтем из 3-ей, умножим на 2 и прибавим ко
второй. Получим
46

 1 1 0 1 0 0 
 
 0 1 4 2 1 0 .
 0 3 2 1 0 1 
 
Вторую строку прибавим к 1-ой, к третьей строке прибавим
вторую, умноженую на (-3). Получим
1 0 4 3 1 0
 
 0 1 4 2 1 0 .
 0 0 10 7 3 1 
 
1
Третью строку умножим на (- ). Затем умножим ее на (-4) и
10
прибавим к 1-ой и 2-ой строкам. Получим:
 1 0 0 0, 2 0, 2 0, 4 

 0 1 0 0,8 0, 2 0,
 0 0 1 0, 7 0,3 0,1
4

  EA 1
.
 
47

ГЛАВА II. ВЕКТОРНАЯ АЛГЕБРА

§ 2.1. Классические векторы и действия над ними

Известно, что некоторые физические величины, например,


температура, объем, масса тела и т. д. вполне определяются одним
числом. Такие величины называются скалярными. Другие физические
величины такие, как скорость, сила, ускорение, кроме своей
абсолютной величины характеризуются еще и направлением. Они
называются векторными величинами.
В дальнейшем будем считать известными понятия точки,
прямой, плоскости, пространства, а также предполагается, что
выбрана единица длины.
Классическим вектором называют любой направленный
отрезок. Если A  – начальная точка отрезка,  а B  – его конец, то
соответствующий вектор обозначаем AB . К векторам отнесем и
нулевой вектор, у которого начало  и конец совпадают. Нулевой
вектор принято обозначать кратко: 0 .

Модулем или длиной вектора AB называют расстояние между

точками A и B и обозначают AB .
 
Векторы AB, CD,  называются коллинеарными, если
существует прямая, которой
 все
они параллельны.
Два вектора AB и CD называются равными, если они
коллинеарны, одинаково направлены и равны по длине. Из
определения равенства векторов следует, что при параллельном
переносе вектора получаем вектор, равный исходному.
Совокупность (класс) коллинеарных друг другу векторов
пространства, имеющих одно и то же направление и одну и ту же

длину, называют свободным вектором и обозначают кратко: a , b и
т. п.  
Всякий вектор AB из этой совокупности a называют

представителем
  класса a (рис. 2.1). Эту взаимосвязь выражает
формула: AB  a
Каждый представитель однозначно определяет свойсвободный

 
вектор a . Поэтому иногда можно видеть равенство a  OA , которое
48
 
читают так: «Вектор a отложен от точки O » или «Вектор a приведен
к началу O ».
Свободный вектор есть множество всех векторов, имеющих
одинаковое направление и конкретную общую одинаковою длину.

D
B
F
C

A
E
Рис. 2.1. Свободный вектор

Векторы представляют интерес с различных точек зрения,


благодаря различным операциям с ними. Сначала рассмотрим две
операции над векторами, которые называют  линейными.
  
Суммой двух векторов a  OA и b  AB называется вектор
 
c  OB , т. е. вектор, начало которого совпадает с началом первого
вектора, а конец совпадает с концом другого вектора (рис. 2.2 а).
а) б)

A b B A
 
a b
a   
c  a b
O A

Рис. 2.2. Сложение векторов по правилу треугольника


и по правилу параллелограмма
 
Из определения следует, что если векторы a и b приведены к
 
общему началу O , то a  b есть вектор-диагональ параллелограмма,
 
построенного на данных векторах a и b (рис. 2.2 б).
49
 
Произведением числа  на вектор a называется вектор b ,

имеющий направление вектора a , если   0 , и противоположное
   
направление, если   0 , причем длина b   a (рис. 2.3). 0  a  0 .

 ,
a 
a

,
Рис. 2.3. Умножение числа на вектор
   
Под разностью a  b двух векторов a и b понимаем сумму
    
a  (1)b . Вектор (1)b  b называют противоположным вектору b
(рис. 2.4а).

b

 a
 a b
b
Рис. 2.4 а. Вычитание векторов
   
Как свободный вектор разность a  b идет от b к a по второй
 
диагонали параллелограмма, построенного на векторах a и b
(рис. 2.4б).

b
 
a b

a
Рис. 2.4 б. Геометрический смысл суммы и
разности векторов
50

Нетрудно проверить, что введенные операции сложения


векторов и умножения чисел на векторы обладают следующими
свойствами: 
 
1.  a  b  b  a  – коммутативность сложения;
     
2. (a  b )  c  a  (b  c )  – ассоциативность сложения;
    
3.  0  a  a  0  a  – существование нулевого вектора;
 
4.  a  (a )  0  – существование противоположного вектора;
 
5.  ( ) a   ( a )  – ассоциативность умножения скаляров на
векторы;   
6.  (  ) a   a   a  – дистрибутивность сложения чисел
относительно умноженияих на векторы;
 
7.  (a  b )   a   b  – дистрибутивность сложения векторов
относительно умножения чисел на векторы;
 
8. 1  a  a .
Множество всех свободных векторов с операциями сложения и
умножения на вещественные числа, удовлетворяющими свойствам
1–8, называют классическим векторным пространством и
обозначают символом R3 . Все векторы из R3 , параллельные
конкретной плоскости П , образуют пространство, обозначаемое R2 .
Линейные операции – удобный инструмент для выражения
различных векторных свойств. Иллюстрацией к сказанному служат
две следующие теоремы.
Теорема 1 (критерий коллинеарности векторов). Два вектора
 
a и b коллинеарны тогда и только тогда, когда найдутся числа  и 
, такие, что  ,     0,0  и выполняется равенство:
  
a   b  0 . (2.1.1)
Доказательство. Пусть выполняется равенство (2.1.1) с
условием  ,     0,0  . По крайней мере, один из коэффициентов
  
этого равенства не равен нулю. Пусть   0 . Тогда    a , что
b

 
однозначно свидетельствует о коллинеарности векторов a и b .
 
Обратно. Пусть векторы a и b коллинеарны. Докажем, что они
удовлетворяют равенству (2.1.1) при подходящих числах ,  . Пусть
51
 
оба коллинеарных вектора a и b отличны от нуля. Если они

 b   
сонаправлены, то b    a . Если векторы a и b противоположно
a

  b   
направлены, то b    a , для     . В обоих случаях a  b  0
a
для   1 .
 
Пусть один из пары a , b коллинеарных векторов нулевой,
      
скажем a  0, b  0 . Тогда 1  a  0  b  0  – сумма вида (2.1.1).
Теорема 1 полностью доказана.
   
Следствие. Если векторы a и b коллинеарны и a  0 , то
 

существует такое однозначно определенное число , что b    a .
  
Векторы a1 , a2 ,..., an называются компланарными, если они
параллельны некоторой общей плоскости.
Теорема 2 (критерий компланарности трех векторов). Три
  
вектора a , b и c компланарны тогда и только тогда, когда найдутся
три числа , ,  , такие, что  , ,     0,0,0  и выполняется
равенство:   

a  b  c  0 . (2.1.2)
Доказательство. Пусть выполняется равенство (2.1.2). По
условию среди коэффициентов , ,  есть отличные от нуля.
    
Предположим, что   0 . Тогда вектор c    a   b . Полученное
 

равенство означает, что c принадлежит плоскости, построенной на
    
векторах a и b . Таким образом, векторы a , b и c компланарны.
Доказательство необходимого условия теоремы 2 будет
получено в § 2.3.

§ 2.2. Проекции векторов и их свойства

Зафиксируем в пространстве точку O . Пусть через эту точку


проходит прямая L , на которой задано направление. Такая прямая
52

называется осью. 


Пусть
 плоскость П не параллельна оси L и пусть

дан вектор a  OA . Через точку A проведем плоскость П  ,
параллельную плоскости П . Она пересечет ось L в некоторой точке
B (рис. 2.5).

A
П

L
B
O

Рис. 2.5. Проекция вектора на ось параллельно


плоскости
 
Свободный вектор b , определяемый вектором OB , называется

векторной проекцией
  вектора a на ось L параллельно плоскости П
и обозначается пр L a ( П ) .
 
Скалярной проекцией прL a ( П ) вектора a на ось L параллельно
 
плоскости П называется длина вектора b  OB , взятая со знаком

плюс, если направление вектора OB совпадает с направлением L , и
со знаком минус, если эти направления противоположны. Таким
образом,
 
прL a ( П )   OB .

Отметим некоторые свойства проекций:


Свойство 1. Проекция вектора на ось параллельно данной
плоскости П определена однозначно.
Доказательство следует из того факта, что точка пересечения
плоскости П с прямой L единственна.
   
Свойство 2.  пр L ( a )( П )   пр L a ( П ) .
53

Доказательство следует из подобия треугольников OAB и


 
OAB с коэффициентом подобия  для OA    OA ,   0
(рис. 2.6.а) и   0 (рис. 2.6.б).
а)
А
A
П


О В
O

б)
А
П

B О В

A
Рис. 2.6. Геометрическая иллюстрация второго
свойства проекций
      
Свойство 3.  Lпр ( a  b )( П )  пр a ( П )  пр b( П).
   L   L 
Доказательство. OA  пр L a ( П ); OB  пр L b ( П );
   
 
OC   пр L a  b ( П ) (рис.2.7).
54

С
В
П

А
К
A

Р
О
B A C 
и
Рис. 2.7. Проекция суммы векторов равна
с.
сумме проекций этих векторов
2.
Из равенства треугольников OBB  и ACK следует равенство
2 
    
отрезков OB и AK . Поэтому OC   OA  AC   OA  OB , что и
6
требовалось доказать.

Если П  L ( П перпендикулярна L ), то проекцию вектора a на

L обозначают просто прL a и называют ортогональной проекцией.

Углом вектора a с осью L называется угол  (рис. 2.8 а), на
который нужно повернуть
 кратчайшим образом вектор вокруг точки
O до совмещения с OL . Очевидно, 0     .

a) б) A
 
a a
 
O B L B O L

Рис. 2.8. Ортогональная проекция вектора на ось


  
Свойство 4.  прL a  a cos  , где   – угол между a и осью L
(см. рис. 2.8).
Доказательство. Если   – острый угол, то
  
прL a  OB  a cos  , если   – тупой угол, то
   
прL a   OB   a cos(   )  a cos  .
55

Иногда рассматривают проекции на плоскости. Тогда плоскость


П вырождается в не параллельную оси L прямую.

§ 2.3. Базисы в R2 и R3

В векторном пространстве R3 возьмем произвольную тройку


 
некомпланарных и, следовательно, отличных от нуля векторов e1 , e2 ,

e3 . Через фиксированную точку O пространства проведем оси L1 , L2
  
, L3 параллельно векторам e1 , e2 , e3 соответственно. Заданный

вектор a отложим от точки O и спроектируем на каждую из
названных осей параллельно плоскостям, проходящим через две
другие оси (рис. 2.9).

 L
e3 3 
a
e2
O
L2

e1 L1
Рис. 2.9. Нахождение координат классического вектора
в базисе , , пространства

     


Пусть OA  пр L a ( L2 , L3 ) , OB  пр L a ( L1, L3 ) ,
1 2
        
OC  пр L ( a L1, L2 ) . Тогда OA e1 , OB e2 , OC e3 .
3
В силу следствия из теоремы 1 из попарной коллинеарности
названных векторов следует, что существуют единственные числа 1
     
 
, 2 , 3 , такие, что ОА  1 e1 , ОB   2 e2 , ОC  3 e3 . С другой
стороны, по правилу сложения векторов имеем
      
a  OA  OB  OC  1 e1   2 e2  3 e3 . (2.3.1)
56

Таким образом, доказана следующая


 
Теорема 3. Для всякой некомпланарной тройки векторов e1 , e2 ,
 
e3 и произвольного вектора a  R3 существуют однозначно
определенные числа 1 ,  2 ,  3 , такие, что выполняется равенство
(2.3.1).
В силу теоремы 3 всякая упорядоченная некомпланарная тройка
  
векторов e1 , e2 , e3 называется базисом R3 , числа 1 ,  2 ,  3 из

равенства (2.3.1) называются координатами вектора a в данном

базисе, само равенство (2.3.1) называется разложением вектора a по
  
базису e1 , e2 , e3 .
Правую часть равенства (2.3.1) ранее называли алгебраической
  
суммой векторов e1 , e2 , e3 . Теперь принята несколько иная
терминология – равенства (2.3.1) называют «линейной комбинацией
  
векторов e1 , e2 , e3 ».
Еще раз обратим внимание на методологическую ценность
доказанной теоремы и термин «базис в R3 ». Базис в R3  – это
минимальный набор векторов пространства, достаточный для
построения с помощью линейных операций сложения и умножения
на скаляры всего многообразия векторов R3 .
Рассуждением на плоскости, аналогичным доказательству
теоремы 3, обосновывается
Теорема 4. Пусть на плоскости зафиксирована пара
 
неколлинеарных и, следовательно, ненулевых векторов e1 , e2 . Тогда

для любого вектора a , компланарного с ними, существуют
однозначно определенные числа 1 и  2 , такие, что выполняется
равенство:
  
a  1 e1   2 e2 . (2.3.2)
В силу теоремы 4 и равенства (2.3.2) любая упорядоченная пара
 
e1 , e2 неколлинеарных векторов плоскости R2 называется базисом на

этой плоскости; коэффициенты 1 и  2 из разложения вектора a по

этому базису (равенства (2.3.2)) называются координатами вектора a
 
в базисе e1 , e2 .
  
Если в R3 векторы e1 , e2 , e3 попарно ортогональны, то такой
  
базис называется ортогональным. Если, кроме того, e1  e2  e3  1 ,
57
    
то базис e1 , e2 , e3 называется ортонормированным, а векторы e1 , e2 ,

e3  – ортами (или еще экспрессивнее: единичными ортами).
Отметим некоторые свойства координат векторов.
Свойство 1. Координаты вектора в данном базисе определены
однозначно.
Данное свойство вытекает из однозначности проекций векторов
на оси.
Из свойства 1 следует, что существует взаимно-однозначное

соответствие между векторами a  R3 и тройками чисел ( 1 ,  2 ,  3 )
из координат этих векторов в заданном базисе. Поэтому правомерна

запись: a  = ( 1 ,  2 ,  3 ) при заданном фиксированном базисе.
Свойство 2.  При сложении векторов их одноименные
  
координаты складываются, т. е. если в базисе e1 , e2 , e3 заданы
 
векторы a  = ( 1 ,  2 ,  3 ) и b  = ( 1 ,  2 ,  3 ), то
 
a  b  = (1  1 ,  2   2 ,  3   3 ).
Свойство 2 вытекает из соответствующего свойства проекций
векторов.
Также из соответствующего свойства проекций векторов
вытекает
Свойство 3. При умножении вектора на число  , все его
координаты умножаются на это же число:
 
если a  = ( 1 ,  2 ,  3 ), то a  = ( 1 ,  2 , 3 ).

§ 2.4. Системы координат

2.4.1. Декартова система координат


  
Пусть O  – фиксированная точка пространства, e1 , e2 , e3  – базис
  
R3 . Система O , e1 , e2 , e3 (1) называется декартовой системой
координат (ДСК) (рис. 2.10 а).
58

а) б)
z в)
z z

e3
 y  
e2 k k
   
e1 x j y 
x i y j i x

Рис. 2.10. Декартовы системы координат: а) произвольная ДСК;


б) правая ПДСК; в) левая ПДСК

Чаще всего рассматривается прямоугольная декартова система


  
координат (ПДСК), т. е. такая система, когда e1 , e2 , e3  – взаимно
ортогональные векторы единичной длины.
Для системы ортонормированных векторов принято
  
обозначение i , j , k (рис. 2.10 б). Точка O называется началом
координат; оси, проходящие через начало координат по
направлениям базисных векторов, называются осями координат.
Прямая Ox называется осью абсцисс, прямая Oy  – осью ординат,
прямая Oz  – осью аппликат. Плоскости, проходящие через оси
координат, называются координатными плоскостями.
Система координат называется правой, если из конца третьего
вектора кратчайший поворот от первого вектора ко второму виден
против часовой стрелки (рис. 2.10 а, б). В противном случае система
координат называется левой (рис. 2.10 в).
 
Пусть M  – произвольная точка. Вектор r  OM , соединяющий
начало координат с точкой M , называется  радиус-вектором точки M
  
, а координаты ( x, y, z ) вектора OM в выбранном базисе e1 , e2 , e3
называются координатами точки M в системе координат (1).
Обычно данный факт подтверждают записью: M ( x, y, z ) .
  
Пусть в базисе e1 , e2 , e3 (рис. 2.11 а) заданы точки A ( x1, y1, z1 ) и
  
B ( x2 , y2 , z 2 ) . Тогда вектор AB  OB  OA , поэтому тройка его
координат имеет вид: ( x2  x1 , y2  y1 , z2  z1 ) .
Если система  координат прямоугольная (рис. 2.10 б),
  то
перенеся вектор AB в начало координат, мы получим AB  OM 
( x2  x1 , y2  y1 , z 2  z1 ) .
59

Вектор OM является диагональю прямоугольного
параллелепипеда (рис. 2.11 б), поэтому его длина равна
  2  2  2
OM  OM1  OM 2  OM 3 .
   
Но так как OM1  прOx OM  x2  x1 , OM 2  прOy OM  y2  y1 ,
 
OM 3  прOz OM  z2  z1 , то мы получаем формулу расстояния
между двумя точками A и B :
 
d  AB  OM  ( x2  x1 ) 2  ( y2  y1 ) 2  ( z 2  z1 ) 2 . (2.4.1)

а) б)
 M3
e3 A( x1, y1, z1)
M
B( x2 , y2 , z2 )
 M2

e1

e2 M1
O

Рис. 2.11. К определению координат и направляющих
косинусов вектора в ДСК

Если вектор OM  – единичной длины и , ,   –  углы этого
вектора соответственно с осями Ox, Oy, Oz , то
  
прOx OM  cos  , прOy OM  cos  , прOz OM  cos  .
Следовательно, координаты единичного вектора могут быть
 
записаны как OM  (cos  ,cos ,cos  ) , и поскольку OM  1 , то
cos 2   cos 2   cos 2   1.

Косинусы углов , , произвольного вектора OM с осями
координат Ox, Oy, Oz называются направляющими косинусами
данного вектора.

2.4.2. Деление отрезка в данном отношении


60

Пусть дан отрезок AB , A ( x1 , y1 , z1 ) , B ( x2 , y2 , z 2 ) .

B
C
A
Рис. 2.12. Точка С делит отрезок в отношении

Требуется найти координаты точки C такой, что


AC
CB
 , (2.4.2)
где   – заданное положительное вещественное число.
 Длярешения задачи заметим, что из условия (2.4.2) следует:
AC   CB . Перейдем к координатной форме записи этого равенства,
где x, y, z  – координаты точки C :
 
AC  ( x  x1, y  y1, z  z1 )   CB   ( x2  x, y2  y, z2  z ) 
 ( ( x2  x),  ( y2  y ),  ( z2  z )) .

Два вектора равны друг другу тогда и только тогда, когда


равны между собой соответствующие координаты этих векторов, то
есть
x  x1   ( x2  x ) ,
y  y1   ( y2  y ) ,
z  z1   ( z 2  z ) .
Решая полученные уравнения относительно неизвестных x, y, z ,
находим
 x2  x1 y y z z
x , y 2 1, z  2 1. (2.4.3)
1  1  1 
В частности, когда   1, получаем координаты середины отрезка
x1  x2 y y z z
x , y 1 2, z 1 2. (2.4.4)
2 2 2
Заметим, что полученные формулы (2.4.3) и (2.4.4) справедливы
в любой декартовой (то есть не обязательно прямоугольной) системе
61

координат. Отметим также, что формула (2.4.3) дает решение задачи


и для отрицательных  (  1) . Только в этом случае точка C лежит
вне отрезка AB , но на прямой, проходящей через точки A и B . Тогда
говорят, что отрезок AB делится внешним образом.
Формулы (2.4.3) имеют практическое приложение при решении
как геометрических, так и физических задач.
 
Пример. Пусть две параллельные силы FA и FB приложены в
точках A и B . Тогда равнодействующая этих сил приложена в точке
C , лежащей на прямой AB , причем

FB
AC
  .
CB
FA

m2
B

C
m1
A
Рис. 2.13. Центр масс двух материальных
точек

Пусть точки A и B материальны с массами m1 и m2


   
соответственно. Пусть величины F A и F B сил FA и FB
AC m2
пропорциональны этим массам. Тогда   .
CB m1

Следовательно, если A ( x1 , y1 , z1 ) , B ( x2 , y2 , z2 ) , то координаты


точки С ( x, y, z )  – координаты центра масс – находятся по формулам
(2.4.3):
m2
x2  x1
m1 m x  m2 x2
x  11 ,
m m1  m2
1 2
m1
62

m2
y2  y1
m1 m y  m2 y2
y  1 1 ,
m2  m   m
1 1 2
m1
m2
z2  z1
m1 m z  m2 z2
z  11 .
m2  m  m
1 1 2
m1
Аналогично, для n материальных точек получаются более
общие формулы координат центра их масс:
n n n
 mi xi  mi yi  mi zi
i 1 i 1 i 1
x n
, y n
, z n
.
 mi  mi  mi
i 1 i 1 i 1

2.4.3. Полярная система координат


Декартова система координат – исторически первый пример
системы координат (первая половина XVII века). В дальнейшем были
разработаны и другие системы координат, позволяющие с помощью
чисел выразить положение точек в пространстве. Рассмотрим
наиболее популярную из них – полярную систему координат на
плоскости.
Полярной системой координат на плоскости называется
совокупность точки O  – полюса и выходящего из него луча l ,
называемого полярной осью. Положение произвольной точки M на
плоскости определяется ее O и углом  ,
расстоянием от точки
образованным вектором OM с лучом l (измеряемый в радианах
против часовой стрелки) (рис. 2.14).

M

r  OM

O
l
Рис. 2.14.  – полярные координаты точки М
63

Число OM  r называется полярным радиусом,   – полярным
углом.
Выясним связь полярных координат ( r , ) точки M с ее
декартовыми координатами. Пусть ( x , y )  – прямоугольные
координаты точки M . Тогда (рис. 2.15), согласно школьной
тригонометрии,
 x  r cos ,
 (2.4.5)
 y  r sin .
y
y M ( x, y )
r
O x x
Рис. 2.15. Прямоугольные декартовы и полярные
координаты точки

Обратную зависимость можно выразить следующим образом:


y
r  x 2  y 2 , tg   . (2.4.6)
x
Формулы (2.4.5) выражают декартовы прямоугольные
координаты точки через полярные. Формулы (2.4.6) выражают
обратную зависимость, при этом формулы (2.4.6) выражения
полярных координат через декартовы могут быть записаны в более
точном виде:

r  x2  y 2 ,
 y
 arctg x
, если М лежит в I и IV четвертях ; (2.4.6*)

 arctg y
  , если М лежит во II и III четвертях .
 x
64

При этом следует отметить, что r  0 и равенство r  0 означает,


что точка M совпадает с полюсом. Две точки M1 (r1, 1 ) и M 2 (r 2 , 2 )
совпадают, если r1  r 2 и 2  1  2 k  , k  – целое неотрицательное.
§ 2.5. Скалярное произведение векторов, его приложения

2.5.1. Скалярное произведение векторов и его свойства


 
Скалярным произведением двух векторов a и b называется
   
число, обозначаемое ( a , b ) или a  b и равное произведению длин
этих векторов на косинус угла между ними.
Таким образом,
   
( a , b )  a b cos  , (2.5.1)
 
где   – угол между векторами a и b .
Отметим основные свойства скалярного произведения.
Непосредственно из определения
  следуют первые два свойства.

Свойство 1. ( a , b )  ( b , a )  – коммутативность.
  
Свойство 2. ( a , b )  0 тогда и только тогда, когда либо a  0 ,
    
либо b  0 , либо векторы a и b взаимно перпендикулярны: a  b .
  
Свойство 3.  ( a , a )  a 2 .

Доказательство следует из того, что cos  a , a   cos 0  1 .
 
Свойство 4. Для ненулевых векторов a и b их скалярное
 
произведение a  b  0   0  тогда и только тогда, когда
 
0    90 90    180 .
Доказательство следует из свойств косинуса.
      
 a
Свойство 5.  ( a , b )  a пр b
a ; аналогично ( a , b )  b пр b ,
 
здесь пр a b  – ортогональная скалярная проекция вектора b на ось,

проходящую в направлении вектора a .
Доказательство свойства 5 следует из свойства 4 проекций,
 
согласно которому пр a b  b cos  .

65

   
Аналогично ( a , b )  b пр b a .


 a
a 0


 
b
a
0
Рис. 2.16. Константу можно выносить за знак скалярного
произведения
     
Свойство 6. (  a , b )   ( a , b )  ( a ,  b )  – константу можно
выносить за знак скалярного произведения.
Доказательство. Пусть 0 (см. рис. 2.16). Тогда
       
(  a , b )   a b cos    a b cos    ( a , b ) , так как здесь    .
     
Если   0 , то (  a , b )   a b cos(  )    a b cos  
   
  a b cos   ( a , b ) , так как    при   0 (см. рис. 2.16).
      
Свойство 7. ( a , b  c )  ( a , b )  ( a , c )  – дистрибутивность.
Для доказательства воспользуемся свойством 5 и аналогичным
доказываемому свойством проекций:
              
( a , b  c )  a пр a (b  c )  a пр a b  a пр a c  ( a , b )  ( a , c ) .
  
Свойство 8. Для произвольных векторов a , b , c и любых
вещественных чисел ,  имеет   место свойство  линейности:
  
( a   b , c )  ( a , c )  ( b , c ) ;
      
( a ,  b   c )   ( a , b )  ( a , c ) .
Доказательство непосредственно следует из свойств 6 и 7.

2.5.2. Скалярное произведение векторов в координатах


66

Приведенные выше свойства позволяют вычислить скалярное


произведение векторов, заданных своими координатами. Пусть в
   
базисе e1, e2 , e3 заданы своими координатами векторы a  ( x1, y1, z1) и
        
b  ( x2 , y2 , z2 ) , то есть a  x1e1  y1e2  z1e3 , b  x2e1  y2e2  z2 e3 .
Тогда из свойства 8 следует:
       
( a , b )  ( x1e1  y1e2  z1e3 , x2e1  y2e2  z2e3 ) 
     
 x1x2 (e1, e1 )  y1 y2 (e2 , e2 )  z1z2 (e3 , e3 ) 
     
( x1 y2  x2 y1 )(e1, e2 )  ( x1z2  x2 z1 )(e1, e3 )  ( y1z2  y2 z1 )(e2 , e3 ) .
  
Если базис e1 , e2 , e3  – ортогональный, то
     
(e1, e2 )  (e1, e3 )  (e2 , e3 )  0 в силу свойства 2.
Тогда формула скалярного произведения упрощается:
  2  2  2
a  b  x1x2 e1  y1 y2 e2  z1z2 e3 . (2.5.2)
  
Если к тому же базис e1 , e2 , e3  – ортонормированный, то есть
     
(e1, e1 )  (e2 , e2 )  (e3 , e3 )  1 , мы получаем наипростейшую форму
для формулы скалярного произведения векторов:
 
( a , b )  x1x2  y1 y2  z1z2 , (2.5.3)
скалярное произведение двух векторов в ортонормированном базисе
равно сумме произведений одноименных координат этих векторов.

2.5.3. Приложения скалярного произведения


2.5.3.1. Геометрические приложения
С помощью скалярного произведения можно находить длины
векторов. В силу свойства 3
 
a   a, a  . (2.5.4)

Если известны координаты вектора a в ортонормированном
базисе, то формула (2.5.4) с помощью формулы (2.5.3) приобретает
более наглядную форму:

a  x12  y12  z12 . (2.5.5)
67

Также из определения скалярного произведения получаем


 
формулу для косинуса угла между векторами a и b :
 
( a, b )
cos     . (2.5.6)
a b
 
При известных координатах a  ( x1 1 1 и b  ( x2 , y2 , z2 ) в
, y , z )
ортонормированном базисе формула (2.5.6) приобретает вид:
x1x2  y1 y2  z1z2
cos   . (2.5.7)
x12  y12  z12 x22  y22  z22
Из формулы (2.5.7) получаем условие ортогональности двух
 
ненулевых векторов a , b в координатной форме:
x1x2  y1 y2  z1z2  0  cos   0  .

2.5.3.2. Физические приложения


С применением скалярного произведения очень часто
приходится встречаться в механике и физике
 при вычислении работы
силы. Так, если под воздействием силы F материальная точка O
 
единичной массы совершила перемещение вдоль вектора s  OD , то
выполненная при этом силой работа равна (рис. 2.17)

F

 s
O D
Рис. 2.17. К определению работы под действием
постоянной силы
    
A  s пр s F  ( F , s ) .
68

Если угол  острый, то cos   0 и работа положительна. Если


  – тупой, то cos   0 , работа отрицательна. При этом говорят, что

совершена работа против силы F .
Для характеристики скорости, с которой совершается работа,
вводят величину, называемую мощностью. Мощность – это работа,
совершаемая силой за единицу времени, для нее может быть
получена формула  
P  ( F , ) ,

  ds
где   – скорость точки приложения силы,   .
dt
Этим соотношением обычно пользуются для измерения
мощности механизмов.

§ 2.6. Векторное произведение и его приложения

2.6.1. Векторное произведение векторов и его свойства


 
Векторным произведением вектора a на вектор b называется

вектор c , такой, что
  
а) тройка векторов a , b , c  – правая;
   
б)  c  a , c  b ;
    
в)  c  a b sin  , где   – угол между векторами a и b ,
 
отсчитываемый от вектора a к вектору b .
     
Обозначают векторное произведение  a , b   c или a  b  c .

Рассмотрим основные свойства векторного произведения.
Свойство 1. Векторное умножение антикоммутативно:
   
 a , b    b , a  .
   
     
Доказательство. Пусть c   a , b  и c1  b , a  . Тогда
           
c  c1  a b sin , c  a , c  b , c1  a , c1  b .
  
Тройка векторов a , b , c должна быть правой. Чтобы была
    
правой и тройка векторов b , a , c1 , нужно, чтобы c1   c . Значит,
   
 a , b    b , a  .
   
69

Непосредственно из определения вытекает


 
Свойство 2. Векторное произведение  a , b   0 тогда и только

 
тогда, когда a b , в частности, когда один из векторов – нулевой.
 
 
Свойство 3. Модуль векторного произведения  , b
a
численно равен площади параллелограмма, построенного на векторах
 
a и b как на своих сторонах (рис. 2.18 а).
  
c1   a , b 

а)  б)

c   
  a,   0 c  a , b 
b  
S  a b sin  b

a 
 a 
c1  a,   0
 
c2   a, b 
Рис. 2.18. Геометрический смысл векторного произведения и умножения
его на константу
       
Свойство 4.  a , b     a , b  ;  a , b     a , b  .
      
Доказывается это соотношение сравнением длин и направлений
векторов (см. рис. 2.18, б).
             
Свойство 5.   a , b  c    a , b    a , c  ;  a  b , c    a , c   b , c 
      
– векторное умножение дистрибутивно относительно сложения
векторов.
Доказательство. Обоснуем второе из двух равенств. Сначала
   
проверим его для вектора c0  c c с условием c0  1. В этом случае
имеется простая геометрическая иллюстрация получения векторного
произведения (рис. 2.19).
70
 
Отложим векторы a и c0 от общей точки O , через которую
    
проведем плоскость П  с0 (рис. 2.19 а). Итак, OA  a , OC  c0 .
 
Пусть OA  – ортогональная проекция вектора OA на плоскость П.
  
Пусть OA получается поворотом OA на угол .
2

C A

O
90 A
A П
Рис. 2.19 а. Геометрический смысл векторного
умножения на единичный вектор
  
Легко видеть, что OA   a , c0  , поскольку тройка векторов
       
OA, OC , OA правая и OA   OA  OA sin   a  c0  sin  .
 
Аналогично ортогонально спроектируем на П векторы OB  b и
     
OD  a  b . Получим по свойствам проекций OA  OB  OD
(рис. 2.19 б).
71

D
C B A
B O A
D A B D П
Рис. 2.19 б. Геометрическая иллюстрация дистрибутивности
векторного умножения на единичный вектор


При повороте на угол вокруг оси OC четырехугольника
2
OA    OADB . При этом
D B получим
 четырехугольник
OD  OA  OB или
      
 a  b , c0    a , c0   b , c0  .
   

Полученное равенство умножим на c . В силу свойства 4 имеем:
                
c  a  b , c0    a  b , c   c  a , c0   c b , c0    a , c   b , c  .
Свойство 5 полностью доказано.
Из свойств 4 и 5 непосредственно вытекает
Свойство 6. Векторное умножение линейно по обоим
сомножителям:
      
 a   b , c     a , c    b , c  ;
   
      
 a , b   c    a , b     a , c  .
   
Свойство 7. Векторное произведение векторов не
ассоциативно:
 
  a, b  , c   a, b , c  .
     
72

Доказательство. Достаточно предъявить тройку векторов,


  
подтверждающее данное неравенство. Пусть i , j , k  – тройка
единичных взаимно ортогональных векторов (ортов). Тогда
          
 i , j  , j    k , j   i , а i ,  j , j    0 , так как  j , j   0 .
     

2.6.2. Векторное произведение в координатах


 
Пусть векторы a и b заданы своими координатами в базисе
    
e1, e2 , e3 : a ( x1, y1, z1 ) и b ( x2 , y2 , z2 ) . Тогда их векторное
произведение в силу свойств линейности и антикоммутативности
можно записать в следующем виде:

 a, b    x1e1  y1e2  z1e3 , x2e1  y2e2  z2e3  
 
      (2.6.1)
  x1 y2  y1x2   e1, e2    x1z2  x2 z1   e1 , e3    y1z2  z1 y2   e2 , e3  .
Полученная формула существенно упрощается, если базис
        
e1, e2 , e3 ортонормированный: e1  i , e2  j , e3  k . Тогда их
взаимные векторные произведения составляют следующую таблицу:
       
i ; i   0 , i ; j   k , i ; k    j ,
       
 j ; i    k ,  j ; j   0 ,  j ; k   i ,

       
 k ; i   j ,  k ; j   i ,  k ; k   0 .
     
Подставим данные этой таблицы в формулу (2.6.1). Получим
      
 a, b    x1i  y1 j  z1k , x2i  y2 j  z2k  
   
  
  y1z2  z1 y2  i   x1z2  x2 z1  j   x1 y2  x2 y1  k .
Заметим, что правую часть данного равенства можно получить
разложением по первой строке определителя
  
i j k
x1 y1 z1 .
x2 y2 z2
Отсюда следует формула для векторного произведения в
координатах в ортонормированном базисе:
73

  
i j k
 
 a , b   x1 y1 z1 . (2.6.2)
 
x2 y2 z2

2.6.3. Применение векторного произведения


Векторное умножение имеет широкий спектр применений как
геометрических, так и физических.
2.6.3.1. Геометрические приложения
С помощью векторного произведения удобно находить площади
параллелограммов и треугольников:

B C

O A
Рис. 2.20. Параллелограмм и треугольники, построенные
на данных векторах

  1  


SOBCA  OA, OB  ; SOAB  OA, OB  .
2 
Пример 1. Даны вершины треугольника: A (1;0), B (2;4), C (5;2).
Найти площадь этого треугольника.
Решение. Площадь треугольника ABC равна половине площади

параллелограмма,
 построенного как на сторонах на векторах AB (1; 4)
и AC (4; 2). Поэтому
  
i j k
1   1 1 
S   AB, AC   1 4 0  k  14   7 .
2 2 2
4 2 0

2.6.3.2. Физические приложения


74

Векторное произведение позволяет определять моменты сил,


потоки и многие иные векторные величины.
 
Пусть к точке A приложена сила F , r  – радиус-вектор точки A .
Моментом силы относительно
 оси, проходящей через точку O ,
называется вектор M , перпендикулярный к плоскости, в которой
  
лежат F и r , по величине равный произведению F на плечо d , т. е.
на длину перпендикуляра, опущенного из точки O на направление
силы (рис. 2.21), т. е.
 
M  d F  2S CAB ,

M

F
Od 
r
П
  
Рис. 2.21. Момент силы OM   r , F 

и направленный по правилу буравчика. Все это означает, что


  
M   r , F  .
Аналогично моменту силы определяется момент импульса (или
момент количества движения).
 
Если   – скорость частицы (точки A ), m  – ее масса, то m
называется вектором импульса.

Векторное произведение радиус-вектора r на вектор импульса
называется моментом импульса (рис. 2.22)
  
N   r , m .
75


O  m
r П
Рис. 2.22. Момент импульса

Векторное произведение устанавливает связь между линейной и


угловой скоростью.

Пусть   – вектор угловой скорости, направленный вдоль оси

   Aтела
вращения твердого тела, r  – радиус-вектор какой-либо точки 
вращения,   – вектор линейной скорости. Как видно,   ,   r
(рис. 2.23).
  
Из механики известно, что   , r  .




O
r A
Рис. 2.23. Вектор линейной скорости вращающейся точки

Векторное произведение позволяет формулировать многие


физические законы (закон Ампера9, сила Лоренца10). 
Пусть в постоянное магнитное поле с индукцией B помещен
проводник длиной l , по которому  течет ток I . Тогда сила,
действующая на участок проводника l , определяется формулой
  
FA  I l , B  .

9
Ампер Анри Мари (22.01.1775 – 10.04.1836) – французский математик и физик.
10
Лоренц Хенрик Антон (18.07.1853 – 04.02.1928) – голландский физик и математик.
Предвосхитил создание теории относительности.
76

Это же магнитное поле действует на заряд q , движущийся со


скоростью  , с силой, называемой силой Лоренца, и равной
  
FA  q  , B  .

§ 2.7. Смешанное произведение векторов и его приложения

2.7.1. Смешанное произведение векторов


  
Смешанным произведением трех векторов a , b , c называется
  
 
число, обозначаемое a , b , c и равное скалярному произведению
       

a
вектора на векторное произведение  b , c    
 , т. е. , b , c  a b , c  .
a

Отметим свойства смешанного произведения.


  
Свойство 1. Смешанное произведение  a 
, b , c равно объему
  
параллелепипеда, построенного на векторах a , b , c , приведенных к
  
общему началу, взятому со знаком «+», если a , b , c  – правая тройка,
  
и со знаком «-», если a , b , c  – левая тройка.
 
S   
Доказательство.  , c   – площадь
b параллелограмма,
  
построенного на векторах b , c . Высота параллелепипеда h  a cos  .
  
Тогда объем его V  S h  a b , c  cos  , (рис. 2.24), но
 
  
    
a , b, c   a b, c  cos  , т. е. V  (a, b , c) .


a
h 
c 
 b
Рис. 2.24. Геометрический смысл смешанного
произведения векторов
77


При этом получается знак «+», если cos   0 , т. е. 0    ,и
2

знак «–», если cos   0 , т. е.    .
2
Свойство 2. Смешанное произведение трех векторов равно
нулю тогда и только тогда, когда эти векторы компланарны.
Доказательство вытекает непосредственно из свойства 1:
компланарность означает, что параллелепипед вырождается в
плоскую фигуру с объемом V  0 .
Свойство 3. 

           
                 
a , b, c  c , a , b  b, c , a   b , a , c   c , b , a   a , c , b .

Это свойство вытекает из коммутативности скалярного и


некоммутативности векторного произведений.
Следующие три свойства справедливы и для скалярных, и для
векторных произведений, а потому выполняются и для смешанных
произведений.
Свойство 4. Скалярный множитель при любом из
сомножителей смешанного произведения можно выносить за знак
этого смешанного произведении:  a ,
  
b, c  
 a
  
, b, c . 

   
 
  
  
  
Свойство 5.  a  d , b, c  a , b, c  d , b, c ;


   
 
 
 
 
a , b  d , c  a , b, c  a , d , c ; 

   
 
 
 
 
a , b, c  d  a , b, c  a , b, d . 
Из свойств 4 и 5 непосредственно вытекает
Свойство 6. Смешанное произведение линейно по каждому из
сомножителей: для произвольных чисел ,  , для произвольных
   
векторов a , b , c , d справедливы равенства:
    
    
  
  
a  d , b, c   a , b, c   d , b, c ;

    
   
  
a , b  d , c   a, b, c   a, d , c ; 
78

    
 
  
    

a , b, c  d   a , b, c   a , b, d .

2.7.2. Смешанное произведение в координатах


Выразим смешанное произведение векторов через их
     
координаты. Пусть в базисе i , j , k векторы a , b , c заданы своими
  
координатами: a ( x , y
1 1 1 , z ) , b ( x , y
2 2 2, z ) , c  x3 , y3 , z3  .
  
i j k
    y2 z2  x2 z2  x2 y2
 
Тогда d  b , c   x2 y2 z2  i j k .
y3 z3 x3 z3 x3 y3
x3 y3 z3

Но разложение определителя по первой строке приводит к тому


же выражению.
x1 y1 z1
y2 z 2 x2 z2 x2 y2
  
    
a , b , c  a, d  x1
y3 z3
 y1
x3 z3
 z1
x3 y3
 x2 y2 z2 .
x3 y3 z3
Таким образом, доказана следующая
  
Теорема. Если векторы a , b , c заданы своими координатами:
  
a ( x1, y1, z1 ) , b ( x2 , y2 , z2 ) , c  x3 , y3 , z3  в ортонормированном базисе
  
i , j , k , то смешанное произведение этих векторов выражается
формулой:
x1 y1 z1
 
  
a , b , c  x2 y2 z2 . (2.7.1)
x3 y3 z3

2.7.3. Геометрические приложения


Смешанное произведение чаще всего применяется в
геометрических приложениях:
а) определение компланарности векторов;
б) вычисление объемов параллелепипедов и пирамид;
в) вывод уравнений плоскостей в пространстве (см. § 3.8).
79

Пример 1. Выяснить, лежат ли точки A( x1, y1, z1) , B  x2 , y2 , z2 


, C  x3 , y3 , z3  , D  x4 , y4 , z4  в одной плоскости.
  
Решение. Если ( AB, AC , AD)  0 , то три вектора компланарны,
и все точки лежат в одной плоскости, в противном случае ответ
отрицателен (рис. 2.25).

B
C
A D П
Рис. 2.25. Принадлежность точек A, B, C, D к 
общей
 плоскости

равносильно компланарности векторов AB, AC , AD
  
Поэтому находим координаты векторов AB, AC , AD и
вычисляем их смешанное произведение, т. е. определитель
x2  x1 y2  y1 z2  z1
  x3  x1 y3  y1 z3  z1 .
x4  x1 y4  y1 z4  z1

При   0 точки A, B, C , D лежат в одной плоскости.


Пример 2. В процессе решения примера 1 установлено, что
точки A, B, C , D не компланарны и, следовательно, образуют
пирамиду. Найти ее объем.
Решение. Объем параллелепипеда, построенного на векторах
   1
AB, AC , AD , равен  . Объем пирамиды ABD равен объема
6
1
названного параллелепипеда. Значит, Vпир    .
6
80

ГЛАВА III. АНАЛИТИЧЕСКАЯ ГЕОМЕТРИЯ

§ 3.1. Линии на плоскости

Понятие линии относится к числу трудно определяемых.


Исторически сложилось несколько точек зрения на линии.
1. Механическая: линия – это результат непрерывного
преобразования прямой или ее отрезка (рис. 3.1 а):
L   x, y  y  f  x  ,    a  x  b   . (3.1.1)

а) б)

y y
 x
L  М
L
r
Oa xb х O х

Рис. 3.1. Линия – траектория движущейся точки

2. Физическая: линия – это траектория движущейся точки


(рис. 3.1 б).
В каждый момент времени t положение точки в выбранной
 
системе координат можно задать радиус-вектором r  r (t ) (см.
рис. 3.1) или же его координатами
 x  (t ),
 (3.1.2)
 y   (t ),

где (t ),  (t )  – непрерывные функции переменной, t0  t  T .

Соотношения (3.1.2.) называют параметрическим заданием


линии.
3. Математическая: линия на плоскости – это множество точек
плоскости, координаты которых удовлетворяют уравнению
F ( x, y )  0 , (3.1.3)
81

где F ( x, y )  – функция двух переменных x и y , предполагаемая


обычно непрерывной.
Уравнение (3.1.3) называется неявным уравнением линии.
Если уравнение (3.1.3) можно разрешить относительно
переменной y (или x ), то получается явное уравнение (3.1.1) линии
(явное уравнение x  g  y  ,   c  y  d   ).
Иногда уравнение (3.1.3) удается разрешить относительно
третьей переменной. Тогда получается параметрическое задание
линии (3.1.2).
Важный класс линий составляют те, для которых F ( x, y ) есть
многочлен от двух переменных, x, y т. е. сумма слагаемых вида
aij x i y j ,

где i, j  – целые неотрицательные числа, aij  – вещественные числа.


Такие линии называют алгебраическими. Наибольшая из сумм
i  j среди слагаемых многочлена F ( x, y ) называется степенью или
порядком алгебраической линии.
Пример 1. x3  xy3  y 2 x  x  4  0  – алгебраическая линия 4-го
порядка.
Пример 2. x 2  y 2  4 x  8 y  15  0  – линия 2-го порядка.
Преобразуем левую часть этого уравнения, для чего выделим
полные квадраты:
 x  2 2   y  4 2  5 .

Это уравнение окружности с центром в точке M (2;  4) и радиусом


R  5.
Уравнения линий существенно зависят от выбора системы
координат. Так, в примере 2 исходную систему координат можно
параллельно перенести в точку M (2;  4) . Тогда уравнение той же
окружности примет более простой вид:
x2  y 2  5 .

Эту же окружность можно задать параметрически, взяв за


параметр t угол, образуемый радиус-вектором текущей точки M ( x; y )
окружности с осью Ox (рис. 3.2):
82

y
 М(x; y)
rt
O х

Рис. 3.2. Окружность в различных системах координат

вооОООооооОкрО\\\О Окружность в различных


 x  5 cos t ,

 y  5 sin t.
Наиболее простой вид уравнение этой окружности имеет в
полярных координатах: r  5 .
Пример 3. Спираль Архимеда в полярных координатах задается
уравнением r   (рис. 3.3). Не существует задания этой линии в
декартовых координатах сравнимого по простоте с уравнением в
полярных координатах.

Рис. 3.3. Спираль Архимеда

§ 3.2. Линии первого порядка

Зафиксируем на плоскости декартову систему координат


 
O, e1, e2 .
Произвольная линия первого порядка задается уравнением:
83

Ax  By  C  0 , (3.2.1)
где A2  B 2  0 , т. е., по крайней мере, один из коэффициентов A или B
отличен от нуля.
Теорема 1. Всякая линия первого порядка – прямая.
Доказательство. Рассмотрим уравнение (3.2.1). Если B  0 , то
C
получаем уравнение Ax  C  0 или x   A . Этому уравнению

удовлетворяют все точки прямой L , параллельной вектору e2 и
C
проходящей через точку N ( A ; 0) (рис. 3.4) и только они.

y
 C L
e2 
A
 x
e1
Рис. 3.4. К выводу уравнения прямой на плоскости

Аналогично рассматривается случай: A  0, B  0 .


Пусть B  0 и A  0 . Найдется точка M 0 ( x0 ; y0 ) , удовлетворяющая
уравнению (3.2.1):
Ax0  By0  C  0 . (3.2.2)
Вычтем из уравнения (3.2.1) равенство (3.2.2):
A  x  x0   B  y  y0   0 . (3.2.2*)

M ( x ; y )
Отложим от точки 0 0 0 вектор N ( A; B) (рис. 3.5).
84

N  A; B 

M 0  x0 ; y0  M  x; y 
L
Рис. 3.5. Нормальный вектор прямой
Равенство (3.2.2*) 
означает, M ( x; y )
  что для каждой точки
линии (3.2.1) вектор M 0 M  N . Это означает, что все точки,
удовлетворяющие уравнению (3.2.1), лежат на
 прямой, проходящей
через точку M 0 перпендикулярно вектору N . Теорема полностью
доказана.

§ 3.3. Девять уравнений прямой на плоскости

Зафиксируем   на плоскости прямоугольную декартову систему


координат O, i , j с ортами i , j . Из § 3.2 следует, что уравнение
Ax  By  C  0 (3.2.1) с условием  A; B    0; 0  задает прямую. Данное

уравнение называется общим уравнением прямой.


Из доказательства теоремы 1 следует, что коэффициенты A, B
этого уравнения
 несут четкий геометрический смысл – они образуют
вектор N ( A; B) , перпендикулярный (или, еще говорят, нормальный)
 
прямой (3.2.1). Кстати, вектор S ( B;  A )  N  A; B  , а потому вектор

S ( B;  A ) является направляющим вектором прямой (3.2.1).

Уравнение A  x  x0   B  y  y0   0 (3.2.2*) есть уравнение


прямой,
 проходящей через точку M 0 ( x0 ; y0 ) перпендикулярно вектору
N ( A; B) .
Выведем параметрические уравнения прямой.
Всякую прямую L можно охарактеризовать следующим
образом: пусть M 0 ( x0 ; y0 )  – некоторая точка этой прямой; существует

такой вектор s , что для всякой точки M ( x; y )  L вектор M 0 M
 
коллинеарен s , т. е. M 0 M  t s , где t – некоторое вещественное число.
85

Вектор s называют направляющим вектором прямой L .
 
Пусть r0 и r  – радиусы-векторы точек M0 и M (рис. 3.6).

 М 
e2 М0 s
L 
e1
Рис. 3.6. Задание прямой на плоскости
  
Тогда M 0 M  r  r0 и мы получаем векторное параметрическое
уравнение прямой L :
  
r  r0  t s , (3.3.1)
или в координатной форме
 x  x0  tp,
 (3.3.2)
 y  y0  tq,
  
где ( p; q )  – координаты вектора s в базисе e1, e2 .

Исключив параметр t из уравнений (3.3.2), получим уравнение


прямой
x  x0 y  y0

p q , (3.3.3)

проходящей через точку M 0 ( x0 ; y0 ) в направлении вектора s ( p; q ) .
(рис. 3.7). Еще это уравнение называют каноническим уравнением
прямой.
86

y
M0

L
 s ( p, q )
O х
Рис. 3.7. Геометрическая интерпретация параметров

канонического уравнения прямой

Если известны координаты двух точек M 0 ( x0 ; y0 ) и M1 ( x1; y1 ) ,


принадлежащих данной прямой L , то в качестве направляющего
 
вектора s прямой L можем взять s  M 0 M  x1  x0 , y1  y0  .
Подставив эти координаты p  x1  x0 , q  y1  y0 в уравнение (3.3.3),
получим уравнение прямой, проходящей через две данные точки:
x  x0 y  y0
 . (3.3.4)
канонического уравнения
x1  x0 yпрямой
1  y0

Геометрическая
Преобразуем уравнение (3.3.4):
y y
y  y0  1 0   x1  x0  .
x1  x0
y  y0
Введем обозначения: k  ; b  y0  k0 x0 .
x  x0
Тогда получим уравнение:
y  kx  b . (3.3.5)
В ХХ веке это уравнение прямой называли каноническим, так
как его оба коэффициенты имеют строгий геометрический смысл:
k  tg   – тангенс угла наклона L к оси Ox ; b  – ордината точки
пересечения L с осью Oy (рис. 3.8). В наши дни уравнение (3.3.5)
скромно называют уравнением прямой с угловым коэффициентом.
87

y
M 0 M1
b

O x0 x1
L х

Рис. 3.8. Угол наклона прямой

Восьмым уравнением прямой на плоскости является уравнение в


отрезках. Если прямая L отсекает на осях Ox и Oy отрезки
величиной a и b соответственно (рис. 3.9), то такая прямая задается
уравнением:
x y
 1 . (3.3.6)
a b

B
b L
A
O a х
Рис. 3.9. Уравнение прямой в отрезках

Чтобы убедиться в справедливости сказанного, достаточно


подставить координаты точек A(a;0) и B(0; b) в уравнение (3.3.6).
Выведем еще одно уравнение прямой – нормальное уравнение.
Для этого через начало координат проведем перпендикуляр к данной
прямой L , который пересечет прямую L в точке M 0 ( x0 ; y0 ) . Пусть его

длина OM  p . Пусть
0

n0  – единичный вектор, имеющий то же

направление, что и OM 0 (рис. 3.10). Как легко видеть, координатами


единичного вектора являются его направляющие косинусы
88

n0   cos , cos  ,

где  и   – углы, образуемые вектором



n0 с осями Ox и Oy
соответственно.

y
L 
nM0

O r M х
Рис. 3.10. Нормальное уравнение прямой

Если M  – произвольная точка прямой  с текущими



координатами ( x; y ) , то проекция радиус-вектора OM  x, y   r на

вектор n0 есть одна и та же величина для всех точек M прямой L ,
т. е.

прn0 OM  p (3.3.7)

С другой стороны, по одному из свойств скалярного


произведения
 
  
прn0 OM  OM , n0 .
Поэтому уравнение (3.3.7) может быть переписано в виде:

 r , n0   p (3.3.8)
или в координатной форме
x cos   y cos   p  0 . (3.3.8*)
Уравнения (3.3.8–3.3.8*) выражают условие того, что точка
M ( x; y ) лежит на данной прямой L , и называются нормальным
уравнением прямой.
Пример 1. В треугольнике ABC с вершинами
A(2;8); B (10;2); A(18;20) найти уравнение высоты и медианы из
вершины C на сторону AB .
Решение. Середина D отрезка AB имеет координаты
89

2  10 82
xD   6; yD   5.
2 2
Тогда уравнение медианы CD имеет вид:
x  xD y  yD x6 y 5 x6 y 5
 ; или  ; то есть 
xC  xD yC  yD 18  6 20  5 4 15
или 5 x  4 y  10  0  – общее уравнение медианы CD .
 Высота из вершины C к стороне AB перпендикулярна вектору
AB  8;  6  и задается уравнением (3.2.2*):

8  x  18   6  y  20   0 или 4 x  3 y  12  0 .

§ 3.4. Задачи с прямыми на плоскости

На практике чаще всего приходится иметь дело с общим


уравнением прямой Ax  By  C  0 . Поскольку эта же прямая может
быть задана нормальным уравнением
x cos   y cos   p  0 ,
то коэффициенты при x и y в этих уравнениях пропорциональны,
т. е. существует такое число  , что
A  cos , B  cos , C   p .

2 2 2 2 1
Но cos   cos   1 . Отсюда  A   B  1    
2 2 .
A2  B 2
Число  называется нормирующим множителем.
C
Поскольку p   и p  0 (как расстояние), то знак
2 2
A B
множителя  следует выбирать противоположный знаку C .
Таким образом, умножая уравнение (3.2.1) на  , мы получим
уравнение прямой в нормальном виде. Такая процедура называется
нормализацией общего уравнения прямой.
Задача 1. Определить взаимное расположение двух прямых L1 и
L2 , заданных своими уравнениями:
90

A1x  B1 y  C1  0 и A2 x  B2 y  C2  0 . (3.4.1)
Решение полностью определяется коэффициенатми уравнений
(3.4.1).
A1 B1 C1
Если     , то эти прямые, очевидно, совпадают.
A2 B2 C2
A1 B1 C1
Пусть     . Это означает, что направляющие
A2 B2 C2
 
векторы прямых s1( B1;  A1 ) и s2 ( B2 ;  A2 ) пропорциональны друг
другу и, следовательно, прямые L1 и L2 параллельны.
Если L1 L 2 , то можно найти расстояние между ними. Для этого
уравнения прямых приведем к нормальному виду.
Пусть x cos   y cos   p1  0  – нормальное уравнение L1 .
Нормальное уравнение прямой L2 может иметь вид:
x cos   y cos   p2  0 .
Это свидетельствует о том, что прямые лежат по одну сторону
от начала координат.
Тогда расстояние между прямыми:
d  L1, L2   p1  p2 . (3.4.2)

Если начало координат находится между прямыми L1 и L2 , то


тогда нормальное уравнение L2 должно иметь вид:
 x cos   y cos   p2  0 .

Очевидно, расстояние между прямыми L1 и L2 в этом случае


вычисляется по формуле:
d  L1, L2   p1  p2 . (3.4.3)
Пусть коэффициенты уравнений (3.4.1) не пропорциональны:
A1 B1
 .
A2 B2
Тогда прямые L1 и L2 пересекаются. Координаты единственной
точки M 0 ( x0 ; y0 ) пересечения прямых L1 и L2 находятся решением
91

системы уравнений (3.4.1). Также можно определить и угол, под


которым пересекаются эти прямые.
Углом между прямыми L1 и L2 называется наименьший из двух
смежных углов, образованных этими прямыми.
Для определения угла между прямыми L1 и L2 (рис. 3.11) можно
записать их уравнения в виде (3.3.6): y  k1x  b1 и y  k2 x  b2 , где
A A
k1   1  tg 1 ; k2   2  tg 2 .
B1 B2
Пусть   2  1 . Тогда по свойству тангенса

tg 2  tg 1 k k
tg   tg  2  1    2 1 . (3.4.4)
1  tg 2tg 1 1  k1k2

L2
y  L1
2
1
O х

Рис. 3.11. Угол между двумя прямыми

В частности, прямые перпендикулярны тогда и только тогда,


когда tg     1  k1k2  0 . Отсюда получаем условие
перпендикулярности двух прямых:
1
k1   . (3.4.5)
k2
Можно находить угол между прямыми и другим путем – исходя
из общих уравнений (3.4.1). Этот путь более универсальный и будет
изложен в § 3.9 для плоскостей.
Пример 1. Определить взаимное расположение двух прямых
92

 x  2  3t ,
L1 : y  2 x  7 и L2 : 
 y  5  2t.
Решение. Подставим координаты x, y из задания L2 в уравнение
первой прямой: 5  2t  2  2  3t   7 . Отсюда 8t  8 или t  1 . Тогда
x0  2  3 1  5; y0  5  2 1  3  – координаты точки M 0 пересечения

данных прямых. Вектор s2   3;  2   – направляющий вектор L2 .

Вектор s1   1;2   – направляющий вектор L1 . Косинус угла  между
прямыми L1 и L2 совпадает с точностью до знака с косинусом угла
 
между векторами s1 и s2 . Поэтому
 
s1  s2 3 1  2  2 1 1
cos        .
s1  s2 10  5 5 2 5 2
Задача 2. Определить расстояние от точки до прямой.
Пусть дана прямая L и точка A0 ( x0 ; y0 ) вне L . Пусть уравнение
L приведено к нормальному виду: x cos   y cos   p  0 .
Расстояние от точки A до прямой L  – это длина перпендикуляра
AK (рис. 3.12).

y A  x0 , y0 
L
K  x, y 
O х

Рис. 3.12. Расстояние от точки до прямой

Решение. Найдем расстояние от A до L , т. е. длину


перпендикуляра AK  d :
93

 
   
d  AK   прn0 AK  n0 , AK   x  x0  cos    y  y0  cos  

 x0 cos   y0 cos   x cos   y cos  .


Так как K ( x; y ) принадлежит прямой L , то x cos   y cos   p .
Поэтому формула расстояния от точки до прямой приобретает
вид:
d  x0 cos   y0 cos   p . (3.4.6)
Если L задана общим уравнением Ax  By  C  0 , то с учетом
нормализации этого уравнения получаем другую формулу для
расстояния от точки до прямой:
Ax0  By0  C
d . (3.4.6*)
2 2
A B
Пример 2. Найти расстояние от точки A  5;4  до прямой
 x  1  4t ,
L: 
 y  2  3t.
Решение. Приведем уравнение L к общему виду:
x 1 y  2
 или 3 x  4 y  11  0 .
4 3
Согласно формуле (3.4.6*)
3  5  4  4  11 20
d   4.
32  42 5

§ 3.5. Линии второго порядка

3.5.1. Три вида линий второго порядка


Общее уравнение линии второго порядка имеет вид:
Ax 2  Bxy  Cy 2  Dx  Ey  F  0 (3.5.1)

где  A, B, C    0,0,0  .
Рассмотрим характерные примеры таких линий и их свойства.
1. Эллипс. Каноническое (т. е. общепринятое) уравнение эллипса
94

x2 y2
2
 2 1 (3.5.2)
a b
В силу симметричности фигуры относительно осей Ox и Oy
b 2
достаточно построить график y  a  x 2 в I четверти и перенести
a
его по симметрии в остальные четверти.
В итоге получаем следующую фигуру (рис. 3.13,  a  b ).

y
M  x, y 
F2
t F1
 a c c a х

b
Рис. 3.13. Эллипс и его параметры

Часто применяется параметрическое задание эллипса


 x  a cos t ,
 0  t  2. (3.5.3)
 y  b sin t ,
Числа a и b называются полуосями эллипса.
При a  b получаем уравнение окружности радиусом R  a .
2. Гипербола. Каноническое уравнение гиперболы

x2 y2
 2  1.
2
(3.5.4)
a b
График легко строится, если в силу симметричности его
построить в I четверти, а затем отобразить симметрично
относительно осей координат (рис. 3.14,  a  b ).
95

b
Прямые y   x являются асимптотами гиперболы. Числа a
a
и b называются действительной и мнимой полуосями гиперболы.

b
y y x
a

a a х

Рис. 3.14. Гипербола и ее параметры

3. Парабола. Каноническое уравнение параболы


y 2  2 px . (3.5.5)
График параболы симметричен относительно оси Ox
(рис. 3.15 а) p  0 ; б) p  0 ).

а) p  0 б) p  0

y y
p p
 p 
O p  F   ;0 O
х х
F  ;0 
2   2 

Рис. 3.15. Парабола и ее параметры

Эллипс, гипербола, парабола носят общее название конических


сечений, т. к. их можно получить сечением конуса различными
96

плоскостями. Более того, этими линиями, прямыми и точками


исчерпываются все возможные варианты сечения конуса плоскостью.
Этим же списком исчерпываются и все линии второго порядка,
точнее имеет место следующая
Теорема 1. Пусть в декартовой системе координат задано
уравнение 2-го порядка (3.5.1). Тогда существует такая декартова
прямоугольная система координат, в которой это уравнение
принимает один из следующих девяти канонических видов:

x2 y2 5. y 2  a 2  0;
1.  2  1;
a2
b 6. y 2  0;
x2 y2 7. a 2 x 2  b 2 y 2  0;
2.  2  1;
a2 b x2 y2
3. y 2  2 px; 8.  2  1;
2
a b
4. a 2 x 2  c 2 y 2  0; 9. y 2  a 2  0.
Первые три уравнения уже нам знакомы: канонические
уравнения эллипса, гиперболы и параболы; четвертое – единая запись
a
двух прямых: y   x ; пятое уравнение означает, что y   a  – пара
c
параллельных прямых; в шестом уравнении эти прямые совпадают (
a  0 ); седьмому уравнению удовлетворяет только одна точка ( x  0 ;
y  0 ), а из-за внешней похожести его на четвертое уравнение иногда
говорят, что оно задает пару мнимых прямых; о восьмом уравнении
говорят, что оно задает мнимый эллипс, на деле же – пустое
множество; девятое уравнение также задает пустое множество.
Таким образом, из теоремы 1 следует, что список реальных
невырожденных линий 2-го порядка действительно исчерпывается
тремя классами: эллипса, гиперболы, параболы.
Простота уравнения линии зависит от выбора системы
координат.
Пример 1. Определить вид и построить линию второго порядка,
заданную в ПДСК O, x, y уравнением 9 x 2  16 y 2  90 x  32 y  367  0 .
97

Решение. Преобразуем заданное уравнение, выделив полные


квадраты:
2 2
9  x  5   16  y  1  576 .
Сделаем замену переменных. Положим x  x  5; y  y  1 . Она
эквивалентна параллельному переносу начала координат в точку
O  5;1 . В системе координат O, x, y получаем уравнение:
x 2 y 2
2 2
9 x  16 y  24 или 2
 2  1. 2
8 6
Это уравнение гиперболы с полуосями a =8 , b =6 .

y y

b
a
O 0
a х
х

b
Рис. 3.16. График гиперболы

1
Пример 2. Линия xy  1 или y  является, как известно,
x
гиперболой. Каноническое же уравнение этой линии мы получим,
 
если перейдем к системе координат O, e1 , e2 , где
 1  1   1  1 
e1  e1  e2 ; e2   e1  e2 , т. е. системе, получаемой из
2 2 2 2
 
исходной прямоугольной декартовой системы координат O, e1, e2
поворотом против часовой стрелки на угол 45 .
Доказательство теоремы можно провести непосредственно.
Однако позднее мы получим его как следствие более общей и
красивой теории квадратичных форм.
98

3.5.2. Единое задание линий второго порядка


Названия линий происходят от следующего способа задания их,
восходящего к временам древнегреческой цивилизации. Пусть на
плоскости заданы точка F , называемая фокусом, и прямая  ,
называемая директрисой и не проходящая через фокус F .
Пусть   0  – некоторое число и L  – совокупность точек M
плоскости, отношение расстояний которых от F и от  равно  , т. е.
MF
  (рис. 3.17).
MD

y 
D M
O K F х

Рис. 3.17. Фокус и директриса линии второго порядка

Число  называется эксцентриситетом. Оказывается, если   1


MF
, то множество точек L , обладающих свойством  1 , есть эллипс
MD
(в переводе с греческого – недостаток). Если   1 (избыток), то L  
– гипербола, если   1, то L  – парабола.
Чтобы убедиться в этом, выберем прямоугольную декартову
систему координат так, чтобы ось Oy была параллельна прямой  ,
ось Ox проходила через F , а начало координат было расположено
так, что точки F и K (точка пересечения  с Ox ) имели абсциссы
a
xF  a , xK  ,

где число a определяется через  и l | KF | из условия
99

a 1  2
l | OK  OF |  a  a .
 
l
Значит, a  , если   1 .
1  2
Пусть M ( x, y )  – произвольная точка линии L . Тогда
a | MF |
| MF | ( x  a) 2  y 2 ; | MD | x  . По условию   , т. е.
 | MD |
2  2 2ax a  2
2
2 2 a 2
( x  a)  y  x   или ( x  a)  y   x   2   , что
    

2 2
2 2
 2
эквивалентно равенству: x 1   y  a 1  .  
Отсюда получаем уравнение:
x2 y2
2
 2 2
 1. (3.5.6)
a a (1   )
При   1 уравнение (3.5.6) есть уравнение эллипса (3.5.2) с
параметром b  a 1   2 .
При   1 из уравнения (3.5.6) получаем уравнение гиперболы
(3.5.4) со значением параметра b  a  2  1 .
Покажем, что при   1 линия L является параболой. В этом
случае ось Oy проведем посередине между фокусом и директрисой.
Если xF  a , то xK   a . Тогда | MF | ( x  a ) 2  y 2 ; | MD | x  a .
По условию здесь | MF | | MD | , то есть ( x  a )2  y 2   x  a  2 или
x 2  2ax  a 2  y 2  x 2  2ax  a 2 или y 2  4ax .
Получено уравнение параболы (3.5.5) с p  2a .

3.5.3. Эксцентриситет и фокусы линий второго порядка


Чаще всего мы будем иметь дело с линиями второго порядка в
канонической форме. Связь их уравнений с уравнением (3.5.6)
позволяет выразить  и координаты фокусов независимо от вывода
уравнения (3.5.6).
100

Пусть эллипс задан уравнением (3.5.2), a  b . Как уже


отмечалось, b  a 1   2 .
b2 2 a 2  b2
Отсюда следует, что 1  или   .
a2 a 2

xF  a   a 2  b 2 .

Обычно величину a 2  b 2 обозначают через c 2 . Тогда xF  c .


В силу симметричности эллипс имеет два фокуса. Второй фокус:
c
точка F2  c ,0  . Тогда эксцентриситет эллипса   . Он влияет на
a
вид эллипса: если   0 , то F2  F1   0,0  , a  b и эллипс становится
окружностью; чем ближе  к 1, тем меньше становится b .
Фокусы эллипса обладают любопытным оптическим свойством:
если в один из фокусов эллипса поместить источник света, то все
лучи, исходящие из него после зеркального отражения от линии
эллипса, пройдут через его второй фокус, тем самым создается
иллюзия второго источника света (рис. 3.18).

F2 F1
 a c c a х

b
Рис. 3.18. Оптические свойства фокусов эллипса

Пусть гипербола задана уравнением (3.5.4). Тогда b  a  2  1


b2 2 a 2  b2
или
2
   1 , то есть   .
2
a a
101

Для гиперболы величину a 2  b 2 обозначают через c 2 . Тогда


xF  a  c .
В силу симметричности гипербола имеет два фокуса: F1  c ,0  ,
F2  c ,0  .
Эксцентриситет влияет на вид гиперболы: чем больше  , тем
шире ветви гиперболы, тем ближе асимптоты гиперболы к оси Oy .
Оптические свойства фокусов гиперболы похожи на
эллиптические: лучи, исходящие из фокуса, отражаются от линии
гиперболы так, словно они вышли из второго фокуса (рис. 3.19).

F1 х

Рис. 3.19. Оптические свойства фокусов гиперболы

Пусть парабола задана уравнением y 2  2 px . Как отмечено


p
выше, здесь   1, xF  a  .
2
Оптическое свойство фокуса параболы заключается в
p 
следующем: если источник света поместить в фокус F  ,0 
2 
параболы, то исходящие из фокуса лучи, отразившись от линии
параболы, будут образовывать пучок, параллельный ее оси
симметрии (рис. 3.20).
102

OO х

Рис. 3.20. Парабола – первоисточник параболической антенны

Благодаря этому свойству большинство реальных антенн в


радиотехнике называют параболическими.

§ 3.6. Поверхности и линии в пространстве

Каждый из нас имеет достаточно четкое, хотя и интуитивное,


представление о поверхностях. В аналитической геометрии принята
следующая точка зрения.
Зафиксируем в пространстве прямоугольную декартову систему
 
координат O, i , j , k или Oxyz для осей Ox, Oy, Oz , проходящих через
 
точку O по направлениям ортов i , j , k . Тогда каждая точка M четко
определяет свое положение в пространстве тройкой x, y, z своих
координат в системе Oxyz .
Поверхностью в пространстве называется совокупность всех
точек пространства, удовлетворяющих уравнению
F ( x, y, z )  0, (3.6.1)
где F ( x, y , z )  – непрерывная функция трех переменных.
Говорят, что (3.6.1) – неявное уравнение поверхности, которую
кратко будем обозначать буквой П .
Иногда уравнение (3.6.1) можно разрешить относительно
переменной z . Тогда получится уравнение
z  f ( x, y ), (3.6.2)
где f ( x, y )  – непрерывная функция от двух переменных ( x, y ) .
103

Такое задание поверхности свидетельствует о том, что


поверхность П получена непрерывным преобразованием
(деформацией) плоскости Oxy или ее части.
В различных ситуациях возможно разрешение уравнения (3.6.1)
относительно переменной y или x . Тогда получаются иные формы
явного задания поверхности П (или части поверхности П ):
y  g ( x, z ) или x  h( y, z ) . (3.6.3)
Иногда ни одного из явных уравнений поверхности П получить
не удается, но удается выразить x, y, z через вспомогательные
переменные, скажем, переменные u, v :
 x  (u, v),

 y   (u, v), (3.6.4)
 z   (u, v),

где , ,   – непрерывные функции своих переменных.
Уравнения (3.6.4) называют параметрическим заданием
поверхности П .
Если в уравнениях (3.6.1), (3.6.2) или (3.6.3) функции
представляют собой соответственно многочлены от трех переменных
или двух переменных, то задаваемые ими поверхности называются
алгебраическими.
Степень этих многочленов называется порядком
соответствующих алгебраических поверхностей.
Пример 1. ( x  1) 2  ( y  2) 2  ( z  3) 2  1  – поверхность 2-ого
порядка – сфера с центром в точке M (1, 2,3) и радиусом R  1.
Линии в пространстве рассматриваются с двух точек зрения.
Геометрически – линия – это пресечение двух плоскостей.
Если линия L  П1  П2 и П1 задана уравнением (3.6.1), а П2  
– уравнением G ( x, y, z )  0, то L есть множество решений системы
уравнений
 F ( x, y, z )  0,
 (3.6.5)
G ( x , y , z )  0.
104

Физическая точка зрения также достаточно наглядна: линия


есть траектория движущейся в пространстве точки, а потому задается
параметрически:
 x  x(t ),

 y  y (t ), (3.6.6)
 z  z (t ),

где 0  t  , x  t  , y  t  , z  t   – непрерывные функции одной
переменной t .
Пример 2. Винтовая линия (рис. 3.21) задается параметрически
следующими соотношениями:
 x  a cos t ,

 y  a sin t , 0  t   .
 z  t,

O х

z
Рис. 3.21. Винтовая линия
105

§ 3.7. Поверхности первого порядка

Поверхности первого порядка задаются общим уравнением


вида:
Ax  By  Cz  D  0, (3.7.1)
где  A, B, C    0,0,0  .
Теорема 1. Всякая плоскость принадлежит классу поверхностей
1-го порядка.
Доказательство. Каждую плоскость П можно
охарактеризовать некоторой точкой M 0 ( x0 , y0 , z0 ) , принадлежащей

этой плоскости, и вектором n ( A, B, C ) , перпендикулярным к ней. В
самом деле, для произвольной точки M ( x, y , z )  П вектор
 
M 0 M  ( x  x0 , y  y0 , z  z0 ) параллелен П , а потому ортогонален n
в силу выбора этого вектора (рис. 3.22). Следовательно, их скалярное
 
произведение равно нулю: (n , M 0 M )  0 .

z 
n
M0
M
y
x
Рис. 3.22. Плоскость в пространстве
Записав скалярное произведение в координатах, получим
соотношение:
A( x  x0 )  B( y  y0 )  C ( z  z0 )  0. (3.7.2)
Уравнению (3.7.2) удовлетворяют все точки плоскости П и
только они. Таким образом, получено уравнение плоскости П ,
которое является уравнением поверхности первого порядка вида
(3.7.1) при D   Ax0  By0  Cz0 . Теорема 1 полностью доказана.
106

Теорема 2. В любой декартовой системе координат уравнение


(3.7.1) определяет плоскость, если только A2  B 2  C 2  0 .
Доказательство. Ограничимся рассмотрением прямоугольной
декартовой системы координат. Пусть M 0 ( x0 , y0 , z0 )  – точка,
координаты которой удовлетворяют уравнению (3.7.1). Например,
 D 
при A  0 в качестве точки M 0 можно взять   ,0,0  . Итак,
 A 
Ax0  By0  Cz0  D  0 . Вычтем из уравнения (3.7.1) это числовое
тождество, получим уравнение (3.7.2), которое согласно
доказательству теоремы 1 является уравнением плоскости.
Как уже отмечалось, полученное уравнение
A( x  x0 )  B ( y  y0 )  C ( z  z0 )  0 и исходное уравнение (3.7.1)
эквивалентны. Тем самым, теорема 2 полностью доказана.

§ 3.8. Шесть уравнений плоскости в пространстве

Зафиксируем в пространстве прямоугольную декартову систему


  
координат O, i, j , k , где i , j , k  – взаимно ортогональные единичные
орты. Согласно теореме 2 из § 3.7, множество точек M ( x, y, z ) ,
удовлетворяющих уравнению (3.7.1), образует плоскость. Поэтому
уравнение (3.7.1) называют общим уравнением плоскости в
пространстве.
Уравнение (3.7.2), эквивалентное уравнению (3.7.1), называется
уравнением плоскости, проходящей через данную точку

M 0 ( x0 , y0 , z0 ) перпендикулярно вектору n ( A, B, C ) .
Выведем уравнение плоскости, проходящей через  точку

M 0 ( x0 , y0 , z0 ) параллельно векторам a  a1, a2 , a3  и b  b1, b2 , b3  .
Пусть M ( x, y, z ) произвольная точка данной плоскости, тогда три
  
вектора M 0 M , a и b должны быть компланарными, следовательно,
их смешанное произведение равно нулю:
x  x0 y  y0 z  z0
a1 a2 a3  0 (3.8.1)
b1 b2 b3
107

Уравнение (3.8.1) и есть искомое уравнение плоскости.


Разлагая определитель (3.8.1) по элементам первой строки, мы
получим уравнение плоскости в виде (3.7.1):
a2 a3 a1 a3 a a2
 x  x0    y  y0    z  z0  1  0.
b2 b3 b1 b3 b1 b2
Положение плоскости в пространстве однозначно определяется
также, если даны три точки этой плоскости, не лежащие на одной
прямой. Пусть M1( x1, y1, z1), M 2 ( x2 , y2 , z2 ), M 3 ( x3 , y3 , z3 )  – три
заданные точки плоскости (рис. 3.23), не лежащие на одной прямой.

M
M1 M3
П M2
Рис. 3.23. Три точки M1( x1, y1, z1), M 2 ( x2 , y2 , z2 ), M 3 ( x3 , y3 , z3 )
общего положения однозначно определяют плоскость, в которой они лежат
Напишем уравнение плоскости, проходящей через эти три
точки. Для этого возьмем произвольную M ( x, y, z ) плоскости.
   точку
Тогда три вектора M1M , M1M 2 , M1M 3 должны быть компланарны,
т. е. их смешанное произведение равно нулю:
x  x1 y  y1 z  z1
x2  x1 y2  y1 z2  z1  0. (3.8.2)
x3  x1 y3  y1 z3  z1

Уравнение (3.8.2) является уравнением плоскости, проходящей


через 3 заданные точки.
Если M1, M 2 , M 3 лежат на координатных осях, отсекают отрезки
на Ox, Oy, Oz величиной a, b, c соответственно (рис. 3.24), то
уравнение такой плоскости, как легко проверить, можно записать в
виде:
108

x y z
  1. (3.8.3)
a b c
Его называют уравнением плоскости в отрезках.

b
z
O c y
a
х
Рис. 3.24. Часть плоскости в 1-ом октанте

Выведем еще одно – шестое уравнение плоскости, которое


имеет большое практическое значение – это нормальное уравнение

плоскости. Пусть n0  – единичный вектор, ортогональный данной
плоскости П .

n0  (cos ,cos , cos  ) ,

где , ,   – углы, образуемые вектором n0 с осями координат
Ox, Oy, Oz соответственно.
Пусть   – нормаль к плоскости П  – прямая, идущая с начала

координат вдоль вектора n0 перпендикулярно П . Пусть
M 0 ( x0 , y0 , z0 )  – точка пересечения  и П . Пусть расстояние от

начала координат до плоскости равно p  OM 0 (рис. 3.25).
109

z
 M0
n0
M П
O y
x
Рис. 3.25. Нормаль к плоскости

Тогда для любой точки M ( x, y , z )  П p  прn0 OM
или
 
 
OM , n0  p  0 . Запишем скалярное произведение в координатах.
Получим уравнение:
x cos   y cos   z cos   p  0. (3.8.4)
Уравнение (3.8.4) и называется нормальным уравнением
плоскости.
Общее уравнение плоскости приводится к нормальному виду
умножением на нормализующий множитель
1
 ,
A2  B 2  C 2
где знак  выбирается противоположным знаку D:
signum    signum D .

§ 3.9. Задачи с плоскостями в пространстве

Задача 1. Выяснить взаимное расположение двух плоскостей П1


и П2 , заданных своими уравнениями
П1 : A1x  B1 y  C1z  D1  0,  3.9.1
П2 : A2 x  B2 y  C2 z  D2  0.  3.9.2 
110

Решение. Если нормальные векторы этих плоскостей


A1 B1 C1 D1
коллинеарны и к тому же    , то плоскости П1 и
A2 B2 C2 D2
П2 , очевидно, совпадают.
  A1 B1 C1 D1
Если n1 ( A1, B1, C1 ) n2  A2 , B2 , C2  , но    , то
A2 B2 C2 D2
система уравнений (3.9.1)–(3.9.2) решений не имеет.
Следовательно, плоскости П1 и П2 не имеют общих точек, а
потому параллельны.
Расстояние между параллельными плоскостями находят
приведением их уравнений к нормальному виду.
Пусть П1 задается нормальным уравнением
x cos   y cos   z cos   p1  0.
Если П2 задается нормальным уравнением
x cos   y cos   z cos   p2  0, то плоскости находятся по одну
сторону от начала координат.
Тогда расстояние между плоскостями:
d  П1, П2   p2  p1 . (3.9.3)

Если П2 задается нормальным уравнением


 x cos   y cos   z cos   p2  0, то начало координат находится
между плоскостями и расстояние
d  П1, П2   p2  p1 . (3.9.4)
 
Наконец, если n1 и n2 не коллинеарны, то плоскости
пересекаются. Проведем плоскость P , перпендикулярную к линии
их пересечения (рис. 3.26).
111

L1 П1
P
 
n1  П2
n2
L2
Рис. 3.26. Свойства пересекающихся плоскостей

Тогда плоскость P пересечет плоскости П1 и П2 по прямым L1


и L2 . Угол между этими прямыми и называется углом между
  
плоскостями П1 и П2 , поскольку n1  П1 , то n1  L1 , n2  П2 , то

n2  L2 . Значит, угол  между плоскостями П1 и П2 либо равен углу
 между нормальными векторами, либо    .
В соответствии с формулой (2.5.6) из §2. 5 косинус угла 
между n определяется по формуле:
 
 n1, n2  A1 A2  B1B2  C1C2
cos      . (3.9.3)
n1  n2 A2  B 2 C 2  A 2  B 2 C 2
1 1 1 2 2 2

Задача 2. Расстояние от точки до плоскости.


Дословно повторяя решение задачи 2 из § 3.4, можно получить
аналогичные формулы для расстояния d данной точки M 0 ( x0 , y0 , z0 )
до плоскости П .
Если плоскость П задана нормальным уравнением (3.8.4), то
d  x0 cos   y0 cos   z0 cos   p . (3.9.4)
Если же плоскость П задана общим уравнением (3.7.1), то
Ax0  By0  Cz0  D
d . (3.9.5)
2 2 2
A  B C

§ 3.10. Прямая в пространстве


112

Зафиксируем в пространстве ПДСК O x y z . Прямая L в


пространстве полностью определена, если задана точка

M 0 ( x0 , y0 , z0 )  L и ненулевой вектор s  p, q, l  , параллельный прямой
L . Напишем уравнение этой прямой.
      
Пусть r0  OM 0 , r  OM (рис. 3.27). Тогда M 0 M  r  r0 .

z 
s
M 0  x0 , y0 , z0 
 M  x, y , z 
r0 
x O r y

Рис. 3.27. Прямая в пространстве
 
Из условия коллинеарности векторов s и M 0 M следует
равенство
  
r  r0  t s , (3.10.1)
где t может быть любам вещественным числом.
Это векторное параметрическое уравнение прямой L .
Запишем его в координатной форме:
 x  x0  t p,
 (3.10.2)
 y  y0  t q,
 z  z  t l.
 0

Исключив параметр t из соотношений (3.10.2), получим


каноническое уравнение прямой:
x  x0 y  y0 z  z0
  . (3.10.3)
p q l
Чтобы записать уравнение прямой, проходящей через 2 данные
точки M1 ( x1, y1, z1) и M 2 ( x2 , y2 , z2 ) , нужно в качестве
113

направляющего вектора s этой прямой взять
 
s  M1M 2   x2  x1, y2  y1, z2  z1  .
Таким образом, уравнение прямой, проходящей через две данные
точки M1 и M 2 , запишется в виде:
x  x1 y  y1 z  z1 . (3.10.4)
 
x2  x1 y2  y1 z2  z1
Прямую L также можно рассматривать как пересечение двух
плоскостей и, следовательно, задавать системой двух уравнений
таких пересекающихся плоскостей П1 и П2 :
 A x  B1 y  C1z  D1  0,
L:  1 . (3.10.5)
A
 2 x  B 2 y  C 2 z  D2  0
Система уравнений (3.10.5) называется общим уравнением
прямой.
 
Поскольку n1( A1, B1, C1)  П1, n2 ( A2 , B2 , C2 )  П2 , то их
векторное произведение есть вектор, коллинеарный линии
пересечения этих плоскостей L . Значит, в качестве направляющего
  
вектора такой прямой можно взять s   n1, n2  .
Чтобы перейти от общего уравнения прямой (3.10.5) к
каноническому (3.10.3), нужно, кроме того, найти какое-нибудь одно
решение системы (3.10.5), тем самым найдем M 0 ( x0 , y0 , z0 )  L .
Каноническое уравнение прямой можно получить и
непосредственным решением системы линейных уравнений (3.10.5).
Пример. Прямая L задана общим уравнением
3 x  2 y  5 z  10  0,

2 x  y  4 z  4  0.
Найти каноническое уравнение прямой.
Решение. Прямая проверка показывает, что точка M 0  3; 2;1
удовлетворяет общему уравнению прямой. Направляющий вектор
  
i j k
   
s  3 2 5  3i  22 j  7 k .
2 1 4
114

Имеем необходимые данные для параметрического уравнения


прямой:
 x  3  3t ,

 y  2  22t ,
 z  1  7t .

Исключив t , получим искомое нормальное уравнение прямой:
x  3 y  2 z 1
  .
3 22 7

§ 3.11. Взаимное расположение прямой и плоскости

Пусть задана плоскость общим уравнением


П : Ax  By  Cz  D  0,
а прямая L задана каноническим уравнением (3.10.3).
 
Если L и П параллельны, то s  p, q, l   n ( A, B, C ) и M 0  П .
Эти условия можно выразить системой уравнения и неравенства:

 s , n   0  Ap  Bq  Cl  0,
 (3.11.1)
Ax
 0  By 0  Cz0  D  0.
Справедливо и обратное: если выполняется равенство (3.11.1),
то L и П параллельны. Ясно, что или L  П , если
 Ap  Bq  Cl  0,

 Ax0  By0  Cz0  D  0.
Пусть L и П не параллельны. Тогда прямая L пересекает
плоскость П (рис. 3.28).


n
П 
L1 K
L
115

Рис. 3.28. Прямая и плоскость пересекаются


Тогда углом  между прямой и плоскостью будем называть
меньший из двух смежных углов, образованных прямой L и ее

проекцией L1 на плоскость П . Итак, 0    . Согласно формулам
2
 
приведения sin  равен cos     , т. е. косинусу угла между
2 
 
векторами n ( A, B, C ) и s  p, q, l  . Таким образом,

    n, s  .
sin   cos        (3.11.2)
2  ns
 
В частности, когда L  П , то n s , значит, координаты векторов
 
n и s пропорциональны друг другу.
Пример. Найти точку пересечения прямой
 2 x  3 y  3 z  5  0,
L:  и плоскости П : 2 x  2 y  2 z  0 и угол между
 x  2 y  2 z  4  0
ними. 
Решение. Найдем координаты направляющего вектора s
прямой L :
  
i j k
    
s   n1, n2   2 3 3   j  k   0;  1;1 .
1 2 2
Теперь применим формулу (3.11.2)
2  0  (1)  (1)  2 1 2
sin    ,
4 1 4 11 2
откуда   45 .
Чтобы найти точку пересечения прямой L и плоскости П , надо
записать уравнение прямой L в параметрическом виде. Для этого
решим систему уравнений
2 x  3 y  3 z  5,

 x  2 y  2 z   4,
116

2 x  3 y  5,
например, при z  0 , т. е. систему 
 x  2 y   4.
Получим M  22; 13;0   L .

По найденным s и M строим параметрическое уравнение
прямой L :
 x  22  0  t ,

 y  13  t ,
 z  t.

Подставим эти данные в уравнение плоскости П :
2  22  0  t   13  t  2t  3  0  t  18 .

Подставим t  18 в параметрическое уравнение прямой L .


Координаты точки пересечения П и L :
x  22; y  13  18  5; z  18;

т. е. искомая точка K  22;5; 18  .

§ 3.12. Взаимное расположение двух прямых в пространстве

Пусть в выбранной ПДСК O x y z прямые L1 и L2 заданы


уравнениями:
 x  x1  p1t ,  x  x2  p2t ,
 
L1 :  y  y1  q1t , и L2 :  y  y2  q2t ,
z  z  l t  z  z  l t.
 1 1  2 2
Требуется определить по уравнениям взаимное расположение
этих прямых.
Прямые L1 и L2 параллельны, если коллинеарны их
 
направляющие векторы s1  p1, q1, l1  и s2  p2 , q2 , l2  , т. е.
p1 q1 l1
  . (3.12.1)
p2 q2 l2

Прямые L1 и L2 скрещиваются тогда и только тогда, когда


  
s , s
векторы 1 2 и M1M 2 некомпланарны (рис. 3.29).
117

M1 ( x1, y1, z1 )  L1 , M 2 ( x2 , y2 , z2 )  L2 .

s1
z M1
L1

M2
 L2
s2
O y
x
Рис. 3.29. Прямые в пространстве
Условием некомпланарности этих векторов является
неравенство нулю их смешанного произведения, т. е.
x2  x1 y2  y1 z2  z1
p1 q1 l1  0. (3.12.2)
p2 q2 l2
Если же определитель (3.12.2) равен нулю, а условия (3.12.1) не
выполняются, то прямые L1 и L2 пересекаются.
Чтобы найти расстояние   L1; L2  между скрещивающимися
прямыми L1 и L2 , достаточно вспомнить, что модуль смешанного
произведения трех векторов дает объем параллелепипеда,
построенного на перемножаемых векторах. Модуль же векторного
 
произведения  s1, s2  равен площади параллелограмма, построенного
на этих векторах, т. е. площади грани параллелепипеда. Тогда
искомое расстояние можно рассматривать как высоту данного
параллелепипеда
 
  
M1M 2 , s1, s2
  L1; L2   h    .
 s1, s2 

§ 3.13. Поверхности второго порядка


118

Пусть Oxyz  – прямоугольная декартова система координат.


Общее уравнение поверхности второго порядка – 
Ax 2  Bxy  Cy 2  Dxz  Eyz  Fz 2  Gx  Hy  Lz  K  0 , (3.13.1)
где хотя бы один из коэффициентов A, B, C , D, E , F отличен от нуля.
Иначе имеем уравнение плоскости.
Приведем основные примеры поверхностей второго порядка
вместе с их каноническими (т. е. исторически считающимися
наиболее простыми) уравнениями и графиками. Представление о
каждой из перечисленных поверхностей можно получить методом
сечений.
1. Эллипсоид. Его каноническое уравнение

x2 y2 z2
2
 2  2  1. (3.13.2)
a b c
Из уравнения (3.13.2) следует, что x  a, y  b, z  c .
Придавая одной из переменных конкретное значение, например,
y  h , получаем линии пересечения эллипсоида с плоскостью y  h , а
именно эллипсы
x2 z2
 1 h2 h2
 h 2  h 2 с полуосями: a  a 1  , b  c 1  .
a 2 1  2  c 2 1  2  b 2
b 2
 b   b 
   
Таким образом, получаем график эллипсоида (рис. 3.30)

z
h y
xРис. 3.30. Эллипсоид
119

2. Конус. Его каноническое уравнение

x2 y2 z2
 2  2  0.
2
(3.13.3)
a b c
x2 y2
При z0  2  0 , значит x  y  0 . Точка O  0,0,0 
2
a b
называется вершиной конуса (рис. 3.31).

h
z
L
O y
x
Рис. 3.31. Конус

Пусть z  h  0 . Тогда в сечении конуса (3.13.3) плоскостью


z  h получаем эллипс

x2 y2 h2
 2  1 2 .
a2 b c
Если M 0 ( x0 , y0 , z0 )  – точка конуса, то для всякого t точка
M (tx0 , ty0 , tz0 ) также принадлежит конусу, в чем можно убедиться
непосредственной подстановкой в уравнение (3.13.3). Значит, прямая
 
OM  t OM 0 целиком принадлежит конусу. Ее называют образующей
конуса.
В связи с изложенным конус можно рассматривать как
множество всех прямых – образующих конуса – проходящих через
вершину конуса – начало координат – и точки L эллипса,
называемого направляющей конуса.
120

Рассмотрим сечение конуса плоскостями, не проходящими через


его вершину. Если эта плоскость пересекает все образующие конуса в
одной полости, это эллипс.
Возможно, линия пересечения неограниченна и имеет одну
ветвь. Значит, это парабола.
Если же плоскость пересекает обе полости конуса и не проходит
через начало координат, то в сечении получаем гиперболу.
Сечения же конуса плоскостью, проходящей через ее вершину,
могут дать лишь точку, прямую или две пересекающиеся прямые.
Таким образом, все конические сечения исчерпываются линиями
второго порядка.
3. Однополостный гиперболоид (рис. 3.32). Его каноническое
уравнение
x2 y 2 z 2
2
 2  2  1. (3.13.4)
a b c

z
O y
x
Рис. 3.32. Однополостный гиперболоид

В пересечении фигуры плоскостью z  h имеем линию,


определяемую уравнением
x2 z2
 1
 h 2  h 2 , т. е. эллипс.
a 2 1  2  b2 1  2 
 c   c 
   
121

При h0 получаем так называемый горловой эллипс в


Oxy y2 z2 l2
плоскости . Пусть x  l , тогда  2  1 2 .
2
b c a
При l  a или l  a мы имеем гиперболу, при l   a  – две
c
пересекающиеся прямые z   y , лежащие в плоскости x  l ,
b
параллельной координатной плоскости Oyz .
Можно показать, что через любую точку гиперболоида (3.13.4)
проходят две пересекающиеся прямые, целиком лежащие на нем. В
связи с этим однополостный гиперболоид (как и конус) называют
линейчатой поверхностью, поскольку ее можно получить вращением,
например, вдоль горлового эллипса прямолинейной образующей.
Благодаря этому свойству многие башни типа Останкинской в
Москве строятся из фрагментов однополостных гиперболоидов.
Такие конструкции сочетают в себе прочность и простоту
исполнения.
4. Двуполостный гиперболоид. Его каноническое уравнение

x2 y2 z2
2
 2  2  1 . (3.13.5)
a b c
x2 y2 z2
Переписав уравнение (3.13.5) в виде
2
 2  2  1 , легко
a b c
заметить, что z  c .
Следовательно, фигура разбивается на две симметрические
относительно плоскости Oxy части или на две полости. Сечения
фигуры плоскостями z  h  c или z  h  c дают эллипсы, а
плоскостями x  m или y  l  – гиперболы (рис. 3.33).
122

z
c
O y
x c l

Рис. 3.33. Двуполостный гиперболоид

5. Эллиптический параболоид. Каноническое уравнение

x2 y2
 2  2 pz .
2
(3.13.6)
a b

Фигура определена для z  0 (при p  0 ) или для z  0 (при


p  0 ) (рис. 3.34,  p  0 ).
123

z
h

O y
x
Рис. 3.34. Эллиптический параболоид

Название объясняется тем, что сечения плоскостями z  h дают


эллипсы, а плоскостями x  m или y  l  – параболы.
Естественно, эта фигура наследует фокальные свойства
параболы и поэтому используется, например, в конструкциях
прожекторов и параболических антенн.

6. Гиперболический параболоид (седло). Каноническое


уравнение

x2 y2
2
 2  2 pz . (3.13.7)
a b
Сечения плоскостями z  h дают две пересекающиеся прямые
при h  0 и гиперболу при h  0 (рис. 3.35).
Сечения плоскостями x  m или y  l дают параболы. Отсюда и
название фигуры «гиперболический параболоид».
124

z
y
O
x

Рис.  3.35. Гиперболический параболоид

Можно показать, что через любую точку гиперболического


параболоида проходят две пересекающиеся прямые. Значит, и эта
фигура относится к классу линейчатых поверхностей. Это
обусловило их применение в строительстве, в частности, в постройке
крыш таких зданий как Дворец спорта или выставочный комплекс в
Минске.
7. Цилиндры:
а) параболический
y 2  2 px (3.13.8)
б) эллиптический
x2 y2
 2 1
2
(3.13.9)
a b
в) гиперболический
x2 y2
2
 2  1. (3.13.10)
a b
Перечисленные выше важнейшие частные случаи уравнения
(3.13.1) по существу исчерпывают все поверхности второго порядка.
Доказательство этого факта, как и теоремы 3 из §3.7, может быть
получено из общей теории квадратичных форм.
125

Объекты, состоящие из кривых и поверхностей второго порядка,


благодаря своим фокальным свойствам находят широкое применение
в современной технике, в частности, в робототехнике. Так,
двуполостные гиперболоиды, гиперболические и параболические
цилиндры используются как излучатели, эллиптические
параболоиды – как антенны, однополостные гиперболоиды,
гиперболические параболоиды, эллиптические цилиндры – как
элементы строительных конструкций.