Вы находитесь на странице: 1из 34

48

ГЛАВА II. ВЕКТОРНАЯ АЛГЕБРА

§ 2.1. Классические векторы и действия над ними

Известно, что некоторые физические величины, например,


температура, объем, масса тела и т. д. вполне определяются одним
числом. Такие величины называются скалярными. Другие физические
величины такие, как скорость, сила, ускорение, кроме своей
абсолютной величины характеризуются еще и направлением. Они
называются векторными величинами.
В дальнейшем будем считать известными понятия точки,
прямой, плоскости, пространства, а также предполагается, что
выбрана единица длины.
Классическим вектором называют любой направленный
отрезок. Если A  – начальная точка отрезка,
 а B  – его конец, то
соответствующий вектор обозначаем AB . К векторам отнесем и
нулевой вектор, у которого начало  и конец совпадают. Нулевой
вектор принято обозначать кратко: 0 .

Модулем или длиной вектора AB называют расстояние между

точками A и B и обозначают AB .
 
Векторы AB, CD,  называются коллинеарными, если
существует прямая, которой
 все
 они параллельны.
Два вектора AB и CD называются равными, если они
коллинеарны, одинаково направлены и равны по длине. Из
определения равенства векторов следует, что при параллельном
переносе вектора получаем вектор, равный исходному.
Совокупность (класс) коллинеарных друг другу векторов
пространства, имеющих одно и то же направление и одну и ту же

длину, называют свободным вектором и обозначают кратко: a , b и
т. п.  
Всякий вектор AB из этой совокупности a называют

представителем
 класса a (рис. 2.1). Эту взаимосвязь выражает

формула: AB  a
Каждый представитель однозначно определяет свой свободный
 
вектор a . Поэтому иногда можно видеть равенство a  OA , которое
49
 
читают так: «Вектор a отложен от точки O » или «Вектор a приведен
к началу O ».
Свободный вектор есть множество всех векторов, имеющих
одинаковое направление и одинаковою длину.

D
B
F
C

A
E
Рис. 2.1. Свободный вектор

Векторы представляют интерес с различных точек зрения,


благодаря различным операциям с ними. Сначала рассмотрим две
операции над векторами, которые называют  линейными.
  
Суммой двух векторов a  OA и b  AB называется вектор
 
c  OB , т. е. вектор, начало которого совпадает с началом первого
вектора, а конец совпадает с концом другого вектора (рис. 2.2 а).
а) б)

A b B A
 
a b
a   
c  a b
O A

Рис. 2.2. Сложение векторов по правилу треугольника


и по правилу параллелограмма
 
Из определения следует, что если векторы a и b приведены к
 
общему началу O , то a  b есть вектор-диагональ параллелограмма,
 
построенного на данных векторах a и b (рис. 2.2 б).
50
 
Произведением вектора a на число  называется вектор b ,

имеющий направление вектора a , если   0 , и противоположное
   
направление, если   0 , причем длина b   a (рис. 2.3). 0  a  0 .

 ,
a 
a

,
Рис. 2.3. Умножение числа на вектор
   
Под разностью a  b двух векторов a и b понимаем сумму
    
a  (1)b . Вектор (1)b  b называют противоположным вектору b
(рис. 2.4а).

b

 a
 a b
b
Рис. 2.4 а. Вычитание векторов
   
Как свободный вектор разность a  b идет от b к a по второй
 
диагонали параллелограмма, построенного на векторах a и b
(рис. 2.4б).
  
b a b
 
a b

a
Рис. 2.4 б. Геометрический смысл суммы и
разности векторов
51

Нетрудно проверить, что введенные операции сложения


векторов и умножения чисел на векторы обладают следующими
свойствами: 
 
1.  a  b  b  a  – коммутативность сложения;
     
2. (a  b )  c  a  (b  c )  – ассоциативность сложения;
    
3.  0  a  a  0  a  – существование нулевого вектора;
 
4.  a  (a )  0  – существование противоположного вектора;
 
5.  ( ) a   ( a )  – ассоциативность умножения скаляров на
векторы;   
6.  (  ) a   a   a  – дистрибутивность сложения чисел
относительно умноженияих на векторы;
 
7.  (a  b )   a   b  – дистрибутивность сложения векторов
относительно умножения чисел на векторы;
 
8. 1  a  a .
Множество всех свободных векторов с операциями сложения и
умножения на вещественные числа, удовлетворяющими свойствам
1–8, называют классическим векторным пространством и
обозначают символом R3 . Все векторы из R3 , параллельные
конкретной плоскости П , образуют пространство, обозначаемое R2 .
Линейные операции – удобный инструмент для выражения
различных векторных свойств. Иллюстрацией к сказанному служат
две следующие теоремы.
Теорема 1
 (критерий коллинеарности векторов). Два вектора

a и b коллинеарны тогда и только тогда, когда найдутся такие не
равные одновременно нулю числа  и  , что выполняется равенство:
  
a   b  0 . (2.1.1)
Доказательство достаточности, то есть доказательство того,
что из равенства (2.1.1) с условием  ,     0,0  обязательно следует
 
коллинеарность векторов a и b . По крайней мере, один из
коэффициентов этого равенства не равен нулю. Пусть   0 . Тогда
  
b    a , что однозначно свидетельствует о коллинеарности

 
векторов a и b .
52

Доказательство необходимости, то есть доказательство  того



факта, что всякая пара коллинеарных векторов a и b обязательно
удовлетворяет равенству (2.1.1) с условием  ,     0,0  . Пусть
 
векторы a и b коллинеарны. Докажем, что они удовлетворяют
равенству (2.1.1) при подходящих  числах ,  . Пусть оба

коллинеарных вектора a и b отличны от нуля. Если они

 b   
сонаправлены, то b    a . Если векторы a и b противоположно
a

  b   
направлены, то b    a , для     . В обоих случаях a  b  0
a
для   1 .
 
Пусть один из пары a , b коллинеарных векторов нулевой,
      
скажем a  0, b  0 . Тогда 1  a  0  b  0  – сумма вида (2.1.1).
Теорема 1 полностью доказана.
   
Следствие. Если векторы a и b коллинеарны и a  0 , то
 

существует такое однозначно определенное число , что b    a .
  
Векторы a1 , a2 ,..., an называются компланарными, если они
параллельны некоторой общей плоскости.
Теорема 2 (критерий компланарности трех векторов). Три
  
вектора a , b и c компланарны тогда и только тогда, когда найдутся
три такие не равные одновременно нулю числа , ,  , что
выполняется равенство:   

a  b  c  0 . (2.1.2)
Доказательство. Пусть выполняется равенство (2.1.2). По
условию среди коэффициентов , ,  есть отличные от нуля.
    
Предположим, что   0 . Тогда вектор c    a   b . Полученное
 

равенство означает, что c принадлежит плоскости, построенной на
    
векторах a и b . Таким образом, векторы a , b и c компланарны.
Доказательство необходимого условия теоремы 2 будет
получено в § 2.3.
53

§ 2.2. Проекции векторов и их свойства

Зафиксируем в пространстве точку O . Пусть через эту точку


проходит прямая L , на которой задано направление. Такая прямая
называется осью.
Пусть плоскость П не параллельна оси L и пусть дан вектор
 
a  OA . Через точку A проведем плоскость П  , параллельную
плоскости П . Она пересечет ось L в некоторой точке B (рис. 2.5).

A
П

L
B
O

Рис. 2.5. Проекция вектора на ось параллельно


плоскости
 
Свободный вектор b , определяемый вектором OB , называется

проекцией вектора
  a на ось L параллельно плоскости П и
обозначается пр L a ( П ) .
 
Скалярной проекцией прL a ( П ) вектора a на ось L параллельно
 
плоскости П называется длина вектора b  OB , взятая со знаком

плюс, если направление вектора OB совпадает с направлением L , и
со знаком минус, если эти направления противоположны. Таким
образом,
 
прL a ( П )   OB .

Отметим некоторые свойства проекций:


Свойство 1. Проекция вектора на ось параллельно данной
плоскости П определена однозначно.
Доказательство следует из того факта, что точка пересечения
плоскости П с прямой L единственна.
54
   
Свойство 2.  пр L ( a )( П )   пр L a ( П ) .
Доказательство следует из подобия треугольников OAB и
 
OAB с коэффициентом подобия  для OA    OA ,   0
(рис. 2.6.а) и   0 (рис. 2.6.б).
а)
А
A
П


О В
O

б)
А
П

B О В

A
Рис. 2.6. Геометрическая иллюстрация второго
свойства проекций
      
Свойство 3.  пр L (a  b )( П )  пр L a ( П )  пр L b ( П ) .
     
Доказательство. OA  пр L a ( П ); OB  пр L b ( П );

   
 
OC   пр L a  b ( П ) (рис.2.7).
55

С
В
П

А
К
A

Р
О
B A C 
Рис. 2.7. Проекция
и суммы векторов равна
сумме
с. проекций этих векторов
Из равенства треугольников
2. OBB  и ACK следует равенство

    
отрезков OB и AK . Поэтому2 OC   OA  AC   OA  OB , что и
требовалось доказать. 6

Если П  L ( П перпендикулярна L ), то проекцию вектора a на

L обозначают просто прL a и называют ортогональной проекцией.

Углом вектора a с осью L называется угол  (рис. 2.8 а), на
который нужно повернуть
 кратчайшим образом вектор вокруг точки
O до совмещения с OL . Очевидно, 0     .

a) б) A
 
a a
 
O B L B O L

Рис. 2.8. Ортогональная проекция вектора на ось

  
Свойство 4.  прL a  a cos  , где   – угол между a и осью L
(см. рис. 2.8).
Доказательство. Если   – острый угол, то
  
прL a  OB  a cos  , если   – тупой угол, то
   
прL a   OB   a cos(   )  a cos  .
56

§ 2.3. Базисы в R2 и R3

В векторном пространстве R3 возьмем произвольную тройку


 
некомпланарных и, следовательно, отличных от нуля векторов e1 , e2 ,

e3 . Через фиксированную точку O пространства проведем оси L1 , L2
  
, L3 параллельно векторам e1 , e2 , e3 соответственно. Заданный

вектор a отложим от точки O и спроектируем на каждую из
названных осей параллельно плоскостям, проходящим через две
другие оси (рис. 2.9).

e3 
a
e2
O
L2

e1 L1
Рис. 2.9. Нахождение координат классического вектора
в базисе , , пространства

     


Пусть OA  пр L1 a ( L , L
2 3 ,) OB  пр L a ( L1, L3 ) ,
2
        
OC  пр L ( a L1, L2 ) . Тогда OA e1 , OB e2 , OC e3 .
3
В силу следствия из теоремы 1 из попарной коллинеарности
названных векторов следует, что существуют единственные числа 1
     
,  2 , 3 , такие, что ОА  1 e1 , ОB   2 e2 , ОC  3 e3 . С другой
стороны, по правилу сложения векторов имеем
      
a  OA  OB  OC  1 e1   2 e2  3 e3 . (2.3.1)
Таким образом, доказана следующая
 
Теорема 3. Для всякой некомпланарной тройки векторов e1 , e2 ,
 
e3 и произвольного вектора a  R3 существуют однозначно
57

определенные числа 1 ,  2 ,  3 , такие, что выполняется равенство


(2.3.1).
Доказанная теорема 3 служит основанием для введения
следующих трех понятий.
 
Всякая упорядоченная некомпланарная тройка векторов e1 , e2 ,

e3 называется базисом R3 , числа 1 ,  2 ,  3 из равенства (2.3.1)

называются координатами вектора a в данном базисе, само
  
равенство (2.3.1) называется разложением вектора a по базису e1 , e2

, e3 .
Правую часть равенства (2.3.1) ранее называли алгебраической
  
суммой векторов e1 , e2 , e3 . Теперь принята несколько иная
терминология – равенства (2.3.1) называют «линейной комбинацией
  
векторов e1 , e2 , e3 ».
Еще раз обратим внимание на методологическую ценность
доказанной теоремы и термин «базис в R3 ». Базис в R3  – это
минимальный набор векторов пространства, достаточный для
построения с помощью линейных операций сложения и умножения
на скаляры всего многообразия векторов R3 .
Рассуждением на плоскости, аналогичным доказательству
теоремы 3, обосновывается
Теорема 4. Пусть на плоскости зафиксирована пара
 
неколлинеарных и, следовательно, ненулевых векторов e1 , e2 . Тогда

для любого вектора a , компланарного с ними, существуют
однозначно определенные числа 1 и  2 , такие, что выполняется
равенство:
  
a  1 e1   2 e2 . (2.3.2)
Теорема  4 позволяет ввести следующие определения.
 
Всякая упорядоченная пара e1 , e2 неколлинеарных векторов
плоскости R2 называется базисом на этой плоскости; коэффициенты

1 и  2 из разложения вектора a по этому базису (равенства (2.3.2))
  
называются координатами вектора a в базисе e1 , e2 .
  
Если в R3 векторы e1 , e2 , e3 попарно ортогональны, то такой
  
базис называется ортогональным. Если, кроме того, e1  e2  e3  1 ,
58
    
то базис e1 , e2 , e3 называется ортонормированным, а векторы e1 , e2 ,

e3  – ортами (или еще экспрессивнее: единичными ортами).
Отметим некоторые свойства координат векторов.
Свойство 1. Координаты вектора в данном базисе определены
однозначно.
Данное свойство вытекает из однозначности проекций векторов
на оси.
Из свойства 1 следует, что существует взаимно-однозначное

соответствие между векторами a  R3 и тройками чисел ( 1 ,  2 ,  3 )
из координат этих векторов в заданном базисе. Поэтому правомерна

запись: a  = ( 1 ,  2 ,  3 ) при заданном фиксированном базисе.
Свойство 2.  При сложении векторов их одноименные
  
координаты складываются, т. е. если в базисе e1 , e2 , e3 заданы
 
векторы a  = ( 1 ,  2 ,  3 ) и b  = ( 1 ,  2 ,  3 ), то
 
a  b  = (1  1 ,  2   2 ,  3   3 ).
Свойство 2 вытекает из соответствующего свойства проекций
векторов.
Также из соответствующего свойства проекций векторов
вытекает
Свойство 3. При умножении вектора на число  , все его
координаты умножаются на это же число:
 
если a  = ( 1 ,  2 ,  3 ), то a  = ( 1 ,  2 , 3 ).

§ 2.4. Системы координат

2.4.1. Декартова система координат


  
Пусть O  – фиксированная точка пространства, e1 , e2 , e3  – базис
  
R3 . Система O , e1 , e2 , e3 (1) называется декартовой системой
координат (ДСК) (рис. 2.10 а).
59

а) б)
z в)
z z

e3
 y  
e2 k k
   
e1 x j y 
x i y j i x

Рис. 2.10. Декартовы системы координат: а) произвольная ДСК;


б) правая ПДСК; в) левая ПДСК

Чаще всего рассматривается прямоугольная декартова система


  
координат (ПДСК), т. е. такая система, когда e1 , e2 , e3  – взаимно
ортогональные векторы единичной длины.
Для системы ортонормированных векторов принято
  
обозначение i , j , k (рис. 2.10 б). Точка O называется началом
координат; оси, проходящие через начало координат по
направлениям базисных векторов, называются осями координат.
Прямая Ox называется осью абсцисс, прямая Oy  – осью ординат,
прямая Oz  – осью аппликат. Плоскости, проходящие через оси
координат, называются координатными плоскостями.
Система координат называется правой, если из конца третьего
вектора кратчайший поворот от первого вектора ко второму виден
против часовой стрелки (рис. 2.10 а, б). В противном случае система
координат называется левой (рис. 2.10 в).
 
Пусть M  – произвольная точка. Вектор r  OM , соединяющий
начало координат с точкой M , называется  радиус-вектором точки M
  
, а координаты ( x, y, z ) вектора OM в выбранном базисе e1 , e2 , e3
называются координатами точки M в системе координат (1).
Обычно данный факт подтверждают записью: M ( x, y, z ) .
  
Пусть в базисе e1 , e2 , e3 (рис. 2.11 а) заданы точки A ( x1, y1, z1 ) и
  
B ( x2 , y2 , z 2 ) . Тогда вектор AB  OB  OA , поэтому тройка его
координат имеет вид: ( x2  x1 , y2  y1 , z2  z1 ) .
Если система  координат прямоугольная (рис. 2.10 б),
  то
перенеся вектор AB в начало координат, мы получим AB  OM 
( x2  x1 , y2  y1 , z 2  z1 ) .
60

Вектор OM является диагональю прямоугольного
параллелепипеда (рис. 2.11 б), значит, его длина равна
  2  2  2
OM  OM1  OM 2  OM 3 .
   
Но так как OM1  прOx OM  x2  x1 , OM 2  прOy OM  y2  y1 ,
 
OM 3  прOz OM  z2  z1 , то мы получаем формулу расстояния
между двумя точками A и B :
 
d  AB  OM  ( x2  x1 ) 2  ( y2  y1 ) 2  ( z 2  z1 ) 2 . (2.4.1)

а) б)

e3 A( x1, y1, z1)
M
B( x2 , y2 , z2 )


e1

e2 M1
O

Рис. 2.11. К определению координат и направляющих
косинусов вектора в ДСК

Если вектор OM  – единичной длины и , ,   –  углы этого
вектора соответственно с осями Ox, Oy, Oz , то
  
прOx OM  cos  , прOy OM  cos  , прOz OM  cos  .
Следовательно, координаты единичного вектора могут быть
 
записаны как OM  (cos  ,cos ,cos  ) , и поскольку OM  1 , то
cos 2   cos 2   cos 2   1.

Косинусы углов , , произвольного вектора OM с осями
координат Ox, Oy, Oz называются направляющими косинусами
данного вектора.

2.4.2. Деление отрезка в данном отношении


61

Пусть дан отрезок AB , A ( x1 , y1 , z1 ) , B ( x2 , y2 , z 2 ) .

B
C
A
Рис. 2.12. Точка С делит отрезок в отношении

Требуется найти координаты точки C такой, что


AC
CB
 , (2.4.2)
где   – заданное положительное вещественное число.
 Для
 решения задачи заметим, что из условия (2.4.2) следует:
AC   CB . Перейдем к координатной форме записи этого равенства,
где x, y, z  – координаты точки C :
 
AC  ( x  x1, y  y1, z  z1 )   CB   ( x2  x, y2  y , z2  z ) 
 ( ( x2  x),  ( y2  y ),  ( z2  z )) .

Два вектора равны друг другу тогда и только тогда, когда


равны между собой соответствующие координаты этих векторов, то
есть
x  x1   ( x2  x ) ,
y  y1   ( y2  y ) ,
z  z1   ( z 2  z ) .
Решая полученные уравнения относительно неизвестных x, y, z ,
находим
 x2  x1 y y z z
x , y 2 1, z  2 1. (2.4.3)
1  1  1 
В частности, когда   1, получаем координаты середины отрезка
x1  x2 y y z z
x , y 1 2, z 1 2. (2.4.4)
2 2 2
Заметим, что полученные формулы (2.4.3) и (2.4.4) справедливы
в любой декартовой (то есть не обязательно прямоугольной) системе
62

координат. Отметим также, что формула (2.4.3) дает решение задачи


и для отрицательных  (  1) . Только в этом случае точка C лежит
вне отрезка AB , но на прямой, проходящей через точки A и B . Тогда
говорят, что отрезок AB делится внешним образом.
Формулы (2.4.3) имеют практическое приложение при решении
как геометрических, так и физических задач.
 
Пример. Пусть две параллельные силы FA и FB приложены в
точках A и B . Тогда равнодействующая этих сил приложена в точке
C , лежащей на прямой AB , причем

FB
AC
  .
CB
FA

m2
B

C
m1
A
Рис. 2.13. Центр масс двух материальных точек

Пусть точки A и B материальны с массами m1 и m2


   
соответственно. Пусть величины FA и FB сил FA и FB
AC m2
пропорциональны этим массам. Тогда   .
CB m1
Следовательно, если A ( x1 , y1 , z1 ) ,B ( x2 , y2 , z 2 ) ,
то координаты
точки С ( x, y, z )  – координаты центра масс – находятся по формулам
(2.4.3):
m2
x2  x1
m1 m x  m2 x2
x  11 ,
m m1  m2
1 2
m1
63

m2
y2  y1
m1 m y  m2 y2
y  1 1 ,
m m1  m2
1 2
m1
m2
z2  z1
m1 m z  m2 z2
z  11 .
m m1  m2
1 2
m1
Аналогично, для n материальных точек получаются более
общие формулы координат центра их масс:
n n n
 mi xi  mi yi  mi zi
x  i 1n , y  i 1n , z  i 1n .
 mi  mi  mi
i 1 i 1 i 1

2.4.3. Полярная система координат


Декартова система координат – исторически первый пример
системы координат (первая половина XVII века). В дальнейшем были
разработаны и другие системы координат, позволяющие с помощью
чисел выразить положение точек в пространстве. Рассмотрим
наиболее популярную из них – полярную систему координат на
плоскости.
Полярной системой координат на плоскости называется
совокупность точки O  – полюса и выходящего из него луча l ,
называемого полярной осью. Положение произвольной точки M на
плоскости определяется ее расстоянием от точки O и углом  ,
образованным вектором OM с лучом l (измеряется в радианах, от
луча l , против часовой стрелки) (рис. 2.14).

M

r  OM

O
Рис. 2.14.  – полярные координаты точки М
l
64

Число OM  r называется полярным радиусом,   – полярным
углом.
Выясним связь полярных координат ( r , ) точки M с ее
декартовыми координатами. Пусть ( x , y )  – прямоугольные
координаты точки M . Тогда (рис. 2.15), согласно школьной
тригонометрии,
 x  r cos ,
 (2.4.5)
 y  r sin .
y
y M ( x, y )
r
 x x
Рис. 2.15. Прямоугольные декартовы и полярные
координаты точки

Обратную зависимость можно выразить следующим образом:

r  x2  y2 ,
y (2.4.6)
tg   .
x
Формулы (2.4.5) выражают декартовы прямоугольные
координаты точки через полярные. Формулы (2.4.6) выражают
обратную зависимость, при этом формулы (2.4.6) выражения
полярных координат через декартовы могут быть записаны в более
точном виде:
65

r  x2  y 2 ,
 y
 arctg x
, если М лежит в I и IV четвертях ; (2.4.6*)

 arctg y
  , если М лежит во II и III четвертях .
 x
При этом следует отметить, что r  0 и равенство r  0 означает,
что точка M совпадает с полюсом. Две точки M1 (r1, 1 ) и M 2 (r 2 , 2 )
совпадают, если r1  r 2 и 2  1  2 k  , k  – целое неотрицательное.

§ 2.5. Скалярное произведение векторов, его приложения

2.5.1. Скалярное произведение векторов и его свойства


 
Скалярным произведением двух векторов a и b называется
   
число, обозначаемое ( a , b ) или a  b и равное произведению длин
этих векторов на косинус угла между ними.
Таким образом,
   
( a , b )  a b cos  , (2.5.1)
 
где   – угол между векторами a и b .
Отметим основные свойства скалярного произведения.
Непосредственно из определения
  следуют первые два свойства.

Свойство 1. ( a , b )  ( b , a )  – коммутативность.
  
Свойство 2. ( a , b )  0 тогда и только тогда, когда либо a  0 ,
    
либо b  0 , либо векторы a и b взаимно перпендикулярны: a  b .
  
Свойство 3.  ( a , a )  a 2 .

Доказательство следует из того, что cos  a , a   cos 0  1 .
 
Свойство 4. Для ненулевых векторов a и b их скалярное
 
произведение a  b  0   0  тогда и только тогда, когда
 
0    90 90    180 .
Доказательство следует из свойств косинуса.
66

       
Свойство 5.  ( a , b )  a пр a b ; аналогично ( a , b )  b пр b a ,
 
где пр a b  – ортогональная скалярная проекция вектора b на ось,

проходящую в направлении вектора a .
Доказательство свойства 5 следует из свойства 4 проекций,
 
согласно которому a  b cos  .
пр  b
  
 a
Аналогично ( a , b )  b пр b .
     
Свойство 6. (  a , b )   ( a , b )  ( a ,  b )  – константу можно
выносить за знак скалярного произведения. (рис. 2.16).

 a
a 0


  
b
a
0
Рис. 2.16. Константу можно выносить за знак скалярного
произведения
Доказательство. Пусть 0 Тогда
       
(  a , b )   a b cos    a b cos    ( a , b ) , так как здесь    .
     
Если   0 , то (  a , b )   a b cos(  )    a b cos  
   
  a b cos   ( a , b ) , так как    при   0 (см. рис. 2.16).
      
Свойство 7. ( a , b  c )  ( a , b )  ( a , c )  – дистрибутивность.
Для доказательства воспользуемся свойством 5 и аналогичным
доказываемому свойством проекций:
              
( a , b  c )  a пр a (b  c )  a пр a b  a пр a c  ( a , b )  ( a , c ) .
  
Свойство 8. Для произвольных векторов a , b , c и любых
вещественных чисел ,  имеет   место свойство  линейности:
  
( a   b , c )  ( a , c )  ( b , c ) ;
67
      
( a ,  b   c )   ( a , b )  ( a , c ) .
Доказательство непосредственно следует из свойств 6 и 7.

2.5.2. Скалярное произведение векторов в координатах


Приведенные выше свойства позволяют вычислить скалярное
произведение векторов, заданных своими координатами.
  
Пусть в базисе e1, e2 , e3 заданы своими координатами векторы
     
a  ( x1, y1, z1) и b  ( x2 , y2 , z2 ) , то есть a  x1e1  y1e2  z1e3 ,
   
b  x2e1  y2e2  z2e3 .

Тогда из свойства 8 следует:


       
( a , b )  ( x1e1  y1e2  z1e3 , x2e1  y2e2  z2e3 ) 
     
 x1x2 (e1, e1 )  y1 y2 (e2 , e2 )  z1z2 (e3 , e3 ) 
     
( x1 y2  x2 y1 )(e1, e2 )  ( x1z2  x2 z1 )(e1, e3 )  ( y1z2  y2 z1 )(e2 , e3 ) .
  
Если базис e1 , e2 , e3  – ортогональный, то
     
(e1, e2 )  (e1, e3 )  (e2 , e3 )  0 в силу свойства 2.
Тогда формула скалярного произведения упрощается:
  2  2  2
a  b  x1x2 e1  y1 y2 e2  z1z2 e3 . (2.5.2)
  
Если к тому же базис e1 , e2 , e3  – ортонормированный, то есть
     
(e1, e1 )  (e2 , e2 )  (e3 , e3 )  1 , мы получаем наипростейшую форму
для формулы скалярного произведения векторов:
 
( a , b )  x1x2  y1 y2  z1z2 , (2.5.3)
скалярное произведение двух векторов в ортонормированном базисе
равно сумме произведений одноименных координат этих векторов.

2.5.3. Приложения скалярного произведения


2.5.3.1. Геометрические приложения
С помощью скалярного произведения можно находить длины
векторов. В силу свойства 3
 
a   a, a  . (2.5.4)
68


Если известны координаты вектора a в ортонормированном
базисе, то формула (2.5.4) с помощью формулы (2.5.3) приобретает
более наглядную форму:

a  x12  y12  z12 . (2.5.5)

Также из определения скалярного произведения получаем


 
формулу для косинуса угла между векторами a и b :
 
( a, b )
cos     . (2.5.6)
a b
 
При известных координатах a  ( x1, y1, z1) и b  ( x2 , y2 , z2 ) в
ортонормированном базисе формула (2.5.6) приобретает вид:
x1x2  y1 y2  z1z2
cos   . (2.5.7)
x12  y12  z12 x22  y22  z22
Из формулы (2.5.7) получаем условие ортогональности двух
 
ненулевых векторов a , b в координатной форме:
x1x2  y1 y2  z1z2  0  cos   0  .

2.5.3.2. Физические приложения


С применением скалярного произведения очень часто
приходится встречаться в механике и физике
 при вычислении работы
силы. Так, если под воздействием силы F материальная точка O
 
единичной массы совершила перемещение вдоль вектора s  OD , то
выполненная при этом силой работа равна (рис. 2.17)
69


F

 s
O D
Рис. 2.17. К определению работы под действием
постоянной силы
   
A  s пр s F  ( F , s ) .
Если угол  острый, то cos   0 и работа положительна. Если
  – тупой, то cos   0 , работа отрицательна. При этом говорят, что

совершена работа против силы F .
Для характеристики скорости, с которой совершается работа,
вводят величину, называемую мощностью. Мощность – это работа,
совершаемая силой за единицу времени, для нее может быть

получена формула P  ( F ,  ) ,

  ds
где   – скорость точки приложения силы,   . Этим
dt
соотношением обычно пользуются для измерения мощности
механизмов.

§ 2.6. Векторное произведение и его приложения

2.6.1. Векторное произведение векторов и его свойства


 
Векторным произведением вектора a на вектор b называется

вектор c , такой, что
  
а) тройка векторов a , b , c  – правая;
   
б)  c  a , c  b ;
    
в)  c  a b sin  , где   – угол между векторами a и b ,
 
отсчитываемый от вектора a к вектору b .
     
Обозначают векторное произведение  a , b   c или a  b  c .

Рассмотрим основные свойства векторного произведения.
70

Свойство 1. Векторное умножение антикоммутативно:


   
 a , b    b , a  .
   
     
c   a , b    
Доказательство. Пусть   и 1  , a  . Тогда
c b
           
c  c1  a b sin , c  a , c  b , c1  a , c1  b .
  
Тройка векторов a , b , c должна быть правой. Чтобы была
    
правой и тройка векторов b , a , c1 , нужно, чтобы c1   c . Значит,
   
 a , b    b , a  .
   
Непосредственно из определения вытекает
 
Свойство 2. Векторное произведение  , b   0 тогда и только
 a
 
тогда, когда a b , в частности, когда один из векторов – нулевой.
 
 
Свойство 3. Модуль векторного произведения a, b 
численно равен площади параллелограмма, построенного на векторах
 
a и b как на своих сторонах (рис. 2.18 а).
  
c1   a , b 
а)  б)

c   
  a,   0 c  a , b 
b  
S  a b sin  b

a 
 a 
c1 a,   0
 
c2   a, b 
Рис. 2.18. Геометрический смысл векторного произведения и умножения
его на константу
       
Свойство 4.  a , b     a , b  ;  a , b     a , b  .
Доказывается это соотношение сравнением длин и направлений
векторов (см. рис. 2.18, б).
71

             
Свойство 5.   a , b  c    a , b    a , c  ;  a  b , c    a , c   b , c 
      
– векторное умножение дистрибутивно относительно сложения
векторов.
Доказательство. Обоснуем второе из двух равенств. Сначала
   
проверим его для вектора c0  c c с условием c0  1. В этом случае
имеется простая геометрическая иллюстрация получения векторного
произведения (рис. 2.19).
 
Отложим векторы a и c0 от общей точки O , через которую
   
проведем плоскость П  с0 (рис. 2.19 а). Итак, OA  a , OC  c0 .
 
Пусть OA  – ортогональная проекция вектора OA на плоскость
  
П. Пусть OA получается поворотом OA на угол .
2

C A

O
90 A
A П
Рис. 2.19 а. Геометрический смысл векторного
умножения на единичный вектор
  
Легко видеть, что OA   a , c0  , поскольку тройка векторов
       
OA, OC , OA правая и OA   OA  OA sin   a  c0  sin  .
 
Аналогично ортогонально спроектируем на П векторы OB  b и
     
OD  a  b . Получим по свойствам проекций OA  OB  OD
(рис. 2.19 б).
72

D
C B A
B O A
D A B D П
Рис. 2.19 б. Геометрическая иллюстрация дистрибутивности
векторного умножения на единичный вектор


При повороте на угол вокруг оси OC четырехугольника
2
OA    OADB . При этом
D B получим
 четырехугольник
OD  OA  OB или
      
 a  b , c0    a , c0   b , c0  .
   

Полученное равенство умножим на c . В силу свойства 4 имеем:
                
c  a  b , c0    a  b , c   c  a , c0   c b , c0    a , c   b , c  .
Свойство 5 полностью доказано.
Из свойств 4 и 5 непосредственно вытекает
Свойство 6. Векторное умножение линейно по обоим
сомножителям:
      
 a   b , c     a , c    b , c  ;
   
      
 a , b   c    a , b     a , c  .
   
Свойство 7. Векторное произведение векторов не
ассоциативно:
 
  a, b  , c   a, b , c  .
     
73

Доказательство. Достаточно предъявить тройку векторов,


  
подтверждающее данное неравенство. Пусть i , j , k  – тройка
единичных взаимно ортогональных векторов (ортов). Тогда
          
 i , j  , j    k , j   i , а i ,  j , j    0 , так как  j , j   0 .
     

2.6.2. Векторное произведение в координатах


 
Пусть векторы a и b заданы своими координатами в базисе
    
e1, e2 , e3 : a ( x1, y1, z1 ) и b ( x2 , y2 , z2 ) . Тогда их векторное
произведение в силу свойств линейности и антикоммутативности
можно записать в следующем виде:

 a, b    x1e1  y1e2  z1e3 , x2e1  y2e2  z2e3  
 
      (2.6.1)
  x1 y2  y1x2   e1, e2    x1z2  x2 z1   e1 , e3    y1z2  z1 y2   e2 , e3  .

Полученная формула существенно упрощается, если базис


        
e1, e2 , e3 ортонормированный: e1  i , e2  j , e3  k . Тогда их
взаимные векторные произведения составляют следующую таблицу:
       
i ; i   0 , i ; j   k , i ; k    j ,

       
 j ; i    k ,  j ; j   0 ,  j ; k   i ,
       
 k ; i   j ,  k ; j   i ,  k ; k   0 .
     
Подставим данные этой таблицы в формулу (2.6.1). Получим
      
 a, b    x1i  y1 j  z1k , x2i  y2 j  z2k  
   
  
  y1z2  z1 y2  i   x1z2  x2 z1  j   x1 y2  x2 y1  k .
Заметим, что правую часть данного равенства можно получить
разложением по первой строке формального определителя
  
i j k
x1 y1 z1 .
x2 y2 z2
74

Таким образом, получаем с помощью формального


определителя формулу для векторного произведения в координатах в
ортонормированном базисе:
  
i j k
 
 a , b   x1 y1 z1 . (2.6.2)
 
x2 y2 z2

2.6.3. Применение векторного произведения


Векторное умножение имеет широкий спектр применений как
геометрических, так и физических.
2.6.3.1. Геометрические приложения
С помощью векторного произведения удобно находить площади
параллелограммов и треугольников:

B C

O A
Рис. 2.20. Параллелограмм и треугольники, построенные
на данных векторах
  1  
SOBCA  OA, OB  ; SOAB  OA, OB  . (2.6.3)
2 

Пример 1. Даны вершины треугольника: A (1;0), B (2;4), C (5;2).


Найти площадь этого треугольника.
Решение. Площадь треугольника ABC равна
 половине
 площади
параллелограмма, построенного на векторах AB (1; 4) и AC (4; 2).
Чтобы воспользоваться формулами (2.6.3), найдем, согласно
формуле (2.6.2), векторное произведение
75
  
i j k
  
 AB, AC   1 4 0   14k .
 
4 2 0
 
Следовательно,  AB, AC   14 .

1   1
SABC   AB, AC    14  7.
2   2

2.6.3.2. Физические приложения


Векторное произведение позволяет определять моменты сил,
потоки и многие иные векторные величины.
 
Пусть к точке A приложена сила F , r  – радиус-вектор точки A .
Моментом силы относительно
 оси, проходящей через точку O ,
называется вектор M , перпендикулярный к плоскости, в которой
  
лежат F и r , по величине равный произведению F на плечо d , т. е.
на длину перпендикуляра, опущенного из точки O на направление
силы (рис. 2.21), т. е.
 
M  d F  2S CAB ,

M

F

d r
П
  
Рис. 2.21. Момент силы OM   r , F 

и направленный по правилу буравчика. Все это означает, что


  
M   r , F  .
Аналогично моменту силы определяется момент импульса (или
момент количества движения).
76
 
Если   – скорость частицы (точки A ), m  – ее масса, то m
называется вектором импульса.

Векторное произведение радиус-вектора r на вектор импульса
называется моментом импульса(рис. 2.22).
 
N   r , m .


O  m
r П
Рис. 2.22. Момент импульса
Векторное произведение устанавливает связь между линейной и
угловой скоростью.

Пусть   – вектор угловой скорости, направленный вдоль оси

   Aтела
вращения твердого тела, r  – радиус-вектор какой-либо точки 
вращения,   – вектор линейной скорости. Как видно,   ,   r
(рис. 2.23).
  
Из механики известно, что   , r  .




O
r A
Рис. 2.23. Вектор линейной скорости вращающейся точки
Векторное произведение позволяет формулировать многие
физические законы (закон Ампера9, сила Лоренца10).

9
Ампер Анри Мари (22.01.1775 – 10.04.1836) – французский математик и физик.
10
Лоренц Хенрик Антон (18.07.1853 – 04.02.1928) – голландский физик и математик.
Предвосхитил создание теории относительности.
77

Пусть в постоянное магнитное поле с индукцией B помещен
проводник длиной l , по которому  течет ток I . Тогда сила,
действующая на участок проводника l , определяется формулой
 
FA  I l , B  .

Это же магнитное поле действует на заряд q , движущийся со


скоростью  , с силой, называемой силой Лоренца, и равной
  
FA  q  , B  .

§ 2.7. Смешанное произведение векторов и его приложения

2.7.1. Смешанное произведение векторов


  
Смешанным произведением трех векторов a , b , c называется
  
  
число, обозначаемое a , b , c или abc и равное скалярному
 

произведению вектора a на векторное произведение b, c  , т. е. 
     
 
a , b , c  a b , c  .
Отметим свойства смешанного произведения.
  
Свойство 1. Смешанное произведение  a 
, b , c равно объему
  
параллелепипеда, построенного на векторах a , b , c , приведенных к
  
общему началу, взятому со знаком «+», если a , b , c  – правая тройка,
  
и со знаком «-», если a , b , c  – левая тройка.
 
S   
Доказательство.  , c   – площадь
b параллелограмма,
  
построенного на векторах b , c . Высота параллелепипеда h  a cos  .
  
Тогда объем его V  S h  a b , c  cos  , (рис. 2.24), но
 
 
     
a , b, c   a b, c  cos  ,
  
т. е. V  (a , b , c ) .
78


a
h 
c 
 b
Рис. 2.24. Геометрический смысл смешанного
произведения векторов

При этом получается знак «+», если cos   0 , т. е. 0    ,и
2

знак «–», если cos   0 , т. е.    .
2
Свойство 2. Смешанное произведение трех векторов равно
нулю тогда и только тогда, когда эти векторы компланарны.
Доказательство вытекает непосредственно из свойства 1:
компланарность означает, что параллелепипед вырождается в
плоскую фигуру с объемом V  0 .
Свойство 3. 

           
                 
a , b, c  c , a , b  b, c , a   b , a , c   c , b , a   a , c , b .

Это свойство вытекает из коммутативности скалярного и


антикоммутативности векторного произведений.
Следующие три свойства справедливы и для скалярных, и для
векторных произведений, а потому выполняются и для смешанных
произведений.
Свойство 4. Скалярный множитель при любом из
сомножителей смешанного произведения можно выносить за знак
этого смешанного произведения:
  
   

a , b, c   a , b , c .  
79


   
 
  
  
  
Свойство 5.  a  d , b, c  a , b, c  d , b, c ;


   
 
 
a , b  d , c  a , b, c     

a, d , c ;


   
 
 
a , b, c  d  a , b, c     

a , b, d .
Из свойств 4 и 5 непосредственно вытекает
Свойство 6. Смешанное произведение линейно по каждому из
сомножителей: для произвольных чисел ,  , для произвольных
   
векторов a , b , c , d справедливы равенства:
    
    
  
  
a  d , b, c   a , b, c   d , b, c ;

    
   
   
a , b  d , c   a, b, c   a, d , c ; 
    
   
   
a , b, c  d   a , b, c   a , b, d . 
2.7.2. Смешанное произведение в координатах
Выразим смешанное произведение векторов через их
     
координаты. Пусть в базисе i , j , k векторы a , b , c заданы своими
  
координатами: a ( x , y
1 1 1 , z ) , b ( x , y
2 2 2, z ) , c  x3 , y3 , z3  .
  
i j k
    y2 z2  x2 z2  x2 y2
 
Тогда d  b , c   x2 y2 z2  i j k .
y3 z3 x3 z3 x3 y3
x3 y3 z3

Но разложение определителя по первой строке приводит к тому


же выражению.
x1 y1 z1
y2 z 2 x2 z2 x2 y2
  
    
a , b , c  a, d  x1
y3 z3
 y1
x3 z3
 z1
x3 y3
 x2 y2 z2 .
x3 y3 z3

Таким образом, доказана следующая


  
Теорема. Если векторы a , b , c заданы своими координатами:
  
a ( x1, y1, z1 ) , b ( x2 , y2 , z2 ) , c  x3 , y3 , z3  в ортонормированном базисе
80
  
i , j , k , то смешанное произведение этих векторов выражается
формулой:
x1 y1 z1
 
  
a , b , c  x2 y2 z2 . (2.7.1)
x3 y3 z3

2.7.3. Геометрические приложения

Смешанное произведение чаще всего применяется в


геометрических приложениях:
а) определение компланарности векторов;
б) вычисление объемов параллелепипедов и пирамид;
в) вывод уравнений плоскостей в пространстве (см. § 3.8).
Пример 1. Выяснить, лежат ли точки A( x1, y1, z1) , B  x2 , y2 , z2 
, C  x3 , y3 , z3  , D  x4 , y4 , z4  в одной плоскости.
  
Решение. Если ( AB, AC , AD)  0 , то три вектора компланарны,
и все точки лежат в одной плоскости, в противном случае ответ
отрицателен (рис. 2.25).

B
C
A D П
Рис. 2.25. Принадлежность точек A, B, C, D к 
общей
 плоскости

равносильно компланарности векторов AB, AC , AD
  
Поэтому находим координаты векторов AB, AC , AD и
вычисляем их смешанное произведение, т. е. определитель
81

x2  x1 y2  y1 z2  z1
  x3  x1 y3  y1 z3  z1 .
x4  x1 y4  y1 z4  z1

При   0 точки A, B, C , D лежат в одной плоскости.


Пример 2. В процессе решения примера 1 установлено, что
точки A, B, C , D не компланарны и, следовательно, образуют
пирамиду. Найти ее объем.
Решение. Объем параллелепипеда, построенного на векторах
   1
AB, AC , AD , равен  . Объем пирамиды ABD равен объема
6
1
названного параллелепипеда. Значит, Vпир    .
6