Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
D
B
F
C
A
E
Рис. 2.1. Свободный вектор
,
a
a
,
Рис. 2.3. Умножение числа на вектор
Под разностью a b двух векторов a и b понимаем сумму
a (1)b . Вектор (1)b b называют противоположным вектору b
(рис. 2.4а).
b
a
a b
b
Рис. 2.4 а. Вычитание векторов
Как свободный вектор разность a b идет от b к a по второй
диагонали параллелограмма, построенного на векторах a и b
(рис. 2.4б).
b a b
a b
a
Рис. 2.4 б. Геометрический смысл суммы и
разности векторов
51
A
П
L
B
O
О В
O
б)
А
П
B О В
A
Рис. 2.6. Геометрическая иллюстрация второго
свойства проекций
Свойство 3. пр L (a b )( П ) пр L a ( П ) пр L b ( П ) .
Доказательство. OA пр L a ( П ); OB пр L b ( П );
OC пр L a b ( П ) (рис.2.7).
55
С
В
П
А
К
A
Р
О
B A C
Рис. 2.7. Проекция
и суммы векторов равна
сумме
с. проекций этих векторов
Из равенства треугольников
2. OBB и ACK следует равенство
отрезков OB и AK . Поэтому2 OC OA AC OA OB , что и
требовалось доказать. 6
Если П L ( П перпендикулярна L ), то проекцию вектора a на
L обозначают просто прL a и называют ортогональной проекцией.
Углом вектора a с осью L называется угол (рис. 2.8 а), на
который нужно повернуть
кратчайшим образом вектор вокруг точки
O до совмещения с OL . Очевидно, 0 .
a) б) A
a a
O B L B O L
Свойство 4. прL a a cos , где – угол между a и осью L
(см. рис. 2.8).
Доказательство. Если – острый угол, то
прL a OB a cos , если – тупой угол, то
прL a OB a cos( ) a cos .
56
§ 2.3. Базисы в R2 и R3
а) б)
z в)
z z
e3
y
e2 k k
e1 x j y
x i y j i x
а) б)
e3 A( x1, y1, z1)
M
B( x2 , y2 , z2 )
e1
e2 M1
O
Рис. 2.11. К определению координат и направляющих
косинусов вектора в ДСК
Если вектор OM – единичной длины и , , – углы этого
вектора соответственно с осями Ox, Oy, Oz , то
прOx OM cos , прOy OM cos , прOz OM cos .
Следовательно, координаты единичного вектора могут быть
записаны как OM (cos ,cos ,cos ) , и поскольку OM 1 , то
cos 2 cos 2 cos 2 1.
Косинусы углов , , произвольного вектора OM с осями
координат Ox, Oy, Oz называются направляющими косинусами
данного вектора.
B
C
A
Рис. 2.12. Точка С делит отрезок в отношении
m2
B
C
m1
A
Рис. 2.13. Центр масс двух материальных точек
m2
y2 y1
m1 m y m2 y2
y 1 1 ,
m m1 m2
1 2
m1
m2
z2 z1
m1 m z m2 z2
z 11 .
m m1 m2
1 2
m1
Аналогично, для n материальных точек получаются более
общие формулы координат центра их масс:
n n n
mi xi mi yi mi zi
x i 1n , y i 1n , z i 1n .
mi mi mi
i 1 i 1 i 1
M
r OM
O
Рис. 2.14. – полярные координаты точки М
l
64
Число OM r называется полярным радиусом, – полярным
углом.
Выясним связь полярных координат ( r , ) точки M с ее
декартовыми координатами. Пусть ( x , y ) – прямоугольные
координаты точки M . Тогда (рис. 2.15), согласно школьной
тригонометрии,
x r cos ,
(2.4.5)
y r sin .
y
y M ( x, y )
r
x x
Рис. 2.15. Прямоугольные декартовы и полярные
координаты точки
r x2 y2 ,
y (2.4.6)
tg .
x
Формулы (2.4.5) выражают декартовы прямоугольные
координаты точки через полярные. Формулы (2.4.6) выражают
обратную зависимость, при этом формулы (2.4.6) выражения
полярных координат через декартовы могут быть записаны в более
точном виде:
65
r x2 y 2 ,
y
arctg x
, если М лежит в I и IV четвертях ; (2.4.6*)
arctg y
, если М лежит во II и III четвертях .
x
При этом следует отметить, что r 0 и равенство r 0 означает,
что точка M совпадает с полюсом. Две точки M1 (r1, 1 ) и M 2 (r 2 , 2 )
совпадают, если r1 r 2 и 2 1 2 k , k – целое неотрицательное.
Свойство 5. ( a , b ) a пр a b ; аналогично ( a , b ) b пр b a ,
где пр a b – ортогональная скалярная проекция вектора b на ось,
проходящую в направлении вектора a .
Доказательство свойства 5 следует из свойства 4 проекций,
согласно которому a b cos .
пр b
a
Аналогично ( a , b ) b пр b .
Свойство 6. ( a , b ) ( a , b ) ( a , b ) – константу можно
выносить за знак скалярного произведения. (рис. 2.16).
a
a 0
b
a
0
Рис. 2.16. Константу можно выносить за знак скалярного
произведения
Доказательство. Пусть 0 Тогда
( a , b ) a b cos a b cos ( a , b ) , так как здесь .
Если 0 , то ( a , b ) a b cos( ) a b cos
a b cos ( a , b ) , так как при 0 (см. рис. 2.16).
Свойство 7. ( a , b c ) ( a , b ) ( a , c ) – дистрибутивность.
Для доказательства воспользуемся свойством 5 и аналогичным
доказываемому свойством проекций:
( a , b c ) a пр a (b c ) a пр a b a пр a c ( a , b ) ( a , c ) .
Свойство 8. Для произвольных векторов a , b , c и любых
вещественных чисел , имеет место свойство линейности:
( a b , c ) ( a , c ) ( b , c ) ;
67
( a , b c ) ( a , b ) ( a , c ) .
Доказательство непосредственно следует из свойств 6 и 7.
Если известны координаты вектора a в ортонормированном
базисе, то формула (2.5.4) с помощью формулы (2.5.3) приобретает
более наглядную форму:
a x12 y12 z12 . (2.5.5)
F
s
O D
Рис. 2.17. К определению работы под действием
постоянной силы
A s пр s F ( F , s ) .
Если угол острый, то cos 0 и работа положительна. Если
– тупой, то cos 0 , работа отрицательна. При этом говорят, что
совершена работа против силы F .
Для характеристики скорости, с которой совершается работа,
вводят величину, называемую мощностью. Мощность – это работа,
совершаемая силой за единицу времени, для нее может быть
получена формула P ( F , ) ,
ds
где – скорость точки приложения силы, . Этим
dt
соотношением обычно пользуются для измерения мощности
механизмов.
c
a, 0 c a , b
b
S a b sin b
a
a
c1 a, 0
c2 a, b
Рис. 2.18. Геометрический смысл векторного произведения и умножения
его на константу
Свойство 4. a , b a , b ; a , b a , b .
Доказывается это соотношение сравнением длин и направлений
векторов (см. рис. 2.18, б).
71
Свойство 5. a , b c a , b a , c ; a b , c a , c b , c
– векторное умножение дистрибутивно относительно сложения
векторов.
Доказательство. Обоснуем второе из двух равенств. Сначала
проверим его для вектора c0 c c с условием c0 1. В этом случае
имеется простая геометрическая иллюстрация получения векторного
произведения (рис. 2.19).
Отложим векторы a и c0 от общей точки O , через которую
проведем плоскость П с0 (рис. 2.19 а). Итак, OA a , OC c0 .
Пусть OA – ортогональная проекция вектора OA на плоскость
П. Пусть OA получается поворотом OA на угол .
2
C A
O
90 A
A П
Рис. 2.19 а. Геометрический смысл векторного
умножения на единичный вектор
Легко видеть, что OA a , c0 , поскольку тройка векторов
OA, OC , OA правая и OA OA OA sin a c0 sin .
Аналогично ортогонально спроектируем на П векторы OB b и
OD a b . Получим по свойствам проекций OA OB OD
(рис. 2.19 б).
72
D
C B A
B O A
D A B D П
Рис. 2.19 б. Геометрическая иллюстрация дистрибутивности
векторного умножения на единичный вектор
При повороте на угол вокруг оси OC четырехугольника
2
OA OADB . При этом
D B получим
четырехугольник
OD OA OB или
a b , c0 a , c0 b , c0 .
Полученное равенство умножим на c . В силу свойства 4 имеем:
c a b , c0 a b , c c a , c0 c b , c0 a , c b , c .
Свойство 5 полностью доказано.
Из свойств 4 и 5 непосредственно вытекает
Свойство 6. Векторное умножение линейно по обоим
сомножителям:
a b , c a , c b , c ;
a , b c a , b a , c .
Свойство 7. Векторное произведение векторов не
ассоциативно:
a, b , c a, b , c .
73
B C
O A
Рис. 2.20. Параллелограмм и треугольники, построенные
на данных векторах
1
SOBCA OA, OB ; SOAB OA, OB . (2.6.3)
2
1 1
SABC AB, AC 14 7.
2 2
O m
r П
Рис. 2.22. Момент импульса
Векторное произведение устанавливает связь между линейной и
угловой скоростью.
Пусть – вектор угловой скорости, направленный вдоль оси
Aтела
вращения твердого тела, r – радиус-вектор какой-либо точки
вращения, – вектор линейной скорости. Как видно, , r
(рис. 2.23).
Из механики известно, что , r .
O
r A
Рис. 2.23. Вектор линейной скорости вращающейся точки
Векторное произведение позволяет формулировать многие
физические законы (закон Ампера9, сила Лоренца10).
9
Ампер Анри Мари (22.01.1775 – 10.04.1836) – французский математик и физик.
10
Лоренц Хенрик Антон (18.07.1853 – 04.02.1928) – голландский физик и математик.
Предвосхитил создание теории относительности.
77
Пусть в постоянное магнитное поле с индукцией B помещен
проводник длиной l , по которому течет ток I . Тогда сила,
действующая на участок проводника l , определяется формулой
FA I l , B .
a
h
c
b
Рис. 2.24. Геометрический смысл смешанного
произведения векторов
При этом получается знак «+», если cos 0 , т. е. 0 ,и
2
знак «–», если cos 0 , т. е. .
2
Свойство 2. Смешанное произведение трех векторов равно
нулю тогда и только тогда, когда эти векторы компланарны.
Доказательство вытекает непосредственно из свойства 1:
компланарность означает, что параллелепипед вырождается в
плоскую фигуру с объемом V 0 .
Свойство 3.
a , b, c c , a , b b, c , a b , a , c c , b , a a , c , b .
Свойство 5. a d , b, c a , b, c d , b, c ;
a , b d , c a , b, c
a, d , c ;
a , b, c d a , b, c
a , b, d .
Из свойств 4 и 5 непосредственно вытекает
Свойство 6. Смешанное произведение линейно по каждому из
сомножителей: для произвольных чисел , , для произвольных
векторов a , b , c , d справедливы равенства:
a d , b, c a , b, c d , b, c ;
a , b d , c a, b, c a, d , c ;
a , b, c d a , b, c a , b, d .
2.7.2. Смешанное произведение в координатах
Выразим смешанное произведение векторов через их
координаты. Пусть в базисе i , j , k векторы a , b , c заданы своими
координатами: a ( x , y
1 1 1 , z ) , b ( x , y
2 2 2, z ) , c x3 , y3 , z3 .
i j k
y2 z2 x2 z2 x2 y2
Тогда d b , c x2 y2 z2 i j k .
y3 z3 x3 z3 x3 y3
x3 y3 z3
B
C
A D П
Рис. 2.25. Принадлежность точек A, B, C, D к
общей
плоскости
равносильно компланарности векторов AB, AC , AD
Поэтому находим координаты векторов AB, AC , AD и
вычисляем их смешанное произведение, т. е. определитель
81
x2 x1 y2 y1 z2 z1
x3 x1 y3 y1 z3 z1 .
x4 x1 y4 y1 z4 z1