Вы находитесь на странице: 1из 81

Министерство образования Республики Беларусь

Учреждение образования
«Белорусский государственный университет
информатики и радиоэлектроники»
Кафедра радиотехнических систем

С.А.Ганкевич, С.Б. Саломатин

МЕТОДИЧЕСКОЕ ПОСОБИЕ
к практическим занятиям по курсу "Радиоавтоматика"
для студентов радиотехнических специальностей
Часть 2

Минск 1994
УДК 621.076

Ганкевич С. А., Саломатин С. Б. Методическое пособие по практическим


занятиям по дисциплине «Радиоавтоматика» для студентов радиотехнических
специальностей. – Мн. :БГУИР, 1994.-80 с.

Пособие содержит справочный материал, задачи и примеры их решения по


разделам дисциплины «Радиоавтоматика»: исследование нелинейных систем,
метод пространства состояний, синтез оптимальных линейных фильтров
следящих систем.
Ил. 34, табл. 2, список лит, - 7 назв.

© Ганкевич С. А., Саломатин С. Б.


1994

2
1. МЕТОД ПРОСТРАНСТВА СОСТОЯНИЙ

1.1. Векторные дифференциальные уравнения

При исследовании динамических свойств поведение линейной системы


радиоавтоматики во времени можно характеризовать не только выходной
величиной, но и промежуточными переменными в цепи системы, число
которых равно порядку системы n (рис. 1.1.). Таким образом, получается n-
мерный вектор состояния, множество возможных положений которого образует
векторное пространство, называемое пространством состояния системы.
Пространственная трактовка позволяет проводить более точный и тонкий
численный анализ поведения как многомерных, так и одномерных систем
радиоавтоматики.
В основе метода пространства состояний лежит векторно-матричное
представление дифференциальных уравнений системы в нормальной форме
Коши, которое пополняется алгебраическими уравнениями, связывающими
выходные переменные с переменными состояния:

Z (t )  AZ (t )  BX (t ),
Y (t )  CZ (t ),
(1.1)

где Z (t )  [ z1 (t ),..., z n (t )] - вектор состояния системы, иногда называемый


вектором фазовых координат; Y (t )  [ y1 (t ),..., y k (t )]T - вектор выходных
величин; X (t )  [ x1 (t ),..., x m (t )] - вектор внешних воздействий (задающих
и возмущающих), индекс Т определяет операцию транспонирования
матрицы, Z (t )  dZ (t ) / dt .
Составляющие {Z1 (t ), i  1,..., n} вектора Z (t ) называют переменными
состояния. С течением времени величина и положение вектора Z (t ) могут
изменяться. В результате вектор состояния описывает в пространстве
координат {Z (t )} кривую, называемую траекторией движения системы в
пространстве состояний.
В выражении (1.1) через А, В, и С обозначены:
собственная параметрическая матрица системы

 a11 ... a1n 


A   ... ... ...  ;
 
a n1 ... a nn 

3
x1 Координаты
y1
x2 состояния
y2
… …
xm . . yn

Рис. 1.1

Z(t)

B(t) ∑ s…s C(t)

A(t)
K (t , tQ )

Рис. 1.2

∑ ∑ ∑ s s s

* an 1

* a1

* a0
d n z1 d n 1 z1 dz1
n  a n 1 n 1  ...  a1  a 0 z1  н
dt dt dt

Рис.1.3

входная матрица или матрица управления системы

4
b11 ... b1m 
B   ... ... ...  ;
 
bn1 ... bnm 

выходная матрица или матрица наблюдения системы

 c11 ... c1n 


C   ... ... ...  .
 
c k1 ... c kn 

На рис.1.2 показана структурная схема автоматической системы,


соответствующая векторному дифференциальному уравнению (1.1). На рис.1.3
показана структурная схема в пространстве состояния с одним входом и одним
выходом. В этом случае роль составляющих вектора состояния Z в n-мерном
пространстве состояний играют выходной сигнал и его производные по (n - 1)-й
производной включительно. Поясним сказанное выше конкретными
примерами.
Пример 1.1. Рассмотрим движение материальной массы m в вертикальной
плоскости { ,  } (рис.1.4) по кривой    ( ) ,    ( ) ,


U

Рис.1.4

где  ─ криволинейная координата точки, равная по абсолютной величине


длине дуги между движущейся точкой m и началом отсчёта   0 ,   0;
u – управляющая сила движения;  (t ) ─ угол между управляющей силой
и касательной к траектории; mg – сила тяжести.
Если на точку действует сила трения, пропорциональная скорости
изменения  , то движение точки m описывается уравнением
m  mg  v  [cos (t )]u ,
где v – коэффициент пропорциональности, s=const и определяется из условия
линейности движения по  ; d / d   .

5
Проведя замену   z1 ,   z 2 , уравнение движения можно привести к системе
уравнений в нормальной форме:
z1  z 2 ,
z 2  gz1  (v / m) z 2  [cos (t )]u / m
или в векторно-матричной форме управлений пространства состояний:

 0 1   0 
Z    Z U  AZ  BX ,
 g  v / m [cos (t )] / m

где Z= [ z1, z 2 ]T , X=u.

Пример 1.2. Составить уравнение пространства состояний модели системы


автоматического слежения по угловым координатам, изображённой на рис. 1.5.

u ∑
ε
W(p)
Θ

_
+

 u – угловое положение цели;


Θ – угловое положение антенной системы;
  ( u  ) – угловое рассогласование;
W ( p )  k /[ p ( pT  1)] - передаточная функция разомкнутой системы.

Рис. 1.5

Предполагается, что цель перемещается по углу с постоянной скоростью Ω.


Модели системы соответствует следующая система дифференциальных
уравнений:

 T    k  .
 
T     k  k.

Введём переменные состояния


z1   , z 2   , z3  , z 4  
 .
Система уравнений в переменных состояниях имеет вид
z1  z 2 ,
z  (  k z1  z 2  ) / T ,
  2

z 3  z 4 ,
z
  4  (  k z3  z 4  k ) / T

или в векторно-матричной форме

6
 0 1 0 0
0 
 k 1   
 0 0 1
Z   T T
 Z     AZ  BX , X   .
0 0 0 1 0 
 k  1  
 0 0  k
 T t   

В качестве наблюдательного можно взять уравнение, описывающее угловое


положение антенны:

0 0 0 0  z1 
0 0 0 0  z 2 
Y      CZ .
0 0 1 0  z 3 
  
0 0 0 0  z 4 

1.2. Задачи

Задача 1.2.1. Напряжение в цепи описывается при внешнем воздействии


x (t )  1(t) уравнением n-го порядка с нулевыми начальными условиями:
x(0)  x (1) (0)  x ( 2) (0)  ...  x ( n 1) (0)  0.

Написать уравнения состояния и наблюдения в скалярном и матричном виде


и составить схему вычислителя, который их реализует.
Задача 1.2.2. Динамическая система n-го порядка задается следующими
уравнениями состояния и наблюдения:

z1 (t )   1 z1 (t )  z 2 (t )  b1 x (t ),
z 2 (t )   2 z 2 (t )  z 3 (t ) b 2 x (t ),
.................................................... (1.2)
z n 1 (t )   n 1 z n 1 (t )  z n (t )  bn 1 x (t ),
y (t )  z1 (t ).

Нарисуйте аналоговый вычислитель, реализующий уравнения (1.2), и


запишите систему уравнений в векторно-матричной форме.
Задача 1.2.3. Операторный коэффициент передачи системы разлагается на
сумму простых дробей:
n
W ( p)   k /( p  p k ),  k  L( p k ) / Q( p k ),
k 1
где p k - корни уравнения Q( p )  0.
Показать, что уравнения состояния и наблюдения с учётом нулевых
начальных условий имеют вид

7
z1 (t )   p1 z1 (t )  1 x (t ),
z 2 (t )   p 2 z 2 (t )   2 x (t ),
.........................................
z n (t )   p n z n (t )   n x (t ),
y (t )   z k (t )
k
и реализуются матричными уравнениями (1.1) с матрицами

 p1 0 ... 0   1 
0 p2 ... 0   
A ; B   2 ; C  [1,1,...,1].
 ... ... ... ...   ... 
   
0 0 ... pn   n 

Задача 1.2.4. Движение космического корабля по круговой орбите


описывается следующей системой уравнений:

x  2y  Fx ,
y  2x  3 2 z  Fz ,
z   2 z  Fz ,

где x, y , z ─ декартовы координаты управляемого корабля.


 2   / R3, ─ гравитационная постоянная Земли, R ─ радиус
F , F , F
круговой орбиты, x y z ─ составляющие в прямоугольной системе
координат.
Составить уравнения в пространстве состояния:
а) для плоскости x0y, б) для плоскости z0y.

1.3. Формирование уравнений состояния по передаточной функции

Передаточная функция вида

b p n  ...  b0
W ( p)  n (1.3)
a n p n  ...  a0

является операторным представлением линейного дифференциального


уравнения

dny d nx
an  ...  a0 y  bn  ...  b0 x. (1.4)
dt n dt n

8
Для формирования уравнений состояния необходимо перейти от одного
дифференциального уравнения порядка n к системе из n дифференциальных
уравнений первого порядка относительно переменных состояния.
Алгоритм 1. Система имеет несколько m-входов и один выход. Для систем
такого типа справедливо следующее вход – выходное соотношение:

1 m
y  (b1n p n  ...  b10 )x1.
a n p n  ...  a0 i 1

Система уравнений определяется следующим образом

z1   a 0 y  b1,0 x1  ...  bm,0 x m ,


z 2  z1  a0 y  b1,1 x1  ...  bm,1 x m ,
........................................................ (1.5)
z n  z n 1  a n 1 y  b1, n 1 x1  ...  bm, n 1 x m ,
0  x n  a n y  b1, n x1  ...  bm, n x m .

Алгоритм 2. Система имеет один вход и несколько выходов. Вход – выходные


соотношения для таких систем определяются следующим образом:

b1, n p n  ...  b1,0


yi  x, i  1,..., n.
a n p n  ...  a0

Переменные состояния определяются из уравнения

d nz
an ( )  ...  a0 z  x
dt n
следующим образом: z1  z , z 2  z ,..., z n  d n 1 z / dt n 1.
Кроме этого, вводится дополнительная переменная z n 1  d n z / dt n .
Тогда уравнения состояния системы запишутся как

1  z 2 ,
z
.......... ...
z n  z n 1 ,
x  a0 z1  ...  an z n 1 ,
y1  b1,0 z1  ...  b1, n z n 1 , (1.6)
.......... .......... .......... .......... ..
y m  bm,0 z1  ...  bm, n z n 1.

Заметим, что для систем с одним входом и одним выходом справедливы оба
алгоритма.

1.4. Задачи

9
Задача 1.4.1. Задана двумерная система, структурная схема которой показана на
рис. 1.6.

- +
x1   W1 ( p) y1
+ +

+ +
x2   W2 ( p) y2
- +

Рис. 1.6

2 4
W1 ( p )  , W2 ( p )  .
p (1,2 p  1) p (1,5 p  1)
Составить уравнения пространства состояний и наблюдения, записать вход -
выходные соотношения.
Задача 1.4.2. Дана система с несколькими входами и одним выходом,
показанная на рис.1.7.
+ + + +
1
x1  k  W (p) sp   y
-
p
+ + +

Рис. 1.7
Найти передаточную функцию системы (вход-выход) и составить по
передаточной функции уравнения пространства состояний и наблюдения:
Wф ( p )  k /(1  pT ) .

1.5. Формирование уравнения состояния по структурной схеме

Рассмотрим структурную схему следящей системы, заданную динамическими


и алгебраическими блоками. Линейный стационарный динамический блок
описывается уравнением вида (1.4). Алгебраический блок описывается
уравнением, связывающим входную и выходные переменные в один и тот же
момент времени:
y  f ( x1 ,..., x k ) . (1.7)
Формирование уравнений состояния целесообразно вести следующим
образом.
10
Расположим алгебраические уравнения для выходных сигналов блоков в
определённом порядке. Упорядочим список всех блоков структурной схемы. В
начале списка включим динамические блоки, описываемые строго правильной
передаточной функцией. Далее будем последовательно включать те блоки,
входными сигналами которых являются выходные уже упорядоченных блоков
и внешние воздействия.
Алгебраические уравнения для выходных сигналов блоков, записанные в
определенном порядке:
y1  f1 ( Z , X ),
y 2  f 2 ( Z , X , y1 ),
..............................
y m  f m ( Z , X , y1 ,..., y n 1 ).

Прямой подстановкой эти уравнения преобразуются к виду


y1  1 ( Z , X ) , і  1,..., y m . (1.8)
Дифференциальные уравнения динамического блока, имеющего входной
сигнал y1 :
z1  a 0 z n  b0 yi ,
z 2  z1  a1 z n  b1 y i ,
(1.9)
.......... .......... ...............
z n  z n 1  a n 1 z n  bn 1 yi .

где ai  ai a n , bi  (bi  aibn ) an ; значения ai и bi определяются из выражений для


соответствующих передаточных функций блоков.
Подставляя в уравнение (1.9) каждого динамического блока вместо yi
соответствующее выражение (1.8), получаем систему уравнений в нормальной1
форме Коши, описывающую данную структурную схему.
Пример. Сформулируем уравнения состояния по структурной схеме рис.
1.8.

11
y3
k0

x+ + y2
y4 y6 k 1
Σ Σ
F 
p
- y5 + pa y1

Рис. 1.8.
Выходные сигналы блоков пронумерованы здесь в порядке их расчета:
y1  z1 , y 2  z 2 , y3  ky1 , y 4  x  y3  y 2 ,
y5  F ( y 4 ), z1   az1  by5 , z 2  y1.
Эти уравнения позволяют по заданному входному воздействию x и
заданным переменным состояниям z1 и z 2 найти выходные сигналы блоков
y1 , y 2 , y3 , y 4 , y5 и производные переменных состояния z1 , z 2 .

1.6. Задачи.

Задача 1.6.1. Составить уравнения состояний и наблюдения для системы,


структурная схема которой представлена на рис. 1.9.

V(t)
y2
+ + y1
ξx(t) y3
1 1 1
kx 1  pT1 Σ k Σ 1  pT1

- p
+

Рис. 1.9
Задача 1.6.2. Составить уравнение состояний и наблюдения для системы,
структурная схема которой представлена на рис. 1.10.

12
+ + y(t)
x(t)
Σ k 1
Σ
+ p
+
-
е α0

Рис. 1.10
Задача 1.6.3. Составить уравнение состояний и наблюдения для системы,
структурная схема которой представлена на рис. 1.11.

+ + y(t)
x(t) 1
Σ k1 Σ
1
p
- p
+
k2

Рис. 1.11
Задача 1.6.4. Структурная схема многомерной системы представлена на
рис. 1.12.

13
z1

x1 k1 z2
+ + +
α3
1 +
Σ Σ Σ z3
x2 k2 + + p 1 1
+ Σ
- - - p p
+
е+ е е
α1 -
Σ е
α5
+
- α4
е
α2

Рис 1.12
Составить уравнения состояния и наблюдения.

1.7. Переходные характеристики управляемых систем

Исследование динамических систем часто связано с необходимостью


определения переходных и импульсных характеристик. Рассмотрим вопрос
определения такого рода характеристик для многомерных линейных систем,
процессы в которых описываются уравнением пространства состояний.
Уравнение математической модели многомерной системы примем в виде
z (t )  Az (t )  Bz (t ); Y (t )  Cz (t ). (1.10)
Если матрицы A,B и С постоянны, то наряду с неоднородным уравнением
(1.1) можно ввести в рассмотрение однородное уравнение
z (t )  Az (t ), z (0)  z 0 . (1.11)
описывающее свободное движение системы при нулевых внешних
воздействиях x(t).
Пусть z (1)  [ z1, (1) ......z n, (1) ]T , z (2)  [ z1, (2) ......z n, (2) ]T , z (1)  [ z1, (n) ......z n, (n) ]T
─ образует n линейно независимых решений этого уравнения. Такая
система называется фундаментальной системой решений уравнений, а матрица
 z1, (1) (t ) ... z1, ( n ) (t ) 
 
Ф(t )   ... ... ... 
 z n, (1) (t ) ... z n, ( n) (t )

называется фундаментальной матрицей уравнений (1.10), (1.11).
Если в уравнении (1.10) элементы a i , j матрицы А суть постоянные величины,
то вектор-решения z (k ) можно искать по методу Эйлера в форме
z ( k ) (t )  P( k ) (t )e  k t ,

14
где P( k ) (t ) ─
вектор-функции, компоненты которых либо постоянные, либо
полиномы от t; λk – корни характеристического уравнения
 (a1,1   ) ... (a1, n   ) 
 
D ( )  | A  E |  ... ... ...   0, (1.12)
( a n,1   ) ... ( a n, n   )
 
E  diag (1,....,1) единичная матрица
K (t , t0 )  Ф(t )Ф(t0 ) 1 
носит название матрицы Коши или переходной матрицы (см. рис. 1.2).
Если элементы a i , j матрицы А суть постоянные числа, то справедливо
равенство
K (t , t 0 )  Ф(t  t 0 ),
где Ф(t) фундаментальная матрица, удовлетворяющая условию нормировки при
t=t0:
Ф (t 0 )  Ф 1 (t0 )  E.
В этом случае решение неоднородного уравнения (1.10) может быть
определено в виде формулы Коши:
t
z (t )  K (t , t 0 ) z (t 0 )   K (t , ) B( ) X ( )dt., (1.13)
t0
Вектор выходных переменных параметров определится как
t
Y (t )  CK (t , t 0 ) z (t 0 )  C  K (t , ) B ( ) X ( ) dt.. (1.14)
t0
Если в начальный момент времени t=0 система находилась в состоянии
покоя, то
t
Y (t )  C  K (t ,  ) B ( ) X ( ) dt.. (1.15)
t0
Выражение (1.15) удобно использовать для вычислений переходных
характеристик динамической системы.
Важным свойством фундаментальной матрицы при условии постоянства
матрицы А является то, что Ф(t) может быть представлен матричным
экспоненциалом вида
1 2 2 1
Ф(t )  E  At  A t  ...  An t n  ... (1.16)
2! n!
Заметим, что вычисление экспоненты квадратной матрицы А можно
проводить, используя нормальную жорданову форму матрицы А, не прибегая к
представлению ее в виде ряда (1.16).
Другим свойством фундаментальной матрицы является то, что она
удовлетворяет равенству
 (t )  A(t )Ф(t ),
Ф
из которого следует, что
Ф(t )  L1{[ SE  A]  1}, )
где 1 {.}
– обратное преобразование Лапласа;
L
{.} – обратная матрица, s    j.
-1

15
Многомерная система, имеющая m входов и k выходов, характеризуются
mk переходными hi, j и импульсными  i, j характеристиками, i – номер
выходной переменной, а j – номер входного воздействия.
Импульсные характеристики  i, j (t ) по каждому входу i есть реакция
системы, находившейся в покое, на δ – функции, приложенные
последовательно к каждому входу j. Принимая X ( )  [ ( ),....,  ( )]T , получаем
выражение для вектор-импульсной характеристики

 (t )  [i , j (t )]  CФ(t ) B. (1.18)


Переходные характеристики hi , j (t )
по каждому выходу i есть реакция
системы, находившейся в покое, на единичные функции i(t), приложенные
последовательно к каждому входу j. Принимая X ( )  [1( ),....,1( )]T , получаем
выражение для вектор-переходной характеристики:
t
H (t )  [hi , j (t )]  CG (t ) B, G (t )   Ф( ) d . (1.19)
0
Алгоритм определения переходных характеристик:
1. Вычислить фундаментальную матрицу Ф(t).
2. Вычислить матрицы ω(t) по формуле (1.18).
3. Вычислить матрицы H(t) по формуле (1.19) или путем интегрирования
импульсной функции:
t
H (t )    ( ) d .
0
Пример. Пусть в уравнении примера, рассмотренного в разделе 1.1, имеем
g   2  0, cos (t )  1,  0 . Тогда система уравнений движения запишется как
1
z1  z 2 , z 2   2 z1  x.
m
Однородная система уравнений (x=0) имеет вид:
z1  z 2 , z 2   2 z1.
Корни характеристического уравнения системы, т.е. корни λ1,λ2 уравнения
равны
 I
 2   2  0.
 2 
Корни 1  j., 2   j ─ суть мнимые числа. Поэтому решения z(1)(t) и z(2)
(t) ищутся в форме
z(1) (t )  P(1) e jt , z( 2) (t )  P( 2) e jt ; P(i )  const.
Воспользуемся свойством представления фундаментальной матрице в виде
экспоненты
1 2 2 1 n n
Ф(t )  e At  E  At  A t  ...  A t  ... 
2! n!
1 0  0 1 t 2   2 0  t3  0  2 
 .  t      ....
0 1  
2
0 2!  0   2  3!  4 0 
Воспользовавшись представлением тригонометрических функций в виде
степенных рядов

16
x2 x4 x6 x 2n
cos x  1     ...  ( 1) n  ...
2! 4! 6! ( 2n)!
и
x x3 x5 x 2 n 1
sin x     ...  (1) n  ...,
1! 3! 5! (2n  1)!
получаем
 cos t   sin t 
Ф(t )   1 ,
  sin t cos t 

Следовательно, движение z(t)=z(t,t0,z0) динамической системы определяется
равенством
 z1 (t )   cos t   sin t   z (0) 
1
   1  
z (t ) 
  sin t cos t   z 2 (0) 
 2  
t  cos (t   )   sin (t   )  0 
 1   1  X (t )dt.
 sin (t   ) cos (t   )   
t0   m 
Векторное равенство, расписанное по строкам, приобретает вид
 t
z1 (t )  z1 (0) cos (t  t 0 )  z 2 (0) sin (t  t 0 ) 
mt
 sin (t   ) X ( )d
0
.
z (0) 1 t
z 2 (t )  1 sin (t  t 0 )  z 2 (0) cos (t  t 0 )   cos (t   ) X ( )d
m mt
0

1.8. Задачи

Задача 1.8.1. Формирующий фильтр состоит из двух интегрирующих


звеньев, соединенных последовательно. Такому фильтру соответствует
дифференциальное уравнение.
y (t )  ki , j x (t ).
Составить уравнения фильтра в пространстве состояний, найти
переходную матрицу Коши и определить импульсную функцию системы.
Задача 1.8.2. Характеристическая матрица системы равна
 s 1 
[ sE  A]  
0,15 s  0,75

,
Определить фундаментальную матрицу Ф(t).
Указание к решению. Любая невырожденная матрица М имеет обратную,
которая вычисляется по формуле
  i, j 
M 1   ,
 | M | 
где  i, j
─ алгебраическое дополнение матрицы М;
|М| ─ определитель матрицы М.
Задача 1.8.3. Найти импульсную и переходную функцию системы,
векторное дифференциальное уравнение которой имеет вид
 z1 (t )   0 1 0   z1 (t )   0 
d     
z 2 (t )   0 0 1   z 2 (t )   0  x(t ).
dt     
 z3 (t )   2  103  400  15  z3 (t )  2  103 
Задача 1.8.4. В линейной системе заданы следующие матрицы:

17
 6 5 1 
A ; B   ; X (t )  (e t 0) ; X (t 0 )  0.
1 0
 0 
Найти переходную матрицу Коши, матрицу-столбец вектора состояния
системы и переходную характеристику.
Задача 1.8.5. Динамическая система задается системой уравнений
dz1 dz dz
 z1  2 ; 2  z 2  n0 (t ).
dt dt dt
Применяя методику преобразования Лапласа (1.17), найти
фундаментальную матрицу системы.
Решение. Приведем систему уравнений к нормальному виду
dz1
 z1  z 2  n0 (t ),
dt
dz 2
  z 2  n0 (t ).
dt
Откуда нетрудно установить, что матрица
   
A .
 0  

Преобразование Лапласа матрицы Ф(t) имеет вид
1
S     1 S    
[ SE  A]1     .
 0 S    ( S   )( S   )  0 S   

Используя таблицы, получаем, что обратное преобразование Лапласа


равно
 t  
e (e t  e  t ) 
Ф(t )  L {[ SE  A]}  
1
  .
 
 0 e  t 
Задача 1.8.6. Динамическая система задается линейным
дифференциальным уравнением второго порядка
d 2 z1 dz
 2   02 z   02 n0 (t ),    ,
2 dt
dt
Используя методику преобразования Лапласа, найти переходную матрицу
системы.
Задача 1.8.7. Составить уравнение состояний:
а) инерционного звена с постоянной времени Т и относительным
коэффициентом усиления k,
б) инерционного звена с постоянной времени Т и относительным
коэффициентом затухания ξ.
Задача 1.8.8. Составить уравнения состояния и наблюдений
линеаризованной системы фазовой автоподстройки частоты (ФАПЧ),
структурная схема которой изображена на рис.1.13

18
ξ(t)
+
+ y(t)
x(t)
Σ WÔ ( p) S yr
Σ kδ
- + p

1  T1 p
WФ ( p ) 
1  T2 p

Рис.1.13

2. АНАЛИЗ НЕЛИНЕЙНЫХ СЛЕДЯЩИХ СИСТЕМ

2.1. Особенности нелинейных систем

Система радиоавтоматики называется нелинейной в том случае, если хотя


бы одно звено системы описывается нелинейным уравнением. В
радиоэлектронных системах при больших значениях рассогласования нельзя
игнорировать нелинейностью дискриминационной характеристики. В то же
время нелинейными характеристиками могут обладать и другие элементы
системы.
Нелинейные устройства можно представить как статические, когда
зависимость выходного сигнала от входного представляется в виде y=F(ξ).
В табл.2.1 приведены основные типовые статические нелинейности.
Различают также динамические нелинейности, связанные с нелинейными
дифференциальными уравнениями динамики звена.
Характерной особенностью нелинейных систем является возможность
возникновения в них автоколебаний. Исследование условий возникновения
автоколебаний, их устойчивости и параметров является одной из задач анализа
нелинейных систем.

19
Наиболее распространенным в инженерной практике для этих целей
является метод гармонической линеаризации ( метод гармонического баланса).
Наряду с этим методом могут применятся метод фазовой плоскости и метод
кусочно-линейной аппроксимации.
Анализ нелинейных автоматических систем, находящихся под
воздействием случайных возмущений, значительно сложнее, чем подобный
анализ линейных систем. Наибольшее распространение здесь получил анализ с
помощью метода статистической линеаризации.
Перейдем к более подробному рассмотрению методов анализа нелинейных
систем

2.2. Метод гармонической линеаризации.

Основы метода. Данный метод является приближенным и применим к


нелинейным системам, описываемым дифференциальными уравнениями
любого порядка. В основе метода лежат следующие положения.
Рассматривается нелинейная автоматическая система любой сложности по
структуре, но с одной нелинейностью y=F(x). Предполагается, что замкнутую
систему можно разбить на линейную часть и нелинейное звено (рис. 2.1).

Таблица 2.1.

Характеристики типовых нелинейностей

Характеристика Коэффициенты гармонической линеаризации


нелинейного звена q (a ) q (a )
Идеальная линейная 4c 0
a

с
0

Релейная 4c b2 0
1 ,
a a2
ab

20
с
b

Релейная 4c b2
4ab
1 , ,
a a 2 a 2
ab
с
0 b

С насыщением 2k b b b2 0
(arcsin  1 )
n a a a2
k
k=c/b с
b

С зоной b b 0
2k (arcsin 2  arcsin 1 
нечувствительности и a a
насыщением b b2 b b2
 2 1 2  1 1 1 )
a a2 a a2

k=c/b2-b1 с
b b1
2
Идеального 2 2k b 1 b
(arcsin 2  sin( 2 arcsin )), 0
дискриминатора n a 2 a
2 a  b ( k при a  b)
k

21
ξ v Нелинейное
звено
Нелинейное
звено ξ v
F(ξ)
Линейная
часть

Рис .2.1

Передаточную функцию линейной части обозначим


R(S )
WA (S )  , deg{R ( S )}  deg{Q( S )},
Q( S )
где deg{.} – степень многочлена.
Свойства фильтра. Предположим, что рассматриваемая система обладает
тем свойством, что величина амплитуды частотной характеристики на частотах
высших гармоник значительно меньше, чем для первой:
| Wл (n j  ) || Wл ( j  ) |, n  2,3,... .
Это свойство справедливо для большинства радиоэлектронных систем
слежения, у которых линейная часть представляет собой фильтр нижних
частот.
При наличии такого фильтра переменная ξ на входе нелинейного звена
окажется близкой к синусоиде:
  a sin t.
При несимметричных колебания появляется еще постоянная составляющая
   0  a sin t   0   . (2.1)
Запишем выражение выходного сигнала нелинейного звена в виде ряда
Фурье:
A0 
v  F ( 0  a sin t )    ( An sin nt Bn sin nt ), +
2 n 1
где A0,An,Bn – коэффициенты ряда.
В дальнейшем будем учитывать только первую гармонику ряда
A
v  0  A1 cos t  B1 sin t , (2.2)
2
отбросив высшие гармоники не потому что они малы, а потому что они не
нужны для определения первого приближения ξ в виде (2.1)
B1 A
 q (a ), 1  q (a ).
a a
Тогда выражение (2.2) запишется в виде

22
V  F     F ( 0 , a )  [q (a,  0 )  q(a,  0 ) p /  ] ,
1 2
где F 
2 0
 F ( 0  a sin  )d ,

1 2 (2.3)
F ( 0  a sin  ) sin d ,
2 0
q

1 2
F ( 0  a sin  ) cosd .
2 0
q 

При выводе (2.3) учтено, что


d
a sin t   , a cos t  p  /  , p  .
dt
Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид
R( p) 
W ( p, a )  [ F ( 0 , a )  q (a,  0 )  q (a,  0 ) p /  ]. (2.4)
Q( p)
Характеристическое уравнение замкнутой системы
Q( p )  R( p )[ F ( 0 , a )  q ( a,  0 )  q (a,  0 ) p /  ]. (2.5)
Из выражения (2.4) подстановкой p  j можно найти частотную
передаточную функцию разомкнутой системы
R ( j ) 
W ( j , a )  [ F ( a)  q (a )  jq ( a )],
Q ( j )
которую, в свою очередь, можно рассматривать как произведение частотных
R ( j )
передаточных функций линейной Wл ( j )  Q( j ) части и нелинейного звена
WН (a )  F (a )  q( a)  jq (a ) .
Модуль эквивалентной функции равен
| WН ( a ) | [ F ( a )  q ( a )]2  [ q ( a ) ]2 ,
а аргумент –
 (a )  arctg [q (a ) /[ F (a )  q (a )]].
Значения q(a) и q’(a) для наиболее часто встречающихся типовых
нелинейных звеньев приведены в табл.2.1.
Определение условий возникновения автоколебаний в нелинейной
системе. Для возникновения автоколебаний в системе необходимо выполнение
баланса амплитуд и фаз, что справедливо при выполнении условия
W ( j , a )  WН (a )Wл ( j )  1 или
Wл ( j )  1 / WН (a ).
Проверку выполнения последнего условия удобно производить
графическим методом. На плоскости комплексного переменного стоят
годограф W л ( j ) при изменении ω от 0 до ∞ и голограф WН 1 (a ). при
изменении a от 0 до ∞. Если полученные кривые пересекаются, то в системе
возможны автоколебания. Амплитуда и частота автоколебаний равны
значениям аргументов кривых W л ( j ) , WН 1 (a ). в точке пересечения (рис.
2.2). При этом частоту периодического режима находим по отметкам частоты
на годографе линейной части, а амплитуду – по отметкам амплитуды на
годографе нелинейного звена. Вопрос об устойчивости автоколебаний решается

23
следующим образом. Точка пересечения кривых W л ( j ) , WН 1 (a ).
соответствует устойчивым автоколебаниям, если, двигаясь по кривой WН 1 (a ).
из этой точки в направлении роста амплитуды а, выйдем за пределы годографа
W л ( j ) .
Пример. Рассмотрим релейную следящую систему (рис. 2.3), содержащую
нелинейное звено с релейной характеристикой. Передаточная функция
линейной части записывается в виде
k
Wл ( p)  ,
p (1  T1 p )(1  T2 p )
где T1=0,016 c, T2=0,1 c, k=240-1 c, зона нечувствительности, b=1 угл.мин.
Частотная передаточная функция линейной части:
k
Wл ( p)  ,
j (1  T1 j )(1  T2 j )

V
ω
WЛ(jω)

U
-1/WЛ(jω)B a 0 ω=∞
a
ω

Рис 2.2
y(t)
+
x(t) WЛ(jω)
Σ F(ξ)
-

V
F(ξ) WЛ(jω)
U

ξ 0

Рис. 2.3

24
-1/WЛ(a)

b b√2
a
0

Рис. 2.4
V

WЛ(jω)
a
U

a 0

-1/WЛ(a)

Рис. 2.5
Годограф линейной части изображен на рис. 2.3. На основании табл. 2.1
значение коэффициента гармонической линеаризации (с=1, b=1) равно
4 1
q (a)  1 ,
 2
где α=(a/b) – относительная амплитуда. Заметим, что для рассматриваемого
случая имеем дело с нечетно-симметричной однозначной нелинейностью и,
следовательно, q’(a)=0, a F(ξ)=q(a)ξ.
Для данной нелинейности
1  2
  .
Wн ( j ) 4c a 2  b 2
1
График этой функции изображен на рис. 2.4. Функция  является
Wн ( j )
вещественной и вся укладывается на отрицательной части вещественной оси
голографа (рис. 2.5). При этом на участке изменения амплитуды b  a  b 2
амплитуда отсчитывается слева извне внутрь кривой Wн (a ) , а на участке
a  b 2 ─ в обратную сторону. Следовательно, первая точка пересечения a1 дает
неустойчивое периодическое решение, а вторая a2 – устойчивое
(автоколебания).
Из выражения для частотной передаточной функции имеем условия
пересечения Wл ( j ) и функции Wн (a ) :
  90  arctg T1  arctg T2 .

25
Обозначая частоту автоколебаний как Ω=ω и учитывая, что
arctg  arctg  arctg (   ) /(1   ),   1
(если γβ<1), получаем
(T1  T2 )
arctg  90.
1   2T1T2
Откуда
1 1
   25c 1.
T1T2 0,016  0,1
Приравняв модули передаточных функций | Wн ( j ) | (  ), Wн 1 (a ),
получим
k  2
 ,
 1   2T12 1   2T2 2 2
4  1
откуда для устойчивого решения имеем α уст=4,1.и амплитуду колебаний
a=b αуст=1*4,1=4.1 усл.мин.
Для нелинейных систем с одной нелинейностью, обладающих свойством
фильтра, граница устойчивости может быть определена как граница
существования периодических собственных колебаний в системе, т.е. как
граница появления пары чисто мнимых корней в характеристическом
уравнении (2.5) гармонически линеаризованной системы. А это, в свою
очередь, можно определить, приравняв нулю предпоследний определитель
Гурвица:
 n 1  0,
если все остальные определители положительны.
Область устойчивости будет лежать с той стороны этой границы, где
 n 1 (q)  0,
Иначе говоря, граница устойчивости может быть определена из пары
условий
 n 1 (q )  0,  n 1 / q  0.
Ограничимся рассмотрением однозначных нечетных нелинейностей.
Пример. Система (рис. 2.6) задана уравнениями
(T1 p  1) z 2   k1z1,
z3  F ( z ), z  z 2  Wос ( p ) z1,
(T2 p  1) pz1  k 2 z 2 ,
Wос ( p )  k ос ; W1 ( p )  k1 /(1  T1 p ); W2 ( p )  k 2 /(1  T2 p ).

26
z1 z2 z z3
z1
+
W1(р) W2(p)
Σ F(z)
-

Wос(p)

При замене F(z)=qz получим характеристическое уравнение


T1T2 3  (T1  T2 )2  (1  T1k 2 kос q )  ( k1  k ос )k 2 q  0.
Предпоследний определитель Гурвица равен
 n 1  (T1  T2 )(1  T1k 2 kос q)  T1T2 (k1  kос ) k 2 q.
На границе устойчивости
 n 1 (q )  0,  n 1 / q  0.
Откуда граница абсолютной устойчивости, имеющая место при q=∞, равна
k ос  T2 k1 / T1.

2.3. Задачи.

Задача 2.3.1. Передаточная функция линейной части системы описываются


выражением
p 2 (1  T1 p )
W ( p)  ,
p[(k1  k 2 )  k1Tp )  k3
Характеристика нелинейного звена показана на рис. 2.7. Используя метод
гармонической линеаризации и определители Гурвица, определить границы
устойчивости.
F
-b
0 b V

Рис. 2.7
Задача 2.3.2. Исследовать устойчивость состояния равновесия системы,
структурная схема которой изображена на рис. 2.8.

27
z z1
y(t)
x(t) +
k1 k2
F(z)
Σ 1  pT11 1  pT21

z1
10
0 z

Рис. 2.8
Если в системе устанавливаются автоколебания, то определить их
амплитуду и частоту. Исходные данные T1=1c, T2=0,01c,k1=10, k2=5c-1.
Задача 2.3.3. На рис. 2.9 показана структурная схема нелинейной системы и
характеристика его нелинейного звена. Определить параметры автоколебаний
(амплитуду и частоту). Исходные данные к расчету
k1 k
W1 ( p )  ; W2 ( p )  2 ,
2 2 p
T1 p  2T1 p  1
k1k 2  50, k 2  1, T1  10c 1, 2T1  0,01c, T2  0,2c.

ξ z z1
y(t)
x(t) +
W1(p) F(z) W2(p)
Σ
-

-b c=1
с b=0,01
0 b

Рис. 2.9
Задача 2.3.4. Структурная схема нелинейной системы и характеристика
нелинейного звена изображены на рис. 2.10. Найти параметры автоколебаний в
системе, если
k1 k2 k3
W1 ( p )  ;W2 ( p )  ;W ( p ) 
(1  T1 p ) p 1  T2 p 1  T3 p
k1k 2  200, k3  8, T1  1c, T2  1,5c, T3  7c.

28
ξ z z1
y(t)
x(t) +
W1(p) W2(p) F(z) W3(p)
Σ
-

z1
c=25
-a с a=1
z
-с a

Рис.2.10
Задача 2.3.5. На рис.2.11 показана структурная схема следящей системы.
Возможны ли в следящей системе автоколебания, если линеаризованная
система устойчива?

y(t)
x(t) + +
W1(p) W2(p)
Σ Σ
- -

W2(p)

k1 k k0 p
W1 ( p )  ;W2 ( p )  2 ;W3 ( p )  .
(1  T1 p ) p 2 1  T0 p
Рис. 2.11

2.4. Метод статистической линеаризации.

Суть метода состоит в замене нелинейного элемента F(ξ) двумя


статистическими эквивалентными ему линейными звеньями (рис. 2.12). В
результате замены система в целом линеаризуется, становится возможным
использовать для анализа работы аппарат линейных систем.
Представим процессы на входе и выходе нелинейного элемента как сумму
математического ожидания и центрированной случайной составляющей:
 (t )  m (t )   (t ),
v (t )  mv (t )  v (t ),
где m и mv – математические ожидания;

29
 (t ) , v
 (t ) ─ центрированные случайные составляющие процессов.

v mF
ξ mξ
F(ξ) Km

ξ F
ξ=m+ ξ K0
ξ

Рис. 2.12
Процесс на выходе нелинейного элемента заменяется приближенным:
v  K m m  K 0 (t ).
В результате замены приходим к анализу двух линейных автоматических
систем. Одна система учитывает математические ожидания, а вторая –
центрированные случайные процессы на выходе нелинейного элемента.
Значение коэффициентов Km и K0 выбираются так, чтобы выполнялись
условия статической эквивалентности процессов. Коэффициенты Km и K0 могут
быть определены из условия равенства математических ожиданий и дисперсий
на выходе нелинейного элемента и заменяющих его линейных звеньев:
mv  mF ,
Dv  DF ,
где mF, DF – математическое ожидание и дисперсия эквивалентного
приближения; Dv – дисперсия процесса на выходе нелинейного элемента.
При этом
mF DF dF ( )
Km  ; K 0(1)  a ; a  sign[ |  m ].
m D d
В качестве критерия может быть выбрано условие минимума среднего
квадрата ошибки линеаризации. Тогда
mF M ( ) 1 
Km 
m
; K 0( 2) 
D
  [  m ]F ( ) ( , t )d ,
D  
где  ( , t ) ─ плотность вероятности процесса.
Наличие в системах радиоавтоматики линейных инерционных элементов
позволяет допустить, что закон распределения  ( , t ) процесса  (t ) будет
близок к нормальному. Процесс вычисления коэффициентов Km, K0 в этом
случае значительно упрощается.
Приведем результаты вычисления коэффициентов для типовых
нелинейностей, которые часто применяются для аппроксимации характеристик
дискриминаторов.
Дискриминатор с синусоидальной характеристикой:

30
F ( )  A sin( a ),
K m  ( A / m ) sin( am ) exp(0,5a 2 2 ),
1
A 2 2 K m m 2
K 0(1)  (0,5[1  exp(2a   ) cos( 2am )]  ( ) )2 ,
 A

K 0( 2)  Aa cos(am ) exp(0,5a 2 2 ).
Дискриминатор с характеристикой: F ( )  a exp(b 2 / 2) . Такого вида
зависимость может использоваться для аппроксимации характеристик
частотного дискриминатора, дискриминатора систем слежения по
направлению. В этом случае
3

K m  a 2 exp(a / 2  ), K 0( 2)  (1  a /  ) K m ,

где   1  b 2 , a  bm2 .
Дискриминатор с характеристикой типа кубической параболы F ( )   3 :
K m  3   m2 , K 0( 2)  3   3m2 .
На основе метод статической линеаризации можно вычислить средний
квадрат ошибки воспроизведения. Рассмотрим основные этапы расчета.
Положим, что передаточная функция линейной части может быть
представлена в виде
K л B( s)
Wл ( s)  ,
s v A( s )
где B(s), A(s) – некоторые полиномы, v – порядок астатизма системы.
На входе системы действует аддитивная смесь детерминированного
задающего воздействия
n
x (t )   al t t
l 0
и случайной помехи n(t) с нулевым математическим ожиданием и известной
спектральной плотностью Sn(ω).
Выполняя статистическую линеаризацию нелинейного элемента, можно
перейти от общей структурной схемы (рис. 2.13,а) к структурной схеме для
математических ожиданий (рис. 2.13,б) и центрированных процессов (рис.
2.13,в) .

31
ξ y(t)
x(t) +
F(ξ) WЛ(p) б
Σ mξ mv my
- +
Km WЛ(p)
Σ
а -

+  y
K0 WЛ(p)
Σ
-
v
в
Рис. 2.13
Коэффициенты линеаризации определяются из следующих выражений:
1 
F ( ) ( ) d ,
m 
K m  K m ( m , D ) 

(2.6)
1  2
K 0(1)  K 0(1) ( m , D )   [ F ( )  m F ]  ( )d
D  

или
1 
F ( )(  m F ) ( ) d , (2.7)
D 
K 0( 2 ) 

где  ( )  (1 / 2nD ) exp((  m ) 2 / 2 D )


─ плотность вероятности ошибки ξ(t),
аппроксимированная нормальным законом.
Ограничимся рассмотрением стационарного режима системы.
Установление последнего возможно, если степень полинома n не превосходит
порядок астатизма системы v. Для определенности положим v=n. Тогда
математическое ожидание равно
m  an /[ K m (m ,   ) K л ]. (2.8)
Для схемы, приведенной на рис. 2.13,б, справедливы следующие
соотношения: z(t)=x(t)+n(t),
m  m z  W л ( p ) mv ( m ,   )
или
mv (m ,   ) | m z  m | / Wл ( p),
откуда находим значение математического ожидания переменной в
установившемся режиме:
mv (m ,   )  lim [ sM z (s) / W ( s)]  m / Wл (0) (2.9)
s 0
где Mz(s)=L(mz) – изображение по Лапласу mz.
Для схемы, показанной на рис. 2.13, можно записать
 (t )  z (t )  W л ( p ) K 0(1) ( m ,   ) (t )
или
 (t )  z (t ) /[1  W л ( p ) K 0(1) ( m ,   )].

32
Откуда получаем выражение для спектральной плотности мощности
рассогласования ξ:
S z ( )
S (t )  ,
| 1  K 0 (m ,   )W л ( j ) |2
где Sz(ω) – спектральная плотность входного воздействия z(t)=x(t)+n(t).
Дисперсия ошибки определяется из выражения
1 
 2   S ( )d. (2.10)
2  

Выражения (2.9) и (2.10) представляют собой систему уравнений,


связывающих m ,  2 . Для определения математического ожидания m и
дисперсии  2 необходимо решить полученную систему уравнений. Возможны
два пути решения системы: методом последовательных приближений или
графоаналитическим методом.
В первом случае изначально задаются приближенными значениями m и
 2 , заменяя F ( ) величиной, характеризующей крутизну дискриминационной

характеристики и рассматривая систему слежения как линейную. По


приближенным значениям m и  2 вычисляют K0 и Km, которые подставляют
в (2.8), (2.10) и находят новые значения m и  2 . Далее процедура повторяется
до тех пор, пока m ,  2 , K0, Km не примут установившихся значений.
В случае решения задачи графоаналитическим способом целесообразно,
используя (2.8), построить графическую зависимость семейства
mv  mv (m ,   ).
По формуле (2.9) вычислить значение mvуст в установившемся режиме и
нанести полученное значение на график семейства mv (m ,   ) .
По точкам пересечения
m уст  mv ( m ,  ).
строится зависимость
    (m ), (2.11)
которая связывает между собой m и   ,
удовлетворяющие уравнению (2.9).
m 
Находятся значения  и  , одновременно удовлетворяющие уравнением
(2.9) и (2.10). Для этого вводится вспомогательная переменная β, позволяющая
представить выражение (2.10) в виде системы из двух уравнений:
  f ( 2 )
и (2.12)
  f ( S ( )).
Вычисляются коэффициенты, удовлетворяющие (2.11), и по ним строится
зависимость   f ( 2 ) . На том же графике строится вторая зависимость
  f ( S ( )) . Абсцисса точки пересечения этих двух зависимостей дает искомое
значение  2 и связанное с ним значение m из (2.11).
Заметим, что если кривые зависимости (.12) не пересекаются, то это
свидетельствует об отсутствии решения, а с физической точки зрения
соответствует срыву слежения.
Рассмотрим пример применения метода статистической линеаризации.

33
Пример. Структурная схема системы уголовного сопровождения показана
на рис. 2.14.
ε(t) ξ(t)
y(t)
x(t) + +
F(ξ) WЛ(p)
Σ Σ
- -

Рис. 2.14
Входное воздействие x(t )  1t , 1  3 град / с . Передаточная функция
линейной части системы:
k
WЛ (s)  ,
(1  Ts ) s
где k  2 град / с, T  1c.
Нелинейная характеристика дискриминатора аппроксимируется функцией
F ( )  A sin( a ), a  0,1 град 1 , A  4 В.
Возмущающее воздействие ξ(t) представляет собой белый шум со
спектральной плотностью N0=S(0)=10 В/Гц и нулевым математическим
ожиданием. В соответствии с описанной выше методикой найдем
динамическую ошибку в установившемся режиме и дисперсию случайной
ошибки от возмущающего воздействием.
Для удобства вычислений преобразуем структурную схему системы к
виду, показанному на рис. 2.15, отнеся возмущающее воздействие к общему
входу.
ξ(t) v(t)
y(t)
z(t) +
F(ξ) WЛ(p)
Σ
-

Рис. 2.15
В результате получаем, что на вход системы действует эквивалентное
воздействие
k
z (t )  1t   (t )  x (t )  W л ( p ) (t ).
(1  Tp ) p
В рассматриваемой схеме порядок астатизма системы равен степени
полинома входного воздействия. Следовательно, в системе возможно
установление стационарного режима слежения.
Для стационарного режима mξ=const получаем изображение по Лапласу
математического входного воздействия:

34
L( mv )  1 / s 2 ,
Если mξ=const, то изображение по Лапласу
L( mv )  m / s.
В этом случае, значение математического ожидания процесса на выходе
нелинейного звена составит:
sL( mv ) sL(mv ) 1
mv (m ,   )  lim [ sM v ( s )]  lim  lim   1,5 B
s 0 s 0 W ( s ) s 0 W ( s ) k

m  m (m , )
m
  0
3 7

10
2
13
1,5
1

0 5 10
m , град
Рис.2.16
    (m )

12

4
  f [2 ]
0
0 5
А
10 m , град  f [ S ( )]
Б

5 Рис. 2.17

0
50 100 150 150
35

Рис. 2.18
36
Спектральная плотность мощности эквивалентного воздействия:
2
S ( )  N 0 W(j ) ,
откуда выражение для дисперсии ошибки слежения принимает вид:
1  k 2 N 0 d
 2   .
2   j (1  jT )  K (m , )k 2
0  
После вычисления интеграла получаем
 2  kN 0 / 2 K 0 ( m ,  ) .
Дальнейшее решение задачи удобно вести графоаналитическим методом.
Построим семейство кривых m  m (m ,  ) (рис. 2.16) для ряда
фиксированных значений   . При этом необходимо учитывать, что для
линеаризованной системы (рис. 2.13,б) m  K m m . Для рассматриваемого
примера
m  A sin(am ) exp(0,5a 2 2 ) .
На рис.2.16 проведем прямую, соответствующую mуст . По точкам
пересечения mуст  m (m ,  ) построим зависимость    (m ) , показанную на
рис. 2.17. Составим вспомогательную систему уравнений
  f ( 2 )   2 / S (0)   2 / N 0 ;
  f  S ( )  k / 2 K 0 (m ,   ) .
Вычисляя K 0 (m ,   ) для значений, связанных соотношением    (m ) ,
построим зависимость   f  S ( ) , приведенную на рис. 2.18. На том же
рисунке проведем прямую, соответствующую первому уравнению   f ( 2 ) .
Точке пересечения двух построенных линий соответствует искомое значение
дисперсии ошибки  2  31,4 ( град) 2 . Для значений    31,4  5,6 град . по
графику (рис. 2.17) находим требуемое значение математического ожидания
m  4,75 град .

2.5. Задачи

Задача 2.5.1. Нелинейная следящая система показана на рис. 2.14.


Регулярное задающее воздействие x(t )  a0  a1t , a0  0,5 рад. , a1  1 рад с 1 ,
возмущающее воздействие  (t ) ─ белый шум со спектральной плотностью
рад
N 0  3  10  3 , Передаточная функция линейной части W (s)  k / s ,
c2
k  0,5 рад. / с.В.
Дискриминационная характеристика нелинейного звена
аппроксимируется выражением
F ( )   exp( 2 ) ,   0,1
Найти динамическую ошибку в установившемся режиме и дисперсию
случайной ошибки от возмущающего воздействия.
Задача 2.5.2. Решить задачу 2.5.1 для случая аппроксимации
дискриминационной характеристики нелинейного звена выражением
F ( )   3 .
Задача 2.5.3. Структура нелинейной следящей системы слежения
приведена на рис. 2.19.

37
x(t ) + +  y (t )
  F ( ) Wл ( p)
 (t ) + -

Рис. 2.19.

Задающее воздействие x(t )  a2t 2 , a2  2 рад / с  2 . Возмущающее


воздействие  (t ) характеризуется спектральной плотностью
N
S ( )  ,
1   2T2
где N  4 10  4 рад 2 с , T  5 10  3 с .
Нелинейная характеристика системы аппроксимируется зависимостью
F ( )   exp( 2 ) ;   0,314 .
Передаточная функция линейной части
k
Wл (s)  ; T  10  2 c .
(1  Ts ) s 2
Найти суммарную среднеквадратичную ошибку системы в установившемся
режиме.
Задача 2.5.4. Структурная схема нелинейной системы показана на рис.
2.20.
 (t )
x(t ) + +
y (t )
 F ( )  Wл ( p)
V (t ) +
-

Рис. 2.20
Нелинейный элемент имеет идеальную реальную характеристику F ( ) с
коэффициентом статистической линеаризации:
K m  (C / m )2Ф(m /   ) ;
С 2 m
K0  exp{0,5(  ) 2 } .
 2 
1 u 2
где Ф(U )   exp{ z / 2}dz
2 0
- интеграл вероятности, таблица значений Ф (U )

дана в приложении, C  0,1В .


На вход системы подается регулярное воздействие x(t )  a0 , a0  0,68 Гц .
Возмущающее воздействие представляет собой белый шум со спектральной
плотностью N 0  4 10  4 Гц / c В . Передаточная функция линейной части равна
k
Wл ( s)  ,
2
Ts  2T  b0
где T  75 10  3 c ,   0,2 , b0  4,5 , k  100 .

38
Найти динамическую ошибку в установившемся режиме и дисперсию
случайной ошибки от возмущающего воздействия.
Задача 2.5.5. Решить задачу 2.5.4 при условии, что в качестве
нелинейного звена используется элемент, имеющий линейную характеристику
с насыщением. Коэффициенты статистической линеаризации определяются из
формул.
C 1  m1 1  m1
Km  {(1  m1 )Ф ( )  (1  m1 )Ф ( ) 
m 1 1

1 [exp{0,5(
1  m1
) 2 }  exp{0,5(
1  m1
) 2 }]}
2 1 1
C 1  m1 1  m1
K0   1[Ф( )  Ф( )] .
 1 1
где m1  m / b ; 1    / b , b  0,2 В , С  1 В , Ф (U ) ─ интеграл вероятности.
Передаточная функция линейной части:
W л ( p)  k /(1  Ts ) .

39
3. ПРОЕКТИРОВАНИЕ СИСТЕМ РАДИОАВТОМАТИКИ

3.1. Краткие теоретические сведения

3.1.1. Определение параметров желаемой передаточной функции

Задачей проектирования является выбор конструкций схемы,


определение ее параметров и способа технической реализации на основании
назначения и требований, предъявляемых к системе.
На первом этапе проектирования определяется желаемая передаточная
функция разомкнутой системы и постоянные времени ее звеньев.
Пусть желаемая передаточная функция разомкнутой системы с
астатизмом первого порядка имеет вид:
K (1  sT2 )
W рж ( s )  ,
n
s (1  sT1 )(1  sT3 )  (1  sTi )
i4
где Ti ─ постоянные времени звеньев.
Звенья с Ti , i  4, n учитывают влияние устройств с малыми постоянными
времени.
Запас устойчивости  определяют по заданной величине
колебательности М :
1
  arcsin .
М
Частота среза ср определяется исходя из значения полосы пропускания
n :
n
 ср  .
2 cos 
По допустимым значениям ошибок по скорости xск и ускорению x уск
находят коэффициенты ошибок:
xск 2 x уск
с0  0; с1  ; с2  .
 ' (t )  " (t )
Здесь (i ) (t ) ─ производные задающего воздействия.
Коэффициент усиления К равен:
1
К .
с1
Постоянные времени T1, T2 , T3 находят с помощью следующих
выражений:
КТ 2 КC2ср
T1  ; T2  ;
ср К  ср
 М
    arctg срT1  arctg срT2  arctg срT3  arctg  срTi
2 i 4
Аналогично определяются параметры статических систем и систем с
астатизмом второго порядка.

3.1.2. Определение передаточных функций корректирующих устройств


40
Коррекция системы производится с целью обеспечения требуемого запаса
устойчивости, полосы пропускания, показателей переходного процесса и
осуществляется путем включения в контур системы корректирующих звеньев.
Различают два вида корректирующих устройств: последовательные,
включаемые в тракт прямой передачи сигнала последовательно, и
параллельные, включаемые в цепь местной обратной связи.
Желаемая передаточная функция системы Wжел (s) для первого и второго
видов соответственно равны
Wжел1 ( s )  W ( s )Wп ( s ) ; (3.1)
W ( s)
Wжел 2 ( s )  , (3.2)
1  Wохв ( s )Wос ( s )
где W (s ) ─ передаточная функция исходной системы; Wп (s ) ─
передаточная функция последовательного корректирующего
устройства; Wос (s) ─ передаточная функция параллельного
корректирующего устройства; Wохв (s ) ─ передаточная функция
охватываемых звеньев.
Приравняв (3.1) и (3.2), получим связь между передаточными функциями
Wп (s ) и Wос (s ) корректирующих устройств, оказывающих одинаковое
воздействие на систему:
1
Wп ( s )  ;
1  Wохв ( s )Wос ( s )
1  1 
Wос ( s )    1 .
Wохв ( s ) Wп ( s ) 
Таким образом, одинаковые корректирующие устройства, включенные
последовательно и параллельно, вызывают противоположный эффект.
Применение параллельных корректирующих устройств в цепи обратной связи
повышает стабильность характеристик системы.
Параллельные корректирующие устройства различают по виду обратной
связи:
а) жесткая, при которой на вход корректирующих звеньев подается
выходная величина;
б) гибкая, при которой на вход звеньев подаются производные выходной
величины.
Для жесткой обратной связи
Wос ( s )   0
Для гибкой обратной связи
К ос s v (1  sT1 )(1  sT2 )...
Wос ( s )  ; v  1, r .
(1  sTа )(1  sTb )...
В табл. 3.2 приведены примеры звеньев, охваченных жесткой обратной
связью, их частотные передаточные функции и эквивалентные схемы с
последовательными корректирующими звеньями.
Жесткая обратная связь приводит к уменьшению фазового сдвига и
добротности системы.

41
Гибкая обратная связь действует в переходном режиме. В табл. 3.3
приведены примеры звеньев, охваченных гибкой обратной связью, и
эквивалентные схемы.
Следовательно, включение одной и той же цепочки в цепь обратной связи
и в виде последовательного звена приводит к качественно противоположным
результатам.

3.1.3. Определение параметров звеньев последовательных корректирующих


устройств

Методику выбора параметров рассмотрим на конкретных примерах [6].


Пусть исходная передаточная функция разомкнутой системы имеет вид
(рис. 3.1)
200
W ( j )  .
j (1  j 0,02)(1  j 0,01)
Таблица 3.1
Основные виды корректирующих звеньев
Схема звена Параметры звена Логарифмические
характеристики
а)
R1 1  jT L, 
W ( j )  ;
1  jT
R2
 ; T  ( R1  R2 )C ; 1 1
R2 R1  R2 T T
U1 U2  ( м )  arcsin
1
;

C 1 
1
м   .
T

б)
1  jT L, 
W ( j )   ;
C 1  jT
R2 
 ; T  R1C ;
R1  R2
R1  ( м )  arcsin
1
;
1 
1 T
U1 R2 U 2
1
м   .
T

42
в)
C1 (1  jT2 )(1  jT3 ) L, 
W ( j )  ;
(1  jT1 )(1  jT4 )
T1  R1C1  ( R1  R2 )C2 ; 1 1 1
T1 T2 T3
T2  R2C2 ; T3  R1C1;
R1 R1C1R2C2 1 
C2
T4 
R1C1  ( R1  R2 )C2

 T4
R1C1R2
 .
R1  R2
U1 U2
R2

Таблица 3.2
Примеры звеньев, охваченных жесткой обратной связью

Структурная схема звена Эквивалентная схема

k1 k1 1  jT

1  jT1 1  j T 1  jT

0

1
 ; T  T1
k1 1 1  k1 0
W з ( j ) 
1  k1 0 1  j T1
1  k1 0

k1 k1 jTп
j j 1  jTп

0

1 1
T  .
0 k1 0
W з ( j ) 
T
1  j 1
0

Зависимость  (c ) от 

 0,01 0,02 0,05 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9
 (c ) 
45 44 42 39 34 28 23 19 14 10 6 3
43
Таблица 3.3
Примеры звеньев, охваченных гибкой обратной связью

Структурная схема звена Эквивалентная схема

1  jTп
k1 k1
1  jTп

jTос
1  jTос

1
k (1  jTос ) Tп  (1  k1 )Tос ;   .
1  k1
Wз ( j )  1
1  jTос (1  k1 )

1  jTп
k1 k1 
1  jTп

1
1  jTос

1
Tп  Tос ;   .
k1 1  jTос 1  k1
W з ( j ) 
1  k1 1  j Tос
1  k1

k1 k1 1  jTп

j j 1  jTп

jTос
1  jTос
1
Tп  Tос ;   .
1  k1Tос
k 1  jTос
W з ( j )  1
j (1  k T )(1  j Tос )
1 ос
1  k1Tос

44
k1 k1
W ( j )
1  jT1 1  jT1

jTос
1  jTос

(1  jTос )(1  jT1 )


k1 (1  jTос ) W ( j )  .
W з ( j )   (1  jTa )(1  jTb )
T1Tос ( j ) 2  (k1Tос  Tос  T1 ) j  1
k1 (1  jTос )
 .
(1  jTa )(1  jTb )

Рис. 3.1. Логарифмические характеристики системы:

45
Рис. 3.1. Логарифмические характеристики системы:

1
Система неустойчива. Цель коррекции – сужение полосы до ср жел  20
с
с
целью обеспечения требуемого запаса устойчивости.
В качестве корректирующего используем звено, обеспечивающее
отставание по фазе (табл. 3.1.).
Параметр  определим из выражения
Lк ( )  20 lg T  20 lg T  20 lg   L(ср жел ).
Здесь Lк ( ) ─ ослабление, вносимое корректирующей цепью; L(ср жел ) ─
усиление исходной системы на желаемой частоте среза.
Следовательно,
20 lg   20;   0,1.
Выбор величины T произведем исходя из требуемых запасов устойчисти
1
по фазе. Фазовый сдвиг в исходной системе на частоте 20
с
равен
исх ( 20)  90  arctg 20  0,02  arctg 20  0,0 1  124 .
Следовательно, запас устойчивости в исходной системе на желаемой
частоте среза
исх (20)  180  124  56.
Для выбора T воспользуемся табл. 3.2, характеризующей фазовый сдвиг,
1 1
создаваемый звеном на сопряженных частотах T и в зависимости от  .
T
Величина T выбирается такой, чтобы большая из сопряженных частот была на
1-2 октавы ниже желаемой частоты среза.
1 1
Пусть T  1c , тогда T  10 c .
Запас устойчивости на желаемой частоте среза
 отк (20)  исх (20)   корр ( 20)  56  arctg 20  1  arctg 20  0,1  32 ,

что является достаточным.


46
Корректирующая цепь на частоте
1
1
 макс    3
T c
будет создавать максимальный фазовый сдвиг
1
 ( ) макс  arcsin  55.
1
Суммарный фазовый сдвиг в скорректированной системе равен  150 .
Следовательно, и на этой частоте запас устойчивости по фазе, равный
 (3)  280  150  30 ,

является достаточным.
Запас устойчивости по амплитуде составляет L  1,1 дБ , что также
является приемлемым.
Пусть исходная система имеет частотную передаточную функцию
разомкнутой системы
40
W ( j )  .
j (1  j 0,2)(1  j 0,02)
ЛЧХ система изображена на рис. 3.2.
1
При этом   4 , L  2 дБ , ср  14 .
с
Необходимо обеспечить достаточные запасы устойчивости и расширить полосу
пропускания до
1
ср жел  20 .
с
Поскольку в исходной системе  (ср жел )  190 , то для обеспечения
1
  30 необходимо, чтобы на   20 с корректирующая цепь внесла
положительный фазовый сдвиг  ( ) макс  40 . Приняв
1
1,
 макс    20
T c
найдем
1 0,36 2,13
 sin 40  0,64;   0,22; T   0,1c.
1 1,64 20
1 1 1 1
Следовательно,  10 ;  45 .
T c T c
Строим логарифмические характеристики звена и скорректированной системы
1
с учетом увеличения усиления на 20 lg  12 дБ . По асимптотической ЛАХ

строим точную. Получаем
  33 , L  12 дБ .

Если полученного запаса устойчивости по усилению недостаточно,


следует уменьшить  и одновременно увеличить усиление в системе.

3.1.4. Выбор параметров гибкой обратной связи

47
Первым шагом является определение характеристик замкнутого контура.
Последние получают с помощью номограмм следующим образом. На
номограмме строится кривая, каждая точка которой имеет координаты
L(i ),  (i ) , полученные из ЛЧХ разомкнутой системы. При этом на каждой
точке кривой отмечается значение частоты. Пересечение полученной кривой с
ветвью номограммы для замкнутой системы дает значение усиления на данной
частоте, для ЛФЧХ – величину фазового сдвига в замкнутой системе.
Совокупность полученных точек позволяет построить ЛАЧХ и ЛФЧХ
замкнутой системы.
Логарифмические характеристики для замкнутой системы строятся для
сравнительно узкого диапазона значения L :  20 дБ  L( )  20 дБ , так как при
L( )  20 дБ характеристики замкнутой и разомкнутой систем совпадают, а
при L( )  20 дБ Lз ( )  0 .
В качестве примера на номограмме (рис. 3.3) построена ЛЧХ
разомкнутой системы с частотной передаточной функцией
40
W ( j )  .
j (1  j 0,2)(1  j 0,02)
При построении следует иметь ввиду, что номограмма симметрична
относительно вертикальной оси  ( )  180 , следовательно, можно
пользоваться половиной монограмм от  ( )  0 до  ( )  180 . В левой и
правой положениях монограмм углы  з ( ) имеют разные знаки. Например,
если в правой половине  з ( )  80 , то в левой половине ему соответствует
угол  з ( )  80  280 .
Таким образом, мы получим характеристики замкнутой системы с  0  1 .
Для систем с гибкой обратной связью строятся логарифмические частотные
характеристики для произведения частотных передаточных функций
охватываемых звеньев Wохв ( j ) и гибкой обратной связи Wоc ( j ) . Затем с
помощью номограмм определяют
Wохв ( j )  Wоc ( j )
Wз' ( j )  .
1  Wохв ( j )Wоc ( j )
Вычтя из ординат полученных ЛАЧХ и ЛФЧХ, ординаты ЛАЧХ и ЛФЧХ цепи
обратной связи, получим искомые характеристики для замкнутого контура.
Выбор параметров гибкой обратной связи производят с помощью точного
и приближенного способов. При точном способе строятся исходная и желаемая
ЛАЧХ. Вычтя из второй первую, получают ЛАЧХ последовательного
корректирующего устройства. Путем выбора эквивалентных звеньев или с
помощью номограмм производится переход к характеристикам параллельного
корректирующего устройства. При использовании номограмм делается
обратный переход от характеристик замкнутой системы к характеристикам
разомкнутой системы, т. е. от Wз' ( j ) к произведению Wохв ( j )  Wоc ( j ) . Таким
образом будет найдена сумма Lохв ( )  Lоc ( ) . Вычитая ЛАЧХ Lохв ( ) ,
определяют Lоc ( ) .
При приближенном методе полагают, что 1  Aохв ( ) Aоc ( ) . Тогда
уравнение (3.2) упрощается

48
W (s)
Wжел ( s )  , (3.3)
Wохв ( s )  Wос ( s )
или Lжел ( )  L( )   Lохв ( )  Lос ( ).
Вычитая из желаемой характеристики системы характеристику исходной
системы, получают (с обратным знаком) ЛАЧХ произведения Wохв ( j )  Wоc ( j ) .
Выбрав звено, охватываемое обратной связью, определяют характеристику
обратной связи. Упрощение дает ошибку в ЛАЧХ, не превышающую 3 дБ, если
величина
20 lg1  Aохв ( ) Aоc ( )  11 дБ
для заданного диапазона частот.
Рассмотрим пример использования упрощенной методики.
Пусть исходная система имеет
40
W ( j )  .
j (1  j 0,1)(1  j 0,025)
ЛЧХ исходной системы приведены на рис. 3.4.
1 1
Для них  кр   ср  20 . ,
с
необходимо сузить полосу пропускания до с  10
с
и
обеспечить наклон 20 дБ/дек в районе частоты среза.
1
Желаемая ЛАЧХ строится от ср жел  10
с
с наклоном -20 дБ/дек. Точка
перелома “а” определяется как пересечение участка ЛАЧХ, проходящего через
ср жел , и участка ЛАЧХ с наклоном -40 дБ/дек, проходящего через точку с
1
координатами  1 и L( )  20 lg K  32 дБ . Точка “б” – как пересечение
c
участка ЛАЧХ, проходящего через ср жел с исходной ЛАЧХ.
По желаемой асимптотической ЛАЧХ определяется желаемая частотная
передаточная функция Wжел ( j ) :
40(1  j 0,25)
Wжел ( j )  .
j (1  j1)(1  j 0,025)

49
Рис. 3.3

A( ), дБ

Lисх ( )

20

Lжел ( ) а Lохв ( )  Lос ( )


ср жел ср исх
0
4 10 20 40 1
,
б с

 90
исх ( )

 отк ( )   60
 180
кр исх 1
 ( ), град ,
с
Рис. 3.4. Логарифмические частотные характеристики системы,
откорректированной с помощью обратной связи

Из уравнения (3.3) следует, что


W ( j )
Wос ( j )  .
Wжел ( j )  Wохв ( j )
Охватим обратной связью инерционное звено с
1
Wохв ( j ) 
1  j 0,1 .
После подстановки значений W ( j ), Wжел ( j ), Wохв ( j ) получаем
1  j1
Wоc ( j ) 
1  j 0,25 .
Таким образом, в цепь обратной связи, охватывающей инерционное
звено, должна быть включена цепочка, вносящая опережение по фазе. С учетом
1
дополнительного увеличения усиления на k доп  цепочка имеет

50
1  j T
W ( j )  .
1  j  T
Откуда   0,25 и T  1 c .
Запас устойчивости откорректированной системы   60  , что
превышает минимально необходимый.

3.2. Задачи

3.2.1. Определить передаточные функции звеньев, охваченных жесткой


обратной связью, и эквивалентных им по воздействию последовательных
корректирующих звеньев, построить асимптотические ЛАХ, если передаточные
функции охватываемых звеньев определяются выражениями:
а) W ( j )  jT ;
б) W ( j )  jT /(1  jT ) ;
в) W ( j )  1  jT .
3.2.2. Построить желаемую ЛАХ и произвести выбор параметров
последовательного корректирующего звена с отставанием по фазе, если
передаточная функция разомкнутой системы в исходном состоянии и желаемая
частота среза соответственно равны:
250
а) W ( j )  , ср жел  20 с 1 ;
j (1  j 0,02)(1  j 0,015)
200
б) W ( j )  ,  ср жел  15 с 1 ;
j (1  j 0,02)(1  j 0,015)
300
в) W ( j )  , ср жел  30 с 1 .
j (1  j 0,025)(1  j 0,01)
3.2.3. Построить желаемую ЛАХ и произвести выбор параметров
последовательного корректирующего звена с опережением по фазе, если
передаточная функция разомкнутой системы в исходном состоянии и желаемая
частота среза соответственно равны:
30
а) W ( j )  , ср жел  20 с 1 ;
j (1  j 0,2)(1  j 0,02)
60
б) W ( j )  ,  ср жел  40 с 1 ;
j (1  j 0,25)(1  j 0,03)
60
в) W ( j )  , ср жел  40 с 1 .
j (1  j 0,2)(1  j 0,02)
3.2.4. Построить желаемую ЛАХ и произвести выбор последовательного
корректирующего звена, обеспечивающего необходимый запас устойчивости,
если передаточная функция разомкнутой системы в исходном состоянии равна
W ( j )  K / j (1  j 0,1)(1  j 0,02)(1  j 0,01), c1  4 10  3 .
3.2.5. Определить параметры гибкой обратной связи из условия
обеспечения устойчивости и желаемой частоты среза, если
50
а) W ( j )  , ср жел  10 с 1 ;
j (1  j 0,1)(1  j 0,025)
40
б) W ( j )  , ср жел  5 с 1 ;
j (1  j 0,2)(1  j 0,025)

51
40
в) W ( j )  , ср жел  10 с 1 .
j (1  j 0,05)(1  j 0,02)
3.2.6. Определить передаточные функции звеньев, охваченных гибкой
обратной связью, и эквивалентных им по воздействию последовательных
корректирующих звеньев, построить асимптотические ЛАХ, если передаточные
функции охватываемых звеньев и звеньев в цепи обратной связи
соответственно равны:
а) Wисх ( j )  k1 , Wос ( j )  1  jT1 ;
б) Wисх ( j )  k1 /(1  jT1 ), Wос ( j )  1  jT1 .
3.2.7. С помощью любого вида коррекции обеспечить необходимые
запасы устойчивости и показатели качества без снижения добротности для
систем, имеющих передаточные функции в разомкнутом состоянии:
50
а) W ( j )  ;
j (1  j 0,1)(1  j 0,025)
100
б) W ( j )  ;
j (1  j 0,05) 2 (1  j 0,01)
20
в) W ( j )  .
j (1  j 0,1)(1  j 0,05)
3.2.8. Синтезировать следящую систему и определить передаточные
функции корректирующих устройств из условия обеспечения показателя
колебательности не более 1,3 , ошибки по скорости не более 0,15 10  2 рад ,
полосы пропускания 10 с 1 , нулевой ошибки по положению при максимальном
значении производной задающего воздействия 0,15 рад C 1 , если передаточная
функция исходной части разомкнутой системы равна

W ( j )  K / j (1  jT1 ) .

52
4. СИНТЕЗ ФИЛЬТРОВ СЛЕДЯЩИХ СИСТЕМ МЕТОДАМИ
ОПТИМАЛЬНОЙ ЛИНЕЙНОЙ ФИЛЬТРАЦИИ

4.1. Синтез фильтров на основе решения интегральных уравнений

4.1.1. Краткие теоретические сведения

Теория оптимальной линейной фильтрации базируется на двух подходах.


Первый состоит в решении интегрального уравнения для импульсной
характеристики оптимального фильтра (уравнения Винера-Хопфа), второй
связан с использованием метода пространства состояний. Если не вход фильтра
поступает аддитивная смесь
r (t )   (t )   (t ) / S д   (t )  n(t ) ,
при этом  (t ) и n(t ) являются стационарными и стационарно связанными
случайными процессами с нулевыми математическими ожиданиями и
известными функциями корреляции, импульсная характеристика оптимального
фильтра определяется решением интегрального уравнения Винера:

Rr ( )   Rr (   )h0 ( )d при   0 , (4.1)
0
где Rr ( )  M {r (t   ) (t )} ─ взаимокорреляционная функция процессов  (t ) и
r (t ) ;
Rr (   )  M {r (t   )r (t   )} ─ корреляционная функция;
h0 ─ импульсная характеристика (весовая функция) оптимального
фильтра.
На основе интегрального уравнения (4.1) определяется передаточная
функция физически нереализуемого фильтра, для которого       :
S  ( )
Ф ( j )  .
S  ( )  S n ( )
Для оптимального физически реализуемого фильтра частотная
передаточная функция определяется выражением
1   j 1  S  ( ) j
Ф ( j )  dd
 ( j ) 0 2   (  j )
e e , (4.2)
где  ( j ) 2  S r ( ) .
Для практических расчетов формула (4.2) приводится к виду
1  S  ( ) 
Ф ( j ) 
 ( j )  ( j )   . (4.3)
 S  ( ) 
Здесь  ( j )  ─ целая часть и дроби, соответствующие полосам,
 
расположенным в верхней полуплоскости комплексной переменной.
Вычисление по формуле (4.3) производится по следующей
последовательности.
1. Производится факторизация спектральной плотности, т. е. функции
S r ( ) представляется в виде:

53
S r ( )   ( j )  ( j ) .
2. Отношение S  ( ) / ( j ) разлагается на простые дроби и выделяется
целая часть и дроби, соответствующие полюсам, расположенным в верхней
полуплоскости     . Дроби, соответствующие полюсам, расположенным в
нижней полуплоскости, отбрасываются.
3. Отношение     / ( j ) представляет искомую передаточную функцию
оптимального фильтра.
Разложение отношения S  ( ) / ( j ) на простые дроби при отсутствии
кратных полюсов имеет следующий вид:
S  ( ) ai bi
  k,
 (  j ) i   vi i   i
где vi ─ полюсы отношения, расположенные в верхней полуплоскости
комплексной переменной  ; i ─ полюсы, расположенные в нижней
 S ( )
полуплоскости; k ─ целая часть отношения  ( j ) ;
ai  lim [(  vi ) S  ( ) / (  j )]
.
  vi
Если отношение S  ( ) / ( j ) имеет кратные полюсы, то каждому
полюсу кратности  в разложении S  ( ) / ( j ) на простые дроби
соответствует сумма вида:
 aij 1  d j 1 S ( ) 
 , где aij   (  vi )   .
  j 1 ( j  1)!  d j 1  (  j ) 
j 1 (  vi )   vi
При известной крутизне дискриминационной характеристики S д
передаточная функция оптимального фильтра в контуре следящей системы
определяется выражением:
1 Ф ( j )
W ( j )   . (4.4)
S д 1  Ф ( j )
Если помеха n(t ) аппроксимируется белым шумом со спектральной
плотностью S n ( )  S n (0) , а спектральная плотность сообщения описывается
дробно-рациональной функцией вида
P ( 2 )
S  ( )  ,
D ( 2 )
Ф ( j ) может быть определена по формуле:
S n (0)
Ф ( j )  1  . (4.5)
 ( j )
Дисперсия ошибки фильтрации вычисляется по формуле
2 1  2
 min   [ S  ( )  S r ( ) Ф( j ) ]d
2   . (4.6)
Если помеха не зависит от  (t ) и является белым шумом со спектральной
плотностью S n (0) ,
2
 min  S n (0)  h0 (0) . (4.7)
4.1.2. Примеры.

1. Для следящей системы найдите частотную передаточную функцию


фильтра в контуре W ( j ) , при которой минимизируется дисперсия ошибки в
54
установившемся режиме. Крутизна S д дискриминатора известна, шум  (t ) и
воздействие  (t ) не коррелированны и имеют следующие характеристики:
a2 R ( )  S (0)   ( ) .
S  ( )  ;
2

Решение

Определяем спектральную плотность шума S ( ) :


 
 j  j
S ( )   R ( )e

d  S (0)

  ( )e d  S (0) .
Спектральная плотность шума, приведенная ко входу дискриминатора,
S n ( )  S ( ) / S д2  S (0) / S д2 .
Определяем спектральную плотность смеси:
a2 S (0) a 2 S д2   2 S (0)
S r ( )  S  ( )  S n ( )    ;
2 S д2  2 S д2
c 2   2 S ( 0)
S r ( )  ; c 2  a 2 S д2 .
 2 S д2
Представим S r ( ) в виде произведения функции  ( j ) и  ( j ) :
(c  j S (0) ) (c  j S (0) )
S r ( )  .
jS д  jS д
Таким образом,
c  j S (0) c  j S (0)
 ( j )  ;  (  j )  .
jS д j S д
Запишем отношение
S  ( )  jS д a 2 a 2 S д2
 
 ( j )  2 (c  j S (0) )  ( jc   S (0) )
.
и разложим его на простые дроби:
S  ( ) a1 b1
  .
 ( j )  jc   S (0)
Отбрасываем второе слагаемое, соответствующее полюсу, расположенному в
нижней полуплоскости. Определяем
a 2 S д
a1    ja
S ( 0)   ( j
c
 )
.
S (0)
Следовательно,
 S  ( )  a [  ] c
 ( j )   j ; Ф ( j )   .
   ( j ) c  j S (0)
По найденному значению Ф( j ) , используя формулу (4.4), определим W ( j ) :
a2
1 c /(c  j S (0) ) S ( 0) .
W ( j )   
S д 1  c /(c  j S (0) ) j
Поскольку в данном примере помеха аппроксимируется белым шумом,
для определения Ф( j ) можно воспользоваться формулой (4.5) без разложения
S  ( ) / (  j ) на простые дроби:

55
S ( 0) с  j S (0) с
Ф ( j )  1   .
S д2 j S д с  j S (0)

2. Для условий предыдущего примера найти минимальную дисперсию


ошибки сложения.

Решение
Для определения h0 (0) воспользуемся теоремой о начальном значении
оригинала:
h0 (0)  lim s  Ф( s)
s 
sc c
h0 (0)  lim  .
s   c  s S (0) S (0)
Следовательно,
a  S (0) a 2 S (0)
 x2 min   .
S д S (0) S д2

4.1.3. Задачи

1. Найти частотную передаточную функцию оптимального линейного


фильтра, выделяющего в установившемся режиме с минимальной
среднеквадратической ошибкой процесс  (t ) из аддитивной смеси с помехой
n(t ) , если и n(t ) не коррелированы и
а) S  ( )  a 2 /  2 , S n ( )  c 2 ;
б) S  ( )  a 2 /  2 , S n ( )  c 2 /( 2  b 2 ) ;
в) R ( )   2 exp(a  ), S n ( )  l 2 /  2 .
Длительность переходного процесса в фильтре не ограничена.
2. Для следящей системы найдите частотную передаточную функцию
W ( j ) фильтра в контуре, при которой минимизируется дисперсия ошибки в
установившемся режиме. Крутизна S д дискриминатора известна, шум  (t ) и
воздействие  (t ) не коррелированы и имеют следующие характеристики:
S  ( )  a 2 /  2 ( 2  b 2 ), S ( )  S (0) .
3. Для условий задачи 2 найти минимальную дисперсию ошибки
слежения при использовании в контуре следящей системы оптимального
фильтра.
4. Имеется аддитивная смесь
r (t )   (t )  n(t ) ,
где n(t ) ─ стационарный нормальный белый шум со спектральной плотностью
S n ( )  S (0) , а  (t ) ─ статистически независим от n(t ) стационарный
случайный процесс со спектральной плотностью:
1
S  ( )  ,    .
1  2
Требуется определить частотную передаточную функцию физически
реализуемого фильтра Ф( j ) , минимизирующего дисперсию ошибки.
5. На вход линейной системы с частотной передаточной функцией:
56
 1
Ф ( j )  , 
  j T
поступает аддитивная смесь:
r (t )   (t )  n(t ) ,
где  (t ) ─ стационарный нормальный процесс со спектральной плотностью:
a2
S  ( )  ,     ,
b2   2
а n(t ) ─ статистически независимый от  (t ) стационарный белый шум со
спектральной плотностью:
S n ( )  S (0) .
Найти оптимальное значение T , минимизирующее дисперсию ошибки.
6. Для условий задачи 5 найти минимальную дисперсию ошибки.
7. На вход системы поступает аддитивная смесь статически независимых
случайного процесса  (t ) со спектральной плотностью:
1
S  ( )  ,    
1  2
и стационарного нормального шума с энергетическим спектром:
S n ( )  S n (0) .
Определить передаточную функцию W ( j ) фильтра в контуре следящей
системы, если крутизна дискриминационной характеристики ─ S д , и
минимальную дисперсию ошибки.
8. Вычислить частотную передаточную функцию оптимального
физически реализуемого линейного фильтра при поступлении на вход
аддитивной смеси взаимно некоррелированных процесса  (t ) и помехи n(t ) ,
спектральные плотности которых соответственно равны:
a2 b2
S  ( )  , S n ( )  .
 2 2  2 2
9. На вход линейной системы с
 1
Ф ( j )  , 
  j T
поступает аддитивная смесь взаимно некоррелированных процессов  (t ) и
n(t ) . Спектральные плотности процессов равны:
16 25
S  ( )  , S n ( ) 
9 2 19   2
Определить значение T , минимизирующее среднеквадратическую ошибку.
10. На вход следящей системы с частотной передаточной функцией:
1
Ф ( j ) 
1  j T
поступает аддитивная смесь взаимно некоррелированных процессов  (t ) и
n(t ) , спектральные плотности которых соответственно равны:
25
S  ( )  , S n ( )  0,4 ;
(1   2 ) 2
y (t )
─ процесс на входе фильтра. Как следует выбрать параметр T , чтобы
дисперсия разности:
d ( t )
x (t )  y (t ) 
dt

57
была бы минимальной.
11. На вход системы поступает аддитивная смесь
r (t )   (t )  n(t ) ,
где n(t ) ─ стационарный нормальный белый шум со спектральной
плотностью:
S n ( )  S (0) ,
а  (t ) ─ взаимно некоррелированный с n(t ) стационарный нормальный
случайный процесс со спектральной плотностью:
  c 
,    
 A
 c c 0

S ( ) 
 
c  
, 0    c
 A
 c
0 п ри других

. 

Найти частотную передаточную функцию оптимального физически


нереализуемого фильтра, минимизирующего среднеквадратическую ошибку
фильтрации.

4.2. Фильтры Калмана

4.2.1. Краткие теоретические сведения

В отличие от фильтров Винера, обеспечивающих минимум средней


квадратической ошибки лишь при бесконечном времени наблюдения (в
установившемся режиме), фильтры Калмана минимизируют ошибку и в
переходном режиме при нестационарных случайных воздействиях.
Случайное задающее воздействие  (t ) в методе Калмана, как и помеха
n(t ) , характеризуются уравнениями состояния. Рассмотрим методику
составления уравнения состояния.
Модель формирования процесса  (t ) может быть описана
стохастическим линейным дифференциальным уравнением:
A( p ) (t )  k1B ( p )  (t ) , (4.8)
n n 1
где A( p)  p  an 1 p  ...  a0 ;
B( p )  bm p m  bm 1 p m 1  ...  b1 p  1 ;
 (t ) ─ белый шум со спектральной плотностью S  (0); m  n  1 .
Таким образом, процесс  (t ) может быть получен на выходе
формирующего фильтра, имеющего частотную передаточную функцию
k B ( j )
 ( j )  1
A( j )
при подаче на его вход белого шума  (t ) .
Частотная передаточная функция формирующего фильтра определяется
из условия
2
S  ( )   ( j ) S  (0) .
Переход от процесса  (t ) марковскому процессу x(t ) производится
путем замены переменных и представления уравнения (4.8) в виде системы
дифференциальных уравнений первого порядка (уравнения состояния). При
B( p)  1 :
dx1 / dt  x2 ;

58
dx2 / dt  x3 ; (4.9)
…………...
dxn 1 / dt  xn ;
dxn / dt   an 1 xn  ...  a0 x1  k1 (t ) ,
где x1 (t )   (t ) .
Систему уравнений (4.9) можно записать в векторной форме:
dX / dt  FX (t )  H  (t )
где ─ n- мерный вектор-столбец с компонентами x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t )
X (t )
F ─ квадратная матрица размера n  n ; H ─ матрица-столбец размера
n 1 .
0 1 0 . . . 0  0 
0  0 

; .
0 1 . . . 0
F    H   
. . . . . . . .    
   
 a0  a1 . . .  a k 1   k1 

(4.10)
Задающее воздействие  (t ) связано с векторным процессом
соотношением
 (t )  x1 (t )  C X (t ) ,
где C  1 0 0 0 . . . 0 ─ матрица размера 1  n .
Уравнения являются исходными соотношениями для оптимального
синтеза.
Задача синтеза формируется следующим образом.
Векторный процесс X (t ) , описывающий фильтруемый процесс  (t ) в n
- мерном пространстве состояний, удовлетворяет векторному
дифференциальному уравнению
dX / dt  F (t ) X (t )  H (t )  (t ) , (4.11)
где X (t ) ─ вектор-функция, содержащая n компонент;
F (t ) ─ матрица размером n  n ;
 (t ) ─ вектор формирующих белых шумов, состоящий из l компонент;
H (t ) ─ матрица размером n  l .
Корреляционная матрица шумов  (t ) имеет вид:
R  (t , )  M { (t )  T ( )}  Q (t ) (t   ), где (4.12)
Q (t ) ─ квадратная матрица размером l  l .
Процесс  (t ) связан с X (t ) соотношением
 (t )  C X (t ) ,
где C ─ вектор-строка, содержащая n элементов.
Векторный наблюдаемый процесс r (t ) на m входах фильтра
r (t )  C (t ) X (t )  n(t ) , (4.13)
где r (t ) ─ вектор-функция, содержащая из m элементов;
C (t ) ─ матрица размером m  n ;
n(t ) ─ m -мерный вектор белых шумов с корреляционной матрицей
R (t , )  R (t ) (t   ) , (4.14)
где R (t ) ─ положительно определенная квадратная матрица размером  m , m
характеризующая интенсивность и взаимную корреляцию помех на входах
фильтра.
Если r (t ) ─ скалярный процесс; C (t ) ─ матрица размером 1 n , т.е.
вектор-строка, совпадающая с C . r (t ) поступает на вход фильтра в момент ,

59
и помеха независимы. Фильтр должен обеспечивать выделение процесса с
минимальной среднеквадратической ошибкой при .
Структура оптимального фильтра описывается векторным
дифференциальным уравнением
dX 0 / dt  F (t ) X 0 (t )  K 0 (t )[r (t )  C (t ) X 0 (t )] , (4.15)
где X 0 (t ) ─ векторный процесс на выходе оптимального фильтра,
воспроизводящий с некоторой ошибкой процесс x(t ) , x0 (0)  0 .
K 0 (t ) ─ матрица переменных коэффициентов
K 0 (t )  D(t )C T R 1 (t ) , (4.16)
1
где R (t ) ─ матрица, обратная R (t ) ; D (t ) ─ матрица дисперсий ошибок
фильтрации размером n  n .
D(t )  M {[ X (t )  X 0 (t )][ X (t )  X 0 (t )]T } . (4.17)
Дисперсионная матрица ошибок D (t ) определяется решением
дисперсионного уравнения (уравнения Риккати):
dD / dt  F (t ) D(t )  D(t ) F T (t )  H (t )Q(t ) H T (t )  D(t )C T (t ) R 1 (t )C (t ) D(t ) . (4.18)
Уравнение (4.18) является нелинейным. В момент t  0 матрица D (0)
равна матрице дисперсий компонент фильтруемого процесса x(t ) в момент
t  0 , т.е. D (0)  M { X (0) X T (0)} .
Совокупность уравнений (4.15), (4.16), (4.18) определяет структуру и
характеристики фильтра Калмана (рис. 4.1).
Решение уравнения Риккати, как правило, производится численными
методами. Один из возможных способов аналитического решения основан на
замене его системой линейных дифференциальных уравнений, эквивалентных
линейному матричному дифференциальному уравнению с матрицей размером
2n  2n .
Для определения K 0 (t ) в установившемся режиме достаточно найти
установившееся значение D (t ) . Если фильтруемый процесс и помехи
стационарны, то следует в (4.18) положить dD / dt  0 и решить полученное
матричное алгебраическое уравнение.

4.2.2. Примеры.

1. Пусть  (t ) ─ стационарный случайный процесс со спектральной


плотностью S  ( )  a 2 /  2 ,  (t ) ─ белый шум на выходе дискриминатора со
спектральной плотностью S (0) . Необходимо определить структуру
оптимального фильтра в контуре, полагая, что S д ─ крутизна
дискриминационной характеристики.
Решение

Найдем уравнение состояния для задающего воздействия. С этой целью


определим передаточную функцию формирующего фильтра исходя из условия:
2
S  ( )   ( j ) S  (0) .
Таким образом,

60
S ( ) 1 a2
 ( j ) 2    .
S  ( 0) S  ( 0)  2

r (t ) r (t )  Cx0 (t ) x0 (t )  0 (t )
K 0 (t ) 1/ p C

Cx 0 (t ) F (t )

C (t )

Рис. 4.1. Структурная схема фильтра Калмана

 (t )
 (t )  n(t )
Sд k 0 (t ) / S д ku / p

Рис. 4.2. Структурная схема фильтрa

k10 (t )

r (t )
x10 (t )
k 20 (t ) 1/ p 1/ p

Рис. 4.3. Структурная схема фильтрa

Тогда:
a2 1 k
 ( j )   u ;  (t )   ( j  )  (t ) .
S  (0) j j

a2
Или d / dt  k u  (t ), где ku 
S  (0)
.
Уравнение состояния
dx / dt  k 0  (t ) .
Пересчитав шум  (t ) ко входу дискриминатора, получим
r (t )   (t )   (t ) / S д   (t )  n(t )

61
где ─ стационарный белый шум со спектральной плотностью S (0) / S д2 и
n(t )
функцией корреляции:
R ( )  S (0)   ( ) / S д2 .
Как следует из выражений (4.11)-(4.14), матрицы F , H , C , Q, R являются
постоянными скалярными и равны:
F  0; C  1; H  ku ; Q  S  (0); R  S (0) / S д2 .
Таким образом, уравнение, определяющее структуру оптимального
фильтра, имеет вид:
dx0 / dt  k 0 (t )[r (t )  x0 (t )] .
Для отыскания оптимального фильтра в контуре следящей системы
введем звено с коэффициентом передачи S д и заменим шум n(t )
эквивалентным шумом  (t ) на входе дискриминатора. Схема приобретает вид
(рис. 4.2), а искомый фильтр имеет передаточную функцию
k (t ) k 0
 ' ( j )  0 ,
S д j
где
DS д2
k 0 (t ) 
S (0)
.
Дисперсия ошибок фильтрации может быть определена по формуле
dD / dt  k u2  D 2 (t ) S д2 / S (0) .
В стационарном режиме dD / dt  0 , следовательно,
S (0) ku2 S д2
D  ku2 ; k0  .
S д2 S  ( 0)
Таким образом, передаточная функция фильтра в контуре равна:
a2 1 S  ( 0)  1
 ' ( j )  
S  ( 0) j 
при
Полученный результат совпадает с результатом примера 1 в 4.1.2.
2. Определить структуру оптимального фильтра, полагая, что
стационарный случайный процесс со спектральной плотностью S  ( )  a 2 /  4 .
Наблюдаемый процесс:
r (t )   (t )  n(t ) ,
где n(t ) ─ белый шум со спектральной плотностью S n (0) .

Решение

Определим частотную передаточную функцию формирующего фильтра


 ( j ) из условий 2
S  ( )   ( j ) S  (0) .
Получим
 ( j )  ku /( j ) 2 ,
a2 S  ( 0)
где ku 
S  (0)
; ─ спектральная плотность формирующего белого шума
 (t ) ,
поступающего на вход фильтра.
Поскольку  (t )   ( j )  (t ) , то
62
d 2  (t ) / dt 2  k u  (t ) . (4.19)
Обозначим
 (t )  x1 (t ) .
Представим уравнение (4.19) в виде системы:
dx1 / dt  x 2 (t ); 

dx 2 / dt  k u  (t ). 

dX
Или в матричной форме  FX (t )  H  (t )
dt
0 1 0 
F  
0
; H  
0

 ,
k 4 
где X (t ) ─ вектор-столбец с компонентами [ x1 , x2 ] .
Процесс
r (t )  C (t ) X (t )  n(t ) ,
где C  [1,0] ─ матрица строка.
Матрицы Q и R являются скалярными
R  S n (0); Q  S  (0) .
Определим матрицы коэффициентов K 0 (t ) в уравнении K 0 (t )  D(t )C T R 1 .
 D D  1  D  k10 (t ) 
K 0 (t )   11 12      R 1   11   R 1   .
D D
 21 22   0 D
 21  k 20 (t )
В соответствии с уравнением (4.15) структурная схема оптимального фильтра
определяется выражением:
dX 0 0 1   x10  k10 (t )   x10 
        r (t )  1 0   .
dt 0 0  x20  k20 (t)  x20 
Или
dx10 / dt  x20  k10 (t )[r (t )  x10 (t )] ;
dx20 / dt  k 20 (t )[r (t )  x10 (t )] . (4.20)
Уравнениям (4.20) соответствует схема, изображенная на рис. 4.3.
Для определения коэффициентов k10 и k 20 необходимо найти величин
D11 и D21 . Воспользуемся выражением (4.18), полагая, что
D (t )  const , dD / dt  0 . Определим слагаемые уравнения (4.18)
0 1   D D   D D 
FD      11 12    21 22  ;
0 0  D21 D22  0 0 
 D D  0 0  D12 0 
DF T   11 12     ;
 D21 D22  1 0   D22 0
0  0 0 
HQH T     [Q]   0 ku   Q  2 ;
k u  0 ku 
D
DC T R 1CD   11
 D21
 
D12  1  1 D D  D 2 D D 
 .
  R  1 0   11 12    11 12 11   R 1
D22  0  D21 D22   D21D11 D22 D11 

Просуммировав слагаемые, получим систему:


2
2 D21  D11 / S n (0)  0 ;
D22  D21  D11 / S n (0)  0 ;
 D22  D11 / S n (0)  ku2 S  (0)  0 .
Поскольку матрица D (t ) симметрическая, то D12  D21 .
Определим величины D21 и D11 .
k u2 S n (0) S  (0)
D21  ; D11  4 2k u2 S n3 (0) S  (0) .
2

4.2.3. Задачи
63
1. Найдите структуру оптимального фильтра в контуре следящей
системы, полагая, что крутизна дискриминатора S д , шум на выходе
дискриминатора  (t ) белый со спектральной плотностью S (0) и:
а) S  ( )  a 2 /  2 ;
б) S  ( )  a 2 /  2 ( 2  b 2 ) .
2. Решите задачу 1, приняв, что формирование задающего воздействия
 (t ) может быть представлено как результат воздействия белого шума  (t ) на
формирующий фильтр с коэффициентом передачи:
k
а)  ( p )  (1  pT ;
1 )(1  pT2 )
ku
б)  ( p)  .
p 2 (1  pT )
3. Решите задачу 1, полагая, что задающее воздействие описывается
степенным полиномом
 (t )   0  1t   2t 2 .
Коэффициенты  0 ,1 , 2 случайны, независимы и имеют дисперсии  02 , 12 , 22
соответственно.
4. Найдите структуру оптимального фильтра, полагая, что задающее
воздействие синтезируемой системы  (t ) ─ стационарный случайный процесс
со спектральной плотностью
S ( 0)
S  ( )  .
1  T 2 2
Задающее воздействие поступает на вход системы в аддитивной смеси с
помехой n(t ) , представляющей собой белый шум со спектральной плотностью
S n ( )  S n (0) и корреляционной функцией
Rn ( )  S n (0)   ( ) .
Определите дисперсию ошибки в установившемся режиме.
5. Определите структуру оптимального фильтра, если фильтруемый
процесс описывается уравнением
d / dt  1 (t ) (t )   (t ) .

64
5. ДИСКРЕТНЫЕ СИСТЕМЫ РАДИОАВТОМАТИКИ

5.1. Математические модели дискретных систем

В импульсных радиотехнических системах входным сигналом в


следящей системе является периодическая последовательность импульсов.
Такие следящие системы относят к системам прерывистого регулирования.
Функциональная и структурная схемы следящих систем прерывистого
регулирования отличаются наличием ключа, замыкаемого на время приема
импульса и размыкаемого в промежутке между импульсами. Для обеспечения
необходимого коэффициента усиления ключ часто дополняется фиксатором
(экстраполятором нулевого порядка) с передаточной функцией
ku  sT
W (s)  (1  e ) ,
s
где k u - коэффициент передачи интегратора (величина обратная
постоянной времени); Т – период следования импульсов.
Анализ систем прерывистого регулирования определяется соотношением
между частотой следования импульсов, длительностью импульсов, полосой
пропускания следящей системы. Если частота следования импульсов намного
больше полосы пропускания следящей системы, такие системы анализируются
методами анализа непрерывных систем. Если это условие не выполняется, но
ошибка слежения за время действия импульса изменяется незначительно,
следящая система сводится к дискретной системе. В дискретной системе
учитывается только период следования импульсов Т и не учитывается их
длительность. При формировании математической модели дискретной
следящей системы ключ с конечным временем замыкания заменяется
импульсным элементом, коэффициент передачи которого представляет
последовательность  - функций. Для обеспечения подобия процессов на
выходе ключа и импульсного элемента последний дополняется формирующим
фильтром с импульсной характеристикой, равной коэффициенту передачи
ключа

h (t )  k (t ) .

Передаточная функция формирующего фильтра есть преобразование


Лапласа его импульсной характеристики
1  e  s
W ( s )  L h (t ) 
H

.
s
Таким образом, математическую модель дискретной следящей системы
можно представить в виде следующей структурной схемы (рис. 5.1).

65
ξЭ(t)

λ(t) x(t)
Sд Wфф(s) W(s)
р)
y(t) ИЭ WПН(s)

Рис. 5.1. Структурная схема дискретной системы

W ПH (s ) называется передаточной функцией приведенной непрерывной


части системы
WПН ( s )  W ( s )W ( s ) .
При наличии фиксатора передаточная функция звена
1  e  S k u
H

W ( s )  (1  e  sT ) .
s s
Если e  s  1 , то e  s можно приближенно записать в виде
H и

e  s  1  s  и ;
H

s и k u
W ( s )  2
(1  e  sT ) .
s
Обычно полагают, что  и k u  1 .
Тогда
1
W ( s )  (1  e  sT ) .
s

5.2. Математическое описание дискретных систем

5.2.1 . Z – преобразование и его свойства

При математическом описании дискретных систем вместо операций


дифференцирования используют операции вычитания, операции
интегрирования заменяют операциями сложения, вместо дифференциальных
уравнений используют разностные уравнения. В качестве математического
аппарата используют дискретное преобразование Фурье, дискретное
преобразование Лапласа, z-преобразование.

К z – преобразованию

X ( z )  Z  x(kT )   x(kT ) Z  k
k 0

переходят путем замены в дискретном преобразовании Лапласа


66

X д ( s )   x ( kT )e  skT
k 0

переменной e sT  z :

X ( z )  Z  x(kT )   x(kT ) Z  k .
k 0

Основные свойства z – преобразования определяются рядом теорем:


теорема обращения, позволяющая по изображению определить оригинал
1
 X ( z)Z
k 1
x ( kT )  dz ;
2j l

z – изображение суммы или разности дискретных процессов

Z  x1 (kT )  x2 (kT )  X 1 ( z )  X 2 ( z ) ;
z – изображение произведения постоянной величины и дискретного
процесса
Z  x1 (kT )   X ( z ) ;

теорема о предельном значении оригинала

lim x(kT )  lim ( z  1) X ( z ) ;


k  Z 1

теорема о начальном значении оригинала

lim
k 0
x( kT )  lim
Z 
X ( z) ;
теорема свертки оригиналов

Z  x1 (t  iT ) x2 (iT )  X 1 ( z )  X 2 ( z ) ;
 k

 i 0 
теорема запаздывания

Z  x(t  kT )  Z k  X ( z )   Z m x(mT ) ;
k

 m 1

при ненулевых начальных условиях x( t )  0; при t  0 .
Если начальные условия нулевые, то

Z  x (t  kT )  z  k X ( z ) ;

z – преобразование непрерывной функции времени

Z  x(t )  Z  x(kT )  X ( z ) ,

где x (t ) – непрерывная величина.

67
z – преобразование изображения по Лапласу непрерывного процесса по
определению совпадает с z – преобразованием процесса x(t ) :

Z  x( s )  Z  x(kT ) ;
Z  x(t )  Z  x(kT )  X ( z ) ,

где x (t ) – непрерывная величина.


Таким образом,
Z  x(t )  Z  x(kT )  Z  x( s )  X ( z ) .

5.2.2. Передаточные функции дискретных систем

Передаточная функция дискретной системы определяется как отношение


z – изображений выходной и входной величин при нулевых начальных
условиях:
Y ( z) X ( z)
H у ( z )  ; H х ( z )  ;
( z ) ( z)

Передаточные функции дискретной системы (рис.5.1) при нулевом


значении флюктуационной составляющей определяются выражениями
1
H х ( z )  ; (5.1)
1  S дWПН ( z )

S дWПН ( z )
H у ( z )  , (5.2)
1  S дWПН ( z )
где Sд ─ крутизна дискриминационной характеристики.
Если в системе используется фиксатор, то передаточная функция
приведенной непрерывной части системы определяется выражением
1  e  sT
WПН ( s )  W ( s ) ,
s
1  e  sT
где – передаточная функция последовательного соединения
s
фиксатора и формирующего фильтра.

W ( s )
WПН ( s )  (1  e  sT ) ;
S
W ( s )   e  sT W ( s ) 
WПН ( z )  Z     Z  .
 s   s 

Умножение изображения по Лапласу на е-sT соответствует задержке


оригинала на величину Т. С учетом теоремы сдвига и обозначения
W ( s ) 
Z     K ( z) (5.3)
 S 

68
получим:

z 1
WПН ( z )  K ( z )  z 1 K ( z )  K ( z ). (5.4)
z

W ( s ) 
K ( z )  Z    – определяется по таблицам z – изображений.
 S 

Пример 1
Определить передаточную функцию H  (z ) дискретной системы (рис.5.1),
y

передаточная функция приведенной непрерывной части которой равна


1  e  sT k и
WПН ( s )  .
s s
Искомая передаточная функция описывается выражением (5.2)
.
В соответствии с (5.4), z - изображение передаточной функции
приведенной непрерывной части равно
z  1  kи 
WПН ( z )  Z 2 . (5.5)
z s 
По таблицам z – изображений находим

k  Tzk и
Z  и2  = 2 .
 s   z  1
Отсюда с учетом (5.5)

kиT
WПН ( z )  . (5.6)
z 1
Подставляя (5.6) в (5.2), находим передаточную функцию замкнутой
дискретной системы

S д kиT
H у ( z )  . (5.7)
z 1  S д kиT

5.2.3. Разностные уравнения

Разностные уравнения определяют связь между дискретными значениями


выходной и входной величин в тактовых точках.
Чтобы составить разностное уравнение, надо представить дискретную
передаточную функцию в следующем виде:

b0  b1 z 1  b2 z 2  ...  bm z  m
H (z)  . (5.8)
1  a1 z 1  a 2 z 2  ...  a n z n

Если V ( z) – значение выходной величины, а  (z ) – входной в виде


69
Z – изображения, то связь между ними определяется выражением
V ( z )  H ( z )  ( z ) . (5.9)
Подставим (5.8) в (5.9):

V ( z )  (1  a1 z 1  a 2 z 2  ...  a n z  n )  (b0  b1 z 1  b2 z 2  ...  bm z  m )  Λ ( z ) . (5.10)

Применим к левой и правой частям уравнения (5.7) теорему обращения. С


учетом теоремы запаздывания оригинала получим

U k  a1U k 1  a 2U k  2  ...  a nU k  n  b0 k  b1k 1  b2 k  2  ...  bm k  m , (5.11)

где U k  U (kT ) ; U k n  U (kT  nT ) .


Решив уравнеие (5.11) относительно Uk , получим
m n
U k   bi k i  aiU k i . (5.12)
i0 i 0

Уравнение (5.12) является разностным уравнением, определяющим связь


между входной и выходной величинами в тактовых точках.

Пример 2. Составить разностное уравнение, связывающее значения


управляемой величины и задающего воздействия в тактовых точках для
системы, рассмотренной в примере 1.

Представим передаточную функцию H  ( z ) в виде дробно-рациональной y

функции переменной z 1 , для чего разделим числитель и знаменатель


выражения (7) на слагаемое в знаменателе с максимальной степенью z. Для
рассматриваемого примера это непосредственно величина z.
В результате получим

S д k и Tz 1
H у ( z )  . (5.13)
1  (1  S д k и T ) z 1
Сопоставив (5.13) с (5.8) найдем коэффициенты
b  0; b  S д k и T ; a  S д k и T ─ 1.
0 1 1

Воспользовавшись (5.12), получим

y (kT )  S д k и T (kT  T )  ( S д k и T ─ 1) y (kT  T ) .

5.2.4.Операторный коэффициент передачи дискретной системы

Для составления операторного коэффициента передачи вводится оператор


запаздывания – с.
Действие его на временную функцию приводит ее к сдвигу по времени на
величину T :
c v( kT )  v( kT  T ) ;

70
c 2 v( kT )  v( kT  2T ) ;
…………………………
c n v( kT )  v( kT  nT ) .
При использовании оператора с разностное уравнение записывается в виде
y ( kT )  H (c )   (kT ) ,
где
b0  b1c  b2 c 2  ...  bm c m
H (c )  .
1  a1c  a2 c 2  ...  an c n

Чтобы перейти от дискретной ПФ к операторному коэффициенту передачи,


необходимо сделать замену переменной
z 1  c .

5.2.5. Комплексный коэффициент передачи дискретной системы

Комплексный коэффициент передачи дискретной системы (частотную


передаточную функцию) можно получить из передаточной функции
дискретной системы путем замены z  e iT :
H д ( j )  H (e iT )  H ( z ) .
z  e iT
Комплексный коэффициент передачи дискретной системы определяется
как отношение комплексных амплитуд управляемой величины Y(kT) и
задающего воздействия в тактовых точках kT. По формированию значений
выходного процесса в тактовых точках дискретная система эквивалентна
непрерывной с комплексным коэффициентом передачи Hд(jw).
Комплексный коэффициент передачи есть величина периодическая.
Период его равен

2
Ï  .
T

5.3. Устойчивость дискретных систем

Устойчивость дискретной системы связана с расположением полюсов ее


передаточной функции на комплексной плоскости. Если все полюса
расположены в левой полуплоскости, система устойчива. Таким образом,
заменив в передаточной функции H(z) z на esT и решив характеристическое
уравнение, можно определить устойчивость по значениям его корней.
При переходе от s – плоскости к z – плоскости левая полуплоскость
плоскости s трансформируется в круг единичного радиуса на z – плоскости.
Поэтому дискретная система устойчива, если полюсы ее передаточной функции
H(z) расположены внутри окружности единичного радиуса, т.е. удовлетворяют
условию
71
|zi| < 1 , i = 1,2… n,

где zi – корни характеристического уравнения

A(z) = an zn + an-1z n-1 + …+ a0 = 0. (5.14)

Характеристическое уравнение составляется путем приравнивания к нулю


знаменателя передаточной функции

B( z )
H ( z)  ,
A( z )
Для определения устойчивости дискретных систем используют
алгебраические и частотные критерии.
Алгебраический критерий состоит в проверке выполнения системы
неравенств, составленных из коэффициентов характеристического уравнения.

a1  a 0  0 
При n = 1: 
a1  a 0  0  . (5.15)
a2  a1  a0  0

При n = 2: a2
a2


a1
a0


a0
0


0


.

При n=3 указанная система неравенств принимает вид:


a3  a 2  a1  a0  0;
a3  a 2  a1  a0  0;
a32  a02  a0 a 2  a1a3  0;
3( a3  a0 )  a 2  a1  0;
3( a3  a0 )  a 2  a1  0.

Частотный критерий (критерий Найквиста): если годограф комплексного


коэффициента передачи разомкнутой системы при изменении частоты от 0 до
2π/Т не охватывает точку c координатами (-1; j0), то система устойчива.

Пример 3. Определить условия устойчивости системы, рассмотренной в


примере 1.

Передаточная функция замкнутой системы описывается выражением (5.7).


Следовательно, характеристическое уравнение системы имеет вид
A( z )  z  1  S д k и T = 0. (5.16)
Сопоставив (15) с общей формой записи характеристического уравнения,
получим
n 1; a1  1; a0   1  S д k иT . (5.17)

72
Подставив полученные значения коэффициентов (17) в неравенства (15),
получим систему неравенств, определяющих условия устойчивости системы:

S д k иT 0 ; Sд kиT  2. (5.18)

5.4. Анализ детерминированных процессов в дискретных системах

Задачей анализа является определение динамической ошибки xуст или


зависимости выходной величины от входной. Анализ может быть произведен с
помощью z-преобразований.
Если имеем z - изображение
Y ( z )  H y ( z )   ( z )
и необходимо определить оригинал по z-изображению выходной
величины, то может воспользоваться интегралом обращения, вычисляемым с
помощью теоремы о вычетах:
1
y (kT )   Y ( z )  z k 1 dz   ВычY ( z ) z k 1  (5.19)
2  j z i

Вычет функции для простого полюса равен

Выч f ( z )  lim
zz
( z  zi )  f ( z ) .
i
(5.20)
zi
Для полюса порядка m

 1 d m1 
Выч f ( z )  lim
zz 
( z  z i ) m  f ( z ) .
 (m  1)! dz
m 1
i

zi
Для расчета установившегося значения используется теорема о
предельном значении оригинала:

y (kT )  lim
z 1
( z  1)  Y ( z ) . (5.21)
k 

Для перехода от z- изображения к оригиналу можно воспользоваться


таблицами непосредственно или после разложения z-изображения на простые
слагаемые.
Для определения реакции системы на детерминированное воздействие
можно также использовать разностное уравнение. При высоком порядке
разностного уравнения для его решения используют вычислительные средства.

Пример 4. Определить установившееся значение ошибки слежения в


системе (пример 1) при задающем воздействии

73
 (t )  at1(t ).
Для расчета установившегося значения ошибки воспользуемся теоремой о
предельном значении оригинала
x ( kT )  lim ( z  1) X ( z ).
z 1 (5.22)
X ( z )  H x ( z )  ( z ) .
В соответствии с выражением (5.1)

z 1
H x ( z )  . (5.23)
z  1  S д kиT
Z- изображение задающего воздействия определяет по таблицам

aTz
( z ) = . (5.24)
( z  1) 2
Подставив (5.23, 5.24) в (5.22), получим

z 1 aTz a
x (kT )  lim ( z  1)  . (5.25)
z  1  S d k и T ( z  1) 2
S d kи
z 1

Пример 5. Для системы (пример 4) определить изменение ошибки в


переходном режиме.

Для оценки изменения ошибки в переходном режиме воспользуемся


интегралом обращения (5.19)
aTz k  aTz k 
x ( kT )   X ( z )z k 1 dz   dz   Выч .
Г Г ( z  1  S d k и T ) ( z  1) z  ( z  1  S d k и T ) ( z  1) 
i

Находим вычеты подынтегрального выражения


z1 1; z 2 1  S d k и T .
Используя (5.20), находим
aTz k +
x ( kT )  lim ( z  1)
( z  1  S d k и T ) ( z  1)
z 1
aTz k a a(1  S d k иT ) k
+ lim ( z  1  S d k и T ) ( z  1  S k T ) ( z  1) = S k  . (5.26)
d и d и S d kи
z 1  S d k и T
Таким образом, учитывая, что для устойчивой системы должна
выполняться система неравенств (5.18) и, следовательно,

1  S d k и T 1 ,

величина сомножителя второго слагаемого (5.26)

74
(1  S d k и T ) k  0 при k   ,
ошибка слежения изменяется от нуля до установившегося значения (5.25).

5.5. Анализ случайных процессов в дискретных системах

Интересующей нас и наиболее часто используемой характеристикой


является дисперсия случайного процесса, в частности, дисперсия ошибки
слежения. Дисперсия выходного процесса в тактовых точках ( в моменты
времени t = kT) при стационарном случайном воздействии u(t) на входе с
известной корреляционной функцией и спектральной плотностью S(w)
определяется выражением
1  2  1 
2   S( z )  H ( z ) 2  1  u 2   du .
2  
. (5.27)
1  ju
z 
1 - ju
Подынтегральное выражение (27) является дробно-рациональной функцией
переменной jw. Вычисление интеграла производится по методике,
используемой при расчете дисперсии в линейных непрерывных системах.
Если воздействие u (t ) на входе дискретной системы широкополосно и
корреляционная функция удовлетворяет условию
R ( )  0 при  T ,
значения дискретного случайного процесса не коррелированны и процесс
называется дискретным белым шумом. Его спектральная плотность равна
S  R (0)   u2 . 
(5.28)
Пример 6. Для системы, описанной в примере 1, найдите в
установившемся режиме дисперсию ошибки слежения в моменты времени
t  kT , приняв, что  ( t)  0,  (t) – широкополосный случайный процесс с
функцией корреляции R ( ) , равной нулю при  T , и дисперсией  э2 .

Для расчета дисперсии ошибки слежения воспользуемся выражением



1 2  1 
2 
2  S ( z)  H  ( z)
х 2  1  u 2   du ,


1  ju
(5.29)
z 
1 - ju
 WПН ( z ) k иT
где S ( z ) =  э2 ; H х (z ) = = .
1  S d WПН ( z ) z  1  S д k иT
И приведем интеграл (5.29) к стандартному виду

1 G n ( ju )
In =
2 H
 n ( ju ) H n (  ju )
du ,

где

75
Gn ( ju ) = b0 ( ju ) 2 n  2  b1 ( ju ) 2 n  4  ...  b n -1 ; H n ( ju ) = a 0 ( ju ) n  a1 ( ju ) n 1  ...  a n .

Произведя замену переменной

1  ju
z =1 - ju ,

 k и T (1  ju )
Получим H х ( ju ) = (2  S k T ) ju  S k T ;
д и d и

2
H х ( ju ) 

k и2Т 2 1  ( ju ) 2  .
2
( 2  S д k и T ) ju  S d k и T

Произведем разложение второго сомножителя в (5.29) на комплексно-


сопряженные функции

1 1
2 2 =
2
1 u (1  ju )(1  ju )
Определим значения функций Gn ( ju ) и H n ( ju ) и коэффициентов.

 
G2 ( ju ) = 2 kи2Т 2 1  ( ju ) 2 ; H 2 ( ju ) = (2  S d k и T )(ju) 2  2 ju  S d k и T ;
b0   2 k Т ; b1  2k 2 T 2 ; a 0  2  S d k и ; a1  2; a 2  S d k и T .
2
и
2

Значение стандартного интеграла вычислим по формуле

 b0  a 0 b1 / a 2
I2  .
2a 0 a1

Таким образом,
k и2T 2 ( 4  S d k и T )
 x2   э2 .
4(2  S d k и T )

5.6. Задачи

1.В дискретной системе (рис.1) найдите передаточные функции H x (z ) H y (z )


, приняв, что W ( р)  (1  е ) / p , W ( р )  k (1  pT ) / p .
 рТ 2
фф ф 1 1

2. Для дискретной системы (рис.5.2) определить передаточные функции W р (z ) ,



H x (z ) , H y (z ) , если Wф ( s )  .
s
 (t ) x ( t)  э (t )

76
+
Sd 1  е  sT Wф (s)
– s
y ( t)

Рис. 5.2. Структурная схема дискретной следящей системы


3. Для дискретной системы (рис. 5.2) определить передаточные функции
k
если Wф ( s)  1  T s .
1
W р (z ) , H x (z ) , H y (z ) ,
1

4. Для дискретной системы (рис.2) определить передаточные функции


k и (1  sT1 )
W р ( z ) , H x (z ) , H y (z ) , если Wф ( s )  .
s
5. Для дискретной системы (рис.2) определить передаточные функции
ke  sT
W р (z ) H x (z ) , H y (z ) , если Wф ( s )  .
s
6.Определить условие устойчивости системы в задаче 1.
7. Определить условие устойчивости системы в задаче 2.
8. Оценить устойчивость системы в задаче 3.
9. Определить условие устойчивости системы в задаче 4.
k
10. Оценить устойчивость дискретной системы (рис.2), если Wф ( s)  .
s2
11. Для условий задачи 1 вычислить установившуюся ошибку слежения при
входном сигнале  (t )   t 2 .
12. Для условий задачи 3 вычислить установившуюся ошибку слежения при
входном сигнале  (t )  t .
13. Для условий задачи 3 вычислить ошибку слежения в переходном режиме,
если kT = 0,5,  (t )  t .
14. Ошибки для системы задачи 4 для случая, когда T = T1 = 0,1 с; k1 = 0,5,
 (t )   t .
15. Вычислить ошибку в системе задачи 1 при управляющем воздействии
 (t )   t .
16. Для дискретной системы (рис. 5.2) составить разностное уравнение,
связывающее задающее воздействие и управляемую величину в тактовых
k и (1  sT1
точках, если Wф ( s)  .
s2
17. Для дискретной системы (рис. 5.2), составить разностное уравнение,
связывающее задающее воздействие и величину ошибки в тактовых точках
k и (1  sT1
если Wф ( s)  .
s2
18. Определить величину установившейся ошибки в системе (рис. 5.2) для
задающего воздействия

77
k и (1  sT1
 (t )  at 2 , если Wф ( s )  .
s2
19. Определить величину установившейся ошибки и изменение ошибки в
переходном режиме в тактовых точкакх в системе (рис. 5.2) для задающего
воздействия
k и (1  sT1
 (t )  at , если Wф ( s)  .
s2
20.Для системы, описанной в задаче 1, найдите в установившемся режиме
дисперсию ошибки слежения в моменты времени t = kT , приняв, что
 (t )  0,  э (t ) ─ широкополосный случайный процесс функцией корреляции
R ( ) , равной нулю при  T , и дисперсией  э2 .

78
ЛИТЕРАТУРА

1. Первачев С.В. Радиоавтоматика. – М.: Радио и связь, 1982. – 296 c.


2. Первачев С.В., Валуев А.А., Чиликин В.М. Статистическая динамика
радиотехнических следящих систем. ─ М.: Сов. радио, 1973. – 488 c.
3. Ваганов В.Б. Автоматика радиоэлектронных систем. ─ Киев.: Выша шк.
Головное изд-во, 1988 – 351 c.
4. Теория автоматического управления. В 2-х ч. ч. 1. Теория линейных
систем автоматического управления/Н.А. Боканов, А.А. Воронов, А.А.
Воронова и др.; Под ред. А.А. Воронова. – 2-е изд., перераб. и доп. ─ М.: Вышс.
шк., 1986. – 367 c.
5. Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления /
Под ред. В.А. Бесекерского. ─ М.: Наука, 1978. – 512 c.
6. Гитис Э.И. и др. Техническая кибернетика. ─ М.: Сов. Радио, 1969.
7. Горяинов В.Т. и др. Примеры и задачи по статистической радиотехнике.
─ М.: Сов. радио, 1977.

79
ПРИЛОЖЕНИЕ

Нормированный интеграл плотности вероятности


нормального закона распределения
u
Значения функции Ф(U )  (1 / 2 )  exp( z 2 / 2) dz
0
Табл. П. 1
U Ф(U) U Ф(U) U Ф(U) U Ф(U)
0,00 0,000 0,76 0,276 1,52 0,436 2,56 0,495
0,02 0,008 0,78 0,282 1,54 0,438 2,60 0,495
0,04 0,016 0,80 0,288 1,56 0,441 2,64 0,496
0,06 0,024 0,82 0,294 1,58 0,443 2,68 0,496
0,08 0,032 0,84 0,300 1,60 0,445 2,72 0,497
0,10 0,040 0,86 0,305 1,62 0,447 2,76 0,497
0,12 0,048 0,88 0,311 1,64 0,450 2,80 0,497
0,14 0,056 0,90 0,316 1,66 0,452 2,84 0,498
0,16 0,064 0,92 0,321 1,68 0,454 2,88 0,498
0,18 0,071 0,94 0,326 1,70 0,455 2,92 0,498
0,20 0,079 0,96 0,332 1,72 0,457 2,96 0,499
0,22 0,087 0,98 0,337 1,74 0,459 3,00 0,499
0,24 0,095 1,00 0,341 1,76 0,461 3,20 0,4993
0,26 0,103 1,02 0,346 1,78 0,463 3,40 0,4997
0,28 0,110 1,04 0,351 1,80 0,464 3,60 0,49984
0,30 0,118 1,06 0,355 1,82 0,466 3,80 0,49993
0,32 0,126 1,08 0,360 1,84 0,467 4,00 0,49997
0,34 0,133 1,10 0,364 1,86 0,469 4,50 0,499997
0,36 0,141 1,12 0,369 1,88 0,470 5,00 0,49999997
0,38 0,148 1,14 0,373 1,90 0,471
0,40 0,155 1,16 0,377 1,92 0,473
0,42 0,163 1,18 0,381 1,94 0,474
0,44 0,170 1,20 0,385 1,96 0,475
0,46 0,177 1,22 0,389 1,98 0,476
0,48 0,184 1,24 0,393 2,00 0,477
0,50 0,192 1,26 0,396 2,04 0,479
0,52 0,199 1,28 0,400 2,08 0,481
0,54 0,205 1,30 0,403 2,12 0,483
0,56 0,212 1,32 0,407 2,16 0,485
0,58 0,219 1,34 0,410 2,20 0,486
0,60 0,226 1,36 0,413 2,24 0,488
0,62 0,232 1,38 0,416 2,28 0,489
0,64 0,239 1,40 0,419 2,32 0,490
0,66 0,245 1,42 0,422 2,36 0,491
0,68 0,252 1,44 0,425 2,40 0,492
0,70 0,258 1,46 0,428 2,44 0,493

80
СОДЕРЖАНИЕ

1. МЕТОД ПРОСТРАНСТВА СОСТОЯНИЙ..........................................................3


1.1. Векторные дифференциальные уравнения....................................................3
1.2. Задачи.................................................................................................................7
1.3. Формирование уравнений состояния по передаточной функции................9
1.4. Задачи...............................................................................................................10
1.5. Формирование уравнения состояния по структурной схеме......................11
1.6. Задачи...............................................................................................................13
1.7. Переходные характеристики управляемых систем.....................................14
1.8. Задачи...............................................................................................................18
2. АНАЛИЗ НЕЛИНЕЙНЫХ СЛЕДЯЩИХ СИСТЕМ..........................................21
2.1. Особенности нелинейных систем..................................................................21
2.2. Метод гармонической линеаризации............................................................21
2.3. Задачи...............................................................................................................29
2.4. Метод статистической линеаризации...........................................................31
2.5. Задачи...............................................................................................................40
3. ПРОЕКТИРОВАНИЕ СИСТЕМ РАДИОАВТОМАТИКИ...............................43
3.1. Краткие теоретические сведения...................................................................43
3.1.1. Определение параметров желаемой передаточной функции...............43
3.1.2. Определение передаточных функций корректирующих устройств....44
3.1.3. Определение параметров звеньев последовательных корректирующих
устройств.............................................................................................................44
3.1.4. Выбор параметров гибкой обратной связи............................................44
3.2. Задачи...............................................................................................................44
4. СИНТЕЗ ФИЛЬТРОВ СЛЕДЯЩИХ СИСТЕМ МЕТОДАМИ
ОПТИМАЛЬНОЙ ЛИНЕЙНОЙ ФИЛЬТРАЦИИ..................................................44
4.1. Синтез фильтров на основе решения интегральных уравнений................44
4.1.1. Краткие теоретические сведения............................................................44
4.1.2. Примеры....................................................................................................44
4.1.3. Задачи........................................................................................................44
4.2. Фильтры Калмана...........................................................................................44
4.2.1. Краткие теоретические сведения............................................................44
4.2.2. Примеры....................................................................................................44
4.2.3. Задачи........................................................................................................44
ЛИТЕРАТУРА...........................................................................................................44
ПРИЛОЖЕНИЕ.........................................................................................................44
Нормированный интеграл плотности вероятности............................................44

81