Вы находитесь на странице: 1из 53

Министерство образования Республики Беларусь

Учреждение образования
«Белорусский государственный университет
информатики и радиоэлектроники»

Кафедра радиотехнических систем

МОДЕЛИРОВАНИЕ СЛЕДЯЩИХ СИСТЕМ В СРЕДЕ SIMULINK

Методические указания
к лабораторной работе по курсу «Радиоавтоматика» для студентов
специальностей 1-39 01 01 «Радиотехника», 1-39 01 02
«Радиоэлектронные системы» и курсу «Автоматика информационных
систем» для студентов специальности 1-39 01 03 «Радиоинформатика»

Минск 2010

1
УДК 681.5 (075.8)
ББК 32.965 я 73
И 88

Составитель: С.А. Ганкевич


И 88 Моделирование следящих систем в среде Simulink:
Метод. указ. к лаб. работе по курсу «Радиоавтоматика» для студ. спец.
1-39 01 01 «Радиотехника», 1-39 01 02 «Радиоэлектронные системы» и
курсу «Автоматика информационных систем» для студ. спец. 1-39 01
03 «Радиоинформатика»/ Сост. С.А. Ганкевич. – Мн.: БГУИР, 2010, с.:
ил.

Приведены краткие сведения о составе библиотеки Simulink


и методики имитационного моделирования следящих систем. Даны
указания по выполнению лабораторной работы. Приведены вопросы
для самопроверки.

УДК 681.5 (075.8)


ББК 32.965 я 73

© Ганкевич С.А. составление, 2010


© БГУИР, 2010

2
1. ЦЕЛЬ РАБОТЫ

Получение практических навыков составления имитационных моделей в


среде Simulink , исследования их временных и частотных характеристик с
помощью виртуальных регистраторов и интерактивного обозревателя (LTI-
вьювера).
Формирование и исследование моделей следящей системы, фазового и
временного дискриминатора.

1. КРАТКИЕ СВЕДЕНИЯ О ПАКЕТЕ МОДЕЛИРОВАНИЯ


ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ SIMULINK

2.1.Назначение пакета

Пакет Simulink является ядром интерактивного программного


комплекса, предназначенного для математического моделирования линейных
и нелинейных динамических систем и устройств, представленных своей
блок-схемой, именуемой S-моделью или просто моделью. При этом
возможны различные варианты моделирования: во временной области, в
частотной области, с событийным управлением, на основе спектральных
преобразований Фурье, с использованием метода Монте- Карло и т.д.
Для построения схемы моделируемых устройств Simulink имеет
обширную библиотеку блочных компонентов и удобный редактор диаграмм..
Он основан на графическом интерфейсе пользователя и по существу является
типичным средством визуально-ориентированного программирования,
Используя палитры (наборы) компонентов, пользователь с помощью мыши
переносит необходимые блоки с палитр на рабочий стол пакета Simulink и
соединяет линиями входы и выходы блоков, Таким образом создается модель
системы или устройства.
Simulink автоматизирует следующий, наиболее трудоемкий этап
моделирования: составляет и решает сложные системы алгебраических и
дифференциальных уравнений, описывающих заданную модель, обеспечивая
удобный и наглядный визуальный контроль за поведением созданного
пользователем виртуального устройства.
Simulink имеет обширную библиотеку компонентов, включающую
источники сигналов, масштабирующие линейные и нелинейные
преобразователи, квантующие устройства, интегрирующие и
дифференцирующие устройства и т.д.
В библиотеке имеется набор виртуальных регистрирующих устройств –
от простых измерителей типа вольтметра или амперметра до универсальных -
осциллографа и графопостроителя, Дополнительные библиотеки имеют
анализаторы спектра, многоканальные самописцы и средства анимации
графиков. Средства графической анимации позволяют строить виртуальные
физические лаборатории с наглядным представлением результатов
моделирования.
3
Важным достоинством пакета является возможность задания в блоках
произвольных математических выражений, что позволяет решать типовые
задачи, пользуясь примерами пакета Simulink или же просто задавая новые
выражения, описывающие работу моделируемых пользователем систем и
устройств. Важным свойством пакета является и возможность задания
системных функций (S-функций) с включением их в состав библиотек
Simulink. Пакет позволяет моделировать устройства и системы в реальном
масштабе времени.
Simulink интегрирован не только с системой MATLAB но и с рядом
других пакетов расширения, что обеспечивает почти неограниченные
возможности применения Simulink для решения практически любых задач
имитационного и событийного моделирования.

2.2.Запуск Simulink и основы работы с пакетом

После инсталляции Simulink пакет автоматически интегрируется с


MATLAB. Внешне это выражается появлением кнопки Simulink в панели
инструментов (перед кнопкой ?) системы MATLAB.При нажатии этой
кнопки открывается окно интегрированного браузера библиотек, показанное
на рис.1. В окне браузера содержится дерево компонентов библиотек
Simulink. Для просмотра того или иного раздела библитеки достаточно
выделить его мышью – в правой части окна Simulink Browser Library
появится набор пиктограмм компонентов активного раздела библиотеки. На
рис.1 показан основной раздел библиотеки.
С помощью меню браузера или кнопки его панели инструментов
можно открыть окно для создания новой модели или загрузить
существующую.
Можно также запустить Simulink, исполнив в командной строке
команду
>> simulink
Для вывода полного перечня команд необходимо выполнить команду
>> help simulink
Имена команд представлены в виде гиперссылок и их активизация
выводит в командном режиме справку по соответствующей команде.
– Меню системы содержит следующие пункты:
– File – работа с файлами моделей и библиотек;
– Edit – операции редактирования, работа с буфером обмена и
создание подсистем;
– View – управление отображением панели инструментов и строки
состояния;
– Simulation – управление процессом моделирования;
– Format – операции форматирования модели;
– Tools – управление видом анализа (в линейной области и в режиме
реального времени RTW).

4
Рис.1

2.3. Интерфейс браузера библиотек

Библиотеки браузера представляют набор наименований блоков,


имеющих графическое изображение (пиктограмму) и содержащихся в
отдельных файлах.. Для их просмотра служит браузер библиотек. На рис.2
показано окно с выделенным разделом библиотеки. Блоки раздела видны в
правой части окна. Окно имеет заголовок, меню, панель инструментов, поле
информационных сообщений, окна с деревом библиотек и компонентами
выделенного раздела библиотек и строку состояния (внизу окна).
Если в левом окне выделен какой –либо раздел библиотек, то щелчок
правой кнопкой мыши выводит контекстное меню с одной командой,
позволяющей вывести данный раздел в отдельном окне. Окно
соответствующего раздела библиотеки появится на экране.
Как видно из рис.2, перед именем каждого раздела библиотеки имеется
прямоугольная кнопка со знаком +. Нажатие на нее ведет к раскрытию дерева

5
раздела библиотеки. При этом в правом окне появляется набор компонентов
этого раздела библиотеки,
Из любого окна ( браузера или отдельного окна раздела библиотеки)
можно перетаскивать компоненты мышью в окно модели.

Рис.2

2.4. Состав основной библиотеки блоков

Как указано выше, для вывода специального окна с разделами


основной библиотеки) надо выделить эту библиотеку в браузере библиотек и
выполнить команду Open the Simulink Library контекстного меню. Каждая
пиктограмма этого окна представляет группу компонентов определенного
класса. В окне браузера библиотек Simulink 5 содержатся следующие
библиотеки:
– Continuous – компоненты с непрерывными характеристиками;
– Discontinuous – компоненты с разрывными характеристиками;
– Discrete– дискретные компоненты;
– LookUp Table – табличное задание зависимостей;
– Math Operations – математические компоненты;
– Model Verifications – верификация моделей;

6
– Model-Wide Utilities – дополнительные утилиты:
– Port & Subsystem – порты и подсистемы;
– Signal Attributes – блоки атрибутов сигналов;
– Signal Routing – блоки маршрутизации сигналов;
– Functions & Tables – функции и таблицы;
– Nonlinear – нелинейные компоненты;
– Connections – соединительные компоненты;
– Signals & Systems – сигналы и системы;
– Sinks – регистрирующие устройства;
– Sources – источники сигналов и воздействий;
–User-Defined Functions – функции, задаваемые пользователем.
Библиотека Simulink 6 содержит три дополнительные разделы (рис. 3):
– Commonly User Bloks , содержащий наиболее часто используемые
блоки;
– Logic and Bit Operation – логические и побитовые операции;
– Additional Math & Discrete – расширенные математические и
дискретные блоки.

Рис.3
Состав основной библиотеки блоков рассмотрим в объеме,
необходимом для самостоятельного составления простейших моделей. Более
подробные сведения можно получить из литературы [ 1].

2.4.1. Блоки источников сигналов

Окно раздела библиотеки с источниками Sourses представлено на


рис.4 Для его получения нужно выделить позицию в браузере библиотек и
открыть окно, используя команду Open в контекстном меню правой клавиши
мыши.
Источник постоянного воздействия Constant задает константу или
вектор констант. Характеризуется единственным параметром – уровнем
7
воздействия. При установленном флажке Interpret vector parameters as 1-D
вектор параметров интерпретируется как одномерный. Можно также
задавать вектор констант в квадратных скобках: например, запись [-1 0 1 2
3.14] задает вектор из пяти констант. Источник может также выдавать
воздействия с различным форматом их преставления из открытого списка
(рис.5 )
Источник синусоидального воздействия Sine Wave
характеризуется амплитудой Amplitude, смещением по вертикали Bias,
частотой Frequence, фазой Phase и эталонным временем Sample time.
Последнее используется для согласования работы источника и других
компонентов модели во времени ( по умолчанию равно 0).
Алгоритмы создания выбираются списком Sine types:
Time based – по текущему времени для непрерывных сигналов или
по конечно разностному алгоритму для дискретных сигналов.
В первом случае используется формула
f (t )  A sin( 2ft   )  b .
Во втором случае используется следующее представление сигнала
sin(t  t )  cos(t ) sin(t )  sin(t ) 
cos(t  t )   sin(t ) cos(t )  cos(t ) .
    

Sample based – по такту дискретности и числу расчетных шагов за


один период сигнала: f (t )  A sin(2kfT   )  b  A sin(2k  l / N )  b ,
где T- такт дискретности; N – количество тактов в секунду; l –
начальная фаза в тактах; k = 0,1...N-1 – номер текущего шага.

Рис. 4

8
Рис.5

Источник нарастающего воздействия Ramp имеет следующие


параметры:
– Slope – угловой коэффициент временной зависимости:
– Start time – начальное время нарастания;
– Initial value – начальный уровень воздействия.
Источник одиночного перепада Step. Перепад можно задавать как
положительным так и отрицательным.. Для задания отрицательного перепада
начальное значение должно быть больше, чем конечное.
Источник прямоугольных импульсов Pulse Generator задается
следующими параметрами:
– Amplitude – амплитуда;
– Period –период;
– Pulse width – ширина импульсов ( в % от периода):
– Phase delay – фазовая задержка ( кратная эталонному времени);
– Simple time – эталонное время.
Земля Ground служит для заземления входов блоков или иных точек
модели.

Источники шумовых воздействий:

– Источник случайного сигнала с нормальным распределением


Random Number;
– Источник случайного сигнала с равномерным распределением
Uniform Random Number;
– Генератор белого шума Band Limited White Noice .

9
Генератор белого шума служит для создания шумового сигнала с
заданной мощностью, равномерно распределенной по частоте.
Характеризуется мощностью iума Noise Pover, эталонным временем Sample
time и числом Seed, служащим для инициализации генератора случайных
чисел. Фактически является квантователем непрерывного сигнала,
представляющего белый шум.

Источники сложных сигналов

Повторяющаяся последовательность Repeating Sequence служит для


генерации последовательности, заданной векторами моментов времени и
значений сигнала в эти моменты времени . Узловые точки сигнала, заданные
этими векторами, соединяются отрезками прямых, т.е. между ними задается
линейная интерполяция.
– Параметры источника:
– Time values – вектор значений времени;
– Output values – вектор выходных значений.
По умолчанию формируется пилообразный сигнал.
Сигнал-генератор Signal Generator служит для создания одного из
четырех типов сигналов, характеризуемых амплитудой и частотой:
–sine – синусоидальный сигнал;
–square – прямоугольный периодический сигнал;
–sawtooth – пилообразный периодический сигнал;
–random – случайный сигнал.
Генератор нарастающей частоты Chirp Generator создает почти
синусоидальное колебание, частота которого увеличивается от начального
значения Initial frequence до конечного значения Frequence at target time за
время нарастания target time.
Конструктор сигналов Signal builder формирует импульс, форму
которого можно менять с помощью мыши.

Источники системных данных

Источник времени моделирования Clock служит для генерации


чисел, являющихся значениями текущего времени моделирования. Для
контроля времени может использоваться цифровой индикатор – Display.
Параметром источника является шаг – Decimation.
Цифровой источник времени Digital Clock имитирует работу
цифровых часов. Имеет единственный параметр – эталонное время Sample
time. При заданном по умолчанию эталонном времени создает линейно
нарастающий сигнал.
Блок получения данных из файлов From File . Данные из внешнего
файла должны быть представлены в виде матрицы, первая строка которой
представляет собой идущие в возрастающем порядке отсчеты времени, а
остальные строки – данные в этот момент времени. В окне установки

10
параметров следует задать имя файла, содержащего эту матрицу, и эталонное
время Sample time.
Блок получения данных из рабочего пространства From Workspace .
В качестве параметров задается формат матрицы данных ( по умолчанию
[T,U] и эталонное время Sample time(по умолчанию 0). Кроме того, имеется
список для задания конечного значения путем:
– Interpolate data – экстраполяция данных;
– Setting to zero – установки на нуль;
– Hold final data value – задержка последнего значения данных;
– Cyclic Repetition – циклического повторения.
Блок входа In служит для организации входов подсистем, для которых
блоки являются входами. Параметрами блока являются номер порта Port
Number, размерность порта Port dimension и Simple time.

2. 4.2. Виртуальные регистраторы

Библиотека блоков приема данных (рис. 6) содержит три группы блоков:

Рис.6

–Data Vierwers – регистрирующие блоки для просмотра данных;


– Molel $ Subsystems Outputs – блоки организации выходов в моделях и
подсистемах;
Simulation Control – блок организации контроля моделирования Stop.
В состав виртуальных регистраторов входят:
– Scope – осциллограф;
– Floating Scope – плавающий осциллограф;
11
– XY Graph – графопостроитель в системе полярных координат;
– Display – устройство вывода на экран дисплея;
– Terminator –нагрузка/заглушка для неиспользуемых выходов;
– To workspace – устройство записи в переменную рабочего
пространства.
Виртуальный осциллограф имеет панель инструментов (рис.7),
содержащую следующие кнопки:

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Рис.7

1. Print –печать содержимого окна.


2. Parameters – открытие окна параметров осциллографа.
3. Zoom –увеличение масштаба по осям X и Y одновременно.
4. Zoom X-axis – увеличение масштаба по горизонтальной оси.
5. Zoom Y-axis – увеличение масштаба по вертикальной оси
6. Autoscale– автоматическое маштабирование;
7. Save current axes setting – сохранение текущих установок параметров
окна;
8. Restore saved current axes setting– установка ранее сохраненных
настроек;
9. Floating scope – превращение осциллографа в “плавающий”;
10.Lock/Unlock axes selection – фиксация/разрыв связи между текущей
координатной системой окна и отображаемым сигналом ( только в
случае “плавающего”осциллографа;
11.Signal selection – выбор сигналов для отображения ( только в случае
“плавающего”осциллографа;
Основные параметры окна:
– Number of axes – число каналов осциллографа;
– Time range – пределя временногог интервала;
– Tick labels –вывод/скрытие отметок по осям:
– Sampling – установка временных соотношений.

Виртуальный “плавающий” осциллограф отличается от обычного


отсутствием в явном виде входов . Для настройки осциллографа надо
вывести его окно, наведя курсор мыши и дважды щелкнув левой клавишей.
Затем надо выделить соответствующее окно осциллографа и выделить
сигнал, который должен быть в нем представлен. Для выделения окна надо
подвести к нему курсор мыши и один раз щелкнуть левой клавишей мыши.
Выделенное окно обрамляется рамкой из жирной синей линии.

12
Для выделения сигнала надо нажать кнопку Signal Selection ( она
последняя в панели инструментов осциллографа). Появится окно селекции
сигналов. Левая часть окна дает схему выходов, а правая – список выходов
на текущей ветви схемы. Указав нужный выход надо закрыть окно.
Виртуальный графопостроитель XY Graph позволяет строить
графики функций в полярной системе координат, фигуры Лиссажу, фазовые
портреты и т.д. Можно использовать и для построения функций вида у(х) или
f(x)/
Дисплей Display – устройство представления цифровой информации. В
окне параметров устанавливается формат отображения данных,
прореживание входных данных Decimation и в тактах эталонного времени
Sample time. Можно также выбрать представление вещественных данных и в
формате с плавающей точкой ( флажок Floating point). Опция-флажок делает
дисплей «плавающим». Параметр Decimation при значении 1 выводит все
данные вектора, при значении 2 каждый второй, при значении 3 каждый
третий и т.д.
Заглушка Terminator используется в случае, если в модели
встречаются отключенные выводы.
Блок Out  служит для задания порта выхода в подсистемах.
Блок остановки моделирования Stop обеспечивает прерывание
моделирования и его остановку, если на его входе действует сигнал, не
равный нулю. Для остановки моделирования в заданный момент времени
нужно сформировать в этот момент отличный от нуля сигнал, а в остальное
время обеспечить нулевой сигнал на входе блока Stop.
Блок сохранения данных в файле To File записывает входные данные
в виде матриц соответствующего формата, такого же, как для блока From
File.
Блок сохранения данных в рабочем пространстве To Workspace
записывает указанную матрицу в рабочее пространство. Для считывания
данных из рабочего пространства служит рассмотренный выше блок From
Workspace.

2.4.3. Библиотека Signal Routing

Окно библиотеки представлено на рис. 8.

13
Рис.8

Библиотека содержит два раздела: Signal Routing и Signal Storage.


В раздел Signal Routing входят следующие блоки:
Bus Creator – создание шины;
– Bus Selector – селекция сигналов шины;
– Mux – мультиплексирование ряда входов;
– Dmux – демультиплексирование сигналов шины;
– Manual Switch – ручной переключатель сигналов;
– Multiport Switch – многопортовый переключатель сигналов;
– Merge – объединение сигналов в вектор;
– Switch –управляемый переключатель сигналов;
– Selector – селектор элементов их вектора или матриц;
– From – прием сигналов от блока Goto;
– Goto Tag Visibility – блок признака видимости сигнала;
– Goto – организация «беспроводного» передатчика данных;
В разделе Signal Storage & Access имеются следующие блоки:
– Data Store Memory – запись данных с заданным именем в память;
– Data Store Read – считывание данных с заданным именем;
– Data Store Write – запись значений сигналов с заданным именем.
Блок создания шины Bus Creator служит для объединения двух и
более сигналов в одну шину. Применение блока иллюстрирует рис. 9.

14
Рис.9

Блок шинного селектора Bus Selector обеспечивает выбор заданных


сигналов из нескольких. В примере, приведенном на рис. 9, блок шинного
селектора выделяет все три сигнала. Для выбора того или иного сигнала
надо выделить его в левом окне и нажать кнопку Select>>.Кнопка Up
позволяет переносить вверх выделенный в правой части окна сигнал и ,
таким образом, менять порядок сигналов.
Блок выбора последнего сигнала Merge служит для объединения
двух или более векторных сигналов в один векторный сигнал.
Блок мультиплексирования Mux предназначен для объединения
сигналов.
Блок демультиплексирования Dmux обеспечивает разделение
сигналов.
Блоки для записи и считывания данных Data Store Memory, Data
Store Read и Data Store Write обеспечивают запоминание нужных данных и
сохранения их до конца моделирования. Все три блока используются всегда
только совместно.
Блоки «беспроводной» связи From, Goto и Goto Tag Visibility служат
для организации обмена данными между блоками S-модели с учетом
видимости данных. Они применяются для упрощения построения модели.

15
Ручной переключатель сигналов Manual Switch служит для
подключения одного из двух входных сигналов на выход при ручном
управлении – двойном щелчке левой клавиши мыши на пиктограмме
переключателя.
Управляемый переключатель сигналов Switch подобен ручному но
управляется управляющим сигналом. Окно параметров переключателя
позволяет из списка критериев переключения задать нужный критерий и
численное значение порога переключения..
Блок Switch удобно использовать для создания вырезок из сигнала или
сигналов, сшитых из кусков различных сигналов. Для переключения при
этом используется управляющий сигнал в виде прямоугольных импульсов.
Многопортовый переключатель сигналов Multiport Switch
обеспечивает коммутацию одного из ряда сигналов на выход под действием
управляющего сигнала, указывающего номер входного порта (1,2,3 и т.д.).
Переключение возможно в динамике процесса моделирования, что позволяет
формировать сложные последовательности сигналов.
Селектор Selector предназначен для выборки из векторов или матриц
заданных элементов.

2.4.4. Математические блоки

Библиотека математических блоков (рис.10) разбита на 3 раздела:


– Math Operations – математические операции;
– Vector Operations – векторные операции;
– Complex Vector Conversion – преобразование векторов с комплексными
элементами.
Библиотека логических операций в более поздних версиях Simulink
представлена в виде отдельного блока.
К числу математических блоков относятся блоки выполнения
арифметических операций: вычисления абсолютного значения числа Abs,
знака числа Sign, округления Rounding Function, скалярного произведения
Product, суммы Sum. Блок Product может использоваться и для вычисления
произведения векторов. В окне параметров этого блока можно задать число
его входов. Блок округления позволяет выбрать одну из 4-х функций
округления:
– floor – до ближайшего меньшего целого;
– cell – до ближайшего большего целого;
– round – до ближайшего целого;
– fix –до целого, полученного отбрасыванием целой части.
Блок Product предназначен также и для деления при применении знака
“/ “ в шаблоне. Для контроля знака служит блок Sign. Он возвращает –1 при
отрицательном входном аргументе,0 при нулевом входном аргументе и 1 при
положительном входном аргументе.

16
Блоки вычисления элементарных функций представлены тремя
блоками: Math Function, Trigonometric Function и Rounding Function
(Функция округления). Выбор конкретной функции осуществляется в
раскрывающемся списке, имеющем типовой набор элементарных функций.
Блоки масштабирования Gain и Silder Gain имитируют работу
идеального усилителя. Отличаются методом ввода константы. Для
масштабирования матричных данных служит блок Matrix Gain, имеющийся в
библиотеках более ранних версий.
Блок поиска минимума и максимума MinMax cлужит для поиска в
данных минимального и максимального значений.

Рис.10

Блок алгебраического ограничения Algebraic Constraint служит для


вычисления значения переменных исходя из заданных ограничений ( в виде
уравнения или системы уравнений). Иначе говоря, этот блок служит для

17
решения систем уравнений, накладывающих ограничения на значения
переменных.
Блок вычисления значений полинома Polynomial служит для вычисления
значений полинома по заданному вектору его коэффициентов. Например, для
задания полинома ax 2  bx  c следует задать вектор его коэффициентов в виде
[a b c].

Блоки обработки комплексных данных Complex to Magnitude-Angle


и Complex to Real-Imag служат для вычисления абсолютного значения и
фазы комплексного числа и выделения из него действительной и мнимой
частей.
Можно вычислять любой из входных параметров отдельно, либо оба
одновременно. Эти блоки обычно используются для вычисления
амплитудно-частотных и фазо-частотных характеристик линейных систем.
Блоки Real-Image to Complex и Magnitude-Phase to Complex служат
для задания комплексных чисел. Первый из них позволяет задать
комплексное число по заданным действительной и мнимой частям.
Второй блок служит для задания комплексного числа по магнитуде и
фазе.
Матричный блок Assignment служит для присваивания элементам
векторов и матриц новых значений.
Блок Matrix Concatenation служит для объединения векторов и
матриц.. Возможно объединение по горизонтали и по вертикали. В окне
параметров этого блока указывается число входов и тип объединения.
Блок изменения размерности Reshape позволяет изменять размерность
вектора или матрицы. Виды преобразований задаются в окне параметров
блока путем выбора из списка.

2.4.6. Блоки раздела LOGICAND BIT OPERATION

Блоки этого раздела делятся на три категории (рис. 11 ):


Logic operation – блоки логических операций;
Bit Operation – блоки побитовых операций;
Edge detections – блоки детектирования пересечений.

2.4.7. Библиотека непрерывных блоков

Библиотека блоков Continuous представлена на рис.12.

Дифференцирующий блок Derivative служит для численного


дифференцирования входных данных. Дифференцирование выполняется
приближенно по простой формуле Эйлера

18
Интегрирующий блок Integrator выполняет функции интегрирования
входных данных. Окно параметров интегрирующего блока содержит
следующие элементы:

Рис. 11

– External reset – тип внешнего управляющего сигнала,


выбираемый из списка;
– Initial condition sourse – источник начального значения выходного
сигнала при интегрировании. В раскрывающемся списке можно
выбрать внутренний или внешний источник;
– Initial condition – установка начального значения выходного сигнала
при интегрировании ( в виде числа, по умолчанию 0);
–Limit output – включение/ отключение ограничения выходного
сигнала;
–Upper saturation limit – верхний предел ограничения выходного
сигнала ( по умолчанию inf.);

19
– Lover saturation limit – нижний предел ограничения выходного
сигнала (по умолчанию inf.);
– Show saturation port – управляет отображением порта, выводящего
уровни ограничения выходного сигнала;
– Show state port – управляет отображением порта состояния
системы;
– Absolute tolerance – абсолютная погрешность ( по умолчанию
автоматический выбор –auto);
– Enable zero crossing detections –включение проверки переходов
через нуль.
Блок задания линеаризованной модели State-Space.
В ходе моделирования Simulink автоматически составляет некоторую
исходную модель системы, которая представляет собой систему нелинейных
алгебраических уравнений. Для вычисления изменения на каждом малом
шаге эта система линеаризуется и приводится к матричной системе
уравнений:
dx / dt  Ax  Bu ,
y  Cx  Du ,
где x – вектор состояния; u – вектор входных воздействий; y – вектор
выходных сигналов.

Рис.12

После добавления к переменным их изменений создается новая система


уравнений состояния, она вновь линеаризуется, выполняется новый шаг
моделирования и т.д.

20
Блок State-Space позволяет задать линеаризованную матричную модель
системы. Структура ячеек матриц представлена на рис.13 . Здесь m – число
входов, n – число состояний системы, r – число выходов.

n m

n A B

C D
r

Рис. 13
Блок передаточной характеристики Transfer Fcn создает
передаточную функцию в виде отношения полиномов заданной степени.
Блок имеет два параметра – векторы коэффициентов полиномов числителя
Numerator и знаменателя Denominator. Они задают вид выражения
H ( s )  B ( s ) / A( s ) (рис. 14).
Блок Zero-Pole служит для составления передаточной функции с
заданными полюсами и нулями (рис.15). Нули и полюса передаточной
функции могут задаваться парами комплексно-сопряженных чисел. Нули
могут быть заданы матрицами. Начальные условия при применении блока
обычно полагаются нулевыми.

Рис.14

21
Рис.15

Блок фиксированной задержки Transport Delay обеспечивает


задержку входного сигнала на заданное время.
Параметры блока:
– Time delay – время задержки ( по умолчанию 1);
– Initial input – начальный уровень входа (по умолчанию 1);
– Buffer size – размер буфера. Выделяемого под задержанный сигнал, в
байтах (число, кратное 8, по умолчанию 1024 байт);
– Pade order (for linearization) – порядок линеаризации Паде (по
умолчанию 0, но может задаваться как целое положительное n для
повышения точности линеаризации).
Блок управляемой задержки Transport Delay имеет два входа: один
сигнальный , а второй управляемый. Позволяет создавать задержку,
заданную уровнем сигнала управления (рис.16).
Параметры блока аналогичны параметрам блока фиксированной
задержки ( за исключением того, что вместо параметра Time delay
используется параметр Maximum delay – максимальная задержка.

22
Рис.16
2.4.8. Нелинейные блоки

Раздел Nonlinear содержит наиболее распространенные нелинейные


блоки (рис.17).

Рис.17
Блок ограничения Saturation представляет собой идеальный
ограничитель: сигнал на выходе повторяет входной сигнал до достижения
верхнего Upper limit или нижнего Lover limit порогов ограничения. После
этого сигнал на выходе не изменяется. Окно параметров блока содержит поля
для установки верхнего и нижнего порогов ограничения (рис.18).

23
Рис.18

Блок с зоной нечувствительности Dead Zone характеризуется


линейной зависимостью выходного сигнала от входного во всем диапазоне
его изменения , за исключением зоны нечувствительности(мертвой зоны),
задаваемой границами Start of dead zone и End of dead zone (рис.19).
Релейный блок Relay имеет разрывную передаточную функцию с
гистерезисом (или без него). Если сигнал на входе меньше порога, то на
выходе сигнал имеет низкий уровень, а при превышении порога уровень
сигнала скачком изменяется на высокий. В окне параметров блока можно
задать уровни сигнала на выходе, а также верхний и нижний уровни
срабатывания (рис.20).
Блок ограничения скорости Rate Limiter отслеживает входной сигнал
в условиях задания ограничений на скорость нарастания и спада выходного
сигнала блока (рис.21).
Для вычисления скорости изменения сигнала используется
соотношение:
rate  [U i  OUTi 1 / Ti  Ti 1 ],
где i – текущий шаг моделирования.
При работе блока вычисленное по вышеприведенной формуле значение
скорости сравнивается с установленным в окне параметров значением
24
параметра R. Если скорость изменения входного сигнала выше заданной, то
выходной сигнал “ отрывается” от входного и меняется в соответствии с
выражением:
OUTi  dT  R  OUTi 1,

Рис.19

где dT– приращение времени на текущем шаге модельного времени.


Если вычисленная скорость меньше параметра F (Falling slew rate), то
выходной сигнал меняется в соответствии с выражением:
OUTi  dT  F  OUTi 1.
наконец, если вычисленная скорость находится в промежутке между
значениями R и F, то входной сигнал повторяется выходным. В окне
параметров блока задаются скорости нарастания Rising slew rate и Falling
slew rate.
Блок квантования Quantizer служит для квантования меняющихся
сигналов с одинаковым шагом по уровню (рис.22). Имеет единственный
параметр – шаг по уровню (по умолчанию 0.5).

25
Рис.20

Рис.21

26
Рис.22

Блок фрикционных эффектов Coulomb and Viscous Friction служит


для моделирования фрикционных эффектов сухого и вязкого трения (рис.23).
Передаточная функция блока указана в окне установки его параметров.
В качестве параметров блока задается список смещений при
фрикционных эффектах и коэффициент передачи для приращений выходного
сигнала.

Рис.23
Блок люфта Backlash имитирует эффект возникновения люфта
(рис.24).Этот эффект создает передаточную характеристику гистерезисного
типа, представленную графически в пиктограмме блока.

27
Блок имеет два параметра: ширину диапазона Deaband width и
начальный уровень сигнала на выходе Initial output, который является также
срединным значением входного сигнала. Deaband width определяет ширину
петли гистерезиса передаточной характеристики. Сигнал на выходе будет
равен заданному значению до тех пор, пока при возрастании не достигнет
значения U+(Deaband width)/2, после чего перестает меняться. При спаде
сигнал перестает меняться, достигнув границы U–(Deaband width)/2/

Рис.24

Детектор пересечения заданного уровня Hit Crossing фиксирует


прохождение сигналом заданного уровня и при каждом пересечении
вырабатывает короткий импульс единичной амплитуды (рис.25).
Окно установки параметров позволяет задать следующие параметры:
–Hit crossing offset – порог пересечения;
–Hit crossing directions – направление пересечения;
–Show output port – показать выходной порт;
–Enable zero crossing detection – фиксировать прохождение через нуль.

28
Рис.25

2.4.9. Дискретные блоки

Окно библиотеки дискретных блоков Discrete представлено на рис. 26.


Блок дискретный задержки Unit Delay обеспечивает задержку
входного сигнала на один шаг эталонного времени (рис.27). Окно параметров
предусматривает установку начального значения уровня выходного сигнала
Initial condition и эталонного времени Siple time.
Блок экстраполятора нулевого порядка Zero-Order Hold
задерживает выходной сигнал на заданный промежуток времени и оставляет
неизменным значения выходного сигнала на каждом такте дискретизации
(рис. 28).
Предусмотрена установка единственного параметра – эталонного
времени Simple time.
Блок экстраполятора первого порядка First-Order Hold задерживает
выходной сигнал на заданный промежуток времени и задает его линейное
изменение на каждом такте в соответствии с величиной производной
(крутизны) входного сигнала (рис. 29).
Предусмотрена установка единственного параметра – эталонного
времени Simple time. Оно может быть дробным числом.
Блок дискретного интегратора времени Discrete-Time Integrator
служит для дискретного интегрирования.(рис.30).
Основные параметры:
– Integration Method – метод численного интегрирования;
– External reset – сброс внешним сигналом;
– Initial condition – задание начальных значений выходного сигнала;

29
Рис.26

30
Рис.27

Рис.28

Рис.29

– Limit output – ввод ограничений на изменение выходного сигнала


сверху Upper и снизу Lover;
– Show saturation port – показ порта, дающего сигнал об ограничении;
– Show statute port – показ порта статуса интегратора;
– Sample time – эталонное время.
Метод интегрирования выбирается из раскрывающегося списка. Возможен
выбор одного из трех методов:
– Forward Euler – прямой метод Эйлера;
– Backward Euler – обратный метод Эйлера;
– Trapeziodal – метод трапеций.

31
Блок дискретного фильтра Discrete Filter служит для создания
дискретного фильтра, порядок и свойства которого задаются полиномом от
частного 1/z в числителе передаточной функции (рис. 31).
Параметрами дискретного фильтра являются векторы, содержащие
коэффициенты полиномов числителя и знаменателя передаточной функции,
и эталонное время.

Рис. 30

Рис.31

Блок памяти Memory запоминает входной сигнал и смещает его на


один такт времени (рис. 32).

32
В окне параметров этого блока устанавливается параметр Initial
condition – начальное состояние (по умолчанию 0). Если флажок Inherit
sample time установлен, то берется шаг изменения времени, равный
эталонному времени Sample time предшествующего блока. Если этот флажок
сброшен, то берется шаг, равный 0.1 модельного времени.

Рис.32
Блок дискретной передаточной функции Discrete Transfer Fcn служит для
формирования дискретной передаточной функции. Она задается
коэффициентами полиномов числителя и знаменателя, как функция
переменной z (рис.33).

Рис.33

33
Блок дискретной функции Discrete Zero Pole служит для
формирования дискретной передаточной функции, заданной нулями и
полюсами. Параметры аналогичны параметрам непрерывного блока.
Блок Discrete State Space служит для формирования дискретного
пространства состояний.

2.4.10. Библиотека SIMULINK EXTRAS

Библиотека Simulink Extras является дополнительной библиотекой


пакета. В состав библиотеки входят следующие блоки (рис. 34)
– Additional Discrete – дополнительные дискретные блоки;
– Additional Linear – дополнительные линейные блоки;
– Additional Sinks – дополнительные получатели сигналов (регистра
торы);
– Flip-Flops – триггерные блоки;
– Linearization – линеаризующие блоки;
– Transformations –блоки преобразований.

Рис. 34

Дополнительные дискретные блоки представлены пятью ( или четырьмя


в более ранних версиях) блоками (рис. 35).. Единственным отличием от
описанных ранее блоков является возможность инициализации входов и
состояний.
Дополнительные линейные блоки (рис. 36) можно разделить на два
категории:
PID –контроллеры и блоки State-Spase, Transfer Fcn и Zero-Pole,
дополненные возможностями инициализации выходных сигналов и
состояний.

34
Рис. 35

Рис. 36

PID-controller – это универсальный блок, выходной сигнал которого


определяется выражением:
OUT+P+1/s+Ds,

35
где Р – входной сигнал, I – его интеграл, и D – производная.
Таким образом, параметр Р задает компоненту выходного сигнала,
пропорциональную входному сигналу, параметр I – пропорциональность
интегралу входного сигнала, D – пропорциональность производной входного
сигнала (рис. 37).
PID- controller with Approximate Derivative ( PID-controller c улучшенным
вычислением производной) вычисляет выходной сигнал как
OUT=З+I/s+Ds/(1+Ns).
Пример (рис. 38) иллюстрирует применение улучшенного контроллера.
Остальные блоки повторяют функции ранее описанных блоков раздела
Continuous основной библиотеки.

2.4.11. Дополнительные блоки Additional Sinks

В этот раздел входят следующие блоки (рис. 39):


–Auto Correlator – автокоррелятор;
– Averaging Power Specral Density – анализатор спектральной плотности
мощности с усреднением;
–Averaging Spectrum Analyzer – спектральный анализатор с
усреднением;
–Cross-Correlator – кросс-коррелятор;
–Floating Point Bar – утилита построения гистограмм;

Рис. 37

36
Рис. 38

–Power Spectral Density – анализатор спектральной плотности мощности;


–Spectrum Analyser – анализатор спектра.

Рис. 39

37
В качестве примера рассмотрим применение блок Averaging Pover
Spectral Density (рис. 40). Блок имеет следующие параметры:
–Length of buffer – размер буфера;
–Number of point for fft – число точек для быстрого преобразования
Фурье;
–Plot after how many points – построение графика после задания числа
точек;
– Sample time – эталонное время

Рис. 40

2. 4.12. Обзор раздела библиотеки Flip-Flop

Раздел библиотеки Simulink Extras Flip-Flop содержит генератор


тактовых импульсов и 4 блока триггеров (рис. 41). Генератор формирует
сигнал в виде импульсов единичной амплитуды и скважности, равной 2.
Единственным параметром является период в тактах периода эталонного
времени.

38
Рис. 41

Раздел Linearization содержит два блока – дифференцирующий и блок


заданной временной задержки (рис. 42).

Рис. 42

Блок преобразований Transformations содержит 8 блоков,


осуществляющих преобразование температуры, углов и систем координат
(рис. 43):
–Celsius to Fahrenheit – блок преобразования температуры в градусах по
Цельсию в градусы по Фаренгейту;
– Fahrenheit to Celsius – блок преобразования температуры в градусах
по Фаренгейту в градусы по Цельсию;
–Degress to Radians – блок преобразования углов, выраженных в
градусах, в углы в радианах;
–Radians to Degress – блок преобразования углов, выраженных в
радианах в углы в градусах;
–Cartesian to Polar – блок преобразования координат прямоугольных в
полярные;
–Polar to Cartesian – блок преобразования координат полярных в
прямоугольные;
–Cartesian to Spherical – блок преобразования прямоугольных координат
точки в пространстве с сферические координаты;
–Spherical to Cartesian – блок преобразования сферических координат
точки в пространстве в прямоугольные координаты.

39
Рис. 43

Пример преобразования температуры приведен на рис. 44.

Рис.44

40
3. ПОДГОТОВКА И ЗАПУСК МОДЕЛИ

3.1. Создание модели

Чтобы открыть пустое окно для новой модели необходимо нажать


кнопку Create a new model в панели инструментов браузера библиотек
Simulink или команду File  New  Model в меню.
Для ввода заголовка модели достаточно установить курсор мыши в
нужное место окна и дважды щелкнуть левой кнопкой мыши. Появится
прямоугольная рамка, внутри которой находится мигающий маркер ввода в
виде вертикальной палочки.
В качестве примера создания модели перетащим из раздела библиотеки
Sources мышью три источника сигнала: синусоидального, прямоугольного и
пилообразного.
Из раздела Sinks перетащим в окно модели блок осциллографа. Два
других блока можно вытащить таким же образом или используя буфер
промежуточного хранения системы Windows. Для этого необходимо
выделить блок, наведя на него маркер и нажав левую кнопку мыши. Затем в
меню редактирования Edit необходимо выполнить команду Copy. Для
вставки блока Scope достаточно поместить в нужное место курсор мыши и
выполнить команду Paste (рис.45)

Рис.45

41
Меню редактирования содержит ряд команд, которые разбиты на 6
групп.
Первая группа содержит две команды: Undo (отмена последней операции) и
Redo (восстановление последней отмененной операции). Эти команды
являются контекстно-зависимыми. Вторая группа команд связана с
операциями с буфером обмена Windows:
– Cut – перенос выделенных объектов в буфер;
– Copy – копирование выделенных объектов в буфер;
– Paste –вставка объектов из буфера в заданное курсором мыши место;
– Clear – уничтожение выделенных объектов;
– Select all –выделение всех объектов модели;
– Copy model to clipboard – копирование всей модели в буфер;
– Find – поиск в модели заданного объекта.
Остальные команды носят специальный характер.
Для соединения выходов источников со входами осциллографов
достаточно указать курсором мыши на начало соединения и затем при
нажатой левой кнопке мыши протянуть соединение в его конец. При
необходимости создания петли необходимо захватить нужную часть линии и
отвести ее в желаемую сторону, перемещая мышь с нажатой левой кнопкой.
Наклонные линии соединений формируются при нажатой кнопке Shift. При
формировании отвода от соединения следует нажать клавишу Ctrl и затем
при нажатой левой кнопке мыши протянуть соединение до входа блока. В
длинное соединение можно вставить новый блок, не разрушая его
После формирования моделей необходимо установить параметры ,
например, Start time=0 и Stop time=10 в окне установки параметров
моделирования ( оно вызывается командой Simulation  Simulation
parameters...).
После этого можно запустить процесс моделирования нажатием кнопки
Start Simulation c изображением треугольника или командой меню Simuation
 Start.. Чтобы получить осциллограммы от каждого из осциллографов, надо
активизировать их, сделав на каждом из них двойной щелчок мышью. В
результате получим вид экрана, представленный на рис.46.

42
Рис.46
Для сохранения модели используется команда Save или Save As меню
File окна редактора моделей.

3.2. Операции форматирования модели

В меню Format ( и в контекстном меню) находится ряд команд


форматирования блоков. Их можно разделить на несколько характерных
групп.
Управление отображением надписей и видом блоков:
– Font – установка шрифта для текстовых надписей;
– Text alignment – выравнивание текста в текстовом блоке;
– Flip name – помещение подписи блока сверху или снизу блока;
– Show/Hide name – отображение или скрытие подписи
выделенного
– Flip block – отражение блока относительно вертикальной оси;
– Rotate block –вращение блока на 90  ;
– Show drop shadow – показ тени от блока.

Показ меток портов:


– Show port labels.
Установка цветов:
– Foreground color – установка цвета линий выделенных блоков;
– Background color –установка цвета фона для выделенных блоков;
– Screen color – установка цвета фона для всего окна модели.
Прочие установки:

43
– Library link display – отображение связей с библиотеками;
– Simply time colors –установка цвета блока индикации времени;
– Wide nonscalar lines – увеличение/ уменьшение ширины
нескалярных линий;
– Signal dimensions – отображение размерности сигналов;
– Port data types – вывод данных о типе портов;
– Execution order – вывод порядкового номера блока в
последовательности исполнения.

4. РАБОТА С LTI – ВЬЮВЕРОМ

Для проведения линейного анализа необходимо выполнить команду


Linear analysis... в позиции Tools меню исследуемой модели. Появится
пустое окно LTI –вьювера, окно с предупреждающим сообщением и окно с
портами входа и выхода вьювера (рис. 47).

Рис. 47

После этого необходимо перенести порты входа и выхода в модель и


расположить их так, чтобы они выделяли нужный фрагмент (рис. 48).

Рис. 48

44
В окне вьювера надо исполнить команду Get Linearized Model –
выполнить линеаризацию модели, после чего в окне вьювера появится
график переходной характеристики модели.
Состояние, относительно которого выполняется линеаризация модели
можно менять с помощью окна, выводимого командой Set Operating Point... в
позиции Simulink окна LTI-вьювера (рис. 49).

Рис. 49

В этой же позиции имеется и команда удаления портов вьювера


Remove Input/Output Points.
В окне установки состояния системы можно установить одно из трех
состояний для линеаризации:
Initial status in Simulink diagram – состояние, соответствующее
исходному состоянию модели;
Zero status value – состояние с нулевыми условиями;
User-defined state value – состояние, задаваемое пользователем.
Последний выбор ведет к активизации списка имен блоков и панелей
для ввода значений их начальных сигналов.

Выбор графических характеристик линейных систем

LTI- вьювер позволяет строить следующие характеристики:


– Step – переходная характеристика;
– Impulse –импульсная характеристика;
– Bode – логарифмическая амплитудно-частотная и фазо-частотная
характеристики;
– Bode Magnitude – только логарифмическая амплитудно-частотная
характеристика;
– Nyquist – годограф Найквиста;
– Nichols – диаграмма Никольса;

45
– Sigma – сингулярные числа системы;
– Pole/zero – нули/ полюса системы.

Графики характеристик можно расположить в одном окне, выбрав


количество характеристик и вариант их расположения. Для этого достаточно
выполнить команду конфигурации графиков Plot Configurations... в позиции
Edit меню окна вьювера. Это приведет к появлению окна конфигурации
(рис. 50). Для каждого подокна можно задать из списка одну из указанных
выше характеристик.
В более поздних версиях Simulink проведение линейного анализа также
начинается с выполнения команды Linear analysis... , которая является одной
из команд Control Design в позиции Tools меню исследуемой модели. Для
обозначения портов входа и выхода необходимо повести курсор мыши к
соответствующей ветви, нажать правую клавишу, в

Рис. 50

появившемся меню в позиции Linearization Points выбрать соответствующий


пункт и нажать левую клавишу мыши.
После обозначения портов в окне Control and Estimation Tools Manager
(рис. 51) необходимо выполнить команду Linearize Model, нажав
соответствующую клавишу. После этого в окне вьювера появится график
переходной характеристики модели.

46
Рис. 51

Выбор исследуемой характеристики производится в окне Plot linear


analysis rezult in a... (см. рис. 51).

5. СОДЕРЖАНИЕ И ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ

5.1. Изучить состав основной библиотеки блоков, методику


формирования моделей и исследования характеристик.
5.2. Составить модель следящей системы (рис.52) и, используя LTI-
вьювер, построить временные и частотные характеристики для разомкнутой
и замкнутой системы:
– Step – переходная характеристика;
– Impulse –импульсная характеристика;
– Bode – логарифмическая амплитудно-частотная и фазо-частотная
характеристики;
– Nyquist – годограф Найквиста
Зафиксировать временные диаграммы в контрольных точках схемы при
заданных входных воздействиях ( единичная ступенчатая функция и
периодическая последовательность импульсов).

47
Рис. 52

5.3. Исследовать модель фазового дискриминатора.


С этой целью:
Сформировать модель установки для исследования фазового
дискриминатора (рис. 53) и установить следующие параметры:
– источников гармонических сигналов Sine Wave: амплитуда – 1,
частота – 4;
– источника пилообразных сигналов: Time values – [0 100], Output
values – [0 3];
– управляемого элемента задержки: Maximum delay – 10;
– уровни ограничения в ограничителе Saturation 1.0 и –1.0.
Снять осциллограммы в контрольных точках схемы при отсутствии помехи
на входе.
С помощью ручного переключателя подать на вход помеху и повторить
измерения. Измеряя среднее значение амплитуды дискриминационной
характеристики при различной интенсивности помехи, оценить зависимость
крутизны дискриминационной характеристики от отношения сигнал/шум.
5.4. Исследовать модель временного дискриминатора.
С этой целью:
Сформировать модель установки для исследования временного
дискриминатора (рис.54 ) и установить следующие параметры:
– генератор импульсов: амплитуда – 1, период – 10, длительность
импульса – 20%, задержка –0;
– генератор импульсов 1:амплитуда – 1, период – 10, длительность
импульса – 20%, задержка –7;
– генератора Ramp: Slope– 0.1;
– управляемого элемента задержки: Maximum delay – 8;
– элементов задержки : Sample time – 2;
– время моделирования – 60.
Снять осциллограммы в контрольных точках схемы.
Оценить влияние помех на крутизну дискриминационной
характеристики.

48
Рис. 53

Рис. 54
5.4. Исследовать модель частотного дискриминатора.
С этой целью:
Сформировать модель установки для исследования частотного
дискриминатора (рис.55) и установить следующие параметры.
Chirp Signal – рис.56;
Analog Filter Design – рис.57, 58.
Снять осциллограммы в контрольных точках схемы и спектры сигналов
на выхрдах фильтров
Оценить влияние помех на крутизну дискриминационной
характеристики.

49
Рис.55

Рис.56

50
Рис.57

Рис.58

6. СОДЕРЖАНИЕ ОТЧЕТА

1. Цель работы.
2. Схемы исследуемых компьютерных моделей.
3. Результаты исследований (временные диаграммы, характеристики).
4. Выводы.

51
7. КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Перечислите состав основных компонентов Simulink.


2. Изложите методику формирования моделей.
3. Изложите методику линейного анализа моделей систем с помощью
LTI-вьювера.
4. Дайте определение дискриминационной и флюктуационной
характеристик.
5. Как зависит крутизна дискриминационной характеристики от
отношения сигнал/шум?
6. Изобразите модели фазового и временного и частотного
дискриминаторов.
7. Поясните результаты, полученные при выполнении работы.

ЛИТЕРАТУРА

1. Радиоавтоматика / В. А. Бесекерский [и др.]; под ред. В. А.


Бесекерского.– М. : Высш. шк., 1985.– 271 с.
2. Коновалов, Г. Ф. Радиоавтоматика : учебник для вузов по спец.
«Радиотехника» / Г. Ф. Коновалов. – М. : ИПРЖР, 2003. – 288 с.
3. Дьяконов, В. П. MATLAB R2006/2007/2008+ Simulink 5/6/7. Основы
применения / В. П. Дьяконов. – М. : СОЛОН-Пресс, 2008. – 799 с.

52
Св. план , поз.

Учебное издание

МОДЕЛИРОВАНИЕ СЛЕДЯЩИХ СИСТЕМ В СРЕДЕ SIMULINK

Методические указания
к лабораторной работе по курсу «Радиоавтоматика» для студентов
специальностей 1-39 01 01 «Радиотехника», 1-39 01 02 «Радиоэлектронные
системы» и курсу «Автоматика информационных систем для студентов
специальности 1-39 01 03 «Радиоинформатика»

Составитель:
Ганкевич Сергей Антонович

Редактор
Корректор

Подписано в печать Формат 60  84 1 16 . Бумага


офсетная.
Гарнитура «Tаймс». Печать ризографическая. Усл.-печ. л.
Уч.-изд. л. Тираж экз Заказ 271.

Издатель и полиграфическое исполнение: Учреждение образования


«Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники»
ЛИ № 02330/0494371 от 16.03.2009. ЛП № 02330/0494175 от 03.04.2009.
220013, Минск, П. Бровки, 6

53