Вы находитесь на странице: 1из 6

§ 4.

К р и в о л и н е й н ы е и н т е г р а л ы
4.1 Криволинейные интегралы первого рода
(по длине дуги)
О п р е д е л е н и е 1 1 . Параметризованной кривой условимся называть
непрерывное отображение r : [ a, b ] → R n , [ a, b ] ⊂ R . В уравнении параметри-
зации r = ( x1 (t ), x2 (t ), ..., xn (t )), t ∈ [a, b], t − параметр. Параметризован-
r (t ) =
ная кривая называется замкнутой, если r (a ) ≠ r (b) и разомкнутой, если
r (a ) ≠ r (b) . Параметризованная кривая называется простой или жордановой,
если t1 ≠ t2 ⇒ r (t1 ) ≠ r (t2 ) , кроме случая r (a ) = r (b) для замкнутых кривых.
Параметризованная кривая r : [ a, b ] → R n называется гладкой, если существу-
ет непрерывная производная r ′ , причём r ′(t ) ≠ 0, t ∈ [ a, b ] .
Чтобы определить понятие длины параметризованной кривой, возьмем
разбиение T = {t0 , t1 , ..., t N } отрезка [ a, b ] , где a = t0 < t1 < ... < t N = b ,
∆tk = tk +1 − tk и вычислим длину ломаной линии, соединяющей последова-
тельно точки r (t0 ), r (t1 ), ..., r (t N ) :
N −1 N −1 n
l (T ) = ∑ r (t
k =0
k +1 ) − r (t k ) = ∑ ∑[x
k =0 j =1
j (t k +1 ) − x j (t k )] 2 , (21)

где x1 (t ), x2 (t ), ..., xN (t ) − координаты вектора r (t ) .


О п р е д е л е н и е 1 2 . Параметризованная кривая называется спрямляе-
мой, если существует конечный предел сумм (21) при стремлении параметра
разбиения λ (T ) = max ∆t k к нулю, и этот предел называется длиной параметри-
k

зованной кривой:
N −1
l = lim l (T ) = lim
λ (T ) → 0 λ (T ) → 0
∑ r (t
k =0
k +1 ) − r (t k ) .
Т е о р е м а 9 . Если параметризованная кривая r : [ a, b ] → R n , [a, b] ⊂ R -
гладкая, то она спрямляема и для ее длины справедлива формула:
b b
l= ∫ r ′(t ) dt = ∫ [ x1′ (t )] 2 + ... + [ x n′ (t )] 2 dt . (22)
a a

О п р е д е л е н и е 1 3 . Две гладкие параметризованные кривые


r : [ a, b ] → R n , [a, b] ⊂ R и ρ : [α , β ] → R n , [α , β ] ⊂ R называют эквивалентными,
если существует такой диффеоморфизм τ : [α , β ] → [ a, b ] , что
ρ [τ (t )] ≡ r (t ) ∀t ∈ [ a, b ] .
Так определенное отношение эквивалентности рефлексивно, симмет-
рично и транзитивно. Поэтому множество всех гладких параметризованных
кривых разбивается на попарно непересекающиеся классы эквивалентных
параметризованных кривых. В дальнейшем мы будем называть гладкой кри-
вой класс эквивалентных между собой параметризованных кривых. При
этом имеет место
Т е о р е м а 1 0 . Если параметризованные кривые r : [ a, b ] → R n ,
ρ : [α , β ] → R n эквивалентны, то их длины равны.
Таким образом, в отличие от параметризованной кривой, где парамет-
ризация фиксирована, на одной и той же гладкой кривой могут задаваться
различные параметризации.
Пусть L − гладкая кривая, заданная параметрически отображением
r : [ a, b ] → D, [a, b] ⊂ R, a < b, D ⊂ R n − жорданово множество и f : D → R
непрерывная функция, называемая скалярным полем, определенным в D.
О п р е д е л е н и е 1 4 . Криволинейный интеграл первого рода от функции f
по кривой L определяется равенством
b

∫ f (r )dl
= ∫ f ( x=
1 (t ), ..., xn (t )) dl ∫=
f (r (t )) r ′(t ) dt
L
b
L a
(23)
= ∫ f ( x (t ), ..., x (t ))
a
1 n [ x1′(t )]2 + ... + [ xn′ (t )]2 dt

где r (t ) = ( x1 (t ), ..., xn (t )) .
Существование криволинейного интеграла первого рода обеспечива-
ется тем, что в правой части равенства (23) стоит интеграл Римана от непре-
рывной функции.
Если L – пространственная гладкая кривая в R3 , формула (23) запи-
шется в виде
t1

∫ f ( x, y, z )dl
= ∫ f ( x(t ), y(t ), z (t )) ( x′(t )) 2 + ( y′(t )) 2 + ( z ′(t )) 2 dt .
L t0

В частности, если кривая L является плоской, т.е. L ⊂ R 2 , то формула


(23) примет вид
t1

∫ f ( x, y)dl
= ∫ f ( x(t ), y(t )) ( x′(t )) 2 + ( y′(t ))=
2
dt , dl ( x′(t )) 2 + ( y′(t )) 2 dt .
L t0

В случае если задана в


L ⊂ R2 явном виде уравнением
=y g ( x), g ∈ C [a, b] ( a ≤ x ≤ b ), из (23) получим:
1

∫ f ( x, y)dl
= ∫ f ( x, g ( x)) 1 + ( g ′( x)) 2 dx , dl = 1 + ( g ′( x)) 2 dx . (24)
L a

Если параметризация плоской кривой L ⊂ R 2 посредством полярных


координат x = r cos ϕ , y = r sin ϕ приведена к виду r = r (ϕ ) , где функции
r (ϕ ), r ′(ϕ ) непрерывны на промежутке [ϕ1 , ϕ2 ] , определяющем на кривой L
концевые точки, то:
ϕ2

∫ f ( x, y )dl = ∫ f (r (ϕ ) cos ϕ , r (ϕ ) sin ϕ ) r 2 (ϕ ) + (r ′(ϕ )) 2 dϕ , (25)


L ϕ1

где dl = r 2 (ϕ ) + (r ′(ϕ )) 2 dϕ − дифференциал длины дуги кривой.


Равенство (23) позволяет распространить большую часть свойств инте-
грала Римана на криволинейные интегралы I-го рода. Отметим различия. Для
этого понадобятся следующие определения. Говорят, что на параметризован-
ной кривой r : [ a, b ] → R n , [a, b] ⊂ R, a < b задана ориентация, если на ней зада-
но направление обхода - от точки r (a ) к точке r (b) или наоборот. Полагают,
что две эквивалентные параметризованные кривые
r : [ a, b ] → D, [a, b] ⊂ R, a < b, D ⊂ R и ρ :[α , β ] → D, [α , β ] ⊂ R, α < β ориентиро-
n

ваны одинаково (противоположно), если диффеоморфизм τ :[α , β ] → [a, b] ,


обеспечивающий их эквивалентность (см. опр. 12), возрастает (убывает).
О п р е д е л е н и е 1 5 . Ориентированной кривой называется класс экви-
валентности одинаково ориентированных параметризованных кривых.
В отличие от интеграла Римана криволинейные интегралы первого рода
не зависят от параметризации кривой, и в частности, не зависят от ориента-
ции кривой интегрирования.

4.2 Криволинейные интегралы второго рода


(по координатам)

Пусть L = AB гладкая параметризованная кривая, заданная с помощью
отображения r :[a, b] → D, [a, b] ⊂ R, D ⊂ R n , a < b , D − жорданово множество.
Будем считать L ориентированной от точки a к точке b. Пусть F : D → R n −
непрерывное отображение с координатными функция-
=ми F (=
P1 ( x ), ..., Pn ( x )), x ( x1 , x2 , ..., xn ) .

О п р е д е л е н и е 1 4 . Криволинейный интеграл второго рода по ориен-


тированной кривой L от отображения F определяется равенством:
b b

∫ F ⋅=
L
dr ∫ Pdx
L
1 1 + ... + Pn dx
= n ∫ F (r (t ))r ′(t )=
a
dt ∫ ( P ( x ) x ′ (t ) + ... +P ( x ) x ′ (t ))dt ,
a
1 1 n n (26)

где F ⋅ dr есть скалярное произведение вектора F = ( P1 ( x ), P2 ( x ), ..., Pn ( x )) на


вектор dr = (dx1 , dx2 , ..., dxn ) .
Существование этого интеграла обеспечивается тем, что в правой части
формулы (26) стоит интеграл Римана от непрерывной функции. Это равен-
ство позволяет перенести основные свойства интеграла Римана на криволи-
нейный интеграл второго рода.
Внимание. Подчеркнем существенное различие между криволинейными
интегралами: в отличие от криволинейного интеграла первого рода криволи-
нейный интеграл второго рода меняет свой знак на противоположный при
изменении ориентации кривой интегрирования:
− ∫ F ⋅ dr .
∫ F ⋅ dr =
∪ ∪
AB BA
То есть, криволинейные интегралы второго рода по двум эквивалентным
параметризованным кривым равны, если кривые ориентированы одинаковои
различаются знаком в случае противоположной ориентации этих кривых.
В частности, если n = 3,
т.е. кривая L ∈ R 3 задаётся параметризацией
=r (t ) ( x(t ), y (t ), z (t )), t ∈ [a, b] , а отображение F : D → R 3 имеет координатные
функции F = ( P( x, y, z ), Q( x, y, z ), R( x, y, z )) , то формула (26) принимает вид
∫ F ⋅ dr
=
L
∫ ( P( x, y, z )dx + Q( x, y, z )dy + R( x=
L
, y, z )dz )

b
= ∫ [ P( x(t ), y(t ), z (t )) x′(t ) + Q(x(t ), y(t ), z (t )) y′(t ) + R( x(t ), y(t ), z (t )) z′(t )]dt (27)
a


Если n=2, т. е. гладкая кривая L = AB ⊂ R 2 является плоской, то
b

∫=
F ⋅ dr ∫ P( x, y )dx + Q( x=
, y )dy ∫ [ P( x(t ), y (t )) x′(t ) + Q( x(t ), y (t )) y′(t )]dt (28)
L L a

В том случае, когда гладкая или кусочно-гладкая кривая L задается явно


непрерывно-дифференцируемой функцией = y y ( x), x ∈ [a, b] и пробегается из
точки A в точку В при изменении x от a до b , то криволинейный интеграл
II-го рода, стоящий в левой части формулы (28) , вычисляется по формуле
b

∫ P( x, y)dx + Q( x, y)dy = ∫ [ P( x, y( x)) + y ′( x)Q( x, y( x))]dx


L a

Механический смысл криволинейного интеграла второго рода. Если вектор-функция


F ( x, y, z ) , F = Pi + Qj + Rk задаёт силу, действующую в каждой точке кривой L , то
криволинейный интеграл (27) выражает работу, которую совершает силовое поле, зада-
ваемое силой F ( x, y, z ) , при перемещении материальной точки вдоль контура L .
Если обозначить=τ τ= (t ) (cos α , cos β , cos γ ) - единичный вектор касатель-
ной к кривой L в точке r (t ) , то криволинейный интеграл II-го рода связан с
криволинейным интегралом I-го рода по формуле:
   
 ∫ F ⋅ dr = ∫ F ⋅τ dl  ⇔  ∫ Pdx + Qdy + Rdz = ∫ ( P cos α + Q cos β + R cos γ )dl  ,
L L  L L 
где (cos α , cos β , cos γ ) - направляющие косинусы упомянутого вектора каса-
тельной, dl − дифференциал длины дуги. Из этого равенства можно полу-
чить такие свойства криволинейных интегралов второго рода, как аддитив-
ность, определение криволинейного интеграла второго рода по кусочно-
гладкой кривой и другие.

Вопросы
1) Как определяется криволинейный интеграл первого рода по дуге кри-
вой?
2) Как определяется криволинейный интеграл второго рода по координа-
там?
3) Какой из криволинейных интегралов − первого или второго рода изме-
няет свой знак при изменении направления обхода кривой интегриро-
вания? Почему?
4) По каким формулам вычисляется дифференциал длины дуги кривой?
Пример 10. Вычислить криволинейный интеграл I-го рода ∫ å x + y dl , ес-
2 2

ли L- замкнутый контур, состоящий из отрезка ОА оси ОХ длиной а, дуги


π
АВ окружности r=a, и отрезка ВО луча ϕ = ( r и ϕ - полярные координа-
4
ты).
Решение. Кривая L состоит из отрезков ОА, ВО и дуги AB окружности.
Согласно свойству аддитивности
x2 + y 2 x2 + y 2 x2 + y 2 x2 + y 2
∫ å
L
dl = ∫ å
OA
dl + ∫ å
AB
dl + ∫ å
BO
dl .

На отрезке ОА имеем y= 0, 0 ≤ x ≤ a, dl= dx . Следовательно, по формуле


a
(24) находим ∫å
x2 + y 2
dl= ∫ å dx=
x
åa − 1 .
OA 0

π
На дуге АВ имеем r= a, 0 ≤ ϕ ≤ , dl= adϕ . По формуле (25) получа-
4
π
4
1
ем π aåa .
2 2

∫ ∫=
x +y
å= dl å adϕ
a

AB 0
4
На отрезке ВО имеем= , dl
y x= 2dx . Так как ∫å
x2 + y 2
dl = ∫å
x2 + y 2
dl , и
BO OB

2a
для ОВ x изменяется от 0 до , то по формуле (24) находим
2
2a
2
2dx= åa − 1 . Итак, dl= 2(åa − 1) + 0, 25π aåa .
2 2
x2 + y 2
∫ ∫ ∫ å
x +y 2x
å dl= å
BO 0 L

Пример 11. Вычислить криволинейный интеграл второго рода ∫ F ⋅ dl ,


L

выражающий работу силового поля F ( x,= y ) y 2 i + 2 xj при перемещении мате-


риальной точки вдоль контура окружности l = {( x, y ) : x 2 + y 2 = 4} , пробегаемой
против часовой стрелки.
Решение. Запишем параметрические уравнения окружности:
x = 2 cos t , y = 2 sin t , 0 ≤ t ≤ 2π (обход окружности ведется против часовой стрел-
ки). Тогда = P( x, y ) y= 2
, Q( x, y ) 2 x и искомая работа выражается криволиней-
ным интегралом по формуле (28):
x =2 cos t , dx =−2sin tdt , 0 ≤ t ≤ 2π
∫ Pdx + Qdy = ∫ y dx + 2 xdy
2
A= = =
L
= y L
2sin
= t , dy 2 cos tdt
2π 2π 2π

∫ 2 cos tdt  8 ∫ sin 2 td cos t +8 =


(2sin t ) 2 (−2sin t )dt + 2 ⋅ 2 cos t ⋅ = ∫ cos tdt
2
=
0 0 0
2π 2π 2π
(1 + cos 2t )  8 1 
= 8 ∫ (1 − cos t )d cos t +8 ∫
2
dt=  8cos t − cos3 t + 4t + 4 sin 2t  = 8π .
0 0
2  3 2 0

Пример 12. Вычислить криволинейный интеграл II-го ро-


да ∫ xydx + ( x 2 + y )dy , если L
L
2
1) дуга параболы y = x +1 между точками A(0, 1) и B(2, 3) ;
2
2) отрезок прямой AB .
Решение. 1) Сведем вычисление криволинейного интеграла к опреде-
x2
лённому, полагая =
y + 1 , dy = xdx , 0 ≤ x ≤ 2 . Тогда
2
2 2
 x2   2 x2 
∫L ∫0  2   ∫ (2x + 2 x ) dx= 12.
2 3
xydx + ( x + y ) dy
= x + 1 dx + x + + 1  xdx=
2  0

2) Запишем уравнение прямой, проходящей через точки A и B :

x − xA y − yA x − 0 y −1 x y −1
= ⇒ = ; = ; y= x + 1 .
xB − x A y B − y A 2 − 0 3 −1 2 2
Следовательно,

∫ xydx + ( x
2
+ y )dy = y = x + 1, dy = dx, 0 ≤ x ≤ 2 =
L
2 2
34
∫ ( x ( x + 1) + x + x + 1) dx = ∫ (2x + 2 x + 1) dx =
2 2
= .
0 0
3