Технический (модульный) оптимум

При оптимизации структуру регулятора внутреннего контура обычно

выбирают из условия минимальных времени регулирования и
перерегулированию.
Техническому оптимуму соответствует ЛАЧХ, ЛФЧХ и h(t), что указаны на
рис 1-2.

Рисунок 1 – ЛАЧХ и ЛФЧХ системы

 Рисунок 2 – Переходная функция h(t) системы

Передаточная функция разомкнутого контура имеет вид:

1
W p ( p) 
2T p(T p  1)

Модульный оптимум характеризуется тем, что система в замкнутом

состоянии эквивалентна колебательному звену с коэффициентом
демпфирования 2  2 :

1
W p ( p) 
1  2T p(T p  1)
T - малая постоянная времени, связанная с временем регулирования.

Длительность переходного процесса не зависит от постоянной времени

самого объекта регулирования и определяется только малой постоянной
времени T .
При ступенчатом управляющем воздействии выходная величина в
первый раз достигает установившегося значения через время 4.7 T ,
перерегулирование составляет 4,3%, а запас по фазе 63°.
 Реализация настройки на модульный оптимум возможна и при других
передаточных функциях объекта.
Например, если объект представляет собой апериодическое звено
k
W ( p)  , то должен быть использован пропорционально-интегральный
Tp  1

Tp  1
(ПИ) регулятор W ( p)  .
Tp

k
Если объект имеет передаточную функцию W ( p)  при
(T1 p  1)(T2 p  1)

Т1>Т2, то нужен пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД)

(T1 p  1)T2 p  1
регулятор W  p   .
T 1p