ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ

ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО

ОБРАЗОВАНИЯ «КРЫМСКИЙ ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
имени В.И. ВЕРНАДСКОГО»

«Агротехнологическая академия»
Факультет «Механизации производства и технологии

переработки сельскохозяйственной продукции»

заочное отделение

Кафедра общетехнических дисциплин

РАСЧЕТНО-ГРАФИЧЕСКАЯ РАБОТА № 1
По дисциплине: «Теория машин и механизмов»

Выполнил студент

группы АИ-б-0-18:

Иванов Иван Иванович

Проверил к.т.н. доцент:

С.С. Воложанинов

Симферополь 2020 г.
 Задание № ____

Исходные данные для проектирования и исследования

Обозначен Обозначение
Величи
Наименование параметра ие единицы
на
параметра измерения
Средняя скорость ползуна 0,5 V м/с
Частота вращения кривошипа 15 n мин-1
Отношение длины кривошипа к длине
3,5 λ -
шатуна
Номер положения для построения плана
1 - -
скоростей, ускорений
Центры тяжести рычажных звеньев лежат посередине их длины, центр
тяжести ползуна совпадает с точкой В.

2
 Расчетно-графическая работа №1
«Синтез, структурное и кинематическое исследование механизма»
1.1. Структурное исследование рычажного механизма поршневого
пресса
Кривошипно-ползунный механизм состоит из четырех звеньев:
0 – стойка,
1 – кривошип,
2 – шатун,
3 – ползун.
Также имеются четыре кинематические пары:
I – стойка 0-кривошип OA;
II – кривошип OA-шатун AB;
III – шатун AB-ползун B;
IV – ползун B-стойка 0.
I, II и III являются вращательными парами;
IV – поступательная пара.
Все кинематические пары являются низшими, т.е. pнп=4, pвп=0.
Степень подвижности механизма определяется по формуле П.Л. Чебышева:
W=3n-2pнп-pвп, (1)
где n – число подвижных звеньев, n =3
Pнп – число низших пар,
Pвп – число высших пар.
W=33-24=1.
По классификации И.И. Артоболевского данный механизм состоит из
механизма I класса (стойка 0-кривошип OA) и структурной группы II класса
второго порядка (шатун AB-ползун B). Из этого следует, что механизм
является механизмом II класса.

1.2 Проектирование кривошипно-ползунного механизма

Длину кривошипа LOA определяем из анализа двух крайних положений
механизма (так называемые «верхняя» и «нижняя» мертвые точки),
определяющих ход ползуна Smax. Длина кривошипа равна половине хода
ползуна, т.е.:
LOA15·V/n (2)
LOA15·0,5/15=0,5 м.
Длина шатуна определяется через заданное отношение  :
LABLOA· (3)
LAB0,5·3,5=1,75 м
Расстояние от точки А до центра масс S2 шатуна
AS20,5LAB (3)
AS20,35·1,75=0,61 м

3
 1.3. Построение плана положений механизма
План положений - это графическое изображение механизма в n (8)
последовательных положениях в пределах одного цикла.
План положений строим в восьми положениях, равностоящих по углу
поворота кривошипа. Причем все положения нумеруем в направлении
вращения кривошипа  1 . Положения остальных звеньев находим путем
засечек. За нулевое начальное положение принимаем крайнее положение,
при котором ползун наиболее удален от кривошипного вала начало работы
хода или «верхняя мертвая точка». Начальное положение кривошипа
задается углом 0, отсчитанным от положительного направления
горизонтальной оси кривошипа вала по часовой стрелке. Для данного
механизма 0.
Выбираем масштабный коэффициент длин l:
 l LOAOA (4)
где LOA-действительная длина кривошипа, м.
OA-изображающий её отрезок на плане положений, мм.
l0,2500,004 ммм.
Отрезок AB, изображающий длину шатуна L AB на плане положений, будет:
ABLABl (5)
AB1,750,01=175 мм.

1.4. Построение планов скоростей

Рассмотрим на примере 3-го положения, в соответствии с условием.
Построение начинаем от входного звена, т. е. кривошипа ОА. Из точки Рv,
принятой за полюс плана скоростей, откладываем в направлении вращения
кривошипа ОА вектор скорости точки А: Pv = 50 мм.
Определим скорость точки А, предварительно определив значение угловой
скорости:
πn 3 , 14⋅15
ω1 = = =1, 57 рад/с
30 30
V A=ω1⋅LOA =1, 57∗0,5=0 ,785 м /с (7)
Определим масштаб плана скоростей:
VA 0 ,78 м /c
μv 1= = =0 ,015
Pv a 50 мм (8)
где: (Pva) – отрезок отображающий на плане скоростей скорость точки
А, и равный 70 мм.
Произведём все вычисления для третьего положения механизма,
определим скорость точки В графо-аналитическим методом решая систему
векторных уравнений:

{V B=V A+V BA ¿ ¿¿¿

4
 где: V A –вектор скорости точки А, направлен OA;
V BA –вектор скорости точки B относительно A, направлен BA;
VB –вектор скорости точки B;
V B0 - вектор скорости точки В0, принадлежащей стойке, равна
0;
V ВB 0- вектор относительной скорости движения точки В
относительно стойки, направлена параллельно
направляющей ползуна.
Для решения системы на плане скоростей через точку а проводим
вспомогательную линию перпендикулярно шатуну АВ плана положений в
третьем его положении, а через точку Pv проводим линию параллельно
направляющей ползуна (горизонтальное расположение). Точка пересечения
этих вспомогательных прямых определит положение точки b. Из построения
определяем неизвестные величины, предварительно замерив длины векторов
Pvb и ba на плане скоростей в миллиметрах:
v b =μ v1⋅Pvb=0 ,0157∗42 ,64=0 ,67 м/с (9)
v BА =μ v 1⋅ba=0,0157∗36,1=0,57 м/с
Скорость точки S2 находим из условия подобия:
as2abAS2AB, (10)
Откуда
as2AS2ABab, (11)
VS2PvS2V, (12)
VS242,820,01570,67мс.
Если из произвольной точки отложить вектор VS2 для всех восьми
положений и соединить их конечные точки плавной кривой, то получим
годограф скорости точки S2.
Угловую скорость шатуна AB определяем по формуле:
2VBALAB, (13)
20,571,750,32 рад/с.
Направление угловой скорости определяем следующим образом: для
этого необходимо из плана скоростей «мысленно» перенести в точку В
третьего положения на плане положений вектор ba полученное
направление вращение точки В вокруг точки А укажет направление угловой
скорости шатуна 2 (в данном случае по часовой стрелке). Полученные
результаты измерений и вычислений для 1-го положения заносим в таблицу 1

5
 Таблица 1.
Парамет Номер положения механизма
р 1 2 3 4 5 6 7 8
VВ 0,67

V BA 0,57

V S2 0,67
0,32
2

1.5. Построение планов ускорений

Построение плана ускорений произведём для 1-го положения
механизма. Так как кривошип О1А вращается с постоянной угловой
скоростью, то точка А имеет только нормальное ускорение:
3 ,14∗15 2
a A =a nA =ω 21∗LOA = ( ) ∗0,5=1 , 23 м/с 2
30 (14)
Вектор ускорения точки А направляем вдоль кривошипа по направлению от
точки А к точке О и откладываем на свободном поле чертежа от точки Р а до
точки а отрезок длиной 70 мм, при этом масштаб плана ускорений
определится:
2
м/с
μа 1=1 , 23/50=0 , 024
мм(15)
Определим ускорение точки В, решив систему векторных уравнений
графо-аналитическим методом:

n τ
{ aB=aA +aBA=a A +aBA+aBA ¿ ¿¿¿
a B – вектор ускорения точки B;
где:
aA – вектор ускорения точки A;
anBA –вектор нормального ускорения точки B относительно
точки A, направлен от точки B к точке A вдоль шатуна в данном
положении механизма;
τ
a BA –вектор тангенциального ускорения точки B относительно
точки A, направлен BA;
a B 0 - ускорение точки В , принадлежащей стойке, равно 0;
0

6
 a ВB0 - относительное ускорение движения ползуна В
относительно стойки В0, направлено параллельно направляющей
шатуна (в данном случае горизонтально).
Для 3-го положения определим нормальное ускорение
относительного движения точки относительно точки А:
2
V BА 0 , 572
anBA = = =0 ,186 м /с 2
L BA 1 ,75 (16)
Его масштабный отрезок на плане ускорений будет равен:
anBA
an= =0 ,18 / 0 , 02=7 , 53 мм
μа 1 (17)
Масштабный отрезок an размером 15,1 мм откладываем на плане
ускорений из точки а параллельно шатуну АВ в данном положении по
направлению от точки В к точке А. Через точку n проводим
вспомогательную прямую перпендикулярно шатуну АВ в данном
положении. Из точки Ра проводим горизонтальную вспомогательную линию –
направляющую ползуна. Две прямые пересекутся в искомой точке В, при
τ
a
этом отрезок nb определит тангенциальное ускорение BA , отрезок ab

определит полное относительное ускорение

a BA , отрезок Р b - ускорение
а

точки В - a B . Для определения ускорения центра тяжести шатуна точки S 2

используем теорему подобия. Нам известно, что точка S2 располагается
посередине шатуна АВ, следовательно, нам необходимо на плане ускорений
отметить середину отрезка ab и соединить полученную точку с полюсом
плана ускорений – точкой Ра, при этом вектор ускорения точки S2 будет
направлен от точки Ра к точке S2.
Численные значения ускорений найдём, перемножив длину в мм
соответствующего отрезка плана ускорений на масштаб плана ускорений.
ав =μа 1⋅Pa a=0 ,024∗35 ,75=0 , 88 м/с2 (18)
τ
BА
а =μа 1⋅nb=0 , 024∗34 , 54=0 , 85 м / с 2
2
а S1 =μ a1⋅P a S 1 =0 , 024∗25=0 ,62 м /с
а S 2=μ a1⋅P a S2 =0 , 024∗39 , 7=0 ,98 м /с 2
а S3 =μ a1⋅Pa S3 =0 , 024∗35 , 75=0 ,88 м /с 2

Угловое ускорение шатуна АВ определим по формуле:

τ
а BА 0 , 85
ε2= = =0 , 49 рад/ с 2
L BА 1 , 75 (19)
Для определения направления углового ускорения необходимо из
плана ускорений «мысленно» перенести в точку В данного положения
механизма отрезок nb. Полученное направление вращения точки В вокруг
точки А укажет искомое направление углового ускорения ε 2 (в данном
случае по часовой стрелке). При этом, если направление угловой скорости 2

7
углового ускорения ε 2 совпадают, то шатун движется ускоренно (в данном
примере именно этот случай), если иначе, то шатун движется замедленно.

1.6Построение кинематических диаграмм точки B

Метод диаграмм позволяет определить кинематические характеристики
движения одной точки, в данном случае рассмотрим точку В.
Для построения диаграммы перемещения точки B, откладываем по оси
абсцисс отрезок О-О (так называемая база диаграмм lg) равный 240 мм,
изображающий период Т одного оборота кривошипа, и делим его на 8
равных частей в соответствии с планом положений.
Рассчитаем масштабы необходимые для построения графиков. Для
этого примем максимальную ординату диаграммы перемещений,
соответствующую максимальному отклонению ползуна В от нулевого
положения (в нашем случае это 4-положение, так называемая «нижняя»
мертвая точка) В0В4=Hmax=100 мм, тогда масштаб диаграммы перемещений
будет равен:
М
μs =μl =0 , 01 ММ
Период обращения кривошипа (время, за которое кривошип делает
один оборот) и масштаб времени будут равны:
60 60
T= = =4 с
n 15 (20)
T T 4
μt = = = =0 , 016 c мм
O−O lg 240 (21)
Далее, так как масштаб плана положений и масштаб диаграммы
перемещений равны, по оси ординат откладываем в положениях 0,1,2,3…,8
оси абсцисс отрезки, соответствующие своим положениям - В 0В1=1…1/,
В0В2=2…2/ и так для всех восьми положений. Полученные точки соединяем
плавной кривой, получаем диаграмму перемещений точки В. Значение
перемещений ползуна В в каждом положении определяем по следующим
формула, результаты заносим в таблицу 2 (в каждом положении
соответствующую ординату нужно умножить на масштаб диаграммы
перемещений):
'
s B 0 =(0 .. .0 )μ S =0∗0 , 01=0 м (22)

Диаграмму скорости получаем, дифференцируя график перемещения

точки В методом хорд, а график ускорения точки получаем дифференцируя
кривую скорости, также методом хорд. Для построения диаграммы скоростей
немного ниже диаграммы перемещений проводим горизонтальную ось, на
которой также откладываем базу диаграмм и отмечаем все восемь
положений. Слева от оси ординат откладываем полюсное расстояние Н 1
равное 50 мм (его можно брать произвольным), получаем полюс Р. Далее на
диаграмме перемещений соединяем отрезком точки 0 и 1 /. Через полюс Р
проводим вспомогательную прямую, параллельно отрезку (0…1 /), получаем
8
точку пересечения этой вспомогательной прямой с осью ординат. Через
полученную точку пересечения проводим горизонтальный отрезок и
отмечаем точку пересечения этого отрезка с вертикалью, восстановленной
посередине между точками 0 и 1 оси абсцисс, получаем точку 1 (отмечена
красным квадратом). Для построения точки 11 на диаграмме перемещений
соединяем точки 1/ и 2/. Через полюс Р диаграммы скоростей проводим
вспомогательную линию параллельно отрезку (1/…2/) диаграммы
перемещений. Через точку пересечения этой прямой с осью ординат
проводим горизонтальный отрезок и отмечаем точку пересечения этого
отрезка с вертикалью восстановленной посередине отрезка (1…2) на оси
абсцисс. Аналогично строим все остальные точки, они показаны на чертеже
римскими цифрами. Через полученные точки проводим плавную кривую –
получаем диаграмму скоростей. Для определения значений скоростей точки
В в разных положениях необходимо ординату соответствующего положения
в мм умножить на масштаб диаграммы скоростей, который равен:
μs 0 , 01
μv = = =0 , 012 ммм/ с
μ t⋅H 1 0 , 01∗50 (24)
Тогда скорости определятся:
V B 0 =(3. .. 3 ' )μV =53 , 95∗0 ,012=0 , 65 м/с (25)
Таким образом рассчитываются все значения скорости точки В для 8-
ми положений и заносятся в таблицу 2.
Для построения диаграммы ускорений немного ниже диаграммы
скоростей проводим горизонтальную ось, на которой также откладываем
базу диаграмм и отмечаем все восемь положений. Слева от оси ординат
откладываем полюсное расстояние Н2 равное 30 мм (его можно брать
произвольным), получаем полюс Р2. Далее на диаграмме скоростей
соединяем отрезком точки 0 и 1//. Через полюс Р2 проводим вспомогательную
прямую, параллельно отрезку (0…1//), получаем точку пересечения этой
вспомогательной прямой с осью ординат. Через полученную точку
пересечения проводим горизонтальный отрезок и отмечаем точку
пересечения этого отрезка с вертикалью, восстановленной посередине между
точками 0 и 1 оси абсцисс, получаем точку 1 (отмечена красным квадратом).
Для построения точки 11 на диаграмме скоростей соединяем точки 1 // и 2//.
Через полюс Р2 диаграммы ускорений проводим вспомогательную линию
параллельно отрезку (1//…2//) диаграммы ускорений. Через точку пересечения
этой прямой с осью ординат проводим горизонтальный отрезок и отмечаем
точку пересечения этого отрезка с вертикалью восстановленной посередине
отрезка (1…2) на оси абсцисс. Аналогично строим все остальные точки, они
показаны на чертеже римскими цифрами. Нулевое положение (точка 0 /
диаграммы ускорений) строится следующим образом: необходимо в точке 0
диаграммы скоростей построить касательную к диаграмме скоростей (в
данном случае можно провести касательную к кривой через точку), далее
через полюс Р2 проводим линию параллельно касательной, проведенной
через 0 точку диаграммы скоростей. Полученная точка пересечения с осью
9
ординат определит точку 0/. Точка пересечения горизонтали, проведенной
через точку 0/, с ординатой в восьмом положении определит точку 8 /. Через
полученные точки, которые обозначены 0/ и 8/ и римскими цифрами
проводим плавную кривую – получаем диаграмму ускорений. Для
определения значений скоростей точки В в разных положениях необходимо
ординату соответствующего положения в мм умножить на масштаб
диаграммы скоростей, который равен (необходимые точки обозначены
черным квадратом, а ординаты – оранжевыми осевыми линиями):
μV 0 , 012
μа = = =0 , 028 ммм/с
μ t⋅H 2 0 , 0166∗25 (26)
Тогда скорости определятся:
' 2
a B 3=(3 .. .3 )μ a=27 , 9∗0 , 028=0,8 м/c
(27)
Рассчитаем этом процент ошибки при определении скорости и
ускорения точки В для третьего положения разными методами – методом
диаграмм и методом планов скоростей и ускорений, используя следующие
формулы:
v Д −v П
Δv= ×100 %=3 , 41 %
vД (28)
а −а
Δа= П Д ×100 %=9 ,56 %
аП (29)
Таким образом рассчитываются все значения точки В для данного
положения и заносятся в таблицу 2.
Таблица 2
Положение механизма
Параметр
1 2 3 4 5 6 7 8

v В ,м/с 0,65
v В ,м/с
ПС. 0,67
Δv ,% 3,41
a В ,м/с2 0,80
a В ,м/с2
ПС 0,88
Δа , % 9,67

10