МИНОБРНАУКИ РОССИИ

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего образования
«Юго-Западный государственный университет»

ПРОГРАММА ПОВЫШЕНИЯ КВАЛИФИКАЦИИ

Применение человеко-машинных аппаратов

промышленного и медицинского назначения

УЧЕБНОЕ ПОСОБИЕ

Моделирование движения экзоскелета нижних конечностей с

учетом физиологических особенностей пациента

Курск – 2020
1
УДК 681.51 Яцун С.Ф., Яцун А.С., Безмен П.А.,
ББК Мальчиков А.В., Антипов В.М.
Э
Рецензенты:
Доктор технических наук, профессор Орловского государственного
университета имени И.С. Тургенева, Л.А. Савин
Доктор технических наук, профессор Юго-Западного государственного
университета Н.А. Кореневский

Э ЭКЗОСКЕЛЕТЫ: моделирование движения экзоскелета нижних конечностей

с учетом физиологических особенностей пациента: монография / С.Ф. Яцун,
А.С. Яцун, П.А. Безмен,А.В. Мальчиков, В.М.Антипов»; Юго-Зап. гос. ун-т.-
Курск, 2017. -189 с. Библиогр.: с.177-189.

ISBN

В монографии представлены результаты исследований движения человека

с помощью экзоскелетов серии «Exolite». Дано описание распределенного
управляющего программного комплекса для проведения натурных испытаний
экзоскелетов серии «Exolite». Приведены методики применения экзоскелета
«Exolite» для изучения движения человека с контролем основных параметров
гемодинамики и энергоэффективности. Разработана математическая модель для
изучения ходьбы человека в экзоскелете нижних конечностей с учетом
особенностей опорной поверхности.
Предназначена инженерно-техническии работникам, занимающимся
вопросами робототехники, а также студентам и аспирантам.

ISBN УДК 681.51

ББК
Яцун С.Ф., Яцун А.С., Безмен П.А.,
Мальчиков А.В., Антипов В.М., 2017 г.

2
 Содержание:

ВВЕДЕНИЕ .................................................................................................................... 6
1. Определение энергозатрат в системе человек-экзоскелет .............................. 8
1.1. Классификация экзоскелетов по распределению энергозатрат в
системе человек-экзоскелет ............................................................................... 8
1.2. Энергозатраты электроприводов экзоскелета .......................................... 9
1.3. Выводы по главе 1 .................................................................................... 14
2. Кинематика ходьбы человека в экзоскелете .................................................. 15
2.1. Описание походки ...................................................................................... 15
2.2. Условие устойчивой квазистатической ходьбы .................................... 22
2.3. Некоторые траектории движения центра масс ...................................... 25
2.4. Выводы по главе 2...................................................................................... 33
3. Пространственный кинематический анализ экзоскелета нижних
конечностей.................................................................................................................. 34
3.1. Пространственная расчетная схема экзоскелета .................................. 34
3.2. Обобщенные координаты, определяющие положение звеньев
экзоскелета ......................................................................................................... 36
3.3. Матрицы, определяющие ориентацию звеньев ...................................... 41
3.4. Определение положений центров масс звеньев экзоскелета ............... 44
3.5. Определение положений шарниров экзоскелета .................................... 45
3.6. Выводы по главе 3...................................................................................... 46
4. Плоские расчетные схемы экзоскелета ................................................................. 47
4.1. Схемы экзоскелета в сагиттальной и фронтальной плоскостях ........... 47
4.2. Определение координат центра масс системы при опоре на правую
стопу ................................................................................................................... 50
4.2.1. Сагиттальная плоскость ......................................................................... 50
4.2.2 Фронтальная плоскость ........................................................................... 52
4.3. Определение центра масс системы при опоре на левую стопу............. 53
4.3.1. Сагиттальная плоскость ......................................................................... 53
4.3.2 Фронтальная плоскость ........................................................................... 56
4.4 Выводы по главе 4....................................................................................... 59

3
5. Моделирование движения стоп экзоскелета ........................................................ 60
5.1. Траектории движения стоп в сагиттальной и фронтальной
плоскостях .......................................................................................................... 62
5.2. Движение экзоскелета во фронтальной плоскости ................................ 79
5.3. Движение стоп при ходьбе по лестнице ................................................. 83
5.4. Обратная задача кинематики экзоскелета для плоских расчетных
схем ..................................................................................................................... 86
5.5. Реакции опорной поверхности ................................................................ 88
5.6. Выводы по главе 5..................................................................................... 90
6. Математическое моделирование походки ............................................................ 91
6.1. Результаты моделирования продольной ходьбы .................................... 92
6.2. Моделирование движения экзоскелета во фронтальной плоскости... 100
6.3. Динамическая ходьба в экзоскелете ...................................................... 106
6.4. Структурные схемы систем автоматического управления .................. 113
6.5. Выводы по главе 6.................................................................................... 117
7. Экспериментальные исследования движения экзоскелета ............................... 119
7.1. Описание прототипа экспериментального экзоскелета ...................... 119
7.2. Методика экспериментальных исследований ....................................... 126
7.2.1. Результаты экспериментальных исследований режим “Вставание”
Экзоскелет ExoLite 17.02 ................................................................................ 127
7.2.2. Графики изменения относительных углов ExoLite 17.01 в режиме
продольной ходьбы ......................................................................................... 131
7.3 Выводы по главе 7..................................................................................... 152
8. Моделирование движения стопы при взаимодействии с опорной поверхность
в симулятореV-Rep.................................................................................................... 153
8.1 Информационная система экзоскелета ................................................... 153
8.2 Функциональная схема адаптивной системы автоматического
управления ....................................................................................................... 156
8.3 Моделирование работы САУ в среде V-REP ........................................ 158
10.4 Создание опорной поверхности ............................................................ 164
8.5 Модель стопы ............................................................................................ 166
8.6 Установка датчиков давления .................................................................. 170
4
 8.7. Установка инфракрасных дальномеров ................................................. 172
8.8 Создание компонента общения пакета Simulink с программой
симулятором V-REP ........................................................................................ 174
8.9 Проектирование САУ в Simulink и подключение к программе
V-REP ............................................................................................................... 175
8.10. Выводы по главе 8.................................................................................. 176
ЗАКЛЮЧЕНИЕ ......................................................................................................... 178
Библиографический список...................................................................................... 179

5
 ВВЕДЕНИЕ

Появление экзоскелетов открывает новые возможности в реабилитации

пациентов, имеющих повреждение нижних конечностей, что позволяет
адаптировать их к условиям реальной жизни. Несмотря на рост публикаций
по этой тематике, многие вопросы, связанные с разработкой
инструментальных средств проектирования на основе моделирования
движения человека в экзоскелете с использованием теоретических основ
устойчивого движения в вертикальном положении, изучены недостаточно.
Данная монография отражает последние результаты, полученные
авторами при разработке, моделировании и проектировании экзоскелета
нижних конечностей, позволяющего вернуть пациента к активной жизни. В
рамках проекта поддержанного РНФ был разработан экзоскелет, который
позволяет пациенту осуществлять сложные виды движения, такие как
вертикализация, приседания, ходьба без помощи вспомогательных устройств
типа костыли [22-32, 93, 94, 95].
Во многих странах, в том числе таких, как Япония, США, Южная
Корея, Германия, Россия, ведутся работы по созданию устройств,
позволяющих человеку передвигаться в пространстве при повреждении
нижних конечностей. Изучаются вопросы поведения человека в экзоскелете
при выполнении различных упражнений. Достаточно подробно, как в
теоретическом, так и в экспериментальном плане, исследуются вопросы,
связанные с процессом вертикализации человека, причем математические
методы базируются на решении обратной задачи кинематики и динамических
уравнениях. Для медленных движений, условием устойчивости
вертикального положения является обеспечение положения центра масс
экзоскелета в опорной плоскости [24-29, 30,31], а для быстрых движений
применяется, так называемый ZMP метод [2, 37,49,51 93, 94, 95].
В тоже время, наиболее сложным движением является ходьба человека
в экзоскелете. Поэтому интерес к этой проблеме значителен. Существует
большое число публикаций по двуногой ходьбе [26, 32,67, 77-82, 86]. Однако,
в большинстве случаев ходьба рассматривается только в одной сагиттальной
6
плоскости, что ограничивает область применения полученных результатов
для экзоскелетных приложений. Дело в том, что ходьба в экзоскелете близка
к квазистатической походке. Поэтому, моделирование ходьбы необходимо
рассматривать с позиций пространственной кинематики, так как движение
происходит как в сагиттальной, так и во фронтальной плоскостях. Такой
подход к моделированию движения можно встретить только в некоторых
работах [3, 7, 13, 15, 18, 21, 39].
В данной монографии исследование ходьбы выполнено с позиций
моделирования квазистатической походки с помощью кинематических
подходов, при этом обратная задача кинематики решена приближенными
методами. Полученные результаты, в части определения углов поворота
звеньев экзоскелета для различных положений стопы с учетом положения
проекций центра масс, использованы при разработке алгоритмов управления
движением человека в экзоскелете. Особое внимание уделено и
экспериментальным исследованиям, которые проводились на прототипе
экзоскелета.
Одним из важнейших моментов, требующих адекватного
математического описания является вопрос о движении человека в
экзоскелете по неровной поверхности. Создание алгоритмов управления
движением с учетом распознавания неровностей и формулировка условий
для походки на основе технологий «интеллектуальной стопы», открывает
совершенно новые возможности для создания экзоскелетов нижних
конечностей, обеспечивающих уверенное, гарантированно устойчивое
движение человека по пересеченной местности. Поэтому, эта монография
посвящена в первую очередь вопросам моделирования движения человека в
экзоскелете с учетом взаимодействия стоп с опорной поверхностью. Кроме
этого, большое внимание уделено энергораспределению в системе человек-
экзосклет. Предложен энергетический критерий, позволяющий оценить
энергозатраты со стороны приводов экзоскелета с учетом работы мышц
человека.

7
 1. Определение энергозатрат в системе человек-экзоскелет

1.1. Классификация экзоскелетов по распределению энергозатрат в

системе человек-экзоскелет

Человек в экзоскелете представляет собой человеко-машинную

систему. Взаимодействие элементов этой системы является многогранным.
Для количественной оценки взаимовлияния человека и экзоскелета, можно
предложить множество различных критериев. Рассмотрим подробнее только
один критерий, позволяющий оценить уровень энергозатрат со стороны
человека и машины при выполнении того или иного упражнения, например
при вертикализации, ходьбе и так далее.
На рис. 1.1 приведена классификация экзоскелетов по критерию
распределения энергии в системе человек- машина. Выделим три различных
класса экзоскелетных систем.

Рис. 1.1. Классификация экзоскелетов

Первый класс- это системы, приводимые в движение человеком (self

powered systems, (SPS), второй - гибридные системы, приводимые в
движение, как человеком, так и приводами экзоскелета (hybrid powered
systems (HP), и третий – системы, приводимые в движение только приводами
экзоскелета, так называемый powered Exo (PE).

8
 1.2. Энергозатраты электроприводов экзоскелета

Существует ряд исследований, посвященных вопросу повышения

энергоэффективности экзоскелетов в различных режимах движения [27-32,
87, 88, 90, 92]. Рассмотрим процесс энергораспределения в системе человек-
экзоскелет подробнее на примере вертикализации, так как этот процесс
является наиболее энергозатратным. Как известно, одной из задач,
решаемых экзоскелетами, является обеспечение вертикализации пациента из
положения сидя. При этом вопрос оптимизации алгоритмов управления
экзоскелетами в режиме вертикализации с точки зрения энергозатрат
остается недостаточно изученным, что не позволяет разработать
конструкцию экзоскелета с минимальными энергозатратами.
Одним из подходов к повышению энергоэффективности экзоскелета
является оптимизация алгоритма управления экзоскелетом с целью снижения
потерь энергии в процессе выполнения движения за счет минимизации
времени выполнения вертикализации [21, 23, 27, 30, 90, 91, 93, 94, 95].
Плоская расчетная схема экзоскелета в процессе вертикализации
показана на рисунке 7.1.

Рис. 1.2. Расчетная схема экзоскелета в процессе вертикализации; 1-4 –

звенья экзоскелета, 5 – траектория центра масс, rC текущее положение центра
масс экзоскелета, rC (0) положение центра масс в начальный момент времени
9
 На схеме использованы следующие обозначения: 2 , 3 , 4 – углы,
определяющие ориентацию звеньев 2, 3 и 4 относительно горизонтали; Ci –

центр масс i-ого звена; C - центр масс экзоскелета; Oi 1 – шарнир,

соединяющий i-ое звено со следующим; M i – момент электропривода,

установленного в этом шарнире ( i  1,3 ). Звенья имеют массы mi и длины li .

Примем, что звенья являются абсолютно твёрдыми телами и стопа
экзоскелета (звено 1) остается неподвижной в процессе его движения.
Введем вектор обобщенных координат q  [2 3 4 ] , который
однозначно определяет положение механизма.
Движение человека в экзоскелете предполагает в общем случае расход
энергии, как со стороны человека, так и со стороны электроприводов
экзоскелета. Энергия затрачивается на выполнение работы силами тяжести
и сопротивления. Например, при выполнении человеком некоторого
упражнения, например, вертикализация пациента с помощью экзоскелета из
положения сидя за время Т, необходимо совершить работу по изменению
вертикальной координаты центра масс системы человек- экзоскелет. Эту
работу можно определить по формуле:
Т
А   mgVCz dt , (1.1)
0

где А- работа по изменению положения вертикальной координаты

центра масс системы человек- экзоскелет; m- масса системы человек-
экзоскелет; g- ускорение свободного падения; VCz -вертикальная скорость
центра масс системы человек- экзоскелет; t - текущий момент времени; Т-
время выполнения процесса вертикализации.
Работа сил сопротивления может быть определена по следующим
формулам:
4
AС   M Сi  i dt , (1.2)
i 1

10
 где МСi ,  i -момент сопротивления и угловая скорость в i - м
шарнире.
Момент сопротивления в приводе МСi зависит от величины и типа
трения, возникающего в трущихся парах, в том числе в подшипниках,
зубчатых колесах и других элементах привода [77, 81, 83, 85, 87, 90, 91].
Для линейного вязкого трения применяется формула:
M Ci  ii , (1.3)
а для сухого трения:
M Ci  M 0i signi , (1.4)
где i -коэффициент вязкого трения, M 0i -момент сухого трения.
Работа , совершаемая электроприводами определится по формуле:
4 4 T
Aе   M е i  i dt   2   uidt
i 1 i 1 0

(1.5)
где Мei ,  i -момент электропривода и угловая скорость в i - м шарнире, u, i
- напряжения и ток в электроприводах.  2 - коэффициент полезного действия
приводов экзоскелета.
В общем случае, для выполнения работы А по перемещению человека в
экзоскелете потребуется затратить энергию мышц человека Е1 и энергию
приводов экзоскелета Е2.
Тогда работа А может быть определена по формуле:
А  1 Е1   2 Е 2 , (1.6)
где  1 - коэффициент полезного действия мышечной системы;  2 -
коэффициент полезного действия приводов экзоскелета.
Разделив (1.6) на А получим уравнение, определяющее долю энергии,
затрачиваемой мышцами 1 и приводами экзоскелета  2 .

1  1   2 , (1.7)

11
 1 Е1  2 Е2
где 1  ; 2  .
А А
Параметр  2 можно определить, измерив затраченную приводами
энергию.
Параметр приведенной энергии затрачиваемой мышцами человека 1
определим из условия (1.8):
1  1   2 . (1.8)
Рассмотрим распределение энергозатрат между человеком и
экзоскелетом в режиме вертикализации с учетом энергозатрат на
преодоление сил сопротивления в шарнирах. Подставляя в (1.8) формулы
(1.1), (1.2) после соответствующих преобразований получим выражение,
определяющее долю энергозатрат человека при выполнении упражнений,
связанных с изменением вертикальной координаты центра масс, например,
вертикализация:
Т
 2  uidt
1  1  T 0
T m . (1.9)
 mgV Cz dt    M Ci  i dt
0 0 i 1

Для некоторых видов движения пациента, таких как ходьба по

горизонтальной плоскости, повороты и многое другое, вертикальная
координата центра масс за цикл не изменяется, поэтому формула (1.9)
принимает следующий вид:
Ò
 2  uidt
1  1  T m
0
. (1.10)
M
0 i 1
Ci i dt

Полученные выражения (1.9), (1.10) позволяют определить затраты

энергии человеком при выполнении тех или иных упражнений, например,
вертикализация, подъем по лестнице, ходьба и многое другое.

12
 Получив экспериментальными или расчетными методами зависимость
тока, возникающего в обмотках электродвигателей от времени, можно
определить потребляемую электроприводами экзоскелета электроэнергию.
Далее необходимо замерить вертикальную скорость движения центра масс
системы и моменты сил сопротивления и, применив формулы (1.6), (1.7),
найти параметр приведенной энергии затрачиваемой мышцами человека 1 .
Для экзоскелетов типа (SPS), второе слагаемое в формуле (1.7) равно
нулю, поэтому 1  1 , так как из-за отсутствия приводов в экзоскелете,
мышцы человека полностью выполняют работу. Такой тип распределения
энергии характерен для получивших название пассивных экзоскелетов. Такие
устройства при определенных условиях позволяют компенсировать вес
оборудования, установленного на человеке. Область применения
ограничивается снижением статической нагрузки на плечи здорового
человека при промышленном или военном применении.
Для экзоскелетов типа (HP), характерно взаимодействие человека и
приводов экзоскелета, поэтому как первое, так и второе слагаемое в
уравнении (1.7) не равно нулю, поэтому 0  1  1 и 0   2  1 .
В этом случае, можно говорить о человеко-машинном агрегате, в
котором и мышцы человека, и приводы экзоскелета совместно выполняют
поставленную задачу. Перераспределение энергии от человека к машине и
наоборот требует создания специального интерфейса, построенного на
различных принципах, в том числе сило-моментном очувствлении,
нейроинтерфейсах и других.
В наиболее простом случае, используется программное управление
движением ног человека, когда перемещение конечностей (обычно это
голень и бедро) происходит за счет приводов в соответствии с некоторой
управляющей программой. В более продвинутых вариантах, применяется
копирующий режим движения, при котором звенья экзоскелета
«отрабатывают» перемещения голени и бедра человека.

13
 Для экзоскелетов типа (PE), первое слагаемое обычно равно нулю,
поэтому  2  1 . В этом случае, участие человека сводится к запуску
управляющей программы, а все движения выполняются под действием
электроприводов экзоскелета. Достаточно тем или иным способом подать
команду, и экзоскелет самостоятельно выполнит заданные движения. По
сути дела, экзоскелет типа (PE) является роботом с автономной системой
управления движением, оснащен средствами обеспечения устойчивости
вертикального положения, а в ряде случаев, глобальной и локальной
навигационной системами. Отличительной особенностью экзоскелета типа
(PE) является то, что для движения в некоторых режимах, например, ходьбы,
необходимо обеспечить перемещение звеньев экзоскелета в двух
плоскостях.

1.3. Выводы по главе 1

В главе 1 были получены формулы, позволяющие оценить общие

энергозатраты человека и экзоскелета при выполнении различных
упражнений, а так же энергозатраты электроприводов экзоскелета при
различных видах движения. Такие исследования крайне необходимы для
нахождения наименее энергозатратных режимов движения экзоскелета.
Кроме того, расчеты энергозатрат необходимы при проектировании
бортовых источников энергии.

14
 2. Кинематика ходьбы человека в экзоскелете

Как отмечалось ранее, анализу двуногой ходьбы посвящены

многочисленные исследования, результаты которых опубликованы в целом
ряде работ [22-32, 51, 67. 77-83]. Разработаны как теоретические, так и
экспериментальные методы изучения ходьбы. Всесторонне рассмотрены
кинематические и динамические аспекты движения. В основном, в этих
работах описывается движение двуногих роботов в сагиттальной плоскости.
Такой подход справедлив только для достаточно быстрой ходьбы, при
которой силы инерции становятся существенными.
В то же время, ходьба человека в экзоскелете, особенно на начальном
этапе, является чрезвычайно медленной и изучена, явно, недостаточно.
Связано это с тем, что такое движение должно происходить как в
сагиттальной, так и во фронтальной плоскостях. Кинематика такого
движения достаточно сложна, поэтому математическое моделирование
пространственного движения двуногих роботов в силу значительных
трудностей представлено лишь в нескольких работах [26, 28, 30-32, 36, 51].
Математическое описание медленной (квазистатической) походки человека в
экзоскелете, по нашим данным, вообще нигде не представлено.
Кроме того, особое внимание необходимо уделить формулировке условий,
обеспечивающих устойчивое вертикальное положение пациента при
движении, а это становится возможным при изучении закономерностей
перемещения стоп и центра масс экзоскелета с пациентом.

2.1. Описание походки

Для математического моделирования походки человека в экзоскелете

необходимо, с одной стороны, проанализировать и установить
кинематические связи между движением звеньев экзоскелета при ходьбе, а с

15
другой - изучить характер движения центра масс и исследовать
взаимодействие стоп экзоскелета с опорной поверхностью.

Рис. 2.1. Схема контакта стоп с опорной поверхностью в различные моменты

времени

Рассмотрим схему контакта стоп с опорной поверхностью в различные

моменты времени, для этого воспользуемся диаграммой представленной на
рис. 2.1, такую диаграмму в биомедицинской литературе называют
подограммой [91, 93, 94, 95]. Тонкой линией обозначается режим отсутствия
контакта той или иной стопы с опорой. Широкой линией обозначается режим
контакта стопы с опорой. Как видно из подограммы, локомоторный цикл
(шаг) состоит из двух двухопорных и двух одноопорных фаз.
Двухопорная фаза — это период шага Тy, во время которого обе ноги
соприкасаются с опорной поверхностью и центр масс переносится с одной
стопы на другую и одноопорная фаза — период шага Тx, во время которого
осуществляется перенос стопы, начинающийся с момента отрыва стопы от
опорной поверхности и заканчивающийся моментом соприкосновения этой
же стопы с опорной поверхностью, при этом центр масс переносится вдоль
опорной стопы. Время выполнения шага Т определяет ритмичность ходьбы
и определяется по формуле:
16
 T  2Tx  2Ty (2.1)
Будем считать, что ходьба начинается с двухопорной фазы, когда
стопы расположены симметрично относительно продольной оси. На рис. 2.2
приведена схема перемещения стоп экзоскелета вдоль продольной оси Ox по
опорной поверхности.

Рис. 2.2. Схема перемещения стоп экзоскелета вдоль продольной оси Ox по

опорной поверхности

Здесь обозначены А1А2А3А4 -границы правой стопы, В1В2В3В4 - границы

левой стопы, О2 , О6 -голеностопные шарниры, С - проекция центра масс
на опорную плоскость. В двухопорной фазе размеры опорной поверхности
определяются точками А1А2А3В2В3В4 , а в одноопорной фазе размерами стопы.
Для визуализации положения экзоскелета в различные моменты
времени можно рассматривать как пространственное изображение
экзоскелета в формате 3D модели, так и проекции экзоскелета на
фронтальную и сагиттальную плоскости, так называемые, 2D модели. На
рисунках (2.3), (2.4) показаны плоские изображения экзоскелета для
последовательности движений во фронтальной и сагиттальной плоскостях.

17
 Рис. 2.3. Схема переноса веса экзоскелета во фронтальной плоскости

Особенностью такой походки, является то, что движение начинается во

фронтальной плоскости и перенос веса на левую стопу осуществляется за
счет работы приводов голеностопного шарнира и бедерного суставов.
После переноса центра масс на левую ногу начинается одноопорная
фаза, при которой происходит перенос правой стопы с помощью движения
звеньев как правой, так и левой ног. Эта фаза завершается после контакта
правой стопы с опорной поверхностью. После этого начинается двухопорная
фаза, при которой происходит перенос центра масс на правую стопу. Далее
все движения повторяются. Левая стопа переносится вперед на длину шага,
центр масс перемещается по правой стопе и в момент контакта левой стопы с
опорной поверхностью переносится на левую стопу.
Рассмотренный шаг соответствует, так называемой, «квазистатической
походке». Название предполагает, что экзоскелет является статически
устойчивым в каждом промежуточном положении механизма.

18
 Рис. 2.4. Схема переноса веса экзоскелета в сагиттальной плоскости

Для того, что бы сформулировать условия, обеспечивающие

устойчивую походку, выберем три точки, принадлежащие экзоскелету.
К этим точкам относятся центр масс экзоскелета «С» (ЦМЭ) и точки
«Аi», принадлежащие стопам, где i=2 для правой стопы и i=6 -для левой.
Введем параметры, определяющие ходьбу и задающие движение
стопы: L -длина шага, определяемая расстоянием между точкой одной стопы,
находящейся на предыдущем и последующем шагах; ym - максимальное
отклонение точки «А», принадлежащей стопе от продольной оси симметрии,
Т - время выполнения одного шага, H - максимальная высота подъема стопы.
Положение точек «Аi», в любой момент времени определяется
параметрическими уравнениями:
 z Аi  z Аi t 

 x Аi  x Аi t  . (2.2)
 y  y t 
 Аi Аi

Положение проекций центра масс (точка «С») в неподвижной системе

координат задается соответствующими уравнениями:

 zС  zC t 

 xС  xC t  , (2.3)
 y  y t 
 С C

19
 Эти уравнения содержат ряд параметров, определяющих характер
движения экзоскелета, в том числе: LС - расстояние пройденное центром масс
при одном шаге, xС0, yС0, zС0 -начальное расположение центра масс.
Будем рассматривать движение по опорной плоскости Oxy проекций
точек «С» и «Аi». Очевидно, что обеспечить устойчивое вертикальное
положение можно при выполнении условия: ЦМЭ должен двигаться по
некоторой заданной траектории как вдоль опорной стопы, так и при переносе
с одной стопы на другую, а переносимая стопа должна подстраиваться под
это движение и синхронно перемещаться в точку, определяемую движением
центра масс.
Положим, что экзоскелет движется по прямой вдоль оси Ox (плоскость
Oxz является плоскостью симметрии экзоскелета в исходном положении), а
траектории точек «Аi» находятся в плоскости параллельной плоскости Oxz и,
соответственно, перпендикулярной опорной плоскости, которая является
горизонтальной. Это означает, что yA = const. Тогда, учитывая симметричный
характер движения стоп относительно оси Ox, получим
y А   ym . (2.4)
Знак «+» соответствует левой стопе, а «-» соответственно, правой.
На рис. 2.5 показаны различные фазы переноса веса человека (ЦМЭ)
при ходьбе и хорошо видна траектория, по которой центр масс перемещается
по стопе в одноопорной фазе. Здесь изображены четыре характерные точки
K1K2K3К4 (для правой и N1N2N3N4 - для левой), определяющие положение
проекции точки С в различные моменты времени.
Проекция центра масс на опорную поверхность совпадает с точкой
приложения вектора приведенной реакции опоры. Графики, приведенные на
рис.2.5, представляют собой перемещение этой точки от наружного отдела
пятки вдоль наружного края стопы в медиальном направлении к пальцам
стопы. Траектория перемещения изменяется в зависимости от темпа и типа
ходьбы, от рельефа поверхности опоры, от типа обуви, а именно от высоты
каблука и от жёсткости стопы экзоскелета. Паттерн реакции опоры во
20
многом определяется функциональным состоянием мышц нижней
конечности и иннервационной структурой ходьбы [73,77, 78, 85, 93, 94, 95].
Так диаграмма 1 соответствует быстрой (динамической) ходьбе,
диаграмма 2 описывает перемещение центра масс при медленной
(квазистатической) ходьбе. Диаграмма 3 показывает некоторую
математическую интерпретацию экспериментальных зависимостей.

Рис. 2.5. Траектория движения точки С вдоль стопы при ходьбе. 1-быстрая
ходьба,2-медленная ходьба, 3- математическая модель траектории

Движение точки С вдоль стопы, связано с одноопорной фазой ходьбы,

когда вес перенесен на эту стопу, а вторая стопа совершает заданное
перемещение с отрывом от поверхности. Очевидно, что экзоскелет в
одноопорной фазе имеет значительно меньший запас устойчивости в силу
того, что в этом случае опорная площадь в несколько раз меньше по
сравнению с двухопорной фазой.
Как видно из рисунка 2.5, реальная траектория движения точки С по
стопе имеет сложную форму и зависит от многих факторов. Поэтому далее

21
рассмотрим условия устойчивой ходьбы для ряда упрощенных моделей
траектории, движения точки С как между стоп, так и вдоль опорной стопы.

2.2. Условие устойчивой квазистатической ходьбы

Для обеспечения устойчивой походки необходимо обеспечить

синхронизацию движения точек А i и С вдоль оси Ox , то есть положение
стоп Аi должно определяться некоторым уравнением:
xАi  xAi ( xC ) (2.5)
Вид этого уравнения зависит от ряда факторов. В упрощенном
варианте, для сагиттальной плоскости можно ограничится линейной
моделью, тогда необходимо в каждый момент времени выполнить условие:
xАi  xC  xC 0 , vAi  vCx или x Аi  xC (2.6)

где vAi , vCx - проекции скоростей точек «Аi» и «С» на ось Ox,  -
коэффициент, определяющий синхронность движения точек «Аi» и «С». Этот
параметр зависит от высоты расположения центра масс относительно
опорной поверхности. Для фронтальной плоскости, условие синхронизации
принимает аналогичный вид.
На рис.2.6 приведена схема движения центра масс и стопы по опорной
плоскости в синхронном режиме. Проекция центра масс на опорную
плоскость Oxy движется со скоростью vC по траектории ОN1N2N3N4K1K2K3 K4,
обеспечивая перенос веса экзоскелета с одной стопы на другую.
На отрезке ОN1 реализуется, так называемая, двухопорная фаза, при
которой стопы находятся на опорной поверхности и остаются
неподвижными, а центр масс перемещается за счет движения звеньев
экзоскелета. На отрезке N1N2N3N4 реализуется, одноопорная фаза, вес
экзоскелета переместился на левую стопу и правая стопа, с принадлежащей

22
ей точкой А, может совершать движение со скоростью vA одновременно с
перемещением точки С , выполняя условие синхронизации движений.
Далее экзоскелет переходит в двухопорную фазу, то есть правая стопа
ложится на опорную поверхность и точка С движется сначала по отрезку
траектории N4K1 при этом происходит перенос веса на правую стопу, а далее
точка С движется по траектории K1K2K3K4 , обеспечивая перенос веса вдоль
стопы - это уже одноопорная фаза.
При выполнении условия синхронизации, стопа, по сути, следит за
положением центра масс экзоскелета, что обеспечивает устойчивость
квазистатической походке.

Рис. 2.6. Схема движения центра масс и стопы в синхронном режиме

Здесь ai bi ci - коэффициенты, определяемые из граничных условий.

Движение стоп можно задать следующими уравнениями:

H H
z6,2  4 V  t  4  2 V 2  t 2 , (2.7)
L L

y6,2  V  t , (2.8)

23
 L
V , (2.9)
Tö
y6  y 2
P , (2.10)
2
ym  y6,2  y , (2.11)
P  ym
yC  P  t , (2.12)
Tö
zC  zc 0 , (2.13)
 H l2  l3  l20  l30
zc 0   (2.14)
 H  H l2  l3  l20  l30

Формулы , описывающие движение точек Аi и С по соответствующим

плоским траекториям представим в виде:
 y А   ym
 3
 x A   ai  t i
 i 0

 3
(2.15)
 C  ci  t
 i
x
 i 0

 3

 C  bi  t
 i
y
 i 0

Граничные условия, соответствующие t=0 и t=T/2 приведены в таблице

2.1.
Таблица 2.1
Граничные условия для t=0 и t=T/2

t
T t 0
2
xC 
L xC  0
2
xC  0
xC  0
yC  0
yC   ym
yC  0
yC  0
y A   ym y A   ym
y A  0 y A  0
xA 
L xA  0
2
x A  0
x A  0

24
 Полученные формулы (2.15) позволяют учитывать начало движения и
подход точки Аi стопы и точки С к конечной точке траектории с нулевой
скоростью. Это позволяет свести к минимуму ускорения, которые возникают
при неравномерном движении точки С по траектории.

2.3. Некоторые траектории движения центра масс

Рассмотрим подробнее кинематические модели движения точек «С» и

«Аi» для некоторых траекторий движения проекций центра масс на опорную
плоскость.

Простейшей траекторией движения центра масс является траектория,

показанная на рис.2.7. Движение начинается из двухопорной фазы 1, при
этом происходит перенос центра масс на левую стопу во фронтальной
плоскости, а далее происходит перенос центра масс в сагиттальной
плоскости вдоль стопы. При этом правая стопа переходит на расстояние L/2.
В следующий момент времени происходит перенос центра масс во
фронтальной плоскости с левой стопы на правую. Далее движения
повторяются.
Рассмотрим движения подробнее. Пусть, в начальный момент
времени ЦМЭ находится в точке «О», совпадающей с началом координат
системы Oxy. Движение ЦМЭ начинается из точки «О» вдоль оси Oy (во
фронтальной плоскости). При выполнении условия yС  ym , ЦМЭ начинает
перемещаться вдоль оси Ox (в сагиттальной плоскости). При этом правая
стопа также перемещается вдоль оси Ox. При выполнении условия xС  L / 2 ,
начинается перенос ЦМЭ вдоль оси Oy на правую стопу. Достигнув условия
yС   ym , ЦМЭ разворачивается и движется вдоль оси Ox, одновременно
левая стопа также перемещается вдоль оси Ox до выполнения условия

25
xС  3L / 2 . На диаграмме хорошо видно, что центр масс проходит расстояние

вдоль оси Ox в два раза меньше, чем точка А, принадлежащая стопе.

Далее, происходит периодическое движение центра масс и стоп,
обеспечивающее перемещение центра масс вдоль оси Ox. Таким образом,
шаг осуществляется за три этапа.

Рис. 2.7. Схема движения центра масс с независимым перемещением вдоль

осей Ox Oy

Преимуществом такой траектории является то, что движение звеньев

экзоскелета происходит последовательно в сагиттальной и фронтальной
плоскостях независимо друг от друга, что позволяет обеспечить
гарантированную устойчивость пациента при сравнительно невысоких
требованиях к управляющему алгоритму. Недостатком же является не
высокая средняя скорость движения экзоскелета вдоль Ox .
Более сложной для реализации с помощью экзоскелета является
двухэтапная кусочно-линейная траектория движения ЦМЭ, показанная на
рис.2.8.

26
 Рис. 2.8. Траектория движения ЦМЭ в горизонтальной плоскости
двухэтапная кусочно-линейная интерполяция.1-двухопорная фаза; 2-
одноопорная фаза

Так же, как и в предыдущем случае, движение начинается из

двухопорной фазы 1, при этом происходит перенос центра масс на левую
стопу во фронтальной плоскости, однако, далее происходит перенос центра
масс одновременно в двух плоскостях- в сагиттальной и фронтальной. При
этом правая стопа переходит на расстояние L/2, а центр масс перемещается
по траектории N1N4 . Это фаза опоры на левую стопу (одноопорная фаза).
Вслед за этим, происходит следующий этап движения с опорой обеих стоп
(двухопорная фаза). Этот этап связан с переносом центра масс по траектории
N4К1. После переноса центра масс на правую стопу начинается одноопорная
фаза левая стопа переносится на расстояние L и, а центр масс перемещается
по траектории К1К4, далее движения повторяются. Таким образом,
выполнение одного шага включает как двухопорную, так и двухопорную
фазы.
Предложенные в (2.15) формулы, позволяют описать движение точек С
и А по соответствующим траекториям с помощью полиномов третьего
порядка, что обеспечивает выполнение граничных условий, приведенных в
таблице 2.1. Кинематические вычисления с применением этих формул
достаточно сложны, поэтому на первом этапе предположим, что центр масс
27
C и точки Аi на отдельных участках траектории двигаются равномерно, тогда
параметрические уравнения, описывающие это движение на первом этапе
движения (двухопорная фаза), связанном с переносом центра масс с правой
стопы на левую стопу на интервале времени 0  t  t1 примут вид:

 y А   ym
x  0
 A

 xC  0 (2.16)
 yC  vCy t

Здесь vCy - проекция скорости центра масс на Oy.
Так как y m  vCy t1 , то задавая время t1 определим среднюю скорость
движения центра масс:
vCy  ym / t1 . (2.17)
Теперь запишем параметрические уравнения, описывающие движение
центра масс на интервале времени t1  t  t 2 .
Если походка происходит с постоянной длиной и ритмичностью шага,
то выполняется условие:
t 2  t1  Т / 2 (2.18)
На этом интервале происходит движение экзоскелета одновременно в
двух плоскостях, фронтальной и сагиттальной, и связано это движение с
переносом правой стопы относительно неподвижной левой на длину шага
L/2.

 y А   ym
x  v t
 A A

 xC  c  vCx t (2.19)
 yC  a  vCy t

Время переноса правой стопы на интервале t1  t  t 2 зависит от длины

шага L и скорости переноса стопы vA . Из граничных условий вытекает

следующее:
28
при t  t1
x A  0 , xC  0 y А  ym yC  ym

t  t2

x A  L / 2 , xC  L / 2 y А   ym yC   y m

Тогда
0  c  vCxt1

c  vCxt1

L / 2  c  vCxt 2

L / 2  vCx (t 2  t1 )

L / 2  vCxT / 2

Так как vCx  L / T , то

c   Lt1 / T   L / 2

аналогично найдем
vCy  4 ym / T

Определим постоянную a из условия:

a  vCy t 2   ym

a  vCy t 2  ym  (4t 2 / T  1) ym

a  (3 / 2) ym

Скорость стопы определим из условия синхронизации

vA  vCx

Для рассматриваемой траектории vA  2vCx

Уравнение траектории, по которой движется центр масс, будет иметь
вид:
L2 L  xC
yC   . (2.20)
2 ym 2 ym
Аналогичным образом, найдем уравнение траектории центра масс на
других временных интервалах.
Полученные формулы позволяют моделировать движение проекций
центра масс по горизонтальной плоскости и синхронно обеспечивать перенос
29
стоп в заданную точку. Недостатком двухэтапной траектории движения
центра масс является ее немонотонный характер, что может приводить к
возникновению значительных ускорений в точках переключения, кроме
этого траектория движения центра масс по стопе в одноопорной фазе не
физиологична.
Рассмотрим пятиэтапную кусочно- линейную траекторию движения
проекций центра масс (рис.2.9). В этом случае, уровень ускорений в точках
переключения траекторий значительно снижается и кроме этого, в
одноопорной фазе перемещение центра масс вдоль стопы происходит по
прямой, параллельной продольной оси, что достаточно близко к реальным
траекториям. Все это повышает запас устойчивости движения пациента в
экзоскелете.

Рис. 2.9. Траектория движения ЦМЭ в горизонтальной плоскости (пяти

этапная кусочно- линейная интерполяция)

На участке t1  t  t 2 , t 3  t  t 4 и так далее, выполняется условие

yC   ym и xC  c  d  t , (2.21)
На других временных отрезках применимы формулы вида:
yC  а  b  t , (2.22)

30
 xC  c  d  t . (2.23)
Постоянные определяются из соответствующих граничных условий.
Как и в предыдущем случае, к этим уравнениям необходимо добавить
уравнения, описывающие синхронные движения стоп. Так как движение
стоп происходит вдоль оси Ox, то
y А   ym , (2.24)
где «+» - левая стопа, «-» -правая стопа.

При равномерном движении стопы

x Ai  x Ai1  VAt , (2.25)

где i- номер шага, VA - скорость стопы. Время переноса правой стопы на

интервале t1  t  t 2 зависит от длины шага L и скорости переноса стопы VA .
Точка А принадлежит стопе в зоне голеностопного шарнира.
Рассмотрим также еще более гладкую, так называемую,
синусообразную траекторию движения центра масс, приведенную на рис.
2.10.

Рис.2.10. Траектория движения ЦМЭ в горизонтальной плоскости

синусоидальная интерполяция

Уравнение, описывающее траекторию, представим в виде:

yC  y m sin k xC . (2.26)
31
 2
Так как k  , то уравнение траектории примет вид:
L
2
y C  y m sin xC . (2.27)
L
Пусть для
xC  A  B  t , (2.28)
подставляя (2.28) в (2.27) получим
2
yC  y m sin( ( A  Bt )) . ( 2.29)
L
Задавая положение центра масс в каждый момент времени по
выбранной траектории движения, необходимо пересчитывать положение
стоп в эти же моменты времени.
Так как движение стоп, как и в предыдущих случаях, происходит
вдоль оси Ox, то
y А   ym , (2.30)
где «+» - левая стопа, «-» -правая стопа.
Уравнение движения стопы вдоль оси Ox принимает более сложный
вид:
xAi  xAi (t ) . (2.31)
Таким образом, задавая движение центра масс по определенной
траектории, например по формулам (2.28), (2.29) и пересчитывая синхронное
положение стоп по формулам (2.30), (2.31), можно синтезировать движение
экзоскелета при различных походках человека в экзоскелете. Проведенный
анализ позволяет сформулировать требования к внешним параметрам,
определяющим походку.

32
 2.4. Выводы по главе 2

В результате анализа квазистатичекой походки человека в экзоскелете

выбраны три характерные точки, определяющие ходьбу экзоскелета - это
центр масс С и точки Аi, принадлежащие стопам. Показано, что для
обеспечения устойчивой ходьбы необходимо перемещать точку А синхронно
с проекцией центра масс на продольную ось. Установлено, что для
рассматриваемых траекторий, при движении экзоскелета по прямой,
скорость стопы вдоль продольной оси должна быть значительно выше
скорости центра масс. Предложены различные математические модели
траектории движения центра масс и выполнен кинематический анализ
движения центра масс и точек, принадлежащих стопам на горизонтальной
плоскости. Показано, что траекторию, по которой происходит перенос
приведенной реакции опоры вдоль стопы, можно моделировать отрезком
прямой, кусочно-линейным отрезком или отрезком синусоиды.

33
 3. Пространственный кинематический анализ экзоскелета
нижних конечностей

Для реализации устойчивой ходьбы человека с помощью экзоскелета,

необходимо установить кинематическую связь между внешними
параметрами походки, такими как: L -длина шага, ym - максимальное
отклонение центра масс от продольной оси симметрии, Т- время выполнения
одного шага и обобщенными координатами q (t ) , определяющими
положение экзоскелета.
Для этого понадобится рассмотреть кинематические связи и
использовать различные расчетные схемы, которые позволяют получить
формулы, устанавливающие связь между векторами, задающими положение
центра масс:
rc  rc q  , (3.1)
положения стоп:
rAi  rAi q  , i=2,6 (3.2)

и вектором обобщенных координат q (t ) , q  R

n
, где n - число обобщенных

координат экзоскелета, q 
 q  q 
с учетом ограничений. q , q
 
-

предельные значения обобщенных координат. Для разработки алгоритмов

управления движением экзоскелета необходимо определить q (t ) , для

заданных rc  rc q  и rAi  rAi q  , а это связано с решением обратной задачи

кинематики, которую сформулируем далее.

3.1. Пространственная расчетная схема экзоскелета

Для моделирования ходьбы человека в экзоскелете рассмотрим схему

(рис.3.1) экзоскелета серии (PE) при его движении в пространстве Oxyz.
34
 Рис. 3.1. Расчетная схема экзоскелета
Шарниры О1 -О7 , 1 – правая стопа, 2 – правая голень, 3 – правое бедро, 4' –
дуга бедренная правая, 4 – корпус, 4/ – дуга бедренная левая, 5 – левое бедро,
6 – левая голень, 7 – левая стопа rC - радиус-вектор, определяющий
положение центра масс экзоскелета С, rC 4 - радиус-вектор определяющий
положение центра масс корпуса С4. rА 2 и rА6 радиус-векторы,
определяющие положение стоп в системе координат Оxyz

Будем считать, что человек находится в экзоскелете и движется вместе

с ним, будучи жестко связанным с элементами экзоскелета, а его мышцы не
принимают участия в движении. Экзоскелет состоит из семи элементов,
которые будем считать абсолютно твердыми. Эти элементы связаны между
собой цилиндрическими шарнирами, которые оснащены управляемыми

35
электроприводами. С каждым из звеньев экзоскелета связаны локальные
координатные системы Оixiyizi.
Движение человека в экзоскелете происходит за счет того, что
управляющие напряжения поступают на соответствующие электроприводы,
установленные в шарнирах, и осуществляют вращательные движения
элементов устройства друг относительно друга по заданным траекториям.
Эти повороты измеряются относительными углами и контролируются
датчиками.

3.2. Обобщенные координаты, определяющие положение звеньев

экзоскелета

Положение звеньев экзоскелета в пространстве можно определить с

помощью 18 независимых параметров. Введем вектор обобщенных
координат
q   4 4  4 x4 y4 z4  2 3 3 5  6  7 7 2 8 1 1 9 
T
(3.3)
Сформулируем ограничения, связанные с тем, что во фронтальной
плоскости механизм не может изменять значение угла между звеньями 2-3 и
5-6 в коленных суставах (О3 и О5 ).Отсюда вытекает следующее условие:
 3   2 и 5   6 . (3.4)
Тогда с учетом (3.2) вектор обобщенных координат примет вид:
q   4 4  4 x4 y4 z4  2 2 3 5 5 6 1 1  7 7  .
T
(3.5)
То есть, в рассматриваемом случае n =16. Для разработки алгоритма
управления ходьбой необходимо задать траектории движения центра масс
экзоскелета и стоп, воспользовавшись для этого формулами, полученными в
предыдущей главе. Будем считать, что углы, определяющие ориентацию

стоп, известны и образуют вектор q01  (1 ,1 , 7 , 7 ) . В предположении, что

T

36
стопы остаются все время в горизонтальном положении, этот вектор имеет
вид:
q01  (0,0,0,0)T . (3.6)
Эти условия соответствуют тому, что стопы находятся все время в
горизонтальном положении.
Кроме этого, необходимо задать ориентацию корпуса в пространстве.
Пусть углы образуют вектор q02  ( 4 , 4 , 4 )T . Тогда для вертикального
положения корпуса, получим:
q02  (0,0,0)T . (3.7)

Векторы q01, q02 образуют вектор q0  (q01 , q02 )T , определяющий

положение стоп и корпуса экзоскелета при движении q0  R . То есть на

7

вектор q , определенный формулой (3.10) накладываются семь ограничений.

Тогда вектор обобщенных координат q , подлежащих определению,
принимает вид:
q  (2 ,3 ,5 ,6 , 2 , 6 x4 , y4 , z4 )T . (3.8)
Проекции точки С4 x 4 , y 4 , z 4 при известном положении опорной

стопы определяются углами  2, 3 ,  5 ,  6 , 2 , 6 .

Поэтому окончательно, при решении обратной задачи необходимо

определить эти углы, то есть вектор обобщенных координат q , подлежащих
определению, принимает вид:

q  ( 2 ,  3 ,  5 ,  6 ,  2 ,  6 ) T . (3.9)

Будем искать вектор обобщенных координат q , задающий движение

звеньев экзоскелета, соответствующих заданному положению центра масс
экзоскелета и стоп в каждый момент времени.

37
 Пусть дана вектор-функция F, которая определяет значения,
соответствующие проекциям центра масс и стопы в зависимости от
обобщенных координат q :
F (q )  [rOA2 q , rOA6 (q ), rC (q )]T . (3.10)
Одна из стоп с принадлежащей ей точкой Аi периодически
фиксируется на опорной поверхности, поэтому ее координаты на этом шаге
не изменяются. Поэтому далее, вектор - функцию F будем представлять в
виде:
F (q )  [rOAi q , rC (q )]T , (3.11)
где i=2или 6.
На вектор накладываются ограничения, связанные с физиологическими
особенностями опорно-двигательного аппарата человека и конструкцией
силового каркаса экзоскелета.
q  q  q , (3.12)
 
где q - минимальное значение вектора q ; q - максимальное значение
вектора q .
Введем также вектор-функцию, которая определяет положение точек С
и Аi на соответствующих заданных траекториях:
(t )  [hi (t ), yi (t ), li (t ), xC* (t ), yC* (t ), zC* (t )]T , i=2 или 6. (3.13)
Очевидно, что
F (q )  (t ) . (3.14)
Полученное уравнение позволяет определить значения вектора q по

заданной функции (t ) . Для получения решения уравнения (3.14) проделаем

следующие преобразования. Продифференцируем выражение (3.14) по
времени:

дF  
q   (t ) . (3.15)
дq

38
 Отсюда,
дF  (t )
q  ( ) 1  . (3.16)
дq
Обозначим обратную матрицу Якоби
дF 1
J 1  ( ) . (3.17)
дq
Тогда, в дискретной форме выражение (3.16) перепишем в виде:

q k 1  q k   к J 1(t ) , (3.18)

где (t ) -приращение функции (t ) на временном шаге t .

Полученное соотношение позволяет находить вектор обобщенных
координат q на k+1-м временном шаге по известному значению q на k-м
шаге. По сути это и есть алгоритм Ньютона.
Здесь αk ≤ 1 – скалярная величина постоянного или переменного шага. При
этом на каждом шаге итерационного процесса требуется вычислять обратную
матрицу, соответствующую матрице Якоби. Однако в особых конфигурациях
при плохой обусловленности или полной вырождаемости матрицы Якоби из-
за понижения ее ранга работоспособность алгоритма (3.18) теряется.
Как известно, в системах позиционного, скоростного и сило-
моментного управления движением роботов решаются обратные задачи
кинематики с применением различных алгоритмов итерационных методов
[27-32, 36, 41, 42].
Рассмотрим алгоритмы численного решения задачи (3.18), в которых
матрица Якоби вычисляется в явном виде.
Известен упрощенный алгоритм метода Ньютона. При замене в
−1
алгоритме (3.18) обратной матрицы J на транспонированную матрицу
Якоби
q k 1  q k   k J T (q k )  F (q k ), (3.19)

39
могут быть получены грубые решения задачи (3.13), но в особых положениях
экзоскелета сходимость алгоритма (3.18) не гарантируется.
В ряде случаев применяется алгоритм метода Гаусса–Ньютона. При
решении задач с прямоугольной матрицей Якоби, когда число звеньев
избыточно (N > 6) или недостаточно (N < 6) в алгоритме (3.18) вместо
обратной матрицы J −1
необходимо использовать левую J   ( J T  J ) 1 J T или
правую J   J T ( J  J T ) 1 псевдообратные матрицы. При этом получаем
следующий алгоритм:
q k 1  q k   k J  (q k )  F (q k ). (3.20)
Широко известен алгоритм метода Левенберга–Марквардта. В
алгоритме (3.18) при вычислении псевдообратных матриц из-за того, что
матрицы ( J T  J ) и ( J  J T ) могут оказываться плохо обусловленными или
вырожденными, для обеспечения сходимости итерационных процессов
необходимо осуществлять факторизацию на основе матричного разложения
или использовать простую регуляризацию:
q k 1  q k   k [ J T J   2 k E ) 1 J T ] F (q k ) , (3.21)

q k 1  q k   k [ J T JJ T   2 k E ) 1 ] F (q k ), (3.22)
где E – единичная матрица; α2k – регуляризирующий скалярный параметр.
При применении любого из алгоритмов (3.18)–(3.22) матрица J(q)
может вычисляться либо по получаемым прямым дифференцированием

вектор- функции J  dF что позволяет получить аналитическое выражение,

dq

однако это выражение получается громоздким. Поэтому можно матрица J(q)

можно вычислить по более эффективному рекурсивному алгоритму,
использующему матрицы преобразования однородных координат и операции
пересечения (векторные произведения) столбцов матрицы поворота.
Применяя любой из перечисленных алгоритмов, определим
абсолютные углы, входящие в вектор q . Отсюда, из абсолютных углов,

40
получим относительные углы, которые определяют работу электроприводов,
установленных в шарнирах экзоскелета, воспользовавшись формулами:
i ,i 1  i  i 1 (3.23)
,
 i ,i1   i   i1 , (3.24)

Определим вектор относительных углов:

qr  (i ,i1 ,  i ,i1 )T (3.25)
.
В рассматриваемом случае этот вектор принимает вид:
q r  (213243546576 2176 4354 )T .(3.26)
Ограничения, накладываемые на относительные углы, определяются
физиологическими возможностями ноги человека. Так углы в коленях всегда
больше нуля
32  0 , 56  0 . (3.27)

3.3. Матрицы, определяющие ориентацию звеньев

Для определения компонентов вектор - функций

F (q )  [rOAi q , rC (q )]T ,
(3.28),
(t )  [h2 , y2 , l2 , h6 , y6 , l6 , xC* , yC* , zC* ]T , (3.29)
найдем матрицы поворота, задающие ориентацию звеньев робота.
Ориентация корпуса робота (звено 4) в абсолютной системе координат
задана матрицей T40 :
T40  Tx  4   Ty 4   Tz  4  , (3.30)

где Tx - матрица поворота вокруг оси Ох, T y - матрица поворота вокруг оси

Оy, T z - матрица поворота вокруг оси Оz,  4 - угол поворота корпуса (звено
5) относительно оси z в системе координат Оху.
При этом:

41
 1 0 0  cosq2  0 sin q2   cosq3   sin q3  0
  
Tx  0 cosq1   sin q1  , Ty  0   .
 Ty  sin q3  cosq3  0
1 0 , (3.31)
0 sin q1  cosq1    sin q2  0 cosq2  0 0 1 

Подставим значения матриц Tx ,Ty ,Tz и получим следующее выражение

для T40 :
cosq 2   cosq3  cosq3   sin q1   sin q 2   cosq1   sin q3  sin q1   sin q3   cosq1   cosq3   sin q 2 
T40  cosq 2   sin q3  cosq1   cosq3   sin q1   sin q 2   sin q3  cosq1   sin q 2   sin q3   cosq3   sin q1   .(3.32)
 sin q 2  cosq 2   sin q1  cosq1   cosq 2  

Ориентация бедренной правой дуги (звена 4') задана матрицей T4 0 . '

Данную матрицу можем найти следующим образом:

T4'0  T44'  T40 , (3.33)
1 0 0 
 
где T44 '  0 cos 44 '   sin  44 '  .
0 sin   cos  
 44 ' 44 ' 
Ориентация дуги бедренной левой (звена 4/) задана матрицей T4 0 . "

Данную матрицу можем найти следующим образом:

T4 0  T4 4  T40 , " " (3.34)
1 0 0 
 
где T4 4 "  0 cos 4"4   sin  4"4  .
0 sin   cos  
 4"4 4"4 
Ориентация правого бедра (звена 3) задана матрицей T30 :
T30  T43  T40 , (3.35)
cos 43  0 sin  43  
где 
T43  0 1 0 .

 sin  43  0 cos 43 

Ориентация левого бедра (звена 5) задана матрицей T50 :

T50  T54"  T40 , (3.36)
cos 54"    
0 sin 54" 
где  .
T54  0 1 0 
 sin  "
 54
   
0 cos 54" 

Ориентация правой голени (звена 2) задана матрицей T20 :

T20  T32  T30 ,
(3.37)
cos 32  0 sin  32  
где 
T32  0 1 0 

 sin  32  0 cos 32 
.
42
 Ориентация левой голени (звена 8) задана матрицей T80 :
T60  T65  T50
, (3.38)
cos 65  0 sin 65  
где 
T65  0 1 0 .

 sin  65  0 cos 65 
Ориентация правой стопы (звена 1) задается в двух плоскостях. В
сагиттальной плоскости матрицей T '10 :
T '10  T21  T20 , (3.39)
cos 21  0 sin  21  
где 
T21  0 1 0 .

 sin  21  0 cos 21 
Во фронтальной плоскости матрицей T"10 :
T "10  T21  T20 , (3.40)
1 0 0 
где T21  0 cos 21   sin  21 
 .
0 sin  21  cos 21  
Ориентация правой стопы (звена 1) в общем виде задана матрицей T10
T10  T '10T "10 .
(3.41)

Ориентация левой стопы (звена 7) задается в двух плоскостях. В

сагиттальной плоскости матрицей T '70 :
T '70  T76  T60 (3.42)

cos 76  0 sin  76  
где 
T76  0 1 0 .

 sin  76  0 cos76 

Во фронтальной плоскости матрицей T "70 :

T "70  T76  T60 (3.43)

1 0 0 
где T76  0 cos 76   sin  76 
 .
0 sin  76  cos 76  

Ориентация левой стопы (звена 9) в общем виде задана матрицей T70

T70  T '70T "70 (3.44)

43
 3.4. Определение положений центров масс звеньев экзоскелета

Определим положение центра масс устройства (экзоскелета в целом) с

помощью радиус - вектора по формуле:

m r i Ci
rC  i 1 7

m
i 17
i
, (3.45)

где rC - радиус-вектор центра масс системы, rCi - радиус-векторы центров

масс звеньев i=1-7.

Используя найденные матрицы, можем найти положение центров масс

звеньев робота. Положение центра масс корпуса робота (звена 4) в
неподвижной системе координат (0) задано как:

 xC 4  q4 
0 
rC 4   yC 4   q5  . (3.46)
 zC 4  q6 

Найдем положение центра масс правой стопы (звена 1) С1 через

радиус-вектор rС01 

rС01   rA( 02)  rC04  T40 rC44O 4 '  T4 '0 rO44 'O 3  T30 rO33O 2  T20 rO22O1  T10 rO11С1 . (3.47)
'

Отсюда радиус- вектор центра масс корпуса при опоре на правую стопу
имеет вид:

rС04  rC01   T40 rC44O 4'  T4'0 rO44O 3  T30 rO33O 2  T20 rO22O1  T10 rO11С1 .
'

(3.48)

Найдем положение центра масс левой стопы (звена 7) С7 через радиус-

вектор rС07 .

rС07  rA( 06)  rC04  T40 rC44O 4 ''  T4 '' 4 rO44 ''O 5  T50 rO55O 6  T60 rO66O 7  T7 0 rO77 O " 7  T70 rO( 7' 7) A6 . (3.49)
' '

Радиус вектор центра масс корпуса при опоре на левую стопу имеет вид:

rС04  rC07  T40 rC55O 6  T4 0 rO66O 7  T50 rO55O 6  T60 rO66O 7  T70 rO77С 7 (3.50)
.

44
 Подставляя полученные выражения в (3.45) получим радиус вектор,
определяющий положение центра масс экзоскелета.

3.5. Определение положений шарниров экзоскелета

Для установления связей между отдельными точками многозвенной

системы, найдем положения шарниров в абсолютной системе координат.
0 
Найдем положение шарнира О1 через радиус-вектор rO1
rO01  rC04  T40 rC54O 4'  T4'0 rO44' O3  T30 rO33O 2  T20 rO22O1 , (3.51)

положение шарнира О9 через радиус-вектор rO09

rO07  rC04  T40 rC44O 4"  T60 rO66O 7  T4"0 rO44"O 5  T50 rO55O 6  T60 r ( 6 ) O 6O 7
"
, (3.52)

положение шарнира О6 через радиус-вектор rO06 :

rO06  T40 rC44O 4"  rC04 , (3.53)

где rC44O 4 и rO44 O 5 - координаты шарниров О4 и О6 в системе координат (5),

"

" "

связанной с корпусом робота.

положение шарнира О3 через радиус-вектор rO03

rO03  rO04  T40 rO44O3 . (3.54)

Подставим значения радиус-векторов rO84O 3 , rO04 , матрицы T40 и получим

следующее значение радиус-вектора:
положение шарнира О7 через радиус-вектор rO07

rO07  rO06  T60 rO66O7 . (3.55)

Найдем положение шарнира О3 через радиус-вектор rO03

rO03  rO04  T30 rO33O 4 . (3.56)

Найдем положение шарнира О7 через радиус-вектор rO07

rO07  rO06  T70 rO76O7 . (3.57)

45
 Найдем положение шарнира О2 через радиус-вектор rO02

rO02  rO03  T20 rO22O 3 . (3.58)

Найдем положение шарнира О6 через радиус-вектор rO06

rO06  rO05  T50 rO85O6 . (3.59)

Найдем положение шарнира О1 через радиус-вектор rO01 

rO01   rC04  T40 rC44O 4'  T4'0 rO44'O 3  T30 rO33O 2  T20 rO22O1 .
'
(3.60)

Найдем положение шарнира О7 через радиус-вектор rO07

rO07  rC04  T40 rC44O 4"  T4"0 rO44"O 5  T50 rO55O 6  T60 rO66O 7 .
"
(3.61)

Полученные формулы позволяют определить положение всех

шарниров экзоскелета по заданным перемещениям стоп и центра масс
четвертого звена.

3.6. Выводы по главе 3

Выполнен анализ квазистатической походки пациента в экзоскелете,

при этом использованы идеи ходьбы двуногого механизма. Разработана
расчетная схема, соответствующая пространственному движению
экзоскелета. Выбраны системы координат, в которых происходит движение
звеньев экзоскелета. Определены матрицы поворота звеньев, позволяющие
связать локальные координатные системы с глобальной. Получены векторно-
матричные формулы для определения положения шарниров экзоскелета в
пространстве и положения центров масс экзоскелета в целом и отдельных
звеньев.

46
 4. Плоские расчетные схемы экзоскелета

Полученные в предыдущей главе формулы, позволяют определять

вектор обобщенных координат по заданным параметрам ходьбы путем
решения обратной задачи кинематики. Однако, математические выражения
для определения центра масс и точек, принадлежащих стопам, являются
достаточно сложными, что ограничивает область их применения.
Представляет интерес применить метод проекций и рассматривать движение
экзоскелета только в одной плоскости, например сагиттальной или
фронтальной. В этом случае расчетная схема экзоскелета значительно
упрощается по сравнению с пространственной кинематической схемой и
определение уравнений связей между различными точками механизма,
накладываемыми геометрией силового каркаса экзоскелета можно
реализовать относительно простыми способами.

4.1. Схемы экзоскелета в сагиттальной и фронтальной плоскостях

Для получения схемы экзоскелета в сагиттальной и фронтальной

плоскостях, рассмотрим проекции экзоскелета на эти плоскости, которые
приведены на рисунках 4.1а) и 4.1б). Особенностью этих схем является то,
что длина соответствующих звеньев зависит от угла наклона звена в
ортогональной плоскости. То есть для сагиттальной - это наклон звеньев во
фронтальной, для фронтальной, соответственно, наклон в сагиттальной
плоскости.

47
 а) б)
Рисунок 4.1. Расчетные схемы экзоскелета с обозначенными углами,
определяющими ориентацию звеньев: а) – сагиттальная плоскость, б) –
фронтальная плоскость; 1 – правая стопа, 2 – правая голень, 3 – правое бедро,
4 – дуга бедренная правая, 5 – корпус, 6 – дуга бедренная левая, 7 – левое
бедро, 8 – левая голень, 9 – левая стопа

Плоские изображения экзоскелета показаны из вершины

соответствующих осей Oy и Ox. Здесь использованы следующие
обозначения: 1 - абсолютный угол наклона правой стопы относительно
горизонта;  2 - абсолютный угол наклона правой голени относительно
горизонта;  3 - абсолютный угол наклона правого бедра относительно
горизонта, при чем  2  3 ;  4 - абсолютный угол наклона корпуса
относительно горизонта во фронтальной плоскости;  5 - абсолютный угол
наклона левого бедра относительно горизонта;  6 - абсолютный угол наклона
левой голени относительно горизонта, при чем 5  6 ;  9 - абсолютный угол

наклона правой стопы относительно горизонта;  21 - относительный угол

48
между правой стопой и правой голенью; 43 - относительный угол между
правым бедром и линией, перпендикулярной корпусу; 45 - относительный
угол между корпусом и левым бедром; 76 - относительный угол между

левой стопой и левой голенью;  1 - угол наклона правой стопы относительно

горизонта;  2 - абсолютный угол наклона правой голени относительно
горизонта;  3 - абсолютный угол наклона правого бедра относительно
горизонта;  4 - абсолютный угол наклона корпуса относительно горизонта в
сагиттальной плоскости;  5 - абсолютный угол наклона левого бедра
относительно горизонта;  6 - абсолютный угол наклона левой голени
относительно горизонта;  7 - абсолютный угол наклона правой стопы

относительно горизонта;  21 - относительный угол между правой стопой и

правой голенью;  32 - относительный угол между правой голенью и правым
бедром;  43 - относительный угол между правым бедром и корпусом;  54 -
относительный угол между левым бедром и корпусом;  65 - относительный
угол между левой голенью и левым бедром;  76 - относительный угол между
левой стопой и левой голенью.

Определим проекции центра масс устройства (экзоскелета в целом) по

формулам:

m x i Ci
xC  i 1 7

mi 1 7
i , (4.1)

m y i Ci
yC  i 1 7

mi 1 7
i
, (4.2)

49
 m z i Ci
zC  i 1 7

mi 1 7
i
, (4.3)

М m
i 17
i . (4.4)

4.2. Определение координат центра масс системы при опоре на правую

стопу

4.2.1. Сагиттальная плоскость

Далее рассмотрим проекции экзоскелета на сагиттальную и фронтальную

плоскости при опоре одной или обеих стоп на опорную поверхность.

Рис. 4.2. Схема экзоскелета в сагиттальной плоскости при опоре на

правую ногу

50
 На рис. 4.2 представлена схема экзоскелета в сагиттальной плоскости
при опоре на правую ногу, что означает, что стопа 1 находится на опорной
поверхности, а стопа 7 совершает движение в пространстве. Углы поворота
звеньев изменяются по некоторым законам. Остановимся подробнее на
определении положения центра масс рассматриваемой системы при опоре на
правую стопу и переносе левой ноги. Радиус-вектор центра масс имеет три
координаты: xC , yC , zC . В сагиттальной плоскости можно определить две
координаты: xC , zC . Во фронтальной, соответственно,
L L L
X c  (m2  (  ( 2  cos 2 )  sin  2 )  m3  (  ( L2  cos 2 ) 
2 2 2
L L
sin  2  ( 3  cos 2 )  sin 3 )  (m9  m4  m10 )  (  ( L2  cos 2 ) 
2 2
L
sin  2  ( L3  cos 2 )  sin 3 )  m5  (  ( L2  cos 2 )  sin  2 
2
yC , zC . (4.5)
L5 L
( L3  cos 2 )  sin 3  (  cos 6 )  sin 5 )  m6  (  ( L2  cos 2 ) 
2 2
L
sin  2  ( L3  cos 2 )  sin 3  ( L5  cos 6 )  sin 5  ( 6  cos 6 ) 
2
sin  6 )) / M

51
 L2
Yc  (m2  (Ym  (  cos  2 )  sin  2 )  m3  (Ym  ( L2  cos  2 ) 
2
L3
sin  2  (  cos 3 )  sin  2 )  m9  (Ym  ( L2  cos 2 )  sin  2  ( L3 
2
L
cos 3 )  sin  2  9 cos 2 )  m4  (Ym  ( L2  cos  2 )  sin  2  ( L3 
2
L
cos 3 )  sin  2  L9  cos 2  4  cos 4 )  m10  (Ym  ( L2 
2
L
cos  2 )  sin  2  ( L3  cos 3 )  sin  2  L9  cos 2  L4  cos 4  10 
2 (4.6)
cos 6 )  m5  (Ym  ( L2  cos 2 )  sin  2  ( L3  cos 3 )  sin  2  L9 
L5
cos 2  L4  cos 4  L10  cos 6  (  cos 5 )  sin  6 )  m6  (Ym 
2
L2  cos  2 )  sin  2  ( L3  cos 3 )  sin  2  L9  cos 2  L4 
L6
cos 4  L10  cos 6  ( L5  cos 5 )  sin  6  (  cos 6 )  sin  6 )) / M
2
L2 L
Z c  ( m2   cos 2  cos  2  m3  ( L2  cos 2  cos  2  ( 3  cos 2 ) 
2 2
L
cos  3 ))  m9  ( L2  cos 2  cos  2  ( L3  cos 2 )  cos  3  9  sin  2 ) 
2
L
m4  ( L2  cos 2  cos  2  ( L3  cos 2 )  cos  3  L9  sin  2  4 
2
sin  4 )  m10  ( L2  cos 2  cos  2  ( L3  cos 2 )  cos  3  L9  sin  2 
L10 (4.7)
L4  sin  4   sin  6 )  m5  ( L2  cos 2  cos  2  ( L3  cos 2 ) 
2
L
cos  3  L9  sin  2  L4  sin  4  L10  sin  6  ( 5  cos 6 )  cos  5 ) 
2
m6  ( L2  cos 2  cos  2  ( L3  cos 2 )  cos  3  L9  sin  2  L4 
L6
sin  4  L10  sin  6  ( L5  cos 6 )  cos  5 )  (  cos 6 )  cos  6 )) / M
2

4.2.2 Фронтальная плоскость

Аналогичным образом найдем положение центра масс во фронтальной

плоскости. Рассмотрим перенос правой ноги во фронтальной плоскости
(рис.4.3):

52
 Рис. 4.3. Схема опоры экзоскелета во фронтальной плоскости на правую
ногу (одноопорная фаза)
На рис.4.3 показана схема экзоскелета с опорой на правую стопу во
фронтальной плоскости. Координаты центра масс при опоре на правую стопу
во фронтальной плоскости определяются по формулам (4.6) и (4.7).

Связь между обобщенными координатами при опоре на правую ногу:

X 6 t  
L
 ( L2  cos 2 )  sin  2  ( L3  cos 2 )  sin  3  ( L5  cos 6 ) 
2 (4.8)
sin  5  ( L6  cos 6 )  sin  6

Y6 t   Ym  ( L2  cos  2 )  sin  2  ( L3  cos3 )  sin  2  L9  cos 2 

(4.9)
L4  cos 4  L10  cos 6  ( L5  cos5 )  sin  6  ( L6  cos 6 )  sin  6

Z 6 t   L2  cos 2  cos  2  ( L3  cos 2 )  cos 3  L9  sin  2  L4  sin  4 

L10  sin  6  ( L5  cos 6 )  cos 5  ( L6  cos 6 )  cos  6 (4.10)

4.3. Определение центра масс системы при опоре на левую стопу

4.3.1. Сагиттальная плоскость

53
 Рассмотрим положение центра масс при переносе правой ногой и опоре
на левую стопу (рис.4.4):

Рис. 4.4. Схема экзоскелета при опоре на левую стопу

На рис.4.3 и рис.4.4 изображен момент ходьбы, при котором происходит

шаг либо левой, либо правой ногой так, чтобы соблюдалось сохранение
положения центра масс на плоскости Oxy внутри опорной поверхности.
Данное условие позволяет человеко-машинному агрегату сохранять
устойчивость и является основным для квазистатического типа движения.

54
 L6
Yc  (m6  ( Ym  (  cos 6 )  sin  6 )  m5  (Ym  ( L6  cos 6 ) 
2
L5
sin  6  (  cos 5 )  sin  6 )  m10  ( Ym  ( L6  cos 6 )  sin  6  ( L5 
2
L
cos 5 )  sin  6  10 cos 6 )  m4  (Ym  ( L6  cos 6 )  sin  6  ( L5 
2
L
cos 5 )  sin  6  L10  cos 6  4  cos 4 )  m9  ( Ym  ( L6 
2
L
cos 6 )  sin  6  ( L5  cos 5 )  sin  6  L10  cos 6  L4  cos 4  9 
2
(4.11)
cos 2 )  m3  ( Ym  ( L6  cos 6 )  sin  6  ( L5  cos 5 )  sin  6  L10 
L3
cos 6  L4  cos 4  L9  cos 2  (  cos 3 )  sin  2 )  m2  (Ym 
2
L6  cos 6 )  sin  6  ( L5  cos 5 )  sin  6  L10  cos 6  L4 
L2
cos 4  L9  cos 2  ( L3  cos 3 )  sin  2  (  cos 2 )  sin  2 )) / M
2

55
 L6
Z c  ((m6   cos 6  cos  6 )  m5  ( L6  cos 6  cos  6 
2
L5
(  cos 6 )  cos  5 )  m10  ( L6  cos 6  cos  6  ( L5  cos 6 ) 
2
L
cos  5  10  sin  6 )  m4  ( L6  cos 6  cos  6  ( L5  cos 6 ) 
2
L
cos  5  L10  sin  6  4  sin  4 )  m9  ( L6  cos 6  cos  6 
2
L
( L6  cos 6 )  cos  5  L10  sin  6  L4  sin  4  9  sin  2 ) 
2
(4.12)
m3  ( L6  cos 6  cos  6  ( L5  cos 6 )  cos  5  L10  sin  6 
L3
L4  sin  4  L9  sin  2  (  cos 2 )  cos  3 )  m2  ( L6  cos 6 
2
cos  6  ( L5  cos 6 )  cos  5  L10  sin  6  L4  sin  4  L9 
L2
sin  2  ( L3  cos 2 )  cos  3 )  (  cos 2 )  cos  2 )) / M
2
L L L
X c  (m6  (  ( 6  cos 6 )  sin  6 )  m5  (  ( L6  cos 6 ) 
2 2 2
L L
sin  6  ( 5  cos 6 )  sin 5 )  (m9  m4  m10 )  (  ( L6  cos 6 ) 
2 2
L
sin  6  ( L5  cos 6 )  sin 5 )  m3  (  ( L6  cos 6 )  sin  6 
2
L L (4.13)
( L5  cos 6 )  sin 5  ( 3  cos 2 )  sin 3 )  m2  (  ( L6  cos 6 ) 
2 2
sin  6  ( L5  cos 6 )  sin 5  ( L5  cos 6 )  sin 5  (l3  cos 2 ) 
l2
sin 3  (  cos 2 ) sin  2 )) / M
2

Положение центра масс в плоскости Oxy определяется по формулам

(4.11) и (4.13) .

4.3.2 Фронтальная плоскость

Аналогичным образом найдем положение центра масс во фронтальной

плоскости. Рассмотрим перенос правой ногой во фронтальной плоскости
(Рис.4.5):
56
Рис. 4.5. Схема опоры экзоскелета на левую ногу во фронтальной плоскости

Уравнения, определяющие связи между обобщенными координатами

при опоре на левую ногу:
Y2 t   Ym  ( L6  cos 6 )  sin  6  ( L5  cos 5 )  sin  6  L10  cos 6 
L4  cos 4  L9  cos 2  ( L3  cos 3 )  sin  2  ( L2  cos 2 )  sin  2 (4.14)
Z 2 t   L6  cos 6  cos  6  ( L5  cos 6 )  cos 5  L10  sin  6 
.
L4  sin  4  L9  sin  2  ( L3  cos 2 )  cos 3  ( L2  cos 2 )  cos  2 (4.15)

X 2 t  
L
 ( L6  cos 6 )  sin  6  ( L5  cos 6 )  sin  5  ( L3  cos 2 ) 
2 (4.16)
sin  3  ( L2  cos 2 )  sin  2
На рис.4.5 показана схема экзоскелета с опорой на левую стопу во
фронтальной плоскости. Координаты центра масс при опоре на правую стопу
во фронтальной плоскости определяются по формулами (4.11) и (4.12).
Схема экзоскелета для симметричной двухопорной фазы,
соответствующей началу движения, показана на рис 4.6.

57
Рис. 4.6 Схема опоры экзоскелета на обе стопы в сагиттальной плоскости в
начале движения (двухопорная фаза)

Рис. 4.7. Схема опоры экзоскелета на обе стопы во фронтальной плоскости в

начале и конце движения (двухопорная фаза)

58
 Рис.4.8. Схема опоры экзоскелета на обе стопы в фронтальной плоскости
при ходьбе (двухопорная фаза)

При движении левой ноги (опора на правую ногу) положение точки 6

рассчитывается по формулам (4.5) и (4.6), а координаты цента масс по
формулам (4.7) и (4.8).
При движении правой ноги (опора на левую ногу) положение точки 2
рассчитывается по формулам (4.11) и (4.12), а координаты цента масс по
формулам (4.9) и (4.10).

4.4 Выводы по главе 4

Разработаны расчетные схемы экзоскелета в виде проекций на

сагиттальную и фронтальную плоскости. Показано, что длина звеньев в
плоских расчетных схемах зависит от углов наклона звеньев в ортогональной
плоскости. Определены координаты центра масс экзоскелета при опоре на
правую и на левую стопы, как в сагиттальной, так и во фронтальной
плоскостях.
59
 5. Моделирование движения стоп экзоскелета

Как отмечалось ранее, ключевую роль для устойчивого движения

экзоскелета в квазистатическом режиме играет положение центра масс
относительно стоп, находящихся на опорной поверхности. В любой момент
времени проекции центра масс должны находиться внутри опорной
плоскости, которая ограничена размерами стоп (рис.5.1).
Движение стоп происходит в пространстве Oxyz . В общем случае,
стопы развернуты относительно оси Ox на углы  1 , 7 . Конструкция силового
каркаса, изучаемого в этой монографии экзоскелета, предполагает то, что
стопы двигаются все время в параллельных плоскостях, то есть выполняется

условие: 1   7 .
В дальнейшем рассматривается движение вдоль оси Ox, при котором
 1   7  0 . С правой стопой связана система координат O1x1y1z1 , а с левой

O7x7y7z7. Координаты проекции центра масс экзоскелета xC , yC , должны

лежать внутри опорной поверхности, определяемой размерами стоп.

Рис. 5.1. Общий вид стоп экзоскелета

60
 На рисунке 5.2 показана схема движения стоп экзоскелета вдоль

продольной оси Ox при условии  1   7  0 . Для описания движения стоп

применены локальные координатные системы для правой стопы O2 h2 l 2 и для

левой- O6 h6l6 .

Рис. 5.2. Схема движения стоп экзоскелета в пространстве Oxyz

Таким образом, точки Аi (i=2 или 6), принадлежащие стопам, совершают

движение по некоторым пространственным траекториям. Радиус-векторы,
описывающие положение этих точек в глобальном пространстве, имеют вид:

rAi  rOOi  rOiAi , (5.1)

где, радиус - векторы, определяющие положение точек Оi в глобальной
координатной системе:
rOOi  [ xOi , ym ,0]T . (5.2)
Величина xOi определяет начало локальной системы координат на
каждом шаге и зависит от момента времени, в котором производится расчет
этого параметра. Так, на первом этапе, при переносе центра масс на левую

61
стопу и далее при движении правой стопы на длину L/2 на интервале
времени 0  t  Ty  Tx / 2 xOi  0 .

На следующем этапе xO2  L / 2 и xO6  0 . Далее xO2  L / 2 xO6  L .

Радиус - векторы, определяющие положение точек Аi в локальных
координатных системах.
rOiAi  [li ,0, hi ]T . (5.3)
Значения переменных изменяются в диапазоне 0  li  L,0  hi  H для
различных моментов времени и зависят от вида траектории, которую
описывает стопа при движении экзоскелета. Параметры L ,H - параметры
определяющие длину шага и высоту подъема стопы.

5.1. Траектории движения стоп в сагиттальной и фронтальной

плоскостях

Для задания положения стопы в пространстве при ходьбе рассмотрим

диаграмму, определяющую движение стопы при естественной походке
человека. Здесь использованы относительные координаты:
li hi Vt
li  , hi  , li  2 . (5.4)
L H L

Введем безразмерное время t  t / T , где Vi - средняя скорость

движения стопы в переносной фазе; t -безразмерное время; T -время

выполнения одного шага. Тогда
V i Tt
li  , (5.5)
L
Вид диаграммы, представленной на рисунке 5.3 зависит от длины шага
и скорости движения [1].

62
 Рис.5.3. Положение стопы в процессе совершения шага

Таблица 5.1

Углы, определяющие поворот стопы в процессе совершения шага

№ Перемещение вдоль Ox, l1,7 Поворот, 1,7 град

1 0 0
2 0.15 -24.11
3 0.28 -48.6
4 0.40 -42.3
5 0.57 12.1
6 0.73 25.9
7 0.86 29
8 1 0

63
 Таблица 5.2

Относительные координаты стопы в процессе совершения шага

№ Перемещение вдоль Ox, l1,7 Подъем стопы, h1,7

1 0 0
2 0.15 0.27
3 0.28 0.85
4 0.40 1
5 0.58 0.6
6 0.73 0.27
7 0.87 0.08
8 1 0

V2T
Предположим, что  1, тогда l1, 7 (t )  t .
L
С учетом этого, зависимость абсолютного угла поворота стопы может
быть представлена полигармонической функцией:

1,7  10,7    аj sin   t   фj ,

n
(5.6)
j 1

где  аj ,  и  фj - амплитуда, частота и фаза j-ой гармоники, n - число

гармоник и 10,7 - величина смещения.
В упрощенном варианте, для аппроксимации данных из таблицы 5.1
рассмотрим случай, когда n  1. Далее методом наименьших квадратов были
получены коэффициенты функции (5.6)

1а  40o ,   2 , 1ф   и 10,7  15o .
8
Введем безразмерный угол поворота стопы 1,7 :
10,7
1,7  а  sin   t  1ф  , (5.7)
1
Экспериментальная кусочно-линейная зависимость и её аппроксимация
с помощью синусоидальной функции показаны на рисунке 5.4. В целом
64
упрощенная модель удовлетворительно описывает основные закономерности
экспериментальных данных.

Рис. 5.4. Зависимость угла поворота стопы от перемещения вдоль оси Ох;
1 –график, построенный по данным таблицы 1, 2 – аппроксимация
синусоидой

Максимальный угол поворота стопы в абсолютных величинах

достигает 50-550, а в относительных 1,3. Погрешность аппроксимации на
отдельных участках может достигать 200 или в относительных порядка 0,5,
но в зоне максимальных углов находится в пределах 5-70, а в относительных -
до 0,2.
Найдем безразмерную абсолютную угловую скорость вращения стопы
для чего возьмем производную по времени от функции (5.7):
d1, 7
dt
 
  cos   t  1ф . (5.8)

Абсолютная угловая скорость вращения стопы, построенная по

экспериментальным данным (таблица 5.1) и функция (5.8) для параметров
ф 
  2 , 1   показаны на рисунке 5.5.
8

65
 Рис. 5.5. Зависимость производной угла поворота стопы от времени; 1 –
график, построенный по данным таблицы 1, 2–аналитически найденная
производная (3)

Как видно из рис. 5.5 максимальная угловая скорость стопы не

превышает 10 град/с, а в относительных 0,05 град/с.
Данные, представленные в таблице 5.2, могут быть аппроксимированы
кубическим сплайном:
a13 t 3  a12 t 2  a11t  a10 если t  0.4
h1.7  s( t )   , (5.9)
a 23 t 3  a 22 t 2  a 21t  a 20 если t  0.4
Коэффициенты сплайна (5.9) представлены в таблице 5.3.

Таблица 5.3
Коэффициенты кубического сплайна
Коэффициент Значение
a10 0
a11 0
a12 0.188
a13 -0.003
a20 -92.59
a21 11.11
a22 -0.19
a23 0.0009

66
 Также, данные, представленные в таблице 5.2, могут быть
аппроксимированы полиномами второго и третьего порядков:

h1.7  p2 (t )  b2t 2  b1t  b0 , (5.10)

h1.7  p3 (t )  c3t 3  c2t 2  c1t  c0 , (5.11)
Коэффициенты полиномов (5.10) и (5.11) представлены в таблице 5.4.

Таблица 5.4.
Коэффициенты полиномов второго и третьего порядков
Коэффициент Значение
b0 -0.04
b1 4
b2 0
c0 0
c1 6.7505
c2 -0.1350
c3 0.0007

Исходная зависимость и её аппроксимации показаны на рисунке 5.6.

Рис. 5.6 Зависимость высоты подъема стопы от времени; 1 –график,

построенный по данным таблицы 2, 2 – аппроксимация сплайном третьего
порядка, 3 – аппроксимация полиномом второго порядка, 4 – аппроксимация
полиномом третьего порядка
67
 Найдем зависимость вертикальной скорости стопы от времени h1, 7 (t )
для чего возьмем производную от сплайна (5.9):

d d 
3a13t  2a12 t  a11 если t  0.4
2
h1,7  s(t )   , (5.12)
dt dt 
 23
3a t 2
 2 a 22 t  a 21 если t  0.4

Также, найдем производную от полинома второго порядка (5.10):

d d
h1,7  p2 (t )  2b2t  b1 (5.13)
dt dt
и производную от полинома третьего порядка (5.11):
d d
h1,7  p3 (t )  3c3t 2  2c2t  c1 . (5.14)
dt dt
Экспериментальная зависимость вертикальной скорости стопы и её
аппроксимации показаны на рисунке 5.7.

Рис. 5.7. Зависимость вертикальной скорости стопы от высоты подъема

стопы от времени; 1 –график производной, построенной по данным таблицы
2, 2 – сплайн (7), 3 – полином (8), 4 – полином (9)

Найдем вторую производную от сплайна (5.9):

68
 d2 d2 6a13t  2a12 если t  0.4
h 
2 1,7
s (t )   , (5.15)
dt dt 2
 23
6 a t  2 a 22 если t  0.4
Также, найдем вторую производную от полинома второго порядка
(5.10):

d2 d2
h 
2 1,7 2
p2 (t )  2b2 , (5.16)
dt dt
и вторую производную от полинома третьего порядка (5.11):

d2 d2
h1,7  p3 (t )  2c3t  2c2 , (5.17)
dt 2 dt 2
Найденные производные показаны на рисунке 5.8.

Рис.5.8. Зависимость производной второго порядка от высоты подъема стопы

от времени; 1 – сплайн (8), 2 – полином (11), 3 – полином (12)

Рассмотрим подробнее движение экзоскелета в проекции на

сагиттальную плоскость для случая опоры на правую ногу. На рис.5.9
показана упрощенная схема экзоскелета в сагиттальной плоскости при
ходьбе пациента в момент, когда левая нога переносится относительно
неподвижной правой стопы. Это, так называемая, одноопорная фаза. В этом
69
случае, ноги экзоскелета образуют четырехзвенник, длины звеньев которого
изменяются из-за наклона экзоскелета во фронтальной плоскости. Положим
что корпус экзоскелета приведен к точке А и угол  4 , определяющий наклон
корпуса в этой плоскости задан из некоторых условий. Если считать, что
стопы 1 и 7 двигаются по заданным законам, то есть углы  1 и  7
определены, то для задания положения четырехзвенника достаточно
использовать углы  2 ,  3 ,  5 ,  6 . На схеме рис. 5.9 видно, что углы  2 ,  3 ,
положительны, а углы  5 ,  6 - отрицательны. Также здесь приняты
следующие обозначения: xCO , LC - начальное положение центра масс в
локальной системе координат, расстояние, пройденное центром масс за один
шаг.

Рис. 5.9. Схема опоры экзоскелета в сагиттальной плоскости на правую ногу

(одноопорная фаза)

70
Рис. 5.10. Схема расположения правой опорной стопы экзоскелета и центра
масс при ходьбе пациента вид сверху

На рис. 5.10 показана схема расположения правой стопы экзоскелета и

проекции центра масс С при опоре на правую стопу при переносе левой ноги.
Запишем условия, вытекающие из геометрии четырехзвенника,
образованного бедрами и голенями экзоскелета. Далее положим, что h1  h2 и
h7  h6 .
В этом случае, точка А2, принадлежащая правой стопе, находится на
опорной поверхности, то есть расстояние от стопы до поверхности равно
нулю h2  0 .
Пусть точка А6, принадлежащая левой стопе, движется по траектории,
определяемой радиус -вектором rA  rA q  или уравнениями:
i i

h6  h6 t 

 x6  x6 t  . (5.18)

Тогда, в соответствии с рис. 5.9, условия связи, вытекающие из

геометрии механизма в сагиттальной плоскости по оси Ox, имеют вид:
l6  cos6  l5  cos5  l2 cos2  l3 cos3  h6 t  , (5.19)
по оси Oz,:
 l6  sin 6  l5  sin 5  l2  sin 2  l3  sin 3  L/2  x6 (t ) .
(5.20)
Теперь определим координаты центра масс в сагиттальной плоскости:
71
 zC  h6  M 2  l2 cos 2  M 3  l3 cos3  M 4  l5 cos5  M 5  l6 cos 6 , (5.21)
xC  x6  M 2  l2  sin 2  M 3  l3  sin 3  M 4  l5  sin 5  M 5  l6  sin 6 , (5.22)
где неизвестны четыре угла  2 ,  3 ,  5 ,  6 . Соответственно, во фронтальной
плоскости (рис. 5.11) по оси Oy получим:
 ym  l2  l3  sin 2  l '9  cos2  l41  cos4  l '10 cos5  l5  l6  sin 5  ym (5.23)
По оси Oz:
 l2  l3   cos2  l '9  sin 2  l41  sin 4  l '10  sin 5  l5  l6   cos5  h6 (5.24)
На рис. 5.11 представлена схема опоры экзоскелета во фронтальной
плоскости на правую ногу (одноопорная фаза).

Рис. 5.11. Схема опоры экзоскелета во фронтальной плоскости на правую

ногу (одноопорная фаза)

Опора на правую ногу

 ym  l2  l3  sin 2  l '9 cos9  l41  cos4  l '10  cos10  l5  l6  sin 6  ym (5.25)
l2  l3  cos2  l '9 sin 9  l41  sin 4  l '10 sin 10  l5  l6  cos6  h6 (5.26)
Опора на левую ногу
ym  l5  l6  sin 6  l '10  cos10  l41  cos4  l '9  cos9  l2  l3  sin 2   ym (5.27)
l5  l6  cos6  l '10 sin 10  l41  sin 4  l '9 sin 9  l2  l3  cos2  h2 (5.28)
Центр масс при опоре на правую ногу:

72
 1
yC   ym   l111  m1  M 5  l2  sin  2  M 4  l3  sin  2  M 6  l '9  cos 9  M 1  l41  cos 4 
2 (5.29)
1
 M 7  l '10  cos10  M 3  l5  sin  6  M 2  l6  sin  6   m7  l777  cos 7
2
zC  M 5  l2  cos  2  M 4  l3  cos  2  M 6  l '9  sin 9  M 1  l41  sin  4  M 7  l '10  sin 10 
1 (5.30)
 M 3  l5  cos 6  M 2  l6  cos 6   m7  l777  cos 7 ,
2
где:

1 
M1   m4 m5 m6 m7  (5.31)
2 
M 6  m4 m5 m6 m7  (5.32)
M 7  m5 m6 m7  (5.33)
Безразмерные массы:
M1 M M
M1  , M6  6 , M7  7 (5.34-5.36)
M M M
Для определения неизвестных углов  2 ,6 зададим функции,
 z  z C t 

 x  xC t  , (5.37)
 y  y t 
 C

соответствующие, например, двухэтапной кусочно-линейной траектории

центра масс. Уравнения, определяющие траекторию центра масс в
сагиттальной плоскости, представим в виде:
zC  z(t ) , (5.38)
xC  A  B  t , (5.39)
где
2
L A L
B , (5.40)
2 ym 2 ym

Вид функции zC  z(t ) определяет комфортность походки.

Предположим, что наиболее комфортной походке соответствует условие
zC  const  z0 .
Величина z 0 зависит от геометрии четырехзвенника и наклона корпуса.
Максимальное значение z 0 соответствует положению «смирно», а
минимальное - выполнению шага и наклону корпуса.
Уравнения, описывающие движение стопы запишем в виде:

73
 h6  h6 t 

 x6  x6 t 
, (5.41)

представим в виде:

x6 (t )  6  t , (5.42)

H6 H
h6 (t )  4 6  t  4 26 62  t 2 , (5.43)
L6 L6
что соответствует траектории стопы (рис.5.12).

h6  a6  b6  l6  c6  l62 (5.44)

Рис. 5.12. Траектория движения левой стопы

 at  bt 2  l6  cos6  l5  cos5  l2 cos2  l3 cos3 (5.45)

L  v6t  l6  sin 6  l5  sin 5  l2  sin 2  l3  sin 3 (5.46)

z(t )  h6  M 2  l2 cos2  M 3  l3 cos3  M 4  l5 cos5  M 5  l6 cos6 (5.47)

A  Bt  x6  M 2  l2  sin 2  M 3  l3  sin 3  M 4  l5  sin 5  M 5  l6  sin 6 (5.48)

Теперь рассмотрим случай, соответствующий опоре на левую ногу. На

рис.5.13 приведена схема опоры экзоскелета на левую ногу. В этом случае
точка 6, принадлежащая левой стопе 7 находится на опорной поверхности, то
есть:

h6  0 , (5.49)

74
 а точка А2, принадлежащая правой стопе движется по траектории,
определяемой уравнениями

h2  h2 t 

l2  l2 t 
(5.50)

Опираясь на схему рис. 5.13, запишем дополнительные условия,

вытекающие из геометрии механизма:
 h2 t   l6  sin 6  l5  sin 5  l2  sin 2  l3  sin 3 (5.51)

l6  cos6  l5  cos5  l6 t   l2  cos2  l3  cos3 (5.52)

Рис. 5.13. Схема ходьбы при опоре экзоскелета

на левую ногу (одноопорная фаза)

На рис. 5.14 показана схема расположения левой опорной стопы экзоскелета

и центра масс при ходьбе пациента. Правая стопа приподнята.

75
Рис. 5.14. Схема расположения левой опорной стопы экзоскелета и центра масс
при ходьбе пациента

Рис. 5.15. Траектории движения стоп при движении с отрывом от опорной

поверхности

При симметричной ходьбе по прямой длина шага левой и правой стоп

равны, то есть L2  L6 , Соответственно высоты подъема стоп также равны
H2  H6 .

На значения этих параметров накладываются ограничения

H 2  H 2m ; L2  Lm2 , определяемые предельными значениями углов в

соответствующих шарнирах.
Уравнения (5.50) представим в виде:
l2 (t )   2  t , (5.53)
H2 H
h2 (t )  4 6  t  4 22 22  t 2 , (5.54)
L2 L2
76
что соответствует траектории стопы (рис.5.15).
h2  a2  b2  l2  c2  l22 (5.55)
Для нахождения постоянных в уравнении (5.55) запишем граничные
условия в виде:

Если h2  0 , то l 2  0 l 2  L2 h2  H , то

L2
l2  (5.56)
2

Подставляя (5.56) в (5.29) получим:

 L2 L22
 2
H  a 2  b2   C 2 
 2 4

0  a 2 (5.57)

0  a 2  b2  L2  C 2  L2
2




Проделаем ряд преобразований:

 L2  2
b2   H 2  C2  2   (5.58)
 4  L2

C 2  L22
b2    C 2  L2 (5.59)
L2

2 H L
 C 2  L2   C2  2 (5.60)
L2 2

1 2H
  C2  L2  (5.61)
2 L2

4H
C2   (5.62)
L22

4H
b2  (5.63)
L2

Уравнение траектории движения стопы при отрыве от опорной

поверхности имеет вид:
H2 H
h2  4  l 2  4 22  l 22 . (5.64)
L2 L2

77
 Если одна стопа движется относительно другой равномерно, тогда

l 2   2  t , то высота подъема стопы изменяется по закону:

H2 H
h2  4   2  t  4 22   22  t 2 (5.65)
L2 L2
Рассмотрим также положение механизма во фронтальной плоскости
при ходьбе.
На рис. 5.16 показана схема двухопорной фазы при ходьбе пациента.
Правая и левая стопы находятся на поверхности, причем левая выдвинута
вперед на длину шага. В этой фазе происходит перенос центра масс с одной
стопы на другую.

Рис. 5.16. Схема опоры экзоскелета на обе стопы в сагиттальной

плоскости при ходьбе (двухопорная фаза)

78
 Рис. 5.17. Схема расположения центра масс при ходьбе пациента в
двухопорной фазе

Уравнения связей, обусловленные геометрией механизма, запишем в

виде:
l2  cos2  l3  cos3  H  l6  cos6  l5  cos5 , (5.66)

l2  sin 2  l3  sin 3  l6  sin 6  l5  sin 5 . (5.67)

5.2. Движение экзоскелета во фронтальной плоскости

Движение пациента во фронтальной плоскости также важно, как и

рассматриваемое ранее, движение в сагиттальной плоскости. Это движение
можно применять при перемещении пациента вдоль рабочего стола или
проходе через узкий проем. На рис. 5.18 приведена схема опоры экзоскелета
на левую ногу во фронтальной плоскости. Здесь также можно
сформулировать следующие уравнения связей, вытекающие из геометрии
рассматриваемого многозвенника. например, при опоре на правую ногу:

79
 y  l2  cos 2  l3  cos3  l9'  sin 3  l43  sin  4  l10
'  sin   l  cos 
5 5 5
20 (5.68)
 l6  cos6  y20  y26

h2  l2  sin 2  l3  sin 3  l9'  cos 3  l43  cos 4  l10

'  cos 
5
(5.69)
l5  sin 5  l6  sin 6
Аналогично, получим уравнения связей при опоре на левую ногу:

y20  l2  l3   cos 2  l '9  sin  2  l41  sin  4  l '10  sin  5  l5  l6   cos 5  y26
(5.70)
l2  l3  sin  2  l '9  cos 2  l41  cos 4  l '10  cos 5  l5  l6  sin  5  h6

Рис. 5.18. Схема опоры экзоскелета на левую ногу во фронтальной

плоскости

Существует два вида двухопорных фаз. В первом случае стопы

расположены симметрично относительно оси Ox. Во втором случае, обе

80
стопы находятся на опорной поверхности, но со смещением одной стопы
относительно другой. В этих случаях вертикальные координаты обеих стоп

равны нулю, то есть h2  0 и h6  0 .

В начале движения стопы расположены симетрично относительно
продольной оси и центр масс находится на оси симметрии опорной
плоскости. Далее происходит перенос центра масс, например, на левую
стопу.
Положение точек Аi , принадлежащих стопам и центра масс С в любой
момент времени можно определить по формулам:
H H
z6,2  4  V  t  4 2 V 2  t 2 , (5.71)
L L
y6,2  V  t , (5.72)

где скорость движения стопы вычисляется по формуле:

L
V , (5.73)
Tó

zc  zc 0 (5.74)
P  ym
yc  P  t (5.75)
Tó ,

где
 H l2  l3  l 0 2  l 03
zc 0   0 , (5.76)
 H  H l2  l3  l 2  l 3
0

y6  y 2
P , (5.77)
2
ym  y6,2  y . (5.78)

Здесь l20 ,l30 - максимальные значения длин соответствующих звеньев

экзоскелета. y6, 2 - максимальное отклонение центра масс во фронтальной

плоскости y - расстояние максимального отклонения центра масс от края

81
стопы во фронтальной плоскости. Параметры, определяющие внешние
параметры походки и образующие вектор

qi   L x y 
T
H xC 0 yC 0 , (5.79)

задают скорость движения пациента, запас устойчивости, комфортность

походки.
Подведем некоторые итоги. Рассматриваемая в этой главе
квазистатическая походка состоит из следующих этапов:
1. Двухопорная симметричная фаза, соответствующая началу движения
определяется переносом центра масс на левую стопу.
2. Одноопорная фаза при опоре на правую ногу, связана с переносом
левой ноги и центра масс.
3. Двухопорная фаза, определяется переносом центра масс с правой
стопы на левую.
4. Одноопорная фаза при опоре на левую ногу, связана с переносом
правой ноги и центра масс.
5. Двухопорная фаза, определяется переносом центра масс с левой
стопы на правую.
6. Двухопорная симметричная фаза, соответствующая окончанию
движения определяется переносом центра масс с правой стопы в центр
опорной поверхности.
7. Характер походки определяют следующие параметры: длина шага,
высота подъема стопы, начальное положение центра масс, расстояние
максимального отклонения центра масс от края стопы во фронтальной и
сагиттальной плоскостях.

82
 5.3. Движение стоп при ходьбе по лестнице

Одним из наиболее сложных режимов является режим движения

экзоскелета по лестнице. Этот режим характеризуется необходимостью
переноса центра масс не только в горизонтальной плоскости, но и в
вертикальной, что требует дополнительного расхода энергии и значительно
больших, по сравнению с горизонтальной ходьбой, управляющих моментов,
прикладываемых в шарнирах электроприводов.
С кинематической точки зрения, как и в случае движения по
горизонтальной плоскости, можно разбить рассматриваемую походку на три
этапа. 1. Двухопорная фаза, которая определяется переносом центра масс с
одной стопы на другую. 2. Одноопорная фаза при опоре на правую ногу,
связана с переносом левой ноги и центра масс. 3. Одноопорная фаза при
опоре на левую ногу, связана с переносом правой ноги и центра масс.
На рис. 5.19 показана схема экзоскелета при движении по лестнице.
Как и ранее для моделирования движения экзоскелета применим метод
проекций. Будем рассматривать движение в локальной системе координат в
сагиттальной плоскости Оhl и фронтальной Оhy.
Здесь приняты следующие обозначения: L- длина шага; p -расстояние
от стопы до ступеньки; n- размер ступеньки в горизонтальной плоскости; k-
расстояние от точки стопы до стойки ступеньки; m- высота ступеньки; H-
максимальная высота подъема стопы.

83
 Рис. 5.19. Схема движения стоп при ходьбе по лестнице

Рассмотрим формулы, задающие траекторию движения стопы при

ходьбе по лестнице. Наложим ограничения на параметры, определяющие
траекторию стопы H, L.
L
H  m, L  p  n,  p, pn Lk , k  l7 .
2

Здесь l7 - длина стопы.

Уравнение траектории стопы, как и ранее, представим в виде:
h  a0  a1l  a2l 2 , (5.80)
где a0 , a1 , a2 - постоянные.
Сформулируем граничные условия.
Если l  0 , то h  0 .
Если l  L , то h  m . (5.81)
L
Если h  H , то l .
2

Подставим эти условия в уравнение (5.80)

m  a1  L  a2  L2

4  H  2  a1  L  a2  L2

84
m  4  H  a2  L

После преобразований получим:

0  a0

m  a1  L  a2  L2

L L2
H  a1   a2 
2 2

m  a1  L  a2  L2

L L2
2  H  a1   a2 
2 2

a2  L2
m  2 H 
2
4 H  m
a1 
L

a2 
m  2  H  2
L2
Таким образом, уравнение траектории можно представить в виде:

 4 H  m  2  m  2  H  2
h  a0  a1  l  a2  l 2   l  l (5.82)
 L  L 2

Определим также координаты l* точки на траектории, соответствующей

максимальной высоте подъема стопы. Для этого воспользуемся условием:
h 4  H  m 4  m  2  H  *
  l  0, (5.83)
l L L2
отсюда
4  H  m  L2  l *
L  4  2  H  m
, (5.84)

или

l* 
4  H  m  L
. (5.85)
2  H  m  4
В частном случае, если m  0
L
l*  (5.86)
2 .
85
 5.4. Обратная задача кинематики экзоскелета для плоских расчетных
схем

В предыдущих параграфах получены формулы, определяющие связь

между обобщенными координатами экзоскелета и внешними параметрами
походки, применительно к плоским расчетным схемам. Анализ уравнений,
описывающих кинематику ходьбы показывает, что даже при значительных
упрощениях и допущениях структура этих уравнений остается существенно
нелинейной. Уравнения являются трансцендентными, что не позволяет
применить точные аналитические методы для решения обратной задачи.
Поэтому далее рассматриваются методы приближенного типа, позволяющие
находить решение задач подобного типа.
Для разработки алгоритма управления ходьбой зададим траектории
движения центра масс экзоскелета и стоп. Будем искать вектор обобщенных
координат, задающих движение звеньев экзоскелета, соответствующих
положению центра масс экзоскелета и стоп в каждый момент времени.
Пусть дана вектор - функция F , которая определяет значения,
соответствующие проекциям центра масс и стопы в зависимости от
обобщенных координат q :
F (q )  [rOiAi q , rC (q )]T . ( i=2 или 6) (5.87)
Введем также вектор-функцию:

(t )  [hi , yi , li , xC* , yC* , zC* ]T , (5.88)

которая определяет положение точек С и Аi на соответствующих заданных

траекториях.
Уравнение для нахождения q запишем уравнение
F (q )  (t ) . (5.89)
Исходя из полученных ранее кинематических выражений, вектор
q  R 6 представим в виде:

86
 q  [ 2,3 ,5 ,6 , 2 , 6 ]T . (5.90)
Тогда, в дискретной форме выражение (5.92) перепишем в виде:
q k 1  q k   к J 1(t ) , (5.91)
где (t ) -приращение функции (t ) на временном шаге t .
Полученное соотношение позволяет находить вектор обобщенных
координат q на к+1-м временном шаге по известному значению q на k-м
шаге. По сути это и есть алгоритм Ньютона.
Здесь αk ≤ 1 – скалярная величина постоянного или переменного шага.
Определив абсолютные углы, выразим их через относительные в
сагиттальной и фронтальной плоскостях по формулам:
i  i 1  i ,i1 , (5.92)

 i   i1   i ,i1
. (5.93)
Отсюда, из абсолютных углов получим относительные углы, которые
определяют работу электроприводов, установленных в шарнирах
экзоскелета:
i ,i 1  i  i 1 (5.94)
,
 i ,i1   i   i1 . (5.95)

Ограничения, накладываемые на углы в сагиттальной плоскости,

представим в виде:
i ,i1  0 . (5.96)
Сформулируем ограничения, связанные с тем, что во фронтальной
плоскости механизм не может изменять значение угла между звеньями 2-3 и
5-6 в коленных суставах (О3 и О5).Отсюда вытекает следующее условие:

 3   2 и 5   6 . (5.97)

87
 5.5. Реакции опорной поверхности

Одним из методов контроля за положением центра масс экзоскелета,

является метод, основанный на измерении опорных реакций в различных
точках стопы с помощью датчиков давления. Рассмотрим распределение
реакций опорной поверхности на стопу. На рис. 5.20 показана схема
экзоскелета при переносе веса на опорную правую стопу в сагиттальной
плоскости.

Рис. 5.20. Схема экзоскелета при опоре на правую стопу в сагиттальной

плоскости

В результате взаимодействия стопы с опорной поверхностью,

возникают реакции, которые на этой схеме обозначены как R А1 , R А 2 . Вес
экзоскелета mg приложен в точке С. Из условия равновесия сил
приложенных к рассматриваемой механической системе, получим
следующие уравнения:
 z i  R1  R2  mg  0


 M Ai  R2 а1  a1  a 2   mg  0 . (5.98)

 M Bi   R1  a1  mg  a 2  0


88
 Анализируя полученную систему уравнений, можно сформулировать
условия, при которых экзоскелет сохраняет устойчивое положение. Для
этого необходимо выполнить условия:
R1  0, R2  0 . (5.99)
Тогда:
R1  mga 2 / a1 , (5.100)
отсюда a 2  0

R2  mg (а1  a2 ) / a1 , (5.101)

отсюда a 2  a1 .
На рис.5.21 показана схема экзоскелета при переносе веса на опорную
правую стопу в сагиттальной плоскости.

Рис. 5.21. Схема экзоскелета при опоре на правую стопу во фронтальной

плоскости
Из условия равновесия рассматриваемой системы получим следующие
уравнения:

 M B1  mg  b2  R4  b1  0

 M B 2  mg  b1  b2   R3  b1  0
. (5.102)

Из этих уравнений получим:

89
 mg (b1  b2 )
R3  . (5.103)
b1

mgb2
R4   (5.104)
b1 .

Условием устойчивости является R3  0, R4  0 . Тогда b2  0, b1  b2 .

Таким образом, имея информацию о реакциях в точках А1 А2 B1 B2
можно определить условия, позволяющие оценивать положение центра масс
относительно стоп экзоскелета. Например, если считать, что a2  0,1a1 равно
некоторому пороговому значению, соответствующему случаю расположения
центра масс на границе опорной области, то
R1  0,1mg и R2  0,9mg . (5.105)
Очевидно, что измеряя эти силы, можно легко оценить положение
центра масс и провести при необходимости его корректировку.

Аналогично, имея информацию о силах R3 , R4 , можно контролировать

положение центра масс и во фронтальной плоскости.

5.6. Выводы по главе 5

Сформулированы условия, накладываемые конструктивной схемой

экзоскелета на обобщенные координаты, определяющие положение звеньев
экзоскелета в сагиттальной и фронтальной плоскостях. На основе анализа
экспериментальных данных, получены траектории движения стопы как при
ходьбе по горизонтальной поверхности, так и для движения по лестнице.
На основании принципа синхронности движения записаны уравнения,
позволяющие находить обобщенные координаты по заданным уравнениям
движения стоп и центра масс. Сформулирована и решена обратная задача
кинематики экзоскелета. Получены траектории движения стопы для
движения по лестнице.

90
 6. Математическое моделирование походки

Разработанный алгоритм моделирования движения походки

применялся для изучения закономерностей движения экзоскелета по
горизонтальной шероховатой поверхности. Далее рассматривается походка,
реализованная для экзоскелета со следующими параметрами (таблица 6.1).
Таблица 6.1.
Параметры походки
Характеристика походки Усл. обозн. Значения
Длина шага L 0.28м.
Высота шага H 0.01м.
Ритмичность Rh 0.05 шаг./с.
Число шагов N 3
Масса звеньев
Правая стопа m1 1.5 кг
Правая голень m2 9 кг
Правое бедро m3 11 кг
Спина m4 24 кг
Левое бедро m5 11 кг
Левая голень m6 9 кг
Левая стопа m7 1.5 кг
Длины звеньев
Правая стопа l1 0.41
Смещение правой стопы назад l12 0.15
Ширина правой стопы l111 0.24
Смещение правой стопы l121 0.02
Правая голень l2 0.49
Правое бедро l3 0.42
Спина l4 0.32
Смещение спины l9 0.3
Расстояние между шарнирами бедер l41 0.2
Левое бедро l5 0.42
Левая голень l6 0.49
Левая стопа l7 0.41
Смещение левой стопы назад l72 0.15
Ширина левой стопы l777 0.24
Смещение левой стопы l721 0.02

91
 6.1. Результаты моделирования продольной ходьбы

Рассмотрим некоторые результаты математического моделирования

движения экзоскелета при ходьбе. Результаты представлены в виде проекций
экзоскелета на сагиттальную и фронтальную плоскости. На рис.6.1 показано
исходное положение экзоскелета в начальный момент времени при
двухопорной ходьбе.

Рис. 6.1. Положение экзоскелета в начальный момент времени

На рис.6.2 показано промежуточное положение экзоскелета.

Двухопорная фаза, связанная с переносом центра масс на правую стопу.

92
 Рис. 6.2. Положение экзоскелета в момент переноса центра масс
на левую стопу

Далее, на рис.6.3 показано промежуточное положение экзоскелета, это

одноопорная фаза происходит перенос центра масс вдоль стопы.

Рис.6.3. Промежуточное положение экзоскелета в одноопорной фазе

93
Рис. 6.4. Промежуточное положение экзоскелета в одноопорной фазе

Рис. 6.5. Промежуточное положение экзоскелета в двухопорной фазе

94
 Рис. 6.6. Промежуточное положение экзоскелета двухопорной фазе

Далее, на рис.6.7 показано промежуточное положение экзоскелета при

двухопорной фазе в момент переноса центра масс с левой на правую стопу.

Рис. 6.7. Промежуточное положение экзоскелета в двухпорной фазе

95
 Рис. 6.8. Промежуточное положение экзоскелета в одноопорной фазе

Рис. 6.9. Промежуточное положение экзоскелета в двухопорной фазе

Далее, на рис.6.10 приведены зависимости абсолютных углов от

времени при ходьбе в сагиттальной плоскости. Движение начинается из
положения «смирно». Далее реализуется половина шага, и только после этого
начинается полноценная ходьба с заданным шагом.

96
Рис. 6.10. Зависимости абсолютных углов в сагиттальной плоскости от
времени при ходьбе

97
Рис. 6.11. Зависимости абсолютных углов во фронтальной плоскости от
времени при ходьбе

98
 Рис. 6.12. Траектория центра масс при ходьбе

Рис. 6.13. Зависимости изменения координат центра масс от времени при

ходьбе

На рис. 6.12 показана траектория движения центра масс. Здесь

представлена модифицированная траектория, отражающая корректирующее
движение центра масс экзоскелета в двухопорной фазе, что позволяет
повысить запас устойчивости экзоскелета при ходьбе. На рис. 6.13 показаны

99
зависимости проекций центра масс экзоскелета от времени. На графике x(t)
видны корректирующие движения центра масс.

6.2. Моделирование движения экзоскелета во фронтальной плоскости

Рассмотрим движение экзоскелета во фронтальной плоскости. На рис.

6.14 показано исходное положение экзоскелета. Ходьба происходит за счет
перемещения по заданной траектории одной стопы относительно
неподвижной. В каждый момент времени необходимо определять углы
поворота звеньев, для чего решается обратная задача кинематики.

Рис. 6.14. Исходное положение экзоскелета при ходьбе во фронтальной

плоскости

На рис.6.15 происходит перенос центра масс на опорную стопу в

двухопорной фазе. После выхода центра масс на опорную стопу наблюдается
отрыв стопы от опорной поверхности и перенос ближе к опорной стопе. В
этой походке принято, что стопы находятся все время в горизонтальном
положении, а ориентация стоп определяется углами наклона 1 для правой и

 7 для левой стоп. Эти углы равны нулю. Такое движение называется

100
поступательным и положение стопы в пространстве задается одной точкой А2
или А6. Движение этих точек происходит по параболическому закону.

Рис. 6.15. Перенос центра масс на опорную стопу в двухопорной фазе

Рис. 6.16. Перенос стопы в одноопорной фазе

Этот этап завершается при приближении одной стопы к другой, так как
это показано на рис. 6.17. Далее начинается двухопорная фаза, связанная с
переносом центра масс с одной стопы на другую. На рис.6.18 представлен
начальный этап двухопорной фазы.

101
 Рис. 6.17. Конечное положение стопы в одноопорной фазе

Рис. 6.18. Начальное положение стоп в двухопорной фазе

Рис. 6.19. Промежуточное положение экзоскелета в двухопорной фазе (центр

масс находится в середине опорного полигона)
102
 Рис. 6.20. Конечное положение экзоскелета в двухопорной фазе (центр масс
находится на правой опорной стопе)

Рис. 6.21. Положение экзоскелета в одноопорной фазе (перенос левой стопы)

Далее начинается следующий режим, соответствующий переносу левой

стопы в одноопорной фазе (рис. 6.21). Этот этап завершается посадкой левой
стопы на опорную поверхность и снова начинается двухопорная фаза,
необходимая для переноса центра масс на левую стопу (рис.6.22, 6.23).
Процесс завершается переносом центра масс в центр опорного полигона (рис.
6.24).

103
 Рис. 6.22. Начальное положение экзоскелета в двухопорной фазе

Рис. 6.23. Промежуточное положение экзоскелета в двухопорной фазе

Рис. 6.24. Конечное положение экзоскелета в двухопорной фазе

Ниже на рис.6.25 приведены зависимости относительных углов при

ходьбе во фронтальной плоскости.

104
Рис. 6.25. Зависимости относительных углов при ходьбе во фронтальной
плоскости
105
 6.3. Динамическая ходьба в экзоскелете

Рассмотренная ранее медленная (квазистатическая) походка удобна

только при перемещении на малые расстояния и в переходном режиме из
положения «смирно» в ходьбу. Связано это с тем, что для обеспечения
устойчивого положения экзоскелета, необходимо обеспечивать перенос
центра масс с одной стопы на другую, что связано со значительными
наклонами экзоскелета во фронтальной плоскости, а это некомфортно и
небезопасно.
Движение на значительные расстояния требует перехода к быстрой
(динамической) ходьбе. В этом случае появляются силы инерции, которые
изменяют условия устойчивости и влияют на характер движения центра масс
экзоскелета. Поэтому понятие «устойчивость вертикального положения
экзоскелета» (УВПЭ) можно связать с некоторым новым критерием в
отличие от медленной ходьбы , когда положение центра масс определяет
устойчивость. Для оценки устойчивости положения экзоскелета в
вертикальном положении с учетом сил инерции М. Вукобратович [48]
предложил использовать понятие точки нулевого момента или ZMP (zero
momentum point), Связано это с тем, что при выполнении быстрых движений
с ускорением характер поведения экзоскелета меняется (рис 6.26). В общем
случае силы инерции являются распределенными, и для их оценки часто
применяется метод приведения этих сил к центру масс. В этом случае, как
известно, появляется главный вектор сил инерции, определяемый по
формуле:
Ф  MrC , (6.1)
где Ф — вектор сил инерции, М — приведенная масса экзоскелета, rc —
вектор ускорения центра масс. Кроме сил инерции, на экзоскелет действуют
n
силы веса G   mi g .
i 1

106
 Фx 
Ф  Фy  , (6.2),
Фz 
 0 
G   0 . (6.3)
 
 G 

Рис. 6.26. Положение центра масс экзоскелета при быстрой (динамической)

ходьбе

Величина сил инерции при ходьбе может быть значительной и по

уровню достигать значений гравитационной составляющей. Направление
главного вектора и главного момента сил инерции изменяется во времени и
зависит от вида выполняемого экзоскелетом движения. Положение точки
нулевого момента или ZMP на опорной поверхности определяется вектором
rp  [ x p , y p , z p ]T (6.4)
Определим проекции вектора ZMP из условия равенства нулю суммы
zCФx zC Ф y
моментов относительно точки p: x p  xC  , y p  yC  .
G  Фz G  Фz

р — точка нулевого момента (ZMP). Проекции x p , y p должны находиться

внутри опорного полигона. Координаты центра масс с учетом сил инерции
можно определять по формулам:
zCФx
xC  x p  , (6.5)
G  Фz
107
 zC Ф y
yC  y p  , (6.6)
G  Фz

где zC =0; rС  [ xС , yС , zС ] — радиус-вектор, определяющий положение

T

центра масс экзоскелета.

При динамической ходьбе xС , yС может не находиться в зоне
опорного полигона.
ЦМЭ и ZMP являются виртуальными точками, положение которых в
пространстве можно определить только расчетными методами на основе
кинематического для ЦМЭ и динамического для ZMP анализа.
Рассмотрим синусообразную траекторию движения точки нулевого
момента ZMP, приведенную на рис. 6.27.

Рис. 6.27. Траектория движения ZMP в горизонтальной плоскости

синусоидальная интерполяция

Уравнение, описывающее траекторию, представим в виде:

yP  ym sin k xP . (6.7)
2
Так как k  , то уравнение траектории примет вид:
L
2
y P  ym sin xP . (6.8)
L

108
 Пусть:

xP  A  B  t . (6.9)
Подставляя (6.9) в (6.8) получим:
2
y P  ym sin( ( A  Bt )) (6.10)
L
Если при t=0 x P  0 , то A  0 и (6.10) примет вид:
2
y P  y m sin( Bt )
L (6.11)
L
При равномерном движении вдоль оси O x B  V  L / T и xP  t.
T
2
y P  ym sin( t)
Т , (6.12)
2 2
y P  ym соs ( t)
Т Т , (6.13)
4 2 2
yP   y m sin( t) ,
Т2 Т (6.14)
2 4 2 zC ym sin( 2t / T )
yP  ym sin( t)  ,
Т T 2g (6.15)
или
4 2 zC
y P  ym (1  2 ) sin( 2t / T ) .
T g (6.16)
Анализ формулы (6.16) показывает, что амплитуда y P существенно
зависит от скорости движения экзоскелета и может превышать амплитуду
центра масс в несколько раз. Так, при Т=1с, zC =1 м, ym =0,25м (максимальное
отклонение центра масс), y P  0,75 м , что в три раза превышает
максимальное отклонение центра масс от оси симметрии.
Также необходимо отметить особое положение, при котором y P  0 .
При этом:

109
 4 2 zC
1 2 ,
T g (6.17)

4 2 zC
отсюда T  и для zC =1 м, получим T  2 с.
2

Для обеспечения устойчивой ходьбы важно задавая положение ZMP в

каждый момент времени по выбранной траектории движения, иметь
возможность пересчитывать положение центра масс в эти же моменты
времени.
Запишем формулы, позволяющие найти значение проекций центра
масс по заданному закону движения ZMP.
z C Фx
xC  x P  ,
Mg  Фz (6.18)
zC Ф y
yC  y P  ,
Mg  Фz (6.19)
Эти уравнения являются приближенными, так как не учитывают силы
сопротивления и моменты инерции. Максимальные погрешности
наблюдаются в зоне особого положения.
Фx  MxC ; Фy  MyC ; Фz  MzC ; M   mi .
Отсюда получим:
g xP g
xC  xC  ,
zC zC (6.20)
g y g
yC  yC  P ,
zC zC (6.21)
Преобразуем эти уравнения с учетом (6.15) (6.16)
g y g sin( 2t / T )
yC  yC  m ,
zC zC (6.22)

Будем искать решение этого дифференциального уравнения в виде:

yC  yC 0 sin( 2t / T ) ,
(6.23)

110
где yC 0 - амплитуда центра масс.

Подставляя решение, получим:

4 2 g ym g
 yCO  yCO  ,
T2 zC zC (6.24)

откуда:

4 2 g y g
yCO ( 2  )  m ,
T zC zC (6.25)

или

ym gT 2
yCO  ,
gT 2  4 2 zC (6.26)

здесь ym максимальное отклонение ZMP.

Таким образом, амплитуда отклонения центра масс зависит от

вертикальной координаты центра масс, максимального отклонения ZMP и
времени выполнения шага.
При выполнении особого условия T  TP , где TP  2 zC / g -
критическое время шага, происходит резкое увеличение амплитуды центра
масс, имеет место резонанс. При проходе через резонанс меняется фазовый
угол. Движение центра масс до резонанса происходит синхронно, а при
переходе через резонанс - противофазно.
Рассмотрим некоторые примеры:
Для Т=5с, zC=1 м, ym =0,25м и средней скорости
V  L / T  0,3 / 5  0,06 м / с .

ym gz C T 2
yCO   0,3 м .
zC ( gT 2  4 2 zC )

111
 Для Т=2с, zC =1 м, ym =0,25м; L  0,3 и средней скорости
V  L / T  0,3 / 2  0,15 м / с ,

ym gzCT 2
yCO   1000 м .
zC ( gT 2  4 2 zC )
Из результатов расчета видно, что происходит сильная раскачка
экзоскелета и потеря устойчивости. В реальности такие режимы движения
невозможны. В области параметров близких к Т=2с упрощенная модель
движения ZMP не работает. Необходимо учесть дополнительные силы,
действующие на экзоскелет и в первую очередь силы вязкого сопротивления.
В тоже время вдали от особой точки Т=2с модель показывает
удовлетворительные результаты.
Для Т=1с, zC=1 м, ym =0,25м, что соответствует скорости
V  L / T  0,3 / 1  0,3 м / с найдем

ym gzCT 2
yCO   0,0833 м , что в три раза меньше, чем отклонение
zC ( gT 2  4 2 zC )
ZMP.
С уменьшением времени шага, отклонение yCO становится еще

меньше. Например, при Т=0,5с, что соответствует скорости

V  L / T  0,3 / 0,5  0,6 м / с

ym gT 2
yCO   0,021м .
gT 2  4 2 zC
Далее, полученное движение центра масс увязывается с движением
стоп, которые, как и в предыдущих случаях, перемещаются вдоль оси Ox,
поэтому
y А   ym ; (6.27)
«+» - левая стопа, «-» -правая стопа,
а уравнение движения стопы вдоль оси Ox принимает более сложный вид:
xAi  xAi (t ) (6.28)

112
 Таким образом, задавая движение ZMP по определенной траектории,
например по формулам (6.24), (6.25) и пересчитывая синхронное положение
центра масс и стоп по формулам (6.26), (6.27), можно синтезировать
движение экзоскелета при различных скоростях походки человека в
экзоскелете. Проведенный анализ позволяет сформулировать требования к
внешним параметрам, определяющим походку. Алгоритм построения
динамической походки состоит из следующих этапов:
1. Задаем закон движения ZMP в параметрической форме.
2. Пересчитываем численным методом или по формулам (6.26) (для
синусообразной траектории) закон движения проекций центра масс.
3. Задаем закон движения стоп экзоскелета в локальных координатных
системах и условие синхронизации.
4. Решаем обратную задачу кинематики и определяем абсолютные
координаты.
5. Определяем относительные координаты экзоскелета.

6.4. Структурные схемы систем автоматического управления

Показанная на рисунке 8.1 структурная схема системы управления

экзоскелета, состоит из следующих модулей: «Блок задающих параметров
G», в котором задаются длина шага, высота подъема стопы, ритмичность и
многое другое. Эти параметры являются параметрами стратегического
уровня управления и задаются оператором. «Генератор задающих
воздействий» представляет собой некоторую базу знаний, позволяющую
определять положение центра масс и стоп экзоскелета по выбранной
желаемой траектории, «Блок решения обратной задачи кинематики ik»,
вычисляющий значение q * (t ) , реализующее эту траекторию, «Блок
вычисления относительных углов rA» , компаратор C, вычисляющий ошибку
управления e  q*  q , регулятор R, формирующий управляющие
113
напряжения u  u (e ) и объект управления SR в виде математической
модели экзоскелета.

Рис. 6.28. Структурная схема системы автоматического управления

Исходные значения для системы управления движением задаются

вектором:
T
qi   L, H , xC0 yC0 x y  (6.29)

и вектором q 0
Относительные углы определены вектором:
q r  (21324354657621764354 )T . (6.30)

В данном случае, стратегия управления квазистатической походкой

экзоскелета основана на генерации траектории центра масс xC ( zC ) и стоп

экзоскелета xAi  xAi ( xC ) , из условия синхронного движения этих точек.

Алгоритм управления, созданный для СУ, работает следующим образом.
Генератор задающих воздействий определяет значения вектора собственных
координат q * (t ) , которые поступают в компаратор К, туда также
приходят сигналы с датчиков, измеряющих реальные координаты робота.
Компаратор определяет величину отклонения реальных параметров от
заданных в виде вектора e . Далее вектор ошибок поступает на вход
регулятора Р , который формирует вектор управляющих воздействий
u  u (e ) , с помощью которого происходит корректировка положения
объекта управления ОУ(экзоскелета).
В качестве математической модели ОУ применены уравнения,
полученные ранее (схема ОУ представлена на рис. 8.1). Массы звеньев

114
экзоскелета mi i=1....7, , также как и геометрические размеры li определены
заранее.
Вектор управляющих воздействий, обеспечивающих движение по
заданным траекториям можно определить по формуле:
u*  B1 (Hq*  C  G) , (6.31)
где H – обобщенная матрица инерции механизма, C– вектор обобщенных
Кориолисовых и нормальных сил инерции, G– вектор обобщенной силы
тяжести, B – матрица, связывающая вектор управляющих воздействий с
вектором обобщенных сил, создаваемых приводами. u * -управляющие

воздействия, обеспечивающие движение экзоскелета по заданному закону q*

Например, вектор управляющих воздействий для реализации процесса
вертикализации имеет вид u  [M1 M 2 M 3 ] , а u*  [M1* M 2* M 3* ] –

вектор управляющих воздействий, необходимый для получения желаемых

временных зависимостей обобщенных координат q* (t ) .
Если предположить, что относительное положение соседних звеньев
экзоскелета определяется расширенной матрицей:

 Ai pi 
Di    (6.32)
0 1
i
r  D1 D2 ...Di r  Bi r i
j
Bi  Di 1...Di

Матрица инерции для i-го звена экзоскелета имеет вид:

1 
 2 ( J x  J y  J z ) J xy J xz mxC 
 
 J xy
1
(J x  J y  J z ) J yz myC 
Hi   2  (6.33)
 1  .
 J xz J yz ( J x  J y  J z ) mzC 
 2 
 m 
 mxC myC mzC

115
 n  B p B p 
T
n
Rij   tr     tr (U pi H p U pi )
T
Hp
 qi qi  p max(i , j )
p  max( i , j )
  . (6.34)
n  2 B p B p 
T
n
Rij k   tr     tr (U pik H p U pi ) .
T
Hp
 qi qk qi  p max(i , j ,k )
p  max( i , j , k )
  (6.35)
n
B p p n
Ri   m p g r Cp   m p g U pi r Cp .
T T p

p 1 qi p 1
(6.36)
n  B p B p 
T
n
B H  Rij   tr  
T
1
Hp  tr (U pi H p U pi ) . (6.37)
 qi qi 
p  max( i , j )
  p  max( i , j )

n  2 B p B p 
T
n

 
T
1
B C  ij k
R  tr  H   tr (U pik H p U pi ) . (6.38)
 qi qk qi  p max(i , j ,k )
p
p  max( i , j , k )
 
n
B p p n

m r Cp   m p g U pi r Cp .
T T p
B 1G  Ri   pg (6.39)
p 1 qi p 1

i T
r   xi , yi , z i ,1 . (6.40)

Так как при выполнении движений возникает отклонение реального

вектора обобщенных координат от заданного, то есть возникает ошибка
e  q *  q , то управляющие воздействия можно представить в виде

u  u *  u , (6.41)
где u -корректирующее управляющее воздействие, направленное на

минимизацию ошибки. u формируются с помощью регулятора.

Например, для пропорционально - дифференциального регулятора получаем
следующую зависимость:
u  B 1H ( K p e  K d e) , (6.42)

где Kp и Kd – диагональные матрицы пропорционального и

дифференциального коэффициентов регулятора.
Например, для движения в режиме вертикализации это трехмерные
диагональные матрицы:

116
  k1 0 0  k4 0 0
K p   0 k2 0  , K d   0
 k5 0  , (6.43)
 0 0 k3   0 0 k6 

где k j – положительные коэффициенты регулятора ( j  1,6 ).

Значения указанных выше матриц и векторов, а также способ их

нахождения даны в публикациях [18-20, 22]. Общие методы анализа
уравнений кинематики и динамики шагающих механизмов раскрыты в
работах [7, 14, 22-25, 33-35, 39, 40]. Регулятор (5), описан в статьях [21-24].
Для ходьбы K p и Kd - десятимерные матрицы.

Желаемые значения токов I i* определим по формуле из уравнения

полного тока для каждого электропривода:
dIi*
L  I i* R  ci ,i 1  ui ,i 1 (8.44)
dt
*
где L, R, c , I i -индуктивность, активное сопротивление, коэффициент
электродвигателя, ток в обмотке. Моменты электроприводов связаны с
токами в обмотках электроприводов при появлении в обмотках управляющих
напряжений:
М ei  C I i , (6.45)
где C – постоянная момента электродвигателей,  – передаточное
отношение редуктора.

6.5. Выводы по главе 6

Сформулированы условия устойчивой динамической ходьбы с

использованием теории точки нулевого момента ZMP. Предложена модель
траектории движения ZMP в виде синусоиды. Получены дифференциальные
уравнения для определения закона движения центра масс экзоскелета по
опорной поверхности в зависимости от заданных параметрических

117
уравнений движения ZMP. Установлена связь между амплитудой ZMP и
амплитудой центра масс. Показано, что для рассматриваемого случая,
амплитуда центра масс зависит от вертикальной координаты центра масс,
времени выполнения шага и амплитуды ZMP. Выявлен немонотонный
характер зависимости амплитуды центра масс от времени выполнения шага,
то есть от скорости движения экзоскелета. Разработан алгоритм построения
динамической походки
Установлено, что имеет место резонансный режим движения, при
котором из-за отсутствия сил сопротивления в модели происходит резкое
увеличение амплитуды центра масс. Определена критическая скорость
движения экзоскелета.

118
 7. Экспериментальные исследования движения экзоскелета

Проведенные теоретические исследования позволили разработать и

создать прототип экзоскелета, который дает возможность человеку, с
повреждением опорно-двигательного аппарата, осуществлять различные
движения в пространстве. Далее представлены некоторые результаты
исследований в виде зависимостей углов поворота звеньев экзоскелета от
времени при вертикализации и ходьбе.

7.1. Описание прототипа экспериментального экзоскелета

Рассматриваемый экзоскелет нижних конечностей состоит из

следующих основных элементов (рис. 7.1): 1 — корсет, обеспечивающий
фиксацию пациента в экзоскелете; 2 — бедра, устанавливаемые на корсете с
помощью двух двухкоординатных шарниров, при этом одна из осей
снабжена электроприводом; 3 — голени, закрепляемые на бедрах с помощью
активного шарнира вращательного типа; 4 — стопы, присоединенные к
голени с помощью трехкоординатного шарнира, причем две степени
подвижности снабжены электроприводами вращательного движения; 5 —
ремни для фиксации спины.
Все шарниры снабжены датчиками угла поворота, а стопы
дополнительно содержат датчики давления, определяющие величину
воздействия стопы на опорную поверхность.
Все электроприводы имеют датчики тока, что позволяет
контролировать величину моментов, создаваемых этими приводами. Общий
вид экзоскелета изображен на рис. 7.1.
Человеко-машинное взаимодействие реализовано с помощью системы
специальных устройств, обеспечивающих движение конечностей человека
синхронно перемещениям звеньев экзоскелета. Фиксация спины
пользователя осуществляется при помощи ремней фиксации спины и пояса.
119
Спина пациента прижимается к спинке устройства 1 ремнями фиксации
груди, а поясничный отдел спины пользователя — ремнем фиксации пояса.
На схеме ремни фиксации не показаны.

Рис. 7.1. Общий вид прототипа экзоскелета: 1 — корсет, 2 — бедра,

3 — голени, 4 — стопы

Ремни фиксации бедер связывают воедино бедренные части человека и

экзоскелета и позволяют перемещать бедро пользователя при движении
устройства. Ремни фиксации голеностопного сустава не дают перемещаться
голени человека отдельно от экзоскелета.
Стопа пользователя крепится к стопе устройства при помощи ремней
фиксации стопы. Длина ремней регулируется в широком диапазоне для
обеспечения комфортного расположения в экзоскелете людей различной
комплекции.
В данном опыте исследовалась ходьба по горизонтальной поверхности.
Основные параметры ходьбы представлены в таблице 7.1.

120
 Таблица 7.1.
Основные параметры ходьбы
Параметр Значение
Длина шага, м 0,2-0,4
Скорость ходьбы, шагов в минуту 10-40
База опоры (расстояние между двумя параллельными 25-35
линиями, проведёнными через центры опоры пяток
перпендикулярно линии перемещения), см
Ритмичность ходьбы (отношение длительности переносной 1
фазы одной ноги к длительности переносной фазы другой
ноги)

В экзоскелете использованы электроприводы, описание которых

приведено в [93-95]. На рис.7.2 приведена зависимость угловой скорости от
напряжения питания при различных нагрузочных моментах. Максимальный
крутящий момент на выходе привода равен 6 Нм, при этом максимальная
угловая скорость при питающем напряжении 12 В равна 7,98 рад/с. Данный
привод не позволяет развить необходимые моменты и обеспечить скорость,
необходимую для вертикализации человека в экзоскелете. В связи с этим
необходимо добавление еще одной ступени редуктора, которая позволяет
развивать максимальное усилие до 25 Нм на выходном валу при угловой
скорости порядка 1,8 рад/с. Поэтому, в дальнейшем, будем использовать
мотор-редуктор, изображенный на рис. 7.2.

а) б)

Рис. 7.2. Общий вид мотор-редуктора: а – мотор-редуктор; б – 3D-модель

редуктора с дополнительной ступенью

121
 Планетарный редуктор состоит из 4-х ступеней. Кинематическая схема
редуктора показана на рис 7.3. Общее передаточное отношение составляет
855. Семейство характеристик приведено на рис. 7.4.

Рис. 7.3. Кинематическая схема редуктора

Рис. 7.4. Семейство характеристик при напряжении питания:

1 –12В; 2 –10 В; 3 –8 В; 4 –6 В

Максимальный крутящий момент равен 27 Нм, при этом максимальная

угловая скорость при питающем напряжении 12 В равна 1,9 рад/с. Данный
привод соответствует требуемым моментным и скоростным
характеристикам.

На рис. 7.5 представлена блок-схема измерительного тракта для

регистрации параметров экзоскелета. Речь идет об относительных угловых
координатах звеньев конечностей экзоскелета, текущих относительных
угловых координатах звеньев конечностей экзоскелета, значениях
действующих токов в обмотках электродвигателей приводов экзоскелета,
коэффициентах заполнения ШИМ (PWM = 0…100%) и направлениях
122
движения приводов (DIR = -1…1, -1 – обратное (отрицательное) движение
исполнительного звена привода, 0 – движение исполнительного звена
привода отсутствует, 1 – прямое (положительное) движение исполнительного
звена привода).

PWMDIRx = PWMx • DIRx,

где x – номер привода (0…9).

Каждый из этих типов данных является одномерным массивом

(вектором) длиной 10 элементов, т.е. равной количеству приводов (10
приводов: привод № 0…9). Таким образом, каждый из элементов четырех
типов данных хранит/передает сведения о конкретном
приводе/относительной угловой координате экзоскелета.
В процессе работы экзоскелета аналоговые сигналы с датчиков
(аналоговых потенциометров) относительных угловых координат звеньев
конечностей (левой и правой ног) экзоскелета проходят преобразование в
многоканальных аналого-цифровых преобразователях (АЦП)
микроконтроллеров сенсорных модулей. На левой и правой конечностях
экзоскелета установлено по одному сенсорному модулю, каждый из которых
собирает сигналы с пяти датчиков относительных угловых координат звеньев
конечностей.

123
 ЦПОС/МК Texas Instruments TMS320F28335
Данные
значений
токов

Персональный компьютер с ПО «Exo-Monitor»

приводов
АЦП Обработка данных АЦП

Программные регистры (оперативная память)

Библиотека паттернов движений

Программный мультиплексор данных

Аналоговые датчики значений токов приводов

(постоянная энергонезависимая память)

Данные требуемых
Программный Таймер угловых координат
генератор
Данные
задающих
коэффициентов
воздействий заполнения ШИМ и
направлений
Программный USB
движения приводов
многоканальный регулятор
Данные
Программный текущих
Настройки
парсер и угловых
приводов
обработчик координат

данных с
сенсорных
модулей
UART
Аналоговые
Сенсорный модуль левой датчики
конечности угловых
АЦП координат
(микроконтроллер Freescale
левой
UART
Semiconductor MK20DX256) конечности
Мультиплексор
Аналоговые
данных сенсорных Сенсорный модуль правой датчики
модулей конечности угловых
АЦП
(микроконтроллер Freescale координат
правой
UART
Semiconductor MK20DX256) конечности

Рис.7.5. Блок-схема измерительного тракта

Полученные сигналы в цифровой форме (первичные данные) проходят

процедуру шифрования для последующей передачи каждым сенсорным
модулем в мультиплексор данных сенсорных модулей по последовательному
124
интерфейсу используя UART – универсальные асинхронные
приёмопередатчики.
По запросу цифрового процессора обработки сигналов
(ЦПОС)/микроконтроллера (МК) Texas Instruments TMS320F28335
мультиплексор (селектор) данных сенсорных модулей периодически
переключает передачу данных между последовательными интерфейсами
сенсорных модулей левой и правой конечностей. Таким образом,
обеспечивается одинаковые частоты опроса данных с каждого датчика
относительных угловых координат звеньев конечностей.
Программный парсер (синтаксический анализатор) и обработчик
данных ЦПОС/МК Texas Instruments TMS320F28335 выполняет дешифровку
данных сенсорных модулей и проводит их пересчет с целью получения
значений в градусах текущих относительных угловых координат звеньев
конечностей экзоскелета.
Сигналы с аналоговых датчиков, действующих токов в обмотках
электродвигателей постоянного тока приводов экзоскелета поступают на
вход многоканального АЦП ЦПОС/МК Texas Instruments TMS320F28335.
Затем полученные цифровые данные проходят программную обработку для
вычисления значений действующих токов (диапазон получаемых значений
тока для каждого привода - 100 мА…23,57 А)
Программный генератор задающих воздействий на основе библиотеки
паттернов движений (хранящейся в постоянной энергонезависимой памяти),
выбранного режима движения («походки»), и времени аппаратного таймера
ЦПОС/МК Texas Instruments TMS320F28335 выполняет синтез данных
требуемых угловых координат (задающих воздействий для каждого привода
экзоскелета).
Данные требуемых относительных угловых координат звеньев
конечностей экзоскелета и данные текущих относительных угловых
координат звеньев конечностей экзоскелета участвуют в формировании в
программном многоканальном регуляторе управляющих воздействий для
125
каждого из приводов экзоскелета – данных коэффициентов заполнения и
направлений движения приводов. Для формирования этих данных
используются значения разностей между требуемыми относительными
угловыми координатами и текущими относительными угловыми
координатами звеньев и индивидуальные, хранящиеся в постоянной
энергонезависимой памяти, настройки приводов: значения коэффициентов
регулирования каждого привода и величины минимальных/максимальных
допустимых относительных угловых координат каждого звена экзоскелета.
Все четыре типа данных экзоскелета поступают в программные
регистры, расположенные в оперативной памяти ЦПОС/МК Texas
Instruments TMS320F28335 и предназначенные для хранения данных для
использования системой управления экзоскелетом. Из программных
регистров данные передаются в программный мультиплексор данных,
выполняющий шифрование (форматирование) данных и их передачу через
шину USB (Universal Serial Bus - «универсальная последовательная шина») в
персональный компьютер с ПО «Exo-Monitor», позволяющий в режиме
реального времени управлять движениями экзоскелета, регистрировать все
поступающие от экзоскелета данные, совершать настройку параметров
приводов, конструировать и редактировать паттерны движений экзоскелета.

7.2. Методика экспериментальных исследований

В ходе эксперимента записывались данные об изменении

относительных углов между звеньями экзоскелета, закрепленного на
человеке, кроме этого регистрировался уровень управляющих напряжений
поступающих на соответствующие электроприводы и многие другие
параметры. Полученные данные после обработки представлены на рисунках
ниже.

126
 Целью исследований являлось: во-первых, определение
работоспособности экзоскелета при выполнении различных режимов
движения; во-вторых, определение работы системы управления в части
отработки электроприводами задающих воздействий; влияние скорости
выполнения движений на величину ошибки, возникающей между
желаемыми и реально существующими движениями.

7.2.1. Результаты экспериментальных исследований режим “Вставание”

Экзоскелет ExoLite 17.02

В данном режиме экзоскелет выполняет вертикализацию пациента с

помощью приводов A (φ54), B (φ43), C (φ65), D (φ32), E (φ76), F (φ21).
Измерение углов поворота звеньев представляет значительный интерес,
так как позволяет оценить реальные перемещения звеньев экзоскелета и
сравнить с расчетными данными. На первом этапе рассмотрим изменение
относительных углов во времени. При вертикализации движение звеньев
происходит симметрично относительно сагиттальной плоскости, то есть
приводы, расположенные с левой и правой стороны совершают одинаковые
движения. Кроме того, движение звеньев происходит только в плоскостях
параллельных сагиттальной, поэтому фронтальная плоскость не
рассматривается. Углы поворота правой и левой голени относительно стоп
показаны на рис. 7.6, 7.7. Исходное положение экзоскелета определяется
углами, соответствующими времени t=0.

127
 Рис.7.6. Зависимость угла поворота правой голени относительно стопы

Рис. 7.7. Зависимость угла поворота левой голени относительно стопы

Рис. 7.8. Зависимость угла поворота правого бедра относительно голени

Рис. 7.9. Зависимость угла поворота левого бедра относительно голени

128
 Рис. 7.10. Зависимость угла поворота корпуса относительно правого бедра

Рис. 7.11. Зависимость угла поворота левого бедра относительно корпуса

Если относительные углы определяют движение электроприводов, то

абсолютные углы позволяют оценить ориентацию звеньев в пространстве.
Поэтому ниже приведены зависимости абсолютных углов, определяющих
наклон звеньев относительно вертикальной оси.

Рис. 7.12. Зависимость угла поворота правой голени

129
 Рис. 7.13. Зависимость угла поворота левой голени

Рис. 7.14. Зависимость угла поворота корпуса

а)
Рис. 7.15. Экспериментальные исследования ходьбы:
а- график зависимость угла  4 , определяющие наклон корпуса,
от времени t

130
 б)

в)
Рис. 7.15 (продолжение). Экспериментальные исследования ходьбы:
б, в – графики зависимости углов  3 ,  5 , определяющие наклон бедер
экзоскелета, от времени t

7.2.2. Графики изменения относительных углов ExoLite 17.01 в режиме

продольной ходьбы

В данном режиме экзоскелет выполняет походку с помощью приводов

A (φ54), B (φ43), C (φ65), D (φ32), E (φ76), F (φ21). Данная походка
характеризуется следующими параметрами:
- угол поворота бедра относительно корпуса φ43,φ54;
- угол поворота голени относительно бедра φ32, φ65;
- угол поворота стопы относительно голени φ21, φ76;
- длина шага L ;

131
 - время выполнения шага T ;
- скорость ходьбы, определяемая по формуле:
V  L /T . (7.1)
Далее на рисунках приняты следующие обозначения:
- красным обозначен график углов, которые задаются паттернами;
- зеленым обозначен график углов, которые отработаны приводами
экзоскелета;
-длина голени-0,47.
Ниже приведены типовые диаграммы, на которых отражены
зависимости относительных углов, и уровень управляющих напряжений от
времени. Углы, отмеченные 1, соответствуют задаваемым углам. Углы,
обозначенные цифрой 2, соответствуют углам, реально реализованным
приводами. Время выполнения шага T  4с ; Максимальный уровень

напряжения равен U
max
 17,5В, что соответствует скважности ШИМ -
сигнала   100% .
max

Рис. 7.16. Зависимость управляющего напряжения, поступающего на

электропривод бедренного шарнира при повороте корпуса относительно
левого бедра

132
 Рис. 7.17. Зависимость управляющего напряжения, поступающего на
электропривод бедренного шарнира при повороте правого бедра
относительно корпуса

Рис. 7.18. Зависимость управляющего напряжения, поступающего на

электропривод коленного шарнира при повороте правого голени
относительно бедра

133
 Рис. 7.19. Зависимость управляющего напряжения, поступающего на
электропривод голеностопного шарнира при повороте правой стопы
относительно голени

Далее изучались походки экзоскелета, реализованные для различных

параметров. Целью исследования было определение погрешности,
возникающей при выполнении заданных движений различными звеньями
экзоскелета в зависимости от скорости выполнения шага.
(Походка V.3.0).
Задаваемые параметры:
- угол поворота бедра относительно корпуса φ43,φ54; диапазон
изменения: 0- 30º;
- угол поворота голени относительно бедра: φ32, φ65 диапазон
изменения: 0 - 30º;
- угол поворота стопы относительно голени φ21, φ76
- длина шага-0,46 м
- время выполнения шага 3 c.;
- скорость шага 0,153 м/с;
-длина бедра -0,42.

134
Рис. 7.20. Зависимость угла поворота левого бедра относительно корпуса φ54
от времени t

Рис. 7.21. Зависимость угла поворота правого бедра относительно корпуса φ43
от времени t

135
Рис. 7.22. Зависимость угла поворота правого бедра относительно голени φ65
от времени t

Рис. 7.23. Зависимость угла поворота правого бедра относительно голени φ32
от времени t

136
Рис. 7.24. Зависимость угла поворота левой голени относительно стопы φ76 от
времени t

Рис. 7.25. Зависимость угла поворота правой голени относительно стопы φ21
от времени t

При такой скорости движения погрешность по максимальному углу для

137
φ54 φ43 φ32 φ65 близка к нулю. Ошибка по углам φ76 φ21 достигает значений 2
градуса.
Увеличим скорость за счет уменьшения времени выполнения шага до 2
сек.
(Походка V.3.1).
-угол поворота бедра относительно корпуса φ43,φ54;
диапазон изменения: 0 - 30º;
- угол поворота голени относительно бедра: φ32, φ65
диапазон изменения: 0 - 30º;
- угол поворота стопы относительно голени φ21, φ76
- длина шага-0,46 м
- время выполнения шага 2 c.;
- скорость шага 0,23 м/с;
-длина бедра -0,42;
-длина голени-0,47.

Рис. 7.26. Зависимость угла поворота левого бедра относительно корпуса φ54
от времени t

138
Рис. 7.27. Зависимость угла поворота правого бедра относительно корпуса φ43
от времени t

Рис. 7.28. Зависимость угла поворота правого бедра относительно голени φ65
от времени t

139
Рис. 7.29. Зависимость угла поворота правого бедра относительно голени φ32
от времени t

Рис. 7.30. Зависимость угла поворота левой голени относительно стопы φ76 от
времени t

140
Рис. 7.31. Зависимость угла поворота правой голени относительно стопы φ21
от времени t

Для скорости 0,23 м/с движения погрешность по максимальному углу

для φ54 φ43 φ32 φ65 близка к нулю. Ошибка по углам φ76 φ21 достигает
значений 4 градуса.
Увеличим скорость за счет увеличения угла поворота бедренного привода
φ54 φ43 временя выполнения шага равно 2 сек.
Походка V.3.2
Параметры: -угол поворота бедра относительно корпуса φ43,φ54;
диапазон изменения: -8- 30º; Походка реализована с отведением бедра назад.
- угол поворота голени относительно бедра: φ32, φ65 диапазон изменения: 0-
30º;
- угол поворота стопы относительно голени φ21, φ76
- длина шага-0,58 м
- время выполнения шага 2 c.;
- скорость шага 0,29 м/с;
-длина бедра -0,42;
141
-длина голени-0,47.

Рис. 7.32. Зависимость угла поворота левого бедра относительно корпуса φ54
от времени t

Рис. 7.33. Зависимость угла поворота правого бедра относительно корпуса φ43
от времени t

142
Рис. 7.34. Зависимость угла поворота правого бедра относительно голени φ65
от времени t

Рис. 7.35. Зависимость угла поворота правого бедра относительно голени φ32
от времени t

143
Рис. 7.36. Зависимость угла поворота левой голени относительно стопы φ76 от
времени t

Рис. 7.37. Зависимость угла поворота правой голени относительно стопы φ21
от времени t

144
 Для скорости 0,29 м/с движения погрешность по максимальному углу
для φ54 φ43 φ32 φ65 не равна нулю и оценивается величиной порядка 2 град.
Ошибка по углам φ76 φ21 достигает значений 5-6 градусов.
Увеличим скорость движения за счет уменьшения времени выполнения шага
до 1,6 c.
(Походка V.3.3).
Параметры:- угол поворота бедра относительно корпуса φ43,φ54;
диапазон изменения: -8- 30º;
- угол поворота голени относительно бедра: φ32, φ65, диапазон изменения: 0 -
30º;
- угол поворота стопы относительно голени φ21, φ76
- длина шага-0,58 м
- время выполнения шага 1,6 c.;
- скорость шага 0,36 м/с;
-длина бедра -0,42;
-длина голени-0,47.
Походка реализована с отведением бедра назад.

Рис. 7.38. Зависимость угла поворота левого бедра относительно корпуса φ54
от времени t
145
Рис. 7.39. Зависимость угла поворота правого бедра относительно корпуса φ43
от времени t

Рис. 7.40. Зависимость угла поворота правого бедра относительно голени φ65
от времени t

146
Рис. 7.41. Зависимость угла поворота правого бедра относительно голени φ32
от времени t

Рис. 7.42. Зависимость угла поворота левой голени относительно стопы φ76 от
времени t

147
Рис. 7.43. Зависимость угла поворота правой голени относительно стопы φ21
от времени t

Для скорости движения 0,36 м/с погрешность по максимальному углу

для φ54 φ43 φ32 φ65 не равна нулю и оценивается величиной порядка 4 град.
Ошибка по углам φ76 φ21 достигает значений 5-6 градусов.
Увеличим скорость за счет увеличения угла поворота бедренного
привода φ54 φ43 до 48º; время выполнения шага равно 1,6 сек.
Походка V.4.0
Параметры: - угол поворота бедра относительно корпуса φ43,φ54;
диапазон изменения: -8- 40º;
- угол поворота голени относительно бедра: φ32, φ65 диапазон изменения:
0 - 50º;
- угол поворота стопы относительно голени φ21, φ76
- длина шага-0,724 м
- время выполнения шага 2 c.;
- скорость шага 0,45 м/с;
-длина бедра -0,42;

148
 -длина голени-0,47.

Рис. 7.44. Зависимость угла поворота левого бедра относительно корпуса φ54
от времени t

Рис. 7.45. Зависимость угла поворота правого бедра относительно корпуса φ43
от времени t

149
Рис. 7.46. Зависимость угла поворота правого бедра относительно голени φ65
от времени t

Рис. 7.47. Зависимость угла поворота правого бедра относительно голени φ32
от времени t

150
Рис. 7.48. Зависимость угла поворота левой голени относительно стопы φ76 от
времени t

Рис. 7.49. Зависимость угла поворота правой голени относительно стопы φ21
от времени t

151
 Для скорости движения 0,45 м/с погрешность по максимальному углу
для φ54 φ43 φ32 φ65 не равна нулю и оценивается величиной порядка 15-17
град. Ошибка по углам φ76 φ21 достигает значений 8-10 градусов. Такая
большая ошибка объясняется ограниченным быстродействием
электроприводов, применяемых в голеностопном шарнире экзоскелета.
Дальнейшее увеличение скорости ходьбы нецелесообразно в силу
нарастающей погрешности.

7.3 Выводы по главе 7

В результате теоретических исследований разработан и изготовлен

прототип экзоскелета нижних конечностей. Разработана методика измерения
экспериментальных данных. Проведены экспериментальные испытания
ходьбы человека в режимах вертикализации и посадки, а также при ходьбе.
При этом проводился замер относительных углов в различных шарнирах
экзоскелета, а также уровень управляющих напряжений. Получены
временные зависимости углов поворота, как в сагиттальной, так и
фронтальной плоскостях. Установлена существенная зависимость реальных
траекторий движения звеньев экзоскелета от скорости. Погрешность
относительных углов возрастает нелинейно с ростом скорости. Установлено,
что отклонение реальных законов изменения обобщенных координат от
заданных связано с ограниченным быстродействием электроприводов,
применяемых в данном экзоскелете.
Также, при выполнении экспериментов установлено, что при движении
по реальной неровной опорной поверхности требует корректировки
положения стопы при подходе стопы к поверхности. Стопа должна быть
оснащена системой датчиков, позволяющих определять два важных режима
движения, связанных с посадкой стопы на поверхность и отрывом стопы от
поверхности.
152
 8. Моделирование движения стопы при взаимодействии с
опорной поверхность в симулятореV-Rep

Одна из наиболее сложных проблем, с которой сталкиваются

разработчики экзоскелетов, связана с управлением движением по неровной
поверхности. В этом случае программные алгоритмы управления движением
перестают работать и необходимо выстраивать такую стратегию управления,
при которой система сенсоров, установленных на стопах экзоскелета,
позволяет идентифицировать поверхность и принимать решения по
изменению высоты и длины шага.

8.1 Информационная система экзоскелета

Рассмотрим структуру информационной системы экзоскелета, одним из

основных элементов которой является «активная стопа». Стопа должна быть
оснащена средствами локальной навигации, позволяющими высокоточно
определить расстояние от стопы до опорной поверхности как в вертикальной,
так и в горизонтальной плоскостях. Для этого используются два далномера,
установленные как показано на рисунках 8.1, 8.2.

Рис. 8.1. Схема установки вертикального дальномера

153
 Рис. 8.2. Схема установки горизонтального дальномера

На рис. 8.3 представлена информационная система экзоскелета,

включающая в себя видеокамеру 1, датчики угла поворота 2, три датчика
давления 3, инерциальную навигационную систему, реализованную на IMU-
модуле 4, дальномеры 5.

Рис. 8.3. Информационная система экзоскелета: 1-видеокамера,

2 – датчики угла поворота, 3 - датчики давления, 4 – IMU-модуль, 5 -
дальномер, УМ –усилитель мощности

154
 Разработку системы автоматического управления движением
экзоскелета необходимо выполнять на основе методов математического
моделирования поведения системы с учетом свойств экзоскелета, человека,
электроприводов, информационной системы.
Информационная система экзоскелета оснащена системой обработки
данных, поступающих с измерительных устройств интеллектуальной
системы принятия решений. Именно применение такой системы обработки
данных позволяет экзоскелету совместно с пациентом или без его участия
взаимодействовать с окружающей средой, планировать траекторию
движения с учетом информации о препятствиях и других факторах,
влияющих на устойчивость движения пациента.
Данные с датчиков давления поступают в фильтр, а затем
суммируются. Если сумма показаний больше 5 кг, то это говорит о том что
произошел контакт стопы с опорной поверхностью. В таком случае
переменной “k” присваивается значение равное 1.
Напряжение которое поступает на усилители U1* и U2* вычисляются в
блоке П – регулятора по формуле:
(e1*(1 - k) + e21*k) * Kp = φ1*, (8.1)
где Kp – настраивается индивидуально для каждого привода.

Рис. 8.4. Схема расположения датчиков давления

155
 8.2 Функциональная схема адаптивной системы автоматического
управления

Система автоматического управления состоит из двух контуров

управления, переключение между которыми происходит по результатам
обработки датчиков давления (рис. 8.5, 8.6). Датчики давления установлены
на нижней части стопы в 4 точках.

Рис. 8.5. Функциональная схема САУ

Для расчета угла наклона опорной поверхности относительно стопы

используются ультразвуковые дальномеры. На рисунке 8.7 изображена
расчетная схема вычисления угла наклона в саггитальной плоскости. С
помощью дальномера расположенного на передней части стопы определяется
расстояние L1, другой дальномер определяет расстояние L2.

156
 Рис. 8.6. Функциональная схема САУ верхнего уровня

Рис. 8.7. Расчетная схема определения угла наклона опорной

поверхности

Угол наклона опорной поверхности относительно стопы определяем

по следующей формуле:

l2  l1
tan 1 ( )  sin(l2  l1 )   *0 (8.2)
l0

157
 После определения угла наклона опорной поверхности относительно
стопы необходимо определить угол, на который необходимо повернуться
стопе относительно горизонта по формуле:

φ1 - φ0* = φ0 (8.3)

8.3 Моделирование работы САУ в среде V-REP

V-REP представляет собой среду для симулирования различных видов

роботов, при этом пользователю нет необходимости иметь физический
доступ к реальному роботу. Все объекты, моделируются с учетом точки
зрения физических законов— есть гравитация, можно захватывать предметы,
столкновения, датчики расстояния, видео датчики и т.п.
V-REP разработан на базе универсальной архитектуры, и в нем нет
главного или центрального модуля. Вместо этого V-REP состоит из
относительно самостоятельных функциональных групп, которые могут быть
включены или выключены по мере необходимости.
Кроме адаптивного избирательного включения различных
функциональных возможностей, V-REP может использовать их совместно,
заставляя одну взаимодействовать с другой. Например, при моделировании
человекоподобного робота, V-REP может обрабатывать движения ног
следующим путем: сначала рассчитывается обратная задача кинематики для
каждой ноги (т.е. общая позиция всей ноги рассчитывается от нужного
положения стоп и их ориентации); затем вычисляются позиции суставов в
качестве целевых для модуля динамики. Это позволяет задавать движения
экзоскелета универсальным способом. V-Rep дает возможность работать с
несколькими физическими движками:
 Bullet 2.78;
 Bullet 2.83;
158
  ODE;
 Vortex;
 Newton;
Для работы был выбран физический движок Newton, как наиболее
стабильный и точный. Bullet 2.78, Bullet 2.83, ODE не подошли для
моделирования экзоскелета из-за слишком больших погрешностей при
расчетах, Vortex, несмотря на самый высокий функционал, является
платным.
NewtonPhysics – это свободный физический движок с закрытым
исходным кодом, который моделирует реалистичную физику для твердых
тел.
Команды в экзоскелет подаются с помощью программы ExoLiteV2,
которая имитирует пульт.
Выполнение управляющего кода симуляции осуществляется с
помощью следующих трех методов:
Код может выполняться на отдельной машине или роботе,
подключенном к симулятору машины через конкретную шину (например,
последовательный порт и др.). Основное преимущество такого подхода
заключается в оригинальности контроллера (управляющий код родной и
будет работать на оригинальном оборудовании). Другим преимуществом
является снижение вычислительной нагрузки на моделирование машины.
Тем не менее, такой подход накладывает серьезные ограничения в
отношении синхронизации с циклом моделирования.
Задающие воздействия φ21* и θ21* поступают на вход системы
управления с внешнего контура управления экзоскелетом в виде
относительных углов, рис. 8.5.

Для моделирования работы алгоритмов управления была собрана

виртуальная модель стопы с необходимым набором датчиков и сенсоров.
Также была спроектирована модель опорной поверхности сложной формы

159
для отработки и проверки законов управления, а также логики работы САУ.
Виртуальная модель стопы была создана в программном пакете V-REP.
V-REP представляет собой среду для симулирования различных видов
роботов, при этом пользователю нет необходимости иметь физический
доступ к реальному роботу. Все объекты, которые программируются в этой
системе — «живут» в реальном с точки зрения физических законов мире —
есть гравитация, можно захватывать предметы, столкновения, датчики
расстояния, видео датчики и т.п.
V-REP дает возможность работать с несколькими физическими
движками:
 Bullet 2.78;
 Bullet 2.83;
 ODE;
 Vortex;
 Newton;
Для работы был выбран физический движок Newton, как наиболее
стабильный и точный. Bullet 2.78, Bullet 2.83, ODE не подошли для
моделирования экзоскелета из-за слишком больших погрешностей при
расчетах, Vortex, несмотря на самый высокий функционал, является
платным.
NewtonPhysics – это свободный физический движок с закрытым
исходным кодом, который моделирует реалистичную физику для твердых
тел.
Моделирования цифровой системы управления стопой было
реализовано в пакете блочного моделирования Matlab/Simulink. Ниже
изображена структурная схема работы двух программных пакетов рисунок
8.8

160
 Рис. 8.8. Структурная схема организации обмена данными между двумя
программными пакетами

Общение программ основано на использовании Remote API, который

позволяет писать сценарии для среды на различных языках, среди которых
C/C++, Python, Java, Matlab/Octave и Urbi. V-REP предоставляет средства
контроля симуляцией из внешнего приложения или внешнего устройства
(например, с настоящего робота или удалённого компьютера). API содержит
сотни функций, которые могут быть вызваны через коммуникационные
сокеты с минимальной задержкой и нагрузкой на сеть. Всё это происходит в
скрытом от пользователя виде. С помощью удалённого API можно
взаимодействовать с V-REP в синхронном и асинхронных режимах (по
умолчанию действует асинхронный режим), и даже удалённо управлять
симулятором (удалённо загружать сцену, начинать и останавливать работу
симуляции).
Для начала работы с Remote API нужно активировать его на стороне
сервера, то есть в самой среде V-REP. Для этого нужно активировать
прослушку порта в любом активном потоково зависимом скрипте. В связи с
этим был создан поток в котором происходит открытие порта для связи
симуляции с системой управления, созданной в программном пакете
Simulink. Ниже приведен фрагмент кода на языке Lua которы выполняет эту
задачу.
simExtRemoteApiStart(19999)
Для работы с симуляцией в программе Matlab/Simulink был разработан
компонент «LinkVREP» подробнее о создании данного компонента написано

161
в разделе «4.4 Создание компонента общения пакета Simulink с программой
симулятором V-REP».
V-REP Framework API имеет пять основных интерфейсов для общения
с внешними программами:
1) Регулярное API
2) Удаленный API
3) Интерфейсы ROS
4) Вспомогательный API
Удаленный API и интерфейсы ROS можно получить практически из
любых возможных внешних приложений (в том числе, роботов, удаленных
компьютеров и т.д.). Вспомогательный API не интерфейс сам по себе, но
скорее набор вспомогательных функций, которые могут быть встроены, и
которые действуют сами по себе. Следующий рисунок иллюстрирует обзор
различных интерфейсов:

Рис. 8.9. Архитектура внешних интерфейсов программы V-REP

162
 Создание сцены моделирования в программе V-REP представлено на
рисунке 8.10.

Рис. 8.10. Сцена моделирования в программе V-REP

Сцена состоит из опорной поверхности (2), стопы (1) и линейного

привода (3) который задает движение для голеностопа. Стопа перемещается
вдоль оси Z с помощью линейного привода, в котором меняется длина штока
в зависимости от времени. Закон, по которому меняется длина штока,
изображен на графике 8.11. Опорная поверхность перемещается вдоль оси Y
в зависимости от времени. На следующем графике изображены законы
движения для опорной поверхности и стопы.

Рис. 8.11. Законы движения стопы «Joint» L(t) и опорной

поверхности «GND» Y(t)

163
 По гармоническому закону стопа перемещается вдоль опорной
поверхности, сохраняя параллельность. Взаимодействие объектов сцены
определяется геометрическими примитивами, которые являются
физическими объектами в программе V-REP. На рисунке 8.12 изображена
физическая интерпретация сцены в виде геометрических примитивов.

Рис. 8.12. Физические объекты сцены в программе V-REP

10.4 Создание опорной поверхности

Для тестирования работы системы управления и алгоритмов

детектирования опорной поверхности необходимо спроектировать
геометрию опорной поверхности таким образом, чтобы в полной мере
задействовать работу системы управления.
Опорная поверхность была спроектирована из 5 различных участков
(рис. 8.13).

164
 Рис. 8.13. Модель опорной поверхности: 1-5 виды опорных поверхностей

В начальный момент времени стопа находится на горизонтальной

поверхности участок номер 1, далее на участке номер 2 моделируется наклон
опорной поверхности в сагиттальной плоскости. Для сглаживания
переходных участков были добавлены промежуточные зоны, например 3
участок. Наклон во фронтальной плоскости моделируется на участке номер
4. Также были добавлены зоны, в которых моделируются наклоны в обеих
плоскостях, например, зона номер 5.
На следующем этапе была создана физическая модель опорной
поверхности на основе созданной ранее 3d модели. Физическая модель
представляет собой составной compound shapes, состоящий из 12 «чистых»
форм.
Чистая форма является стабильной и очень эффективной, так как имеет
очень простую геометрию и быстрее обрабатывается с помощью
физического движка. Чистые объекты имеют несколько геометрических
форм: кубы, цилиндры и сферы.
Для текущей модели было использовано 12 кубов различной высоты и
ширины с фиксированной толщиной в 0.7м (рис.8.14).

165
 Рис. 8.14. Физическая модель стопы

Физическая модель перемещается на невидимый слой и в процессе

моделирования видна лишь её графическая интерпретация.

8.5 Модель стопы

Модель стопы была спроектирована в программе «Компас 3D» и

экспортирована в файл формата «*.stl». Далее STL модель была
сконвертирована в формат obj для уменьшения полигональности модели. На
следующем этапе модель стопы была импортирована в программу V-REP в
качестве статичного «mesh». Далее с помощью функции Divide selected
shapes загруженный меш был разделён на отдельные детали рисунок 8.15.

Рис. 8.15. Разделённая модель стопы

166
 После данного действия в окне инспектора объектов отдельные детали
были объединены в соответствующие группы с помощью функции Group
selected shapes: стопа, голень, среднее звено.
На следующем этапе устанавливались шарниры в местах соединения
элементов конструкции. Для этого в режиме редактирования полигонов
создавалась дополнительная геометрия в виде плоского диска, которая
определяла центр вращения шарнира.
В программе V-REP существует три типа шарниров: вращательные,
призматические, сферические, винтовые (рис. 8.16).

Рис. 8.16. Разновидности соединений в программе V-REP

Вращательные суставы: вращательных суставы имеют одну степень

свободы (Dof - degrees of freedom) используются для описания вращательных
движений (с 1 DoF) между объектами. Их конфигурация определяется одним
значением, которое представляет величину поворота относительно оси
своего первого опорного объекта. Они могут быть использованы в качестве
пассивных суставов, или в качестве активных соединений (двигатели).
Призматические суставы: призматические суставы имеют одну DoF и
используются для описания поступательного движения между объектами. Их
конфигурация определяется одним значением , которое представляет собой
длину перемещения вдоль оси своего первого опорного объекта. Они могут
быть использованы в качестве пассивных суставов, или в качестве активных
соединений (двигатели).

167
 Винты: винты, которые можно увидеть в виде комбинации суставов и
призматических суставов (со связанными значениями), имеют одну степень
свободы (одну DoF) используются для описания движения, похожего на
винт. Основной параметр определяет величину перемещения для данного
количества вращения. Конфигурация винта определяется одним
значением, которое представляет собой сумму вращения вокруг оси своего
первого опорного объекта. Винты могут быть использованы в качестве
пассивных суставов, или в качестве активных соединений (двигатели).

Сферические шарниры: сферические шарниры имеют три DoF и

используются для описания вращательных движений (с 3DoF) между
объектами. Их конфигурация определяется тремя значениями, которые
представляют собой величину поворота вокруг своей оси x первого опорного
кадра, y- и z- оси. Три значения, которые определяют конфигурацию
шарового шарнира, определяются как углы Эйлера. В некоторых ситуациях,
шаровой шарнир можно рассматривать как 3 параллельных и ортогональных
друг к другу сустава, которые заданы родительскими в иерархии цепи.
Сферические шарниры всегда пассивные суставы, и не могут выступать
в качестве двигателей.

На стопу были установлены два шарнира вращательного типа (рис.

8.17).

Рис. 8.17. Расположение шарниров в стопе

168
 Для точного позиционирования шарниров использовалась созданная
ранее вспомогательная геометрия.
После установки шарниров, необходимо создать физические
(динамические) модели частей механизма. Для этого были выбраны
геометрические примитивы т.к. они быстрее обрабатываются физическим
движком. Для создания кубического примитива необходимо в режиме
редактирования полигонов указать опорные треугольники, по которым
формируется прямоугольный кубоид. После создания всех физических
интерпретаций геометрии стопы она имеет вид, показанный на рисунке 8.18.

Рис. 8.18. Физическое представление стопы.

После создания физических элементов, в окне инспектора объектов все

элементы были объединены в единую иерархию сцены (рис. 8.19).

Рис. 8.19. Иерархия модели

169
 К каждому физическому элементу привязана своя графическая
интерпретация. Также в необходимых местах элементы конструкции
соединены вращательными шарнирами. Шарнир, который установлен в
саггитальной плоскости называется JointE, а во фронтальной- JointG.

8.6 Установка датчиков давления

Датчики силы задают жесткие связи между двумя формами, они

способны измерять переданные силы и крутящие моменты. Жесткость
датчиков силы является условной, в том смысле, что датчики силы могут
быть нарушены, если возникает определенное условие (например, если
пороговое значение силы или вращающий момент превышает
максимальный).
Датчик силы (рис. 8.20) измеряет 6 значений, представляющее усилие
на датчике вдоль х-, у- и z- оси, и крутящего момента на датчике о x-, y- и оси
z.

Рис. 8.20. Силовой датчик программы V-REP

В данной конструкции датчик силы устанавливается между стопой и

цилиндрами, которые имитируют опорные пластмассовые накладки на
датчиках. Крепление датчика силы показано на рисунке 8.21.

170
 Рис. 8.21. Установка датчика давления

После позиционирования датчика необходимо его привязать к

элементам сцены. На рисунке 8.22 показана иерархия привязки датчиков
силы к элементам стопы.

Рис. 8.22. Иерархия подключения датчиков давления

В данной работе датчик силы используется только для определения

действующей силы на стопу вдоль оси z. Выходным параметром с данного
датчика является вектор «a». Значение силы, которая действует на стопу,
определяется длинной данного вектора. Длину вектора находим по формуле:

a  a2 x  a2 y  a2 z (8.4)

Полученное значение и есть сила давления, с которой стопа действует

на опорную поверхность.

171
 8.7. Установка инфракрасных дальномеров

В программе V-REP имеются 6 различных типов бесконтактных

датчиков, которые могут быть настроены в значительной степени:
Луч: датчик приближения лучевого типа идеально подходит для очень
простого моделирования датчиков приближения или для моделирования
лазерного дальномера. Они являются самыми быстрыми бесконтактными
датчиками.
Рандомизированный луч: датчик лучевого типа рандомизированный
работает в качестве датчика лучевого типа, который случайным
образом детектирует объем конуса. Он имеет аналогичный вид, что и датчик
приближения конусного типа.
Пирамида: датчик приближения типа пирамиды идеально подходят
для простого моделирования датчика приближения с объемом
детектирования, который имеет прямоугольную форму. Очень быстро
обрабатывается в среде моделирования.
Цилиндр: датчики приближения цилиндрического типа идеально
подходят для простого моделирования датчика приближения с объемом
детектирования, который имеет вращательную природу
детектирования. Очень быстро обрабатывается в среде моделирования.
Диск: датчик приближения дискового типа позволяет точно
моделировать датчик приближения с объемом детектирования
вращательного сканирования. В зависимости от выбранной точности и
операций режима, они могут быть немного больше по интенсивности
детектирования.
Конус: датчик приближения конусного типа обеспечивает наилучшее и
наиболее точного моделирования большинства бесконтактных датчиков. В
зависимости от выбранной точности и операций режима, они могут с
большей интенсивностью производить детектирование объектов.
На рисунке 8.23 изображены основные типы бесконтактных датчиков.
172
 Рис. 8.23. Типы бесконтактных датчиков

Бесконтактные датчики работают геометрически точным образом: они

выполняют точный расчет расстояния между их точкой зондирования (малой
сферой) и любым обнаруживаемым объектом, что препятствует его объему
обнаружения (они не выполняют простое обнаружение столкновений между
краями объемных датчиков.
Для симуляции инфракрасных датчиков был использован конусный
тип датчика. Настройки данных датчиков устанавливались исходя из
параметров настоящих сенсоров. Параметры были взяты из данных на
датчики. После настройки сенсоры были установлены в необходимых
местах на модели.

Рис. 8.24. Установленные инфракрасные датчики

173
 Конусный тип датчика был выбран в связи с тем, что он наиболее
близок к инфракрасному спектру рассеивания.

8.8 Создание компонента общения пакета Simulink с программой

симулятором V-REP

Для организации обмена данными между программой V-REP и

Simulink был использован метод внешних Remote API функций. На стороне
программного пакета Simulink была создана mex функция, которая при
инициализации подключается к локальному серверу v-rep по ip «127.0.0.1» на
открытый порт 19999. Внешний вид компонента изображен на рисунке 8.25.
Клок имеет два основных входа: MotorE и MotorG.
MotorE - на данный вход необходимо подавать крутящий момент который
будет установлен на шарнире JointE в саггитальной плоскости.
MotorG - на данный вход необходимо подавать крутящий момент который
будет установлен на шарнире JointG во фронтальной плоскости.

Рис. 8.25. Блок общения с программой V-REP

174
 Компонент имеет 12 выходов:
SensorE – относительное значение угла φ21 в шарнире JointE.
SensorG - относительное значение угла θ21 в шарнире JointG.
CMPS_p – абсолютное значение угла наклона стопы в саггитальной
плоскости φ1. Измеряется электромагнитным компасом значение «pitch».
CMPS_r - абсолютное значение угла наклона стопы во фронтальной
плоскости θ1. Измеряется электромагнитным компасом значение «roll».
IKSensor1 – расстояние от стопы до опорной поверхности в саггитальной
плоскости L1. Измеряется инфракрасным дальномером.
IKSensor2 – расстояние от стопы до опорной поверхности в саггитальной
плоскости L2. Измеряется инфракрасным дальномером.
IKSensor3 – расстояние от стопы до опорной поверхности во фронтальной
плоскости L3. Измеряется инфракрасным дальномером.
IKSensor4 – расстояние от стопы до опорной поверхности во фронтальной
плоскости L4. Измеряется инфракрасным дальномером.
PRSensor1 – величина давления на Д.Д.1.
PRSensor2– величина давления на Д.Д.2.
PRSensor3– величина давления на Д.Д.3.
PRSensor4– величина давления на Д.Д.4.

8.9 Проектирование САУ в Simulink и подключение к программе V-REP

Общий вид схемы моделирования цифровой системы управления

стопы в пакете блочного моделирования Simulink (рис. 8.26).

175
 Рис. 8.26 Общий вид схемы моделирования цифровой системы управления

Ниже показана реализация подсистемы определения угла наклона

опорной поверхности (рис. 8.27).

Рис. 8.27. Определение угла наклона опорной поверхности

8.10. Выводы по главе 8

1.Для исследования управления движением экзоскелета по неровной

поверхности разработан виртуальный симулятор движения, реализованный в
среде V-REP .
2. Разработаны модели неровной поверхности, основанные на
сопряжении плоских участков с локальными наклонами поверхности в двух
координатах.

176
 3. Спроектирован измерительный виртуальный комплекс для оценки
наклона поверхности в заданной точке по отношению к стопе экзоскелета.
4. Разработана система управления двухкоординатным движением
стопы экзоскелета и система обработки информации, поступающей с
датчиков, определяющих пространственное положение стопы.

177
 ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В монографии предложена классификация экзоскелетов по виду

энергетического взаимодействия человека и машины. Показано, что можно
выделить три различных типа экзоскелетов пассивные гибридные и
активные.
Разработана математическая модель на основе пространственного
кинематического подхода, описывающая движение звеньев экзоскелета.
Предложено теоретическое обоснование устойчивой походки на основе
синхронизации движения стопы и центра масс. Предложены различные
модели движения центра масс и стопы. Разработана методика решения
обратной задачи кинематики, позволяющая находить значения углов
поворота звеньев экзоскелета по заданным внешним параметрам походки.
Разработан и изготовлен экзоскелет нижних конечностей, позволяющий
перемещаться в пространстве человеку с повреждением опорно-
двигательного аппарата. Проведены экспериментальные исследования.
Разработан инструмент проектирования экзоскелетов на основе виртуального
симулятора, с помощью которого удалось исследовать движение экзоскелета
по неровной поверхности и изучить возможности интеллектуальной стопы
для автономного перемещения по неопределенным поверхностям.

178
 Библиографический список

1. Anam, Khairul, Adel Ali Al-Jumaily. Active exoskeleton control systems:

State of the art. Procedia Engineering 41 (2012): 988-994.
2. Aphiratsakun, Narong, Manukid Parnichkun. Balancing control of AIT leg
exoskeleton using ZMP based FLC. International Journal of Advanced Robotics
Systems 6.4 (2009): 319-328.
3. Aphiratsakun N. Design and Balancing Control of AIT Leg EXoskeleton-I
(ALEX-I)/ N. Aphiratsakun, C. Kittipat, M. Parnichkun. // ICINCO-RA (1).
2008.
4. Arisumi H. Dynamic lifting by whole body motion of humanoid robots. In
Intelligent Robots and Systems/ H. Arisumi., S. Miossec, J. Chardonnet, R & K
Yokoi // 2008. IROS 2008. IEEE/RSJ International Conference on (pp. 668-675).
IEEE.
5. Barth J., Klucken J., Kugler P., Kammerer T., Steidl R., Winkler J.,
Hornegger J., and Eskofier B., “Biometric and mobile gait analysis for early
diagnosis and therapy monitoring in Parkinson’s disease,” Annu. Int. Conf. IEEE
Eng. Med. Biol. Soc., pp. 868–871, 2011.
6. Barth J., Oberndorfer C., Kugler P., Schuldhaus D., Winkler J., Klucken J.,
and Eskofier B., “Subsequence dynamic time warping as a method for robust step
segmentation using gyroscope signals of daily life activities,” in Proceedings of
the Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and
Biology Society, EMBS, 2013, vol., pp. 6744–6747.
7. Bogue, R., Exoskeletons and robotic prosthetics: a review of recent
developments. Industrial Robot: An International Journal, 36(5), pp.421-
427(2009).
8. Contreras-V. NeuroRex: A clinical neural interface roadmap for EEG-based
brain machine interfaces to a lower body robotic exoskeleton / Contreras-Vidal,
L. Jose, G. Robert Grossman. // Engineering in medicine and biology society
(EMBC), 2013 35th annual international conference of the IEEE. IEEE, 2013.
179
 9. Craig, J.J., Hsu, P. and Sastry, S.S., Adaptive control of mechanical
manipulators. The International Journal of Robotics Research, 6(2), pp.16-28
(1987).
10. del-Ama. Hybrid FES-robot cooperative control of ambulatory gait
rehabilitation exoskeleton / del-Ama, J. Antonio, Ángel Gil-Agudo, L. José Pons,
C. Juan Moreno.// Journal of neuroengineering and rehabilitation 11, no. 1
(2014): 27.
11. Dellon, B. and Matsuoka, Y., Prosthetics, exoskeletons, and
rehabilitation. IEEE Robotics and Automation magazine, 14(1), p.30(2006).
12. Dhand, S., Singla, A. and Virk, G.S., A brief review on human-powered
lower-limb exoskeletons. In Conference on Mechanical Engineering and
Technology (COMET-2016), IIT (BHU), Varanasi, India.
13. Diedam H. Online walking gait generation with adaptive foot
positioning through linear model predictive control/ H. Diedam, D. Dimitrov, PB.
Wieber, K. Mombaur, M. Diehl // InIntelligent Robots and Systems, 2008. IROS
2008. IEEE/RSJ International Conference on 2008 Sep 22 (pp. 1121-1126).
IEEE.
14. Dumitru N. Dynamic Analysis of an Exoskeleton New Ankle Joint
Mechanism / N. Dumitru, C. Copilusi, I. Geonea, D. Tarnita, I. Dumitrache. //
New Trends in Mechanism and Machine Science, pp. 709-717. Springer
International Publishing, 2015.
15. Francesca S.L. EMG patterns during assisted walking in the exoskeleton /
S.L. Francesca, V.L. Scaleia, A. d'Avella, I. Pisotta, F. Tamburella, G.
Scivoletto, M. Molinari et al// Frontiers in human neuroscience 8 (2014).
16. Grant E. The biomechanics and energetics of human running using an
elastic knee exoskeleton / E. Grant, S. G. Sawicki, A. Marecki, H. Hugh // In
Rehabilitation Robotics (ICORR), 2013 IEEE International Conference on, pp. 1-
6. IEEE, 2013

180
 17. Gou H. «Design of information acquisition and control system for the
exoskeleton robot.»/ H. Gou, J. Wang, H. Wu, C. Wang, L. Yan, J. Xiao. //
Journal of Electrical and Computer Engineering 2014 (2014): 2.
18. Harada K., (2007). Real-time planning of humanoid robot's gait for
force-controlled manipulation./ K. Harada, S. Kajita, F. Kanehiro, K. Fujiwara, K.
Kaneko, K. Yokoi, H. Hirukawa // Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on,
12(1), 53-62
19. Hassan M. Wearable gait measurement system with an instrumented
cane for exoskeleton control / M. Hassan, H. Kadone, K. Suzuki, Y. Sankai //
Sensors. 2014 Jan 17; 14(1):1705-22.
20. Huang Q. Planning walking patterns for a biped robot. Robotics and
Automation / Q. Huang, K. Yokoi, S. Kajita, K. Kaneko, H. Arai, N. Koyachi, K.
Tanie // IEEE Transactions on (2001), 17(3), 280-289.
21. Jasińska-Choromańska, D., Szykiedans, K., Wierciak, J., Kołodziej,
D., Zaczyk, M., Bagiński, K., Bojarski, M. and Kabziński, B., Mechatronic
system for verticalization and aiding the motion of the disabled. Bulletin of the
Polish Academy of Sciences: Technical Sciences, 61(2), pp.419-431 (2013).
22. Jatsun, S. Savin, A. Yatsun, A. Postolnyi / Control system parameter
optimization for lower limb exoskeleton with integrated elastic elements/
Advances in Cooperative robotics. Proceeding of the 19th International
Conference on CLAWAR 2016.- pp 797-805
23. Jatsun, S., Savin, S. and Yatsun, A., June. Improvement of energy
consumption for a lower limb exoskeleton through verticalization time
optimization. In Control and Automation (MED), 2016 24th Mediterranean
Conference on (pp. 322-326). IEEE 2016.
24. Jatsun, S., Savin, S., Yatsun, A., 2016, June. Comparative analysis of
iterative LQR and adaptive PD controllers for a lower limb exoskeleton. In Cyber
Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems (CYBER), 2016
IEEE International Conference on (pp. 239-244). IEEE 2016.

181
 25. Jatsun S, Savin S, Yatsun A, Comparative analysis of global
optimization-based controller tuning methods for exoskeleton performing push
recovery / Proceedings of 20th International Conference on System Theory,
Control and Computing Joint Conference SINTES 20, SACCS 16, SIMSIS 20, pp
107-112, 2016
26. Jatsun S.F. The modelling of the standing-up process of the
anthropomorphic mechanism / Jatsun S.F., Vorochaeva L. Yu., Yatsun A.S.,
Savin S.I. In Assistive Robotics: Proceedings of the 18th International
Conference on CLAWAR 2015, pp. 175-182
27. Jatsun S. Algorithm for motion control of an exoskeleton during
verticalization / S. Jatsun, S. Savin, B. Lushnikov, A. Yatsun // ITM Web of
Conferences. 2016. Т. 6.
28. Jatsun S. Study of controlled motion of exoskeleton moving from
sitting to standing position / S. Jatsun, S. Savin, A. Yatsun, A. Malchikov// In
Advances in Robot Design and Intelligent Control 2016 (pp. 165-172). Springer
International Publishing.
29. Jatsun S. Adaptive control system for exoskeleton performing sit-to-
stand motion / S. Jatsun, S. Savin , A. Yatsun, R. Turlapov //Mechatronics and its
Applications (ISMA), 2015 10th International Symposium on 2015 Dec 8 (pp. 1-
6). IEEE.
30. Jatsun S. Modelling of exoskeleton movement in verticalization
process S. Jatsun, S. Savin , P. Bezmen / Proceedings of the International
Conference on Pure Mathematics - Applied Mathematics (PM-AM 2015),
Vienna, Austria, 2015, pp 83-87
31. Jatsun S. /Study of controlled motion of exoskeleton moving from
sitting to standing position / S. Savin, A.Yatsun, A. Malchikov // Advances in
Robot Design and Intelligent Control. Proceedings of the 24th International
Conference on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region (RAAD) Volume 371 of
the series Advances in Intelligent Systems and Computing, 2015, pp. 165-172.

182
 32. Jatsun S. System analysis of sagittal plane human motion wearing an
exoskeleton using marker technology / S. Jatsun, S. Savin, B. Lushnikov, A.
Yatsun // ITM Web of Conferences. 2016. Т. 6.
33. Jiangcheng C., «Kinematics analysis and three-dimensional
simulation of the rehabilitation lower extremity exoskeleton robot.» / Jiangcheng
C., Zhang Xiaodong, Zhu Lei. // arXiv preprint arXiv:1401.6517 (2014).
34. Jun, H. G. (2011, June). Walking and sit-to-stand support system for
elderly and disabled / H. G. Jun, Y. Y. Chang, B. J. Dan, B. R. Jo, B. H. Min, H.
Yang, J. Kim // In Rehabilitation Robotics (ICORR), 2011 IEEE International
Conference on (pp. 1-5). IEEE.
35. Kajita, S. Biped walking stabilization based on linear inverted
pendulum tracking. In Intelligent Robots and Systems (IROS) / S. Kajita, M.
Morisawa, , K. Miura, S. Nakaoka, K. Harada, K. Kaneko, K. Yokoi // 2010
IEEE/RSJ International Conference on (pp. 4489-4496). IEEE.
36. Kajita S. The 3D Linear Inverted Pendulum Mode: A simple modeling
for a biped walking pattern generation./ S. Kajita, F. Kanehiro, K. Kaneko, K.
Yokoi, H. Hirukawa // Intelligent Robots and Systems, 2001. Proceedings. 2001
IEEE/RSJ International Conference on (Vol. 1, pp. 239-246). IEEE.
37. Kajita S. Biped walking pattern generation by using preview control
of zero-moment point / S. Kajita, F. Kanehiro, K. Kaneko, K. Yokoi, H.
Hirukawa // Robotics and Automation, 2003. Proceedings. ICRA'03. IEEE
International Conference on (Vol. 2, pp. 1620-1626). IEEE.
38. Kamran S. Design and evaluation of a quasi-passive knee exoskeleton
for investigation of motor adaptation in lower extremity joints / S. Kamran, M.
Cenciarini, A. Adams, N. K. Gregorczyk, J. M. Schiffman, A. M. Dollar. //
Biomedical Engineering, IEEE Transactions on 61, no. 6 (2014): 1809-1821.
39. Kanzler C. M., Barth J., Rampp A., Schlarb H., Rott F., Klucken J.,
and Eskofier B. M., “Inertial Sensor based and Shoe Size Independent Gait
Analysis including Heel and Toe Clearance Estimation,” Eng. Med. Biol. Soc.
(EMBC), 2015 Annu. Int. Conf. IEEE, pp. 5424–5427, 2015.
183
 40. Klucken J., Barth J., Kugler P., Schlachetzki J., Henze T., Marxreiter
F., Kohl Z., Steidl R., Hornegger J., Eskofier B. M., and Winkler J., “Unbiased
and Mobile Gait Analysis Detects Motor Impairment in Parkinson’s Disease,”
PLoS One, vol. 8, no. 2, 2013.
41. Kazerooni H. Hybrid control of the Berkeley lower extremity
exoskeleton (BLEEX). / H. Kazerooni, R. Steger, L. Huang // The International
Journal of Robotics Research. 2006 May 1;25(5-6):561-73.
42. Kazerooni H. On the control of the Berkeley lower extremity
exoskeleton (BLEEX) / H. Kazerooni, J.L. Racine, L. Huang, R. Steger //
Robotics and automation, 2005. ICRA 2005. Proceedings of the 2005 IEEE
international conference on 2005 Apr 18 (pp. 4353-4360). IEEE.
43. Kazuo K. «Neuro-fuzzy control of a robotic exoskeleton with EMG
signals.» / Kiguchi Kazuo, Takakazu Tanaka, Toshio Fukuda //Fuzzy Systems,
IEEE Transactions on 12.4 (2004): 481-490.
44. Koopman B. Selective control of gait subtasks in robotic gait training:
foot clearance support in stroke survivors with a powered exoskeleton./B.
Koopman, E. H. Van Asseldonk, H. V. der Kooij // J Neuroeng Rehabil 10, no. 3
(2013).
45. Li Na. «Review on Lower Extremity Exoskeleton Robot.»/ Li Na,
Lei Yan, Hua Qian, Hongfang Wu, Jian Wu, Sen Men. // Open Automation and
Control Systems Journal 7 (2015): 441-453.
46. Li W., Todorov E. Iterative linear quadratic regulator design for
nonlinear biological movement systems. InICINCO (1) 2004 Aug (pp. 222-229).
47. Manchester I.R. “Stable Dynamic Walking over Uneven Terrain.” /
I.R. Manchester, U. Mettin, F. Iida, R. Tedrake //The International Journal of
Robotics Research (2011) p. 265-279. 2011
48. Mariani B., Hoskovec C., Rochat S., Büla C., Penders J., and Aminian
K., “3D gait assessment in young and elderly subjects using foot-worn inertial
sensors,” J. Biomech., vol. 43, no. 15, pp. 2999–3006, Nov. 2010.

184
 49. Martelli D., «The effects on biomechanics of walking and balance
recovery in a novel pelvis exoskeleton during zero-torque control.» / Martelli D.,
F. Vannetti, M. Cortese, P. Tropea, F. Giovacchini, S. Micera, V. Monaco, N.
Vitiello.// Robotica 32, no. 08 (2014): 1317-1330.
50. Mooney, Luke M. «Autonomous exoskeleton reduces metabolic cost
of walking.»/ Mooney, Luke M., Elliott J. Rouse, Hugh M. Herr.// Engineering in
Medicine and Biology Society (EMBS), 2014 36th Annual International
Conference of the IEEE, pp. 3065-3068. IEEE, 2014.
51. Mughal, A. M., Iqbal, K. 3D bipedal model for biomechanical sit-to-
stand movement with coupled torque optimization and experimental analysis. In
Systems Man and Cybernetics (SMC), 2010 IEEE International Conference on
(pp. 568-573). IEEE.
52. Ortega, R. and Spong, M.W., 1989. Adaptive motion control of rigid
robots: A tutorial. Automatica, 25(6), pp.877-888.
53. Raibert M. Comparative simulation study of three control techniques
applied to a biped robot./ M. Raibert, S. Tzafestas, C. Tzafestas //Systems, Man
and Cybernetics, 1993.'Systems Engineering in the Service of Humans',
Conference Proceedings, International Conference on 1993 Oct 17 (pp. 494-502).
IEEE.
54. Rampp A., Barth J., Schülein S., Gaßmann K.-G., Klucken J., and
Eskofier B. M., “Inertial Sensor Based Stride Parameter Calculation from Gait
Sequences in Geriatric Patients.,” IEEE Trans. Biomed. Eng., vol. 62, no. 4, pp.
1089–1097, 2014.
55. Rebula J. R., Ojeda L. V.,. Adamczyk P. G, and. Kuo A. D,
“Measurement of foot placement and its variability with inertial sensors,” Gait
Posture, vol. 38, no. 4, pp. 974–980, Sep. 2013.
56. Sabatini A. M., “Quaternion-based strap-down integration method for
applications of inertial sensing to gait analysis,” Med. Biol. Eng. Comput., vol.
43, no. 1, pp. 94–101, 2005.

185
 57. Schülein S., Barth J., Rampp A., Eskofier B. M., Winkler J., Gaßmann
K. G. and Klucken J., «Objective gait analysis: A novel approach to detect gait
improvement by a wheeled walker in geriatric patients.» J Neuroeng Rehab
accepted 2017.
58. Salah O. Anfis-based sensor fusion system of sit-to-stand for elderly
people assistive device protocols / O. Salah, A. A. Ramadan, S. Sessa, A. A.
Ismail, M. Fujie, A. Takanishi // International Journal of Automation and
Computing,10(5), 405-413.
59. Sellaouti R. Faster and smoother walking of humanoid HRP-2 with
passive toe joints / R. Sellaouti, O. Stasse, S. Kajita, K. Yokoi, A. Kheddar // In
Intelligent Robots and Systems, 2006 IEEE/RSJ International Conference on (pp.
4909-4914). IEEE.
60. Seungnam Y. Design considerations of a lower limb exoskeleton
system to assist walking and load-carrying of infantry soldiers / Y. Seungnam, C.
Han, I. Cho. // Applied Bionics and Biomechanics 11, no. 3 (2014): 119-134.
61. Steger R. Control scheme and networked control architecture for the
Berkeley lower extremity exoskeleton (BLEEX)/ R. Steger, S.H. Kim, H.
Kazerooni // Robotics and Automation, ICRA 2006. Proceedings 2006 IEEE
International Conference on 2006 May 15 (pp. 3469-3476). IEEE.
62. Taslim R. A Fuzzy Controller for Lower Limb Exoskeletons during
Sit-to-Stand and Stand-to-Sit Movement Using Wearable Sensors / R. Taslim, S.
M. Ahmad, I. A. Choudhury, R. A. R. Ghazilla // Sensors, 14(3), 4342-4363.
63. Tedrake R. LQR-Trees: Feedback motion planning on sparse
randomized trees. Papers of the fifth annual Robotics: Science and Systems
conference, June 28-July 1, 2009, University of Washington, Seattle, USA.
64. Trojaniello D., Cereatti A., Pelosin E., Avanzino L., Mirelman A.,
Hausdorff J. M., and Della Croce U., “Estimation of step-by-step spatio-temporal
parameters of normal and impaired gait using shank-mounted magneto-inertial
sensors: application to elderly, hemiparetic, parkinsonian and choreic gait,” J.
Neuroeng. Rehabil., vol. 11, no. 1, p. 152, 2014.
186
 65. Tsukahara A. Standing-up motion support for paraplegic patient with
Robot Suit HAL./ A. Tsukahara, Y. Hasegawa, Y. Sankai // Rehabilitation
Robotics, 2009. ICORR 2009. IEEE International Conference on (pp. 211-217).
IEEE.
66. Tsukahara A. Sit-to-stand and stand-to-sit transfer support for
complete paraplegic patients with robot suit HAL / A. Tsukahara, R. Kawanishi ,
Y. Hasegawa, Y. Sankai. //Advanced robotics, 24(11), 1615-1638.
67. Verrelst B. Dynamically stepping over obstacles by the humanoid
robot HRP-2. / B. Verrelst , O. Stasse, K. Yokoi, B. Vanderborght // In
Humanoid Robots, 2006 6th IEEE-RAS International Conference on (pp. 117-
123). IEEE.
68. Vitiello N. NEUROExos: A powered elbow exoskeleton for physical
rehabilitation / Vitiello N., T. Lenzi, S. Roccella, S. M.M. De Rossi, E. Cattin, F.
Giovacchini, F. Vecchi, M. Carrozza. // Robotics, IEEE Transactions on 29, no. 1
(2013): 220-235.
69. Vukobratović M. Comparison of PID and fuzzy logic controllers in
humanoid robot control of small disturbances / M. Vukobratović, B. Borovac, M.
Raković // In Research and Education in Robotics—EUROBOT 2008, May 22
2008 (pp. 42-53). Springer Berlin Heidelberg.
70. Wen Y., Rosen J. «Neural PID control of robot manipulators with
application to an upper limb exoskeleton.» Cybernetics, IEEE Transactions on 43,
no. 2 (2013): 673-684.
71. Witte, K.A., Zhang, J., Jackson, R.W. and Collins, S.H., 2015, May.
Design of two lightweight, high-bandwidth torque-controlled ankle exoskeletons.
In 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (pp.
1223-1228). IEEE.
72. Yang W. Structure Design and Dynamic Model Analysis of Multi-
degree-of-freedom Exoskeleton / W. Yang, Y. Yang, W. Liu, R. Wang. // In 2015
International Conference on Mechatronics, Electronic, Industrial and Control
Engineering (MEIC-15). Atlantis Press, 2015.
187
 73. Yoshida E. Smooth collision avoidance: Practical issues in dynamic
humanoid motion./ E. Yoshida, C. Esteves, T. Sakaguchi, J. P. Laumond, K.
Yokoi // In Intelligent Robots and Systems, 2006 IEEE/RSJ International
Conference on (pp. 827-832). IEEE.
74. Yanjun Z. «Finite Element Simulation of Soldier Lower Extremity
Exoskeleton.»/ Z. Yanjun, W. Zhang, W. Ge, S. Li. // Journal of Multimedia 8,
no. 6 (2013): 705-711.
75. Yupeng R. Developing a multi-joint upper limb exoskeleton robot for
diagnosis, therapy, and outcome evaluation in neurorehabilitation / R. Yupeng, S.
H. Kang, H.S. Park, Yi-N. Wu, Li-Q. Zhang. Neural Systems and Rehabilitation
Engineering, IEEE Transactions on 21, no. 3 (2013): 490-499.
76. Zoss, A.B., Kazerooni, H. and Chu, A., 2006. Biomechanical design
of the Berkeley lower extremity exoskeleton (BLEEX). IEEE/ASME
Transactions On Mechatronics, 11(2), pp.128-138.
77. Аведиков Г.Е. Экзоскелет: конструкция, управление/ Г.Е.
Аведиков, С.И. Жмакин, В.С. Ибрагимов // XII Всероссийское совещание по
проблемам управления ВСПУ / Москва: Институт проблем управления им.
В.А. Трапезникова РАН, 2014. С. 84-90.
78. Борзиков В.В. Видеоанализ движений человека в клинической
практике /В.В. Борзиков, Н.Н. Рукина, О.В. Воробьева, А.Н. Кузнецов, А.Н.
Белов// СТМ-2015, том 7 №4, с 201-210.
79. Брискин, Е.С., Чернышев, В.В., 2006. Динамика шагающих
машин с движителями на базе цикловых механизмов при ослабленной
гравитации. Проблемы машиностроения и надежности машин, (1), pp.15-20.
80. Брискин, Е.С., Соболев, В.М., 1990. Тяговая динамика шагающих
машин с ортогональными движителями. Проблемы машиностроения и
надёжности машин, (3), pp.28-34.
81. Брискин, Е.С., 1997. Об общей динамике и повороте шагающих
машин. Проблемы машиностроения и надежности машин, (6), pp.33-39.

188
 82. Верейкин А.А. Анализ некоторых факторов биомеханики
человека как предварительный этап проектирования исполнительного
механизма экзоскелета/А.А. Верейкин, А.Г. Савченко, А.Г. Зельцер, А.А.
Жуков, М.А. Демченко.// Инженерный вестник №4 (2015), Москва, с. 1-11.
83. Верейкин А.А. Исследование динамики исполнительного
механизма экзоскелета нижних конечностей с учетом реакций опорной
поверхности/А.А. Верейкин, А.К. Ковальчук, Л.А. Кагинов.// Наука и
образование МГТУ им. Баумана электронный журнал №12 2014, с.256-274.
84. Воробьев А.А. спорные вопросы терминологии и классификации
экзоскелетов. (Аналитический обзор, собственные данные, уточнения,
предложения)/ А.А. Воробьев, Ф. А. Андрющенко, О.А. Пономарева, И.О.
Соловьева, П.С. Кривоножкина// Волгоградский научно-медицинский
журнал 3/2015, с. 14-20.
85. Ворочаев, А.В. Разработка реабилитационного экзоскелета
нижних конечностей человека ExoLite/ А.В. Ворочаев, А.В. Мальчиков,
А.А. Постольный// Мехатроника и робототехника. Моделирование
гидромеханических систем: сборник научных трудов Всероссийского
молодежного научного семинара «Робототехника и мехатроника» и
Регионального молодежного научного семинара «Моделирование
гидромеханических систем» / Орел: ПГУ, 2015. С. 54-61.
86. Савин С.И. Математическое моделирование управляемого
движения четырехзвенного механизма с отрывом от поверхности / С.Ф.
Яцун, А.С. Яцун, Л.Ю. Ворочаева // Труды XI Всероссийского съезда по
фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики ,
Казань, 2015. – с. 244.
87. Лапшин, В. В. Механика и управление движением шагающих
машин. М.: Изд-во МГТУ им. НЭ Баумана (2012).
88. Пановко Г.Я., Савин С.И., Яцун С.Ф., Яцун А.С. Моделирование
процесса вставания экзоскелета из положения «сидя» / Проблемы
машиностроения и надежности машин, №3, с 19-24, 2016.
189
 89. Формальский, Александр Моисеевич. Перемещение
антропоморфных механизмов. Наука, М.: 1982.
90. Яцун С.Ф Адаптивная система управления экзоскелета,
осуществляющего вертикализацию человека [Текст]/ С.Ф. Яцун, С.И.
Савин, А.С. Яцун, Р.Н. Турлапов // Известия Юго-Западного
государственного университета. Серия Техника и технологии, 2015. №3
(16), 30-37 с.
91. Яцун С.Ф. Кинематический анализ экзоскелета в процессе
подъема груза / С.Ф. Яцун, С.И. Савин, А.С. Яцун, Г.В. Климов// Известия
Юго-Западного государственного университета. Серия Техника и
технологии, 2015. №3 (16), 24-30 с.
92. Яцун С.Ф. Синтез параметров регулятора экзоскелета, с
использованием lpt последовательностей /С.Ф. Яцун, С.И. Савин, А.С.
Яцун, И.А. Яковлев // Известия Юго-Западного государственного
университета. Серия Техника и технологии, 2015. - №4 (17). - 24-31 с.
93. Яцун С.Ф. Экзоскелеты: анализ конструкций, принципы
создания, основы моделирования/ С.И. Савин, О.В. Емельянова, А.С. Яцун,
Р.Н. Турлапов // Университетская книга / Курск: ЮЗГУ, 2015.
94. Яцун С.Ф. Экзоскелеты: анализ конструкций, классификация,
принципы создания, основы моделирования/ Яцун С.Ф., Павловский В.Е.,
Лушников Б.В., Емельянова О.В., Яцун А.С., Савин С.И., Ворочаев А.В.//
Университетская книга / Курск: ЮЗГУ, 2015, 149 с.
95. Яцун С.Ф. Экзоскелеты: управление движением экзоскелета
нижних конечностей при ходьбе/ Яцун С.Ф., Ворочаева Л.Ю., Яцун А.С.,
Мальчиков А.В., Тарасов О.С., Климов Г.В.// Университетская книга /
Курск: ЮЗГУ, 2016, 190 с.
96. IMAGINE - Innovative Medical Application on Gait Visualization
using Intelligent Engineering [Электронный ресурс] /
https://openresearchchallenge.org/FAU/imagine

190