Вы находитесь на странице: 1из 10

Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение


высшего образования
«Волгоградский государственный технический университет»

Факультет автоматизированных систем, транспорта и вооружений

Кафедра «Автоматизации производственных процессов»

Контрольная работа 1

по дисциплине: Теория автоматического управления


(указать название дисциплины)

на тему (№ варианта): Вариант №10


(указать тему или номер варианта)

Выполнил(а)
студент(ка) группы ЭТЗ-331с
Ф.И.О. Лябин Виктор Андреевич
№ зачетной 18113030
книжки:

Проверил(а):
.
(должность, степень, звание)

Харькин О.С
(Ф.И.О. преподавателя)

Результат проверки:
(оценка, дата, подпись преподавателя)

1
Волгоград, 2020г.

На рисунке 1 приведена структура САР, состоящая из объекта


регулирования 1, исполнительного устройства 2, усилителя - регулятора 3,
измерительного преобразователя 4 и элемента сравнения.
Дифференциальные уравнения элементов приведены в таблице 4.1
Требуется:
1. Определить передаточные функции элементов и указать каким
типовым динамическим звеном или соединением типовых звеньев
представлен каждый из них.
2. Записать передаточные функции и характеристические уравнения
разомкнутой и замкнутой систем.
3. Построить ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы и пользуясь
логарифмическим критерием устойчивости, определить устойчивость
системы в замкнутом состоянии. Определить запасы устойчивости системы
по фазе и амплитуде.

Варианты задания 1
Таблица 1

Вариант Звено Дифференциальное уравнение


10 W1 0, 25d 2 y / dt 2  0,8dy / dt  y  5r
W2 0, 2dr / dt  r  2u
W3 0, 25d 2u / dt 2  du / dt  4e

2
W4 x  0, 4 y

Решение

Задание 1

Звено 1
Исходное диф. уравнение:
0, 25d 2 y / dt 2  0,8dy / dt  y  5r

Перейдём от диф. уравнения к операторному, произведя замену операции


дифференцирования d/dt на оператор Лапласа р:
Y  p    0, 25  p 2  0,8  p  1  R  p   5

Тогда искомая ПФ – это отношение изображения выходного сигнала к


изображению входного сигнала:
Y  p 5
W1  p   
R  p 0, 25  p  0,8  p  1
2

Звено 1 является колебательным звеном

Звено 2
Исходное диф. уравнение:
0, 2dr / dt  r  2u

Перейдём от диф. уравнения к операторному, произведя замену операции


дифференцирования d/dt на оператор Лапласа р:
R  p    0, 2  p  1  U  p   2

Тогда искомая ПФ – это отношение изображения выходного сигнала к


изображению входного сигнала:
R  p 2
W2  p   
U  p 0, 2  p  1

3
Звено 2 является апериодическим звеном 1 порядка

Звено 3
Исходное диф. уравнение:
0, 25d 2u / dt 2  du / dt  4e

Перейдём от диф. уравнения к операторному, произведя замену операции


дифференцирования d/dt на оператор Лапласа р:
U  p    0, 25  p 2  p   E  p   4

Тогда искомая ПФ – это отношение изображения выходного сигнала к


изображению входного сигнала:
U  p 4 4
W3  p    
E  p 0, 25  p  p p   0, 25  p  1
2

Звено 3 является реальным интегрирующим звеном (интегрирующим звеном


с замедлением)

Звено 4
Исходное диф. уравнение:
x  0, 4 y

Перейдём от диф. уравнения к операторному, произведя замену операции


дифференцирования d/dt на оператор Лапласа р:
X  p   0, 4  Y  p 

Тогда искомая ПФ – это отношение изображения выходного сигнала к


изображению входного сигнала:
X  p  0, 4
W4  p     0, 4
Y  p 1

Звено 4 является усилительным (пропорциональным, безынерционным)


звеном.

4
Задание 2

Зная ПФ структурную схему и ПФ отдельных звеньев, находим ПФ


разомкнутой и замкнутой системы:

Y  p 5
W1  p   
R  p 0, 25  p  0,8  p  1
2

R  p 2
W2  p   
U  p  0, 2  p  1

U  p 4 4
W3  p    
E  p 0, 25  p  p p   0, 25  p  1
2

X  p  0, 4
W4  p     0, 4
Y  p 1

Эквивалентная ПФ разомкнутой системы находится как произведение ПФ


отдельных звеньев, входящих в замкнутый контур:

5
Характеристический полином разомкнутой системы – знаменатель ПФ
разомкнутой системы:

Эквивалентная ПФ замкнутой системы:

Характеристический полином замкнутой системы – знаменатель ПФ


замкнутой системы:

Задание 3

По логарифмическому критерию, замкнутая система устойчива, если на


частоте среза ЛАЧХ разомкнутой системы значение ЛФЧХ составляет: φ(ω)
> –180º.

В задании 2 мы нашли ПФ разомкнутой системы:

В составе системы можно выделить типовые звенья:

1) Пропорциональное звено с коэффициентом передачи K = 16


2) Идеальное интегрирующее звено 1/р
6
3) Апериодическое звено 1 порядка с постоянной времени Т = 0,25
4) Апериодическое звено 1 порядка с постоянной времени Т = 0,2
5) Колебательное звено с постоянной времени Т = sqrt(0,25) = 0,5
Запишем уравнения асимптотических ЛАЧХ отдельных звеньев:
Примечание. При построении асимптотической ЛАЧХ колебательного звена
«всплеск», возникающий на частоте сопряжения не учитывается

Построим ЛАЧХ отдельных звеньев и асимптотическую ЛАЧХ всей


системы:

7
Запишем уравнения ЛФЧХ отдельных звеньев и ЛФЧХ системы как сумму
ЛФЧХ отдельных звеньев:

Множитель 180/π введён для перевода величин ЛФЧХ из радиан в градусы.

Примечание. При расчёте ЛФЧХ используется функция арктангенса, которая


определена не на всём диапазоне частот. Из-за этого на частоте сопряжения
звена возникает разрыв на π радиан, для устранения которого введено доп.
Условие.

Найдём значения ЛФЧХ на некоторых частотах:

Построим ЛФЧХ:

8
Построим ЛАЧХ и ЛФЧХ на одном графике:

9
Условие устойчивости не выполняется; запасы устойчивости по амплитуде и
фазе отрицательные.

Замкнутая система будет неустойчива.

10