РЕВЕНКО
ЭЛЕКТРОНАВИГАЦИОННЫЕ
ПРИБОРЫ
УЧЕБНОЕ ПОСОБИЕ
РАЗДЕЛ
ГИРОКОМПАСЫ
Одесса-2011
ВВК
УДК
Рецензенты:
Игорь Викторович Сафин - кандидат технических наук, капитан дальнего плавания,
директор судоходной компании V.Ships Украина.
Татьяна Семеновна Иванченко - кандидат физико-математических наук, доцент
кафедры математических методов анализа экономики - Одесского национального экономи-
ческого университета.
ISBN 978-966-2361-45-2
ВВЕДЕНИЕ
3
1. ОСНОВЫ ПРИКЛАДНОЙ ТЕОРИИ ГИРОСКОПА
1.1. Основные определения и понятия
1.1.1. Определение понятия “гироскоп”
Гиросфера
О Гиро-
сфера
G
Следящая сфера
6
В гиросфере с ГС в нижней ее части размещены горизонтально
обмотки, через которые пропускают переменный ток. Магнитное по-
ле этих обмоток наводит во внешней следящей сфере вихревые токи.
Взаимодействие магнитных полей вихревых токов с первичными по-
лями обмоток приводит к появлению центрирующих сил, которые
компенсируют остаточную отрицательную плавучесть гиросферы и
препятствуют ее перемещению под воздействием сил инерции при
маневрировании судна и на качке. Такой гидростатический подвес, с
так называемым электромагнитным “дутьем”, применяется в гиро-
компасах (ГК) типа «Курс». У гирокомпаса «Амур» такое дутье име-
ется также в верхней части гиросферы.
Применяется также сочетание жидкостного подвеса с упругим –
торсионным подвесом (рис. 1.3). Гиросфера подвешена на горизон-
тальных и вертикальных торсионах скрепленных со следящей сфе-
рой, являющейся корпусом гироблока. Гироблок заполнен поддержи-
вающей жидкостью, которая придает гиросфере плавучесть близкую
к нейтральной. Торсионы, изготовленные из тонкой стальной прово-
локи, не только надежно центрируют гиросферу внутри гироблока, но
и позволяют прилагать к ней управляющие и корректирующие мо-
менты. Гидростатический подвес с торсионами применяется в ГК ти-
па «Вега».
8
-z
-y
F1
-x x
-x x F2
9
модулем, направлением и точкой приложения. Две силы называются
равными по числовому значению, но противоположно направленны-
ми, если они, будучи приложенными к материальному телу, не сооб-
щают ему ускорения.
Массой материальной частицы m называют меру ее инерции,
численно выражающуюся отношением модулей силы, действующей
на частицу, и вызванного ею ускорения a, т.е. m = F/a. Отношение
силы к ускорению всегда равно одной и той же величине m = сonst.
Произведение массы на скорость Q = mv называется импуль-
сом или количеством движения.
Мерой, характеризующей изменение скорости точки в данное
мгновение, является ускорение. Ускорение является векторной вели-
чиной и выражается первой производной от вектора скорости по вре-
мени.
Вращательное движение – это такое движение, при котором две
точки на поверхности тела остаются неподвижными. Прямая, прохо-
дящая через эти точки, называется осью вращения.
Дадим характеристику
r основным положениям, на ко-
O торых базируется теорема о
ϕ s
кинетическом моменте, объ-
ясняющая движение гироско-
A па.
Вектор угловой скоро-
Рис.1.6. Угловая скорость сти и его производная. Рас-
смотрим движение по окруж-
ности с радиусом r произвольной точки А (рис. 1.6). Тогда, переме-
щение s = rφ. Значение скорости v = ds/dt = rdφ/dt. Скорость измене-
ния угла dφ/dt = ω называется угловой скоростью. Она одинакова для
всех точек твердого тела. Если эта скорость постоянна, то она назы-
вается круговой частотой ω вращения твердого тела вокруг оси. С пе-
риодом вращения Т твердого тела она связана соотношением ω =
2π/Т.
Чтобы охарактеризовать вращательное движение тела (в нашем
случае гироскопа) необходимо знать:
- ось вращения;
- направление вращения;
- угол, на который поворачивается каждая точка ГС за единицу
времени.
10
z
Для этого используют вектор уг-
y ловой скорости, который строится по
правилам (рис. 1.7):
O Ω - вектор угловой скорости всегда рас-
полагается по оси вращения;
x x
- направление вектора выбирают та-
ким, чтобы из его конца вращение ус-
y матривалось против направления дви-
жения часовой стрелки;
z - длина вектора в некотором масштабе
Рис.1.7. Вектор угловой
выбирается равной численной величи-
скорости ротора
не угловой скорости, т.е. по модулю он
равен скалярной величине dφ/dt.
Точку приложения вектора угловой скорости Ω можно выбирать
на оси произвольно, но принято ее брать в центре ГС (точка О). При
своем изменении вектор в общем случае изменяет и числовое значе-
ние (длину) и направление. Поэтому для полной характеристики
вращательного движения ГС необходимо знать длину и направление
Ω в каждый момент времени, т.е. знать скорость изменения вектора.
В математическом анализе вводится понятие производной вектора
по времени (рис. 1.8), причем доказывается, что производная вектора по
времени равна линейной скорости точки – конца вектора, т.е. V = dΩ/dt.
Количество движения и момент количества движения. Выде-
лим мысленно в теле ротора гироскопа материальную точку Аі с мас-
сой mi (рис. 1.9). Эта точка движется по окружности радиусом ri с
линейной скоростью равной vi = riΩ, направленной по касательной к
окружности, описываемой точкой Ai.
m iv i z
vi
x
Ω Ai
dΩ
V=
i
r
dt y y
x Ω
H
z
hi = qi ri = mi vi ri = mi Ωi ri2.
H = JΩ.
12
Направление вектора кинетического момента H совпадает с на-
правлением вектора угловой скорости. Момент инерции ротора зависит
не только от его массы, но и от распределения этой массы по расстояни-
ям относительно оси вращения. Кинетический момент инерции гиро-
скопа H является наиболее точной и полной его характеристикой.
dH
= L.
dt
dH
= U или U = L .
dt
14
z Но если вектор H кинети-
y ческого момента постоянен по
значению и направлению и сов-
падает для быстро вращающего-
F
ся ротора гироскопа с вектором
A O Ω H
x x Ω , т.е. с направлением главной
оси, то это свидетельствует о не-
L изменности направления главной
оси свободного гироскопа в
U инерциальном пространстве.
y a ωp
Второе свойство – движение
z гироскопа под действием прило-
Рис.1.11. Действие момента женной силы или прецессия гиро-
внешней силы скопа.
Пусть к гироскопу прило-
жена сила F , создающая момент L вокруг какой-либо оси, не совпа-
дающей с главной осью гироскопа, например, вокруг оси Y-Y (рис.
1.11). Согласно теореме Резаля скорость конца вектора кинетического
момента по значению и направлению равна главному моменту внеш-
них сил, приложенных к телу, т. е. U = L . Из рисунка 1.11 следует, что
конец вектора H вместе с главной осью начнет совершать движение
не в направлении приложенной силы, а в плоскости, перпендикуляр-
ной ей (плоскости XOY). Такое движение называется прецессион-
ным, или прецессией. Прецессионное движение наблюдается тогда,
когда момент L приложенных сил не совпадает по направлению с
моментом H ..
В прецессионном движении кинетический момент стремится к
моменту внешней силы по кратчайшему угловому расстоянию.
Рассмотрим физическую сущность этого явления, указывающую
лишь на тенденцию образования прецессионного движения (рис.
1.12). Сила F стремится развернуть ротор гироскопа вокруг оси Y-Y.
Эта сила сообщает точкам А и В, находящимися в данный момент на
оси Z-Z, дополнительные скорости Δν i , направленные перпендику-
лярно плоскости вращения ротора. Значит, скорости точек A и B из-
менят свое направление. Новые скорости будут направлены по рав-
нодействующим скоростей ν i и Δν i . Линейные скорости точек C и D
не изменятся, так как точки лежат на оси Y-Y, вокруг которой сила F
стремится повернуть ротор гироскопа.
15
z Значит, под
действием силы F
Δν i гироскоп будет со-
A
вершать такое дви-
νi жение, при котором
F νi направления скоро-
стей точек C и D ос-
x D y
танутся прежними, а
H направления скоро-
y C стей точек А и В из-
x
менятся. Это заста-
νi вит главную ось раз-
νi вернуться вокруг оси
Z-Z, причем сверху
B Δν i
движение ротора бу-
z дет усматриваться по
часовой стрелке.
1.12. Движение гироскопа Определим уг-
под действием приложенной силы ловую скорость пре-
цессионного движе-
ния ωp . Для этого достаточно определить угловую скорость одной
точки гироскопа, например точки, определяющей конец вектора H .
Так как угловая скорость равна линейной, деленной на радиус враще-
ния, то, как следует из рис. 1.11,
U L
ωp = , но U = L , следовательно, ωp = . (1.1)
H H
Вектор угловой скорости прецессии ωp всегда располагается на
оси, вокруг которой совершается прецессионное движение и направ-
лен в сторону, из которой движение вектора H к вектору L происхо-
дит кратчайшим путем против движения часовой стрелки.
Характерной особенностью прецессионного движения является
то, что оно не имеет “инерции” – прекращается сразу же после пре-
кращения действия внешних сил. Моменты внешних сил, приложен-
ные относительно главной оси X-X, прецессии не создают и влияют
лишь на модуль кинетического момента, т.е. на угловую скорость
собственного вращения гироскопа.
Третье свойство – устойчивость гироскопа к удару (импульсу
силы).
16
Математическое выражение теоремы о кинетическом моменте
можно представить не в дифференциальной форме, а в конечных
приращениях:
17
сторону противоположную моменту силы, вызывающей прецессион-
ное движение гироскопа. Вектор гироскопического момента R пер-
пендикулярен векторам кинетического момента H и угловой скоро-
сти ωp и направлен так, что из конца этого вектора поворот вектора
H к вектору ωp происходит кратчайшим путем против часовой
стрелки.
Гироскопический момент возникает в теле ротора не только в
результате прецессионного движения гироскопа, но и при всяком вы-
нужденном повороте гироскопа вокруг оси, не совпадающей с осью
вращения. Возникают силы сопротивления этому дополнительному
вращению, что является следствием действия кориолисовых сил
инерции, названных по имени французского ученого Г.Кориолиса
(1792-1843).
Обращаясь к рис. 1.4, нетрудно установить, что взаимодействие
кинетического момента H , направленного вдоль оси X-X гироскопа с
угловой скоростью ω вынужденного вращения вокруг вертикальной
оси, приводит к появлению гироскопического момента R , направ-
ленного по оси Y-Y.
Гироскопический момент R = H ωp .
Гироскопический момент поворачивает кольцо вместе с ротором
до тех пор, пока угол между векторами H и ω не станет равным ну-
лю.
Аналогично, возникновением гироскопического момента объяс-
няется давление, оказываемое вращающимся телом на опоры при по-
вороте основания, в котором они закреплены (см. рис. 1.5). Зная ги-
роскопический момент и расстояние между опорами, нетрудно рас-
считать нагрузку на опоры, т.е. силу F1 или F2.
Таким образом, гироскопический момент является результатом
действия момента кориолисовых сил инерции, которые возникают в
случае, если ротор гироскопа подвержен одновременно двум враща-
тельным движениям.
18
1. – направление вращения ротора ГС; свободный гиро-
2. Ω – угловая скорость вращения; скоп
3. H – кинетический момент; (L = 0 )
4. F – результирующая внешних сил;
5. L – момент внешних сил; астатический или
6. ωp – угловая скорость прецессии; уравновешенный
7. U – скорость конца вектора H ; гироскоп
8. Fr – гироскопическая реакция;
9. R – момент гироскопической реакции.
19
Задача 2. Зная направление вектора H и направление вектора
ωp угловой скорости прецессии, можно определить ось, вокруг кото-
рой действует сила, и направление действия силы, т.е. можно опреде-
лить направление вектора L . Такая задача решается на практике при
ускоренном приведении однороторного гирокомпаса в меридиан.
z
На рис 1.14 показано по-
ложение главной оси гироскопа
ωp относительно плоскости истин-
x y ного меридиана. Требуется к ги-
L
F
роскопу приложить такой мо-
S N мент, чтобы его главная ось в
результате прецессии пришла в
Ω меридиан. Для определения на-
y H x
z
правления вектора L рассужда-
Рис. 1.14. Определение ем следующим образом.
направления вектора L 1. В прецессионном дви-
по известным H и ωp жении конец вектора H стре-
мится по кратчайшему пути к
концу вектора L . В данном случае прецессия должна совершаться к
меридиану, т.е. гироскоп будет разворачиваться вокруг вертикальной
оси Z-Z.
2. Вектор ωp лежит на оси, вокруг которой совершается пре-
цессионное движение, и направлен вверх, так как из его конца
движение вектора H к вектору L должно усматриваться против
часовой стрелки.
3. Следовательно, вектор момента внешней силы L располагает-
ся на оси Y-Y (на той ее половине, которая расположена за плоско-
стью рисунка). Значит, сила F действует вокруг оси Y-Y и приложена
к оси Х-Х гироскопа так, чтобы ее действие наблюдалось из конца
вектора L против часовой стрелки.
Задача 3. При первом пуске однороторного гирокомпаса важно
знать, что направление вращения ротора гироскопа (рассматриваемые
нами гироскопы представляют собой трехфазный асинхронный дви-
гатель) происходит против часовой стрелки, если смотреть со сторо-
ны северного конца главной оси. Именно вектор H , как будет пока-
зано в дальнейшем, указывает на положение северной части истинно-
го меридиана. Значит, с южной стороны главной оси вращение рото-
20
ра будет наблюдаться по направлению часовой стрелки, как это пока-
зано на рис. 1.15.
Задача сводится к опре-
z
делению направления вектора
y H , для чего достаточно при-
L
ложить к гироскопу произ-
вольную силу и проследить
O F какой конец главной оси бу-
x x
N S дет перемещаться при воз-
H Ω никшем прецессионном дви-
жении к вектору момента
y
внешней силы L .
Поступаем следующим
z
образом.
1.15. Определение направления 1. Если применить силу
вращения ротора гироскопа F к южной (предполагаемой)
части главной оси гироскопа,
как показано на рис 1.15, то момент этой силы L будет располагаться
по оси Y-Y. Из конца вектора L действие силы должно усматривать-
ся против часовой стрелки.
2. Возникшее прецессионное движение должно указать переме-
щение конца вектора H (предполагаемого северного конца главной
оси гироскопа) в направлении момента внешней силы L . Если это яв-
ление происходит, то первоначально выбранное направление враще-
ния ротора гиромотора определено верно.
3. В противном случае движение главной оси будет совершаться
в противоположном направлении, значит, и ротор гиромотора враща-
ется в обратном направлении. Тогда следует поменять местами концы
проводников, подводящих питание к трехфазной обмотке статора ги-
ромотора.
21
2. ГИРОКОМПАСЫ С АВТОНОМНЫМ
ЧУВСТВИТЕЛЬНЫМ ЭЛЕМЕНТОМ
2.1. Использование гироскопа в качестве курсоуказателя
2.1.1. Горизонтная система координат и ее вращение
23
2.1.2. Видимое движение
x x
x x
свободного гироскопа
W E W
β 1
E Рассмотрим несколько
W 2 β E случаев видимого движения
x x x свободного гироскопа, уста-
3 Pn 5 новленного в различных точ-
E
W ках земной поверхности.
4 На рис. 2.3 изображен зем-
W E
ной шар, если смотреть на него
со стороны северного полюса
x x PN. Стрелкой показано направ-
Рис.2.3. Видимое движение ление вращения Земли.
свободного гироскопа, Пусть в начальный момент
установленного на экваторе (положение 1) гироскоп нахо-
по линии E-W дится на экваторе, его ось X-X
горизонтальна и направлена по
линии E-W. Через некоторый промежуток времени Земля повернется на
некоторый угол β и ось гироскопа, сохраняя неизменность своего поло-
жения в пространстве, отклонится относительно плоскости истинного
горизонта на такой же угол β
y y
y (положение 2). Положение 3
E W гироскоп займет через 6 часов.
W
y 1 В этом положении ось X-X
E
2 β прибора будет расположена
E
вертикально. Относительно
y
y
y
y
вертикальна.
4
Это движение гироскопа
W E будет только кажущимся (ви-
y y димым), в действительности
же в результате собственного
Рис.2.4. Видимое движение вращения Земли поворачива-
свободного гироскопа, ется плоскость истинного го-
установленного на экваторе по линии ризонта, а ось гироскопа со-
N-S храняет неизменным в про-
странстве свое первоначальное направление.
24
Pn
β max
N N
x
x
N
x
1
x
S W S
x E
2
S
O
26
z
27
круг оси Y-Y с угловой скоростью ω3 = ωв, т.е. будет совершать вы-
нужденную прецессию.
В теле ротора ГС появится гироскопический момент R, направ-
ленный вверх по оси Z-Z. Этот момент заставит ГС повернуться во-
круг оси так, что его главная ось совместится с меридианом (см. рис.
1.4. и п. 1.2.3.).
Величина гироскопического момента R определится:
R = H ωв; ~ cosφ sinα.
R = H ω3 = H ω
Когда угол α станет равным нулю, т.е. ось ГС совместится с ме-
ридианом, тогда и R станет равным нулю.
В следующий момент меридиан снова уйдет от оси X-X с угло-
вой скоростью ω2 и возникнет угол α. Появятся составляющая ω3 и
момент R, ось гироскопа вновь придет в меридиан.
Здесь видно, что ГС с двумя степенями свободы будет непре-
рывно совмещаться с меридианом.
Таким образом, лишив ГС свободы вращения относительно оси
Y-Y, мы превратим его в прибор, который указывает меридиан на-
блюдателя, т.е. становится гирокомпасом.
Поэтому момент гироскопической реакции R называют направ-
ляющим моментом гирокомпаса, а составляющую земного вращения ω3
называют полезной составляющей земного вращения, т.к. именно эта со-
ставляющая создает в теле ротора гироскопа направляющий момент.
Однако вопрос стабилизации главной оси гироскопа в плоскости
меридиана пока еще остается открытым.
Идея использования связанного гироскопа в качестве курсоука-
зателя состоит в том, чтобы создать такой гироскоп, у которого бы
при положении его главной оси в плоскости меридиана момент
внешних сил был бы равен нулю, а при уходе оси от этого положения
момент бы появлялся. Такой гироскоп называют гироскопом с непол-
ной связью.
P = mg ,
где m – масса ЧЭ;
g – ускорение свободного падения.
Из треугольника COG плечо l действия силы P вокруг оси Y-Y
гироскопа равно:
CG = l = a sinβ, а при малых углах β плечо l = a β.
Следовательно, L = P l = mga β.
Произведение mga для данного ЧЭ есть величина постоянная.
Обозначив эту величину через B, получим L = Bβ. Величина В носит
название модуля маятникового момента. Угловая скорость прецессии
ЧЭ к меридиану определится в виде
L Bβ
ωp = = .
H H
30
Ниже будет показано, что угловая скорость этого прецессионного
движения в установившемся положении равновесия равна ω2 – угловой
скорости движения плоскости истинного меридиана наблюдателя.
v3 M v2 v1
Q
5
v3 v2 4 v3 v2
3
v1 v1
v3 6 v2 v3 v2
o
β v1 2
7 v2 N
v1
v1 1 v2
8 v2 v3
v1 10
v2 v3 v2 v3
v1
9
M
z
ω1
ω2
H x
α
y
L
ω3
W E
x y
P
S z
31
Пусть в первоначальный момент ось прибора горизонтальна и
отклонена от меридиана на некоторый малый угол α к востоку (рис.
2.8). На рисунке показаны: NESW – плоскость истинного горизонта,
Q – плоскость, перпендикулярная полуденной линии N – S наблюда-
теля, М – М – меридиан наблюдателя, ω1 – горизонтальная состав-
ляющая земного вращения, ω2 – вертикальная составляющая земного
вращения и ω3 – полезная составляющая земного вращения.
Проследим траекторию движения полюса гироскопа, наблюдая
проекцию конца его вектора Н на плоскость Q и отмечая характерные
позиции этой траектории – 1)…10).
1) В первоначальный момент ось Х – Х горизонтальна, поэтому:
β=0 - угол подъема оси над горизонтом;
L = Bβ = 0 - момент силы;
L Bβ
ωp = = =0 - угловая скорость прецессии.
H H
Следовательно, прецессионное движение отсутствует. Но из-за
наличия угла α восточная половина горизонта начнет опускаться под
северной частью оси ГС и проекция ее начнет перемещаться вверх с
некоторой линейной скоростью v1. Одновременно с этим проекция
оси ГС начнет перемещаться к востоку со скоростью v2, так как ме-
ридиан наблюдателя вращается вокруг отвесной линии с постоянной
для данной широты угловой скоростью ω2 = ω ~ sinφ и его северная
часть отходит к западу.
Таким образом, линейная скорость v2 = const во всех случаях, а
v1 = ƒ(α).
2) Вследствие видимого подъема оси ГС над горизонтом поя-
вится угол β, возникнет момент L = Bβ и ГС начнет прецессировать
Bβ
к меридиану с угловой скоростью ωp = (см. рис.2.7 и пояснения к
H
нему). Поэтому проекция оси ГС получит некоторую скорость v3: v3
= ƒ(β). Линейная скорость v3, обусловленная действием силы тяже-
сти, непрерывно увеличивается (вследствие увеличения угла β), за-
медляя уход оси ГС от меридиана. Наступит момент, когда скорости
v2 и v3 сравняются.
3) В положении 2 уход главной оси ГС от меридиана прекратил-
ся (v2 = v3) и в следующий момент ось начнет перемещаться к мери-
диану наблюдателя со скоростью v3 – v2. Ось ГС продолжает подни-
маться над горизонтом; угол β увеличивается, v1 станет меньше, чем в
32
положениях 1 и 2, т.к. угол α и полезная составляющая ω3 уменьши-
лись – горизонт стал медленнее опускаться.
Итак,: v1 – уменьшается; v2 = const; v3 – увеличивается; β – уве-
личивается.
В дальнейшем увеличение параметра будем обозначать симво-
лом ↑, а уменьшение – символом ↓.
4) Ось гироскопа пришла в меридиан, ее подъем над горизонтом
прекратился: α = 0; ω3 = ω1 sinα = 0; v1 = 0.
Здесь наблюдается максимальный подъем оси над горизонтом:
Bβ
β = max ; L = Bβ ; v3 = max ; ωp = ; v2 = const.
H
Из-за наличия угла β ГС продолжает прецессировать вокруг оси
Z – Z: полюс ГС переходит в западную половину горизонта и начиная
с положения 4 угол β начнет уменьшаться, т.к. западная половина го-
ризонта непрерывно в пространстве поднимается.
5) По мере отхода главной оси ГС от меридиана v1 - ↑, т.к. поя-
вился угол α, v3 - ↓, т.к. угол β - ↓.
6) Скорости v2 и v3 сравняются и уход оси ГС от меридиана пре-
кратится:
v2 = v3 ; v1 = max, так как α = max.
7) Ось прибора горизонтальна: β = 0 ; v3 = 0 ; v2 = const ; v1 ≠ 0.
8) Начиная с позиции 7) северный конец оси опустится под го-
ризонт, перемещаясь с линейной скоростью v1; появится угол β и ГС
начнет прецессировать к меридиану с линейной скоростью v2 + v3.
Необходимо отметить, что когда северный конец оси был над
горизонтом, вектор момента силы тяжести L был направлен по оси Y
– Y к западу, поэтому полюс ГС стремился к западу. Когда северный
конец оси опущен под горизонт, плечо момента силы тяжести P за-
нимает противоположное направление относительно отвесной линии
(см. рис. 2.7,в и рис. 2.8.). Тогда и вектор L расположится на оси Y –
Y в противоположном направлении – к востоку, следовательно, и по-
люс ГС устремиться к востоку.
9) Главная ось ГС в меридиане: α = 0 ; ω3 = 0 ; v1 = 0 ; β = max ;
v3 = max.
Северный конец оси ГС переходит в восточную половину гори-
зонта и начинает уходить из меридиана, одновременно поднимаясь
над горизонтом.
33
10) В этом положении: v1 - ↑ ; α - ↑ ; β - ↓ ; v3 - ↓.
И, наконец, ось ГС приходит в положение 1 – ось горизонтальна
– а дальше все явления периодически повторяются.
Фигура, полученная на плоскости, является эллипсом, причем
его большая ось проходит через точки 2 и 6, а малая – совпадает с ме-
ридианом.
Таким образом, ГС с пониженным центром тяжести, будучи вы-
веденным из меридиана, совершает около него незатухающие коле-
бания (НЗК).
Значит такой прибор “чувствует” меридиан, и поэтому такой ГС
с пониженным центром тяжести мы с полным основанием можем на-
звать чувствительным элементом гирокомпаса.
В действительности эллипс НЗК получается сильно сжатым.
Нам будет казаться, что колебания совершаются только в гори-
зонтальной плоскости, а угол β совершенно незаметен. Отноше-
ние малой оси эллипса к большой выражается в сотых долях еди-
ницы.
Из-за существующих сил трения в подвесе на самом деле коле-
бания совершаются не по эллипсовидной траектории, а крайне мед-
ленно по сходящейся спирали, и поэтому являются затухающими.
После того как колебания затухнут, главная ось прибора установится
в положение равновесия. Но все эти процессы требуют дополнитель-
ного изучения.
Bβ ~ sinφ , тогда Bβ = ω
~ sinφ , откуда
ωp = , а ω2 = ω
H H
H ~
βr = ω sinφ.
B
~ φ известны.
Угол βr вполне определен, т.к. B, Н, ω
То есть, в положении равновесия ось прибора должна находиться
в меридиане (αr = 0) и приподнята (в северном полушарии) над гори-
зонтом на угол βr.
Определим теперь положение динамического равновесия глав-
ной оси ЧЭ, исследуя дифференциальные уравнения ее движения.
Наиболее простым и наглядным способом составления дифференци-
альных уравнений движения гироскопических устройств, тесно свя-
занных с физической сущностью явления, является графоаналитиче-
ский способ суммирования проекций векторов моментов сил, разра-
ботанный проф. Б.И. Кудревичем и названный его именем.
Согласно этого способа, система дифференциальных уравнений
представляется в виде
~ sinϕ ; ⎫
H Г α + Bβ = H Г ω
HГ β − H Гω~ cosϕ α = 0 . ⎬ (2.1)
⎭
~ sinϕ ; ⎫
Bβ r = H Г ω
~ cosϕ α = 0 . ⎬ , из чего следует:
− H Гω r ⎭
35
~ sinϕ
H Гω
βr = ; αr = 0. (2.2)
B
Эти выражения показывают, что в положении динамического
равновесия главная ось ЧЭ располагается точно в плоскости истинно-
го меридиана и в общем случае отклонена от плоскости истинного
горизонта на угол βr.
Точно такие же выражения мы получили, рассуждая о фазах
движения главной оси ЧЭ.
Тот факт, что положение динамического равновесия по углу βr
отлично от нуля имеет глубокий физический смысл. Действительно,
если существует угол βr, то имеют место непрерывно действующий
момент Ly = Bβr и, соответственно, прецессионное движение с угло-
вой скоростью
L Bβ r
ωp = = . (2.3)
HГ HГ
HГ
β = βr + αo ωo sinωo t – закон движения оси ЧЭ по высоте. (2.5)
B
2π H
То = = 2π ~ Г .
ωo B ω cosϕ
2 2
⎛ α ⎞ ⎛ β − βr ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ = 1 .
⎝ αо ⎠ ⎝ βо ⎠
37
M
Полученное уравнение
βo
αo показывает, что траекторией
βr является сильно сжатый эл-
W E липс с полуосями αo и βо,
M HГ
где βо = α о ωо (рис. 2.9).
Рис.2.9. Эллипс незатухающих B
колебаний гиросферы Центр эллипса имеет коор-
динаты
α = 0 и β = βr. То есть, в плоскости истинного меридиана находится не
физическая ось ЧЭ, а центр вокруг которого эта ось совершает неза-
тухающие колебания. Сжатие эллипса определяется отношением ма-
лой полуоси βо к большой αo и составляет ε ≈ 0,03.
Лишь в установившемся положении динамического равновесия
главная ось ЧЭ будет находиться в меридиане, приподнявшись над
горизонтом на угол βr. Так например, для гирокомпаса ”Курс-4” в
расчетной широте φ* = 60о угол βr = 0,1о.
38
находится в восточной половине горизонта, то дополнительная ли-
нейная скорость конца вектора Н в азимуте должна замедлять его
уход от меридиана. Когда же ось ГС находится в западной половине
горизонта, то эта дополнительная линейная скорость должна способ-
ствовать ее приходу в меридиан. То есть должен иметь место посто-
янно действующий дополнительный горизонтальный момент, соз-
дающий прецессионное движение ЧЭ к меридиану.
У гирокомпасов с понижен-
z N ным центром тяжести ЧЭ для
γ
S . β создания горизонтального мо-
. мента используется так называе-
мый жидкостный успокоитель.
Рж x Схематически он представляет
H
o β собой два сообщающихся сосуда
(рис. 2.10), укрепленных в верх-
x G ней части гирокамеры с северной
(N) и южной (S) ее сторон. Сосу-
ВЗ ды примерно до половины за-
полнены вязкой жидкостью,
P z обычно вазелиновым маслом.
Рис.2.10. Масляный Колебания оси ЧЭ в верти-
успокоитель кальной плоскости по углу β
(подъем над горизонтом либо ее
опускание под горизонт), происходящие вместе с сосудами успо-
коителя, вызывают перетекание жидкости из одного сосуда в дру-
гой, т.е. вызывают колебание жидкости в сосудах. Конструкция со-
судов, диаметр их соединительных трубок и вязкость жидкости
подбираются такими, чтобы колебания жидкости запаздывали по
фазе на 1/4 периода незатухающих колебаний оси ЧЭ по высоте,
т.е. по углу β ее наклона к плоскости горизонта (при равенстве пе-
риодов тех и других колебаний).
Это означает, что когда ось Х-Х ЧЭ горизонтальна, то в одном
из сосудов должен быть максимальный избыток жидкости. Когда же
ось Х-Х имеет β = max, жидкости в сосудах станет поровну.
Избыток жидкости в одном из сосудов характеризуется углом γ
между линией ее уровней, соединяющей центры зеркал поверхностей
жидкости в сосудах, и осью Х-Х. Благодаря запаздыванию перетека-
ния масла γ = 0, когда ось Х-Х в меридиане (α = 0) и имеет макси-
мальный наклон | β | = max. Напротив, при максимальном отклонении
39
оси от меридиана (| α | = max) образуется наибольший избыток жид-
кости в бывшем опущенном сосуде. Так, при максимальном отклоне-
нии оси Х-Х к востоку наибольший избыток жидкости (γ = max) в се-
верном сосуде, а при отклонении оси Х-Х к западу – в южном. Про-
исходит непрерывное перетекание жидкости.
Скорость перетекания жидкости характеризуется угловой ско-
ростью γ изменения угла наклона уровней, которая зависит от разно-
сти уровней в сосудах над плоскостью горизонта, т.е. от суммы β + γ
и направлена в сторону ее уменьшения:
Lж = С γ, (2.7)
40
2.3.2. Процесс образования затухающих колебаний
W 6 1 E
H
P v1 7 v2 v3 P
α2 α3
α1
S N
M 8
S
N Pж
H
7
H P
41
Также как и при НЗК главная ось ЧЭ в зависимости от ее теку-
щего положения может перемещаться со следующими линейными
скоростями:
v1 = ƒ(α) – скорость видимого подъема ЧЭ над горизонтом;
v2 = const – скорость отхода меридиана к W (скорость видимого
движения ЧЭ к Е), обусловленная вертикальной составляющей угло-
вой скорости вращения Земли ω2;
v3 = ƒ(β) – линейная скорость ЧЭ, вызванная действием его си-
лы тяжести (назовем ее главной прецессией);
v4 = ƒ(γ) – линейная скорость ЧЭ в результате добавочной пре-
цессии.
В результате происходит следующее: ось ЧЭ видимым образом
уходит от меридиана с линейной скоростью v2; поднимается над
плоскостью горизонта с линейной скоростью v1; в результате доба-
вочной прецессии движется к меридиану с линейной скоростью v4.
Но v4 > v2 и поэтому в следующий момент ось ЧЭ пойдет к меридиа-
ну, а не от него, как это было в случае с НЗК.
2) Избыток масла в северном сосуде уменьшается, т.к. часть
жидкости перетекла в южный сосуд вследствие его опускания. Это
вызвало уменьшение силы тяжести Рж и, следовательно, уменьшение
угловой скорости добавочной прецессии и линейной скорости v4.
Но так как здесь действует сила тяжести Р, то движение полюса
ЧЭ к меридиану происходит со скоростью v3 + v4 (v3 обусловлена Р),
при этом v3 непрерывно увеличивается, а v4 уменьшается.
3) Когда через 1/4 периода колебаний главная ось прибора при-
дет в меридиан, угол β наклона оси к горизонту будет максимальным
и, следовательно, жидкости в сосудах станет поровну:
Рж = 0; γ = 0 и v4 = 0, но v3 = max т.к. угол β = max.
4) В следующий момент ось прибора перейдет в западную поло-
вину горизонта, полюс ЧЭ и северный сосуд начнут опускаться. Од-
нако жидкость все еще перетекает в южный сосуд, поэтому в нем по-
степенно образуется избыток жидкости. Момент силы Рж, а, следова-
тельно, и линейная скорость v4 изменяют свои направления на проти-
воположные. Линейная скорость v4 вновь будет направлена к мери-
диану.
5) Если до прихода ЧЭ в меридиан добавочная прецессия уско-
ряла его приход к меридиану, то теперь она замедляет уход оси от
меридиана. Следовательно, движение ЧЭ к меридиану будет совер-
шаться быстрее, а от меридиана – медленнее, чем в подобных же слу-
42
чаях при НЗК. В положении 5 наступит равенство v3 = v2 + v4 и в сле-
дующий момент прибор начнет возвращаться к меридиану.
6) Когда ось прибора станет горизонтальной, в южном сосуде
образуется максимальный избыток жидкости:
Рж = max, т.к. γ = max; v4 = max; v3 = 0, т.к. β = 0.
Из рис.2.11 видно, что наибольшее отклонение главной оси ЧЭ
от меридиана к W (α2) меньше первоначального отклонения к Е (α1),
т.е. колебания становятся затухающими.
7) После положения 6) северный конец оси ЧЭ будет опускаться
под горизонт и одновременно перемещаться к меридиану. Жидкость
начнет перетекать из южного сосуда в северный. Сила тяжести Рж из-
бытка жидкости, угловая скорость добавочной прецессии и линейная
скорость v4 будут уменьшаться. В этом положении:
β = max и v3 = max; Рж = 0 т.к. γ = 0 и, следовательно, v4 = 0.
8) В следующий момент северный конец оси ЧЭ окажется в вос-
точной половине горизонта и начнет совершать видимый подъем над
ним. Жидкость продолжает перетекать в северный сосуд, достигнув
максимума ее избытка, когда ось выйдет на уровень горизонта. В
дальнейшем главная ось ЧЭ, поднявшись над горизонтом (положение
8), снова получит дополнительное движение к меридиану (по анало-
гии с положением 2). Здесь ось ЧЭ отклонится к востоку на угол α3
меньше, чем это было в предыдущем ее отклонении к западу на угол
α2. Далее процесс повторяется.
Таким образом, ЧЭ совершает затухающие колебания по сходя-
щейся эллиптической спирали и вскорости достигнет положения рав-
новесия, координаты которого следует определить.
43
Обратим внимание на то, что данная система уравнений по сравне-
нию с (2.1) содержит уравнение (2.6), характеризующее скорость перете-
кания масла в сосудах успокоителя, а ее первое уравнение дополнено мо-
ментом силы тяжести избытка жидкости – уравнение (2.7).
Для определения положения динамического равновесия ЧЭ най-
дем частное решение системы (2.8) в виде:
α = αr = const; β = βr = const; γ = γr = const.
Тогда α = β r = γ r = 0 , т.е. это такое состояние, когда скорость
изменения параметра (1-я производная) равна нулю. Исходя из этого,
получим:
Bβ r + Cγ r = H Г ω ~ sinϕ ; ⎫
H Гω~ cosϕ α = 0 ; ⎪ (2.9)
r ⎬
F( β r + γ r ) = 0. ⎪⎭
βr (B – C) = ~ sinϕ .
H Гω (2.10)
Ly B β r + C γ r (B − C ) (Н Г ω
~ sinϕ ) = ω~ sinϕ
ωp = = = = ω2 ,
HГ HГ (B − C) H Г
45
На рис. 2.12 показан общий вид кривых затухающих колебаний
ЧЭ гирокомпаса.
α
− mt − ht
α = C 1e + Ae sin( ω d t + ψ )
A e − ht sin( ω d t + ψ )
e − ht
C 1e − mt
C1
A
Asinψ
0 α1 t
α2
Td
− α1
α = A e─ ht sin(ωdt + ψ).
46
Период затухающих колебаний гиросферы в азимуте Td и их
круговая частота ωd связаны зависимостями:
2π HГ ~ cosϕ
(B − C) ω
Td =
ωd
= 2π ~ cosϕ ;
(B − C) ω
ωd =
HГ
.
47
На ходу судна условия работы ГК иные. В этом случае на ГК
оказывают влияние собственное движение судна, изменение его ско-
рости и курса, качка, вызывая дополнительные отклонения оси ГК от
меридиана, т.е. погрешности в его показаниях, которые могут дости-
гать значительных величин.
Эти погрешности получили названия, соответствующие причи-
нам их возникновения. Погрешность, которая возникает вследствие
движения судна с постоянной скоростью и с постоянным курсом, на-
зывается скоростной погрешностью или скоростной девиацией.
Для уяснения причины возникновения скоростной погрешности
ГК рассмотрим вначале некоторые частные случаи движения судна
по поверхности Земли – вдоль меридиана и по экватору (рис. 2.13).
~
ω
N PN
N
ω ω ω1
1 Σ ωΣ
δv
Vc
δv
H
W H
E
E W
Vc ωc ωc
S
S
~
R
~
R
ω1 ω1
~ ~
ωc
R R
Vc Vc ωc
Рис.2.13. К пояснению причины возникновения
скоростной девиации
V V
ω N = ~N = ~c cos ИК. (2.14)
R R
Vc Vc sinИК
ωE = =~
r R cos ϕ
~
ω
PN N ωE
~
ω
VN
ω1
r ω2 E
О VE
ωN
W
S
~
R
~
R
50
вызывает вращение плоскостей истинного горизонта и меридиана на-
блюдателя в пространстве. Изобразим известную нам горизонтную
плоскость ЕОN (рис. 2.1 и рис. 2.2) и определим горизонтальную и
вертикальную составляющие дополнительного вращения плоско-
сти истинного горизонта, спроектировав ωЕ на полуденную линию NS
и отвесную zn (рис. 2.16). Из рисунка имеем:
V V
ω E1 = ω E cosϕ = ~c sin ИК ; ω E 2 = ω E sinϕ = ~c tgϕ sin ИК .
R R
Дополнительное вращение сообщается плоскости горизонта
также вокруг линии EW за счет составляющей ω N (2.14).
Теперь определена совокупность угловых скоростей, которые вос-
принимаются ЧЭ гирокомпаса, установленного на движущемся судне.
z
N ГК N
P
ωE2 ωE
N
ωΣ
~
ω
ω E1
ω2 H
W
δv ω1
ωN
O ϕ
S N
ω1 ω
E1
E W − ωN E
n
S
Рис.2.16. Вектора угловых скоростей
и их составляющие Рис.2.17. Скоростная
девиация гирокомпаса
Наибольший интерес представля-
ет тот факт, что в плоскости истинного горизонта оказалось вместо
единственной составляющей ω1 (при неподвижном основании ГК)
три составляющие.
Раньше главная ось ЧЭ удерживалась в положении равновесия в
вертикальной плоскости истинного меридиана, содержащей вектор
угловой скорости ω1, но теперь эта плоскость содержит вектор равно-
действующей угловой скорости ωΣ (рис. 2.17). Указанная плоскость
получает название плоскости компасного меридиана, т.к. именно в
этом направлении будет расположена главная ось ЧЭ гирокомпаса.
51
Найдем угловое отклонение δv оси ЧЭ от плоскости истинного
меридиана, обращая внимание на то, что знак “ минус” при ω N озна-
чает, что при заданных исходных условиях угол δv имеет западное
наименование:
Vc
ωN ~ cos ИК Vc cos ИК
tg δ v = − =− R =−~~ . (2.15)
ω1 + ω E1 ~ Vc R ω cosϕ + V c sin ИК
ω cosϕ + ~ sin ИК
R
54
VN B
Ly = FS a = – ma V N , или Ly = − m ga = − VN ,
g g
где B = mga = const – максимальный момент силы тяжести ЧЭ или
модуль маятникового момента (см. п.2.1.4).
Момент внешней силы (силы инерции) Ly располагается на
оси Y-Y (так, чтобы из конца вектора Ly действие силы FS усмат-
ривалось против часовой стрелки) и вызывает прецессию ЧЭ во-
круг оси Z-Z – НГ стремится к Ly в горизонтальной плоскости (см.
п.1.2.1, п.1.2.2).
Прецессионное движение ЧЭ, возникающее под действием мо-
мента сил инерции, называется инерционной прецессией. Угловая
скорость этого движения в соответствии с формулой (1.1):
Ly B
ω pz = =− VN .
HГ HГg
B B
Δα = − VN Δt = − (VN2 − VN1 ) = − B ΔVN , (2.17)
HГ g HГ g HГ g
V cosKK 2 V1 cosKK1 ΔV
Δδ V = δ V2 − δ V1 = − ~2 ~ + ~~ =−~~ N , (2.18)
R ω cosϕ R ω cosϕ R ω cosϕ
ϕ = ϕ∗
W E этому возможны три ва-
t1
1 рианта соотношений Δδv
Рис.2.19. Инерционная девиация и Δα, иллюстрируемых на
первого рода рис. 2.19:
56
Δα4 > Δδv; Δα3 < Δδv; Δα2 = Δδv.
57
В левой части равенства (2.20) находится известное выражение
для периода То собственных незатухающих колебаний ГК. В правой
части – выражение, которое можно трактовать как период Т* собст-
венных незатухающих колебаний математического маятника, длина
~
нити которого l = R .
В соответствии с этим выражение (2.20) в наиболее краткой
форме принимает вид:
То = Т*
и представляет собой искомое условие апериодических переходов ги-
рокомпасов.
Таким образом, для того, чтобы главная ось ЧЭ из положения рав-
новесия до маневра безколебательно перешла в новое положение равно-
весия после маневра, необходимо и достаточно период собственных ко-
лебаний ГК сделать равным периоду колебаний математического маят-
ника, длина нити которого равняется радиусу Земли.
Данное условие, имеющее важное значение в теории и практике
гирокомпасов, установил в 1910 г. немецкий ученый, профессор Макс
Шулер (1882 – 1972) и поэтому такое условие часто называют усло-
вием (теоремой) М.Шулера.
~
Если подставить в (2.20) R =6378 км. и g = 9,81м/сек2, то полу-
чим период М.Шулера Т* = 84,4 мин.
Если этому числу равен период незатухающих колебаний То ги-
рокомпаса, то его переход в новое положение динамического равно-
весия после маневра происходит апериодически.
Из формулы (2.20) видно, что при неизменных параметрах ГК
НГ и В условие или период М.Шулера, а следовательно, и апериоди-
ческий переход, может выполняться только в определенной расчет-
ной широте φ*. Расчетной широтой гирокомпаса «Курс - 4» россий-
ского производства является φ* = 60о. В Германии φ* принята рав-
ной 54о, в Англии – 52о, в США – 40о.
То есть, при выполнении условия апериодического перехода
инерционная девиация первого рода исключается.
Однако, этого можно добиться и в широком диапазоне широт
плавания. Так, гирокомпасы «Курс - 5», «Курс - 10» спроектированы
так, что их использование в качестве апериодических предусмотрено
в диапазоне широт от φ1 = 20о до φ2 = 80о. В настоящее время аперио-
дические гирокомпасы не применяются и представляют в основном
исторический интерес.
58
2.5.3. Инерционная девиация первого рода
B ΔVN ΔV
Итак, δjI = Δα – Δδv = − +~~ N . (2.21)
HГg R ω cosϕ
⎛ T∗ 2 ⎞
δ j = (δ V2
I
− δ V1 )⎜ 2 −1⎟ .
⎜T ⎟
⎝ o ⎠
⎛ cosϕ ⎞
δ j I = (δ V2 − δ V1 )⎜⎜ −1⎟⎟ .
⎝ cos ϕ∗ ⎠
59
Знак девиации δjI зависит от разности значений скоростных де-
виаций в конце и начале маневра, а также от различия между широ-
тами плавания и расчетной.
Можно сформулировать следующие основные особенности
инерционной девиации первого рода.
1. Возникновение ее обусловлено силами инерции, возникаю-
щими при маневрировании, и определяется пониженным центром
тяжести ЧЭ.
2. Проявляется у неапериодических ГК, если судно маневрирует
не в расчетной широте (φ ≠ φ*) так, что изменяется меридиональная
составляющая ΔVN его скорости.
3. Возникает в момент начала маневра, практически линейно
увеличивается и достигает максимальной величины в момент окон-
чания маневра.
4. Максимальное значение пропорционально величине ΔVN и
тем больше, чем больше широта места судна φ отличается от расчет-
ной φ*, а знак этого значения одинаков со знаком ΔVN при φ > φ*.
5. Наибольшую величину имеет при поворотах судна с курса N
на курс S и обратно; в этих случаях на быстроходных судах и в высо-
ких широтах она может быть 5о – 6о и больше.
6. После завершения маневра δjI колебательно уменьшается с час-
тотой собственных колебаний чувствительного элемента, имея период
затухающих колебаний Тd под действием масляного успокоителя.
7. Инерционная девиация не проявляется в расчетной широте
φ* = 60о (для ГК типа «Курс» То = 84,4 мин).
8. Получить в “чистом виде” можно при выключении затухания
перед началом маневра.
9. Предотвратить можно при выполнении равенства То = Т*.
60
Пусть характер выполнения маневра будет таким же, как и в
предыдущем примере (рис. 2.18) с той лишь разницей, что маневр со-
вершается в расчетной широте. Инерционной погрешности первого
рода в этом случае не возникает (То = 84,4 мин.). Сила инерции FS,
приложенная к пониженному центру тяжести G гиросферы, имея
плечо а создает момент Ly относительно оси Y-Y. Главная ось прибо-
ра будет совершать инерционное перемещение (прецессировать) в
сторону нового гироскопического меридиана NK2 – к точке 2 на рис.
2.21.
В то же время, поскольку сосуды успокоителя не перекрыты,
под действие сил инерции FS масло начнет перетекать из северно-
го сосуда в южный. В южном сосуде постепенно будет увеличи-
ваться избыток жидкости, момент силы тяжести которого Lж дей-
ствует так же вокруг оси Y-Y, но в противоположном моменту L y
направлении. Следовательно, скорость инерционного движения
(под действием момента Ly) замедлится и главная ось ЧЭ к концу
маневра не дойдет до нового положения NK2, а займет позицию в
точке 3. В показаниях прибора появится инерционная погреш-
ность второго рода δjII.
В момент окончания маневра сила инерции FS становится
равной нулю, перетекание масла из северного сосуда в южный
прекратится, исчезнет момент Ly, вызывающий инерционное пе-
ремещение главной оси ЧЭ к NK2. Однако, существующий избы-
ток жидкости в южном сосуде еще будет создавать момент Lж, ко-
N К2 N К1 NИ
t3
zг δ V1
S WК
N δ V2
yг
Рж LY
SК O НГ Δα = Δδ V
NК
xг а xг
Lж G
II
EК FS jN δ j max
4
yг вз
2 3
t2
zг
Δt
W ϕ = ϕ∗ E
t1
Рис. 2.20. Влияние сил инерции 1
й
Рис. 2.20. Влияние сил инерции Рис.2.21. Инерционная девиация
на жидкостный ускоритель второго рода
61
торый будет постепенно (обусловлено вязкостью жидкости и кон-
струкцией успокоителя) уменьшаться, но сохраняя при этом свой
прежний знак.
В течение четверти периода (Td/4) ось гиросферы будет все
дальше отходить в сторону первоначального положения гироскопи-
ческого меридиана NK1, уменьшая скорость своего движения. Вслед-
ствие выравнивания уровней масла в сосудах успокоителя и возрас-
тания маятникового момента (восточная часть горизонта непрерывно
опускается в пространстве) указанное движение прекратится (точка
4); инерционная погрешность второго рода достигает своего макси-
мального значения δjIImax. В этом положении последствия маневра ис-
чезают и главная ось с затухающими колебаниями придет в новое по-
ложение гироскопического меридиана NK2.
Инерционная девиация второго рода в обычных условиях пла-
вания не превышает ± 0,5о, однако на быстроходных судах и при рез-
ких маневрах она может достигать 5о. Для ее устранения в некоторых
конструкциях гирокомпасов предусмотрен выключатель затухания
(ВЗ), перекрывающий на время маневра соединительную трубку со-
судов успокоителя.
Сформулируем основные особенности инерционной девиации
второго рода.
1. Причина появления – наличие не выключенного демпфи-
рующего устройства (гидравлического успокоителя колеба-
ний).
2. Достигает своего максимального значения по времени при-
мерно через четверть периода затухающих колебаний (1/4 Тd)
после окончания маневра – запаздывающая погрешность.
3. Величина зависит только от характера маневра и не зависит
от широты места.
4. Максимум всегда направлен в сторону первоначального ги-
рокомпасного меридиана
5. Проявляется в “чистом” виде у неапериодических гирокомпа-
сов в расчетной широте.
6. Предотвращение возникновения обеспечивается выключени-
ем на время маневра успокоителя колебаний: если φ > φ*, то
использование выключателя затухания целесообразно; если φ
< φ* то использование выключателя затухания неэффективно.
62
2.5.5. Суммарная инерционная девиация
Σ ο
δj , Как правило, двухги-
ϕ =30 о а)
1,0 роскопные ГК, находящие-
0,5
ся в эксплуатации на судах
морского флота, являются
0
40 80 120 160 t, мин неапериодическими и,
-0,5 кроме того, не все они
-1,0
имеют выключатель зату-
хания. Это означает, что в
-1,5
общем случае при манев-
Σ ο
δj , рированиях в показаниях
ϕ =60 о б) ГК будут возникать одно-
0,5
временно инерционная де-
0
40 80 120 160 t, мин виация как первого рода
-0,5 так и второго рода. Резуль-
-1,0
тирующая этих девиаций и
-1,5
называется суммарной
инерционной девиацией
Σ ο Σ
δj , δj , которую следует учи-
ϕ =75 о в)
2 тывать в течение некоторо-
го интервала времени по-
1
сле завершения маневра.
0
80 160 240 320 t, мин
На рис 2.22 приведе-
-1 ны примеры графиков, ха-
рактеризующих суммар-
-2
ную инерционную девиа-
-3 цию гирокомпаса «Курс -
-4 4» при маневре, состоя-
Рис.2.22. Примеры графиков щем в наборе скорости от
суммарной инерционной девиации 0 до 25 узлов на курсе 180о
в течение 360 сек.
Σ
Подробное исследование δj показывает, что ее характер зависит
от соотношения широт: расчетной φ* и фактической широты φ ма-
невра.
В широте φ < φ* девиации δjI и δjII в течение первой четверти пе-
риода затухающих колебаний противоположны по знаку и близки по
величине, поэтому они будут взаимно погашаться. Следовательно, в
63
широтах меньших расчетной нецелесообразно выключать затухание
на время маневра.
Если же φ > φ*, то в течение первой четверти периода по-
грешности δjI и δjII имеют одинаковые знаки и суммарная погреш-
ность может достичь значительной величины. В этом случае при
маневре целесообразно выключать затухание.
Суммарная инерционная погрешность достигает особенно
больших величин и очень медленно уменьшается при плавании в
высоких широтах, где направляющая сила гирокомпаса мала, а
период затухающих колебаний велик.
Начальная фаза затухающих колебаний δjΣ, а также ее вели-
чина и знак на момент завершения маневра зависят не только от
широты плавания, как было сказано, но и от параметров маневра.
Поэтому в каждом конкретном случае кривая δjΣ может начинать-
ся как из области отрицательных значений так и из положитель-
ных либо с нулевых.
Определенный интерес представляет влияние повторных ма-
невров на показания гирокомпаса, при этом δ jΣ может накапли-
ваться.
Получение достоверных таблиц или графиков суммарной
инерционной девиации представляет значительные трудности, да
и их применение по ряду причин совершенно не оправдано.
Наиболее просто оценить влияние δjΣ можно, вычислив предва-
рительно перед маневром изменение меридиональной составляющей
скорости судна по формуле:
где V2, KK2 и V1, KK1 – значения скорости и курса судна соответст-
венно после и до маневра.
Если ΔVN = 5 – 7 узлов, то суммарная девиация ГК незначи-
тельна и может не приниматься в расчет. Если ΔVN > 7 уз., то то-
гда δjΣ следует принимать во внимание, о чем подробнее будет
указано ниже.
Влияние повторных маневров судна на гирокомпас. Если судно
совершает ряд маневров, следующих один за другим через интервалы
времени меньшие, чем это необходимо для того, чтобы δjΣ от каждого
предыдущего маневра практически исчезла до начала следующего, то
ЧЭ ГК как бы “запоминает” девиацию от каждого отдельного манев-
64
ра. Вследствие этого результирующая девиация представляет собой
итог наложения всех составляющих δj с учетом времени возникнове-
ния каждой.
Анализ показывает, что возможна такая последовательность
маневров, при которой результирующая девиация может достичь
своего максимального значения δj (мах) в 2 – 2,5 раза превышающего
значение δj при однократном маневре. Это произойдет при манев-
рировании вдоль меридиана, где ΔVN имеет наибольшее значение
при данной скорости, и если промежутки времени между маневра-
ми примерно равны половине периода Тd затухающих колебаний
ГК в данной широте.
Предположим, что судно, следуя курсом 180о в широте φ = 70о
со скоростью V=22 уз., совершило первый маневр: поворот вправо
с КК1 = 180о на КК2 =0о. При таком маневре по формуле (2.22) ΔVN
= 44 уз. Эта ситуация характеризуется кривой 1 инерционной де-
виации, изображенной на рис. 2.23. На графике видно, что пример-
но через 70 мин. после момента начала первого маневра девиация
достигает своего второго максимального значения.
Если немного раньше этого момента (отмечено стрелкой) сде-
лать повторный маневр, представляющий собой также правую по-
луциркуляцию, но с курса 0о на курс 180о, то кривая 2 девиации от
этого маневра будет представлять собой зеркальное отображение
графика девиации после первого маневра, но сдвинутое вперед по
времени.
Взаимное расположение кривых 1 и 2 позволяет сделать вывод,
что остаточное значение девиации от первого маневра налагается на
девиацию от второго маневра таким образом, что происходит макси-
мально возможное накопление девиации. Аналогичные рассуждения
можно продолжить применительно к третьему маневру (вновь пово-
рот с курса 180о на курс 0о). Его начало также отмечено стрелкой
(кривая девиации 3).
График результирующей девиации после трех маневров пред-
ставлен кривой 4. Поскольку девиация, возникающая после первого
маневра, постепенно затухает, после некоторого числа маневров
(практически трех-четырех) максимум результирующей девиации
достигнет наибольшего возможного значения и ее дальнейшее накоп-
ление прекратится.
65
ο
δ j,
8
ϕ =70 о
4
1
1
2
2
t, мин
0
40 80 120 160 200 240
3
-2
-4
4
-6
-8
ξ
1
КП
1 вание объектов (рис.
КП 2.24). Но информация о
2
M1 курсе судна, предостав-
D
ляемая на репитере, ос-
θ вобождена от влияния
M скоростной погрешности,
*
поэтому погрешность
курсоуказания ξ равна
ξ
П
КП
1
MM1 = ξ D cos ec θ ,
57,3
68
Ось абсцисс нового графика одновременно является и осью вре-
мени, и той линией пути, которая проложена на карте и по отноше-
нию к которой возникает поперечное линейное смещение судна. К
моменту времени t1, поскольку девиация имеет неизменный знак,
смещение судна достигает максимального значения d1max в данном
случае влево от намеченного пути.
К моменту времени t2, вследствие того, что девиация изменяет свой
знак, не только компенсируется все смещение, возникающее к моменту t1,
но и достигает максимального значения смещения противоположного
знака d2max. Последующие максимумы малы и их игнорируют.
Рассчитав смещения d1max и d2max на моменты t1 и t2 соответст-
венно, можно определить максимальную ширину полосы dmax = d1max
+ d2max, которую захватит судно в процессе движения (рис. 2.25,в).
Отсюда вытекает, что если выдерживать заданный курс (ЗК) по
показаниям гирокомпаса после маневра, то судно будет отклоняется в
обе стороны от линии курса, захватывая полосу, которую называют
полосой сноса или полосой безопасного движения. Это необходимо
учитывать особенно при плавании в стесненных условиях, например
в узкостях, мелководных районах, вблизи затонувших объектов.
Ширина полосы зависит от характера маневра и от широты плава-
ния. Конечное боковое смещение через 1,5 – 5,0 часа после маневра со-
ответственно в широтах от 0о до 80о практически обращается в ноль.
Практические рекомендации по снижению влияния суммарной
инерционной девиации гирокомпаса на точность и безопасность су-
довождения. В целях снижения инерционных девиаций на точность и
безопасность судовождения могут быть предложены следующие
практические рекомендации, которые соответствуют требованиям
РШСУ – 98.
1. Поправку гирокомпаса целесообразнее всего определять на
стоянке перед выходом судна в море по береговым ориентирам, когда
это можно выполнить с максимально возможной степенью точности.
2. Систематическую проверку стабильности поправки гироком-
паса во время плавания надо выполнять в условиях, когда судно не
менее 1,5 – 2,0 ч., а в высоких широтах не менее 3,0 ч., следует неиз-
менным курсом с неизменной скоростью.
3. Сличение показаний гирокомпаса и магнитного компаса вы-
полнить сразу после окончания поворота на тот случай, чтобы знать
поправку магнитного компаса хотя бы с точностью до значения
инерционной девиации, если гирокомпас выйдет из строя. Затем сли-
69
чение показаний выполнить через 1,5 – 2,0 ч. и полученную поправку
магнитного компаса принимать к учету в дальнейшем.
4. В течение 1,5 – 2,0 ч. после маневра избегать определения
места судна по пеленгам двух ориентиров, а определять место судна
способами, не связанными с пеленгованием.
5. Определение девиации магнитного компаса по сличению с
гирокомпасом будет выполнено с высокой степенью точности, если
судно будет разворачиваться по курсу с помощью подруливающего
устройства или буксиров, т.е. практически оставаться на месте.
6. Следует избегать, особенно при плавании в высоких широтах,
повторных маневров, следующих один за другим через интервалы
времени, примерно равные половине периода затухающих колебаний
гирокомпаса в широте места маневра. Особенно нежелательно в ука-
занном случае маневрирование вдоль меридиана, связанное с измене-
нием скорости или поворотом судна на 180о.
7. Имея в виду возникновение поперечного линейного смещения
судна после маневра, следует, если это возможно, последний маневр
перед входом в узкость или стесненные воды выполнять настолько
заблаговременно, чтобы максимальные линейные смещения судна
имели место до входа в указанные районы. Если выполнение данной
рекомендации невозможно, то контроль места судна и коррекция его
пути должны обеспечиваться в соответствии с требованиями точно-
сти в конкретной ситуации.
Все приведенные выше рекомендации имеют смысл только в
том случае, если при маневре нордовая составляющая скорости судна
ΔVN составляет не менее 5 – 7 узлов. При меньшем значении ΔVN
влияние маневра судна на гирокомпас становится незначительным.
Nк Nк
лн
лн
а) б)
во
о
тв
Нг Нг
нт
КК КК
он
ро
Fк jк
Фр
Fx jy
Wк Eк Wк Eк
jy jx Fy
Fy
jx jк Fx Fк
Sк Sк
71
плоскости компасного меридиана Nк (рис. 2.27). Вектор ускорения jк рас-
положен в плоскости качаний, перпендикулярной фронту волны. Сила
инерции Fк обусловлена ускорением jк и противоположно направлена.
Вектор jк и его составляющие jx и jy по осям гиросферы, как и
соответствующие составляющие силы инерции Fк (Fх и Fу), приложе-
ны к центру тяжести ЧЭ, и в каждый полупериод качки меняют свое
направление на противоположное относительно его осей X-X и Y-Y.
Рассмотрим действие сил инерции на одногироскопный ЧЭ ги-
рокомпаса (рис. 2.28).
z а) z
б)
zг zг
χ χ
yг
yг
Wк O LE Eк Wк Lw O Eк
Ly Ly
Lz yг Lz
Fx yг Fx
Fy
Fy G G
zг n n zг
P
P
Рис.2.28. Действие сил инерции на гирокомпас при качке:
а) – первый полупериод качки; б) – второй полупериод качки
73
Рассмотрим дальнейшее поведение ЧЭ.
Вектор момента Lz находится на отвесной линии, а вектор кине-
тического момента Н на главной оси. Согласно свойству прецессион-
ного движения вектор Н будет стремиться к вектору Lz, т.е. прецессия
совершается вокруг линии W – E при этом северный конец оси ЧЭ
пойдет вниз, как это показано на рис. 2.29,б. Пониженный центр тя-
жести G выйдет из прежнего положения относительно отвесной ли-
нии z-n. Сила тяжести Р, действуя вокруг оси Y-Y, создаст момент Ly,
под действием которого главная ось (вектор Н) получит инерционное
перемещение в азимуте, в данном случае к Е – появляется погреш-
ность δк, вызванная бортовой качкой.
Следует заметить, что постоянно действующий момент Lz при
качке может быть направлен как вниз, исходя из приведенного ри-
сунка 2.27, так и вверх – это зависит от курса судна. Тогда, северный
конец главной оси ЧЭ будет приподнят над горизонтом, вектор Ly
получит западное направление и, как следствие, главная ось сместит-
ся в азимуте на величину δк к W.
Напомним, что рассмотренный процесс возникновения погреш-
ности δк основан на одногироскопной модели гирокомпаса.
Таким образом, появление девиации одногироскопного ГК на
качке выглядит как последовательность взаимосвязанных событий:
1. ЧЭ гирокомпаса не стабилизирован вплоскости E-W (ось Y-Y);
2. ЧЭ раскачивается вокруг оси Х-Х подобно маятнику силой
Fy;
3. возникает постоянно действующий вертикальный момент Lz,
который и является причиной возникновения погрешности;
4. под действием Lz главная ось ГК получает наклон в верти-
кальной плоскости;
5. сила Р создает момент Lу;
6. в результате, ось получает азимутальное инерционное пере-
мещение, т.е. возникает девиация δк.
Выполненные в свое время теоретические и экспериментальные
исследования показали, что девиация одногироскопного ГК на качке
выражается формулой:
B θ o2 ω к4 l 2 sin2KK
δк = − ~ cosϕ
, (2.23)
4 g 2 НГ ω
Hx 2H x
H1
H2 Hx Hx H1
Hy
1 Hy Hy
y y y y
H2 Hx 2 90 o
3
Hy
4
S
x xS
76
ные стороны и компенсируют друг друга. Составляющие Нх одинако-
вы по величине и направлению, поэтому кинетический момент гиро-
сферы Нг = 2Нх. То есть, двухгироскопный ЧЭ можно рассматривать
как одногироскопный с Нг = 2Нх. На этом основании линию, опреде-
ляемую вектором 2Нх, и называют главной осью гиросферы. Если ги-
росфера находится в положении равновесия, то ее главная ось Х – Х
совпадает с гирокомпасным меридианом.
x x
N N
а) б)
Lx
H2 H1
H2 H1
y y y y
Lx
S S
x x
77
тельную динамическую инерцию в плоскости E – W, в чем и прояв-
ляется стабилизирующее действие гироскопов.
Таким образом, вместо того, чтобы разворачивать гиросферу во-
круг главной оси N-S, сила инерции Fy будет вызывать прецессион-
ное движение гироскопов вокруг их вертикальных осей то в одну, то
в другую сторону. Итак, ось Y-Y двухгироскопного ЧЭ при качке
судна остается горизонтальной, а это значит, что составляющая Lz от-
сутствует и погрешность качки не возникает.
Ось Y-Y горизонтальна в идеальном случае. Возникающие мо-
менты сил упругости пружин вызывают периодический крен оси Y-Y
с периодом Т′к, составляющим ≈15 мин.
В результате показания гирокомпаса при качке искажены неко-
торой погрешностью
τ к2
δ′к = − δ к ,
Т′к 2
78
3. ГИРОКОМПАСЫ С КОРРЕКТИРУЕМЫМ
ЧУВСТВИТЕЛЬНЫМ ЭЛЕМЕНТОМ
3.1. Способ реализации и анализ работы
3.1.1. Принцип действия
U С2
СД z Д вм U К2
Ус.А
Uα
КК к репитерам
81
В этом режиме работы следящей системы ЧЭ обладает свойст-
вом свободного гироскопа, т.е. гиросфера будет сохранять неизмен-
ным свое направление в инерциальном пространстве.
Чтобы превратить полученный свободный гироскоп в чувстви-
тельный элемент гирокомпаса необходимо на гиросферу наложить
управляющие моменты вокруг осей Y-Y и Z-Z, которые формируются
по сигналу, вырабатываемому индикатором горизонта ИГ.
Для этого применяются два канала управления:
– горизонтальный – создает момент относительно оси Y-Y и тем
самым вызывает прецессию ЧЭ по азимуту – включает в себя индика-
тор горизонта ИГ, усилитель Ус.Г, двигатель горизонтальной стаби-
лизации Дгм и горизонтальные торсионы;
– вертикальный (горизонтный)– создает момент относительно
оси Z-Z и тем самым вызывает прецессию ЧЭ по высоте, т.е. относи-
тельно плоскости истинного горизонта – включает в себя индикатор
горизонта ИГ, усилитель Ус.А, двигатель вертикальной стабилизации
Двм и вертикальные торсионы.
Обратим внимание на то, что те же самые стабилизирующие
двигатели следящей системы здесь выполняют функцию двигателей
или датчиков создания горизонтального и вертикального управляю-
щих моментов.
Индикатор горизонта представляет собой плоский физический
маятник, укрепленный на следящей сфере по ее оси Y-Y. Его ось чув-
ствительности параллельна главной оси гироскопа, поэтому он реаги-
рует как на изменение угла βс наклона следящей сферы, так и на ли-
нейное ускорение VN вследствие маневрирования судна.
Для уяснения работы канала управления считаем, что судно не-
подвижно и главная ось гироскопа первоначально находится в мери-
диане и параллельна плоскости истинного горизонта. Но, уже в сле-
дующий момент времени, из-за вращения Земли, северный конец оси
ГС окажется в восточной половине горизонта (появляется угол α), а
она, как известно, непрерывно опускается – наблюдается видимый
подъем оси над горизонтом – появляется угол β. Поэтому функция
системы управления состоит в непрерывном приведении главной оси
ГС в плоскость истинного меридиана параллельно плоскости истин-
ного горизонта. Исходя из этого, сигнал от индикатора горизонта не-
обходимо подавать на оба канала управления.
Как уже отмечалось, сигнал на выходе ИГ пропорционален углу βс:
82
Uc = kиг βc,
Lу = Cг (β – βс); Lz = Cв (α – αс),
83
При действии на свободный гироскоп двух моментов, значения
которых пропорциональны углу β, его главная ось непрерывно будет
прецессировать к истинному меридиану, стремясь занять горизон-
тальное положение, т.е. гироскоп превращается в чувствительный
элемент гирокомпаса.
Если провести аналогию с гирокомпасом с непосредственным
управлением (типа «Курс»), то можно считать, что момент Ly анало-
гичен маятниковому моменту классического гирокомпаса и служит
для образования незатухающих колебаний, а Ay аналогичен В – мо-
дулю маятникового момента. Соответственно, Lz обеспечивает обра-
зование затухающих колебаний, а Az является модулем демпфирую-
щего момента.
Итак, подчеркнем, что при движении судна и любом изменении
его курса двухканальная следящая система непрерывно обеспечивает
согласование следящей сферы с чувствительным элементом, а двух-
канальная система управления, непрерывно оказывает на него управ-
ляющее воздействие, выполняя функцию превращения свободного
гироскопа в курсоуказатель.
Информация о текущем значении компасного курса КК посту-
пает к внешним потребителям от сельсина-датчика СД, который ме-
ханически связан с двигателем канала азимутальной стабилизации
Двм.
Для коррекции погрешностей гирокомпаса при стационарном
движении судна в блоке коррекции (в его вычислительном устройст-
ве ВУ) формируются корректирующие сигналы Uк1 и Uк2, которые
подаются в соответствующие каналы управления, где суммируются с
управляющими сигналами Δ1 и Δ2. Наличие этих сигналов приводит в
конечном счете к дополнительному закручиванию вертикальных и
горизонтальных торсионов, т.е. к созданию дополнительных компен-
сирующих моментов Lyк и Lzк.
На вход ВУ подается внешняя информация о компасном курсе
КК, скорости судна Vc и широте плавания φ.
На основе данных о КК, Vc и φ вырабатывается напряжение
Uк1, что соответствует создаваемому корректирующему моменту
Lyк, позволяющему компенсировать так называемую широтную
погрешность δφ, возникающую у гирокомпасов данного типа.
При использовании тех же входных данных ВУ вырабатывается
напряжение Uк2, что соответствует создаваемому корректирующему
моменту Lzк, позволяющему компенсировать в показаниях гироком-
84
паса скоростную погрешность δv, неизбежно возникающую при ста-
ционарном движении судна.
В результате коррекции главная ось ЧЭ в равновесном положе-
нии будет находиться в плоскости истинного меридиана и в плоско-
сти горизонта.
В режиме гироазимута (в этом случае переключатель ГА/ГК
должен быть разомкнут) сигнал с индикатора горизонта поступает
только на вертикальный (горизонтный) канал косвенного управ-
ления, благодаря которому главная ось гиросферы удерживается в
плоскости горизонта. Горизонтальный же канал отключен (управ-
ление от ИГ в азимуте отсутствует). Однако, при этом сохраняет-
ся действие корректирующего сигнала Uк1 – создаваемый момент
Lyк обеспечивает следование главной оси ЧЭ за меридианом на-
блюдателя (с определенной точностью).
Этот режим используется при маневрировании судна, особенно
в высоких широтах и на больших скоростях, для уменьшения по-
грешностей, вызываемых действием сил инерции на индикатор гори-
зонта.
Таким образом, рассмотрев функциональную схему ГАК «Ве-
га», видно, что данный гироазимуткомпас состоит из трех основных
систем: стабилизации, управления и коррекции.
а) уравнения ЧЭ ~ sinϕ + C (β − β ) = 0 ;
Hα − Hω Г с
~ cosϕ α + C (α − α ) = 0 ;
H β − Hω В с
б) уравнение ИГ Uc = kигβс;
в) уравнения каналов управления:
азимутального kду (α – αс) – Uc m1 m2 = 0;
вертикального (горизонтного) kду (β – βс) – Uc m1 = 0,
85
где Сг и Св – крутящие моменты горизонтальных и верти-
кальных торсионов соответственно;
αс и βс – углы рассогласования следящей сферы и гиросферы по
азимуту и высоте соответственно;
Uс – сигнал управления от индикатора горизонта;
kиг – коэффициент передачи индикатора горизонта;
kду – коэффициент передачи датчика угла;
m1 и m2 – коэффициенты передачи масштабирующих элементов
каналов управления.
Уравнения чувствительного элемента получены с использовани-
ем графоаналитического метода проф. Б.И. Кудревича, упоминавше-
гося в п. 2.2.2. В этих уравнениях выражение Cг(β – βс) определяет
наличие управляющего момента Ly вокруг горизонтальной оси ЧЭ, а
Cв(α – αс) – наличие управляющего момента Lz вокруг вертикальной
оси.
Выполнив математические преобразования, получим следую-
щую систему дифференциальных уравнений, описывающих движе-
ние главной оси ЧЭ без корректирующих моментов для гирокомпаса,
установленного на неподвижном основании:
~ sinϕ ;
Hα + Ay β = H ω ⎫⎪
~ cos ϕ α = 0 ,⎬
Hα + Az β − H ω (3.2)
⎪⎭
86
~ sinϕ ;
A y βr = H ω ⎫⎪
~ cos ϕ α = 0 ,⎬ (3.3)
Az βr − H ω r ⎪⎭
Az
αr = tg ϕ .
Ay
Ly = Cг nиг βr,
87
вызывая прецессию с угловой скоростью:
Ly C n β ~ sinϕ = ω .
ω pr = = г иг r = ω 2
H H
Таким образом, угловая скорость прецессионного движения глав-
ной оси ЧЭ будет равна угловой скорости меридиана наблюдателя, сле-
довательно, относительная скорость равна нулю. Этот процесс “погони”
главной оси за меридианом наблюдателя происходит непрерывно.
Однако ось не установится точно в плоскости истинного мери-
диана, как это было у гирокомпаса с автономным чувствительным
элементом, а будет сдвинута по азимуту на угол αr, что видно из ре-
шения уравнения (3.3).
У гирокомпаса с непосредственным управлением для образова-
ния затухающих колебаний использовался метод горизонтального
момента (дополнительный момент по оси Y-Y, создаваемый масля-
ным успокоителем), здесь же используется метод вертикального мо-
мента (Lz), что приводит к появлению погрешности, называемой де-
виацией затухания либо широтной погрешностью
Az
δφ = α r = tg ϕ .
Ay
Угол βr имеет небольшую величину – единицы дуговых минут –
и уменьшается с уменьшением широты.
Широтная погрешность δφ зависит от конструктивных парамет-
ров гирокомпаса – отношения Az/Ay – и от широты места. Для
уменьшения δφ отношение Az/Ay стремятся сделать по возможности
малым (0,03 – 0,05). В высоких широтах плавания δφ, имея тангенци-
альную зависимость, может достигать значительной величины. Для
ее исключения используется корректирующее устройство.
Закон движения главной оси ЧЭ в азимуте. Работа ГАК с кос-
венным управлением (без коррекции), установленного на неподвиж-
ном основании, описывается дифференциальными уравнениями (3.2).
Общее решение системы уравнений (3.2), определяющее движение
главной оси гиросферы в азимуте, выглядит следующим образом:
α = A e -ht sin (ω d t + ψ) ,
где А – произвольная постоянная интегрирования;
h – коэффициент затухания;
ωd – частота затухающих колебаний;
ψ – начальная фаза.
88
α
a) б)
− ht
A 1e sin( ω d t + ψ )
− ht M
e
A1
A 1sinψ
αr t W E
βr
0
αr
Td
−α M
89
~ sinϕ ;
A y β r + k кy U к1 = H ω ⎫⎪
A β +k U = Hω ~ cosϕ α .⎬
z
r кz к2 r ⎪⎭
H ~
U к1 = ωsinϕ . (3.4)
k кy
V
ω N = ~N ,
R
V
ωE = ~ E ,
R cosϕ
который совпадает по направлению с вектором угловой скорости
~.
вращения Земли ω
90
Проецируя вектор ω E на полуденную линию N-S и на отвесную ли-
нию z-n, получаем две дополнительные угловые скорости соответственно:
V V
ωE1 = ωE cosϕ = ~E ; ωE 2 = ωEsinϕ = ~E tgϕ .
R R
⎛~ V ⎞ ⎫
Hα + A yβ = H⎜ ω sinϕ + ~E tgϕ ⎟; ⎪
⎝ R ⎠ ⎪
⎬ (3.5)
⎛~ V ⎞ VN ⎪
Hβ + A zβ − H⎜ ωcosϕ + ~E ⎟α = H ~ .
⎝ R⎠ R ⎪⎭
⎛~ V ⎞
H⎜ ω sinϕ + ~E tgϕ ⎟
βr = ⎝ ⎠.
R
Ay
Az VN
αr = tgϕ − ~ ~ = δd + δ v .
Ay R ωcosϕ + VE
91
С помощью корректирующего устройства эти девиации компен-
сируются (см. рис. 3.1). Вырабатываемое в ВУ напряжение Uк1, про-
порциональное δd, подается в горизонтальный канал управления –
создается компенсирующий момент Lку; напряжение Uк2, пропорцио-
нальное δv, подается в вертикальный канал управления – создается
компенсирующий момент Lуz.
3.2.2. Влияние ускорений при маневрировании
В рассматриваемом нами гироазимуткомпасе применяется астати-
ческий гироскоп – гироскоп, имеющий три степени свободы и центр тя-
жести его совпадает с точкой подвеса. Превращение такого гироскопа в
курсоуказатель, т.е. обеспечение “связи” с Землей, осуществляется с по-
мощью отдельного чувствительного элемента – индикатора горизонта
(ИГ).
U ротор
c
а) б) в)
статор
герметичная
камера
вязкая
жидкость
упоры
γ &N
V γ
x x -x
-x x
FS m V&N S N
VN
S O N O β
VN x
t t
0 t1 t2 0 t1 t2
–2
ΔV = 0,17 м·с . Это значит, что набор скорости, например 25 уз.
N
96
тем больше, чем меньше демпфирование рабочего тела ИГ, т.е. чем
меньше постоянная времени ИГ τиг. Если рабочее тело ИГ не поме-
щено в вязкую жидкость, то τиг = 0.
При τиг = 0 график изменения Uc в зависимости от V N имеет
пропорционально-линейный характер (рис. 3.6). В реальной конст-
рукции τиг ≠ 0, поэтому при одном и том же ускорении V N 1 Uc2 < Uc1,
что приводит к уменьшению δ j .
Для современных корректируемых гирокомпасов, в том числе и
для ГАК «Вега», постоянная времени τиг составляет 60 сек., что явля-
ется типичным для транспортных судов.
4.Перевод гирокомпаса в режим гироазимута (ГА). Так как ос-
новной причиной возникновения погрешности δ j является инерцион-
ное перемещение рабочего тела ИГ, то отключение его на время ма-
невра может предупредить эту погрешность. В такой ситуации при-
бор начинает работать в режиме гироазимута, т.е. главная ось чувст-
вительного элемента прибора продолжает сохранять свою ориента-
цию относительно плоскости истинного меридиана (при наличии
сигналов Uк1 и Uк2 компенсации широтной и скоростной погрешно-
стей корректирующим устройством).
В этом случае, на период маневра, гирокомпас лишается на-
правляющей силы (отключается горизонтальный канал управления,
см. рис.3.1) – прерывается реакция ЧЭ прибора на вращение Земли
или, иными словами, теряется “связь” с Землей.
Возникающий при маневрировании сигнал с ИГ поступает лишь
на вертикальный канал управления. Но так как отношение модулей
Ay/Az составляет обычно 0,03 – 0,05, то влияние сил инерции на вер-
тикальный канал управления незначительно. В итоге, ложный сигнал
с ИГ не оказывает никакого влияния на ЧЭ, и его главная ось удер-
живает азимутальное направление.
В этом режиме имеет место так называемый “дрейф” чувстви-
тельного элемента, что выражается в уходе главной оси из азиму-
тального (меридионального) направления не более 1о/час. Причины
дрейфа носят инструментальное происхождение.
Применение данного способа снижения δ j эффективно для су-
дов любого типа при продолжительном маневрировании, особенно в
высоких широтах плавания.
97
3.2.4. Девиация от качки и способ ее уменьшения
98
L'z , а составляющая L"y имеет второстепенное значение. Объясняется
это тем, что как видно из рис. 3.7.
z z
zг а) zг б)
" Lz
Lz ИГ yг
yг
" ' '
O Ly Ly Ly O
Wк Eк Wк " Eк
' Ly
ИГ Lz
' Ly yг Ly "
Lz Lz Lz
yг
zг
n zг
n
Рис.3.7. Принцип появления вертикального и горизонтального мо-
ментов при качке на промежуточных румбах:
а) – первый полупериод качки; б) – второй полупериод качки
100
4. ГИРОГОМПАС «КУРС-4»
4.1. Правила безопасности при эксплуатации технических
средств судовождения
101
Величина напряжения переносного освещения не должна превы-
шать 12 В. независимо от рода тока (для машиннокотельных отделе-
ний судов) и допускается напряжение 24 В. для других помещений
судов, где условия менее тяжелые.
Наибольшую опасность представляет прохождение тока вдоль оси
тела, например: рука - нога, рука - часть лица и т.д. Особенно опасными
местами приложения напряжения считаются токи на правой руке, т.к. в
этом случае протекающий по организму электрический ток совпадает с
биологическим напряжением движения крови от правой руки к ногам.
Необходимо помнить:
1. К обслуживанию ТСС допускаются квалифицированные ра-
ботники.
2. Запрещается при осмотре ТСС, расположенных в машинноко-
тельных помещениях, выгородках, пользоваться открытым огнем
(свечи, спички …).
3. Запрещается пользоваться неисправным инструментом и при-
борами.
4. Все работы в сырых помещениях, освещаемых при помощи пе-
реносных ламп, должны производиться в диэлектрических калошах
(ботах) и в перчатках.
5. Если ремонтные или регулировочные работы выполняются при
включенном приборе, необходимо на палубе иметь диэлектрический
коврик.
6. Прежде чем коснуться токоведущих частей аппаратуры, необ-
ходимо проверить приборы контрольной лампой на предмет отсутст-
вия напряжения.
7. Все ТСС должны содержаться в образцовой чистоте.
8. При использовании электроинструментов обращать внимание
на их обязательное заземление.
9. К разгрузке чувствительного элемента приступайте не ранее
чем через 2 ч после выключения гирокомпаса.
10. При работе с поддерживающей жидкостью помните, что фор-
малин сильно действующий яд (при попадании формалина на руки
мойте их с мылом), а техническая бура содержит вредные примеси.
Формалин, буру и поддерживающую жидкость храните в закрытых
опечатанных ящиках.
102
4.2. Международные требования к оборудованию
104
Судовое электропитание должно обеспечивать непрерывную работу
гирокомпаса. Каждый прибор гирокомпаса необходимо защитить от из-
менений токов и напряжений, перегрузок в переходных режимах, а также
от случайного изменения полярности питающего напряжения. При нали-
чии нескольких источников питания нужно обеспечить возможность бы-
строго переключения гирокомпаса с одного из них на другой.
Шум, создаваемый приборами гирокомпаса, не должен заглушать
сигналы, от которых может зависеть безопасность судна.
Основной прибор гирокомпаса и репитеры для пеленгования не-
обходимо устанавливать параллельно диаметральной плоскости суд-
на с погрешностью ±0.5°. Курсовую черту и центр картушки нужно
располагать в одной вертикальной плоскости.
Гирокомпас должен иметь корректор скоростной девиации и сиг-
нализацию об основных неисправностях приборов.
Необходимо предусмотреть выработку информации о курсе для
других навигационных приборов: радиолокационной станции (РЛС),
авторулевого и т. д. Техническая документация должна содержать
данные, необходимые для эффективного обслуживания прибора.
105
Рис.4.1. Комплектация гирокомпаса
109
Рис.4.2. Чувствительный элемент.
112
Рис. 4.3. Масляный успокоитель
113
4.5. Основной прибор гирокомпаса (прибор 1М)
Основной прибор гирокомпаса (рис.4.4) имеет нактоуз, кардано-
вый подвес, резервуар для поддерживающей жидкости, стол и уст-
ройство для ускоренного приведения гирокомпаса в меридиан.
4.5.1. Нактоуз основного прибора состоит из трех частей: осно-
вания (1), средней части (2), крышки (3).
114
Основание крепится неподвижно к палубе судна с помощью
4 болтов. Средняя часть нактоуза может разворачиваться относитель-
но основания на угол 9° в обе стороны. Для этого внутри нактоуза
смонтировано устройство из зубчатой рейки и шестеренки, а также
шкалы с делениями в градусах и индекс. Ось шестерни заканчивается
четырехгранной головкой, выходящей в нижней части нактоуза (на
рисунке не показана). При необходимости, приотдав четыре болта (4),
крепящих среднюю часть нактоуза к основанию, и с помощью ключа
вращая четырехгранную головку, можно развернуть среднюю часть
нактоуза относительно основания на нужный угол, т.е. установить
курсовую черту параллельно диаметральной плоскости судна. В
средней части нактоуза со стороны кормы имеется смотровое окно,
закрываемое дверцей, которое служит для наблюдения за положени-
ем гиросферы.
Под дверцей расположена ниша (5) с клеммной платой (6), к ко-
торой подходят кабели, соединяющие основной прибор с периферий-
ными приборами, и от этой же платы идет кабель (7) на клеммные
колодки стола. В нише расположен трансформатор освещения основ-
ного прибора. Внутри нактоуза расположен блок конденсаторов уст-
ройства ускоренного приведения в меридиан, а также электронный
блок управления работы помпы в режиме "Автоматическая работа".
На наружной части нактоуза имеется выключатель освещения,
переключатель устройства ускоренного приведения в меридиан и пе-
реключатель режимов работы помпы охлаждения.
В верхней части нактоуза крепится кардановый подвес (8), состоя-
щий из наружного (9), внутреннего (10) и опорного (11) колец. Послед-
нее с помощью спиральных пружин подвешено к внутреннему кольцу.
Подшипники наружного кольца (12), расположенные в носовой и
кормовой частях нактоуза, изолированы от него для того, чтобы не
было утечек тока на корпус и не возникало дополнительной нагрузки
на агрегат питания. Кардановый подвес обеспечивает горизонталь-
ность стола при качке судна. На опорном кольце подвешивается ре-
зервуар (13) с поддерживающей токопроводящей жидкостью.
116
4.5.3.Стол гирокомпаса (17) служит для подвеса на опорном
шарикоподшипнике следящей сферы (18) и закрытия резервуара с
поддерживающей жидкостью. На нем установлены клеммные разъе-
мы, щеткодержатели (19), термометр (20), замыкатель ревуна (21),
корректор (22), ртутный замыкатель (термостат) помпы (на рисунке
не показан). Змеевик охлаждения (23) крепится с нижней стороны
стола. Стол с внутренней стороны вместе со змеевиком покрыт эбо-
нитом.
Для наблюдения за уровнем поддерживающей жидкости в столе
имеются два отверстия, закрытые завинчивающимися эбонитовыми
пробками (24).
Для герметичности между резервуаром и столом уложена рези-
новая прокладка, а для удобства снятия стола на нем имеются две
ручки.
Замыкатель ревуна автоматически включает звуковую и визуаль-
ную сигнализацию при отклонении температуры поддерживающей
жидкости от заданной величины.
Термометр своей нижней частью опущен в поддерживающую
жидкость и служит для наблюдения за ее температурой. Корректор
служит для исключения из показаний гирокомпаса (репитеров) ско-
ростной погрешности. На нем в носовой части размещен азимутмотор
(25), в кормовой – реверсивный электродвигатель корректора (26), а
сбоку сельсинприемник корректора. Кроме того, на нем установлен
маховичок (27) для ручной установки корректора, электромеханиче-
ский стопор двигателя корректора, картушки точного и грубого от-
счета курса и уровень.
Для освещения в ночное время в основном приборе установлено 3
лампочки: одна у смотрового окна резервуара, другая на столе гироком-
паса у термометра и третья на корректоре. В средней части стола имеет-
ся отверстие, в котором на подшипниках крепится следящая сфера.
117
Рис.4.5. Следящая сфера
118
букс держателя вставляются и крепятся контактными винтами семь
латунных стержней (7), покрытых эбонитом. Верхние и нижние части
стержней свободны от эбонита, причем нижние части стержней име-
ют резьбу, на которую при сборке следящей сферы навинчиваются
гайки (8), покрытые эбонитом. Экваториальные кольца изготовлены
из эбонита, а с внутренней стороны в них вставлены токопроводящие
кольца.
Токопроводящие кольца (верхние и нижние) изготовлены из ла-
туни и покрыты эбонитом. С внутренней стороны каждое кольцо
имеет по три проводящих графитоэбонитовых дуги. Каждое из колец
с помощью контактного винта соединено с одним из стержней держа-
теля.
Между экваториальными кольцами установлено семь эбонитовых
колодок. В двух узких колодках, расположенных противоположно
друг другу, впрессованы токопроводящие электроды 30, 31, которые
получили название следящих контактов, а в одной из колодок токо-
проводящий электрод 55. Эти электроды соединены контактными
винтами с соответствующими контактными стержнями держателя.
Между эбонитовыми колодками вставлены смотровые стекла (9). Уг-
лы смотровых стекол срезаны для обеспечения лучшей циркуляции
поддерживающей жидкости внутри следящей сферы. С наружной и
внутренней стороны всех стекол нанесены горизонтальные линии,
которые обеспечивают наблюдение за положением гиросферы по вы-
соте.
Следящие полусферы представляют собой части, изготовленные
из алюминия и покрытые эбонитом, за исключением полярных участ-
ков с внутренней стороны. Эти участки покрыты графитоэбонитом и
являются токопроводящими полярными электродами.
Следящие полусферы в центре имеют отверстия для лучшей цир-
куляции поддерживающей жидкости.
При установке следящие полусферы опираются буртиками на эк-
ваториальные кольца. В собранном виде следящая полусфера подве-
шивается на двух шарикоподшипниках в средней части стола. На
верхнюю часть держателя одевается коллектор и с помощью эксцен-
трикового зажима (10) прочно крепится к держателю, после чего за-
ворачивается контргайка и фиксируется с помощью стопорного вин-
та. Люфт в подвесе следящей сферы не допускается.
В рабочем положении полярные и экваториальные контакты сле-
дящей сферы находятся против соответствующих контактов гиросфе-
119
ры. При этом обеспечиваются зазоры между гиросферой и следящей
сферой по вертикали 68 мм, а в районе экватора 4 мм.
Подача питания на гиросферу обеспечивается следующим путем.
Ток 120 В, 330 Гц приходит с разъемов стола основного прибора.
Через щетки и кольца коллектора первая фаза (клемма 27) подается
через одноименный стержень держателя, контактный винт, корпус
верхней полусферы и на токопроводящий полярный электрод. Затем
через токопроводящую жидкость на одноименный электрод гиросфе-
ры, а с него через буксу на клеммную плату в гиросфере.
Аналогично вторая фаза (клемма 28) подается также на клемм-
ную плату гиросферы. Третья фаза (клемма 29) идет с двух колец
коллектора через одноименные стержни держателя, контактные вин-
ты на верхние и нижние токопроводящие кольца следящей сферы, за-
тем через поддерживающую жидкость на экваториальные токопрово-
дящие контакты гиросферы, соединенные с корпусом.
С клеммной платы и корпуса гиросферы ток попадает на статор-
ные обмотки гиромоторов и обмотку электромагнитного дутья. Та-
ким же путем, через следящую сферу, ток попадает на круглый элек-
трод 55 гиросферы, с буксы которого поступает на обмотку электро-
магнита выключателя затухания. Сверху стол гирокомпаса закрыва-
ется профильной крышкой. Она изготовлена из листового алюминия
и имеет три застекленных окна. Одно из них расположено в верхней
части крышки и служит для снятия отсчета курса с картушки. Два
других окна расположены сбоку. Одно служит для наблюдения за по-
ложением гиросферы через систему зеркал, другое для наблюдения за
температурой поддерживающей жидкости.
120
’
122
напряжение 220 В, 50 Гц. Агрегат питания АМГ состоит из двигателя,
генератора и блока стабилизации частоты, собранные в одном корпусе.
Двигатель агрегата асинхронный с короткозамкнутым ротором. Ге-
нератор – синхронная машина, возбуждение которой осуществляется от
постоянных магнитов. Частота вырабатываемого тока генератором долж-
на быть строго постоянной, в противном случае изменится число оборо-
тов роторов гиромоторов, изменится режим работы гирокомпаса и пони-
зится его точность.
Для того чтобы в процессе работы частота не изменилась, в агре-
гате питания имеется специальный блок регулирования частоты
(БРЧ). Он смонтирован в верхней части агрегата и состоит из двух
дросселей, трансформатора, магнитного усилителя, реле пуска, селе-
новых выпрямителей, ряда трансформаторов и сопротивлений. Селе-
новые выпрямители помещены в резервуар, отлитый вместе с короб-
кой. Резервуар заполнен трансформаторным маслом и закрыт тексто-
литовой крышкой, в которой имеется отверстие для заливки масла.
Масло налито для того, чтобы улучшить охлаждение селеновых
выпрямителей и увеличить срок их службы.
124
неисправности нужно возвратить электротермическое реле в исход-
ное положение нажатием на кнопку.
125
Рис. 4.10. Помпа охлаждения
126
бота", "Выкл.", "Аварийная работа". Тумблер режимов работы распо-
ложен снаружи корпуса прибора 1М.
Выключение и включение электродвигателя помпы охлаждения в
режиме "Автоматическая работа" производятся с помощью ртутного
термоконтактора и специальной электрической схемы (рис.4.9б), распо-
ложенной в приборе 1М (электронного блока управления работой пом-
пы). Она состоит из электромагнитного реле, трансформатора, диодного
выпрямителя, двух триодов, резисторов, конденсатора.
При автоматическом режиме работы помпы охлаждения пере-
ключатель режимов работы нужно установить в положение "Автом.
работа". В этом случае питание на электродвигатель помпы охлажде-
ния подается через переключатель режимов работы (1) и рабочие
контакты управляющего реле (К). Если температура поддерживаю-
щей жидкости достигнет +42° С ртутный термоконтактор (Т) замыка-
ет цепь и питание поступает на электронный блок управления. Блок
управления позволяет замкнуться контактам реле и подать питание на
двигатель помпы охлаждения.
При понижении температуры поддерживающей жидкости до
+38° С контакты управляющего реле размыкаются, обесточивая дви-
гатель помпы охлаждения.
Таким образом, помпа охлаждения в этом случае работает в ре-
лейном режиме, т.е. только в том случае, если температура поддер-
живающей жидкости выходит за допустимые пределы.
В аварийном режиме помпа работает непрерывно. В этом случае
питание на электродвигатель помпы охлаждения подается непосред-
ственно через переключатель режимов работы (ПРР) (рис.4.9б), ми-
нуя схему термостабилизации.
129
Рукоятка пакетного переключателя выведена на крышку прибора
34 Н1 и имеет три положения: "С затуханием", "Без затухания", "Автом.
работа". В положении "С затуханием" реле выключателя затухания в
гиросфере обесточивается и масло в масляном успокоителе может пе-
ретекать из сосуда в сосуд, т.е. колебания гиросферы будут затухать.
131
зубчатых передач. С помощью маховичка вручную осуществляется
поворот коноида (2). С узлом широты связана шкала географиче-
ской широты (3), которая разворачивается совместно с коноидом.
При повороте коноида на угол, пропорциональный широте места,
щуп (4) скользит по нему и перемещается на величину, обратно
пропорциональную косинусу широты.
Узел скорости состоит из сельсина скорости (М1) БД404 НА,
исполнительного электродвигателя (М2) АДП1362 и системы зуб-
чатых передач. Узлом скорости осуществляется разворот шестерни
(5) с укрепленными на ней направляющими и щупом. Щуп, связан-
ный с зубчатой рейкой и трибкой, разворачивает ротор сельсина-
датчика БД501 НА. В результате работы этих двух узлов механизма
скоростной поправки ротор датчика БД501 НА разворачивается на
угол, прямо пропорциональный скорости судна и обратно пропор-
циональный косинусу широты места (V/cosϕ), и по линии синхрон-
ной связи передает этот угол в корректор основного прибора на
сельсин (М3) БД404 НА, работающим в трансформаторном режиме.
Напряжение, возникающее в его однофазной обмотке, подается на
управляющую обмотку исполнительного электродвигателя коррек-
тора (М4) АДП262.
Электродвигатель начинает работать и перемещает каретку (диск
истинных курсов), а вместе с ней с помощью механической передачи
разворачивает ротор сельсина БД404НА. Когда сельсин БД404НА на
корректоре согласуется с сельсином датчиком в приборе 34 Н1, электро-
двигатель корректора остановится. При этом будет исключена из пока-
заний репитеров скоростная погрешность для данной широты и скоро-
сти.
132
Рис.4.15. Корректор
133
(3) следящей сферы. В этом же диске имеется радиальный вырез (4) в
направлении EW, куда входит каретка (5), сидящая на оси (6) штифта
(пальца), жестко закрепленного на верхнем диске. Верхний диск име-
ет возможность перемещаться по направляющим вдоль диаметраль-
ной плоскости судна относительно нижнего диска. Для этого на кор-
пусе имеется специальный маховичок (7) и червячная передача.
Таким образом, диски соединены эксцентрично и будут выбирать
скоростную погрешность по полукруговому закону. С верхним дис-
ком соединены картушки грубого (8) и точного (9) отсчета курса, а
также индекс (10), указывающий установочное число (от 0 до 30) по
шкале (11) на корпусе корректора. На крышке корректора имеется
номограмма (12) для определения установочного числа по широте и
скорости. Под застекленным окошком (13) находится электромехани-
ческий стопор (14), отключающий электродвигатель корректора при
дистанционной его установке и достижении верхним диском крайне-
го положения. В носовой части корректора расположен азимутмотор
(15), а в кормовой – реверсивный электродвигатель (16) корректора.
Кроме того, сбоку укреплен сельсин-приемник (17) (в ранних выпус-
ках – сельсин-датчик) устройства дистанционной установки коррек-
тора, механически соединенный с верхним диском.
Принцип работы корректора заключается в следующем. При
вращении маховичка линейно в нос – корму перемещается верхний
диск. Каретка, связанная с верхним диском и входящая в радиальный
вырез нижнего диска, разворачивает нижний диск на угол, равный
скоростной погрешности. Нижний диск, соединенный через поводко-
вую связь со следящей сферой разворачивает последнюю на этот же
угол, вследствие чего происходит рассогласование следящей сферы с
гиросферой. Сигнал рассогласования подается на усилитель в прибор
9Б и затем на вспомогательную обмотку следящего электродвигателя.
Следящий электродвигатель начинает работать, разворачивая ротор
сельсина датчика и синхронно связанные с ним все принимающие
курса, на угол, равный скоростной погрешности гирокомпаса для
данного режима движения судна.
Таким образом, в показаниях основного прибора гирокомпаса и
всех репитеров будет введена поправка на величину скоростной по-
грешности.
134
4.7.6. Устройство для ускоренного приведения чувствитель-
ного элемента в меридиан (рис.4.16.).
135
По принципу действия устройство для ускоренного приведения
чувствительного элемента в меридиан представляет собой двухфаз-
ный асинхронный двигатель, включающий статор и ротор.
Магнитопоровод статора – это стальной кольцеобразный пояс
(16) (см. рис. 4.4), расположенный снаружи резервуара прибора 1М
в районе экватора гиросферы. Пояс имеет 3 пары полюсов. На этих
полюсах уложены две обмотки: главная (1) и управляющая (2). По-
следовательно с главной обмоткой включен конденсаторный блок
(3), создающий необходимый сдвиг фазы тока. Ротором устройства
для приведения гирокомпаса в меридиан является чувствительный
элемент. Устройством управляют с помощью переключателя (4),
установленного в нише основного прибора. Магнитопровод статора
снаружи покрыт вулканизированной резиной, защищающей обмот-
ки от попадания влаги. Блок конденсаторов расположен в нижней
части нактоуза прибора 1М.
Ускоренное приведение чувствительного элемента в меридиан
заключается в следующем. Не подавая питания на чувствительный
элемент, приводят его в меридиан. Затем на чувствительный эле-
мент подают трехфазный ток. Если чувствительный элемент начнет
уходить из меридиана, то путем кратковременных включений пере-
ключателя возвращают его в меридиан. Внешний момент, действуя
относительно вертикальной оси, вызовет при работающих гиромо-
торах прецессионное движение чувствительного элемента по высо-
те, создавая при этом наклон ЧЭ относительно плоскости горизон-
та. Появляющийся за счет угла наклона маятниковый момент поро-
ждает второе прецессионное движение ЧЭ в азимуте, используя ко-
торое необходимо удерживать ЧЭ в меридиане.
136
Рис.4.17. Сельсин-приемник
137
Рис.4.18. Репитер (прибор 19 А). Пелорус (прибор 20 А)
138
лена курсовая черта (8). Стекла азимутальным кольцом (9) прижима-
ются плотно к корпусу.
Нижняя часть корпуса репитера закрывается крышкой (10). В со-
бранном состоянии репитер должен быть герметичным. Для согласо-
вания репитера имеется специальное отверстие, закрывающееся на-
винчивающимся колпачком (11). Согласование производится с по-
мощью специального ключа, который при нажатии размыкает две фа-
зы токов синхронизации и вводит в зацепление шестеренку, позво-
ляющую согласовывать картушки репитера. Репитер на цапфах уста-
новлен в кардановом подвесе (12) пелоруса.
Пелорус (1) (прибор 20 А) (рис.4.18) представляет собой колонку,
состоящую из двух частей. Нижняя часть крепится жестко к палубе.
Верхняя часть пелоруса (13) вставляется в нижнюю и крепится че-
тырьмя стопорными болтами (14). В нижней части пелоруса установ-
лены соединительная коробка (15) и реостат освещения репитера (16).
Для ориентации нижней части пелоруса относительно диаметральной
плоскости судна на его основании имеется стрелка, указывающая на-
правление носа и кормы судна.
Для установки во внутренних помещениях судна применяются
репитеры 33, 38, 38 А.
Прибор 33 подвешивается в подвесе и служит в качестве путево-
го репитера. Приборы 38 и 38 А предназначены для установки на вер-
тикальных переборках и могут крепиться жестко к переборке или ус-
танавливаться на шарнире.
Картушки этих репитеров закрыты не двойным, а одинарным
стеклом и позволяют снимать информацию только о курсе судна. Они
не имеют в нижней части груза.
139
рой. Кроме того, следящая система обеспечивает дистанционную пе-
редачу показаний основного прибора на репитеры.
В принципе гирокомпас "Курс" может работать и без следящей
системы, но в этом случае его показания можно снимать только непо-
средственно с гиросферы.
Конструктивно следящая система гирокомпаса включает следя-
щую сферу (рис.4.5), трансляционно-усилительный прибор (прибор
9Б) (рис.4.19) и азимутмотор.
140
Следящая сфера. Устройство следящей сферы подробно рас-
смотрено ранее.
142
4.8.3. Принцип работы следящей системы гирокомпаса с маг-
нитным усилителем
В основу принципа работы следящей система гирокомпаса
(рис.4.20) положен принцип работы моста сопротивлений. В каче-
стве плеч сопротивлений моста служат два постоянных сопротив-
ления R1 и R2 по 500 Ом и два переменных сопротивления (столбы
поддерживающей жидкости между электродами гиросферы и кон-
тактами 30 и 31, расположенными на следящей сфере). Диагональю
моста являются обмотки дросселей (ДУ1, ДУ2) магнитного усили-
теля Н1 и К1.
Управляющие обмотки дросселей ДУ1 и ДУ2 питаются от вто-
ричной обмотки фазового трансформатора (ФТ), а первичная об-
мотка его включена в цепь трехфазного переменного тока 120 В,
330 Гц. Со вторичной обмотки фазового трансформатора ток про-
ходит через выпрямители и затем попадает на управляющие обмот-
ки дросселей.
Если судно не изменяет курса, то сопротивления столбов жид-
кости между следящими электродами 30 и 31 гиросферы и одно-
именными электродами следящей сферы будут одинаковы. В этом
случае ток с клеммы 29 будет поступать на одноименную клемму
следящей сферы. Далее цепь этого тока раздваивается. А именно,
часть тока через жидкостное сопротивление между электродом 30
гиросферы и одноименным электродом следящей сферы поступает
в точку А.
Цепь замыкается через сопротивление R2 на клемму 27. Вторая
ветвь идет через жидкостное сопротивление между электродом 31
гиросферы и одноименным электродом следящей сферы в точку В.
Цепь замыкается через сопротивление R1 на клемму 27. Разности
потенциалов между точками А и В в этом случае нет и токи, проте-
кающие по управляющим обмоткам дросселей ДУ1 и ДУ2, будут
равны. Подмагничивание сердечников дросселей будет одинако-
вым, а следовательно и индуктивные сопротивления рабочих обмо-
ток Н3, К3 и Н4, К4 будут равны. Мост сопротивлений, составлен-
ный из этих рабочих обмоток, будет в равновесии, и через его диа-
гональ, в которую включена вспомогательная обмотка следящего
электродвигателя АДП261, ток не пойдет и электродвигатель рабо-
тать не будет.
Если судно изменит курс, допустим влево, то сопротивление
столба жидкости между контактом 30 гиросферы и одноименным
143
контактом следящей сферы будет меньше сопротивления жидкост-
ного столба между контактом 31 гиросферы и одноименным кон-
тактом следящей сферы. Потенциал точки А в этом случае будет
выше потенциала точки В. Появится ток рассогласования, который
пойдет по диагонали моста от точки А к средней точке вторичной
обмотки фазового трансформатора, а затем вверх и вниз по вторич-
ной обмотке через выпрямители, управляющие обмотки дросселей,
снова через выпрямители к точке В. Если принять, что ток началь-
ного подмагничивания протекает по следующей цепи: клемма 29
первичная обмотка фазового трансформатора (ФТ) сопротивление
R3 клемма 27, то ток рассогласования в верхней половине вторич-
ной обмотки ФТ будет совпадать с направлением тока начального
подмагничивания. Тогда по управляющей обмотке дросселя ДУ1
потечет больший ток, и подмагничивание сердечника будет боль-
шим, а по управляющей обмотке ДУ2 потечет меньший ток, и под-
магничивание сердечника будет меньше.
При уменьшении подмагничивания увеличиться магнитная прони-
цаемость сердечника ДУ2, а индуктивное сопротивление рабочих об-
моток Н3, К3 и Н4, К4 дросселя ДУ2 возрастет. В этом случае в диаго-
нали моста потечет ток от клеммы 29, через обмотку Н3, К3 ДУ1, кон-
денсатор С1, вспомогательную обмотку исполнительного двигателя,
обмотку Н4, К4 ДУ1 и на первую фазу (клемма 27).
При включенном тумблере ВК в цепи главной обмотки испол-
нительного электродвигателя будет ток рассогласования и он начи-
нает работать. Исполнительный электродвигатель с помощью меха-
нической передачи связан с сельсиномдатчиком БД501 А, а послед-
ний с азимутмотором БС404 А и со всеми принимающими сельси-
нами курса.
Азимутмотор, механически связанный со следящей сферой, бу-
дет разворачивать ее в сторону согласования с гиросферой до тех
пор, пока сопротивления столбов жидкости не уравновесятся.
Разность потенциалов между точками А и В исчезнет, в управ-
ляющих обмотках дросселей токи будут равны, подмагничивание
одинаковым, индуктивные сопротивления всех рабочих обмоток
дросселей равны, в диагонали моста, в которую включена вторич-
ная обмотка исполнительного электродвигателя, ток исчезнет, элек-
тродвигатель остановится. При отклонении судна в другую сторону
от курса схема будет работать аналогично, только следящий элек-
тродвигатель начнет отрабатывать в противоположную сторону.
144
4.9. Подготовка, пуск и остановка гирокомпаса. Ускоренное
приведение чувствительного элемента гирокомпаса в меридиан
4.9.1. Подготовка гирокомпаса к пуску
146
9. Проверить, что при переходе через температуру +38° С отклю-
чается ревун, гаснут сигнальные лампы в приборах 10 М, 34 H1 и
включается помпа охлаждения.
10. Проверить, что при переходе через температуру +42°С вклю-
чается ревун в приборе 10 М, загораются сигнальные лампы “Откло-
нение температуры” в приборах 10 М и 34 H1 и включается помпа
охлаждения – режим “Автом. работа”. Обратить внимание на пра-
вильность стороны вращения вала помпы (сторона вращения вала
помпы совпадает с красной риской-указателем, нанесенной на верх-
ней крышке электродвигателя).
11. После прихода гирокомпаса в меридиан проверить при тем-
пературе поддерживающей жидкости +40°С положение чувствитель-
ного элемента по высоте. При этом экваториальная линия на чувстви-
тельном элементе должна совпадать с линиями на стеклах следящей
сферы с точностью до ±2 мм. Одновременно проконтролировать по-
ложение чувствительного элемента по высоте на индикаторе “Поло-
жение ЧЭ” в приборе 34 H1.
12. По характеру записи на курсограмме траектории прихода ги-
рокомпаса в меридиан сделать качественную или количественную
оценку работоспособности системы. Через десятиминутные проме-
жутки времени взять несколько проверочных пеленгов отдаленного
предмета, и если пеленг не меняется, то гирокомпас считается при-
шедшим в меридиан. При этом на курсограмме курсовое перо чертит
прямую линию.
Необходимо отметить, что исправленный отсчет курса по маг-
нитному компасу должен соответствовать отсчетам курса, снимае-
мым в смотровом стекле прибора 1M с чувствительного элемента, на
столе компаса прибора 1M и на всех репитерах.
13. Определить поправку гирокомпаса и произвести необходимые
записи в судовом журнале и техническом формуляре. Доложить
старшему помощнику капитана о готовности гирокомпаса.
147
3. После остановки агрегата (токи по амперметрам в приборе 4Д
упадут до нуля) переключатель “Однофазный ток” поставить в поло-
жение “Отключено”.
4. Закрыть вентиль судовой магистрали, питающий змеевик пом-
пы охлаждения.
5. Проверить все приборы, закрыть их крышки и при необходи-
мости зачехлить.
6. На ленте курсографа записать дату, время и место (широту и
долготу) остановки гирокомпаса. Произвести соответствующие запи-
си в судовом журнале и техническом формуляре.
153
Время отработки угла 90°. Эта проверка, называемая и как про-
верка скорости отработки следящей системой, выполняется также по-
сле прихода ЧЭ в меридиан при соблюдении следующей последова-
тельности действий:
— замечается отсчет курса по шкале на столе прибора 1М;
— в приборе 9Б перемычкой в виде изоляционного провода с
оголенными концами закоротить клеммы 30 или 31 с клеммой 29
(можно отключить клемму 30 или 31) и рассогласовать следящую
систему относительно начального отсчета на угол 120-130°;
— схема восстанавливается, т.е. убирается перемычка или под-
ключаются клеммы 30, 31, и после отработки следящей системой угла
20-30° включается секундомер;
— после отработки угла 90° от момента включения секундомера
последний останавливается и определяется время отработки этого угла.
Аналогичная проверка выполняется и в другую сторону (при
первой проверке замыкается, допустим, 30 с 29 , а при второй –
31 с 29).
Время отработки угла 90° как в одну, так и в другую сторону
должно быть не более 15 с. При этом разность во времени отработки
при рассогласованиях на угол 90° в разные стороны не должна пре-
вышать 4 с.
Одновременно при отработке следящей системой проверяется
число ее колебаний относительно исходного состояния, т.е. количе-
ство прохождений следящей системой через начальный отсчет. Оно
не должно превышать пяти колебаний.
Если время отработки следящей системой угла 90° более 15 с, то
необходимо проверить отсутствие механических заеданий в системе
трансляции курса, начиная от исполнительного двигателя и сельсина-
датчика в приборе 9Б до репитеров. Для проверки принимающих необ-
ходимо поочередно отключать их, допустим, в приборе ЗУ или развет-
вительной коробке 15А и каждый раз проводить описанную выше про-
верку. При выявлении неисправного репитера устранить обнаруженные
в нем дефекты или заменить сельсин и выполнить контрольную про-
верку.
Если данные проверки не дают желаемых результатов, то необ-
ходимо подобрать величины сопротивлений и емкостей, стоящих в
цепи исполнительного электродвигателя (в приборе 9Б), измеряя при
этом время отработки и число колебаний следящей системой.
154
Подбор емкости в приборе 9Б, подключенной параллельно вспо-
могательной обмотке исполнительного двигателя, так же, как и регу-
лировочное сопротивление, влияет на чувствительность следящей
системы.
Сигнальная линия. В приборе 9Б установлена сигнальная сис-
тема о рассогласовании ЧЭ со следящей сферой выше допустимого
значения. Этот сигнал также поступает в приборы 10М и 34 Н1 на
сигнальные лампы “Рассогласование следящей системы”.
Для проверки срабатывания сигнальной системой необходимо в
приборе 9Б отключить усилитель и, вручную поворачивая валик
электродвигателя (в приборе 9Б), рассогласовать следящую систему с
ЧЭ на угол 0,7-2,5°. При этом должны загореться сигнальные лампы.
Если они не загораются, то необходимо найти неисправность и уст-
ранить её.
155
ную повернуть статор до установки шкалы прибора на требуемый от-
счет (выполняется под питанием).
При включении следящей системы гирокомпаса может наблю-
даться вращение принимающего в противоположную сторону по от-
ношению к остальным принимающим. Для устранения этой несин-
хронности в работе необходимо в данном принимающем поменять
местами две из трех фаз ротора. Если при этом будет внесено рассо-
гласование, равное 0,3°, то нужно поменять местами все три фазы ро-
тора (последовательно).
156
стопорную гайку на верхнем барабане (справа) и, вращая барабан, ус-
тановить нужный отсчет времени и зажать гайку.
В курсографе предусмотрена регулировка толщины записи курса
с помощью специального потенциометра.
Заправка ленты в курсограф осуществляется в следующей после-
довательности:
— на средний барабан надевается рулон бумаги, и ее свободный
конец пропускается через верхний барабан, имеющий направляющие
штифты, которые должны входить в перфорацию ленты;
— свободный конец ленты, обрезанный с двух сторон уголком,
закрепляется на нижнем барабане, который гибким пружинным тро-
сиком натягивает ленту;
— при ослабленной стопорной гайке на верхнем барабане протя-
гивается лента и под перьями устанавливается судовое время.
В приборе 34 Н1 дополнительно проверяются и регулируются
следующие узлы:
— механизм дистанционного управления корректором;
— механизм выключения затухания ;
— индикатор положения ЧЭ по высоте (рассмотрен выше).
1. Проверка механизма дистанционной установки корректора осу-
ществляется совместно с корректором прибора 1М. Первоначально, при
отключенном питании, проверяется легкость вращения деталей коррек-
тора и отсутствие механических заеданий при вращении маховичка руч-
ной установки корректора. При этом индекс шкалы корректора смещают
от 0 до 30° и обратно. Для проверки отсутствия заеданий в механизме
дистанционного управления корректором необходимо в приборе 34 Н1
шкале “Установка широты” установить отсчет 77-80°, а шкалу “Ско-
рость” ручного согласования провернуть от 0 до 40 уз. В этом случае
“Шкала поправок” должна повернуться от 0 до деления 30. После вы-
полнения этих проверок шкалы “Установка широты” и “Скорость” уста-
навливаются в положение 0. При включении однофазного тока шкала
поправок механизма дистанционного управления корректором и шкала
корректора в приборе 1М должны устанавливаться в нулевом положе-
нии. Правильность установки шкал, исправность корректора и механиз-
ма дистанционного управления корректором проверяется также и по от-
счетам на шкале корректора и на шкале поправок, которые должны со-
ответствовать следующим значениям (при установке широты и скорости
вручную).
157
Широта, град Скорость, уз Отсчет по шкале поправок, град
30 10 2
60 20 14
70 35 18
75 40 27
80 45 30
159
4.11. Использование пеленгаторов
160
Пеленгатор представляет собой визир, состоящий из рамы (1) и дух
мишеней: глазной (2) и предметной (3), которые укреплены на раме.
Рама имеет форму пластины с двумя вырезами в виде окон. Рама
оканчивается двумя лапками (4), при помощи которых пеленгатор удер-
живается сверху на азимутальном кольце репитера. Одна из этих лапок,
расположенная со стороны предметной мишени, неподвижна, а другая,
расположенная со стороны глазной мишени, может быть освобождена,
когда пеленгатор надевается на репитер. Подвижная лапка крепится вин-
том (5).
В средней части рамы имеется верхний и нижний направляющие
штифты (6). Нижний штифт при установке пеленгатора на репитер попа-
дает в отверстие центра верхнего защитного стекла репитера и тем са-
мым центрирует пеленгатор на репитере. Верхний штифт служит на-
правляющим для промежуточной штанги, устанавливаемой на пеленга-
тор.
Глазная мишень представляет собой кронштейн, прикрепленный
к раме пеленгатора. Посередине глазной мишени прорезана визирная
щель (7), смотря через которую наводят пеленгатор на предмет или
светило. Сверху к глазной мишени прикреплены на шарнире оправы
двух светофильтров (8), которыми пользуются при пеленговании
Солнца. Светофильтры могут устанавливаться так, что они будут пе-
рекрывать визирную щель.
С внутренней стороны к глазной мишени закреплена в оправе (9)
специальная трехгранная призма полного внутреннего отражения. Одна
грань призмы обращена вниз к шкале репитера, а другая, перпендику-
лярная первой грани, обращена к глазу наблюдателя. В оправе призмы
имеются отверстия, расположенные против граней, обращенных к шкале
и глазу. Отверстия с боков закрыты специальными козырьками.
Грань призмы, направленная вниз к шкале, выпуклая. Это позво-
ляет видеть через призму изображение части шкалы, расположенной
под призмой, в увеличенном виде. Так как цифры на шкале репитера
нанесены в зеркальном изображении, то при наблюдении через
призму они будут видны в прямом изображении.
Одновременно через призму виден пузырек уровня, установ-
ленного под призмой поперек рамы пеленгатора, и индекс, пере-
секающий посередине поле зрения призмы вдоль оси рамы. Индекс
предназначен для снятия отсчета по шкале, а уровень позволяет из-
бежать боковых наклонов пеленгатора и появления ошибки в отсчете
пеленга.
161
У основания мишени, поперек рамы пеленгатора, сделана пере-
кладина с двумя колонками (10), держась за которые вращают пелен-
гатор на репитере.
Предметная мишень, расположенная на другом конце рамы пе-
ленгатора, представляет собой длинную узкую рамку с окошком по-
середине. Рамка мишени укреплена на шарнире и при надобности
может складываться с рамой пеленгатора.
Вдоль окошка рамки предметной мишени, по ее середине, натя-
нута тонкая проволока (11), которая продолжается вдоль окна в раме
пеленгатора, идя к его центру. Проволока в предметной мишени,
прорезь в глазной мишени, а также индекс под призмой и риска у ос-
нования глазной мишени лежат в одной визирной плоскости пеленга-
тора, являющейся одновременно и плоскостью его симметрии.
К рамке предметной мишени на особом кронштейне прикре-
плено плоскопараллельное двухстороннее зеркало (12). Это зер-
кало может вращаться в шарнире, ось которого расположена пер-
пендикулярно визирной плоскости пеленгатора. Зеркалом пользу-
ются при пеленговании светил, высоты которых большие и не по-
зволяют наблюдать светило непосредственно через пеленгатор.
Зеркало устанавливается под нужным углом, и пеленгуется изо-
бражение светила в зеркале. Темной стороной зеркала пользуются
для пеленгования Солнца, а светлой стороной — звезд и Луны.
При проверке правильности показаний гирокомпаса исходят из
того, что значение полученной из наблюдений поправки гиро-
компаса должно быть по абсолютной величине равно его ско-
ростной погрешности. Для получения поправки гирокомпаса пе-
ленгуются небесные светила или береговые предметы, истинные
пеленги которых известны.
163
енных аналогично лапкам рассмотренного выше визирного пеленга-
тора (прибора 22А). Ниже защитного стекла микроскопа поперек ос-
нования прибора укреплен уровень (14), имеющий то же назначение,
что и уровень визирного пеленгатора.
164
Через телескопическую систему
прибора благодаря наличию приз-
мы-крыши наблюдается прямое
изображение пеленгуемого предме-
та. Для наведения пеленгатора на
предмет его видимое изображение
совмещается с нитью сетки, натяну-
той вертикально.
Поле зрения трубы прибора (рис.
4.24) делится диафрагмой на две час-
Рис. 4.24. Поле зрения трубы ти: нижнюю и верхнюю. Нитью сет-
ки то же поле зрения трубы делится
две равные половины: правую и левую.
На диафрагме на одной вертикальной линии с нитью сетки сделан
указатель, имеющий вид стрелки. Сверху на указатель нанесен светящий-
ся состав постоянного действия, вследствие чего указатель виден и но-
чью. Указатель служит для ночного пеленгования, когда нить сетки не
видна.
Изображение предмета, полученное с помощью телескопической
системы, видно в верхней части поля зрения трубы, а изображение части
шкалы картушки (в которой расположен отсчет пеленга), полученное с
помощью микроскопической системы, видно через прямоугольный вырез
в диафрагме в нижней части поля зрения трубы. Микроскоп дает пере-
вернутое изображение цифр шкалы, а так как они на шкале репитера на-
несены в перевернутом (зеркальном) изображении, то цифры шкалы, на-
блюдаемые через окуляр, будут видны в привычном для нас начертании.
Когда пеленгатором не пользуются, его оптика закрывается сна-
ружи: объектив — откидной крышкой (15), а окуляр — съемным
колпачком (16). Вся оптическая система плотно закрыта, что предо-
храняет оптику от пыли и отпотевания.
Диск с внутренними светофильтрами вращается ручкой (17), рас-
положенной с левой стороны прибора, а установка окуляра по глазу
наблюдателя производится вращением обоймы (18) с накаткой, нане-
сенной с наружной стороны трубки окуляра. С правой стороны при-
бора имеется круглая головка (19) с накаткой; вращая головку, мик-
роскоп фокусируют на резкость изображения шкалы репитера и
уровня.
Для удобства наблюдения к трубе окуляра прикреплен резиновый
наглазник (20).
165
5. ГИРОКОМПАС “КУРС-4М”
(С ВОЗДУШНЫМ ОХЛАЖДЕНИЕМ)
5.1. Основные технико-эксплуатационные характеристики.
Комплектация. Устройство отдельных приборов комплекта ги-
рокомпаса.
168
Рис.5.1. Схема питания ЧЭ
170
ства ускоренного приведения ЧЭ в меридиан, ручки которых вы-
ведены на лицевую поверхность сегментного блока.
С помощью ручки “Охлаждение” устанавливается автоматиче-
ский или аварийный режим работы системы охлаждения, а с по-
мощью ручки “Приведение в меридиан” подается напряжение на
датчик момента для ускоренного приведения ЧЭ в меридиан. В
нижней части цилиндрического корпуса закреплена шкала уста-
новки прибора 1МВ параллельно диаметральной плоскости судна
и исключения постоянной погрешности в его показаниях. На кор-
пусе прибора, выше сегментного блока, установлены переключа-
тель “Подогрев” и тумблер “Освещение”.
Вертикальные пружины служат
для амортизации резервуара в верти-
кальной и горизонтальной плоскостях.
Пружины, расположенные в горизон-
тальной плоскости, служат для амор-
тизации резервуара при возникновении
крутящих моментов относительно вер-
тикальной оси прибора 1МВ.
Резервуар представляет собой ко-
тел алюминиевого сплава, имеющий
по наружной поверхности оребрение
для повышения теплоотдачи.
В верхней части нактоуза имеется
закрываемое легкосъемной крышкой
окно, позволяющее наблюдать за по-
ложением ЧЭ и обеспечивающее дос-
туп внутрь прибора. Прибор 1МВ со-
единяется с другими приборами кабе-
лями и четырьмя штепсельными разъ-
емами, расположенными в нише ниж- Рис.5.2. Нактоуз
ней части нактоуза. Подвес прибора
состоит из внутреннего и наружного кардановых колец. К внутрен-
нему кардановому кольцу на вертикально расположенных пружинах
подвешено еще одно кольцо, к которому винтами крепится резервуар.
В него заливается поддерживающая жидкость и загружается следя-
щая сфера с чувствительным элементом. Внутри резервуар покрыт
слоем графитоэбонитовой смеси, предохраняющим металл от корро-
зии, а поддерживающую жидкость – от окисления. В средней части
171
резервуара имеется смотровое окно для наблюдения за гиросферой
при работе прибора. На наружную поверхность резервуара надет ко-
жух из листовой стали, который служит для направления потока ох-
лаждающего воздуха. В нижней части кожуха имеется ниша, в кото-
рой установлен кольцевой нагреватель типа ТЭН для нагрева жидко-
сти. На корпусе прибора, выше сегментного блока, установлены пе-
реключатель “Подогрев” и тумблер “Освещение”. На нижнем срезе
кожуха с помощью кольцевого кронштейна крепится вентилятор.
В верхней части резервуара в специальных приливах установле-
ны две ампулы, в которых находятся термодатчики, залитые эпок-
сидным компаундом.
Система термостабилизации. Работа ЧЭ связана с выделением
тепла, вызывающего нагрев поддерживающей жидкости и, следова-
тельно, изменение ее плотности. При изменении плотности меняется
положение гиросферы по высоте в следящей сфере, что влияет на
точность показаний гирокомпаса. Кроме того, сильный перегрев
жидкости может привести к повреждению эбонитового покрытия де-
талей и выходу прибора из строя.
Для предотвращения этих явлений служит система термостаби-
лизации, которая автоматически поддерживает температуру жидко-
сти в рабочем диапазоне (49 ± 2)°С при изменении температуры воз-
духа в гиропосту от +5 до +40°С.
Система термостабилизации работает в релейном режиме и со-
стоит из датчиков-терморезисторов, двух блоков термостабилизации,
исполнительных реле, вентилятора и нагревателя типа ТЭН.
Устройство и назначение корректора и гиросферы такое же, как и
у гирокомпасной системы “Курс-4”, рассмотренной ранее.
172
Прибор состоит из двух узлов, установленных в корпусе.
Один узел представляет собой магнитный усилитель, второй –
механизм курса, состоящий из тахогенератора АДП-1121, испол-
нительного электродвигателя АДП-363 и связанных с ним с по-
мощью редуктора двух сельсиновдатчиков курса НД 511 НА.
Усилитель состоит из входного выпрямительного каскада и
двух усилительных каскадов.
Во входной выпрямительный каскад входят трансформатор
ТУ-305 и два выпрямителя В1 и В2.
Первый усилительный каскад включает в себя два усилитель-
ных дросселя Др1 и два выпрямителя В3 и В4, второй – два уси-
лительных дросселя Др2, выпрямитель В5 и потенциометр R5.
К усилителю также относится трансформатор ТУ-306, кото-
рый выдает напряжения во все три каскада.
Вход усилителя подключается к электродам 30 и 31 прибора
1МВ.
Выходной усилительный каскад работает аналогично усили-
телю прибора 9Б, и при отсутствии сигнала на входе усилителя
через управляющие обмотки дросселей Др2 протекают равные на-
чальные токи. Вследствие этого индуктивные сопротивления XL
рабочих обмоток дросселей Др2, включенных по мостовой схеме,
равны и в управляющих обмотках исполнительного электродвига-
теля АДП-363, включенных в диагональ моста, ток отсутствует.
В случае рассогласования следящей сферы с ЧЭ на входе уси-
лителя появится сигнал. В плечах входного и первого усилитель-
ного каскадов протечёт разный ток. Разный по величине ток будет
протекать и в управляющих обмотках дросселей Др2 второго уси-
лительного каскада, вследствие чего изменится индуктивное со-
противление XL рабочих обмоток дросселей. В управляющей об-
мотке электродвигателя АДП-363 появится ток. Обмотка возбуж-
дения электродвигателя постоянно включена под напряжением
330 Гц, 120 В. При возникновении тока в обмотке управления
электродвигатель начинает отрабатывать угол вращения и рассо-
гласования.
173
Рис.5.3. Принципиальная электрическая схема магнитного
усилителя трансляционно-усилительного прибора 9В
178
— переключатель “Однофазный ток” в приборе 4Д ставится в по-
ложение “Включено”. При этом в приборе должна загорется лампа
“Однофазный ток”;
— переключатель “Судовая сеть” в приборе 4Д ставится в поло-
жение “Пуск”. На приборе должна загореться при этом сигнальная
лампа “Судовая сеть”, и через 5-6 с после разгона агрегата питания
переключают пакетник “Судовая сеть” в положение “Работа”, все три
амперметра 4Д должны показать пусковые токи. Переключатели
“Однофазный ток” и “Судовая сеть” необходимо вращать всегда по
часовой стрелке;
— сразу после запуска гирокомпаса необходимо перевести тумб-
лер в приборе 9Б (9В) в положение “Включено”;
— проверяется согласованность следящей сферы с чувствитель-
ным элементом, а также всех принимающих с прибором 1МВ.
При необходимости производится согласование;
— переключатель “Подогрев” устанавливается в положение “Ав-
том. работа”. Если температура окружающего воздуха выше +15°С,
переключатель “Подогрев” может быть переведен в положение “От-
ключено”, после того как температура поддерживающей жидкости
достигнет рабочего уровня (+49 ± 2)°С;
— включить систему охлаждения установкой переключателя
“Охлаждение” в положение “Аварийная работа”. При этом необхо-
димо убедиться, что воздушный поток движется вверх. После этого
переключатель “Охлаждение” устанавливается в положение “Автом.
работа”;
— согласуется по времени курсограмма в приборах 34ПМ, 23Т3;
— проверяется горизонтальность стола прибора 1МВ по уровню;
— проверяется положение чувствительного элемента по высоте;
— проверяются и регулируются отдельные узлы и приборы;
— после прихода гирокомпаса в меридиан определяется его по-
правка.
179
— переключатель “Судовая сеть” в приборе 4Д устанавливается в
положение “Отключено”.
После выключения необходимо осмотреть все приборы гироком-
пасной системы, протереть стол и внутренность нактоуза прибора
1МВ чистой марлей.
180
Регулирование системы термостабилизации проводится в том
случае, если установившаяся температура поддерживающей жидко-
сти не равна (+49±2)°С, и разделяется на:
1) регулирование блока термостабилизации У2 (при температуре
в гиропосту выше +15°С);
2) регулирование блока термостабилизации У3 (при температуре
в гиропосту ниже +15°С).
Регулирование блока термостабилизации У2 необходимо произ-
водить в следующей последовательности:
— установить переключатель “Охлаждение” в положение “Авто-
матическая работа”;
— вращая ручку потенциометра блока термостабилизации У2,
отрегулировать включение вентилятора так, чтобы температура под-
держивающей жидкости удерживалась в диапазоне 48,5-49,5°С.
Регулирование блока термостабилизации У3 необходимо произ-
водить в следующей последовательности:
— установить переключатель “Подогрев” в положение “Автом.
работа”;
— вращая ручку потенциометра блока термостабилизации У3,
отрегулировать температуру включения электронагревателей так,
чтобы температура поддерживающей жидкости удерживалась в диа-
пазоне 48,5-49,5°С.
Порядок проверок и регулировок остальных узлов и механизмов
гирокомпаса “Курс-4М” принципиально не отличается от аналогич-
ных проверок и регулировок, описанных при рассмотрении гироско-
пических указателей курса ранних выпусков.
183
— завернуть контактный винт в токопроводящий стержень фа-
зы 28 и проверить с помощью тестера “прозвонкой“ надежность
контакта;
— завернуть эбонитовую пробку, закрывающую этот контактный
винт;
— протереть все наружные части следящей сферы, змеевик сис-
темы охлаждения и нижнюю часть стола чистой сухой марлей, а за-
тем марлей, смоченной в спирте;
— приподнять стол со следящей сферой, вынуть из треноги и
медленно опустить в резервуар, не допуская переливания поддержи-
вающей жидкости из резервуара;
— совместить стол с направляющими штифтами на ободе резер-
вуара и опустить его, обращая внимание на правильность укладки ре-
зиновой прокладки;
— завернуть все болты на столе гирокомпаса, не допуская пере-
косов стола (равномерно обжимать симметричные болты);
— соединить штуцеры трубок системы охлаждения;
— поставить разъемы на штатные места;
— выполнить пуск гирокомпаса и произвести обработку кривой
затухающих колебаний гирокомпаса.
5.4. Обработка и
оценка кривой зату-
хающих колебаний
чувствительного эле-
мента гирокомпаса
Визуальная оценка
кривой затухающих ко-
лебаний ЧЭ гирокомпа-
са, представленная в ви-
де записи изменения от-
счетов курса на курсо-
графе, позволяет сделать
качественный и количе-
ственный анализ ряда
параметров гирокомпаса, Рис.5.4. Кривая затухающих колебаний
по которым можно сде- чувствительного элемента гирокомпаса
лать заключение о даль-
184
нейшей пригодности чувствительного элемента к навигационному ис-
пользованию. Это необходимо выполнять в следующих ситуациях:
— при замене чувствительного элемента или поддерживающей
жидкости;
— при неустойчивости и больших значениях поправки гиро-
компаса;
— после нормального, естественного прихода ЧЭ гирокомпаса в
меридиан (для контроля).
На курсограмме (рис. 5.4), отступив от ее начала координат, при-
мерно 60-80 мин, определяют значения периодов затухающих коле-
баний (Т1, Т2, . . , Тn) и факторов затухания (f1, f2 , . . , fn). Затем рас-
считывают их средние значения и сравнивают с учетом широты места
с паспортными данными для загруженного в гирокомпас чувстви-
тельного элемента.
α1 α α α f + f + f + ... + f n
f1 = ; f 2 = 2 ; f 2 = 3 ;...; f n = n −1 ; f cp = 1 2 3 ;
α2 α3 α4 αn n
T1 + T2 + T3 + ... + Tn
Tcp = .
n
α 2 = α1 /f = 10 o /3 = 3,3o ;
α 3 = α 2 /f = 3,3o /3 = 1,1o ;
186
6. ГИРОКОМПАС ANSHUTZ "СТАНДАРТ-14"
6.1. Устройство гирокомпаса
6.1.1. Основные технические характеристики гирокомпаса
"Стандарт – 14"
187
Heading signal Выходная информация
outputs о курсе
- max.4 Anschutz repeater - макс. 4 репитера фирмы
compasses (step motor 192 «Аншютц» (шаговый
steps/degree) двигатель 192 шага на 1о)
- 3 oupputs for Sperry Step - 3 выхода для шаговых
- 6 step/degree 35 V DC репитеров фирмы «Сперри»
(Plus-Common) (control signal - 6 шагов на 1˚, 35В
max/ 180 mA) постоянного тока
Рис. 6.1
Условные обозначения: 1 – основной прибор гирокомпаса "Стандарт-14"; 2 –
инвертор; 3 – транслятор курса; 4 – путевой репитер гирокомпаса; 5 – авторулевой;
6 – системы спутниковой навигации, спутниковой связи, радиолокации; 7 – цифро-
вой репитер; 8 – сигнальное устройство; 9 – пускатель (временной переключатель);
10 – пеленгаторный репитер; 11 – автопрокладчик “НАУТОПЛОТ”.
188
На рис. 6.2 представлена блок-схема соединений (конфигурация)
приборов полного комплекта "Стандарт-14".
Рис. 6.2
В каналах связи основного прибора гирокомпаса, отмеченного
цифрой 1, с другими приборами комплекта гирокомпаса и прибора-
ми, получающими информацию о курсе судна, использованы сле-
дующие обозначения:
189
1 – канал шагового сигнала 192 шага на 1о (стандарт немецкой
фирмы «Аншютц»);
2 – канал синхросигнала 1 оборот на 360 о;
3 – канал шагового сигнала 6 шагов на 1 о (стандарт американ-
ской фирмы «Sperry»)
4 – канал сигнала неисправности;
5 – канал сигнала угловой скорости поворота судна (Rate of Turn)
с диапазонами 0 – 30/мин, 0 – 100/мин, 0 – 300/мин (±10B пост.тока);
6 – канал шагового сигнала 192 шага на 1 о. Следует особо отме-
тить, что пускатель (временной переключатель) не является обяза-
тельным прибором комплекта гирокомпаса "Стандарт-14". Это же от-
носится и к транслятору курса, которого может не быть в комплекте
вообще. Все зависит от количества репитеров, которое необходимо
подключить к основному прибору гирокомпаса, а также от типа репи-
теров.
190
Рис 6.3. Конструкция центрального прибора.
191
Рис 6.4. Конструкция центрального прибора
6.1.3.1.1. Стол
192
Рис. 6.5. Стол гирокомпаса
193
Рис. 6.6. Шаговый мотор следящего двигателя
194
Рис. 6.7. Наружная сфера
6.1.3.1.4. Гиросфера
195
Рис. 6.8. Гиросфера.
196
Необходимая для правильной работы гирокомпаса плотность
поддерживающей жидкости обеспечивается при стабилизации ее
температуры около +52оС, которая гарантируется следующим:
– системой обогрева поддерживающей жидкости, включающей
электронно-управляемый резистор терморезистора, включенный в
цепь 24 В постоянного тока и установленный на плате вместе с пом-
пой струйного подвеса;
– системой охлаждения поддерживающей жидкости. Система охлаж-
дения состоит из электронно-управляемого вентилятора, размещенного
сбоку на основании гирокомпаса. Если температура жидкости повышает-
ся (более чем +52оС) вентилятор включается и прогоняет поток холодно-
го воздуха через отверстие сверху между кожухом компаса и корпусом
наружной сферы к выходным отверстиям на дне основания.
6.1.3.1.7. Вентилятор
Вентилятор представляет собой бесколлекторный электродвигатель
и соединенную с ним турбину (крыльчатку). Электроника управления
бесколлекторным двигателем требует питания от сети постоянного тока
и расположена в пластмассовом блоке рядом с вентилятором.
Вентилятор и относящаяся к нему электроника управления уста-
новлены на основании компаса. Электродвигатель не требует обслу-
живания.
Рис. 6.11
НI – направление кинетического момента первого гироскопа;
НII – направление кинетического момента второго гироскопа;
НN – направление суммарного кинетического момента гиросферы.
200
Рис. 6.12 Кривая затухающих колебаний гиросферы
201
6.1.3.3. Инвертор типа 121-043 NG001
Примечание.
Питание 24 В постоянного тока идет через интерфейс (L20.
1…6) для подсветки и/ или управления.
205
Примечание.
Питание 24 В постоянного тока идет через интерфейс (L11.
L12. L19. 1…6) для подсветки и управления.
206
Designation
1. COURSE 10. SWITCH
TRANSDUCER 11. SYNCHRO ADAPTER PC
2. CAP 12. SYNCHRO BOSTER PC
3. FUSE 13. FUSE
4. FUSE HOLDER 14. FUSE
5. KEY 15. STEP ADAPTER PCB
6. RECTIFIER 16. FUSE
7. TRANSFORMER 17. SPERRY ADAPTER PCB
8. CAPACITION 18. FUSE
9. MASTER BOARD
207
6.1.3.5. Пускатель (таймер) типа NB 03-735 (дополнительная
установка по требованию)
Пускатель (вид спереди) приведен на рис. 6.15.
208
6.2.1.1. Процедура включения
Примечание.
Таймер (пускатель), если он включен в оборудование, не надо
приводить в действие.
Внимание!
Когда гирокомпас выключается гироскопы приходят в состояние
покоя только после времени выбега примерно 15 мин. В течение это-
го периода доступ к гиросфере запрещен. Замечание. Рекомендуется
не выключать оборудование гирокомпаса, если судно находится в
порту не более одной недели.
Внимание!
При выключении оборудования гирокомпаса гиросфера может
занять наклонное положение относительно наружной сферы. В этом
случае, во время запуска оборудования при включении следящей сис-
темы, гиросфера может колебаться в течение интервала времени,
превышающего 30 ч. Если гиросфера занимает наклонное положение
и показания курса не постоянны (ток гиромоторов, высота гиросфе-
ры, температура жидкости правильны), следящую систему следует
выключить. Кроме того выключить остальное оборудование. Ждать
211
пока гироскопы окончательно не успокоятся (примерно 15 мин), за-
тем включить оборудование опять. Через 1 ч. включить следящую
систему. В конце процесса установки проверить положение гиросфе-
ры еще раз. Если гиросфера остается в наклонном положении и пока-
зания указывают на непостоянные погрешности, то гиросферу следу-
ет демонтировать и заменить на запасную.
Примечание.
Малые деления (риски) соответствуют 2 ч., а большие риски
суткам.
При питании приборов постоянным током 24 В входное реле D1
немедленно включается. Питание затем идет в схему. Одновременно
загорается зеленая лампочка LED № 9 "GYRO ON". Компас включен.
При нажатии кнопки "DELAY" реле D1 не включается и питание
не подается. Одновременно время установленное потенциометром
R17, ликвидируется (сбрасывается). Сброс установленного времени
индицируется красной LED № 10 "DELAY".
Если в течение времени сброса кнопку "DELAY" нажать еще раз,
то время восстановится. Переключателем "GYRO ON" компас вклю-
чается немедленно, независимо от установленного времени.
Внимание!
При проведении работ по обслуживанию необходимо уделять над-
лежащее внимание безопасности (т.е. соблюдать правила VDE работы на
сильно-точном оборудовании и правила VGB4 безопасности для элек-
трического оборудования). Прежде чем начать работу по обслуживанию
212
гирокомпаса в выключенном состоянии, подождите пока гироскопы
окончательно не остановятся (время выбега примерно
15 мин).
Примечание.
1. Вследствие испарения, уровень поддерживающей жидкости
следует проверять один раз в полгода, даже при новом оборудова-
нии. Если уровень поддерживающей жидкости слишком низкий, до-
лейте только дистиллированную воду (см. п. 2.3.5.1).
2. При замене поддерживающей жидкости используйте только
оригинальную поддерживающую жидкость фирмы «Аншютц».
213
Винты с крестообразной голов-
кой
Крышка
Кожух
Рис. 6.17
Крышка компаса
Рис. 6.18
214
Место нахождение одного из
трёх штифтов
Рис. 6.19
Кожух компаса
Рис. 6.20
215
Смену поддерживающей жидкости целесообразно проводить, ли-
бо когда судно в порту, либо в ходе ежегодного тщательного осмотра;
ее могут проводить члены команды корабля или персонал станции
обслуживания фирмы «Аншютц».
Примечания.
1. Прежде чем выключить оборудование гирокомпаса, зафикси-
руйте показания курса. Установите переключатель следящей сис-
темы в положение "Т" и установите шкалу 360° курса в положение
"000".
2. Выключите оборудование транслятора курса и инвертора.
3. При замене гиросферы и поддерживающей жидкости при
очень холодной погоде или в холодных районах, следует согреть под-
держивающую жидкость хотя бы до комнатной температуры,
прежде чем заливать ее в компас.
216
3. Проверьте соединение кабелей, проведите функциональную
проверку.
Внимание!
Во время очень холодной погоды или в холодных районах пред-
варительно нагрейтеподдерживающую жидкость хотя бы до комнат-
ной температуры.
– Проверьте работу помпы, быстро включая и выключая трансля-
тор курса три или четыре раза (с включенным инвертором).
– Затем выключите инвертор и транслятор курса.
– Осторожно вымойте гиросферу чистой дистиллированной водой.
217
– Поместите поддерживающую жидкость в наружную сферу.
– Проверьте прокладку между отверстием в наружной сфере и
закрывающей ее крышкой, при необходимости замените ее.
– Закройте наружную сферу.
– Присоедините наружную сферу к маятниковому подвесу (шар-
ниру).
– Проверьте колеса привода, очистите и восстановите смазку их
при необходимости.
– Проверьте зубчатый приводной ремень.
– Проверьте освещение.
Примечание.
Все периферийное оборудование, относящееся к системе, также
следует проверить на правильность работы.
Примечание.
Если возникнет ситуация, когда шкала гирокомпаса не дойдет до
своей "000" позиции (это может случиться, если начальная позиция была
между 350о и 360о), то нажатие на кнопку В3 прерывает электрический
сигнал. И теперь шкала компаса должна встать на свою "000" позицию.
(Кнопка В3 и шкалы гирокомпаса становятся доступными после
снятия крышки гирокомпаса, см. 6.3.1.2.).
220
– Выключите оборудование гирокомпаса на трансляторе курса и
инверторе.
– Снимите крышку компаса и кожух.
– Подождите примерно 15 мин. пока гиросфера не успокоится
окончательно.
Рис 6.21
Внимание!
Теперь наружная сфера освобождена от маятникового шарнира:
– Возьмитесь за наружную сферу и осторожно выньте ее из гиро-
компаса (рис. 6.22.)
Рис. 6.22
221
– Положите наружную сфера рядом с гирокомпасом на ровную по-
верхность (см. рис.6.23).
Рис. 6.23
Рис. 6.24
Рис. 6.25
222
Отверните шесть винтов на
крышке внутренней части наруж-
ной сферы.
Рис. 6.26
Рис. 6.27
Рис. 6.28
223
Отверните шесть винтов на
крышке верхнего полушария на-
ружной сферы.
Рис. 6.29
Рис. 6.30
Рис. 6.31
224
Поднимите гиросферу с помощью
струбцины. Для этого смочите присоску
струбцины и надавите её в центре ша-
рового сегмента гиросферы.
Рис. 6.32
Рис. 6.33
Рис. 6.34
225
Примечание.
Прежде чем вставлять запасную гиросферу, проверьте, не за-
грязнена ли внутренняя поверхность наружной сферы и очистите ее,
если нужно.
После длительных периодов работы следует снять фильтр на-
соса (как минимум, после двух лет работы).
226
Рис.6.35
Примечания.
1.Не удаляйте разъем с нижней части стола.
2. Проверьте уровень поддерживающей жидкости и температуру
(+52оС).
3. Последовательно поставьте на место снятые детали.
Замечание.
Рис. 6.36
Установите и надёжно закрепите разъ-
ём 25-жильного соединительного ка-
беля. После этого поставьте и закре-
пите крышку компаса
Рис. 6.37
Рис. 6.38
Рис. 6.39
229
Ослабьте и удалите соединение элек-
трического разъёма кабеля помпы.
Обратите внимание на фиксирующий
штифт для правильной сборки.
Рис 6.40
Рис. 6.41
Рис. 6.42
230
Снимите фильтр помпы.
Рис. 6.43
Рис. 6.44
231
– долейте поддерживающую жидкость в наружную сферу (в слу-
чае низкой окружающей температуры, предварительно согрейте под-
держивающую жидкость);
– три или четыре раза включите и выключите транслятор курса и
инвертор для проверки работы насоса (не пузырится ли поддержи-
вающая жидкость);
– опять выключите инвертор;
– для дальнейшего повторной сборки обратитесь к разделам
6.3.3.1.1;
– проведите функциональную проверку.
Измерительный конус
Крепящий винт
232
Уровень жидкости низкий
Порядок действия следующий:
– Отверните крепящий винт от измерительного конуса с помо-
щью 6 мм отвертки и доведите уровень жидкости с помощью шприца
до нужного уровня.
233
– Повторно введите запирающий винт (с уплотняющим кольцом)
в измерительный конус и затяните его.
– Установите внешнюю сферу и вновь закройте основной прибор
гирокомпаса.
Порядок работы:
– Определите курс судна (например, определи-
те направление причала относительно севера, ис-
пользуя морскую карту, см. пример на рис. 6.48,
где направление причала (109о).
Пример коррекции ошибки "А" гирокомпаса:
– Перед коррекцией гирокомпас показывает,
например, 111о (направление причала снятое с кар-
ты -109о).
– Ошибку "А" 2о следует устранить посредст-
вом поворота основания гирокомпаса против часо- Рис.6.48
вой стрелки.
6.3.7. Репитеры
Репитеры не требуют специального техобслуживания. Их следует
проверять при ежегодном ремонте, рекомендуемом для гирокомпас-
ного оборудования. Смотрите также описание репитеров.
234
6.4. Поиск неисправностей (граф-схемы)
Сводная таблица неисправностей
235
Тест 1. ПРОВЕРКА РАБОЧЕЙ ТЕМПЕРАТУРЫ (52оС)
236
Тест 2. ПРОВЕРКА УРОВНЯ ПОДДЕРЖИВАЮЩЕЙ ЖИДКОСТИ
(Рабочая температура 52оС)
237
Тест 4. ПРОВЕРКА ВЫСОТЫ ГИРОСФЕРЫ
(Высота гиросферы: от 1,5 мм до 2 мм. Рабочая температура: 52оС)
238
Тест 5. ПРОВЕРКА ПОЛОЖЕНИЯ ГИРОСФЕРЫ (НАКЛОНА)
(Условия: гирокомпас должен быть включен более 4 часов)
239
Тест 6. ПРОВЕРКА ТОКА ГИРОСКОПОВ И ПОМПЫ
(Допустимые значения рабочего тока: 200 мА + 40 мА)
240
Тест 7. ПРОВЕРКА СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ
241
Тест 8. ПРОВЕРКА ИНДИКАЦИИ (ПОКАЗАНИЙ) КУРСА
(Условия: гиросфера занимает установившееся положение).
242
Тест 9. ПРОВЕРКА СОВПАДЕНИЯ ПОКАЗАНИЙ
ГИРОКОМПАСА И РЕПИТЕРОВ
243
7. ГИРОКОМПАС ТИПА TG – 5000 (ЯПОНИЯ)
7.1. Конструкция гирокомпаса
Гиросекция.
Гиросекция представленная в двух проекциях (соответственно
рис. 7.3 и 7.4) является главным органом всей гирокомпасной систе-
мы. По этой причине знание устройства, принципа действия и правил
технического обслуживания гиросекции является необходимым усло-
вием сохранения высокой точности прибора в течение продолжи-
тельного времени эксплуатации.
Чувствительный элемент.
Основной частью гиросекции является чувствительный элемент
гирокомпаса (рис. 7.5). Указанный чувствительный элемент с помо-
щью двух кардановых колец (установочного и горизонтального), а
также с помощью следящего кольца прикреплен к поддерживающей
плате. Вся эта конструкция укреплена на втулке, которая может по-
ворачиваться по отношению к неподвижным частям основного при-
бора в горизонтальной плоскости на шарикоподшипниковой опоре,
выполненной на двух шарикоподшипниках.
Перейдем к детальному рассмотрению устройства чувствитель-
ного элемента.
Гиросфера.
Основной частью чувствительного элемента является гиросфера
(рис. 7.6). Гиросфера представляет собой герметичный шар диамет-
ром 108 мм., внутри которого расположен гиромотор, состоящий из
ротора, шарикоподшипниковых опор ротора и его электрического
привода. Диаметр ротора 98 мм и ширина 30 мм. Ротор совершает
приблизительно 12000 об./мин. Ротор вращается против часовой
стрелки, если смотреть на него с северной стороны. Внутри гиросфе-
ры вначале создается вакуум, а затем закачивается небольшое коли-
245
чество гелия с тем, чтобы улучшить теплоотвод энергии, выделяемой
ротором гиромотора при работе.
Для смазки шарикоподшипниковых опор применяется специаль-
ная высококачественная консистентная смазка. Ротор отбалансирован
с высокой точностью так, что практически не создает вибрации при
своем вращении. Для питания гиромотора используется однофазный
ток, который превращается в трехфазный с помощью конденсаторов.
С северной и южной стороны гиросферы установлены статорные
обмотки двух датчиков угла, включенных по специальной схеме.
Входные устройства для ввода питания внутрь гиросферы закре-
плены на восточной и западной стороне установочной рамы, с кото-
рой гиросфера жестко скреплена.
Гиросфера полностью погружена в высоковязкую силиконовую
жидкость. В этом состоянии центр тяжести гиросферы (центр массы)
совпадает с ее центром плавучести. Вес гиросферы отрегулирован
так, чтобы будучи погруженной в силиконовую жидкость, гиросфера
обладала отрицательной плавучестью.
Проволочный подвес.
Гиросфера (точнее установочная рама, с которой она жестко свя-
зана) имеет проволочный (торсионный) подвес.
Как видно из рис. 7.5 и 7.7, гиросфера подвешена по отношению
к верхней части контейнера чувствительного элемента. Подвес реали-
зован с помощью двух проволок, на которых подвешен брус подвеса,
к которому, в свою очередь, также с помощью двух проволок подве-
шена установочная рама гиросферы. Проволочный подвес имеет и
другую функцию – через него подводится электропитание к гиромо-
тору. По этой причине проволочный подвес имеет керамические изо-
ляторы в местах его соприкаосновения с металлическими деталями.
246
Рис. 7.2. Нактоуз гирокомпаса.
247
Рис. 7.3. Гиросекция
248
Рис. 7.4. Гиросекция
249
Рис. 7.5. Чувствительный элемент
250
Рис. 7.6. Гиросфера
Чувствительный элемент.
Как следует из рис. 7.5, чувствительный элемент, представляю-
щий собой фигурный контейнер, состоит из двух неравных частей:
верхней и нижней. Вся нижняя и верхняя часть до уровня, отмечен-
ного на рисунке, заполнены очень вязкой силиконовой жидкостью. В
верхней части чувствительного элемента установлена пластина, кото-
рая позволяет силиконовой жидкости изменять свой объем при ва-
251
риациях температуры. Имеется винтовое устройство для регулировки
упругости проволочного подвеса. Кроме того, на верхней части чув-
ствительного элемента установлен уровень для определения и кон-
троля угла подъема гиросферы. Каждое деление уровня равно двум
угловым минутам.
В нижней части чувствительного элемента установлена пласти-
ковая полусфера. Регулировочный механизм позволяет менять вели-
чину зазора (и, тем самым, величину момента трения) между указан-
ной полусферой и гиросферой с тем, чтобы обеспечить требуемую
точность гирокомпаса в условиях качки судна.
Чувствительный элемент легко снимается с кольца карданова
подвеса, в котором он установлен.
253
новлен датчик угла линейного типа, который предназначен для съема
азимутального угла компаса, отягощенного скоростной девиацией.
Далее сигнал, выработанный указанным датчиком угла, суммируется
с корректирующим сигналом. После этого очищенный сигнал усили-
вается, передается на второй азимутальный следящий двигатель, ко-
торый вращает картушку центрального прибора гирокомпаса, пока-
зывающую исправленный курс, а также датчик транслятора курса
(датчик курса). Датчик курса, в свою очередь, передает угол курса в
блок трансляции курса и далее на репитеры.
Функциональная схема азимутальной следящей системы и систе-
мы коррекции скоростной девиации представлена на рис. 7.8.
Нактоуз.
Как видно из рис. 7.2, нактоуз состоит из основания, снабженного
антиударными амортизаторами, и корпуса. Нактоуз имеет водоне-
проницаемое исполнение. Верхняя часть нактоуза имеет застеклен-
ную часть (диаметром 220 мм), через которую можно снимать отсче-
ты курса с картушки основного прибора гирокомпаса.
Блок питания.
Вторым основным отделением основного прибора гирокомпаса
является блок питания. На рис. 7.2 показано его расположение в ос-
новном приборе, а на рис. 7.9 представлена его блок-схема. Блок пи-
тания предназначен для снабжения питанием всей гирокомпасной
системы и состоит из двух частей, одна из которых предназначена
для питания гиросекции, а вторая – для питания репитерной системы.
Блок питания включает в себя:
– силовой блок;
– выпрямительный блок;
– таймер;
255
– панель выключателя (включает в себя выключатель компаса и
элементы сигнального устройства).
256
7.1.2. Прибор трансляции курса
Прибор трансляции курса (рис. 7.10) предназначен для размноже-
ния показаний курса, выработанного в основном приборе компаса, и
передачи показаний курса на все репитеры (всем потребителям курса).
В приборе трансляции курса установлен усилитель системы ша-
говой трансляции курса, устройство сигнализации о прекращении пи-
тания гирокомпаса от судовой сети (зуммер), а также панель коррек-
тора, вырабатывающая сигнал коррекции скоростной девиации
(включает в себя рукоятки установки широты и скорости).
257
Рис. 7.11. Переключатель режимов запуска.
Примечание.
При переключении переключателя режимов запуска гирокомпаса
из положения "SLEW" в положение "RUN" необходимо сначала его
установить в положение "OFF" ("ОТКЛЮЧЕНО"), а затем повер-
нуть в положение "RUN".
258
7.2.2. Остановка гирокомпаса
261
Табл.1. ВЕРТИКАЛЬНЫЙ КАНАЛ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ
НЕ ОТРАБАТЫВАЕТ.
262
Тест. 2. РОТОР ГИРОСКОПА НЕ ВРАЩАЕТСЯ.
263
Тест. 3. ГОРИЗОНТАЛЬНЫЙ КАНАЛ СЛЕДЯЩЕЙ
СИСТЕМЫ НЕ ОТРАБАТЫВАЕТ.
264
Тест. 4. ИНВЕРТОР ПРЕКРАТИЛ РАБОТ.
265
Тест. 5. ОСНОВНОЙ ПРИБОР ГИРОКОМПАСА НЕ РАБОТАЕТ
В РЕЖИМЕ "SLEW" ("ВЫСТАВКА")
266
Тест. 6. НЕ ОБЕСПЕЧИВАЕТСЯ СИНХРОНИЗАЦИЯ
ВСЕХ РЕПИТЕРОВ.
267
Тест. 7. ВТОРАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА
НЕ ОТРАБАТЫВАЕТ.
268
8. ВЛИЯНИЕ РЕЖИМОВ ДВИЖЕНИЯ СУДНА НА
ТОЧНОСТЬ ПОКАЗАНИЯ ГИРОКОМПАСА
8.1. Гирокомпас на неподвижном основании
8.1.1. Оценка пригодности чувствительного элемента к на-
вигационному использованию
Таблица 1
Форма записи экспериментальных данных
Т (мин.) ГКК Т (мин.) ГКК Т (мин.) ГКК
270
и определите среднее значение фактора значения ( f cp ), по формулам:
271
элемент считается непригодным к дальнейшей эксплуатации и под-
лежит немедленной замене.
5. Среднее значение максимальных отклонений чувствительного
элемента на участке оценки зоны «неустойчивости» сравните с допус-
тимым значением. При этом должно соблюдаться условие:
VсosГКК
δv = −
15cos ϕ
VсosПУ
δv = −
15cos ϕ
где:
⎡ T ⎛ −t 1
⎞⎤
ur ⎜
Ф1 = ⎢1 + ur
e T
− 1⎟ ⎥ ,
⎢⎣ t1 ⎝ ⎜ ⎟⎥
⎠⎦
277
Поскольку данный гирокомпас является корректируемым, и
предполагая, что коррекция осуществляется непрерывно, без за-
паздывания, на основе точной информации о широте и скорости
судна, положением главной оси гиросферы после маневра судна
будет являться меридиан NГK2 (точка 2). То есть в данном случае
инерционное перемещение Δα и есть инерционная девиация ( δ И ,
рис.8.4). Так как главная ось гиросферы под действием горизон-
тального момента оказалась в западной части плоскости горизон-
та, которая в результате суточного вращения Земли поднимается,
то она получит наклон вниз относительно плоскости горизонта.
Момент по вертикальной оси также будет оказывать на гиросферу
такое же воздействие. По окончанию маневра, когда исчезнет от-
клоняющая сила инерции, маятник достаточно быстро возвратит-
ся в исходное (вертикальное) положение благодаря суммарному
наклону главной оси гиросферы. В этом случае по сигналу ИГ бу-
дут формироваться вертикальный и горизонтальный моменты
противоположного направления, за счет которых гиросфера зату-
хающими колебаниями возвратится в плоскость меридиана (NИ),
то есть в положение до маневра, как показано на рис.8.4.
278
9. РАСЧЁТ ПОПРАВКИ ГИРОКОМПАСА
9.1. Введение
Пр = arctg(РД/РМЧ) , (9.2)
К = arctg(РД/РМЧ).
⎡ e
⎤
⎢ ϕ ⎛ 1 − e sin ϕ ⎞ ⎥
2
D = 3437 ,746770781 n tg ( 45 ° + )⎜⎜ ⎟ ,
⎢ 2 ⎝ 1 + e sin ϕ ⎟⎠ ⎥ (9.3)
⎢⎣ ⎥⎦
281
в систем
ме геодеезически
их коорд динат WGS84
W на основее одноим мённогоо
референнцэллипсоида. Карты
К и планы на отечеественны ые воды
ы, издан--
ные ГУУНиО, составлен ны в си истеме геодезич
г еских ккоординаат СК422
(Пулковво 1942 года) и СК95 (П Пулково 1995 гоода) на ооснове референ-
р -
цэллипссоида Кррасовскоого 19400 года.
Фоормула (9.3)
( не отличаеттся удоб бством, так
т как д для досттиженияя
необходдимой тоочности требуеттся больш шая разррядностьь вычисл
лений.
Гд
де: a = 3437,746777078, lnn10 = 2,30258500929, а и
их произзведениее
будет равно 79115,704466789.
ae 8
Таак коэфф
фициент посследнего
о члена ряда
р (9.4) не пр
ревосхо--
7
дит по своей величинее 0,0000000985 , то его вклад
в с учётом степени и
синуса всегда будет
б неззначителльным. Поэтому
П у вполнее можно ограни--
читься первыми и тремя членам ми ряда. Отсюдаа выражеение в квадрат-
к -
ных скообках, прригодноое для вы
ысокоточчных вы
ычислени ий, будеет иметьь
следующщий видд:
(9.5))
Поосле постановки
и их в вы
ыражениее (9.5) поолучим:
282
Ввведём следующи
ие обознаачения:
(9.6))
Тааблица 2
Коэфф
фициенты
ы для раасчёта мееридион
нальных частей
Коээффициеент Рэ Кррасовско
ого Рээ WGS84
4
k1 23,044892 23,055223
k3 0,011289 0,01129
В
Введём ноовые обоозначени
ия. Пустть:
С учётом
м введённ
ных обоозначени
ий рабоччая форм
мула дляя вычис--
ления меридио
м ональных частей
й приметт следую
ющий видд:
3. Рассчита
Р аем знач
чения SI,, SII и SIII
S для широты
ш ориенти
ира, вы--
бирая коэффиц
к циенты k1 и k3 из
и табли ицы 1 длля реферренцэлли
ипсоидаа
WGS844.
4. Получим
П м значени ие мери
идиональьной чассти ориеентира по п фор-
муле (9.7). С уч
чётом оккруглени
ия до треетьего зннака поссле запяттой D2 =
1336,7336΄S.
5. Рассчитае
Р ем значеения SI, SII и SIIII для широты
ш п
пелорусаа, выби--
рая коээффициеенты k1 и k3 изз таблиц цы 1 длля реферренцэлли ипсоидаа
WGS844.
6. Получим
П значени
ие мериддиональн
ной частти пелорруса по формуле
ф
(9.7). С учётомм округлления до третьеего знакка послее запято
ой D1 =
1337,5888΄S.
7. Вычислим
В м РМЧ = D2 – D1 = 133 36,736΄S – 1337,5588΄S = + 0,852΄΄
(к N).
284
8. Рассчитаем К = arctg(РД/РМЧ) = 38,0º (NW). Откуда, учитывая
знаки РД и РМЧ, а также, следуя правилам перехода от четвертного
счёта к круговому, получим Пр = 360° – К = 360° – 38° = 322°.
9. Получим осреднённое значение измеренных гирокомпасных
пеленгов.
ГКПСР =(322,3° + 322,5° + 322,4° + 322,4°)/4 = 322,4°.
10. Найдём искомую поправку гирокомпаса ΔГК = Пр – ГКПср =
– 0,4°.
11. Сделаем вывод. Так как полученная поправка гирокомпаса по
абсолютной величине не превосходит 1°, то меры по её снижению не
предпринимаются. Величина этой поправки принимается для даль-
нейшего использования.
Рекомендация. Чтобы устранить промахи в расчётах, рекомен-
дуется сначала нарисовать эскиз взаимного расположения пелоруса
и ориентира. На рис. 9.5 представлен эскиз, соответствующий рас-
смотренному выше примеру.
285
10. СЛИЧЕНИЕ КОМПАСОВ
10.1. Предварительные замечания
289
рулевого и на ленте курсографа гирокомпасному курсу, надписанно-
му вдоль линии пути судна на путевой карте. Затем записывает зна-
чение гирокомпасного и компасного курсов, надписанных вдоль ли-
нии пути судна на карте, и приступает к сличению.
В зависимости от устройства главного магнитного компаса про-
цесс измерения компасного курса и курса по гирокомпасу при сличе-
нии может варьироваться. Если магнитный компас имеет оптическое
устройство, передающее изображение картушки рулевому, то штур-
ман может самостоятельно в быстрой последовательности считать
компасный курс, а затем – гирокомпасный курс с репитера гироком-
паса. Если главный магнитный компас не оборудован оптическим
устройством, то измерение курсов выполняется штурманом вдвоём с
вахтенным матросом. Вахтенный матрос следит за показанием репи-
тера гирокомпаса. Вахтенный помощник поднимается на верхний
мостик, где установлен главный магнитный компас, и считывает ком-
пасный курс. В момент считывания компасного курса помощник по-
даёт сигнал, по которому вахтенный матрос определяет курс судна по
гирокомпасу. Измеренные таким образом значения гирокомпасного и
компасного курсов также записываются.
В свежую погоду, когда судно рыскает на курсе, процедуру сли-
чения следует повторить не менее трёх раз с последующим осредне-
нием курсов для исключения случайных погрешностей измерений.
Сразу после измерения курсов штурман должен сравнить изме-
ренный компасный курс с компасным курсом, написанным на карте.
Это необходимо выполнить по следующей причине тогда, когда суд-
но управляется авторулевым. Если чувствительный элемент гироком-
паса медленно выходит из меридиана, то авторулевой будет увлекать
судно за ним. При этом гирокомпасный курс на репитерах гироком-
паса и на курсограмме будет тем же, что и до выхода чувствительно-
го элемента из меридиана, то есть равным надписанному возле линии
пути судна на карте. Если сравнить между собой компасные курсы,
то в этом случае они будут отличаться. Поэтому чтобы вовремя обна-
ружить факт выхода чувствительного элемента из меридиана, необ-
ходимо не реже одного раза за час сличать компасы.
Далее вахтенный помощник по результатам измерений рассчи-
тывает истинный курс по гирокомпасу, истинный курс по магнитному
компасу и разность между ними по абсолютной величине. Если их
разность не превосходит трёх градусов, то можно считать, что курсо-
указатели работают в допустимых пределах точности. В обязательном
290
порядке следует сравнить полученные результаты с результатами
предыдущего сличения, чтобы заблаговременно обнаружить тенден-
цию увеличения разности. Если же разность между истинными кур-
сами близка к трём градусам, то необходимо повторить операцию
сличения. В случае повторения близкой к 3˚ разности следует прокон-
тролировать показатели исправности гирокомпаса (температуру под-
держивающей жидкости, положение чувствительного элемента по
высоте, рассогласование следящей системы и т. д.) и предупредить
лицо, обслуживающее гирокомпас.
Когда же разность между истинными курсами становится боль-
ше 3˚, то это является поводом для более детального анализа склады-
вающейся ситуации. В этом случае вахтенный помощник ещё раз про-
веряет отсутствие вблизи судна магнитных аномалий, а вблизи главно-
го магнитного компаса – предметов, вызывающих погрешности в рабо-
те магнитного компаса. Затем следует определить поправку одного из
курсоуказателей. Если полученная поправка гирокомпаса отличается от
учитываемой поправки более чем на 2˚, то предпринимаются меры по
выяснению причин такого расхождения. Если величина девиации глав-
ного магнитного компаса превысит на 3˚ табличное значение, то необ-
ходимо применять временную таблицу девиации. Если повторное сли-
чение компасов покажет увеличение разности истинных курсов, а по-
вторное определение поправки гирокомпаса подтвердит её дальнейшее
увеличение, то по указанию капитана управление судном по курсу
переводится по магнитному компасу.
292
Приложение 1
Данные для определения скоростной и инерционной девиаций
293
31 5N 5 10 90 120
32 68N 12 8 180 270
33 70N 20 6 320 160
34 20N 6 15 120 300
35 25N 25 10 265 20
36 30N 25 6 100 90
37 65N 3 12 230 160
38 60N 4 15 90 270
39 21S 2 8 90 320
40 50S 16 5 60 260
41 40S 6 18 30 140
42 55S 10 3 220 60
43 38S 10 10 125 30
44 24S 12 4 310 260
45 12S 15 3 20 20
46 74S 4 20 110 290
47 77S 17 12 10 270
48 80S 12 3 90 15
49 72S 8 16 170 310
50 6S 20 14 35 40
51 16S 14 2 300 160
52 10S 6 16 115 90
53 3S 12 13 260 0
54 70S 11 4 180 90
55 75S 3 6 100 300
56 60S 2 8 85 125
57 56S 15 2 5 320
58 25S 18 3 160 0
59 30S 12 12 290 160
60 3N 2 8 15 270
61 20N 7 14 300 90
62 60N 6 10 220 165
63 75N 13 22 145 30
64 15N 20 8 200 5
65 35N 4 20 45 315
66 48N 8 14 230 120
67 65N 5 12 0 160
68 70N 16 7 180 305
69 25N 4 7 330 90
70 60N 25 12 120 270
294
71 80N 3 10 90 90
72 25N 5 12 90 180
73 60N 22 10 340 270
74 75N 16 8 120 320
75 15N 2 8 15 200
76 30N 4 16 45 165
77 80N 25 10 260 120
78 45S 10 5 270 180
79 50S 12 8 270 90
80 60S 18 6 90 65
81 75S 4 18 305 170
82 35N 14 7 35 320
83 40N 3 18 80 130
84 65N 9 20 250 90
85 70N 16 2 160 0
86 80S 2 15 0 180
87 30S 10 10 255 20
88 25S 17 10 65 270
89 70N 10 3 85 130
90 35S 5 12 110 350
91 10S 22 3 220 40
92 5S 7 14 310 15
93 10N 2 14 190 65
94 65S 4 8 0 90
95 20N 12 18 90 0
96 35S 20 2 170 30
97 15S 16 3 180 90
98 12N 4 25 310 270
99 8N 3 20 250 10
100 16S 5 16 165 320
295
Приложение 2
Данные для расчёта поправки гирокомпаса
Р-Э означает референц-эллипсоид; W – WGS-84, K – Красовского.
Вариант
φор φpl
Р-Э
15˚38,728′S 15˚37,493′S
1 К 223,4˚ 223,9˚ 222,9˚ 223,5˚
13˚56,339′W 13˚55,201′W
48˚35,971′N 48˚36,025′N
2 W 90,1˚ 89,8˚ 90,3˚ 89,9˚
160˚04,045′W 160˚05,881′W
43˚06,899′N 43˚06,057′N
3 K 359,9˚ 0,8˚ 359,8˚ 0,3˚
131˚52,973′E 131˚52,973′E
69˚17,501′S 69˚18,323′S
4 W 350,0˚ 349,9˚ 349,5˚ 349,4˚
98˚34,041′W 98˚33,621′W
0˚32,775′N 0˚34,223′N
5 K 230,1˚ 230,9˚ 230,3˚ 230,6˚
21˚04,883′W 21˚03,003′W
0˚02,022′S 0˚02,022′N
6 W 173,9˚ 173,8˚ 173,7˚ 173,8˚
24˚56,989′E 24˚58,123′E
73˚43,734′N 73˚42,286′N
7 K 343,2˚ 343,1˚ 343,3˚ 343,1˚
15˚16,099′E 15˚17,665′E
69˚55,826′S 69˚54,338′S
8 W 175,5˚ 175,4˚ 175,6˚ 175,3˚
126˚12,567′E 126˚11,765′E
75˚43,734′N 75˚42,286′N
9 K 346,1˚ 345,8˚ 345,7˚ 346,2˚
25˚16,099′E 25˚17,665′E
46˚16,025′S 46˚14,321′S
10 W 195,3˚ 195,3˚ 195,5˚ 195,4˚
126˚25,744′W 126˚24,578′W
52˚16,327′N 52˚17,229′N
11 K 150˚ 149,9˚ 149,9˚ 149,7˚
173˚07,991′W 173˚08,881′W
12˚17,435′S 12˚18,445′S
12 W 15,7˚ 15,8˚ 15,7˚ 15,7˚
168˚59,732′W 169˚00,031′W
0˚00,241′N 0˚00,241′S
13 K 287,1˚ 287,2˚ 287,1˚ 287,2˚
179˚59,333′E 179˚59,333′W
72˚25,438′S 72˚24,831′S
14 W 196,3˚ 196,4˚ 196,3˚ 196,4˚
173˚42,526′W 173˚41,903′W
69˚36,116′N 69˚36,563′N
15 K 223,4˚ 223,5˚ 223,4˚ 223,3˚
0˚00,885′W 0˚01,039′E
51˚11,371′N 51˚11,371′N
16 W 270,3˚ 270,4˚ 270,3˚ 270,5˚
179˚59,501′E 179˚59,501′W
296
Вариант
φор φpl
Р-Э
ГКП1 ГКП2 ГКП3 ГКП4
λор λpl
60˚01,033′N 59˚59,863′N
17 K 23,6˚ 23,7˚ 23,6˚ 23,7˚
131˚53,273′E 131˚52,339′E
62˚39,127′S 62˚38,442′S
18 W 147,9˚ 147,8˚ 147,9˚ 147,8˚
153˚30,259 ′E 153˚29,286′E
65˚30,276′N 65˚29,876′N
19 K 54,1˚ 54,2˚ 54,0˚ 54,1˚
179˚58,112′W 179˚59,432′W
55˚42,307′N 55˚41,225′N
20 W 27,4˚ 27,4˚ 27,5˚ 27,4˚
0˚02,326′E 0˚01,727′E
65˚28,663′N 65˚29,876′N
21 K 149,3˚ 149,3˚ 149,4˚ 149,4˚
179˚58,112′W 179˚59,432′W
28˚35,554′S 28˚36,189′S
22 W 359,9˚ 0,6˚ 359,9˚ 0,4˚
145˚17,421′E 145˚17,421′E
60˚01,033′N 59˚59,863′N
23 K 331,3˚ 331,4˚ 331,3˚ 331,3˚
131˚51,060′E 131˚52,339′E
62˚39,127′S 62˚38,442′S
24 W 218,3˚ 218,3˚ 218,4˚ 218,3˚
153˚28,107′E 153˚29,286′E
65˚30,276′N 65˚29,876′N
25 K 311,3˚ 311,6˚ 311,4˚ 311,5˚
179˚59,432′E 179˚59,432′W
55˚42,307′N 55˚41,225′N
26 W 318,9˚ 318,7˚ 318,8˚ 318,9˚
0˚00,023′W 0˚01,727′E
49˚15,994′N 49˚15,717′N
27 K 359,9˚ 0,4˚ 0,3˚ 359,9˚
179˚59,825′W 179˚59,825′W
28˚35,554′S 28˚36,189′S
28 W 56,8˚ 56,9˚ 56,7˚ 56,9˚
145˚18,218′E 145˚17,321′E
65˚28,663′N 65˚29,876′N
29 K 319,1˚ 319,2˚ 319,0˚ 319,2˚
179˚58,112′E 179˚59,432′W
29˚40,441′S 29˚40,441′S
30 W 84,4˚ 84,5˚ 84,4˚ 84,3˚
145˚17,421′E 145˚17,321′E
49˚16,636′N 49˚15,717′N
31 K 33,6˚ 33,6˚ 33,8˚ 33,8˚
179˚58,903′W 179˚59,825′W
0˚00,636′N 0˚01,328′N
32 W 47,0˚ 47,5˚ 47,6˚ 47,3˚
0˚01,124′E 0˚00,724′W
297
Вариант Приложение 2
49˚15,717′N 49˚15,717′N
33 K 88,9˚ 88,8˚ 88,9˚ 88,8˚
179˚57,996′W 179˚59,825′W
28˚35,554′S 28˚36,189′S
34 W 308,9˚ 309,0˚ 308,8˚ 308,9˚
145˚16,421′E 145˚17,321′E
72˚41,164′S 72˚42,538′S
35 K 165,8˚ 165,9˚ 165,9˚ 165,9˚
161˚09,663′W 161˚08,442′W
0˚00,636′N 0˚01,328′S
36 W 314,0˚ 313,4˚ 313,4˚ 313,6˚
0˚01,124′W 0˚00,724′E
0˚32,775′N 0˚34,223′N
37 K 230,1˚ 230,9˚ 230,3˚ 230,6˚
21˚04,883′W 21˚03,003′W
28˚36,709′S 28˚36,189′S
38 W 127,3˚ 127,5˚ 127,2˚ 127,1˚
145˚18,218′E 145˚17,321′E
49˚14,504′N 49˚15,717′N
39 K 179,9˚ 179,8˚ 179,9˚ 179,9˚
179˚59,825′W 179˚59,825′W
48˚35,971′N 48˚36,025′N
40 W 90,1˚ 89,8˚ 90,3˚ 89,9˚
160˚04,045′W 160˚05,881′W
49˚14,634′N 49˚15,717′N
41 K 196,9˚ 196,8˚ 196,9˚ 196,7˚
179˚59,734′E 179˚59,825′W
28˚35,554′S 28˚36,189′S
42 W 359,9˚ 359,9˚ 0,6˚ 0,4˚
145˚17,421′E 145˚17,421′E
52˚16,327′N 52˚17,229′N
43 K 150˚ 149,9˚ 149,9˚ 149,7˚
173˚07,991′W 173˚08,881′W
70˚01,986′N 69˚59,848′N
44 W 325,1˚ 325,2˚ 325,1˚ 325,2˚
0˚03,424′W 0˚01,006′E
49˚15,006′N 49˚15,717′N
45 K 137,4˚ 137,3˚ 137,3˚ 137,4˚
179˚58,825′W 179˚59,825′W
28˚36,709′S 28˚36,189′S
46 W 276,8˚ 276,7˚ 276,8˚ 276,6˚
145˚16,421′E 145˚17,321′E
49˚15,994N′ 49˚15,717′N
47 K 359,9˚ 0,4˚ 0,3˚ 359,9˚
179˚59,825′W 179˚59,825′W
19˚30,6′S 19˚31,336′S
48 W 161,2˚ 161,4˚ 161,2˚ 161,4˚
61˚24,624′W 61˚24,504′W
75˚43,734′N 75˚42,286′N
49 K 346,1˚ 345,8˚ 345,7˚ 346,2˚
25˚16,099′E 25˚17,665′E
298
Вариант Приложение 2
28˚36,189′S 28˚36,189′S
50 W 268,9˚ 268,9˚ 269,3˚ 269,3˚
145˚16,421′E 145˚17,321′E
49˚16,636′N 49˚15,717′N
51 K 33,6˚ 33,6˚ 33,8˚ 33,8˚
179˚58,903′W 179˚59,825′W
46˚16,025′S 46˚14,321′S
52 W 195,3˚ 195,3˚ 195,5˚ 195,4˚
126˚25,744′W 126˚24,578′W
49˚15,994′N 49˚15,717′N
53 K 0,2˚ 359,8˚ 0,6˚ 359,9˚
179˚59,825′W 179˚59,825′W
0˚01,636′N 0˚01,328′S
54 W 326,4˚ 326,3˚ 326,4˚ 326,5˚
0˚01,124′W 0˚00,724′E
49˚14,504′N 49˚15,717′N
55 K 190,1˚ 189,8˚ 189,9˚ 189,9˚
179˚59,825′W 179˚59,825′W
0˚00,636′N 0˚01,328′N
56 W 47,0˚ 47,5˚ 47,6˚ 47,3˚
0˚01,124′E 0˚00,724′W
49˚15,994′N 49˚15,717′N
57 K 359,9˚ 0,4˚ 0,3˚ 359,9˚
179˚59,825′W 179˚59,825′W
28˚36,709′S 28˚36,189′S
58 W 127,3˚ 127,5˚ 127,2˚ 127,1˚
145˚18,218′E 145˚17,321′E
49˚14,634′N 49˚15,717′N
59 K 194,5˚ 194,6˚ 194,5˚ 194,5˚
179˚59,734′E 179˚59,825′W
12˚17,435′S 12˚18,445′S
60 W 15,7˚ 15,8˚ 15,7˚ 15,7˚
168˚59,732′W 169˚00,031′W
49˚14,504′N 49˚15,717′N
61 K 179,9˚ 179,8˚ 179,9˚ 179,9˚
179˚59,825′W 179˚59,825′W
28˚35,554′S 28˚36,189′S
62 W 308,9˚ 309,0˚ 308,8˚ 308,9˚
145˚16,421′E 145˚17,321′E
49˚14,634′N 49˚15,717′N
63 K 196,9˚ 196,8˚ 196,9˚ 196,7˚
179˚59,734′E 179˚59,825′W
48˚35,971′N 48˚36,025′N
64 W 90,1˚ 89,8˚ 90,3˚ 89,9˚
160˚04,045′W 160˚05,881′W
49˚15,717′N 49˚15,717′N
65 K 88,9˚ 88,8˚ 88,9˚ 88,8˚
179˚57,996′W 179˚59,825′W
28˚36,709′S 28˚36,189′S
66 W 256,1˚ 256,8˚ 256,5˚ 256,4˚
145˚16,421′E 145˚17,321′E
299
Вариант Приложение 2
49˚16,636′N 49˚15,717′N
67 K 35,1˚ 35,3˚ 35,2˚ 35,1˚
179˚58,903′W 179˚59,825′W
0˚00,636′N 0˚01,328′S
68 W 314,0˚ 313,4˚ 313,4˚ 313,6˚
0˚01,124′W 0˚00,724′E
49˚15,006′N 49˚15,717′N
69 K 137,4˚ 137,3˚ 137,3˚ 137,4˚
179˚58,825′W 179˚59,825′W
28˚36,189′S 28˚36,189′S
70 W 268,9˚ 268,9˚ 269,3˚ 269,3˚
145˚16,421′E 145˚17,321′E
49˚14,504′N 49˚15,717′N
71 K 190,1˚ 189,8˚ 189,9˚ 189,9˚
179˚59,825′W 179˚59,825′W
28˚36,709′S 28˚36,189′S
72 W 256,1˚ 256,8˚ 256,5˚ 256,4˚
145˚16,421′E 145˚17,321′E
49˚14,504′N 49˚15,717′N
73 K 179,9˚ 179,8˚ 179,9˚ 179,9˚
179˚59,825′W 179˚59,825′W
28˚35,554′S 28˚36,189′S
74 W 308,9˚ 309,0˚ 308,8˚ 308,9˚
145˚16,421′E 145˚17,321′E
49˚16,636′N 49˚15,717′N
75 K 33,6˚ 33,6˚ 33,8˚ 33,8˚
179˚58,903′W 179˚59,825′W
0˚00,636′N 0˚01,328′N
76 W 47,0˚ 47,5˚ 47,6˚ 47,3˚
0˚01,124′E 0˚00,724′W
49˚15,994N′ 49˚15,717′N
77 K 0,2˚ 359,8˚ 0,6˚ 359,9˚
179˚59,825′W 179˚59,825′W
28˚36,709′S 28˚36,189′S
78 W 127,3˚ 127,5˚ 127,2˚ 127,1˚
145˚18,218′E 145˚17,321′E
15˚38,728′S 15˚37,493′S
79 K 223,4˚ 223,9˚ 222,9˚ 223,5˚
13˚56,339′W 13˚55,201′W
29˚40,441′S 29˚40,441′S
80 W 84,4˚ 84,5˚ 84,4˚ 84,3˚
145˚17,421′E 145˚17,321′E
49˚16,636′N 49˚15,717′N
81 K 35,1˚ 35,3˚ 35,2˚ 35,1˚
179˚58,903′W 179˚59,825′W
28˚36,189′S 28˚36,189′S
82 W 268,9˚ 268,9˚ 269,3˚ 269,3˚
145˚16,421′E 145˚17,321′E
49˚15,006′N 49˚15,717′N
83 K 137,4˚ 137,3˚ 137,3˚ 137,4˚
179˚58,825′W 179˚59,825′W
300
Вариант Приложение 2
46˚16,025′S 46˚14,321′S
84 W 195,3˚ 195,3˚ 195,5˚ 195,4˚
126˚25,744′W 126˚24,578′W
49˚15,717′N 49˚15,717′N
85 K 88,9˚ 88,8˚ 88,9˚ 88,8˚
179˚57,996′W 179˚59,825′W
28˚35,554′S 28˚36,189′S
86 W 56,8˚ 56,9˚ 56,7˚ 56,9˚
145˚18,218′E 145˚17,321′E
49˚15,994′N 49˚15,717′N
87 K 359,9˚ 0,4˚ 0,3˚ 359,9˚
179˚59,825′W 179˚59,825′W
48˚35,971′N 48˚36,025′N
88 W 90,1˚ 89,8˚ 90,3˚ 89,9˚
160˚04,045′W 160˚05,881′W
49˚16,636′N 49˚15,717′N
89 K 35,1˚ 35,3˚ 35,2˚ 35,1˚
179˚58,903′W 179˚59,825′W
28˚35,554′S 28˚36,189′S
90 W 308,9˚ 309,0˚ 308,8˚ 308,9˚
145˚16,421′E 145˚17,321′E
49˚15,006′N 49˚15,717′N
91 K 137,4˚ 137,3˚ 137,3˚ 137,4˚
179˚58,825′W 179˚59,825′W
72˚25,438′S 72˚24,831′S
92 W 196,3˚ 196,4˚ 196,3˚ 196,4˚
173˚42,526′W 173˚41,903′W
49˚15,994′N 49˚15,717′N
93 K 0,2˚ 359,8˚ 0,6˚ 359,9˚
179˚59,825′W 179˚59,825′W
0˚02,022′S 0˚02,022′N
94 W 173,9˚ 173,8˚ 173,7˚ 173,8˚
24˚56,989′E 24˚58,123′E
49˚15,717′N 49˚15,717′N
95 K 91,1˚ 90˚ 89,4˚ 89,1˚
179˚57,996′W 179˚59,825′W
28˚35,554′S 28˚36,189′S
96 W 56,8˚ 56,9˚ 56,7˚ 56,9˚
145˚18,218′E 145˚17,321′E
49˚15,994′N 49˚15,717′N
97 K 359,9˚ 0,4˚ 0,3˚ 359,9˚
179˚59,825′W 179˚59,825′W
28˚36,709′S 28˚36,189′S
98 W 127,3˚ 127,5˚ 127,2˚ 127,1˚
145˚18,218′E 145˚17,321′E
49˚16,636′N 49˚15,717′N
99 K 33,6˚ 33,6˚ 33,8˚ 33,8˚
179˚58,903′W 179˚59,825′W
28˚35,554′S 28˚36,189′S
100 W 0,4˚ 359,9˚ 0,6˚ 359,9˚
145˚17,421′E 145˚17,421′E
301
Приложение 3
Данные для расчётов по сличению компасов
302
Вариант КК˚ NПЛ NК Δd˚ d К˚ ГКК˚ ΔГК˚
17 8,1 2008 1998 0,03 к W 9,6W 359,5 – 1,2
18 56,4 2004 1995 0,01 к Е 10W 44 + 0,4
19 98,3 2008 1999 0,03 к W 0,2Е 101,3 – 2,5
20 164 2007 2000 0,01 к W 4,5W 165,5 + 0,6
21 183,5 2012 1996 0,02 к Е 3,8W 180,8 – 0,3
22 217,2 2011 1987 0,01 к Е 7,2Е 226,7 –5
23 333 2008 1995 0,05 к W 16,2W 322 + 1,1
24 127,1 2010 1995 0,03 к Е 0,8W 128,6 – 2,3
25 358,6 2008 1988 0,01 к W 9,4W 357,2 – 1,5
26 203,7 2005 2001 0,01 к Е 5,1W 201,5 + 0,7
27 42,3 2006 1998 0,01 к Е 15,7Е 57,4 + 0,3
28 314,9 2012 2000 0,01 к Е 3,7Е 321,6 +2
29 358,6 2008 1988 0,01 к W 9,4W 359,4 – 1,3
30 111,4 2007 1980 0,03 к W 1,2Е 113 +1
31 58,5 2008 1997 0,03 к Е 0,9W 60,1 –4
32 164 2007 2000 0,01 к W 4,5W 165,5 + 0,6
33 97,4 2007 2000 0,04 к W 18,6W 76,4 – 0,5
34 183,5 2012 1996 0,02 к Е 3,8W 180,8 – 0,3
35 153,4 2005 1985 0,02 к W 3,1Е 158,7 – 0,8
36 8,1 2008 1998 0,03 кW 9,6W 359,5 – 1,2
37 359,2 2008 1983 0,02 к W 2,8Е 359,8 + 3,2
38 94,2 2009 1981 0,02 к W 2,7Е 95,6 – 0,9
39 98,3 2008 1999 0,03 к W 0,2Е 101,3 – 2,5
40 228,7 2003 1980 0,01 к Е 8,7Е 236,5 – 1,5
41 42,3 2006 1998 0,01 к Е 15,7Е 56,8 + 1,3
42 141,5 2005 1993 0,01 Е 10,7Е 148,4 – 3,9
43 217,2 2011 1987 0,01 к Е 7,2Е 226,7 –5
44 358,6 2008 1988 0,01 к W 9,4W 359,4 – 1,3
45 56,4 2004 1995 0,01 к Е 10W 44 + 0,4
46 42,3 2006 1998 0,01 к Е 15,7Е 57,4 + 0,3
47 164 2007 2000 0,01 к W 4,5W 165,5 + 0,6
48 127,1 2010 1995 0,03 к Е 0,8W 128,6 – 2,3
49 333 2008 1995 0,05 к W 16,2W 322 + 1,1
50 8,1 2008 1998 0,03 кW 9,6W 359,5 – 1,2
51 203,7 2005 2001 0,01 к Е 5,1W 201,5 + 0,7
52 97,4 2007 2000 0,04 к W 18,6W 76,4 – 0,5
53 153,4 2005 1985 0,02 к W 3,1Е 158,7 – 0,8
54 183,5 2012 1996 0,02 к Е 3,8W 180,8 – 0,3
55 141,5 2005 1993 0,01 Е 10,7Е 148,4 +6
303
Вариант КК˚ NПЛ NК Δd˚ d К˚ ГКК˚ ΔГК˚
56 314,9 2012 2000 0,01 к Е 3,7Е 321,6 +2
57 359,2 2008 1983 0,02 к W 2,8Е 359,8 + 3,2
58 98,3 2008 1999 0,03 к W 0,2Е 101,3 – 2,5
59 111,4 2007 1980 0,03 к W 1,2Е 115 +1
60 228,7 2003 1980 0,01 к Е 8,7Е 233,5 – 1,5
61 36,5 2005 1995 0,04 к W 0,1E 34,8 + 0,8
62 153,4 2005 1985 0,02 к W 3,1Е 157,8 – 0,7
63 58,5 2008 1997 0,03 к Е 0,9W 60,1 + 0,4
64 141,5 2005 1993 0,01 Е 10,7Е 148,4 – 3,9
65 273,8 2008 1993 0,02 к Е 9,5W 270 –3
66 58,5 2008 1997 0,03 к Е 0,9W 60,1 –4
67 278,8 2010 1999 0,02 к W 12,8W 263,7 + 0,9
68 358,6 2008 1988 0,01 к W 9,4W 357,2 – 1,5
69 141,5 2005 1993 0,01 Е 10,7Е 148,4 +6
70 358,6 2008 1988 0,01 к W 9,4W 359,4 – 1,3
71 42,3 2006 1998 0,01 к Е 15,7Е 56,8 + 1,3
72 359,2 2008 1983 0,02 к W 2,8Е 358,7 + 5,1
73 42,3 2006 1998 0,01 к Е 15,7Е 57,4 + 0,3
74 203,7 2005 2001 0,01 к Е 5,1W 201,5 + 0,7
75 111,4 2007 1980 0,03 к W 1,2Е 113 +1
76 228,7 2003 1980 0,01 к Е 8,7Е 236,5 – 1,5
77 56,4 2004 1995 0,01 к Е 10W 44 + 0,4
78 94,2 2009 1981 0,02 к W 2,7Е 95,6 – 0,9
79 98,3 2008 1999 0,03 к W 0,2Е 101,3 – 2,5
80 278,8 2010 1999 0,02 к W 12,8W 263,7 + 0,9
81 127,1 2010 1995 0,03 к Е 0,8W 128,6 – 2,3
82 141,5 2005 1993 0,01 Е 10,7Е 148,4 – 3,9
83 358,6 2008 1988 0,01 к W 9,4W 357,2 – 1,5
84 314,9 2012 2000 0,01 к Е 3,7Е 321,6 +2
85 153,4 2005 1985 0,02 к W 3,1Е 158,7 – 0,8
86 359,2 2008 1983 0,02 к W 2,8Е 359,8 + 3,2
87 8,1 2008 1998 0,03 кW 9,6W 359,5 – 1,2
88 58,5 2008 1997 0,03 к Е 0,9W 60,1 –4
89 97,4 2007 2000 0,04 к W 18,6W 76,4 – 0,5
90 358,6 2008 1988 0,01 к W 9,4W 359,4 – 1,3
91 36,5 2005 1995 0,04 к W 0,1E 34,8 + 0,8
92 273,8 2008 1993 0,02 к Е 9,5W 270 –3
93 111,4 2007 1980 0,03 к W 1,2Е 115 +1
94 228,7 2003 1980 0,01 к Е 8,7Е 233,5 – 1,5
304
Вариант КК˚ NПЛ NК Δd˚ d К˚ ГКК˚ ΔГК˚
95 153,4 2005 1985 0,02 к W 3,1Е 157,8 – 0,7
96 58,5 2008 1997 0,03 к Е 0,9W 60,1 + 0,4
97 127,1 2010 1995 0,03 к Е 0,8W 128,6 – 2,3
98 42,3 2006 1998 0,01 к Е 15,7Е 57,4 + 0,3
99 203,7 2005 2001 0,01 к Е 5,1W 201,5 + 0,7
100 94,2 2009 1981 0,02 к W 2,7Е 95,6 – 0,9
305
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ
306
Содержание
Стр.
ВВЕДЕНИЕ .......................................................................................................... 3
1. ОСНОВЫ ПРИКЛАДНОЙ ТЕОРИИ ГИРОСКОПА ................................. 4
1.1. Основные определения и понятия ......................................................... 4
1.1.1. Определение понятия “гироскоп” .............................................. 4
1.1.2. Подвесы, применяемые в гироскопах ........................................ 6
1.1.3. Общий обзор свойств гироскопа ................................................ 7
1.1.4. Кинетический момент.................................................................. 9
1.2. Теорема о кинетическом моменте и ее применение .......................... 13
1.2.1. Теорема о кинетическом моменте ............................................ 13
1.2.2. Свойства гироскопа, их подтверждение .................................. 14
1.2.3. Гироскопический момент .......................................................... 17
1.2.4. Решение задач по определению элементов гироскопа .......... 18
2. ГИРОКОМПАСЫ С АВТОНОМНЫМ
ЧУВСТВИТЕЛЬНЫМ ЭЛЕМЕНТОМ ............................................................ 22
2.1. Использование гироскопа в качестве курсоуказателя ...................... 22
2.1.1. Горизонтная система координат и ее вращение ..................... 22
2.1.2. Видимое движение свободного гироскопа .............................. 24
2.1.3. Принцип использования гироскопа в качестве
курсоуказателя ............................................................................ 26
2.1.4. Способ превращения гироскопа в гирокомпас ....................... 28
2.2. Незатухающие колебания чувствительного элемента
гирокомпаса ................................................................................ 31
2.2.1. Процесс образования незатухающих колебаний .................... 31
2.2.2. Анализ незатухающих колебаний ............................................ 34
2.3. Затухающие колебания чувствительного элемента гирокомпаса .... 38
2.3.1. Масляный успокоитель ............................................................. 38
2.3.2. Процесс образования затухающих колебаний ........................ 41
2.3.3. Анализ затухающих колебаний ................................................ 43
2.4. Скоростная девиация гирокомпаса ..................................................... 47
2.4.1. Составляющие угловых скоростей........................................... 47
2.4.2. Формула скоростной девиации и ее анализ ............................ 52
2.5. Девиация гирокомпаса на маневрирующем судне ............................ 53
2.5.1. Поведение гирокомпаса на маневре ......................................... 53
2.5.2. Апериодический переход и его условие .................................. 55
2.5.3. Инерционная девиация первого рода....................................... 59
2.5.4. Инерционная девиация второго рода ....................................... 60
2.5.5. Суммарная инерционная девиация .......................................... 63
2.6. Влияние качки судна на точность гирокомпаса ................................ 70
2.6.1. Процесс образования девиации ................................................ 70
2.6.2. Снижение девиации на качке .................................................... 75
307
3. ГИРОКОМПАСЫ С КОРРЕКТИРУЕМЫМ
ЧУВСТВИТЕЛЬНЫМ ЭЛЕМЕНТОМ ............................................................ 79
3.1. Способ реализации и анализ работы ................................................... 79
3.1.1. Принцип действия ...................................................................... 79
3.1.2. Уравнения движения чувствительного элемента ................... 85
3.1.3. Анализ уравнений движения чувствительного элемента ...... 86
3.2. Девиации гирокомпаса и способы их уменьшения ........................... 90
3.2.1. Скоростная девиация ................................................................. 90
3.2.2. Влияние ускорений при маневрировании ............................... 92
3.2.3. Уменьшение влияния ускорений .............................................. 95
3.2.4. Девиация от качки и способ ее уменьшения ........................... 98
312
В.Ю. Ревенко
ЕЛЕКТРОНАВІГАЦІЙНІ
ПРИЛАДИ
Навчальний посібник
РОЗДІЛ
ГІРОКОМПАСИ