Вы находитесь на странице: 1из 313

В.Ю.

РЕВЕНКО

ЭЛЕКТРОНАВИГАЦИОННЫЕ
ПРИБОРЫ

УЧЕБНОЕ ПОСОБИЕ
РАЗДЕЛ

ГИРОКОМПАСЫ

Одесса-2011
ВВК
УДК

Рецензенты:
Игорь Викторович Сафин - кандидат технических наук, капитан дальнего плавания,
директор судоходной компании V.Ships Украина.
Татьяна Семеновна Иванченко - кандидат физико-математических наук, доцент
кафедры математических методов анализа экономики - Одесского национального экономи-
ческого университета.

Виталий Юрьевич Ревенко. ЭЛЕКТРОНАВИГАЦИОННЫЕ ПРИБОРЫ \ Раздел: Гиро-


компасы. Учебное пособие. - 313 с.

Учебное пособие подготовлено в соответствии с учебной программой курса «Электро-


навигационные приборы» мореходного колледжа технического флота Одесской националь-
ной морской академии. В учебном пособии освещены вопросы основы теории гироскопа;
теория и принцип работы гирокомпасов с автономным и корректируемым чувствительными
элементами. Дан анализ точности функционирования гирокомпасов на судах в различных ус-
ловиях плавания. Дано описание типовых гирокомпасов «Курс-4», «Курс-4М», Anschutz -
«Стандарт-14», «TG-5000», их конструкции, комплектации и эксплуатации, а так же приведе-
на методика оценки пригодности чувствительного элемента к навигационному использова-
нию; влияние стационарного режима движения судна на параметры гирокомпаса; влияние
маневрирования судна на гирокомпас; расчет поправки гирокомпаса; сличения компасов.
Таким образом учебное пособие дает возможность повысить уровень знаний как в тео-
ретическом, так и в конструктивно-практическом применении гирокомпасов на судах мор-
ского флота.
Основные положения учебного пособия сопровождаются большим количеством ри-
сунков, схем и таблиц.

Учебное пособие предназначено для подготовки курсантов дневного и заочного обу-


чения по специальности "Судовождение на морских путях".

ISBN 978-966-2361-45-2
ВВЕДЕНИЕ

Важнейшими величинами, измерение которых постоянно требу-


ется в современном судовождении, являются направления. Основным
прибором для их определения на современном судне служит компас.
Наибольшее распространение в настоящее время имеют гироско-
пические компасы, или гирокомпасы, а также применяемые при пла-
вании в высоких широтах гироскопические указатели направлений –
гироазимуты. Действие этих приборов основано на использовании
свойства быстро вращающегося тела – гироскопа – сохранять неиз-
менным в пространстве заданное направление оси вращения.
Устройство гирокомпасов значительно сложнее общеизвестных
магнитных компасов; в большинстве случаев они имеют несколько
большие габариты и вес и во всех случаях требуют электропитания от
судовой сети. Однако благодаря большой точности показаний, устой-
чивости работы, пригодности для комплексирования с другими судо-
выми устройствами и возможности использования в высоких широ-
тах гирокомпасы и гироазимуты в настоящее время являются на су-
дах всех классов основными приборами для определения главнейших
в судовождении направлений – курсов и пеленгов. Многие другие ги-
роскопические приборы также находят широкое применение в совре-
менном судовождении, так, например, гировертикали используются в
секстанах для создания искусственного горизонта, гиростабилизато-
ры – в инерциальных навигационных системах с целью создания ста-
билизированной платформы для установки акселерометров.
Данное учебное пособие дает возможность изучить основы при-
кладной теории гироскопа и на этой базе изучить принцип, теорию и
особенности работы двух основных типов гирокомпасов, используе-
мых на морских судах: гирокомпасы с автономным чувствительным
элементом; гирокомпасы с корректируемым чувствительным элемен-
том. А также приведены для изучения типовые гирокомпасы с описа-
нием их устройства и эксплуатации.

3
1. ОСНОВЫ ПРИКЛАДНОЙ ТЕОРИИ ГИРОСКОПА
1.1. Основные определения и понятия
1.1.1. Определение понятия “гироскоп”

Термин “гироскоп” (от греческих слов “гирос” – вращение и


“скопео” – наблюдать, видеть) ввел в научный обиход французский
физик Леон Фуко (1819–1868) в 1852 г., назвав гироскопом прибор,
позволяющий обнаруживать вращение Земли.
В широком смысле гироскопом называют устройство, позво-
ляющее обнаруживать и измерять в инерциальном пространстве вра-
щение того основания, на котором это устройство установлено.
В технических приложениях, связанных с морскими гироско-
пическими приборами, под гироскопом понимают динамически
симметричное быстровращающееся твердое тело, ось вращения
которого может произвольно изменять свое направление в про-
странстве.
Прототипом гироскопа является известный с древних вре-
мен волчок, представляющий собой диск, закрепленный на за-
остренной ножке. Под действием силы (толчка) быстровращаю-
щийся волчок не опрокинется, а лишь отскочит в сторону, сохра-
нив почти неизменным направление оси вращения. Если запус-
тить волчок в наклонном положении, зафиксировав конец оси в
углублении, то под действием силы веса ось медленно опишет
некоторую коническую поверхность вокруг отвесной линии. Эти
свойства быстровращающегося волчка нашли широкое примене-
ние в технике.
В общей динамике твердого тела гироскопом называют тело
произвольной формы, совершающее вращение около одной закреп-
ленной точки, являющейся его опорой.
Рассмотрим лабораторный гироскоп (рис. 1.1).
Массивный диск 1, утяжеленный по периферии, называется ро-
тором гироскопа (ГС). Ротор жестко закреплен на оси, входящей в
два диаметрально расположенных подшипника внутреннего кольца
(рамки) 2.
Ось Х-Х называется главной осью. Вокруг главной оси ротору
сообщается быстрое вращение, называемое собственным или глав-
ным вращением.
Цапфы внутреннего кольца входят в подшипники вертикального
кольца 3, определяя горизонтальную ось гироскопа Y–Y. Вокруг этой
4
оси ротор гироскопа может поворачиваться вместе с внутренним
кольцом. Цапфы вертикального кольца входят в подшипники наруж-
ного кольца (на рисунке оно не показано), укрепленного на подставке
4. В наружном кольце ротор ГС может поворачиваться вместе с внут-
ренней и вертикальной рамками вокруг вертикальной оси Z–Z. Оси
Y–Y, Z–Z называются экваториальными.
Оси Х–Х, Y–Y, Z–Z называ-
-z
ют еще осями Резаля по имени
французского ученого Анри Реза-
1 2 ля, одного из первых создателей
-y
-x теории гироскопа.
O Все три оси ГС пересекают-
ся в одной точке О, называемой
точкой подвеса ротора ГС. Все
y
x три оси взаимно перпендикуляр-
3
4 ны. Точка подвеса остается не-
подвижной при вращении ГС во-
круг любой из его осей. Подоб-
ный подвес называется кардано-
вым по имени итальянского уче-
z ного Джероламо Кардано (1501-
Рис.1.1. Простейший гироскоп 1576), а кольца подвеса – карда-
в кардановом подвесе новыми кольцами.
В теории гироскопии рас-
сматриваются только поворотные движения ГС. Если ГС может по-
ворачиваться одновременно вокруг трех осей, то он называется гиро-
скопом с тремя степенями свободы.
Если лишить ГС возможности поворачиваться вокруг одной из осей
Y–Y или Z–Z , то получим ГС с двумя степенями свободы. Такой ГС на-
зывают связанным гироскопом. Лишив ГС поворачиваться вокруг обеих
осей Y–Y и Z–Z, получим ГС с одной степенью свободы.
Гироскоп с тремя степенями свободы, центр тяжести которого
совмещен с точкой подвеса, называется уравновешенным или астати-
ческим. Если центр тяжести не совпадает с точкой подвеса, то такой
ГС называется тяжелым, т.к. он подвержен воздействию силы тяже-
сти.
Гироскоп, на который не действуют никакие моменты внешних
сил, включая силы трения в подвесе, называют свободным. Практически
таким считают уравновешенный ГС с малым трением в подвесе.
5
1.1.2. Подвесы, применяемые в гироскопах

Наиболее простым и распространенным устройством, посредством


которого осуществляется подвес гироскопа, является, уже рассмотренный
нами, карданов подвес. Но могут быть и другие способы подвеса:
- электромагнитный;
- гидродинамический;
- аэродинамический;
- электростатический и др.
Широко применяется в навигационных приборах жидкостный или
гидростатический подвес. Он позволяет в значительной мере снизить мо-
мент сил трения относительно осей Резаля поскольку герметичная сфера
с гироскопом, называемая гиросферой, погружена в жидкость. Однако в
чистом виде такой подвес не применяется по двум причинам: во–первых,
практически невозможно терморегулированием обеспечить нулевую пла-
вучесть гиросферы (изменение плотности поддерживающей жидкости);
во–вторых, нельзя предупредить боковые перемещения гиросферы под
действием сил инерции.
Чтобы предотвратить это, гидростатический подвес применяется
в сочетании с электромагнитным, например, в маятниковых двухги-
роскопных компасах типа «Курс» и «Амур». Принцип комбиниро-
ванного подвеса заключается в следующем (рис. 1.2).
Следящая Торсионы
Установочное кольцо
сфера

Гиросфера
О Гиро-
сфера
G

Следящая сфера

Рис.1.2. Жидкостный Рис.1.3. Жидкостный


электромагнитный подвес упругий подвес гиросферы
гиросферы

6
В гиросфере с ГС в нижней ее части размещены горизонтально
обмотки, через которые пропускают переменный ток. Магнитное по-
ле этих обмоток наводит во внешней следящей сфере вихревые токи.
Взаимодействие магнитных полей вихревых токов с первичными по-
лями обмоток приводит к появлению центрирующих сил, которые
компенсируют остаточную отрицательную плавучесть гиросферы и
препятствуют ее перемещению под воздействием сил инерции при
маневрировании судна и на качке. Такой гидростатический подвес, с
так называемым электромагнитным “дутьем”, применяется в гиро-
компасах (ГК) типа «Курс». У гирокомпаса «Амур» такое дутье име-
ется также в верхней части гиросферы.
Применяется также сочетание жидкостного подвеса с упругим –
торсионным подвесом (рис. 1.3). Гиросфера подвешена на горизон-
тальных и вертикальных торсионах скрепленных со следящей сфе-
рой, являющейся корпусом гироблока. Гироблок заполнен поддержи-
вающей жидкостью, которая придает гиросфере плавучесть близкую
к нейтральной. Торсионы, изготовленные из тонкой стальной прово-
локи, не только надежно центрируют гиросферу внутри гироблока, но
и позволяют прилагать к ней управляющие и корректирующие мо-
менты. Гидростатический подвес с торсионами применяется в ГК ти-
па «Вега».

1.1.3. Общий обзор свойств гироскопа

Как уже отмечалось, уравновешенный ГС с тремя степенями


свободы, у которого сумма моментов всех внешних сил, включая си-
лы трения в подвесе, равна нулю, а его центр тяжести совмещен с
точкой подвеса, называется свободным.
Практически совершенно свободный гироскоп создать пока не
представляется возможным. Однако существующие ГС имеют на-
столько малые силы трения в подвесе, что их можно считать свобод-
ными.
Если ротор ГС не имеет вращения, то такой ГС ничем не отли-
чается от других тел: он может занять в пространстве любое произ-
вольное положение; при воздействии внешней силы, удара на внут-
реннее кольцо ротор поворачивается в направлении действия силы.
Но если ротору сообщено быстрое вращение, то картина резко
изменяется: поворот или наклон подставки не вызовет заметного из-
менения направления главной оси; действие удара по внутреннему
7
кольцу не приведет к изменению положения оси ГС, а под воздейст-
вием постоянной приложенной силы ГС повернется в перпендику-
лярной ей плоскости. На основании таких опытов можно сформули-
ровать основные свойства трехстепенного гироскопа.
Первое свойство – устойчивость – состоит в том, что главная ось
свободного гироскопа стремится удержать свое направление неиз-
менным в инерциальном пространстве.
Это означает, что если главная ось направлена, например, на
звезду, то при любом перемещении основания, на котором установ-
лен ГС, ось будет неизменно указывать на эту звезду, изменяя свою
ориентацию по отношению к системе координат, связанной с Землей.
Второе свойство – прецессия – состоит в том, что под действием
внешней силы, приложенной к внутреннему или внешнему кольцу и
создающей момент, не совпадающий с направлением главной оси,
последняя будет двигаться не по направлению действия силы, а пер-
пендикулярно этому направлению. Подобное свойство гироскопа на-
зывается прецессией. Прецессионное движение происходит только
при действии момента силы (рис. 1.11, 1.12 и пояснения к ним).
Третье свойство – устойчивость по отношению к удару. Под дейст-
вием импульса силы (удара) главная ось ГС практически не изменяет
первоначального направления, а лишь совершает быстрые затухающие
колебания вокруг положения равновесия с малой амплитудой и большой
частотой. Эти колебания называются нутацией. Они особенно заметны
при небольшой угловой скорости вращения ротора.
Свойства свободного ГС используются в гирокомпасах, гирого-
ризонтах, гиростабилизаторах и других гироскопических приборах.
Свойство гироскопа с двумя степенями свободы. Если, напри-
мер, жестко соединить вертикальное кольцо с основанием, то в этом
случае ГС лишается одной степени свободы вокруг оси Z–Z
(рис. 1.4).
Гироскоп с двумя степенями свободы не обладает ни одним из
тех свойств, которые имеет гироскоп с тремя степенями свободы.
Если придать основанию, на котором установлен гироскоп,
вращение вокруг оси, относительно которой ГС лишен степени сво-
боды (в данном случае относительно оси Z–Z), то ротор вместе с
кольцом подвеса поворачивается вокруг оси подвеса Y–Y до тех пор,
пока ось X–X собственного вращения не совпадет с осью вынужден-
ного вращения основания, т.е. с осью Z–Z.

8
-z

-y
F1

-x x

-x x F2

1.5. Гироскоп с одной


степенью свободы
y
Свойство гироскопа
с одной степенью свобо-
z ды. Пока основание не-
подвижно, никаких гиро-
1.4. Гироскоп с двумя скопических свойств тело
степенями свободы не имеет. Они возникают в
том случае, если вращение
основания вызовет вынужденное вращение тела вокруг оси, не совпа-
дающей с осью его собственного вращения. В этом случае, в соответ-
ствии со свойством ГС с двумя степенями свободы ось собственного
вращения X–X стремиться совпасть с осью вынужденного вращения.
Этому препятствуют опоры главной оси. Действие ротора на опоры
выражается в виде приложения к ним сил F1 и F2 (рис. 1.5), которые
получили название гироскопических сил. Это необходимо учитывать
на объектах, изменяющих направление движения – судовая или авиа-
ционная турбина, винт вертолета.

1.1.4. Кинетический момент

Напомним некоторые общие понятия теоретической механики,


изучающей движение материальных тел и их взаимодействие.
Материальной частицей называют мысленно выделенную
сколь угодно малую часть тела. В отличие от реально существую-
щих материальных частиц материальная точка является абстракт-
ным понятием.
Силой называют меру механического воздействия в данное
мгновение на материальную частицу со стороны других материаль-
ных тел, учитывающую величину и направление этого воздействия. В
механике силу понимают как некоторый вектор, характеризуемый

9
модулем, направлением и точкой приложения. Две силы называются
равными по числовому значению, но противоположно направленны-
ми, если они, будучи приложенными к материальному телу, не сооб-
щают ему ускорения.
Массой материальной частицы m называют меру ее инерции,
численно выражающуюся отношением модулей силы, действующей
на частицу, и вызванного ею ускорения a, т.е. m = F/a. Отношение
силы к ускорению всегда равно одной и той же величине m = сonst.
Произведение массы на скорость Q = mv называется импуль-
сом или количеством движения.
Мерой, характеризующей изменение скорости точки в данное
мгновение, является ускорение. Ускорение является векторной вели-
чиной и выражается первой производной от вектора скорости по вре-
мени.
Вращательное движение – это такое движение, при котором две
точки на поверхности тела остаются неподвижными. Прямая, прохо-
дящая через эти точки, называется осью вращения.
Дадим характеристику
r основным положениям, на ко-
O торых базируется теорема о
ϕ s
кинетическом моменте, объ-
ясняющая движение гироско-
A па.
Вектор угловой скоро-
Рис.1.6. Угловая скорость сти и его производная. Рас-
смотрим движение по окруж-
ности с радиусом r произвольной точки А (рис. 1.6). Тогда, переме-
щение s = rφ. Значение скорости v = ds/dt = rdφ/dt. Скорость измене-
ния угла dφ/dt = ω называется угловой скоростью. Она одинакова для
всех точек твердого тела. Если эта скорость постоянна, то она назы-
вается круговой частотой ω вращения твердого тела вокруг оси. С пе-
риодом вращения Т твердого тела она связана соотношением ω =
2π/Т.
Чтобы охарактеризовать вращательное движение тела (в нашем
случае гироскопа) необходимо знать:
- ось вращения;
- направление вращения;
- угол, на который поворачивается каждая точка ГС за единицу
времени.
10
z
Для этого используют вектор уг-
y ловой скорости, который строится по
правилам (рис. 1.7):
O Ω - вектор угловой скорости всегда рас-
полагается по оси вращения;
x x
- направление вектора выбирают та-
ким, чтобы из его конца вращение ус-
y матривалось против направления дви-
жения часовой стрелки;
z - длина вектора в некотором масштабе
Рис.1.7. Вектор угловой
выбирается равной численной величи-
скорости ротора
не угловой скорости, т.е. по модулю он
равен скалярной величине dφ/dt.
Точку приложения вектора угловой скорости Ω можно выбирать
на оси произвольно, но принято ее брать в центре ГС (точка О). При
своем изменении вектор в общем случае изменяет и числовое значе-
ние (длину) и направление. Поэтому для полной характеристики
вращательного движения ГС необходимо знать длину и направление
Ω в каждый момент времени, т.е. знать скорость изменения вектора.
В математическом анализе вводится понятие производной вектора
по времени (рис. 1.8), причем доказывается, что производная вектора по
времени равна линейной скорости точки – конца вектора, т.е. V = dΩ/dt.
Количество движения и момент количества движения. Выде-
лим мысленно в теле ротора гироскопа материальную точку Аі с мас-
сой mi (рис. 1.9). Эта точка движется по окружности радиусом ri с
линейной скоростью равной vi = riΩ, направленной по касательной к
окружности, описываемой точкой Ai.
m iv i z
vi

x
Ω Ai

V=
i
r

dt y y

Рис. 1.8. Производная


вектора hi

x Ω
H
z

Рис. 1.9. Количество


движения
11
Количеством движения материальной точки называется произ-
ведение массы этой точки на ее линейную скорость: qi = mivi.
Линейная скорость vi – вектор, следовательно, количество дви-
жения также вектор, приложенный к движущейся точке и совпадаю-
щий по направлению с вектором линейной скорости.
Подобно тому, как в механике вводится понятие момента силы,
введем понятие момента количества движения материальной точки.
Моментом количества движения материальной точки относи-
тельно оси называется произведение количества движения этой точки
на ее расстояние до оси вращения:

hi = qi ri = mi vi ri = mi Ωi ri2.

Вектор hi момента количества движения строят на оси вращения


в сторону, с которой вращение точки Ai усматривается против часо-
вой стрелки.
Для каждой из n материальных точек, образующих тело ротора
ГС, можно записать:
n n
2
H = h1+h2+…+hi+…+hn или ∑ h i = Ω ∑ m i ri .
i =1 i =1
n
Сумма ∑ hi представляет собой не что иное, как момент коли-
i =1
чества движения всего ротора:
n
H = Ω ∑ m i ri 2 .
i =1

Сумма произведений масс материальных частиц, составляющих


тело, на квадраты их расстояний до некоторой оси называется момен-
том инерции тела:
n
J = ∑ mi ri2.
i =1

Кинетический момент гироскопа равен произведению момента


инерции ротора на его собственную угловую скорость:

H = JΩ.

12
Направление вектора кинетического момента H совпадает с на-
правлением вектора угловой скорости. Момент инерции ротора зависит
не только от его массы, но и от распределения этой массы по расстояни-
ям относительно оси вращения. Кинетический момент инерции гиро-
скопа H является наиболее точной и полной его характеристикой.

1.2. Теорема о кинетическом моменте и ее применение


1.2.1. Теорема о кинетическом моменте

Теорема о кинетическом моменте имеет важное значение в тео-


рии гироскопии, с ее помощью можно доказать основные свойства
гироскопа, которые были рассмотрены ранее лишь со стороны их
внешнего проявления.
Помимо силы, обу-
z
словливающей собственное
y вращение ротора ГС вокруг
его главной оси, к ГС могут
быть приложены различные
F внешние силы, стремящиеся
O Ω H развернуть его вокруг оси
x
A Y-Y или Z-Z.
На рис. 1.10 показана ре-
L зультирующая внешних сил
a
в виде вектора F , приложен-
y ного в точке А, удаленной от
центра О по оси X-X на рас-
z
стояние a, называемое пле-
Рис.1.10. Момент внешней силы чом действия силы.
В этом случае момент
внешней силы равен:
L = F asin( F ^a) и, если F ^a = 90°, то L = F a.
Момент внешней силы L , также как и угловая скорость Ω и ки-
нетический момент H , является векторной величиной.
Вектор момента внешних сил располагается на оси, относитель-
но которой действует сила и направлен так, чтобы из конца этого век-
тора действие силы наблюдалось против часовой стрелки.
Рассматривая твердое тело как совокупность n материальных
точек (рис.1.9) и считая, что на тело действует k внешних сил, теоре-
13
ма о кинетическом моменте определяет закон изменения вектора ки-
нетического момента при действии на гироскоп внешних сил.
Теорема формулируется и записывается следующим образом:
первая производная по времени от вектора кинетического момента
вращающегося тела равна вектору главного момента всех внешних
сил, действующих на тело, т.е.

dH
= L.
dt

Производную от кинетического момента здесь нужно понимать


в векторном смысле. При движении твердого тела, если действует си-
ла, его кинетический момент изменяет с течением времени величину
и направление. Конец вектора кинетического момента, перемещаясь в
пространстве, описывает некоторую кривую – годограф кинетическо-
го момента. Тогда производная кинетического момента dH / dt есть
скорость точки годографа, т.е. скорость конца вектора H .
Известно, что производная по времени от любого вектора равна
скорости U движения конца этого вектора, т.е.

dH
= U или U = L .
dt

Итак, скорость движения конца вектора кинетического момента


вращающегося тела равна по величине и направлению главному мо-
менту внешних сил, приложенных к телу.
В этой формулировке теорема известна под названием теоремы
Резаля.

1.2.2. Свойства гироскопа, их подтверждение

Первое свойство – устойчивость главной оси свободного гиро-


скопа.
Этим свойством обладает свободный гироскоп, на который не
действуют какие-либо моменты внешних сил, т.е. L = 0. Следова-
dH
тельно, на основании теоремы о кинетическом моменте = 0 , зна-
dt
чит, H = const.

14
z Но если вектор H кинети-
y ческого момента постоянен по
значению и направлению и сов-
падает для быстро вращающего-
F
ся ротора гироскопа с вектором
A O Ω H
x x Ω , т.е. с направлением главной
оси, то это свидетельствует о не-
L изменности направления главной
оси свободного гироскопа в
U инерциальном пространстве.
y a ωp
Второе свойство – движение
z гироскопа под действием прило-
Рис.1.11. Действие момента женной силы или прецессия гиро-
внешней силы скопа.
Пусть к гироскопу прило-
жена сила F , создающая момент L вокруг какой-либо оси, не совпа-
дающей с главной осью гироскопа, например, вокруг оси Y-Y (рис.
1.11). Согласно теореме Резаля скорость конца вектора кинетического
момента по значению и направлению равна главному моменту внеш-
них сил, приложенных к телу, т. е. U = L . Из рисунка 1.11 следует, что
конец вектора H вместе с главной осью начнет совершать движение
не в направлении приложенной силы, а в плоскости, перпендикуляр-
ной ей (плоскости XOY). Такое движение называется прецессион-
ным, или прецессией. Прецессионное движение наблюдается тогда,
когда момент L приложенных сил не совпадает по направлению с
моментом H ..
В прецессионном движении кинетический момент стремится к
моменту внешней силы по кратчайшему угловому расстоянию.
Рассмотрим физическую сущность этого явления, указывающую
лишь на тенденцию образования прецессионного движения (рис.
1.12). Сила F стремится развернуть ротор гироскопа вокруг оси Y-Y.
Эта сила сообщает точкам А и В, находящимися в данный момент на
оси Z-Z, дополнительные скорости Δν i , направленные перпендику-
лярно плоскости вращения ротора. Значит, скорости точек A и B из-
менят свое направление. Новые скорости будут направлены по рав-
нодействующим скоростей ν i и Δν i . Линейные скорости точек C и D
не изменятся, так как точки лежат на оси Y-Y, вокруг которой сила F
стремится повернуть ротор гироскопа.

15
z Значит, под
действием силы F
Δν i гироскоп будет со-
A
вершать такое дви-
νi жение, при котором
F νi направления скоро-
стей точек C и D ос-
x D y
танутся прежними, а
H направления скоро-
y C стей точек А и В из-
x
менятся. Это заста-
νi вит главную ось раз-
νi вернуться вокруг оси
Z-Z, причем сверху
B Δν i
движение ротора бу-
z дет усматриваться по
часовой стрелке.
1.12. Движение гироскопа Определим уг-
под действием приложенной силы ловую скорость пре-
цессионного движе-
ния ωp . Для этого достаточно определить угловую скорость одной
точки гироскопа, например точки, определяющей конец вектора H .
Так как угловая скорость равна линейной, деленной на радиус враще-
ния, то, как следует из рис. 1.11,
U L
ωp = , но U = L , следовательно, ωp = . (1.1)
H H
Вектор угловой скорости прецессии ωp всегда располагается на
оси, вокруг которой совершается прецессионное движение и направ-
лен в сторону, из которой движение вектора H к вектору L происхо-
дит кратчайшим путем против движения часовой стрелки.
Характерной особенностью прецессионного движения является
то, что оно не имеет “инерции” – прекращается сразу же после пре-
кращения действия внешних сил. Моменты внешних сил, приложен-
ные относительно главной оси X-X, прецессии не создают и влияют
лишь на модуль кинетического момента, т.е. на угловую скорость
собственного вращения гироскопа.
Третье свойство – устойчивость гироскопа к удару (импульсу
силы).

16
Математическое выражение теоремы о кинетическом моменте
можно представить не в дифференциальной форме, а в конечных
приращениях:

Δ H /Δt = L или Δ H = L Δt.

Полученное выражение можно трактовать следующим образом:


момент внешней силы L , действующей на гироскоп в течение малого
(в пределе бесконечно малого) времени Δt, вызывает малое (в пределе
бесконечно малое) изменение кинетического момента H по направ-
лению.
Следовательно, импульс силы (удар) практически не изменяет
направление главной оси. При этом возбуждаются лишь быстрые, за-
тухающие, конического вида колебания главной оси, которые назы-
вают нутационными колебаниями, а само явление – нутацией.

1.2.3. Гироскопический момент


z Установлено, что при действии
y силы F на ось гироскопа со стороны
R
оси прикладывается противодейст-
вующая сила реакции Fr , уравнове-
F
O
шивающая силу F (рис. 1.13).
A Ω H
x x Сила Fr называется гироско-
пической реакцией, а момент этой
Fr L силы R – моментом гироскопиче-
U ской реакции или гироскопическим
y a ω p моментом.
z Силы F и Fr равны по вели-
Рис.1.13. Гироскопическая чине, но противоположны по на-
реакция и момент правлению. Поэтому момент гиро-
гироскопической реакции скопической реакции равен по ве-
личине, но противоположен по на-
правлению моменту приложенной силы, т.е. R = – L .
L
Как было выше определено, угловая скорость прецессии ω p = ,
H
отсюда, L = H ωp , следовательно, R = H ωp .
Итак, момент гироскопической реакции равен произведению ки-
нетического момента на угловую скорость прецессии и направлен в

17
сторону противоположную моменту силы, вызывающей прецессион-
ное движение гироскопа. Вектор гироскопического момента R пер-
пендикулярен векторам кинетического момента H и угловой скоро-
сти ωp и направлен так, что из конца этого вектора поворот вектора
H к вектору ωp происходит кратчайшим путем против часовой
стрелки.
Гироскопический момент возникает в теле ротора не только в
результате прецессионного движения гироскопа, но и при всяком вы-
нужденном повороте гироскопа вокруг оси, не совпадающей с осью
вращения. Возникают силы сопротивления этому дополнительному
вращению, что является следствием действия кориолисовых сил
инерции, названных по имени французского ученого Г.Кориолиса
(1792-1843).
Обращаясь к рис. 1.4, нетрудно установить, что взаимодействие
кинетического момента H , направленного вдоль оси X-X гироскопа с
угловой скоростью ω вынужденного вращения вокруг вертикальной
оси, приводит к появлению гироскопического момента R , направ-
ленного по оси Y-Y.
Гироскопический момент R = H ωp .
Гироскопический момент поворачивает кольцо вместе с ротором
до тех пор, пока угол между векторами H и ω не станет равным ну-
лю.
Аналогично, возникновением гироскопического момента объяс-
няется давление, оказываемое вращающимся телом на опоры при по-
вороте основания, в котором они закреплены (см. рис. 1.5). Зная ги-
роскопический момент и расстояние между опорами, нетрудно рас-
считать нагрузку на опоры, т.е. силу F1 или F2.
Таким образом, гироскопический момент является результатом
действия момента кориолисовых сил инерции, которые возникают в
случае, если ротор гироскопа подвержен одновременно двум враща-
тельным движениям.

1.2.4. Решение задач по определению элементов гироскопа

С практикой использования гирокомпаса связано решение ряда


задач по определению элементов гироскопа. В начале систематизиру-
ем эти элементы.

18
1. – направление вращения ротора ГС; свободный гиро-
2. Ω – угловая скорость вращения; скоп
3. H – кинетический момент; (L = 0 )
4. F – результирующая внешних сил;
5. L – момент внешних сил; астатический или
6. ωp – угловая скорость прецессии; уравновешенный
7. U – скорость конца вектора H ; гироскоп
8. Fr – гироскопическая реакция;
9. R – момент гироскопической реакции.

Задача 1. Зная направление вращения ротора гироскопа и


силу F , действующую на него, можно определить направление пре-
цессионного движения, т.е. направление вектора ωp .
Используем для этого рисунок 1.13, где уже заданы точка при-
ложения и направление действия силы F .
1. Вектор Ω располагается всегда на оси вращения гироскопа
так, чтобы из его конца вращение ротора усматривалось против часо-
вой стрелки.
2. Вектора Ω и H всегда лежат на одной оси и имеют одно на-
правление.
3. Момент силы L расположен на той оси, относительно кото-
рой действует сила (в данном случае сила F действует вокруг оси Y-
Y гироскопа). Из конца вектора L действие силы F должно усматри-
ваться против часовой стрелки.
4. Вектор U указывает направление движения конца вектора H
(направление прецессионного движения) к моменту внешней силы L
кратчайшим путем; он параллелен вектору L и совпадает с ним по
направлению.
5. Вектор ωp всегда лежит на оси, вокруг которой совершается
прецессионное движение (в этом примере – вокруг оси Z-Z); из конца
вектора ωp прецессионное движение наблюдается против часовой
стрелки.
6. Гироскопическая реакция Fr противонаправлена внешней си-
ле F .
7. Момент гироскопической реакции R противонаправлен мо-
менту внешних сил L .

19
Задача 2. Зная направление вектора H и направление вектора
ωp угловой скорости прецессии, можно определить ось, вокруг кото-
рой действует сила, и направление действия силы, т.е. можно опреде-
лить направление вектора L . Такая задача решается на практике при
ускоренном приведении однороторного гирокомпаса в меридиан.
z
На рис 1.14 показано по-
ложение главной оси гироскопа
ωp относительно плоскости истин-
x y ного меридиана. Требуется к ги-
L
F
роскопу приложить такой мо-
S N мент, чтобы его главная ось в
результате прецессии пришла в
Ω меридиан. Для определения на-
y H x
z
правления вектора L рассужда-
Рис. 1.14. Определение ем следующим образом.
направления вектора L 1. В прецессионном дви-
по известным H и ωp жении конец вектора H стре-
мится по кратчайшему пути к
концу вектора L . В данном случае прецессия должна совершаться к
меридиану, т.е. гироскоп будет разворачиваться вокруг вертикальной
оси Z-Z.
2. Вектор ωp лежит на оси, вокруг которой совершается пре-
цессионное движение, и направлен вверх, так как из его конца
движение вектора H к вектору L должно усматриваться против
часовой стрелки.
3. Следовательно, вектор момента внешней силы L располагает-
ся на оси Y-Y (на той ее половине, которая расположена за плоско-
стью рисунка). Значит, сила F действует вокруг оси Y-Y и приложена
к оси Х-Х гироскопа так, чтобы ее действие наблюдалось из конца
вектора L против часовой стрелки.
Задача 3. При первом пуске однороторного гирокомпаса важно
знать, что направление вращения ротора гироскопа (рассматриваемые
нами гироскопы представляют собой трехфазный асинхронный дви-
гатель) происходит против часовой стрелки, если смотреть со сторо-
ны северного конца главной оси. Именно вектор H , как будет пока-
зано в дальнейшем, указывает на положение северной части истинно-
го меридиана. Значит, с южной стороны главной оси вращение рото-

20
ра будет наблюдаться по направлению часовой стрелки, как это пока-
зано на рис. 1.15.
Задача сводится к опре-
z
делению направления вектора
y H , для чего достаточно при-
L
ложить к гироскопу произ-
вольную силу и проследить
O F какой конец главной оси бу-
x x
N S дет перемещаться при воз-
H Ω никшем прецессионном дви-
жении к вектору момента
y
внешней силы L .
Поступаем следующим
z
образом.
1.15. Определение направления 1. Если применить силу
вращения ротора гироскопа F к южной (предполагаемой)
части главной оси гироскопа,
как показано на рис 1.15, то момент этой силы L будет располагаться
по оси Y-Y. Из конца вектора L действие силы должно усматривать-
ся против часовой стрелки.
2. Возникшее прецессионное движение должно указать переме-
щение конца вектора H (предполагаемого северного конца главной
оси гироскопа) в направлении момента внешней силы L . Если это яв-
ление происходит, то первоначально выбранное направление враще-
ния ротора гиромотора определено верно.
3. В противном случае движение главной оси будет совершаться
в противоположном направлении, значит, и ротор гиромотора враща-
ется в обратном направлении. Тогда следует поменять местами концы
проводников, подводящих питание к трехфазной обмотке статора ги-
ромотора.

21
2. ГИРОКОМПАСЫ С АВТОНОМНЫМ
ЧУВСТВИТЕЛЬНЫМ ЭЛЕМЕНТОМ
2.1. Использование гироскопа в качестве курсоуказателя
2.1.1. Горизонтная система координат и ее вращение

Как было определено и доказано ранее, главная ось свободного


гироскопа сохраняет неизменным первоначально заданное направле-
ние в инерциальном пространстве.
Пользуясь свободным ГС можно проследить суточное вращение
Земли вокруг ее оси. Так как ось ГС сохраняет свое первоначальное
положение, а Земля вместе с наблюдателем вращается, то наблюда-
тель видит, что ось ГС поворачивается относительно плоскостей ис-
тинного меридиана и истинного горизонта, которые связаны с точкой
наблюдателя на поверхности Земли.
Если в первоначальный момент ось ГС находится в меридиане и
горизонтальна, то в следующий момент из-за вращения Земли она
выйдет из меридиана и одновременно отклонится от горизонта.
Чтобы гироскоп служил в качестве курсоуказателя, необходимо за-
ставить главную ось ГС непрерывно следовать за меридианом. Но для
этого необходимо найти угло-
z ~
ω вые скорости вращения плоско-
стей меридиана и истинного го-
ω2 ризонта в зависимости от широ-
W
ω1 N
ты места наблюдателя.
ϕ На рис. 2.1 изображены
O PN сферическая модель Земли и го-
ризонтная система координат.
~
ω Земля вращается с запада
S
E на восток, если находиться на
ϕ поверхности Земли, совершая
оборот за звездные сутки.
Принято считать Землю шаром
~
с радиусом R = 6378 км. Су-
точное вращение Земли проис-
ходит с угловой скоростью ω ~
PS = 7,29·10-5 сек-1.
n
В качестве системы коор-
2.1. Горизонтальная
динат, связанной с Землей,
система координат
возмем горизонтную систему
22
координат ONEn. Вследствие суточного вращения Земли будет вра-
щаться и горизонтная система координат ONEn.
Для определения этого вращения построим вспомогательную
сферу, поместив в точку О место наблюдателя вместе с горизонтной
системой координат в центре этой сферы (рис. 2.2). Разложим вектор
угловой скорости вращения Земли ω ~ на составляющие:
z ω1 – вдоль направления по-
P
N луденной линии NS (вращение
вокруг этой линии);
~
ω
ω2 – вдоль линии отвеса zn
ω2
z
(вращение вокруг линии отвеса).
W
Вектора ω ~ , ω , ω находят-
1 2

O ϕ ся в плоскости истинного мери-


S
ω1
N
диана.
Для величин угловых ско-
E ростей ω1 и ω2 имеем соотноше-
ния:
ω1 = ω~ cosφ – горизонталь-
P
S ная составляющая;
n
ω2 = ω~ sinφ – вертикальная
Рис.2.2. Вспомогательная сфера составляющая.
Горизонтальная составляю-
щая суточного вращения Земли ω1 показывает, что плоскость истин-
ного горизонта непрерывно вращается в пространстве вокруг полу-
денной линии NS так, что восточная половина горизонта опускается
(точка Е идет к надиру), а западная поднимается (точка W идет к зе-
ниту).
Вертикальная составляющая ω2 суточного вращения Земли по-
казывает, что для наблюдателя, расположенного в северной широте,
плоскость истинного меридиана вращается в пространстве вокруг от-
весной линии так, что северная часть плоскости меридиана непре-
рывно отходит к западу, а южная – к востоку. Для южного полушария
– наоборот.

23
2.1.2. Видимое движение
x x
x x
свободного гироскопа
W E W
β 1
E Рассмотрим несколько
W 2 β E случаев видимого движения
x x x свободного гироскопа, уста-
3 Pn 5 новленного в различных точ-
E
W ках земной поверхности.
4 На рис. 2.3 изображен зем-
W E
ной шар, если смотреть на него
со стороны северного полюса
x x PN. Стрелкой показано направ-
Рис.2.3. Видимое движение ление вращения Земли.
свободного гироскопа, Пусть в начальный момент
установленного на экваторе (положение 1) гироскоп нахо-
по линии E-W дится на экваторе, его ось X-X
горизонтальна и направлена по
линии E-W. Через некоторый промежуток времени Земля повернется на
некоторый угол β и ось гироскопа, сохраняя неизменность своего поло-
жения в пространстве, отклонится относительно плоскости истинного
горизонта на такой же угол β
y y
y (положение 2). Положение 3
E W гироскоп займет через 6 часов.
W
y 1 В этом положении ось X-X
E
2 β прибора будет расположена
E

вертикально. Относительно
y
y

плоскости горизонта в положе-


3 Pn нии 4 она будет снова горизон-
5
тальна, а в положении 5 – опять
E

y
y

вертикальна.
4
Это движение гироскопа
W E будет только кажущимся (ви-
y y димым), в действительности
же в результате собственного
Рис.2.4. Видимое движение вращения Земли поворачива-
свободного гироскопа, ется плоскость истинного го-
установленного на экваторе по линии ризонта, а ось гироскопа со-
N-S храняет неизменным в про-
странстве свое первоначальное направление.
24
Pn

β max
N N

x
x
N

x
1
x

S W S
x E
2
S
O

Рис.2.5. Видимое движение свободного гироскопа,


установленного в северной широте
Если главную ось гироскопа, установленного на экваторе, на-
править по линии N-S (рис.2.4), то вследствие вращения Земли ось ГС
будет поворачиваться вокруг оси X-X, параллельной оси вращения
Земли, и наблюдатель не обнаружит видимого движения ГС.
Нетрудно сообразить, что если гироскоп установить на полюсе
своей главной осью параллельно плоскости горизонта, то она в тече-
ние суток совершит полный видимый оборот вокруг вертикальной
оси гироскопа в сторону, противоположную вращению Земли.
Если на полюсе главная ось ГС в первоначальный момент рас-
положена вертикально – вдоль оси вращения Земли, то наблюдатель
не обнаружит видимого движения гироскопа, т.к. ось вращения Земли
в этом случае совпадает с осью X-X гироскопа.
На рис 2.5 изображен гироскоп, расположенный в некоторой
средней северной широте.
Пусть в первоначальный момент (положение 1) ГС находится в
меридиане и его ось горизонтальна.
Через некоторое время (положение 2) ось X-X прибора составит
с меридианом наблюдателя некоторый угол α, так как меридиан на-
блюдателя повернулся в пространстве вместе с Землей, а ось X-X ги-
роскопа сохранила свое первоначальное направление. Одновременно
с видимым уходом из меридиана главная ось ГС будет поднимать-
25
ся над горизонтом, т.к. последняя вращается вместе с Землей, причем
его восточная половина непрерывно опускается.
В положении 3 ось X-X гироскопа вновь окажется в плоскости
меридиана, но будет поднята над горизонтом на угол βmax.
Таким образом, гироскоп установленный в средней северной
широте, обнаруживает уход северного конца главной оси от мери-
диана к востоку и от плоскости истинного горизонта вверх. Главная
ось ГС в данном случае будет совершать видимые для наблюдателя
незатухающие колебания с периодом суточного вращения Земли. Это
движение только видимое, в действительности же в результате вра-
щения Земли вращаются в пространстве плоскости меридиана на-
блюдателя и истинного горизонта, причем северная часть меридиана
наблюдателя непрерывно отходит от оси X-X гироскопа к западу, а
восточная половина горизонта опускается.
Рассмотренные ситуации показывают, что только в случае па-
раллельности главной оси ГС и оси Земли наблюдатель не обнаружит
видимого движения гироскопа.
Итак, становится очевидным, что свободный гироскоп не может
быть использован в качестве курсоуказателя, так как его главная ось
непрерывно уходит от меридиана и одновременно наклоняется к
плоскости горизонта.
Поэтому возникает задача, состоящая в том, чтобы стабилизиро-
вать главную ось гироскопа в плоскости истинного меридиана на-
блюдателя параллельно плоскости истинного горизонта в любой ши-
роте плавания. То есть, необходимо “заставить” гироскоп непрерывно
следовать за плоскостью меридиана наблюдателя с той же скоростью,
с которой она совершает свое вращение.

2.1.3. Принцип использования гироскопа в качестве курсо-


указателя

Установим гироскоп в некоторой северной широте φ. Пусть в


первоначальный момент главная ось ГС строго горизонтальна и со-
ставляет с меридианом некоторый угол α. (рис. 2.6).
В данном положении северный конец оси гироскопа (вектор H) на-
ходится в восточной половине горизонта. Так как восточная половина
горизонта непрерывно опускается, а западная поднимается, то главная
ось ГС будет совершать видимое движение вокруг оси Y-Y, причем се-

26
z

R верный конец оси будет поднимать-


ω2
W ся над горизонтом, а южный – ухо-
x y
ω3 дить под горизонт.
ω1 Чтобы получить величину уг-
S N
α ловой скорости видимого поворота
ω4 H
ГС вокруг оси Y-Y разложим ω1 на
y E n
x составляющие ω3 и ω4 соответствен-
но по осям Y-Y и X-X гироскопа.
Рис.2.6. Принцип использования Составляющая ω4, направлен-
гироскопа в качестве ная по оси X-X ничтожно мала по
курсоуказателя сравнению с угловой скоростью Ω
собственного вращения ГС, поэтому ею пренебрегаем. Кроме того, она
показывает, что плоскость истинного горизонта вращается вокруг оси X-
X и поэтому не вызывает видимого изменения положения этой оси.
Составляющая ω3 показывает, что плоскость истинного горизон-
та вращается вокруг оси Y-Y с угловой скоростью
~ cosφ sinα.
ω3 = ω1 sinα = ω

Эта составляющая и определяет видимый подъем северного


конца оси X-X над плоскостью горизонта. Если северный конец от-
клонить к западу на угол α, то ω3 изменит свое направление на проти-
воположное и северный конец оси будет видимым образом опускать-
ся под горизонт, т.к. в этом случае
~ cosφ sinα.
ω3 = ω1 sin(−α) = − ω

Помимо движения относительно горизонта, ось X-X гироскопа


совершает видимое движение относительно меридиана, т.к. плос-
кость меридиана наблюдателя вращается в пространстве вокруг от-
весной линии наблюдателя с угловой скоростью ω2. Вектор ω2 на-
правлен вверх по оси Z-Z, точка N меридиана отходит к западу, а се-
верный конец оси X-X совершает видимое движение к востоку.
Для того, чтобы свободный ГС стал курсоуказателем, необходимо,
чтобы его ось следовала за меридианом с угловой скоростью ω2.
Лишим ГС возможности поворачиваться вокруг оси Y-Y, т.е.
сделаем его связанным (гироскоп, имеющий две степени свободы). В
этом случае ГС вынужден будет поворачиваться вместе с Землей во-

27
круг оси Y-Y с угловой скоростью ω3 = ωв, т.е. будет совершать вы-
нужденную прецессию.
В теле ротора ГС появится гироскопический момент R, направ-
ленный вверх по оси Z-Z. Этот момент заставит ГС повернуться во-
круг оси так, что его главная ось совместится с меридианом (см. рис.
1.4. и п. 1.2.3.).
Величина гироскопического момента R определится:
R = H ωв; ~ cosφ sinα.
R = H ω3 = H ω
Когда угол α станет равным нулю, т.е. ось ГС совместится с ме-
ридианом, тогда и R станет равным нулю.
В следующий момент меридиан снова уйдет от оси X-X с угло-
вой скоростью ω2 и возникнет угол α. Появятся составляющая ω3 и
момент R, ось гироскопа вновь придет в меридиан.
Здесь видно, что ГС с двумя степенями свободы будет непре-
рывно совмещаться с меридианом.
Таким образом, лишив ГС свободы вращения относительно оси
Y-Y, мы превратим его в прибор, который указывает меридиан на-
блюдателя, т.е. становится гирокомпасом.
Поэтому момент гироскопической реакции R называют направ-
ляющим моментом гирокомпаса, а составляющую земного вращения ω3
называют полезной составляющей земного вращения, т.к. именно эта со-
ставляющая создает в теле ротора гироскопа направляющий момент.
Однако вопрос стабилизации главной оси гироскопа в плоскости
меридиана пока еще остается открытым.
Идея использования связанного гироскопа в качестве курсоука-
зателя состоит в том, чтобы создать такой гироскоп, у которого бы
при положении его главной оси в плоскости меридиана момент
внешних сил был бы равен нулю, а при уходе оси от этого положения
момент бы появлялся. Такой гироскоп называют гироскопом с непол-
ной связью.

2.1.4. Способ превращения гироскопа в гирокомпас

Гирокомпас должен иметь устройство, реагирующее на откло-


нение отсчетной оси от плоскости истинного меридиана и вырабаты-
вающее управляющий сигнал (или момент) для приведения отсчет-
ной оси в плоскость истинного меридиана. Такое устройство получи-
ло название чувствительного элемента (ЧЭ).
28
z
Существует несколько способов
а) N y создания гирокомпасов на базе свобод-
ного гироскопа:
О H
x x - создание положительного маятни-
W
G E кового эффекта путем понижения центра
тяжести гироскопа с гирокамерой (ГС с
S y P твердым маятником);
z
- создание отрицательного маятнико-
вого эффекта путем присоединения к ас-
б) z татическому гироскопу системы сооб-
z N y
L H x
щающихся сосудов, заполненных мало-
вязкой жидкостью (ГС с жидкостным
О β
W маятником);
G E
x - включение астатического гироскопа
в контур управления, содержащий инди-
S y z
n P катор горизонта (маятник), электриче-
ские цепи и датчики выработки управ-
ляющих моментов (ГС с электромагнит-
в) z ным управлением);
z
H - гироскоп с геомагнитным управле-
x нием.
β
W
О
E
Первые два способа относят к ги-
a рокомпасам с непосредственным управ-
С G
x лением, последние два – к гирокомпасам
z с косвенным управлением.
n P
Рассмотрим физическую сущность
Рис.2.7. Чувствительный превращения ГС в гирокомпас с помо-
элемент с положительным щью маятникового устройства (пониже-
маятниковым эффектом ние центра тяжести ЧЭ). Для этого ГС
помещают в гирокамеру как это изобра-
жено на рис. 2.7,в. К нижней ее части присоединяют груз, тем самым
понижают центр тяжести всего устройства относительно точки под-
веса (создается маятниковый эффект).
Предположим, что такой прибор установлен на экваторе, его
главная ось выведена из меридиана на 90° и горизонтально направле-
на по оси E-W (рис. 2.7,а). Сила тяжести P не будет создавать момен-
та относительно точки подвеса O, т.к. она лежит на оси Z-Z гироско-
па, совпадающей в данном случае с отвесной линией, нормальной к
плоскости горизонта.
29
В следующий момент из-за вращения Земли восточная половина
горизонта опустится на некоторый угол β и ось X-X гироскопа види-
мым образом поднимется над плоскостью горизонта на тот же угол β
(рис.2.7,б).
Центр тяжести G отойдет от отвесной линии z-n , проходящей
через точку подвеса О. Сила тяжести P, направленная всегда по от-
весной линии, введет относительно оси Y-Y момент L, вектор кото-
рого направлен вдоль оси Y-Y к северу (N).
Под действием момента L гироскоп начнет совершать прецесси-
онное движение вокруг оси Z-Z. Конец вектора H пойдет к северной
части меридиана наблюдателя. Таким образом, гироскоп становится
указателем меридиана, т.е. чувствительным элементом гирокомпаса.
Определим угловую скорость прецессии ЧЭ к меридиану, обра-
тившись к рис.2.7,в.
Расстояние ОG, на которое смещен вниз центр массы ЧЭ, назы-
вается метацентрической высотой (обозначено буквой а).
К центру масс G приложена сила тяжести

P = mg ,
где m – масса ЧЭ;
g – ускорение свободного падения.
Из треугольника COG плечо l действия силы P вокруг оси Y-Y
гироскопа равно:
CG = l = a sinβ, а при малых углах β плечо l = a β.
Следовательно, L = P l = mga β.
Произведение mga для данного ЧЭ есть величина постоянная.
Обозначив эту величину через B, получим L = Bβ. Величина В носит
название модуля маятникового момента. Угловая скорость прецессии
ЧЭ к меридиану определится в виде

L Bβ
ωp = = .
H H

Гироскоп с пониженным центром тяжести является гироскопом


с неполной связью. Действительно, при горизонтальном положении
оси X-X прибора угол β и момент Bβ равны нулю. Но стоит только
вывести ось X-X из горизонтального положения, как сразу же появ-
ляется угол β и момент Bβ, который заставит прибор прецессировать
к меридиану.

30
Ниже будет показано, что угловая скорость этого прецессионного
движения в установившемся положении равновесия равна ω2 – угловой
скорости движения плоскости истинного меридиана наблюдателя.

2.2. Незатухающие колебания чувствительного элемента ги-


рокомпаса
2.2.1. Процесс образования незатухающих колебаний

Понижение центра тяжести ЧЭ является одним из способов созда-


ния управляющего момента в современных гирокомпасах, под действи-
ем которого главная ось гироскопа стремится к меридиану. Однако факт
движения оси к меридиану еще не позволяет утверждать, что такой при-
бор может быть использован в качестве указателя меридиана. Рассмот-
рим более подробно движение оси ЧЭ с пониженным центром тяжести,
установленного в некоторой северной широте φ.

v3 M v2 v1
Q
5
v3 v2 4 v3 v2
3
v1 v1

v3 6 v2 v3 v2
o
β v1 2
7 v2 N

v1
v1 1 v2
8 v2 v3
v1 10
v2 v3 v2 v3
v1
9
M
z
ω1
ω2
H x
α
y
L
ω3
W E

x y
P
S z

Рис.2.8. Схема образования незатухающих


колебаний чувствительного элемента

31
Пусть в первоначальный момент ось прибора горизонтальна и
отклонена от меридиана на некоторый малый угол α к востоку (рис.
2.8). На рисунке показаны: NESW – плоскость истинного горизонта,
Q – плоскость, перпендикулярная полуденной линии N – S наблюда-
теля, М – М – меридиан наблюдателя, ω1 – горизонтальная состав-
ляющая земного вращения, ω2 – вертикальная составляющая земного
вращения и ω3 – полезная составляющая земного вращения.
Проследим траекторию движения полюса гироскопа, наблюдая
проекцию конца его вектора Н на плоскость Q и отмечая характерные
позиции этой траектории – 1)…10).
1) В первоначальный момент ось Х – Х горизонтальна, поэтому:
β=0 - угол подъема оси над горизонтом;
L = Bβ = 0 - момент силы;
L Bβ
ωp = = =0 - угловая скорость прецессии.
H H
Следовательно, прецессионное движение отсутствует. Но из-за
наличия угла α восточная половина горизонта начнет опускаться под
северной частью оси ГС и проекция ее начнет перемещаться вверх с
некоторой линейной скоростью v1. Одновременно с этим проекция
оси ГС начнет перемещаться к востоку со скоростью v2, так как ме-
ридиан наблюдателя вращается вокруг отвесной линии с постоянной
для данной широты угловой скоростью ω2 = ω ~ sinφ и его северная
часть отходит к западу.
Таким образом, линейная скорость v2 = const во всех случаях, а
v1 = ƒ(α).
2) Вследствие видимого подъема оси ГС над горизонтом поя-
вится угол β, возникнет момент L = Bβ и ГС начнет прецессировать

к меридиану с угловой скоростью ωp = (см. рис.2.7 и пояснения к
H
нему). Поэтому проекция оси ГС получит некоторую скорость v3: v3
= ƒ(β). Линейная скорость v3, обусловленная действием силы тяже-
сти, непрерывно увеличивается (вследствие увеличения угла β), за-
медляя уход оси ГС от меридиана. Наступит момент, когда скорости
v2 и v3 сравняются.
3) В положении 2 уход главной оси ГС от меридиана прекратил-
ся (v2 = v3) и в следующий момент ось начнет перемещаться к мери-
диану наблюдателя со скоростью v3 – v2. Ось ГС продолжает подни-
маться над горизонтом; угол β увеличивается, v1 станет меньше, чем в

32
положениях 1 и 2, т.к. угол α и полезная составляющая ω3 уменьши-
лись – горизонт стал медленнее опускаться.
Итак,: v1 – уменьшается; v2 = const; v3 – увеличивается; β – уве-
личивается.
В дальнейшем увеличение параметра будем обозначать симво-
лом ↑, а уменьшение – символом ↓.
4) Ось гироскопа пришла в меридиан, ее подъем над горизонтом
прекратился: α = 0; ω3 = ω1 sinα = 0; v1 = 0.
Здесь наблюдается максимальный подъем оси над горизонтом:

β = max ; L = Bβ ; v3 = max ; ωp = ; v2 = const.
H
Из-за наличия угла β ГС продолжает прецессировать вокруг оси
Z – Z: полюс ГС переходит в западную половину горизонта и начиная
с положения 4 угол β начнет уменьшаться, т.к. западная половина го-
ризонта непрерывно в пространстве поднимается.
5) По мере отхода главной оси ГС от меридиана v1 - ↑, т.к. поя-
вился угол α, v3 - ↓, т.к. угол β - ↓.
6) Скорости v2 и v3 сравняются и уход оси ГС от меридиана пре-
кратится:
v2 = v3 ; v1 = max, так как α = max.
7) Ось прибора горизонтальна: β = 0 ; v3 = 0 ; v2 = const ; v1 ≠ 0.
8) Начиная с позиции 7) северный конец оси опустится под го-
ризонт, перемещаясь с линейной скоростью v1; появится угол β и ГС
начнет прецессировать к меридиану с линейной скоростью v2 + v3.
Необходимо отметить, что когда северный конец оси был над
горизонтом, вектор момента силы тяжести L был направлен по оси Y
– Y к западу, поэтому полюс ГС стремился к западу. Когда северный
конец оси опущен под горизонт, плечо момента силы тяжести P за-
нимает противоположное направление относительно отвесной линии
(см. рис. 2.7,в и рис. 2.8.). Тогда и вектор L расположится на оси Y –
Y в противоположном направлении – к востоку, следовательно, и по-
люс ГС устремиться к востоку.
9) Главная ось ГС в меридиане: α = 0 ; ω3 = 0 ; v1 = 0 ; β = max ;
v3 = max.
Северный конец оси ГС переходит в восточную половину гори-
зонта и начинает уходить из меридиана, одновременно поднимаясь
над горизонтом.
33
10) В этом положении: v1 - ↑ ; α - ↑ ; β - ↓ ; v3 - ↓.
И, наконец, ось ГС приходит в положение 1 – ось горизонтальна
– а дальше все явления периодически повторяются.
Фигура, полученная на плоскости, является эллипсом, причем
его большая ось проходит через точки 2 и 6, а малая – совпадает с ме-
ридианом.
Таким образом, ГС с пониженным центром тяжести, будучи вы-
веденным из меридиана, совершает около него незатухающие коле-
бания (НЗК).
Значит такой прибор “чувствует” меридиан, и поэтому такой ГС
с пониженным центром тяжести мы с полным основанием можем на-
звать чувствительным элементом гирокомпаса.
В действительности эллипс НЗК получается сильно сжатым.
Нам будет казаться, что колебания совершаются только в гори-
зонтальной плоскости, а угол β совершенно незаметен. Отноше-
ние малой оси эллипса к большой выражается в сотых долях еди-
ницы.
Из-за существующих сил трения в подвесе на самом деле коле-
бания совершаются не по эллипсовидной траектории, а крайне мед-
ленно по сходящейся спирали, и поэтому являются затухающими.
После того как колебания затухнут, главная ось прибора установится
в положение равновесия. Но все эти процессы требуют дополнитель-
ного изучения.

2.2.2. Анализ незатухающих колебаний

Положение динамического равновесия главной оси ЧЭ. Незату-


хающие колебания гиросферы по азимуту (α) и высоте (β) важны для
изучения, т.к. позволяют судить о движении главной оси ГС относи-
тельно плоскостей истинного меридиана и горизонта и определяют
основные качественные динамические характеристики прибора.
Имея физические представления о движении оси ЧЭ, определим
координаты положения равновесия оси гирокомпаса, т.е. углы αr и βr,
которые ось составляет с плоскостями меридиана и горизонта соот-
ветственно.
Движение главной оси относительно плоскости горизонта опре-
деляется линейной скоростью v1, которая отсутствует только в том
случае, когда ось находится в меридиане, т.е. при α = 0 (рис.2.8, по-
ложения 4 и 9).
34
Движение оси относительно меридиана определяется скоростями
v2 и v3. Чтобы ось оставалась неподвижной относительно меридиана,
скорости v2 и v3 должны быть равны по величине и противоположны по
направлению. То есть, прибор должен прецессировать за меридианом с
такой же угловой скоростью с какой меридиан уходит от оси прибора.
Значит должно быть выполнено равенство: ωp = ω2, но

Bβ ~ sinφ , тогда Bβ = ω
~ sinφ , откуда
ωp = , а ω2 = ω
H H
H ~
βr = ω sinφ.
B

~ φ известны.
Угол βr вполне определен, т.к. B, Н, ω
То есть, в положении равновесия ось прибора должна находиться
в меридиане (αr = 0) и приподнята (в северном полушарии) над гори-
зонтом на угол βr.
Определим теперь положение динамического равновесия глав-
ной оси ЧЭ, исследуя дифференциальные уравнения ее движения.
Наиболее простым и наглядным способом составления дифференци-
альных уравнений движения гироскопических устройств, тесно свя-
занных с физической сущностью явления, является графоаналитиче-
ский способ суммирования проекций векторов моментов сил, разра-
ботанный проф. Б.И. Кудревичем и названный его именем.
Согласно этого способа, система дифференциальных уравнений
представляется в виде

~ sinϕ ; ⎫
H Г α + Bβ = H Г ω
HГ β − H Гω~ cosϕ α = 0 . ⎬ (2.1)

Положение динамического равновесия определяется частным


решением системы уравнений (2.1). Поскольку правая часть системы
(2.1) в рассматриваемом случае постоянна во времени, ищем частное
решение в виде α = αr = сonst; β = βr = сonst.
Подставляя в (2.1) значения αr и βr и их производные, имеющие
нулевое значение (изменения по углам α и β отсутствуют), получим

~ sinϕ ; ⎫
Bβ r = H Г ω
~ cosϕ α = 0 . ⎬ , из чего следует:
− H Гω r ⎭

35
~ sinϕ
H Гω
βr = ; αr = 0. (2.2)
B
Эти выражения показывают, что в положении динамического
равновесия главная ось ЧЭ располагается точно в плоскости истинно-
го меридиана и в общем случае отклонена от плоскости истинного
горизонта на угол βr.
Точно такие же выражения мы получили, рассуждая о фазах
движения главной оси ЧЭ.
Тот факт, что положение динамического равновесия по углу βr
отлично от нуля имеет глубокий физический смысл. Действительно,
если существует угол βr, то имеют место непрерывно действующий
момент Ly = Bβr и, соответственно, прецессионное движение с угло-
вой скоростью
L Bβ r
ωp = = . (2.3)
HГ HГ

Подставляя (2.2) в (2.3) получим


~ sinϕ
B H Гω
ωp = ~ sinφ = ω ,
=ω 2
BH Г

т.е. угловая скорость прецессии точно равняется угловой скорости


вращения плоскости истинного меридиана в пространстве.
Это обстоятельство делает возможным использование прибора
для целей индикации положения плоскости истинного меридиана
сколь угодно длительное время без ухудшения точности.
Важно подчеркнуть, что угол βr создан не конструктивными ме-
рами, а образовался вследствие внутренних свойств гироскопическо-
го устройства. Иначе говоря, чтобы получить компас принципиально
необходимо иметь гороскоп с Н Г ≠ 0 с положительным маятниковым
эффектом (при данном способе реализации) и собственное вращение
~ ≠ 0).
планеты ( ω
Характер поведения главной оси ЧЭ. Чтобы определить харак-
тер поведения главной оси ЧЭ, находят общее решение системы
уравнений (2.1), а затем частное при определенных начальных усло-
виях (положим, в начальный момент времени t = 0 положение глав-
ной оси определялось угловыми координатами: αt=0 = αo и βt=0 = βr).
Результатом решения является определение законов движения оси ЧЭ
в азимуте (по углу α ) и по высоте (по углу β ):
36
α = αo cosωo t – закон движения оси ЧЭ в азимуте; (2.4)


β = βr + αo ωo sinωo t – закон движения оси ЧЭ по высоте. (2.5)
B

Полученные уравнения показывают, что главная ось ЧЭ и по уг-


лу α и по углу β совершают незатухающие колебания, которые нахо-
дятся в квадратуре по отношению друг к другу, т.е. со сдвигом на 90о.
Кроме того, ось приподнята над горизонтом на постоянную величину
βr. Колебания по углам α и β совершаются с одной и той же частотой
незатухающих колебаний ωo, определяемой по формуле:
~ cosϕ
Bω ~ cosϕ

ω o2 = или ωo = .
HГ HГ

Соответственно период НЗК То выражается равенством:

2π H
То = = 2π ~ Г .
ωo B ω cosϕ

Видно, что с увеличением широты φ период То возрастает. При


конструировании прибора выбирают некоторую расчетную широту,
например, φ*=60о (зависит от страны, производящей прибор), в кото-
рой для выбранных величин модуля маятникового момента В и кине-
тического момента гиросферы Нг период То делают равным 84,4 мин.
В широте равной 90о То = ∞, т.е. на полюсе гирокомпас никогда не
придет в меридиан. Значение периода То является важным расчетным
параметром прибора, определяющим точность курсоуказания при
маневрировании.
Используя уравнения (2.4) и (2.5), нетрудно найти траекторию
движения полюса ГС, применив обычный прием исключения из вы-
ражений (2.4) и (2.5) времени t.
В результате несложных преобразований получаем уравнение:

2 2
⎛ α ⎞ ⎛ β − βr ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ = 1 .
⎝ αо ⎠ ⎝ βо ⎠

37
M
Полученное уравнение
βo
αo показывает, что траекторией
βr является сильно сжатый эл-
W E липс с полуосями αo и βо,
M HГ
где βо = α о ωо (рис. 2.9).
Рис.2.9. Эллипс незатухающих B
колебаний гиросферы Центр эллипса имеет коор-
динаты
α = 0 и β = βr. То есть, в плоскости истинного меридиана находится не
физическая ось ЧЭ, а центр вокруг которого эта ось совершает неза-
тухающие колебания. Сжатие эллипса определяется отношением ма-
лой полуоси βо к большой αo и составляет ε ≈ 0,03.
Лишь в установившемся положении динамического равновесия
главная ось ЧЭ будет находиться в меридиане, приподнявшись над
горизонтом на угол βr. Так например, для гирокомпаса ”Курс-4” в
расчетной широте φ* = 60о угол βr = 0,1о.

2.3. Затухающие колебания чувствительного элемента ги-


рокомпаса
2.3.1. Масляный успокоитель

Анализ дифференциальных уравнений движения оси ЧЭ с по-


ниженным центром тяжести показал, что его главная ось совершает
НЗК как относительно плоскости истинного горизонта так и относи-
тельно плоскости меридиана наблюдателя.
Если, например, ЧЭ гирокомпаса типа «Курс» вывести из мери-
диана на угол порядка 30о и предоставить ему возможность совер-
шать свободные колебания около меридиана, то эти колебания затух-
нут (из-за существующих сил трения в подвесе ЧЭ) только через 10 –
15 суток. Значит, если такой прибор в условиях плавания по каким-
либо причинам выйдет из меридиана, то ему потребуется длительное
время для возвращения в меридиан и в течение этого времени он не
может быть использован в качестве курсоуказателя.
Очевидно, необходимо искусственно ускорить затухание коле-
баний и таким образом ускорить приход оси ГК в меридиан. Из рис.
2.8 видно, что для погашения НЗК достаточно было бы ввести допол-
нительное прецессионное движение ЧЭ в горизонтальной плоскости,
причем следующего характера. Если северная часть главной оси ГС

38
находится в восточной половине горизонта, то дополнительная ли-
нейная скорость конца вектора Н в азимуте должна замедлять его
уход от меридиана. Когда же ось ГС находится в западной половине
горизонта, то эта дополнительная линейная скорость должна способ-
ствовать ее приходу в меридиан. То есть должен иметь место посто-
янно действующий дополнительный горизонтальный момент, соз-
дающий прецессионное движение ЧЭ к меридиану.
У гирокомпасов с понижен-
z N ным центром тяжести ЧЭ для
γ
S . β создания горизонтального мо-
. мента используется так называе-
мый жидкостный успокоитель.
Рж x Схематически он представляет
H
o β собой два сообщающихся сосуда
(рис. 2.10), укрепленных в верх-
x G ней части гирокамеры с северной
(N) и южной (S) ее сторон. Сосу-
ВЗ ды примерно до половины за-
полнены вязкой жидкостью,
P z обычно вазелиновым маслом.
Рис.2.10. Масляный Колебания оси ЧЭ в верти-
успокоитель кальной плоскости по углу β
(подъем над горизонтом либо ее
опускание под горизонт), происходящие вместе с сосудами успо-
коителя, вызывают перетекание жидкости из одного сосуда в дру-
гой, т.е. вызывают колебание жидкости в сосудах. Конструкция со-
судов, диаметр их соединительных трубок и вязкость жидкости
подбираются такими, чтобы колебания жидкости запаздывали по
фазе на 1/4 периода незатухающих колебаний оси ЧЭ по высоте,
т.е. по углу β ее наклона к плоскости горизонта (при равенстве пе-
риодов тех и других колебаний).
Это означает, что когда ось Х-Х ЧЭ горизонтальна, то в одном
из сосудов должен быть максимальный избыток жидкости. Когда же
ось Х-Х имеет β = max, жидкости в сосудах станет поровну.
Избыток жидкости в одном из сосудов характеризуется углом γ
между линией ее уровней, соединяющей центры зеркал поверхностей
жидкости в сосудах, и осью Х-Х. Благодаря запаздыванию перетека-
ния масла γ = 0, когда ось Х-Х в меридиане (α = 0) и имеет макси-
мальный наклон | β | = max. Напротив, при максимальном отклонении
39
оси от меридиана (| α | = max) образуется наибольший избыток жид-
кости в бывшем опущенном сосуде. Так, при максимальном отклоне-
нии оси Х-Х к востоку наибольший избыток жидкости (γ = max) в се-
верном сосуде, а при отклонении оси Х-Х к западу – в южном. Про-
исходит непрерывное перетекание жидкости.
Скорость перетекания жидкости характеризуется угловой ско-
ростью γ изменения угла наклона уровней, которая зависит от разно-
сти уровней в сосудах над плоскостью горизонта, т.е. от суммы β + γ
и направлена в сторону ее уменьшения:

γ = − F(β + γ), (2.6)

где F − фактор перетекания − конструктивная постоянная, завися-


щая от физических свойств жидкости, формы и разметов со-
общающихся сосудов и определяется опытным путем; знак
“−” показывает уменьшение γ при перетекании.
Момент гидравлического маятника Lж есть момент, создавае-
мый весом избытка жидкости Рж; он пропорционален углу γ, действу-
ет относительно оси Y-Y до тех пор, пока в сосудах жидкости не ста-
нет поровну:

Lж = С γ, (2.7)

где С – коэффициент, зависящий от физических свойств жидкости,


геометрических параметров сосудов и называется модулем
жидкостного маятника или модулем масляного успокоителя.

Момент гидравлического маятника эквивалентен моменту от-


рицательного твердого маятника, т.е. такому моменту, который
возникает при расположении точки G выше точки О. Иначе говоря,
моменты Вβ и Сγ имеют противоположные знаки, т.е. уже сдвину-
ты по фазе на π при отсутствии запаздывания. С позиций устойчи-
вости движения необходимым условием является соблюдение не-
равенства: С < В.
Момент Lж, направленный по оси Y-Y ЧЭ, вызывает допол-
нительную прецессию оси Х-Х, которая всегда направлена к мери-
диану и поэтому превращает незатухающие колебания ЧЭ в зату-
хающие.

40
2.3.2. Процесс образования затухающих колебаний

Рассмотрим каково будет движение ЧЭ с укрепленным на нем


масляным успокоителем (рис. 2.11).
Пусть в начальный момент ось Х-Х прибора горизонтальна и
отклонена на угол α1 к востоку (по аналогии с рис. 2.8, позиция 1).
Для простоты предположим, что режим колебаний масла в сосудах
уже установился, т.е. колебания эти уже запаздывают по фазе относи-
тельно колебаний самих сосудов на 1/4 периода.
1) В данной позиции главная ось ЧЭ горизонтальна, максималь-
ный избыток жидкости будет в северном сосуде, т.к. до этого момен-
та северный конец оси ЧЭ был опущен под горизонт и масло пере-
текло в северный сосуд.
N N
S
S 4 3
2
S N
5 Pж H H
N
S M Pж
P P
H
Pж H v3 3 v2
P
v3 4 v1
P
v2 v4 v2
v1 v3 v4 2
v3 5
6 v4 v3 v1 v1
o 1
S N v2 v4 S N
v1 8 v2 βr
v2 v4 v4 v2
Pж H N Pж

W 6 1 E
H

P v1 7 v2 v3 P
α2 α3
α1
S N
M 8
S
N Pж

H
7
H P

Рис. 2.11. Схема образования затухающих


колебаний чувствительного элемента

Сила тяжести избытка жидкости Рж вводит момент относитель-


но оси Y-Y, вектор которого направлен к западу. Этот момент вызо-
вет прецессию вокруг оси Z-Z, и поэтому главная ось начнет переме-
щаться к W, т.е. к плоскости меридиана с линейной скоростью
v4 = ƒ(γ), которую будем называть результатом действия добавочной
прецессии.

41
Также как и при НЗК главная ось ЧЭ в зависимости от ее теку-
щего положения может перемещаться со следующими линейными
скоростями:
v1 = ƒ(α) – скорость видимого подъема ЧЭ над горизонтом;
v2 = const – скорость отхода меридиана к W (скорость видимого
движения ЧЭ к Е), обусловленная вертикальной составляющей угло-
вой скорости вращения Земли ω2;
v3 = ƒ(β) – линейная скорость ЧЭ, вызванная действием его си-
лы тяжести (назовем ее главной прецессией);
v4 = ƒ(γ) – линейная скорость ЧЭ в результате добавочной пре-
цессии.
В результате происходит следующее: ось ЧЭ видимым образом
уходит от меридиана с линейной скоростью v2; поднимается над
плоскостью горизонта с линейной скоростью v1; в результате доба-
вочной прецессии движется к меридиану с линейной скоростью v4.
Но v4 > v2 и поэтому в следующий момент ось ЧЭ пойдет к меридиа-
ну, а не от него, как это было в случае с НЗК.
2) Избыток масла в северном сосуде уменьшается, т.к. часть
жидкости перетекла в южный сосуд вследствие его опускания. Это
вызвало уменьшение силы тяжести Рж и, следовательно, уменьшение
угловой скорости добавочной прецессии и линейной скорости v4.
Но так как здесь действует сила тяжести Р, то движение полюса
ЧЭ к меридиану происходит со скоростью v3 + v4 (v3 обусловлена Р),
при этом v3 непрерывно увеличивается, а v4 уменьшается.
3) Когда через 1/4 периода колебаний главная ось прибора при-
дет в меридиан, угол β наклона оси к горизонту будет максимальным
и, следовательно, жидкости в сосудах станет поровну:
Рж = 0; γ = 0 и v4 = 0, но v3 = max т.к. угол β = max.
4) В следующий момент ось прибора перейдет в западную поло-
вину горизонта, полюс ЧЭ и северный сосуд начнут опускаться. Од-
нако жидкость все еще перетекает в южный сосуд, поэтому в нем по-
степенно образуется избыток жидкости. Момент силы Рж, а, следова-
тельно, и линейная скорость v4 изменяют свои направления на проти-
воположные. Линейная скорость v4 вновь будет направлена к мери-
диану.
5) Если до прихода ЧЭ в меридиан добавочная прецессия уско-
ряла его приход к меридиану, то теперь она замедляет уход оси от
меридиана. Следовательно, движение ЧЭ к меридиану будет совер-
шаться быстрее, а от меридиана – медленнее, чем в подобных же слу-
42
чаях при НЗК. В положении 5 наступит равенство v3 = v2 + v4 и в сле-
дующий момент прибор начнет возвращаться к меридиану.
6) Когда ось прибора станет горизонтальной, в южном сосуде
образуется максимальный избыток жидкости:
Рж = max, т.к. γ = max; v4 = max; v3 = 0, т.к. β = 0.
Из рис.2.11 видно, что наибольшее отклонение главной оси ЧЭ
от меридиана к W (α2) меньше первоначального отклонения к Е (α1),
т.е. колебания становятся затухающими.
7) После положения 6) северный конец оси ЧЭ будет опускаться
под горизонт и одновременно перемещаться к меридиану. Жидкость
начнет перетекать из южного сосуда в северный. Сила тяжести Рж из-
бытка жидкости, угловая скорость добавочной прецессии и линейная
скорость v4 будут уменьшаться. В этом положении:
β = max и v3 = max; Рж = 0 т.к. γ = 0 и, следовательно, v4 = 0.
8) В следующий момент северный конец оси ЧЭ окажется в вос-
точной половине горизонта и начнет совершать видимый подъем над
ним. Жидкость продолжает перетекать в северный сосуд, достигнув
максимума ее избытка, когда ось выйдет на уровень горизонта. В
дальнейшем главная ось ЧЭ, поднявшись над горизонтом (положение
8), снова получит дополнительное движение к меридиану (по анало-
гии с положением 2). Здесь ось ЧЭ отклонится к востоку на угол α3
меньше, чем это было в предыдущем ее отклонении к западу на угол
α2. Далее процесс повторяется.
Таким образом, ЧЭ совершает затухающие колебания по сходя-
щейся эллиптической спирали и вскорости достигнет положения рав-
новесия, координаты которого следует определить.

2.3.3. Анализ затухающих колебаний

Положение динамического равновесия главной оси ЧЭ. При на-


личии масляного успокоителя система дифференциальных уравне-
ний, описывающая движение главной оси ЧЭ, выглядит следующим
образом:
H Гα + Bβ + Cγ = H Г ω~ sinϕ ; ⎫
~ cosϕ α = 0 ; ⎪ (2.8)
H Г β − H Гω ⎬
γ + F( β + γ) = 0. ⎪⎭

43
Обратим внимание на то, что данная система уравнений по сравне-
нию с (2.1) содержит уравнение (2.6), характеризующее скорость перете-
кания масла в сосудах успокоителя, а ее первое уравнение дополнено мо-
ментом силы тяжести избытка жидкости – уравнение (2.7).
Для определения положения динамического равновесия ЧЭ най-
дем частное решение системы (2.8) в виде:
α = αr = const; β = βr = const; γ = γr = const.
Тогда α = β r = γ r = 0 , т.е. это такое состояние, когда скорость
изменения параметра (1-я производная) равна нулю. Исходя из этого,
получим:
Bβ r + Cγ r = H Г ω ~ sinϕ ; ⎫
H Гω~ cosϕ α = 0 ; ⎪ (2.9)
r ⎬
F( β r + γ r ) = 0. ⎪⎭

Из второго уравнения системы (2.9) находим: αr = 0. Это озна-


чает, что в положении динамического равновесия ось ЧЭ находится в
плоскости меридиана и погрешность отсутствует при условии, что
судно неподвижно.
В третьем уравнении видно, что γr = − βr (поскольку F ≠ 0) и,
подставив это равенство в первое уравнение системы, получим:

βr (B – C) = ~ sinϕ .
H Гω (2.10)

Разделим равенство (2.10), т.е. его левую и правую части, на В ≠ 0:


~ sinϕ
B − C HГω
βr = .
B B
B−C
Обозначив = S (S<1), определим βr:
B
~ sinϕ
H Гω
βr = . (2.11)
SB

Согласно равенству γr = − βr определим γr:


~ sinϕ
H Гω
γr = − . (2.12)
SB
Таким образом, для неподвижного гирокомпаса с успокоителем
в положении динамического равновесия αr = 0 – главная ось ЧЭ на-
ходится в плоскости истинного меридиана.
44
Угол βr (уравнение 2.11) показывает, что ось приподнята над го-
ризонтом на угол βr, который в 1/S больше при затухающих колеба-
ниях, чем при незатухающих.
Например, для широты φ* = 60о βr(НЗК) = 0,1о, а βr(ЗК) = 0,23о.
Угол γr = − βr показывает, что избыток масла находится в юж-
ном сосуде, при этом уровни масла в сосудах расположены в одной
плоскости, параллельной плоскости горизонта, и угол γr равен углу βr,
но они имеют противоположные знаки.
Наличие углов γr и βr приводит к суммарному моменту Ly = Bβr
+ Cγr, действующему относительно оси Y-Y гиросферы. Вследствие
этого гиросфера прецессирует к истинному меридиану (с учетом
уравнений 2.11 и 2.12) с угловой скоростью:

Ly B β r + C γ r (B − C ) (Н Г ω
~ sinϕ ) = ω~ sinϕ
ωp = = = = ω2 ,
HГ HГ (B − C) H Г

т.е. равной вертикальной составляющей угловой скорости вращения


Земли, и, таким образом, главная ось ГК всегда находится в плоско-
сти истинного меридиана.
Закон движения главной оси ЧЭ в азимуте. Для определения за-
кона движения главной оси ЧЭ при наличии масляного успокоителя
необходимо решить систему дифференциальных уравнений (2.8) от-
носительно переменных α, β, γ. Наибольший интерес представляет
закон движения главной оси гиросферы в азимуте по отношению к
плоскости истинного меридиана, т.е. систему необходимо решить от-
носительно α.
Используя методы высшей математики, решением системы от-
носительно α является следующее уравнение:

α = C1 e─ mt + A e─ ht sin( ωdt + ψ), (2.13)

где C1 – произвольная постоянная интегрирования;


А – постоянная интегрирования, определяющая начальную ам-
плитуду колебаний оси ЧЭ по углу α;
m, h – коэффициенты затухания;
ωd – круговая частота затухающих колебаний гиросферы;
ψ – начальная фаза затухающих колебаний гиросферы.

45
На рис. 2.12 показан общий вид кривых затухающих колебаний
ЧЭ гирокомпаса.
α

− mt − ht
α = C 1e + Ae sin( ω d t + ψ )

A e − ht sin( ω d t + ψ )

e − ht
C 1e − mt
C1
A
Asinψ

0 α1 t

α2
Td

− α1

Рис. 2.12. Кривые затухающих


колебаний ЧЭ гирокомпаса

Первое слагаемое уравнения (2.13) C1 e─ mt определяет апе-


риодическое движение ЧЭ, обусловленное действием масляного ус-
покоителя, происходящее по экспотенциальному закону. Второе сла-
гаемое A e─ ht sin(ωdt + ψ) – затухающее гармоническое колеба-
тельное движение, стремящееся с течением времени к нулю. Поэтому
какое-либо начальное отклонение главной оси гиросферы от плоско-
сти истинного меридиана с течением времени t уменьшается.
У ГК типа «Курс» величина m примерно втрое > h, поэтому пер-
вый член уравнения (2.13) быстро затухает: за 80 мин. он уменьшает-
ся более чем в 100 раз. Учитывая это, кривую затухающих колебаний
анализируют, соответственно отступая от начала координат, т.е. без
первого члена, по формуле:

α = A e─ ht sin(ωdt + ψ).

46
Период затухающих колебаний гиросферы в азимуте Td и их
круговая частота ωd связаны зависимостями:

2π HГ ~ cosϕ
(B − C) ω
Td =
ωd
= 2π ~ cosϕ ;
(B − C) ω
ωd =

.

Практически, график зависимости α от t может быть получен с


курсограммы прибора (при отшвартованном судне). С помощью сис-
темы ускоренного приведения в меридиан гиросферу отклоняют на
30о – 40о от меридиана при выключенных гиромоторах. Затем подают
питание на гиромоторы и выключат масляный успокоитель. Гиро-
сфера будет совершать незатухающие колебания – перо курсографа
будет их вычерчивать. Спустя 1,5 – 2,0 периода, включают масляный
успокоитель и получают график на курсограмме по виду как на рис.
2.12.
С графика определяют Td и фактор затухания f, равный отноше-
нию амплитуд колебаний через полупериод: f = α1/α2 = α2/α3 = 2 – 6
(для ГК типа «Курс»), которые являются показателями качества гиро-
сферы. Сравнивая полученные данные с паспортными данными, су-
дят о пригодности гиросферы к эксплуатации.

2.4. Скоростная девиация гирокомпаса


2.4.1. Составляющие угловых скоростей

Все рассмотренные до сих пор вопросы, связанные с движением


главной оси ГК (незатухающие колебания, затухающие колебания,
положение динамического равновесия и др.) относились к работе ги-
рокомпаса на неподвижном судне.
Напомним, что ГК приходит в меридиан и удерживается в таком
положении благодаря наличию маятникового момента силы Ly = Bβ,
где угол β наклона главной оси Х-Х к плоскости горизонта является
следствием полезной составляющей земного вращения
~ cosϕ sinα = ω α
ω3 = ω 1 .

Таким образом, физической величиной, на которую реагирует


ГК на неподвижном судне, является направленная вдоль истинного
меридиана горизонтальная составляющая угловой скорости вращения
Земли ω1. Поэтому положение динамического равновесия неподвиж-
ного ГК по азимуту αr=0.

47
На ходу судна условия работы ГК иные. В этом случае на ГК
оказывают влияние собственное движение судна, изменение его ско-
рости и курса, качка, вызывая дополнительные отклонения оси ГК от
меридиана, т.е. погрешности в его показаниях, которые могут дости-
гать значительных величин.
Эти погрешности получили названия, соответствующие причи-
нам их возникновения. Погрешность, которая возникает вследствие
движения судна с постоянной скоростью и с постоянным курсом, на-
зывается скоростной погрешностью или скоростной девиацией.
Для уяснения причины возникновения скоростной погрешности
ГК рассмотрим вначале некоторые частные случаи движения судна
по поверхности Земли – вдоль меридиана и по экватору (рис. 2.13).
~
ω
N PN
N
ω ω ω1
1 Σ ωΣ
δv
Vc
δv

H
W H
E

E W
Vc ωc ωc
S
S
~
R

~
R

ω1 ω1
~ ~
ωc
R R

Vc Vc ωc
Рис.2.13. К пояснению причины возникновения
скоростной девиации

Пусть судно движется вдоль меридиана в направлении N со ско-


ростью Vc. Вектор угловой скорости ωс будет направлен к W (из кон-
ца вектора ωс направление вектора Vc усматривается против часовой
~
стрелки). Значение ωс определится отношением Vc / R .
48
Если бы судно было неподвижно, то главная ось гиросферы и
соответственно ее вектор кинетического момента Н в положении ди-
намического равновесия совпадали бы по направлению с горизон-
тальной составляющей угловой скорости вращения Земли ω1. Но те-
перь, при движении судна, в плоскости горизонта имеет место еще
один вектор угловой скорости ωс. Геометрическая сумма векторов ω1
и ωс определится вектором ωΣ. Главная ось гиросферы не обладает
избирательностью и установится по результирующей ωΣ, то есть, от-
клонится от плоскости истинного меридиана на некоторый угол δv в
данном случае к W (δv будет иметь отрицательный знак). В этом по
сути и заключается причина возникновения скоростной девиации ги-
рокомпаса, т.к. в данном случае плоскость горизонта получает до-
полнительное угловое вращение вокруг оси EW.
Аналогично, при движении судна курсом S также возникает
скоростная девиация δv с той лишь разницей, что ωс теперь будет на-
правлена к Е и δv будет иметь положительный знак.
При движении судна вдоль экватора на курсе Е, как видно из
рис.2.13, вектора ω1 и ωс совпадают по направлению, а на курсе W
направлены противоположно, но также лежат на одной линии. Плос-
кость горизонта получит лишь изменение ее угловой скорости вра-
щения только вокруг полуденной линии NS, что не приведет к откло-
нению главной оси гиросферы от плоскости истинного меридиана.
Следовательно, девиация в этих двух частных случаях будет отсутст-
вовать.
Теперь перейдем к общему
N случаю движения судна по земной
поверхности и определим состав-
VN V
ляющие угловых скоростей.
ИК c Пусть судно движется по зем-
ной поверхноcти некоторым курсом
ИК с постоянной скоростью Vc
(рис. 2.14). Составляющие этой
W E скорости по меридиану и параллели
соответственно равны:
VE VN =Vc cosИК ; VE =Vc sinИК.
На рис. 2.15 показана горизонт-
S ная система координат, связанная с
Рис.2.14 Составляющие судном в точке О, а движение судна
скорости судна задано составляющими VN и VE.
49
Судно находится в некоторой широте φ. Составляющая линей-
~
ной скорости VN направлена по дуге большого круга с радиусом R .
Это приводит к возникновению угловой скорости:

V V
ω N = ~N = ~c cos ИК. (2.14)
R R

Перемещаясь по параллели по дуге малого круга радиусом r с


составляющей линейной скорости VE, судно совершает движение по
поверхности Земли с угловой скоростью:

Vc Vc sinИК
ωE = =~
r R cos ϕ
~
ω
PN N ωE
~
ω
VN
ω1
r ω2 E

О VE
ωN
W

S
~
R

~
R

Рис. 2.15. Движение горизонтной системы


координат по поверхности Земли

Видно, что вектор ωЕ совпадает по направлению с вектором уг-


ловой скорости вращения Земли ω ~ (вектор ω
~ и его составляющие ω
1
и ω 2 находятся в плоскости перпендикулярной плоскости ЕОN).
Движение судна по параллели, подобно суточному вращению Земли,

50
вызывает вращение плоскостей истинного горизонта и меридиана на-
блюдателя в пространстве. Изобразим известную нам горизонтную
плоскость ЕОN (рис. 2.1 и рис. 2.2) и определим горизонтальную и
вертикальную составляющие дополнительного вращения плоско-
сти истинного горизонта, спроектировав ωЕ на полуденную линию NS
и отвесную zn (рис. 2.16). Из рисунка имеем:
V V
ω E1 = ω E cosϕ = ~c sin ИК ; ω E 2 = ω E sinϕ = ~c tgϕ sin ИК .
R R
Дополнительное вращение сообщается плоскости горизонта
также вокруг линии EW за счет составляющей ω N (2.14).
Теперь определена совокупность угловых скоростей, которые вос-
принимаются ЧЭ гирокомпаса, установленного на движущемся судне.
z

N ГК N
P
ωE2 ωE
N
ωΣ
~
ω
ω E1
ω2 H
W
δv ω1
ωN
O ϕ
S N
ω1 ω
E1

E W − ωN E
n
S
Рис.2.16. Вектора угловых скоростей
и их составляющие Рис.2.17. Скоростная
девиация гирокомпаса
Наибольший интерес представля-
ет тот факт, что в плоскости истинного горизонта оказалось вместо
единственной составляющей ω1 (при неподвижном основании ГК)
три составляющие.
Раньше главная ось ЧЭ удерживалась в положении равновесия в
вертикальной плоскости истинного меридиана, содержащей вектор
угловой скорости ω1, но теперь эта плоскость содержит вектор равно-
действующей угловой скорости ωΣ (рис. 2.17). Указанная плоскость
получает название плоскости компасного меридиана, т.к. именно в
этом направлении будет расположена главная ось ЧЭ гирокомпаса.
51
Найдем угловое отклонение δv оси ЧЭ от плоскости истинного
меридиана, обращая внимание на то, что знак “ минус” при ω N озна-
чает, что при заданных исходных условиях угол δv имеет западное
наименование:
Vc
ωN ~ cos ИК Vc cos ИК
tg δ v = − =− R =−~~ . (2.15)
ω1 + ω E1 ~ Vc R ω cosϕ + V c sin ИК
ω cosϕ + ~ sin ИК
R

2.4.2. Формула скоростной девиации и ее анализ

Формула (2.15), точная с математической точки зрения, проти-


воречива с практической точки зрения, поскольку для определения
погрешности курса δv необходимо знать истинное значение последне-
го. Для устранения этого недостатка и получения формулы скорост-
ной девиации в функции гирокомпасного курса (ГКК) умножим обе
части равенства (2.15) на сosδv и вместо ИК подставим известное об-
щее соотношение ИК = ГКК+δv.
Выполнив несложные преобразования, окончательно получим:
V cos ГКК
sin δ v = − ~c ~ . (2.16)
R ω cos ϕ

При скоростях, не превышающих 25 уз., и широтах плавания не


выше 80о скоростная девиация имеет значение, не превышающее 10о.
Поэтому допустимо считать, что sin δ v ≈ δ v , а с учетом того, что
~~
Rω =900 уз., получим формулу более удобную для ее практического
использования:
Vc cos ГКК
δv = − × 57,3 ο . (2.17)
900 cosϕ

При наличии течения или дрейфа судна девиация δv должна вы-


числяться по формуле:
Vc cos ПУ
δv = − ,
900 cosϕ + Vc sin ПУ

где Vc – абсолютная скорость судна (по отношению к грунту);


ПУ – путевой угол судна (угол между истинным меридианом и
линией перемещения судна).
52
Основные закономерности проявления скоростной девиации,
вытекающие из анализа формулы (2.17), состоят в следующем.
1. Возникновение скоростной девиации обусловлено наличием у
судна северной составляющей скорости движения VN при этом: на
северных курсах девиация отрицательна и имеет западное наимено-
вание; на южных курсах девиация положительна и имеет восточное
наименование.
2. Девиация линейно зависит от скорости судна Vс.
3. Девиация имеет полукруговой характер зависимости от ком-
пасного курса: максимальное абсолютное значение на курсах 0о и
180о; нулевое – на курсах 90о и 270о.
4. Зависимость девиации от широты определяется функцией
1 / cos ϕ = sec ϕ , поэтому особенно резкое увеличение ее численного
значения происходит в широтах выше 70о.
5. Девиация зависит от широты плавания, скорости и курса суд-
на и не зависит от каких-либо параметров гирокомпаса и поэтому она
одинаково присуща гирокомпасам всех типов.
В условиях плавания скоростная девиация учитывается путем ее
исключения из показаний репитеров с помощью корректора. Так, в
гирокомпасах типа «Курс-4», «Курс-4М» используется полуавтома-
тический электромеханический корректор. Следует заметить, что
главная ось ГК продолжает оставаться в плоскости гирокомпасного
меридиана (в положении динамического равновесия), а с датчика
курса, в результате работы корректора и следящей системы прибора,
поступает значение истинного курса.
В современных системах курсоуказания, снабженных централь-
ным электронно-вычислительным устройством, информация о курсе
на цифровых репитерах свободна от влияния скоростной девиации –
коррекция производится непрерывно и автоматически.

2.5. Девиация гирокомпаса на маневрирующем судне


2.5.1. Поведение гирокомпаса на маневре

Как было установлено ранее, всем гирокомпасам присуща ско-


ростная девиация. Методы ее коррекции могут быть различны и точ-
ность последней зависит от точности знания параметров движения
судна и широты его места. По этой причине скоростная девиация не
может являться показателем качества гирокомпаса, а именно, его
точностных характеристик.
53
Совершенно иначе обстоит дело с влиянием маневрирования
судна на ГК. Именно в зависимости от этого влияния определяется
действительный класс его точности.
Под маневром судна условимся понимать изменение его скоро-
сти, курса или того и другого одновременно.
В любом из этих случаев у основания гирокомпаса появляется
линейное ускорение, которое передается точке подвеса чувствитель-
ного элемента. Имеющиеся полные исследования показывают, что
наиболее сильное воздействие на чувствительный элемент гироком-
паса оказывает составляющая линейного ускорения, действующая
вдоль меридиана.
Для простоты рассуждений представим, что судно совершает
маневр изменением скорости (пусть скорость увеличивается от мало-
го хода вперед до полного) вдоль меридиана в северном направлении.
Будем считать, что до начала маневра ось Х-Х чувствительного эле-
мента располагалась в положении равновесия, т.е. в плоскости ком-
пасного меридиана, отклоненного от истинного меридиана на угол
скоростной девиации δv.
На рис. 2.18 изображена
zг одногироскопная модель ЧЭ с


геометрическим центром в точ-
LY
ке О. Ускорение судна jN на-
Н' Г N' К правлено к NК. Значит, и гиро-
SК Δα НГ сфера будет испытывать уско-
O NК
xг xг рение, вектор которого прило-
a
G жен к центру ее массы –
EК FS jN точке G.
yг Сила инерции FS, вызван-
ная ускорением jN = VN , при-

ложена также к центру массы
Рис. 2.18. Инерционное смещение ЧЭ, всегда направлена в сторо-
главной оси ЧЭ ну, противоположную ускоре-
нию и равна по величине (в соответствии со вторым законом Ньюто-
на): FS = − m VN , где m – масса ЧЭ.
Расстояние a (метацентрическая высота) от точки подвеса гиро-
сферы О до точки G является плечом действия силы FS вокруг оси Y-
Y ЧЭ, следовательно, создается момент этой силы:

54
VN B
Ly = FS a = – ma V N , или Ly = − m ga = − VN ,
g g
где B = mga = const – максимальный момент силы тяжести ЧЭ или
модуль маятникового момента (см. п.2.1.4).
Момент внешней силы (силы инерции) Ly располагается на
оси Y-Y (так, чтобы из конца вектора Ly действие силы FS усмат-
ривалось против часовой стрелки) и вызывает прецессию ЧЭ во-
круг оси Z-Z – НГ стремится к Ly в горизонтальной плоскости (см.
п.1.2.1, п.1.2.2).
Прецессионное движение ЧЭ, возникающее под действием мо-
мента сил инерции, называется инерционной прецессией. Угловая
скорость этого движения в соответствии с формулой (1.1):

Ly B
ω pz = =− VN .
HГ HГg

Вследствие инерционной прецессии, которая будет иметь место


только в течение времени маневра Δt (а после окончания маневра
прекращается) главная ось ЧЭ переместится в горизонтальном на-
правлении на некоторый угол:

B B
Δα = − VN Δt = − (VN2 − VN1 ) = − B ΔVN , (2.17)
HГ g HГ g HГ g

так как ускорение jN = VN = (VN2 – VN1)/Δt есть изменение ско-


рости судна ΔVN за время Δt вдоль меридиана от начала маневра в t1
до его окончания в t2.
Знак “минус” означает, что инерционное перемещение проис-
ходит к западу. После завершения маневра вектор кинетического
момента ЧЭ укажет новое положение компасного меридиана N'К.
Угол, на который ЧЭ повернется в горизонтальной плоскости в
результате инерционной прецессии, называется инерционным пере-
мещением.

2.5.2. Апериодический переход и его условие

Теперь обратим внимание на то, что при маневре кроме инерци-


онного смещения главной оси ЧЭ на угол Δα одновременно изменя-
55
ется и скоростная девиация δV, характеризующая положение динами-
ческого равновесия на ходу судна.
Сохраним характер маневра судна таким же, как в рассмотрен-
ном выше примере. Так, если до момента начала маневра t1 судно
шло курсом КК1 со скоростью V1, чему соответствует значение δV1, то
после завершения маневра в момент t2 судно имеет новые параметры
движения – КК2, V2, δV2 и этому соответствует новое положение ди-
намического равновесия главной оси ЧЭ (рис.2.19). Определим изме-
нение скоростной девиации, используя формулы (2.16) и (2.17):

V cosKK 2 V1 cosKK1 ΔV
Δδ V = δ V2 − δ V1 = − ~2 ~ + ~~ =−~~ N , (2.18)
R ω cosϕ R ω cosϕ R ω cosϕ

где ΔVN = V2 cosKK 2 − V1 cosKK1 − изменение меридиональной со-


ставляющей скорости судна за время маневра Δt.
Таким образом, за время маневра происходит два события:
– изменяется скоростная девиация δv, т.е. положение динамиче-
ского равновесия ГК изменяется на величину необходимого прира-
щения скоростной девиации Δδv;
– совершается инерционное смещение главной оси ЧЭ на угол Δα.
Важно отметить, что при любом маневре (при любом ΔVN) оба
поворота оси ЧЭ на углы
N К2 N К1 NИ Δδv и Δα имеют одинако-
t 3 вый знак, т.е. смещаются
δ V1 в одну и ту же сторону.
δ V2 Заметим также, что
и инерционное переме-
Δ δ V = δ V 2 − δ V1 щение оси ЧЭ Δα и не-
Δα 2 обходимое приращение
Δα 4 скоростной девиации Δδv
в одинаковой мере зави-
Δα 3
сят от характера выпол-
4 2 3
t 2 няемого маневра (ΔVN),
ϕ < ϕ∗ ϕ > ϕ ∗
однако, Δδv зависит еще и
от широты плавания. По-
Δt

ϕ = ϕ∗
W E этому возможны три ва-
t1
1 рианта соотношений Δδv
Рис.2.19. Инерционная девиация и Δα, иллюстрируемых на
первого рода рис. 2.19:
56
Δα4 > Δδv; Δα3 < Δδv; Δα2 = Δδv.

В первом и втором случаях на момент t2 завершения маневра


главная ось ЧЭ окажется отклоненной от положения динамического
равновесия на угол:
δjI = Δα – Δδv.

Теперь становится понятным, что погрешностью ГК следует


считать разность между фактическим инерционным перемещением
Δα и необходимым приращением скоростной девиации Δδv, т.е. пока-
зания ГК после окончания маневра в t2 будут содержать погрешность
δjI , которая называется инерционной девиацией первого рода.
Если масляный успокоитель включен, то в t3 эта погрешность
будет погашена.
В третьем случае δjI = Δα – Δδv = 0 и ось ЧЭ займет новое поло-
жение без каких-либо колебаний. Такой переход называется аперио-
дическим переходом.
Поскольку углы Δα и Δδv имеют различную физическую приро-
ду, обеспечение равенства Δα = Δδv, т.е. δjI = 0, возможно только при
выполнении некоторого условия. Найдем это условие, опираясь на
формулы (2.17) и (2.18):
B ΔVN ΔV
Δα = Δδ V ; − =− ~~ N . (2.19)
H Гg R ω cosϕ

Возможное сокращение на значение ΔVN имеет важный физический


смысл, состоящий в том, что условие, которое будет найдено, не зависит
от вида маневра, т.е. является инвариантным к приращению северной со-
ставляющей скорости, возникающему в процессе маневрирования.
Выражение (2.19) преобразуется по свойству пропорций к виду:
~
HГ R
~ cosϕ = .
Bω g

Извлекая из правой и левой частей, полученного равенства,


квадратные корни и умножая результат на 2π, получим:
~
НГ R
2π ~ = 2π . (2.20)
B ω cosϕ g

57
В левой части равенства (2.20) находится известное выражение
для периода То собственных незатухающих колебаний ГК. В правой
части – выражение, которое можно трактовать как период Т* собст-
венных незатухающих колебаний математического маятника, длина
~
нити которого l = R .
В соответствии с этим выражение (2.20) в наиболее краткой
форме принимает вид:
То = Т*
и представляет собой искомое условие апериодических переходов ги-
рокомпасов.
Таким образом, для того, чтобы главная ось ЧЭ из положения рав-
новесия до маневра безколебательно перешла в новое положение равно-
весия после маневра, необходимо и достаточно период собственных ко-
лебаний ГК сделать равным периоду колебаний математического маят-
ника, длина нити которого равняется радиусу Земли.
Данное условие, имеющее важное значение в теории и практике
гирокомпасов, установил в 1910 г. немецкий ученый, профессор Макс
Шулер (1882 – 1972) и поэтому такое условие часто называют усло-
вием (теоремой) М.Шулера.
~
Если подставить в (2.20) R =6378 км. и g = 9,81м/сек2, то полу-
чим период М.Шулера Т* = 84,4 мин.
Если этому числу равен период незатухающих колебаний То ги-
рокомпаса, то его переход в новое положение динамического равно-
весия после маневра происходит апериодически.
Из формулы (2.20) видно, что при неизменных параметрах ГК
НГ и В условие или период М.Шулера, а следовательно, и апериоди-
ческий переход, может выполняться только в определенной расчет-
ной широте φ*. Расчетной широтой гирокомпаса «Курс - 4» россий-
ского производства является φ* = 60о. В Германии φ* принята рав-
ной 54о, в Англии – 52о, в США – 40о.
То есть, при выполнении условия апериодического перехода
инерционная девиация первого рода исключается.
Однако, этого можно добиться и в широком диапазоне широт
плавания. Так, гирокомпасы «Курс - 5», «Курс - 10» спроектированы
так, что их использование в качестве апериодических предусмотрено
в диапазоне широт от φ1 = 20о до φ2 = 80о. В настоящее время аперио-
дические гирокомпасы не применяются и представляют в основном
исторический интерес.
58
2.5.3. Инерционная девиация первого рода

Большинство гирокомпасов являются неапериодическими и для


них, как было установлено ранее, условие апериодического перехода
выполняется только в расчетной широте φ*. При маневрировании
судна в любой другой широте φ ≠ φ*, То ≠ Т* и Δα ≠ Δδv. Следова-
тельно, в момент t1 начала маневра возникает переменная инерцион-
ная девиация первого рода δjI , достигающая своего максимального
значения на момент окончания маневра t2 (точки 3 и 4 на рис.
2.19). Затем при работающем масляном успокоителе она постепенно
исчезает и ось ЧЭ устанавливается в положение NГ2, обусловленное
необходимым приращением скоростной девиации.
Обратим внимание на то, что если маневр выполняется в φ > φ*
то перемещение оси ГК в новое положение динамического равнове-
сия происходит медленнее из-за возросшего значения периода То
незатухающих колебаний: То > Т*. Значит, главная ось прибора в
конце маневра не дойдет до положения NГ2 (на рисунке точка 3) и на-
оборот – при φ < φ*, То < Т*, ось ГК “перегонит” гироскопический ме-
ридиан, ее движение происходит быстрее (точка 4).

B ΔVN ΔV
Итак, δjI = Δα – Δδv = − +~~ N . (2.21)
HГg R ω cosϕ

Выполнив несложные преобразования выражения (2.21) и учи-


тывая формулу (2.20), в итоге получим:

⎛ T∗ 2 ⎞
δ j = (δ V2
I
− δ V1 )⎜ 2 −1⎟ .
⎜T ⎟
⎝ o ⎠

Этот вариант формулы для δjI наиболее четко отражает причину


появления инерционной девиации первого рода, – существование не-
равенства периода То гирокомпаса периоду М.Шулера Т*.
Из преобразований выражения (2.21) можно получить еще один
вариант формулы, удобной для расчета:

⎛ cosϕ ⎞
δ j I = (δ V2 − δ V1 )⎜⎜ −1⎟⎟ .
⎝ cos ϕ∗ ⎠

59
Знак девиации δjI зависит от разности значений скоростных де-
виаций в конце и начале маневра, а также от различия между широ-
тами плавания и расчетной.
Можно сформулировать следующие основные особенности
инерционной девиации первого рода.
1. Возникновение ее обусловлено силами инерции, возникаю-
щими при маневрировании, и определяется пониженным центром
тяжести ЧЭ.
2. Проявляется у неапериодических ГК, если судно маневрирует
не в расчетной широте (φ ≠ φ*) так, что изменяется меридиональная
составляющая ΔVN его скорости.
3. Возникает в момент начала маневра, практически линейно
увеличивается и достигает максимальной величины в момент окон-
чания маневра.
4. Максимальное значение пропорционально величине ΔVN и
тем больше, чем больше широта места судна φ отличается от расчет-
ной φ*, а знак этого значения одинаков со знаком ΔVN при φ > φ*.
5. Наибольшую величину имеет при поворотах судна с курса N
на курс S и обратно; в этих случаях на быстроходных судах и в высо-
ких широтах она может быть 5о – 6о и больше.
6. После завершения маневра δjI колебательно уменьшается с час-
тотой собственных колебаний чувствительного элемента, имея период
затухающих колебаний Тd под действием масляного успокоителя.
7. Инерционная девиация не проявляется в расчетной широте
φ* = 60о (для ГК типа «Курс» То = 84,4 мин).
8. Получить в “чистом виде” можно при выключении затухания
перед началом маневра.
9. Предотвратить можно при выполнении равенства То = Т*.

2.5.4. Инерционная девиация второго рода

Наличие жидкости в сосудах успокоителя при действии сил


инерции нарушает апериодический переход главной оси в новое по-
ложение динамического равновесия и, следовательно, приводит к по-
грешностям в показаниях ГК.
Погрешность, возникающая при маневре судна из-за наличия в чув-
ствительном элементе гирокомпаса включенного масляного успокоителя
колебаний, называется инерционной погрешностью второго рода.

60
Пусть характер выполнения маневра будет таким же, как и в
предыдущем примере (рис. 2.18) с той лишь разницей, что маневр со-
вершается в расчетной широте. Инерционной погрешности первого
рода в этом случае не возникает (То = 84,4 мин.). Сила инерции FS,
приложенная к пониженному центру тяжести G гиросферы, имея
плечо а создает момент Ly относительно оси Y-Y. Главная ось прибо-
ра будет совершать инерционное перемещение (прецессировать) в
сторону нового гироскопического меридиана NK2 – к точке 2 на рис.
2.21.
В то же время, поскольку сосуды успокоителя не перекрыты,
под действие сил инерции FS масло начнет перетекать из северно-
го сосуда в южный. В южном сосуде постепенно будет увеличи-
ваться избыток жидкости, момент силы тяжести которого Lж дей-
ствует так же вокруг оси Y-Y, но в противоположном моменту L y
направлении. Следовательно, скорость инерционного движения
(под действием момента Ly) замедлится и главная ось ЧЭ к концу
маневра не дойдет до нового положения NK2, а займет позицию в
точке 3. В показаниях прибора появится инерционная погреш-
ность второго рода δjII.
В момент окончания маневра сила инерции FS становится
равной нулю, перетекание масла из северного сосуда в южный
прекратится, исчезнет момент Ly, вызывающий инерционное пе-
ремещение главной оси ЧЭ к NK2. Однако, существующий избы-
ток жидкости в южном сосуде еще будет создавать момент Lж, ко-

N К2 N К1 NИ
t3
zг δ V1
S WК
N δ V2

Рж LY
SК O НГ Δα = Δδ V

xг а xг
Lж G
II
EК FS jN δ j max
4
yг вз
2 3
t2

Δt

W ϕ = ϕ∗ E
t1
Рис. 2.20. Влияние сил инерции 1
й
Рис. 2.20. Влияние сил инерции Рис.2.21. Инерционная девиация
на жидкостный ускоритель второго рода
61
торый будет постепенно (обусловлено вязкостью жидкости и кон-
струкцией успокоителя) уменьшаться, но сохраняя при этом свой
прежний знак.
В течение четверти периода (Td/4) ось гиросферы будет все
дальше отходить в сторону первоначального положения гироскопи-
ческого меридиана NK1, уменьшая скорость своего движения. Вслед-
ствие выравнивания уровней масла в сосудах успокоителя и возрас-
тания маятникового момента (восточная часть горизонта непрерывно
опускается в пространстве) указанное движение прекратится (точка
4); инерционная погрешность второго рода достигает своего макси-
мального значения δjIImax. В этом положении последствия маневра ис-
чезают и главная ось с затухающими колебаниями придет в новое по-
ложение гироскопического меридиана NK2.
Инерционная девиация второго рода в обычных условиях пла-
вания не превышает ± 0,5о, однако на быстроходных судах и при рез-
ких маневрах она может достигать 5о. Для ее устранения в некоторых
конструкциях гирокомпасов предусмотрен выключатель затухания
(ВЗ), перекрывающий на время маневра соединительную трубку со-
судов успокоителя.
Сформулируем основные особенности инерционной девиации
второго рода.
1. Причина появления – наличие не выключенного демпфи-
рующего устройства (гидравлического успокоителя колеба-
ний).
2. Достигает своего максимального значения по времени при-
мерно через четверть периода затухающих колебаний (1/4 Тd)
после окончания маневра – запаздывающая погрешность.
3. Величина зависит только от характера маневра и не зависит
от широты места.
4. Максимум всегда направлен в сторону первоначального ги-
рокомпасного меридиана
5. Проявляется в “чистом” виде у неапериодических гирокомпа-
сов в расчетной широте.
6. Предотвращение возникновения обеспечивается выключени-
ем на время маневра успокоителя колебаний: если φ > φ*, то
использование выключателя затухания целесообразно; если φ
< φ* то использование выключателя затухания неэффективно.

62
2.5.5. Суммарная инерционная девиация
Σ ο
δj , Как правило, двухги-
ϕ =30 о а)
1,0 роскопные ГК, находящие-
0,5
ся в эксплуатации на судах
морского флота, являются
0
40 80 120 160 t, мин неапериодическими и,
-0,5 кроме того, не все они
-1,0
имеют выключатель зату-
хания. Это означает, что в
-1,5
общем случае при манев-
Σ ο
δj , рированиях в показаниях
ϕ =60 о б) ГК будут возникать одно-
0,5
временно инерционная де-
0
40 80 120 160 t, мин виация как первого рода
-0,5 так и второго рода. Резуль-
-1,0
тирующая этих девиаций и
-1,5
называется суммарной
инерционной девиацией
Σ ο Σ
δj , δj , которую следует учи-
ϕ =75 о в)
2 тывать в течение некоторо-
го интервала времени по-
1
сле завершения маневра.
0
80 160 240 320 t, мин
На рис 2.22 приведе-
-1 ны примеры графиков, ха-
рактеризующих суммар-
-2
ную инерционную девиа-
-3 цию гирокомпаса «Курс -
-4 4» при маневре, состоя-
Рис.2.22. Примеры графиков щем в наборе скорости от
суммарной инерционной девиации 0 до 25 узлов на курсе 180о
в течение 360 сек.
Σ
Подробное исследование δj показывает, что ее характер зависит
от соотношения широт: расчетной φ* и фактической широты φ ма-
невра.
В широте φ < φ* девиации δjI и δjII в течение первой четверти пе-
риода затухающих колебаний противоположны по знаку и близки по
величине, поэтому они будут взаимно погашаться. Следовательно, в

63
широтах меньших расчетной нецелесообразно выключать затухание
на время маневра.
Если же φ > φ*, то в течение первой четверти периода по-
грешности δjI и δjII имеют одинаковые знаки и суммарная погреш-
ность может достичь значительной величины. В этом случае при
маневре целесообразно выключать затухание.
Суммарная инерционная погрешность достигает особенно
больших величин и очень медленно уменьшается при плавании в
высоких широтах, где направляющая сила гирокомпаса мала, а
период затухающих колебаний велик.
Начальная фаза затухающих колебаний δjΣ, а также ее вели-
чина и знак на момент завершения маневра зависят не только от
широты плавания, как было сказано, но и от параметров маневра.
Поэтому в каждом конкретном случае кривая δjΣ может начинать-
ся как из области отрицательных значений так и из положитель-
ных либо с нулевых.
Определенный интерес представляет влияние повторных ма-
невров на показания гирокомпаса, при этом δ jΣ может накапли-
ваться.
Получение достоверных таблиц или графиков суммарной
инерционной девиации представляет значительные трудности, да
и их применение по ряду причин совершенно не оправдано.
Наиболее просто оценить влияние δjΣ можно, вычислив предва-
рительно перед маневром изменение меридиональной составляющей
скорости судна по формуле:

ΔVN = V2 cosKK 2 − V1 cosKK 1 (2.22)

где V2, KK2 и V1, KK1 – значения скорости и курса судна соответст-
венно после и до маневра.
Если ΔVN = 5 – 7 узлов, то суммарная девиация ГК незначи-
тельна и может не приниматься в расчет. Если ΔVN > 7 уз., то то-
гда δjΣ следует принимать во внимание, о чем подробнее будет
указано ниже.
Влияние повторных маневров судна на гирокомпас. Если судно
совершает ряд маневров, следующих один за другим через интервалы
времени меньшие, чем это необходимо для того, чтобы δjΣ от каждого
предыдущего маневра практически исчезла до начала следующего, то
ЧЭ ГК как бы “запоминает” девиацию от каждого отдельного манев-
64
ра. Вследствие этого результирующая девиация представляет собой
итог наложения всех составляющих δj с учетом времени возникнове-
ния каждой.
Анализ показывает, что возможна такая последовательность
маневров, при которой результирующая девиация может достичь
своего максимального значения δj (мах) в 2 – 2,5 раза превышающего
значение δj при однократном маневре. Это произойдет при манев-
рировании вдоль меридиана, где ΔVN имеет наибольшее значение
при данной скорости, и если промежутки времени между маневра-
ми примерно равны половине периода Тd затухающих колебаний
ГК в данной широте.
Предположим, что судно, следуя курсом 180о в широте φ = 70о
со скоростью V=22 уз., совершило первый маневр: поворот вправо
с КК1 = 180о на КК2 =0о. При таком маневре по формуле (2.22) ΔVN
= 44 уз. Эта ситуация характеризуется кривой 1 инерционной де-
виации, изображенной на рис. 2.23. На графике видно, что пример-
но через 70 мин. после момента начала первого маневра девиация
достигает своего второго максимального значения.
Если немного раньше этого момента (отмечено стрелкой) сде-
лать повторный маневр, представляющий собой также правую по-
луциркуляцию, но с курса 0о на курс 180о, то кривая 2 девиации от
этого маневра будет представлять собой зеркальное отображение
графика девиации после первого маневра, но сдвинутое вперед по
времени.
Взаимное расположение кривых 1 и 2 позволяет сделать вывод,
что остаточное значение девиации от первого маневра налагается на
девиацию от второго маневра таким образом, что происходит макси-
мально возможное накопление девиации. Аналогичные рассуждения
можно продолжить применительно к третьему маневру (вновь пово-
рот с курса 180о на курс 0о). Его начало также отмечено стрелкой
(кривая девиации 3).
График результирующей девиации после трех маневров пред-
ставлен кривой 4. Поскольку девиация, возникающая после первого
маневра, постепенно затухает, после некоторого числа маневров
(практически трех-четырех) максимум результирующей девиации
достигнет наибольшего возможного значения и ее дальнейшее накоп-
ление прекратится.

65
ο
δ j,

8
ϕ =70 о

4
1
1
2
2
t, мин
0
40 80 120 160 200 240

3
-2

-4
4
-6

-8

Рис.2.23. Влияние повторных маневров


судна на гирокомпас

Хотя приведенная последовательность маневрирования в реаль-


ных условиях плавания маловероятна, тем не менее, факт возможно-
сти накопления девиации при определенных условиях существует и
это обстоятельство следует принимать во внимание особенно при ма-
неврировании в высоких широтах.
Учет суммарной инерционной девиации при обсервациях. Если
руководствоваться, например, графиком девиации, возникшей после
однократного маневра (рис. 2.23, кривая 1), то видно, что еще в тече-
ние 1,5 – 2 часов имеется ощутимая погрешность в показаниях ГК. А
в некоторых случаях, особенно в течение первого полупериода коле-
баний главной оси ЧЭ после завершения маневра, она может дости-
гать значительной величины.
Наличие этой погрешности следует иметь в виду при определе-
нии места судна путем визуального пеленгования или радиопеленго-
вания (гирокомпас связан с радиолокатором), так как δjΣ ГК полно-
стью войдет в погрешность определения.
66
*
Nи Nк Главная ось ЧЭ ги-
рокомпаса определяет
положение плоскости
ξ
компасного меридиана
ОИП
1
NК, относительно которо-
О КП го выполняется пеленго-

ξ
1
КП
1 вание объектов (рис.
КП 2.24). Но информация о
2
M1 курсе судна, предостав-

D
ляемая на репитере, ос-
θ вобождена от влияния
M скоростной погрешности,
*
поэтому погрешность
курсоуказания ξ равна
ξ

сумме поправки гиро-


компаса ΔГК и суммар-
О
И

ной инерционной девиа-


О

П
КП

ции δjΣ после маневра.


2

Рис.2.24. Учет суммарной При отсутствии по-


инерционной девиации грешности δjΣ на момент
при обсервациях измерений было бы полу-
чено место судна М. Точ-
ность знания этого места оценивается погрешностью ΔГК и средней
квадратической погрешностью пеленгования m=0,7о (по РШСУ – 98).
Если же наблюдения необходимо производить в момент време-
ни вскоре после маневра, то полученное место следует считать не-
точным. Возможную погрешность места судна (при известной вели-
чине ξ) определяют по формуле:

1
MM1 = ξ D cos ec θ ,
57,3

где ММ1 – линейная погрешность в определении места;


D – расстояние между объектами наблюдения;
θ – угол между пеленгами.
Для примера считаем, что сразу после завершения маневра (в
момент времени равный 10 мин. по графику δj – кривая 1 рисунка
2.23) суммарная инерционная девиация равна 4,0о. При расстоянии
между ориентирами D = 10 миль и угле между пеленгами θ = 50о ве-
67
личина линейной погрешности ММ1, обусловленная влиянием только
лишь инерционной погрешности, составит:

ММ1 = 1/57,3·4,0·cosec50о = 0,9 мили.

Этот пример иллюстрирует возможную погрешность в опреде-


лении места судна вследствие инерционной девиации гирокомпаса.
Но поскольку действительное значение δjΣ в реальных условиях пла-
вания неизвестно, то данный вид наблюдений рекомендуется произ-
водить до маневра или спустя 1,5 – 2,0 часа после маневра.
Поперечное смещение судна. Так как в показаниях ГК в резуль-
тате маневрирования судна возникает инерционная девиация сущест-
вующая определенное время, то это значит, что судно, управляемое
по гирокомпасу, в течение этого времени будет следовать неверным
курсом – отличным от заданного. В таких условиях неизбежно поя-
вится поперечное линейное, иначе говоря, боковое смещение по от-
ношению к линии пути, проложенного на карте.
На (рис. 2.25,а) приведен для примера типичный график инер-
ционной девиации и по отмеченным на нем характерным моментам
времени t1 и t2 построена интегральная кривая, характеризующая бо-
ковое смещение судна (рис.2.25,б).
δ Σj , ο
ϕ

Рис.2.25. Полоса безопасного


движения судна

68
Ось абсцисс нового графика одновременно является и осью вре-
мени, и той линией пути, которая проложена на карте и по отноше-
нию к которой возникает поперечное линейное смещение судна. К
моменту времени t1, поскольку девиация имеет неизменный знак,
смещение судна достигает максимального значения d1max в данном
случае влево от намеченного пути.
К моменту времени t2, вследствие того, что девиация изменяет свой
знак, не только компенсируется все смещение, возникающее к моменту t1,
но и достигает максимального значения смещения противоположного
знака d2max. Последующие максимумы малы и их игнорируют.
Рассчитав смещения d1max и d2max на моменты t1 и t2 соответст-
венно, можно определить максимальную ширину полосы dmax = d1max
+ d2max, которую захватит судно в процессе движения (рис. 2.25,в).
Отсюда вытекает, что если выдерживать заданный курс (ЗК) по
показаниям гирокомпаса после маневра, то судно будет отклоняется в
обе стороны от линии курса, захватывая полосу, которую называют
полосой сноса или полосой безопасного движения. Это необходимо
учитывать особенно при плавании в стесненных условиях, например
в узкостях, мелководных районах, вблизи затонувших объектов.
Ширина полосы зависит от характера маневра и от широты плава-
ния. Конечное боковое смещение через 1,5 – 5,0 часа после маневра со-
ответственно в широтах от 0о до 80о практически обращается в ноль.
Практические рекомендации по снижению влияния суммарной
инерционной девиации гирокомпаса на точность и безопасность су-
довождения. В целях снижения инерционных девиаций на точность и
безопасность судовождения могут быть предложены следующие
практические рекомендации, которые соответствуют требованиям
РШСУ – 98.
1. Поправку гирокомпаса целесообразнее всего определять на
стоянке перед выходом судна в море по береговым ориентирам, когда
это можно выполнить с максимально возможной степенью точности.
2. Систематическую проверку стабильности поправки гироком-
паса во время плавания надо выполнять в условиях, когда судно не
менее 1,5 – 2,0 ч., а в высоких широтах не менее 3,0 ч., следует неиз-
менным курсом с неизменной скоростью.
3. Сличение показаний гирокомпаса и магнитного компаса вы-
полнить сразу после окончания поворота на тот случай, чтобы знать
поправку магнитного компаса хотя бы с точностью до значения
инерционной девиации, если гирокомпас выйдет из строя. Затем сли-
69
чение показаний выполнить через 1,5 – 2,0 ч. и полученную поправку
магнитного компаса принимать к учету в дальнейшем.
4. В течение 1,5 – 2,0 ч. после маневра избегать определения
места судна по пеленгам двух ориентиров, а определять место судна
способами, не связанными с пеленгованием.
5. Определение девиации магнитного компаса по сличению с
гирокомпасом будет выполнено с высокой степенью точности, если
судно будет разворачиваться по курсу с помощью подруливающего
устройства или буксиров, т.е. практически оставаться на месте.
6. Следует избегать, особенно при плавании в высоких широтах,
повторных маневров, следующих один за другим через интервалы
времени, примерно равные половине периода затухающих колебаний
гирокомпаса в широте места маневра. Особенно нежелательно в ука-
занном случае маневрирование вдоль меридиана, связанное с измене-
нием скорости или поворотом судна на 180о.
7. Имея в виду возникновение поперечного линейного смещения
судна после маневра, следует, если это возможно, последний маневр
перед входом в узкость или стесненные воды выполнять настолько
заблаговременно, чтобы максимальные линейные смещения судна
имели место до входа в указанные районы. Если выполнение данной
рекомендации невозможно, то контроль места судна и коррекция его
пути должны обеспечиваться в соответствии с требованиями точно-
сти в конкретной ситуации.
Все приведенные выше рекомендации имеют смысл только в
том случае, если при маневре нордовая составляющая скорости судна
ΔVN составляет не менее 5 – 7 узлов. При меньшем значении ΔVN
влияние маневра судна на гирокомпас становится незначительным.

2.6. Влияние качки судна на точность гирокомпаса


2.6.1. Процесс образования девиации

Морские суда в плавании, особенно при дальних рейсах, могут


испытывать весьма интенсивное, а нередко и длительное, возму-
щающее воздействие от качки. При этом силы инерции, порождаемые
ускорениями при качке, оказывают существенное влияние на точ-
ность показаний ГК. Качество и надежность работы компаса оцени-
вается в первую очередь точностью его показаний во время качки.
Отсюда методы устранения возникающих погрешностей являются
отличительной особенностью различных типов ГК.
70
При исследовании качки установлено, что ее физическая сущ-
ность проявляется как случайный стационарный процесс, при этом
наиболее сильное воздействие на точность показаний ГК оказывает
установившаяся (регулярная) бортовая качка. Поэтому рассмотрим
только влияние бортовой качки на чувствительный элемент гироком-
паса с пониженным центром тяжести и будем считать, что качка со-
вершается по гармоническому закону.
Гирокомпас установлен на расстоянии l от центра качаний судна
G′ до центра подвеса чувствительного элемента О (рис. 2.26). Пере-
мещение (угловое) судна на регулярной качке происходит по гармо-
ническому закону:
θ = θо sin ωк t,
где θо, ωк – соответственно амплитуда и круговая частота качки.
Период качки τк = 2π/ωк для су-
θ
дов транспортного флота обычно ле-
жит в пределах 3 – 15 сек.
O Ускорение jк имеет вертикаль-
jкг
ную и горизонтальную составляю-
jкв
jк щие. Для малых углов крена видно,
что вертикальная составляющая
l

представляет собой незначительную


величину. Основное влияние оказы-
G' вает горизонтальная составляющая:
jкг = jк cos θ ≈ jк, считая, что (cos θ ≈ 1).
Каким бы курсом КК не шло суд-
Рис.2.26. Бортовая качка но, главная ось ЧЭ всегда находится в
ы

Nк Nк
лн

лн

а) б)
во
о
тв

Нг Нг
нт

КК КК
он

ро

Fк jк
Фр

Fx jy

Wк Eк Wк Eк
jy jx Fy
Fy

jx jк Fx Fк
Sк Sк

Рис.2.27. Силы инерции, возникающие при качке:


а) – первый полупериод качки; б) - второй полупериод качки

71
плоскости компасного меридиана Nк (рис. 2.27). Вектор ускорения jк рас-
положен в плоскости качаний, перпендикулярной фронту волны. Сила
инерции Fк обусловлена ускорением jк и противоположно направлена.
Вектор jк и его составляющие jx и jy по осям гиросферы, как и
соответствующие составляющие силы инерции Fк (Fх и Fу), приложе-
ны к центру тяжести ЧЭ, и в каждый полупериод качки меняют свое
направление на противоположное относительно его осей X-X и Y-Y.
Рассмотрим действие сил инерции на одногироскопный ЧЭ ги-
рокомпаса (рис. 2.28).

z а) z
б)
zг zг
χ χ


Wк O LE Eк Wк Lw O Eк

Ly Ly
Lz yг Lz
Fx yг Fx
Fy
Fy G G

zг n n zг
P
P
Рис.2.28. Действие сил инерции на гирокомпас при качке:
а) – первый полупериод качки; б) – второй полупериод качки

В данном случае ЧЭ на качке ведет себя относительно оси Х-Х


как короткопериодный физический маятник. Угол χ меняется достаточ-
но быстро и в больших пределах, достигая своего максимального зна-
чения в каждом из полупериодов качки, как показано на рисунке. То
есть, пониженный центр тяжести G гиросферы непрерывно испытывает
изменение своего положения относительно отвесной линии z-n.
В первом полупериоде качки, рассматривая рисунки 2.27,а и
2.28, а совместно, видно, что сила Fу, действующая вдоль параллели
к Wк, создает момент относительно оси Хг-Хг чувствительного эле-
мента, вызывая его раскачивание вокруг указанной оси (ось Хг-Хг на
рисунке не видна – она перпендикулярна его плоскости). Так как этот
момент располагается на главной оси и совпадает с кинетическим
моментом Н, то прецессионного движения не возникает.
72
Синхронно с силой Fу действует сила Fх по направлению Nк. Эта
сила стремится повернуть ЧЭ вокруг наклонной оси Yг-Yг (вектор Fх
расположен за плоскостью рис. 2.28,а и перпендикулярен ей), созда-
вая момент Ly, что и вызывает прецессионное движение ЧЭ в течение
данного полупериода качки в направлении к Е.
Во втором полупериоде качки, приведенные выше явления по-
вторяются с той лишь разницей, что силы инерции и создаваемые
ими моменты меняют свое направление на прямо противоположное.
Так, сила Fу, направленная теперь к Ек, создает момент относительно
главной оси, но прецессионного движения при этом не возникает; си-
ла Fx действует вокруг оси Yг-Yг (вектор Fx расположен перед плос-
костью рис. 2.28, а и перпендикулярен ей) и создает момент Ly – воз-
никает прецессионное движение ЧЭ к W.
Разложим момент Ly на горизонтальную LE (LW) и вертикальную
Lz составляющие. Видно, что горизонтальные составляющие в тече-
ние каждого полупериода качки действуют в противоположном на-
правлении. Причем они равны по величине. То есть за полный период
качки среднее значение инерционного перемещения ЧЭ под действи-
ем момента LE (LW) равно нулю. Если учесть, что период качки (3 –
15 сек.) весьма мал по сравнению с периодом затухающих колебаний
ГК, то можно сказать, что главная ось ГК не успевает практически
уходить из меридиана под действием момента LE (LW).
Составляющая Lz в течение обоих полупериодов качки имеет
одинаковые направления. Среднее значение момента Lz за период
качки не равно нулю (рис. 2.29,а). Следовательно, момент Lz будет
создавать инерционную прецессию ЧЭ в одном направлении.
z

Lz а) б)
t

L z ср


τк δк
xг O Нг


Lz

Рис. 2.29. Возникновение погреш-
G Ly
ности при качке: yг
а) –2.29.
Рис. изменение момента
Возникновение Lz; при качке:
погрешности
а) - изменение момента L z ; zг n
б)б) –- прецессионное
прецессионное движение
движение главной оси ЧЭ P
главной оси ЧЭ

73
Рассмотрим дальнейшее поведение ЧЭ.
Вектор момента Lz находится на отвесной линии, а вектор кине-
тического момента Н на главной оси. Согласно свойству прецессион-
ного движения вектор Н будет стремиться к вектору Lz, т.е. прецессия
совершается вокруг линии W – E при этом северный конец оси ЧЭ
пойдет вниз, как это показано на рис. 2.29,б. Пониженный центр тя-
жести G выйдет из прежнего положения относительно отвесной ли-
нии z-n. Сила тяжести Р, действуя вокруг оси Y-Y, создаст момент Ly,
под действием которого главная ось (вектор Н) получит инерционное
перемещение в азимуте, в данном случае к Е – появляется погреш-
ность δк, вызванная бортовой качкой.
Следует заметить, что постоянно действующий момент Lz при
качке может быть направлен как вниз, исходя из приведенного ри-
сунка 2.27, так и вверх – это зависит от курса судна. Тогда, северный
конец главной оси ЧЭ будет приподнят над горизонтом, вектор Ly
получит западное направление и, как следствие, главная ось сместит-
ся в азимуте на величину δк к W.
Напомним, что рассмотренный процесс возникновения погреш-
ности δк основан на одногироскопной модели гирокомпаса.
Таким образом, появление девиации одногироскопного ГК на
качке выглядит как последовательность взаимосвязанных событий:
1. ЧЭ гирокомпаса не стабилизирован вплоскости E-W (ось Y-Y);
2. ЧЭ раскачивается вокруг оси Х-Х подобно маятнику силой
Fy;
3. возникает постоянно действующий вертикальный момент Lz,
который и является причиной возникновения погрешности;
4. под действием Lz главная ось ГК получает наклон в верти-
кальной плоскости;
5. сила Р создает момент Lу;
6. в результате, ось получает азимутальное инерционное пере-
мещение, т.е. возникает девиация δк.
Выполненные в свое время теоретические и экспериментальные
исследования показали, что девиация одногироскопного ГК на качке
выражается формулой:

B θ o2 ω к4 l 2 sin2KK
δк = − ~ cosϕ
, (2.23)
4 g 2 НГ ω

где θо – амплитудное значение угла крена судна при качке.


74
Из формулы следуют основные характерные особенности де-
виации δк.
1. Девиация имеет четвертной характер зависимости от курса
судна КК. На курсах 0о, 90о, 180о и 270о δк = 0, т.к. sin2KK = 0.
На курсах 45о, 135о, 225о и 315о δк = max, т.к. sin2KK = ±1.
По этой причине девиацию гирокомпаса на качке чаще называ-
ют интеркардинальной девиацией.
Четвертному характеру погрешности качки можно дать простое
объяснение:
- если бортовая качка имеет место на курсах 0о и 180о, то состав-
ляющая Fx=0, значит Lу = 0, Lz =0 и погрешность не возникает;
- если КК = 90о или 270о, то Fy = 0 и прибор не раскачивается во-
круг оси Х-Х , поэтому ось Y-Y остается все время горизон-
тальной, следовательно Lz = 0 и погрешность также не возни-
кает;
- на четвертных курсах Fx и Fy ≠ 0, Lz ≠ 0 – возникает девиа-
ция δк.
2. Девиация δк пропорциональна θ2, ω4, l2 и увеличивается с
увеличением широты плавания φ.
Расчеты и эксперименты показали, что значения интеркарди-
нальной девиации ГК с одногироскопным ЧЭ, обладающим положи-
тельным маятниковым эффектом, очень велики и достигают в реаль-
ных условиях 20, 30о и даже более. По этой причине такие гироком-
пасы не получили распространения. Снижение влияния качки на точ-
ность показаний ГК рассмотрим ниже.

2.6.2. Снижение девиации на качке

Из предшествующего материала установлено, что погрешность


качки вызывается вертикальной составляющей момента Lz, вводимо-
го силой инерции Fx. Составляющая Lz появляется вследствие раска-
чивания ЧЭ вокруг его главной оси силой Fy. Следовательно, для
предупреждения δк необходимо стабилизировать ось Y-Y прибора
так, чтобы она все время оставалась горизонтальной. Именно на этом
и основан метод предупреждения возникновения погрешности δк у
ГК с ЧЭ, имеющим пониженный центр тяжести.
Для этого чувствительный элемент состоит не из одного ги-
роскопа, а из двух совершенно одинаковых гироскопов, имеющих
между собой кинематическую связь. Роторы гироскопов подби-
75
раются, насколько это возможно, одинаковыми и располагаются
так, что векторы их кинетических моментов Н1 и Н2 образуют с
главной осью гиросферы Х-Х одинаковые углы, в среднем поло-
жении равные 45о, а между собой – 90о (рис. 2.30,а – вид гиросфе-
ры сверху).
x N
45 о x
а) N б)

Hx 2H x
H1
H2 Hx Hx H1
Hy

1 Hy Hy
y y y y
H2 Hx 2 90 o

3
Hy
4

S
x xS

Рис.2.30. Гиросфера и ее кинетический момент

Гирокамеры, в которых заключены гироскопы, связаны между


собой механизмом, устроенным следующим образом. К гирокамерам
1 жестко прикреплены кронштейны 2, обращенные в противополож-
ные стороны. Кронштейны соединены шарнирной тягой 3, цапфы ко-
торой входят в подшипники кронштейнов. Шарнирная тяга, в свою
очередь, связана с корпусом гиросферы при помощи двух пружин 4,
эти пружины устанавливают гироскопы так, что их главные оси обра-
зуют между собой угол 90о.
Относительно гиросферы гироскопы могут поворачиваться од-
новременно только вокруг их вертикальных осей в противоположные
стороны и на одинаковые углы, при этом пружины 4 будут растяги-
ваться. Поворот же гироскопов в одинаковом направлении ограничен
жесткостью шарнирной тяги 3.
Для уяснения принципа предупреждения возникновения по-
грешности качки расположим гироскопы несколько иначе (рис. 2.30, б).
Если разложить вектора Н1 и Н2 на составляющие по осям гиро-
сферы, то видно, что составляющие Ну направлены в противополож-

76
ные стороны и компенсируют друг друга. Составляющие Нх одинако-
вы по величине и направлению, поэтому кинетический момент гиро-
сферы Нг = 2Нх. То есть, двухгироскопный ЧЭ можно рассматривать
как одногироскопный с Нг = 2Нх. На этом основании линию, опреде-
ляемую вектором 2Нх, и называют главной осью гиросферы. Если ги-
росфера находится в положении равновесия, то ее главная ось Х – Х
совпадает с гирокомпасным меридианом.
x x
N N
а) б)

Lx

H2 H1

H2 H1

y y y y

Lx

S S
x x

Рис. 2.31. Прецессионное движение


гироскопов внутри гиросферы
Сила Fy (см. рис. 2.28), возникающая при качке судна, стремится
повернуть гиросферу вокруг оси Х-Х, причем направление этой силы
меняется через каждые полпериода качки. Момент Lx, создаваемый си-
лой Fy, располагается на главной оси Х-Х и также меняет свое направ-
ление каждые полпериода (рис. 2.31,а и рис. 2.31,б соответственно).
Согласно свойству прецессии гироскопы начнут поворачиваться
вокруг вертикальных осей – Н1 и Н2 стремятся к Lx по кратчайшему
пути (на рисунке показано стрелками), что приведет к растягиванию
пружин антипараллелограммного механизма.
Противодействующая сила пружин создаст моменты, направ-
ленные по вертикальным осям гироскопов. В первый полупериод
качки (рис. 2.31,а) момент, передаваемый правому гироскопу, будет
направлен вверх, а левому – вниз. Во втором полупериоде качки (рис.
2.31,б) направление моментов изменится на противоположное.
Моменты пружин уравновешиваются гироскопическими момен-
тами гироскопов. Благодаря этому гиросфера приобретает значи-

77
тельную динамическую инерцию в плоскости E – W, в чем и прояв-
ляется стабилизирующее действие гироскопов.
Таким образом, вместо того, чтобы разворачивать гиросферу во-
круг главной оси N-S, сила инерции Fy будет вызывать прецессион-
ное движение гироскопов вокруг их вертикальных осей то в одну, то
в другую сторону. Итак, ось Y-Y двухгироскопного ЧЭ при качке
судна остается горизонтальной, а это значит, что составляющая Lz от-
сутствует и погрешность качки не возникает.
Ось Y-Y горизонтальна в идеальном случае. Возникающие мо-
менты сил упругости пружин вызывают периодический крен оси Y-Y
с периодом Т′к, составляющим ≈15 мин.
В результате показания гирокомпаса при качке искажены неко-
торой погрешностью

τ к2
δ′к = − δ к ,
Т′к 2

где δк – погрешность качки одногироскопного компаса;


τк – период качки;
Т′к – период колебаний ЧЭ вокруг оси Х-Х ( колебания оси
Y-Y).
2
Отношение τк2 / Т 'к – коэффициент снижения погрешности
качки и составляет примерно 1/1000.
В реальных условиях этот коэффициент значительно больше и
связано это, прежде всего, со следующим: наличие масляного успо-
коителя – все таки, создается вертикальный момент из-за смещения
центра масс жидкости; конструктивные характеристики – недоста-
точная жесткость, нелинейность упругости элементов, люфты и т. д.
В результате суммарная δк у ГК типа «Курс-4» при значительной
качке составляет 1,0 – 1,5о. Существование δк следует рассматривать
как один из неблагоприятных факторов, общее действие которых мо-
жет быть обнаружено только путем обсерваций, обеспечивающих не-
обходимую точность судовождения.

78
3. ГИРОКОМПАСЫ С КОРРЕКТИРУЕМЫМ
ЧУВСТВИТЕЛЬНЫМ ЭЛЕМЕНТОМ
3.1. Способ реализации и анализ работы
3.1.1. Принцип действия

Гирокомпасы по виду управления движением чувствительного


элемента принято делить на два больших класса: гирокомпасы с не-
посредственным управлением и гирокомпасы с косвенным управле-
нием. Типичным представителем первого класса является уже изу-
ченный гирокомпас типа «Курс».
Теперь дадим определение гирокомпасам второго класса. Гиро-
компасом с косвенным управлением называется такой компас, чувст-
вительный элемент которого представляет собой астатический гиро-
скоп, управление движением которого осуществляется с помощью
датчиков моментов по сигналам индикатора горизонта, вырабаты-
вающего сигнал, пропорциональный углу отклонения главной оси
гироскопа от плоскости горизонта.
Кроме того, гирокомпасы с косвенным управлением, как прави-
ло, являются корректируемыми т.е. такими, у которых положение
равновесия главной оси чувствительного элемента в азимуте и по вы-
соте можно целенаправленно изменять (как правило, добиваясь нуле-
вых значений погрешностей при установившемся движении судна) с
помощью датчиков моментов по выходным данным от вычислитель-
ных устройств, вырабатывающих корректирующие сигналы на осно-
ве внешней информации о скорости судна, его курсе и географиче-
ской широте.
Типичным представителем корректируемых гирокомпасов с
косвенным управлением является гироазимуткомпас (ГАК) «Вега»,
имеющий два режима работы.
В первом режиме прибор работает в качестве корректируемого
ГК с косвенным управлением, главная ось которого при движении
судна с постоянной скоростью и неизменным курсом располагается
вдоль полуденной линии NS и указывает плоскость истинного мери-
диана.
Во втором режиме прибор работает в качестве гироазимута. В
этом случае главная ось прибора будет с определенной точностью в
течение некоторого интервала времени сохранять то азимутальное
направление, которое указывал гироскоп при переключении его с ре-
жима гирокомпаса на режим гироазимута.
79
Рассмотрим функциональную схему гироазимуткомпаса
(рис. 3.1) в ее упрощенном виде.
Основной частью ГАК является гироблок, к которому относят-
ся: гиросфера, подвес, следящая система.
Чувствительным элементом является гиросфера ГС, внутри ко-
торой размещен астатический гироскоп (центр тяжести совпадает с
точкой подвеса). Ось Х-Х является главной и вдоль нее направлен
вектор кинетического момента Н.
Гиросфера размещена внутри следящей сферы, выступающей
также и в роли корпуса гироблока.

след. сфера торсионы Uβ


z ГА U К1
Ус.Г
ГК
U С1
y Ly
x
ГС
N
α ИГ ϕ
H Д гм КК
ВУ
x ДУ VC
β y
Lz

U С2
СД z Д вм U К2
Ус.А


КК к репитерам

Рис. 3.1. Функциональная схема гироазимуткомпаса

Пространство между следящей сферой и ЧЭ заполнено поддер-


живающей жидкостью. При рабочей температуре (75оС) плотность
поддерживающей жидкости такова, что обеспечивается нейтральная
плавучесть ЧЭ.
Относительно следящей сферы гиросфера центрируется с по-
мощью двух пар торсионов – тонких стальных нитей – и промежу-
точного кольца (см. рис.1.3). Следящая сфера (т.е. есть весь гироблок)
подвешена с помощью системы кардановых колец – установочного,
внутреннего и внешнего (на рисунке не показаны) – таким образом,
80
что он приобретает положительный маятниковый эффект, т.е. стано-
вится физическим маятником. Гироблок имеет три степени свободы.
На установочном кардановом кольце вдоль оси Y-Y гироблока
размещен индикатор горизонта.
Для измерения углов рассогласования гиросферы со следящей
сферой по двум углам – горизонтальному α и вертикальному β – име-
ется двухкоординатный датчик углов ДУ. Датчик состоит из статора,
расположенного на корпусе гиросферы, и ротора, расположенного на
следящей сфере.
Положение гироскопа относительно горизонтной системы коор-
динат (ONEn) будет определяться углами α и β, а положение следя-
щей сферы – углами αс и βс Тогда, измеряемые датчиком ДУ углы
рассогласования следящей сферы и гиросферы по азимуту будут со-
ставлять α – αс, а по высоте – β – βс.
Чтобы гиросфера была свободна от внешних моментов, необхо-
димо торсионы постоянно удерживать в раскрученном состоянии.
Для этой цели в гироазимуткомпасе имеются две следящие системы
стабилизации:
– азимутальная, включающая ДУ (по углу α), усилитель Ус.А и
двигатель азимутальной стабилизации Двм;
– горизонтная, включающая ДУ (по углу β), усилитель Ус.Г и
двигатель горизонтной стабилизации Дгм;
С ДУ снимаются электрические сигналы

Uα = kду (α – αс) и Uβ = kду (β – βс),

где kду – коэффициент передачи датчика угла.


Эти сигналы через соответствующие усилители подаются на
двигатели стабилизации, которые работают до тех пор, пока посту-
пающие на них сигналы не станут равными нулю. Как видно из при-
веденных формул, это произойдет тогда, когда следящая сфера согла-
суется с гиросферой, т.е. когда выполнятся равенства α = αс и β = βс.
Таким образом, любой поворот судна либо его рыскание на вол-
нении, как вокруг вертикальной оси так и горизонтальной оси, пер-
пендикулярной вектору кинетического момента Н гироскопа, будут
тот час же отрабатываться стабилизирующими двигателями. Следя-
щая сфера будет сохранять согласованное положение с гиросферой, в
котором торсионы остаются незакрученными.

81
В этом режиме работы следящей системы ЧЭ обладает свойст-
вом свободного гироскопа, т.е. гиросфера будет сохранять неизмен-
ным свое направление в инерциальном пространстве.
Чтобы превратить полученный свободный гироскоп в чувстви-
тельный элемент гирокомпаса необходимо на гиросферу наложить
управляющие моменты вокруг осей Y-Y и Z-Z, которые формируются
по сигналу, вырабатываемому индикатором горизонта ИГ.
Для этого применяются два канала управления:
– горизонтальный – создает момент относительно оси Y-Y и тем
самым вызывает прецессию ЧЭ по азимуту – включает в себя индика-
тор горизонта ИГ, усилитель Ус.Г, двигатель горизонтальной стаби-
лизации Дгм и горизонтальные торсионы;
– вертикальный (горизонтный)– создает момент относительно
оси Z-Z и тем самым вызывает прецессию ЧЭ по высоте, т.е. относи-
тельно плоскости истинного горизонта – включает в себя индикатор
горизонта ИГ, усилитель Ус.А, двигатель вертикальной стабилизации
Двм и вертикальные торсионы.
Обратим внимание на то, что те же самые стабилизирующие
двигатели следящей системы здесь выполняют функцию двигателей
или датчиков создания горизонтального и вертикального управляю-
щих моментов.
Индикатор горизонта представляет собой плоский физический
маятник, укрепленный на следящей сфере по ее оси Y-Y. Его ось чув-
ствительности параллельна главной оси гироскопа, поэтому он реаги-
рует как на изменение угла βс наклона следящей сферы, так и на ли-
нейное ускорение VN вследствие маневрирования судна.
Для уяснения работы канала управления считаем, что судно не-
подвижно и главная ось гироскопа первоначально находится в мери-
диане и параллельна плоскости истинного горизонта. Но, уже в сле-
дующий момент времени, из-за вращения Земли, северный конец оси
ГС окажется в восточной половине горизонта (появляется угол α), а
она, как известно, непрерывно опускается – наблюдается видимый
подъем оси над горизонтом – появляется угол β. Поэтому функция
системы управления состоит в непрерывном приведении главной оси
ГС в плоскость истинного меридиана параллельно плоскости истин-
ного горизонта. Исходя из этого, сигнал от индикатора горизонта не-
обходимо подавать на оба канала управления.
Как уже отмечалось, сигнал на выходе ИГ пропорционален углу βс:

82
Uc = kиг βc,

где kиг – коэффициент передачи ИГ.


В режиме гирокомпаса (на рис. 3.1 переключатель находится в
положении ГК) сигнал поступает в оба канала управления. Уровни
сигналов (напряжений) различны и определяются соответствующими
масштабирующими элементами:

Uc1 = kиг m1 βc; Uc2 = kиг m1 m2 βc,

где m1, m2 – коэффициенты передачи масштабирующих элементов.


Эти сигналы вычитаются соответственно из сигналов Uα и Uβ и
полученные разности через усилители поступают на двигатели. По-
этому двигатели горизонтальной и азимутальной стабилизации рабо-
тают до тех пор, пока не будут выполнены условия:

Δ1 = Uβ – Uc1 = 0; Δ2 = Uα – Uc2 = 0. (3.1)

В результате работы двигателей следящая сфера будет развер-


нута относительно гиросферы на углы соответствующие (α – αс) и (β
– βс), что приведет к закрутке горизонтальных и вертикальных тор-
сионов, создающих соответственно моменты:

Lу = Cг (β – βс); Lz = Cв (α – αс),

где Cг и Cв – коэффициенты крутильной жесткости торсионов.


При раскрытии формул (3.1) видно, что разности углов (α – αс) и
(β – βс) пропорциональны углу подъема главной оси гироскопа β над
плоскостью истинного горизонта, следовательно, к гиросфере будут
приложены моменты:

вокруг горизонтальной оси Ly = Cг nигβ = Ayβ;


вокруг вертикальной оси Lz = Cв nиг m2 β = Azβ,

где nиг – приведенный коэффициент передачи индикатора гори-


зонта;
Ay = Cг nиг и Az = Cв nиг m2 – модули горизонтального и верти-
кального моментов соответственно.

83
При действии на свободный гироскоп двух моментов, значения
которых пропорциональны углу β, его главная ось непрерывно будет
прецессировать к истинному меридиану, стремясь занять горизон-
тальное положение, т.е. гироскоп превращается в чувствительный
элемент гирокомпаса.
Если провести аналогию с гирокомпасом с непосредственным
управлением (типа «Курс»), то можно считать, что момент Ly анало-
гичен маятниковому моменту классического гирокомпаса и служит
для образования незатухающих колебаний, а Ay аналогичен В – мо-
дулю маятникового момента. Соответственно, Lz обеспечивает обра-
зование затухающих колебаний, а Az является модулем демпфирую-
щего момента.
Итак, подчеркнем, что при движении судна и любом изменении
его курса двухканальная следящая система непрерывно обеспечивает
согласование следящей сферы с чувствительным элементом, а двух-
канальная система управления, непрерывно оказывает на него управ-
ляющее воздействие, выполняя функцию превращения свободного
гироскопа в курсоуказатель.
Информация о текущем значении компасного курса КК посту-
пает к внешним потребителям от сельсина-датчика СД, который ме-
ханически связан с двигателем канала азимутальной стабилизации
Двм.
Для коррекции погрешностей гирокомпаса при стационарном
движении судна в блоке коррекции (в его вычислительном устройст-
ве ВУ) формируются корректирующие сигналы Uк1 и Uк2, которые
подаются в соответствующие каналы управления, где суммируются с
управляющими сигналами Δ1 и Δ2. Наличие этих сигналов приводит в
конечном счете к дополнительному закручиванию вертикальных и
горизонтальных торсионов, т.е. к созданию дополнительных компен-
сирующих моментов Lyк и Lzк.
На вход ВУ подается внешняя информация о компасном курсе
КК, скорости судна Vc и широте плавания φ.
На основе данных о КК, Vc и φ вырабатывается напряжение
Uк1, что соответствует создаваемому корректирующему моменту
Lyк, позволяющему компенсировать так называемую широтную
погрешность δφ, возникающую у гирокомпасов данного типа.
При использовании тех же входных данных ВУ вырабатывается
напряжение Uк2, что соответствует создаваемому корректирующему
моменту Lzк, позволяющему компенсировать в показаниях гироком-
84
паса скоростную погрешность δv, неизбежно возникающую при ста-
ционарном движении судна.
В результате коррекции главная ось ЧЭ в равновесном положе-
нии будет находиться в плоскости истинного меридиана и в плоско-
сти горизонта.
В режиме гироазимута (в этом случае переключатель ГА/ГК
должен быть разомкнут) сигнал с индикатора горизонта поступает
только на вертикальный (горизонтный) канал косвенного управ-
ления, благодаря которому главная ось гиросферы удерживается в
плоскости горизонта. Горизонтальный же канал отключен (управ-
ление от ИГ в азимуте отсутствует). Однако, при этом сохраняет-
ся действие корректирующего сигнала Uк1 – создаваемый момент
Lyк обеспечивает следование главной оси ЧЭ за меридианом на-
блюдателя (с определенной точностью).
Этот режим используется при маневрировании судна, особенно
в высоких широтах и на больших скоростях, для уменьшения по-
грешностей, вызываемых действием сил инерции на индикатор гори-
зонта.
Таким образом, рассмотрев функциональную схему ГАК «Ве-
га», видно, что данный гироазимуткомпас состоит из трех основных
систем: стабилизации, управления и коррекции.

3.1.2. Уравнения движения чувствительного элемента

Математическая модель гироазимуткомпаса содержит пять


уравнений, которые описывают работу чувствительного элемента,
индикатора горизонта и каналов управления (азимутального и высот-
ного).
Для неподвижного судна и при отключенном корректирующем
устройстве эти уравнения имеют вид:

а) уравнения ЧЭ ~ sinϕ + C (β − β ) = 0 ;
Hα − Hω Г с
~ cosϕ α + C (α − α ) = 0 ;
H β − Hω В с
б) уравнение ИГ Uc = kигβс;
в) уравнения каналов управления:
азимутального kду (α – αс) – Uc m1 m2 = 0;
вертикального (горизонтного) kду (β – βс) – Uc m1 = 0,

85
где Сг и Св – крутящие моменты горизонтальных и верти-
кальных торсионов соответственно;
αс и βс – углы рассогласования следящей сферы и гиросферы по
азимуту и высоте соответственно;
Uс – сигнал управления от индикатора горизонта;
kиг – коэффициент передачи индикатора горизонта;
kду – коэффициент передачи датчика угла;
m1 и m2 – коэффициенты передачи масштабирующих элементов
каналов управления.
Уравнения чувствительного элемента получены с использовани-
ем графоаналитического метода проф. Б.И. Кудревича, упоминавше-
гося в п. 2.2.2. В этих уравнениях выражение Cг(β – βс) определяет
наличие управляющего момента Ly вокруг горизонтальной оси ЧЭ, а
Cв(α – αс) – наличие управляющего момента Lz вокруг вертикальной
оси.
Выполнив математические преобразования, получим следую-
щую систему дифференциальных уравнений, описывающих движе-
ние главной оси ЧЭ без корректирующих моментов для гирокомпаса,
установленного на неподвижном основании:
~ sinϕ ;
Hα + Ay β = H ω ⎫⎪
~ cos ϕ α = 0 ,⎬
Hα + Az β − H ω (3.2)
⎪⎭

где Ay и Az – модули горизонтального и вертикального момен-


тов соответственно и выражаются через соответствующие коэффици-
енты передачи данных каналов управления.
Напомним, что Ay выполняет функцию маятникового момента и
служит для образования незатухающих колебаний ЧЭ, а Az – демп-
фирующего момента и обеспечивает образование затухающих коле-
баний.

3.1.3. Анализ уравнений движения чувствительного элемента

Положение динамического равновесия главной оси ЧЭ. Исполь-


зуем систему уравнений (3.2). В равновесном положении ось ЧЭ не-
подвижна, поэтому α = β = 0 . Частное решение уравнений ищем в
виде α = αr = сonst и β = βr = сonst, тогда имеем:

86
~ sinϕ ;
A y βr = H ω ⎫⎪
~ cos ϕ α = 0 ,⎬ (3.3)
Az βr − H ω r ⎪⎭

Из первого уравнения находим:


~ sinϕ

βr = .
Ay
Подставляя найденное значение βr во второе уравнение, получим:

Az
αr = tg ϕ .
Ay

Поясним в начале физический смысл угла βr, помня о том, что в


приборе используется свободный и уравновешенный гироскоп.
Если в первоначальный момент времени главная ось ЧЭ нахо-
дится в плоскости истинного меридиана и параллельна плоскости ис-
тинного горизонта, то уже в следующий момент, из-за вращения Зем-
ли, северный конец оси ЧЭ видимым для наблюдателя образом ока-
жется в восточной половине горизонта, которая непрерывно опуска-
ется. Вследствие этого видимый подъем северного конца оси ЧЭ на
угол βr вызовет появление сигнала рассогласования положения ЧЭ и
следящей сферы. Следящая система отработает этот сигнал, повора-
чивая следящую сферу вслед за гиросферой (см. рис. 3.1).
Поскольку индикатор горизонта жестко связан со следящей
сферой, то на его выходе появится сигнал, пропорциональный углу βr.
Отрабатывая этот сигнал, двигатель горизонтальной стабилиза-
ции осуществляет закрутку горизонтальных торсионов на угол:

βr – βсr = nиг βr,

где βсr – положение следящей сферы по высоте при динамиче-


ском равновесии;
nиг – приведенный коэффициент передачи индикатора гори-
зонта.
В результате появляется момент торсионов, действующий по
оси Y-Y,

Ly = Cг nиг βr,

87
вызывая прецессию с угловой скоростью:
Ly C n β ~ sinϕ = ω .
ω pr = = г иг r = ω 2
H H
Таким образом, угловая скорость прецессионного движения глав-
ной оси ЧЭ будет равна угловой скорости меридиана наблюдателя, сле-
довательно, относительная скорость равна нулю. Этот процесс “погони”
главной оси за меридианом наблюдателя происходит непрерывно.
Однако ось не установится точно в плоскости истинного мери-
диана, как это было у гирокомпаса с автономным чувствительным
элементом, а будет сдвинута по азимуту на угол αr, что видно из ре-
шения уравнения (3.3).
У гирокомпаса с непосредственным управлением для образова-
ния затухающих колебаний использовался метод горизонтального
момента (дополнительный момент по оси Y-Y, создаваемый масля-
ным успокоителем), здесь же используется метод вертикального мо-
мента (Lz), что приводит к появлению погрешности, называемой де-
виацией затухания либо широтной погрешностью
Az
δφ = α r = tg ϕ .
Ay
Угол βr имеет небольшую величину – единицы дуговых минут –
и уменьшается с уменьшением широты.
Широтная погрешность δφ зависит от конструктивных парамет-
ров гирокомпаса – отношения Az/Ay – и от широты места. Для
уменьшения δφ отношение Az/Ay стремятся сделать по возможности
малым (0,03 – 0,05). В высоких широтах плавания δφ, имея тангенци-
альную зависимость, может достигать значительной величины. Для
ее исключения используется корректирующее устройство.
Закон движения главной оси ЧЭ в азимуте. Работа ГАК с кос-
венным управлением (без коррекции), установленного на неподвиж-
ном основании, описывается дифференциальными уравнениями (3.2).
Общее решение системы уравнений (3.2), определяющее движение
главной оси гиросферы в азимуте, выглядит следующим образом:

α = A e -ht sin (ω d t + ψ) ,
где А – произвольная постоянная интегрирования;
h – коэффициент затухания;
ωd – частота затухающих колебаний;
ψ – начальная фаза.

88
α
a) б)
− ht
A 1e sin( ω d t + ψ )
− ht M
e
A1
A 1sinψ

αr t W E

βr
0

αr
Td
−α M

Рис. 3.2. Движение главной оси в азимуте:


а) закон движения главной оси ЧЭ в азимуте;
б) годограф затухающих колебаний ЧЭ
Данное равенство состоит из периодического члена, стремяще-
гося с увеличением времени к нулю (на рис. 3.2,а показана графиче-
ская интерпретация этого выражения). Колебания оси ЧЭ являются
затухающими. Затухание происходит по экспотенциальному закону.
Коэффициент затухания h определяется формулой h = Az/2H, из
которой следует, что именно вертикальный момент является причи-
ной образования затухающих колебаний, годограф которых показан
на рис. 3.2,б. В установившемся положении ось будет иметь коорди-
наты αr, βr. При Az = 0 имеем h = 0 и е-ht=1, т.е. получим незату-
хающие колебания.
Период затухающих колебаний Тd = 2π/ωd. Для ГАК «Вега» Тd =
130 – 150 мин. в средних широтах, а фактор затухания f = 4.
Работа ГАК в корректируемом режиме. Как уже выше отмеча-
лось при рассмотрении функциональной схемы работы ГАК, в корре-
ктирующем устройстве формируются корректирующие сигналы в ви-
де напряжений Uк1 и Uк2, которые подаются в соответствующие кана-
лы управления для получения корректирующих моментов:

Lyк = kкy Uк1 и Lzк= kкz Uк2,

где kкy и kкz – коэффициенты преобразования, представляю-


щие собой удельные вращающие моменты.
С учетом этого для корректируемого ГАК, установленного на не-
подвижном основании, система уравнений (3.3), определяющая положе-
ние динамического равновесия главной оси ЧЭ, запишется в виде

89
~ sinϕ ;
A y β r + k кy U к1 = H ω ⎫⎪
A β +k U = Hω ~ cosϕ α .⎬
z
r кz к2 r ⎪⎭

В этих уравнениях имеется четыре неизвестных: αr, βr, Uк1, Uк2.


Найдем такие Uк1 и Uк2, при которых αr, и βr равны нулю.
Из первого уравнения:

H ~
U к1 = ωsinϕ . (3.4)
k кy

Из второго уравнения находим Uк2 = 0.


Таким образом, для того чтобы девиация затухания отсутст-
вовала (αr = 0) и главная ось находилась в горизонтальном поло-
жении, необходимо и достаточно сформировать корректирующий
сигнал Uк1 по выражению (3.4) только для горизонтального канала
управления.

3.2. Девиации гирокомпаса и способы их уменьшения


3.2.1. Скоростная девиация

При обсуждении вопроса о причинах возникновения скоростной


погрешности маятниковых гирокомпасов (см. п. 2.4.1) было указано,
что она свойственна всем типам гирокомпасов.
Было определено, что от меридиональной составляющей скоро-
сти движения судна VN возникает вектор угловой скорости:

V
ω N = ~N ,
R

направленный по линии E-W. От составляющей скорости VE (движе-


ние судна вдоль параллели в общем случае по дуге малого круга ра-
~
диусом r = R cosφ ) возникает вектор угловой скорости:

V
ωE = ~ E ,
R cosϕ
который совпадает по направлению с вектором угловой скорости
~.
вращения Земли ω
90
Проецируя вектор ω E на полуденную линию N-S и на отвесную ли-
нию z-n, получаем две дополнительные угловые скорости соответственно:

V V
ωE1 = ωE cosϕ = ~E ; ωE 2 = ωEsinϕ = ~E tgϕ .
R R

Напомним также, что соответственно по линиям N-S и z-n, рас-


положены горизонтальная и вертикальная составляющие вектора уг-
ловой скорости вращения Земли ω~ cos ϕ и ω
~ sin ϕ .
Тогда, с учетом вышеизложенного, систему дифференциальных
уравнений (3.2), описывающих движение главной оси ЧЭ гирокомпаса
с косвенным управлением без корректирующих моментов, теперь уже
при стационарном движении судна, можно представить в виде:

⎛~ V ⎞ ⎫
Hα + A yβ = H⎜ ω sinϕ + ~E tgϕ ⎟; ⎪
⎝ R ⎠ ⎪
⎬ (3.5)
⎛~ V ⎞ VN ⎪
Hβ + A zβ − H⎜ ωcosϕ + ~E ⎟α = H ~ .
⎝ R⎠ R ⎪⎭

Частное решение системы уравнений (3.5), характеризующее


положение динамического равновесия ищем в виде αr и βr, полагая,
что α = β = 0 . Из первого уравнения системы находим

⎛~ V ⎞
H⎜ ω sinϕ + ~E tgϕ ⎟
βr = ⎝ ⎠.
R
Ay

Подставив значение βr во второе уравнение, получим

Az VN
αr = tgϕ − ~ ~ = δd + δ v .
Ay R ωcosϕ + VE

Следовательно, при движении судна гирокомпас с косвенным


управлением будет иметь как девиацию затухания δd, так и скоро-
стную девиацию δv, такую же, как и у маятникового гирокомпаса.
Иными словами, в азимуте главная ось будет отклонена от плоско-
сти истинного меридиана на величину алгебраической суммы де-
виаций δd и δv.

91
С помощью корректирующего устройства эти девиации компен-
сируются (см. рис. 3.1). Вырабатываемое в ВУ напряжение Uк1, про-
порциональное δd, подается в горизонтальный канал управления –
создается компенсирующий момент Lку; напряжение Uк2, пропорцио-
нальное δv, подается в вертикальный канал управления – создается
компенсирующий момент Lуz.
3.2.2. Влияние ускорений при маневрировании
В рассматриваемом нами гироазимуткомпасе применяется астати-
ческий гироскоп – гироскоп, имеющий три степени свободы и центр тя-
жести его совпадает с точкой подвеса. Превращение такого гироскопа в
курсоуказатель, т.е. обеспечение “связи” с Землей, осуществляется с по-
мощью отдельного чувствительного элемента – индикатора горизонта
(ИГ).
U ротор
c
а) б) в)
статор
герметичная
камера
вязкая
жидкость
упоры
γ &N
V γ

x x -x
-x x
FS m V&N S N
VN
S O N O β
VN x

Рис. 3.3. Индикатор горизонта и движения его маятника:


а) модель индикатора горизонта;
б) положение маятника ИГ в начале маневра;
в) положение маятника ИГ в конце маневра.
Индикатор горизонта представляет собой плоский физический
маятник, размещенный в герметичной камере, заполненной вязкой
жидкостью (модель ИГ изображена на рис. 3.3,а). Маятник выполнен
в виде стержня, имеющего на одном конце массу m. Второй конец
стержня закреплен к ротору датчику угла, а статор датчика закреплен
к камере так, что маятник может перемещаться только вдоль некото-
рой оси х-х, называемой осью чувствительности ИГ.
Индикатор горизонта установлен на следящей сфере так, что его
ось чувствительности направлена параллельно оси Х – Х собственного
вращения гироскопа. Информация об углах отклонения маятника по от-
92
ношению к корпусу камеры ИГ поступает в виде электрического сигна-
ла Uc, снимаемого с роторной обмотки датчика угла. Этот сигнал уже
нами рассматривался в каналах управления гироазимуткомпаса.
Предположим, что судно, совершая маневр увеличения скорости,
получило ускорение VN = const, направленное к северу (рис. 3.3,б).
Под действием соответствующей силы инерции маятник ИГ от-
клонится от своего положения равновесия на угол γ. При этом откло-
нение произойдет в ту же сторону, как и при подъеме главной оси ЧЭ
над плоскостью истинного горизонта.
Быстрота реакции ИГ на внешнее возмущение (маятник ИГ по-
гружен в очень вязкую жидкость) оценивается постоянной времени
τиг – интервал времени между началом воздействия и его результа-
том. В гироазимуткомпасе «Вега» τиг = 60 сек. В данной ситуации для
простоты рассуждений можно пренебречь запаздыванием τиг и допус-
тимо использовать упрощенное уравнение для описания поведения
маятника ИГ: γ = V N /g .
В результате от ИГ будет получен сигнал Uc, соответствующий уг-
лу γ, и к ЧЭ вокруг оси Y-Y в направлении W будет приложен момент:
A y VN
L yу = −A y γ = − .
g

Под действием этого момента возникает прецессионное движе-


ние ЧЭ вокруг оси Z-Z с угловой скоростью:
L yу A y VN
ω pz = − =− .
H Hg

Проинтегрировав последнее выражение, находим, что за время


маневра от t1 до t2 главная ось ЧЭ переместится на некоторый угол:
A y ΔVN
Δα = − . (3.6)
Hg

Можно убедится в полной тождественности выражения (3.6) с


аналогичным выражением (2.17) для гирокомпаса с автономным ЧЭ.
Однако речь идет о корректируемом гирокомпасе. Полагая, что кор-
рекция осуществляется непрерывно, без запаздывания, на основе точной
информации о широте, скорости и курсе судна, в любом случае положе-
нием равновесия главной оси ЧЭ в азимуте будет плоскость истинного
меридиана. То есть показания гирокомпаса не отягощены скоростной по-
93
грешностью, как это имело место у маятниковых ГК: на момент оконча-
ния маневра возникала инерционная девиация первого рода, определяе-
мая разностью значений Δα и Δδv. Отсюда следует важный вывод о том,
что инерционное перемещение Δα и есть инерционная девиация:
A y ΔVN
δ j = Δα = − , (3.7)
Hg

полностью характеризующая погрешность корректируемого гиро-


компаса на момент окончания маневра.
Кроме момента Lyу, сигнал с ИГ, соответствующий углу γ, вызовет
еще появление момента Lyz = Azγ. Под действием этого момента возника-
ет прецессионное движение по углу β, в результате чего главная ось за
время маневра опустится на некоторый угол под плоскость истинного го-
ризонта, причем это движение будет достаточно быстрым.
После завершения маневра, когда ускорение ΔV исчезнет и ма-
ятник ИГ вернется в положение истинной вертикали, корпус ИГ
(точно так же, как и главная ось ЧЭ) окажется наклоненным на угол β
(рис. 3.3,в) и датчик угла ИГ будет вырабатывать сигнал, пропорцио-
нальный углу γ = β. Сигнал будет иметь знак, противоположный то-
му, который был при действии ускорения ΔV . Следовательно и знаки
моментов Lyу и Lyz окажутся такими, что возникнет прецессионное
движение в направлении, возвращающем главную ось ЧЭ в плоско-
сти истинного меридиана и истинного горизонта.
На рис. 3.4 отражены две стадии движения главной оси ЧЭ в ази-
муте: в процессе маневра (интервал времени t1 – t2) и после завершения
маневра (t2 – ∞). В свою очередь процесс, представленный на рис. 3.4,а,
отражает типичный колебательный переходный процесс, а на рис. 3.4,б –
апериодический, который можно считать таковым в пределах значи-
тельного интервала времени (период колебаний очень велик).
δj δj

t t
0 t1 t2 0 t1 t2

Рис. 3.4. Движение главной оси ЧЭ в азимуте:


а) колебательный процесс;94б) апериодический процесс
Как в одном, так и в другом случаях, характер движения главной
оси указывает на отсутствие инерционной девиации второго рода в
том смысле, что ее характерный признак, состоящий в последейст-
вии, отсутствует.
3.2.3. Уменьшение влияния ускорений
Снижение влияния маневрирования на корректируемый гиро-
компас достигается следующими мерами.
1. Увеличение периода незатухающих колебаний чувствитель-
ного элемента.
Обращаясь к формуле (3.7) видно, что практически, возможное
уменьшение рассматриваемой погрешности может быть достигнуто
только лишь уменьшением значения модуля горизонтального момен-
та Ау.
Анализируя поведение ЧЭ корректируемого гирокомпаса при
стационарном движении судна, получаем выражение для периода не-
затухающих колебаний:
H
T0 = 2π ,
~ cosϕ + VE )
A y (ω ~
R

из которого видно, что отношение Н/Ау определяет его значение. Сама же


инерционная девиация δ j обратно пропорциональна этому отношению.
Следовательно, увеличив Т0 путем увеличения Н и уменьшения
Ау (насколько это оптимально возможно), можно добиться соответст-
вующего снижения девиации δ j .
Для примера, в гирокомпасе «Вега» отношение Ау/Н = 0,0171 с–1,
что примерно в 2,5 раза меньше, чем аналогичное отношение в гиро-
компасе «Курс-4», где В/Н = 0,0422 с–1.
2. Ограничение угла отклонения маятника ИГ путем установки
в камере упоров. В камере ИГ (см. рис.3.3,а) по его оси чувствитель-
ности установлены два упора, ограничивающие углы отклонения ма-
ятника. Вспомнив процесс возникновения инерционной девиации,
можно убедиться в том, что, ограничивая угол отклонения маятника,
соответственно ограничивается величина налагаемых на ЧЭ управ-
ляющих моментов Lyy и Lyz. Это приведет к ограничению угловой
скорости инерционной прецессии ЧЭ и в конечном итоге к ограниче-
нию инерционной девиации гирокомпаса.
95
Однако упоры не должны искажать нормальный процесс зату-
хающих колебаний гирокомпаса, они должны быть установлены с
определенным зазором. В ИГ гирокомпаса «Вега» зазор таков, что
маятник достигает упора при отклонении оси Х-Х чувствительного
элемента на ±1о (±0,0174 рад.) от плоскости истинного горизонта. Та-
кое отклонение наблюдается при ускорении (в процессе равноуско-
ренного движения судна), которое можно определить из следующей
простой зависимости γ = V /g = 0,0174. Отсюда находим, что
N

–2
ΔV = 0,17 м·с . Это значит, что набор скорости, например 25 уз.
N

( ΔVN = 12,86 м·с–1), должен произойти за время t = 75 с.


Подобная и более высо-
U
c
кая маневренность присуща
ограничение в настоящее время малым
+U m ax
c скоростным судам (особенно
судам на воздушной подушке
V&N и судам на подводных
0 & ср
VV
Ncp
N
крыльях), и именно для та-
ких судов применение дан-
-U m ax
ного способа весьма эффек-
c тивно.
Рис.3.5. Ограничение Таким образом, можно
линейной зоны ИГ говорить о некоторых средних
значениях ускорений, которые
судно испытывает при реальном маневрировании и при этом ИГ еще
сохраняет линейную характеристику (т.е. маятник ИГ еще не дости-
гает упоров). Данная ситуация отражена на рис. 3.5 и ИГ здесь рабо-
тает со смешанной характеристикой или с характеристикой с ограни-
чением.
3. Увеличение по-
UC стоянной времени ин-
τ иг = 0 а) б)
дикатора горизонта.
U τ иг ≠ 0
U C1 C Величина инерционной
погрешности δ j суще-
U C2
VV&
VN
N N VV&
N1
N
ственно зависит от ско-
0 &
VV 0 VV&
рости нарастания сиг-
N1
N1
N1 VN1
N1N1
нала Uc, снимаемого с
Рис.3.6. Влияние значения постоянной индикатора горизонта.
времени ИГ на его выходной сигнал Погрешность δ j будет

96
тем больше, чем меньше демпфирование рабочего тела ИГ, т.е. чем
меньше постоянная времени ИГ τиг. Если рабочее тело ИГ не поме-
щено в вязкую жидкость, то τиг = 0.
При τиг = 0 график изменения Uc в зависимости от V N имеет
пропорционально-линейный характер (рис. 3.6). В реальной конст-
рукции τиг ≠ 0, поэтому при одном и том же ускорении V N 1 Uc2 < Uc1,
что приводит к уменьшению δ j .
Для современных корректируемых гирокомпасов, в том числе и
для ГАК «Вега», постоянная времени τиг составляет 60 сек., что явля-
ется типичным для транспортных судов.
4.Перевод гирокомпаса в режим гироазимута (ГА). Так как ос-
новной причиной возникновения погрешности δ j является инерцион-
ное перемещение рабочего тела ИГ, то отключение его на время ма-
невра может предупредить эту погрешность. В такой ситуации при-
бор начинает работать в режиме гироазимута, т.е. главная ось чувст-
вительного элемента прибора продолжает сохранять свою ориента-
цию относительно плоскости истинного меридиана (при наличии
сигналов Uк1 и Uк2 компенсации широтной и скоростной погрешно-
стей корректирующим устройством).
В этом случае, на период маневра, гирокомпас лишается на-
правляющей силы (отключается горизонтальный канал управления,
см. рис.3.1) – прерывается реакция ЧЭ прибора на вращение Земли
или, иными словами, теряется “связь” с Землей.
Возникающий при маневрировании сигнал с ИГ поступает лишь
на вертикальный канал управления. Но так как отношение модулей
Ay/Az составляет обычно 0,03 – 0,05, то влияние сил инерции на вер-
тикальный канал управления незначительно. В итоге, ложный сигнал
с ИГ не оказывает никакого влияния на ЧЭ, и его главная ось удер-
живает азимутальное направление.
В этом режиме имеет место так называемый “дрейф” чувстви-
тельного элемента, что выражается в уходе главной оси из азиму-
тального (меридионального) направления не более 1о/час. Причины
дрейфа носят инструментальное происхождение.
Применение данного способа снижения δ j эффективно для су-
дов любого типа при продолжительном маневрировании, особенно в
высоких широтах плавания.

97
3.2.4. Девиация от качки и способ ее уменьшения

Одногироскопный чувствительный элемент, применяемый в ги-


роазимуткомпасе, имеет некоторую остаточную маятниковость. Объ-
ясняется это тем, что очень трудно добиться абсолютно точной ба-
лансировки гиросферы при ее изготовлении. При наличии остаточной
маятниковости на качке судна возникает инструментальная девиация,
определяемая тем же уравнением (2.23), что и девиация на качке ма-
ятникового одногироскопного компаса (см. п. 2.6.1). Величина ее не-
значительна и не превышает нескольких десятых долей градуса, что
считается в пределах допуска.
Однако на качке появляется методическая погрешность δ′к . Рас-
смотрим механизм ее образования. Сам гироблок, внутри которого
установлен одногироскопный ЧЭ, в своей нижней части имеет груз,
служащий для понижения центра тяжести карданова подвеса. Нали-
чие маятниковости гироблока приводит к раскачке ЧЭ вокруг оси
подвеса в такт с качкой судна под влиянием составляющей ускорения
в плоскости E-W, что само по себе не вызывает девиации на качке.

Составляющие ускорения в плоскости N-S, действующие на ИГ,


приводят к появлению сигнала, пропорционального ускорению и ме-
няющего знак в такт с качкой. Из-за того что период τк качки много
меньше периода собственных колебаний То компаса, знакоперемен-
ные моменты, вызываемые сигналами с ИГ, также не вызывают де-
виации на качке.
При качке на промежуточных румбах происходят одновремен-
ное раскачивание ЧЭ и приложение к гироскопу знакопеременных
моментов Ly и Lz по сигналам с ИГ (рис. 3.7). Составляющие этих
' "
моментов L y и L z за полный период качки взаимно компенсируются,
' "
а составляющие L z и L y сохраняют свой знак. В результате в тече-
ние обоих полупериодов качки будут действовать осредненные по
величине и постоянные по направлению горизонтальный и верти-
' "
кальный моменты L z и L y .
Наличие постоянных по направлению моментов неизбежно вы-
зывает появление у ЧЭ гирокомпаса девиации на качке. При этом
следует подчеркнуть, что основное влияние оказывает составляющая

98
L'z , а составляющая L"y имеет второстепенное значение. Объясняется
это тем, что как видно из рис. 3.7.
z z
zг а) zг б)

" Lz
Lz ИГ yг

" ' '
O Ly Ly Ly O
Wк Eк Wк " Eк
' Ly
ИГ Lz
' Ly yг Ly "
Lz Lz Lz


n zг
n
Рис.3.7. Принцип появления вертикального и горизонтального мо-
ментов при качке на промежуточных румбах:
а) – первый полупериод качки; б) – второй полупериод качки

L'z = L y sinχ = A y γ sinχ , а L"y = L z sinχ = A z γ sinχ .

Однако отношение модулей Az/Ay очень мало (0,045). Следова-


тельно L"y < L'z , и тогда Lz можно пренебречь.
Поэтому именно вертикальная составляющая L'z горизонтального
момента Ly и вызывает появление девиации на качке, схема образования
которой по существу такая же, как и у маятниковых компасов.
Эффект влияния качки будет уменьшен, если осуществить сдвиг
по фазе, близкий к 90о, между ускорением, действующим на ИГ, и
моментом, прилагаемым к гироскопу. Достигается это посредством
демпфирования маятника ИГ путем увеличения τиг (заполнением ка-
меры ИГ вязкой жидкостью).
Для оценки влияния τиг в условиях качки используют отношение
сигналов Uc1/ Uc2 (рис.3.6), вырабатываемых идеальным (τиг = 0) и ре-
альным (τиг ≠ 0) ИГ, что позволяет получить коэффициент снижения
погрешности на качке:
2 2
μ = τ иг ωк + 1 ,
где ωк – круговая частота качки.
99
Так, при τиг = 60 сек. и периоде качки τк = 12 сек. коэффициент μ
≈ 900.
Этот пример показывает высокую эффективность данного спо-
соба минимизации возмущающих моментов, действующих на гиро-
компас.
Следует так же добавить, что конструкция карданова подвеса
имеет масляный демпфер по оси N-S раскачивания гироблока. С по-
мощью демпфера создается момент вязкого сопротивления, и колеба-
ния по углу χ в значительной мере гасятся, что в итоге способствует
уменьшению постоянного вертикального момента на качке.
Отметим основные особенности погрешности δ′к на качке.
Погрешность имеет четвертной характер и равна нулю на курсах
0, 90, 180, 270о; на четвертных курсах 45, 135, 225, 315о имеет макси-
мальное значение.
Увеличивается с ростом широты плавания φ, увеличением ам-
плитуды качки θо и ее частоты ωк, увеличением расстояния l до цен-
тра качания судна.
Уменьшается с увеличением постоянной времени индикатора
горизонта τиг, демпфированием карданова подвеса гироблока с целью
гашения собственных колебаний гироблока.
Наиболее эффективным способом снижения δ′к является ис-
пользование в ИГ сильно вязкой жидкости, что позволяет получить
сдвиг по фазе ≈ 90о между действием ускорения и сигналом на выхо-
де ИГ.
При углах качки θо до 15о погрешность δ′к не более ± 0,5о; при
неблагоприятных условиях (θо > 30о, φ > 70о) δ′к составляет примерно
± 1,5о.

100
4. ГИРОГОМПАС «КУРС-4»
4.1. Правила безопасности при эксплуатации технических
средств судовождения

Основное требование техники безопасности, предъявляемое к су-


довым техническим средствам судовождения, – строгое соответствие
между размещением приборов этих средств в помещениях судна и
наличием защиты, предохраняющей обслуживающий персонал от по-
ражения электрическим током. Члены экипажа судна, связанные по
роду работы с эксплуатацией технических средств судовождения
(ТСС), должны знать и строго выполнять "Правила техники безопас-
ности на судах морского флота", а также все требования техники
безопасности при навигационном использовании, ремонте и настрой-
ке приборов.
Техника безопасности при работе с ТСС имеет свою специфику,
присущую только для этой большой группы судового оборудования.
Так, для гирокомпаса отключение вызывает уход его из меридиана,
поэтому в процессе эксплуатации приходится выполнять проверки,
регулировки и устранение некоторых неисправностей без остановки
гирокомпаса, т.е. под напряжением. В этом случае, учитывая, что в
гирокомпасе имеются переменные напряжения номиналом 220 В и
110 В, необходимо все работы выполнять с применением средств ин-
дивидуальной защиты. К таким индивидуальным средствам защиты
относятся: диэлектрические коврики, перчатки, калоши или боты,
защитные очки, специальные диэлектрические клещи, отвертки с
изолированной рукояткой и т.д.
В настоящее время почти во всех странах приняты следующие
средние значения тока (в миллиамперах), безопасные для организма:

Переменный ток Постоянный ток


Мужчины 13 62
Женщины 8,5 40
Дети 6 30

Установлено, что безопасное допустимое напряжение переменно-


го тока 12 В. для 50 Гц и 50 В. для постоянного тока.

101
Величина напряжения переносного освещения не должна превы-
шать 12 В. независимо от рода тока (для машиннокотельных отделе-
ний судов) и допускается напряжение 24 В. для других помещений
судов, где условия менее тяжелые.
Наибольшую опасность представляет прохождение тока вдоль оси
тела, например: рука - нога, рука - часть лица и т.д. Особенно опасными
местами приложения напряжения считаются токи на правой руке, т.к. в
этом случае протекающий по организму электрический ток совпадает с
биологическим напряжением движения крови от правой руки к ногам.
Необходимо помнить:
1. К обслуживанию ТСС допускаются квалифицированные ра-
ботники.
2. Запрещается при осмотре ТСС, расположенных в машинноко-
тельных помещениях, выгородках, пользоваться открытым огнем
(свечи, спички …).
3. Запрещается пользоваться неисправным инструментом и при-
борами.
4. Все работы в сырых помещениях, освещаемых при помощи пе-
реносных ламп, должны производиться в диэлектрических калошах
(ботах) и в перчатках.
5. Если ремонтные или регулировочные работы выполняются при
включенном приборе, необходимо на палубе иметь диэлектрический
коврик.
6. Прежде чем коснуться токоведущих частей аппаратуры, необ-
ходимо проверить приборы контрольной лампой на предмет отсутст-
вия напряжения.
7. Все ТСС должны содержаться в образцовой чистоте.
8. При использовании электроинструментов обращать внимание
на их обязательное заземление.
9. К разгрузке чувствительного элемента приступайте не ранее
чем через 2 ч после выключения гирокомпаса.
10. При работе с поддерживающей жидкостью помните, что фор-
малин сильно действующий яд (при попадании формалина на руки
мойте их с мылом), а техническая бура содержит вредные примеси.
Формалин, буру и поддерживающую жидкость храните в закрытых
опечатанных ящиках.
102
4.2. Международные требования к оборудованию

На современных судах используется ряд навигационных приборов,


которые служат для обеспечения безопасности мореплавания. Основным
документом, который регламентирует укомплектование судов навигаци-
онными приборами, является Международная конвенция по охране чело-
веческой жизни на море (СОЛАС74). Эта конвенция вступила в силу 25
мая 1980 г. В 1981 г. Международная морская организация (ИМО) приня-
ла поправки к СОЛАС74. В этих поправках в текст правила 19 "Судовое
навигационное оборудование" главы 5 "Безопасность мореплавания"
включены требования, связанные с установкой на судах навигационных
приборов. Принятые поправки вступили в силу 1 Сентября 1984 г. Начи-
ная с этого момента навигационное оборудование, устанавливаемое на
судах, должно иметь технические характеристики не ниже тех, которые
указаны в документах.
Рассмотрим техникоэксплуатационные требования к гирокомпа-
су. Эти требования ИМО сводятся к следующему.
Гирокомпас должен обеспечивать определение положения диа-
метральной плоскости судна относительно истинного меридиана.
При толковании требований, предъявляемых к гирокомпасу, не-
обходимо исходить из следующих определений:
а) термином “гирокомпас” обозначают все приборы, входящие в
комплект компаса;
б) истинный курс – это горизонтальный угол между нордовой ча-
стью меридиана и диаметральной плоскостью судна, отсчитываемый
от 0 до 360° по часовой стрелке;
в) считается, что гирокомпас "пришел в меридиан", если значе-
ния любых трех отсчетов курса, взятые через 30 мин, различаются не
более чем на 0,7° на неподвижном судне, не имеющем крена и диф-
ферента;
г) установившийся курс – это среднее значение из десяти отсче-
тов, взятых через 20 мин, после прихода гирокомпаса в меридиан;
д) установившаяся погрешность гирокомпаса – это разность меж-
ду установившимся и истинным курсом;
е) остальные погрешности, которые может иметь гирокомпас, опре-
деляются как разность между отсчетом курса и установившимся курсом.
103
Картушка гирокурсоуказателя (репитера) должна быть градуиро-
вана через один градус или часть градуса. Каждые 10° отмечаются
цифрами от 0 до 360° по часовой стрелке. Освещение репитера долж-
но быть достаточным для съема показаний курса в любое время су-
ток. Яркость подсветки необходимо регулировать.
На неподвижном судне, а также при бортовой и килевой качке с пе-
риодом колебаний от 6 до 15 2с, амплитудой 5° и максимальным горизон-
тальным ускорением 0,22 м/с в широтах до 60° гирокомпас должен при-
ходить в меридиан не более чем за 6 часов после выключения.
Установившаяся погрешность гирокомпаса при плавании судна с
постоянной скоростью на любом постоянном курсе не должна пре-
вышать ±0,75 secϕ. Среднеквадратическая ошибка, характеризующая
зону устойчивости гирокомпаса в меридиане, может быть не хуже
±0,25 secϕ.
Изменение показаний гирокомпаса от пуска к пуску допускается
до ±0,25 secϕ.
Необходимо, чтобы гирокомпас надежно работал при воздейст-
вии вибрации, влажности, колебаний температуры в тех пределах, ко-
торые могут быть в месте установки прибора, а также в переменном
магнитном поле. При этом установившаяся погрешность гирокомпаса
может изменяться не более чем на 1° secϕ.
В широтах до 60°:
а) остаточная скоростная девиация после ее компенсации не
должна превышать ±0.25 secϕ;
б) инерционная девиация, вызванная быстрым изменением ско-
рости судна, не может быть более 2°;
в) инерционная девиация при быстром изменении курса судна на
180° (скорость 20 узлов) допускается до 3°;
г) при бортовой качке с амплитудой 20°, килевой качке с ампли-
тудой 10°, рыскании 5° с. периодом от 6 до 15 с. и максимальном го-
ризонтальном ускорении до 1 м/с погрешность в показаниях курса
должна быть не более 1° secϕ. Для соблюдения этого требования не-
обходимо правильно выбирать место установки основного прибора.
Рассогласование репитера с основным прибором допускается не
более чем ±0,5°.

104
Судовое электропитание должно обеспечивать непрерывную работу
гирокомпаса. Каждый прибор гирокомпаса необходимо защитить от из-
менений токов и напряжений, перегрузок в переходных режимах, а также
от случайного изменения полярности питающего напряжения. При нали-
чии нескольких источников питания нужно обеспечить возможность бы-
строго переключения гирокомпаса с одного из них на другой.
Шум, создаваемый приборами гирокомпаса, не должен заглушать
сигналы, от которых может зависеть безопасность судна.
Основной прибор гирокомпаса и репитеры для пеленгования не-
обходимо устанавливать параллельно диаметральной плоскости суд-
на с погрешностью ±0.5°. Курсовую черту и центр картушки нужно
располагать в одной вертикальной плоскости.
Гирокомпас должен иметь корректор скоростной девиации и сиг-
нализацию об основных неисправностях приборов.
Необходимо предусмотреть выработку информации о курсе для
других навигационных приборов: радиолокационной станции (РЛС),
авторулевого и т. д. Техническая документация должна содержать
данные, необходимые для эффективного обслуживания прибора.

4.3. Принципы построения и работы гирокомпаса. Основные


технические характеристики

Как известно, гирокомпас является одним из технических средств


навигации, предназначенный для определения курса судна. Для ре-
шения этой задачи функционально он содержит следующие основные
приборы и системы.
1. Чувствительный элемент, являющийся указателем плоскости
гирокомпасного меридиана, относительно которого измеряется ази-
мутальное (угловое) положение диаметральной плоскости судна. Для
придания чувствительному элементу свойств гирокомпаса он снаб-
жен двумя гиромоторами, придающими ему свойства гироскопа, и
центр тяжести его понижен относительно точки подвеса (превраще-
ние свободного гироскопа в гирокомпас). При этом погашение собст-
венных незатухающих колебаний чувствительного элемента гиро-
компаса осуществляется с помощью масляного успокоителя.

105
Рис.4.1. Комплектация гирокомпаса

2. Основной прибор (прибор 1М, рис.4.4), служащий для обеспе-


чения нормальной работы чувствительного элемента и съема инфор-
мации об азимутальном положении диаметральной плоскости судна
относительно чувствительного элемента. При этом чувствительный
элемент, помещенный в следящую сферу, вместе с ней погружен в
токопроводящую поддерживающую жидкость, которая обеспечивает
106
ему подвес, и, кроме того, через нее осуществляется подвод трехфаз-
ного напряжения к потребителям чувствительного элемента.
3. Система охлаждения (прибор 12М) и соединительные трубо-
проводы, (на рисунке не показаны) предназначенная для стабилиза-
ции температурного режима поддерживающей жидкости.
4. Следящая система, служащая для отработки сигнала рассогла-
сования, возникающего при всех азимутальных эволюциях судна, а
вместе с ним и основного прибора, относительно чувствительного
элемента, и передачи его на все принимающие (репитера). Сигнал
рассогласования возникает и при неподвижном судне, когда чувстви-
тельный элемент приходит в меридиан, изменяя свое положение от-
носительно основного прибора. В этих случаях сигнал рассогласова-
ния снимается со следящих электродов (основной прибор) и затем
поступает на трансляционноусилительный прибор (прибор 9Б), отку-
да он после усиления транслируется для отработки всеми принимаю-
щими.
5. Система курсоуказания, служащая для индикации и регистра-
ции текущего значения курса. Индикация курса осуществляется с по-
мощью путевых репитеров (прибор 38А), настенных репитеров (при-
бор 38, на рисунке не показан) и репитеров для пеленгования (прибор
19А), а также с помощью репитеров, установленных в таких приборах
как радиолокатор, авторулевой и т.д. Регистрация курса осуществля-
ется с помощью специального устройства – курсографа (прибор 23Т3,
на рисунке не показан).
6. Приборы управления, контроля и защиты, выполняющие роль
вспомогательных систем, обеспечивающих нормальное функциони-
рование всей системы в целом. Эти приборы выполняются или как
самостоятельная часть в составе комплекта гирокомпаса, или как со-
ставная часть основных приборов комплекта.
Для управления работой гирокомпаса предусмотрены:
– система ускоренного приведения чувствительного элемента в
меридиан, размещенная в основном приборе;
– система компенсации скоростной девиации гирокомпаса, вы-
полненная в виде корректора (расположен на столе основного прибо-
ра), который можно устанавливать непосредственно в гиропосту или
дистанционно с помощью органов управления, размещенных в штур-
манском пульте;
– система предупреждения возникновения инерционной девиа-
ции второго рода, состоящая из органов управления «С затуханием –
107
Без затухания», размещенных в штурманском пульте (прибор 34 Н1),
и реле масляного успокоителя, установленного в чувствительном
элементе.
Для контроля за работой гирокомпаса предусмотрены следующие
индикаторные системы:
– сигнальная лампа в приборе 4Д (пусковой прибор) для контроля
о наличии однофазного тока;
– сигнальная лампа и амперметры в приборе 4Д, а также вольт-
метр в штурманском приборе для контроля о наличии трехфазного
тока;
– сигнальные лампы в приборах 10М и штурманском пульте об
отклонении трехфазного тока от номинального значения;
– сигнальные лампы в приборах 10М, 9Б и штурманском пульте о
рассогласовании следящей системы;
– сигнальные лампы в приборах 10М и штурманском пульте об
отклонении температуры поддерживающей жидкости от номинально-
го значения; при этом срабатывает также звуковая сигнализация, ре-
вун которой установлен в приборе 10М;
– индикатор положения чувствительного элемента по высоте,
расположенный в штурманском пульте.
Для защиты гирокомпаса от перегрузок в электрической цепи
предусмотрены предохранители, установленные в приборах 4Д, 9Б и
разветвительной коробке 15А, или 3У (защитное устройство), в кото-
ром дополнительно к предохранителям добавлены защитные автома-
ты и сигнальные лампы.
7. Система питания, служащая для выработки питающего напря-
жения и подачи его на потребители. Она состоит из агрегата питания
(прибор АМГ201) и пускового прибора (прибор 4Д). Агрегат питания,
подключенный к судовой сети, вырабатывает напряжение номиналом
120 В. и частотой 330 Гц. Кроме этого напряжения в гирокомпасе ис-
пользуется напряжение судовой сети номиналом 110 В. и частотой
50 Гц.
Приведенный состав комплекта гирокомпаса, объединенный
функционально в ряд основных систем, позволяет удовлетворить
требования Регистра с точки зрения выполнения таких технических
характеристик, как:
– гарантийный срок работы
чувствительного элемента 8500 ч;
– наработка на отказ 10000-12000 ч;
108
– время прихода в меридиан 2,5-6 ч;
– фактор затухания 2,5-6;
– расчетная широта 60° N(S);
– период незатухающих колебаний 84,4±5 мин;
– период затухающих колебаний 100±15 мин

4.4. Назначение и устройство чувствительного элемента ги-


рокомпаса. Система подвеса и центрирования
Чувствительный элемент (ЧЭ) является основным узлом гиро-
компасной системы. Он предназначен для указания плоскости гиро-
компасного меридиана, относительно которого измеряется азиму-
тальное положение диаметральной плоскости судна.
Чувствительный элемент (гиросфера) (рис.4.2) представляет со-
бой герметически запаянный шар диаметром 252 мм и массой около
8750 г, состоящий из двух латунных полусфер (1,2), которые при
сборке соединяются пайкой.
Гиросфера снаружи покрыта эбонитом, а район пайки полусфер
покрывается специальной мастикой и затем эбонитовым или пласт-
массовым пояском, что обеспечивает правильность ее геометриче-
ской фигуры и герметичность.
В верхней и нижней частях гиросферы имеются токопроводящие
участки (3,4), изготовленные из графитоэбонита. Они получили на-
звание "Полярные шапки", соответственно верхняя и нижняя. Кроме
этого, на экваторе чувствительного элемента имеются также токопро-
водящие электроды: одно широкое полукольцо (5), на концах которо-
го расположены угольные электроды (6), четыре узких полосы (7,8) и
круглый электрод на отсчете шкалы 180° (на рисунке не показан). На
экваторе гиросферы нанесена шкала (9) с делениями через 1° от 0 до
360°. При этом для удобства снятия отсчета непосредственно с гиро-
сферы нуль шкалы сдвинут относительно N на 180°, и когда гиросфе-
ра установится в меридиане, то точка 0° будет обращена к S.

109
Рис.4.2. Чувствительный элемент.

Так как смотровое стекло резервуара прибора 1М обращено в


корму, то в этом случае при снятии отсчета с гиросферы получим
ГКК судна, а не обратный ГКК.
Верхняя и нижняя “Полярные шапки” изолированы от корпуса
гиросферы, а экваториальные электроды, за исключением круглого
электрода, соединены с корпусом.
110
После сборки гиросферы через ниппель (10) в нижней токоведу-
щей буксе из нее откачивается воздух и гиросфера заполняется водо-
родом, и через тот же ниппель в гиросферу закачивается около 110 г
масла (11) для смазки подшипников гиромоторов.
Водородная среда обеспечивает меньшее трение при вращении
гиромоторов, лучшую теплоотдачу от гиромоторов к корпусу гиро-
сферы, предотвращает коррозию металла и окисление находящего-
ся в ней масла.
Учитывая, что в нижней части гиросферы находится масло со
свободной поверхностью, наклонять ее на большие углы, а тем более
переворачивать категорически запрещается.
Центр тяжести гиросферы расположен ниже ее геометрического
центра примерно на 7,8 мм. Эта величина называется метацентриче-
ской высотой гиросферы. За счет наличия метацентрической высоты
гиросфера обладает положительным маятниковым эффектом, обеспе-
чивающим "связь" ее с Землей.
Внутри гиросферы укреплена рама (фонарь), изготовленная из
легкого и прочного металла – электрона, в которой крепится гиро-
скопическая система, состоящая из двух гиромоторов (12). Система
из двух гиромоторов применяется для того, чтобы стабилизировать
гиросферу в плоскости горизонта относительно ее главной оси и
уменьшать тем самым погрешность гирокомпаса в условиях качки
судна. Главные оси расположены под углом 90° и образуют с линией
NS углы в 45°.
Специальной системой, называемой антипараллелограммом, со-
стоящей из рычагов (13), коромысла (14) и пружин, (15) гиромоторы
соединены между собой. Эта система позволяет гиромоторам вра-
щаться вокруг вертикальных осей только в противоположных на-
правлениях. В результате чего главные оси гиромоторов всегда со-
ставляют с линией NS гиросферы одинаковые углы, величина кото-
рых ограничивается упорами в пределах 7°.
Корпус гиромотора (камера) (16) изготовлен из электрона. На каме-
ре и крышке гиромотора закреплены статор (17) и компенсационная
пружина, выбирающая осевой люфт ротора при изменении температу-
ры. Ротор представляет собой массивный обод, переходящий в тонкую
диафрагму (18) и ось (19), изготовленный из цельной отливки легиро-
ванной стали. Весит ротор примерно 230 г. После изготовления ротор
подвергается предварительной статической и динамической баланси-
ровке. Форма ротора выбрана так, что в собранном гиромоторе статор
111
входит внутрь ротора. Смазка подшипников гиромоторов осуществляет-
ся капиллярным способом с помощью фитилей (20), расположенных в
алюминиевых трубках, соединенных с корпусом гиромотора в районе
шарикоподшипников. Концы фитилей опущены в масло. В верхней час-
ти фонаря расположено устройство для погашения колебаний гиросфе-
ры масляный успокоитель), состоящее из кольцеобразного желоба (21), с
северной и южной сторон которого расположены герметически закры-
тые отсеки, заполненные вазелиновым маслом (22) (рис.4.3). Каждый из
этих отсеков разделен внутренней перегородкой на две части, которые
соединены между собой трубкой – тройником (23). Тройники северного
и южного сосудов соединены между собой калиброванной трубкой (24),
которая проходит через камеру, где в нижней части расположено реле
выключателя затухания (25). В верхней части отсеки соединены воз-
душной трубкой (26). Реле выключателя затухания представляет собой
камеру, в которой расположен якорь электромагнита, а с внешней сто-
роны камеры укреплен сердечник электромагнита (27) с обмоткой (28).
На якоре электромагнита укреплена пластинка, которая вместе с якорем
может перемещаться в вертикальной плоскости. При отсутствии тока в
обмотке электромагнита якорь вместе с пластинкой под действием пру-
жин поднят, отверстие соединяющей трубки открыто и масло может пе-
ретекать из сосуда в сосуд. При маневрировании судна, чтобы избежать
появления инерционной погрешности второго рода, подают питание че-
рез круглый электрод гиросферы на обмотку электромагнита. Якорь
притягивается к сердечнику, пластинка перекрывает отверстие в камере,
исключая тем самым перетекание масла из сосуда в сосуд.
В нижней части гиросферы расположена обмотка (катушка) (29)
(рис.4.2) электромагнитного "дутья", которая представляет собой коль-
цо трапецеидального сечения. Эта обмотка предназначена для того,
чтобы центрировать гиросферу внутри следящей сферы. При прохож-
дении переменного тока по обмотке вокруг нее образуются магнитные
силовые линии, которые индуктируют в корпусе следящей сферы вих-
ревые токи. Магнитное поле вихревых токов, взаимодействуя с магнит-
ным полем обмотки, создает отталкивающую силу (Р), направленную к
центру гиросферы. Эту силу можно разложить на две составляющие:
вертикальную (Р2) и горизонтальную (Р1). Вертикальная составляющая
компенсирует вес гиросферы в поддерживающей жидкости, который
составляет примерно 304 г, а горизонтальная–центрирует ее в следящей
сфере.

112
Рис. 4.3. Масляный успокоитель

113
4.5. Основной прибор гирокомпаса (прибор 1М)
Основной прибор гирокомпаса (рис.4.4) имеет нактоуз, кардано-
вый подвес, резервуар для поддерживающей жидкости, стол и уст-
ройство для ускоренного приведения гирокомпаса в меридиан.
4.5.1. Нактоуз основного прибора состоит из трех частей: осно-
вания (1), средней части (2), крышки (3).

Рис.4.4. Основной прибор гирокомпаса

114
Основание крепится неподвижно к палубе судна с помощью
4 болтов. Средняя часть нактоуза может разворачиваться относитель-
но основания на угол 9° в обе стороны. Для этого внутри нактоуза
смонтировано устройство из зубчатой рейки и шестеренки, а также
шкалы с делениями в градусах и индекс. Ось шестерни заканчивается
четырехгранной головкой, выходящей в нижней части нактоуза (на
рисунке не показана). При необходимости, приотдав четыре болта (4),
крепящих среднюю часть нактоуза к основанию, и с помощью ключа
вращая четырехгранную головку, можно развернуть среднюю часть
нактоуза относительно основания на нужный угол, т.е. установить
курсовую черту параллельно диаметральной плоскости судна. В
средней части нактоуза со стороны кормы имеется смотровое окно,
закрываемое дверцей, которое служит для наблюдения за положени-
ем гиросферы.
Под дверцей расположена ниша (5) с клеммной платой (6), к ко-
торой подходят кабели, соединяющие основной прибор с периферий-
ными приборами, и от этой же платы идет кабель (7) на клеммные
колодки стола. В нише расположен трансформатор освещения основ-
ного прибора. Внутри нактоуза расположен блок конденсаторов уст-
ройства ускоренного приведения в меридиан, а также электронный
блок управления работы помпы в режиме "Автоматическая работа".
На наружной части нактоуза имеется выключатель освещения,
переключатель устройства ускоренного приведения в меридиан и пе-
реключатель режимов работы помпы охлаждения.
В верхней части нактоуза крепится кардановый подвес (8), состоя-
щий из наружного (9), внутреннего (10) и опорного (11) колец. Послед-
нее с помощью спиральных пружин подвешено к внутреннему кольцу.
Подшипники наружного кольца (12), расположенные в носовой и
кормовой частях нактоуза, изолированы от него для того, чтобы не
было утечек тока на корпус и не возникало дополнительной нагрузки
на агрегат питания. Кардановый подвес обеспечивает горизонталь-
ность стола при качке судна. На опорном кольце подвешивается ре-
зервуар (13) с поддерживающей токопроводящей жидкостью.

4.5.2.Резервуар представляет собой емкость, изготовленную из


красной меди, с внутренней стороны покрытую эбонитом, а с наруж-
ной стороны окрашенную краской. Со стороны кормы, в средней час-
115
ти резервуара, имеется смотровое отверстие (окно), закрытое стек-
лом, на котором нанесена курсовая черта для снятия отсчета курса по
гиросфере (на рисунке не показана).
В нижней части резервуара, с внешней стороны, прикреплен ба-
лансировочный груз (14), представляющий собой несимметричную
отливку, массой около 16 кг. Поворотом этого груза устанавливают
стол гирокомпаса в горизонтальное положение, ориентируясь по
уровню (15), расположенному на крышке корректора.
В кольцевом пазу, расположенном с внутренней стороны балан-
сировочного груза, уложена сигнальная обмотка устройства дистан-
ционного контроля за положением чувствительного элемента по вы-
соте. Концы этой обмотки выведены на стол и соединены с индика-
тором (миллиамперметром) в приборе 34. Обмотка электромагнитно-
го дутья индуцирует в сигнальной обмотке ЭДС, которая будет тем
больше, чем ниже опустится гиросфера, что и будет фиксировать
стрелочный индикатор, шкала которого разбита в миллиметрах.
В средней части, с наружной стороны резервуара, в виде кольца
крепится статор устройства ускоренного приведения в меридиан (16).
Статор многополюсный с двумя обмотками, главной и вспомога-
тельной.
Для сдвига фаз в главную обмотку включен блок конденсаторов,
расположенных внутри нактоуза.
С наружной стороны статор закрыт слоем вулканизированной ре-
зины для защиты от влаги. При подаче питания на статорные обмотки
образуется вращающееся магнитное поле, которое индуцирует вихре-
вые токи в металлической оболочке гиросферы, и они, взаимодейст-
вуя с магнитным полем статора, заставляют гиросферу вращаться от-
носительно вертикальной оси, т.е. она становится ротором. С помо-
щью переключателя меняя сторону вращения гиросферы, можно при-
вести ее в меридиан до пуска гирокомпаса и ускорить приход гиро-
компаса в меридиан после его пуска.
В резервуар заливается около 16 л поддерживающей жидкости. В
ее состав входит 13 л дистиллированной воды, 2,5 л глицерина, 0,1 л
формалина и 14,3 г буры. Глицерин служит для создания необходи-
мой плотности, формалин препятствует появлению бактерий, а бура
обеспечивает токопроводимость.

116
4.5.3.Стол гирокомпаса (17) служит для подвеса на опорном
шарикоподшипнике следящей сферы (18) и закрытия резервуара с
поддерживающей жидкостью. На нем установлены клеммные разъе-
мы, щеткодержатели (19), термометр (20), замыкатель ревуна (21),
корректор (22), ртутный замыкатель (термостат) помпы (на рисунке
не показан). Змеевик охлаждения (23) крепится с нижней стороны
стола. Стол с внутренней стороны вместе со змеевиком покрыт эбо-
нитом.
Для наблюдения за уровнем поддерживающей жидкости в столе
имеются два отверстия, закрытые завинчивающимися эбонитовыми
пробками (24).
Для герметичности между резервуаром и столом уложена рези-
новая прокладка, а для удобства снятия стола на нем имеются две
ручки.
Замыкатель ревуна автоматически включает звуковую и визуаль-
ную сигнализацию при отклонении температуры поддерживающей
жидкости от заданной величины.
Термометр своей нижней частью опущен в поддерживающую
жидкость и служит для наблюдения за ее температурой. Корректор
служит для исключения из показаний гирокомпаса (репитеров) ско-
ростной погрешности. На нем в носовой части размещен азимутмотор
(25), в кормовой – реверсивный электродвигатель корректора (26), а
сбоку сельсинприемник корректора. Кроме того, на нем установлен
маховичок (27) для ручной установки корректора, электромеханиче-
ский стопор двигателя корректора, картушки точного и грубого от-
счета курса и уровень.
Для освещения в ночное время в основном приборе установлено 3
лампочки: одна у смотрового окна резервуара, другая на столе гироком-
паса у термометра и третья на корректоре. В средней части стола имеет-
ся отверстие, в котором на подшипниках крепится следящая сфера.

4.5.4.Следящая сфера (рис.4.5) является одной из основных час-


тей следящей системы гирокомпаса и служит для подвеса чувстви-
тельного элемента, подвода к нему электрического тока и слежения за
положением чувствительного элемента. Следящая сфера состоит из
держателя (1), семи колодок (2), двух полусфер (3) и двух экватори-
альных колец (4).

117
Рис.4.5. Следящая сфера

Держатель представляет собой полый латунный стержень, по-


крытый эбонитом, в нижней части заканчивающийся эбонитовым
диском (5).
По окружности диска имеется семь латунных букс с отверстиями.
К каждой из букс припаян проводник. После пайки углубление в дис-
ке держателя заливается влагостойкой изоляционной массой. Про-
водники через отверстие стержня выходят из держателя и крепятся к
кольцам коллектора (6) на столе гирокомпаса. В отверстия латунных

118
букс держателя вставляются и крепятся контактными винтами семь
латунных стержней (7), покрытых эбонитом. Верхние и нижние части
стержней свободны от эбонита, причем нижние части стержней име-
ют резьбу, на которую при сборке следящей сферы навинчиваются
гайки (8), покрытые эбонитом. Экваториальные кольца изготовлены
из эбонита, а с внутренней стороны в них вставлены токопроводящие
кольца.
Токопроводящие кольца (верхние и нижние) изготовлены из ла-
туни и покрыты эбонитом. С внутренней стороны каждое кольцо
имеет по три проводящих графитоэбонитовых дуги. Каждое из колец
с помощью контактного винта соединено с одним из стержней держа-
теля.
Между экваториальными кольцами установлено семь эбонитовых
колодок. В двух узких колодках, расположенных противоположно
друг другу, впрессованы токопроводящие электроды 30, 31, которые
получили название следящих контактов, а в одной из колодок токо-
проводящий электрод 55. Эти электроды соединены контактными
винтами с соответствующими контактными стержнями держателя.
Между эбонитовыми колодками вставлены смотровые стекла (9). Уг-
лы смотровых стекол срезаны для обеспечения лучшей циркуляции
поддерживающей жидкости внутри следящей сферы. С наружной и
внутренней стороны всех стекол нанесены горизонтальные линии,
которые обеспечивают наблюдение за положением гиросферы по вы-
соте.
Следящие полусферы представляют собой части, изготовленные
из алюминия и покрытые эбонитом, за исключением полярных участ-
ков с внутренней стороны. Эти участки покрыты графитоэбонитом и
являются токопроводящими полярными электродами.
Следящие полусферы в центре имеют отверстия для лучшей цир-
куляции поддерживающей жидкости.
При установке следящие полусферы опираются буртиками на эк-
ваториальные кольца. В собранном виде следящая полусфера подве-
шивается на двух шарикоподшипниках в средней части стола. На
верхнюю часть держателя одевается коллектор и с помощью эксцен-
трикового зажима (10) прочно крепится к держателю, после чего за-
ворачивается контргайка и фиксируется с помощью стопорного вин-
та. Люфт в подвесе следящей сферы не допускается.
В рабочем положении полярные и экваториальные контакты сле-
дящей сферы находятся против соответствующих контактов гиросфе-
119
ры. При этом обеспечиваются зазоры между гиросферой и следящей
сферой по вертикали 68 мм, а в районе экватора 4 мм.
Подача питания на гиросферу обеспечивается следующим путем.
Ток 120 В, 330 Гц приходит с разъемов стола основного прибора.
Через щетки и кольца коллектора первая фаза (клемма 27) подается
через одноименный стержень держателя, контактный винт, корпус
верхней полусферы и на токопроводящий полярный электрод. Затем
через токопроводящую жидкость на одноименный электрод гиросфе-
ры, а с него через буксу на клеммную плату в гиросфере.
Аналогично вторая фаза (клемма 28) подается также на клемм-
ную плату гиросферы. Третья фаза (клемма 29) идет с двух колец
коллектора через одноименные стержни держателя, контактные вин-
ты на верхние и нижние токопроводящие кольца следящей сферы, за-
тем через поддерживающую жидкость на экваториальные токопрово-
дящие контакты гиросферы, соединенные с корпусом.
С клеммной платы и корпуса гиросферы ток попадает на статор-
ные обмотки гиромоторов и обмотку электромагнитного дутья. Та-
ким же путем, через следящую сферу, ток попадает на круглый элек-
трод 55 гиросферы, с буксы которого поступает на обмотку электро-
магнита выключателя затухания. Сверху стол гирокомпаса закрыва-
ется профильной крышкой. Она изготовлена из листового алюминия
и имеет три застекленных окна. Одно из них расположено в верхней
части крышки и служит для снятия отсчета курса с картушки. Два
других окна расположены сбоку. Одно служит для наблюдения за по-
ложением гиросферы через систему зеркал, другое для наблюдения за
температурой поддерживающей жидкости.

4.6. Вспомогательные приборы и системы гирокомпаса


4.6.1. Приборы блока питания служат для выработки и подачи в
электрическую схему гирокомпаса токов напряжением 120 В. 330 Гц
и 110 В. 50 Гц. Они состоят из пускового прибора и агрегата питания.

4.6.2. Пусковой прибор (прибор 4Д) (рис.4.6) служит для пуска


и остановки гирокомпаса, разветвления и защиты цепей электриче-
ской схемы от перегрузок и для контроля за величиной трехфазного
переменного тока, питающего гиросферу.

120

Рис.4.6. Пусковой прибор

На крышке прибора расположены три амперметра (1), которые по-


зволяют следить за величиной трехфазного тока 120 В. 330 Гц, питаю-
щего гиросферу. В нижней части крышки установлены два пакетных пе-
реключателя (2, 3). Левый служит для подачи в электрическую схему
гирокомпаса однофазного тока через понижающий трансформатор, а
правый для подачи судового тока напряжением 220 В. 50 Гц на двига-
тель агрегата питания. Над каждым пакетным переключателем установ-
лены прозрачные колпачки сигнальных ламп (4 и 5), которые загораются
при включенном положении переключателя и наличии тока в сети.
Внутри корпуса прибора смонтированы клеммные платы (6), сиг-
нальные лампы (7), платы с предохранителями (8) и токовый сигна-
лизатор (9). С наружной части корпуса пускового прибора имеются
несколько выводов с сальниками (10) для подключения кабелей. Как
правило, выводы маркируются буквами (А, Б и т.д.) для удобства
чтения электрической схемы.
Предохранители, установленные в приборе, различной мощности
в зависимости от величины тока в цепи.
121
Токовый сигнализатор служит для визуальной сигнализации об от-
клонении трехфазного тока 120 В. 330 Гц от номинала на величину
0,25 А.
Он представляет собой асинхронный электродвигатель с коротко-
замкнутым ротором, статорные обмотки которого включены последова-
тельно в каждую из фаз трехфазного тока 120 В. 330 Гц. На оси ротора
укреплен подвижный контакт (11) (в виде стрелки), верхний конец кото-
рого находится между двумя неподвижными контактами.
Нижней частью подвижный контакт укреплен в диэлектрике, к
которому прикреплена пружина, а другой конец ее закреплен в спе-
циальной стойке, расположенной на корпусе и позволяющей регули-
ровать начальное натяжение пружины. Таким образом, если освобо-
дить ротор, то при подаче напряжения токовый сигнализатор будет
работать как обычный асинхронный электродвигатель и ротор его
будет вращаться с определенным числом оборотов.
Если же застопорить ротор с помощью пружины, то можно до-
биться такого положения, что момент на валу электродвигателя будет
равен моменту пружины, и в этом случае подвижный контакт будет
находиться между неподвижными. При изменении тока, например, в
большую сторону, момент на валу электродвигателя увеличится и
подвижный контакт замкнется с одним из неподвижных. При этом бу-
дет замкнута цепь сигнальных неоновых лампочек "Отклонение тока".
Эти лампы расположены в приборах 34 и 10М. Если ток в цепи трех-
фазной линии 120 В. 330 Гц уменьшится, подвижный контакт замк-
нется с противоположным неподвижным контактом и снова замкнется
цепь сигнальных ламп "Отклонение тока".
Срабатывание токового сигнализатора и зажигание сигнальных
лампочек "Отклонение тока" считается нормальным в момент вклю-
чения однофазного тока в период пускового режима гирокомпаса.
Для того чтобы механически не повредить контакты токового сигна-
лизатора или не нарушить их регулировку, они закрыты прозрачной
крышкой.

4.6.3. Агрегат питания (прибор 18) служит для выработки трех-


фазного переменного тока 120 В. 330 Гц для питания электрической
схемы гирокомпаса. В зависимости от напряжения судовой сети могут
применяться агрегаты АМГ201 А и АМГ201 Б. Первый применяется в
том случае, если напряжение судовой сети 380 В, 50 Гц, а второй, если

122
напряжение 220 В, 50 Гц. Агрегат питания АМГ состоит из двигателя,
генератора и блока стабилизации частоты, собранные в одном корпусе.
Двигатель агрегата асинхронный с короткозамкнутым ротором. Ге-
нератор – синхронная машина, возбуждение которой осуществляется от
постоянных магнитов. Частота вырабатываемого тока генератором долж-
на быть строго постоянной, в противном случае изменится число оборо-
тов роторов гиромоторов, изменится режим работы гирокомпаса и пони-
зится его точность.
Для того чтобы в процессе работы частота не изменилась, в агре-
гате питания имеется специальный блок регулирования частоты
(БРЧ). Он смонтирован в верхней части агрегата и состоит из двух
дросселей, трансформатора, магнитного усилителя, реле пуска, селе-
новых выпрямителей, ряда трансформаторов и сопротивлений. Селе-
новые выпрямители помещены в резервуар, отлитый вместе с короб-
кой. Резервуар заполнен трансформаторным маслом и закрыт тексто-
литовой крышкой, в которой имеется отверстие для заливки масла.
Масло налито для того, чтобы улучшить охлаждение селеновых
выпрямителей и увеличить срок их службы.

4.6.4. Сигнальный прибор (прибор 10М) (рис.4.7) предназначен


для звуковой сигнализации при отклонении температуры поддержи-
вающей жидкости от допустимого предела и визуальной сигнализа-
ции при отклонении трехфазного переменного тока от номинального
значения на величину ±0,25 А и рассогласовании следящей системы
на величину более 1,5°. В корпусе прибора установлен ревун (1),
трансформатор питания ревуна (2), две сигнальные неоновые лам-
почки (3) "Отклонение тока" и "Рассогласование следящей системы"
и два балластных сопротивления (4), ограничивающие ток неоновых
лампочек.

Рис.4.7. Сигнальный прибор


123
4.6.5. Приборы защиты (прибор 15, 3У) предназначены для ог-
раничения тока, идущего для питания сельсиновприемников и пре-
дотвращения выхода из строя их обмоток. Кроме того, эти приборы
служат и разветвительными коробками.
В комплекте гирокомпаса могут применяться как приборы 15, так
и приборы 3У.
Прибор 15 представляет собой коробку, в которой смонтированы
платы с пятью предохранителями на каждый принимающий сельсин.
Три одноамперных плавких предохранителя ограничивают ток в
обмотках синхронизации и два одноамперных плавких предохрани-
теля – в обмотке возбуждения. В боковых стенках коробки установ-
лены сальники для подключения кабелей, соединяющих сельсины-
приемники с коробкой.
Прибор 3У представляет собой
также коробку, в крышке которой
имеется красная сигнальная лампа, а
внутри корпуса смонтированы элек-
тротермические реле и плавкие пре-
дохранители. Первые включены в
цепь синхронизации, а вторые в
цепь обмотки возбуждения сельси-
нов. Каждое из электротермических
реле (рис.4.8) имеет три биметалли-
ческие пластинки (1), на которых
намотана спираль.
Рис.4.8. Электротермическое реле
Пластинки с помощью штока (2) соединены с фиксатором (3).
При исправной работе сельсина контакты токов синхронизации (4)
замкнуты, а сигнализации (5) – разомкнуты. Если сельсин неиспра-
вен, токи синхронизации увеличиваются, спираль нагревается и би-
металлические пластинки, нагреваясь, прогибаются. Прогибаясь, пла-
стинки перемещают шток, который с помощью рычагов освобождает
фиксатор, и цепь токов синхронизации неисправного сельсина от-
ключается, одновременно включаются контакты цепи красной сиг-
нальной лампы. Для того чтобы определить, какое из электротерми-
ческих реле отключилось, в каждом из них имеется окошко, в кото-
ром при отключении появляется красный флажок. После устранения

124
неисправности нужно возвратить электротермическое реле в исход-
ное положение нажатием на кнопку.

4.6.6. Система охлаждения гирокомпаса служит для обеспече-


ния охлаждения поддерживающей жидкости и удержания ее в преде-
лах 38-42°С. Система охлаждения двухступенчатая (рис.4.9, а). Дис-
тиллированная вода, охлаждающая поддерживающую жидкость, ох-
лаждается забортной водой. Система охлаждения состоит из помпы
охлаждения (1) (прибор 12М), термоконтактора (4), замыкателя реву-
на (2), электронного блока управления работой помпы (рис.4.9, б) в
режиме "Автоматическая работа", змеевика основного прибора (3) и
трубопроводов.

Рис.4.9. Система охлаждения

4.6.7. Помпа охлаждения (прибор 12М) (рис.410) представляет


собой латунный корпус (1) в виде резервуара, в который заливается
около 5 л дистиллированной воды. В верхней части корпуса установ-
лен электродвигатель (2), вал которого соединен с центробежным на-
сосом, расположенным внутри корпуса. Для охлаждения дистиллиро-
ванной воды внутри корпуса помещается змеевик (3), по которому
протекает забортная вода или вода судовой магистрали.

125
Рис. 4.10. Помпа охлаждения

Змеевик рассчитан на давление не более 1,7-1,8 атм. Центробеж-


ный насос представляет собой закрытую камеру с нагнетательным
выводом и всасывающим патрубком, в котором вращается сегнерово
колесо (4). Сегнерово колесо – это диск, по окружности которого
просверлены отверстия по касательной к некоторой окружности око-
ло вала. В центре сегнерова колеса выточена полость, куда и выходят
эти отверстия.
Если поместить сегнерово колесо в воду, то она заполнит все от-
верстия и при вращении центробежные силы будут перемещать час-
тицы воды от центра к периферии и в полости колеса создается раз-
ряжение, а на периферии, т.е. в камере насоса, где вращается сегнеро-
во колесо, давление примерно 0,5 атм. В верхней части корпуса пом-
пы имеется отверстие для заливки дистиллированной воды и стрелка
для определения стороны вращения двигателя помпы. На передней
части корпуса помпы имеется водомерное стекло (5) для контроля за
уровнем жидкости и пробка (6) для ее слива.
Электродвигатель помпы питается трехфазным переменным то-
ком 120 В, 330 Гц. Смазка подшипников электродвигателя осуществ-
ляется с помощью двух масленок (7). Для определения стороны вра-
щения двигателя помпы в верхней части вал закрыт прозрачным кол-
пачком. Чтобы вода из помпы не попадала на электродвигатель, на
оси имеется специальная отражающая шайба. Помпа устанавливается
на вертикальной переборке в непосредственной близости от основно-
го прибора. Двигатель помпы имеет три режима работы: "Автом. ра-

126
бота", "Выкл.", "Аварийная работа". Тумблер режимов работы распо-
ложен снаружи корпуса прибора 1М.
Выключение и включение электродвигателя помпы охлаждения в
режиме "Автоматическая работа" производятся с помощью ртутного
термоконтактора и специальной электрической схемы (рис.4.9б), распо-
ложенной в приборе 1М (электронного блока управления работой пом-
пы). Она состоит из электромагнитного реле, трансформатора, диодного
выпрямителя, двух триодов, резисторов, конденсатора.
При автоматическом режиме работы помпы охлаждения пере-
ключатель режимов работы нужно установить в положение "Автом.
работа". В этом случае питание на электродвигатель помпы охлажде-
ния подается через переключатель режимов работы (1) и рабочие
контакты управляющего реле (К). Если температура поддерживаю-
щей жидкости достигнет +42° С ртутный термоконтактор (Т) замыка-
ет цепь и питание поступает на электронный блок управления. Блок
управления позволяет замкнуться контактам реле и подать питание на
двигатель помпы охлаждения.
При понижении температуры поддерживающей жидкости до
+38° С контакты управляющего реле размыкаются, обесточивая дви-
гатель помпы охлаждения.
Таким образом, помпа охлаждения в этом случае работает в ре-
лейном режиме, т.е. только в том случае, если температура поддер-
живающей жидкости выходит за допустимые пределы.
В аварийном режиме помпа работает непрерывно. В этом случае
питание на электродвигатель помпы охлаждения подается непосред-
ственно через переключатель режимов работы (ПРР) (рис.4.9б), ми-
нуя схему термостабилизации.

4.6.8. Замыкатель ревуна (рис.4.11) предназначен для включе-


ния системы сигнализации при отклонении температуры поддержи-
вающей жидкости от заданных пределов и состоит из термостата (1) и
контактного устройства (2), закрытого колпачком.
Контактное устройство состоит из трех контактов, двух непод-
вижных (3) с регулировочными винтами и подвижного (4), располо-
женного между ними. Подвижный контакт с помощью пружины
прижимается к штоку термореле (5) и при повышении температуры
поддерживающей жидкости он поднимает его и замыкает с верхним
неподвижным контактом. При понижении температуры шток термо-
стата опускается и подвижный контакт замыкателя ревуна замыкает-
127
ся с нижним неподвижным контактом. В обоих случаях замыкается
цепь ревуна и подается звуковой сигнал, а также включается цепь
сигнальных ламп "Отклонение температуры".

Рис.4.11. Замыкатель ревуна

Таким образом, принцип работы системы охлаждения состоит в


следующем (рис.4.9, а). Забортная вода (или вода с судовой магист-
рали), проходя по змеевику помпы, охлаждает дистиллированную во-
ду в ней, а помпа, создавая давление, по трубопроводу подает ее в
змеевик основного прибора гирокомпаса. Отобрав тепло поддержи-
вающей жидкости, дистиллированная вода возвращается снова в
помпу, охлаждается, и цикл повторяется.

4.7. Приборы управления и курсоуказания. Корректор


4.7.1. Приборы управления обеспечивают возможность экс-
плуатации гирокомпаса в различных условиях плавания судна. К
этим приборам относятся штурманский пульт (прибор 34 Н1) (в гиро-
компасах ранних выпусков прибор 34 А), корректор и устройство для
ускоренного приведения чувствительного элемента в меридиан.

4.7.2. Штурманский пульт (прибор 34 Н1) (рис.4.12a) служит


для указания курса, скорости и пройденного судном расстояния,
времени, а также для управления и контроля за работой гирокомпа-
128
са. В литом корпусе располагаются репитер курса (1), механизмы
управления выключателем затухания (2, 3), механизм скоростной
поправки курса (на рисунке не показан), указатель скорости (4) и
счетчики пройденного расстояния (5), часы (6), вольтметр (7), мик-
роамперметр (8), сигнальные лампы (9) и переключатели. К меха-
низмам управления выключателем затухания относятся курсовой
фрикционный автомат и скоростной центробежный замыкатель
(расположены в корпусе прибора 34 Н1).

Рис.4.12а. Штурманский пульт (с закрытой крышкой)

Рис.4.12б. Штурманский пульт (с откинутой крышкой)

129
Рукоятка пакетного переключателя выведена на крышку прибора
34 Н1 и имеет три положения: "С затуханием", "Без затухания", "Автом.
работа". В положении "С затуханием" реле выключателя затухания в
гиросфере обесточивается и масло в масляном успокоителе может пе-
ретекать из сосуда в сосуд, т.е. колебания гиросферы будут затухать.

4.7.3. Скоростной центробежный замыкатель (рис.4.13.) обес-


печивает автоматическое отключение масляного успокоителя при из-
менении линейной скорости судна более чем 24 уз/мин. Это устрой-
ство состоит из несимметричной инерционной массы кольца (1), же-
стко посаженного вместе с шестерней (2) на валу, двигателя скорости
(3). Инерционная масса может поворачиваться в подшипниках. Под
влиянием центробежных сил, действующих на груз (4), кольцо будет
поворачиваться, а шестерня, которая находится в зацеплении с рей-
кой (5), начнет ее перемещать вверх и замкнет контакты (6). При сра-
батывании контактов замыкается цепь реле выключения затухания в
гиросфере. Затухание будет вы-
ключено до тех пор, пока судно
двигается с ускорением. В этот
период сигнальная лампочка "Без
затухания" будет гореть.
Следует помнить, что цепь
питания обмотки выключателя
затухания автоматически замк-
нется в случае изменения линей-
ной скорости судна при положе-
нии тумблера, расположенного
на крышке прибора, в режиме
"Без затухания".
Механизм дистанционного
ввода скоростной поправки
(рис.4.14) служит для выработки
поправки за широту и скорость
судна и подачи ее на корректор
Рис.4.13. Скоростной гирокомпаса, который исключает
центробежный замыкатель скоростную погрешность из его
показаний (репитеров).
Механизм скоростной поправки курса состоит из узла широты и
узла скорости. Узел широты включает маховичок широты (1) и систему
130
Рис.4.14. Механизм дистанционного
ввода скоростной поправки

131
зубчатых передач. С помощью маховичка вручную осуществляется
поворот коноида (2). С узлом широты связана шкала географиче-
ской широты (3), которая разворачивается совместно с коноидом.
При повороте коноида на угол, пропорциональный широте места,
щуп (4) скользит по нему и перемещается на величину, обратно
пропорциональную косинусу широты.
Узел скорости состоит из сельсина скорости (М1) БД404 НА,
исполнительного электродвигателя (М2) АДП1362 и системы зуб-
чатых передач. Узлом скорости осуществляется разворот шестерни
(5) с укрепленными на ней направляющими и щупом. Щуп, связан-
ный с зубчатой рейкой и трибкой, разворачивает ротор сельсина-
датчика БД501 НА. В результате работы этих двух узлов механизма
скоростной поправки ротор датчика БД501 НА разворачивается на
угол, прямо пропорциональный скорости судна и обратно пропор-
циональный косинусу широты места (V/cosϕ), и по линии синхрон-
ной связи передает этот угол в корректор основного прибора на
сельсин (М3) БД404 НА, работающим в трансформаторном режиме.
Напряжение, возникающее в его однофазной обмотке, подается на
управляющую обмотку исполнительного электродвигателя коррек-
тора (М4) АДП262.
Электродвигатель начинает работать и перемещает каретку (диск
истинных курсов), а вместе с ней с помощью механической передачи
разворачивает ротор сельсина БД404НА. Когда сельсин БД404НА на
корректоре согласуется с сельсином датчиком в приборе 34 Н1, электро-
двигатель корректора остановится. При этом будет исключена из пока-
заний репитеров скоростная погрешность для данной широты и скоро-
сти.

4.7.5. Корректор (рис.4.15) служит для исключения скоростной


погрешности из показаний гирокомпаса.
Корректор представляет собой корпус, который с помощью трех
опор установлен на столе основного прибора гирокомпаса и крепится
двумя пружинными захватами. Одна из опор имеет регулировочные
винты для точной установки корректора в азимуте.

132
Рис.4.15. Корректор

Внутри корпуса смонтирован корректирующий механизм, со-


стоящий из нижнего диска, получившего название диска компасных
курсов (1), и верхнего диска – диска истинных курсов (2). Нижний
диск связан со следящей сферой. Для этого в центре диска имеется
выступающий прилив и выточка, в которую входит прилив поводка

133
(3) следящей сферы. В этом же диске имеется радиальный вырез (4) в
направлении EW, куда входит каретка (5), сидящая на оси (6) штифта
(пальца), жестко закрепленного на верхнем диске. Верхний диск име-
ет возможность перемещаться по направляющим вдоль диаметраль-
ной плоскости судна относительно нижнего диска. Для этого на кор-
пусе имеется специальный маховичок (7) и червячная передача.
Таким образом, диски соединены эксцентрично и будут выбирать
скоростную погрешность по полукруговому закону. С верхним дис-
ком соединены картушки грубого (8) и точного (9) отсчета курса, а
также индекс (10), указывающий установочное число (от 0 до 30) по
шкале (11) на корпусе корректора. На крышке корректора имеется
номограмма (12) для определения установочного числа по широте и
скорости. Под застекленным окошком (13) находится электромехани-
ческий стопор (14), отключающий электродвигатель корректора при
дистанционной его установке и достижении верхним диском крайне-
го положения. В носовой части корректора расположен азимутмотор
(15), а в кормовой – реверсивный электродвигатель (16) корректора.
Кроме того, сбоку укреплен сельсин-приемник (17) (в ранних выпус-
ках – сельсин-датчик) устройства дистанционной установки коррек-
тора, механически соединенный с верхним диском.
Принцип работы корректора заключается в следующем. При
вращении маховичка линейно в нос – корму перемещается верхний
диск. Каретка, связанная с верхним диском и входящая в радиальный
вырез нижнего диска, разворачивает нижний диск на угол, равный
скоростной погрешности. Нижний диск, соединенный через поводко-
вую связь со следящей сферой разворачивает последнюю на этот же
угол, вследствие чего происходит рассогласование следящей сферы с
гиросферой. Сигнал рассогласования подается на усилитель в прибор
9Б и затем на вспомогательную обмотку следящего электродвигателя.
Следящий электродвигатель начинает работать, разворачивая ротор
сельсина датчика и синхронно связанные с ним все принимающие
курса, на угол, равный скоростной погрешности гирокомпаса для
данного режима движения судна.
Таким образом, в показаниях основного прибора гирокомпаса и
всех репитеров будет введена поправка на величину скоростной по-
грешности.
134
4.7.6. Устройство для ускоренного приведения чувствитель-
ного элемента в меридиан (рис.4.16.).

Рис.4.16. Устройство для ускоренного приведения чувствительного


элемента в меридиан

При подаче питания чувствительный элемент гирокомпаса при-


ходит в меридиан в течение 3-6 ч (в зависимости от широты места).
В этот период гирокомпас непригоден для использования. Для уст-
ранения этого недостатка имеется специальное устройство – уско-
ренное приведение гиросферы в меридиан. Оно достигается воздей-
ствием на гиросферу внешнего момента относительно вертикальной
оси. При неработающих гиромоторах под действием этого момента
гиросфера поворачивается в азимуте. Прилагая внешний момент
определенного направления, приводят гиросферу в плоскость мери-
диана. Положение плоскости меридиана предварительно должно
быть известно, например, по магнитному компасу или по ориента-
ции причала.

135
По принципу действия устройство для ускоренного приведения
чувствительного элемента в меридиан представляет собой двухфаз-
ный асинхронный двигатель, включающий статор и ротор.
Магнитопоровод статора – это стальной кольцеобразный пояс
(16) (см. рис. 4.4), расположенный снаружи резервуара прибора 1М
в районе экватора гиросферы. Пояс имеет 3 пары полюсов. На этих
полюсах уложены две обмотки: главная (1) и управляющая (2). По-
следовательно с главной обмоткой включен конденсаторный блок
(3), создающий необходимый сдвиг фазы тока. Ротором устройства
для приведения гирокомпаса в меридиан является чувствительный
элемент. Устройством управляют с помощью переключателя (4),
установленного в нише основного прибора. Магнитопровод статора
снаружи покрыт вулканизированной резиной, защищающей обмот-
ки от попадания влаги. Блок конденсаторов расположен в нижней
части нактоуза прибора 1М.
Ускоренное приведение чувствительного элемента в меридиан
заключается в следующем. Не подавая питания на чувствительный
элемент, приводят его в меридиан. Затем на чувствительный эле-
мент подают трехфазный ток. Если чувствительный элемент начнет
уходить из меридиана, то путем кратковременных включений пере-
ключателя возвращают его в меридиан. Внешний момент, действуя
относительно вертикальной оси, вызовет при работающих гиромо-
торах прецессионное движение чувствительного элемента по высо-
те, создавая при этом наклон ЧЭ относительно плоскости горизон-
та. Появляющийся за счет угла наклона маятниковый момент поро-
ждает второе прецессионное движение ЧЭ в азимуте, используя ко-
торое необходимо удерживать ЧЭ в меридиане.

4.7.7. Приборы курсоуказания служат для обеспечения пере-


дачи курса в различные помещения судна и отдельные приборы.
Все приборы курсоуказания (репитеры 19 А, 33, 38 и 38 А) в прин-
ципе не отличаются друг от друга и имеют лишь внешние отличия,
обусловленные местом их установки.
Сельсин-приемник (рис.4.17) представляет собой электриче-
скую машину переменного тока, в которой имеются обмотка воз-
буждения и три обмотки синхронизации, магнитные оси которых
сдвинуты относительно друг от друга на угол 120°.

136
Рис.4.17. Сельсин-приемник

Сельсины могут быть контактными и бесконтактными. У первых


на оси ротора имеются кольца, к которым прижимаются щетки, у
вторых ротор свободен. Учитывая, что бесконтактные сельсины
обеспечивают большую точность, они применяются в электрической
схеме гирокомпаса "Курс".
Принцип работы бесконтактного сельсина заключается в сле-
дующем. На статоре этого сельсина уложены обмотки синхрониза-
ции, а по торцам обмотка возбуждения. Для осуществления связи
между обмотками используется ротор, у которого нет обмотки, но он
состоит из двух половинок специальной формы. Обе половинки соб-
раны из пластин железа и разделены прокладкой из немагнитного ма-
териала. Магнитный поток, наводимый обмоткой возбуждения, вхо-
дит в торцы ротора и выходит через полюсные выступы. При враще-
нии ротора, как и в контактном сельсине, будет вращаться магнитный
поток, который наводит в обмотках синхронизации ЭДС. Величина ее
пропорциональна углу поворота ротора.
Репитер (прибор 19 А) (рис.4.18) предназначен для установки на
пелорусе (1) (прибор 20 А).

137
Рис.4.18. Репитер (прибор 19 А). Пелорус (прибор 20 А)

Он представляет собой корпус, внутри которого укреплен при-


нимающий сельсин (2). Ротор сельсина с помощью зубчатой переда-
чи (3) связан с картушками грубого (4) и точного (5) отсчетов с ценой
деления соответственно 1° и 0,1°. Кроме основной шкалы на картуш-
ке грубого отсчета нанесена шкала для пеленгования. На оси ротора
сельсинаприемника установлен механический демпфер (6) для пога-
шений его колебаний. Внутри корпуса репитера укреплен трансфор-
матор, питающий лампочки для освещения картушки, а в нижней
части помещен чугунный или свинцовый груз, служащий для пони-
жения центра тяжести и удержания лицевой стороны репитера в го-
ризонтальной плоскости во время дифферента, крена и качки судна.
Верхняя часть корпуса репитера закрыта двумя стеклами. В центре
верхнего стекла имеется гнездо (7) с гайкой для установки централь-
ного штифта пеленгатора. Гайка позволяет перемещать гнездо и цен-
трировать пеленгатор. Под стеклом в носовой части репитера закреп-

138
лена курсовая черта (8). Стекла азимутальным кольцом (9) прижима-
ются плотно к корпусу.
Нижняя часть корпуса репитера закрывается крышкой (10). В со-
бранном состоянии репитер должен быть герметичным. Для согласо-
вания репитера имеется специальное отверстие, закрывающееся на-
винчивающимся колпачком (11). Согласование производится с по-
мощью специального ключа, который при нажатии размыкает две фа-
зы токов синхронизации и вводит в зацепление шестеренку, позво-
ляющую согласовывать картушки репитера. Репитер на цапфах уста-
новлен в кардановом подвесе (12) пелоруса.
Пелорус (1) (прибор 20 А) (рис.4.18) представляет собой колонку,
состоящую из двух частей. Нижняя часть крепится жестко к палубе.
Верхняя часть пелоруса (13) вставляется в нижнюю и крепится че-
тырьмя стопорными болтами (14). В нижней части пелоруса установ-
лены соединительная коробка (15) и реостат освещения репитера (16).
Для ориентации нижней части пелоруса относительно диаметральной
плоскости судна на его основании имеется стрелка, указывающая на-
правление носа и кормы судна.
Для установки во внутренних помещениях судна применяются
репитеры 33, 38, 38 А.
Прибор 33 подвешивается в подвесе и служит в качестве путево-
го репитера. Приборы 38 и 38 А предназначены для установки на вер-
тикальных переборках и могут крепиться жестко к переборке или ус-
танавливаться на шарнире.
Картушки этих репитеров закрыты не двойным, а одинарным
стеклом и позволяют снимать информацию только о курсе судна. Они
не имеют в нижней части груза.

4.8. Следящая система гирокомпаса


4.8.1. Назначение следящей системы гирокомпаса и устройст-
во ее элементов

Следящая система гирокомпаса "Курс-4" относится к классу сле-


дящих систем непрерывного действия. Эти системы характеризуются
плавностью отработки угла рассогласования. При этом скорость от-
работки угла рассогласования у них пропорциональна величине сиг-
нала рассогласования. Следящая система гирокомпаса служит для
устранения угла рассогласования между гиросферой и следящей сфе-

139
рой. Кроме того, следящая система обеспечивает дистанционную пе-
редачу показаний основного прибора на репитеры.
В принципе гирокомпас "Курс" может работать и без следящей
системы, но в этом случае его показания можно снимать только непо-
средственно с гиросферы.
Конструктивно следящая система гирокомпаса включает следя-
щую сферу (рис.4.5), трансляционно-усилительный прибор (прибор
9Б) (рис.4.19) и азимутмотор.

Рис.4.19. Трансляционно-усилительный прибор


(прибор 9Б)

140
Следящая сфера. Устройство следящей сферы подробно рас-
смотрено ранее.

4.8.2. Трансляционно-усилительный прибор (9Б) служит для


усиления рассогласования, возникающего при наличии угла рассо-
гласования между следящей сферой и гиросферой, отработки этого
угла и обеспечения передачи показаний основного прибора на репи-
теры.
Прибор 9Б состоит из корпуса (1), закрывающегося крышкой (на
рисунке не показана) на шарнирах. Внутри корпуса установлена па-
нель, на которой закреплен магнитный усилитель, состоящий из фа-
зового трансформатора, двух дросселей и других элементов, распо-
ложенных с внутренней стороны панели.
С внешней стороны панели установлены: тумблер (2) для вклю-
чения и выключения питания на главную обмотку электродвигателя
(3), выпрямители (4), потенциометр (5) (либо секционное сопротив-
ление) для регулировки скорости отработки следящей системы, бал-
ластное сопротивление (6) в цепи первичной обмотки фазового
трансформатора, два сопротивления (7) по 500 Ом в цепи моста со-
противлений и сигнальный трансформатор (8), вырабатывающий
сигнал при рассогласовании следящей сферы с гиросферой на угол
более 1,5°. Во вторичную обмотку этого трансформатора включена
неоновая лампа (9) "Рассогласование следящей системы", располо-
женная на той же панели. Такие же лампы установлены в приборах 10
М, 34 А, 34 Н1.
На внешней стороне панели установлены также конденсаторы
(10) и предохранители (11).
В нижней части прибора 9Б размещен сельсин-датчик (12), меха-
нически связанный с электродвигателем (3).
Исполнительный, или его иногда называют "следящий", электро-
двигатель представляет собой двухфазную электрическую машину с
короткозамкнутым ротором. На статоре смонтированы две обмотки –
главная и вспомогательная. Главная обмотка получает питание от
двух фаз трехфазного переменного тока 120 В. 330 Гц, а вспомога-
тельная обмотка питается током, возникающим на выходе магнитно-
го усилителя.
Сельсиндатчик может быть контактного или бесконтактного ти-
па. В последних выпусках гирокомпасов, как правило, устанавлива-
ются датчики бесконтактного типа.
141
В качестве устройства, обеспечивающего усиление слабого сиг-
нала рассогласования следящей сферы с гиросферой, в электрической
схеме гирокомпаса применяется магнитный усилитель.

Рис.4.20. Следящая система гирокомпаса

142
4.8.3. Принцип работы следящей системы гирокомпаса с маг-
нитным усилителем
В основу принципа работы следящей система гирокомпаса
(рис.4.20) положен принцип работы моста сопротивлений. В каче-
стве плеч сопротивлений моста служат два постоянных сопротив-
ления R1 и R2 по 500 Ом и два переменных сопротивления (столбы
поддерживающей жидкости между электродами гиросферы и кон-
тактами 30 и 31, расположенными на следящей сфере). Диагональю
моста являются обмотки дросселей (ДУ1, ДУ2) магнитного усили-
теля Н1 и К1.
Управляющие обмотки дросселей ДУ1 и ДУ2 питаются от вто-
ричной обмотки фазового трансформатора (ФТ), а первичная об-
мотка его включена в цепь трехфазного переменного тока 120 В,
330 Гц. Со вторичной обмотки фазового трансформатора ток про-
ходит через выпрямители и затем попадает на управляющие обмот-
ки дросселей.
Если судно не изменяет курса, то сопротивления столбов жид-
кости между следящими электродами 30 и 31 гиросферы и одно-
именными электродами следящей сферы будут одинаковы. В этом
случае ток с клеммы 29 будет поступать на одноименную клемму
следящей сферы. Далее цепь этого тока раздваивается. А именно,
часть тока через жидкостное сопротивление между электродом 30
гиросферы и одноименным электродом следящей сферы поступает
в точку А.
Цепь замыкается через сопротивление R2 на клемму 27. Вторая
ветвь идет через жидкостное сопротивление между электродом 31
гиросферы и одноименным электродом следящей сферы в точку В.
Цепь замыкается через сопротивление R1 на клемму 27. Разности
потенциалов между точками А и В в этом случае нет и токи, проте-
кающие по управляющим обмоткам дросселей ДУ1 и ДУ2, будут
равны. Подмагничивание сердечников дросселей будет одинако-
вым, а следовательно и индуктивные сопротивления рабочих обмо-
ток Н3, К3 и Н4, К4 будут равны. Мост сопротивлений, составлен-
ный из этих рабочих обмоток, будет в равновесии, и через его диа-
гональ, в которую включена вспомогательная обмотка следящего
электродвигателя АДП261, ток не пойдет и электродвигатель рабо-
тать не будет.
Если судно изменит курс, допустим влево, то сопротивление
столба жидкости между контактом 30 гиросферы и одноименным
143
контактом следящей сферы будет меньше сопротивления жидкост-
ного столба между контактом 31 гиросферы и одноименным кон-
тактом следящей сферы. Потенциал точки А в этом случае будет
выше потенциала точки В. Появится ток рассогласования, который
пойдет по диагонали моста от точки А к средней точке вторичной
обмотки фазового трансформатора, а затем вверх и вниз по вторич-
ной обмотке через выпрямители, управляющие обмотки дросселей,
снова через выпрямители к точке В. Если принять, что ток началь-
ного подмагничивания протекает по следующей цепи: клемма 29
первичная обмотка фазового трансформатора (ФТ) сопротивление
R3 клемма 27, то ток рассогласования в верхней половине вторич-
ной обмотки ФТ будет совпадать с направлением тока начального
подмагничивания. Тогда по управляющей обмотке дросселя ДУ1
потечет больший ток, и подмагничивание сердечника будет боль-
шим, а по управляющей обмотке ДУ2 потечет меньший ток, и под-
магничивание сердечника будет меньше.
При уменьшении подмагничивания увеличиться магнитная прони-
цаемость сердечника ДУ2, а индуктивное сопротивление рабочих об-
моток Н3, К3 и Н4, К4 дросселя ДУ2 возрастет. В этом случае в диаго-
нали моста потечет ток от клеммы 29, через обмотку Н3, К3 ДУ1, кон-
денсатор С1, вспомогательную обмотку исполнительного двигателя,
обмотку Н4, К4 ДУ1 и на первую фазу (клемма 27).
При включенном тумблере ВК в цепи главной обмотки испол-
нительного электродвигателя будет ток рассогласования и он начи-
нает работать. Исполнительный электродвигатель с помощью меха-
нической передачи связан с сельсиномдатчиком БД501 А, а послед-
ний с азимутмотором БС404 А и со всеми принимающими сельси-
нами курса.
Азимутмотор, механически связанный со следящей сферой, бу-
дет разворачивать ее в сторону согласования с гиросферой до тех
пор, пока сопротивления столбов жидкости не уравновесятся.
Разность потенциалов между точками А и В исчезнет, в управ-
ляющих обмотках дросселей токи будут равны, подмагничивание
одинаковым, индуктивные сопротивления всех рабочих обмоток
дросселей равны, в диагонали моста, в которую включена вторич-
ная обмотка исполнительного электродвигателя, ток исчезнет, элек-
тродвигатель остановится. При отклонении судна в другую сторону
от курса схема будет работать аналогично, только следящий элек-
тродвигатель начнет отрабатывать в противоположную сторону.
144
4.9. Подготовка, пуск и остановка гирокомпаса. Ускоренное
приведение чувствительного элемента гирокомпаса в меридиан
4.9.1. Подготовка гирокомпаса к пуску

Перед пуском необходимо проверить:


— в приборе 4Д выключатели “Судовая сеть” и “Однофазный
ток” находятся в положении “Отключено”;
— в приборе 9Б выключатель “Усилитель” в положении “Выкл.”;
— в приборе 34 Н1 выключатели “С затуханием – Без затухания”
и “С затуханием – Без затухания – Автом. работа” в положении “С за-
туханием”;
— в приборе 1M выключатели “Помпа”, “Ускоренное приведение
в меридиан” и “Освещение” находятся в положении “Откл.”;
— в приборе 1M корректор выставлен на “0”;
— легкость хода всех вращающихся деталей;
— наличие предохранителей и соответствие их штатным местам
и своему номиналу;
— наличие, исправность и надежность посадки в гнездах освети-
тельных и сигнальных ламп;
— количество и качество поддерживающей жидкости в приборе
1M. Она должна быть прозрачной, а уровень ее не должен доходить
до нижнего среза стола на 10 мм. Для замера уровня жидкости необ-
ходимо открыть пробку наливного отверстия на столе прибора 1M и,
опустив в него чистую деревянную палочку, определить расстояние
от ее смоченной поверхности до верхнего края наливного отверстия.
С учетом толщины крышки стола и высоты гнезда для пробки это
расстояние должно быть равно 35 мм;
— уровень дистиллированной воды в помпе. При нормальном
количестве жидкости ее уровень должен совпадать с красной риской
на водомерном стекле помпы. Если ее мало, то нужно долить, вывин-
тив пробку наливного отверстия (над водомерным стеклом);
— давление в змеевике помпы по манометру, которое при откры-
том кране судовой магистрали не должно превышать 1,7 атм;
— курсограф, необходимо очистить перья от ворсинок бумаги,
проверить отсутствие повреждений перьев.

4.9.2. Пуск гирокомпаса


Пуск гирокомпаса может быть осуществлен в одном из двух ре-
жимов: нормального, естественного приведения чувствительного
145
элемента в меридиан (время прихода 4-6 ч) и ускоренного приведения
чувствительного элемента в меридиан.
При нормальном, естественном приходе в меридиан пуск гиро-
компаса осуществляется в следующей последовательности:
1. Переключатель “Однофазный ток” в приборе 4Д поставить в
положение “Включено”. При этом должна загореться сигнальная
лампа “Однофазный ток” и будет слышен характерный шумовой эф-
фект в системах синхронной передачи курса.
2. Переключатель “Судовая сеть” в приборе 4Д поставить в по-
ложение “Включено”. При этом должна загореться сигнальная лампа
“Судовая сеть” и сработает звуковая сигнализация о температуре
поддерживающей жидкости. Убедившись в исправности сигнальной
системы и проверив по термометру на столе прибора 1M действи-
тельную температуру поддерживающей жидкости (меньше 38° С),
отключают ревун, вынув предохранитель 33 в приборе 4Д.
3. Проверить напряжение трехфазного переменного тока 120 В по
вольтметру прибора 34 Н1 (34А) и величину токов в фазах по ампер-
метрам прибора 4Д. В начальный момент по амперметрам проверяют
пусковые токи, которые не должны превышать 4 А, а через 15-20 мин
– рабочие токи. Рабочие токи должны находиться в следующих пре-
делах: 1я фаза – 1,5-2,3 А; 2я фаза – 1,3-2,0 А; 3я фаза – 1,4-2,1 А.
При установлении рабочих токов должны погаснуть сигнальные
лампы “Отклонение тока” в приборах 10М и 34 Н1 (34).
4. Проверить работу помпы и вторично количество жидкости в
ней. При необходимости долить дистиллированную воду в помпу.
5. Включить тумблер освещения основного прибора 1M и прове-
рить исправность ламп подсветки. Кроме того, проверить работу ре-
гуляторов подсветки шкал во всех репитерах.
6. Проверить согласованность ЧЭ со шкалами основного прибора
и согласованность всех принимающих с основным прибором 1M. При
необходимости нужно согласовать все принимающие с основным
прибором с точностью до 0,1°. Согласовать по времени курсограмму
в приборе 23Т или 34.
7. Включить тумблер “Усилитель” в приборах 9Б и убедиться,
что сигнальные лампы “Рассогласование следящей системы” в при-
борах 10 М, 9Б и 34 Н1 или 34 погасли.
8. Проверить работу корректора в приборе 1M и механизм дис-
танционного управления корректором в приборе 34 H1 или 34А.

146
9. Проверить, что при переходе через температуру +38° С отклю-
чается ревун, гаснут сигнальные лампы в приборах 10 М, 34 H1 и
включается помпа охлаждения.
10. Проверить, что при переходе через температуру +42°С вклю-
чается ревун в приборе 10 М, загораются сигнальные лампы “Откло-
нение температуры” в приборах 10 М и 34 H1 и включается помпа
охлаждения – режим “Автом. работа”. Обратить внимание на пра-
вильность стороны вращения вала помпы (сторона вращения вала
помпы совпадает с красной риской-указателем, нанесенной на верх-
ней крышке электродвигателя).
11. После прихода гирокомпаса в меридиан проверить при тем-
пературе поддерживающей жидкости +40°С положение чувствитель-
ного элемента по высоте. При этом экваториальная линия на чувстви-
тельном элементе должна совпадать с линиями на стеклах следящей
сферы с точностью до ±2 мм. Одновременно проконтролировать по-
ложение чувствительного элемента по высоте на индикаторе “Поло-
жение ЧЭ” в приборе 34 H1.
12. По характеру записи на курсограмме траектории прихода ги-
рокомпаса в меридиан сделать качественную или количественную
оценку работоспособности системы. Через десятиминутные проме-
жутки времени взять несколько проверочных пеленгов отдаленного
предмета, и если пеленг не меняется, то гирокомпас считается при-
шедшим в меридиан. При этом на курсограмме курсовое перо чертит
прямую линию.
Необходимо отметить, что исправленный отсчет курса по маг-
нитному компасу должен соответствовать отсчетам курса, снимае-
мым в смотровом стекле прибора 1M с чувствительного элемента, на
столе компаса прибора 1M и на всех репитерах.
13. Определить поправку гирокомпаса и произвести необходимые
записи в судовом журнале и техническом формуляре. Доложить
старшему помощнику капитана о готовности гирокомпаса.

4.9.3. Остановка гирокомпаса


1. Тумблер “Усилитель” в приборе 9Б поставить в положение
“Выкл”.
2. Переключатель “Судовая сеть” в приборе 4Д поставить в по-
ложение “Отключено”.

147
3. После остановки агрегата (токи по амперметрам в приборе 4Д
упадут до нуля) переключатель “Однофазный ток” поставить в поло-
жение “Отключено”.
4. Закрыть вентиль судовой магистрали, питающий змеевик пом-
пы охлаждения.
5. Проверить все приборы, закрыть их крышки и при необходи-
мости зачехлить.
6. На ленте курсографа записать дату, время и место (широту и
долготу) остановки гирокомпаса. Произвести соответствующие запи-
си в судовом журнале и техническом формуляре.

4.9.4. Ускоренное приведение чувствительного элемента в


меридиан

В ситуациях, когда необходимо экстренно использовать гиро-


компас, можно осуществить ускоренное приведение чувствительного
элемента в меридиан, которое по времени займет примерно 1 ч. с до-
пустимой точностью.
Для этого необходимо выполнить следующие действия (полагая,
что подготовка гирокомпаса к пуску выполнена):
1) определить для надежно ошвартованного судна его курс с точ-
ностью не менее 12° (например, по магнитному компасу или по ори-
ентации относительно причала);
2) включить переключатель “Однофазный ток” в приборе 4Д;
3) на нактоузе прибора 1M включить освещение и с помощью пе-
реключателя “Ускоренное приведение в меридиан”, поставив его в по-
ложение “Увеличение” или “Уменьшение” отсчета на чувствительном
элементе, подвести гиросферу на отсчет курса с точностью до 3°;
4) включить переключатель “Судовая сеть” в приборе 4Д и
кратковременными выключениями устройства “Ускоренное приве-
дение в меридиан” удержать чувствительный элемент на заданном
курсе, обращая внимание на горизонтальность его экваториальной
линии. Это удержание по курсу и горизонту осуществляется в тече-
ние 10-15 мин. При появлении больших углов наклона чувстви-
тельного элемента необходимо переключатель “Ускоренное приве-
дение в меридиан” поставить в положение, противоположное тому,
которое соответствует в данном случае стороне движения чувстви-
тельного элемента. Затем выполняется все то, что следует за п.2
подраздела (Пуск гирокомпаса).
148
4.10. Проверки и регулировки гирокомпаса
4.10.1. Проверка и регулировка ориентации прибора 1М и
азимутального кольца репитера для пеленгования

При неправильной ориентации прибора 1М или азимутального


кольца репитера для пеленгования в показаниях гирокомпаса будет
иметь место постоянная погрешность.
Для её выявления и компенсации необходимо выполнить сле-
дующий объем работ. Целесообразнее начинать с репитера для пе-
ленгования. Если на судне установлен на верхнем мостике централь-
ный репитер, то необходимо курсовую линию 0-180° азимутального
кольца совместить с диаметральной плоскостью (ДП) судна, допус-
тим, по гюйсштоку. Для этого на репитер устанавливается оптиче-
ский пеленгатор ПГК2 и риска его совмещается точно с нулевым де-
лением азимутальной шкалы. Затем пеленгатор закрепляется в таком
положении и проверяется совмещение вертикальной нити визира пе-
ленгатора с гюйсштоком (при этом необходимо следить по пузырьку
уровня пеленгатора, чтобы плоскость азимутального кольца была го-
ризонтальна). Если имеется рассогласование между вертикальной ни-
тью визира пеленгатора с гюйсштоком, то при ослаблении винтов ко-
лонки пелоруса разворачивается в азимуте его верхняя часть вместе с
репитером до тех пор, пока это рассогласование не исчезнет. После
этого крепежные винты равномерно зажимаются и делается кон-
трольная проверка положения нити визира пеленгатора относительно
гюйсштока.
Репитеры для пеленгования, размещенные на крыльях мостика
(возможно и на кормовом мостике), устанавливаются в ДП по цен-
тральному репитеру. При этом согласование их осуществляется пу-
тем контроля отсчетов по небесным светилам или отдаленным ориен-
тирам (не менее 1,5 мили). Для этого с центрального репитера на вы-
бранное светило берется отсчет по азимутальному кольцу и сравни-
вается с отсчетом на это же светило, снятым с согласуемого репитера.
При рассогласовании отсчетов свыше ±0,25° необходимо ослабить
винты у согласуемого репитера, развернуть у него верхнюю часть пе-
лоруса, закрепить винты и для проверки взять два три контрольных
отсчета.
Если нет на судне центрального репитера, то репитер для пеленго-
вания может быть выставлен относительно ДП по курсовому углу на
тот же гюйсшток. Для этого с теоретического чертежа судна снимает-
149
ся расстояние между репитерами для пеленгования, делится пополам и
снимается от середины этой линии до гюйсштока. Затем рассчитыва-
ется теоретический курсовой угол на гюйсшток, принимаемый за ис-
тинное значение, который должен совпадать с отсчетом, снятым с
азимутального кольца согласуемого репитера. Рассогласование допус-
кается не более ±0,25°.
После выставки репитеров для пеленгования относительно ДП
судна необходимо проверить правильность выставки прибора 1M судна
относительно ДП и при необходимости отрегулировать его азимуталь-
ное положение. Для этого после прихода чувствительного элемента ги-
рокомпаса в меридиан следует произвести согласование репитеров для
пеленгования с прибором 1M c точностью до 0,1° и путем пеленгования
отдаленного ориентира, истинный пеленг которого известен, опреде-
лить постоянную девиацию гирокомпаса (судно надежно ошвартовано).
Если при этом девиация превышает допустимое значение ±0,5°, то не-
обходимо ослабить болты, крепящие нактоуз к основанию, и по шкале
кремальеры развернуть нактоуз на угол, равный величине девиации.
Обычно при такой регулировке точность компенсации девиации со-
ставляет ±1°. Для более точной компенсации девиации используют два
регулировочных винта, расположенных на одной из трех опорных сто-
ек корректора. Используя названные элементы регулировки прибора
1М и производя при этом постоянный контроль по пеленгу, добиваются
компенсации до ±0,5°. Затем регулировочные болты и винты фиксиру-
ют и определяют остаточную девиацию гирокомпаса.

4.10.2. Проверки и регулировки системы охлаждения

Учитывая, что в систему охлаждения гирокомпаса входит ряд его


блоков и узлов, объединенных функционально, рассмотрим вопросы
проверок и регулировок каждого из них и всей системы в целом.
Помпа охлаждения. Перед включением помпы необходимо про-
верить уровень жидкости в ней, который должен соответствовать
красной риске на смотровом стекле. При пуске системы и при уста-
новке переключателя в приборе 1М в положение “Аварийная работа”
убедиться, что происходит циркуляция воды в приборе и направление
стороны вращения ротора помпы совпадает с направлением стрелки,
нанесенной на верхней крышке прибора. Если ротор вращается в об-
ратную сторону, то необходимо поменять местами две фазы на мото-
ре помпы.
150
При неисправности помпы допускается временно охлаждать гиро-
компас непосредственно от судовой магистрали пресной водой через ре-
2
дуктор, понижающий давление для компасной магистрали до 0,7 кгс/см .
При использовании гирокомпаса в условиях минусовой температу-
ры необходимо в прибор 12М заливать жидкость, содержащую 60% дис-
тиллированной воды и 40% глицерина плотностью 1,25 г/см при 20° C. В
этом случае температура замерзания жидкости минус 20° С. Если ком-
пас используется на судах, находящихся длительное время в экватори-
альных широтах, то рекомендуется подводимую к прибору 12М воду
предварительно охлаждать в судовой рефрижераторной установке.
Замыкатель ревуна. Данный элемент системы охлаждения дол-
жен быть отрегулирован на срабатывание при температурах ниже
+38°С и выше +42°С . В этих случаях включается звуковая сигнали-
зация в приборе 10М и световая сигнализация (Отклонение темпера-
туры) в приборе 34 Н1. Для проверки правильности его срабатывания
и при необходимости регулировки необходимо отключить помпу
(выключателем или убрав два предохранителя из трех 15, 16, 17),
поднять температуру поддерживающей жидкости до +42°С и винтом
замыкателя ревуна отрегулировать его так, чтобы замыкался верхний
контакт при данной температуре и включался при этом ревун и сиг-
нальная лампа. Затем необходимо включить помпу и, понизив темпе-
ратуру поддерживающей жидкости до +38°С , отрегулировать замы-
катель ревуна так, чтобы замкнулся нижний контакт, включая при
этом ревун и сигнальную лампу.
Система термостабилизации. Проверить систему термостаби-
лизации. Для этого достаточно включить тумблер “Автоматическая
работа”, в результате чего при срабатывании термоконтактора вклю-
чается помпа, обеспечивающая стабилизацию температуры поддер-
живающей жидкости в пределах +38° — +42°С. Если тумблер уста-
новлен в положении “Аварийная работа”, то помпа работает непре-
рывно, независимо от термоконтактора.
В процессе эксплуатации и при замене поддерживающей жидко-
сти необходимо осуществлять контроль за положением ЧЭ по высоте,
так как смещение его вверх или вниз за допустимые пределы может
привести к выходу ЧЭ из меридиана за счет касания им поверхности
следящей сферы. Для этого в приборе 34 Н1 предусмотрен индикатор
(положение ЧЭ), где красным цветом отмечены недопустимые зоны.
Кроме того, этот контроль может осуществляться и непосредственно
через смотровое стекло в приборе 1М. При этом экваториальная ли-
151
ния на ЧЭ должна совпадать с красной риской на смотровом стекле
следящей сферы. Отклонение ЧЭ от среднего положения при темпе-
ратуре поддерживающей жидкости +40°С допускается в пределах
±2 мм.
Эта проверка выполняется спустя 8-10 ч работы гирокомпаса, ко-
гда установится температурный режим. Перед регулировкой положе-
ния ЧЭ необходимо обратить внимание на согласованность его дей-
ствительного положения с показаниями индикаторов в приборе
34 Н1. Рассогласование в показаниях индикатора допускается в пре-
делах ±1 мм. Если рассогласование больше указанного значения, то
необходимо регулировочным потенциометром (установлен на внут-
ренней стороне передней крышки) выбрать это рассогласование.
При положении экваториальной линии ЧЭ ниже риски на следя-
щей сфере более чем на 2 мм необходимо в состав поддерживающей
жидкости добавить глицерин согласно таблице. При положении эква-
ториальной линии ЧЭ выше риски на следящей сфере более чем на
2 мм необходимо добавить в состав поддерживающей жидкости дис-
тиллированную воду. Знак “−” соответствует опусканию ЧЭ, а знак
“+” – подъему.
Таблица объемов добавляемой жидкости

Смещение Объем Объем гли Смещение Объем Объем гли


ЧЭ, мм воды, церина, ЧЭ, мм воды, церина,
3 3 3 3
см см см см
±1 100 15 ±5 550 100
±2 300 30 ±6 600 120
±3 400 60 ±7 700 140
±4 500 80 ±8 800 160

Добавление глицерина или дистиллированной воды сопровож-


дается тщательным перемешиванием всей поддерживающей жидко-
сти в резервуаре. Для этого из резервуара отливается количество
жидкости, равное объему, который необходимо долить, путем отсо-
са жидкости из наливного отверстия с помощью гибкого резиново-
го шланга. Жидкость сифонным способом отливается в градуиро-
ванную кружку, затем выливается из кружки, а в нее наливается
нужное количество дистиллированной воды или глицерина. Кружку
поднимают выше уровня поддерживающей жидкости, и из нее жид-
152
кость через шланг самотеком перетекает в резервуар. Как только
уровень жидкости в кружке уменьшится почти до дна, кружка бы-
стро опускается вниз и жидкость начнет перетекать из резервуара в
кружку. Повторив эту процедуру несколько раз, жидкость тщатель-
но перемешивают. Затем нужно включить компас и обязательно
проверить по амперметрам величины токов в фазах, так как они мо-
гут измениться при выполнении этих работ. Если токи окажутся
ниже нормы, то в состав поддерживающей жидкости необходимо
добавить раствор буры из расчета 2 г буры на 0,1А. При этом пред-
варительно нужно отлить из резервуара порядка 0,1 л поддержи-
вающей жидкости, подогреть ее и растворить в ней буру.

4.10.3. Проверки и регулировки следящей системы гирокомпаса

В следящей системе гирокомпаса проверяются и регулируются


три ее основных характеристики:
— чувствительность;
— время обработки угла 90°;
— число колебаний.
Чувствительность следящей системы. Этот параметр опреде-
ляет минимальный угол рассогласования, при котором срабатывает
следящая система. Для проверки после прихода гирокомпаса в мери-
диан достаточно выполнить следующие действия:
— зафиксировать отсчет курса на столе прибора 1М или по лю-
бому репитеру;
— вращая вручную ротор исполнительного двигателя в приборе
9Б, рассоглосовать по репитеру первоначальный отсчет на
0,3-0,5°;
— отпустив ротор исполнительного двигателя, снять отсчет, на
который отработала система, и определить разницу отсчетов по от-
ношению к начальному отсчету;
— проделать аналогичные операции при отклонении ротора ис-
полнительного двигателя в противоположную сторону;
— определить среднюю разность отсчетов при рассогласовании в
обе стороны, которая не должна превышать 0,2°.
Если среднее значение больше величины 0,2°, то необходимо с
помощью переменного резистора в приборе 9Б добиться нужного
значения чувствительности.

153
Время отработки угла 90°. Эта проверка, называемая и как про-
верка скорости отработки следящей системой, выполняется также по-
сле прихода ЧЭ в меридиан при соблюдении следующей последова-
тельности действий:
— замечается отсчет курса по шкале на столе прибора 1М;
— в приборе 9Б перемычкой в виде изоляционного провода с
оголенными концами закоротить клеммы 30 или 31 с клеммой 29
(можно отключить клемму 30 или 31) и рассогласовать следящую
систему относительно начального отсчета на угол 120-130°;
— схема восстанавливается, т.е. убирается перемычка или под-
ключаются клеммы 30, 31, и после отработки следящей системой угла
20-30° включается секундомер;
— после отработки угла 90° от момента включения секундомера
последний останавливается и определяется время отработки этого угла.
Аналогичная проверка выполняется и в другую сторону (при
первой проверке замыкается, допустим, 30 с 29 , а при второй –
31 с 29).
Время отработки угла 90° как в одну, так и в другую сторону
должно быть не более 15 с. При этом разность во времени отработки
при рассогласованиях на угол 90° в разные стороны не должна пре-
вышать 4 с.
Одновременно при отработке следящей системой проверяется
число ее колебаний относительно исходного состояния, т.е. количе-
ство прохождений следящей системой через начальный отсчет. Оно
не должно превышать пяти колебаний.
Если время отработки следящей системой угла 90° более 15 с, то
необходимо проверить отсутствие механических заеданий в системе
трансляции курса, начиная от исполнительного двигателя и сельсина-
датчика в приборе 9Б до репитеров. Для проверки принимающих необ-
ходимо поочередно отключать их, допустим, в приборе ЗУ или развет-
вительной коробке 15А и каждый раз проводить описанную выше про-
верку. При выявлении неисправного репитера устранить обнаруженные
в нем дефекты или заменить сельсин и выполнить контрольную про-
верку.
Если данные проверки не дают желаемых результатов, то необ-
ходимо подобрать величины сопротивлений и емкостей, стоящих в
цепи исполнительного электродвигателя (в приборе 9Б), измеряя при
этом время отработки и число колебаний следящей системой.
154
Подбор емкости в приборе 9Б, подключенной параллельно вспо-
могательной обмотке исполнительного двигателя, так же, как и регу-
лировочное сопротивление, влияет на чувствительность следящей
системы.
Сигнальная линия. В приборе 9Б установлена сигнальная сис-
тема о рассогласовании ЧЭ со следящей сферой выше допустимого
значения. Этот сигнал также поступает в приборы 10М и 34 Н1 на
сигнальные лампы “Рассогласование следящей системы”.
Для проверки срабатывания сигнальной системой необходимо в
приборе 9Б отключить усилитель и, вручную поворачивая валик
электродвигателя (в приборе 9Б), рассогласовать следящую систему с
ЧЭ на угол 0,7-2,5°. При этом должны загореться сигнальные лампы.
Если они не загораются, то необходимо найти неисправность и уст-
ранить её.

4.10.4. Проверка и регулировка системы синхронной переда-


чи курса.

Как правило, проверка и согласование системы синхронной пе-


редачи курса выполняется после каждого пуска гирокомпаса, а также
при подключении приборов (репитеров) к системе трансляции курса
после их замены, ремонта и т.д. Показания каждого репитера (прини-
мающего) не должны отличаться от показаний прибора 1М (по репи-
теру на столе прибора 1М) на величину не более +0,1°.
В то же время при согласовании могут наблюдаться случаи, когда
рассогласование составляет 0,3° или 0,5°.Обычно это возникает после
выполнения ремонтных работ в системе синхронной передачи курса.
Если рассогласование репитера составляет 0,3°, то у данного ре-
питера необходимо поменять местами (последовательно) все три фа-
зы ротора сельсина (три подводящих провода).
Если рассогласование репитера курса составляет 0,5°, то у это-
го репитера меняются местами подводящие концы возбуждения
сельсина.
Если рассогласование отличается от указанных величин, то оно
устраняется разворотом статора сельсина или перезацеплением труб-
ки, сидящей на оси ротора сельсина, с шестерней. Для разворота
сельсина необходимо ослабить винты, крепящие его статор, и вруч-

155
ную повернуть статор до установки шкалы прибора на требуемый от-
счет (выполняется под питанием).
При включении следящей системы гирокомпаса может наблю-
даться вращение принимающего в противоположную сторону по от-
ношению к остальным принимающим. Для устранения этой несин-
хронности в работе необходимо в данном принимающем поменять
местами две из трех фаз ротора. Если при этом будет внесено рассо-
гласование, равное 0,3°, то нужно поменять местами все три фазы ро-
тора (последовательно).

4.10.5. Проверки и регулировки курсографа и прибора 34Н1.

Курсограф, в зависимости от модификации гирокомпаса. может


быть выполнен в виде самостоятельного прибора 23Т3.
Сначала необходимо убедиться, что перед включением гироком-
паса и проверкой курсографа заправлена бумага на лентопротяжном
механизме. При поданном питании на гирокомпас проверяют пра-
вильность согласования четвертного и курсового перьев. Для этого
нужно нажать кнопку размыкателя или поставить тумблер “Прием-
ник курса” в положение “Выкл.” и, вращая вручную валик приемника
курса, установить на курсографной бумаге курсы 0, 90, 180 и 270°.
При этом проверить на каждом указанном курсе точность перехода
четвертного пера в следующую четверть. Оно должно переходить в
следующую четверть в тот момент, когда курсовое перо от своего
крайнего положения проходит к середине курсограммы не более 0,5°
на курсах 90, 180 и 270° и не более 1° на курсе 360° (для приборов
типа 23Т не более 1,5° на курсе 360°). Изменение движения курсового
пера должно происходить с черты, соответствующей 0=180° и 90-
270°. Репитер курсографа должен быть согласован с отсчетом курса
на столе прибора 1М с точностью 0,1°.
Кроме названных проверок необходимо после каждого пуска ги-
рокомпаса или замены курсографной бумаги проверять и при необхо-
димости согласовывать ленту курсограммы по времени. Для провер-
ки и согласования используются поперечные линии на ленте, нане-
сенные с шагом 10 мин. Значения времени нанесены с левой стороны
ленты через каждые 2 ч. Если под перьями расположен отсчет време-
ни, не соответствующий судовому времени, то необходимо ослабить

156
стопорную гайку на верхнем барабане (справа) и, вращая барабан, ус-
тановить нужный отсчет времени и зажать гайку.
В курсографе предусмотрена регулировка толщины записи курса
с помощью специального потенциометра.
Заправка ленты в курсограф осуществляется в следующей после-
довательности:
— на средний барабан надевается рулон бумаги, и ее свободный
конец пропускается через верхний барабан, имеющий направляющие
штифты, которые должны входить в перфорацию ленты;
— свободный конец ленты, обрезанный с двух сторон уголком,
закрепляется на нижнем барабане, который гибким пружинным тро-
сиком натягивает ленту;
— при ослабленной стопорной гайке на верхнем барабане протя-
гивается лента и под перьями устанавливается судовое время.
В приборе 34 Н1 дополнительно проверяются и регулируются
следующие узлы:
— механизм дистанционного управления корректором;
— механизм выключения затухания ;
— индикатор положения ЧЭ по высоте (рассмотрен выше).
1. Проверка механизма дистанционной установки корректора осу-
ществляется совместно с корректором прибора 1М. Первоначально, при
отключенном питании, проверяется легкость вращения деталей коррек-
тора и отсутствие механических заеданий при вращении маховичка руч-
ной установки корректора. При этом индекс шкалы корректора смещают
от 0 до 30° и обратно. Для проверки отсутствия заеданий в механизме
дистанционного управления корректором необходимо в приборе 34 Н1
шкале “Установка широты” установить отсчет 77-80°, а шкалу “Ско-
рость” ручного согласования провернуть от 0 до 40 уз. В этом случае
“Шкала поправок” должна повернуться от 0 до деления 30. После вы-
полнения этих проверок шкалы “Установка широты” и “Скорость” уста-
навливаются в положение 0. При включении однофазного тока шкала
поправок механизма дистанционного управления корректором и шкала
корректора в приборе 1М должны устанавливаться в нулевом положе-
нии. Правильность установки шкал, исправность корректора и механиз-
ма дистанционного управления корректором проверяется также и по от-
счетам на шкале корректора и на шкале поправок, которые должны со-
ответствовать следующим значениям (при установке широты и скорости
вручную).
157
Широта, град Скорость, уз Отсчет по шкале поправок, град
30 10 2
60 20 14
70 35 18
75 40 27
80 45 30

При несовпадении отсчетов на шкале корректора и на шкале по-


правок необходимо выполнить согласование корректора шкалы ме-
ханизма дистанционного управления. С этой целью сельсин шкалы
поправок выводят с помощью маховичка ручной установки поправки
из зацепления, устанавливают путем разворота ротора сельсина ин-
декс корректора на нужный отсчет и вновь вводят в зацепление сель-
син. В пределах нескольких делений рассогласование устраняется пу-
тем разворота статора сельсина.
При любых отработках электродвигателя корректора, если вво-
дится новая широта или скорость, в приборе 34Н1 должна гореть
сигнальная лампа “Отработка корректуры”.
В процессе проверки необходимо убедиться, что электродвига-
тель корректора при его дистанционной установке останавливается
за счет срабатывания контактов при смещении индекса корректора
на отсчеты 0 и 30. Во всех промежуточных положениях индекс
корректора должен устанавливаться на отсчетах, соответствующих
номограмме, расположенной на крышке корректора. Если электро-
двигатель корректора имеет обратное вращение, т.е. когда при ус-
тановке шкалы поправок на больший отсчет индекс шкалы коррек-
тора стремится к уменьшению отсчета, то необходимо поменять
местами два роторных конца у сельсина корректора, работающего
в трансформаторном режиме.
2. Для предупреждения возникновения инерционной погреш-
ности (2-го рода) у гирокомпасов в приборе 34 Н1 используется
механизм выключения затухания, который должен срабатывать
при рыскании судна (азимутальных отклонениях) на угол 57° и
выключать затухания в ЧЭ, т.е. перекрывать сосуды масляного ус-
покоителя. В этом случае в приборе 34Н1 должна загореться сиг-
нальная лампа “Без затухания”. При возврате судна на курс с точ-
ностью 0,3° происходит выключение реле затухания, т.е. схема
восстанавливается и сигнальная лампа гаснет. Проверка этого узла
158
осуществляется рассогласованием следящей системы путем вра-
щения валика исполнительного электродвигателя при выключен-
ном усилителе (прибор 9Б).
Реле выключателя затухания должно также срабатывать при ус-
корении судна более 2 уз/мин. Эта проверка выполняется на ходу
судна. В этом случае при срабатывании реле, т.е. отключении масля-
ного успокоителя, также должна загореться сигнальная лампа “Без
затухания”.
Рекомендуется при маневрировании судна в широтах выше 55°
переключатель затухания устанавливать в положение “Автом. рабо-
та”, а при маневрировании в широте ниже 55° – только в положение
“С затуханием”.

4.10.5. Проверки и регулировки прибора 4Д. Для контроля за


значениями токов в трех фазах в приборе 4Д установлены три ампер-
метра. Если в одной из фаз произойдет отклонение тока от номиналь-
ного значения (рабочие токи) на величину 0,25 А, допустим, в пуско-
вом режиме, или исчезнет одна из фаз, то сработает сигнальная сис-
тема и загорятся сигнальные лампы “Отклонение тока” в приборах
10М и 34 Н1. Основным элементом сигнальной системы является то-
ковый сигнализатор, расположенный в приборе 4Д, который имеет
следующие проверки и регулировки.
1. При номинальных рабочих токах в цепях гирокомпаса под-
вижный контакт токового сигнализатора должен находиться верти-
кально, посередине между вывернутыми до предела неподвижными
контактами (левым и правым). Если симметрия нарушена, то, вращая
винты, регулирующие натяжение пружины, подвижный контакт ус-
танавливают в среднее положение.
2. Зазор между подвижным и неподвижным контактами регули-
руется ввинчиванием винтов, размещенных на неподвижных контак-
тах. Зазор должен быть таким, чтобы при отклонении тока на 0,25 А
эти контакты замкнулись. Для изменения тока на 0,25 А достаточно
замкнуть две любые фазы через сопротивление порядка 1 кОм, мощ-
ностью примерно 15 Вт. Можно вынуть и один из фазных предохра-
нителей, имитируя исчезновение фазы. При этом также замкнутся
контакты и сработает сигнальная система.

159
4.11. Использование пеленгаторов

Пеленгаторы служат для взятия компасных пеленгов и курсовых


углов наблюдаемых с судна предметов и небесных светил. Зная ис-
тинные значения направления створа или азимута светила, при по-
мощи пеленгатора можно определить погрешность компаса
В гирокомпасных установках типа «Курс» используются пе-
ленгаторы двух видов: визирные и оптические. Последние имеют
оптическую систему и позволяют наблюдать более удаленные
предметы при значительно худших метеорологических условиях.
Оптические пеленгаторы по сравнению с визирными являются бо-
лее точными приборами.
Рассмотрим пеленгаторы каждого вида отдельно.

4.11.1. Визирные пеленгаторы (Приборы 22М и 22А)

В гирокомпасах «Курс-4» и «Курс-4М» используются визирные


пеленгаторы двух марок: 22М и 22А. Первые применяются с репите-
рами малого габарита (приборами 19М), исполозуемыми для пелен-
гования, а вторые – с плеенгаторными репетерами (Приборами 19К).
Конструктивно эти оба пеленгатора одинаковы и различаются только
размерами некоторых деталей.
Внешний вид визирного пеленгатора (Прибора 22А) показан на
рис.4.21).

Рис.4.21. Визирный пеленгатор (внешний вид)

160
Пеленгатор представляет собой визир, состоящий из рамы (1) и дух
мишеней: глазной (2) и предметной (3), которые укреплены на раме.
Рама имеет форму пластины с двумя вырезами в виде окон. Рама
оканчивается двумя лапками (4), при помощи которых пеленгатор удер-
живается сверху на азимутальном кольце репитера. Одна из этих лапок,
расположенная со стороны предметной мишени, неподвижна, а другая,
расположенная со стороны глазной мишени, может быть освобождена,
когда пеленгатор надевается на репитер. Подвижная лапка крепится вин-
том (5).
В средней части рамы имеется верхний и нижний направляющие
штифты (6). Нижний штифт при установке пеленгатора на репитер попа-
дает в отверстие центра верхнего защитного стекла репитера и тем са-
мым центрирует пеленгатор на репитере. Верхний штифт служит на-
правляющим для промежуточной штанги, устанавливаемой на пеленга-
тор.
Глазная мишень представляет собой кронштейн, прикрепленный
к раме пеленгатора. Посередине глазной мишени прорезана визирная
щель (7), смотря через которую наводят пеленгатор на предмет или
светило. Сверху к глазной мишени прикреплены на шарнире оправы
двух светофильтров (8), которыми пользуются при пеленговании
Солнца. Светофильтры могут устанавливаться так, что они будут пе-
рекрывать визирную щель.
С внутренней стороны к глазной мишени закреплена в оправе (9)
специальная трехгранная призма полного внутреннего отражения. Одна
грань призмы обращена вниз к шкале репитера, а другая, перпендику-
лярная первой грани, обращена к глазу наблюдателя. В оправе призмы
имеются отверстия, расположенные против граней, обращенных к шкале
и глазу. Отверстия с боков закрыты специальными козырьками.
Грань призмы, направленная вниз к шкале, выпуклая. Это позво-
ляет видеть через призму изображение части шкалы, расположенной
под призмой, в увеличенном виде. Так как цифры на шкале репитера
нанесены в зеркальном изображении, то при наблюдении через
призму они будут видны в прямом изображении.
Одновременно через призму виден пузырек уровня, установ-
ленного под призмой поперек рамы пеленгатора, и индекс, пере-
секающий посередине поле зрения призмы вдоль оси рамы. Индекс
предназначен для снятия отсчета по шкале, а уровень позволяет из-
бежать боковых наклонов пеленгатора и появления ошибки в отсчете
пеленга.
161
У основания мишени, поперек рамы пеленгатора, сделана пере-
кладина с двумя колонками (10), держась за которые вращают пелен-
гатор на репитере.
Предметная мишень, расположенная на другом конце рамы пе-
ленгатора, представляет собой длинную узкую рамку с окошком по-
середине. Рамка мишени укреплена на шарнире и при надобности
может складываться с рамой пеленгатора.
Вдоль окошка рамки предметной мишени, по ее середине, натя-
нута тонкая проволока (11), которая продолжается вдоль окна в раме
пеленгатора, идя к его центру. Проволока в предметной мишени,
прорезь в глазной мишени, а также индекс под призмой и риска у ос-
нования глазной мишени лежат в одной визирной плоскости пеленга-
тора, являющейся одновременно и плоскостью его симметрии.
К рамке предметной мишени на особом кронштейне прикре-
плено плоскопараллельное двухстороннее зеркало (12). Это зер-
кало может вращаться в шарнире, ось которого расположена пер-
пендикулярно визирной плоскости пеленгатора. Зеркалом пользу-
ются при пеленговании светил, высоты которых большие и не по-
зволяют наблюдать светило непосредственно через пеленгатор.
Зеркало устанавливается под нужным углом, и пеленгуется изо-
бражение светила в зеркале. Темной стороной зеркала пользуются
для пеленгования Солнца, а светлой стороной — звезд и Луны.
При проверке правильности показаний гирокомпаса исходят из
того, что значение полученной из наблюдений поправки гиро-
компаса должно быть по абсолютной величине равно его ско-
ростной погрешности. Для получения поправки гирокомпаса пе-
ленгуются небесные светила или береговые предметы, истинные
пеленги которых известны.

4.11.2. Оптический пеленгатор (прибор ПГК-2)

Пеленгатор ПГК-2, используемый в гирокомпасах «Курс-4» и


«Курс 4М», рассчитан для установки на пеленгаторный репитер
(прибор 19К). Внешний вид оптического пеленгатора показан на
рис. 4.22.
В пеленгаторе ПГК-2 имеются две оптические системы: теле-
скопическая — для пеленгования и микроскопическая—для снятия
отсчета по картушке репитера. Схематический чертеж пеленгатора
приведен на рис. 4.23.
162
Телескопическая система пеленгатора включает в себя объектив (1)
трубы, внутренние сменные светофильтры (2), большую призму-крышу
(3) объектива, сетку (4) и окуляр (5). В микроскопическую систему
входят те же окуляр и сетка, малая призма-крыша (6) микроскопа, объ-
ектив (7) микроскопа и защитное стекло (8).
Сверху на корпусе прибора ПГК-2 укреплен визирный пелен-
гатор, предназначенный для грубого наведения трубы прибора на
предмет. Этот пеленгатор имеет две мишени: глазную (9) и пред-
метную (10). К глазной мишени укреплены в оправе два наружных
светофильтра (11). Обе мишени укреплены на шарнирах и могут
складываться.

Рис. 4.22. Оптический пеленгатор


(внешний вид)

В передней части прибора ПГК-2 имеется зеркало (12), с по-


мощью которого пеленгуется отражение светил. Как и у визир-
ного пеленгатора, это зеркало вращается на шарнире, ось кото-
рого перпендикулярна оптической оси прибора. Зеркало имеет
две отражающие стороны: темную и светлую.
Прибор ПГК-2 устанавливается сверху на азимутальном кольце
репитера и удерживается на нем при помощи двух лапок (13), устро-

163
енных аналогично лапкам рассмотренного выше визирного пеленга-
тора (прибора 22А). Ниже защитного стекла микроскопа поперек ос-
нования прибора укреплен уровень (14), имеющий то же назначение,
что и уровень визирного пеленгатора.

Рис. 4.23. Схематический чертеж оптического пеленгатора

164
Через телескопическую систему
прибора благодаря наличию приз-
мы-крыши наблюдается прямое
изображение пеленгуемого предме-
та. Для наведения пеленгатора на
предмет его видимое изображение
совмещается с нитью сетки, натяну-
той вертикально.
Поле зрения трубы прибора (рис.
4.24) делится диафрагмой на две час-
Рис. 4.24. Поле зрения трубы ти: нижнюю и верхнюю. Нитью сет-
ки то же поле зрения трубы делится
две равные половины: правую и левую.
На диафрагме на одной вертикальной линии с нитью сетки сделан
указатель, имеющий вид стрелки. Сверху на указатель нанесен светящий-
ся состав постоянного действия, вследствие чего указатель виден и но-
чью. Указатель служит для ночного пеленгования, когда нить сетки не
видна.
Изображение предмета, полученное с помощью телескопической
системы, видно в верхней части поля зрения трубы, а изображение части
шкалы картушки (в которой расположен отсчет пеленга), полученное с
помощью микроскопической системы, видно через прямоугольный вырез
в диафрагме в нижней части поля зрения трубы. Микроскоп дает пере-
вернутое изображение цифр шкалы, а так как они на шкале репитера на-
несены в перевернутом (зеркальном) изображении, то цифры шкалы, на-
блюдаемые через окуляр, будут видны в привычном для нас начертании.
Когда пеленгатором не пользуются, его оптика закрывается сна-
ружи: объектив — откидной крышкой (15), а окуляр — съемным
колпачком (16). Вся оптическая система плотно закрыта, что предо-
храняет оптику от пыли и отпотевания.
Диск с внутренними светофильтрами вращается ручкой (17), рас-
положенной с левой стороны прибора, а установка окуляра по глазу
наблюдателя производится вращением обоймы (18) с накаткой, нане-
сенной с наружной стороны трубки окуляра. С правой стороны при-
бора имеется круглая головка (19) с накаткой; вращая головку, мик-
роскоп фокусируют на резкость изображения шкалы репитера и
уровня.
Для удобства наблюдения к трубе окуляра прикреплен резиновый
наглазник (20).
165
5. ГИРОКОМПАС “КУРС-4М”
(С ВОЗДУШНЫМ ОХЛАЖДЕНИЕМ)
5.1. Основные технико-эксплуатационные характеристики.
Комплектация. Устройство отдельных приборов комплекта ги-
рокомпаса.

Гирокомпасная система “Курс-4М” (с воздушным охлаждением)


предназначена для непрерывной автоматической выработки гиро-
компасного курса объекта относительно географического меридиана
и передачи его потребителям при работе в следующих условиях:
— широта плавания до 70°;
— скорость объекта до 25 уз;
— бортовая качка с амплитудой до 20°, периодом 12-14 с;
— килевая качка с амплитудой до 10°, периодом 6-7 с;
— рыскание с амплитудой до 5°, периодом не менее 10 с;
— температура окружающего воздуха от +5 до +40°С.
Гирокомпасная система имеет следующие основные технические
характеристики:
напряжение трехфазного тока питания 110-125
гирокомпаса, В (Гц) (330)
точность показаний гирокомпаса на неподвижном
основании, град ±0,2
изменение показания “от пуска к пуску”, град, не более ±0,5
точность показаний при движении объекта
с постоянной скоростью и неизменным курсом, град ±1,0
рабочая температура поддерживающей жидкости, °С +49 ±2
чувствительность следящей системы, град, не хуже ±0,15
количество принимающих, с время 10
время отработки следящей системой угла
рассогласования 90° в разные стороны, с, не более 15
число колебаний следящей системы у положения
равновесия при отработке угла 90°, не более 5
В состав гирокомпасной системы входят:
1МВ (основной), прибор 4Д или 4Д1 (пусковой), прибор СД,
прибор 9Б или прибор 9В (трансляционноусилительный), прибор
10М (сигнальный), прибор 29 (посткорректор), прибор 19Н (репи-
тер пеленгаторный), прибор 38Н (репитер с подвесом), пелорус
20М, прибор 15А (коробка разветвительная), прибор 23Т3 (курсо-
граф), прибор типа 34 (пульт штурманский), преобразователь типа
166
АМГ200 ОМ5 или АМГ4, пеленгатор оптический ПГК2. Приборы
СД, 4Д1 и преобразователь типа АМГ4 применяются в гироком-
пасных системах, питающихся от судовой сети постоянного тока.
Модификация и количество приборов комплекта определяются
комплектацией гирокомпасной системы.
Приборы 4Д, 9Б, 10М, 19Н, 38Н, 20М, 15А в принципе не от-
личаются по конструкции и имеют такое же назначение, как и по-
добные приборы гирокомпасных систем типа “Курс” ранних вы-
пусков. Поэтому в дальнейшем их рассматривать не будем.

5.1.1. Основной прибор (1МВ)

Основной прибор (1МВ) предназначен для автоматической


выработки гирокомпасного курса объекта и включает следующие
осовные части: элементы следящей системы, стол, нактоуз с кар-
дановым подвесом, резервуар, систему термостабилизации, уст-
ройство ускоренного приведения чувствительного элемента в ме-
ридиан, корректор-механизм, гиросферу. К элементам следящей
системы в основном приборе 1МВ относятся следящая сфера и
азимутмотор.
Следящая сфера состоит из верхней чаши с коллектором, ниж-
ней чаши, токопроводящих колец, щеток, смотровых стекол и дат-
чика момента для ускоренного приведения чувствительного эле-
мента (ЧЭ) в меридиан (у гирокомпаса ”Курс-4” датчик момента
для ускоренного приведения ЧЭ в меридиан расположен на на-
ружной стороне резервуара). Верхняя чаша следящей сферы (СС)
имеет в верхней части втулку, на которой крепится коллектор.
Втулка крепится в подшипниках стола прибора 1МВ.
Каркасы следящих чаш выполнены из алюминиевого сплава. С
наружной стороны чаши покрыты эбонитом полностью, с внут-
ренней стороны частично. На полюсах следящих чаш на внутрен-
ней поверхности расположены электроды, или так называемые по-
лярные шапки, представляющие собой токопроводящее графито-
эбонитовое покрытие. В центре полярных шапок имеются отвер-
стия для прохождения поддерживающей жидкости в следящую
сферу. Отверстия имеются также в смотровых стеклах, располо-
женных между верхней и нижней чашами. По рискам на смотро-
вых стеклах можно следить за положением гиросферы относитель-
но следящей сферы.
167
Верхнее и нижнее токопроводящие кольца изготовлены из ла-
туни, покрыты эбонитом и имеют с внутренней стороны по три то-
копроводящих графитоэбонитовых дуги.
Коллектор, закрепленный на верхней чаше, представляет собой
втулку, покрытую электроизоляционным материалом. На втулке
расположено 10 контактных колец, отделенных друг от друга изо-
ляционными кольцами (у гирокомпаса «Курс-4М» на втулке рас-
положено всего 6 контактных колец). Проводники от контактных
колец проходят внутри втулки по радиальным сверлениям верхней
цилиндрической части чаши, выводятся наружу и приклеиваются к
поверхности верхней чаши, которая покрыта эбонитом. Заканчи-
ваются проводники на контактных пластинах, расположенных
также под эбонитовым слоем. Пластины с помощью контактных
винтов соединены с электродами.
Подача трехфазного тока в ЧЭ для питания гиромоторов, об-
мотки электромагнитного дутья и обмотки реле выключения зату-
хания осуществляется непосредственно через поддерживающую
жидкость.
Поддерживающая жидкость состоит из дистиллированной во-
ды, глицерина, добавляемого для получения нужной плотности,
буры, необходимой для создания электропроводности, и формали-
на, препятствующего развитию в жидкости микроорганизмов.
Подача электрического тока в ЧЭ происходит следующим об-
разом.
На внутренней поверхности следящей сферы имеются три гра-
фитоэбонитовых токопроводящих электрода: один электрод в виде
полярной шапки наверху, второй, подобный первому, внизу и тре-
тий в виде двух электрически соединенных между собой токопро-
водящих колец расположен по экватору. Остальная часть внутрен-
ней поверхности следящей сферы покрыта слоем изолирующего
эбонита.
Противоположно трем электродам следящей сферы располо-
жены графитоэбонитовые электроды на гиросфере.
Токи между электродами следящей сферы проходят следую-
щим образом (рис.5.1.):

168
Рис.5.1. Схема питания ЧЭ

а) с первого (сверху) кольца коллектора поступает первая фаза


(клемма 27) на верхнюю полярную шапку следящей сферы и через
поддерживающую жидкость к верхней полярной шапке гиросферы;
б) с третьего кольца коллектора вторая фаза (клемма 28) пода-
ется к нижней полярной шапке следящей сферы и через поддержи-
вающую жидкость к нижней шапке гиросферы;
в) с пятого кольца коллектора третья фаза (клемма 29) подает-
ся на экваториальные токопроводящие кольца следящей сферы и
через поддерживающую жидкость к экваториальным поясам гиро-
сферы;
г) с седьмого и девятого колец коллектора через электроды 30
и 31 следящей сферы, через поддерживающую жидкость к соот-
ветствующим электродам широкого полупояса гиросферы;
д) с десятого кольца коллектора через электрод 55 следящей
сферы, через поддерживающую жидкость и электрод 55 на гиро-
сфере к реле включения затухания;
е) со второго, четвертого, шестого и восьмого колец коллекто-
ра на контактные пластины 1, 2, 3, 4 следящей сферы и с послед-
них непосредственно на контактные штыри 1, 2, 3, 4 датчика мо-
169
мента ускоренного приведения в меридиан. Ввиду большого рас-
стояния между фазными электродами следящей сферы, а следова-
тельно, и большого сопротивления поддерживающей жидкости
между ними, утечка тока между фазами весьма незначительна. При
прохождении переменного тока через поддерживающую жидкость
электролиза не происходит.
Стол прибора 1МВ предназначен для подвеса следящей сферы.
Он закрывает резервуар с поддерживающей жидкостью, и, кроме
того, на нем расположен ряд элементов для подвода электропита-
ния, регулировки и контроля работы основного прибора. К таким
элементам относятся: штепсельный разъем, щеткодержатели со
щетками, термометр, замыкатель ревуна. На столе прибора уста-
новлен корректор (механизм 9). Для доливки поддерживающей
жидкости в резервуар в столе имеется заливное отверстие с проб-
кой.
Между столом и резервуаром есть уплотнение в виде резино-
вого шнура. Стол, закрывающий резервуар сверху, притягивается
винтами к фланцу резервуара. При этом резиновый шнур оказыва-
ется зажатым между столом и резервуаром. Благодаря такому уп-
лотнению поддерживающая жидкость не выливается из резервуара
при качке судна.
Стол и элементы, расположенные на нем, закрыты кожухом,
который защищает их от попадания пыли с потоком охлаждающе-
го воздуха. Кожух состоит из двух металлических колпаков –
верхнего и нижнего. Нижний колпак крепится к фланцу стола. На
верхнем имеется круглое застекленное окно для наблюдения за
шкалами. Верхний колпак съемный, что обеспечивает доступ к
элементам на столе во время регулировки прибора и проведения
профилактических работ.
Нактоуз с кардановым подвесом (рис. 5.2.) служит для уста-
новки всех деталей и элементов прибора 1МВ. Он состоит из лито-
го корпуса цилиндрической формы, основания и крышки (на ри-
сунке не показана) с застекленными окнами и отверстиями для вы-
хода потока охлаждающего воздуха. В нижней части нактоуза рас-
положен сегментный блок с электроэлементами. В этом блоке рас-
положены: реле РЭН34, блок термостабилизации, плата с электро-
элементами (резисторами, конденсаторами, диодами). Здесь же за-
креплены пакетные переключатели системы охлаждения и устрой-

170
ства ускоренного приведения ЧЭ в меридиан, ручки которых вы-
ведены на лицевую поверхность сегментного блока.
С помощью ручки “Охлаждение” устанавливается автоматиче-
ский или аварийный режим работы системы охлаждения, а с по-
мощью ручки “Приведение в меридиан” подается напряжение на
датчик момента для ускоренного приведения ЧЭ в меридиан. В
нижней части цилиндрического корпуса закреплена шкала уста-
новки прибора 1МВ параллельно диаметральной плоскости судна
и исключения постоянной погрешности в его показаниях. На кор-
пусе прибора, выше сегментного блока, установлены переключа-
тель “Подогрев” и тумблер “Освещение”.
Вертикальные пружины служат
для амортизации резервуара в верти-
кальной и горизонтальной плоскостях.
Пружины, расположенные в горизон-
тальной плоскости, служат для амор-
тизации резервуара при возникновении
крутящих моментов относительно вер-
тикальной оси прибора 1МВ.
Резервуар представляет собой ко-
тел алюминиевого сплава, имеющий
по наружной поверхности оребрение
для повышения теплоотдачи.
В верхней части нактоуза имеется
закрываемое легкосъемной крышкой
окно, позволяющее наблюдать за по-
ложением ЧЭ и обеспечивающее дос-
туп внутрь прибора. Прибор 1МВ со-
единяется с другими приборами кабе-
лями и четырьмя штепсельными разъ-
емами, расположенными в нише ниж- Рис.5.2. Нактоуз
ней части нактоуза. Подвес прибора
состоит из внутреннего и наружного кардановых колец. К внутрен-
нему кардановому кольцу на вертикально расположенных пружинах
подвешено еще одно кольцо, к которому винтами крепится резервуар.
В него заливается поддерживающая жидкость и загружается следя-
щая сфера с чувствительным элементом. Внутри резервуар покрыт
слоем графитоэбонитовой смеси, предохраняющим металл от корро-
зии, а поддерживающую жидкость – от окисления. В средней части
171
резервуара имеется смотровое окно для наблюдения за гиросферой
при работе прибора. На наружную поверхность резервуара надет ко-
жух из листовой стали, который служит для направления потока ох-
лаждающего воздуха. В нижней части кожуха имеется ниша, в кото-
рой установлен кольцевой нагреватель типа ТЭН для нагрева жидко-
сти. На корпусе прибора, выше сегментного блока, установлены пе-
реключатель “Подогрев” и тумблер “Освещение”. На нижнем срезе
кожуха с помощью кольцевого кронштейна крепится вентилятор.
В верхней части резервуара в специальных приливах установле-
ны две ампулы, в которых находятся термодатчики, залитые эпок-
сидным компаундом.
Система термостабилизации. Работа ЧЭ связана с выделением
тепла, вызывающего нагрев поддерживающей жидкости и, следова-
тельно, изменение ее плотности. При изменении плотности меняется
положение гиросферы по высоте в следящей сфере, что влияет на
точность показаний гирокомпаса. Кроме того, сильный перегрев
жидкости может привести к повреждению эбонитового покрытия де-
талей и выходу прибора из строя.
Для предотвращения этих явлений служит система термостаби-
лизации, которая автоматически поддерживает температуру жидко-
сти в рабочем диапазоне (49 ± 2)°С при изменении температуры воз-
духа в гиропосту от +5 до +40°С.
Система термостабилизации работает в релейном режиме и со-
стоит из датчиков-терморезисторов, двух блоков термостабилизации,
исполнительных реле, вентилятора и нагревателя типа ТЭН.
Устройство и назначение корректора и гиросферы такое же, как и
у гирокомпасной системы “Курс-4”, рассмотренной ранее.

5.1.2.Трансляционно-усилительный прибор (9В)

Прибор 9В может использоваться в гирокомпасных системах ти-


па “Курс” как ранних выпусков, так и поздних. Этот прибор предна-
значен для усиления и отработки сигнала рассогласования между
следящей сферой и гиросферой, а также трансляции курса потребите-
лям. Прибор 9В используется в комплектациях гиросистем типа
“Курс”, имеющих большое число принимающих. Принципиальная
схема трансляционноусилительного прибора 9В показана на рис.5.3.

172
Прибор состоит из двух узлов, установленных в корпусе.
Один узел представляет собой магнитный усилитель, второй –
механизм курса, состоящий из тахогенератора АДП-1121, испол-
нительного электродвигателя АДП-363 и связанных с ним с по-
мощью редуктора двух сельсиновдатчиков курса НД 511 НА.
Усилитель состоит из входного выпрямительного каскада и
двух усилительных каскадов.
Во входной выпрямительный каскад входят трансформатор
ТУ-305 и два выпрямителя В1 и В2.
Первый усилительный каскад включает в себя два усилитель-
ных дросселя Др1 и два выпрямителя В3 и В4, второй – два уси-
лительных дросселя Др2, выпрямитель В5 и потенциометр R5.
К усилителю также относится трансформатор ТУ-306, кото-
рый выдает напряжения во все три каскада.
Вход усилителя подключается к электродам 30 и 31 прибора
1МВ.
Выходной усилительный каскад работает аналогично усили-
телю прибора 9Б, и при отсутствии сигнала на входе усилителя
через управляющие обмотки дросселей Др2 протекают равные на-
чальные токи. Вследствие этого индуктивные сопротивления XL
рабочих обмоток дросселей Др2, включенных по мостовой схеме,
равны и в управляющих обмотках исполнительного электродвига-
теля АДП-363, включенных в диагональ моста, ток отсутствует.
В случае рассогласования следящей сферы с ЧЭ на входе уси-
лителя появится сигнал. В плечах входного и первого усилитель-
ного каскадов протечёт разный ток. Разный по величине ток будет
протекать и в управляющих обмотках дросселей Др2 второго уси-
лительного каскада, вследствие чего изменится индуктивное со-
противление XL рабочих обмоток дросселей. В управляющей об-
мотке электродвигателя АДП-363 появится ток. Обмотка возбуж-
дения электродвигателя постоянно включена под напряжением
330 Гц, 120 В. При возникновении тока в обмотке управления
электродвигатель начинает отрабатывать угол вращения и рассо-
гласования.

173
Рис.5.3. Принципиальная электрическая схема магнитного
усилителя трансляционно-усилительного прибора 9В

При изменении фазы сигнала рассогласования на входе усилите-


ля направление вращения электродвигателя АДП-363 изменится.
С трансформатора ТУ-306 во входной и первый усилительный
каскады подается опорное напряжение, с фазой которого сравнивает-
ся фаза входного сигнала. Кроме того, во второй усилительный кас-
кад через выпрямитель подается напряжение для запитки обмоток
174
подмагничивания дросселей Др2, т.е. для выбора рабочей точки ха-
рактеристики дросселя. Ток в обмотках подмагничивания регулиру-
ется потенциометром R5.
О рассогласовании следящей сферы с чувствительным элементом
сигнализирует лампа МН-3, включенная в обмотку входного транс-
форматора ТУ-305. Напряжение с этой обмотки используется для пи-
тания сигнальных ламп в приборах 10М и 34.
Для рассогласования следящей сферы, при проверке ее парамет-
ров в схеме усилителя, предусмотрен тумблер на три положения с
фиксацией в среднем. При установке тумблера в одно из крайних по-
ложений шунтируется обмотка управления одного из дросселей Др1
первого усилительного каскада, что аналогично рассогласованию
следящей сферы с гиросферой.
Электродвигатель АДП-1121 используется в приборе в качестве
тахогенератора, осуществляющего отрицательную обратную связь
по скорости изменения угла рассогласования. Этим обеспечивается
демпфирование следящей системы при больших скоростях отра-
ботки.

5.1.3. Пост-корректор (прибор 29)

Прибор 29 предназначен для ввода в показания прибора 1МВ


скоростной поправки. Прибор представляет собой корпус со съемной
крышкой. Внутри прибора установлены: поворотный диск, прини-
мающий сельсин БС-1404, стрелка-указатель и электро-контакты.
На поворотном диске нанесены шкалы скоростей для различных
широт. Для широт вблизи экватора имеется одна общая шкала от 0 до
10°. С увеличением широты интервалы между шкалами суживаются,
для широт от 70° до 75° на каждый градус имеются отдельные шка-
лы. При этом, чем больше широта, тем больше расстояние между де-
лениями соответствующей шкалы скоростей. Перестановка шкал в
зависимости от широты плавания судна производится вручную спе-
циальным маховиком, расположенным на лицевой стороне прибора.
Дистанционный ввод скоростной поправки из прибора 29 в меха-
низм 9 прибора 1МВ производится следующим образом. В приборе
29 вручную устанавливается шкала скорости хода судна для широты
района его плавания. Затем поворотом маховика включаются контак-
ты и удерживаются во включенном положении до тех пор, пока
стрелкауказатель не достигнет необходимого деления скорости на
175
шкале. Начальное положение стрелки-указателя в нулевое положение
должно совпадать с нулем каждой широтной шкалы. Для установки
стрелки-указателя в нулевое положение необходимо освободить ма-
лую шестеренку принимающего и поворачивать большую шестерен-
ку до тех пор, пока стрелка на ней не совпадет с нулем шкалы. После
этого вновь ввести в зацепление обе шестеренки. Во время установки
датчик механизма 9 прибора 1МВ и принимающий прибора 29 долж-
ны быть под током. Шкала прибора 29 освещается лампочкой. Для
регулировки освещения имеется реостат.

5.1.4. Штурманский пульт (34ПМ)

Конструкция штурманского пульта 34 Н1 рассматривалась ранее.


Однако, в некоторых комплектациях гирокомпасных систем типа
“Курс”, и в частности в системах “Курс-4М” с воздушным охлажде-
нием, в составе комплекта может использоваться штурманский пульт
типа 34ПМ.
Прибор 34ПМ обеспечивает контроль за работой гирокомпасной
системы, индикацию и автоматическую запись курса судна, дистан-
ционный ввод скоростной поправки курса в прибор 1МВ, ручное вы-
ключение затухания.
Прибор смонтирован в литом корпусе с открывающейся крыш-
кой. На крышке прибора расположены сигнальные табло “Отклоне-
ние тока”, “Рассогласование следящей системы”, “Отклонение темпе-
ратуры”, кнопки дистанционного управления корректором, ручка ре-
гулировки освещения шкал и ленты курсографа, вольтметр. На внут-
ренней стороне крышки тумблер “Затухание” для выключения зату-
хания чувствительного элемента в приборе 1МВ.
В корпусе прибора размещены:
— в правой части: курсограф, механизм репитера, тумблер “При-
емник курса”, потенциометр регулировки толщины линии записи;
— в левой верхней части: плата блока питания, переключатель
“Питание”;
— в левой нижней части: механизм дистанционного управления
корректором, ревун.
Механизм указания и записи курса имеет два самостоятельных
узла: механизм репитера и курсограф, работающие от одного прини-
мающего типа БС-1404. Курсограф воспроизводит все изменения
курса судна. По устройству курсограф аналогичен прибору 23Т3 и
176
отличается повышенной точностью записи курса по времени за счет
использования в нем стабилизированного по частоте питания двига-
теля лентопротяжного механизма.
Механизм репитера предназначен для указания курса и состоит
из шкал точного и грубого отсчетов и курсовой черты.
Согласование показаний механизма указания и записи курса с пока-
заниями основного прибора 1МВ производится вручную при отключен-
ных двух фазах обмотки репитера. Для отключения двух фаз обмотки
тумблер “Приемник курса” устанавливается в положение “Откл”.
Для обеспечения требуемой точности работы лентопротяжного
механизма питание двигателя ДСР2 в приборе осуществляется стаби-
лизированным по частоте напряжением однофазного тока 50 Гц,
220В, вырабатываемым блоком питания соответственно при установ-
ке переключателя в положение “Стабилиз.”
Механизм дистанционного управления корректором включает в
себя сельсин-приемник, барабан и кнопки управления. На барабане
нанесен ряд шкал скоростей для различных широт (0°-75°). Переста-
новка шкал в зависимости от широты плавания объекта производится
вручную ручкой, расположенной на левой боковой стороне прибора.
Сельсин-приемник связан с датчиком, находящимся в механизме 9
прибора 1МВ, и отрабатывает заданное датчиком смещение верхнего
диска механизма 9.
Кнопки предназначены для управления реверсивным электродви-
гателем СЛ-262, расположенным в механизме 9 и перемещающим ка-
ретку его верхнего диска.
Ввод скоростной поправки из прибора 34ПМ в механизм 9 при-
бора 1МВ производится следующим образом. В приборе 34ПМ руч-
кой устанавливается шкала скорости для широты района плавания
объекта. Кнопка “Скорость хода увелич.” нажимается до тех пор, по-
ка стрелка-указатель над шкалой скорости не достигнет значения
скорости объекта. Для установки стрелки-указателя в нулевое поло-
жение (скорость объекта равна нулю) необходимо нажать кнопку
“Скорость хода уменьш.”
К сигнально-измерительной аппаратуре прибора относятся: ре-
вун, вольтметр для контроля напряжения 330 Гц, 120 В, сигнальные
лампы “Отклонение тока”, “Рассогласование следящей системы”,
“Отклонение температуры”.
Преобразователь типа АМГ-200 ОМ 5 предназначен для преобра-
зования трехфазного переменного тока судовой сети частотой 50 Гц,
177
напряжением 220 или 380 В в трехфазный ток частотой 330 Гц, на-
пряжением 120 В.
Для питания гирокомпасной системы “Курс-4М” применяется
преобразователь АМГ-211А ОМ 5 от судовой сети напряжением
220 В или АМГ-221А ОМ 5 от судовой сети напряжением 380 В.
Преобразователь состоит из машинного агрегата (электродвигателя и
генератора), выполненного в одном корпусе, и блока регулирования
частоты. Электродвигатель агрегата представляет собой ассинхрон-
ную машину с короткозамкнутым ротором, генераторсинхронную
машину с постоянными магнитами.

5.2. Эксплуатация гирокомпаса «Курс-4М»


5.2.1. Подготовка гирокомпаса к пуску

Перед каждым пуском гирокомпаса необходимо произвести ос-


мотр всех его приборов. Особенно тщательно производится осмотр
приборов гирокомпаса при первом запуске или после длительного
перерыва в его работе.
Осмотр производится в следующем порядке:
— проверяется по формуляру наличие приборов, входящих в
комплектацию данного изделия;
— проверяется наличие и исправность предохранителей и ламп,
надежность их посадки в гнезда и патроны, соответствие предохрани-
телей номиналам;
— в приборе 34ПМ переключатель “Питание ДСР2” необходимо
поставить в положение “Стабилиз.”;
— проверяется легкость хода вращающихся и перемещающихся
частей вручную;
— замеряется уровень поддерживающей жидкости в приборе
1МВ, при необходимости жидкость доливается;
— перед первым пуском проверяется электрический монтаж при-
боров путем прозвонки жил кабеля;
— проверяется готовность к работе курсографа.

5.2.2. Пуск гирокомпаса производится в следующей последо-


вательности:
— проверяется положение тумблера в приборе 9Б (тумблер дол-
жен стоять в положении “Отключено”);

178
— переключатель “Однофазный ток” в приборе 4Д ставится в по-
ложение “Включено”. При этом в приборе должна загорется лампа
“Однофазный ток”;
— переключатель “Судовая сеть” в приборе 4Д ставится в поло-
жение “Пуск”. На приборе должна загореться при этом сигнальная
лампа “Судовая сеть”, и через 5-6 с после разгона агрегата питания
переключают пакетник “Судовая сеть” в положение “Работа”, все три
амперметра 4Д должны показать пусковые токи. Переключатели
“Однофазный ток” и “Судовая сеть” необходимо вращать всегда по
часовой стрелке;
— сразу после запуска гирокомпаса необходимо перевести тумб-
лер в приборе 9Б (9В) в положение “Включено”;
— проверяется согласованность следящей сферы с чувствитель-
ным элементом, а также всех принимающих с прибором 1МВ.
При необходимости производится согласование;
— переключатель “Подогрев” устанавливается в положение “Ав-
том. работа”. Если температура окружающего воздуха выше +15°С,
переключатель “Подогрев” может быть переведен в положение “От-
ключено”, после того как температура поддерживающей жидкости
достигнет рабочего уровня (+49 ± 2)°С;
— включить систему охлаждения установкой переключателя
“Охлаждение” в положение “Аварийная работа”. При этом необхо-
димо убедиться, что воздушный поток движется вверх. После этого
переключатель “Охлаждение” устанавливается в положение “Автом.
работа”;
— согласуется по времени курсограмма в приборах 34ПМ, 23Т3;
— проверяется горизонтальность стола прибора 1МВ по уровню;
— проверяется положение чувствительного элемента по высоте;
— проверяются и регулируются отдельные узлы и приборы;
— после прихода гирокомпаса в меридиан определяется его по-
правка.

5.2.3. Остановка гирокомпаса производится в следующей по-


следовательности:
— переводится тумблер в приборе 9Б (9В) в положение “Отклю-
чено”;
— переключатель “Однофазный ток” в приборе 4Д ставится в по-
ложение “Отключено”;

179
— переключатель “Судовая сеть” в приборе 4Д устанавливается в
положение “Отключено”.
После выключения необходимо осмотреть все приборы гироком-
пасной системы, протереть стол и внутренность нактоуза прибора
1МВ чистой марлей.

5.2.4. Ускорение приведения чувствительного элемента в ме-


ридиан.

При необходимости сразу после пуска чувствительный элемент


может быть приведен в меридиан ускоренно. Для этого необходимо
знать курс объекта с точностью до 1°. Ускоренное приведение чувст-
вительного элемента в меридиан производится в следующем порядке:
1) действуя переключателем “Приведение в меридиан” прибора
1МВ, приведите чувствительный элемент к меридиану, контролируя
его движение по шкале прибора 1МВ. Во время ускоренного приве-
дения следите за ЧЭ и в случае подъема или опускания экваториаль-
ной линии ЧЭ более чем на 5-7 мм “притормаживайте” его движение,
устанавливая рукоятку переключателя в положение, противополож-
ное предыдущему, до тех пор, пока экваториальная линия не займет
положение, близкое к горизонту;
2) когда ЧЭ займет положение, близкое к меридиану, кратковре-
менным переключением датчика моментов удерживайте чувстви-
тельный элемент в меридиане в течение 20-30 мин.

5.2.5. Проверки и регулировки гирокомпаса. Проверка систе-


мы термостабилизации

Проверки системы термостабилизации необходимо производить


по результатам наблюдений за показаниями термометра, установлен-
ного на столе прибора 1МВ, в установившемся режиме работы гиро-
компаса (не ранее чем через 2-3 ч после включения прибора). При за-
мене двигателя вентилятора необходимо проверить направление
вращения электродвигателя, поставив переключатель “Охлаждение”
в положение “Аварийная работа”. При правильном подключении по-
ток воздуха должен обдувать резервуар снизу вверх. Если двигатель
вращается в обратную сторону, необходимо поменять местами две
фазы на клеммах электродвигателя.

180
Регулирование системы термостабилизации проводится в том
случае, если установившаяся температура поддерживающей жидко-
сти не равна (+49±2)°С, и разделяется на:
1) регулирование блока термостабилизации У2 (при температуре
в гиропосту выше +15°С);
2) регулирование блока термостабилизации У3 (при температуре
в гиропосту ниже +15°С).
Регулирование блока термостабилизации У2 необходимо произ-
водить в следующей последовательности:
— установить переключатель “Охлаждение” в положение “Авто-
матическая работа”;
— вращая ручку потенциометра блока термостабилизации У2,
отрегулировать включение вентилятора так, чтобы температура под-
держивающей жидкости удерживалась в диапазоне 48,5-49,5°С.
Регулирование блока термостабилизации У3 необходимо произ-
водить в следующей последовательности:
— установить переключатель “Подогрев” в положение “Автом.
работа”;
— вращая ручку потенциометра блока термостабилизации У3,
отрегулировать температуру включения электронагревателей так,
чтобы температура поддерживающей жидкости удерживалась в диа-
пазоне 48,5-49,5°С.
Порядок проверок и регулировок остальных узлов и механизмов
гирокомпаса “Курс-4М” принципиально не отличается от аналогич-
ных проверок и регулировок, описанных при рассмотрении гироско-
пических указателей курса ранних выпусков.

5.3. Разборка и сборка основного прибора гирокомпаса

Как правило, разборка и сборка основного прибора гирокомпаса


производится при замене ЧЭ или поддерживающей жидкости, а так-
же при устранении неисправностей (повреждений) следящей сферы.
Характерными внешними признаками, требующими выполнения этих
работ, можно считать следующие:
1) изменчивость поправки гирокомпаса, выходящей за допусти-
мые пределы;
2) неустойчивость ЧЭ в меридиане;
3) помутнение поддерживающей жидкости;
4) изменение рабочих токов и т. д.
181
Перед разборкой прибора 1М необходимо:
— из ЗИПа достать подставку для ЧЭ и элементы для сборки
треноги, собрать треногу;
— подготовить ключи для отдачи крепежных болтов стола ком-
паса и гаек системы охлаждения;
— подготовить ветошь и емкость для переливания поддержи-
вающей жидкости.
Порядок разборки гирокомпаса следующий (рекомендуется вы-
полнять вдвоем):
— отсоединить штепсельные разъемы на столе прибора;
— отсоединить штуцеры системы охлаждения;
— вывернуть болты, крепящие стол компаса к внутреннему кар-
дановому кольцу (рекомендуется отдавать их симметрично);
— отвернуть ключом до верхнего края резьбы две контргайки на
рукоятках, служащих для подъема стола компаса, и затем, вкручивая
эти рукоятки, “подорвать” стол с направляющих штифтов;
— соблюдая осторожность, без наклонов приподнять за рукоятки
стол компаса и следящую сферу над резервуаром и, дождавшись, по-
ка вытечет вся жидкость из нижней части следящей сферы в резерву-
ар, поставить стол со следящей сферой на треногу;
— вывернуть на следящей сфере прижимной контакт фазы 28;
— отдать все эбонитовые гайки, крепящие нижнюю полусферу с
верхней, оставив только две взаимно противоположные, допустим 30 и
31, после чего один из разбирающих поддерживает нижнюю полусферу
руками, а второй – отдает оставшиеся две гайки. Затем нижняя полусфе-
ра вместе с гиросферой без перекосов опускается вниз и гиросфера из
полусферы переносится на подставку. При этом следует обращать вни-
мание, что гиросферу запрещается переворачивать и наклонять на угол
более 30°, так как это может привести к выходу гиросферы из строя.
После выполнения вышеперечисленных операций необходимо
произвести внимательный осмотр поверхностей гиросферы, следящей
сферы и резервуара, обращая внимание на отсутствие механических
повреждений, трещин, выпуклостей, чистоту поверхности электродов
и т. д. Если на электродах налет, то их необходимо зачистить мягкой
стеклянной шкуркой и затем протереть марлей, смоченной в спирте
(у нового ЧЭ зачищать электроды шкуркой не нужно, достаточно
только протереть поверхность).
Если целью разборки основного прибора была замена поддержи-
вающей жидкости, то необходимо из резервуара выбрать старую
182
жидкость, тщательно промыть его внутреннюю поверхность и при
наличии готовой поддерживающей жидкости залить ее в резервуар.
При отсутствии готовой поддерживающей жидкости ее можно приго-
товить, если есть следующие компоненты: вода дистиллированная –
13 л, глицерин плотностью 1,25 г/см – 2,5 л, бура (натрий тетрабор-
нокислый) – 14,3 г и формалин технический 40 %-ный – 0,1 л.
Для приготовления поддерживающей жидкости необходимо:
— отмерить в стеклянную бутыль или в резервуар прибора 1М 10
л дистиллированной воды (3 л оставить для ополаскивания);
— влить в дистиллированную воду 0,1 л формалина;
— влить в полученный раствор 2,5 л глицерина. Емкость, в кото-
рой находится глицерин, необходимо ополоснуть дистиллированной
водой и слить ее в резервуар или сосуд, в котором готовится жид-
кость;
— подогреть в эмалированной посуде 0,5 л дистиллированной
воды до температуры 40°-50°С и растворить в ней 14,3 г буры. Этот
состав также перелить в общую емкость с раствором, а посуду опо-
лоснуть дистиллированной водой и слить ее в общий раствор;
— полученную смесь тщательно перемешать.
Правильность приготовления поддерживающей жидкости проверяет-
ся денсиметром, находящимся в ЗИПе. Плотность поддерживающей
жидкости при температуре 20° С равна 1,042 г/см , при 15° С – 1,043
г/см, при 25° С – 1,040 г/см. Допуск на плотность составляет 0,005
г/см. Жидкость должна быть прозрачной, допускается розовый отте-
нок. Температура замерзания жидкости −4° С. Срок службы поддер-
живающей жидкости ≈ 1 год.
Количество поддерживающей жидкости в резервуаре до загрузки
ЧЭ должно быть таким, чтобы она закрывала три четверти смотрово-
го стекла, установленного на резервуаре.
Сборка прибора 1М осуществляется в следующем порядке:
— подготовить ЧЭ для загрузки, для чего после внешнего осмот-
ра его необходимо аккуратно опустить в нижнюю чашу следящей
сферы;
— перенести, не наклоняя, нижнюю полусферу с ЧЭ к треноге и,
соблюдая осторожность, приподнять и насадить на держатели верх-
ней полусферы;
— завернуть гайки держателей, не допуская перекосов соединяе-
мых полусфер;

183
— завернуть контактный винт в токопроводящий стержень фа-
зы 28 и проверить с помощью тестера “прозвонкой“ надежность
контакта;
— завернуть эбонитовую пробку, закрывающую этот контактный
винт;
— протереть все наружные части следящей сферы, змеевик сис-
темы охлаждения и нижнюю часть стола чистой сухой марлей, а за-
тем марлей, смоченной в спирте;
— приподнять стол со следящей сферой, вынуть из треноги и
медленно опустить в резервуар, не допуская переливания поддержи-
вающей жидкости из резервуара;
— совместить стол с направляющими штифтами на ободе резер-
вуара и опустить его, обращая внимание на правильность укладки ре-
зиновой прокладки;
— завернуть все болты на столе гирокомпаса, не допуская пере-
косов стола (равномерно обжимать симметричные болты);
— соединить штуцеры трубок системы охлаждения;
— поставить разъемы на штатные места;
— выполнить пуск гирокомпаса и произвести обработку кривой
затухающих колебаний гирокомпаса.

5.4. Обработка и
оценка кривой зату-
хающих колебаний
чувствительного эле-
мента гирокомпаса
Визуальная оценка
кривой затухающих ко-
лебаний ЧЭ гирокомпа-
са, представленная в ви-
де записи изменения от-
счетов курса на курсо-
графе, позволяет сделать
качественный и количе-
ственный анализ ряда
параметров гирокомпаса, Рис.5.4. Кривая затухающих колебаний
по которым можно сде- чувствительного элемента гирокомпаса
лать заключение о даль-

184
нейшей пригодности чувствительного элемента к навигационному ис-
пользованию. Это необходимо выполнять в следующих ситуациях:
— при замене чувствительного элемента или поддерживающей
жидкости;
— при неустойчивости и больших значениях поправки гиро-
компаса;
— после нормального, естественного прихода ЧЭ гирокомпаса в
меридиан (для контроля).
На курсограмме (рис. 5.4), отступив от ее начала координат, при-
мерно 60-80 мин, определяют значения периодов затухающих коле-
баний (Т1, Т2, . . , Тn) и факторов затухания (f1, f2 , . . , fn). Затем рас-
считывают их средние значения и сравнивают с учетом широты места
с паспортными данными для загруженного в гирокомпас чувстви-
тельного элемента.

α1 α α α f + f + f + ... + f n
f1 = ; f 2 = 2 ; f 2 = 3 ;...; f n = n −1 ; f cp = 1 2 3 ;
α2 α3 α4 αn n
T1 + T2 + T3 + ... + Tn
Tcp = .
n

Если расчетные данные периода и фактора не отличаются от пас-


портных данных, ЧЭ считается пригодным для дальнейшего навига-
ционного использования.
При отклонении одного из этих параметров от паспортных дан-
ных необходимо заменить чувствительный элемент, а приведенная
численная оценка и оригинал или копия курсограммы могут служить
основанием для списания гиросферы.
Если на курсограмме характер кривой в виде незатухающих ко-
лебаний (фактор близок к единице), то необходимо проверить пра-
вильность установки в приборе 34 Н1 переключателей “С затуханием
– Без затухания”.
Значения Т и f могут служить основой для предвычисления вре-
мени, необходимого для прихода ЧЭ в меридиан с заданной точно-
стью. Так, допустим Т = 120 мин, f = 3, угол отклонения ЧЭ от мери-
диана 30°, требуемая точность прихода ЧЭ в меридиан 1°.
Схема расчетов может быть представлена в таком виде:
— через 1/2 Т = 60 мин определяется амплитуда отклонения ЧЭ
от меридиана как:
α 1 = α/f = 30 o /3 = 10 o ;
185
— через 1/2 Т = 60 мин определяется амплитуда следующего от-
клонения ЧЭ от меридиана как:

α 2 = α1 /f = 10 o /3 = 3,3o ;

— через 1/2 Т = 60 мин следующее отклонение равно:

α 3 = α 2 /f = 3,3o /3 = 1,1o ;

Если остановиться на этой точности, то время периодического


прихода ЧЭ в меридиан с точностью до 1,1° составит 60+60+60 =180
мин = 3 ч, а с учетом 80 мин на апериодическую часть кривой зату-
хающих колебаний суммарное время составит порядка 260 мин ≈ 4 ч.
Кроме оценки указанных параметров гирокомпаса целесообразно
оценить его зону нечувствительности, т. е. оценить амплитуду, с ко-
торой ЧЭ колеблется относительно меридиана. Для этого необходи-
мо после прихода чувствительного элемента в меридиан в течение
периода затухающих колебаний с интервалом 10-20 мин снять по
репитеру отсчеты курса с точностью до 0,1°. При этом амплитуда
отклонения относительно среднего значения должна находиться в
пределах до 0,35° secϕ (требования ИМО) или до 1° sec ϕ (требова-
ния Регистра).
Одновременно нужно сравнивать установившееся значение от-
счета курса по курсограмме с истинным значением курса, рассчитан-
ным по магнитному компасу, по ориентации причала или по пеленгу
отдалённого ориентира. Если имеет место отклонение в значениях
курса свыше 0,5°, то у гирокомпаса имеет место постоянная поправ-
ка, которая может быть обусловлена ошибкой в ориентации курсовой
черты прибора 1М или репитера для пеленгования. Это отклонение
может быть устранено путем разворота прибора 1М или азимуталь-
ного круга репитера для пеленгования.

186
6. ГИРОКОМПАС ANSHUTZ "СТАНДАРТ-14"
6.1. Устройство гирокомпаса
6.1.1. Основные технические характеристики гирокомпаса
"Стандарт – 14"

Technical Data Технические данные


Accuracies Точность
o
Static error ≤0,15 sec.lat.RMS Статическая погрешность
Dynamic error (incl.threshold
≤0,15o sec.lat. Динамическая погрешность
of the followup system)

Supply voltage/ Напряжение питания/


Power потребляемая мощность
consumption

STD 14 24 V DC (+33% - 20%) Стандарт 14


110, 220 V АС optional
65 VA incl.3
Anchutz repeater com-
passes
STD 14 with 110, 220,380, 440 V AC Стандарт 14 с транслятором
course transducer 230 VA incl.7 курса
Anchutz repeater
compasses
24 V C for gyrosphere
back-up

General data Общие сведения


Permissible Допустимые внешние условия
ambient
Temperature 0oC to + 50oC Температура во время работы
during operation
Permissible -25oC to + 70oC Допустимые внешние условия
ambient in storage при хранении
Setting time 3 hrs Время установления (прихода в ме-
ридиан)
Rate of follow-up
≥ 8o/S Скорость отработки следящей
Permissible roll - системы
and pitch angle ± 40o Допустимые углы бортовой и
Permission ships килевой качки
rate of turn - unlimited Допустимая угловая скорость по
углу курса

187
Heading signal Выходная информация
outputs о курсе
- max.4 Anschutz repeater - макс. 4 репитера фирмы
compasses (step motor 192 «Аншютц» (шаговый
steps/degree) двигатель 192 шага на 1о)
- 3 oupputs for Sperry Step - 3 выхода для шаговых
- 6 step/degree 35 V DC репитеров фирмы «Сперри»
(Plus-Common) (control signal - 6 шагов на 1˚, 35В
max/ 180 mA) постоянного тока

- 2 rate-of-turn outputs - 2 выхода угловой скорости


(30o/min, 100o/min, 300o/min) поворота (30о/мин, 100о/мин,
300о/мин).
- 1 serial output 20 mA or - 1 цифровой выход или по
требованию заказчика
NMEA optional

6.1.2. Комплект гирокомпаса и блок-схема соединений


приборов комплекта
На рис. 6.1 представлен комплект гирокомпаса "Стандарт-14".

Рис. 6.1
Условные обозначения: 1 – основной прибор гирокомпаса "Стандарт-14"; 2 –
инвертор; 3 – транслятор курса; 4 – путевой репитер гирокомпаса; 5 – авторулевой;
6 – системы спутниковой навигации, спутниковой связи, радиолокации; 7 – цифро-
вой репитер; 8 – сигнальное устройство; 9 – пускатель (временной переключатель);
10 – пеленгаторный репитер; 11 – автопрокладчик “НАУТОПЛОТ”.

188
На рис. 6.2 представлена блок-схема соединений (конфигурация)
приборов полного комплекта "Стандарт-14".

Рис. 6.2
В каналах связи основного прибора гирокомпаса, отмеченного
цифрой 1, с другими приборами комплекта гирокомпаса и прибора-
ми, получающими информацию о курсе судна, использованы сле-
дующие обозначения:

189
1 – канал шагового сигнала 192 шага на 1о (стандарт немецкой
фирмы «Аншютц»);
2 – канал синхросигнала 1 оборот на 360 о;
3 – канал шагового сигнала 6 шагов на 1 о (стандарт американ-
ской фирмы «Sperry»)
4 – канал сигнала неисправности;
5 – канал сигнала угловой скорости поворота судна (Rate of Turn)
с диапазонами 0 – 30/мин, 0 – 100/мин, 0 – 300/мин (±10B пост.тока);
6 – канал шагового сигнала 192 шага на 1 о. Следует особо отме-
тить, что пускатель (временной переключатель) не является обяза-
тельным прибором комплекта гирокомпаса "Стандарт-14". Это же от-
носится и к транслятору курса, которого может не быть в комплекте
вообще. Все зависит от количества репитеров, которое необходимо
подключить к основному прибору гирокомпаса, а также от типа репи-
теров.

6.1.3. Конструкция и принцип действия гирокомпаса «Стан-


дарт-14»
6.1.3.1. Конструкция центрального прибора гирокомпаса
«Стандарт-14»

Рис. 6.3 и 6.4 дают представление о конструкции центрального


прибора.
Центральный прибор состоит из жесткого шасси, соединенного с
корпусом. Корпус и крышка сделаны из пластика. Стол предназначен
для установки механических и электрических компонентов (состав-
ляющих). Наружная (следящая) сфера (включая гиросферу) подвеше-
на как маятник (с помощью маятникового соединения). В корпусе ус-
тановлен вентилятор.

190
Рис 6.3. Конструкция центрального прибора.

191
Рис 6.4. Конструкция центрального прибора

Шкала, разбитая на 360о, соединена с корпусом сферы через ма-


ятниковое шарнирное соединение. Курс считывается с 360-градусной
шкалы с точностью 0,1 о (если это необходимо) через окно в крышке.
Системы обогрева и вентиляции обеспечивают постоянство рабочей
температуры внутри копруса прибора.

6.1.3.1.1. Стол

На рисунке 6.5 показана конструкция стола с его компонентами.

192
Рис. 6.5. Стол гирокомпаса

Стол содержит следующие элементы:


– на верхней стороне – следящий привод с 360-градусной шкалой
курса 1;
– кронштейн подвеса с элементами контроля 2;
– блок электроники РСВ и шкала регулировок освещения 3;
– шаговый мотор с зубчато-ременной передачей 7;
– дополнительный сельсин-датчик 8;
– на нижней стороне стола – соединительный разъем с кабелем 4;
– маятниковое соединение (маятниковый шарнир), с фланцем 5 с
наружной сферой 6, включающей гиросферу.

6.1.3.1.2. Следящий привод

Наполненная нейтральным газом гиросфера свободно подвешена


и центрирована в поддерживающей жидкости, заполняющей наруж-
ную (следящую) сферу. Гиросфера постоянно (с точностью до по-
грешности компаса) указывает на север. Наружная сфера занимает
согласованное относительно гиросферы положение с помощью сле-
дящего привода, управляемого посредством шагового мотора следя-
щего двигателя (рис. 6.6).

193
Рис. 6.6. Шаговый мотор следящего двигателя

Зубчато-ременная передача Z1 присоединена к оси шагового мо-


тора и обеспечивает передачу 5 : 1 к зубчатому колесу Z2, установ-
ленному на одной оси с колесом Z3. Спиральное (червячное) колесо
установлено на верхнем конце оси и соединено с 360-градусной шка-
лой курса Z4. Последняя выполнена как спиральное (червячное) ко-
лесо Z4, передача Z3 к Z4 составляет 36 :1.
Может быть дополнительная синхропередача.
На одной оси с 360-градусой шкалой установлено колесо Z5, ко-
торое через зубчато-ременную передачу связано с колесом Z6, уста-
новленным на оси сельсина датчика. Передача между Z5 и Z6 (рис.
6.6) составляет 1:1. Этот сельсин-датчик может быть использован,
например, как датчик курса для авторулевого «Анштюц».

6.1.3.1.3. Наружная сфера

Наружная сфера с гиросферой (продольный разрез) приведена на


рис. 6.7.

194
Рис. 6.7. Наружная сфера

Наружная сфера включает гиросферу 8, подвешенную в поддер-


живающей жидкости. Корпус наружной сферы включает нижнюю
чашу 11, внутреннюю чашу 5 с крышкой 2 наружной сферы (верх-
нюю чашу).
Отверстие в корпусе наружной сферы закрывается посредством
крышки 1. Крышка снабжена прозрачным измерительным конусом
для снятия отсчета об уровне поддерживающей жидкости. В центре
измерительного конуса имеется крепящий (запечатывающий) винт.
Все крепления имеют четырехгранную форму.
Токопроводящие полюса (электроды) наружной сферы 3; 10 со-
ответствуют токопроводящим полюсам 4; 9 гиросферы. Следящий
пояс 7; 6 обеспечивает работу следящего привода. Он расположен на
высоте экватора.
В нижней части наружной сферы также установлена помпа
струйного подвеса (аналог катушки электромагнитного дутья) 12.

6.1.3.1.4. Гиросфера

Гидросфера (продольный разрез) представлена на рис. 6.8.

195
Рис. 6.8. Гиросфера.

Гиросфера имеет токопроводящие электроды (полярные шапки)


на каждом полюсе 1,3. На экваторе расположен следящий пояс 2 для
формирования вместе со следящим поясом наружной сферы датчика
угла следящего привода. Гиросфера представляет собой ориентиро-
ванную на север двухгироскопную систему (рис. 6.8 и 6.11). Гиро-
сфера герметизирована и заполнена инертным газом.

6.1.3.1.5. Помпа струйного подвеса и


система терморегулирования
Помпа струйного гидродинамиче-
ского подвеса установлена на дне наруж-
ной сферы. Там же установлен мотор
помпы, датчики температуры и другие
элементы системы терморегулирования
(рис. 6.9).

6.1.3.1.6. Поддерживающая жид-


кость
Поддерживающая жидкость пред- Рис. 6.9. Помпа
ставляет собой токопроводящую смесь,
составленную из дестиллированой воды, глицерина и специальных
добавок.

196
Необходимая для правильной работы гирокомпаса плотность
поддерживающей жидкости обеспечивается при стабилизации ее
температуры около +52оС, которая гарантируется следующим:
– системой обогрева поддерживающей жидкости, включающей
электронно-управляемый резистор терморезистора, включенный в
цепь 24 В постоянного тока и установленный на плате вместе с пом-
пой струйного подвеса;
– системой охлаждения поддерживающей жидкости. Система охлаж-
дения состоит из электронно-управляемого вентилятора, размещенного
сбоку на основании гирокомпаса. Если температура жидкости повышает-
ся (более чем +52оС) вентилятор включается и прогоняет поток холодно-
го воздуха через отверстие сверху между кожухом компаса и корпусом
наружной сферы к выходным отверстиям на дне основания.

6.1.3.1.7. Вентилятор
Вентилятор представляет собой бесколлекторный электродвигатель
и соединенную с ним турбину (крыльчатку). Электроника управления
бесколлекторным двигателем требует питания от сети постоянного тока
и расположена в пластмассовом блоке рядом с вентилятором.
Вентилятор и относящаяся к нему электроника управления уста-
новлены на основании компаса. Электродвигатель не требует обслу-
живания.

6.1.3.1.8. Шаговый двигатель (следящий двигатель)


Шаговый двигатель является исполнительным следящим двигателем
следящего привода гирокомпаса и исполнительным двигателем в репите-
рах с шаговой передачей курса. 48-полюсовой ротор вращается внутри
клетки, которая поддерживает обмотку статора. Сигналы от шаговых
адаптеров SMO, SM1 и сигнал нуля 0 В управляют шаговым двигателем.

6.1.3.1.9. Сельсин, типа NB 23-167-4 (дополнительная уста-


новка)
Сельсин применяется в следящем приводе гирокомпаса как дат-
чик курса там, где это требуется (FEM). Он генерирует электрический
сигнал, пропорциональный углу изменения курса, например, для под-
ключения авторулевого «Аншютц», а также «Наутоплот D». Сельсин
связан с 360о – шкалой компаса в отношении 1 : 1 посредством забча-
то-ременной передачи. Мощности сельсина достаточно для подклю-
чения авторулевого.
197
6.1.3.2. Принцип действия гирокомпаса «Стандарт–14»

Гиросфера, свободно подвешенная в поддерживающей жидкости


внутри наружной сферы, является элементом, указывающим направ-
ление на север. Два гиромотора, установленные в газонаполненной
гиросфере и питающиеся переменным током, создают кинетический
момент, который в сочетании с вращением Земли и силой тяготения
заставляет гиросферу устанавливаться в направлении N-S. Примене-
ние двух гироскопов позволяет снизить ошибки компаса, порождае-
мые качкой судна.
Наружная сфера подвешена как маятник и имеет свободу поворо-
та относительно вертикальной оси. Если судно изменяет курс, следя-
щая система заставляет наружную сферу, связанную с корпусом суд-
на, занимать положение, согласованное с положением гиросферы,
непрерывно ориентированной на север.

6.1.2.2.1. Центрирование гиросферы в наружной (следящей)


сфере
В течение эксплуатации нижеследующие меры гарантируют, что
гиросфера останется взвешенной и центрированной (сохранит свое
положение относительно наружной сферы).
1. Температура поддерживающей жидкости удерживается посто-
янной и равной +52оС.
2. Струи поддерживающей жидкости, направленные на гиросфе-
ру помпой, создают давление и обеспечивают центрирование.
Масса гиросферы и плотность поддерживающей жидкости по-
добраны так, что притемпературе +52оС гиросфера имеет незначи-
тельный остаточный вес. Этот остаточный вес уравновешивается
струями жидкости, производимыми помпой и направленными снизу
вверх относительно гиросферы, которая в результате оказывается
подвешенной свободно (обладает нейтральной плавучестью) и цен-
трированной.

6.1.3.2.2. Электропитание гиросферы


Гиросфера, подвешенная свободно в поддерживающей жидкости
внутри наружной сферы, запитывается переменным током 400 Гц на-
пряжением 55 В, подаваемым на два гиромотора, которые в результа-
те вращаются с постоянной скоростью, равной примерно 12000
об/мин.
198
Электрический ток для питания гиромоторов от полярных шапок
(полюсов) наружной сферы, через обладающую электропроводимо-
стью поддерживающую жидкость подается на полярные шапки (по-
люса) гиросферы. Затем он поступает на два гиромотора и следящий
пояс.
Принципиальная схема питания гиросферы и передачи угла рас-
согласования между гиросферой и наружной сферой приведены на
рис. 6.10.

Рис. 6.10. Принципиальная схема питания гиросферы

6.1.3.2.3. Датчик угла и следящий привод трансляции курса


Наружная сфера всегда находится в согласованном положении с
гиросферой, что достигается автоматически, благодаря схеме уравно-
вешенного электрического мостика.
Любое смещение гиросферы относительно наружной сферы вы-
зывает изменение электрического сопротивления столбов жидкости
между следящими контактами W1 и W2 и гиросферой. (см. рис. 6.10).
В результате возникшей асимметрии появляется, во-первых, ток в це-
пи дифференциального трансформатора М1, во-вторых, на выходе
трансформатора возникает напряжение и ток, который отрабатывает-
ся шаговым двигателем (192 шага/на 1°) и поступает также как шаго-
вый сигнал в различные схемы электроники.
199
6.2.2.4. Принцип действия и устройство гиросферы
Схематичное устройство двухгироскопной сферы (вид сверху)
приведено на рис. 6.11.

Рис. 6.11
НI – направление кинетического момента первого гироскопа;
НII – направление кинетического момента второго гироскопа;
НN – направление суммарного кинетического момента гиросферы.

Когда компас включается, гироскопы разгоняются и под действи-


ем вращения Земли и силы тяжести гиросфера совершает колебания
относительно оси N-S. Под действием системы демпфирования, объ-
единенной с гиросферой, эти колебания успокаиваются (затухают)
приблизительно 3…5 часов и в результате главная ось (ось N-S) гиро-
сферы (результирующий кинетический момент НN) устанавливается
в направлении линии N-S, т.е. в меридиане (рис. 6.12).

200
Рис. 6.12 Кривая затухающих колебаний гиросферы

На рисунке 6.12 видны время установления в часах и амплитуда


колебаний.

2.1.3.2.5. Направляющий момент гиросферы


Направляющий момент гиросферы зависит от величины ее ки-
нетического момента и составляющей угловой скорости вращения
Земли. В свою очередь, кинетический момент зависит от массы (мо-
мент инерции) роторов гироскопов и скорости вращения. Направ-
ляющий момент зависит только от составляющей скорости вращения
Земли ωcosϕ. Она имеет наибольшее значение на экваторе, изменяет-
ся при движении к полюсу и становится на полюсе равной нулю.

201
6.1.3.3. Инвертор типа 121-043 NG001

Рис.6.13. Инвентарь гирокомпаса


202
6.1.3.3.1. Применение
Инвертор используется во всех вариантах конструкции гироком-
паса «Стандарт-14».

6.1.3.3.2. Конструкция инвертора типа 121-043 NG001/NG003


В зависимости от назначения, инвертор типа 121-043 может быть
использован в двух вариантах:
– Вариант А, тип 121-043 NG001 (в кожухе, тип защиты IP 23);
– Вариант В, тип 121-043 NG003 (без кожуха, тип защиты IP 00).
– Вариант А, тип 121-043 NG001 (см. рис. 6.13)
Инвертор имеет металлический кожух и крепится на переборке
вертикально. В дне кожуха имеется специальная плата для подклю-
чения 16-ти различных кабелей (жил) и болт для заземления (М6),
доступный с внешней стороны.
Плата РСВ, типа 121-043.05, приспособлена к двум разъемам для
следующих РСВ (печатных плат): – шаговый адаптер, типа 121-043.04;
Электроника гирокомпаса, типа 121-043.06. В дополнение к это-
му, плата РСВ в инверторе типа 121-043.02 также может быть соеди-
нена:
– с транслятором курса, типа 132-603 NG001/NG002;
– с источником питания 24 В (постоянного тока) или – с источни-
ком питания переменного тока (с выходом 24 В постоянного
тока);
– с центральным прибором гирокомпаса;
– с репитерами шаговыми фирмы «Аншютц» или фирмы «Сперри»;
– с системой сигнализации Наутоаларм фирмы «Аншютц»;
– с максимум двумя индикаторами угловой скорости фирмы
«Аншютц». Кабель длиной около 5 м, имеющий 25 жил, соеди-
няет инвертор с гирокомпасом. На дверце кожуха инвертора
находится переключатель В5, а также предохранители Е1 и Е2.
Дверца может открываться специальным ключом (включается в
поставку).
Вариант В, типа 121-043 NG003.
Вариант В устанавливается в столе, отдельном помещении или
пульте управления. Инвертор не содержит кожуха, кабеля и главного
переключателя В5, держателей предохранителей и предохранителей
Е1 и Е2. В остальном данный вариант схож с вариантом А (NG001).
Это важно для проектирования и установки.
Принцип действия инвертора типа 121-043 NG001/NG003
203
Инвертор:
– обеспечивает питание гирокомпаса постоянным током (24 В)
или источником питания переменного тока с выходом 24 В постоян-
ного тока.
– преобразует аналоговый сигнал сельсина датчика основного
прибора компаса в следующие сигналы:
– шаговые сигналы «Аншютц» – 192 имп/1о;
– шаговые сигналы «Сперри» – 6 имп/1о. – усиливает шаговый
сигнал для подачи в шаговые репитеры;
– обеспечивает:
– поддержание температуры в гирокомпасе (+52оС);
– питание 24 В всего оборудования;
– работу следящей системы гирокомпаса.
– обеспечивает сигнализацию (через дополнительные специаль-
ные устройства в гирокомпасе) в следующих случаях:
– при отклонении от рабочей температуры компаса;
– при отклонении или потере питания.
– обеспечивает индикацию режимов "Работа" или "Тест";
– обеспечивает питанием репитеры при их подключении к компасу;
– обеспечивает подачу синхросигналов в авторулевой;
– преобразует сигнал угловой скорости от гирокомпаса;
– усиливает сигнал угловой скорости и подает на индикаторы.
Примечания:
1. Сигнал об угловой скорости вырабатывается в виде постоян-
ного тока, на основе шаговых сигналов курса из гирокомпаса.
2. Напряжение постоянного тока пропорционально угловой ско-
рости увеличивается с увеличением угловой скорости, т.е. с увеличе-
нием числа импульсов в единицу времени.
Использование сигналов угловой скорости (ROT-Rate of Turn)
Сигналы об угловой скорости вырабатываются в инверторе и ис-
пользуются для измерения угловой скорости судна. Максимум 2 ROT
индикатора могут быть подключены к инвертору.
Выход ROT может быть подан на любую шкалу путем переклю-
чения с мостика на соответствующий плате РСВ. Имеются следую-
щие шкалы ROT: 30о/мин; 100о/мин или 300о/мин.
Для всех шкал максимальное значение составляет ± 10 В посто-
янного тока максимальное значение по шкале.
Полярность выходных сигналов ROT следующая:
204
– левый борт РВ (+);
– правый борт STB (-).
Внимание!
Сигнал ROT от инвертора такой же, как и сигнал непосредствен-
но от ROT. Интерфейс ROT может быть включен в комплектацию и
не подлежит изменению. Возможные подключения к инвертору (ос-
новные) через интерфейс к инвертору может быть присоединено сле-
дующее оборудование:
– один основной прибор гирокомпаса «Аншютц»;
– один авторулевой «Аншютц»;
– один транслятор курса «Аншютц»;
– один прибор сигнализации;
– три принимающих курса с шаговой системой трансляции фир-
мы «Аншютц» (т.е. аналоговые или цифровые репитера «Аншютц»);
– три принимающих с шаговой системой трансляции фирмы
«Сперри» (с нагрузкой максимум 90 мА) цифровые репитера, спут-
никовые приемоиндикаторы, РЛС, АИС;
– два индикатора ROT «Аншютц».

6.1.3.3.3. Интерфейс инвертора


Для инвертора подходят следующие интерфейсы:
– Интерфейс для шаговой системы трансляции «Аншютц»,
192 имп/1о (L20 1…6).
Для подключения: – одного авторулевого «Наутопайлот»,
«Аншютц» или т.п.;
– двух цифровых навигационных индикаторов «Аншютц». Мак-
симальная нагрузка интерфейса: ± 10 мА.

Примечание.
Питание 24 В постоянного тока идет через интерфейс (L20.
1…6) для подсветки и/ или управления.

– Интерфейс для точечных (добавленных) сигналов «Аншютц»,


192 имп/1о (L11. L12. L19. 1…6) Для подключения к каждому из этих
интерфейсов:
– один аналоговый репитер (фирмы «Аншютц» типа 133-310,
133-311, 133-312, 133-402 NG002);
– одного цифрового навигационного индикатора («Аншютц», типа
133-809). Максимальная нагрузка на интерфейс (SM0, SM1): ±0,5 А.

205
Примечание.
Питание 24 В постоянного тока идет через интерфейс (L11.
L12. L19. 1…6) для подсветки и управления.

– Интерфейсы для шаговых сигналов курса фирмы «Сперри»,


6 имп/1о (L14. L12. L19. 1…6). Возможно подключение к каждому из
этих интерфейсов только одного из принимающих либо-либо (ПИ
СНС, ССС, РЛС, АИС, цифровой репитер). Максимальная нагрузка
всех трех интерфейсов: общая 90 мА или 30 мА каждого (+35 В по-
стоянного тока = общий плюс).
– Интерфейс для питания 24 В постоянного тока (L1. 1…3).
– Интерфейс для одной системы сигнализации (L3. 1…6).
– Интерфейс для одного транслятора курса (L4. 1…10) (вкл. 28 В
постоянного тока источника питания).
– Интерфейс для одного авторулевого (L5. 1…6).

6.1.3.4. Транслятор курса


Транслятор курса типа 132-603 (рис. 6.14) предназначен для вы-
работки напряжений, которые используются для питания различных
приборов, подключенных к гирокомпасу, в том числе и репитеров.
Указанные напряжения вырабатываются за счет преобразования пе-
ременного напряжения судовой сети (110 В, 220 В, 380 В или 440 В,
50 или 60 Гц).
В трансляторе курса имеются несколько адаптеров в стандарте
фирмы «Sperry» (6 шагов на 1о), адаптер в стандарте фирмы «Аншютц»
(192 шага на 1о), синхроадаптер, а также усилитель синхросигнала.
Внешний вид и отдельные блоки, входящие в конструкцию
транслятора курса (рис. 6.14).
– Интерфейс для одного гирокомпаса (L6, 1…25)
– Интерфейс для двух индикаторов ROT (L17, L18,1…4)
Примечание.
Один прибор или оборудование может быть соединено только с
одним интерфейсом. Для уравновешивания электрических нагрузок
ограниченное число репитеров может быть подключено к одному
инвертору.

206
Designation
1. COURSE 10. SWITCH
TRANSDUCER 11. SYNCHRO ADAPTER PC
2. CAP 12. SYNCHRO BOSTER PC
3. FUSE 13. FUSE
4. FUSE HOLDER 14. FUSE
5. KEY 15. STEP ADAPTER PCB
6. RECTIFIER 16. FUSE
7. TRANSFORMER 17. SPERRY ADAPTER PCB
8. CAPACITION 18. FUSE
9. MASTER BOARD

Рис. 6.14. Транслятор курса

207
6.1.3.5. Пускатель (таймер) типа NB 03-735 (дополнительная
установка по требованию)
Пускатель (вид спереди) приведен на рис. 6.15.

Рис. 6.15. Пускатель

При помощи пускателя типа NB 03-735 оператор может включить


гирокомпас немедленно или использовать автоматическое включение по-
сле установки нужного времени задержки запуска (см. п. 6.2.7).
Пускатель подключается к инвертору и работает от сети 24 В по-
стоянного тока. Прибор может быть установлен в любой точке судна,
где имеются подходящие условия.

6.1.3.6. Скоростная девиация гирокомпаса


Скоростная девиация определяется с помощью специальных таб-
лиц, которые придаются к гирокомпасу, и учитывается аналитически.

6.2. Основы эксплуатации гирокомпаса (обслуживание и ре-


монт)
6.2.1. Включение гирокомпаса
Гирокомпас может быть включен непосредственно сразу или че-
рез некоторое время с использованием таймера.

208
6.2.1.1. Процедура включения

Органы управления и контроля на


крышке компаса:
1 – вращающаяся рукоятка по-
тенциометра подсветки;
2 – контрольная лампа (LED) сиг-
нализации;
3 – переключатель следящего
привода В2;
4 – установка шкалы

Рис. 6.16. Органы управления и контроля гирокомпаса

Для включения гирокомпаса сразу необходимо выполнить сле-


дующее:
– установить переключатель следящей системы (рис. 6.16 пози-
ция 3) в позицию "О";
– установить главный переключатель транслятора курса (см. рис.
6.14) в позицию "1";
– установить главный переключатель инвертора (рис. 6.13 б) в
позицию "1".
Красная лампа (LED) (6.16 позиция "2") загорится.
После того как оборудование включено, гироскопы начинают
разбег доустановленной скорости и заставляют гиросферу устано-
виться в меридиане. Этот процесс установки (приведения в мериди-
ан) завершается примерно через 3 …5 ч.
Примерно через час от момента включения компаса можно вклю-
чать следящую систему с помощью переключателя следящей систе-
мы (позиция 3 на рис. 6.16) (поставить переключатель следящей сис-
темы в положение "1", после чего красная лампа (LED) погаснет). Бо-
лее раннее включение (даже на незначительное время) следящей сис-
темы может нарушить, а следовательно, продлить процесс приведе-
ния в меридиан.
Внешняя сфера начинает автоматически отслеживать положение
гиросферы.
209
6.2.2. Согласование основного прибора гирокомпаса с пока-
заниями репитеров (см.также раздел 6.3.2.9)

При первом испытании оборудования гирокомпаса все показания


на репитерах должны совпадать с индикацией курса на гирокомпасе.
В противном случае репитеры следует установить по курсу гироком-
паса (согласование).
Регулировку следует проводить только когда гирокомпас нахо-
дится в меридиане, а следящая система включена. Таким образом, по-
грешность в регулировке других синхронно связанных репитеров ис-
ключается.

6.2.2.1. Настройка освещенности шкалы репитера

С помощью соответствующих потенциометров обеспечивается


плавный контроль освещенности шкалы.

6.2.3. Сигнализация во время работы

Когда загорается красная лампа (LED) на крышке компаса (см. рис.


6.16 позиция 2), это указывает на следующие условия эксплуатации:
– слишком высокая рабочая температура (выше + 65оС, следящая
система включена);
– напряжение питания ниже 18,5 В постоянного тока в течение
более 1,5 с;
– следящая система выключена или переключатель следящей
системы (рис. 6.16 позиция 3) стоит в положении "Т";
– гиромоторы обесточены дольше, чем 1,5 с.
Для того чтобы аннулировать индикацию красной лампочки,
надо быстроповернуть переключатель следящей системы к поло-
жению "О" а затем опять к положению "1" (красная лампочка вы-
ключается). Если (LED) продолжает гореть, надо искать причины
неисправности.

6.2.4. Проверки во время работы

Во время эксплуатации оборудования должны быть проведены


следующие тесты:
– проверка индикации (красная лампочка LED) (см. рис. 6.16 по-
зиция 2);
210
– проверка показаний курса гирокомпаса;
– проверка и сравнение показаний основного прибора гирокомпа-
са с аналоговой и цифровой шкалой соединенных репитеров.
Если показания репитера отличаются от показаний курса на ги-
рокомпасе, соответствующий репитер надо согласовать.
В случае цифрового репитера компаса надо ознакомиться с при-
ложенным описанием этого прибора.
Падение напряжения переменного источника питания для преоб-
разователя курса.

6.2.5. Выключение гирокомпаса

Для выключения гирокомпаса рекомендуются следующие действия:


– установите переключатель следящей системы (рис. 6.16 пози-
ция 3) компаса в положение "О";
– установите главный переключатель инвертора в положение "О";
– установите главный переключатель транслятора курса в поло-
жение "О".

Примечание.
Таймер (пускатель), если он включен в оборудование, не надо
приводить в действие.

Внимание!
Когда гирокомпас выключается гироскопы приходят в состояние
покоя только после времени выбега примерно 15 мин. В течение это-
го периода доступ к гиросфере запрещен. Замечание. Рекомендуется
не выключать оборудование гирокомпаса, если судно находится в
порту не более одной недели.

Внимание!
При выключении оборудования гирокомпаса гиросфера может
занять наклонное положение относительно наружной сферы. В этом
случае, во время запуска оборудования при включении следящей сис-
темы, гиросфера может колебаться в течение интервала времени,
превышающего 30 ч. Если гиросфера занимает наклонное положение
и показания курса не постоянны (ток гиромоторов, высота гиросфе-
ры, температура жидкости правильны), следящую систему следует
выключить. Кроме того выключить остальное оборудование. Ждать
211
пока гироскопы окончательно не успокоятся (примерно 15 мин), за-
тем включить оборудование опять. Через 1 ч. включить следящую
систему. В конце процесса установки проверить положение гиросфе-
ры еще раз. Если гиросфера остается в наклонном положении и пока-
зания указывают на непостоянные погрешности, то гиросферу следу-
ет демонтировать и заменить на запасную.

6.2.6. Таймер (пускатель)


6.2.6.1. Рекомендации по эксплуатации

Установка времени, когда гирокомпас должен быть в рабочем со-


стоянии производится по шкале (рис. 6.15). Для этой цели расчет
времени производится следующим образом:
– время до момента включения;
– время прихода в меридиан (4 ч.) гирокомпаса складывается и
устанавливается общее время.

Примечание.
Малые деления (риски) соответствуют 2 ч., а большие риски
суткам.
При питании приборов постоянным током 24 В входное реле D1
немедленно включается. Питание затем идет в схему. Одновременно
загорается зеленая лампочка LED № 9 "GYRO ON". Компас включен.
При нажатии кнопки "DELAY" реле D1 не включается и питание
не подается. Одновременно время установленное потенциометром
R17, ликвидируется (сбрасывается). Сброс установленного времени
индицируется красной LED № 10 "DELAY".
Если в течение времени сброса кнопку "DELAY" нажать еще раз,
то время восстановится. Переключателем "GYRO ON" компас вклю-
чается немедленно, независимо от установленного времени.

6.3. Регламентные работы


6.3.1. Требования техники безопасности

Внимание!
При проведении работ по обслуживанию необходимо уделять над-
лежащее внимание безопасности (т.е. соблюдать правила VDE работы на
сильно-точном оборудовании и правила VGB4 безопасности для элек-
трического оборудования). Прежде чем начать работу по обслуживанию
212
гирокомпаса в выключенном состоянии, подождите пока гироскопы
окончательно не остановятся (время выбега примерно
15 мин).

6.3.1.1. Общая информация


Профилактическое обслуживание оборудования гирокомпаса
ограничивается проверкой и заменой поддерживающей жидкости с
целью обеспечения надежной работы оборудования гирокомпаса.
– В случае нового оборудования первую проверку всех компо-
нентов системы следует проводить примерно через 2 года после пер-
вого введения в строй.
– С этого времени проверку всех систем, включая тщательный
осмотр, следует проводить раз в год. Поддерживающую жидкость
следует менять один раз в год.

Примечание.
1. Вследствие испарения, уровень поддерживающей жидкости
следует проверять один раз в полгода, даже при новом оборудова-
нии. Если уровень поддерживающей жидкости слишком низкий, до-
лейте только дистиллированную воду (см. п. 2.3.5.1).
2. При замене поддерживающей жидкости используйте только
оригинальную поддерживающую жидкость фирмы «Аншютц».

Процедура замены поддерживающей жидкости описана в п.


6.3.1.2, 6.3.3, 6.3.3.1.1, 6.3.3.3. Эта работа по обслуживанию может
проводиться специально обученным персоналом корабля или на
станции обслуживания фирмы «Аншютц».
Для осмотров, функциональных проверок и ремонтных работ
следует обращаться исключительно на станции обслуживания фирмы
«Аншютц». Список станций обслуживания включен в документацию
гирокомпаса.

6.3.1.2. Разборка основного прибора гирокомпаса

6.3.1.3. Снятие крышки


Отвинтите три винта с крестообразной головкой на крышке ком-
паса.

213
Винты с крестообразной голов-
кой
Крышка

Кожух

Рис. 6.17

Поднимите вверх крышку компаса

Крышка компаса

Рис. 6.18

2.3.1.4. Снятие кожуха компаса


Снимите кожух с трёх цилиндрических штифтов.

214
Место нахождение одного из
трёх штифтов

Рис. 6.19

Поднимите кожух компаса вверх и снимите его.

Кожух компаса

Рис. 6.20

6.3.1.5. Смена поддерживающей жидкости


Для того чтобы обеспечить надежную работу гирокомпаса, под-
держивающую жидкость следует обновлять:
– для нового оборудования – примерно через 2 года;
– после этого – ежегодно.

215
Смену поддерживающей жидкости целесообразно проводить, ли-
бо когда судно в порту, либо в ходе ежегодного тщательного осмотра;
ее могут проводить члены команды корабля или персонал станции
обслуживания фирмы «Аншютц».

Примечания.
1. Прежде чем выключить оборудование гирокомпаса, зафикси-
руйте показания курса. Установите переключатель следящей сис-
темы в положение "Т" и установите шкалу 360° курса в положение
"000".
2. Выключите оборудование транслятора курса и инвертора.
3. При замене гиросферы и поддерживающей жидкости при
очень холодной погоде или в холодных районах, следует согреть под-
держивающую жидкость хотя бы до комнатной температуры,
прежде чем заливать ее в компас.

Слишком холодная поддерживающая жидкость может продлить


процесс установки гиросферы на несколько часов. Может случиться,
что гиросфера будет поворачиваться в одном направлении более 360°
в течение первых одного или двух часов и только после этого начнет-
ся нормальный процесс установки.

6.3.1.6. Подготовка к замене внешней сферы и гиросферы


Внимание!
Прежде чем приступить к дальнейшей работе, подождите при-
мерно 15 мин, пока гироскопы в гиросфере не остановятся. Продол-
жайте работу в следующем порядке (подробно см. п. 6.3.3)
– Поднимите гиросферу с наружной сферой.
– Вылейте поддерживающую жидкость.
– Откройте наружную сферу.
– Выньте гиросферу.
– Очистите части гиросферы и наружной сферы (для очистки ис-
пользовать только воду), потом хорошо просушите их.
Примечания.
1. Восстановление следует проводить в соответствии с инструк-
цией по демонтажу в обратном порядке.
2. Вставьте гиросферу, дальнейшее восстановление проводите
согласно указаниям п. 6.3.3.2. и 6.3.3.3.

216
3. Проверьте соединение кабелей, проведите функциональную
проверку.

6.3.2. Осмотр оборудования гирокомпаса


6.3.2.1. Осмотр основного прибора

Эту работу на компасе следует проводить во время осмотра,


включающего процессы разборки и сборки, как подробно описано в
следующих разделах:
– 6.3.1.5. Замена поддерживающей жидкости.
– 6.3.3. Замена гиросферы.
– 6.3.4. Замена помпы.
– Установите переключатель следящей системы в положение "Т"
(360° шкала устанавливается в положение "000").
– Выключите оборудование компаса на трансляторе курса и на
инверторе.
– Снимите крышку и кожух основного прибора компаса.
– Снимите наружную сферу и вымойте ее.
– Вымойте кожух компаса, продуйте стол от пыли и грязи.
– Вылейте поддерживающую жидкость и изымите гиросферу.
– Отверните агрегат помпы.
– Вымойте агрегат помпы и части наружной сферы чистой водой
и тщательно высушите их.
– Снимите кольцо фильтра, тефлоновую прокладку, изоляцию и
сальник.
– Проверьте внешний вид кабеля.
– Установите агрегат помпы опять на наружную сферу.
– Налейте в наружную сферу примерно 1/4 л поддерживающей
жидкости (используйте только оригинальную поддерживающую
жидкость фирмы «Аншютц»).

Внимание!
Во время очень холодной погоды или в холодных районах пред-
варительно нагрейтеподдерживающую жидкость хотя бы до комнат-
ной температуры.
– Проверьте работу помпы, быстро включая и выключая трансля-
тор курса три или четыре раза (с включенным инвертором).
– Затем выключите инвертор и транслятор курса.
– Осторожно вымойте гиросферу чистой дистиллированной водой.
217
– Поместите поддерживающую жидкость в наружную сферу.
– Проверьте прокладку между отверстием в наружной сфере и
закрывающей ее крышкой, при необходимости замените ее.
– Закройте наружную сферу.
– Присоедините наружную сферу к маятниковому подвесу (шар-
ниру).
– Проверьте колеса привода, очистите и восстановите смазку их
при необходимости.
– Проверьте зубчатый приводной ремень.
– Проверьте освещение.

6.3.2.2. Осмотр инвертора


– Очистите инвертор от пыли и грязи.
– Откройте инвертор.
– Измерьте входное и рабочее напряжение в инверторе. Кабель,
соединяющий компас с инвертором, подключается на компас, инвер-
тор включается.
– Закройте инвертор.

6.3.2.3. Осмотр транслятора курса (поставляется дополнительно)


– Очистите транслятор курса от пыли и грязи;
– Откройте транслятор курса;
– Измерьте входное и рабочее напряжение на трансляторе курса
(для этого включите транслятор курса);
– Проверьте адаптер PCB;
– Закройте транслятор курса.

6.3.2.4. Проверка таймера


– Проверьте работу таймера (если имеется в комплекте гирокомпаса).

6.3.2.5. Осмотр репитеров


– Очистите репитеры от пыли и грязи.
– Откройте репитеры.
– Проверьте расположенные снаружи (на палубе) репитеры на
водопроницаемость, смените плохой.
– Проверьте шестерни и зубчатые ремни, очистите если требуется.
– Смажьте приводные колеса смазкой.
– Смените или восстановите противотуманный патрон.
– Проверьте освещение.
218
– Проверьте шаговый мотор.
– Проверьте синхронность.
– Закройте репитер.
– Согласуйте репитер.

6.3.2.6. Проверка работы оборудования


– Восстановите кабельные соединения, разъемы, если они были
нарушены;
– Включите оборудование, а именно: транслятор курса, инвертор
и, если имеется в комплекте, таймер;
– Измерьте начальную и рабочую силу тока на гиромоторах и мо-
торе насоса;
– После достижения рабочей температуры +52оС (самое раннее
примерно через 2 ч), проверьте уровень поддерживающей жидкости и
высоту положения гиросферы;
– После того как гиросфера успокоится (примерно 5 ч), включите
следящую систему;
– Сравните показания репитеров с показаниями гирокомпаса и,
если надо, синхронизируйте их (см. п. 6.3.2.7.).

Примечание.
Все периферийное оборудование, относящееся к системе, также
следует проверить на правильность работы.

6.3.2.7. Согласование показания курса на репитерах с показа-


ниями курса на гирокомпасе
Замечание: Для того чтобы убедиться в правильности показаний кур-
са на связанных с компасом репитерах, надо сравнить их с величиной
курса по шкале гирокомпаса и, если нужно, установить на этот же курс.
Эту установку следует проверить во время сдаточных испытаний
оборудования гирокомпаса и при ежегодной проверке. Показания
курса репитерами тоже следует проверить. Это относится и к ситуа-
ции, когда оборудование вновь запускается в работу, т.е. после про-
верки, ремонта или чего-либо подобного.

6.3.2.8. Подготовка к процессу согласования


– Включите оборудование в соответствии с разд.6.2.1.1.
– Переключатель следящей системы (см. рис. 6.16 позиция 3) ос-
тается в отключенном положении "OFF" в течение 1 ч.
219
– Установите переключатель следящей системы (рис. 6.13. позиция
3) в положении "Т" (тест). Шкалу 360о установить в положении "000".

Примечание.
Если возникнет ситуация, когда шкала гирокомпаса не дойдет до
своей "000" позиции (это может случиться, если начальная позиция была
между 350о и 360о), то нажатие на кнопку В3 прерывает электрический
сигнал. И теперь шкала компаса должна встать на свою "000" позицию.
(Кнопка В3 и шкалы гирокомпаса становятся доступными после
снятия крышки гирокомпаса, см. 6.3.1.2.).

6.3.2.9. Согласование репитеров


– Установите переключатель следящей системы (см. рис. 6.16 по-
зиция 3) в позицию 1.
– Шкалы основного прибора гирокомпаса и шкалы всех репитеров
должны дойти до одинаковой величины курса. Подключенный цифровой
репитер и компас показывают соответственно то же значение курса.
– Если показания репитеров не совпадают с показаниями компа-
са, подключенные репитеры следует синхронизировать (установить с
помощью их установочных средств на величину курса компаса). По-
рядок синхронизации репитеров:
• снимите защитный колпачок;
• установите ключ в отверстие и согласуйте шкалы репитеров со
шкалой гирокомпаса;
• закройте защитный колпачок.
Примечание. В случае шагового типа репитера разрешение шагов
(цена каждого шага) может быть таким, что относительно точной
шкалы (1/10о) показания шкал репитеров отличаются максимально на
±0,08о и это расхождение не может быть откорректировано.

6.3.3. Установка гиросферы


6.3.3.1. Подъем гиросферы из наружной сферы

Необходимые инструменты: а) шприц и емкость для слива жид-


кости; б) две отвертки для крестообразных винтов, размер 1 и 2;
– Установите переключатель следящей системы в позицию "Т",
заставляя тем самым 360-градусную шкалу гирокомпаса придти в по-
ложение "000".

220
– Выключите оборудование гирокомпаса на трансляторе курса и
инверторе.
– Снимите крышку компаса и кожух.
– Подождите примерно 15 мин. пока гиросфера не успокоится
окончательно.

6.3.3.1.1. Снятие наружной сферы с маятникового шарнира и


извлечение гиросферы
Возьмитесь одной рукой за дно наружной сферы, слегка надавли-
вая вверх. В этом положении нажмите на четыре быстрозащелки-
вающихся штифта на маятниковом шарнире по одному разу на каж-
дый (см. рис. 6.21).

Нажмите на четыре быстрозащёлкиваю-


щихся штифта по одному разу на каж-
дый и тем самым освободите наружную
сферу от маятникового шарнира.

Рис 6.21
Внимание!
Теперь наружная сфера освобождена от маятникового шарнира:
– Возьмитесь за наружную сферу и осторожно выньте ее из гиро-
компаса (рис. 6.22.)

– Осторожно выньте наружную сферу


из гирокомпаса.

Рис. 6.22
221
– Положите наружную сфера рядом с гирокомпасом на ровную по-
верхность (см. рис.6.23).

Положите наружную сферу на ров-


ную поверхность около гирокомпаса.

Рис. 6.23

Отсоедините штепсельный разъем на


соединительном кабеле наружной
сферы на нижней части стола.

Рис. 6.24

Отсоедините штепсельный разъ-


ем от наружной сферы.

Рис. 6.25

222
Отверните шесть винтов на
крышке внутренней части наруж-
ной сферы.

Рис. 6.26

Снимите крышку внутренней час-


ти наружной сферы.

Рис. 6.27

Удалите поддерживающую жид-


кость из наружной сферы с по-
мощью шприца (удаляется при-
мерно за 12-15 наполнений).

Рис. 6.28

223
Отверните шесть винтов на
крышке верхнего полушария на-
ружной сферы.

Рис. 6.29

Снимите крышку верхнего полу-


шария наружной сферы.

Рис. 6.30

Снимите верхнее полушарие.

Рис. 6.31

224
Поднимите гиросферу с помощью
струбцины. Для этого смочите присоску
струбцины и надавите её в центре ша-
рового сегмента гиросферы.

Внимание! Вынимая гиросферу, под-


держивайте ее снизу рукой.

Рис. 6.32

Храните гиросферу в безопасном месте


на пенопластовой основе, включённой в
заводскую упаковку гиросферы.

Рис. 6.33

Вылейте оставшуюся поддерживаю-


щую жидкость.

Рис. 6.34

225
Примечание.
Прежде чем вставлять запасную гиросферу, проверьте, не за-
грязнена ли внутренняя поверхность наружной сферы и очистите ее,
если нужно.
После длительных периодов работы следует снять фильтр на-
соса (как минимум, после двух лет работы).

6.3.3.2. Установка гиросферы в наружную сферу


Примечание.
Пользуйтесь рисунками, показывающими удаление гиросферы.
– Налейте в наружную сферу примерно 1/4 литра оригинальной
поддерживающей жидкости фирмы «Аншютц».
– Смочите присоску специальной ручки, прижмите ее к центру
поверхности шарового сегмента гиросферы.
– Осторожно поместите гиросферу в наружную сферу (см. рис.
6.32).
– Уберите специальную ручку.
– Очистите контактные поверхности наружной сферы и крышки.
– Проверьте положение прокладки между наружной сферой и
крышкой наружной сферы.
– Поместите крышку наружной сферы на наружную сферу (см.
рис. 6.31), при этом следите за установочными штифтами.
– Закрепите крышку наружной сферы на наружной сфере (следу-
ет туго затянуть шесть поперечных винтов (см. рис. 6.29)).
– Внимательно поставьте крышку на внешнюю сферу (см. рис. 6.27).
– Закрепите крышку 6 винтами (см. рис. 6.26).

6.3.3.3. Заполнение наружной сферы поддерживающей жидко-


стью и измерение уровня поддерживающей жидкости
– Налейте оригинальную поддерживающую жидкость фирмы
«Аншютц» через отверстие в крышке наружной сферы.
Внимание!
При очень холодной погоде или в холодных регионах поддержи-
вающую жидкость следует предварительно нагреть как минимум до
комнатной температуры. Заполнить внешнюю сферу поддерживаю-
щей жидкости фирмы «Аншютц».
Высота заполнения примерно 10 мм от верхнего края (рис. 6.35).

226
Рис.6.35

Правильным считается такой уровень поддерживающей жидко-


сти, когда нижнее кольцо измерительного конуса смачивается под-
держивающей жидкостью при нормальной окружающей температуре
(примерно + 20оС). Уровень поддерживающей жидкости можно оп-
ределить с помощью измерительного конуса (см. 6.3.5.1.).
– Верните на место крепящие винты.
– Поместите наружную сферу в основной прибор гирокомпаса
(см. 6.3.3.4.)
– Установите кожух компаса и крышку компаса.
– Через 3 – 4 часа проверьте еще раз уровень поддерживающей
жидкости при рабочей температуре + 52оС. Для этого основной при-
бор гирокомпаса следует опять выключить и открыть (так как описа-
но в п. 6.3.3.1.1.)

Примечания.
1.Не удаляйте разъем с нижней части стола.
2. Проверьте уровень поддерживающей жидкости и температуру
(+52оС).
3. Последовательно поставьте на место снятые детали.

6.3.3.4. Помещение наружной сферы в основной прибор гиро-


компаса (см. рис. 6.21 и 6.22)
227
– Восстановите соединение кабеля (см. рис. 6.24) с разъемом ме-
жду наружной сферой и столом.
– Возьмите наружную сферу одной рукой снизу и осторожно со-
едините ее с выступом маятникового шарнира. Вставьте направляю-
щее отверстие выступа маятникового шарнира.
– Слегка нажмите снизу на наружную сферу. В этом положении
нажмите на четыре установочных штифта на маятниковом шарнире
по одному разу на каждый (см. рис. 6.21)

Замечание.

Теперь наружная сфера прикреп-


лена к маятниковому шарниру.

Установка кожуха компаса (об-


ратить внимание на центровку зад-
ней части, если нужно). (Показан
штифт, паз)

Рис. 6.36
Установите и надёжно закрепите разъ-
ём 25-жильного соединительного ка-
беля. После этого поставьте и закре-
пите крышку компаса

Рис. 6.37

6.3.4. Удаление помпы


– Установите переключатель следящей системы (рис.6.16 пози-
ция 3) в положении "Т" и поверните на 360о катушку компаса в поло-
жение "000".
– Выключите транслятор курса и инвертор.
228
– Дайте успокоиться гиросфере (примерно 15 мин).
– Разберите гирокомпас (как указано в п. 6.3.3.1.1).
– Поставьте вынутую гиросферу на соответствующую подставку
в безопасном месте до повторной сборки.
– Отверните три крепящих винта на крышке помпы (рис.6.38) и
снимите крышку (рис.6.39).
– Ослабьте соединения разъема на кабеле помпы и разъедините
их (рис.6.40).
– Ослабьте шесть крепящих винтов на помпе (рис. 6.41).
– Осторожно удалите помпу (рис. 6.42 – 6.44).

Отверните три винта на крышке


помпы.

Рис. 6.38

Удалите крышку с агрегата


насоса.

Рис. 6.39

229
Ослабьте и удалите соединение элек-
трического разъёма кабеля помпы.
Обратите внимание на фиксирующий
штифт для правильной сборки.

Рис 6.40

Отверните шесть винтов


на помпе.

Рис. 6.41

Удалите ротор насоса.


Внимание!
Ротор насоса может выпасть. Крепко
держите ротор и осторожно вынимай-
те его.
Обратите внимание на фиксирующий
штифт.

Рис. 6.42

230
Снимите фильтр помпы.

Рис. 6.43

Снимите прокладку на крышек кор-


пуса помпы.

Рис. 6.44

Помпа типа 110-106.06 включает следующие части:


– корпус помпы;
– кольцо фильтра;
– тефлонновая прокладка;
– статор с базовой пластиной;
– ротор;
– сепаратор (крышка).
Установка новых или ранее снятых частей в обратном порядке:
– восстановите соединения электрического кабеля;
– установите наружную сферу вновь в нормальное положение и
очистите ее;
– восстановите кабельные соединения со столом (если оно было
нарушено);

231
– долейте поддерживающую жидкость в наружную сферу (в слу-
чае низкой окружающей температуры, предварительно согрейте под-
держивающую жидкость);
– три или четыре раза включите и выключите транслятор курса и
инвертор для проверки работы насоса (не пузырится ли поддержи-
вающая жидкость);
– опять выключите инвертор;
– для дальнейшего повторной сборки обратитесь к разделам
6.3.3.1.1;
– проведите функциональную проверку.

6.3.5. Основные проверки – проверка уровня поддерживаю-


щей жидкости
– проверка функционирования помпы;
– проверка положение гиросферы по высоте, наружная сфера долж-
на быть смонтирована и установлена внутри шасси компаса (рис. 6.23)
Примечание.
Не забудьте подключить кабельные разъемы.
Эти частные проверки могут быть сделаны, только тогда, ко-
гда выключена следящая система и когда температура жидкости
будет 52оС. Эти значения достигаются спустя 1 – 2 часа после
включения в зависимости от окружающей температуры.
6.3.5.1. Проверка уровня жидкости
Уровень поддерживающей жидкости определяется измерительным
конусом (рис. 6.45). Часть измерительного конуса погружается в жид-
кость и становится темной относительно светлой сухой части. Если уро-
вень жидкости низкий (см. рис. 6.47) его следует поднять, добавив дис-
тиллированной воды с помощью шприца (рис. 6.28) так, чтобы раздели-
тельная полоса была в центре измерительного конуса.
Вид сверху на измерительный конус.
Уровень жидкости в норме

Измерительный конус

Крепящий винт

Рис. 6.45 Вид сверху на измерительный конус.

232
Уровень жидкости низкий
Порядок действия следующий:
– Отверните крепящий винт от измерительного конуса с помо-
щью 6 мм отвертки и доведите уровень жидкости с помощью шприца
до нужного уровня.

6.3.5.2. Проверка действия помпы и положения гиросферы по


высоте
– Отключите гирокомпас.
– Откройте центральный прибор гирокомпаса.
– Снимите внешнюю сферу.
– Отверните измерительный конус и вставьте ручку индикатора в
отверстие измерительного конуса (Насос «ОТКЛЮЧЕН»), измерьте
высоту гиросферы (рис. 6.45).
– Включите инвертор.
– Включите основной прибор гирокомпаса, используя главный
переключатель транслятора (Насос «ВКЛЮЧЕН»), измерьте высоту
гиросферы (см. рис. 6.46).

Рис. 6.46 Рис.6.47

Работа помпы и соответственно высота положения гиросферы


правильны, когда имеется разница в высоте, равная 1,5 – 2 мм между
положением гиросферы на дне (донный контакт), когда помпа "ОТ-
КЛЮЧЕНА" (см. рис. 6.46) и рабочим положением гиросферы, когда
помпа "ВКЛЮЧЕНА" (рис. 6.47).
– Удалите ручку индикатора.

233
– Повторно введите запирающий винт (с уплотняющим кольцом)
в измерительный конус и затяните его.
– Установите внешнюю сферу и вновь закройте основной прибор
гирокомпаса.

6.3.6. Установление и коррекция ошибки "А" (постоянной


поправки)

Ошибка "А" (постоянная поправка) гирокомпаса обусловлена не-


правильной выставкой корпуса компаса (курсовой черты) относитель-
но диаметральной линии судна или параллельной ей линии. Результа-
том является постоянная ошибка гирокомпаса, которая должна быть
скорректирована посредством поворота корпуса компаса.
Для устранения ошибки "А" гирокомпас, последний необходимо
включить, при этом гиросфера должна принять установившееся по-
ложение в меридиане (коррекция ошибка "А" может быть произведе-
на спустя примерно 5 часов после включения оборудования). В инте-
ресах требуемой точности судно должно быть в это время надежно
(т.е. без рыскания) пришвартовано к причалу в соответствии с прави-
лами немецкого Гидрографического института (диаметральная плос-
кость судна должна быть параллельна причалу).

Порядок работы:
– Определите курс судна (например, определи-
те направление причала относительно севера, ис-
пользуя морскую карту, см. пример на рис. 6.48,
где направление причала (109о).
Пример коррекции ошибки "А" гирокомпаса:
– Перед коррекцией гирокомпас показывает,
например, 111о (направление причала снятое с кар-
ты -109о).
– Ошибку "А" 2о следует устранить посредст-
вом поворота основания гирокомпаса против часо- Рис.6.48
вой стрелки.

6.3.7. Репитеры
Репитеры не требуют специального техобслуживания. Их следует
проверять при ежегодном ремонте, рекомендуемом для гирокомпас-
ного оборудования. Смотрите также описание репитеров.

234
6.4. Поиск неисправностей (граф-схемы)
Сводная таблица неисправностей

235
Тест 1. ПРОВЕРКА РАБОЧЕЙ ТЕМПЕРАТУРЫ (52оС)

236
Тест 2. ПРОВЕРКА УРОВНЯ ПОДДЕРЖИВАЮЩЕЙ ЖИДКОСТИ
(Рабочая температура 52оС)

Тест 3. ПРОВЕРКА РАБОЧИХ НАПРЯЖЕНИЙ


(Входное напряжение: 24 В постоянного тока)

237
Тест 4. ПРОВЕРКА ВЫСОТЫ ГИРОСФЕРЫ
(Высота гиросферы: от 1,5 мм до 2 мм. Рабочая температура: 52оС)

238
Тест 5. ПРОВЕРКА ПОЛОЖЕНИЯ ГИРОСФЕРЫ (НАКЛОНА)
(Условия: гирокомпас должен быть включен более 4 часов)

239
Тест 6. ПРОВЕРКА ТОКА ГИРОСКОПОВ И ПОМПЫ
(Допустимые значения рабочего тока: 200 мА + 40 мА)

240
Тест 7. ПРОВЕРКА СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ

241
Тест 8. ПРОВЕРКА ИНДИКАЦИИ (ПОКАЗАНИЙ) КУРСА
(Условия: гиросфера занимает установившееся положение).

242
Тест 9. ПРОВЕРКА СОВПАДЕНИЯ ПОКАЗАНИЙ
ГИРОКОМПАСА И РЕПИТЕРОВ

243
7. ГИРОКОМПАС ТИПА TG – 5000 (ЯПОНИЯ)
7.1. Конструкция гирокомпаса

Комплект гирокомпаса включает в себя два прибора: основной


прибор и прибор трансляции курса (рис. 7.1). Кроме того на этом ри-
сунке отдельно показана верхняя часть основного прибора.

Рис. 7.1. Комплект гирокомпаса


244
7.1.1. Основной прибор
Основной прибор (см. рис. 7.1) включает в себя два отделения:
гиросекцию и блок питания.

Гиросекция.
Гиросекция представленная в двух проекциях (соответственно
рис. 7.3 и 7.4) является главным органом всей гирокомпасной систе-
мы. По этой причине знание устройства, принципа действия и правил
технического обслуживания гиросекции является необходимым усло-
вием сохранения высокой точности прибора в течение продолжи-
тельного времени эксплуатации.

Чувствительный элемент.
Основной частью гиросекции является чувствительный элемент
гирокомпаса (рис. 7.5). Указанный чувствительный элемент с помо-
щью двух кардановых колец (установочного и горизонтального), а
также с помощью следящего кольца прикреплен к поддерживающей
плате. Вся эта конструкция укреплена на втулке, которая может по-
ворачиваться по отношению к неподвижным частям основного при-
бора в горизонтальной плоскости на шарикоподшипниковой опоре,
выполненной на двух шарикоподшипниках.
Перейдем к детальному рассмотрению устройства чувствитель-
ного элемента.

Гиросфера.
Основной частью чувствительного элемента является гиросфера
(рис. 7.6). Гиросфера представляет собой герметичный шар диамет-
ром 108 мм., внутри которого расположен гиромотор, состоящий из
ротора, шарикоподшипниковых опор ротора и его электрического
привода. Диаметр ротора 98 мм и ширина 30 мм. Ротор совершает
приблизительно 12000 об./мин. Ротор вращается против часовой
стрелки, если смотреть на него с северной стороны. Внутри гиросфе-
ры вначале создается вакуум, а затем закачивается небольшое коли-

245
чество гелия с тем, чтобы улучшить теплоотвод энергии, выделяемой
ротором гиромотора при работе.
Для смазки шарикоподшипниковых опор применяется специаль-
ная высококачественная консистентная смазка. Ротор отбалансирован
с высокой точностью так, что практически не создает вибрации при
своем вращении. Для питания гиромотора используется однофазный
ток, который превращается в трехфазный с помощью конденсаторов.
С северной и южной стороны гиросферы установлены статорные
обмотки двух датчиков угла, включенных по специальной схеме.
Входные устройства для ввода питания внутрь гиросферы закре-
плены на восточной и западной стороне установочной рамы, с кото-
рой гиросфера жестко скреплена.
Гиросфера полностью погружена в высоковязкую силиконовую
жидкость. В этом состоянии центр тяжести гиросферы (центр массы)
совпадает с ее центром плавучести. Вес гиросферы отрегулирован
так, чтобы будучи погруженной в силиконовую жидкость, гиросфера
обладала отрицательной плавучестью.

Проволочный подвес.
Гиросфера (точнее установочная рама, с которой она жестко свя-
зана) имеет проволочный (торсионный) подвес.
Как видно из рис. 7.5 и 7.7, гиросфера подвешена по отношению
к верхней части контейнера чувствительного элемента. Подвес реали-
зован с помощью двух проволок, на которых подвешен брус подвеса,
к которому, в свою очередь, также с помощью двух проволок подве-
шена установочная рама гиросферы. Проволочный подвес имеет и
другую функцию – через него подводится электропитание к гиромо-
тору. По этой причине проволочный подвес имеет керамические изо-
ляторы в местах его соприкаосновения с металлическими деталями.

246
Рис. 7.2. Нактоуз гирокомпаса.

247
Рис. 7.3. Гиросекция

248
Рис. 7.4. Гиросекция

249
Рис. 7.5. Чувствительный элемент

250
Рис. 7.6. Гиросфера

Чувствительный элемент.
Как следует из рис. 7.5, чувствительный элемент, представляю-
щий собой фигурный контейнер, состоит из двух неравных частей:
верхней и нижней. Вся нижняя и верхняя часть до уровня, отмечен-
ного на рисунке, заполнены очень вязкой силиконовой жидкостью. В
верхней части чувствительного элемента установлена пластина, кото-
рая позволяет силиконовой жидкости изменять свой объем при ва-
251
риациях температуры. Имеется винтовое устройство для регулировки
упругости проволочного подвеса. Кроме того, на верхней части чув-
ствительного элемента установлен уровень для определения и кон-
троля угла подъема гиросферы. Каждое деление уровня равно двум
угловым минутам.
В нижней части чувствительного элемента установлена пласти-
ковая полусфера. Регулировочный механизм позволяет менять вели-
чину зазора (и, тем самым, величину момента трения) между указан-
ной полусферой и гиросферой с тем, чтобы обеспечить требуемую
точность гирокомпаса в условиях качки судна.
Чувствительный элемент легко снимается с кольца карданова
подвеса, в котором он установлен.

Рис. 7.7. Чувствительный элемент


252
Датчик угла.
Как уже было отмечено ранее, статорные обмотки датчика угла,
измеряющего угол наклона гиросферы по отношению к контейнеру,
установлены на северной и южной стороне гиросферы (см. рис. 7.6).
Роторные обмотки указанного датчика угла укреплены на контейнеры
напротив статорных обмоток. Рассматриваемый датчик угла предна-
значен для выработки трех электрических сигналов, пропорциональ-
ных углу наклона гиросферы, углу рассогласования азимутальной сле-
дящей системы и углу рассогласования горизонтальной следящей сис-
темы. Это позволяет осуществить специальная схема включения ро-
торных обмоток двух датчиков.
Горизонтальное кольцо.
Как видно из рис. 7.3 и 7.4, сборочное кольцо, к которому при-
креплен чувствительный элемент, присоединено к горизонтальному
кольцу, которое, в свою очередь, подвешено на следящем кольце.
Механизм горизонтной следящей системы установлен на запад-
ной стороне горизонтального кольца. Назначение этой следящей сис-
темы состоит в том, чтобы отслеживать движение гиросферы вокруг
горизонтальной оси.
Кроме того, на западной же стороне горизонтального кольца ус-
тановлен усилитель горизонтной следящей системы.
Следящее кольцо.
Как это видно из рис. 7.3 и 7.4, следящее кольцо поддерживает
горизонтальное кольцо и чувствительный элемент. В свою очередь
втулка следящего кольца закреплена как в направляющих вращения в
двух шариковых подшипниках, установленных в центральной части
поддерживающей платы. С северной стороны горизонтального коль-
ца размещен жидкостный демпфер, предназначенный для демпфиро-
вания колебаний, вызываемых качкой судна.
В верхней части следящего кольца расположен азимутальный
механизм. Этот азимутальный механизм является последним звеном
азимутальной следящей системы, в которую также входят: усилитель
азимутальной следящей системы, азимутальный следящий двигатель
и промежуточный механизм. В верхней части следящего кольца уста-

253
новлен датчик угла линейного типа, который предназначен для съема
азимутального угла компаса, отягощенного скоростной девиацией.
Далее сигнал, выработанный указанным датчиком угла, суммируется
с корректирующим сигналом. После этого очищенный сигнал усили-
вается, передается на второй азимутальный следящий двигатель, ко-
торый вращает картушку центрального прибора гирокомпаса, пока-
зывающую исправленный курс, а также датчик транслятора курса
(датчик курса). Датчик курса, в свою очередь, передает угол курса в
блок трансляции курса и далее на репитеры.
Функциональная схема азимутальной следящей системы и систе-
мы коррекции скоростной девиации представлена на рис. 7.8.

Рис. 7.8. Функциональная схема азимутальной следящей системы


коррекции скоростной девиации ГК.
254
Поддерживающая плита.
Как это видно из рассмотрения рис. 7.3 и 7.4, поддерживающий
стол закрывает сверху поворачивающийся чувствительный элемент и
следящее кольцо и служит плитой, на которой установлены азиму-
тальный следящий механизм, блок питания усилителя азимутальной
следящей системы и собственно азимутальный усилитель, а также
блок щеткодержателя (коллектор), датчик курса и лампа подсветки.
Механизм азимутальной следящей системы включает в себя: сле-
дящий двигатель, датчик курса и редуктор.
Кроме того, на поддерживающем столе установлен корректи-
рующий азимутальный следящий двигатель (двигатель – корректор
скоростной девиации) и второй датчик – транслятор курса (трансля-
тор откорректированного курса), а также редукторный механизм.
Поддерживающий стол имеет антиударный подвес.

Нактоуз.
Как видно из рис. 7.2, нактоуз состоит из основания, снабженного
антиударными амортизаторами, и корпуса. Нактоуз имеет водоне-
проницаемое исполнение. Верхняя часть нактоуза имеет застеклен-
ную часть (диаметром 220 мм), через которую можно снимать отсче-
ты курса с картушки основного прибора гирокомпаса.

Блок питания.
Вторым основным отделением основного прибора гирокомпаса
является блок питания. На рис. 7.2 показано его расположение в ос-
новном приборе, а на рис. 7.9 представлена его блок-схема. Блок пи-
тания предназначен для снабжения питанием всей гирокомпасной
системы и состоит из двух частей, одна из которых предназначена
для питания гиросекции, а вторая – для питания репитерной системы.
Блок питания включает в себя:
– силовой блок;
– выпрямительный блок;
– таймер;

255
– панель выключателя (включает в себя выключатель компаса и
элементы сигнального устройства).

Рис. 7.9. Блок питания

Рис. 7.10. Прибор трансляции курса

256
7.1.2. Прибор трансляции курса
Прибор трансляции курса (рис. 7.10) предназначен для размноже-
ния показаний курса, выработанного в основном приборе компаса, и
передачи показаний курса на все репитеры (всем потребителям курса).
В приборе трансляции курса установлен усилитель системы ша-
говой трансляции курса, устройство сигнализации о прекращении пи-
тания гирокомпаса от судовой сети (зуммер), а также панель коррек-
тора, вырабатывающая сигнал коррекции скоростной девиации
(включает в себя рукоятки установки широты и скорости).

7.1.3. Прибор переключения основных приборов сдвоенной


комплектации гирокомпаса
Возможен вариант установки на судне сдвоенной комплектации
гирокомпаса TG – 5000. В этом случае в комплект включаются два
основных прибора, два прибора трансляции курса и прибор переклю-
чения основных приборов.
В приборе переключения имеется устройство сличения показа-
ний двух основных приборов, устройство для установки разницы по-
казаний двух основных компасов, устройство сигнализации при воз-
никновении различия в показаниях, превышающих заданную величи-
ну, выключатель сигнализации (зуммера), а также сигнальная лампа.

7.2. Техническое обслуживание гирокомпаса


7.2.1. Запуск гирокомпаса

Запуск гирокомпаса в режиме "SLEW".


Если курс судна перед запуском гирокомпаса известен с доста-
точной точностью по показаниям магнитного компаса или по азимуту
причала, у которого судно ошвартовано, то запуск гирокомпаса про-
изводится в соответствии со следующей процедурой:
– Поставить переключатель режимов запуска (рис. 7.11), располо-
женный на боковой стенке блока питания в положение "SLEW" ("РАЗ-
ВОРОТ" или "ВЫНУЖДЕННЫЙ РАЗВОРОТ"). Выждать некоторое
время, до тех пор пока не загорится красная лампочка (примерно 4 мин).

257
Рис. 7.11. Переключатель режимов запуска.

– После того, как загорится красная лампочка, переключить выклю-


чатель режима "РАЗВОРОТ" в левое или правое положение (в зависимо-
сти от требуемого направления разворота гирокомпаса с тем, чтобы на
картушке основного прибора установился нужный отсчет курса судна).
– Когда картушка достигнет нужного отсчета, переставить переклю-
чатель режимов в положение "RUN" ("РАБОТА"). При выполнении рас-
смотренной последовательности действия гирокомпас придет точно в по-
ложение истинного меридиана за время в пределах двух часов.
Запуск гирокомпаса в режиме "RUN".
Если перед запуском гирокомпаса отсутствует достаточно досто-
верная информация о курса судна, запуск гирокомпаса выполняется в
соответствии со следующей процедурой:
– Поставить переключатель режимов запуска гирокомпаса в поло-
жение "RUN" ("РАБОТА"). При этом должна загореться зеленая лам-
почка.
– Выждать примерно 4 часа пока гирокомпас придет в положение
плоскости истинного меридиана, а на картушке основного прибора
гирокомпаса установится истинный курс судна.

Примечание.
При переключении переключателя режимов запуска гирокомпаса
из положения "SLEW" в положение "RUN" необходимо сначала его
установить в положение "OFF" ("ОТКЛЮЧЕНО"), а затем повер-
нуть в положение "RUN".
258
7.2.2. Остановка гирокомпаса

Для того, чтобы остановить (выключить) гирокомпас, необходи-


мо переключатели режимов запуска гирокомпаса поставить в поло-
жение "OFF".

7.2.3. Регулировка степени освещенности картушки основно-


го прибора

Для выполнения регулировки освещенности картушки основного


прибора гирокомпаса необходимо использовать рукоятку "DIMMER"
(реостат для регулирования силы света лампы) (см. рис. 7.11). Когда эта
рукоятка поворачивается по направлению часовой стрелки, освещен-
ность увеличивается, а когда против часовой стрелки – уменьшается.

7.2.4. Коррекция скоростной девиации гирокомпаса

Гирокомпас типа TG – 5000 снабжен устройством, которое кор-


ректирует показания основного прибора гирокомпаса, устраняя из его
показаний скоростную девиацию. В результате на репитеры гироком-
паса поступает откорректированный курс.
Для выработки корректирующего сигнала необходимой величи-
ны, следует на панели корректора (см. рис. 7.12), расположенной на
передней стенке прибора трансляции курса (см. рис. 7.10), с помощью
соответствующих рукояток установить значения широты места судна
("LATITUDE") и его скорости хода ("SPEED").

Рис. 7.12. Корректор скоростной девиации гирокомпаса


259
7.2.5. Регулировка сигнализации об отказе силового питания
(питания судовой сети)

В том случае, если имеют место какие-либо неполадки с систе-


мой силового питания гирокомпаса от судовой сети переменного то-
ка, происходит следующее:
– срабатывает зуммер ("BUZZER") и загорается красная сигналь-
ная лампочка, размещенные в приборе трансляции курса (см. рис.
7.10);
– при нажатии выключателя сигнализации, расположенного на
панели корректора скоростной девиации, зуммер прекращает свою
работу, но красная сигнальная лампочка продолжает гореть;
– когда возобновится питание гирокомпаса от источника пере-
менного тока, зуммер снова заработает, но будет продолжать гореть
красная лампочка;
– после повторного нажатия выключателя сигнализации прекра-
тится работа зуммера и погаснет красная лампочка.

7.2.6. Операция синхронизации согласования репитеров

Для выполнения операции синхронизации (согласования) репи-


теров необходимо выполнить следующее.
– Поставить выключатель репитеров в положение "OFF" ("ВЫ-
КЛЮЧЕНО") путем поворота рукоятки согласующего устройства ус-
тановить на картушке точно такой же отсчет курса судна, который
имеет место на картушке основного прибора гирокомпаса.
– Когда отсчет на репитере установлен, повернуть выключатель в
положение "ON" "ВКЛЮЧЕНО". Проверить после этого идентич-
ность показаний репитера и основного компаса. Во избежание неча-
янного (случайного) поворота рукоятки согласования, необходимо
после окончания операции закрыть ее крышкой.

7.2.7. Ежедневные проверки гирокомпаса

1. Проверить согласованность показаний репитеров с показания-


ми основного прибора гирокомпаса, т.е. иначе говоря, правильность
функционирования системы трансляции курса. Если по какой-либо
причине имеет место нарушение питания гирокомпаса от судовой се-
ти, то следует немедленно после восстановления питания выполнить
260
проверку показаний репитеров и, если необходимо, согласовать их
показания с показаниями основного прибора.
2. Выполнить определение поправки гирокомпаса на основе ази-
мутальных наблюдений.
3. Выполнить проверку величины напряжений судовой сети, пи-
тающей гирокомпас.
4. Убедиться в том, что основной прибор функционирует нор-
мально, в смысле отсутствия дополнительного шума, вибрации и пе-
регрева.

7.2.8. Работы по обслуживанию гирокомпаса, для выполнения


которых необходимо участие специалистов сервисного центра

1. Замена чувствительного элемента.


2. Замена следящего двигателя вертикального канала.
3. Замена следящего двигателя горизонтального канала.
4. Замена датчика курса.
5. Регулировка (юстировка) горизонтального кольца карданова
подвеса.
6. Выставка нуля датчика курса.
7. Регулировка инвертора.
8. Регулировка усилителей вертикального и горизонтального ка-
налов.

7.2.9. Поиск и устранение неисправностей

В помощь оператору (лицу, обслуживающему гирокомпас) раз-


работаны нижеследующие граф-схемы (тесты) поиска неисправно-
стей, которые предоставляют возможность идентифицировать дефект
и принять для его устранения рекомендуемые меры.

261
Табл.1. ВЕРТИКАЛЬНЫЙ КАНАЛ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ
НЕ ОТРАБАТЫВАЕТ.

262
Тест. 2. РОТОР ГИРОСКОПА НЕ ВРАЩАЕТСЯ.

263
Тест. 3. ГОРИЗОНТАЛЬНЫЙ КАНАЛ СЛЕДЯЩЕЙ
СИСТЕМЫ НЕ ОТРАБАТЫВАЕТ.

264
Тест. 4. ИНВЕРТОР ПРЕКРАТИЛ РАБОТ.

265
Тест. 5. ОСНОВНОЙ ПРИБОР ГИРОКОМПАСА НЕ РАБОТАЕТ
В РЕЖИМЕ "SLEW" ("ВЫСТАВКА")

266
Тест. 6. НЕ ОБЕСПЕЧИВАЕТСЯ СИНХРОНИЗАЦИЯ
ВСЕХ РЕПИТЕРОВ.

267
Тест. 7. ВТОРАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА
НЕ ОТРАБАТЫВАЕТ.

268
8. ВЛИЯНИЕ РЕЖИМОВ ДВИЖЕНИЯ СУДНА НА
ТОЧНОСТЬ ПОКАЗАНИЯ ГИРОКОМПАСА
8.1. Гирокомпас на неподвижном основании
8.1.1. Оценка пригодности чувствительного элемента к на-
вигационному использованию

Для выполнения указанной проверки и проведения соответст-


вующей оценки параметров чувствительного элемента необходимо
получить кривую затухающих колебаний гирокомпаса, соблюдая
следующий порядок действий:
1. Установить корректор в гирокомпасе типа «Курс» на нулевой
отсчет и записать широту места снятия кривой затухающих колеба-
ний. В корректируемом гироскопическом указателе курса («Вега»)
широту места и скорость установить на нулевой отсчет.
2. Проверить курсограф, убедившись в наличии ленты курсо-
граммы, согласовать ленту курсограммы по времени. Убедиться в за-
воде часов лентопротяжного механизма (в более ранних выпусках ги-
рокомпасов часовой механизм может отсутствовать). Убедившись,
что гирокомпас подготовлен к пуску, подать однофазный ток (ГК
«Курс»). В гироазимуткомпасе (ГАК) «Вега» питание подаётся в ре-
жиме «Подготовка».
3. Определить по магнитному компасу (или иным способом)
приближенный истинный курс судна (положение компасного мери-
диана) и отклонить чувствительный элемент от этого отсчета на угол
90°–100° в любую сторону. Для отклонения чувствительного элемен-
та от меридиана необходимо воспользоваться системой ускоренного
приведения гирокомпаса в меридиан.
4. В гирокомпасе типа «Курс» подать питание трехфазного тока
и через 15-20 минут, как только токи станут рабочими, включить сле-
дящую систему. В ГАК «Вега» по окончании режима «Подготовка»
установить режим «Работа». При этом на курсограмме начнется за-
пись характера прихода чувствительного элемента в меридиан.
5. Произвести согласование системы синхронной передачи кур-
са и, определив время, начать фиксировать на бумаге в табличной
форме отсчеты курса по любому репитеру с точностью до 0,1°. Фик-
сацию и запись отсчетов курса необходимо производить через ин-
тервалы времени в 5 мин., а на перегибах кривой курсограммы через
1 минуту. Запись отсчетов курса производится до полного прихода
гирокомпаса в меридиан. По требованиям ИМО гирокомпас считает-
269
ся пришедшим в меридиан, если колебания чувствительного элемен-
та не выходят за значение 0,70.
С целью оценки зоны «неустойчивости» необходимо продол-
жить запись отсчетов в течение времени равного примерно одному
периоду затухающих колебаний гирокомпаса. При этом фиксируют-
ся максимальные отклонения чувствительного элемента сначала че-
рез четверть периода затухающих колебаний гирокомпаса, затем
через полпериода. Максимальные отклонения в одну и другую сто-
роны не должны превышать 0,350.
Пример записи отсчетов приведен в табл. 1, где Т – текущее
время, ГKK – гирокомпасный курс, считываемый с репитера.

Таблица 1
Форма записи экспериментальных данных
Т (мин.) ГКК Т (мин.) ГКК Т (мин.) ГКК

Аналогичная кривая затухающих колебаний автоматически


фиксируется и на курсограмме, но зона «неустойчивости» на ней
практически неразличима. Поэтому отсчеты необходимо считывать
по показаниям репитера.
Для обработки полученных наблюдений используется графи-
ческое построение на миллиметровке (рис.8.1) и табличные данные.
Курсограмму можно использовать для контроля. Порядок обработ-
ки заключается в следующем:
1. Для гирокомпаса типа «Курс» исключают из рассмотрения
начальный участок кривой, примерно по времени 60 – 80 мин, так
как на этом участке колебания чувствительного элемента носят
сложный характер, представляющий собой сумму двух законов
движения. Далее отбрасывают также последний участок (примерно
40 – 50 мин), так как вследствие уже малых амплитуд колебаний
трудно точно определить значение полупериода колебаний.
2. Используя оставшийся участок кривой, снимите среднее зна-
чение (Tcpd ), величины периода затухающих колебаний:

Tcpd = (Td1 + Td2 + ... + Tdn )/n

270
и определите среднее значение фактора значения ( f cp ), по формулам:

f1 = α1/α 2 ; f 2 = α 2 /α 3 ........f n ; f cp = (f1 + f 2 + .......f n )/n

Уточните среднее значение периода затухающих колебаний гироком-


паса по данным таблицы наблюдений.

Рис. 8.1. Кривая затухающих колебаний гирокомпаса

3. На участке, где приведена «зона неустойчивости» чувстви-


тельного элемента (см. рис.8.1), определите его максимальное откло-
нение вверх и вниз относительно установившегося значения.
4. Найденное среднее значение периода затухающих колебаний
гирокомпаса сравните со стандартным табличным значением, приве-
денном в заводском описании гиросферы в данной широте места с
допуском ±15 мин. Следует также сравнить полученный фактор зату-
хания с предельным его значением. Если полученные эксперимен-
тальным путем значения (Tcpd ) и (f cp ) не входят в табличные пределы
допустимых значений в данной широте места, то чувствительный

271
элемент считается непригодным к дальнейшей эксплуатации и под-
лежит немедленной замене.
5. Среднее значение максимальных отклонений чувствительного
элемента на участке оценки зоны «неустойчивости» сравните с допус-
тимым значением. При этом должно соблюдаться условие:

ε cp < [(0,35 o Secϕ ) 2 + (0,2) 2 ]0,5 ,

где ϕ – широта места.


6. Установившееся значение курса сравнивают с истинным кур-
сом и определяют поправку гирокомпаса. Если поправка превышает
допустимое значение ±1,00. (Требования Регистра РФ), то необходимо
уменьшить ее до необходимого значения.
В пояснительной записке опишите порядок действий при
уменьшении (устранении) постоянной погрешности гирокомпаса.

8.2. Гирокомпас на подвижном основании


8.2.1. Влияние стационарного режима движения судна на
параметры гирокомпаса

При движении судна с постоянными скоростью и курсом изме-


няются такие параметры гирокомпаса как направляющий момент (R),
период собственных незатухающих (T0 ) и затухающих (Td ) колебаний,
время прихода в меридиан и точность показаний.
Так для гирокомпаса типа «Курс» расчетные формулы могут
быть записаны в следующем виде:

R = H[(ω ⊕ cosϕ + VE /R ⊕ ) 2 + (VN /R ⊕ ]0,5 sinαi


2π H
T0 = = 2π
ω0 B ω ⊕ cosϕ + VE /R ⊕ ) 2 + VN /R ⊕ ) 2
α r = − VN /(R ⊕ ω ⊕ cos ϕ + VE ),

где: Vn = VcosИК , VE = VsinИК, V⊗ = 7,29 ⋅10 −5 ⋅ c −1 - угловая ско-


рость вращения Земли.
Рассчитайте величины этих параметров, используя исходные
данные для вашего варианта, приведённые в Приложении 1.
Рассчитайте значение скоростной девиации гирокомпаса для
272
ваших параметров до маневра судна, и после окончания маневра, ис-
пользуя следующее выражение:

VсosГКК
δv = −
15cos ϕ

Следует иметь в виду, что более точное значение скоростной


девиации рассчитывается по формуле:

VсosПУ
δv = −
15cos ϕ

8.2.2. Влияние маневрирования судна на гирокомпас

Используя исходные данные таблицы (Приложение 1) рассчи-


тайте величину инерционной девиации первого рода у гирокомпаса
типа «Курс» на конец маневра и инерционную девиацию ГАК «Вега»,
согласно следующим выражениям:
⎛ cos ϕ ⎞ A
δ (1) = (δ V2 − δ V1 )⎜⎜ − 1⎟⎟, δ jmax = − y ΔVN Ф 1 ,
⎝ cos ϕ * ⎠ Hg
И

где:
⎡ T ⎛ −t 1
⎞⎤
ur ⎜
Ф1 = ⎢1 + ur
e T
− 1⎟ ⎥ ,
⎢⎣ t1 ⎝ ⎜ ⎟⎥
⎠⎦

По исходным данным (Приложение 1) постройте:


– график характера движения чувствительного элемента (гиро-
сферы) ГК «Курс» и гирокомпасного меридиана при маневрировании
судна для случаев δ И(1) и δ И( 2 ) ; δ И(1) - инерционная девиация, δ И( 2) - инер-
ционная девиация второго рода;
– график движения чувствительного элемента ГАК «Вега» при
маневрировании судна.
Для примера приведем график характера движения чувстви-
тельного элемента и гирокомпасного меридиана для ГК «Курс» при
случае инерционной девиации первого рода δ И(1) . При этом будем счи-
тать, что масляный успокоитель отключен, т.е. инерционная девиация
второго рода ( δ И( 2 ) ) отсутствует.
273
Допустим, что в ϕ = 400N судно имело перед маневром ГКК1 =
300, перемещаясь со скоростью V1 = 5 уз. В последующий момент
судно легло на ГКК 2 =1200, увеличив скорость до 15 уз. Определим
положение гиросферы ГК «Курс» до маневрирования судна и харак-
тер её поведения после окончания маневра для вышеуказанных пара-
метров маневрирования и покажем это графически, выполняя сле-
дующий порядок действий (рис.8.2):

Рис. 8.2. Движение гирокомпасного меридиана


и главной оси чувствительного элемента гирокомпаса
«Курс» при маневрировании судна

1. Наносим на рисунок плоскость горизонта (линия EW) и истин-


ный меридиан ( N И ); β - угол отклонения главной оси гиросферы от
плоскости горизонта. Для северной широты ( ϕ n ) главная ось гиросферы
приподнята над плоскостью горизонта, а для южной широты опущена за
плоскость горизонта.
2. Определяем положение гиросферы до маневра. Так как, перед
маневрированием судно имело какуюто скорость (в нашем случае
V1 = 5 уз), двигаясь ГКК1= 300, то в показаниях гиросферы будет при-
сутствовать скоростная девиация ( δ V ). Иначе говоря, главная ось ги-
росферы будет находиться не в плоскости истинного меридиана (точ-
ка 1), а в гирокомпасном меридиане (NГК1 точка 2),положение кото-
рого определяется величиной и знаком скоростной девиации ( δ V 1 ) до
маневра судна. Для нашего примера скоростная девиация до маневра
имеет знак минус. Поэтому главная ось гиросферы буде