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− Un cylindre plein, noté S1, de centre d’inertie G1 de masse m1, de rayon r et de longueur h.
− Un secteur angulaire, noté S2, de centre d’inertie G2 d’épaisseur négligeable, de rayon intérieur
ri , de rayon extérieur re et de masse m2.
− Un ensemble de 4 tiges identiques Ti (i=1 à 4), contenues dans le plan médian (O, x , z ) et
uniformément répartis autour de l’axe (O, y ) , qui relient le secteur S1 à l’arbre S2. Chaque tige a
un centre d’inertie GTi , une longueur L et une masse mT .
x x
S2
T1
ri
O
T2 re
T3 S1
z z
S22 O r T4
T2
y T1
T3
T4
On donne la matrice d’inertie d’un cylindre troué (cy-tr) de masse m, de rayon intérieur Ri , de rayon
extérieur Re et de longueur ℓ :
G y
R2 + R2 ℓ 2
m i e
+ 0 0
4 12 Re
Ri
Ri2 + Re2 ℓ 2
z G
I (G , cy -tr ) = 0 m + 0
4 12
x
Ri2 + Re2
0 0 m ℓ
2 G
( x ,y ,z )
Questions :
Q.1. Déterminer en fonction des données et dans le repère R(O, x , y , z ) la positon du centre d’inertie G
du rotor (S).
Q.2. Donner la forme simplifiée de la matrice d’inertie du rotor S au point O dans la base (x , y , z ) .
− d'un « gyro » S3 , repère lié R3 (G3 , x3 , y3 , z3 ) , en liaison pivot avec S2 et de masse m3 et de centre
d’inertie G3. S3 est un solide de révolution d'axe (G3 , y3 ) .
− Un ressort (masse négligeable) de raideur k, de longueur à vide ℓ0 est monté entre S1 et S2. Ses
extrémités sont articulées en A1 et A2.
Ai −Fi −Ei
On note la matrice d’inertie du solide Si en Gi (i = 2 ,3): I (Gi , Si ) = −Fi Bi −Di
−Ei −Di C i
( x i , y i , zi )
z1 z0 y2 y1 x3 x2
y1 z3
x2
ψ θ ϕ
y0 x1 z2
x01 z12 y 23
z12
z0
S3
G3 y23
G2
S2
z12
O2
S1
A1 A2
S0
x2 O
x01 y0
Questions :
Q.4. Déterminer le torseur cinétique du solide S3 au point G3 par rapport au repère R0 : {C (S3 / R0 )}.
Q.5. Déterminer la résultante dynamique, en projection sur z1 , de l’ensemble S23 = S2+S3 par
rapport au repère R0 : z1 .Rd (S23 / R0 ).
Q.6. Déterminer le moment dynamique au point O, en projection sur z1 , de l’ensemble S23 = S2+S3
par rapport au repère R0 : z1 .δ (O , S23 / R0 ).
Moteur U.T.
Capteur optique
Moteur U.R.
Bâti (0)
Le déplacement du capteur optique est assuré par une Unité de Rotation (U.R.) portée par le
coulisseau Unité de Translation x (U.T.).
Ensemble (3)
Bâti (0)
♦ le coulisseau (2) :
- repère associé R2 ( A, x0 , y0 , z0 ) .
- masse : m2 = 2 kg ;
- centre d’inertie G2 , avec AG2 =−b.x0 ;
- la liaison hélicoïdale (L1/2) possède un pas noté pa (pa = 0,5 mm/tour). Ce pas est à droite ;
- la liaison glissière (L0/2), dont le paramètre de position (translation) est noté x : OA = x.x0 .
♦ l’ensemble (3) :
- repère associé R3 ( A, x3 , y0 , z3 ) .
- masse : m3 (cette masse sera déterminée à la question 3) ;
- centre d’inertie G3 avec AG3 = r.x3 ;
A −F −E
- matrice d’inertie en (A) : I ( A,3) = −F B −D ;
−E −D C
( x3 ,y0 ,z3 )
- tête optique (5) : masse : m5 = 5.10-3 kg ; centre d’inertie : AG5 = a5 .x3 + b5 .y3 − c5 .z3 , avec :
a5 = 40 mm , b5 = 0,8 mm; c5 = 10 mm .
- contrepoids (6) : masse : m6 (à déterminer à la question n°3) ; centre d’inertie : AG6 = a6 .x3 + c6 .z3 ,
avec : a6 = 10 mm ; c6 = 25 mm..
Questions :
Q.1. Donner la mobilité m du mécanisme.
Q.3. Déterminer l’expression littérale de la masse du contrepoids 6 qui assure que le terme (c) de
l’expression de la position du centre d’inertie de l’ensemble 3 ( AG3 = r.x3 − b.y3 + c.z3 ) est nul.
Réalisez l’application numérique. Montrer que dans ce cas, r = 27,5 mm, avec AG3 = r.x3 .
Q.4. Déterminer le torseur cinétique du rotor 1 réduit au point O par rapport à R0 : {C (1 / R0 )}.
Q.5. Déterminer le torseur cinétique du coulisseau 2 réduit au point A par rapport à R0 : {C (2 / R0 )}.
Q.6. Déterminer le torseur cinétique de l’ensemble 3 réduit au point A par rapport à R0 : {C (3 / R0 )}.
Q.7. Déterminer le moment dynamique au point O, en projection sur x0 , du rotor 1 par rapport à R0 :
x0 .δ (O,1 / R0 ).
Q.9. Déterminer le moment dynamique au point A, en projection sur y0 , de l’ensemble 3 par rapport à
R0 : y0 .δ ( A,3 / R0 ).
Fin de l’énoncé.