Réponse temporelles et correction

des systèmes asservis.

I. La manipulation :
 Le but du TP :
Le but de ce TP consiste à :
 Evaluation des performances des systèmes asservis en se basant sur les analyses des réponses
temporelles.
 Etude de l’influence du correcteur à avance de phase et du régulateur P.I sur le comportement
du système.
 Détermination du correcteur par le choix d’un modèle de comportement qui garantisse
certaines performances désirées.

 Matériels nécessaires pour la manipulation :

Pour ce TP on a besoin :
 Console : Tergane « asservissement de position».
 Générateur B.F.
 Oscilloscope de préférence à mémoire sinon bicourbe +2 seconds (1/10).
 Voltmètre.

1) On réalise les connections nécessaires d’un asservissement de position en boucle fermées, et on

applique en entrée un échelon.

S
E A K M 1/p

Capteur.

« Asservissement de position. »

2) En visualise les réponses indicielles pour différents K :

On complète le tableau suivant pour les cas suivants :
 K=0,5
 K=0,8
 A=10

K A Tracé de la réponse indicielle Dépassement D% Tm (s)

30,5 0,01
0,5 10

0,8 10 39,5 0,014

«  Tableau N°1 »

3) on introduit un correcteur à avance de phase et on mesure les performances statiques et dynamiques

dans les cas suivant :
 K=0,8.
 A=10.
On aura le tableau suivant :

K A Tracé de la réponse indicielle D% Tm (s) Erreur

statique
(V)

1,35 0,01 0,0165

0,8 10

«  Tableau N°2 »

Avec le correcteur à avance de phase est composé de :

Ve VS

« Correcteur à avance de phase. »

4) On introduit une perturbation et on mesure les performances statiques et dynamiques dans les cas
suivants :
 K=0,8.
 A=10.
 V=0,4 Volts.
On aura le tableau suivant :

K A Tracé de la réponse indicielle D% Tm (s) Erreur

statique
(V)

21,4 003 0,130

0,8 10

«  Tableau N°3 »
Avec la perturbation=0,4 Volts.

5) On introduit un régulateur PI en série avant le correcteur et on effectue les mesures suivantes :

Avec :
 K=0,8.
 A=10.
 V=0,4 Volts.

On aura le tableau suivant :

 K A Tracé de la réponse indicielle D% Tm (s) Erreur
statique
(V)

20 0,0291 0,007
0,8 10

«  Tableau N°4 »
Avec le PI est composé de :

«Régulateur PI.»

 Compte rendu :

1) La fonction de transfert du système de position en boucle ouverte et fermée :

 En boucle ouverte :

A K M 1/p

Si on désigne H(p) la fonction de transfert en boucle ouverte du système de position alors :

Kv 1
H ( p )  0,6 KA
1  p p

A K M 1/p

 En boucle fermée :
Capteur.
Si on désigne F(p) la fonction de transfert en boucle ouverte du système de position alors :

H ( P)
F ( p) 
1  H ( p)
Kv 1
0,6 KA
1  p p
F ( p) 
Kv 1
1  0,6 KA 0,6 KAK v
1  p p F ( p) 
(1  p) p  0,6 KAK v

2) Analyse des résultats trouvés dans les différents tableaux :

 Tableau N°01 :
On remarque dans cette manipulation que le dépassement D est le suivant :
 D=30,5% pour K=0,5.
 D=39,5% pour K=0,8.
Et sur le temps de réponse :
 Tm(s)=2,01 pour K=0,5.
 Tm(s)=2,014 pour K=0,8.
Donc :
Si K augmente alors les oscillations augmentent aussi. Mais le temps de réponse est presque le même.

 Tableau N°02 :
On remarque dans cette manipulation lorsque on introduit un correcteur à avance de phase que le dépassement
D est le suivant :
 D=1,35% pour K=0,8.
Et l’erreur statique :
  statique  16,9mV .
Donc :
Le dépassement diminue les oscillations diminuent aussi.
Plus l’erreur statique est petite le système est plus asservis.
Le correcteur à avance de phase supprime toutes les oscillations.

 Tableau N°03 :
On remarque dans cette manipulation lorsque on introduit une perturbation de 0,4 Volts que le dépassement D
est le suivant :
 D=21,4% pour K=0,8.

Et l’erreur statique :
  statique  130mV .
Donc :
Le dépassement augmente.
L’erreur statique augmente aussi.

 Tableau N°04 :
On remarque dans cette manipulation lorsque on introduit un régulateur PI en série avant le correcteur que le
dépassement D est le suivant :
 D=20% pour K=0,8.
Et l’erreur statique :
  statique  7 mV .
Donc :
L’erreur statique diminue.

1) La recherche des paramètres du correcteur à avance de phase :

Pour :
C=1µF, Kv=45rad/s/v, t=15ms, K=0,8 et A=10

On a :
Kv 1
H ( p )  0,6 KA c( p)
1  p p
Avec C(p) : fonction de transfert du correcteur à avance de phase.
Mais :
(1  0,01 p)
H ( p )  54
p (1  0,015 p )(1  0,0025 p)
Mais : C (p) :

Ve  R1i2  Vs
Vs  R2i
1
C
R1i2  i1dt

i  i1  i2

En passant par la transformée de Laplace :

E ( p )  R1I 2 ( p )  S ( p )
S ( p )  R2 I ( p )
1
R1I 2 ( p )  I1 ( p )
Cp
I ( p )  I1 ( p )  I 2 ( p )

Donc :
I ( p)
I 2 ( p) 
1  R1cp Finalement :
E ( p) R2  R1R2Cp
I ( p) C ( p)  
E ( p )  R1  R2 I ( p ) S ( p) R1  R2  R1R2Cp
1  R1cp
R1
E ( p)  (  R2 ) I ( p )
1  R1cp
(1  0,01 p) Kv 1
H ( p)  54  0,6 KA c( p)
p(1  0,015 p )(1  0,0025 p) 1  p p
Donc :
 (1  0,01 p ) 260 1
H ( p )  54  c( p)
p(1  0,015 p )(1  0,0025 p ) (1  0,015 p) p

(1  0,01 p )
 C ( p) 
4(1  0,0025 p)

1  0,01 p
C ( p) 
4  0,01 p

Par identification :
R 1  10 4 
R2  3333,33

4) Tracé de Bode correspondant au correcteur :

Voir la feuille millimétrée.

5) L’influence du correcteur et régulateur sur les performances du système :

 Pour le correcteur à avance de phase :

Ce correcteur supprime les oscillations et diminue le dépassement et augmente la bande passante d’un
système.

 Pour le régulateur PI :

Ce régulateur influence sur l’erreur statique du système.
Donc :
 statique  0 .

6) Détermination de la fonction de transfert du système par rapport à la perturbation :

A K M 1/p

Capteur.

Avant d’introduire ni le correcteur à avance de phase C (p) ni le régulateur PI :

Kv 1
S ( p) 1  p p
G ( p)  
P( p) Kv 1
1  AK
1  p p
Kv 1
0,6
S ( p) 1  p p
G( p)  
P( p) Kv 1
1  0,6 AK
1  p p
 S ( p) 0,6 K v
G ( p)  
P( p ) P(1  p)  0,6 AKK v

Si on introduit les deux : correcteur et régulateur avec :

C (p) : fonction de transfert du correcteur à avance de phase.
R (p) : fonction de transfert du régulateur PI.
Alors :

C(p)*R(p) A K M 1/p

Capteur.

Kv 1
0,6
S ( p) 1  p p
G ( p)  
P ( p ) 1  0,6C ( p ) R ( p ) AK K v 1
1  p p

S ( p) 0,6 K v
G ( p)  
P( p) P(1  p)  0,6C ( p) R( p) AKKv

7) Evaluation de l’erreur théorique causée par la perturbation pour une entrée principale nulle :
Si E (p)=0
Alors :
Kv 1
E ( p) (1  p ) p
 ( p)   P( p)
Kv 1 Kv 1
1  AK 1  AK
(1  p) p (1  p ) p

Kv 1
E ( p)  P( p)
(1  p) p
 ( p) 
Kv 1
1  AK
(1  p) p

E ( p) p (1  p)  K v P ( p )
 ( p) 
(1  p ) p  AKK v
Comme E (p)=0
 K v P( p)
 ( p) 
(1  p) p  AKK v
  conclusion :

 si K augmente le dépassement augmente aussi donc l’augmentation des oscillations.

 Un correcteur à avance de phase influence sur le dépassement donc diminue les oscillations
Et augmente la bande passante du système.
 Une perturbation influe sur les performances du système donc le dépassement augmente et cela implique
l’augmentation de l’erreur statique.
 Un régulateur PI influence sur l’erreur statique donc elle diminue.
 On peut déterminer le correcteur à introduire en connaissant la fonction de transfert du system.
 On choisit le correcteur selon certaines performances désirées.