Université Cadi Ayyad Année universitaire 2019/2020

Faculté des Sciences et Techniques

Marrakech
Département de Physique Appliquée

Régulation Industrielle
Master1 GE

Exercice 1 :
2
Un ensemble motoréducteur admet une fonction de transfert F ( s )  . Cet ensemble est
s(2  s)
intégré dans une boucle d’asservissement numérique destinée à contrôler la position angulaire
s de l’arbre de sortie.

c s
Correcteur CNA F(s) CAN

La période d’échantillonnage est choisie égale à 500 ms. Justifier ce choix.

On désire obtenir les performances en boucle fermée suivantes :
 Ecarts statiques de position et de traînage nuls,
 Un comportement de second ordre en boucle fermée avec un temps de réponse tr =2s
et un facteur d’amortissement égal à 0.7.

On s’oriente vers un correcteur RST pour répondre au cahier des charges en considérant un
K ( z  z0 )
modèle à poursuivre sous la forme H r ( z )  .
( z  p0 )( z  p 0 )

1- Calculer la fonction de transfert du système muni de son bloqueur d’ordre zéro.

2- Calculer Nr(z) et Dr(z) du modèle à poursuivre
3- Calculer la fonction de transfert de ce correcteur RST.
4- Ecrire l’équation récurrente réalisant le régulateur obtenu.

Exercice 2
Un système (moteur CC+ réducteur) est modélisé par une fonction de transfert sous la forme :
6,75  0, 02 s
F (s)  e ,
s
Ce système est intégré dans une boucle d’asservissement numérique destinée à contrôler la
position angulaire s de l’arbre de sortie.

c Correcteur CNA F(s) C

F(s) s
Numérique
CAN
e
La période d’échantillonnage est choisie égale à 10 ms.

1- On désire répondre au cahier des charges suivant :

 p=0 ,
 Un comportement de second ordre en boucle fermée avec un temps de réponse
tr=100ms et un facteur d’amortissement égal à 0,7.
Synthétiser le correcteur RST qui permet de répondre à ce cahier de charge.
Ecrire son équation récurrente.

2- Certaines applications, comme les réglages d’axes de machines-outils et de

rebots, exigent d’annuler non seulement le statisme mais aussi la traînée.
Synthétiser le correcteur RST qui permet de répondre au cahier de charge suivant :
 p=0,v=0.
 Un comportement de second ordre en boucle fermée avec un temps de réponse
tr=100ms et un facteur d’amortissement égal à 0,7.
Ecrire son équation récurrente.