I.

Généralités
La téléprésence est un terme qui ne date pas d’hier. En effet, il indique la présence d’une personne qui
se trouve dans un endroit différent de son interlocuteur. Il est à préciser que même si ces deux personnes
se trouvent à distance, il existe tout de même une interaction en elles, ce qui leur permet de
communiquer dans de bonnes conditions. Actuellement, il existe plusieurs dispositifs permettant de
communiquer par ce moyen. Le robot de téléprésence en fait partie et il peut être utilisé dans différents
domaines qu’ils soient professionnels ou privés. Le monde de la visioconférence continue de se
développer. Pour communiquer à distance avec leurs employés, certaines entreprises utilisent déjà
largement des outils de visio tels que Skype. En parallèle, de grandes améliorations ont été constatées
grâce à l’invention des robots de téléprésence. Ces derniers offrent en effet à leurs utilisateurs une
certaine proximité, grâce à leurs capteurs et à leurs systèmes de son perfectionnés, et ce même s’ils se
trouvent sur des sites différents. Par ailleurs, les robots de téléprésence sont beaucoup plus mobiles, ils
peuvent se déplacer et sont pilotables à distance. La communication non verbale est aussi facilitée par la
possibilité de réaliser des gestes humains. Ces robots de téléprésence peuvent être utilisés dans
différentes situations comme le télétravail, les formations à distance, l’évènementiel, dans le domaine de
la santé et aussi dans la vie privée. Leur utilisation présente aussi des avantages considérables tels que le
gain de temps et l’économie dans les coûts de trajets.

II. Fonctionnement des robots de téléprésence

Les robots de téléprésence sont, en général, équipés d’un écran avec des caméras haute définition et
montés sur des roulettes. Ils peuvent être connectés via un ordinateur ou encore à travers un Smartphone
ou une tablette. Pour se connecter, il suffit de télécharger un logiciel spécifique, d’y créer un compte et
de l’activer. Après cela, on peut désormais piloter le robot par le biais des touches flèches du clavier de
l’ordinateur, de la souris ou d’un trackpad.

1
 III. Les robots de téléprésence
  
Un robot de téléprésence permet à un utilisateur à distance (l’utilisateur-pilote) d’interagir de manière
réaliste avec d’autres personnes regroupées dans un lieu de formation. L’Université Laval dispose
actuellement deux robots de téléprésence : le BEAM et le KUBI
 
BEAM KUBI

 Figure 1: Robot BEAM

Figure 2: Robot KUBI

Cette technologie offre à l’utilisateur une mobilité, une

autonomie et une capacité d’interagir qui résultent en
une expérience de téléprésence de grande qualité.  Ces
caractéristiques accentuent l’impression de présence à la
fois chez l’utilisateur et les personnes interagissant avec le robot. Les échanges à distance deviennent ainsi
beaucoup plus gratifiants entre les intervenants impliqués dans les activités pédagogiques qu’avec un simple
outil de visioconférence.

Beam
L'utilisateur peut contrôler les
déplacements de ce robot mobile.

Kubi
L'utilisateur peut contrôler les mouvements de
rotation de ce robot de table.

Figure 3:Les types d’utilisateurs impliqués dans l’utilisation des robots de téléprésence

IV. Les types de robot

IV.1.Robot BEAM
IV. 1.1.Définition
BEAM est un robot de télé présence mobile permet à un utilisateur à distance (parfois commandé et par
fois appelé) et permet d’interagir avec des personnes regroupées à partir de l'ordinateur. L'utilisateur peut à
la fois communiquer de manière vidéo et suivi les déplacements du robot dans l’environnement quelconque.

2
IV.1.2. Fonctionnement

À l’aide d’un logiciel préalablement téléchargé sur son ordinateur, l’utilisateur se connecte à distance au
robot de téléprésence mobile qui lui, est connecté au réseau internet sans fil de l’Université Laval
(Eduroam). Sa vidéo et sa voix sont alors diffusées par l’intermédiaire du robot. L’utilisateur peut également
déplacer le robot de téléprésence mobile dans les différents pavillons du campus à l’aide des flèches de son
clavier. Au besoin, un accompagnateur sur place assiste les opérations de l’utilisateur-pilote.

Figure 4:Fonctionnement BEAM

Le robot de téléprésence mobile dispose de deux caméras vidéo. La première caméra, située directement
au-dessus de l’écran, permet à l’utilisateur de prendre connaissance du lieu où interagit le robot (champ de
vision de 105 degrés).
La seconde caméra est située sous l’écran et pointe vers la base du robot. Elle permet de prendre
connaissance des obstacles potentiels et d’évaluer les différents déplacements effectués.
L’interface de pilotage permet également de visualiser la vidéo diffusée sur l’écran du robot à l’intention de
vos interlocuteurs. Il est à noter que l’on peut y inscrire son nom dans la barre blanche sous la fenêtre et
appuyer sur Entrée sur le clavier pour le projeter.
Pour différentes raisons1, le robot Beam ne peut être utilisé en autonomie complète par un utilisateur-pilote.
Un accompagnateur (conseiller, enseignant ou collègue étudiant) doit veiller au bon déroulement de
l’utilisation du robot et dépanner son utilisateur s’il y a lieu. Exemples d’actions d’accompagnement :
déplacer le robot dans les corridors, le placer dans une salle, effectuer un test de son, etc.

Contextes d’utilisation

3
IV.1.3. Caractéristiques techniques du robot BEAM
La partie basse du robot est composée :
 D’une base motorisée de quarante centimètres de large
  Trois roues pour navigation du robot
 Moteur une vitesse maximale de 5 km/h
 Batterie d’une autonomie de 8 heures en fonctionnement
 Le robot se recharge sur une base de rechargement à induction
 Le robot pèse 50 Kg

Figure 5: Caractéristiques de BEAM

Interface de contrô le du robot

Une fois connecté, vous distinguerez différentes fenêtres dans l’interface de l’application.
Déplacement du robot
Trois options s’offrent à vous pour déplacer le robot : les flèches du clavier, la souris ou vos doigts sur la
tablette (non recommandé). Vous pouvez faire pivoter le robot sur lui-même, le faire reculer ou avancer.

En mouvement, les lignes bleues indiquent votre trajectoire et vous permettent de jauger votre passage
entre deux obstacles.

La barre inférieure vous permet de modifier la vitesse de déplacement du robot. Celui-ci peut atteindre
la vitesse maximale de 5 km/h lorsque le curseur est placé à l’extrémité droite de la barre.

Vue de tête
La caméra avant vous permet de prendre connaissance de l’environnement
immédiat du robot. En double cliquant sur ce que vous souhaitez voir avec la
souris ou le pavé tactile du clavier, vous enclencherez le zoom allant jusqu’à
3X. Le zoom peut aussi être activé par le bouton de défilement de la souris
ou en sélectionnant l’icône de la loupe dans votre vue de navigation.

Barre d’outils
Les principales caractéristiques de robot BEAM

Jusqu'à 2 Jusqu'à 8 heures

 Batterie plomb-acide longue durée. Fonction
Batterie d'amarrage assisté heures
permet une charge sans effort.

Taille de l'écran Un affichage de haute qualité vous amène 10 pouces

clairement dans la pièce.

Radio sans fil 802.11 a / b / g / n bi bande. La

Wi-Fi deuxième radio en option se combine avec 1 2 Radios
des algorithmes d'itinérance brevetés pour Radio
fournir une connectivité Wi-Fi transparente.
Disponibilité LTE via USB. *

Le haut-parleur avant crée une présence 1 haut- parleur et

Audio 4 microphones
humaine réaliste; Le réseau de
microphones de haute qualité garantit que
vous ne manquerez jamais un battement.
L'écran plat LCD haute résolution fait des
Video interactions face à face une réalité; deux
caméras HDR grand angle vous permettent Définition améliorée
de surveiller la pièce en toute simplicité.

Caméras orientées vers l'avant et de

navigation avec zoom numérique 1x
Zoom mettre en valeur les détails. 1x zoom numérique

Jusqu'à Jusqu'à 2 MPH

Mobilité La navigation précise vous permet 1
d'échapper à la conférence MPH
mur de la pièce et bénéficiez d'interactions
en face à face.

Le centre de gravité bas optimise la 4 roues et caméras de navigation

stabilité et le contrôle; Les caméras
Sécurité et stabilité orientées vers l'avant et vers le bas et de visualisation grand angle
fonctionnant en continu favorisent une
conscience maximale de
l'environnement et améliorent la
maniabilité.

Corps Des matériaux solides mais légers assurent

la durabilité. Polymère renforcé

Outil L'outil d'administration de base permet la

gestion à distance de chaque appareil de
d'administration votre organisation. La mise à niveau Consomm Entreprise
facultative fournit des fonctionnalités de
 planification et un contrôle d'accès amélioré.
ateur

Fonctionne avec les ordinateurs personnels

et les appareils mobiles pour
Application Beam pilotage facile de n'importe où; connexion Facile à utiliser
Internet requise. **

Puissance La station de chargement est compatible

avec les prises 100-240V, 50-60Hz.

Prix $14,945.00

Tableau 1: Les caractéristiques de BEAM

Notions de sécurité

Le robot Beam pesant près de 90 lb (40 kg) et mesurant 5 pi 2 po (1,58 m), il doit être
maneuvré avec beaucoup de précautions.
- Ne vous approchez jamais des escaliers : une chute pourrait causer des blessures.
- Ne pas soulever le robot.
- Si vous êtes accompagnateur et que vous devez pousser le robot, ne poussez pas à
l’arrière de la tête du robot car cela peut le débalancer et le gêner dans ses déplacements.
Poussez plutôt les deux tiges verticales.
- Ne pas consommer de liquides à proximité du robot, au risque d’endommager la batterie
et les circuits électroniques.

- Il n’y a pas de caméra de recul sur le robot, soyez très vigilants !

- Un pilote ne doit jamais se déplacer seul au risque de rester pris dans une zone sans wifi
(p. ex. ascenseur).

IV.2. Robot Double de Double Robotics

IV.2.1 Définition
Ce robot est extrêmement simple : une base pendulaire pilotée par bluetooth depuis un Ipad, qui est le «
cerveau » du robot. Au départ, il a lui aussi été conçu pour un environnement bureau, avec une utilisation
proche de ce que l'on peut faire en visioconférence. Mais son coût abordable ont fait que de nouvelles
applications sont apparues. Le robot vient au secours d'écoles primaires réparties géographiquement sur
Kodiak Island. Les intempéries empêchent, surtout l'hiver, de déplacer des enseignants spécialisés d'une
école à une autre, comme on le fait par exemple en France pour les enseignants de langue. Un robot de télé
présence est présent dans chaque école, et l'enseignant peut ainsi assurer ses cours, avec le soutien de la
maîtresse ou du maître local. Ici, la plus-value est la présence de l'enseignant pour les élèves, qui très
rapidement voient en ce robot une personne physique, avec laquelle ils interagissent très naturellement
(c'est un point essentiel pour des enfants de cet âge).

Le robot utilisé

Figure : le robot Double utilisé

IV.2.2. Caractéristiques de robot double

 Circuler en effectuant un appel vidéo : vous pouvez voir une vidéo bidirectionnelle en direct
entre vous et le destinataire de l'appel
 Utilisable depuis un iPad, iPhone, Ipod Touch ou un navigateur Chrome
 L’application Double utilise le standard de cryptage video WebRTC 128-bit AES via
OpenTok
 Deux roues montées sur un essieu unique auto-équilibré
 Réglage motorisé de la hauteur - de 119 cm à 152 cm
 Double béquille pour des économies d’énergie
 De conception légère, il assure un environnement de travail sûr
 

IV.2.3. Accessoires du robot de télé présence Double

Le robot de télé présence Double est livré avec le contenu suivant:

 Une unité de base du robot Double

 Un socle Double pour iPad
 Une vis à six pans creux et une clé Allen
 Un chargeur
 Un manuel d’instructions

Figure: l'application Double sur l'iPad Air

La hauteur de la tête du robot peut être réglée. Quand le robot a la tête « haute », il ne peut pas se
déplacer rapidement. Par contre, s'il baisse la tête, il va gagner en vitesse. On se met donc en « tête
haute » pour les environnements étroits, et en « tête basse » pour les longs déplacements dans les
couloirs.
 Figure 4 : l'application de contrôle sur Google Chrome avant et après connexion au robot
Le robot (l'application Double) est piloté à travers le réseau Internet, et plus exactement le Cloud
spécifique de Double Robotics .Chaque robot s'enregistre via le réseau (Wifi, 4G, …) dans ce cloud
quand on lance l'application sur l'iPad. Du côté poste de contrôle de la personne téléprésente, on se
connecte sur le cloud depuis son navigateur / tablette / téléphone, et on peut voir l'ensemble des
robots disponibles. On peut ainsi choisir celui que l'on va utiliser (si, par exemple, on a un robot par
site, ou par salle de TP, …). La figure 5 présente le schéma du fonctionnement du cloud de Double
Robotics.

Les spécifications techniques du robot de téléprésence Double

 Connexion : Bluetooth
 Configuration réseau: WiFi/LTE (Cellulaire). Le robot Double lui même n'a pas de
connexion internet, cette connexion s'établit directement depuis le routeur WiFi/Point
d'accès directement sur l'Ipad qui est utilisé comme la "tête du robot".
 Type de batterie : Rechargeable Lithium-Ion
 Autonomie de la batterie : Jusqu'à 8 heures
 Temps de chargement de la batterie : environ 2 heures.
 Hauteur: de 119.38 à 149.86 cm
 Empreinte au sol: 25.4 cm (10") x 22.86 (9")
 Largeur : 25.4 cm
 Poids : 6.35 kg (environ 7 kg avec un iPad)
 Longueur : 21.6 cm

 
Le schéma suivant montre l'architecture du robot de téléprésence Double:
REMARQUE:

 Le robot de téléprésence Double n'est pas fourni avec un iPad.

 Les iPads de seconde, troisième et quatrième générations sont pris en charge. La
première génération d’iPads ne sont pas pris en charge en raison de leur manque de
camera.

Les ressources pour le robot de téléprésence Double

 

Le robot de téléprésence Double peut simplement fonctionner depuis un navigateur Chrome

sur Internet, mais également depuis une application disponible sur iPad, iPhone ou encore un
iPod Touch. Cette application est téléchargeable ci-dessous:

L'application Double pour iPad, iPhone et IPod Touch

La page GitHub pour le Kit de developpement iOS logiciel du robot de telepresence Double
Conduite autonome

Un réseau de capteurs 3D permet à Double 3 de comprendre son

environnement, où il est sûr de conduire et comment
contourner les obstacles pour atteindre la destination. L'évitement d'obstacles intégré signifie que les
conducteurs non formés peuvent conduire Double 3 sans craindre de se cogner contre des murs ou des
personnes. Vous pouvez désormais offrir des visites virtuelles de votre installation à de nouveaux clients qui
n'y sont jamais allés auparavant! Conduire dans les couloirs et à travers les portes étroites est un jeu
d'enfant avec la correction automatique de la conduite assistée.
Click-to-Drive
Nous avons complètement repensé l'expérience de conduite Double 3. Cliquez simplement n'importe où sur le
sol devant vous et votre Double s'y rendra en évitant les obstacles en cours de route. Parce que Double sait où
se déplacer en toute sécurité, vous n'avez plus besoin de vous concentrer sur l'acte de conduire.

La vue de votre caméra est améliorée avec des objets 3D virtuels qui mettent en évidence les zones de
conduite, les obstacles et les endroits importants comme votre station de chargement. Ce type de vue
améliorée est communément appelé réalité mixte. La réalité mixte est comme la réalité augmentée, sauf que
des objets 3D virtuels sont ajoutés au flux vidéo en direct, et ils ont l'air et se comportent comme s'ils étaient
placés dans le monde réel.

Pan-Tilt-Zoom unifié

Deux caméras de 13 mégapixels offrent un champ de vision ultra large et plusieurs niveaux de zoom. Un
nouveau motoréducteur de précision permet aux deux caméras de s'incliner physiquement de haut en bas.
Un algorithme logiciel avancé combine tous les mouvements en une seule expérience utilisateur
transparente - vous indiquez simplement ce que vous voulez voir. Vous pouvez tout lire - de la paperasse sur
un bureau devant vous au tableau blanc de l'autre côté de la pièce.

Six microphones à formation de faisceaux

Une gamme avancée de six microphones aide le conducteur à entendre les gens de plus loin et avec moins
de bruit de fond. Le système audio intégré permet à l'audio full-duplex (audio simultané bidirectionnel)
d'être plus robuste dans les environnements difficiles.

Améliorer sur double 2

Double 3 est un matériel entièrement intégré. Aucune installation de l'iPad, aucun couplage Bluetooth ou
aucun accessoire n'est requis, ce qui facilite grandement la configuration. Installez simplement la tête
Double 3 sur la base du robot avec un seul boulon, et cela fonctionne. De plus, grâce à l'évitement
d'obstacles, la conduite est désormais plus sûre, plus facile et plus fiable.

Convivial aux développeurs

Une API Developer permet de créer des applications personnalisées pour Double. Les sous-systèmes
modulaires permettent aux développeurs de choisir les fonctionnalités dont ils ont besoin pour leur
application. L'architecture à plusieurs niveaux fournit des crochets aux données des capteurs et des
fonctionnalités autonomes à différents niveaux. Divers ports d'extension et points de montage permettent
d'ajouter du matériel supplémentaire. Apprendre encore plus

Pensée prospective et rétrocompatible

Double 3 est conçu pour les futures fonctionnalités. Les mises à jour en direct permettront de nouvelles
fonctionnalités au fil du temps. La tête Double 3 est également rétrocompatible avec l'ancienne base de
robot Double 2.
Le BotEyes – Pad
Le BotEyes - Pad est un robot de téléprésence vous obligeant à fournir votre propre tablette ou
smartphone, que vous attacherez au robot pour agir comme ses yeux, ses oreilles et sa bouche, la
tablette peut s'incliner à 120 degrés au total pour offrir une vision abondante au-dessous ou au-
dessus de la hauteur réelle du robot. N'importe quelle tablette ou smartphone 4 "-11" peut être
attaché au BotEyes, qu'il ait un système d'exploitation Android, iOS (Apple) ou Windows. Vous
pouvez utiliser n'importe quelle application de visioconférence pour la communication vidéo.

BotEyes - Résumé des électrodes

Le BotEyes - Pad est un robot de téléprésence qui vous oblige à fournir votre propre tablette ou smartphone,

que vous attacherez au robot pour agir comme ses yeux, ses oreilles et sa bouche, la tablette peut s'incliner

d'un total de 120 degrés pour offrir une vision abondante au-dessous ou au-dessus de la hauteur réelle du

robot. N'importe quelle tablette ou smartphone 4 "-11" peut être attaché au BotEyes, qu'il ait un système

d'exploitation Android, iOS (Apple) ou Windows. Vous pouvez utiliser n'importe quelle application de

visioconférence pour la communication vidéo. Quelques options incluent: Skype, Google Hangouts,

WhatsApp, Viber, l'application Messenger de Facebook, Google Duo, Line, FaceTime, etc.

Pour les utilisateurs de PC, vous pouvez utiliser n'importe quel navigateur Web pour contrôler le robot

BotEyes, et vous pouvez naviguer, simplement, en utilisant les flèches de votre clavier ou de votre souris.

À son emplacement, le BotEyes agit comme votre «double» en ce sens qu'il s'agit d'une représentation

physique (pas exacte, bien sûr) de vous. Vous voyez et entendez la plupart de ce que vous verriez et

entendriez comme si vous y étiez en personne, car vous pouvez conduire le robot et regarder ce que vous

souhaitez regarder, avec la possibilité de contrôler la vitesse du robot à l'aide des haut-parleurs de la tablette

et le microphone vous interagissez avec les personnes qui se trouvent à l'emplacement des robots.

- Économisez de l'argent et des tracas sur les voyages

- Rendez visite à vos amis et à vos proches plus souvent et en un instant

- Enregistrez-vous sur les animaux domestiques ou chez vous pour vous assurer que tout est en ordre

- Travailler à domicile tout en maintenant une forte présence au bureau

- Consultez les aménagements d'un entrepôt éloigné ou visualisez un produit sans avoir besoin d'être présent

en personne

- Surveillez les patients ambulatoires à leur domicile ou effectuez des visites à votre hôpital depuis votre

bureau à domicile ou ailleurs

- Toute instance où vous souhaitez être à un emplacement distant dans une instance, tout en gardant le

contrôle sur ce que vous voyez et entendez

BotEyes est un moniteur audio et vidéo bidirectionnel pour bébé

Le Baby Monitor est un appareil qui vous permet de surveiller l'enfant en poursuivant les tâches ménagères
ordinaires. Le principe de fonctionnement du babyphone est que vous pouvez voir très longtemps votre
bébé sur l'écran du smartphone, de la tablette, de l'ordinateur ou de la télévision et tout ce que fait votre
enfant lorsque vous êtes dans une autre pièce, dans la rue, au travail ou même dans une autre ville. La vidéo
est transmise sur Internet (en utilisant le WiFi ou les «données mobiles»). À cet effet, le WiFi doit être
disponible dans la pièce où se trouve l'enfant.

Les parents peuvent utiliser le babyphone aux fins suivantes:

- surveiller le bébé lorsque vous regardez la télévision ou que vous faites des tâches ménagères dans l'autre
pièce;

- regarder une nounou lorsqu'elle est seule avec votre bébé: la nounou de votre bébé la bat-elle, que lui
apprend-elle, qu'elle soit fiancée à un enfant ou qu'elle regarde simplement la télévision, le laissant dans
une autre pièce. Il y a des cas de traitement brutal des nounous avec des enfants, avec des coups à mort;

- observation d'adolescents seuls à la maison: soudain quelque chose leur est arrivé, soudain ils jouent à
l'ordinateur au lieu de faire des leçons, soudain le gamin est tombé de sa chaise, s'est cassé la main et il n'y
a personne pour l'aider. Ou peut-être a-t-il décidé de jouer avec un briquet ou une cuisinière à gaz?

- si votre enfant est malade et ne peut pas aller à l'école, emmenez un robot à la place de l'enfant dans
l'école et votre enfant pourra écouter l'enseignant et fréquenter effectivement l'école sans quitter la
maison;

- si vous avez des parents âgés qui ne sortent plus du lit, vous pouvez utiliser le babyphone BotEyes-Mini
pour vous rendre au lit et vous renseigner sur votre état de santé.

Différence avec les autres moniteurs pour bébé:

- le babyphone BotEyes-Mini est un robot, sa caméra vidéo peut donc être contrôlée à distance (via
Internet), en tournant de haut en bas et de gauche à droite, et même en la déplaçant dans la pièce (la plate-
forme du robot mobile est contrôlée via le L'Internet). Cela vous permet de transférer la caméra à l'endroit
où se trouve l'enfant, de choisir le meilleur angle de caméra et de voir de près tout ce qui vous intéresse;

- il convient non seulement à l'observation de bébé, mais aussi aux enfants qui courent d'une pièce à l'autre
et se taisent soudainement, trouvant un travail (quel genre?), ainsi qu'aux écoliers et parents âgés. Ainsi,
contrairement aux babyphones ordinaires qui perdent de leur utilité après que bébé commence à marcher,
notre babyphone peut être utilisé toute la vie: lorsque les enfants grandissent, BotEyes-Mini devient un
système de sécurité et remplira de nombreuses autres fonctions utiles dans la maison, voir le tableau du
contenu de ce site;

- vous pouvez utiliser n'importe quel énorme moniteur de surveillance, comme un smartphone, une
tablette, un ordinateur et même un téléviseur;

- indépendance à distance: notre babyphone fonctionne en WiFi et Internet, c'est-à-dire que l'enfant peut
être observé de partout dans le monde, y compris si vous êtes assis dans la cour, à l'aide d'un smartphone.
La distance ou l'épaisseur des murs ne jouent pas le rôle, comme dans les babyphones bien connus qui
fonctionnent via le canal radio (pas Internet);

- la caméra babyphone fonctionne 12 heures avec une batterie et il y a la possibilité d'installer une batterie
supplémentaire pour 24 heures de fonctionnement continu. Il peut également fonctionner de manière
illimitée depuis le réseau 220V;

- la caméra n'a pas besoin d'être fixée au berceau car le robot se tient de manière stable sur le sol à
n'importe quel endroit. Vous n'avez pas à craindre que l'enfant tende la main vers la caméra et la déchire
comme cela peut être dans le cas où la caméra est fixée au berceau;
- comme les autres moniteurs pour bébé, BotEyes-Mini vous permet de voir dans le noir, d'enregistrer des
vidéos sur une carte flash, de communiquer avec un bébé par la voix et d'entendre des sons dans sa
chambre.

Actuellement indisponible.
Nous ne savons pas quand cet article sera de nouveau approvisionné ni s'il le sera.

 can use any tablet or even a smartphone with Android, iOS or Windows
 can use Microsoft Skype
 dock station included
 uses a separate computer installed in its chassis, to control the movement. This eliminates the
need the user to download and install extra software in addition to Skype;
 tablet tilt abgle: 120 deg.

Descriptif technique
Brand BotEyes

Fabricant RLDA, Ltd.

Modèle BotEyes-Pad

Color Screen Non

Batteries Included Yes

 batteries required Non

Remote Control Included? Non

Fabricant RLDA, Ltd.

Numéro de modèle de l'article BotEyes-Pad

Dimensions du produit 38.86 x 28.96 x 124.97 cm

ASIN B0757X4YD5

1- Robot RP-VITA

4.1 Description

La société IRobot en collaboration avec la société InTouch Health, a inventé une plate-forme robotique
mobile destiné aux médecins pour suivi l'état les patients et personnes âgées à distance

 Déplacements programmés : le robot possède son propre agenda et il est capable de traverser les
couloirs d'un hôpital sans s'écraser sur les murs ou les personnes
 Navigation optimisée : le robot est spécialement conçu pour éviter les obstacles et se déplacer en
toute sécurité dans un milieu hospitalier, et ceci en un simple clic sur une carte interactive de
l’hôpital. On peut être télécommandé à distance
 Des instruments médicaux intégrés : Il donne donc accès à certains appareils de diagnostic comme
les échographes, et il dispose également d'un stéthoscope électronique intégré.
Stéthoscope; est un instrument acoustique, servant principalement dans le domaine médical  pour
l'auscultation, c’est-à-dire l'écoute des sons internes du corps .
Echographes : est une technique d'imagerie employant des ultrasons. Elle est utilisée de manière courante
pour le diagnostic.

Figure 8: robot RP-VITA

4.2- Paramètres de robot RP-Vita

Ci-dessous dans le tableau 4, les principaux paramètres extraits pour le robot RP-Vita

Hauteur 1186mm
Poids 79Kg
Dimensions du châssis 1186*495*597mm
Locomotion Système d'entraînement omnidirectionnel ;
Max. vitesse : 3,36 mph (avant)
Écran LCD 15 pouces, 1024 x 768, 1500 Nit
Connexion WIFI: 802.11 a, b, g or n
Autonomie 4~5 heures dépendent d'usage
Cameras Zoom équivalent 120x, zoom et mise au point à
distance
 Nombres de microphones Mono, directionnel (hyper-cardiod), 50 Hz-19
kHz
Prix § 5000
Écran tactile LCD 8,4 pouces, 1024 x 768, 1000 Nits
Capteurs Plusieurs caméras et capteurs montés au centre
et sur la base (Lidar, gyroscope sonore)

Tableau 2: caractéristique robot Robot RP-Vita

2- Robot Temi

5.1 Description

Le robot Temi permet un fonctionnement simple, dirigé vers les personnes âgées. Surveillance de la santé,
Temi offre une variété d'options qui vous aident à vivre de façon autonome dans la vieillesse.

Grâce à l'IA de soins à domicile orientée vidéo, il est capable d'interagir avec ses utilisateurs et de naviguer
de manière autonome dans l'appartement

Le robot de soins à domicile Temi il se rappelle naturellement régulièrement les mesures de contrôle
personnel et avertit lorsque les valeurs mesurées sont dans la plage critique. Sur demande, il peut
également envoyer les données directement à médecin, de famille ou à proches.

Les produits Medisana servent à la saisie de valeurs biométriques ainsi qu'à la surveillance des valeurs
vitales comme : la tension artérielle, le pouls, la fréquence cardiaque, la température et le taux de glycémie.

Figure 9: Robot Temi

5.2- Caractéristiques de robot Temi

Ci-dessous dans le tableau (5), les principaux paramètres extraits pour le robot Temi

Hauteur 100cm
Poids 12 Kg
Dimensions du châssis 100H x 35W x 45D
Vitesse de déplacement 1m/s
Écran Afficher la densité de pixels : 224 (ppp)

Connexion WIFI et 4G
Autonomie Batterie lithium Jusqu'à 8 heures
Cameras de profondeur Caméra de profondeur type ToF Jusqu'à 5
mètres
Champ de vision à 90 °
Nombres de microphones 4 micros numériques omnidirectionnelle

Prix § 1499.00
Mobilité Deux moteur Brushless
Capteur de déplacement Gyroscope, lidar et sonar
Caméra Caméra large 13MP pour la navigation à
distance FOV 95 degrés, 1080p @ 30FPS

Tableau 3:Description technique de robot Temi

3- Robot Pepper
6.1 Description

Ce système robotique et domotique a été développé pour prendre soin des personnes âgées à domicile à
l’aide d’un réseau de capteurs placés dans la maison lui permettant de surveiller leur activité et leur état de
santé. Il a été pensé pour détecter des visages, mesures des données communiquer par visio-conférence et
déclencher des alertes ou des rappels de pris les médicaments ou rappeler les rendez-vous.

Figure 6: Robot pepper

6.2 Caractéristiques de robot Pepper

Ci-dessous dans le tableau (6), les principaux paramètres extraits pour le robot Pepper

Hauteur 110cm
Poids 28Kg
Dimensions du châssis 120 cm -: 42,5 cm 48,5 cm
Vitesse de déplacement 5Km/h
Écran
Écran tactile de 10,1 pouces
Connexion WIFI -Ethernet
Type : Accumulateur lithium-ion •
Batterie Capacité : 30,0 Ah/795 Wh - Autonomie :
env. 12 h

Capteurs 4 microphones, 2 caméras RGB HD (au niveau

de la bouche et du front), 5 capteurs tactiles (3
dans la tête et 2 dans les mains) et un écran
tactile sur le torse
Capteur de déplacement 1 camera 3D derrière les yeux pour la
profondeur et la détection des mouvements et
des obstacles
Prix 1961.00 $

Tableau 4:Caractéristiques Robot Pepper

Robot de Téléprésence PadBot P2

Le PadBot P2 est la nouvelle version des robots de téléprésence PadBot. L'une de ses fonctions
principales est l'appel vidéo Remote Control-One Way (télécommande unidirection). Les utilisateurs
peuvent modifier les informations et les transmettre à leur invité via le robot. Il convertit ensuite le texte
en discours, tout en vous permettant d'ajouter une voix ou des informations saisies manuellement.

Grâce au chat vidéo, à l'appel bidirectionnel et à la transmission émotionnelle, les utilisateurs peuvent
avoir une communication vidéo en face-à-face et/ou accompagner leur famille à tout moment et partout.

Lorsque le robot est endormi, il se réveille automatiquement, accueille l'invité ou dit « bienvenue »
lorsque l'invité s'approche. Le P2 peut reconnaître les clients grâce au système de reconnaissance
faciale.
 Il trouvera lui-même le chargeur lorsque sa batterie sera faible.

Caractéristiques principales :
 Robot de téléprésence (1,1 m) avec un écran HD de 10"
 Réveil automatique à deux mètres de distance
 Tête inclinée et montante avec un mouvement de 30 degrés
 Fonctions : contrôle à distance, chat vidéo, reconnaissance de visage, etc.
 Conception pliante, facile à emballer et à transporter
 Détection automatique des obstacles pendant le déplacement
 Mouvements de la tête : soutien de la tête de haut en bas jusqu'à 30 degrés de mouvement
 Conception pliante, facile à emballer et à transporter

Caractéristiques techniques:
 Écran HD 10"
 4G LTE activé
 Réseau de microphones
 Woofers à deux pistes
 Évitement de collision par induction de la tête de robot
 Tête basculable et élevable
 Marque PadBot P2
 Temps de veille : 60 heures
 Temps de charge : 6 heures
 Durée de fonctionnement : 10 heures
 Capacité de la batterie (en mAh) : 5000
 Interface de charge : 5,5 x 2,1
 Écran intégré avec la tête
 Texture en métal
 Système anti-chute
 1,10 mètres de haut
 Indicateur d'alimentation
 Système de mouvement à roues
 Poids net : 6 kg
 Dimensions : 270 x 372 x 1100 mm
Fig Les robots de téléprésence les plus répandus

Le robot Double 2 n'a que deux roues. Cela le rendait léger et stable dans la direction longitudinale
grâce au système de stabilisation électronique, mais le prix à payer pour cela est le manque de
stabilité dans la direction transversale. Le robot a une petite distance entre les roues, donc il tombe
dès qu'il est accroché latéralement pour un obstacle ou une traction sur la colline. En fait, il ne peut
déplacer le fil que sur le sol. Par conséquent, bien qu'il vous permette d'ajuster la hauteur et qu'il soit
au maximum le robot le plus haut présenté dans le tableau, il convient de garder à l'esprit que
l'augmentation de la hauteur réduit la stabilité déjà médiocre.

Heureusement, le support de tablette permet à la tablette de ne pas se casser lorsque le robot tombe.

D'autres robots n'utilisent pas le principe du segway et leur stabilité est déterminée par le poids du
robot, qui se concentre principalement dans son châssis, et la distance entre les roues.

La plupart des robots ont un écran fixe et une caméra fixe. Cela conduit à la nécessité d'utiliser une
caméra à grand angle de vue, bien plus chère que les caméras conventionnelles, et une seconde
caméra dirigée vers les roues, ce qui est nécessaire pour éviter les obstacles. L'écran et la caméra
fixes réduisent l'effet de présence, car lors de la communication «face à face» «le regard» du robot
n'est pas dirigé vers le haut-parleur. Ce problème est résolu de manière cardinale dans le robot
BotEyes-Pad, qui vous permet de changer l'angle de la tablette et de la caméra de 120 degrés et
d'utiliser la même caméra pour regarder ses roues.

La plupart des robots ont un logiciel de commande de roue installé sur le même ordinateur
(généralement une tablette) que celui utilisé pour la communication vidéo. Pour réduire le nombre
de fils qui s'adaptent à la tablette et gâcher la conception, les signaux de commande de roue sont
transmis de l'ordinateur au contrôleur de roue via Bluetooth.

La communication vidéo est basée sur la technologie WebRTC. Il transmet également des signaux
de commande de roue. En revanche, le robot BotEyes-Pad utilise Skype pour la communication
vidéo et le service WCF pour transmettre des signaux de commande de roue sur Internet. Cela
présente un certain nombre d'avantages: Skype est familier à plus d'un demi-milliard de personnes,
la fiabilité et la qualité de la communication Skype ont considérablement augmenté après
l'acquisition de son par Microsoft, qui a réalisé d'importants investissements financiers dans
l'infrastructure Skype (en particulier, les super-nœuds ont été transférés vers les serveurs Microsoft).
En outre,

Skype est disponible par défaut sur de nombreux téléviseurs modernes et ils peuvent également être
utilisés pour communiquer avec le robot.

En tant qu'ordinateur pour contrôler le mouvement, les robots utilisent généralement la même
tablette, qui est également destinée à la vidéo. Seul le robot BotEyes-Pad pour gérer la partie roue
utilise un ordinateur distinct exécutant Windows 10 IoT Core et utilisant le service WCF pour gérer
les comptes d'utilisateurs et rediriger les informations de l'opérateur vers le robot et inversement.
L'utilisation d'un ordinateur séparé pour le contrôle de mouvement a permis d'isoler les fonctions de
la tablette exclusivement pour la communication vidéo et d'utiliser à cette fin non seulement
n'importe quelle tablette mais même un smartphone sans avoir besoin d'installer un logiciel
spécifique au robot. Pour la fixation mécanique du gadget, ce robot utilise une conception spéciale
du support avec des poignées réglables. La répartition des fonctions entre deux ordinateurs vous
permet également d'utiliser non seulement Skype, mais n'importe quel messager vidéo que vous
aimez, comme Google Hangout par exemple.

Le contrôle à distance de tous les robots est généralement effectué à partir d'une application spéciale
ou d'un navigateur Web. La version du navigateur est pratique car elle ne dépend pas de la plate-
forme et du type de gadget sur lequel le navigateur est installé, et une application distincte est plus
pratique car vous n'avez pas besoin de taper l'adresse dans la chaîne d'adresse du navigateur. Les
robots utilisant WebRTC ne sont limités que par les navigateurs qui le prennent en charge (comme
d'habitude, ne fonctionnent de manière stable qu'avec Google Chrome).

Le paiement pour l'utilisation de Skype dans le robot BotEyes-Pad est la limite de la classe de
gadgets à partir de laquelle vous pouvez contrôler le robot: ils doivent avoir la fonction d'écran
partagé car vous devez ouvrir Skype sur un côté de l'écran et le programme de contrôle pour la partie
roue dans une autre. Cette condition est remplie par tous les ordinateurs de bureau, tablettes
Windows, iPad (mais pas iPhone), gadgets avec Android 7 et supérieur. Dans les cas où le gadget ne
prend pas en charge l'écran partagé, vous pouvez utiliser des navigateurs "flottants" qui s'exécutent
au premier plan de Skype, ont un paramètre de transparence et qui se trouvent facilement sur le Play
Market. A titre d'exemple, sur la figure 3 en bas à droite, on voit une vue du "disque de contrôle" du
robot qui est ouvert au premier plan de Skype dans un navigateur "flottant" à transparence réglable
installé sur le Samsung Galaxy S6. La distance entre le point tactile de l'écran et le centre du cercle
est proportionnelle à la vitesse du robot, la déviation du point tactile par rapport à la ligne verticale
fait tourner le robot, le toucher sur fond jaune fait tourner un robot.

Fig. 3. Robot controlling disk opened in foreground of Skype

in floating browser
Table:. The main characteristics of widespread telepresence robots

Robot mark Double 2 Beam+ma PadBot BotEyes-

x P2 Pad
Height 120-150 cm 134 cm 110 cm 125 cm
Weight 7 kg 22 kg 7 kg 10 kg
Screen size 10’ 10’ 10’ From 4’ to
10’
Tablet iPad iPad iPad Any

Work from batteries 8 hours 8 hours 10 hours 10 hours

Screen tilt no no 30 deg. 120 deg.

Software WebRTC Private ? Skype

Moving speed 2,88 km/h 1,44 km/h 2.6 km/h 2,5 km/h
Number of computers 1 1 1 2
Smartpho Smartpho
iPad, iPhone, ne, tablet, ne, tablet,
Smartpho
Operator controlling from iPod touch, desktop ne, desktop
desktop computer computer
tablet
computer
Works with
Adjustabe The foldable, Skype,
Features
height, smallest best auto foldable
weight desig docking
n
$4990
Price on Amazon.com or $2499 or $2140 $1247 $760
telepresencerobots.com without tablet +year based with without
subscription tablet tablet
Dans les ordinateurs robots, ils installent parfois des logiciels supplémentaires (comme la
reconnaissance faciale, la synthèse vocale, le chat-bot), mais ces fonctions ne sont pas
directement liées à la téléprésence et peuvent être installées sur une tablette de n'importe quel
robot.

Tous les robots ont une station de charge (station d'accueil), mais tous ne sont pas livrés avec.
L'installation du robot sur la station d'accueil ne pose généralement aucune difficulté.
Cependant, un certain nombre de robots ont la fonction d'installation automatique sur le quai.

Résumé

Les domaines d'application des robots de téléprésence, permettant au marché de se

développer, n'ont pas été trouvés immédiatement. Ils ont essayé d'utiliser des robots pour
attirer les personnes en fauteuil roulant vers le travail, comme nounou vidéo, pour surveiller
les enfants à la maternelle, dans la cour de l'école ou à la maison en l'absence des parents,
pour s'occuper de la maison lors du départ des propriétaires. , pour communiquer avec les
patients, pour la formation à distance, pour assister à des expositions, pour la 35
vidéosurveillance, etc. Cependant, le marché a fait son choix et aujourd'hui la grande majorité
des robots de téléprésence est utilisée pour le travail à distance. Cela est probablement dû au
prix relativement élevé des robots, qui n'est faisable que pour les entreprises, mais n'est pas
disponible en prix pour le consommateur moyen.

L'avenir de cette industrie est vu comme suit: les travailleurs sont à la maison et leurs avatars
(avec les mains et les pieds) - dans le bureau de l'entreprise. Les entreprises complètent le
personnel quel que soit le pays ou la ville où vivent leurs employés. La barrière de la langue
est surmontée par un traducteur de gadgets doté d'une intelligence artificielle.

35
 36

Voici quelques-uns des principaux contextes

 Assurer la continuité des activités d’apprentissage en classe, incluant le travail d’équipe, pour
un étudiant présentant certaines contraintes (hospitalisation, compétition hors campus,
séjour à l’international, ...).
 Permettre à un enseignant d’offrir une séance de cours même lorsqu’il est dans
l’impossibilité d’être présent sur le campus.
 Superviser et accompagner des étudiants en stage en milieu de travail ou à l’international.
 Permettre la participation à distance d’un expert invité à une activité de formation sur le
campus.
 Assurer l’encadrement à distance des étudiants aux études supérieures (échange, séminaire,
jury de thèse, …)
 Permettre la visite de certains lieux (campus, pavillons, laboratoires) à des personnes ne
pouvant pas se rendre sur le campus.
 Etc.

36