Вы находитесь на странице: 1из 11

Содержание

Задание.........................................................................................................................2
1. Составление и анализ математической модели объекта управления и
структурной схемы системы......................................................................................5
2. Исследование возможности решения задачи с помощью простейшего
(статического) регулятора..........................................................................................6
3. Синтез и реализация непрерывного закона управления, удовлетворяющего
требованиям технического задания...........................................................................7
4. Анализ замкнутой системы управления с непрерывным регулятором.............8
5. Синтез и анализ системы управления с цифровым регулятором.......................9
Список литературы....................................................................................................10
Задание

Система стабилизации напряжения генератора.


Система предназначена для стабилизации напряжения генератора
постоянного тока, работающего при изменяющейся активной нагрузке.
Функционально-принципиальная схема системы представлена на рис.1.
Система состоит из генератора постоянного тока Г, якорная цепь которого
замкнута на активную изменяющуюся нагрузку R Н, приводного двигателя
Д, работающего от суммирующего усилителя мощности СУМ, и регулятора Р.
На вход регулятора поступает сигнал, пропорциональный разности
0
заданного напряжения стабилизации U н и действительного напряжения на

нагрузке
U н , измеряемого делителем R , R . Кроме того, на регулятор могут
1 2

подаваться сигналы, пропорциональные отклонениям скорости и тока якоря


приводного двигателя от заданных значений. При этом скорость двигателя
изменяется тахогенератором ТГ, а ток якоря измеряется с помощью резистора
RТ.
0
Система работает следующим образом. При номинальной нагрузке R н

0
в цепи якоря генератора протекает ток i н , который обеспечивает напряжение

на нагрузке U 0н =i 0н R0н , равное заданному значению. При этом э.д.с.

E0G=i 0н ( RG + R0н )
генератора , где RG − активное сопротивление якорной цепи,
обеспечивается скоростью вращения приводного двигателя ω0, которая в свою

очередь определяется напряжением U 0m , снимаемого в этом режиме с

суммирующего усилителя мощности. Значения напряжений задатчиков


выбраны равными по величине и противоположными по знаку
соответствующим напряжениям измерителей для номинального режима, так

2
что в этом режиме сигналы на выходах сумматоров Σk (k =1,2,3) отсутствуют, и
управляющее воздействие с выхода регулятора равно нулю.

При изменении нагрузки RН изменяется ток генератора


iн . Это
приводит, с одной стороны, к изменению падения напряжения на внутреннем
сопротивлении генератора, а с другой, к изменению э.д.с. генератора ЕG.
Последнее обусловлено тем, что э.д.с. ЕG и создаваемый генератором
момент сопротивления МС на валу двигателя пропорциональны скорости

двигателя ω и току генератора


iн соответственно, т.е.
EG=c e ω ,

M C =c M iн , где се и см – постоянные генератора.


Таким образом, изменение нагрузки Rн приводит к изменению всех
переменных объекта управления, и в том числе напряжения U н, от своих
номинальных значений. В результате на выходах сумматоров появляются
напряжения, пропорциональные этим отклонениям, по которым в регуляторе
формируется управляющее напряжение u . Под действием суммарного
0
напряжения U m +u скорость приводного двигателя обеспечивает новое

значение э.д.с. генератора, и напряжение на нагрузке становится близким к


заданному.
Исходные данные для проектирования приведены в таблице 1.
Примечания:
1. В качестве объекта управления в этой системе принять систему
двигатель-генератор (Д-Г) совместно с усилителем мощности (СУМ).
2. Считать СУМ по управляющему входу пропорциональным звеном с
коэффициентом передачи ky=10.
3. При составлении математической модели и при анализе системы
принять, что изменение нагрузки ∆Rн носит ступенчатый характер и является
отрицательным, так что полное сопротивление в цепи якоря генератора после
0
изменения Rн составит R я =R G + R н −ΔR н .

3
4. При анализе и синтезе данной системы использовать описание объекта
управления в отклонениях от номинального режима.

Рис. 1. Функционально-принципиальная схема системы

Таблица 1. Исходные данные

4
1. Составление и анализ математической модели объекта управления и
структурной схемы системы

Исходя из описания работы системы и заданной функционально-


принципиальной схемы (рис. 1) составляем структурную схему системы (рис.
2).

Рис. 2. Структурная схема системы

На схеме приняты следующие обозначения:


Wр(p) – передаточная функция регулятора;
Wтг(p) – передаточная функция тахогенератора;
Wдв(p) – передаточная функция приводного двигателя;
Wд(p) – передаточная функция измерительного делителя;
0
U н – заданное напряжение стабилизации;
0
U m – напряжение суммирующего усилителя мощности;
0
Uг – заданное напряжение генератора, пропорциональное отклонению
тока якоря;
0
Uω – заданное напряжение генератора, пропорциональное отклонению
скорости.

5
Структурная схема имеет 3 сумматора на входе, которые сравнивают
заданные значения с значениями, полученными в системе, т.е. вычитают из
заданного полученное, и если они не равны, то появляется сигнал

рассогласования U Δu , U ΔT , U Δω .
Далее сигналы с сумматоров попадают в регулятор Р, вырабатывающий в
соответствии с полученными сигналами рассогласования управляющее
воздействие на объект управления. Этот сигнал управления усиливается в СУМ
и подается на ОУ, которым является тахогенератор (ТГ).
Система имеет 3 контура с обратной связью, сигналы из которых
сравниваются с заданными.

6
2. Исследование возможности решения задачи с помощью простейшего
(статического) регулятора

7
3. Синтез и реализация непрерывного закона управления,
удовлетворяющего требованиям технического задания

8
4. Анализ замкнутой системы управления с непрерывным регулятором

9
5. Синтез и анализ системы управления с цифровым регулятором

10
Список литературы

11