Вы находитесь на странице: 1из 150

Основная литература

1. Bowditch N. The American Practical Navigator.

2. В.П. Кожухов, А.М. Жухлин, В.Т. Кондрашихин.


Математические основы судовождения.

3. В.А. Синяев. Математическая статистика и теоретические


основы судовождения.

4. В.Г. Алексишин, А.Д. Пипченко, А.В. Алексишин.


Математическая статистика и теоретические основы
судовождения. Курс лекций.
Алгебраические выражения
Совокупность чисел, обозначенных буквами или цифрами и
соединенных знаками действий, называют алгебраическим
выражением.
Буквы (переменные) употребляют:
 - для обозначения неизвестных чисел, например:
«Определить х, если х + 0,9 = 2,7»;
 - для обозначения произвольных чисел.
 Перед множителями, выраженными буквами, знак
умножения не ставят, а только подразумевают. Например,
вместо a • b • с, 4• х пишут abc, 4х.
 Однако перед множителями, обозначенными цифрами, знак
умножения пишут обязательно.
Алгебраические дроби

Алгебраическое выражение называется дробным, если среди


указанных в нем действий есть деление на буквенное
выражение.
Действия с алгебраическими дробями.

- Сложение и вычитание. ; ..

- Умножение и деление дробей. ; …

- Возведение в степень. .
Проценты

Процентом какого-либо числа называется сотая часть этого


числа. Вместо слова «процент» пишут значок %.
 Так как процент есть сотая часть, то отсюда следует, что
процент есть дробь со знаменателем 100. Поэтому дробь
0,49 можно прочитать как 49 процентов и записать в виде
49%.
Правило: чтобы записать десятичную дробь в процентах,
надо перенести в этой дроби запятую на два знака вправо.
 0,33 = 33%; 1,25 = 125%; 0,002 = 0,2%; 21 = 2100%.
 7% = 0,07; 24,5% = 0,245; 0,1% = 0,001; 200% = 2.
Основные типы задач па проценты

Нахождение процентов данного числа.


Задача. Суточная норма расхода пресной воды на судне 7 тонн.
Экипаж взял обязательство сэкономить 20% воды.
Определить экономию воды в тоннах.
 Решение: 20% = 0,2; 7 * 0,2 = 1,4 (т).
Вычисления можно записать и так:
Основные типы задач па проценты

Нахождение числа по его процентам.


Задача. На судно загрузили 450 контейнеров, что составляет
14% всей контейнеровместимости.
Определить контейнеровместимость.
 Решение: 14% = 0,14; 450 : 0,14 = 3214 (шт).
Можно это решение оформить и так:
Основные типы задач па проценты

Нахождение процентного отношения двух чисел.


Задача. Автомобиль на каждые 100 км пути летом расходует
8л бензина, а зимой 8,8 л.
Определить на сколько процентов зимняя норма больше
летней?
 Решение: зимой на каждые 100 км автомобиль расходует на
(8,8 – 8) = 0,8 (л) больше, чем летом. Эти 0,8 л по
отношению к 8 л составляют 0,8 : 8 = 0,1 = 10%.
 Ответ. На 10%.
Приближенные вычисления
Точные числа – числа, которые дают истинное значение
величины.
Приближенные числа – числа, которые выражают истинную
величину не точно, а приблизительно.
Теория приближенных вычислений позволяет:
 1) зная степень точности данных, оценить степень точности
результатов;
 2) брать данные с надлежащей степенью точности,
достаточной для обеспечения требуемой точности
результата;
 3) рационализировать процесс вычисления.
Абсолютная и относительная погрешности
Абсолютная погрешность приближенного числа (Absolute error),
Δ – разность между точным числом и его приближенным
значением.
 Δ = А – а.
Например: точное число А = 1,214 округлить до десятых,
получим приближенное число а = 1,2.
В данном случае абсолютная погрешность приближенного
числа а равна 1,214 - 1,2, т. е. Δ = 0,014.
В большинстве случаев известно только а рассматриваемой
величины. Тогда абсолютная погрешность неизвестна.
В этих случаях указывают границу, которую она не превышает.
Это число называют граничной абсолютной погрешностью.
Граничную абсолютную погрешность приближенного числа а
обозначают символом Δa. А ≈ а (±Δа).
- точное значение величины А: находится в промежутке между
числами а - Δа и а + Δа, которые называют соответственно
нижней и верхней границами А и обозначают НГА и ВГА.

Например, если А ≈ 2,3(±0,1), то 2,2 <А < 2,4.


Наоборот, если 7,3 < А < 7,4, то А ≈ 7,35(±0,05).
Относительная погрешность (Relative error), δ - отношение
абсолютной погрешности к величине приближенного числа.
Отношение граничной абсолютной погрешности к
приближенному числу называют граничной относительной
погрешностью: δ = Δа / а.
Относительную и граничную относительную погрешности
принято выражать в процентах.
Пример. 12,3 < а <12,7.
а = 12,5 (± 0,2). Δа = 0,2.
δ = 0,2 / 12,5 = 0,016 = 1,6%.
Приближенные вычисления с помощью правил
подсчета цифр
Значащими цифрами числа называются все его цифры,
начиная с отличной от нуля первой слева
до последней, за правильность которой можно ручаться.
Цифра называется верной, если граница абсолютной
погрешности данного приближенного значения числа не
превосходит единицы того разряда, в котором записана эта
цифра. В противном случае цифра называется
сомнительной.
Округление.
Округлением данного числа до некоторого разряда называют
замену его новым числом, которое получается из данного
путем отбрасывания всех его цифр, записанных правее
цифры этого разряда, или путем замены их нулями.
При округлении:
 если первая из отбрасываемых цифр менее 5, то последнюю
оставленную цифру не изменяют: 2,39724  2,3972.
 если первая отбрасываемая цифра больше 5, то последний
сохраняемый знак числа увеличивают на единицу:
0,09186  0,0919;
 когда первая отбрасываемая цифра равна 5, а последующие
знаки — нули, то:
- последнюю оставляемую цифру не изменяют, если она
выражает четное число, 513,0250  513,02;
- и увеличивают на единицу, если — нечетное (округление до
четного числа), 78,2350  78,24.
Правила подсчета цифр
 1. При сложении и вычитании приближенных чисел в
результате следует сохранять столько десятичных знаков,
сколько их имеется в слагаемом (или вычитаемом),
содержащем наименьшее количество десятичных знаков.
Пример.
Найти сумму приближенных чисел 127,42; 67,3; 0,12 и 3,03.
Правила подсчета цифр
 2. При умножении и делении приближенных чисел в
произведении надо сохранить столько значащих цифр,
сколько их есть в данном числе с наименьшим количеством
значащих цифр.

Пример.
Умножить приближенные числа 3,4 и 12,32.
12,32 ∙ 3,4 = 41,888 ≈ 42.
Правила подсчета цифр
 3. При возведении приближенных чисел в степень в
результате следует оставлять столько значащих цифр,
сколько их имеет основание степени.
 Примеры.
2,32 = 5,29 ≈ 5,3;
1,232 = 1,5129 ≈ 1,51.
 4. При извлечении корня n-ой степени из приближенного
числа в результате следует брать столько значащих цифр,
сколько их имеет подкоренное число.
 Пример.
Правила подсчета цифр
 5. В промежуточных результатах следует брать одной
цифрой больше, чем рекомендуют предыдущие правила.

 6. Если некоторые величины, участвующие в вычислении,


имеют больше десятичных знаков (при сложении и
вычитании) или значащих цифр (при умножении, делении,
возведении в степень, извлечении корня), чем другие, то их
предварительно округляют (по правилу с поправкой или по
дополнению), сохраняя при этом на одну цифру больше, чем
в числе с наименьшим числом значащих цифр.
Приближенные вычисления по способу границ
 1. Нижняя граница суммы приближенных чисел равна
сумме нижних границ слагаемых, а верхняя - сумме верхних
границ слагаемых. Это можно записать так:
НГ(х + у) = НГx + НГу; ВГ(х + у) = ВГx + ВГу.
 2. Нижняя граница произведения приближенных чисел
равна произведению нижних границ, а верхняя -
произведению верхних границ. Это можно записать так:
НГ(xу) = НГx • НГу; ВГ(ху) = ВГx • ВГy.

 3. НГ(х — у) = НГх — ВГу; ВГ(х — у) = ВГх — НГу.

 4.
Пример, надо сложить приближенные числа:
х ≈ 3,2(±0,05) и у ≈ 7,9(±0,05).
Имеем: 3,15<х< 3,25; 7,85 < у < 7,95,
откуда 11,00<х + y< 11,20.
Итак, х + у ≈ 11,1(± 0,1).

 округлять НГ можно только по недостатку, а ВГ — по


избытку;
 чем меньше разность ВГх – НГх, тем точнее определяется х;
 в качестве приближенного значения х рекомендуется брать
среднее арифметическое чисел НГх и ВГх.
 Пример, найти значение , если a ≈ 9,21(±0,01);
 b≈3,05 (±0,02); c ≈ 2,33(±0,01).
Пропорции
 Пропорцией называют равенство двух отношений. Общий
вид пропорции: , или a:b=c:d.
 Примеры пропорций:
, 3:4=9:12.

Основное свойство пропорции. Произведение крайних


членов пропорции равно произведению средних членов.
В общем виде это свойство пропорции
записывают так: ad = bc.
Вычисление неизвестных членов пропорции.

1. Неизвестный крайний член пропорции равен произведению


средних членов, деленному на известный крайний, т.е. если
x:a=b:c, то

2. Неизвестный средний член пропорции равен произведению


крайних членов, деленному на известный средний.
Если a:x=b:c, то
Использование таблиц
Основные таблицы - Мореходные таблицы (МТ-2000),
Norie's Nautical Tables, ATT, Nautical Almanac, МАЕ и др.
Интерполяцией (Interpolation) в вычислительной
математике называют способ нахождения промежуточных
значений величины по имеющемуся дискретному набору
известных значений.
 В табличной форме задана непрерывная функция у = f (х).
 Допустим, для табличных значений аргумента x0 и х1 в
таблице приведены значения функции y0 и у1.
 Требуется определить значение функции у’ для
произвольного значения аргумента х’.
Чем больше расстояние между точками А и В, тем больше
ошибка интерполяции. Как уже говорилось, во всех
таблицах этот шаг подобран таким образом, чтобы ошибка
линейной интерполяции не превышала допустимую
погрешность.
 Из подобных треугольников АСD и ABE следует:
СD/АD = ВЕ/АЕ, откуда: или, переходя на оси,
.
 Обозначим шаг аргумента через h (h = х1 – х0), табличную
разность функции y1-y0 через D, величину, на которую
аргумент отличается от табличного - а разность
между приведенной в таблице величиной и искомым
значением функции
Следует иметь ввиду, что знак второго слагаемого в формуле
зависит от знака D , т.е. от того, возрастает или убывает
функция. В данном случае возрастает.

Экстраполяция (Extrapolation) оценка неизвестной


величины, находящейся за пределами ряда известных
величин.
Линейная интерполяция

( yb  y a )
y  ya    x  xa 
 xb  xa 
x y
0.5 4
1 8
1.5 10
2 11
2.5 12
Линейная интерполяция

y y
y  y1    x1 i  x1     x2 i  2x 
x1 x 2

x1/x2 1 2
0.5 4 5
1 8 9
1.5 10 11
Измерение углов. Градус, радиан

 Центральный угол - угол, вершина которого лежит в центре


окружности, а стороны пересекают окружность.
 Вписанный угол – плоский угол, вершина которого лежит на
окружности и стороны пересекают эту окружность.

 Для измерения углов и дуг применяют две системы единиц:


- градусная;
- радианная.
В градусной системе применяются:
градус(°), минута('), секунда (ʺ).
Если окружность разбить на 360
равных дуг, то углом в 1°
называется центральный угол,
опирающийся на одну из таких дуг.

- 1/360 часть окружности – градус 1°;


- 1/60 часть градуса - угол в одну градусную минуту 1';
- 1/60 часть минуты – угол в одну градусную секунду 1".
В радианной системе за единицу измерения принимают угол,
соответствующий дуге, длина которой равна ее радиусу.
Этот угол называется радианом.
Измерение углов в радианах основано на следующем
геометрическом факте: отношение длины дуги, на которую
опирается центральный угол, к радиусу окружности есть
число постоянное для данного угла, не зависящее от
радиуса окружности. Это число и называется радианной
мерой данного угла.
Угол α = ‿АВ/R = ‿А'В/R' =
= ‿АВʺ/Rʺ = const.
При ‿АВ = R, угол α=1, т.е. радиану.
Соотношение между радианной и градусной мерой угла.
Длина окружности, выраженная в долях радиуса, равна 2πR,
что соответствует ее длине 360°.
Тогда 360° = 2πR / R = 2π ≈ 6,283185… радиана,
1 радиан = 360°/6,283185 ≈ 57,3°≈3437,7'.
Для перевода углов из градусной меры в радианную можно
использовать следующие приближенные формулы:

arc1°≈ 1/57,3≈0,01745239; arc 1' ≈ 1/3437,7 ≈ 0,00029089.


Тригонометрические функции

Синус угла α - отношение длины противолежащего этому углу


катета к длине гипотенузы. sin α = a/c.
Косинус угла α - отношение длины прилежащего катета к
длине гипотенузы. cos α = b/c.
Тангенс угла α - отношение длин противолежащего катета к
прилежащему. tg α = a/b.
Котангенс угла α -отношение длин прилежащего катета к
противолежащему. ctg α = b/a.
Решение простейших тригонометрических уравнений

Тригонометрическая окружностью - окружность на


координатной плоскости с центром в начале координат,
радиус которой равен 1.
Пусть Р0 — точка тригонометрической
окружности с координатами (1; 0);
Ра - точка, полученная поворотом точки Р0
вокруг начала координат на угол α.
Если точка Ра получена поворотом точки
Р0 против часовой стрелки, то угол α считается
положительным, если же поворот происходит по часовой
стрелке, то угол α считается отрицательным.
Определение тригонометрических функций.
Если точка Ра получена поворотом точки Р0
тригонометрического круга на угол α, то синусом угла
называется ордината точки Ра а косинусом - абсцисса этой
точки.

sin α = х; cos α = у.
Определение тригонометрических функций.
Тангенс угла - отношение синуса этого угла к его косинусу.

Значения тангенсов углов отмечаются на касательной к


единичной окружности в точке Р0.
Значения тангенсов, отмеченные выше оси Ох-положительны,
ниже – отрицательны.
Определение тригонометрических функций.
Котангенс угла - отношение косинуса угла к его синусу.

Значения котангенсов углов отмечаются на касательной к


единичной окружности в точке .
Справа от оси Оу расположены положительные значения
котангенсов, слева – отрицательные
Значения тригонометрических функций некоторых углов

Пример. Вычислить sin 405°.


Решение. Поворот на угол 405°
можно заменить одним полным
боротом и поворотом на угол 45°.
То есть sin 405° = sin (360° + 45°) =
=sin 45° = .
Формулы приведения.
Основные тригонометрические формулы.
Основное тригонометрическое тождество.

При выполнении преобразований тригонометрических


выражений используются также формулы, являющиеся
следствиями основного тригонометрического тождества
Обратные тригонометрические функции
Функция арксинус. Арксинусом числа a называется значение
угла x в интервале [−π/2,π/2], при котором
sin x = a.
Обратная функция y = arcsin x определена при x∈[−1,1],
область ее значений равна y∈[−π/2,π/2].
Функция арккосинус. Арккосинусом числа a называется
значение угла x в интервале [0,π], при котором cos x = a.
Обратная функция y = arccos x определена при x∈[−1,1],
область ее значений принадлежит отрезку y∈[0,π].
Обратные тригонометрические функции
Функция арктангенс. Арктангенсом числа a называется
значение угла x в открытом интервале (−π/2,π/2), при
котором tan x=a.
Обратная функция y = arctg x определена при всех x∈R,
область значений арктангенса равна y∈(−π/2,π/2).
Функция арккотангенс. Арккотангенсом числа a называется
значение угла x в открытом интервале [0,π], при котором
ctg x = a.
Обратная функция y = arcctg x определена при всех x∈R,
область ее значений находится в интервале y∈[0,π].
СФЕРИЧЕСКАЯ
ТРИГОНОМЕТРИЯ
Основные определения
 Сфера - геометрическое место
точек в пространстве, равно-
удаленных от т.О, которую
называют центром сферы.
 Полюс круга -точка поверхности
сферы, лежащая на прямой,
которая проходит через центр
сферы ┴ плоскости круга.
 Большой круг - след на
поверхности сферы, который
образуется при сечении ее
плоскостью, проходящей через
т.О.
Основные определения
Малый круг - след на поверхности
сферы, образуемый в результате
сечения ее плоскостью, не
проходящей через т.О.
Расстояние от полюса до круга –
сферический радиус.
Сферический радиусом большого
круга является дуга другого
большого круга, проходящая от
полюса до той или иной точки
заданного большого круга.
Сферический радиус большого
круга (Рe’) = 90°.
Сферический радиус малого круга-r
ДБК обладают следующими свойствами:
- положение ДБК определяется двумя точками поверхности
сферы (при условии, что эти точки не лежат на концах одного
диаметра сферы);
- ДБК, заключенная между двумя точками сферы, является
кратчайшим расстоянием между этими точками.
 Сферический треугольник -
фигура на сфере, образованная
тремя пересекающимися
попарно дугами больших
кругов.
 В судовождении используются
сферические треугольники, в
которых и углы, и стороны не
превышают 180°. Эйлеров
треугольник.
 Сферический треугольник
имеет шесть основных
элементов:
- три угла А, В, С
- три стороны a,b,c.
 Углы сферического треугольника
равны соответствующим двугранным
углам трехгранника. Стороны
сферического треугольника
определяются в угловой мере и
равняются соответствующим плоским
углам трехгранника.
- Сумма сторон сферического
треугольника лежат в пределах:

- Сумма углов сферического


треугольника находится в пределах:
Элементы сферических треугольников связаны следующими
соотношениями:
- против равных сторон лежат равные углы, а против больших
сторон лежат большие углы.
- сумма двух углов без третьего меньше 180°, т.е. А+В-С< 180°,
В+С-А < 180°, А+С-В < 180°.

Сферические треугольники подразделяют на:


- косоугольный, если ни один из элементов не равен 90°;
- прямоугольный, если хотя бы один угол равен 90°;
- четвертной, если хотя бы одна сторона равна 90°.
Теоремы сферической тригонометрии

Сферический треугольник считается заданным, если


известны какие-либо три его элемента.
Под решением треугольника подразумевается отыскание его
неизвестных элементов по основным формулам, к
которым относятся:
 формула косинуса стороны;
 формула косинуса угла;
 формула котангенсов, формула четырех рядом лежащих
элементов;
 формула синусов.
Теорема косинуса стороны

Теорема косинуса стороны: во всяком сферическом треугольнике


косинус стороны равен произведению косинусов двух других
сторон плюс произведение синусов этих же сторон на косинус угла
между ними.
Теорема косинуса угла

Теорема косинуса угла: во всяком сферическом треугольнике косинус


угла равен отрицательному произведению косинусов двух других
углов плюс произведение синусов этих же углов на косинус
стороны между ними.
Формула котангенсов
(формула четырех рядом лежащих элементов).

Теорема котангенсов: во всяком сферическом треугольнике для


четырех рядом лежащих элементов произведение котангенса
крайнего угла на синус среднего равно произведению котангенса
крайней стороны на синус средней минус произведение косинусов
средних элементов.
Теорема синусов

sin А sin В sin C


 
sin а sin b sin c

Теорема синусов: во всяком сферическом треугольнике синусы углов


относятся как синусы противолежащих сторон.

Равенство используется при решении треугольников как


проверочное.
Если один из элементов найден неверно, оно не сохраняется.
Решение сферических треугольников
Порядок решения:

 Начертить треугольник и обозначить заданные


элементы.
 Подобрать теоремы и привести формулы к рабочему
виду.
 Произвести расчеты в соответствии с рабочей
формулой.
 Проанализировать ответ и записать его. Если ответ
получился отрицательным, добавить к нему 180о.
 Произвести контроль по теореме синусов.
Решение сферических треугольников
При подборе теорем рекомендуется пользоваться только
тремя заданными элементами (так называемое,
независимое решение) и не брать вновь найденные
элементы.

Если при решении необходимо записывать


промежуточные результаты, надо сохранять не менее 5
знаков после запятой.

sin(40o )  0,6428.....
arcsin(0,64)  39.8o
РЕШЕНИЕ ПРЯМОУГОЛЬНЫХ
СФЕРИЧЕСКИХ ТРЕУГОЛЬНИКОВ

Прямоугольным называется такой сферический треугольник,


у которого один из углов равен 90º.

Для решения прямоугольных сферических треугольников


используются правила
Модюи-Непера.
Правила Модюи-Непера, можно применять при выполнении
следующих трех условий:

 1. Для решения данной задачи мы считаем основным


условием, что в прямоугольном сферическом треугольнике
не шесть, а пять элементов, поскольку прямой угол всегда
известен (т.е. прямой угол как бы не существует).
 2. Прямой угол не разделяет катетов b и с, т.е. они
считаются рядом лежащими элементами.
 3. Во всех формулах вместо катетов нужно брать их
дополнения к 90º.
 Правило 1. Если в прямоугольном треугольнике три
элемента лежат рядом, то косинус среднего равен
произведению котангенсов крайних.
 Правило 2. Если в прямоугольном треугольнике два
элемента лежат рядом, а один отдельно, то косинус
отдельно лежащего элемента равен произведению синусов
рядом лежащих не смежных с ним элементов.
 Дано: b, B, А=90º.
 Найти с, a.

 Решение: .
 Все три элемента лежат рядом.
Воспользуемся Правилом 1.
 cos(90º-c)=ctgB·ctg(90º-b), откуда:
 sin c = tg b / tg B.

 Решение: .
 Элемент лежит отдельно.
Воспользуемся Правилом 2.
 cos(90º - b) = sin B · sin a, откуда:
 sin а= sin b / sin B.
СФЕРИЧЕСКИЕ ТРЕУГОЛЬНИКИ В ЗАДАЧАХ СУДОВОЖДЕНИЯ
1.Плавание по дуге большого круга.
Ортодромия – дуга большого круга (ДБК) – кратчайшее
расстояние между двумя точками на сфере – кривая, обращенная
выпуклостью к ближайшему полюсу.
Расчет ДБК аналитическим способом.

Судно совершает плавание по ДБК


из точки А в точку В, координаты
которых известны.
Известны стороны РА и РВ
(дополнение соответствующих
широт до 90о) и сферический угол
при полюсе (разность долгот).
Требуется найти длину ортодромии
- D, курс начальный Кн и конечный
Кк .
Угол А равен начальному курсу, конечный курс равен
180о- В.
Как видно, в сферическом треугольнике РАВ даны две
стороны и угол между ними.
 Пользуясь теоремами косинуса стороны и четырех
рядом лежащих элементов, определим величины
D, A, B
Координаты промежуточных точек.
Для удобства планирования перехода, как правило, ДБК
разбивают на локсодромические отрезки.
Таким образом для
промежуточных точек с
заданными долготами λi,
широты φi определяются как:
Расчет длины локсодромии
Middle- (or mid-) latitude formula
Алгоритм решения данной задачи:
Mercator sailing formula
Алгоритм решения данной задачи:
Математический анализ и
обработка навигационной
информации
Случайная величина (Random variable) ─ это
величина, которая может принимать то или иное значение
неизвестное до опыта.
Случайная величина называется дискретной, если
все еѐ значения можно перечислить.
Случайная величина называется непрерывной, если
она своими значениями заполняет некоторый числовой
интервал.
Законы распределения случайных величин

Зависимость между самой случайной величиной и


вероятностью появления ее возможных значений называется
законом распределения случайной величины, и может быть
представлен в трех видах:

 ряд распределения,
 функция распределения,
 плотность распределения.
Законы распределения случайных величин

Ряд распределения

При этом P1+P2+P3+…Pn = 1


Функция распределения показывает, чему равна
вероятность того, что случайная величина не превосходит
данное значение х, т.е.
F(x) = Р( Х < х )
Производная от функции распределения называется
плотностью распределения: F' (x) = f (x).
Вероятность того, что случайная величина заключена в
пределах от  до β, равна площади под кривой в этом
интервале и может быть найдена интегрированием:

P (  x   )   f ( x) dx

Так как в интервале от - ∞


до + ∞ случайная величина
какое-то значение принимает
с неизбежностью, площадь
под всей кривой f (x) равна 1.
Числовые характеристики случайных величин

 Математическое ожидание (mathematical expectation)


представляет собой центр, вокруг которого группируются
все вероятные значения случайной величины. Для
дискретных величин оно может быть подсчитано как
сумма произведений всех значений случайной величины на
соответствующие вероятности:
M  X    xi p i
n

 Для непрерывных величин суммирование заменяется


интегрированием: 

M X    x f ( x) dx

 Дисперсией (variance) случайной величины X называют
математическое ожидание квадрата центрированной
случайной величины.
 o 2
DX   M  X 
 

 Центрированная случайная величина - это разность


между конкретным значением и математическим
ожиданием случайной величины:
х – М [Х].
• Для дискретных величин дисперсия может быть
подсчитана по формуле
D  X   ( x i  M  X  ) 2 p i
n

• Для непрерывных величин дисперсия определяется по


формуле

DX    ( x  M X  ) 2 f ( x) dx


 Средним квадратическим отклонением σx (mean squared


deviation MSD) случайной величины X называется корень
квадратный из ее дисперсии.

 x  D X 
Равномерное распределение (Even distribution)

 Законом равномерного распределения вероятности наз.


закон распределения СВ, плотность вероятности которой
f(x) внутри заданного интервала от  до β имеет
постоянное значение (и равно 0 вне этого интервала).
f (x)
1
f ( x) 
 
X
 
 
 
M X    x DX  
1 1
 (x  2
dx ) dx

  
2  

    
2

M X   D X  
12
2
Нормальный закон распределения (Гаусса)
Normal (Gaussian) distribution
Закон распределения вероятностей случайных величин
называется нормальным законом, если ее плотность
вероятности есть:

( x x )2

1 2 x 2
f ( x)  e
 x 2
 Чтобы вычислить вероятность того, что случайная
величина попадет в интервал от  до β , надо в формулу

P (  x   )   f ( x) dx
 
( x x )2
1 2 x 2
подставить значение плотности вероятности f ( x) 
 x 2
e

 ( x  x )2
1 
P (  x   ) 
 x 2 e

2 2
dx
Navigational information
Элементы навигационной информации

Навигационной информацией (Navigational information)


- являются сведения, которые определяют положение судна и
его элементы движения.
Величины, составляющие навигационную информацию,
называются навигационными элементами.

К навигационной информации относятся следующие


навигационные элементы:
Координаты судна. (Ship’s coordinates )
Навигационные параметры (Navigational parameters )
Элементы счисления (Elements of dead reckoning)
Поправки технических средств судовождения и
методические поправки (Equipment corrections and
methodic corrections)
Измеренные моменты времени (Time)
Классификация навигационной информации

Однородная информация (Homogeneous


information)получается в результате измерений, основанных
на одном и том же физическом принципе.

Неоднородная информация (Heterogeneous information)


получается в результате измерения одной и той же или
различный навигационных величин, выполненные с помощью
различных приборов.

Равноточными (Equal accuracy information)являются


измерения, выполненные одним и тем же наблюдателем
одним и тем же прибором и в одних и тех же условиях.

Информация считается неравноточной (Unequal accuracy


information), если навигационные элементы измерены с
различной точностью.
Непосредственно (Directly measured) измеренная
информация является прямым результатом процесса
измерения.

Косвенно измеренная (Indirectly measured) информация


является функцией непосредственно измеренных физических
параметров и вычисляется или преобразуется на основании
результатов измерений.

Неполная информация (Insufficient information) не позволяет


определить искомые навигационные элементы.

Необходимая информация (Sufficient information)


обеспечивает расчет искомых навигационных элементов. В
необходимой информации столько измерений, сколько
неизвестных элементов.

Избыточная информация (Surplus information ) ─ это


информация, полученная сверх необходимой.
Исходной информацией (Initial information) являются
результаты измерений или выбранные из таблиц значения,
подлежащие дальнейшей обработке в целях получения
навигационных элементов.

Итоговая информация (Final information) − это значения


навигационных элементов, которые получаются в результате
обработки некоторой исходной информации.

Дискретная информация (discrete information) ─ это


информация, измеренная через определенные интервалы
времени.

Непрерывная информация (continuous information) измеряется


без перерывов в течение некоторого интервала времени.
Погрешности навигационной
информации
• Погрешность (Error) − это разность между
истинным значением навигационного элемента и
измеренным значением.

• По источнику возникновения погрешности


делятся на:
 погрешности объекта (object errors)
 погрешности от влияния внешней среды
(environment influence errors)
 погрешности прибора или инструмента измерения
(measurement tools errors)
 методические и личные (method specified and
personal errors).
• Погрешности объекта − это погрешности,
вызванные состоянием или свойствами объекта.

• К погрешностям от влияния внешней среды


относятся:
 состояние и свойства атмосферы и воды, служащие
средой распространения звуковых и
электромагнитных волн
 различные помехи и условия измерения.
• Погрешности прибора.
• Примерами погрешностей прибора могут
служить инструментальная погрешность
секстана, погрешность лага, погрешность
хронометра.
• Методические погрешности.
• Эти погрешности обусловлены методом измерения
или обработки информации.
• Личные погрешности.
• Личные погрешности зависят от опыта
наблюдателя, тщательности при наведении визира
или снятии отсчета со шкалы.
Систематические погрешности
(Systematic errors)

• Систематические погрешности — это погрешности,


знак и величина которых в измерениях изменяется по
определенному закону.

• Систематические погрешности подразделяются на


постоянные и переменные.
• Постоянные погрешности (Constant errors )
сохраняют величину и знак постоянными в течение
измерений.
Переменные погрешности (Variable errors)
изменяют свою величину по определенному закону с
изменением условий измерения или с изменением
величины навигационного элемента.
• Определение систематических
погрешностей:

 Теоретические исследования
 Непосредственное измерение.
 Методика обработки измерений навигационных
параметров.

После того, как систематическая погрешность тем или


иным способом определена, она исключается из
результата измерения.
Делается это тремя способами.
 Введение поправки в вычисления.
 Введение поправки в прибор.
 Организация измерений.
Случайные погрешности (Random
errors)
• Случайные погрешности − это погрешности,
изменяющие свою величину и знак от наблюдения к
наблюдению без каких-либо известных
закономерностей.

• Они принципиально непредсказуемы, однако, как и


любая случайная величина, они подчиняются
определенному закону распределения, и эти законы
могут быть использованы для уменьшения их влияния на
результат измерения.

• Случайные погрешности распределены, в основном, по


нормальному закону и иногда по равномерному закону.
Промахи
• Все измерения, выполненные с бóльшими
отклонениями, называются промахами.

• Они исключаются из обработки и не влияют на


конечный результат.
Способ выявления и отбрасывания из
серии измерений промахов
1. Исключим из серии измерений результат х', подозреваемый на промах
(наиболее отличающийся от других). По оставшимся измерениям
определяем размах R  x x
max min

2. Вычисляем разность х’- х’’, где х" - ближайшее к х' измерение.


3. Если | х' - х" | >R Q, то х' - промах. Исключаем его из результатов
измерений. Q – выбирается из таблицы по числу измерений n-1.
4. После того, как промах определен и исключен, необходимо проверить на
промах измерение, наиболее отличающееся от оставшихся. Процедура
повторяется до тех пор, пока не окажется, что наиболее отличающиеся от
остальных измерение не является промахом.
 априорное (до опыта) оценивание точности измерений,
которое основывается на результатах каких-то предыдущих
измерений или на теоретическом анализе точности
измерений. Мы можем оценить точность измерений, но
при этом не будут учтены реальные условия измерений;

 апостериорное (после опыта) оценивание точности


измерений производится по результатам тех измерений,
точность которых оценивается.
Обработка равноточных наблюдений
В качестве наиболее вероятного значения для серии
равноточных измерений принимают среднее
арифметическое

где xi – i-тое значение навигационного параметра;


n – число измерений в серии.
Когда результаты измерений выражаются многозначными
числами, среднее арифметическое целесообразно
вычислить по формуле

 где – удобно выбранное число.


 СКП среднего арифметического есть
где mх(1) – СКП единичного измерения.
- по отклонениям от среднего арифметического (формула
Бесселя):

- по эталонным измерениям (формула Гаусса):

- по размаху:
xmax  xmin
mx1  
n
Обработка неравноточных наблюдений

Информация считается неравноточной, если навигационные


элементы измерены с различной точностью.

При неравноточных наблюдениях пользуются условными


числовыми величинами, именуемыми весами.
Вес - коэффициент, определяющий степень доверия к
данному измерению.
Вес pi i-того измерения в серии может быть определен, как:
1
pi  2 ,
mxi
где mi – СКП i-того измерения.
Обработка неравноточных наблюдений
В качестве наиболее вероятного значения для серии
неравноточных измерений принимают средневзвешенное:
n

x p i i
x0  1
n

p 1
i

где xi – i-тое значение навигационного параметра;


n – число измерений в серии.
Когда результаты измерений выражаются многозначными
числами, средневзвешенное целесообразно вычислить по
формуле n

 (x i  x y ) pi
x0  x y  1
n

p
1
i

 где – удобно выбранное число.


Точность средневзвешенного значения характеризуется его
СКП, которая определяется по формулам:

1
m0  
n

p
i 1
i

где m0 – СКП средневзвешенного.


Теория определения места
судна
Навигационные определения

 Истинный курс (Hdg) - горизонтальный угол между


северной частью истинного меридиана и диаметральной
плоскостью судна по направлению его движения,
измеренный по ходу часовой стрелки от 0º - 360º.
 Линия по которой фактически перемещается судно
называется линией пути (TMG).
 Путевой угол (Track) – угол, между северной частью
истинного меридиана и линией пути судна.
 Истинный пеленг (Brg) - горизонтальный угол между
северной частью истинного меридиана и направлением из
точки наблюдения на объект, измеряемый по часовой
стрелке от 0º - 360º.
Навигационные параметры и изолинии
 Счисление (Dead reckoning “DR”) – способ определения
места судна по путевому углу и пройденному расстоянию
на любой момент времени; место судна в таком случае
называется счислимым.
 Определение места судна по ориентирам называется
обсервацией (observed position “OP” or position fix), а
место, полученное таким образом − обсервованным.
 Геометрические величины, связывающие координаты
ориентиров с координатами точек на земной поверхности
называют навигационными параметрами (NP).
 Навигационная функция - аналитическая
зависимость навигационного параметра от
координат судна на земной поверхности.

U  f ( ,  )
где U − значение параметра;
φ и λ − координаты судна.
Дистанция на плоскости
Ориентир А и судно F. Дистанция D определяется по
теореме Пифагора, где катеты - разность широт (РШ) и
отшествие (ОТШ).
Отшествие (Departure) - расстояние между меридианами
начального и конечного пунктов плавания, считаемая по
средней параллели и выражаемая в мор. милях.
N
РШ = φ – φа
ОТШ A ОТШ = (λ – λа)· cos φср
B

РШ
D
D  (   a ) 2  (  a ) 2 cos2  cp
П
F
Пеленг на плоскости

Ориентир А и судно F. Пеленг П определяется из Δ ABF.

ОТШ A
B (  a ) cos cp
П  arc tg
РШ
D
  a
П
F
Вертикальный угол
A

H
D
H
tg 
β D
F
B
Горизонтальный угол

d
R .
2 sin 
Дистанция на сфере

D = arccos (sin sin a + cos  cos a cos (λ−λa) )


Пеленг на сфере
sin (  a )
П  arc tg
cos tg a  sin  cos (  a )
Высота светила
h = arcsin (sin sin + cos cos cos t)
Изолиния (isoline) - геометрическое место точек на
земной поверхности, в которых значение
навигационного параметра остается постоянным.
В общем виде уравнение изолинии можно записать
так:

U  f ( ,  )  const
Наиболее распространенным в судовождении
навигационным параметрам соответствуют следующие
навигационные изолинии:
 при измерении пеленга на ориентир — изоазимута,
линия, в каждой точке которой угол между истинным
меридианом и направлением по кратчайшему расстоянию
на ориентир есть величина постоянная;
 при измерении расстояния — изостадия, сферическая
окружность, проведенная из точки, в которой расположен
ориентир, радиусом, равным измеренному расстоянию D;
 при измерении горизонтального угла — изогона,
окружность, проходящая через ориентиры и вмещающая
измеренный угол;
 при измерении глубин – изобата, линия, соединяющая
точки с равными глубинами;
 при измерении высоты светила — круг равных высот
(высотная изолиния), сферическая окружность,
проведенная из географического места светила (полюса
освещения) как из центра, радиусом, равным зенитному
расстоянию светила.
Использование изолиний в навигации
Основное назначение изолинии − определение места судна.
 Одна изолиния не дает
обсервованное место.
 Для получения обсервованного места
судна необходимо, как минимум, иметь
две изолинии.

 Два навигационных параметра


позволяют составить систему двух уравнений, которая
решается относительно ∆φ и ∆λ.
 Место судна определено по Пеленгу и Дистанции на ориентир с координатами: φ=41̊13.7’N,
λ=71̊34.6’W. П=114̊, Д=4,9’.
 Определить: φо, λо.

 φо=+41̊13,7’+2,0’ = 41̊15,7’ N. Подставляя вычисленное значение Δφ во 2-е уравнение:


 Δλ = Δφ*tanП / cosφср = - 6,0’.
 λо= -71̊34,6’ – 6,0’ = 71̊40,6’W.
Кроме своей основной функции − для определения
места судна, изолинии могут служить для ограждения
каких-либо опасностей или для задания нужного
направления.
Контрольная функция изолинии в поворотных точках
маршрута.
Обычно на картах в поворотных точках наносятся
контрольные изолинии пеленга или дистанции.
Определение места судна по изолиниям имеет существенные
недостатки.
 1. Графическое решение возможно только для простых
изолиний − окружностей и прямых линий.
 2. Аналитическое решение затруднено.
 3. Кроме того, любые две изолинии (кроме прямых) дают
более одной точки пересечения. Для устранения
неоднозначности решения необходимо привлекать
дополнительную информацию.
Обобщенный метод линий положения
 Отрезки изолиний в
окрестности счислимой
точки заменяются
касательными. Такая
касательная к изолинии
вблизи счислимой точки
называется линией
положения (LOP).
 Две прямые пересекаются
в одной точке, что делает
решение однозначным.
Уравнение линии положения в общем виде:

 дU   дU 
        U
 д с  д с

 где: U  U o  U c − разность значений навигационного


параметра в обсервованной и счислимой точке,
      с − разность широт между обсервованной и
счислимой точками,
   (  с ) cos − отшествие между обсервованной и
счислимой точками.
Для двух навигационных параметров можно составить
систему двух уравнений линий положения:

 дU   дU 
        U1
 д  с 1  д  с 1
 дU   дU 
        U 2
 д  с 2  д  с 2

решается относительно Δφ и Δω.


 Затем рассчитываются обсервованные координаты:


 о   с   ; о  с 
cos


Градиент навигационного параметра
 Смещение обозначим буквой р. Оно пропорционально
изменению навигационного параметра, а коэффициент

пропорциональности g называется градиентом
навигационного параметра:

ΔU = g р.
 Отсюда выразим градиент:
 U
g
p
 Градиентом навигационного параметра называется
векторная величина, характеризующая скорость
изменения навигационного параметра при перемещении
по нормали к изолинии в сторону увеличения
навигационного параметра.
 Как любая векторная величина, градиент
характеризуется модулем g и направлением τ.
N

g g

Изолиния

g E
Линия положения
ОМС обобщенным методом ЛП
Уравнение линии положения в частных производных:
 дU   дU 
        U
 д с  д с
Выразим в нем частные производные через модуль
градиента и его направление:
Δφ g cos τ + Δω g sin τ = ΔU.
Заменив ΔU по формуле ΔU = g р и сократив обе части
равенства на g , получим уравнение линии положения в
нормальном виде:
Δφ cos τ + Δω sin τ = р
Перенос р и направление τ называются
элементами линии положения.
Навигационные параметры и их градиенты

Расстояние
 Модуль градиента
расстояния
gD = 1.
 Направлен этот градиент
от ориентира, т.е.
 = П +180.
Навигационные параметры и их градиенты

Пеленг
 Градиент направлен в
сторону возрастания
пеленга.
 Модуль градиента

 Направлен этот градиент


от ориентира, т.е.
 = П -90.
Навигационные параметры и их градиенты

Высота светила
 Модуль градиента
gh = 1.

 Направлен этот градиент к


светилу, т.е.
 = А.
А – азимут светила.
Чтобы выяснить последовательность действий при
определении места судна обобщенным методом линий
положения, раскроем в формуле сокращения:
Uo Uc
( -  с ) cos   ( - c ) sin  
g
 φ и λ − обсервованные координаты судна,

 φс и λс − счислимые координаты на момент обсервации,

 Uо − измеренное значение навигационного параметра,

 Uс − значение навигационного параметра в счислимой


точке.
Последовательность действий при ОМС по ЛП
 Измеряются, как минимум, два навигационных параметра.

 В момент измерения фиксируется время и на этот момент,


с карты снимаются счислимые координаты.
 В навигационные функции подставляются счислимые
координаты и рассчитываются счислимые навигационные
параметры Uс1 и Uс2.
 Рассчитываются или выбираются из справочной
литературы модули и направления градиентов
навигационных параметров g1, 1, g2, 2.
 Рассчитываются переносы р1 и р2.
Аналитическое решение
 cos 1   sin 1  p1
 cos 2   sin 2  p2
Система решается методом определителей:

D  cos 1 sin  2  sin  1 cos 2,


D  p1 sin  2  p2 sin  1 ,D  p2 cos 1  p1 cos 2 ,
D D
  ,  ;
D D

0  c   ;0  c   .
Графическое решение
 На карте в счислимой точке С
проводятся направления 1 и 2 .
 По этим направлениям
откладываются переносы р1 и р2.
 Таким образом получаются
определяющие точки к1 и к2.
 Через эти точки проводятся линии
положения перпендикулярно к
направлениям градиентов.
Пересечение линий положения дает
обсервованную точку , координаты
которой снимаются с рамок карты.
Оценка точности обсерваций
ОТМ судна по 2 независимым ЛП
 ЛП считаются независимыми,
68%
если систематическая часть

68
полной погрешности в

%
измеренных навигационных
1

F
параметрах пренебрежимо мала ЛП
1

+m
по сравнению со случайной

ЛП
2
-m
k1
частью.

1
2
+m2
- m2
p1
k2
 Полосой положения C p2

называется область р ± mЛП.


Можно утверждать, что с
вероятностью 68% судно
находится в этой полосе.
 Пересечение полос положения образует четырехугольник, который
называется фигурой погрешностей (figure of uncertainty).
 Она показывает область, в которой с определенной вероятностью
может находиться действительное место судна.
 Вероятность того, что действительное место судна находится в
указанном четырехугольнике, равна произведению вероятностей
полос положения, т.е. 0,682 ≈ 0,46 = 46%.
Эллипс погрешностей
Уравнение эллипса с полуосями сmх и сmу.
2
 х   у 
2

     1
ст  ст 
 х  у
 Эллиптическая погрешность места (эллипс
погрешностей) — эллипс соответствующих размеров и
ориентировки (с центром в оцениваемом месте), в
пределах которого с заданной вероятностью находится
фактическое место судна.
 Элементами эллипса погрешностей называются его
полуоси a и b и угол φ, служащий для ориентировки
эллипса.
 Задаваясь различным значением коэффициента кратности
с перед СКП линией положения, получим семейство
эллипсов с центром в обсервованной точке.

 Если:
с = 1, эллипс называется
средним эллипсом погрешностей,
с = 2 эллипс называется
двойным,
с = 3 эллипс называется тройным или
предельным.
 Вероятность того, что судно находится внутри среднего
эллипса погрешностей составляет около 39%. Такая
вероятность явно недостаточна.
По требованиям ИМО, любая фигура погрешностей
должна накрывать действительное место судна с
вероятностью 95%.
 Для такого эллипса коэффициент с должен быть равен 2,5.

Это означает, что для получения эллипса 95% вероятности


полуоси среднего эллипса надо увеличить в 2,5 раза.
Круговая погрешность места судна
 Если на взаимно перпендикулярных полуосях среднего
эллипса погрешностей, как на катетах построить
гипотенузу, получим радиус круга, который называется
средней квадратической погрешностью места судна.

b
М
F
а

 СКП места судна называют как сам круг, так и его радиус,
который обозначается буквой М:
М 2 = а2 + b2 .
1
М  тЛП
2
 т 2

sin 
1 ЛП 2

 Если исходной информацией служат не СКП линий


положения, а СКП навигационных параметров, то, заменив
по формуле , т
т ЛП 
g
выразим М через СКП навигационных параметров:

2 2
1  m1   m2 
М      
sin   g1   g 2 
 Вероятность того, что действительное место судна
окажется в круге радиуса М, зависит от сжатия эллипса и
колеблется от 63,2% до 68,3%. Средним для СКП места
судна принято значение вероятности 65%.
 По требованиям ИМО любая фигура погрешностей должна
накрывать действительное место судна с вероятностью
95%.
 Чтобы получить такой круг, радиус, в зависимости от
сжатия эллипса СКП надо увеличить в пределах от 1,73 до
1,96 раза.
 Принято для оценки точности места судна пользоваться
двойной СКП места судна и обозначать ее R, т.е. R = 2М.
Такая оценка точности называется 95% круговой
(радиальной) погрешностью места судна.
2 2
1  m1   m2 
 Если конкретизировать формулу М      
sin   g1   g 2 
для различных случаев ОМС, необходимо подставить
значения градиентов для конкретных навигационных
параметров, и увеличить результат в 2 раза:
1. При определении места по двум визуальным пеленгам
R95% = 0,06 Dср, миль;
где Dср = среднее расстояние до ориентиров, на которые измерялись пеленга.

2. При определении места по двум радиолокационным расстояниям


R95% = 0,03 ШК, миль;
где ШК – шкала РЛС, на которой проводись измерения.

3. При определении места по радиолокационным пеленгу и дистанции одного


ориентира
R95% = 0,04 ШК, миль;
где ШК – шкала РЛС, на которой проводись измерения.

Оценить