Лекция 1

ДЕПАРТАМЕНТ ОБРАЗОВАНИЯ ГОРОДА МОСКВЫ
Государственное бюджетное профессиональное образовательное

учреждение города Москвы
«Политехнический колледж им. Н.Н. Годовикова»
КОНСПЕКТ ЛЕКЦИЙ
по профессиональному модулю Технология формирования систем

автоматического управления типовых технологических процессов,
средств измерений, несложных мехатронных устройств и систем
для специальности 15.02.07 Автоматизация технологических процессов и
производств (по отраслям)
ЛЕКЦИЯ 1
Общие сведения об автоматических системах
Составитель Е. В. Елисеева
Москва 2018
1
Содержание
Тема 1 Основные понятия теории автоматического управления…………. 3

Тема 2 Принципы автоматического управления ……………………………5
Тема 3 Процессы в автоматических системах………………………………7
Тема 4 Понятие передаточной функции ……………………………….…… 9
Тема 5 Понятие о динамическом звене, характеристики динамических
звеньев …………………………………………………………………..……. 15
Тема 6 Позиционные звенья……………………….…………………………20
Тема 7 Интегрирующие звенья ………………….…………………………..30
2
Лекция №1
Общие сведения об автоматических системах
Тема 1. Основные понятия теории автоматического управления

Автоматические системы, применяемые в современной технике, весьма
разнообразные как по своему значению, так и по конструктивному
оформлению. Однако в любой из них можно выделить две основные части:
Управляемый объект представляет собой устройство ( совокупность
устройств ), осуществляющее технический процесс, который нуждается в
специальном организованном управление ( самолет, ракета, электрический
генератор и т. п. )
Управляющие устройство воздействует на управляемый объект в
соответствии с программой (алгоритмом) управления. В отличие от
управляемого объекта, который является заданной частью автоматической
системы, управляющее устройством искусственно синтезируется из
различных элементов так, чтобы обеспечить управление, оптимальное с
точной зрения какого-либо критерия. Примерами управляющих устройств
могут служить автопилоты самолетов или ракет, регуляторы напряжения
генераторов и т п.
Состояние управляемого объекта определяется рядом величин. Те из
них, по которым ведется управление, называются управляемыми (углы крена,
тангажа, рыскания самолета или ракеты, напряжение генератора и т. п. )
Изменяются они под влиянием действующих на объект воздействий:
управляющих и возмущающих.
К первым относятся воздействия, вырабатываемые управляющим
устройством. Ко вторым-все остальные воздействия, вызывающие изменение
управляемой величины (влияние порывов ветра на угловое движение
самолетов и ракет, влияние изменения тока нагрузки на напряжение
генератора и т. п.). Возмущающие воздействия могут возникать и внутри
самой автоматической системы в результате нарушения нормального
функционирования ее отдельных элементов. Так, например, изменение
углового положения самолетов и ракет может происходить из-за
эксцентриситета тяги двигателей, изменение напряжения генератора- из-за
нарушения работы его щеточно-коллекторного узла и т. д.
Управляемые объекты (без управляющего устройства) могут быть
устойчивыми, неустойчивыми или нейтральными.
3
В устойчивом объекте возникшее под влиянием какого-либо воздействия
отклонение управляемой величины ∆y после снятия воздействия с течением
времени стремится у нулю (рис. 1.1,а )
В неустойчивом-оно продолжает возрастать и после снятия
воздействия (рис. 1.1,б), а в нейтральном –после снятия воздействия
устанавливается новое состояние равновесия, зависящее от величины и
характера этого воздействия (рис.1.1,в )
Рис. 1.1 Процессы в управляемых объектах

Следует отметить, что устойчивость или неустойчивость того или
иного управляемого объекта можно рассматривать лишь по отношению к его
конкретной управляемой величине. Так, например, ракета как управляемый
объект, может быть устойчивой, неустойчивой или нейтральной (в
зависимости от взаимного расположения центра масс и центра давления),
когда управление ведется по углам тангажа и рыскания, но почти всегда
нейтральна, когда управление ведется по углу крена.
Управляемый объект совместно с присоединенным к нему
управляющим устройством образуют систему автоматического управления.
Цель этой системы- поддерживать постоянным требуемое значение
управляемой величины или изменять ее по некоторому закону, который либо
задается заранее, либо формируется в процессе работы системы.
Присоединение к объекту управляющего устройства придает автоматической
системе свойства, отличные от свойств собственно управляемого объекта.
Так, в результате присоединения управляющего устройства к не устойчивому
объекту система в целом может стать устойчивой или, наоборот, при
неудачном выборе управляющего устройства система в целом может стать
неустойчивой даже при устойчивом управляемом объекте.
4
Тема №2. Принципы автоматического управления.
В зависимости от того, какие источники информации используются в
управляющем устройстве для формирования управляющего воздействия,
автоматические системы делятся на замкнутые и разомкнутые.
Замкнутыми называют такие автоматические системы, в которых для
формирования управляющего воздействия используются информация о
действительном значении управляемой величины. Схема замкнутой системы
изображена на рис.1.2, а. В основе ее работы лежит принцип измерения
отклонения (ошибки ), или принцип обратной связи. Он состоит в сравнении
требуемого значения управляемой величины, заданного задающим
воздействием g(t), с ее действительным значением y(t). Информация об
отклонении управляемой величины от ее требуемого значения (т. е. об
ошибке системы) используется управляющим устройством УУ для
формирования управляющего воздействия u(t) на управляемый объект УО.
Цепь, по которой информация об управляемой величине передается с выхода
объекта на вход управляющего устройства, называются главной обратной
связью автоматической системы.
Ввиду того что отклонение управляемой величины y(t)от ее заданного

значения g(t) происходит под влиянием возмущающих воздействий f(t),
информацию об отклонении управляемой величины можно рассматривать
как косвенный метод получения информации о возмущающих воздействиях.
5
Отличительной чертой замкнутых систем является их универсальность.
Это качество проявляется в том, что любое отклонение управляемой
величины y(t) от ее заданного значения g(t) вызывает появление
управляющего воздействия u(t), направленного на ликвидацию отклонения.
Это особенно важно, когда управляемый объект подвержен влиянию мн0r °
численных неконтролируемых возмущающих воздействий, влияние которых
на управляемую величину невозможно предусмотреть.
При построении замкнутых систем жесткие требования по точности и
стабильности предъявляются лишь к устройствам, выявляющим отклонение
(ошибку). Характеристики остальных устройств в процессе работы могут
отклоняться от расчетных.
Благодаря указанным преимуществам на принципе управления по
отклонению строится подавляющее большинство автоматических систем.
Недостатком замкнутых систем является принципиальной
необходимости существование отклонения (ошибки) в становившихся или
переходных режимах. Этот недостаток обусловлен самим принципом
действия таких систем, так как управляющее воздействие в них возникают
лишь после выявления ошибки.
Разомкнутыми называются такие системы, в которых для
формирования управляющего воздействия не используется информация о
действительном значении управляемой величины ( рис. 1.2, б )
Рис.1.3 Типовая функциональная схема замкнутой системы

Управляющие воздействие u(t) В этих системах формируется на
основании информации о некоторых основных контролируемых
возмущениях f1(t), поступающей непосредственно в управляющее
устройство. Поэтому такие системы часто называют системами управления
по возмущению. Требуемый закон изменения управляемой величины во
времени определяется задающим воздействием g(t).
6
Преимущества разомкнутых систем состоит в том, что в них
информация обо основных возмущающих воздействий поступает в
управляющее устройство сразу, ещё до того, как эти воздействия успеют
существенно изменить управляемую величину.
Однако для нормального функционирования разомкнутых систем
требуется измерять основные возмущающие воздействия ( что не всегда
возможно ), а управляющее устройство должно располагать сведениями о
потребном значение u(t) для каждого значение f(t), то есть должно быть
тщательно отградуированным. Кроме того, разомкнутые системы абсолютно
не пригодны для управления неустойчивыми объектами (см1.1), так как в
этом случае любое воздействие на объект приводит к бесконтрольному
возрастанию отклонения управляемой величины от её заданного значения.
Тема №3. Процессы в автоматических системах.
При теоретическом исследовании автоматических систем важно
различать в них переходные и установившиеся процессы.
Переходные процессы возникают при изменении задающего,
управляющего или возмущающих воздействий и обусловлены
инерционностью элементов системы, то есть наличием в этих элементах
таких составных частей, которые запасают энергию или вещество
(электрическая ёмкость и индуктивность, теплоёмкость, механической
энергии деталей и так далее)
7
Переходные процессы могут также возникать при включении
автоматической системы, если к моменту включения имелось отклонение
управляемой величины от её заданного значения.
С физической точки зрения переходный процесс представляет собой
такое состояние автоматической системы, которые существуют во время
изменения её энергетических условий.
Примером переходного процесса может служить изменение состояния
электрического двигателя во время его пуска. В механическом отношении
этот процесс характеризуется переходом ротора двигателя из
установившегося состояния покоя в установившееся состояние вращения с
постоянной скоростью. С электротехнической точки зрения переходный
процесс характеризуется изменением электрического состояния двигателя:
противоэлектродвижущая сила изменяется от нуля до некоторого конечного
значения.
В устойчивых системах по истечении некоторого промежутка времени
(который в линейных системах только чисто теоретически равен
бесконечности) устанавливается определённое соотношение между
внешними воздействиями, вызвавшими переходный процесс и управляемой
величиной. Это новое состояние характеризуется взаимным равновесием
всех физических величин, участвующих в процессе управления, и называется
установившимся состоянием или установившимся процессом.
На рисунке 1.8, а в качестве иллюстрации показаны процессы,
возникающие в следящей системе (рис.1.7) при быстром изменении
угла поворота командной оси от величины 911 до величины 912 .
Характер установившегося состояния в автоматической системе
определяется характером внешних воздействий. Можно сказать, что
внешние воздействия (задающее или возмущающее), изменяющееся
по какому-либо закону, после окончания переходного процесса
вынуждает управляемую величину измениться по такому же закону
(рис.1.8,б). В этом смысле установившийся режим работы является
вынужденным.
В котором k1-коэффициент, численно равный тангенсу угла a
наклона касательной к реальной характеристики в точке 𝑥уст = 𝑥0
𝜕𝑦 0 𝜕𝐹 0 𝜕𝐹 0
или, что одно и то же, производной = : .
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦
Вторая стандартная формула записи линеаризованного
дифференциальный уравнения получается в результате использования
𝑑
оператора p= , означающего операцию дифференцирования. При
𝑑𝑡
этом после преобразования уравнение (2.9)примет вид
(𝑇12 𝑝2 +𝑇2 p+1) ∆y=(𝑘1 +𝑘2 p) ∆x+𝑘3 ∆f
8
Степень оператора p соответствует порядку производной по
1
времени от величины, которое он принимается. Символ означает
𝑝
операцию интегрирования. Степень в этом случае соответствует
кратности интегрирования.
В дальнейшем условимся в записях линеаризованных и
линейных уравнений знак ∆ при переменных не писать, считая при
этом x, y, f и их производные малыми отклонениями от заданных
значений.
Тема 4. Понятие о передаточной функции
В теории автоматического управления широкое применение по

лучила ещё одна форма записи дифференциальных уравнений. Считая
условно оператор p алгебраической величины, разделим уравнение
(2.12) на член при выходной величине ∆y. В результате, опуская знак
∆, получим
В теории автоматического управления называются

передаточными функциями по управляющей величине и по
возмущению соответственно. Формально они предоставляют собой
символическую запись дифференциального уравнения (2.12). Однако
строго эти функции могут быть определены только путём
преобразования вещественных функций времени x(t), y(t), f(t) в
функции X(s), Y(t), F(t) комплексной переменной s=c+j𝟂,
произведенного с помощью формулы Лапласа:
Преобразованные функции X(s), Y(s), F(s) называются изображениями

по Лапласу. Передаточная функция и определяется как отношение
изображений выходной и входной величин.
при нулевых начальных условиях и других воздействий, равных нулю.
9
Анализируя некоторые не рассматриваемые здесь условия,
видим, что передаточные функции, записанные с помощью
комплексной переменной, полностью совпадают с выражениями,
полученным из дифференциальных уравнений с применением
оператора дифференцирования p. Поэтому в дальнейшем они всегда
будут записываться с помощью оператора p, но следует иметь ввиду,
что в данном случае p есть комплексное число понятия передаточный
функции позволяет представить любые элементы автоматической
системы условном виде структурных звеньев рисунок два. Пять,
соединения которых либо образуют структурную схему системы.
Такие схемы значительно облегчает анализ автоматических систем.
В заключение приведём несколько примеров на составление

линеаризованных дифференциальных уравнений и передаточных
функций некоторых необходимых в дальнейшем элементов.
Ракета как объект управления движением по углу тангажа
В первом приближении система силы координат,

характеризующих движение ракеты вокруг центра масс по углу
тангажа, может быть определена из рисунка 2.6, на котором
обозначено:
0-угол между осью Х инерциальной стартовой системы
координат и вектором скорости Ⅴ движения ракеты;
в- угол между продольной осью x ракеты и осью X
инерциальной системы (угол тангажа)
а-угол между продольной ось x ракеты вектором V (угол атаки);
б-угол отклонения руля, управляющего поворотом ракеты по
тангажу;
10
L - расстояние между центром моста ракеты и центром
аэродинамического давления;
𝐹𝑣 -сила сопротивления атмосферы от набегающего потока;
𝐹8 -сила, создаваемая рулём при его отклонении;
𝑀9 -аэродинамический момент, возникающий при вращении ракеты
вокруг центра масс.
Будем считать, что, кроме указанных на рисунке, на движение ракеты
вокруг центра масс в плоскости чертежа не действуют никакие другие
силы, а движение происходит только в этой плоскости. Положим
также, что за малые промежутки времени вектор V не изменяет своего
направления
Из рис.2.6 видно, что Поэтому
Используя закон Ньютона для моментов, можно записать
Где I- момент инерции ракеты относительно центра масс;

𝑀𝑓 - возмущающие моменты;
11
𝑀𝑎 = ±𝐹𝑣 𝑙𝑠𝑖𝑛𝑟 - момент, обусловленный силой 𝐹𝑣 (знак «+»
соответствует расположению центра давления позади точки Ц, а знак «-» -
впереди);
𝑀ᵟ = 𝐹ᵟ L-момент, создаваемый рулем.
В общем случае силы 𝐹𝑣 , 𝐹ᵟ и момент 𝑀9 являются сложными
функциями многих переменных. В частности, силы скоростного напора 𝐹𝑣
зависит от плотности атмосферы p, скорости V, угла а, т.е. 𝐹𝑣 =𝐹𝑣 (V, p, a).
Если руль расположен в газовом потоке двигателя, то сила,
создаваемая им, зависит от скорости газов 𝑉𝑟 , их плотности𝑝𝑟 угла
отклонения руля 6:
Момент 𝑀6 также зависит от плотности атмосферы, скорости

набегающего потока и скорости изменения угла атаки. Кроме того, он
может зависеть от сил трения, создаваемых компонентами жидкого
топлива:
С учетом сказанного уравнение (2.18) может быть записано в

следующем виде:
Если рассматривать движение ракеты в некоторый момент времени,

характеризуемый состоянием
и считать, что отклонения углов 9, а и d от указанных значений малы,

то уравнение (2.19) может быть линеаризовано обычным способом. В
результате получим
12
Учитывая ранее сделанное допущение a=9, ∆a=∆9, после
преобразования линеаризованное дифференциальное уравнение может
быть приведено к виду
Дифференциальному уравнению (2.21) соответствуют

передаточные функции по управляющему воздействию (отклонению
руля)
и по возмущающему моменту
В этих передаточных функциях «+» в знаменателе относится к

статически устойчивым ракетам, у которых центр аэродинамического
давления расположен позади центра масс, а знак – «-» к статически
неустойчивым ракетам, у которых наблюдается обратное
расположение указанных центров. В последнем случае набегающий
поток создает опрокидывающий момент.
У некоторых ракет при определённых режимах работы центр
масс и аэродинамического давление совмещены (L=0). В этом случае
линеаризованное дифференциальное уравнение принимает вид
или
13
Передаточные функции по управляющему воздействию по
возмущению, соответствующие уравнению (2.25), имеют вид
На больших высотах где плотность атмосферы и аэродинамические

моменты очень малы, дифференциальное уравнение становится очень
простым:
Или после деления на I получим
Передаточная функция по управляющему воздействию равна
До сих пор все доказательства производились в предположении,

что ракета является абсолютно жесткой. Если учесть, что ракета
изгибается в процессе управления, то можно показать, что её
14
структурная схема должна быть представлена так, как изображено на
рис. 2.7. При этом предполагается, что вследствие отклонения руля и
инерции изгиб ракеты происходит согласно рис. 2.8, на котором
цифрой 1обозначено место раз расположения чувствительности()()()
где
В этой цепочке дифференцирующим элементом является конденсатор

𝐶1 , а интегрирующим - 𝐶2 .
Тема 5. Понятие о динамическом звене.

Характеристики динамических звеньев
Для исследования динамических свойств автоматических систем
необходимо знание дифференциальных уравнений элементов, ее
составляющих. Сравнение элементов с точки зрения их математического
описания показывает, что целый ряд различных по кон-
струкции, назначению, принципу действия элементов описывается

дифференциальными уравнениями одного типа т.е. обладает одинаковыми
динамическими свойствами. В качестве примера можно привести устройства,
схемы которых изображены на рисунке 2.12. Магнитный усилитель (рис.
2.12, а) электрический двигатель рис. (2.12, б) биметаллический измеритель
температуры (рис.2.12, в) имеют уравнения вида:
0
где 𝑈𝑦 , U, 𝑡ср - входные величины
15
𝑈𝑛 ,Ω, y − выходные величины
𝑇1 , 𝑇2 , 𝑇3 - постоянные времени
𝑘1 , 𝑘2 , 𝑘3 − коэффициенты передачи магнитного усилителя,
электрического двигателя, биметаллического измерителя температуры
соответственно.
Если отличаться от физического смысла процессов в указанных
элементах, то уравнения (2.36) можно заменить одним уравнением типа
Где 𝑥1 и 𝑥2 обозначения входной и выходной величин элементов.
уравнению (2.37) соответствует передаточная функция
Такой подход позволяет объединить элементы с одинаковыми

динамическими свойствами общим понятием. Этим понятием является
динамическое звено.
Поскольку дифференциальное уравнение звена однозначно определяет
его передаточную функцию, то звенья можно классифицировать по виду
передаточных функций элементов. В теории автоматического управления
используется также понятие типового звена, порядок уравнения которого не
выше двух. При этом любой
реальный элемент, описываемый более сложным уравнением, может

быть представлен комбинацией типовых динамических звеньев, что
позволило создать общую методику исследования автоматических систем.
Динамические свойства звеньев определяются их временными и
частотными характеристиками. Из временных характеристик в теории
автоматического управления широко применяются переходная функция и
функции веса.
16
Если на вход звена поступает ступенчатый сигнал
то выходная величина будет определённым образом стремится во

времени к новому установившемуся значению.
Переходной функцией звена называется отношение реакции звена 𝑥2 (t)
на ступенчатое воздействие 𝑥10 1(t) к величине входного воздействия 𝑥10 (рис.
2.13) при нулевых начальных условиях:
Переходная функция звена может быть получена экспериментально и

аналитически. Экспериментальный путь определения H(t) используется
большей частью для звеньев, математическое описание которых в силу
определённых причин затруднительно.
частотная передаточная функция имеет вид
Амплитудная частотная характеристика
Фазовая частотная характеристика
В теории автоматического управления используют три формы записи

частотной передаточной функции:
а) алгебраическую
б) показательную
в) тригонометрическую
17
Для выделения вещественной U(𝟂) и мнимой V(𝟂) частей при
алгебраической форме записи числитель и знаменатель W(j𝟂) умножают на
комплекс, сопряженный знаменателю, чтобы освободиться от мнимости в
знаменателе.
Для рассматриваемого примера
На комплексной плоскости U, jV частотная передаточная функция

W(j𝟂) при фиксированном значении частоты 𝟂=𝟂1 изображается вектором,
длина которого A (𝟂1) аргумент Ψ(𝟂1) (рис. 2.17). При изменении частоты
от нуля до бесконечности конец вектора W(j𝟂) опишет кривую (годограф),
которая называется амплитудно-фазовой характеристикой АФХ звена. АФХ
строится по вычисленным значениям U(𝟂) и V(𝟂) (табл. 2.1) или по
вычисленным значениям A() и Ψ(𝟂) (табл. 2.2). Принцип построения виден
из рис. 2.17.
Для оценки динамических свойств звеньев ТАУ широко используется

логарифмические частотные характеристики: амплитудная (ЛАХ) и фазовая
(ЛФХ). Логарифмические амплитудные характеристики определяется из
соотношений.
Результирующая передаточная функция последовательного соединения
звеньев (рис. 2.19, а) равна произведению их передаточных функций:
Она не зависит от взаимного расположения звеньев.

18
Результирующая передаточная функция параллельного соединения
звеньев (рис.2.19, б) равна сумме передаточных функций этих звеньев:
Соединение «обратная связь» показано на рис.2.19, в. Знак «плюс»

соответствует положительной обратной связи z=(x+𝑦ос ), а знак «минус» -
отрицательной z=(x-𝑦ос ).
Для определения результирующей передаточной функции составим три
уравнения:
Исключив из них переменные z и 𝑦ос , получим
В формуле 2.55 знак «плюс» соответствует отрицательной обратной

связи, а знак «минус» - положительной.
В автоматических системах часто используется единичная
отрицательная обратная связь (рис. 2.19, г). Результирующую передаточную
функцию такого соединения звеньев легко получить, положив в формуле
(2.55). 𝑊ос (p)=1
19
На рисунке 2.20 показано обозначение на структурных схемах
операций суммирования и вычитания.
При определении результирующей передаточной функции соединений
звеньев мы предполагали, что последующее звено не
влияет на предыдущее. Если присоединении имеется влияние звеньев

друг на друга, изменяющее их дифференциальные уравнения, то такое их
соединение нужно рассматривать как самостоятельное динамическое звено
со своей передаточной функцией.
Тема 6. Позиционные звенья
1. безынерционное звено
Безынерционным звеном называется звено, уравнение движения
которого имеет вид
y=kx.
Передаточная функция звена
20
Примерами безынерционного звена являются редуктор, делитель
напряжения, датчики угла, безынерционный усилитель и др. (рис.2.21).
Инерционное запаздывание многих измерительных элементов
автоматических систем (датчиков угла рассогласования, фотоэлектрических
датчиков, магнитоэлектрических датчиков и т.п.) мало, поэтому и считают
безынерционными звеньями.
Структурная схема безынерционного звена показана на рис. 2.22.
Выходная координата безынерционного звена повторяет с точностью

до коэффициента передачи k закон и изменения входной координаты
(рис.2.23).
Переходная функция безынерционного звена (рис.2.23)
Частотная передаточная функция, логарифмические амплитудная и

фазовая, частотные характеристики звена определяются выражениями:
21
Логарифмическая амплитудная частотная характеристика проходит
выше оси частот при k> 1, ниже - при k<1 и совпадает с осью частот при k=1
(рис. 2.23).
Из графиков логарифмических частотных характеристик видно, что
звено равномерно пропускает колебания всех частот.
Вещественная и мнимая частотная характеристики равны
соответственно
АФХ, построенная по соотношению (2.62), вырождается в точку

(рис.2.23).
22
2. Апериодическое звено 1-го порядка
Апериодическим звеном 1-го порядка называется звено,
дифференциальное уравнение движения которого имеет вид
Или в операторной форме записи
Апериодическое звено 1-го порядка иногда называют апериодическим

звеном или инерционным звеном. Структурная схема показана на рис. 2.24.
Примерами апериодических звеньев являются двигатели постоянного

тока и двухфазные асинхронные двигатели, усилители при учете
инерционного запаздывания, цепочка R, c и R, L, массивная тело, если
входной величиной считать количество поступающего в единицу времени
тепла Q, а выходной - температуру в какой-либо точке внутри тела и др. (рис.
2.25).
Для получения переходной функции звена необходимо решить
дифференциальные уравнения (2.63) при условии, что входная координата
x=𝑥 0 и y(0)=0
Переходная функция (рис. 2.26, а)
23
Постоянная времени звена Т характеризует инерционное
запаздывание: чем больше постоянная времени Т, тем больше инерционное
запаздывание в изменении выходной координаты по сравнению с
изменением входной координаты (рис. 2.26, б).
24
25
и фазовой частотной характеристике
или по вещественной частотной характеристике
и мнимой частотной характеристике
Можно показать, что АФХ звена имеет вид полуокружности

(рис. 2.26, г).
3. Апериодическое звено 2-го порядка
Апериодическим звеном 2-го порядка называется звено,
Или в операторной форме
Пример изображения апериодического звена 2-го порядка на

структурной схеме приведен на (рис. 2.28, а).
26
Примерами апериодических звеньев 2-го порядка являются
электродвигатель постоянного тока при учете индуктивности якоря,
электрическая цепочка, гидроусилитель и др. (рис. 2.29).
4. Колебательное звено
Колебательным звеном называется звено, дифференциальное
уравнение движения которого имеет вид
Для удобства расчетов передаточную функцию звена асто записывают

в виде
Примерами колебательных звеньев является цепочка R, C, L

механическая передача при учете упругости и скоростного трения гироскоп,
если входной величиной считать момент М, а выходной - угол поворота а,
устойчивая ракета при учёте демпфирования (рис. 2.31) и др.
Корни характеристического уравнения звена
27
являются комплексными
28
f
^ус
$=0,05
лак
-180°
$=0,05
-20
О ’
ы-»оо_______ Ц)-0 (J
Рис. 2.32. Переходная и частотные характеристики колебательного звег
29
Тема №7. Интегрирующие звенья.
1.Идеально интегрирующие звено.

Идеальным интегрирующим звеном называется звено, уравнение
движения которого имеет вид
или
или в операторной форме
передаточная функция звена
Идеальное интегрирующее звено представляет собой идеализацию

реального интегрирующего звена. Примерами интегрирующих звеньев
30
являются электродвигатель, гидродвигатель, интегрирующий привод и др.
(рис. 2.39)
Тема 11. Дифференцирующие звенья.
1. Идеальное дифференцирующий звено
Идеальным дифференцирующим звеном называется звено, уравнение
движения которого имеет вид

𝑑𝑥
y=k
𝑑𝑡

W(p)=kp
Примером идеального дифференцирующего звена является
тахогенератор (рис. 2.43).
Переходная функция звена есть в-функция, или функция Дирака (рис.

2.44, а).
Практически входную координату нельзя изменить скачком, поэтому
при подаче на вход звена реального скачка выходная координата имеет
форму импульса, величина которого определяется скоростью нарастания
входного сигнала.
31
Частотный передаточная функция, ЛАХ и ЛФХ звена определяются
выражениями:
ЛАХ, ЛФХ и АФХ идеального дифференцирующего звена изображены

на рис. 2.44 б и в. При увеличении частоты входных колебаний амплитуда
выходных колебаний звена увеличивается.
В отличие от позиционных и интегрирующих звеньев колебания
выходной координаты звена по фазе всех частотах опережают колебания
входной координаты.
2. Дифференцирующее звено с замедлением
Дифференцирующим звеном с замедлением называется звено,
32
Примеры дифференцирующих звеньев показаны на рис. 2.45.
Для примера определим передаточную функцию дифференцирующей

цепочки R, C.
В соответствии с формулой (2.31) получим
где T=RC.
Звено может быть предоставлено виде последовательного соединения
апериодического и идеального дифференцирующего звеньев (рис. 2.46). В
соответствии с этим для определения.
33

ЛЕКЦИЯ 2
Усилительные устройства автоматических систем
Москва 2018
Тема 1 Общие сведения об усилителях…………………………………..……. 3

Тема 2 Релейные усилители………………………………………………..…… 5
Тема 3 Магнитные усилители………………………………….……………….. 9
Тема 4 Модуляторы и демодуляторы…………………………………..……. 16
Тема 5 Счетно-решающие устройства автоматических систем…………….. 21
Тема 6 Функциональные устройства …………………………….…………….22
Тема 7 Вращающиеся трансформаторы……………………….……….………26
Тема 8 Суммирующие устройства. Методы суммирования электрических
сигналов…………………………………………………………………………. 28
Тема 10 Множительные и делительные устройства…………………………..30
Тема 9 Интегрирующие устройства……………………………………………33
2
ЛЕКЦИЯ 2
УСИЛИТЕЛЬНЫЕ УСТРОЙСТВА АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ
Тема 1. Общие сведения об усилителях
Высокая точность работы измерительных устройств и датчиков, а,
следовательно, и всей системы в целом возможна лишь при малой мощности
снимаемого сигнала. Поэтому, прежде чем сигнал будет подан на
исполнительные органы, он должен быть усилен, а в ряде случаев ещё и
преобразован в форму, согласующуюся с выходным сигналом. Устройства,
предназначенные для усиления сигнала по величине и мощности, а так же его
преобразования, называются усилителями.
Так как мощность сигнала на выходе усилителя больше, чем на входе,

то необходимо иметь дополнительный источник энергии (рис. 4.1).
В зависимости от используемой энергии усилители бывают
электрическими, механическими, гидравлическими, пневматическими и
комбинированными (электромеханическими, электропневматическими и др.)
Наиболее широкое применение в автоматических системах получили
электрические усилители, что объясняется их относительной простотой,
дешевизной, удобством преобразования и передачи энергии, высокой
надежностью работы.
Основными характеристиками, определяющими свойства
электрических усилителей как элементов автоматических систем, являются:
1. Выходная мощность Рвых
2. Входная мощность Рвх
𝑃вых
3. Коэффициент усиления по мощности 𝐾𝑝 =
𝑃вх
𝑈вых
4. Коэффициент усиления по напряжению 𝐾𝑢 =
𝑈вх
3
𝐼вых
5. Коэффициент усиления по току 𝐾1 =
𝐼вх
При активной нагрузке на входе и выходе, а так же в усилителях

постоянного тока P = U • I и следовательно, kp = kUkI.
6. Входное Zвх и выходное Zвых сопротивления усилителя.
7. Инерционность усилителя.
С точки зрения улучшения динамических свойств системы
желательно, чтобы усилители обладали возможно меньшей инерционностью.
Однако в некоторых случаях для целей коррекции динамики системы,
инерционность вводится в усилители специально (например, для
сглаживания помех). Инерционность оценивается по динамическим
характеристикам.
8. Линейность статической характеристики.
Как и для всех элементов автоматических систем линейность
статических характеристик в большинстве случаев желательна. Однако
иногда из-за соображений улучшений некоторых качеств системы
необходимо, чтобы выходная величина усилителя скачком при достижении
входной величины некоторого заданного значения, т.е. его статическая
характеристика должна быть существенно нелинейной. Для того чтобы знак
или фаза выходного сигнала усилителя соответствовали аналогичным
характеристикам входного сигнала, как линейная, так и нелинейная
статические характеристики должны быть двухтактными.
9. Собственные шумы - ложные сигналы на выходе усилителя,
генерируемые его элементами при отсутствии сигнала на входе.
Измеряются мощностью (Рш), напряжением (Uш) или током (Iш) шумов,
приведённых ко входу усилителя - минимальное значение входного
сигнала, при котором выходной сигнал можно отличит от собственных
шумов с заданной вероятностью. Если отношение сигнала к шум по
мощности на выходе равно трём, то сигнал может быть обнаружен с
вероятностью 99,9%.
Помимо удовлетворения требований, которые могут быть
сформулированы с помощью приведённых характеристик, усилители
должны иметь малый вес, большую надежность, высокий коэффициент
полезного действия, быть простыми в настройке и обслуживании.
4
Тема 2. Релейные усилители.
Реле - устройства , у которой выходная величина меняется скачком
при достижении входной величины некоторых определенных значений. Как
следует из определения, реле имеет нелинейные статические характеристики.
Эти устройства являются простейшими усилителями, так как
мощность выходного сигнала значительно больше, чем входного.
Наибольшее распространение получили электромагнитные реле,
рассматриваемые в дальнейшем. В основу их принципа действия положено
свойство электромагнита притягивать ферромагнитные металлы при
прохождении тока через катушку управления. В системах управления чаще
всего используются электромагнитные реле, управляемые сигналами
постоянного тока.
В зависимости от способа подключения источника энергии к выходу
электромагнитные реле классифицируют на контактные и бесконтактные. В
контактных реле это подключение осуществляется замыканием контактов, а
в бесконтактных - скачкообразным изменением электрической проводимости
некоторого элемента. Это обычно достигается с помощью элементов с
нелинейными характеристиками при охвате их положительной обратной
связью.
Основными характеристиками реле, определяющими из свойства как
элементов автоматических систем, являются:
1. Ток срабатывания Iу.ср - минимальный ток управления, при котором
происходит скачкообразное увеличение выходного тока.
2. Ток отпускания Iу.отп - минимальный ток управления, при котором
выходной ток уменьшается до исходного.
3. Время срабатывания tср - время от мгновенного включения входного
сигнала до скачкообразного увеличения выходного тока.
4. Время отпускания tотп - время отвыключения входного сигнала до
уменьшения выходного тока до исходной величины.
5. Рабочий ток Iу.р - величина тока управления, при которой
обеспечивается надежное удержание максимального значения
выходного сигнала Iу.р > Iу.ср
6. Коммутируемая мощность Рвых - максимальная мощность снимаемая с
выхода реле при включении
5
7. Коэффициент усиления по мощности
8. Число срабатываний N - гарантируемое заданной величиной
надежности количество циклов срабатывания номинально
нагружённого реле.
Различают нейтральные и поляризационные реле: в первых реле
характеристики выходного сигнала не зависят от полярности входного, а во
вторых - какая либо из характеристик выходного сигнала (полярность, фаза)
изменяется при изменении полярности сигнала управления.
Основными элементами нейтрального электромагнитного реле (рис

4.2) являются: 1 - катушка электромагнита; 2 - магнитопровод; 3 - возвратная
пружина; 4 - якорь; 5 - контактная группа. Якорь может быть и вытяжного
типа. В последнем случае при подаче сигнала якорь втягивается в катушку,
развивая при этом большое усилие на контактах, что позволяет применять
такое реле для коммутации мощных электрических цепей.
Контактные группы могут содержать как нормально замкнутые

(замкнутые при протекании тока в катушке), так и нормально разомкнутые
группы контактов (рис. 4.3).
6
Статические характеристики реле изображены на рис. 4.4. В
аналитической формуле они записываются следующим образом:
Основное свойство поляризационных реле - спорность включать ту

или иную группу выходных контактов в зависимости от полярности
входного сигнала - обеспечивается включение в магнитопровод
дополнительного источника подмагничивания (постоянного магнита или
электромагнита). Некоторые схеме магнитных цепей поляризационных реле
представлены на рис. 4.5. Во всех схемах магнитная цепь строится таким
образом, что в одной части зазора между магнитопроводом и якорем
магнитные потоки управления (Фу) и подмагничивания (Фп) складываются, а
в другом - вычищаются. Суммарная разность потоков Фу и Фп в зазорах и
создаёт усилие притяжения. При изменении полярности сигнала управления
Uу направление силы притяжения меняется и якорь перемещается к
противоположному полюсу магнитопровода. Вследствие наличия потока
подмагничивания, участвующего в создании
7
силы притяжения якоря, ток срабатывания у поляризационных реле
обычно много меньше, чем у нейтральных.
Примерная электрическая схема поляризационного реле изображена
на рис. 4.6.
В зависимости от того, имеется ли устройство (например, пружина),

возвращающее якорь в нейтральное при снятии сигнала с обмотки
управления, поляризационные реле бывают двух типов.
8
Тема 3. Магнитные усилители
Магнитные усилители (МУ) служат для усиления сигналов
постоянного тока. Выходной величиной МУ является обычно сигнал
переменного тока. Поэтому магнитные усилители являются одновременно и
усилителями и модуляторами.
1. Принцип действия магнитных усилителей. Однократные магнитные
усилители без обратных связей
Простейший магнитный усилитель (рис. 4.10) состоит из
тороидального ферромагнитного сердечника с равномерно намотанными на
него рабоче wр и управляющей wу обмотками.
Дроссель Д в цепи обмотки управления служит для уменьшения тока

от ЭДС, наводимой в обмотке управления переменным магнитным потоком
рабочей обмотки. Принцип действия магнитного усилителя основан на
управлении величиной индуктивного сопротивления рабочей обмотки
изменением постоянной составляющей напряженности магнитного поля в
сердечнике с помощью постоянного тока управления iу.
Действующее значение переменного тока нагрузки
Индуктивность рабочей обмотки зависит от числа витков рабочей

обмотки Wр, площади поперечного сечения тороидального сердечника S,
средней длины пути магнитного потока l и магнитной проницаемости u:
У ферромагнитных материалов индукция B нелинейно зависит от

напряженности магнитного поля Н (рис. 4.11,а)
9
При изменении постоянной составляющей напряженности магнитного
поля изменяется и среднее значение магнитной проницаемости u ср (рис.
4.11,б). Изменение uср приводит к изменению индуктивного сопротивления
рабочей обмотки wLp и, следовательно, к изменению тока нагрузки Iн.
Величина постоянной составляющей напряженности магнитного поля

H_ определяется значением постоянного тока в цепи управления:
Поэтому, изменяя ток управления iу, можно изменять ток нагрузки Iн.
Подчеркнём, что среднее за период напряжения сети значение магнитной
проницаемости зависит от величины постоянной составляющей
напряженности магнитного поля в сердечнике и не зависит от ее
направления. Более наглядно принцип действия МУ можно объяснить с
помощью временных диаграмм.
Для малых управляющих сигналов приближенно можно считать, что
напряжение на рабочей обмотке равно напряжению сети.
При изменении напряжения сети по гармоническом закону будет
изменяться по гармоническому закону и индукция в сердечнике. График
изменения индукции в сердечнике при отсутствии тока в обмотке управления
показан рис. 4.12 (кривая а). Закон изменения напряженности магнитного
поля
Нетрудно определить графически (кривая а’). При пропускании тока

по обмотке управления появляется постоянная составляющая индукции B0.
При этом индукция и напряженность магнитного поля будут изменяться по
10
кривым б и б’. Из графиков, изображённых на рис. 4.12, видно, что рост
постоянной составляющей индукции В0 вызывает увеличение переменной
составляющей напряженности магнитного поля Н. При достаточно большой
величине индукции дросселя Д можно считать что переменная составляющая
напряженности магнитного поля Н_ создаётся только током в цепи нагрузки
iн. Тогда
Чем больше токи управления iу, тем больше постоянная составляющая

индукции B0, тем больше ток нагрузки.
Дроссель Д, стоящий в цепи управления, значительно увеличивает
инерционность МУ, что является большим недостатком этой схемы. Для
устранения этого недостатка предложена схема МУ, показанная на рис. 4.13.
11
В ней для уменьшения тока в цепи управления, наводимого переменным
током рабочих обмоток, обмотки управления включены встречно. Благодаря
этому ЭДС частоты питания, наводимые в обмотках управления, направлены
встречно и не создают тока в цепи управления.
Для уменьшения весам экономии провода обычно обмотку

управления наматывают сразу на два сердечника (рис. 4.14, а). При этом
рабочие обмотки соединяют так, чтобы их потоки в среднем стержне
компенсировали друг друга.
Статическая характеристика рассмотренных схем МУ имеет вид,
показанный на рис. 4.16. Пунктиром на рисунке показана идеализированная
статическая характеристика. С достаточной для практики точностью на
участке до насыщения МУ справедливо приближенное неравенство
Где AWр - среднее значение ампер-витков, создаваемой током рабочей

обмотки;
AWхх - среднее значение ампер-витков, создаваемых током холостого
хода рабочей обмотки при AW_=0;
12
AW_ - ампер-витки, создаваемы постоянными составляющими токов
всех обмоток МУ.
Уравнение (4.9) называют основным уравнением МУ. Из него видно,
что рабочие ампер-витки определяются ампер-витками холостого хода и
величиной постоянных ампер-витков. От направления последних AWр не
зависит.
Для однотактных МУ, изображённых на рис. 4.13-4.15, равенство (4.9)

может быть записано следующим образом:
13
Ток нагрузки
Из последнего выражения легко найти значение коэффициента

усиления по току
Для увеличения коэффициента усиления МУ по току kI, а,

следовательно, и коэффициента усиления по мощности kp можно или
уменьшать число витков рабочей обмотки, или увеличивать число витков
обмотки управления.
При уменьшении числа витков рабочей обмотки wp снижается
индуктивное сопротивление wLp=w2p, а значит, увеличивается ток холостого
хода. Чтобы величина тока холостого хода не стала недопустимо большой,
число витков рабочей обмотки не может быть выбрано меньшим
определенной величины.
Итак, возможности повышения цен коэффициента усиления по току k I
уменьшением числа витков рабочей обмотки wp ограничены. Повысить его
можно, увеличив число витков обмотки управления wy. При этом возрастает
ее индуктивность Ly = w2y, а следовательно, и инерционность МУ,
характеризуемая постоянной времени Ту. Чтобы величина постоянной
времени Ту не стала недопустимо большой, число витков обмотки
управления не может быть выбрано чрезмерно большим.
Таким образом, есть определенный предел для коэффициентов
усиления по тока kI и по мощности kp, определяемый допустимыми
значениями тока холостого хода и постоянной времени.
Магнитный усилитель тем лучше, чем больше коэффициент усиления
по мощности kp и чем меньше постоянная времени Ty. По этому качество
МУ удобно характеризовать величиной добротности:
14
Из последнего выражения видно, что величина добротности зависит
только от частоты напряжения сети f. Если же увеличиваем коэффициент
усиления по мощности, то тем самым увеличиваем и постоянную времени
МУ. Приуменьшении постоянной времени МУ уменьшается и коэффициент
усиления по мощности. Для увеличения добротности МУ используются
схемы магнитных усилителей с внешними и внутренними положительными
обратными связями.
15
Тема 4. Модуляторы и демодуляторы
1. Модуляторы
Модуляторы представляют собой электронные, полупроводниковые
тли электромагнитные устройства, преобразующие медленно меняющиеся
сигналы постоянного тока в сигналы переменного тока. Амплитуда
выходного сигнала пропорциональна величине входного, а фаза меняется на
180 градусов при изменении полярности последнего.
Из этого в частности, следует, что двухтактный магнитный усилитель

одновременно является модулятором. Однако в системах автоматического
управления наибольшее распространение получили модуляторы на
электронных полупроводниковых диодах. Это обусловлено простотой из
изготовления и сопряжением с другими элементами систем, малым весом и
относительно высокой надежностью.
Модуляторы на диодах бывают однополупериодными и
двухполупериодными. Однополупериодный модулятор (рис. 4.28, а) работает
следующим образом.
При отсутствии напряжения управления (Uy) токи i1 и i2, протекающие
через диоды Д1 и Д2 и нагрузку Rн в состоянии проводимости под действием
опорных напряжений Uoп, взаимно компенсируются в нагрузке. При этом
переменное напряжение U2 на клеммах Rн отсутствует. По наличии
постоянного сигнала Uy, величина которого обычно меньше Uоп, в цепи
одного диода действует сумма (Uоп + Uy), а другого-разность (Uоп - Uy)
напряжений. Вследствие этого состояния проводимости токи i 1 и i2 различны
и поэтому напряжение U2 будет представлять собой импульсы в форме
трапеций. При изменении полярности Uy импульса напряжения U2 сменят
16
знак. Eсли из сигнала U2 выделить первую гармонику, то между амплитудой
основной гармоники U2m и напряжением Uy в некотором диапазоне
изменения будет иметь место линейная зависимость. При изменении
полярности Uy фаза основной гармоники U2 меняется на 180 градусов.
Однополупериодные модуляторы неудобны тем, что выходное

напряжение U2 имеет импульсы той или иной полярности. Кроме того, они
имеют разное сопротивление для генератора опорных напряжений в
состоянии проводимости и непроводимости диодов, что затрудняет
настройку генераторов.
От этих недостатков свободны двухполупериодные модуляторы, одна
из схем которых представлена на рис. 4.30, а. В течение полупериода,
соответствующего изображенной на рисунке полярности, диоды Д1 и Д2
находятся в состоянии проводимости, а диоды Д3 и Д4 - заперты. В
следующий полупериод наблюдается обратная картина. Не трудно заметить,
что для каждого полупериода опорного напряжения схема кольцевого
двухполупериодного модулятора соответствует рассмотренной выше схеме
однополупериодного модулятора. Следовательно, все выводы, полученные
ранее, справедливы и для данного случая.
Если сопротивление Rн велико по сравнению с внутренним
сопротивлением диода в состоянии проводимости и генератора
управляющего напряжения Uy, то обе пары контуров можно считать
независимыми. Поэтому входное напряжение U2 можно рассматривать как
наложение двух разнополярных трапецеидальных импульсов (рис. 4.30, б).
Амплитуда первой гармоники U2 будет вдвое больше, чем у аналогичного
однополупериодного модулятора. Фаза первой гармоники U2 меняется на 180
градусов при изменении полярности Uy. Для того чтобы коэффициент
передачи k=U2m/Uy рассмотренных модуляторов изменялся не более чем на
17
3% во всем диапазоне изменения Uy, необходимо сделать амплитуду
опорного напряжения Uоп в три раза больше максимального значения Uy. При
этом, если сопротивление нагрузки Rн однополупериодного модулятора
больше внутреннего сопротивления диода в состоянии проводимости в 10 раз
и более, k~0,635.
При активной нагрузке проведенные модуляторы можно считать
идеальными безынерционными звеньями.
Выход кольцевого модулятора может быть выполнен на
трансформаторе имеющем на обмотке, примыкающие к диодному кольцу,
вывод от средней точки. Эта схема обеспечивает отсутствие гальванической
связи между цепью управляющего сигнала и выходом модулятора.
Подсоединение конденсатора параллельно обмотке выходного
трансформатора позволяет получить резонансный контур для выделения
первой гармоники U2.
1. Демодуляторы
В системах автоматического управления демодулятор выполняет
функции, противоположные функциям модуляторов, - преобразует сигналы
переменного тока в постоянный. Величина выходного сигнала зависит от
амплитуды и фазы, а полярность - от фазы входного сигнала.
Демодуляторы,этом как и модуляторы, могут быть
однополупериодными и двухполупериодными выполненными на
электронных лампах, полупроводниковых триодах и диодах.
Одна из возможных схем на диодах представлена на рис. 4.31, а.
Выходной сигнал Uy через трансформатор подводится к диодам Д1 и Д2.
Через цепь, связанную со средней точкой трансформатора, к этим же диодам
подводится опорное напряжение Uоп той же частоты, что и Uy. Включение
произведено таким образом, что когда на один диод действует сумма
напряжений Uy+Uоп, то на второй- разность Uy-Uоп. Под действие этих
напряжений через равные сопротивления Rн’ и Rн’’ протекают токи i1 и i2,
направленные навстречу друг другу. При отсутствии входного сигнала эти
токи равны и напряжение U2 на выходе отсутствует. При наличии Uy на
выходе устанавливается напряжение
Форма выходного напряжения U2 при отсутствии сглаживающих

конденсаторов для ф=0 и ф=180 изображена на рис. 4.31, б, в. Полярность
выходного сигнала меняется при изменении фазы ф на 180 градусов.
18
Схема одного из вариантов кольцевого двухполупериодного
демодулятора показана на рис. 4.32, а. Форма выходного напряжения U 2 при
отсутствии сглаживающего конденсатора для ф = 0 и ф = 180 изображена на
рис. 4.32, б, в. Работает он точно так же, как и однополупериодный
демодулятор. Необходимо лишь помнить, что в один полупериод пропускают
диоды Д1 и Д2, а в другой - Д3 и Д4. Как видно, условия сглаживания в
двухполупериодном демодуляторе лучше, чем в однополупериодном.
19
Коэффициент передачи демодуляторов k=U2^/Uym (U2^ - постоянная
составляющая мигала на выходе, Uym - амплитуда на входе) зависит от
отношения сопротивления нагрузки Rн к внутреннему сопротивлению Ri
диода в состоянии проводимости. При наличии сглаживающих
конденсаторов достаточной емкости и при отношении Rн/Ri = 100 у
однополупериодного модулятора k=0,9 и несколько больше
двухполупериодного. Напряжение одного сигнала Uоп, как правило, делается
больше Uy. Напряжение входного сигнала Uy перед подачей на вход
демодулятора обычно усиливается до 2-3 вольт в рабочем режиме. Это
обеспечивает устранение нестабильности коэффициента передачи,
вызванной нелинейностью характеристик диодов при малых сигналах.
С точки зрения динамических свойств демодуляторы можно считать
безынерционными звеньями.
1. Транзисторные модуляторы
Наибольшее распространение в системах атоматического управления
получили модуляторы на транзисторах, работающих в ключевом режиме,
который состоит в следующем. Если на эмиттер относительно базы подается
напряжение отпирающей полярности (для триода p-n-p полярность показана
на рис. 4.33, а), то сопротивление цепи эмиттер-коллектор будет мало (для
германиевый транзисторов - несколько Ом, а кремниевых - несколько
десятков Ом), и все напряжение uвх будет падать на сопротивление Rн.
Если же на эмиттер относительно базы подается напряжение

запирающей полярности, то сопротивление транзистора в цепи коллектор-
эмиттер будет очень большим.
20
Тема 5. Счетно-решающие устройства автоматических систем
Счётно-решающие устройства предназначены для автоматического
выполнения математических операций. Они могут использоваться
непосредственно для проведения математических вычислений или быть
частью системы автоматического управления. Все более широкое
использование счётно-решающих устройств в автоматических системах
объясняется расширением круга задач, решаемых автоматическими
системами, увеличением их сложности. Например, созданы автоматические
системы, позволяющие решать такие сложные задачи, как задачи навигации
подводных и надводных кораблей, самолётов, искусственных спутников
Земли, задачи уничтожения в полёте самолётов и ракет противника и т.д. При
решении этих задач приходится выполнять операции суммирования,
умножения, деления, интегрирования тригонометрические преобразование и
др. В самонастраивающихся системах счётно-решающие устройства
учитывают изменения внешних условий и параметров системы, производя
необходимые вычисления для перенастройки системы.
Наиболее сложным и совершенным счетно-решающим устройством
является цифровая вычислительная машина (ЦВМ), способная решать все
вышеназванные задачи. Внедрения ЦВМ не приведёт в будущем к полному
вытеснению простых счётно-решающих устройств непрерывного действия.
Это объясняется тем, что многие простые математические задачи могут быть
решены ещё одной решающим устройством непрерывного действия которые
дешевле и надёжнее ЦВМ.
В настоящей главе описаны элементы и устройства непрерывного
действия, используемые для выполнения основных математических операций
сложения, умножения, деления, интегрирования и тригонометрических
преобразований.
21
Тема 6. Функциональные устройства
Функциональное устройство предназначены для воспроизведения
различных функциональных зависимостей. Обычно входной величиной
(независимой переменной) функциональных устройств автоматических
систем является угол поворота валика, выходной – напряжение. Примерами
функциональных устройств является потенциометры с шунтирующими
резисторами, синусно-косинусные потенциометры, вращающиеся
трансформаторы и др.
В этом параграфе мы рассмотрим только потенциометры с
шунтирующими резисторами и синусно-косинусные ней потенциометры.
1. Потенциометры с шунтирующими резисторами
Для воспроизведения нелинейной функциональной зависимости
напряжения от перемещения ползунка потенциометра отдельные участки
последнего шунтируются резисторами (рис. 6.1, а). На каждом из участков
потенциометра а-b, b-c, c-d, зашунтированном резисторами Rш, Rш2, Rш3,
напряжение Uвых в зависимости от перемещения ползунка потенциометра
изменяется по линейному закону (рис. 6.1, б). Наклон характеристики U вых в
зависимости от перемещения ползунка потенциометра изменяется по
линейному закону (рис. 6.1, б). Наклон характеристики Uвых=f(x)
22
Внутри каждого участка определяется падением напряжения на нем и
длиной участка. Чем меньше падение напряжения на участке и чем длиннее
участок, тем меньше наклон характеристики.
Из РТС. 6.1, б видно, что точность воспроизведения требуемой
зависимости uвых=f(x) определяется точностью линейно-кусочной
аппроксимации этой зависимости.
Для воспроизведения сложных зависимостей uвых=f(x) выгоднее
использовать потенциометры с шунтирующими резисторами, чем
профильные потенциометры.
На рис. 6.2 в качестве примера приведена схема синусно-косинусного
потенциометра с шунтирующими резисторами. С одной щетки
потенциометра снимается напряжение ж, пропорциональное синусу угла
поворота щётки, с другой - косинусу угла поворота:
23
Точность воспроизведения функции определяется числом
шунтирующих резисторов и диаметром провода (диаметром провода
определяется ошибка ступенчатости).
1. Плоский синусно-косинусный потенциометр состоит из плоской
изаляционной пластинки, на которую равномерно намотан провод (рис.
6.3).
Контакт щетки потенциометра скользит по очищенной от изоляции
круговой дорожке. Выходное напряжение потенциометра пропорционально
синусу или косинусу угла поворота щетки потенциометра:
24
Достоинством плоского синусно-косинусного потенциометра является
простота его изготовления, недостатком - низкая точность (1-5%). Последнее
объясняется плохим контактом между потенциометром и щёткой,
движущейся по длинным виткам, которые трудно надежно закрепить на
изоляционной пластине. Кроме того, у плоского потенциометра велика
ошибка ступенчатости, вызываемая тем, что щетка пересекает витки под
углом, меньше 90 (угол пересечения витков синусной щетки равен 90 только
в двух точках: а = 0 и а = 180).
25
Тема 7. Вращающиеся трансформаторы
Вращающиеся трансформаторы (ВТ) используются для выполнения
тригонометрических преобразований, в качестве датчика угла и датчика угла
рассогласования, а так же как угла напряжения.
По конструкции они похожи на сельсины (рис. 6.4). В пазах статора и
ротора ВТ уложены по две обмотки с взаимно перпендикулярными
магнитными осями (рис. 6.5). Если к одной из обмоток статора подвести
пременное напряжение, то оно наведёт в обмотках ротора напряжение той же
частоты, совпадающее или противоположное по фазе с напряжением статора.
Величина наведённого напряжения зависит от углового положения ротора
относительно статора.
26
За нулевое положение ротора принимают положение, в котором
магнитные оси обмоток статора совпадают с магнитными осями обмоток
ротора. При отсутствии нагрузки действующее значение напряжения на
обмотках ротора изменяется по законам синуса и косинуса угла поворота
ротора (рис. 6.5):
Отсюда
Из формулы (6.18) видно, что величина пересечения ползунка

потенциометра у прямопропорциональна величине сопротивления Rx.
27
Тема 8. Суммирующие устройства. Методы суммирования
электрических сигналов
В автоматических системах наиболее часто приходится решать задачу
суммирования углов поворота валика и задачу суммирования электрических
напряжений.
Углы поворота валиков можно суммировать посредством сельсинных

передач с помощью механических дифференциалов (рис. 6.15). Последние
используются для суммирования углов поворота валиков, если они
расположены близко друг от друга.
Для получения суммы углов поворота валиков в виде угла поворота
какого-то одного валика можно поступить следующим образом (рис. 6.16):
углы поворота валиков преобразуются в напряжения, которые затем
суммируются; суммарное напряжение с
помощью расшифровывающей следящей системы преобразуется угол

поворота. С помощью такого метода суммирования можно складывать углы
поворота валиков, расположенных на значительном удалении друг от друга.
Можно показать, что напряжение на нагрузке
28
Коэффициенты пропорциональности k1, k2, k3 меньше единицы даже
при бесконечно большом сопротивлении нагрузки.
Достоинством параллельной схемы суммирования напряжений
является возможность суммирования напряжений гальванически связанных
источников напряжений (рис. 6.17, в). Недостаток заключается в том, что
выходное напряжение Uвых всегда меньше суммы напряжений источников
сигналов и коэффициенты пропорциональности k1, k2, k3 существенно
изменятся при изменении сопротивлений R1, R2, R3.
29
Тема 9. Множительные и делительные устройства
1. Умножение на постоянный коэффициент
Для умножения на постоянный коэффициент используют делитель
напряжения на резисторах (рис. 6.18, а), трансформатор (рис. 6.18, б),
масштабный трансформатор (МВТ), усилитель.
Коэффициент передачи передачи трансформатора определяется

отношением числа витков вторичной обмотки трансформатора к первичной:
Коэффициент передачи МВТ зависти от отношения числа витков

обмоток ротора к числу витков обмоток статора и от угла поворота ротора:
2. Умножение и деление двух переменных величин

Для перемножения двух переменных величин обычно используют
каскадные схемы включения потенциалов и ВТ и мостиковые схемы.
30
В схеме умножения, изображённой на рис. 6.19, а, независимые
переменные задаются виде линейных перемещений ползунков
потенциометров х1 и х2. Выходное напряжение схемы при R1<<R2
В схеме умножения (рис. 6.19, б), где используется ЛВТ, независимые

переменные задаются в виде углов поворота роторов линейных
вращающихся трансформаторов а1 и а2. Выходное напряжение ЛВТ2
пропорционально произведению а1а2.
Действительно,
При необходимости представить результат перемещения в виде угла

поворота третьего валика можно использовать расшифровывающую
следящую систему (рис. 6.20).
31
Рис. 6.20. Схема умножения углов поворота валиков
На Л ВТ можно выполнить и делительное устройство (рис. 6.21).

В положении равновесия (У2 = ^з- Выходное напряжение ЛВТ3
U3=kT U^3=kTkT Uca.ya.3, а ЛВТ2—£/2=/?2£/са2. Поэтому kT
= kTP&-
Из последнего равенства получаем
аз —
—лk—
в1 > (6.28)
где k =
RTt R г,
32
Тема 10. Интегрирующие устройства
Интегрирующие устройства предназначены для интегрирования по
времени сигналов. В автоматических системах чаще всего приходится
решать задачу интегрирования по времени сигналов, заданных в виде
напряжения.
Скорость изменения выходной координаты интегрирующего
устройства должна быть прямо пропорциональна входной координате.
Действительно, выходная координата интегрирующего устройства должна
быть равна
Продифференцировав левую и правую части уравнения (6.29),

получим
Простейшим интегрирующим устройством является электродвигатель

постоянного тока с независимым возбужедением. Скорость его вращения
пропорциональна напряжению, поданному на якорь электродвигателя.
Ошибка интегрирующих устройств зависит от времени
интегрирования. Поэтому точность работы интегрирующих устройств
обычно оценивают по точности воспроизведения скорости изменения
выходной координаты.
Оценим ошибку электродвигателя, используемого в качестве
интегрирующего устройства.
В установившемся режиме скорость вращения электродвигателя
33
Решив совместно уравнения (6.31) и (6.33), получим
Моментальная ошибка воспроизведения скорости вращения
Интегрирующего привода значительно меньше моментальной ошибки

интегрирующего двигателя.
Из формулы (6.36) видно, что при достаточно большом коэффициенте

усиления усилителя точность интегрирующего привода в основном
определяется постоянством коэффициента передачи тахогенератора.
34

ЛЕКЦИЯ 3
Составление уравнений и исследование устойчивости линейных
автоматических систем
Москва 2018
1
Тема 1 Составление уравнений и передаточные функции автоматических

систем…………………………………………………………………………… 3
Тема 2 Понятие об устойчивости линейных автоматических систем……… 9
Тема 3. Критерий устойчивости Гурвица…………………………….. ……..13
Тема 4 Критерий устойчивости Михайлова………………………………… 15
Тема 5 Критерий устойчивости Найквиста………………………………… 18
Тема 6 Исследование устойчивости по логарифмическим частотным
характеристикам……………………………………………………………… 26
2
ЛЕКЦИЯ 3
СОСТАВЛЕНИЕ УРАВНЕНИЙ И ИССЛЕДОВАНИЕ
УСТОЙЧИВОСТИ ЛИНЕЙНЫХ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ
Тема 1. СОСТАВЛЕНИЕ УРАВНЕНИЙ И ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ

АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ
Теоретическое исследование системы автоматического управления
обычно начинается с составления дифференциальных уравнений,
описывающих ее работу. Общим метод составления этих уравнений состоит
в следующем.
1. Составляются дифференциальные уравнения для каждого элемента
(устройства) системы (см. Гл. 2-6).
2. Производится линеаризация уравнений по методу, изложенному в
параграфе 2.1
3. Совокупность линеаризованных дифференциальных уравнений
решается совместно относительно какой-либо одной переменной,
характеризующей состояние системы (обычно относительно
управляемой величины или ошибки системы). В результате
получается дифференциальное уравнение системы автоматического
управления.
Часто это дифференциальное уравнение составляется быстрее, проще и
нагляднее с помощью аппарата передаточных функций по так называемой с т
р у к т у р н о й с х е м е системы. Структурная схема графически
показывает, из каких динамических звеньев состоит автоматическая система
и как эти звенья действуют друг на друга. Звенья системы изображаются на
структурной схеме в виде прямоугольников, внутри которых записываются
соответствующие передаточные функции, а воздействие одного звена на
другое обозначается стрелками.
Пример: На рис. 7.1, а изображена функциональная схема
фотоэлектрической системы слежения за движущейся целью. Отклонение
цели от линии визирования воспринимается фотоэлементом ФЭ. Напряжение
рассогласования u1 усиливается усилителем и подается на двигатель Д.
Двигатель через редуктор вращает визит до совмещения цели с линией
визирования. С выхода фотоэлемента одновременно с полезным сигналом u1
в систему поступает сигнал помехи uп, представляющий собой напряжение
шумов фотоэлемента.
3
На структурной схеме системы (рис. 7.1,б) реальные элементы
заменены соответствующими динамическими звеньями: фотоэлемент и
редуктор – идеальными безынерционными, усилитель – апериодическим
первого порядка, двигатель – интегрирующим с замедлением (см. Гл. 3-5).
Структурная схема по существу представляет собой графическое
изображение дифференциальных уравнений в виде соответствующих им
передаточных функций.
Для составления дифференциального уравнения системы

автоматического управления по ее структурной схеме выполняются
следующие операции.
1. Структурная схема системы преобразуется в простую

одноконтурную схему, которая при наличии одного возмущающего
воздействия может быть изображена так, как показано на рис. 7.2.
Основными способами упрощения структурных схем являются
эквивалентные преобразования, важнейшие правила которых
приведены в таб. 7.1.
4
Т а б л и ц а 7.2
Правила эквивалентного преобразования структурных схем
Правило Исходная схема Эквивалентная схема
1. Объединение
последовательных звеньев
2. Объединение
параллельных звеньев
3. Исключение неединичной
обратной связи.
4. Перестановка точек
суммирования
5. Передвижение точки
суммирования с входа
звена на его выход
6. Передвижение точки
суммирования с выхода
звена на его вход
Справедливость правил 1-3 была в параграфе 2.4. Правила 4-6

совершенно очевидны.
2. Определяются передаточные функции замкнутой системы по
задающему и возмущающему (возмущающим) воздействиям.
Передаточная функция замкнутой системы
(позадающему воздействию) Ф(р) устанавливает связь между управляемой
величиной системы у(t) и задающим воздействием g(t) при отсутствии
возмущающего воздействия f(t). Для основной структурной схемы (рис. 7.2)
в соответствии с правилами 1 и 3 эквивалентного преобразования она равна
5
Функция
Называется п е р е д а т о ч н о й ф у н к ц и е й р а з о м к н у т о й с и
с т е м ы. Она имеет большое значение в теории автоматического управления
и широко применяется для анализа и синтеза автоматических систем.
Для получения предаточной функции разомкнутой системы W(p)
достаточно разомкнуть образующуюся при этом цепь воздействий (вход и
выход берутся в месте разрыва).
В частном случае, когда передаточная функция цепи обратной связи
равна единице Woc(p) = 1, формулы (7.2) и (7.1) принимают вид:
Так для системы, структурная схема которая изображена на рис. 7.1,б,

имеем:
Передаточная функция замкнутой системы по во

з м у щ е н и ю Фf(p) устанавливает связь между управляемой величиной y(t)
и возмущающем воздействием f(t) при отсутствии задающего воздействия
g(t). Определение этой предаточной функции упрощается, если
возмущающее воздействие f(t) приведено к входу системы. Для этого в
соответствии с правилами 6, 4, 3 и 1 эвивалентного преобразования (см.
Табл. 7.1) основная структурная схема (рис. 7.2) светрывается так, как
показано на рис. 7.3.
В соответсвии с рис. 7.3 в, получим
6
В частности, для системы, структурная схема которой изображена на
рис. 7.1,б, имеем
3. По передаточным функциям Ф(р) и Фt(p) составляется

диференциальное уравнение замкнутой системы относительно
управляемой величины y(t). Для этого из формулы (7.1) получим
диференциальное уравнение замкнутой системы при отсутсвии
возмущающего воздействия f(t):
Из формулы (7.7) получим дифференциальное уравнение замкнутой

системы при отсутствии задающего воздействия g(t):
7
При наличии как задающего, так и возмущающего воздействий в
соответсвии с принципом суперпозиции получим полное дифференциальное
уравнение замкнутой системы
Если учесть, что передаточные функции Ф(р) и Фf(p) могут быть

представлены в виде отношения полиномов от р:
то дифференциальное уравнение (7.11) окончательно примет вид
В частности, для системы, схема которой изображена на рис. 7.1, имеем:
Из уравнения (7.11), положив в нем у=g-x, можно найти

дифференциальное уравнение замкнутой системы относительно ошибки в
виде
Функция
называется п е р е д а т о ч н о й ф у н к ц и е й з а м к н у т о й с и с т е м ы
п о о ш и б к е. Она устанавливает связь между ошибкой системы х(t) и
задающим воздействием g(t) при отсутствии возмущающего воздействия f(t)
Так, для системы, структурная схема которой изображена на рис. 7.1,в,
получим
8
Тема 2. ПОНЯТИЕ ОБ УСТОЙЧИВОСТИ ЛИНЕЙНЫХ
АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ.
Одной из основных задач теории автоматического управления является
изучение процесса изменения управления во времени под плиянием внешних
воздействий (задающего или возмущающего). В гл. 1 было показано, что
воздействия (точнее, их изменения) приводят к откронению кправляемой
величины системы от установившегося состояния в другое. Такое измерение
состояния системы сопровождается возникновением в ней переходного
процесса.
В общем случае значение управляемой величины системы y(t) в
каждый момент времени может быть представлено в виде суммы
установившейся Yуст(t) и переходной Уп(t) составляющих:
Система автоматического управления считается устойчивой, если Уп(t)

с течением времени стремится к нулю:
Устойчивость системы в этом смысле часто называют асимптотической

устойчивостью. Другие понятия устойчивости будут рассмотрены в
параграфе 7.8, 10.1, 10.3.
Изменение управляемой величины у(t) во времени может быть
определено путем решения линейного дифференциального уравнения (7.12).
Решение его можно записать в виде (7.16), если под Yуст(t) понимать частное
решение уравнения (7.12), а под Yп(t) – общее решение соответствующего
однородного уравнения:
Решение уравнения (7.18) может быть представлено в виде суммы

экспоненциальных членов:
Где Сi – постоянные интегрирования;

Pi – корни х а р а к т е р и с т и ч е с к о г о у р а в н е н и я.
9
Условие устойчивости (7.17) будет выполнятся лишь в том случае, если
каждая из экспоненциальных составляющих решения (7.19) с течением
времени будет стремится к нулю. Пусть pi=ai – вещественный корень. Тогда
составляющая с течением времени стремится к нулю, если ai<0, и
неограниченно возрастает, если ai>0. Пусть - пара
комплексных сопряженных корней. Тогда сумма составляющих
образует колебательную составляющую ,
которая стремится к нулю лишь при ai<0.
Таким образом, знаки вещественных частей коней характеристического
уравнивания (7.20) полностью определяют устойчивость или неустойчивость
линейной системы.
Для устойчивости линейной автоматической системы необходимо и
достаточно, чтобы вещестенные части всех корней характеристического
уравневания были отрицательными. Это относится как к комплексным, так и
к вещественным корням. Последние можно рассматривать как частный
случай комплексных корней, у которых мнимая часть равна нулю.
10
Следует особо отметить, что факт устойчивости или неустойчивости целиком
зависит только от структуры системы и численных значений ее параметров (
постоянных времени, коэффициентов передачи) не зависит от внешних
воздействий g(t) и f(t). Это объясняется тем, что характер переходного
процесса определяется только видом левой части дифференциального
уравнения (7.12) и не зависит от вида правой части этого уравнения.
Изобразим корни характеристического уравнения (7.20) графически на

плоскости комплексных чисел, или р-плоскости (рис.7.4). На это плоскости
по оси абсцисс откладывается вещественные части корней, а по оси ординат-
мнимые части. Используя понятие р-плоскости, можно сказать, что для
устойчивости линейной системы необходимо и достаточно, чтобы все корни
характеристического уравнения лежали в левой полуплоскости (рис. 7.4,а).
Если хотя бы один корень окажется в правой полуплоскости, система будет
неустойчивой (рис. 7.4,б) Мнимая ось, таким образом, представляет собой г
р а н и ц у у с т о й ч и в о с т и.
Условимся, что система находитсся на а п е р и о д и ч е с к о й г р а н
и ц е у с т о й ч и в о с т и, если в характеристическом уравнении имеется
один нулевой корень а все остальные корни имеют отрицательные
11
вещественные части (рис. 7.4,в). В этом случае в выражении (7.19)
составляющая с течением времени будет стремится не к
нулю, а к постоянному значению . Очевидно, что при нулевой корень в
урвынении (7.20) может появляться лишь при равенстве нулю свободного
числа : an=0.
Система находится на к о л е б а т е л ь н о й г р а н и ц е у с т о й ч и в
о с т и, если в характеристическом уравнении имеется пара чисто мнимых
корней , а все остальные корни имсеют отрицательные
вещественные части (рис. 7.4,г). В этом случае сумма составляющих
и в стстеме с течением времени будут

устанавливаться незатухающие синусоидальные колебания с частотой .
Таким образом, для суждения об устойчивости автоматической системы нет
необходимости вычислять корни характеристического кравнения.
Достаточно лишь выяснить, все ли они расположены слева от мнимой оси на
р-плоскости.
Правила, позволяющие судить об устойчивости системы без решения
характеристического уравнения, в теории автоматического управления
получили название к и т е р и е в у с т о й ч и в о с т и. Рассмотрим без
доказательства основные из них.
Приступая к исследованию устойчивости автоматической системы,
полезно вначале убедиться, что выполняется н е о б х о д и м о е условие
устойчивости. Для устойчивости системы необходимо (но недостаточно),
чтобы все коэффициенты характеристического уравнения были
положительными. Это означает, что если все коэффициенты положительны,
система может быть устойчивой, но может быть и неустойчива или
находится на границе устойчивости, т.е. является неработоспособной.
Для систем первого и второго порядка необходимое условие
устойчивости одновременно является и достаточным.
Пример: Пусть характеристические уравнения имеют вид:
В первом случае система заведомо неустойчива (коэффициент при

меньше нуля). Во втором случае об устойчивости пока нельзя сказать ничего
определенного; нужно продолжать исследование с помощью одного из
критериев устойчивости.
12
Тема 3. КРИТЕРИЙ УСТОЙЧИВОСТИ ГУРВИЦА
Критерий Гурвица формулируется следующим образом. Для того
чтобы все корни характеристического уравнения (7.20) имели отрицательные
вещественные части, необходимо и достаточно, чтобы при все
определители Гурвица
Каждый определитель имеет строк и столбцов. По диагонали

от верхнего левого до правого нижнего угла выписываются коэффициенты
характеристического уравнения по порядку от а1 до а . Каждый столбец
дополняется вверх от диагонали коэффициентами с возврастающим
индексом, а вниз – коэффициентами с убывающим индексом. На месте
коэффициентом, индекс которых меньше нуля или больше пишутся нули.
Последний определитель определяется через предпоследний

следующим образом:
Для уравнений, порядок которых можно привести более

простую формулировку критерия Гурвица. Чтобы все корни
характеристического уравнения критерия Гурвица. Чтобы все корни
характеристического уравнения имели отрицательные вещесвенные части,
необходимо и достаточно, чтобы все уоэффициенты этого уравнения и
определитель были положительными.
Условия устойчивости, вытекающие из этой формулировки, приведены
в табл.7.2.
13
Для уравнений, порядок которых пользоватся критерием Гурвица,
как правило, нецелесообразно из-за громоздкости условий устойчивости.
Признаком апериодической границы устойчивости является
выполнение условия
Колебательной границе устойчивости соответствует условие

при положительности всех коэффициентов характеристического уравнения.
Пример 7.3. Исследуем устойчивость системы, характеристическое
уравнение которой имеет вид (7.21):
Система неустойчива, так как
Пример 7.4. Исследуем устойчивость фотоэлектрической системы

слежения, характеристическое уравнение которой согласно выражениям
(7.13) имеет вид
где
Уравнение третьего порядка. Необходимое условие выполняется.
Поэтому для устойчивости системы необходимо и достаточно, чтобы
выполнялось условие
Или
14
Условие колебательной границы устойчивости имеет вид
Условие аперисдической границы устойчивости К=0 в данном случае

не имеет физического смысла.
Из неравенства (7.26) видно, что инерционное запаздывание в
усилителе и двигателе неблагоприятно влияет на устойчивость; чем больше
Ту или Тм при заданном К, тем ближе система к колебательной границе
устойчивости.
Тема 4. КРИТЕРИЙ УСТОЙЧИВОСТИ МИХАЙЛОВА.

Этот критерий был сформулирован в 1936 году А.В.Михайловым.
Рассмотрим отдельно левую часть характеристического уравнения
(7.20), которая представляет собой характеристический полином.
Подставим в этот полином чисто мнимое значение р=iw и получим

характеристический комплекс
где вещественная часть Х(w) содержит четные степени параметра w, а

мнимая часть Y(w) – нечетные степени этого параметра.
Если значение w менять непрерывно от 0 до , то вектор

своим концом опишет к р и в у ю М и х а й л о в а (рис. 7.5).
Пусть характеристический полином n-го порядка имеет корней с
положительной вещественной частью и корней с отрицательной
вещественной частью. Тогда результирующий угол поворота вектора

вокруг начала координат определится по формуле
15
Очевидно, что для устойчивости системы необходимо и
достаточно, чтобы вектор при изменении w от 0 до повернулся,
нигде не обращаясь в ноль, на угол против часовой стрелки. Кривая

Михайлова для устойчивых систем имеет плавную спиралевидную форму.
Она начинается на оси абсцисс в точке аn, последовательности прохождения
квадрантов, вследствие чего угол поворота вектора оказывается
меньше, чем (рис. 7.6,б).
Признаком наличияв характеристическом полиноме (7.27) одного

нулевого корня является выполнение условия При этом и
кривая Михайлова начинается в начале координат (рис.7.6,в)
Признаком наличия в характеристическом полиноме (7.27) пары чисто

мнимых корней являются прохождение кривой Михайлова при некотором
значении через начало координат (рис.7.6,г). При этом
16
вещественная и мнимая части комплекса (7.28) одновременно обращаются в
ноль:
Эти признаки являются соответственно признаками апериодической и

колебательной границ устойчивости, если бесконечно малой деформацией
кривой Михайлова в окрестности начала координат можно удовлетворить
услови. Устойчивости .
При исследовании систем высокого порядка критерий Михайлова
более удобен, чем критерий Гурвица. Кроме того, этот критерий широко
применяется при построении областей устойчивости (параграф 7.7) и при
исследовании нелинейных автоматических систем (параграф 10.4).
Пример 7.5. Исследуем устойчивость системы, характеристический полином
который имеет вид (7.21)
Подставляем в характеристический полином p=jw и находим

характеристический комплекс.
Определяем вещественную и мнимую части:
Находим корень уравнения При этом

Следовательно, кривая Михайлова пересекает ось абсцисс в точке
4,5. Уравнение не имеет вещественных положительных корней.
Следовательно, кривая Михайлова не имеет точек пересечения оси ординат.
Примерных вид кривой изображен нв рис 7.7. Результирующий угол
поворота вектор вокруг начала координат при изменении w от 0 до
равен нулю. Система неустойчива.
Определим число корней с положительной вещественной частью в
характеристическом уравнении. Для этого из формулы (7.29) находим
17
Итак, в характеристическом уравнении исследуемой системы
имеются два корня с положительной вещественной частью.
Тема 5. КРИТЕРИИ УСТОЙЧИВОСТИ НАЙКВИСТА

В отличие от критериев Гурвица и Михайлова критерий
Найквиста позволяет судить об устойчивости замкнутой автоматической
системы по амплитудно-фазовой характеристике разомкнутой системы.
Критерий Найквиста формулируется следующим образом. Для
устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы
амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой системы при изменении
частоты w от 0 до охватывала точку на угол против часовой

стрелки, где число корней с положительной вещественной частью в
характеристическом уравнении разомкнутой системы (рис. 7.8,а).
Если (т.е. разомкнутая система устойчива или находится на

границе устойчивости), то для устойчивости замкнутой системы необходимо
и достаточно, чтобы амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой
системы не охватывала точку (-1,j0) , как показано на рис. 7.8,б
В ряде случаев, особенно при сложном очертании амплитуднофазовой
характеристики, удобно применять следующую формулировку критерия
Найквиста: для устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно,
чтобы разность между числом переходов амплитудно-фазовой
характеристики разомкнутой системы через отрезок вещественной оси
сверху вниз и снизу вверх при изменении частоты w от
18
была равна число корней с положительной вещественной частью
в характеристики при w=0 или конец ее при , то считается, что она
совершает полперехода. Признаком колебательной границы устойчивости
служит прохождение амплитудно-фазовой характеристики через точку
Передаточная функция разомкнутой
системы W(p) определяется выражением (7.2). Амплитудно-фазовая
характеристика разомкнутый системы строится по правилам,
изложенным в параграф 2.3.
Характеристическое уравнение разомкнутой системы представляет
собой приравненный нулю полином знаменателя предаточной функции
разомкнутой системы W(p).
Если в характеристическом уравнении разомкнутой системы имеются
нулевые или чисто мнимые корни, то амплитудно-фазовая характеристика
имеет разрыв непрерывности, что создает определенные затруднения
при применении критерия Найквиста.
где В(р) и С1(р) некоторые полиномы от р.

Соответствующая ей частотная передаточная функция равна
Из выражения (7.32) видно, что при и

амплитудно-фазовая характеристика имеет разрыв непрервыности в точке
Для получения определенности амплитудно-фазовая характеристика
дополненяется другой бесконечно большого радиуса с центром в начале
координат и раствором дуги, равным (пример 7.6 и рис. 7.9). Дуга

проводится от уходящей в бесконечность ветви амплитудно-фазовой
характеристики против часовой стрелки до пересечения с осью абсцисс и
рассматривающая частоте
Пусть в характеристическом уравнении разомкнутой системы имеются

пара чисто мнимых корней а все остальные корни имеют
положительные или отрицательные вещественные части. Передаточная
функция разомкнутой системы в этом случае может быть записана в виде
19
Соответствующая ей частотная передаточная функция равна
Из выражения (7.34) видно, что при амплитудная характеристика

имеет разрыв непрерывности, а фаза совершает скачок на Для
получения непрерывной кривой амплитудно-фазовая характеристика
дополняется полуокруженостью бесконечно большого радиуса с центром в
начале координат по часовой стрелке начиная от ветви, соответствующей
меньшим частотам (пример 7.8 и рис. 7.12). Эта полуокруженость
рассматривается как часть амплитудно-фазовой характеристики,
соответствующая частоте
Пример: Исследуем устойчивость фотоэлектрической системы

слежения, передаточная функция разомкнутой системы которой (7.5) равна
Характеристическое уравнение разомкнутой системы
Имеет один нулевой (r=1) и два вещественных отрицательных корня

По этому для устойчивости замкнутой системы амплитудно-фазовая
характеристика разомкнутой системы не должна охватывать точку
Частотная передаточная функция равна
Модуль ее
И фаза
20
Нетрудно убедится, что при изменении w от 0 до модуль
изменяется от до 0, а фаза от . Примерный вид
амплитудно-фазовой характеристик изображен на рис. 7.9. Так как r=1,
характеристики дополнены дугами бесконечно большого радиуса с
раствором Характеристика 1 соответствует устойчивой замкнутой
системе, характеристика 3 – замкнутой системе, находящейся на
колебательной границе устойчивости.
Пример 7.7. Исследуем устойчивость системы угловой стабилизации

изображена на рис 7.10. на схеме обозначено: - передаточная
функция датчика угла; передаточная функция датчика
угловой скорости; передаточная функция управляемого
объекта (ракеты).
Согласно структурной схеме передаточная функция разомкнутой

системы равна
Где
21
Имеет один вещественный положительный и один вещественный

отрицательный корень т.е. .
Часто передаточная функция имеет вид
Модуль ее
И фаза
Примерный вид амплитудно-фазовой характеристики разомкнутой

системы изображен на рис. 7.11. Характеристика 1 соответствует устойчивой
замкнутой системе, так как она охватывает точку (-1,j0) на угол п против
часовой стрелки; характеристика 2 соответствует неустойчивой системе.
Пример 7.8. Исследуем устойчивость системы угловой стабилизации (рис

7.10), которая отличается от рассмотренной в примере 7.7 тем, что
22
передаточная функция рулевого привода а передаточная
функция управляемого объекта
Передаточная функция разомкнутой системы равна
Имеет один вещественный отрицательный и пару чисто мнимых корней, т.е.
Частотная передаточная функция, ее модуль и фаза имеют вид:
Из этих выражений видно, что при модуль обращается в

бесконечность, а фазы делает скачок на Примерный вид амплитудно-
фазовой характеристики изображен на рис. 7.12,а для случая устойчивой
замкнутой системы и на рис 7.12,б для случая неустойчивости замкнутой
системы.
23
Критерий Найквиста позволяет легко оценивать устойчивость
автоматических систем, содержащих звенья с чистым запаздыванием (см. Гл.
2) Результирующая передаточная функция разомкнутой системы при
наличии последовательно включенного звена с запаздыванием может быть
найдена как произведение передаточной функции системы без запаздывания
и передаточной функции звена с запаздыванием где

время запаздывания :
Частотная передаточная функция имеет вид
Модуль ее
И фаза
Где модуль и фаза системы без запаздывания.
Таким образом, влияние звена с запаздыванием проявляется только в

появлении дополнительного фазового сдвига, что приводит к
“закручиванию” амплитудно-фазовой характеристики по часовой стрелке
(рис. 7.13). Это обстоятельство, как правило, ухудшает запас устойчивости
24
замкнутой системы и при некоторых значениях может сделать ее
неустойчивой.
Для определения критического значения времени

запаздывания отметим на характеристике точку А, для которой
(рис. 7.13). Из выражения (7.38) условие совпадения этой точки
с точкой запишется следующим образом:
Где чистота, соответствующая точке А.
Отсюда критическое время запаздывания равно
Заметим, что исследование устойчивости систем с запаздыванием с

помощью критерия Михайлова и особенно с помощью критерия Гурвица
встречает значительные трудности, так как характеристическое уравнение
системы получается трансцендентным.
Пример: Пусть передаточная функция разомкнутой системы с

запаздыванием имеет вид
Нетрудно убедиться, что данная система без запаздывания в замкнутом

состоянии устойчива при любом значении коэффициента передачи Для
25
определения критического времени запаздывания по формуле (7.40)
предварительно находим
Значение частоты при котором модуль равен единице, равно:
Учитывая, что , получим
При замкнутая система становится неустойчивой.
Если величина определяется свойствами системы и не может быть

изменена, можно определить критическое значение коэффициента передачи
Тема 6. ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ ПО

ЛОГАРИФМИЧЕСКИМ ЧАСТОТНЫМ ХАРАКТЕРИСТИКАМ
Критерий Найквиста может быть сформулирован и применительно к

логарифмическима частотным характеристикам (ЛЧХ).
Как известно (см. Параграф 2.3), при использованни логарифмических

частотных характеристик отдельно строятся логарифмическая амплитудная
характеристика (ЛАХ) и логарифмическая фазовая характеристика (ЛФХ).
ЛАХ разомкнутой системы строится по вы ражению
Где частотная передаточная функция разомкнутой системы.
Для построения ЛФХ вычисляется аргумент (фаза) частотной

передаточной функции разомкнутой системы:
Способы построения асимптотической ЛАХ и ЛФХ подробно

рассмотрены в гл.2.
26
При оценке устойчивости замкнутой системы по ЛЧХ разомкнутой
системы удобно использовать формулировку критерия Найквиста,
основанную на подсчете разности переходов амплитудно-фазовой
характеристики через отрезок вещественной оси (-1,-∞ ).
27


ЛЕКЦИЯ 4
Измерительные преобразования систем управления
Москва 2018
1
Тема 1 Общие сведения и классификация первичных преобразователей

(датчиков) ……………………………………………………………………...…3
Тема 2 Реостатные и потенциометрические датчики………………………….7
Тема 3 Тензометрические датчики……………………………………………... 8
Тема 4 Терморезисторы…………………………………………………….….. 13
Тема 5 Индуктивные датчики…………………………………………………. 15
Тема 6 Емкостные датчики ……………………………………………….….…20
Тема 7 Фотоэлектрические датчики……. ………………………………….….24
Тема 8 Генераторные датчики…………………………………………….…… 26
Тема 9 Электрические контактные реле…………………….……………..…. .32
2
Тема: 1. Общие сведения и классификация первичных преобразователей
(датчиков). Измерительные преобразователи системы управления.
Контроль того или иного параметров производственного или

технического процесса с целью использования полученной информации для
управления последнем выполняется первичными преобразователями.
Первичным преобразователем (датчиком) называют элемент, который

устанавливают технологическое оборудование и который первым
воспринимают контролируемый параметр. Эти устройства осуществляют
преобразование одной физической величины (малых перемещений, момента,
силы, температуры и др.), неудобные для последующего использования в
качестве воздействия на объект управления, в другую физическую величину,
пригодную для последующих преобразований с целью управления объектом.
Такой величиной чаще всего является напряжение, сила тока, коэффициент
самоиндукции, активное сопротивление, емкость.
В общем виде датчик Д (рис. 3.1) можно представить в виде

чувствительного элемента, ЧЭ и преобразователя Пр. Чувствительный
элемент в системах автоматики и телемеханики выполняет функции "органов
чувств". Он предназначен для преобразования контролируемые величины x в
такой вид сигнала x 1, который удобен для измерения. В преобразователе,
как правило, происходит преобразования не электрического сигнала x 1 в
электрический сигнал у. Например, давление х в электроконтактном
манометре сначала с помощью чувствительного элемента механическое
перемещение стрелки x 1, а затем уже в преобразователе - в изменение
сопротивления y. На вход датчика могут поступать как электрические, так
электрические сигналы. С выхода датчика обычно получают электрические
сигналы. Это вызвано тем, что электрический сигнал проще усиливать и
передавать на различные расстояния
3
Общими характеристиками датчиков являются статическая
характеристика; инерционность; динамическая (дифференциальная)
чувствительность; порог чувствительности; погрешность; мощность; момент
или усилие, требуемые от источника входного сигнала; выходная мощность и
выходной сопротивление датчика.
Рассмотрим некоторые из общих характеристик датчиков.
Статическая характеристика показывает зависимость выходной
величины у от входной величины x, т.е. (х-контролируемый, или

регулируемый параметр, действующий на датчик; у-параметр, полученный
после преобразования).
Инерционность характеризуется отставанием изменений выходной
величины у от изменений входной величины x. Она приводят к
погрешностям измерении входной величины x. и поэтому является
нежелательной. динамическая (дифференциальная) чувствительность
датчика S или динамический коэффициент преобразования датчика Kднн
показывает, во сколько раз приращение выходной величины больше
приращения входной величины
К числу основных признаков, позволяющих классифицировать

первичные преобразователи, относятся принцип действий вид входного и
выходного сигналов (рис. 3.2).
В зависимости от принципа действия первичные преобразователи
можно разделить на 2 группы: параметрические и генераторные.
4
Параметрические датчики служит для преобразования неэлектрической
контролируемого или регулируемого параметра же параметры электрической
цепи (R,L,C). эти датчики получают электрическую энергию от
вспомогательного источника энергии. Параметрические датчики делятся на
датчики активного сопротивления (контактное, реостатные,
потенциометрические, тензодатчики, терморезисторы) и реактивного
сопротивления (индуктивные, емкостные).
Генераторные датчики предназначена для преобразования
неэлектрической, контролируемого или регулируемого параметра в эдс. Эти
датчики не требует постороннего источника энергии, так как сами являются
источником эдс точка. Генераторные датчики бывает термоэлектрическими,
пьезоэлектрическими и тахометрическими.
К параметрическим и генераторным датчиком предъявляются
следующие общие требования: непрерывно и линейная зависимость
выходной величины у от входной х; высокое динамическое
(дифференциальное) чувствительность; малая инерционность; наименьшее
влияние датчика или регулируемый параметр; надежность в работе;
5
Применимость к используемой измерительной аппаратуре и
источникам питания; наименьшая себестоимость; минимальные масса и
габариты.
По виду входного сигнала первичного преобразователя делятся на
следующие группы: температуры, давления, разрежение, расхода, уровня
состава и влажности веществ, плотностям, перемещение, скорости,
ускорения и т. д.
По виду выходного сигнала первичного преобразователя
подразделяется на несколько групп. Одна группа преобразует
контролируемую величину в изменения активного сопротивления, другая - в
изменения, емкости, третья - в изменения индуктивности и т.д.
В соответствии с требованиями "государственной системы приборов
(ГСП)" первичные преобразователи, применяемые для автоматизации
6
технологических процессов на промышленных предприятиях, должны
выдавать стандартные сигналы. Так, первичные преобразователи выходным
сигналом которых является напряжение или сила электрического тока,
должны отвечать ряду напряжения: 0,1; 0,2; 0,5; 1; 5; 10; 20 В и силе тока 1;
2; 5; 10; 20 мА. Такая унификация необходима при использовании
преобразователей в автоматизированных системах управления
технологическими процессами (АСУ ТП) с управляющими цифровыми ЭВМ.
При выборе датчиков необходимо также учитывать особенности
исследуемого процесса: периодичностью максимальную частоту
воздействий, атмосферные условия (влажности температуры воздуха),
наличие вибрации в установке и так далее.
Тема 2. Реостатные и потенциометрические датчики
Реостатное потенциометрические датчики служат для углового или
линейного перемещения в электрический сигнал.
Эти датчики выполнена в виде преобразовательного сопротивление,
подвижный контакт, которая механически связан с преобразуем элементом.
Обычно не представляет собой проволочный реостат, ползунок которого
перемещается под воздействием контролируемого или регулируемого
параметра.
Конструктивный реостатное и потенциометрические датчики состоит
из каркаса, намотанные на него проволоки ползунка. Каркас датчиков
изготавливается из текстолита, стеклотекстолита, пластмассы и
алюминиевых сплавов, покрыта изоляционным лаком или оксидной пленкой.
Каркасы, изготовлены из алюминиевых сплавов, более теплоустойчивых по
сравнению с другими каркасами, что дает возможность повысить плотность
тока в обмотке и в конечном итоге повысить чувствительность
преобразователя. Каркасы могут выполняться в виде цилиндрической или
плоской пластины, а также в виде кольца и сегмента. Проволока, которое
наматывается на каркас, должна иметь большое удельное сопротивление
малой температурный коэффициент сопротивления. Для обмоток ряз статных
7
и потенциометрический датчиков применяются константановая,
манганиновая, нихромовая, новоконстантановая проволока. для датчиков с
малым контактным давлением применяются проволокой сплавов серебра,
платина и золото.
Характеристика реостатный и потенциометрических датчиков является
ступенчатой, так как непрерывному изменению контролируемого или
регулируемого параметра соответствует ступенчатая ( дискретное) изменение
сопротивления, равно значение сопротивления одного витка. это
обстоятельство приводит к погрешности измерения, которую можно
уменьшить за счет уменьшения диаметра проволоки. обычно применяются
проволока небольшого диаметра ( до 100 долей миллиметра). при создании
датчиков стремятся к тому, чтобы было как можно больше витков датчиков
на единицу контролируемого и регулируемого параметра, что приводит к
уменьшению ступенчатости характеристики уменьшения погрешности
измерения ( как правило, не менее 100... 200). контактирующую с обмоткой
часть ползунка часто изготавливают из серебра или сплава платины с
серебром. вместо ползунка в датчике может применяться щетка, которая
состоит из нескольких проволочек, соединенных параллельно.
Тема 3. Тензометрические датчики.

тензометрическим датчиком (тензодатчиком) называется датчик специальной
конструкции, предназначена для измерения статических и динамических
деформация в деталях и преобразующий эти деформации в изменении
активного сопротивления. в основу работы тензодатчиков положено свойства
материалов изменяет свое электрическое сопротивление под действием силы,
приложенный к ним.
в настоящее время широко применяют проволочные, фольговые и
полупроводниковый тензодатчики.
проволочные тензодатчики ( рис. 3. 5, а) конструктивно представляет собой
отрезок тонкой проволоки 1 ( диаметром 0, 0 2... 0, 5 мм), которая
8
зигзагообразно наклеивается на тонкую бумажный или пленочный основу 2.
сверху проволока также закрыта тонкой бумаги или пленкой. Для включения
там задачка в схему концам проводки припаивают два медных проводника 3.
Тензодатчик жестко закрепляется с помощью клея на испытуемую деталь 4.

При растяжении сжатии детали в направлении расположения
проволоки происходит растяжение или сжатия проволоки, что приводит к
изменению длины, площади поперечного сечение S и удельного
сопротивления материала проволоки. например, если до растяжение
электрическое сопротивление проволоки было равно , то при
растяжении оно стало Обычно для изготовления проволочных
тензодатчиков применяют константановую или нихромовую или
нихромовую проволоку, имеющую большое удельное сопротивление p
небольшой температурный коэффициент сопротивления, то есть
сопротивление этой проволоки мало зависит от температуры.
Основными характеристиками проволочных тензодатчиков являются:
номинальное сопротивление R, длина решетки (база) Iб и коэффициент
тензочувствительности Кт. Последний можно определить по формуле
9
где - абсолютное изменение длины проволоки; - относительное
изменение длины проволоки; - относительное изменение сопротивления

тензодатчика.
Значение коэффициента тензочувствительности проволочного
тензодатчика обычно равно 1,8...2,5 и в большей степени зависит от
технологии изготовления датчика и материала его проволоки. наибольшее
распространение получили константана нихром, для которых Кт = 1,9...2,1.
Сопротивление проволочного там задача лежит в пределах от 50 до 400 а ом.
Иногда в лабораторных условиях применяются тензодатчики, и не
имеющие подложки, то есть со свободным подвесом проволоки. основным
достоинством таких датчиков является большая стабильность показаний при
длительных измерения, так как на результат измерения не влияет ползучесть
клея, которая в данном случае отсутствует.
Проволочная темза датчики имеют малые габаритные размеры ( длина
решетки равна 15... 45 мм; ширина 7... 10 мм) и малые массы, поэтому они
могут размещаться в самых труднодоступных местах детали.
Основными достоинствами проволочных тензодатчиков является
простота конструкции., почти полное отсутствие их влияние на деформации
детали, линейность характеристики ( рис. рис 3. 5, б) и низкая стоимость.
К недостаткам проволочных тензодатчиков относятся низкая
чувствительность и одноразовость действия. они подвержены влиянию
окружающей среды ( температура и влага).
Фольговые тензодатчики представляет собой дальнейшее развитие
проволочных тензодатчиков. в них вместо решетки строки применяются
решетка из из тонких полосок металлической фольге ( толщиной несколько
микрон), которая наклеивается на пленочная основу. Конструкции решеток
фольговых тензодатчиков могут иметь различные конфигурации получают
методом фотолитографии. практически можно изготовить решетка любого
10
рисунка. в в технике в технике чаще применяют следующие конструкции
решеток: прямая - для измерения линейных деформации ( рис. 3. 6, а);
розеточная - для измерения крутящих моментов на круглых валах ( рис. 3. 6,
б); мембранная - для измерения усилий, воздействующих на мембраны ( рис.
3. 6, в). фольга применяется толщиной 4... 12 мкм из константана, нихрома,
титан - алюминиевого или золото - серебряного сплавов.
Фольговой тензодатчик имеет большую площадь соприкосновения с
деталью, чем проволочный, следовательно, его теплоотдача выше
теплоотдача последнего. они более чувствительные точные за счет лучшей
передачи деформация деталей к фольге, имеют хорошие механические
контакт с контролируемой деталью и позволяет пропускать через фольгу
большой ток. благодаря этому можно увеличить значение тока до 0, 2А,
протекающего через фольговой тензодатчик. Сопротивление фольгового
тензодатчика равно 50... 200 ом. значения коэффициентов чувствительности
Кт у фольговых тензодатчиков такое же, какая проволочных
Предел измерения относительных деформаций равен 0,3%, температурный
диапазон работоспособности от
Полупроводниковые тензодатчики имеет по сравнению с
проволочными и фольговыми тензодатчиками ряд преимуществ: значения
коэффициентов танца чувствительности в 60 раз выше; малые размеры ( для
на решетке от 3 до 10 мм); большое значение выходного сигнала.
Основным отличием полупроводникового тензодатчика от
проволочного является большое ( до 50%) изменение сопротивления датчика
при деформации высокая чувствительность к температуре (в 10...20 раз
больше, чем у проводных датчиков).
11
Для изготовления полупроводниковых тензодатчиков применяется
германий, кремний, арсенид галлия, мышьяк. и др. чаще применяют
германий и кремний.
Конструктивно полупроводниковый тензодатчик представляет собой
пластину из германии или кремния, которая наклеена на бумагу. пластина
снабжена металлическими выводами, с помощью которых дачах
подключается в схему. номинальное сопротивление датчика обычно равно
40... 1000 ом. температурный диапазон работоспособность датчика
составляет от - 160 до + 300 градусов по Цельсию, линейность изменения
сопротивления сохраняются при относительных деформациях до
Основным преимуществом полупроводниковых преобразователей
является высокая чувствительность ( почти в 100 раз выше, чего
проволочных). они большой выходной сигнал, что позволяет в некоторых
случаях отказаться от применения усилителя.
Основными недостатками полупроводниковых тензодатчиков является
малая гибкость; небольшая механическая прочность; нестабильность
параметров; большой разброс характеристик 1 типах датчиков, не линейной
характеристики.
12
Тема 4. Терморезисторы
Терморезистором называют устройства,

содержащая проводник или полупроводник, электрическое сопротивление
которого сильно меняется с изменением температуры окружающей среды.
техники широко применяют терморезисторы с теплой чувствительным
элементом виде проводника. материалом для проводника используют медь,
никель и платину. такие термо резисторы получила название термометров
сопротивление. последняя широко применяется в приборах для измерения
температуры воздуха, воды и масла.
Термометр сопротивления ( рис. 3. 7) представляет собой медленно,
никелевую или платиновую проволоку 1, намотана слюдяной или
керамические каркас 2, которая для защиты от механических повреждений
помещать металлический корпус. при изменении температуры окружающей
среды изменяется сопротивление термометра:
где R1 – сопротивление термометра при температуре t, Ом; R0 – начальное

сопротивление термометра при температуре t0, Ом; а – температурный
коэффициент сопротивления, t – температура в момент измерения,

начальная температура термометра,
с помощью термометров сопротивления можно измерять температуру от -
250 до + 550 градусов цельсия.
13
Основными достоинствами термометров сопротивления является
стабильность, линейность характеристики простота изготовления.
Основными недостатками термометр сопротивления является их
тепловая инерционность.
автоматики также широко применяют терморезисторы по чувствительным
элементом виде полупроводника. такие терморезистор называется
термисторами.
Термисторы изготавливать из полупроводникового материала в
качестве материала используется смесь окислов нескольких металлов (
никеля, титана марганца, кобальта и др.), а также соединения металлов с
углеродом, азотом и прочими. термисторы имеют большой отрицательный
коэффициент сопротивления. при увеличении температуры их
сопротивление уменьшается, тогда как у проволочных термометров
сопротивления наоборот увеличивается.
Термистор конструктивно представляет собой шарик, диск или трубку

1 из полупроводникового материала с металлическими выводами 2 (рис. 3.8,
а...в). Чтобы защитить термистор от действия влаги, его покрывают слоем
лака, а иногда помешает закрыта стеклянный баллон. характеристика
термистора представлена на рисунке 3.8,г. Следует отметить, что
сопротивление термистора уменьшается с ростом его температура по закону
14
экспоненты. при измерении туры термисторы имеют ряд преимуществ перед
металлическими термометрами сопротивления: высокое удельное
электрическое сопротивление, благодаря чему термистор можно сделать
очень маленьким; большое значение температурного коэффициента
сопротивления полупроводника; высокая чувствительность.
К недостаткам следует отнести нелинейность нестабильность
характеристики; разброс характеристик.
Тема 5. Индуктивные датчики
Индуктивные датчики снова на изменении индуктивного

сопротивления электромагнитного дросселя при перемещении 1 из
подвижных деталей его, обычно якоря. они широко применяются для
измерения малых угловых и линейных механических перемещений,
деформации, контроля размеров детали, а также для управления следящими
устройство.
Индуктивный датчик представляет собой электромагнитный дроссель
смена воздушным зазором б., обмотка 1 которого включена последовательно
сопротивление нагрузки Zh ( рис. 3.9, а). Магнитопровод 2 якорь 3 обычно
выполняют из магнитно - мягкого материала. при изменении воздушного
зазора б ( входная величина) меняется индуктивность обмотки дросселя Lдр,
а также сопротивление его обмотки Zдр
Индуктивность обмотки дросселя
15
где w – число витков обмотки дросселя; Sn – площадь сочения
воздушного зазора; H0 – магнитная проницаемость вакуума; б- величина
воздушного зазора.
Полное сопротивление обмотки дросселя
где rдр – активное сопротивление обмотки дросселя; w – угловая частота

источника переменного тока. При включении в цепь активно-индуктивной
нагрузки
падение напряжения на нагрузке ( выходное напряжение) можно определить

по формуле
Где Rh – активное сопротивление нагрузки; Lh- индуктивное сопротивление

нагрузки.
Следует отметить, что при уменьшении величины зазор б
индуктивность обмотки дросселя Lдр увеличивается, а это в свою очередь
приводит к уменьшению падения напряжения на нагрузке Uн.
На рисунке 3.9, б приведены идеальная статическая характеристика ОА
и реальная характеристика ВС нереверсивного индуктивного датчика
отличается от идеальной тем, что имеет некоторую нелинейность. это
вызвано тем, что при нулевом зазоре индуктивность обмотки дросселя ,
поэтому падение напряжения на нагрузке , а имеет какое то
определенное значение ( напряжение холостого хода ). при большом
зазоре реальная статическая характеристика ВС содержат участок
насыщения, определяемые напряжением насыщения .
16
К достоинствам не реверсивного индуктивного датчика следует
отнести высокую чувствительность, надежность и долговечность, отсутствие
контактных устройств, значительную величину выходной мощи ( до сотен
вольт - ампер), простоту конструкции эксплуатации.
Основными недостатками датчика является наличие напряжения на
выходе при нулевом воздушном зазоре , нелинейность реальные
статические характеристики; возникновение больших усилий между якорем
и сердечником дросселя ( до нескольких килограммов), которой необходимо
преодолевать. от перечисленных недостатков в значительной степени
свободы реверсивные датчики, которые имеют чувствительность 2 раза
большую, чем нереверсивные датчика
Реверсивная датчики включается или по дифференциальной ( рис. 3.10,
а), или по мостовой схеме ( рис. 3.10, б) и состоят из 2 не реверсивных
датчиков, имеющих общее якорь 1. усилия, действующая на якорь, равно
разности сил притяжения со стороны сердечников 2. в среднем положение
якоря при наличии полная симметрия реверсивного датчика
результатирующие усилие равно 0, а в других положениях якоря оно
небольшое.
Реальная статическая характеристика реверсивного датчика ( кривая
III) приведена на рисунке 3.10, в/ она получается путем алгебраического
суммировании ординат характеристик не реверсивных датчиков ( кривые I и
II). за начало отсчета перемещений берут среднее положение якоря, при
котором схема будет уравновешенными падение напряжения на нагрузке
. При небольших отклонениях якоря напряжение возрастает

практически линейно.
17
При изменении знака перемещение ( переход якоря через среднее положение
в противоположную сторону) фаза напряжение "" меняется на 180°.
В настоящее время применяется большое количество индуктивных
датчиков, отличающихся друг от друга по конструктивному из схемному
исполнения. автоматике наибольшее распространение получил
дифференциальный датчик, включающийся с помощью разделительного
трансформатора Тр ( рис. 3.10, а ).
К достоинствам рассмотренных реверсивных датчиков можно отнести
большую, чему не реверсивных датчиков, линейность статические
характеристики; меньшую зависимость характеристики от колебаний
напряжения, температуры и тому подобное.
Основным недостатком реверсивных датчиков является сложность
регулировки ( балансировки) датчика.
Рассмотренные датчики применяют для входных перемещений от 0.001
до 1 мм. для перемещения от 1 до 60 мм применяют датчик соленоидного
типа, включающиеся по мостовой схеме ( рисунок 3.11). В этом датчике
18
изменения индуктивности обмотки L происходит за счет перемещения
ферромагнитного сердечника 1 в катушке 2.
В автоматике ( с гироскопических устройствах) применяя также
трансформаторный индуктивный датчик ( рисунок 3.12), принцип действия
которого основан на изменении взаимной индуктивности потокосцепления и
значение эдс в обмотках датчика при перемещении ферромагнитного
сердечника 1. На обмотку возбуждения wв, расположена на среднем стержне,
подается напряжение питания U, обмоток w 1 и w 2, которая расположена
на крайних стержнях и которые соединены между собой так, что наводимые

в них эдс имеют противоположную фазу, снимается напряжение нагрузки Uн
( выходное напряжение). При симметричном положении якоря 1 ЭДС в
обмотках w1 и w2 равны между собой. В этом случае напряжение Uн = 0.
При смещении якоря 1 от симметричного положения в обмотках w1 и w2
создаются разные по значению ЭДС, в результате чего происходит
изменение напряжения Uн. Фаза напряжения Uн (выходного напряжения)
определяется знаком отклонения якоря от его симметричного положения.
19
Трансформаторный индуктивный датчик имеют большое перемещение
якоря и цепь нагрузки его электрически не связан с цепью питания, то есть в
этом датчике между ними существует только магнита связь.
рассмотрены индуктивные датчики применяется в основном на частотах
3000... 5000 герц. на высоких частотах они применяются редко, так как на
этих частотах резко возрастают потери ферромагнитном материале на
перемагничивание и растет реактивное сопротивление обмоток.
в автоматике также применяют магнитоупругие датчики, в основу работы
которых положен магнитоупругий эффект, то есть изменения магнитной
проницаемости h происходит в результате того, что под воздействием
упругих механических деформаций изменяется ориентации кристаллов
ферромагнитного материала, что приводит к изменению энергии
намагничивания.
Тема 6. Емкостные Датчики.

Емкостной датчик представляет собой конденсатор, в котором
емкостное сопротивление изменяется при изменении измеряемой (
регулируемой) неэлектрической величины.
Известно, что емкость конденсатора зависит от следующих
параметров: расстояние между пластинами( обкладками); площади пластин;
диэлектрической постоянной среды между пластинами. например, Емкость
плоского конденсатора определяется по формуле
где Е – относительная диэлектрическая проницаемость среды, пФ/см (для

воздуха Е = 1); S – активная площадь пластин (обкладок) конденсатора, d-
расстояние между пластинами (обкладками), см.
В соответствии с формулой можно постоить емкостные датчики, в
которых преобразование измеряемой (регулироемой) неэлектрической
величины будет происходить за счет изменения d,S и E.
20
На рис. 3.14,а показан емкостный датчик, в котором измеряемая
(регулируемая) величина вызывает изменение расстояния между пластинами
d.
При перемещении подвижной пластины 1 вверх значение d увеличивается,
что приводит к уменьшению емкости датчика. Если подвижная пластина 1
перемещается вниз, то емкость датчика увеличивается. Статическая
характеристика датчика (рис. 3.14,б) показывает зависимость между
относительным изменением расстояния между пластинами и

относительным изменением емкости
Для увеличения емкости применяют многоступенчатые емкостные
датчики, которые выполняют из нескольких рассмотренных датчиков,
расположенных один под другим и имеющим подвижные пластины, причем
подвижные пластины датчика укреплены на общей оси.
Емкость таких датчиков в зависимости от конструкции равна от нескольких

десятков до нескольких сотен пикофарад.
Рассмотренные датчики позволяют измерять малые перемещения (до
десятых долей микрона).
Емкостный датчик с переменной активной площадью пластин показан
на рис. 3.15, а. Он представляет собой обычный воздушный конденсатор
переменной ескости, в котором при повороте подвижной пластины 1 по
отношению к неподвижной пластине 2 изменяется активная площадь пластин
конденсатора, что приводит к изменению его емкости. Для увеличения
21
чувствительности такого датчика применяют также многопластинчатые
емкостные датчики.
Емкостные датчики с переменной активной площадью пластин часто
применяют для измерения линейного и углового перемещения.
На рис. 3.15,б изображен емкостный датчик, в котором относительные
диэлектрические проницаемости сред между пластинами Е1 и Е2
изменяются. Такой емкостный датчик применяемости для измерения уровня
жидкости.
Основным достоинствами емкостных датчиков являются: высокая
чувствительность, отсутствие подвижных трущихся деталей; простота
конструкции, малые размеры и масса; малый собственный момент; малая
инерционность.
К недостаткам емкостных датчиков следует отнести большое
внутреннее сопротивление, влияние на работу датчика паразитных емкостей
(требуется экранировки); необходимость усиления снимаемого сигнала;
потребность источника напряжения высокой частоты; сильное влияние
изменения температуры и влажности монтаж следует производить очень
короткими проводами, а это не всегда удобно.
Емкостные датчики широко применяются в автоматике для контроля

линейных и угловых перемещений, расстояний между деталями, состава
22
физических смесей, температуры, уровня жидкостей, давления, влажности
диэлектрических материалов и т.п.
23
7. Фотоэлектрические датчики
Принцип действия фотоэлектрических датчиков ( фотоэлементов)
основан на использовании фотоэлектрического эффекта, то есть они
реагируют на изменение светового потока.
В зависимости от поведения электронов, высвобождающихся под
действием светового потока, различают 3 группы фотоэлементов: с внешним
и внутренним фотоэффектом и с запирающим слоем ( вентильные).
Фотоэлемент с внешним фотоэффектом (рис. 3.16,а) представляет
собой вакуумную двухэлектродную лампу. катод 1 образован
светочувствительным слоем ( цезий или сплав сурьмы с цезием) и нанесен на
внутреннюю поверхность лампы, а анод 2 выполняются в виде кольца или
пластины. Нередко не окисляет поверхность металла, но способен
ионизироваться под ударами летящих электронов увеличивает за счет своих
ионов значение протекающего тока. под действием световой энергии с
поверхности выбираются электроны, образующая электрический ток (
внешний фотоэффект). Промышленность выпускает фотоэлементы
следующих типов:
ЦГ - цезиевые газонакопленный;
СЦВ - сурьмяно-цезиевый вакуумный;
ЦВ - цезиевый вакуумный.
Фотоэлементы с внешним фотоэффектом обладает высокой
чувствительностью и высокой температурной стабильностью. для них
характерно линейная зависимость фототока от светового потока. к числу
недостатков рассмотренных фотоэлементов, которые ограничивают их
применение в автоматических системах управления, относятся:
необходимость повышенном напряжение питания; хрупкость стеклянного
баллона; старения и утомляемость, то есть снижение чувствительности при
сильной освещенности.
Фотоэлемента с внутренним фотоэффектом (фоторезисторы)
чувствительнее элементов первого типа, использующих фотоэффект со
24
свободной поверхности металла. фотоэлементы с внутренним фотоэффектом
не нуждаются во вспомогательной энергии и им может быть передана весьма
разнообразная и очень удобная форма. недостатками их являются:
подверженность влиянию окружающей температуры, утомляемость высокая
инерционность. последнее ограничивает применение фотоэлементов с
внутренним фотоэффектом при частоте прерывания светового потока в
несколько десятков герц.
Фоторезисторы ( рис. 3.16, б) представляет собой стеклянную

пластинку 1 с нанесенным тонким слоем селена или сернистых соединений
различных металлов ( таллия, висмута, кадмия, свинца). к пластине
прикреплены электроды 2, имеющие контакт с полупроводниковым слоем.
Размера фоторезисторов очень невелики. При подаче к электродам
напряжение через фоторезистор будет протекать ток, значение которого
пропорциональна освещенности. зависимость тока от освещения имеет
нелинейную величину. однако чувствительность фоторезисторов сотни раз
25
превышает чувствительность вакуумных элементов, что позволяет их
использовать в автоматических устройствах без усилителей.
У вентильных преобразователей свободные электроны, изменяю свою
энергию под действием своего потока, остаются в веществе.
Промышленностью получили наибольшее распространение селеновые и
меднозакисные фотоэлементы.
Селеновый фотоэлемент (рис. 3.16, в) имеет 4 рабочих слоя. 1 слой
образован тонкой пленкой золота, далее идут запирающий слой 2, селеновый
слой 3 и стальная подкладка 4.
Запирающий слой, обладает детекторным свойствам, пропускает электроны,
выделившиеся из пленки золото, и препятствует прохождение электронов
противоположного направления. таким образом, световой поток, проходя
через пленку золота, создает вентильный фотоэффект. электроны из
освещенного слоя переходят в неосвещенный, что приводит к
возникновению разности потенциалов ""
Фотоэлектрические датчики простой по устройству и достаточно
надежны в работе. они находят широкое применение в системах автоматики
в литейных и термических цехах: для автоматического управления
освещением цехов, измерения температуры жидкого металла и нагретых
деталей ( фотоэлектрические пирометр), определение прозрачности
жидкостей или газов, подсчета форм и изделий, проходящих по конвейеру,
для контроля пламени в топках топливных печей. они применяют в системах
защиты обслуживающего персонала от травм и тому подобное.
Тема 8. Генераторные датчики.

Генераторным датчиком относятся термоэлектрические,
пьезоэлектрические и тахометрические датчики.
Термоэлектрические датчики. к числу термоэлектрических датчиков
типа можно отнести термопары, в которых изменения температуры
преобразуется в термоэлектродвижущую сила ( термо эдс) Е. в основу
26
работы термопары положено явление термоэлектрического эффекта. это
явление заключается в том, что если соединить концы 2 разнородных по
материалу проводников 1 и 2 (рис. 3.17,а) и места соединения поместить в
среду с различными температурами t 1 и t 2 то в цепи термопары появятся
термо эдс, которая будет тем больше чем больше разность температур
концов термопары t 1 - t 2.
Конец термопары, имеющий температуру t 1, называется рабочим
концом, а конец термопары, находящийся при постоянной температуре t 2,
называется свободным концом. проводнике 1 и 2, с помощью которых
образуется термопара, называется термо электродами. Термоэлектроды
обычно изготавливают из чистых металлов ( платина, золото, никель, медь,
железо, вольфрам, молибден), сплавов ( константан, нихром, платинороди,
чугун, алюмель, копель, хромель) и полупроводниковых материалов ( уголь,
карборунд).
Термоэлектроды термопары соединяют между собой пайкой или
сваркой.
Если термопару используют в качестве датчика, то ее сначала
градуирует, то есть определяет зависимость термо эдс а температура
рабочего конца t 1 при температуре свободного конца t 2 = 0° С (
температура таяния льда).
27
При точном определении температуры по величине термо эдс
необходимо пользоваться стандартными градуировочными таблицами.
На рисунке 3.17,б приведены характеристики 3 термопар, которая
представляет собой почти линейную зависимость термо эдс от температура
рабочего конца.
Следует отметить, что любая термопар обладают следующими
основными свойствами: если не изменяет температуру рабочего t 1 и
свободного t 2 концов, то абсолютное значение термо эдс остается
постоянным при нагревании любой точки проводника термопары; значение
термо эдс не изменится, если в разрыв термопары включить 3 проводник, оба
конца которого имеют одинаковую температуру.
Термопара 1 может включаться как непосредственно в цепь
измерительного прибора 2 (рис. 3.17,в), так и по компенсационной схеме.
принцип компенсации основан на уравновешивания термо эдс термопары
28
равны противоположные по знаку напряжением. этот принцип широко
применяется в потенциометрах.
В техники часто измерительный прибор 2 расположен на значительном
расстоянии от термопары 1. в этих случаях соединения измерительного
прибора термопары осуществляется с помощью компенсационных проводов
3 (см. рис. 3.17,в). Если термопары изготовленные из дешевого материала (
никель, медь, копель, алюмель), то и компенсационные провода
изготавливать из того же материала.
Если термопары изготовленные из дорогих материалов ( платина,
золото, вольфрам, молибден), то компенсационные провода изготовляют из
дешевых материалов, но имеющих в паре туже термо эдс, как основные
материалы. основными достоинствами металлических термопар является
простота и дешевизна, большое разнообразие конструктивных форм
исполнения.
К недостаткам металлических термопар можно отнести наличие
паразитных термо эдс; тепловую инерционность.
Основными недостатками полупроводниковых термопар являются:
сравнительно небольшой диапазон измерения температур ( от 200 до 400° С);
малая прочность.
Пьезоэлектрические датчики. они основаны на использовании
пьезоэлектрического эффекта. пьезоэлектрический эффект бывает прямым и
обратным. прямой пьезоэффект заключается в том., что некоторые
материалы имеют способность образовывать на грани к своей поверхности
при воздействии на них механических нагрузок электрические заряды.
обратные пьезоэффект состоит в том, что если к этим материалам
прикладывать электрическое поле, то они будут механический
деформироваться.
количественно пьезаэффект можно оценить пьезоэлектрическим модулем d,
который устанавливает пропорциональность между значениями
возникающего заряда q и приложены силы p:
29
К важнейшим природным материалам, которые обладают
пьезоэлектрическим эффектом, можно отнести кварц, так как он имеет
высокие пьезоэлектрические и изоляционные свойства, малую
температурную зависисмость и очень высокое сопротивление. Из
монокристалла кварца вырезаются шайбы, диски или пластины таким
образом, чтобы наибольшая плоскость была перпендикулярна
кристаллографической оси х (рис. 3.18,а), которая называется электрической,
или пьезоэлектрической, осью. При воздействии на пластину силы Р по оси х
на ее гранях возникает заряд, который зависит только от приложенной силы
Р и не зависит от геометрических размеров пластины. В этом случае
возникает так называемый продольный пьезоэффект.
Поперечный пьезоэффект можно получить, если пластину сжимать
силами Р по механической оси у. Тогда на тех же гранях возникает заряд, но
противоположного знака. Значение этого заряда можно найти по формуле
Где I-длина пластины; а-ширина пластины (см. Рис. 3.18,а).
30
Из формулы следует, что Qn при поперечном пьезоэффекте зависит от
отношения I/a. Изменяя данное отношение в определенных пределах, можно
изменять чувствительность преобразователя.
Пьезоэлектрические датчики конструктивно, как правило,
представляют собой набор нескольких шайб, дисков или пластин, которые
механически соединяются последовательно, а электрически – параллельно
(рис. 3.18,б). Суммарный заряд в этом случае определяется по формуле:
Где n- число шайб, дисков или пластин; Q – заряд, возникающий на одной

шайбе, пластине или на одном диске.
При использовании пьезоэлектрических датчиков обычно измеряют не
заряд, а напряжение на емкости, образуемой обкладками щайбы, диска или
пластины.
Это напряжение находится по формуле
Где Сд – собственная емкость пьезоэлектрического датчика.

Для пьезоэлектрических датчиков, кроме природных материалов
кварца турмалина, в технике также применяют искусственные кристаллы:
сегнетова соль, дигидрофосфат калия, дигидрофосфат аммония. пластины из
искусственных кристаллов вылезает под некоторым углом к полярным осям (
45°).
Сегнетова соль имеет высокий пьезоэлектрический модуль d, которой в
70 раз больше пьезоэлектрического модуля кварца, но она имеет очень
низкую механическую прочность, а также большую зависимость
характеристик от температуры и влажности.
В настоящее время в технике широко применяют сегнетоэлектрики в
виде пьезокерамика титаната бария его композиций, титаната свинца и
других. эти сегнетоэлектрики по сравнению с кварцем имеет больший
31
пьезоэлектрический модуль и более высокую механическую прочность. Они
изготовляются любой формы и размеров.
Основным достоинством всех пьезоэлектрических датчиков является
их без инерционность, основным недостатком - малая выходная мощность.
Поэтому для усиления выходной мощности пьезоэлектрических датчиков
применяют усилителя. Так как эти датчики имеют большое выходное
сопротивление. пьезоэлектрические датчик и усилитель соединяются между
собой с помощью экранированного кабеля. Пьезоэлектрические датчики
очень часто применяют для измерения быстропротекающих процессов. Эти
датчики могут, например, измерять давление газов в двигателях внутреннего
сгорания и в стволах артиллерийских орудий, а также регистрировать ударов
метеоритов частиц на искусственных спутниках земли.
Тахометрические датчики. К тахометрическим датчикам можно
отнести тахогенераторы, которые представляют собой маломощные
электческие машины, преобразующие механическое вращение в
электрический сигнал. Исполнительный элемент (обычно система контактов)
при срабатывании реле воздействует на управляемую цепь, изменяя ее
параметры, т.е. соединяет либо разъединяет два или несколько проводников
электрической цепи. Регулирующий элемент используют для настройки реле.
Тема 9. Электрические контактные реле
Электрическое контактное реле (рис.3.28,а) в общем случае является
промежуточным элементом, который приводит в действие одну или
несколько управляемых электрических цепей при воздействии на обмотку
его определенных электрических сигналов, подаваемых от управляющей
цепи.
Характеристика реле показана на рис. 3.28,б. При увеличении входной
величины Х от 0 до Хс выходная величина у остается постоянной и равной
Уот.
В момент Х = Хс выходная величина скачком изменяется от значения
Уот до значения Ус, т.е. происходит срабатывание реле. Если и дальше
32
цвеличивать входную величину, то выходная величина остается постоянной
и равной Ус. При дальнейшем уменьшении входной величины в момент Х=Х
происходит отпускание реле, выходная величина при этом уменьшаяется
скачком и становится равной Уот. Величина отпускания Хот реле меньше
величины срабатывания Хс.
Латунного штифта 5, крышки (сердечника) 6, контактной перемычки 7 и

упоров 8. При пропускании тока по обмотке катушки, которая вставляется в
цилиндрический корпус, за счет электрического усилия Fэм.
33
■Г-----»<*пи'1ССКОГ0 усилия Ft
{ 6 7 8
К управляемой
шли
8 ' '
К управляемой
цепи
б
К
Рис. 3.29 Электромагнитное реле:

~ с поворотным якорем; в—е втяжным якорем.« — бепякорное: ' — включение реле в мектрнческую
цела; д - графики нараспнмя С" U" временные параметры реле
ПАпамртпы" HI
34

ЛЕКЦИЯ 5
Надежность радиодеталей и компонентов
Москва 2018
1
Тема 1 Расчет надёжности радиодеталей и радиокомпонентов…………… 3
Тема 2 Надёжность резисторов и конденсаторов…………………………... 7
Тема 3 Надёжность полупроводниковых приборов…………………………13
Тема 4 Надежность реле и коммутирующих устройств…………………….16
Тема 5 Надежность трансформаторов, дросселей и катушек индуктивности

…………………………………………………………………………………..19
Тема 6 Расчет надежности радиодеталей, радиокомпонентов и

радиоэлектронной аппаратуры, собранной на них…………………………..22
2
Тема 1. Расчет надежности радиодеталей и радиокомпонентов.
Интенсивность отказов радиодеталей и радиокомпонентов и меры для ее

уменьшения.
Надежность РЭА в значительной степени определяется безотказностью

работы элементов, на которых она построена. Следовательно, задача
обеспечения надежности РЭА сводится главным образом к обеспечению
безотказной работы этих элементов.
Наиболее удобной количественной характеристикой надежности

элементов, как указывалось выше, является интенсивность (опасность)
отказов. В табл. 5.1 приведены данные по интенсивности отказов λ0
распространенных элементов, полученные на основе статистического анализа
данных в периоде нормальной работы аппаратуры определенного типа и
назначения. В этом периоде интенсивность отказов элементов данного типа
можно считать постоянной, т.е. λ0=const.
Таблица 5.1
Интенсивность отказов элементов зависит от многих факторов: от

качества исходных материалов, конструкции, технологии изготовления и
культуры производства, от условий эксплуатации и режима работы элемента.
3
При определении интенсивности отказов по табл. 5.1 нужно учитывать
уровень надежности элементов, условия эксплуатации, режим работы и
окружающую температуру. Учет этих факторов производится с помощью
соответствующих коэффициентов.
Уровень надежности элементов. Элементов одного и того же

назначения изготавливают с различными уровнями надежности: верхний (В),
средний (С) и низкий (Н). Максимальные значения, указанные в табл. 5.1
относятся к элементам уровня B. Интенсивность отказов элементов среднего
и низкого уровней надежности увеличивается в К ун раз по сравнению с
элементами верхнего уровня надежности: λ= λ0Кун, где Кун – коэффициент
уровня надежности. Для элементов среднего уровня надежности он равен 10,
а для элементов низкого уровня 100; λ0 определяют по табл. 5.1.
Уровень надежности элементов закладывается при конструировании и

зависит от того, насколько учитывается при этом возможные условия
эксплуатации.
4
Условия эксплуатации элементов. Значительное количество отказов
элементов связано с воздействием на них механических возмущений и
климатических факторов: холода, тепла, влаги, и т.д. Влияние условий
эксплуатации на опасность отказов элементов можно приближенно учесть с
помощью рис. 5.1. При этом опасность отказов элементов с учетом уровня их
надежности λ= λ0КуКун, где λ0 – минимальное значение опасности отказов,
взятое из табл. 5.1; Ку – коэффициент, учитывающий условия эксплуатации
(определяется из рис. 5.1).
Пример. Определить интенсивность отказов резисторов,

установленных в наземной аппаратуре, если они имеют уровень надежности С
(Кун=10).
Решение. По табл. 5.1 находим λ0=0,0001×10-3, по рис. 5.1 определяем

Кун≈13. Следовательно, λ=0,0001×10-3×10×13= 0,013×10-3 отказов/ч.
Режим работы и окружающая температура. Каждый работающий

элемент РЭА испытывает электрическую, тепловую и механическую нагрузки,
которые существенно влияют на величину опасности отказов. Существуют
номинальные величины электрической, тепловой и механической нагрузок,
при которых допустима работа элементов. Для учета влияния нагрузки на
величину опасности отказов используют коэффициент нагрузки Кн. Если
опасность отказов при номинальной нагрузке равна λ0, то при нагрузке,
отличающейся от номинальной, она будет равна λ= λ0Кн.
Коэффициент нагрузки определяют, как отношение рабочего

(расчетного или физического) значения контролируемого параметра КР к
номинальному значению соответствующего параметра элемента Кном, взятого
из НТД, т.е. Кн=Кр/Кном.
Контролируемым параметром элемента называют такой, который в

наибольшей мере, чем другие, определяет режим, характер и надежность его
работы. Так, для конденсатор контролируемый параметр - приложенное к
5
нему напряжение, для резистора – рассеиваемая мощность. Некоторые
элементы имеют два и более контролируемых параметров. Например, для реле
контролируемыми параметрами являются: ток или напряжение обмотки
возбуждения, напряжение переключающей цепи; ток, проходящий через
контакты переключаемой цепи.
Использование элементов в перегруженном режиме (Кн>1) резко

сокращает срок их службы. Наоборот, использование их в недогруженном
режиме (Кн<1) уменьшает среднюю частоту отказов аппаратуры и значительно
увеличивает продолжительность ее нормальной работы. Исходя из этого, в
большинстве современных образцов РЭА большая часть элементов работает в
недогруженном режиме. Практика показывает, что свыше 50% используемых
в РЭА резисторов работают с Кн<0,1, а с Кн>0,5 – менее 5% всех используемых
резисторов. Основная часть используемых в РЭА конденсаторов также имеет
Кн<0,1, а в режиме превышающем допустимую нагрузку (КН>1), работает
лишь около 2% используемых конденсаторов.
Допустимые значения коэффициентов нагрузки элементов зависят от

характера и условий работы аппаратуры. На основе опыта разработки и
эксплуатации данного вида изделия устанавливают оптимальные значения
коэффициентов нагрузки.
С учетом коэффициента нагрузки экспоненциальный закон надежности

элементов будет иметь вид P(t)=exp(-Кн λ0t), где λ0 – опасность отказов при
номинальной нагрузке.
Температура является одним из наиболее активных факторов,

влияющих на отказы элементов. Под действием тепла и холода изменяются
как физические, так и химические свойства материалов, из которых сделаны
радиодетали и радиокомпоненты. Чрезмерное изменение свойств материалов
может привести к недопустимым изменениям геометрических размеров,
электрических и механических параметров элементов, т.е. к их отказу.
6
Тема 2. Надежность резисторов и конденсаторов.
Надежность резисторов и конденсаторов обычно характеризуется

интенсивностью отказов λ и средней наработкой до первого отказа Tср.
Резисторы являются наиболее массовыми типовыми элементами РЭА. Их
надежность по сравнению с другими элементами относительно велика.
Однако отказы аппаратуры, вызываемые выходом резисторов и конденсаторов
из строя, наблюдаются довольно часто в связи с тем, что в аппаратуре их в
несколько раз больше, чем остальных элементов (иногда они составляют 50%
от всех элементов).
Резисторы. Статические данные показывают, что обрыв

токопроводящего слоя и нарушение контакта резистора – наиболее типичный
вид отказа (свыше 50%). Значительный процент отказов (35-40%) относят за
счет перегорания токопроводящего слоя. Около 5% отказов вызывается
резким изменением величины сопротивления резистора (в 10-100 раз и более).
Количество отказов резисторов меняется с течение времени и зависит в
основном от условий применения, технологии производства, качества
материалов.
Нагрев резистивного слоя за счет мощности, рассеиваемой на

резисторе в рабочем режиме, и резкие изменения температуры окружающей
среды вызывают необратимые накапливающиеся изменения в резисторе.
Такие изменения нередко приводят к внезапному отказу. Снижения
электрической нагрузки резистора, создание условий работы, исключающих
резкие изменения температуры, повышают его надежность.
Электрическую нагрузку непроволочных и проволочных резисторов

постоянного сопротивления удобно характеризовать коэффициентом нагрузки
резистора – отношением фактической мощности Pф, рассеиваемой на
резисторе, к номинальной Pном.
Кн=PФ/Pном.
7
Чем больше это отношение, тем в более тяжелом режиме используется
резистор и, следовательно, можно ожидать меньшего срока его службы и
наступления отказа.
Зависимость интенсивности отказов пленочных (1), проволочных (2) и

углеродистых (3) резисторов от температуры t окружающей среды при
номинальной нагрузке дана на рис. 5.2, а на рис. 5.3 – зависимость
интенсивности отказов объемного резистора с номинальной мощность
рассеяния в 1 Вт от окружающей температуры t при разных коэффициентах
нагрузки Кн.
Из приведенных кривых видно, что резисторы целесообразно

использовать в облегченных режимах. Загружать резисторы номинальной
нагрузкой можно только при определенной температуре. Например, 40 оС для
резисторов типа ВС и 70оС – для МЛТ (данные приводятся в НТД на
конкретные типы резисторов).
На надежность резисторов отрицательно влияет влага. Она ускоряет

коррозию контактных выводов, что нередко приводит к их обрыву, и
способствует растрескиванию защитных эмалей. Проникшая через трещины
влага разрушает резистивный слой или проволоку.
8
При длительных механических воздействиях происходят усталостные
изменения в материалах, используемых в конструкции резисторов, что в
конечном итоге приводит к скачкообразному изменению свойств резисторов,
т.е. к их внезапному отказу.
С конструктивной точки зрения, надежность резисторов существенно

зависит от качества проводящего слоя и его геометрических размеров. Чем
меньше сечение проводящего слоя и чем больше его длина, тем ниже
надежность. Этим объясняется сравнительно низкая надежность
поверхностных резисторов со спиральной нарезкой и резисторов с
номиналами более 0,5 МОм. Наиболее надежными являются резисторы
композиционного типа, так как отказать они могут только при механических
повреждениях тела резистора, что в нормальных условиях эксплуатации
бывает очень редко. Мгновенные отказы резисторов возможны из-за
нарушения целостности контактного узла. Наиболее частые отказы этого вида
наблюдаются у поверхностных резисторов из-за возникающих механических
перенапряжений. У объемных резисторов таких отказов нет, так как у них
контактный вывод работает на сжатие.
При работе резисторов иногда появляются необратимые изменения

величины активного сопротивления, что ведет к уходу параметров изделия за
допустимые пределы (у объемных резисторов чаще, у поверхностных – реже).
Необратимые изменения величины активного сопротивления наиболее
вероятны у резисторов, работающих в цепях постоянного тока. Это
объясняется возникновением электрических процессов в керамическом
стержне, приводящих к разрушению краев витков проводящего слоя.
Электрические процессы усиливаются при недопустимо высоких влажности и
температуре. Снижение влажности и температуры уменьшает их. У нарезных
резисторов, работающих при импульсных нагрузках, также имеют место
необратимые изменения величины активного сопротивления. Это можно
объяснить неравномерным распределением потенциала на витках
9
токопроводящего слоя и, как следствие, образованием большой плотности
тока у канавки. При прохождении через резистор импульсных токов в местах
максимальной плотности возникают значительные перегревы, вызывающие
тепловое разрушение проводящего слоя. Снижение рассеиваемой на резисторе
мощности в этом случае повышает его надежность.
Большинство резисторов имеют в начальный период работы такую же

надежность, как и в период нормальной работы. Характерной особенностью
резисторов при их работе в схемах является то, что их отказы более чем в 50%
случаев вызывают отказы других элементов, например, пробои
конденсаторов, короткие замыкания в электровакуумных и
полупроводниковых приборах. Это обстоятельство заставляет обращать
серьезное внимание на надежность резисторов при их конструировании,
изготовлении и испытаниях.
Конденсаторы. Наиболее частым видом отказов конденсатора

является пробой диэлектрика и перекрытие изоляции между обкладками
(поверхностный заряд). Эти отказы составляют около 80% всех отказов и
возникают из-за наличия слабых мест в диэлектрике и технологических
дефектов, допущенных при производстве. Довольно часто конденсаторы
выходят из строя из-за обрывов выводов. Около 15% отказов конденсаторов
вызваны уменьшением из емкости ниже допустимой. Чаще это наблюдается у
электрических конденсаторов. Из-за уменьшения сопротивления изоляции
выходят из строя около 5% конденсатора. Количество отказов конденсаторов
зависит и от их назначения в схеме. Наибольшая опасность отказов
наблюдается у разделительных и блокировочных конденсаторов, наименьшая
– у контурных и накопительных. Это объясняется различием режимов их
работы. На надежность конденсаторов существенное влияние оказывает
температура, влажность и частота питающего напряжения. Конденсаторы с
большей электрической и тепловой нагрузкой имеют повышенное число
отказов.
10
Электрическая нагрузка конденсаторов постоянной емкости
характеризуется коэффициентом нагрузки Кн, равный отношению рабочего
напряжения Up к номинальному Uном.
Кн=Up/Uном.
Из формулы ясно, что увеличение Кн означает увеличение рабочего

напряжения Up на конденсаторе, а это всегда снижает сопротивление
изоляции, нередко вызывает появление внутренней короны и пробой
диэлектрика. Например, повышение рабочего напряжения электролитических
конденсаторов на 30% от номинального обычно приводит к их пробою.
Нагрев конденсатора снижает электрическую прочность диэлектрика и

сопротивление изоляции, увеличивает тангенс угла диэлектрических потерь.
Причем местное уменьшение сопротивления изоляции вызывает повышение

температуры конденсатора и, как следствие, еще большее возрастание потерь
и снижение сопротивления изоляции. Развитие этих процессов приводит к
пробою конденсатора. Особенно опасно для возникновения этого процесса
место, занимаемое контактным выводом. Пропиточные и заливочные составы,
используемые в конденсаторах, могут служить причиной их разрушения. При
нагреве давления в корпусе герметизированного конденсатора достигает
значительной величины, что может привести к деформации корпуса. При
11
низкой температуре происходит усадка заливочного материала, а это может
вызвать перекрытие или пробой оголенной секции. Зависимости
интенсивности отказов от температуры при разных коэффициентах нагрузки
для керамических конденсаторов приведены на рис. 5.4, a, а для слюдяных –
на рис. 5.4, б. Из графиков видно, что надежность конденсаторов с
уменьшением температуры и Кп заметно повышается.
Влажность окружающей среды является причиной увеличения

тангенса угла диэлектрических потерь, снижения электрической прочности и
сопротивления изоляции, что ведет к снижению пробивного напряжения. Это
особенно сильно заметно в негерметизированных конденсаторах. У
керамических конденсаторов, предназначенных для работы при высоком
напряжении, повышенная влажность окружающей среды может привести к
снижению пробивного напряжения, и оно может оказаться ниже
испытательного. При набухании эмалевого покрытия керамического
конденсатора под действием влаги и проникновении ее на межразрядный
участок резко увеличивается проводимость на этом участке из-за электролиза
и миграции серебра, что может послужить причиной замыкания электродов.
Замыкание по поверхности разрушает керамическое основание конденсатора.
Аналогичное явление происходит в слюдяных и стеклоэмалевых
конденсаторах с обкладками из серебра. Надежное влагозащитное покрытие
замедляет протекание нежелательных процессов под действием влаги.
Среди керамических наиболее надежны низковольтные конденсаторы

КГК и КДК, однако при относительно высокой влажности они менее надежны,
чем, например, КТК. На высоких частотах (500 – 700 МГц) используют
конденсаторы КДУ. Наименее тепло- и влагостойкими являются
конденсаторы КПК. В высоконадежной аппаратуре их применение
нецелесообразно.
В противоположность резисторам основное количество отказов у

конденсаторов наблюдается в начальный период эксплуатации. Так, около
12
70% всех пробоев происходит до наступления нормального периода работы,
где действует условие λ=const. Это обстоятельство дает возможность
значительно повысить надежность конденсаторов путем отбраковки
малонадежных образцов.
Тема 3. Надежность полупроводниковых приборов.
Полупроводниковые приборы, обладая целым рядом преимуществ,

нашли большое применение в РЭА. Одним из важнейших их преимуществ
является более высокая надежность, чем у электровакуумных приборов
повышенная устойчивость к ударным и вибрационным нагрузкам и малые
значения рассеиваемой мощности.
В проблеме надежности полупроводниковых приборов сложность

заключается в получении их стабильных параметров при воздействии
внешних факторов. Дело в том, что электрические свойства
полупроводникового материала сильно зависят от внешних воздействий и
главным образом от влияния температуры. Высшая температура для
полупроводникового прибора определяется переходом базы в область
собственной проводимости. Для германия эта температура лежит в пределах
80 – 1000С, для кремния 150 – 200оС, для карбида кремния 300-400оС.
Полупроводниковые приборы очень чувствительны к перегрузкам по току и
по напряжению и выходят из строя даже при кратковременных перегрузках.
Основной причиной внезапных отказов полупроводниковых приборов

является перенапряжение между коллектором и базой, возникающее во время
переходных процессов. Иногда отказы могут быть обусловлены обратными
импульсными выбросами на участке база – эмиттер. Частым видом внезапных
отказов является также обрыв электрической цепи, короткие замыкания и
недопустимые отклонения параметров элемента от номинала.
Постепенные отказы полупроводниковых приборов возникают

большей частью из-за изменения их параметров, причем наиболее
13
интенсивное изменение параметров отмечаются в начальный период
эксплуатации, составляющий несколько сотен часов. В дальнейшем скорость
изменения параметров уменьшается и с наступлением периода старения снова
растет. Изменения параметров полупроводниковых приборов большей частью
наблюдаются при повышенных напряжениях на коллекторе или из-за
проникновения влаги в прибор при нарушении герметичности. Такое
нарушение обычно вызывается различием коэффициентов линейного
расширения металлов и проходных изоляторов.
Отказы полупроводниковых приборов могут появляться в результате

изменения структуры полупроводникового материала за счет случайного
проникновения посторонних веществ в прибор при его сборке и герметизации.
Надежность полупроводниковых приборов, главным образом, зависит

от температуры перехода, определяемой по формуле: tпер=tокр+ θPср, где tпер –
температура перехода (для транзисторов температура коллекторного
перехода); tокр – температура окружающей среды или температура корпуса
(приборы с жесткими выводами); Pcр – средняя мощность рассеяния при
температуре перехода (для транзисторов – температура коллекторного
переход); θ – тепловое сопротивление между переходом и окружающей средой
(для приборов с мягкими выводами) или между переходом и корпусом ( для
приборов с жесткими выводами).
Для наиболее употребительных транзисторов тепловое сопротивление

между переходом и корпусом θ=0,11оС/мВт, а между переходом и
окружающей средой θ=0,25оС/мВт.
Опасность отказов полупроводниковых приборов зависит от

температуры окружающей среды и от коэффициента нагрузки. Причем
опасность отказов транзисторов выше, чем опасность отказов диодов, так как
транзисторы имеют два перехода, более сложную конструкцию и большее
число выводов.
14
Коэффициент нагрузки полупроводниковых приборов в общем случае
определяют по формуле:
Кн=Pp/Pном,
Где Pp и Pном – рабочая и номинальная мощности рассеяния.
Характеристики кремниевых и германиевых приборов показывают, что

во всем интервале снижения номинальных параметров опасность отказов их
меняется непрерывно от какой-то определенной установившейся величины
приблизительно в одинаковой пропорции.
Однако кремниевые полупроводниковые приборы работают без снижения

номинальных параметров до более высоких температур, чем германиевые, а
поэтому опасность отказов кремниевых полупроводниковых приборов при
той же температуре будет ниже. Особенно сильное влияние температуры на
опасность отказов полупроводниковых приборов начинается после
достижения некоторого критического значения Кн кр, связанного с
температурой окружающей среды следующим соотношением:
Кн кр=exp [-3(To – 25)/(Tmax – 25)],
Где To – температура окружающей среды, оС; Tmax – максимально допустимое

значение температуры окружающей среды, оС, оговоренное в НТД.
15
На основе оценки опасности отказов точечных транзисторов
установлено, что влияние температуры и мощности рассеяния на надежность
этих транзисторов можно определить из уравнения:
λ=4,445×10-4exp [-1,336(1/To – 1/358,16) + 0,046PP],
где To – окружающая температура (в градусах Кельвина К); 358,16=85oС –

максимально допустимая температура электронно-дырочного перехода; Pp –
рабочая мощность рассеяния, мВт.
На рис. 5.5 даны расчетные зависимости интенсивности отказов

точечных транзисторов от температуры окружающей среды и мощности
рассеяния (штриховая кривая – для хранения), полученные по этому
уравнению.
Тема 4. Надежность реле и коммутирующих устройств.
Реле и коммутирующие устройства довольно широко используют в

РЭА. Их относят к электромеханическим элементам, для которых характерны
постепенные отказы. При оценке интенсивности отказов этих элементов
обязательно указывают период времени, к которому относится эта
интенсивность. Около 25% отказов реле, контакторов, выключателей и
различного рода соединителей возникает в конце заданного срока службы и
только около 2,5% в период, соответствующий 70% за данного срока службы.
Причем для реле, контакторов и выключателей интенсивность отказов
принято относить к одному циклу включения, а для соединителей – к одному
контакту.
Надежность реле обычно достаточно высокая (одно неверное

срабатывание на 107 включений). Для реле типичны следующие отказы:
неисправности в контактных системах (около 56% отказов), в обмотках реле
(около 20% отказов), нарушение паек и механические повреждения.
16
Наиболее часто встречающимся отказами являются: обгорание,
загрязнение и замыкание контактов, разрегулировка, поломка и ослабление
контактных пружин, пробои изоляции обмотки на корпус. Реже встречаются
отказы из-за обрывов и межвитковых замыканий обмоток, отказы из-за ухода
параметров за пределы допусков, плохого центрирования контактов и
снижения упругости пружин. Все эти отказы частично можно предотвратить
при соответствующей культуре производства и эксплуатации.
Отказ контактов может быть вызвана большим током включений,

большой величиной установившегося тока или скачком напряжения при
размыкании индуктивной цепи. Контакты реле и переключателей в ряде
случаев испытывают значительные кратковременные перегрузки в результате
переходных процессов в коммутируемых цепях. Например, контакты, стоящие
в цепях питания электродвигателей, испытывают десятикратные перегрузки
из-за больших пусковых токов. Способность к свариванию контактов тем
больше, чем ниже температура плавления металла контакта, больше его
удельное сопротивление и твердость. Ложные срабатывания реле возникают
при недостаточном контактном давлении, вибрации или вследствие усталости
материала.
При нагревании катушек реле летучие продукты лаков и компаундов

осаждаются на контактные поверхности. Это приводит к отказам в контактах,
по которым проходят малые токи. Повышение температуры катушек реле
вызывает увеличение их сопротивления, и ток в обмотке реле может
уменьшиться до величины, недостаточной для срабатывания реле. При
длительном пребывании реле, контакторов, выключателе, разъемов и других
электромеханических элементов во влажной атмосфере сопротивление
изоляции между токонесущими частями сильно снижается, что может служить
причиной их отказа. При работе электромеханических элементов в условиях
пониженного давления облегчается образование дуги и коронного разряда.
Отказы по этой причине особенно часто возникает у реле, микровыключателей
17
и штепсельных разъемов, не приспособленных для работы при низком
давлении.
При оценке надежности реле, переключателей и других

коммутирующих устройств, как было указано выше, часто вместо
показателей, связанных со временем их работы, используют показатели,
связанные с числом их срабатываний (циклов). В этом случае наработка на
отказ выражается средним числом срабатываний, приходящихся на один
отказ, опасность отказов – числом отказов, приходящихся на одно
срабатывание, а вероятность безотказной работы оценивают за определенное
число срабатываний. Известная средняя скорость срабатывания устройства
позволяет легко перейти к временным параметрам. Так, для реле, имеющего
наработку на отказ 120 000 циклов при средней скорости переключения 15
циклов/ч, наработки на отказ равна 120 000/15=8000 ч.
Надежность реле и коммутирующих устройств зависит в значительной

степени и от числа контактов, плотности тока и числа срабатываний.
Зависимость интенсивности отказов от указанных характеристик можно
18
записать в виде λ= λ0+ Δ λкƞкNк, где λ0 – интенсивность отказов реле данного
назначения и конструкции; λк – дополнительная доля интенсивности отказов
одной пары контактов, зависящая от числа срабатываний в час и от
предельного числа срабатываний; ƞк – коэффициент, учитывающий плотность
тока контакта; Nк – число действующих контактов. Зависимость Δ λк от числа
срабатывания реле, рассчитанных на различное предельное число
срабатываний, и ƞк от коэффициента нагрузки контакта приведены на рис. 5.6.
Большое влияние на надежность реле и коммутирующих устройств

оказывают вибрации. При определенной амплитуде и частоте вибраций
возникают временные сбои в работе вследствие беспорядочного размыкания
и замыкания контактов.
Тема 5. Надежность трансформаторов, дросселей и катушек

индуктивности.
Опасность отказов трансформаторов, дросселей и катушек

индуктивности имеет примерно тот же порядок, что и резисторы, если эти
элементы применяют в соответствии с ТУ на них. Характерными для этих
элементов являются отказы: перегорание и обрыв обмоток, пробой изоляции
обмоток на корпус, замыкания между обмотками и между витками.
Основное влияние на надежность трансформаторов, дросселей и

катушек индуктивности оказывают электрические режимы (плотность тока в
обмотках и напряжение между обмотками), а также влага и температура
окружающей среды. К основным причинам отказов этих изделий относят:
повышенное напряжение первичной обмотки; повышенный ток вторичных
обмоток; флюктуацию частоты входного сигнала. Если напряжение
первичной обмотки будет превышает номинальное напряжение на 20%, то
произойдет преждевременный пробой. Если же это напряжение будет
значительно выше, то произойдет мгновенный пробой изоляции.
Повышенный ток вторичных обмоток ведет к перегреву трансформатор, что
19
уменьшает электрическую прочность изоляции, к обрыву или короткому
замыканию обмотки, деформации или разрушению корпуса в результате
расширения заливочного материала. Работа на частотах ниже допустимых
снижает реактивное сопротивление и повышает ток, а работа на частотах выше
допустимых увеличивает потери в сердечнике. В обоих случаях температура
трансформатора (дросселя) превышает номинальную и электрическая
прочность изоляции уменьшается, так как между этими величинами
существует обратная зависимость.
Причиной значительного числа повреждений трансформаторов,

дросселей и катушек индуктивности является влага. С изменением
температуры влага проникает внутрь обмотки или, наоборот, испаряется.
Помимо непосредственного проникновения через заливочный материал, влага
впитывается и через выводы обмоток. Попавшая внутрь обмоток влага
снижает сопротивление изоляции между витками обмоток, способствует
пробою изоляции и возникновению электролитического процесса за счет
растворенных в воде солей – все это снижает надежность. Поэтому очень
важная роль в повышении надежности трансформаторов, дросселей и катушек
индуктивности принадлежит пропитке обмоток влагозащитными
материалами и герметизации.
Повышение температуры окружающей среды на 8 – 10оС снижает срок

службы изоляции. Окраска внутренней и внешней поверхностей защитного
кожуха черной матовой краской способствует снижению температуры
магнитопровода трансформатора (дросселя) на 5 – 7оС.
Для оценки свойств трансформаторов при длительном

функционировании используют интенсивность отказов λ. При этом для
трансформаторов питания при температуре окружающей среды +20оС и
номинальной нагрузке значение λ лежит в интервале (0,00005 – 0,002)×10-3, а
при температуре +85оС – ухудшается примерно в 30 раз. Отказы
трансформаторов в основном обусловлены процессами старения изоляции под
20
действием высокой температуры и не носят случайного характера. Поэтому λ
неточно отражает закономерности отказов трансформаторов. Однако в
трансформаторах наблюдаются также внезапные отказы по чисто случайным
причинам, которые можно описывать, используя λ и экспоненциальный закон
надежности. При этом для определения λ при испытаниях трансформаторов
учитывают только те отказы, которые не обусловлены старением материалов.
Высокостабильные и крупногабаритные дроссели и катушки

индуктивности с использованием провода диаметром более 0,5 мм,
рассчитанные на большие рассеиваемые мощности, имеют хорошую
механическую прочность. Поэтому внезапные отказы у них наблюдаются
чрезвычайно редко. Для повышения механической прочности и
влагостойкости, миниатюрные катушки индуктивности и дросселей на
тороидальных и броневых сердечниках с использование проводов диаметром
меньше 0,1 мм пропитывают, обволакивают или заливают компаундами, или
смолами. При затвердевании их в катушках индуктивности и дросселей
возникают значительные механических воздействиях к увеличению числа
внезапных отказов в виде обрыва провода обмоток. Из вышесказанного ясно,
что λ разных катушек индуктивности и дросселей имеют разную величину.
Этим объясняется значительное различие λ, приводимых в разных источниках.
21
Тема 6. асчет надежности радиодеталей, радиокомпонентов и
радиоэлектронной аппаратуры, собранной на них.
Существующие методы расчета надежности радиодеталей и

радиокомпонентов и РЭА, собранной на них, позволяют получить
ориентировочную оценку ожидаемой надежности на стадии конструирования.
Эта оценка дает возможность сопоставить полученные расчетным путем,
количественные характеристики надежности с заданными характеристиками
и принять решение об их соответствии или несоответствии ожидаемым
значениям критериев надежности. Если расчетная надежность ниже
требуемой, принимают меры схемного, конструктивного или
технологического характера для ее повышения.
Расчет надежности всех радиодеталей и радиокомпонентов сводится

обычно к определению количественных значений наработки на отказ To и
вероятности безотказной работы P(t) по известным интенсивностям отказов λ.
Пример 1. Определить среднюю наработку на отказ Tср резистора,

имеющего λ=0,002×10-3 1/ч (см. табл. 5.1).
Решение: Tср=To=1/ λ=1/0,002×10-3=5×105 ч.
Пример 2. Определить вероятность безотказной работы конденсатора,

имеющего λ=0,05×10-3 1/ч за 50 ч.
Решение: P(50)=e- λT=e-0,05*10-3*50=e-0,0025=0,9975.
Расчет надежности РЭА подразделяют на два вида: приближенный

(ориентировочный) и полный (окончательный).
Для приближенного расчета исходными данными служат усредненные

значения интенсивностей отказов λi типовых элементов и число Ni элементов
определенного типа в каждой группе. В группу объединяют элементы,
имеющие достаточно близкую интенсивность отказов. В отдельных случаях
для ориентировочного расчета надежности конструируемой РЭА достаточно
22
знать общее число элементов в системе и данные о надежности аналогичной
аппаратура, полученные из опыта эксплуатации. Приближенный расчет, как
правило, выполняют на стадии эскизного проектирования, когда идет анализ
различных вариантов электрической схемы (с целью выбора наиболее
оптимального).
Полный расчет выполняется для отработанной схемы с учетом данных

о реальных электрических, механических
23
учреждение
города Москвы
МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ
К САМОСТОЯТЕЛЬНОЙ РАБОТЕ
ПО СПЕЦИАЛЬНОСТИ
«АВТОМАТИЗАЦИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ И
ПРОИЗВОДСТВ»
по дисциплине Электрические машины
(Специализация 15.02.07)
Москва
2018
Перечень самостоятельных работ
Название темы Вид самостоятельной работы Кол-во

часов
Тема 1основные понятия и Изучение материала самостоятельной работы № 30

определения ЧПУ. 1. Составление конспекта.
Тема 2. Устройства числового Изучение материала самостоятельной работы № 50

программного управления. 2. Составление конспекта.
Тема3. Принцип работы станков с Изучение материала самостоятельной работы № 72

ЧПУ. 3. Составление конспекта.
Итого 152 часа

Пояснительная записка
Ведущая цель организации и осуществления самостоятельной работы

должна совпадать с целью обучения студента – подготовкой специалиста со
средним специальным образованием. При организации важным и
необходимым условием становятся формирование умения самостоятельной
работы для приобретения знаний, навыков и возможности организации
учебной и научной деятельности.
Цель самостоятельной работы:
Овладение фундаментальными знаниями, профессиональными

умениями и навыками деятельности по профилю, опытом творческой,
исследовательской деятельности. Самостоятельная работа студентов
способствует развитию самостоятельности, ответственности и
организованности, творческого подхода к решению проблем учебного и
профессионального уровня.
Задачами являются:
 систематизация и закрепление полученных

теоретических знаний и практических умений студентов;
 углубление и расширение теоретических знаний;
 развитие познавательных способностей и активности
студентов: творческой инициативы, самостоятельности,
ответственности и организованности;
Цель работы: приобрести навык изучения учебного материала, научиться

систематизировать материал, составлять конспект.
Вид работы: Изучение дополнительного материала.
Ход работы: Изучите текст и составьте конспект.
Тема 1 Основные понятия и определения ЧПУ.
Металлообрабатывающим оборудованием с программным

управлением называют любые виды станков для обработки металлов
резанием, например, токарные, фрезерные, сверлильные, шлифовальные,
расточные, многоцелевые, электроэрозионные и т.п., а также другие виды
оборудования для обработки металлов (листогибочные машины,
дыропробивные прессы и др.), осуществляющие по заданной программе
автоматическую обработку заготовок.
Управляющая программа (УП) — совокупность команд на языке

программирования, соответствующая алгоритму функционирования станка по
обработке конкретной заготовки.
Числовое программное управление станков — управление обработкой

заготовки на станке по УП, в которой данные об обработке заданы в цифровом
коде.
Геометрическая информация — информация, описывающая форму,

размеры элементов детали и инструмента, их взаимное расположение на столе
станка.
Технологическая информация — информация, описывающая

технологические характеристики детали и условия ее обработки.
Кадр УП — составляющая часть программы, вводимая и отрабатываемая как

единое целое и содержащая не менее одной команды.
Покадровая работа — функционирование устройства ЧПУ, при котором

отработка каждого кадра УП происходит после воздействия оператора.
Работа устройства ЧПУ с ручным вводом данных — функционирование

устройства ЧПУ, при котором набор данных, ограниченный форматом кадра,
выполняется вручную оператором на пульте станка.
Работа устройства ЧПУ с ручным управлением — функционирование
устройства ЧПУ, при котором оператор управляет станком с пульта без
использования числовых данных.
Классификация систем ЧПУ
Классификацию систем ЧПУ, применяемых в отечественном

машиностроении, проводят по виду рабочих движений. Различают
позиционные и контурные устройства ЧПУ.
Позиционные устройства ЧПУ — устройства, в которых рабочие органы

могут перемещаться в заданные точки, а траектория перемещения от точки до
точки задается только прямолинейным движением. Позиционные устройства
ЧПУ составляют группу устройств, имеющих один общий признак —
позиционирование, т.е. обеспечение точности останова перемещаемых
рабочих органов в точке с заданными координатами. Скорость перемещения в
позиционных устройствах не программируется и обусловлена только
динамикой приводов станка. Позиционными устройствами ЧПУ оснащают
сверлильные, координатно-расточные, токарные, фрезерные, шлифовальные и
другие станки, работающие по прямоугольному циклу.
Контурные прямоугольные (коллинеарные) устройства ЧПУ —

устройства, которые обеспечивают движение по одной координате. Так как в
большинстве станков применяют прямоугольную систему координат, такие
устройства получили название прямоугольных. В этих устройствах, так же,
как и в позиционных, программируются конечные координаты перемещения,
однако в УП задается скорость движения рабочего органа в соответствии с
заданным режимом резания, и перемещение выполняется поочередно по
каждой из координатных осей. Прямоугольные устройства ЧПУ применяют в
станках фрезерной, токарной и шлифовальной групп.
Контурные (непрерывные) устройства ЧПУ — устройства,

обеспечивающие перемещение рабочих органов из данной точки пространства
по траектории, форма и конечные координаты которой заданы в УП.
Контурными устройствами ЧПУ оснащают станки фрезерной и токарной
групп, осуществляющих формообразование деталей сложной формы.
Устройства адаптивного (самоприспосабливающегося) управления

ЧПУ — устройства, в которых обеспечивается автоматическое
приспособление процесса обработки к изменяющимся условиям обработки по
определенным критериям (скорость резания, подача, сила резания).
Самоприспосабливающиеся устройства ЧПУ имеют систему контроля и
регулирования, позволяющую осуществлять защиту от перегрузок двигателей
главного движения и приводов подач, что обеспечивает высокое качество
обработки и защищает станочную систему от поломок. Адаптивными
устройствами ЧПУ оснащают фрезерные, расточные и многоцелевые станки.
Оперативная система управления (ОСУ) — устройство ЧПУ на базе

микроЭВМ с подготовкой УП у станка в режиме диалога оператора с
устройством ЧПУ. Оператор с помощью клавиатуры пульта устройства ЧПУ
вводит данные с чертежа детали в программу управления. Оперативными
устройствами ЧПУ оснащают токарные и фрезерные станки.
Другим признаком, по которому устройства ЧПУ могут быть

классифицированы, является число потоков информации, циркулирующих в
системе станок—устройство ЧПУ.
Система с разомкнутым контуром — устройство ЧПУ, в котором имеется

только один поток информации. В таких системах отсутствуют измерительные
устройства (датчики обратной связи), контролирующие перемещение рабочих
органов. Точность воспроизведения движения рабочих органов с такой
системой невысока и определяется точностью отработки команд двигателем
привода подач и точностью кинематической цепи, передающей движение
рабочему органу.
Система с замкнутым контуром — устройство ЧПУ, в котором существуют
два потока информации: один вводится в устройство управления через
вводное устройство от программоносителя, а другой — в устройство ЧПУ от
датчиков обратной связи, определяющих действительное положение рабочих
органов. При наличии рассогласования между этими потоками устройство
управления воздействует на приводы подач, последние перемещают рабочие
органы в нужном направлении, изменяя рассогласование до величины,
близкой к нулю.
В системах с ЧПУ величина каждого хода исполнительного органа

станка задается с помощью числа. Каждой единице информации соответствует
дискретное перемещение исполнительного органа на определенную величину,
называемую разрешающей способностью системы ЧПУ или ценой импульса.
В определенных пределах исполнительный орган можно переместить на
любую величину, кратную разрешающей способности. Число импульсов,
которое нужно подать на вход привода, чтобы осуществить требуемое
перемещение L, определяется по формуле N = L/ q, где q – цена импульса.
Число N, записанное в определенной системе кодирования на носителе
информации (перфоленте, магнитной ленте и др.), является программой,
определяющей величину размерной информации.
Система ЧПУ – это совокупность специализированных устройств, методов и

средств, необходимых для реализации ЧПУ станком. Устройство ЧПУ
(УЧПУ) – часть системы ЧПУ, предназначенная для выдачи управляющих
воздействий исполнительным органом станка в соответствии с управляющей
программой (УП).
Структурная схема системы ЧПУ представлена на рисунке 3.
Чертеж детали (ЧД), подлежащей обработке на станке с ЧПУ, одновременно

поступает в систему подготовки программы (СПП) и систему
технологической подготовки (СТП). СТП обеспечивает СПП данными о
разрабатываемом технологическом процессе, режиме резания и т. д. На
основании этих данных разрабатывается управляющая
программа (УП). Наладчики устанавливают на станок приспособления,
режущие инструменты согласно документации, разработанной
в СТП. Установку заготовки и снятие готовой детали осуществляет оператор
или автоматический загрузчик. Считывающее устройство (СУ) считывает
информацию с программоносителя. Информация поступает в УЧПУ, оно
выдает управляющие команды на целевые механизмы (ЦМ) станка,
осуществляющие основные и вспомогательные движения обработки. Датчики
обратной связи (ДОС) на основе информации (фактические положения и
скорость перемещения исполнительных узлов, фактический размер
обрабатываемой поверхности, тепловые и силовые параметры
технологической системы и др.) контролируют величину перемещения ЦМ.
Станок содержит несколько ЦМ, каждый из которых включает в себя:
двигатель (ДВ), являющийся источником энергии; передачу П, служащую для
преобразования энергии и ее передачи от двигателя к исполнительному органу
(ИО); собственно ИО (стол, салазки, суппорт, шпиндель и т. д.),
выполняющий координатные перемещения цикла.
Рисунок 3 – Структурная схема системы ЧПУ

Универсальные системы ЧПУ предоставляют пользователю и оператору
большие возможности. Они могут быть приспособлены путем
программирования к широкому классу объектов, в том числе к разным
станкам; обеспечивают при этом все виды интерполяции – линейную,
круговую, параболическую и др., а также подготовку и отладку управляющей
программы непосредственно у станка в диалоговом режиме. Управляющая
программа может храниться в памяти и считываться из нее в процессе
обработки, что в ряде случаев позволяет обойтись без предварительного ввода
программы путем ее считывания с программоносителя. Системы ЧПУ имеют
широкие возможности по редактированию программы, дают возможность
автоматической коррекции (из памяти) без использования корректоров пульта.
Следует отметить наличие специальных программ диагностики для проверки
работы узлов с целью выявления источников неисправности, также
возможность сохранения в памяти информации о систематических
погрешностях кинематических цепей и исключения или компенсации этих
погрешностей при воспроизведении заданного профиля; возможность
введения в систему ограничений на зону обработки во избежание брака или
поломки станка; возврат в любую точку, в которой был прерван процесс
обработки. Универсальные системы ЧПУ работают в линейных и полярных
координатах, обеспечивая преобразование координатных осей, например, при
использовании на горизонтально-фрезерных станках программ, составленных
для вертикально-фрезерных станков.
Основным режимом работы устройства ЧПУ - автоматический режим. В

процессе автоматической обработки управляющей программы решается
широкий круг задач разного уровня сложности: опрос кнопок пульта
оператора; распределение и выдача данных для индикации на пульте
оператора; вычисление текущего положения по координатам и выдача
информации на пульт оператора; расчет циклов обработки; расчет смещения
эквидистанты; введение коррекции; компенсация погрешностей; опрос
датчиков электроавтоматики; опрос сигналов готовности устройств ввода -
вывода; интерполяция; расчет скорости; расчет режимов разгона-торможения;
опрос датчиков обратной связи; выдача управляющих воздействий на
технологическое оборудование; анализ текущего времени; контроль времени
отработки управляющей программы; анализ выполнения программы,
содержащейся в данном кадре; подготовка исходной информации для
обработки следующего кадра.
Система ЧПУ может видоизменяться в зависимости от вида

программоносителя, способа кодирования информации в УП и метода ее
передачи в систему ЧПУ.
Тема 2. Устройства числового программного управления.

В общем виде структуру комплекса «Станок с ЧПУ» можно представить в
виде трех блоков, каждый из которых выполняет свою задачу: управляющая
программа (УП), устройство ЧПУ (УЧПУ) и собственно станок.
Все блоки комплекса работают взаимосвязано в единой структуре.
Управляющая программа содержит укрупненное кодированное описание всех
стадий геометрического и технологического образования изделия. В УЧПУ
управляющая информация в соответствии с УП транслируется, а затем
используется в вычислительном цикле, результатом которого является
формирование оперативных команд в реальном масштабе машинного времени
станка. Станок является основным потребителем управляющей информации,
исполнительной частью, объектом управления, а в конструктивном
отношении — несущей конструкцией, на которой смонтированы механизмы с
автоматическим управлением, приспособленные к приему оперативных
команд от УЧПУ, которое является основным элементом в общей системе

управления оборудованием. Функциональность реальной системы ЧПУ
(СЧПУ) определяется степенью реализации целого ряда функций при
управлении:
 Ввод и хранение системного программного обеспечения (СПО)
 Ввод, хранение УП и реализацию исходной информации
 Интерпретация кадра
 Интерполяция
 Управление приводами подач
 Управление приводом главного движения
 Логическое управление
 Коррекция на размеры
 Реализация циклов
 Смена инструмента
 Коррекция погрешностей механических и измерительных устройств
 Адаптивное управление обработкой
 Накопление статистической информации
 Автоматический встроенный контроль
 Дополнительные функции: обмен информацией с ПК верхнего уровня,
оптимизацию отдельных режимов и циклов технологического процесса,
согласованное управление оборудованием технологического модуля,
управление элементами автоматической транспортно-складской
системы, управление внешними устройствами, связь с оператором,

техническую диагностику технологического оборудования и самой
системы ЧПУ и др.
К УЧПУ сходятся все нити управления автоматическими механизмами
станка. Конструктивно УЧПУ выполнено как автономный электронный
агрегат, имеющий устройство ввода УП, вычислительную часть,
электрический канал связи с автоматическими механизмами станка.
В соответствии с международной классификацией все УЧПУ по уровню
технических возможностей делятся на следующие основные классы:
NC (Numerical Control); SNC (Stored Numerical Control); CNC (Computer
Numerical Control); DNC (Direct Numerical Control); HNC (Handled Numerical
Control); VNC (Voise Numerical Control), NEURO- Fuzzy (НЕЙРО-ФАЗЗИ)
системы управления. Все современные УЧПУ имеют класс не ниже СNС, то
есть имеют в основе устройства мощный ПК со всеми его возможностями.
УЧПУ классов CNC, DNC, HNC относятся к устройствам с переменной
структурой. Основные алгоритмы работы этих устройств задаются
программно (или аппаратно-программно) и могут изменяться для различных
условий, что позволяет уменьшить число модификаций УЧПУ, ускорить их
освоение, в том числе УЧПУ с самоподнастраивающимися алгоритмами.
УЧПУ этих классов имеют структуру ПК и обладают характерными
признаками вычислительной машины. Для работы УЧПУ должно быть
соответствующим образом запрограммировано. Для этого подобные системы
имеют специальное ПМО, представляющее собой комплекс алгоритмов

переработки информации, поступающей в виде УП. Математическое
обеспечение может вводиться в систему через устройство ввода, как и
основная УП. Тогда система ЧПУ относится к классу свободно
программируемых. В иных случаях математическое обеспечение
закладывается в постоянную память системы на стадии ее изготовления.
Однако, во всех случаях существуют возможности для изменения,
дополнения, обогащения этого математического обеспечения, в силу чего
подобные УЧПУ обладают большой гибкостью и способностью к
функциональному наращиванию. УЧПУ могут быть как составной частью
поставляемого оборудования, так и устройством, используемым при
модернизации уже имеющихся в эксплуатации станков. Моделей УЧПУ
достаточно много, эти устройства производятся как отечественными, так и
зарубежными фирмами. От уровня модели, от ряда ее характеристик зависят
многие технологические характеристики управляемого данной УЧПУ
оборудования. В общем случае выделяют у УЧПУ следующие данные:
 количество одновременно управляемых осей;
 количество цифровых входов/выходов;
 обеспечиваемая дискретность приводов подач;
 объемы оперативной памяти и памяти жесткого диска базового
компьютера ЧПУ;
 интерфейс обмена;
 характер и схемы компенсаций погрешностей;

 виды и схемы коррекций;
 функции интерполяции;
 графический интерфейс;
 функции «Просмотр кадров вперед» / «Управление разгоном-
торможением»;
 дополнительные технологические программы и подпрограммы;
 измерительные циклы;
 и др.
Выбор УЧПУ и оценка его характеристик определяется рядом факторов —
типом и назначением станка, характером и видом выполняемых работ,
точностными характеристиками принятого станка, видом производства,
возможностями предприятия. Но в настоящее время в характеристиках УЧПУ
часто выделяют два момента: возможности использовать УЧПУ для
управления высокоскоростной обработкой (ВСО) и соответственно
высокоскоростным оборудованием и принятая схема подготовки
управляющих программ. Основной принцип ВСО: малое сечение среза,
снимаемое с высокой скоростью резания, и, соответственно, высокие частоты
вращения шпинделя и высокая минутная подача. Для достижения требуемой
точности обработки, особенно финишной, требуются частые проходы
инструмента с небольшим шагом. Указанное приводит к тому, что
программируемые траектории инструмента являются сложными
многоточечными и представляются в управляющих программах большим

количеством кадров. Особенно это заметно при программировании обработки
сложно контурных трехмерных изделий, когда управляющая программа
должна неразрывно связывать согласованные перемещения элементов станка
по 3-м, 4-м и даже по 5-ти координатам при шаге в 0,01...0,02 мм. Требования
неразрывности в подаче управляющих сигналов от системы ЧПУ к приводам,
обеспечивающих к тому же большие скорости рабочих подач, приводит к
тому, что данные от УЧПУ у высокоскоростных станков к приводам должны
передаваться с большими скоростями и в значительно больших объемах, чем
при обычной обработке на обычных станках с ЧПУ. Поскольку у
существующих СЧПУ имеются ограничения по скорости обработки
(передачи) кадра управляющей программы и передачи сигнала управления к
приводу, то при ВСО возможны ограничения по подаче, то есть УЧПУ может
непрерывно управлять приводами лишь до определенной скорости их
перемещения. Максимальную подачу, которую способна обеспечить
конкретная система ЧПУ, можно определить по формуле: Fmax = (Длина
перемещения в кадре) / (Время обработки кадра) * 60. Из приведенного
отношения следует, что при перемещениях 0,01 мм и времени обработки кадра
2 мс максимальная подача ограничена значением 0,3 м/мин.
Таким образом, при организации ВСО, при определении УЧПУ выбираемого
станка должны учитываться три фактора, связанные с системой управления
станком:
 для обеспечения непрерывного движения инструмента требуются у
УЧПУ высокие скорости обработки данных (не менее 200 блоков в
минуту);
 система ЧПУ должна просматривать данные как минимум на 150...200
блоков вперед с тем, чтобы вычислять изменения величины подачи при
подходе инструмента к острым углам (или другим подобным
препятствиям) и отходе от них;
 для повышения качества поверхности и снижения нагрузок на
инструмент необходимо, чтобы закон изменения величины подачи имел
плавный колоколообразный вид, так как причиной снижения
качественных характеристик процесса являются слишком резкие
ускорения при движениях по траекториям с углами.
Так, если рассмотреть характер обычной линейной интерполяции, то видно,
что привода по осям подач после каждого шага интерполяции попеременно
прекращают движение рабочего элемента. В связи с этим обязательным
условием программирования ВСО является использование NURBS
интерполяций как в процессе создания УП, так и в реализации NURBS
конкретной системой ЧПУ. Использование 3D электронных моделей
обрабатываемых деталей — наиболее современный метод подготовки УП, где
3D модели есть программный продукт CAD/CAM систем. Здесь можно
выделить две основные схемы. В первой из них, которая стала уже
традиционной, созданная на ПК электронная модель детали обрабатывается

САМ модулем. Этот модуль позволяет выбрать инструмент (инструменты),
задать схемы удаления припуска, установить по заданному инструменту
траектории движения этого инструмента, задать режимы обработки,
выполнить массу расчетов координат различных точек по траектории
движения инструмента и т.д. Созданную таким образом компьютерную УП
можно визуализировать, то есть посмотреть запрограммированную обработку
на мониторе ПК в виде своеобразного технического мультфильма.
Естественно, по результатам просмотра программу можно отредактировать.
Но созданную САМ программу нельзя сразу отправить на станок в его систему
ЧПУ. Поэтому обязательно применение согласующей программы
(постпроцессора), которая переводит компьютерную САМ программу в
машинные коды, то есть в УП данного станка (данной УЧПУ). К любой САМ
системе обычно прикладывается несколько десятков постпроцессоров (для
различных моделей УЧПУ), которые и обеспечивают перевод общей САМ
программы (для заданной детали) по мере надобности в УП для станков с
различными моделями УЧПУ.
Применение постпроцессоров как этапа в производственном процессе
естественно увеличивает стоимость и время разработки станочных УП, в
какой-то мере ухудшает качество программы управления станком и, как
следствие, приводит к ухудшению качества изготовляемых
деталей. Электронная 3D модель обрабатываемой детали как программа для
станка — новейшая схема САМ программирования. Она позволяет исключить
этап использования постпроцессоров при подготовке УП для станков,

устанавливая тем самым определенный новый стандарт для станкостроения.
Однако, новая схема требует применения для управления станками и новых
моделей УЧПУ, позволяющих вести такое программирование.
Компьютерные УЧПУ к этим станкам содержат ПО, включающее 3D
CAD/CAM систему, систему автопрограммирования и систему автотехнолога.
Комбинация технологии и программного обеспечения позволяет УЧПУ
напрямую использовать геометрическое определение детали как программу и
исключает этап постпроцессора в цикле работ по подготовке станочных УП.
Модель в 3D формате может быть создана непосредственно в УЧПУ, либо
введена извне практически из любой CAD/CAM системы. Для работы станка
в автоматическом режиме после ввода 3D модели требуется ввести (в режиме
диалога) лишь некоторые исходные данные по материалу заготовки и
инструмента, по требуемой шероховатости и т.п. Система может
интерполировать реально заданный профиль детали, управлять ускорением,
точно управлять скоростью обработки, толщиной снимаемого материала,
стабилизировать усилия на инструмент при обработке и др. Адаптация к
режимам резания позволяет увеличить точность и сократить износ
инструмента, улучшить качество обрабатываемой поверхности, при этом
уменьшается стоимость обслуживания оборудования и процессов подготовки
УП. Резко сокращается объем УП, оптимизируется сама УП, сокращается
время обработки.
Тема3. Принцип работы станков с ЧПУ.
Рассмотрим работу станков с системой ЧПУ по упрощенной схеме

(рис. 1), включающей основные блоки систем ЧПУ и основные элементы
кинематической схемы станка. Система ЧПУ состоит из устройств ввода
информации, блока запоминания информации БЗИ, блока интерполяции
БИ, блока управления приводами подач в виде цифроаналоговых
преобразователей ЦАП и двух следящих приводов по осям X и V станка.
Следящие приводы состоят из усилителей мощности УМХ и УМУ,
сравнивающих устройств УСХ и УСУ, датчиков обратной связи в виде
вращающихся трансформаторов ВТХ и ВТУ, кинематически связанных с
ходовыми винтами станка, и двигателей подач Мх и Му, которые приводят
во вращение ходовые винты станка. В результате вращения винтов
перемещаются стол станка и его ползун с фрезой, совместное движение
которых определяет конфигурацию изготовляемой детали согласно
заложенной программе.
Все современные устройства ЧПУ выполняются на базе какой-либо

микроЭВМ или микропроцессоров (одного или нескольких), позволяющих
значительно увеличить степень автоматизации станка, т.е. обеспечить:
индикацию большого числа параметров на экране дисплея, быстрое
диагностирование неисправностей и удобное редактирование программ,
запоминание большого объема управляющих программ и т.д.
Состав системы ЧПУ
Все устройства ЧПУ имеют развитую цикловую автоматику с большим

числом входов-выходов, а также связь с ЭВМ высшего уровня,
необходимую при создании гибких производственных систем. Вместе с тем
наблюдается разделение устройств ЧПУ по числу управляемых координат,
связанное с их назначением: для токарных станков обычно требуется две
координаты; для обычных фрезерных – три; для фрезерных станков,
предназначенных для объемной обработки, – пять; для многооперационных
станков – от четырех до восьми. В настоящее время созданы устройства
ЧПУ на 10–12 координат для управления ГПМ. Число координат весьма
существенно влияет на конструкцию и стоимость устройства ЧПУ.
Функциональная схема типовой универсальной системы ЧПУ (рис. 2)

состоит из двух основных устройств: устройства числового программного
управления, конструктивно оформленного в виде отдельного шкафа или
пульта и исполнительных устройств с приводами и датчиками обратной
связи, размещенными на станке. Основные блоки системы ЧПУ описаны
ниже.
Рис. 1. Упрощенная схема станка с ЧПУ
Устройство ввода информации вводит числовую информацию с

программоносителя.
Блок запоминания считанной информации. Помимо запоминания
входной информации в этом блоке выполняются ее контроль и формирова-
ние соответствующего сигнала в момент обнаружения ошибки. Этот блок,
как правило, имеет возможность получать информацию от ЭВМ верхнего
уровня, что необходимо при объединении станков в ГПС.
Пульт управления и индикации служит для связи человека-оператора с

системой ЧПУ. С помощью этого пульта проводится пуск системы и ее
останов, переключение режимов работы с автоматического на ручной и т.д.,
а также коррекция скорости подачи и размеров инструментов и изменение
начального положения инструмента по всем или некоторым координатам.
На этом пульте находится световая сигнализация и цифровая индикация о
состоянии системы.
В современных ЧПУ индикация обычно осуществляется с помощью

встроенного дисплея, позволяющего выводить значительно большее число
параметров, а также проводить отработку программ непосредственно на
станке.
Блок интерполяции формирует частичную траекторию движения

инструмента между двумя или более заданными в программе точками. В
большинстве случаев используют линейную и круговую интерполяцию,
хотя иногда применяют винтовую или цилиндрическую интерполяцию.
Приводы подач, чаще всего следящие, служат для обеспечения

перемещения управляемых элементов станка (столов, суппортов, кареток и
т.п.) с необходимой скоростью и точностью при заданном моменте. Под
следящим приводом будем понимать систему, состоящую из двигателя
(электрического, гидравлического), усилителя мощности, снабжающего
этот двигатель необходимой энергией, которая регулируется в широких
пределах, датчика обратной связи по положению, служащего для измерения
фактического перемещения (или положения) управляемого объекта, и
сравнивающего устройства, сравнивающего фактическое положение
объекта с заданным и выдающего сигнал ошибки, поступающий на вход
усилителя мощности, в результате чего угловая скорость вала двигателя
оказывается пропорциональной ошибке системы. В процессе работы эта
система перемещает управляемый объект таким образом, чтобы
поддерживать минимальное значение ошибки. Если ошибка по каким-либо
причинам превышает заранее установленный допустимый предел, то
система ЧПУ автоматически отключается с помощью специальных
устройств защиты.
Блоки управления приводами подач служат для преобразования

информации, получаемой с выхода интерполятора, в форму, пригодную для
управления приводами подач, так, чтобы при поступлении каждого
импульса управляемый объект перемещался на определенное расстояние,
называемое ценой импульса, которая обычно составляет 0,01 или 0,001 мм.
В зависимости от типа приводов (замкнутые или разомкнутые, фазовые или
амплитудные), применяемых на станках, блоки управления существенно
различаются.
В разомкнутых приводах, использующих шаговые двигатели, блоки

управления представляют собой специальные кольцевые коммутаторы, на
выходе которых включены мощные усилители, питающие обмотки
шаговых двигателей, которые служат для циклического переключения
обмоток ШД, что заставляет вращаться его ротор. В замкнутых приводах
фазового типа, использующих датчики обратной связи в виде вращающихся
трансформаторов (ВТ) или индуктосинов в режиме фазовращателей, блоки
управления представляют собой преобразователи импульсов в фазу
переменного тока и фазовые дискриминаторы, которые сравнивают фазу
сигнала на выходе фазового преобразователя с фазой датчика обратной
связи и выдают разностный сигнал ошибки на усилитель мощности
привода.
В этом же блоке обычно расположены усилители для питания датчиков
обратной связи, а также устройства защиты, отключающие приводы при
превышении допустимой ошибки слежения.
Датчики обратной связи ДОС являются измерительными устройствами,

служащими для определения фактического положения (абсолютного
значения координаты) или перемещения (относительного значения
координаты) управляемого объекта в пределах шага системы. При этом
суммирование шагов производит система ЧПУ. Перемещения объекта
определяют, как непосредственно с помощью каких-либо линейных
измерительных устройств, например, индуктосинов, так и косвенно,
измеряя, например, угол поворота вала двигателя подач с помощью какого-
либо углового измерительного устройства, например, обычного ВТ или
резольвера (точный ВТ синусно-косинусного типа, применяемый в счетно-
решающих устройствах).
Помимо индуктосинов, для непосредственного измерения линейных

перемещений иногда используют и другие измерительные устройства,
например, прецизионные зубчатые рейки с многополюсными ВТ, или для
достижения особо высокой точности – оптические штриховые
измерительные шкалы с соответствующими импульсными датчиками.
Обычно одно и то же устройство ЧПУ может работать с различными типами
ДОС.
Рис. 2. Функциональная схема системы ЧПУ
Блок скоростей подач обеспечивает заданную скорость подачи, а также

разгон и торможение в начале и конце участков обработки по заданному
закону, чаще всего – линейному. Скорость подачи задается либо номером
скорости соответствующего ряда скоростей, составляющих
геометрическую прогрессию со знаменателем порядка 1,25, либо
непосредственно в миллиметрах в минуту через 1 или даже через 0,1
мм/мин. Помимо рабочих скоростей подач, составляющих обычно 5–2000
мм/мин, этот блок выполняет, как правило, и установочное движение с
повышенной скоростью, на которой производится установка координат при
позиционной обработке или переход инструмента из одного участка
заготовки в другой при контурной обработке. Эта скорость в современных
системах ЧПУ составляет 10–15 м/мин.
Блок коррекции программы вместе с пультом управления служит для
изменения запрограммированных параметров обработки, т.е. скорости
подачи и размеров инструмента (длины и диаметра). Изменение скорости
движения (обычно 5–120 %) сводится к ручному изменению частоты
задающего генератора в блоке подач. Изменение длины инструмента
(обычно от 0 до 100 мм) сводится к изменению заданного значения
перемещения вдоль оси инструмента, без изменения его начального поло-
жения.
Блок технологических команд предназначен для управления цикловой

автоматикой станка, включающего поиск и смену достаточно большого
числа инструментов (до 100), смену частоты вращения шпинделя, зажим
направляющих при позиционировании и разжим их при движении,
различные блокировки, обеспечивающие сохранность станка. Цикловая
автоматика станка состоит в основном из исполнительных элементов типа
пускателей, электромагнитных муфт, соленоидов и других
электромагнитных механизмов, а также дискретных элементов обратной
связи типа концевых и путевых выключателей, реле тока, реле давления и
других элементов, контактных или бесконтактных, сигнализирующих о
состоянии исполнительных органов. Часто эти элементы с
дополнительными устройствами типа реле реализуют местные циклы
(например, цикл поиска и смены инструмента), команды, на исполнение
которых подаются из устройства программного управления. Современные
устройства ЧПУ, как правило, осуществляют эти циклы внутри, выдавая
сигналы на исполнительные элементы станка через согласующе -
усилительные устройства, которые могут находиться как в станке, так и в
устройстве ЧПУ. Для этого часто используют программируемые
контроллеры в виде отдельного блока, размещаемого внутри или вне
устройства ЧПУ.
Блок стандартных циклов служит для облегчения программирования и
сокращения длины программы при позиционной обработке повторяющихся
элементов заготовки, например, при сверлении и растачивании отверстий,
нарезании резьбы и других операций.
Помимо этих блоков, применяют блоки адаптации, которые служат для

увеличения точности и производительности обработки при изменяющихся
по случайному закону внешних условиях (например, припуск на обработку,
твердость обрабатываемого материала, затупление инструмента). Это
объясняется тем, что любая система ЧПУ является разомкнутой системой
управления, так как она не «знает» результата своей работы. В системе ЧПУ
с обычной обратной связью заготовка ею не охвачена; задается только
перемещение инструмента относительно заготовки. В то же время на
точности размеров детали сказывается, например, деформация
инструмента, которая в обычных системах ЧПУ может учитываться при
программировании только тогда, когда она постоянна или изменяется по
заранее известному закону, чего на практике нет.
Приводы подач станков с ЧПУ
В современных станках с ЧПУ применяются различные структурные схемы

приводов подач. Схема с жесткой связью электродвигателя ходового винта
изображена на рис. 3.
Рис. 3. Схема привода:
1 - электродвигатель; 2 – муфта; 3 −передача винт-гайка качения; 4 − винт

Схема с одноступенчатым редуктором и выборкой зазора в зубчатом
зацеплении рассмотрена на рис. 4.
Рис. 4. Схема привода с редуктором:
1 − электродвигатель; 2 − зубчатая передача; 3 − винтовая передача
Схема с применением беззазорной червячной и реечной передач

изображена на рис. 5.
Рис. 5. Схема привода с червячной и реечной передачами:
1 − электродвигатель; 2 − червячная передача; 3 − реечная передача
Как видно из приведенных схем, станки с ЧПУ имеют короткие

кинематические схемы приводов подач, обеспечивающие более точную
работу последних. Это стало возможным при применении специальных
узлов и механизмов, имеющих свои отличительные особенности.
Ответьте на вопросы:
1. Что представляет собой программа управления станком?
2. Что содержит геометрическая информация, необходимая для обработки

заготовки на станке, которую устройство ЧПУ получает от управляющей
программы?
3. В каких системах программируется только цикл работы станка?

Лекция 1

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Лекция 1

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

ДЕПАРТАМЕНТ ОБРАЗОВАНИЯ ГОРОДА МОСКВЫ

Государственное бюджетное профессиональное образовательное

по профессиональному модулю Технология формирования систем

Тема 1 Основные понятия теории автоматического управления…………. 3

Тема 1. Основные понятия теории автоматического управления

Рис. 1.1 Процессы в управляемых объектах

Ввиду того что отклонение управляемой величины y(t)от ее заданного

Рис.1.3 Типовая функциональная схема замкнутой системы

Тема 4. Понятие о передаточной функции

В теории автоматического управления широкое применение по

В теории автоматического управления называются

Преобразованные функции X(s), Y(s), F(s) называются изображениями

при нулевых начальных условиях и других воздействий, равных нулю.

В заключение приведём несколько примеров на составление

Ракета как объект управления движением по углу тангажа

В первом приближении система силы координат,

Из рис.2.6 видно, что Поэтому

Используя закон Ньютона для моментов, можно записать

Где I- момент инерции ракеты относительно центра масс;

Момент 𝑀6 также зависит от плотности атмосферы, скорости

С учетом сказанного уравнение (2.18) может быть записано в

Если рассматривать движение ракеты в некоторый момент времени,

и считать, что отклонения углов 9, а и d от указанных значений малы,

Дифференциальному уравнению (2.21) соответствуют

В этих передаточных функциях «+» в знаменателе относится к

На больших высотах где плотность атмосферы и аэродинамические

Или после деления на I получим

Передаточная функция по управляющему воздействию равна

До сих пор все доказательства производились в предположении,

В этой цепочке дифференцирующим элементом является конденсатор

Тема 5. Понятие о динамическом звене.

струкции, назначению, принципу действия элементов описывается

Где 𝑥1 и 𝑥2 обозначения входной и выходной величин элементов.

уравнению (2.37) соответствует передаточная функция

Такой подход позволяет объединить элементы с одинаковыми

реальный элемент, описываемый более сложным уравнением, может

то выходная величина будет определённым образом стремится во

Переходная функция звена может быть получена экспериментально и

Амплитудная частотная характеристика

Фазовая частотная характеристика

В теории автоматического управления используют три формы записи

На комплексной плоскости U, jV частотная передаточная функция

Для оценки динамических свойств звеньев ТАУ широко используется

Она не зависит от взаимного расположения звеньев.

Соединение «обратная связь» показано на рис.2.19, в. Знак «плюс»

Исключив из них переменные z и 𝑦ос , получим

В формуле 2.55 знак «плюс» соответствует отрицательной обратной

влияет на предыдущее. Если присоединении имеется влияние звеньев

Тема 6. Позиционные звенья

Передаточная функция звена

Выходная координата безынерционного звена повторяет с точностью

Частотная передаточная функция, логарифмические амплитудная и

АФХ, построенная по соотношению (2.62), вырождается в точку

Или в операторной форме записи

Передаточная функция звена

Апериодическое звено 1-го порядка иногда называют апериодическим

Примерами апериодических звеньев являются двигатели постоянного

Переходная функция (рис. 2.26, а)

или по вещественной частотной характеристике

и мнимой частотной характеристике

Можно показать, что АФХ звена имеет вид полуокружности

Или в операторной форме

Передаточная функция звена

Пример изображения апериодического звена 2-го порядка на