Вы находитесь на странице: 1из 34

На правах рукописи

Ведерников Владимир Александрович

Модели и методы управления режимами


работы и электропотреблением
погружных центробежных установок

Специальность 05.13.06 — Автоматизация и управление технологическими


процессами и производствами (нефтегазовая отрасль)

Автореферат
диссертации на соискание ученой степени
доктора технических наук

Тюмень 2006
Работа выполнена в государственном образовательном учреждении
высшего профессионального образования "Тюменский государственный
нефтегазовый университет" на кафедре "Автоматизации и управления"

Официальные оппоненты:

- доктор технических наук, профессор Лапин Э.С.

- доктор технических наук, профессор Логачев В.Г.

- доктор технических наук, профессор Сушков В.В.

Ведущая организация - ОАО "Гипротюменнефтегаз" , г. Тюмень

Защита состоится 1 декабря 2006 г. в 1 5 й часов на заседании


диссертационного совета Д 212.273.02 при Тюменском государственном
нефтегазовом университете по адресу: 625000, г. Тюмень, Володарского 38.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Тюменского


государственного нефтегазового университета по адресу 625039, г. Тюмень, ул.
Мельникайте, 72.

Автореферат разослан % 4 Щ^ lY)R4/и/ 2006 г.

Ученый секретарь

диссертационного совета/-'"'*—-—*'"'^_—-"•** С И Челомбитко


3

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Увеличение объемов добычи нефти является


одной из приоритетных задач развития ТЭК и в значительной мере определяет
стратегию развития экономики страны. Это подтверждается федеральной
целевой программой "Энергоэффективная экономика" на 2002-2005 гг. с
перспективой до 2010г. (постановление правительства Российской Федерации
от 17.10.2001 № 796), с отдельным разделом - "Нефтедобывающий комплекс".
Очевидно, что решение указанной задачи увеличения объемов достигается
интенсификацией всех операций на нефтяном промысле, начиная с отбора
нефти из пластов и до её передачи в систему "Транснефть". Однако,
важнейшим условием её выполнения является повышение эффективности
механизированного отбора нефти с использованием установок центробежных
электронасосов (УЭЦН), особенно, оборудованных преобразователями частоты
(ПЧ) то есть с системой электропривода "ПЧ — погружной электродвигатель
(ПЭД)". Например, количество таких систем на месторождениях Юганского
региона Западной Сибири мощностью от 50 до 1000 кВт составляет более
шестьсот установок. Именно здесь, в сложных условиях скважин, может быть
достигнут наибольший эффект от внедрения перспективных технологий и
методов и, тем самым, обеспечено оптимальное использование погружного
оборудования и промысловой сети электроснабжения.
Однако по данным ООО "ЭНЕРГОНЕФТЬ" (ОАО "Юганскнефтегаз") за
период с 1997 по 2003 гг. электропотребление скважин механизированного
фонда, составляющее примерно 60% общепромыслового, выросло в 2 раза с
повышением на 20% его удельной составляющей на тонну добытой нефти. При
этом межремонтный период погружных электроустановок за указанный
интервал времени практически не изменился и составил в среднем год.
Причем, применение систем «ПЧ-ПЭД», составляющих от 10 до 20% их
общего числа по отдельным месторождениям указанного объединения (а по
4

Приобскому месторождению даже более 40%) не вызвало его заметного


изменения.
В этих условиях совершенствование методов управления УЭЦН, особенно
оборудованных ПЧ, позволит повысить эффективность их использования с
одновременным снижением электропотребления и потерь в промысловой сети
электроснабжения, что в целом ведёт к экономии финансовых средств.
Решением этих проблем, особенно для УЭЦН с нерегулируемым
электроприводом на базе асинхронного двигателя типа ПЭД, занимаются
многие ведущие отечественные и зарубежные исследователи. Среди них
известны такие научные школы, как кафедры электропривода МЭИ, УПИ и
НЭТИ (сейчас - университеты). Среди отдельных исследователей известны
такие имена ученых, как Ершов М.С., Зюзев A.M., Семченко П.Т., Сушков В.В.,
Ханжин В.Г., Шпилевой В.A., Kloeppe! F., Drehsler P. и другие.
Однако, несмотря на наличие большого количества публикаций по данной
проблеме, исследование процессов управления УЭЦН, как основной части
технологической системы «УЭЦН-скважина», особенно при применении ПЧ, а
также установок типа ЦУНАР с вентильным электроприводом, с единых
методологических позиций не производилось, а задачи управления ею
решались как частные, без учёта изменений ресурса погружного оборудования
и характеристик электрической сети нефтепромысла. Поэтому в настоящее
время отсутствуют адекватные методики управления режимами работы и
электропотреблением УЭЦН, учитывающие ресурсные возможности
центробежного насоса (ЦП) и ПЭД. Кроме того, требуют обоснования
структуры и методы синтеза систем автоматизированного и автоматического
управления указанным объектом, учитывающие отмеченные выше факторы,
нуждаются в развитии, с учётом современных средств управления, методы
объективного контроля параметров и автоматической диагностики
оборудования. Все это вызывает значительные экономические потери и
подтверждает актуальность проблемы.
5
Исходя из проведённого анализа состояния и технического уровня
разработок в области управления УЭЦН, особенно с частотно — регулируемым
электроприводом, сформулированы цель и задачи настоящей диссертационной
работы.
Цель работы. Повышение эффективности применения погружных
центробежных насосов с частотно-регулируемым электроприводом путём
совершенствования методов и структур систем управления.

Основные задачи исследования

1. Обосновать ограничения и критерии управления погружным


центробежным электронасосом (ЭЦН) как объектом управления при
изменении скорости вращения ротора ПЭД на основе анализа
закономерностей изменения основных параметров технологической
системы «УЭЦН-скважина».
2. Установить параметры регулирования при управлении ЦН системы
«УЭЦН-скважина» с электроприводом «ПЧ-ПЭД» с последующей
формулировкой новых задач управления, учитывающих условия отбора
нефти и состояние погружного оборудования и электрической сети при
обеспечении снижения влияния на потери и качество напряжения в ней.
3. Разработать модели и методы управления ЦН системы «УЭЦН-
скважина» с ПЧ с учетом присутствия высших гармонических
составляющих на выходе последнего. Определить принципы синтеза
структуры систем управления, обеспечивающих реализацию поставленных
задач, в том числе, с учетом необходимости адаптации к изменениям
технологических условий в скважине и состояния погружного
оборудования.
4. Разработать методы и средства оценки значений основных
контролируемых параметров системы «УЭЦН-скважина» с ПЧ, которые
учитывают их динамику и возможные отклонения и, на этой основе,
позволяют производить выбор управляющих решений, обеспечивающих
6
повышение эффективности процесса отбора нефти при снижении
интенсивности износа ресурса ЦН и ПЭД.
Методы исследования. Теоретические выводы работы основываются на
использовании аналитических методов классической механики, современной
теории электрических машин переменного тока с ПЧ, теории автоматического
регулирования, современных вычислительных средств и численных методов
прикладной математики. В работе используются экспериментальные
исследования на лабораторных стендах и в реальных условиях
нефтепромысловых предприятий.
Достоверность полученных результатов. Основные положения работы
подтверждены экспериментальными результатами, полученными на
лабораторных стендах «УЭЦН - скважина», промысловых испытаниях, а также
при внедрении и практическом использовании на предприятиях ООО
"Энергонефть" и ОАО "Юганскнефтегаз" опытно - промышленных образцов
элементов систем управления, алгоритмов и технических средств измерения,
разработанных методик расчёта и программных средств.

Научные результаты и новизна работы

l.Ha основе анализа основных закономерностей процесса отбора нефти


скважиной и характеристик состояния центробежного насоса и ПЭД,
обоснованы ограничения и критерии управления погружным центробежным
электронасосом (как объектом управления) при регулировании скорости
вращения ротора электродвигателя.
2. Разработаны новые целевые функции и задачи управления погружным
ЦН с регулируемым приводом «ПЧ-ПЭД», учитывающие условия отбора нефти
в скважине, состояние погружного оборудования и электрической сети,
которые обеспечивают повышение эффективности применения погружных
установок в условиях их влияния на потери электроэнергии и качество
напряжения в сети.
3. Обоснованы требования к структуре силовой части электропривода «ПЧ
- ПЭД» системы «УЭЦН-скважина» при учете высших гармонических
7

составляющих тока и напряжения и закону управления частотой и величиной


напряжения на выходе ПЧ и, на этой основе, разработана структура системы
управления, позволяющая адаптироваться к изменению ресурса ЦН и ПЭД.
4. Предложены технические средства измерения момента на валу ПЭД и
сопротивления его изоляции, учитывающие динамику изменения и возможные
отклонения основных контролируемых характеристик и реализующие в
автоматическом режиме разработанные в диссертации методы и алгоритмы
управления погружным электронасосом с ПЧ, что подтверждено полученными
авторским свидетельством и патентом.
Личный вклад автора заключается в постановке задач и выборе методов
исследований; уточнении математических моделей процессов разгазирования
нефти в скважине и изменения температуры по ее вертикали с последующим
обоснованием ограничений; разработке математических моделей изменения во
времени момента статического сопротивления насоса (из-за подклинивания) и
износа изоляции ПЭД (из-за потерь электроэнергии) системы «УЭЦН-
скважина»; постановке задач и разработке критериев с синтезом структуры
систем управления ЦН технологической системы «УЭЦН-скважина» с
последующей разработкой алгоритмов управления ЦН, и участком
электрической сети электроснабжения указанных объектов; алгоритмов
диагностики электропривода УЭЦН; обобщении и анализе экспериментальных
исследований и полевых испытаний опытных образцов.
Апробация работы. Основные результаты и научные положения
диссертации докладывались и обсуждались: на Всесоюзной конференции
"Робототехника и автоматизация производственных процессов" (г. Барнаул,
1982 г ) ; на всероссийских и международных научно-технических
конференциях "Нефть и газ" (г. Тюмень, 1997, 1998, 2001, 2002 г.г.); на
международных научно-технических конференциях "Новые информационные
технологии в нефтегазовой промышленности и в энергетике" (г. Тюмень, 2003
и 2006 гг.); на 11 и 12-ой международных научно- практических конференциях
"Современные техника и технологии" (г. Томск, 2005 и 2006 гг.); на
8

технических советах ОАО "Юганскнефтегаз" и ОАО "Энергонефть" (г.


Нефтеюганск 2006 г.).
Публикации. По теме диссертации опубликовано 36 работ, в том числе 16
статей в журналах (II рекомендуемых ВАК), сделано 14 докладов на
конференциях, получено 4 авторских свидетельства СССР и 1 патент РФ на
изобретения, издано 3 учебных пособия.
Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, шести
разделов, заключения, списка литературы из 175 наименований и четырех
приложений. Основная часть работы изложена на 210 страницах, содержит 72
рисунка и 5 таблиц.
Практическая ценность работы состоит в комплексном решении
проблемы эффективного управления системой «УЭЦН-скважина» при
частотном регулировании скорости вращения погружного ЦН. Совокупность
полученных теоретических и практических результатов создаёт объективные
предпосылки для внедрения разработанных структур систем и алгоритмов
управления в промысловых условиях.
Основные положения, выносимые на защиту:
- закономерности процессов газовыделения и охлаждения ПЭД в скважине,
а так же подклинивания и абразивного износа элементов ЦН, учитываемые при
обосновании ограничений и критериев управления последним;
- целевые функции и модели управления ЦН системы «УЭЦН-скважина» с
ПЧ, обеспечивающие повышение эффективности использования погружного
оборудования и возможностей промысловой электрической сети путем выбора
законов регулирования частоты и величины напряжения на выходе ПЧ и, в том
числе, учитывающие при их реализации влияние ПЧ на потери и качество
напряжения в электрической сети;
- разновидности структур систем и алгоритмов управления объектами
типа погружной ЦН системы «УЭЦН-скважина» с ПЧ, в том числе,
адаптирующие к изменениям ресурса ЦН и ПЭД;
- комплекс измерительных и вычислительных средств, обеспечивающих
путём прогнозной оценки статических моментов сопротивления ЦН и уровня
износа изоляции ПЭД, реализацию (в автоматическом режиме) разработанных
моделей и алгоритмов.
9

КРАТКОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении изложена общая характеристика диссертационной работы,


обоснована актуальность, определена цель, отражены научная новизна и
практическая ценность, описана структура работы.
В первом разделе на основе обзора литературы сформулированы задачи
исследования, связанные с достижением поставленной цели. При этом
представлена общая характеристика процессов добычи и подготовки нефти в
условиях развития месторождения.
Анализ научных изысканий в области описания процессов добычи нефти
скважинами, оборудованными УЭЦН, позволил сделать следующие выводы:
- в заданиях на объёмы добычи по скважинам, указанных в
технологических картах, возможно появление несоответствия возможностям
пласта, вызванное наличием неопределённостей в описаниях;
указанное несоответствие дополнительно увеличивается из-за
несовершенства методик подбора погружного оборудования, отсутствия
нужного типоразмера оборудования и других причин;
- при эксплуатации УЭЦН происходит изменение условий отбора нефти и
характеристик оборудования, вызванное рядом причин, среди которых,
учитывающие изменение процесса газовыделения в скважине, солеотложение
на рабочих элементах насоса, абразивный износ этих элементов и другие.
Эти обстоятельства в условиях месторождений Среднего Приобъя играют
особую роль, учитывая электропотребление погружными установками до 60%
общего объёма электрической энергии на нефтепромысле, а также их
значительную территориальную рассредоточенность и суровые климатические
условия. С этих позиций режим поиска так называемой на практике
"оптимальной" рабочей точки системы «УЭЦН — скважина» имеет особую
значимость, определяя в значительной мере эффективность использования
погружного оборудования и промысловой сети.
В этой связи, учитывая, что учел «ПЧ-ПЭД» является электроприводом в
технологической системе «УЭЦН-скважмна», скважина представляет собой
10

источник возмущающих воздействий, а погружной центробежный насос -


объект управления.
Решение комплекса вопросов по управлению таким объектом базируется
на анализе причин и следствий появления неточностей в заданиях на объёмы
добычи, оценке методик подбора погружного оборудования, а так же
выявлении закономерностей в процессах газовыделения, солеотложения и
абразивного износа элементов погружного насоса и, на этой основе,
формулировании системы ограничений, целевых функций и задач управления.
Решение указанных вопросов при учёте особенностей силовой части
системы «ПЧ-ПЭД», содержащей согласующий трансформатор и длинный
кабель при генерации нелинейных искажений кривых тока и напряжения в ней,
является основой для последующего синтеза систем управления и, в случае
необходимости, обоснования требований к конструированию цепи обратной
связи.
Особую значимость эти вопросы имеют для скважин, где вероятность
заклинивания и преждевременного вывода в ремонт погружных установок на
фоне повышенного теплового износа ПЭД, по мере эксплуатации установки,
нарастает. Разработка стратегии управления, учитывающая эти обстоятельства
и обеспечивающая режим экономного использования ресурса ПЭД на
протяжении длительного интервала эксплуатации и интенсивного
использования его кратковременно на его конечном этапе, может обеспечить
значительный экономический эффект.
Здесь особое место отводится контролю состояния насоса и ПЭД, что
позволит произвести экстраполяцию характеристик его развития на
предполагаемом интервале безаварийной работы и, на этой основе, принимать
решения о применении того или иного закона изменения частоты и величины
напряжения на выходе ПЧ, что обеспечит эффективное использование
представленных в работе результатов исследования.
Во втором разделе определен объект исследования - технологическая
система «УЭЦН-скважина» и разработаны математические модели
11
электромеханических и тепловых процессов в ней: приводятся предлагаемые
расчетные схемы, математическое описание и ряд рассчитанных характеристик,
иллюстрирующих эти процессы, обоснованы предельные значения основных
показателей этих процессов, используемые при выборе оборудования и
управления им при эксплуатации системы.
При этом дебит скважины представляется в виде функции q = ф(Н н , К п р ,
Уж> R-rm R-n>)< где Н н - напор на выкиде насоса, К п р - коэффициент
продуктивности пласта, уж - обобщенный коэффициент удельного веса и
вязкости жидкости, R rH и R r B — гидравлические сопротивления нижней (до
насоса) и верхней (после него) частей скважины. Её" правая часть имеет
значительную долю неопределенности, что осложняет выбор оборудования и
управление системой при эксплуатации.
Одним из наиболее важных, влияющих на производительность
электронасоса факторов, является процесс газовыделения из пластовой
жидкости по мере ее подъема в стволе скважины. При его учёте
производительность и напор погружного насоса должны быть такими, чтобы
уровень разгазирования жидкости без использования сепаратора находился
выше насоса и удовлетворял условию (п д н н < h < hHac)> г Д е Ь д и н —
динамический уровень жидкости в скважине системы «УЭЦН-скважина», a h H a c
— уровень жидкости с давлением, равным давлению насыщения. При этом,
рабочий интервал системы через дебит скважины представляется в виде

где q m j n , Ятах ~ предельно допустимые минимальное и максимальное значения


потока жидкости, удовлетворяющие указанному выше условию высоты
подвески насоса.
Другим важным фактором является интенсивность износа изоляции ПЭД.
Она зависит от температуры его нагрева, определяемой потерями в железе
статора и в обмотках двигателя с одной стороны и его теплоотдачей потоку
движущейся жидкости - с другой, а эффективность теплоотдачи — от
12
температуры жидкости в месте подвеса установки и скорости движения
жидкости.
Область допустимых значений дебита скважины из условия обеспечения
теплового баланса ПЭД представляется в виде
Г 1
(2)

где [<7кр]. [^min] - предельно допустимые максимальный и минимальный,

выраженный через скорость движения в сечении между ПЭД и стенкой

скважины, расход жидкости.

При этом, каждому значению дебита q соответствуют свои значения


скорости вращения ротора и момента, развиваемого ПЭД, и, следовательно,
свои уровни потерь электроэнергии и нагрева изоляции электродвигателя.
К тому же, при эксплуатации систем «УЭЦН-скважина» наблюдается
отложение солей и других веществ на рабочих элементах погружных насосов.
Так, по данным фирмы "МамонтовЭПУ - сервис" солеотложение за 2003 год
выявлено, примерно, у четверти отказавших УЭЦН с количеством заклиненных
колес до 30 % их общего количества в насосе и с переломом (скручиванием)
вала - у 3-5 % общего количества отказов.
Явление солеотложения вызывает появление дополнительной
составляющей в моменте статического сопротивления насоса Мс„,
возрастающего по мере эксплуатации установки. Он может быть представлен в
виде
Мж=М„с0+ a (t)t, (3)
где М„С() - начальное значение момента, a(t) - коэффициент изменения
сопротивления насоса на интервале в момент времени t, начиная с t,ia,,= 0.
Значения М„со и a(t) в выражении (3) для каждой технологической
системы «УЭЦН-скважина» имеют свои индивидуальные значения,
определяемые комплексом причин, среди которых можно назвать такие, как
13

отклонение ЭЦН от вертикали, качество монтажа электронасоса, интенсивность


процесса солеотложения и другие.
Другим негативным явлением при эксплуатации УЭЦН является
гидроабразивный износ рабочих органов, изменяющий геометрию рабочих
колес и снижающий герметичность сальников и прокладок, что вызывает
появление локальных потоков жидкости с постепенным снижением
производительности, напора и КПД насоса на фоне остающихся без изменения
характеристик электропотребления и, следовательно, нарушение процесса
теплообмена в ПЭД.
Указанные отрицательные явления при эксплуатации УЭЦН в настоящее
время происходят па фоне отключений электроэнергии и ее низком качестве на
некоторых кустах скважин месторождений и, прежде всего, отклонений
напряжения от заданных значений.
В этих условиях был проведен анализ режимов освоения скважины и
пуска УЭЦН без ПЧ. Было установлено, что в указанных режимах происходит
снижение эффекта съёма тепла ПЭД при повышенном тепловыделении. Кроме
того, в первом из них, продолжающемся 10-12 часов, наблюдается повышение
нагрузки электропривода из-за насыщения нефти жидкостью глушения
скважины. При этом повышенный пусковой ток вызывает глубокое снижение
напряжения ПЭД, повышенные нагрузки электропривода — интенсивный износ
изоляции двигателя, а значительные ускорения при разгоне насоса — удары и,
следовательно, повышенный износ механических узлов оборудования системы.
Анализ установившихся и переходных режимов системы «УЭЦН-
скважина» с ПЧ позволил обосновать комплекс технологических и технических
ограничений на рабочие диапазоны по производительности ЦН, потерям в ПЭД
и ускорению в узлах системы в динамических режимах, исключающих
появление ударов. Причем, реализация той или иной стратегии управления
осуществляется путем регулирования частоты и величины напряжения на
выходе ПЧ.
14

При таком подходе к разработке стратегии управления ЦН, как объектом


управления, важным является определение характера влияния указанных
воздействий на характеристики ПЭД и ЦН. Для количественной оценки этого
влияния были проведены стендовые испытания установки с ЭЦН-250 и ПЭД-
90-117 в условиях лаборатории "ЮганскЭПУСервис" (г. Нефтеюганск),
показавшие следующее:
- кривая тока имеет "седловидную" форму, вне зависимости от уровня
загрузки ПЭД, со смещением точки с минимальными токами в сторону
повышенных напряжений при ее увеличении;
- изменения температуры перегрева различны при одинаковых
отклонениях напряжения в меньшую и большую стороны от номинального и
составили 104 и 113,7 %, соответственно;
- поддержание на одном уровне магнитной нагрузки ПЭД при
регулировании частоты требует разделения тока обмотки статора двигателя на
намагничивающую часть и ток роторной цепи.
В третьем разделе предлагается формализованное представление задач
управления, причем, в качестве объекта управления принят ЦН с
электроприводом, в том числе по системе «ПЧ-ПЭД», как часть
технологической системы «УЭЦН-скважина».
Включение ПЧ в состав оборудования УЭЦН позволяет в рабочих
режимах отбора нефти устанавливать в цепи «ПЧ-ПЭД» значения частоты и
напряжения, обеспечивающие получение заданной либо оптимальной
производительности ЦН с точки зрения отбора нефти. В случае возможности
изменения в широких пределах производительности ЦН системы «УЭЦН-
скважина» с ПЧ и необходимости учета потерь электроэнергии в электрической
сети наиболее целесообразна экономическая основа для формулировки целевых
функций и задач управления.
Задача управления принятым объектом при разбиении интервала
управления на ряд этапов с разными производительностями и потерями
электроэнергии, направленная на минимизацию потерь за счет выбора
15

стратегии управления частотой и величиной напряжения ПЧ, представляется в


виде

3= 2_У Д< 7' + Д


^ Д
'| — min , (4)
.=1

при указанных выше технических и технологических ограничениях,


действующих в системе «УЭЦН-скважины», и дополнительных -
накладываемых сетью,

=
где " ' , 1/i-i'^iJ - продолжительности /-ых (/=1,2,3,...,п) этапов интервала

управления; (А*?; " Д ' / / и [&*/ ~^i) - потери на /-ом этапе, (руб.) от
недополученной нефти из-за отклонения производительности ЦН от заданного
на этап значения и от потерь электроэнергии (в ПЭД и сети), соответственно.
При оперативном управлении указанным объектом более удобно
использовать целевые функции и задачи управления, сформулированные на
основе технических и технологических параметров.
В этом случае, в задаче повышения эффективности использования
установки с ПЧ основная цель управления без учета составляющей по
электрической сети будет заключаться в выполнении, путем выбора
рациональной стратегии изменения частоты и величины напряжения ПЧ,

алгоритма Ф, обеспечивающего J, = A /Q = ]Г(Л, / Qt) —> min , на принятой

модели объекта (Р, то есть

0,=F(<P.J,). (5)
при технических и технологических ограничениях системы,

где А, - сумма приведенных капитальных и эксплуатационных затрат на


обслуживание УЭЦН с ПЧ на /-м этапе интервала управления, обеспечивающая
выполнение С?,-го объема добычи; А - общие затраты на интервале
управления, обеспечивающие выполнение на нём Q-vo объема добычи.
16
Учитывая возрастающую роль оперативного управления на современном
этапе развития процесса механизированной добычи нефти, задача повышения
эффективности применения систем «УЭЦН-скважина» с ПЧ на интервале из п
этапов А^-ых продолжительностей с qrMu производительностями насоса будет
п
=
заключаться в минимизации функции Ji ZJfli^,~Qm\ ~~* m l n
на этих

этапах (путем нахождения f,-ro значения частоты) в условиях ограничений,


которые выполняются путем согласованного с частотой закона изменения
величины напряжения на выходе ПЧ (где Qo-, - задание на объем добычи
системы для /-го этапа).
Если принять приоритетной задачу экономного использования
погружного оборудования установки с ПЧ целевая функция управления

представляется в виде /= (Z^^°Ah) —«• min, а задача управления на


;=|
интервале будет заключаться • в выполнении такого алгоритма использования
ресурса погружного оборудования на его этапах, который позволит достичь
поставленную цель на интервале, то есть
02 = F(<P,I), (6)

при ограничениях задачи (5), имеющих меньшие значения по загрузке ПЭД.

Однако данные эксплуатации УЭЦН с ПЧ на месторождениях Среднего


Приобъя показывают на более значительную зависимость интенсивности
расходования ресурса оборудования от динамических режимов работы
оборудования, среди которых режимы освоения скважины после бурения,
ремонтов и ГРП и пусковые режимы, количество которых в значительной мере
зависит от надёжности электроснабжения.
Степень влияния каждого из них на достижение указанной цели зависит от
характера изменения тока и момента на валу ПЭД в переходном режиме, а
именно, от кратности пускового тока ПЭД и ускорения на валу ЦН,
17
определяемых закономерностями согласованного с частотой изменения
величины напряжения на выходе ПЧ.
Целевая функция управления на каждом у-ом переходном процессе
представляется в виде Yj = (К/ Aaj + К? Afij) —* min. а алгоритм ее
нахождения путем выбора соответствующей стратегии управления частотой и
величиной напряжения ПЧ, как
4> = F(<P,Yj), j=l,2 m (7)
в условиях допустимых значений пускового тока /п
ПЭД и ускорения а на валу ЦН,

где Act/, Apj — уровни износа изоляции ПЭД и погружного оборудования


системы нау-ом этапе интервала управления, соответственно; Kj, K.2 - весовые
коэффициенты составляющих в критерии Yj.
Задача управления (7) объектом в переходных режимах фактически
сводится к оптимизации управления током ПЭД и ускорением на валу ЦН.
Учитывая, что интенсивность расходования ресурса ЦН и ПЭД при
эксплуатации УЭЦН не одинакова, представляется целесообразной задача
согласования их состояния при выводе УЭЦН в ремонт.
Так, для месторождений с солеотложением и абразивным износом
рабочих элементов насоса его заклинивание с последующим подъёмом ЭЦН
происходит при выполнении на интервале управления условия

М* = М„.С,(О, при t = t* (8)

где Л/*" - момент электромагнитный максимальный ПЭД, определяемый


величиной напряжения на выходе ПЧ; Mlic(t) - постепенно возрастающий на
интервале момент статического сопротивления насоса, приведенный в (3); / -
момент времени выполнения условия (8).
В этом случае целевая функция управления объектом при допущении
зависимости интенсивности износа изоляции ПЭД от температуры нагрева.
18
определяемой потерями в нём и, следовательно, значениями тока и
напряжениями двигателя, может быть представлена в виде
п
7 кТ min
Z = X К *», - в> 1 -> , (9)
где Tw ,TQj- продолжительности /-го этапа интервала, определённые из
условий возможности заклинивания ЦН и предельного износа изоляции ПЭД
(при /-м режиме управления по частоте и величине напряжения)
соответственно; к — коэффициент согласования интенсивности износа изоляции
ПЭД и изменения момента сопротивления ЦН из-за подклинивания рабочих
колёс.
В четвертом разделе дана характеристика нефтепромысловых сетей
электроснабжения Юганского региона Западной Сибири, содержащих
значительную часть протяжённых линий электропередач ВЛ 6 кВ при большой
территориальной распределённости кустов добывающих скважин. При этом
отмечены следующие негативные особенности эксплуатации этих сетей:
неравномерная загруженность, высокий уровень реактивного
электропотребления, большие потери и значительные отклонения напряжения
от заданных значений на некоторых кустах добывающих скважин.
Установлено, что одной из причин этих негативных явлений является
несовершенство применяемых методов управления системами «УЭЦН-
скважина», в том числе содержащих ПЧ. Это связано с установкой
повышенных напряжений питания ПЭД при эксплуатации УЭЦН,
обеспечивающих снижение риска заклинивания погружных насосов, но
вызывающих, однако, повышенное реактивное элсктропотребление.
Были обоснованы подходы к снижению влияния указанных явлений при
•эксплуатации УЭЦН в электрических сетях Среднего Приобья в процессе их
развития путем применения устройств компенсации реактивной мощности, из
которых были исследованы два - поперечной (УПК) и продольной (УПЕК)
компенсации реактивной мощности на кустах добывающих скважин и
19

снижения электрической нагрузки в сетях путем управления режимами работы


насосных агрегатов (НА) кустовых насосных станций (КНС) и схемами их
включения в промысловую систему водоводов.
Для оценки эффективности применения первых для месторождений
Среднего Приобья была разработана расчетная (математическая) модель
участка электрической сети Мамонтовского месторождения с кустами № № 680
и 54 "А". Условия развития схемы электроснабжения были представлены в
виде изменения длин высоковольтных линии 6 кВ в пределах от 2,5 до 10 км,
глубин подвески ЭЦН в скважине от 1,5 до 2,5 км, количества работающих
УЭЦН на кусте от 4 до 7 и степени их загрузки, равной фактической по кусту
№680 и увеличенной на 30%.
Было установлено, что снижение напряжения на 10% на входе расчетной
схемы участка сети (на шинах 35 кВ подстанции 35/6 кВ), вызванное,
например, суточными или сезонными колебаниями нагрузки, привело к
уменьшению до 4% суточного объема добычи куста, повышению на 10 кВт
потребления активной и снижению на 30 квар реактивной мощностей.
Включение устройств поперечной (УПК) и продольной (УПЕК)
компенсации на уровне напряжения 0,4 кВ вызвало уменьшение до 10%
отклонения напряжения у ПЭД, при этом потери мощности в установке при
включении устройства УПЕК оказались на 15% ниже устройства УПК.
Другой подход к снижению указанных отрицательных последствий для
электрической сети заключается, как указывалось, в снижении общего
электропотребления, которое достигается путем выравнивания загрузки
насосных агрегатов КНС при использовании в них регулируемого
электропривода и изменения схем подключения к магистральным линиям
водоводов отдельных НА или КНС в целом, чем обеспечивается меньший
разброс их рабочих точек по производительности. Это подтверждено двумя
авторскими свидетельствами и патентом.
Использование данного подхода к управлению электропотреблением
нефтепромысла предполагает создание базы данных о гидравлических и
20

энергетических характеристиках НА и КНС месторождения, получение


которых для каждой КНС без ее остановки может быть выполнено путем
включения в их состав НА с регулируемым электроприводом.
Во всех представленных случаях предполагается использование
математических моделей соответствующих частей нефтепромысловой
электрической сети, с формулировкой задач управления и алгоритмов
включения в сеть тех или иных источников реактивной мощности, мощностей
трансформации, а так же управления электропотреблением, особенно в часы
максимума нагрузки.
В качестве примера, подлежащего минимизации, предлагается показатель,
учитывающий суммарные мощность и электропотребление, например, КНС, в
часы недопустимого снижения напряжения на принятом интервале управления
(сутки) при ограничениях по гидравлическим характеристикам КНС (напору Н
в гидросистеме и суточной производительности qCym станции), то есть

), (10)
W l
N,
N.+R+S.. - электропотребление П электродвигателей
где '[Р

КНС на принятом интервале управления t, равном, например, суткам,


содержащее полезную составляющую JV,- И потери (постоянные Rj и
переменные 5; в номинальном режиме) в /-ом двигателе (/=7,2, ...,п), имеющем
номинальную мощность Р„аи ,', Pj - доля участия электроприводов КНС в
общей нагрузке сети в часы, когда напряжение на шинах 0,4 кВ кустов скважин
снижается ниже установленного уровня; С/, С^ — весовые коэффициенты
составляющих в критерии (10).
В пятом разделе, принимая во внимание результаты исследований
условий и режимов работы погружных установок и учитывая сравнительные
характеристики преобразователей с автономными инверторами напряжения
(АИН) и тока (АИТ), предложена, в качестве наиболее целесообразной для
21

систем «УЭЦН-скважина», структура ПЧ с АИН, допускающая их


использование в разомкнутых системах электропривода и обеспечивающая
оптимальные, или близкие к ним, условия работы ПЭД.
Однако для скважин повышенной глубины и с неустойчивым дебитом, а
так же для технологических систем «УЭЦН-скважина» в динамических
режимах после ремонта, ГРП или перерыва электроснабжения, рекомендуется
структура ПЧ с ЛИТ в системе электропривода, замкнутой по скорости или
моменту ПЭД.
Внешний вид системы «УЭЦН-скважина», содержащей ПЧ, приведен на
рисунке (1). Особенностью ее системы электропривода, в отличие от обычных,
является наличие длинного кабеля в комплекте с повышающим
трансформатором, особенно при учете генерации ПЧ в его входные и выходные
цепи совокупности гармонических составляющих тока и напряжения.

-——1 '
- 0,4 кВ
f = const

ПЭД

ЦП

а) б)
Рисунок I. Функциональная схема системы, состоящей из скважины (а)
и УЭЦН с ПЧ и Тр с длинным кабелем (б)
22

Для оценки влияния длинного кабеля в условиях генерации ПЧ комплекса


гармоник в кривых тока и напряжения были разработаны математические
модели указанного электропривода, реализованные на языке DELPHI, в
максимальной степени учитывающие особенности структур преобразователя с
автономными инверторами напряжения (АИН) и тока (АИТ).
С помощью модели для ПЧ с АИН были построены кривые изменения
действующих значений напряжения U и токов статорной // и роторной /?

обмоток в зависимости от ОС — j /yHCM при отсутствии высших гармонических


составляющих (штрих-пунктирные линии) и при их наличии (сплошные линии)
для двух загрузок ПЭД, указанных в виде значений скольжения s=0,02 и s=0,04,
где f, fH0M - текущее и номинальное значения частоты напряжения ПЧ,
соответственно.
На рисунке (2) приведены указанные кривые для s=0,04, при совместном

изменении величины и частоты напряжения питания согласно U*-a .


Представляет значительный практический интерес изучение характера
изменения основных параметров процессов в ПЭД при выполнении других
законов согласованного изменения напряжения при регулировании частоты.
На рисунке (3) приведены результаты расчета этих параметров при
скольжении s=0,04 при условии, что при а < 1 напряжение меняется согласно
указанному выше закону, а при ос > 1 остается постоянным.
При расчетах на модели было установлено:
- включение в цепь питания ПЭД трансформатора с длинным кабелем
вызывает при изменении частоты по сравнению с обычным асинхронным
приводом изменение магнитной нагрузки ПЭД и, как следствие, изменение
максимального и пусковых моментов и критического скольжения, особенно
при частотах, превышающих номинальные;
- с увеличением глубины скважины действие указанных факторов
возрастает, осложняя условие успешности пуска и снижая эффективность
использования установки, особенно, для скважин с неустойчивым дебитом;
23
-увеличение значений основных параметров процессов ПЭД, вызванные
действием высших гармонических составляющих токов и напряжений в цепи
ПЧ-ПЭД, влечет за собой снижение ресурса ПЭД, особенно при поддержании
при регулировании постоянства магнитной нагрузки ПЭД (с поддержанием
условия U/f2=const).

Рисунок 2. Кривые зависимости Рисунок 3. Кривые зависимости


параметров процессов ПЭД от а. основных параметров процессов
при U*=a2 ПЭД от а при и * = а ' ? п р и а<1 и
U*=const при а>1

Из кривых рисунка (3) видно:


- при поддержании постоянным напряжения при а > 1 исключается на
диапазоне регулирования зона повышенного влияния высших гармонических
составляющих на действующие значения тока и напряжения ПЭД, что в целом
ведет к увеличению его ресурса;
- при постоянной величине напряжения при регулировании частоты
вызывает снижение перегрузочной способности ПЭД на этом участке
24

диапазона регулирования;
- решение об использовании того или иного закона, согласованного с
частотой изменения величины напряжения при регулировании частоты должно
приниматься индивидуально для условий каждой системы «УЭЦН-скважина» с
учетом требований к расходованию ресурса изоляции ПЭД износу
механических узлов УЭЦН и уровню электропотребления, особенно, по
реактивной составляющей.
В шестом разделе предлагается синтез систем управления на основе
формализованного представления задач управления объектами «УЭЦН-
скважина» с частотно-регулируемым приводом. Проблемой в данном случае
является значительный разброс условий и режимов работы оборудования.
Решение задач управления типа (5), (6), (7) обычно осуществляется
разомкнутыми системами управления. Их функциональная схема приведена на
рисунке (4).
В контроллере системы управления (рисунок 4) устанавливаются
указанные ранее технические и технологические ограничения в алгоритм
управление, а также программы сбора и обработки измерительной информации
и формирования управляющих команд.
В работе выполнен структурный анализ силовой части системы «ПЧ-ПЭД»
и предложены два вида структурных схем разомкнутого типа, использующих в
качестве выходной величины скорость вращения ПЭД или - скольжение.
Причём, первая из них соответствует требованиям реализации задач
управления типа (5), а вторая - (6).
Анализ структурных схем показывает, что в квазистатическом режиме
работы системы «УЭЦН-скважина», автоматизированная система управления
удовлетворяет технологическим требованиям объекта в отношении
быстродействия. Однако её использование в динамических режимах может
быть причиной перегрузок в гидравлических и механических узлах.
Замкнутая система управления с указанной выше целевой функцией (5),
содержащая один контур регулирования и один регулятор, обеспечит, путём
25
использования технического оптимума, в квазистатическом режиме
поддержание дебита скважины на этапах интервала управления и
оптимальность переходных процессов в динамических режимах. При этом в
качестве регулируемого параметра может быть дебит скважины, давление на
приёме насоса или скорость вращения привода.
Замкнутая система управления с целевой функцией типа (6) с одним
контуром регулирования и одним регулятором обеспечит тем же способом
рациональное использование ресурса оборудования. Она представлена на
рисунке (5), где F p c - передаточная функция регулятора.

- 0,4 кБ
U(q.Pnp,K = const
1 \ = const

АРМ
(опер) Контр. Пр

1 '
q,Pnp.*.Q
l}(a.b,ch Ul(a.b.c)
f,u

ПЭД
M

Рисунок 4. Функциональная схема системы автоматизированного


управления объектом

Для динамического режима передаточная функция регулятора из условия


технического оптимума представится в виде

(II)
Кс
26

где Кс= со* „(p)/U,jm(p) - коэффициент цепи обратной связи; OJ*H-COH/ а>о„ -
относительная номинальная угловая частота вращения вращения ПЭД; to,, -
номинальная угловая частота вращения ПЭД; соон - угловая частота вращения
идеального холостого хода ПЭД при номинальной частоте fH—5Q Гц; X =
0,8Мт;,х/М|юм - перегрузочная способность ПЭД; sH - скольжение при
номинальной скорости; Тв — постоянная времени ПЧ; 7д/—постоянная времени
ПЭД.
Передаточная функция регулятора для квазистатического режима имеет
тот же вид (11). Однако значение коэффициента Ксбудет равно Кс= с/*„ /С/ф,,,
где q*H — относительное номинальное значение производительности ЦН, Ыф„-
номинальное напряжение на выходе ПЧ. Из (11) следует, что для данных
случаев регулятор является пропорционально-интегральным звеном.
Применение при управлении целевых функций, используемых в задачах
(6) и (7), обеспечивается рациональным использованием ресурса оборудования
системы и, прежде всего, изоляции ПЭД с использованием в качестве
регулируемого параметра скольжения.

ъг » 4- / аф)
1
(0 и))
Ч(Р)
Fpc(p) К,
Tap+l ASuTMp + l

Кс

Рисунок 5. Структурная схема замкнутой системы электропривода с выходным


параметром со* (либо q*)

Структурная схема такой замкнутой системы управления представлена на


рисунке (6), где Fp.s - передаточная функция регулятора скольжения.
27

Ф) / <o'(p) a -cS Stp/


fps(PJ — • • fc-
ASHTvp^l аса

Рисунок 6. Структурная схема замкнутой системы управления с выходным


параметром S

Имея в виду условие технического оптимума получаем передаточную


функцию регулятора, который должен быть установлен в замкнутом контуре:

(12)
2KsTeP a - со

Из (12) следует, что в данном случае регулятор является также


пропорционально-интегральным (ПИ).
Решение проблемы получения информации о технологических показателях
может быть найдено путём применения бессенсорного векторного управления
на основе использования цифровой модели ПЭД и системы уравнений, с
помощью которых вычисляются текущие значения скорости и вращения,
скольжения, момента на валу и потерь в железе статора и меди ротора.
Таким образом, для продолжительных режимов работы промысловых
объектов «УЭЦН-скважина» наиболее целесообразной является разомкнутая
структура системы управления с телеметрией характеристик состояния
процесса отбора и погружного оборудования. Для режимов освоения скважины,
пуска УЭЦН и регулирования его скорости может быть рекомендована
замкнутая система с векторным бессенсорным управлением, обеспечивающая
вычисление скорости, скольжения и момента на валу ПЭД.
28

Наиболее сложной является реализация задачи оптимизации управления


системы «УЭЦН-скважина» с ПЧ при изменении условий отбора нефти и
состояния погружного оборудования, представленной в (9).
Главный вопрос, который при этом возникает, заключается в выборе
величины и закономерности согласованного с частотой изменения напряжения
на выходе ПЧ. Снижение негативных последствий существующей практики
управления такими объектами может быть достигнуто определением момента
сопротивления насоса и поддержанием на интервале управления определённой
величины перегрузочной способности ПЭД, с ее кратковременным
повышением в конце интервала и перемещением, тем самым, времени вывода
установки в ремонт.
В работе проведён анализ факторов, влияющих на принятие решения по
выбору рабочей точки системы. Дана, на основе расчета, количественная
оценка изменения момента статического сопротивления насоса и потерь
электроэнергии в ПЭД и в сети на интервале управления и, связанных с ними,
износом изоляции ПЭД. В качестве примера в расчетах использовались данные
по кусту скважин №680 Мамонтовского месторождения, представленные ранее
гидравлические и электромеханические модели объекта и модели процессов
электропотребления и теплового износа изоляции ПЭД.
Решение задач оптимизации управления объектом «УЭЦН-скважина»
предполагает предварительное решение обычных задач (5), (6) для
поддержания определенной производительности установки в условиях
ресурсных возможностей оборудования. Это означает, что на начальном этапе
интервала, после режима освоения скважины, определяются оптимальные
значения рабочей частоты, ресурса изоляции ПЭД, момента статического
сопротивления насоса » строится прогнозная кривая М„с(().
Принятый закон управления напряжением корректируется на интервале
управления с помощью контроля момента статического сопротивления насоса,
и определения па временной оси интервала точек, в которых изменяется
крутизна характеристики Mllc(t), с последующим расчетом в них новых
29

значений частоты J], остаточного ресурса изоляции #>,, рабочего напряжения LJ-,
и вида функции (U/f) = f(t). Эта операция повторяется п раз, пока не
выполнится условие (8).
При более общем подходе к стратегии управления объектом «УЭЦН-
скважина» решается задача (4), в которой учитываются изменения потерь в
электрической сети.
Функциональная схема такой системы управления технологической
системой «УЭЦН-скважина» с ПЧ приведена на рисунке 7.
Решение задачи с целевой функцией (4) требует проведения
определенного объема вычислений с использованием математической модели
электроснабжения данной установки и, следовательно, дополнительных
вычислительных средств.

Блок датчиков Блок датчиков


Блок формирования
технологических технологических параметров
ограничений параметров электрической
сети

Узел
формирования
I законаU

Рисунок 7. Функциональная схема замкнутой системы управления


(СШИМ —система широтно-импульспой модуляции)
30

В блоке управления частотой системы устанавливаются уставки


электрических защит, диапазоны регулирования частоты и напряжения на
выходе ПЧ и уровни электропотребления из сети. В блоке задания закона
изменения напряжения U = f(a) задаются алгоритмы поиска напряжения в
рабочих точках, алгоритмы построения кривых Muc(t) и ресурса изоляции (p(t)
на основе изменения и вычисления определенного числа показателей в ряде
точек временной оси интервала и, также, алгоритм коррекции принятых в
начале интервала прогнозных решений.
В шестой главе так же представлены данные по определению момента
статического сопротивления насоса на основе измерения реактивных сил в
системе крепления колонны труб на устье скважины, произведен выбор типа
силоизмерителя на основе магнитоупругого эффекта, разработаны конструкции
первичного преобразователя и датчика.
Там же приведены результаты испытания предлагаемого комплекта
измерительных средств, представлена оценка основных погрешностей
измерения и предложены решения по их снижению. Принятые решения
подтверждены двумя авторскими свидетельствами.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

В диссертационной работе развиты общие представления о


технологической системе «УЭЦН-скважина», содержащей преобразователи
частоты, и теоретические положения о синтезе системы управления погружным
центробежным электронасосом, разработаны методы и средства управления
электроприводом «ПЧ-ПЭД» технологической системы.
Основные теоретические и практические результаты работы заключаются в
следующем:
1. Уточнены закономерности изменения дебита скважины и характеристик
состояния центробежного насоса и ПЭД и, на этой основе, обоснованы
ограничения и критерии управления погружным центробежным
31
электронасосом (как объектом управления) при регулировании скорости
вращения электронасоса.
2. Разработаны новые целевые функции и задачи управления погружным
электронасосом, обеспечивающие на принятом интервале управления
повышение эффективности использования погружного оборудования и
промысловой сети. Уменьшение отрицательных последствий для
электрической сети реализации указанных задач обеспечивается снижением
общей активной нагрузки сети, путем изменения схем включения и
регулирования НА КНС совместно с включением в её схему известных
устройств компенсации реактивной мощности типа УПК и УПЕК.
3. Разработаны критерии и принципы синтеза систем и алгоритмов
управления погружным электронасосом с ПЧ системы «УЭЦН — скважина» с
формулировкой требований к основным регулируемым параметрам и
возможности адаптации к изменениям ресурса ЦН и ПЭД. Учет действия
высших гармонических составляющих тока и напряжения ПЧ производится
путем дополнительной коррекции законов.
4. Предложены технические средства измерения момента на валу ПЭД и
сопротивления его изоляции, учитывающие динамику и возможные отклонения
характеристик и реализующие в автоматическом режиме разработанные в
диссертации методы и алгоритмы управления УЭЦН с ПЧ, что подтверждено
полученными авторским свидетельством и патентом. Разработана
функциональная схема системы автоматического (автоматизированного)
управления электроприводом «ПЧ-ПЭД», обеспечивающая на основе указанной
выше базы данных наиболее целесообразный на принятом интервале
управления режим эксплуатации УЭЦН.

Основное содержание диссертации опубликовано в изданиях,


рекомендованных ВАК РФ:
I. Столбун М.И. Прямой пуск мощных электродвигателей, питаемых от
энергопоездов./Столбун М.И., Ведерников В.А.//Промышленная энергетика,
1969, № 11.-С.39-43.
32
2. Столбун М.И. Магнитоупругие преобразователи с комбинированным '
сердечником./Столбун М.И., Сизых П.П., Ведерников В.А.//Приборы и системы
управления, 1975, № З.-С. 49-51.
3. Ведерников В.А. Расчёт магнитоупругого датчика //Изв. вузов. Горный
журнал, 1978, № 5 . -C.12I-129.
4. Ведерников В.А. Оптимизация системы электропривода погружного
насосаУВедерников В.А.,Лысова О.А.//Изв.вузов.Нефть и газ,2002,№5.-С.88-92.
5. Ведерников В.А.Оценка показателей работы куста скважин с
УЭЦН./Ведерников В.А., Григорьев Г.Я.//Изв. вузов. Нефть и газ, 2003, № 4. -С.
40-46.
6. Ведерников В.А. Описание и анализ стендовых исследований насосной
электроцентробежной установки./ Ведерников В.А., Лысова О.А. // Изв. вузов.
Горный журнал, 2003, № З.-С. 8-12.
7. Новосёлов Ю.Б. Особенности применения частотно- регулируемых
приводов погружных насосных установок на нефтяных месторождениях
Западной Сибири./ Новосёлов Ю.Б., Фрайштетер В.П., Ведерников В.А.,
Мамченков А.В., Левин Ю.А. // Нефтяное хозяйство, 2004, № 3.- С. 86-87.
8. Ведерников В.А. Исследование основных параметров процессов в
электродвигателе УЭЦН при частотном регулировании./ Ведерников В.А.,
Лысова О.А. // Изв. вузов. Горный журнал, 2005, № 6.- С. 90-94.
9. Ведерников В.А. Разработка математической модели системы ПЧ-
погружной электродвигатель./ Ведерников В.А., Лысова О.А., Кречина Г.С.,
Смирнов А.Ю. // Электротехника, 2006, № 3.- С.24-27.
Ю.Ведерников В.А. Модели в задачах управления системами «скважина -
УЭЦН»./Ведерников В.А., Гапанович B.C.// Изв. вузов. Нефть и газ, 2006, № 1.-
С.15-20. '
П.Ведерников В.А. Синтез замкнутой оптимальной системы управления
погружной электроцентробежной установки./ Ведерников В.А..Лысова О.А. //
Изв. вузов. Нефть и газ, 2006, № 2.-С.10-17.

Подписано к печати /V? ^^/>^ Гознак


Заказ N°4jy> Уч.-изд. л. *
Формат 60x84 '/16 Усл. печ. л. -f
Отпечатано на R1SO GR 3770 Тираж -7Р& экз.

Издательство «Нефтегазовый университет»


Государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования
«Тюменский государственный нефтегазовый университет»
625000, Тюмень, ул. Володарского, 38
Отдел оперативной полиграфии издательства «Нефтегазовый университет»
625039, Тюмень, ул. Киевская, 52