Вы находитесь на странице: 1из 147

______________________________________________________________________________________

СЕКЦИЯ 2 НОВЫЕ ЭЛЕКТРОПРИВОДЫ, ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛИ, ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ И


УСТРОЙСТВА УПРАВЛЕНИЯ

УДК 621.382

СОВРЕМЕННЫЕ IGBT МОДУЛИ НА НАПРЯЖЕНИЕ 1200 - 1700 В


КОМПАНИИ ОАО «ЭЛЕКТРОВЫПРЯМИТЕЛЬ»
ДЛЯ ЭНЕРГОСБЕРЕГАЮЩИХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ШИРОКОГО ПРИМЕНЕНИЯ
В.А. МАРТЫНЕНКО, главн. инжен., В.Г. МУСКАТИНЬЕВ, начальник ОПП НИЦ,
А.Т. БОРМОТОВ, начальник КБ НИЦ, М.А.ТОГАЕВ, инжен.-констр.

В данной статье представлены результаты исследований высоконадежных IGBT


модулей на напряжение 1200 и 1700 В на основе новых кристаллов IGBT и FRD, технология
производства которых освоена российской электронной компанией Ангстрем.
+
Ключевые слова: IGBT модуль, чипы IGBT и FRD, технология NPT , статические и
динамические параметры, двойной ток, ток короткого замыкания, энергия потерь.

MODERN 1200 – 1700 V IGBT MODULES FROM JSC «ELECTROVIPRYAMITEL»


FOR ENERGY SAVING ELECTRIC DRIVES OF BROAD APPLICATIONS
V.А. MARTYNENKO, Chief Engineer, V.G. MUSKATINEV, Department Chief,
A.T. BORMOTOV, Chief of Construction Bureau, M.A. TOGAEV, Engineer-Constructor

This paper presents investigation results of 1200 – 1700 V IGBT modules on the base of new
IGBT and FRD chips that are developed and produced by Russian electronic company Angstrem.
+
Keywords: IGBT module, IGBT and FRD chips, NPT technology, on/off and switching characteristics,
double current and short circuit characteristics, energy loss.

1. Введение применений, например, в промышленных


IGBT модули на напряжение 1200 В приводах.
применяются в трехфазных инверторах с
напряжением звена постоянного тока 600 В, 2. Технология кристаллов IGBT
источниках бесперебойного питания, Производство кристаллов в ОАО «Ангстрем»
резонансных инверторах, в электросварке и во базируется на технологической линии,
многих других применениях. IGBT модули на рассчитанной на работу с пластинами кремния
напряжение 1700 В широко используются в диаметром 150 мм. Минимальные
высоковольтных сетях переменного и топологические размеры 0,6 мкм.
постоянного тока с напряжением соответственно Производительность линии до 10000 пластин c
до 800 В и 1250 В, в тяговых приводах кристаллами IGBT и мощных ДМОП
городского транспорта (метро, троллейбусы, транзисторов в месяц.
трамваи), системах электродвижения надводных Проведены исследования различных вариантов
и подводных судов, железнодорожных и конструкции IGBT кристалла, для обеспечения
большегрузных автомобильных транспортных минимальных статических и динамических
средствах, преобразователях солнечных и потерь, высокой устойчивости к перегрузкам по
ветровых станций и др. току и напряжению. На рисунке 1 представлены
В России IGBT модули производятся две последние версии кристаллов IGBT,
+
несколькими электронными компаниями. Однако изготовленные по технологии NPT с
большинство из них используют импортную улучшенными свойствами микроячеек, которые
комплектацию, что не всегда приемлемо, показали хорошие результаты тестирования в
например, при выполнении стратегически IGBT модулях. На рисунке 1,а показано
важных проектов государственного значения. поперечное сечение кристалла IGBT версии 1
ОАО «Ангстрем» и ОАО «Электровыпрямитель», (V1) со стандартным размером транзисторных
в рамках Соглашения между предприятиями о микроячеек.
стратегическом сотрудничестве в сфере силовой На рисунке 1,б представлена структура IGBT
электроники и системотехники, провели работы по версии 2 (V2), отличающаяся от версии V1
разработке и созданию производства меньшими размерами микроячеек. Данный
конкурентоспособных IGBT и FRD кристаллов на вариант IGBT транзистора спроектирован с
напряжения 1200 и 1700 В и силовых модулей расчетом на более низкий уровень потерь при
на их основе [1], [2]. Чипы IGBT переключении и меньший ток короткого
разрабатывались для работы в ключевых замыкания без изменения VCE(sat).
режимах на частотах до 15 кГц для различных

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 349


аналогом, а по параметру VСE(sat) существенно
превосходят его.

(а) (б)
Рисунок 1 – Поперечное сечение ячеек планарных NPT+
IGBT: (а) стандартная микроячейка (версия V1), (б) ячейка с
уменьшенным шагом (версия V2)

3. Силовые модули Рисунок 2 – Вольт-амперные характеристики IGBT во


Сборка кристаллов в модули производилась на включенном состоянии при Tj = 125 °С
действующей в ОАО «Электровыпрямитель»
технологической линии с применением узлов и
деталей собственного изготовления. Для
исследований параметров и характеристик
новых IGBT и FRD кристаллов использовалась
стандартные конструкции IGBT модулей MI3
шириной 34 мм и MI4 шириной 62 мм, собранные
по схеме полумоста.
+
4. Электрические характеристики NPT IGBT
Для проверки работоспособности
+
разработанных кристаллов NPT IGBT, оценки
их соответствия требованиям промышленных
приводов были проведены всесторонние
исследования статических и динамических
параметров кристаллов в IGBT модулях в
предельных режимах при комнатной и Рисунок 3 – Передаточные характеристики IGBT IC=f(VGE) при
Tj = 125 °С
максимально допустимой температурах.
Приборы испытывались на устойчивость к
Наиболее низкое значение напряжения
выключению с двойного тока нагрузки (RBSOA) и
насыщения демонстрирует версия V2, величина
к току короткого замыкания (SCSOA) при
которой приближается к значениям, получаемым
переключении с номинального напряжения.
IGBT со структурой trench gate.
Были измерены входные, выходные и
Динамические параметры
передаточные характеристики IGBT модулей.
При измерении динамических параметров
Исследовались зависимости динамических
IGBT и FRD важными факторами являются
параметров и энергия потерь в IGBT и FRD от
схема и условия измерений. Для наших
сопротивления входного резистора и тока
исследований использовалась полумостовая
коллектора при максимальной температуре. Для
испытательная схема. Она обеспечивает такое
сравнения одновременно испытывались IGBT
же взаимодействие между IGBT и
модули, собранные на кристаллах IGBT и FRD
антипараллельным диодом при переключении,
других производителей.
как и в реальных применениях.
+ Коммутационные характеристики модулей
5. Результаты испытаний NPT IGBT на
измерены при напряжении питания 600 В, токе
напряжение 1200 В
коллектора 50 – 75 А и температуре Tj = 125 °С.
Статические параметры
Величина сопротивления внешнего резистора RG
Результаты измерений статических
+ варьировалась в диапазоне от 5 до 33 Ом.
параметров IGBT модулей с кристаллами NPT и
На рисунке 4 представлены зависимости
аналога NPT на напряжение 1200 В
динамических параметров IGBT версии V2 и
представлены на рисунках 2, 3.
антипараллельного диода An75FRD12 от
Из рисунков 2-3 видно, что основные
сопротивления входного резистора и тока
статические параметры IGBT модулей,
коллектора.
изготовленных на основе 1200 В кристаллов
+ Из рисунка 4,а видно, что с уменьшением
NPT IGBT компании ОАО «Ангстрем»,
сопротивления входного резистора (с
практически совпадают с зарубежным NPT
увеличением di/dt коммутации) уменьшаются
практически все времена переключения и их

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 350


составляющие, кроме времени спада тока На примере IGBT версии V2 ниже показаны (рис.
коллектора tf, которое в большей степени 5) зависимости энергии потерь Eon, Eoff и Erec в
зависит от физических свойств и толщины n IGBT модуле от сопротивления входного
базы составного p-n-p транзистора. резистора (рис. 5,а) и тока коллектора (рис. 5,б).
На этих же рисунках показаны кривые
зависимости Etot = f (Rg, IC).

а)
а)

б)

Рисунок 5 – Зависимость энергии динамических потерь при


б) переключении в IGBT версии V2 и диоде An75FRD12 при VСС
Рисунок 4 – Зависимость динамических параметров IGBT = 600 V, Tj = 125 °С: а - от сопротивления входного резистора
V2 и An75FRD12 при VСС = 600 V, Tj = 125 °С: (а) от (IC = 50 А), б – от тока коллектора (RG = 22 Ом).
сопротивления входного резистора (IC = 50 А), (б) тока
коллектора (RG = 22 Ом). Для сравнения на рисунке 6 представлены
зависимости суммарной энергии потерь Etot от
Слабая зависимость td(on), tr и td(off) от тока тока коллектора для всех трех исследованных
коллектора в диапазоне от 20 А до 80 А, а также пар IGBT и FRD кристаллов: версия
резкий спад tf с ростом тока коллектора еще раз V1/An75FRD12, версия V2/An75FRD12, NPT
подтверждают, что кристаллы IGBT V2 обладают аналог/FRD EmCon.
высокой нагрузочной способностью и, несмотря
на сравнительно небольшую активную площадь
2
(79 мм ), могут быть использованы в качестве
единичного 75-амперного кристалла в модулях
на токи 75, 150, 300 А и более.
Энергия потерь при переключении
Важным параметром транзисторов,
определяющим мощность потерь при работе
IGBT в частотном режиме, является энергия
потерь при переключении:
Esw = Eon + Eoff
где Eon, Eoff – энергия потерь в IGBT Рисунок 6 – Зависимость суммарной энергии динамических
соответственно при включении и выключении. потерь от тока коллектора
Поскольку транзистор работает в модуле в паре
с антипараллельным диодом, необходимо Следует констатировать, что суммарные
учитывать и энергию потерь Erec, выделяющуюся динамические потери Etot у пары IGBT V2 и
в кристалле FRD во время выключения диода. An75FRD12, собранной в модуль по
Суммарная энергия потерь, возникающая в IGBT полумостовой схеме, равны и даже немного ( на
модулях с IGBT и антипараллельными FRD при 5%) ниже в диапазоне токов от 60 А до 100 А
коммутации тока, равна: динамических потерь Etot зарубежного аналога с
Etot = Eon + Eoff + Erec. кристаллами NPT IGBT и FRD EmCon. При этом

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 351


статические потери у транзисторов версии V2 на в течение 40 мкс при повышенном напряжении и
41%, а у версии V1 на 19% ниже статических температуре без ухудшения характеристик.
потерь зарубежного NPT аналога.
+
Устойчивость к короткому замыканию 6. Результаты испытаний NPT IGBT на
Устойчивость IGBT модулей к короткому напряжение 1700 В
замыканию очень важна для применения их в Статические параметры
схемах электропривода. Характеристики На рисунке 8 представлены прямые ВАХ
короткого замыкания исследуемых версий IGBT транзисторов NPT+ IGBT компании «Ангстрем» и
проверялись также в полумостовой NPT аналога 100 А / 1700 В при VGE = 15 В и
испытательной схеме в режиме КЗ первого рода. температурах 25 °С и 125 °С. Из рисунка 10
На рисунке 7,а представлены осциллограммы видно, что NPT+ IGBT, также как и NPT аналог,
токов и напряжений при коротком замыкании имеет положительный температурный
IGBT V2 в течение специфицированного коэффициент напряжения насыщения в
времени 10 мкс в режиме VCC = 900 B, RG = 22 диапазоне токов от 10 до 200 А. Это делает
Ом, VGE = ±15 В, Tj = 125 °C. Видно, что возможным легкое параллельное соединение,
транзистор успешно выдержал этот режим как кристаллов NPT+ IGBT, так и модулей на их
короткого замыкания. Одновременно с основе без специального подбора IGBT. Из
воздействием тока КЗ транзистор находился под полученных результатов следует также, что NPT
высоким напряжением амплитудой 1100 В (с аналог имеет более высокие напряжения
учетом индуктивного пика при выключении). насыщения в сравнении с новым NPT+ IGBT.

Рисунок 8 – Выходные ВАХ транзисторов 100А/1700В

а)
На рисунке 9 приведена передаточная
характеристика IGBT компании «Ангстрем». Она
характеризует изменение тока коллектора
транзистора при изменении напряжения на
затворе и величину прямой транспроводимости
gfs, которая определяется, как производная
функции IC = f(VGE) при специфицированном
коллекторном токе. При токе коллектора 100 А
величины gfs у транзисторов NPT+ IGBT и у NPT
аналога одинаковы и равны приблизительно 50
См.
Из рисунков 8-9 видно, что основные
статические параметры IGBT модуля,
изготовленного на основе 1700 В кристаллов
+
NPT IGBT компании ОАО «Ангстрем»,
б)
Рисунок 7 – Осциллограммы токов короткого замыкания: практически совпадают с зарубежным NPT
(а) IGBT V2, (б) IGBT V1 аналогом, а по параметру VСE(sat) существенно
превосходит его.
Испытания транзисторов версии V1 показали,
что эти приборы ограничивают ток короткого Динамические параметры
замыкания на уровне 4-кратного номинального Были измерены переходные характеристики
тока. На рисунке 7,б изображены формы переключения модулей при напряжении шины
импульсов токов и напряжений при коротком постоянного тока 900 В, токе коллектора 100 А и
замыкании IGBT версии V1 при tSC = 40 мкс. температурах 25 и 125 °С. Величина
Транзисторы IGBT V1 успешно выдержали эти сопротивления внешнего резистора RG во всех
испытания, продемонстрировав тем самым опытах была равной 15 Ом.
высочайшую прочность при коротком замыкании

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 352


перенапряжения и высокие dv/dt, которые могут
достигать значений до 10 кВ/мкс.
Испытания двойным током для IGBT на 1700 В
проводят при напряжении на шине постоянного
тока 900 В и максимально допустимой
температуре. На рисунке 10 показан процесс
испытаний двойным током NPT+ IGBT и NPT
аналога. В данном опыте транзисторы успешно
выдержали эти испытания. Перенапряжения,
вызванные резким изменением токов при
выключении двойного тока коллектора, не
превышали 200 В (VCE max < 1100 В).
Рисунок 9 – Передаточные характеристики транзисторов
100А/1700В NPT+ IGBT компании «Ангстрем» и NPT аналога

По результатам измерения характеристик


переключения были определены основные
динамические параметры NPT+ IGBT и NPT
аналога, которые обычно указываются в
информационных материалах и документации
изготовителя: td(on), tr, td(off), tf. Была также
определена суммарная энергии потерь,
генерируемая внутри IGBT во время включения
и выключения тока коллектора (одиночный
импульс)
Энергия потерь IGBT на ток 100 А и напряжение
1700 В, измеренные в режиме VCC = 900 В, IC =
100 А, RG = 15 Ом, Tj = 125 °C, представлены в
а)
таблице 1.

Таблица 1. Энергия потерь IGBT 100 A / 1700 В


(типичные значения)
Тест Тест
включения выключения
ESW
Тип IGBT IGBT IGBT
мДж
Eon Eoff
мДж мДж
NPT+ 53 31 84
NPT аналог 51 32 83

Из таблицы видно, что энергия потерь при


включении и выключении транзисторов NPT+ б)
IGBT и NPT аналога практически одинаковы. ISC (40 А / дел.)
VСE (400 В / дел.)
Нужно отметить, что у версии NPT+ IGBT
имеется хорошая возможность, при Рисунок 10 – Осциллограммы теста транзисторов
необходимости, снизить динамические потери 100А/1700В двойным импульсом: (а) NPT+ IGBT компании
при выключении Eoff с помощью радиационного «Ангстрем», (б) NPT аналог
облучения готовых структур. Напряжение
насыщения у NPT+ IGBT будет увеличиваться, Характеристики короткого замыкания зависят от
однако режим облучения можно подобрать следующих факторов: напряжение на затворе
таким образом, чтобы VCEsat не превышало VGE, напряжение шины постоянного тока VCC,
значения VCEsat NPT аналога. время короткого замыкания tSC, температура
Устойчивость к токам перегрузки и короткого перехода Tvj. Характеристики короткого
замыкания замыкания обычно специфицируются при
Испытания на воздействие двойного тока напряжении затвора VGE = 15 В. В зависимости
проводят с целью проверки способности IGBT от передаточной характеристики рост или
выключить ток перегрузки, значение которого в 2 уменьшение напряжения на затворе вызывает
раза превышает номинальное соответственно рост или снижение тока
(классификационное) значение. При этом короткого замыкания ISC. Увеличение
транзистор должен выдерживать возникающие температуры IGBT приводит к снижению тока
при резком спаде коллекторного тока короткого замыкания из-за роста напряжения
насыщения. На рисунке 11 показаны
зависимости тока короткого замыкания

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 353


транзисторов NPT+ IGBT компании «Ангстрем» и выдержали этот режим короткого замыкания.
NPT аналога от напряжения на затворе, Одновременно с воздействием тока КЗ
измеренные при комнатной и максимально транзисторы находились под высоким
допустимой температуре. напряжением амплитудой 1400 В (с учетом
индуктивного пика при выключении).
Была проведена также серия последовательных
испытаний NPT+ IGBT при VCC = 1000 В, VGE = ±
15 В и Tj = 125 °C с длительностью импульсов
тока короткого замыкания tSC = 10, 20, 30 и 40
мкс.
Транзисторы 100А/1700В NPT+ IGBT успешно
выдержали все испытания SCSOA,
продемонстрировав высокую прочность к
Рисунок 11 – Зависимость тока короткого замыкания короткому замыканию при повышенном
транзисторов NPT+ IGBT и NPT аналога от напряжения напряжении и температуре, при длительностях
затвор-эмиттер тока в 4 раза превышающих предельно
Из рисунка видно, что точка инверсии у аналога допустимые значения без ухудшения
расположена на кривой зависимости ISC = f (VGE) характеристик.
при токе 130 А, а у транзистора NPT+ IGBT при 7. Заключение
токе 300 А. Вследствие этого, в рабочем Представленные в данной работе результаты
режиме, при Tvj =125 °С, значения токов исследований показывают, что новая технология
короткого замыкания у транзистора NPT+ IGBT и +
NPT IGBT ОАО «Ангстрем» обеспечи вает
NPT аналога отличаются не более, чем на 50 А. высокий уровень параметров и характеристик
IGBT модулям с напряжением 1200 и 1700 В:
низкие напряжения насыщения, превосходные
характеристики переключения и короткого
замыкания. Сделан важный шаг к широкому
использованию отечественных кристаллов IGBT
и модулей на их основе в промышленных
применениях.
На основе разработанных отечественных
+
кристаллов NPT IGBT в ОАО
а) «Электровыпрямитель» освоено производство
серии беспотенциальных IGBT модулей на токи
до 2400 А, напряжение 1200 и 1700 В по схемам
полумостов, чопперов и одиночных ключей.
Библиографический список
1. Машевич П.Р., Мартыненко В.А., Мускатиньев
В.Г., Крицкая Т.Б. и др. «Исследования
параметров и характеристик обогащено-
планарных IGBT с малыми потерями на
напряжение 1200 В» //Силовая электроника, №4,
2013, с. 60-65.
б) 2. Машевич П.Р., Мартыненко В.А., Мускатиньев
Рисунок 12 – Осциллограммы тока короткого замыкания В.Г., Крицкая Т.Б. и др. «Параметры и
транзисторов 100А/1700 В(а) NPT+ IGBT компании Ангстрем, характеристики планарных NPT+ IGBT с
(б) NPT аналог
повышенной инжекцией на напряжение 1700 В
На рисунке 12 представлены осциллограммы
российского производства для применения в
токов и напряжений при коротком замыкании
силовых модулях большой мощности» //Силовая
транзисторов NPT+ IGBT и NPT аналога в
электроника, № 2 2014, с.26-32.
течение специфицированного времени 10 мкс в
режиме VCC = 1000 B, RG = 15 Ом, VGE = ±15 В,
Tvj = 125 °C. Видно, что транзисторы успешно

Сведения об авторах
Мартыненко В.А., главный инженер НИЦ СПП ОАО «Электровыпрямитель», тел./факс: (8342) 48-07-
33, 27-02-83, e-mail: nicpp@saransk-com.ru.
Мускатиньев В.Г., начальник ОПП НИЦ СПП ОАО «Электровыпрямитель», тел./факс: (8342) 48-07-
33, 27-02-83, e-mail: nicpp@saransk-com.ru.
Бормотов А.Т., начальник КБ НИЦ СПП ОАО «Электровыпрямитель», тел./факс: (8342) 48-07-33, 27-
02-83, e-mail: nicpp@saransk-com.ru.
Тогаев М.А., инженер-конструктор НИЦ СПП ОАО «Электровыпрямитель», тел./факс: (8342) 48-07-33,
27-02-83, e-mail: nicpp@saransk-com.ru.

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 354


УДК 621.6-5:621.314.2

ВЫСОКОВОЛЬТНЫЕ ЭЛЕКТРОПРИВОДЫ НПП «ЭКРА»


ДЛЯ КОМПЛЕКСНОЙ АВТОМАТИЗАЦИИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА,
ЭКОНОМИИ РЕСУРСОВ И ЭНЕРГОСБЕРЕЖЕНИЯ
М.И. АЛЬТШУЛЛЕР, канд. техн. наук, В.И. ВИШНЕВСКИЙ зам. заведующего отделом,
С.А. ЛАЗАРЕВ, канд. техн. наук, С.В. ПАВЛЕНКО, д-р техн. наук

Рассмотрено создание высоковольтного электропривода с преобразователем частоты


на основе многоуровневого инвертора напряжения. Приведены основные характеристики
электропривода и автоматизированной системы управления технологическим процессом на
его основе.
Ключевые слова: транспорт нефти, электрический привод, преобразователь частоты.

MEDIUM VOLTAGE ELECTRICAL DRIVES FOR COMPREHENCIVE


AUTOMATION, RESOURSE CONSERVATION AND ENERGY
SAVING THROUGH EQUIPMENT RPC «EKRA»
M.I. ALTSHULLER, Candidate of Engineering, V.I. VISHNEVSKIY, Deputy Head of Department,
S.A. LAZAREV, Candidate of Engineering, S.V. PAVLENKO, Doctor of Engineering

Considered a high-voltage electric drive with a frequency converter based on multi-level


inverter voltage. The main characteristics of the drive, and automated process control system based
on it.
Keywords: transportation of oil, electric drive, frequency inverter.

Реализация проектов по разработке и вхождением Российской Федерации в ВТО,


Восточносибирских месторождений, освоение открывают новые возможности в
перспективных нефтегазовых месторождений использование готового энергетического
требует создание новых систем оборудования признанных мировых лидеров и
трубопроводного транспорта и модернизации отечественных производителей в области
существующей трубопроводной системы транспорта нефти, и повышает степень их
транспорта нефти. Рост мощности конкуренции на отечественном рынке.
нефтеперекачивающих систем требует новых Решение компании ОАО «АК
инновационных решений в технологическом и «Транснефть» реализовать инвестиционный
энергетическом оборудовании, к которому проект «Разработка высоковольтного частотно
предъявляются повышенные требования по регулируемого электропривода мощностью 2.5
повышению эффективности, надёжности и МВт» для магистрального насосного агрегата
безопасности [1]. отражает генеральное направление
Для реализации поставленной цели Президента Российской Федерации В.В. Путина
компанией ОАО «АК Транснефть» совместно с по поддержке отечественного производителя,
ООО «НИИ ТНН» разработан целый комплекс защиты интересов компании на внутренних и
мер. Приоритетными задачами в этом аспекте внешних рынках, осуществления процессов
являются повышение надёжности замещения импорта. Этого проект был успешно
трубопроводной системы, снижение реализован с привлечением российской
аварийности энергосистемы, повышение компании ООО НПП «ЭКРА», имеющей богатый
эффективности электрооборудования и опыт, научный и технологический потенциал
экономичности насосного оборудования. для реализации аналогичных проектов.
Поставленные задачи в полной мере решаются Создание высококачественных систем
применением преобразователей частоты для управления высоковольтным электроприводом
регулирования скорости вращения ротора переменного тока предполагает решение
насосного агрегата. При этом, применение целого ряда самостоятельных задач. К ним
частотно регулируемого электропривода относится создание надежных и экономичных
обеспечивает: снижение величины пусковых силовых преобразователей напряжения и тока,
токов электродвигателя до уровня разработка математического аппарата и
номинальных значений, снижение потребление методов анализа статических и динамических
реактивной мощности из питающей сети, режимов высоковольтного электропривода,
снижение динамического воздействия на выявление оптимальных законов управления
элементы конструкции насосного агрегата и при заданных технических и технологических
трубопроводной системы в целом [2] требованиях и критериях, создание
увеличивая их ресурс работы. автоматизированных систем управления
Современные тенденции в мировом технологическим процессом (АСУ ТП) на
развитие, в плане глобализации экономик стран основе высоковольтного электропривода.

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 355


В схемах частотного регулирования Поскольку реактивная мощность
скорости высоковольтных электродвигателей электродвигателем потребляется из звена
(ЭД) магистральных насосных агрегатов постоянного тока преобразователя, а
наиболее целесообразным можно считать регулирование напряжения на выходе ПЧ
применение схемы преобразователя частоты осуществляется изменением относительной
(ПЧ) на основе многоуровневого инвертора продолжительности включения силовых
напряжения [3]. Функциональная схема такого транзисторов – многоуровневый инвертор
ПЧ приведена на рис. 1 и реализована в рамках напряжения обеспечивает высокий cosφ
рассматриваемого инвестиционного проекта – установки (до 0,96 при нагрузке выше 10 % от
проектирование и освоение производства номинала). По этой причине, отсутствует
электропривода среднего напряжения 6 и 10 кВ необходимость в затратах времени, а, также
(ЭСН). Основные причины использования средств на анализ гармонического состава
многоуровневой топологии построения силовой входных напряжения и тока ПЧ, в покупке
схемы ПЧ состоят в следующем. мощных дорогостоящих фильтро-
За счет однократного преобразования компенсирующих устройств, служащих для
энергии на первичном трансформаторе и подавления гармоник тока в сети питания ПЧ.
однократного на автономном инверторе При этом снижаются реактивные и
напряжения результирующее значение КПД (до результирующие токи потребления ПЧ,
97 %) ПЧ будет заметно выше по сравнению с уменьшаются сечения проводников кабельных
другими решениями, что скажется на снижении линий, исключается загрузка питающих
суммарной мощности на охлаждение установки фидеров выключателей и трансформаторов
и на сроке окупаемости ПЧ. реактивной мощностью.

а)

б)

Рис.1. Функциональная схема ПЧ с многоуровневым инвертором напряжения (а) и одного уровня инвертора (б)

При таком построении ПЧ cosφ на входе включенными инверторами одной фазы, при
преобразователя будет сохраняться во всем сравнительно невысокой частоте коммутации
диапазоне изменения нагрузок и скорости IGBT модулей инвертора (около 800 Гц), на
электропривода, а режим работы выходе ПЧ действует более высокая частота
преобразователя не зависит от cosφ нагрузки, коммутации силовых транзисторов. Выходной
что обеспечивает его работу с любым типом ток ПЧ при этом близок к синусоидальному
приводных электродвигателей, т.е. такой (рис. 2), а уровнь содержания высших
преобразователь более универсален по своему гармонических THD не превышает 5%, что
применению. позволяет исключить установку на выходе ПЧ
За счет алгоритма распределения дорогостоящих синусных фильтров.
нагрузки [4] между последовательно

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 356


U o.e, I o.e

UВХ
UВЫХ
1.0

IВЫХ
IВХ
0
t, ms

-1.0

0 2.5 5.0 7.5 10.0 12.5 15.0 17.5 20.0 22.5 25.0
Рис. 2. Осциллограммы кривой тока и напряжения на входе и выходе преобразователя частоты

Проведенные исследования ЭСН с При построении системы управления


мощностью двигателя 2,5 МВт при полной асинхронным электродвигателем
нагрузке показали, что содержание высших магистрального насосного агрегата получил
гармоник THD% со 2-ой по 40-вую в кривой широкое применение принцип ориентации
напряжения не превышает 0,92%, а в кривой системы координат по вектору потокосцепления
тока - 3,9%. ротора [8], который в системах каскадного
Встроенный в ПЧ силовой (подчинённого) регулирования, основанного на
многообмоточный трансформатор за счет декомпозиции исходной задачи управления по
фазовых сдвигов напряжений вторичных темпам протекания процессов, обеспечивает
обмоток генерирует в питающую ПЧ сеть и статические и динамические характеристики,
окружающую среду низкий уровень аналогичные характеристикам для
электромагнитных помех, что увеличивает электроприводов постоянного тока. Для
помехоустойчивость всей системы управления получения однозначных функций управления
электроприводом, особенно при наличии в ней обе величины должны быть независимы друг
микропроцессорных высокочувствительных к от друга, и тогда одну из них можно
электромагнитным помехам устройствам. поддерживать постоянной, а с помощью другой
Заводская конструктивная и эксплуатационная осуществлять регулирование. При построении
готовность ПЧ, возможность работы с систем векторного управления асинхронным
различными типами как асинхронных так и электродвигателем могут быть использованы
синхронных электродвигателей значительно любые пары векторов токов и потокосцеплений,
снижает затраты на его установку и ввод в с помощью которых можно определить
эксплуатацию. электромагнитный момент. Для этого
Основной регулируемой величиной в необходимо, чтобы величины, представленные
электроприводе переменного тока является векторами в уравнении момента, были
одна из механических переменных – скорость наблюдаемы. У асинхронного электродвигателя
вращения вала или электромагнитный момент. есть только две такие величины – это
Обычно это угловая скорость ротора, которая напряжение и ток статора. Одна из них входят в
должна быть равна задающему воздействию. уравнение момента, а второй величиной
По отношению к отработке задающего является ток ротора или одно из
воздействия по скорости выдвигаются потокосцеплений. Для решения задачи
требования его точной и быстрой отработки в управления, уравнения представлены в
условиях нелинейностей характеристик системе координат, ориентированной с
асинхронного электропривода, которые пространственным вектором потокосцепления
характеризуются параметрической ротора (рис. 4,а). Функциональная схема,
неопределённостью и произвольным реализующая алгоритмы векторного
характером изменения момента насосного управления в системе координат
агрегата. Существенная нелинейность ориентированной относительно вектора
характеристик асинхронного электропривода потокосцепления ротора ψ r представлена на
обуславливает многообразие подходов и
рис. 4,б.
методологий к решению задач управления
асинхронным электроприводом [4,5,6].

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 357


b
s 
s
 is
b
i sb  s

is
i s

isa s s a
a

a)
  *r i us
РП РТ SA

  usa
SB
Teз i us e js usb PWM
SC
* РС РМ РТ
  s
   
is isa isА
is  js isb
e
s Наблюдатель координат A  B  C  isB
Te a b U AB
r Lm i r Адаптивный Ua
   T2 r наблюдатель U BC
 Ub

б)
Рис.4. a) Полярная система координат ориентированная относительно вектора потока ротора;
б) функциональная схема векторного управления ЭСН.

В алгоритмах бездатчикового основанный на введении в контур управления


управления отсутствие датчиков обратной связи наблюдателей состояния на
потокосцепления компенсируется скользящих режимах [2,5,9,10]. Данный класс
вычислениями по дифференциальным наблюдателей, реализуемых в
уравнениям, описывающим работу вычислительной среде, при определенных
асинхронного двигателя с короткозамкнутым условиях позволяет решить задачу
ротором (АД), в которые входят неточно оценивания не только неизмеряемых фазовых
известные переменные параметры, такие, как переменных: скорость вращения ротора,
сопротивления ротора и статора, приведенный потокосцепление ротора, но и имеющихся
к валу момент инерции насосного колеса, неопределенностей, что позволяет
момент нагрузки. Собственные индуктивности синтезировать управление для компенсации
ротора и статора, а также их взаимная действия неопределенностей. Для
индуктивность вследствие эффекта информационной поддержки разработана
магнитного насыщения имеют сложную процедура синтеза наблюдателей состояния
зависимость от тока намагничивания. В связи с использующих скользящий режим,
этим, системы управления очень позволяющих за теоретически конечное время
чувствительны к неопределенности указанных решить задачу непосредственного оценивания
параметров. Основным источником составляющих базового закона управления,
погрешности в алгоритмах векторного что существенно упрощает структуру
управления является неточность в регуляторов.
определении опорного вектора в статорной Структура наблюдателя состоит из двух
системе координат [8]. Применение моделей электродвигателя, замкнутых
традиционных наблюдателей полного порядка обратными связями по ошибке тока статора и
и адаптивных наблюдателей с настраиваемой отклонениями интегральных оценок
моделью потокосцепления и скорости, где потокосцеплений ротора. При не быстрых
базовой моделью является сам АД, а темпах изменения интегральных оценок ротора,
настраиваемой моделью – наблюдатель тока образованных моделью потока ротора, оценки
статора и потокосцепления ротора, связано со скорости ротора практически не содержат
сложными вычислениями и, как следствие, высокочастотной составляющей переключений и
наличием запаздывания в формировании не искажают законы регулированиях [4,6,10,11].
электромагнитного момента. Функциональная схема скользящего
В данной работе для решения задачи наблюдателя (рис. 5) организована в виде двух
инвариантности используется подход, параллельно работающих структур:

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 358


наблюдателей тока статора 1 и 2 и задача быстрого поиска частоты вращения
наблюдателя потока ротора [4]. Такая система электродвигателя на выбеге при наличии
управления ПЧ идеально подходит для противо-ЭДС и при её отсутствии, с
применения с ЭД, работающим в широком последующим подключением ПЧ к
диапазоне регулирования синхронной частоты электродвигателю и выходом на заданную
вращения. Микропроцессорная система скорость вращения.
управления, реализованная в ЭСН, В преобразователях частоты серии ЭСН
обеспечивает высокоинтеллектуальный на алгоритмическом, программном,
алгоритм бездатчикового векторного аппаратном и конструктивном уровне
управления, позволяющий поддерживать реализован комплекс мер по устойчивости
заданную скорость вращения электропривода переменного тока
электродвигателя во всем диапазоне магистральных насосов к следующим
регулирования скорости с абсолютной параметрам:
погрешностью не более 3 об/мин. Система - к резонансным частотам системы
обеспечивает частотный пуск электродвигатель-насосный агрегат с быстрым
электродвигателя с высоким темпом разгона и прохождением зоны субгармонических
током меньше чем номинальное значение. В колебаний;
ней реализовано динамическое торможение с - воздействию электромагнитных полей,
заданным темпом с применением тормозных импульсных наносекундных и микросекундных
резисторов. помех, воздействию статического поля на
i микропроцессорную систему управления путём
оптимальных схемных и конструктивных
s Скользящий U1eq решений.
наблюдатель 1
U eq
2 Наблюдатель Преобразователи частоты ЭСН,
is потока выпускаемые НПП «ЭКРА» имеют весь
Скользящий необходимый функционал для реализации
наблюдатель 2
систем частотного регулирования ЭД и АСУ ТП
ψ ψr
любой сложности. Они позволяют
r
r
Схема адаптивной осуществлять каскадный (поочередный) пуск
настройки
нескольких двигателей от одного
преобразователя частоты, групповое
Рис. 5. Функциональная схема адаптивного
наблюдателя управление несколькими электродвигателями,
автоматическое включение резерва и
ЭСН является функционально поддержание технологического параметра на
законченным изделием, содержит в себе весь заданном уровне с использованием
комплекс защит и блокировок необходимых встроенного ПИД – регулятора. Для простоты,
для реализации АСУ ТП. удобства внедрения и эксплуатации
Кроме того ЭСН содержит высоковольтных преобразователей частоты на
технологический регулятор позволяющий объектах заказчика в ЭСН реализован
регулировать напор или производительность широкий спектр возможностей по интеграции в
насосного агрегата. АСУ ТП объекта. При питании ЭСН от
Устойчивость электропривода с целью автономной энергосистемы (дизель-
поддержания работы насосного агрегата и генераторов или газо-турбинных установок) с
исключения развала трубы, при глубоких неустойчивой частотой выходного напряжения
провалах силового напряжения, при обеспечение надежной и безаварийной работы
отключении силового напряжения и его технологических линий в режимах каскадного
последующем быстром восстановление, включения нескольких электродвигателей от
является важным критерием повышения преобразователя частоты, достигается за счёт
надёжности трубопроводной системы. модернизированного алгоритма синхронного
Решение этой задачи обеспечивается путём перехода (перевод питания электродвигателя
реализации многоэтапной алгоритмической с преобразователя частоты на сеть) и
задачи. На этапе глубоко провала напряжения синхронного подхвата (перевод питания
реализован специальный алгоритм электродвигателя от сети на преобразователь
перераспределения активной и реактивной частоты). Полностью решены вопросы
энергии из преобразователя в двигатель и из синхронизации выходного напряжения ПЧ с
двигателя в звено постоянного тока питающей сетью для обеспечения
преобразователя, с возможностью переключения питания электродвигателя от
поддержания заданной скорости вращения или ПЧ на сеть без динамических бросков тока
работы электропривода с целью поддержания (рис. 6) и обратно, что особенно важно с
технологического параметра в заданном позиций применения ограниченного числа ПЧ
диапазоне, с последующим восстановлением к для питания большого числа
уровню задания. При кратковременном электродвигателей в составе АСУ ТП. Иными
отключении силового напряжения решена словами, можно используя лишь один ПЧ,

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 359


обеспечить плавный частотный пуск любого электродвигателя или регулирования
электродвигателя, вывести его на частоту производительности технологической
50 Гц, переключить на сеть и затем вновь установки.
использовать ПЧ для пуска другого

IПЧ Iдв UПЧ UСЕТИ


U o.e, I o.e

1.0

t, ms
0

-1.0

0 2.5 5.0 7.5 10.0 12.5 15.0 17.5 20.0 22.5 25.0
Рис.6 Осциллограмма синхронного перехода к питанию от сети
UСЕТИ w
UЛ o.e, w o.e
2.0

1.0

t, ms
0

-1.0

-2.0
1.284 1.286 1.288 1.29 1.292 1.294 1.296 1.298 1.3 1.302
Рис. 7. Стабилизация скорости при провалах напряжения от Uн до 0.7 Uн

Отличительной особенностью ЭСН 2.5МВт на силовом стендовом оборудовании


является сохранение заданной скорости при ОАО НПО «ЭЛСИБ». В январе 2014 года на
провале напряжения сети до 0,7 от НПС «Песь» ООО «Балтнефтепровод» ОАО
номинального значения (рис. 7.). «АК «Транснефть» завершены
Многоэтапные испытания эксплуатационные испытания высоковольтного
преобразователя частоты ЭСН, проведенные преобразователя частоты серии ЭСН на
совместно с представителями ОАО «АК напряжение 10кВ и мощность 2.5МВт.
«Транснефть» и НИИ ТНН, показали полное Научные и технические решения
соответствие полученных результатов принятые при реализации ОКР,
требованиям ОТТ-29.160.30-КТН-071-13 подтвержденные проведенными
«Устройств частотного регулирования скорости промышленными испытаниями на
электродвигателей напряжением выше 1000В». нефтеперекачивающей станции «Песь» ООО
Приёмочные испытания преобразователя «Балтнефтепровод», преобразователей
частоты успешно проведены при работе на частоты ООО НПП «ЭКРА» отражают новейшие
штатном электродвигателе 4АЗМ-ТН 10кВ, мировые тенденции в области приводной

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 360


техники, соответствуют техническим энергетический университет». – Иваново, 2012.
характеристикам мировых производителей – с.410 – 414.
SIEMENS, ABB, а по некоторым 4. Вишневский В.И. Адаптивный скользящий
характеристикам и превосходят их, наблюдатель скорости для бездатчикового
адаптированы под специфику энергосистемы асинхронного электропривода /В.И.
Российской Федерации. Преобразователи Вишневский, С.А. Лазарев, П.В. Митюков
частоты серии ЭСН выполнены с учетом //Вестник чувашского университета, 2010. №3,
особенностей установки и эксплуатации стр.213-221.
преобразовательной техники в российских 5. Вишневский В.И. Адаптивный нечёткий
реалиях. алгоритм управления асинхронного
электродвигателя /В.И. Вишневский
Библиографический список //Набережные Челны: Экспозиция НЕФТЬ ГАЗ,
1. Создание и реализация инновационных Научно-технический журнал, 2012. №4, стр.77-
технологий строительства в проектах развития 80.
нефтепроводной структуры Западной Сибири 6. Sliding Mode Control Design Principle sand
(Проекты «Пурпе-Саматло р», «Заполярье- Application to Electric Drives/ V.I.Utkin.// IEEE
Пурпе») / Ю.В. Лисин, А.Н. Сапсай, В.И. Trans. Ind.Electronics. 1993. Vol. 40, №1. рр.23-
Суриков, В.В. Павлов, А.Е. Сощенко, В.В. 26.
Бондаренко. – М.: Наука и технологии 7. Электроприводы переменного тока с
трубопроводного транспорта нефти и частотным регулированием / Г.Г.Соколовский. -
нефтепродуктов, Научно-технический журнал, М.: ИЦ «Академия», 2006. – 272 с.
2013. - №4, стр.6-12. 8. Асинхронный электропривод с векторным
2. Новые возможности энергоэффективной управлением /В.В. Рудаков, И.М. Столяров, В.А.
транспортировки нефти / И.Б. Твердохлеб, Г.В. Дартау. – Л.: Энергоатомиздат, Ленинградское
Визенков, А.И. Бирюков. – М.: Территория отделение, 1987. – 136 с.
Нефтегаз, Научно-технический журнал 2012г. – 9. Скользящие режимы в задачах оптимизации
№ 6. и управления./ В.И. Уткин. - М.: Наука, 1981. –
3. Векторная ШИМ в многоуровневом 368 с.
инверторе напряжения /С.А. Лазарев, И.И. 10. Appliednonlinear control / Jean-Jacques E.
Иванчин // Труды VII Международной научно- Slotine, Weiping Li. Prentice-Hall Inc.1991.
технической конференции по 11. Sensorless sliding-mode control of induction
автоматизированному электроприводу: ФГБОУ motors/. Z. Yan, C. Jin,V. I. // IEEE Trans. Ind.
ВПО «Ивановский государственный Electron. 2000.Vol. 47. рр.1286–1297.

Сведения об авторах
Альтшуллер Маркс Иосифович, кандидат технических наук, заведующий отделом электропривода,
ООО НПП «ЭКРА», телефон (8352) 220119, e-mail: altshuller-m@ekra.ru.
Лазарев Сергей Александрович, кандидат технических наук, ведущий специалист отдела
электропривода, заведующий кафедрой «Системы автоматического управления электроприводами»
Чувашского госуниверситета, ООО НПП «ЭКРА», телефон (8352) 220130 доб. 1150, e-mail:
lazarev-s@ekra.ru.
Вишневский Владимир Ильич, инженер, заместитель заведующего отделом электропривода,
аспирант Чувашского госуниверситета, ООО НПП «ЭКРА», телефон (8352) 220130 доб. 11-40, e-mail:
vishnevskiy-v@ekra.ru.
Павленко Сергей Викторович, доктор техн. наук, начальник отдела энергетики и энергоаудита, ООО
«НИИ ТНН» ОАО «АК «Транснефть», телефон 8(495) 950 82 95, доб. 2539, e-mail:
PavlenkoSV@niitnn.transneft.ru.

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 361


УДК 621.317.791

АППАРАТНО-ПРОГРАММНЫЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ


И ДИАГНОСТИКИ СИЛОВЫХ ПОЛУПРОВОДНИКОВЫХ ПРИБОРОВ
Н.Н.БЕСПАЛОВ, канд.техн.наук, М.В. ИЛЬИН, канд.техн.наук, С.С. КАПИТОНОВ, канд.техн.наук

В статье описывается аппаратно-программный комплекс для автоматической


диагностики силовых полупроводниковых приборов по тепловым параметрам и параметрам
вольтамперной характеристики в состоянии высокой проводимости.
Ключевые слова: силовые полупроводниковые приборы, состояние высокой проводимости,
тепловые параметры, тепловое сопротивление, вольтамперная характеристика, диагностика,
аппаратно-программный комплекс.

HARDWARE-SOFTWARE COMPLEX FOR TESTING


AND DIAGNOSTICS OF POWER SEMICONDUCTOR DEVICES
N.N.BESPALOV, Candidate of Engineering, M.V. ILYN, Candidate of Engineering,
S.S.KAPITONOV, Candidate of Engineering

This paper describes the hardware and software package for automatic diagnostics of power
semiconductor devices for thermal parameters and the current-voltage characteristics in a high
conductivity.
Keywords: power semiconductors, a state of high conductivity, thermal parameters, thermal
resistance, current-voltage characteristic, diagnostics, hardware-software complex.

Введение. Групповое соединение силовых Описание решения. Разработанный


полупроводниковых приборов (СПП) комплекс позволяет определять значения
используется во многих устройствах силовой следующих параметров и характеристик СПП.
электроники. Вследствие нестабильности 1. Вольт-амперная характеристика (ВАХ)
технологического процесса производства СПП СПП в СВП при различных температурах их
наблюдается вариация значений их параметров. полупроводниковой структуры (ПС). На основе
Это приводит к различию тепловых режимов полученной ВАХ определяются:
работы приборов при их групповом соединении, – импульсное напряжение UF(T)M.
что служит причиной неравномерного – пороговое напряжение U(TO), при Tj от –
распределения прямого тока (при параллельном 40 ºС до +190 ºС;
соединении) и обратного напряжения (при – дифференциальное сопротивление rT,
последовательном соединении) по приборам при Tj от –40 ºС до +190 ºС.
группы. С целью повышения надёжности 2. Зависимость переходного теплового
устройств силовой электроники на основе сопротивления переход-корпус Zthjc, на основе
группового соединения СПП требуется полученной зависимости определяется значение
обеспечить равномерное распределение теплового сопротивления переход-корпус в
прямого тока и обратного напряжения по СПП установившемся режиме Rthjc.
вентильного плеча путём выравнивания 3. На основе характеристик и значений
тепловых режимов работы отдельных приборов. параметров, полученных в ходе измерения,
Для выравнивания тепловых режимов работы оцениваются значения:
приборов группы следует осуществлять их – предельного среднего тока IF(T)(AV) до 250 А;
подбор по комплексу экспериментально – неповторяющегося ударного тока IF(T)SM
полученных значений электрических, тепловых и длительностью 10 мс.
электротепловых параметров в состоянии Все значения электрических, тепловых и
высокой проводимости (СВП), поскольку в электротепловых параметров определяются за
данном состоянии на СПП выделяется один испытательный цикл. Весь цикл испытания
наибольшая мощность за период питающего и измерения не превышает 3-5 минут для
напряжения [1]. каждого испытуемого СПП. Базовой является
Для определения значений электрических, методика определения теплового сопротивления
тепловых и электротепловых параметров СПП в Rthjc. В процессе измерительного цикла данной
СВП и осуществления отбраковки потенциально методики измеряются электрические
ненадёжных приборов и их подбора для информационные параметры и температура
группового соединения разработан аппаратно- корпуса испытуемого прибора. Затем
программный комплекс (АПК) АДИП-6, определяются производные от информативных
выполненный на базе компьютерных технологий параметров параметры ВАХ, а также их
и оборудования компании National Instruments с функциональные зависимости от температуры
использованием программной среды LabVIEW и ПС Tj.
на основании предварительных исследований, Разработанный АПК позволяет определять
проведённых авторами [2–7]. значения электрических, тепловых и

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 362


электротепловых параметров и характеристик и
на основе полученных результатов
осуществлять отбраковку потенциально
ненадёжных приборов и подбор СПП для
группового последовательного соединения.
Фотография АПК представлена на рис. 1.

а)

Рис. 1. Фотография АПК АДИП-6

Некоторые результаты исследований. С


помощью разработанного АПК проведены
отбраковка и подбор СПП для группового б)
Рис. 3. Результаты моделирования последовательного
последовательного соединения. Для этого соединения трёх диодов с номерами 2, 3 и 9:
предварительно взята выборка силовых диодов а) ВАХ в установившемся тепловом режиме;
Д161-200 в количестве 10 штук и с помощью АПК б) зависимости Tj(t) ПС
АДИП-6 определенны реальные значения
основных электрических параметров в СВП, а
также тепловых и электротепловых параметров.
На основе этих данных с помощью программы,
разработанной в среде LabVIEW, проведено
моделирование схемы последовательного
группового соединения трёх диодов Д161-200 (рис.
2) при различных комбинациях приборов из
представленной выборки, имеющих различные
исходные ВАХ и значения параметров. При
моделировании использовался режим постоянного
тока, задаваемого источником напряжения U1. Ток
через группу приборов ограничивался резистором
RН на уровне 70 А. Расчёты производились с
учётом применения стандартного для данного типа
СПП радиатора ОА-002. Начальная температура
всех элементов конструкции СПП и окружающей
атмосферы выбрана равной 40 ºС.

Рис. 4. Результаты моделирования последовательного


Рис. 2. Схема для моделирования последовательного
соединения трёх диодов с номерами 6, 7 и 10:
соединения трёх силовых диодов
а) ВАХ в установившемся тепловом режиме;
б) зависимости Tj(t) ПС
На рис. 3 представлены результаты
моделирования ВАХ в установившемся Из рис. 3, а видно, что ВАХ этих приборов
тепловом режиме трёх последовательно существенно расходятся. Это обусловлено и
соединённых диодов с номерами 2, 3 и 9, исходным разбросом значений их параметров и
имеющих изначально различные значения всех разницей значений температурных коэффициентов
параметров, и временных зависимостей напряжения (ТКН), что и обуславливает разницу
температуры Tj(t) их ПС. температуры Tj их ПС. При этом максимальная

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 363


разность температуры ПС СПП в установившемся С.С. Капитонов // Технологи инновациийн залуу
режиме составила ΔTjmax = 4,65 ºС (рис. 3,б). судлаачдын нийгэмлэг. Эрдэм шинжилгээний
На рис. 4 представлены аналогичные бага хурлын эмхэтгэл «Khurel Togoot-2011. –
результаты моделирования трёх последовательно Улан-Батор, 2011. – P. 178-180.
соединённых диодов с номерами 6, 7 и 10, 2. Беспалов Н. Н. Разработка и исследование
изначально имеющих приблизительно равные электротепловых моделей силовых
значения всех параметров, и временных полупроводниковых приборов основных типовых
зависимостей температуры Tj(t) их ПС. Из рис. 4, б конструкций /Н.Н. Беспалов, М.В. Ильин,
видно, что это обуславливает приблизительное С.С. Капитонов, С.В. Лебедев // Естественные и
равенство температуры Tj ПС всех приборов технические науки. М.: Изд-во «Спутник +», 2011.
вентильного плеча в установившемся режиме Вып. 6. С. 405-412.
работы. При этом максимальная разность 3. ПАТЕНТ 2300115 РФ, МПК7 G 01 R 31/26.
температуры ПС этих диодов в установившемся Способ определения теплового сопротивления
режиме составила ΔTjmax = 0,11 ºС. Данное переход-корпус силовых полупроводниковых
соединение является наиболее оптимальным приборов в корпусном исполнении /Н.Н. Беспалов
сочетанием для трёх приборов данной выборки, (RU), М.В. Ильин (RU); заявитель и
которое можно рекомендовать к применению в патентообладатель Морд. гос. унив-т. –
последовательной цепи. №200610336; заявл. 02.02.2006; опубл. 27.05.2007,
Внедрение и развитие решения. Бюл. № 15. – 642 с.
Разработанный АПК АДИП-6 имеет 4. Беспалов Н.Н. Метод определения тепловых
расширенные функциональные возможности, характеристик силовых полупроводниковых
высокие производительность и точность и может приборов //Н.Н. Беспалов, Ю.М. Голембиовский,
применяться на следующих стадиях жизненного М.В. Ильин //Вестник Саратовского
цикла СПП: государственного технического университета. –
– на этапе разработки приборов для 2007. – Т. 1. – № 2. – С. 88-94.
определения значений их основных параметров 5. Беспалов Н.Н. Моделирование характеристик
и характеристик в СВП; силовых полупроводниковых приборов в
– на этапе серийного выпуска СПП для состоянии высокой проводимости /Н.Н.
проведения сплошного контроля и отбраковки Беспалов, С.С. Капитонов, Ю.А. Катяев //
потенциально ненадёжных приборов; Электронное научное издание «Электроника и
– на этапе изготовления устройств информационные технологии»: Саранск: Морд.
силовой электроники на основе СПП для ГУ, 2011. Вып. 1 (10). – http://fetmag.mrsu.ru/2011-
контроля и подбора приборов для групповых 1/pdf/Characteristics_Power_Semiconductor_Devic
соединений по комплексу значений параметров es.pdf – 04201100067/0005.
и для дополнительной отбраковки потенциально 6. Беспалов Н.Н. Оценка качества серийных
ненадёжных приборов; диодов по величине предельного среднего тока /
– на этапе эксплуатации силовых СПП в Н.Н. Беспалов, М.В. Ильин // Электроника и
составе устройств силовой электроники для информационные технологии. – 2009, выпуск 2
периодического диагностирования состояния (7) – http://fetmag.mrsu.ru/2009-
приборов по определенному комплексу 3/pdf/quality_of_serial_diodes.pdf–
параметров и характеристик и отбраковки 0420900067/0085.
потенциально ненадёжных приборов. 7. Беспалов Н.Н. Моделирование тепловых
процессов в силовых полупроводниковых
Библиографический список структурах при токовых перегрузках Н.Н.
1. Беспалов Н. Н. Моделирование зависимости Беспалов, М.В. Ильин // Технічна
величины суммарной мощности потерь силовых електродинаміка. Тематичний випуск. Силова
полупроводниковых приборов в состоянии электроніка та енергоефективнiсть. В 5 ч. Ч.3. –
высокой проводимости от величин Кiев, 2009. – С. 80-85.
электрофизических параметров их
полупроводниковой структуры /Н.Н. Беспалов,

Сведения об авторах
Беспалов Николай Николаевич – Национальный исследовательский Мордовский государственный
университет им. Н.П. Огарёва, канд.техн.наук, заведующий кафедрой «Электроника и
наноэлектроника», (834) 224-37-05, e-mail: ka-mgu@mail.ru.
Ильин Михаил Влаимирович – Национальный исследовательский Мордовский государственный
университет им. Н.П. Огарёва, канд. техн. наук, доцент кафедры «Электроника и наноэлектроника,
(834) 224-37-05, e-mail: imikev@mail.ru.
Капитонов Сергей Сергеевич – Национальный исследовательский Мордовский государственный
университет им. Н.П. Огарёва, канд. техн. наук, старший преподаватель кафедры «Электроника и
наноэлектроника», (834) 224-37-05, e-mail: ka-mgu@mail.ru.

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 364


УДК 621.314.57

ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА


ПОВЫШЕННОЙ ЧАСТОТЫ
С.В. ВОЛКОВ, инженер-электроник, Ю.М. СЕННОВ, начальник сектора, А.М. ЕРШОВ,
ведущий инженер-программист, Н.А. АРТАЕВ, зам.главного конструктора

Представлены описание и основные показатели преобразователя электропривода


повышенной частоты для питания асинхронных двигателей с вентиляторной нагрузкой,
выполненного на базе управляемого выпрямителя, трёхуровневого инвертора с
фиксированной нулевой точкой и выходным фильтром, обеспечивающим синусоидальность
напряжения на статоре.
Ключевые слова: преобразователь частоты, асинхронный электропривод, электропривод
повышенной частоты, трёхуровневый инвертор.

HIGH FREQUENCY CONVERTER FOR POWERING


OF ASYNCHRONOUS ELECTRIC DRIVES
S.V. VOLKOV, Electronics Engineer, Y.M. SENNOV, Head of Sector,
A.M. ERSHOV, Leading Engineer-Programmer, N.A. ARTAEV, Deputy Chief Designer

Description and main technical features of high frequency converter for powering of
asynchronous electric drives with fan load are presented. Converter itself consists of the controlled
rectifier, a three-level inverter with a fixed zero point and output filters providing sinusoidal voltage on
the stator.
Keywords: frequency converter, asynchronous electric drive, high frequency electric drive, three-level
inverter.
Регулируемые электроприводы всё шире - коэффициент полезного действия 97%;
находят применение не только в - форма выходного напряжения
промышленности, но и используются в сфере синусоидальная;
науки. Их распространение стимулируется с - торможение двигателя резистивное;
одной стороны – эксплуатационными Предусмотрена возможность ограниченной по
преимуществами и гибкостью, которые даёт времени перегрузки по току до 150%.
электропривод, и с другой стороны – Структурная однолинейная схема
усовершенствованием и удешевлением преобразователя представлена на рис. 1.
оборудования регулируемых электроприводов,
обеспечиваемых современными средствами и
принципами преобразования и регулирования
электрической энергии [1]. Одним из наиболее
перспективных типов регулируемых
электроприводов является электропривод с
короткозамкнутым асинхронным двигателем,
питаемым от транзисторного инвертора
напряжения, который регулируется по принципу
широтно-импульсной модуляции (ШИМ). По Рис. 1. Структурная однолинейная схема преобразователя:
заданию Центрального 1 – вакуумный выключатель; 2 – фильтр-компенсирующее
аэрогидродинамического института имени устройство; 3 – понижающий трёхобмоточный
трансформатор; 4 – 12-ти пульсный выпрямитель; 5 –
профессора Н. Е. Жуковского («ЦАГИ») сглаживающие реакторы; 6 – блок резистивного
консорциум двух предприятий (ОАО торможения; 7 – трёхуровневый инвертор; 8 – выходной
«Электровыпрямитель», г. Саранск и ООО фильтр.
«НПП ЛМ Инвертор», г. Москва) разработал и
подготовил производство преобразователей Напряжение питающей сети составляет
повышенной частоты мощностью 1040 кВА, 6.3 кВ. На входе преобразователя установлен
питающих и регулирующих винтовые приборы вакуумный выключатель 1, выполняющий
для исследования моделей в защитные функции и позволяющий отключить
аэродинамической трубе. напряжение силовой сети в случае
Преобразователь частоты имеет возникновения аварийного режима. Для
следующие параметры: улучшения гармонического состава
- напряжение питающей сети 6.3 кВ; потребляемого тока и частичной компенсации
- частота питающей сети 50 Гц; реактивной мощности, потребляемой
- номинальное выходное напряжение 750 В; преобразователем из питающей сети, на входе
- номинальный выходной ток 800 А; ПЧ установлено фильтр-компенсирующее
- номинальная выходная частота 200 Гц; устройство 2. Далее установлен понижающий
- коэффициент мощности 0,86; трёхобмоточный трансформатор 3,

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 365


соединённый по схеме Y/Y-, обеспечивающий конденсаторов. Каскадная схема требует
необходимый уровень напряжения на входе использование более сложного
выпрямителя, согласуя таким образом, трансформатора и большее число ключей по
напряжение питающей сети (6.3 кВ) и двигателя сравнению с остальными вариантами, что
(750 В). Применение трехобмоточного ведёт к увеличению стоимости и габаритов
трансформатора обусловлено необходимостью оборудования [3].
улучшения показателей влияния на питающую На выходе трёхуровневого инвертора
сеть. Наличие управляемого 12-ти пульсного установлен силовой фильтр 8. С его помощью
выпрямителя 4 исключает необходимость обеспечивается синусоидальное напряжение
установки вспомогательных цепей на двигателе, а искажения выходного
предварительного заряда конденсаторов звена напряжения, связанные с ШИМ-
постоянного тока, а так же позволяет более переключениями, составляют доли процента от
точно поддерживать необходимое напряжение номинального значения [4]. Это позволяет
в звене постоянного тока, снижая потери в исключить возникновение нежелательных
инверторе и улучшая гармонический состав волновых процессов и перенапряжений в
выходного напряжения. Блок резистивного кабеле и обмотках статора, связанных с очень
торможения 6, установленный после малыми временами переключения силовых
выпрямителя, позволяет сбрасывать лишнюю транзисторов. При использовании выходного
энергию, которая может образовываться при фильтра кабели, ведущие от преобразователя
быстром торможении двигателя к двигателю, не излучают высокочастотных
преобразователем, а также в случае помех, что снимает ограничения на их
чрезмерного создания момента на валу протяженность и способ прокладки. При
винтового прибора внешними попутными отсутствии высокочастотных гармоник в
воздушными потоками. Сглаживающие питающем напряжении улучшаются условия
реакторы 5 и конденсаторы, установленные на работы двигателя: устраняются негативные
шинах инвертора, позволяют сгладить явления, вызываемые емкостными токами
пульсации напряжения звена постоянного тока. через кабели и подшипники двигателя, а также
Для создания напряжения повышенной дополнительные потери от пульсаций
частоты в преобразователе предусмотрен напряжения в статоре, снижаются требования к
трёхуровневый инвертор 7, построенный на изоляции статора.
быстродействующих IGBT-модулях 12 класса и В проекте преобразователя использован
выполненный по схеме с фиксированной принцип сильной фильтрации ШИМ [5], при
нулевой точкой. Частота ШИМ выбрана равной котором реактивная мощность конденсаторов
5 кГц. выбирается равной реактивной мощности
Трёхуровневый инвертор, по сравнению с двигателя и дросселя фильтра. Дроссели
двухуровневым, позволяет использовать выходного фильтра с магнитопроводом из
полупроводники с большей эффективностью по электротехнической стали не излучают
напряжению [2]. К тому же, инвертор должен магнитного поля в окружающее пространство.
обеспечить сравнительно высокую частоту Размер дросселя определяется в этом случае
основной гармоники, что приводит к не накопленной энергией дросселя, а потерями
необходимости увеличивать частоту ШИМ. С в стали от ШИМ-пульсаций. Поэтому
увеличением класса IGBT-приборов по индуктивность может быть выбрана достаточно
напряжению потери переключения возрастают, большой без увеличения размеров и массы
а время переключения ухудшается, поэтому дросселя. Практически значения емкости и
целесообразно увеличение числа уровней до индуктивности фильтра выбираются так, чтобы
трёх, что позволяет сохранить меньший класс в номинальном режиме обеспечивался
приборов [3]. Так же в двухуровневом некоторый подъем АЧХ фильтра. За счет
инверторе применение высоковольтных компенсации реактивного тока двигателя ток
ключей, имеющих большие потери инвертора в номинальном режиме понижен на
переключения, не позволяют обеспечить 7%, что позволяет улучшить его к.п.д.
требуемую частоту ШИМ. К тому же, при Упрощенная схема замещения инвертора и
использовании трёхуровневого инвертора в выходного фильтра, а так же векторная
спектре выходного синусоидального сигнала диаграмма для номинального режима работы
содержится меньше неосновных гармоник, что преобразователя приведена на рис. 2.
позволяет сократить размеры силового С другой стороны, наличие мощного LC-
фильтра. фильтра на выходе ПЧ, совместно с
Среди возможных вариантов построения реактансом статора двигателя
трёхуровневого инвертора был выбран вариант представляющего собой высокодобротное
с фиксированной нулевой точкой. резонансное звено, вносит определенное
Трёхуровневый инвертор с навесными усложнение в систему управления – возникает
конденсаторами имеет вдвое большие потери необходимость внесения дополнительных
переключения при одинаковой несущей частоте контуров регулирования с малыми
ШИМ и требует применения дополнительных постоянными времени. Однако современная

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 366


процессорная техника позволяет это преобразователе, так и с пульта
реализовать. дистанционного управления, связь с которым
Внешний вид преобразователя осуществляется через RS-485.
представлен на рис. 3. Конструктивно Управление напряжением выпрямителя,
преобразователь состоит из нескольких а также выходным напряжением
силовых шкафов: шкаф входной, шкаф преобразователя осуществляется встроенной в
трансформаторный, шкаф преобразовательный преобразователь системой, построенной на
и шкаф силового фильтра. В состав шкафа быстродействующем цифровом сигнальном
входного входят вакуумный выключатель и процессоре с аппаратной поддержкой
фильтро-компенсирующее устройство. Шкаф плавающей точки. Импульсы управления
трансформаторный содержит понижающий выпрямителя и инвертора передаются от блока
трансформатор. В шкафу преобразовательном системы управления по оптоволоконным
находятся управляемый выпрямитель, кабелям.
сглаживающие реакторы, блок резистивного
торможения, трёхуровневый инвертор, блок
системы управления и блок питания
собственных нужд. В шкафу выходного
фильтра размещены реакторы и конденсаторы
выходного фильтра.

а)

Рис. 3. Внешний вид преобразователя.

Таким образом, обеспечивается


помехозащищённость и гальваническая
развязка между блоком и драйверами
тиристорных и транзисторных ячеек. Все
датчики, необходимые для функционирования
электропривода, входят в состав системы
управления и размещаются в силовых шкафах
преобразователя. В преобразователе
реализовано векторное управление
электроприводом по подстраиваемой модели
без использования датчика скорости.
б) В случае возникновения аварийной
ситуации входные и выходные параметры
Рис. 2.
а) Упрощенная схема замещения инвертора и выходного преобразователя записываются в
фильтра: Vg – выходное напряжение инвертора; энергонезависимую память в виде
Ig – выходной ток инвертора; Xl – реактанс дросселя осциллограмм, а события фиксируются в
выходного фильтра; Rl – резистанс дросселя выходного хронологическом порядке в текстовом
фильтра; Vl – падение напряжения на дросселе выходного
фильтра; Ic – ток конденсаторов силового фильтра; протоколе. Впоследствии, для диагностики
Vc – напряжение конденсаторов выходного фильтра; неполадки данные осциллограммы и протоколы
Yc – проводимость конденсаторов выходного фильтра; передаются на ftp-сервер разработчиков, а так
Is – ток статора двигателя. же доступны для записи на внешний носитель
б) Векторная диаграмма для номинального режима работы
преобразователя. непосредственно из блока системы
управления.
Управление преобразователем возможно
как с панели местного управления, Библиографический список
размещённой непосредственно на 1. Sudhoff S. D. Currents of change. «Power
Energy» 07/08.2011, стр. 30-37.
VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 367
2. Владислав Филатов. Двух- и трёхуровневые частоты для гребного электродвигателя.
инверторы на IGBT. Перспективные решения. «Электротехника», №1/2014, стр. 46-54.
«Силовая электроника», №4’2012, стр. 38-41. 5. Чибиркин В.В., Шестоперов Г.Н., Минаев
3. Вадим Остриров, Константин Мильский. Г.М., Артаев Н.А., Мустафа Г.М., Сеннов Ю.М.,
Рациональные схемы преобразователей Демчук С.П. Преобразователи частоты
частоты для мощных синхронных индукторных производства ОАО «Электровыпрямитель» для
электроприводов. «Электронные компоненты», высоковольтного асинхронного электропривода
№11 2008, стр. 26-31. переменного тока. «Силовая электроника» №1,
4. Мустафа Г.М., Волков С.В., Ершов А.М., 2005, стр. 58-60.
Сеннов Ю.М., Минаев Г.М. Преобразователь

Cведения об авторах
Волков С.В. – инженер-электроник ООО «НПП ЛМ Инвертор».
Сеннов Ю.М. – начальник сектора ФГУП ВЭИ.
Ершов А.М. – ведущий инженер-программист ФГУП ВЭИ, магистр.
Артаев Н.А. – зам.главного конструктора ОАО «Электровыпрямитель».

УДК 621.382

СВЕРХМОЩНЫЕ БИПОЛЯРНЫЕ МОДУЛИ СИЛОВОЙ ЭЛЕКТРОНИКИ ДЛЯ


ЧАСТОТНО-РЕГУЛИРУЕМОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ВЫСОКОВОЛЬТНЫХ
АСИНХРОННЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ МОЩНОСТЬЮ ДО 8 МВТ
А.В. ГРИШАНИН, нач. отд., В.А. МАРТЫНЕНКО, главн.инж., Г.М. ВАРЯНОВА, нач. КБ,
Х.Ф. ОРУДЖЕВ, нач. КБ, Л.В. ЛЕБЕДЕВА, нач. КБ, А.А. ДРУЖИНИН, инж.-констр.
А.Ю. БАРУ, канд. техн. наук, техн.директ., Ю.Л. ШИНДНЕС, канд.техн.наук, директор

Представлены результаты разработки новых тиристорных и диодных модулей с


повышенным быстродействием на напряжение 2600 В и средний ток в открытом состоянии до
1000 A для применения в автономных инверторах тока мощного частотно-регулируемого
электропривода.
Ключевые слова: тиристор, диод, модуль, повышенное быстродействие, автономный инвертор
тока, кремний, обратное восстановление, частотно-регулируемый электропривод.

POWERFUL BIPOLAR MODULES FOR VARIABLE-FREQUENCY DRIVE OF HIGH-


VOLTAGE ASYNCHRONOUS MOTOR UP TO 8 MW
A.V. GRISHANIN, Head of Department, V.A. MARTYNENKO, Chief Engineer,
G.M. Varyanova, Chief of Design Bureau, H.F. ORUDJEV, Chief of Design Bureau,
L.V. LEBEDEVA, Chief of Design Bureau, A.A. DRUGYNIN, Engineer-Constructor,
А.Yu.BARU, Candidate of Engineering, Technical Director,
Yu.L. SHINDNES, Candidate of Engineering, Director Scientific and Production Enterprise

This report presents developed fast thyristor and fast recovery diode modules with voltage 2600
V and mean on-state current 1000 A with silicon wafers 3'' for current source inverter applications in
power variable-frequency drive.
Keywords: thyristor, diodes, module, current source inverters, fast thyristor, silicon, reverse recovery.
Введение 2000 А, рабочее напряжение до 4400 В в 10
Диодно-тиристорные модули с каждым базовых конструкциях. Модули выполнены в
годом заменяют силовые полупроводниковые прижимной конструкции с шириной медного
приборы таблеточной и штыревой конструкции. основания 20, 34, 50, 60, 70, 77 и 90 мм. К
Они более удобны для потребителей при их достоинствам этих приборов прежде всего
монтаже. При использовании охлаждающего следует отнести высокую
устройства, выполненного в виде моноплиты, энерготермоциклостойкость (более 100000
модульное исполнение СПП позволяет циклов, при перепаде температур кремниевой
существенно упростить конструкцию силовой структуры Т = 100 С), надежная работа в
части преобразователя, снизить его режиме больших токовых нагрузок и в тяжелых
массогабаритные параметры, уменьшить условиях эксплуатации (в сложных
затраты на монтаж и обслуживание. В таблице климатических условиях, характеризующихся
1 представлен номенклатурный ряд высокими летними и низкими зимними
биполярных модулей производства ОАО температурами). Для обеспечения
«Электровыпрямитель». Сегодня это большое работоспособности модулей в широком
семейство диодно-тиристорных модулей с температурном диапазоне от -60 до +50 С
изолированным основанием на токи от 40 А до используются конструкционные пластмассы,

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 368


работающие в широком диапазоне температур обеспечивает изоляцию внутри модуля и
- от минус 80 С до плюс 150 С. Внутренние
º
защиту полупроводниковых элементов от
детали корпуса залиты кремнийорганическим воздействия внешней среды и прямого
компаундом с высокими диэлектрическими и попадания влаги.
теплофизическими свойствами, который

Таблица 1

В настоящее время в области регулируемого однооперационными тиристорами и


электропривода малой и средней мощности отсекающими диодами [1]. Электропривод
доминируют преобразователи частоты на базе центробежных насосов магистральных нефте- и
инверторов напряжения, построенных на газоперекачивающих станций предъявляет
полностью управляемых приборах (IGBT, жесткие требования к преобразователям
MOSFET). Тем не менее, в производстве частоты: большая единичная мощность,
преобразователей частоты мощностью от 1 до высокие показатели надежности.
8 МВт для асинхронных высоковольтных Конструкция модуля
электроприводов напряжением 6, 10 кВ Для реализации поставленных выше
наиболее эффективно использование схем задач по совершенствованию АИТ была
автономного инвертора тока (АИТ) на основе разработана и запатентована новая
однооперационных тиристоров с отсекающими конструкция биполярного модуля с шириной
диодами. Это нисколько не противоречит основания 90 мм, позволяющая использовать
тенденциям развития преобразовательной полупроводниковые элементы тиристоров и
техники на основе IGBT. Использование IGBT- диодов большой мощности диаметром 76 мм.
инверторов напряжения целесообразно для Применение такого прибора в
электропривода, если на входе инвертора уже преобразователях с АИТ позволяет
имеется источник постоянного напряжения значительно увеличить мощность
(например, в случае тягового электропривода). преобразователя при сохранении всех
В регулируемом электроприводе преимуществ, которые представляют
магистральных нефте- и газопроводов обычно биполярные модули с изолированным
используются мощные высоковольтные основанием (простота и компактность силовой
асинхронные двигатели (6 и 10 кВ), момент схемы, низкая индуктивность монтажа,
нагрузки которых связан с частотой вращения экономия дефицитных материалов и пр.)
квадратичной зависимостью. Асинхронный Толстое медное основание обеспечивает
двигатель рассчитан на питание высокую перегрузочную способность по току в
синусоидальным напряжением. Именно такое течение нескольких десятков секунд при
напряжение получает двигатель при питании от естественном охлаждении, что является
инвертора тока. В то же время при управлении особенно важным для режимов плавного пуска
от инвертора напряжения на двигатель мощных асинхронных двигателей. Конструкция
поступает напряжение прямоугольной формы с модуля [2] отличается от известных тем, что
высокой крутизной нарастания фронта в было применено оригинальное прижимное
каждом импульсе, что снижает ресурс устройство, включающее в себя восемь
электродвигателя. стягивающих винтов, расположенных попарно в
Другим важным фактором при углах стягивающей пружины (рис. 1). Это
использовании тиристоров в составе позволило снизить нагрузку на каждый винт и,
преобразователей частоты является его тем самым, обеспечить усилие сжатия 45-
высокая нагрузочная и перегрузочная 50 кН в ограниченном объеме модуля,
способности по току, меньшая стоимость по минимизировать переходные контактные
сравнению с IGBT-транзисторами. Указанные сопротивления между полупроводниковым
выше обстоятельства объясняют элементом, теплопроводящим изолятором и
преимущественное распространение в зоне медным основанием.
больших мощностей преобразователей Для обеспечения требуемого напряжения
частоты на базе автономных инверторов тока с пробоя изоляции Visol ≥ 4000 В (эффективное
VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 369
значение) медное основание модуля Одним из важнейших параметров модуля,
изолировано от силовых и управляющих который характеризует предельные
выводов с помощью теплопроводящей возможности прибора в аварийных режимах
керамики из нитрида алюминия AlN. Требуемое эксплуатации преобразователей, является
напряжение изоляции Visol = 4000 В (rms) было ударный неповторяющийся ток в открытом
достигнуто специальными выступами внутри состоянии ITSM. Его величина ограничивается
пластмассового корпуса модуля, в которых предельно-допустимой амплитудой
располагаются стягивающие винты и полусинусоидального импульса тока
применением пластиковых вставок, длительностью 10 мс. Величина ITSM для нового
изолирующих токоведущие шины от пружины и модуля определялась экспериментальным
стягивающих винтов. путем. Осциллограммы падения напряжения
при протекании импульсов тока через
тиристорный модуль амплитудой 37, 40 и 45 кА
приведены на рисунке рис. 2.

1 2 3

4 5 6

Рис. 1. Конструкция нового мощного биполярного модуля в


разрезе 1 - вывод, 2 - полупроводниковый элемент Рис. 2. Осциллограммы токов и напряжений во включенном
тиристора, 3 - прижимное устройство, 4 - основание, 5 - тиристорном модуле при TС=130 C
изолятор, 6 - корпус
Из рисунка видно, что при увеличении
Оптимизация электрических амплитуды тока наблюдается сдвиг максимума
параметров модуля на кривой V(t) вправо. Это связано с
Применение модулей в составе джоулевым разогревом и накоплением тепла в
преобразователей для частотно-регулируемого кремниевой структуре при протекании импульса
электропривода на базе АИТ потребовало тока большой мощности. При достижении
разработки приборов специальной конструкции предельного значения тока IT происходит
и топологии кремниевой структуры с резкий рост напряжения на кривой V(t) и затем
использованием технологии радиационного такой же резкий спад. Этап нарастания
легирования. Это позволило получить напряжения объясняется сильным
оптимальное соотношение основных уменьшением подвижности носителей при
параметров тиристора: малые значения высоких температурах, последующий за ним
падений напряжения и "мягкие" характеристики спад V(t) происходит за счет быстрой
заряда обратного восстановления при высоких модуляции проводимости канала
значениях коммутируемых токов и напряжений. термогенерированной плазмой, возникающей в
К тиристорам, применяемым в схемах связи с резкой экспоненциальной зависимостью
АИТ, предъявляются более жесткие nί(T) в диапазоне температур 400-600 ºС (nί -
требования к токам обратного восстановления собственная концентрация исходного кремния).
IRM и их скоростям спада (diR/dt). Использование Поэтому вывод прибора на
обычных низкочастотных тиристоров термогенерационный пик считается
становится невозможным, поскольку большие предельным режимом. Предельно-допустимое
значения заряда обратного восстановления QRR значение ударного тока принимается на уровне
и соответственно обратного тока IRM приводят к 10% - 20% меньше амплитуды тока, при
возникновению недопустимых перенапряжений. котором на соответствующей осциллограмме
В схемах АИТ при коммутации тиристоров напряжения наблюдается термогенерационный
скорость спада тока в открытом состоянии пик.
(diT/dt) находится в диапазоне 20-50 A/мкс.
Основной эффект в увеличении токовой Экспериментальные результаты
нагрузки в новом тиристорном модуле Для надежной и безотказной работы
М1ТБ-1000 обеспечивается за счет преобразователей на основе АИТ необходимо
использования кремниевой структуры с обеспечить отвод мощности потерь,
2
увеличенной активной площадью (~ 36 см ). выделяемой в полупроводниковом элементе

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 370


тиристорного модуля. Предельная нагрузочная полупроводниковый элемент представлялся,
способность модуля определяется как источник тепла мощностью 1395 Вт. В
максимально допустимой температурой целях сокращения времени расчетов
перехода, которая не должна быть превышена охладитель задавался с коэффициентом
в любых режимах работы полупроводникового конвекции  = 0,00276 Вт/мм ×С. Расчетная
2

прибора. Известно, что при снижении рабочей температура полупроводниковой структуры


температуры кремниевой структуры составила 106 °С.
полупроводникового прибора на 15-20%,
интенсивность отказов снижается в 2-3 раза. С
учетом этого, для тиристорного модуля,
работающего в жестких условиях эксплуатации
АИТ, предельно-допустимая температура
полупроводниковой структуры была
установлена на уровне 105 ºС.
Конструкция мощных силовых
полупроводниковых модулей с
изолированными основаниями предполагает
только одностороннее охлаждение. В Рис. 3. Новый биполярный модуль М1ТБ-1000 в сборе с
преобразователях частоты на основе АИТ как охладителем О58
правило применяется принудительное
воздушное охлаждение. Принудительное
воздушное охлаждение реализуется обдувом
оребренной поверхности охладителя с
определенной скоростью и напором
охлаждающего воздуха. Для определения
предельной нагрузочной способности нового
тиристорного модуля были проведены его
испытания под токовой нагрузкой в сборе с
охладителем в условиях приближенных к
реальным. При этом с помощью
тепловизионной системы FLIR проводилась
регистрация ИК излучения и определение Рис. 4. Тепловизионная картина биполярного модуля,
температуры на всех деталях модуля. При находящегося под токовой нагрузкой (IT(AV) = 800 А, f = 50
Гц)
испытаниях использовался охладитель О58,
изготовленный из алюминиевого сплава с
запрессованными ребрами размером 300×300
мм. Охладитель О58 при испытаниях
располагался таким образом, чтобы его ребра
были параллельны направлению потока
охлаждающего воздуха. На рис. 3 приведено
схематическое изображение модуля в сборе с
охладителем.
На рис. 4 приведена тепловизионная
картина распределения температуры на
модуле при протекании выпрямленного
среднего тока IT(AV) = 800 А (f = 50 Гц) при
температуре окружающей среды T amb = 25 C. Рис. 5. Распределение температуры в биполярном модуле
Тепловое сопротивление охладителя Rth(ha) = при нагрузке средним током 800 А и температуре
окружающей среды Tamb = 25 C (по результатам
0,030 С/Вт при скорости охлаждающего моделирования)
воздуха vcfh = 6 м/с.
С помощью тепловизионной системы Из результатов моделирования и
было определено, что максимальная испытаний можно констатировать, что
температура в модуле при указанном выше разработанный биполярный модуль может
режиме токовой нагрузки составляла 103,1 C. обеспечить надежную и длительную работу в
Место расположение зоны максимальных АИТ при нагрузке средним током до 800 А и
температур точно совпадает с расположением заданных условиях охлаждения.
полупроводникового элемента в модуле. Разработанные модули испытывались
На рис. 5 приведены результаты также в составе мощных преобразователей
теплового моделирования нового биполярного частоты на основе автономных инверторов тока
модуля с полупроводниковым элементом с отсекающими диодами. В схему автономного
диаметром 76 мм при нагрузке постоянным инвертора тока были установлены 3
током IT(AV) = 800 А и температуре окружающей параллельно соединенных модуля. Расчетное
среды Tamb = 25 C. В расчетах значение прямого тока через каждый тиристор

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 371


равно 1300 А. К модулям прикладывалось и комплектного диодного модуля М1ДЧ-1000-
обратное напряжение от коммутирующих 26, а также модулей М1ТБ-800 и М1ДЧ-800
конденсаторов автономного инвертора тока разработанных для преобразователей АИТ
равное 1250 В. Скорость спада тока в открытом мощного частотно-регулируемого
состоянии через три параллельно соединенных электропривода.
тиристорных модуля была равна
-diT/dt = 63 А/мкс, через один – 21 А/мкс.
На рис. 6 приведена осциллограмма
перенапряжения при выключении тиристорного
модуля. Установившееся значение напряжения
в контуре коммутации – 1250 В, напряжение на
тиристоре – 1550 В, коэффициент
перенапряжений ≤ 1,25. По виду полученной
осциллограммы отмечен плавный характер
нарастания обратного напряжения.
По виду полученной осциллограммы
следует отметить плавный характер спада
Рис. 6. Осциллограмма обратного напряжения при
обратного напряжения. коммутации тиристорного модуля
В таблице 2 представлены основные
параметры тиристорного модуля М1ТБ-1000-26
Таблица 2
IT(AV), ITSM,
VDRM, VT(TO) rT (diT/dt)cr (dvD/dt)cr tq (typ) QRR
IF(AV) IFSM Rth(j-c) Tjmax Visol Корпус/
Тип VRRM
(TC, C) tp=10 мс Tjmax Tjmax Tjmax Tjmax Tjmax Tjmax масса
В A кA В мОм А/мкс В/мкс мкс мкКл ºС/Вт ºС В
M1TБ-800 2200-2600 800(63) 16 1,25 0,41 300 1000 80 600 0,042 130 3000 MTD6
w=
M1ДЧ1-800 1800-2600 800(90) 24 1,10 0,24 - - - 500 0,042 150 3000 2300 г
M1ТБ-1000 2200-2600 1055(70) 30 1,25 0,30 300 1000 80 600 0,028 130 3000 MTD8
w=
M1ДЧ-1000 2600 1155(90) 32 1,0 0,19 - - - 500 0,028 140 3000 4300 г

Результаты моделирования и Библиографический список


экспериментальных исследований показали 1. Сокол Е., Бару А., Шинднес Ю., Ж. Лукпанов.
принципиальную возможность создания Опыт разработки и внедрения
высокомощных модулей с диаметром преобразователей частоты для регулируемого
полупроводникового элемента 76 мм. электропривода насосных агрегатов
Применение новых биполярных модулей магистральных нефтепроводов //
позволит улучшить технические характеристики Электротехника, №7. – 2004. – С. 52-57.
и надежность преобразователей частоты на 2. Патент RU 85754 от 10.03.2009 г.
основе автономного инвертора тока для
мощного асинхронного электропривода.

Сведения об авторах
Гришанин А. В., начальник отдела НИЦ СПП ОАО «Электровыпрямитель».
Мартыненко В. А., главный инженер НИЦ СПП ОАО «Электровыпрямитель».
Варянова Г. М., начальник конструкторского бюро НИЦ СПП ОАО «Электровыпрямитель».
Оруджев Х. Ф., начальник конструкторского бюро НИЦ СПП ОАО «Электровыпрямитель».
Лебедева Л. В., начальник конструкторского бюро НИЦ СПП ОАО «Электровыпрямитель».
Дружинин А. А., инженер-конструктор НИЦ СПП ОАО «Электровыпрямитель».
Контактная информация: 430001, Россия, Республика Мордовия, г. Саранск, ул. Пролетарская, д. 126;
тел./факс: +78342 48-07-33; martin@moris.ru.
Бару А. Ю., к.т.н., технический директор НПП «ЭОС», (г. Харьков).
Шинднес Ю. Л., к.т.н., директор НПП «ЭОС», (г. Харьков).
Контактная информация: 61038, Украина, г. Харьков,ул. Ак. Павлова, 82; тел./факс: +38057 738-10-03;
e-mail: baru@mail.ru.

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 372


УДК 621.313.323

АППАРАТНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ ТРЕХУРОВНЕВОГО ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯ


ЧАСТОТЫ МОЩНОСТЬЮ 2 МВТ ДЛЯ ПРИВОДА СИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ С
ПОСТОЯННЫМИ МАГНИТАМИ
Г.Н. ШЕСТОПЕРОВ, директор НИЦ, В.В. ЗАВГОРОДНИЙ, главный конструктор,
А.А.КЛОКОВ, зам. главн. констр., В.Д. ЧЕРВЕНКОВ, инженер-констр., И.А. ЮРТАЙКИН, инженер-конст.

Приводятся структурная и силовая схемы и особенности схемотехнической реализации


мощного трехуровневого преобразователя частоты. Описаны конкретные схемотехнические
решения плат системы управления.
Ключевые слова: синхронный электропривод, преобразователь частоты, система управления,
интерфейсная плата, драйвер транзистора.

HARDWARE IMPLEMENTATION OF THREE-LEVEL 2 MW INVERTER FOR


SYNCHRONOUS MOTOR WITH PERMANENT MAGNETS
G.N. SHESTOPEROV, Director of Research Centre, V.V. ZAVGORODNY, Chief Designer,
A.A. KLOKOV Deputy Chief Designer, V.D. CHERVEHKOV, Engineer-Constructor,
I.A.YURTAYKIN, Engineer-Constructor

Are structural and power circuits, and features a powerful three-level inverter circuitry.
Describes the specific circuit solutions management boards.
Keywords: synchronous electric drive, frequency inverter, control system interface board, the driver
transistor.

Структурная схема преобразователя частоты сигнала в оптоволокне в напряжение


частоты (ПЧ) приведена на рис. 1. Силовая (F_U) для подключения ко входу АЦП
схема представляет собой классический микроконтроллера.
трехуровневый инвертор с фиксирующими В качестве основного кристалла для
диодами и двумя тиристорными мостами на преобразователей U-F выбрана микросхема
входе. Для уменьшения коэффициента VFC110AG, выпускаемая фирмой Burr Brown.
искажений выходных напряжений применен Входные токи тиристорных мостов
выходной LC – фильтр. Для сброса энергии измеряются соответствующими датчиками
предусмотрены чопперные каскады и внешние I1…I6. Сигналы с датчиков тока поступают на
резисторы. Все режимы работы схемы были шесть плат датчиков тока ДТ1, где
промоделированы с помощью программы PSIM преобразуются в оптические битовые потоки
9.0 trial. (мгновенные токи преобразуются в частоту), и
В ПЧ применены транзисторные модули по оптоволокнам поступают в плату
МТКИ 3600-12КН, диодные модули МДЧ 3600- преобразователей F-U 1, и далее уже через
12КН и тиристоры Т273-2000-28 производства медные провода поступают в плату
ОАО «Электровыпрямитель». Каждый из интерфейсов 1.
изображенных на схеме приборов представлен Входные линейные напряжения
двумя запараллеленными модулями. Все поступают на платы датчиков напряжения ДН1,
силовые приборы размещены на охладителях, откуда по оптоволокнам приходят на плату
через которые прокачивается преобразователей F-U, и далее через медные
дистиллированная вода. провода поступают в плату интерфейсов 1.
В схеме ПЧ действуют значительные токи Аналогично обрабатываются сигналы с
с большими производными, создающие датчиков тока в положительной и
высокие уровни наводок, поэтому было принято отрицательной шинах после выпрямителя I7 и
решение специально для таких сильноточных I8, с датчиков напряжений на конденсаторах
схем разработать датчики напряжений, токов и входного фильтра, с датчика тока чоппера I9,
других аналоговых сигналов с датчиков выходных токов ПЧ I10…I12, датчиков
последовательным каналом передачи по выходных линейных напряжений.
оптоволокну.
Такое решение позволило размещать
сами датчики в любых местах преобразователя
и передавать информацию на любые
расстояния без помех.
В рамках данного проекта были
разработаны схемы канала преобразователя
аналогового сигнала в частоту (U-F) с выходом
на оптоволокно и канала преобразователя

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 373


Рис. 1 Структурная схема преобразователя частоты
Аналогично устроены и драйверы
Драйверы тиристоров ДТИР выполнены транзисторов (группы ДТР1…ДТР4).
также с оптоволоконным управлением, причем Все драйверы, таким образом, могут быть
по одному волокну сигналы на включение размещены вблизи управляемого прибора без
тиристоров поступают от платы Опто-1, а по риска наводок помех на передающую линию.
другому волокну от драйвера поступает Для управления драйверами
информация о состоянии драйвера. транзисторных модулей используются
«быстрые» выходы с микроконтроллерной

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 374


платы. Сигналы, усиленные буфером после - 34 кбайта ОЗУ.
«ближних» развязок, поступают на плату с На базе этого контроллера фирма Texas
оптопередатчиками, и после нее оптоволокна Instruments разработала и поставляет
идут на свои драйверы транзисторов. потребителям модуль TMDSCNCD28335 с
Таким образом, фронты сигналов, запаянным процессором TMS320F28335. Для
приходящих на затворы транзисторов, данной разработки было решено использовать
претерпевают минимально возможные задержки, именно этот готовый модуль.
позволяя как можно точнее индивидуально, с Размеры модуля – 90 * 25 мм, он
конкретного пина микроконтроллера, управлять сочленяется со стандартным разъемом DIMM-
фронтами включения и выключения 100, требует 5 В питания, имеет изолированный
транзисторов. Общий сдвиг включающего интерфейс RS-232. В ПЧ применены 2 таких
сигнала в этом случае будет определяться модуля, установленные в разъемы,
фактически временем пробега напряжения на размещенные на двух интерфейсных платах.
затворе от выключенного состояния до точки Во избежание проблем с наводками от
перезаряда емкости Миллера (начало процесса силовых токов с высокими значениями
включения, которое протекает примерно за 100 производных на сравнительно чувствительные
нс). В таких мощных драйверах, которые близкие к микроконтроллеру цепи при
применены в данном ПЧ, при работе на разработке была принята идеология «двойного
огромные затворные емкости, задержка в кольца» изоляции. Этот способ, хотя и требует
драйвере оценивается приблизительно в 450 нс, некоторой схемной избыточности, показал свою
так что задержки в изоляторах, формирователях эффективность в нескольких разработках, где
и оптопередатчиках с оптоприемниками не силовые токи в конструкции достигали
играют существенной роли. производных около 10 000 А/мкс при достаточно
В драйверах транзисторов могут возникать высокой частоте - около 16 кГц.
состояния, которые опознаются как сверхток – Идея заключается в том, чтобы
если за определенное время после поступления максимально близко к микроконтроллеру создать
открывающего импульса напряжение коллектор «ближнее кольцо» изоляции, запитать все
– эмиттер не опустится ниже установленного внутренние схемы отдельным источником,
порога. Такое состояние считается аварийным, тщательно отследить пути прохождения
так как свидетельствует о том, что в цепи, где возвратных токов слабых сигналов. Плата
стоит транзистор, развивается сверхток, нужно контроллера с окружающими гальваническими
быстро, но плавно попытаться выключить цифровыми развязками вместе с внутренним
данный транзистор и передать информацию о источником питания и близко расположенными
возникновении сверхтока в микроконтроллер. проводниками возвратной земли образуют очень
Драйвер выполняет эту функцию без небольшой физический объем.
вмешательства других схем и вырабатывает Фактически микроконтроллерное ядро не
сигнал для микроконтроллера об обнаружении имеет кондуктивных связей с окружающими
аварии. схемами, поэтому вероятность наводок от
По обратным оптоволокнам с драйверов силовых токов резко падает.
через плату с оптоприемниками сигналы Для реализации такой гальванразвязки
поступают на группу микросхем в интерфейсной были выбраны микросхемы ISO7240MDW
плате, где собираются в один сигнал, и если хотя фирмы Texas Instruments, в которых
бы с одного драйвера сигнал прервется, через реализованы четыре цифровых канала передачи
опторазвязку произойдет прерывание с емкостными изоляторами на барьере из
программы, и контроллер с помощью опроса двуокиси кремния со скоростью до 150 Мбит/с с
регистров и развязок определит номер малым разбросом выходных сигналов соседних
сработавшего драйвера. Таким же образом каналов (менее 1 нс), малыми искажениями
происходит опрос «медленных» битовых длительности передаваемого сигнала (менее 2
сигналов, поступающих на регистр платы нс), пиковым напряжением изоляции 4 кВ
интерфейса. Собственная проходная емкость этих микросхем
Преобразователи F-U и платы Опто очень мала.
подключены к разъемам двух плат интерфейсов Две интерфейсные платы обмениваются
(1 и 2). На каждой из этих плат установлены друг с другом по каналу RS-485. Плата
платы Control Card 28335 с запаянными интерфейсов 1 занята в основном управлением
микроконтроллерами TMS320F28335. тиристорными мостами и поддержанием нужного
Основные технические характеристики уровня напряжения на конденсаторах входного
микроконтроллера: фильтра. Необходимый в данный момент
- тактовая частота – до 150 МГц; уровень напряжения задается от платы
- наличие блока обработки чисел с интерфейсов 2. Также плата интерфейсов 1
плавающей точкой; обслуживает некоторые внешние сигналы,
- 16 – канальный 12- битный АЦП с поступающие от платы расширения 1 (сигналы
временем преобразования 80 нс. от датчиков температуры, от датчиков закрытых
- 512 кбайт FLASH;

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 375


дверей шкафов, от коммутации с местного платами интерфейсов также по оптоволокнам,
пульта управления ПЧ). что дает преимущества в помехоустойчивости
Плата интерфейсов 2 обслуживает в передаваемых сигналов.
основном инвертор, вырабатывает импульсы Правая плата расширения, подключенная
управления для драйверов транзисторов, следит к плате интерфейсов 2, обслуживает связь ПЧ с
за заданиями, поступающими от системы ПЛК АСУ ТП для дискретного управления с
управления верхнего уровня или от местного помощью выходных контактов реле и входных
пульта управления, следит за сигналами, битовых сигналов, а также выдает в ПЛК
поступающими от драйверов транзисторных необходимые аналоговые сигналы.
модулей, обрабатывает аналоговые сигналы, Таким образом, вычислительное ядро,
поступающие с датчиков токов и напряжений. составленное из плат преобразователей частота
В схеме платы интерфейсов введен – напряжение, плат Опто (оптопередатчики и
компаратор, отслеживающий уровень питающего оптоприемники) и плат интерфейсов, фактически
напряжения +24 В. При понижении напряжения отрезано от всей схемотехники ПЧ
ниже 20 В компаратор прерывает процесс, при оптоволоконными связями.
этом штатно выключаются все транзисторные Панель оператора MT4522TE фирмы Kinco
модули в силовой схеме, запоминается связана с обеими платами интерфейсов по
состояние основных регистров и причина отказа. каналам RS-485, она работает в режиме
В схеме введены два гальванически «master», а обе платы интерфейсов – в режиме
развязанных канала RS-485, для них применены «slave». По этой линии панель оператора
надежные приемопередатчики ADM2483BRW запрашивает и получает от плат интерфейсов
фирмы Analog Devices. Выходы этих микросхем необходимую информацию – состояние
запитаны отдельными источниками питания +5В. переменных токов, напряжений, ключей,
Для программирования микроконтроллера датчиков, и т.д., то есть информацию, которая
используется стандартный протокол JTAG, для необходима для отображения на экране. Также
чего предусмотрен специальный разъем. панель оператора служит интеллектуальным
Все необходимые управляющие сигналы местным пультом управления, с которого
(например, выбирающие опрашиваемые поступают команды оператора.
регистры), также развязаны вблизи Кроме этой связи, обе платы интерфейсов
микроконтроллера. В плате заложена связаны еще одним каналом RS-485, плата
микросхема памяти объемом 512 кбит, интерфейсов инвертора работает в режиме
подключенная по интерфейсу IIC. В ней хранятся «master», а плата интерфейсов выпрямителя – в
все уставки, временные настройки, и т.д. режиме «slave». По этой линии платы
На 16 входов АЦП контроллера поступают обмениваются «внутренней» информацией,
аналоговые сигналы с плат преобразователей например, инвертор дает задание выпрямителю
частота – напряжение. Внутри платы на значение текущего необходимого напряжения
TMDSCNCD28335 смонтированы входные LC – на выходе фильтра звена постоянного тока.
фильтры, поэтому в плате интерфейсов Панель оператора обменивается с ПЛК
фильтрация аналоговых сигналов не введена. АСУ ТП по каналу MODBUS TCP, по нему в ПЧ
«Быстрые» сигналы, предназначенные для поступают управляющие команды от верхнего
организации протокола SPI четырехканального уровня, о от ПЧ передается содержимое
ЦАП, размещенного на плате расширения, регистров ПЧ, определяющее состояние
подключены через гальванразвязки. аппаратуры ПЧ, величины токов и напряжений,
Кроме этих сигналов, необходимых для информация о синхронизации, и т.д.
протокола SPI (SOMI, SIMO, CLK, LATCH), Еще одна линия RS-485 будет связывать
аналогично обрабатываются и быстрые входные панель оператора с внешним ПК.
сигналы с энкодеров (EN1, EN2, EN3). Кроме всех перечисленных датчиков токов
В плате заложены 5 внутренних и напряжений, размещенных в шкафу инвертора
источников питания - преобразоватетели DC/DC и шкафу выходного фильтра, в схеме
фирмы MornSun. Они имеют незначительные представлены несколько датчиков, размещенных
проходные емкости, амплитудное рабочее вдали от этих шкафов. К ним относятся три
напряжение изоляции – 1500 В. Таким образом, датчика – энкодера, с которых поступают
запитывая разные фрагменты от разных импульсы, связанные с механическим
источников, мы устраняем кондуктивные связи в положением валов разных устройств привода.
системе управления. Внутренняя «земля» Около каждого энкодера размещена плата
выведена на отдельную внешнюю клемму и компаратора, формирующая битовый
может быть соединена с оптимально выбранной оптоволоконный сигнал, принимаемый платой
точкой силовой схемы из условия лучшей расширения.
помехоустойчивости. Кроме того, с измерительных
В платах расширения установлены по 8 трансформаторов силовой схемы обвязки ПЧ с
реле, по 8 формирователей битовых сигналов, помощью удаленных плат датчиков напряжений
по 4 ЦАП для передачи аналоговых величин в (группа ДН4) в плату интерфейсов 1 приходят
ПЛК АСУ ТП. Платы расширения связаны с сигналы, необходимые для синхронизации

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 376


выходного напряжения ПЧ с силовой сетью или внутреннем чистом контуре с дистиллированной
выходным напряжением двигателя в режиме, (деионизированной) водой после блоков
когда он отключен от питающих напряжений. Эти инвертора установлены датчик температуры
же сигналы обрабатываются компараторами К2 воды, грязевой фильтр, теплообменник, две
и поступают по оптоволокнам в плату ветви с насосами (продублированы для
расширения 1. В эту же плату приходит надежности) и обратными клапанами,
обобщенный сигнал нормальной работы шкафа расходомер, манометр, датчик
водяного охлаждения, сформированный электропроводности воды, датчик температуры
компаратором К3. воды, подаваемой в инвертор. При выборе
Силовая часть ПЧ состоит из 11 блоков, подходящего теплообменника было решено
размещенных на одинаковых охладителях, на остановиться на продукции компании «Ридан» -
каждом из которых размещены по 4 силовых крупнейшего производителя теплообменной
прибора. 9 блоков составляют мост инвертора, и аппаратуры в России.
2 блока реализуют чопперы, на каждую из Так как в системе имеются значительные
половин конденсатора силового фильтра. перепады сечений водяных каналов, т.е. велика
На каждом из охладителей установлен вероятность возникновения кавитации на
термодатчик, все сигналы с термодатчиков расширениях, было решено держать весь
собираются в одну цепь. На этом же охладителе внутренний контур под давлением около 1,5 бар.
размещены мощные резисторы и конденсаторы Для этого в систему встроен мембранный
снабберов. Для включения охладителя в контур расширительный бак InterVarem 20 емкостью 20
с жидкостью решено применить литров, в котором поддерживается давление 1,5
быстроразъемные штуцеры и муфты типа CBI бара.
фирмы Staubli. Эта технология позволяет при Для того, чтобы поддерживать низкую
необходимости без протечек отсоединить блок электропроводность воды во внутреннем
от жидкостного контура и извлечь его из шкафа. контуре, небольшая часть потока замыкается
В шкафу инвертора установлены датчики через картриджный деминерализатор Поток в
входных напряжений и токов, датчик тока Id, этой ветви регулируется вручную и
датчики напряжений на конденсаторах входного контролируется расходомером.
фильтра. Остальные датчики – выходных токов и Деминерализатор оснащен собственным
напряжений инвертора, одного из чопперов – измерителем электропроводности и позволяет
установлены в шкафу выходного фильтра. контролировать время замены смол.
Питание системы управления ПЧ Выбранные насосы Grundfos CRN имеют
осуществляется от двух надежных сетевых заведомо большую производительность,
источников DPR-480-24 фирмы Mean Well. поэтому для регулировки потока во внутреннем
Неотъемлемой и важнейшей частью контуре применен частотный преобразователь, в
описываемого ПЧ является шкаф системы качестве которого выбран надежный и
охлаждения. При расчете гидросхемы шкафа малогабаритный ПЧ FR-D700 фирмы Мицубиши,
закладывалась отводимая мощность 200 кВт при мощностью 3,7 кВт. Применение регулируемого
прокачиваемом объеме во внутреннем контуре потока позволяет избежать гидроударов в
около 7 200 л/час (около 120 л/мин). системе и экономить воду внешнего контура.
Максимальная температура воды, подаваемой Для всех шкафов в качестве оболочек
на вход внешнего контура охлаждения, выбраны конструктивы Риттал: шкаф водяного
закладывалась равной 25 °С. охлаждения – 1200 * 800 * 2000; шкаф инвертора
Гидравлическая схема шкафа охлаждения – два шкафа размерами 1200 * 800 * 2000; шкаф
включает два контура, внешний, в котором выходных фильтров – 1200 * 600 * 2000; шкаф
установлены на входе манометр, грязевой тормозных резисторов – 800 * 800 * 2000.
фильтр, теплообменник, расходомер. Во втором,

Сведения об авторах
Шестоперов Георгий Николаевич, Директор НИЦ ПТ ОАО «Электровыпрямитель», 430001, г.
Саранск, Республика Мордовия, ул. Васенко 20. Тел./факс: (8342)-24-91-32; E-mail: onr-ev@yandex.ru.
Завгородний Владислав Валерьевич, Главный конструктор ОНПУ ОАО «Электровыпрямитель».
Тел./факс: (8342)-47-15-26; электронный адрес: zwlad@yandex.ru.
Клоков Алексей Александрович, Заместитель главного конструктора ОНПУ ОАО
«Электровыпрямитель», Тел./факс: (8342)-47-15-26; электронный адрес: aaklokov@mail.ru.
Червенков Виталий Дмитриевич, Ведущий инженер ОНПУ ОАО «Электровыпрямитель»
Тел./факс: (8342)-47-15-26; электронный адрес: vchervenkov@mail.ru.
Юртайкин Илья Александрович, Инженер-конструктор ОНПУ ОАО «Электровыпрямитель»,
Тел./факс: (8342)-47-15-26; iliich-85@mail.ru.

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 377


УДК 621.313.33

ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ С


АСИНХРОНИЗИРОВАННЫМ ВЕНТИЛЬНЫМ ДВИГАТЕЛЕМ
Г.М. ТУТАЕВ, канд. техн. наук

В статье рассмотрены варианты энергоэффективного управления электроприводом с


асинхронизированным вентильным двигателем.
Ключевые слова: асинхронизированный вентильный двигатель, энергетическая эффективность,
электромагнитный момент.

ASYNCHRONIZED CONVERTER-FED MOTOR ELECTRIC DRIVE


POWER EFFECTIVE CONTROL
G.M.TUTAEV, Candidate of Engineering

Some variants of power effective control by the electric drive with asynchronized converter-fed
motor are considered in the article.
Keywords: asynchronized converter-fed motor, power efficiency, the electromagnetic moment.
Наметившаяся в последние годы выходном инверторном звене ПЧ якоря при
устойчивая тенденция перехода современного неподвижном роторе, что затрудняет его пуск из
промышленного производства на новые тяжелого режима упора.
энергоэффективные технологии открывает В максимальной степени основные
широкие возможности для развития требования к машине переменного тока могут
регулируемого электропривода (ЭП) быть удовлетворены в ЭП на основе
переменного тока. В научной периодике асинхронизированного вентильного двигателя
достаточно много публикаций, посвященных (АВД) (рис. 1), который можно отнести к
оптимизации режимов работы асинхронных и управляемым машинам. АВД представляет
синхронных ЭП, а также приводов на базе собой вариант двигателя двойного питания со
асинхронизированного синхронного двигателя по статическими преобразователями частоты в
энергетическим критериям. статоре и роторе [2, 3]. Его можно рассматривать
Однако базовые машины самых как результат синтеза вентильного двигателя
распространенных приводов являются лишь постоянного тока и асинхронизированной
частично управляемыми и не отвечают полному синхронной машины, призванный устранить
комплексу требований, предъявляемых к главный недостаток ВД – отсутствие коммутации
машинам переменного тока в отношении тока в инверторе при тяжелом пуске.
энергоэффективного управления [1].
Так, асинхронный двигатель с
короткозамкнутым ротором, питаемый от сети, ПЧ s
вообще не позволяет воздействовать на
параметры электропривода. При использовании
преобразователя частоты имеется возможность
управления угловой скоростью ротора и
активными потерями. Синхронная машина,
работающая параллельно с сетью, не позволяет ДДП АВД
регулировать скорость, но обеспечивает
изменение cosφ в широких пределах.
Классический двигатель двойного питания (ДДП)
или асинхронизированная синхронная машина
также не удовлетворяет всем требованиям,
поскольку имеет лишь две управляющие
5-10
Гц ПЧ r
переменные. Это дает возможность
регулировать скорость и реактивную мощность.
Рис.Рис.1.
1. Структурная схема
Структурная схема АВД
АВД
Вентильный двигатель (ВД) постоянного
тока имеет более широкие возможности для Обмотка статора – якорь АВД – питается
регулирования – амплитуда и фаза напряжения от ПЧs, инвертор тока которого управляется по
якоря обеспечивают изменение скорости и фазе напряжения якоря, чем имитируется
потребление реактивной мощности, а положение щеток на коллекторе ДПТ. Обмотка
изменением магнитного потока можно ротора – обмотка возбуждения – подключена к
обеспечить минимум потерь. Но ВД, несмотря на своему собственному преобразователю частоты
хорошие регулировочные свойства и высокие ПЧr с низкой фиксированной частотой в режиме
энергетические показатели, имеет серьезный пуска, либо в алгоритмах энергоэффективного
недостаток – отсутствие коммутации тока в управления она регулируется вплоть до

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 378


перехода на встречное вращение магнитного нагрузок, повысить при необходимости
поля и ротора. Это позволяет снизить потери в перегрузочную способность АВД за счет
двигателе и преобразователях частоты. увеличения магнитного потока выше
Наличие в машинно-вентильном номинального и расширить диапазон
комплексе двух преобразователей усложняет регулирования скорости ротора.
систему и повышает стоимость реализации ЭП в  изменением частоты возбуждения
целом, но в то же время открывает более вплоть до перехода на встречное вращение
широкие возможности для создания новых магнитного поля и ротора минимизируем потери
алгоритмов управления, обеспечивающих в стали статора и ротора, регулируем
высокие энергетические характеристики. При потребление активных и реактивных мощностей
питании обмоток синусоидальными и обеспечиваем расширение диапазона
напряжениями имеется шесть доступных для регулирования скорости ротора во вторую зону
управления величин – две амплитуды, две при номинальном электромагнитном моменте.
частоты и две фазы питающих напряжений, Многоканальный принцип управления
посредством которых можно реализовать асинхронизированным вентильным двигателем
различные алгоритмы управления в зависимости позволяет реализовать ряд энергетически
от решаемых технологических задач. Две эффективных алгоритмов [6, 7, 8, 9]:
переменные – частота напряжения статора и  с постоянным магнитным потоком и
сдвиг фаз между током и напряжением ротора – фиксированной частотой возбуждения при
будут зависимыми, так как в АВД реализуется различных углах сдвига фаз между векторами
принцип частотно-зависимого управления и тока и напряжения статора 1 ;
частота питания обмоток статора определяется
 ортогональное управление при
текущей угловой скоростью ротора и частотой
фиксированной частоте возбуждения;
возбуждения 1  r  2 .
 ортогональное управление при
В свою очередь сдвиг фаз между первыми изменении частоты возбуждения,
гармониками тока и напряжения ротора также обеспечивающем минимум потерь в стали
зависит от частоты возбуждения и нагрузки на статора;
валу [4].  минимум токов статора и ротора;
Оставшиеся переменные образуют четыре  минимум суммарных потерь.
канала управления – угловой скоростью, При использовании этих алгоритмов
магнитным потоком, активными потерями и магнитное состояние и частота возбуждения
реактивной мощностью. АВД могут изменяться как в функции требуемого
Таким образом, рассматривая АВД с электромагнитного момента, так и в функции
позиций теории управления, можно предложить угловой скорости ротора.
концепцию, определяющую его как Проведенные исследования выявили
многоканальный объект управления, существенную зависимость энергетических
отличающийся от других типов электрических характеристик АВД от частоты возбуждения [4,
машин бóльшим числом доступных каналов 8]. Установлено, что ее регулирование в
управления. функции угловой скорости ротора вплоть до
Анализ вариантов формирования перехода на встречное вращение магнитного
воздействий по этим каналам дает возможность поля и ротора и выполнение условия
определить весь спектр регулируемых
переменных [5]: е
1  2  (1)
 изменением амплитуды напряжения 2
статора управляем скоростью ротора при обеспечивает минимум потерь в стали статора и,
изменениях сигнала задания и нагрузки на валу; соответственно, высокий КПД (рис. 2).
 изменением угла опережения Суммарный коэффициент мощности
коммутации силовых ключей в выходном звене cos  цепей статора и ротора уменьшается с
преобразователя частоты обеспечиваем ростом частоты возбуждения (рис. 3).
ортогональность векторов тока статора и Энергетические характеристики АВД,
основного магнитного потока, что позволяет представленные на рис. 2, 3, получены при
минимизировать потери в меди при заданном ортогональном алгоритме управления и скорости
значении электромагнитного момента и ротора е  с .
обеспечивает высокую перегрузочную
способность при работе привода на упор; Зависимость энергетических
 изменением амплитуды напряжения характеристик АВД от частоты возбуждения
ротора управляем намагничиванием машины, объясняется наличием в обмотке ротора ЭДС
скольжения фиксированной частоты, которая
обеспечивая либо постоянство магнитного
потока, либо его регулирование в функции обуславливает возможность возврата части
требуемого электромагнитного момента и активной мощности скольжения в питающую
скорости. Это позволяет улучшить сеть, либо ее потребление при определенных
энергетические показатели в области низких значениях угловой скорости ротора, частоты

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 379


возбуждения, нагрузки на валу и направления  1 L ls i sy y
вращения ротора относительно магнитного поля.
U s

98
R s i sy
96  1  x
 U r
  i sy  I s
94
92
КПД,%

90

88 i rx  x
86 r
84 x

82
80
0,2 0,4 0,6 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 7,0 8,0 9,0 10,0 11,0 i ry  r
Угол нагрузки Ir
U r
КПД, % (f2= 5 Гц) КПД, % (f2= 3 Гц)
КПД, % (f2= -5 Гц) КПД, % (f2= -25 Гц)
Рис. 4. Векторная диаграмма АВД при реализации
энергоэффективных алгоритмов управления
Рис. 2. Коэффициент полезного действия
Внесем ряд пояснений в векторную
АВД при различных частотах возбуждения
диаграмму. Система координат х,у
100
ориентирована по вектору основного магнитного
потока (  и у  0 ). Система
90  х

80 управления выходным звеном ПЧ статора


обеспечивает ортогональность векторов тока
Cosφ*100

70
статора и магнитного потока ( I  
 ) . При этом
s 
60

50
1  , i sx  0 , i sy  i ry . Намагничивание
40
машины обеспечивается составляющей тока
ротора i rx , которая либо остается постоянной
30
0,2 0,4 0,6 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 7,0 8,0 9,0 10,0 11,0 при ортогональном управлении, либо
Угол нагрузки изменяется в функции требуемого
Cosφ*100 (f2= 5 Гц) Cosφ*100 (f2= 3 Гц) электромагнитного момента в алгоритмах
Cosφ*100 (f2= -5 Гц) Cosφ*100 (f2= -25 Гц)
минимума токов и минимум суммарных потерь.
Рис. 3. Коэффициент мощности АВД При увеличении нагрузки на валу будут расти
при различных частотах возбуждения моментообразующие составляющие токов
Векторная диаграмма АВД при реализации статора и ротора i sy  i ry , угол нагрузки  (
энергоэффективных алгоритмов управления
н  2,92 для двигателя 4AK250SB4У3,
представлена на рис. 4.
На диаграмме обозначены: Р2н = 55 кВт,   0,905 и cos   0,9 ) и фаза
 – угол нагрузки АВД, тока ротора  .
 – фаза вектора напряжения ротора U , r
Частота возбуждения 2 определит угол
определяемая частотой возбуждения,  и, соответственно, cos r цепи ротора.
 – фаза тока ротора Ir относительно Уменьшение частоты возбуждения не только
  ,
вектора магнитного потока  снижает потери в стали статора, но и приводит к
 x
возрастанию cos  двигателя. Однако при
 – фаза вектора тока ротора I
r r выполнении условия (1) сменится направление
относительно вектора напряжения ротора U r . вращения поля ротора и положение вектора
U  – вектор напряжения ротора при напряжения ротора U r (см. рис.4). Ток ротора
r
переходе на встречное вращение магнитного по-прежнему будет отстающим, но угол r при
поля и ротора (при «отрицательной» частоте высоких скоростях ротора будет значительным,
возбуждения), определяя тем самым низкий суммарный
r – фазовый угол сдвига вектора тока коэффициент мощности АВД на низких нагрузках
(рис. 3). При возрастании нагрузки положение
ротора I относительно вектора напряжения
вектора U r меняется незначительно, а вектор
r

ротора U r при «отрицательной» частоте


тока ротора I приближается к нему, так как irу
возбуждения. r
растет, а irx = const. Соответственно, растет и
cos  .
В [8] было установлено, что высокие
значения cos  достижимы при отсутствии

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 380


рекуперации активной мощности статора в сеть, значения cos  , но КПД при этом будет ниже за
т.е. при потреблении активной мощности и со счет более высоких потерь в стали. Особенно
стороны обмотки возбуждения ( Pr  0 ). это сказывается при низких нагрузках на валу,
Минимальное значение частоты возбуждения когда влияние потерь в стали наиболее
2опт , при которой во всем диапазоне нагрузок существенно.
будет отсутствовать рекуперация энергии При возбуждении АВД постоянным током (
определится соотношением 2  0 ) может быть обеспечен cos  1 в

2опт 

Rr ctg 2  1 . (2)
диапазоне нагрузок до двух номинальных Р2н (
2н ) и очень высокий при существенных
Lmctg перегрузках (рис. 6). Снижение cos   при
Это позволяет управлять частотой высоких нагрузках объясняется уменьшением
возбуждения в функции требуемого коэффициента мощности цепи статора ( 1   ).
электромагнитного момента 2  f MЭМ  (рис. 5). КПД обоих режимов регулирования частоты
возбуждения практически одинаковы.
4,5
Недостатком алгоритмов регулирования
4
частоты возбуждения в функции
3,5
электромагнитного момента 2  f MЭМ  и
3
возбуждения АВД постоянным током 2  0
2,5
f2, Гц

2
является их применение только в подсинхронной
1,5
зоне регулирования скорости ротора вследствие
ресурсных ограничений ПЧ статора и
1
существенного возрастания потерь в стали с
0,5
увеличением скорости.
0
0,2 0,4 0,6 1,0 1,2 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 7,0 8,0 9,0 10,0 11,0
Очевидно, что экстремальные значения
энергетических показателей АВД достигаются
Угол нагрузки
при различных значениях регулируемых
f2, Гц Pr, кВт
переменных и возникает задача определения
Рис. 5. Изменение частоты возбуждения 2  f MЭМ  и энергетической эффективности предложенных
отсутствие рекуперации энергии (Pr ≈ 0)
алгоритмов управления. При этом следует
сравнивать такие показатели как мощность
Для получения энергетических потерь в двигателе, коэффициенты полезного
характеристик использована математическая действия и мощности, которые служат мерой
модель статического режима АВД из работы [8] эффективности преобразования энергии
(рис. 6). базовой машиной.
100
Для практических целей определение
эффективности алгоритмов управления с точки
98
зрения суммарных потерь необходимо для
96 повышения КПД двигателя при регулировании
94 угловой скорости вала и изменении нагрузки в
92
широких пределах, а также для обеспечения
минимума потерь с целью ограничения
90
допустимых по нагреву двигателя нагрузок.
88
Проведем сравнительный анализ
86 энергетической эффективности указанных выше
84 алгоритмов управления АВД для скоростей
82
ротора e  0,25eн и е  ен при
80
регулировании частоты возбуждения в функции
0,2 0,4 0,6 1,0 1,2 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 7,0 8,0 9,0 10,0 11,0 электромагнитного момента 2  f MЭМ  , в
Угол нагрузки
функции угловой скорости ротора (1) и
КПД, % (ω2 =f(Мэм)) Cosφ*100 (ω2 =f(Мэм))
КПД, % (ω2 = 0) Cosφ*100 (ω2 = 0)
возбуждении АВД постоянным током 2  0 по
критериям, предложенным в работе [10].
Рис. 6. Энергетические характеристики АВД
при 2  f MЭМ  и 2  0
В качестве эталонного алгоритма
управления выбираем минимум суммарных
Сравнение энергетических характеристик потерь в обмотках якоря и возбуждения АВД при
АВД при ортогональном управлении и двух выполнении условия (1). Результаты анализа
вариантах регулирования частоты возбуждения эффективности алгоритмов управления АВД по
(рис. 2, 3 и рис. 6) говорит о том, что изменение суммарным потерям и скорости ротора
частоты возбуждения в функции e  0,25eн приведены на рис. 7.
электромагнитного момента 2  f MЭМ  В этом случае все алгоритмы можно
обеспечивает значительно более высокие разделить на две группы:

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 381


1) с высокой эффективностью во всем эффективности всех алгоритмов относительно
диапазоне нагрузок; эталонного за счет увеличения потерь в стали.
2) с низкой эффективностью в области Совершенно иную картину мы получаем
малых нагрузок. при анализе эффективности этих же алгоритмов
по сочетанию КПД и cosφΣ. Здесь явное
Эффективность алгоритмов управления по потерям (ωe=0,25ωeн)
преимущество во всем диапазоне нагрузок
ω2=f(ωe), ω2=f(Мэм) и ω2=0 имеют алгоритмы возбуждения АВД постоянным
0,5

0,45
током и регулирования частоты возбуждения в
функции электромагнитного момента
2  f MЭМ  (рис. 9, 10).
0,4

0,35
6
0,3
7 Проигрывая по КПД алгоритмам при
ΔР'Σ

0,25
управлении частотой возбуждения по закону (1)
0,2
5,8 10 (рис. 7, 8), они имеют более высокие значения
0,15

0,1
11 cosφΣ.
0,05 9,12 3
1 4 Эффективность алгоритмов управления по КПД и cosφ (ωe=0,25ωeн)
2
0 ω 2=f(ωe), ω 2=f(Мэм) и ω 2=0
0,06 0,12 0,18 0,30 0,36 0,61 0,91 1,22 1,53 1,84 2,15 0,8
Мэм, отн. ед.
1) min_Σпотерь (-ω2=ωe/2) 2) Ψ┴I(-ω2=ωe/2) 3) φ1=const(-ω2=ωe/2) 4) min_I (-ω2=ωe/2) 0,7
1) min_Σ потерь
5) min_Σпотерь (ω2=(–ω 2=ωе/2)
f(Mэм)) 2)(fω2=
6) Ψ┴I Ψ f(Mэм))
┴I (–ω2=ωе/2)7) φ1=const
3) φ1 (ω2=
= const
f(Mэм)) (–ω2=ω е/2)
8) min_I (ω2=4) min_I (–
f(Mэм))
ω2=ωе/2)
9) min_Σпотерь (ω2 = 0) 10) Ψ┴I (ω2 = 0) 11) φ1=const (ω2 = 0) 12) min_I (ω2 = 0) 0,6

5)min_Σ потерь (ω2=f(МЭМ)) 6) Ψ ┴I (ω2=f(МЭМ)) 7) φ1 = const (ω2=f(МЭМ)) 8) min_I


0,5
(ω2=f(МЭМ))
9) min_Σ потерь (ω2=0) 10) Ψ ┴I (ω2=0) 11) φ1 = const (ω2=0) 12) min_I 0,4
1 6, 7 2, 3
(ω2=0)
0,3
Рис. 7. Эффективность алгоритмов управления АВД 10

по суммарным потерям ( e  0,25 eн ) 0,2


11 4
0,1

К первой группе относятся алгоритмы 0


5, 8 9,12

минимума токов и минимума суммарных потерь 0,06 0,12 0,18 0,30 0,36 0,61 0,91 1,22 1,53 1,84 2,15

при различных вариантах регулирования Мэм, отн. ед.

частоты возбуждения ω2, в которых магнитное 1) min_Σ 5)потерь


1) min_Σпотерь (-ω2=ωe/2)
min_Σпотерь(–ω 2=ω е/2) 6)2)
(ω2= f(Mэм)) Ψ┴IΨ
(fω2=┴I
2) Ψ┴I(-ω2=ωe/2)
(–ω2=ωе/2) 7)3)
f(Mэм)) φ1 (ω2=
φ1=const = const
3) φ1=const(-ω2=ωe/2)
f(Mэм)) (–ω2=ω е/2)
8) min_I 4) min_I (–
(ω2= f(Mэм))
4) min_I (-ω2=ωe/2)

ω2=ωе/2) 9) min_Σпотерь (ω2 = 0)


состояние машины изменяется в функции
10) Ψ┴I (ω2 = 0) 11) φ1=const (ω2 = 0) 12) min_I (ω2 = 0)

5)min_Σ потерь (ω2=f(МЭМ)) 6) Ψ ┴I (ω2=f(МЭМ)) 7) φ1 = const (ω2=f(МЭМ)) 8) min_I


требуемого электромагнитного момента. (ω2=f(МЭМ))
Во вторую группу входят алгоритмы 9) min_Σ потерь (ω2=0) 10) Ψ ┴I (ω2=0) 11) φ1 = const (ω2=0) 12) min_I
ортогонального управления и с постоянным (ω2=0)

магнитным потоком и углом сдвига фаз между Рис. 9. Эффективность алгоритмов управления АВД
по КПД и cosφΣ ( e  0,25 eн )
векторами тока и напряжения статора 1  0 .
Именно постоянство магнитного потока на Эффективность алгоритмов управления по КПД и cosφ (ωeн),
низких нагрузках обуславливает бόльшие потери 0,8
ω 2=f(ωe), ω 2=f(Мэм) и ω 2=0

в АВД при реализации данных алгоритмов. 0,7


2

Некоторые различия в эффективности 0,6


3

алгоритмов внутри указанных групп объясняются


0,5
разными значениями потерь в стали в 6

зависимости от варианта регулирования частоты 0,4


7
1,4
возбуждения ω2. 0,3
11 10
0,2
Эффективность алгоритмов управления по потерям (ωeн)
ω 2=f(ωe), ω 2=f(Мэм) и ω2=0 0,1 5,8
4

0
3,5
6,7 0,06 0,12 0,18 0,30 0,36 0,61 0,91 1,22 1,53 1,84 2,15
9,12
3 Мэм, отн. ед.
10,11 1) min_Σпотерь (-ω2=ωe/2) 2) Ψ┴I(-ω2=ωe/2) 3) φ1=const(-ω2=ωe/2) 4) min_I(-ω2=ωe/2)
2,5 5) min_Σпотерь (ω2= f(Mэм)) 6) Ψ┴I (ω2= f(Mэм)) 7) φ1=const (ω2= f(Mэм)) 8)min_I (ω2= f(Mэм))
1) min_Σ потерь (–ω =ω /2) 2) Ψ ┴I (–ω2=ωе/2) 3) φ = const (–ω =ω /2) 4) min_I (–
9) min_Σпотерь (ω2 = 0)2 е 10) Ψ┴I (ω2 = 0) 1 (ω2 = 0)
11) φ1=const е (ω2 = 0)
2 12) min_I
ω2=ωе/2)
ΔР'Σ

2
2,3 5)min_Σ потерь (ω2=f(МЭМ)) 6) Ψ ┴I (ω2=f(МЭМ)) 7) φ1 = const (ω2=f(МЭМ)) 8) min_I
1,5
(ω2=f(МЭМ))
1
5,9 8,12 9) min_Σ потерь (ω2=0) 10) Ψ ┴I (ω2=0) 11) φ1 = const (ω2=0) 12) min_I
1,4
0,5 (ω2=0)
0
Рис. 10. Эффективность алгоритмов управления АВД по КПД
и cosφΣ ( e  eн )
0,06 0,12 0,18 0,30 0,36 0,61 0,91 1,22 1,53 1,84 2,15
Мэм, отн. ед.
1) min_Σпотерь (-ω2=ωe/2) 2) Ψ┴I(-ω2=ωe/2) 3) φ1=const(-ω2=ωe/2) 4) min_I(-ω2=ωe/2)
1) min_Σ потерь (–ω =ωе/2) 2)
6) Ψ┴IΨ ┴If(Mэм))
(–ω2=ωе/2) 7)3) φ1 =(ω2=const
f(Mэм)) (–ω2=ω е/2) 4) min_I (–
С ростом нагрузки эффективности всех
5) min_Σпотерь (ω2= 2f(Mэм)) (ω2= φ1=const 8)min_I (ω2= f(Mэм))
ω2=ωе/2) 9) min_Σпотерь (ω2 = 0) 10) Ψ┴I (ω2 = 0) 11) φ1=const (ω2 = 0) 12) min_I (ω2 = 0)

5)min_Σ потерь (ω2=f(МЭМ)) 6) Ψ ┴I (ω2=f(МЭМ)) 7) φ1 = const (ω2=f(МЭМ)) 8) min_I алгоритмов возрастают и становятся примерно
(ω2=f(МЭМ))
равными в области номинальной нагрузки. Это
9) min_Σ потерь (ω2=0) 10) Ψ ┴I (ω2=0) 11) φ1 = const (ω2=0) 12) min_I
(ω2=0) объясняется увеличением cosφΣ за счет роста
Рис. 8. Эффективность алгоритмов управления АВД активной составляющей тока ротора i ry при
по суммарным потерям ( e  eн )
неизменной реактивной составляющей i rx , т.к.
При увеличении угловой скорости ротора выполняется условие   н  const
до е  ен (рис. 8) тенденция в целом
(см. рис. 4). Дальнейшее увеличение нагрузки
сохраняется, но наблюдается снижение приводит к снижению эффективности всех
алгоритмов, поскольку начинает сказываться

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 382


уменьшение cosφ1 цепи якоря (   1 ), что В общем же случае многоканальный
приводит к снижению суммарного коэффициента принцип управления АВД позволяет выбрать
мощности двигателя cos  . наиболее эффективный режим его
функционирования в составе регулируемого ЭП
Выводы. АВД, как объект управления,
при выполнении той или иной технологической
принципиально отличается от других типов
задачи.
электрических машин бóльшим числом
доступных каналов управления, которые
Библиографический список
позволяют регулировать угловую скорость,
1. Ботвинник М.М., Шакарян Ю.Г. Управляемая
изменять магнитное состояние машины и
машина переменного тока. – М.: Наука, 1969. –
управлять активными потерями и реактивной
142 с.
мощностью. Многоканальный принцип
2. Сонин Ю.П., Гуляев И.В.
управления позволяет реализовать ряд
Асинхронизированный вентильный двигатель.
энергетически эффективных алгоритмов, при
Саранск: Изд-во Мордов. ун-та, 1998. – 68 с.
использовании которых магнитное состояние и
3. Гуляев И.В. Обобщенная
частота возбуждения АВД могут изменяться как
электромеханическая система на основе
в функции требуемого электромагнитного
асинхронизированного вентильного двигателя. –
момента, так и в функции угловой скорости
Саранск: Изд-во Мордов. ун-та, 2004. – 84 с.
ротора.
4. Гуляев И.В. Влияние частоты возбуждения на
Экстремальные значения энергетических
энергетические характеристики
показателей АВД достигаются при различных
асинхронизированного вентильного двигателя /
значениях регулируемых переменных и
И.В. Гуляев, Г.М. Тутаев, И.В. Маняев // Известия
возникает задача определения энергетической
ТулГУ. Технические науки. – Тула: Изд-во ТулГУ.
эффективности предложенных алгоритмов
– 2010. – Вып 3: в 5 ч. – Ч. 2. – С. 81-88.
управления. Проведенные исследования
5. Тутаев Г.М. Асинхронизированный
выявили существенную зависимость
вентильный двигатель как многоканальный
энергетических характеристик АВД от частоты
объект управления / Г.М. Тутаев //
возбуждения, которая может изменяться или в
Электричество. – 2013. – № 10. – С. 48-51.
функции электромагнитного момента
6. Асинхронизированный вентильный двигатель
2  f MЭМ  , или в функции угловой скорости
с поддержанием неизменного результирующего
ротора (1), либо возбуждение осуществляется магнитного потока / И.П. Копылов, Ю.П. Сонин,
постоянным током ( 2  0 ). И.В. Гуляев, Г.М. Тутаев // Электротехника. –
Установлено, что алгоритм управления по 2000. – № 8. – С. 59-62.
минимуму суммарных потерь позволяет 7. Асинхронизированный вентильный двигатель
получить наибольшие значения КПД в широком с ортогональным управлением / И.П. Копылов,
диапазоне скоростей и нагрузок. Его Ю.П. Сонин, И.В. Гуляев, А.А. Вострухин //
недостатком является низкий cosφΣ в области Электротехника. – 2002. – № 9. – С. 2-4.
малых нагрузок. 8. Тутаев Г.М. Исследование энергетических
Алгоритмы возбуждения АВД постоянным характеристик асинхронизированного
током 2  0 и регулирования частоты вентильного двигателя на статической модели /
возбуждения в функции электромагнитного Г.М. Тутаев, И.В. Гуляев, И.В. Маняев //
Электротехнические комплексы и системы
момента 2  f MЭМ  позволяют получить
управления. – 2010. – №4. – С. 2-7.
высокие значения КПД и cosφΣ в широком 9. Тутаев Г.М. Энергоэффективное управление
диапазоне нагрузок. Но их применение возможно двигателем двойного питания в установившихся
только в подсинхронной зоне регулирования режимах //Электротехнические комплексы и
угловой скорости ротора вследствие системы управления. – 2011. – № 2. – С. 52-58.
ограничения ресурсов ПЧ статора и 10. Тутаев Г.М. Оценка алгоритмов управления
существенного возрастания потерь в стали с асинхронизированным вентильным двигателем
увеличением скорости. по энергетической эффективности //
Электричество. – 2014. – №. 1.

Сведения об авторе
Тутаев Геннадий Михайлович – к.т.н., доцент кафедры электроники и наноэлектроники
Национального исследовательского Мордовского государственного университета им. Н.П. Огарёва,
e-mail: tutaevgm@mail.ru.

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 383


УДК 621.3.076.7

СИСТЕМЫ НА КРИСТАЛЛЕ: НОВЫЕ ВОЗМОЖНОСТИ


УПРАВЛЕНИЯ СЕРВОПРИВОДОМ
Л.Н. РАССУДОВ, асп., А.П. БАЛКОВОЙ, канд.техн.наук

Использование ПЛИС для параллельного расчета системы управления сервоприводом


позволяет произвести вычисления за единицы микросекунд и получить широкую полосу
пропускания. Для работы привода в составе современного технологического оборудования с
использованием промышленных сетей реального времени необходимо мощное процессорное
ядро. Система на кристалле сочетает в себе и аппаратный ускоритель на основе ПЛИС, и
процессорное ядро, позволяя решать обе задачи при помощи одного чипа.
Ключевые слова: Система на кристалле, ПЛИС, широкая полоса пропускания привода,
сервопривод, промышленные сети реального времени, сигма-дельта АЦП.

SYSTEM ON CHIP: NEW SERVO DRIVE CONTROL POTENTIALS


L.N.RASSUDOV, Postgraduate Student, A.P. BALKOVOY, Candidate of Engineering

The parallel processing of motor control system using modern FPGAs allows the complex
servo algorithms to be proceeded within a few microseconds, resulting in extreme high control
bandwidth. At the same time a powerful processing core is needed for the drive to be built in real-
time industrial networks. A System on Chip enables to solve both of the tasks within a single chip.
Keywords: System on chip, FPGA, High bandwidth motor Control, Servo drive, Real-time industrial
networks, sigma-delta ADC.

Введение высокоскоростных протоколов реального


Синхронная машина с возбуждением от времени.
постоянных магнитов в режиме вентильного Статья построена следующим образом.
двигателя (ВД) характеризуется высокими В первом разделе рассмотрено распределение
динамическими показателями, особо задач между узлами СнК для применения в
востребованными в прецизионных системах управления движением. Во втором
применениях [1]. Для удовлетворения разделе приведен краткий обзор особенностей
растущих требований машиностроения к методик и средств разработки программного
производительности, быстродействию и обеспечения. Третий раздел посвящен новым
точности сервопривода необходимо возможностям управления электроприводом с
совершенствование его системы управления СнК. В четвертом – приведены результаты
(СУ) за счет введения управления по моделирования для сравнения возможностей
динамическим моделям с прямыми управления на базе цифрового сигнального
программными связями, построения процессора (ЦСП) и СнК.
наблюдателей координат состояния и
совершенствования генератора траектории [2]. 1. Идеология построения
Для увеличения быстродействия, кроме электропривода
совершенствования алгоритмов СУ, В современных системах на кристалле,
необходимо также производить их расчет за предлагаемых, например, XILINX и ALTERA,
минимальное время. используется двухъядерный процессор ARM
Использование аппаратного ускорения Coretex A9 и программируемая логика 1 класса
на базе ПЛИС для управления сервоприводом быстродействия (Zynq, Cyclone V). СнК
позволяет в разы ускорить проведение строится следующим образом: одно
расчетов за счет параллелизации вычислений процессорное ядро управляет ПЛИС, в которой
[3]. Для работы системы в составе реализованы аппаратные алгоритмы, а другое
промышленной сети реального времени с обеспечивает внешний обмен данными по
частотой обновления несколько килогерц протоколу реального времени (рис.1).
кроме ПЛИС необходимо мощное Управление ПЛИС при помощи процессора
процессорное ядро. сводится к записи (и чтению) данных в её
Система на кристалле (СнК) сочетает на регистры, в результате чего изменяются
одном чипе мощный процессор и ПЛИС, параметры системы, уставки, а также сама
позволяя осуществлять быстрый и структура алгоритмов (за счет
помехоустойчивый обмен информацией между мультиплексирования каналов).
ними. Благодаря этому появляется Такая система может поддерживать
возможность значительно повысить качество время цикла промышленной сети EtherCat в
движения за счет применения более сложных несколько десятков микросекунд. Расчет
алгоритмов управления, их быстрого расчета, простейшей системы управления вентильным
использования технологии сигма-дельта АЦП и двигателем будет происходить за единицы

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 384


микросекунд. Возможно также управление тенденции: укрупнение блоков, между
параллельно сразу несколькими (в которыми формируются связи, и развитие
зависимости от размера кристалла и новых средств, ускоряющих разработку
сложности алгоритмов) вентильными «прошивки» ПЛИС.
двигателями. 1. Укрупнение блоков означает, кроме
При необходимости использования новых аппаратных блоков, позволяющих,
одного из ядер в других целях кроме например, производить умножение с
управления приводом (интерфейс человек- накоплением, разработку программных IP-
машина, машинное зрение и др.) – возможна модулей (Intellectual Property -
реализация интерфейсных задач и задач интеллектуальная собственность).
управления приводом на одном ядре – в Существуют фирмы, предлагающие IP-модули
ущерб производительности. для различных задач. Их использование
позволяет значительно ускорить процесс
разработки и сократить время выхода на
Интерфейс рынок, но лишь в случае, если их
функциональность полностью соответствует
поставленным задачам. Так, на кафедре АЭП
НИУ МЭИ были исследованы некоторые
Система на кристалле программные продукты, пришедшие в виде
зашифрованного кода. В результате удалось
ПЛИС получить работоспособную систему, однако её
Процессор Система управления
ВД функциональность оказалась жестко
ограничена. В результате было принято
решение приступить к разработке собственных
IP-модулей, удовлетворяющих требованиям
высокоточного сервопривода.
Силовая часть 2. Новые средства, ускоряющие
разработку «прошивки» ПЛИС, позволяют
генерировать HDL–код (Hardware Description
Рис. 1. Принцип построения системы на кристалле
Language – язык описания аппаратной части)
на основании кода, написанного, например, на
Если не требуется поддержка высоких языке Си (Vivado HLS, Matlab) или на
частот обновления промышленной сети, основании модели (MatLab, System Generator).
возможно использование софт-процессора Генерация кода для параллельных
(Microblaze у Xilinx, NIOS у Altera), вычислений (ПЛИС) из последовательного
реализуемого на базе стандартной логики и кода удобна для программистов, т.к. не
блоков памяти ПЛИС. В такой ситуации вся требует знания работы ПЛИС. В идеальном
система может быть реализована случае, транслятор должен знать, какими
исключительно на ПЛИС, которая при прочих ресурсами обладает ПЛИС, а у программиста
равных дешевле системы на кристалле, но должна быть возможность оптимально
обладает значительно меньшей выбрать параметры генерации кода и
производительностью [4]. ограничения. Генерация кода на основании
2. Разработка алгоритмов управления модели ограниченно возможна, например, из
ВД на ПЛИС MatLab. По результатам исследований
Важная причина для использования СК – хороших результатов по производительности и
аппаратный ускоритель, на котором можно количеству затрачиваемых ресурсов для
быстро просчитать алгоритмы управления микросхем Xilinx удалось добиться с
движением. Таким образом, наибольшее использованием надстройки Xilinx System
количество задач, связанных с приводом, Generator для MatLab. Преимущество пакета в
решается именно на базе ПЛИС. том, что высокооптимизированные блоки и IP-
Современные ПЛИС состоят из модули наглядно связываются между собой,
логических ячеек, регистров, блоков памяти, что позволяет быстро моделировать работу
аппаратных блоков умножения, умножителя с алгоритмов, подлежащих реализации на ПЛИС
накоплением. Программирование ПЛИС не дожидаясь завершения синтеза и
сводится к формированию программных реализации дизайна. Разработка при помощи
связей между этими блоками с учетом Xilinx System Generator не освобождает
множества ограничений. При этом все разработчика от необходимости знания
вычисления производятся параллельно. особенностей ПЛИС, однако позволяет
Наиболее распространенными языками для значительно ускорить процесс отладки и
программирования ПЛИС являются VHDL и избежать случайных ошибок.
Verilog. В связи с усложнением алгоритмов, 3. Контур тока
реализуемых на ПЛИС, и долгим процессом их Для управления сервоприводом на базе
отладки в настоящее время наблюдается две ВД часто используется каскадная система с

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 385


контурами положения (РП), скорости (РС) и fBW ≈ 0,12 / TΣ, (1)
тока (РТ) – рис 2, [5].
Вектор задания положения, скорости, где TΣ – суммарная задержка контура тока. Для
T
ускорения и рывка (x*,v*,T*,j*) формируется расширения полосы пропускания контура тока
генератором траектории (ГТ). Для получения необходимо уменьшить TΣ. Суммарная
обратной связи по скорости v используется задержка контура тока определяется временем
между захватом сигналов обратной связи и
наблюдатель скорости (НС). Задание силы
моментом применения нового управления.
преобразуется в задание вектора тока I*dq и Механизм возникновения задержки
программного вектора напряжения (Udq_FF) управления рассмотрен ниже. Традиционно,
вентильного двигателя при помощи задатчика для питания электрических машин
тока и напряжения (ЗТН). Блок ограничения используется трехфазный инвертор
вектора напряжения ОН ограничивает вектор напряжения (ИН). В качестве ключей
напряжения (Udq) с учетом ограничения применяются БТИЗ (IGBT) с обратными
диодами. Рис. 4,а. иллюстрирует принцип
напряжения питания инвертора.
ШИМ на примере одной фазы. Генерация
импульсов управления стойками транзисторов
ГТ
Udq_FF
осуществляется модулем ШИМ-генератора.
Этот модуль состоит из таймера, считающего
x* v* T* j* вверх-вниз в соответствии с заданной частотой
РП РС ЗТ РТ ОН ШИМ, а также регистров сравнения. Для
x v Idq Udq управления транзисторами значение регистра
сравнения (уставка) сравниваются со
НС
Координатные преобразования, значением таймера.
Инвертор
Синхронная машина
Датчики положения, тока Ts 1

Рис. 2. Система управления сервоприводом 2

В современных многоосевых системах


блок управления привода управляет только 3

контуром тока. При этом подходе задание на


ток (или момент) передается по
промышленной сети реального времени (а)
(ПСРВ) от системы ЧПУ (аналогично заданию t
момента в ЧПУ с аналоговым выходом).
Данные обратной связи – в первую очередь о (б)
положении оси – передаются от датчика t
положения (ДП) в осевой контроллер и – через
ПСРВ – в ЧПУ. В этом случае ЧПУ берет на
себя функции распределения задания на (в)
t
движение между осями и генерации векторов
траекторий для минимизации общей Расчет
траекторной ошибки. Расчет
Расчет
(г) Расчет
ЧПУ t
Расчет

(д)
ПСРВ t
Расчет

(е)
Ось 1 Ось 1 Ось 1 t
ДП ДП ... ДП Рис. 4. Временные диаграммы, иллюстрирующие задержки
контура тока.
Рис. 3. Принцип работы многоосевой системы а - принцип ШИМ-модуляции; б - синхронное считывание
сервоприводов. тока; в - считывание токов методом скользящего среднего;
г - управление током на базе ЦСП; д - управление током на
Полоса пропускания контура тока базе ПЛИС; е - квазинепрерывное управление током на
определяет быстродействие привода. Полосу базе ПЛИС; 1 - Импульсы управления стойкой
пропускания контура тока fBW можно при транзисторов; 2 – уставка ШИМ; 3 – таймер ШИМ.
высоких коэффициентах усиления системы
приближенно оценить выражением [6]:

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 386


Измерение токов может производиться предшествовавшего переключению. На рис.
либо методом синхронного считывания (рис. 4,е этот расчет, выделен черным. Не смотря
4,б) в вершинах несущей «пилы», либо на то, что время расчета мало и время между
нахождением интегрального значения токов за получением обратной связи и применением
период пилы методом скользящего среднего воздействия пропорционально времени
(рис. 4, в). Первый метод позволяет подавить расчета, полоса пропускания контура тока
пульсации высших гармоник тока, не будет ограничена в связи со следующим:
создающих заданный момент. Для метода  Измерение токов методом скользящего
характерна высокая скорость измерения тока и среднего, необходимое для этого метода,
слабое шумоподавление. Второй метод вводит дополнительную задержку, равную
характеризуется более высоким уровнем Ts.
подавления помех, но требует большей  В многофазной системе моменты
вычислительной мощности и вводит переключения ключей сильно отличаются.
дополнительную задержку, равную периоду Если задержка от последнего расчета до
«пилы». При использовании последнего переключения одной фазы минимально, то
метода возможно также производство расчета задержка от этого же расчета до
системы управления с более высокой переключения других фаз может быть
частотой, что повышает качество управления существенно выше. Величина задержки
движением. изменяется в зависимости от амплитуды
Временные диаграммы, напряжения и может изменяться от 0 при
иллюстрирующие задержки системы нулевом напряжении до Ts при
управления при трех различных вариантах максимальном напряжении.
построения контура тока приведены на рис. 4.:  Применение новых уставок невозможно
управление током на базе ЦСП (г), ПЛИС (д), а осуществлять с большей частотой, чем
также квазинепрерывное управление током на частота переключения ключей.
базе ПЛИС (е).  в обратной связи по току обычно есть
В «классической» системе управления с аналоговый фильтр, вносящий
цифровым сигнальным процессором (ЦСП), дополнительную задержку.
алгоритмы рассчитываются последовательно Таким образом суммарная задержка в
и на их расчет отводится время Ts, равное системе с квазинепрерывным управлением
половине периода пилы (рис. 4,в). Таким током TΣ составит в среднем 1,5Ts. Система
образом, воздействия, рассчитанные для отличается высокой помехоустойчивостью,
измеренных токов, выдаются только на однако её полоса пропускания практически не
следующем периоде квантования. Время расширяется по сравнению с системой на базе
между активизацией новых уставок и их ЦСП. Расширения полосы пропускания
реальным влиянием составляет контура тока таких систем можно добиться за
дополнительно в среднем 0,5Ts (показано счет использования наблюдателей тока [7], В
стрелкой на Рис.4.в). Две представленные данной статье это метод не рассматривается.
задержки: на один такт и в фиксаторе нулевого 4. Моделирование
порядка создают некомпенсируемую Благодаря высокой вычислительной
постоянную времени преобразователя: мощности ПЛИС, входящей в состав СнК,
суммарная задержка контура тока TΣ=1,5Ts. можно быстро производить вычисления и
Использование аппаратного ускорения в существенно повысить точность привода.
ПЛИС позволяет рассчитать все алгоритмы Уменьшение задержки в 3 раза позволяет в 3
контура тока быстрее, чем за 1мкс, и сразу же раза увеличить коэффициенты регуляторов
выдать управляющие воздействия (рис. 4,д). тока, что ведет к расширению полосы
Таким образом, использование ПЛИС или СнК пропускания контуров скорости и пути.
позволяет полностью устранить первую Для сравнения управления током на
задержку, равную Ts. Тогда суммарная базе ПЛИС с управлением током на базе ЦСП
задержка TΣ уменьшится в 3 раза и составит было проведено моделирование в среде
0,5Ts (рис. 4,д). MatLab процесса позиционирования линейного
Задержку можно снизить ещё больше. Для электропривода. Параметры установки:
этого необходимо, чтобы момент захвата напряжение звена постоянного тока 300 В;
сигналов датчика был максимально близок к линейное сопротивление машины 5,5 Ом;
моменту выдачи управляющего воздействия. линейная индуктивность машины 40 мГн;
Это можно реализовать следующим образом: двойное полюсное деление 30 мм; масса
система управления на базе ПЛИС циклически подвижной части 45 кг; номинальная сила 1160
рассчитывает управление много раз за Н; номинальный ток 9,7 А.
полупериод пилы. Уставки ШИМ при Было задано перемещение длиной 0.3 м
использовании этого метода постоянно на холостом ходу с ограничением на скорость
обновляются. Переключение ключей 3
5 м/c, на ускорение 5g и на рывок 5км/c . Для
происходит лишь один раз за полупериод пилы систем с ЦСП и ПЛИС было сформировано
в результате последнего расчета, одинаковое задание – траектория третьего

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 387


порядка с кусочно-постоянным рывком [9]. Заключение
Алгоритмы управления идентичны (рис. 2). Значительная вычислительная
Отличие в том, что в системе с ПЛИС за счет мощность системы на кристалле позволяет
быстрого расчета алгоритмов управляющее существенно поднять динамические и
воздействие выдается быстрее (рис 4,д), точностные показатели электропривода, а
вследствие чего расширяется полоса также поддерживать высокоскоростной обмен
пропускания контура тока и внешних контуров. данными по промышленным сетям реального
Наиболее критичны к полосе пропускания времени. Системы на кристалле становятся
участки изменения ускорения с постоянным всё более доступными, совершенствуются
ненулевым рывком. За счет использования средства их разработки, что приводит к
ПЛИС, возможно значительное уменьшение снижению стоимости конечного продукта и
динамической ошибки на этих участках. По времени его выхода на рынок. Благодаря
результатам моделирования (рис. 5) этому использование систем на кристалле
динамическая ошибка уменьшилась более чем становится целесообразным во всё
в 5 раз. расширяющемся спектре сервоприводов.

Библиографический список
1. А.П. Балковой, В.К. Цаценкин Прецизионный
электропривод с вентильным двигателем.:
МЭИ, 2010.
2. L.Rassudov. DYNAMIC MODEL CONTROL OF
A PERMANENT MAGNET SYNCHRONOUS
th
MOTOR. 11 SSC, Wroclaw 2013.
3. S. Mathapati. FPGA-Based High Performance
AC Drives, Dissertation, Paderborn, 2011.
Xilinx. MicroBlaze Processor Reference Guide.
EDK 11.4,2009.
4. А.П. Балковой, Л.Н. Рассудов. Система
управления прямого прецизионного
электропривода. Актуальные проблемы
современной науки, техники и образования:
71НТК. Магнитогорск, 2013.
5. J. Böcker, S. Beineke, A. Bähr On the Control
Bandwidth of Servo Drives. EPE 2009 –
Barcelona.
6. J. Krah, C. Klarenbach. Die Mischung macht’s.
Elektronik scout 2011. Motion Control:
Stromregelung. S32-36.
7. O. Buchholz, S Mathapati. Boosting Dynamics
of AC Machines by using FPGA-Based Controls.
PCIM EUROPE Nuremberg, 2012.
Рис. 5. Результаты моделирования 8. Рассудов Л.Н. Система управления
вентильным двигателем в расширенном
диапазоне скоростей. Магистерская
диссертация: МЭИ, 2012.

Сведения об авторах
Рассудов Лев Николаевич, ФГБОУ ВПО «НИУ «МЭИ», аспирант, инженер кафедры
автоматизированного электропривода, телефон: (495) 362-70-60, e-mail: rassyd@ mail.ru
Балковой Александр Петрович, ФГБОУ ВПО «НИУ «МЭИ», кандидат технических наук, ведущий
научный сотрудник кафедры автоматизированного электропривода, телефон: (495) 362 70-60, e-mail:
balk1954@yaoo.com

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 388


УДК 621.314

СИСТЕМЫ СИЛОВОГО ПИТАНИЯ МОЩНЫХ СЕРВОПРИВОДОВ


М.Г. ТЯПКИН, канд.техн.наук, Г.М. ТЯПКИН, ведущий электроник

Особенности работы сервоприводов предъявляют специфичные требования к системе


силового питания. Статья посвящена обзору современных решений и особенностей системы
силового питания низковольтных (до 1000В) сервоприводов большой мощности (20 – 500 кВт).
Приводится сравнение систем силового питания сервоприводов малой и большой мощности.
Обсуждаются перспективные решения повышения эффективности сервопривода.
Ключевые слова: сервопривод, силовое питание, выпрямители, активный выпрямитель,
многоуровневый преобразователь.

POWER SUPPLY SYSTEMS FOR HIGH-POWER SERVODRIVERS


M.G. TIAPKIN, Candidate of Engineering, G.M. TIAPKIN, Senior Electronics Engineer

Operation features of servodrivers raise specific demands to power supply. This article
reviews the state-of-the-art of power supply of low voltage (up to 1000V) high power servodrivers (20
– 500 kW). It includes a compare of approaches for developing power supply for low and high power
servodrivers. Promising solutions to improve the servodriver efficiency are discussed and
presented.
Keywords: servodriver, power supply, rectifier, active front end, multilevel converter.

Введение мощности. ССП сервопривода должна


Современный сервопривод – это обеспечивать следующие функции:
устройство, выполняющее задачу управления 1. создание и поддержание требуемого
движением с высокой точностью, оснащенное напряжения на звене постоянного тока;
набором интерфейсов и специальных средств 2. ограничение выбросов напряжения и
защиты [1]. Основными элементами ЭМИ защиту;
сервопривода являются (рис. 1): 3. обеспечение требуемой пиковой и
1. синхронная машина (М), работающая средней мощности;
в режиме самокоммутации за счет 4. ограничение тока во время заряда
положительной обратной связи по положению; звена постоянного тока, для предотвращения
2. датчик положения (ДП), короткого замыкания на емкость;
обеспечивающий измерение положения с 5. «поглощение» энергии торможения
высоким разрешением и точностью; двигателя и механической нагрузки.
3. сервоусилитель – устройство, С расширением областей применения
реализующее функции управления, сервопривода наблюдается увеличение его
регулирования и измерения; мощности, например, в сервоприводах
4. система силового питания (ССП); металлообрабатывающих станков, что требует
5. дополнительные устройства для более детального подхода к разработке ССП.
подключения сервопривода к сети Настоящая статья посвящена обзору
(предохранители, контактор, автоматический современных решений и особенностей
выключатель). построения силового питания низковольтных
(до 1000В) сервоприводов средней (до 20 кВт)
и большой мощности (20 – 500 кВт). Статья
М
Устройсвта Система
Серво- включает в себя классификацию ССП, обзор
Сеть подлючения силового
к сети питания
усилитель типовых решений при построении ССП
ДП сервоприводов малой и средней мощности,
многоосевых и мощных сервоприводов.
Рис. 1. Общая структура сервопривода Классификация систем силового питания
сервоприводов
Силовая часть сервоусилителя в Основным элементом системы силового
простейшем случае представляет собой питания является выпрямитель,
трехфазный инвертор напряжения, преобразующий переменное напряжение сети
использующий ШИМ для преобразования в постоянное напряжение на звене
постоянного напряжения на входе инвертора в постоянного тока. ССП по типу используемого
переменное напряжение на выходе [2]. Режим выпрямители могут быть классифицированы
работы сервопривода включает частые на группы с низкой и высокой частотой
интервалы ускорения и торможения, что переключения [3].
требует от ССП высокой пиковой мощности К первой группе относятся устройства,
при значительно меньших значениях средней использующие различные диодные и
тиристорные схемы выпрямления. Общим

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 389


недостаток таких схем являются генерация 1. Система силового питания
реактивной мощности и высших гармоник. Ряд сервоприводов малой и средней мощности
стандартов четко регламентирует ССП сервоприводов малой и средней
гармонический состав потребляемых и мощности представлена на рис. 3.
генерируемых токов [4], что требует принятия
L1 3
дополнительных мер при построении ССП. -ºt

Одним из решений является использование 1 2


L2 + 7
многопульсовых схем и специальных U
-ºt
5
трансформаторов, пассивных или активных
фильтров [5]. L3 U U
-ºt
6

Другим, принципиально отличающимся PE


Udc-
решением, является система компенсации 4

коэффициента мощности (ККМ, Power factor (а)


correction, PFC), использующая силовые 8
Udc+
транзисторы для формирования формы тока.
Простейшие системы ККМ строятся на базе L1 3 9

повышающих выпрямителей или 1


выпрямителей Виенна [6]. Их недостатком L2 U
5
+ 7
является однонаправленное преобразование
энергии, без возможности возвращения L3 U U 6
энергии в сеть.
Udc-
Актуальная в сервоприводах задача PE
4
«поглощения» энергии торможения двигателя (б)
и нагрузки при работе сервоусилителя может Udc+
быть решена двумя способами: рассеиванием 8

энергии торможения на резисторе или L1


+ºt
3

рекуперацией энергии в сеть. С точки зрения 1 10 9

КПД сервопривода второй способ более L2 U


5
+ 7
+ºt
эффективен. ССП, обеспечивающие
двунаправленное преобразование энергии, L3 U U 6
получили название активных выпрямителей +ºt
Udc-
PE
(Active front end, AFE), и подразделяются на 4
выпрямители напряжения (Voltage source (в)
rectifier, VSR) и выпрямители тока (Current Рис. 3. Структура системы силового питания
сервоприводов малой и средней мощности
source rectifier, CSR). Использование активного а) – мощностью до 1 кВт, б) – мощностью 1-30 кВт,
выпрямителя позволяет довести суммарный в) – мощностью 1-30 кВт с дополнительной защитой.
коэффициент гармонических искажений тока
до 5% и ниже. Для реализации требуемых функций
Активные выпрямители получили ССП включает в себя следующие элементы:
широкое применение в сервоприводах, 1. Диодный выпрямитель (4) – для
мощность которых превышает 20 кВт. При преобразования переменного напряжения в
меньших мощностях использование активных напряжение на звене постоянного тока.
выпрямителей неоправданно, т.к. связанно с 2. Варисторы (1) – для защиты от
увеличением стоимости ССП и увеличением кратковременных перенапряжений питающей
потерь по сравнению с диодными сети. ЭМИ фильтр (3) для фильтрации
выпрямителями. На рис. 2 представлено высокочастотных помех.
сравнение КПД диодного выпрямителя, 3. Устройства ограничения зарядового
выпрямителя Виенна и активных тока конденсаторов звена постоянного тока:
выпрямителей со стандартными 3.1. для сервоприводов мощностью до 1
фильтрующими дросселями в зависимости от кВт успешно применяются терморезисторы (2)
мощности системы силового питания [8]. с отрицательным температурным
коэффициентом сопротивления (Negative
thermal conductivity, NTC) [8] (рис. 3а); в
холодном состоянии (перед пуском)
сопротивление NTC-терморезистора большое,
а к моменту окончания пуска уменьшается в
30–50 раз, что практически не снижает КПД
источника;
3.2. для сервоприводов мощностью
более 1 кВт применение терморезисторов,
имеющих ограниченную мощность
Рис. 2. Эффективность различных схем силового питания. рассеивания, невозможно, в этом случае
используют зарядный резистор (9),

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 390


шунтируемый после заряда с помощью (осей) для реализации заданного движения. В
силового реле (8) (рис. 3б), таких системах возможно несколько способов
3.3. в последнее время для ограничения организации ССП. В первом случае (рис. 4а)
пусковых токов большое применение находят каждая ось оснащается независимой ССП, во
мощные терморезисторы (10) с втором (рис. 4б) - сервоусилители каждой оси
положительным температурным объединяются по общему звену постоянного
коэффициентом сопротивления (Positive тока. Конфигурация осей с общим звеном
thermal conductivity, PTC) [9] (рис. 3в). При постоянного тока имеет ряд преимуществ [12]:
включении такой терморезистор ограничивает 1. Увеличение эффективности ССП.
величину зарядного тока конденсатора до Особенностью сервопривода является
безопасной величины, после окончания значительная разница между пиковой и
процесса заряда терморезистор шунтируется средней мощностью. ССП с общим
контактами силового реле (8), при подключением к сети строятся на полную
возникновении аварии (пробой конденсатора пиковую мощность каждой оси сервопривода.
звена постоянного тока, неисправность реле), В связи с тем, что вероятность
PTC-терморезистор, быстро нагреваясь, одновременного включения всех осей
переходит в высокоомное состояние, сервопривода на максимальную мощность
увеличивая свое сопротивление на 1-2 невысока, возможно использование ССП,
порядка, защищая элементы сервопривода. пиковая мощность которого ниже, чем
4. Конденсаторы звена постоянного тока суммарная пиковая мощность всех осей. Таким
(7) выполняют функцию накопления энергии образом, увеличивается средняя нагрузка и
для продолжительных и пиковых потребностей КПД ССП.
сервопривода. Конденсаторы выбираются 2. Уменьшение количества элементов:
исходя из максимального напряжения на звене контакторы, автоматические выключатели,
постоянного тока с учетом запаса на ЭМИ фильтры, система заряда звена
рекуперацию и выбросы напряжения при постоянного тока.
коммутации полупроводниковых приборов, а 3. Увеличение общей емкости звена
также допустимого тока, частоты коммутации и постоянного тока.
температуры [10]. 4. Уменьшение стоимости и размеров
5. Тормозной резистор (5) (Regeneration сервопривода (при 2 осях и более).
resistor) и система управления (6) служат для 5. Уменьшение тормозного резистора за
«поглощения» энергии торможения двигателя счет перераспределения энергиями между
и преобразования ее в тепло. Тормозной сервоусилителями.
резистор выбирается исходя из энергии К недостаткам ССП с общим звеном
торможения с учетом энергии, рассеиваемой в постоянного тока относятся необходимость
машине и параметров звена постоянного тока. дополнительного анализа работы системы для
В большинстве случаев производители выбора мощности ССП и внимание к
сервоприводов приводят пример выбора реализации общего звена постоянного тока.
тормозного резистора [11]. Система
управления тормозным резистором может
Система М1
подключаться дополнительным модулем к Устройсвта
силового
Серво-
Сеть подлючения усилитель
звену постоянного тока или быть к сети 1
питания
1
интегрированной в сервопривод. В последнем 1
ДП
случае при мощностях менее 1 кВт тормозной ... ... ... ...
резистор интегрируется внутрь системы Система Мn
силового питания, а при мощностях более 1 Устройсвта
силового
Серво-
подлючения усилитель
кВт – устанавливается снаружи из-за к сети n
питания
n
n
необходимости рассеивания на нем большой ДП
мощности. (а)
В большинстве случаев сервопривод
М1
подключается непосредственно к сети Устройсвта Система Серво-
Сеть подлючения силового усилитель
переменного тока. Для сервоприводов малой к сети питания 1
мощности характерно подключение к сети ДП
переменного однофазного или трехфазного ... ...
напряжения через трансформатор в случаях,
Мn
где требуется пониженное напряжение на Серво-
усилитель
звене постоянного тока. n
ДП
2. Система силового питания многоосевых (б)
сервоприводов Рис. 4. Структуры систем силового питания многоосевых
Традиционная область применение сервоприводов
сервоприводов – многоосевые станки ЧПУ, а) – с общим подключением к сети,
б) – с общим звеном постоянного тока.
использующие несколько сервоприводов

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 391


3. Система силового питания В мощных сервоприводах необходима
сервоприводов большой мощности рекуперация энергии торможения в сеть. В
ССП мощных сервоприводов имеет ряд этом случае в качестве преобразователя
качественных отличий, связанных с используется полностью управляемый
повышением эффективности. выпрямитель, на рис. 5б предоставлена схема
Для мощных сервоприводов с двухуровневым активным выпрямителем
шунтирование зарядового резистора с напряжения (14), дополнительный дроссель
помощью силового реле затруднительно. (13) необходим для накопления электрической
Использование специальных контакторов энергии. Использование тормозного резистора
приводит к значительному удорожанию и (5) возможно для защиты в случае активной
увеличению размеров ССП. Решение этой нагрузки сервопривода.
проблемы возможно с помощью замены В последнее время во всем мире все
электромагнитного прибора на большее применение находят многоуровневые
полупроводниковый (тиристор) или замены преобразователи [15]. В низковольтных ССП
диодного выпрямителя на тиристорный (Silicon на базе многоуровневых преобразователей,
controlled rectifier, SRC) [13]. В обоих случаях основными преимуществами являются:
требуется дополнительная схема управления. 1. Увеличение качества выходного
При коммутации тиристорного выпрямителя напряжения за счет большего количества
возникает эффект «коммутационных уровней прикладываемого напряжения, что
провалов» (notching effect), что требует позволяет уменьшить ЭМИ фильтр и входной
использования входного дросселя для дроссель.
уменьшения влияния данного эффекта на 2. Уменьшение потерь за счет
другое оборудование [14]. На рис. 5 применения низковольтных
предоставлен пример эффективного решения полупроводниковых ключей и уменьшения
на базе полууправляемого тиристорного частоты коммутации.
выпрямителя (12). Для заряда звена 3. Эффективное использование звена
постоянного тока используется предзарядовый постоянного тока и конденсаторов с более
контур (11) и полууправляемый тиристорный низким напряжением.
выпрямитель (12). После завершения заряда К недостаткам многоуровневых
тиристоры полностью отпираются, что преобразователей относятся:
позволяет значительно упростить схему 1. Увеличенное количество
управления. полупроводниковых ключей и управляющих
11 Udc+ драйверов.
L1 3 2. Усложнение системы управления.
1 3. Необходимость балансирования
L2 U
5
+ 7
напряжения на конденсаторах.
L3
На рис. 5в представлена ССП с
трехуровневым активным выпрямителем
U U 6

Udc-
PE
12 напряжения (15). В случае активной нагрузки
(а) сервоусилителя схема может содержать
11 Udc+ дополнительную защиту (5,6).
L1 3 Одной из задач при увеличении
1 эффективности сервопривода является
L2 U
5
+ 7 оптимизация звена постоянного тока с целью
уменьшения паразитной индуктивности [16],
L3 U U 6
вызывающей выбросы напряжения на звене
PE
13 Udc-
постоянного тока при выключении
14
(б) полупроводниквых приборов. Для решения
Udc+ этой проблемы используются снабберные
цепи [10] или драйверы управления с
11
возможностью медленного выключения. Оба
решения приводят к удорожанию системы и
L1 3
5 + 7

L2 U
1 6
увеличению потерь, что делает задачу
минимизация паразитной индуктивности
L3 U U
+ 7
особенно актуальной.
13
Заключение
Система силового питания современного
PE 5
6

15
Udc-
сервопривода требует комплексного подхода к
(в) своему построению.
Рис. 5. Структура системы силового питания При разработке ССП сервопривода
сервоприводов большой мощности малой мощности на первый план выходят
а) – с полууправлемым тиристорным выпрямителем,
б) – с двухуровневым активным выпрямителем,
вопросы выбора выпрямителя, ограничения
в) – с трехуровневым активным выпрямителем. зарядового тока конденсаторов, ЭМИ

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 392


совместимости, рекуперации энергии 7. Höltgen M., Krah J.O. Advanced Control
торможения машины и нагрузки. Scheme to Improve the Efficiency of 3-Level
В ССП мощного сервопривода Active Front End Inverters for Servo Drives. PCIM
дополнительное внимание надо уделить Europe 2014. 20 – 22 May, Nuenberg, Germany.
повышению эффективности, увеличению – pp. 254 – 262.
надежности и срока службы сервопривода. 8. Ланцов В., Эраносян С. Электронная
Здесь на первый план выходят ССП на базе компонентная база силовых устройств.
многоуровневых преобразователей, Силовая электроника №3, 2008. – С. 4 – 10.
значительно повышающих качество 9. Бенкхов Ш. (пер.: Гнеушев О.) Безопасный
электроэнергии и КПД сервопривода. заряд. Силовая электроника №3, 2008. – С. 16
Перспективное направление развития – 18.
ССП связано с использованием новых 10. Остриров В.Н. Проектирование
полупроводниковых приборов на основе электронных преобразователей для
карбида кремния (SiC), имеющих по сравнению регулируемых электроприводов. Учебное
с полупроводниковыми приборами на основе пособие. – МЭИ. 2008. – 72 С.
кремния (Si) меньшее сопротивление в 11. Copley Controls Corp. Xenus Regeneration
открытом состоянии и меньшую емкость Guide. www.copleycontrols.com
перехода, что позволяет уменьшить потери и 12. Wijenayake A.H., Gilmore T., Lukaszewski R.,
стоимость устройства [17]. Anderson D. Modelling and analysis of
shared/common DC bus operation of AC
Библиографический список drives.Conf. Rec. IEEE-IAS Annu. Meeting 1.
1. Балковой А.П., Цаценкин В.К. Прецизионный Waltersdorf G 1997 – pp. 599–604.
электропривод с вентильными двигателями. – 13. Mahesh Swamy, Tsuneo J. Kume, Noriyuki
МЭИ, 2010. – 328 С. Takada. Evaluation of an Alternate Soft Charge
2. Kennel R., Kobs G., Webe R. Servo Drive State Circuit for Diode Front End Variable Frequency
of the Art in Industrial Applications - A Survey. Drives. Vol. 978, no.1 pp. - 4244-2893, 2009
JPE, Vol. 2, No. 1, January 2002. – P. 25 – 31. IEEE.
3. Rodriguez J. R., Dixon J. W., Espinoza J. R., 14. Houdek, John A. Solving SCR Line Voltage
Pontt J., and Lezana P. PWM regenerative Notching. EC&M Electrical Construction &
rectifiers: State of the art. IEEE Trans. Ind. Maintenance, September 2000.
Electron.,vol. 52, no. 1, pp. 5–22, Feb. 2005. 15. Пронин М.В., Воронцов А.Г., Силовые
4. Limits for Harmonic Current Emissions полностью управляемые полупроводниковые
(Equipment Input Current up to and Including 16 A преобразователи (моделирование и расчет) /
per Phase), IEC 61000-3-2 International Под ред. Крутякова Е.А. СПб: «Электросила»,
Standard, 2000. 2003. – 172 с.
5. Peng F.Z., Akagi H., Nabae A.A New Approach 16. Brubaker M., Hage D. EI., Hosking T., Sawyer
to Harmonic Compensation in Power System - A E., Franke W.-Toke. Integrated DC link
Combines System of Shunt Passive and Series capacitor/bus enables a 20% increase in inverter
Active Filters. IEEE Transactions on Industrial efficiency. PCIM Europe 2014. 20 – 22 May,
Electronics, Vol. 26, No 6, pp. 983-990, Dec. Nuenberg, Germany. – pp. 501 – 508.
1990. 17. Liu J., Mookken J., Wong K.L.. Highly efficient,
6. Todtermuschke K., Gensior A., Rudolph J., and Compact ZVS Resonant Full Bridge
Weber J., Guldner H. Flatness based control of Converter using 1200V SiC MOSFETs. PCIM
the VIENNA-rectifier allowing for reactive power Europe 2014. 20 – 22 May, Nuenberg, Germany.
compensation. Power Electronics Specialists – pp. 433 – 440.
Conference, 2006. PESC '06. 37th IEEE; 07/2006.

Сведения об авторах
Тяпкин Михаил Геннадьевич, ФГБОУ ВПО «Национальный исследовательский университет МЭИ»,
кандидат технических наук, инженер кафедры автоматизированного электропривода, телефон: (495)
362-70-60, e-mail: tiapkinmg@mpei.ru
Тяпкин Геннадий Михайлович, ФГБОУ ВПО «Национальный исследовательский университет МЭИ»,
ведущий электроник кафедры автоматизированного электропривода, e-mail: tiapkingm@mpei.ru

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 393


УДК 621.313.32

РЕАКТИВНЫЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЙ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ С


АНИЗОТРОПНОЙ МАГНИТНОЙ ПРОВОДИМОСТЬЮ РОТОРА
Ф. А.ГЕЛЬВЕР, канд.техн.наук, Н.В. БЕЛОУСОВА, канд.техн.наук, В.Ф. САМОСЕЙКО, д-р техн.наук

В статье предложена новая конструкция реактивной электрической машины,


отличающаяся от классической реактивной машины конструктивными особенностями ротора.
Представлено математическое описание реактивной электрической машины с анизотропной
магнитной проводимостью ротора. Приведены результаты физического моделирования.
Ключевые слова: реактивная машина, анизотропия, ротор, магнитные проводимости,
ферромагнитный материал, электромагнитный момент, магнитопровод, энергетическая
эффективность.

THE REACTIVE ELECTROMECHANICAL CONVERTER WITH ANISOTROPIC


MAGNETIC CONDUCTANCE OF THE ROTOR
F.A. GELVER, Candidate of Engineering, N.V.BELOUSOVA, Candidate of Engineering,
V. F Samoseyko, Doctor of Engineering

The paper proposes a new design of reluctance electric motors, which differ from the classical
reluctance machines constructive singularities rotor. Presented mathematical dynamic description of
the reluctance electrical machines with anisotropic magnetic conductivity of the rotor. The results of
a physical simulation.
Key words: reluctance machine, anisotropy, rotor, magnetic conductivity, ferromagnetic material, the
electromagnetic torque, magnetic, energy efficiency.
Все мировые производители магнитный поток в таком двигателе создается
электрических машин направляют свои усилия только за счет реактивного тока, величина
на поиск технических решений, позволяющих которого довольно велика. Поэтому данный
улучшить их массо-габаритные и вид электрических машин не нашел широкого
энергетические показатели. Данные применения в регулируемых электроприводах
показатели особенно актуальны для переменного тока средней и большой
автономных электроэнергетических систем. На мощности [3]. В данной статье
данный момент времени наиболее рассматривается конструктивный вариант
распространенными типами электрических реактивной машины, ротор которой имеет
машин являются: синхронные, асинхронные и анизотропную магнитную проводимость и
вентильно-индукторные электрические показывается ее конкурентоспособность и
машины, каждая из которых имеет свои перспективность.
достоинства и недостатки. Конструктивно синхронная реактивная
Известно множество конструкций машина с анизотропной магнитной
синхронных электрических машин [1], проводимостью ротора представляет собой
недостатком которых является наличие электрическую машину переменного тока, как
обмотки возбуждения на роторе, контактных правило, с явнополюсным ротором без
колец, щеточного узла. Последнее время обмотки возбуждения и без постоянных
начали использоваться синхронные магнитов, у которого магнитный поток
электрические машины с магнитами на роторе. создается реактивным током, протекающим по
Такие конструкции синхронных электрических обмотке статора. При этом статор синхронной
машин кроме конструктивных недостатков реактивной машины с анизотропной магнитной
имеют множество недостатков проводимостью ротора конструктивно
эксплуатационного характера. Для исключения выполнен так же, как и в обычной
вышеописанных недостатков некоторые электрической машине переменного тока [4],
синхронные электрические машины [5]. Причем число пар полюсов электрической
выполняют с пассивным ротором, машины на статоре и роторе должно быть
выполненным из ферромагнитного материала, одинаковым. Вращающий момент в таком
такие электрические машины получили электродвигателе возникает из-за различия в
название реактивные. Во многих известных магнитных проводимостях по продольной и
источниках считается, что реактивные машины поперечным осям. При этом ротор стремится
имеют низкий cos(φ) и как следствие низкую занять по отношению к вращающемуся полю
эффективность работы и низкий КПД, а их статора такое положение, при котором
масса обычно больше массы наиболее магнитное сопротивление для силовых линий
распространенного асинхронного поля было бы минимальным [6].
электродвигателя такой же мощности [2]. Рассмотрим более подробно
Данные обстоятельства объясняются тем, что конструкцию ротора предлагаемой машины на

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 394


примере синхронной реактивной машины с
анизотропной магнитной проводимостью
ротора с числом пар полюсов равной единице
(Рис.1).

Рис.2 Конструкция синхронной реактивной машины с


анизотропной магнитной проводимостью ротора из
листов ферромагнитного материала одной толщины
с воздушными промежутками между ними

Рис.1 Конструкция синхронной реактивной


машины с анизотропной магнитной
проводимостью ротора набранного из листов
ферромагнитного материала одной толщины

Электрическая машина состоит из


статора 1 и ротора 2 выполненного
цилиндрическим, набранным из листов 3-1÷3-n
ферромагнитного материала с шихтовкой
вдоль оси вала машины. Следует отметить,
что силы, стремящиеся повернуть ротор
относительно поля, будут действовать на
каждую из пластин 3-1÷3-n ротора 2 и
создавать вращающий момент. Для
достижения поставленных целей ротор
синхронной электрической машины может
Рис.3 Конструкция синхронной реактивной машины
быть выполнен из материала с анизотропной с анизотропной магнитной проводимостью ротора
магнитной проводимостью в поперечной из листов ферромагнитного материала разной
плоскости машины. Таким образом, ротор толщины с равномерными воздушными
предлагаемой электрической машины может промежутками между ними
иметь различное конструктивное исполнение,
а анизотропия может быть реализована как Поставленная цель также может быть
конструктивно, так и на молекулярном уровне с достигнута с использованием одинаковых по
использованием соответствующих толщине листов 3-1÷3-n ротора 1,
материалов. Для дальнейшего увеличения выполненных из ферромагнитного материала,
разницы между магнитными проводимостями между которыми имеются неравномерные
по продольной и поперечной осям, воздушные промежутки 4-1÷4-(n-1),
обеспечения формы кривой распределения уменьшающиеся при удалении от оси машины
намагничивающей силы вдоль рабочего зазора (Рис.4). Следует отметить, что воздушные
близкой к синусоидальной, ротор 2 может быть промежутки 4-1÷4-(n-1) между листами 3-1÷3-n
выполнен из листов 3-1÷3-n ферромагнитного могут использоваться в качестве устройства
материала с равномерными воздушными принудительной вентиляции обмотки статора,
зазорами 4-1÷4-(n-1) между листами 3-1÷3-n поскольку между ними будут циркулировать и
(Рис.2). активно перемешиваться потоки воздуха.
Для того чтобы кривая распределения Приведем математическое описание
намагничивающей силы или магнитной предлагаемой конструкции синхронной
индукции вдоль рабочего зазора была еще реактивной машины. С учетом того что
более приближена к синусоидальной форме и основной переменной состояния
для обеспечения разной концентрации линий электрической машины является
магнитного поля, ротор 2 машины электромагнитный момент, от величины
предлагается выполнять наборным из листов которого зависит габарит электрической
3-1÷3-n, имеющих различную толщину, машины и ее энергетические характеристики,
уменьшающуюся при удалении от оси вала приведем выражение для электромагнитного
машины (Рис.3). момента.

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 395


Опуская промежуточные выкладки можно
записать выражение для электромагнитного
момента в следующем виде
U 2  1 1    sin( ) 2 cos( ) 2  
 
M    sin(2   )  2  r   
2      Lq   Ld    L
 q   Ld  

U 2  ( Ld  Lq )  sin(2   ) r  ( Ld  Lq ) 
   sin( ) 2 
  Lq  Ld 
2
2   Lq  Ld 

где ω – частота вращения; U – действующее
напряжение статора; Ld, Lq – индуктивности по
осям симметрии d и q соответственно; θ – угол
нагрузки; r –сопротивление статорной обмотки.
Тогда выражение для максимального
Рис.4 Конструкция синхронной реактивной момента примет вид
машины с анизотропной магнитной проводимостью
U 2  1 1    
ротора из листов ферромагнитного материала M мах      1  r   1  1 
одинаковой толщины с неравномерными воздушными 
2      Lq   Ld   L L 
промежутками между ними
   q d 

На основе предложенной идеи была


Электромагнитная энергия, накопленная
изготовлена шестиполюсная синхронная
основными индуктивностями, носит
машина с анизотропной магнитной
потенциальный характер, так как является
проводимостью ротора. За основу опытного
функцией механической координаты  - угла
образца был взят асинхронный
поворота ротора:
электродвигатель с короткозамкнутым ротором
WSS() (ISLSS()IS)/2,
типа АИР90L6У3 мощностью 1,5 кВт со
где IS[i1,…,im] – вектор токов обмотки статора,
T
следующими техническими характеристиками,
LSS()–матрица основных индуктивностей приведенными в Таблице 1.
обмотки статора машины [6].
Частная производная потенциальной Таблица 1
энергии WSS() по координате  является мерой Электрические параметры
механического взаимодействия подвижной и Частота
неподвижной частей электрической машины и Тип Р, КПД,
вращения, cos φ Iн, А
называется обычно электромагнитным кВт %
об/мин
моментом силы: АИР90L6
W (  ) 1 T L SS (  ) У3
1,5 935 76,0 0,72 4,1
M   IS   IS .
 2 
Отображение токов, протекающих по
основным индуктивностям обмотки статора, на
плоскость поперечного сечения машины
–1
ISDS() Ks Is,
T

где DS()V()DS - фазная матрица обмотки S в


системе координат ротора; DS
D1 D2  Dm  ; либо
cos(1 ) cos( 2 )  cos( m )
DS   – фазная
 sin(1 ) sin( 2 )  sin( m ) 
матрица в системе координат статора; V() –
KsDSDS m/21
T
матрица вращения; –
симметричная матрица размерности (22), m –
число катушек.
Рис.5 Конструкция ротора
Основные индуктивности машины могут образца синхронной машины с анизотропной
быть представлены в следующем виде: магнитной проводимостью
LSS(О)()DS() LssDS()w ∙DS V()dqV() DS
T 2 T T

DS V()LdqV() DS
T T
На Рис. 5 приведена конструкция ротора
где w – число витков катушки; dq – предлагаемой шестиполюсной синхронной
отображение матрицы основных магнитных машины с анизотропной магнитной
проводимостей на плоскость поперечного проводимостью.
сечения машины; Ldqw ∙dq .
2 *
Параметры магнитопровода статора:
число пазов 36, число зубцов 36, активная
длина магнитопровода статора 111,54 мм.

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 396


Параметры магнитопровода ротора с Полученные экспериментальные данные
анизотропной проводимостью: число пластин в при физическом моделировании образца
полюсе – 15шт, толщина пластин 0,55 мм, синхронной машины с анизотропной магнитной
материал пластин - трансформаторная сталь, проводимостью ротора приведены на Рис.6
зазор между пластинами ~ 0,15 мм, диаметр (зависимости U=f(I), P=f(I), Q=f(I), S=f(I)) и Рис.7
ротора 99,6 мм, активная длина ротора 108,5 (зависимость cos(φ)=f(I)).
мм.
На Фото 1 приведены статор и ротор
опытного образца синхронной машины с
анизотропной магнитной проводимостью
ротора.

Рис.6 Экспериментальные зависимости U=f(I), P=f(I), Q=f(I),


S=f(I) опытного образца машины

Фото 1 Статор и ротор опытного образца Следуя принципу обратимости,


синхронной машины с анизотропной магнитной предлагаемая электрическая машина может
проводимостью ротора работать в режиме генератора, если
осуществить намагничивание ротора со
На Фото 2 приведена конструкция ротора
стороны статорной обмотки, осуществляя ее
опытного образца синхронной машины с
питание реактивными токами.
анизотропной магнитной проводимостью.
Следует отметить, что воздушные промежутки
между пластинами полюсов и ротором были
залиты компаундом, в роли которого
выступала эпоксидная смола.

Рис.7 Экспериментальная зависимость cos(φ)=f(I) опытного


образца машины
При сравнении предлагаемой
электрической машины с конструкциями
Фото 2 Конструкция ротора опытного образца
синхронной машины с анизотропной магнитной машин переменного тока можно сказать, что
проводимостью предлагаемая машина более технологична в
изготовлении, а ее ротор не сложнее ротора
Питание опытного образца
самой простой машины переменного тока –
осуществлялось от двухзвенного
асинхронного электродвигателя с
преобразователя частоты ATV 71 фирмы
короткозамкнутым ротором. Простота
Shneider Electric мощностью 2,2 кВт. Для
конструкции предлагаемой электрической
управления синхронной машины с
машины снижает трудоемкость её
анизотропной магнитной проводимостью
изготовления. Так же следует отметить
ротора использовался алгоритм управления
немаловажный показатель предлагаемой
синхронной машины без датчика частоты
электрической машины это высокая
вращения.
надежность.

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 397


В предлагаемой машине потери энергии конструкцию, повысить эффективность
происходят только на статоре, а в роторе работы, улучшить массо-габаритные
отсутствуют потери, что значительно характеристики, а также повысить
повышает ее КПД. При изготовлении машин энергетические показатели электрической
большой мощности (единиц и десятков машины.
мегаватт) нет необходимости отводить тепло с Библиогарфический список
ротора. Наряду с этим, следует отметить 1. Иванов-Смоленский А. В. Электрические
достоинства при использовании такого машины: Учебник для вузов. – М.: Энергия,
электромеханического преобразователя в 1980. – 928 с, ил.
качестве прямого привода, например привода 2. Вольдек А. И. Электрические машины:
гребного винта – это низкая частота Учебник для студентов высших учебных
питающего напряжения и как следствие заведений. – Л.: Энергия, 1978. – 832 с, ил.
снижение магнитных потерь и возможность 3. Хрущев В.В. Электрические машины систем
изготовления с требуемым числом пар автоматики: Учебник для вузов. – Л.:
полюсов. Энергоатомиздат, 1985. – 671 с, ил.
Количественные сравнительные оценки 4. Радин В.И., Брускин Д.Э., Зорохович А.Е.
можно будет привести после проведения Электрические машины: Асинхронные
более глубоких и детальных исследований машины: Учебник для электромех. спец. вузов.
предлагаемой электрической машины в – М.: Высшая школа, 1988. – 328 с, ил.
составе электропривода с моделированием 5 Копылов И.П., Клоков Б.К. Справочник по
различных режимов его работы. Но уже сейчас электрическим машинам: в 2 т. – М.:
на основании теоретических и Энергоатомиздат, 1988. – 456 с, ил.
экспериментальных исследований можно 6. Самосейко В.Ф. Теоретические основы
констатировать, что синхронная электрическая управления электроприводом: Учебное
машина с анизотропной магнитной пособие. – СПб.: Элмор, – 2007. – 464 c.
проводимостью ротора позволяет упростить

Сведения об авторах
Гельвер Фёдор Андреевич, к.т.н., инженер филиала «ЦНИИ СЭТ» ФГУП «Крыловский
государственный научный центр», доцент ГУМРФ им. адмирала Макарова, e-mail: gelver@bk.ru.
Белоусова Надежда Владиславовна, к.т.н., ГУМРФ им. адмирала Макарова, e-mail: ep-gumrf@bk.ru.
Самосейко Вениамин Францевич, д.т.н., инженер филиала «ЦНИИ СЭТ» ФГУП «Крыловский
государственный научный центр», профессор ГУМРФ им. адмирала Макарова, e-mail:
samoseyko@mail.ru.

УДК: 62-523.2

ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ АКТИВНЫХ МАГНИТНЫХ ПОДВЕСОВ РОТОРОВ


Ю. В. ДОМРАЧЕВА, старш. преп., С.Ю. ЛОГИНОВ, канд.техн.наук

В некоторых областях промышленности к электроприводам предъявляются


специфические требования: работа на сверхвысоких скоростях, в вакууме, при малых и
высоких температурах. В этом случае шарикоподшипники заменяют на активные магнитные
подшипники (АМП). Развитием АМП являются бесподшипниковые двигатели.
Электромагнитное поле в зазоре одновременно создает вращающий момент и радиальные
силы, удерживающие ротор.
Ключевые слова: активные магнитные подшипники, бесподшипниковая машина, радиальные
нагрузки.

PERSPECTIVE OF DEVELOPMENT OF ACTIVE MAGNETIC SUSPENSION


Y.V. DOMRACHEVA, Senior Teacher, S.Y. LOGINOV, Candidate of Engineering

Specific demands: work on ultrahigh speed, in vacuum, by small and high temperature are
made to electric drive in some fields of industry. In this case ball bearings are replaced by active
magnetic bearings (AMB). The development of AMB are bearingless motors. Electromagnetic field of
these electric machines creates torque and radial forces, holding the rotor in the central position
simultaneously.
Keywords: active magnetic bearing, bearingless motor, radial forces.

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 398


Одним из направлений развития В электроприводах шлифовальных и
производственного оборудования различного фрезерных шпинделей с частотой вращения 30 -
назначения является повышение его 120 тыс. об./мин. АИП позволяет обеспечить
производительности путем использования высокую производительность и качество
высокоскоростных технологий. Как известно, обработки. Использование бесконтактного
одной из проблем в высокоскоростных приводах, электропривода позволяет создавать
является уменьшение ресурса подшипниковых компактные высокопроизводительные
узлов и снижение их надежности. Решение этой турбокомпрессоры и турбовентиляторы с
проблемы путем усложнения конструкции опор высоким ресурсом работы и низким уровнем
ротора и с помощью специальных систем смазки вибраций и шумов.
во многих случаях не приводит к должному
результату или требует неприемлемо высоких
затрат.
В настоящее время распространение
получили газостатические, гидростатические,
газодинамические, гидродинамические и
активные магнитные подшипники.
Преимуществами активных магнитных
подшипников является возможность работы в
вакууме и сверхчистых технологиях.
Активный магнитный подшипник (АМП) –
это управляемое электромагнитное устройство,
которое удерживает вращающуюся часть
машины (ротор) в заданном положении
относительно неподвижной части (статора) [1].
На рисунке 1 представлена
функциональная схема АМП. Подшипник
включает в себя ротор, статор, в пазы которого
уложены обмотки электромагнитов, и датчики
положения ротора. Электронная система
управления включает в себя регуляторы и
усилитель мощности. Используя информацию,
поступающую с датчиков положения, эта
система управляет положением ротора путем
изменения токов в электромагнитах. Выбор
соответствующего закона управления токами
позволяет обеспечить устойчивое положение
ротора в центральном положении, а также
получить желаемые значения жесткости и
демпфирования подвеса.
Преимущества АМП обусловлены как Рис. 1. Функциональная схема АМП
отсутствием механического контакта, так и
наличием системы управления. К Применение магнитных подшипников в
преимуществам АМП, обусловленными криогенной технике обеспечивает повышение
отсутствием механического контакта, можно надежности работы и производительности
отнести: отсутствие изнашивания высокооборотных турбодетандеров в условиях
(неограниченный ресурс), возможность работы в низких температур и больших перепадов
экстремальных условиях (вакуум, низкие и давления. Одним из важных элементов
высокие температуры, агрессивные среды), технологии энергосбережения являются
низкое энергопотребление (снижение расходов инерционные накопители энергии, имеющие
на потребление энергии, малая отдача теплоты рекордные удельные характеристики по
в окружающую среду). Наличие электронной сравнению с электрохимическими,
системы управления позволяет: контролировать сверхпроводящими, емкостными и другими
положения оси ротора (создавать накопителями. Малое энергопотребление и
микроперемещения ротора в зазоре), способность работать в вакууме при высоких
регулировать жесткость и демпфируемость скоростях позволяют использовать машины на
подвеса (переходить через критические магнитном подвесе в супермаховиках для
скорости), использовать датчиковые сигналы накопления кинетической энергии. В
(контролировать нагрузку на подшипники, текстильной промышленности актуальна
дисбаланс ротора). проблема снижения уровня шумов.
Сферы применения АМП весьма широки Использование АМП в прядильных веретенах
[2]. позволяет снизить уровень шумов в прядильных
цехах на 15 дБ. В балансировочных станках

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 399


необходимы очень точные подшипники. С вращающий момент, так и радиальные силы,
помощью АМП ось вращения ротора может удерживающие ротор в центральном положении.
стабилизироваться с точностью до 0,5 мкм. В Наиболее распространённым методом
больших турбинах важной проблемой является получения электромагнитного поля является
обеспечение перехода ротора через критические использование двух распределенных обмоток:
резонансные частоты. Использование АМП привода и подвеса.
позволяет успешно демпфировать такие Например, машина имеет статор с 4-
колебания. Важным применением АМП из-за полюсной (4-п) и 2-полюсной (2-п) обмотками и
малого трения и отсутствия смазки являются цилиндрический ротор (рис. 3)
опоры подвижных частей в точных
измерительных приборах, гироскопах, роботах,
испытательных стендах и т.д. При этом
подвижная часть, подвешенная в АМП, может
совершать как вращательное, так и
поступательное рабочее движение.
армированного углеродным волокном.
Повышение частоты вращения в измельчающих
агрегатах позволяет получать продукцию
(порошки, смеси) с особыми физическими
свойствами. АМП получили широкое внедрение Рис. 3. Создание радиальной силы с помощью двух
в газовой промышленности зарубежных стран и распределенных обмоток
России. Насосные станции на газовых
магистралях зачастую располагаются в местах, На рис. 3, а) показан магнитный поток от обмотки
труднодоступных для проведения технического привода. Потоки образуют четыре полюса в
обслуживания насосов (доставки и замены областях 1, 2, 3, 4. Каждый полюс создает силу
масла в подшипниках, замены изношенных магнитного тяжения, при центральном
частей и т.д.). Замена традиционных положении ротора сумма этих сил равна нулю.
подшипников качения или скольжения на На рисунке 3 б) показан принцип создания
электромагнитные позволяет существенно радиальной силы в направлении оси х. 2-х
увеличить ресурс работы. полюсная обмотка 2а создает магнитный поток
Развитие АМП идет по следующим Ф2а. Магнитная индукция увеличивается в
направлениям: совершенствование электроники секторе 1, и уменьшается в секторе 3. В
системы управления, внедрение результате возникает радиальная сила в
микропроцессорной техники и разработка направлении х, величина которой регулируется
бездатчиковых систем. Однако, одной из током в проводниках 2а. Вектор силы
проблем AMB является необходимость регулируется фазой тока. Аналогичен принцип
увеличения длины вала. Увеличенная длина работы трехфазного двигателя. На основе
вала уменьшает критическую скорость вращения данного принципа возможно создание различных
ротора. В конце 1980 гг. была предложена новая типов бесподшипниковых машин.
концепция бесподшипниковых двигателей. Широко распространенные асинхронные
Бесподшипниковоые машины (БПМ) – это двигатели с беличьей клеткой не совсем
электрические двигатели, объединенные с пригодны в качестве бесподшипниковых машин
функциями магнитной опоры [3]. [4]. Дело в том, что в бесподшипниковом АД ток,
В отличие от активных магнитных наводимый в роторе и создающий момент,
подшипников (рис. 2, а), радиальные силы сильно влияет на радиальные силы подвеса.
создаются не в отдельных магнитных опорах, а в Решение проблемы заключается в замене
бесподшипниковых модулях (рис. 2, б). беличьей клетки на специальную к.з. цепь (рис.
4)

Рис. 2. Отличие двигателя с АМП и бесподшипниковой


машины

Бесподшипниковый модуль генерирует не


только вращающий момент, но также и
радиальную магнитную силу. Два
бесподшипниковых модуля необходимы для
управления радиальными силами по четырем
степеням свободы ротора. В бесподшипниковой
машине магнитное поле в зазоре создает как Рис. 4 Специальные к.з. цепи: (а) 2-полюсная; (б) 4-полюсная

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 400


он дешевле, что делает его привлекательным во
На рис. 4, а) показана такая цепь для 2- многих приложениях.
полюсного (2-п) двигателя. Вращающееся 2-п На рис. 7 показана одна фаза статорной
магнитное поле привода индуцирует в этой цепи обмотки вентильного реактивного двигателя [7].
ток, но 4-п поле подвеса ток не индуцирует. В 4-п Момент создается магнитными силами
цепи, показанной на рисунке 4 б), 4-п магнитное притяжения между полюсами ротора и статора.
поле привода индуцирует ток, но 2-п поле Двигатель имеет обмотки привода и обмотки
подвеса ток не индуцирует. В обоих случаях подвеса, которые размещены на статоре. Эти
существенно снижается взаимовлияние привода двигатели могут работать при высоких
и подвеса. температурах и ускорениях [7].
Ротор синхронного двигателя с
постоянными магнитами изображен на рис. 5.

Рис. 5. Ротор синхронного двигатель с постоянными


магнитами Рис. 7. Вентильный реактивный двигатель

На стальном сердечнике закреплены Кроме вышерассмотренных возможно


четыре постоянных магнита, образующие четыре применение и других типов электродвигателей
полюса. Важно подобрать параметры магнитов как бесподшипниковых машин.
так, чтобы избежать их размагничивания, Каждый тип двигателя имеет
поскольку магнитный поток подвеса преимущества и недостатки. КПД обычно
накладывается на поток магнитов и действует в высокий в двигателях с постоянными магнитами.
противоположном направлении. Они также весьма компактны при использовании
Преимуществами данного двигателя являются: постоянных магнитов из редкоземельных
малые размеры и вес; высокая мощность и КПД; материалов. Асинхронные двигатели обладают
радиальные силы подвеса создаются при простым в изготовлении ротором и
отключенной обмотке привода; малая реакция равномерностью вращающего момента.
якоря, что упрощает решение задачи подвеса. Преимущество синхронных вентильных
[5] двигателей заключается в низкой стоимости при
На рис. 6 показано поперечное сечение 4- массовом производстве.
полюсного 3-фазного синхронного реактивного С точки зрения создания радиальных сил
бесподшипникового двигателя (на рисунке подвеса асинхронные двигатели и двигатели с
показана только одна фаза обмоток привода и постоянными магнитами являются температурно
подвеса) [6]. зависимыми. В асинхронных двигателях
проводимость медных или алюминиевых
стержней ротора существенно зависит от
температуры, что приводит к ошибкам в
определении ориентации магнитного потока. Эти
ошибки, в свою очередь, создают проблемы по
обеспечению устойчивости подвеса ротора.
Аналогичные проблемы имеют место в
двигателях с постоянными магнитами,
остаточная намагниченность которых снижается
с ростом температуры. Температурное снижение
Рис. 6. Ротор и статор индукторного двигателя зависит от материала. К температурно
независимым можно отнести реактивные
Статор двигателя такой же, как и у индукторные и шаговые двигатели из-за
асинхронного двигателя. Ротор имеет явные отсутствия на роторе электрической цепи и
полюса и, чтобы получать значительный момент, магнитов.
воздушный зазор должен быть как можно Подводя итог, можно отметить, что
меньше. Поскольку на роторе нет обмотки и наибольшее распространение получила
постоянных магнитов, такой двигатель может традиционная схема бесподшипниковой
использоваться в высокоскоростных приводах и электрической машины, в которой используются
при высоких температурах. По этой же причине две трехфазных обмотки, выполняющих функции
привода и подвеса. Главным объектом

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 401


исследования является статорная обмотка БЭМ, Газотурбинные технологии. 2011. №2. – С. 22 -
так как тип двигателя и, соответственно, 26.
конструкция ротора не вносят существенных 3. Chiba A., Magnetic Bearings and Bearingsless
изменений в принципы создания подвеса Drives. / A. Chiba [и др.]. – Изд-во ELSEVIER,
данного типа. Насущной задачей остается 2005. – 381 с.
определение оптимальных параметров машин и 4. A. Chiba, R. Miyatake, S. Hara and T. Fukao.
конструирование систем управления для них. К Transfer Characteristics of Radial Force of
основным тенденциям можно отнести Induction-Type Bearingless Motors with Four-Pole
совершенствование конструкции двигателей, Rotor Circuits. //Proc. of 5-th International
появление принципиально новых технических Symposium on Magnetic Bearings (ISMB 5) ,
решений, отличных от традиционной Kanazawa, 1996, pp. 319-325.
двухобмоточной схемы БЭМ. 5. Y. Okada, S. Shimura and T. Ohishi. Horizontal
Взвешивая положительные свойства и Experiments on a Permanent Magnet Synchronous
недостатки АМП и БЭМ, можно отметить Type and Induction Type Levitated Rotating Motor.
следующее: магнитный подвес никогда не //Proc. of International Power Electronics
сможет вытеснить традиционные подшипники Conference (IPEC), Yokohama, 1995, pp. 340-345.
качения и скольжения. Он находит и будет 6. A. Chiba, K. Chida and T. Fukao. Principles and
находить применение там, где возможности Characteristics of a Reluctance Motor with Windings
традиционных подшипников исчерпаны. of Magnetic Bearing. //Proc. of International Power
Библиографический список Electronics Conference (IPEC), Yokohama, 1990,
1. Журавлев Ю. Н. Активные магнитные pp. 919-926.
подшипники: теория, расчет, применение. – 7. Chen L. Hofmann W. Performance
СПб.: Политехника, 2003. – 206 с. Characteristics of one Novel Switched Reluctance
2. Журавлев Ю.Н., Домрачева Ю.В., Логинов Bearingless Motor Drive // Proc. of Power
С.Ю. Сферы применения и перспективы Conversion Conference (PCC'07), 2007, pp. 608 –
развития магнитного подвеса роторов / 613.

Сведения об авторах
Домрачева Юлия Вячеславовна, старший преподаватель кафедры электропривода и систем
автоматизации, Псковский государственный университет, e-mail: Juli-politeh@yandex.ru.
Логинов Сергей Юрьевич, доцент кафедры электропривода и систем автоматизации, к.т.н.,
Псковский государственный университет, e-mail: Lsy1@mail.ru.

УДК 621.316.727

ВЫБОР ЭЛЕМЕНТОВ И АЛГОРИТМОВ РАБОТЫ УСТРОЙСТВ ПОВЫШЕНИЯ


КАЧЕСТВА ЭНЕРГОПОТРЕБЛЕНИЯ
Д.В. ИШУТИНОВ, старш.преп., С.И. ОХАПКИН, канд.техн.наук, Н.И. ПРИСМОТРОВ, д-р техн.наук,
М.А. МИЩИХИН, студент

Рассматривается вопросы выбора элементов и алгоритмов работы устройств


повышения качества энергопотребления. Предложена инженерная методика выбора
элементов и получены аналитические выражения для расчета стоимости косинусных
конденсаторов. Разработана математическая модель системы энергопотребления,
позволяющая исследовать характеристики проектируемой системы повышения качества
энергопотребления.
Ключевые слова: Энергосбережение, реактивная мощность, предприятия
деревообрабатывающей промышленности, потребители электроэнергии, устройство компенсации
реактивной мощности.

THE COMPONENTS AND ALGORITHMS FOR THE QUALITY OF ENERGY


CONSUMPTION DEVICES
D.V. ISHUTINOV, Senior Teacher, S.I. Okhapkin, Candidate of Engineering,
N.I. Prismotrov, Doctor of Engineering, M.A. MISHIKHIN, Student

The problems of selection components and algorithms devices to improve the quality of
energy consumption are considered. An engineering methodology for the selection of components
and analytical expressions for calculation the value of cosine capacitors. A mathematical model of
the system power consumption, allowing to investigate the characteristics of the designed system to
improve the quality of energy consumption.
Keywords: Energy saving, reactive power, enterprises woodworking industry, consumer of energy,
reactive power compensation device.

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 402


Особенностью передачи электроэнергии мест установки КБ, а также создание объектно-
переменного тока является то, что в ориентированных УКРМ.
энергосистеме циркулирует реактивная Оптимальный выбор алгоритма работы
мощность (РМ), как правило, индуктивного УКРМ и мощности косинусных конденсаторов
характера, которая, не выполняя полезной позволяет снизить капитальные затраты и
работы, обеспечивает условия для передачи последующие эксплуатационные расходы. С
активной мощности. целью оптимизации параметров УКРМ
Циркуляция РМ по элементам предлагается следующая инженерная методика
электрической сети является негативным выбора алгоритма работы и мощности КБ:
фактором, вызывающим дополнительные потери 1. Предварительно выбирается алгоритм
энергии в линиях электропередач, снижение работы автоматического УКРМ;
напряжения в узлах энергопотребления, 2. Определяется мощность минимальной
увеличивающим загрузку силовых ступени КБ;
трансформаторов, а, в конечном счете, 3. Определяются мощности остальных
ухудшающим качество энергопотребления и ступеней КБ в соответствии с выбранным
снижающим энергоэффективность работы алгоритмом работы УКРМ;
потребителей в целом. 4. Оцениваются затраты на приобретение
Для снижения уровня РМ, до значения косинусных конденсаторов и других элементов
установленного нормативными документами [1], УКРМ;
могут использоваться различные технические 5. При помощи модели выполняется
решения, в частности, автоматические проверка принятых технических решений.
устройства компенсации реактивной мощности Был проведён обзор и анализ технических
(УКРМ), подключающие к распределительной характеристик автоматических УКРМ некоторых
электрической сети косинусные конденсаторные ведущих производителей, а также анализ
батареи (КБ) [2]. стандартного ряда мощностей и стоимости
При выборе оптимальной степени трёхфазных косинусных конденсаторов низкого
компенсации РМ на предприятиях напряжения (0,4 кВ, 50 Гц).
деревообрабатывающей промышленности, Выявлено, что наибольшее применение в
которые являются одними из основных в регуляторах автоматических УКРМ находят
производственном секторе экономики Кировской алгоритмы коммутации конденсаторной батареи
области, необходимо решение ряда технических 1:1:1…, 1:2:2…, 1:2:4… В таблице 1
задач. К ним относятся: выбор алгоритмов представлены номинальные значения мощности
работы и расчет элементов УКРМ, определение косинусных конденсаторов и их цена.
Таблица 1
Цена конденсатора, руб
Мощность, кВар
ZEZ Zilko Lifasa Epcos AG Gruppo Energia ОАО УККЗ
1 753 490 1663 650 995
1,5 785 490 1712 700 995
2,5 867 514 1798 900 995
5 957 857 1978 950 1042
6,25 1015 891 2056 1050 1255
7,5 1285 1099 2179 1100 1395
10 1310 1179 2320 1300 1518
12,5 1656 1297 2402 1450 1748
15 1873 1602 2625 1650 2042
20 2208 1878 3473 1950 2356
25 2429 2275 3562 2250 2733
30 3741 2922 5250 2650 3665
33,3 3601 3656 5860 2750 3769
40 4580 4955 6321 3450 4503
50 5848 5384 6893 4550 5445
67 (2х33,3) 7202 7312 11720 5500 7538
80 (2х40) 9160 9910 12642 6900 9006
100 (2х50) 11696 10768 13786 9100 10890
120 (4x30) 14964 11690 21000 10600 14660
для алгоритма работы 1:2:4: …
Получены выражения, позволяющие
определить мощность минимальной ступени КБ: kЗ SТР 1  cos 2  QДОП
для алгоритма работы 1:1:1: … QСТ  , (3)
2 NСТ  1
kЗ SТР 1  cos 2  QДОП где kЗ – коэффициент загрузки силового
QСТ  , (1) трансформатора; SТР – мощность силового
NСТ
трансформатора; cos – значение
для алгоритма работы 1:2:2: …
средневзвешенного коэффициента сдвига;
kЗ SТР 1  cos 2  QДОП QДОП  P tgЭФ – допустимое значение
QСТ  , (2)
2NСТ  1 нескомпенсированной РМ, где tgЭФ –

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 403


эффективное (предельное) значение для алгоритма работы 1:2:4: …
коэффициента реактивной мощности согласно [1] NСТ NСТ
1
(табл. 2); P – среднее за сутки значение активной С  NСТ ,QСТ   a0  QСТ   2 i -1  a1  
.
мощности; NСТ – количество ступеней КБ. 2 i -1
i 1 i 1
Таблица 2. Предельные значения Был проведён анализ мощности
коэффициента реактивной мощности трансформаторных подстанций для наиболее
Положение точки присоединения потребителя характерных предприятий
tg
к электрической сети деревообрабатывающей промышленности, в
напряжением 110 кВ (154 кВ) 0,5 результате установлено, что на данных
напряжением 35 кВ (60 кВ) 0,4 предприятиях преобладают трансформаторы с
напряжением 6 - 20 кВ 0,4 мощностью 100, 250, 400, 630 и 1600 кВА.
напряжением 0,4 кВ 0,35 Диаграмма, показывающая распределение
Для предварительной оценки стоимости мощностей трансформаторов представлена на
КБ предлагается провести аппроксимацию рис. 2.
зависимости мощности косинусного
конденсатора от его относительной цены.
Причем в качестве базовой величины
принимается РМ соответствующего косинусного
конденсатора. Аппроксимирующая
гиперболическая функция имеет вид:
a a a
С Q   a0  1  2   n , (4)
2
Q Q Qn

где aj – коэффициенты гиперболы.


С помощью метода наименьших квадратов
определены коэффициенты аппроксимирующей
гиперболической функции, которые
представлены в таблице 3, а на рис. 1 Рис. 2. Диаграмма распределение мощностей
представлена полученная зависимость. трансформаторов
Таблица 3
Порядок Коэффициенты Среднеквадратическое Анализ показателей качества
гиперболы a0 a1 a2 a3 отклонение электроэнергии, коэффициента мощности KМ и
1 118 551 0 0 2,8·104
графиков активной и реактивной мощности
2 105 759 -232 0 1,1·106
3 98 976 -913 482 2,6·106 выявил следующее:
1. Качество электроэнергии на
деревообрабатывающих предприятиях Кировской
области соответствует ГОСТ 13109 – 97 [4]: нормы
по установившемуся отклонению напряжения,
несинусоидальности напряжения, содержанию n-
ой гармонической составляющей в кривых
напряжения (kU(n) не более 2%) и потребляемого
тока (kI(n) не более 10%) не превышает предельно
допустимых значений;
2. Основной составляющей РМ является
реактивная мощность сдвига, обусловленная
индуктивным характером нагрузки
электроприёмников – асинхронных двигателей.
3. Циркуляция РМ в электрических сетях
указанных предприятий достаточно велика.
Рис. 1 Средневзвешенный cos составляет 0,510,74.
Для указанных выше алгоритмов работы 4. Изменение величины РМ во времени
на основании зависимости (4) получены имеет относительно медленный характер.
аналитические выражения, позволяющие Исследования графиков реактивной
рассчитать стоимость КБ в зависимости от мощности показывают, что для компенсации
количества ступеней NСТ и реактивной мощности реактивной мощности до уровня допустимых
минимальной ступени QСТ: значений достаточно применения КБ с тремя, а в
для алгоритма работы 1:1:1: … отдельных случаях пятью ступенями. Мощность
С  NСТ ,QСТ   a0  NСТ  QСТ  a1  NСТ ; минимальной ступени КБ составляет 5 – 10 кВАр
для подстанций с мощностью трансформатора
для алгоритма работы 1:2:2: … 100, 250 кВА и возрастает до 30 – 80 кВАр для
a1  NСТ  1 подстанций с мощностью трансформатора 400 –
С  NСТ ,QСТ   a0  2NСТ -1  QСТ  ;
2 1600 кВА.

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 404


Для коммутации косинусных GE CSC10 10 825 40 – 70%
конденсаторов в настоящее время обычно GE CSC12,5 12,5 900 30 – 80%
используют специализированные
GE CSC16,7 16,7 1000 30 – 70%
конденсаторные контакторы, которые
снабжаются дополнительной контактной GE CSC20 20 1150 30 – 80%
системой с повышенным активным GE CSC25 25 1350 30 – 80%
сопротивлением. Применение GE CSC33,3 33,3 2300 40 – 90%
специализированных контакторов обеспечивает GE CSC50 50 3150 50 – 90%
существенное снижение коммутационных токов
GE CSC60 60 3475 20 – 50%
(в 3 – 4 раза) по сравнению с традиционными
контакторами, при этом их стоимость такая же и Стоимость автоматического регулятора
примерно в три – пять раз ниже, чем у УКРМ не зависит от мощности КБ и изменяется в
тиристорных контакторов. диапазоне от 5000 до 10000 рублей в
В таблице 4 в качестве примера указана зависимости от производителя и реализуемых
цена специализированных конденсаторных функций.
контакторов фирмы Gruppo Energia (Италия), а Для исследования алгоритмов работы
также цена конденсаторных контакторов других регуляторов УКРМ с целью выбора
производителей, отнесённая к стоимости оптимального алгоритма и числа ступеней
косинусного конденсатора той же мощности. регулирования разработана математическая
модель в приложении пакета MatLab Simulink.
Таблица 4 Структурная схема модели представлена на
Контактор рис.3.
Мощность, Цена,
конденсаторный Gruppo Цена, %
кВАр руб.
Energia (Италия)

Рис. 3
Модель учитывает сопротивления нагрузок, в том числе cos, величину активной и
кабельных линий, характеристики реактивной мощности, тока, напряжения
специализированных контакторов, параметры КБ электрической сети и количество переключений
и структуру блока управления УКРМ. Для секций КБ.
формирования нагрузки используется блок С помощью модели определено
Dinamic Load, позволяющий учесть характер количество переключений контакторов (в
энергопотребления на заданном временном течение смены), коммутирующих секции КБ. На
интервале. Графики активной и реактивной рис. 4 представлены результаты расчета для
мощности, вводимые в модель УКРМ, сняты на двух предприятий деревообрабатывающей
наиболее характерных для промышленности. На основании данных
деревообрабатывающей промышленности количества переключений (рис. 4) может быть
предприятиях Кировской области [4]. рассчитан средний срок службы контакторов.
Модель позволяет исследовать
характеристики проектируемой системы
повышения качества энергопотребления,
опираясь на реальные графики электрических

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 405


300 120
250 1:1:1 100 1:1:1
200 1:2:2 80 1:2:2
150 1:2:4 60 1:2:4

100 1:1:1:1:1 40 1:1:1:1:1

50 1:2:2:2:2 20 1:2:2:2:2

0 1:2:4:8:16 1:2:4:8:16
0
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5
а) б)
Рис. 4 Количество переключений контакторов для различных
алгоритмов работы регулятора УКРМ

Проведённый с помощью модели анализ (групп энергопринимающих устройств)


позволяет сделать следующий вывод: потребителей электрической энергии,
наиболее рационально для рассматриваемых применяемых для определения обязательств
предприятий применять автоматические УКРМ сторон в договорах об оказании услуг по
с алгоритмом коммутации 1:2:2 (три секции КБ передаче электрической энергии (договорах
и пять ступеней регулирования РМ), при этом энергоснабжения)».
обеспечивается требуемая точность 2. Железко Ю.С. Компенсация реактивной
регулирования РМ (cos  0,94) и мощности в сложных электрических системах.
относительно высокий срок службы – М.: Энергоатомиздат, 1981. – 200 с., ил.
контакторов. 3. ГОСТ 13109 – 97 Нормы качества
Таким образом, предложенная методика электрической энергии в системах
позволяет осуществить предварительную электроснабжения общего назначения. / М.:
оценку стоимости технических средств при Издательство стандартов, 1998.
проектировании УКРМ с учетом выбранного 4. Присмотров Н.И. Средства реализации
алгоритма работы. С помощью разработанной энергосберегающих мероприятий на
модели проводится оценка принятых деревообрабатывающих предприятиях
технических решений. Кировской области. / Н.И. Присмотров, С.И.
Охапкин, Д.В. Ишутинов // Наука и
Библиографический список образование в XXI веке: Сборник научных
1. Приказ № 49 от 22 февраля 2007 г. «О трудов материалов Международной научно-
порядке расчета значений соотношения практической конференции 30 декабря 2013г.
потребления активной и реактивной мощности В 8 частях. Часть 5. – М.: «АР-Консалт», 2014.
для отдельных энергопринимающих устройств – 170 с. (стр. 40 – 42).

Сведения об авторах
Ишутинов Дмитрий Владимирович, старший преподаватель кафедры ЭП и АПУ ФГБОУ ВПО ВятГУ,
т.8(8332)642525, ishutinov@vyatsu.ru.
Охапкин Сергей Иванович, к.т.н., доцент кафедры ЭП и АПУ ФГБОУ ВПО ВятГУ, т. 8(8332)642525,
ohapkin@vyatsu.ru.
Присмотров Николай Иванович, д.т.н., профессор кафедры ЭП и АПУ ФГБОУ ВПО ВятГУ, т. 8(8332)642525,
prismotrov@vyatsu.ru.
Мищихин Михаил Андреевич, студент кафедры ЭП и АПУ ФГБОУ ВПО ВятГУ.

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 406


УДК 62-83

РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ УНИФИЦИРОВАННОГО ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯ


ДЛЯ ВЕНТИЛЬНО-ИНДУКТОРНЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ
МОЩНОСТЬЮ 600, 1250 И 1600 КВТ
М.К.КОТЕЛЬНИКОВ, магистр, В.Ю.ДМИТРИЕВ, ведущ.инж., В.Н.ОСТРИРОВ, д-р техн.наук

Доклад посвящён разработке унифицированного преобразователя для ряда мощных


двухпакетных вентильно-индукторных двигателей, предназначенных для рудодобывающих и
рудоразмольных установок.
Ключевые слова: ВИД – вентильно-индукторный двигатель, ВИП – вентильно-индукторный
электропривод.

THE TYPICAL CONVERTER FOR SWITCHED RELUCTANCE


MOTOR DRIVE OF 600, 1250 AND 1600 KW ENGINEERING AND ANALYSIS
M.K. KOTELNIKOV, Magister, V.Yu. DMITRIEV, Senior Engineer, V.N. OSTRIROV, Doctor of Engineering

The report is devoted to the engineering of unitized converter for range of powerful two
package switched reluctance motor drive designed for ore-breaker and ore-winning plants.
Key words: Switched reluctance motor; switched reluctance power drive system.

Введение Напряжение в звене постоянного тока


Доклад посвящен разработке формируется с помощью блока выпрямителя,
электропривода мощных механизмов, к функциональная схема которого представлена
которым можно отнести рудоразмольные на рис. 1. В его состав входит два
мельницы и рудодобывающие установки. В неуправляемых выпрямителя,
настоящее время они комплектуются обеспечивающих 12-пульсное выпрямление,
синхронными двигателями, подключаемыми к транзисторный ключ VT, шунтирующий
сети 6 кВ, с прямым асинхронным пуском от зарядный резистор при завершении заряда
номинального напряжения сети и ЗПТ, два датчика тока ДА1 и ДА2,
использованием редуктора для понижения потребляемого от каждого из выпрямителей,
скорости вращения. два датчика напряжения ДН1 и ДН2, на входе
Предлагаемое решение, основанное на и выходе силового ключа, управляющий
применении вентильно-индукторного микроконтроллер (МК), выполняющий также
электропривода, позволяет устранить функции контроллера верхнего уровня
очевидные недостатки существующего управления ВИП и, модуль дискретного
электропривода, заключающиеся в тяжелом ввода/вывода (МДВВ), обеспечивающий связь
пуске и низкой надежности. комплектного привода ВИП с элементами
Структура электропривода дискретной автоматики технологического
Унифицированный преобразователь для объекта.
ВИП было решено строить по модульному Заряд конденсаторов ЗПТ
принципу. За основу взят электропривод с осуществляется через зарядный резистор Rз,
двигателем 600 кВт. Преобразователь для обеспечивающий плавный заряд выходной
такого электропривода состоит из двух блоков ёмкости. Контроль заряда ЗПТ осуществляется
инверторов, формирующих необходимые при помощи датчиков напряжения.
импульсы токов в шести фазах ВИД (до 950 А)
и блока выпрямителя, обеспечивающего
требуемое напряжение в звене постоянного
тока на входе блоков инверторов (до 1000 В).
Питание преобразователя
осуществляется от специального
двухобмоточного трансформатора, фазы
напряжения обмоток которого смещены на 30°
друг относительно друга, за счёт чего
выпрямление питающего напряжения
осуществляется по 12-пульсной схеме
выпрямления, что позволяет уменьшить
пульсации выпрямленного напряжения звена Рис. 1 Функциональная электрическая схема блока
выпрямителя
постоянного тока (ЗПТ) и улучшить
коэффициент мощности аппаратно. Преимущества выбранной схемы блока
Выпрямитель выпрямителя:

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 407


 Схема обеспечивает безопасный плавный  В одной из пар стоек коммутируются только
заряд конденсатора звена постоянного тока верхние транзисторы, подключая фазу ВИД
с контролем, как напряжения выпрямителя, к шине «+» ЗПТ, в другой паре
так и напряжения конденсаторов ЗПТ. коммутируются только нижние транзисторы,
 Контроль выходных токов и напряжения на подключая фазу ВИД к шине «-» ЗПТ.
выходе мостовых выпрямителей позволяет  Каждый из параллельно работающих
контролировать исправность полумостов имеет свой собственный датчик
выпрямителей. выходного тока, позволяющий оценивать
 Анализ мгновенных значений токов на разброс нагрузки между параллельно
выходе мостовых выпрямителей позволяет работающими ключами и, при
идентифицировать обрыв одной из фаз или необходимости, выдать соответствующее
перекос фаз. предупреждающее или аварийное
 Набор датчиков блока выпрямителя сообщение.
позволяет измерять мощность,  Ток фазы оценивается программно как
потребляемую электроприводом, как в суммарный ток двух полумостов.
рабочем режиме, так и в режиме Регуляторы фазных токов работают по
тестирования или проведения приемо- суммарному току. Одновременно в
сдаточных испытаний. контроллере функционируют три
Инвертор регулятора фазных токов.
Формирование однополярных импульсов Принцип работы регулятора тока
тока в фазах ВИД формируется на выходе предельного быстродействия разработан под
инверторных блоков ВИП, функциональная руководством проф. Казаченко В.Ф. (НИУ
схема которых представлена на рис. 2. «МЭИ»): задание тока фазы формируется
Один инверторный блок используется генератором профиля тока, работающим в
для подключения трех фаз первого пакета функции текущего электрического положения
ВИД, а второй инверторный блок, - для ротора двигателя и выходного управляющего
подключения трех фаз второго пакета ВИД. воздействия с регулятора скорости, задающего
Каждый из блоков инверторов имеет свой требуемую амплитуду фазного тока.
собственный контроллер, обеспечивающий Измерение фактического фазного тока
управление силовыми ключами, прием происходит на каждом интервале квантования,
сигналов с датчиков электрических после чего рассчитывается и выдается вектор
переменных, обработку сигналов аварий, управляющих воздействий силовыми ключами
прием сигналов с датчика положения ротора инвертора. На этапе нарастания и
двигателя. В режиме тестирования и поддержания тока реализуется управление
проведения приемо-сдаточных испытаний только верхними ключами параллельно
комплектного ВИП используется раздельное, работающих полумостов при замкнутых
независимое управление блоками, а в рабочем нижних ключах: первый импульсный режим
режиме – согласованное групповое. (+U, 0) с минимальной частотой переключения
верхних ключей и минимальными
динамическими потерями в ключах.
Регуляторы токов фаз имеют
переменную структуру для компенсации
возможных выбросов токов в результате
трансформаторных наводок с других фаз или
частей тех же фаз, независимо управляемых
от других инверторов (для ВИД мощностью
1250 и 1600 кВт), а также для быстрой
«расфорсировки» на временных интервалах
уменьшения задания тока. Регуляторы токов с
Рис. 2 Функциональная электрическая схема инверторного
блока
переменной структурой обеспечивают как
Преимущества выбранной схемы максимально быстрый темп нарастания тока,
инверторного блока: так и максимально быстрый темп спадания
 Фаза двигателя является нагрузкой для тока, в том числе при отключении фазы. Они
одного полумоста. Принято решение позволяют (при наличии запаса по
каждую стойку полумоста сделать в виде напряжению в звене постоянного тока)
двух параллельно работающих стоек. Это воспроизвести любой требуемый профиль
позволяет формировать амплитудный ток изменения тока фазы на интервале
фазы величиной до 950А. коммутации, в том числе минимизирующий
пульсации электромагнитного момента
 Транзисторные ключи параллельно
двигателя.
работающих полумостов управляются от
Предлагаемая структура регуляторов
микроконтроллера инверторного блока
тока предельного быстродействия совместима
синхронно.
с классическими методами управления ВИД

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 408


путем изменения углов коммутации – углов комплектного ВИП без необходимости
включения и выключения фаз. подключения дополнительной нагрузочной
Структура ВИП 1250 и 1600 кВт. машины и системы управления ею. Это
Комплектный электропривод ВИП 1250 и возможно благодаря двух-пакетной
ВИП 1600 кВт строится на том же модульном конструкции двигателей и возможностью
оборудовании, что и ВИП 600 кВт (см. рис. 3): независимого, раздельного управления
один унифицированный преобразователь ВИП обмотками каждого пакета машины.
600 применяется для управления двумя Параметры системы управления
основными секциями машины (полу-фазы А, В, настраиваются таким образом, что один из
С и полу-фазы D, E, F), а второй типовой пакетов машины работал в двигательном
преобразователь ВИП 600 – для управления режиме, а второй - в генераторном.
дополнительными двумя секциями машины В режиме тестирования привода, а также
(полу-фазы А’, В’, С’ и полу-фазы D’, E’, F’). при проведении приемо-сдаточных испытаний
привода поддерживается раздельное
управление секциями ВИП. При этом
реализуются две структуры управления:
замкнутая по току (режим «источника
момента») и замкнутая по скорости (режим
«источника скорости»). Любая секция может
быть переведена в один из этих режимов
работы.
Для оценки адекватности проведённых
расчётов и выбранных компонентов, была
построена модель силовой части в среде
Simulink программного пакета Matlab.
Параметры всех элементов модели
соответствуют параметрам выбранных
элементов. Также была оценена суммарная
индуктивность проводников звена постоянного
тока.
В модели была отлажена
предполагаемая система управления с
релейными регуляторами тока предельного
быстродействия.
Рис. 3 Структура ВИП 1250 и 1600 кВт
Для оценки возможности отведения
Управление секциями производится по тепла, выделяющегося при работе силовых
алгоритму, записанному в микроконтроллере, в ключей, была построена тепловая модель в
функции текущего положения ротора, среде Icepak программного пакета Ansys для
оцениваемого по сигналам датчика положения наиболее тяжёлых режимов работы ВИП.
ротора. Были проведены приёмо-сдаточные
Как и в комплектном электроприводе испытания электропривода ВИП 1250 кВт,
ВИП 600 кВт, от каждого из инверторов результаты которого будут отражены в
преобразователя ВИП управляются обмотки, докладе.
расположенные в разных пакетах машины. В настоящий момент ведутся
Один из контроллеров выпрямителей подготовительные работы для проведения
выполняет, кроме своих основных функций, наладочных и приёмо-сдаточных испытаний
функцию контроллера верхнего уровня электропривода ВИП 1600 кВт.
управления комплектного электропривода. Библиографический список
Структура всех разрабатываемых 1. Остриров В.Н. «Проектирование
электроприводов позволяет проводить электронных преобразователей для
приемо-сдаточные испытания с регулируемых электроприводов», МЭИ 2012.
использованием штатного оборудования

Сведения об авторах
Остриров Вадим Николаевич, ООО НПП «Цикл Плюс», генеральный директор, профессор, доктор
технических наук, e-mail: ostrirovvn@cycle-p.ru.
Дмитриев Вячеслав Юрьевич, ООО НПП «Цикл Плюс», ведущий инженер, e-mail:
vdmitriev99@yandex.ru.
Котельников Михаил Константинович, ООО НПП «Цикл Плюс», инженер, инженер-магистр.

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 409


УДК 621.317.49

СОЗДАНИЕ МАГНИТНЫХ ДАТЧИКОВ УГЛОВОГО ПОЛОЖЕНИЯ


НА ОСНОВЕ ОТЕЧЕСТВЕННОЙ СПЕЦИАЛИЗИРОВАННОЙ БИС
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯ ФАЗА КВАДРАТУРНОГО СИГНАЛА
– КОД ПОЛОЖЕНИЯ К1382НХ045
Г.В. ПРОКОФЬЕВ, ведущ. инж., В.Г. СТАХИН, канд.техн.наук,
А.А. ОБЕДНИН, рук-ль группы, Н.А. ДЮЖЕВ, канд.физ.-мат.наук,
А.С. ЮРОВ, нач. отдела, Н.С. МАЗУРКИН, инженер

В статье выполнен обзор специализированной БИС преобразователя фаза


квадратурного сигнала – код положения К1382НХ045, рассмотрены варианты ее применения
при создании магнитных датчиков углового положения на примере двух вариантов
конструкции – датчика дроссельной заслонки на магниторезистивном чувствительном
элементе и абсолютного энкодера углового положения на датчиках Холла.
Ключевые слова: БИС энкодера, датчик положения, энкодер углового положения, датчик
дроссельной заслонки, датчик угла.

MAGNETIC ANGLE POSITION SENSOR DEVELOPMENT BASED ON PHASE


OF QUADRATURE SIGNAL TO POSITION CODE CONVERSION ASIC K1382HX045
G.V.PROKOFIEV, Leading Engineer, V.G.STAKHIN, Candidate of Physico-Mathematical Sciences,
A.A.OBEDNIN, Group Leader, N.A. DYUZHEV, Candidate of Physico-Mathematical Sciences,
A.S.YUROV, Head of Department, N.S.MAZURKIN, Engineer

In article overview of phase of quadrature signal to position code conversion ASIC


K1382HX045 was performed. Examined variants of it application for development magnetic angle
position sensor with two designs - throttle position sensor on magnetoresistive sensor and absolute
rotary encoder on hall sensors.
Keywords: encoder ASIC, position sensor, rotary encoder, throttle position sensor, angle sensor.
Введение сигнала, такими как магниторезисторы, датчики
Датчики углового положения с невысокой Холла, законченные энкодеры с синусно-
скоростью измеряемого перемещения косинусным выходом. Структурная схема БИС
используются как датчики обратной связи показана на рис.1.
приводов управлениями различными
CSn CLK DO DI CFG

К1382НХ045

заслонками, например, датчик положения VDDR


Источник
тока
TCURR[3:0]
Блок определения
превышения
уровня входного
сигнала
Цифровой модуль

Интерфейс SPI/SSI
AVDD

дроссельной заслонки в автомобилях или датчик VSSR VDD


REFL
REFH
EN_PGA

положения в запирающей аппаратуре


SINp Регистр
Синус

SINn Блок Блок


MUX1

трубопроводов. Для построения датчиков


VREF Сигма-дельта АЦП Блок ЦАП
PGA подстройки коррекции OUT
13 бит CORDIC 13 бит
смещения положения
COSp
Регистр
CLK

используют три основных принципа –


Косинус
COSn
GA[4:0]
OA[4:0]
MUX_A

оптический, индукционный и магнитный. Для


Блок накачки EEPROM
Интерфейс OWI
EEPROM 32x16

Тактовый VSS
CLK

работы в тяжелых условиях эксплуатации, в том


генератор VREF Блок опорных CLK Блок управления POR
напряжений AVSS

числе при наличии водяного конденсата, а также Рис.1. Структурная схема БИС К1382НХ045
для упрощения конструкции и снижения ее
стоимости в последнее время все чаще Микросхема содержит
используются датчики на основе магнитного мультиплексируемый входной усилитель с
принципа определения положения. В качестве программируемым коэффициентом усиления,
чувствительных элементов таких датчиков 13-ти разрядный АЦП, цифровой блок коррекции
используются элементы Холла и входных сигналов, блок вычисления кода
магниторезисторы. Для снижения себестоимости положения по алгоритму CORDIC и подстройки
изделий и их массогабаритных характеристик характеристики преобразования. Микросхема
актуальным является использование формирует сигнал положения в виде линейного
специализированных процессоров обработки ратиометрического сигнала и в виде цифрового
сигналов для таких датчиков. В связи с этим ЗАО кода, который может быть считан по интерфейсу
«ЗНТЦ» была разработана специализированная SPI/SSI и однопроводному выходному
микросхема преобразователя фазы интерфейсу. БИС позволяет настраивать
квадратурного сигнала в код положения нулевое положение в пределах полного оборота,
К1382НХ045 [1]. корректировать направление вращения,
изменять крутизну преобразования и
Описание БИС К1382НХ045 устанавливать верхний и нижний пороговые
БИС предназначена для работы с уровни. Все настройки сохраняются в
внешними чувствительными элементами или энергонезависимой памяти. Для осуществления
датчиками, формирующими сигнал положения в идентификации датчиков БИС имеет встроенный
виде фазы синусно-косинусного (квадратурного)

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 410


32-х битный регистр-идентификатор кристалла, На основе микросхемы К1382НХ045 были
программируемый пользователем. разработаны датчик положения дроссельной
Передаточная характеристика микросхемы заслонки автомобилей ВАЗ и энкодер углового
показана на рис.2. положения абсолютный.
Разработка датчика положения
5
дроссельной заслонки
4
1
Датчик положения дроссельной заслонки
3
2
3 выдает линейный аналоговый сигнал с
2
определенным наклоном в узком диапазоне угла
поворота. Для разработки схемы
Напряжение, В

1
использовались следующие требования –
0
1 335 669 1003 1337 1671 2005 2339 2673 3007 3341 3675 4009 4343 4677 5011 5345 5679 6013 6347 6681 7015 7349 7683 8017 8351 8685
диапазон измеряемого угла 21-55 град, угол
-1 наклона кривой 0.1071, нелинейность не более
-2
±2%, напряжение питания 5 В.
-3
Так как датчик имеет ограниченный угол
Шаг измерений
поворота, в качестве чувствительного элемента
Рис.2. Передаточная характеристика БИС К1382НХ045. 1 – используется квадратурный AMR
выходное напряжение, 2 – вход синус (дифференциальный), магниторезистивный мост МРС-20 (аналог
3 – вход косинус (дифференциальный)
KMZ41). Т.к. AMR-сенсоры чувствительны только
к углу изменения вектора магнитного поля, то
Применение БИС К1382НХ045
они не различают полярность сигнала и,
Входной усилитель микросхемы позволяет
следовательно, имеют диапазон измерения угла
регулировать коэффициент усиления в пределах
поворота магнита в пределах 180 град., что
12-28 и подстраивать напряжение смещения в
перекрывает технические требования.
диапазоне ±80 мВ с шагом 5 мВ (при Ку=12). Это
Схема датчика дроссельной заслонки
позволяет подключать к микросхеме без
приведена на рис.3.
предварительного усилителя большинство
магниторезистивных мостовых сенсоров (типа
KMZ41) и дискретные элементы Холла. Для
0.1мкФ
МРС-20
AVDD VDD

подключения к датчику синусно-косинусных Магниторезистор SIN


Разъем

энкодеров с большим размахом выходного


датчика

Uпит

сигнала БИС поддерживает режим работы с SINp


SINn OUT Вых

единичным усилением входного сигнала. БИС GND

поддерживает подключение датчиков как с Cf

дифференциальным выходом, так и с К1382НХ045

однополярным. Во втором случае входы SINn, Магниторезистор COS

COSn должны быть соединены с опорным


напряжением, равным половине напряжения COSp
COSn

питания.
Настройка микросхемы возможна как AVSS VSS

через интерфейс SPI, так и через однопроводной


интерфейс OWI. Интерфейс OWI предназначен
для настройки датчиков с аналоговым выходом в Рис.3. Схема датчика дроссельной заслонки
системе, где нет возможности организовать
дополнительные выводы. В этом случае Как видно из рисунка 3 схема имеет
настройка производится через тот же вывод минимальное количество компонент. Настройка
микросхемы с которого снимается аналоговый датчика производиться через аналоговый выход.
выходной сигнал. Микросхема имеет временное Характеристика датчика по результатам
окно 26мс после включения питания, в течение измерений показана на рис.4.
которого возможна активация режима настройки
путем подачи определенной кодовой 5,000 2,5

последовательности – команды перехода в 4,500


y = 0,1071x - 1,5237 2,0

режим программирования. После подачи данной


Выходное напряжение, В

4,000 1,5
Ошибка преобразования, %

команды микросхема переходит в режим 3,500 1,0

программирования, выходной ЦАП при этом 3,000 0,5

отключается. Если же в течение временного 2,500 0,0

окна команда не была подана, блок интерфейса


2,000 -0,5

OWI отключается и перевод в режим настройки


1,500 -1,0
1
1,000 -1,5

невозможен до следующего выключения и


2
Линейный (1)
0,500 -2,0

включения питания. Таким образом 0,000 -2,5

обеспечивается исключение возможных сбоев 10 15 20 25 30 35 40

Угол поворота, град


45 50 55 60

из-за помех по интерфейсной шине при работе Рис.4. Результаты измерений датчика дроссельной
датчика в системе. заслонки. 1 – выходное напряжение, 2 – ошибка
преобразования

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 411


Как видно из данных на рис.4 датчик имеет микросхема позволяет для считывания угловых
угол наклона кривой 0.1071 и ошибку данных использовать интерфейс SSI, состоящий
преобразования не более ±2% в диапазоне углов только из линий Clock (вывод CLK микросхемы) и
21-55 град. Data (вывод DO микросхемы). В этом случае на
вход CSn должна быть подключена схема
формирования сигнала сброса низкого уровня с
задержкой не менее 1 мс после включения
питания.
График ошибки преобразования на один
полный оборот энкодера показан на рис.7.
Ошибка преобразования составляет не более
±0.5 град.
1
0,6

0,4

Ошибка преобразования, град.


0,2

-0,4
9,62
19,7
29,8
39,8
49,9
59,9
70
80,1
90,1
100
110
120
130
140
151
161
171
181
191
201
211
221
231
241
251
261
271
281
291
301
312
322
332
342
352
1,85
11,9
22
32
Рис.5. Фотография датчика дроссельной заслонки
-0,2

Разработка абсолютного энкодера -0,4

углового положения.
Энкодер углового положения преобразует -0,6
Угол поворота, град.

угол поворота вала в пределах одного полного


Рис.7. График ошибки преобразования на полный
оборота 0-360 град. в 12-ти разрядный цифровой оборот энкодера. 1 - ошибка преобразования угла, градусы
код абсолютного углового положения,
считываемый по последовательному цифровому Фотография разработанного абсолютного
интерфейсу SPI. В качестве чувствительных энкодера углового положения показана на рис.8.
элементов датчика используется синусно-
косинусный зонд на миниатюрных элементах
Холла производства ООО «НТЦ Вист групп
сенсор» и магнитная система из двух магнитов
SmCo. Структурная схема энкодера показана на
рис.6.
Интегральный
стабилизатор

0.1мкФ

Микрозонд AVDD VDD

Элемент
Холла SIN SINp

Разъем
датчика

Uпит
SINn

CLK SCK

CSn CSn
К1382НХ045
Элемент
DO MISO
Рис.8. Фотография абсолютного энкодера углового
положения
Холла COS COSp
DI MOSI

Помимо датчиков углового положения


CFG CFG

COSn GND

4.7к микросхема позволяет конструировать и датчики


линейного перемещения на основе, например,
магниторезистивного чувствительного элемента
AVSS VSS

iC-SM5L и аналогичных.
Рис.6. Структурная схема энкодера углового Заключение
положения Проведенные работы показывают, что
отечественная БИС преобразователя фаза
Энкодер передает данные и настраивается квадратурного сигнала – код положения
через цифровой интерфейс SPI, реализуемый на К1382НХ045 может использоваться для
любом современном микроконтроллере. создания магнитных датчиков углового
Микросхема поддерживает скорость обмена с положения для приводов заслонок с
тактовой частотой до 4 МГц (4.5 мкс на передачу конкурентоспособными характеристиками.
одного значения углового положения). При Библиогарфический список
необходимости передавать данные на 1. БИС датчика угла 1382НХ045, вер.1.1.
значительное расстояние между микросхемой и Предварительная спецификация.
разъемом могут быть установлены http://www.zntc.ru/capabilities/design-
дифференциальные драйверы интерфейса RS- center/products/
422. При этом, если нет необходимости
производить настройку датчика «в поле»,

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 412


Сведения об авторах
Прокофьев Георгий Всеволодович, ЗАО «Зеленоградский нанотехнологический центр», ведущий
инженер, телефон 8 (499) 720-69-72, e-mail: prokofiev@idm-plus.ru.
Стахин Вениамин Георгиевич, ЗАО «Зеленоградский нанотехнологический центр», начальник
дизайн-центра проектирования СБИС, телефон 8 (499) 720-89-52, e-mail: stakhin@idm-plus.ru.
Обеднин Антон Александрович, ЗАО «Зеленоградский нанотехнологический центр», руководитель
группы проектирования СБИС, телефон 8 (499) 720-69-72, e-mail: obednin@idm-plus.ru.
Дюжев Николай Алексеевич, ЗАО «Зеленоградский нанотехнологический центр», начальник
лаборатории «Разработка изделий нано- и микросистемной техники», телефон 8 (499) 720-69-07,
e-mail: info@zntc.ru.
Юров Алексей Сергеевич, ЗАО «Зеленоградский нанотехнологический центр», начальник отдела
разработки и исследования изделий Н и МСТ, телефон 8 (499) 720-69-44, e-mail: info@zntc.ru.
Мазуркин Никита Сергеевич, ЗАО «Зеленоградский нанотехнологический центр», инженер, телефон
8 (499) 720-69-07, e-mail: info@zntc.ru.

УДК 62-83:621.313

АНАЛИЗ РЕЖИМОВ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ ЧАСТОТЫ


С РЕКУПЕРАЦИЕЙ ЭНЕРГИИ
М.Ю.БОРОДИН, канд.техн.наук, Е.М. БОРОДИН, канд. техн.наук, М.Е. БОРТНИКОВ, студент

Рассматривается новый подход к анализу процессов в активном выпрямителе


напряжения. Предложена математическая модель активного выпрямителя в форме системы
интегральных уравнений. Модель пригодна для случая разрывных управляющих и
возмущающих воздействий. Показано, что решение этой системы сводится к решению
системы линейных уравнений.
Ключевые слова: Активный выпрямитель напряжения, интегральные уравнения, разрывные
воздействия, системы линейных уравнений.

FREQUENCY CONVERTER WITH ACTIVE RECTIFIER MODE ANALISYS


M.Yu. BORODIN, Candidate of Engineering, E.M. BORODIN, Candidate of Engineering,
M.E. Bortnikov, Student

New approach to analysis of processes in active front-end rectifier is considered. Mathematical


model of active front-end rectifier in the form of integral equations system is proposed. This model
can be applied to the case of discontinuous control and perturbation functions. It is shown that the
model proposed can be reduced to system of linear equations.
Keywords: Active ftont-end rectifier, integral equations, discontinuous perturbations, systems of linear
equations.
В предлагаемой работе рассматривается машинного времени, при разработке реальных
активный выпрямитель напряжения (АВН), систем управления – проявлениям малых
работающий на нагрузку типа звена постоянного инерционностей силовой части ПЧ, влиянию
тока преобразователя частоты (ПЧ) для нелинейностей, волновым явлениям и т.д.
асинхронного электропривода. Предполагается, Поэтому математический аппарат описания АВН
что АВН реализован на быстродействующих должен допускать сосуществование дискретной
IGBT ключах, шунтированных обратными и непрерывной модели и описание их с единых
диодами, а алгоритмы управления обеспечивают позиций.
как выпрямительный, так и рекуперативный Предложена математическая модель
энергетические режимы. активного выпрямителя в форме системы
Традиционный подход [1] к исследованию интегральных уравнений. Преимущество данной
режимов АВН заключается в составлении схемы математической модели заключается в том, что
замещения преобразователя, введении она пригодна для случая разрывных
векторных переменных и вращающейся системы управляющих и возмущающих воздействий [4].
координат, и, достаточно часто [2,3,5], переходе Показано, что решение этой системы линейных
к непрерывной аппроксимации дискретных уравнений существует и единственно при
переменных состояния типа коммутационных конечных управляющих и возмущающих
функций, напряжений и т.д. Такой подход воздействиях. Путем вычислительных
приводит к быстрому и наглядному результату экспериментов показано, что метод квадратур на
при анализе главных тенденций переходных и основе формулы прямоугольников
установившихся режимов. Однако учет более малоприменим для данного класса задач в силу
тонких эффектов в замкнутых системах [2], при плохой обусловленности матрицы разрешающей
моделировании - приводит к резкому росту системы линейных уравнений. Это позволило

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 413


сделать вывод о том, что математическое l d l u* 1
моделирование аварийных режимов работы АВН   i x  i x    k i y  пк. х u d  u x
с помощью предложенной модели требует  
r dt  
r 2U 0 r r
*
использования спектральных методов, l d l u пк 1
  i y  i y    k i x 
.y
основанных на разложении искомых функций по u d  u y (2)
 r  dt r 2U 0 r r
ортогональным системам функций [4]. В
*
качестве ортогональных систем функций могут d *
3u пк.х
3u пк. у 1
использоваться вейвлеты, атомарные функции, ud  ix  iy  uн
dt 4U 0 С d 4U 0 С d Cd
сплайны и т.п. функции с компактным носителем,
В левой части находятся
что позволит обеспечить предобусловливание
дифференциальные операторы двух
разрешающей системы уравнений.
апериодических звеньев и одного
Рассмотрим следующую систему
дифференциального безынерционного звена.
уравнений:
Рассмотрим вначале функцию Грина для
d
X  AX  BZ , (1) дифференциального оператора вида:
dt du
Где X  (i x , i y , ud )T , Z  (u x , u y , uн )T , F{u}   A   Bu , (3)
dt
матрицы A и B применительно к АВН имеют где A и B - произвольные действительные
вид [1]: константы. Можно видеть, что функция
 *
u пк   1 B 
 r k  .х 
 exp  (t   ) , (t   )  0;
 l 2U 0 l   A A 
  G (t ,  )   (4)
 1 exp   B (t   ) , (t   )  0;
*
u пк
A    k
r .у 
  
 l 2U 0 l  A  A 
 * *  является решением уравнения
 3u пк. х 3u пк.у
0 
 4U С F{u}   (t ,  ) , (5)
 0 в 4U 0 С d  где  – точка внутри отрезка времени. Отметим,
1 1 1  что предложенное решение (4) для уравнения (5)
B  diag  , , .

 l l Cd  не является единственным.
В работах [4,6] рассматривается метод Домножим выражение (3) на функцию (4) и
анализа систем, основанный на переходе к проинтегрируем по времени. Получим
интегральным уравнениям Вольтерры и T
 du 
Фредгольма 2-го рода. Применительно к задаче   A  dt  Bu G (t , )dt 
0 
расчета выпрямителя этот подход
uG(t , )  Au dG (t , ) dt 
T
представляется не всегда оправданным, d
  A
поскольку он подразумевает переход от системы 0 dt dt
ОДУ к обыкновенному дифференциальному T
уравнению высокого порядка – что   BuG (t ,  )dt 
подразумевает дифференцируемость 0
разыскиваемых функций. T
 dG (t ,  ) 
 AuG (t ,  )  BG (t ,  ) dt ,
T
Наиболее простой способ перейти к   u  A
0
0  dt 
интегральным уравнениям – домножить обе
части на функцию Хевисайда, например, в виде откуда с учетом свойств дельта-функции,
получим:
1, x  

T
 du 
H (t ,  )   1, x   (2)   A  dt  Bu G(t ,  )dt 
0, x   0  (6)
  AuG (T ,  )  AuG (0,  )  u  
и проинтегрировать по тому отрезку времени, на
Аналогично, для оператора
котором осуществляется решение системы (1).
дифференцирования получим:
Однако, в этом случае левые части первых двух T
уравнений содержали бы интеграл от функций du
 dt H (t ,  )dt  (8)
i x и i y , соответственно, что при решении 0

интегральных уравнений методом квадратур  u (T ) H (T ,  )  u (0) H (0,  )  u ( )


привело бы к появлению дополнительных Домножим левую и правую части
ненулевых коэффициентов в матрице уравнений сиcтемы (2) на, соответственно,
разрешающей системы нелинейных уравнений. формулы (7) и (2) и с учетом (6) - (8) получим:
Перейдем, поэтому к системе l l
интегральных уравнений следующим образом.  i x (T )G (T ,  )   i x (0)G (0,  )  i x ( ) 
r r
Перепишем систему (1) в следующем виде: (9)
T
l
*
u пк. х 1 
    k i y  u d  u x G (t ,  )dt
0 r  2U 0 r r 

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 414


l l 1 N
 i y (T )G (T ,  )   i y (0)G (0,  )  i y ( )  f  (i x0   u x (t j )G (t j ,  i )t i ,
r r r j 1

T
(10)
1 
* 1 N
l u пк i y0   u y (t j )G (t j ,  i )t i ,
     k i x  u d  u y G (t ,  )dt
.y
r j 1
0  
r 2U 0 r r 
 N 1
u d (T ) H (T ,  )  u d (0) H (0,  )  u d ( )  u d0   u н (t j )H (t j ,  i )t i ,
C
j 1 d
T * 
3u * 3u пк.у 1 (11) Матрица L имеет вид
   пк. х i x  iy  u н  H (t ,  )dt
0 4U С 4U 0 С d Cd   A IX A IY AUD 
 0 d   
Будем считать, что известны значения i x , L   B IX B IY B UD  ,
 IX 
i y , u d в момент времени t  0 . Значения C C IY 0 
 
значения i x , i y , u d в момент времени t  T , а здесь матрицы A IX , A IY , AUD , B IX , B IY ,
также значения во внутренних точках отрезка  , BUD , C IX , C IY -квадратные матрицы порядка N .
считаем неизвестными. Уравнения (9)-(11) будем Из уравнений (12) и (13) получим вид
решать приближенно. Для этого разобьем матриц A IX , A IY , AUD , B IX , B IY ,:
отрезок времени [0; T ] на N достаточно малых 1, (i  j , j  N , J  N )
участков размером t  T / N ; каждому такому 0, (i  j , j  N , J  N )

участку будет соответсвовать «точка влияния» AijIX  
 i . Значения разыскиваемых функций i x , i y , u d G (T ,  i ), ( j  N , i  N )
1  G (T ,  i ), ( j  N , i  N )
будем считать постоянными на каждом шаге
интегрирования. В соответствии с методом
квадратур, заменим интегралы в (9)-(11) B IY  A IY
суммированием по отрезкам интегрирования: l
l l AijIY    k G(t j ,  i )t i ,
 i x (T )G (T ,  i )   i x (0)G (0,  i )  i x ( i )  r
 
r r *
u пк
N  l  u*  AijUD  .х
G(t j ,  i )t i ,
    k i y (t i )  пк. х u d (t i )G (t j ,  i )t i  (12) 2U 0 r
 r 
j 1 2U 0 r  l
BijIX    k G(t j ,  i )t i ,
1 N r
  u x (t i )G (t j ,  i )t i
r j 1 *
u пк
G (t j ,  i )t i .
.y
BijUD 
l l
 i y (T )G (T ,  i )   i x (0)G (0,  i )  i x ( i )  2U 0 r
r r
Вид матриц C IX , C IY следует из уравнения
N  l *
u пк  (14):
    k i x (t j )  u d (t j )G (t j ,  i )t i  (13)
.y
 *
j 1  r  2U 0 r  3u пк
 CijIX  .х
H (t j ,  i )t i
1 N 4U 0 С d
  u y (t j )G (t j ,  i )ti *
3u пк
r j 1 .у
CijIY  H (t j ,  i )t i
u d (T ) H (T ,  i )  u d (0) H (0,  i )  u d ( i )  4U 0 С d
N  3u *  Полученная таким образом система
    пк. х i x (t j ) H (t j ,  i )t i  линейных уравнений может быть решена,
 4U 0 С в
j 1   например, методом Гаусса.
N *
3u пк (14) В случае, когда  k  0 , в матрице L

 i y (t j )H (t j ,  i )t i  появляется значительное число нулевых
j 1 4U 0 С в
элементов (нулевые элементы будут составлять
N

1
u н (t j )H (t j ,  i )t i около 50% всех элементов матрицы), что
j 1 C d позволяет применять библиотеки подпрограмм
Уравнения (12)-(14) могут быть записаны в для разреженных матриц.
матричной форме: Можно видеть, что решение системы
интегральных уравнений (9)-(11) существует и
Lx  f , (15)
единственно, так как в силу ограниченности и
где равенства нулю на бесконечности функции
x  (i1x ...i xN , i1y ...i yN , u1d ...u dN )T , Грина (4) для всякой тройки функций
x  (i x , i y , u d )T в банаховом пространстве
функций с ограниченной вариацией будет
выполняться условие:

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 415


Ax  C x , воздействия в мультипликативной форме [1] и
соответствующее ему введение интегрального
где C – положительная константа, в силу
оператора в уравнения модели является
конечности A – оператора системы (9)-(11) при
источником погрешности.
. х , u пк. y и  k
* *
условии, что функции u пк также Библиографический список
являются функциями ограниченной вариации. 1. Ефимов А.А., Шрейнер Р.Т. Активные
Численные эксперименты показали, преобразователи в регулируемых
однако, что решение системы (9)-(13) методом электроприводах переменного тока.
квадратур осложняется плохой Новоуральск: Изд-во НГТИ, 2001- 250с.
обусловленностью матрицы L , возникающей, в 2. Лихошерст В.И. Полупроводниковые
частности, из-за погрешностей интегрирования. преобразователи электрической энергии с
Это делает актуальным использование импульсным регулированием. Екатеринбург:
представления неизвестных функций в виде УГТУ-УПИ, 2003 – 166 с.
разложения по ортогональным системам 3. Поляков В.Н., Шрейнер Р.Т.
функций с компактным носителем. Применение Энергоэффективные режимы регулируемых
такого представления почти диагонализирует электроприводов переменного тока.
матрицу разрешающей системы уравнений [7], Екатеринбург: РГППУ, УрФУ, 2012 – 222 с.
что снижает чувствительность системы 4. Солодовников В.В., Дмитриев А.Н., Егупов Н.Г.
линейных уравнений к малым изменениям Спектральные методы расчета и проектирования
коэффициентов. систем управления. М.: Машиностроение, 1986 –
С использованием изложенного подхода 440 с.
проведено имитационное моделирование 5. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование
основных режимов АВН: заряд конденсатора в электроприводов переменного тока с
звене постоянного тока на холостом ходу при полупроводниковыми преобразователями
синхронизированном с сетью задании на частоты. Екатеринбург: УрО РАН, 2000 -654 с.
напряжения, прием – сброс нагрузки обоих 6. Бицадзе А.В. Уравнения математической
знаков. Совпадение с литературными данными физики. М.: Наука, 1982 – 336 с.
[5] удовлетворительное (10%). Можно 7. Фрейзер М. Введение в вэйвлеты в свете
предположить, что ввод управляющего линейной алгебры. М.:БИНОМ, 2008 – 487 с.

Сведения об авторах
Бородин Михаил Юрьевич, доцент кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных
установок», к.т.н., доцент, ФГАОУ ВПО «Уральский федеральный университет имени первого
Президента России Б.Н. Ельцина», e-mail: bmu@k66.ru.
Бородин Евгений Михайлович, доцент кафедры «Строительная механика», к.т.н., ФГАОУ ВПО
«Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина»,
e-mail: borodin_e@mail.ur.ru.
Бортников Михаил Евгеньевич, студент ФГАОУ ВПО «Уральский федеральный университет имени
первого Президента России Б.Н.Ельцина», e-mail: mihbort@gmail.com.

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 416


УДК 621.313.333

КОМПЛЕКС ТЕХНИЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ ПО ЭНЕРГОСБЕРЕЖЕНИЮ И


ПОВЫШЕНИЮ УСТОЙЧИВОСТИ ЧАСТОТНО-РЕГУЛИРУЕМЫХ
ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ОТВЕТСТВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ
Р.Р.ХРАМШИН, канд.техн.наук, В.Н. МЕДВЕДЕВ, руководитель, О.И. КАРАНДАЕВА, канд. техн. наук,
О.И. МАМЛЕЕВА, асп., Е.А. ХРАМШИНА, лабор.-исследов.

Недостатком частотно-регулируемых электроприводов является повышенная


чувствительность к нарушениям электроснабжения. Разработана схема на основе двух
комплектов идентичных преобразователей частоты, соединенных параллельно на стороне
постоянного тока. Рассмотрены способы и схемы управления, реализующие принцип гашения
поля и принцип самопитания, основанный на использовании собственной кинетической
энергии электропривода.
Ключевые слова: ответственные механизмы, частотно-регулируемый электропривод,
нарушения электроснабжения, электропитание от двух вводов, гашение поля, самопитание, способы,
устройства.

A SET OF TECHNICAL SOLUTIONS PROVIDING ENERGY SAVING AND INCREASE


IN SUSTAINABILITY OF VARIABLE FREQUENCY DRIVES
IN CRITICAL MECHANISMS
R. R. KHRAMSHIN, Candidate of Engineering, MEDVEDEV V.N., Head,
O.I. KARANDAEVA, Candidate of Engineering, Y.I. MAMLEEVA, Postgraduate Student,
E.A. KHRAMSHINA, Laboratory Research Assistant

The disadvantage of variable frequency drives is increased sensitivity to power failure. The
scheme was designed based on two sets of identical frequency converters, connected in parallel on
the DC side. The methods and control circuits were considered that implement the field-weakening
principle and the self-supply principle based on the use of its own kinetic energy of the electric drive.
Keywords: critical mechanisms, variable frequency electric drive, power failure, power supply from two
inputs, field-weakening principle, self-supply principle, methods, devices.

При внедрении преобразователей вводов, показанных на рис. 1 [6, 7]. В схеме


частоты (ПЧ) следует учитывать снижение первого варианта (рис. 1, а) использованы два
устойчивости работы электропривода при комплекта идентичных преобразователей
кратковременных нарушениях частоты, в состав каждого из которых входят
электроснабжения: провалах напряжения либо диодный выпрямитель (В), конденсатор в
кратковременных (1–3 с) отключениях [1, 2]. структуре звена постоянного тока (ЗПТ) и
Это вызвано снижением темпа разгона транзисторный инвертор (И). Выходные клеммы
частотно-регулируемого электропривода (ЧРП) (U-V-W) одного из инверторов подключены к
при восстановлении питающего напряжения по асинхронному двигателю (АД) исполнительного
отношению к нерегулируемому электроприводу, механизма. Входные клеммы (А-В-С) диодных
а также увеличением длительности перерывов выпрямителей подключены к двум
в работе электродвигателей [3–5]. В результате независимым вводам (Ввод 1, Ввод 2).
возможно нарушение технологического режима Отличительная особенность данного варианта
особо ответственных потребителей. заключается в том, что на стороне постоянного
Автоматическое включение резерва на период тока оба выпрямителя соединены
паузы не является рациональным решением, а параллельно с помощью перемычек (Р1-Р2) и
создание собственного быстродействующего (М1-М2).
устройства автоматического включения резерва Гарантированно устойчивая работа
проблематично как с точки зрения усложнения преобразователя частоты со сдвоенным
схемы электроснабжения, так и внесения звеном постоянного тока может быть
проблем по селективности и равномерности обеспечена при использовании регулятора
загрузки вводов электропитания. Анализ напряжения, снабженного системой
известных решений привел к необходимости автоматического управления. Задача системы
разработки альтернативных вариантов ПЧ для управления состоит в том, чтобы отслеживать
особо ответственных механизмов. текущее значение напряжения на вводах и
Схемы ЧРП с электропитанием от двух создавать приемлемую разницу напряжений
независимых вводов для устойчивой работы на одном из них.
Предложно два варианта исполнения ПЧ Силовая часть регулятора напряжения
с электропитанием от двух независимых (рис. 1, а) состоит из фильтра (Ф) высших

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 417


гармоник, промежуточного дросселя (Др) и силового модуля регулятора напряжения
активного сетевого модуля (ActiveLineModule – обеспечивает увеличение напряжения на вводе
ALM), выполненного на полностью 1 (при емкостном характере) либо его снижение
управляемых силовых ключах – IGBT (при индуктивном характере тока). Диапазон
транзисторах. Для обеспечения возможности изменения напряжения определяется
регулирования напряжения как вверх, так и индуктивностью дросселя и величиной тока
вниз от номинального регулятор напряжения силового модуля. В рассматриваемой схеме
подключается к вводу 1 через дополнительный эта величина составляет ±10% от основного
дроссель (Др). Характер реактивного тока уровня.

а
Ф ALM ЗПТ1
Др
A
B
Ввод №1
C

Р1 М1
Р2 М2
A U
B V
Ввод №2 АД
C W

B2 ЗПТ2 И2

б
Рис. 1. Функциональные схемы преобразователей частоты: а – со сдвоенным звеном постоянного тока,
б – с двумя выпрямителями

В схеме электропитания по второму также относится необходимость увеличения


варианту (рис. 1, б) помимо традиционного ПЧ с установленной мощности ALM по сравнению с
диодным выпрямителем содержится второй первым вариантом.
выпрямитель, выполненный на транзисторах. ЧРП с принудительным гашением поля
Его конструкция и состав элементов Новые алгоритмы управления
аналогичны устройству активного сетевого электроприводом для достижения
модуля, примененного в схеме первого минимального времени восстановления
варианта. Регулирование и поддержание технологического режима могут быть
напряжения осуществляются на стороне комбинацией известных, но применяемых для
постоянного тока за счет широтно-импульсной других целей. Разработаны способы
модуляции силовых ключей модуля ALM. управления ЧРП с принудительным гашением
Подобное решение позволяет достичь поля, использующие для поддержания момента
заданной цели при меньшем наборе силовых электродвигателя при провалах напряжения
элементов, но более сложном алгоритме энергию собственных вращающихся масс.
управления. К недостаткам такого решения Основным является способ управления,

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 418


согласно которому при нарушении Рассмотренная система управления
электроснабжения прерывают рабочий режим получила развитие, суть которого поясняется
управления и снижают с ограниченной схемой на рис. 3 [10]. Благодаря выключателю,
скоростью выходную частоту, а при который выполняет функцию «байпаса»,
возобновлении электропитания повышают ее и скорость вращения электродвигателя после
восстанавливают рабочий режим [8]. кратковременного нарушения
Преобразователь, управляемый по этому электроснабжения восстанавливается за
способу, при кратковременных нарушениях меньшее время. Одновременно в блоке
электроснабжения поддерживает на заданном управления по параметрам математической
уровне напряжение звена постоянного тока за модели электродвигателя, показаниям датчика
счет рекуперации энергии инерционного тока, датчика скорости и датчика напряжения
вращения электродвигателя и сопряженного с вычисляется положение пространственного
ним механизма. Такой способ управления при вектора поля статора. По положению вектора
нарушениях электроснабжения характерен для вычисляются значения управляющих сигналов
большинства ПЧ, представленных на частоты f(t) и напряжения u(t) для инвертора
российском рынке. напряжения, который подхватывает
В развитие данного способа разработан вращающийся электродвигатель без бросков
способ, направленный на уменьшение времени тока при переключении его от сети на
перезапуска ЧРП с инвертором напряжения с преобразователь частоты. Общее время
широтно-импульсной модуляцией (ШИМ). перезапуска сокращается, что снижает
Функциональная схема устройства, чувствительность электропривода к
реализующего способ, представлена на рис. 2 кратковременным нарушениям
[9]. Суть способа заключается в вычислении электроснабжения и повышает его надежность.
мгновенной скорости вращения ротора
электродвигателя непосредственно с момента 13
поступления сигнала об отсутствии напряжения
в системе электроснабжения. За счет этого
расчетная скорость вращения ротора к моменту 1 2 3
подачи напряжения на вход ПЧ известна, 9 5 6
поэтому время, необходимое на поиск частоты
напряжения инвертора, сводится к нулю. При ~ 4
11
этом инвертор напряжения осуществляет
плавное увеличение выходного напряжения до
уровня, соответствующего найденной частоте с 12 8
соблюдением соотношения Uном/fном = const.
Общее время перезапуска ЧРП после
нарушения электроснабжения сокращается, в 7
результате чего повышается надежность
работы электропривода и приводного
механизма. 10
1 2 3
8 4 Рис. 3. Усовершенствованное устройство управления ЧРП с
ШИМ: 1 – выпрямитель; 2 – звено постоянного тока; 3 –
~ инвертор напряжения; 4 – датчик тока; 5 – двигатель; 6 –
5 приводной механизм; 7 – блок управления; 8 – датчик
нарушения электроснабжения; 9 – система
электроснабжения; 10 – датчик технологического
7 9
параметра; 11 – датчик скорости электродвигателя; 12 –
датчик напряжения; 13 – выключатель
6
10
Подобный принцип, получивший название
«режим самоподхвата», реализован в
12 11
отечественных ПЧ и комплектных
электроприводах серии ЭПВ, выпускаемых
ООО «ЭЛПРИ» Чебоксарского
13
электроаппаратного завода [11]. Режим
обеспечивает автоматическое определение
Рис. 2. Устройство управления ЧРП с ШИМ для скорости двигателя и мягкое включение
ответственных механизмов:
1 – выпрямитель; 2 – звено постоянного тока; 3 – инвертор
преобразователя в работу на вращающийся
напряжения; 4 – двигатель; 5 – приводной механизм; 6 – двигатель. Для реализации этого режима
блок управления; 7 – датчик нарушения электроснабжения; используется специальный поисковый алгоритм
8 – система электроснабжения; 9 – датчик тока ПЧ; 10 – – частотное сканирование асинхронного
датчик технологического параметра (для насосов – расхода
воды или давления); 11 – блок вычисления скорости
двигателя на пониженном напряжении по
вращения ротора; 12 – блок вычисления момента инерции критерию достижения минимума тока статора.
ротора; 13 – датчик состояния обратного клапана насоса Принцип самопитания ЧРП

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 419


Отличающимися от рассмотренных и Отличительной особенностью
обязательными функциями для регулируемого представленного технического решения
группового электропривода дутьевых является то, что при кратковременном
вентиляторов котельных агрегатов тепловых нарушении электроснабжения электропривод
электростанций являются перевод малой мощности (например, дутьевого
электропитания двигателей от сети на ПЧ и вентилятора) получает электропитание от
обратно. Перевод на сеть, как правило, не работающего электропривода большей
связан с какими-либо затруднениями мощности (например, дымососа), который
(возможные броски тока кратковременные), а обладает большим запасом кинетической
для перевода на ПЧ необходимы гашение поля энергии. По сигналу от датчика сигнализации 11
или точная синхронизация с сетью. Из условия нарушения электроснабжения блок управления
горения факелов в котлах колебания давления 9 переводит регулирование преобразователями
дутьевого воздуха должны быть частоты 1 и 2 в аварийный режим, отключая
минимальными, что требует минимального управление по технологическому параметру.
снижения частоты вращения, то есть время При этом электропривод двигателя 3 по
всего процесса должно быть не более 0,5 с. сигналу с выхода блока управления 9
Другим направлением повышения переводится в генераторный режим. В течение
устойчивости ЧРП является использование промежутка времени нарушения
режима самопитания, также реализованного в электроснабжения осуществляется передача
электроприводах серии ЭПВ. Реализация части электрической энергии двигателю 4, в
режима основана на использовании результате сохраняется устойчивая работа
кинетической энергии, накопленной обоих электроприводов. После снятия сигнала
вращающимися массами двигателя и о нарушении электроснабжения блок
механизма и возвращаемой в инвертор при управления 9 переводит преобразователи
частотном торможении. частоты 1 и 2 в рабочий режим, при этом оба
В развитие данного принципа двигателя получают питание от источника
разработана схема питания ЧРП с электроснабжения.
использованием энергии маховых масс одного В данной системе, благодаря
из электроприводов для поддержания в использованию тиристорного ключа,
работоспособном состоянии другого практически мгновенно, без процесса двойного
электропривода, представленная на рис. 4 [12]. преобразования происходит передача
Данная схема может быть использована для электрической энергии от емкостного фильтра
повышения устойчивости электроприводов преобразователя частоты большей мощности к
тягодутьевых механизмов при нарушениях емкостному фильтру преобразователя частоты
электроснабжения. меньшей мощности.
~ 8 Заключение
Рассмотренные способы и устройства
обеспечивают включение преобразователя
10 11
частоты на вращающийся двигатель без
2 1
бросков тока, за минимальное время после
восстановления напряжения питания. В
5 5
результате повышается надежность работы
ответственных механизмов тепловых
6 6
электростанций при кратковременных
13 9 12 нарушениях электроснабжения.
Очевидно, что важными задачами
14
являются сопоставление технических
возможностей, анализ преимуществ и
недостатков каждого из рассмотренных
способов повышения устойчивости ЧРП.
7 7
Целесообразно обоснование рациональных
областей применения разработанных
устройств. Для этого необходимо провести
4 3
моделирование и экспериментальные
исследования на действующих объектах.
Рис. 4. Схема электропитания частотно-регулируемых
электроприводов с перераспределением запаса Разработка математических моделей
кинетической энергии: осложняется, недоступностью алгоритмов,
1, 2 – преобразователи частоты; 3, 4 – электродвигатели; 5 реализованных в системах управления
– выпрямитель; 6 – емкостный фильтр; 7 – инвертор преобразователей частоты большинства
напряжения; 8 – система электроснабжения; 9 – блок
управления; 10 – датчик технологического параметра; 11 – производителей. Эксперименты на
датчик сигнализации нарушения электроснабжения; 12, 13 действующих ответственных механизмах
– датчики напряжения; 14 – тиристорный ключ тепловых электростанций связаны с серьезным
обоснованием, длительной подготовкой и

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 420


организационными трудностями. Исследования нарушениях электроснабжения / Карандаев
в данном направлении проводятся, получены А.С., Храмшин Р.Р., Храмшин Т.Р., Храмшин
положительные результаты, которые В.Р., Губайдуллин А.Р. // Машиностроение:
публикуются в периодических научных сетевой электронный научный журнал. – 2013.
изданиях. Однако они не могут быть отражены – №1. – С. 12–21.
и обсуждены в рамках одного доклада. 6. Преобразователь частоты для
Работа выполняется в рамках электропривода непрерывного действия / А.С.
государственного задания (№ 2014/80) Карандаев, и др.//Патент РФ №110877, МПК
Министерства образования и науки РФ. Н02JP 9/06. Опубл. 27.11.2011. БИМП № 33.
7. Преобразователь частоты для
Библиографический список электропривода непрерывного действия / А.С.
1. Крылов Ю.А., Карандаев А.С., Медведев В.Н. Карандаев, и др.//Патент РФ №120294, МПК
Энергосбережение и автоматизация Н02М 4/40. Опубл. 24.04.2012. БИМП № 25.
производства в теплоэнергетическом хозяйстве 8. Энергосбережение в теплоэнергетическом
города. Частотно-регулируемый электропривод. хозяйстве города средствами регулируемого
– Спб.: Издательство «Лань», 2013. – 176 с. электропривода: Монография / Ю.А. Крылов,
2. Проблемы внедрения частотно- В.Н. Медведев, А.С. Карандаев, Г.П. Корнилов.
регулируемых электроприводов на – Магнитогорск: Изд-во Магнитогорск. гос. техн.
ответственных механизмах тепловой ун-та им. Г.И. Носова, 2012. – 202 с.
электростанции / Ю.А. Крылов, И.А. Селиванов, 9. Преобразователь частоты с широтно-
А.С. Карандаев, А.Р. Губайдуллин, В.В. импульсной модуляцией для электроприводов
Ровнейко, Р.Р. Галлямов // Изв. вузов. ответственных механизмов /Т.Р. Храмшин, и
Электромеханика. 2011. № 4. – С. 19–25. др.//Патент РФ №123270, МПК Н02Р7/08.
3. Способы повышения устойчивости частотно- Опубл. 20.112.12. Бюл. №35.
регулируемых электроприводов при 10. Преобразователь частоты с широтно-
нарушениях электроснабжения /Г.П. Корнилов, импульсной модуляцией / Т.Р. Храмшин и др.//
Т.Р. Храмшин, О.И. Карандаева, А.Р. Патент РФ№125789,МПК H02P27/08,
Губайдуллин, Р.Р. Галлямов // Вестник МГТУ H02M5/451, H02M7/527.Опубл.10.03.2013 Бюл.
им. Г.И. Носова – Магнитогорск: ГОУ ВПО №7.
«МГТУ», 2011. № 4. – С. 79–84. 11. Новые функциональные возможности и
4. Технические требования к электроприводам «интеллектуальные» свойства электроприводов
вспомогательных механизмов тепловой серии ЭПВ / А.Б. Виноградов, А.Н. Сибирцев,
электростанции при внедрении В.Л. Чистосердов, И.Ю. Колодин, Д.А. Монов //
преобразователей частоты /Ю.А. Крылов, И.А. Силовая электроника. 2008. № 3. – С. 61–64.
Селиванов, В.В. Ровнейко, Р.Р. Галлямов, А.Р. 12. Устройство управления двигателями
Губайдуллин // Вестник МГТУ им. Г.И. Носова, переменного тока/Т.Р.Храмшин и др.//Патент
2011. № 3. – С. 15 – 19. РФ №132279,МПК Н02P27/00.Опубл.10.09.2013.
5. Способы повышения устойчивости частотно- Бюл. № 25.
регулируемых электроприводов при

Сведения об авторах
Храмшин Рифхат Рамазанович, ФГБОУ ВПО «Магнитогорский государственный технический
университет им. Г.И. Носова», доцент, кандидат технических наук, e-mail: hramshinrr@mail.ru.
Медведев Владимир Николаевич, ООО «ЭнергоСеть», руководитель дирекции внедрения
энергосберегающих технологий, e-mail: vl.medvedev@mail.ru.
Карандаева Ольга Ивановна, ФГБОУ ВПО «Магнитогорский государственный технический
университет им. Г.И. Носова», доцент, e-mail: oikaran@mail.ru.
Мамлеева Юлия Игоревна, ФГБОУ ВПО «Магнитогорский государственный технический университет
им. Г.И. Носова», аспирант кафедры электротехники и электротехнических систем.
Храмшина Екатерина Александровна, ФГБОУ ВПО «Магнитогорский государственный технический
университет им. Г.И. Носова», лаборант-исследователь НИС, e-mail: AED174@mail.ru.

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 421


УДК 621.314

КОМПЕНСАЦИЯ ГАРМОНИЧЕСКИХ ИСКАЖЕНИЙ ВЫХОДНОГО НАПРЯЖЕНИЯ В


ИСТОЧНИКАХ ПИТАНИЯ С СИНУСНЫМ ФИЛЬТРОМ
А.С. АНУЧИН, канд.техн.наук, В.И. КУЛЬМАНОВ, асп., Ю.О. БЕЛЯКОВ, студ.

Описаны преимущества программного подхода к компенсации гармонических искажений


напряжения в источниках питания с синусным фильтром, а также алгоритм ее реализации.
Приведены результаты испытаний работы данного алгоритма.
Ключевые слова: источники электроэнергии, гармонические искажения напряжения, коррекция
гармонического состава, ряды Фурье, системы автоматического управления.

OUTPUT VOLTAGE HARMONIC CORRECTION FOR VOLTAGE-SOURCE


INVERTER WITH A SINE-FILTER
A.S. ANUCHIN, Candidate of Engineering, V.I. KULMANOV, Postgraduate Student, Yu.O. BELYAKOV, Student

This article deals the benefits of software method of voltage harmonic correction for voltage-
source inverter with sine-filter and an algorithm for its implementation. There are also given the
results of this algorithm performance tests.
Keywords: power sources, voltage harmonic distortion, harmonic waveform correction, Fourier series,
automatic control systems.
Введение нагрев за счет высших гармоник тока, что
В наши дни рост уровня электротехники и уменьшает срок службы, может вызывать
электроники и широкое внедрение срабатывание тепловых защит оборудования;
высокотехнологичного оборудования в ухудшение работы двигателей (пульсации
различные сферы деятельности человека ставит момента); дополнительный шум; возможные
новые, все более сложные и разносторонние сбои систем управления. Таким образом, задача
задачи перед разработчиками систем подавления гармонических искажений является
электроснабжения. Ввиду различий в актуальной.
требованиях к показателям электропитания Описание подхода
повышенную актуальность приобретают Так какими же средствами можно бороться
источники питания инверторного типа на основе с искажением синусоидальной формы
силовых полупроводниковых ключей. Такие напряжения? Первый и наиболее очевидный
источники могут как включаться в способ – использование аппаратных фильтров.
централизованную систему электроснабжения, Эффективную фильтрацию могут обеспечить
так и работать на автономных и даже мобильных полосовые резонансные фильтры [3]. Тут тоже
объектах. Современный уровень развития можно пойти двумя путями: разработать
силовой и управляющей электроники открывает полосовой резонансный фильтр, пропускающий
широкие горизонты для создания первую гармонику, или комплект заграждающих
высококачественных источников питания и резонансных фильтров, «вырезающих»
решения таких задач преобразования энергии, наиболее выраженные высшие гармоники.
которые ранее решались с привлечением других Пропускающий резонансный фильтр опасен по
методов, зачастую проигрывающих по таким той же причине, по которой и эффективен:
показателям, как эффективность, надежность, резонансные явления на основной гармонике
цена и др. могут привести к чрезмерному росту тока или
Каждый потребитель электроэнергии напряжения в ходе переходных процессов
имеет свои требования к параметрам питания: (например, резкое изменение нагрузки или
роду тока (постоянный или переменный) короткое замыкание). Комплект заграждающих
величине напряжения, для переменного тока – фильтров будет проигрывать своим конкурентам
частоте, гармоническому составу [1, 2]. И чем по массогабаритным показателям. Кроме того,
выше необходимая точность поддержания этих высшие гармоники вызовут тепловые потери в
показателей, тем, очевидно, сложнее ее элементах фильтров.
обеспечить. Принципиально другой подход
В данной статье речь пойдет о методе заключается в использовании синусного
поддержания качественного гармонического фильтра для удаления из выходного напряжения
состава переменного напряжения программными пульсаций на несущей частоте ШИМ и
средствами – за счет управления ключами программной фильтрации низкочастотных
источника питания инверторного типа с искажений. Суть метода заключается в задании
выходным синусным фильтром. Искажения такой формы напряжения, которая с учетом
гармонического состава переменного искажений будет иметь необходимый
напряжения оказывают неблагоприятное гармонический состав. Для программной
воздействие на потребителей: дополнительный фильтрации весьма эффективным является

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 422


метод компенсации гармонических искажений с Требования к гармоническому составу
использованием разложения выходного выходного напряжения данного источника
напряжения в ряд Фурье. Современные весьма жесткие (при линейной нагрузке
микроконтроллеры позволяют выполнять коэффициент гармонических искажений не
дискретное преобразование Фурье в реальном должен превышать 5% [2]); возможно наличие
времени. Результат разложения может быть нелинейной нагрузки, приводящее к появлению
использован для внесения коррекций в алгоритм нечетных гармоник существенной амплитуды
управления силовыми ключами. вплоть до девятой. Кроме того, высокая
Рассматривать применение и реализацию требуемая частота вынуждает увеличивать и
метода программной компенсации несущую частоту ШИМ, что приводит к
гармонических искажений будем на примере уменьшению запаса времени на расчет СУ и
системы управления трехфазным источником принятие решений. В свою очередь, высокая
питания. Его задача состоит в преобразовании частота ШИМ увеличивает влияние «мертвого
переменного напряжения нестабильной частоты времени» (защитной паузы между коммутацией
в стабилизированное синусоидальное верхнего и нижнего ключа транзисторной стойки)
напряжение частотой 400 Гц и действующим на форму напряжения. Величина «мертвого
значением фазного напряжения 115 В. Силовая времени» становится значительной по
часть источника питания включает в себя три сравнению с периодом ШИМ, но уменьшить ее
независимых канала (по одному на каждую нельзя в силу ограниченного быстродействия
фазу). Каждый фазный канал состоит из транзисторов. Кроме того, все расчеты
неуправляемого выпрямителя (В) и однофазного приходится производить для трех фаз на одном
инвертора (И), построенного по схеме «полный контроллере для обеспечения нужного фазового
мост» (см. рис. 1) [4]. Для фильтрации пульсаций сдвига напряжений.
напряжения на несущей частоте ШИМ, как уже Отметим, что из-за вышеописанных
говорилось, по выходу инвертора подключается трудностей для реализации системы управления
синусный фильтр (Ф). пришлось выбрать один из самых современных
микроконтроллеров и даже использовать
И программирование на языке низкого уровня (на
Ф языке ассемблера). Но при меньших частотах
В ШИМ и выходного напряжения для реализации
систем управления применим язык высокого
уровня.
Рассмотрим конкретную реализацию
системы управления. Структурная схема
Рис. 1 Схема одной фазы ИП системы представлена на рис. 2.

Опорные таблицы гармоник


u1.з.апм.

И
РН1sin
0
РН3sin
uзпт
Σ
uф.з.
Расчет γ
0
РН9cos
u9cos
u3sin
u1


ДПФ
Рис. 2 Структурная схема системы управления инвертором
Принцип действия данной системы a0 
управления следующий. Измеряемое фазное f (x)    (an  cos(nx )  bn  sin(nx )) ,(1)
2 n 1
напряжение uф раскладывается в ряд Фурье
блоком дискретного преобразования Фурье где f(x) – исходная функция (в нашем случае –
(ДПФ). Математическое описание разложения uф).
функции в ряд Фурье [5] можно представить Коэффициенты an и bn – амплитуды
формулой (1). косинусоидальных и синусоидальных

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 423


составляющих исходной функции с частотами в Таким образом, за счет инжектирования
n раз больше основной. Таким образом, чтобы высших гармоник в задание напряжения в
скомпенсировать требуемые гармонические противофазе достигается снижение их
искажения, в качестве обратной связи системе амплитуды в выходном напряжении. Для
регулирования потребуются их амплитуды, подстройки этих коэффициентов в реальном
которые можно рассчитать по следующим времени в условиях изменяющейся нагрузки
формулам: используется измерение выходного напряжения
1
 и интегральные регуляторы РН. Пример работы
a0   f ( x )dx , (2) СУ можно наглядно продемонстрировать на
  графиках. Предположим, что внешние условия

1 вносят искажения в заданную кривую
an 
  f ( x )  cos(nx )dx , (3) напряжения в виде третьей гармоники величиной

в 20% от номинала и пятой – в 10%. На рис. 3

1 представлен график задания напряжения без
 
bn  f ( x )  sin(nx )dx . (4)
коррекции и графики возмущающих факторов.
Математическое моделирование показало, u, о.е.
1.2
что наибольшее влияние при предполагаемых
типах нагрузки источника питания будут 0.8
оказывать нечетные гармоники с третьей по
0.4
девятую включительно. В дискретном виде,
пригодном для программной реализации, 0
формулы (3) и (4) можно переписать так:
-0.4
2 N i
Un.cos   uф (i )  cos(n   2 ) (5)
N i 1 N -0.8

2 N
i t, мс

-1.2
Un. sin  uф (i )  sin(n   2 ) . (6) 0 0.5 1 1.5 2 2.5
N i 1 N Рис. 3 Задание напряжения без коррекции и возмущающие
Здесь интеграл заменяется конечной факторы
суммой из N произведений. В течение периода
выходного напряжения производится N При таком задании (рис. 3) выходное
измерений uф. При помощи внутренних опорных напряжение, будет иметь форму,
таблиц косинусов и синусов для каждой представленную на рис.4.
компенсируемой гармоники N раз Теперь предположим, что мы измерили
рассчитывается произведение опорной кривой выходное напряжение и разложили его в ряд
каждой гармоники на измеренное uф. Сумма N Фурье. Мы можем изменить задание так, чтобы
таких произведений для отдельной гармоники, скомпенсировать искажения.
после деления на количество выборок и 1.2
u, о.е.
умножения на 2 численно равна ее амплитуде.
Разложение производится для синусоидальной 0.8
составляющей первой гармоники и для
0.4
косинусоидальных и синусоидальных
составляющих нечетных гармоник с третьей по 0
девятую.
Полученные амплитуды гармоник -0.4
поступают в качестве обратных связей на -0.8
интегральные регуляторы напряжений (РН).
t, мс
Задание амплитуды первой гармоники равно ее -1.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5
номинальному значению, а всех высших – нулю Рис. 4 Результирующая форма напряжения без коррекции
(наша цель – скомпенсировать их). На выходах гармонических искажений
регуляторов получаем коэффициенты, с u, о.е.
которыми каждая гармоника будет добавлена в 1.2

общее задание напряжения инвертора uф.з.. 0.8


Далее эти коэффициенты умножаются на
опорные табличные значения всех гармоник и 0.4

суммируются, формируя итоговое задание 0


напряжения инвертора, по которому будет
-0.4
рассчитана скважность ключей γ. При расчете
скважности производится дополнительная -0.8
коррекция по напряжению ЗПТ uзпт, -1.2 t, мс
исключающая влияние возможных колебаний uзпт 0 0.5 1 1.5 2 2.5
на uф. Рис. 5 Задание напряжения с коррекцией искажений и
возмущающие факторы

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 424


На выходе теперь получаем напряжение коррекции гармонического состава может быть
нужного гармонического состава: реализован с меньшими затратами труда
u, о.е. программиста при более низкой частоте
1.2 выходного напряжения или, например, для
0.8 однофазного источника питания.
Экспериментальные результаты
0.4 Готовое программное обеспечение
проходило испытания на реальном объекте –
0
пилотном образце источника питания.
-0.4 Последовательно по одной включалась
коррекция высших гармоник и производилась
-0.8
настройка коэффициентов регуляторов.
-1.2 t, мс В процессе испытаний было замечено, что
0.5 1 1.5
0 2 2.5
синусный фильтр вносит ощутимую фазовую
Рис. 6 Результирующая форма напряжения после коррекции
гармонических искажений задержку между напряжением на выходе
инвертора (до фильтра) и выходным
Реализация на микроконтроллере напряжением. Для седьмой и девятой гармоники
Реализация системы управления этой задержки оказалось достаточно, чтобы
проходила в несколько этапов. Принципиальная нарушить работу регуляторов: из-за смещения
работоспособность такого решения проверялась фазы, составляющие этих гармоник,
на модели. Положительные результаты рассчитывались с обратным знаком. Это
моделирования позволили перейти к приводило к обратному эффекту: вместо
программированию на языке высокого уровня снижения амплитуды седьмой и девятой
Си. После тестирования работы СУ на гармоник усиливались. Проблему удалось
программной модели источника питания (с устранить при помощи внесения фазового
использованием разностных уравнений) сдвига в опорные таблицы синусоид, по которым
требовалось сконфигурировать ее для работы в производится преобразование Фурье и теми, по
реальном времени. Это означало необходимость которым формируется задание напряжения для
использования прерываний микроконтроллера инвертора. Чтобы определить величину сдвига
[6] для расчета системы управления и, требовалась процедура настройки. Для каждой
соответственно, ограничение по высшей гармоники в напряжение задавался
продолжительности вычислений на каждом известный тестовый сигнал (синусоидальный) и
периоде дискретизации. измерялась амплитуда синусоидальной и
При частоте выходного напряжения 400 Гц косинусоидальной составляющей этой
для качественного разложения кривой гармоники в выходном напряжении. Путем
напряжения в ряд Фурье требовалось не менее изменения сдвига добивались того, чтобы у
N=256 выборок на периоде. Т.е., частота данной гармоники оставалась только
дискретизации для измерения uф и расчетов по синусоидальная составляющая, тогда настройка
формулам (5) и (6) должна составлять 102,4 кГц. считалась выполненной. Для удобства
Это обстоятельство сталкивает разработчика СУ формирования таблиц с заданным сдвигом была
с двумя проблемами. С одной стороны, написана программа для ПК.
специализированные микроконтроллеры, Для испытаний источника питания на
имеющие необходимый набор периферийных номинальной мощности применялась линейная и
устройств для управления силовой нелинейная выпрямительная нагрузка. В роли
электроникой, не обладают высокой тактовой линейной нагрузки выступали обычные
частотой (в нашем случае она равна 150 МГц, нагрузочные резисторы. В роли нелинейной –
что является одним из максимальных однофазный выпрямитель с двухполупериодной
показателей). С другой стороны, длительность схемой выпрямления, к выходу которого
вычислений при разложении в ряд Фурье подключались те же резисторы. Качество работы
довольно велика, т.к. используется много СУ на объекте можно оценить по приведенным
операций умножения, требующих определенного осциллограммам:
процессорного времени. Поэтому 200

неудивительно, что первоначальный вариант


реализации СУ на языке Си оказался слишком 100

«долгим» для использования его в масштабе


uф, В; iф, А

реального времени. Но это не означает 0

нереализуемость такой системы на данном


микроконтроллере. Переписав ту часть расчетов, -100

которая требует наибольшей скорости


выполнения, на языке ассемблера и, проведя -200
0 1 2 3 4
оптимизацию программного кода, удалось t, мс

уложиться в имеющиеся вычислительные Рис. 7 Осциллограмма фазного напряжения и тока при


мощности. Тем не менее, используемый метод линейной нагрузке

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 425


80 в чем можно убедиться, взглянув на его
70 1-я гармоника, 400Гц спектральный состав на рис. 10.
60 80
1-я гармоника, 400Гц
70
20lg(u),дБ

50
40 60
11-я гармоника, 4,4 кГц

20lg(u),дБ
30 50
20 13-я гармоника, 5,2 кГц 40 11-я гармоника, 4,4 кГц
10 30 13-я гармоника, 5,2 кГц
0 20
0 2 4 6 8
f, кГц 10
Рис. 8 Спектральный состав фазного напряжения при 0
линейной нагрузке 0 2 4 6 8
f, кГц
Как видно из рис. 8, наибольшую Рис. 10 Спектральный состав фазного напряжения при
амплитуду имеет 11-я гармоника (4,4 кГц), нелинейной нагрузке
которая не компенсируется реализованной СУ,
Таким образом, разработанная система
но ее значение составляет менее 1% (разность в
автоматического регулирования полностью
20 дБ на логарифмической шкале означает
справляется со своей задачей.
десятикратную разницу по линейной шкале),
поэтому в ее компенсации нет острой
Библиографический список
необходимости. На рис. 7 осциллограмма тока
1. ГОСТ Р 54149 – 2010.
приведена с обратной полярностью для лучшей
2. ГОСТ Р 54073 – 2010.
наглядности рисунка.
3. Информация с сайта
200 http://www.meanders.ru/filters.shtml
4. Выбор рациональной структуры цифровой
100 системы управления источников вторичного
стабилизированного питания переменного тока
uф, В; iф, А

/ Анучин А.С., Кульманов В.И., Беляков Ю.О. –


0 Проблемы автоматизированного
электропривода. Теория и практика. 2013 №36
-100
(1009) с. 234-235.
5. Математический анализ. Ч. 2. / Зорич В.А. – М.:
ФАЗИС; Наука, 1984. – 640 с.
-200 6. Встраиваемые высокопроизводительные
0 1 2 t, мс 3 4 цифровые системы управления / А.С. Анучин,
Д.И. Алямкин, А.В. Дроздов [и др.]; под ред.
Рис. 9 Осциллограмма фазного напряжения и тока при
нелинейной нагрузке
В.Ф.Козаченко – М.: Издательский дом МЭИ,
2010.
При нелинейной нагрузке мы видим резко
несинусоидальную форму тока, но качество
напряжения, тем не менее, достаточно высокое,

Сведения об авторах
Анучин Алексей Сергеевич, к.т.н., зав.каф. АЭП ФГБОУ ВПО «НИУ «МЭИ», +74953627021,
anuchinas@mpei.ru.
Кульманов Василий Игоревич, асп.каф. АЭП ФГБОУ ВПО «НИУ «МЭИ», +79251827339,
KulmanovVI@mpei.ru.
Беляков Юрий Олегович, студ.каф. АЭП ФГБОУ ВПО «НИУ «МЭИ», +79151124746,
BelyakovYO@gmail.com.

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 426


УДК 621.31

ГОРЯЧЕЕ РЕЗЕРВИРОВАНИЕ МИКРОПРОЦЕССОРНЫХ КОНТРОЛЛЕРОВ


СИЛОВЫХ ПОЛУПРОВОДНИКОВЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ
П.А.РАШИТОВ, канд. техн. наук, Т.В. РЕМИЗЕВИЧ, канд. техн. наук

Рассмотрено техническое решение горячего резервирования однокристальных


контроллеров полупроводниковых преобразователей по способу «1 из 2» с малым временем
замены.
Ключевые слова: горячее резервирование, однокристальный контроллер, время замены.

HOT BACKUP OF SINGLE-BOARD CONTROLLERS FOR POWER CONVERTORS


P.A. RASHITOV, Candidate of Engineering, T.V. REMIZEVICH, Candidate of Engineering

Technical solution for single-board controllers hot backup for the semiconductor converter
control using the method «1 of the 2» with low replacement downtime of the active controller is
analyzed.
Keywords: hot backup, single-board controllers, replacement downtime.

Ряд применений силовых современных однокристальных


полупроводниковых преобразователей связан микроконтроллеров.
с объектами непрерывного действия, которые С точки зрения применения стандартных
предъявляют требования сохранения функций решений резервирования следует выделить
управления при частичном выходе из строя как следующие характерные особенности
силового, так и информационного микропроцессорных средств управления
оборудования. Например, преобразователи полупроводниковыми преобразователями.
для электроэнергетики или для 1. Конструктивное исполнение –
железнодорожного оборудования. Требования одноплатный контроллер с прямыми выходами
функциональной безопасности подобных управления полупроводниковыми ключами.
объектов диктуют необходимость Поэтому наиболее предпочтительным
резервирования отдельных узлов является резервирование контроллеров по
преобразователей, включая устройства входам и выходам, без переноса части узлов
управления, несмотря на высокую надежность управления на другие платы.

Рис. 1. Функциональная схема резервирования микропроцессорных контроллеров с арбитром на ПЛИС

VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 427


2. Сигналы управления • По линиям Direct_1 и Direct_2 арбитр
полупроводниковыми ключами формируются в назначает режим работы для ЦКУ1 и ЦКУ2;
реальном времени и с достаточно высокими • По линиям Activ_1 и Activ_2
частотами, вследствие чего исключается контроллеры подтверждают переход в режим
возможность применения стандартной для активного (0 – активный режим, 1 –
промышленной автоматики архитектуры пассивный); • По линиям Avar_1 и Avar_2
резервирования с использованием контроллеры сообщают арбитру о регистрации
дублированных последовательных собственной внутренней ошибки;
интерфейсов /1/. • Сигналы Status_CKU1 и Status_CKU2
Типовым решением подобной задачи используются для информирования акивного
является параллельная работа не менее трех ЦКУ об исправности или неисправности
управляющих контроллеров с применением пассивного;
мажоритарной логики типа «2 из 3» для всех • По линиям Strob_1 или Strob_2
выходных сигналов /1/. Однако, если число