Вы находитесь на странице: 1из 162

Е.А.

ЧЕR-ЮВ
В.П.КУЗЬМИН

КОМПЛЕКТНЬIЕ
ЭЛЕКГРОПРИВОДЬI
СТАНКОВ
с ЦПУ
Справочное пособие

ГОРЬКИЙ
IOVlJ·EIRRX)E
КJ-11\ЖНОЕ
иэдАТЕ/\ЬСТВО
1969
ПРЕДИСЛОВИЕ
ББК 34.63-5
Ч-49
УДК 621.9.06-529-83(035.5)

Настоящее справочное пособие является продолжением нзданноii Волго-Вятским


Рецензенты книжным издательством в 1986 году кннrн авторов Е. А. Чернова. В. П. Кузьмина
доктор техн. наук, проф. С. Н. Ше1чу�с; н С. Г. Снннчкнна «Электроприводы noдaq станков с ЧПУ. Справочное nособне:о.
н.нженер 8. М. Дроэдо1 В первой книге рассмотрены электронрнводы ЭТб. БТУ-3601, Кемрон, Мезо­
матнк-А, TNP, а также приведены основные сведения по теории регулируемых тири­
сторных электроприводов, операционным уснлнтелям н методам настроiiкн н оптимиза­
ции nереходиых процессов.
В новую кингу вошли электроприводы главного движения «Меэоматнк-В:о н
«Кемтор•, электроприводы подачи постоянного тока «Мезоматнк-К». «К.емток:о н «Ке­
мек:о, nереме.нноrо тока ЭПЬ-1 н «Размер 2М-5-21:о, а также требования «Интерэлект­
ро:о к компJ1ектным электроприводам станков с ЧПУ к следящая часть ycтpolkrвa
ЧПУ тнnа 2С42.
Полностью сохранен стмь нзложення материала. Сначала подробно рассматри­
вается прннц11n построення н работы электропривода с прнведеНJ(ем блок-схем, фраг­
ментов прннцнrrnальных схем, характеристик н диаграмм, после чего лрнводнтся ме­
тодика наладки привода в регулируемом режиме.
Сохранены условные обозначения элементов схем в соответствии с технической
документациеil. В связи с тем, что в рабочей документации на прнводы нспольэуется
л_оnлатныii метод маркировки элемен'Тов н, следователы10, имеется много двойных
одинаковых обозначе.н.нil, увеличено ЧJ.IСЛО ссылок на номер рисунка, где находится
ТО'Т и.1111 иной элемент.
Кинга предназначена д;1я ннжеnерно-технн'\ескнх работников, заннмающнхся
ороектнрованнем, наладкой н эксплуатацией электрооборудования станков с ЧПУ,
Чернов Е . А., Кузьмин В. П. электрнхоа-наладчнков промышленных предприятий. Она может с успехом нспоJ1ьэо­
Ч-49 Комплектные электроприводы станков с ЧПУ: Справочное ваться на курсах повышения квалификации спеuналнстов, а также студентами, спе­
цналнзнрующимнся в области электропривода н автоматнзацин машнностронтель­
пособие.- Горький: Волго-Вятское кн. изд-во, 1989.-320 с., нл. ноrо производства.
ISBN 5-7420-0113-4 Глава Vlll написана совместно с инженером С. 3. Ващенко.
Авторы благодарят профессора С. Н. Шевчука и инженера В. М. Дроздова за
8 .сн.иrt дако noiipoбнot оnкс.аое nрмwцнnо ■ работы м мt:-rод,мкм 1:1алаАки новых nрн10.аоа ценные замечания, сдманные nри рецензнрованнн рукоnнсн и способствующие ее улуч­
nо41чм nеременноrо тока II пркtоАо• rлаоноrо А••*•••• (ЭП 61. «Раомер 2М-5-2, I • • .Мnоматнк-V•.
•Кемтор• и Ар,). шению.
ДлJ1 налад.чмкоа rтам�со■ с ЧЛ)'. а тaic•t 1tНЖtdtрt1о•т�хинчес:кмх рвботкtос.оа� эаuтых nро­ Авторы с nрнэ11ательностью примут крнтнческне замечанnя н nожелання для
ttст•ро■аккем N ЗJС(.ПЛJА1'АЦ�Й з11tктроо6оруд.01а11НR СТ8НК01 С ЧПУ. дальнейшей работы.

2705020000-049 22-89 66 К 34.63,,.5


Ч М140(0З)-89
ISBN 5-7420-0113-4

@ Вмrо-Вятское книжное издательство, 1989


3
ГЛАВА ПЕРВАЯ

l(ОМПЛЕКТНЫА ЭЛЕКТРОПРИВОД
ГЛАВНОГО ДВИЖЕНИЯ ТИПА «МЕЗОМАТИК-V»

Электроrтрнвоа типа «Мезомат11к-V» про11зводства ЧССР предназначен для пр11-


водов rлавноrо движеnня металлорежущих стан-ков н друrнх промышленных механиз­
мов с числовым программным управлением и представляет собой электрический привод
постояяноrо тока с двухзонным реrулирован11ем. Регулирование в первой зоне осуще­
ствляется при постоянстве предель110 доnуст1-1моrо момеита М = const пр1-1 диапазоне
реrул1-1рования D = 1 :200. во второй зоне - при постоянстве мощности Р = const
при D = 1 :3 (5). Снижение допустимой мощности в третьей зоне объясняется ухуд•
шеннем условии коммутации tрис. 1.1).
В состав ЭJ1ектроnрнвода вкодят (рис. 1.2):
- преобразователь тиристорный типа FORMIC IOS3-V для питания якоря
двигателя;
- преобразователь тнрнстор1rыА типа FORMIC КJDI-B для пнтани.я обмотки Рнс. 1. 2. Общий вид привода «Меэоматнк-V:t
возбуждения двигателя; Технические характеристики электропривода «Мезоматик-V:t соответствуют
- электродвигатель постоянного тока серин V с диапазоном мощностей 3,7 ... стандарту СТ СЭВ 3572-82.
45 кВт; В табл. 1.1. приведены технические данные электродвигателей серни V.
- коммутационные дроссели типа LТЕ:
- фильтр для подавления помех.
Конструктивно преобразователи выполнены по компактной блочной структуре,
обеспечивающей простоту обслуЖ11ван11я и свободный доступ к контрольным точкам Описание работы преобразователя
и элементам схемы. Степень защиты преобразователей IPOO r1редусматр11вает их раз­
Тиристорный преобразователь nнтаияя якориоi\ uепн выполнен на двух встречно
мещение в электрошкафах.
соединенных трехфазных мостовых выпрямите.пях в виде тиристорных модулей. Уп­
Охлаждение естественное.
равление реверснв11ым преобразователем - раздельное без уравнительных токов.
Сястема авто�,1аrnческоrо регулирования выполнена по двухконтурной схеме подчи­
ненного регулирования с регуляторами скорости и тока. Предусмотрены задатчнк ян­
тенснвности, внешние регулировки. адаптивный регулятор.
P..f(n)
Преобразователь обмотки возбуждения выполнен в виде иереверснвноrо nолууп­
равляемоrо однофазного выпрямителя. Регулятор тока возбуждения предусматри­
вает возможиость настройки миин_мальной и максимальной величин тока. Предус.мот­
реиа гальваническая развязка управляющих сигналов от цеп.н якоря.
Питание обоих преобразователей от сети осуществляется через трехфазный ком­
-п. Рис. 1.1. Зависимости мутацнонl!Ый дроссель, защищающий их от коммутацяо11ных токов II коротких замы­
п,,,,,,, п, P=f(n) и M=f(n) каний.

5
Бо льшое количество электронных защит н цепей диагностики з11ачительио об-
"' .
:.
"' "'
м -- -- "'....- о ""
""'"' �
м
легчае т эксплуатацию привода н устранение uеисправиостеА.

..
,:., со,:.,
::1 V 00 <"),n м Блок-схема электропривода при11едеиа на рнс. 1.3, где
:,: С'1
::li: ДУ 1, дУ2- днфференцнальные уснлнтел н задающего сигнала;
1С) К1 ... К4 -
...., ."
КЛIОЧИ;
са
f- ЗИ - задатчнк ннтеиснвности;
: .:.
!... ��
:, "
"'
о
с,
....
:8 С'1
о о о
о
С) --
.... о
с-, .....
00
- iС'1
"'
со
о о
� ....
м
м м
о о
РС
РТ
- регулятор скоростм;
- регулятор тока;
- адаптивный регулятор;
о"'
::li:"'
АР
УС - суммирующий усилитель;
ПХI, ПХ2- переключатели характеристик;
:<
i� ������������������� - -
ОУР - оrраннчнтел_ь углов регулирования;
- система импульсно-фазового управления;
:,:
:,,О
" СИФУ
о ...
:I: И - схемьа сИ:.;
Б/1 - блок логики;
z i У/1 - усилитель логики;
:��
;:;�
., .. z
,.,.
inи:>мcoc-io<0<1:>ooмoor---0<0<0<0<0
ммin...,.r--r--c,,o-...,....,.-r--c,,-мcococo
----c-.i--c-ic-.ic-icoco
ПОВ
МО
- повторитель;
- схема выделения модуля;
00
ФП - функциональный преобразователь;
т" �"
:I:"
ВРУ - блок внешней регулировки усилен.ня;
..._
о .. 8888§8888 g
ПР - преобразователь;
§888888
о ДНТ - датчик нулевого тока;
gggg����g�� ..... ���� ; �
ЗЕ "
�о !:!о..
" ТПЯ - тиристорный преобразователь якоря;
i!.
е тr - тахоrенератор;
Я - якорь д.виrателя;
ДНЯ - датчик напряжения якоря;

��;��;!!��;�;;1��;�
;r
о..
- регулятор напряжения якоря;
� "
РНЯ
"., g, ССр - схемы сравнения;
i ДТВ - датчик тока возбуждения;
РТВ - регулятор тока возбуждения;
:: .4 ТПВ - тиристорный преобразователь возбуЖдения;
� ti §888§8888§8888§8888
=" "'"'
•о"
........ _u:>oin ininoin ininoin LOLOOLO
_ _ _
08 - обмотка возбуждения;
"" о Lк - коммутаuноннын дроссель.
о"
:I:
Приступим к подробному описанию ттрииципов работы прннцнпиальноil схемы
i.. i.. элеК'l'ропривода .

� ��
:.t
% ::
:а ;1
��
�����=�=���=�������
t-- LOLOIOLO Ю LO

1. .Упраuеике якорно/1 цепr,,�о

С11"оаая схема (рис. 1.4) выполнена на беспотенuиальн.ых тиристорных модулях


в внде реверснвноrо шестипульсноrо выпрямителя по мостовоil схеме. Тиристорные
модули располагаются 11а общем радиаторе и имеют естественное охлаждение. Пита­

--------�----------
ние вьшрямнтеля осуществляется от сети переменного тока 380 В (50 Гц) через трех­
"е ������������������� фазные анод11ые дроссели. Номинальное выпрямленное напряжение U = 400 В, номи­
�����������gggggggg нальные выпрямленные токи 40, 63, 80 н 100 А. Предусмотрены защитные RС-цеnочкн
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
6
7
i--------''0'------1
l ---�,o�t---------1

Рис. 1.3. Блок-схема электропривода «Мезоматик-V»:


о - nреобрвэоввтель уnр1але11ня якорем: 6 nреобра30ватtль управления воабужденнем

от коммутационных nереналряжениА. В первичной цепи переменного тока и цепи якоря


включены силовые предохранители.
Управление группами преобразователя - раздельное.
Особе,тостью мостовой трехфазной управляемой схемы выпрямления является
нео6ходимость подачи пары управляющих импульсов, смещенных на 60 эл. градусов,
что связано с тем обстоятельством, что в мостовой схеме одновременно проводят ток
два тиристора, один в анодноi!, другой в катодной rpynлax и необходимо обеспечить
неразрывность цеrrи nрн коммутациях вентилей. Подробно это объяснено в гл. 2 пр,,
описанни силовой схемы прео6раэователя «Кемтор».
Задатчнк ннтенснвностн ЗИ (рис. 1.5) обеспечивает линейное изменение во вре­
мени входного снr11ЗJ1а регулятора скорости РС вне зависимост1t от скорости измене­
ния задающего напряжения на его входе, что позволяет получить плавность разгона
н торможен_ня II исключить броски тока в переходных режимах.
При использовании ЗИ задающее напряжение подается на вход дифференциаль-
11оrо усилителя NA 1 [ 1).
Та б л и ц а 1.2

Р�жн� Элемент ПолtвоА траюистор

ВХОА ВЫХОА DD•(1) DD4(2) DD4(3) D D.\ (4)

СТАРТ 1 о Открыт Закрыт Открыт Закрыт


стоп о 1 Закрыт Открыт Зс1крыт Открыт

9
!�ч
На выходе уснлителя NA 1 (1) �
предусмотрен ключ на пмевых тран­ ::.....
зисторах DD4, блокнрующнх вход
задатчнка ннтенснвностн nрн nосту­ �
nленнн сигнала СТОП на вход лоrн­ �
ческоrо ЗJ\емента DDI (4) от схемы ....
логики блокирования (см. рис. 1.20). �
1
Рабочее н нерабочее состояния
транэнсторов показаны в табл. 1.2.
Задатчнк интенснвностн ВЫПОJI·
11ен на трех оnерацноиных усилите­ f!
лях (ОУ) - сумматоре-оrра11нчите­

'
ле NAЗ(I). инверторе NA3(7) н 1111-
теграторе NA4 (6). При скачкообраэ-
G2К2 11ом нзменен1111 напряжения на входе �
сумматора происходит лннеАное из­ �
:.:u
менение напряжения на выходе :,:
ОУ NA4(6) за счет заряда конденса­
§!�
§� �
тора С7. Jlннеftно-нарастающее на­ ��
�!:;
пряжение по цепи обратной связи �
;
R39 с обратным з11аком снова пода­
ется на вход ОУ NA4 (6). При равен­ � "'
стве наnряже1111й на входах R 15 и � ,.,
:,:

R39 ОУ NAЗ(I) происходит запоми­


нание (фнксация) выходного напря­ �
жения 11нте.rратора NA4(6) на уров­ � (t)

R1 не напряжения задания. Напряже­ �


ние на выходах NAЗ(I) н NA3(7)
при этом колеблется около нуля. Ба­ а.
CJ лансировка ЗИ осуществляется по­
тенциометром RPI в uепн входа
...
ёi,
,.l

�j
ОУ NAЗ(I).

.. .. j�
!,\.
..
Скорость нарастання выходного
напряження можно регулировать i��
тремя цепямн:
- плавное изменение в диапа­
зоне 1: 1О потенциометром RP2 путем
Рис. 1.4. Смовая rхема 11реобразовате,1я якоря регулнров�шня напряжения на входе
интегратора;
- скачкообразное десятикратное внеwнее увеличение времени ннте.rрировання
nуте.м подачи напряжения +24 В на вход ХС 1/6 цепи нивертнрующе.rо входа N А2 ( 1).
При этом открываются полевые транзисторы 0D2( 1). DD2(2) н закрывается DD2(3).
Параллельно конденсаrору С7 подключается конденсатор С6;
- скачкообразное внеwнее умен.ьшенме времени интегрирования до нуля путем
подачи напряжения +24 В на вход XCl/4 цепи и11вертнрующего входа ОУ NA2(7).

10
ВтоiкА а t
NA3(t) t

#AJ(l) t

IIA4(7)
Регулятор_
скоростиРС
fJxoiJl0:1 t
Rf Крегцл11то1JЦ
тl!каРТV
561ст;щd t
остано8 R73
R66

Рис. 1.6. Диаграмма работы ЗИ

При этом открывается полевой транзистор DD2(4) н конденсатор С7 шунтируется со­


противлением RЗS.
Д�аrрамма работы ЗИ при различных регулировках показана на рис. 1.6. г------,
--1 Тoxrюzpaнuчttшe
Стабилитрон VZЗ оrраннч.ивает выходное напряжение ЗИ, подаваемое на регу­
лятор скорости РС при его уровне большем 10 В. L _____J
Регулятор СJ(Орости РС (рис. 1.7) выполнен в виде nроnорuнонально-ннтеrраль­
ноrо регулятора на ОУ NA.5(6) и имеет четыре входа:
1) вход для подключения задающего напряжения ± Изад через дифферен•
циальttЫЙ усилитель NAJ (7), минуя задатчl!К интенсивности (через фильтр R48, Сlб);
2) вход для подключения Иэад с использованием ЗИ (через фильтр R58, С17); RU IШ
XCl
3) вход для подключения при необходимости какого-либо внешнего задающего ·2�,-{:=�-..-{::J-+-f.::-
�-C ;:::,..:

воздействия (через фильтр RбО, С18);


4) вход дщ1 подключения обратной связи по ч.астоте вращения (через фильтр R62,
С19).
Балансировка регулятора осуществляется потенuнометрамн R Р5 (грубо) и RP4
(точно).
БлоК'Ировка РС и создание нулевых начальных условий иитеrрнровани.я осуще­
стмяется полевыми тра11энС1"орамн DD3(2) 11 DDЗ(З) при подаче на вход логического
элемента DDI (12) сигнала БЛОКИРОВКА нз схемы лоrнкн блокирования (рис. 1.20).
КоэффJщиент передачи РС плавно регул11руется в диапазоне 1:1О nотеиuномет­
ром RP6. Кроме того, предусмотрено три внешних канала изменения коэффициента
передачи путе1,1 подачи напряжения +24 В в uеп11 инвертирующих входов NA6(7), Р11с. 1.7. Реrулйтор е-коростн
NA7(1) или NA7(7).
Установка необход11моrо коэффициента передачи осущестмяется, соответст­
венно, поте,щиометрамн RP7, RPB н RP9. Наличие 11одоб11ых цепей rIозволяет легко

12
оnтнмнзнровать переходные процессы 11рн нсnользованнн многоскоростных коробок
скоростеА.
Предусмотрена це11ь внешнего нсмючення ннтеrрнрующеli составляющей путем
подачи напряжения +24 В в цепь ннвертнрующеrо входа ОУ NAб(l). При этом шун­
тируется конденсатор С22.

:
Установка максимальной частоты вращения пронзводнтся прн nомощн потен­
циометра РRЗ в цепн делителя снrнала тахоrенератора .
..:......cl-i-..._-C�.....c:::J-.��f-C::J--� Выходное н·апряже1п1е РС ямяе1'ся задающим для регулятора тока, осуществляя
тем самым подчиненное регулирование.
Блок ynpau·aeмoro токоограи11чен11А li)'T (рис. 1.8) предназначен для ограни­
чения максимально допустимого тока двигателя в соответствии с его коммутацион­
ной способностью. В первой и второй зонах регулирования обеспечивается прнблн­
зитмьно двукратное оrраннченне, вне завнснмостн от частоты вращения, а в третьей
i зolie обеспечивается снижение ма1<снмальног.о то1<а пропорционально частоте вра­
щен_ня до 30%.
с,;
Прннuнn работы БУТ nояс.няется блок-схемой (рнс. 1.9). Регулятор с1<орости

а
РС охвачен двумя uеnямн обратной связн, вы11олненнымн на ОУ NAl 1 (7) н NA 11 ( 1),
"' на неннвертнрующне входы которых подается напряженне выхода РС, а на инверти­
рующие входы инверсное и прямое значения напряжения функционального преоб­
.. i?
разователя VФП, выполненного на ОУ NA8(7), NA9(1), NA9(7) н NA/0(1). Форма
крнвоА VФП= f(п) 1<опнрует коммутационную кривую электродsнrателя.
о Если VРс<VФП, то выход цепей обрат110А связи имеет nмяр11ость, запирающую
о диоды VDб н VD7, н токооrраннченне не работает.
.,
,:,::
При VРС>VФП открывается один нэ диодов. в эавнснмостн от наnравле11ня вра­
li: щения, и шунтируется вход· регулятора скорости. Соответственно уменьшается на-
....� 1�
',

� Q:

!;<>

.gl: ', NA11(1)
l J 1.О

«i
� и

.. ...
j if.


� �:i NA11(7J

�..., .,g:1 Конпора


111ор

�t � NA817J, NAS(l,1JNA 10f11


lliti-1 �--�

Рнс. 1.9. Б,,ок-схема токоогра 11нчення


15
р пряженне на выходе РС н пронсходнт ограниче­

..
ние величины тока.
Принцип формирования зависимости � с::,

п � �"'
VФП= f(n) поясняется рис. 1.10.
i
11;
На вход инвертора NA8(7) подается модуль :3'
11апряження тахогенератора с ОУ NA14(7) �
11 (рис. 1.23). На инвертирующем входе NA9( 1)
71 суммнруются два 11апряжеJJня - положительное
смешение с потенциометра RPIO н отрицательное
..,� 5
!
NA8(7
напряжение тахогенератора. Прн Ucм>VNA8(7) �
"' �
стабилитрон VZB в цепи обратной связи NA9 ( 1)
открыт н наnряженне на ero вы.ходе близко к ну­

®
лю. Прн VNA8(7) >Ucм напряжение на выходе
NАЗШ NA9(1) растет пропорционально частоте враше­ '::!
n §!
ння. Наклон характернстикн регулируется изме­
RPIO
нением коэффициента передачи усилителя потен­
NJ..10(11 циометром RPl 1. Напряжение на выходе ОУ
R/112 i: �
NA9 (7) в 1-ii н 2-й зонах регулирования опреде­ :... �1 �

.
h. '!;:
ляется смешением -15 В, подаваемым через � �
резистор RIOб, в 3-й зоне выходное напряжение � \, � �
J �
NA9(7) падает с ростом частоты вращения. Об­
...
Р11с. 1.10. Диаграмма работы щнil уровень токооrраннчення регулируется по­ �
функцнонального тенциометром RP12. Оnерацнонныil усилитель
преобразователя NA.10 (l) представляет собой повторите.ль, а
ОУ NAl0(7) - инвертор.
...:
Подачей напряжения +24 В на вход логического элемента DDI (7) можно осу­
ществлять внешнее уменьшение общего уровня токооrраничеиия за счет работы дели­
теля напряжения Rlll, Rl.10. "'
а.
ОУ NA12(7) н NAl2(1) предназначены для днаrностнкн работы токооrраннче­
ння. При вступленнн в работу БУТ однн нз компараторов NA12 переключается до пол­
жительного и_асыщен1Iя, открывается д11од VDS нлн VD9 11 напряже11ке на выходе
+
ХС2/30 повышается с О до 13,5 В. поступая в схему рабочей днагностнкн.
На ОУ NAB ( 1), транзисторе VT 1, светодиоде HL 1 и реле К5 выполнена индикация
достижения током якоря заранее заданной величины. например номинального значе­
ния. На инвертирующий вход ОУ NAS(l) с потенциометра RPIЗ подается заданная
величина тока /зад, а на неинвертнрующиli вход фактическая величина тока якоря
/я от ОУ NA8(7) схемы датчика тока (рис. 13).
При lя>lзад открывается транзистор VTI, загорается светодиод HLI и вклю­
чается реле KS.
Регулятор тока РТ выполнен в виде адаптивного пропорцнона.льно-ннтеrральноrо
регулятора (рис. 1.11).
_На инвертирующем входе ОУ NAl (б). представляющего собой классический

••
li�
пи:реrулятор тока, алrебраически суммнруются выходное напряжение регулятора �
скорости РС, являющееся велнчн11ой эвдания тока якоря /зад. н напряжение, пропор­
циональное фактической величине тока /я.
с§ � t �

16
�р
Балансировка ПИ-регулятора осуществляет­ Переключатель характеристик ПХ (рис. 1.11 н 1.13) предназначен для согласова­
ся потенциометром RP2, а регулирование козф­ ния реверсивных выходов регулятора скорости РС н регулятора тока РТ с однополяр­
фнцнента передачи потенциометром RP3. ным выходом схемы датчика тока н однополярным входом системы нмnульсно-фазово­
Ключом на полевом транзисторе DDI прн го упрамення.
подаче I1а вход логического элемента D06(9) сиг­ Согласованне выхода РС н выхода ДТ осуществляется ПХ1, выполненным ключа­
нала БЛОКИРОВКА нз схемы логики блокиро­ ми на полевых транзисторах D02(3), DD2(4) н ОУ NA8(7) таким образом, чтобы в
+ [!,,,&' вания (рис. 1.20) осуществляется блоккровка и статическом режиме обеспечить отрнtаt тепьную обратную связь по току якоря на вхо­
создание нулевых начальных условий ннтеrрн­ де регулятора тока NAI (6) в системе nодчнненного реrулt1ровання. Переключение
ровання РТ. ключей осушестмяется сигналами сВ,. (вперед) 11 cH:t (назад) из блока лоrнкн раз­
Для компенсации уменьшения коэффициента дельного управления. При вращении по часовой стрелке выход РС положителен, от­
передачи тиристорного преобразователя при ра­ крыт ключ D02(3), напряжение на выходе NA8(7) отр1щатепьное; nрк вращении про­
боте в зоне прерывистых токов предусмотрен тив часовоА стрелки Ире отрицательное, ОТl<рыт ключ D02(4), напряжени1! на выходе
адаптивный регулятор АР на ОУ NA2(6), nред- NA8(7) положительное. Коэффициент передачи ОУ NA8(7) равен+ 1. Статическая ха­
стаВJJяющнн собой типовой функциональный уси­ рактеристика ПХI показана на рис. 1.14.
литель. На его инвертирующем входе суммируют­ Согласование выхода регулятора тока РТ с оАнополярным входом СИФУ осуще­
Рис. 1.12. Зависимость
U дp=f(U pc) ся выходное напряжение регулятора скорости РС ствляется ПХ2, выполненным ua кnючах D02(\), DD2(2) н ОУ NA4(7). Прн враше­
(/зад), величина КО'fорого может регулироваться нни по часо11ой стрелке напряжение на выходе РТ nопожнтепьное, открыт ключ D0(2),
потенциометром RP1, н напряжение, пропорцио­ упрамяющее напряжение СИФУ на выходе ОУ NA4(7) положительное. При враще­
нальное напряжению тахоrенератора Uтг. посту- нии против часовой стрелки Uрт отрицательное, открыт кnюч D02(1), на выходе
пающему с повторителя на QY NAl3(1) (рис. 1.23). Балансировка АР выполняется NA4(7) также положительное упраВJJяющее напряжение.
потенциометром RP4. Статическая характеристика ПХ2 показана на рис. 1.14, здесь же показан процесс
При малых входных сигналах коэффициент передачи ОУ NA2(6) определяется реверса :эле_ктроnрнвода нз выпрямительного режима комплекта тиристоров св" в вы­
велнч11ной резистора Rlб и имеет максимальную величину. По мере роста входного прямительный режим комплекта сН:..
напряжения последовательно, в зависимости от полярности, открываются диоды VD 1 ... Схема оrраниченu СО минимального cxmin и максимального cxmax углов регули­
VDЗ или VD4... VD6, шуктнруя резистор Rlб. Коэффициент передачи уменьшается. рования (см. рис. 1.11) выполнена на ОУ NAS(l) н NA5(7), вкпючен.ных в щши обрат­
Характернсти_ка адаптивного регулятора показаJJа на рис. 1.12. При увелн-ченни нон связи переключателя характеристик ПХ2 на ОУ NA4(7). Выход1i0е напряжен11е ПХ2,
частоты вращен1Iя зона работы схемы адаптации сужается.
Мостовая схема на диодах VD7 ... VDIO н стабилитроне VZ\ ограничивает макси­
мальное выходное напряжение адаптивного регулятора. Jr85
Выходные напряжения ПИ-регулятора на ОУ NAI (б) н адаптивного регулятора
на ОУ NA2 (б) суммируются на ОУ NA4( 1), чем обеспечиваются высокие д1шамкче­ ±Iя
скке характеркстккн электропривода при работе в зоне прерывистых токов. Мосто­
вая схема в цепи обратной связи на диодах VDI I ... VDl4 н стабилитроне VZ2 ограюt­ хРТ
чнвает максимальное выходное напряжение сумматора.
Датчик тока якоря ДТ (рис. 1.13) выполнен на двух трансформаторах тока в
первичной цепи переменного трехфазного напряжения nитаJJия управляемого выпрями­ сз
теля. Выходное напряжение трансформаторов тока вьrnрямляется мостовой схемой на RJЗ
диодах VDl8...VD23 н через кнзкочастотный фильтр R64, Rб5, С!О, повторитель ОУ К 31/ЩUII Ji)Z11fl,
1( btJltf Лt1ШJflJ
NA8(1) н переключатель характеристик D02(3), D02(4) н NA8(7) подается на регу­ HбlJ. .. �2
лятор тока.
Вход повторителя NA8 (1) защищен от возможных при бросках тока перегрузок
ограничителем на диоде VD24 н стабилитроне VZ3.
Операционный усилитель NАЗ(б) предназначен для измерения фактической ве­
лнч1111ы тока якоря при помошн внешнего измерительного прибора, например вольт­
метра. Подстройка шкалы nр11бора осуществляется потенц11ометром RP5. Рис. 1.13. Дат•1нк тока якоря
18 19
Uуп р, является упра11ЛЯ1Ощиw
NA8 u-odo=mlnш)1
для системы импульсно-фазо­

вого уnравле1tия. В выпрями­

4++.-н+�--+--н-t-тм---.su
тельном режиме это 11апряже­
нне всегда положительное
+Vynp н на входе управляю ­
\
-U,
щего органа СИФУ вычитает­
/
/
ся из отриuательного 1tалря­ L+---+-+-1--t+-+--t-t--i--t"---t....--------;:�-,��
/ ження смещения, обеспечивая
/
сдвиг управляющих импуль-
сов влево до amin- В ннвер­
торном режиме Uупр отриuа­
Рнс. 1 14. Стат1tческне характернстнкн ПХI н ПХ2 тельно, СКJlадывается с 11ап­
ряжением смещения, обеспе­
чивая wакси1,1альный угол
- о
"'
а:
управления amax Началь­ 1 а:

ный угол реrулирова11ия анач ! 1


11ри Uупр-=сО оr,ределяется о
величииоА 11апряжеиия сме­ а.

t
щения (рис. 1.15).
Рассмотрим работу схе­ J 1:Ж �
с,
IJ 2а.
с:
мы оrра11ичения. В рабочей >,
зоне углов регулирования под � Е f s .;
.:: Е &
деАствием налряжен1tй сме­
щения, с1tимае1,1ых с потен­
�� �<>k !11 -- i� �� u
циоме тров RРб (c:tmin) н RP7
(amax), ОУ NA.5(I) 11ахо­
Рис 1 15. Углы регулирования преобразователя днтся в отриuательном насы­
IJ J 1� :
:::i 1� � �
:::i
с;
tQ
якоря щении, а ОУ NA5(7) в поло­ <.О
жительном. Диоды VD\5 и �
VDlб заперты, н схема оrра-
11и•1ею1я не работает.
В выnрямнтельном режиме, когда поло жительное выходное напряжение ПХ2 Иуnр
превыс1tт положительное напряжение смещенlяf с потенциометра RРб, ОУ NAS( 1)
переходит в положительное насыщение. днод VDIS открывается, обеспечивая огра­ t

J
НН'lение дальнеА1uеrо роста Uynp, т. е. вел11чнны amjп.
В ниверторном режиме прн превышении отрицательного значения Uy11p напря­
жения смещения с потенциометра PR7 оnерацнонныli усилитель NA5(7) переходlfТ
в отрицательное насыще11ие, днод VDlб открывается, обеспечивая оrра11нчен11е вели­
ч1111ы -U ynp, т. е. amax.
Система 11мпу.11ьсно-фазовоrо управления СИФУ(я) предназначена для формиро­
вания и си11хро11нзацни подачи управляющих импульсов на силовые тнрнсторы управ­
ляемого реверсивного выпрямителя питания якорноli цели двнrателя. Блок-схема
СИФУ{я) показана на рнс. 1.16. а полная nринци11иальная схема 11а рис. 1 17.
Рассмотрнм работу одного канала СИФУ.

20
Питани�
omю,-,,1,.

,cr

.IJZ" ..н�"
i•�
,.-�"'f
,� ,cr
fiФH:J wнvaшnvn3/i )1
" !:Jсилители

ll ll 1�Е il
VJn
J�...
� 8 Е
1 t
t:t

}tt
1
Ul·AJ 11IН 1

Ut•cJ - 1
� :::r
,! 1 }
� � � 1
ui=Ai 1
:..:
б
& (ttJ_

-
,� �
}�


,_
j � @ iS IJ � �

V1J12

i
..
� ..,
� i Рис. 1.17. СИФУ преобразователя якоря (начало):
� 1 а - какал t.к11х.рониэ-ацни: б - sыходны� усилители


t Наnряженне синхронизации фазы U опережает силовое напряжение на 30 эл.
градусов ввиду соединения обмоток трансформатора Т1 no схеме «треугольник - звез­
д_в» (ptic. 1.28). Это напряжение задерживается фазосдвигающнм фильтром RI, R4,
С\, R7. RPIO н С4 иа 60 эл. градусов, управляя компараторами на ОУ NAI (6) и
NA2(6). За счет подачи напряжения синхронизации на разнополярные входы компара­
торов и налнчия иа их инверсных входах небольшого flапряжения смещения - на
выходах NAI (6) и NA2(6) формируются взаимоннверсные nрямоуrольные напряжения,
фронты которых имеют перекрытия при положительно!\ полярности. Регулировка фазы
напряжений относительно силового nнтания осуществляется потенциометром RPI О.
Логическая схема И-НЕ на элементе DDI (4) в моменты перекрытия напряжений
с выходов компараторов формнруеl' короткие оtрицательные импульсы, запускающие
генератор пилообразного н.алряження ГП Н, выполненный на ОУ NA7 (1). Его работа

23
протекает еле.дующим образом: в момент прихода импульса с DDI (4) открывается
транэнстор VТ7 1t ОУ NA7(1) от положительного напряжения питания rтриннмает от­
рицательны!\ потенциал, ограниченный на уровне - 5 В цепочкой диода VDIЗ и рези­
стора R78. После нсчеэновення импульса тра11знстор VT7 закрывается и под деikтонем
зн-н "r,,.�� JI отрицательного 1tаnряження с потенциометра RРбО на инвертирующем аходе начн-
1tается заряд конденсатора С20. Напряжение на выходе ГПН лннеАно нарастает.
На входы компаратора, выпО11неиноrо на ОУ NA9(6), подается трн напряжения:
1. Выходное напряжение ГПН положнтельноi\ полярности, подаваемое через
f f
..� резистор R84 на неинвертнрующнА вход компаратора.
2. Уrтравляющее напряжение Uynp с переключателя характеристик ПХ2, имею­

1 щее nоложнте.пьиую полярность в выпрямительном режиме и отрицательную в инвер­


ториом. Uynp подается также на ненивертирующнА вход.

.,..
:\с
i 3. Положительное наnряже1111е смещения. подаваемое с потенциометре RP91 на
i J
is J
инвертирующий вход компаратора.
"' Итак. полярность выходного напряжения компаратора NA9(6) определяется сле­

.
"'sо -&-�
:r
i! дующим уравнением:
ИNА9(6)= К(Ивх+-Ивх-) = K(Ucw-Urnн=FUynp).
;1 На рис. 1.18. показан момент переключения компаратора прн Uynp= О, т. е. прн
; о"' ..
с.� %
о:нач::::=: 115° .

.."' ..:
о: !Е
Выходное uаnряженне 1<омпаратора дифференцируется конденсатором СЗО. Отри­
о: с>.

:; цате.пьныА импульс, соответствующий моменту времени О:нач, формируется лоrиче­

.
"' « скнми ,лементамн D07(9) н DD1 (9) н подается на внутреннюю лоrнку СИФУ, состояв­
о ►: шую нэ инвертора DDI (12), схемы И-НЕ на DD4(4) и дешифратора 11а DD4 (12). На
"'
.,

с.� выходе дешифратора DD4 (12) формнруется пара импульсов со сдвигом в 60 эл. граду­
2с. i2 сов, управляющая усилнтелем импульсов на транзисторе VТI. В цепи 1<олле1<тора си­
t:: с>.
лового транзистора включены два нмnульсuых трансформатора, управляющие тири­
сторами схемы аыпрямлення якорного напряжения. Подключение того илн иноrо
е:;
;,,, ,:

:s: w� трансформатора осущестВJ1яется снrналами «Вперед» н «Назад» от схемы логики


u
,..;
--:
.. раздельного упрамення.
Днаrрамма работы 1<анала СИФУ фазы U показана на рнс. 1.18,
Каналы фаз V н W работают а11алоrнчно .
Принцип построения внутренней схемы лоrнк .н управлеuня снловымн уснл1rтеля­
мн СИФУ основа11 на последовательности работы тиристоров в процессе работы схемы
выпрямления (рнс. 1.18): 1 -111р11стор фазы А; 2 - п1ристор инверсной фазы С;
� � 3 - В: 4 -А; 5 - С н 6 - В. Тоrда
а Q/S для тиристора фазы А U,=V(+A)+U(-C)= Uf+A) •U(-C);
» » фазы В Uз=И(+В)+ И(-А) = Vj±B)•V!-A);
» ,. фазы Е.._ Us= U(+C)+ U(-8)= U C)•U(-8):
(+
» ,. фазы А И.=И(-А)+И(+С)= U(-A)•Uf+C) ;
» • фазы В Иб = И1-а1+V(+А) = U(-В) ·И(+А);
,. ,. фазы С Ut= U(-C)+ И(+В)= U(-C) •U(+ B),
где U(+A), V(-A}, Vf+B), U(-8), U(+C). U(-C) - нмnульсuые сигналы, фор­
мируемые в моменты зажигания тиристоров соответствующих фаз со схем И - НЕ
DD4(4), DD4(7), ДД5(4), DD5(7), DD6(4) н DD6(7) соогветственно.
Импульсы U(+A) и U(-A) формируются np11
услов1111 генерирования 111,111ульса компаратором
и форм11рователе11 ГПН фазы А н нвлнчня прямо­
го или ннверсноrо сигнала с коwпараторов
NAI (6), NA2(6) схемы синхронизации, т, е.
U(+A)= UКд-UФд, нлн U(+A) = Uкд·UФд
U(-A)= Uкд-UФА, или U(-A)= ИКд•UФА-
Формнроваи11е снrиапов U(+B). U(-8),

_____
U(+C) 11 U(-C) происходит аналогично.
Реrулнровочная хар1ктеристика СИФУ по­
казана на рис. 1.19. Согласован11е групп вентилем _____ _._ +-Uvпp
осуще<:тВJ1яетси np11 угле анач � 115 °, реrулнрова­
нне в выпрямительном режюсе еозr,1ожно до Рис. 1.19 Регулировочная
amin� 25-30 ° , в ннверториом до а••,�170". характеристика СИФУ
6ло• .аоntкм 5Л предназначен ми осущест-
ВJ1ення лоrl!КИ раздельного упрамения комплектами тиристоров реверсивноrо пре­
о6раэователи, а также выработки сиг11алов уnраВJ1ен11я блоками rtереключателеit
характер11стнк ПХI н ПХ2.
Прн раздельном упраменнн коммектаJ4н одновременно может проводить ток
только одна группа тиристоров, импульсы управления другой группы в это время бло­
кируются.
Перемючателем комплектов управляет логическая ш�пь (рис. 1.20), ключевым
звеном котороА является nомехозащнщенный RS-тpнrrep, выполненныА на э.nеме11тах
DD3(4) и DDЗ(l2). Снг11алы уrtравлення комплектами снимаются с прямого и ннвер·
сного выходов триггера, а ero переключе11ие выполняется при условии несоответствия
nолярнОС'Гн заданноА еелнчнны тока (UPC) с фактнческоА (UPT) и спадании еелнчи•
ны тока якоря в.о нулевого значения, т. r
S = ПЕР-/,, КЛ!\ S = ПЕР-/о н R = ПЕР-/о, нл11 R = i"i'ЁP-Jo,
где ПЕР - сигнал переключения комплектов, сннмаемый с выход а компаратора
NАб(б): /о- сигнал снулевоrо• значе11ии величины тока якоря, сннмаемыА с комца­
ратора NA7(6).
Компаратор на ОУ NA7(6), включе11ный по схеме с пможнтепыtой обратнон
связью, представляет собой датчик снулевоrо• тока. На его и11вертнрующем входе
nронсходнт сраененне фактнческоА величины тока /я с некоторым малым отрицатель­
ным эталонным значением, снимаемым с nоте1щ1tометра RP9. При сннженнн тока
якоря меньше этой величины компаратор NA7(б) переходит в состояние положитель­
ного 11асыще1111я, подаааJ� лоrнческую единицу на входы ЭJ\еме11тов DD3(7) и DD3(9),
разрешая переключение RS-тpиrrepa (рис. 1.21). При /я>lо переключение комплек­
тов запрещено.
Рис. 1 18. Днаграм!оlа работы СИФУ На и11верт11рующем входе компаратора NАб(б) сумм11руются дав сигнала: эада­
ине на ток (Upc) н фактическая величина тока ( Uрт). Если напряжение задания
( Upc) сменит знак, то направление заданного тока не будет совпадать с фактнческнм,
компаратор NАб(б) переключается в положительное или отрицательное состояние на•
сыщеиия е заенснмостн от направления рееерсироваuня. Регулятор тока уr,1еиьшает
ток до нулевого значения/ и nрн lя <l o переключается RS-тpиrrep. При этом мгновенно
27
-1s , -151

11111
!_} Улра8ле11цеЛХ
DJJ21tl

вт

Кключон
1(0HHflГ1/Щ/J/J
cнrw

VDU'i!,. � Ц � 1J [ 1 г-14' J$L!_._J& l(,v I Н1

Датчи/f нgпе6оео тока 1 [0

VDZ1

гиvг,-· "
CJI
•lfl
�1--

Старт
� rr, т ==--:J ' �U& lrw�С
тол к кЗИ


1S-.tп" 1 1 1� l+
z+I

г
RIII
6локиро1КD - кРСиРТ
wB
.
l'Ч-_1
"
Гil 1 "llt
Vl7
< 11ти,
�R120
11
1
RIIЗ r RmJ
HLI

1
-
l
гF
romo611DCm6 (llm 30ЩШ,,Ы)

� кСНФ!I
•20 От6Л

l:w 1 �·- г ' tr 1


"н · � �
��,,,
v_ у �7
1

1ни
..__1(' '


VD
VZI t, QR171
1 НЬ'f
1 � 11�1 1 1

о
1186

Рис. 1.20. Блок логики раздельного управления:


а cttw1 фо·рмн.рое•1tня с:нгналоа уnраа,,енкя nерtк.пючатfЛRWН х•рькт�ристнfС н сш1овым11 к.nю,1амн: 6 - фopr.i1tpoвaнttt с:нr�нмов ynpaaлt•1tн1
к•наламк СИФУ, 1 также tмrи■пое 611окчровl(Н
свнмается признак работающеrо наnрав­ ает уставкн таймера, выполненного по ОУ NA9(1), вы-
r,,, t1иЯ (с urren I limit) не превыш
Лl:'НИЯ В (или Н), блокируя импульсы
ення привода не происходит.
-INmи СИФУ н через задержку nрнблнзнтельно ой) час'Iоты вращения двигателя
t J<J1IOЧI 5 Индикация достижения мнниммьной (нулев
(рис. 1.23) •
2 мсек, осуществляемую конденсаторами · .' n.Аущес.
v-. твляется светодиодом Н LЗ (желтый) в схеме индикации
С15 (Сlб), включается признак обратного 11<11 m1n- образ ом. Н аnряже нне тахоrен ератор а
следую щим
абота ннднкацни происходит
NA�) t
направления вращения Н (нли В). Ток цепи обратн ой с.вязи по частот е враще ния (рис. 1 7) через
иометра RРЗ
р:± Uтr с потенц выделения
якоря вновь начинает возрастать в наnрав­ и повторитель на ОУ NAIЗ(1) подается на схему
Io t фильтр RI 35 , СЗЗ • R36
леннн, совnа.даемом с заданным.
одуля на ОУ NA14(2), NA14(7).
1•'1 Ра�рtш&fи11
l1t1!"/t'Л,lf/'IWfuP
Формнрованне сигналов направления
В н Н показано на рнс. 1.22.
м Положительное выходное напряжение IVт� схемы
чает компаратор с положительн
выделения модуJ\я переклю­
о!! обратной связью NA17(1) в отрицательное насыщ
е­
Полевые транзисторы DD2( 1) н иод НLЗ погаш ен.
P11t·. 1.21. д11аrр.�мма работы датчика ние. Транзистор VТЗ закрыт, светод
DD2(2) вырабатывают признаки В н Н роА велнчнны, определяемо!! вели­
нулевого тока При снижении частоты вращения ниже иекото
управления переключателями характерис­ смешения, снимаемого с делителя R 164-R 165,
чниоА отрицательного напряжения
тик ПХI и ПХ2 (рнс. 1.11 11 1.13). насыщение, транзистор УТ3 открывает­
компаратор переключается в положительное
В момент паузы 2 мс 11а элементе DD6(12) формируется отрнцателын,rй блокнро­ включа ется реле КЗ, контакты которого подаются во внеш­
ся, горит светодиод HL3,
вочныА импульс в СИФУ.
нюю цепь (рис. 1.24).
Управляющие сигналы блока логики В1 н HI включают силовые ключн на тран­ логической единицы в схе:
Кроме того, через цепочку Rl79, VDl4 выдается сигнал
зисторах VТ12, VTl4 н VТIЗ, VTl5, соответственно подающие nнтаюIе +24 В ua вы­ (рис. 1.20), с.нимаю щнА импуль сы СИФУ н блокирующнн
му логики блохирования
ходиые усил11телн СИФУ (рис. 1.17).
регуляторы скорости и тока.
Таким образом осуществляется лоrнка раздельного управления комплектами ти­ ля ·до в�нчнны менее задан­
1.6, Индикация с.11ижения частоты вращения двигате
ристоров. Состояние включенного комплекта ннднкатируется с.ветоднодами HLI н HL2. тся светоди одом НL4 (желты А). Под денствнем отрицатель·
ной nдв<nх. Осуществляе
Схема 11ачалыюй установки на транзнсторах VTI0 и VТI1 (рис. 1.20) обеспе­ потенциометра RPlб, компаратор с положи-
ноrо напряжения смещения, снимаемого с.
чивает задержку подачи управляющих импульсов на тиристоры при включении пи-
тания.
Ч ерез диодные цепи VD28 и VD29 элемен�ом DDI0(l2] осуществляется снятие
импульсов СИФУ при выработке сигнала блокировки регуляторов скорости РС и тока 1 1 t
llep 1 1
РТ.
Индикация рабочих режимов, защита и диагностика. В эле1<троnрнводе предус­ z;, п п п п t
мотрено большое число различных элехтронных защит, целей диагностики н сигнали­ РD .з{7,? 11 !_J

зации, 06еспечиваю1цнх удобную эксплуатацию привода, его надежную работу н быст­


рое устра11ение возникш их ненсnравностеЯ. 003(9.1
1
1 1 г- t
Все предусмотренные виды системы инднкаuни и д11аrнос.ти1<н можно разделить t
на две основные группы:
1. Не в ызывающие неnос.редстве1Iное отключение привода.
lllJЭ(4.1
DJµf(,f1
1 1
\
- t

--
1.1. Индикация положительного направления тока якоря двигателя. Осущест• t
1
Dlllt(9.
вляется светодиодом HLI (зелеиый) в 6-локе логики раздельного управления при ус­ r---- t
ловии работы комплекта тиристоров «В:. (рнс. 1.20). DIJ.5(.9,� 1
1.2. То же отрицательного направления. Светодиод HL2 (зеленый). комплект t
тиристоров «Н:..
1.3. Индикация достижения током якоря заранее заданной величины /я>
?
/J116(12.
JJJJ,f{f,:.. lJ
f
H
. 1 1 ,_ t
.
>lзa1J., Осуществляется светодкодом HLl (желтый) в схеме то1<оограничення (рис. 1! t
.Dll5(1.� А_/_
1.8). Одновреме11но включается реле К5, ко11такты которого выдаются во внешнюю Zнс 11
цепь.
1.4. Инднк�uJ 1 я работы схемы токооrран.ичення. Осуществляется светодиодом НLЗ
Рнс. 1.22. Формнрованне снгналов разд�льноrо управления
(желтый) в схеме электронны_Х защит (рис. 1.26). Еслн время работы токоограннче- комплектами веитилен

30 31
п п

t
t ���----------t

t VТ4 t

Выклюуено t К4 1---..L.a---'--....._ t
81,1КЛIO'ieHII ____

Рис. 1.25. Днаrрачма работы


""'
:,::
Рис. 1.24 Диаграмма работы
индикации n<nm,n
н11д11каuни n<nt

..
...

...':'...
""
,::. :,::

"'"'
q
тельно!! обратноii связыо NA 17 (7) находится а nоложнтельно111 насышеннн, транзистор
"':i:: VT4 открыт, горит светодиод HL4, включено ре,,е К4. Прн дост11же11нн частоты враще­
., ю,я величины, превышающей уставку nдв>n,. 11нднкац11я выключается, при новом по­
и11же11нн частоты вращен.1tя с учетом вел_11ч1111ы rнстереэ11са компаратора n4в<n, ннд11•
"':,::о, кацня включается вновь (рис. 1.25)
1 7 Ииднкаu11я нераве11ства фа�,.'Т11ческой частоты враще1111я двиrате.�я заданной
"'"'
.z,
с;

..
на входе регулятора скоростн п*п3811• Осущестмяется светодиодом HL2 (желтый)
,::
:с на ОУ NAS, NAJ5, NА!б н на тра11з11сторе VT2.

:,::
ОУ NA8(7) инвертирует чодуль наnряже1111я тахоrенератора.
"'- ОУ NAl5(7) суммирует напряжение задания частоты вращення от задатчнка нн­
с::
тенснвностн ±Uза 4, нл11 регулятора скорости ±Uзадt и напряжение обратноii
свяэн по частоте вращения ±Uтr, с1111маемоrо с повторнте.,я !'.А 13( 1) При достнменн11
заданной частоты вращения на выходе ОУ NA 15 (7) напряжение равно нулю. В про­
"'
,;
а. тивном случае задающее напряжение н напряжение тахоrенератора не равны между
собой и выходное напряжение NAl5(7) равно ± 10 В.
На компараторах NAlб(I) и NА1б(7) про11сход11т сравнение наnряже1111i! смеще­
ния. тахогенератора и раэннцы напряжения задан,tя н нспОJ1нення с ОУ NAJ5(7).
Напряжения смещения н тахоrенератора насыщают компараторы в оrрнuатель­
ном направлении. при 9ТОМ транзистор VT2 закрыт, светодиод HL2 погашен, •tто с.оот
ветствует случаю VNдl5(7)= О. т. е. n=nэад..
При 11есоответствин фактической скорости заданнон под дeiicтвlfeN UNдt5(7)=
=±10 В од1111 нз компараторов, NAlб(I) 1tл11 NА1б(7}, переходит в состоя1111е поло­
жительного насыщения, открывается транзистор VT2. горит светодиод HL2, включа­
ется реле К2.
Введение во входные цепи компараторов напряжения тахоrе11ератора позволяет
осуществить адаптацию Ч}'l!СТвнтельностн кочпаратора, регулируемой nотенu,юмет­
ром RPl4.
1.8 Внешнее измере1111е фактической частоты вращения nфакт, осуществляемое

2 з.�., ◄76◄ 33
•�8

lmoo
•15•


Н/$
и,,,.

т
C6m•

От к•м•щ.,п,,р,,1/
'- 1
NA116JuNASl!ICH'11J -----'

-151
lRIIJ.J c:s,
-и.
VD20 iiii

1•1fl _ �
-• l FIELD ) Н!.51{__ :Щ
'-.,----,....... •U•
1оз611жiJенШ!

•:н•

(тнл)

и,.,� �
- rr
6ло,шро8ка

гс�,
� +ts•
o,.,nx.t

Рис. 1.26. Принuнnнальная схема электронных защит


значения Импульс уста11овк11 триггера формируется интегрирующим комnараторо111
на ОУ NA12(6), 1Iа входах которого сравн11ваются напрян+ение смещен11я от стабнл11-
знроваю1оrо источника nнтання н отрнuательного I1апряження с одноnолуI1ернодного
трехфазного выпрямителя источника пнтан11я. Интегратор исключает срабатывание
t эащ1пы при коротких провалах пttтання нпн помехах.
2.2. Диагностика 11енсправност11 воэбуд11теля (F'IELD). Осуществляется свето­
t дI1одом НLБ (красный) nрн исчезновении сигнала JJогнческой единицы на входе тр11rге­
ра ТГ2. выполненного на эле"4ентах D07 (4) н DD7(7). Прн этом nрнвод блокируется
llll9(g)
г----------'--------�t и снимается сигнал «Готовность».
2.3. Зашита от дпительной перегрузки 110 току (OVERLOAD). Осуществляется
таймером на ОУ NA9(1), инверторе 0D10(4) я триггере ТГ3 11а ОУ DD7(12) -
Рис. 1.27. Диаграмма работы защиты 0D7(9), днаrности.руется светодиодом НLб (красный).
от пропадания пилоо6разиоrо напряжет1я
ECJJн привод находится в режим!! токоограНJtчен�tя (CURRENT LIMIT) в течевнс
вре"ен11 бо.пьше уставки, регуп11руемой потенц11ометром RP10 в пределах 0,5-5,5 с,
11змерите.nь11ым прибором. подключаемым к выходу ОУ NA13(7). Установкой nере­ -;-о 11а выходе DDl0(4) формируется отр11цатель11ое 111111ряженIIе, включающее триг­
мычю1 1-:.! о<:уществляется од11ополярное измерение. а перемычки 2-3 двухполярное. гер защ11ты.
Настройка диапазона нзмере11ня производится потенциометром RPIБ (рис. 1.23). Привод блою1руется, снимается rотовно<:n,, горит светодиод НLб.
1.9. Внешнее измерение фактической ве.1нчн11ы тока якоря. Осущктвляется 2.4. Защнта от nроnадаIIня напряжения стабнл11зированноrо нсточи_ика пита­
измерительным прибором, подключаемым к выходу ОУ NA3(6) датчика тока якоря ния ±15 В (SUPPLY). Осуществляется комnараторо1о1 NA9(7) и триггером ТГ4
(рис. 1.23) на элемеI1тах DD8(4) и DD8(7), диагностируется светодиодом HL7 (красный).
2. Днаrн�нка, вызывающая отключение привода н снятие с11r11ала «Готовность ... Защита срабатывает при скнженнн отрнuатепьноrо 11апряження питания до
2.1. Д11аrностнка не11слрав11остн в цепи питания nеременноrо тока (Mains}. Осу­ велнч1111ы -13,5 В. При этом привод блокируется, снимается готовность, горит
ществ.,1яется светодиодом HL4 (красный) в цепи транзистора VT2, уnрамяемоrо светодиод НL7.
тр11rrером на элементах DD9 (рис. 1.26). 2.5. Защита от пропадаиия напряжения тахоrенератора (Т АСНО). Осущесr­
При нормальной работе трнrrер DD9(9)-DD9(7) сброше11 нмnупьсом начадь• вляется на ОУ NA10(1), NAI0(7) н трнrrере ТГS 1Iа элементах 0D8(I2) и DD8(9),
110А установки НУ. на выходе (9) c11r11a., логического нуля, транзистор VT2 закрыт. диагностируется светодиодом HLB (красный).
светодиод HL4 noraшe11. На ннверт11рующем входе ОУ NA10(7) выполняется сложение трех сигна­
Установка трнrrера в единичное состояние про11сход11т в трех случаях: лов - инверсно го значения модуля напряжения тахоrенератора Uтr. отрицатель­
- прн nро11адан11н одноА нз фаз генератора n11.1ообразноrо напряжения (ГПН) ного смещения Uсм н положительного напряжения управления UrnP, подаваемо­
Выходное налряжеI1не компаратора NA7(7) 0IIреде.1яется разннаей результирующего го от регулятора тока. При 11ормалыюА ра6оте ОУ NA10(7) находится в состоянии
напряжения nнлоо6раз11ой фор'IIЫ, подаваемого на неннвертнрующнй вход, и 11апря­ положительного насыщения, трнrrер защиты в сброше1111ом состояннн. Если про­
жет1я смещения на 1111вертнрующем входе, 'r. е. падает напряже1111е тахогенератора, уснлнтель NA10(7) переходит в отрицательное
насыщение. трнrrер взводится, блокируется привод, снимается сигнал готовности,
VNA7(7)=- К(Uгпн- Uсм).
горит светодиод HLB.
Прн 11ормальной работе Urnн>Ucм II компаратор 11асыще11 в положнтелыIом Формирование сигнала «Готовность• (READY). Снrнал готовностн пр1Iвода к
направлении. Прн nроnаданнн одной нз фаз ГПН на выходе компаратора форм11рует­ работе формируется nрн услоанн наличия возбуждения (В036), отсутствия пере­
ся отрицательный импульс, включающий тp1Irrep ТГ1 (р11с. 1.27). Тра11з11стор VT2 грузки (ПЕР), наличия пита нм я ± 15 В (ИП), маличия сигнала тахоrенератора
открывается, rорнт светодиод HL4 C11rнaJ1 с Itнверс11ого плеча тр11гrера СЕТЬ , nо­ (ТГ). отсутствия ненсправно<:тей в nнтающеА сетн (СЕТЬ), т. е.
стуnающиА на входы элементов DD9(9) н 0D9(7) схемы рис. 1.26, формирует сиг­ ror = возв.ffi.ип.тr-сЕТь. н.,и
нал блокнровкн привода БЛ (рис. L.20) и сн11мает сиг11алнзацию готовност1I cREADY». ГОТ=ВОЗБ-ПЕР-ИП-ОТ ,СЕТЬ . что реализуется
выключая светодиод HL9;
- при неправильном чередоващщ фаз. Импульс установкн трнrrера форм11рует­ лоrнческнмн элементами D0I0(7) и DD9(9) соответствен110
ся схемоА, выполненной на логических элементах DDB (р11с. 1.26). В rtрнводах, вы­ Установкоif nеремы11кн 1-2 в формировании с11rнала готовности в11однтся отсут­
пускаемых в настоящеr время, данная защита нск.,ючена; ств1tс сигнала (1.,окирово" реrу.,яторов.
- np11 снижении наI1ряжен11я питания на вел11ч1111у более 20% от I1омннальиого При 1Iормальной работе на выходе элемента D010(9) сигнал логнческоrо нуля,

36 37
стабилизированный источник питания ±15 В с внутренней защитой от коротких за­
RS мыканий и иестабилнзированный ±24 В.
Регулировка источника ±15 В осуществляется потенциометром R6.
Однополупериод11ое выпрямленное 11аnряженне испОJJьзуется в защите от с,шже­
VlU VD6 '1118 с, ння величины питания.
С7
ct Вторичные напряжения трансформатора Т\ используются д,nя сннхрониэаuни
Т1 СИФУ.

11. Управление цепью возбуждения

Силовая схема (рис. 1.29) выполнена по однофазной нереверснвной мостовой


полууnравляемоii схеме 11ыnрямлення с коммутационным дросселем в цепи перемен-
110го тока. Кроме тоrо, для защиты от перенапряжениii на входе переменного тока
V1II VDt VI1.1
н парЗ11лельио тиристорам включены защитные RС-цеnочки.
Информация о факт}1ческоii величнне тока возбуждения в системе регулирования
-166 снимается с сопротивления R4.
т Перепайкой перемычек производится переl(Jlючеиие максимального выходного то-
216
ка преобразователя:
Гmах=3 А, перемычки 2-3, В1-А2;
Рис. 1.28. Источ11ик питания преобразователя якор�t lmax=10 А, перемычки 1-2, 3-4, А 1-В1, А2-В2.
Датчик наnряженмя якоря двиrате.пя - ДНЯ (рис. 1.30). Напряжение якоря дви­
транз11сторы VТ7 и VT8 открыты, горит светодиод Н L9 (зеленыii), ВIU!ючено реле К1, гателя фильтруется цепочкой R 1, С1
контакты которого выдаются во внешнюю цепь. 11 R2, выпрямляется мостовой схе­ �3808
При срабатыва,ши любой из электронных схем защиты сигнал готовности сни­ мой VDI ...VD4 11 с делителя RЗ, R4 62
мается. подается на неиивертирующий вход
Выход с элемента DD 10(7) блокирует регуляторы 11 СИФУ. ОУ NAI (6), где складывается с на­
Восстановление работоспособности осуществляется прн повторном включении пряжением треугольной формы rе­
пр11вода сигналами н.ачальной установки триггеров зашит. иерируемод схемы на ОУ NA2(6), дf
Формирование сигна.nа блокировки регуляторов -«БЛОК• (рт:. 1.20). С11rнал Nд3(6).
«БЛОК» формируется при включенни привода (НУ!). при отсутствии сигнала внеш­ К инвертирующему входу ОУ
/l.З с.э
ней деблокнровк11 привода (ДЕБЛ) или при отсутствиfl сигнала готов11ости (ГОТ). NAI (6) через потенциометр RPI VD1
VD2
т. е. БЛОК=НУ !+дЕБЛ+rОТ=НS'! -ДЕБЛ-ГОТ, что реализуется логическим подключено разнополяр11ое напря­
элементом DDI 1 (7}. жение смещения, с помощью которо­ /U С2 1(1 С1
Поскольку для мокирован11я регуляторов скорости и тока , а также снят11я им­ го производится баланспровка вы­
VS-2
пульсов СИФУ требуется инверсный сигнал, введен лоrичесю,ii элемент D010(12), хода NA1(б).
ремизующнii уравнение: В результате сложения напря­
БЛОК=НУ! ,ДЕБЛ,ГОТ. жения треугольной формы частотой f
Формирование сигнала «СТАРТ - СТОП• (рис. 1.20). Осуществляется при
включенин-выключен1tи внешнего тумблера (СТАРТ) н наличии сигнала деблокнровкн
r�s кГц с положительным напря-
э 2 08
жением даrЧJ1ка напряжения якоря
(ДЕБЛ), наличии сигнала готовности (ГОТ) н отсутствнн сигнала начальной уста­ на выходе ОУ NA1 (б) осуществля- К Pamvt1l(!I
новки (НУ1 ) , т. е. така
ется широтно-нмпульсная модуля­ 8озd'ужi!енvя
.r,,,.
«СТ АРТ - СТОП»=СТ АРТ-ДЕБЛ ·ГОТ• HYI , что реализуется логическими цня (ШИМ) напряжен11я, пропор­
элементами DDI 1 (9) и DD7(12). ционального Ия . Рнс. 1.29. Силовая схема
Источники пнтанкя (рис. 1.28). В преобразователе питания якоря предусмотрен ШИМ-сиrиал с выхода NAI (6) преобразователя возбуждения
38 39
управ ляет переключателем на транзисторе
VTI, которьrй, в свою очередь, управляет све­
тодн одом оппrческ<>rо :элемента Ufl. Выход­
ной фототраtrЗистор оnт<>элемента управляет
uереКJ1ючате.лем на ОУ NA7(6), выход кото­
рого оrраннчен цепочкой VD9... VD12, VZ7.
Uепь датчика напряжения якоря имеет
свой независимый 11сточннк nнтания ± 15 В,
выполне1rnый на ди<>да.х VDS, VD6, сrабили­
трон ах vzз,' VZ4 н электролитических фильт­ )( УТ1
рующих конде11саторах СВ, С9, С 12, С 13
t::s
1

� :s о:
:,::
(рис. J .31). Этим обеспечивается пол11ая галь­ Рис. 1.31. Источник пнтан1т
дня и дтв
ческая развязка преобразователя возбуж-
1

� вани

_ н __ tt
дения ar силовой цепи якоря.

- ____
1 Раб<>та датчика напряже11ия якоря п<>ясняется диаграммой (рис. 1.32). Когда на

----
1 1 1
'"

___
\()
_) 1 _)
выходе NAI (6) положительное напряжение, транзистор VТI открыт. ток от источника
§ / � 1 .,о
_.,/
� питания протекает по цеnн: М2, VZ4, коллектор-эмиттер VT!, Rl5, VDб, вторичная
� / �о обмотка трансформатора, М2. Оптоэлемеlп заперт. При отрицательном выходном на­
r: �
пряжении NA 1 (6) транзистор VT I заперт, светодиод проводит ток, фототранзистор от­
� ""� о: крыт . Фильтрация выходного напряжения датчика NA7(6) осуществляется 11а входе
� регулятора напряжения (рис. 1.33).
�1:"'1�
� о:
"':с Датчик тока возбуждения ДТВ (рис. 1.31) выполнен по абсолютно аuалоrнчноii

.,.,i "'�., схеме на элементах NA4(6) - выходноА усилитель, NA5(6), NA6(6) - генератор тре­
t::tt:.:S .,:Е
:,::
угольного напряжения, VT2- переключающий транзистор, UF2 - оптоэлемент,
��
NA8(6) - выходной компаратор. Фильтрация выходного напряжения датчика осуще­
!>:;

!:� ...
c&i"' "" "':,:
с
ствлне:rся на входе регулятора тока возбуждения (puc. 1 .33) .
Регулятор напряжения якоря РНЯ (рис. 1.33 ) выполнен в внде l()lассического
� пропорционально-интегрального регулятора на ОУ NA9 ( 1).
"":!! ,.
..
:,::

� �
"' 1- На И118ертuрующнй вход регулятора подаются следующие сигналы:
"'
t:::{ l. Положительное напряжение смещения, пропорциональное заданной вел11чнне

+ + о напряжения якоря Изя. np1t котором начинается процесс ослабления поля. Ре.гу.11иров­

- u
ка величины Из.я. осуществляется потенциометром R Р4.

....�..
ж 2. Управляющее напряжение с датчкка напряжения якоря Uдня, подаваемое 11а
а. фильтр RЗб, С 18, RРЗ, RЗ7. Потенциометром RРЗ изменяется коэффициент пере­
дач11 ДНЯ.
:,,,: �� При Идня ,t: Из.я ОУ NA9( 1) находите.я в состоянии отрицательного насыщения,
� � уровень которого определяется схемой ограничения на ОУ NAI О (7), включенной в uепи
� обр атной связи РНЯ. При достижении VРНЯ величины напряжения смещения, снимае­
мого с потенциометра РП7, компаратор NA10(7) переходит в состояние отрицательно­
г о насыщения, диод VDJ8 открывается, ограничивая дальнейшнй рост вы.ходноrо на­
пр яжения VРНЯ- Поскольку это напряжение яв.�яется задающим мя регулятора тока
11:
..... во збуждения РТВ, тем самым оrра11нч11вается максимальная величина тока возбужде­
� �
+ ни я.
� �
При Uдня, близком к Из .я, напряжение иа выходе РНЯ уменьшается, следова­
тельно, уменьшается и эада1111е на ток возбуждения, происходит ослабление поля.
t�

t
® '1с ""
� �
11::

5 s

Коллектор t
1
1 о:
[fff ::

!VA7(o}. t
B6IXQO

""
-..

Рис. 1.32. Диаграмма работы датчика :::


11апряже1111я якоря о:

®
о:

"" *
Коэффициент передачи РНЯ регулируется потенциометром RPS.
М�1нимальное значение тока возбуждения реrул11руется потенциометром RРб. При
� tt:

снижении И?НЯ до велнчнны, меньшей напряжения смещения с nоте,щиометра RРб,


компаратор NAIO(I) в цели обратной связи РНЯ переходит в состоянне nоложитель- "':,:
1юrо насыщения, диод VD 17 от1<рывается, ограничивая дальнейшее уменьшение вели­
чины Uрн51.
Е;
3. В11ешниi! сип1ал ослаблеt1ия поля двигателя, осуществляемый подачей напря­ -,;
жения +24 В на базу транзистора VТЗ. Последний открывается, подавая на в�tод РНЯ
отрицательное напряжение, вы�tодное напряжение регулятора уменьшается до вели­
чины, определяемой схемой огра11иченни NAIO(t) н RРб.
1
Регулятор тока возбуждения РТВ (рис. 1.33 ) также выполнен в виде ПИ-регущ1-
тора, причем он является nодчинениым регущпору РНЯ. Зада1шем для РТВ я�яется
выходное напряжение РНЯ, а с.�1гна11ом обратной связи - фактическая вели•1ина тока i �
1
Q.

возбужд,еt1ия, 11одаваемая через фильтр R54. С24. RP8, R55 с датч111<а тока возбужде­
ния. Коэффиuнент nередач11 ДТВ регулируется nотенuиоlllетром RP8.
Регулировка коэффициента nередачн РТВ осуществляется потенциометром RP9.
i i
t
.. ..,...
Рабочее nоложитель11ое выходное 11аnряжен11е РТВ огран.ич11вается цепочкой
VD20, R60 11 Rбl. "' �
<t:.
� �
Отрицательное напряже1111е оrра11ичивается на уровне 0,6 В диодом VDl9.
�� ><
Выходное напряженне РТВ является уnраВJ1яющим для СИФУ возбудителя.

...
Система импульсно-фазового уrrравлення СИФУ (еозб) выполнена по вертикаль- � �
�:!�.,
� J_
ному принципу. Блок-схема СИФУ (возб) показана на рие. 1.34, а ее полная nр11ици-
1111алы1ая схема на рис. 1.35.
Ключи 11а транзисторах VTS н VT6 коммутируются 11нверсным11 с11нусонда.11ьны-

42
ы
0D2(12) нodow:1mlr1и1 )1


"'
:::r
i

"'
Рнс. 1.34. Блок-схема СИФУ возбуждения
1 i � �

t
,о ЭЕ
>.
о
мн сннхроннэнрующнмн напряженнямн Ис инх II Uсн11х " 1Iаход,�щ1Iм11ся в фаэе с n11- 16
тающим возбудитель 11апряже11нем. За счет смещенных диодов VD25 и VD29 выход­
ные напряжения транэ11сторов VTS и VТб имеют положительное перекрытие, во время ..t
:-
>,
&
:s:
котороrо элементами DD2(7) 11 0D2(4) формируется короткий nолож1Iтель11ый 11м­
пульс, переводящнii ОУ NAJ 1 (7) генератора nнлообраэного напряжен11я в отрицатель­ �
:i:
..
u
"'
::i:
кое l!асыще1111е, оrраннч11ваемое цепочкой VD22, Rб9. После окщ1чан11я этоrо импульса
"
><
ГПН под действием отрицательного напряжения смещеиня формирует лниенио-11ара­ "'"'
стающее иапряже11ие. ::

На входах компаратора NAI 1 ( 1) сравIII1ваются трн напряжения: � "':::
о;
- генератора пилообразной формы положительной nолярностн Urnн 1Iа ненн­ =
:::
вертирующем входе; =::

- положительного на11ряжен11я смещения +исм IIа инвертирующем входе; :,:
с.
- уnраВJ1яющее наnряже11не ИРТВ по.1ожнте.1ы1оii поляр11остн на 11е11нверт11рую- с:
щем входе.
Так11м образом, знак выходного на11ряження ком11аратора определяется С..11.'дую­

щнм уравне1111ем; ":,:
а.
Иt<ОМ= K(Ur11н+ Uртв-Исм)
Момент перехода компаратора tiЭ отрицательного положения насыще1111я в 110ло­
жительноr определяется равенством амплнтудЫ пи.�ы II разницы (Исм- VPTB).
� "'
i::

'
В первой эо11е регулирования ве.1111ч1111а ИРТВ макснмалы1а 11 11мnульсы управления
смещены влево (a:min), обеспечивая 11оми11а11ьиое значение тока возбуждения. Во

!;:'
"'
i.:

§

второй зоне реrулнрован11я величина Uртв уменьшается 11 уnрав.,яющне нмnу.1ьсы i
смещаются вправо, обес11ечивая ослабление поля. =t:
Начальный угол упрамення тнрнсторамI1 с:tнач регулируется 11отt.>Iщнометром Е:
RPIO rтуте�, нзменення наклона пнлы. ..

Транэ11стор VT4 открывается np1t срабатыва11и11 эащ1Iгы от nере11апряжеI11tя I1а
t
якоре, nрн этом управляющие нмпу.,ьсы смещаются вправо, ослабляя na.,e двигателя
При 11011ожнтель11ом выходе комrrаратора NA11 ( 1) 11'8 входе элемента D D1 ( J 2) J
44
t "':s:
.,:s:G
ЭЕ

s
>,

t cD
"'
�1-
"'.,
t " "'"'
о

� с:,.
t 1 ..._,, \О
�"' t .., .,с:,.
о

t
��
!� �;
, ......
"'
,.
Ео
t)
:!:

1::::: � �:;
§�
t i:со
щ �
t ! ..
:s:
З!

� ,.1-
t • �
:,,;
"',,,
3'

"':Е
t �
i .,
t u
)(

5
,-.:

Рис. 1.36. Диаграмма работы СИФУ возбуждения .;
=
р..
формируется сигнал лоrическоА единицы, разрешающий работу генератора импуль­
сов. выполненного на элементах DDI (12), DDI (9). DDI (7), С27, R78, R79 и VD24. "'� ..,� �
На лоrкческнх элементах DD3(4), 0D3(12) и DDЗ(7), DD3(9) выполняется опе­ "' г
!
11)
<:) 1
рация лоr11ческоrо умножения аю:одных сигналов генератора нмnульсов и нкверсных
сигналов формирователей VT5 н VТб. Таким образом ос уществляется фазировка 11
синхронизация подачи управляющих импульсов на силовые тиристоры.
Выходные каскад.ы СИФУ выполнены на транзисто рах VТ7 и VТ8, в коллектор­
IQ
..::s.. ....
<t ..,

�1
ные цепн которых включе11ы импульсные трансформаторы. Предусмотрена защита
трансформаторов от насыщения.
Диаграмма работы СИФУ приведена на рис. 1.36.

46
.
Цепи защиты и диагностики возбудители (рис. 1.37). Преобразователь возбужде­
ния имеет следующие электронные защиты: ХС2-2З
1. От перенапряжения в цеrrи якоря (OVERVOLТAGE). Осущестuляется ком11а­
ратором NAIЗ(1) и RS-трнггером на элементах 0D4(7)...DD4 (9). При этом им·пульсы
СИФУ возбудителя сдвнrаются вправо. ослабляя поле, горит светодиод перенапряже­ 1'17.12 V1Ш CZB
ния HL2, гаснет светодиод готовности HLI (READY), по каналу XCJ/45 в схему защит
преобразователя якоря выдается сигнал ПОЛЕ, вызывающий срабатывание заши­
ты «FIELD:t, снятие готовности и блокировку регулятора скорости и регулятора тока
якоря.
Защита срабатывает при превышеикн напряжения с д1:1тч11ка I11:1пряжения якоря
Uдня ве.лич1111ы уставки, регулируемой по-ге.нцяометром RP12. Прн Uдня>Uуст
компаратор NA 13(1) переходит в отрицательное насыщение, формируя сигнал логиче­
СН Ci12
ского нуля на входе RS-трнгrера. Конденсатор С37 предотвращает срабатывание за­ Питнце ДНЯ,ДТВ
щиты при кратковременном перенапряжении. Сброс триггера и восстановление рабо­
тоспособности осуществляется снгна11ом начальной установки при повторвом вк.nюче­ RЗ7
н1111 преобразователя.
2. От понижения величины тока возбуждения ниже установленного з11ачен11я • -1,в
(UNDERCURRENT). Осуществля(!'Т'ся компаратором на ОУ NA\3(7) 11 RS-тpиrrepoм хс2-2в
на ЭJJементах D04(12) и 0D4(4). Сигнализация срабатывания защиты выполняется
светодиодом НLЗ. Р11с. 1.38. Исто•1н11к пита1111я преобразователя возбужде1111я
Велич11и1:1 минимальной уставки тока возбуждения реrулнруется потенциометром
RPIЗ.
Работа защиты и ее воздействие на преобразователи аналоrнчна эвщите от пере­ Методика наладки электропривода
напряжения якоря. rлавноrо движения типа « Мезоматик-V »
3. Защита от понижения или исчезновения стабилизированного напряжения пи­
«Мезо­
тания (FAULT ±15 В). Осуществляется компаратором NAl4(6) и RS-триггером н1:1 Перед отгрузкой з1:1казчику электроприводы главного движения тнпа
II контрол ю как на заводе - изготови ­
элемеитах D04(12) и DD4(4). матнк-V:t подвергаются тщательной наладке
заводе - изготови теле произво дственно го механиз ма, на кото­
Снrналнзацня н работа эащнты аналогичны предыдущей. теле привода, так и
ые непо­
Итак, скгнал ошибки в преобразователе воэбужле11ня, подаваемый в схему за­ ром использован привод. Тем 11е менее в приводе могут возникать отдельн
неправи льно выполне нным монтаж ом.
щиты преобразователя якоря, определяется следующим условием ладки, связанные с транслортнровкой или
uнн - это более полное ознаком ление с принцип ами
ПОЛЕ =ПЕР(Uя)+lвозв(МИН)+пит. Назначение данной инструк
рабmы привода и облегчение введения при-вода в эксплуатацию.
следующей
Соответственно сип1ал готовности - Первоначальный пуск электропривода рекомендуется выполнять в
ГОТ=ПОЛЕ= ПЕР(Uя) -/возв (МИН) ,ПИТ. последовательности:
11 комплект­
1. Выполнить монтаж внешних соединений в соответств1Н1 с рис. 1.39
Источники питания (рис. 1.38). В преобразователе возбуждения предусмотрен ностью поставки привода.
ть на­
автонОМIJЫЙ стабилизированный источник питания ±15 В, 11естабнлиэрнрованный ис­ 2. Провесп1 внешний осмотр всех компонентов электропрнвода, провери
дежность коктак'п tых и разъемн ых соедине ний.
точник +24 В н отделъный источник т1тан11я ±15 В датчиков н1:1пряження якоря
н тока возбуждения, осуществляющий гальваническую развязку датчиков от других Электропривод состоит 1tз следующих ос1юв11ых компонентов:
входят:
цепей управления. а) преобразователь п1па11ня якоря двнгателя GU1, в состав которого
ра скорости А-10 (задатч 11нк 11нте11си вности. регулят ор скорости,
Стабилизнрованl!ый источник питания имеет внутреннюю защиту от коротких за­ плата регулято
сигнала тахо­
мыканий. блок управляемого токоогранrtчення, схема выделения абсолютного
А-11 (регуля тор тока, адапп1в 11ый регулятор,
Регулировка выходных напряжений осуществляется потенuнометром RPI 1. генератора). плата регулятора тока
ристик, блок лоrикн , рабочая диагнос тика), плата г.енерато­
От трансформатора ТЗ питаются также цепи синхронизации СИФУ (преобразо­ переключатели характе
формир ован11я сигналов
вателя возбуждения). ра д-12 (система импульсно-фазового управле1111я, I1еп11
49
48
.....3806
lil's/c N
QF1

F1l6

FU7

км

1-248
6 7 8
5 6 2 РЕ.

н я оВюz .,____,,,,
рег1JЛир Р н
сцлени
увнеш я {____,,,, �;�)
'U:1-J С
я
5ысrр,,ш иC7lll/�,..___..,, XC1·'f ЗН 1-246
П-рtzgлятор .,___..,, Х.С1·5 РС
Разго 10,1 КС/·6 ЗН
н
OtpQН11W1[,_ ___ хс,-з 57'0
ДеlfлокцроВка XC l-27
} 5Л
СТАРТ-стоп .______ XC1•1fO Аосол.{ XCl-7 "im
сигнал Хсt-в 1-и, !i
:}дня

Гото6ность J

XCl-2f Аосол. 11.<n. ,,,.,,


хс,-:п}
хс,-2, е сигнал
Р
ХС:/-26
хс,-12]

РС
ХС1·т.J
XCf-1+
2в Дuаzно стика
5

Рнс. 1.39. Схема подклю­


чения привода
пуска н блокнрова11ня привода). плата нсточннка n11тання А-I3, блок ре.пе АР-2,
При снятых сиr11алах «СТАРТ:о и сДеблокировка» r�отенuиометром RPI установить
блок импульсных трансформаторов АР-6 и силовая часть; ва выходе ОУ NA4 (6) о контрольной точке ХСЗ/27,28 иаnряже1Jие, равное О В±
б) преобразователь питаюtя цепи воэбужде11ня GU2, в состав которого входят:
плата регулятор(! А-I4 (датчики напряжения 11коря н тока возбуждения, регулято­
±0,005 в.
12.3. Проверить снмметрнчJ1ость выходного напряжения ЗИ.
ры напряжения якоря и тока возбуждения, система нмпульсно-фазового упраВJ1е­
12.3.1. Подать снrнап «Старт», т. е. деблокировать вход ЗИ.
ния, цепи днагностнки, нсточн1tк питания) и силовая часть;
12.З.2. Подать, на вход URJ положительное задающее напряжение 11 отрегули-
в) блок сетевого фильтра;
ровать его величину таким образом. чтобы на выходе ЗИ в точке ХС3/27,28 было
г) электродвигатель.
напряжение + 10 В.
З. Подать напряженне на катушку электромагнитного тормоза 11 растормозить I2.З.З. Иэмевить полярность входного напряжения. Напряжен11е на выходе
двигатель.
ХСЗ/27,28 должно быть -10 В.
4. Отключить все автоматические выключате;Iи, а также якорь двигателя и Выходные наI1ряження ЗИ-долж11ы быть·протнвопо.пожной полярности ±10 В±
обмотку возбуждения от силовых преобразователей.
± 1 В и не отличаться друг от друга более чем на 200 мВ.
5. Проверить правильность подключен1iя силового питающего 11апряжения, I2.З.4. Подключить осциллограф к выходу ЗИ и кнопкой «Старт-стоп» подать
д,1я чего: на вход максимальное эа,ttающее 11аrтряженне. Потенциометром RP2 уста,rовитъ
5.1. Включить питание привода. желаемое время нарастания выходного сиrвапа (рис. 1.5.). Типовое значение вре­
5.2. Измерить напряжение на клеммах 1, 2, З пнтаюtя силового выпрямителя и мени разгона ::::: 1 сек.
на клеммах 6, 7, 8 питания схемы управления н синхронизации преобразователя
12.3.5. Включить тумблер «Раэго1J 10: 1». Убедиться в увепнчении времени раз­
якоря относительно нулевого провода сети питания. Наnряжеине должно быть 220
В гона в десять раз.
(±10%-15%).
12.З.6. При максимальном выходе ЗИ включить тумблер «БыстрыА останов».
5.3. То же на клеммах 1, 2 11 5, 6 преобразователя возбуждения.
Убед11ться в мrновенном спадании выходного напряжения в точке ХСЗ/27,28 до
5.4. Измерить напряжение между клеммами 1-6, 2-7, 3-8 преобразователя
нуля. На этом проверка задатчнка интенсивности заканчивается. В случае неисправ­
якоря. Прн пра111tльном подключении нзt,1еряемое напряжение должно быть равно
ностей их следует устра1Jнть, пользуясь описанием работы и прющипиа,1ы1ой схемы
нулю.
привода.
5.5. Вы110;111нть то же на клеммах 1-5 11 2-6 rIреобразователя возбуждения.
13. Проверить работу регулятора скорости РС, для чего:
П р и м еч а и и е. При серьезных не-исправ1юстях в приводе, вы11оп11яя данную
13.1. Подключить источник задающего напря-же11ия ко входу привода UR2 днф­
проверку, следует вытащить также все электронные платы.
ференцнал,ыюrо усилителя NA1(7).
6. Подключить вместо якоря двигателя попе сопротивления ( 15 Ом, 20 А).
13.2. Провести балансировку выходного 11аnряження регулятора скорости.
7. Исключить блокировку преобразоватмя якоря от ошибки в цепи возбужде-
При деблокированном приводе в реж11ме «П-регулятор» потенциометрами RP4 11
+
11ня путем r10дач11 напряжения 15 В на клемму 26 или катод дн ода VD36 на входе
RP5 уста11овнть выходное наnряженне ОУ NA5(6) в контрольной точке ХС3/3,4
трнггера FIELD DO7(4) и DD7(7) платы А-11.
равным О В±О,005 В.
8. Исключить блокировку отсутствия напряже11ия тах9геI1ератора путем по­
дачи напряжения + 15 В на катод диода VD4 I на входе триггера ТАСНО DD8(12)
13.3. Установить необходимый коэффициент уснления регулятора, для чего:
13.3.1. Установить макснмалы,ую величину ограничения выходного напряже­
и DO8(9) платы А-I1.
ния РС, для чего I1овернутъ винт потенциометра блока управляемого токоограниче­
9. Проверить наличие снгнализацни «Готовность» (READY).
н11я БУТ в правое крайнее положенне.
10. Проверить выходн�;�е 11апряжен11я стабилизированного источника nита1Iня
13.3.2. Подать сиrвал сП-реrулятор, или закоротнть конденсатор С22, сделав
±15 В. Измере1-111е выполняется в контрольных точках ХСЗ/1,2 (+15 В) н ХС3/29,30
реrу.nятор скорости проnорц_ионалы1ым.
(-15 В) относительно нулевоii точк11 ХСЗ/22 платы регулятора скоростR А-10. Ре­
13.3.3. Деблокнровать привод..
' гулнровка t1апряжений осущестВJ1яется с точ11остью ±0,1 В потенциометром
R6 13.3. 4. На вход ХС!/23 днфференuнальноrо усилителя подать задающее напря­
11латы 1tсточнIIка rIитания А-13.
жение UR2= 100 �,В н потенциометром выставить на выходе РС (ХСЗ/3,4) наnряже-
11. Провер11ть rIапнчие напряжения ±24 В в точке ХС2/6 (-24
В) платы А-10 1111е, равиое 2,5 В. Это будет соответствовать стандартному коэффициенту усиления
и о точках XCl/2 (+24 В), XCl/6 (-24 В) маты А-II.
/(ус�25.
12. Провер11ть работу з.адатчика интенсивности ЗИ, д;,я чего:
13.3.5. Проверить регулировку и установить необходимые зна<Iе1Iия коэфф1tU1t­
12.1. Подк.nючить источник задающего напряжения ко входу URt
дифференuи­ ентов передачи от внешних управляющих цепей. Последовательно включая тумблеры
апьноrо уснлнтеля NA 1 ( 1).
«Усиленне 1,, «Усиление 2,, «Усиление З, 11 соответственно вращая nотенцнометрь�
12.2. Провест11 балансировку выходного напряжения задатчи
ка 11нтенсивности. RP7, RP8 и RP9, наблюдать изме11епие выходного напряжения РС. Прн повороте
52 53
винта потенц1юметров вправо напряжение должно пониж
аться. Уста11овнть необ­ трольная точка ХС2/29) nрн напряжении
ходимое значение коэфф11ц11е11та усиления раздельно
по каждому каналу, Если 11а выходе регулятора скорости (ХСЗ/3.4).
1шешнее задание вел11чнны Кус не нслользуется, то винты
всех потенциометров по• равном 2,5 ... 3 В.
вернуть в крайнее левое положение.
13.4. Проверить работу РС прн противоположной 15. Проверить работы системы им­
полярности задающего иа­ пульсно-фазового уnравле11ия СИФУ. д.rIя t
пряжен11я.
13.5. Проверить работу РС в режиме ПИ-регулятора, чего:
отключив внешний сигнал 15.1. Потенциометром RPI0 уст-ано­
«П-реrулятор:о.
14. Проверить рвботу регулятора тока РТ, мя чеrо: внть сдвиг по фазе напряжения управле­
ния комrrараторами NAI(6 ) и NA2(6) в t
14. 1 . Деблоkн.ровать привод,

l�FL
14.2. Провести балансировку аыходноrо напряжения сторону отставания на 60 эл. градусов от• 1
РТ, для чего: носительно напряжения сннхронизаuнн
14.2.1. Закоротнть конденсатор СI в обратной связи t
ОУ NA1(6 ), еде.пав РТ фазы U (XCl/22 платы А-I2) и на 30 эл.
пропорuнональным.
14.2.2. Установить нулевое задающее напряжение. градусов относительно напряжения сети
14.2.3. Потенциометры RP2 установить на выход (рис. 1.40). Точность установки ±0,5 эл.
е РТ в контрольной точке градуса.
ХС2/28 напряжение. равное О В±О,005 В.
14.3. Установить необходимый коэффициент переда Потенциометрами RPI1 и RP12 вы11ол-
чего:
чи регулятора тока, мя 11нть аналогичные реrулировки для каналов Рис. 1.42. Фвзнровка IIачалыюrо yr:ta
управле11ня
14.3.1. Регулируя задающее напряжение, установить СИФУ V н W соответственно. Разброс ве·
на выходе регулятора личин запаздыванlfй для всех трех фаз не
скорости РС в точке ХС3/3,4 наrтряженне, равное +
1 В. должен 11ревышать 1,5%.
14.3.2. Поте11цнометром RРЗ установить на выходе РТ
в точхе ХС2/28 напря• 15.2. Проконтролировать налI1чне н форму иапряженнй nилообраэ11ой формы
женне, равное О, 1 В, что соответствует штатному значен
ию коэффициента пе"реда• в контролыfых точках ХС2/5. ХС2/2 и ХС2/4 на выходах ГПН NA7(1), NA8(1) и
чн КРт�о.I.
14.4. Провести балансировку адаптивного регулятора NA8{7) соответствен110. Потенциометрами RP60, RP61 11 RP62 выставнть ампли­
АР. туды пилообразных напряжений равными 10 В, при этом фазовое смещение управ­
14.4.1. Потенциометр RPI на входе ОУ NA2(6) поверн
уть в крайнее левое по­ ляющ11х импульсов должно быть I мс/В±О,02мс;/В. Контроль фазового смещения
ложение, установив те.м самым нулевое напряжение на
входе АР. удобно производить на выходах компараторов NA9(6), NAI0(б) и NAI 1 (б) в кон­
14.4.2. Потенциометром RR4 установить на выходе АР
в контрольной точке трольных точ_ках ХС2/ 1 О, ХС2/9 и ХС2/6 соответствешю (рнс. 1.41).
ХС2/29 напряжение, равное О В±О,005 В.
14.5. Уста11овнть необход.кмыи коэффициент усиления 15.3. Поте1щиометром RP91 при нулевом задающем напряжении н блокирован-·
АР, для чего потенцно­ ном приводе установить величину начального угла зажигания сtнач� 115 эл. градусов
метро'11 RPI выставить на выходе ОУ NA2(6) напряж
ение насыщен11я ±10 В (кон- (рис. 1.42). ,
Контроль удобно выполнять по ширине положнте.nыIых импул.ьсов в коI1тролы1ых
точках ХС2/10, ХС2/9 и ХС2/ 6 (рнс. 1.17,а), которая должна быть 3,6 мс±О. 1 мс.
15.4. Установить ограничение минималы1оrо угла регулирования в выпрями-
тельном режиме ct1nin �27 эл. градусов. для <1ero:
15.4.1. Дебло1<нровать nрнеод.
15,4.2. Снять перемычку с конденсатора СI в цепи обратной связн регулятора тока.
t 15.4.3. На вход дифференцнальноrо уснлнтеля NAI (7) регулятора скорости
подать максимальное задающее 11аr1ряженне U�2= ±10 В н nри помощи nоте1щно­
t мстра RP6 в схеме ограничения выход110rо напряжения регулятора тока РТ уста110·
вить ширину положительного импульса на выходах компараторов СИФУ равной
8,5 мс±О,1 мс.
15.4.4. Проконтрол11ровать выходное напряжсн1Iе 11ереКJ1ючателя 1<арактернс­
тик П.Х.1 ОУ NA4 (7), являющееся уIIравляющим для СИФУ. Его вел11ч11на должна
Рнс. 1.40. Фаз11ровка напряжения быть около +4,8 В (1<онтроль11ая точка ХС2/30).
синхроннзацни P11t'. 1.41. Форма пнлообразноrо
напряжения 15.5. Установить ограничение максимального уrла регулирования в инверторном
54
55
режиме ctmзx �170 эл. градусов, что соответствует углу ооережеи11я зажигания 16.1. Подключить нагрузоq­
Pmin �1О эл. град, для чего: ное со11ротиВJ1ение.
15.5.1. Деблокировать привод. 16.2. . Закоротить конденса­ t
15.5.2. Убедиться, что конденсатор CI не закороУен. тор CI в цtш1 обратной связи ре­
15.5.3. Выход датчика нулевого тока NA7(6) в схеме логнкн перемючения платы гулятора тока.
А-1 l закорот11ть на ноль, соеди11ив контрольную точку ХС2/4 с выходом м (ХС2/22). 16.3. Включить rтитание си­
При этом запрещается дальнейшее переключение триггера блока логикк. лового выпрямителя. Рис. 1.43. Форма выходного напряжения
15.5.4. Реверсируя задающее напряжение, равное максималы,ой величине 16.4. Деблокировать щ,ивод. прн активной нагрузке
± 1О В, получить на выходе ПХ I отрицателы1ое управляющее напряжен не. 16.5. Подавая на вход задат•
15.5.5. Потенuнометром RP7 в схеме ограничения выходного напряжения РТ чнка интенснвно.сти UR I задаю­
уста11ов1tть ширину положительного импульса на выходах компараторов СИФУ рав­ щее напряжение величиной
ной 0,5 мс±О,1 мс, ч то соотsе- тствует Pmin::,:1О эл. градусов. ±0,5 В, наблюдать работу схемы
15.5.6. Проконтролировать выходное напряжение переключателя характеристик выпрямления. На экране осцил­
ПХ 1, величина которого должна быть около -3 В (ХС2/30). лографа на·блюдать выходное
15.5.7. Снять перемычку ХС2/4-ХС2/22. напряжение частотой 300 Гц
ВНИМАНИЕ! В ннструкцни �о эксплуатаuнн, постав)!яемоА с приводом, обоз­ (рис. 1.43).
наче11ие углов регулирования связаио с шириной выходного импульса компаратора 17. Отрегулировать датчик Рис. 1.44. Д11аrрамма настро!iки
11 не соответствует названиям, принятым в классической теор11н тнрнсrорных элек­ 1гулевого тока NA7(6), для чего: датчнка нулевоrо тока
тронр,шодов постоянного тока. Для справки приводим таблицу соответствия. 17.1. Каналы двухлучевого
осциллографа подключнть к вы­
ходу датчика тока якоря ХС2/31
Т а б л и ц а 1.3
и вы.ходу датчttка нулевого тока ХС2/4.
К.1.:1.с.снческая Р уководство
17.2. К выходным кnеммам преобразователя 4 +1 5 подключить якорь двигателя.
Шнрнна
1\'Орми flO з.ксп.луатацмк имn упьса 17.3. Включить с1мовое питание, деблокировать привод, включ1пь тумблер
сСтарт�.
Начальный угол управления Начальны!! угол управления
17.4. Плавно увел11ч11вая задающее напряжение на входе ЗИ (при закороченном
Gtнач ао 3,6 мс
Минимальный угол запаздыва­ Максимальный угол CI в регуляторе РТ), установить ток якоря приблизительно равным fo::,:2 А.
ния эаж11rа11ия ami n отпирания amax 8,5 мс 17.5. Потенциометром RP9, регул1tруя величину напряжения смещения на входе
Максимальны!! угол запаздыва­ Минимальный уrол отn1tрання датчика нулевого тока NA7 (6), установить длительность прямоугольных имnуJiьсов
нкя эажнrания ct max ния ctmi n 0,5 МС в контрольной точке ХС2/4 равной длительности превышения синусоидальной по­
луволной тока уровня lo (рис. 1.44).
15.6. Реверснруя задающее напряжение, наблюдать на коллекторе транзисто 18. Уста11овить ограничение максимальной величины тока якоря, для чего:
­
ра VT9 на входе ПХI прямоутольные импульсы бестоковой паузы ш11риной 18.1. Затормозить двигатель механически нли отключить цепь возбуждения.
около
2 мс. 18.2. Включить силовое питание, деблокировать привод.
15.7. Проверить наличие импульсов уnравления на вторичных обмотках импульс­ 18.3. Подавая на вход ЗИ задающее напряже11ие UR1=±IO В (конденсатор
ных трансформаторов. CJ в регуляторе РТ закорочен). потенциометром RPl2 блока упра8Ляемого токоогра­
При деблокированном приводе подать на вход привода положительное зад11ю­ ннчения установить максимальную величину тока якоря /я �2\ном.
щее напряжение UR1=+3 В и наблюдать наличие управляющих 11мnульсов 18.4. Проконтрол.нровать налряже11ие ш1 выходе регулятора скорости РС
11а
трансформаторах TI, ТЗ, Т5, Т8, TI0 и Т12. (ХСЗ/3,4), которое должно быть около 9 В.
Реверсируя знак задающего напряжения, наблюдать импульсы управления 19. Проверить и настроить оптимально перёходный процесс тока.
t1a
выходах трансформаторов Т2, Т4, Т6, П, Т9 н TI 1. 19.1. Расu1унтнровать конденсатор CI, сделав регулятор тока пропорщюналыю-
При отсутствии управляющих импульсов провести последовательный контроль интегральным.
схемы по всему тракту СИФУ. 19.2. Переклюt1ить 11сточн1tк задающего напряжения к прямому в�tоду регулятора
16. Проверить работу сн,,овой схемы преобразователя при активноА нагрузке, скорости РС, т. е. исключить задатчик интенсивности.
для чего: 19.3. Включить силовое питание, деблокировать nр11вод.

56 57
19.4. Уrтрамяющим сиг11алом «Старт» подать на вход преобразователя скачок каналов датчиков напряжения якоря н тока возбуждения. Для Э'ТОГО необходимо
задающего напряжения и наблюдать переходный процесс тока. просмотреть днаrраммы работы ДНSТ. ДТВ и СИФУ по всему тракту схемы в соот­
Потенциометром RP3 (рис. 1.11) настроить переходll.ЫЙ процесс без nеререгули­ ветствии с рис. J .36.
рования с минимальным времеI1ем нарастания тока до максимума. Единственная реrулнровка в канале СИФУ - это подстродка величины пило•
20. ВыКJJючить силовую . часть, снять торможение двигателя, если оно дано, образного напряжения прн помощи потенциометра RPIО.
скяrь перемычки VD-41-(+I5 В) и КJJемма 26-(+15 В). исключающие блокировки 25. Установить минимальное значение тока возбуждения.
си-гнала ошибки от обрыва це.пи тахогенератора и в цепи возбуждения соответст• 25.1. ВКJJючнть переключатель .-./в. мн н».
25.2. При nомоши поте1щнометра RP6 ус.танов11ть требуемое зна Iение тока
1
венно.
Привод подготовлен к наладке преобразователя возбуждения. (�О.15 А).
21. Проверить велич.и.ну выходного напряжен11я стабилизированного источника 26. Осуществить плавный разгон двигателя до номинальной частоты вращения.
питания ± 15 В преобразователя возбуждеН11я (плата А-14). Напряжение в кон­ 26.1. Убедиться в правильности работы вентилятора-наездника.
трольной точке ХС2/30 должно быть +15 В±О.1 В и в ХС2/28-I5 В±1%. При не­ 26.2. Сфазировать отрицательную обратную связь по частоте вращения. При
обходимости выполнить регулировку прн помощи потенциометра RPl 1. вращении вала двигателя по часовой стрелке, ес.л11 смотреть со стороны вала, на­
22. Проверить работ,у регулятора напряжения якоря РНЯ и установить коэф­ пряжение на входе XCl/II, L2 должно бы'Гь отрицательным.
фициент передачи равным �1 ,0-1,2, для чего: 26.2. ВКJJючитъ силовое питание.
22.1. Замкнуть ко,щенсатор С19 в цеrти обратной связн РНЯ, сделав его rтроnор- 26.3. Деблокировать привод, включить тумблер «Старт».
цнональным. 26.4. Плав110 увелнчнвая задающее напряжение на входе ЗИ до величины ±2 В,
22.2. Винт nотеицнометра RP3 повернуть в левое крайнее положение. разогнать дв1Irатель.
22.3. Включить питание. 26.5. Потенциометром RP3 цепи обратной связи по частоте вращения в схеме
22.4. На движке потенциометра RP4 установить напряжение, равное � 3 В. регулятора скорости установить частоту вращения двигателя, равную 1000 об/мин
22.5. Потенциометром RP5 выставить на выходе ОУ NA9(1) в контрольнод точ�е rтри VRt=2,0 В.
ХС2/6 напряжение, равное 3,6 В, что соответствует усилению К� 3,6/3=1,2. 27. Отрегулировать усrавку начала ослабления поля двигателя.
22.6. Убрать rтеремыч1<у с конденсатора С19. 27.1. Плавно разоrнать двигатель до номинальной частоты вращения.
23. Проверить рабо'fу регулятора тока возбуждения РТВ и установить рекомен­ 27.2. Поте.нцнометром RP4 в цепи задания РНЯ отрегулировать моме11т начала
дуемый коэффициент передачи. ослабления поля двигателя при номинальном напряжении якоря приблизительно
23.1. Замкнуть конденсатор С25 в цепи обратной связи РТВ. сделав его про­ равным 375 В±5 В.
порциональным. При недостаточности пределов регулирования потенциометра RP4 использовать
23.2. Винт потенциометра RP8 входной цепи РТВ повернуть в крайнее левое потен_циометр .RP3.
положение. 27.3. Плавно затормозить двигатель.
23.3. Отключить цепь возбуждения двигателя. На этом первый этап пуска пребразователя заканчивается. Перед пуском двн­
23.4. Катод диода VD38 схемы защиты от пропадания тока возбуждения соедн· rателя на максимальную частоту вращения при скачкообразном измене.нии задаю­
нить с выводом +15 В, 11сключив тем самым действие защиты. щего напряжения необходимо провернтъ работу системы защиты н диагностики.
23.5. Потенциометром RP7 настр0Ак11 максимальной велич11ны тока возбуждения 28. Отрегулировать де.Аствне защиты or перенапряжения цепи якоря
установить в ко11тролы1ои точке ХС2/6 (выход РНSТ - вход РТВ) напряжение, (OVERVOLTAGE) Vя>Vя. max-
равное 2 В. 28.1. Вход ХС2/2 регулятора наIIряжения и-коря РНЯ соединить с клеммоii �м:.,
23.6. Потенциометром RP9 установить на выходе РТВ (контрОJ1ы1ая точка нсключнв тем самым действие тракта ослабления поля.
ХС2/4) напряжение, равное �5 В, что соответствует усилению К=5/2=2.5. 28.2. Винт потенциометра RP12 схемы защиты преобразователя возбуждения
23.7. Восстановить цепь возбуждения. повернуть в крайнее правое nоложе1111е.
24. Установить максимальное значение тока возбужде11ня. 28.3. ВКJJючнть преобразователь.
24.1. Включить п11тан11е обоих преобразователей. 28.4. Плав110 разгоняя двигатель по цепн задания VRJ, установить на якоре
24.2. Устаноенть в выключенное состояние переключатель «/в. mln». двигателя напряженне, равное Ия�450 В.
24.3. Потенциометром RP7 выставить необходимую величину тока возбуждения 28.5. Потен_циометром RP 12 добиться срабаrывання защиты от перенапряжения.
(�1,1 А). 28.6. Повторить разгон двигателя н убедиться в работе защиты. Записать вели­
В случае затруднений в регулировке величины тока проверить прав1тьносrь чину напряжения на движке потенциометра RPl2 (5.6 В).
работы системы импульсно-фазового ·управ.пения преобразователя возбуждения 11 28.7. Установить перемычку ХС2/2 - М.
59
58
29. Отрегулировать действие защиты от понижения тока возбуждения lfНЖе 36.1. Клемму 26 н катод диода VD41 соед1Utить с потеицнометром +1,5 В, вновь
допустнмоrо уров1Iя (UNDERCURRENТ). исключив блокировки от ошибки в цепи возбуждения II от обрыва ue1111 тахогенера­
29.1. Откточнть силовое питание якорного напряжения. тора.
29.2. Включить силовое питание преобразователя возбуждения. 36.2. Заrормознть двигате.пь меха1Iически .или отключить его аозбуждение.
29.3. Включить тумблер с/В . мин». 36.3. Плавно повышая задающее напряжение ИRI, установить номинальный
29.4. Потенциометром RP6 установить ток в обмотке возбуждения рав11ым ток двигателя lноt,1-
0,8/В. МИН· 36.4.Потенцнометром RP5 установить в точке нзмерення XCl/29 напряжение,
29.5. Поте1щиометром RPl3 сх�ы защиты преобразователя возбуждения до­ равное 5 В, тогда при работе токооrраничеиия (2/ном) на выходе измерительной цеnн
биться срабатывания защиты. Заnнсать величину напряжения на движке потенцио­ будет максимальное напряжение 10 .
метра RPl3 (�О, В). Естественно, возможна и другая калибровка.
29.6. Проверить действие защиты при плавном уменьшении тока возбужде11ня, 37. Провести масштабирование сигнализации lфакr>lзад .
регулируя его ве.1111чи1Iу потенциометром R.P6 цепн ограничения /в. мнн- 37.1. А11алогично n. 36 установить величину тuка якоря равной 1,05 /ком.
29.7. Установить прежнее значение /в . м ин в соответствии с п. 2.S. 37.2. Поте1щиометром R.P 13 выхода схемы функционального преобразователя
30. Отрегулировать крнвую зависимого токооrраннчения тока якоря (рис. 1.8). блока управляемого токоограничеиня добиться свечеиня светодиода HLI и вклю­
Винты поrенциометров RP1О н R.P 12 блока управляемого токоограннчення повер­ чения реле К5.
иуть в крайнее правое положение. 37.3. Убрать перемычки, восстановить возбуждение НЛ\t растормозить двигатель.
31. Проверить действне защиты пропадания н.1111 неправилъного чередования 38. Провести масштабирование снrиалнзации n<nx.
фаз. 38.1. Установить частоту вращенJ,tЯ равной 250 об/мин.
Последовательно отключить на входах фазосдв11гающнх фильтров СИФУ преоб­ 38.2. Потенциометром R.Plб схемы выделения абсолютной величины напряжения
разователя якоря вторичные обмотки сннхронизирующеrо трансформатора или зако­ тахогеиератора добиться прекрашения свече11ия светодиода HL I и выКJ1ючсн11я ре·
ротнть на ноль входы компараторов NA 1(6)...NA6(6), используя общую точку ре­ ле К4.
зисторов R.17, R.18 и потенuнометра RPI0 (для канала У). Наблюдать срабатыва• 39. Проверить деl!.ствие сигнализации n,;/=nэад при плавном разrоI1е двигателя.
ние защиты. 40. Проверить действие сиrналиэацик n<nmin, плавно повышая задающее на-
32. Провернть действие защиты от обрыва цепи тахоrенератора (ТАСНО). 11раженне с нулеаоrо уровня.
Для проверки установить частоту врашения двигателя около 200 об/мин и отклю­ На этом этап пооперационного контроля и регулировки привода заканчивается.
чить цепь тахоrенератора. Убедиться в работе схемы защиты. Если блокирования 41. Лровести испытания работы привода на холостом ходу в режнмах пуска­
привода не nроизоАдет, нсмедпенио выключнть снловую часть н устранить неис­ стопа I1О и против часовой стрелки и реверснроваиия во всем диапазоне рабочих
правность, пользуясь принципиальной схемоА привода. частот вращения.
33. Лровернть действие защиты от понижения уровия питающего напряжения, Убедиться в оптимальности переходных процессов частоты вращения и тока
для чего в с�ме стабилизированного источника питания параллельно резIIстору (5,1 О). При необходимости провести настройку переходных процессов.
R5 nодключ нть резистор сопротнвленнем 5,6 кОм. Наблюдать действ11е защит. 42. Провести аналогичные ис11ыта11ия под нагрузкой.
34. Проверить работу схемы защиты от длительной перегрузки, дли чего подать Как видно из приведенной методики наладки, этот процесс очень сложен. Однако
«едн11нчный� сигнал через резистор R93 на вход транзистора VГ I схемы защиты. следует помнить, что каждый электропривод поставляется заказчику полностью
Наблюдать включение светодиода HL3 (токоограннчеюtе) 11 через выдержку времени настроенным с комплекТНЫ\11 электродвигателем и прнведениы м моме1Iтом 11 нерцни
светодиода HL6 (перегрузка). нагрузки, поэтому данную методику следует считать дополнительным пособием для
35. Провести масштабирование выходного напряжения операt1но11ного усилите­ более глубокого понимания принципов работы привода. Это позволит быстро устра­
ля NA13(7), предиаэначеююrо для изt,1ерения частоты вращения двигателя. нять возможные отдельные неисправности.
35.1. На вход задатчика интенсивности подать максимальное задающее на­
пряжение VIH= 10 В, н установить максимальную частоту вращения (n=
=5000 об/мин).
35.2. Потенцнометром RPI 5 схемы выделения абсолютной величины напряжения
та-хоrенератора установить в измерительной. точке XCl/7 напряжение, равное 10 В.
Естественно, возможна н другая калибровка измерительного прибора.
36. Провести масштабирование выходного напряжения операционного усилителя
NA3 (6) предназначенного для измерения величины тока якоря.

60
ГЛАВА ВТОРАЯ

КОМПЛЕКТНЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД
ГЛАВНО ГО ДВИЖЕНИЯ ТИПА «КЕМТОР :.

Электропривод типа <Кемтор:. производства НРБ пред11аэ11аче11 дпя упраВJJения


приводами главного движения токарных, фрезерных и других станков н представля­
ет собой электроор11вод постояи11оrо тока с двухзоюrым реrулнрован11ем скорости.
В первой зоне регулирование осуществляетсп при постоянстве момента M=consl
за счет нзмененкя nодводнмоrо к якорю двигателя напряжения при постоянном потоке
возбуждения (D=l:1000). во второй зоне при постоянстве мощности P=consl за
счет ослабления тока возбуждеи11я r1p11 11оминальном з11ачен1111 IIаnряже1111я якоря
(д=l:3,5).
В состав привода входят (рис. 2.1):
- 11реобразовате.,1ь тиристорный для п11та11ня якоря н обмотки возбуждения
двигателя;
электродвигатель постоянного тока с независимым возбуждением н встроен-
Рис. 2. \. Общий вид привода «Кемтор»
Т а б л и ц а 2.1
при­
нымн тахоrенератором н вентилятором. Техн11ческ11е данные электродвигателей
1iомtша.11ь- Номн-наль- Максн- Момен,-
ведены в табл. 2.1.
-
Тнn ff3й мощ- 11ая с.ко- .малы1ая ннерцни Ма сса,
двм·rатепя JIОСТЬ
Рн,кВт
ро;,ть 1
n"(min- )
tf'OPOCTЬ
лma.t (mlп-•,
/, кГw' l<Г
- коммутацнониый трехфазный дроссель;
_ трансформатор для ш1тання обмотки возбуждения;
MPI I2S 3,7 1000 5500 0,025 90 - коммутационный блок.
МР112М 5,5 1000 5500 0,0661 98 Конструктивно преобразователь выполнен по блочной структуре, nозволяющеи
MPl12L 7,5 r,,
MP132S 5,5
1000
1000
5500 0,090 115 производить 011ератив11ую замену блоков II свободный доступ ко всем элемента
3500 0,060 119
МР132SА 5,5 1000 5500 0,060 119 и контрольным точкам.
МР132М 11 1000 3500 0,141 165 Схемные н конструктивные решенип преобразователя макс;нмалы10 уннфицн­
MPJ32MA 11 1000 4500 0,141 165 рованы с электродвигателями подачи типа «Кемрон:. [5].
MPl32L 15 1000 3500 0,163 185 у
MP132LA 15 1000 4500 0,163 185 Технические характеристики эле�-тропрнвода «Кемтор» соответствуют стандарт
МР132МВ 18,5 1500 4500 0,141 167 СТ СЭВ 3572-82.
МРJбОМ 22 1000 4500 0,410 268
MPlбOL 30 1000 4000 0,456 298
MP225S 55 1000 3000 1,120 650
МР225М 55 600 2500 1,840 735 Описа ние работы преобразователя
МР225МВ 55 600 2500 1,840 780
MP225L 70 800 2500 2,100 735 Тиристорный преобразователь 11нта11ня обмотки якоря двигателя выnолне1I на
двух встречно соединенных трехфазных мостовых выпрямителях. Питание преобра-
62 63
зователей от сетн осуществлнется через трехфазный анодныfl реактор, защнщаю­
щ11й его от коммутационных токов н коротК!lх замыканий. УпрвВJJенне реверсивного
преобразователя -раздельное. Система автоматического регулирования выполнена
по двухко1пурной схеме подчиненного регулнроввния с регуляторами скорости и
тока.
nитание обмотки возбуждения осуществляется нереверснвным полуу11равляе­
мым однофазны1,1 выпрямителем. Ееличm�а тока возбуждения регулируется в зав11•
снмостн от напряжения якоря.
Разветвленная цепь Э,Лектронных защит и рабочей диагностики практически
исключает выходы из строя элементов преобразователя в авар11йных режимах.
Блок-схема nр�разователя приведена на рис. 2.2. Здесь: J -эадатчнк ннтен­
еивuостн разгона и торможения ЗИ; 2- регулятор скорости РС; 3 - блок токоог•
раuичения БТ: 4 -блок модуля задания тока БМТ; 5 -блок ограничения момента
� БОМ: 6 -регулятор тока РТ; 7 - блок задания тока при нулевой скорости; 8 - ло­
� гический блок раздел.ьного управления ЛБ; 9 -система импульсно-фазового управ­
1 ления якоря СИФУ (я); 10 - корректирующая цепочка КЦЯ; J 1 -датчик тока яко­
о ря ДТЯ; 12- блок модуля напряжения техоrеиератора БМТГ; 13 -сетевой дрос­
сель Др; 14 -трансформатор тока ТрТ; 15 - реверсивный выпрямитель якорного
напряжения ПрЯ; 16 - блок модуля якорного напряжения БМЯ; /7 - корректиру­
., ющая цепочка КЦВ; 18- регулятор тока возбуждения РВ; 19 -система импульс•
но-фазового управления возбуждеuия СИФУ (в); 20- нереверсивный выпрямите.пь
питаи11я цепи возбуждения ПрВ; 21 -трансформатор mtтания цеп11 возбуждения
с ТрВ.
Описание работы принципиальной схемы электроприаода вы11олним раздельно
для цепей управления якорем и возбуждением.
о

1. Управление якорной цепью

Силовая схема (рис. 2.3) преобразователя якоря выполнена по реверсивной


бестрансформаториой трехфазной встречно соединенной мостовой схеме. Защита
управляемого выпрямителя от коммутационных перенапряженнй выполнена тр�­
фаэным анодным реактором в цепи питания~ 380 В н шунтированием тиристоров
RС-цепочками.
Управление группами преобразователя -раздельное. Пр11 работе одной группы
устройство логики !ап�щает подачу импульсов управления на другую группу, 11 uа-
оборот. ......
Характерной особенностью трехфазных мостовых управляемых схем выпрямле­
ния является необходимость лодачи на управляющий мектрод одного импульса ш11-
р1шоА не менее 60 эл. градусов нли двух коротких, подаваемых через 60 эл. градусов.
То.nько при этом обеспечивается условие нераэрыв1юстн цепи протекания тока, так
как в мостовой схеме одновременно проводят ток два вентиля: вентиль, к аноду кото­
рого подводится самое полqжительное напряжение, н вентиль. к катоду которого
подводится самое отрицательное напряжение (рис. 2.4).
ПервыА импульс �ары определяет угол открытия тиристора в положительной

3 За•аз 4764 65
·н=�
~JВОв

А В С

F1

f.lv,
vn,_J_65.,..._
•• VD--J7._o___ 1,-, {/у;
к РТ
ЦЗQ
. Щ/./mЬ/ ОС
[/SN
-----< 1 я u---� {/yt

а
R+5J Vps 1---н--+---t-t--��--t---

А в с А [lg6

1 1

\lS.J
�.,......,::>Кt- --t--t-1H---::.Кf-_'6_.
VS
б
А
8
с 8
VS10 VЗ7
Рнс. 2.4. Прннципы подачи управляющих импульсов в мостовой схеме выпрям;1ення:
4 - схем.а аыпркмпе..ния; Ь - реж.нм непрерывного ..,тока (с=-75•):
в - режим 11рерывнс:тоrо тока (а.=90 )
VS8

VS12 vsз полуволне питающего напряжения, второй - в отрюtательной полуволне (режим


прерывистого TOl(a). В случае непрерыв11ого тока второй нмпульс подтверждает
КVS12 необходимость открытия данного тиристора при коммута1111н других вентилей.
R8 R9 Сд»нг между парами импульсов одной rpyrtnы (анодной нлн катодной) -
122
к З(J.ЩJJ.me СР 120 эл. градусов, а меж,цу Dapaмl! 1тмпульсов на одl!ОЙ фазе разных групп выnрЯМI!·
----+---�к датчику те.пей - 180 зл. градусов.

Частота выходного напряжения якоря в б раз превышает частоту сети, что соз­
-----�! м и-------' дает благоприятные условия для поддержания неrtрерывного тока без дополнитель­
ных сг,,аживаюшнх злеменrов. Принятая на рис. 2.4. нумерация тирнсторов соответ­
ствует очередности их включения.
P1tc. 2.3. Силовая схема
Задатчнк интенсивности ЗИ предназначен для лвнеАного измене1шя во време-

67
3"'
t

t
t

Р11с. 2.5. Реакцня заданика интенсивности Рис. 2.6. Диаграмма работы ЗИ


на ступенчатое изменение
заnающего с11гнала

ни вхоnного с11гнала регулятора с�<орости при скачкообразном измененнн задающего
�J
сигнала (рис. 2.5), чеf\1 исключаются броски тока в переходных процессах по каналу
управления и плавность разгона и торможения.
:;;i
� Q;
�""
o::ic::,

i
t :t
ЗИ выполнен на двух операционных уснлнтелях ОУ: компараторе D60 Нj нитегра­ 11>
торе D61 (см. принципиальную схему регуляторов - рис. 2.7). �
При скачкоо бразном изменении задающего напр11жения происходит лннеliное
;.. .,
изменение напряжения на выходе ОУ D61 за счет эар11да конденсатора СЗ\7. Линеi!­ �
но-иэмеияющееся иапряжекие по цепи обратной связи R426, RЗ65 подается на не­
инвертирующий еход компаратора ОУ D60. При равенстве напряжен.нй Jfa входах
компаратора nро11сход11т фнксац11я (эапом11нанне) sыходноrо напряжения интеграто­
Гi-
ра ОУ D61 ка уровне на11ряжения задания ±Uзад. Напряжение на выходе ко�,1па­
ратора при этом ко.nеблется в районе нуля (рис. 2.6).
Скорость нарастания выходного 11апряже11и11 ЗИ регулируется потенциометром
i !Q 1
RP23. Потеициометром RP26 производится балансировка sыходноrо напряжения
компаратора. 1� �
i
Регулятор сморостн (рис. 2.7) представляет собой пропорцноналы10-нитеrраль- о::�
�:,-
11ый (ПИ) реrу.�ятор и выполнен на операцнои11ом усилителе D62. На и11вертирую­ � "'
с::,.,

щем входе регулятора пронсходит суммирование у11равляющеrо сигнала скорости, �� � ....


5
1
Qc

поступающего с задатчика интенсивности ЗИ. н сигнала отрицательной обратной


свяэ11 по скорост11, с11имаемоrо с тах.оrеиератора ТГ и 11.меющеrо nроти.воположную
полярность. Днапазон измене.кия sходноrо управляющего напряжения от О до± 10 В. �
:::s
Реакция регулятора на скачок изменения входного сигнала показана на рис. 2.8. �.,
Балаиснроsка РС осущестВJtяется при помощи потенциометра RP24.

Для. удобства проsеркн н первоначального пуска прнsода предусмотрено нала­ �
дочное сопротн11Лен11е R435, позволяющее сделать регулятор пропорциональным
с козффиц11еитом передачи около единицы (К� 1).
Настройка д11намнческ11х характеристик привода осущестsляется нвменеинем �
коэффициента уснлення регулятора потенциометром RP25. В uепн обратной сsязи
по скорости предусмотрена корректирующая цепочка R432, СЗ\8, позволяющая
подстраивать ускорение и уменьшать nеререrулнрование (рис. 2.9).
Потенциометром RP22 осущестмяется уст-ановка макснмальной скорости вра- •
68
открывается одни нз диодов: VD357 или VD358, регу­ de., RC
лятор скорости шунтируется.
п
Напряжение на выходе регулятора nрн этом
поддерживается на уровне ±11,5 В, ограничивая ве­
личину задания на регулятор тока РТ и саму вели­
чину тока. t
Схема выделения модуля (рис. 2.7) выполнена
на ОУ DбЗ н ОУ D64 н предназначена д,пя получе ­ Рис. 2.9 Влияние коррек-
ния положительиоrо входного напряжения задания тирующеrо звена на ха­
регулятора тока вне зависимости от направления рактер переходного про-
а б вращения двнгателя. цесса
Рис. 2.8. Реакuня ПИ-регулятора на скачкообразное (а) и плавное Это связано с 1'ем, что сигнал отрицательной
(б) изменение задающего напряжения обратной связи по току Iя, снимаемый с выпрями-
тельного моста VD365 ... VD370, всегда отрицателен
(рис. 2.3).
шення привода. Перемычка М17 позволяет увеличить глубину обратной с.вязи по Рассмотрим работу схемы:
скорости, ограннчнв тем самым ве.nнчнну nmall", что являете.я полезным прн перво­ !. На входе схемы выделения модуля положительное напряжен11е Ивх=+V рс.
начаJiьном акточеннн rrрнвода на с.танке. В этом случае диод VDЗбО открыт. диод VDЗбl закрыт н ОУ D63 работает как ин­
Предусмотрен .;К.l!юч:. на встреqно включенных полевых транзисторах vr 66 н вертор с коэффицнентом передачи
VT67, блокирующий конденсатор СЗ20 регулятора скорости, создавая тем самым
нулевые начальные условия интеrрировання. Сигнал блокировки (+15 В) поступает R442 10 кОм
= -1
Кобз= - R438 - -10 кОм
с транзистора VT42 блока логнкн при первоначальном вмючении и при срабатыва­
нин схемы защиты. Одновременно блокируются импульсы СИФУ. При нормальной Напряжение на выходе сумматора D64 равно:
работе ключ разомкнут (на входе-30 В), работает ЛИ-регулятор. R444 R444
Выходное напряжение РС яе,,яется заданием на регулятор тока РТ, осущест­ Uвь�х = - ( -VPcR443 + UРС R441) -
вляя таким образом подчиненное регулирование.
Предусмотрено ограничение выходного напряжения РС и, следовательно, мак­
снмальноli величины тока при помощн системы токоограниче1шя. = 20 кОм_ 20 кОм
ИРС ( 10 кОм 20 кОм) =
+UPC.
Схема токоограиичення выполнена на операционных уснлнте.пях D56 н D57 2. На входе отрицательное напряжение U8 x=-Upc . Днод VDЗбО за перт, диод
(рис. 2.7), ВК.l!Юченных встречно-параллелы10 реrулятору скорости. Выходные на­ VD36I открыт, через ОУ DбЗ входное напряжение не проходи т. Тогда
пряжения этих усншrгелеli определяются следующим образом:
=- ( -VP C R«I) = UРС 20 кОм= +VРС.
R444 20 кОм
Uвых
U вь�х (D56) = VP c R4I I (R409+R410) R410
R409(R4l l+R4l2) - UСМ R409; Итак, напряжение на выходе схе111ы выделения модуля IVPC\ всеrда положительно.
Это напряжение является входным для регулятора тока.

::i�+�:i�,
Регу,,ятор тока РТ (рис. 2.7) выполнен на ОУ D59 и так же, как и РС, представ­
Uвых (D57) = И И
(�::� ре+ �::� см) ляет собой ПИ = регулятор. Прннц1111 его работы аналоrнчен, На входе осущестВJ1яет­
ся суммирование сигнала задания велнчнflы тока (модуль VPC) н отрицательной об­
где Ире - выходное напряжение регулятора скорости; Uсм=+ 15 В - постоянное ратной связи от фактической вел11чнны тока !факт (VдЗ65 ...VДЗ70).
напряжение смещення, подаваемое на ннвертнрующий вход ОУ D56 н на неннвер­ НаJiадочныi! резистор R420 позволяет сделать регулятор пропорциональным.
тнрующнй вход ОУ D57. что облегчает первоначальную проверку и пуск привода.
При нулевой скорос-m ( VPC=O) за счет напряжения смещения на выходе ОУ Конденсатор СЗ14 обеспечивает стабильную работу регулятора.
D56 отрицательное t1аnряжение, а на выходе ОУ D57 - положительное. Диоды Блокировка РТ производится одновременно с блохнровкоil РС ключом на полевых
VD357 и VD358 заперты, схема токооrраннчення отключена от реrулятора скорости. транзисторах VТ70 н VТ71.
По мере разгона привода напряже.нне на выходе Ире растет. В зависимости от Цепочка VDЗбб, R453, VD367 выполняет некоторую адаrrтацию коэффициента
полярности напряжение на ОУ D56 или ОУ D57 меняет знак, и 11рн VPC=±l1,5 В усиле1111я регулятора. Прн малых сигналах задания диоды VDЗбб и VD367 заперты.
то 71
Коэффицне11т передач11 определяется велнч1111ой резистора R446, при больших сиг­
налах параллельно ему подключается резистор R453, увеличивая коэффициент уси­
ления.
По цепи VD364, R448 предусмотрено ограничение величины тока и. следова­
тельно, развиваемого двигателем момента от внешних сиrналов со стороиы станка.
Система импульсно-фазового управления СИФУ предназначена для формиро•
вания и синхронизации управляющих импульсов по фазам силовой схемы преобра•
;odoшundllш m1ovno
uoeoka unfr,011шgodu/i)1
зователя. СИФУ выполнено по вертнка.пьному принципу и состоит из трех одинако­

..
"'
вых каналов управления для каждоА фазы силовон цепн R, S и Т (рис. 2.1О).
Напряжение синхронизации ИR (Us, Ит), nротнвофазное силовому тпанию,
подается на каиалы СИФУ со вторичных обмоток трансформаторов VТ!б, VTlб н
VТ17 соответственно. Это на11ряжен11е задерживается цепочкой RPI 1, RI0I, С\0I
приблнзите.,ьно на 33 3JJ. 1·радусов и подается на компараторы, вь�полненные на ОУ
DI 1 11 Dl2 (каналы фазы S). Выходные напряжения компараторов HI\ICIOT взанмно­
ннверсную прямоугольную форму, однако их фронты сдвинуты за счеr подачи на
»
е вторые входы компараторов разноnолярноrо напр�;�ження смещен11я. Величина сме­
:s:
u щения реrулнруется потенциометром RP18.
"' Формируемый схемой совпадения (VDI0I 11 VDI02) короткий отрfщательиый
импульс запускает ждущи� генератор пилообразного 11апряжен11я. выnол11С111JЫЙ
:i;

на ОУ D 13 и транзисторе VTI 1. При закрытом транзисторе VT 11 конденсатор С 106


>(

.,"'
<J

1 1 1 заряжается от источников питания + 15 В, формируя лииейно-изменяюшееся вы­


ходное напряжеш1е. Его крутизна н, следовательно, амплитуда регулируются 11отен­
:,:

1 1 .,
с;
uнометром RPl2. Во врем11 отрнцате.льноrо нмпульса на базе транзистора VTI 1, т. е.
1
=
1 1 его открытого состояния, конденсатор СIОб быстро разряжается. Резистор RI08
с:
:,:

и диод V Д 104 формируют положительный импульс пилообразного напряжения.


::!
"'
:,:

1::::
а.
На операционном усилителе DI4 осуществляется сравнение велнч111-rы пилооб­
c::i разного напряжения с управляющим напряжением. поступающим с выхода ОУ
c-i D28.
На инвертирующем входе ОУ D28 осуществляется суммирование трех сигналов:
"'.;
О- - положительного напряжения смещения от источника + 15 В и регулируемого
• потенциометром RPI 9. При нулевом задающем напряжении под действием смеще­
ния на выходе ОУ D28 выставляется напряжение -6,5 В, что обесnеч11вает величи­
ну начального уrла запаздывания зажигания ао::::: 125-130 эд. градусов. При таком
угле а управляющий импульс подается за точкой естествеиноrо зажигания (аь=
= 120 эл. град.). т. е. в зоне отр1щательных напряжений для силовых тнристоров.
Начальный ток отсутствует, однако появляется «мертвая зона:. в характеристике
управления. Вращение двигателя начннается при углах. меньших 120 эл. градусов;
- отрицательного напряжения управления от реrулятора тока РТ, сдвигаю­
щего управляющие импульсы влево. в сторону уменьшения угла запаздывания
зажиrання а, обесnеч11вающеrо управление приводом в первой зоне;
- модуля наnряжеиня сигнала, пропорщюнальноrо напря.женню тахоrенерато­
ра, осуществляющего отрицательную обратную связь по скорости в первой зоне
lts реrулирова ния.
Во второй зоне регулирования скорости напряжение в общей точке резисторов
R203...R205 фиксируется на уровне 2.5 В, обратная связь по скорости перестает ра-

73
R s т
VSI vэ,

VS2 V$5

\fS,) VS8

Vli7 а
VSТI @ VS4

'Гkurxp(S) v.!'12 2 vsз

s т R
Um, t

t t
VSl/71
VS6(1l} t
t "'
о
VS2(8) f

11 VSfftDJ
VS119! t
t VS51111

--+----t.;.....
баю.'11'12 1-J1...-+-----1---....._---1-----1--........---1----l--.......

� if \..U.----1-------11----1----1--------11---....u.----1---1----1---+------=--
t VS117I
� t
� i5 t VS611l!

� lт-
;-� ,.__....,____,..____,___,____,____.....,___��------+-----t 11
1'$2181

\1$1(1DJ
iт i------+------1-----1-----'-'-------'-----+---+-----t=-- vsm1
� t
�� � 1--+-----1---11.-----------+--__ц_-----==-- VS51nl
� lн 1---'-'-----+----------'-'----+-----------"- t 8

U$1p (SJ 1--------"-------'-''------------...u..--"----.::....
t Рис. 2.12. Фаэнровка управляющих импульсов по фазам:
ь rнловая r_х.ема: б !Lн3ч � 130° ; а -Cmln � W

Рис. 2.11. Д11аrрамма работы канала СИФУ


ботать. Это обеспечивается за счет открыт11я диода VDl82 и начала работы повтор1t·
теля напряжения на ОУ D27.
Диод VDIBЗ в обратноli связи ОУ D28 оrра1111чнвает величину положительного
выхо11ного напряжения I1а уровне 0,7 В, что исключает возможность «срыва:. генера­
ции управляющих импульсов, т. к. ампл�Iтуда положительного выброса напряже­
ния пи.11ообразнок формы составляет большую величину, равную +2 В.
Выходное наnряжеюIе схемы сравнения на ОУ DI4 дифференцируется конден­
сатором СI09 н поступает 11а базу транзистора VТ12. В момент формирования nоло­
жнте.пьноrо д11фференцнрован11оrо I1мrтульса открывается транзистор VTI 2 н одни нз
транзисторов - VТIЗ или VTJ4, у которого на диодном входе VDl05 или VDl07 от­ k:::s
рицательное напряжение. Коллекторный ток транзисторов VTIЗ нлн VTl4 через
диодные сборки VDI08, VDI09 н др. открывает выходные транз1Iсторы СИФУ

t,

t
VТ15. 16. 21 и 22, формируя импульсы упраВJ1е11ия тиристорами. с:,
Осциллограммы работы рассмотренного нами канала СИФУ фазы S приведены
на рис. 2.11. Каналы R и Т работают аналогично. � �

..
Рассмотрим фазнровку управляющих импульсов по фазам. На рис. 2.J2, а при­
ведена схема мостового реверсивного преобразователя, обозначения в кружках ко­ t "'�с:,_
;::
торой показывают логическую последователыюсть включения т11ристоров в процес­ � >,
се работы. Данной схеме соответствует диаграмма, ·где упр авляющие импульсы по­ о
'-
о
казаны для доух крайних положеннА - начального et� 130 эл. градусов (6) н для мак­ �--::.C:::J-6-C:::J-,
.,,
:i:
симальной скорости вращения amin�ЗO эл. градусов (в). �
�--:,-(::Г--�-1
Анализируя логическую последовательность управляющих импульсов совместно
с моментами открытия транзисторов VТIЗ, VТ14, VT20, VTl9, VT25, и VТ26, что
1

! с:,_
соответствует моментам выда•Iн сигналов S, S, R, R, Т и Т. можно записать у �овия
::
включення выходных уснл11телей СИФУ и. следовательно, снловых тиристоров
(табл. 2.2). 1:;

Импульсные трансформаторы одновременно с формнрованнем управляющего им•


пульса необходимой мительности (обеспечение нарастания тока в силовой цепи выше
тока удержан11я тнр11стора) 11 мощ11ост11 (обеспечення импульса тока, превышающего С')
велич•111у тока управления спрямления), обеспечивают также гальваническую раз­ с-,
вязку силовой цеп11 и цепи управления.
Выходные каналы СИФУ для различных направлений вращения переключают­ Q.

ся с11rналамI1 В («Вперед») и Н («Назад:.), nоступающим1I из блока логики.

Т а б л н ц а 2.2
После:n.о• Тн рнсто р/уnра IIJ1 я<>шнА Jlorн11ettc:oe
вательнос-ть элек_трод Выход110А ур авненне
вк"110че.н1,111 усилитель 61(ЛIОЧеННR
1-я rpyrtna 2-и группа
у�ИЛИ.Тf:J1Я

1 VSI/YEI VS7/YE7 VT27 R+T


2 VSб/УЕб VS\2/YEI2 VТlб т-+ s
3 VS2/YE2 VS8/YE8 VT2I S+R
4 VS4/YE4 VSI0/YEI0 VT28 R+T
5 VSЗ/УЕЗ VS9/YE9 VТ15 т+ s-
б VSБ/УЕБ VSII/YEI 1 VT22 s+R
76
Выходное напряжение регулятора тока возбуЖден11я РТВ через усилитель на
ОУ D31 управляет системой импульсно-фазового управления канала возбуждения.
Работа цепи РТВ в первой зоне происходит следующим образом. На инвертнрую­
щем входе ОУ D31 суммируются снrнал смещения +15 В и сигнал с выхода РТВ
(D30). Результирующее выходное напряжение D31 отрицательно!! поляр11ост11 пода­
ется на компаратор D26 схемы СИФУ, определяя момент подачн упрамяющнх им­
пульсов на тиристоры схемы выпрямле11нn н, С.11едовательно, величнну тока возбуж­
дения. Диод VDl90 в цепи обратной связи ОУ D31 ограничивает выходное напряжение
положительной полярности до уров11я +О.7 В, исключая тем самым срыв генерации
импульсоs СИФУ. На входе ПИ-регулятора обеспечивается д1tнамическое равнове­
сие сиrналов задания тока возбуждения от потенциометра RP20 н напряжения с
� выхода ОУ D29, пропорционального фактической велк,1н11е тока возбуждения. Ве­
личина отрицательного напряженяя на катоде диода VDl88 меньu1е, чем на катоде
VDl87, rюэтому VDl88 закрыт н канал обратной связи по напряжен11ю якоря не
работает.
С выхода ОУ D29 снимается также сигнал, поступающий в схему защиты от
обрыва цепи возбуждения cFL».
= При достижении напряжения якоря номинальной величины происходит пере­
ключение на регулнроsание во второй зоне. Отрицательное напряжение на выходе
.,а. схемы выделения модуля ОУ D33 открывает диод VDl88 н закрывает диод VDl87.
� о:: На выходе РТВ появляется скачок положительного напряжения, на выходе ОУ D31 -

>,

[
.,
отрицательного, что приводит к смещению управляющего импульса вправо, т. е. к
ослаблению поля, дв11rатель разгоняется выше скорост11 идеального холостого хода
3-: ,.,
><
до установле1111я нового динамического равновесия в соотаетствии с величиной за­
дания скорости.
:;
Потенциометрами RPI и RP2 осущестмяется балансировка дифференциаль­
ного усилителя и установка начала работы канала обратной связи no напряжению.
а=
,::
Гибкая обратная связь через конденсатор С156 улучшает динамику переходного
=о. процесса. Диод VDl89 ограничивает величину nоложнтельного скачка напряжения.
с: Система импульсно-фазового управ.пения СИФУ предназначена для фор�,�нро­
<О вання •• сн11хроннзацни подачи управляющих импульсов по фазам цепи полууправляе­
c-j моrо возбудителя. Д11аrрамма работы СИФУ возбудttте,,я приведена на рис. 2.17.
!:1 Налряженнс синхронизации Исннхр подается на входы компараторов D23 и D24,
::i: 11нверсные входы которых смещены постоянными 11апряжен11ям11 ±Исм ,::,:300 мВ. За
счет напряжений смещения выходные напряжения ОУ D23 и D24 прямоугольной
разнопо.�ярной формы имеют перекрыт11е. Формируемый схемой сИ» на диодах VDl64
н VDl65 отрицательный импульс запускает ждущий генератор пилообразного на­
пряжения, выполненных на ОУ D25 и транзистора VT29.
Компаратор D26 осушеств,,яет сравнение величины пилообразного напряжения
с управляющ11м, поступающим с выхода ОУ D31 канала регулятора РТВ. Выходное
11апряже11не компаратора дифференцируется конденсатором С137, открывая тра11з11с­
тор VТ30 н од11н нз транзисторов VTЗI 11ли VT32, у которого на диодном входе отр1t­
цвтельное напряжение. Коллекторный ток транзисторов VTЗI ил11 VT32 открывет
соответствуюшнй выходной уснлнте.чь VТЗЗ 1tл11 VT34, формируя упрамяющ11й им­
пульс для силовых тиристоров возбудителя.

81
Ц.,ти
lfcuнц f==�===�==1���==��===='==---
....
(Х)
t::

Uvт.111

..
:i!

=
з:

,.,"'

.__,,_..., "';,.,
з:
з:
о.
о
"'
Рис. 2.17. Днаrрам"а работы СИФУ щ>збудителя
"'�
,.
::i,

<.1

о
Система защит преобразователя. В комплектиам злектропрнводе «Кемтор:. пrе•
дусмотрен целый комплекс электронных защ11т и снr11ализацнн, обесnечивающнх 00

ф
удобство ввода привода в эксплуатацию и надежную работу. Блок-схема организа­ ,,,;
цин комплекса защит показана на рис. 2.18, а полная 11рииц11пиаш,11ая схема иа u
з:
рис. 2.19. Ннже дается подробный разбоr nр11нципов нх работы. а.
Защита от обрыва обратной связи по скорости TG (Tachogenerator) включает
в себя автоколебате.rуьныii генератор Вина, выполненный на ОУ D49: схе1,,1у памптн.
выполненную на компараторе с по1юж1пею,ной обратной связью D43. н схему 1111ди•
кации на тра11з11сторе VT53 11 светодиоде VH3()4.
При нормальной работе низкое омическое сопротивление тзхогенератора через
конденсатор СЗО2 шунтирует генератор па высокой частоте. и колебания отсутстоу•
ют. На выходе 049 нулевое 11а11ряжен11е. Компаратор D43 насыщен па цсnн cмeute•
ния на 1швертирующем 11ходе в отр11цательном направлении до -Инаt. Тра11э11стор
VT53 закрыт. с.ветоднод VH304 погашен.
Прн обрыве цепи тахоrенсра-rора на выходе генератора D49 возникают устой­
чивые колебання. форма которых определяется соот1юше11нсм с.олротнвлен11й R365
11 R366. По;1ож1пелыюе 11аnряже11ие на неинвертируюшем входе D43 становится
больше напряжения смеще1111я, компаратор переключается в nолож1пелы1ое насы­
ще1111е +Инаt , открывается д11од VD329, вступает в действие положительная обра т•

82
•:н, кт
.,,,r,

•1r, VJIJ/lf��@
lt>Df
t'J1!'j Н11 �
rf,-.
U,,. ,.,,, CJaz
Klм,a,p#I�

, l"'"""1;т;~.....r �
r:и�:rt ,..,Ir-i
Atl<Ш<1J.ll
pez.gл,,mapol

C3/JJVN85

-1, 11m
Omciiiiii'
/ЮЛ1/ -

-1,,
От в.,,,,,,,,,.,,,,w-
Нtl

"'Р":,�'f:/'наторо8 �
.Q!fj

•:i+•

,.,,,
и,,.

/Ц./ 1
KC!l""amopgDn � 1•1t1 .,-,. HgлtlaJtCJ11JpocmьZS
' ,- -' 1
, Кш,ilшищuи
Clf'l'!I RKDpl/
•158

нн

jw,

'-----------11с---•- •lfl
C5pt,c -те/; от ms

Выхи4 6р,,,щн SA
Kш,�J5flJIJШ

·161 :�@
От схень, cpa61181t, Ш1
:::,;;:: cJ-,..CJ-t----
1 v.um

и,_, и Uащр :....- �,


'">,liН:::.-,-,.
.нo
IR
К�локцро6п мешш и
L- ---------- pt:Z!/Л1fmopo6

Рис. 2.19. Прf1нuнпиальная схема электронных защит (начало)


ная связь VD329, RЗЗО. R329. Компаратор «запоминает" сигнал срабатыва11ия за­
щиты. Транзистор VT53 открывается и через диод VD314 закрывает транзистор
VT56, снимая сигнал готовности RD. Загорается светодиод VH304 - обрыв цепи
тахогенератора TG.
Сброс памяти осуществляется через диод VDЗЗО 11рн блокировании и деблокиро­
5лtжиро&а, JЮt,ШЩ, РС и РТ вании привода от станка, при этом открывается транзистор VT59, разрывая через
диод VDЗЗО цепь положительной обратной связи компаратора.
Снятием перемычки МIЗ можно исключить влияние защиты на цепь «Готов­
-15в ность:..
Ф11льтр на конденсаторе СЗОЗ исключает срабатывание защиты от ложных крат­
ковреме1111ых помех и отскоков щеток тахоrенератора.
Запайкой перемычки М 16 действие защиты TG можно нсключ11ть.
Защита от обрыва цели возбуждения FL {Field) выполнена на компараторе
D41, транзисторе VT5I н светодиоде VH302. Сигнал, пропорцноналы1ый величине
тока возбужде11ня отрицательной полярности -1 8, подается на неи�tвертнрующнй
вход компаратора от усилителя D29 тракта регулятора тока возбуждения РТВ.
При нормальной работе выход компаратора D4I насыщен в отрицательном 11а­
Ci,.ос пан11т�ц sащит
праВJ1ении, защl!l'э не работает.
При обрыве цепи возбуждения, под действ-ием отри_цательноrо смещения на
ннверт11рующем входе компаратора. последний насыщается в положительном I1а­
праВJ1е111111, замыкая цепь по.ттож11телы1ой обратноА свяэ11. Снимается сигнал 1·отов-
11осп1, включается светодиод VH302 (FL).
Защкта от превышеиня максимально допустимого тока ОС (Overcurreпt) вы­
М81 полнена 11а компараторе D42. транзисторе VT52 11 светодиоде VНЗОЗ. Работа схемы
а11алоr11чна. С11rнал. 11роnорц11011алы1ый току якоря, сннмается с шест11пульс1юго
выпрям11теля трансформаторов тока в силовой цепи переменного тока (рис. 2.3).
Защита от 11ревыwения максимальной частоты вращения OS (Overspeed) вы­
полнена на повторителе D46, схеме выделения модуля D47-D48, компараторе D40,
транзнсторе VT50 и светодиоде VHЗ0I.
С11гнал, 11роnорц11011альный частоте вращения двигателя, снимается с де,1ителя
налр11же1111я тахоге11ератора R40б. RP22. R407. R408. При_ превышещ1н частоты вра­
щения до11устнмой величины (3675-4025 1 /мин) положительное напряжение I UтG 1
11а выходе схемы выделеш1я модуля превышает положительное 11аJ1ряженне смещения
на 11нверт11рующем входе компаратора D40, вызывая срабатывание схемы защнты.
Работа схемы а111:1✓10rич1Iа. Снимается сигнал «Готовность-., rор,п светоднод VHЗ0I
(OS).
им1 - Выходной снrнал схемы выделенвя модуля I Uта I используется также для
юIдикац1111 нулевой скорости ZS н улравле1111я каналом СИФУ преобразователя Я"коря.
Защита от большой ошибки прн отработке заданной частоты вращения ЕЕ
(Enormous Error) выполнена на схеме выделения модуля раз11остного сиг11ала зада­
ния Uзад н тахоге11ератора Uтs DSO-D51, схеме задержки RЗ79, СЗОб. компарато­
ре D44, транзисторе VT54 и светодиоде VH305.
Рис. 2.19. Принципиальная схема электронных эащит (окончание)
Защнта срабатывает. если в течение 8... 1О с разница между эада1111ой частотой
врзшення и фактическо11 частотой вращения превысит величину 1750 1 /мин. При
этом положительное напряжение схемы выделения модуля через схему задержки вызъt·

87
вает положительное насыщение компаратора D44. В остальном работа схемы ана­ Транзистор VТбЗ при блокировке Р4

Lп
логична. Снимается сигнал «Готов11ость:о, гор11т светодиод VH305 (ЕЕ). привода снимает сягнал выхода в ре­
Выходной сигнал схемы выделения модуля используется также для индикации жим SA.
выхода в режим SA. Сигнализация нулевой сt<оростн ZS
Защита от обрыва или неправильного чередовании фаз СР (Connecting Protecti­ (Zero Speed) выполнена на комnаратu­
on) выполнена на компараторе D45, транзисторе VT55 и светодиоде VНЗОб. ре D53, ждущем мультю1нбраторе D54.
Лоrнческнй си-гнал управления защитой снимается со схемы сравнения напря­ транзисторах VT64, VT65 н реле КЗ.
жениii силовой цепи н цешi си11хроннза1ши (рис. 2.3). При снижении скорости инж<'
При правильном соединении фаз выходное напряжение схемы равно нулю, так 35 1 /мин компаратор на ОУ D53 от по­
как R+R= о. s+s=0 и Т+Т=0. В случае обрыва фазы НЛI! неправильного СО· ложнтельиоrо напряжения смещения
единения появляется неуравновешенное напряжение отрицательного знака, при­ насыщается в отрицательном направле­ Ри�:. 2.21. Схема внешнего огра11нче11ня
водящее к срабатыванию компаратора D45. Включаете.я транзистор VT55. горит нии, диод VD351 открывается. Отрнuа­ момента TL
светодиод VНЗОб (СР), снимается сигнал осГотовносrь:.. тельныii перепад на выходе VD53 через
Цепочка R339, СЗОI производит фильтрацию входных импульсов. конденсатор С309 и диод VD350 запускает мультивибратор, на выходе которого
Восстановлен11е защиты происходит автоматически при 1!счезновенни неисправ­ появляется отрицательное напряжение, открывающее диод VD352. Транзистор VT64
ности, т. к. компаратор D45 не имеет положительной обратной связи. закрывается, тра.иэнстор VТ65 открывается, включая реле КЗ. Выходной контакт
Выходной сигнал компаратора поступает также в схему блокирования логики ре.пе КЗ может использоваться для сигнализации нулевой скорости. Длительность
переключения комплектов, регуляторов скорости II тока. включенного состоя1шя реле КЗ определяется временем открытия диода VD351 или
Индикация готовности работы привода RD (Ready) выполнена на транзисторе VD352, но не может быть меньше длительности отрицательного импульса мульти­
VT56, светодиоде VH307 н реле К\. Сигнал rотовностн ВЬ\дается в случае отсутст­ вибратора (открыт VD352). равного ::::::45 мс.
вия срабатывания защит TG, FL, ОС, OS. ЕЕ н СР. При его пропадании осуществля­ Диаграмма работы снrналнзащ1и приведена на рис. 2.20.
ется блокировка блока логики переключения, регуляторов скорости н тока якоря. Сиrиализация достижения заданной частоты вращения SA (Speed Arrtve) реа­
Схема блокировки привода выполнена н.а транзисторах VТ57, VТ58, схеме за­ лизована на схеме выделения модуля D55, компараторе D52, транзисторе VT62 и
держки RЗ51, С308 и транзисторе VТбО. реле К2.
Прнвод должен блокироваться при следующих условиях: отсутствии деблокн­ Схема срабатывает nри достнженнн фактической частоты вращения, оrтределяе­
ровкн от станка (ДЕБЛ), отсутствии сигнала готовности (RD), наличии с11rнала мон модулем алгебраической разющы наnряженнй задания н тахоrенератора, 85%
от обрыва нлн 11еr1равильиоrо чередования фаз (СР), т. е. должно реализоваться от заданной частоты вращения. Модуль алгебраической разницы с ОУ D51 поступает
логическое уравнение на ннвертнрующнil вход компаратора D52, а модуль иа11ряжен11я задания с ОУ
D55 н потенциометра RP21 на ero неннвертнрующнА вход. При п::::::О.85пзад. комnара­
БJl = ДЕБЛ + RD + СР.
тор D52 насыщается в положительном направлении. транзистор VT62 отt<рываетс.я,
Логическая функции ИЛИ реализована
включая вы.ходное реле К2. .
на диоды VD336, VD334 и VDЗЗЗ. Прн откры­
Сигнализация внешнего ограничения момента TL (Torqцe l.evel) реализована
lf= f--+------+---- вании любого нз диодов открывается транзис­
на транзисторе VT69 н реле К4 (рис. 2.21). При замыкании внешнего ключа Х2/ I­
тор VТ58, закрываете.я транзистор VТбО н сиг­
X2/'l. открывается транзистор VT69, ограничивая величи11у задания на входе регулято­
нал логнчес. кой еднннuы nостуnает на базу
ра тока РТ на ОУ D59. Одновременно включается реле К4. выдавая внешнюю сигна­
транзt1стора VТЗ9 (рис. 2.13). Последннн от­
лиза11,ию TL.
крывается, блокируя каналы СИФУ и через
�Sf 1--+--+-----+---- Источники питания. Питание схемы упрамення преобразователя осуществляется
транзисторы VT40, VT4\ регуляторы скорости
двумя стабилизированными источниками питания с выход11ыми напряжениями ±15 В,
11 тока. Светодиоды включенного состояния
параметрическим стаб11лизатором с выходом +24 В н нестабилизнрованными шестн­
привода ON VН82 н VH83 выключаются.
нмпульсным выnримитеJJем с выходом -30 В. В нсточняке ±15 В предусмотр�иа
Восстановление работоспособности при­
внутренняя защита оrраннчення тока, н он не бонтся коротких замЫJ<аннА. Настронка
вода происходит с задержкой, определяемой
l{.,.4S _....._______�--- временем заряда конденсатора СЗО8.
величины выходных напряжений осущестмяется nереnанкой соnротнвлеинй R24 н
Транзистор VT59 предназначен для сбро­ R35.
P11L. :!.:!11 :tщ1rp,l\1.,1.i 1шu1111� Схема нсточннt<а питания приведена на рис. 2.22.
са nамятеil защит nри деблокированном
CHПШ.lllJ.JЦШI 2$ приводе.
88 89
Методика наладки электропривода

'... �
.. главного движения типа « Кемтор»
� Прежде всего следует сказать, tfl'O каждыя электропривод типа сКемтор» под•


э �

верrает <:11 11а эаводе-н.�rотовителе тщательному ко11тролю и наладке, поэтому всеrдв
следует весь ма крит11ческ11 подходить к 11зме11ению велич11ны сопротивле11ия того или
� �
нного ре_rулировочно rо потенциоме тра .
) � з Даfь однозначную методику наладки электроприводов главного движения с
двухзонным регулированием не представляется возможным. Здесь возможно при­
менение нескольккх вариактов:
nер'Воначальная наладка преобразователя возбуждения, а затем nреобразо­
вате.11я якоря;
- nервокачальная наладка преобразователя якоря, а затем преобразователя
воз6уЖден11я;
предварительная наладка систем управления пр11 отключенной нагрузке;
- предварительная наладка преобразователей пр11 активной наrрузке;
:i:
- контроль н наладка при подключенных силовых uenяx якоря и возбужде11ия
"' и другие варианты наладк11, в том числе и в комбинациях перечисленных выше ме­
� с тодов .
Кроме того, выбор способа введения nрквода в эксплуатацию зависит от того,
=
получен ли новый привод от завода-изготовителя, произошла лн серьезная авария,
вставлены 1111 новые 11енастроенuь,е платы и т. д.
= На116олее полная методика, охватывающая все аспекты наладки главных электро•
приводов, приведена в гл. 1 для электропривода «Мезомат нк-V» производства ЧССР.
i
r:
Здесь же приведем ут�рощенную методику введения в эксплуатацию электропривода
сКемтор», поступившего от изготовителя в хорошем состоянии.
gj Все монтажные работы следует проводить при выключенном напряжении.

..

� c-i
Рекомендуется следующая 11оследовательность наладки:
�--------11------'Иl--------81------ltl � и
,: 1. Провести внешн-ий осмотр всех компонентов электроrтривода, rтроверить на-
� � Cl.
� 1
дежность контактных и разъемных соед11нении. При необходимости подтянуть в11н­
товые соединения. устранить замеченные неисправности.
'<> 2. Выполнить монтаж внешних соеднненнй в соответствии с рис. 2.23 н комплект­
� ностью поставки привода.
3. Убедиться в прав11льностн чередования фаз пнтання силовоrо преобразователя
якоря и цепей синхронизации.
4. Проверить работоспособность и правильность направления вращения вентиля­
i тора двигателя.

J��
�� 5. Запаять настроечные резисторы R435=20 ко�, в цепи обратной связи регуля­
тора скорости D62 и R420=51 кОм в цепи обратноА связи регулятора тока D59, сделав
их пропорциональными.
6. Выключить тумблер с Работа-:. (ON).
7. Включить силовое питание. При этом должен светиться светодиод VНЗО2
(FL}. Через выдержку времени около двух секунд VH302 гаснет и загорается свето­
диод VH307 (RD), сигнализирующий о готов11ости привода к работе. Отсутствие снr-
11 ала «Готовность� свидетельствует о неисправности.

91
~Jвов 8. Проверить ве:nнчнны вы­ дов-VН195 или VHI96, определяющих направление вращения по или против
N А 8 С ходных напряже11нЯ НСТОЧННJ<ОВ часовой стрелки.
питания преобразователя, ста­ 11.3. Подать небольшое задающее напряжение н измерить напряжение на
бнлнэнрованного ±15 В±О,1 В выходе ЗИ (контрольная точка 154) н на отключенном выводе тахоrенератора. По­
(контрольные точкн 120, 121), не­ лярность напряжений должна быть противоположная. В противном случае поменять
стабнлнэированных ±24 В (конт­ местами выводы тахоrенератора.
ролы,ые точки 11 б, 118) ,- 30 В 11.4. Подключить тахоrенератор н перемычку М13.
(контрольная точка 117). 12. Наблюдать форму тока якоря в ко11трольной точке 158 на входе обратной
9. Настроить преобразова­ связи регулятора тока D59, дпя чего:
тель питания обмотки воэбужде­ 12.1. Подать задающее напряжение ве.rrичю101i 1 В.
н11я, для чего: 12.2. Осциллографом с кал11бровкоi\ 50 мВ/дел наблюдать нмпульеы тока якоря
1 t 11 10 9.1. Потенциометром RP17 при обоих полярностях задающего напряжения. При этом двигатель должен изменить
отрегулировать амплитуду пило­ направление вращения.
образного напряжения СИФУ Если импульсы тока имеют различную амплитуду, то потенщюметрами RPl2,
нозбуждення до величины -9 RPl4 и RPlб генераторов пилообразного напряжения СИФУ преобразователя
В±О,I В (контрольная точка якоря выравнять амплитуды относительно среднего значения (рис. 2.24).
130). ECJJи импульсы тока имеют различную амплитуду, то потенциометрами RPl2,
9.2. Потенциометром RP20 RP14 н RPlб генераторов пмообразиоrо напряжения СИФУ преобразователя
КЕМТОР
установить номинальное значе­ торов D11, D12, 015, D16, D19 и D20. Разница между амплнтудоА токов при смеI1е
IIне тока воз6ужден11_я. При этом направления вращения допускается. Амплитуда напряжений пилообразной формы
напряжение в ко11трольноii точке в контрольных точках 123, 126 и 124 составляет - 9 В .
133 (рис. 2.16) ДОЛЖНО быть 13. Провести балансировку регулятора скорости, для чего:
-3 ± 0,2 в. 13.1. Отпаять наладочные резисторы IHЗS н R420.
При возникновении затруд• 13.2. Деблою,рсвать привод.
нений в регулировках следует 13.3. При нулевом задающем напряжении и баланснрованном ЗИ (RP26) потен-
проверить работу тракта схемы циометром RP24 в цепи отрицательного питания регулятора скорости D62 установить
1.t 7 , СИФУ возбудителя в соответст­ напряжение тахоrенератора на клемме Х3/7 равным 11улю.
14. Выполнить плавныА разгон, останов и реверс привода в первой зоне регули-
вIIн с принципиальной схемой
(рис. 2.16) и теоретическими диа­ рования. Убедиться в его работоспособности.
граммами ее работы (рис. 2.17). 15. Настроить датчик напряжения якоря D21, для чего:
08 15.1. 8t<Люч1пь привод на частоту вращения, равную п� 1300 ...1500 об/мин.
1 О. На входе задатчнка ин­
тенсивности D60, D61 установить 15.2. Потен_цнометром RPI добиться минимальной синфазной ошнбкl! в конт-
нулевое задающее напряжение, рольной точке 115 на выходе ДНЯ (рис. 2.25).
Рис. 2.23 Схема под�,;лючРния пр11вода 15.3. Потенциометром RP2 выполнить масштабирование датчика напряже­
после чего проверить величину
«Кемтор) ния я-коря, установив номинальное значение напряжения 400 В ±5 В. Прн этом сле­
напряжения на его выходе (конт-
ду�т одновременно подстраивать минимальную ошибку потенциометром RPI.
рольная точка 154). Это напря­
жение, являющееся входным для
регулятора скорости, должно быть равно нулю. Балансировка задатчнк.а ннтенснв­
ностн осуществляется потенциометром RP26 в цеп11 отрицательного nнтання ОУ 060.

[\(\[j{\(\Q
В этих условиях привод может быть включен в работу путем подач11 от станка сигнала
сДеблокнровка,. (Работа-ON).
11. Сфазировать отрицательную обратную связь по частоте вращения, для чего: t
11.1. Отключить вывод тахогенератора с клеммы Х3/7 и с11ять перемычку М\3 1 2 5 6 1
защиты от обрыва цепи тахоrенератора.
11.2. Деблокировать привод, при этом должен загореться один нз светодно- Р•н:. 2.24. Дн<1rрим�,а т11к;� якоря nрн Uэц � 1 В

92 93
ItS

(l (l (l t
LТLГL
п 15-f

1"
t
а VТ62

115
t
7.с::-.'-7-С::,.'v"с:,. ...
5 t Рис. 2.27. Зависимость l /яl = '{(п) Рис. 2.28. Диаграмма
работы СИГНЗJIНЗации
SA
Рис. 2.25. Выходной снrнал ДН Я: Рис. 2.26. Оптимальный переходныА
а - мохо; б - xopowo процесс скорости

Для устранения колебаний прн отсутствии люфтов и нормальной работе тахо­


16. Плавно разогнать привод до максимальной частоты вращения, повысив rенератора необходимо изменить постоянную времени обратной связи Тое = C320·R437
задающее 11апряжен11е до велнчнны U3од = ±10 В. (сначала уме1Iьшнть величину R437, есл1t это не дает результата, то восстаное1tть
Потенциометром RP22 в цепи обратной связи no частоте вращения осуществить прежнюю величину R437 и увеличить емкость конденсатора СЗ20).
масштабирование, установив предельную частоту 11 = 3500 ±30 об/мин. 20. Проверить срабатывание электронных защит преобразователя:
17. Установить требуемое время разrона привода до максимальной частоты 20.1. От nревышеюtя макснмальноil частоты вращения OS. ДОJ1жна сраба­
вращения исходя нз условнй работы механизма (потенциометр RP23 в схеме за­ тывать при задающем напряжении Uзад = 10,Б...11,6 В.
датчика интенсивности) - 1,5 ...2,5 с. 20.2. От обрыва цепи возбуждения двигателя FL. Защита срабатывает при отклю­
18. Настроить оптимальный nереходный процесс по частоте вращения. чен11и одного из проводов m1тання преобразователя возбуждения.
Качество переходных процессов определяется параметрами регуляторов тока 20.3. От превышения тока якоря максимально допустимой величины ОС. Дейст­
и скорости [5,101. Регулятор тока настроен на заводе-изготовителе привода, и вие защиты проверяется подачей напряжения +15 В f1a вход ОУ D4I (контрольная
изменение его параметров перепайкой элементое не рекомендуется. точка 158 11а входе РТ).
Подстройку регулятора скорости потенциометром RP25, изменяющим коэффи­ 20.4. От обрыва цепи тахоrенератора TG.
циент передачи регулятора, рекомендуется производить при скачкообразно!! подаче Защита nроверяется отключеннем вывода тахоrенератора или снятием перемыч­
задающего напряжения, соответствующего номинальней частоте вращеIшя п = ки М I Б на входе генератора Вина (ОУ D49).
= 1500 об/мин. Коробка передач должна быть переключена в диапазон самых низких 20.5. От превышения допустимого рассогласования ЕЕ.
скоростей ш11ннделя, т. е. соответствовать минимальному дополнительному пр1tвед1ш- Дейстеие защиты про1:1ер11ется подачей скачка задающего напряжения Изад= 10 В
11ому моменту ннерцнн нагрузки. при запаянных наладочных сопротивлениях R435 н R420 в цеr1ях обратной связ11 регу­
Следует доб11ться минимального значения величины nеререrулнровання частоты ляторов скорости и тока, соответственно.
вращения (рнс. 2.26). 20.6. От обрыва или неправ11ль11ого чередова1tия фаз СР.
19. Проверить токовую д11аграмму в контрольной точке 158 прн реверсе привода Защита проверяется отключением одной из фаз снловоrо питания.
на макснмалыюй частоте вращения n = 3500 об/мин (время разгона около I с). При срабатыван11н любой из защит снимается сигнал ГО1'Qвност1t RD (гаснет све-
Наблюдать осциллограмму (рис. 2. 27), убедиться в правильной работе токоогра­ тодиод VH307) и загорается соответствующий светодиод сиrиалнзацин. Привод
инчения. блокируется.
Если при минимальном знвчении коэффициента усиления в осциллограмме Для 1:1осстановлення работоспособности привода после каждого срабатывания
скорости наблюдается перереrулнрование, а осuнллограмме тока-колебания, то в пер­ защиты следует блокировать и деблокировать nр1�вод входным тумблером «Работа:,
вую очередь следует проверить качество прнсоеди11е1tня вала двигателя к механизму (деблокировка).
станка; наmtчие люфтов недопустимо. 21. Проверить работу цeiтeii снгиалиэаuин:
К колебаниям тока могут приводить провалы в напряже11ю1 обратной связи по 21.1 Дост11жения зада11ной частоты вращения SA.
частоте вращения. Для проверки один из входов двухлучевоrо осциллографа nодК11ючнть к выходу

94 95
задатч11ка интенсивност11 ЗИ (контрмы1ая точка 154), а второй к коллектору выход­ ГЛАВА ТРЕТЬЯ
ного транзистора схемы защиты VT62. При пуске привода на максимальную частоту
вращения потенu11ометром RP21 отрегулировать момент открывания транзистора
УТ62 на уровне 0,85 времени разгона (рис. 2.28). КОМПЛЕКТНЫЙ ДВУХКООРДИНАТНЫА
21.2. Работы nри скорости. близкой к нулевой ZS. ЭЛЕКТРОПРИВОД ПОДАЧИ ТИПА c:KEMTOI(»
Плавно снижая частоту вращения двигателя, наблюдать ВКJJЮченне реле КЗ при
частоте 11 � 35 ±5 об/мин.
21.3. Внешнего оrра11иче11ня момента TL.
Включить тумблер сОграничеиие момента» (Х2/1-Х2/2) н наблюдать включе­
ние ре.пе К4.
На этом наладку привода можно считать эаконченноli.

Электроприводы типа «Кемток" производства НРВ предназначены для нсполь­


эован11я в приводах подач токарных станков с ЧПУ.
В комплект привода входят:
двухкоордннатвый тиристорный преобразователь типа 4ЕВ2З:
два высокомоментных ЭJJектродвнrателя постопнного тока типа МВН;
силовой трансформатор, общий для обоих координвт;
уравнительные дроссели;
блок динамического торможения.
Основ11ые техв11ческне характеристнки привода полностью соответствуют требо·
ванням «Интерэлектро» к приводам подач металлорежущих станков.
Общий вид преобразователя приведен на рис. 3. l. Он представляет собой двух­
коордннатный модуль, выn()Лненнь�А no блоч11ой конструкцнн, обеслечнвающей сво­
бодный доступ к большинству элементов схемы.

Описание рабоt'ы преобразователя


Оба преобразователя выполнены no двухконтурной схеме подчиненного регули­
рования с пропорционально-интегральными регуляторам1t скорости н тока.
Управление преобразователями - согласованное нелинейное на ннэкнх частотах
вращения 11 раздельное на высокой частоте врашення. Лредусмотрено нелинейное
токоограннченне в соответствни с коымутацноuнымн кривыми двигателей н адаптн11-
ное регулнро11анне коэффициента лередачн регулятора скорости. СИФУ построено
no вертикальному принципу с лннеimым опорным напряжением н возыожностью ре­
rулнровкн начального тока якоря.
Блок электронных защит, общий для обе1tх коордннат, обеспечивает удобную н
безаварийную 3ксплуатацию привода.
Блок-схема прнвода приведена на рис. 3.2, где РС - регулятор скорости;
РТ - регулятор тока; АР - адаптивный регулятор; КЗ - корректирующее звено;
МТГ - схема выделения модуля напряжения тахоrенератора; ФП - функциональныi!
преобразователь, ПЭ - пороговый элемент, БНТО - блок нелинейного токооrраннче­
ния, РУТ - регулятор уравннтельноrо (начального) тока; СИФУ - система им-
97
nульсно-фазовоrо управле11ия;
ТП - тирис,торный нреобразова­
тель; ТР- силовой тра11сформа­
тор; Я - двигатель, ТГ - тахо­
rенератор; Sh - шунт; L - урав­
нительные дроссели, OL - заши­
та от длительной перегрузки по
току; TG- защита от обрыва
11еnи тахоrенератора; СР - за­
щита от неправильного подклю­
чения; RD - готовность; ОN­
снrнал «Работа:. {Деб.локнровкэ
прнвода); БП - блок питания.
Приступим к подробному
описанию пр111щнn11альной схемы
привода.
С1111овая схема (рис. 3.3) вы­
полнена по реверсивной трех­
пульсной проп1вопараллельной
схеме выпрямления с уравI1и­
те.льными дрl)Ссмям11.
Силовой трансформатор осу­
шествляет согласован11е напря­
жения электродвигателя с 1Iа­
пряже1111ем питающей сет11 11 яв­
ляется общим для обеих силовых
схем выпрямления. Соединения
обмоток по схеме «Треуголь-
11.ИК - з11rзаг:о исключает поток
Рнс. 3.1. ОбщиА вид преобразователя «Кемток� вынужденного намагянчивання
н, как следствие, дает экономию
в стали.
Предусмотрены защитные RС-цепочки от коммутацнонных nеренаnряженнй.
Шунты В1 и В2 используются в качестве датчиков тока якоря в с.истеме подчи­
ненного регулирования.
Силовые контакторы КМ! и КМ2 включе11ня nривоаа одновременно осуществляют
дннамическое торможение при аварийном отключении преобразователя.
Регулятор скорости РС представляет собой 1Ч1ассический ПИ-регулятор и вы­
полнен на операционном усилителе D51 (рис. 3.4).
П р и м е 4 а 11 и е. Здес.ь и .nалее рассматривается nриицнnиальная схема пре-
образователя для координаты Х. Координата Z выполнена аналогично.
Регулятор имеет два в.хода:
1) Х2/1, Х2/2, Х2/3 - для подключения задающего снгна.па Uэад.
В случае запайки перемычек М I О н М 11 обеспечивается неттосредственное под­
ключение Uзад к регулятору скорости.

98

..с:;,.. �


§
r- 1 1 1 1 �-+
':=1 �:,
1
<') ...

"t)
:,:
r,

1 �
:,-

---
� • 1 1 1 ;:s

><
�1 ), :r�,1, jf"�.. ,l, ,.�-if" �111 �

;:s

. ,1s1/-J1Jв
нп Отсхемы ON

162
/(СИФУ

Kэa_lJ{IJЛtlJ OL

•15/J

RJНf

RJlll

Кзащите TG

-,s, +158 От8торои


V11170 коораиl{атЬ/ Yl//112
От6тороц �
коорUинаты { vm,,
.

Рис. 3.4. При1щип11альная схема регулятора скорости, регулятора тока н нелннейиого токоограиичення
Для отрицательной 11олярност1t (диод VDI 54 открыт, диод VD!55 захрыт):
_ R282 _ 7,5 кОм О
К._ - R280 - 30 кОм = 25.
Напряжение модуля I Uтr l подается на вход схемы функционального преобразо­
вателя. При нулевой частоте вращения под действием отрицательного напряже11ня
смещения, подаваемого через рез11стор R284, диоды VD!бl fl VDl 57 заперты II на­
пряжение на вход функционального преобразовате.qя не поступает.
Ве.пич11иа VФП определяется смещением, подаваемым на ннвертирующнй вход
через резистор R289, н равна
ИФn = - (-Исм�;��) = 15 В ;?iкi: = 11 В.
-п +П В точке А (рис. 3.8) при небольшой частоте вращения открывается диод VD!б!
и напряжение иа выходе нач11нает определяться следующим уравиен11ем:
Рис. 3.6. Блок-схема БНТО Рис. 3.7. Зависимость Имтr = f(n)
ИФn = - ( Исм:;:� Ивх.ФП:��),+
где Uв х.ФП - входное напряжение функuнонального преобразователя в точке общих
анодов вентилей VDlбl н VD!57.
Выходное напряжение РТ является управляющим для системы нмпульсно-фа­ Поскольку сопротиВJJение резистора R288 = 30 кОм, то есть значительно меньше.
зовоrо упраВJJения. чем сопротивление R289. то выходное напряженне с ростом Uвх.ФП резко
Блок нелинейного токооrраничеиия БНТО предназначен для огра,rичення преде.пь­ падает.
,ю допустимого тока якоря в функции частоты вращения и в соответствии с коммута­ Величина Uв х.ФП не яв.ляется пропорциональной напряжению модуля тахоrе•
ц11оиноi\ кривой двигателя. нератора \ Uтrl, а определяется коэффициентом передачи адаптивного делителя на­
Принцип работы БНТО поясняется блок-схемой рис. 3.6. пряжения, образованного резистором R283 н цепочкой VDl57, R285. VD!58, R286,
Регулятор скорости РС охвачен двумя цепями обратной связ11, выпОJJненными на VD! 59, R287 н VD!б0. По мере роста частоты вращения п.оследовательно откры­
ОУ D56 11 D57. на входы которых подаются напряжение выхода Ире 11 иапря.жение ваются диоды VDl57... VDl60, уменьшая величину напряжения Uвх.ФП-
функционального преобразователя Uфn, выполненного на ОП D 55. Темn уменьшения выходного 11апряжен11я ФП замедляется, что формирует ком­
Выходное 11а11ряжение функциональиоrо преобразователя является фу11кщ1ей мутационную кри11ую VФП = f (п), показанную на рис. 3.8.
частоты вращения двигателя, причем форма кр11воil Ифп = f(n) копирует коммута­
В идеальном случае это кривая по1.--гоянной мощности (рис. 3.9), реалыю - на
цноиную кривую электродвигателя. высокой частоте вращения нужно несколько уменьшить нагрузку, а- на низкой ее можно
Если Upc < Ифn, то выход цепей обратной связи нмеет полярность, запирающую увеличнть.
днОды VD ! 62 и VD 163, н токоограннчение не работает. Заштрихованная за током отсечки Тотс зона не используется, так как на
При Upc>Uфn открывается один нз д1юдов - VDJ62 нлн VD!63 - в зав11си­
мости от направления вращения, шунтируя вход регулятора скорости. Вследствие
этого уменьшается напряжение на выходе РС, т. е. задание мя регулятора тока РТ, и
происходит ограничение величины тока до допустимого на данной частоте вращення п
значения. пmtJt
Прннциnиалъная схема БНТО приведена на рис. 3.4.
О11ера.цнонный усилнте.пь D54 предназначен для выделения модуля напряжения
тахоrенератора I Итгl, напряжение на его выходе всегда положител-ыrо II пропорц1ю-
11алыю частоте еращеиия (рис. 3.7).
Коэффициент передачи схемы 11ыделення модуля одннако11 для обе11х полярностей
-�
� I(н)
напряжения тахогенератора н составляет 0,25. п Iorc
Для положительной полярности (диод VD!54 закрыт, диод VD 155 открыт):
к R281 _ 10 кОм _ О 25 J > 11t·. ,i.l:!. J:J Bllt'IIMCICTb JJ 111•. :J.!J. 3..tHll<'II\IO(Tb
+ = R280+R28I 30 кОм+ 10 кОм - ' · Uф,1 = f(n) /до11 = F(n)
104 105
практике максимальны/! ток достигается в худшем случае на З..м пульсе и при этом
двигатель достигает такой частоты вращения, что уже нужно оrран11ч.нвать ток.
Максщ,1альиая вел11чн11а тока отсечки обычно /отс � (4 ...6) lном ,
Способность дв11гателя выдерживать большие перегрузки - до (10 ... 12) lном -
говорит лишь об общем качестве двнrате.пей, 11х защищенности от размаrннчнванкя
н не может быть реализована на практике.
Работа коr.�параторов D56 и D57 описывается следующими уравнения1о1и н поясне­
ний не требует:
UDSб -_ R294 R292 + R295 R295 .
R292 • R 293 + R294 VPc - R292 ИФп,

U R297 . R299 + R298


+ R296 . R299 + R298
D57 = R299 R297 + R296 Upc R299 R297 + R296 UФЛ,
или, подставляя числею1ые значе1111я,
VD56 = Uрс-VФП и Uo57 = Ире + UФп.
т. к. все сопротивления резисторов R292 ... R299 равны 10 кОм.
При работе токооrраинченни компаратор D58 переходит в состояние положитель­
иоrо насыщения. Если время работы БНТО превыс1п вели•1ину уставки тайм.ера на
конденсаторе СI79. то вырабатывается сигнал защиты преобразователя от пере­
грузки.
Резистор R304 образует доnолШ1те.пьную цепь заряда конденсатора С 179, чем
достигается определенная адаnтаuия работы защиты. По мере снижения частоты
вращения, например, nрн работе на упор заряд конденсатора осуществляется быстрее.
Канал регуляторов второго преобразователя работает а11алоrич110.
Систе111а н111nульсио-фазовоrо управления (СИФУ) предназначена д,пя фор�111ро­
ва11ия. и синхроннзащ1н подачи управляющих импульсов иа силовые тиристоры.
СИФУ выполнено 110 вертикальному nршщнпу и состоит 11э трех одинаковых
каналов для каждой из фаз пнтання (рис. 3.1()). Характерной особенностью струк•
туры построеюrя СИФУ является наличие канала, общего для обоих преобразовате­

1 1' 1 1
лей генератора пилообразного наnряжени.я.
Диаграмма работы СИФУ 11рнаедена на рис. 3.11.
Напряжение с11нхрон!fзац1111 Ur (U�, U,) подается 11а входы каналов СИФУ с
1
деJ111телеА силового напряжения, образованных резисторами R20 и R5, R25 и Rб, RЗО
и R7 соответственно (рис. 3.18). Это напряжение цепочками RPI, СЗI задерживается
1 � t �!
приблизительно 11а 32 электрических градуса ( 1,8 мсек) 11 поступает на инвертирующий 1
вход компаратора D3 и 11ен11вертнрующ11й вход компаратора D4 (рис. 3.12).
n р и м е ч а н и е. Здесь II далее рассматривается только один канал nepвoro
преобразователя СИФУ.
За счет подачи на протнвопо.пщкные в.ходы компараторов разtrо11олярных на­
пряжений смещения, регулнруе111ых потенциометром RP7, взаимоннверсные выходные
напряжения DЗ н D4 перекрывают друг друга. Схема «И», выполненная на диодах
VD27 11 VD28, формирует короткий отрицательный импульс, который запускает
ждущий генератор пилообразного 11аnряже11ня, выполненный на ОУ D5 и транзисторе
VТI. Амплитуда 11илообразноrо напряжения регул�1руется nоте11ц11ометром RP2.

106
о(-,:,,110•

(:)

Uси,

JX:=3:l)(Jx(_
и / �i\ t
/ ККfJНIIIZpllmopt1H D6...1J8

'r-- LX_ � -
V1Н1

VТ4,V1f
=---- 12• L----+-----------+--
!.tU.,.
с/

" 1/,.,,.--
!/ .... "'"
�t-
-.... ...
1 V
-
;:,
" t 1 1

-
1/ \ R1Я

v�
...... "7' +f�e
111Я � /tН D -168

s:

: ,
l11 т a

f
Uщ /t111 lt1JI

Рис. 3.12. Схема компараторов н генератора пилообразного напряжения

-- ,___
t
Резистор R57 и диод VDЗO формируют nОJ1ожительный и1,1пульс пилообразного
напряже11ия.
Um Н:а компараторах Об и D7 осуществляется сравнение вел11чины пилообразного
напряжения с управляюшнмн разноnолярнымн напряжениями, nостуnающнмн с ОУ
D25 (анодная группа) и 024 {катодная rру,ша). В момент равенства э-rих uапряже­
� t ний компараторы D6 и D7 переходят из положите.льноrо состояния насыщения в от­

......
----....__ ......

-- ----...........
--
......
рицательное. Этот перепад дифференцируется конденсаторами С41 и С44, отр1ща­
те.лы1ый импульс на выходе которых открывает транзистор VT2 нлн VT4 (тот, у

u 1 r г t
которого на втором днод11ом входе VDЗ2 нлн VDЗб отрицательное напряжеtше с
выхода компаратора D3 11ли D4).
Транзисторы VT2 и VT4 открывают с11ловые усилители V ТЗ или VT5 соответст­
'--- _J _J венно, наrрузкоii которых являются импульсные трансформаторы управления ти­
V V / ристорам11 (рис. 3.13). Предусмотре11а блокировка импульсов СИФУ от схемы защиты
1 через транзистор VТ28.
Разделе1111е каналов у11раВJ1ения тиристорами анодной и катодной групп осу­
t
ществляется ОУ D25 и D24 (рис. 3.14), входным сигналом которых является выход­
1 1 t
ное напряжение регулятора тока РТ. На входах ОУ 025 и D24 11ро11сходит суммиро­
вание напряжения смеше11ия положите.пьнон полярности, peryлlfpyeмoro потенцио­

1 п t
метром RP8, 11 11апряжеиня Upr, пр11чем за счет ВКJ1ючения диодных ueneй VD 103,
Rl51 и VD102, Rl46 обеспечивается различный ,темп смещения управляющих импуль­
сов в rpyпnilx т11ристоров.
1 1 t При положительном управляющем напряжении Uрт выходные 11алряже11ия ОУ
D25 н D24, а также компараторов 06 и 07 определяются следующим образом:
VD25 = -Uрт-Uсм; UD24 = +О.5Uрт-Uсм
Рис. 3.11. Диаграмма работы СИФУ
Иоб=Ко(-Иrпн Upr Vсм.) ; + +
Uo1 = Ko(-Urnн-0,5Upт+Ucм).

109
г-----------------
--..-----,н. --,
1 rнzu /,1 ttm 1 v;,qp
t
+2-,в
•нв он,
•н:а,
t
,ж +,-:::+=--см-�::..�
/ -15• У1М1 /

1 т-,__,_.....

ДЕ6Л1
___,,,,,,,-К�нЧ

05ры/J t г- -- --
1 1

Х:/1 t
�· t
11 -fS1 1 /JЩЛ11пюрDI
RSSJ

L__- ----------- -30,.!.J


г- ____
д t
Е6112
�ъ г- {f'У17З
�--..._ t
-- -- -- ------ т�
__,,,,-- -:=-:--+�-Dt....- V1J214 VНZII __;:;...

D/IL _ - Yl1Z1S _j--


Рис. 3.16. Днаrрамма работы Р11с. 3.17. Днаrрамма работы
защиты TG защиты OL

Перемычкой М24 можно нсключнть деllст.вне защиты на снrналы RD и ON при


работе сигнализации TG.
Перемычкой М22 11р1I nервоначальном пуске устанаЕWJнвают nmax � 100 об/мин.
Защита от превышения максимальноii частоты вращения выполнена с исполь­
зованием тряrrера и инднкащщ защиты от обрыва u.enн тахоrе11ератора, однако вклю­
че11ие триггера осуществляется от схем выделе11ия модуля наnряже111Iя тахоrенера­
тора D54 н D59, управляющих функциональными преобразователями системы 11е­
линейиоrо токоограничения (рис. 3.4). Выходы ОУ D54 н D59 соответственно через
диоды VD\56 и VDl70 включены по схеме ИЛИ с диодами VDl53 и VDl71 liЗ
выходах генераторов Вина.
Работа защиты аналогична предыдущей.
Защита от длитет.ноii перегрузки 11ривода OL (Overload), общая для обоих пре­
образователей, выполнена на ОУ D58 (nервыА привод), D64 (второй привод), схе­
мах задержек Сl79 и С180 соо,-ветствеи.но, триггере D69 и транзисторе VT76 (рис. 3.4
fl 3.15)
Если токооrраяичен_ие не работает, т. е. Ире< VФП, то на выходе D57 положи­
тельное наnряже1ше, а на выходе D56 о,-рицательиое. Входы ОУ D58 шунтированы
диодами D164 и D165 (рнс. 3.4), одtIако на выходе ОУ D58 (соответственно другой
координаты D64) отрIщательное напряжение -12 В. Конденсатор С 179 также заря­
жен до наnряжеюIя -12 В.
При работе системы токоограннченнн ОУ D58 переходит в состоя11не положитель­
ного насыщения. диод VD!бб закрывается, и начинается перезаряд конденсатора
Рис. 3.15. Схема защит преобразователя С179 о,- nоложнтельного наnряження питания через резистор RЗОб 11 от напряжения

I 13
t
HI./�
�i t
J� Uq,o t
� 1 1 1 1
ifн,o t

Q
и;,,,,,
{/1'777 t llc175 t
Q, Vvгп t
u l.llffn t
21
,_
:,:
(/Vr711 t
3'
..,"'
C\j
� "'
.,."' Рис. 3.19. Диаграмма работы защиты СР Рис. З.20. Диаграмма работы защиты
01- проладаиия пилообразного
...
%
% напряжения
<.)
о
....
... выходной кривой функuнональноrо преобразователя через резистор RЗО4. Если аремя
.. 3'
Q
о:
работы токооrраннчеиия nреаышает доnусти1,1ую вел ичнну, то напряжение I1а конден­
� саторе С179 успевает достlfчь уровня напряжения С!½ещення триггера D69, nоследннi!

"'
а переключается и открывает транзистор VТ7 б (рис . 3.17).

-� Включается светодиод сиrналнэаuии nереrрузк11 VH205 (OL), снимается сигнал


Q.

�-<.,,
>.
о: г отовности, блокируются регуляторы скорости н TOJ.\a, СИФУ.
"' :,:
Дейсвие защиты можно исключи-�:ь снятием nеремыч1<и М23.
:.с: ...
%

Защита от неnра1нпь11оrо чередования мн обрь.ва фаз СР (Conne<:ting Protecti­



·ь., ot
25 on) выполнена на ОУ D70, трЗt1 зисторах VТ77, VТ78, VT79 и фильтре С176
"':!о (рис. 3.15).
Н а ннвертнрующнй вход ОУ D70 подается наnряжение с днодиой схемы ИЛИ
t �
u (VDI ...VD4) выделения управляющего сигнала злщиты СР (рис. 3.18).
� oci
С') При нормальной работе напряжение в этой ТОЧJ.\е близко к нулю, т. к. оно опре•
u:,: деляется четырьмя включенными по логической схем� ИЛИ цепочками, выд еляющими
Q, напряжение Ил+ (J В+ Ис = О в разном сочета�нк.
Н а неинвертирующе м входе ОУ D70 nрн нормальной работе отри цательное
11апряжеhне с пульсаu.ня-мн пилообразной формы ( рис. 3.27). Диод VD206 открыт,
VD207 закрыт. на выходе ОУ D70 отрицательн ое напряжение насыще11ия. Тоr-да тра11-
знстор VT77 закрыт, конденсатор С176 заряжен, У17В открыт, VТ79 закрыт.
N При 11епраанльно1,1 чередованин фаз или обрыве любой из ннх на I1нвертирующем
>- входе ОУ 070 поя_вляются отрицательные полувол1-tы синусоидалыI0ГQ неуравнове­
шенного напряжения VA + +
Ив Uc =I= О.
Операционный усилитель D70 периодически переходит в положительное состоя1111е
насыщения, открывая транзистор VТ77. Благ одаря наличию конденсатора С 176 за
время отрицательного насыще11ия ОУ D70 напряже1� не на коллекторе VТ77 11е успе-

115
вает достичь уровт1, достаточноrо для QТКрытня транзистора VТ78. Последний, на­
ходRС.Ь в закрытом состояннн, открывает транзистор VТ79. Срабатывает защита, rо­ RD(VТ74) t
рнт светодJIОд VН211 (СР), сннмаетсR rотовность, блокируются регуляторы н СИФУ.
Деол. 1 t
Днаrрамма работы защнты покаеаt1а на рнс. 3.19.
Отлнчнтельной особенностью защиты является ее самовосстанавл11ваемость прн VT58 t
устра11ении иенсправностн
Защита от пропадания пнлообразноrо напряжения выполнена с нспопьзованнем �м t
тракта защиты сСР». Ее работа а11алоrично и поясняется днаграммой, приведенной t
VTo!l
на рнс. 3.20.
Защита от пропадания напряжения стабнлнзированноrо источника пнтанu С172 t
± 15 В также выполнена с использованием тракта защиты сСР». VT70(0N} L--...L....---...L-...J.....----+----�
t
При нормальной работе в общеА точке резисторов RЗ86, RЗ87 н анода диода VD209
нулевое напряженне (рис. 3.15). бл. DЖРУ i___....J....____..L.,__.1.--_�i-------'-t_
Прн исчезновении напряжения + J 5 В защнта срабатывает по цепи отрнцатель­
ноrо смещения через резистор RЗ85 на входе транзистора VТ78. Послещ111й закры­ 5л peeyл.1---+c�_--:::.J...,,,'l.!,"7</J,�c_-�..t--J�::::::=j------t-
вается и через диод VD2l0 открывает транзнстор VТ79.
Прн исчезновении напряжения -15 В защита срабатывает по цеп11 попожнтель­
ноrо смещения через резистор R386, открывающий через диод VD209 транзистор Рис. 3.21. Диаграмма формирова11ня снrиалов ON и RD
VТ79.
В остальном действие зашиты аналогично.
Формирование сигнала Ready (Готовность) осуществляется на транзисторе VТ74 - проверяется наличие сигнала сГотовuость• (открыт транзистор VТ74);
(рис. 3.15). При нормальной работе транзистор VT74 открыт под действием положн­ - при присутствии сигнала RD (общая точка диодов VDl88 н VD215 подклю-
телы�оrо напряжения смеще11ня через резистор RЗ64 Включе110 реле KI, горнт чена к нулю) н открытом транзисторе VT68 (анод диода VD187 подключен к нулю)
светодиод VH200 (RD). Блокировка формирования сигналов «Работа• (ON) через закрывается транзистор VТ69;
дноды VDl88 н VD2l5 снята. - заряжается конденсатор CI 72 и через выдержку времени т � О,5с открывает
Сигнал «Готовность» с1н1мается по цепям диодов VDl97, VDl98 или VDl99 при транзистор VT70;
срабатыванни любой из э.пектро1111ых защит, т. е. реалнзуется уравнение - загорается светодиод VH222 (ON1);
RD = TG · OL · СР. - открывается траизнстор VТ71. Потенциал +24 В закрывает транзистор VТ28
в схеме СИФУ, снимая блокировку управляющих импульсов;
Формирование сигнала ON (Работа) рассмотрим на примере канала первого - закрывается транзистор VТ72. Потенциал -30 В запирает ключи на полевых
преобразователя. транзисторах, снимая блокировку регуляторов скорости и тока.
Прн снятом внешнем сигнале сДеб.покировка 1,. (Работа 1) транзистор VT68 Привод готов к работе
закрыт, VТ69 открыт, VT70 закрыт, VТ71 закрыт. VT72 открыт Диаграмма формирования сигнала ON приведена на рис. 3.21.
Через рсз11С1'оры RЗ52 и R353 создана цепь протекания базового тока тран­ Блок питания пр11вода (рис. 3.22) включает в себя два од11оnмупернод11ых
зистора VT28 (рис. 3.13), блокирующего с1tстему нмnульсно-фаэовоrо управления трехфаз11ых 11еС1'абилиэнроваш1ых выпрямителя 11а диодах VD 114... VDI16 и YD 117...
Потенциал + 15 В через открытый транзистор VТ72 открывает ключ1t на поле­ VDI19, формнрующ11х напряжение ±24 В. Выходные напряжения ф1t.1ьтруются кон­
вы:t транзисторах в цепях обратных свяэеR регуляторов скорости н тока (рис. 3.4) деисаторами С108 н CI 12.
1t блокирует их. Стабнлизирова1111ые 11сто•11111ки пнтання ±15 В реал11зованы 11а интегральных
Одновременно транзистор VT75, открытый положительным смеще1111ем через ре­ стабилизаторах D 1 11 D2, а также транзисторах VT32 и VТЗЗ, VТЗ4 В обоих источ­
зистор RЗб8, сбрасывас.>т тр1trгеры D68 (защита TGJ и D69 (защита OL), 11среводя никах предусмотре11а внутренняя защита от перегрузки и коротких замыка11н11 Точ­
их в состоя1t111? отрицательного насыщения. ная подстроllка выходиых 11апряже11ий осуществляется подбором резисторов Rl83 • н
Прн включе1н11t тумблера «ДЕБЛ. 1" схема переходит в следующее состояние: Rl93* соответстоен110. Стабилитроны VD124 н VD125 осуществляют ограннче1111е
открывается транзистор VT68; выходных напряженнi'I на уровне ±18 В в аварнАных ситуациях.
- закрывается транзистор VT75, восстанавливая работоспособность триrrероа Источник -30 В реал11эован на удвоителе 11апряжен1tя С107. VD121, VD120 и
защю TG н OL. С116.

116 117
1
,.,J80B

t .., ::
С11 С11

1г � i 1 '?

l l
!
! ТР

QF'7

:tn
''1
К/11
"'
..= 1,
Xf/1 И/2 Xf/J Xfl# 1 2 J 8 з 10 4

1
:s;
:s; ....______..,
<V
:s;
XZ/G
X1II
Х1 11
"о '-------1 XZ/1
#15 /l
1.1/1
fU} .U/71

1 1
151 XJ/1 Xl/8

.1. Х-1/1

м '1.1/1

1
---А-----1
tlfsa11, 11 1
1

1
с.)
:s;
/1.
KEMTDK

1 11
1
..
С11

1
� �

1

1 1 вz
м

1 � l
1
1 11/1%$

Рис. 3.23. Схема подключения привода сКе111ток»


Методика Н8Jlадки электропривода с l(емток» Ita
в ре гулируемом режи ме
t

При вводе привода в эксплуатацию рекомендуется следующая последов


ате.nь­
ность работ:
1. Провести внешний осмотр обqих преобразователеi!, всех их блоков
и печат­
ных плат, силового трансформатора, дросселей, двигате.nей. При необходи
мости устра­
нить видимые пщ1реждения, подтянуть крепежные н разъемные соединен
ия. Рнс. 3.26. Пилообразное Р11с. 3.27. Сигнал защиты от rrропадаиня
2. Выполнить монтаж согласно схеме внешних соединений (рис. 3.23). напряжение пилообразного напряжения
Выключить
автоматы.
ПР и м е ч а н и е. В дальнейшем рассматривается наладка первого
преобразо­
вателя, последовательность работы со вторым преобразователем аналогич Амплитуда напряжений синхронизации в контрольных точках 113, J 14 11 115 долж­
на.
3. Отключить якорные концы двигателей от силового преобразователя. на быть Uсинх. ==: (4...6) В.
4. В плате регуляторов запаять наладочные резисторы R261 = 20 кОм 10.2 Проверить работу и при необходимости настроить фаэосдвнrаюшне 11е11очкн
(регуля­
тор скорости) и R271 = 51 кОм (регулятор тока), сделав нх nропорцн на входах компараторов D3 н D4, D10 11 DI1, D17 и D18. Фазовый сдвиг в ко11троль­
оналы1ымн.
5. Исключить перемы•1ку М14 и запаять М15, т. е. исключить защиту от ных точках 117, 124 и 131 должен быть 33° ±1° 11ли 0,8 мс (рис. 3.25) в сторону отстава­
обрыва
цепи тахогенератора. ния.
б. Запаять перемычку М22, установив тем самым порог срабатывания защиты . Нас1'ройка осуществляется соответственно потенциометрами RPI. RРЗ к RP5.
от
превышения максимальной частоты вращения 11а уровне 100 об/мин. 10.3 Потенциометром RP7 установить равенство напряжений смещения в конт­
7. Включ-ить общее сюrовое питание. При этом должен загореться н через рольных точках 137 н 138 на входах компараторов.
0,5 с
погаснуть светодиод СР (VH2II), а также загореться светодиод RD (VH200). 10.4. Проверить наличие к форму пилообразных 11апряжений в контрольных точ­
Если
светодиод СР не гаснет, следовательно, в приводе имеется 11еисправ11ость в ках 118, 125 и 132. При необходимости потенuнометрамн RP2, RP4 и RP6 выставить
цеп11 пн­
тания или формирования пилообразных напряжений. Ее следует устранить амплитуду 11апряжениi! равной -9 В ±0,2 В (рис. 3.26).
.
8. Проверить налнчне н правильность фазнровки силового пнтаю1я в соответст­ 10.5. Провернть наличие суммарного сигнала зашиты от пропада1111я пилообраз­
вии с векторноi! диаграммой (рис. 3.24). ного напряжения. В общеi! точке анодов диодов VD4 l, VD66 н VD91 наблюдать ос­
При правильном подКJlючеиин напряжение в общей точке диодов VD I...VD4 циллограмму р1:1с. 3.27.
(рис. 3.18) рав_ио нулю ( Ир = О) 1(1 б. Проверить величину напряжения управления СИФУ в контрольных точках
9. Проверить плату 11сточuнков питания. Наnряженне в контрольноА точке 140, 139 (первыi! преобразователь) и 142, 141 (второй преобразователь) при нулевом
144
должно быть +15 В ±0.1 В, в точке 146 -15 В ±0,1 В, в точке 147 -30 В задающем напряжении. Напряжение должно быть равно -(6-б,5) В, что соответст­
±2 В.
10. Проверить н настроить систему имnульс1ю-фазового управления СИФУ, вует а11ач ==: 135 эл. градусов.
для
чего: Регулировка осущес1'вляется потенциометрами RP8 для первого преобразова­
10.1. ВКJ1ючнть питание второrо преобразователя. Это связано с тем, что напря­ теля и RP9 для второго.
жение сннхроннзацин СИФУ, являющееся общим, снимается с резисторны Окончательно начальны-к угол управления выставляется по форме якорного тока,
х дели­
теле!! наnряже11ня, питаемых от силовой цепи второго преобразователя (рнс. что рассматривается дальше.
3.18).
10.7. Проверить функциоинрованне тракта СИФУ в контрольных точках 119 ... 128
в соответствнн с днаграммоi! работы рис. 3.11.
10.8. Включить тумблер «Деблокнровка 2:. Через 0,5 с должен загореться свето­
диод ON2 (VН219). Прн этом деблокируются импульсы СИФУ второго преобразова­
те.nя.
t Проверить наличие управляющих импульсов на коллекторах транзисторов VT7,
VT9. VTlб, VТ18, VT24 11 VТ2б, а также на упра вляющих электродах тиристоров.
Начальная привязка управляющих импульсов к силовому питанию должна соот­
ветствовать рис. 3.28.
Р11с. 3.24. Векторная д11аграмм<1 П р н ме ч а н и е. Если привод пускается впервые пос.пе выполнения с.nожных
Рис. 3.25. Фазировка
защиты СР с1111хрониз11рующеrо напряжения ремонтных работ, то рекомендуется потенцнометраl\lИ RP8 и RP9 передвинуть управ-

120 121
п
Uп
1--'-----+-------1-- �t

t t
V
t
Рис. 3.32. Ос11и1111ограмма тока Рис. 3.33. Завнси111ость n = f(/)
якоря при U384'F О

t
11.1.4. Убедиться в наличии нулевого 11аnряжения на выходе РТ (контрольная
Рнс. 3.28. Начальная фазнровка Рнс. 3.29. Диаграммы работы ПИ­ точка 152).
управляющих импульсов регулятора 11.2. Выставить предваритеJJЬно необходимый коэффициент уснле!П!я регулятора
скорости.
11.2.1. На вход привода подать Uзад ==: 50 мВ.
11.2.2. Деблок11ровать пр11вод и потенщ,ометром RP17 выставить в контро.nьноА
точке 151 наnряжеI1не, равное 0,625 В, что соответствует коэффициенту усиления
RPC � 25.
11.2.3. Зафиксировать величину наnряжеиия ка выходе РТ (ко11тро11ьная точ­

�1 _R_____.�1 1-rq----+--+-
Iк,--+-A-+----+-A-+----f-A�t

r,лuнuн
ка 152).
IA._1 J l t
--'--
11.2.4. Изменить nолярность задающего напряжения и проверить велнчнн-ы 11
знак напряженнli в точках 151 н 152. Они должны иметь обратную полярность.
11.3. Проверить функцно11нрование тракта регуляторов при реверсе задающего
t 1Iапряження: а) при за1<ороченных конденсаторах (П-реrулятор); б) со сняты"'н пере­
Гl мычками (ПИ-регулятор). Привод должен быть блокирован. Прн правильном фуик­
0 ЗIJO 6110 6()0 1000 t�oo 1 1 1 1 1 1 1 щ1онирова�rии наблюдать осциллограммы рис. 3. 2 9.
11.4. При необходимости проверить работу дифференцнальuоrо уснлитепя за­
Рис. 3.30. Зависимость U Ф•=f(n) Рнс. 3.31. Осциллограмма начапы1ого
тока якоря дающего напряже11ия. Для этого необходимо снять перемычку MI I н уста11овнть
перемычку М12.
12. Проверить настроJlку схемы нелинейного токооrра11ичения.
ляющне импульсы в зону отрицательных напряжений силового питания. Этнм умень­ 12.1. Подключ11ть к вывода1,1 тахоrенератора регулятор задатчнка напряжения.
шается вероятность возможных 11рн неисправностях аварийных режимов. 12..2. Выполнить замеры в контрольных точках 154 (выделение модуля) и 155
10.9. Выполнить аналогичную проверку мя первого преобразователя, включив (функuиональный преобразователь).
тумблер «Деблокнровка 1». Пр11 Uзад = (0.•. 3) В в точке 155 должно быть + 11 В ±0,1 В.
В случае отсутствия управляющих н1,н1ульсов необходимо проверить осцилпоr- Прн Uэад = ±1О В в точке 155 должно быть +4,2 В ±0, 2 В.
раммы сигналов в предыдущих точках тракта и устранить 11енсправность. Промежуточные значения в соответствии с диаrраммой рнс. 3.30.
На этом проверку СИФУ можно считать законченно/!. При несоответствии осуществляется подстройка крнвоil токоограннчення под-
11. Проверить функционирование тракта регуляторов скорости н тока, для чего: боро"' сопротивлений резисторов R 279 и R433 схемы вы.деления модуля.
11.1. Балансировать регулятор скорости. 13. Запаять вновь нас-троечные резисторы R26I (РС) н R271 (РТ).
11.1.1. Подключить перемычку MII, исключив перемы<Jку М12. 14. Осуществить проб11ыА пуск привода.
11.1.2. Закоротнть конденсаторы Cl 70 (регулятор скорости) и CI 71 (регулятор 14.1. Подмюч11ть двигатель.
тока). 14.2. Отключить тахоrенератор с клеммы Х 2/5.
11.1.З. Подать нулевое задающее напряжение, деблокировать пр11вод и потеIщио­ 14.З. Установнть нулевое задающее напряжение.
метром RPlб установить на выходе РС (контрольная точка 151) нулевое напряжение. 14.4. Деблокировать п·ривод.
12 2 123
ГЛАВА ЧЕТВЕРТАЯ

КОМПЛЕКТНЫА ЭЛЕКТРОПРИВОД
ПОДАЧИ ТИПА «КЕМЕК»

Комплектные электроприводы типа «Кеме� производства НРБ предназначены


для nромыщленных роботов с nоСJ1едовательноit работой координат.
С 1987 r. приводы типа сКемек» выпускаются в варианте нсnользовання их в
приводах nодач станков с ЧПУ. Все основ11ые схемотехнические рещен11я аналогичны
приводам, предназначенным д,11я роботов, рассматриваемых в настоящей книге.
В коммект привода входят:
щестнnульсный реверсивный тирнсторныJI преобразователь тнпа 2РЕВIб;
высокомоментные электродвигатели серин I ПИ;
силовой трансформатор типа TI ЕВ;
коммутатор переКJ1ючення коордIIнат.
Технические характеристики привода полностью удометворяют требованиям
сИнтерэлектро», диапазон регулирования частоты вращения состаВJiяет 1: 10000, сум­ Рис. 4.1. Общнй вид привода «Кемек:»
марная погрешность иа минимальной частоте не 11ревыщает 4%.
Общий внд преобразователя, встроенного в устройство управления роботами регулятор тока. АР - адаnт11вный регулятор, КЗ - корректирующее звено, МТГ -
сКонтур-I», приведен IIа рис. 4.1. схема выделения модуля напряжения тахогенератора, ФП - функциональный nреоб·
Конструкция преобразователя блочная, максималъно унифицированная с широко разователь, ПЭ - пороговый элемент, БНТО - блок нелинейного токооrраничеt11111.
распространенной cepиeli ЭJ1ектроnрнводов типа «Кемрон». Степень защ11ты IPOO. РНТ - регулятор 11ачальноrо тока якоря, БЛ - блок лоrикн разде.льноrо управле­
Преобразователъ предназначен для встройки в станцию упрамення. ния. СИФУ - система импульсно-фазового управлен11я. ТР- силовой трансформа­
тор. Я - двнrатель, ТГ - тахоrенератор, Sh - щунт, УТ - диффере1щиальный усн­
литмь тока, ОС- защита от перегрузки no току, OL - защита от м11телы1ой nере­
Описание работы преобразователя грузк11, OS- защита от превышения максималь11ой частоты вращения, TG - защита
от обрыва цепи тахоrенератора, СР - защита от неправильного подключения, RD -
Преобразователь выполнен по трехфазной реверсивной мостовой схеме выпрямле­ готовность, ON - снrнал «Работа» (Деблокнровка). 63 - блок защиты, К. - комму­
ния. Применено классическое подчинемное регулирование с ПИ-реrуляторамн скорости татор, БП- блок пнтаюIя.
и тока. Уnравленне- раздельное, без уравнительных токов. Нелннейное токооrрани­ Приступим к поэлементному изучению nрющипов действия принципиальиой
че1111е обеспечивает ограничение максимально допустимого тока якоря в функции схемы электропривода.
частоты вращения. Предусмо-треио адапт111111ое реrулнрование коэффициента уси­ Силовая схема (рис. 4.3} выполнена по трехфазной мостовой реверсивной схеме
ления н постоянной времени интегрирования в фу11кцин частоты вращения. СИФУ выпрямления без уравнительных дросселей, что связано с раздельным принципом
выполнено ло вертикальному прннцI1nу с возможностью регулировки начального тока управления преобразователем.
якоря. Разветвленная цепь ЭJ1ектронных защит и сигнализации обеслеч11вает удобство Предусмотрена защита силовых тирнсrоров от коммутационных леренапряже-
эксллуатаци_и и быстроту устранения возможных неисправностей. 11ий путем их щунтирования RС-uеnочками.
Блок-схема привода приведена на рис. 4.2, rде РС - регулятор скорости, РТ - Силовой трансформатор вк.пюче11 no схеме сэвезда-зигэаr» и осуществляет соrла-
l26 127
сование напряжения якоря электродвигателя с наnряженнем питания силовой цепи
nеременноrо трехфазного тока.
Для переключения коордн11ат в случае нспользовання привода для управления
nромышленнымн роботами предусмотрен коммутатор на контакторах.
Шунт Sh в якорной uenн двигателей служит в 1<ачестве датчи1<а тока uenн о6-
ратноА связи регулятора ток.а, а также схемы защиты от переrрузки.
Особенностью трехфазных мостовых выпрямительных схем является необходи­
мость подачи на управляющие электроды тирнс-торов двух импульсов, 11одаваем1>1х
$��.��===т-a=:2:t=::tj
через 60 эл. градусов. Это связано с тем, •по в мостовой с.хеме одновременно проводят
ток два вентиля: вентиль, 1< аноду которого прнмадывается наибольшее положитель­ �jQ.,2:s::j=:��zt:::q
ное напряжение, н вентиль, к катоду которого прикладывается наибольшее отрицатель­
ное напряжение {рнс. 4.4). Таким образом, второй импульс обеспечивает неразрыв•
�� <o�:=:;l��:::q
ность uenн nрн коммутаuин тока. Сдвиг между парами импульсов одной группы co­
cтallJlяeт 120 эл. градусов, а между nарам11 импульсов одной фазы разных rpynn
180 эл. градусов.
Нумерация тиристоров на рис. 4.4 соответствует очередности нх включения в
процессе работы.
J
Пульсаuни выходного напряжения преобразователя в 6 раз превышают частоту
сети, что обесnечнвает высокий кмффиuиент использования двигателя, равный 98%. н
создает благоприятные условия для. поддержания непрерывного тока без доnолнн­
�с::1
1--
тельны.х сглаживающих элементов в с11ловой схеме.
..:,
Регулятор скорости (рнс. 4.5) nредставляе_т coбoii nропорднонально-интеrраль­
ныi! (ПИ) регулятор и выполнен на трех оnерацнонн-ых усилителях с раздельной ре­ �
гулировкой коэффнциента пропорционального усиления и времени интеrрнрова.ния.
Первый каскад на операционном усилителе (ОУ) D45 осуществляет nроnорuно­
��
- -� 'С
со о
.,о"
нальное усиление, второй каскад на ОУ D46- регулирование времени ннтеrрн• �� -=- � >,
,. =
"' 2
ровання, и третий каскад на ОУ D47 - суммнро-вание ощибкн и ее интеграла, т. е. �
..g
"' =
реализуется уравнение (рис. 4.6) � �
"":
.....
а

Предусмотрены tклtочи:о на встречно включенных полевых транзисторах УТ85,
VT86, бЛокируюших регулятор nрн срабатываннн защиты. 011 же создает нулевые
начальные условия интегрирования при первоначальном включении привода, что
исключает возможные при иенулевых условиях броски тока.
В цепи обратноii связи по частоте вращ�ния предусмотрено корректирующее
звено (С208, RЗбl). позволяющее подстрвнвать ускорение н уменьшать величину о
перереrулнровання. Параметры RС-uепоч1<и подбираются на заводе-изготовителе мя Q-------­

конкретного двигателя, н измен1пь их ие рекомендуется. CD---+--..

Наладочное сопротивление R.342 позволяет еделать регулятор nроnорuнональным, �


что весьма полезно при первоначальном ттуске привода.
Предусмотрено два входа для задаюшеrо сигнала Изад - прямой н дифферен­
циальный. Переключенне осуществляется перемычками М 11, М12 н М 13.
Назначение регулировочных потенциометров следующее:
R.Pl 7 - снr,1метрирован11е задающего напряжения прн нсnольэованин дифферен-

130
uнал.ьноrо входа; RPl8 - регулнрованне nро-
порuнонального усиления в зоне высоких частот t
вращения; RР19-то же в зоне низких частот;
-045
RP20 - реrулнрованне постоянноА времени ин• -- --
--
теrрнровання в зоне высокнх частот вращения; t
RP2 I - то же в зоне низких частот; RP22 - ну•
лирование регулятора скорости; RP23 - масшта•
бированне частоты вращения двигателя.
1<,11ючн на полевых траизнсто!)"ЭХ VТ81, VТ82
н VТ87, VТ88 предназначены для осущестме•
ння адаптивного регулирования коэффициента
усиления н nостоянноii времени интеrрнрова•
ння РС.
Реrу.11ятор тока РТ (рис. 4.7) также представ- Рис. 4.6. Реакuня РС на скачок
ляет собой ПИ•регулятор и выполнен на ОУ D48.
ВходНЪIМ снтнаnом РТ является выходное напряжение регул�пора скорости,
определяющее величину тока якоря. В качестве датчика тока прнме11ен шунт Sh, СИГ·
кал которого череэ днфференцналыtый усилитель D41 подается в uепь обратноil
о связи по току. На входе уснлнтедя D41 предусмотрен оrраннчитель, выnОJtненныii
Q.
на выпрямительном мостике VD20I ...VD204 и двух стабилитронах VD205, VD206,
общая точка которыJt соединена с нуле111.
Q.
Потенциометром RPI 5 осущестВ.11яется снмметрнрованне днфференuнальноrо
усилителя, а потенциометром RPlб его нулнрование (балансировка).
Предусмотрена блокировка регулятора тока ключ-ом на полевых транзисторах
а.
С11
VT89, VT90.
tti Зaпailкoii ре.знстора RЗ47 можно сделать регулятор пропорциональным.
Конденсатор С205 = 0,33 мкФ играет рмь фильтра.
..;
.;:,:
а. Операцнонныil уснлнтеnь �49 фор111ирует сигнал управления логикой раздельного
управления комплектами вентнлеii силового преобразователя.
На ОУ D42 н D43 выполнена классическая схема вшелеиия сигнала модуля тока
якоря, управляющего защитой от перегрузки по току. Есл11 веnичнны резисторов
выбрать в nроnорцю1 RЗ IЗ = R3l5 = R31б = R н RЗI 7 = R/2, то велиЧJ1на выход•
ноrо напряжения схемы определится следующим образом:
R 9
а) Uвх<О, тогда Uo42 = О и Uo43 = - :;:: (- Uвх ) = � Uax;

б) Uвх> О, тогда .Uo42 = R3l5


- RЗIЗ Uвх = - Uвх и

R319 RЗ19 R3l9


Uo43 = - RЗI? ( - U вх) - R3lб U вх =-R- Uвх,
т. е. всегда положительно.
Транзистqр VT91 уттравляется от схемы включения привода.
Адаптивный регулятор АР (рис. 4.8) предиазначе1;1 для изменения коэффи·
цне1�та усиления и nостоянноii времени и11тегрнрования регулятора скорости в функu�и
частоты вращения.
133
- ключи на полевых транзисторах
V T8I, VТ82 (КРС) и VT87, VT88 (Тн).
На вход компаратора подается три t
напряжения:
1. Напряжение треугольной формы от
автономного генератора. +/28
RP20 t
2. Отрнцательное напряжение смеше­
ния, регулируемое потенциометром RP26.
3. Модуль суммы напряжениА задания 1 1 : 1
RPf8 Uзад. и тахогенератора Uтr. LJ L--_J
RP!II {Rp21) Работа адаптивного регулятора пояс­
JQ п г , YТ61,vrat(Y167.Ym6 няется диаграммой рис. 4.11.
1 {1 Рис. 4.11. Диаграмма работы АР
'I-' На малоА ча·стоте вращения под деАс-r-
вием отрицательного напряжения смеще-
Рис. 4.9. Зав11.снм�11. Крс = f(n)
ния Uсм, уровень которого превышает амплитуду пилообразного напряжения, ком­
Рис. 4.10. Блок-схема АР
н T u =(tfl} паратор D58 находится в состоянии положительного насыщения. Транзистор VТ94
+
открыт. на входах ключей напряжение 12 В, ключи замкнуты, подключены парал­
лельные потенциометры RP19 и RP21, усиление большое.
Как уже было сказано, настройка 011тнмальноrо 11ереходноrо 11роцесса по частоте На большоil частоте вращения положительное напряжение с выхода ОУ D57
вращения на высоких скоростях осуществляется nотенцнометрам11 RPI 8 (Кус") н RP'20 больше напряжения смещения, их разн1ща превышает амплитуду спилы». Компара­
(Tlf). Од11ако при сннженнн частоты вращения (при переходе в зону прерывистых тор D58 находится в состояю1и отрицательного насыщения, транзистор VT94 закрыт,
токов) коэфф11циент передачи тиристорного преобразователя падает н на кривой на входах ключей напряжение -24 В, и они разомкнуты. Параллельные цепн отклю­
скорости вновь появляется nеререгулнрованне. Для его устранения необходимо уве­ чены, усиление малое.
личить коэффициент пропорционального усиления н уменьшить время интегрирова­ На средних частотах вращения разница напряжений ОУ D57 и Uсм соизмерима
ния. Для этой цепи и предназначен адаптивный регулятор. с величиной амnлнrуды пилообразного напряжения, в результате переключение ком­
Прн1щнn действия АР основан на wнротно-нмrrупьсноii модуляции (ШИМ). Па­ паратора происходит по закону широтно-импульсной модуляции, обеспечивая плав­
раллельно потенциометрам RPl8- nроnорцноналы1оrQ н RP20 - интеrрапы1оrо уси­ ное измене1;1ие коэффкцJfента пропорционального усиления и постоянной времени
лителей РС через ключи на полевых транзисторах включены лотенuнометры RP19 н интегрирования.
RP'2 l соответственно. Ширина зоны адаптации регулируется потенциометром RP25.
Время параллельного подключения потенциометров определяется схемой адап­ С.11едует отметить, что адаптивны�'! регулятор работает только при соизмеримости
тивного реrупятора•в функции частоты вращения. При этом можно11ыделить трн зоны напряжений Uэад н Urr. При пуске н торможении с большой частоты вращения раз­
(рнс. 4.9). ница между Uэад н Urr ве.пнка, и под действием больwоrо напряжения VDБ7 компара­
1 зона. Малые скорос-rн, усиление большое, постоянная времени малая, ключ тор D58 нас�щен в отрицательном налравле11ни, ключи разомкнуты.
замкнут, потенциометры RPI9 и RP21 включены параллельно потенuнометрам Блок нелнне/iноrо токооrранмченмя БНТО (рис. 4.12) предназначен для ограни­
RPl8 и RP20 соответственно. чения максимально допустимого тока якоря в функции частоты вращения и в соот­
11 зона. Средю1е скорости, плавное изменение усиления н постоянноii времени, ветс-rвин с коммутацнонноА кривой двигателя.
работает ШИМ. Принципиальная схема БНТО аналогична схеме привода «Кемток», оп11сание
111 зона. fiопьшне скорости, малое уснле11Ие, больш<1я постоянная ннтеrрнро- которой приведено в предыдущей главе.
вання, ключи разомкнуты, потенциометры RP19 и RP21 отключены. Операционный усилитель D51 предназначен для выделения модуля напряжения
Блок-схема узла адаптации приведена на рис. 4.10 и включает в себя: . тахоrеuератора. Его характеристика описывается следующими уравнениями:
- генератор треугольного напряжения, выполненный на ОУ D59 и D60; а) Uтr>O; диод VD2II заперт, VD2l2 открыт; UDБI= +итr;
- днфференЦ11альный усилитель суммирования входных сигналов на ОУ D56; <5) Uтr<O; диод VD21 I откры:r, VD212 закрыт;
- схему выделения модуля D57;
- компаратор D58;
Uo51 = - �;: ( - Итг) = + Итг.
- преобразователь уровня напряжения на транзисторе VТ94;

136 137
Операционный усИJ11Iте.11ь D52 - функциональный
преобразователь (ФП), он формирует зависимость
VФn=f(n) , близкую к коммутационной крнвоА высоко­
� моментноrо двнrате.пя (рис. 4.13).

..,
..
Оnераuионные уснлнтелн D54 11 D53 RВJJяются
� �1 компараторами, сравнивающнмн наrтряженне функцно­
налыюrо преобразователя D52 и напряжение реrулятора п
i скорости D47.
! ..� Если Uрс<ИФП, то выходы компараторов имеют
Рис. 4_13_ Зависимость

..

.....
полярность, заnмрающую диоды VD219 и VD218, блок Uфn=f(n)
\!! � токооrраинчения не работает. Действительно, в этом
случае задание на ток ( Ире) меньwе доrтустимой llели-
чнны (ИФП) и ограничивать его не требуется.
Если Uрс>ИФn, то в завиtliМОСТН от направления враще.н.ня открывается одни

-l "'::,о: из диодов - VD19 или VD2I8, вход регулятора скорости щуитнруется, ограничквая

�i
•задание яа ток на уровне ве.,rнцины, оrтределяемой ИФП, т. е. в соответствии с комму­
\/ тационной кривой двигателя.
! i Операционный усилитель D55 и конденсатор С209 предназначены д;1я запуска
о схемы защиты от длнтельнон перегрузки по току OL. Еслн токоограничение работает
о
"'
\
\с /
дольwе времени заряда конденсатора С209 до уров11я, определяющего порог сраба­
/ �
__J J тывания защиты, то срабатывает триггер защиты OL и привод блокируется.
Схема на транзисторах VТ92 11 VT93 предназначена для блокировки входа ин­
о
'"'
J ==
тегрирующего усилителя РС nрн работе токооrраннчення, nрн этом включается ключ
на поле'вых тра11зисторах VT83 н VT84.
Система нмnупьсно-фазового уnра8Ленни СИФУ (рис. 4.14) предназначена д,11R
формнрования и синхронизации подачи управляющих импульсов на силовые тири­
сторы.
СИФУ выnол11еио по вертикальному nр11иципу и включает в себя три одинаковых
� канала для каждой нз фаз питающей цепи .
..;
Наn-ряжение сн.нхроннзации VR(Vs, Ит), находящееся в фазе с силовым пита­
• "'
.;

.. а. нием, подается на каналы СИФУ со вторичных обмоток трансформаторов. Это на­


t пряжение фазосдвиrающеjj цепочкой RPI, RSI, С51 :1адерж11вается приблизительно

i на 33 эл. градуса (J,8 мс) и подается на компараторы D1 J н D12.


П р и м е ч а н н е. Здесь и далее рассматривается ка11ал фазы R.
На выходах компараторов формируются взаимо1tнверсные прямоугольные иа­
nряження, однако ш< фронты. сдвинуты за счет подачи напряженнй смещения с ре­
з1Iсторов Rl 12, RI 13 н потенциометра RP7.
! Схема совпадения на диодах VD51 н VD52 формируе-r корот1<нА отрицательный
импульс, запускающнА ждущий генератор пилообразного наnряжения, выполнен­
нын на ОУ DIЗ н транзнсторе VTI 1. Амплитуда пилообразного напряжения, имеющая
отрицательную полярность, регулируется потенциометром RP2.
На ОУ D14 осуществляется сравнение ве,111•1нны тrлообразного напряжения
с управляющим, поступающим с выхода усилителя D24.
l:S На ннверп1рующем входе ОУ D24 осуществляется суммирован-не следующих
сигналов:

139
1
г--- -�=��-----�-=----=-.---·
i;
1
1S/

1 m,r 1 1
lr� l'l!IJII

1 V nr,,,W.JW 1
1
jru ru
� т,
U m,
Y
I
L __ 1
l"IZt
YD
:IC
и,г--
l
l-
[__

1._
-
•151
К�t1щите"СР•

Рис. 4.14. Система импульсно-фазового упраВJ1ення

.,.
i:;j $:
i ..r r� f � r r r f ..f

,,
:,:
!" 1 I IR. 1 1 1 1 1 1 .1 1 /1 1 1 1 1 1 1 11 \ 111 'V" 1 11 1 =-i
'!"--
?'
:t:::i

.. 1 1 1 11 1 1 1 1 L1 1' 1 1 1 11 1 /r"-,.. '><"1 1 с.,

..
:1:
:1:

.. bl L'IIЬ-- 1 1 V 1 1 11 1 1 1 \1
..•4· XI 1--t

lt

:,:

..
()
:s:
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 /1 1 1 1 1 1 1 11 \ 1 'Х' 1 ,�
'<
&

1 1 1 1 11 1 1 1 11 1 1 1 1 1 1 1 Jl9 \.
} 7f' \ С')

..... ..... - .... - - .... - .... 1- ..... .....


Аве Диод VDI 10 в обратной связн ОУ D24 ·ограничивает максимальную величину
пО11ожнтельноrо выходного напряжения на уровне 0,7 В, что 11ск,1ючает возможность
<срыва» генерац11и управляющих импульсов прIi малых уrлах, т. к. амплитуда поло­
ж11тельноrо выброса напряжения пилообраз11ой формы составляет +2 В.
Выходное напряжение ОУ D14, имеющее прямоугольную двухполярную форму,
а днффере11uнруется конденсатором С59 н поступает на базу транзистора VТI 2. По-
11ожнтел�ный днффереШJ.иальный импульс открывает транзистор VТ12 и од11н нз тран­
зисторов - VTl3 или VТ\4, на диодном входе которого (VD57 нлн VD58) отрица­
1(7) А t-",t"----+'-+---+--i----+--1-'-- тельное напряжен11е с компараторов DI 1 нлн D12. КмJfекторный ток открытого
2{8} С i---t--+"--+-'---+---1-----+-­ транз11стора VТIЗ или VTl4 через диодные с6орк11 VD58... VD62 11 т. д. открывает
выходные транзисторы СИФУ VTIS, VTlб, VT2I н VT22, Фoi>r.i11pyя импульсы уп­
�----111 Я ,,--�
З({)) В r--+-+----+'---l..,__t---+---+--- равления т11рнсторами.
4 {1o} А r--t-+---+---1..,__+-'---+---+--- Harpyэкoii каждого выходного тра11з11стора являются два импульсных трансфор­
матора, соот11етстве11но первой и второй групп преобразователя.
5(11) С r--+-+---+----1-t-'---+'----+--- Разделение каналов осущестВJJяется от блока логнк11 раздельного упрамення:
6 (12) В t---'..____-+---+--i-- --+--+'----1-'--- сигналы «B:t (вперед), нли по часовой стрелке, н с:Н:. (назад), илн против часовоА
о· 50• 120• 180·21/О" зао• о· стрелки. На рабочий какал подается напряже11не nита1I11я +20 В.
Осциллограммы работы рассмотренного канала СИФУ фазы пр11ведены ка
рнс. 4.15. Каналы фаз S н Т работают аналогично. Диодная сборка VDSS, VD77 и
Рис.. 4.16. Фазировка подачи управляющих импульсов по фазам: VD99 формирует сигнал защиты от пропадания пилообразного 11аnряже11ия.
а - снловая. cxe.wa. б - uаrрамма
На рис. 4.16 показана фаэировка подачи управляющ1111: импульсов по фазам ре­
версивного мостового преобразователя, основанная на последовательности работы
тиристоров в процессе выпрямления, где f - тиристор фазы R; 2 - тиристор и11-
- стабилизированиоrо наорR.Жения +9 В, подаваемого через транзисторы версной фазы Т;З-S; 4-R; 5-Т; 6-S.
VТЗЗ или VT34 с анода стабИJJwrрона VDI18. Управление тиристорами выполняет Для обеспечения неразрывности цепи мостового выпрямителя импульс управ­
блок логики раздельного управления: ления каждого текущего тиристора должен подаваться на тиристор. открытыii в пре­
- отрицательного напряжения смещения от исrоч11ика -15 В, регулируемого дыдущем такте •(рис. 4.17), т. е. управлен11е выход11ыми транзисторами усилителя
потенциометром RP8. СИФУ должно осуществдяться по следующим уравнениям:
При нулевом задающем напряжении ( Uynp= ИРТ= О) результирующее напря­
жение смещения от источника +9 В и -Uсм имеет положи тельный знак, обеспе­
А 8 С
чивая на выходе ОУ D24 (контрольная точка 148) ОТ'рIщателы1ое напряжение около
6 В. Регулированием величины -Uсм выставляется начальный угол запаздывания f Lt
зажигания анач � 120-125 ° , т. е. в районе точки естественного зажнrаиня тиристора
следующеА фазы. Так как протекание тока, а следовательно и вращение двигателя,
возможно только при положительном напряжении на якоре двигателя («<120 °),
то в случае усrановк11 анач>J20° в характернст11ке управления приводом появится
<мертвая зона»;
- напряжения управлеп11я от регулятора тока РТ. Согласование однополяр­
ной характеристики управления СИФУ с двухnоляриым выходным напряжением ре­
гулятора тока осуществляют ключи на 'l'J)анзисторах VТЗЗ н VТ 34, управляемые бло­
ком логики раздельного управления преобразователями (рис. 4.18).
В зависимости от направления вращения наnряжен11е 11а одном нз каналов· фик ­
сировано на уровне +9 В (точхн А нл11 В). Отрицательное Uynp проходит по прямому R 11-----'
каналу через резистор Rl41, а пО11ожителыIое через нliВертор ОУ D23. Та1<нм обра­
зом, эта схема одновременно играет роль классического переключателя характери­
Рис. 4.17. 1 ]рнн11нr1 подачи управ;Iяющих нмIIулы·ов на тиристоры мостrнюfi t'X<'\11�
стик.
143
142
транзистор VТ15 (фаза R) - U • W,
• ,. VТlб (фаза R) - U-W.
f » VТ21 (фаза S) - V-U.
1

i »
,.
VT22 (фаза S) - V•U,
VТ27 (фаза Т) - W•V,

•"'
�1!
J�
,. VТ28 (фаза Т) - W • V.
С силовых уснлнтелеil управляющие нмnульсы синхронно подаются на оба пре­
образователя, т. е. с транзистора VТI 5 на VS1 и VS7, с транзистора VТ\б на VS-4 н
• i VSIO, с VT21 на VS2 11 VS8, с VT22 на VS5 н VSI 1, с VT27 на VSЗ и на VS9, с VT28 на
VSб и VS\2. Поскольку мосты VSI ...VSб н VS7...VS12 включены ннверсно по отноше•
нию к двигателю, 1'О обеспечивается его реверсивное вращение. Переключение каналов
осуществляет логика раздельного уrтравления.
Блок логмкн БЛ (рис. 4.18) предназначен для осуществления логики раздельного
управления комплектами тиристоров реверс1U1ного преобразователя, а также выра­
ботки снгнвлов согласования однополярноА характеристики СИФУ с реверсивным
управляющим сигналом регулятора тока.
Прн раздельном управлении комплектамн одновременно может проводить ток
только одна группа тиристоров, импульсы управления друrоА группы в это время
"
:s: блокируются.
Переключателем комплектов (групп) управляет лоrнчес1<ая цепь, ключевым
звеном которой 1rвляется RS-тpнrrep на логических элементах D27 (8) и D27 ( 11).
"о Снrнал.ы управления комплектами сннмаЮ'fсЯ с прямого II инверсного выходов триг­
,, гера, а e.ro переключение выпОJ1няется при ус.nовин несоответствия полярности задан­
<О ной величиliЫ тока (Upc) и фактической (Uрт).
.... При включении литания или срабатывании звщнты триггер БЛ блокирован ОТ·
c.i рнцательным сигналом схемы защиты. На обоих выходах триггера единичные снгна•
а:
о. лы, следовательно, на инаерторах D27 (3) н D27 (6) - нулевые.
Транзисторы VТ29 и VТЗО закрыты, следовательио, выходные ключи VТЗ\ н
VT32, управляющие усилителями СИФУ, также закрыты, импульсы блокированы.

н В рабочем режиме сигнал на входе от блока зашиты имеет единичный потен­
циал, диоды VD\31 и VD\ 32 заперты н на работу схемы не влияют. Состояние RS­
тpнrrepa определяется разницей сигналов задания Upc и выхода регулятора тока
1 ,,.
ИРТ, снимаемой с ОУ D49 (рис. 4.7), представ.ляющеrо собой триггерную схему с
гистерезисной характернстикоll (рнс. 4.19). Работа схемы описывается уравнениями:


UQnmax = R353 ��354 Urrr + RЗ5�� R354 Uнас;
3

R 35 4 RЗ53
i UQnml n = RЗ53 + RЗ54 Uрт- R353 + RЗ54 Uна с;

r

.:з
Urист _
- Uonmax - UQПmln = 2 RЗ5ЗRЗ53+ RЗS4 Uнас-
В зависимости от соотношения полярностей сигналов Upc и Uрт на выходе
ОУ D49 формируется пОJ1ожнтельное или отрицательное напряжение Uнас. переклю­
чающее триггер логики. l(онденсаторы С80 и С8\ осушествляют задержку переклю­
чате.r1я, обеспечивая бестоковую паузу. При этом импульсы СИФУ одного напраtlЛе-
145
На выходе ОУ D55 отрицательное напряжен.не-12 В, до которого заряжается кон­
ll;,nnraz денсатор С209.
и,,... К352
U.w,{
При VРС>VФП, т. е. работающем токооrраниченнн, один нз ОУ - D54 или
UfJflтlл
и" t
(rи,
D53 (в завнснмостн от напраВJ1ени11 вращения) - меняет полярность. Выходное
напряжение ОУ D55 етановнтся положительным, диод VD222 закрывается. Конден­
/fвщ, t Upe сатор С209 начинает перезаряжаться от источника 11оложнтельноrо напряжения
+ 15 В через резистор R390 и от выхода функционального преобразователя D52
через резистор RЗ88. Если время переrрузкн двигателя превысит допустимую .уставку,
а fj то конденсатор С209 успевает зарядиться до напряжения, превышающего напряже­
ние смещения триггера на ОУ D33. Последний переходит в состояние полож11тепь­
Рис. 4.19. Триггер упраВJtения логикой: ного насыщения, открывается транзистор VT52, сннмаетея снтнал «Готовность"
а - .11.н.аrрамма работы; 6 - rнстереэнс.ная характеристика
привода, горкт светодиод VH4 (OL), блокируются регуляторы и СИФУ (рис. 4.21).
Деitствне защиты на сигнал «Готовность» можно исключить, еняв перемычку М6.
ння блокируются, второго разрешаются. Транзисторы VТЗЗ н VT34 о<:ущестВJtяют Защита от перегрузки по току ОС (Overcurrent) выполнена по схеме выделения
11ереtu1юче1Iне прямого и обратного входов управляющего напряжения СИФУ. Све­ модуля сигнала тока на ОУ D42 11 D43 (рис. 4.7), триггере на ОУ D34 и транзисторе
тодиоды VHI и VHI ннднкатнруют работающий канал. VТ53 (рис. 4.20).
При нормальной работе, т. е. nрн lя<lJ1.011, триггер D34 находнтся в состоянии
отрицательного насыщения. Велнч_нна допустимого тока /доп регулируется потенцио­
Система защит преобразователя метром RPI I в цепн смещения ОУ D34. Фактическая величина тока якоря /я снимает­
ся со схемы выделе1111я модуля.
В электроприводе «КемеК> предусмотрены следующие внды электронных защит, При fя>fдon триггер переходит в состояние положительного насыщения, от­
сиrиалнзации и внешю,х управляющих сигналов (в большинстве своем они анало­ крывается транзистор VT53, горит светод11од VH5 (ОС), сннr,1ается сигнал «Готов­
гичны электроприводу «Ке11пок»). ность», б.nокнруются регуляторы н СИФУ (рис. 4.22}.
Защита от обрыва цепи обратноli связи по частоте вращения та (Tachogenera­ Действие защиты можно исключить, сняв перемычку М7, при этом сигнализа­
lor) выnОJJнена на мостовом генераторе Вина (ОУ D3I), триггере на ОУ D32 н тран­ ция работы ОС остается.
эисторе VT5I (рис. 4.20). Защита от превышениJI максимальноil частоты вращения OS (Overspeed) вы­
При нормальной работе генератор шунтирован низким ом11ческнм сопротивле­ полнена по схеме выделения модуля напряжения тахогенератора на ОУ D51 (рис.
нием тахоrенератора, колебания отсутствуют, под действием nоложите.пьного на­ 4.12}, триггере защиты на ОУ D35 и транзисторе VT54 (рис. 4.20).
пряжеюrя смещения через рез11сторы R207 и R208 триггер находится в состоянии от­ Прн n<nmax ОУ D35 находится в состоянии отрицательного насыщения 11 за­
рицате.r�ьноrо насыщекия, транзистор VT51 заперт. щита не работает. Величина nmax уета11авлнвается потенциометром RP12 в цепи
Если цепь тахогенератора оборвана, то возникают колебания, амплитуда кото­ емещения триггера.
рых превышает Uсы- Триггер на ОУ D32 переходит а состояние пОJJожительного При n>nmax выход11ое иаnряженне схемы выделения модуля становится бq.пьше
насыщения. налряження смещения и триггер D35 переходит в состояние положительного насы­
Транзистор VT51 ОТ1<рывается, горит светодиод VНЗ (TG), снимается сигнал щения, открывая транзистор VT54. Горит еветоднод VH6 (OS}, снимается сигнал
«Готовность:,,, блокнруютея СИФУ н регуляторы. «Готовность:,,, блокируется привод (рис. 4.23).
Сброс триггера в иеходиое положенI1е выполняетея выключением н включением ДеJkтвне защиты можно Асt<лючнть сня1'нем перемычки MS.
тумблера «Деблокировка» нлн при повторном включении привода. Защита от неправмльноrо чередования млн обрыва фазы СР (Connecting Prote­
Общее действие защиты можно исключить, запаяв перемычку МЗ и сняв М4. ction) выполнена I1а ОУ D36, транзнеторах VT56 и VT57 и конденсаторе С 110.
Сняв перемычку М5, можно исключить действие защиты на снятие сигнала «Го­ На ннвентирующнй в.ход ОУ D36 подается напряжение со схемы выделен_ня
товность» (RD) при �работе сиrналн.зацнн та. Естественно, что пере11tЬ1чки МЗ и М4 управляющего сигнала зашиты НЧФ (рис. 4.24}. При нормальной рабо,:е 11а1�ряже­
должны быть а исходном положеннн. нне в этой точке рав110 нулю, так как определяется уравнением VA+Vв+Vc=O.
Защита от длительной перегрузки привода OL (Overload) выпОJJнена на ОУ D55, На неннаертнрующем аходе ОУ D36 отрицательное напряжение суммы трех
коIщенсаторе С209 (рис. 4.12), триггере на ОУ D33 н транзисторе VT52 (рис. 4.20}. пилообразных напряжений СИФУ. В такой ситуации ОУ ·D36 находится в состоянии
При VPC<V<1>n, т. е. неработающем токоограниченин, на выходах ОУ D54 и отрицательного насыщения, транзистор VT56 закрыт, �1tдевсатор С 110 заряжен,
D53 схемы БИТО отрицательное н положительное напряжения соответственно. транзистор VT57 также закрыт и защита не работает.

146 147
+1511

'*®
-г:::.Мй
IRUI
/(1

)(�

C/Ql
Urr ж

+161

•161
.:.1s1
Дdло,шм6,аz
omcm'tii,i,a-

Рис. 4.20. Принципиальная схема электронных зашит


п11лообраз11ого напряжения. Прн1_щип ее рабо- t
t ты аналогичен показанному на рис. 4.25. Н'IФ
Формирование сигнала с Ready• ( Готов-
11ость) осуществляется на транзисторе VT55 t
При нормальной работе VT55 открыт под дeit•
ствнем положительного напряжею1я смещения
t через резистор R231. Включено реле Kl, го- Uo
рнт светодиод VH7 (RD). Блокировка регуля­ t
торов н СИФУ no цепи диода VD171 сия'Та.
lдDn Сигнал готовности снимается nрн сраба- и_ 1----'-------'-----
t
t t тыванин любой нз электронных защит, т. е.
реализуется уравнен�е
RD=TG,OL·OC·OS,CP. Рис. 4.25. Днагра-..ма работы
Uпs, t Формирование сигнала ON (Работа НJIИ
защит.ы СР
t
деблокировка) выполнено 11а диодной схеме
ИЛИ (VD180...VDl82), транзисторах VГ59 ...
VГб\ и схеме задержки на конденсаторе Cl 13 (рис. 4.26).
Рис. 4.21. Дищрамма работы зашиты OL Рнс. 4.22. Диаграмма работы На вход транзистора VГ59 подаются три сигнала:
защиты ОС 1. Инверсный с11rнал готовности RD (диод VD182).
2. Прямо� сигнал защиты от неправильного чередования фаз СР (диод VD180).
3. И11аерсныА сигнал включения привода тумблером деблокнровки ДЕБЛ (ди­
tz
од VDl81). Таким образом, при нормальной работе - на анодах всех диодов
нулевой потенциал и под действием напряжения смещения - 15 В через резистор
t R253 транзистор VТ5З закрыт. Конденсатор Cl 13 заряжен, транзисторы VТбО н
VТбl открыты.
Сигнал +15 В с коллектора VГбl снимает блокировку RS-тpнrrepa логики
раздельного переключения н через rтромежуточrrыii транзистор VГ91 (рис. 4.7) дебло-
кнрует ре�;уляторы.
Итак, cиrf/ЗJJ «Работа:. формируется при следующих условиях: ON =
=RD-ДEБJl,CP. Диаграм�а его формирования показана на рис. 4Jб.
Рис. 4..23. Диаграмма работы Конденсатор С 113 осуществляет задержку вк.лючення л т� 0,5 с на время завер­
Рнс. 4.24. Схема формирования
защиты OS сигнала СР шения переходных процессов в силовой часТ\i схемы.
Прн вКJJючеинн сигнала сДеблокировка» транзистором VТ18 форм_нруется нм·
пульс сброса триггеров электронных защит.
При обрыве фазы на инвертирующем входе ОУ D36 появляются отрицательные
полуволиы неуравновешенного напряжения UA + йв + Uc *О. Ус11лнтель переходит
в состоян11е положительного насыщения. транзисторы VГ56 и VГ57 открываются_, ИС'l'Очннки питания
и срабатывает защита. По цепи диода VDl76 снимается готовность, а no цеn_н диода
VD/80 блокируется привод. Горит светодкод VH8 (СР). Пнтаине преобразователя осуществляется двумя стабнлиэнрованнымi, источни­
Благодаря параллельно включеttному конденсатору Cl10, за время отрицатель­ ками с выходн1>1м наrrряженнем ±15 В н нестабилнзированным напряжением ±24 В
ного насыщения ОУ D36 напряжение на коллекторе транзистора VT56 11е успевает и -30 В (рис. 4.27).
возрас111 до уровня восстановления защиты, если неисправность сохраняется. Схема включает а се(?я два одноnолуr1ериодных трехфазных вьrnрямнте.ля на
Защита самовосстаиавлнвается nрн устраненни невсправности (рис. 4.25). диодах VD13...VD15 и VD16 ...VDl8, на выходах которых получают нестаб11лнзнро­
Защита от пропадания пилообразного напряжения выполнена совмещенной с аанные напряжения ±24 В, фильтруемые конденсаторами С7 и СВ.
предыдущей защитой СР н срабатывает nрн nроnада11нн хотя бы одного канала Источник + 15 В реализован на интегральном стабилизаторе DJ и транзисторе

150 151
.. •
R1J
ДEll/1 1 - t
t
:t'
1

1 ,..
�1

ZI
г §!
�1

-
_1 �
V15I --- 1 t Е; i
m, 1 t $ l;
и1
- -и-
vт�э и t

-------
vп;о 1 t
1
VТ61 1
Рнс. 4.26. Диаграмма фор­
мнровання сигнала ON

VTI. Предусмотрена внутренняя защнта от перегрузкн и короткого замыкания. Точ­


ная регул11ровка выпо.nняется подбором величины сопротнвлення резистора Rl3. а::
:,:;
Источник -15 В реалнэован на интегральном стабилизаторе D2 н составном "'t-
::,:

транзисторе VТЗ, VT4. Также предусмотрена внутренняя зашита от корОТ!<оrо за­ ::i:
с
мыкания. Реrулнровка выхо.11.ного напряжения осуществляется по.11.бором резисто­ "'
ра R23. Стабилитроны VD20 и VD21 в аварнАных режимах оrраннчнвают напряжеIIне о
на выходе до ± 18 В.

....:
Напряжение -30 В формируется при помощи удвоителя напряжения Сlб, VD24, �
....
VD23, С15 н VD22.
"'
,;
о.
Методика нмадкн привода «КемекJt
в регулируемом режиме t!
При первоначальном вводе nрнво4а в эксплуатацию рекомендуется следующая
последовательность выnо.nиення работ:
1. Провести внешннii осмотр всех компонентов электропривода в соответствии
с его комплектностью. При необходнмостн устранить видимые повреждения.
2. Вьшолннть монтаж согласно схеме соедннеииii рнс. 4. 28, подтянуть все кре•
nежные н разъемные соединения.
3. В целях обратной связн регуляторов скорости н тока запаять наладочные
резисторы R342 - 20 кОм и R347 - 51 кОм соответственно. Регуляторь� становят­
ся пропорциональными с коэффнцнентом передачи К= 1.
4. В цепи задающего н11nряжеиня снять перемычку М13 и запаять перемычки
MJ I н М12. Прн этом исключается д11фференцналь11ыА усилитель D44.
5. Отключить двигатель от преобразователя, прн необходимости заменив его
нагрузочным резистором (100 Ом, 100 Вт).
6. Вкл�очнть силовое пнтанне и проверить наличие н 11равильиость наnряженнА
на вторичных обмотках с11ловоrо трансформатора пнтання якоря ( U:::::. 105 В) и нсточ­
ннка пнта1I11я (U:::::.19±1 В).

152
При включении питання заrо­ l0.3. Поте1щнометрами RPI, IJ7
рается св.етоднод СР. Через 0,5 с RP3 и RP5 установить сдвиг no фазе
светодиод СР гаснет н загорается между напряжениями в контрольных
светодиод RD, что говорит об общеil точках 131, 134 и 13? (втори•1Ные об­ t
исправности преобразователя. Если мотки синхронизирующего тра_нс­
светодиод СР не гаснет или аместо форматора) и напряжениями в конт­
светодиода RD горит какой-либо рольных точках 132, 135, 138
другой, то необходимо устранить (входы компараторов) рав11ым
не11сnравность, пользуясь техничс­ 32,4 эл. градуса, или 1,8 мс
скнм оrтисанием работы привода. (рнс. 4.29). Рнс. 4.29. Фазнровка сннхроIтзирующего
7. Проаернть работу источников 10.4. Потенциометром RP7 уста­ наnряже11ня
питания преобразователя (нулевая новить равенство напряжений сме-
fl точка 117). ще11ия операционных усилителей
'Щ1 XJIZ Ja/.1 DH tf/t Х!/1 11/1 Х1/1 7.1. Напряжение в коuтрольных DI 1, DI5, Dl9 и DI2, DI6, D20.
Xl/l точках 115 н 116 нестаб11лнз11рован- 10.5. В контрольных точках 133,
11ого источника должно быть 136. 139 проверить наличие и форму t
'-------, Xf/1
24 В±2 В соответственно. пилообразных 11апряже11ий (рис. 4.30).
7.2. Напряжения в контрольных При необходимости потенцио­
точкаJt 118 и 119 стабилизированного метрами RP2, RP4 и RРб установить
КЕМЕК источника дмжны бi,rrь ± 15 8±0,2 В аммитуды пил равными -9 В.
XS/1 соответственно. Велич.нна пульсаций 10.6. Проверить наличие сум­ 1111•r,ож,
::tUщ
j 11е должна 11ревышать 5 мВ. марного сиrнала защиты от 11ропа­
Х5/5
Реrулнровка на11ряжений вы- данI1я пнлообраз11ого наrIряже11ни в Рис. 4.30. Форма п11лообраэного напряжеI11111
Х6/7 11олняется подбором резисторов R 13 точке ХН/1. Наблюдать осцилло­
и R22 при снятой перемычке MI. Ре­ грамму рис. 4.31.
комендуется запаиаать вместо ре­ 10.7. Проверить функциониро­
XS/1 зисторов потенциометры, замерив вание всего тракта СИФУ в соот­
t
после реrулнровкн величину их соп­ ветствии с осци.моrраммамн рнс. 4.15.
Z51'
Щl хщ ротивления. 10.8. При нулевом задающем
7.3. Напряжение в контрольной наr:ряжеиии потенциометром RP8
точке д.ОJlжно быть -15 В. установить значение начального
�---�• я 11----� �
8. При нулевом задающем угла регулирования равным
напряженни включить тумблер «Ра­ с�нач�120 эл. градусам.
Рис. 4.28. Схема подключения привода бота:.. Через 0,5 с должен отклю­ Рис. 4.31. Форма сигнала зашIпы от
10.9. Изменяя величину за­
«Кемек:о пропадания «nилы:о
читься один нз светодиодов - VHI дающего иапряжеиия, наблюдать
нлн VH2, ннднкатнрующнх направ- смещение управляющих имI1ульсов.
ление вращения дв11rателя. Амrтлитуда управлиющего импульса
9. Изменяя задающее напряжение, I1а осциллографе наблюдать реrулирова­ в первичной обмотке импульсного трансформатора должна быть около 20 В, а его дли­
ние выходного напряжения на нагрузочном резисторе. тельность около 100 мс.
Соответствие осциллограм.м рисунку 4.4, в говорит об исправности преобразо- Если смещения управляющих импульсов не происходит, то следует перейтн к про­
ватели. верке регуляторов, устранив неисправность.
10. Проверить и настроить схему СИФУ (нулевая точка 145), для чего: 11. Проверять н настроить тракт обратной связи регулятора тока (нулевая точ­
10.1. Омметром проверить· исправность импульсных трансформаторов. ка 173), для чего:
10.2. Проверить наличие и величину напряжения питания цепей синхронизации. 11.1. Провести балансировку дифференциального усилителя тока якоря, выпол­
Напряжения в контрольных точках 131, 134 и 137 должны быть �20 В. ненного на ОУ D4 I .

154 155
11.1. 1. Закоротнть входные кпем­
мы усилителя Х5/2 н Х5/I на массу. п
11.1.2. Потенциометром RP16
установить нулевое напряжение на
выходе ОУ D41 (контрольная точ­
ка 161). I
11.1.З. Закоротнть входные клем­
Рис. 4.32. Диаграмма якор11оrо тока
мы усилителя между собой и подать
в эту точку относительно массы
синусондальное напряжение амплитудой I В и частотон 100 Гц,
11.1.4. Потенцноме-rром RP15 установить на выходе ОУ D41 нулевое напряже­ п
ние (�1 мВ).
11..2. Проверить работу усилителя модуля тока, выполненного на ОУ D42 и
D43, снrнал с которого поступает в схему защнты ОС, для чего на входы днфферен­
цнальноrо усилителя (Х5-2 и Х5-1) подавать напряжения разнон полярности, на­
пример синусоидальное I В, 100 Гц, наблюдая на выходе в контрольной точке 162
1
положительное напряжение амплитудой 2,5 В (Кус = 2,5).
12. В случае использования для задающего напряжения привода дифференциаль­
ного усилителя D44 выполнить его балансировку, дпя чего:
12.1. Отпаять перемычки MII, М12 и запаять П\!ремычку М13.
12.2. Закоротить входные клеммы усялителя Хб-4 и Х5-5 между собой и подать h. п
в эту точку отиоситель110 массы синусоидальное напряжение амплитудой I В и часто­
той 100 Гц.
12.3. Потенциометром RPI 7 установить на выходе усилителя (контрольная I I
точка 160) напряжение О В±О,3 В.
13. Проверить настройку защиты от превышения максимально допустимого
тока ОС. Напряжение в контрольной точке 152 на инвертирующем входе ОУ D34 Рис. 4-.34. Вл.нянйе Кус на х.арак-rе� Рис. 4.35. Влияние Кус и.а характер
допжно быть 0,8 В для двигателя с Мн= 2,3 Нм и 1,6 В для Мн= 4,7 Нм. Регулировка переходного процесса на высокои переходного процесса на малоR ча­
выполняется поте.нцнометром RPl 1. частоте вращения стоте вращения
14. Выполнить фазировку обратных связеii по частоте вращения н току якоря.
Напряжение тахоrенератора должно быть противоположного знака с задающим на­
пряжением, а напряжение датчика тока одинакового знака, т. к. регулятор скоро­ большое задающее напряжение Uэад= (1...2) В. Потенциометрами �Р2, RP4 и RРб
сти инвертирует входной сигнал. схемы СИФУ уста,швить одинаковые амплитуды импульсов тока (рис. 4.32).
Методы фаэировки подробно рассмотрены в гл. 3. 16. Осуществить плавный разгон н торможение привода до максимальной ско­
15. Проверить и отрегулировать форм.у тока в контрольноR точке 161, подав не- рости, убеднться в его работоспособности.
17. Отпаять нал11дочные резисторы R342 и R347.
ить
10 18. При нулевом задающем наприжении потенuиометром RP22 осуществ
167
иулирование привода .
-+,88 19. Проверить функционирование регуляторов скорости н тока:
-Ч,86 19.1. Деблокировать привод.
D44
19.2. Подать задающее напряжение такоА величины, чтобы на выходе ОУ
и" было напряжение около 5 В.
J 9.3. Замерить напряжение в коwrрольиых точках 1,64, 165, 166, 167, которые
должны соответствовать величинам, указанным на рис. 4.33.
= ± 10 В t/
Рис. 4.33. Проверка напряжений в контрольных точках РС и РТ 20. Проверить уставку мвксимальной частоты вращения. Прн Иэад
156 157
R/119 частота вращения должна 6ыть Та б л и ц а 4.1
n=2000 мин .;..1 ±2%. Масwта- Частот• Ток. А Частота Том. А
и. в epaщt".HKII.
6нрованне выполняется потен­ араu1енни.
мин-1 Ми- 2.ЗН·м М.-4,7Н·м
M"II t М,=2.ЗН·м М 14=-.4,7Н·м и.в
циометром RP23.
ltP/8 21. Проверить ве.nичнну якор­
500 40 70 11 1200 27 48 7,5
Uщ ноrо н.апряження при иомниаль­ 70 11 1500 23 40 6,3
700 40
ноil частоте вращения п = 1000 31 54 8,5 2000 20 Зб 5,5
= 1000 мнн- •
1 Дмжио быть

==:::::) Uя = 46 В±4,6 В. Если Uя<41 В,


то двигатель размагничен. Прянцнп работы адаптации н влияния регулировочных поте1щнометров на ее

==::::i 22. Проверить действие за­


щиты СР путем обрыва одно/! из
настройку показаны на рис. 4.35.
В связн с взаимным влиянием потенциометров RP25 и RP26 друг на друга на­

==::::i фаз.
23. Провернть действие за­
стройку адаптации следует проводить методом последовательного приближения, триж­
ды пов,орив операции, изложенные в пункте 26.

==:::i
'
щиты TG путем отключе1111я тв­ 27. Проверить н настроить переходные процессы на низкой частоте вращенни.
хоrенератора. для чего:
С1 ЗDllll ...
�1
24. Проверить действие за­ 27.1. Подключить двухлучевоi! осциллограф к тахоrенератору и д11фференuиаль•
иому усилителю тока•
...

1
аJапта1µщ
•1
щиты OS путем подачи Uзэд=
= ±11 В. Защита должна сра­ 27.2. Подать скачкообразно на вход привода задающее напряжение велнчиноii
батывать при n � 2200 мин- 1 • 150 мВ и наблюдать переходные процессы скорости и тока.
Рис. 4.36. Регулировки узла адаптации 27.3. Потенциометрами RP19 (пропорциональное усиление) и RP21 (постоянная
Регулировка ВЫПОЛliЯе'!'СЯ потен-
циометром RР12 в цепи смеще­ времt!нн нитеrрнровання) добиться оптимального переходного npouecca в соответст­
ния ОУ D35 схемы защиты. вии с осциллограммами рис. 4.36.
25. Проверить настройку переходных процессов на высоко!! частоте вращения, 28. Проверить характер переходных процессов во всем диапазоне частоты вра­
для чего: щения.
25.1. Подключ11ть двухлучевой осциллограф с запоминанием к тахоrенератору 29. Ре1·улятор· тока и схема токоограннчения настраиваются на заводе-изго­
(клемма Х5/7} и дифференциальному усилителю тока (контрольная точка 161). товителе для конкретного двигателя и типового момента инерции наrрузкн н в ус­
25.2. Подать скачкообразное задающее напряжение величиной 5 В на вход преоб­ ловиях эксплуатации, как правило, из111енею1ю не подлежат. При значительных от­
разователя н наблюдать переходные процессы скорости 11 тока. кл�нениях в токовоА диаграмме от рнс. 4.37 следует проверить кривую токооrран11че-
25.3. Потенциометрами RP18 (реrулирован11е пропорционального уснлення ре­
гулятора скорости) н RP20 (реrулнрование постоян11ой времени ннтеrрнровання) ,,.
добиться оптимального переходного процесса, т. е. rIроцесса апериодического харак­
тера с перереrулнрованием не бмее 5%. При этом следует руководствоваться ос­
цнллоrраммамн рис. 4.34, показывающими влияние Кус н Тя на характер переходного
процесса.
26. Проверить и настроить зону работы адаптивного регулятора;
26.1. В контрольной точке 172 наблюдать генерацию треугольного двухполяриоrо t
напряжения амплитудой 4,8± 1 В н частотой 1О кГц±2 кГц.
26.2. Установить задающее 11апряженне, равное Uзад = 75 мВ.
26,3. Наблюдая осциллографом напряжение на выходе ОУ D58, потенциометром
RР2б добиться перехода прямоугольного напряжения в положнтельиыА уровень
+12 в.
26.4. Установить задающее наnря.жение равным 300 мВ.
26.5. Потенциометром RP25 добиться перехода прямоугольного напряжения в
отрицателы1ый уровень -12 В (или -24 В на коллекторе транзистора VT94J. Рнс. 4.37. Переходный процесс прн пуске н реверсе

158 159
ння, формируемую функuиональным преобразователем D52, которая должна соо т­ ГЛАВА ПЯТАЯ
ветствовать табл. 4.1.
Доnустнмые отклонення - не более ±20%.
Регулировка выnО11няется nотенцно111етром RP24 н подбором резистора
R372.
30. Провернть деilствне защиты OL, выполнив нес:копько реверсов на макснм -
аль ВЕНТИЛЬНЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД ЭПБt
ноii частоте вращения.
На этом проверку nрнвода следует считать законченноА. Естественно,
приве­
денная зд�ь nоследовате.пьиость работ может трансформироваться в
завнснмостн
от состояния привода, а также конкретного опыта наладчика.

Физические основы регулирования


момента и скоростн
в вентнльном электроприводе ЭПБI
' Синхронный двигатель. Вентн,1ы1ыА электропривод ЭПБ выполнен на базе трех­
фаэ11оrо сннхронноrо двнrатмя с 11остояннымн маrннтамн на роторе, основное пре·
11мущество которого по сравнению с двигателем постоя111юrо тока заключается в от­
сутствии коллектора. Это практически исключает nрофнлактнческнй уход за двига­
телем в процессе эксплуатаuии и 11овышает его надежность. Кроме того, отсутствне
ко11nектора позволяет питать двигатель от нсточннка энергии с высокнм наnряже­
ннем (в данном случае 520 В nостоя11ноrо тока), то есть производить бестрансфор•
маторное nодк.,,ючеине силовой части электропривода к еетн 380 В. В резу.1ьтате
этоrо эко11омнтся силовой nоннжающнн трансформатор, всегда имеющийся в электро•
приводах постоянного тока с высокомоментными двиrатеЛЯJ,IН.
Постоянная момента С111 синхронного двигателя с nостоянным11 маrннтам11 np11•
мерно в два раза больше по сравнению с высокомоментным двигателем nостоян11ого
тока. Наr1р11мер, для двнrателя типа 4CX2ПIOOL8 с 11омннальным моментом 21 llм
011а рав11в Cw=2 Нм/А, в то время �,.ак � высокочомент11ых двнrателен nостоян11оrо
тока в среднем С м не превышает I Нм/ А. Поэтому си11хронныА д1111гатель потребля­

1 ет примерно в два раза меньwи-fl ток 110 сравнению с двигателем постоянного тока
такого же момента (для двнrате,,я типа 4СХ2ПI00L8 IH � 10 А) н требует ме11ьшеrо
сечен11я проводов для его подКJ1ючення.
Момент, возннкающ1111 в с11нхронно�1 двигателе, связан с на1,нчием двух незавн•
симых потоков - статора и ротора Магнитный noтoi,. статора всегда стремнтся
развернуть ротор с 11остоян1tымн маrннтам11 так11м образом, чтобы маr11нтный поток
ротора совпал 110 направле111tю с маr1111тным 11отоком статора. Точно так же дейст•
li вует мап1нтное поле Земли на маrн11т11ую стрелку компаса. И еслн в последнем слу­
11 чае направления потоков совпадают, то в с1111хронном двнrатеJtе за счет датч11ка
положения ротора угол между на11равленнямн потоков поддерживается близким
к 90° (точ11ее, он может находиться в днаn.азоне (90° ±30 ° )/р, где р чнс110 пар
11 полюсов двигателя; для двигателя т11nа 4СХ2П 100L8 р = 4).
Возн11кающ11й при этом момент подчиняется завнснмостн

б З1к1э 4764 161

IJ
диодов разнесены в пространстве на угол
120° . У д-внrателя 4СХ2П100L8 р=4, по­ А ДПРI
этому на диске его ДПР нмеется четыре
l--120---j
1 1 г t..;t

с
1 Ь:!20� 1
прорези с угловыми размерами 180° /4= =i 1
8 ДПР 1 1 : Wt

J
=45°, а пары светофотодиодов отделены
1 ь,20•
Гриторо. друг от друга в пространстве на угол
120° /4=30° . с-дп.-��1 1 [ 1 �t
Форма выходных сигналов ДПР nрн 1 1 1 1
вращении ротора по часовой стрелке со VT.5 VT1 VT.J VT� VT1 wt
стороны вала двигателя приведена на VT.l/ VTfJ VT.2 VT.I(
рис. 5.9 н соответствует прямому чередо­
ванию фаз. Рис. 5.9. Сигналы ДПР и последова•
тельность включення тиристоров
Выходные сигналы ДПР преобразуют­ коммутатора
Рис. 5.7. Пространственная Рис. 5.8. Конструктивное исполнение ся схемой распределения в 120-гра.дусиые
диаграмма потоков в тормознщ.� ДПР импульсы управления тирнсторами комму-
режиме
татора, обеспечивая таким образом проводящее состояние каждому тиристору в те­
че,ше 120° за один период сигнала ДПР. На рнс. 5.9 показано проводящее состояние
р= 1. На рис. 5.5 приведена 11ростра11ственная векторная диаграмма потоков статора, тиристоров ком�,1утатора, соответствующее прямому чередованию фаз сигналов ДПР.
а в табл. 5.1 указано, проводящее состоянне каких тиристоров соответствует этим Данная последовательность включения тиристоров соответствует векторной диаграм­
потокам. (Реально при р=4 приведенная векторная диаграмма будет соответствовать ме (рис. 5.5) и обеспечивает также прямое чередование фаз обмотки двигателя.
одному полюсному делению, равному 360° /р=90° . То есть при каждом переключеюш Для работы схемы распределения импульсов является принципиальным, чтобы
фаз двигателя измененне направления потока статора в пространст-ве будет проис­ она обеспечивала, во-первых, совоаде1U1е направлений переключения потока статора
ходить на утм 90 ° /6= 15°). н вращения ротора как в двигательном, так н в тормозном режимах н, во-вторых,
Для построения диаграмм момента и ЭДС введем наряду с угломе, меняющимся величину угла между потоками, соответствующую максимальному моменту с мини­
в диапазоне 90° ±30° , уrол tt, характеризующий пространственное положенне ротора мальными пульсациями, то есть 0=90° ±30° .
относ.ительно выбранного стац11онарноrо направления. Выберем за ось отсчета на­ Временные диаграммы момента вентильного двигателя, проводящего состояння
прав.nение потока F 1 . На рис. 5.6 пр11ведена пространственная векторная днаrрамма, тиристоров коммутатора, фазных ЭДС двигателя н суммарной ЭДС при направле­
поясняющая соотношение углов tt не для двиrателы1оrо режима работы. Как следует нии вращения по часовой стрелке со стороны вала двнrателя для двигательного
из рисунка, начальная точка отсчета tt=0 в этом случае соответствует переключе­ н тормозного режимов работы прнведены на рис. 5.1О. Отсчет угла ct поворота ротора
нию потока статора с Fi на Fз. На рис. 5.7 приведена пространственная векторная условно производится от направления потока F,.
диаrрамма для тор�юзиоrо режима рабоtы (направления враще11ия ротора и прило­ При этом для обеспечения двнгательного режима работы в случае 11ачалы1ого
женного к нему момента противоположны). В этом случае положенне ротора при положения ротора (tt=0) поток статора должен переключаться начиная с Fз (рис.
tt=0 соответствует переключению потока статора с F ь на F6• 5.6), а при работе в тормозном режиме - с Fв (рис. 5.7).
Заметим, что еслн в двигательном режнме работы поток статора опережает На рис. 5.10, а приведены диаграммы изменеиия момента двиrатедя п-рн постоя11-
поток ротора в 11апраменин вращения ротора, увлекает его за собой и по мере вра­ ноil величине тока в обмотках (верхняя кривая - двигательный режим, нижняя -
щения ротора при сближении потоков на 8=60 ° вновь переключается на 8= 120° в тормозноli). Кривые моментов построены по уравиеиню (5.1) с учетом того, что угол
сторону опережения, то в тормозном режиме работы поток статора отстает от по­ 8 для каждого номера п потока, как следуеr нз рис. 5.6, определяется из соотношения
тока ротора в направлении вращения ротора и уже как бы следит за ним, чтобы,
а _ (n-l)n
если по мере вращения ротора удаление потоков достнгнет 8=120°, вновь переклю­ оп - З
а.
читься на 0=60° .
Переключение фаз двигателя производится тиристорным коммутатором в функции На рис. 5.1О, б, в показаны зоны проводящего состояния тиристоров ком мутатора
сигналов датчика положения ротора (ДПР). ДТТР состоит из трех пар светофото­ соответственно для двигательного и тормозного режимов.
диодов, жестко привязанных к статору, между которым11 вращается диск, закреплен­ Кривые фазных ЭДС двигателя на диаграмме построены нз следующих сообра­
ный на роторе (рис. 5.8). жений:
Для р=1 диск имеет одну прорезь с угловым размером 180°, а пары светофото- если ротор расположен такнм образом, что поток ротора через обмотку фазы
164 165
Мгновенные з11а11ення фазных ЭДС при равномерном вращен11и ротора по ча­
сово11 стрелке и неизменном токе обмоток двигателя находятся из соотношений ( на­
помним о6 ус.11овиости отсчета уrла а):
d.,tptJiJ eA =Eм sin (о:-150° );
а
е8= Eмsin ( о:-270° );
ес=Емsiп (о:-30°),

г де Е м - амплитуд,юе эначеf111е фазной ЭДС; · Ем=СЕю, r.11.e СЕ - постоянная


ЭДС двигателя: w - угловая скорость вращения ротора.
В системе СИ См{Нм/А)=СЕ(В/рад/с). поэтому, например. для двигателя
4СХ2П1 OOL8 с oomax �150 рад/с н См� 2 Нм/ А нмеем на максимально!\ скорости вра -
щення Ем�ЗОО В.


VТJ VТ5 VТ1 VTJ с( Кривые фазных ЭДС мя направления вращения по часовой стрелке приведены
б

·1 ·r
VТ2 VT'f VT6 VT2 на рис. 5. 1 О, z н подчиняются nря-мой последовательности чередования фаз. При вра­
1 1

·Г
1 1 ще1111и ротора против часовой стрелки кривые фазных ЭДС инвертируются относи­
1 1 1 1 1 1 тмьно осн а, а чередование фаз становитс11 обратным.

�.
Кривая суммар,юй ЭДС двигателя пр11ведена 11а рис. 5.1О, д. Она получена на
п d
каждом интервале работы п1рнсторов как разность мrновенны.х значений ЭДС тех
VТ-f
� �; фаз двигателя, которые подключаются к ,rсточнику проводящими т11ристорам11.
1
1 1
1 1
Напомн11м, что в двигательном режиме обмотки двигателя подключаются ти­
1
1
ео еА 1 ев
1 1 1 ристорам11 к источнику. напряжения так.нм образом, что всегда суммарная ЭДС двух
1 1 фаз н напряжение источ11ика питания направлены встречио. В тормозном режиме
обмотки подКJ1ючаются так. что суммарная ЭДС двух фаз н папряженне источник.�
d.
г направлены согласно. Поэтому формально можно сказать, что по отношению к 11сточ­
нику питания суммарная ЭДС в тормозном режиме меняет знак.
Силовые ключи Клl и Кл2 (рис. 5.4) выполн11ют две независимые функuнн:
1. Обеспечивают режим коммутации тока с т11ристора на тиристор ввиду невоз­
можносп1 самостоятельного выключения тиристоров.
2. Обеспечивают поддержание эаданноА величины тока через обмотки двигате­
ля. то есть участвуют в регулировании тока.
Функция коммута1111и тока с тиристора 11а тиристор выnол11яется путем полного
отключен11я коммутатора от источника 1шта11ия. Транзисторы Кл I и Кл2 в этом слу­
д d. чае закрываются, протекание тока / через тиристоры коммутатора прекращается,
и oнit восстанавл11вают сво11 запирающие свойства. а ток iL двух фазных обмоток
Рис. 5.10. Временные диаграммы: двигателя через два диода трехфазного моста возврата реактивной зиерг1111 замыка­
а - мочен-тп вентклыщго д8иrнте;tя: б - nро1одяшеrо состояния т-кристоров
в двк-гате.11ьuом ре">•0tме. iJ- ttроводАшеrо СОС'Тоянкя тиристоров в тормозном ется на нсто•111нк n1пан11я. подзаряжая его.
режиме: � - фа�11Ых ЭДС !1&,rrате.пм� д - с:уммар1rоА ЭДС л.в11rате-ля
Тнристорнын коммутатор обесточивается на время дл11тельиост11 коммутацион­
ни1х импульсов lк�ЗОО мкс, которые вырабатываются по каждому фронту сигналов
максимален. ТQ мr1tовенное значе11не ЭДС, наведенной в этоii фазе потоком ротора. датчик.а положения ротора, то есть ком1,1утация тока происходит шесть раз за период
равно нулю. что следует нз формулы е=- (dФ/dl), так как про11зводиая функцнн сигнала ДПР.
в точке с максимальным зиаченнем равна нулю. Например, 11р11 а=30° (рис. 5.6) Обрап1мся еще раз к формуле (5.1) момента си11хронного двигателя. Здесь 11р11-
поток ротора максимален через фазу С, поэтому ес=О; сутствуют две независимые переменные, которые поддаются регулировке: угол е
- при вращении ротора в двигательном режиме работы направление (знак) между потоками статора и ротора и ток lmax , протекающий через фазы двигателя.
наведенной ЭДС противоnолож110 приложе11ному н.апряжен11ю, а пр1r вращении в Как уже отмечалось. функuия поддержания утла ев диапазоне 90 ° ±30°, соот­
тормозном режиме 1tаведе1та11 ЭДС и приложенное напряжение направлены согласно. ветствующем максимальному моменту с минимальным11 пульсациями прн постоянной

166 167
11 при 1"' const величине тока, еозложена на тиристор­ менен ия тока через фазы двигателя i
ный коммутатор, управляемый дат­ при различных режимах работы с1I­
чиком положения ротора. ловых ключей. E>iR011
Амплитудная величина момента оп­ При переход.е нз режима Р2 в ре­
t ределяется током Im_ax. Функция ре­ Юрl103f(ОЦ
жим Pl выключается один из клI0- реЖU/'1
I лрц 1'1 " const
гулирования тока lmax возложена на чей. Например, если в третьем состоя­
сtIловые ключ11, управляемые реrу11ято­ нии коммутатора (рис. 5.4) протека­
ром тока. для обеспечения регулиро­ ние тока от клеммы +Ип нт происхо­
t вания тока в межкоммутационный ин­ дило по следующей uenи: К.11 J, VТЗ.
тервал nро11сходит периодическое вмю­ фаза В, фаза А, V1'2, К;t2.- Иn ит 11
чение 11 отК.11ючение ключей таким об­ SЫКЛЮЧIIЛСЯ К.11ЮЧ Кл2. тогда ток под Рис. 5.12. Временные диаграммы тока
разом, чтобы поддержать ток иа задан­ действием ЭДС самоиндукuии будет д.виrателя при различных режимах с1I,1овых

..
ключей
ном уровне. Например, если задана по­ продолжать протекать по замкнуто-
t
стоянная скорость вращения дв11гателя му контуру· Кл1, VТЗ, фаза В. фаза
Рис. 5.11. Временные д11аr-раммы момента при постоянном моме11те 11а его валу А. диод моста возврата реактивной энергии, K,1 I.
и тока 11ентильного д8нrате11я при постоян­ Мнаrр = const, то, как следует из фор­ В этом режиме уравнение (5.2) приобретает вид:
ном моменте наrрузкн мулы (5.1), ПОСКОJ!ьку угол fЭ меняется (5.3)
О=iRдв+Lдв (di/dt) ±Едв
в диапазоне 90�±30 ° , чтобы не вознн­
калн пульсации момента двигателя При этоr,, в дв1Irательном режиме наблюдается спадание тока под дейст1Jием
(рис. 5.10, а), ток двигателя теоретически должен иметь форму, показанную на di
+ЕАв и iR дв , а в тормозном режиме может быть как спадание тока(d/ <0,
рис. 5.11. В этом случае резульпrрующнй момент двигателя будет иметь постоянную
велнчнну, то есть выполнится условие Мдвнr = Мнагр, Поддержание тока необходимой если Е дв<Щдв). так н нарастание его (�� >0, если Едв>iRдв),
для этого примера формы в межкоммутацнонный интервал обесnечнвает регулятор В режиме РО ток протекает по фазам двигателя под действием ЭДС самоиндук­
тока с силовыми ключами. ции через диоды моста возврата реактивной энергии на11стречу напряжению источ­
При этоr,, возможны три режима работы силовой части, которые класснфнuн­ ника питания. Например, если в nредыдуще� слу, чае выключается ключ Кл 1, ток
руются по количеству включениых тра_нз11сторных ключей: +
через обмотки двиrате11я продолжает протекать по uenн: фаза А, диод моста, Иттч т,
режим Р2 - оба ключа, КлI и Кл2, оrrкрыты; -Иттнт, диод моста, фаза В. При этом всегда происходит спадание тока в соответствии
- режим PI - открыт один ключ - тtбо Кл!, 111160 Кл2; с уравнением
- режим РО - оба ключа, Клl и К.112, закрыты. -Иnнт=lRдв±Lдв (di/dt) ±Едв (5.4)
В режиме Р2 напряжение rтнтаlfня прнклады8ается к двум последователыю
включенным обмоткам д11нrателя, изменение тока в которых может быть описано Спаланl!е тока происходит более интенсивно в двигательном режиме и менее
уравнением: интенсивно в тормозном (рис. 5.12).
Иnнт = lR дв+Lдв (di/dt) ±Е дв, Алгоритм работы регулятора тока построен таким образом, что при равенстве
(5.2)
мгновенного значе1111я тока заданному значению включается режим PI. Как видно
где Иnt1 т - напряжение источника питания; 1 - ток, протекающий через две фазы 1tз рнс. 5.12, в режиме PI может быть как спад тока, так II нарастание тока.
двнгате11я; Rдв - сопротивление двух обмоток двигателя; Lд8 - нt�дуктивность двух 1 lоэтому, еслн ток спадает 11 достигает величины отклонения д / нли спад проис­
обмоток двигателя; Едв - суммарная ЭДС двух фаз двнrате11я. ходит медленно, чер.ез выдерж!<}' времени т на смену режнму Р I включается Р2.
Знак плюс перед ЭДС соответствует двигательному режиму работы, знак минус - в ,111уждающий ток снова расти. Поддержание тока на заданном уровне при Iзад=
тормозному. =consl достиrается в этом случае простым черед.ованием режимов PI и Р2 (рис. 5.13).
В режиме Р2 в рабочем диапазоне скоростей всегда происходит нарастание тока Поддержание тока таким способом может r�роисходитъ в двнгате.11ьном режиме и
через обмотк11 двигателя, поскольку напряжение источ-ннка питания выбирается в тормозном на малых скоростях (Едв<iRдв ), В этих режимах проксходнт потреб­
выще ЭДС двигателя. Например, при бестрансформаторном nодключе�1ин Иnнт = ление энергии от источ11и1<а питания, причем во время существования режима Pl
520 В, а амплитудное з11аченке ЭДС д.11я д11нгателя 4СХ2П l OOL8 на скорости nдв = энергия рассеивается на активном сопротивлении двигателя, а в перIюд существо­
= 1500 об/мин соста11Ляет около 300 В. Изменяется лишь величина di/dt, уменьшаясь ваюtя режима Р2 потребляется от источника питания.
в двигательном режиме н возрастая в тормозном. На рис. 5.12 показан характер нз-

168 169
l Ес.,и ток в режиме PI нарастает Форму.'!а (5.5) описывает регулировочную характеристику вентильного электро­
----
Р1 /72 Р1 Р2 Р1 Р2 Р1 и достигает величины отклоиеюtя Л/ привода ЭПБ.
1- или 1tарастаине npoиcxoJUtт медлен­ Нагрузочная характеристика привода определяется ннтегралы10А хара1<терн­
1 1
1 1 Потреlfление знерzuц
''°• через выдержку временит вклю­ стикоii реr},,ятора скорости Теорепtчес1<н система регулирования, имеющая nроnор­
uнонально-ннтеrральный регулятор скоростн, яВJ1яется астатической_
о. 'h1 иет{}((нuка литояи1 чается режим РО, вынуждающий ток
___ _ _ уменьшаться. По,тому при /зад= Оnераuнонный уснлнтель, на основе которого выnолиен РС привода, обладает
t таким высоким статическим 1<оэффицнентом передачи, что практически скорость
=consl д,пя поддержания тока в
также не зависит от нагрузки.
этом случае достаточ1tо чередовать
Рис 5_J3 Временная диаграмма поддержания
тока с нсnольэованнем режимов Р2, PI режимы PI и РО (рис. 5.14). Таким
способом поддержание тока может
осуществляться на больших скорос­ Функциональная схема вентильного
i, тях (Ед11>iRдв) в тормозном режи­ электропривода ЭПБI
Pt ме. сопровождаясь возвратом энер­
Функu1юнальная схема, приведенная на рнс 5.15, объединяет в единое uелое
гии ИСТОЧНИК)' питания путем его
отдельные узлы электропривода, nр11нцнn работы которых был рассмотрен выше,
подзарядюt на большее 11апряже1t11е_
11 Возврат энергии происходит в nep1to­ позволяет более подробно проследить связи и взаимодействие этнх уэ-nов, а также
/ 1Biulpa111 зн, ршц
n111r1анш, отражает не упоминавшиеся ранее узлы н э.,ементы, имеющие принципиальное
дbl существования реж11ма РО.
I Iи_стf1<1нину Контур скорости_ До сих пор "1Ы
,начение дJ\Я работы электропривода.
рассматривали вопросы, связанные Как уже отмеча.,ось, в мектроnрнводе существуют два практнческн незави­
симых ко11тура: контур регулнроваиня. точнее, поддержания уrла 8 н контур регулн­
Рнс 5.14 Временная диаграмма поцдержания с реr·улнрооанием момента н 1111•1cro
тока nрн чередованн1t режимов РО, Р\ не говорили о регулировании ско- рова.ния тока, связа1111ых с воэдейств11ем на момент синхронного двигателя. Оба этих
рости контура охвачены внешним контуром скорости.
В ве11тн,1ьиом электро11рн11оде Ко11тур регулирования угла 8 образуют: тнристорныА коммутатор 11а тиристорах
VJ3.-.V18. датчик положения ротора, узел фазосмещения н узел распределения
ЭПБ регу.111рован11е скорости nрн11uи11на.1ьно возмож11O только в замкнутой по ско­
импульсов.
росrн системе, в отл11 11ис от nрноодов постоянного тока, rдс можно рсrулнроnать ско­
Датч1tк положения ротора, расположенный в двигателе, формирует трн после­
рость II в разомкН}ТОЙ снстеvе, 11а11р11мер, подавая задающее напряжение 11еnосредст­
довательности сигналов А ДПР. В ДПР, С ДПР, форма которых для наnрав.,ения
венно на вход СИФУ.
вращения по часовой стрелке со стороны вала двигателя соответствует пр11веденяо11
Поддержание заданной скорости в вентилыtом приводе ЭПБ про11сходнт ст�дую­
на рнс. 5.9. Прн нэмененин наnраалеиня вращения на противоnоложное чередование
щ11ч образо\1: регулятор скоросr11 сравнивает токи от 11сточника задающего наnря­
фаз с11г11алов ДПР становится обратным, то есть А ДПР, С ДПР, В ДПР.
ження и тахоrенератора II вырабатывает снr11ал рассоrласова11ня Upc. RВJJяющнАся
Узел фазосмещетtя до скорости око.по 750 об/мю, пропускает сигналы ДПР без
эадающн,t ,.1я реrу_,ятора тока Регулятор тока оn11санным выше способа'>! фор­
изменений. то есть сигналы UA , Uв н U c повторяют соответственно А ДПР,
мирует в двнrателе ток. соответствующий вс1111чнне иаnряження. заданной реr}ля­
В ДПР 11 С ДПР_ Измене1111е в фазе этих снrналов начинается nрн скоростях выше
тором скорости.
750 об/м11н. При изменею1и скорости от 750 до 1500 об/мин фаза снrналов UА,
Возянкаюш11н 1oiO!lle11т, двигате,1ы1ыft 11л1t тор�юзящнй, будет увелнч11вать 11.,и
Uв и Uc линейно смещается относительяо сигналов А ДПР, В ДПР и С ДПР в сто­
уменьшать скорость до тех пор, пока не сравняtатся токи на входе регулятора скоро­
рону опережения на уrол до 40° .
ст11 Такн"4 образо\1, нз условия равенства токов 1ta входе регу�ятора скорости. н111сю­
Необходимо отметить. что практически в э,1ектроnр11воде ЭПБI начальная фазн­
щего ннтегралыtую харnктер11ст11ку, в уста11ов11вшемся режиме r,юж11O записать:
ровка сигналов ДПР выполнена с углом оnережен1tя 30°, что соответствует смещению
Uзад Ктг-w R" 1 зоны работы на моменпtой характеристике синхрониого дв11гателя вправо на
= �· или w = U,ц Rз ап · Ктг' (5_5) yro.1 30' (рис 5.3), поэтоvу реа.,ьно :1-ro.1 8 мемяется в диапазоне от 150 до 90 ° . а мо­
R:J aд
мент становится немаксималы1ым и пульсации его уве.пичиваются.
На больших скоростях узе., фаэосмещення .1оnолннтельно сдвигает зону рабо­
где w - уr.,овая скорость вращения дв1tгате.1я, Ктг ко,фф11ц11ент 11ередачи ты no моментной характернстнке вправо на уrол до 40 °, так что мгновенное э11ачен11е
тахоrенератора: Uзад- задающее наr1ряже11н<': Rзл.� вход1tое сопротнвленне РС ,1оvента на участке 190° ..180° становится даже отрнuательным Да111tаи orrepauия
со стороны задающего на11ряжсння: Rc., - входное сопрот1t11..1енне РС со сторо11ы сдв11rа зоны работы по моментной характернсrике в сторону уменьшения 14омента
тахоrrнератора.
171
liO
ц1 1ональноrо усиления II уменьшенную постоянную ннтеrр11ровання, улучшая тем
самым динамнку привода в зоне небольших скоростей. последовате.лыtо с ней 11 также э:эn1tтывается высоl(очастотным напряжением. Из сум­
При увеличении скорости свыше 500 об/мин реле KI выключается, что nрнводнт марного тока вторнчиых обмоток выделяется низкочастотная состамяющая, которая
к уменьшению коэффиuиента nроnорцнональиоrо усиления и у1;1ел11че11ню 11остояниой пропорциональна потоку, создаваемому первичной об�1откоА.
интегрирования, снижая этим выбросы дннамнческого тока, вы.званные, например, Выходной снгнал узла датчика тока. nропорuионалы,ыА току и преобразов.аннын
пульсацией с11rнала тахоrенератора на высоких скоростях. с помощью компаратора направлений в разноnолярныА, поступает 1111 вход регулятора
Величина выходного напряжения регулятора скорости в режиме оrраинчеuия тока.
то�,;а устанавливается реэнстором Rl4 дел11теля напряжения R/3, Rl4. Для огранн­ Реrу.лятор тока на осно1.1с сравне1111я за11анного Upc II истнн11оrо Uдт значе­
чення 11апряження иа постоянном уровне используется режим насыщения оnера­ ний тока вырабатывает сиr11алы уnравлеliНя силовыми КJJючами. нлн, нначе, формн•
uионного усилителя А 1. рует режимы рабоТЬt ключеli.
Выход-ное на11ряженне уеилнтеля AI испо.льзуется также для задаю.1я направле­ А11алоrовая часть ре,·улятора тока выnо.чнена на пропорциональном усиднтеле
АЗ, компараторе А4, уз,1е выдержек времени и пороговых элементах. Узел выделения
ния момента двигателя, поступая на компаратор н�правлений, выпОJ111ен11ый на
операuионном усилителе А2.. режнмов КJ1ю•1ей PI. РО, Р2 представляет собой лоrнческую часть регулятора тока.
Компаратор направлений является задающим звеном наnрав.лення момента Компаратор А4 о6сс11еч11васт регулятору тока передаточную характеристику
для узла логики направлений. Выходные сигналы узла .логики направлений ПР, релейного типа (включено-выt<Jlючено). Коэффициентом передачи пропорuнональ­
ноrо звена АЗ II напряжением срабатывання пороговых элементов определяется
J1B н ПР , JlB являются взанм1ю инверсными, а сигналы Unp, Uлв отличаются
от ПР, ЛВ небольшой временноf1 задержкой. Эти выход11ые сигналы достоверно диапазон допустимого отклонения И дт от Ире.
отражают 11ст1шно сущес-гвующее каправлен11е момента. Форм11рованне их происхо­ Реле,iiный регулятор тока с оnтнмалы1ым а.лrорн,мом уnравлеf1ия ключами (че­
дит следующим образом. редование режимов Р1, РО и Р1, Р2) делает контур тока безынерц110нным.
Узел режимов к.,юче-й формирует режимы Р2, РО, Р 1 11 функщш выходного
При н.зt.1енении знака сигнала компаратора направлений, пока ток не снизился
с11rнала регулятора тока и лоrическн.х сигналов устройства лоп,кн. Лр11 равенстве
до нуля, воэ1111кает ситуация: выходной сигнал узла логики предыдущего иаnрав•
С►trналов Ире 11 Uдт включаете.я режим PI; если при это111 Uдт начнет увеличиваться,
ления сразу снимается, а выходноii сигнал нового направления еще не сформи­
через выдержку времсн11 или <:разу при д0l-ТftЖef11tн порога отклоне11ия включится
ровался. П о одновреме11ному отсутствию выходных сиrна.qов направлений, а именно
режим РО; при уменьшении ИдТ от заданного значения - с аналогичными условням11
по комбинации сигналов ПР -JlB = 1, в узле режимов ключей формируется ре­
включнтся режим Р2.
жим РО, в котором коммутатор отключается от источника литания и все тиристоры
Выходные сигналы уnравле1шя Uy1 н U'il2 чер<'з оптрониую развязку поступают
запираются.
на блоки управления ключам,1, 11меющ11е также гальваническую rазвязку по nнта-
Далее заданное значение напрамення момента от компаратора А2. поступает
н11ю от остальной с.нстемы управ11еиня.
также в узел датч11ка тока. При уменьшенн11 тока до значения, близкого к иулю, что
Б,,ою, уnра11лення КJUОчами форм11руют с11rнал управления необходимой
вызывается режимом РО, на выхо11е узла датч11ка тока уровень логических сигналов
мощности для включения с11ловь,х ключей Е2 11 Е5 11 имеют автоном11ую защиту от
IПР и IЛВ меняется на nротивопо..,ожный. Можно сказать, что .логические снr11алы
сверхтоков. Срабатывание зашиты с11r11ал11энруется светодиодами Vl9, V20, а nри­
!ПР и IЛВ показывают 11ст11н11ое направление тока, условно и33ываемое правым
ведеюtе ее в исходиое состояние осуществляется снятием переменного 11аnряжен11я,
нлн левым, поскольку ток имеет одно направление.
поступающего на блок питания uerreй управления привода.
По сов11аде1tию задаю,оrо направления от компаратора А2 11 истинного 11аправ­
Информаuню об истинной величи.не тока через ключи пмучают, используя
ления тока от узла датчика тока в уз.qе лоr1rк11 налравденнй формr1руются сигналы
падение напряжения нз 1шдукт11вностях LI 11 1.2.
ПР. ЛВ, ПР , ЛВ , Ипр, Илв истинного наnрамения момента. Как уже отмечалось,
Индуктив1юстн LI 11 L2 служат для оrrаничения обратных токов днодов
знак момента определяется снrналамн Ипр II Uлв . остальные сигналы уз.ла лоrнкн
V7... Vl2 моста возврата реактнвной энерrнн при их выключе.111111. Вы�лючение диодов
используются для выделения режимов работы ключей II в узле фазосмещен11я.
моста, заключающееся в переходе 1tx нз проводящего состоя11ня в неnроводящее,
Датчик тока выпо.,иен на базе двух трансформаторов тока Т 1 11 Т2, первич11ой
может происходить пр11 смене режима РО на режим PI или реж11ма PI на режим Р2.
обмоткоА которых ямяются сндовые провода от коммутатора II моста возврата
реактивноii энергии с ч11слом витков, равным двум, расположенные таким образом,
чтобы наводиr,�ый ими поток в сердеч1111ке име.� одно направление. Магнитное поле
Схемная реализация вентилъного привода ЭП Б1
этих rтроводов в .,юбом из режимов - Р2, Pl или РО- дает информацию о токе,
протекающем через обмотки дв11rате.ля.
Трехкоорд1111ап1ый вентильный привод ЭПБI (рис. 5,16) состоит из одного блока
В узле датчнка тока вторичная обмотка трансфорыатора Т1 включена в контур
11ита11ия типа БС9801, трех б.�оков реrулнрова1111я т1ша БС4101, кажLLЫЙ из которых
высокочастотиоrо генератора, а вторичная обмотка трансформатора Т2 включена
заnитывает сннхронныii двигатель типа 4СХ2П.
174
175
Реrулятор скорости выполнен на операцио11•
ном ус11л11теле А I типа КМ551 УДI А, схема вклю­
ч ен ия которого без цеr1ей функuно11альноrо 11азна•
чення приведена на рис. 5.17.
llаnряженне nнта11ия ±15 В подводится к
усил ителю через RС-фкльтры на резисторах R11.
Rl5 и конденсаторах СЗ, С4, распо.1оженных на
Vf,V2
пла те непосредственно у выводов питания микро­
схемы. Этим снижается воздействие помех, прохо- R9
дящнх по печатному монтаж}' шн11 питания rr.,аты.
Резистор R9 11 конденсатор С2 - э.nементы VJ,V4
внешней коррекцнн частотной характеристнкн
оnера1tионноrо усилителя.
Переменным рс:�истором R12 компенсируется
«смещение нуля» оnера11нон11ого ус11лител11.
Дноды VI ... V4 11спо.1ьзуются для защиты Рис. 5.17. Схема подключения
в,:одов усилителя от превышения допустимого операuионноrо усилителя РС
напряжения.
Фу11кциональ11ая схема включення усилителя А 1, которая обеспечивает ПИ-ха­
рактеристику регулятору скорости и режим токоограничения, приаедена на рнс. 5.18.
ПИ-характер11ст11ку формируют э,,ементы обратноit связи Rб, R7. RI0 н С5,
вк.nюче11ные таким образом, что с помощью контакта К1 происходит адаптация
характеристню, к зо11ам больших н малых скоростеit.
Рис. 5.16. Внешний вид э.nсктроприводв ЭПБI
В зоне малых скоростей контакт Kl замкнут, поэтому передаточная функция РС
1Uteeт следуюшиi! вид:
Б,1ок питания вырабатывает силовое 11аnряжение 520 В и напряжение питания
W1PC
= Urc(p)
цепей управления ±24 В, ± 15 В, поступающие на блоки регулирования. Кроме :это­ Uтr(p)
го, напряжение ±15 В посту11ает в двu.гателн на датч,11<11 положения ротора.
По функциональному признаку в б.1оке питания БС9801 размещены следующие
узлы. силовой выпрямитель. стаби,1изированный источник пнтан_ю, ±15 В, нестабн•
лнз11рованный источник пнтания ±24 В. узел сброса энергнн.
Блок реrулированttя БС4101 ко11структно110 состоит 113 ПJJаты «блок управ.пе• Xt/
3 R6 4-
ння № 1», 11J1аты «блок управ.пенни № 2», двух плат сблок управ.пения ключом» ВХ, РС �:2::::7, .:.:______
к __>-Гt-.О---,
и снловоi! частн. ВХ Р811
2
На n.,ате БУI размещены с.�едующне функциональные уэ.1ы: �-ГP:..::._----1k>-Г"l--o._.o-f"��--o-,ll-<>i
регулятор скорости; Uтr х1
узел логики 11аправлен11А. Xf/
регулятор тока 11 узел режимов ключей; OISщPC
уэел датч11ка тока: '>.
Xt/28
уэел фазосмещения. О&щРС

1,,;�• 1.,,
На nJJaтe БУ2 расположены·
узел распределения импульсов;
- генератор переменного 11аr1ряження для питания блоков управления ключами. Оsщ Х1
ЛО А
Функциональный узел защит, блокнроакн и готовности привода аппаратно раз­
мещен на обеих 11латах БУI н БУ2. Рис. 5. 18. Фу11кцнQ1нмы1ая схема Р(,
176 177
где Kn1=R&/(R1+RэJ - коэффн­ привода в работу, а также после сброса триггера защит или исчезновении сигнала
ш1еm nроnорц11оналыюго усиления РС; «авар11й11ая блокировка:. .
To1=CS,RI0- постоянная времени Задающее напряжение поступает на вход регулятора скорости с обозначением
це11н обратной связи РС. ВХ1РС. И меется дополнительный вход задающего нал ряження ВХ2РС.
В зоне большнх скоростей кон­ Напряжение тахогенератора поступает на вход регулятора скорости с обозначе­
такт К\ размыкается, а передаточ­ нием Uтr- В цеnи напряжения тахоrенератора установлены резисторы Rl и RЗ. Пере­
ная функция РС приобретает вид: менным резистором R1 производится плавная подгонка скорости под заданное
напряжение, смениым резистором RЗ - грубая.
W2Pc =Кп2 рТо2+ 1
рТ02
Неинвертирующиi\ вход РС с обозначением ОБЩ РС выведен на виешниR
где /(П2 = Rot/ (R,+Rз) - коэф­ разъем преобразователя. Для нормальноА работы РС необходимо. чтобы внешним
ф1щнент nроnорцнональноrо уСJ1ле- монтажом была обеспечена гальва11ическая связь входа ОБЩ РС с общей шн1юй
1111я РС; Ro1: = Rб/(R7+RIO) - питания.
Рис. 5.19. Схема адаптации РС Узел логики направлений выполняет две основные ф}'trкции:
суммарное сонротивление 11епн об--
ратной связи; Т м = С5 • Ro� - по­ - формирует сигналы Un_ p и Vлв, которые, поступая на узел распределения
стоянная времени цNIН обратной импульсав, опренеляют направление момента сннхроиного дв11rателя;
связи РС. - преобразует для подачи на вход регулятора тока однополяряы11 Сftгнал
Подставив номиналы элемrнтов в привrденные соотношения для Kn и То, датчика тока - 1 Uдтl в двухполярны к Uдт•
можно убед11ться, 11то при переходе в зо11у больших скоростеи коэффициент пропор· Напомним, что для изменения знака момента двнrателя в тиристорном коммутато­
ционального усиления РС уNеньшается в три раза. а постоянная времени увед11ч11- ре должны вступить в работу тиристоры, проп1вофазные работающим до них (это
вс1ется в три раза. Заведоt-1ое сн11жение динамических характерист11к привода в зоне яв,,яется справедливым. если не произошло nереключення сигналов ДПР).
больш11х скоростеi'I нред11рн1111�1ается с целью уменьшения пульсаций д11на�111ческого Для осуществления этоR коммутации должны произоi�ти следующие операцин:
тока. вызывающего допо,11mте.1ы1ый нагрев дв11rателя. силовые ключи перейти в режим РО, обесточивая коммутатор; вследств11е 1шверсJ111
Схема, обеспечивающая изменение передаточной функции регулятора скорост11 сигналов Ипр и Vлв узел распределения импульсов сформнровать импульсы на про­
с помощью реле Kl. приведена на рис. 5.19. При 11улевой и t-1а.�ых скоростях за счет тивофазные тиристоры.
преобладания тока через резистор R98 от напряжения + 15 В на выходе компаратора Пр11нципиалы.ая сх�ма частн узла логики напраQ.11ений, выполняющей первую
АI4 отрнцапмьное 11а11рюке1111е. открывающее транэистор VбЗ. Реле KI в этом с,1учае названную функuию, приведена на рис. 5.20, а части, реамrзующей вторую функцию,
находится 1ю включе1111ом состояи1111. на рис. 5.21.
При достижеu11и сиrнмом - 1 Uтrl ведич11ны, равной nрнмер110 15 В · (R96/ На ооерационном усилителе А2 выполнен компаратор заданного направления
R38)=3 В, что должно соответствовать nдв�500 об/мин, ком11аратор А\4 перебро­ момеt�та. Входным сигналом компаратора является выходной сигнал UА 1 операцнон­
сится в область 11олож11телыю1i полярности. а реле KI отклю1111п·я. ного уси.лителя регулятора скорости.
Для нсключе1111я частых срабатываний реле KI прн пу.1ьс11рующем сигна.,е - Выходнок сигнал компаратора поступает на узел форщ1рования истинного на­
1 Uтrl компаратор 11мссr 11олож11тельную Qбратную связь (R99. R97). обесnеч11ваю­ nрамення моме11та, выполненный 11а элементах D 1, D2. D 12.3, D12.4. н на ком па-
щую ему гистерезисную .х:1рактерист11ку с ш11рн11ой

ЛИгнет ~ 2 R97+
-
R97
R99
Инас = O ,4 В.
Стабилизация выходного напряжения РС на з1;1данном уровне u режиме токоогра­
н11чения осущестВJ1яется с помощью реж11ма насыщения операционного уснл11те.11я
и дел1tтеля RIЗ. Rl4. Переме11ным резистором Rl4 �rронзводится плавная регулировка
выходного напряжения, а сменным резистором RIЗ выбирается диапазои этой регу­
т1ровхн. Наn!)Имер, д.1я дв11rзтеля 4СХ2П I 00L8 в реж11ме токоограю�-че11ня уста11ав­
КВХАВ(ДТ)
л�tвается Uрс=б В, что соответствует 2. 3-кратному току отсечки.
Транзистором V7 за11}ляется выходное наnряжею1е РС при отсутствни внешнего
сигнала •разрешение работь1:о. nоявттни внешнего сигнала саварийная б,1окировк,�1t,
а также nри установке тр11rгер<1 защиты.
Этим создаются н�лсвые на•1а,1ьные условия регулятору тока прн вхожденин Рис. 5.20. Узел логики 11a11p:.в."c1111it

178 179
�Q/'щ.J
д!/IQB

Рис. 5.23. Узел вьщелення режимов ключей

тока Ирт определяет режимы Р2 и РО работы снловых ключей, а величина напряже­


ния - уСJJовия настуnленI1я .этнх реж11мов - с sыдержкой sреме11и иш, без нее.
Соотsетсrвие полярности Ирт реж11мам Р2 11 РО nоказа110 в табл. 5.2.
При заnол11ен111t таб,1н11ы исnольэозались условия:
1. Еслн I Upcl > 1 Идтl, что соответtтвует соотноwеиию tздд> I oc , долже11
бытъ включе1I режим Р2, чтобы действительный ток вырос до заданной вел1IчI11Iы.
\!. Если IИрсl<IИдтl. что соответствует /3д д<lос, должен быть включен
режим РО. чтобы действ1пелы1ый ток спал до задаЮ!оЙ велич1mы
3. Узел логики направлений при nолож11тельной nqлярностн задающего наnря•
жения форм_ирует правое шnравленне нстн1Iноrо момента (ПР), а nрн отрнuате.,1ь­
� ном - левое (ЛВ).
с::,
� Из nр11веден11рй табл,щы получаем, что положительная полярность выходного
напрАжения пропорционального звена регулятора тока соответствует режимам
Р2 ПР и РО ЛВ, а отрицатедьная - режнмам Р2 ЛВ и РО ПР. Попарное раздемние
:t этI1х режимов пронзаоднтся компаратором регулятора тока, выполненным 11а опера­
ционном усилителе А4. Однако компаратор регулятора тока формирует этн р�жI1мы

"'
не неnосредствеIIIю, а через узлы выдержек времени, выrюлн1шные на времяэадаю-
""
:!) \!2
Табл II ц а 5.2

�f
�k
� ;::j
llpaвo (+Uзв,1)

Upc
ЛиQ(
+UPC
Uзадl

� 1 IUPC\;;> идтl · Uрт Uрт Реж,tм 1"2


!
Cl:j

1 IUpcl<IUnтl Uрт -;-Uрт Рс>t<н� Р()


1
183
Upe,Uдr
щнх элемент-ах R24, CIO, R25, CI I и пороговых элементах D3.1 и R26, R27, V18,
имеющих 11орог срабатывания около 7 В. Сочетание ЭJJемента выдержки времени U Pc ---- �
\

i
'
с пороговым элемемтом позволяет формировать си1·налы режимов двояким образом, 1 1,
\
в зависимости от величины сигнала. Uдт .J./)
1
/4t���
Рассмотрим для примера выбор режимов при положите.пы1ой полярности Uрт.

-
\
Прн положительной полярности Uрт компаратор А4 запирает транзистор Vl 4,
запуская выдержку времени на элементах С I О, R24. 6.U �
Режим малого с11r11зла Uрт. Есл11 в процессе заряда кондеисатоrа С 10 напря­ 11/N , r"l l\
� t
жение Vрт не превышает Vc10 , то есть диод Vl2 не проводит, то nоявле11ие логиче­
ского сигнала Р2 ПР и РО ЛВ произойдет сnустя максимальную выдержку временн,
как только напряжение Uc10 превысит порог срабатывания элемента D3.1
��.\
(Uc10 �7B). \
Режим большого сигнала Uрт. В этом режиме Uрт> Vc10, диод Vl2 проводит,
заряд коцденсатора CIO дополнительно происходит от вых.одного напряжения усили­ �
\r- � .--
теля АЗ по ue.nн R21, Vl2. Выдержка времени 11а nояоление сигнала Р2 ПР и РО JlB
становится тем меньше. чем больше оеличнна Uрт, а при Ирт�7В nоявлен11е сигнала llc,,

V VV
rтро11сходит практически без задержки. IVI
При отриuатсльно/1 rюлярности Vрт те же процессы 11роисходят в части схемы j
/
на элементах VIЗ. V15, CII, R25. Транзистор Vlб включен 110 схеме эмиттерного /1,s;
повторителя. Паде11ие наnрнже11ня на R26 повторяет Ис11 · При Uc11=0 транзнс­
тор V18 открыт с.ь,ещеннем через R27. Транзистор VJ8 закроется и сформирует сигнал t

1\ 1\ \ ' " '\\i\


режимов Р2 JlB н РО ПР, когда Vc11 достип1ет такой велнчниы, что вызовет
протекание тока через д11од V 17. Из этого уСJ1ов11я. пренебрегая прямым паденljем !7,УВ
напряжения на V17 и баэо-эмиттериом переходе Vlб, получим соотношение, выnол11яю­

- - - --
щееся в момеtrт закрытия транзистора Vl8:(Uc11/R26)= (+ 15B/R27). Отсюда

---- -
получим, подставив номиналы R26 и R27. пороговое значение напряжения схемы 1нс >-- .... 1нс
Ис 11�7В. -
т,;
..__ 1--
Перейдем к рассмотрению логической части узла выделею1я режиr,�ов ключей. t
В соответствии с табл. 5.2 на элементах D3.3, D3.4, D4.1, D4.4 выполнены

--
- 1нс - ,__ 1мс - - --J!!:_--
дешифраторы режимов Р2 и РО. Режиму Р2 соответствует нулевой лоrнческнй урове11ь

- -- --
в контрольной точке К2З, которыА форы11руется элементами D3.4 и D4.1 с использова­
нием монтажной логики по соотношению Р2 = Р2 ЛВ-ЛВ-Р2 ПР,ПР. Режиму РО -и-
соответствует нулевой лоrнческиА уровень в контрольной точке К24, который форми­ t
руется элементами D3.3, D4.4, D2.2 также с 1Jспользова11нем монтажноii логики. Эле­
мент D2.2 включает режим РО для узла логики направлений. Рис. 5.24. Временные днаrрам.мы при отработке контуром тока задающего
ВЬ!Ходные элементы D7.1 н D7.2 нагружены непосредственно на светодиоды сиrна.ла Upc
оnтронuой развязки, находящиеся в блоках уnрамения ключом. Второй провод цепей
запнтки светодиодов соединяется с общеii щниой питания сnеuuальным 11роводом
с обозначением ОБЩЗ, пр11ходящим непосредственно на вывод nнrа11ия микро­ Jlorlfчecк11il сигнал режима РО воздеl!ствует неnосредственио на входы D7.1
схемы D7. н D7.2. К выключению силовых ключей прнводит также поступление непосредственно
Проводящему состояJiию силовых ключей соответствует логический сигнал еди· на входы D7.1 н D7.2 сигнала блокировки ключеil БJ1 КЛ от узла защиты и блоки­
ничноrо уровни на выходах D7.1 и D7.2. Величина напряже11ня сигналов Uy 1 ровки н коммутациоиных импульсов UКJ и UК.2 rоответственно анодной и катодной
и Uy 2 в этом случае равна 2 В, что определяется прямым падением на11ряження 1111 групп коммутатора от узла распределе11ин импульсов.
цел11 светодиода. ВыкJ1юче1тому состоянию силовых ключей соответствует• нулевой Включение режима Р2 обеспечивается элементами D6.3 и D6.4 при nостуnлени11
логический уровень на выходах D7.1 и D7.2, который составляет 1, В. 1ra их входы логического сигнала нулевого уров11я, определяющего режнм Р2.

184 185
Единичный уровень на выходах обоих элементов приводит к включению обоих силовых
ключей, если нет дру rих условий (сигналов И KI• ИК2 , БЛ КЛ. РО ) , препятствую­
.ив На1N1/J�КAIOl/trm811
п,м-т,,
кvз,
щих этому.
На элементах D4.2, D4.3, D5.I выпОJJнена схема последовательного чередования
lhl!мшнv,I
ключей, участвующих в режиме Р 1. Режим Р1 возникает всегда, когда отсутствуют VJO Pd4UMV
КJJ vнл.м,quhtbl
режимы Р2 11 РО, и определяется сигналом нулевого уровня на одном нз выходов
1-о--4-+➔:">-/и1,/
-----:-
триггера D5.1. Переключение триггера D5.1 происходит по отрицательному фронту, �о-!
Xf/8A
то есть всякий: раз после окончания режима PI.
Чередование КJJючеi!, участвующих в реж1tме Pl. позвмяет более равномерно
загрузить си,1овые транзисторы по току, когда происходит последовательная смена
режимов РI и Р2. Рис. 5.25. Прн11цнnиальная схема датч11ка тока
При последовательной: смене режимов PI II РО возн"Икает другая ситуация,
связанная с тем, что в блоке управления к.лючом дополнительно реализована выдерж­
ка времени т, задаюu1ая минимально возможное время 11ахождения ключа в выклю­
чеI-rном состоянии, равное прнr,rерно 0.3 мс. Это необходимо мя nолнщо размагничи• Если принять во внимание, что в переходный процесс смены с11гна,!!ОВ ПР н ЛВ
вания дросселей LI и L2 в с11ловой части схемы. на выходе D4.2 успевает прОСJ<очить нулевой импульс и перебросить триггер D5.I,
Поэтому при сыене режимов РО и PI выгодно чередовать ключи, находящ11еся станет ясно, почему произошло нарушение последовательности чередования к,,ючей
в проводящем состоянии в режиме Pl, так как выдержка времени т быстрее отсчи­ в режиме PI после возникновения данной ситуации.
тывается у того ключа, который в предыдущем реж11ме PI находился в выключенном Длительностью т = 1 мс на рисунке отмечены максимальные выдержки вре­
состоян1ш. Это справедливо для последователы1ости режимов: Р I-РО-Р 1. мени, которые формирует узел выдержек в режиме Р 1.
Пример отработки контуром тока задающего сигнала Upc приведен на рис. 5.24. Узел датчика тока, по мнению разработчиков электропривода, являлся самым
В режиме установнвшеrося значения Upc nульсац1tн тока оrраннчиваются велнчн- «узким» местом nрн выпмненни схемной реализации. Без него могла бы не состоять­
11ой вьrдержки времени, нмеющей максимальное значение около 1 мс, а в режиме ся техн1Iчески совершенная в своей простоте и ориrнналыюстн концепция вентиль­
нзменен_ия сигнала Upc ограничение пульсаций происходит на уровне заданного ного электропривода ЭПЕ.
отклонения ЛU. Величина отКJJонення ЛU при 11ензменном уровне срабатывания Основная сложность при создании датЧ"Ика тока с гальванической развязкой
(около 7,5 В) пороговых элементов определяется коэффициентом передачн проnор­ заключалась в возннкаюшем rIротнворечни между необходимостью обеспече11ия его
щ1ональноrо звена АЗ и зависит от величины сменного резистора R20. безынерционности, ввиду высокой частоты переключения силовых ключей,- 11 высо­
Переход режнмов Р2 н РО в режим PI определяется следуюшимн процессами кой степенью фильтрации от помех несущей частоты, поскольку реrулятор тока
в регуляторе тока. с релейной характеристикой стал бы неизбежно реагировать на tIнх.
Режимы РО н Р2 всегда заставляют стремиться кривую тока к задаН1Iому Основная физическая идея, с помощью которой удалось устранить это противо­
значению. Как только мгновенное значение тока в режнмах РО и Р2 на небольшую речие, заключается в следующем.
велнчюIу перемет заданное значение - и3мен11тся знак напряжения Uрт, компара­ Вместо одного трансформатора тока (для создания датчика тока пр11нцнIшал.ь­
тор А4 перебросится. мгновенно выключая работающий режнм; в результате времен­ но достаточно одного трансформатора токв ) используют два, вторичные обмотки их
ного отсутствия режимов РО 11 Р2 установнтся режим Р\. Режим, последующий за соединяютtя nоследоватмьно и запитъ�ваются напряжением несущей qастоты. В то­
PI, определится логикой выделения режимов по 110J1ярности снrнала Uрт н сигналам ке, протекающем по вторичным обмоткам, можно выделить две составляющие -
истнIшого направления момента - ПР или ЛВ. высокочастотную, вызванную напряжением несущей частоты, и ннзкочастотн)'10, зави­
Переход режима PI в РО или Р2 происходит, как только напряжение на конден­ сящую от потока намагннчквання первичной обмотки. Если при этом оба трансфор­
саторе С I О имt С 1 1 достигнет уровня срабатывания пороговых элементов. матора будут идентичны, то и соотношение между составляющими тока в 11х
В момент пере-хода Uд т через нулевой уровенъ в узле логик11 наnравлен111i обмотках будет одинаковым. А если второй трансформатор тока взять с большим
формируется новое направление истинного момента, в данном случае снrнал ПР, 11ндукт11вным соnротнвленuем вторичной обмотки. например за счет увеличення
поскольку отрицательная полярность сигнала Ире соответствует заданию правого сечения сердечника, ·то высокочастотная составляющая, протекающая через его об•
направления момеIпа. мотку, уменьшится. Таким образом осуществляется фильтрация высокочастотной
Изменение ло rическнх уровней сигналов ПР и ЛВ на противоположные при составляющей без инерционного влияния на низкочастотную, даюшую информацию
налнчи1I на входе узла режимов ключеА с11г1Iала РО ЛВ, Р2 ПР приводит к непо­ о токе. протекающем через первичные обмотки.
средствеF1ной замеtIе режима РО режuмом Р2. Пр11нцяп11ал.ьная схема датчика тока приведена на рис. 5.25, она функционально
•состоит нз двух узлов:
186
187
u_
- - - - - -�
- узла высокочастотного автогенератора несущей час­
тоты, реализованного на операционном усилителе Аб, уси­ -
лителе мощности УМ, приицнп11альная схема которого t
--- ----
2-18

приведена на рис. 5.26. трансформаторе тока TPI, элемен­ ' 1


нв
..._
ti,
тах RЗ7, СIЗ, V2I, V22; ...__ ...__
- узла фильтра несущей частоты, выполненного на
трансформаторе тока ТР2, элементах R46, С14, н повтори­ t
теле напряже.ння на операционном усилителе Аб н тран­
з11сторе VЗО. .., ... ..,"' t
Трансформаторы тока имеют одинаковые вторичные r ...... ....._, .......
,

обмотки (W2 = J000 витков) н одинаковые первичные

v-'"-....,Vr,...
обмотки из силовых проводов с W 1 = 2. Силовые провода �
от коммутатора н моста возврата реактивной энергии 11ро­ \....._
LzТPI
ходят через сердечники трансформатора с одним направ­ t
.nен11ем тока, при этом величина создаваемых ими ампер­
витков пропорциональна модулю TOJ(a в обмотках двигателя.
Кольцевой ферритовый сердечннк трансформатора ТР2
Рис. 5.26. Принци­ имеет большее попереч1юе сечение по сравнению с сердеч­
пиальная схема уси­ ником трансформатора TPI с целью увеличе11ия нндуктив­
лителя мощности дат- иоrо сопротивления его вторичной обмотКJ1. и
чнка тока
Разнополярное напряжение nрямоуrолыюй формы Рис. 5.27. Временные диаграммы сигналов датчика тока
U к, 28 автогенератора несущей частоты прикладывается
к последовательно соединенным вторичным обмоткам и резистору R46. Большая часть
высокочастотной составляющей тока протекает по цепи: вторичная обмотка транс­ Узе_. фазосмещения осуществляет п.nа'Вный сдвиг по фазе в сторону опережения
форматора TPI, резистор RЗ7, эмиттер VЗО. Переключение напряжения UК,2 8 вызы­ в функции скорости сигналов датчика положения ротора, начиная со скорости
вается падением наnряже11ия на RЗ7 в том случае, когда оно превышает падение двигателя nдв> 750 об/мин. Сдвиг сигналов ДПР (в результате это приводит к из­
напряжения на диодах V,21, V22. Конденсатор СlЗ обеспечивает режим устойчивой менению угла В откры,ия тиристоров) производится только в двигательном режиме
автоrенерации. с целью уменьшения пульсация динамического тока, возникающих при работе контура
Нюкочастотная составляющая тока, пропорциональная ампер-виткам первичной тока на повышенных скоростях и вызывающих дополнител.ьный нагрев двигателя.
обмотки, протекая по цепи: вторичная обмотка TPI, вторичная обмотка ТР2, Ка·к уже отмечалось, в двигателе создается максимальный момент с минималь­
резистор R46, создает падение напряжения на R46 отрицательной полярности, про­ ными пульсациями, если угол между потоками статора и ротора находится в диапазо­
порциональное току первичной обмотки. Конденсатор С 14 производит дополнитель­ не е = 90° ±30° . Этому режиму соответствует начальный угол открытия тнр�сто­
ную фильтрацию низкочастотно!! составляющей тока. ров Внач=0° .
Падение наnряже�ня на R46 поступает на переключатель характеристик для В вентильном 9Лектроnрнводе ЭПБ 1 начальный угол открытия тиристоров уста­
формирования разнополярноrо сигнала U дт для регулятора тока. Кроме этоrо, навливается равным Внач=ЗО0 за счет синхронизации (совмещения по фазе) сигналов
VR46 поступает на вход повторителя напряжения с коэффициентом передачи, близ­ ДПР и фазных ЭДС двигателя путем поворота .диска ДПР.
ким к единице (:::: 1,08). Выходное напряжение повторителя напряжения Uк, 33 На рис. 5.28 приведены временные диаграммы фазных ЭДС двигателя и сигналов
и.ли -IUдтl нсnользуется в узле токовой защиты и выводится на внешний разъем ДПР для двигательного режима с правым направлением вращения при l!нач=30°.
преобразователя для контроля нагрузки двигателя. На кривых фазных ЭДС точками отмечены моменты коммутации и выделены те
Временная диаграмма работы датчика тока приведена на рис. 5.27. Переключе­ участки, которые участвуют в работе на межкоммутацнонных интервалах.
ние полярности напряжения Vк2s высокочастотного автогенератора происходит При достижении двигателем максимальной скорости 1500 об/мни УФС дополни­
в моменты начала насыщения сердечника TPI под деiiствием суммарны.х ампер-6НТ· тельно сдвигает угол открытия тиристоров на величину до 40° .
ков первичной и вторичной обмоток. Выходное напряжение датчика тока пропорцио­ На рис. 5.29 приведены временные диаграммы момента двигателя при fдв = coпst
нально эквивалентному вход11ому току i1 и повторяет его форму, назы1Jаемую низко­ и различных углах открытия тиристоров для двнrате.�ьноrо режима работы с правым
частотной по отношению к несущей частоте автогенератора. направлением вращенн�t.
188 189
- логического узла сдвига сигна­ К55
лов ДПР путем прибавления к ним до­ АДПР п"
бавочных импульсоо со стороны поло­
жительного фронта и вычитания доба­ г­
К2/2А
вочных импульсов со стороны отрица­ ВДПР

тельного фронта.
Принципиальная схема узла выде­
ления коммутационных импульсов при• СДПР

ведена на рис. 5.30. Вырабатываемые


схемой сигналы используются в УФС
А
(инверсный сигнал U к) и в узле за­
ДПPtL.__,iL-____..!,.__-l-__..i...__;.-
_ ___.___
�t

щиты (прямой сигнал Ик)- Напомним, J)IIC. 5.30. Узел выдe,lL'IIШI


8 ДПР!L----,---.l-------!--_j,_--t.,J-C что коммутационные импульсы UKI и коммута11ионных импульсов
UК2 для управления силовыми ключа­
С ДПPfL___ t.cJ_t
ми вырабатываются в узле распреде­
___L
________,______

Phc. 5.28. Временные диаграммы фазных ЭДС и сигналов


ления нм· пульсов.
Коммутационные импульсы форми­
АДПР
г
руются по каждому фронту переключе­ 8ДПР
ДПР в двиrа,ельном режиме с правым направлением
вращения ния сигналов ДПР, длительность их
определяется времязадающимн элемеи• СДПР 1
тами С29, R86, С30, R87 и состаоляет
PN.2,01i71
около 0,4-0,5 мс. Временная диаrрам­ JJ11.-f 1 1 1 1 1 1
11
1'15 /116' l'ff М2 ма работы узла выделения коммута- llftlD15.J
11ноиных импульсов приведена на 11 11
1 /3нav d•
-=

рис. 5.31.
t<----'l"----'+''----->1''--�----"l<----'1---' ti::!_, гpoiJ
Принципиальная схема узла фор­
omDt2.;--i1 11 11 IГ.
360

/Jнаq =ЭО"
мирова.ния добавочных нмпульсов nр11-
ведеиа на рис. 5.32 и 11клю 11ает в себя:
1<55 =�ппппппг
1
�---"4':.__-->t<- -- "l'-----'1'-----'t'---+---d.-, zpaiJ - схему выделения модуля напря­ Рис. 5.31. Временные диаграммы сигналов
жения тахогенератора, выполненную узла выделения коммутацнон.ных
на 01Jерацнон11ом усилителе А 12; импульсов
JJ =tiQ" - генератор пилообразного напря-
жения на элементах С31, R85, V55, V56;
- компаратор на операционном усилителе А 13;
- схему выделения сигналов направления вращения ПР ВР, ЛВ ВР на элемен-
Рис. 5.29. Временные диаграммы момента вентильного тах V54, D13.2;
двигателя при различных углах �
- схему выделения двигательного и тормозного режимов на элементах D13.1,
D13.3;
Как следует нз рисунка, при сдвиге угла в сторону опережения происходит сн11- - схему разделения добавочных импульсов для правоrо II левого направлений
жение среднего момента двигателя при неизменном токе. вращения на элементах D14.3, Dl4.4, D14.1, D14.2.
Форма кривой суммарной ЭДС двигателя при изменении угла повторяет форму Входными сигналами узла форм.ирования добавочных импульсов являются
кривых момента, приведенных на рис. 5.29. напряжение тахогенератора Uтr. коммутационные импульсы UК, логические сигналы
УФС состоит 11з следующих функциональных узлов: истинного направления момента ПР, ЛВ. Выходными являются две последовате.пь­
- узла выделения коммута11ионных импульсов; ности добавочных нмпульсов для правого и левого направлений вращения ДИ ПР,
- узла формирования добавочных импульсов, длительность которых определяет ДИ !\В. Заметим, что по функциональному признаку обе последовательности
дополнительный уrол сдвига сигналов ДПР;
191
190
Пр11 изменении скорости от 750 об/мин до 1500 об/мни начн11ает расти длительность
добавочных импульсов, а именно ею определяется дополнительный угол сдвига
сигналов ДПР.
Схема выделеи11я направлен11н вращения формирует по полярности сигнала
тахоrенератора лоr11•1еские сигналы правого и левоrо направлений вращения ПР ВР,
ЛВ ВР. Например, при nоложиrеJJJьном задающем напряжении. которому соответ­
ствует правое вращение двигателя, напряжение тахоrенератора отрнцателъно. сле­
довательно, транзистор V54 закрыт, а лоrическнl't сигнал ПР ВР = 1, что со1шадает
с за.данным направлением.
На схему выделения двигательного и тормозного реж11мов �оступают логические
сигналы н�зnравлениii вращения ПР ВР, ЛВ ВР и налрамений момента ПР, ЛВ. Если
направление вращен11я совпадает с направлением момента - двиrатепъны/1 режим,
если направления противоположны - тормозной.
На выходах D14.3 или D14.4 будут сигналы единичного уровня, не препятствую­
щие прох�ждению добавочных импульсов ДИ ПР или ДИ ЛВ, есл11 на 11х входах
Рис. 5.32. Узел формирования добавочных импульсов произойдет совпад�нне снrналов ПР ВР и ПР нли ЛВ.ВР и ЛВ, что будет соответство­
вать двиrате_.,;ьному режиму в левую или правую стороны. Несовпадение сигналов
ПР ВР II ПР 11ли ЛВ ВР II ЛВ характеризует тормозной реж11м, в котором ·Прохожде•
импульсов иеразли-чимы, эдесь важно разделение импульсов на два сигнала по ние добавочных импульсов блокируется нулевым уровнем на выходах D14.3 н D14.4.
признаку направлений для ПОСJ\едующей схемы. Временная д11аrрамма работы узла выделения д·обавочных импульсов и сигналов
Схема выделения модуля формирует снrнал отрицательной полярности ДПР для правого направления вращения пр11ведена 11а рис. 5.33 и соответствует
-1Uтr1, который дополнительно используется в yЗJJe защиты и выводится на внеш­

-
ний разъем преобразователя.

1 1 1
Генератор пилообразного капряжения формирует 11аnряженне пилообразной
формы на комденсаторе СЗI. Период времени между следова11ием коммутаuион11ых
импульсов транзистор V56 закрыт через R90. При поступлении на R89 коммутаuнон­
1 О;fнс
1 Гt
ноrо 11м11ульса 11улевоrо уровня длительностью 0,4-0,5 мс V5б открывается и проис­ ILS)U,,.l-758

- Г'-..... r---.-.. ..... Г'-....."- ,..


ходит быстрый заряд конденсатора СЗ I до напряжения + 15 В. После исчезновения l1.cs,
1'--... Г'--.. t
UI( СЗI начинает разряжаться через транзистор V55, включенный по схеме с общей
..... .....
-
--.......

- - - - Тд"
базой. Пренебрегая UБЭ транзистора, можно записать fэ =:: l lfrrl /R85. Пренебрегая
током базы транзнстора, имеем lэ z.fк_ =lcз1 - Отсюда, используя соотношение между диnР
током конденсатора и напряжением на нем, получаем lc31 =СЗI • (dUcз , /dt) = ,--

= 1 Uтr 1/R85, то есть наклон падающего учаС'Гка (точнее, танrенс угла наклона) t

·1 г
в импульсе пилообразного напряжения прямо пропорционален скорости. Такая
завнс11мость наклона от скорости позволяет поддерживать форму пилообразного АДЛР
напряжения одинаковой при изменении скорости вращения, то есть при изменении
! t
...
длительност11 импульса п11лообраз11оrо иапряжен11я, которая определяется периодом
следования коммутационных импульсов. Ииым11 словами, в импульсе п11лообразноrо -,;,
8ДЛР
напряжения происход11т синхронное 11зменение 'его Д,,11итель11ости и наклона nадаю­ г-
щего участка. 1
1
t
Пилообразное напряжение сравА1:1вается на компараторе А 13 с снпtалами
-1Uтr I и смещею1ем + 15 В, причем номиналы резисторов R91, R92, R93 выбра11ы сдпР
r-
таким образом, что переКJiюченне компаратора начинает происходить только при
-IUтrl = (27 к/68к), 15 В�б В, что должно соответствовать nдв=:::750 об/мин. ! ! t
При скорости nдв<750 об/мн.и на выходе компаратора полож11тельное напряжение,
поэтому доба'вочмые импульсы ДИ ПР, ДИ ЛВ на выходах D14.1, D14.2 отсутствуют. Рис. 5.33. Врем�:н11ь�е диаграммы сиI·нi1JIш1 p:1.i выделения добавочных импульсов

192 193
7 з•••, 4764
дОПОJJнительному сдвигу угла от­ При правом наnраменин вращения ДИ ЛВ = О.
крытия тиристоров (сдвигу по Это вызывает единичное состояние выходов D16.3 11
вдпР +7SB

фазе сигналов ДПР) на величи­ DI 6.4, остальных снrналов схемы.


ну Вдоn = 20° , полученную нз со­ Если принять во внимание, что nравое наnрамение
от1rошення Вдоп= 180° (,ди/ вращения соот1;1етствует прямому чередованию фаз сиг­
СдПР

)
-rдПР .
8ь1ЧJ,1r1оние
доп.инп. наJJОВ ДПР, становится ясным, что для прибамення ДИ
ГnР flри5а6ление К.оммутацнонные импульсы к переднему фронту импульса А ДПР его необходимо
UI( заводятся на входы D13.1 и логически умножить на сигнал В ДПР, а для вычитания
D 13.З для синхронизации отри­
Д/1 ПР д0'1. """·

со стороны заднего фронта - логически умножить


1
ёifiip
цательноrо фронта добавочных на сигнал В ДПР. При левом направлении вращения
импульсов с фронтами Сlfrналов сигналы фаз В и С меняются местами атносительно
ДПР.
днлв

фазь� А, что находит отражение во входных сигналах,


Сдвиг осуществляется путем ➔. сдп
Рис. 5.34. Схема сдuнга с11гнала ДПР фазы А лоrическн умножаемых с с.иrналом ДИ ЛВ.
прибавления к единичным им-
Uеnочка из элементов Vб5, R !05, СЗЗ предназначена
Х1/68
пульсам сиrналов А ДПР, В ДПР, для исключения нулевого провала в импульсе сигнала
С ДПР добавочных импульсов UА, который может появиться вследствие неперекрытия Рис. 5.37. Схема инверти­
ДИ со стороны положительного отрнцательиого фронта ДИ II положительного фронта рования сигналов ДПР
фронта и вычитания их нз нм­ сигнала А ДПР.
пульсов си�иалов ДПР со сторо- :VзeJJ распределения имnульсов выполняет три основные функции:
11ы отрицательного фронта. - преобразует трн сигнала ДПР Uд, И в и Uc с длительностью импульсов 180°
Схемная реализация узла в шесть последовательностей импульсов длительностью 120° для управления тнристо-
включает в себя тр1t иде1пнчные
рамн коммутатора; _
схемы, приведенные на рис. 5.34, _ вырабатывает две последовательности коммутац1юнных 11мпульсов Ul(I
5.35, 5.36, каждая нз которых
формирует сдвинутый сигнал Uд, и Uк2 ,для управления силовыми ключами. Импj71ьсы Ию вызывают оrключеине
Uв или Ис дл11 одной фазы. Кро­ ключа в цепи анодной группы тиристоров, а U К2 - в катодно1\;
ме этого, на рис. 5.37 пр.иведена _ вызывает реверсирование момента синхронного двигателя по логическим
схема инвертирования сигналов сигналам Ипр и Илв ;
ди.лв

ДПР. Напомним, .:то последовательность чередования фаз двигателя (прямая или


Рис. 5.35. Схема сдвнга снrнала ДПР фазы В
Работу узла сдвига рассмот-
рим на примере схемы формиро­
ди
вания сигнала фазы А ИА· ДЛя
пояснения r,a рис. 5.38 приводят­
ся временные д1rаrраммы сигна­
1 о 11о о о о о о 1о1 о о 11о .
11
t

лов на входах и выходе схемы.


При отсутствии добавочных
АДПР
t
11 11 11 11 .t
импульсов обоих направлений 8ДПР 11 11 11 11 СДПР
ДИ ПР= О, ДИ 11В= О 11 t
1 11
1
11 11 Длllлеt:го

(nдв < 750об/мнн или режим тор•


't/;;npa ения
дн пр моження) на всех выходах эле­
ВДПР 11 11 11 11
rращения

мента D 16 сиr11ал единичного 11 11 11 11 t СДПР


уровня. Это позволяет без изме- 11 11 11
дн лв
1
11
некий проходить на выход сигна­
UA

лу А ДЛР, то есть в этом случае 11 11 11 11 t


Рис. 5.36. Схема сдвига сигнала ДПР фазы С UА = А ДЛР.
Рис. 5.31!. Временные днаrраммы сигналов схемы сдвига

195
194
7•
А120 противофазных тиристоров комму­ рис. 5.46. На выходе генера­
t татора относительно предыдущих,
тора получаем две вза.нмно
ПР инверсные последовательно­
участвующн,с в работе.
f стн импульсов: Инап исполь­
1)5.2,
В электроприводе ЭПЕ I Внач =
зуется для модуляции сигна­
IJ6.J
t = 30° , поэтому 0ср = 120° в диапа­
зоне изменения угла е = 120° ±30° .
лов_хт�равления тиристорам11,
t В этом случае для реверса момента - а U кottтpl - для контроля
работы генератора узлом за­
1)11.1 необходимо nереключ11ть поток ста­
щиты.
тора на угол 20ср = 240° симметрич­ Рис. 5.46. Схема генератора
Временные диаграммы частоты наполнения
0111011.Z но относительно направления пото­
t ка ротора. Просtранстве1шая диа­
сигналов в различных точках
схемы. поясняющ11е механ11зм
грамма потоков статора при реверсе
Рнс. 5.4-1. Вре�1сн11ы<" .111а1·ра,1,11,1 ,·111·н0,1uв для этого режима приведена на . rенераци.и, приведены на
в канале у11равмння тщm�·п1рI1м VI:! рис. 5.47. Как следует нз
рис. 5.45, а направление потока ро­ Ннтегрироt!t1ние диФФеренциро�инvе
диаграмм, длительность едн•
тора соответствует 0 = 6ср = 120° .
111нчноrо уровня на выходе Вкои
Номера потоков статора для различ­
ных состояний коммутатора при­
.D 14.2 опрелеляется элемен­ .о /-'l.f
тами R29, С16 в npouecce
няты одинаковыми с рассматривав­
заряда кондеисатор·а Cl6 по t
шимися ра11ее. Поток F6 создает мо­
цепи: еднничныА уровень
loc6 CilMMt/11/VV мент Мпр в двигательном режиме
/ работы, а поток F2 создает моме11т
UвыхD14.2, R29, С\6, нулевой
Выход
/
уровень ИвыхD14.I. l(ак толь­
Млв в тормозном режиме.
Ротор вращается в правом на­
ко напряжение на С16 достиг­ 1J 14.1 t
правленн.н. нет уровня, воспринимаемого
/ 0,с,о = f2(J о
� элементом D14.2 как единич­
Для реверса момента направле­
ный, выход D14.2 перейдет в
ние потока статора должно изме­
ниться на симметричное относитель­
кулевое состоян.ие, а выход t
но направления потока ротора, соот­ D14.1 в единичное, которое
в
1 л ветствующего 6ср = 120° .
Qбеспечивается током заряда
ко11де11сатора С17. 8хоо
1
В табл. 5.3 поставлены в соот­
При таких состоян.иях ]}f//..2
ветствие I20-rрадусные сигналы
t
1 ДПР, тиристоры, на ходящиеся в
проводящем состоянии под дейст­
выходов D14.I н D14.2 цепоч­
ка Cl6, R29 nр!iОбретает ха­
рактер дифференцирующей,
вием этих сигналов, и потоки ста­
поэтому на входе D14.2 на­ Р11с. 5.47. Временные диаграммы снпшлов
тора, вызванные проводящим сос­
Рис. 5.45. Пространс-rвеш1ая диаграмма пряжение скачком увеличи­ генератора частоты наnолнеиня
потоков вентильноr·о двигателя при реверсе тоянием тиристоров для правого
вается до единичного уров11я,
момента направления вращения ротора. Ес­
а цепочка R28, С17 начинает
ли сопоставить колонку с проводя-
щим.и тиристорами при 8ср = 120°
работать как интегрирующая.
Таким образом, 11,11ительность едню,чноrо уровня на выходе D14.I определяется
и колоIIку сигналов ДПР, становится
элементам.и R28, С17 во время заряда конденсатора С17 по цепи: еднинчный уровень
nонятным, почему в схемах на рис. 5.42 и рис. 5.43 на входы элементов с логическим
ИвыхD14.I, R28, С\7, нулевой уровень ИвыхD14.2. При достижении напряжением
сигналом Илв поступают указанные сигналы ДПР.
на кшtденсаторе С17 величины, вое.принимаемой элементом D14.1 как единичная,
Генератор частоты наполнения. Для прохождения через импульсные трансформа­
0 выход D14.1 nерейдет в нулевое состояние, а выход D14.2- в единичное за счет
торы сигналы управле11ня тиристорами l2U Vl3 ...l20° Vl8 модулируются частотой
наполнения fнап = 15 ...20 кГц. Схема генератора частоты наполнения приведена на

198 199
Т а б л и ц а 5.3

Снrналы ДПР для правоrо Направленне момента


на nр•мения ер ашен ня
ПР ЛВ (6ср=90° ) ЛВ (6ср- 120° )
проводящие F проводящие F проводящие F
тиристоры статора тиристоры статора тнрнсторы статора
--
д120 ° -вI20 ° У13, Vlб f6 VIS, Vl4 Fз VIS, УI8 f2
V5
°
л120 -с120 °
V!З, У18 F1 V\7, V\4 F. V\5, Vl4 fз
0 V4
в120 ° -с120 ° VIS, Vl8 F2 Vl7, Уlб fs У17, Vl4 F,
в120 ° -А120 ° YIS, Vl4 fз УIЗ, ·Vlб Fь Vl7, У lб Fs
°
с120 -лI20 °
Vl7, УI4 F, УIЗ, Vl8 F1 УIЗ, Уlб Fв
°
с120 -вI20 °
У17, Vl6 Fs У15, Vl8 F2 VIЗ, YIB F1
Рис. 5.49. Генератор переменного напряжения

тока заряда конденсатора Сlб. При да,tII1ых состояииях выходов D14.I и D14.2 форматоров (рис. 5.48) приведены два канала управления: для тиристоров V13
цепочка CJ 7, R28 работ,ает как диффенцирующая, скачком увеличивая напряжение и V\5.
на входе D14.1 до е'динич!lоrо уровня,,а цепочка R29, Сlб иоснт уже интеrрнрующнй Общими для всех какалов являются:
ха\)актер. - элемент D 14.4, выходной сигнал нулевого уровня которого блокирует поступ­
Резистор R34 СJtужнт для поддержания единнчноrо уровня во время дифферен­ ление им·пульсов на все тиристоры;
цирования конденсатором С17 выходного напряжения D14.2. - элементы R35, Уlб, С15, создающие подпор эмиттерам выходных транзисторов
Нэ схеме усилителей импульсов управления тиристорами и импульсных транс- ве:личино{( 1 ...2 В д,nя надежного их запирания;
- стаб1тнтрон У2I, используемый для ускорения разряда импульсных трансфор­
маторов с целью передачи 1Iми без иекаження (без вхождения в режим насыщения)
высокой частоты наполнения.
Общей д.nst двух каналов является диодная сборка y2g; диоды катодной группы
которой создают цепь разряда импульсных трансформаторов Т2 н ТЗ в периоды
закрытого состояния выходныJС транзисторов.
Например, 11рн закрытии транзистора У22 ток первичной обмотки Т2 будет
замыкаться по цепи: R42, анод-катод диода сборки V28, V2I, начало первичной
обмотки. Время спада тока в обмотке определяется напряжением пробоя стабилитро­
на V21.
Диодные сбор!(И У31 и У32 служат для пропускания на управляющие электроды
т'иристоров импульсов только положительной полярности. Резисторы R48, R49 создают
нулевое падение напряжения на управляющих электродах тиристоров в периоды
отрицательных импульсов 1Iа выходе импульсных трансформаторов, коrда диоды
,---+-- К .1мv111mep1rмvz1t-.. ·V27 сборок VЗI, У32 закрыты.
( фа.т С,Х. У, Z)
На элементах D.16.I, D16.2 осущеС1'вляется модуляция «широких» импульсов
120 ° VLЗ, 120 ° Vlf> частотой наполнения Uнап. Частота наполнения и сигнал БЛОl(И­
РОВl(А поступают на все шесть каналов и связаны между собой монтажной логикой.
Генератор переменного напряжения с высокочастотным трансформатором
Рис. 5.48. Схема уо1а111телей нмnу:Iьсов у11р,1в,1е11ия тиристорам11 (рис. 5.49) предназначен для создания щ�дивндуальных источников питания блоков

200 201
упрамения к.nючами, гальва · нически развязанных от источника .nнтания оста.пьноi\
части схемы управления. Напомним, что сиrиалы управления на блоки управления
к.nючами поступают через оптроииую развязку, таким образом обеспечивается nOJJнaя
гальваническая развязка силовых к.nючей II б.поков управления ключами от остальной
,,асти схемы управления.
Рассмотрим основные особенности схемы генератора. щтr
Период генерации (frпн �s кГц) задает интегрирующая цепочка С 18, R20, Наmрииер
.JtrЩU/716/
подключенная параллельно нагрузке генератора, то есть первичной обмотке траисфор•
матора ТI.
Рис. 5.50. Схема защиты от отсутствия сигнала тахоrенератора
Резистор R21 = 1 Ом ВЫПОJJняет защитную роль, а именно служит для ограни­
чения постоянной составляющей тока через первичную обмотку, например при выхо­
де из строя транзисторов Vl4 или V/5.
На операционном усилителе АI выполнен компаратор с положительной обратной - времятоковая защита блока регулирования (ЗАЩ /1);
связью, который перебрасывается, как только напряжение на конденсаторе С8 - защита от понижения напряжений питания + 15 В, +24 В;
превысит величину, равную сумме напряжения пробоя одного нз стабилитронов, - защита от пропадания напряжения генератора наполнения;
V 4 или V5, и встречно направленного напряжения на резисторе R IО. То есть условне - зашита от пропадания напряжения ГПН.
переключения компаратора выrлядят I Иcsl;;;;,, Ипру 4 ( ИnPvs) + 1 URJO 1. Первые четыре зашиты констру�нвно размещены в БУ 1, nо<;ледние две -
Изменение полярности выходного напряжения усилителя AI приводит к мгновен­ в БУ2. Все виды защит воздействуют на триггер зашиты, ·находяшиi\ся в БУ 1. Вы·
ному закрытию транзисторов того канала, который находился в работе. Например, ходной сигнал триггера защиты поступает на схему блокировки и схему готовности
если находился в работе канал положительной полярности, то есть транзисторы электропривода, первая 11з которых выполнена в БУI, а вторая в БУ2.
V:6, VIЗ, Vl4 были открыты и к первичной обмотке трансформатора прикладывалось Схема защиты от отсутствия сигнала тахоrеиератора (ряс. 5.50) осиова11а 11а
напряжение +24 В, то при переключени11 АI в отрицательную полярность по цепи: сравнении модуля сигнала тахогеr1ератора -1 Uтrl со средним значением наnря•
анод-катод V7, Rl2, -Ид1 мrновешю закроется транзистор Vб, закрывая тран­ жения коммутационны х импульсов Uc22, выделяемым на конденсаторе С22. Срав­
зисторы Vl3 и Vl4. нение сигналов производится интегратором, выnОJJнеиным на операционном усили­
Только после закрытия работающего канала может открыться канал друrой теле AI0. Интегратор обеспечивает задержку по времени срабатывания, необходи•
полярности. Это обеспеч_ивается элементами: Rlб, CS, V8, V9. мую в связи с пульсирующим характером напряжения Vc22, особенно на малых
В нашем примере, хотя на выходе AI появилось отрицательное напряжение, скоростях.
канал отрицательной полярности находятся в закрытом состоянии по uenн: +24 В, В исходном состояню1, то есть при нулевой скорости либо при равенстве сигна­
закрывающийся· транзистор Vl4, R lб, С5, V9, VI0. Только после окончательного лов Uc22= 1 Vтr 1. выходное напряжение интегратора положительно за счет смеше•
закрытия V 14 с небольшой задержкой за счет конде11сатора С5 откроется отрица­ ния от напряжения -15 В через резистор R67.
тельным напряжением А! транзистор VI 1, открывая транзистор V15. 1( первичноii Если вал двигателя вращается, что контролируется по налич_ию сред11его напря­
обмотке трансформатора будет прн;южено напряжение -24 В, а конденсатор С8 жения коммутационных импульсов Vc22. а сигнал тахоrенератора отсутствует
начнет перезаряжаться. Таким образом, блокирующая цепь Rlб, С5, V8, V9 исклю­ 1 Итrl=О, то при возрастании скорости до величины, при которой выпол нится
чает одновременное открытие выхощ1ых транзисторов Vl4, V15 11, как следствие, условие Uc22>15 В (R68/R67)::::: 1,5 В, выходное напряжение интегратора начнет
броски тока между ними. уменьшаться. Как только выходное напряжение станет отрицательным, уровень ло­
Частота выходного напряжения генератора может находиться в пределах 3 ... 7 кГц, гического снrнала ЗАЩ ТГ будет восприниматься как нулевой, qто приведет к ера•
амnлиту;11а напряжения первичной обмотки составляет 24 В, амплитуда фазного батыванию триггера .защиты.
напряжения вторичной обмотки -6...8 В, а каждая двухфазная обмотка питает Единичный уровень коммутационных импульсов на выходе D8.3 во время заряда
свой блок управления ключом. ко1щенсатора С22 дополнительно поддерживается напряжением + 15 В через резистор
Узел защит, блокировки и готовности электропривода. В электроприводе ЭПБI Rбб. Диод V42 препятствует разряду коiщенсатора С22 через выход D8.3 в периоды
предусмотрены следующие виды защит от авариftных ситуацнir: нулевого уровня напряжения. Разряд конденсатора С22 происходит только через ре­
- защита от отсутствия си.гнала тахоrенератора (ЗАЩ ТГ); зистор R68 с постоя.иной времени 0.68 мс.
- защита от превышени11 допустимой температуры силовых ключей (например, Коммутационные импульсы с выхода D8.3 дополнительно используются в схеме
при пропадании вентяJJяцни) и обмотки синхронного двигателя (тепловая защита блокировки мя исключения режима свободного выбега двигателя во время исчез110-
ЗАЩ Т0) ; вення сигнала «разрешение работы» при вращающемся двигателе.

202 203
-15В По мере нагре.ва сопротив­
.1/f ление терморезисторов TR 1, TR2 Rб4
llJ() 11ачннает уменьwаться, а сопро­ 271(
1001' тнвленне терморезистора ТRЗ -
увеличиваться.
, При нагреве одного 1& тер• HampиlUP
морезисторов, например TRI. до »щит1,1
температуры, превышающей до­
пустимую, потенциал делителя
TRI. R7I становится отрицатель­
Xl/.26A A'J'/iA Х2/8А V-99 ным. Создается цепь протекания Рис. 5.52. Схема времятоковой защиты

'5,; тя.г� ш�
rтреобразователя
тока: V47, V45. TRI, -15 В. От-
rп рицательное падение напряже-
1Iня на диоде V47 переводит интегратор в режим насыщения с лОJJожительной по­
+t.f� -1Д -r� лярностью выходного напряжения, логический сигнал ЗАЩ Т0 приобретает единич­
ный уровень, приводящий к срабатыванию триггера защиты.
Времятоковая защита преобразователя (рис. 5.52) построе11а на интеграторе•
. Рис. 5.51. Схема тепловоi! защиты двигателя и силовых ключей
выполненном на операционном усилителе А�. который интегрирует разность между
опорным сигналом (+15 В, RбЗ) и сигналом модуля датчика тока (-IUдтl. Rб4).
Элементы D8.2, D5.2, D8.4 введены в схему защиты для исключения прохожде­ При I Uдтl <15 В (R64/R63),:::: 4 В выходное напряжение интегратора отрица­
ния на схему сравнения первого коммутацио11ного импульса после изменения направ­ тельно, диод V4I заперт, резистором Rб5 обеспечивается нулевой уровень логиче­
ления момента. Это предотвращает ложное срабатывание защиты, когда скорость скому сигналу ЗАЩ lt . .
двигателя близка к нулю, а ротор находится в таком положении, что возможно При 1Uдт1>4 В, что соответствует для двигателя 4CX2ПlOOL8 /дв>l,4/ном,
«сканирование:. по фронту одного нз снrналов ДПР, .например при вибрации ротора. выходное напряжение интегратора плавно изменяется в область положительной
Инверсный выход триггера D5.2 устанавливается в единичное состоян11е, раз­ полярности. При достижении выходным напряжением уровня, воспринимаемого как
решающее про�ождение коммутационных импульсов на схему сравнения по отрица­ единичный лоrнческнА сигнал, произойдет срабатывание триггера защиты.
тельному фронту коммутационного импульса на входе С и комбинации входов Необходимо иметь в виду, что времятоковая защита не должна срабатывать
J = О, К= 1. Установка инверсного выхода тригrера в нулевое (запрещающее) со­ в динамических режимах пуска и тормож-ення дв11rателя, когда сигнал модуля дат­
стою1Ие производится сигиалом S=0, который формируется элементом D8.2 при чика тока достигает величюIы 6,5 В. В этом случае время перехода интегратора из
каждом изменении направления момента за счет паузы, во время которо11 отсутст­ режима насыщения с отрицательной uолярностью выходного напряжения (Uвых,::::
вуют оба логических сигнала направления: ПР=О, ЛВ=О. ,::::-14 В) до уровня логической единицы (Uвых� 7 В)
Поэтому после каждого изменения направления момента первый коммутацно11- х
ны11 импульс своим отрицателыfым фронтом устанавливает выход триггера 05.2 /и = R63 • С20 �fвы :=::: 500 МС
1 Идтl RRб4 - 15 В
в единичное состояние, обесnечи.вая этим условие для прохожде11ия на схему срав­
нения последующим коммутационным импульсам. должно превышать время разгона-торможения двигателя.
Схема защиты от превышения допустимой тем11ературы силовых ключе11 и об­ Схема защиты (рис. 5.53) от пррпадання напряжений Иконтрl и Uконтр2 генера­
мотки синхронного двигателя приведена на рис. 5.51. тора наполнеиия и генератора переменного напряжения состоит нз двух аналогич­
Терморезисторы TRI и TR2 силовых ключей и терморезистор ТRЗ двигателя об­ ных каналов. Конденсаторы С18, С21 выделяют переменную составляющую напря­
ра.зуют делители напряжения с резисторами R71, R70 и R72 н имеют в холодном со­ жени.й генераторов. Положительные полуволны переменной составляющей через
стоя11н11 сопротимение соответственно 400 ... 800 кОм н 200 ...300 Ом. Поэтому в исход­ диоды V18, V9 поступают на RС-фильтры С19, RЗ2 н С20, RЗI. Сглаженное напря­
ном состоянии диоды V45, V46, V44 заперты положительным потенциалом делите­ жение фильтров создает на входах элемента D15.4 лоrичесК11е сигналы единичного
ле,; величиной около 7... 12 В. Во входной цепи интегратора А 11 протекает ток по уровня (Uc19,:::: 10 В), Uc20,:::: 13 В.
цепи: +15 В, R73, V48. От по.nожнтельноrо падения напряжения на диоде V48 инте­ Диоды VI 7, V20 образуют цепь дли протекания . ток.а, в периоды отрицательных
гратор находится в насыщении с отрицательной полярностью выходного напряже- полуволн переменной составляющей, обеспечивая этим перезаряд конденсаторов
11ня. С18, С21.
204 205
+/,f"4 ECJiи напряжение +
15 В снизится до величины, при которой напряжение дели­
теля станет меньше 7 В, то элемент D 10.1 примет его за нулевой логический уровень,
Uкон,;»f lJf5.f
что приведет к загоранию светодиода D57 и формированию сигналов ЗАШИТА и
& ВЫХ1 ЗАШ. При восстанов.пении питания ехема прндет в исходное состояние, а
8,(f3qщ привод выйдет на заданный режим.
� Аналогичное воздействие на схему через второй вход элемента D!0.l оказывает
Xt/r4c защита от понижения напряжения +24 В. выполненная 1Iа делителе RI 10, R!09 и
Но-трvгеер конденсаторе С ЗS, который служит д,пя фильтрации пульсаций нестабнлнзирован­
ЗO'ЩVRl.61 ноrо напряжеиия +24 В.
НЗ1 На схему 61�окировкн привода (рис. 5.55) поступают два внешних управляющи.х
сигнала: разрешение работы (РР), аварий.на.я блокировка (АВ 5Jl) и один внутрен­
ний - ЗАЩИТА .
Рнс. 5.53. Схема контроля напряжений генератора наполнения и ГПН Выходными логическими сигналами схемы блокировки являются:
- сигнал БЛОКИРОВКА. запрещающий поступление упрамяющих импульсов
на тиристоры;
Напряже11ием +15 В через резистор R20 поддерживается единичный уровень - сигнал блокировка ключей (БJ1 КЛ ) , приводящий оба силовых ключа в за-
напряжения на выходе D15.1 во время заряда конденеатора С18. крытое состояние;
- сигнал блокиро11ка регулятора скорости (БЛ РС), вызывающий шунтиро­
Элементы RЗЗ, С 2 1 обесrrечивают снижение амrrлитуды напряжения И кон тр2
с 24 13 до 15в. вание выходного напряжен11я регулятора скоростн.
При наличии напряжений обоих rенераторов на выходе схемы форм11руется логи­ При срабатываI111н одной из рассмотренных выше защит и.пи по сигналу «сброс
защиты» схемой защиты формируется сигнал ЗАШИТА, приводящий к блоюtровке
ческий ситнал ВХ1 ЗАЩ единичного уровня.
тиристоров, силовых ключей и регуля-гора скорости, причем через диод V20 сигнал
!( роме этого за счет конденсатора С20 схема вьшолняет дополнительную функцию,
ЗАШИТА непосредственно пронзводит блокировку ключей: на случаА, если по·
формируя при включении питания нулевой имrrульс длительностью около 25 мс,
причине какой-либо неисправности в БУ2 сигнал БЛОКИРОВКА занулнтся.
которым производится начальная установка триггера защиты.
При в,<лючении питания исп-равноrо привода он находится в блокированном со-
Выходные логические сигналы перечисленных выше схем защит поступают на
схему триггера защиты (рис. 5.54). Причем лоrн 11еские сигналы ЗАШ lt, ЗАЩ Т° ,
ЗАЩ ТГ объединяются на входе установки триггера (элемент D9.1) с помощью
элементов D9.4, D9.3 и монтажной логики. Кратковременное появление любого нз
названных сигналов приводит к срабатыванию триггера, то есть появлению на вы­
ходе D9.2 нулевого уровня. ЗАЩ It
Срабатывание триггера индицируется загоранием светодиода V57 ЗАЩИТА и
сопровождается поступлением на схемы блокировки и готовност11 логических сигна­
ЗА Защита
лов ЗАЩИТ-А и ВЫХl ЭАЩ. Это выполняется элементами D10.l, D10.2, D10.3.
Сброс триггера в исходное состояяие производится путем замыкания внешним
контактом входа СБР ЗАЩ с общей шиной питания.
Логический сигнал BXl ЗАШ от схемы контроля напряжений генераторов по­
ступает 11а с бросовый вход триггера и вход элемента D10.l, причем состояние триг­
гера этим си гналом не изменяется. Нулевой уровень сигнала BXI ЗАШ воздействует СбРЗАЩ '5Х1/128 зiiiiiiima
на вход элемента D10.l, приводя N загоранию светодиода V57 и формированию сигна­
8Х1 ЗАЩ
). На схему_
лов ЗАЩИТ А и ВЫХ I ЗАШ. 6локиро8кц
XZ/328
Такое же воздействие на схему оказывает защита от понижения напряжения R107 /4А ВХ 1 ЗАЩ
+15 В, выпОJ111ен11ая на делителе нз резисторов Rl08, RI07 и пороговом элементе, � на сх.f,,щ
в качестве которого используется вход элемента D 10.1. В исходном состоянии напря­ zomo6utЛ:mц
жение делителя около 7,5 В прин.имается элементом D10.I за единнчньtй логJ,1Ческий
Р11с. 5.54. Схемu тrнггсра защиты
ур�вень.
207
206
Бло11 управления 11.11ючом. Схема формирования питающих наnряжениil для
блока управления ключом приведена на рис. 5.57. Высокочастотное (f�5 кГц) двух.­
фазное (относительно общеil точки обмоток ОБЩ!) напряжение Unнтl величиной
6...8 В поступает на схему с высокочастотного трансформатора. заnитываемоrо ге­
нератором переменного наnряження. Схема формирует четыре уровня напряжений,
отсчитываемых от ш11ны О В, принятой за нулевую:
- нестабнлиэированное напряжение + 14 В, которое получается путем выпря1,1-
f( Vl ле.ния линейного напряжения обмоток тремя r�араллельно соединенными диодными
5/1 РС мостами VЗ...V5 и фильтрации кондеисатсрами С!, С2;
K.J4 - нестабилизированное напряжеюtе + 7 В автоматически образуется в общей
точке соединения обмоток, относительно котороil происходит выпрямление и сглажи­
Jiijiiiiia -tsв вание фазных напряжений;
OtnC,(tMЫ
5/1 КJ/ - нестабилизированное напряжение +27 В вырабатывается схемой удвоения
,ащvто1
линейного наrrряження, выnолненноii на элементах СЗ, Vб, V7, С5 и правом нижнем
Рис. 5.55. Схема блокировки привода
Кб
стоянии до поступления сигнала РР. При этом напряжением -15 В через резис­
тор RЗI на входе элемента Об.! обеспечивается- уровень логического нуля. Поступ­
ление сигнала РР приводит привод в деблокированное состояние.
При использовании привода на станке в регулируемом режиме, когда останов 81;1,rf.ищ
подачи сопровождается одновременным снятием задающего напряжения и сигнала �-,---,__.,------.,.
Xf/22A -..,-..
'- ��-{_-:::_-:::_"::}
-
РР, дпя обеспечен11я нормального электрического торможения (исключения режима
свободного выбега) на вход элемента D6. J через диод V70 заводятся един11чные ком­
мутационные импульсы, заряжающие конденсатор С43, среднее напряжение кото­
рого поддерж11sает привод на время торможения в деблокированном состоянии.
Постоянная времени разряда конденсатора С43 через резистор R31 выбярается та­
ким образом, чтобы двигатель успел затормозиться до нулевой скорости. Рис. 5.56. Схема готовности привода
Внеwннм сигналом <аварийная блокировка:. происходит мгновенная блокиров­
ка привода независимо от того, в каком режиме он находился. Это необходимо, на­
пример. при наезде на конечный выключатель ограничения хода, п .оскольку в этом
случае к выводам двигателя подключаются резисторы динамического торможения,
а соединение двигателя с преобразователем сохраняется. V.1-··YS +f-94

Схема готовности электррnривода приведена на рис. 5.56. В качестве входного +274


сигнала служнт выходной сигнал схе�,1ы защиты ВЫХI ЗАЩ, имеющий в нормаль­
ном состоянии электропривода нулевой уровень. Открываются транзисторы VI ... VЗ,

r
VЗ7 и формируются 2 сигнала готов11остн, используемые во внешкей цепи.
Сиг1-1ал ГОТОВНОСТЬ К РАБОТЕ I выдается на внешний разъем преобразо­

+lr
вателя напряжением +24 В относительно общей шины питания.
Сигнал ГОТОВНОСТЬ К РАБОТЕ 2 реализуется путем замыкания на внешнем
разъеме nреобразоваrеля контактом реле К I гальванически развязанной цепи,
вклю11ающей резистор R56 величиной 100 Ом д11я оrракнчения тока через контакт. 01
При срабатывании К:)кой-лнбо из рассмотренных выше защит или во время
сброса защит сигнал ВЫХ I ЗАЩ приобретает единичный уровень. вследствие чего Рис. 5.57. Источник пнта»ня .блока управления kлючом
оба сигнала готовности снимаются.

208
щая точка (...1..), резистор Rl9, диоды V19, V18, Vlб, открытый транзистор VJ7, нуле­
вая шина (О В). Напомним, что потенциал общей точки относительно нулевой шины
Cu11Q6aя составляет +7 В. Падением напряжения на резисторе R 19 закрываются силовые
чепь ,(ff
транзисторы V3...V8, а паденt1ем на11ряжения на диодах Vl9, Vl8, Vб соответственно
транзисторы V2, VI, Vl5.
Блок управления ключо1,,1 имеет автономную защиту от сверхтоков, вызванны.х
Кб б/lМК/1 11еисправностями силовой части (например, пробоем тиристора), схема которой при ­
L1

--
(Ll) ti ведена на рис. 5.60.
При срабатывании защиты формируется логический сJ1гнал блокировки ключ-а
Vf9(YёtJ) БЛОК КЛ, приводящий к закрытию ключа, одновремет10 загорается светодиод
С7 Vl9, индицирующий срабатывание защиты. Приведение схемы в исходное состояние
поеле срабатывания возможttо только последовательным выключением-включением
хН! 04 Xl� напряжения питания цепей управления.
Рис. 5.60. Автономная защита блока упрамення ключом В качестве физического сигнала дщ1 контроля величины тока через силовой
ключ используется напряжение на конденсаторе С7. Покажем, что при определенном
соотношении параметров катушки индуктивности L I и элементов цепи Rб, С7. под­
жание нулевого уровня сигнала ОТКЛ КЛ обеспечивается связью с выхода D2.2 ключенной параллельно катушке, напряжение на конденсаторе С7 прямо пропорцио­
на ВJ(Од D2.1; звено задержки Rб, С4 обеспечивает минимальное время нахождения нально току i.
ключа в закрытом состоянии около 0,3 мс, а звено R4, Сб- минимальное время на­ Падение напряжения на катушке записывается в операторной форме следующим
хождения ключа в открытом состоянии около 6 мкс. Напомним, что бестоковая пауза образом:
0,3 мс необходима для размагничивания катушек индуктивности в силовой цепи.
Схема каскада усилителя мощности (рис. 5.59) формирует базовый ток необходи­
мой величины для надежного открытия силового ключа. Силовой ключ выполнен где RI - активное сопротивление катушки; LI- нндуктивньсть катушКJ1; Т,=
иа транзисторах VI... V8 типа l(T 839А, причем транзисторы V3...V8 соединены nарал­ =LI/Rl-nостоянная времет1 катуш.кн; р- оператор Лапласа.
лельио, а транзисторы VI, V2 включены с ними по схеме составного транзистора, то Напряжение на конденсаторе С7 в операторном виде запишется как
есть транзисторы VI, V2 обеспечивают необходимый базовый ток параллельно со­ 1/рС7 1
Uc1=VLt R6+1/p-C7 =VL1 1+рт, (5.7)
единенным транзисторам V3...V8, которые принимают на себя практически весь сило­
вой ток.
rде Т2 =С7 •Rб-постоянная времени цеп.и.
Рассмотрим режим открытия ключа. Единичный уровень сигнала ОТКР К.Л
на входе элемента D2.2 вызывает на его выходе логический нуль, который за11нрает Подставляя (5.6) в (5.7), получим
транзистор У17. Это создает условия для протекания тока базы транзистора Vl5
1+рТ 1
по цепи +27 В, резистор R11 н вызывает открытие транзистора. Ток эмиттера тран­ Uc1=i•Rl i+pT2•
зистора Vl5 является входным базовым током силового ключа, -точнее, ir,v1 =
=iэvis - iR17. Ограничение тока при полностью открытом транзисторе V15 осущест­ Если подобрать элементы Rб и С7 таким образом·, чтобы выдержать соотноше­
вляется параллельно соединенным резисторами Rl4._.Rl6. Если принять падение ние Т1 =Т2 , то напряжение на конденсаторе С7 Uc1=iRI, то есть прямо пропорцио­
напряжения на переходах база - эмиттер транзистор_ов VI...V8 равным 0,3 В, тогда нально току через ключ.
напряжение на базе транзистора VI относительно·общей точк.н (...1..) составит VБVI �1 В. Рассмотрим работу схем:ы. В исходном состоянии (UC7=0) транзистор VI1
Пренебрегая падением напряжения на транзисторе V15, получим величину его тока заперт потенциалом на базе -3,З В относительно эммrrера, который создается ста­
коллектора из соотношения билитроном Vl2. Транзистор VIЗ также находится в закрытом состоянии, посколь­
ку на выходе элемента D2.4 уровень логической единицы, который обеспечивается
iкv 15� (14 B-U_i-UБVl)/Rl4IIR15IIR16�300 мА.
резистором R9, создающим на входе D2.4 уровень лоrическоrо нуля.
Ток, протекающий через резистор Rl7, находится как iR17 =VБVt/Rl7�20 мА. Транзистор VIЗ с элементом D2.4 образует триггерную схему, Иl\'lеющую два
Таким образом, входной базовый ток силового ключа составляет i5v1 �280 мА. устойчивых состояния. При включен·ии питания за счет конденсатора С8 на входе
По сигналу закрытия ключа ОТКР КЛ=О на выходе D2.3 появляется логиче­ D2.4 поддерживается логический 11уль, приводящий схему в состоя11ие с единичным
ская единица, а транзистор VI! открывается. Создается цепь протекания тока: об- выходом ( БЛОК КЛ = 1).

212 213
При возрастании тока i до lк
величины, при которой наступит
соотношение I Ue7I >3 ,3 в+
+ ИБЭУ11, транзистор У 11 от­ Iк11
кроется, на выходе D2.4 появится
логический нуль, который через Траек тория открьщщя­
резистор RIO будет поддержи- зокрытцн оез 8нешнах
LC-цeneit
вать транзистор У 13 в открытом
состоянии. Схема приходит в со­
стояние с нулевым выходом
о:
:,:
:,:
(БЛОК KJ1=0). который вызы-
о
вает закрытие ключа и загорание
" светодиода Vl9.
Силовая часть блока реrули­
рования. Принципиальная схема llkellnит
силовой части блока регулиро­
вания (рис. 5.61) состоит из сле­ Рис. 5.62. Траектории открьпия-закрытня
дующих функциональных узлов: силового ключа
- коммутатора, выполнен­
о ного на тиристорах Vl3 ...V18, пи-
тающего обмотку синхронного двигателя MI;
" - блоков силовых клю•rей Е2 и Е5, каждый из которых состоит из восьми тран­
"':=;: зисторов;

- моста возврата реактивной энерг1Iи (моста обратных диодов), выполненного
� на диодах V7 ... Vl2 типа ДЧI5I;
- двух трансформаторов тока Т1 и Т2. в качестве первичных обмоток которых

fl "
используются по два в11тка силовых проводов от ключей Е2, Е5 и моста V7... V12, на­
:,: мотанных такнм образом, чтобы токи всех проводов trмели одно направление.
Остальные �лементы схемы выполняют вспомогательную роль.
с::

:,:
RС-uепи, выполненные нз элементов RI 7... RI 9, СI б...С 18, осуществляют защиту
i:: от nеренапряженнй на зажимах тиристорного коммутатора со стороны подключе11ия
_; .llВИrателя.
RС-цепи, выполненньrе нз эдементов Rl4 ... R!б, С5 ...С7, осуществляют защиту
г �!--- от перенапрRже11нй на зажимах моста обратных диодов со стороны тиристорного
1 11

�s:�
коммутатора.
1
��м RС-цепн, выполненные на элементах R10, RI1. СЗ, С4, служат для снятия пере­
1 � �
J1
� � н<1,пряжений на входе преобразователя со стороны зажимов постояиноrо тока. Для
этой же цели с.лужит варистор RI с номинальным на_пряже.нием 680 В.
Катушки нI�дуктивности L L и L2 предназначены, во-r1ервых, ш1я ограничения
.... а: С'1 бросков тока через диоды V7...Vl2 в обратном направлении (обратного тока диодов),
возюIкающнх в момеиты их запирания, и во-вторых, вьrnолняют функцню ограниче­


...
.,. � �

... ния скорости нарастания тока при коротких замыканиях, например при пробое одного
нз тиристоров коммутатора. Для размаrннчиван.ия дросселей LI и L2 при запирании

С:)

ключей Е2 и Е5 в блоках управления ключами формируется пауза длитель11остью


1

11

215
KJ прн коротком замыкании между фазами АЗ, В3, СЗ. В этом случае цеrть короткого
замыкания рвется контактами автомата, а не контактами контактора, что защищает �----..---------�-�i) �244
Хl/З
нх от приваривания.
Узел сброса предназначен для ограничения напряжения на шинах питания
±Иnит до велнч11н1,1 600 В в процессе торможения синхронного двигателя. Напом­
ним, что прн торможении двигателя происходит подзаряд конденсаторов фильтра FI
силового выпрямителя. Ограничение напряжения на конденсаторах осущестмяется _!;At
7С F СЗ,&5
2 Vl
путем подключения к ним мощн1,1х резисторов, через которые происходит разряд ~Jao,��,:�1-i===э-..,::..,....,,..,,.,__. ----+--+-+---+--+--�-->.�
конденсаторов. С энергетической точки зрения процесс торможения в электроприво­ X2/G,7.8
�>!f,,.C!-'-F=i-.,;.:..rv'r\....J
де ЭПБ является нерекуператнвн1,1м, поскольку механическая энергия вращающего­
с11 ротора в конечном итоге рассе1rвается в виде тепла на разрядных резисторах.
Силовая часть УСЭ состоит из разрядных резис1'оров R5, R6, тиристора V8,
который подключает их к конденсаторам высоковольтного фильтра, uепи гашения �>---1------О

п1ристора, состоящей из дросселей LI, L2, конденсатора С5 и диода V7, элементов


R4, С4, осуществляющих защиту диода V7 и тиристора V8 от перенапряжений.
Схема силовоА части УСЭ построена таким образом, что после поступления им­ Рис. 5.65. Блок nита1Iия uепеА упрамения
пульса упрамения на тиристор V8 и его открытия автоматически происходит запи­
рание тиристора, то есть совершается полный uнкл открытия-закрытия. Число циклов
определяется схемоА управления УСЭ, а время нахождения тярнстора в открытом
состоянии в цикле зависит от скорости протекания процессов в с11ловой части. RIЗ и Rl4 Uc9>VR.13+R.I4. Поэтому при открытии транзистора VЗО открываютс.я
В исходном состоянии тиристор V8 закр�т, конденсаl'ор CS заряжен до напряже­ транзистор VЗ2 и вспомогательный тиристор VЗЗ, через который происходит разряд
ния +Ипнт. При открытии тиристора происходит перезаряд конденсатора С5 через конденсатора С9 на упрамяющнй электрод тиристора V8 и включе11ный параллель­
открытый_ 1'Иристор и дроссе.лн LI, L2. За счет индуктивности дросселей полярность но с ним резистор R20. Время разряда конденсатора С9 определяет длительность
напряжения на конденсаторе меняется на противоположную (+1i-a нижиеl! пластине). импульса управления ty !:::: 30 мкс.
Далее через диод V7 происходит обратныА перезаряд кондеисатора CS. Отрицатель­ Участок схемы, выполненный на транзисторе V27, стабилитроне V29, резисторах
ным падением напряжения на диоде V7 тиристор V8 закрывается. Кондеисато·р С5 Rl5, R21, предназначен для блокировки схем1,1 управления 01' формирования импуль­
снова заряжается до напряжения источника питания. Если после закрытия тиристора сов до тех пор, пока не произойдет надежного закрытия тиристора V8. Это контроли­
V8 схемой упрамения будет сформирован новый импульс, то uнкл открытия-эакры­ руется по величине напряжения 11а нем цепочкой, состоящей из резисторов R17...R19,
тня повторится вновь. Этот процесс будет продолжаться до тех пор, пока иапряже· R2I н стабилитрона V29. При возрастаняи напряжения на тиристоре V8 до величины.,
lfHe на конденсаторах фильтра не станет меньше задаиf!оrо. прнближающей.ся к напряжению питания Ип11т, стабилитрон V29 пробивается, от­
За уровнем напряжения фильтра следит схема упрамеиия уз,,а сброса энергии, крывая транзистор V27. Только после .этоrо на эмиттере транзистора VЗО появится
которая формирует импульсы упрамения тиристором V8, если напряжение фильтра опорное напряжение и схема будет готова сформировать следующий импульс.
превышает заданное. Узел сравнения опорного и действителыюrо напряжения выпол­ Блок питании цепей управлении (рис. 5.65) формирует двухполярное нестаби­
нен на транзисторе VЗО. В качестве опорного используется падение напряжения на лнзированное напр11жение величиной ±24 В lf двухполярное стабилизированное на­
.
стаб11л.нтроне· V26 (Иоп= Uv26= 10 В), которое прикладывается к эмиттер у тран• пряжение величиной ± 15 В. В источнике положительного напряжения величи11а
з11стора VЗО. Напряжение делителя И дел на резисторах R 13, R14, снимаемое с движка стабнлнзированного напряжения равна падению напряжения на стабилитроне Vl5
потенциометра R 13, пропорционально действительному напряженню фильтра и по­ н диодах VI 4, VI9, V21 и может регулироваться с помощью технологических перем1,1-
ступает 11а базу тра11зистора VЗО. чек 1-4-2 с дискретностью 0,5 В. Транзистор V17 включен по схе.ме эмиттерного
Если опорное напряже11ие больше 11аnряжения делителя Uоп>Идел, ток про­ повторителя, напряжение на базе которого равно напряжению на нагрузке в uепи
текает через диод V28, прямое падение напряжения на котором зап11рает транзистор эмиттера. В качестве нагрузки выступают цепи управления, n11тающнеся напря.же­
VЗО. Ес;�и Иоп<Идел, ток протекает через переход база-эмиттер транзистора VЗО, нием + 15 В. Резисторы R4, R5 служат для ограничения тока источника питания пр!!
открывая его. коротком замыкании в целях уnравлеttи.я.
Номиналы резисторов схемы рассчитаны таким образом, что R2I>RIЗ+Rl4; В источнике отрицательного напряжения величина стабилнз11ровнного напряже­
при одинаковых 11оминалах групп резисторов R9, RIO, Rl I и Rl7, RI8, Rl9 зто означа­ ния равна падению напряжения на стабилитроне Vl6 и диодах V20, V22, V25 и также
ет, что напряжеиие на конденсаторе С9 больше падения напряжения· на резисторах может регулироваться с помощью перемычек 3-5--6 с дискретностью 0,5 В. Тран­
зистор Vl8 включен по схеме эмиттерного повторителя, нагрузкой которого являются
218
219
все цели управления, питающиеся напряже­
нием -15 В , однако основной ток нагрузки
принимает на себя транзистор V24, улравляе­
мыА коллекторным током транзистора VJ 8.
LO Резисторы R7, R8 едужат для ограничения
с::
(Т) тока источника литания при коротком замь�­
"' каннн в целях управления.
:,:
о.
с:
о
...,.
о. Динамика вентильного
... электропривода ЭПБI Рн:с. 5.67. Упрощенная структурная схема САР при. вода
;;i
"
о: Полная структурная схема системы авто­
"'"'
:,;
матического регулирования электропривода
о ЭПБI приведена на рис. 5.66, где приняты Knw=R6/(Rl+RЗ) - коэффициент пропорционально го усиления по входу та,хоге­
о.
:,: следУJОщие обозначения: нератора;
"'о. Изад - задающее напряжение, изменяю­ To=C5·R\O- постоянная времени цепи обратноit связи РС.
Контур тока в электроприводе является практически безынерциоин�м вследс.т�не
щееся в диапазоне (О - ±10) В ; Итг- на­
о
.. пряжение тахоrенератора; Ире- выходное следующих причин. Первая носит физический характ ер и связана с выбором такого
напряжения ис,очника пнтан:ия (520 В), которое на много превышает ЭДС двигате­
...u:r напряжение регулятора скорости; Ипнт- на­
ля (Иф=110 В, при nдв= 1500 об/мин). В этом случае разность между напр!'жением
пряжение питания двигателя; Еда- ЭДС дви­
..."'
:,:
гателя; Мда - момент, развиваемый двигате­ источника питания и ЭДС двигателя является достаточной, чтобы форсировать про­
:е цесс нарастанвя и спада тока в обмотке за время, много меньшее величины постоян­
лем; /дв - ток двигателя, соответствующий
"'"' развиваемому моменту; Rэ- эквнвалентное ной Тз . Поэтому постоянная времени Тэ и обратная с вязь по ЭДС двигателя не ока­
:J! активное сопротивление силовой цепи; Тэ= зывают практического влияния 11а динамику привода .

t:,:u = L/Rэ- электромагнитная постоянная вре­
мени силовой цепи; L - индуктивность сило­
Вторая причина связана с аппаратной реализа1.1иеii регулятора тока, датчика
тока, блоков с0ловых к.лючей, которые выполнены практически безынерционными.
"':t вой цепи; СмСе- постоянные момента н ЭДС Напомним, что характеристика регулятора тока носuт релейно-временной характер,
... двигателя, в системе СИ См=Се; Мс- стати­ а в блоке управления ключом организована выдержк а на закрытое состояние ключа
ческий момент нагрузки двигателя; lдв - мо­ с минимальной длительностью 0,3 мс.
о: Сравнение реального переходного процесса скор ости привода с процессом, по­
«1 мент инерции двигателя; юда - скорость вра.

r
:i:
о. щення двигателя; Кдт = Uд:r //дв - коэффи­ лученным методом цифрового моделирования, показало, что хорошее совпадение про­
циентпередачидатчикатока;КТГ=Vгr /оодв - цессов получается при представлении контура тока апе риодическим звеном с постоян­
>, ной времени т=О,5 мс.
а. коэффициент передачи тахоrенератора.
Рассмотрим динамические характеристн­ Статический коэффициент переда'чи звена равен
о:
«1 ки электропривода в диапазоне скоростей lдв Rl9 1
а
:i:

nдв<500 об/мин, что соответствует на с,ан­ К.т= -=---·


Ире Rl8 Кдт

ках ГСПО диапазону подач F< 2500 мм/мин, С учетом изложенного выше на рис. 5.67 приведена упрощенная структурная
:g который перекрывает диапазон рабочих ско­ схема системы автоматического регулирования элек -rропривода, где дополнительно
.r,;
ростей резания. В этом случае контакт реле введено звено с характеристикой ограничения, которое отражает возможность на­
c.i
:s: I<I в цепи обратной связи регулятора скорости стумения во время переходного процесса режима токооrраничения.
а.
замкнут, а параметры передаточной -функции Км=Кт·См=Мд в/ИРС- коэффициент передачи электропривода по моменту.
регулятора скорости имеют вид: На рис 5.68 приведены переходные процессы скорости двигателя и выходного
Кпз=R6/R4 - коэффициент пропорциональ­ напряжения РС в диапазоне линейного изменения с�-1rнала Ире (до оrран11чен11я),
ного усиления по входу задания; полученные методом цифрового моделирования при следующих параметрах звеньев

220 221
структурной схемы: Кпз= 10; Knw= Кроме этого конечная жесткость механиз­

f�-
= 13,5; То =З,З мс; Ктr=О,2 В/рад/с; ма подачи совместно с моментом инерuнн поз­
Км =В Нм/В (номинальному моменту
33,3
воляют представить его упругим звеном вто­ ..,.
с-,
u
21 Н • м соответствует выходное напря­ рого порядка. С учетом указанных особеннос­ с-,
"'t:
жение peryJJятopa скорости 2,6 В);
"\"=0,5 мс; lдв=О,014 кгм2 ; Мс=О;
f
тей следящей системы на станке построена
структурная схема (рис. 5.70)-сис -rемы автома­
т11ческого регулирования следящего привода,
..
:,:

Иэад=О,22 В; Иогр=б В. Коэффиuи- >.,


с::
f
ент лроnорuиональноrо усиления no где наряду с нзвест11ымн величинами и пара­ ;т
скорости Knw рассчитывался таким метрами введены следующие: ::Е
1 о
"'
образом, чтобы напряжению задания t,нс Хэад- величина заданного перемеще-
1
...
Иэад= 10 В соответствовала скорость о 11ия, мм; ""о
вращения двигателя nдв= 1500 об/мин.
10 20 JO
Хнст- величина истинного перемещения 1
Сравнение реального переходного npo· по датчику обратной сзя-зи, которую формиру­ 1 >,

uecca с полученным на модели по ха­ ют нз измерительного сигнала вращающегося


(J

1
рактерным точкам показало, что рас­ трансформатора (ВТМ) субблок оцифровки
хождение не превышает 5%. устройства ЧПУ, мм; 1
2,2
Переходные процессы скорости и S - шаг ходового винта, мм/об; на стан­ 1
выходного напряжения РС при пуске t,нс ках ГСПО для координат Хн У S=10 мм/об, J
nрнвода на максимальную скорость 20 JO ДJJЯ координаты Z S=5 мм/06;
( Иэад= 10 В; nдв= 1500 об/мин) при.ве­ Рис. 5.68. Переходные процессы привода i - передаточное отношение силового
дены на рис. 5.69. Время разгона nрн• в зоне линейного изменения сигналов редуктора от вала двигателя к валу винта;
вода до максимальной скорост.н без до· для коордняат Х и У i= ½, д,пя координаты Z
nолн.ительного момента ннерuнн и при J:,iв,:
00
i=l.
постоянном значении Км (на станках Таким образом, при использовании нор·
1500
ГСПО производится отКJ\юченне узла мальноi! величины дискретности (0,01 мм или
фазосмещения, приводящего к сииже- 0,001 мм) соотиошею1е между величинами Хист
нню величины Км на больших скорос- и углом поворота двигателя для координаты
тях) составляет tp= 75 мс. Напомним, Х будет равно 5 мм/об, или 5 мм/2n рад;
что в при.водах постоянного тока с вы­ Куст- коэффициент, принимающий дис­
сокомоментными двн-гателями время кретные значения, устанавливаемые с по­
разгона до максимальной скорости в мощью перемычек в субблоке уставок устрой­
t,мс
среднем имеет величину 150... 200 мс. ства ЧПУ; выполняет роль 1<оэффнциента
При работе электропривода на стан­ U"c, B
50 100
пропорционального усиления регулятора по­ "'::Е
ке (в составе контура. положения) сис•
6+------
ложения; практически может находиться в "'><
тема автоматического регулирования диапазоне Куст= 0,5 ...5. При правильной на­
следящего привода становится сущест- стройке коэффициента передачи uнфроанало­ "'
о:
:,:

11енио иминейной. Основным�, источ­ rовоrо преобразоватмя Куст численно равен


никами н.мннейностей являются, во­ добротности следящей системы или коэффн• >,

первъtх, устройство ЧПУ, которое кор• t,нс uиенту уснлення по скорости �


u
рект11рует задающее напряжение при- 100
вода в дискретные моменты времени
с периодом Т= 10 мс. а во-вторых, ме­ u:,:
ха.ннзм подачи, создающий нагрузку на Рис. 5.69. Переходные процессы при пуске
валу двигателя, имеющий характеристи- привода на максимальН'ую скорость где V - скорость подачи координаты; ЛХ-
ку типа сухого трения. рассогласование по nутн;

222 223