ROBOT

SCHRADER

EXERCICE N°2

GRAFCET SOUS TACHE

LICP TOURCOING
GRAFCET SOUS TACHE 04/02/05
FORMATION AUTOMGEN

PRESENTATION:

Bras
manipulateur

1 2 2

Convoyeur

Un bras manipulateur saisit des pièces à l'extrémité d'un convoyeur et les dépose dans un
bac.

Un compteur sera incrémenté à chaque dépose d'une pièce dans le bac.

La position initiale du bras est devant le convoyeur, pince ouverte, bras baissé et avancé.

Pour l'instant, les pièces de tailles différentes ne sont pas triées. Elles seront toutes déposées
dans le bac 1.

TRAVAIL DEMANDE :

1/ Compléter le grafcet sur le document réponse

2/ Faire vérifier par le professeur responsable.

3/ Implanter le Grafcet sur "Automgen V7".

Lancer le logiciel «AUTOMGEN V7» en cliquant sur l’icône

Ouvrir le fichier "Robot sous tâche à compléter"

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Vous verrez apparaître la fenêtre ci-contre sur la gauche de votre écran :

Cet espace vous permet de choisir entre 3 menus :
- Navigateur
- Cibles
- Palette.

Dans le menu « Navigateur» cliquer ensuite avec le bouton droit de la souris sur
folios et choisir :
- Ajouter un folio,
- La taille du folio souhaitée (ex : A4 portrait) puis OK
- Enfin en utilisant les icônes «Zoom» vous pouvez visualiser tout ou partie du
folio.

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Commencer par créer la table des symboles :

pour cela cliquer avec le bouton droit de la
souris sur "Symboles" et choisir
"Créer une table de symboles" :

Ensuite, cliquer avec le bouton droit de la

souris sur "Symboles", choisir "Ajouter" et
créer ainsi la table des symboles que l'on
utilisera dans les grafcets (voir ci-dessous).

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Afin de dessiner les grafcets du document réponse sur votre nouveau folio, on
dispose de 2 méthodes :
1ière méthode : Dans l’espace de gauche,
choisir «Palette»
ensuite «Blocs Grafcet»

Enfin, sélectionner et glisser les éléments

souhaités sur votre folio.

2ième méthode : Sur votre folio

cliquer avec le bouton droit de la souris et
choisir les éléments proposés
ou choisir «Assistant»

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Pour supprimer un élément :

Cliquer sur celui-ci avec le bouton droit
de la souris et choisir «Vide»

Pour compléter le grafcet (action et réceptivité)

Cliquer une fois sur la réceptivité ou le rectangle
action et ensuite appuyer sur la touche «Entrée».
Ceci nous permet de taper directement les variables.

Mais on peut également procéder de la manière

suivante et profiter de la table de symboles créée
précedement :
Suivant la réceptivité à taper (simple ou comportant
des opérateurs logiques) on choisit entre
ces deux méthodes :

1ière Méthode (pour réceptivité simple) :

Sélectionner le menu "Palette" sur la gauche de votre écran
et choisir "Liste des symboles".
Ensuite cliquer / glisser la réceptivité souhaitée vers son emplacement sur le grafcet
(elle doit apparaître en vert sur le grafcet).

1
2

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2ième Méthode (pour réceptivité comportant des opérateurs logiques) :

Cliquer une fois sur la réceptivité.
Cliquer ensuite sur l’icône afin de voir les différentes possibilités d’écritures.
Choisir "Symboles" et cliquer sur la variable souhaitée afin de la faire apparaître
dans la fenêtre du dessus. On peut ainsi ajouter des opérateurs logiques entre les
différentes variables.

On procéde de la même façon pour les actions.

Faire vérifier par le professeur.

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4/ Simulation sur PC :
- Choisir la cible "Exécuteur PC"

- Cliquer sur afin de compiler le programme,

de se connecter à la cible, de mettre en RUN et
d'obtenir une visualisation dynamique.

- Cette simulation sur PC vous permet de

vérifier le bon fonctionnement en visualisant les
différents mouvements du robot Schrader virtuel
qui apparaît sur un pupitre IRIS 3D lors de la
visualisation dynamique :

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5/ Fonctionnement réel sur automate TSX17 PL72 :

- Réaliser cet essai en présence du professeur.

- Vérifier que le robot est en position initiale et qu'il y a des pièces sur le plan incliné.

- Choisir la cible PL72.

- Procéder comme précédemment pour lancer le fonctionnement.

6/ Modification
Afin de faciliter le préhension et la dépose de la pièce, il sera nécessaire de
temporiser ces 2 mouvements (5 secondes et 7 secondes).

Exemple de temporisation :

Modifier le grafcet.
Procéder à une simulation sur "Exécuteur PC".
Faire un essai réel sur le robot schrader en présence du professeur

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DOCUMENT REPONSE

G R AFCET DE LA
G R AFCET PRIN CIP AL T ÂCHE DE DEPOSE

1 10
...........
présence pièce et conditions initiales
SERRE R
11
Incrém enter LA PINCE
2 le com pteur C1 ……………

……… 12 ……….

Bras m onté
TO URNER
13 SENS H
Bras en position interm édiaire
DESSER RER LA
14
PIN CE
… … … ..
… … ..
15

Bras reculé
……….
16
bras devant ram pe
… … ..
17

pince avancée
… … … ..
18

bras descendu

19

..........

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CORRIGE

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