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Esta práctica trata de trabajar en formato Host UC, por lo que el control del programa
se haga desde el PC, y no en la UC como es habitual trabajando en Rapla y el
ROBCOMM. La tarea consiste en sacar una de las piezas de madera que están en la
mesa y dejarla en una posición determinada, la que vosotros queráis.
La problemática de sacar una pieza determinada es que no se podrá sacar
libremente. La ubicación de la pieza a la mesa es importante porque existen
restricciones de altura entre las diversas piezas de la madera. Es decir, debido a que
tenemos piezas de diferentes alturas es posible que la pieza que queremos sacar esté
rodeada de piezas más altas que no permiten meter la pinza del robot. Por lo que,
tendremos que sacar, en primer luga r, las piezas que "molesten" hasta poder sacar la
correcta.
Evidentemente, debemos tener información del entorno de trabajo para conocer
exactamente cuál es la situación del mostrador y la configuración de las piezas. Esta
información nos la proporciona un sistema de visión por computador el cual, mediante
una cámara de vídeo en posición cenital respecto a la zona de trabajo, obtiene y
analiza una imagen del tablero y las piezas, y nos proporciona un archivo de
información. Esta información se compone de un a serie de características de los
objetos que se ven la Imagen (posición, forma, ...). Con este archivo debe poder
distinguir las diferentes piezas y sus alturas respectivas para construir un "grafo de
restricciones", en el que tendremos la información de qué piezas están afectadas. Se
supone que a una pieza no más puede estar afectada, como máximo, por las 4 piezas
que tiene a sus lados.

En el ejemplo podemos ver la pieza del

centro, que es la más pequeña de todas, y
que es la que queremos sacar. Las otras
cuatro piezas son más altas y para sacar la
que nos interesa tenemos dos opciones:
sacar en primer lugar el par de piezas
marcadas como "A", o bien las marcadas
como "B". (Se supone que sólo se pueden
sacar las piezas orientando la pinza del
robot en vertical o en horizontal).

La información de la posición de las piezas

se obtiene del sistema de visión que aporta
información de entorno al sistema robótico. Este sistema está formado por una
cámara, una placa capturadora de video y un software de tratamiento y análisis de
imágenes. Este sistema captura una imagen de la cámara de vídeo y la procesa de
forma que genera un fichero texto con la información de las piezas del tablero. Este
archivo será una información de entrada en el programa que controla el robot .
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Como podemos ver en el esquema anterior, el proceso a seguir se obtener primero los
datos del sistema de visión, utilizando un algoritmo previamente diseñado. Como
salida de este programa tenemos el fichero de datos con toda una serie de
características de las piezas que nos han de servir para clasificarlas y ubicarlas dentro
del área de trabajo del robot.

Tenga en cuenta que toda la información que tenemos en este fichero de datos está
definida en "pixels" (una imagen tiene 512x512 pixels ), o sea que tendremos que
hacer una conversión de píxeles a milímetros (unidades de trabajo del robot). Véase el
anexo 1.

El algoritmo que ha de diseñar recibirá información del fichero de datos, y tendrá como
parámetros de entrada el tipo de pieza (trian gular, cuadrada, rectangular, circular) y la
altura de la pieza (0,1,2,3 o 4 ). Entonces el algoritmo deberá hacer llamadas a
"rutinas" hechas en Rapla para sacar la pieza pedida de la tabla. Pensad que probable
que tenga que sacar algunas piezas antes de sacar la que se pide.

La práctica tendrá pues, dos fases diferentes:

OFF_LINE:

- Coger posiciones de referencia (3 puntos son suficientes).

- Cálculo del frame (Camera) y la transformación necesaria en el frame base

{Robot} ->robot Tcamara.

- Captura de imagen de mostrador de piezas y obtención del fichero -de-piezas

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On_line:

-Lectura del tipo de pieza y altura.

-Lectura del archivo de piezas.

-Cálculo de las posiciones de las piezas de la tabla en coordenadas de Robot.

-Cálculo del grafo de restricciones.

 -Selección del camino mínimo de extracción.

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 (queden piezas en el camino)

Extraer pieza.




-Dejar pieza elegida en posición final

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Tenga en cuenta que los movimientos de extracción de las piezas deben ser lo más
eficientes posible. Esto significa que los movimientos "sin riesgo" sean rápidos,
mientras que los de aproximación para tomar o dejar pieza, deben ser muy
cuidadosos.
También se ha de fijar que las piezas estarán ordenadas por alturas. Tendrá que hacer
una extracción ordenada (de más altas a más bajas). Esto es debido a que puede
tener problemas para situar la pinza correctamente a la hora de extraer una pieza.
Para el tratamiento del sistema sensorial disponemos de un programa hecho en C,
que se llama "ComptarPeces", el cual captura una imagen de vídeo y nos devuelve el
fichero de características que luego tiene que usar en su programa. Utilizando estas
características puede saber de qué tipo es cada pieza de las que tenéis en l a imagen.