PROGRAMA SINTÉTICO

CARRERA: Ingeniería en Robótica Industrial

ASIGNATURA: Vibraciones Mecánicas SEMESTRE: Sexto

OBJETIVO GENERAL:
El alumno calculará las fuerzas dinámicas así como las características de las vibraciones originadas por estas
fuerzas en los manipuladores y equipos. Asimismo, diseñará dinámicamente sus mecanismos, por métodos
computacionales, desarrollando un proyecto.
CONTENIDO SINTÉTICO:
I. Introducción a la dinámica de manipuladores y equipo.
II. Análisis de fuerzas en manipuladores y equipo.
III. Análisis Dinámico.
IV. Vibraciones a un grado de libertad.
V. Vibraciones forzadas.
VI. Balanceo de manipuladores y equipo.
VII. Diseño dinámico asistido por computadora.

METODOLOGÍA:

Solución de problemas por parte de los alumnos, supervisados por el profesor.

Realización de prácticas de laboratorio, por parte de los alumnos.
Elaboración de tareas y trabajos extra clase.
Diseño y construcción ( por equipos de alumnos), de un proyecto para fin de curso

EVALUACIÓN Y ACREDITACIÓN:
Se aplicarán tres exámenes departamentales cuyo promedio tendra el valor del 70 % de la calificación final, el otro
30 % estará constituido por las participaciones en clase, las tareas y las prácticas de laboratorio como se indica en
cada una de las unidades.

BIBLIOGRAFÍA:
Graham Kelly. Mechanical Vibrations. McGraw Hill. USA 1996. 352 Págs.

Dean Hartog. Vibraciones Mecánicas , CECSA, México1964. 436 Págs.

Mabie, y Reinholtz. Mecanismos y Dinámica de Maquinaria. Limusa – IPN. México 1998. 701 Págs.
ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniería ASIGNATURA: Vibraciones Mecánicas
Mecánica y Eléctrica SEMESTRE: Sexto
CARRERA: Ingeniería en Robótica Industrial CLAVE:
OPCIÓN: CRÉDITOS: 7.5
COORDINACIÓN: Academia de Mecánica VIGENTE: Agosto 2005
DEPARTAMENTO: TIPO DE ASIGNATURA: Teórico - Práctica
MODALIDAD: Escolarizada

TIEMPOS ASIGNADOS

HRS/SEMANA/TEORÍA: 3.0

HRS/SEMANA/PRÁCTICA: 1.5

HRS/SEMESTRE/TEORÍA: 54.0

HRS/SEMESTRE/PRÁCTICA:27.0

HRS/TOTALES: 81.0

PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO AUTORIZADO POR: Comisión de Planes y Programas de

POR: Academia de Mecánica Estudio del Consejo General Consultivo del IPN.
REVISADO POR: Subdirección Académica de ESIME
Azcapotzalco
APROBADO POR: Consejo Técnico Consultivo
Escolar de ESIME Azcapotzalco. Ing. Jorge Gómez
Villarreal.
 ASIGNATURA: Vibraciones Mecánicas CLAVE: HOJA: 2 DE 11

FUNDAMENTACIÓN DE LA ASIGNATURA

El Ingeniero en Robótica Industrial debe calcular las fuerzas dinámicas que se presentan durante la operación
de un robot o de un manipulador , ya que estas fuerzas producen Vibraciones Mecánicas que tienen efectos
nocivos en dichos equipos, tales como perdida de precisión, desajuste de los elementos componentes, fallas
por roturas, desgaste prematuro, gastos excesivos por mantenimiento, etc.

Una vez que son conocidas las fuerzas es posible determinar las características de las Vibraciones Mecánicas
que producen y entonces proceden a realizar el “ Diseño Dinámico “ de todo el equipo o bien de los
componentes en los que se presentan situaciones críticas o peligrosas, a fin de corregirlas o de evitarlas. Los
paquetes computacionales nos permiten realizar de forma expedita y segura el “ Diseño Dinámico “ razones
suficientes para utilizarlos en la impartición de esta asignatura.

Las asignaturas antecedentes son: Física Clásica, Estática, Dinámica y Mecanismos.

Las asignaturas consecuentes son: Diseño de Conjuntos, Proyecto Terminal I y Proyecto Terminal II.

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA

El estudiante calculará las fuerzas dinámicas así como las características de las vibraciones originadas por estas
fuerzas en los manipuladores y equipos, para hacer el balanceo correspondiente. Asimismo, diseñará dinámicamente
mecanismos, por métodos computacionales, desarrollando un proyecto.
 ASIGNATURA: Vibraciones Mecánicas CLAVE: HOJA: 3 DE 11

No. UNIDAD I NOMBRE: Introducción a la Dinámica de Manipuladores y Equipo

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno identificará y explicará las condiciones de equilibrio dinámico y los métodos de análisis de fuerzas
generadas en mecanismos, durante su movimiento, mediante el principio de D’Alembert y la segunda ley de Newton.

No. TEMAS HORAS CLAVE

TEMA T P EC BIBLIOGRÁFICA

1.1 Aceleración de los centros de masa. 1.5 1B

1.2 Tipos de fuerzas. 1.5 4.5 2C
1.3 Diagramas de cuerpo libre. 1.5 4.5 8B

4.5 4.5 4.5

Subtotal
ESTRATEGIA DIDÁCTICA

Búsqueda de información por parte de los alumnos

Intervenciones y lo exposiciones por parte de los alumnos bajo la coordinación del profesor
Trabajos extraclase (Tareas)
Prácticas de Laboratorio
Formación de pequeños grupos de alumnos para trabajo en equipo.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
Se aplicará el primer examen departamental el cual abarcará las unidades I, II y III. Además serán consideradas las
participaciones en clase, las tareas y las prácticas de laboratorio de la manera siguiente :
Examen Departamental : 70 %
Trabajos extra clase : 5%
Participaciones : 5%
Prácticas de laboratorio : 20 %
 ASIGNATURA: Vibraciones Mecánicas CLAVE: HOJA: 4 DE 11

No. UNIDAD II NOMBRE: Análisis de Fuerzas en Manipuladores y Equipo.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno analizará y calculará las fuerzas dinámicas asociadas a los cambios de movimiento, requeridos en
manipuladores y equipo.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC

2.1 Fuerzas estáticas. 1.0 1B

2C
2.2 Análisis del equilibrio estático en dos dimensiones. 1.0 8B
1.5 9.0
2.3 Análisis del equilibrio estático en tres dimensiones. 1.5

2.4 Fuerzas dinámicas. 1.5

2.5 Análisis del equilibrio dinámico en dos dimensiones. 1.0

2.6 Análisis del equilibrio dinámico en tres dimensiones. 3.0

1.5 9.0

Subtotal 9.0
ESTRATEGIA DIDÁCTICA

Búsqueda de información por parte de los alumnos

Intervenciones y lo exposiciones por parte de los alumnos bajo la coordinación del profesor
Trabajos extraclase (Tareas)
Prácticas de laboratorio
Formación de pequeños grupos de alumnos para trabajo en equipo.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
Se aplicará el primer examen departamental el cual abarcará las unidades I, II y III. Además serán consideradas las
participaciones en clase, las tareas y las prácticas de laboratorio de la manera siguiente :
Examen Departamental : 70 %
Trabajos extra clase : 5%
Participaciones : 5%
Prácticas de laboratorio : 20 %
 ASIGNATURA: Vibraciones Mecánicas CLAVE: HOJA: 5 DE 11

No. UNIDAD III NOMBRE: Análisis Dinámico

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno determinará las fuerzas que aparecen durante el movimiento de los elementos de un mecanismo
aplicando los modelos gráficos y analíticos vistos en clase.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC

3.1 Método Gráfico. 4.5 3.0 13.5

2C
3.2 Métodos Analíticos. 9.0 3C
3.2.1 Método de Superposición. 4C
3.2.2 Método Matricial 8C
3.2.3 Método del Trabajo Virtual

Subtotal 13.5 3.0 13.5

ESTRATEGIA DIDÁCTICA

Búsqueda de información por parte de los alumnos

Intervenciones y lo exposiciones por parte de los alumnos bajo la coordinación del profesor
Trabajos extraclase (Tareas)
Prácticas de laboratorio
Formación de pequeños grupos de alumnos para trabajo en equipo.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
Se aplicará el primer examen departamental el cual abarcará las unidades I, II y III. Además serán consideradas las
participaciones en clase, las tareas y las prácticas de laboratorio de la manera siguiente :
Examen departamental : 70 %
Trabajos extra clase : 5%
Participaciones : 5%
Prácticas de laboratorio : 20 %
 ASIGNATURA: Vibraciones Mecánicas CLAVE: HOJA: 6 DE 11

No. UNIDAD IV NOMBRE: Vibraciones a un Grado de Libertad.

OBJETIVOS PARTICULARES
El alumno explicará el modelado matemático de un sistema dinámico a un grado de libertad. Así mismo,
investigará los diferentes tipos de amortiguación que existen y su efecto en un sistema vibrante.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC

3.0
4.1 Sistemas Masa-Resorte y equivalentes (oscilador
armónico). 1B
4.1.1 Deducción de la ecuación diferencial de movimiento 2C
de un oscilador armónico en oscilación libre e 6B
9.0 7C
integración de la misma. 1.5 1.5
4.2 Sistemas torsionales y pendulares. 8B
4.5
4.3 Vibración libre amortiguada.
4.3.1 Ecuación diferencial de movimiento e integración.
4.3.2 Tipos de amortiguación.
4.3.3 Amortiguación viscosa. Casos.

9.0 1.5 9.0

Subtotal

ESTRATEGIA DIDÁCTICA

Búsqueda de información por parte de los alumnos

Intervenciones y lo exposiciones por parte de los alumnos bajo la coordinación del profesor
Trabajos extraclase (Tareas)
Prácticas de laboratorio
Técnicas grupales para la discusión de investigaciones

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
El segundo examen departamental abarcará las unidades IV y V (70 %), También serán tomadas en cuenta las
intervenciones en clase y las tareas (10 %) , y las prácticas de laboratorio ( 20 %)
 ASIGNATURA: Vibraciones Mecánicas CLAVE: HOJA: 7 DE 11

No. UNIDAD: V NOMBRE: Vibraciones Forzadas

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno analizará y distinguirá manipuladores y equipos no amortiguados, y manipuladores y equipos
amortiguados sujetos a fuerzas externas.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC

5.1 Vibraciones Forzadas no amortiguadas 6.0

5.1.2 Ecuación diferencial de movimiento e integración.
5.1.3 Estado transitorio y estado estable. 1B
5.1.4 Caso de pulsación, factores, gráficas. 7.5 2C
12.0
5.1.5 Caso de resonancia, factores, gráficas. 6B
5.2 Vibraciones Forzadas amortiguadas 6.0 7C
5.2.1 Vibración forzada con amortiguamiento viscoso 8B
5.2.2 Ecuación diferencial de movimiento e integración
5.2.3 Casos críticos

Subtotal 12.0 7.5 12.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Intervenciones y lo exposiciones por parte de los alumnos bajo la coordinación del profesor
Trabajos extraclase (Tareas)
Prácticas de laboratorio

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
El segundo examen departamental abarcara las unidades IV y V (70 %), También serán tomadas en cuenta las
intervenciones en clase y las tareas (10 %) , y las prácticas de laboratorio ( 20 %)
 ASIGNATURA: Vibraciones Mecánicas CLAVE: HOJA: 8 DE 11

No. UNIDAD: VI NOMBRE: Balanceo de manipuladores y equipo.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno resolverá y formulará los requerimientos de balanceo en manipuladores y equipos no amortiguados
sujetos a fuerzas externas, desarrollando un proyecto.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC

6.1 Balanceo de rotores. 1.5

6.2 Balanceo estático y dinámico. 1.5 3C

3.0 6.0 4C
6.3 Balanceo de masas reciprocantes. 1.5 5B
7C
6.4 Determinación analítica del desbalanceo en 1.5
manipuladores y equipo.

Subtotal 6.0 3.0 6.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Búsqueda de información por parte de los alumnos
Prácticas de laboratorio
Desarrollo de un proyecto

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
Se aplicará el tercer examen departamental el cual abarcará las unidades VI y VII. Además serán consideradas las
prácticas de laboratorio
Y el desarrollo de un proyecto final de la forma siguiente :
Examen departamental : 50 %
Prácticas de laboratorio : 20 %
Proyecto final : 30 %
 ASIGNATURA: Vibraciones Mecánicas CLAVE: HOJA : 9 DE 11

No. UNIDAD: VII NOMBRE: Diseño Dinámico Asistido por Computadora.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno integrará el análisis dinámico, de control torsional y de balanceo teórico en los robots y /o manipuladores,
con ayuda de programas de cómputo, desarrollando un proyecto.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC

7. Programa computacional para Diseño Dinámico de 0 6.0 12.0 Paquete Computacional

Máquinas o Elementos de Máquinas.

NOTA:
Para el momento en que se realizó el presente
documento, dos programas computacionales
cumplían las expectativas del curso, se solicita a los
participantes se actualicen de manera constante y
cotidiana, en caso de que se juzgue conveniente,
cambien los programas por lo más completo y
actualizado.
Esto ultimo se debe considerar como una condición
para mantener el curso en constante actualización.

Subtotal 0 6.0 12.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Búsqueda de información por parte de los alumnos
Prácticas de Laboratorio
Desarrollo de un proyecto

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
Se aplicará el tercer Examen Departamental el cual abarcará las unidades VI y VII. Además serán consideradas las
prácticas de laboratorio
Y el desarrollo de un proyecto final de la forma siguiente :
Examen departamental : 50 %
Prácticas de laboratorio : 20 %
Proyecto final : 30 %.
 ASIGNATURA :Vibraciones Mecánicas CLAVE: HOJA :10 DE 11

RELACIÓN DE PRÁCTICAS

PRACT. NOMBRE DE LA PRÁCTICA UNIDAD DURACIÓN LUGAR DE

No. REALIZACIÓN

1 Energía almacenada en volantes I 4.5

Todas las prácticas se

2 Análisis en la dinámica de II 1.5 realizarán en el
transmisión por engranes Laboratorio de Mecánica,
excepto la práctica N° 9
3 Medida de la torsión motriz en un II 1.5 que se realizará en el
mecanismo Biela-Manivela Laboratorio de Cómputo

4 Fuerza en una prensa III 1.5

5 Vibración libre de sistemas masa- IV 1.5

resorte, torsionales y pendulares

6 Vibración amortiguada de sistemas V 1.5

masa-resorte, torsionales y
pendulares

7 Vibración forzada de sistemas V 6.0

masa-resorte, torsionales y
pendulares

8 Balanceo de maquinaria VI 3.0

reciprocante.

9 Dinámica de Maquinas, asistida por VII 6.0

computadora (Programas
Computacionales con actualización
constante)

Total : 27 horas
 ASIGNATURA: Vibraciones Mecánicas
PERÍODO UNIDAD
1 I, II,III
2 IV,V
3 VI, VII
CLAVE B C
1 X
2 X
3 X
4 X
5 X
6 X
7 X
8 X
CLAVE: HOJA: 11 DE: 11
PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
La primera evaluación constará del examen departamental (70 %). Las tareas y el
trabajo en grupo (10 %). Las prácticas de laboratorio (20 %)
La segunda evaluación constará del examen departamental (70 %). Las tareas y el
trabajo en grupo (10 %). Las prácticas de laboratorio (20 %)
La tercera evaluación constará del examen departamental (50 %). Las prácticas de
laboratorio(20 %). El proyecto final (30 %)
La calificación final será el promedio de las tres evaluaciones.
BIBLIOGRAFÍA
Graham Kelly. Mechanical Vibrations. Mc Graw Hill. USA 1996. 352 Págs.
Dean Hartog J.P, Mecánica de las Vibraciones, CECSA, México1964. 436 Págs.
Sandor. Diseño de Mecanismos. Printice Hall. México 1995. 688 Págs
Mabie,Hamilton y Reinholtz. Mecanismos y Dinámica de Maquinaria. Limusa . México
1998. 701 Págs.
Norton Robert. Diseño de Maquinaria. Mc Graw Hill. México 1995. 794 Págs.
Seto Willian. Vibraciones Mecánicas. Mc Graw Hill México 1990. 199 Págs.
Aguirre Jorge. Análisis de Vibraciones. C.F.E. , México 1985 , 133 Págs.
Shames Irving H.Mecánica para Ingenieros, Dinámica 4° Ed Pearson, México 1999.
534 Págs.
 PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA

1. DATOS GENERALES

ESCUELA: Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica. Unidad Azcapotzalco

CARRERA Ingeniería en Robótica Industrial SEMESTRE: Sexto

ÁREA: BÁSICAS C. INGENIERÍA D. INGENIERÍA C. SOC. y HUM.

ACADEMIA: Mecánica ASIGNATURA: Vibraciones Mecánicas

ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADÉMICO REQUERIDO: Ingeniero Mecánico , Ingeniero en Robótica Industrial

2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:
El estudiante calculará las fuerzas dinámicas así como las características de las vibraciones originadas
por estas fuerzas en los manipuladores y equipos, para hacer el balanceo correspondiente. Asimismo,
diseñará dinámicamente mecanismos, por métodos computacionales, desarrollando un proyecto.

3. PERFIL DOCENTE: De preferencia Ingeniero Mecánico o Ingeniero en Robótica Industrial con

experiencia en el campo de las Vibraciones Mecánicas y en el balanceo de máquinas.

CONOCIMIENTOS EXPERIENCIA HABILIDADES ACTITUDES

PROFESIONAL

Estática y Dinámica del Proyecto de elementos Para transmitir los De honestidad.

Cuerpo Rígido. mecánicos. conocimientos. De justicia y equidad.
Ecuaciones Construcción de De expresión oral y De paciencia.
Diferenciales. mecanismos. escrita. De apoyo al alumno.
Proyecto Mecánico. Mantenimiento de Para el dibujo mecánico. De comprensión del entorno
Conocimientos maquinaria. Para propiciar el interés de social propio, de la escuela y
pedagógicos para impartir Mantenimiento a equipo los alumnos de los alumnos.
clases. eléctrico y electrónico. Para la aplicación de
Manejo de Paquetes de recursos didácticos.
Computo

ELABORÓ REVISÓ AUTORIZÓ

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Ing. Roberto Rodríguez Loya M. en C. Ricardo Cortez Olivera Ing. Jorge Gómez Villarreal
Presidente de Academia Subdirector Académico Director del Plantel
FECHA: 04-11-23