Вы находитесь на странице: 1из 8

Уфа : УГАТУ, 2011 Т. 15, № 1 (41). С.

26–33
МАШИНОСТРОЕНИЕ

УДК 62-85

Ш. Р. Галлямов, К. В. Стариков, В. А. Целищев

ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК ПНЕВМОПРИВОДА


FESTO С ПРОПОРЦИОНАЛЬНЫМ РАСПРЕДЕЛЕНИЕМ РАСХОДА
Представлен экспериментальный стенд компании FESTO для исследования характеристик пневмопривода. Рассмотрены ре-
зультаты экспериментального исследования влияния силы трения и статической нагрузки на характеристики пневмоцилиндра.
Представлена методика обработки экспериментальных данных. Пневмопривод с точным позиционированием; быстродейст-
вие; время регулирования; зона нечувствительности

Пневматика получила чрезвычайно широ- переходных процессов. На сегодняшний день


кое распространение в промышленности. Пнев- существует целый ряд задач, которые необхо-
мооборудование, как правило, экономично при димо решить для улучшения характеристик
относительно низких давлениях (до 7–10 бар), пневмоприводов с пропорциональным регули-
а его рабочая среда (сжатый воздух) доступна рованием расхода. Такие свойства газа, как
и относительно недорога в производстве. К ос- сжимаемость и отсутствие смазочных свойств,
новным достоинствам пневмопривода можно могут привести к заеданию и толчкам при дви-
отнести простоту конструкции и техническое жении исполнительного механизма, что снижа-
обслуживание, большой срок службы, пожаро- ет точность позиционирования. Отсутствие сма-
и взрывобезопасность, высокое быстродействие, зочных свойств воздуха приводит к увеличению
возможность передачи энергии на большие рас- контактного трения, что тоже влияет на время
стояния с минимальными потерями. срабатывания рабочего органа. Системы с точ-
Пневмоприводы и гидроприводы традици- ным позиционированием широко используются
онно оценивались хорошо проверенными в современных установках машиностроения, на
и удобными методами теории автоматического конвейерных линиях пищевой промышленно-
управления. При исследовании влияния различ- сти, в медицинской технике и др. [3]. Увеличе-
ных факторов на характеристики пневмоприво- ние быстродействия пневмоприводов с точным
дов не учитывались особенности течения возду- позиционированием с пропорциональным регу-
ха в каналах и дросселирующих устройствах лированием по расходу является актуальной
пневмоприводов. Свойства рабочей среды газа задачей.
в пневмоприводах отличаются от свойств рабо- ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЙ СТЕНД
чей среды жидкости в гидроприводе. Течение
газа по трубопроводу идет с более высокой ско- Для исследования характеристик пневмо-
ростью, чем течение жидкости, что позволяет привода был задействован экспериментальный
обеспечивать скорость поступательного движе- стенд фирмы FESTO, который был приобретен
ния штока до 15 м/с и более, а частота вращения УГАТУ в рамках инновационного проекта
выходного вала некоторых пневмомоторов 2009 г. для лаборатории Учебно-научного инно-
(пневмотурбин) до 100000 об./мин [1, 3]. вационного центра «Гидропневмоавтоматика»
При течении газа, как и жидкостей, вследст- (рис. 1).
вие перепада давлений (дроссель) имеют место Данный экспериментальный стенд включает
различные режимы течений: ламинарный и тур- в себя следующие подсистемы (см. рис. 2):
булентный режимы течения, установившийся • силовая система (компрессор поршневой
и неустановившийся характер течения, равно- с блоком подготовки воздуха);
мерное и неравномерное течение из-за перемен- • распределительная система (пропорцио-
ного сечения трубопровода и другие характери- нальный распределитель MPYE);
стики потоков. В пневмоприводе это явление • исполнительная система (пневмоци-
возникает при заполнении напорной и опорож- линдр с датчиком перемещения DNCM);
ненной полостей, течении воздуха через раз-
• система управления (контроллер
личные пневмоэлементы, что осложняет расчет
SPC200, ЭВМ);
• система нагружения (статическая на-
Контактная информация: (347) 273-09-44 грузка и сила контактного трения).
Ш. Р. Галлямов, К. В. Стариков, В. А. Целищев ● Экспериментальное исследование характеристик…
характеристик 27

Распределитель с пропорциональным
управлением модели MPYE с функцией регули-
ровки расхода для изменения скорости цилинд-
ра, пятилинейный многопозиционный
позиционный золотни-
ковый с электромагнитным управлением для
изменения направления движен
движения с фиксацией
по крайним положениям
положениям. Сигнал управления
распределителя по напряжению 0..10 В посту-
пает от контроллера на электромеханический
преобразователь.
В табл. 1 представлен полный перечень обо-
рудования. Система нагружения позволяет ими-
тировать как статическую
татическую нагрузку,
нагрузку так и на-
грузку, которая возникает при сухом контакт-
Рис. 1. Экспериментальный стенд
ном трении.
для исследования характеристик Для имитации статической нагрузки, кото-
пневмопривода с пропорциональным
пропорциональны рая действует на пневмопривод в процессе экс-
регулированием расхода плуатации, используется пневмоцилиндр ПЦ2,
двухпозиционный распределитель Р2 с элек-
Блок подготовки воздуха включает в себя тромагнитным управлением
управлением, два редукционных
поршневой компрессор, фильтр грубой очистки клапана РК2 и РК3
РК и регулируемый дроссель с
(тонкость фильтрации 40 мкм), фильтр тонкой обратным клапаном Др1.
очистки (тонкость фильтрации 5 мкм),
мкм редукци-
онный клапан с ручным управлением.
управлением Таблица 1
Пропорциональное регулирование расхода Обозн. Наименование Кол.
осуществляется с помощью пропорционального
пропорци ПЦ1 Пневмоцилиндр с внешним 1
распределителя Р1 (рис. 2 и рис. 3). датчиком
ПЦ2 Пневмоцилиндр 1
с двухсторонним штоком
Р1 Распределитель 1
с пропорциональным
управлением
Р2 Распределитель 1
КПП Контроллер конечного 1
положения
КП Контроллер позиционирования 1
К1 Компрессор 1
Дп1 Датчик перемещения поршня 1
Рс Датчик расхода 1
Ф1 Фильтр грубой очистки 1
Ф2 Фильтр тонкой очистки 1
РК1, Редукционный клапан 3
РК2,
РК3
Др1 Регулируемый дроссель 1
1 Силовая система с блоком 1
подготовки воздуха
2 Распределительная система 1
3 Исполнительная система 1
4 Система управления 1
5 Система нагружения 1

Рис. 2. Принципиальная схема стенда


28 МАШИНОСТРОЕНИЕ

пружины сжимаются при скручивании болтов Д


(см. рис. 2 и рис. 4). Шероховатость выходного
вала, который соединен со штоком пневмоци-
линдра ПЦ2, составляет Ra 6.3, полистирола Ra
2.5. Такой класс обработки поверхности позво-
ляет реализовывать
лизовывать силу контактного трения до
400 Н.

Рис. 3. Распределитель с пропорциональным


управлением [4]: 1 – корпус, 2 – золотник,
3 – электромеханический преобразователь
преобразователь,
Р – давление питания, А, В – линии
нагнетания, Т – линия слива

При включении компрессора в системе воз-


никает рабочее давление
давление, которое поступает
в блок подготовки воздуха 1. При подаче управ-
ляющего сигнала с ЭВМ на контроллер SPC200
золотник пропорционального распределителя
распределител
Р1 плавно смещается в левое рабочее положе-
ние (рис. 2) с заданной скоростью (вв программе
управления задается скорость движения испол-
нительного механизма). Сигнал обратной связи
поступает с датчика перемещения Дп1 и идет Рис. 4. Схема нагружения контактным
в контроллер SPC200 (см. рис. 5). Электриче- трением
ский сигнал поступает на пропорциональный
распределитель Р1. Одновременно на распреде- Контроллер SPC200 обладает функциями
литель Р2 поступает дискретный
тный электрический как контроллера положения (замкнутый кон-
сигнал, в результате чего распределитель Р2 пе- тур), так и управления позиционированием (от-
реключается в крайнее правое положение (рас- крытый контур).
пределитель Р2 работает в противофазе с Р1, см. В сочетании с приводом
приводом, датчиком переме-
рис. 2). При этом в полостях пневмоцилиндра щения и распределителем с пропорциональным
ПЦ2 возникает перепад давлений, который дей- управлением контроллер образует замкнутый
ствует против движения пневмоцилиндра ПЦ1. контур управления
ния (см.
см. рис.
рис 2 и рис. 5).
Величина статического давления в пневмоци- Измерения данного стенда осуществляются
линдре ПЦ2 задается с помощью редукционного через контроллеры SPC и SPC200, которые про-
клапана РК3, давление в РКРК3 поступает из об- граммируются пакетом WinPISA на ЭВМ. Сис-
щей магистрали после блока подготовки возду- тема измерения представлена на рис. 6.
ха. Пневмоцилиндр ПЦ1 связан с пневмоцили
пневмоцилин- WinPISA – программный пакет для про-
дром ПЦ2 через жесткие
сткие металлические тяги, граммирования, пуска и диагностики пневмати-
суммарный люфт которых не превышает 1 мм. ческих осей и осей на базе приводов с шаговы-
При смещении пневмоцилидров (например, ми моторами, работающими с контроллером
на рис. 2 показано движение вправо)
вправо в системе позиционирования SPC200
SPC200. Программа
нагружения образуется избыточный объем воз- WinPISA позволяет программировать контрол-
духа, который стравливается с помощью редук- лер и управлять пневмоприводом с высоким
ционного клапана РК2. Регулируемый дроссель быстродействием и точностью.
точностью Данная про-
Др1 предназначен для плавного стравливания грамма позволяет задавать различные коорди-
воздуха. наты движения исполнительного привода и ско-
Для имитации силы сухого трения исполь- рость работы системы
системы. При этом рассчитывает-
зуются две пластины А и Б (материал– ся и задается точность позиционирования пнев-
полистирол), которые прижимаются к выход- мопривода с учетом таких сил как: сила трения,
ному валу В с определенным
нным усилием,
усилием сила за- инерционная нагрузка, статическая нагрузка.
тяжки которых задается с помощью пружин Г,
Ш. Р. Галлямов, К. В. Стариков, В. А. Целищев ● Экспериментальное исследование характеристик…
характеристик 29

определении зоны нечувствительности поршня


пневмоцилиндра ПЦ1.
При ненагруженном режиме зона нечувст-
вительности пневматического привода при дав-
лении питания 6 бар составляет 0,05..0,25 с.
(рис. 7). При этом время регулирования привода
составляет tР = 0,2 с (при
при зоне нечувствительно-
сти 0,05 с) и tР = 0,5 с (при
при зоне нечувствитель-
ности 0,25 с, соответственно)
соответственно (рис. 8 и рис. 9).
Программа WinPISA позволяет получать ха-
рактеристику – фазовый портрет
портр (рис. 10). Фа-
Рис. 5. Система с замкнутым контуром [4]: зовый портрет представляет зависимость скоро-
1 – датчик перемещения, 2 – контроллер-
контроллер сти исполнительного механизма от его переме-
сумматор, 3 – котроллер SPC-200,
SPC 4– щения с течением времени
времени. График на рис. 10
пропорциональный распределитель,
распределитель 5 – имеет вид замкнутой фигуры
фигуры. Из теории авто-
фильтр 5 мкм, 6 – пневмоцилиндр
матического управления известно,
известно что для дан-
ного случая система находится
одится в зоне устойчи-
Особенности программы WinPISA:
WinPISA
вости.
• архивирование проектов; С ростом статической нагрузки быстродей-
• создание программ пользователя
пользователя; ствие пневмопривода падает,
падает что следует из
• ввод в эксплуатацию и программное тес- рис. 11. Максимальная статическая нагрузка при
тирование с графической поддержкой
поддержкой. исследовании пневмопривода при давлении пи-
Результаты экспериментальных исследова- тания 6 бар составляла 400 Н. При нагрузке в
ний представлены на рис. 7–11.
11. На рис. 7–9 400 Н время регулирования пневмопривода со-
представлены результаты экспериментального ставляет tБ = 0,9 с (рис.
рис. 11),
1 что характерно для
исследования при ненагруженном поршне системы с пропорциональным регулированием
пневмопривода. Для определения стохастиче- расхода с контроллером SPC200,
SPC при этом мак-
ского разброса измеряемых величин проводи- симальная скорость поршня составила 0,15 м/с
лись многократные измерения.
ения. По рис
рис. 7 видно, (рис. 12).
что стохастический разброс наблюдается при

Рис. 6. Система измерения


30 МАШИНОСТРОЕНИЕ

Рис. 7. Зависимость перемещения поршня от


времени Рис. 9. Зависимость ускорения поршня от
времени

Рис 10. Фазовый портрет


Рис. 8. Зависимость скорости перемещения
поршня от времени

Рис. 11. Зависимость перемещения поршня от времени при постоянной нагрузке


нагрузке:
1 – 250 Н, 2 – 300 Н, 3 – 400 Н
Ш. Р. Галлямов, К. В. Стариков, В. А. Целищев ● Экспериментальное исследование характеристик…
характеристик 31

Рис. 12. Зависимость скорости поршня от времени при постоянной


й нагрузке:
нагрузке
1 – 250 Н, 2 – 300 Н, 3 – 400 Н

В случае нагружения силой трения равной Так, для данного пневмоцилиндра рывки,
400 Н, зона торможения наблюдается на всем как следствие влияния силы контактного тре-
диапазоне регулирования. Стандартный пнев- ния, которые можно наблюдать на рис. 13, на-
моцилиндр DNCM со встроенной системой из- чинаются в диапазоне от 300 Н до 400 Н.
мерения пути является приводом-компонентом
приводом
в системе System Soft Stop с электронным МЕТОДИКА ОБРАБОТКИ
управлением демпфирования в конечных поло- ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ДАННЫХ
жениях, а также управляемым цилиндром со Полученные в результате экспериментов
штоком совместно с контроллером SPC200. На данные по способу представления можно разде-
стандартном пневмоцилиндре
цилиндре с удлиненной лить на две группы:
резьбой на штоке устанавливается система из- • данные, представленные сплошным мас-
мерения пути (на базе потенциометра с прово- сивом точек (рис. 9 – 14);
дящим пластиком). Система измерения пути
• данные, представленные группами точек
встраивается в отдельный корпус и полностью
в некоторых сечениях по аргументу (рис. 7
закрыта и герметична.
и рис. 8).
Линейное движение регистрируется измери-
тельной системой через эластичные кольца, не Методики статистической обработки этих
имеющие люфтов в осевом направлении
направлении. групп несколько различаются (см. табл 2) [5].
Используемые в системе Soft Stop позици- Первый этап обработки данных – проверка
онные контроллеры и координатный интерфейс на соответствие нормальному закону – имеет
SPC-AIF-POT пригодны для совместного ис- большое значение
значение. На этом этапе принимается
пользования с цилиндром DNCM (см. рис. 5). решение, каким методом обрабатывать данные.
Диаметр поршня пневмоцилиндра 32 мм, мак- Если подтверждается соответствие нормально-
симальный ход 250 мм. Ограничение по усилию му закону распределения, то используется клас-
(как при статической нагрузке, так и при кон- сическая теория, основанная на гауссовском
тактом трении) составляет не более 400 Н – при распределении. Если же ответ окажется отрица-
давлении до 6 бар данный пневмоцилиндр спо- тельным, то возможны три направления даль-
собен развивать до 434 Н (с учеетом потерь на нейшей работы. Первое состоит в том, что про-
трение в уплотнениях до 10%). водятся дополнительные эксперименты с целью
Экспериментальные данные, представле
представлен- получения гауссовского распределения
распределения. Второе
ные на рис. 13 и рис. 14, позволяют получить направление связано с использованием робаст-
расчетный диапазон нагрузки от силы контакт- ных методов обработки данных
данных. Третье направ-
ного трения, при которой допускается приме- ление – применение непараметрических мето-
нять систему Soft Stop с с электронным управ- дов обработки, которые не используют какое-
лением демпфирования. либо семейство параметров распределения.
распределения
32 МАШИНОСТРОЕНИЕ

Рис. 13. Зависимость перемеще


перемещения поршня от времени при разных значениях контактного трения:
1 – 200 Н, 2 – 300 Н, 3 – 400 Н

Рис. 14. Зависимость скорости поршня от времени при разных значениях контактного трения:
1 – 200 Н, 2 – 300 Н, 3 – 400 Н

Для проверки соответствия полученных Условные обозначения в табл. 2:


экспериментальных данных нормальному рас- j – сечение группы точек многократных из-
пределению существует множество методов. мерений;
Задача состоит в том, чтобы выбрать наиболее σj, σj2 – отклонение и среднее квадратичное
подходящий метод для данного случая
случая. Решение отклонение;
этой задачи на практике осложняется тем, что Mj – математическое ожидание доверитель-
приходится обрабатывать выборки небольшого ного интервала для каждого j-го сечения группы
объема (5–7 точек в сечении, 30–50
30 точек во точек.
всей выборке). В связи с этим следует рассмот-
реть методы, которые позволяют получить ре-
зультат в этих условиях.
Ш. Р. Галлямов, К. В. Стариков, В. А. Целищев ● Экспериментальное исследование характеристик… 33

Т абл и ца 2 нагрузку. В данной статье был рассмотрен экс-


Статистическая обработка результатов периментальный стенд, который позволяет про-
эксперимента водить подобные полунатурные исследования.
Группы точек в сечени- Сплошной массив то- Обработанные методами математической
ях чек статистики результаты экспериментальных ис-
1. Проверка на соответствие нормальному закону следований позволяют определить диапазоны
распределения статической нагрузки и нагрузки от силы кон-
2. Получение оценок Получение уравнения тактного трения, при которых рекомендуется
математического ожи- регрессии, построение
использовать систему Soft Stop при заданных
дания, среднеквадра- регрессионной кривой,
тичного отклонения и вычисление оценок σj2
геометрических параметрах исполнительного
дисперсии в каждом и σj механизма.
сечении j
3. Проверка дисперсии Проверка адекватности СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
σj2 на однородность уравнения регрессии 1. Галлямов Ш. Р., Стариков К. В. Современ-
экспериментальным ные пневматические системы позиционирова-
данным ния // Гидравлические машины, гидроприводы и гид-
4. Построение довери- Выбор сечений j для ропневмоавтоматика: тез. докл. XII Междунар. науч.-
тельного интервала Mj в определения Mj и по- техн. конф. студ. и асп. М.: МЭИ, 2008. С. 68–69.
каждом сечении строения доверитель- 2. Герц Е. В. Динамика пневматических систем
ного интервала машин. М.: Машиностроение, 1985. 256 с.
5. Обработка косвенных результатов измерений 3. Стефан Хессе. Рационализация подачи не-
(если необходимо) больших заготовок: Учеб. пособие. Фесто, 112 с.
4. Каталог пневмооборудования. Festo AG & Co.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
2008. 350 c.
За последние десятилетия на рынке испол- 5. Низкотемпературные твердотопливные газо-
нительных приводов различного назначения генераторы: Методы расчета рабочих процессов,
были определены основные области примене- экспериментальные исследования / О. В. Валеева,
ния пневмо- и гидрооборудования. В той облас- С. Д. Ваулин, С. Г. Ковкин, В. И. Феофилактов. Ми-
ти промышленности, где требуется привод асс: ГРЦ «КБ им. акад. В.П. Макеева», 1997. 268 с.
с развиваемыми нагрузками до 7000 Н с боль-
шим быстродействием и точностью позициони- ОБ АВТОРАХ
рования, находит применение пневмопривод со
встроенной системой измерения пути (система
Галлямов Шамиль Рашитович, асс. каф. прикл.
Soft Stop). Такие системы применяют в пищевой
гидромеханики. Дипл. магистр по энергомаши-
промышленности, в автомобилестроении, в ма- ностр. (УГАТУ, 2006). Канд. техн. наук (УГАТУ,
шиностроении (обработка поверхности, подача 2009). Иссл. в обл. пневмо-гидросистем, перспек-
обрабатывающего инструмента, перекладка за- тивной малогабаритной техники.
готовки и др.).
На сегодняшний день существует необхо- Стариков Константин Викторович, магистрант.
димость в проведении экспериментальных ис- Дипл. бакалавр по энергомашиностр. (УГАТУ,
следований пневмоприводов по влиянию экс- 2008). Иссл. в обл. пневмо-гидросистем.
плуатационных нагрузок на такие параметры
как точность и быстродействие. К одной из экс- Целищев Владимир Александрович, проф. той
же каф. Дипл. инж.-мех. по гидравл. машинам
плуатационных нагрузок, которые можно ими-
(УГАТУ, 1982). Д-р техн. наук по тепловым двига-
тировать в лабораторных условиях, можно от- телям (УГАТУ, 2000). Иссл. в обл. систем автома-
нести силу контактного трения и статическую тики ЛА и двигательных установок.