A 2-DOF ROBOT MODELATION USING QUATERNIONS AND LABVIEW®

SIMULATION
Eusebio Jiménez López 1 , Luis Reyes Ávila 2 , Marco F. Islas Sánchez 3 , Fernando Ávila Martínez, 4
Francisco J. Ochoa Estrella, 5 Benjamín R. Barceló Cazares 6

Abstract ⎯ To motivate engineering students in research
area, it is necessarily involve them in this kind of projects,
which require organized investigation teams, and also
specializing knowledge in some science or technology fields.
Early ages development potential investigators is one of the
primarily objectives in most of the universities. This article
shows the kinematics modelation of the position and
computational simulation of a two degree of freedom plane
robot. For the modelation were used quaternions
(hipercomplex algebra) and for the simulation used
LabView®. The robot kinematics models generate a system
equation and non linear variables, and were solved with
Newton – Raphson. The investigation results can be used in
mechatronics teaching and to generate rigid multibodys
dynamics and kinematics simulators. Finally, researchers,
engineering students and postgraduate students participate
in the development of this project.
Index Terms⎯ Kinematics, LabView, Quaternions Robotics.
INTRODUCCION
La Mecatrónica requiere de modelos para el desarrollo,
análisis y simulación de los movimientos de sistemas
articulados de cuerpos rígidos tales como robots y
mecanismos. Para generar dichos modelos, se necesitan
metodologías y nuevas herramientas matemáticas. Un tipo
especial de sistema Mecatrónico es el robot tipo paralelo el
cual ha sido estudiado desde hace más de 4 décadas. Los
robots paralelos son sistemas mecánicos compuestos de
cadenas cinemáticas cerradas. Formalmente [1]:
“Un robot paralelo es un mecanismo de cadena cerrada
constituido por un órgano terminal de “n” grados de
libertad y una base fija unidos entre sí por cadenas
cinemáticas independientes. Cada cadena consta a lo mucho
de dos segmentos articulados. La conexión entre los dos
segmentos debe ser por una junta de un grado de libertad.
El movimiento del mecanismo es efectuado por “n”
actuadores simples, uno por cada cadena”.
Por otro lado, los robots paralelos tienen actualmente
aplicaciones industriales importantes, desde simuladores de
vuelo, hasta operaciones de manufactura. Dichos robots
tienen diferencias mecánicas significativas en comparación
con los robots antropomorfos o del tipo serial. Cabe señalar
que un manipulador serial posee gran flexibilidad para
realizar diversas tareas, así como un área de trabajo mayor
que los robots paralelos. Sin embargo, en operaciones de
maquinado tales como esmerilado y taladrado en las cuales
se requiere de una alta rigidez, los robots seriales no pueden
ser aplicados debido a que su estructura está en cantilever,
en cambio, un robot paralelo sí puede proporcionar la rigidez
necesaria para realizar dichas operaciones [2]. Además, los
modelos cinemáticos de los robots manipuladores seriales
difieren de los modelos asociados con los robots paralelos.
En los primeros, el planteamiento y solución de la
cinemática inversa es relativamente menos complicado que
para los segundos. Para el caso del problema directo, es lo
contrario [3]. Un tipo de robot paralelo es el Delta el cual
puede ser plano o espacial.
El Robot Delta Plano de dos grados de libertad ha sido
modelado en [4,5,6] usando coordenadas generalizadas.
Recientemente se ha aplicado el álgebra hipercompleja para
modelar la cinemática de robots y mecanismos en el plano y
en el espacio. Por ejemplo, en [7] se modelaron las
rotaciones y reflexiones de un robot plano de cadena abierta
de dos grados de libertad usando dos rotaciones
parametrizadas y sistematizadas en el espacio vectorial de
números complejos [8]. En [9] se modeló un robot paralelo
plano de tres grados de libertad usando una rotación variante
del álgebra de los números complejos. En [10] se modeló la
cinemática de un robot espacial RRR usando Quaterniones
[11] y en [12] se modeló un robot paralelo plano de tres
grados de libertad usando Quaterniones. El modelado de
robots y mecanismos con el álgebra hipercompleja se realiza
usando operaciones binarias tanto en ℜ2 como en ℜ4.

1 Eusebio Jiménez López, Centro de Aplicación y Desarrollo de Tecnología de la Universidad Tecnológica del Sur de Sonora, México, Dr. Norman. E.
Borlaug Km 14 CP. 85000, (01-644) 414-86-87 Cd. Obregón Sonora, México, ejimenezl@msn.com
2 Luis Reyes Ávila, Grupo en Mantenimiento y Manufactura de Impulsora de Desarrollo Dinámico S.A. de C.V, México, lreyes@iddsa.com.mx
3 Marco Fabricio Islas Sánchez, Universidad Tecnológica de Hermosillo, México, mf.islas@gmail.com
4 Fernando Ávila Martínez, Universidad La Salle Noroeste, México, fer_avila7@hotmail.com
5 Francisco Javier Ochoa Estrella, Centro de Tecnología Avanzada del Instituto Tecnológico Superior de Cajeme, México, fochoa@itesca.edu.mx
6 Benjamín Ramón Barceló Cazares, Centro de Aplicación y Desarrollo de Tecnología de La Universidad Tecnológica del Sur de Sonora, México,
rectoria@uts.edu.mx

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 En este artículo se presenta el modelado de un robot
paralelo delta tipo RR plano usando Quaterniones. Para tal
propósito, se analizará una configuración del robot. Los
modelos serán programados en la Plataforma de
Programación LABVIEW [14]. Se propone el álgebra
hipercompleja, en este caso Quaterniones, como herramienta
matemática para modelar las rotaciones de multicuerpos
rígidos, tanto en el plano, como en el espacio y la plataforma
LABVIEW como plataforma de programación y simulación,
ya que dicha herramienta tiene un alto potencial para la
integración mecatrónica.
MARCO TEÓRICO
Sea el conjunto en ℜ4 en el cual se definen dos
operaciones binarias ⊕ : ℜ4 x ℜ4→ℜ4 y ⊗ : ℜ4 x ℜ4→ℜ4.
Esto es,
i) (a,b,c,d) ⊕ (α,β,γ,δ) = (a+α, b+β, c+γ, d+δ) ; ∀ (a,b,c,d),
(α,β,γ,δ) ∈ ℜ4
ii) (a,b,c,d) ⊗ (α,β,γ,δ) = (aα-bβ-cγ-dδ, aβ+bα+cδ-dγ, aγ-
bδ+cα+dβ, aδ+bγ-cβ+dα), ∀ (a,b,c,d), (α,β,γ,δ) ∈ ℜ4.
La operación ⊕ : ℜ4 x ℜ4 → ℜ4 es la suma usual en ℜ4 y es
bien conocido que el conjunto (ℜ4, ⊕) es un grupo aditivo
conmutativo y que la terna (ℜ4, ⊕, ⊗) es un cuerpo no
conmutativo [11]. Por otro lado, la operación • : ℜ x ℜ4
→ℜ4 definida por:
α • (a,b,c,d) = (aα,bα,cα,dα), ∀(a,b,c,d) ∈ ℜ4, α∈ ℜ
es una multiplicación escalar en ℜ4. Por lo tanto, la terna
(ℜ4, ⊕, •) es un espacio vectorial real. La transformación <
•,• > : ℜ4 x ℜ4 → ℜ, dada por:
3 posición en la configuración de referencia usando la rotación
< p,q >= ∑pq
i =0
i i ∈ℜ
es un producto interno en ℜ4 y la norma asociada es:
1 configuración deformada usando la rotación usual para la
p = <p,q> 2 = ( p02 + p12 + p22 + p32 )
Por lo tanto, la estructura Q=(ℜ4, ⊕, ⊗, •, • ), es un
espacio vectorial normado el cual se llamará Espacio
vectorial de Quaterniones y sus elementos Quaterniones
[11]. Considérese ahora los siguientes subespacios
vectoriales de Q:
QR = ( a,0,0,0) : a ∈ ℜ) ⊂ Q; QV =((0,b,c,d) :
b,c,d ∈ ℜ3),
donde QR y QV es un espacio vectorial real en ℜ y QV es un
espacio en ℜ3, luego entonces se puede representar el
espacio Q como sigue [11]:
Q = QR ⊕ QV ≡ { p∈Q: p=pR ⊕ pV, pR∈QR , pV∈QV}.
Las transformaciones TR: QR →ℜ y TV : QV →ℜ3,
definidas por :
TR ( a,0,0,0) = a ; TV (0,b,c,d)= (b,c,d)
son isomorfismos. Por lo tanto, si p=(a,b,c,d) ∈ Q, entonces
se puede expresar a “p” como sigue:
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p= TR−1 (a) ⊕ TV−1 (b,c,d).
−
Por otro lado, un Quaternion conjugado p ∈ Q de p = (a ,
b , c , d ) está definido por:
−
p = (a , -b , - c , -d).
Las propiedades siguientes se satisfacen [11]:
p ⊕ q = p ⊕ q ; p ⊗ q = q ⊗ p ; p ⊗ p = p ⊗ p ∈ QR
Por otro lado, sea ρ(p, •) : Q→Q, p∈Q, entonces:
1
ρ(p, q) = p⊗q⊗p-1 = 2
• (p⊗q⊗⎯p),∀ p ,q ∈ Q
p
Dicha transformación lineal es una rotación la cual
preserva el producto interno, la norma y el ángulo [9]. Por
otro lado, las relaciones entre los parámetros de los
Quaterniones y las rotaciones son los siguientes:
θ θ
p0 = p Cos , pV = ± p Sin w
2 2
Aquí, θ∈ ℜ es el ángulo de la rotación y w∈ ℜ3 es el eje de
la rotación.
MÉTODO DE MODELACIÓN
En esta sección se presenta el método que será usado para
modelar el robot en estudio [13]; esto es:
1) Caracterizar el robot paralelo delta. 2) Construir las
ecuaciones de posición en la configuración de referencia
usando la rotación usual para la formulación del problema
inverso. 3) Formular el problema cinemático inverso en la
configuración no deformada. 4) Construir las ecuaciones de
usual para la formulación del problema directo. 5) Formular
el problema cinemático directo en la configuración no
deformada. 6) Construir las ecuaciones de posición en la
formulación del problema inverso. 7) Formular el problema
cinemático inverso en la configuración deformada. 8)
Construir las ecuaciones de posición en la configuración
deformada usando la rotación usual para la formulación del
problema directo. 9) Formular el problema cinemático
directo en la configuración deformada. 10) Programar y
simular las ecuaciones generadas en LABVIEW.
Nota: Por razones de espacio solo se muestra la modelación
del robot en la configuración no deformada.
MODELACIÓN DEL ROBOT
De acuerdo con la figura 1, el multicuerpo en estudio está
formado por 5 eslabones rígidos denominados E1, E2, E3, E4
y T (la tierra del sistema). Los eslabones están conectados
por juntas rotacionales llamadas J1, J2, J3, J4, y J5 según se
muestra en la figura 1. Sobre las juntas J1 y J2 se localizan
los actuadores M1 y M2 los cuales producirán el movimiento
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del robot. En la conexión de los eslabones E3 y E4 se localiza
una herramienta con la cual se realizará una operación. El
movimiento del robot y las trayectorias de la herramienta
están restringidas a moverse en el plano (x, y). La cadena en
estudio, es de dos grados de libertad. En robot está
compuesto por dos cadenas cinemáticas denominadas CC1 y
CC2, respectivamente.
1) e2I =ρ(p, e2 ) = p ⊗ e2 ⊗ p ; e2II = ρ(q, e2 )= q⊗
e2 ⊗ q (4)
2) e2III =ρ(r, e2 )= r ⊗ e2 ⊗ r ; e2IV =ρ(s, e2 )= s ⊗
e2 ⊗ s
Aquí, p, q, r, s∈ ℜ4 son Quaterniones de norma unitaria.
Esto es:
p02 + p32 = 1 ; q02 + q32 = 1; r02 + r32 = 1; s02 + s32 = 1 (5)
Por lo tanto, las ecuaciones de lazo (3) se escriben en
términos de la base inercial fija de la manera siguiente:
1) Γpot , 0 = Γ1, 0 ⊕ l3,1 • { p ⊗ e2 ⊗ p } ⊕ l pot ,3

• { r ⊗ e2 ⊗ r } (6)

2) Γpot , 0 = Γ2, 0 ⊕ l 4, 2 • { q ⊗ e2 ⊗ q } ⊕ l pot , 4

• { s ⊗ e2 ⊗ s }
Por otro lado, las relaciones entre los componentes de los
Quaterniones y las rotaciones son:
FIGURA. 1 θ1 θ1
ARQUITECTURA DEL ROBOT DELTA p={p0,0,0,p3};p0=Cos ;p1=±Sen (7)
2 2
El objetivo en esta sección es determinar las ecuaciones θ2 θ2
q = {q0,0,0, q3}; q0 = Cos ; q1 = ± Sen
cinemáticas de posicionamiento que permitan determinar las 2 2
coordenadas del punto “pot” mostrado en la figura 1. Para
ello, se definen vectores de posición sobre el robot en θ3 θ3
r= {r0,0,0, r3}; r0 = Cos ; r1 = ± Sen
estudio como se muestra en la figura 2. Las coordenadas del 2 2
punto terminal “pot” se determinan a través de las θ4 θ4
ecuaciones de lazo siguientes: s= {s0,0,0, s3}; s0 = Cos ; s1 = ± Sen
1) Γpot , 0 = Γ1, 0 ⊕ L3,1 ⊕ L pot ,3 (1) 2 2
Aquí, θ1, θ2, θ3, θ4∈ ℜ son los desplazamientos angulares de
2) Γpot , 0 = Γ2,0 ⊕ L4, 2 ⊕ L pot , 4 referencia de los eslabones medidos desde el eje X.
Para relacionar los desplazamientos angulares de los
eslabones que componen al robot en estudio, es necesario
asociar bases locales sobre los eslabones como se muestra en
la figura 2. Dichas relaciones son las siguientes:
I II
L3,1 = l3,1 • e2 ; L4, 2 = l4, 2 • e2 ; L pot ,3 = l pot ,3 •
III IV
e2 ; L pot , 4 = l pot , 4 • e2 (2)
siendo li,j∈ℜ las longitudes principales de los eslabones. Por
lo tanto, las expresiones (1) se escriben de la manera
siguiente:
1) Γ pot , 0 = Γ1, 0 ⊕ l3,1 • e2 ⊕ l pot ,3 • e2
I III
(3)

2) Γ pot , 0 = Γ2, 0 ⊕ l 4, 2 • e2
II IV
⊕ l pot , 4 • e2

Las rotaciones de la base inercial fija localizada en el

origen de coordenadas se pueden escribir en términos de
Quaterniones, de la manera siguiente: FIGURA. 2
CONFIGURACION NO DEFORMADA DEL ROBOT.

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 Una vez generados los modelos relacionados con la
configuración no deformada del robot, se deben formular los
problemas cinemáticos, esto es:

- Formulación del problema inverso

Dados Γ1, 0 ∈ ℜ4, Γ2, 0 ∈ ℜ 4, l3,1 , l 4, 2 , l pot ,3 , l pot , 4 ∈
ℜ+, Γpot , 0 ∈ ℜ 4, encuentre: p = {p0 ,0,0, p3}, q = {q0,0,0,
q3}, r = {r0 , 0, 0, r3} y s = {s0, 0,0, s3} tal que las
expresiones de lazo (6) sean satisfechas y,

p02 + p32 = 1 ; q02 + q32 = 1 ; r02 + r32 = 1 ; s02 + s32 = 1

- Formulación del problema directo

Dados Γ1, 0 ∈ ℜ 4, Γ2, 0 ∈ ℜ 4, l3,1 , l 4, 2 , l pot ,3 , l pot , 4 ∈
ℜ+, p = {p0 ,0,0, p3}, r = {r0 , 0, 0, r3} con p = r = 1 ,
encuentre Γpot , 0 ∈ ℜ 4 , q = {q0 ,0,0, q3} y {s0 ,0,0, s3} tal
que las expresiones de lazo (6) sean satisfechas y,
q02 + q32 = 1 ; s02 + s32 = 1
Obsérvese que, tanto los modelos del problema inverso,
como los del problema directo generan sistemas de
ecuaciones no lineales y, por lo tanto, es necesario utilizar
métodos numéricos para resolverlos.

PROGRAMACIÓN EN LABVIEW
Los modelos del robot fueron programados en LABVIEW FIGURA. 4
INSTRUMENTOS VIRTUALES Y SUS CONEXIONES
puesto que dicho software puede utilizarse para la
integración mecatrónica. La figura 3 muestra la salida
CONCLUSIONES
gráfica del robot delta.
En este artículo se han construido las ecuaciones
cinemáticas de posicionamiento de un robot Delta tipo RR
usando Quaterniones [11]. Se analizó una configuración del
robot y se formularon los problemas cinemáticos inverso y
directo en dicha configuración. Fue usada la plataforma de
programación LABVIEW para simular los movimientos del
robot. Los resultados obtenidos de este trabajo se resumen
en los puntos siguientes:
• El sistema de ecuaciones para el problema inverso
de posicionamiento fue de 8 ecuaciones algebraicas
no lineales con 8 incógnitas del tipo polinomial.
• El sistema de ecuaciones para el problema directo
de posicionamiento fue de 6 ecuaciones algebraicas
no lineales con 6 incógnitas del tipo polinomial.
• Fue usado Newton Rhapson para solucionar los
modelos del robot, puesto que los modelos son no
FIGURA. 3
SALIDA GRAFICA DEL SIMULADOR DEL ROBOT DELTA
lineales.
• El álgebra Hipercompleja puede ser usada para
La figura 4 muestra todos los instrumentos virtuales y sus modelar las rotaciones de multicuerpos rígidos
relaciones y la figura 5 muestra la explicitación de uno de tanto planares como espaciales.
dichos instrumentos.

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 • La formulación del problema cinemático directo
fue clara y sencilla.
• El software LABVIEW es una herramienta que
permite la integración mecatrónica, puesto que es
posible relacionar los desplazamientos angulares (la
simulación) los actuadores y el sistema de control.
• La programación gráfica que permite LABVIEW
facilita la construcción de simuladores de robots y
mecanismos.
REFERENCIAS
[1] Merlet Jean-Pierre. “Les Robots Paralléles”. Hermés Publishiers, Paris
(1990).
[2] Min Ki Lee, Kun Woo Park. “Kinematic and Manipulator for
Enlarging Workspace and Avoiding Singularities”. IEEE Transaction on
Robotics and Automation Vol. 15, No. 6 (1999).
[3] Luc Baron, J. Angeles. “The Direct Kinematics of Parallel Manipulators
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Automation Vol. 16, No. 1, (2000).
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[8] Reyes, Luis. “Sobre la parametrización de las Rotaciones y Reflexiones
de Multicuerpos Rígidos en el plano”. Estudios Ocasionales. Universidad
Anahuac del Sur. ISBN 968-64-02-08-X (1998).
[9] Ojeda P. Modelación cinemática de posicionamiento de un robot
paralelo planar tipo RRR usando una variante de los números complejos.
(2003). Tesis de Licenciatura, ENEP Aragón, UNAM.
[10] Jiménez E. Simulación de un proceso de manufactura con obstáculo en
la línea de producción. México. (1998). (Tesis de Maestría en Ingeniería
Mecánica). UNAM, Facultad de Ingeniería, División de Estudios de
Posgrado, Sección Mecánica.[11] Reyes L. Quaternions: Une
[13] Jiménez E., Cuenca F., Reyes L., Pérez A., Delfín J., Ruiz E., Ojeda E.
Modelación cinemática de posicionamiento de un robot paralelo planar tipo
rrr usando una números complejos.(2003). Segundo congreso de la
Asociación Mexicana de Mecatrónica A.C. Universidad Anáhuac del Sur.
México D.F.
[14] Getting Started with LabView and virtual intruments. National
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[4] Zhiyoug Wang., Fathi Ghorbel. “Control of Closed Chains Using a
Singularly Perturbed Dynamics Model”. Transaction of the ASME. Vol.
128, Pp 142-151, (2006).
[5] Fathi Ghorbel. “Research in Robot Motion Control”. Proc. Of the
Workshop on Scientific Research Outlook in the New Millennium: Science
& Technology. Pp 1383-1398, Universidad of Sharjah, UAE. April 24-24
(2000).
[6] Fathi Ghorbel., Oliver Chételat., Roland Longchemp. “A Reduced
Model for Constrained Rigid Bodies with Applications to Parallel Robots”.
Proc. Of the IFAC Symposium on Robot Control SYROCO´94, pp 57-62,
Capri, Italy, September 12-21, (1994).
AGRADECIMIENTOS
Los autores de este trabajo agradecen a la Universidad La
Salle Noroeste, al Instituto Tecnológico Superior de Cajeme,
a la Universidad Tecnológica de Sonora, a la empresa
Impulsora de Desarrollo Dinámico S.A. de C.V. y al grupo
de operación Mantenimiento y Manufacturade IDDSA.
Dichas instituciones pertenecen a la RED ALFA.

FIGURA 5
INSTRUMENTO VIRTUAL DE LOS MODELOS CINEMATICOS

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