МИНОБРНАУКИ РОССИИ

Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого

Институт прикладной математики и механики
Кафедра "Теоретическая механика"

Работа допущена к защите

Зав. кафедрой, д.ф.-м.н., проф.
А. М. Кривцов
“ ” 2016г.

ДИССЕРТАЦИЯ

на соискание академической степени

МАГИСТРА
Тема:
РАЗРАБОТКА И АНАЛИЗ ФУНКЦИОНАЛЬНОГО ПРОТЕЗА
РУКИ С НЕЙРОФИЗИОЛОГИЧЕСКОЙ СИСТЕМОЙ
УПРАВЛЕНИЯ

Направление: 01.04.03 - Механика и математическое моделирование

Выполнил студент гр. 63604/1 О. О. Ковалев

Руководитель, д.ф.–м.н. А. М. Кривцов

Санкт-Петербург
2016
Содержание
1 Введение 3
1.1 Рука как продолжение мозга . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Обзор бионических рук . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Тенденции, определяющие необходимость создания функциональ-
ных протезов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Обзор функциональных протезов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2 Цели и задачи работы 13

3 Анализ кинематики и динамики человеческой руки 14

3.1 Кинематика кисти . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2 Сила кисти и пальцев . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3 Основные виды схватов кисти . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

4 Модель механической руки на нитевых тягах 21

5 Модульный протез кисти 23

6 Анализ функциональности модульного протеза руки 25

6.1 Кинематика модульного протеза кисти . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.2 Динамика модульного протеза кисти . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.3 Основные виды захватов модульного протеза кисти . . . . . . . . . 33
6.4 Анализ прочности пальца модульной кисти . . . . . . . . . . . . . . 35

7 Нейрофизиологическая система управления протезом 38

7.1 Аппаратный комплекс для регистрации электромиографических сиг-
налов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
7.2 Тестирование на пациенте . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

8 Результаты 41

2
1 Введение

1.1 Рука как продолжение мозга

Изумительный прогресс человечества, наблюдаемый в наши дни, является ре-

зультатом его положительного эволюционного развития. Одним из наиболее важ-
ных органов, претерпевших эволюционный прогресс является верхняя конечность.
Верхняя конечность подверглась наиболее специфическому развитию и достигла
самой совершенной функции и анатомической структуры. Такое развитие в зна-
чительной степени повлияло на становление современной культуры как матери-
альной и технической, так и духовной.
Огромная доля движений, выполняемых человеком повседневно, приходится
именно на верхнюю конечность, в частности на кисть и на пальцы. Домашний
быт, самообслуживание, все это не мыслимо без ее участия. Рука играет основ-
ную роль в многообразных бытовых процессах. Развитие современного общества
привело к повсеместному использованию цифровой техники, управление которой
требует только лишь движений пальцев, и немыслимо без участия рук. Научно-
техническая революция и почти полная механизация на производствах, привели к
тому, что тяжелый ручной труд свелся к движениям, также выполняемым только
лишь движениями пальцев руки.
На ряду с невероятно сложной моторикой, кисть обладает познавательными
свойствами, она является познавательным органом человека. Благодаря осязанию
пальцами мы получаем наиболее точную информацию о форме, объеме, поверхно-
сти, консистенции, температуре используемых нами предметов. При помощи руки,
как и с участием зрения и слуха, формируется у нас представление о внешнем ми-
ре и, как справедливо отмечает А. Я. Каплан, она, действительно, представляет
собой продолжение нашего мозга в окружающей среде.
Рука напрямую связана с личностью человека и в определенной мере харак-
теризует ее своими движениями. Руки участвуют в выражении наших чувств и
порывов, мы пользуемся руками творя стихи, поэмы, набирая на компьютере на-
учные статьи, играя на музыкальных инструментах. В руке лежит кисть для со-
творения величайших произведений искусств, и многие шедевры Микеланджело,
Репина, Родена и других мастеров искусства заслуженно пользуются всемирной
известностью. Рука переносит наш внутренний мир на холсты и выражает его в
музыке.
Кисть способна выполнять все эти сложные и многообразные действия благо-

3
даря редким качествам, которыми она обладает, а именно высокой чувствитель-
ностью, богатой двигательной возможностью со значительной силой захвата и
завидной координацией, а также и тонкостью движений, осуществляемых на базе
совершенной кибернетической регуляции [1].

1.2 Обзор бионических рук

Для современных науки и техники большую актуальность представляет вопрос

о создании природоподобной человеческой руки. Это, в первую очередь, продик-
товано необходимостью создания универсальных манипуляторов для гибких про-
изводств, решением задачи протезирования верхних конечностей и разработки ан-
тропоморфных роботов для оказания помощи человеку в различных сферах его
деятельности. Окружающий нас рукотворный мир, предметы нашего быта, все,
что создано человеком, большой частью приспособлено под анатомию его рук. В
связи с этим, универсальным средством, для выполнения всех операция является
электромеханическая рука.
Первые полностью автоматически действующие манипуляторы были созданы
в США в 1960 − 1961 гг. В 1961 г. был разработан манипулятор, управляемый
от ЭВМ и снабженный захватывающим устройством, очувствленным при помощи
контактных и фотоэлектрических датчиков. Этот манипулятор получил название
«рука Эрнста» по фамилии его автора Г. Эрнста [7].
С тех пор разработчики в разных странах добились больших успехов в со-
здании не только манипуляторов, но и электромеханических рук. Ниже приведен
обзор наиболее значимых из них. Стоит отметить, что подавляющее число данных
разработок зарубежные, и среди них только единицы отечественных аналогов.
Belgrade/USC Hand
Belgrade/USC Hand (Рис. 1) разработана в Университете Южной Калифорнии
(University of Southern California) совместно с Университетом Нови-Сад в Бел-
граде (the University of Novi-Sad at Belgrade) [8]. Данная рука разрабатывалась
с целью использование на манипуляторе PUMA 560. Рука имеет пять пальцев,
аналогично человеческой руке. Обладает четырьмя степенями свободы, пальцы
приводятся в движение четырьмя двигателями. Два двигателя приводят в дви-
жения первые четыре пальца кисти (по двигателю на одну пару пальцев, пальцы
спарены), два двигателя приходятся на большой палец. Положение пальцев опре-
деляется по средствам линейных энкодоров. Для определения усилий при захвате,
в каждой фаланге пальцев и в ладони расположены датчики силы. При захвате

4
предмета каждый палец сжимается до полного касания с объектом, что обеспе-
чивает надежный захват предмета. Механика руки устроена так, что даже если
один из спаренных пальцев остановился, то второй продолжает свое движение до
полного контакта с поверхностью. На практике данная рука позволяла в основ-
ном совершать хватательные движения, что и так уже было реализовано на боле
простых манипуляторах. Данная разработка интересна тем, что является одной
из первых человекообразных электромеханических рук.

Рис. 1: Belgrade/USC Hand.

DLR Hand
DLR Hand (Рис. 2) представляет собой полу антропоморфную руку, разра-
ботанную Немецким Аэрокосмическим Центром (German Aerospace Centre) для
сложных манипуляций в космосе [10], [11].

Рис. 2: DLR Hand.

5
 Основная идея, заложенная в данной руке, заключалась в создании руки, об-
ладающей тонкой моторикой, размером, эквивалентной человеческой руке и дви-
гателями, расположенными в ладони и пальцах. Рука состоит из четырех пальцев,
3 пальца расположены в ряд, один противопоставлен остальным. Каждый палец
данной руки имеет 4 степени свободы: 2 степени свободы позволяют пальцу от-
клоняться в стороны и сгибаться/разгибаться первой фаланге, 2 степени свободы
приходятся на сгибание и разгибание второй и третьей фаланг. В качестве актуа-
торов используются электродвигатели, передача усилий от двигателей происходит
при помощи ременных и зубчатых передач.
Dexterous Robotic Hand
Shadow Dexterous Hand (Рис. 3) представляет собой человекообразную элек-
тромеханическую руку компании Shadow Robot, расположенной в Лондоне [9].
Рука по размерам сопоставима с человеческой рукой и способна воспроизводить
все ее движения. Shadow Dexterous Hand имеет 24 сустава. Обладает двадцатью
степенями свободы, что больше чем у человеческой руки. Целью создания данной
руки было создание электромеханической руки, эквивалентной человеческой руке.
Существует две модификации руки, в одной для приведение в движение суставов
использовано 20 электродвигателей, во второй используется 20 пневмомышц. В
обеих модификациях руки актуаторы расположены в предплечье.

Рис. 3: Dexterous Robotic Hand.

Nasa Robonaut Hand

Robonaut Hand (Рис. 4) представляет собой антропоморфную руку, по габари-
там схожую с человеческой, предназначенную для проведения операций по тех-

6
ническому обслуживанию космического корабля. Robonaut Hand разработана в
Johnson Systems Technology, подразделением космического центра NASA Johnson
Space Center [12]. Рука была спроектирована для работы как на борту космической
станции, так и за его бортом. Основное назначение, снижение нагрузки на экипаж
корабля. Основной целью было создание руки максимально приближенной к руке
астронавта как по габаритам, так и по кинематике и надежности.

Рис. 4: Nasa Robonaut Hand.

Youbionic Hand
Youbionic Hand (Рис. 5) − бионическая рука, создаваемая с целью дополне-
ния возможностей человеческих рук, а также для использования в протезирова-
нии верхних конечностей. Она целиком изготавливается при помощи технологии
3D прототипирования. Обладает шестью степенями свободы: по одной степени на
каждый палец и 2 степени свободы на большой палец [13].

Рис. 5: Youbionic Hand.

Bebionic Hand

7
 Bebionic Hand (Рис. 6) это бионическая рука, предназначенная для протези-
рования верхних конечностей. Разработана Английской компанией RLS Stepper
[14]. Обладает 6 степенями свободы, позволяет совершать движения, требующие
тонкой моторики. Управляется путем регистрации электронейрофизиологических
сигналов с мышц пользователя.

Рис. 6: Bebionic Hand.

IH2 Azzurra Hand

IH2 Azzurra Hand (Рис. 7) протез компании Prensilia, вышедшей из Scuola
Superiore Sant’Anna, Pisa в 2009 году и состоящей из исследователей ARTS Lab
(Advanced Robotics and Technology Laboratory) [15]. Данный протез оснащен пятью
двигателями и 10 датчиками силы, встроенными в пальцы и ладонь. С использо-
ванием данного протеза проведены испытания по передаче тактильных ощущений
пользователю при помощи имплантируемых электродов.

Рис. 7: IH2 Azzurra Hand.

Schunk SVH Robotic Hand

8
 Schunk SVH Robotic Hand (Рис. 8) разработана компанией Schunk [16]. Рука
имеет природоподобный внешний вид и по характеристикам по большей части схо-
жа с предыдущими моделями рук. Отличительной чертой, выделяющей данную
руку, является то, что она создана для совершения различных автоматических ма-
нипуляций на производстве. Например, она может быть использована в качестве
насадки для робота промышленного манипулятора типа манипуляторов фирмы
Kuka (Рис. 9)

Рис. 8: Servo-electric 5-Finger Gripping Hand SVH.

Рис. 9: Промышленный манипулятор фирмы Kuka.

Это далеко не весь ряд бионических рук, существующих на данный момент, да-
лее приведен основной список, включающий только названия: Salisbury/JPL Hand
(1981) [8]; Utah/MIT Hand (1982) [8], [17]; NTU Hand [18]; Southampton Remedi
Hand [19], [21]; Vincent hand [22]; iLimb [22]; iLimb Pulse [22], [23]; Bebionic hand
[22], [23]; Bebionic hand v2 [22]; Michelangelo hand [22].

9
1.3 Тенденции, определяющие необходимость создания функ-
циональных протезов

Утрата руки для любого человека становиться большой трагедией в жизни

и меняет ее переломным образом. Человек начинает испытывать большой дис-
комфорт в ведении повседневных дел, ему сложно выполнять даже простейшие
операции, будь то почистить мандарин или завязать шнурки. Если утрачена одна
рука, человек способен в большинстве бытовых ситуаций справить второй рукой.
Если утеряны обе конечности, то человек становиться полностью не дееспособным.
Можно ли представить, какая это трагедия для музыканта, художника, инженера?
Что в такой ситуации делать отцу или матери, которые воспитывают детей?
Согласно статистике, на 10000 мужского и женского населения России четыре
человека в год утрачивают конечность в результате травмы [4]. Среди больных с
ампутационными дефектами, лица с ампутациями верхних конечностей составля-
ют 8%. При этом вычленение и ампутационная культя плеча на различных уров-
нях — в 24.5% случаев, культя предплечья — 29.4%, культя кисти — 3.9%, культя
пальцев кисти — 42.2% [5]. Таким образом, в год число людей, нуждающихся в
протезировании в результате травм, по городу Санкт-Петербург (с численностью
населения более 5 млн. человек) составляет более 160 человек. По России – более
4592 человек в год. С учетом пациентов, нуждающихся в протезировании в резуль-
тате патологий, не связанных с травмами (диабет, болезни сосудов, врожденные
патологии и т. д.), число нуждающихся в протезировании значительно превышает
4592 человек в год. С учетом пациентов, получивших травму в предыдущие годы,
данная цифра значительно возрастет. Согласно источнику [6] ежегодно в России
на протезно-ортопедических предприятиях выпускается до 8.5 тысяч косметиче-
ских и тяговых протезов верхних конечностей (данные до 2006 года).
Не вызывает сомнений, что задача по возврату человеку функций утрачен-
ной руки представляет большую актуальность. При современном развитии науки
и техники, а также медицины, наиболее возможным вариантом представляется
создание электромеханических протезов, по внешнему виду и функционалу похо-
дящих на природные конечности.

10
1.4 Обзор функциональных протезов

Идея создания электромеханических природоподобных протезов не нова, и на

данный момент ряд крупных европейских и американских компаний выпускает
их массово, а также проводят широкие исследования с целью их усовершенство-
вания [22]. Одним из наиболее известных и продвинутых представителей данной
области является компания TouchBioniсs [23]. Так же активно ведутся разработки
для военных приложений, например, под руководством американского агентства
по военным разработкам (DARPA). Главный недостаток выпускаемых и разраба-
тываемых протезов заключается в их большой стоимости (миллионы рублей) и
недоступности для пациентов РФ (настройка системы управления индивидуаль-
на и требует присутствия пациента). Завершенные отечественные разработки в
данном направлении отсутствуют.
На данный момент получили широкое применение протезы следующих зару-
бежных компаний:
• Компания “Vincent Systems”, Германия. Три вида протезов: взрослый протез ки-
сти “Vincent Evolution 2” (Рис. 10, (a)), протез пальцев “Vincent Partial” и детский
протез кисти “Vincent Young”.
• Компания “Touch Bionics”, США. Два протеза: “iLimb hand” (Рис. 10, (b)) и
“iLimb Pulse” (Рис. 10, (c)).
• Компания RSL Stepper, Великобритания. Два протеза: “Bebionic hand” (Рис. 10,
(d)) и “Bebionic Hand v2” (рисунок 1, (e)).
• Компания “Otto Bock”, местоположение: Германия. Представительства: Москва,
Санкт-Петербург, Нижний Новгород, Воронеж, Екатеринбург. Два протеза: “Sensor
Hand” и “Michelandgelo Hand” (Рис. 10, (f)).
Подробные характеристики протезов приведены в таблице 1. Вес протезов со-
ставляет порядка 500 грамм, число суставов до 11, число степеней свободы 6 (речь
идет о протезах предплечья). Система управления основана на методе электромио-
графии.
Главными недостатками, которыми обладают данные протезы являются:
• Цена. Люди, получившие травмы рук, с трудом могут обеспечить себя финансо-
во. В связи этим важно, чтобы цена протеза была доступна для них. К сожалению,
в России отсутствуют федеральные программы по протезированию функциональ-
ными протезами (как отсутствуют и сами протезы), в связи с чем пациенту оста-
ется надеяться на собственный кошелек или страховку.
• Габарит. Отсутствуют детские протезы. Если травма получена в детском воз-
расте важно, чтобы пациент по мере роста обучался пользованию рукой, чтобы не

11
Рис. 10: Обзор боионических рук. (a) Vincent hand компании Vincent Systems, (b)
iLimb hand компании Touch Bionics, (c) ) iLimb Pulse компании Touch Bionics, (d)
Bebionic hand компании RLS Stepper, (e) Bebionic hand v2 компании RLS Stepper,
(f) Michelangelo hand компании Otto Bock. Все протезы представлены без косме-
тических перчаток.

атрофировались мышцы и оттачивались навыки управления протезом.

• Шум. При работе работе двигателей создается шум, который привлекает вни-
мание к протезу.
• Управление. Согласно [24] 30-50% пользователей протезами откацывает от них
из-за неудобства управления. В идеале, управление каждым пальцем протеза долж-
но происходить интуитивно, без соверщения сложных сторонних манипуляций.
Пока что возможно только программирование определенных жестов.
• Обратная связь. Для полноценного возврата руки необходимо, чтобы ощу-
щения с руки передавались пациенту. Чтобы пациент мог определять силу хвата,

12
 Название Вес Число Число степеней Система Цена,
протеза протеза, г суставов свободы управления тысяч $
Vincent Hand - 11 6 миографическая -
iLimb 450-615 11 6 миографическая 18-40
iLimb Pulse 450-465 11 6 миографическая 38-120
Bebionic 495-539 11 6 миографическая 25-35
Bebionic v2 495-539 11 6 миографическая 25-35
Michelangelo 420 6 2 миографическая 73,8

Таблица 1: Сравнительный анализ протезов кисти, представленных на междуна-

родном рынке.

а также фотму предмета, который он берет.

Все это обуславливает необходимость дальнейших работ в области протезиро-
вания верхних конечностей.

2 Цели и задачи работы

Как было показано выше, создание функционального протеза прядставляет

большую актуальность для современной медицины, а главное, современное состо-
яние науки и техники уже позволяет создавать искусственные руки, которые мо-
гут облегчать жизнь людей, утративших верхнюю конечность. Но существующие
протезы требуют дальнейших доработок с целью их усовершенствования.
Целью данной работы является разработка и анализ функционального проте-
за руки, максимально схожего с человеческой рукой и обладающего адаптивной
нейрофизиологической системой управления.
Задачи, решаемые в рамках работы:
• Анализ кинематики и динамики человеческой руки.
• Анализ основных видов хватов человеческой руки.
• Проектирование электромеханической руки для протезирования кисти или пред-
плечья.
• Анализ кинематики и динамики разработанной руки.
• Конечноэлементное моделирования пальца руки.
• Изготовление прототипа электромеханической руки.

13
• Разработка нейрофизиологической системы управления для функционального
протеза.
• Тестирование функционального протеза на пациенте.

3 Анализ кинематики и динамики человеческой ру-

ки

3.1 Кинематика кисти

Скелет кисти состоит из 27 костей (с лучевой и локтевой костями скелет руки
состоит из 29 костей). 8 запястных, 5 пястных костей и 14 фаланг (Рис. 11). Эти
кости образуют 19 суставов: 3 из них расположены в лучезапястном суставе −
лучезапястный, предзапястный, трехгранногороховидный суставы; 2 сустава на-
ходятся на запястно-пястном уровне - один общий для всех пальцев и один - для
большого пальца; 5 пястно-межфаланговых суставов и 9 межфаланговых. Вме-
сте с обоими лучелоктевыми суставами, функционально принадлежащих к кисти,
общее число суставов равно 21.

Рис. 11: Анатомия кисти.

Каждый палец состоит из трёх фаланг: проксимальной, средней и дистальной.

Исключение составляет первый палец, имеющий только две фаланги — прокси-

14
мальную и дистальную. Проксимальные фаланги являются наиболее длинными,
дистальные — наиболее короткими. Каждая фаланга имеет среднюю часть — тело
и два конца — проксимальный и дистальный. На проксимальном конце находит-
ся основание фаланги, а на дистальном — головка фаланги. На каждом конце
фаланги имеются суставные поверхности для сочленения с соседними костями.

Рис. 12: Анатомия пальца.

Приведенными данными скелет кисти характеризуется как многокостный и

многосуставный, что и обуславливает исключительную подвижность отдельных
сегментов. [1].
Движения кисти и пальцев осуществляется 39 мышцами: 20 длинными мыш-

15
цами предплечья и 19 короткими, или собственными, мышцами кисти. По своей
силе мышцы сгибатели доминируют над разгибателями.
На рисунке 12 показано как устроен человеческий палец. Сгибание в суставах
происходит путем передачи усилий с мышц на фаланги по средствам сухожилий.
Расположение сухожилий показано на рисунке 12.

3.2 Сила кисти и пальцев

Обычно сила кисти и пальцев соответствует общему развитию мускулатуры все-
го тела, и ряд авторов считает мануальную динамометрию показателем в этом
направлении. Однако, нередко в связи с образом жизни, тренировкой, профес-
сией или индивидуальными конституционными особенностями наблюдают вариа-
ции как в отношении повышенной, так и пониженной силы. У хрупкого строения
индивидов, которые заняты в профессиях, требующих манипуляционной работы
руками, можно установить высокие показатели силы кисти и пальцев.
Наиболее распространенным методом измерения силы кисти и пальцев явля-
ется динамометния. С ее помощью измеряется максимальная сила схватывающего
захвата (силового) при изометрическом сокращении мышц.
Сила при ручной динамометрии дает очень большие индивидуальные колеба-
ния и зависит от пола и возраста.
В целом она самая большая в молодом возрасте - для мужчин от 20 до 30 лет
и у женщин от 15 до 30 лет. У женщин сила составляет 63.4% силы мужчин. У
мужчин выявляется величины между 25 и 90 kg, а у женцин в среднем 28 kg.

3.3 Основные виды схватов кисти

Движения кисти и пальцев в целом можно разделить на две основные группы:
• Хватательные движения − такие, при которых весь объект или часть его захва-
тывается или удерживается в ладони и пальцах.
• Нехватательные движения − при которых на предмет оказывается толчок (тол-
кающее движение по горизонтали), постукивающие или приподнимающие дей-
ствия кистью в целом или только некоторыми пальцами. Таковы, например, сво-
бодные движения пальцев при работе на пишущей машинке, вытирании, отделе-
нии мелких предметов (чистка риса, фасоли и др.), игре на струнных инстру-
ментах и др. Сюда можно причислить и рычаговые движения при толкании или
перемещении тяжелого предмета, при которых рука действует как продолжение
рычага - всей верхней конечности.

16
 Хватательные движения характеризуются тем, что в них участвуют все или
большая часть суставов кисти и пальцев одновременно. При анализе многообраз-
ных видов захвата, которые человек осуществляет в повседневной практике, уста-
навливается, что, учитывая положении кисти и пальцев, захваты можно сгруппи-
ровать в два основных вида: силовой и тонкий (рисунок 13 а, б)

Рис. 13: а - силовой захват; б - кончиковый захват.

При силовом захвате предмет зажат между не вполне согнутыми пальцами

и ладонью, большой палец оказывает противодействие, располагаясь более или
менее плотно на плоскости ладони, приведенной в запястно-пястном и пястно-
фаланговом суставах. Второй и пятый пальцы приведены и слегка повернуты
кнаружи в пятно-фаланговых суставах. Степень сгибания всех пальцев, в том
числе большого, в межфаланговых суставах различная в зависимости от разме-
ров охваченного предмета. Кисть находится в положении отведения в локтевом
направлении и небольшом дорсальном сгибании.
При тонком захвате предмет сжат между пальцами и противопоставленным
большим пальцем. Когда размеры предмета большие, пальцы отведены в пястно-
фаланговых суставах, причем указательный палец повернут кнутри, а IV и V
пальцы - кнаружи, все пальцы слегка согнуты в пястно-фаланговых и межфалан-
говых суствах. Большой палец отведен, согнут и повернут кнутри. Кисть нахо-
дится в положении выраженного тыльного сгибания и в нейтральной позиции в
отношении ульнарного и радиального отведения.
Различное положение большого пальца при обоих видах захвата обуславли-
вает его различную роль. Противопоставление его при тонком захвате является
основанием для точности и контролирования движений, что обеспечивает одно-
временно и стабильность. При силовом захвате большой палец с тенаром (первый
луч) являются опорой с волярно-радиальной стороны для кисти, которая противо-
поставляется нажиму пальцев на захваченный предмет и существенным образом
способствует увеличению силы захвата. При необходимости захватить предмет с
максимальной силой большой палец "ложится"на тыльную поверхность пальцев,

17
образуя кулак. Необходимо отметить, что силовой захват в кулак утомителен, и
его нельзя поддерживать долгое время.
Все хватательные функции кисти можно отнести к тому ил иному функцио-
нальному виду захвата, или в некоторых, редких случаях они могут представлять
сочетание обоих видов. При этом интересно отметить, что вид захвата при данной
деятельности определяется не столько формой предмета, которым кисть манипу-
лирует, сколько целью движения. Зная это мнение о силовом и тонком захвате,
можно использовать его в практическом отношении при выборе наиболее подхо-
дящей формы ручек для различных ручных инструментов.
Существует целый ряд морфологических классификаций способов захвата, часть
из которых весьма подобные. Для практики целесообразно различать следующие
виды захватов [1]:
1. Схватывающие.
Цилиндрический захват (рис. 14 а ). Вся ладонная поверхность ладони и паль-
цев охватываеют кокой-нибудь цилиндрический предмет, а большой палец обра-
зует около него кольцо.
Сферический захват (рис 14 б). Большой палец, пальцы и ладонь кисти охва-
тывают полностью какой-нибудь сферический предмет - мяч или яблоко.
Захват в кулак (рис. 14 в). Сравнительно тонкий предмет захватывается в
кулак, причем большой палец лежит на тыльнйо поверхности остальных пальцев,
усиливая тем самым захват.
Захват-кручок (рис. 14 г). Это более особый вид захвата предмета. Пальцы (II
- V) используются как крючок, согнутый только в межфаланговых суставах, как
рпи ношении чемодана. Большой палец обычно не принимает участия. Такой вид
захвата может быть в некоторой степени пасивным - предмет висит на пальцах,
как на крючке.
2. Кончиковые.
Захват кончиками пальцев (терминальная оппозиция). (рисунок 15 а). Кончик
большого пальца мякоти касается кончика и мякоти указательного пальца при
взятии какого-либо мелкого предмета, например бусинки или иголки. Этот захват
называют еще чувствительным захватом и он служит для тонкого осязания.
Пальмарный захват кончиками пальцев (субтеральная оппозиция) (рисунок 15
б). Большой палец противопоставлен некоторым из остальных пальцев, соприкаса-
ясь с ними ладонной поверхностью дистальных фаланг. Таким образом захватыва-
ются такие предметы, как карандаш, пинцет, предметное стекло при микроскопии
и др. Его применяют в тех случаях, когда необходима сила при захвате кончиками
пальцев.

18
Рис. 14: Схватывающие захваты. а - цилиндричекий захват; б - сферический за-
хват; в - захват в кулак; г - захват-крючок.

3. Боковые захваты.
Ключевой захват (рис. 16). Тонкий предмет, например, ключ или монета за-
хватываются между большим пальцем и боковой (радиальной) стороной указа-
тельного - типичный захват для поворота ключа в замке.
Ножничный захват. Этот вид захвата осуществляется между боковыми по-
верхностями двух соседних пальцев, чеще всего указательного и среднего. Таким
образом, например, держат сигарету.
Проведенные исследования (C. Taylor и R. Schwartz, 1955) относительно часто-
ты трех, обычно наиболее часто используемых захватов для взятия или задержи-

19
 б)
а)
Рис. 15: Кончиковый захват. а) - захват кончиками пальцев; б) - пальмарный
захват кончиками пальцев.

Рис. 16: Боковой ключевой захват.

вания предметов в повседневной жизни (кончиками пальцев, пальмарный захват

кончиками пальцев и ключевой захват). показаны в таблице 2.

Вид Кончиками Пальмарный Ключевой

деятельности пальцев захват захват
Взятие предмета 17% 50% 33%
Держание при его использовании 2% 88% 10%

Таблица 2: Сравнительный анализ протезов кисти, представленных на междуна-

родном рынке.

Приведенные в таблице 2 данные указывают на то, что чаще всего в повседнев-

ной практике используются пальмарный захват кончиками пальцев.

20
4 Модель механической руки на нитевых тягах
Степень ампутации руки может быть различной: пальцы, часть кисти, кисть,
часть предплечья и т. д. Для охвата всех возможных случаев наиболее эффек-
тивным вариантом является создание модульной конструкции руки. То есть осна-
щение каждой секции руки (пальца, кисти, предплечья) отдельной системой дви-
гателей. Тогда в зависимости от вида ампутации, протез можно собирать из го-
товых модулей. Также это повышает ремонтопригодность протеза. Данному пути
следует компания TouchBioniсs [23]. Данный путь обладает рядом плюсов, он со-
пряжен со сложностями в изготовлении механики и большими габаритами кисти
(это создает проблему в случае протезирования детской руки). Альтернативный
путь, разработка линейки протезов в зависимости от вида ампутации и возраста
пациента, с проработкой механики для каждого конкретного случая. Например,
в случае ампутации кисти и части предплечья наиболее эффективно располагать
двигатели в предплечье, а не в ладони, как в случае модульности конструкции. Это
позволит установить более мощные двигатели и сохранить натуральные габариты
ладони.
Основными условиями, налагаемыми на механику протеза, являются: незави-
симое движение пальцев (сгибание/разгибание); возможность взятия как крупно-
габаритных (чашка), так и маленьких предметов (электронная карточка, монета);
возможность повторяния всех видов схватов, описанных в параграфе 3; возмож-
ность совершения вращательного движения кисти; срок работы без подзарядки
должен составлять не менее 12ти часов; рука должна иметь природоподобный
вид.
В данной работе разработан прототип, представленный на рисунке 17. Прото-
тип обладает 6-ю степенями свободы: каждый палец сгибается/разгибается неза-
висимо от остальных, реализована вращательная степень свободы кисти с пред-
плечьем вокруг крепления гильзы к руке пациента (деталь синего цвета, рисунок
18).
Пальцы приводятся в движение посредствам сервомашинок Impact IS45MGD
(момент на валу 10кгс/см, время поворота вала на 60 градусов равна 0.08 c). Пе-
редача усилия с серводвигателя на палец осуществляется посредством тяговых
нитей, крепящихся одним концом к кончику пальца, другим к валу двигателя.
Проложено по 2 тяги на палец (одна работает на сгибание, вторая на разгиба-
ние). При вращении двигателя в одну сторону происходит намотка первой нити и
разматывание второй, в результате чего происходит сгибание пальца, при враще-
нии в противоположную сторону аналогично происходит разгибание. В качестве

21
 Рис. 17: Модель руки на нитевых тягах

Рис. 18: Макет руки на нитевых тягах

тяг использована плетеная нить из высокомолекулярного полиэтилена высокой

плотности (Dyneema) диаметром 0.5 мм и усилием на разрыв 56 кг. Для сниже-
ния трения нитей о корпус руки, проложены канальцы из фторопласта, внутри
которых проведена нить. Двигатели размещены согласно рисунку 18.
Рука изготовлена с использованием технологии 3D печати. Ладонь и облицо-
вочный каркас выполнены из пластика T-Glass (полиэтилентерефталат гликоль -
модифицированный, прочность на разрыв 55-75 Н / мм2). Несущий каркас, к ко-
торому крепятся двигатели, выполнен из 2 мм алюминиевых листов. Управление
двигателями осуществляется по средствам микроконтроллера Arduino Nano 3.0.

22
 Для оптимизации энергопотребления реализован режим работы руки, при ко-
тором происходит полное отключение двигателей после совершения движения.
Удержание предмета осуществляется за счет трения в редукторе мотора и его до-
статочно для удержания легких предметов (смартфон). Питание осуществляется
посредствам внешнего блока, состоящего из LiPol аккумулятора на 2.2мА/ч (7.4В,
30С), двух стабилизаторов на 6В 3А, вентилятора для охлаждения стабилизаторов
и самовосстанавливающегося предохранителя на 9А.

5 Модульный протез кисти

Для полноценного возмещения функций утраченной руки необходимо, чтобы со-
здаваемый протез мог повторять все виды хватов, описанные в пункте 3.3. Так-
же управление протезом должно осуществляться простой, интуитивной системой
управления, которой пациента можно обучить в короткий срок. Также важно,
чтобы протез обладал достаточной силой хвата, чтобы удерживать предметы, а
также достаточной скоростью реакции, чтобы предметами можно было манипу-
лировать. И плюс ко всему, времени автономной работы протеза должно хватать
на весь день.
На данный момент существует огромное количество различных актуаторов:
электродвигатели, пневмомышцы, силиконовый мышцы, материалы с памятью
формы и и.д. В таблице 1 приведены все виды существующих на данный момент
двигателей с их характеристикой. Актуатор, устанавливаемый в протез должен
быть компактным, достаточно мощным, с большими ходом и скоростью. Вообще
говоря, наиболее близким к мышце по масса−габаритным параметрам. Из всего
многообразия существующих на данный момент актуаторов наиболее подходящи-
ми по перечисленным параметрам являются электродвигатели (смотри таблицу
рисунок 19, [20]). В данной работе выбран коллекторный двигатель со встроен-
ным цилиндрическим редуктором. Он более компактен по сравнению с шаговыми
и бесколлекторными двигателями. Но, стоит отметить, он создает больше шумов
при работе и имеет конечное число рабочих циклов.
В качестве передачи использована винтовая передача.
Для передачи усилия с двигателя на палец использована кинематическая схе-
ма, приведенная на рисунке 20. При такой схеме палец состоит из двух подвиж-
ных суставов и одного неподвижного (последние 2 фаланги представляют собой
единую деталь). Такая схема позволяет приводит в движение все 3 фаланги по од-
нозначно определенной траектории, путем использования всего одного двигателя.
Также при такой конструкции пальца появляется возможность создания модуль-

23
Рис. 19: Современные приводы. Параметры представляют собой лучшие достиг-
нутые/ожидаемые значения.

ной кисти, что дает ряд следующих полезных свойств: быстрая и легкая замена
пальцев при поломке; быстрая подстройка протеза под степень ампутации руки.

24
 Рис. 20: Кинематическая схема пальца.

6 Анализ функциональности модульного протеза

руки

6.1 Кинематика модульного протеза кисти

Для правильного повторения всех видов захватов, описанных в параграфе 3.3
необходимо правильно задавать кинематику пальцев и кисти. Необходимо опре-
делять по каким траекториям двигается каждая фаланга пальца. С этой целью в
данном параграфе ведется расчет кинематики пальцев и кисти.
Кинематическая схема пальца представлена на рисунке 20. При такой схеме
палец состоит из двух подвижных суставов и одного не подвижного (последние
2 фаланги представляют собой единую деталь). В движение палец приводится
по средствам 1 двигателя. Передача усилия с вала двигателя на палец осуществ-
ляется по средствам винтовой передачи. На рисунке 21 представлены различные
положения пальца в зависимости от положения гайки на винте. Требуется опреде-
лить по каким траекториям будет двигаться каждый из суставов, а также кончик
пальца.
На рисунке 22 схематично представлена кинематическая схема пальца. Также
на рисунке 22 представлены вводимые обозначения: длины и углы. Для опреде-
ления кинематики необходимо вычислить зависимость углов α и γ от положения
гайки. Полагается, что палец изначально разогнут и гайка находится в крайнем
правом положении (рис. 22).

25
 Рис. 21: Положение суставов пальца в зависимости от положения гайки.

Рассмотрим прямоугольник АВСD. Пользуясь теоремой Пифагора и теоремой

косинусов получаем:
q
BD = ((a1 + ∆l)2 + a24 ), (1)

 
a4
< DBA = arctg , (2)
a1 + ∆l

a22 + BD2 − a23

cos < CBD = , (3)
2a2 BD
!
a22 + (a1 + ∆l)2 + a24 − a23
 
a4
α = arctg + arccos p . (4)
a1 + ∆l 2a2 ((a1 + ∆l)2 + a24 )

26
 Рис. 22: Вводимые обозначения длин и углов.

Рассмотрим прямоугольник A1 B1 C1 B. Пользуясь теоремами косинусов и сину-

сов, получаем:

β = 2π − α − γ1 − γ2 , (5)

q
B1 C1 = b22 + b24 − 2b2 b4 cos β, (6)

b21 + B1 C12 − b23

cos < A1 B1 C1 = , (7)
2b1 B1 C1

b4 sin β
sin < D1 B1 C1 = , (8)
B1 C1

b21 + B1 C12 − b23

   
b4 sin β
γ = arccos − arcsin . (9)
2b1 B1 C1 B1 C1
Зная зависимость углов α и γ от положения гайки не сложно восстановить
траекторию каждого сустава и каждой из точек фаланг.

x1 = cos(π − α − γ2 )b2 ,

(10)
y1 = sin(π − α − γ2 )b2 .



x2 = x1 + cos(2π − α − γ − γ2 − γ3 )c1 ,

(11)
y2 = y1 + sin(2π − α − γ − γ2 − γ3 )c1 .


27
 
x3 = x2 + cos(3π − α − γ − γ2 − γ3 − γ4 )c2 ,

(12)
y3 = y2 + sin(3π − α − γ − γ2 − γ3 − γ4 )c2 .


Здесь (x1 , y1 )− координаты первого сустава, (x2 , y2 )− координаты второго су-

става, (x3 , y3 )− координаты кончика пальца. Система координат выбрана следу-
ющим образом: система отсчета находится в точке A (рис. 22), ось x направлена
вдоль винта, по которому ездит гайка, ось y направлена вдоль вектора AD.

a1 , a2 , a3 , a4 , b1 , b2 , b3 , b4 , c1 , c2 , c3 , γ1 , γ2 , γ3 , γ4 ,
мм мм мм мм мм мм мм мм мм мм мм рад рад рад рад
9.0 11.4 19.0 5.6 8.47 32 32 8.2 19.4 14.5 32.3 2.5 0.5 1 2.5

Таблица 3: Значения параметров для модели пальца.

На рисунке 23 представлен график с траекториями каждого из суставов и кон-

чика пальца при движении гайки из крайнего правого положения в крайнее левое.
Значения величин приведены в таблице 3, ход гайки равен 16 мм. На рисунке 24
график движения суставов и кончика пальца совмещен с траекторией пальца.
Видно, что траектории совпадают.

Рис. 23: Траектории движения суставов и кончика пальца.

Модель разработанной кисти представлена на рисунке 25. Учитывая взаим-

ное расположение пальцев и выражения, полученные выше, не сложно вычислить
траектории, по которым двигаются фаланги пальцев. Данная модель кисти поз-
воляет совершать 6ть видов схватов. Максимальный диаметр предмета, который
возможно взять при помощи данной руки: 103 мм.

28
Рис. 24: Траектории движения суставов и кончика пальца, совмещенные с движе-
нием пальца.

Рис. 25: Модель кисти.

29
6.2 Динамика модульного протеза кисти
Одной из важнейших характеристик протеза является сила его схвата. В данном
параграфе проводится расчет динамики пальца и кисти. Определяются усилия,
создаваемые при различных типах хвата.
Пусть момент, создаваемый на валу двигателя равен Mmotor (в данной работе
были использованы двигатели с Mmotor = 0.22 Нм). Определим усилие, которое
будет развиваться гайкой при ее движении вдоль винта. Шаг винта обозначим
буквой h. В данной работе используется винт M 3 (шаг винта 0.5 мм). Предполо-
жим, что трение между винтом и гайкой Ff r = 0 (на практике это далеко не так, и
будет далее учтено). При повороте двигателя на угол 2π, им совершается работа,
равна Arot = 2πMmotor . Работа совершаемая гайкой при ее линейном движении
вдоль винта равна ALin = Fmot h. Из равенства совершаемых работ получаем:

π
Fmot = 2 Mmotor . (13)
h
Так как трение в реальности трение между гайкой и винтом Ff r 6= 0, то КПД
винтовой передачи 6= 100%. Для шариковинтовой передачи КПД составляет до
95%, для обычной винтовой порядка 15%. В таком случае:

π
Fmot = 0.3 Mmotor . (14)
h
Определим усилие, развиваемое на кончике пальца Ff ing .
Используемые обозначения представлены на рисунке 26.

Рис. 26: Обозначения длин и углов. Вводимые обозначения моментов и сил.

Момент, создаваемый в точке B равен:

30
 π
MB = Fmot a1 sin(α + 6 ACD − π/2) cos(6 ACD −
). (15)
2
Пользуясь теоремой косинусов не трудно вычислить 6 ACD:

a23 + a24 − a22 − (a1 + ∆l)2 + 2a2 (a1 + ∆l) cos(α)

 
6 ACD = arccos . (16)
2a3 a4
Сила развиваемая в точке B равна:

MB
FB = . (17)
b2
.
Далее запишем баланс сил и моментов (относительно точки B1 ):

−FA1 cos(6 C1 A1 B1 − α1 ) + FB − Ff inger cos(α3 − α2 ) = 0,

(18)
FA b1 sin 6 C1 A1 B1 = Ff inger c1 sin α3 .

1

Откуда получаем:

Ff inger = FB b1 sin6 C1 A1 B1

c1 cos(6 C1 A1 B1 −α1 ) sin α3 +b1 cos(α3 −α2 )sin(6 C1 A1 B1 )
,
(19)
F A 1 = FB −Ff inger cos(α3 −α2 )
.

cos(6 C1 A1 B1 −α1 )

Из баланса моментов относительно точки A1 получаем выражение для FB1 :

Ff inger B1 Q sin(6 B1 A1 Q)
FB1 = . (20)
b1 cos(−α1 )
Пользуясь теоремой косинусов, получаем:

b21 + b23 − b22 − b24 + 2b2 b3 cos β

 
6 C1 A1 B1 = arccos , (21)
2b1 b4
p 2
B1 Q = (c1 + c22 − 2c1 c2 cos γ3 ), (22)

c21 + QB12 − c22

 
6 C1 A1 B1 = arccos , (23)
2c1 QB1

6 B1 QP = π − 6 C1 A1 B1 ) − γ3 . (24)

В результате выражение для Ff inger имеет следующий вид:

FB b1 sin6 C1 A1 B1
Ff inger = (25)
c1 cos(6 C1 A1 B1 − α1 ) sin α3 + cos(α3 − α2 )b1 sin(6 C1 A1 B1 )

31
 В случае если Ff inger направлена по нормали к отрезку QP :

α3 = π/2 + 6 B1 QP. (26)

На рисунке 27 показан график зависимости сил FB (синий цвет) и Ff inger (зеле-

ный цвет) в зависимости от положения гайки (для случая, когда Ff inger направлена
по нормали к QP ).

Рис. 27: График зависимости усилий на кончике пальца от положения гайки.

Рис. 28: График зависимости усилий на кончике пальца от положения гайки сов-
мещенный с движением пальца.

Из графика на рисунке 28 видно, что по мере сгибания пальца усилия растут.

Приближении к крайнему положению наблюдается незначительный спад FB .

32
6.3 Основные виды захватов модульного протеза кисти
Разработанный прототип протеза, представленный на рисунке 28, позволяет со-
вершать шесть захватов: цилиндрический захват (рис. 29 а)), сферический захват
(рис. 29 б)), захват в кулак (рис. 30 а)), захват − крючок (рис. 30 б)), захват кон-
чиками пальцев (рис. 31 а)), пальмарный захват кончиками пальцев (рис. 31 б)).
Не позволяет совершать боковой, ключевой захват.

а) б)

Рис. 29: Виды захватов: а) цилиндрический захват б) сферический захват.

33
 а) б)

Рис. 30: Виды захватов: а) захват в кулак, б) захват − крючок.

а) б)
Рис. 31: Виды захватов: а) захват кончиками пальцев, б) пальмарный захват кон-
чиками пальцев.

34
6.4 Анализ прочности пальца модульной кисти
Функциональный протез − это устройство, которым человек будет пользоваться
ежедневно. Важно, чтобы он был прочным и долговечным. Также важно, чтобы
он имел небольшую массу, это связано с тем, что протез крепиться не к кости,
как здоровая рука, а держится за поверхность кожи культи. Чем больше будет
масса протеза, тем больший дискомфорт будет испытывать пользователь в про-
цессе его ношения. Это все накладывает ограничения на габарит деталей протеза
и на используемые материалы. С целью наиболее оптимального выбора геомет-
рии деталей и материалов из которых их можно изготавливать в данной работе
проводится конечноэлементное моделирование пальца.
Моделирование производится в среде SolidWorks 2016. Моделируется только
подвижная часть пальца. Работа двигателя и винтовой передачи не моделирует-
ся. Рассматривается задача статики. Граничные условия, налагаемые на палец
приведены на рисунке 32. Суставы моделирует штифтами, которые позволяют
деталям свободна вращаться в месте крепления.

Рис. 32: Граничные условия.

В качестве материала выбран сплав алюминия марки 7050-T73510. Материал

гайки капролон (полиамид-6, ПА-6).
Сетка состоит из трехмерных тетраэдральных твердотельных элементов. Сетка
не структурированная. Примеры используемых сеток приведены на рисунке 33.
Результаты расчета при густой сетке приведены рисунке 34.

35
а) б)
Рис. 33: Разбиение на элементы: а) редкая сетка, б) густая сетка.

Из рисунка 34 а) видно, что под наибольшим напряжением находится централь-

ная перемычка, следовательно ее необходимо усиливать или изгатавливать из бо-
лее прочных материалов, чем остальные, например из стали. Боковые перемычки
наоборот можно изготавливать более тонкими и из менее прочных материалов. Из
рисунка 34 б) видно, что гайка претерпела большие деформации, следовательно
ее нельзя изготавливать из капролона, необходимо применять бронзу или латунь
(в паре трения со сталью из металлов используется латунь или бронза).

36
а) б)

Рис. 34: Результаты: а) напряжения, б) деформации.

37
7 Нейрофизиологическая система управления про-
тезом

7.1 Аппаратный комплекс для регистрации электромиогра-

фических сигналов

Для полноценного функционирования протеза необходимо, чтобы он управ-

лялся пациентом интуитивно, без совершения сторонних манипуляций. Наиболее
перспективным, неинвазивным способом является управление посредствам реги-
страции активности сохранившихся мышц. Для регистрации мышечной активно-
сти используются датчики электрического потенциала EPIC Sensors [5], обладаю-
щие следующими характеристиками: материал электрода AgCl, площадь 1 см2,
для получения сигнала достаточно сухого контакта с кожей. Конструкция данных
датчиков такова, что усилитель расположены непосредственно вблизи электрода,
что значительно повышает помехоустойчивость системы. Принципиальная схема
устройства датчика приведена на рисунке 35.

Рис. 35: Датчик электрического потенциала. Схема датчика.

Для регистрации мышечной активности используется один модуль (рисунок

36), состоящий из трех электродов: два датчика электрического потенциала (ри-
сунок 37) и металлическая пластина, используемая для выравнивания потенциала
кожи и земли источника питания. Два датчика устанавливаются непосредственно
вблизи исследуемой мышцы, на расстоянии 0.5 см, земляной электрод располага-
ется на удалении (2-3 см) от датчиков. Сигналы, получаемые с датчиков вычета-
ются, что позволяет избавиться от наводки внешних источников электрического
поля. Сигналы с датчиков поступают на микросхему с инструментальным усилите-
лем. На входе и выходе усилителя установлены RC фильтры низких частот (ниже
400 Гц). Получаемый сигнал поступает на микрокроконтроллер arduino nano, где

38
 Рис. 36: Модуль, регистрирующий мышечные сокращения.

Рис. 37: Используемые датчики.

происходит оцифровка.
Пальцы и кисть человеческой руки приводятся в движение по средствам мышц
(сгибателей и разгибателей). На каждую степень свободы человеческой руки при-
ходится по две мышечные группы: сгибатель и разгибатель. При расположении
модуля с электродами над определенной группой мышц, можно определять актив-
ность мышцы, а следовательно, можно судить о совершаемом в данный момент
движении. Мышцы анатомически расположен так, что группа мышц, отвечаю-
щая за сгибание указательно и безымянного пальцев расположена под мышцей-
сгибателем среднего пальца. Это вносит значительную сложность при попытке
разделения сигналов поступающих на один электрод с нескольких групп мышц
одновременно. Данная проблема частично решается путем увеличения числа ска-
нирующих модулей вдоль сечения руки. В данной работе был проведен ряд те-
стов, которые показали, что при расположении по модулю над каждой из групп
мышц, можно определять независимые движения мизинца, среднего пальца, ука-
зательного пальца в связке с безымянным и сгибание/разгибание ладони. Суть
тестов заключалась в следующем: сканирующий электрод располагался над каж-
дой групп мышц и при данном расположении оценивался сигнал, поступающий с

39
Рис. 38: Расположение электродов на руке и пример работы датчика при интен-
сивном напряжении руки..

Рис. 39: Пример работы датчика при двух последовательных сжатиях руки в ку-
лак.

соседних мышц. Амплитуды сигнала оказалась более чем в 2 раза слабее ампли-
туды сигнала основной мышцы. На рисунках 38 и 39 показаны примеры работы
устройства при расположении электродов над сгибателем среднего пальца.
Выделение необходимого сигнала из потока непрерывно поступающих данных
представляет собой отдельную и довольно сложную задачу. Основная проблема
заключается в разделении сигналов, поступающих от различных мышц и в режиме
реального времени, а также выделение и отбрасывание артефактных сигналов [25].
Традиционные методы фильтрации сигналов включают в себя метод инте-
гральных квадратов, абсолютных величин и нулей [26]. Данные методы удобны с
вычислительной точки зрения и позволяют выделять исследуемые сигналы. Недо-
статком данных методов является то, что при одном и том же сокращении мышц,
получаемый сигнал сильно зависит от скорости и силы сжатия. Данная проблема

40
 Рис. 40: Пример получаемого сигнала с руки пациента.

решается путем использования нескольких датчиков электрического потенциала.

7.2 Тестирование на пациенте

Разработанный комплекс по измерению мышечной активности был протестирован
на пациенте: девушке в возрасте пятнадцати лет с аплазией руки (врожденной
недоразвитостью) правой руки ниже локтя. Пример получаемых сигналов приве-
ден на рисунке 40. Получаемые сигналы в разы меньше сигналов, поступающего
с мышц здоровой руки. Это связано с тем, что мышцы правой руки в не развиты
и атрафориваны.
Получаемый сигнал был использован для управления функциональным проте-
зом на нитевых тягах, описанным в параграфе 21. На рисунке 41 показан протез
в процессе работы.
Результат тестирования протеза положительный. Пользователь смог осознано
манипулировать предметами правой рукой, что в значительной степени облегчило
его повседневную жизнь.

8 Результаты
В данной работе проводится разработка и исследование функционального про-
теза руки с нейрофизиологической системой управления. Получены следующие

41
 Рис. 41: Протез в процессе работы.

результаты:
− Проведен анализ анатомии и принципов работы человеческой руки. Опреде-
лены основные параметры, которым должен удовлетворять протез. Определены
основные виды жестов, которые протез должен воспроизводить.
− Разработана и собрана модель функционального протеза руки на нитевых
тягах. Для изготовления применена технология 3D прототипирования.
− Разработана и собрана модель модульного протеза руки.
− Проведен анализ кинематики модульного протеза руки. Получены уравне-
ния траекторий фаланг и кончика пальца. Проведен анализ основных видов за-
хватов, которые может совершать протез. Достигнута повторяемость 6 из 7-ми
видов захватов.
− Проведен анализ динамики модульного протеза руки. Получено выражение
для усилий, развиваемых на кончике пальца. Данных усилий достаточно, чтобы
протезом можно было брать и удерживать большую часть предметов, используе-
мых в быту.
− Проведено конечноэлементное моделирование модуля палец. Проанализиро-
вано распределения напряжений в деталях. По результатам моделирования полу-
чено в каких местах возникают концентраторы напряжений и из каких материалов
стоит изготавливать протез.
− Разработана система регистрации мышечной активности на основе датчи-
ков электрического потенциала с сухим контактом с кожей. Система позволяет
управлять протезом осознанно.

42
 − Проведены клинические испытания на пациенте подросткового возраста с
врожденным пороком развития (аплазией) верхней конечности на уровне верхней
трети предплечья.
Функциональный протез в связке с электромиографической системой управле-
ния позволил пациенту осознанно манипулировать предметами, что значительно
упростило его повседневную жизнь.
Полученные результаты направлены на создание функционального протеза, и
позволят в дальнейшем создать устройство максимально схожее с человеческой
рукой как по внешнему виду, так и по функционалу (с учетом достижений совре-
менных науки и техники).
Дальнейшие шаги, планируемые в данной работе:
− Снижение уровня шумов, создаваемых двигателями.
− Анализ усилий, создаваемых протезом при различных видах хватов.
− Организация системы обратной связи для протеза.
− Применение массива электродов для регистрации сигналов с мышц, что поз-
волит создать более совершенное управление протезом.

ЛИТЕРАТУРА

[1] Иван Б. Матев. Реабилитация при повреждениях руки. Медицина ифизкуль-

тура. София. 1981.

[2] Joseph T. Belter, Jacob L. Segil, Aaron M. Dollar, Richard F. Weir. Mechanical
design and performance specifications of anthropomorphic prosthetic hands: A
review. // Journal of Rehabilitation Research & Development. 2013. P. 599-618.

[3] Christine Connolly. Prosthetic hands from Touch Bionics. // Industrial Robot.
2008. P 290-293.

[4] Травматизм в Российской Федерации на основе данных статистики.

http://vestnik.mednet.ru/content/view/234/30/lang,ru/

[5] МСЭ и инвалидность при ампутациях конечностей.

http://www.invalidnost.com/publ/mediko_socialnaja_ehkspertiza_pri_nekotorykh
_zabolevanijakh/mseh_i_invalidnost_pri_amputacijakh_konechnostej/2-1-0-460

[6] Ф. М. Биктимирова. Структура инвалидности, связанной с ампутаци-

ей конечности. Казанский протезно-ортопедический центр “Реабилита-
ция инвалидов”. Казанский медицинский журнал, 2011г., тоб 92, №2.

43
 http://cyberleninka.ru/article/n/struktura-invalidnosti-svyazannoy-s-amputatsiey-
konechnostey

[7] Интегральные роботы. Сборник статей под ред. Е. Поздняка, М., Мир, 1973,
вып.1, 1975, вып.2.

[8] Rohseim, M.E., Robot Evolution: The Development of Anthrobotics, New York,
NY, USA: John Wiley & Sons, Inc., 1994, pp. 189-225

[9] Shadow Robot Company, “Shadow Dexterous Hand”, London, England: Shadow
Robot Company, 2016. http://www.shadowrobot.com/.

[10] Butterfass, J., Hirzinger, G., Knoch, S. and Liu H., “DLR’s Mulitsenosry
Articulated Hand Part1: Hard- and Software Architecture”, IEEE Conference of
Robotics and Automation, Belgium, vol.3, Leuven, Belgium, May 1998, pp. 2081-
2086.

[11] Butterfass, J., Grbenstein, M., Liu, H. and Hirzinger G., “DLR-Hand II: Next
Generation of a Dexterous Robot Hand”, Proc. of the IEEE International Conference
of Robotics & Automation, vol. 1 , Seoul, Korea, May 2001, pp. 109-114.

[12] Lovchik, C.S. and Diftler, M.A., “The Robonaut Hand: A Dexterous Robot Hand
For Space”, Proc. of the IEEE International Conference on Robotics & Automation,
vol. 2, Michigan, USA, May 1999, pp. 907-912

[13] http://www.youbionic.com/

[14] http://bebionic.com/

[15] http://www.prensilia.com/

[16] http://schunk-microsite.com/

[17] Jacobsen, S.C, Wood, J.E., Knutti, D.F. and Biggers, K.B., “The UTAH/MIT
dexterous hand: work in progress”, Robotics Research: 1st International Symposium,
1984, pp.601-653.

[18] Li-Ren Lin; Han-Pang Huang. “Mechanism design of a new multifingered robot
hand”, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol 2., Apr 1996, pp.
1471-1476

[19] Chappell, P.H., Light, M., “Development of a lightweight and adaptable multiple-
axis hand prosthesis”, Medical Engineering & Physics, v 22, n 10, Dec. 2000, 679-84.

44
[20] Евразийская патентная организация, ЕАПВ Россия, патент № 013443.

[21] Kyberd, P.J. and Chappell, P.H., “The Southampton Hand: An intelligent
myoelectric prosthesis”, Journal of Rehabilitation Research & Development, vol. 31,
no. 4, pp. 326-335, Nov 94.

[22] Joseph T. Belter, Jacob L. Segil, Aaron M. Dollar, Richard F. Weir. Mechanical
design and performance specifications of anthropomorphic prosthetic hands: A
review. // Journal of Rehabilitation Research & Development. 2013. P. 599-618.

[23] Christine Connolly. Prosthetic hands from Touch Bionics. // Industrial Robot.
2008. P 290-293.

[24] Tatiana Tommasi, Francesco Orabona, Claudio Castellini and Barbara,

Caputo"Improving Control of Dexterous Hand Prostheses Using Adaptive
Learning IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS, VOL. 29, NO. 1 pp. 207-219,
2013.

[25] Xueyan Tang, Yunhui Liu, Congyi Lv and Dong Sun. Hand Motion Classification
Using a Multi-Channel Surface Electromyography Sensors. // Sensors. 2012. P. 1130-
1147.

[26] М. Г. Серебренников, А. А. Первозванский. Выявление скрытых периодично-

стей. // Физматлит, 1965 год.

[27] C J Harland, T D Clark, N S Peters, M J Everitt and P B Stiffell. A compact

electric potential sensor array for the acquisition and reconstruction of the 7-lead
electrocardiogram without electrical charge contact to the skin. // Physiological
Measurement, 26 (6). 2005. P. 939-950.

45