Université Hassan 1er

Faculté des Sciences & Techniques

Settat

Licence EEA

Les Automates Programmables

g Industriels

Par A. ASSIR
 Chapitre 3

DISPOSITIFS D’ENTREES
D’ENTREES--SORTIES

Page 2
 2.1 Dispositifs d’entrées
2.1.1 Interrupteurs mécaniques

Ce type d’interrupteur peut être

utilisé pour indiquer la présence
d’une pièce sur un chariot
d’usinage.

Interrupteurs mécaniques

Circuits anti-rebonds

Page 3
 2.1 Dispositifs d’entrées
2.1.1 Interrupteurs mécaniques

Interrupteurs de fin de course actionnés par (a) un levier, (b) un

galet et (c) une came.

NB: La came peut tourner à vitesse constante, ce qui ouvre et ferme l’interrupteur à intervalles définis.

Page 4
 2.1 Dispositifs d’entrées

2 1 2 IInterrupteurs
2.1.2 t t de
d proximité
i ité

Les interrupteurs de proximité permettent de détecter la présence d’un objet sans entrer en contact
avec lui.
lui Il existe plusieurs formes d
d’interrupteurs
interrupteurs de ce type,
type certains étant adaptés uniquement aux
objets métalliques.

Interrupteurs de proximité : (a) à courant de Foucault, (b) Reed et

(c) capacitifs.

Page 5
 2.1 Dispositifs d’entrées

2 1 2 IInterrupteurs
2.1.2 t t de
d proximité
i ité

● Un interrupteur de proximité à courant de Foucault est constitué d’une bobine alimentée par un
co rant alternatif constant et produit
courant prod it unn champ magnétique
magnétiq e alternatif constant.
constant Lorsqu’un
Lorsq ’ n objet
métallique s’approche de l’interrupteur, des courants de Foucault sont induits dans cet objet. Le
champ magnétique résultant de ces courants de Foucault induit une fem dans la bobine, ce qui à
modifier la tension dans la bobine pour que le courant qui la traverse reste constant. L L’amplitude
amplitude
de la tension correspond donc à une mesure de proximité d’un objet métallique. La tension peut
servir à activer un interrupteur électronique, souvent un transistor dont la sortie passe du niveau
bas au niveau haut suite au changement de tension, afin de créer un dispositif TOR. La plage de
détection de tels objets est en général située entre 0,5 et 20 mm.

● Les interrupteurs Reed sont constitués de deux lames en matériau ferromagnétique qui se
chevauchent sans se toucher et qui sont scellées dans une enveloppe plastique ou en verre.
Lorsqu’un aimant ou une bobine s’approche de l’interrupteur, les lames sont magnétisées et
s’attirent. Les contacts se ferment alors. En g
général, l’aimant ferme les contacts lorsqu’il
q se trouve
à environ 1 mm de l’interrupteur. Ces interrupteurs sont très utilisés dans les systèmes d’alarme
pour la détection de l’ouverture d’une porte. L’aimant est fixé sur la porte, tandis que l’interrupteur
Reed est placé sur le cadre. Lorsque la porte s’ouvre, l’interrupteur s’ouvre.

Page 6
 2.1 Dispositifs d’entrées

2 1 2 IInterrupteurs
2.1.2 t t de
d proximité
i ité

● Un interrupteur de proximité capacitif peut être utilisé avec des objets métalliques ou non. Le
changement de capacité peut être utilisé pour activer un interrupteur électronique et créer ainsi un
dispositif TOR. Les interrupteurs de proximité capacitifs sont employés pour détecter des objets
qui se trouvent entre 4 et 60 mm. Par exemple, un capteur de ce type pourrait être utilisé pour
déterminer si une
ne boîte en carton contient unn gâteau
gâtea lorsque
lorsq e ces boîtes se déplacent surs r une
ne
bande transporteuse.

● Un interrupteur de proximité inductif est constitué d’une bobine enroulée autour d’un cœur
métallique ferreux. Lorsqu’une extrémité de ce noyau est placée à proximité d’un objet métallique
ferreux, la quantité de noyau métallique associé à la bobine est modifiée et, par conséquent, son
i d t
inductance change.
h C tt variation
Cette i ti peutt être
êt surveillée
illé à l’aide
l’ id d’un
d’ circuit
i it résonnant,
é t la
l présence
é
d’un objet métallique ferreux modifiant le courant dans ce circuit. Le courant peut ensuite activer
un interrupteur électronique et créer ainsi un dispositif TOR. En général, la plage de détection des
objets est située entre 2 et 15 mm. Ce type de capteur est employé pour détecter si les bouteilles
qui se déplacent sur une bande transporteuse sont fermées par une capsule métallique.

Page 7
 2.1 Dispositifs d’entrées
2 1 3 Capteurs et interrupteurs photoélectriques
2.1.3

● Les interrupteurs photoélectriques peuvent fonctionner selon un principe transmissif, dans lequel
l’objet détecté coupe un faisceau lumineux, généralement un rayonnement infrarouge, et
l’empêche d’atteindre le détecteur. Un capteur de ce type pourrait être utilisé pour compter les
pièces transportées par un tapis roulant, qui coupent le faisceau lumineux.
● Ils peuvent également fonctionner selon un principe réflectif, dans lequel l’objet détecté reflète un
faisceau lumineux vers le détecteur. Ce type de capteur peut détecter si le niveau de liquide dans
un conteneur transparent est correct.

Capteurs photoélectriques : (a) principe des détecteurs photoélectriques

transmissifs (b) détecteur photoélectrique transmissif en U et (c)
transmissifs,
détecteur photoélectrique réflectif.

Page 8
 2.1 Dispositifs d’entrées
2 1 3 Capteurs et interrupteurs photoélectriques
2.1.3

● L’émetteur du rayonnement est généralement une diode électroluminescente (LED, Light-Emitting

Diode). Le détecteur du rayonnement peut être un phototransistor, le plus souvent un couple de
Darlington, pour augmenter la sensibilité. Selon le circuit employé, la sortie peut passer à l’état
haut ou bas lorsque la lumière frappe le transistor. Ces capteurs sont utilisés pour détecter la
présence d’objets à distance faible, généralement autour de 5 mm.
● La photodiode est un autre détecteur possible. Selon le circuit employé, la sortie peut passer à
l’état haut ou bas lorsque la lumière frappe la diode.
● Il existe également la cellule photoconductrice dont la résistance, souvent en sulfure de cadmium,
dépend de l’intensité du rayon lumineux.

● Dans ces capteurs, la lumière est convertie en changement de courant, de tension ou de

résistance. Si la sortie doit être utilisée comme mesure de l’intensité de la lumière, non seulement
pour détecter la présence ou l’absence d’un objet sur le chemin du faisceau, le signal doit être
amplifier et transformé par un convertisseur analogique-numérique.
● U
Une autre solution
l i consiste
i à utiliser
ili un convertisseur
i l iè f é
lumière-fréquence, quii transforme
f l lumière
la l iè
en un train d’impulsions dont la fréquence dépend de l’intensité lumineuse. Les capteurs intégrés,
comme le circuit TSL220 de Texas Instrument, incluent le capteur de lumière et le convertisseur
tension-fréquence
tension fréquence.

Page 9
 2.1 Dispositifs d’entrées
2 1 3 Capteurs et interrupteurs photoélectriques
2.1.3

Le TSL220 de Texas Instrument.

Page 10
 2.1 Dispositifs d’entrées
2.1.4 Encodeurs

● Le terme encodeur est utilisé pour les dispositifs qui fournissent une sortie numérique fonction
d’un déplacement angulaire ou linéaire. Un encodeur incrémental détecte les changements dans
un déplacement angulaire ou linéaire à partir d’une position donnée. Un encodeur absolu fournit la
position linéaire ou l’angle réels.

Codeur incrémental

Codeur incrémental : (a) Un encodeur incrémental de base et (b) un système à trois pistes.

Page 11
2.1 Dispositifs d’entrées
2.1.4 Encodeurs

Codeur absolu

Un encodeur absolu de base.

Page 12
 2.1 Dispositifs d’entrées
2.1.5 Capteurs de température

Un bilame.

(a) Un pont de Wheatstone, (b) un circuit à trois fils et (c) un circuit

diviseur de tension.

RTD : Resistive Temperature Detector

Page 13
 2.1 Dispositifs d’entrées
2.1.5 Capteurs de température

Formes classiques des thermistances et variation de la résistance en

fonction de la température pour une thermistance CTN.

Le LM35.

Page 14
 2.1 Dispositifs d’entrées
2.1.5 Capteurs de température

Un thermocouple.

Valeurs de fem pour quelques thermocouples.

Page 15
 2.1 Dispositifs d’entrées
2.1.6 Capteurs de position/déplacement

Un potentiomètre.

U transformateur
Un f diffé
différentiel
i l à variation
i i lilinéaire
é i (LVDT
(LVDT,
Linear Viariable Differential Transformer).

Des capteurs capacitifs : (a) changer l’écartement

l écartement des plaques,
plaques (b)
changer la zone de chevauchements et (c) déplacer le diélectrique.

Page 16
 2.1 Dispositifs d’entrées
2.1.7 Extensomètres

Lorsqu’un fil ou une lame de semi-conducteur est étiré, sa résistance change. La modification
fractionnaire de la résistance est proportionnelle à la modification fractionnaire de la longueur, c’est-à-
dire de la déformation.

ΔR correspond à la modification de la résistance d’un fil dont la résistance est R ; G est une constante
appelée coefficient de jauge. Pour les métaux, le coefficient de jauge est environ de 2. Pour les semi-
conducteurs il vaut environ 100.
conducteurs, 100 Les extensomètres à résistance métallique prennent la forme d d’une
une
bobine plate afin d’obtenir une longueur de métal raisonnable sur une zone réduite. Ils sont souvent
gravés à partir d’une feuille métallique fixée sur un film plastique mince de manière à pouvoir les
coller sur des surfaces, à l’instar des timbres sur les enveloppes.

Page 17
 2.1 Dispositifs d’entrées
2.1.7 Extensomètres

(a) Un extensomètre à feuilles métalliques, (b) un pont de Wheatstone avec

compensation des changements de température, (c) des extensomètres
utilisés
ut sés co
comme
e capteu
capteurss de force
o ce et (d) u
un capteu
capteur de p
pression.
ess o

Page 18
 2.1 Dispositifs d’entrées
2.1.8 Capteurs de pression

● Les capteurs de pression peuvent être conçus pour générer des sorties proportionnelles à la
différence de pression entre deux entrées.
● Si l’une
l’ d
des entrées
té reste
t ouverte,
t la l jauge
j mesure la l différence
diffé par rapportt à la
l pression
i
atmosphérique et la pression mesurée est appelée pression manométrique.
● Lorsque la mesure se fait par rapport au vide, il s’agit d’une pression absolue.
● Les capteurs de pression les plus utilisés sont les capteurs à membrane et à soufflet.
soufflet

● Un capteur à membrane est constitué d’un disque mince de métal ou de plastique, fixé sur la
périphérie. En cas de différence de pression entre les deux côtés de la membrane, son centre se
déplace.
● La déviation est fonction de la différence de pression.
● La déviation peut être détectée par des extensomètres fixés sur la membrane (Figure ci-dessous).

Page 19
 2.1 Dispositifs d’entrées
2.1.8 Capteurs de pression

● La déviation peut être utilisée pour appuyer sur un cristal piézo-électrique.

● Lorsqu
Lorsqu’un
un cristal piézo-électrique est soumis à une pression,
pression un déplacement relatif des charges
positives et négatives se produit à l’intérieur du cristal et ses surfaces externes deviennent
chargées.
● Une différence de potentiel apparaît alors. Le capteur MPX100AP de Motorola en est un exemple.

(a) Un capteur de pression piézo-électrique et (b) le MPX100AP.

Page 20
 2.1 Dispositifs d’entrées
2.1.8 Capteurs de pression

● Certains capteurs de pression fonctionnent comme des interrupteurs tout ou rien.

● Le modèle classique comprend une membrane ou un soufflet qui se déplace sous ll’action
action de la
pression et se comporte comme un interrupteur mécanique.
● Les modèles à membrane sont moins sensibles que ceux à soufflet, mais ils acceptent des
pressions plus élevées.

Exemples d’interrupteurs à pression.

Page 21
 2.1 Dispositifs d’entrées
2.1.9 Détecteurs de niveau de liquide
● Les capteurs de pression peuvent être utilisés pour surveiller le niveau de liquide dans un réservoir.
● La pression associée à la hauteur h du liquide au-dessus d’un certain niveau est égale à hρg, où ρ
est la densité du liquide et g ll’accélération
accélération liée à la pesanteur.
pesanteur
● Ainsi, une méthode couramment employée pour déterminer le niveau du liquide consiste à mesurer
la pression du liquide au-dessus d’un niveau donné (voir Figure).

Un capteur de niveau de liquide.

● En général, le capteur doit simplement produire un signal lorsque le niveau dans le conteneur
atteint un seuil fixé.
● Un interrupteur flottant utilisé dans ce but est constitué d’un interrupteur Reed et un flotteur, doté
d’un aimant, qui se déplace dans un logement. Lorsque le flotteur monte ou descend, il ouvre ou
ferme l’interrupteur Reed, qui est connecté à un circuit de commutation d’une tension.

Page 22
 2.1 Dispositifs d’entrées
2.1.10 Mesurer le débit d’un
d un fluide

● Pour mesurer le débit d’un fluide, on mesure souvent la différence de pression qui résulte du
passage du fluide au travers dd’un
un étranglement.
étranglement La Figure suivante illustre la méthode la plus
employée, le débitmètre à diaphragme.

Un débitmètre à diaphragme.

● Lorsque le fluide passe au travers de l’orifice, la pression en A est plus élevée que celle en B.
● La différence
ff de pression correspond à une mesure du débit.
● Elle peut être contrôlée par un manomètre à membrane afin de mesurer le débit.

Page 23
 2.1 Dispositifs d’entrées
2.1.11 Capteurs intelligents

● Pour utiliser un capteur, il faut généralement ajouter un circuit de traitement du signal, qui, par
exemple ll’amplifie
exemple, amplifie et effectue une conversion analogique-numérique,
analogique-numérique de manière à obtenir un
signal sous la forme appropriée, à tenir compte des non-linéarités et à le calibrer.
● Nous devons également prendre en compte la dérive, c’es-à-dire la modification progressive des
propriétés du capteur au fil du temps.
● Certains capteurs réunissent tous ces éléments dans un même boîtier : les capteurs intelligents.

Page 24
 2.2 Dispositifs de sorties
2.2.1 Relais

● Un courant qui traverse un solénoïde produit un champ magnétique qui peut attirer des
composants métalliques ferreux.
● Dans le cas du relais, cette attraction est utilisée pour actionner un interrupteur.
● Les relais peuvent donc servir à contrôler des courants ou des tensions de niveau plus élevé et, de
plus, à isoler le courant de déclenchement de l’action de celui du contrôle.
● Dans
D un relais
l i à verrouillage,
ill l
les contacts restent ouverts ou fermés
f é même
ê après
è avoir
i coupé
é
l’alimentation du solénoïde.
● Le terme contacteur est utilisé lorsque des courants de haute intensité sont commutés à partir de
tensions élevées.
élevées

Un relais utilisé en dispositif de sortie.

Page 25
 2.2 Dispositifs de sorties
2.2.2 Vannes de commande directionnelle

● La Figure illustre une vanne à tiroir, qui permet de contrôler le mouvement d’un piston dans un
cylindre.
● L’air sous pression ou le fluide hydraulique entre par l’orifice P, qui est relié à une pompe ou un
compresseur, et l’orifice T est branché de manière à renvoyer le fluide hydraulique dans le
réservoir d’alimentation ou, dans le cas d’un système pneumatique, pour laisser l’air s’échapper à
l’ té i
l’extérieur.

Un exemple de vanne solénoïde

solénoïde.

Page 26
 2.2 Dispositifs de sorties
2.2.2 Vannes de commande directionnelle
● Lorsque le solénoïde n’est pas alimenté (Figure (a)), le fluide ou l’air sous pression est envoyé sur
la droite du piston et s’échappe par la gauche, ce qui conduit au déplacement du piston vers la
gauche.
gauche
● Lorsque le solénoïde est alimenté (Figure (b)), la vanne à tiroir bascule le fluide ou l’air sous
pression vers la gauche du piston, avec un échappement vers la droite. Le piston se déplace alors
vers la droite.
● Le mouvement du piston peut servir à pousser un déflecteur qui retirera des articles d’une bande
transporteuse ou pour mettre en œuvre une autre forme de déplacement qui nécessite une
certaine puissance.

Page 27
 2.2 Dispositifs de sorties
2.2.2 Vannes de commande directionnelle
● Les vannes de commande directionnelles sont définies par leur nombre d’orifices et leur nombre
de positions de commande.
● La vanne illustrée dispose de 4 orifices (A, B, P et T) et de 2 positions de commande.
● Il s’agit donc d’une vanne 4/2.

(a) Le symbole de base d’une vanne à 2 positions, (b) de la vanne 4/2 et (c) des connexions à la vanne 4/2. Le libellé P
indique une connexion à une source de pression, tandis que T désigne une orifice d’échappement

Page 28
 2.2 Dispositifs de sorties
2.2.2 Vannes de commande directionnelle
● Les connexions des tuyaux d’une vanne, c’est-à-dire les orifices d’entrée et de sortie, sont
représentées par des lignes tracées à l’extérieur de la boîte, uniquement sur celle qui représente la
position inactive de la vanne.
● La figure (c) montre ces connexions pour la vanne considérée.

● La Figure suivante présente d’autres exemples de vannes de commande directionnelle et leurs

positions de commande.

Page 29
 2.2 Dispositifs de sorties
2.2.2 Vannes de commande directionnelle

● Dans les schémas, les méthodes d’actionnement des vannes sont ajoutées au symbole.
● La Figure ci-dessous en montre quelques exemples.

Symboles d’actionnement : (a) à solénoïde, (b) à bouton-poussoir, (c) à

ressort, (d) une vanne 4/2 à ressort et solénoïde.

Page 30
 2.2 Dispositifs de sorties
2.2.2 Vannes de commande directionnelle

● Les vannes de commande directionnelle permettent de contrôler le sens de déplacement des

pistons dans des cylindres, les mouvements des pistons étant utilisés pour mettre en œuvre les
actions nécessaires.
● Dans un vérin simple effet, le fluide sous pression est appliqué sur un côté du piston de manière à
créer un déplacement dans une direction. Le retour dans la direction opposée peut être assuré par
un ressort interne.
interne
● Dans un vérin à double effet, le fluide sous pression permet le déplacement du piston dans les
deux directions.

Vérins : (a) à simple effet et (b) à double effet.

Page 31
 2.2 Dispositifs de sorties
2.2.2 Vannes de commande directionnelle

● La Figure suivante montre comment utiliser une vanne pour commander le sens de déplacement
d’un
d un piston dans un vérin à simple effet.

Commande d’un vérin à simple effet.

Page 32
 2.2 Dispositifs de sorties
2.2.2 Vannes de commande directionnelle
● La Figure suivante illustre l’utilisation de deux vannes pour commander un piston dans un vérin à
double effet.

Commande d’un vérin à double effet.

Page 33
 2.2 Dispositifs de sorties
2.2.3 Moteurs à courant continu

● Un moteur à courant continu est constitué de bobines de fil montées dans des encoches sur un
c lindre en matériau
cylindre matéria ferromagnétique,
ferromagnétiq e appelé induit.
ind it
● L’induit est monté sur des paliers et peut tourner.
● L’induit se trouve dans un champ magnétique produit par des aimants permanents ou par un
courant traversant des bobines d’induction.
d’induction
● Lorsqu’un courant traverse les bobines de l’induit, des forces agissent sur l’induit et déclenchent sa
rotation.
● Des balais et un commutateur permettent d d’inverser
inverser le courant dans les bobines à chaque demi
rotation afin de maintenir la rotation de l’induit.

Page 34
 2.2 Dispositifs de sorties
2.2.3 Moteurs à courant continu

● La vitesse de rotation peut être modifiée en variant le courant dans les bobines de l’induit.
● Cependant, puisque les bobines sont généralement alimentées par des tensions fixes, le courant
variable nécessaire est souvent obtenu par un circuit électronique.
● Le circuit électronique permet de contrôler la valeur moyenne de la tension, et donc du courant, en
faisant varier la durée pendant laquelle la tension continue est fournie. Le terme modulation de
largeur d’impulsion (MLI) désigne cette méthode.
● Un API peut donc réguler la vitesse de rotation d’un moteur en contrôlant le circuit électronique qui
fixe la durée des impulsions.

Modulation de largeur d’impulsion (MLI).

Page 35
 2.2 Dispositifs de sorties
2.2.3 Moteurs à courant continu

● De nombreux processus industriels demandent simplement à l’API de démarrer ou d’arrêter un

moteur à courant continu. Pour cela, il est possible d’employer un relais. La figure (a) illustre le
principe
i i de d base.
b L diode
La di d sertt à dissiper
di i l courantt induit
le i d it par la
l force
f contre-électromotrice.
t él t ti
● L’API doit parfois inverser le sens de rotation du moteur. Pour cela, il est possible d’utiliser des
relais qui inversent le sens du courant appliqué aux bobines de l’induit. La figure (b) illustre le
principe
p p de base.

Moteur à courant continu : (a) une commande tout ou rien et (b) une
commande directionnelle.

Page 36
 2.2 Dispositifs de sorties
2.2.4 Moteurs pas à pas

● Un moteur pas à pas produit une rotation par l’intermédiaire d’un mouvement angulaire, le pas,
pour chaque impulsion numérique envoyée en entrée.
● Si une impulsion d’entrée produit une rotation de 1,8°, alors vingt impulsions de ce type produisent
une rotation de 36,0°.
● Pour obtenir une révolution complète de 360
360°, deux cent impulsions sont nécessaires.
nécessaires
● Le moteur peut donc être utilisé pour un positionnement angulaire précis.

Le moteur pas à pas

Page 37
 2.2 Dispositifs de sorties
2.2.4 Moteurs pas à pas

● Lorsqu’un moteur pas à pas est utilisé pour mettre en mouvement une courroie sans fin, il permet
d’obtenir un positionnement linéaire précis.
● Ces moteurs sont employés dans les imprimantes d’ordinateurs, les robots, les machines-outils et
divers instruments qui nécessitent un positionnement précis.

Un positionnement linéaire.

● Il existe deux types de moteurs pas à pas de base :

− Moteurs pas à pas à aimants permanents.
− Moteurs pas à pas à réluctance variable.
● Il existe également un type hybride qui combine ces deux technologies.

Page 38
 2.2 Dispositifs de sorties
2.2.4 Moteurs pas à pas

Le principe de base d’un moteur pas à pas à aimants permanents

(deux phases) avec des pas de 90°.

Le principe du moteur pas à pas à réluctance.

Page 39
Fin Chapitre 3

Page 40