Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
САМАРА
2014
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ
РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
ИЗДАТЕЛЬСТВО
САМАРСКОГО НАУЧНОГО ЦЕНТРА РАН
САМАРА
2014
УДК 004.42(0.7.5)
ББК 39.97я7
Г 48
Рецензенты:
д.т.н., профессор СамГТУ Лившиц М. Ю.
д.т.н., профессор СГАУ Бирюк В. В.
ISBN 978-5-93424-722-6
ISBN 978-5-93424-722-6
Предисловие ...................................................................................................................... 5
Введение ............................................................................................................................ 7
1. Общие сведения ...................................................................................................... 9
Архитектура AMESim ............................................................................ 10
Использование AMESim ........................................................................ 11
Интерактивная справка (Help) ............................................................... 13
2. Рабочее пространство AMESim .......................................................................... 15
2.1 Интерфейс пользователя ................................................................................ 15
2.1.1 Главное окно....................................................................................... 16
2.1.2 Строка меню ....................................................................................... 18
2.1.3 Панели инструментов ........................................................................ 24
2.1.4 Меню правой кнопки мыши .............................................................. 29
2.1.5 Основные библиотеки для моделирования электро-
гидромеханических систем .................................................................................. 30
2.2 Четыре рабочих режима AMESim ......................................................... 36
3. Меню моделирования (Modeling) ....................................................................... 38
3.1 Список путей категорий (Category path list) ......................................... 39
3.2 Вставка (Insert) ........................................................................................ 40
3.3 Список условных названий (Alias list) .................................................. 40
3.4 Список комментариев (Comment list) .................................................... 42
4. Меню настроек (Settings) ..................................................................................... 43
4.1 Глобальные параметры (Global parameters) .......................................... 44
4.1.1 Создание глобального параметра ..................................................... 44
4.2 Серийные параметры (Batch parameters) ............................................... 48
4.2.1 Задание серийных параметров .......................................................... 48
4.2.2 Сохранение и загрузка серийных параметров ................................. 50
4.3 Общие параметры (Common parameters)............................................... 50
4.4 Настройка единиц измерения (Unit management) ................................. 52
5. Меню симуляции (Simulation) ............................................................................. 53
3
5.1 Временной и линейный анализы (Temporal and Linear Analysis) ....... 53
5.1.1 Параметры линеаризации (Linearization Parameters) ....................... 54
5.1.2 Смена статуса переменной при линейном анализе ......................... 58
5.2 Задание параметров расчёта (Run parameters) ...................................... 62
5.2.1 Погрешность (Tolerance) ................................................................... 63
5.2.2 Максимальный временной шаг (Maximum time step) ..................... 63
5.2.3 Тип решателя (Solver type) ................................................................ 63
5.2.4 Вкладка общих параметров (General) ............................................... 63
5.2.5 Вкладка стандартных опций (Standard option) ................................. 66
5.2.6 Вкладка опций фиксированного шага дискретизации (Fixed step
options) ……………………………………………………………………….. 72
5.2.7 Увеличение скорости расчёта ........................................................... 74
6. Меню анализа (Analysis) ...................................................................................... 76
7 Примеры моделирования простых систем ......................................................... 80
Моделирование пружинно-массовой системы ..................................... 80
7.1.1 Построение эскиза модели ................................................................ 80
7.1.2 Назначение подмоделей элементам системы .................................. 85
7.1.3 Установка параметров ....................................................................... 87
7.1.4 Просмотр эскиза ................................................................................. 92
7.1.5 Запуск симуляции .............................................................................. 92
7.1.6 Построение графиков ........................................................................ 94
7.1.7 Сохранение модели и выход из AMESim ...................................... 101
Моделирование гидропривода линейного перемещения .................. 102
7.2.1 Составление эскиза системы в режиме Sketch .............................. 103
7.2.1.1 Подготовка среды для работы с системой ................................ 103
7.2.1.2 Создание эскиза системы ........................................................... 105
7.2.2 Уточнение подмоделей элементов ................................................. 117
7.2.3 Определение параметров и начальных условий ............................ 121
7.2.4 Численный расчёт характеристик системы ................................... 129
7.2.5 Вывод результатов расчётов ........................................................... 131
Список использованных источников .......................................................................... 136
4
ПРЕДИСЛОВИЕ
5
пространства и режимов моделирования, меню моделирования,
настроек, симуляции и анализа процессов. В последнем разделе
приведены примеры моделирования: пружинно-массовая система и
гидропривод линейного перемещения.
Использование программного продукта в образовательном
процессе обучаемого может способствовать повышению уровню
подготовки в рамках дисциплин, изучающих гидро- и
пневмопривод, тепловые двигатели, мехатронику, механику
жидкости и газа.
6
ВВЕДЕНИЕ
7
АвтоВАЗ. Среди выполненных проектов [10-12] можно выделить
решение задач термобаланса оборудования и системы
кондиционирования воздуха, создание полной мультифизичной
модели систем автомобиля и анализ их взаимодействия, анализ
динамики движения автомобиля, моделирование стоек шасси,
гидро- и электромеханических приводов и топливных систем,
скоростных свойств и топливной экономичности автомобиля,
создание модели электрического автомобиля. К зарубежным
компаниям относятся AIRBUS, BOEING, Honeywell, NASA, Rolls-
Royce и многие другие.
8
1. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ
9
Моделирование линейных и нелинейных систем.
Анализ стационарных и переходных процессов.
Анализ во временной и частотной областях.
Интерактивная справка (Help).
Готовые решения для автомобильной, авиационной,
дорожно-строительной техники, гидравлических и
электрических систем.
Создание суперкомпонентов.
Обработка переменных.
Редактор таблиц.
Графики, анимация, приборная панель.
Интеграция с CAE программами.
Архитектура AMESim
Архитектура программы AMESim показана на рисунке 1.2.
Исходными данными при создании модели являются библиотеки
программы, пользовательские библиотеки, а также какие-либо
входные данные, например, из других программ.
10
Основными частями структуры программы являются
Моделирование (Modelling) и Симуляция–Анализ (Simulation-
Analysis). Стадия моделирования подразумевает три этапа:
1. Построение эскиза модели.
2. Назначение подмоделей компонентов (математическое
описание процессов).
3. Назначение или ввод параметров компонентов.
На стадия симуляции и анализа происходит расчет модели,
анализ полученных результатов и их оптимизация.
После выполнения предыдущих действий получают выходные
данные, которые можно представить в виде файла, создать базу
данных моделей, сформировать графические или табличные
зависимости.
Использование AMESim
Для графического представления элементов системы в AMESim
используются символы, которые:
основаны на символах из инженерных стандартов,
например, ГОСТ (ISO) для гидравлических компонентов
или блоков систем управления [14-16];
дают интуитивно понятное представление об элементе или
системе.
На рисунке 1.3 показана инженерная система, составленная из
стандартных гидравлических и механических символов, а также
блоков управления.
11
Рисунок 1.3 – Примеры символов, используемых в AMESim
Уравнения
Набор уравнений в AMESim определяет динамическое
поведение системы. Модель строится из уравнений для каждого
компонента в системе. Они называются подмоделями (Submodels).
AMESim содержит большое количество иконок и подмоделей
компонентов.
12
Стандартные библиотеки
К стандартным библиотекам относятся:
Simulation (Симуляция).
Signal, Control (Сигналы, управление).
Mechanical (Механика).
С помощью стандартных библиотек реализуются управление,
механика, что позволяет проводить моделирование многих
инженерных систем. Для моделирования гидравлических систем
служат:
Hydraulic (Гидравлика).
Hydraulic Component Design (Создание гидравлических
компонентов).
Hydraulic Resistance (Гидравлические сопротивления).
Pneumatic (Пневматика).
Thermal-hydraulic (Термогидравлика).
13
Рисунок 1.4 – Окно интерактивной справки (Help)
14
2. РАБОЧЕЕ ПРОСТРАНСТВО AMESIM
15
2.1.1 Главное окно
Запустив AMESim появляется главное окно программы (рисунок
2.1).
16
Рисунок 2.2 – Окно загрузки
17
Удаления папки из избранных осуществляется правой кнопкой
мыши (рисунок 2.4).
18
Описание меню File (Файл) представлено в таблице 2.1.
19
Продолжение таблицы 2.2
Create supercomponent Создать суперкомпонент из выделенных
компонентов
Find Найти подмодели и суперкомпоненты в
текущем режиме
Rotate Вращать по часовой стрелке
Mirror Отразить справа налево
Select all Выделить всю систему одним кликом
Delete loose lines Удалить все несвязанные линии на эскизе
External variables Отобразить внешние переменные выбранной
подмодели или суперкомпонента
Copy to shadow Копировать в тень
Copy from shadow Копировать из тени
20
Описание меню Modeling (Моделирование) представлено в
таблице 2.4.
21
Продолжение таблицы 2.5
Export setup Создать диалоговое окно для отображения и
редактирования параметров экспорта
Save no variables Удалить сохранение следующего состояния для
выбранной подсистемы
Save all variables Установить сохранение следующего состояния
для выбранной подсистемы
Locked states status Показать текущее заблокированное состояние
всех переменных состояния
Unlock all states Разрешить всем переменным состояния в
выбранной подсистеме развиваться в
стабилизирующем запуске. По умолчанию, все
переменные состояния разблокированы
Lock all states Блокировать переменные состояния выбранной
подсистемы так, чтобы они находились в
фиксированном значении во время
стабилизирующего запуска
No states observer Изменить статус линейного анализа переменных
состояния выбранной подсистемы так, чтобы
любые состояния наблюдателя менялись на
свободные состояния
All states observer Изменить статус линейного анализа всех
переменных состояния выбранной подсистемы на
состояния наблюдателей
Unit management Открыть инструмент управления блоком
22
Таблица 2.7 – Меню Analysis
Update Обновить открытые графики
Update after simulation Автоматически обновить открытые графики после
симуляции
New plot Открыть окно графика
Plot circuit settings Установить модуль настройки графика
New animation Создать новую анимацию
New dashboard Создать новую инструментальную панель
New app Создать новое приложение
New script Создать новый сценарий
Replay Использовать средство воспроизведения
Hide/Show all replay Скрыть и показать символы воспроизведения
symbols
Performance Analyzer Открыть анализатор производительности
Power, energy, activity Открыть окна мощности, энергии и работы
Design exploration Открыть средство исследования проекта
Linearization Выполнить линейный анализ
23
Таблица 2.9 – Меню Model mgmt
Get Model from SysDM Получить модель от интегрированного клиента
SysDM
Publish Model in SysDM Опубликовать модель AMESim в интегрированном
клиенте SysDM
Delete the local SysDM Удалить локальную копию модели, управляемой
collection интегрированным клиентом SysDM
24
Рисунок 2.6 – Отображение панелей инструментов
Файл (File)
Панель инструментов File представлена в таблице (таблица 2.12).
25
Редактирование (Edit)
Панель инструментов Edit представлена в таблице 2.13.
Режимы (Modes)
Панель инструментов Modes даёт возможность переходить из
одного режима в другой (таблица 2.14). В зависимости от режима
доступны соответствующие инструменты программы.
26
Главная подмодель (Premier Submodel)
При выборе режима подмодели становится доступной кнопка
Premier Submodel . При нажатии этой кнопки происходит
автоматическое назначение простейших подмоделей для каждого
компонента и линий системы, которые не имеют подмоделей. После
этого появляется возможность перейти в режим параметров.
Симуляция (Simulation)
Панель инструментов Simulation предоставляет доступ к
функциям, которые требуются для запуска моделирования и анализа
результатов (таблица 2.15).
Анализ (Analysis)
Инструменты, доступные в панели инструментов Analysis,
используются для анализа результатов симуляции (таблица 2.16).
27
Продолжение таблицы 2.16
Кнопка Новая анимация открывает окно анимации
Вставка (Insert)
С панелью инструментов Insert можно вставить фигуры, текст и
изображения в эскиз (таблица 2.18).
28
Таблица 2.18 – Панель инструментов Insert
Инструменты (Tools)
Панель инструментов Tools представлена в таблице 2.19.
29
Рисунок 2.7 – Меня правой кнопки мыши
30
Рисунок 2.8 – Гидравлические библиотеки
31
Рисунок 2.9 – Содержимое библиотеки Hydraulic (HYD)
32
Hydraulic Component Design library (HCD) – библиотека
моделирования гидравлических агрегатов
Библиотека содержит «строительные» блоки для создания
собственных гидравлических агрегатов, таких как клапаны,
цилиндры, насосы и др. (рисунок 2.11). Созданные модели
основываются на их геометрии и физических свойствах. Основные
компоненты библиотеки – это поршни и штоки с учётом и без учёта
массы, трения и утечек, различные типы запорно-регулирующих
элементов, ёмкость с изменяющимся объёмом.
33
Пользователь может разрабатывать собственные агрегаты,
моделируя внутреннюю структуру и реализовывая их
характеристики. Пример модели представлен на рисунке 2.12.
34
Hydraulic Resistance library (HR) – библиотека
гидравлических сопротивлений
Библиотека позволяет оценивать потери давления и скорости
потока, учитывая гидравлические сопротивления при движении
жидкости в системе. В этой библиотеке собраны все основные
элементы гидравлических сопротивлений: участки трубопроводов с
меняющимся сечением и направлением, конфузоры, диффузоры,
переходы с одного диаметра на другой и т.д. (рисунок 2.13). Данные
для перечисленных элементов были взяты из справочника по
гидравлическим сопротивлениям И.Е. Идельчика.
35
Также имеются три библиотеки для моделирования
гидравлических агрегатов и систем с учётом температурных
изменений параметров рабочей жидкости и окружающей среды:
Thermal Hydraulic (TH).
Thermal Hydraulic Component Design (THСD).
Thermal Hydraulic Resistance (THR).
Трубопроводы не имеют собственного обозначения и выглядят
как линии, проходящие между компонентами. Существует
несколько подмоделей для трубопроводов отличающихся по уровню
сложности. Подмодели представлены в сосредоточенных и
распределенных параметрах и могут учитывать эффекты
сжимаемости, трения и инерции.
36
выбранной области эскиза, выбирать серийный запуск (Batch run).
Когда параметры заданы, AMESim компилирует систему. При этом
создаётся исполняемый файл. Этот файл делает симуляцию
возможной.
37
3. МЕНЮ МОДЕЛИРОВАНИЯ (MODELING)
38
В данном меню доступны:
Выбор необходимых библиотек.
Создание новых категорий.
Добавление текста, изображений и фигур на эскиз.
Добавление на эскиз интерфейсных иконок или линейных
моделей, обновление существующих моделей.
Назначение элементарных подмоделей.
Назначение условных названий и ярлыков.
Добавление комментариев к компонентам и линиям.
Получение доступных пользовательских подмоделей,
настраиваемых объектов и суперкомпонентов.
39
Раздел Available categories показывает списки библиотек, для
которых имеется лицензия и имеет три вкладки: Solutions, Libraries и
User/Corporate libraries. Некоторые библиотеки можно раскрыть,
нажав на треугольный символ, расположенный справа от названия
библиотеки. Вкладка Solutions содержит группы доступных
библиотек для определенного решения. Имеется возможность
добавлять библиотеки из вкладки нажатием кнопки Add. Вкладка
Libraries содержит список всех доступных библиотек, входящих в
лицензию. Можно добавлять, удалять или перемещать библиотеки в
текущий список путей (Current path list), создавать группы
библиотек и сохранять их. Во вкладке User/Corporate libraries
можно добавлять дополнительные библиотеки в Current path list.
Опция Update categories, или обновление категорий, служит для
обновления списка библиотек и их содержимого. Если выбран
режим Sketch, то можно увидеть обновление иконок в списке
библиотек. Использование этой функции необходимо в случае, если
пользователь задаёт собственные списки библиотек и требуется
убедиться, что AMESim отображает актуальные иконки и
подмодели.
40
Рисунок 3.3 – Окно Alias list
41
одно условное название может быть назначено для нескольких
компонентов или линий, если они находятся в различных
суперкомпонентах.
42
4. МЕНЮ НАСТРОЕК (SETTINGS)
43
4.1 Глобальные параметры (Global parameters)
Инструмент Global parameters полезен, когда определённый
параметр используется в модели несколько раз и должен сохранять
одно и то же значение при симуляции. Обычно, если требуется
исследовать влияние определённого параметра на систему,
пришлось бы менять его в каждом компоненте системы перед
запуском очередной симуляции. Иначе можно обойтись, объявив
один глобальный параметр и назначив его всем требуемым
компонентам. Таким образом, перед каждой симуляцией достаточно
будет поменять один параметр. Данный инструмент доступен только
в режимах Parameter и Simulation.
44
2. Нажать правой кнопкой мыши на панели установки
глобальных параметров (рисунок 4.3) и выбрать Add (Добавить):
45
4. Дважды щёлкнуть по каждому значению и ввести требуемое,
как показано на рисунке 4.4.
46
После этого нажать Apply и глобальный параметр будет
автоматически создан и применён к исходному параметру элемента
(рисунок 4.6).
47
Это действие автоматически задаёт глобальный параметр для
всех связанных общих параметров.
48
3. Перетащить этот параметр в диалоговое окно Batch Control
Parameter Setup. Также можно добавить глобальный параметр. При
необходимости можно задать несколько серийных параметров.
Есть два варианта задания границ параметров:
Разбиение отрезка между 2 крайними значениями.
Пользовательский набор значений.
4. Задать значение параметру:
Для варианта «Разбиение между крайними значениями»
необходимо задать базовое значение, величину смещения и
количество смещений, как показано на рисунке 4.9.
49
Рисунок 4.10 – Метод задания пользовательских значений
50
жидкости. С использованием общих параметров все элементы (или
их группа) могут быть отредактированы одновременно.
Задание общих параметров проводится в следующей
последовательности:
1. Выделить группу компонентов или линий (как минимум два
элемента).
2. Выбрать в меню Settings → Common parameters (Настройки →
Общие параметры).
Появится список параметров. Каждый параметр списка
относится как минимум к двум подмоделям. Собственно, эти
параметры и являются общими. Также в этом списке будут
отражены все значения общих параметров. При отличающихся от
элемента к элементу величинах параметра будут показаны три
вопросительных знака (???). Диалоговое окно Common Parameters
показано на рисунке 4.11.
51
4.4 Настройка единиц измерения (Unit management)
AMESim позволяет менять единицы измерения параметров и
переменных. Таким образом, можно отображать давление в psi
вместо Бар, или массу в граммах вместо килограммов. Инструмент
Unit Management (Настройка единиц измерения) позволяет
проводить подобные изменения, или оставить их в рамках одной
системы. Настройка единиц измерения доступна только в меню
Settings.
52
5. МЕНЮ СИМУЛЯЦИИ (SIMULATION)
53
В режиме временного анализа доступно построение графиков.
Это действие предполагает считывание программой .results-файла
по завершению стандартного расчёта или серии расчётов.
В режиме линейного анализа доступно:
Задание характеристик линейного анализа для
последующих расчётов.
Просмотр собственных значений.
Построение графиков Боде, Найквиста и Николса.
Анализ модальных форм.
Построение корневого годографа.
Эти действия предполагают считывание AMESim .jac-файлов
(файлов Якоби). Оба режима позволяют настроить параметры
расчёта и запустить его.
54
Рисунок 5.4 – Диалоговое окно Linearization Times
55
Несвязанная переменная состояния, также являющаяся
наблюдателем, называется наблюдателем состояния (State observer).
Всем остальным переменным, не входящим в переменные
состояния, также присваивается один из следующих статусов ЛА:
Clear (Стандартная).
Control (Управляющая).
Observer (Переменная выхода).
Переменную состояния нельзя назначить управляющей
переменной.
AMESim может быть использован для линеаризации системы
около рабочей точки с выведением стандартных A, B, C и D матриц
уравнения пространства состояний:
ẋ= Ax + Bu (1)
y = Cx + Du
где x, u и y являются соответственно переменными состояния,
управления и выхода системы. Строго говоря, это верно только для
классических обыкновенных дифференциальных уравнений (ОДУ).
Возможен процесс линеаризации для сокращённого набора
переменных состояния. Чтобы осуществить это, исключаемые
переменные состояния должны быть «заморожены», или
фиксированы. При линейном анализе они будут сохранять
фиксированный статус (fixed). Поскольку данные переменные
исключаются из процесса линеаризации, размерность матрицы А
сократится, как и количество характеристических значений. Если
состояние не фиксировано, то оно может быть исключено из
линеаризации хотя бы как свободное состояние. Тем не менее, оно
также может являться составляющей вектора наблюдателя, если
задать ему статус State observer.
Далее приведён краткий список возможных статусов
переменных при линейном анализе и их соотношений с векторами x
и y:
Переменная в фиксированном состоянии (fixed state)
исключается из процессам линеаризации.
Переменная в свободном состоянии (free state) включается
в вектор x.
56
Переменная в состоянии наблюдателя (State observer)
включается в вектора x и y.
Переменная, настроенная как управляющая (Control),
включается в u-вектор.
Переменная, настроенная как наблюдатель (Observer),
включается в y-вектор.
Переменная, обозначенная как стандартная (Clear), не
будет включена ни в один вектор.
Чтобы проверить текущий статус переменных, необходимо
воспользоваться опцией LA Status для открытия диалогового окна LA
Status Fields (рисунок 5.5).
57
управляющей матрицы) и Observer variables (Переменные матрицы-
наблюдателя).
Если переменная состояния также является переменной-
наблюдателем, она появится сразу в списках Free states и Observer
variables. Это единственный случай, когда одна и та же переменная
может присутствовать в нескольких списках.
Каждый элемент списка имеет выходную переменную. Если
также присвоена входная переменная, то соответствующий ей
элемент представляется символом «~». В самом диалоговом окне
нельзя внести никаких изменений. Смена статуса переменной
описана в следующем подразделе.
58
Рисунок 5.6 – Глобальное изменение статуса переменных
59
Рисунок 5.7 – Изменение статуса одной переменной
60
Рисунок 5.8 – Выбор опции Expand vectors
61
Рисунок 5.9 – Индивидуальная настройка компонентов вектора
62
5.2.1 Погрешность (Tolerance)
63
Рисунок 5.11 – Диалоговое окно Run Parameters с вкладкой Genaral
64
Тип интегратора (Integrator type)
Здесь предоставляется выбор между Standard integrator
(Стандартный интегратор) или Fixed step integrator (Интегратор
с фиксированным шагом). Кнопки выбора интегратора показаны на
рисунке 5.12. В обычном случае достаточно стандартного
интегратора. Если в системе имеются неявные переменные,
интегратор с фиксированным шагом будет недоступен.
65
Рисунок 5.14 – Диалоговое окно Batch Run Selection
66
На ней располагаются две изменяемые величины и несколько
групп командных кнопок и флажков.
Погрешность (Tolerance)
Стандартный интегратор AMESim производит суммирование в
серии дискретных шагов. Для каждого шага производится
итеративный расчёт, который должен сходиться. После каждой
итерации запускается тест сходимости. Если результаты сходятся,
применяется тест погрешности для проверки точности расчёта. Если
один из этих тестов «проваливается», итерация повторяется с
меньшим шагом дискретизации. Оба этих теста используют
значение погрешности, приведённое в колонке Value (Значение).
Здесь стоит сделать несколько замечаний:
Точная связь между значением погрешности и
действительной максимальной ошибкой в расчётах
неизвестна. В самом общем случае можно сказать, что чем
меньше параметр погрешности, тем точнее будет расчёт.
Обычно не стоит выставлять погрешность менее 1.0e-10,
хотя иногда срабатывают и значения до 1.0e-14.
Не стоит задавать значения более 1.0e-3.
Если необходимо получить достоверные результаты, стоит
провести серию расчётов с различной погрешностью. Выявить
общие черты в результатах. Стартовым значением погрешности
стоит задать 1.0e-5, задав далее 1.0e-6, 1.0e-7, 1.0e-8, 1.0e-9. В
большинстве случаев разница не заметна. Если она проявилась, то
более достоверные расчёты с меньшей погрешностью.
67
Режим расчёта (Simulation mode)
Вкладка Simulation mode содержит три командные кнопки
(рисунок 5.16), только одна из которых может быть активна.
68
ничего не отобразиться. При их включении нагрузка на процессор
несколько возрастёт, увеличивая время расчёта. Более подробно эти
три расчёта описаны в справочном приложении Activity Index (см.
Help). Если выделен пункт Hold inputs constant (Сохранять
постоянные входные значения), интегратор всегда будет вызывать
модель в начальный момент времени (постоянное входное
значение). Так можно найти равновесное положение системы.
69
Рисунок 5.19 – Пример системы с использованием опции Lock non-propagating states
70
Если обозначить допустимое отклонение как tol, величина
погрешности εj рассчитывается для каждой переменной состояния yi.
Величина εj используется для проверки сходимости и точности
решения. Для каждого типа ошибки применяется определённая
проверка (таблица 5.1).
71
выключить оптимизированный решатель и вернуться к нему только
тогда, когда будут использоваться стандартные компоненты.
72
Рисунок 5.24 – Диалоговое окно Run Parameters с вкладкой Fixed step options
Методы интегрирования
Доступны три метода: Эйлера (Euler), Адамса-Башфорта
(Adams-Bashforth) и Рунге-Кутта (Runge-Kutta). Все три метода –
явные, и применяются с фиксированным шагом дискретизации.
Метод Эйлера – метод 1-го порядка. Метод Адамса-Башфорта
доступен для расчётов от второго до четвёртого порядков. Это –
линейные многоитерационные методы. Их преимущество в том, что
в течение одного шага требуется всего лишь один «вызов» модели.
Недостаток – малая стабильность для уравнений высших порядков.
Метод Рунге-Кутта применяется при решении уравнений от
второго до четвёртого порядков. Его стабильность возрастает вместе
с порядком, и с ним растёт количество обращений к модели за шаг.
73
Используемые шаги (Step to use)
Параметр Step to use (Используемые шаги) – это величина
дискретного шага.
Порядок (Order)
Эта опция доступна при выбранных методах Адамса-Башворта
или Рунге-Кутта (метод Эйлера имеет первый порядок). Можно
поставить второй, третий или четвёртый порядок. Параметр Order
(Порядок) – величина порядка уравнения.
Вывод нелинейностей
При возникновении нелинейности решатель позволяет
фиксировать этот момент и перезапускаться. Это добавляет
точности расчётам, но, с другой стороны, существенно их замедляет.
Если включить опцию Discontinuities printout (Вывод
нелинейностей), в .results-файл будут добавлены дополнительные
значения, также отображаемые в логах расчёта на панели Run
Monitor (Монитор расчёта). Это позволяет не только отследить
момент появления разрывов, но и подмодель, которая стала
причиной их возникновения:
Примерами нелинейностей являются:
Подмодели, использующие линейную интерполяцию
экспериментальных данных (ASCII-таблицы).
Любой вид обратной зависимости.
74
Модель трения с минимальным усилием сдвига.
Клапан (как, например, отсечной), имеющий кардинально
различающиеся параметры в открытом и закрытом
состояниях.
Любая форма гистерезиса.
Любая форма циклов, включающая шаги или наклоны.
75
6. МЕНЮ АНАЛИЗА (ANALYSIS)
76
Функции Linear analysis (Линейный анализ), New animation
(Новая анимация), New app (Новое приложение), New dashboard
(Новая индикационная панель), New Script (Новый скрипт) описаны
в соответствующих справочных пособиях меню Help.
Обновление (Update)
Данный элемент меню предоставляет две опции:
Update (Обновить). При помощи этого инструмента
можно обновить сразу несколько открытых графиков по
завершению расчёта.
Update after simulation (Обновить по завершению
расчёта). Все открытые графики автоматически
обновляются по завершению расчёта.
77
Рисунок 6.3 – Окно меню анализа (Analysis)
Управление (Manage)
Опция вызывает диалоговое окно Manage plots (Управление
графиками). Оно позволяет отсортировать графики, привязанные к
конкретной системе. Если графиков нет, вызванное окно будет
пустым; если создано несколько графиков, нажатие на основную
иконку приведёт к открытию первого в списке окна
управления.
78
from. При нажатии этой кнопки появится диалоговое окно,
позволяющее выбрать «систему-донора» и сам график, подлежащий
копированию. Скопированный график отобразится в диалоговом
окне Manage plots.
79
7 ПРИМЕРЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ ПРОСТЫХ СИСТЕМ
80
Рисунок 7.2 - Элемент linear mass with 1 port
81
Рисунок 7.3 – Элемент linear spring with 2 ports
82
5. Добавить элемент linear mass with 2 ports (линейная масса с 2
портами) из подкатегории Translation/Masses (рисунок 7.6).
83
4. Нажать на пустое место рабочего поля для выхода из режима
ввода текста.
84
Рисунок 7.9 – Диалоговое окно сохранения модели
85
Шаг 1. Переход в режим подмоделей (Submodel mode)
86
Шаг 3. Отображение/скрытие ярлыков подмоделей
1. Отображение или скрытие ярлыков производится нажатием
правой кнопки мыши на рабочем пространстве. При это
появляется меню (рисунок 7.11).
87
данные об уравнениях, которые он должен решить, чтобы
выполнить расчёт.
88
Рисунок 7.14 – Диалоговое окно параметров элемента
89
Рисунок 7.15 – Панель параметров
90
Рисунок 7.16 – Окно задания комментариев
91
При нажатии на какой-либо элемент списка происходит его
подсвечивание на эскизе. Можно добавлять новые и редактировать
старые комментарии путём кнопки Edit comment (Редактировать
комментарий).
92
Шаг 1. Переход в режим симуляции (Simulation mode)
Щёлкнуть кнопку .
Нажать клавиши Ctrl + U.
Выбрать Simulation → Run Parameters.
Диалоговое окно Run parameters показано на рисунке 7.20.
93
Через это окно задаются параметры запуска. В рамках примера
требуется изменить значения:
Final time равно 1.0 секунде.
Print interval равно 0.01
Когда все параметры установлены переходят к запуску
симуляции.
94
Рисунок 7.22 – Диалоговое окно Variable List
95
Рисунок 7.23 – График изменения параметра velocity at port 1
96
Рисунок 7.24 – Графики изменения двух параметров velocity at port 1
97
Рисунок 7.25 – Создание новой страницы Page – 2
98
Рисунок 7.26 – Курсор временной координаты
99
2. Курсор координат XY (рисунок 7.27).
100
3. Двойной курсор X-координаты (рисунок 7.28).
101
Шаг 3. Выход из AMESim
102
Исходные данные
Диаметр поршня гидроцилиндра 40 мм.
Диаметр штока гидроцилиндра 16 мм.
Ход штока 200 мм.
Масса нагрузки 20 кг.
Коэффициент вязкого трения нагрузки 100 Н/м
Ход нагрузки от -1 м до 1 м.
Диаметры трубопроводов 8 мм.
Длины каждого участка трубопроводов 0.2 м.
Диаметры дросселей Ду=4 мм.
Расходная характеристика распределителя: в линиях P →
A, P → B, B → T, A → T перепад давления составляет 2 атм
при расходе 1 л/мин.
Рабочий объём насоса 100 см3/об.
Частота вращения вала двигателя 1500 об/мин.
Давление настройки предохранительного клапана 150 атм.
Градиент расхода предохранительного клапана 500
л/мин/атм.
Ход работы
103
Рисунок 7.30 – Окно гидравлической библиотеки
104
Mechanical, находящуюся в дереве библиотек. Тогда, по желанию
пользователя, они будут открыты одновременно, либо будут
переключаться между собой посредством вкладок (рисунок 7.32).
105
Возможность изменять или дополнять эскиз доступна только в
режиме Sketch.
Перенесите на рабочее поле гидравлический цилиндр
двустороннего действия с односторонним штоком (hydraulic actuator
with single shaft and double flow ports). Для этого необходимо найти в
окне содержащем элементы гидравлической библиотеки
соответствующий элемент, однократно нажать на него левой
кнопкой мыши и перенести курсор на рабочее поле. При этом на
рабочем поле появится этот компонент закрашенный в чёрный цвет
(рисунок 7.34).
106
Установив элемент на рабочее поле, его фон закрасится в цвет
соответствующий цвету библиотеки, из которой он выбран.
Закрашенный фон свидетельствует о том, что у этого элемента ещё
не соединены все доступные порты для подсоединения к другим
элементам (рисунок 7.35).
107
Рисунок 7.36 – Соединение элементов
108
Рисунок 7.37 – Соединенные элементы
109
Рисунок 7.38 – Соединение элементов линией
110
Рисунок 7.39 – Элементы, соединённые линией
111
Рисунок 7.40 – Путь к переменным портов элемента
112
Рисунок 7.41 – Порты элемента
113
Рисунок 7.42 – Соединение элемента zero force source
114
Рисунок 7.43 – Соединение дросселей
115
Рисунок 7.44 – Перемещение элементов системы
116
Рисунок 7.45 – Соединение элементов линиями
117
Рисунок 7.46 – Вид элементов без подмоделей
118
Рисунок 7.47 – Назначение подмодели насоса
119
Рисунок 7.48 – Назначение простейших подмоделей компонентов системы
120
Рисунок 7.49 – Выбор подмоделей трубопроводов
121
будет использован для численного расчёта модели системы. При
компиляции программа выведет на экран окно, по окончании
компиляции в котором необходимо нажать кнопку Close (рисунок
7.50).
122
Рисунок 7.51 – Направление движения элемента
123
Рисунок 7.52 – Задание параметров гидроцилиндра
124
Рисунок 7.53 – Задание параметров распределителя
125
Рисунок 7.54 – Задание параметров сигнала управления
126
Рисунок 7.55 – Задание параметров насоса
127
Рисунок 7.56 – Задание параметров жидкости
128
Рисунок 7.57 – Задание параметров мотора
129
(Установить параметры расчёта), Start simulation (Начать
расчёт), Stop simulation (остановить расчёт).
При нажатии кнопки Set the run parameters открывается окно, в
котором можно определить шаг вывода результатов Print interval,
время начала и окончания расчёта Start time и Final time (рисунок
7.58).
Запуск расчёта
Запуск расчёта осуществляется нажатием кнопки Start simulation
в левой части окна программы или аналогичной кнопки в
130
дополнительном меню Run monitor, в котором отображается процесс
расчёта (рисунок 7.59).
131
При перетаскивании переменной на рабочее поле создаётся
график зависимости этой переменной от времени (рисунок 7.61).
132
Рисунок 7.62 – Наложенные графики двух переменных
133
Рисунок 7.63 – Графики двух переменных
134
Рисунок 7.64 – Кнопка анализа зависимости параметров
135
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
1 LMS Imagine.Lab Amesim. Integrated simulation platform for multi-domain
mechatronic systems simulation. URL:
http://www.plm.automation.siemens.com/en_us/products/lms/imagine-
lab/amesim/index.shtml (дата обращения: 13.11.2014).
2 LMS IMAGINE.LAB AMESIM. URL: http://novatest.ru/equipment/raschetno-
eksperimentalnoe_modelirovanie/mehatronika,_modelirovanie/lms_imagine.lab_ames
im/# (дата обращения: 13.11.2014).
3 LMS IMAGINE.LAB - ПЛАТФОРМА AMESIM SUITE. URL:
http://www.novatest.ru/equipment/251/258/1d_modelling/299/ (дата обращения:
13.11.2014).
4 Automation Studio. URL: http://www.automationstudio.com/ (дата обращения:
13.11.2014).
5 Modelica. URL: https://modelica.org/tools (дата обращения: 13.11.2014).
6 MapleSim. URL: http://www.maplesoft.com/ (дата обращения: 13.11.2014).
7 SimulationX. URL: http://www.simulationx.com/ (дата обращения: 13.11.2014).
8 MATLAB Simulink. URL: http://matlab.ru/products/simulink (дата обращения:
13.11.2014).
9 Примеры внедрения по компаниям. URL:
http://www.plm.automation.siemens.com/ru_ru/about_us/success/customer-case-
studies/ (дата обращения: 13.11.2014).
10 Case Study Search Results for Industrial Machinery and Equipment. URL:
http://www.plm.automation.siemens.com/ru_ru/about_us/success/industry-case-
studies/industrial-machinery-equipment.shtml (дата обращения: 13.11.2014).
11 Case Study Search Results for Aerospace and Defense. URL:
http://www.plm.automation.siemens.com/ru_ru/about_us/success/industry-case-
studies/aerospace-defense.shtml (дата обращения: 13.11.2014).
12 Case Study Search Results for Automotive and Transportation. URL:
http://www.plm.automation.siemens.com/ru_ru/about_us/success/industry-case-
studies/automotive-transportation.shtml (дата обращения: 13.11.2014).
13 LMS Imagine.Lab AMESim. Reference guide [Электронный ресурс] : электрон.
дан. и прогр. (46,8 Мб)., 2013. – 1 электрон. опт. диск (CD-ROM).
14 ISO 1219-1:2012. Fluid power systems and components - Graphical symbols and
circuit diagrams - Part 2: Circuit diagrams (second edition) [Текст]. – Введ.
21.05.2012. – 178 p.
15 ГОСТ 2.781-96 ЕСКД. Обозначения условные графические. Аппараты
гидравлические и пневматические, устройства управления и приборы
контрольно-измерительные [Текст]. – Введ. 1998-01-01. – М. : Изд-во
стандартов, 1998. – 17 с.
16 ГОСТ 2.782-96 ЕСКД. Обозначения условные графические. Машины
гидравлические и пневматические [Текст]. – Введ. 1998-01-01. – М. :
Издательство стандартов, 1998. – 17 с.
17 LMS Imagine.Lab AMESim Training – HYD1, 2013. – 50 p.
18 LMS Imagine.Lab AMESim Rev 13 Tutorial guide, 2013. – pp. 15-43.
136
Учебное издание
В авторской редакции