Вы находитесь на странице: 1из 138

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ

ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ


«САМАРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АЭРОКОСМИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
ИМЕНИ АКАДЕМИКА С. П. КОРОЛЁВА
(НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ)»

А. Г. ГИМАДИЕВ, П. И. ГРЕШНЯКОВ, А. Ф. СИНЯКОВ

LMS IMAGINE.LAB AMESIM


КАК ЭФФЕКТИВНОЕ СРЕДСТВО
МОДЕЛИРОВАНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ
ПРОЦЕССОВ В МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМАХ

Электронное учебное пособие

САМАРА
2014
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ
РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ


ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
«САМАРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АЭРОКОСМИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
ИМЕНИ АКАДЕМИКА С. П. КОРОЛЁВА
(НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ)»

А. Г. ГИМАДИЕВ, П. И. ГРЕШНЯКОВ, А. Ф. СИНЯКОВ

LMS IMAGINE.LAB AMESIM


КАК ЭФФЕКТИВНОЕ СРЕДСТВО
МОДЕЛИРОВАНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ
ПРОЦЕССОВ В МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМАХ

Электронное учебное пособие

ИЗДАТЕЛЬСТВО
САМАРСКОГО НАУЧНОГО ЦЕНТРА РАН
САМАРА
2014
УДК 004.42(0.7.5)
ББК 39.97я7
Г 48

Электронное учебное пособие подготовлено в рамках базовой части


государственного задания Минобрнауки РФ.

Электронное учебное пособие издается по решению


редакционно-издательского совета СамНЦ РАН.

Рецензенты:
д.т.н., профессор СамГТУ Лившиц М. Ю.
д.т.н., профессор СГАУ Бирюк В. В.

Гимадиев, А. Г. LMS Imagine.Lab AMESim как эффективное средство


моделирования динамических процессов в мехатронных системах [Электронный
ресурс] : электрон. учеб. пособие / А.Г. Гимадиев, П.И. Грешняков, А.Ф. Синяков; -
Электрон. текстовые и граф. дан. (4,8 Мбайт). – Самара: Изд-во СамНЦ РАН, 2014.
- 1 эл. опт. диск (CD-ROM).

ISBN 978-5-93424-722-6

Изложены основы работы в программном пакете LMS Imagine.Lab AMESim.


Дано общее описание программы, этапов моделирования и инструментов анализа
процессов. Рассмотрены примеры моделирования механической и гидравлической
систем. Представлено описание библиотеки гидравлических компонентов.
Учебное пособие предназначено для подготовки бакалавров, обучающихся по
направлению 141100.62 «Энергетическое машиностроение», изучающих дисциплину
«Основы мехатроники» в 5 семестре. Также полезно для аспирантов, обучающихся
по специальностям 05.04.13 «Гидравлические машины и гидропневмоагрегаты» и
05.07.05 «Тепловые, электроракетные двигатели и энергоустановки летательных
аппаратов».
Подготовлено на кафедре автоматических систем энергетических установок.

ISBN 978-5-93424-722-6

© Гимадиев А. Г., Грешняков П. И.,


Синяков А. Ф., 2014
© Самарский государственный
аэрокосмический университет, 2014
ОГЛАВЛЕНИЕ

Предисловие ...................................................................................................................... 5
Введение ............................................................................................................................ 7
1. Общие сведения ...................................................................................................... 9
Архитектура AMESim ............................................................................ 10
Использование AMESim ........................................................................ 11
Интерактивная справка (Help) ............................................................... 13
2. Рабочее пространство AMESim .......................................................................... 15
2.1 Интерфейс пользователя ................................................................................ 15
2.1.1 Главное окно....................................................................................... 16
2.1.2 Строка меню ....................................................................................... 18
2.1.3 Панели инструментов ........................................................................ 24
2.1.4 Меню правой кнопки мыши .............................................................. 29
2.1.5 Основные библиотеки для моделирования электро-
гидромеханических систем .................................................................................. 30
2.2 Четыре рабочих режима AMESim ......................................................... 36
3. Меню моделирования (Modeling) ....................................................................... 38
3.1 Список путей категорий (Category path list) ......................................... 39
3.2 Вставка (Insert) ........................................................................................ 40
3.3 Список условных названий (Alias list) .................................................. 40
3.4 Список комментариев (Comment list) .................................................... 42
4. Меню настроек (Settings) ..................................................................................... 43
4.1 Глобальные параметры (Global parameters) .......................................... 44
4.1.1 Создание глобального параметра ..................................................... 44
4.2 Серийные параметры (Batch parameters) ............................................... 48
4.2.1 Задание серийных параметров .......................................................... 48
4.2.2 Сохранение и загрузка серийных параметров ................................. 50
4.3 Общие параметры (Common parameters)............................................... 50
4.4 Настройка единиц измерения (Unit management) ................................. 52
5. Меню симуляции (Simulation) ............................................................................. 53

3
5.1 Временной и линейный анализы (Temporal and Linear Analysis) ....... 53
5.1.1 Параметры линеаризации (Linearization Parameters) ....................... 54
5.1.2 Смена статуса переменной при линейном анализе ......................... 58
5.2 Задание параметров расчёта (Run parameters) ...................................... 62
5.2.1 Погрешность (Tolerance) ................................................................... 63
5.2.2 Максимальный временной шаг (Maximum time step) ..................... 63
5.2.3 Тип решателя (Solver type) ................................................................ 63
5.2.4 Вкладка общих параметров (General) ............................................... 63
5.2.5 Вкладка стандартных опций (Standard option) ................................. 66
5.2.6 Вкладка опций фиксированного шага дискретизации (Fixed step
options) ……………………………………………………………………….. 72
5.2.7 Увеличение скорости расчёта ........................................................... 74
6. Меню анализа (Analysis) ...................................................................................... 76
7 Примеры моделирования простых систем ......................................................... 80
Моделирование пружинно-массовой системы ..................................... 80
7.1.1 Построение эскиза модели ................................................................ 80
7.1.2 Назначение подмоделей элементам системы .................................. 85
7.1.3 Установка параметров ....................................................................... 87
7.1.4 Просмотр эскиза ................................................................................. 92
7.1.5 Запуск симуляции .............................................................................. 92
7.1.6 Построение графиков ........................................................................ 94
7.1.7 Сохранение модели и выход из AMESim ...................................... 101
Моделирование гидропривода линейного перемещения .................. 102
7.2.1 Составление эскиза системы в режиме Sketch .............................. 103
7.2.1.1 Подготовка среды для работы с системой ................................ 103
7.2.1.2 Создание эскиза системы ........................................................... 105
7.2.2 Уточнение подмоделей элементов ................................................. 117
7.2.3 Определение параметров и начальных условий ............................ 121
7.2.4 Численный расчёт характеристик системы ................................... 129
7.2.5 Вывод результатов расчётов ........................................................... 131
Список использованных источников .......................................................................... 136

4
ПРЕДИСЛОВИЕ

Математическое моделирование стало неотъемлемой частью при


разработке новых агрегатов, систем и сложных технических
объектов. В зависимости от целей и задач, стоящих перед
инженером или исследователем, применяются те или иные
программные продукты. Для изучения электро-гидромеханических
систем одним из наиболее зарекомендовавших себя является
программный пакет LMS Imagine.Lab AMESim. В настоящее время
данная программа используется в различных областях техники,
начиная от авиации и космонавтики и заканчивая автомобильной и
общей промышленностью. Интерактивный графический интерфейс
даёт пользователям возможность быстро создавать модели сложных
мехатронных систем. Полученный «эскиз» интуитивно понятен и
является логическим представлением модели исследуемой системы.
Пользователи создают модели с помощью библиотек ранее
созданных и проверенных компонентов. Кроме доступных
компонентов можно разрабатывать свои собственные, тем самым
дополнять уже существующие библиотеки. AMESim – это открытая
среда, в которой есть возможность взаимодействия с другими
программами, например, MATLAB Simulink, LabVIEW, Modelica.
Функциональным назначением платформы является:
- анализ функциональных характеристик мехатронных
систем;
- оптимизация между механическими, гидравлическими,
пневматическими, тепловыми и электрическими/электронными
системами до начала испытаний опытных образцов;
- принятие обоснованных решений для обеспечения наиболее
важных параметров изделий на ранних стадиях разработки,
общее улучшение рабочих характеристик и качества продукта.
Платформа LMS Imagine.Lab AMESim содержит широкий спектр
решений для конкретных приложений со специализированными
возможностями моделирования, которые позволяют оценить
поведение конкретных систем.
Учебное пособие служит для ознакомления и получения навыков
работы в программе AMESim. Включает разделы, в которых
приводятся общие сведения о программе, описание рабочего

5
пространства и режимов моделирования, меню моделирования,
настроек, симуляции и анализа процессов. В последнем разделе
приведены примеры моделирования: пружинно-массовая система и
гидропривод линейного перемещения.
Использование программного продукта в образовательном
процессе обучаемого может способствовать повышению уровню
подготовки в рамках дисциплин, изучающих гидро- и
пневмопривод, тепловые двигатели, мехатронику, механику
жидкости и газа.

6
ВВЕДЕНИЕ

В настоящее время во многих отраслях промышленности


широко внедряются мехатронные системы. Работа таких систем
основана на интеллектуальном управлении, что способствует
улучшению функциональных характеристик продукции,
увеличению производительности, надёжности, а также снижению
эксплуатационных расходов.
Одним из современных системных подходов к процессу
проектирования технических объектов различной сложности
является многодисциплинарное моделирование с учётом работы
систем управления. Примерами таких CAE-пакетов для
моделирования физико-технических объектов и систем являются
LMS Imagine.Lab AMESim [1, 2, 3], Automation Studio [4], Modelica
[5], MapleSim [6], SimulationX [7] и MATLAB Simulink [8]. Расчёт
моделей проводится, в основном, с помощью численных методов
решения дифференциальных уравнений.
Данное учебное пособие знакомит с основами работы в
программном пакете LMS Imagine.Lab AMESim – комплексная
платформа 1D многодисциплинарного системного моделирования
мехатронных систем. Платформа позволяет оценить
функциональные требования на начальной стадии проектирования
изделия или системы и заканчивая стадией доводки. Возможность
объединения в рамках одной модели элементов систем различной
физической природы, или другими словами, многодисциплинарный
подход, значительно упрощает и ускоряет процесс моделирования.
Пользователю необходимо лишь задать связи между исследуемыми
элементами системы. Набор большого количества
специализированных библиотек компонентов позволяет сократить
затраты времени и усилий при разработке нового изделия. Ещё до
начала проведения испытаний прототипа определяются наиболее
оптимальные параметры.
В последнее время все больше отечественных авиационных,
ракетно-космических и автомобильных предприятий внедряют
платформу LMS Imagine.Lab AMESim [9] как стандартную среду
моделирования систем: Корпорация «Иркут», Авиаагрегат, РКК
Энергия, ЦАГИ, Московский Вертолетный Завод, КАМАЗ,

7
АвтоВАЗ. Среди выполненных проектов [10-12] можно выделить
решение задач термобаланса оборудования и системы
кондиционирования воздуха, создание полной мультифизичной
модели систем автомобиля и анализ их взаимодействия, анализ
динамики движения автомобиля, моделирование стоек шасси,
гидро- и электромеханических приводов и топливных систем,
скоростных свойств и топливной экономичности автомобиля,
создание модели электрического автомобиля. К зарубежным
компаниям относятся AIRBUS, BOEING, Honeywell, NASA, Rolls-
Royce и многие другие.

8
1. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ

Программа AMESim является частью платформы 1D


многодисциплинарного моделирования и анализа мехатронных
систем LMS Imagine.Lab AMESim. Акроним AMESim
расшифровывается как «Advanced Modeling Environment for
performing Simulations of engineering systems», или
«Усовершенствованная среда для моделирования инженерных
систем» [13]. Программа основана на интуитивно-понятном
графическом интерфейсе, в котором система отображается на всех
этапах моделирования (рисунок 1.1).

Рисунок 1.1 – Процесс моделирования в программе AMESim

Программа AMESim предлагает широкий спектр функций,


которые делают её полноценным инструментом моделирования.
Основными особенностями программы являются:
 Совместное моделирование многодисциплинарных систем.
 Графический интерфейс пользователя.
 Широкий спектр библиотек компонентов.

9
 Моделирование линейных и нелинейных систем.
 Анализ стационарных и переходных процессов.
 Анализ во временной и частотной областях.
 Интерактивная справка (Help).
 Готовые решения для автомобильной, авиационной,
дорожно-строительной техники, гидравлических и
электрических систем.
 Создание суперкомпонентов.
 Обработка переменных.
 Редактор таблиц.
 Графики, анимация, приборная панель.
 Интеграция с CAE программами.

Архитектура AMESim
Архитектура программы AMESim показана на рисунке 1.2.
Исходными данными при создании модели являются библиотеки
программы, пользовательские библиотеки, а также какие-либо
входные данные, например, из других программ.

Рисунок 1.2 – Архитектура программы AMESim

10
Основными частями структуры программы являются
Моделирование (Modelling) и Симуляция–Анализ (Simulation-
Analysis). Стадия моделирования подразумевает три этапа:
1. Построение эскиза модели.
2. Назначение подмоделей компонентов (математическое
описание процессов).
3. Назначение или ввод параметров компонентов.
На стадия симуляции и анализа происходит расчет модели,
анализ полученных результатов и их оптимизация.
После выполнения предыдущих действий получают выходные
данные, которые можно представить в виде файла, создать базу
данных моделей, сформировать графические или табличные
зависимости.

Использование AMESim
Для графического представления элементов системы в AMESim
используются символы, которые:
 основаны на символах из инженерных стандартов,
например, ГОСТ (ISO) для гидравлических компонентов
или блоков систем управления [14-16];
 дают интуитивно понятное представление об элементе или
системе.
На рисунке 1.3 показана инженерная система, составленная из
стандартных гидравлических и механических символов, а также
блоков управления.

11
Рисунок 1.3 – Примеры символов, используемых в AMESim

Используя AMESim, создают эскизы инженерных систем,


добавляя символы, или «иконки», на рабочую область. Когда эскиз
завершён, процесс симуляции проходит в следующей
последовательности:
 Выбор математического описания компонентов.
 Установка параметров компонентов.
 Запуск симуляции.
 Анализа результатов.
При прохождении указанных шагов, эскиз системы все время
отображается на экране. Работая в AMESim можно пользоваться
уравнениями или стандартной библиотекой.

Уравнения
Набор уравнений в AMESim определяет динамическое
поведение системы. Модель строится из уравнений для каждого
компонента в системе. Они называются подмоделями (Submodels).
AMESim содержит большое количество иконок и подмоделей
компонентов.

12
Стандартные библиотеки
К стандартным библиотекам относятся:
 Simulation (Симуляция).
 Signal, Control (Сигналы, управление).
 Mechanical (Механика).
С помощью стандартных библиотек реализуются управление,
механика, что позволяет проводить моделирование многих
инженерных систем. Для моделирования гидравлических систем
служат:
 Hydraulic (Гидравлика).
 Hydraulic Component Design (Создание гидравлических
компонентов).
 Hydraulic Resistance (Гидравлические сопротивления).
 Pneumatic (Пневматика).
 Thermal-hydraulic (Термогидравлика).

Интерактивная справка (Help)


Интерактивная справка (Help) содержит огромный набор
документации в форматах HTML и PDF, среди которой:
 Руководство пользователя.
 Руководство по упражнениям.
 Руководства инструментов анализа результатов.
 Описание библиотек, компонентов и их подмоделей.
 Демонстрационные примеры использования программы,
инструментов анализа результатов, библиотек, решений.
 Короткие видео ролики.
 FAQ.
Для доступа к электронной документации необходимо пройти в
Help, нажать Online, или клавишу F1 на клавиатуре. Таким образом,
отобразится HTML просмотрщик (рисунок 1.4).

13
Рисунок 1.4 – Окно интерактивной справки (Help)

В содержании (Contents tab) выбирают документацию,


используя указатель (Index) или возможности поиска (Search).
Полное описание интерактивной справки и её применения
представлено в разделе AMEHelp, который доступен в Contents tab
(рисунок 1.5).

Рисунок 1.5 – Расположение AMEHelp

14
2. РАБОЧЕЕ ПРОСТРАНСТВО AMESIM

Меню AMESim отражает процесс моделирования системы –


построение и описание модели, установку различных параметров,
запуск симуляции и применение инструментов анализа результатов.
В этом разделе будут описаны графический интерфейс пользователя
и использование меню.
Запуск AMESim в операционной системе Windows
осуществляется следующими способами:
 Пуск → Все программы → LMS Imagine.Lab AMESim →
AMESim.
 Двойным нажатие левой кнопки мыши по ярлыку LMS
Imagine.Lab AMESim на рабочем столе.
 Введением AMESim в командном окне MS DOS.

2.1 Интерфейс пользователя


Интерфейс пользователя – это основная рабочая область. В
зависимости от текущего режима работы имеется доступ к
конкретным инструментам:
 Главное окно.
 Строка меню.
 Панели инструментов.
 Меню правой кнопки мыши.
 Библиотеки.
 Организация рабочего пространства.
В рамках этого пособия будут рассмотрены функции и
инструменты, относящиеся только к программе AMESim.

15
2.1.1 Главное окно
Запустив AMESim появляется главное окно программы (рисунок
2.1).

Рисунок 2.1 – Главное окно программы

Создание новой системы .

Открытие существующей системы . При открытии


существующей системы, появляется окно (рисунок 2.2), через
которое можно указать путь к файлу.

16
Рисунок 2.2 – Окно загрузки

После выбора файла необходимо нажать Open или кликнуть на


него два раза. Можно перетащить папку из списка в левую часть
окна – избранные папки (рисунок 2.3), что обеспечит быстрый
доступ к ней в будущем.

Рисунок 2.3 – Создание избранной папки

17
Удаления папки из избранных осуществляется правой кнопкой
мыши (рисунок 2.4).

Рисунок 2.4 – Удаления папки из избранных

При закрытии основного окна происходит автоматический


выход из AMESim. Это можно сделать следующим образом:
 Нажать на кнопку Закрыть .
 Сочетанием клавиш Ctrl+Q.
 Выбрать File → Quit в строке меню.

2.1.2 Строка меню


Строка меню (рисунок 2.5) предоставляет доступ к основным
возможностям AMESim.

Рисунок 2.5 – Строка меню

18
Описание меню File (Файл) представлено в таблице 2.1.

Таблица 2.1 – Меню File


New Создать новую систему
Open Открыть существующую систему
Close Закрыть систему
Save Сохранить систему
Save as Сохранить систему с новым именем
Сохранить в другую директорию
Purge Очистить систему
Pack Упаковать систему
Force model recompilation Принудительная перекомпиляция модели при
переключении из режима Parameter или
Simulation
Reload saved version Отказаться от любых произведённых изменений и
вернуться к последней сохраненной версии
Write auxiliary files Создать обновлённые файлы, используемые в
взаимодействии с приложениями сторонних
разработчиков
Generate files for Real-Time Сгенерировать код в режиме реального времени,
если имеются необходимые лицензии
Generate AMESim-Simulink Запустить интерфейс AMESim-Simulink Black-box
black-box
Create HTML Report Создать HTML отчет
Display HTML Report Показать HTML отчет
Print Показать диалоговое окно печати. Установить
параметры печати системы
Print selection Печать только выбранных объектов системы
Print display Печать только видимой части системы
Last opened files list Просмотреть список последних открытых файлов.
Можно решить, сколько файлов отображать в
списке
Quit Закрыть главное окно AMESim

Описание меню Edit (Редактирование) представлено в таблице


2.2.

Таблица 2.2 – Меню Edit


Undo/Redo Отменить последнее действие / восстановить
отмененное действие
Cut, Copy, Paste, Delete Вырезать, Копировать, Вставить, Удалить
Paste from clipboard Вставить из буфера обмена
Insert Text Вставить текст на эскизе

19
Продолжение таблицы 2.2
Create supercomponent Создать суперкомпонент из выделенных
компонентов
Find Найти подмодели и суперкомпоненты в
текущем режиме
Rotate Вращать по часовой стрелке
Mirror Отразить справа налево
Select all Выделить всю систему одним кликом
Delete loose lines Удалить все несвязанные линии на эскизе
External variables Отобразить внешние переменные выбранной
подмодели или суперкомпонента
Copy to shadow Копировать в тень
Copy from shadow Копировать из тени

Описание меню View (Просмотр) представлено в таблице 2.3.

Таблица 2.3 – Меню View


Zoom Увеличить (или уменьшить) эскиз
Bird’s eye view Показать в главном окне часть системы, которую
необходимо просмотреть (полезно для больших
систем)
Go up, Go Down Перемещаться по суперкомпоненту
Labels Показать или скрыть все ярлыки компонентов и
линий
Toolbars Показать панели инструментов
Show/Hide → Library Tree Показать или скрыть дерево библиотеки
Show/Hide → Library items Показать или скрыть элементы библиотеки
Show/Hide → External Просмотреть окно внешних переменных
variables
Show/Hide → Log Window Показать окно журнала
Show/Hide → Model Показать обозреватель моделей
Explorer
Show/Hide → Properties Показать панель свойств
Show/Hide → Model History Показать панель истории модели
Show/Hide → Experiment Показать панель просмотра эксперимента
view
Show/Hide → Parameters Показать или скрыть панели параметров или
and Variables переменных
Show/Hide → Watch Показать специальные параметры и переменные
parameters and variables в режимах Parameter или Simulation
Show/Hide → Cross result Показать панель перекрёстного результата
Show/Hide → Post Показать панель последующей обработки
processing

20
Описание меню Modeling (Моделирование) представлено в
таблице 2.4.

Таблица 2.4 – Меню Modeling


Category path list Открыть и изменить список пути категорий
Update categories Обновить пути категорий после изменения
списка путей
Category settings Настройки категории
Insert Вставить текстовые изображения, линии и
фигуры в эскиз
Interface block Вставить интерфейсный блок в эскиз
Import linear model Импортировать линейную модель в эскиз
Modelica import assistant Открыть помощник переноса настроек Modelica
Create state machine Создать пользовательский интерфейс State
Machine
Check submodels Проверка обновления подмоделей в открытой
системе
Premier submodel Использовать функцию главной подмодели
Alias List Показать список условных названий подмоделей.
Если их нет, опция отключена
Comment list Показать и редактировать комментарии, которые
были добавлены к компонентам и линиям
Port tag list Отображать список тегов портов
Available user submodels Показать доступные подмодели пользователя
Available customized Показать доступные индивидуальные подмодели
Available supercomponents Показать доступные суперкомпоненты

Описание меню Settings (Настройки) представлено в таблице 2.5.

Таблица 2.5 – Меню Settings


Global parameters Создать параметр, который будет назначен в
нескольких подмоделях, требующих одинаковое
значение
Batch parameters Настроить параметры для серийного запуска
Common parameters Назначить одинаковые параметры для
выбранных компонентов
Set final values Заменить начальные значения переменных
состояния с конечными значениями в последнем
файле результатов
Load system parameter set Загрузить набора параметров, сохраненных в
файле
Save system parameter set Сохранить набор параметров, который
потребуется использовать ещё раз

21
Продолжение таблицы 2.5
Export setup Создать диалоговое окно для отображения и
редактирования параметров экспорта
Save no variables Удалить сохранение следующего состояния для
выбранной подсистемы
Save all variables Установить сохранение следующего состояния
для выбранной подсистемы
Locked states status Показать текущее заблокированное состояние
всех переменных состояния
Unlock all states Разрешить всем переменным состояния в
выбранной подсистеме развиваться в
стабилизирующем запуске. По умолчанию, все
переменные состояния разблокированы
Lock all states Блокировать переменные состояния выбранной
подсистемы так, чтобы они находились в
фиксированном значении во время
стабилизирующего запуска
No states observer Изменить статус линейного анализа переменных
состояния выбранной подсистемы так, чтобы
любые состояния наблюдателя менялись на
свободные состояния
All states observer Изменить статус линейного анализа всех
переменных состояния выбранной подсистемы на
состояния наблюдателей
Unit management Открыть инструмент управления блоком

Описание меню Simulation (Симуляция) представлено в таблице


2.6.

Таблица 2.6 – Меню Simulation


Temporal analysis Выбрать режим временного анализа
Linear analysis Выбрать режим линейного анализа
Run parameters Открыть диалоговое окно параметров запуска
Linearization parameters Выбор параметров линейного анализа
Start/Stop Запуск или остановка симуляции
Parallel processing setup Установить симуляцию / параметры
последующей обработки

Описание меню Analysis (Анализ) представлено в таблице 2.7.

22
Таблица 2.7 – Меню Analysis
Update Обновить открытые графики
Update after simulation Автоматически обновить открытые графики после
симуляции
New plot Открыть окно графика
Plot circuit settings Установить модуль настройки графика
New animation Создать новую анимацию
New dashboard Создать новую инструментальную панель
New app Создать новое приложение
New script Создать новый сценарий
Replay Использовать средство воспроизведения
Hide/Show all replay Скрыть и показать символы воспроизведения
symbols
Performance Analyzer Открыть анализатор производительности
Power, energy, activity Открыть окна мощности, энергии и работы
Design exploration Открыть средство исследования проекта
Linearization Выполнить линейный анализ

Описание меню Tools (Инструменты) представлено в таблице


2.8.

Таблица 2.8 – Меню Tools


Python Command Запустить интерпретатор команд Python
Interpreter
Scripting Создать исходный файл Python или C
Compare systems Сравнить компоненты двух систем
Expression Editor Открыть редактор формул
Table editor Открыть редактор таблиц
Icon designer Открыть разработчик иконок
IFP C3D Запустить анализ с программным обеспечением
C3D
IFP Combustion Fitting Создать 3D справочные таблицы, используемые в
переходном процессе модели IFP-двигателя
Start Companion Software Запустить программу, связанную с блоком
интерфейса
Start AMECustom / Запустить другие компоненты платформы
AMESet / AMELibChecker AMESim
/ Matlab/Modelica Editor
Options Установите настройки приложения
License Viewer Запустите средство просмотра лицензии

Описание меню Model mgmt (Управление моделью) представлено


в таблице 2.9.

23
Таблица 2.9 – Меню Model mgmt
Get Model from SysDM Получить модель от интегрированного клиента
SysDM
Publish Model in SysDM Опубликовать модель AMESim в интегрированном
клиенте SysDM
Delete the local SysDM Удалить локальную копию модели, управляемой
collection интегрированным клиентом SysDM

Описание меню Windows (Окна) представлено в таблице 2.10.

Таблица 2.10 – Меню Windows


Cascade Каскадное представление всех открытых систем
Tile Плиточное представление всех открытых систем
Plots Показать или скрыть построенные графики
Close all Закрыть все открытые системы

Описание меню Help (Справка) представлено в таблице 2.11.

Таблица 2.11 – Меню Help


Online Открыть интерактивную справку
FAQs Открыть FAQ
Support Открыть веб-страницу поддержки
AMESim demo Help Открыть демонстрационную документацию
AMESim
Get AMESim demo Открыть демонстрационные системы AMESim
About Открыть диалоговое окно о программе

2.1.3 Панели инструментов


На панели инструментов расположены кнопки, соответствующие
основным особенностям AMESim. В каждом режиме имеется доступ
к конкретным панелям инструментов. Отображение панелей
инструментов осуществляется через меня View → Toolbars (рисунок
2.6). Нажимая на каждый инструмент происходит его отображение
или скрытие. Доступ к каждой панели зависит от текущего режима.

24
Рисунок 2.6 – Отображение панелей инструментов

Описание панелей инструментов, в соответствии с рисунком 2.1,


представлено ниже.

Файл (File)
Панель инструментов File представлена в таблице (таблица 2.12).

Таблица 2.12 – Панель инструментов File


Кнопка создания новой системы

Кнопка открытия существующей системы

Кнопка сохранения системы

Кнопка печати системы

25
Редактирование (Edit)
Панель инструментов Edit представлена в таблице 2.13.

Таблица 2.13 – Панель инструментов Edit


Кнопка Вырезать (Cut) позволяет вырезать выбранные объекты
и скопировать их в текущую или другую систему
Кнопка Копировать (Copy) позволяет копировать выбранные
объекты, чтобы вставлять их в текущую или другую систему
Кнопка Вставить (Paste) позволяет вставлять вырезанные или
скопированные объекты в текущую или другую систему
Кнопка Удалить (Delete) позволяет удалить выбранные
объекты. После удаления объекты не могут быть восстановлены
Кнопка Создать суперкомпонент (Create supercomponent)
позволяет копировать выбранные объекты в окно вспомогательной
системы, в которой можно создать суперкомпонент
Кнопка Назад (Undo) позволяет вернуться к предыдущему
действию
Кнопка Вперёд (Redo) позволяет повторить отменённое действие

Кнопка Найти (Find) открывает диалоговое окно поиска, с


помощью которого можно найти компонент на эскизе

Режимы (Modes)
Панель инструментов Modes даёт возможность переходить из
одного режима в другой (таблица 2.14). В зависимости от режима
доступны соответствующие инструменты программы.

Таблица 2.14 – Панель инструментов Modes


Режим эскиза (Sketch mode) позволяет создавать эскизы систем
с использованием компонентов, которые доступны в библиотеках
Режим подмодели (Submodel mode) позволяет выбирать
подмодели для компонентов системы
Режим параметров (Parameter mode) позволяет задавать
параметры подмоделей. Имеется возможность сохранить параметры
одной подмодели и использовать их для другой подмодели. В этом
случае AMESim будет загружать только общие параметры
Режим симуляции (Simulation mode) позволяет выполнить
симуляцию и провести анализ результатов

26
Главная подмодель (Premier Submodel)
При выборе режима подмодели становится доступной кнопка
Premier Submodel . При нажатии этой кнопки происходит
автоматическое назначение простейших подмоделей для каждого
компонента и линий системы, которые не имеют подмоделей. После
этого появляется возможность перейти в режим параметров.

Симуляция (Simulation)
Панель инструментов Simulation предоставляет доступ к
функциям, которые требуются для запуска моделирования и анализа
результатов (таблица 2.15).

Таблица 2.15 – Панель инструментов Simulation


Кнопка Временной анализ (Temporal Analysis) нажата по
умолчанию
Кнопка Линейный анализ (Linear Analysis) позволяет создать
новую панель инструментов для настройки процесса линейного
анализа
Кнопка Параметры запуска (Run parameters) показывает
диалоговое окно, в котором можно задать параметры симуляции
Кнопка Запуск симуляции (Start a simulation). В конце симуляции
окно отображает подробную информацию о запуске, позволяющую
найти возможные ошибки симуляции
Кнопка Стоп (Stop a simulation) останавливает процесс
симуляции

Анализ (Analysis)
Инструменты, доступные в панели инструментов Analysis,
используются для анализа результатов симуляции (таблица 2.16).

Таблица 2.16 – Панель инструментов Analysis


Кнопка Глобальное обновление графиков обновляет все
открытые графики
Кнопка График показывает пустое поле, на которое можно
перетаскивать любой параметр для построения его характеристики.
Из окна графика можно открыть Менеджер графика

27
Продолжение таблицы 2.16
Кнопка Новая анимация открывает окно анимации

Кнопка Приборная панель открывает панель приборов

Кнопка Разработчик приложений открывает окно разработчика


Кнопка Новый сценарий открывает окно настроек сценария
документов
Кнопка Отображение HTML отчёта открывает HTML отчет
для текущей схемы
Кнопка Повтор открывает диалоговое окно для настройки
повтора
Кнопка Анализ производительности открывает инструмент,
который помогает проанализировать производительность модели
Кнопка Построение исследования открывает диалоговое окно
построения исследования

Линейный анализ (Linear Analysis)

При нажатии кнопки Linear Analysis становится доступна


соответствующая панель инструментов (таблица 2.17).

Таблица 2.17 – Панель инструментов Linear Analysis


Кнопка Собственные значения открывает линейный анализ –
диалоговое окно, отображающее собственные значения файлов
Якоби
Кнопка Модальные формы открывает соответствующее
диалоговое окно модального анализа, которое отображает изменение
энергии файлов Якоби
Кнопка Частотная характеристика показывает диалоговое
окно частотной характеристики, которая позволяет создавать
графики Боде, Николса и Найквиста
Кнопка Корни годографа открывает диалоговое окно корней
годографа, которое позволяет создавать графики с корнями

Вставка (Insert)
С панелью инструментов Insert можно вставить фигуры, текст и
изображения в эскиз (таблица 2.18).

28
Таблица 2.18 – Панель инструментов Insert

Кнопка Вставить фигуру в эскиз (стрелки, линии,


прямоугольники или эллипсы). Выберите нужную
фигуру, нажав на маленькую стрелку рядом с кнопкой
фигуры. Затем нажмите на необходимую фигуру

Кнопка Вставить текст может быть


использована для добавления названия или
комментария на эскизе
Кнопка Вставить изображение в эскиз для
открытие окна добавление изображения

Инструменты (Tools)
Панель инструментов Tools представлена в таблице 2.19.

Таблица 2.19 – Панель инструментов Tools


Кнопка открывает командный интерпретатор Питон

Кнопка открывает редактор формул

Кнопка открывает редактор таблиц

2.1.4 Меню правой кнопки мыши


Доступ ко многим командам можно получить нажав правую
кнопку мыши (рисунок 2.7). В зависимости от текущего рабочего
режима моделирования доступны различные функции.

29
Рисунок 2.7 – Меня правой кнопки мыши

2.1.5 Основные библиотеки для моделирования электро-


гидромеханических систем
Стандартными библиотеками AMESim являются:
 Simulation (Симуляция). Библиотека включает компоненты
для анализа запусков, настройки параметров симуляции,
интервалы печати, интерактивные компоненты и 3D модели.
 Signal, Control (Сигналы, управление). Библиотека включает
компоненты, необходимые для управления, измерения и
наблюдения системы, создания блок-диаграмм моделей
систем.
 Mechanical (Механика). Библиотека включает компоненты
для моделирования механических систем.
В AMESim существует 3 библиотеки для моделирования
гидравлических агрегатов и систем (рисунок 2.8) [17].

30
Рисунок 2.8 – Гидравлические библиотеки

 Hydraulic library (HYD) – библиотека гидравлических


компонентов
Библиотека представляет набор необходимых компонентов для
моделирования гидросистем (рисунок 2.9). В их число входят
насосы и моторы, источники расхода и давления, трубопроводы и
шланги, дроссели, регулирующие и направляющие клапаны,
ёмкости и аккумуляторы, цилиндры, датчики, задание свойств
жидкости.

31
Рисунок 2.9 – Содержимое библиотеки Hydraulic (HYD)

Пользователь объединяет в систему готовые агрегаты, назначая


им подмодели. Пример использования библиотеки показан на
рисунке 2.10.

Рисунок 2.10 – Пример использования библиотеки Hydraulic (гидростатическая


трансмиссия)

32
 Hydraulic Component Design library (HCD) – библиотека
моделирования гидравлических агрегатов
Библиотека содержит «строительные» блоки для создания
собственных гидравлических агрегатов, таких как клапаны,
цилиндры, насосы и др. (рисунок 2.11). Созданные модели
основываются на их геометрии и физических свойствах. Основные
компоненты библиотеки – это поршни и штоки с учётом и без учёта
массы, трения и утечек, различные типы запорно-регулирующих
элементов, ёмкость с изменяющимся объёмом.

Рисунок 2.11 – Содержимое библиотеки Hydraulic Component Design (HСD)

33
Пользователь может разрабатывать собственные агрегаты,
моделируя внутреннюю структуру и реализовывая их
характеристики. Пример модели представлен на рисунке 2.12.

Рисунок 2.12 – Пример использования библиотеки мод Hydraulic Component Design


(ограничитель потока)

Аналогия между компонентами библиотек HYD и HCD


приведена в таблице 2.20.

Таблица 2.20 – Аналогия компонентов библиотек HYD и HCD


Компонент библиотеки Модель агрегата, выполненная в HСD
HYD

34
 Hydraulic Resistance library (HR) – библиотека
гидравлических сопротивлений
Библиотека позволяет оценивать потери давления и скорости
потока, учитывая гидравлические сопротивления при движении
жидкости в системе. В этой библиотеке собраны все основные
элементы гидравлических сопротивлений: участки трубопроводов с
меняющимся сечением и направлением, конфузоры, диффузоры,
переходы с одного диаметра на другой и т.д. (рисунок 2.13). Данные
для перечисленных элементов были взяты из справочника по
гидравлическим сопротивлениям И.Е. Идельчика.

Рисунок 2.13 – Содержимое библиотеки Hydraulic Resistance (HR)

Пример использования библиотеки представлен на рисунке 2.14.

Рисунок 2.14 – Пример использования библиотеки Hydraulic Resistance


(трубка Вентури)

35
Также имеются три библиотеки для моделирования
гидравлических агрегатов и систем с учётом температурных
изменений параметров рабочей жидкости и окружающей среды:
 Thermal Hydraulic (TH).
 Thermal Hydraulic Component Design (THСD).
 Thermal Hydraulic Resistance (THR).
Трубопроводы не имеют собственного обозначения и выглядят
как линии, проходящие между компонентами. Существует
несколько подмоделей для трубопроводов отличающихся по уровню
сложности. Подмодели представлены в сосредоточенных и
распределенных параметрах и могут учитывать эффекты
сжимаемости, трения и инерции.

2.2 Четыре рабочих режима AMESim


Процесс моделирования системы состоит из создания эскиза
системы, назначения подмоделей компонентов, задание параметров
и запуска симуляции. Каждый шаг выполняется в определённом
рабочем режиме:
1. Режим эскиза (Sketch mode)
Режим эскиза – первый шаг построения модели, в котором на
рабочем поле собирается модель системы из элементов библиотек.
Режим эскиза позволяет создать новую систему, изменить или
завершить существующую, удалить компоненты.

2. Режим подмодели (Submodel mode)


Режим подмодели предусматривает процесс назначения
подмоделей выбранным компонентам (уровень математического
описания процессов, происходящих в компонентах). Можно
воспользоваться функцией Premier submodel – автоматическое
назначение главных (элементарных) подмоделей.

3. Режим параметров (Parameter mode)


Режим параметров позволяет задавать и менять параметры,
копировать параметры подмоделей, устанавливать глобальные
параметры (Global parameters), отображать основные параметры

36
выбранной области эскиза, выбирать серийный запуск (Batch run).
Когда параметры заданы, AMESim компилирует систему. При этом
создаётся исполняемый файл. Этот файл делает симуляцию
возможной.

4. Режим симуляции (Simulation mode)


Режим симуляции позволяет запустить стандартную или
серийную симуляцию, создавать, сохранять и загружать графики,
начать линеаризацию системы, провести её анализ. Также, в этом
режиме можно менять параметры системы.

37
3. МЕНЮ МОДЕЛИРОВАНИЯ (MODELING)

Алгоритм моделирования системы в AMESim включает четыре


меню:
 Modeling (Моделирование).
 Settings (Настройки).
 Simulation (Симуляция).
 Analysis (Анализ).
В данном разделе более подробно описываются некоторые
пункты первого меню – Modeling (рисунок 3.1). В этом меню
пользователь определяет настройки моделирования, доступных, в
основном, в режимах Sketch и Submodel.

Рисунок 3.1 – Меню моделирования (Modeling)

38
В данном меню доступны:
 Выбор необходимых библиотек.
 Создание новых категорий.
 Добавление текста, изображений и фигур на эскиз.
 Добавление на эскиз интерфейсных иконок или линейных
моделей, обновление существующих моделей.
 Назначение элементарных подмоделей.
 Назначение условных названий и ярлыков.
 Добавление комментариев к компонентам и линиям.
 Получение доступных пользовательских подмоделей,
настраиваемых объектов и суперкомпонентов.

3.1 Список путей категорий (Category path list)


Подменю Category path list определяет, какие категории, или
другими словами, библиотеки, будут доступны при моделировании.
Подменю управляет категориями компонентов, которые
отображаются в режиме Sketch, доступными подмоделями,
приоритетом в Premier submodel. Если выбрать пункт Category path
list, по появится окно, показанное на рисунке 3.2.

Рисунок 3.2 – Окно Category path list

39
Раздел Available categories показывает списки библиотек, для
которых имеется лицензия и имеет три вкладки: Solutions, Libraries и
User/Corporate libraries. Некоторые библиотеки можно раскрыть,
нажав на треугольный символ, расположенный справа от названия
библиотеки. Вкладка Solutions содержит группы доступных
библиотек для определенного решения. Имеется возможность
добавлять библиотеки из вкладки нажатием кнопки Add. Вкладка
Libraries содержит список всех доступных библиотек, входящих в
лицензию. Можно добавлять, удалять или перемещать библиотеки в
текущий список путей (Current path list), создавать группы
библиотек и сохранять их. Во вкладке User/Corporate libraries
можно добавлять дополнительные библиотеки в Current path list.
Опция Update categories, или обновление категорий, служит для
обновления списка библиотек и их содержимого. Если выбран
режим Sketch, то можно увидеть обновление иконок в списке
библиотек. Использование этой функции необходимо в случае, если
пользователь задаёт собственные списки библиотек и требуется
убедиться, что AMESim отображает актуальные иконки и
подмодели.

3.2 Вставка (Insert)


Пункт Вставка (Insert) описан в подразделе 2.1.4, таблица 2.18 –
Панель инструментов Insert.

3.3 Список условных названий (Alias list)


Опция Alias list позволяет назначать условные названия для
подмоделей. При нажатии соответствующей кнопки, появляется
диалоговое окно (рисунок 3.3).

40
Рисунок 3.3 – Окно Alias list

Если нажать на подмодель в списке условных названий, то


соответствующий ярлык отобразиться на эскизе (рисунок 3.4).

Рисунок 3.4 – Ярлык условного названия подмодели на эскизе

Условное название сохраняется при изменении подмодели


элемента, должно быть уникальным на заданном уровне системы:

41
одно условное название может быть назначено для нескольких
компонентов или линий, если они находятся в различных
суперкомпонентах.

3.4 Список комментариев (Comment list)


С помощью опции Comment list назначаются комментарии для
компонентов и линий (рисунок 3.5).

Рисунок 3.5 – Комментарий к элементу системы

С остальными опциями меня Modeling можно ознакомиться


через меню Help.

42
4. МЕНЮ НАСТРОЕК (SETTINGS)

Данный раздел описывает меню Settings (Настройки). Вкладка


меню изображена на рисунке 4.1. Меню Settings используется, в
основном, в режиме Parameter. Оно позволяет настроить параметры
и переменные системы перед началом симуляции. В данном разделе
будут описаны основные опции данного меню. Для более
подробного ознакомления используйте Help.

Рисунок 4.1 – Меню настроек (Settings)

43
4.1 Глобальные параметры (Global parameters)
Инструмент Global parameters полезен, когда определённый
параметр используется в модели несколько раз и должен сохранять
одно и то же значение при симуляции. Обычно, если требуется
исследовать влияние определённого параметра на систему,
пришлось бы менять его в каждом компоненте системы перед
запуском очередной симуляции. Иначе можно обойтись, объявив
один глобальный параметр и назначив его всем требуемым
компонентам. Таким образом, перед каждой симуляцией достаточно
будет поменять один параметр. Данный инструмент доступен только
в режимах Parameter и Simulation.

4.1.1 Создание глобального параметра

Чтобы создать глобальный параметр необходимо выполнить


действия, описанные ниже.
1. Выбрать меню Settings → Global parameters (Настройки →
Глобальные параметры), нажать Ctrl + G, или иконку на
панели инструментов. Откроется диалоговое окно Global Parameter
Setup (Установка глобальных параметров), показанное на рисунке
4.2.

Рисунок 4.2 – Диалоговое окно Global Parameter Setup

44
2. Нажать правой кнопкой мыши на панели установки
глобальных параметров (рисунок 4.3) и выбрать Add (Добавить):

Рисунок 4.3 – Добавление глобального параметра

3. Выбрать требуемый тип глобального параметра:


 Real Parameter (Действительный параметр).
 Integer Parameter (Целочисленный параметр).
 Text Parameter (Текстовый параметр).
В таблице появится новая строка со стандартными (пустыми)
значениями для каждой категории.

45
4. Дважды щёлкнуть по каждому значению и ввести требуемое,
как показано на рисунке 4.4.

Рисунок 4.4 – Ввод новых значений

Для создания глобального параметра также можно


воспользоваться следующими сочетаниями клавиш:
 Ctrl + R: создать Real Parameter.
 Ctrl + I: создать Integer Parameter.
 Ctrl + T: создать Text Parameter.
5. Нажать Ok для закрытия диалогового окна, или Apply
(Применить) для подтверждения создания этого параметра и
задания новых. Создать глобальный параметр также можно простым
перетаскиванием параметра с панели Parameters (Параметры) или
окна Change parameters (Изменение параметров) в диалоговое окно
настройки глобальных параметров (рисунок 4.5).

Рисунок 4.5 – Задание глобального параметра методом перетаскивания

46
После этого нажать Apply и глобальный параметр будет
автоматически создан и применён к исходному параметру элемента
(рисунок 4.6).

Рисунок 4.6 – Созданный и применённый глобальный параметр

Сочетание Ctrl+щелчок на значении глобального параметра в


окне Change Parameters или панели Parameters вызовет диалоговое
окно глобальных параметров. Таким же образом можно задавать
глобальные параметры из окна Common parameters (Общие
параметры). Пример задание параметров показан на рисунке 4.7.

Рисунок 4.7 – Перетаскивание общих параметров для задания глобальных

47
Это действие автоматически задаёт глобальный параметр для
всех связанных общих параметров.

4.2 Серийные параметры (Batch parameters)


Данное меню используется для задания серийных параметров,
или, другими словами, параметров серии экспериментов. Пример
подобного расчёта приведён в пособии Batch Runs (см. меню Help).

4.2.1 Задание серийных параметров

Для задания серийных параметров расчёта необходимо


выполнить следующие шаги:
1. Выбрать меню Settings → Batch parameters (Настройки →
Серийные параметры) или нажать Ctrl + B. Появится диалоговое
окно (см. рисунок 4.8) Batch Control Parameter Setup (Задание
серийных контрольных параметров расчётов).

Рисунок 4.8 – Диалоговое окно Batch Control Parameter Setup

2. Щёлкнуть по компоненту модели, содержащему


интересующий параметр для открытия вкладки контекстных
параметров, или щёлкнуть на него дважды для открытия окна
изменения параметров.

48
3. Перетащить этот параметр в диалоговое окно Batch Control
Parameter Setup. Также можно добавить глобальный параметр. При
необходимости можно задать несколько серийных параметров.
Есть два варианта задания границ параметров:
 Разбиение отрезка между 2 крайними значениями.
 Пользовательский набор значений.
4. Задать значение параметру:
 Для варианта «Разбиение между крайними значениями»
необходимо задать базовое значение, величину смещения и
количество смещений, как показано на рисунке 4.9.

Рисунок 4.9 – Метод двух предельных значений

В окне появится информация о минимальном и максимальном


значениях параметра вместе с количеством требуемых симуляций.
 Для варианта «Пользовательский набор значений» (рисунок
4.10), все значения параметра вводятся вручную по
нажатию кнопки New set (Новое значение).

49
Рисунок 4.10 – Метод задания пользовательских значений

При необходимости одно или несколько значений можно


удалить по нажатию кнопки Remove set (Удалить значение). По
завершению настройки нажмите OK для подтверждения параметров.

4.2.2 Сохранение и загрузка серийных параметров

Данные параметры можно сохранять и загружать. Кнопка Save


(Сохранить) сохраняет текущие параметры серии для дальнейшего
использования. Кнопка Load (Загрузить) загружает предварительно
сохранённый набора параметров.
Параметры серии сохраняются в .sad-файлах в любой папке.
Такие файлы не включаются в .ame-файл модели и могут
загружаться для другой модели. При загрузке набора серийных
параметров в новую модель эти параметры появятся в списке, если
модель их содержит.

4.3 Общие параметры (Common parameters)


Этот инструмент позволяет настраивать одинаковые параметры
для выделенных компонентов. Он доступен только в режиме
Parameter. Также он может использоваться для проверки, какой
параметр имеет одинаковое значение в нескольких компонентах или
линиях, что довольно важно для некоторых библиотек AMESim. К
примеру, в библиотеке Hydraulic большинство подмоделей имеет
общий целочисленный параметр – индекс гидравлической

50
жидкости. С использованием общих параметров все элементы (или
их группа) могут быть отредактированы одновременно.
Задание общих параметров проводится в следующей
последовательности:
1. Выделить группу компонентов или линий (как минимум два
элемента).
2. Выбрать в меню Settings → Common parameters (Настройки →
Общие параметры).
Появится список параметров. Каждый параметр списка
относится как минимум к двум подмоделям. Собственно, эти
параметры и являются общими. Также в этом списке будут
отражены все значения общих параметров. При отличающихся от
элемента к элементу величинах параметра будут показаны три
вопросительных знака (???). Диалоговое окно Common Parameters
показано на рисунке 4.11.

Рисунок 4.11 – Диалоговое окно общих параметров

Название «общий» подразумевает появление этого параметра


минимум в двух подмоделях.

51
4.4 Настройка единиц измерения (Unit management)
AMESim позволяет менять единицы измерения параметров и
переменных. Таким образом, можно отображать давление в psi
вместо Бар, или массу в граммах вместо килограммов. Инструмент
Unit Management (Настройка единиц измерения) позволяет
проводить подобные изменения, или оставить их в рамках одной
системы. Настройка единиц измерения доступна только в меню
Settings.

52
5. МЕНЮ СИМУЛЯЦИИ (SIMULATION)

В данном разделе описывается меню Simulation (Симуляция,


Расчёт), а также процесс его запуска в AMESim. Вкладка меню
Simulation показана на рисунке 5.1.

Рисунок 5.1 – Меню симуляции (Simulation)

Меню расчёта доступно только в режиме Simulation. В этом


меню задаются параметры расчёта, запускается расчёт и выбираются
методы анализа результатов: Temporal analysis (Временной анализ)
или Linear analysis (Линейный анализ).

5.1 Временной и линейный анализы (Temporal and Linear


Analysis)
AMESim по-разному «реагирует» на выделение элемента или
линии в зависимости от выбранного режима анализа: временного
или линейного. В режиме линейного анализа становится доступна
группа специализированных кнопок (рисунок 5.2).

Рисунок 5.2 – Кнопки меню анализа

53
В режиме временного анализа доступно построение графиков.
Это действие предполагает считывание программой .results-файла
по завершению стандартного расчёта или серии расчётов.
В режиме линейного анализа доступно:
 Задание характеристик линейного анализа для
последующих расчётов.
 Просмотр собственных значений.
 Построение графиков Боде, Найквиста и Николса.
 Анализ модальных форм.
 Построение корневого годографа.
Эти действия предполагают считывание AMESim .jac-файлов
(файлов Якоби). Оба режима позволяют настроить параметры
расчёта и запустить его.

5.1.1 Параметры линеаризации (Linearization Parameters)

При выборе режима линейного анализа становятся доступными


опции LA Times (Момент времени ЛА) и LA Status (Статус ЛА)
(рисунок 5.3).

Рисунок 5.3 – Выбор опций LA Times и LA Status

Задание момента времени линеаризации (Linearization Times)


1. Выбрать Simulation → Linearization Parameters → LA Times,
или нажать на кнопку для вызова диалогового окна времени
линеаризации, показанного на рисунке 5.4.

54
Рисунок 5.4 – Диалоговое окно Linearization Times

2. Ввести требуемое количество моментов времени


линеаризации.
3. Для удаления одной из записей выделить нужную строк и
нажать кнопку Remove (Удалить).
4. Для подтверждения изменений нажать Ok, для сброса Cancel.

Статус переменой в линейном анализе (Linear Analysis Status)


Переменные состояния в самом общем смысле включают:
 Явно заданные переменные.
 Неявно заданные переменные.
 Переменные уравнения связи.
Каждой переменной состояния присваивается определённый
статус ЛА из следующего списка:
 Free state (Свободное состояние).
 Fixed state (Фиксированное состояние).
 State observer (Выход/Наблюдатель состояния).
Переменная состояния с фиксированным статусом исключается
из процесса линеаризации. Если переменная состояния не
фиксирована, то она свободна. Если есть N состояний системы, M из
которых фиксированы, то соответствующая данной системе матрица
Якоби будет порядка N-M.

55
Несвязанная переменная состояния, также являющаяся
наблюдателем, называется наблюдателем состояния (State observer).
Всем остальным переменным, не входящим в переменные
состояния, также присваивается один из следующих статусов ЛА:
 Clear (Стандартная).
 Control (Управляющая).
 Observer (Переменная выхода).
Переменную состояния нельзя назначить управляющей
переменной.
AMESim может быть использован для линеаризации системы
около рабочей точки с выведением стандартных A, B, C и D матриц
уравнения пространства состояний:
ẋ= Ax + Bu (1)
y = Cx + Du
где x, u и y являются соответственно переменными состояния,
управления и выхода системы. Строго говоря, это верно только для
классических обыкновенных дифференциальных уравнений (ОДУ).
Возможен процесс линеаризации для сокращённого набора
переменных состояния. Чтобы осуществить это, исключаемые
переменные состояния должны быть «заморожены», или
фиксированы. При линейном анализе они будут сохранять
фиксированный статус (fixed). Поскольку данные переменные
исключаются из процесса линеаризации, размерность матрицы А
сократится, как и количество характеристических значений. Если
состояние не фиксировано, то оно может быть исключено из
линеаризации хотя бы как свободное состояние. Тем не менее, оно
также может являться составляющей вектора наблюдателя, если
задать ему статус State observer.
Далее приведён краткий список возможных статусов
переменных при линейном анализе и их соотношений с векторами x
и y:
 Переменная в фиксированном состоянии (fixed state)
исключается из процессам линеаризации.
 Переменная в свободном состоянии (free state) включается
в вектор x.

56
 Переменная в состоянии наблюдателя (State observer)
включается в вектора x и y.
 Переменная, настроенная как управляющая (Control),
включается в u-вектор.
 Переменная, настроенная как наблюдатель (Observer),
включается в y-вектор.
 Переменная, обозначенная как стандартная (Clear), не
будет включена ни в один вектор.
Чтобы проверить текущий статус переменных, необходимо
воспользоваться опцией LA Status для открытия диалогового окна LA
Status Fields (рисунок 5.5).

Рисунок 5.5 – Диалоговое окно LA Status Fields

Вся информация о статусах переменных хранится в четырёх


списках с заголовками Free states (Свободные состояния), Fixed
states (Фиксированные состояния), Control variables (Переменные

57
управляющей матрицы) и Observer variables (Переменные матрицы-
наблюдателя).
Если переменная состояния также является переменной-
наблюдателем, она появится сразу в списках Free states и Observer
variables. Это единственный случай, когда одна и та же переменная
может присутствовать в нескольких списках.
Каждый элемент списка имеет выходную переменную. Если
также присвоена входная переменная, то соответствующий ей
элемент представляется символом «~». В самом диалоговом окне
нельзя внести никаких изменений. Смена статуса переменной
описана в следующем подразделе.

5.1.2 Смена статуса переменной при линейном анализе

Глобальное изменение статуса


Чаще всего приходится менять Free state на State observer,
поэтому имеется быстрый способ подобной обработки сразу
нескольких переменных:
1. Выделением интересующей части системы или всей системы
целиком при помощи сочетания клавиш Ctrl+A или пункта меню
Edit → Select all (Правка → Выделить всё).
2. Выбором Settings → No states observer (Настройки → Нет
переменных состояния) или Settings → All states observer
(Настройки → Все переменные состояния). Данные опции
выделены прямоугольником на рисунке 5.6.

58
Рисунок 5.6 – Глобальное изменение статуса переменных

Смена статуса отдельной переменной


1. В режиме линейного анализа нажатием на компонент или
линию для вывода Contextual variables (Контекстных переменных),
или двойным щелчком по ним для вызова окна Variable List (Список
переменных). Окно со списком переменных и их статусом показано
на рисунке 5.7.

59
Рисунок 5.7 – Изменение статуса одной переменной

2. Нажатие на элементе колонки Status (Статус) для открытия


контекстного меню.
3. Выбор требуемого статуса.
4. Нажатие Close (Закрыть) для принятия изменений.
Статус векторов состояния, граничных и фиксированных
переменных может быть двояко отображён (рисунок 5.8) в меню
Tools → Options (Инструменты → Настройки) в зависимости от
настройки опции Expand vectors (Развернуть векторы).

60
Рисунок 5.8 – Выбор опции Expand vectors

Если опция Expand vectors включена, каждый компонент вектора


можно настроить отдельно (рисунок 5.9).

61
Рисунок 5.9 – Индивидуальная настройка компонентов вектора

Если опция Expand vectors выключена, то всем компонентам


вектора одновременно назначается один и тот же статус. В этом
случае в окне будет отображаться их общий статус, в противном же
случае – поле Status будет помечено как ???.

5.2 Задание параметров расчёта (Run parameters)

При нажатии на кнопку Run parameters (или сочетанием


клавиш Ctrl + >, или выбором в меню Simulation → Run
parameters), появляется диалоговое окно Run Parameters. Оно
позволяет изменять параметры расчёта. В верхней части окна в трёх
вкладках размещены редактируемые параметры и опции (рисунок
5.10).

Рисунок 5.10 – Вкладки диалогового окна Run parameters

По завершению необходимых изменений необходимо нажать Ok


для их подтверждения; нажатие на кнопку Cancel приведёт к их
сбросу. Для улучшения процесса расчёта изменяют допуск
погрешности, максимальный временной шаг и тип решателя.

62
5.2.1 Погрешность (Tolerance)

Чем меньше допустимая погрешность, тем точнее будут


результаты. В основном допустимую погрешность следует задавать
в диапазоне от 1.0e-10 до 1.0e-3. Погрешность стоит уменьшать,
если исходное решение не сходится.

5.2.2 Максимальный временной шаг (Maximum time step)

Стандартное значение шага составляет 1.0e30, что допустимо


для большинства расчётов. Тем не менее, AMESim время от времени
задаёт слишком большие временные интервалы, выдавая
неудовлетворительные результаты. В таких случаях максимальный
временной интервал следует уменьшить.

5.2.3 Тип решателя (Solver type)

Тип решателя Cautious, или «осторожный», ограничивает


максимальный временной интервал расчёта величиной интервала
вывода результатов.
Далее рассмотрим опции и параметры по трём вкладкам окна
Run Parameters.

5.2.4 Вкладка общих параметров (General)

Диалоговое окно Run Parameters с вкладкой General показано на


рисунке 5.11.

63
Рисунок 5.11 – Диалоговое окно Run Parameters с вкладкой Genaral

В данной вкладке доступны величины и опции, применимые как


к стандартному интегратору, так и к интеграторам с фиксированной
величиной дискретного шага.
В течение расчёта файл результатов пополняется данными и
интервал вывода (Print interval) регулирует частоту этого
пополнения: чем меньше интервал вывода, тем больший .results-
файл будет получен на выходе. Большинство пользователей
AMESim предпочитают иметь в результате около 1000 записей.
Таким образом, формула «частота вывода = (время окончания –
время начала)/1000» удачно подходит в большинстве расчётов.
Частота вывода и временной шаг, используемый интегратором
AMESim, полностью независимы. При включении опции
Discontinuity printout (Вывод в точках разрыва), в .result-файл будут
добавлены значения в точках разрыва.

64
Тип интегратора (Integrator type)
Здесь предоставляется выбор между Standard integrator
(Стандартный интегратор) или Fixed step integrator (Интегратор
с фиксированным шагом). Кнопки выбора интегратора показаны на
рисунке 5.12. В обычном случае достаточно стандартного
интегратора. Если в системе имеются неявные переменные,
интегратор с фиксированным шагом будет недоступен.

Рисунок 5.12 – Кнопки выбора типа интегратора

Тип расчёта (Run type)


Доступны две кнопки: Single run и Batch (рисунок 5.13).

Рисунок 5.13 – Кнопки выбора типа расчёта

При выборе типа Single run (Единичный расчёт) производится


один расчёт модели. Если выбран тип Batch (Серийный расчёт), то
проводится серийный расчёт и доступны опции Batch options. Также
можно задать набор параметров для серии расчётов и какие из них
следует оставить или удалить в диалоговом окне Batch Run Selection
(рисунок 5.14).

65
Рисунок 5.14 – Диалоговое окно Batch Run Selection

5.2.5 Вкладка стандартных опций (Standard option)

Вкладка стандартных опций доступна только в том случае, если


выбран стандартный интегратор. На рисунке 5.15 показано
диалоговое окно с вкладкой Standard option.

Рисунок 5.15 – Диалоговое окно Run Parameters с вкладкой Standard option

66
На ней располагаются две изменяемые величины и несколько
групп командных кнопок и флажков.

Погрешность (Tolerance)
Стандартный интегратор AMESim производит суммирование в
серии дискретных шагов. Для каждого шага производится
итеративный расчёт, который должен сходиться. После каждой
итерации запускается тест сходимости. Если результаты сходятся,
применяется тест погрешности для проверки точности расчёта. Если
один из этих тестов «проваливается», итерация повторяется с
меньшим шагом дискретизации. Оба этих теста используют
значение погрешности, приведённое в колонке Value (Значение).
Здесь стоит сделать несколько замечаний:
 Точная связь между значением погрешности и
действительной максимальной ошибкой в расчётах
неизвестна. В самом общем случае можно сказать, что чем
меньше параметр погрешности, тем точнее будет расчёт.
 Обычно не стоит выставлять погрешность менее 1.0e-10,
хотя иногда срабатывают и значения до 1.0e-14.
 Не стоит задавать значения более 1.0e-3.
Если необходимо получить достоверные результаты, стоит
провести серию расчётов с различной погрешностью. Выявить
общие черты в результатах. Стартовым значением погрешности
стоит задать 1.0e-5, задав далее 1.0e-6, 1.0e-7, 1.0e-8, 1.0e-9. В
большинстве случаев разница не заметна. Если она проявилась, то
более достоверные расчёты с меньшей погрешностью.

Максимальный шаг по времени (Maximum step time)


Эта величина устанавливает максимальный шаг дискретизации,
используемый интегратором AMESim. Стандартно задаётся
значение 1.0e30, означающее неограниченность максимального
шага. Для большинства расчётов оно вполне подходит, но иногда
AMESim берёт слишком большие шаги, выдавая «странные»
результаты. В таких случаях полезно уменьшить максимальный шаг
дискретизации. Если включить опцию Cautious во вкладке Solver
type, шаг интегратора никогда не превысит период вывода.

67
Режим расчёта (Simulation mode)
Вкладка Simulation mode содержит три командные кнопки
(рисунок 5.16), только одна из которых может быть активна.

Рисунок 5.16 – Кнопки выбора режима расчёта

При включённой опции Dynamic (Динамический решатель)


просчитает поведение системы во времени. При выбранной опции
Stabilizing (Равновесный решатель) постарается найти положение
равновесия системы. При выборе Stabilizing+Dynamic
(Равновесный+Динамический) будет проведён равновесный расчёт,
сопровождаемый динамическим.

Параметры динамического расчёта


Эта область настроек содержит пять флажков (рисунок 5.17),
доступных при включении режимов Dynamic или
Dynamic+Stabilizing.

Рисунок 5.17 – Кнопки выбора опций динамического запуска

Если включить Discontinuities printout (Вывод в точках разрыва),


дополнительные значения будут добавлены в .results- файл в точках
разрыва. По умолчанию с пунктов Power (Мощность), Energy
(Энергия) и Activity (Действие) снято выделение, поэтому расчёты
производится не будут, и в окне Variable List (Список переменных)

68
ничего не отобразиться. При их включении нагрузка на процессор
несколько возрастёт, увеличивая время расчёта. Более подробно эти
три расчёта описаны в справочном приложении Activity Index (см.
Help). Если выделен пункт Hold inputs constant (Сохранять
постоянные входные значения), интегратор всегда будет вызывать
модель в начальный момент времени (постоянное входное
значение). Так можно найти равновесное положение системы.

Параметры равновесного расчёта (Stabilizing run options)


Здесь размещено два флажка, доступных только при включении
режимов Stabilizing или Stabilizing+Dynamic (рисунок 5.18).

Рисунок 5.18 – Кнопки выбора опций равновесного расчёта

По умолчанию опция Lock non-propagating states (Фиксация


неизменных состояний) отключена. Если её включить при
равновесном расчёте любая «убегающая» переменная состояния,
достигающая огромных значений, будет удерживаться в начальном
значении. Эта величина не влияет на другие переменные состояния
и потому описывается «неразвивающейся».
Приведём простой пример, для которого эта опция будет
полезна. Угловая позиция вращающейся системы, изображённой на
рисунке 5.19, считается за переменную состояния и подаётся в
качестве выхода на сигнальный порт. Тем не менее, над этим
сигналом не производится никаких действий, и он не изменяется; к
тому же, на эту величину не накладывается никаких ограничений.
Во время равновесного расчёта угол системы начнёт «разбегаться» и
достигнет гигантских значений, если не включить опцию Lock non-
propagating states. В таком случае переменная угла поворота
останется неизменной.

69
Рисунок 5.19 – Пример системы с использованием опции Lock non-propagating states

Однако, если ввести некоторую обратную связь (см. рисунок


5.20) по этой переменной, она перестанет быть неизменной, и здесь
эта опция будет не нужна.

Рисунок 5.20 – Пример системы без использования опции Lock non-propagating


states

Тип ошибки (Error type)


Одна из этих опций постоянно включена. Кнопки выбора типа
ошибок показаны на рисунке 5.21.

Рисунок 5.21 – Кнопки выбора типа ошибок

В большинстве случаев подходит установленная по умолчанию


позиция Mixed (Смешанная). Есть два условия, при которых
выгоднее выбрать параметр Relative (Относительная):
 Если при равновесном расчёте не получается пройти проверку
на смешанную погрешность решения, то всегда стоит
попробовать переключиться на относительную погрешность.
 Если в системе присутствует одна или больше
непропорционально малых переменных (крайне малых), то
относительная погрешность может быть белее подходящей.

70
Если обозначить допустимое отклонение как tol, величина
погрешности εj рассчитывается для каждой переменной состояния yi.
Величина εj используется для проверки сходимости и точности
решения. Для каждого типа ошибки применяется определённая
проверка (таблица 5.1).

Таблица 5.1 – Проверка погрешности


Тип Проверка
Смешанный εi < tol(1+yi)
Относительный εi < tol(1.0e-10+yi)
Абсолютный εi < tol

Абсолютная проверка погрешности присутствует для полноты


опций, но используется редко.

Тип решателя (Solver type)


По умолчанию установлен Regular (Обычный). В большинстве
случаев обычный расчёт даёт меньшее время расчёта, но бывают и
исключения. При не удовлетворительном результате стоит
попробовать Cautious (Осторожный). Кнопки выбора типа
решателя показаны на рисунке 5.22.

Рисунок 5.22 – Кнопки выбора типа решателя

Флажок на опции Disable optimized solver (Выключить


оптимизированный решатель) по умолчанию не установлен.
Оптимизированный решатель является лучшим решением для всех
моделей, использующих стандартные подмоделями AMESim. Тем
не менее, если используются не стандартные подмоделями и расчёт
длится дольше, это, скорее всего, вызвано нарушением правил кода
в одной или нескольких подмоделях. В этом случае стоит

71
выключить оптимизированный решатель и вернуться к нему только
тогда, когда будут использоваться стандартные компоненты.

Обработка минимальных разрывов (Minimal discontinuity


handling)
Специальная опция Minimal discontinuity handling (Обработка
минимальных разрывов) позволяет игнорировать некритичные
скачки, разрывности (которые не должны повлиять на переменные
состояния) при расчёте переменных или не исключённых
погрешностей в динамическом режиме. Кнопки выбора опции
показаны на рисунке 5.23.

Рисунок 5.23 – Кнопки выбора опции Minimal discontinuity handling

По умолчанию данная опция отключена, и в большинстве


случаев её следует не включать. Если включить этот флажок,
AMESim проигнорирует все разрывности, кроме самых критичных.
Если расчёт кажется слишком долгим, то для получения быстрых
результатов можно попробовать включить эту опцию. В некоторых
случаях расчёт значительно ускоряется, но иногда – замедляется или
не происходит вообще. Если интегрирование должно оставаться
точным, опция Minimal discontinuity handling должна оставаться
крайней мерой.

5.2.6 Вкладка опций фиксированного шага дискретизации


(Fixed step options)

Диалоговое окно Run Parameters с вкладкой Fixed step options


(Опции фиксированного шага дискретизации) показано на рисунке
5.24.

72
Рисунок 5.24 – Диалоговое окно Run Parameters с вкладкой Fixed step options

Ниже рассмотрены параметры и опции, которые настраиваются в


этой вкладке.

Методы интегрирования
Доступны три метода: Эйлера (Euler), Адамса-Башфорта
(Adams-Bashforth) и Рунге-Кутта (Runge-Kutta). Все три метода –
явные, и применяются с фиксированным шагом дискретизации.
Метод Эйлера – метод 1-го порядка. Метод Адамса-Башфорта
доступен для расчётов от второго до четвёртого порядков. Это –
линейные многоитерационные методы. Их преимущество в том, что
в течение одного шага требуется всего лишь один «вызов» модели.
Недостаток – малая стабильность для уравнений высших порядков.
Метод Рунге-Кутта применяется при решении уравнений от
второго до четвёртого порядков. Его стабильность возрастает вместе
с порядком, и с ним растёт количество обращений к модели за шаг.

73
Используемые шаги (Step to use)
Параметр Step to use (Используемые шаги) – это величина
дискретного шага.

Порядок (Order)
Эта опция доступна при выбранных методах Адамса-Башворта
или Рунге-Кутта (метод Эйлера имеет первый порядок). Можно
поставить второй, третий или четвёртый порядок. Параметр Order
(Порядок) – величина порядка уравнения.

5.2.7 Увеличение скорости расчёта

Ниже рассмотрены несколько приёмов увеличения скорости


расчётов.

Изменение допустимой погрешности


Чем меньше заданная допустимая погрешность, тем больше
времени займёт расчёт. Если расчёт кажется слишком долгим,
можно увеличить значение допустимой погрешности с оглядкой на
точность результатов.

Вывод нелинейностей
При возникновении нелинейности решатель позволяет
фиксировать этот момент и перезапускаться. Это добавляет
точности расчётам, но, с другой стороны, существенно их замедляет.
Если включить опцию Discontinuities printout (Вывод
нелинейностей), в .results-файл будут добавлены дополнительные
значения, также отображаемые в логах расчёта на панели Run
Monitor (Монитор расчёта). Это позволяет не только отследить
момент появления разрывов, но и подмодель, которая стала
причиной их возникновения:
Примерами нелинейностей являются:
 Подмодели, использующие линейную интерполяцию
экспериментальных данных (ASCII-таблицы).
 Любой вид обратной зависимости.

74
 Модель трения с минимальным усилием сдвига.
 Клапан (как, например, отсечной), имеющий кардинально
различающиеся параметры в открытом и закрытом
состояниях.
 Любая форма гистерезиса.
 Любая форма циклов, включающая шаги или наклоны.

75
6. МЕНЮ АНАЛИЗА (ANALYSIS)

В данном разделе описывается последнее рабочее меню Analysis,


вкладка которого показана на рисунке 6.1.

Рисунок 6.1 – Меню анализа (Analysis)

Данное меню доступно в режиме Simulation. Оно позволяет


проанализировать результаты расчёта, построить графики и
воспользоваться средствами анализа результатов. Кнопки меню на
панели инструментов показаны на рисунке 6.2.

Рисунок 6.2 - Кнопки меню анализа

76
Функции Linear analysis (Линейный анализ), New animation
(Новая анимация), New app (Новое приложение), New dashboard
(Новая индикационная панель), New Script (Новый скрипт) описаны
в соответствующих справочных пособиях меню Help.

Обновление (Update)
Данный элемент меню предоставляет две опции:
 Update (Обновить). При помощи этого инструмента
можно обновить сразу несколько открытых графиков по
завершению расчёта.
 Update after simulation (Обновить по завершению
расчёта). Все открытые графики автоматически
обновляются по завершению расчёта.

Новый график (New Plot)


Этот пункт меню открывает новое пустое окно графика. Эта
функция подробно описана в справочном пособии Plotting Facilities
(Инструменты построения диаграмм). В данном подразделе
представлено общее описание меню.
При нажатии кнопки-стрелки рядом с иконкой графика, появится
подменю из двух пунктов:
 New plot (Новый график).
 Manage (Управление).
Графики могут быть четырёх типов (рисунок 6.3):
 Default (Стандартный).
 Modulo (По модулю).
 1D (Одномерный).
 Thermodynamic (Термодинамический)

77
Рисунок 6.3 – Окно меню анализа (Analysis)

Управление (Manage)
Опция вызывает диалоговое окно Manage plots (Управление
графиками). Оно позволяет отсортировать графики, привязанные к
конкретной системе. Если графиков нет, вызванное окно будет
пустым; если создано несколько графиков, нажатие на основную
иконку приведёт к открытию первого в списке окна
управления.

Скопировать из (Copy from)


Существует возможность скопировать график из другого
открытого документа и добавить в текущую систему кнопкой Copy

78
from. При нажатии этой кнопки появится диалоговое окно,
позволяющее выбрать «систему-донора» и сам график, подлежащий
копированию. Скопированный график отобразится в диалоговом
окне Manage plots.

79
7 ПРИМЕРЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ ПРОСТЫХ СИСТЕМ

Для получения навыков работы в программе ниже будут


рассмотрены примеры моделирования простой пружинно-массовой
системы [18] и гидропривода линейного перемещения.

Моделирование пружинно-массовой системы


Цели упражнения:
1. Пройти стандартный процесс моделирования системы.
2. Научиться добавлять текст и комментарии к модели.

На рисунке 7.1 показан эскиз пружинно-массовой системы,


которая разбирается в данном упражнении. Все элементы системы
располагаются в библиотеке Mechanical (Механика), которая
обозначена зелёным цветом.

Рисунок 7.1 - Эскиз пружинно-массовой системы

7.1.1 Построение эскиза модели


Построение эскиза выполняется в последовательности,
описанной ниже.

Шаг 1. Выбор, вращение и отражение иконки элемента

1. Нажать кнопку для создания новой системы.


2. Открыть библиотеку Mechanical.
3. Выбрать подкатегорию Translation/Masses и щелкнуть на
элемент под названием linear mass with 1 port (линейная масса
с 1 портом), который показан на рисунке 7.2.

80
Рисунок 7.2 - Элемент linear mass with 1 port

Нажатием на среднюю кнопку мыши происходит вращения


элемента по часовой стрелке. Нажатие на правую кнопку мыши
элемент отражается зеркально. Эти действия над элементом можно
выполнить сочетанием клавиш:
 Ctrl+R – вращение элемента.
 Ctrl+M – отражение элемента.

Расположив массу в положении, показанном на рисунке 7.2,


необходимо щелкнуть на рабочем пространстве левой кнопкой
мыши для её размещения. Добавление элемента также может
осуществляться методом «перетаскивания и скидывания» (drag-and-
drop). Но этот метод не удобен, если необходимо изменить
положение элемента в пространстве.

Шаг 2. Удаление элемента с эскиза


1. Выбрать размещённый элемент массы.
2. Удалить элемент любым способом:
 Нажать на клавиатуре клавишу Del.
 Нажать на клавиатуре клавишу Backspace.
 Нажать кнопку .
 Выбрать Edit → Delete.

Шаг 3. Построение эскиза


1. Добавить повторно массу на рабочее пространство.
2. Щелкнуть на элемент linear spring with 2 ports (линейная
пружина с 2 портами) из подкатегории Translation/Springs &
Dampers (рисунок 7.3).

81
Рисунок 7.3 – Элемент linear spring with 2 ports

3. Развернуть элемент используя Ctrl+R или правую кнопку


мыши.
4. Подвести пружину к выходу массы и нажать левую кнопку
мыши. Если этого не произошло, то пружина была плохо
спозиционирована. Для решения этой проблемы необходимо:
 Выбрать пружину
 Спозиционировать элемент точнее.
 Нажать левую кнопку мыши.
Если выбран неправильный элемент, то можно отменить
действие нажатие Del или Escape.
Точки, в которых соединяются элементы, называются портами
(ports). Масса имеет один порт, пружина – два. При подведении
одного порта к другому, в этих точках появляются квадратики
зелёного цвета. Это означает, что элементы можно соединить
(рисунок 7.4).

Рисунок 7.4 – Соединение элементов

Внешний вид соединённых элементов показан на рисунке 7.5.


Выделение пружины зелёным фоном означает, что эскиз не
завершён.

Рисунок 7.5 – Внешний вид соединённых элементов

82
5. Добавить элемент linear mass with 2 ports (линейная масса с 2
портами) из подкатегории Translation/Masses (рисунок 7.6).

Рисунок 7.6 - Элемент linear mass with 2 ports

6. Добавить ещё одну пружину.


7. Добавить элемент zero linear speed source (источник нулевой
линейной скорости) из подкатегории Sources, sensors, nodes
(рисунок 7.7.).

Рисунок 7.7 - Элемент zero linear speed source

8. Соединить элементы между собой, как показано на рисунке


7.1.

Построение эскиза завершено. Далее будет рассмотрена функция


добавления текста на эскиз.

Шаг 4: Добавить, повернуть и удалить текст


Для добавления текста необходимо сделать следующее:
1. Нажать на кнопку на горизонтальной панели
инструментов или через меню Modeling → Insert → Text.
Курсор измениться на большую букву Т.
2. Нажать на рабочее пространства в том месте, в котором
требуется добавить текст. Появится пустое поле для ввода
текста.
3. Ввести название системы: Mass-spring system (рисунок 7.8).

Рисунок 7.8 - Ввод текста Mass-spring system

83
4. Нажать на пустое место рабочего поля для выхода из режима
ввода текста.

Для вращения текста необходимо двойным щелчком мыши


выбрать текст, далее нажать правую кнопку мыши или использовать
Ctrl+R. Как альтернатива, можно нажать на текст правой кнопкой
мыши и выбрать меню Rotate selection. В вертикальном положении
отражение текста невозможно.
Для удаления текста необходимо щелкнуть на текст и выполнить
следующие действия:
 Нажать на клавиатуре клавишу Del или Backspace.
 Нажать на тексте правой кнопкой мыши и выбрать Cut или
Delete.
 Нажать Ctrl+X.
 Выбрать Edit → Cut или Edit → Delete.

Для перемещения текста по рабочему пространству необходимо:


1. Щелкнуть не отпуская клавишу по тексту.
2. Перетащить текст в новое место
или:
3. Щелкнуть два раза по тексту.
4. Перетащить текст в новое место

Чтобы выполнить сохранение модели необходимо выполнить


следующие шаги.

Шаг 1. Save a model


1. Выбрать File → Save или использовать Ctrl+S. Появится
диалоговое окно (рисунок 7.9).

84
Рисунок 7.9 – Диалоговое окно сохранения модели

2. Ввести имя файла: MassSpring.


3. Нажать кнопку Save.

При сохранении нельзя использовать следующие символы:


- ; , . ( ){}" ' # ? - + *
Можно использовать только буквы латинского алфавита A-Z, a-
z, цифры 0-9 и нижнее подчёркивание «_».

7.1.2 Назначение подмоделей элементам системы


Каждый элемент системы должен быть связать с математической
моделью. Это набор математических уравнений и их реализация как
часть компьютерного кода. По терминологии AMESim
математические модели компонентов систем называются Submodels
(Подмодели).

85
Шаг 1. Переход в режим подмоделей (Submodel mode)

Для перехода в режим Submodel нужно нажать кнопку или


клавишу F10. Модель поменяется как показано на рисунке 7.10.

Рисунок 7.10 – Внешний вид компонентов не имеющих подмодели

Элементы 1-port mass и zero linear speed source имеют


нормальный вид, а пружины и масса 2-port mass подсвечиваются на
зелёном фоне. Это говорит о том, что элементы 1-port mass и zero
linear speed source уже имеют подмодели, а для остальных
элементов их необходимо назначить. Элементам, имеющих
несколько подмоделей различной сложности, они назначаются в
ручную.
Кроме того, можно позволить выбрать простейший подмодель
для каждого элемента автоматически с помощью Premier submodel.

Шаг 2. Использование функции Premier submodel


Для использования функции Premier submodel необходимо:

1. Щелкнуть на кнопку на панели инструментов.


2. Использовать сочетание клавиш Ctrl + I.
3. Выбрать Modeling → Premier submodel.
После этого всем компонентам назначаются подмодели. Для
каждого элемента это первая подмодель из списка. Чтобы
посмотреть имена назначенных подмоделей, их можно вывести на
эскизе.

86
Шаг 3. Отображение/скрытие ярлыков подмоделей
1. Отображение или скрытие ярлыков производится нажатием
правой кнопки мыши на рабочем пространстве. При это
появляется меню (рисунок 7.11).

Рисунок 7.11 – Отображение/скрытие ярлыков подмоделей

2. Выбрать Show component labels для отображения ярлыков


(рисунок 7.12).

Рисунок 7.12 – Модель с ярлыками

3. Выбрать Hide component labels для скрытия ярлыков.

7.1.3 Установка параметров


Установка параметров включает в себя выполнения следующих
шагов.

Шаг 1. Переход в режим параметров (Parameter mode)


1. Для перехода в режим Parameter требуется щёлкнуть кнопку

на панели инструментов или использовать клавишу F11.


AMESim проводит различные проверки и создаёт исполняемый
код системы. Окно компиляции системы (рисунок 7.13), показывает

87
данные об уравнениях, которые он должен решить, чтобы
выполнить расчёт.

Рисунок 7.13– Окно компиляции системы

В данном случае 4 переменные определили дифференциальные


уравнения, которые называются State variables (Переменным
состояния). Также отсутствуют переменные, определяющие
неявные алгебраические уравнения.

2. Для закрытия необходимо нажать на кнопку Close.


Большинство подмоделей AMESim имеют набор параметров,
связанных с ними. Присваивая элементу подмодель, в нём
автоматически задаются значения параметров по умолчанию.

Шаг 2. Изменение параметров


1. Выбрать элемент 1-port mass.
Если щёлкнуть два раза на иконке элемента, то появится
диалоговое окно параметров (рисунок 7.14).

88
Рисунок 7.14 – Диалоговое окно параметров элемента

Подмодель элемента 1-port mass называется MAS001 и состоит из


двух переменных состояния: скорости (velocity at port 1) и
перемещения (displacement at port 1). Окно включает название
параметра (Title), значение (Value) и единицу измерения (Unit). Для
изменения параметра необходимо:
1. Дважды щёлкнуть на значение параметра.
2. Ввести новое значение.
3. Нажать клавишу Enter.
4. Закрыть окно параметров кнопкой Close.
Путь View → Show/hide → Parameters открывает панель
параметров элементов (рисунок 7.15).

89
Рисунок 7.15 – Панель параметров

Шаг 3. Определение начальных значений переменных


состояния
Переменные состояния – это дифференциальные уравнения. В
подмодели будут определены производные этих переменных. Код
будет выполнять уравнения вида:
dv/dt= …
dx/dt= … (2)

Каждая переменная состояния должна иметь начальное


значение. В данном примере, имеется значения скорости (velocity) v
и перемещения (displacement) x, причём время t равно 0. В этой
модели каждая масса имеет две переменных состояния. Полная
модель имеет 4 переменных состояния.
Чтобы получить более интересные результаты, начальное
значение скорости массы MAS001 (velocity at port 1) будет равно 1
м/с. Используя правую кнопку мыши можно установить
максимальное значение параметра (set max value), минимальное
значение (set min value) и значение по умолчанию (set default value).
Комментарий к элементу можно добавить нажав правой кнопкой
мыши на него и выбрав Comment (рисунок 7.16).

90
Рисунок 7.16 – Окно задания комментариев

При наведении курсора на элемент, можно увидеть добавленный


комментарий (рисунок 7.17).

Рисунок 7.17 – Появление добавленного комментария

Через меню Modeling → Comment list открывается окно всех


комментариев к эскизу (рисунок 7.18).

Рисунок 7.18 – Окно комментариев к эскизу

91
При нажатии на какой-либо элемент списка происходит его
подсвечивание на эскизе. Можно добавлять новые и редактировать
старые комментарии путём кнопки Edit comment (Редактировать
комментарий).

7.1.4 Просмотр эскиза


Используя для просмотра параметров элементов и переменных
можно открыть Model Explorer (рисунок 7.19) через меню View или
сочетанием клавиш Ctrl + Shift + E.

Рисунок 7.19 – Окно Model Explorer

Выбирая компонент в окне Model Explorer можно проводить те


же действия с элементом, что и через правую кнопку мыши. При
этом, элемент подсвечивается, а наоборот. Окно Model Explorer
удобно в использовании при больших эскизах моделей.

7.1.5 Запуск симуляции


Чтобы провести симуляцию необходимо пройти следующие
шаги.

92
Шаг 1. Переход в режим симуляции (Simulation mode)

Для перехода в режим Simulation щёлкнуть кнопку на


панели инструментов или клавишу F12.

Шаг 2. Установка параметров запуска (Run parameters)


Для установки параметров запуска необходимо выполнить одно
из действий:

 Щёлкнуть кнопку .
 Нажать клавиши Ctrl + U.
 Выбрать Simulation → Run Parameters.
Диалоговое окно Run parameters показано на рисунке 7.20.

Рисунок 7.20 – Диалоговое окно Run parameters

93
Через это окно задаются параметры запуска. В рамках примера
требуется изменить значения:
 Final time равно 1.0 секунде.
 Print interval равно 0.01
Когда все параметры установлены переходят к запуску
симуляции.

Шаг 3. Запуск симуляции

Для запуска симуляции необходимо щёлкнуть кнопку или


использовать клавишу F7. Появится диалоговое окно Run Monitor
(рисунок 7.21).

Рисунок 7.21 – Диалоговое окно Run Monitor

7.1.6 Построение графиков

Шаг 1. Построение графика переменной элемента системы


1. Выбрать элемент 1-port mass.
Если щёлкнуть на элемент дважды, то появится диалоговое окно
Variable List (рисунок 7.22) – окно параметров выделенного
элемента.

94
Рисунок 7.22 – Диалоговое окно Variable List

2. Выбрать параметр velocity at port 1.


Построить график (рисунок 7.23) методом Drag-and-drop или
нажав кнопку Plot в окне Variable List или через меню правой
кнопки мыши, щёлкнув на значение параметра.

95
Рисунок 7.23 – График изменения параметра velocity at port 1

3. Выбрать элемент 2-port mass.


4. Выбрать параметр velocity at port 1.
5. Построить график параметра velocity at port 1 в окне первого
графика (рисунок 7.24).

96
Рисунок 7.24 – Графики изменения двух параметров velocity at port 1

Шаг 2. Построение переменной на новой странице


Помимо построения графиков параметров в одном окне, их
можно располагать на разных страницах «книги» AMEPlot.
1. В окне графика выбрать меню File → New page (или Ctrl +
N). Появится новая страница Page – 2 (рисунок 7.25).

97
Рисунок 7.25 – Создание новой страницы Page – 2

2. Построить графики любых других переменных.


В окне AMEPlot можно строить разные графики, добавлять
страницы, переименовывать их, перемещать графики между
страницами.

Шаг 3. Использование курсора

AMEPlot имеет три типа курсора для анализа данных:


1. Курсор временной координаты (рисунок 7.26).

98
Рисунок 7.26 – Курсор временной координаты

Этот курсор даёт временные координаты графиков


перемещением его вправо и влево. Значения координат
отображаются в левом верхнем углу окна.

99
2. Курсор координат XY (рисунок 7.27).

Рисунок 7.27 – Курсор координат XY

Этот курсор даёт значение XY-координаты заданной точки на


графике.

100
3. Двойной курсор X-координаты (рисунок 7.28).

Рисунок 7.28 – Двойной курсор X-координаты

Этот курсор позволяет рассчитать разницу между значениями на


графике.

7.1.7 Сохранение модели и выход из AMESim

Шаг 1. Сохранение и закрытие AMESim


1. Для сохранения системы выбрать File → Save.
2. Для закрытия системы выбрать File → Close.
Если закрытие модели произойдёт до её сохранения, то появится
диалоговое окно Save System? Для сохранения нажать Yes.

Шаг 2. Открытие закрытой модели

Выбрать File → Open, или нажать Ctrl + O, или кнопку .


Двойным щелчком левой кнопки мыши по названию файла
выполняется открытие системы.

101
Шаг 3. Выход из AMESim

Выбрать File → Quit, или использовать Ctrl + Q, или кнопку


.

Моделирование гидропривода линейного перемещения


Цель упражнения: смоделировать работу гидравлической
системы с питанием от насоса постоянной производительности,
имеющего предохранительный клапан. Исполнительным элементом,
перемещающим груз массой М, является гидроцилиндр,
управляемый пропорциональным 4/3 распределителем (рисунок
7.29).

Рисунок 7.29 – Расчётная схема гидропривода линейного перемещения

102
Исходные данные
 Диаметр поршня гидроцилиндра 40 мм.
 Диаметр штока гидроцилиндра 16 мм.
 Ход штока 200 мм.
 Масса нагрузки 20 кг.
 Коэффициент вязкого трения нагрузки 100 Н/м
 Ход нагрузки от -1 м до 1 м.
 Диаметры трубопроводов 8 мм.
 Длины каждого участка трубопроводов 0.2 м.
 Диаметры дросселей Ду=4 мм.
 Расходная характеристика распределителя: в линиях P →
A, P → B, B → T, A → T перепад давления составляет 2 атм
при расходе 1 л/мин.
 Рабочий объём насоса 100 см3/об.
 Частота вращения вала двигателя 1500 об/мин.
 Давление настройки предохранительного клапана 150 атм.
 Градиент расхода предохранительного клапана 500
л/мин/атм.

Ход работы

7.2.1 Составление эскиза системы в режиме Sketch

7.2.1.1 Подготовка среды для работы с системой


Для начала работы необходимо создать новый проект модели
системы. Для этого нужно выполнить следующие действия: File →
New → System → OK.
В дереве библиотек Library Tree двойным кликом левой кнопкой
мыши необходимо открыть библиотеку Hydraulic (рисунок 7.30).

103
Рисунок 7.30 – Окно гидравлической библиотеки

Для удобства работы, чтобы окно библиотеки всегда было


доступно, его можно закрепить в верхней части окна путём его
перетаскивания левой кнопкой мыши (рисунок 7.31).

Рисунок 7.31 – Перемещение окна гидравлической библиотеки

Теперь окно с содержимым библиотеки находится в верхней


части программы и будет всегда доступно для добавления из него
элементов на рабочее поле на уровне составления эскиза модели.
При необходимости можно перенести и другие наиболее часто
используемые библиотеки на то же место, например, библиотеку

104
Mechanical, находящуюся в дереве библиотек. Тогда, по желанию
пользователя, они будут открыты одновременно, либо будут
переключаться между собой посредством вкладок (рисунок 7.32).

Рисунок 7.32 - Перемещение окно библиотек

7.2.1.2 Создание эскиза системы


Создание эскиза системы выполняется на первом этапе
моделирования в режиме Sketch. Переключение между режимами
осуществляется с помощью кнопок, иконки которых расположены в
левой части окна программы (рисунок 7.33).

Рисунок 7.33 – Кнопки переключения режимов работы

При запуске программы пользователь находится в режиме


Sketch. Создание модели осуществляется перенесением
необходимых компонентов из соответствующих библиотек.

105
Возможность изменять или дополнять эскиз доступна только в
режиме Sketch.
Перенесите на рабочее поле гидравлический цилиндр
двустороннего действия с односторонним штоком (hydraulic actuator
with single shaft and double flow ports). Для этого необходимо найти в
окне содержащем элементы гидравлической библиотеки
соответствующий элемент, однократно нажать на него левой
кнопкой мыши и перенести курсор на рабочее поле. При этом на
рабочем поле появится этот компонент закрашенный в чёрный цвет
(рисунок 7.34).

Рисунок 7.34 – Перемещение элементов библиотеки на рабочее поле

Так программой обозначается расположение этого элемента.


Пока он закрашен в чёрный цвет, его можно переместить движением
курсора мыши, зеркально отразить нажатием правой кнопкой мыши,
повернуть на 90° нажатием ролика мыши или окончательно
установить его на рабочем поле нажатием левой кнопки мыши.

106
Установив элемент на рабочее поле, его фон закрасится в цвет
соответствующий цвету библиотеки, из которой он выбран.
Закрашенный фон свидетельствует о том, что у этого элемента ещё
не соединены все доступные порты для подсоединения к другим
элементам (рисунок 7.35).

Рисунок 7.35 – Элемент с закрашенным фоном

Перенесём на рабочее поле элемент, имитирующий массу. Он


учитывает вязкое трение в подвижных частях и идеальные упоры
(linear mass with 2 ports and endstops). Этот элемент находится в
библиотеке Mechanical, имеющей зелёный цвет. Перенос элемента
на рабочее поле осуществляется аналогично предыдущему случаю.
При переносе необходимо подвести элемент к порту
гидравлического цилиндра, расположенного на штоке, при этом
порты массы и гидроцилиндра подсветятся зелёными квадратиками
(рисунок 7.36).

107
Рисунок 7.36 – Соединение элементов

Наличие зелёных квадратиков у соединяемых портов говорит о


том, что эти порты имеют одинаковый тип. То есть линии передачи
физических переменных между штоком гидроцилиндра и массой
идентичны и совместимы. Необходимо подвести модель массы к
штоку цилиндра, чтобы появились зелёные метки на портах и
отпустить левую кнопку мыши. Элементы массы и гидроцилиндра
соединятся (рисунок 7.37).

108
Рисунок 7.37 – Соединенные элементы

В случаях, когда моделируемая система громоздкая и нет


возможности напрямую соединить два элемента модели, можно
соединить их с помощью линий, для этого нужно кликнуть левой
кнопкой мыши на порт и удерживая кнопку протянуть линию до
соединяемого элемента (рисунок 7.38).

109
Рисунок 7.38 – Соединение элементов линией

При этом цвет соединительной линии будет соответствовать


цвету библиотеки (раздела), к которому относится тип физической
линии. В данном случае, мы имеем дело с линией передачи усилия,
положения, скорости и ускорения, линия соответствующая
механической библиотеке (рисунок 7.39).

110
Рисунок 7.39 – Элементы, соединённые линией

Передаваемые переменные на соответствующих портах элемента


можно узнать нажав правой кнопкой мыши на интересующий
элемент, вызвав контекстное меню, далее нажать меню External
variables (рисунок 7.40).

111
Рисунок 7.40 – Путь к переменным портов элемента

В открывшемся окне можно увидеть тип переменных, которые


передаются и принимаются на соответствующих портах элемента
(рисунок 7.41).

112
Рисунок 7.41 – Порты элемента

В данном случае у модели гидроцилиндра имеется три порта: два


порта гидравлических и третий порт механический. При этом на
каждом порте подписаны размерности переменных. Кроме того, по
направлению стрелок и знаку переменной определяется физическое
направление (движения, расхода, усилия и т.п.).
Поскольку второй порт у массы оказывается свободным, нам
необходимо его «заглушить», приложить на него силу равную 0. Это
осуществляется типовым элементом механической библиотеки zero
force source. Аналогично предыдущим пунктам необходимо
соединить этот элемент на свободный порт массы (рисунок 7.42).

113
Рисунок 7.42 – Соединение элемента zero force source

Следует обратить внимание на то, что масса больше не


подсвечивается на зелёном фоне. Это говорит о том, что
подключение портов этого элемента закончено и все переменные
привязаны к соседним элементам.
Перенесём на рабочее поле модели дросселей hydraulic restrictor
из гидравлической библиотеки не соединяя с моделью цилиндра
напрямую (необходимо оставить места для соединительных линий).
Соединительные линии впоследствии будут преобразованы в
трубопроводы. Для повторного вывода элемента на рабочее поле
достаточно нажать клавишу «пробел» на клавиатуре (рисунок 7.43).

114
Рисунок 7.43 – Соединение дросселей

Следующим шагом необходимо переместить на рабочее поле из


гидравлической библиотеки модель 4/3 распределителя с закрытым
центром PB-AT || 0 || PA-BT, модель автоматического
гидравлического предохранительного клапана hydraulic relief valve,
модель гидравлического насоса постоянной производительности
fixed displacement hydraulic pump, модели гидравлических
разветвителей, имеющих 3 и 4 порта для подключения линий,
модель источника нулевого давления (бак) hydraulic tank or
reservoir, элемент определения свойств жидкости (капля) general
fluid properties. Из механической библиотеки перенести модель
двигателя постоянной частоты вращения electrical motor. Из
библиотеки сигналов и систем управления Signal, Control перенести
источник кусочно-линейного сигнала piecewise linear signal source
(рисунок 7.44).

115
Рисунок 7.44 – Перемещение элементов системы

Необходимо провести соединительные гидравлические линии,


которые впоследствии образуют соединительные трубы (рисунок
7.45).

116
Рисунок 7.45 – Соединение элементов линиями

Ни один из элементов не должен больше подсвечиваться, то есть


все линии и порты должны быть соединены. После этого можно
считать, что первый уровень – уровень составления схемы модели и
соединения компонентов, завершён.

7.2.2 Уточнение подмоделей элементов


На уровне уточнения подмоделей производится конкретизация
моделей элементов и допущений, принятых в них для последующего
расчёта. Переход в режим определения моделей осуществляется
нажатием кнопки в левой колонке окна программы Submodel Mode.
Элементы, с неопределёнными подмоделями подсвечиваются на
фоне цветом соответствующей библиотеки (рисунок 7.46). В
гидравлических системах определение моделей начинается с
компонентов гидро- и пневмосистем, а в последнюю очередь
определяются модели трубопроводов.

117
Рисунок 7.46 – Вид элементов без подмоделей

Определим модель гидронасоса. Для этого двойным щелчком


левой кнопки мыши вызывается меню определения подмоделей. В
открывшемся окне показывается список доступных подмоделей. Как
правило подмодели в списке располагаются в порядке усложнения и
уменьшения допущений сверху вниз (рисунок 7.47).

118
Рисунок 7.47 – Назначение подмодели насоса

Аналогичным образом можно определить модели всех


остальных элементов модели.
В случае, если пользователя устраивает простейшая модель
работы системы, имеется возможность установить для всех
элементов системы на рабочем поле модели идущие самыми
первыми в списке, то есть простейшие и наиболее
предпочтительные. Для этого нужно нажать кнопку Premier
Submodel в левой части окна программы (рисунок 7.48).

119
Рисунок 7.48 – Назначение простейших подмоделей компонентов системы

Определим вручную модели трубопроводов. Двойным кликом по


линии вызывают окна моделей (рисунок 7.49) и выбираются модели
трубопроводов в сосредоточенных параметрах – модель hydraulic
line with lumped element C-IR (или в зависимости от граничных
условий C-IR-C), учитывающие инерционность столба жидкости,
ёмкостные свойства (в том числе податливость стенок и
гидравлические потери по длине).

120
Рисунок 7.49 – Выбор подмоделей трубопроводов

Модели трубопроводов в распределённых параметрах так же


доступны для ввода в модель и расчёта. Они представляют собой
цепочку последовательно соединённые элементы в сосредоточенных
параметрах.
По окончании определения моделей элементов, на рабочем поле
не должно оставаться неопределённых моделей, иначе при переходе
на следующий уровень моделирования произойдёт присвоение
простейших моделей (первых в списке моделей).

7.2.3 Определение параметров и начальных условий


Для перехода на уровень определения параметров необходимо
нажать кнопку Parameter mode в левой части окна программы. При
переходе на уровень определения параметров программа предлагает
пользователю сохранить модель. При сохранении недопустимо
использовать в названии файла, а также пути к файлу символов
кириллицы. После сохранения происходит автоматическкая
компиляция модели в код на языке C++, который в последствии

121
будет использован для численного расчёта модели системы. При
компиляции программа выведет на экран окно, по окончании
компиляции в котором необходимо нажать кнопку Close (рисунок
7.50).

Рисунок 7.50 – Компиляция модели

Определение параметров элемента массы осуществляется


двойным кликом левой кнопкой мыши на элемент. Программа
выводит окно определения параметров. Согласно исходным данным
определяются следующие параметры: масса нагрузки (mass) 20 кг,
коэффициент вязкого трения нагрузки (coefficient of viscous friction)
100 Н/м, ход нагрузки (higher/lower displacement limit) от -1 м до 1 м.
Помимо изменения самих значений параметров имеется
возможность изменения размерностей физических величин. При
этом преобразование значений происходит автоматически.
Значения отмеченные символом решётки # являются
переменными и доступны на уровне определения параметров как
начальные значения, Так, у массы можно задать начальную скорость
движения и положения. Направление скорости заданной
положительным значением определяется по стрелке показанной на
элементе (рисунок 7.51).

122
Рисунок 7.51 – Направление движения элемента

Определение параметров гидравлического цилиндра аналогично


пункту выше. Параметры задаются согласно исходным данным.
Диаметр поршня гидроцилиндра (diameter of piston) 40 мм. Диаметр
штока гидроцилиндра (diameter of rod) 16 мм. Ход штока (length of
stroke) 200 мм (рисунок 7.52).

123
Рисунок 7.52 – Задание параметров гидроцилиндра

Определение параметров всех остальных элементов


осуществляется согласно исходным данным (рисунки 7.53-7.57).

124
Рисунок 7.53 – Задание параметров распределителя

125
Рисунок 7.54 – Задание параметров сигнала управления

126
Рисунок 7.55 – Задание параметров насоса

127
Рисунок 7.56 – Задание параметров жидкости

128
Рисунок 7.57 – Задание параметров мотора

7.2.4 Численный расчёт характеристик системы


Расчёт характеристик в программном пакете AMESim возможен
в двух режимах: расчёт во временной области (Temporal Analysis
Mode) – расчёт переходных характеристик и расчёт в частотной
области (расчёт амплитудно-частотных характеристик) и модальный
анализ Linear Analysis Mode.
Для перехода на уровень расчёта характеристик, необходимо
нажать на кнопку Simulation mode в левой части окна программы.

Определение параметров решателя


После перехода на уровень Simulation mode в левой части окна
программы становятся доступны следующие кнопки: Temporal
Analysis Mode, Linear Analysis Mode, Set the run parameters

129
(Установить параметры расчёта), Start simulation (Начать
расчёт), Stop simulation (остановить расчёт).
При нажатии кнопки Set the run parameters открывается окно, в
котором можно определить шаг вывода результатов Print interval,
время начала и окончания расчёта Start time и Final time (рисунок
7.58).

Рисунок 7.58 – Определение параметров моделирования

Шаг вывода и длительность моделируемого процесса влияют на


размер результирующего файла, который будет храниться в памяти,
информация об этом файле будет отображаться в этом же окне
Result file.

Запуск расчёта
Запуск расчёта осуществляется нажатием кнопки Start simulation
в левой части окна программы или аналогичной кнопки в

130
дополнительном меню Run monitor, в котором отображается процесс
расчёта (рисунок 7.59).

Рисунок 7.59 – Окно процесса расчёта

7.2.5 Вывод результатов расчётов


Для вывода результатов расчёта характеристик какого-либо
элемента необходимо двойным кликом мыши по элементу вызвать
меню переменных Variables list и перетаскиванием интересующего
элемента на рабочее поле, например, положения цилиндра
displacement of piston (рисунок 7.60).

Рисунок 7.60 – Окно вывода результатов

131
При перетаскивании переменной на рабочее поле создаётся
график зависимости этой переменной от времени (рисунок 7.61).

Рисунок 7.61 – График переменной

Можно на эту же плоскость перетащить ещё один элемент,


например значение сигнала управления. После перетаскивания
видно, что на графике наложены две переходные характеристики, но
значения отображаются на одной оси с одним масштабом (рисунок
7.62).

132
Рисунок 7.62 – Наложенные графики двух переменных

Чтобы разделить оси нескольких кривых расположенных на


одном графике необходимо кликнуть правой кнопкой мыши на
вертикальную ось значений и выбрать пункт контекстного меню
Separate (рисунок 7.63).

133
Рисунок 7.63 – Графики двух переменных

Теперь оси разделены, при этом у каждой оси подписана своя


размерность. На приведённом графике отображены переходные
характеристики сигнала управления распределителем и положения
штока гидроцилиндра. Видно, что отрицательный сигнал
управления соответствует положительному открытию
распределителя, при котором происходит выдвижение штока
цилиндра. Положительный сигнал управления соответствует
отрицательному открытию распределителя, при котором происходит
втягивание штока цилиндра. Аналогично можно проанализировать и
другие характеристики, например зависимость одного параметра от
другого, а не от времени (рисунок 7.64).

134
Рисунок 7.64 – Кнопка анализа зависимости параметров

Перенесём на рабочее поле характеристики массы acceleration


port 1 и force port 2, и на получившемся совмещённом графике
нажмём кнопку Convert 2D curves to XY 2D curve(s) и появившимся
курсором выделения выберем график скорости и силы (рисунок
7.65).

Рисунок 7.65 – Зависимости двух параметров

Аналогичным образом производится анализ характеристик всей


остальной части системы в режиме переходных характеристик.

135
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
1 LMS Imagine.Lab Amesim. Integrated simulation platform for multi-domain
mechatronic systems simulation. URL:
http://www.plm.automation.siemens.com/en_us/products/lms/imagine-
lab/amesim/index.shtml (дата обращения: 13.11.2014).
2 LMS IMAGINE.LAB AMESIM. URL: http://novatest.ru/equipment/raschetno-
eksperimentalnoe_modelirovanie/mehatronika,_modelirovanie/lms_imagine.lab_ames
im/# (дата обращения: 13.11.2014).
3 LMS IMAGINE.LAB - ПЛАТФОРМА AMESIM SUITE. URL:
http://www.novatest.ru/equipment/251/258/1d_modelling/299/ (дата обращения:
13.11.2014).
4 Automation Studio. URL: http://www.automationstudio.com/ (дата обращения:
13.11.2014).
5 Modelica. URL: https://modelica.org/tools (дата обращения: 13.11.2014).
6 MapleSim. URL: http://www.maplesoft.com/ (дата обращения: 13.11.2014).
7 SimulationX. URL: http://www.simulationx.com/ (дата обращения: 13.11.2014).
8 MATLAB Simulink. URL: http://matlab.ru/products/simulink (дата обращения:
13.11.2014).
9 Примеры внедрения по компаниям. URL:
http://www.plm.automation.siemens.com/ru_ru/about_us/success/customer-case-
studies/ (дата обращения: 13.11.2014).
10 Case Study Search Results for Industrial Machinery and Equipment. URL:
http://www.plm.automation.siemens.com/ru_ru/about_us/success/industry-case-
studies/industrial-machinery-equipment.shtml (дата обращения: 13.11.2014).
11 Case Study Search Results for Aerospace and Defense. URL:
http://www.plm.automation.siemens.com/ru_ru/about_us/success/industry-case-
studies/aerospace-defense.shtml (дата обращения: 13.11.2014).
12 Case Study Search Results for Automotive and Transportation. URL:
http://www.plm.automation.siemens.com/ru_ru/about_us/success/industry-case-
studies/automotive-transportation.shtml (дата обращения: 13.11.2014).
13 LMS Imagine.Lab AMESim. Reference guide [Электронный ресурс] : электрон.
дан. и прогр. (46,8 Мб)., 2013. – 1 электрон. опт. диск (CD-ROM).
14 ISO 1219-1:2012. Fluid power systems and components - Graphical symbols and
circuit diagrams - Part 2: Circuit diagrams (second edition) [Текст]. – Введ.
21.05.2012. – 178 p.
15 ГОСТ 2.781-96 ЕСКД. Обозначения условные графические. Аппараты
гидравлические и пневматические, устройства управления и приборы
контрольно-измерительные [Текст]. – Введ. 1998-01-01. – М. : Изд-во
стандартов, 1998. – 17 с.
16 ГОСТ 2.782-96 ЕСКД. Обозначения условные графические. Машины
гидравлические и пневматические [Текст]. – Введ. 1998-01-01. – М. :
Издательство стандартов, 1998. – 17 с.
17 LMS Imagine.Lab AMESim Training – HYD1, 2013. – 50 p.
18 LMS Imagine.Lab AMESim Rev 13 Tutorial guide, 2013. – pp. 15-43.

136
Учебное издание

Гимадиев Асгат Гатьятович,


Грешняков Павел Иванович,
Синяков Антон Фёдорович

LMS IMAGINE.LAB AMESIM


КАК ЭФФЕКТИВНОЕ СРЕДСТВО
МОДЕЛИРОВАНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ
ПРОЦЕССОВ В МЕХАТРОННЫХ
СИСТЕМАХ

Электронное учебное пособие

В авторской редакции

Размещено на сайте: http://www.ssau.ru/ 15.12.2014


Кол-во эл. носителей 20 экз.
Объем издания 4,8 Мбайт

Издательство Самарского научного центра Российской академии наук


443001, г. Самара, Студенческий пер., 3а
тел.: (846) 340-06-20