Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное агентство по образованию

Государственное образовательное учреждение

высшего профессионального образования

«РОСТОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ»

ЗАДАЧИ ГИДРОУПРУГОСТИ

Методические указания к курсу

«Гидроупругость»
Раздел 2

для студентов дневного отделения

механико-математического факультета

Ростов-на-Дону
2006
 Методические указания разработаны профессором кафедры теории упруго-
сти и пластичности МГУ В.М.Александровым и доцентом кафедры теоретической
гидроаэромеханики РГУ Б.И.Сметаниным.

Печатается в соответствии с решением кафедры теоретической

гидроаэромханики РГУ, протокол № 10 от 3 июня 2006 г.

2
 В первой части методических указаний «Задачи гидроупругости» [1] рас-
смотрена плоская задача о собственных колебаниях упругой пластинки в идеаль-
ной несжимаемой жидкости, а также осесимметричная задача о взаимодействии
цилиндрической оболочки конечных размеров с идеальной несжимаемой жидко-
стью. Данные методические указания содержат исследования двух задач: плоской
задачи о вынужденных колебаниях тонкой упругой пластинки в потоке идеальной
несжимаемой жидкости и осесимметричной задачи о собственных колебаниях уп-
ругой круглой пластинки в идеальной несжимаемой жидкости. Все указанные за-
дачи рассмотрены в линейной постановке. При построении решений этих задач
применен метод интегральных преобразований. При интегрировании дифферен-
циального уравнения изгибных колебаний пластинки использован разработанный
авторами метод ортогональных многочленов.

Плоская задача о вынужденных колебаниях упругой

пластинки в потоке идеальной несжимаемой жидкости

Пусть тонкая упругая пластинка бесконечной длины, постоянной ширины

2a находится в потоке идеальной несжимаемой жидкости. Невозмущенная ско-
рость потока равна U . Будем считать заданными перемещение и угол поворота
элемента срединной плоскости пластинки для точек ее передней кромки, при
x = − a , в виде
∂f ( − a, t )
f ( − a, t ) = ay 0 e −iω t , = y1e −iω t , (1)
∂x
где функция f ( x, t ) ( x ≤ a ) определяет прогиб срединной плоскости пластинки,

t - время, ω - круговая частота колебаний, i - мнимая единица; y 0 , y1 − const . В

линейной теории изгиба пластинок считается, что
∂f
f << a; << 1 (2)
∂x

3
 Вынужденные колебания передней кромки пластинки по закону (1) приво-
дят к периодическому изгибу пластинки, имеющему характер бегущей в направ-
лении потока волны. В результате взаимодействия колеблющейся пластинки с
жидкостью возникает сила тяги (упор), направленная против потока.
Уравнение, которому должна удовлетворять функция f ( x, t ) , имеет вид [2]

∂4 f ∂2 f
D = −ρ0h +p −p (| x |≤ a ) (3)
∂x4 ∂t 2 y = −0 y = +0

E h3
D=
12(1 − ν 2 )
Здесь D - жесткость пластинки при изгибе, E - модуль Юнга, ν -коэффициент
Пуассона, ρ0 - плотность пластинки, h - толщина пластинки
( h << a ), p = p ( x, y , t ) - гидродинамическое давление.
К граничным условиям (1) следует добавить условия равенства нулю изги-
бающего момента и поперечной силы на задней кромке пластинки, то-есть при
x = a:
∂2 f ∂3 f
= =0 (4)
∂x 2 ∂x 3
Движение жидкости будем считать потенциальным. Обозначим через
ϕ = ϕ ( x, y, t ) потенциал скоростей возмущенного движения жидкости. Тогда ком-
поненты вектора скорости u точек жидкости будут определяться формулами
∂ϕ ∂ϕ
ux =U + , uy = (5)
∂x ∂y
Функция ϕ должна удовлетворять уравнению Лапласа

∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
+ =0 (6)
∂x2 ∂ y2
Возмущения основного потока, вносимые пластинкой, считаются малыми
величинами. Отсюда следует, что

4
 ∂ϕ ∂ϕ
, << U (7)
∂x ∂y
Условия (7) позволяют линеаризовать интеграл Лагранжа-Коши [3], кото-
рый принимает вид
∂ϕ ∂ϕ
p = p∞ − ρ − ρU (8)
∂t ∂x
Здесь p - давление на бесконечности.
∞
Условие безотрывного обтекания жидкостью пластинки с учетом (7) имеет
вид
∂ϕ ∂f ∂f
= +U ( y = 0, x ≤ a) (9)
∂y ∂t ∂x
На вихревой пелене, при y = 0, a < x , должны выполняться условия не-
прерывности гидродинамического давления и нормальной скорости
∂ϕ ∂ϕ
p y = −0 = p y = +0 , y = −0 = y = +0 (10)
∂y ∂y
При x → −∞ должно выполняться условие отсутствия возмущений перед
пластинкой:
ϕ → 0 при x → −∞ , (11)

а при y → ∞ - условие затухания возмущений скоростей точек жидкости

∂ϕ ∂ϕ
, →0 (12)
∂x ∂y
Функции f и ϕ представим в виде

f ( x, t ) = f * (t )e −iω t , ϕ ( x, y, t ) = ϕ * ( x, y )e −iω t (13)

Из (1) – (13) могут быть получены следующие уравнения, граничные усло-
вия и условия на бесконечности для функций f * и ϕ *

Df *( 4) ( x) − ρ 0 hω 2 f * ( x) = γ ( x) ( x ≤ a ) (14)

5
 ∂
γ ( x) = iωρ[ϕ * ( x,−0) − ϕ * ( x,+0)] − ρU [ϕ * ( x,−0) − ϕ * ( x,+0)]
∂x
∂ 2ϕ * ∂ 2ϕ *
+ =0 (15)
∂x 2 ∂y 2

f * (− a ) = ay 0 , f *′ (− a ) = y1 , f *″ (a ) = f *′′′ (a ) = 0 (16)
∂ϕ * df
= −i ω f * + U * ( y = 0, x ≤ a ) (17)
∂y dx
ϕ * ( x,−0) = ϕ * ( x,+0) ( y = 0, a < x) (18)
∂ϕ* ( x,−0) ∂ϕ* ( x,+0)
= ( y = 0, a < x) (19)
∂y ∂y
ϕ * → 0 при x → −∞ (20)
∂ϕ * ∂ϕ *
, → 0 при y →∞ (21)
∂x ∂y

Решение уравнения (15) целесообразно строить отдельно в верхней и ниж-

ней полуплоскостях. Используя обобщенное интегральное преобразование Фу-
рье с учетом (21), будем иметь [4]
1
∫ A(ξ )e
− ξ y − iξ x
ϕ * ( x , y ) = ϕ 1 ( x, y ) = dξ ( y ≥ 0) (22)
2π L

1
∫
ξ y − iξ x
ϕ * ( x , y ) = ϕ 2 ( x, y ) = B(ξ )e dξ ( y ≤ 0) (23)
2π L

В этих формулах A(ξ ) и B(ξ ) - достаточно произвольные функции, контур

интегрирования L в плоскости комплексной переменной ξ необходимо выбрать
таким образом, чтобы выполнялось условие (20). Из условия непрерывности
давления и нормальных скоростей при y = 0, x < −a с учетом (17) - (19) вытекают
следующие граничные условия для функций ϕ1 и ϕ 2
∂ϕ j df *
= −iω f * + U ( j = 1,2; y = 0, x ≤ a ) (24)
∂y dx

ϕ1 = ϕ 2 ( y = 0, x > a) (25)

6
 ∂ϕ1 ∂ϕ 2
= ( y = 0, x < ∞) (26)
∂y ∂y

Из (22) – (26) с использованием свойств интегрального преобразования

Фурье может быть получена следующая система уравнений, связывающая функ-
ции A(ξ ) и B(ξ )
⎧ A(ξ ) + B (ξ ) = 0
⎨ (27)
⎩iρ (ω + Uξ )[B(ξ ) − A(ξ )] = Γ(ξ ),
где функция Γ(ξ ) дается формулой
a
Γ(ξ ) = ∫ γ (η )e iξ η dη (28)
−a

Решение системы уравнений (27) имеет вид

Γ(ξ ) Γ(ξ )
A(ξ ) = − , B(ξ ) = (29)
2iρ (ω + Uξ ) 2iρ (ω + Uξ )

Из (23), (28) и (29) найдем

a iξ (η − x ) + ξ y
1 e ω
ϕ 2 ( x, y ) = ∫ γ (η )dη ∫ dξ (c = ) (30)
4π iρU −a L ξ +c U

Аналогичное представление может быть получено и для функции ϕ 1 ( x, y ) .

Из (30) определим
∂ϕ 2 ( x,0) 1 a

∂y
=
4π iρU
∫ γ (η ) K (η − x)dη (31)
−a

ξ
K (ζ ) = ∫ e iξζ dξ (32)
Lξ + c

Контур интегрирования L в (32) выберем следующим образом: будем считать,

что при Re(ξ ) + c ≥ r (r > 0) он совпадает с действительной осью, а при

Re(ξ ) + c ≤ r он проходит по полуокружности l r радиуса r , лежащей в верхней

полуплоскости Im ξ > 0 . Учитывая, что при r → 0

7
 ξ
[ ]
0
lim ∫ e iξ ζ dξ = lim ∫ i c − re iθ exp − i (c − re iθ )ζ dθ = −iπ ce −icζ ,
r →0
lr ξ +c r →0
π

получим следующее представление функции K (ζ )

∞ ξ iξζ
K (ζ ) = ∫ ξ +ce dξ − i π ce −icζ
−∞

Здесь интеграл понимается в смысле главного значения по Коши.

Использование формул 3.722 (1,3,5,7) [5] позволяет выразить K (ζ ) через
интегральную показательную функцию Ei(iζ c) в виде
2i
K (ζ ) = + 2ce −iζc Ei (iζc)
ζ
Интегральная показательная функция Ei (iz ) связана с интегральным синусом
si (z ) и интегральным косинусом ci(z ) формулой 8.233(1) [5]
Ei (iz ) = ci( z ) + i si ( z )
Отсюда, с учетом свойств функций si (z ) и ci (z ) 8.235 [5], легко убедиться, что
K (η − x) → 0 при x → −∞ , что свидетельствует о правильном выборе контура
интегрирования L в (32).
Из (31) и граничного условия (24) получим следующее интегральное урав-
нение
a
2 ⎛ df * ⎞
∫ γ (η ) K (η − x)dη = 4π iρU ⎜ − icf * ⎟ ( x ≤ a ) (33)
−a ⎝ dx ⎠
Таким образом, для определения функций f * ( x) и γ (x) получена система
дифференциального (14) и интегрального (33) уравнений. В этих уравнениях пе-
рейдем к безразмерным величинам по формулам

8
 ~
x = ax ′, η = aη ′, f * ( x) = af ( x ′), γ ( x) = ρU 2γ~ ( x ′),

ρ 0 a 2 hU 2 ρ a 3U 2 aω (34)
α= , β= , λ = ca = − число Струхала
D D U

Уравнения (14), (33) и граничные условия (16) с использованием формул (34)

примут вид
⎧ f ( 4) ( x) − α λ 2 f ( x) = βγ ( x) ( x ≤ 1)
⎪
⎨1 ⎡ 1 ⎤ ⎛ df ⎞ (35)
⎪ ∫ γ (η ) ⎢ − iλ F (η − x)⎥ dη = 2π ⎜ − iλ f ⎟ ( x ≤ 1)
⎩−1 ⎣η − x ⎦ ⎝ dx ⎠

F (ζ ) = e −iζ λ Ei(iζ λ )
f (−1) = y 0 , f ′(−1) = y1 , f ′′(1) = f ′′′(1) = 0 (36)
В формулах (35), (36) и далее при исследовании данной задачи знаки «штрих» и
«волна» опущены.
Вторую производную от функции f (x) будем искать в следующей форме

(Q′′( x) = (1 − x) P ),
∞
f ′′( x) = ∑ X nQn′′ ( x) n
2 ( 4, 0 )
n −1 ( x ) (37)
n =1

где Pn( 4,0) ( x) - многочлены Якоби, X n - подлежащие определению коэффициен-

ты. Легко видеть, что
Qn′′ (1) = Qn′′′(1) = 0 (n = 1,2,...) , (38)
и, следовательно, граничные условия (36) для f ( x) при x = 1 будут выполняться
при любых значениях коэффициентов X n . Из (37) найдем
∞
f ( x) = ∑ X n Qn ( x), X 0 = 1, Q0 ( x) = y 0 + y1 (1 + x),
n =0 (39)
Qn ( x) = ∫∫ (1 − x) 2 Pn(−41,0) ( x)dxdx + C n + Dn (1 + x) (n = 1,2,...)

Постоянные C n и Dn определим из условий

9
 Qn (−1) = Qn′ (−1) = 0 (40)
Удовлетворение указанным условиям приводит к следующим значениям этих
постоянных
1⎛y ⎞ 1
⎜ ⎟
C n = − ∫ ∫ (1 + x) Pn −1 (− x)dx dy, Dn = ∫ (1 + x) 2 Pn(−41,0) (− x)dx
2 ( 4, 0 )
⎜ ⎟
0⎝0 ⎠ 0

В этом случае граничные условия (36) при x = −1 также будут выполняться.

Многочлены Qn (x) удовлетворяют условию
1
( 4) ⎛ 32 ⎞
∫ Qn ( x)Qm ( x)dx = Bn δ mn ⎜ Bn = ; m, n = 1,2,...⎟,
−1 ⎝ 3 + 2n ⎠
где δ mn - символы Кронекера. Это условие следует из условия ортогональности

многочленов Якоби Pn( 4,0) ( x) 7.391(1) [5]

1
4 32
∫ (1 − x) Pn( 4,0) ( x)Pm( 4,0) ( x)dx = δ mn
−1 5 + 2n
Интегральное уравнение (35) с учетом представления (39) запишем в виде
1 ∞
⎡ 1 ⎤
∫ γ (η ) ⎢η − x − iλ F (η − x)⎥ dη = 2π ∑ X n Ω n ( x) ( x ≤ 1),
−1 ⎣ ⎦ n =0
Ω n ( x) = Qn′ ( x) − iλQn ( x)
Тогда в силу линейности рассматриваемого уравнения его решение можно ис-
кать в форме ряда с коэффициентами X n
∞
γ ( x) = ∑ X n γ n ( x) (41)
n=0

Функции γ n ( x) (n = 0,1,2,...) должны при этом определяться из интегральных

уравнений
1
⎡ 1 ⎤
∫ γ n (η ) ⎢η − x − iλF (η − x)⎥ dη = 2π Ω n ( x) ( x ≤ 1; n = 0,1,...) (42)
−1 ⎣ ⎦

10
 Для решения интегральных уравнений (42) применен метод ортогональ-
ных многочленов [6]. Решение каждого уравнения будем искать в виде
∞ ⎛ 1− x ⎞
γ n ( x) = ∑ Yn m S m ( x ) ⎜ S m ( x) =
⎜ 1 + x
T m ( x ); m = 0,1,... ⎟,
⎟ (43)
m =0 ⎝ ⎠
где Yn m - подлежащие определению коэффициенты, Tm (x) - многочлены Чебы-

шева первого рода. В представлении (43) учтено условие Жуковского-Чаплыгина

ограниченности решения при x = 1 [3].
Внося γ n (x) в форме (43) в (42), найдем
∞ ∞ 1
− πYn 0 + π (1 − x) ∑ Yn mU m −1 ( x) − iλ ∑ Yn m ∫ S m (η ) F (η − x)dη = 2π Ω n ( x) (44)
m =1 m =0 −1

( n = 0,1,... )
Здесь U m (x) - многочлены Чебышева второго рода. При получении уравнения
(44) использовано значение интеграла
1
m S (η ) ⎧− π ( m = 0)
∫ η − x dη = ⎨π (1 − x)U (m = 1,2,...),
−1 ⎩ m −1 ( x )

которое следует из формулы 7.344(1) [5]

1
Tn (ξ )dξ
∫ = πU n −1 ( x) (n = 1,2,...)
2
−1 1 − ξ (ξ − x)

1+ x
Умножим соотношение (44) почленно на Ψ j ( x) = U j ( x) ( j = 0,1,...) и
1− x
проинтегрируем затем по x от -1 до 1. В результате получим
π2 ∞
z j Yn 0 +
2
Yn, j +1 − iλ ∑ Yn m w m j = rn j (n, j = 0,1,...) (45)
m =0

В (45) введены обозначения

1 1 1
z j = −π ∫ Ψ j ( x)dx, wm j = ∫ ∫ S m (η )Ψ j ( x) F (η − x)dxdη ,
−1 −1−1

11
 1
rn j = 2π ∫ Ω n ( x) S j ( x)dx
−1

После решения системы (45) функции γ n (x) становятся определенными.

Дифференциальное уравнение (35) с использованием разложений (39) и (41) за-
пишем в виде

∑ X n [Qn( 4) ( x) − α λ2 Qn ( x) − β γ n ( x)] = α λ2 Q0 ( x) + β γ 0 ( x)
∞
(46)
n =1

Уравнение (46) умножим почленно на Q j ( x) ( j = 1,2,...) и проинтегриру-

ем затем по x от -1 до 1. В результате получим бесконечную линейную алгеб-

раическую систему уравнений относительно X n (n = 1,2,...)

∑ X n (α λ 2 µ j n + βd j n ) = αλ2 µ j 0 + βd j 0
∞
BjX j − ( j = 1,2,...) (47)
n =1

Здесь обозначено
1 1
µ jn = ∫ Q j ( x)Qn ( x)dx, d jn = ∫ Q j ( x)γ n ( x)dx
−1 −1

Суммарное давление q ( x, t ) жидкости на пластинку после нахождения

функции γ (x) может быть определено по формуле

{
q ( x, t ) = ρU 2 Re γ ( x)e −iω t } ( x ≤ 1)
Сила тяги, возникающая при взаимодействии пластинки с жидкостью,
имеет две составляющие. Первая из них, T1 , определяется проекцией сил давле-
ния на ось x . Формула для определения этой составляющей, осредненной за пе-
риод колебаний τ = 2π / ω , имеет вид

∫ ∫ q( x, t ) Re[ f ′( x)e ]dxdt =

aτ 1
− iω t ρU 2 a ⎧1 ⎫
T1 = Re ⎨ ∫ γ ( x) f ′( x)dx ⎬
τ 0 −1 2 ⎩−1 ⎭
Знак «черта» над функцией означает сопряженное значение этой функции. Вто-
рая составляющая, T2 , подсасывающая сила, направлена против потока. Она

12
обусловлена большой скоростью жидкости вблизи передней кромки пластинки
и, как следствие, разрежением жидкости. Величина этой составляющей, осред-
ненная за период колебаний, дается формулой [7]
πρU 2 a
T2 = lim (1 + x)γ ( x)γ ( x)
8 x → −1

Решение систем (45) и (47) целесообразно строить методом индукции. При

этом, как показывают исследования, эффективность рассматриваемого алгорит-
ма тем выше, чем меньше параметр λ . Так, при λ ≤ 0.2 , достаточно ограничить-
ся решением урезанных систем, составленных из шести уравнений.

Собственные колебания круглой упругой пластинки

в идеальной несжимаемой жидкости

Пусть тонкая круглая упругая пластинка радиуса a постоянной толщины

h (h << a ) находится в идеальной несжимаемой жидкости.. Оси цилиндриче-
ской системы координат r , θ , z расположим так, чтобы координаты точек сре-
динной плоскости пластинки в недеформированном состоянии удовлетворяли
условиям: 0 ≤ r ≤ a, 0 ≤ θ < 2π , z = 0 . Пластинка при r = a, 0 ≤ θ < 2π скреп-
лена с тонким жестким кольцом радиуса a . Осесимметричная задача о взаимо-
действии пластинки с жидкостью в линейной постановке сводится к решению
следующих уравнений.
∂2w
DΛ r w + ρ 0 h = p z = −0 − p z = +0 (0 ≤ r ≤ a ) (48)
∂t 2
Здесь w = w(r , t ) - прогиб срединной плоскости пластинки, жесткость пла-
стинки D при изгибе определяется формулой (3), ρ 0 - плотность пластинки, t -
время, p - гидродинамическое давление,

13
 1 ∂ ⎧ ∂ ⎡ 1 ∂ ⎛ ∂ ⎞⎤ ⎫
Λr = ⎨r ⎢ r ∂r ⎜ r ∂r ⎟⎥ ⎬ (49)
r ∂r ⎩ ∂r ⎣ ⎝ ⎠⎦ ⎭

∂2 f
Силами, влияющими на изгиб пластинки, являются силы инерции − ρ 0 h и
∂t 2
давление жидкости на пластинку p z = −0 − p z = +0 . Граничные условия, обусловлен-

ные наличием жесткого кольца, имеют вид

∂w(a, t )
w(a, t ) = =0 (50)
∂r
Движение жидкости считается потенциальным. Потенциал скоростей то-
чек жидкости функция ϕ удовлетворяет уравнению Лапласа

∂ 2ϕ 1 ∂ϕ ∂ 2ϕ
+ + =0 (51)
∂r 2 r ∂r ∂ z 2

Интеграл Коши-Лагранжа будем брать в линеаризованной форме

∂ϕ
p = p∞ − ρ , (52)
∂t
где ρ - плотность жидкости, p ∞ - давление на бесконечности.
Условие безотрывного обтекания жидкостью пластинки имеет вид
∂ϕ ∂w
= (0 ≤ r ≤ a, z = 0) (53)
∂z ∂t
С удалением от пластинки скорость точек жидкости должна исчезать. Сле-
довательно
∂ϕ ∂ϕ
, → 0 при r2 + z2 → ∞ (54)
∂r ∂z
Функции w и ϕ представим в виде

w(r , z ) = w* (r )e −iω t , ϕ (r , z , t ) = ϕ * (r , z )e −iω t (55)

Здесь, как и в случае формул (13), ω - круговая частота, i - мнимая единица.

14
 Из (48) – (55) могут быть получены следующие уравнения, граничные ус-
ловия и условия на бесконечности для функций w* и ϕ *

DΛ r w* (r ) − ρ 0 hω 2 w* (r ) = iωρ g (r ) (0 ≤ r ≤ a ) (56)
g (r ) = ϕ * (r ,−0) − ϕ * (r ,+0)
(57)
w (a) = w ′ (a) = 0
* *

∂ 2ϕ * 1 ∂ϕ * ∂ 2ϕ *
+ + =0 (58)
∂r 2 r ∂r ∂z 2

∂ϕ *
= −iω w* ( z = 0, 0 ≤ r ≤ a ) (59)
∂z
∂ϕ * ∂ϕ *
, → 0 при r2 + z2 → ∞ (60)
∂r ∂ z
Решение уравнения (58) будем строить отдельно в верхнем и нижнем по-
лупространствах. Используя интегральное преобразование Ханкеля с учетом
(60), будем иметь [8]
∞
ϕ * (r , z ) = ϕ1 (r , z ) = ∫ ξA(ξ )e −ξ z J 0 (ξ r )dξ ( z ≥ 0) (61)
0

∞
ϕ * (r , z ) = ϕ 2 (r , z ) = ∫ ξB (ξ )e ξ z J 0 (ξ r )dξ ( z ≤ 0) (62)
0

В этих формулах A(ξ ) и B (ξ ) - достаточно произвольные функции, J 0 ( z ) -

функция Бесселя. Из условия непрерывности давления и нормальных скоростей
вытекают следующие граничные условия для функций ϕ 1 и ϕ 2 при z = 0
ϕ 1 = ϕ 2 (a < r < ∞),
∂ϕ 1 ∂ϕ 2 (63)
= (0 ≤ r < ∞ )
∂z ∂z
Соотношения (61) - (63) позволяют получить систему уравнений для нахождения
функций A(ξ ) и B (ξ )

15
 ⎧ A(ξ ) + B(ξ ) = 0
⎨ (64)
⎩ B(ξ ) − A(ξ ) = G (ξ ),
где функция G (ξ ) дается формулой
a
G (ξ ) = ∫ ηg (η ) J 0 (ξη )dη (65)
0

Решение системы (64) имеет вид

1 1
A(ξ ) = − G (ξ ), B(ξ ) = G (ξ ) (66)
2 2
Функция ϕ 2 (r , z ) после нахождения B (ξ ) с учетом (65) принимает форму
∞
1a
ϕ 2 (r , z ) = ∫ ηg (η )dη ∫ ξ e ξ z J 0 (ξ r )J 0 (ξη )dξ (67)
20 0

Аналогичный вид имеет также и функция ϕ 1 (r , z ) . Из (59) и (67) может быть по-
лучено следующее интегро-дифференциальное уравнение, связывающее функ-
ции g (r ) и w* (r ) ,

) ⎧a ∞ ⎫
Λ r ⎨∫ ηg (η )dη ∫ J 0 (ξ r )J 0 (ξη )dξ ⎬ = 2iω w* (r ) (0 ≤ r ≤ a )
⎩0 0 ⎭ (68)
) 1 ∂ ⎛ ∂ ⎞
Λr = ⎜r ⎟
r ∂ r ⎜⎝ ∂ r ⎟⎠
Формула обращения уравнения (68) имеет вид [6]
ξ
4iω a
dξ xw* ( x)
g (r ) = −
πa ∫ 2 2
∫ 2 2
dx (69)
r ξ −r 0 ξ −x
Полученное соотношение (69) позволяет исключить из рассмотрения функцию
g (r ) и привести задачу к решению одного интегро-дифференциального одно-
родного уравнения относительно функции w* (r )
ξ
2 4ω 2 ρ a
dξ xw* ( x)
DΛ r w* (r ) − ρ 0 hω w* (r ) − ∫ ∫ dx = 0 (70)
π r
2
ξ −r 2
0 ξ −x2 2

16
 (0 ≤ r ≤ a )
В уравнении (70) введем безразмерные переменные и новые обозначения
по формулам
~ (r ′),
r = a r ′, ξ = aξ ′, x = a x ′, w* (r ) = hw
1 Dω~ 2 4ρ a
Λ r = 4 Λ r′ , ω 2 = , β =
a ρ 0 ha 4 πρ 0 h
Уравнение (70) и граничные условия (57) в этом случае преобразуются к виду
ξ
2 2
1
dξ xw( x)
Λ r w(r ) − ω w(r ) − βω ∫ ∫ dx = 0 (0 ≤ r ≤ 1) (71)
r ξ 2 − r2 0 ξ 2 − x2
w(1) = w′(1) = 0 (72)
В (71), (72) и ниже знаки «штрих» и «волна» опущены.
Решение уравнения (71) будем искать в следующем виде
∞
w(r ) = ∑ X n Qn (r ) , (73)
n =0

где X n - подлежащие определению коэффициенты,

2(2n + 3)
Qn (r ) = (1 − r 2 ) 2 H n Pn( 2,0) (2r 2 − 1), H n = ,
(2n + 2)(2n + 4)

Pn( 2,0) (r ) - многочлены Якоби. Граничные условия (72) в этом случае будут
удовлетворяться при любых значениях коэффициентов X n (n = 0,1,...) . Можно

показать, что для многочленов Якоби Pn( 2,0) (2r 2 − 1) справедлива формула

Λ r [(1 − r 2 ) 2 Pn( 2,0) (2r 2 − 1)] = 16(n + 1) 2 (n + 2) 2 Pn( 2,0) (2r 2 − 1) (74)
(n = 0,1,...)
В этом случае
Λ r Q n (r ) = 4(n + 1)(n + 2) 2(2n + 3) Pn( 2,0) (2r 2 − 1) (75)
Из (75) и условия ортогональности многочленов Якоби Pn( 2,0) (r ) (формула
7.391(1) [5]) следует

17
 1
2 8
∫ (1 − x) Pn( 2,0) ( x) Pm( 2,0) ( x)dx = δ mn (m, n = 0,1,2,...)
−1 3 + 2n
1
∫ rQm (r )Λ r Qn (r )dr = δ mn (76)
0

Здесь δ mn - символы Кронекера. Функцию w(r ) в форме (73) внесем в (71), в ре-
зультате найдем следующее уравнение
∞ ⎧⎪ 1
dξ ξ
xQn ( x) ⎫⎪
∑ X n ⎨Λ r Qn (r ) − ω Qn (r ) − βω ∫ 2 2
2 2
∫ 2 2
dx ⎬ = 0 (77)
n =0 ⎪⎩ r ξ −r 0 ξ −x ⎪⎭

Уравнение (77) умножим почленно на rQm (r ) (m = 0,1,2,...) и проинтег-

рируем по r в пределах от 0 до 1, в результате получим бесконечную линейную
систему алгебраических уравнений относительно X n
∞ ∞
X m − ω 2 ∑ bm n X n − βω 2 ∑ k m n X n = 0 (m = 0,1,...) , (78)
n =0 n =0

1 1 1 ξ
dξ xQn ( x)
bm n = ∫ rQm (r )Qn (r )dr , k m n = ∫ rQm (r )dr ∫ 2 ∫
dx
2 2 2
0 0 r ξ −r 0 ξ −x
При получении системы уравнений (78) использовано значение интеграла (76).
Нетривиальное решение однородной системы (78) существует, если определи-
тель, составленный из ее коэффициентов, равен нулю:

det δ m n − ω 2 bm n − βω 2 k m n = 0 (79)

Условие (79) является уравнением для определения собственных частот

колебаний пластинки. При реализации рассмотренного алгоритма целесообразно
использовать метод редукции.
В таблицах 1 – 3 даны значения приведенной частоты ω , полученные с
использованием программы Maple для урезанной системы (78). Эта программа
для конечного порядка M системы точно вычисляет ее коэффициенты и опреде-
литель, а корни уравнения (79) находит с заданной точностью.

18
 Таблица 1 Значения приведенной частоты при β = 0

M ω1 ω2 ω3 ω4
3 10.22 39.92 109.6 -
4 10.22 39.77 91.16 228.7
5 10.22 39.77 89.20 169.3
6 10.22 39.77 89.11 159.3
50 10.22 39.77 89.10 158.2

Рис. 1
В [9] приведены значения первых трех собственных частот для рассматривае-
мой задачи при β = 0 : ω 1 = 10.21, ω 2 = 39.78, ω 3 = 88.90. Некоторое расхож-
дение этих результатов с приведенными в таблице 1 свидетельствует о том, что
полученные в [9] результаты являются менее точными.
Таблица 2 Значения приведенной частоты при β = 30

M ω1 ω2 ω3 ω4
2 2.129 13.34 - -
3 2.129 12.55 41.56 -
4 2.129 12.52 35.10 99.72
5 2.129 12.52 34.49 74.23
6 2.129 12.52 34.46 70.24

Рис. 2

Таблица 3 Значения приведенной частоты при β = 60

M ω1 ω2 ω3 ω4
2 1.522 9.674 - -
3 1.522 9.108 30.54 -
4 1.522 9.087 25.81 74.21
5 1.522 9.087 25.37 55.26
6 1.522 9.087 25.35 52.31

Рис. 3

19
 Приведенные результаты численных расчетов показывают, что в рассмот-
ренном диапазоне изменения параметра β для получения первых трех (наи-
меньших по величине) собственных частот с достаточной для практического ис-
пользования точностью можно ограничиться решением урезанной системы (78),
составленной из шести уравнений. Собственные частоты колебаний пластинки в
вакууме ( β = 0 ) больше соответствующих собственных частот колебаний пла-
стинки, помещенной в жидкость. Увеличение плотности жидкости ведет к
уменьшению собственных частот колебаний пластинки.
Приводим программу вычисления собственных частот ω по формуле (79)
для использования в пакете Maple

> restart:
> with(linalg):
Warning, the protected names norm and trace have been redefined and unprotected

> M:=6:
> beta:=60:
> with(orthopoly):
> H:=(n)->sqrt(2*(2*n+3))/(2*n+2)/(2*n+4):
> Q:=(n,r)->(1-r^2)^2*H(n)*P(n,2,0,2*r^2-1):
> b:=(m,n)->int(r*Q(m,r)*Q(n,r),r=0..1):
> delta:=(m,n)->if(m=n) then 1 else 0 end:
> f1:=(n,xi)->int(x*Q(n,x)/sqrt(xi^2-x^2),x=0..xi):
> f2:=(n,r)->int(f1(n,xi)/sqrt(xi^2-r^2),xi=r..1):
> k:=(m,n)->int(r*Q(m,r)*f2(n,r),r=0..1):
> F:=(m,n)->delta(m,n)-omega^2*b(m-1,n-1)-beta*omega^2*k(m-1,n-1):
> A:=matrix(M,M,F):
> fsolve(det(A),omega,omega=0..60);

1.521797731 , 9.086601383 , 25.34898509 , 52.30721455

20
 Упражнение 1 Вывести формулы (8) и (52) из интеграла Лагранжа-Коши
[3]
∂ϕ u 2 p
∂t
+
2
+ = χ (t )
ρ
(u 2
)
= ux2 + uy2 , (80)

использовав представленные компоненты вектора скорости (5) и условие (7). В

(80) χ (t ) - функция, подлежащая определению.
Упражнение 2 Вывести формулу (9), исходя из граничного условия при
y=0
d
[ y − f ( x, t ) ] = 0
dt
и используя соотношения (5) и (7).
Упражнение 3 Получить общее решение уравнения Лапласа в форме (22)
и (23), используя обобщенное интегральное преобразование Фурье.
Упражнение 4 Показать, что если контур интегрирования L в интеграле
(32) будет обходить полюс ξ = −c снизу, в полуплоскости Imξ < 0 , то условие
(20) выполняться не будет.
Упражнение 5 Получить общее решение уравнения Лапласа в форме (61)
и (62), используя интегральное преобразование Ханкеля.
Упражнение 6 Используя свойства многочленов Якоби Pn( 2,0) ( x) , доказать
соотношение (74).

21
 Литература
1 Александров В.М., Сметанин Б.И. Задачи гидроупругости. Методические
указания для студентов механико-математического факультета.- Ростов-на-
Дону: УПЛ РГУ, 2003. - 18 с.
2 Тимошенко С.П., Войновский-Кригер С. Пластинки и оболочки. – М.: Физ-
матгиз, 1963. – 636 с.
3 Лойцянский Л.Г. Механика жидкости и газа. – М.: Наука, 1973. - 848 с.
4 Нобл Б. Метод Винера-Хопфа. – М.: Изд-во иностранной литературы, 1962. -
280 с.
5 Градштейн И.С., Рыжик И.М., Таблицы интегралов, сумм, рядов и произве-
дений. – М.: Наука, 1971. – 1108 с.
6 Александров В.М., Сметанин Б.И., Соболь Б.В. Тонкие концентраторы на-
пряжений в упругих телах. – М.: Наука, 1993. – 224 с.
7 Беляев В.В., Грунтфест Р.А. Волновой движитель как пропульсивная систе-
ма. Известия СКНЦ ВШ, сер. естественных наук, 1974, № 4, с. 18-23.
8 Снеддон И. Преобразования Фурье. – М.: Изд-во иностранной литературы,
1955. – 660 с.
9 Тимошенко С.П. Колебания в инженерном деле.-М.: Наука, 1967. - 444 с.

22