Вы находитесь на странице: 1из 263

20.02.

2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Страница 1

Робот-контроллер Kawasaki
Серия E

Кубик-S
Руководство пользователя

Kawasaki Heavy Industries, Ltd.

90210–1272DEC

Страница 2

Контроллер серии E
Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 1/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
ПРЕДИСЛОВИЕ

В этом руководстве описывается функция безопасности для мониторинга движения робота Cubic-S, опция для
Kawasaki Robot Controller серии E. Внимательно прочтите и усвойте данное руководство и примите
соответствующие меры безопасности при использовании этого продукта.

Вместе с этим руководством всегда обращайтесь к отдельным руководствам: Руководство по технике безопасности, Эксплуатация
Руководство, Руководство по внешнему вводу / выводу и Руководство по установке и подключению.

Данное руководство предназначено для чтения следующими читателями:


・ Тот, кто отвечает за внедрение роботизированной системы
・ Тот, кто проектирует систему управления роботом
・ Тот, кто контролирует роботизированную систему
・ Тот, кто занимается обслуживанием роботизированной системы
и имеет надлежащие знания в области электрооборудования и системы управления, а также законов и правил
относительно безопасности.
[ ПРИМЕЧАНИЯ ]
Это руководство применимо только к перечисленным ниже контроллерам серии E:
E01, E02, E03, E04 (универсальный контроллер)
E10, E12, E13, E14, E20, E22, E23, E24 (стандартная спецификация для Японии)
E30, E32, E33, E34 (стандартная спецификация для Северной Америки)
E40, E42, E43, E44 (стандартная спецификация для Европы)
(кроме E70, E71, E73, E74, E75, E76, E91, E94, E97)
Cubic-S нельзя использовать с роботом Y серии YF003N.

1. Это руководство не является гарантией систем, в которых используется робот.


Соответственно, Kawasaki не несет ответственности за несчастные случаи, повреждения и / или проблемы.
связанных с правами промышленной собственности в результате использования системы.
2. Рекомендуется, чтобы весь персонал, назначенный для активации работы, обучения,
техническое обслуживание или осмотр робота - пройти необходимые курсы обучения / подготовки
подготовлены Кавасаки, прежде чем приступить к выполнению своих обязанностей.
3. Kawasaki оставляет за собой право изменять, исправлять или обновлять это руководство без предварительного уведомления.
4. Настоящее руководство нельзя полностью или частично перепечатывать или копировать без предварительного письменного
согласие Кавасаки.
5. Осторожно храните это руководство и держите его доступным для использования в любое время. Если робот
переустановлен или перемещен на другую сторону или продан для другого использования, приложите это руководство к
робот в обязательном порядке. В случае утери или серьезного повреждения руководства обратитесь в
Кавасаки.
Авторские права © 2015 Kawasaki Heavy Industries Ltd. Все права защищены.

то

Стр. 3

Контроллер серии E
Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

СИМВОЛЫ

Пункты, требующие особого внимания в данном руководстве, обозначены следующими


символы.

Обеспечьте правильную и безопасную работу робота и предотвратите телесные повреждения или материальный ущерб.
соблюдая меры безопасности, указанные в ячейках с этими символами.

! ОПАСНОСТЬ

Несоблюдение указанных требований может привести к


неминуемая травма или смерть.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 2/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

! ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Несоблюдение указанных вопросов может


привести к травмам или смерти.

! ОСТОРОЖНОСТЬ

Несоблюдение указанных требований может привести к


физическая травма и / или механическое повреждение.

[ ПРИМЕЧАНИЯ ]

Обозначает меры предосторожности в отношении технических характеристик робота,


обращение, обучение, эксплуатация и обслуживание.

! ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

1. Точность и эффективность схем, процедур и деталей.


объяснения, данные в этом руководстве, не могут быть подтверждены с абсолютной
уверенность. В случае возникновения необъяснимых вопросов или проблем, пожалуйста,
свяжитесь с Kawasaki.
2. Содержание данного руководства, связанное с безопасностью, относится к каждому человеку.
заготовка, а не вся заготовка робота. Чтобы выполнить все
в безопасности, прочтите и полностью усвойте руководство по безопасности, все
соответствующие законы, постановления и сопутствующие материалы, а также все меры безопасности
объяснение, описанное в каждой главе, и подготовьте меры безопасности
подходит для реальной заготовки.

ii

Стр. 4

Контроллер серии E
Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

СОДЕРЖАНИЕ
Предисловие ····················
Символы · ·

1.0 Примечания по безопасности ...

2.0 Примечания и предостережения по использованию Cubic-S · ···· 2-1


2.1 Примечания и предостережения при проектировании системы ··· 2-1
2.1.1 Примечания и предостережения относительно функции мониторинга зоны движения ············· 2-2
2.2 Меры предосторожности при подключении данного продукта2. -3
2.3 Меры предосторожности при проведении технического обслуживания ············ 2-4
2.4 Меры предосторожности при утилизации этого продукта 2-4

3.0 Правила и положения · · · · · · · · ··················· 3-1

4.0 Подтверждение версии ··· ······················ 4-1


4.1 Как подтвердить версию на корпусе устройства (описание таблички) 4-1
4.2 Подтверждение версии программного обеспечения · ··········· 4-2

5.0 Обзор Производительность ··························· 5-1

6.0 Технические характеристики ·········· Ì ························· 6-1


Ì
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 3/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
6.1 Общие технические характеристики ········· Ì ····················· 6-1
6.2 Технические характеристики двухканального безопасного входа ··· ···· 6-2
6.3 Характеристики двухканального безопасного выхода ··· 6-3
6.4 Идентификатор инструмента (ввод системы 1) Технические характеристики · ······· 6-4
6.5 Названия и функции каждой части · ·········· 6-5
6.6 Монтажные позиции · ······················· 6-7
6.7 Ограничения на комбинирование Cubic-S и других функций ······· 6-10

7.0 Функция безопасности. ··························· 7-1


7.1 Функция мониторинга зоны движения ········· 7-1
7.2 Функция совместного мониторинга ·················· Ì ·················· 7-2
7.3 Функция контроля скорости ······· Ì ················ 7-3
7.4 Функция остановки мониторинга. ·················· 7-3
7,5 Функция контроля ориентации инструмента ·················· 7-4
7,6 Функция защитного останова ·· ················· 7-4
7.7 Функция аварийного останова ····································· 7-5

iii

Стр. 5

Контроллер серии E
Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

7.8 Функция выхода безопасного состояния ································· 7-5

8.0 Основные операции программы настройки ············· ····· 8-1


8.1 Условия эксплуатации ·· ················· 8-1
8,2 Процедура установки ··············································· ················ 8-1
8.2.1 Установка драйвера связи USB · 8-1
8.2.2 Установка CS-Configurator ·············· 8-15
8,3 Запуск и завершение работы CS-Configurator ····· 8-19
8.3.1 Запуск CS-Configurator ············· Ì ················ 8-19
8.3.2 Завершение работы с CS-Configurator ············ Ì ················· 8-19
8.4 Связь с Cubic-S ·· ·················· 8-20
8,5 Конфигурация дисплея ···································· 8-21
8,6 О параметрах 8- ·· ·················· 8-22
8,7 Меню управления ········································ 8-23
8,8 Дерево параметров ········································ 8-39
8.9 Функция «Получить текущее положение» ············································ ······· 8-40
8.10 Настройка зоны постоянного наблюдения · ······· 8-42
8,11 Установка постоянной запрещенной зоны · ······· 8-45
8,12 Выберите область мониторинга Производительность ················· 8-46
8,13 Контроль угла ориентации инструмента 8-47
8,14 Мониторинг · ················· 8-48
8.15 Пароль ··················· ··························· 8-53

9.0 Способы подключения ··············· Ì ······················· 9-1


9.1 Подключение к выходным устройствам ·· ·········· 9-1
9.1.1 Меры предосторожности при подключении защитного выхода · ······· 9-1
9.2 Подключение к устройствам ввода ·· ············· 9-5
9.2.1 Типы устройств ввода и способы подключения ······················ 9-8
9.2.2 Меры предосторожности при подключении безопасного входа · ······· 9-10
9,3 Как подключить внешний аварийный останов к контроллеру робота с Cubic-S ······ 9-12

10.0 Функция безопасного входа / выхода ·· ············· 10-1


10.1 Функция безопасного входа ······································· 10-1
10.1.1 Настройка логики безопасного входа ·· ·················· 10-3
10.1.2 Сброс ошибок ······························ 10-7
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 4/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

10.1.3 Функция проверки сварки для реле безопасности, подключенного к выходу безопасности 10-8
10.2 Функция безопасного выхода ·· ·················· 10-9
10.2.1 Настройка выходного сигнала безопасности ··· ······················ 10-9

iv

Стр. 6

Контроллер серии E
Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

11.0 Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием 11-1


11.1 Настройка · 11-2
11.1.1 Общие настройки для функций мониторинга 111111111111 -2
11.1.2 Как установить номер инструмента и форму инструмента с помощью контроллера робота (программное обеспечение AS) 11-7
11.1.3 Функция мониторинга зоны движения. ········· 11-7
11.1.4 Совместная функция мониторинга ················ Ì ················· 11-17
11.1.5 Функция контроля скорости 11.1.5 Функция контроля скорости ················ 11-21
11.1.6 Функция контроля остановки 11.1.6 Функция контроля остановки ·················· 11-22
11.1.7 Функция контроля ориентации инструмента · 11-23
11.1.8 Функция защитного останова ··· ················· 11-26
11.1.9 Функция аварийной остановки ········ Ì ················· 11-28
11.1.10 Безопасность I / O ····································· 11-29
11.1.10.1 Настройки безопасного входа · ···················· 11-29
11.1.10.2 Настройки безопасного выхода ·· ··················· 11-34
11.1.11 Параметр CRC ·········· Ì 11-38 · 11-38
11.2 Подтверждение перед использованием · ················ 11-39
11.2.1 Функция мониторинга зоны · Зона ················ 11-39
11.2.2 Функция совместного мониторинга ·········································· ··············· 11–41
11.2.3 Функция контроля скорости ········································ ·············· 11–42
11.2.4 Функция мониторинга ············································· ················· 11–43
11.2.5 Функция контроля ориентации инструмента · ···· 11-44
11.2.6 Функция защитного останова Функция защитного останова ·················· 11-45
11.2.7 Функция аварийной остановки ································ 11-46
11.2.8 Безопасность ввода / вывода · 11-46

12.0 Функция монитора ··············································· 12-1


12.1 Функция монитора TP ···································· 12-1
12.1.1 Монитор зоны движения ·· ······················· 12-2
12.1.2 Состояние функции безопасности ······································· 12- 7
12.1.3 Монитор входных сигналов безопасности ·········································· ············ 12-17
12.1.4 Монитор выходного сигнала безопасности · ············ 12-18

13.0 Время отклика Cubic-S ········ Ì ················· 13-1

14.0 Поиск и устранение неисправностей ················· ······················· 14-1


14.1 Отображение ошибок · ························ 14-1
14.2 Причины и меры противодействия возникновению ошибок 14-2

15.0 Безопасное расстояние ················ ························ 15-1

Стр.7

Контроллер серии E
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 5/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

16.0 Техническое обслуживание и осмотр · ············· 16-1


16.1 О техническом обслуживании ······································ 16-1
16.2 О замене ················· ····················· 16-1
16.3 Как заменить Cubic-S ··· ··················· 16-2

17.0 Настройка программного обеспечения AS ···································· 17-1


17,1 Языки AS, характерные для Cubic-S Option 17-2
17.1.1 Системный переключатель ···· ··························· 17-2
17.1.2 Мониторинг команд / программных инструкций ···· 17-5
17,2 Как указать точку и номер формы инструмента с помощью программного обеспечения AS 17-8
17.2.1 Как указать точку формы инструмента и номер инструмента на языке AS 17-8
17.2.2 Как указать точку формы инструмента и номер инструмента
Использование вспомогательной функции ············ 17-15
17,3 Настройка с помощью программного обеспечения AS в отношении внешних осей ····················· 17-17
17.3.1 Переключение между действительным / недействительным мониторингом внешней оси ·············· 17-17
17.3.2 Настройка проведения космического мониторинга в координатах
Включая ось перемещения ············ 17-17
17,4 Подпись безопасности Cubic-S ······························· 17-18
17.4.1 Aux 0820 Подпись безопасности Cubic-S · ········· 17-18
17.4.2 Выделенный выходной сигнал «Подпись безопасности Cubic-S» ··············· 17-18
17.4.3 Выделенный входной сигнал «Сброс безопасной сигнатуры Cubic-S» ·············· 17-18

18,0 Примеры установки параметров Cubic-S ··· ····· 18-1


18,1 Как использовать CS-Configurator ············· 18-1
18,2 Пример настройки данных инструмента · ············ 18-4
18.2.1 Настройка языком AS без смены инструмента 18-4
18.2.2 Настройка на языке AS со сменой инструмента · ····· 18-6
18.2.3 Настройка с помощью вспомогательной функции без смены инструмента ···················· 18-11
18.2.4 Настройка вспомогательной функцией со сменой инструмента 18-14
18,3 Пример настройки зоны мониторинга Cubic-S 18-17

ты

Стр. 8

Контроллер серии E 1. Примечания по безопасности


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

1.0 УКАЗАНИЯ ПО БЕЗОПАСНОСТИ

СОБЛЮДЕНИЕ ЗАКОНОВ
При использовании этого продукта всегда соблюдайте законы и стандарты страны и региона.
продукт используется.

ОЦЕНКА РИСКОВ
Чтобы обеспечить безопасность робота и роботизированной системы, использующей этот продукт, соблюдайте соответствующие риски.
оценка на основе стандарта, такого как ISO12100 «Безопасность машин. Общие принципы
дизайн - Оценка рисков и снижение рисков »и др. и принять адекватные меры защиты, чтобы

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 6/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
снизить риск согласно стандарту.

ПРИМЕНЕНИЕ ДАННОГО ПРОДУКТА


Не используйте этот продукт в следующих целях, которые могут представлять большую опасность для
человеческая жизнь и имущество. Кавасаки снимает с себя все обязанности, в том числе
ответственность за неисполнение обязательств, дефекты, гарантию качества, незаконные действия и ответственность за качество продукции,
вызвано использованием этого продукта для таких целей.
1. Энергетические, гидро- или атомные станции
2. Железные дороги, авиалинии, автомобили и другие транспортные системы.
3. Медицинские учреждения и все оборудование, относящееся к медицине и жизнеобеспечению.
4. Развлекательные заведения
5. Мусоросжигательное и энергетическое оборудование
6. Установки для обработки ядерных, химических или других токсичных веществ.
7. Горные работы и раскопки
8. Другие цели, требующие высоких стандартов безопасности, как указано выше с 1 по 7.

КОНСТРУКЦИЯ РОБОТ-СИСТЕМЫ
Создание связанной с безопасностью системы для робота, использующего этот продукт, должно выполняться
персонал, прошедший необходимое обучение и подготовку по вопросам безопасности
настройка параметров конструкции и безопасности. Особенно при проектировании системы управления безопасностью
связанных частей, тщательно продумайте конструкцию, чтобы отказ в устройстве управления и контроля
цепи не приводят к опасным ситуациям.

ПРИМЕЧАНИЯ, КАСАЮЩИЕСЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ CUBIC-S


При использовании этого продукта тщательно соблюдайте примечания и предостережения, упомянутые в данном руководстве.
Несоблюдение предупреждений, приведенных в этом руководстве, может привести к неожиданным повреждениям и сбоям.
робота и робототехнической системы, пожара, серьезных человеческих повреждений и т. д.

1-1

Стр.9

Контроллер серии E 1. Примечания по безопасности


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

ПЕРЕМЕЩЕНИЕ И ПЕРЕДАЧА
При перемещении или передаче права собственности на этот продукт прикрепите это руководство к роботу.
безошибочно.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 7/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

1-2

Стр.10

Контроллер серии E 2. Примечания и предостережения по использованию Cubic-S


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

2.0 ПРИМЕЧАНИЯ И ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЯ ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ CUBIC-S

2.1 ЗАМЕЧАНИЯ И ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЯ ПРИ ПРОЕКТИРОВАНИИ СИСТЕМЫ

При разработке системы всегда следуйте примечаниям, приведенным ниже. Не следуя


упомянутые здесь предостережения могут привести к неожиданным ошибкам и сбоям робота и робота
система. Также это может привести к несчастным случаям, включая тяжелые травмы людей, из-за снижения безопасности.
уровень для всей системы

!! ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

1. Выберите подходящие устройства безопасности для подключения к Cubic-S, например, аварийные.


выключатель остановки, световая завеса и т. д. в соответствии с требуемым уровнем безопасности.
2. Следуя таким стандартам, как ISO13849-1, спроектируйте систему так, чтобы
при выходе из строя системы управления частью, связанной с безопасностью,
система останавливается или так, что неисправность обнаруживается посредством самодиагностики.
При использовании выходного сигнала безопасности Cubic-S настройте сигналы так, чтобы
система останавливается, когда сигнал выключен.
3. Всегда останавливайте робота перед выполнением операций по настройке параметров для
Кубик-S.
4. Настройка параметров Cubic-S всегда должна выполняться
персонал, прошедший требуемый курс обучения Кавасаки
и сертифицирован как системный менеджер роботов.
5. После завершения настройки или переноса системы всегда подтверждайте операцию.
всех функций безопасности. Особенно при настройке включения / выключения
функция в соответствии с входным сигналом безопасности, включите / выключите вход безопасности
сигналы, подтверждающие включение / отключение функции безопасности
соответственно, и что функция безопасности работает правильно при включении.
6. Соблюдайте достаточное безопасное расстояние между местом установки светильника.
шторный / лазерный сканер и т. д. и область движения робота в соответствии с
стандарт, такой как ISO13855.
7. Соблюдайте достаточное безопасное расстояние между зоной движения робота и
защитное ограждение, соответствующее стандартам безопасности, таким как ISO13852 / ISO13853 и т. д.
8. В функции защитного и аварийного останова, даже если категория останова
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 8/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

установлено значение 1 или 2, робот может остановиться в категории остановки 0 из-за неисправности,
переключение обучения / повторения, выключение питания контроллера и т. д. Поэтому дизайн
система предполагает, что робот останавливается в категории остановки 0.

2-1

Стр. 11

Контроллер серии E 2. Примечания и предостережения по использованию Cubic-S


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

2.1.1 ЗАМЕЧАНИЯ И ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЯ ДЛЯ ФУНКЦИИ МОНИТОРИНГА ДВИЖНОЙ ОБЛАСТИ

! ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

1. Функция прогнозирования конечного расстояния - это функция, которая прогнозирует расстояние, на которое она
принимает, чтобы робот перестал выходить за пределы зоны наблюдения, и останавливает
робот заранее в зоне наблюдения. Однако эта функция
не гарантирует, что точка наблюдения находится в зоне наблюдения.
Робот может остановиться за пределами допустимой зоны, если робот
неисправны или зависят от условий движения робота. Следовательно,
определите зону наблюдения с достаточным запасом.
2. Если функция прогнозирования остановочного расстояния не используется, соблюдайте следующие
помните о мерах предосторожности и установите зону движения с достаточным припуском.
・Расстояние остановки робота может быть больше из-за неисправности или в зависимости от
от условия движения робота.
・Данные о расстоянии остановки, которые Kawasaki предоставляет для каждого робота, являются справочными.
данные, измеренные при определенных условиях движения, и не гарантируют
робот останавливается на расстоянии, указанном в предоставленных данных.
3. Тормоза можно проверить с помощью функции проверки тормозов. При использовании Cubic-S,
обязательно проверьте, нормально ли работают тормоза, с помощью проверки тормозов
функция для снижения рисков из-за неисправности тормозов. Для большего
информацию о функции проверки тормозов см. в руководстве по функции проверки тормозов,
в отдельном объеме.

2-2

Стр. 12
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 9/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Контроллер серии E 2. Примечания и предостережения по использованию Cubic-S


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

2.2 МЕРЫ ПРЕДОСТОРОЖНОСТИ ПРИ ПОДКЛЮЧЕНИИ ДАННОГО ИЗДЕЛИЯ

При подключении этого продукта всегда соблюдайте приведенные ниже меры предосторожности. Нет
соблюдение предупреждений, приведенных в данном руководстве, может привести к непредвиденным повреждениям и неисправностям.
робота и робототехнической системы, пожара, серьезных человеческих повреждений и т. д.

! ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
1. Выключите питание контроллера робота и внешний источник постоянного тока для ввода / вывода.
сигналы перед подключением Cubic-S. Если нет, то робот или подключенные устройства
в Cubic-S может двигаться неожиданным образом.
2. Не превышайте максимальную нагрузку силовых клемм для сигналов ввода / вывода.
3. Внешний источник питания постоянного тока для сигналов ввода / вывода должен удовлетворять следующим требованиям:
・Используйте питание для PELV или SELV с двойной изоляцией или принудительно
изоляция между первичной и вторичной цепью.
・(Для Северной Америки) Используйте мощность, которая соответствует выходным характеристикам
требования, определенные в UL508 для цепи класса 2 или ограниченного напряжения
токовая цепь. Для сигнального кабеля ввода-вывода питания используйте экранированный кабель и поместите
это далеко от линии высокого напряжения или линии электропередачи.
・При подаче питания для сигналов ввода / вывода из контроллера робота,
используйте прилагаемый жгут XCS10 и подключите жгут к сигналу ввода / вывода
разъем, который будет использоваться. См. Главу 9.3 для получения более подробной информации о привязи XCS10.
4. Используйте экранированный кабель в качестве кабеля питания сигналов ввода / вывода и размещайте его вдали от высоких
линия напряжения или линия электропередачи.
5. В качестве разъема сигнальной линии ввода / вывода используйте наконечник нужного размера или
используйте необходимую линию и подключите их так, чтобы не было короткого замыкания между
возникают терминалы.
6. Закрепите сигнальные кабели ввода-вывода внутри контроллера, чтобы на
Разъемы Cubic-S.
7. Не подключайте нагрузку с номинальным током к предохранительному выходу.
8. При подключении предохранительного выхода подключайтесь так, чтобы не подавалось 24 В постоянного тока.
контакт с выходом безопасности. Всегда заземляйте линию GND источника питания
так, чтобы устройство не включалось, когда выходная линия безопасности касается корпуса.
9. При подключении защитного входа будьте осторожны, чтобы входные линии не попали внутрь.
контактировать друг с другом.
10. Будьте осторожны, чтобы посторонние предметы, такие как стружка и обрезки проволоки, не попали внутрь.
Единица.
11. Неправильная проводка может нарушить функцию безопасности. Убедитесь, что все провода
сделано правильно, и всегда проводите проверки работоспособности перед фактическими операциями.

2-3

Стр. 13

Контроллер серии E 2. Примечания и предостережения по использованию Cubic-S


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

2.3 МЕРЫ ПРЕДОСТОРОЖНОСТИ ПРИ ТЕХНИЧЕСКОМ ОБСЛУЖИВАНИИ

Всегда соблюдайте нижеприведенные меры предосторожности при обслуживании этого продукта. Нет
соблюдение предупреждений, приведенных в данном руководстве, может привести к непредвиденным повреждениям и
сбои в работе робота и роботизированной системы, возгорание, тяжелые травмы человека и т. д.

! ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

1. Все операции с Cubic-S, такие как чистка, подключение и замена.


https://translate.googleusercontent.com/translate_f 10/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
необходимо сделать после выключения питания контроллера робота и постоянного тока.
питание для внешнего источника входного / выходного сигнала.
2. Замена Cubic-S всегда должна выполняться персоналом, имеющим
прошел необходимый учебный курс Кавасаки и имеет сертификат
системному администратору робота.
3. При замене Cubic-S загрузите необходимые данные настроек, а затем
подтвердите операцию с этими данными. Особенно при включении / отключении
функция в соответствии с входным сигналом безопасности, включите / выключите безопасность
входные сигналы, подтверждающие включение функции безопасности /
соответственно отключены и что функция безопасности работает правильно
при включении.
4. Не искажайте и не переделывайте Cubic-S. Если ремонт или реконструкция
кто-то кроме персонала KHI, гарантия не будет.
5. Прежде чем прикасаться к Cubic-S, всегда прикасайтесь к заземленным металлическим предметам и т. Д. выпустить
статическое электричество, заряженное в человеческом теле и т. д.

2.4 МЕРЫ ПРЕДОСТОРОЖНОСТИ ПРИ УТИЛИЗАЦИИ ДАННОГО ИЗДЕЛИЯ

Утилизируйте это изделие как промышленные отходы. Всегда соблюдайте правила, касающиеся
удаление отходов, например, законы, касающиеся обращения с отходами и очистки.

2-4

Стр. 14

Контроллер серии E 3. Правила и положения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

3.0 ПРАВИЛА И ПОЛОЖЕНИЯ

Этот продукт сертифицирован по следующим стандартам.

! ОСТОРОЖНОСТЬ

Этот продукт сертифицирован по вышеуказанным стандартам.


сторонней сертификационной организацией, но
это не гарантирует, что продукт не содержит
все поломки и неисправности. Перед использованием этого
продукта, проведите надлежащую оценку рисков для
роботизированная система, включая этот продукт, и взять
адекватные меры по снижению рисков любого
опасность при соблюдении соответствующих правил.

Сертифицирующая организация Стандарты


TUV SUD IEC61508-1,2,3,4
IEC62061
IEC61800-5-2
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 11/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
ISO13849-1
ISO10218-1
IEC60204-1
IEC61000-6-2
IEC61326-3-1
IEC61000-6-4
EN50178

3-1

Стр. 15

Контроллер серии E 3. Правила и положения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 12/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

3-1

Стр.16

Контроллер серии E 4. Подтверждение версии


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

4.0 ПОДТВЕРЖДЕНИЕ ВЕРСИИ

Версия устройства, версия программного обеспечения и серийный номер указаны на корпусе Cubic-S. В
верхняя строка - это версия устройства, указывающая версию программного и аппаратного обеспечения вместе, и
начинается с R01. В нижних строчках написана версия ПО для двух ЦП в
Кубик-S.

В таблице ниже показаны примеры версии программного обеспечения Cubic-S.


Имя Индикация версии программного обеспечения
Версия 1 CSUV010011102 / CSUW010011102
Версия 2 CSUV010222204 / CSUW010222204
Версия 3 CSUV010333305 / CSUW010333305

4.1 КАК ПОДТВЕРДИТЬ ВЕРСИЮ НА КОРПУСЕ АППАРАТА


(ОПИСАНИЕ НА ТАБЛИЧКЕ)

Ревизия агрегата

Серийный номер

Версия ПО

4-1

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 13/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Стр.17

Контроллер серии E 4. Подтверждение версии


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

4.2 ПОДТВЕРЖДЕНИЕ ВЕРСИИ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ

Версию программного обеспечения Cubic-S можно проверить с помощью вспомогательной функции [0804 Версия программного обеспечения
используя обучающий кулон.

1. Нажмите <Aux.>, Чтобы отобразить экран дополнительных функций.

2. Выберите [8. Система].

3. Выберите [4. Версия ПО].

4-2

Стр.18

Контроллер серии E 4. Подтверждение версии


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Область отображения Cubic-S показывает версии программного обеспечения для CPU-A и CPU-B.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 14/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Версии выражаются в следующих форматах:


CPU-A CSUVllmmpppnn гггг / мм / дд чч: мм
CPU-B CSUWllmmpppnn гггг / мм / дд чч: мм

1. CSUVllmmpppnn / CSUWllmmpppnn
Показывает версию программного обеспечения, написанного на Cubic-S. Это то же самое, что написано
на наклейке на корпусе Cubic-S.
2. гггг / мм / дд чч: мм
Показывает дату изготовления программного обеспечения, установленного на Cubic-S.
3. xxxx / yyyy
Показывает значение проверки суммы Cubic-S (xxxx) и значение проверки суммы, пересчитанное во время
запуск (гггг). Значения совпадают при нормальном запуске.

* Когда Cubic-S не запускается правильно


Информация о версии будет пустой, если Cubic-S не запустится нормально.

Подключение терминала с установленным KRterm или KCwin и выполнение команды монитора


ID на этом терминале будет отображать ту же информацию о версии, что и выше.

4-3

Стр.19

Контроллер серии E 4. Подтверждение версии


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 15/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

4-4

Стр.20

Контроллер серии E 5. Обзор


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

5.0 ОБЗОР

Функция безопасности мониторинга движения робота Cubic-S - это функция безопасности, которая контролирует робота.
состояние движения и отключает источник питания, когда робот выходит из регулируемого движения.
Функции контроля могут быть включены / отключены в соответствии с пользовательским входом безопасности.
для каждой функции безопасности. Кроме того, статус движения робота может быть выведен с использованием определяемого пользователем
выход безопасности.

В таблице ниже описаны функции безопасности Cubic-S.

Функция безопасности Содержание функции


(1) Область движения Контролирует, если контролируемые точки робота (точка фланца, центр инструмента)
мониторинг точки, уставки на руке, отрезка линии на руке, инструменте) находятся за пределами
функция зона наблюдения или внутри запрещенной зоны, установленной в плоскости XYZ,
и отключает двигатель.
Область постоянного мониторинга и избранная область мониторинга, которая может
могут быть включены или отключены в зависимости от наличия входа безопасности.
Также есть функция, при которой положение остановки отслеживаемого
точки оцениваются, и мощность двигателя отключается, когда это
расчетная точка находится за пределами запретной зоны или внутри входа
запрещенная зона.
(2) Совместное Электродвигатель отключается, когда угол шарнира (ось вращения)
мониторинг или положение (линейная ось) превышает установленный диапазон. То же, что и район
функция функция мониторинга, постоянная контролируемая зона и выбор
область мониторинга, которая может быть включена или отключена в соответствии с
Предусмотрен вход безопасности. Для суставов нет функции прогноза
функция мониторинга.
(3) Скорость Мощность двигателя отключается, когда скорость фланца робота
мониторинг точка или TCP превышает 250 мм / с или установленную скорость. В повторении
функция режим или быстрая проверка, робот контролируется на основе 250 мм / с или
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 16/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
установка скорости в соответствии с безопасным входом, но для режима обучения
скорость контролируется из расчета 250 мм / с. Однако когда скорость
установлен ниже 250 мм / с и функция контроля скорости
включен, скорость настройки имеет приоритет.
(4) Остановить мониторинг
Контролирует состояние остановки робота или осей устройства (макс. 3
функция осей), и если контролируемая ось перемещается, мощность двигателя отключается
вниз. Контроль осуществляется в соответствии с входным сигналом безопасности.
установить на оси робота или устройства.

5-1

Стр.21

Контроллер серии E 5. Обзор


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

(5) Ориентация инструмента


Электродвигатель отключается, когда робот указывает на
мониторинг установить диапазон ориентации инструмента. Можно установить пять диапазонов ориентации и
функция мониторинг осуществляется с помощью входных сигналов безопасности, установленных для каждого из
ориентация.
Нет функции прогнозирования для контроля ориентации инструмента
функция.
(6) Защитные упоры Эта функция использует световую завесу и выключатель защитной двери, и
функция защитно останавливает робота, когда человек входит в движение робота
площадь.
Эта функция может быть включена или отключена в зависимости от уровня безопасности.
настройка входного сигнала.
Также возможны следующие настройки:
Категория останова 0: питание двигателя отключается сразу после защитного отключения.
стоп вводится.
Категория останова 1: Робот снижает скорость при срабатывании защитной остановки.
входной сигнал и питание двигателя отключается после его остановки.
Пока робот замедляется, Cubic-S контролирует, если скорость
снижается должным образом, и, если не замедляется, мощность двигателя
выключить.
Категория останова 2: Робот снижает скорость при срабатывании защитной остановки.
ввод и выполняет мониторинг остановки после ее остановки. Пока
робот замедляется, Cubic-S контролирует, если скорость
снижается должным образом, и, если не замедляется, мощность двигателя
выключить. Когда ввод отпущен, движение робота возобновляется.
(7) Аварийная ситуацияЭто функция, при которой подключен внешний аварийный выключатель.
Функция остановкии робот останавливается в аварийной ситуации, когда аварийный выключатель
нажата.
Также возможны следующие настройки:
Категория останова 0: питание двигателя отключается сразу после
аварийный останов.
Категория останова 1: Робот снижает скорость при аварийной остановке.
входной сигнал и питание двигателя отключается после его остановки.
Пока робот замедляется, Cubic-S контролирует, если скорость
снижается должным образом, и, если не замедляется, мощность двигателя
выключить.
(8) Состояние безопасности
Выводит состояние безопасности функций безопасности с 1 по 7 или
функция вывода статус входа, назначенный каждому выходному каналу.

5-2

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 17/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Стр. 22

Контроллер серии E 5. Обзор


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

! ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

1. Функции безопасности отключают питание после точки наблюдения.


превышает диапазон контроля (площадь, угол / положение, ориентация инструмента) и
робот останавливается за пределами установленного диапазона. Следовательно, определите диапазон в
учет этой дистанции перебега.
2. Функция прогнозирования остановочного расстояния - это функция, которая прогнозирует
расстояние, которое требуется, чтобы робот перестал выходить за пределы зоны наблюдения и
заранее останавливает робота в зоне наблюдения. Однако это
функция не гарантирует, что робот не выйдет из
зона наблюдения и остановка робота может находиться за пределами
зона наблюдения из-за неисправности робота или другого движения робота
условия. Поэтому определите зону мониторинга с достаточным
разрешение.
3. Функция контроля останова не является функцией, гарантирующей постоянную остановку.
робот. Это функция остановки робота, когда эта функция
включено. Следовательно, оценка рисков и проектирование системы должны учитывать
учитывая, что робот движется, пока Cubic-S не остановит его.
4. В функции защитного останова и аварийного останова, даже если категория останова
установлено значение 1 или 2, робот может остановиться в категории остановки 0 из-за неисправности,
переключение обучения / повторения, выключение питания контроллера и т. д. Поэтому дизайн
система предполагает, что робот останавливается в категории остановки 0.

5-3

Стр. 23

Контроллер серии E 5. Обзор


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 18/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

5-4

Стр. 24

Контроллер серии E 6. Технические характеристики


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

6.0 ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ


6.1 ОБЩИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
Элемент Технические характеристики
Количество осей Макс.9 осей
под наблюдением
Функция безопасности Наблюдение за территорией, совместный контроль, контроль скорости, остановка
мониторинг, контроль ориентации инструмента, защитный останов, аварийный
стоп, выход состояния безопасности
*1
Показатели безопасностиКонтроллеры E1x, E2x, E3x, E4x
Все функции безопасности: PL d (Категория 3), SIL2
Контроллер E0x
Защитный останов, только аварийный останов: PL e (Категория 4), SIL3
Другие функции безопасности: PL d (Категория 3), SIL2
Время отклика Аварийный останов / защитный останов (категория останова 0): 20 мс *
Другая функция безопасности (аварийный останов / включая защитный останов,
стоп категории 1/2): 60 мс *
Выходы безопасности, напрямую связанные с входом безопасности: 10 мс *
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 19/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

* время входной фильтрации не включено


Ввод, вывод Двухканальный вход безопасности 12 каналов (4 входа безопасности, 8 пользовательских
вход безопасности)
Двухканальный выход безопасности 12 каналов (4 входа безопасности, 8 пользовательских
вход безопасности)
Вход ID инструмента 5 каналов
Подключение к ПК USB2.0
Категория перенапряжения II
Степень загрязнения 2
Рабочее напряжение DC24V-15% + 10%
Потребляемый ток 0,6 А или меньше
Размер Ш40мм × В120мм × Г140мм
Масса 0,5 кг или меньше
Класс устройства III класс
Защитная конструкция IP20
Температура окружающей среды При вертикальной установке от 0º до 65º
При горизонтальной установке от 0º до 60º
Влажность окружающей От 20 до 85% относительной влажности (без конденсации)
среды
Окружающее хранилище
температуры От -25 до 70 Cº
Окружающее хранилище
От 20 до 85% относительной влажности (без конденсации)
влажность
Высота 0 - 1000 м над уровнем моря
*1
ПРИМЕЧАНИЕ
Указывает на безопасность контроллера робота, включая Cubic-S. Когда
при подключении внешнего предохранительного устройства необходимо оценить характеристики безопасности.
для всей системы, включая предохранительное устройство.

6-1

Стр.25

Контроллер серии E 6. Технические характеристики


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

6.2 ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ДВУХКАНАЛЬНОГО БЕЗОПАСНОГО ВХОДА

Элемент Технические характеристики


каналы 12 каналов (4: фиксированный вход безопасности, 8: вход безопасности пользователя)
Метод утепления Оптическая изоляция соединителя
Диапазон входного напряжения
От 20,4 до 26,4 В пост. Тока (24 В пост. Тока -15% + 10%)
Максимальный входной ток 6,8 мА
Тип ввода Вход для раковины (совместим с PNP)
Входная диагностика Диагностика несоответствия входа (допустимое время
расхождение можно установить),
Короткое замыкание двухканальной линии / короткое замыкание питания
диагностика (можно отключить)
Входной фильтр Настраивается от 1 до 127 мсек с шагом 1 мс
Двухканальная входная логика
Возможны следующие настройки:
параметр 1. Эквивалент
Когда оба двухканальных входа включены,
Считается Вход ВКЛ. Остальные считаются выключенными.
2. Дополнительные
Считается, что вход включен, когда канал A включен, а B
выключен. Остальные считаются выключенными.
Внешнее подключение Длина кабеля: 50 м или меньше
кабель Экранированный тип
Электростатическая емкость: ниже 22 нФ
Сопротивление проводника: ниже 5 Ом
Индуктивность: ниже 40 мкГн

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 20/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

6-2

Стр. 26

Контроллер серии E 6. Технические характеристики


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

6.3 ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ДВОЙНОГО КАНАЛА

Элемент Технические характеристики


каналы 12 каналов (4: фиксированный выход безопасности, 8: выход безопасности пользователя)
Метод утепления Оптическая изоляция соединителя
Напряжение питания От 20,4 до 26,4 В пост. Тока (24 В пост. Тока -15% + 10%)
Максимальный выход 0,2 А / 1 канал
Текущий
Падение напряжения при включении
1,2 В или ниже
Ток утечки 0,3 мА или ниже
Защита Защита от короткого замыкания на выходе
Тип выхода Выход источника (совместимый с PNP)
Тест диагностики выхода Макс. 750us
время выключения импульса
Внешнее подключение Длина кабеля: 50 м или меньше
спецификация кабеля Экранированный тип
Статическая емкость: менее 22 нФ
Сопротивление проводника: менее 5 Ом
Индуктивность: менее 40 мкГн

! ОСТОРОЖНОСТЬ

Для двухканального выхода безопасности выводится тестовый импульсный сигнал.


регулярно для диагностики выходного сигнала, как показано на рисунке
ниже. Выберите подключенные устройства, которые не вызывают
неисправности этим тестовым импульсом или используйте функцию фильтрации, если
устройство есть.

Прибл. 288 мс
НА

ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
Макс. 750us

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 21/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
6-3

Стр. 27

Контроллер серии E 6. Технические характеристики


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

6.4 СПЕЦИФИКАЦИЯ ИДЕНТИФИКАЦИИ ИНСТРУМЕНТА (ВХОД СИСТЕМЫ 1)

Элемент Технические характеристики


Канал 5 каналов
Метод утепления Оптическая изоляция соединителя
Диапазон входного напряжения
От 20,4 до 26,4 В пост. Тока (24 В пост. Тока -15% + 10%)
Максимальный входной ток 6,8 мА
Тип ввода Вход для раковины (совместим с PNP)
Входная диагностика Проверяет несоответствие с номером инструмента на
Программа AS
Использование идентификатора
Включает
инструмента
/ отключает использование идентификатора инструмента

6-4

Стр.28

Контроллер серии E 6. Технические характеристики


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

6.5 НАЗВАНИЯ И ФУНКЦИИ КАЖДОЙ ЧАСТИ

На рисунке ниже показан внешний вид Cubic-S и название каждой части.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 22/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Коннектор
【Вход безопасности 】
【Светодиодный индикатор питания безопасного
】 ввода / вывода
Верхний:разъем XIN1 (модель 2-1871940-5
: / Tyco Electronics)
Верхний левый
: OUT1, верхний правый:
IN1
Нижний:
разъем XIN2 (модель 2-1871940-1
: / Tyco Electronics)
Нижний левый
: OUT2, нижний правый I:
N2

【Разъем безопасного выхода】

Верхний:разъем XOUT1 (модель 1-1871940-6


:/ Tyco Electronics)

Нижний:
разъем XOUT2 (модель 1-1871940-8 / Tyco Electronics)

* Разъем розетки для безопасного ввода / вывода прилагается.


【7SEG светодиод

Отображение статуса

【ВЕЛ 】

Выполнение (RUN)

Питание включено (PWR)

【ВЕЛ 】
Общение
параметр (I / F)

Разъем USB для

Установка параметров

Разъем для контроллера робота

6-5

Стр.29

Контроллер серии E 6. Технические характеристики


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Коннектор
Нет. Содержание
XCS1 Вход питания 24 В постоянного тока, связь с сервоприводом
XCS2 Фиксированный вход безопасности, отключение питания двигателя,
Другой выход (переключение обучения / повторения и т. Д.)
XCS3 Связь с кодировщиком
XCS4 Связь с кодировщиком
XCS5 Фиксированный выход безопасности * Обычно не используется.
XCS6 Вариант ввода / вывода * Обычно не используется.
XIN1 Вход безопасности (каналы с 1 по 4), вход ID инструмента (подробности см. В главе 10)
XIN2 Вход безопасности (каналы с 5 по 8) (подробности см. В главе 10.)
XOUT1 Выход безопасности (каналы с 1 по 4) (подробности см. В главе 10.)
XOUT2 Выход безопасности (каналы с 5 по 8) (подробности см. В главе 10.)
XI / F Разъем USB для настройки параметров

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 23/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

ВЕЛ
Имя Содержание Цвет Положение дел
7SEG Индикация состояния красный Нормальный: повернуть
Ошибка: отображается код ошибки
* Подробности см. В главе 14.
PWR Включить Зеленый Питание включено: свет включен
ПРОБЕГ В исполнении Зеленый Нормальный режим работы: мерцание
ЕСЛИ Передача параметров красный Передача параметров:
Включить свет
В1 Входной разъем безопасности XIN1 (каналы с Зеленый
1 по 4) Питание включено: свет включен
Состояние питания 24 В Питание выключено: свет выключен
IN2 Входной разъем безопасности XIN2 (каналы с Зеленый
5 по 8) Питание включено: свет включен
Состояние питания 24 В Питание выключено: свет выключен
OUT1 Входной разъем безопасности XOUT1 (каналыЗеленый
с 1 по 4)Питание включено: свет включен
Состояние питания 24 В Питание выключено: свет выключен
OUT2 Входной разъем безопасности XOUT2 (каналыЗеленый
с 5 по 8)Питание включено: свет включен
Состояние питания 24 В Питание выключено: свет выключен

[ ПРИМЕЧАНИЯ ]
Dip SW внутри крышки светодиодов 7SEG выключены во время
заводская отгрузка. Не меняйте этот параметр.

6-6

Стр.30

Контроллер серии E 6. Технические характеристики


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

6.6 ПОЛОЖЕНИЯ ДЛЯ УСТАНОВКИ

Ниже указаны положения установки переключателя блокировки для каждого контроллера.

Контроллер E0x

В контроллере E0x переключатель коррекции монтируется как часть блока Cubic-S, состоящего из
Корпус Cubic-S, плата реле (плата 1XL), жгут проводов и металлическая панель в положении, указанном на
рисунок ниже.

Аксессуарная панель

Переключатель Override

Аксессуарная панель
Блок Cubic-S

Металлическая крышка

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 24/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Разъем реле XCS20


Разъем реле XCS21
(Реле между XCS3,4)
(Реле между XCS1,2,6)

Корпус Cubic-S

Плата реле (1XL)

Кабели
Внешний вид блока Cubic-S
6-7

Стр.31

Контроллер серии E 6. Технические характеристики


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Контроллер E2x

Переключатель Override

Блок Cubic-S

Задняя сторона двери

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 25/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

6-8

Стр.32

Контроллер серии E 6. Технические характеристики


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Контроллеры E1x, E3x, E4x

Переключатель Override

Блок Cubic-S

6-9

Стр. 33

Контроллер серии E 6. Технические характеристики


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

6.7 ОГРАНИЧЕНИЯ НА ОБЪЕДИНЕНИЕ CUBIC-S И ДРУГИХ ФУНКЦИЙ

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 26/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

При использовании Cubic-S есть функции, которые можно использовать вместе с Cubic-S и другими.
это не может.

Движение робота не гарантируется для использования с функциями, кроме указанных здесь. Когда используешь
функция Cubic-S впервые, пожалуйста, свяжитесь с Kawasaki заранее.

1) Функции и параметры, которые нельзя использовать с Cubic-S


# Fucntion Причина ограничения
1 функция отжима Ось вращения может вращаться без ограничений, но без ограничений.
вращение вызовет ошибку в пределах движения Cubic-S.
2 Изменение усиления сервопривода
Установка небольшого усиления может вызвать ошибку смещения
функция в Cubic-S.
3 Функция мягкого амортизатора Установка небольшого усиления может вызвать ошибку смещения
в Cubic-S.

2) Функции и опции, которые можно использовать с Cubic-S, но с ограничениями


# Fucntion Причина ограничения
1 Бесконечный позиционер Как и в функции вращения, неограниченное вращение будет
функция / внешнее вращение вызывает ошибку в пределах движения Cubic-S. Следовательно,
функция не контролируйте ось вращения с помощью Cubic-S.
2 Мотор Митсубиси Эта ось не может подключаться к Cubic-S, поэтому не
(Внешняя ось) контролировать эту ось с помощью Cubic-S.
3 Сварочный пистолет с сервоприводом
Ошибка смещения возникает в Cubic-S, когда
серво сварочный пистолет находится под давлением, поэтому не
эта ось с Cubic-S.
4 Функция смены инструмента Ошибка связи между кодировщиком и
Cubic-S после смены инструмента (при отключении
внешняя ось двигателя и подключение к другому
двигатель внешней оси), поэтому не контролируйте эту ось
с Cubic-S.

6-10

Стр. 34

Контроллер серии E 7. Функция безопасности


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

7.0 ФУНКЦИЯ БЕЗОПАСНОСТИ

7.1 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА ОБЛАСТИ ДВИЖЕНИЯ


Элемент Технические характеристики
Контролируемые оси Топоры роботов
Наблюдаемая территория 1. Монитор манипулятора робота (настройка производителя)
・ Точка фланца 1 точка
・ Точка мониторинга постановки на охрану от 0 до 4 точек
・ Включите сегмент линии мониторинга от 0 до 6 сегментов
* Контролируемые точки / сегменты устанавливаются для каждой руки и не могут быть изменены.
2. Монитор инструмента (настройка пользователя): точка наблюдения изменяется в соответствии с
номер инструмента
・ TCP 1 балл
・ Точка формы инструмента 0-20 точек
・ Область, включая точку формы инструмента
Номер инструмента Есть два типа номеров инструментов: текущий номер инструмента, который
преобразованный из ввода идентификатора инструмента с использованием таблицы номеров инструментов, а
ввод номера командного инструмента с контроллера робота. Когда эти двое

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 27/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
номера инструментов не совпадают, точки формы инструмента обоих номеров
контролируется, и если расстояние движения после несоответствия больше, чем
установить расстояние, возникает ошибка.
* ID инструмента можно использовать или не использовать в зависимости от настроек пользователя. Когда
идентификатор инструмента не используется, инструмент номер 1 отслеживается независимо от
командное значение номера инструмента.
Количество контролируемой территории
Зона постоянного наблюдения: 1 зона (в том числе 8 постоянных запретных зон)
Выберите зону наблюдения: 4 зоны
* Для каждой области движения можно установить, будет ли точка мониторинга и
Сегмент линии мониторинга на руке отслеживает или нет.
* Выберите зону мониторинга, которую можно установить как зону мониторинга или запретную зону.
Настройка контролируемой зоны Постоянная зона наблюдения: восьмиугольная призма (в восьмиугольнике и
высота как верхний-нижний предел)
Постоянная запрещенная зона: четырехугольная призма (внутри квадрата и
высота как верхний-нижний предел)
Выберите область наблюдения: шестиугольная призма (в пределах шестиугольника и высота
как верхний-нижний предел)
* Если смотреть сверху, область должна иметь выпуклую форму.
Условия для включения Зона постоянного наблюдения: всегда под наблюдением.
функция мониторинга Выберите область мониторинга: если вход безопасности для подтверждения мониторинга
ввод для каждой области.
* Настройка выбранной области мониторинга действительна / недействительна может быть изменена во время
режим обучения / быстрой проверки.
* Мониторинг не выполняется, когда ручной переключатель нажат в режиме обучения.
мода.
* Когда проверяется более чем одна область, перекрывающиеся области
контролируется.
Сигнал назначенного входа безопасности ・ Контроль выбранной зоны (от 1 до 4) (ВЫКЛ: контроль действителен)
Сигнал назначенного выхода безопасности ・ Постоянная зона контроля (ВКЛ: в зоне контроля и за ее пределами).
запрещенная зона.)
・ Выберите зону контроля (от 1 до 4) (при установке в качестве зоны контроля ВКЛ .:
в пределах зоны мониторинга. Когда установлено в запрещенную зону, ВКЛ: вне
запрещенной области.) Это выводится как с проверкой действительный / недействительный.
Остановить прогноз расстояния Эта функция предсказывает, исходя из скорости наблюдаемых точек, остановку
положение каждой точки и отслеживает, находится ли прогнозируемое положение в пределах
контролируемая территория.
* Прогнозирование остановочного расстояния можно включить / отключить с помощью настройки.

7-1

Стр. 35

Контроллер серии E 7. Функция безопасности


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

! ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Функция прогнозирования остановочного расстояния не гарантирует, что
наблюдаемая точка находится в зоне наблюдения. При установке
контролируемой территории, сделайте достаточный допуск в пределах
контролируемая зона и защитное ограждение или безопасное расстояние.

7.2 ФУНКЦИЯ СОВМЕСТНОГО МОНИТОРИНГА

Элемент Технические характеристики


Контролируемые оси Каждая ось
Угол / положение монитора * 1 Постоянный угол контроля / положение 1 комплект (1 комплект: макс.9 осей)
Выберите угол наблюдения / положение 8 комплектов
Настройка контролируемой зоны Устанавливает контролируемый угол / область позы для каждой оси.
* Для каждой области движения можно установить, будет ли точка мониторинга и
мониторинг сегмента линии на руке отслеживается или нет.
* Выберите зону мониторинга, которую можно установить как зону мониторинга или запретную зону.
Условия для включения Постоянный угол наблюдения / положение: всегда контролируется
функция мониторинга Выберите угол / положение для контроля: если вход безопасности для контроля включен
соответствует каждому набору угла / положения мониторинга.
* Действительный / недействительный выбранный угол наблюдения / положение можно изменить во время
режим обучения / быстрой проверки.
* Мониторинг не выполняется, когда ручной переключатель нажат в режиме обучения.
* При проверке более чем одной области отслеживаются перекрывающиеся области.
Сигнал назначения входа безопасности ・ Выберите угол / положение контроля (от 1 до 8) (ВЫКЛ: контроль действителен)
Назначен выход безопасности ・ В пределах постоянного угла / положения наблюдения (ВКЛ: в пределах области)
сигнал ・ В пределах выбранного угла / положения наблюдения (от 1 до 8) (ВКЛ: в пределах области)
* Выход с включением / отключением мониторинга
Остановить прогноз расстояния Нет
функция

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 28/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

*1 Угол отслеживается для оси вращения, положение отслеживается для линейной оси.

7-2

Стр.36

Контроллер серии E 7. Функция безопасности


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

7.3 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА СКОРОСТИ

Элемент Технические характеристики


Контролируемая ось Ось робота, каждая ось
Контролируемая скорость ・ Для оси робота: контролирует скорость для следующих точек контроля:
1. Мониторинг манипулятора робота (настройка производителя)
・ Точка фланца 1 точка
2. Монитор инструмента (настройка пользователя): точки мониторинга изменяются в соответствии с
номер инструмента
・ TCP 1 балл
・ Точка формы инструмента 0-20 точек
* Точки наблюдения такие же, как и при мониторинге области.
* Действительный / недействительный контроль скорости может быть установлен для каждой точки TCP
и точка формы инструмента. Значение по умолчанию - недействительно.
* Такая же реакция, как и при мониторинге площади, когда номера инструментов не совпадают
・ Для отдельных суставов: линейная скорость по линейной оси, скорость вершины на
периметр вращения для оси вращения
Условия для включения 1. В режиме обучения: отслеживает, если скорость ниже 250 мм / с.
функция мониторинга 2. При вводе монитора скорости 250 мм / с: отслеживает, если скорость ниже
250 мм / с
3. При вводе установленного монитора скорости: контролирует, если скорость ниже установленной.
скорость
* Действительно / недействительно для контроля скорости 250 мм / с и установленной скорости
мониторинг можно изменить в режиме обучения / быстрой проверки.
Сигнал назначенного входа безопасности ・ Контроль скорости 250 мм / с (ВЫКЛ: контроль включен)
・ Установить контроль скорости (ВЫКЛ: контроль включен)
Назначенный сигнал безопасного выхода ・ Ниже 250 мм / с (ВКЛ .: ниже 250 мм / с) * Выход с обоими
включение / выключение мониторинга
・ Скорость ниже установленной (ВКЛ: скорость ниже установленной) * Выход с обоими контролируемыми
включить выключить
Если отслеживаются TCP и скорость точки формы инструмента, ошибка монитора скорости может возникнуть, когда
работа в контрольном движении в режиме обучения.

7.4 ОСТАНОВКА ФУНКЦИИ МОНИТОРИНГА

Элемент Технические характеристики


Контролируемые оси Ось робота, оси устройства (макс. 3 устройства)
Условия для включения 1. Когда вводится мониторинг остановки робота: контролирует оси робота * 1
функция мониторинга 2. Когда вводится контроль остановки оборудования 1: отслеживает соединение, установленное как
оборудование 1
3. Когда вводится мониторинг остановки оборудования 2: отслеживает соединение, установленное как
оборудование 2
4. При вводе мониторинга остановки оборудования 3: отслеживает соединение, установленное как
оборудование 3
* Действительный / недействительный можно изменить в режиме обучения / быстрой проверки.
Сигнал назначенного входа безопасности ・ Монитор остановки робота (ВЫКЛ: мониторинг включен)
・ Монитор останова устройства (1-3) (ВЫКЛ: мониторинг включен)
Сигнал назначенного выхода безопасности ・ Робот остановлен (ВКЛ: остановлен из-за результата контроля)

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 29/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
* 1 Когда робот движется вместе с・внешней
Устройство остановлено
осью, (1 - 3)он
например, когда (ВКЛ: остановлено
установлен из-за результата мониторинга)
на траверсе,

оси робота включают внешнюю ось.

7-3

Стр. 37

Контроллер серии E 7. Функция безопасности


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

7.5 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА ОРИЕНТАЦИИ ИНСТРУМЕНТА

Элемент Технические характеристики


Контролируемые оси Ось робота
Ориентация наблюдаемых Ориентация TCP для контроля ориентации инструмента для каждого инструмента
инструмент номер.
* Такая же реакция, как и при мониторинге площади, когда номера инструментов не совпадают
Область мониторинга Контролирует диапазон углов, указанных в форме конуса, соответствующего
определенная ориентация.
* Можно установить до 5 конусов контроля ориентации инструмента.
Условия для включения При отслеживании действительных входных данных, соответствующих каждой ориентации инструмента
функция мониторинга входной конус мониторинга
* Настройка выбранной области мониторинга действительна / недействительна может быть изменена во время
режим обучения / быстрой проверки.
* Мониторинг не выполняется, когда ручной переключатель нажат в режиме обучения.
мода.
* Когда подтверждено более одной области:.
(1) Когда сигналы контроля ориентации инструмента присваиваются
тот же порт ввода безопасности пользователя, контролирует, указывает ли инструмент на один из
конусы ориентации инструмента.
(2) Когда сигналы контроля ориентации инструмента назначены
различные порты ввода безопасности пользователя, контролирует, указывает ли инструмент на
область перекрытия утвержденных конусов ориентации инструмента.
Сигнал назначенного входа безопасности ・ Контроль ориентации инструмента (от 1 до 5) (ВЫКЛ: контроль действителен)
Сигнал назначения безопасного выхода ・ В пределах контролируемой области ориентации инструмента - все (сигналы ИЛИ с 1 по 5) (ВКЛ:
В пределах зоны наблюдения)
・ В пределах контролируемой области ориентации инструмента (от 1 до 5) (ВКЛ: В пределах контролируемой
площадь)
* Вывод для обоих мониторинга действительный / недействительный.
Остановить прогноз расстояния Нет
функция

7.6 ФУНКЦИЯ ЗАЩИТНОГО ОСТАНОВА

Элемент Технические характеристики


Контролируемые оси Все оси
Количество входов 4 канала
Категория остановки Можно выбрать категорию останова 0, 1, 2 для каждого входа защитного останова
Монитор замедления Контролирует, уменьшается ли скорость соединения после ввода защитного останова.
(Для категории останова 1/2) Замедление контролируется, и если скорость не уменьшается должным образом,
питание отключено.
Условия для включения Когда защитный стоп разрешает вход и соответствующий защитный стоп
функция вводятся
* Действительный / недействительный можно изменить для каждого входа защитного останова в
режим обучения / быстрой проверки.
Сигнал назначенного входа безопасности ・ Защитный останов (от 1 до 4) (ВЫКЛ: защитный останов)
・ Защитный останов действителен (от 1 до 4) (ВЫКЛ: защитный останов действителен)
Сигнал назначенного выхода безопасности ・ Вводится защитный останов (ВЫКЛ: защитный останов вводится в одном из
четыре канала с включенной защитной остановкой)
・ При защитной остановке (ВКЛ .: остановка защитной остановкой) (Доступно в Cubic-S
версия 2 или новее)

7-4

Стр.38

Контроллер серии E 7. Функция безопасности


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 30/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
7.7 ФУНКЦИЯ АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА

Элемент Технические характеристики

Контролируемые оси Все оси

Количество входов 5 каналов (1 контроллер аварийной остановки + 4 внешней аварийной остановки)

Категория остановки Можно выбрать категорию останова 0, 1

Монитор замедления Контролирует, уменьшается ли совместная скорость после нажатия кнопки аварийной остановки.
Замедление контролируется, и если скорость не уменьшается должным образом,
(Для категории останова 1) питание отключено.
Условия для включения Всегда актуально
функция

Сигнал назначенного входа безопасности ・ Внешний аварийный останов (от 1 до 4) (ВЫКЛ: аварийный останов)
Сигнал назначенного выхода безопасности Вводится защитный останов (ВЫКЛ: защитный останов вводится в одном из
четыре канала с включенной защитной остановкой)

7.8 ВЫХОДНАЯ ФУНКЦИЯ СОСТОЯНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ

Элемент Технические характеристики


Количество портов для пользователя
Макс.8 портов
выход безопасности
Размещение Может назначить сигнал безопасности для каждой функции безопасности для пользователя
вход безопасности / фиксированный вход безопасности (режим обучения / быстрой проверки, скорость обучения
мониторинг, блокировка, аварийный останов контроллера)
* Может назначить один выход более чем одному безопасному выходному порту пользователя.
Выходной диагностический тестовый
Генерирует
импульсимпульс, который отключает выход на 750 мкс на каждые 288 мс, когда
этот сигнал включен
* выключает выход безопасности, когда ошибка обнаруживается тестовым импульсом.

7-5

Стр. 39

Контроллер серии E 7. Функция безопасности


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 31/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

7-6

Стр. 40

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

8.0 ОСНОВНЫЕ ОПЕРАЦИИ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ НАСТРОЙКИ

8.1 УСЛОВИЯ ЭКСПЛУАТАЦИИ

Для конфигуратора параметров (CS-Configurator) требуется следующая рабочая среда для:

・ Аппаратное обеспечение: устройство, совместимое с ПК / AT


・ ОС: Windows XP с пакетом обновления 3/7 / 8.0 / 8.1
・ Машины подтвержденные в эксплуатации:
Lenovo ThinkPad R500 (Windows XP с пакетом обновления 3)
Panasonic Отметим CF-SX3 (Windows 7)
Sony VAIO Fit 13A (Windows 8.0)
Sony VAIO Duo 13 (Windows 8.1)
Примечание * Обратите внимание, что CS-Configurator не может работать на неподтвержденных машинах.

・ Память: 512 МБ или более (рекомендуется 1 ГБ)


・ Жесткий диск: требуется 200 МБ или более свободного места
・ Программное обеспечение: Microsoft .NET Framework 3.5

8.2 ПРОЦЕДУРА УСТАНОВКИ

8.2.1 УСТАНОВКА ДРАЙВЕРА СВЯЗИ USB

Способ связи драйвера USB зависит от ОС. См. Ниже для


как установить в каждой ОС.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 32/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

1.Для Windows XP
Подключите компьютер к Cubic-S с помощью кабеля USB. ОС в компьютере автоматически
находит Cubic-S и запускает [Мастер нового оборудования]. Выберите [Установить из списка или
конкретное место] и нажмите <Далее>.

8-1

Стр. 41

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

В следующем появившемся окне выберите [Не искать. Я выберу драйвер для установки] и
нажмите <Далее>.

В следующем окне выберите в CS-Configurator каталог «Драйвер KHI Cubic-S».


установочный компакт-диск и нажмите <OK>.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 33/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

8-2

Стр. 42

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

ОС находит «KHI Cubic-S WinUSB» и устанавливает необходимые файлы.

8-3

Стр. 43

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 34/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Когда файл будет скопирован, подтвердите, что установка завершена в «Завершение


Мастер нового оборудования »и нажмите кнопку <Готово>.

Проверьте через диспетчер устройств в вашей ОС, правильно ли установлен WinUSB для Cubic-S и
операционная.

8-4

Стр.44

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

2Для Windows 7, Windows 8.0, Windows 8.1


Подключите компьютер и Cubic-S с помощью кабеля USB. ОС автоматически обнаруживает Cubic-S, и
пытается начать автоматическую установку. Если драйвер связи USB Cubic-S не установлен,
установка начинается как «Неизвестное устройство». Проверьте диспетчер устройств, чтобы убедиться, что
Установлено неизвестное устройство.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 35/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Откройте свойство [Неизвестное устройство] и щелкните [Обновить драйвер] или щелкните правой кнопкой мыши
[Неизвестное устройство] и выберите [Обновить драйвер], чтобы открыть экран «Обновить программное обеспечение драйвера».

В окне запроса выберите [Найти драйверы на вашем компьютере].

8-5

Стр.45

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Нажмите <Browse> и выберите каталог [KHI_Cubic-S_driver] на CD-ROM для


Установка CS-Конфигуратора. Нажмите <Далее>. Начнется обновление драйвера устройства.

* В Windows 8.0 и Windows 8.1 при установке может произойти следующая ошибка
драйвер связи. В этом случае отключение «принудительного применения подписи драйверов» позволяет
установка. См. Дополнительные примечания 1 и 2 в конце этого раздела, чтобы отключить
принудительное использование подписи драйверов, перезагрузите компьютер и следуйте инструкциям по установке.
процедуры в 2. заново с начала. Для Windows 8.0 и Windows 8.1 см.
к дополнительным примечаниям 1 и 2 соответственно. Следующая ошибка не произойдет в
Windows 7.
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 36/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Во время установки появляется сообщение «Windows не может проверить издателя этого


программное обеспечение драйвера ». Выберите [Все равно установить этот драйвер] и продолжайте
установка.

8-6

Стр. 46

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Когда установка будет завершена, появится следующее диалоговое окно. Нажмите кнопку <Закрыть>
для завершения процесса установки.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 37/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

8-7

Стр. 47

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Дополнительное примечание 1.Как отключить принудительное использование подписи драйверов в Windows 8.0
Здесь объясняется, как отключить принудительное использование подписи драйверов в Windows 8.0. Следуйте нижеприведенному
процедуры.

Выберите [Charm] → [Setting] → [Change PC settings].

Выберите [Общие], затем нажмите [Перезагрузить сейчас] в [Расширенный запуск].

8-8

Стр. 48

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 38/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Откроется экран настроек запуска, поэтому нажмите <Restart>.

Выберите [Устранение неполадок].

Выберите [Дополнительные параметры].

8-9

Стр. 49

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Выберите [Параметры запуска] → <Перезагрузить>.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 39/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

После перезапуска выберите [7) Отключить принудительное использование подписи драйверов] на следующем экране. (Нажмите
7 на клавиатуре).

На этом настройка завершена. Перезагрузите Windows и следуйте процедурам в 2. выше, чтобы установить USB.
драйвер связи.

8-10

Стр.50

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Дополнительное примечание 2.Как отключить принудительное использование подписи драйверов в Windows 8.1
Здесь объясняется, как отключить принудительное использование подписи драйверов в Windows 8.1. Следуйте нижеприведенному
процедуры.

Выберите [Charm] → [Setting] → [Change PC settings].

Выберите [Обновление и восстановление].

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 40/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

8-11

Стр. 51

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Выберите [Восстановление].

Выберите <Перезагрузить сейчас>.

Выберите [Устранение неисправностей] на экране выбора опций.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 41/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

8–12

Стр.52

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Выберите [Дополнительные параметры].

Выберите [Параметры запуска].

8-13

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 42/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Стр. 53

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Нажмите <Restart>.

После перезапуска выберите [7) Отключить принудительное использование подписи драйверов] на следующем экране. (Нажмите
7 на клавиатуре).

На этом настройка завершена. Перезагрузите Windows и следуйте процедурам в 2. выше, чтобы установить USB.
драйвер связи.

8-14

Стр.54

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

8.2.2 УСТАНОВКА CS-КОНФИГУРАТОРА

Запустите [setup.exe] из каталога «CS-Configurator-installer» на компакт-диске для


Настройка CS-Configurator.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 43/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Выберите язык для использования в этой процедуре установки.

Когда установщик запустится, нажмите <Далее>.

Щелкните, чтобы установить флажок [Я принимаю лицензионное соглашение], и щелкните кнопку <Далее>.

8-15

Стр.55

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Введите информацию о пользователе и нажмите <Далее>.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 44/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Выберите место для установки CS-Configurator. Назначение по умолчанию -


в разделе «C: ¥ Program Files ¥ Kawasaki ¥ Cubic-S ¥ CS-Configurator». Щелкните по кнопке <Далее>.

Выберите «Завершить» и нажмите кнопку <Далее>.

8–16

Стр.56

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Щелкните <Установить>.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 45/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Установка завершена, когда отображается экран, показанный ниже. Щелкните <Готово>, чтобы выйти из

8-17

Стр.57

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

установка.

8–18

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 46/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Стр.58

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

8.3 ЗАПУСК И ЗАВЕРШЕНИЕ CS-КОНФИГУРАТОРА

8.3.1 ЗАПУСК CS-КОНФИГУРАТОРА

Чтобы запустить CS-Configurator, выберите [Start] - [CS-Configurator] -


[Ярлык для KrHSMain.exe].

Экран ниже появляется сразу после запуска программного обеспечения.

8.3.2 ЗАВЕРШЕНИЕ CS-КОНФИГУРАТОРА

Чтобы закрыть CS-конфигуратор, нажмите <×> в правом конце строки заголовка.

8-19

Стр.59

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

8.4 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К CUBIC-S

Подключите Cubic-S к персональному компьютеру с установленным CS-Configurator через USB-кабель.


Убедившись, что персональный компьютер и Cubic-S подключены правильно, нажмите
Вкладка [Operation Menu] и нажмите кнопку <Read Robot Parameter>. [OK] диалоговое окно

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 47/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
появляется, когда соединение установлено должным образом и статус соединения меняется на
"Связаны".

Значок «Подключить / отключить» рядом с отображением версии изменится, показывая подключенное


положение дел. Если питание Cubic-S выключено или USB-кабель отключен, состояние
значок изменится на отключенный. Индикация состояния возвращается к подключению, когда
связь с Cubic-S восстановлена.

Связаны

Отключен

В контроллере E0x USB-порт для Cubic-S находится внутри дополнительной панели, как показано на рисунке.
ниже.
Внутренняя вспомогательная панель

Панель аксессуаров
Переключатель Overide

Кубик-S
USB-порт

8-20

Стр. 60

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

8.5 КОНФИГУРАЦИЯ ДИСПЛЕЯ

CS-Конфигуратор состоит из четырех частей. Обзор каждой части следующий:


Нет Отображать Обзор
1 Обзор роботов Графически отображает робота, контролируемые участки (постоянный
зона мониторинга, постоянная запрещенная зона и выбранная зона),
точки формы инструмента, сегменты линий монитора руки, монитор руки
точки, конус ориентации инструмента. Отображение таких операций, как
изменение вида, возможно разделение дисплея. Координатное значение
изменения области монитора и точек формы инструмента не отображаются
в обзоре роботов.
2 Операционное меню Это меню состоит из кнопок для чтения / записи параметров.
для Cubic-S, robot и других файлов. Нажмите на вкладки, чтобы
переключение между рабочим меню и «Древовидным представлением параметров».
3 Вид дерева параметров Конфигурация параметра отображается в виде древовидной структуры.
При выборе узла в дереве параметров отображается
экран настройки для выбранного параметра. Выбор
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 48/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

узел мониторинга отображает релейную диаграмму на


просмотр дерева параметров. Щелкайте по вкладкам, чтобы переключаться между
«Операционное меню» и древовидное представление.
4 Просмотр данных параметров Отображает список настроек параметров, выбранный в [Дерево параметров
Вид]. Если в древовидной структуре выбран мониторинг, лестничная диаграмма
отображается диаграмма.

Робот вид

Операционное меню
Просмотр в виде дерева параметров Просмотр параметров

8–21

Стр.61

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

8.6 О ПАРАМЕТРАХ

Есть два типа параметров; параметр робота и параметр пользователя, устанавливаемые в Cubic-S.

Параметры робота - это параметры, постоянные для каждого робота, такие как вентилятор конфигурации оси робота.
Параметры DH. Эти параметры устанавливаются перед использованием в контроллере робота и не могут быть
изменен пользователем. Параметр робота загружается с помощью кнопки <Читать параметры робота>,
объяснил позже. Параметры робота выделены серым фоном в
Список «Просмотр данных параметров».

Параметры пользователя - это параметры, устанавливаемые пользователем для каждой функции мониторинга, например,
зона движения для мониторинга зоны движения или совместный диапазон для совместного мониторинга. Пользователь
параметры отображаются на белом фоне в списке «Просмотр данных параметров».

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 49/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

8-22

Стр.62

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

8.7 РАБОЧЕЕ МЕНЮ

Меню управления состоит из кнопок, показанных на экране ниже.

1. <Прочитать параметры Cubic-S>


Читает из Cubic-S, только пользовательские параметры. Эта кнопка не изменяет робота
параметры.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 50/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
8-23

Стр.63

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

2. <Проверить параметры Cubic-S>


Сравнивает пользовательские параметры, хранящиеся в CS-Configurator, и пользовательские параметры, заданные в
Кубик-S. Если параметры не совпадают, значок [Проверить ошибку] отображается на
просмотр дерева параметров. Эти параметры отображаются в «Просмотр данных параметров» с
красный фон и кончик указателя, показывающий значение параметра, сохраненное в Cubic-S.

Значок проверки ошибки

8-24

Стр.64

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

3. <Записать параметры в Cubic-S>


Записывает в Cubic-S параметр, хранящийся в CS-Configurator (как робот, так и пользователь
параметры). Перед записью параметров в Cubic-S параметры робота должны быть

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 51/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
загружается в CS-Configurator, выполняя <Read Robot Parameter> и пользователь
параметры <Прочитать параметр Cubic-S> или <Открыть файл>. Пароль необходим для
запишите параметры в Cubic-S.

Если параметр робота остается неизменным или настройки параметров пользователя все еще имеют значение по умолчанию
(т.е. <Чтение параметра робота> или <Чтение параметра Cubic-S> не выполняется) после
CS-Configurator запускается (т.е. параметры робота и пользователя по умолчанию
настройки) значок предупреждения отображается в «Дереве параметров».

Значок предупреждения

8-25

Стр.65

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

4. <Считывание параметров робота>


Считывает параметры робота, хранящиеся в контроллере робота. Нажав на <Читать робота
Кнопка Parameter> запускает загрузку параметров из контроллера робота. Нажатие
<Read Robot Parameter> не изменяет пользовательские параметры в CS-Configurator.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 52/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

5. < Чтение данных инструмента>


Считывает с контроллера робота только данные о форме инструмента. Учитываются данные формы инструмента
как параметры робота и параметры пользователя, поэтому они также сохраняются в роботе
контроллер. Таким образом, параметры могут быть установлены через пульт обучения контроллера робота. Но
также будьте осторожны при нажатии <Read Cubic-S parameters> и <Read File Data>
перезаписывает данные формы инструмента.

8-26

Стр.66

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

6. <Проверить параметры робота>


Сравнивает параметры робота, хранящиеся в CS-Configurator, и параметры, хранящиеся в роботе.
контроллер. При наличии других параметров отображается значок предупреждения. В
результат сравнения отображается так же, как и после нажатия <Verify Cubic-S
Параметры>.
При нажатии кнопки <Write Cubic-S Parameter> выполняется сравнение роботов.
внутренне. Если в результате сравнения возникает ошибка, данные в Cubic-S не записываются.
Проверьте установленные значения на стороне контроллера робота и измените их, чтобы они соответствовали данным в
Кубик-S.

7. <Открыть файл>
Читает параметры, записанные в файл (файл CSV). Параметры пользователя получаются через
<Прочитать файл>. Нажатие кнопки <Открыть файл> не изменяет параметры робота.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 53/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

8-27

Стр.67

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

8. < Проверить параметры файла>


Сравнивает пользовательские параметры, хранящиеся в CS-Configurator, и пользовательские параметры, записанные
в файле. Если есть параметры, которые не совпадают, отображается значок «Предупреждение».
отображается. Результаты сравнения отображаются так же, как в <Verify Cubic-S>.

9. < Сохранить файл>


Записывает в файлы параметры, сохраненные в CS-Configurator (как робот, так и пользователь
параметры). Параметры, сохраненные при нажатии <Сохранить файл>, записываются в
файл.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 54/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

8–28

Стр.68

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

10. <Отображение области мониторинга>


Эта кнопка используется для включения / выключения отображения на обзоре робота. Пункты на
Дисплей включает в себя: точку мониторинга руки, сегмент линии мониторинга руки, постоянную
зона мониторинга, постоянная запрещенная зона, выбор зоны мониторинга, конус для инструмента
контроль ориентации, точки формы инструмента, TCP, TCP2. Когда кнопка выглядит как будто
всплывает, дисплей выключается, а когда кнопка кажется нажатой,
дисплей включен.

Постоянная запретная зона 2


и 3 отображаются на
вид робота в этом примере.

8–29

Стр.69

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

10-1. Пункт мониторинга руки


Нажатие кнопки <ALL> для «Точки наблюдения за постановкой на охрану 1–4» отображает все

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 55/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
точки мониторинга на обзоре робота. Чтобы выбрать отдельную точку для отображения, нажмите кнопку
<Число> кнопок.

8-30

Стр.70

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

10-2. Сегмент линии мониторинга руки


Нажатие кнопки <ВСЕ> для «Сегмента линии мониторинга постановки на охрану 1-6» отображает все
мониторинг сегментов линии на обзоре робота. Чтобы выбрать отдельную точку для отображения
нажмите кнопки <Number>.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 56/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

8-31

Стр.71

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

10-3. Постоянная зона наблюдения


Нажатие кнопки <1> для «Постоянной области мониторинга» отображает постоянный мониторинг.
область обзора робота.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 57/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

8-32

Стр.72

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

10-4. Выберите область наблюдения


Нажатие кнопки <ALL> для «Выбрать область наблюдения 1–4» отображает все выбранные
зоны наблюдения в поле зрения робота. Чтобы выбрать отдельную область для отображения, нажмите кнопку
<Число> кнопок.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 58/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

8-33

Стр.73

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

10-5 Контроль ориентации инструмента


Нажатие кнопки <ВСЕ> для «Контроль ориентации инструмента 1-5» отображает все конусы.
отображение области контроля ориентации инструмента на обзоре робота. Выбирать
отдельный конус для отображения нажмите кнопки <Number>.

8-34

Стр.74

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 59/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
10-6 Точка формы инструмента
После выбора номера инструмента и нажатия кнопки <ВСЕ> отображаются точки формы инструмента.
на виде робота. При нажатии TCP отображается только центральная точка инструмента.

8-35

Стр.75

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

11. <Показать текущее положение>


Отображает текущие значения общей стоимости робота, информацию по позе, линии мониторинга,
и точки мониторинга. Переключение между Cubic-S / CS-Configurator в нижней части
страница переключает отображение между данными положения, хранящимися в Cubic-S, и данными положения
отображается в CS-Configurator (отображается в модели CS-Configurator с использованием значений оси
приобрел у Cubic-S). Обычно значения должны совпадать с минимумом
разница.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 60/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

8-36

Стр.76

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

12. <Настройки>
Это используется для изменения цвета отображения и размера точек и линий мониторинга, или
зоны мониторинга. Настройка общего вида CS-Configurator и
настройка языка также выполняется здесь.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 61/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

13. <Автономный режим>


Нажатие <Offline Mode> переводит зону наблюдения за роботом в автономный режим. Чтобы установить мониторинг
площадь и т. д. в автономном режиме, переключитесь в автономный режим, а затем загрузите данные, полученные онлайн
нажав <Открыть файл>. Установите область монитора в соответствии с моделью робота, которая
отображается и нажмите <Сохранить файл>, чтобы сохранить данные. При подключении к роботу
выполните <Чтение из Cubic-S> и <Чтение параметров робота>, а затем выполните <Открыть
Файл>, чтобы загрузить набор данных в автономном режиме. Набор данных в Cubic-S перезаписывается, поэтому будьте осторожны.
Наконец, нажмите <Записать параметры в Cubic-S>. Эта процедура установит данные в автономном режиме
в Cubic-S.

14. <Запись данных роботом>


Нажатие <Запись данных робота> выполняет <Чтение параметров Cubic-S> → <Чтение робота

8-37

Стр.77

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Параметры> → <Записать параметр в Cubic-S> одновременно. Пароль запрашивается, когда


эта кнопка нажата.

15. <Сохранить все данные>


Нажатие <Сохранить все данные> выполняет <Чтение параметров робота> → <Записать параметр в
Cubic-S> → <Сохранить файл> одновременно.

16. <Установить версию>


Устанавливает версию CS-Configurator. Нажатие <Set Version> устанавливает выбранную версию.

[Получить версию] показывает версию Cubic-S, из которой были считаны параметры.

[Установить версию] показывает текущую установленную версию CS-Configurator.


На этом дисплее можно подтвердить изменение настройки версии.

Установите версию, соответствующую версии Cubic-S, подключенной к контроллеру. См. Главу 4


в этом руководстве о том, как подтвердить версию Cubic-S. Версия Cubic-S
фактически установлен, и установка версии в CS-Configurator должна соответствовать правильно
запишите параметры в Cubic-S.

Когда параметры Cubic-S считываются с несовпадающими версиями, появляется следующее всплывающее окно
появится окно. Соответствуйте настройкам версии.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 62/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Обратите внимание, что при изменении настройки версии параметры, которые были прочитаны на
CS-Конфигуратор инициализирован. После установки установка версии сохраняется даже после
перезапуск.

8–38

Стр.78

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

8.8 ВИД ДЕРЕВА ПАРАМЕТРОВ

Если щелкнуть элемент параметра, который нужно изменить, в [Дерево параметров] отобразит параметр.
список настроек в [Дерево параметров]. [Системный узел] и [Узел параметров робота]
не может быть изменен. [Узел мониторинга] не является параметром. См. Главу 11 для получения подробной информации
установка каждого параметра.

8–39

Стр.79

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 63/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

8.9 ФУНКЦИЯ «ПОЛУЧИТЬ ТЕКУЩЕЕ ПОЛОЖЕНИЕ»

Кнопка <Получить текущее положение> появляется в списке настроек для области постоянного мониторинга,
постоянная запрещенная зона и выбранная зона. Данные TCP робота можно получить как
вспомогательные данные при вводе точек координат зоны наблюдения.

P4 P3

P5 P2

Курсор перемещен
в P2 (X, Y), чтобы изменить
P6 P1 его ценности.

P2

Подтвердите настоящего робота


и текущая поза робота
данные отображаются рядом с
<Получить текущую позицию>
кнопку и нажмите <Получить
Текущая позиция>. В
вводятся данные позы робота
в P2 (X, Y). Нажатие
Кнопка <Обновить> завершает работу
изменение данных.

8-40

Стр. 80

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

P2

Изменение площади может


быть подтвержденным на
Дисплей [Вид робота].

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 64/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Нажатие кнопки <Get Current Position> в каждой строке краевых точек области движения P1
в P8 вводятся только значения X, Y данных позы робота. Чтобы изменить только значение Z, переместите
курсор на строку [+ Z] или [-Z]. Затем в поле вводится только значение Z данных позы робота.
список.

Z+

Переместите курсор на
Z- [+ Z] для изменения
только значение Z.

8-41

Стр. 81

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Z+
Подтвердите настоящего робота и
текущие данные позы робота
отображается рядом с <Get
Текущая позиция> кнопка и
нажмите <Получить текущую позицию>.
Введены данные позы робота.
в значении Z +. Нажатие
Кнопка <Обновить> завершает работу
изменение данных.

Z+

Изменение площади может


быть подтвержденным на
Отображение [Обзор робота].

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 65/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

8.10 НАСТРОЙКА ПОСТОЯННОЙ ОБЛАСТИ МОНИТОРИНГА

Можно установить до 8 вершин, чтобы определить постоянную зону мониторинга. Очки должны быть
по порядку против часовой стрелки, если смотреть сверху. Если установить в другом порядке,
сообщение появляется, если точки могут быть переупорядочены. Нажатие <OK> меняет порядок точек в
против часовой стрелки, начиная с правого нижнего угла. Отключить оставление очков
значения XY измените значение 3 с [Действительный] на [Недействительный]. Чтобы отобразить
область постоянного наблюдения в [Представлении робота], используйте диалоговые окна [Отображение] в
[Операционное меню].

8-42

Стр.82

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

P4 (X, Y)
P5 (X, Y)

P3 (X, Y)
P6 (X, Y)

Икс

Начальная точка
внизу справа P2 (X, Y)
P7 (X, Y)
угол

P1 (X, Y)
P8 (X, Y)

Z+

Z-
Y

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 66/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Икс

8-43

Стр. 83

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

(Сортировка против часовой стрелки)


В примере ниже, если точка P1 ,= -3000 заменяется на
X = 2000 Y ,= -2000,
X = 2000 Y
тогда внутри области будет точка. Появится сообщение, подтверждающее сортировку в
CS-Configurator и операция сортировки выполнена.

После операции сортировки точка P1 X = 2000, Y = -2000 становится недействительной, а оставшиеся 5


точки сдвинуты вверх и переупорядочены. В Cubic-S отображается переупорядоченный результат.

8-44

Стр. Решебника 84

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 67/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

8.11 ПОСТОЯННАЯ НАСТРОЙКА ЗАПРЕЩЕННОЙ ОБЛАСТИ

Можно установить до 4 вершин, чтобы определить постоянную запрещенную зону. Эти точки должны быть
против часовой стрелки, если смотреть сверху на область. Если установить в другом порядке, сообщение
появляется, если точки можно переупорядочить. Нажатие <OK> меняет порядок точек в счетчике.
по часовой стрелке, начиная с правого нижнего угла. Чтобы отключить точки, выходящие из XY
значения как есть, измените настройку значения 3 с [Действительный] на [Недействительный]. Чтобы отобразить константу
запрещенной области в [Вид робота], используйте диалоговые окна [Показать] в [Операции
Меню].

8-45

Стр.85

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

8.12 ВЫБОР ОБЛАСТИ МОНИТОРИНГА

Можно задать до 6 точек вершины, чтобы определить выбранную область мониторинга. Очки должны быть в
заказывайте против часовой стрелки, если смотреть сверху. Если установить в другом порядке,
сообщение появляется, если точки могут быть переупорядочены. Нажатие <OK> меняет порядок точек в
против часовой стрелки, начиная с правого нижнего угла. Отключить оставление очков
значения XY измените значение 3 с [Действительный] на [Недействительный]. Чтобы отобразить
выберите область наблюдения в [Обзор робота], используйте диалоговые окна [Показать] в

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 68/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
[Операционное меню].
Необходимо указать выбранную зону мониторинга, если эта зона является разрешенной зоной или запрещенной зоной.
Разрешенная зона отображается зеленым цветом, а запрещенная зона - красным.

8-46

Стр.86

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

8.13 УГОЛ МОНИТОРИНГА ОРИЕНТАЦИИ ИНСТРУМЕНТА

Можно определить пять конусов, чтобы указать угол контроля ориентации инструмента.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 69/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

8-47

Стр. 87

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

8.14 МОНИТОРИНГ

Эта функция позволяет отслеживать статус Cubic-S.

1. Общие ценности, безопасность ввода-вывода


Контролирует значения робота, которые Cubic-S получает от контроллера робота. Контролируемый
значения включают: общие значения, значения команд и состояние сигнала ввода / вывода безопасности.
CS-Configurator и Cubic-S периодически обмениваются данными друг с другом, и значения
обновляются постоянно.

2. Мониторинг зоны движения


Контролирует состояние выхода безопасности и сигнала аварийной остановки, относящегося к зоне движения
мониторинг. Если в результате мониторинга области нет ошибки, аварийный останов
включается сигнал и отпускается аварийный останов.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 70/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

8-48

Стр.88

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

3. Совместный мониторинг
Контролирует состояние выхода безопасности и сигнала аварийной остановки, связанного с совместным мониторингом.
Если в результате мониторинга нет ошибки, включается сигнал аварийной остановки.
и аварийный останов отпущен.

4. Контроль скорости
Контролирует состояние выхода безопасности и сигнала аварийной остановки, связанного со скоростью
мониторинг. Если в результате мониторинга нет ошибки, подается сигнал аварийной остановки.
включается, и аварийный останов отпускается.

8-49

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 71/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Стр.89

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

5. Остановить мониторинг
Контролирует состояние выхода безопасности и сигнала аварийной остановки, связанного с мониторингом остановки.
Если в результате мониторинга нет ошибки, включается сигнал аварийной остановки.
и аварийный останов отпущен.

8-50

Стр. 90

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

6. Инструмент мониторинга ориентации


Контролирует состояние выходных сигналов безопасности, связанных с контролем ориентации инструмента. Логика
Схема контроля ориентации инструмента связана с настройкой входа безопасности. Когда инструмент
монитору ориентации 1 и 2 назначен один и тот же номер порта, и инструмент
мониторы ориентации 3, 4, 5 размещены вместе на другом порте, лестничная диаграмма
выглядит как показано ниже. В результате мониторинга инструмента, если неисправность не обнаружена,
Сигнал аварийной остановки включается, и аварийная ситуация разрешается.
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 72/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

8-51

Стр.91

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

7. Защитный стоп
Контролирует состояние сигнала, связанного с мониторингом защитной остановки. Когда робот приходит в
состояние аварийной остановки с помощью функции защитной остановки, этот сигнал аварийной остановки включает
ВЫКЛ и аварийный останов поступает на робота.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 73/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
8. Аварийный останов.
Контролирует состояние сигнала, связанного с мониторингом аварийной остановки. Когда чрезвычайная ситуация
активируется функция остановки, этот сигнал отключается, и робот останавливается.

8-52

Стр.92

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

8.15 ПАРОЛЬ

Пароль необходим для [Записать параметр в Cubic-S]. В Cubic-S версии 1 пароль


управляется в CS-Конфигураторе. В Cubic-S версии 2 или новее операции с паролем
сделано в Cubic-S.

1. Установка пароля версии 1 по умолчанию


Установка пароля выполняется при первом использовании [Write Parameter to Cubic-S].
после установки CS-Configurator.

2. Настройка по умолчанию при заводской отгрузке версии 2.


Пароль по умолчанию, установленный при отгрузке с завода, - трехбуквенный «хи».

После выполнения [Записать параметр в Cubic-S], если пароль уже установлен, [Введите свой
пароль] отображается диалоговое окно. Введите пароль.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 74/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
● Ввод «reset1234» в качестве пароля позволяет изменить настройку пароля. В
Появится экран установки пароля по умолчанию, поэтому установите пароль.
● Для версии 1 информация о пароле хранится в следующем файле. Если у вас есть
забыли пароль, удалите файл, чтобы инициализировать установку пароля.
"C: ¥ Program Files ¥ Kawasaki_Robot ¥ CS-Configurator ¥ system ¥ plugins ¥ wtmnt.config"

8-53

Стр.93

Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

8-54

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 75/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Стр.94

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

9.0 СПОСОБЫ ПОДКЛЮЧЕНИЯ

Общие меры предосторожности при подключении см. В 2.2.

9.1 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К ВЫХОДНЫМ УСТРОЙСТВАМ

9.1.1 МЕРЫ ПРЕДОСТОРОЖНОСТИ ПРИ ПОДКЛЮЧЕНИИ ВЫХОДА БЕЗОПАСНОСТИ

! ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

1. Не подключайте нагрузку с номинальным током к предохранительному выходу.


Выход будет поврежден, и функция безопасности выйдет из строя.
2. Подключите так, чтобы 24 В постоянного тока не контактировали с предохранителем.
выход. Нагрузка может включиться по ошибке. Заземлите линию GND
источника питания, чтобы устройство не включалось при включении
Выходная линия безопасности касается корпуса устройства.
3. Используйте экранированный кабель для выходного сигнала и проложите кабели подальше.
от высоковольтных линий и силовых кабелей.
4. Закрепите кабели выходного сигнала так, чтобы на
Разъем Cubic-S.
5. Соблюдайте длину кабелей не более 50 м.
6. Не подавайте питание на выходную клемму. Cubic-S может быть
поврежден.
7. Не подавайте напряжение выше максимального напряжения питания.
терминал питания. Подача напряжения, превышающего максимальное
напряжение может привести к выходу из строя или повреждению и т. д.
8. Не подавайте обратное напряжение на клемму источника питания и GND.
Терминал.
9. Будьте осторожны, чтобы не превысить максимальный ток разъема.
10. Выход безопасности - двухканальный выход, поэтому используйте гл.А и гл.B в
пары.

9-1

Стр.95

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Подключитесь к устройствам вывода, как показано на рисунке ниже:


XOUT1
V3 A1
DC24V
B1

0,2 А макс. / Точка


OUT1-A

OUT1-A A3

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 76/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
НАГРУЗКА

Выход безопасности 1
OUT1-B
OUT1-B B3
НАГРУЗКА

OUT4-A
OUT4-A A6
НАГРУЗКА

Выход безопасности 4
OUT4-B
OUT4-B B6
НАГРУЗКА

G3 A2

Би 2

G3

XOUT2
V4 A1
DC24V
B1

OUT5-A

OUT5-A A3
НАГРУЗКА

Выход безопасности 5
OUT5-B
OUT5-B B3
НАГРУЗКА

OUT8-A
OUT8-A A6
НАГРУЗКА

Выход безопасности 8
OUT8-B
OUT8-B B6
НАГРУЗКА

G4 A2

Би 2

G4

Кубик-S

9-2

Стр.96

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Разъем XOUT1: 12 контактов


Модель бортового разъема / 1-1871935-6,
Модель розеточного разъема / 1-1871940-6 (Tyco Electronics)
№ контакта Имя Терминальное объяснение
*
A1 V3 24 В (источник питания) Клемма питания XOUT1
*
B1 V3 24 В (источник питания) Клемма питания XOUT1
*
A2 G3 GND XOUT1 GND терминал
*
Би 2 G3 GND XOUT1 GND терминал
A3 OUT1-A Выход безопасности Ch1-A
B3 OUT1-B Выход безопасности Ch1-B
A4 OUT2-A Выход безопасности Ch2-A
B4 OUT2-B Выход безопасности Ch2-B
A5 OUT3-A Выход безопасности Ch3-A
B5 OUT3-B Выход безопасности Ch3-B
A6 OUT4-A Выход безопасности Ch4-A
B6 OUT4-B Выход безопасности Ch4-B
*

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 77/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
ПРИМЕЧАНИЕ
Светодиод OUT1 загорается при подаче питания между V3-G3.

9-3

Стр.97

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Разъем XOUT2: 16 контактов


Модель бортового разъема / 1-1871935-8,
Модель разъема розетки / 1-1871940-8 (Tyco Electronics)
№ контакта Имя Терминальное объяснение
*
A1 V4 24 В (источник питания) Клемма питания XOUT2
*
B1 V4 24 В (источник питания) Клемма питания XOUT2
*
A2 G4 GND XOUT2 GND терминал
*
Би 2 G4 GND XOUT2 GND терминал
A3 OUT5-A Выход безопасности Ч5-А
B3 OUT5-B Выход безопасности Ch5-B
A4 OUT6-A Выход безопасности Ch6-A
B4 OUT6-B Выход безопасности Ch6-B
A5 OUT7-A Выход безопасности Ch7-A
B5 OUT7-B Выход безопасности Ch7-B
A6 OUT8-A Выход безопасности Ch8-A
B6 OUT8-B Выход безопасности Ch8-B
A7 NC Не используется
B7 NC Не используется
A8 NC Не используется
B8 NC Не используется
*
ПРИМЕЧАНИЕ
Светодиод OUT2 загорается при подаче питания между V4-G4.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 78/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

9-4

Стр.98

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

9.2 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К УСТРОЙСТВАМ ВВОДА


Подключитесь к устройствам ввода, как показано на рисунке ниже:
XIN1

V1 A1

B1

тестовый импульс

TP-A B3

IN1-A A3

IN1-A

TP-B B4
Вход безопасности 1

IN1-B A4

DC24V
IN1-B

TP-A B9

IN4-A A9

IN4-A

TP-B B10 Вход безопасности 4


IN4-B A10

IN4-B

6,8 мА тип / точка


G1 A2

Би 2

TOOL1 A12
Инструмент ID1
TOOL1 TOOL2 B12

TOOL3 A13

DC24V
ИНСТРУМЕНТ4 B13

ИНСТРУМЕНТ 5 A14
Инструмент ID5
ИНСТРУМЕНТ 5

G5 A15

B15

XIN2
V2 A1

B1

тестовый импульс

TP-A B3

IN5-A A3

IN5-A

TP-B B4 Вход безопасности 5


IN5-B A4

DC24V
IN5-B

TP-A B9

IN8-A A9

IN8-A

TP-B B10 Вход безопасности 8

IN8-B A10

IN8-B

G2 A2

Би 2

Кубик-S

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 79/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
9-5

Стр. 99

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Разъем XIN1: 30 контактов


Модель встроенного разъема / 2-1871935-5, Модель разъема розетки / 2-1871940-5 (Tyco
Электроника)
№ контакта Имя Терминальное объяснение
*
A1 V1 24 В (источник питания) XIN1 мощность
терминал питания
*
B1 V1 24 В (источник питания) XIN1 мощность
терминал питания
*
A2 G1 GND XIN1 GND терминал
*
Би 2 G1 GND XIN1 GND терминал
A3 IN1-A Вход безопасности Ch1-A
B3 TP-A Выход тестового импульса A
A4 IN1-B Вход безопасности Ch1-B
B4 TP-B Выход тестового импульса B
A5 IN2-A Вход безопасности Ch2-A
B5 TP-A Выход тестового импульса A
A6 IN2-B Вход безопасности Ch2-B
B6 TP-B Выход тестового импульса B
A7 IN3-A Вход безопасности Ch3-A
B7 TP-A Выход тестового импульса A
A8 IN3-B Вход безопасности Ch3-B
B8 TP-B Выход тестового импульса B
A9 IN4-A Вход безопасности Ch4-A
B9 TP-A Выход тестового импульса A
A10 IN4-B Вход безопасности Ch4-B
B10 TP-B Выход тестового импульса B
A11 NC Не используется
B11 NC Не используется
A12 TOOL1 Вход ID инструмента 1 (вход системы 1)
B12 TOOL2 Вход 2 идентификатора инструмента (вход системы 1)
A13 TOOL3 Вход ID инструмента 3 (вход системы 1)
B13 ИНСТРУМЕНТ4
Вход идентификатора инструмента 4 (вход системы 1)
A14 ИНСТРУМЕНТВход
5 идентификатора инструмента 5 (вход системы 1)
B14 NC Не используется
A15 G5 GND (GND для ввода идентификатора инструмента)
B15 G5 GND (GND для ввода идентификатора инструмента)
*
ПРИМЕЧАНИЕ
Светодиод IN1 загорается, когда питание подается между V1-G1.

9-6

Стр. 100

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Разъем XIN2: 22 контакта


Модель встроенного разъема / 2-1871935-1, Модель разъема розетки / 2-1871940-1 (Tyco
Электроника)
№ контакта Имя Терминальное объяснение
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 80/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
*
A1 V2 24 В (источник питания) XIN2 мощность
терминал питания
*
B1 V2 24 В (источник питания) XIN2 мощность
терминал питания
*
A2 G2 GND XIN2 GND терминал
*
Би 2 G2 GND XIN2 GND терминал
A3 IN5-A Вход безопасности Ch5-A
B3 TP-A Выход тестового импульса A
A4 IN5-B Вход безопасности Ch5-B
B4 TP-B Выход тестового импульса B
A5 IN6-A Вход безопасности Ch6-A
B5 TP-A Выход тестового импульса A
A6 IN6-B Вход безопасности Ch6-B
B6 TP-B Выход тестового импульса B
A7 IN7-A Вход безопасности Ch7-A
B7 TP-A Выход тестового импульса A
A8 IN7-B Вход безопасности Ch7-B
B8 TP-B Выход тестового импульса B
A9 IN8-A Вход безопасности Ch8-A
B9 TP-A Выход тестового импульса A
A10 IN8-B Вход безопасности Ch8-B
B10 TP-B Выход тестового импульса B
A11 NC Не используется
B11 NC Не используется
*
ПРИМЕЧАНИЕ
Светодиод IN2 загорается, когда питание подается между V2-G2.

9-7

Стр.101

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

9.2.1 ВИДЫ УСТРОЙСТВ ВВОДА И СПОСОБЫ ПОДКЛЮЧЕНИЯ

! ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

При подключении к устройствам контактного типа включите вход Cubic-S


диагностика в обязательном порядке. Если диагноз не подтвержден, проблема в
строка ввода может быть некорректно обнаружена.

Возможны два случая подключения к устройствам ввода:


1) Подключение к устройствам контактного типа:
Например, кнопочный выключатель аварийной остановки, предохранительный концевой выключатель и т. Д.
Cubic-S использует выходные клеммы тестового импульса в сочетании с входной клеммой безопасности. Введите тест
импульс от Cubic-S через контакты внешнего устройства. (См. Пример подключения 1)
При использовании примера подключения 1 активируйте соответствующую диагностику входа в параметре Cubic-S.
установка значения.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 81/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Пример подключения 1: Устройство ввода, такое как кнопка аварийного останова


XIN1
V1 A1
DC24V
B1

тестовый импульс
Внешнее оборудование

Входная диагностика: действительна


TP-A B3

IN1-A A3

IN1-A

TP-B B4

IN1-B A4

IN1-B

6,8 мА тип / точка

G1 A2

Би 2

Кубик-S

9-8

Стр.102

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

2) Устройство с полупроводниковым выходом PNP (тип выхода источника тока):


Например) световая завеса и т. Д.
Подайте выходной сигнал полупроводника PNP на вход безопасности Cubic-S.
(См. Пример подключения 2)
При использовании примера подключения 2 отключите соответствующую диагностику входа в параметре Cubic-S.
установка значения.

Пример подключения 2: Устройства ввода, например, световая завеса и т . Д.

XIN1 Внешнее оборудование


V1 A1

B1

тестовый импульс

Входная диагностика: недействительна


TP-A B3

IN1-A A3

IN1-A
TP-B B4

IN1-B A4

IN1-B

6,8 мА тип / точка


МОЩНОСТЬ

DC24V

G1 A2 GND

Би 2

Кубик-S

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 82/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

9-9

Стр.103

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

9.2.2 МЕРЫ ПРЕДОСТОРОЖНОСТИ ПРИ ПОДКЛЮЧЕНИИ БЕЗОПАСНОГО ВХОДА

! ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

1. Используйте экранированный кабель для выходного сигнала и размещайте кабели подальше от


высоковольтные линии и силовые кабели.
2. Закрепите кабели выходного сигнала так, чтобы на
Разъем Cubic-S.
3. Обеспечьте длину кабелей в пределах 50 м.
4. Не подавайте питание на выходную клемму тестового импульса. Cubic-S май
быть поврежденным.
5. Не подавайте на блок питания напряжение, превышающее максимальное.
Терминал. Подача напряжения, превышающего максимальное напряжение, может
привести к отказу или повреждению и т. д.
6. Не подавайте обратное напряжение на клемму источника питания и GND.
Терминал.
7. Будьте осторожны, чтобы не превысить максимальный ток разъема.

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ВХОДНЫХ / ВЫХОДНЫХ РАЗЪЕМОВ ДЛЯ БЕЗОПАСНОСТИ ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ


Пружинный зажим Tyco Electronics серии D1900

Инструменты для электромонтажа: 1891348-1 Можно использовать отвертку с плоской головкой, как показано на рисунке ниже.

(1) При использовании наконечника с наконечником (рекомендуется использовать стержневой наконечник)

・ Применимые линии: от AWG24 до AWG22


・ Диаметр наконечника: 1,2 мм или меньше
・ Длина наконечника: от 5 до 7 мм
・ Диаметр изоляционной втулки: 3,5 мм или меньше
* Рекомендуется использовать наконечник с наконечником, соответствующий размеру указанных выше кабелей.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 83/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

9-10

Стр.104

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Изоляционная втулка

Наконечник наконечника

(2) Если клемма с наконечником не используется


・Применимые линии: от AWG24 до AWG20
・Длина зачистки кабеля: 7,0 мм ± 0,3 мм (рекомендуется)

! ОСТОРОЖНОСТЬ

1. Будьте осторожны, чтобы крышка провода не попала в зажимы


разъем.
2. Будьте осторожны, чтобы контакты не касались линий вокруг них.

9-11

Стр.105

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

9.3 КАК ПОДКЛЮЧИТЬ ВНЕШНИЙ АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ К КОНТРОЛЛЕРУ РОБОТА


С CUBIC-S

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 84/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Подключите и настройте контроллер робота с Cubic-S, как показано ниже, при использовании внешнего
сигнал аварийной остановки.

Разъем X7 (внешний аварийный останов) на плате 1TR подключается к Cubic-s внутри


контроллер. Следовательно, для ввода сигнала аварийной остановки извне контроллера или для использования
выход аварийного останова от контроллера, подключите Cubic-S, как описано ниже.

[ ПРИМЕЧАНИЯ ]
1. В контроллере робота, встроенном в Cubic-S, количество цепей безопасности составляет
фиксирован для 2 систем и не может использоваться только с 1 системой.
2. В контроллере робота, встроенном в Cubic-S, установите перемычки JP1 / JP2 на плате 1TR.
на сторону JP2. Если нет, Cubic-S обнаружит ошибку.

! ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

После замены проводки обязательно убедитесь, что все кнопки аварийного останова
функционирует правильно.

Проводка аварийного останова по умолчанию

Проводка аварийного останова выполняется при заводской отгрузке для контроллера робота, установленного с
Cubic-S выглядит следующим образом.

9–12

Стр.106

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Подключение по умолчанию для контроллера E0x

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 85/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

9-13

Стр.107

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Подключение по умолчанию для контроллеров E1x, E2x, E3x, E4x

р
к
ec
нет
или же
c A1 B1 A2 Би 2 B3 A3 B4 A4
)
В1 В.
Икс 4
V) d
(+2 (0 ты р.
ec lle
1 1 нет
ты
или же тро
В. В В
fe 1 п
4 гX гX к час uit uit tc или же
т или же
+2 fo 0 В fo RS tc ты irc irc п ec
является .
является
th
s пу tp
кc кc
U в s
ОУ rn rn s

wn rne
или же в тебяв тебя к он
т tc проводка
час сверх
ты -S -S
р р utd 0 делает
-S п → час bic bic 1 атта
lle в lle С. де
-S RS
bic п С.
тро r Cu r Cu Иксв качестве
это
п Cu к bic нтромы
или же или же fo fo
С. → Бывший Cu Co П. р
В. В. к
c
24 24 является
п A1 A2
п
или же
c
0
S1 A1 A2
-S)
IC р XC
р
б к
ты к 4 4 5 5 c
является
(C ec B1 A1 B1 A1 A1 A2 B1 Би 2 п A1 B1 A2 Би 2
п
нет или же
или же c
c 4 4 5 5
2
С. A1 A2 B1 Би 2 S1 A1 B1 A2 Би 2
B1 A1 B1 A1
С.
Икс XC

ller

нтро р
р
к
Co к
A1 B1 A2 Би 2 ec A1 A2
ec
нет
нет или же
или же c
c
51 A1 B1 A2 Би 2 05 A1 A2
2 5
Икс Икс

)
ard
т. т.
бо В В
Б. В.
Т. 4 0В
р 2
(1 +
к
ec

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 86/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
или же
нет
c 1 3 5 7 2 4 6 8
7
Икс

П. р
k
Т/ ) к c
э ec ра
ard 1 п
5 нет rd
51 это
бо или же к
X2 джум
c 2
Р. fc
Т. гX
(1 к к
OP ec
лоб
нет .
A1 B1 A2 Би 2 или же
d в ard
э с он
п tc бо
м Р.
ты
J атта1T
2
JP

т. т.
1 В В
В. В.
JP 4
2 0
+

9–14

Стр.108

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Схема 1: ввод в контроллер через контакт внешнего переключателя аварийной остановки

Подключите внешний контакт аварийного выключателя и источник питания 24 В постоянного тока для обеспечения безопасности пользовате
вход Cubic-S (X1N1, 2 части разъема, всего 8 двойных входов). На рисунке ниже показано
пример подключения к входу безопасности пользователя Ch1 разъема X1N1. Выделение аварийной ситуации
функция остановки для входа, подключенного к входам Cubic-S, внешний сигнал аварийной остановки для
контроллер через Cubic-S.
Пример подключения контроллера E0x в схеме 1

* Если нет источника питания DC24V


для входа безопасности пользователя Cubic-S /
выход доступен за пределами
контроллер, мощность контроллера может быть
используется вместо этого с помощью ремня XCS10.

[ ПРИМЕЧАНИЯ ]

При подключении через XCS10


жгут, нагрузка подключена
к входу / выходу безопасности пользователя
должно быть 0,5 А или меньше.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 87/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

9-15

Стр.109

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Пример подключения контроллера E1x, E2x, E3x, E4x в схеме 1

* Если нет источника питания DC24V


для входа безопасности пользователя Cubic-S /
выход доступен за пределами
контроллер, мощность контроллера может быть
используется вместо этого с помощью ремня XCS10.

[ ПРИМЕЧАНИЯ ]

При подключении через XCS10


жгут, нагрузка подключена
к входу / выходу безопасности пользователя
должно быть 0,5 А или меньше.

9–16

Стр.110

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 88/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Шаблон 2: Создание цепи безопасности вне контроллера

Сконфигурируйте цепь безопасности извне, вынув выключатель аварийного останова из


контроллер и установка его вне контроллера с помощью внешнего сигнала аварийной остановки. Первый,
снимите проводку между контактами 1, 3, 5, 7 на разъеме X7 на плате 1TR и разъемом X251
передан на лицевую часть платы 1TR. Затем подключите соединитель перемычки X251, который
в комплекте с релейным разъемом X251, как показано на рисунке ниже. Далее убираем аварийную
прекратить контакт с контактов 1-3, 5-7 разъема X7 на плате 1TR и вывести его за пределы контроллера.
Подключите внешний входной сигнал аварийной остановки ко входу безопасности пользователя в Cubic-S (X1N1, 2
соединительные части, всего 8 двойных входов). На рисунке ниже показан пример подключения к
вход безопасности пользователя Ch1 разъема X1N1. Назначение функции аварийного останова входу
подключен к входам Cubic-S, внешний сигнал аварийной остановки к контроллеру через Cubic-S.

9-17

Стр. Решебника 111

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Пример подключения контроллера E0x в схеме 2

* Если нет источника питания DC24V


для входа безопасности пользователя Cubic-S /
выход доступен за пределами
контроллер, мощность контроллера может быть
используется вместо этого с помощью ремня XCS10.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 89/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

[ ПРИМЕЧАНИЯ ]

При подключении через XCS10


жгут, нагрузка подключена
к входу / выходу безопасности пользователя
должно быть 0,5 А или меньше.

9–18

Стр.112

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

E1x, E2x, E3x, E4x Пример подключения контроллера в схеме 2

* 1 При отсутствии питания 24 В постоянного тока


источник для пользователя Cubic-S
безопасный вход / выход доступны
вне контроллера,
мощность контроллера можно использовать
вместо этого через жгут XCS10.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 90/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

[ ПРИМЕЧАНИЯ ]

При подключении через XCS10


жгут, нагрузка подключена
к входу / выходу безопасности пользователя
должно быть 0,5 А или меньше.

9-19

Стр.113

Контроллер серии E 9. Способы подключения


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 91/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

9-20

Стр. Решебника 114

Контроллер серии E 10. Функция безопасного входа / выхода


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

10.0 БЕЗОПАСНАЯ ФУНКЦИЯ ВХОДА / ВЫХОДА

10.1 ФУНКЦИЯ БЕЗОПАСНОГО ВВОДА

Двойной вход безопасности в Cubic-S можно разделить на два типа: 8 каналов пользовательского входа безопасности.
(Часть разъема XIN1,2), функции которого могут быть установлены пользователем, и 4 канала
фиксированный вход безопасности (соединительная часть XCS2, фиксированный вход в режиме обучения / быстрой проверки, скорость обуче
мониторинг фиксированного входа, фиксированного входа переключателя блокировки, фиксированного входа аварийного останова), которые
внутри контроллера робота, и настройки не могут быть изменены пользователем.

[ ПРИМЕЧАНИЯ ]
Система безопасности Cubic-S спроектирована как двойной вход безопасности. Его нельзя использовать в
единый вход безопасности.

Вход безопасности пользователя используется по-разному в зависимости от подключенного устройства ввода, так как
показано ниже.

1. Как подключить устройство контактного типа к входу безопасности пользователя


Вводит тестовый импульс с клеммы тестового выхода Cubic-S на вход безопасности пользователя Cubic-S.
терминал через контакт подключенного устройства. Ошибки, показанные на рисунках ниже
может быть обнаружен по испытательному импульсу.
(Установите для диагностики входов безопасности значение «Do».)
Выключатель аварийной остановки

Кубик-S
Импульсный тест
TP_A

В В ・ Короткое замыкание между входным сигналом и питанием


・ Короткое замыкание между двойными сигналами
Импульсный тест
TP_B ・ Заземление (определяется отдельно от тестового импульса)

IN B IN B

10-1

Стр.115

Контроллер серии E 10. Функция безопасного входа / выхода

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 92/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации
2. При подключении устройств типа полупроводниковый выход (OSSD) к входу безопасности пользователя.
Входы на вход безопасности DC24V OSSD, такие как световая завеса. Внешний
устройства обнаруживают ошибку выходной линии OSSD (короткое замыкание между выходной линией и
питание, короткое замыкание между двумя сигналами, заземление) (Тестовый импульс Cubic-S не используется.
Установите для диагностики входов безопасности значение «Не делать».)

Кубик-S Световая завеса


Импульсный тест
TP_A

В В
OSSD A (выход PNP)

Импульсный тест
TP_B

IN B IN B
OSSD B (выход PNP)

10-2

Стр.116

Контроллер серии E 10. Функция безопасного входа / выхода


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

10.1.1 НАСТРОЙКА ВХОДНОЙ ЛОГИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

При использовании входа безопасности пользователя настройте каждый канал, как показано ниже. Подробнее о том, как их установить,
см. главу 11.

В некоторых типах роботов или контроллеров вход безопасности пользователя может уже использоваться в системе,
и сигнал не может быть выделен пользователем. В этом случае параметры не могут быть
измененный.

Кроме того, фиксированные входы безопасности уже установлены контроллером робота по умолчанию и не могут быть

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 93/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
изменен.

(Настройка1) Настройка распределения функций


Элемент Параметр Содержание
Выделенный сигнал Для получения дополнительной информации о распределении функций см. Главу 11.
имя * См. 10.1.3 для получения подробной информации о том, когда функция «предохранительный вход заедает».
выделено.

(Настройка2) Настройка входной логики


Элемент Параметр Содержание
Логика Эквивалент Логический эквивалент двойного входа

Дополнительный Дополнительная логика двойного входа

(Настройка3) Установка времени для допустимого времени несоответствия


Элемент Параметр Содержание
Допустимое время От 0 мс до 30000 мс Допустимое время несоответствия между
несоответствие (Устанавливается с шагом двойные сигналы. Когда сигналы не поступают
1 мс) совпадение за установленное время, возникает ошибка.

Подробнее о настройке 2, 3 см. На следующем рисунке.

10-3

Стр.117

Контроллер серии E 10. Функция безопасного входа / выхода


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Эквивалентная установка

[正常 時] Допустимое время Допустимое время


[Нормальный] несоответствие несоответствие
不一致 許 容 時間 不一致 許 容 時間

IN_A 端子 ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
Терминал IN_A

ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
IN_B端子
IN_B
Терминал

Кубик-S
Вход Cubic-S ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
入力値
ценить

正常 / 異常
Нормальный / 正常
Нормальный

Аномальный

[При возникновении ошибки (вход ВКЛ)] [Когда возникает ошибка (вход ВЫКЛ)]
[異常 時 (入 力 ON 時)] [異常 時 (入 力 OFF 時)]
Допустимое
不一致время許
несоответствия
容 時間 Допустимое время 許
不一致 несоответствия
容 時間

IN_A 端子 ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
НА 端子
IN_AIN_A
Терминал НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
Терминал IN_A

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 94/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Терминал IN_B
IN_B 端子 ВЫКЛЮЧЕННЫЙ НА IN_B 端子 НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
Терминал IN_B

Кубик-S Кубик-S
ВЫКЛЮЧЕННЫЙ Вход Cubic-S НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
入力値
Вход Cubic-S 入力値
ценить
ценить

Нормальный /
正常 / 異常
Нормальный /
正常
Нормальный 異常
Аномальный 正常 / 異常 正常
Нормальный 異常
Аномальный
Аномальный
Аномальный

10-4

Стр. Решебника 118

Контроллер серии E 10. Функция безопасного входа / выхода


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Дополнительная настройка

[正常 時]
[Нормальный]
Допустимое
不一致 время
許несоответствия
容 時間 Допустимое
不一致 время
許несоответствия
容 時間

IN_A 端子 ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
Терминал IN_A

IN_B 端子 НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙ НА
Терминал IN_B

Кубик-S
Вход Cubic-S ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
入力値
ценить

正常 / 異常
Нормальный / 正常
Нормальный

Аномальный

[異常 時 (入 力ошибки
[При возникновении 時)]
ON (вход ВКЛ)] [異常 時 (入ошибка
[Когда возникает 力 OFF 時)]
(вход ВЫКЛ)]

Допустимое
不一致время
許 容несоответствия
時間 不一致время
Допустимое 許 容несоответствия
時間

IN_A 端子 ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
НА IN_A 端子 НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
Терминал IN_A Терминал IN_A

IN_B 端子 НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙIN_B 端子 ВЫКЛЮЧЕННЫЙ НА


Терминал IN_B Терминал IN_B

Кубик-S Кубик-S
ВЫКЛЮЧЕННЫЙ НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
Вход入 力値
Cubic-S 入力値
Вход Cubic-S

ценить ценить

正常 / 異常/
Нормальный
正常
Нормальный 異常
Аномальный 正常 / 異常
Нормальный /
正常
Нормальный 異常
Аномальный

Аномальный Аномальный

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 95/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

10-5

Стр. Решебника 119

Контроллер серии E 10. Функция безопасного входа / выхода


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

(Настройка4) Настройка времени фильтрации на входе


Элемент Параметр Содержание
Значение фильтра От 1 мс до 127 мс Подробную информацию см. На рисунке ниже.
(Устанавливается с шагом
1 мс)
Входной фильтр можно использовать для уменьшения дребезга и других влияний со стороны внешних устройств.
как показано на рисунке ниже.

!ВНИМАНИЕ
Выход из НА

Концевой выключатель
Включите время фильтрации в
ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
время отклика. Ответ
Кубик-S НА

Время загрузки время влияет на расчет


ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
безопасное расстояние ограничено
Время входного фильтра Время входного фильтра правила, такие как ISO13855, поэтому
будьте осторожны при настройке.

(Настройка 5) Диагностика тестового импульса действительна / недействительна Настройка


Элемент Параметр Содержание
Диагностика входов безопасности Действителен
Проверяет вход безопасности ch с помощью тестового импульсного выхода из
Кубик-S
Инвалид Не проверяет вход безопасности ch с помощью тестового импульсного выхода
от Cubic-S
Тестовый импульс обнаруживает неисправность входной проводки, показанную на рисунке ниже.

(1)
Кубик-S (1) Контакт с линией входного сигнала
В. ① 入 力 信号 線 の 電源 (+ 側)
24В мощность (+ сторона)

② 入между
(2) Контакт 力 信号 線 間 сигналом
входным の 接触
ГРАММ.
Тестовый импульс линии

TP_A

Внешний
外部 接点контакт ! ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
В
В
(2) Этот тест не обнаруживает коротких
TP_B цепи между каналами (Ex.
Внешний контакт
外部 接点 Сторона ch1 и сторона ch2).
IN B IN B

10-6

Стр. Решебника 120

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 96/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Контроллер серии E 10. Функция безопасного входа / выхода


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

! ОСТОРОЖНОСТЬ

1. Заземлите 0 В (GND) используемого источника питания.


2. Короткое замыкание между входом и линией GND может быть обнаружено.
не имеет отношения к настройке диагностики входа безопасности (тестовый импульс).
Короткое замыкание линии GND в течение длительного времени
период приводит к неисправности в выходной части тестового импульса, поэтому
как можно скорее устраните причину неисправности.

Когда ошибка обнаруживается тестовым импульсом, входное значение Cubic-S становится OFF.

Нормальная последовательность 異常 時 の シ
Аномальная ーケンス
последовательность
24В
24В
テ ス ト パ ルимпульс
Тестовый ス
Тестовый импульс 0В

НА
НА 外部 機器 接点 状態
Внешнее устройство
Внешнее устройство ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
ВЫКЛЮЧЕННЫЙ статус контакта
статус контакта
パ ルесли
Ошибка, 数回検出
ス がимпульс неで い と 異常
き な быть
может обнаружен несколько раз
НА
НА
Cubic-S 入 力 端子
Входной терминал Cubic-S
Входной терминал Cubic-S ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
ВЫКЛЮЧЕННЫЙ

НА 異常 検 出
Обнаружение ошибок
НА Кубический-S
Входное 入力値
значение Cubic-S
Входное значение Cubic-S ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
ВЫКЛЮЧЕННЫЙ

! ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

При выполнении подключения по 10.1-1 включите тестовый импульс.


диагностика в обязательном порядке. Если отключено, короткое замыкание на входе
проводка может не обнаруживаться.

10.1.2 СБРОС ОШИБКИ

Чтобы устранить неисправность, возникшую на входных клеммах безопасности, устраните причину неисправности.
ошибка и сбросить статус ошибки. Для ошибки, вызванной несоответствием ввода, удалите причину
ошибки и введите неактивный сигнал, например, нажав кнопку аварийного останова, или
любая операция, которая включает двойной входной сигнал и сбрасывает статус ошибки.

10-7

Стр. Решебника 121

Контроллер серии E 10. Функция безопасного входа / выхода


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

10.1.3 ФУНКЦИЯ ПРОВЕРКИ СВАРКИ ДЛЯ РЕЛЕ БЕЗОПАСНОСТИ, ПОДКЛЮЧЕННОГО К


БЕЗОПАСНОСТЬ

Назначение проверки сварного шва в функции распределения входов безопасности позволяет выполнять проверку сварного шва.
для внешнего реле безопасности, управляемого выходом безопасности Cubic-S. Рисунок ниже
показывает проводку для управления внешним реле безопасности через предохранительный выход ch 1 и для выполнения сварки
проверка этого реле через вход безопасности ch1. Подробнее о содержании ошибки сварки см.
Глава 14 Код ошибки (E9428). Выполните фактическую проводку в соответствии с каналом, который
использовал.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 97/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

XOUT1
В. A1

DC24V

ГРАММ. A2

Реле1А
OUT1-A A3 0 + 1

Безопасность пользователя
ユ ー ザ ー 安全
出力
выходch1
ch1 OUT1-B B3 0
Реле2А
+ 1

XIN1
В. A1

DC24V
Тестовый импульс
テストパルス ГРАММ. A2

TP_A B3

Реле1А
IN1_A A3

Безопасность пользователя
TP_B B4
ユ ー ザ ー 安全
вход ch1
入 力 ch1 IN1_B A4
Реле2А

10-8

Стр. Решебника 122

Контроллер серии E 10. Функция безопасного входа / выхода


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

10.2 ВЫХОДНАЯ ФУНКЦИЯ БЕЗОПАСНОСТИ

Двойной выход безопасности в Cubic-S можно разделить на два типа: 8 каналов безопасности пользователя.
выход (часть разъема XOUT1,2), функции которого могут быть установлены пользователем, и 4
каналы фиксированного выхода безопасности (соединительная часть XCS5, фиксированный выход в режиме обучения / быстрой проверки,
обучить фиксированный выход монитора скорости, фиксированный выход переключателя блокировки, фиксированный выход аварийного ост
которые используются внутри контроллера робота, и настройки не могут быть изменены
Пользователь.

[ ПРИМЕЧАНИЯ ]
Система безопасности Cubic-S спроектирована как двойной вход безопасности. Его нельзя использовать в
единый вход безопасности.

10.2.1 НАСТРОЙКА ВЫХОДОВ БЕЗОПАСНОСТИ

Когда используется безопасный выход, настройки распределения функций выполняются для каждого канала. За
подробные сведения о настройке см. в главе 8. В некоторых типах роботов или контроллеров ввод безопасности пользователя
может уже использоваться в системе, и сигнал не может быть выделен пользователем. В questo
В этом случае параметры не могут быть изменены.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 98/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Кроме того, фиксированные выходы безопасности уже установлены контроллером робота по умолчанию и не могут быть
изменен.

Выход безопасности Cubic-S периодически выдает тестовый импульс со следующими характеристиками. Тестовый импульс
обнаруживает ошибки (1) - (3), показанные на рисунке ниже.

Кубик-S (1)
В.
① 源сと
(1) Контакт (+входного
линией 側) へ の 接触
сигнала
Выход тестового импульса
24В
② 二 重(+化
мощность 信号 間
сторона) の短絡
ГРАММ.
0В ③ 他между
(2) Контакт チャ ン ネ сигналом
двойным ルとの 短絡

(2) линии

Выход 1-А OUT1-A НАГРУЗКА (3) Короткое замыкание на другие каналы

(3)
Выход 1-B OUT1-B НАГРУЗКА

Выход 2-А OUT2-A НАГРУЗКА

Выход 2-B OUT2-B НАГРУЗКА

10-9

Стр. 123

Контроллер серии E 10. Функция безопасного входа / выхода


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

! ОСТОРОЖНОСТЬ

1. Заземлите 0 В (GND) используемого источника питания.


2.Короткое замыкание между входом и линией GND может быть обнаружено независимо от
установка диагностики входа безопасности (тестовый импульс). Короткое замыкание линии GND
замкнутый в течение длительного периода времени приводит к нарушению работы тестового импульса
выходная часть, поэтому как можно скорее устраните причину неисправности.
3.
Выберите подключенные устройства, чтобы они не вышли из строя из-за проверки.
импульс от выхода безопасности. Или, если фильтр можно использовать в подключенных устройствах,
используйте адекватную фильтрацию.

Прибл. 288 мс
НА

ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
Макс. 750 мкс

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 99/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

10-10

Стр. Решебника 124

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

11.0 НАСТРОЙКА И ПОДТВЕРЖДЕНИЕ CUBIC-S ПЕРЕД ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ

Ниже показана общая блок-схема работы системы безопасности с использованием Cubic-S.

1. Дизайн системы

2. Подключение и проводка

3. Настройка

4. Подтверждение перед использованием

5. Работа системы

Обратитесь к приведенной ниже таблице для получения необходимой информации и справочных глав для каждого
процедура в потоке.
Нет Шаг Нужная информация Ссылка
Стандарты 3.0
1 Дизайн системы Обзор 5.0
Характеристики 6.0
2 Подключение Способ подключения 9.0
3 Настройка Метод установки 11.1
Способ подтверждения до
4 Подтверждение 11.2
перед использованием
операция

11-1

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 100/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Стр. Решебника 125

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

11.1 НАСТРОЙКА

В этой главе описаны параметры, методы настройки и примечания, необходимые для каждого
функция.

11.1.1 ОБЩИЕ НАСТРОЙКИ ДЛЯ ФУНКЦИЙ МОНИТОРИНГА

В этом разделе описаны параметры, необходимые для общей настройки каждой функции.
В Cubic-S можно определить максимум 32 инструмента. Однако в программном обеспечении AS 18 инструментов, инструменты
номер от 1 до 18, используются.

1. Точки контроля скорости на инструменте

Нет. Классификация Имя Единица измерения


TCP Инструмент Инструмент ・ ・ ・ ・ ・ Инструмент

Point1 Point2 ・・ Point20

43 год Скорость Действительный / недействительный


- Действительный
Действительный
/ Действительный
/ ・ ・/ ・ ・ ・ Действительный /

Мониторинг (Инструмент №1) Инвалид Инвалид Инвалид ・・ Инвалид

60 Действителен / недействителен- при обучении


- Действительный
Действительный
/ ・ ・/ ・ ・ ・ Действительный /

(250 мм / с) Инвалид Инвалид ・・ Инвалид

61 Действителен / недействителен- при обучении


- Действительный
Действительный
/ ・ ・/ ・ ・ ・ Действительный /

(250 мм / с) Инвалид Инвалид ・・ Инвалид

Точки контроля скорости на инструменте действительны / недействительны


Действителен / недействителен при обучении (заданная скорость)
Устанавливает, включен или отключен контроль для функции контроля скорости.
[Действительный / Недействительный] выбирается для каждого TCP (центральная точка инструмента) и точек инструмента от 1 до 20. Для
Cubic-S версии 2 и выше, мониторинг во время обучения (при 250 мм / с и на заданной скорости) может быть
устанавливается для каждой точки формы инструмента, когда для контроля формы инструмента установлены действительные точки с 1 по 20
(Параметры № 60, 61)

11-2

Стр. 126

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

[Действительный / недействительный] можно установить одновременно для всех выбранных инструментов с помощью [Включить все инстру
[Отключить все инструменты] в нижней части экрана. Выберите нужные инструменты или инструмент
точки формы и нажмите [Включить все инструменты] / [Отключить все инструменты]. TCP выбранных инструментов
или выбранные точки формы инструмента (1-20) активируются / деактивируются сразу.

! ОСТОРОЖНОСТЬ

1. По умолчанию отслеживается скорость только в точке фланца. Что ж

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 101/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
осторожно, чтобы точки формы инструмента не отслеживались без
установка их.
2. При контроле скорости в точках формы инструмента ошибка
может быть обнаружен при работе в режиме обучения.

2.Инструментальные точки мониторинга зоны


Здесь устанавливаются инструменты, используемые в Cubic-S.

Можно определить до 32 инструментов, и для каждого инструмента до 22 точек / ориентации, TCP (инструмент
центральная точка), Точки инструмента (точки формы инструмента) от 1 до 20, TCP2 (ориентация инструмента), могут быть установлены.
В раскрывающемся меню, показанном в нижней части экрана выше, выберите инструмент
номера от 1 до 32 и установите следующие параметры. Процедура настройки инструмента № 1:
объяснено ниже. Выполните те же процедуры, чтобы установить инструменты с 2 по 32.

11-3

Стр. 127

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

№ Рейтинг- Имя Единица TCP Инструмент


Инструмент Инструмент
TCP2
тион Точка Точка Точка
1 2 20

112 точек инструмента Действительный


- / Действительный
Действительный
/ Действительный
/ / Действительный
Действительный
/ /
площади Инвалид Инвалид Инвалид Инвалид Инвалид Инвалид
Мониторинг (Инструмент
Нет 1)
113 Инструмент X или O мм 10000 10000 10000 10000 360
Координаты или же к к к к к
(Инструмент TCP. град -10000 -10000 -10000 -10000 -360
114 Пункт 1-20, Y или A мм 10000 10000 10000 10000 360
TCP или же к к к к к
Ориентация) град -10000 -10000 -10000 -10000 -360
115 Инструмент №1 Z или T мм 10000 10000 10000 10000 360
или же к к к к к
град -10000 -10000 -10000 -10000 -360

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 102/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Инструментальные точки мониторинга области действительны / недействительны
Устанавливает, включена ли функция мониторинга области (действительна) или отключена (недействительна) для TCP и Tool
Точки с 1 по 20. TCP2 используется в функции контроля ориентации инструмента, а также для включения / выключения
настройка не может быть изменена.

Координаты инструмента (TCP. Tool Point 1-20, TCP Orientation) Номер инструмента, 1 X или O / Y или A / Z или
Т.
Для TCP (центральная точка инструмента) и Tool Points (точка формы инструмента) от 1 до 20 значения X / Y / Z для
Устанавливаются координаты XYZ для каждой точки. Единица измерения [мм].
Для TCP2 (ориентация инструмента) установите значения O, A, T для трех углов Эйлера. Блок находится в
[град.]

Однако, если все значения XYZ равны 0, этот инструмент не будет активирован, даже если для инструмента установлено значение [Действите

11-4

Стр.128

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

3. Идентификатор / № инструмента. Стол

№ Классификация Имя Инструмент № устройства

210 ID инструмента ID инструмента


- Действительный / недействительный
Действительный / недействительный
Действителен / Inva
крышка
209 Идент. / № инструмента Стол
ID инструмента 0 - От 1 до 32
ID инструмента 1 - От 1 до 32

ID инструмента
- От 1 до 32
31 год

ID инструмента действительный / недействительный


Устанавливает, может ли входной сигнал идентификатора инструмента, входящий в разъем XIN1 (Действительный), или не (Недействительны
преобразуется в номер инструмента (текущий номер инструмента) в Cubic-S. Когда используется эта функция,
значения, установленные в [ID / № инструмента Таблица] используется для преобразования идентификатора инструмента в текущий номер ин
Когда не используется, текущий номер инструмента фиксируется на 1 независимо от идентификатора инструмента.
ID / № инструмента Стол
Устанавливает значения, которые будут использоваться при изменении ввода идентификатора инструмента с разъема XIN1 на номер инструме

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 103/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
(текущий номер инструмента), используемый в Cubic-S.
Идентификатор инструмента работает следующим образом:
Следующие 5-битные данные вводятся в разъем XIN1 в качестве идентификатора инструмента: A12 (ввод идентификатора инструмента 1), B
(ввод идентификатора инструмента 2), A13 (ввод идентификатора инструмента 3), B13 (ввод идентификатора инструмента 4), A14 (ввод идент
главу 9 для деталей). 5 битов с входом ID инструмента 1 в качестве младшего бита и входом ID инструмента 5 в качестве
старший бит показывает ID инструмента от 0 до 31.

Этот ID инструмента от 0 до 31 затем изменяется на текущие номера инструментов от 1 до 32, установленные, как описано в
«11.1.1 2. Инструментальные точки мониторинга области».

11-5

Стр. 129

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

4. Инструмент мониторинга несоответствий

№ Классификация Имя Стоимость единицы


51 Несоответствие инструмента Расстояние перемещения в номере инструмента
мм от 0 до
Мониторинг Несоответствие 10000

Расстояние перемещения при несоответствии номера инструмента


Устанавливает расстояние, на которое может перемещаться робот, при вводе номера инструмента в Cubic-S (текущий
номер инструмента) и номер командного инструмента, выбранный контроллером робота (программное обеспечение AS)
несоответствие. Когда текущий номер инструмента и номер командного инструмента не совпадают;
Расстояние движения меньше установленного расстояния: робот может двигаться
Расстояние движения больше установленного: отключает питание двигателя на роботе справа
прочь

Если номера инструментов не совпадают, точка формы инструмента как для текущего, так и для командного инструмента
контролируются.

Эта настройка используется, когда требуется смена инструмента. Когда инструмент меняется, текущий инструмент
номер и номер командного инструмента переключаются, поэтому допустимое расстояние движения будет
необходимо. Установите расстояние, на котором не возникнет ненужная ошибка и будет подтверждена безопасность.

11-6

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 104/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Стр.130

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

11.1.2 КАК УСТАНОВИТЬ НОМЕР И ФОРМУ ИНСТРУМЕНТА С ПОМОЩЬЮ РОБОТА


КОНТРОЛЛЕР (КАК ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ)

Чтобы узнать, как установить номер инструмента и форму инструмента с помощью контроллера робота (программное обеспечение AS), см.
к 17.2 «Как указать точку и номер формы инструмента с помощью программного обеспечения AS».

11.1.3 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА ОБЛАСТИ ДВИЖЕНИЯ

В этом разделе рассказывается о параметрах функции мониторинга зоны движения.

【Как определить области мониторинга】


Каждая зона мониторинга определяется:
Многоугольник, определяющий верхнюю (базовую) поверхность области
Верхний / нижний пределы, определяющие высоту области.

(1) Многоугольник, определяющий верхнюю (базовую) поверхность области.


Определите в значениях координат XY многоугольник, как показано ниже.
Пример 1: четырехугольник Пример 2: шестиугольник
(определяется 4 баллами) (определяется 6 баллами)
Y

Икс

(2) Верхний / нижний пределы, определяющие высоту области.


Укажите верхнюю и нижнюю границы многоугольника.

Z
Z + (верхний предел)
Y

Икс Z- (нижний предел)

11-7

Стр.131

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

«Примечания при определении площади»

! ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

1. Робот может выйти за пределы контролируемой зоны и упасть из-за тормоза.


неисправность и т. д. Поэтому не оставляйте места под наблюдаемым

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 105/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
место, куда может войти человек.
2. Рука контролируется путем наблюдения за точками и отрезками линий.
заранее определенные на руке не выходят за пределы контролируемой области. Arm без
определенные точки и линейные сегменты, а также инструменты, установленные на руке, не
контролируется и может выходить за пределы контролируемой области, поэтому будьте осторожны при настройке
область движения.
3. При установке вогнутой формы контролируемой области с использованием запрещенной области установите
ширина запрещенной зоны более 300 мм.

300 мм и более

При определении базового многоугольника примите во внимание следующие два момента:


1. Точки должны располагаться против часовой стрелки, если смотреть на многоугольник сверху.
2. Область выпуклой формы не может быть задана.

11-8

Стр. Решебника 132

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

1. Точки выставляются в порядке против часовой стрелки.


Чтобы определить квадрат, как показано ниже, установите значения координат X, Y точек P1 (первая точка) на
P4 (четвертая точка), чтобы четыре точки располагались против часовой стрелки. Если введено в
по часовой стрелке, появляется сообщение с вопросом, можно ли изменить порядок.

Пример, когда точки расположены против часовой стрелки:


Приведенная ниже настройка правильно выставлена против часовой стрелки.

P2 (-100, 100) P1 (100, 100)

P3 (-100, -100) P4 (100, -100)

Пример, когда точки расположены по часовой стрелке:


При установке по часовой стрелке отображается сообщение с вопросом, можно ли изменить порядок точек.
автоматически.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 106/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
P4 (-100, 100) P1 (100, 100)

P3 (-100, -100) P2 (100, -100)

При нажатии <Обновить> после установки точек по часовой стрелке открывается диалоговое окно «Сортировать
произошел. Измените порядок значений против часовой стрелки от нижнего правого угла? "

Да у) Нет)

При выборе <Да> точки автоматически сортируются против часовой стрелки.


Чтобы изменить порядок точек вручную, выберите <Нет> и вернитесь к экрану настроек.

11-9

Стр. Решебника 133

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

2. Область не может иметь выпуклую форму.


Выпуклую или вогнутую форму нельзя задать отдельно. Его можно установить, объединив область мониторинга
и запрещенная зона.

В приведенном ниже примере задается выпуклая область наблюдения.


P4 (-100, 200) P3 (100, 200)

P5 (-100, 100) P2 (100, 100)

P1 (200, 100)
P6 (-200, 100)

P7 (200, -100) P8 (200, -100)

Нажатие кнопки <Обновить> после задания выпуклой формы точек отображает диалоговое окно «Сортировать
произошел. Измените порядок значений против часовой стрелки от нижнего правого угла? "

Выбор <Да> автоматически сортирует точки так, чтобы они не имели выпуклой формы.
Чтобы изменить порядок точек вручную, выберите <Нет> и вернитесь к экрану настроек.
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 107/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Области наблюдения в выпуклой или вогнутой форме могут быть установлены путем объединения различных многоугольников в виде
показано ниже.
Делает выпуклый
сформированная область

Запрещенная зона Запрещенная зона


Область мониторинга
Объединить

11-10

Стр. Решебника 134

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

1. Общий мониторинг зоны движения


Здесь выполняются общие настройки для мониторинга зоны движения.

№ Классификация Имя Стоимость единицы


301 Выберите действительный / недействительный мониторинг области в обучении
- Действительный / недействительный
Проверка режима / перемотки вперед
302 Постоянный мониторинг Точки мониторинга на руке - Действительный / недействительный
Площадь Действительный / недействительный
303 Отслеживание сегментов линии на руке - Действительный / недействительный
Действительный / недействительный
304 Выбрать мониторинг Точки мониторинга на руке - Действительный / недействительный
Площадь1 Действительный / недействительный
305 Отслеживание сегментов линии на руке - Действительный / недействительный
Действительный / недействительный
306 Выбрать мониторинг Точки мониторинга на руке - Действительный / недействительный
Площадь2 Действительный / недействительный
307 Отслеживание сегментов линии на руке - Действительный / недействительный
Действительный / недействительный
308 Выбрать мониторинг Точки мониторинга на руке - Действительный / недействительный
Площадь3 Действительный / недействительный
309 Срок действия линии мониторинга - Действительный / недействительный
Сегменты на Arm действительны / недействительны
310 Выбор области мониторинга Точки мониторинга на руке - Действительный / недействительный
4 Действительный / недействительный
311 Отслеживание сегментов линии на руке - Действительный / недействительный
Действительный / недействительный
312 Stop Distance Действительный / недействительный - Действительный / недействительный
Оценка

11-11
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 108/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Стр. Решебника 135

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Выберите Мониторинг зоны / Действительный / Недействительный в режиме обучения / Перемотка вперед.


Устанавливает, включены ли выбранные области мониторинга с 1 по 4 (действительны) или отключены (недействительны) в режиме обучения
режим быстрой проверки.
Если этот параметр включен, запускает мониторинг. Выбор области мониторинга с 1 по 4 при выборе области мониторинга.
сигналы с 1 по 4 вводятся независимо от режима обучения / быстрой проверки / режима повтора.
Когда отключено, не контролирует выбранную область наблюдения с 1 по 4, даже если выбран
Сигналы зоны контроля с 1 по 4 вводятся в режиме обучения / быстрой проверки.
Например, когда робота нужно свободно перемещать во время обучения, эта функция
отключен.

Область постоянного мониторинга / точки мониторинга на руке действительны / недействительны


Область постоянного мониторинга / сегменты линии мониторинга на руке действительны / недействительны
Устанавливает, используются ли точки мониторинга и линейные сегменты на плече для постоянного мониторинга.
зона мониторинга и зона постоянного запрета от 1 до 8.
Когда включено:
Питание робота отключается сразу после включения точек мониторинга и сегментов линии.
рука находится в зоне постоянного наблюдения и вне зоны постоянного запрета 1-8
(если применимо).

Когда отключено:
Питание робота не отключается, даже если точки мониторинга и сегменты линии на руке
находятся в зоне постоянного контроля и вне зоны постоянного запрета от 1 до 8 (когда
применяется).

Выберите область мониторинга с 1 по 4 / точки мониторинга на постановке на охрану действительны / недействительны


Выберите область мониторинга от 1 до 4 / сегменты линии мониторинга на охране действительны / недействительны
Устанавливает, включены или отключены точки мониторинга на линиях охраны / мониторинга на руке
когда контролируется выбранная зона контроля с 1 по 4.
Когда включено:
Электродвигатель робота отключается сразу же, когда точки мониторинга на руке /
линии контроля на руке находятся вне (если задана допустимая зона) или внутри (когда запрещенная зона
установить) выбранную область мониторинга.

Когда отключено:
Электродвигатель робота не отключается, даже если точки мониторинга на руке /
линии контроля на руке находятся вне (если задана допустимая зона) или внутри (когда запрещенная зона
установить) выбранную область мониторинга.

11–12

Стр.136

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Остановить оценку расстояния / действительно / недействительно


При мониторинге с использованием зон постоянного мониторинга и постоянных запрещенных зон от 1 до 8 или использования
выберите область мониторинга, выбирает, включена ли функция оценки остановочного расстояния (действительно)
или отключено (недействительно).

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 109/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Когда включено:
Cubic-S оценивает расстояние, которое робот проходит до остановки, на основе текущей скорости робота.
Когда Cubic-S определяет, что робот будет вне подвижной зоны, если он продолжит движение
на этой скорости мощность двигателя робота сразу отключается.
Функция оценки остановочного расстояния функции мониторинга зоны движения не гарантирует
что робот не выйдет за установленный диапазон движения. Позиция стопа может быть вне
диапазон движения, если робот выходит из строя или при определенных условиях движения.

Когда отключено:
Cubic-S определяет, находится ли робот в зоне движения или из нее, используя текущее значение, и когда
робот находится вне зоны движения, двигатель робота сразу отключается.

При работе робота на высокой скорости мощность двигателя робота отключается, когда
робот выходит из зоны движения, поэтому расстояние, которое робот преодолевает, прежде чем он фактически остановится
будет большим.

2. Постоянная зона мониторинга

На этом экране задается область постоянного мониторинга.


Постоянная зона наблюдения представляет собой многоугольник, ограниченный максимум восемью точками.
если смотреть сверху на многоугольник, а также верхний и нижний предел в направлении высоты
многоугольник.

11-13

Стр.137

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

№ Название классификации Стоимость единицы1 Значение2 Значение3

313 Константа +Z мм от -100000 до - -


Мониторинг 100000
Площадь -Z мм от -100000 до - -
100000
315 P1 (X, Y), мм от -100000 до От -100000 до Действительный / недействительный
Действительный / недействительный
100000 100000
P2 (X, Y), мм от -100000 до От -100000 до Действительный / недействительный
Действительный / недействительный
100000 100000
P3 (X, Y), мм от -100000 до От -100000 до Действительный / недействительный
Действительный / недействительный
100000 100000
P4 (X, Y), мм от -100000 до От -100000 до Действительный / недействительный
Действительный / недействительный
100000 100000
P5 (X, Y), мм от -100000 до От -100000 до Действительный / недействительный
Действительный / недействительный
100000 100000

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 110/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
P6 (X, Y), мм от -100000 до От -100000 до Действительный / недействительный
Действительный / недействительный
100000 100000
P7 (X, Y), мм от -100000 до От -100000 до Действительный / недействительный
Действительный / недействительный
100000 100000
P8 (X, Y), мм от -100000 до От -100000 до Действительный / недействительный
Действительный / недействительный
100000 100000

Область постоянного мониторинга / + Z / -Z


Устанавливает верхний и нижний пределы в вертикальном направлении области постоянного мониторинга.
+ Z: верхний предел –Z: нижний предел

Зона постоянного мониторинга / P1-P8 (X, Y), действительный / недействительный


Значение1 / Значение2
Определяет многоугольник для постоянной области наблюдения с максимум 8 точками по координате XY
значения.

Значение3
Устанавливает, используется ли точка (Допустимо) или не используется (Недействительно) в качестве точки на многоугольнике, определяюще
зона постоянного наблюдения.

3. Постоянно запрещенная зона


Устанавливает постоянную запрещенную зону. Постоянная запретная зона определяется максимум четырьмя
точка многоугольника, если смотреть сверху на многоугольник и через верхнюю и нижнюю границу в направлении

11–14

Стр. Решебника 138

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

высоты многоугольника.

Можно определить максимум восемь запрещенных зон. Выберите из постоянной запретной зоны от 1 до 8
из раскрывающегося меню в нижней части экрана настроек, как показано на рисунке выше,
а затем установите значения для следующих параметров.
№ Classificat Имя Стоимость единицы1 Значение2 Значение3
ион
316 Постоянная +Z мм от -100000 до - -
Запрещенный 100000
Площадь1 -Z мм от -100000 до - -
100000
317 ValidArea - Действительный -/ -
Пн Инвалид
319 P1 (X, Y), мм от -100000 до От -100000 до Действительный /
Действительный / недействительный
100000 100000 Инвалид
P2 (X, Y), мм от -100000 до От -100000 до Действительный /
100000
Действительный / недействительный 100000 Инвалид
P3 (X, Y), мм от -100000 до От -100000 до Действительный /
100000
Действительный / недействительный 100000 Инвалид

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 111/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
P4 (X, Y), мм от -100000 до От -100000 до Действительный /
100000
Действительный / недействительный 100000 Инвалид

Постоянная запрещенная зона1 / + Z / -Z


Устанавливает верхний и нижний предел по вертикали постоянной запрещенной зоны.
+ Z: верхний предел –Z: нижний предел
Выбрав Value1 или Value2, а затем нажав <Get Current Position> в нижней части
screen загружает текущие данные позы в список.
(Кнопка <Получить текущее положение> может использоваться таким же образом для всей остальной области мониторинга.)

Постоянно запрещенная зона1 / ValidAreaMon


Устанавливает, используется ли постоянная запрещенная зона (Действительно) или не используется (Недействительно).

11-15

Стр.139

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Постоянная запрещенная область 1 / P1-P4 (X, Y), действительная / недействительная


Значение1 / Значение2
Определяет многоугольник для постоянной запрещенной зоны с максимум четырьмя точками по XY
значения координат.
Выбрав Value1 или Value2, а затем нажав <Get Current Position> в нижней части
screen загружает текущие данные позы в список.
Значение3
Устанавливает, используется ли точка (Допустимо) или не используется (Недействительно) в качестве точки на многоугольнике, определяюще
постоянная запрещенная зона.

4. Выберите область мониторинга.


Устанавливает выбранную область наблюдения.

Выбранная область наблюдения определяется многоугольником с максимум шестью точками, если смотреть со стороны.
над многоугольником, а также на верхнюю и нижнюю границу в направлении высоты
многоугольник.

Можно использовать не более четырех выбранных областей наблюдения. Выбрать из постоянной запрещенной зоны 1
на 8 из раскрывающегося меню в нижней части экрана настроек, как показано на рисунке
выше, а затем установите значения для параметров ниже.

№ Classificatio Имя Стоимость единицы1 Значение2 Значение3


п
348 Выбрать +Z мм От -100000 до - -
Мониторинг 100000
Площадь1 -Z мм От -100000 до - -
100000
349 ValidArea - Действительный -/ -
Пн Инвалид
350 Разрешать - Разрешено / Pro - -

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 112/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
убитый
11–16

Стр. Решебника 140

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

352 P1 (X, Y), мм От -100000 до От -100000 до Действительный /


Действительный / 100000 100000 Инвалид
Инвалид
P2 (X, Y), мм От -100000 до От -100000 до Действительный /
100000
Действительный / недействительный 100000 Инвалид
P3 (X, Y), мм От -100000 до От -100000 до Действительный /
Действительный / недействительный
100000 100000 Инвалид
P4 (X, Y), мм От -100000 до От -100000 до Действительный /
100000
Действительный / недействительный 100000 Инвалид
P5 (X, Y), мм От -100000 до От -100000 до Действительный /
100000
Действительный / недействительный 100000 Инвалид
P6 (X, Y), мм От -100000 до От -100000 до Действительный /
100000
Действительный / недействительный 100000 Инвалид

Выберите область мониторинга 1 / + Z / -Z


Устанавливает верхний и нижний предел по высоте выбранной области наблюдения.
+ Z: верхний предел –Z: нижний предел

Выберите область мониторинга 1 / ValidAreaMon


Устанавливает, используется ли выбранная область мониторинга (Допустимая) или не используется (Недействительная).

Выберите область мониторинга 1 / Разрешено / Запрещено


Устанавливает зону наблюдения (разрешенную) или запретную зону.

Выберите область мониторинга 1 / P1-P6 (X, Y), Valid / Invalid


Значение1 / Значение2
Определяет многоугольник для выбранной области наблюдения с максимум шестью точками в координатах XY
значения.
Значение3
Устанавливает, используется ли точка (Допустимо) или не используется (Недействительно) в качестве точки на многоугольнике, определяюще
выберите область мониторинга.

11.1.4 ФУНКЦИЯ СОВМЕСТНОГО МОНИТОРИНГА

Для функции совместного мониторинга установите значения для следующих параметров.

1. Действителен / недействителен в режиме обучения / перемотке вперед


На этом экране устанавливается, используется ли выбранная функция мониторинга соединения в обучении.

11-17

Стр. Решебника 141

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

мода.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 113/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

№ Классификация Имя Стоимость единицы


401 Выбрать мониторинг Действителен / недействителен в обучении
- Действительный /
Угол / положение Проверка режима / перемотки вперед Инвалид

Выберите угол наблюдения / положение


Действителен / недействителен в режиме обучения / перемотке вперед
Устанавливает, используется ли выбранный угол наблюдения / положение от 1 до 8 (Действительно) или не используется (Недействительно) в
режим обучения / быстрой проверки.
При использовании:
Мониторы выбирают угол наблюдения / положение от 1 до 8 при выборе угла / положения наблюдения
Контрольный сигнал с 1 по 8 вводится в режиме обучения / быстрой проверки / повтора.
Когда не используется:
Мониторы не выбирают угол наблюдения / положение от 1 до 8 даже при выборе угла наблюдения /
Сигнал контроля положения с 1 по 8 вводится в режиме обучения и быстрой проверки. Это выбрано для
Например, когда робота нужно свободно перемещать во время обучения.

11–18

Стр. Решебника 142

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

2 . Выберите угол наблюдения / положение


Устанавливает значения, необходимые для выбора угла / положения наблюдения.

Можно использовать максимум восемь выбранных углов / положений наблюдения.


Выберите один из пунктов Select Monitoring Angle / Position 1 to 4 из раскрывающегося меню на
внизу экрана и установите значения для следующих параметров. Ниже объясняется

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 114/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
процедуры настройки для выбора угла / положения наблюдения 1. Повторите те же процедуры для
Выберите угол наблюдения / положение от 2 до 8.

№ Рейтинг- Имя Подразделение Joint1Совместное2 Совместное9


тион
402 Выбрать Верхний град -100000 -100000 От -100000 до
Мониторинг Предел или же до 100000 до 100000 100000
Угол / Постоянный мм
Позиция1 Мониторинг
Угол /
Позиция
403 Ниже град -100000 -100000 От -100000 до
Предел или же до 100000 до 100000 100000
Постоянный мм
Мониторинг
Угол /
Позиция
404 Действительный
- / Действительный
Действительный
/ / Действительный /
Инвалид Инвалид Инвалид Инвалид
405 Обеспечить регресс
- Делать/ Делать/ Делать/
Логика Не Не Не

Выберите угол наблюдения / положение 1


Устанавливает верхнее предельное значение угла / положения для JT1 - JT9.

11-19

Стр. Решебника 143

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Выберите угол наблюдения / положение 1 Нижнее.


Устанавливает нижнее предельное значение угла / положения для JT1 - JT9.

Действительный / недействительный
Выбирает, будет ли отслеживаться угол / положение (Действительный) или нет (Недействительный) для этой оси. Выбирать
достоверность / недействительность для каждого из JT1 - JT9.

Обратная логика
Выберите [Do], если логика обратная, [Do Not], если не обратная.
Когда логика не обратная:
Когда контролируемая ось (выбрано Допустимое) перемещается в пределах области между Верхним пределом
Постоянный угол контроля / положение и нижний предел постоянного угла / положения контроля,
Cubic-S ничего не делает, но когда ось выходит из этой области, мощность двигателя
робот немедленно отключается.
Когда логика обратная:
Когда контролируемая ось (выбрано Допустимое) выходит за пределы области между Верхним пределом
Постоянный угол контроля / положение и нижний предел постоянного угла / положения контроля,
Cubic-S ничего не делает, но когда ось попадает внутрь этой области, мощность двигателя
робот немедленно отключается.

Выбор вкладки [Joint Range Settings] позволяет установить верхний и нижний предел с помощью курсора.
Курсор верхнего предела нельзя переместить на значение ниже настройки нижнего предела или
нижний предел не может быть установлен на значение, превышающее значение верхнего предела.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 115/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

11-20

Стр. Решебника 144

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

11.1.5 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА СКОРОСТИ

Для функции контроля скорости установите значения для следующих параметров.

Без имени Единица измерения


Ценить
501 действителен / недействителен в обучении
- Действительный / недействительный
Проверка режима / перемотки вперед
502 Скорость, определяемая пользователем
мм / с от 0 до 10000

Действителен / недействителен в режиме обучения / перемотке вперед


Устанавливает, используется ли функция контроля скорости (действительна) или не используется (недействительна) при обучении / быстрой п
мода.
При использовании:
Мониторинг заданной пользователем скорости при вводе сигнала мониторинга заданной скорости в режиме обучения / быстрой
режим проверки / повтора.
Когда не используется:
Не контролирует заданную пользователем скорость, даже если сигнал контроля заданной скорости поступает в
режим обучения и быстрой проверки. Это выбирается, например, когда необходимо переместить робота.
свободно во время обучения, когда заданная пользователем скорость установлена ниже 250 мм / с. По умолчанию
настройка [Действительна].

Скорость, определяемая пользователем


Устанавливает допустимую скорость при отслеживании установленной скорости. Если робот движется медленнее, чем
заданная пользователем скорость при вводе контроля установленной скорости, Cubic-S ничего не делает, но
когда скорость робота превышает заданную пользователем скорость, мощность двигателя робота отключается
немедленно.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 116/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

11–21

Стр. Решебника 145

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

11.1.6 ОСТАНОВКА ФУНКЦИИ МОНИТОРИНГА

Для функции контроля остановки установите значения для следующих параметров.

Действителен / недействителен в режиме обучения / перемотке вперед


Устанавливает, используется ли функция контроля останова (действительна) или не используется (недействительна) при обучении / быстрой п
мода.

При использовании, остановка робота или остановка устройства с 1 по 3 контролируется, когда мониторинг остановки робота
или Мониторинг остановки устройства с 1 по 3 вводится в режиме повтора или в режиме обучения / быстрой проверки.

Когда не используется, в режиме обучения / быстрой проверки остановка робота или остановка устройства 1–3 не контролируется даже
когда вводится остановка робота или остановка устройства с 1 по 3. Это выбирается, например, когда робот
должен свободно перемещаться во время обучения независимо от остановки робота или остановки устройства
мониторинг с 1 по 3.

[ ПРИМЕЧАНИЯ ]
В функции остановки мониторинга считается, что робот двигался, когда
ось перемещается более чем на 0,1 градуса для оси вращения (значение оси показано в
град.) или более 0,5 мм для линейной оси (значение оси показано в мм).

Устройство 1 - 3 Совместное определение


Отображает номер соединения, присвоенный устройствам с 1 по 9. Это не может быть установлено здесь. Установлен
CBS_SETDEVICE команда.

11-22

Стр. Решебника 146

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 117/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
11.1.7 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА ОРИЕНТАЦИИ ИНСТРУМЕНТА

Для функции контроля ориентации инструмента установите значения для следующих параметров.

Без имени Единица измерения


Ценить
701 Действителен / Недействителен
- в обучении
Действительный / недействительный
Режим / Перемотка вперед
Проверять
702 Диапазон углов - От 0 до 180
703 O град -180 до 180
704 А град -180 до 180
705 т град -180 до 180

Действителен / недействителен в режиме обучения / перемотке вперед


Устанавливает, используется ли функция контроля ориентации инструмента (Действительно) или не используется (Недействительно) в обучен

11-23

Стр. Решебника 147

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

режим быстрой проверки.


Когда используется, ориентация инструмента отслеживается при вводе мониторинга ориентации инструмента в
режим повтора или режим обучения / быстрой проверки.
Когда не используется, в режиме обучения / быстрой проверки ориентация инструмента не отслеживается, даже если инструмент
Мониторинг ориентации вводится.
Установите для этого параметра значение Invalid, например, когда необходимо свободно перемещать положение робота.
во время обучения.

Угловой диапазон
Устанавливает в градусах допустимый диапазон ориентации инструмента при отслеживании ориентации инструмента.
Когда вводится сигнал контроля ориентации инструмента, если ориентация инструмента робота остается в пределах

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 118/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
установленный диапазон углов, Cubic-S ничего не делает, но когда он выходит за пределы установленного диапазона, двигатель
питание робота немедленно отключается.

ОАТ
Устанавливает базовую ориентацию инструмента для контроля ориентации инструмента. Чтобы найти значения OAT для
базовая ориентация, переместите инструмент в нужную ориентацию и выполните команду монитора
ГДЕ 7 (показывает информацию о текущей позе, включая внешнюю ось). Введите ОАТ
значения, отображаемые этой командой.

Конус

Ориентация инструмента OAT


Диапазон углов

[ ПРИМЕЧАНИЯ ]
Для контроля ориентации инструмента можно использовать до 5 сигналов. Для каждого
Конус для диапазона углов и ориентации инструмента может быть установлен OAT.

11-24

Стр. Решебника 148

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

[ ПРИМЕЧАНИЯ ]
Когда включен более одного контроля ориентации инструмента,
1. если сигнал контроля ориентации инструмента назначен тому же пользователю
определенный вход безопасности, контролирует, находится ли ориентация инструмента в пределах одного из
установленные диапазоны углов (ИЛИ)
2. если сигнал контроля ориентации инструмента назначен отдельному пользователю
определенные входные параметры безопасности, контролирует, находится ли ориентация инструмента в пределах
перекрывающаяся область конуса (И).

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 119/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

11-25

Стр. Решебника 149

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

11.1.8 ФУНКЦИЯ ЗАЩИТНОГО ОСТАНОВА

Для функции защитного останова * установите значения для следующих параметров.

Без имени Единица измерения


Ценить
801 Действителен / Недействителен
- в обучении
Действительный / недействительный
Режим / Перемотка вперед
Проверять
802 Категория останова - Категория остановки 0/1/2

Действителен / недействителен в режиме обучения / перемотке вперед


Устанавливает, используется ли функция защитного останова (Действительна) или не используется (Недействительна) при обучении / быстро
мода.
При использовании робот останавливается в соответствии с методом выбранной категории остановки, когда Защитный останов
вводится даже в режиме обучения / быстрой проверки.
Например, установите для этого параметра значение Invalid и присвойте статус открытия / закрытия безопасности.
ограждение в качестве входа защитного останова, затем вы можете установить как «питание двигателя робота отключено.
когда защитное ограждение открывается в режиме повтора, но не в режиме обучения / быстрой проверки ».

Категория остановки
Устанавливает, будет ли питание двигателя робота отключено немедленно или отключено после
замедление при вводе аварийной остановки.
Категория остановки 0
Электропитание двигателя робота отключается сразу после ввода защитного останова.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 120/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Остановка категории 1
При вводе защитного останова мощность двигателя робота отключается после того, как робот
замедляется и останавливается. Пока робот замедляется, в течение определенного времени контролируется скорость.
и если скорость не уменьшается должным образом, питание двигателя робота отключается.

11–26

Стр.150

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Это устанавливается, когда используется крупногабаритный робот или робот, держащий тяжелую заготовку, и когда он
Лучше останавливать робота постепенно.
Категория остановки 2
Когда вводится защитный стоп, робот снижает скорость и останавливается, а затем начинает останавливаться
мониторинг. Когда робот замедляется, замедление отслеживается в течение определенного времени.
и если робот не снижает скорость в обычном режиме, мощность двигателя робота отключается.
немедленно. Робот возобновляет работу после снятия защитной остановки.

ПРИМЕЧАНИЕ * Для защитного останова можно использовать до 4 систем, каждая из которых может быть установлена как действительная /
в режиме обучения / быстрой перемотке вперед и категории остановки.

11–27

Стр. Решебника 151

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 121/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

11.1.9 ФУНКЦИЯ АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА

Для функции аварийной остановки установите значения для следующего параметра.

Без имени Единица измерения


Ценить
901 Категория останова - Категория останова 0/1

Категория остановки
Устанавливает, будет ли питание двигателя робота отключено немедленно или отключено после
замедление при вводе аварийной остановки.
Категория остановки 0
Электропитание двигателя робота отключается сразу после подачи сигнала аварийной остановки.
Остановка категории 1
При вводе аварийного останова мощность двигателя робота отключается после того, как робот
замедляется и останавливается. Пока робот замедляется, в течение определенного времени контролируется скорость.
и если скорость не уменьшается должным образом, питание двигателя робота отключается.
Это устанавливается, когда используется крупногабаритный робот или робот, держащий тяжелую заготовку, и когда он
Лучше останавливать робота постепенно.

[ ПРИМЕЧАНИЯ ]
Вышеуказанная настройка функции аварийной остановки будет отражена в
все входы аварийной остановки для Cubic-S, включая аварийный останов
через пульт обучения и контроллер.

11–28

Стр.152

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

11.1.10 БЕЗОПАСНОСТЬ I / O

11.1.10.1 НАСТРОЙКИ ВХОДА БЕЗОПАСНОСТИ

Для входа безопасности установите значения для следующих параметров.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 122/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Для каждого порта можно установить следующие значения параметров (режим обучения / перемотка вперед,
Обучайте контролю скорости, блокировке, аварийному останову, входам безопасности пользователя с 1 по 8).
Имя Ценить Единица измерения
Назначенное имя сигнала Выберите имя сигнала из списка -
Логический дуплекс Дополнительный / эквивалентный -
Время фильтрации [мс] 1 к 127 РС
Диагностика входов безопасности делать / не делать -
Приемлемое время От 0 до 30000 РС
Расхождение [мс]

Порт
[Режим обучения / Перемотка вперед]
Вводит сигнал, показывающий состояние режима обучения / быстрой проверки.
Пользователь не может назначить сигнал этому порту.

[Обучение контролю скорости]


Этот сигнал вводится в режиме обучения, за исключением режима быстрой проверки, т. Е. Робот движется в
скорость ниже 250 мм / с.
Пользователь не может назначить сигнал этому порту.

[Переопределить]
Вводится информация о переключении для временного отключения функции мониторинга. Это используется для

11–29

Стр. Решебника 153

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

при возврате робота в зону мониторинга в функции мониторинга зоны.


Пользователь не может назначить сигнал этому порту.

[Экстренная остановка]
Вводит состояние переключателя аварийной остановки на подвесном пульте обучения и контроллере.
Пользователь не может назначить сигнал этому порту.

[Вход для безопасности пользователя 1–8]


Этим портам можно назначить входные сигналы безопасности.
Чтобы ввести выбранный сигнал, его необходимо подключить. См. 9.0 для получения подробной информации о проводке.

[ПРИМЕЧАНИЯ]
В зависимости от используемого робота или контроллера выход безопасности пользователя используется
системе и не может быть назначен пользователем. В этом случае установка значения параметра
не допустят.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 123/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Назначенное имя сигнала


Распределяет сигнал, показанный в списке, каждому порту. Более одного сигнала можно назначить
порт.
Выберите номер порта из списка слева и выберите сигнал для назначения выбранному
порт из списка справа. Нажмите кнопку [Применить], и назначенный сигнал отобразится на
левый столбец. Чтобы отменить сигнал, выберите сигнал, который нужно отменить, из списка слева.

11-30

Стр. Решебника 154

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

нажмите [Отмена].
№ Название сигнала Объяснение

1 Выберите мониторинг зоны 1 Контролирует, находится ли робот в выбранном мониторинге или нет

2 Площадь Выберите мониторинг зоны 2 область с 1 по 4.


*
3 Мониторинг Выберите мониторинг зоны 3

ВЫКЛ : Монитор
4 Выберите мониторинг зоны 4
ВКЛ : Не контролировать
Выберите угол / положение
5
мониторинг 1

Выберите угол / положение


6
мониторинг 2

Выберите угол / положение


7
мониторинг 3

Выберите угол / положение Контролирует, находится ли робот в / вне угла выбора /


8 Соединение
** мониторинг 4 контроль положения с 1 по 8
Мониторинг
Выберите угол / положение ВЫКЛ : Монитор
9
мониторинг 5 ВКЛ : Не контролировать
Выберите угол / положение
10
мониторинг 6

Выберите угол / положение


11
мониторинг 7

Выберите угол / положение


12
мониторинг 8

Контролирует, движется ли робот со скоростью менее 250 мм / с.


13 Контроль характеристик 250 мм / с
Скорость ВЫКЛ : Монитор, ВКЛ : Не контролировать
Мониторинг Контролирует, движется ли робот с заданной скоростью.
14 Мониторинг скорости пользователя
ВЫКЛ : Монитор, ВКЛ : Не контролировать
Контролирует, остановлен ли робот.
15 Робот Стоп мониторинг
ВЫКЛ : Монитор, ВКЛ : Не контролировать
Останавливаться
16 Мониторинг остановки устройства 1
Мониторинг Контролирует, остановлено ли устройство с 1 по 3.
17 Мониторинг остановки устройства 2
ВЫКЛ : Монитор, ВКЛ : Не контролировать
18 Мониторинг остановки устройства 3

19 Контроль ориентации инструмента 1

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 124/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
20 Инструмент Контроль ориентации инструмента
Контролирует,
2 находится ли робот в зоне действия инструмента
21 год Ориентация Контроль ориентации инструмента
контроль
3 ориентации с 1 по 5.
***
22 Мониторинг Контроль ориентации инструмента 4
ВЫКЛ : Монитор, ВКЛ : Не контролировать
23 Контроль ориентации инструмента 5

11–31

Стр.155

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

24 Защитный стоп 1

25 Защитный стоп 2 Вход для защитного останова с 1 по 4

26 Защитный стоп 3 ВЫКЛ. Защитная остановка, ВКЛ. Защитная остановка отменена.

27 Защитный стоп 4

Входы, если защитный останов с 1 по 4 включен или отключен


28 Защитный Защитный останов действителен 1
При отключении вход защитного останова с 1 по 4 не будет
Останавливаться
29 Защитный останов действителен функция
2 защитного останова на стороне защитного останова.

ВЫКЛ Защитный останов включен, ВКЛ : Защитный останов


30 Защитный останов действителен отключен
3

Когда сигнал не назначен, действует как защитный останов.


31 год Защитный останов действителен 4
включено.

32 Внешний аварийный останов 1

33 Чрезвычайная ситуация
Внешний аварийный останов 2 Вход для внешнего аварийного останова с 1 по 4

34 ОстанавливатьсяВнешний аварийный останов 3 ВЫКЛ. : Аварийный останов, ВКЛ. : Аварийный останов отменен.

35 год Внешний аварийный останов 4

Режим обучения выходного сварного шва


36
проверить

Обучайте контролю скорости


37
проверка сварки

38 Отмена проверки сварного шва на выходе

39 E-stop проверка сварного шва на выходе

Пользовательский выход безопасности 1


40
Проверка сварки

Определяемый пользователем выход безопасности 2


41 год
Проверка сварки Вход для проверки сварного шва подключенного реле принудительной направляющей

Определяемый пользователем выход


с определяемым
безопасностипользователем
3 безопасным выходом (соединение с B
42 Проверка сварки
Проверка сварки контакт). См. Также 10.1.3.

Определяемый пользователем выход безопасности 4


43 год
Проверка сварки

Пользовательский выход безопасности 5


44
Проверка сварки

Определяемый пользователем выход безопасности 6


45
Проверка сварки

Пользовательский выход безопасности 7


46
Проверка сварки

Определяемый пользователем выход безопасности 8


47
Проверка сварки

11-32

Стр. Решебника 156

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 125/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Когда включен мониторинг более чем одной области (назначается один и тот же сигнал или
ПРИМЕЧАНИЕ*
выделяются разные сигналы), только область И включенного мониторинга
области становятся областью, которую робот может перемещать.
ПРИМЕЧАНИЕ ** Когда активирован более одного контроля угла / положения (один и тот же сигнал
назначены или выделяются разные сигналы) 、 только диапазон И разрешенного
угол наблюдения / положение становятся углом / положением, которое может перемещать робот.
ПРИМЕЧАНИЕ *** Если включен более одного контроля ориентации инструмента, область ИЛИ
отслеживаемые конусы становятся областью движения при выделении того же сигнала.
Когда разные сигналы или выделены, область И конуса становится
область движения.

Логический дуплекс
Устанавливает состояние ВКЛ / ВЫКЛ двухканального входного сигнала.
[Дополнительно]
CH A: ВКЛ. CH B: ВЫКЛ. → ВКЛ.
CH A: ВЫКЛ. CH B: ВКЛ. → ВЫКЛ.
CH A: ВКЛ. CH B: ВКЛ. → ВЫКЛ. (Ненормально)
CH A: ВЫКЛ. CH B: ВЫКЛ. → ВЫКЛ. аномальный
( )
[Эквивалент]
CH A: ВКЛ. CH B: ВКЛ. → ВКЛ.
CH A: ВЫКЛ. CH B: ВЫКЛ. → ВЫКЛ.
CH A: ВКЛ. CH B: ВЫКЛ. → ВЫКЛ. (Ненормально)
CH A: ВЫКЛ. CH B: ВКЛ. → ВЫКЛ. (Ненормально)

Время фильтрации [мс]


Устанавливает значение фильтра для входного сигнала в миллисекундах.

Диагностика входов безопасности


Устанавливает, следует ли проверять отказ входной части безопасности путем ввода тестового импульсного сигнала, который
периодически выключается при определенных пользователем входных сигналах безопасности. Установите это, чтобы отключить (Не), когда
подключение к ПЛК безопасности, который проводит самодиагностику выходного сигнала.

Приемлемое время несоответствия


Устанавливает время ожидания до появления ошибки после того, как состояние сигнала двухканального входного сигнала
несоответствие. Единица - мс.

11-33

Стр. Решебника 157

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

11.1.10.2 НАСТРОЙКИ ВЫХОДОВ БЕЗОПАСНОСТИ

Для вывода безопасности установите значения для следующих параметров.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 126/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Для каждого порта выполняется следующая установка значения параметра (выход безопасности пользователя с 1 по 8).

Имя Ценить Единица измерения


Назначенное имя сигнала Выберите имя сигнала из списка -

[ ПРИМЕЧАНИЯ ]
В зависимости от используемого робота или контроллера используется выход безопасности пользователя.
системой и не может быть назначен пользователем. В этом случае
установка значения параметра не допускается.

Назначенное имя сигнала


Назначает сигнал, показанный в списке, каждому порту.

11-34

Стр. Решебника 158

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

В левом столбце выберите номер порта порта для распределения сигнала в правом
столбец и щелкните <Применить>. Имя сигнала отображается для выделенного порта слева.
столбец. Чтобы отменить распределение, выберите сигнал для отмены в левом столбце, а затем
нажмите <Отмена>.

Нет. Название сигнала Описание

Общий Выводится, если на контроллер поступает сигнал выключения питания.


1 Отключение Motivity
Функция ВЫКЛ. Излучающий сигнал ВКЛ. : Не выводится.
Выводится, если точка / линия мониторинга находится внутри константы.
2 Постоянная зона мониторинга Зона наблюдения или нет

ВЫКЛ : Вне области ВКЛ : Внутри области

3 Площадь Выберите область мониторинга 1 Выводится, если наблюдаемая точка / линия находится в пределах диапазона

Мониторинг Выберите зону мониторинга с 1 по 4, независимо от соответствующего сигнала.


4 Выберите область мониторинга 2
Вход.
5 Выберите область мониторинга 3
ВЫКЛ : Вне области ВКЛ : Внутри области
6 Выберите область мониторинга 4

Выводится, если ось мониторинга находится в диапазоне постоянного


В зоне постоянного мониторинга
7 угол наблюдения / положение.
площадь / должность
ВЫКЛ. : Вне диапазона ВКЛ. : В пределах допустимого диапазона.
В зоне постоянного мониторинга

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 127/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
8 площадь / позиция 1
В зоне постоянного мониторинга
9
площадь / позиция 2

В зоне постоянного мониторинга


10
площадь / позиция 3
Соединение Выводится, если контролируемая ось находится в пределах диапазона выбора.
В зоне постоянного мониторинга
11 Мониторинг угол / положение от 1 до 8 независимо от соответствующего входного сигнала.
площадь / позиция 4
ВЫКЛ : вне диапазона
В зоне постоянного мониторинга
12 ВКЛ : внутри диапазона
площадь / позиция 5

В зоне постоянного мониторинга


13
площадь / позиция 6

В зоне постоянного мониторинга


14
площадь / позиция 7

В зоне постоянного мониторинга


15
площадь / позиция 8

11-35

Стр. Решебника 159

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Выводится, если контролируемая скорость ниже 250 мм / с независимо от


соответствующего входного сигнала.

16 Менее 250 мм / сек ВЫКЛ : контролируемая скорость> 250 мм / с


ВКЛ : контролируемая скорость ≤ 250 мм / с
Скорость

Мониторинг Выводится, если контролируемая скорость ниже заданной пользователем скорости.


независимо от соответствующего входного сигнала.

17 Меньше скорости пользователя ВЫКЛ ored контролируемая скорость> скорость пользователя

ВКЛ : контролируемая скорость ≤ скорость пользователя

Выводится, если робот остановлен, когда робот остановлен.


Вход.
18 Робот Стоп
ВЫКЛ. : Не остановлен. ВКЛ. : Остановлен.
Останавливаться * ВЫКЛ, если мониторинг остановки робота не вводится

19 Мониторинг Остановка устройства 1 Выводится, если устройства с 1 по 3 остановлены, когда устройство остановлено.
Вводится мониторинг от 1 до 3.
20 Остановка устройства 2
ВЫКЛ. : Не остановлен. ВКЛ. : Остановлен.
21 год Остановка устройства 3 * ВЫКЛ, если мониторинг остановки устройства с 1 по 3 не вводится

Выводится, если ориентация инструмента находится в пределах одного из диапазонов инструмента.


контроль ориентации от 1 до 5 независимо от ориентации инструмента
Общая площадь для ориентации инструмента
22 мониторинг от 1 до 5 вводятся или нет.
мониторинг
ВЫКЛ. : Ни в одном из диапазонов
ВКЛ: в одном из диапазонов

В диапазоне ориентации инструмента


23
мониторинг 1
Инструмент
В диапазоне ориентации инструмента
24 Ориентация Выводится, если ориентация инструмента находится в пределах диапазона инструмента.
мониторинг 2
Мониторинг контроль ориентации с 1 по 5 независимо от соответствующего сигнала
В диапазоне ориентации инструмента
25 Вход.
мониторинг 3
ВЫКЛ. : Ни в одном из диапазонов
ВКЛ: в одном из диапазонов
В диапазоне ориентации инструмента
26
мониторинг 4

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 128/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

В диапазоне ориентации инструмента


27 мониторинг 5

Выводится, если введен любой из защитных остановов с 1 по 4.


Защитный
28 Вход защитного останова ВЫКЛ. : По крайней мере, один введен
Останавливаться
ВКЛ : Нет ввода

11-36

Стр. Решебника 160

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Выводится, если робот остановлен функцией защитной остановки или


Защитный нет.
29 В защитной остановке
Останавливаться (Может использоваться в Cubic-S версии 2 и выше.)

ВЫКЛ : Не в защитном останове ВКЛ : В защитном останове


Выходы при любой аварийной остановке; через кулон обучения, через
Чрезвычайная ситуация контроллер или внешний аварийный останов с 1 по 4.
30 Вход аварийной остановки
Останавливаться ВЫКЛ. : По крайней мере, один введен

ВКЛ : Нет ввода


Выводит статус режима обучения / быстрой проверки.
31 год Вход в режиме обучения
ВЫКЛ. : Режим повтора ВКЛ. : Режим обучения / быстрой проверки.
Выводит статус режима обучения (не включая быструю проверку)

32 Обучайте вход контроля скорости ВЫКЛ. : Режим обучения

ВКЛ : Режим повтора / режим быстрой проверки

Выводит состояние переключателя коррекции


33 Отмена ввода ВЫКЛ. : Переключатель ручного управления ВЫКЛ.

ВКЛ : Переключатель блокировки ВКЛ

Безопасность Выводит информацию об аварийной остановке через пульт обучения или

Вход контроллер вводится или нет


34 Входной контроллер аварийной остановки
Аттраверсо ВЫКЛ. : Нажата одна из кнопок.

Выход ВКЛ : Обе кнопки отпущены


35 год Определяемый пользователем вход безопасности 1

36 Определяемый пользователем вход безопасности 2

37 Определяемый пользователем вход безопасности 3


Выводит вход состояния сигнала на порт ввода безопасности пользователя с 1 по 8.
38 Определяемый пользователем вход безопасности 4
ВЫКЛ: входной сигнал отключен
39 Определяемый пользователем вход безопасности 5
ВКЛ: входной сигнал включен
40 Определяемый пользователем вход безопасности 6

41 год Пользовательский вход безопасности 7

42 Пользовательский вход безопасности 8

11–37

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 129/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Стр. Решебника 161

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

11.1.11 ПАРАМЕТР CRC

Без имени Ценить Единица измерения


1500 CRC параметра Значение CRC параметра -

Отображает установленное значение CRC параметра (нельзя установить с этого экрана). Параметр CRC
значение не меняется, пока не будет изменен параметр. Поэтому запишите значение CRC после
настройка завершена, так что можно проверить, изменился ли параметр или нет,
сравнение значения CRC с записанным значением.

11–38

Стр. Решебника 162

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

11.2 ПОДТВЕРЖДЕНИЕ ПЕРЕД ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ

В этом разделе объясняется метод подтверждения и предостережения перед использованием каждой функции.

11.2.1 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА ОБЛАСТИ


Нет. Метод подтверждения Контрольные точки Полученные результаты

Выберите [Действительный] для Действительного / Недействительного в обучении


Хотя бы одна сторона: Постоянно

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 130/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Режим / перемотка вперед Установите флажок и коснитесь хотя бы одной зона
стороны
наблюдения
область мониторинга со всеми точками мониторинга на
1 Постоянная запретная зона
инструмент, который установлен на включение, и проверьте, соответствует ли мощность двигателя
От 1 до 8
робот выключен
Выбранная область мониторинга с 1 по 4
Сразу.

При смене инструмента в соответствии с идентификатором инструмента подтвердите


Инструментинструмент.
от 1 до 32
2
1 работает для всех используемых инструментов. (для всех используемых инструментов)

При смене инструментов в соответствии с идентификатором инструмента введите инструмент


ID отличается от номера командного инструмента и проверьте
Допустимое расстояние до инструмента
3 что питание двигателя робота отключено
несоответствие
сразу после того, как робот переместится больше, чем

допустимый диапазон движения при несовпадении инструмента.

Когда действителен / недействителен в сегментах линии мониторинга


Постоянная
на зона мониторинга

Arm установлен на Valid, установите Teach Mode / Fast-forward Check


на Действительный и введите каждый сигнал достоверности мониторинга.
4 Когда только сегмент линии мониторинга касается набора
Выберите область мониторинга с 1 по 4
области в режиме обучения, убедитесь, что мощность двигателя
робот немедленно отключается. Проверьте хотя бы один

сторона зоны наблюдения.

Когда действителен / недействителен в сегментах линии мониторинга


Постоянная
на зона мониторинга

Arm установлен на Invalid, установите Teach Mode / Fast-forward


Установите флажок "Действительный" и введите срок действия каждого мониторинга
5 сигнал. Когда единственный сегмент линии мониторинга
Выберите область мониторинга с 1 по 4
касается заданной области в режиме обучения, убедитесь, что

питание двигателя робота НЕ ОТКЛЮЧАЕТСЯ немедленно.


Проверьте хотя бы одну сторону зоны наблюдения.

Когда действителен / недействителен в режиме обучения / перемоткеПостоянная


вперед зона мониторинга
6
установлен на Действителен, введите каждый сигнал проверки действительности и
Постоянно запрещенная зона от 1 до 8

11–39

Стр. Решебника 163

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Нет. Метод подтверждения Контрольные точки Полученные результаты

когда точка TCP или форма инструмента касается монитора


области в режиме обучения, убедитесь, что мощность двигателя
Выберите область мониторинга от 1 до 4
робот немедленно отключается. Проверьте все стороны

область мониторинга.

Когда действителен / недействителен в режиме обучения / перемотке вперед

установлен на Invalid, вводите каждый сигнал достоверности мониторинга

и когда точка TCP или формы инструмента касается


7 Выберите область мониторинга от 1 до 4
область мониторинга в режиме обучения, убедитесь, что двигатель
питание робота не отключается немедленно. Проверить
со всех сторон зоны наблюдения.

Введите каждый сигнал проверки действительности и когда TCP Постоянная зона мониторинга
или точка формы инструмента многократно касается области наблюдения
Постоянно запрещенная зона от 1 до 8
8 режима, убедитесь, что питание двигателя робота отключено
немедленно. Проверить все стороны мониторинга Выберите область мониторинга от 1 до 4
площадь.

Когда назначено более одного сигнала, если робот находится в


диапазон И приемлемой площади, убедитесь, что
9 Комбинация нескольких сигналов
питание двигателя робота не отключено. Подтвердите, что

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 131/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

питание двигателя отключается при выходе за пределы допустимого диапазона.

Для всех используемых программ введите выбранный сигнал мониторинга.

для установки области, используемой в тесте программы, начиная с

низкая скорость (10% скорости монитора), а затем постепенно


10 повышать, пока не будет достигнута фактическая используемая скорость.Все
Проверять
программы использовались
что робот не останавливается функцией мониторинга области.

Повторите эту процедуру 10 циклов на фактической скорости.

Перепроверьте обучение, если робот останавливается.

Для всей области наблюдения уменьшите область на 10 мм для

области наблюдения и увеличьте ее на 10 мм для


запрещенная зона. Во всех используемых программах введите select
сигнал мониторинга для установки области, используемой в программе

11 и тестируем, начиная с низкой скорости (10% монитора Все программы использовались


скорость), постепенно повышая до тех пор, пока не будет достигнута фактическая скорость.

достиг. Убедитесь, что робот не останавливается на территории


функция мониторинга. Повторите эту процедуру 10 циклов при

фактическая скорость. Перепроверьте обучение, если робот останавливается.

11-40

Стр. Решебника 164

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

11.2.2 ФУНКЦИЯ СОВМЕСТНОГО МОНИТОРИНГА

Нет. Метод подтверждения Контрольные точки Полученные результаты

Когда действителен / недействителен в режиме обучения / перемотке вперед


установлен на Действительный, введите каждый сигнал мониторинга, переместите

робот изнутри угла наблюдения / положения вне Выберите угол наблюдения /


1
диапазон и убедитесь, что мощность двигателя робота позиции с 1 по 8

выключить сразу. Проверьте то же самое с


верхний и нижний пределы.

Когда действителен / недействителен в режиме обучения / перемотке вперед


установлен на Invalid, введите каждый сигнал мониторинга, переместите

робот изнутри угла наблюдения / положения вне Выберите угол наблюдения /


2
диапазон и убедитесь, что мощность двигателя робота позиции с 1 по 8
не выключить. Сделайте то же самое с верхом и

нижние пределы.

Введите каждый сигнал мониторинга, повторяйте движение робота

режим, изнутри угла / положения наблюдения в наружу


Выберите угол наблюдения /
3 диапазона и убедитесь, что мощность двигателя соответствует
позиции с 1 по 8
робот не выключен. Проверьте то же самое с
верхний и нижний пределы.

Если назначено более одного сигнала, убедитесь, что


мощность двигателя не отключается, когда в диапазоне AND Комбинация нескольких
4
приемлемого угла / положения. Если не в AND сигналы

области, затем убедитесь, что питание двигателя отключено.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 132/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

11-41

Стр. Решебника 165

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

11.2.3 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА СКОРОСТИ

№ Метод подтверждения Контрольные точки Полученные результаты


【Когда скорость, установленная для контроля скорости
ниже 250 мм / с】
Когда действует / недействительно в режиме обучения / перемотке вперед
Проверка установлена на [Действит.], Вводите каждый
Контроль
мониторинг
скорости
1
включить сигнал и в режиме обучения переместить робота
функция
на скорости, превышающей установленную скорость мониторинга.
Проверьте, отключено ли питание двигателя робота
Немедленно выключить в этих условиях.

【Когда скорость, установленная для контроля скорости


ниже 250 мм / с】
Когда действует / недействительно в режиме обучения / перемотке вперед
Проверка установлена на [Недействительный], вводите каждый мониторинг
2 Мониторинг скорости пользователя
включить сигнал и в режиме обучения переместить робота
на скорости, превышающей установленную скорость мониторинга.
Проверьте, отключено ли питание двигателя робота
Немедленно выключить в этих условиях.
Введите каждый сигнал разрешения мониторинга и повторите
Скорость 250 мм / с
режим, перемещайте робота со скоростью выше, чеммониторинг
3 установить скорость мониторинга. Убедитесь, что двигатель
питание робота немедленно отключается Мониторинг скорости пользователя
в этих условиях.
Если назначено более одного сигнала, отметьте
что питание двигателя не отключается, когда
Комбинация
4 скорость робота находится в пределах И диапазона
несколько сигналов
соответствующие скорости. Если не в области И,
Затем убедитесь, что питание двигателя отключено.

11-42

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 133/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Стр. Решебника 166

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

11.2.4 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА

Нет. Метод подтверждения Контрольные точки Полученные результаты

Когда действителен / недействителен в обучении


Робот остановился
Проверка режима / перемотки вперед установлена на [Недействительно],
входить каждый сигнал разрешения мониторинга и в
режим обучения, переместите робота более чем на 0,1 градуса
1
для оси вращения (значение оси отображается в градусах) или
Устройство остановлено с 1 по 3
более 0,5 мм для линейной оси (значение оси
показано в мм) и убедитесь, что мощность двигателя
к роботу немедленно отключается.
Когда действителен / недействителен в обучении
Робот остановился
Проверка режима / перемотки вперед установлена на [Недействительно],
входить каждый сигнал разрешения мониторинга и в
2 режим обучения, переместите робота более чем на 0,1 градуса
для оси вращения или более 0,5 мм для Устройство остановлено с 1 по 3
линейной оси и убедитесь, что мощность двигателя
робот немедленно отключается.
Введите каждый сигнал разрешения мониторинга и
Робот остановился
режим повтора, переместите робота более чем на 0,1 градуса
3 для оси вращения или более 0,5 мм для
линейной оси и убедитесь, что мощность двигателя Устройство остановлено с 1 по 3
робот немедленно отключается.

11-43

Стр. Решебника 167

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

11.2.5 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА ОРИЕНТАЦИИ ИНСТРУМЕНТА

№ Метод подтверждения Контрольные точки Полученные результаты


Когда действителен / недействителен в режиме обучения
Инструмент
/ перемотке
мониторинга
вперед ориентации 1
Проверка установлена на [Недействительный], вводите
Инструмент
каждый мониторинг
мониторинга ориентации 2

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 134/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
1 включить сигнал и в режиме обучения переместить робота
Инструмент мониторинга ориентации 3
вне области угла конуса от каждого основания Инструмент мониторинга ориентации 4
ориентации и убедитесь, что мощность двигателя
Инструмент мониторинга ориентации 5
робот немедленно отключается.
Когда действителен / недействителен в режиме обучения
Инструмент
/ перемотке
мониторинга
вперед ориентации 1
Проверка установлена на [Недействительный], вводите каждый мониторинг
Инструмент мониторинга ориентации 2
включить сигнал и в режиме обучения переместить робота
Инструмент мониторинга ориентации 3
2
вне области угла конуса от каждого основания Инструмент мониторинга ориентации 4
ориентации и убедитесь, что мощность двигателя
Инструмент мониторинга ориентации 5
робот немедленно отключается.
Инструмент мониторинга ориентации 1
Введите каждый сигнал разрешения мониторинга и повторите
режиме, переместите робота из области угла конуса Инструмент мониторинга ориентации 2
3 от каждой базовой ориентации и убедитесь, что Инструмент мониторинга ориентации 3
двигатель робота отключен Инструмент мониторинга ориентации 4
немедленно. Инструмент мониторинга ориентации 5
Если назначено более одного сигнала, убедитесь, что
мощность двигателя не отключается, когда инструмент
Комбинация нескольких
4 ориентация находится в пределах допустимого И диапазона
сигналы
конус. Если не в области И, подтвердите (назначен тому же порту)
что питание двигателя отключено.
Если назначено более одного сигнала, убедитесь, что
мощность двигателя не отключается, когда инструмент
Комбинация нескольких
5 ориентация находится в пределах допустимого И диапазона
сигналы
конус. Если не в области И, подтвердите (назначен тому же порту)
что питание двигателя отключено.

11-44

Стр. Решебника 168

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

11.2.6 ФУНКЦИЯ ЗАЩИТНОГО ОСТАНОВА

№ Метод подтверждения Контрольные точки Полученные результаты


Защитный стоп 1
Убедитесь, что питание двигателя отключено в
Защитный стоп 2
1 режим обучения при включенных защитных остановках
Защитный стоп 3
вводятся.
Защитный стоп 4
Защитный стоп 1
Убедитесь, что питание двигателя отключено в
Защитный стоп 2
2 режим обучения при отключенных защитных остановках
Защитный стоп 3
вводятся.
Защитный стоп 4
Защитный стоп 1
Убедитесь, что питание двигателя отключено в
Защитный стоп 2
3 режим повтора, когда защитные упоры
Защитный стоп 3
Вход.
Защитный стоп 4
Защитный стоп 1
Подтвердите, что питание двигателя отключено.
Защитный стоп 2
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 135/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
4 когда защитные стопоры установлены на стоп категории 0
Защитный стоп 3
вводятся.
Защитный стоп 4
Защитный стоп 1
Убедитесь, что робот замедляется, а затем
Защитный стоп 2
5 мощность двигателя отключается, когда защитный
Защитный стоп 3
Вводятся остановки, установленные для категории останова 1.
Защитный стоп 4
Убедитесь, что робот замедляется, а затем Защитный стоп 1
останавливается, когда защитные стопоры установлены
Защитный
на Stopстоп 2
6 Категория 2 вводится. Позже подтвердите, что Защитный стоп 3
работа возобновляется, когда каждый входной сигнал
Защитный стоп 4
вышел.

11-45

Стр. Решебника 169

Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

11.2.7 ФУНКЦИЯ АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА

№ Метод подтверждения Контрольные точки Полученные результаты


Аварийный останов через TP
Аварийная остановка
Контроллер
В режиме обучения убедитесь, что мощность двигателя
Внешняя чрезвычайная ситуация
робот отключен в категории остановки, установленной
Остановка
на 1
1 экстренная остановка. (Категория останова 0: мощность
Внешняя
двигателя
чрезвычайная ситуация
Немедленное выключение, останов Категория 1: мощность
Остановка
двигателя
2
выключен после замедления) Внешняя чрезвычайная ситуация
Остановка 3
Внешняя чрезвычайная ситуация
Останавливаться
Аварийный останов через TP
Аварийная остановка
Контроллер
В режиме повтора убедитесь, что мощность двигателяВнешняя чрезвычайная ситуация
робот отключен в категории остановки, установленной
Остановка
на 1
2 экстренная остановка. (Категория останова 0: мощность
Внешняя
двигателя
чрезвычайная ситуация
Немедленное выключение, останов Категория 1: мощность двигателя
Остановка 2
выключен после замедления) Внешняя чрезвычайная ситуация
Остановка 3
Внешняя чрезвычайная ситуация
Остановка 4

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 136/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
11.2.8 БЕЗОПАСНОСТЬ В / В

Для входа и выхода безопасности пользователя используйте список в 11.1.10.1 Настройки входа безопасности и
11.1.10.2 Настройки безопасного выхода и убедитесь, что все используемые сигналы работают без
проблема.

11-46

Стр. Решебника 170

Контроллер серии E 12. Функция монитора


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

12.0 ФУНКЦИЯ МОНИТОРА

12.1 ФУНКЦИЯ МОНИТОРА TP

Есть четыре функции монитора, эксклюзивные для Cubic-S, которые можно использовать через TP.

1. Монитор зоны движения


2. Монитор состояния функции безопасности
3. Монитор входного сигнала безопасности
4. Монитор выходного сигнала безопасности

В меню монитора, отображаемом на экране обучения, отображаются меню функций монитора Cubic-S.
отображается цифрами от 95 до 98.

Функции монитора
для Cubic-S

12-1

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 137/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Стр. Решебника 171

Контроллер серии E 12. Функция монитора


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

12.1.1 МОНИТОР ОБЛАСТИ ДВИЖЕНИЯ

При выборе [95 Монитор зоны движения] отображается экран, показанный ниже.

На первом экране робот и зона движения показаны в плоскости XY. Робот не может войти
область, обозначенная серым цветом.

На этом экране дисплеем можно управлять с помощью клавиш, показанных в таблице ниже.

Клавиши ввода Операция

Клавиша + Клавиша ↑ Увеличивает графический дисплей


Клавиша + ↓ Клавиша Сворачивает графические дисплеи
↑ ключ Перемещает вверх центр графического дисплея.
↓ клавиша Перемещает вниз центр графического дисплея.
← ключ Перемещает центр графического дисплея влево.
→ ключ Перемещает центр графического дисплея вправо.
Выход из экрана графического дисплея и возврат к обучению.
Клавиша R экран.

12-2

Стр. Решебника 172

Контроллер серии E 12. Функция монитора


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

В правом конце экрана отображаются пять кнопок:


1. Робот Select
2. Х
3. Y

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 138/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
4. Изменить
5. Выход

Ниже объясняется каждая из кнопок с 1 по 5.

Кнопка <Выбор робота>

Выберите отображение или отсутствие отображения и нажмите


<Завершить>. Настройка изменена.

При выборе [Display] отображается робот


информация, такая как база робота, инструмент,
форма инструмента и т. д., как показано на рисунке
внизу слева.
(* В этом примере есть только один инструмент
точка формы.)

На рисунке справа показаны пояснения к дисплею.

TCP

Точка формы инструмента

Фланцы
Сегмент ArmLine

Пункт мониторинга руки

Базовое положение робота

12-3

Стр. Решебника 173

Контроллер серии E 12. Функция монитора


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Информация о роботе обозначается символами, указанными в таблице ниже.


Символ Определение
× TCP
Фланец / точка формы инструмента / мониторинг рычага
● точка
- Сегмент линии мониторинга руки
◎ Базовая ось робота

Кнопка <X>

При нажатии кнопки <X> отображается


жирная линия, перпендикулярная X
координаты (вертикальная линия).

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 139/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Эту строку можно перемещать влево и вправо
с помощью клавиши → или ←.

Переместите линию в желаемое место


и нажмите кнопку <Раздел>.

При нажатии кнопки <Раздел> отображается


самолет YZ.

Нажмите кнопку <Go Back>, чтобы вернуться к


Отображение плоскости XY.

12-4

Стр. Решебника 174

Контроллер серии E 12. Функция монитора


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Кнопка <Y>

При нажатии кнопки <Y> отображается


жирная линия, перпендикулярная оси Y
координата (горизонтальная линия).

Эту линию можно перемещать вверх и вниз


с помощью клавиши ↑ или ↓.

Переместите линию в желаемое место


и нажмите кнопку <Раздел>.

При нажатии кнопки <Раздел> отображается


самолет XZ.

Нажмите кнопку <Go Back>, чтобы вернуться к


Отображение плоскости XY.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 140/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

12-5

Стр. Решебника 175

Контроллер серии E 12. Функция монитора


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Кнопка <Изменить отображение>

Нажатие кнопки <Change>


отображает области движения в
цвет показан в таблице ниже.

Отображаемый элемент Цвет


Постоянная запретная зона Красный
Выбранная запрещенная зона Желтый
Выбранная разрешенная область Зеленый
Постоянная разрешенная зона Синий

Кнопка <Выход>
При нажатии кнопки <Exit> экран монитора закрывается и возвращается к экрану обучения.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 141/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

12-6

Стр.176

Контроллер серии E 12. Функция монитора


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

12.1.2 СОСТОЯНИЕ ФУНКЦИИ БЕЗОПАСНОСТИ

При выборе [96 Состояние функции безопасности] отображается экран, показанный ниже.

Ниже представлены семь меню.


имеется в наличии.
1. Космический монитор
2. Совместный монитор
3. Монитор скорости
4. Остановить монитор.
5. Монитор ориентации инструмента
6. Защитные упоры.
7. Аварийная остановка.

В следующем разделе объясняется


каждое меню.

1. Космический монитор

При выборе [Монитор космоса] отображается


лестничная диаграмма, показывающая
состояние функции зонального монитора.

Части, где условия


удовлетворены показаны желтым цветом.

・ Выберите результат области


Отображает результаты мониторинга выбранной области 1–4. Отображается желтым цветом, когда
результат мониторинга нормальный.

・ Выберите область
Показывает, включена или отключена область выбора 1–4. Обозначается желтым цветом, когда
отключен.

・ В области ОК

12-7

Стр. Решебника 177

Контроллер серии E 12. Функция монитора


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Показывает, находится ли робот в зоне постоянного наблюдения или нет. Это указано в
желтый, когда робот находится в пределах области.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 142/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

・ Вне зоны NG
Показывает, находится ли робот за постоянной запретной зоной 1-8 или нет. Это указано в
желтый, когда робота нет в этой зоне.

・ Без набора
Отображает настройку параметра [Действителен / Недействителен в режиме обучения]. Обозначается желтым
когда [Действителен / Недействителен в режиме обучения] установлен на недействительный.

・ Режим Tch (Обучение) (Tch / C быстро (вперед))


Отображает, находится ли режим в режиме обучения или нет. В режиме обучения он отображается желтым цветом.
Когда включен режим быстрой проверки, на дисплее отображается [tch / C fast]. Это показывает, что
это режим обучения или режим быстрой проверки. Он обозначается желтым цветом в любом из
режимы.

・ Отмена
Показывает, включен ли переключатель коррекции. Он отображается желтым, когда переключатель
включен.

・ Чт спд пн
Показывает, включен ли вход контроля скорости обучения. Обозначается желтым
когда переключатель выключен.

· Отключение питания
Отображает состояние выхода аварийной остановки робота из системы мониторинга зоны Cubic-S. Это
отображается желтым, когда выход ВЫКЛЮЧЕН.

12-8

Стр. Решебника 178

Контроллер серии E 12. Функция монитора


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

2. Совместный монитор

При выборе [Joint Monitor] отображается


лестничная диаграмма, показывающая
статус контроля оси
функция.

Части, где условия


удовлетворены показаны желтым цветом.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 143/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

・ В выберите ang / pos


Отображает результат контроля выбранного угла / области 1-8. Он отображается желтым, когда
результат мониторинга нормальный.

・ Выберите угол / поз.


Показывает, допустим ли выбранный угол / область 1–8. Обозначается желтым цветом, когда
инвалид.

・ В ОК угл / поз
Отображает, находится ли робот в пределах постоянного угла / положения наблюдения. это
обозначается желтым, когда робот находится в пределах области.

・ Без набора
Отображает настройку параметра [Действителен / Недействителен в режиме обучения]. Обозначается желтым
когда [Действителен / Недействителен в режиме обучения] установлен на недействительный.

・ Режим Tch (обучение) (Tch / C быстро (вперед))


Отображает, находится ли режим в режиме обучения или нет. В режиме обучения он отображается желтым цветом.
Когда включен режим быстрой проверки, на дисплее отображается [tch / C fast]. Это показывает, что
это режим обучения или режим быстрой проверки. Он обозначается желтым цветом, когда любой из
режимы.

・ Отмена
Показывает, включен ли переключатель коррекции. Он отображается желтым, когда переключатель
включен.

12-9

Стр. Решебника 179

Контроллер серии E 12. Функция монитора


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

・ Чт спд пн
Показывает, включен ли каждый вход монитора скорости. Обозначается желтым цветом, когда
переключатель выключен.

· Отключение питания
Отображает состояние выхода аварийной остановки робота из системы мониторинга зоны Cubic-S. Это
отображается желтым, когда выход ВЫКЛЮЧЕН.

3. Монитор скорости

При выборе [Монитор скорости] отображается


лестничная диаграмма, показывающая
состояние монитора скорости
функция.

Части, где условия


удовлетворены показаны желтым цветом.

・ Менее 250
Отображает результат контроля скорости 250 мм / с. Обозначается желтым цветом, когда скорость
в точке мониторинга руки ниже 250 мм / с.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 144/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

・ Скорость пн
Показывает, включен ли вход контроля скорости обучения. Обозначается желтым
когда переключатель выключен.

・ Со скоростью пн
Показывает, действителен ли мониторинг скорости взаимодействия (250 мм / с). это
отображается желтым, когда монитор настроен на недействительный.

・ Низкая скорость
Отображает результат контроля установленной скорости. Он отображается желтым, когда скорость на
точка контроля руки ниже установленной скорости.

12-10

Стр. Решебника 180

Контроллер серии E 12. Функция монитора


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

・ Со скоростью пн
Показывает, является ли мониторинг установленной скорости действительным или недействительным. Обозначается желтым
когда недействителен.

・ Режим Tch (обучение) (Tch / C быстро (вперед))


Отображает, находится ли режим в режиме обучения или нет. В режиме обучения он отображается желтым цветом.
Когда включен режим быстрой проверки, на дисплее отображается [tch / C fast]. Это показывает, что
это режим обучения или режим быстрой проверки. Он обозначается желтым цветом, когда любой из
режимы.

・ Без набора
Отображает настройку параметра [Действителен / Недействителен в режиме обучения]. Обозначается желтым
когда [Действителен / Недействителен в режиме обучения] установлен на недействительный.

· Отключение питания
Отображает состояние выхода аварийной остановки робота из системы мониторинга зоны Cubic-S. Это
отображается желтым, когда выход ВЫКЛЮЧЕН.

4. Остановить монитор

Выбор [Остановить монитор]


отображает лестничную диаграмму
отображение статуса остановки
функция монитора.

Части, где условия


удовлетворены показаны в
желтый.

・ Остановка робота
Отображает результат остановки мониторинга оси робота. Он отображается желтым, когда
результат мониторинга нормальный.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 145/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

12–11

Стр. Решебника 181

Контроллер серии E 12. Функция монитора


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

・ Робот пн
Показывает, является ли остановка контроля осей робота действительной или недействительной. Это указано в
желтый, когда монитор настроен на недействительный.

・ Остановка устройства
Отображает результат мониторинга устройств с 1 по 3. Он отображается желтым, когда нет
отслеживается ненормальность.

・ Устройство остановлено пн.


Показывает, остановлен ли мониторинг устройств с 1 по 3. Он отображается желтым, когда
монитор настроен на недопустимый.

・ Без набора
Отображает настройку параметра [Действителен / Недействителен в режиме обучения]. Обозначается желтым
когда [Действителен / Недействителен в режиме обучения] установлен на недействительный.

・ Режим Tch (обучение) (Tch / C быстро (вперед))


Отображает, находится ли режим в режиме обучения или нет. В режиме обучения он отображается желтым цветом.
Когда включен режим быстрой проверки, на дисплее отображается [tch / C fast]. Это показывает, что
это режим обучения или режим быстрой проверки. Он обозначается желтым цветом, когда любой из
режимы.

· Отключение питания
Отображает состояние выхода аварийной остановки робота из системы мониторинга зоны Cubic-S. Это
отображается желтым, когда выход ВЫКЛЮЧЕН.

12–12

Стр. Решебника 182

Контроллер серии E 12. Функция монитора


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

5. Инструмент монитора ориентации


https://translate.googleusercontent.com/translate_f 146/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

При выборе [Монитор ориентации инструмента] отображается релейная диаграмма, показывающая состояние
функция контроля направления инструмента.

Части, где условия


удовлетворены показаны в
желтый.

Для контроля ориентации инструмента,


лестничная диаграмма
изменения конфигурации
в зависимости от того, как ввод
выделяется.

На рисунке выше все входы контроля ориентации инструмента с 1 по 5 выделены отдельным пользователям.
входы. Когда входы назначаются отдельным пользовательским входам, отображается релейная диаграмма.
последовательно.

12-13

Стр. Решебника 183

Контроллер серии E 12. Функция монитора


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

На рисунке ниже все входные данные для контроля ориентации инструмента с 1 по 5 являются одним и тем же пользовательским вводом.
Когда для одного пользовательского входа назначено более одного входа, релейная диаграмма отображается как
ниже.

Может быть вторая страница


в зависимости от того, как вводятся
выделено.

Используйте клавиши <↑> и <↓> для переключения


между страницами.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 147/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

・ На востоке1-5
Отображает, находится ли диапазон ориентации инструмента с 1 по 5 в пределах области или нет. Указано
желтым, когда инструмент находится в пределах области.

・ Пн 1-5
Показывает, включен ли контроль ориентации инструмента от 1 до 5. Это указывает
желтым, когда монитор отключен. Когда более одного входа назначены одному и тому же
пользовательский ввод, числа появляются рядом, например «пн 12345» или «пн 234».

12–14

Стр. Решебника 184

Контроллер серии E 12. Функция монитора


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

・ Без набора
Отображает настройку параметра [Действителен / Недействителен в режиме обучения]. Обозначается желтым
когда [Действителен / Недействителен в режиме обучения] установлен на недействительный.

・ Режим Tch (обучение) (Tch / C быстро (вперед))


Отображает, находится ли режим в режиме обучения или нет. В режиме обучения он отображается желтым цветом.
Когда включен режим быстрой проверки, на дисплее отображается [tch / C fast]. Это показывает, что
это режим обучения или режим быстрой проверки. Он обозначается желтым цветом в любом из
режимы.

・ Отмена
Показывает, включен ли переключатель коррекции. Он отображается желтым, когда переключатель
включен.

・ Tch spd mon (обучение монитора скорости)


Показывает, включен ли вход контроля скорости обучения. Обозначается желтым
когда переключатель выключен.
· Отключение питания
Отображает состояние выхода аварийной остановки робота из системы мониторинга зоны Cubic-S. Это
отображается желтым, когда выход ВЫКЛЮЧЕН.

6. Защитный стоп

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 148/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Выбор [Защитный останов]
отображает лестничную диаграмму
показывая статус
функция защитной остановки.

Части, где условия


удовлетворены показаны в
желтый.

・ В защите1-4
Показывает, включены ли входы защитного останова с 1 по 4. Обозначается желтым

12-15

Стр. Решебника 185

Контроллер серии E 12. Функция монитора


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

когда переключатель включен.

· Инвалид
Показывает, включены ли входы с 1 по 4 недопустимого защитного останова. Это указано в
желтый, когда переключатель включен.

・ Без набора
Отображает настройку параметра [Действительно / Недействительно в режиме обучения] для входов защитного останова 1-4.
Он отображается желтым, если для параметра [Действителен / Недействителен в режиме обучения] установлено значение недействительно.

・ Режим обучения (Tch / C быстро (вперед))


Отображает, находится ли режим в режиме обучения или нет. В режиме обучения он отображается желтым цветом.
Когда включен режим быстрой проверки, на дисплее отображается [tch / C fast]. Это показывает, что
это режим обучения или режим быстрой проверки. Он обозначается желтым цветом в любом из
режимы.

・ В защите
Отображает состояние вывода защитного останова на контроллер робота из Cubic-S Protection.
функция остановки. Он отображается желтым, когда выход ВЫКЛЮЧЕН.

7. Аварийный останов.

Выбор [Аварийный останов]


отображает лестничную диаграмму
показывая статус
функция аварийной остановки.

Части, где условия


удовлетворены показаны в
желтый.

· Внешний)

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 149/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Показывает, включен ли внешний вход аварийного останова 1-4. Это указано в
желтый, когда переключатель включен.

12–16

Стр. Решебника 186

Контроллер серии E 12. Функция монитора


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

・Контроллер
Показывает, выполняется ли аварийный останов на панели управления контроллера или в режиме обучения.
кулон включен. Когда переключатель выключен, он отображается желтым цветом.

・ Emg stop (аварийный останов)


Отображает состояние вывода аварийного останова на контроллер робота с одного из
упомянутые выше аварийные остановки. Он отображается желтым, когда выход ВЫКЛЮЧЕН.

12.1.3 БЕЗОПАСНЫЙ МОНИТОР ВХОДНОГО СИГНАЛА

При выборе [97 Входной сигнал безопасности] отображается экран, показанный ниже.

Включенные сигналы
показаны желтым.

Строчная буква "i" означает


обозначенные сигналы и верхний
case "I" указывает, что определено пользователем
сигналы.

Имена сигналов показаны для


порты, которые имеют сигналы
выделено. Порты без сигнала
выделяются знаком «-».

12-17

Стр. Решебника 187

Контроллер серии E 12. Функция монитора


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 150/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

12.1.4 БЕЗОПАСНЫЙ МОНИТОР ВЫХОДНОГО СИГНАЛА

При выборе [98 Safety Output Signal] отображается экран, показанный ниже.

Включенные сигналы
показаны желтым.

Строчная буква «о» указывает


обозначенные сигналы и верхний
регистр «O» указывает на пользователя
определенные сигналы.

Отображаются названия сигналов.


для портов, которые имеют сигналы
выделено. Порты без
сигнал выделены обозначены
к "-".

12–18

Стр. Решебника 188

Контроллер серии E 13. Время отклика Cubic-S


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

13.0 ВРЕМЯ ОТВЕТА CUBIC-S

Время отклика относится к максимальному времени, которое проходит между моментом, когда ввод от датчика /
выключатель находится в положении ВЫКЛ, и время выключения вывода или остановки машины. Из этого
время отклика, определите безопасное расстояние, указанное в стандартах безопасности, таких как ISO13855 (для
пример: расстояние между зоной движения робота и световой завесой).

1. При остановке робота с помощью датчика / переключателя безопасности.

Датчик / выключатель безопасности Кубик-S Робот

Время отклика Время входного фильтра


Функция безопасности Остановка робота
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 151/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

время отклика время

Время срабатывания для всей системы = Время срабатывания датчика / переключателя безопасности +
время, установленное для входного фильтра Cubic-S + Время срабатывания функции безопасности Cubic-S +
Время остановки робота
Время реакции функции безопасности Cubic-S составляет:
Аварийный останов / защитный останов, категория останова 0:20 мс
Другие функции безопасности (включая аварийный останов / защитный останов, останов категории 1): 60 мс

Время остановки робота отличается в зависимости от модели робота. См. Данные, предоставленные
Кавасаки.

2. При остановке внешних устройств с помощью функции безопасности Cubic-S

Кубик-S Внешнее устройство

Выход безопасности Время отклика


время отклика

Время отклика для всей системы = время отклика выхода безопасности Cubic-S (60 мс) +
Время отклика внешних устройств

13-1

Стр. Решебника 189

Контроллер серии E 13. Время отклика Cubic-S


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

3. При остановке внешних устройств путем подключения датчика / переключателя безопасности к Cubic-S, и
назначение непосредственно на выход безопасности

Датчик / выключатель безопасности Безопасность Внешнее устройство

Время отклика Время входного фильтра


Выход безопасности Время отклика
время отклика

Время срабатывания для всей системы = Время срабатывания датчика / переключателя безопасности +
время, установленное для входного фильтра Cubic-S + Время отклика Cubic-S, напрямую назначенного безопасного выхода
(10 мс) + время отклика внешнего устройства

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 152/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

13-2

Стр. Решебника 190

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

14.0 УСТРАНЕНИЕ НЕПОЛАДОК

14.1 ОТОБРАЖЕНИЕ ОШИБОК

Сообщение об ошибке отображается на экране обучающего пульта и установленного ПК.


с терминальным программным обеспечением (KRterm / KCwin32).

На подвесном пульте обучения сообщение об ошибке отображается на всплывающем экране ошибки. Фигура
ниже показан пример всплывающего окна ошибки, отображаемого на подвесном ЖК-дисплее обучения.
панель.

Системное сообщение
площадь

Ошибка pop
экран вверх

Код ошибки также отображается на светодиодном индикаторе 7SEG на корпусе Cubic-S.

Число указывает на содержание ошибки.

Ошибка, обнаруженная Cubic-S, отображается с сообщением об ошибке, начинающимся с


[Cubic-S (X)] и сигнал аварийной остановки выводится из Cubic-S на контроллер робота и
питание двигателя робота отключено.

См. Таблицу ниже, чтобы узнать, как сбросить ошибку.


Классификация

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 153/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Сбрасываемая ошибка Устраните причину ошибки и нажмите <Сброс> на пульте обучения.
или панель управления, или ДВИГАТЕЛЬ ВКЛ., или ЗАПУСК ЦИКЛА A +, если
необходимо. Работа продолжается после сброса ошибки.
Ошибка не сбрасывается. Устраните причину ошибки и выключите -> ВКЛЮЧИТЕ
КОНТРОЛЛЕР МОЩНОСТИ.

14-1

Стр. Решебника 191

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

14.2 ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПРИНЯТИЯ ОШИБКИ

В этом разделе объясняются механические и электрические причины, которые являются частыми причинами
ошибка, возникающая в Cubic-S. Робот может ненормально двигаться из-за механических, электрических
или другие факторы. В результате аномального движения робот, например, может превысить
область мониторинга, что также вызовет ошибку в Cubic-S.

Главная причина
1. Механический фактор
(1) Тормоз двигателя изношен.
(2) Редуктор, подшипник поврежден.
(3) Рука робота мешала зажимному приспособлению и т. Д.
(4) Кабель и т. Д. попал в руку робота.
(5) Люфт редуктора был небольшим.
(6) Нагрузка превысила максимальную нагрузку робота.
(7) Шаблон движения включает движение, которое превышает скорость двигателя (обучение счетчикам и т. Д.)
(8) Тормоз двигателя не был отпущен.

2. Электрический коэффициент
(1) Обрыв или короткое замыкание фазы U, V, W линии питания двигателя
(2) Неисправность силового блока.
(3) Неисправность сервоплаты.
(4) Неисправность Munity.
(5) Отсоединение жгута между сервоплатой (X507) и Cubic-S (XCS1).
(6) Отсоединение линии питания PN между блоком MC и блоком сервоусилителя.
(7) Отклонение от нормы первичного напряжения питания.
(8) Неисправность мотора. (Включая тормоза)
(9) Неправильная разводка силовой линии двигателя, линии энкодера или тормозной линии.
(10) Отсоединенный жгут энкодера, короткое замыкание или неисправность энкодера.
(11) Выключатель отпускания тормоза нажат.

3. Внезапно изменила позу робота.

Контрмера
1.Если рука робота мешает, верните руку в режим обучения и проверьте, нет ли
проблема в мотор-редукторе. Также проверьте, нет ли деформации руки.
2.Если какие-либо части редуктора были повреждены, замените их.
3.Измените нагрузку и скорость движения робота.
4.Если ошибка вызвана электрическими факторами, проверьте жгут, блок сервоусилителя, MC.

14-2

Стр. Решебника 192

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 154/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

блок (блок источника питания), двигатель и т. д., и при необходимости замените его / их.
5.Если происходит внезапное изменение значений суставов, измените обученные данные.

! ОСТОРОЖНОСТЬ

Когда данные обнуления изменяются в роботе,


модификация должна быть отражена в Cubic-S. Написать
параметр робота в Cubic-S с помощью CS-conf.

14-3

Стр. Решебника 193

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9400


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Cubic-S не установлен.
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: неприемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: неактуально

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что связь с Cubic-S не была начата после того, как контроллер
включить. Обнаруживается программным обеспечением AS.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 155/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Главная причина
1. Cubic-S установлен неправильно.
2. Неисправный Cubic-S.

Контрмера
1. Установите Cubic-S правильно.
2. Если Cubic-S неисправен, замените Cubic-S.

14-4

Стр. Решебника 194

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9401


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка инициализации (Код:% X)
Обработка ошибки: питание двигателя выключено. Сброс ошибки: неприемлемо.
Светодиодный дисплей 7SEG: -

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что ошибка произошла в последовательности запуска Cubic-S после того, как контроллер
питание включено.

Главная причина
1. В Cubic-S не было записано ни одного параметра.
(Cubic-S обычно поставляется с начальными значениями, установленными для параметров.
Программа Cubic-S заменена, все параметры сброшены на 0.)
2. Cubic-S установлен неправильно. (Вначале умел нормально общаться
операции запуска, но потеряна связь во время операции.)
3. Неисправный Cubic-S.

Контрмера
1. При замене программного обеспечения Cubic-S запишите параметр Cubic-S через CS-conf, следуя инструкциям.
процедура ниже:

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 156/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
«В Cubic-S нужно заменить»
(1) Выполните [Прочитать параметры Cubic-S]
(2) Выполните [Считывание параметров робота]
(3) Выполните [Сохранить файл]
«В Cubic-S, который был заменен»
(4) Выполните [Открыть файл] и прочтите файлы, сохраненные в процедуре (3).
(5) Выполните [Считывание параметров робота]
(6) Выполните [Запись параметров в Cubic-S] и выключите / включите питание контроллера.
2. Выключите и снова включите питание контроллера, чтобы проверить, можно ли сбросить ошибку.
3. Заменить Cubic-S.

14-5

Стр. Решебника 195

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки : E9402


Сообщение об ошибке : [Cubic-S (X)] Несоответствие X между контроллером робота и Cubic-S.
(XX)
Обработка ошибки : Питание двигателя ВЫКЛ.
Сброс ошибки: неприемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: неактуально

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что при проверке параметров, проводимой в последовательности запуска после
при включении питания контроллера обнаружено несоответствие между параметрами в ПО AS и
Кубик-S. Он определяется программным обеспечением AS или Cubic-S.

・ «X» в сообщении [Несоответствие в X] показывает параметр, в котором было обнаружено несоответствие.


・ «XX» в конце сообщения об ошибке означает «AS» или «Cubic-S» в зависимости от того, где возникла ошибка.
был обнаружен.

・ Пример отображения сообщения об ошибке


Если Cubic-S обнаружит несоответствие значения обнуления Jt1:
[Cubic-S (X)] Несоответствие значений обнуления JT1 между контроллером робота и Cubic-S.
(Кубический-S)
Если Cubic-S обнаружит несоответствие в значении верхнего предела движения Jt1:
[Cubic-S (X)] Несоответствие верхнего предельного значения движения между контроллером робота и Cubic-S.
(Кубический-S)

Главная причина
1. Изменены параметры (обнуление, пределы перемещения, базовые координаты, данные инструмента и т. Д.) Только в
AS и не записывал их в Cubic-S.
2. Изменены параметры (точки формы инструмента контроля площади (параметры № 113 -) и др.)
только в Cubic-S через CS-conf, а не в программном обеспечении AS.
3. Заменил Cubic-S, но не загрузил параметры.

Контрмера
1. Когда параметры робота (обнуление, ограничения движения, базовые координаты, данные инструмента и т. Д.) Были

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 157/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
изменено только в программном обеспечении AS, отразите изменения в Cubic-S через CS-conf после
ниже процедуры.
(1) Выполните [Прочитать параметры Cubic-S]
(2) Выполните [Считывание параметров робота]
(3) Выполните [Запись параметров в Cubic-S] и выключите / включите питание контроллера.
2. При изменении в программном обеспечении AS параметр робота / пользователя, подлежащий проверке.
проверки, такие как регистрация инструмента, отражают изменения в Cubic-S через CS conf после

14-6

Стр. Решебника 196

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

ниже процедура.
(1) Выполните [Прочитать параметры Cubic-S]
(2) Выполните [Считывание параметров робота]
(3) Выполните [Считать данные инструмента]
(4) Выполните [Запись параметров в Cubic-S] и выключите / включите питание контроллера.

3. При изменении в CS-conf параметр робота / пользователя, например, регистрация инструмента, т.е.
объект проверки, внесите те же изменения в программное обеспечение AS, чтобы параметр
значения совпадают. Регистрация инструмента выполняется с помощью инструкции SET_TOOLSHAPE или
Вспомогательный 304 Регистрация инструмента. Для получения дополнительной информации см. 11.1.2 Как установить номер инструмен
Формируйте с помощью контроллера робота (программное обеспечение AS).
4. При замене программного обеспечения Cubic-S запишите параметр Cubic-S через CS-conf, следуя инструкциям.
процедура ниже:
«В Cubic-S нужно заменить»
(1) Выполните [Прочитать параметры Cubic-S]
(2) Выполните [Считывание параметров робота]
(3) Выполните [Сохранить файл]
«В Cubic-S, который был заменен»
(4) Выполните [Открыть файл] и прочтите файлы, сохраненные в процедуре (3).
(5) Выполните [Считывание параметров робота]
(6) Выполните [Запись параметров в Cubic-S] и выключите / включите питание контроллера.

Примечание (о сообщениях о несоответствии параметров, отображаемых при включении контроллера)


Если при проверке параметра обнаружено несоответствие параметра, следующие
сообщения отображаются на TP или других экранах терминала при включении питания контроллера
НА. Следуйте описанным здесь процедурам для управления роботом в этом случае.

1. При обнаружении несоответствия в параметрах робота (обнуление, верхний и нижний пределы движения,
базовые координаты и т. д.) появится следующее сообщение:

"TP Display"

"Терминальный дисплей"
[Cubic-S (1)] Несовпадение верхнего предела перемещения Jt 1 между контроллером робота и Cubic-S.
(Кубик-S)

14-7

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 158/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Стр. Решебника 197

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Загрузите данные робота с ПК для настройки параметров.


(2: Пропустить все 1: Далее)

Если здесь выбрано [2: Пропустить все], сообщение [(2: Пропустить все 1: Далее)] не появится, когда
обнаружено несоответствие параметров. Если выбрано [1: Далее], то же подтверждающее сообщение
появится при следующем обнаружении несоответствия параметров. (См. Рисунок ниже.)

После проверки всех параметров робота процедура запуска продолжается. Отпустите ошибку как
описано в контрмере 1.

2. При обнаружении несоответствия в параметрах робота / пользователя, которые подлежат проверке


проверьте (например, регистрацию инструмента), отобразится сообщение ниже. (Случай 1)

* Отображаемое сообщение различается в зависимости от версии программного обеспечения. Если не отображается как
показано ниже, см. 3. (Случай 2) ниже.

"TP Display"

"Терминальный дисплей"
[Cubic-S (1)] Несоответствие TCP Tool1 (XYZ) между контроллером робота и Cubic-S.
(Кубик-S)
Вы начинаете с параметра Cubic-S? (2: Пропустить все 1: Да, 0: Нет)
Число?

Если здесь выбрано [2: Пропустить все], сообщение [(2: Пропустить все 1: Далее)] не появится, когда
обнаружено несоответствие параметров, и автоматически будут отражены значения, установленные в Cubic-S, на AS

14-8

Стр. Решебника 198

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

программного обеспечения. Если выбрано [1: Да], значения, установленные в Cubic-S, автоматически отражаются в AS.
программного обеспечения. Если выбрано [0: Нет], значения параметров остаются неизменными. Такой же
сообщение подтверждения появится при следующем обнаружении несоответствия параметров. (См. Рисунок
ниже.)

После проверки всех параметров робота процедура запуска продолжается. Отпустите ошибку как
описано в контрмере 2 или 3.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 159/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

! ОСТОРОЖНОСТЬ

Выбор здесь [2: все Да] или [1: Да] автоматически изменяет программный инструмент AS.
параметр. Помните, что выполнение программы с неправильной настройкой инструмента может
привести к вмешательству в окружающую среду.

3. При обнаружении несоответствия в параметрах робота / пользователя, которые подлежат проверке


проверьте (например, регистрацию инструмента), отобразится сообщение ниже. (Случай 2)

* Отображаемое сообщение различается в зависимости от версии программного обеспечения. Если не отображается как
показано ниже, см. 2. (Случай 1) выше.

"TP Display"

"Терминальный дисплей"
[Cubic-S (1)] Несоответствие TCP Tool1 (XYZ) между контроллером робота и Cubic-S.
(Кубик-S)

14–9

Стр. Решебника 199

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Установите параметры Cubic-S и AS для согласования. (2: Пропустить все 1: Далее)

Выбор [2: Пропустить все] отменяет отображение выбора [(2: Пропустить все 1: Далее)], даже если
обнаружено несоответствие параметров. При выборе [1: Далее] отображается сообщение о выборе.
каждый раз при обнаружении несоответствия.

После проверки всех параметров робота процедура запуска продолжается. Отпустите ошибку как
описано в контрмере 2 или 3.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 160/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

14-10

Стр. Решебника 200

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9403


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Системная ошибка. (Код: xxxxxxxx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: Нет
приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: -

Содержание
Произошла ошибка с кодом, не указанным в спецификации Cubic-S. Это обнаруживается
Кубик-S. Возможен сброс ошибки. Дисплей на 7SEG LED различается в зависимости от
код ошибки.

Главная причина
1. Неисправный Cubic-S.

Контрмера
1. Выключите и снова включите питание двигателя, чтобы проверить, можно ли сбросить ошибку.
2. Если эта ошибка возникает при выполнении определенного шага программы или при выполнении определенной операции
готово, сообщите Кавасаки подробную информацию о ситуации, включая все содержание
сообщения об ошибке, типа робота, типа и модели контроллера, программного обеспечения AS, программного обеспечения сервопривода
Версия Cubic-S, содержание программы, действия, выполненные при возникновении ошибки, все программное обеспечение AS
сохранить данные, все параметры Cubic-S.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 161/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

14-11

Стр. Решебника 201

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки : E9404


Сообщение об ошибке : [Cubic-S] Параметр может быть изменен. Выключите и включите управление
мощность для проверки.
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: Нет
приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: неактуально

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что значения параметров для параметров, которые подлежат проверке
чек мог быть изменен. Обнаруживается программным обеспечением AS. Выключите / включите
питание контроллера для проверки параметров. Проверка параметров проводится автоматически
в последовательности запуска Cubic-S при включении питания контроллера.

Главная причина
1. Параметры, которые подлежат проверке, были изменены из-за монитора
команда / инструкция программы, вспомогательные функции TP, загрузка данных сохранения и т. д. Этот
ошибка возникает при установке тех же значений, что и раньше.

Контрмера
1. Выключите и снова включите питание контроллера.

14–12

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 162/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Стр. Решебника 202

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки : E9405


Сообщение об ошибке : [Cubic-S] Невозможно использовать с Cubic-S.
Обработка ошибок : Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: неактуально

Содержание
Эта ошибка появляется, когда программная инструкция, которую нельзя использовать с включенной опцией Cubic-S,
выполнен.
Примеры инструкций, которые нельзя использовать:
・ ULIMIT / LLIMIT
· ОСНОВАНИЕ
Эти инструкции изменяют параметры, которые являются целями управления параметрами. В
параметры должны совпадать в программном обеспечении AS и Cubic-S, поэтому эти программные инструкции могут быть недоступны.
выполнен.

Главная причина
1. Выполняет программную инструкцию, которую можно использовать только при ВЫКЛЮЧЕННОЙ опции Cubic-S.

Контрмера
1. Сбросьте ошибку.
2. Измените программу так, чтобы инструкция, вызвавшая ошибку, не выполнялась.

14-13

Стр. Решебника 203

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9406


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] XXXX (XX номер инструмента X) не всегда разрешено
Космос. (код xxxxxxxx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 50

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 163/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что робот покинул зону постоянного наблюдения или предсказал
функция защитной остановки, что робот будет вне зоны постоянного наблюдения. это
обнаружен Cubic-S.

В сообщении об ошибке указано, где робот вышел из зоны наблюдения, а инструмент


номер инструмента, в котором обнаружена ошибка.

1. Сообщение, указывающее, где робот покинул зону наблюдения.


Точки или линейные сегменты ниже используются для мониторинга области в Cubic-S.
«XXXX» в сообщении «XXXX (XX номер инструмента X)» означает одно из следующего:
(1) Инструмент
(2) Точка фланца
(3) Точка наблюдения за взятием 1-4
(4) Отрезок 1-6 линии руки

(1) инструмент состоит из TCP, точки формы инструмента и отрезков линии, соединяющих точки.

2. Сообщение с указанием номера инструмента, на котором инструмент был обнаружен.


Cubic-S рассчитывает позу робота, используя текущий номер инструмента (номер инструмента по идентификатору инструмента
ввод) и номер командного инструмента (номер инструмента, выбранный программным обеспечением AS). Сообщение
отличается в зависимости от информации об инструменте, в котором была обнаружена ошибка.
«XX номер инструмента X» в сообщении «XXXX (XX номер инструмента X)» показывает один из
следующий:
(1) Инструмент номер от 1 до 32
(2) Инструмент управления номер от 1 до 32
(3) Номер текущего инструмента от 1 до 32

(1) появляется при обнаружении ошибки как в команде, так и в текущем инструменте. Появляются (2) и (3)
когда ошибка обнаружена либо в команде, либо в текущем инструменте.

3. Пример отображения сообщения об ошибке


(1) Когда положение инструмента (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1) находится за пределами

14–14

Стр. Решебника 204

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

зона постоянного наблюдения


[Cubic-S (1)] Инструмент (Инструмент № 1) находится за пределами всегда разрешенной области. (Код xxxxxxxx)

(2) Когда положение инструмента (текущий номер инструмента 1) отсутствует или область постоянного контроля
[Cubic-S (1)] Инструмент (текущий инструмент номер 1) находится за пределами всегда разрешенной области. (Код xxxxxxxx)

(3) Когда отрезок линии на плече 2 (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1) установлен.
[Cubic-S (1)] Сегмент линии рычага 2 (инструмент номер 1) находится за пределами всегда разрешенной зоны. (Код
xxxxxxxx)

Главная причина
1. Робот вышел за пределы зоны постоянного наблюдения, когда робот перемещался вручную.
или выполнением программы. Или, если робот остановлен функцией защитной остановки, робот
подошел к зоне постоянного наблюдения.)
2. Неисправность по механическим, электрическим или другим причинам.

Контрмера

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 164/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
1.Сбросить ошибку. Если робот остановлен функцией защитной остановки, ошибку можно сбросить.
2. Если после сброса ошибка продолжает возникать, робот находится вне постоянного контроля.
области, поэтому используйте переключатель, следуя приведенной ниже процедуре, и переместите робота назад.
внутри зоны наблюдения.
(1) Переключитесь в режим обучения и нажмите ERROR RESET, одновременно нажимая переключатель блокировки.
чтобы устранить ошибку.
(2) Продолжайте нажимать переключатель ручного управления и вручную переместите робота внутрь
зона мониторинга.
(3) Отпустите переопределение и убедитесь, что ошибка больше не возникает.
3.Проверьте правильность настройки области постоянного контроля. Если это правильно, измените
программа.
4.Когда робот останавливается из-за функции защитной остановки, измените обученные данные, ссылаясь на
ниже:
(1) Уменьшите скорость шага, на котором возникает ошибка. (Сократите расстояние до
предвидеть ошибку, чтобы уменьшить возможность ее обнаружения.)
(2) Разделите конечную точку области постоянного мониторинга и точку обучения.
(3) Измените направление движения, чтобы приблизиться к зоне постоянного наблюдения с
перпендикулярно наклонному направлению. (На рисунке ниже измените на B
вместо A)
5.В случае неисправности, вызванной механическими, электрическими или другими причинами, устраните причину неисправности.
неисправность.

14-15

Стр. Решебника 205

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Постоянный
зона наблюдения

К
Точка обучения
Б.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 165/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

14–16

Стр. Решебника 206

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9407


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] XXXX (XX номер инструмента X) всегда находится в запрещенном месте
(X) (Код xxxxxxxx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 51

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что робот выехал из постоянной запретной зоны или предсказал
функция защитной остановки, что робот войдет в постоянную запрещенную зону. это
обнаружен Cubic-S.

В сообщении об ошибке указано, где находится робот, вошедший в запретную зону, и инструмент.
номер инструмента, в котором обнаружена ошибка.

1. Сообщение, указывающее, где робот вошел в запрещенную зону.


Точки или линейные сегменты ниже используются для мониторинга области в Cubic-S.
«XXXX» в сообщении «XXXX (XX номер инструмента X)» означает одно из следующего:
(1) Инструмент
(2) Точка фланца
(3) Точка наблюдения за взятием 1-4
(4) Отрезок 1-6 линии руки

(1) инструмент состоит из TCP, точки формы инструмента и отрезков линии, соединяющих точки.

2. Сообщение с указанием номера инструмента, на котором инструмент был обнаружен.


Cubic-S рассчитывает позу робота, используя текущий номер инструмента (номер инструмента по идентификатору инструмента
ввод) и номер командного инструмента (номер инструмента, выбранный программным обеспечением AS). Сообщение
отличается в зависимости от информации об инструменте, в котором была обнаружена ошибка.
«XX номер инструмента X» в сообщении «XXXX (XX номер инструмента X)» показывает один из
следующий:
(1) Инструмент номер от 1 до 32
(2) Инструмент управления номер от 1 до 32
(3) Номер текущего инструмента от 1 до 32

(1) появляется при обнаружении ошибки как в команде, так и в текущем инструменте. Появляются (2) и (3)
когда ошибка обнаружена либо в команде, либо в текущем инструменте.

3. Постоянный номер запрещенной зоны в сообщении об ошибке.


Для «Всегда запрещенная зона (X)», X указывает номер запрещенной зоны, которую

14-17

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 166/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Стр. Решебника 207

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

робот превышен с.

4. Пример отображения сообщения об ошибке


(1) Когда позиция инструмента (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1) вошла в
постоянная запретная зона
[Cubic-S (1)] XXXX (Инструмент № 1) всегда находится в запрещенном месте (X) (Код
xxxxxxxx)

(2) Когда позиция инструмента (текущий номер инструмента 1) вошла в постоянную запрещенную зону (2)
[Cubic-S (1)] XXXX (текущий инструмент номер 1) всегда находится в запрещенном месте (2) (Код
xxxxxxxx)

(3) Когда сегмент линии руки (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1) введен
постоянная запретная зона (3)
[Cubic-S (1)] Сегмент линии рычага 2 (текущий номер инструмента 1) всегда находится в запрещенном месте (2)
(Код xxxxxxxx)

Главная причина
1. Робот вошел в постоянную запретную зону, когда робот перемещался вручную.
или выполнением программы. Или, если робот остановлен функцией защитной остановки, робот
подошел к постоянной запретной зоне.)
2. Неисправность по механическим, электрическим или другим причинам.

Контрмера
1.Сбросить ошибку. Если робот остановлен функцией защитной остановки, ошибку можно сбросить.
2. Если ошибка повторяется после сброса, робот находится в постоянной запрещенной зоне,
поэтому используйте переключатель, следуя приведенной ниже процедуре, и переместите робота обратно наружу.
запрещенная зона.
(1) Переключитесь в режим обучения и нажмите ERROR RESET, одновременно нажимая переключатель блокировки в положение
оставь ошибку.
(2) Продолжайте нажимать переключатель блокировки и вручную переместите робота за пределы
запрещенная зона.
(3) Отпустите переопределение и убедитесь, что ошибка больше не возникает.
3. Проверьте правильность настройки постоянной запрещенной зоны. Если это правильно, измените
программа.
4. Когда робот останавливается из-за функции защитной остановки, измените обученные данные, ссылаясь на
ниже:
(1) Уменьшите скорость шага, на котором возникает ошибка. (Сократите расстояние до

14–18

Стр. Решебника 208

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

предвидеть ошибку, чтобы уменьшить возможность ее обнаружения.)


(2) Разделите конечную точку области постоянного мониторинга и точку обучения.
(3) Измените направление движения, чтобы приблизиться к зоне постоянного наблюдения с
перпендикулярно наклонному направлению. (См. E9406)

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 167/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
5. В случае неисправности, вызванной механическими, электрическими или другими причинами, устраните причину неисправности.
неисправность.

14-19

Стр. Решебника 209

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9408


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] XXXX (XX номер инструмента X) вне допустимых пределов выборочно
пространство (X). (Код xxxxxxxx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 52

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что робот покинул выбранную зону наблюдения или был предсказан
функция защитной остановки, что робот будет вне выбранной зоны наблюдения. это
обнаружен Cubic-S.

В сообщении об ошибке указывается, где робот вышел из выбранной зоны наблюдения, и


номер инструмента, в котором была обнаружена ошибка.

1. Сообщение, указывающее, где робот покинул выбранную зону наблюдения.


Точки или линейные сегменты ниже используются для мониторинга области в Cubic-S.
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 168/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

«XXXX» в сообщении «XXXX (XX номер инструмента X)» означает одно из следующего:
(1) Инструмент
(2) Точка фланца
(3) Точка наблюдения за взятием 1-4
(4) Отрезок 1-6 линии руки

(1) инструмент состоит из TCP, точки формы инструмента и отрезков линии, соединяющих точки.

2. Сообщение с указанием номера инструмента, на котором инструмент был обнаружен.


Cubic-S рассчитывает позу робота, используя текущий номер инструмента (номер инструмента по идентификатору инструмента
ввод) и номер командного инструмента (номер инструмента, выбранный программным обеспечением AS). Сообщение
отличается в зависимости от информации об инструменте, в котором была обнаружена ошибка.
«XX номер инструмента X» в сообщении «XXXX (XX номер инструмента X)» показывает один из
следующий:
(1) Инструмент номер от 1 до 32
(2) Инструмент управления номер от 1 до 32
(3) Номер текущего инструмента от 1 до 32

(1) появляется при обнаружении ошибки как в команде, так и в текущем инструменте. Появляются (2) и (3)
когда ошибка обнаружена либо в команде, либо в текущем инструменте.

3. Выберите номер зоны наблюдения в сообщении об ошибке.


Для «выборочно разрешенного пространства (X)» - номер зоны наблюдения, в которой робот

14-20

Стр. Решебника 210

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

превышено с.

4. Пример отображения сообщения об ошибке


(1) Когда положение инструмента (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1) находится за пределами
выберите область наблюдения (1)
[Cubic-S (1)] Инструмент (Инструмент № 1) находится за пределами выборочно разрешенной области (1). (Код
xxxxxxxx)

(2) Когда позиция инструмента (текущий инструмент номер 1) находится вне зоны постоянного контроля
[Cubic-S (1)] Инструмент (текущий инструмент номер 1) находится за пределами выборочно разрешенной области (2). (Код
xxxxxxxx)

(3) Когда отрезок линии на плече 2 (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1) установлен.
вне зоны постоянного наблюдения
[Cubic-S (1)] Сегмент 2 линии руки (инструмент № 1) находится за пределами выборочно разрешенной области (3).
(Код xxxxxxxx)

Главная причина
1. Робот вышел за пределы выбранной зоны наблюдения, когда робот перемещался вручную или
по исполнению программы. Или, если робот остановлен функцией защитной остановки, робот
подошел к зоне постоянного наблюдения.)
2. Неисправность по механическим, электрическим или другим причинам.

Контрмера
1. Сбросьте ошибку. Если робот остановлен функцией защитной остановки, ошибку можно сбросить.
2. Если ошибка продолжает возникать после сброса, робот находится за пределами выбранной области мониторинга,
поэтому используйте переключатель, следуя приведенной ниже процедуре, и верните робота внутрь.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 169/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
область мониторинга.
(1) Переключитесь в режим обучения и нажмите ERROR RESET, одновременно нажимая переключатель блокировки в положение
оставь ошибку.
(2) Продолжайте нажимать переключатель ручного управления и вручную переместите робота внутрь
зона мониторинга.
(3) Отпустите переопределение и убедитесь, что ошибка больше не возникает.
3. Убедитесь, что выбранные настройки области мониторинга, проводка и метод использования (включая внешние
устройства) верны. Если они верны, измените программу.
4. Когда робот останавливается из-за функции защитной остановки, измените обученные данные в соответствии с
ниже:
(1) Уменьшите скорость шага, на котором возникает ошибка. (Сократите расстояние до
предвидеть ошибку, чтобы уменьшить возможность ее обнаружения.)

14–21

Стр. Решебника 211

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

(2) Разделите конечную точку области постоянного мониторинга и точку обучения.


(3) Измените направление движения, чтобы приблизиться к зоне постоянного наблюдения с
перпендикулярно наклонному направлению. (См. E9406)
5. В случае неисправности, вызванной механическими, электрическими или другими причинами, устраните причину неисправности.
неисправность.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 170/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

14-22

Стр. Решебника 212

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9409


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] XXXX (XX номер инструмента X) выборочно запрещен
пробел (X). (Код xxxxxxxx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 53

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что робот перемещался внутри выбранной запрещенной зоны или предсказывался
функция защитной остановки, что робот будет внутри выбранной зоны наблюдения. Обнаружено
пользователя Cubic-S.

В сообщении об ошибке указано, где робот вышел из выбранной запрещенной зоны, и


номер инструмента, в котором была обнаружена ошибка.

1. Сообщение, указывающее, где робот вошел в выбранную запрещенную зону.


Точки или линейные сегменты ниже используются для мониторинга области в Cubic-S.
«XXXX» в сообщении «XXXX (XX номер инструмента X)» означает одно из следующего:
(1) Инструмент
(2) Точка фланца
(3) Точка наблюдения за взятием 1-4
(4) Отрезок 1-6 линии руки

(1) инструмент состоит из TCP, точки формы инструмента и отрезков линии, соединяющих точки.

2. Сообщение с указанием номера инструмента, на котором инструмент был обнаружен.


Cubic-S рассчитывает позу робота, используя текущий номер инструмента (номер инструмента по идентификатору инструмента
ввод) и номер командного инструмента (номер инструмента, выбранный программным обеспечением AS). Сообщение
отличается в зависимости от информации об инструменте, в котором была обнаружена ошибка.
«XX номер инструмента X» в сообщении «XXXX (XX номер инструмента X)» показывает один из
следующий:
(1) Инструмент номер от 1 до 32
(2) Инструмент управления номер от 1 до 32
(3) Номер текущего инструмента от 1 до 32

(1) появляется при обнаружении ошибки как в команде, так и в текущем инструменте. Появляются (2) и (3)
когда ошибка обнаружена либо в команде, либо в текущем инструменте.

3. Выберите номер запрещенной зоны в сообщении об ошибке.


Для «выборочно запрещенного пространства (X)» - номер контролируемой зоны, в которой робот

14–23

Стр. Решебника 213

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

превышено с.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 171/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
4. Пример отображения сообщения об ошибке
(1) Когда позиция инструмента (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1) вошла в
выбрать запретную зону (1)
[Cubic-S (1)] Инструмент (Инструмент № 1) находится в выборочно разрешенной области (1). (Код
xxxxxxxx)
(2) Когда позиция инструмента (текущий инструмент номер 1) вошла в выбранную запрещенную зону
[Cubic-S (1)] Инструмент (текущий инструмент номер 1) находится в выборочно запрещенной зоне (2). (Код
xxxxxxxx)
(3) Когда отрезок линии на плече 2 (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1)
вошли в выбранную запрещенную зону (3)
[Cubic-S (1)] Сегмент 2 линии руки (инструмент № 1) находится за пределами выборочно разрешенной области (3).
(Код xxxxxxxx)

Главная причина
1. Робот вошел в выбранную запрещенную зону, когда робот перемещался вручную или
выполнение программы. Или, если робот остановлен функцией защитной остановки, робот
подошел к выбранной запрещенной зоне.)
2. Неисправность по механическим, электрическим или другим причинам.

Контрмера
1.Сбросить ошибку. Если робот остановлен функцией защитной остановки, ошибку можно сбросить.
2. Если ошибка продолжает возникать после сброса, робот находится внутри выбранной запрещенной зоны,
поэтому используйте переключатель, следуя приведенной ниже процедуре, и переместите робота обратно наружу.
запрещенная зона.
(1) Переключитесь в режим обучения и нажмите ERROR RESET, одновременно нажимая переключатель блокировки в положение
оставь ошибку.
(2) Продолжайте нажимать переключатель блокировки и вручную переместите робота за пределы
запрещенная зона.
(3) Отпустите переопределение и убедитесь, что ошибка больше не возникает.
3. Проверьте правильность выбранной настройки запрещенной зоны, проводки и способа использования. Если они
поправьте, доработайте программу.
4. Когда робот останавливается из-за функции защитной остановки, измените обученные данные в соответствии с
ниже:
(1) Уменьшите скорость шага, на котором возникает ошибка. (Сократите расстояние до
предвидеть ошибку, чтобы уменьшить возможность ее обнаружения.)
(2) Разделите конечную точку области постоянного мониторинга и точку обучения.

14-24

Стр. Решебника 214

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

(3) Измените направление движения, чтобы приблизиться к зоне постоянного наблюдения с


перпендикулярно наклонному направлению. (См. E9406)
5. В случае неисправности, вызванной механическими, электрическими или другими причинами, устраните причину неисправности.
неисправность.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 172/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

14-25

Стр. Решебника 215

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9410


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] JTXX выходит за пределы всегда контролируемого диапазона оси (X)
(Код xxxxxxxx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 54

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что шарнир с отображаемым номером шарнира находится за пределами постоянного шарнира.
зона мониторинга. Его обнаруживает Cubic-S.

Главная причина
1. Значения обнуления стали недостаточными из-за замены двигателя и т. Д. и ось
значения превысили постоянный угол наблюдения (верхний / нижний пределы).
2. Неисправность по механическим, электрическим или другим причинам.

Контрмера
1. Если данные обнуления верны, используйте переключатель блокировки, чтобы переместить робота обратно в
постоянный угол наклона монитора.
(1) Переключитесь в режим обучения и нажмите ERROR RESET, одновременно нажимая ручку переключения.
переключить на покой ошибку.
(2) Продолжайте нажимать переключатель ручного управления и вручную переместите робота внутрь
зона мониторинга.
(3) Отпустите переопределение и убедитесь, что ошибка больше не возникает.
2. Если значение обнуления неправильное, повторите обнуление.
3. Устраните причину неисправности, вызванную механическими, электрическими или другими причинами.
неисправность.
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 173/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

14–26

Стр. Решебника 216

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9411


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] JTXX выходит за пределы выборочно контролируемого диапазона оси (X)
(Код xxxxxxxx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 55

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что отображаемая ось находится за пределами выбранной области мониторинга соединения. это
обнаружен Cubic-S.

Главная причина
1. Робот превысил выбранный диапазон совместного мониторинга при перемещении робота.
вручную или путем выполнения программы.
2. Неисправность по механическим, электрическим или другим причинам.

Контрмера
1. Следуйте приведенной ниже процедуре, чтобы использовать переключатель блокировки и переместить рычаг в пределах
выберите область совместного мониторинга.
(1) Переключитесь в режим обучения и нажмите ERROR RESET, одновременно нажимая переключатель блокировки.
чтобы устранить ошибку.
(2) Продолжайте нажимать переключатель ручного управления и вручную переместите робота внутрь
зона мониторинга.
(3) Отпустите переопределение и убедитесь, что ошибка больше не возникает.
2. Проверьте правильность выбранных настроек совместного мониторинга, проводки и метода использования. Если
они верны, доработайте программу.
3. В случае неисправности по механическим, электрическим или другим причинам устраните причину неисправности.
неисправность.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 174/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

14–27

Стр. Решебника 217

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9412


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] XXXX (XX номер инструмента X) скорость превысила 250 мм / с.
(Код xxxxxxxx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 56

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что скорость робота превысила 250 мм / с. Его обнаруживает Cubic-S.

Сообщение об ошибке указывает, где робот превысил 250 мм / с, и номер инструмента


инструмент, в котором была обнаружена ошибка.

1) Сообщение, указывающее, где робот превысил 250 мм / с


Точки или линейные сегменты ниже используются для мониторинга области в Cubic-S.
«XXXX» в сообщении «XXXX (XX номер инструмента X)» означает одно из следующего:
(1) TCP
(2) Точка фланца
(3) Точка формы инструмента 1-20
(4) Точка мониторинга руки 1-6

2) Сообщение с указанием номера инструмента, на котором инструмент был обнаружен.


Cubic-S рассчитывает позу робота, используя текущий номер инструмента (номер инструмента по идентификатору инструмента
ввод) и номер командного инструмента (номер инструмента, выбранный программным обеспечением AS). Сообщение
отличается в зависимости от информации об инструменте, в котором была обнаружена ошибка.
«XX номер инструмента X» в сообщении «XXXX (XX номер инструмента X)» показывает один из
следующий:
(1) Инструмент номер от 1 до 32
(2) Инструмент управления номер от 1 до 32
(3) Номер текущего инструмента от 1 до 32

(1) появляется при обнаружении ошибки как в команде, так и в текущем инструменте. Появляются (2) и (3)
когда ошибка обнаружена либо в команде, либо в текущем инструменте.

3) Пример отображения сообщения об ошибке


(1) Когда точка фланца (номер инструмента команды 1 и номер текущего инструмента 1) превышает 250
мм / с.

[Cubic-S (X)] Скорость точки фланца (инструмент № 1) превысила 250 мм / с. (Код xxxxxxxx)

(2) Когда точка формы инструмента (текущий номер инструмента 1) превышает 250 мм / с.

14–28

Стр. Решебника 218

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

[Cubic-S (X)] Точка формы инструмента 1 (Текущий номер инструмента 1) превысила 250 мм / с.
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 175/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

(Код xxxxxxxx)

(3) Когда отрезок линии на плече 2 (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1)
превышала 250 мм / с.
[Cubic-S (1)] Скорость сегмента 2 линии руки (инструмент № 1) превысила 250 мм / с. (Код
xxxxxxxx)

Главная причина
1. Скорость робота превысила 250 мм / с, когда робот перемещался вручную или
выполнение программы.
2. Неисправность по механическим, электрическим или другим причинам.

Контрмера
1. Сбросьте ошибку.
2. Проверьте настройки контроля скорости 250 мм / с, проводку и метод использования (включая
внешние устройства) верны. Если они верны, измените программу.
3. В ручном режиме уменьшите скорость вручную.
4. Уменьшите скорость выполнения программы при ее выполнении.
5. В случае неисправности, вызванной механическими, электрическими или другими причинами, устраните причину неисправности.
неисправность.

14–29

Стр. Решебника 219

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9413


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] XXXX (XX номер инструмента X) превышает установленную скорость.
(Код xxxxxxxx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 56

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что скорость робота превысила заданную. Его обнаруживает Cubic-S.

Сообщение об ошибке указывает, где робот превысил заданную скорость, и номер инструмента
инструмент, в котором была обнаружена ошибка.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 176/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
1) Сообщение, указывающее, где робот превысил заданную скорость
Точки или линейные сегменты ниже используются для мониторинга области в Cubic-S.
«XXXX» в сообщении «XXXX (XX номер инструмента X)» означает одно из следующего:
(1) TCP
(2) Точка фланца
(3) Точка формы инструмента 1-20
(4) Точка мониторинга руки 1-6

2) Cubic-S рассчитывает позу робота, используя текущий номер инструмента (номер инструмента по идентификатору инструмента
ввод) и номер командного инструмента (номер инструмента, выбранный программным обеспечением AS). Сообщение
отличается в зависимости от информации об инструменте, в котором была обнаружена ошибка.
«XX номер инструмента X» в сообщении «XXXX (XX номер инструмента X)» показывает один из
следующий:
(1) Инструмент номер от 1 до 32
(2) Инструмент управления номер от 1 до 32
(3) Номер текущего инструмента от 1 до 32

(1) появляется при обнаружении ошибки как в команде, так и в текущем инструменте. Появляются (2) и (3)
когда ошибка обнаружена либо в команде, либо в текущем инструменте.

3) Пример отображения сообщения об ошибке


(1) Когда точка фланца (номер инструмента команды 1 и номер текущего инструмента 1) превышена установленной
скорость.

[Cubic-S (X)] Скорость точки фланца (инструмент № 1) превысила заданную скорость. (Код xxxxxxxx)

(2) Когда точка формы инструмента (текущий номер инструмента 1) превысила установленную скорость.

14-30

Стр. Решебника 220

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

[Cubic-S (X)] Точка формы инструмента 1 (Текущий номер инструмента 1) превысила заданную скорость. (Код
xxxxxxxx)

(3) Когда отрезок линии на плече 2 (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1)
превышена заданная скорость.
[Cubic-S (1)] Скорость сегмента 2 линии руки (инструмент № 1) превысила установленную скорость. (Код xxxxxxxx)

Главная причина
1. Скорость робота превысила установленную скорость, когда робот перемещался вручную или
выполнение программы.
2. Неисправность по механическим, электрическим или другим причинам.

Контрмера
1. Сбросьте ошибку.
2. Проверьте, установлены ли настройки контроля скорости, проводка и метод использования (включая внешние
устройства) верны.
3. В ручном режиме уменьшите скорость вручную.
4. Уменьшите скорость выполнения программы при ее выполнении.
5. В случае неисправности, вызванной механическими, электрическими или другими причинами, устраните причину неисправности.
неисправность.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 177/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

14–31

Стр. Решебника 221

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9414


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] JTXX переместился во время монитора для остановки.
(Код xxxxxxxx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 57

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что ось с отображаемым номером соединения переместилась во время остановки.
мониторинг велся. Его обнаруживает Cubic-S.

Главная причина
1. Робот перемещается вручную или при выполнении программы во время остановки мониторинга.
проведенный.
2. Неисправность по механическим, электрическим или другим причинам.

Контрмера
1. Сбросьте ошибку.
2. Проверьте настройки, проводку (включая внешние устройства), способ использования монитора остановки.
3. Измените программу так, чтобы робот не двигался во время остановки мониторинга.
4. В случае неисправности, вызванной механическими, электрическими или другими причинами, устраните причину неисправности.
неисправность.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 178/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

14-32

Стр. Решебника 222

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9415


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] XX Номер инструмента Ориентация X не соответствует ориентации инструмента
диапазон (XX). (Код xxxxxxxx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 58

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что ориентация инструмента робота превысила установленный диапазон ориентации инструмента.
Его обнаруживает Cubic-S.

В сообщении об ошибке указывается номер инструмента для инструмента и номер диапазона ориентации инструмента.
где была обнаружена ошибка.

1) Сообщение с указанием номера инструмента, на котором инструмент был обнаружен


Cubic-S рассчитывает позу робота, используя текущий номер инструмента (номер инструмента по идентификатору инструмента
ввод) и номер командного инструмента (номер инструмента, выбранный программным обеспечением AS). Сообщения
различаются в зависимости от информации об инструменте, в котором была обнаружена ошибка.
«XX номер инструмента X» в сообщении «XXXX (XX номер инструмента X)» показывает один из
следующий:
(1) Инструмент номер от 1 до 32
(2) Инструмент управления номер от 1 до 32
(3) Номер текущего инструмента от 1 до 32

(1) появляется при обнаружении ошибки как в команде, так и в текущем инструменте. Появляются (2) и (3)
когда ошибка обнаружена либо в команде, либо в текущем инструменте.

2) Номер диапазона ориентации инструмента в сообщении об ошибке


Для «Диапазон ориентации инструмента (XX)» XX указывает номер диапазона ориентации инструмента, в котором
робот превысил с. Когда ошибка возникает в нескольких ориентациях инструмента, все
числа показаны здесь.

3) Пример отображения сообщения об ошибке


(1) Когда положение инструмента (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1) превышает
диапазон ориентации инструмента номер 1
[Cubic-S (1)] Ориентация инструмента номер 1 выходит за пределы диапазона ориентации инструмента (1) (Код
xxxxxxxx)

(2) Когда положение инструмента (текущий номер инструмента 1) превышает номера диапазона ориентации инструмента.
1и2

14-33

Стр. Решебника 223

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 179/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

[Cubic-S (1)] Текущая ориентация инструмента номер 1 выходит за пределы диапазона ориентации инструмента (1 2) (Код
xxxxxxxx)

Главная причина
1. Робот превысил диапазон ориентации инструмента, когда робот перемещался вручную или
по исполнению программы.
2. Неисправность по механическим, электрическим или другим причинам.

Контрмера
1. Используйте ручной переключатель, следуя процедуре ниже, и переместите робота обратно наружу.
запрещенная зона.
(1) Переключитесь в режим обучения и нажмите ERROR RESET, одновременно нажимая переключатель блокировки в положение
оставь ошибку.
(2) Продолжайте нажимать переключатель блокировки и вручную переместите робота за пределы
запрещенная зона.
(3) Отпустите переопределение и убедитесь, что ошибка больше не возникает.
2. Убедитесь, что выбранные настройки области мониторинга, проводка и метод использования (включая внешние
устройства) верны.
3. Измените программу так, чтобы инструмент не выходил за установленный диапазон ориентации.
4. В случае неисправности, вызванной механическими, электрическими или другими причинами, устраните причину неисправности.
неисправность.

14–34

Стр. Решебника 224

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9416


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка монитора замедления (JTXX) при остановке защиты.
(код xxxxxxxx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 59

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что Cubic-S обнаружил ошибку на отображаемой оси при мониторинге.
замедление вводом сигнала защитной остановки. Cubic-S контролирует каждую ось, когда робот
приходит к замедленной остановке.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 180/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Главная причина
1. Неисправность по механическим, электрическим или другим причинам.

Контрмера
1. Устраните причину неисправности, вызванную механическими, электрическими или другими причинами.
неисправность.

14-35

Стр. Решебника 225

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9417


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка монитора замедления (JTXX) при аварийной остановке.
(код xxxxxxxx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 60

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что Cubic-S обнаружил ошибку на отображаемой оси при мониторинге.
замедление вводом сигнала аварийной остановки. Cubic-S контролирует каждую ось, когда робот
приходит к замедленной остановке.

Главная причина
1. Неисправность по механическим, электрическим или другим причинам.

Контрмера
1. Устраните причину неисправности, вызванную механическими, электрическими или другими причинами.
неисправность.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 181/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

14–36

Стр. Решебника 226

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9418


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка отклонения в JtXX. (код xxxxxxxx)
Проверьте обнуление, домашнюю позу и т. Д. В режиме обучения.
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо (режим обучения)
Светодиодный дисплей 7SEG: 10

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что разница между текущим значением энкодера и роботом
значение команды контроллера превысило установленное пороговое значение. Его обнаруживает Cubic-S.
Предельное значение различается в зависимости от типа и оси робота.

Главная причина
1. Неисправность по механическим, электрическим или другим причинам.

Контрмера
1. Устраните причину неисправности, вызванную механическими, электрическими или другими причинами.
неисправность.

! ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Когда возникает эта ошибка, существует большая вероятность, что кодировщик


внутреннее значение не сохраняется. Поэтому всегда подбирайте писцы
отметьте (механическое начало) всех осей в режиме обучения и подтвердите, что
все значения углов равны 0 °. Если значения угла не равны 0 °, выполните
обнуление в обязательном порядке.

! ОСТОРОЖНОСТЬ

Автоматическая работа может быть возобновлена после сброса этого


ошибка. Однако текущее значение неверно, поэтому есть
велика вероятность того, что поза робота изменится, если робот
перемещается без подтверждения значений обнуления.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 182/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

14–37

Стр. Решебника 227

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9419


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка значения энкодера в JtXX (код xxxxxxxx).
Проверьте данные обнуления, домашнюю позу и т. Д. В режиме обучения.
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо (режим обучения)
Светодиодный дисплей 7SEG: 0A

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что разница между значением энкодера, сохраненным непосредственно перед
питание контроллера отключается, и значение энкодера сразу после следующего включения питания
включен, превысил установленное пороговое значение. Его обнаруживает Cubic-S. Предельное значение
различается в зависимости от типа и оси робота.

[ ПРИМЕЧАНИЯ ]

Эта ошибка может возникать в следующих случаях, но они не являются отклонениями от нормы:
・ Включение / выключение питания контроллера сразу после включения обнуления.
・ Включение / выключение питания контроллера сразу после замены Cubic-S.
・ Включение / выключение питания контроллера с отдельным жгутом между контроллером и
рука отсоединилась, а затем включил контроллер с отдельным ремнем
переподключен.

Главная причина
1. Когда питание контроллера отключается во время движения робота, рука не может остановиться.
внезапно, поэтому будет отклонение между последним значением энкодера, записанным перед
Cubic-S отключил питание контроллера и фактическое положение руки.
2. Поза робота отклонилась от внутренних данных энкодера из-за уменьшения энкодера.
резервный аккумулятор, отсоединение жгута энкодера, неисправность энкодера и т. д.
3. Заменил мотор или энкодер.
4. Рычаг (двигатель) был принудительно перемещен при отключенном питании контроллера.
5. Изменены данные обнуления. (В настоящее время эта ошибка возникает во всех осях.)
6. Заменил Cubic-S. (В настоящее время эта ошибка возникает во всех осях.)

Контрмера
1. После возникновения ошибки сбросьте ошибку в режиме обучения и проверьте положение обнуления и исходное положение.
позу, чтобы увидеть, нет ли отклонений.
2. Если двигатель или энкодер заменены, немедленно выполните обнуление.
3. Проверьте резервную батарею энкодера, и если напряжение упало ниже +3,3 В,
немедленно замените аккумулятор. Заодно замените батареи энкодера и осей,
тоже.
4. Убедитесь в отсутствии обрывов и короткого замыкания в жгуте энкодера.

14–38

Стр. Решебника 228

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 183/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Контроллер серии E 14. Устранение неполадок
Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

5. Замените кодировщик или плату резервного аккумулятора кодировщика.


6. В случае неисправности, вызванной механическими, электрическими или другими причинами, устраните причину неисправности.
неисправность.

! ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Когда возникает эта ошибка, существует большая вероятность, что кодировщик


внутреннее значение не сохраняется. Поэтому всегда подбирайте писцы
отметьте (механическое начало) всех осей в режиме обучения и подтвердите, что
все значения углов равны 0 °. Если значения угла не равны 0 °, выполните
обнуление в обязательном порядке.

! ОСТОРОЖНОСТЬ

Автоматическая работа может быть возобновлена после сброса этого


ошибка. Однако текущее значение неверно, поэтому есть
велика вероятность того, что поза робота изменится, если робот
перемещается без подтверждения значений обнуления ..

14–39

Стр. Решебника 229

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9420


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка команды в JTXX (код xxxxxxxx) при включении питания.
Проверьте обнуление, домашнюю позу в режиме обучения.
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо (режим обучения)
Светодиодный дисплей 7SEG: 10

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что разница между сохраненным значением команды контроллера робота
непосредственно перед выключением питания контроллера и значение команды сразу после следующего

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 184/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
время включения питания превысило установленное пороговое значение. Его обнаруживает Cubic-S.
Предельное значение различается в зависимости от типа и оси робота.

[ ПРИМЕЧАНИЯ ]

Эта ошибка может возникать в следующих случаях, но они не являются отклонениями от нормы:
・ Включение / выключение питания контроллера сразу после включения обнуления.
・ Включение / выключение питания контроллера сразу после замены Cubic-S.
・ Включение / выключение питания контроллера с отдельным жгутом между контроллером и
рука отсоединилась, а затем включил контроллер с отдельным ремнем
переподключен.

Главная причина
1. Когда питание контроллера отключается во время движения робота, рука не может остановиться.
внезапно, поэтому будет отклонение между последним значением энкодера, записанным перед
Cubic-S отключил питание контроллера и фактическое положение руки.
2. Поза робота отклонилась от внутренних данных энкодера из-за уменьшения энкодера.
резервный аккумулятор, отсоединение жгута энкодера, неисправность энкодера и т. д.
3. Заменил мотор или энкодер.
4. Рычаг (двигатель) был принудительно перемещен при отключенном питании контроллера.
5. Изменены данные обнуления. (В настоящее время эта ошибка возникает во всех осях.)
6. Заменил Cubic-S. (В настоящее время эта ошибка возникает во всех осях.)

Контрмера
1. После возникновения ошибки сбросьте ошибку в режиме обучения и проверьте положение обнуления и исходное положение.
позу, чтобы увидеть, нет ли отклонений.
2. Если двигатель или энкодер заменены, немедленно выполните обнуление.
3. Проверьте резервную батарею энкодера, и если напряжение упало ниже +3,3 В,
немедленно замените аккумулятор. Заодно замените батареи энкодера и осей,
тоже.
4. Убедитесь в отсутствии обрывов и короткого замыкания в жгуте энкодера.
5. Замените кодировщик или плату резервного аккумулятора кодировщика.

14-40

Стр. Решебника 230

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

6. В случае неисправности, вызванной механическими, электрическими или другими причинами, устраните причину неисправности.
неисправность.

! ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Когда возникает эта ошибка, существует большая вероятность, что кодировщик


внутреннее значение не сохраняется. Поэтому всегда подбирайте писцы
отметьте (механическое начало) всех осей в режиме обучения и подтвердите, что
все значения углов равны 0 °. Если значения угла не равны 0 °, выполните
обнуление в обязательном порядке.

! ОСТОРОЖНОСТЬ

Автоматическая работа может быть возобновлена после сброса этого


ошибка. Однако текущее значение неверно, поэтому есть
велика вероятность того, что поза робота изменится, если робот
перемещается без подтверждения значений обнуления.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 185/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

14-41

Стр. Решебника 231

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9421


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Внезапное изменение доп. значение в JtXX (код xxxxxxxx).
Проверьте обнуление, домашнюю позу в режиме обучения.
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо (режим обучения)
Светодиодный дисплей 7SEG: 10

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что значение отклонения текущего значения энкодера за единицу времени
превышено установленное значение. Его обнаруживает Cubic-S. Предельное значение различается в зависимости от
тип и ось робота.

Главная причина
1. Неисправность энкодера.
2. Неисправность по механическим, электрическим или другим причинам.

Контрмера
1.После появления ошибки сбросьте ошибку в режиме обучения и проверьте положение обнуления и исходное положение.
позу, чтобы увидеть, нет ли отклонений.
2. Устраните причину неисправности, вызванную механическими, электрическими или другими причинами.
неисправность.

! ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Когда возникает эта ошибка, существует большая вероятность, что кодировщик


внутреннее значение не сохраняется. Поэтому всегда подбирайте писцы
отметьте (механическое начало) всех осей в режиме обучения и подтвердите, что
все значения углов равны 0 °. Если значения угла не равны 0 °, выполните
обнуление в обязательном порядке.

! ОСТОРОЖНОСТЬ

Автоматическая работа может быть возобновлена после сброса этого


ошибка. Однако текущее значение неверно, поэтому есть

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 186/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
велика вероятность того, что поза робота изменится, если робот
перемещается без подтверждения значений обнуления.

14-42

Стр. Решебника 232

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9422


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка обработки программного обеспечения в блоке безопасности. (код xx xx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ.

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что при обработке программного обеспечения Cubic-S возникла неисправность.
* Справка: индикатор 7SEG для этой ошибки различается в зависимости от содержания ошибки, поскольку
показано ниже:

Содержание светодиода 7SEG Сброс ошибки


11 Ошибка соответствия монитора Невозможно
38 Ошибка времени процесса Невозможно
40 Ошибка расчетного значения Невозможно

Главная причина
1. Неисправный Cubic-S.

Контрмера
1. Выключите и снова включите питание контроллера, чтобы проверить, можно ли сбросить ошибку. 。
2. Если эта ошибка возникает при выполнении определенного шага программы или при выполнении определенной операции
готово, сообщите Кавасаки подробную информацию о ситуации, включая все содержание
сообщение об ошибке, тип робота, тип и модель контроллера, программное обеспечение AS, программное обеспечение сервопривода,
Версия Cubic-S, содержание программы, действия, выполненные при возникновении ошибки, все программное обеспечение AS
сохранить данные, все параметры Cubic-S.

14–43

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 187/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Стр. Решебника 233

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9424


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)]] Номера инструментов не совпадают (Command X Current X).
(код xxxxxxxx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 16

Содержание
Эта ошибка указывает на несоответствие номера командного инструмента (номер инструмента
инструмент, выбранный в данный момент программным обеспечением AS) и текущий номер инструмента (номер инструмента
указывается при вводе идентификатора инструмента). Его обнаруживает Cubic-S. Cubic-S обнаруживает ошибку, когда
существует несоответствие командного инструмента и текущего инструмента, и робот перемещается больше, чем
расстояние, установленное в параметре № 51 Cubic-S «Расстояние перемещения при несоответствии номера инструмента».
Эта ошибка не обнаруживается, если параметр Cubic-S № 210 «Идентификатор инструмента действителен / недействителен» установлен на
Инвалид.

Главная причина
1. Тот же номер инструмента, что и номер инструмента, выбранный для ручного управления или программы.
выполнение не вводится в идентификатор инструмента.

Контрмера
1. Сбросьте ошибку после сопоставления номера командного инструмента и текущего номера инструмента.
Ошибка не может быть устранена, если номера инструментов не совпадают. (Возможно, питание контроллера
выключен / включен).
2. Проверьте, установлены ли настройки параметра № 51 «Мониторинг несоответствия междугородных звонков», № 209 «Инструмент».
Таблица идентификаторов / номеров и №21 «Действительный / недействительный идентификатор инструмента».
3. Закрепите проводку, подключенную к входам с 1 по 5 идентификатора инструмента разъема XIN или к внешним устройствам, если
есть какие-то проблемы.
4. Проверьте правильность инструментов, выбранных в ручном режиме или при выполнении программы.

14–44

Стр. Решебника 234

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9425


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Реле внутренней аварийной остановки приварено. (Код
ххххххххх)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 17

Содержание

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 188/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Эта ошибка указывает на то, что реле отключения питания внутри Cubic-S зависло.

Главная причина
1. Дефект в Cubic-S.

Контрмера
1.Замените Cubic-S, если ошибка не устраняется.

14–45

Стр. Решебника 235

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9426


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Реле внешнего аварийного останова приварено. (Код
ххххххххх)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 17

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что внешнее реле безопасности (опция для контроллеров E1x, E2x, E3x, E4x.
Реле безопасности в 1 плате XL внутри блока Cubic-S для контроллера E0x) для отключения питания Cubic-S
вниз приварил.

Главная причина
1. Неисправность внешнего реле безопасности (опция), подключенного между контактами A6-B6 разъема XCS1 или
проводка к нему.
2. Дефект в Cubic-S.

Контрмера
1. Проверьте, нет ли неисправностей во внешнем реле безопасности (или плате 1XL в E0x).
контроллера), подключенного между контактами A6-B6 разъема XCS1 или проводкой к нему. Заменить, если

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 189/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
не обнаружено каких-либо отклонений.
2. Замените Cubic-S, если в пункте 1 выше нет проблем или ошибку нельзя сбросить после удаления.
все недочеты.

14–46

Стр. Решебника 236

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9427


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Отказ в цепи реле обнаружения сварного шва или в проводке.
(код xxxxxxxxx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 17

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что возникла проблема (отклонение от нормы в импульсе диагностики линии проверки сварного шва) в
Схема проверки сварки для внешнего реле безопасности (опция) для отключения Cubic-Slower или в его
проводка.

Главная причина
1. Неисправность внешнего реле безопасности (опция), подключенного между контактами A6-B6 разъема XCS1 или
проводка к нему (контроллеры E1x, E2x, E3x, E4x). Дефект платы 1XL внутри Cubic-S
блок или жгут XCS1-XCS30 (контроллер E0x).
2. Дефект в Cubic-S.

Контрмера
1. Убедитесь, что внешнее реле безопасности (опция), подключенное между
Контакты разъема XCS1 A6-B6 или проводка к нему (контроллеры E1x, E2x, E3x, E4x). Проверять
если в плате 1XL внутри блока Cubic-S или в жгуте XCS1-XCS30 нет никаких отклонений
(Контроллер E0x).
2. Замените Cubic-S, если в пункте 1 выше нет проблем или ошибку нельзя сбросить после удаления.
все недочеты.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 190/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

14–47

Стр. Решебника 237

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9428


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Приварено внешнее реле безопасности (пользовательский выход XX).
(код xx xx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 18

Содержание
«Функция проверки сварного шва для реле безопасности, подключенного к выходу безопасности», упомянутая в 10.1.3, имеет
обнаружено, что произошла ошибка подключения или сварки внешнего реле безопасности, подключенного к соответствующему
выход безопасности и вход безопасности застряли (состояние контакта B не может быть определено как безопасность
вход во внешнее реле, хотя соответствующий выход безопасности выключен).
* Эта ошибка обнаруживается только в том случае, если функция проверки сварки используется в выводе безопасности пользователя в XOUT
разъем и когда в этой части возникает проблема.

Главная причина
1. Неисправность внешнего реле безопасности, подключенного к соответствующему входу / выходу безопасности или
неисправна проводка к реле.
2. Питание 24 В не подается на разъем соответствующего входа безопасности.
3. Дефект в Cubic-S.

Контрмера
1. Убедитесь, что внешнее реле безопасности подключено к соответствующему
вход / выход безопасности или неисправная проводка к реле с использованием функции проверки сварки для безопасности
реле подключено к выходу безопасности ».
2. Проверьте, правильно ли подается питание 24 В на назначенный входной предохранительный разъем.
3. Замените Cubic-S, если в пунктах 1 и 2 выше нет проблем или ошибку нельзя сбросить после
устранение всех дефектов.

14–48

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 191/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Стр. Решебника 238

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9452


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Внешнее реле безопасности (выход режима обучения / быстрой проверки)
сварен. (код xxxxxxxxxxxxxxxxxx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 18

Содержание
«Функция проверки сварного шва для реле безопасности, подключенного к выходу безопасности», упомянутая в 10.1.3, имеет
обнаружено, что произошла ошибка подключения или сварки внешнего реле безопасности, подключенного к соответствующему
выход безопасности и вход безопасности застряли (состояние контакта B не может быть определено как безопасность
вход во внешнее реле, хотя соответствующий выход безопасности выключен).
* Эта ошибка обнаруживается, только если функция проверки сварки используется в режиме обучения / быстрой проверки исправлено
выход безопасности в разъеме XCS5 и при возникновении неисправности в этой части.

Главная причина
1. Неисправность внешнего реле безопасности, подключенного к соответствующему входу / выходу безопасности (для
Режим обучения / быстрой проверки фиксированный выход безопасности, контакты A1 или B1 разъема XCS5) или неисправен
проводка к реле.
2. Питание 24 В не подается на разъем соответствующего входа безопасности.
3. Дефект в Cubic-S.

Контрмера
1. Убедитесь, что внешнее реле безопасности подключено к соответствующему
вход / выход безопасности (для режима обучения / быстрой проверки фиксированный выход безопасности, разъем XCS5
контакты A1 или B1) или неисправная проводка к реле с использованием функции проверки сварного соединения для реле безопасности
подключен к безопасному выходу ».
2. Проверьте, правильно ли подается питание 24 В на входной разъем безопасности.
3. Замените Cubic-S, если в пунктах 1 и 2 выше нет проблем или ошибку нельзя сбросить после
устранение всех дефектов.

14–49

Стр. Решебника 239

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9453


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Внешнее реле безопасности (выход монитора скорости обучения) не работает.
сварной. (код xx xx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 18

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 192/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Содержание
«Функция проверки сварного шва для реле безопасности, подключенного к выходу безопасности», упомянутая в 10.1.3, имеет
обнаружено, что произошла ошибка подключения или сварки внешнего реле безопасности, подключенного к соответствующему
выход безопасности и вход безопасности застряли (состояние контакта B не может быть определено как безопасность
вход во внешнее реле, хотя соответствующий выход безопасности выключен).
* Эта ошибка обнаруживается только в том случае, если функция проверки сварки используется для контроля скорости обучения.
выход безопасности в разъеме XCS5 и при возникновении неисправности в этой части.

Главная причина
1. Неисправность внешнего реле безопасности, подключенного к соответствующему входу / выходу безопасности (для
Контроль скорости обучения фиксированный выход безопасности, контакты A1 или B1 разъема XCS5) или неисправен
проводка к реле.
2. Питание 24 В не подается на разъем соответствующего входа безопасности.
3. Дефект в Cubic-S.

Контрмера
1. Убедитесь, что внешнее реле безопасности подключено к соответствующему
вход / выход безопасности (для контроля скорости обучения фиксированный выход безопасности, разъем XCS5
контакты A1 или B1) или неисправность проводки к реле с использованием функции проверки сварного шва в целях безопасности
реле подключено к выходу безопасности ».
2. Проверьте, правильно ли подается питание 24 В на входной разъем безопасности.
3. Замените Cubic-S, если в пунктах 1 и 2 выше нет проблем или ошибку нельзя сбросить после
устранение всех дефектов.

14-50

Стр. Решебника 240

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9454


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Приварено внешнее реле безопасности (выход блокировки).
(код xx xx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 18

Содержание
«Функция проверки сварного шва для реле безопасности, подключенного к выходу безопасности», упомянутая в 10.1.3, имеет
обнаружено, что произошла ошибка подключения или сварки внешнего реле безопасности, подключенного к соответствующему
выход безопасности и вход безопасности застряли (состояние контакта B не может быть определено как безопасность
вход во внешнее реле, хотя соответствующий выход безопасности выключен).
* Эта ошибка обнаруживается только в том случае, если функция проверки сварного шва используется для контроля фиксированной безопасн
вывод в разъеме XCS5 и при возникновении неисправности в этой части.

Главная причина
1. Неисправность внешнего реле безопасности, подключенного к соответствующему входу / выходу безопасности (для
контроль блокировки фиксированного выхода безопасности, контакты разъема XCS5 A1 или B1) или неисправны

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 193/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
проводка к реле.
2. Питание 24 В не подается на разъем соответствующего входа безопасности.
3. Дефект в Cubic-S.

Контрмера
1. Убедитесь, что внешнее реле безопасности подключено к соответствующему
вход / выход безопасности (для отмены фиксированного выхода безопасности, контакты A1 или B1 разъема XCS5) или
неисправная проводка к реле с использованием функции проверки сварного шва для реле безопасности, подключенного к
выход безопасности ».
2. Проверьте, правильно ли подается питание 24 В на входной разъем безопасности.
3. Замените Cubic-S, если в пунктах 1 и 2 выше нет проблем или ошибку нельзя сбросить после
устранение всех дефектов.

14-51

Стр. Решебника 241

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9455


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Внешнее реле безопасности (выход аварийной остановки)
сварной. (код xx xx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 18

Содержание
«Функция проверки сварного шва для реле безопасности, подключенного к выходу безопасности», упомянутая в 10.1.3, имеет
обнаружено, что произошла ошибка подключения или сварки внешнего реле безопасности, подключенного к соответствующему
выход безопасности и вход безопасности застряли (состояние контакта B не может быть определено как безопасность
вход во внешнее реле, хотя соответствующий выход безопасности выключен).
* Эта ошибка обнаруживается только в том случае, если функция проверки сварки используется в мониторинге аварийной остановки.
выход безопасности в разъеме XCS5 и при возникновении неисправности в этой части.

Главная причина
1. Неисправность внешнего реле безопасности, подключенного к соответствующему входу / выходу безопасности (для
фиксированный выход безопасности, мониторинг аварийной остановки, контакты разъема XCS5 A4 или B4) или
неисправна проводка к реле.
2. Питание 24 В не подается на разъем соответствующего входа безопасности.
3. Дефект в Cubic-S.

Контрмера
1. Убедитесь, что внешнее реле безопасности подключено к соответствующему
вход / выход безопасности (для аварийного останова фиксированный выход безопасности, контакты разъема XCS5 A4
или B4) или неисправная проводка к реле с использованием «функции проверки сварки для реле безопасности.
подключен к безопасному выходу ».
2. Проверьте, правильно ли подается питание 24 В на входной разъем безопасности.
3. Замените Cubic-S, если в пунктах 1 и 2 выше нет проблем или ошибку невозможно сбросить после

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 194/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
устранение всех дефектов.

14-52

Стр. Решебника 242

Контроллер серии E 14. Устранение неполадок


Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации

Код ошибки: E9430


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Неисправность в цепи управления реле аварийной остановки или в проводке.
(код xx xx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 19

Содержание
Эта ошибка указывает на то, что возникла неисправность в цепи, которая приводит реле в действие.
отключение Cubic-S или другие неисправности внешнего реле безопасности (опция для E1x, E2x,
Контроллеры E3x, E4x. Реле безопасности в 1 плате XL внутри блока Cubic-S для контроллера E0x),
проводка, или само реле.

Главная причина
1. Дефект в Cubic-S.
2. (Когда внешнее реле безопасности (опция) подключено к контактам A1-B1 или A2-B2 XCS6)
Неисправность внешнего реле, подключенного к XCS6 A1-B1 и A2-B2 или проводки (E1x, E2x, E3x,
Контроллеры E4x). И