90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

20.02.
2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
Страница 1
Робот-контроллер Kawasaki
Серия E
Кубик-S
Руководство пользователя
Kawasaki Heavy Industries, Ltd.
90210–1272DEC
Страница 2
Контроллер серии E
Kawasaki Robot Cubic-S Руководство по эксплуатации
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 1/263
20.02.2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации
ПРЕДИСЛОВИЕ
В этом руководстве описывается функция безопасности для мониторинга движения робота Cubic-S, опция для
Kawasaki Robot Controller серии E. Внимательно прочтите и усвойте данное руководство и примите
соответствующие меры безопасности при использовании этого продукта.
Вместе с этим руководством всегда обращайтесь к отдельным руководствам: Руководство по технике безопасности, Эксплуатация
Руководство, Руководство по внешнему вводу / выводу и Руководство по установке и подключению.
Данное руководство предназначено для чтения следующими читателями:

・ Тот, кто отвечает за внедрение роботизированной системы
・ Тот, кто проектирует систему управления роботом
・ Тот, кто контролирует роботизированную систему
・ Тот, кто занимается обслуживанием роботизированной системы
и имеет надлежащие знания в области электрооборудования и системы управления, а также законов и правил
относительно безопасности.
[ ПРИМЕЧАНИЯ ]
Это руководство применимо только к перечисленным ниже контроллерам серии E:
E01, E02, E03, E04 (универсальный контроллер)
E10, E12, E13, E14, E20, E22, E23, E24 (стандартная спецификация для Японии)
E30, E32, E33, E34 (стандартная спецификация для Северной Америки)
E40, E42, E43, E44 (стандартная спецификация для Европы)
(кроме E70, E71, E73, E74, E75, E76, E91, E94, E97)
Cubic-S нельзя использовать с роботом Y серии YF003N.
1. Это руководство не является гарантией систем, в которых используется робот.

Соответственно, Kawasaki не несет ответственности за несчастные случаи, повреждения и / или проблемы.
связанных с правами промышленной собственности в результате использования системы.
2. Рекомендуется, чтобы весь персонал, назначенный для активации работы, обучения,
техническое обслуживание или осмотр робота - пройти необходимые курсы обучения / подготовки
подготовлены Кавасаки, прежде чем приступить к выполнению своих обязанностей.
3. Kawasaki оставляет за собой право изменять, исправлять или обновлять это руководство без предварительного уведомления.
4. Настоящее руководство нельзя полностью или частично перепечатывать или копировать без предварительного письменного
согласие Кавасаки.
5. Осторожно храните это руководство и держите его доступным для использования в любое время. Если робот
переустановлен или перемещен на другую сторону или продан для другого использования, приложите это руководство к
робот в обязательном порядке. В случае утери или серьезного повреждения руководства обратитесь в
Кавасаки.
Авторские права © 2015 Kawasaki Heavy Industries Ltd. Все права защищены.
то
Стр. 3
СИМВОЛЫ
Пункты, требующие особого внимания в данном руководстве, обозначены следующими

символы.
Обеспечьте правильную и безопасную работу робота и предотвратите телесные повреждения или материальный ущерб.
соблюдая меры безопасности, указанные в ячейках с этими символами.
！ ОПАСНОСТЬ
Несоблюдение указанных требований может привести к

неминуемая травма или смерть.
！ ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Несоблюдение указанных вопросов может

привести к травмам или смерти.
！ ОСТОРОЖНОСТЬ
Несоблюдение указанных требований может привести к

физическая травма и / или механическое повреждение.
Обозначает меры предосторожности в отношении технических характеристик робота,

обращение, обучение, эксплуатация и обслуживание.
1. Точность и эффективность схем, процедур и деталей.

объяснения, данные в этом руководстве, не могут быть подтверждены с абсолютной
уверенность. В случае возникновения необъяснимых вопросов или проблем, пожалуйста,
свяжитесь с Kawasaki.
2. Содержание данного руководства, связанное с безопасностью, относится к каждому человеку.
заготовка, а не вся заготовка робота. Чтобы выполнить все
в безопасности, прочтите и полностью усвойте руководство по безопасности, все
соответствующие законы, постановления и сопутствующие материалы, а также все меры безопасности
объяснение, описанное в каждой главе, и подготовьте меры безопасности
подходит для реальной заготовки.
ii
Стр. 4
СОДЕРЖАНИЕ
Предисловие ····················
Символы · ·
1.0 Примечания по безопасности ...
2.0 Примечания и предостережения по использованию Cubic-S · ···· 2-1

2.1 Примечания и предостережения при проектировании системы ··· 2-1
2.1.1 Примечания и предостережения относительно функции мониторинга зоны движения ············· 2-2
2.2 Меры предосторожности при подключении данного продукта2. -3
2.3 Меры предосторожности при проведении технического обслуживания ············ 2-4
2.4 Меры предосторожности при утилизации этого продукта 2-4
3.0 Правила и положения · · · · · · · · ··················· 3-1
4.0 Подтверждение версии ··· ······················ 4-1

4.1 Как подтвердить версию на корпусе устройства (описание таблички) 4-1
4.2 Подтверждение версии программного обеспечения · ··········· 4-2
5.0 Обзор Производительность ··························· 5-1
6.0 Технические характеристики ·········· Ì ························· 6-1

Ì
6.1 Общие технические характеристики ········· Ì ····················· 6-1
6.2 Технические характеристики двухканального безопасного входа ··· ···· 6-2
6.3 Характеристики двухканального безопасного выхода ··· 6-3
6.4 Идентификатор инструмента (ввод системы 1) Технические характеристики · ······· 6-4
6.5 Названия и функции каждой части · ·········· 6-5
6.6 Монтажные позиции · ······················· 6-7
6.7 Ограничения на комбинирование Cubic-S и других функций ······· 6-10
7.0 Функция безопасности. ··························· 7-1

7.1 Функция мониторинга зоны движения ········· 7-1
7.2 Функция совместного мониторинга ·················· Ì ·················· 7-2
7.3 Функция контроля скорости ······· Ì ················ 7-3
7.4 Функция остановки мониторинга. ·················· 7-3
7,5 Функция контроля ориентации инструмента ·················· 7-4
7,6 Функция защитного останова ·· ················· 7-4
7.7 Функция аварийного останова ····································· 7-5
iii
Стр. 5
7.8 Функция выхода безопасного состояния ································· 7-5
8.0 Основные операции программы настройки ············· ····· 8-1

8.1 Условия эксплуатации ·· ················· 8-1
8,2 Процедура установки ··············································· ················ 8-1
8.2.1 Установка драйвера связи USB · 8-1
8.2.2 Установка CS-Configurator ·············· 8-15
8,3 Запуск и завершение работы CS-Configurator ····· 8-19
8.3.1 Запуск CS-Configurator ············· Ì ················ 8-19
8.3.2 Завершение работы с CS-Configurator ············ Ì ················· 8-19
8.4 Связь с Cubic-S ·· ·················· 8-20
8,5 Конфигурация дисплея ···································· 8-21
8,6 О параметрах 8- ·· ·················· 8-22
8,7 Меню управления ········································ 8-23
8,8 Дерево параметров ········································ 8-39
8.9 Функция «Получить текущее положение» ············································ ······· 8-40
8.10 Настройка зоны постоянного наблюдения · ······· 8-42
8,11 Установка постоянной запрещенной зоны · ······· 8-45
8,12 Выберите область мониторинга Производительность ················· 8-46
8,13 Контроль угла ориентации инструмента 8-47
8,14 Мониторинг · ················· 8-48
8.15 Пароль ··················· ··························· 8-53
9.0 Способы подключения ··············· Ì ······················· 9-1

9.1 Подключение к выходным устройствам ·· ·········· 9-1
9.1.1 Меры предосторожности при подключении защитного выхода · ······· 9-1
9.2 Подключение к устройствам ввода ·· ············· 9-5
9.2.1 Типы устройств ввода и способы подключения ······················ 9-8
9.2.2 Меры предосторожности при подключении безопасного входа · ······· 9-10
9,3 Как подключить внешний аварийный останов к контроллеру робота с Cubic-S ······ 9-12
10.0 Функция безопасного входа / выхода ·· ············· 10-1

10.1 Функция безопасного входа ······································· 10-1
10.1.1 Настройка логики безопасного входа ·· ·················· 10-3
10.1.2 Сброс ошибок ······························ 10-7
10.1.3 Функция проверки сварки для реле безопасности, подключенного к выходу безопасности 10-8
10.2 Функция безопасного выхода ·· ·················· 10-9
10.2.1 Настройка выходного сигнала безопасности ··· ······················ 10-9
iv
Стр. 6
11.0 Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием 11-1

11.1 Настройка · 11-2
11.1.1 Общие настройки для функций мониторинга 111111111111 -2
11.1.2 Как установить номер инструмента и форму инструмента с помощью контроллера робота (программное обеспечение AS) 11-7
11.1.3 Функция мониторинга зоны движения. ········· 11-7
11.1.4 Совместная функция мониторинга ················ Ì ················· 11-17
11.1.5 Функция контроля скорости 11.1.5 Функция контроля скорости ················ 11-21
11.1.6 Функция контроля остановки 11.1.6 Функция контроля остановки ·················· 11-22
11.1.7 Функция контроля ориентации инструмента · 11-23
11.1.8 Функция защитного останова ··· ················· 11-26
11.1.9 Функция аварийной остановки ········ Ì ················· 11-28
11.1.10 Безопасность I / O ····································· 11-29
11.1.10.1 Настройки безопасного входа · ···················· 11-29
11.1.10.2 Настройки безопасного выхода ·· ··················· 11-34
11.1.11 Параметр CRC ·········· Ì 11-38 · 11-38
11.2 Подтверждение перед использованием · ················ 11-39
11.2.1 Функция мониторинга зоны · Зона ················ 11-39
11.2.2 Функция совместного мониторинга ·········································· ··············· 11–41
11.2.3 Функция контроля скорости ········································ ·············· 11–42
11.2.4 Функция мониторинга ············································· ················· 11–43
11.2.5 Функция контроля ориентации инструмента · ···· 11-44
11.2.6 Функция защитного останова Функция защитного останова ·················· 11-45
11.2.7 Функция аварийной остановки ································ 11-46
11.2.8 Безопасность ввода / вывода · 11-46
12.0 Функция монитора ··············································· 12-1

12.1 Функция монитора TP ···································· 12-1
12.1.1 Монитор зоны движения ·· ······················· 12-2
12.1.2 Состояние функции безопасности ······································· 12- 7
12.1.3 Монитор входных сигналов безопасности ·········································· ············ 12-17
12.1.4 Монитор выходного сигнала безопасности · ············ 12-18
13.0 Время отклика Cubic-S ········ Ì ················· 13-1
14.0 Поиск и устранение неисправностей ················· ······················· 14-1

14.1 Отображение ошибок · ························ 14-1
14.2 Причины и меры противодействия возникновению ошибок 14-2
15.0 Безопасное расстояние ················ ························ 15-1
Стр.7
16.0 Техническое обслуживание и осмотр · ············· 16-1

16.1 О техническом обслуживании ······································ 16-1
16.2 О замене ················· ····················· 16-1
16.3 Как заменить Cubic-S ··· ··················· 16-2
17.0 Настройка программного обеспечения AS ···································· 17-1

17,1 Языки AS, характерные для Cubic-S Option 17-2
17.1.1 Системный переключатель ···· ··························· 17-2
17.1.2 Мониторинг команд / программных инструкций ···· 17-5
17,2 Как указать точку и номер формы инструмента с помощью программного обеспечения AS 17-8
17.2.1 Как указать точку формы инструмента и номер инструмента на языке AS 17-8
17.2.2 Как указать точку формы инструмента и номер инструмента
Использование вспомогательной функции ············ 17-15
17,3 Настройка с помощью программного обеспечения AS в отношении внешних осей ····················· 17-17
17.3.1 Переключение между действительным / недействительным мониторингом внешней оси ·············· 17-17
17.3.2 Настройка проведения космического мониторинга в координатах
Включая ось перемещения ············ 17-17
17,4 Подпись безопасности Cubic-S ······························· 17-18
17.4.1 Aux 0820 Подпись безопасности Cubic-S · ········· 17-18
17.4.2 Выделенный выходной сигнал «Подпись безопасности Cubic-S» ··············· 17-18
17.4.3 Выделенный входной сигнал «Сброс безопасной сигнатуры Cubic-S» ·············· 17-18
18,0 Примеры установки параметров Cubic-S ··· ····· 18-1

18,1 Как использовать CS-Configurator ············· 18-1
18,2 Пример настройки данных инструмента · ············ 18-4
18.2.1 Настройка языком AS без смены инструмента 18-4
18.2.2 Настройка на языке AS со сменой инструмента · ····· 18-6
18.2.3 Настройка с помощью вспомогательной функции без смены инструмента ···················· 18-11
18.2.4 Настройка вспомогательной функцией со сменой инструмента 18-14
18,3 Пример настройки зоны мониторинга Cubic-S 18-17
ты
Стр. 8
Контроллер серии E 1. Примечания по безопасности

1.0 УКАЗАНИЯ ПО БЕЗОПАСНОСТИ
СОБЛЮДЕНИЕ ЗАКОНОВ
При использовании этого продукта всегда соблюдайте законы и стандарты страны и региона.
продукт используется.
ОЦЕНКА РИСКОВ
Чтобы обеспечить безопасность робота и роботизированной системы, использующей этот продукт, соблюдайте соответствующие риски.
оценка на основе стандарта, такого как ISO12100 «Безопасность машин. Общие принципы
дизайн - Оценка рисков и снижение рисков »и др. и принять адекватные меры защиты, чтобы
снизить риск согласно стандарту.
ПРИМЕНЕНИЕ ДАННОГО ПРОДУКТА

Не используйте этот продукт в следующих целях, которые могут представлять большую опасность для
человеческая жизнь и имущество. Кавасаки снимает с себя все обязанности, в том числе
ответственность за неисполнение обязательств, дефекты, гарантию качества, незаконные действия и ответственность за качество продукции,
вызвано использованием этого продукта для таких целей.
1. Энергетические, гидро- или атомные станции
2. Железные дороги, авиалинии, автомобили и другие транспортные системы.
3. Медицинские учреждения и все оборудование, относящееся к медицине и жизнеобеспечению.
4. Развлекательные заведения
5. Мусоросжигательное и энергетическое оборудование
6. Установки для обработки ядерных, химических или других токсичных веществ.
7. Горные работы и раскопки
8. Другие цели, требующие высоких стандартов безопасности, как указано выше с 1 по 7.
КОНСТРУКЦИЯ РОБОТ-СИСТЕМЫ
Создание связанной с безопасностью системы для робота, использующего этот продукт, должно выполняться
персонал, прошедший необходимое обучение и подготовку по вопросам безопасности
настройка параметров конструкции и безопасности. Особенно при проектировании системы управления безопасностью
связанных частей, тщательно продумайте конструкцию, чтобы отказ в устройстве управления и контроля
цепи не приводят к опасным ситуациям.
ПРИМЕЧАНИЯ, КАСАЮЩИЕСЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ CUBIC-S

При использовании этого продукта тщательно соблюдайте примечания и предостережения, упомянутые в данном руководстве.
Несоблюдение предупреждений, приведенных в этом руководстве, может привести к неожиданным повреждениям и сбоям.
робота и робототехнической системы, пожара, серьезных человеческих повреждений и т. д.
1-1
Стр.9
Контроллер серии E 1. Примечания по безопасности

ПЕРЕМЕЩЕНИЕ И ПЕРЕДАЧА
При перемещении или передаче права собственности на этот продукт прикрепите это руководство к роботу.
безошибочно.
1-2
Стр.10
Контроллер серии E 2. Примечания и предостережения по использованию Cubic-S

2.0 ПРИМЕЧАНИЯ И ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЯ ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ CUBIC-S
2.1 ЗАМЕЧАНИЯ И ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЯ ПРИ ПРОЕКТИРОВАНИИ СИСТЕМЫ
При разработке системы всегда следуйте примечаниям, приведенным ниже. Не следуя

упомянутые здесь предостережения могут привести к неожиданным ошибкам и сбоям робота и робота
система. Также это может привести к несчастным случаям, включая тяжелые травмы людей, из-за снижения безопасности.
уровень для всей системы
！！ ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
1. Выберите подходящие устройства безопасности для подключения к Cubic-S, например, аварийные.

выключатель остановки, световая завеса и т. д. в соответствии с требуемым уровнем безопасности.
2. Следуя таким стандартам, как ISO13849-1, спроектируйте систему так, чтобы
при выходе из строя системы управления частью, связанной с безопасностью,
система останавливается или так, что неисправность обнаруживается посредством самодиагностики.
При использовании выходного сигнала безопасности Cubic-S настройте сигналы так, чтобы
система останавливается, когда сигнал выключен.
3. Всегда останавливайте робота перед выполнением операций по настройке параметров для
Кубик-S.
4. Настройка параметров Cubic-S всегда должна выполняться
персонал, прошедший требуемый курс обучения Кавасаки
и сертифицирован как системный менеджер роботов.
5. После завершения настройки или переноса системы всегда подтверждайте операцию.
всех функций безопасности. Особенно при настройке включения / выключения
функция в соответствии с входным сигналом безопасности, включите / выключите вход безопасности
сигналы, подтверждающие включение / отключение функции безопасности
соответственно, и что функция безопасности работает правильно при включении.
6. Соблюдайте достаточное безопасное расстояние между местом установки светильника.
шторный / лазерный сканер и т. д. и область движения робота в соответствии с
стандарт, такой как ISO13855.
7. Соблюдайте достаточное безопасное расстояние между зоной движения робота и
защитное ограждение, соответствующее стандартам безопасности, таким как ISO13852 / ISO13853 и т. д.
8. В функции защитного и аварийного останова, даже если категория останова
установлено значение 1 или 2, робот может остановиться в категории остановки 0 из-за неисправности,
переключение обучения / повторения, выключение питания контроллера и т. д. Поэтому дизайн
система предполагает, что робот останавливается в категории остановки 0.
2-1
Стр. 11

2.1.1 ЗАМЕЧАНИЯ И ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЯ ДЛЯ ФУНКЦИИ МОНИТОРИНГА ДВИЖНОЙ ОБЛАСТИ
1. Функция прогнозирования конечного расстояния - это функция, которая прогнозирует расстояние, на которое она
принимает, чтобы робот перестал выходить за пределы зоны наблюдения, и останавливает
робот заранее в зоне наблюдения. Однако эта функция
не гарантирует, что точка наблюдения находится в зоне наблюдения.
Робот может остановиться за пределами допустимой зоны, если робот
неисправны или зависят от условий движения робота. Следовательно,
определите зону наблюдения с достаточным запасом.
2. Если функция прогнозирования остановочного расстояния не используется, соблюдайте следующие
помните о мерах предосторожности и установите зону движения с достаточным припуском.
・Расстояние остановки робота может быть больше из-за неисправности или в зависимости от
от условия движения робота.
・Данные о расстоянии остановки, которые Kawasaki предоставляет для каждого робота, являются справочными.
данные, измеренные при определенных условиях движения, и не гарантируют
робот останавливается на расстоянии, указанном в предоставленных данных.
3. Тормоза можно проверить с помощью функции проверки тормозов. При использовании Cubic-S,
обязательно проверьте, нормально ли работают тормоза, с помощью проверки тормозов
функция для снижения рисков из-за неисправности тормозов. Для большего
информацию о функции проверки тормозов см. в руководстве по функции проверки тормозов,
в отдельном объеме.
2-2
Стр. 12

2.2 МЕРЫ ПРЕДОСТОРОЖНОСТИ ПРИ ПОДКЛЮЧЕНИИ ДАННОГО ИЗДЕЛИЯ
При подключении этого продукта всегда соблюдайте приведенные ниже меры предосторожности. Нет
соблюдение предупреждений, приведенных в данном руководстве, может привести к непредвиденным повреждениям и неисправностям.
робота и робототехнической системы, пожара, серьезных человеческих повреждений и т. д.
1. Выключите питание контроллера робота и внешний источник постоянного тока для ввода / вывода.
сигналы перед подключением Cubic-S. Если нет, то робот или подключенные устройства
в Cubic-S может двигаться неожиданным образом.
2. Не превышайте максимальную нагрузку силовых клемм для сигналов ввода / вывода.
3. Внешний источник питания постоянного тока для сигналов ввода / вывода должен удовлетворять следующим требованиям:
・Используйте питание для PELV или SELV с двойной изоляцией или принудительно
изоляция между первичной и вторичной цепью.
・(Для Северной Америки) Используйте мощность, которая соответствует выходным характеристикам
требования, определенные в UL508 для цепи класса 2 или ограниченного напряжения
токовая цепь. Для сигнального кабеля ввода-вывода питания используйте экранированный кабель и поместите
это далеко от линии высокого напряжения или линии электропередачи.
・При подаче питания для сигналов ввода / вывода из контроллера робота,
используйте прилагаемый жгут XCS10 и подключите жгут к сигналу ввода / вывода
разъем, который будет использоваться. См. Главу 9.3 для получения более подробной информации о привязи XCS10.
4. Используйте экранированный кабель в качестве кабеля питания сигналов ввода / вывода и размещайте его вдали от высоких
линия напряжения или линия электропередачи.
5. В качестве разъема сигнальной линии ввода / вывода используйте наконечник нужного размера или
используйте необходимую линию и подключите их так, чтобы не было короткого замыкания между
возникают терминалы.
6. Закрепите сигнальные кабели ввода-вывода внутри контроллера, чтобы на
Разъемы Cubic-S.
7. Не подключайте нагрузку с номинальным током к предохранительному выходу.
8. При подключении предохранительного выхода подключайтесь так, чтобы не подавалось 24 В постоянного тока.
контакт с выходом безопасности. Всегда заземляйте линию GND источника питания
так, чтобы устройство не включалось, когда выходная линия безопасности касается корпуса.
9. При подключении защитного входа будьте осторожны, чтобы входные линии не попали внутрь.
контактировать друг с другом.
10. Будьте осторожны, чтобы посторонние предметы, такие как стружка и обрезки проволоки, не попали внутрь.
Единица.
11. Неправильная проводка может нарушить функцию безопасности. Убедитесь, что все провода
сделано правильно, и всегда проводите проверки работоспособности перед фактическими операциями.
2-3
Стр. 13

2.3 МЕРЫ ПРЕДОСТОРОЖНОСТИ ПРИ ТЕХНИЧЕСКОМ ОБСЛУЖИВАНИИ
Всегда соблюдайте нижеприведенные меры предосторожности при обслуживании этого продукта. Нет
соблюдение предупреждений, приведенных в данном руководстве, может привести к непредвиденным повреждениям и
сбои в работе робота и роботизированной системы, возгорание, тяжелые травмы человека и т. д.
1. Все операции с Cubic-S, такие как чистка, подключение и замена.

необходимо сделать после выключения питания контроллера робота и постоянного тока.
питание для внешнего источника входного / выходного сигнала.
2. Замена Cubic-S всегда должна выполняться персоналом, имеющим
прошел необходимый учебный курс Кавасаки и имеет сертификат
системному администратору робота.
3. При замене Cubic-S загрузите необходимые данные настроек, а затем
подтвердите операцию с этими данными. Особенно при включении / отключении
функция в соответствии с входным сигналом безопасности, включите / выключите безопасность
входные сигналы, подтверждающие включение функции безопасности /
соответственно отключены и что функция безопасности работает правильно
при включении.
4. Не искажайте и не переделывайте Cubic-S. Если ремонт или реконструкция
кто-то кроме персонала KHI, гарантия не будет.
5. Прежде чем прикасаться к Cubic-S, всегда прикасайтесь к заземленным металлическим предметам и т. Д. выпустить
статическое электричество, заряженное в человеческом теле и т. д.
2.4 МЕРЫ ПРЕДОСТОРОЖНОСТИ ПРИ УТИЛИЗАЦИИ ДАННОГО ИЗДЕЛИЯ
Утилизируйте это изделие как промышленные отходы. Всегда соблюдайте правила, касающиеся
удаление отходов, например, законы, касающиеся обращения с отходами и очистки.
2-4
Стр. 14
Контроллер серии E 3. Правила и положения

3.0 ПРАВИЛА И ПОЛОЖЕНИЯ
Этот продукт сертифицирован по следующим стандартам.
Этот продукт сертифицирован по вышеуказанным стандартам.

сторонней сертификационной организацией, но
это не гарантирует, что продукт не содержит
все поломки и неисправности. Перед использованием этого
продукта, проведите надлежащую оценку рисков для
роботизированная система, включая этот продукт, и взять
адекватные меры по снижению рисков любого
опасность при соблюдении соответствующих правил.
Сертифицирующая организация Стандарты

TUV SUD IEC61508-1,2,3,4
IEC62061
IEC61800-5-2
ISO13849-1
ISO10218-1
IEC60204-1
IEC61000-6-2
IEC61326-3-1
IEC61000-6-4
EN50178
3-1
Стр. 15
Контроллер серии E 3. Правила и положения

3-1
Стр.16
Контроллер серии E 4. Подтверждение версии

4.0 ПОДТВЕРЖДЕНИЕ ВЕРСИИ
Версия устройства, версия программного обеспечения и серийный номер указаны на корпусе Cubic-S. В
верхняя строка - это версия устройства, указывающая версию программного и аппаратного обеспечения вместе, и
начинается с R01. В нижних строчках написана версия ПО для двух ЦП в
Кубик-S.
В таблице ниже показаны примеры версии программного обеспечения Cubic-S.

Имя Индикация версии программного обеспечения
Версия 1 CSUV010011102 / CSUW010011102
Версия 2 CSUV010222204 / CSUW010222204
Версия 3 CSUV010333305 / CSUW010333305
4.1 КАК ПОДТВЕРДИТЬ ВЕРСИЮ НА КОРПУСЕ АППАРАТА

(ОПИСАНИЕ НА ТАБЛИЧКЕ)
Ревизия агрегата
Серийный номер
Версия ПО
4-1
Стр.17

4.2 ПОДТВЕРЖДЕНИЕ ВЕРСИИ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ
Версию программного обеспечения Cubic-S можно проверить с помощью вспомогательной функции [0804 Версия программного обеспечения
используя обучающий кулон.
1. Нажмите <Aux.>, Чтобы отобразить экран дополнительных функций.
2. Выберите [8. Система].
3. Выберите [4. Версия ПО].
4-2
Стр.18

Область отображения Cubic-S показывает версии программного обеспечения для CPU-A и CPU-B.
Версии выражаются в следующих форматах:

CPU-A CSUVllmmpppnn гггг / мм / дд чч: мм
CPU-B CSUWllmmpppnn гггг / мм / дд чч: мм
1. CSUVllmmpppnn / CSUWllmmpppnn
Показывает версию программного обеспечения, написанного на Cubic-S. Это то же самое, что написано
на наклейке на корпусе Cubic-S.
2. гггг / мм / дд чч: мм
Показывает дату изготовления программного обеспечения, установленного на Cubic-S.
3. xxxx / yyyy
Показывает значение проверки суммы Cubic-S (xxxx) и значение проверки суммы, пересчитанное во время
запуск (гггг). Значения совпадают при нормальном запуске.
* Когда Cubic-S не запускается правильно

Информация о версии будет пустой, если Cubic-S не запустится нормально.
Подключение терминала с установленным KRterm или KCwin и выполнение команды монитора

ID на этом терминале будет отображать ту же информацию о версии, что и выше.
4-3
Стр.19

4-4
Стр.20
Контроллер серии E 5. Обзор

5.0 ОБЗОР
Функция безопасности мониторинга движения робота Cubic-S - это функция безопасности, которая контролирует робота.
состояние движения и отключает источник питания, когда робот выходит из регулируемого движения.
Функции контроля могут быть включены / отключены в соответствии с пользовательским входом безопасности.
для каждой функции безопасности. Кроме того, статус движения робота может быть выведен с использованием определяемого пользователем
выход безопасности.
В таблице ниже описаны функции безопасности Cubic-S.
Функция безопасности Содержание функции

(1) Область движения Контролирует, если контролируемые точки робота (точка фланца, центр инструмента)
мониторинг точки, уставки на руке, отрезка линии на руке, инструменте) находятся за пределами
функция зона наблюдения или внутри запрещенной зоны, установленной в плоскости XYZ,
и отключает двигатель.
Область постоянного мониторинга и избранная область мониторинга, которая может
могут быть включены или отключены в зависимости от наличия входа безопасности.
Также есть функция, при которой положение остановки отслеживаемого
точки оцениваются, и мощность двигателя отключается, когда это
расчетная точка находится за пределами запретной зоны или внутри входа
запрещенная зона.
(2) Совместное Электродвигатель отключается, когда угол шарнира (ось вращения)
мониторинг или положение (линейная ось) превышает установленный диапазон. То же, что и район
функция функция мониторинга, постоянная контролируемая зона и выбор
область мониторинга, которая может быть включена или отключена в соответствии с
Предусмотрен вход безопасности. Для суставов нет функции прогноза
функция мониторинга.
(3) Скорость Мощность двигателя отключается, когда скорость фланца робота
мониторинг точка или TCP превышает 250 мм / с или установленную скорость. В повторении
функция режим или быстрая проверка, робот контролируется на основе 250 мм / с или
установка скорости в соответствии с безопасным входом, но для режима обучения
скорость контролируется из расчета 250 мм / с. Однако когда скорость
установлен ниже 250 мм / с и функция контроля скорости
включен, скорость настройки имеет приоритет.
(4) Остановить мониторинг
Контролирует состояние остановки робота или осей устройства (макс. 3
функция осей), и если контролируемая ось перемещается, мощность двигателя отключается
вниз. Контроль осуществляется в соответствии с входным сигналом безопасности.
установить на оси робота или устройства.
5-1
Стр.21

(5) Ориентация инструмента

Электродвигатель отключается, когда робот указывает на
мониторинг установить диапазон ориентации инструмента. Можно установить пять диапазонов ориентации и
функция мониторинг осуществляется с помощью входных сигналов безопасности, установленных для каждого из
ориентация.
Нет функции прогнозирования для контроля ориентации инструмента
функция.
(6) Защитные упоры Эта функция использует световую завесу и выключатель защитной двери, и
функция защитно останавливает робота, когда человек входит в движение робота
площадь.
Эта функция может быть включена или отключена в зависимости от уровня безопасности.
настройка входного сигнала.
Также возможны следующие настройки:
Категория останова 0: питание двигателя отключается сразу после защитного отключения.
стоп вводится.
Категория останова 1: Робот снижает скорость при срабатывании защитной остановки.
входной сигнал и питание двигателя отключается после его остановки.
Пока робот замедляется, Cubic-S контролирует, если скорость
снижается должным образом, и, если не замедляется, мощность двигателя
выключить.
Категория останова 2: Робот снижает скорость при срабатывании защитной остановки.
ввод и выполняет мониторинг остановки после ее остановки. Пока
робот замедляется, Cubic-S контролирует, если скорость
выключить. Когда ввод отпущен, движение робота возобновляется.
(7) Аварийная ситуацияЭто функция, при которой подключен внешний аварийный выключатель.
Функция остановкии робот останавливается в аварийной ситуации, когда аварийный выключатель
нажата.
Также возможны следующие настройки:
Категория останова 0: питание двигателя отключается сразу после
аварийный останов.
Категория останова 1: Робот снижает скорость при аварийной остановке.
входной сигнал и питание двигателя отключается после его остановки.
Пока робот замедляется, Cubic-S контролирует, если скорость
выключить.
(8) Состояние безопасности
Выводит состояние безопасности функций безопасности с 1 по 7 или
функция вывода статус входа, назначенный каждому выходному каналу.
5-2
Стр. 22

1. Функции безопасности отключают питание после точки наблюдения.

превышает диапазон контроля (площадь, угол / положение, ориентация инструмента) и
робот останавливается за пределами установленного диапазона. Следовательно, определите диапазон в
учет этой дистанции перебега.
2. Функция прогнозирования остановочного расстояния - это функция, которая прогнозирует
расстояние, которое требуется, чтобы робот перестал выходить за пределы зоны наблюдения и
заранее останавливает робота в зоне наблюдения. Однако это
функция не гарантирует, что робот не выйдет из
зона наблюдения и остановка робота может находиться за пределами
зона наблюдения из-за неисправности робота или другого движения робота
условия. Поэтому определите зону мониторинга с достаточным
разрешение.
3. Функция контроля останова не является функцией, гарантирующей постоянную остановку.
робот. Это функция остановки робота, когда эта функция
включено. Следовательно, оценка рисков и проектирование системы должны учитывать
учитывая, что робот движется, пока Cubic-S не остановит его.
4. В функции защитного останова и аварийного останова, даже если категория останова
установлено значение 1 или 2, робот может остановиться в категории остановки 0 из-за неисправности,
переключение обучения / повторения, выключение питания контроллера и т. д. Поэтому дизайн
система предполагает, что робот останавливается в категории остановки 0.
5-3
Стр. 23

5-4
Стр. 24
Контроллер серии E 6. Технические характеристики

6.0 ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

6.1 ОБЩИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
Элемент Технические характеристики
Количество осей Макс.9 осей
под наблюдением
Функция безопасности Наблюдение за территорией, совместный контроль, контроль скорости, остановка
мониторинг, контроль ориентации инструмента, защитный останов, аварийный
стоп, выход состояния безопасности
*1
Показатели безопасностиКонтроллеры E1x, E2x, E3x, E4x
Все функции безопасности: PL d (Категория 3), SIL2
Контроллер E0x
Защитный останов, только аварийный останов: PL e (Категория 4), SIL3
Другие функции безопасности: PL d (Категория 3), SIL2
Время отклика Аварийный останов / защитный останов (категория останова 0): 20 мс *
Другая функция безопасности (аварийный останов / включая защитный останов,
стоп категории 1/2): 60 мс *
Выходы безопасности, напрямую связанные с входом безопасности: 10 мс *
* время входной фильтрации не включено

Ввод, вывод Двухканальный вход безопасности 12 каналов (4 входа безопасности, 8 пользовательских
вход безопасности)
Двухканальный выход безопасности 12 каналов (4 входа безопасности, 8 пользовательских
вход безопасности)
Вход ID инструмента 5 каналов
Подключение к ПК USB2.0
Категория перенапряжения II
Степень загрязнения 2
Рабочее напряжение DC24V-15% + 10%
Потребляемый ток 0,6 А или меньше
Размер Ш40мм × В120мм × Г140мм
Масса 0,5 кг или меньше
Класс устройства III класс
Защитная конструкция IP20
Температура окружающей среды При вертикальной установке от 0º до 65º
При горизонтальной установке от 0º до 60º
Влажность окружающей От 20 до 85% относительной влажности (без конденсации)
среды
Окружающее хранилище
температуры От -25 до 70 Cº
Окружающее хранилище
От 20 до 85% относительной влажности (без конденсации)
влажность
Высота 0 - 1000 м над уровнем моря
*1
ПРИМЕЧАНИЕ
Указывает на безопасность контроллера робота, включая Cubic-S. Когда
при подключении внешнего предохранительного устройства необходимо оценить характеристики безопасности.
для всей системы, включая предохранительное устройство.
6-1
Стр.25

6.2 ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ДВУХКАНАЛЬНОГО БЕЗОПАСНОГО ВХОДА

каналы 12 каналов (4: фиксированный вход безопасности, 8: вход безопасности пользователя)
Метод утепления Оптическая изоляция соединителя
Диапазон входного напряжения
От 20,4 до 26,4 В пост. Тока (24 В пост. Тока -15% + 10%)
Максимальный входной ток 6,8 мА
Тип ввода Вход для раковины (совместим с PNP)
Входная диагностика Диагностика несоответствия входа (допустимое время
расхождение можно установить),
Короткое замыкание двухканальной линии / короткое замыкание питания
диагностика (можно отключить)
Входной фильтр Настраивается от 1 до 127 мсек с шагом 1 мс
Двухканальная входная логика
Возможны следующие настройки:
параметр 1. Эквивалент
Когда оба двухканальных входа включены,
Считается Вход ВКЛ. Остальные считаются выключенными.
2. Дополнительные
Считается, что вход включен, когда канал A включен, а B
выключен. Остальные считаются выключенными.
Внешнее подключение Длина кабеля: 50 м или меньше
кабель Экранированный тип
Электростатическая емкость: ниже 22 нФ
Сопротивление проводника: ниже 5 Ом
Индуктивность: ниже 40 мкГн
6-2
Стр. 26

6.3 ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ДВОЙНОГО КАНАЛА

каналы 12 каналов (4: фиксированный выход безопасности, 8: выход безопасности пользователя)
Напряжение питания От 20,4 до 26,4 В пост. Тока (24 В пост. Тока -15% + 10%)
Максимальный выход 0,2 А / 1 канал
Текущий
Падение напряжения при включении
1,2 В или ниже
Ток утечки 0,3 мА или ниже
Защита Защита от короткого замыкания на выходе
Тип выхода Выход источника (совместимый с PNP)
Тест диагностики выхода Макс. 750us
время выключения импульса
Внешнее подключение Длина кабеля: 50 м или меньше
спецификация кабеля Экранированный тип
Статическая емкость: менее 22 нФ
Сопротивление проводника: менее 5 Ом
Индуктивность: менее 40 мкГн
Для двухканального выхода безопасности выводится тестовый импульсный сигнал.

регулярно для диагностики выходного сигнала, как показано на рисунке
ниже. Выберите подключенные устройства, которые не вызывают
неисправности этим тестовым импульсом или используйте функцию фильтрации, если
устройство есть.
Прибл. 288 мс
НА
ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
Макс. 750us
6-3
Стр. 27

6.4 СПЕЦИФИКАЦИЯ ИДЕНТИФИКАЦИИ ИНСТРУМЕНТА (ВХОД СИСТЕМЫ 1)

Канал 5 каналов
Диапазон входного напряжения
От 20,4 до 26,4 В пост. Тока (24 В пост. Тока -15% + 10%)
Максимальный входной ток 6,8 мА
Тип ввода Вход для раковины (совместим с PNP)
Входная диагностика Проверяет несоответствие с номером инструмента на
Программа AS
Использование идентификатора
Включает
инструмента
/ отключает использование идентификатора инструмента
6-4
Стр.28

6.5 НАЗВАНИЯ И ФУНКЦИИ КАЖДОЙ ЧАСТИ
На рисунке ниже показан внешний вид Cubic-S и название каждой части.
Коннектор
【Вход безопасности 】
【Светодиодный индикатор питания безопасного
】 ввода / вывода
Верхний：разъем XIN1 (модель 2-1871940-5
： / Tyco Electronics)
Верхний левый
： OUT1, верхний правый：
IN1
Нижний：
разъем XIN2 (модель 2-1871940-1
： / Tyco Electronics)
Нижний левый
： OUT2, нижний правый I：
N2
【Разъем безопасного выхода】
Верхний：разъем XOUT1 (модель 1-1871940-6

：/ Tyco Electronics)
Нижний：
разъем XOUT2 (модель 1-1871940-8 / Tyco Electronics)
* Разъем розетки для безопасного ввода / вывода прилагается.

【7SEG светодиод
】
Отображение статуса
【ВЕЛ 】
Выполнение (RUN)
Питание включено (PWR)
【ВЕЛ 】
Общение
параметр (I / F)
Разъем USB для
Установка параметров
Разъем для контроллера робота
6-5
Стр.29

Коннектор
Нет. Содержание
XCS1 Вход питания 24 В постоянного тока, связь с сервоприводом
XCS2 Фиксированный вход безопасности, отключение питания двигателя,
Другой выход (переключение обучения / повторения и т. Д.)
XCS3 Связь с кодировщиком
XCS4 Связь с кодировщиком
XCS5 Фиксированный выход безопасности * Обычно не используется.
XCS6 Вариант ввода / вывода * Обычно не используется.
XIN1 Вход безопасности (каналы с 1 по 4), вход ID инструмента (подробности см. В главе 10)
XIN2 Вход безопасности (каналы с 5 по 8) (подробности см. В главе 10.)
XOUT1 Выход безопасности (каналы с 1 по 4) (подробности см. В главе 10.)
XOUT2 Выход безопасности (каналы с 5 по 8) (подробности см. В главе 10.)
XI / F Разъем USB для настройки параметров
ВЕЛ
Имя Содержание Цвет Положение дел
7SEG Индикация состояния красный Нормальный: повернуть
Ошибка: отображается код ошибки
* Подробности см. В главе 14.
PWR Включить Зеленый Питание включено: свет включен
ПРОБЕГ В исполнении Зеленый Нормальный режим работы: мерцание
ЕСЛИ Передача параметров красный Передача параметров:
Включить свет
В1 Входной разъем безопасности XIN1 (каналы с Зеленый
1 по 4) Питание включено: свет включен
Состояние питания 24 В Питание выключено: свет выключен
IN2 Входной разъем безопасности XIN2 (каналы с Зеленый
5 по 8) Питание включено: свет включен
OUT1 Входной разъем безопасности XOUT1 (каналыЗеленый
с 1 по 4)Питание включено: свет включен
OUT2 Входной разъем безопасности XOUT2 (каналыЗеленый
с 5 по 8)Питание включено: свет включен
Dip SW внутри крышки светодиодов 7SEG выключены во время
заводская отгрузка. Не меняйте этот параметр.
6-6
Стр.30

6.6 ПОЛОЖЕНИЯ ДЛЯ УСТАНОВКИ
Ниже указаны положения установки переключателя блокировки для каждого контроллера.
В контроллере E0x переключатель коррекции монтируется как часть блока Cubic-S, состоящего из
Корпус Cubic-S, плата реле (плата 1XL), жгут проводов и металлическая панель в положении, указанном на
рисунок ниже.
Аксессуарная панель
Переключатель Override
Аксессуарная панель
Блок Cubic-S
Металлическая крышка
Разъем реле XCS20

Разъем реле XCS21
(Реле между XCS3,4)
(Реле между XCS1,2,6)
Корпус Cubic-S
Плата реле (1XL)
Кабели
Внешний вид блока Cubic-S
6-7
Стр.31

Блок Cubic-S
Задняя сторона двери
6-8
Стр.32

Контроллеры E1x, E3x, E4x
Блок Cubic-S
6-9
Стр. 33

6.7 ОГРАНИЧЕНИЯ НА ОБЪЕДИНЕНИЕ CUBIC-S И ДРУГИХ ФУНКЦИЙ
При использовании Cubic-S есть функции, которые можно использовать вместе с Cubic-S и другими.
это не может.
Движение робота не гарантируется для использования с функциями, кроме указанных здесь. Когда используешь
функция Cubic-S впервые, пожалуйста, свяжитесь с Kawasaki заранее.
1) Функции и параметры, которые нельзя использовать с Cubic-S

# Fucntion Причина ограничения
1 функция отжима Ось вращения может вращаться без ограничений, но без ограничений.
вращение вызовет ошибку в пределах движения Cubic-S.
2 Изменение усиления сервопривода
Установка небольшого усиления может вызвать ошибку смещения
функция в Cubic-S.
3 Функция мягкого амортизатора Установка небольшого усиления может вызвать ошибку смещения
в Cubic-S.
2) Функции и опции, которые можно использовать с Cubic-S, но с ограничениями

# Fucntion Причина ограничения
1 Бесконечный позиционер Как и в функции вращения, неограниченное вращение будет
функция / внешнее вращение вызывает ошибку в пределах движения Cubic-S. Следовательно,
функция не контролируйте ось вращения с помощью Cubic-S.
2 Мотор Митсубиси Эта ось не может подключаться к Cubic-S, поэтому не
(Внешняя ось) контролировать эту ось с помощью Cubic-S.
3 Сварочный пистолет с сервоприводом
Ошибка смещения возникает в Cubic-S, когда
серво сварочный пистолет находится под давлением, поэтому не
эта ось с Cubic-S.
4 Функция смены инструмента Ошибка связи между кодировщиком и
Cubic-S после смены инструмента (при отключении
внешняя ось двигателя и подключение к другому
двигатель внешней оси), поэтому не контролируйте эту ось
с Cubic-S.
6-10
Стр. 34
Контроллер серии E 7. Функция безопасности

7.0 ФУНКЦИЯ БЕЗОПАСНОСТИ
7.1 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА ОБЛАСТИ ДВИЖЕНИЯ

Контролируемые оси Топоры роботов
Наблюдаемая территория 1. Монитор манипулятора робота (настройка производителя)
・ Точка фланца 1 точка
・ Точка мониторинга постановки на охрану от 0 до 4 точек
・ Включите сегмент линии мониторинга от 0 до 6 сегментов
* Контролируемые точки / сегменты устанавливаются для каждой руки и не могут быть изменены.
2. Монитор инструмента (настройка пользователя): точка наблюдения изменяется в соответствии с
номер инструмента
・ TCP 1 балл
・ Точка формы инструмента 0-20 точек
・ Область, включая точку формы инструмента
Номер инструмента Есть два типа номеров инструментов: текущий номер инструмента, который
преобразованный из ввода идентификатора инструмента с использованием таблицы номеров инструментов, а
ввод номера командного инструмента с контроллера робота. Когда эти двое
номера инструментов не совпадают, точки формы инструмента обоих номеров
контролируется, и если расстояние движения после несоответствия больше, чем
установить расстояние, возникает ошибка.
* ID инструмента можно использовать или не использовать в зависимости от настроек пользователя. Когда
идентификатор инструмента не используется, инструмент номер 1 отслеживается независимо от
командное значение номера инструмента.
Количество контролируемой территории
Зона постоянного наблюдения: 1 зона (в том числе 8 постоянных запретных зон)
Выберите зону наблюдения: 4 зоны
* Для каждой области движения можно установить, будет ли точка мониторинга и
Сегмент линии мониторинга на руке отслеживает или нет.
* Выберите зону мониторинга, которую можно установить как зону мониторинга или запретную зону.
Настройка контролируемой зоны Постоянная зона наблюдения: восьмиугольная призма (в восьмиугольнике и
высота как верхний-нижний предел)
Постоянная запрещенная зона: четырехугольная призма (внутри квадрата и
высота как верхний-нижний предел)
Выберите область наблюдения: шестиугольная призма (в пределах шестиугольника и высота
как верхний-нижний предел)
* Если смотреть сверху, область должна иметь выпуклую форму.
Условия для включения Зона постоянного наблюдения: всегда под наблюдением.
функция мониторинга Выберите область мониторинга: если вход безопасности для подтверждения мониторинга
ввод для каждой области.
* Настройка выбранной области мониторинга действительна / недействительна может быть изменена во время
режим обучения / быстрой проверки.
* Мониторинг не выполняется, когда ручной переключатель нажат в режиме обучения.
мода.
* Когда проверяется более чем одна область, перекрывающиеся области
контролируется.
Сигнал назначенного входа безопасности ・ Контроль выбранной зоны (от 1 до 4) (ВЫКЛ: контроль действителен)
Сигнал назначенного выхода безопасности ・ Постоянная зона контроля (ВКЛ: в зоне контроля и за ее пределами).
запрещенная зона.)
・ Выберите зону контроля (от 1 до 4) (при установке в качестве зоны контроля ВКЛ .:
в пределах зоны мониторинга. Когда установлено в запрещенную зону, ВКЛ: вне
запрещенной области.) Это выводится как с проверкой действительный / недействительный.
Остановить прогноз расстояния Эта функция предсказывает, исходя из скорости наблюдаемых точек, остановку
положение каждой точки и отслеживает, находится ли прогнозируемое положение в пределах
контролируемая территория.
* Прогнозирование остановочного расстояния можно включить / отключить с помощью настройки.
7-1
Стр. 35

Функция прогнозирования остановочного расстояния не гарантирует, что
наблюдаемая точка находится в зоне наблюдения. При установке
контролируемой территории, сделайте достаточный допуск в пределах
контролируемая зона и защитное ограждение или безопасное расстояние.
7.2 ФУНКЦИЯ СОВМЕСТНОГО МОНИТОРИНГА

Контролируемые оси Каждая ось
Угол / положение монитора * 1 Постоянный угол контроля / положение 1 комплект (1 комплект: макс.9 осей)
Выберите угол наблюдения / положение 8 комплектов
Настройка контролируемой зоны Устанавливает контролируемый угол / область позы для каждой оси.
* Для каждой области движения можно установить, будет ли точка мониторинга и
мониторинг сегмента линии на руке отслеживается или нет.
* Выберите зону мониторинга, которую можно установить как зону мониторинга или запретную зону.
Условия для включения Постоянный угол наблюдения / положение: всегда контролируется
функция мониторинга Выберите угол / положение для контроля: если вход безопасности для контроля включен
соответствует каждому набору угла / положения мониторинга.
* Действительный / недействительный выбранный угол наблюдения / положение можно изменить во время
* При проверке более чем одной области отслеживаются перекрывающиеся области.
Сигнал назначения входа безопасности ・ Выберите угол / положение контроля (от 1 до 8) (ВЫКЛ: контроль действителен)
Назначен выход безопасности ・ В пределах постоянного угла / положения наблюдения (ВКЛ: в пределах области)
сигнал ・ В пределах выбранного угла / положения наблюдения (от 1 до 8) (ВКЛ: в пределах области)
* Выход с включением / отключением мониторинга
Остановить прогноз расстояния Нет
функция
*1 Угол отслеживается для оси вращения, положение отслеживается для линейной оси.
7-2
Стр.36

7.3 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА СКОРОСТИ

Контролируемая ось Ось робота, каждая ось
Контролируемая скорость ・ Для оси робота: контролирует скорость для следующих точек контроля:
1. Мониторинг манипулятора робота (настройка производителя)
・ Точка фланца 1 точка
2. Монитор инструмента (настройка пользователя): точки мониторинга изменяются в соответствии с
номер инструмента
・ TCP 1 балл
・ Точка формы инструмента 0-20 точек
* Точки наблюдения такие же, как и при мониторинге области.
* Действительный / недействительный контроль скорости может быть установлен для каждой точки TCP
и точка формы инструмента. Значение по умолчанию - недействительно.
* Такая же реакция, как и при мониторинге площади, когда номера инструментов не совпадают
・ Для отдельных суставов: линейная скорость по линейной оси, скорость вершины на
периметр вращения для оси вращения
Условия для включения 1. В режиме обучения: отслеживает, если скорость ниже 250 мм / с.
функция мониторинга 2. При вводе монитора скорости 250 мм / с: отслеживает, если скорость ниже
250 мм / с
3. При вводе установленного монитора скорости: контролирует, если скорость ниже установленной.
скорость
* Действительно / недействительно для контроля скорости 250 мм / с и установленной скорости
мониторинг можно изменить в режиме обучения / быстрой проверки.
Сигнал назначенного входа безопасности ・ Контроль скорости 250 мм / с (ВЫКЛ: контроль включен)
・ Установить контроль скорости (ВЫКЛ: контроль включен)
Назначенный сигнал безопасного выхода ・ Ниже 250 мм / с (ВКЛ .: ниже 250 мм / с) * Выход с обоими
включение / выключение мониторинга
・ Скорость ниже установленной (ВКЛ: скорость ниже установленной) * Выход с обоими контролируемыми
включить выключить
Если отслеживаются TCP и скорость точки формы инструмента, ошибка монитора скорости может возникнуть, когда
работа в контрольном движении в режиме обучения.
7.4 ОСТАНОВКА ФУНКЦИИ МОНИТОРИНГА

Контролируемые оси Ось робота, оси устройства (макс. 3 устройства)
Условия для включения 1. Когда вводится мониторинг остановки робота: контролирует оси робота * 1
функция мониторинга 2. Когда вводится контроль остановки оборудования 1: отслеживает соединение, установленное как
оборудование 1
3. Когда вводится мониторинг остановки оборудования 2: отслеживает соединение, установленное как
4. При вводе мониторинга остановки оборудования 3: отслеживает соединение, установленное как
* Действительный / недействительный можно изменить в режиме обучения / быстрой проверки.
Сигнал назначенного входа безопасности ･ Монитор остановки робота (ВЫКЛ: мониторинг включен)
･ Монитор останова устройства (1-3) (ВЫКЛ: мониторинг включен)
Сигнал назначенного выхода безопасности ・ Робот остановлен (ВКЛ: остановлен из-за результата контроля)
* 1 Когда робот движется вместе с・внешней
Устройство остановлено
осью, (1 - 3)он
например, когда (ВКЛ: остановлено
установлен из-за результата мониторинга)
на траверсе,
оси робота включают внешнюю ось.
7-3
Стр. 37

7.5 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА ОРИЕНТАЦИИ ИНСТРУМЕНТА

Контролируемые оси Ось робота
Ориентация наблюдаемых Ориентация TCP для контроля ориентации инструмента для каждого инструмента
инструмент номер.
* Такая же реакция, как и при мониторинге площади, когда номера инструментов не совпадают
Область мониторинга Контролирует диапазон углов, указанных в форме конуса, соответствующего
определенная ориентация.
* Можно установить до 5 конусов контроля ориентации инструмента.
Условия для включения При отслеживании действительных входных данных, соответствующих каждой ориентации инструмента
функция мониторинга входной конус мониторинга
* Настройка выбранной области мониторинга действительна / недействительна может быть изменена во время
мода.
* Когда подтверждено более одной области:.
(1) Когда сигналы контроля ориентации инструмента присваиваются
тот же порт ввода безопасности пользователя, контролирует, указывает ли инструмент на один из
конусы ориентации инструмента.
(2) Когда сигналы контроля ориентации инструмента назначены
различные порты ввода безопасности пользователя, контролирует, указывает ли инструмент на
область перекрытия утвержденных конусов ориентации инструмента.
Сигнал назначенного входа безопасности ・ Контроль ориентации инструмента (от 1 до 5) (ВЫКЛ: контроль действителен)
Сигнал назначения безопасного выхода ・ В пределах контролируемой области ориентации инструмента - все (сигналы ИЛИ с 1 по 5) (ВКЛ:
В пределах зоны наблюдения)
・ В пределах контролируемой области ориентации инструмента (от 1 до 5) (ВКЛ: В пределах контролируемой
площадь)
* Вывод для обоих мониторинга действительный / недействительный.
Остановить прогноз расстояния Нет
функция
7.6 ФУНКЦИЯ ЗАЩИТНОГО ОСТАНОВА

Контролируемые оси Все оси
Количество входов 4 канала
Категория остановки Можно выбрать категорию останова 0, 1, 2 для каждого входа защитного останова
Монитор замедления Контролирует, уменьшается ли скорость соединения после ввода защитного останова.
(Для категории останова 1/2) Замедление контролируется, и если скорость не уменьшается должным образом,
питание отключено.
Условия для включения Когда защитный стоп разрешает вход и соответствующий защитный стоп
функция вводятся
* Действительный / недействительный можно изменить для каждого входа защитного останова в
Сигнал назначенного входа безопасности ･ Защитный останов (от 1 до 4) (ВЫКЛ: защитный останов)
･ Защитный останов действителен (от 1 до 4) (ВЫКЛ: защитный останов действителен)
Сигнал назначенного выхода безопасности ･ Вводится защитный останов (ВЫКЛ: защитный останов вводится в одном из
четыре канала с включенной защитной остановкой)
･ При защитной остановке (ВКЛ .: остановка защитной остановкой) (Доступно в Cubic-S
версия 2 или новее)
7-4
Стр.38

7.7 ФУНКЦИЯ АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
Контролируемые оси Все оси
Количество входов 5 каналов (1 контроллер аварийной остановки + 4 внешней аварийной остановки)
Категория остановки Можно выбрать категорию останова 0, 1
Монитор замедления Контролирует, уменьшается ли совместная скорость после нажатия кнопки аварийной остановки.
Замедление контролируется, и если скорость не уменьшается должным образом,
(Для категории останова 1) питание отключено.
Условия для включения Всегда актуально
функция
Сигнал назначенного входа безопасности ・ Внешний аварийный останов (от 1 до 4) (ВЫКЛ: аварийный останов)
Сигнал назначенного выхода безопасности Вводится защитный останов (ВЫКЛ: защитный останов вводится в одном из
четыре канала с включенной защитной остановкой)
7.8 ВЫХОДНАЯ ФУНКЦИЯ СОСТОЯНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ

Количество портов для пользователя
Макс.8 портов
выход безопасности
Размещение Может назначить сигнал безопасности для каждой функции безопасности для пользователя
вход безопасности / фиксированный вход безопасности (режим обучения / быстрой проверки, скорость обучения
мониторинг, блокировка, аварийный останов контроллера)
* Может назначить один выход более чем одному безопасному выходному порту пользователя.
Выходной диагностический тестовый
Генерирует
импульсимпульс, который отключает выход на 750 мкс на каждые 288 мс, когда
этот сигнал включен
* выключает выход безопасности, когда ошибка обнаруживается тестовым импульсом.
7-5
Стр. 39

7-6
Стр. 40
Контроллер серии E 8. Основные операции программы настройки.

8.0 ОСНОВНЫЕ ОПЕРАЦИИ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ НАСТРОЙКИ
8.1 УСЛОВИЯ ЭКСПЛУАТАЦИИ
Для конфигуратора параметров (CS-Configurator) требуется следующая рабочая среда для:
・ Аппаратное обеспечение: устройство, совместимое с ПК / AT

・ ОС: Windows XP с пакетом обновления 3/7 / 8.0 / 8.1
・ Машины подтвержденные в эксплуатации:
Lenovo ThinkPad R500 (Windows XP с пакетом обновления 3)
Panasonic Отметим CF-SX3 (Windows 7)
Sony VAIO Fit 13A (Windows 8.0)
Sony VAIO Duo 13 (Windows 8.1)
Примечание * Обратите внимание, что CS-Configurator не может работать на неподтвержденных машинах.
・ Память: 512 МБ или более (рекомендуется 1 ГБ)

・ Жесткий диск: требуется 200 МБ или более свободного места
・ Программное обеспечение: Microsoft .NET Framework 3.5
8.2 ПРОЦЕДУРА УСТАНОВКИ
8.2.1 УСТАНОВКА ДРАЙВЕРА СВЯЗИ USB
Способ связи драйвера USB зависит от ОС. См. Ниже для

как установить в каждой ОС.
1．Для Windows XP
Подключите компьютер к Cubic-S с помощью кабеля USB. ОС в компьютере автоматически
находит Cubic-S и запускает [Мастер нового оборудования]. Выберите [Установить из списка или
конкретное место] и нажмите <Далее>.
8-1
Стр. 41

В следующем появившемся окне выберите [Не искать. Я выберу драйвер для установки] и
нажмите <Далее>.
В следующем окне выберите в CS-Configurator каталог «Драйвер KHI Cubic-S».

установочный компакт-диск и нажмите <OK>.
8-2
Стр. 42

ОС находит «KHI Cubic-S WinUSB» и устанавливает необходимые файлы.
8-3
Стр. 43
Когда файл будет скопирован, подтвердите, что установка завершена в «Завершение

Мастер нового оборудования »и нажмите кнопку <Готово>.
Проверьте через диспетчер устройств в вашей ОС, правильно ли установлен WinUSB для Cubic-S и
операционная.
8-4
Стр.44

2Для Windows 7, Windows 8.0, Windows 8.1

Подключите компьютер и Cubic-S с помощью кабеля USB. ОС автоматически обнаруживает Cubic-S, и
пытается начать автоматическую установку. Если драйвер связи USB Cubic-S не установлен,
установка начинается как «Неизвестное устройство». Проверьте диспетчер устройств, чтобы убедиться, что
Установлено неизвестное устройство.
Откройте свойство [Неизвестное устройство] и щелкните [Обновить драйвер] или щелкните правой кнопкой мыши
[Неизвестное устройство] и выберите [Обновить драйвер], чтобы открыть экран «Обновить программное обеспечение драйвера».
В окне запроса выберите [Найти драйверы на вашем компьютере].
8-5
Стр.45

Нажмите <Browse> и выберите каталог [KHI_Cubic-S_driver] на CD-ROM для

Установка CS-Конфигуратора. Нажмите <Далее>. Начнется обновление драйвера устройства.
* В Windows 8.0 и Windows 8.1 при установке может произойти следующая ошибка
драйвер связи. В этом случае отключение «принудительного применения подписи драйверов» позволяет
установка. См. Дополнительные примечания 1 и 2 в конце этого раздела, чтобы отключить
принудительное использование подписи драйверов, перезагрузите компьютер и следуйте инструкциям по установке.
процедуры в 2. заново с начала. Для Windows 8.0 и Windows 8.1 см.
к дополнительным примечаниям 1 и 2 соответственно. Следующая ошибка не произойдет в
Windows 7.
Во время установки появляется сообщение «Windows не может проверить издателя этого

программное обеспечение драйвера ». Выберите [Все равно установить этот драйвер] и продолжайте
установка.
8-6
Стр. 46

Когда установка будет завершена, появится следующее диалоговое окно. Нажмите кнопку <Закрыть>
для завершения процесса установки.
8-7
Стр. 47

Дополнительное примечание 1．Как отключить принудительное использование подписи драйверов в Windows 8.0
Здесь объясняется, как отключить принудительное использование подписи драйверов в Windows 8.0. Следуйте нижеприведенному
процедуры.
Выберите [Charm] → [Setting] → [Change PC settings].
Выберите [Общие], затем нажмите [Перезагрузить сейчас] в [Расширенный запуск].
8-8
Стр. 48

Откроется экран настроек запуска, поэтому нажмите <Restart>.
Выберите [Устранение неполадок].
Выберите [Дополнительные параметры].
8-9
Стр. 49

Выберите [Параметры запуска] → <Перезагрузить>.
После перезапуска выберите [7) Отключить принудительное использование подписи драйверов] на следующем экране. (Нажмите
7 на клавиатуре).
На этом настройка завершена. Перезагрузите Windows и следуйте процедурам в 2. выше, чтобы установить USB.
драйвер связи.
8-10
Стр.50

Дополнительное примечание 2．Как отключить принудительное использование подписи драйверов в Windows 8.1
Здесь объясняется, как отключить принудительное использование подписи драйверов в Windows 8.1. Следуйте нижеприведенному
процедуры.
Выберите [Charm] → [Setting] → [Change PC settings].
Выберите [Обновление и восстановление].
8-11
Стр. 51

Выберите [Восстановление].
Выберите <Перезагрузить сейчас>.
Выберите [Устранение неисправностей] на экране выбора опций.
8–12
Стр.52

Выберите [Дополнительные параметры].
Выберите [Параметры запуска].
8-13
Стр. 53

Нажмите <Restart>.
После перезапуска выберите [7) Отключить принудительное использование подписи драйверов] на следующем экране. (Нажмите
7 на клавиатуре).
На этом настройка завершена. Перезагрузите Windows и следуйте процедурам в 2. выше, чтобы установить USB.
драйвер связи.
8-14
Стр.54

8.2.2 УСТАНОВКА CS-КОНФИГУРАТОРА
Запустите [setup.exe] из каталога «CS-Configurator-installer» на компакт-диске для

Настройка CS-Configurator.
Выберите язык для использования в этой процедуре установки.
Когда установщик запустится, нажмите <Далее>.
Щелкните, чтобы установить флажок [Я принимаю лицензионное соглашение], и щелкните кнопку <Далее>.
8-15
Стр.55

Введите информацию о пользователе и нажмите <Далее>.
Выберите место для установки CS-Configurator. Назначение по умолчанию -

в разделе «C: ¥ Program Files ¥ Kawasaki ¥ Cubic-S ¥ CS-Configurator». Щелкните по кнопке <Далее>.
Выберите «Завершить» и нажмите кнопку <Далее>.
8–16
Стр.56

Щелкните <Установить>.
Установка завершена, когда отображается экран, показанный ниже. Щелкните <Готово>, чтобы выйти из
8-17
Стр.57

установка.
8–18
Стр.58

8.3 ЗАПУСК И ЗАВЕРШЕНИЕ CS-КОНФИГУРАТОРА
8.3.1 ЗАПУСК CS-КОНФИГУРАТОРА
Чтобы запустить CS-Configurator, выберите [Start] - [CS-Configurator] -

[Ярлык для KrHSMain.exe].
Экран ниже появляется сразу после запуска программного обеспечения.
8.3.2 ЗАВЕРШЕНИЕ CS-КОНФИГУРАТОРА
Чтобы закрыть CS-конфигуратор, нажмите <×> в правом конце строки заголовка.
8-19
Стр.59

8.4 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К CUBIC-S
Подключите Cubic-S к персональному компьютеру с установленным CS-Configurator через USB-кабель.

Убедившись, что персональный компьютер и Cubic-S подключены правильно, нажмите
Вкладка [Operation Menu] и нажмите кнопку <Read Robot Parameter>. [OK] диалоговое окно
появляется, когда соединение установлено должным образом и статус соединения меняется на
"Связаны".
Значок «Подключить / отключить» рядом с отображением версии изменится, показывая подключенное

положение дел. Если питание Cubic-S выключено или USB-кабель отключен, состояние
значок изменится на отключенный. Индикация состояния возвращается к подключению, когда
связь с Cubic-S восстановлена.
Связаны
Отключен
В контроллере E0x USB-порт для Cubic-S находится внутри дополнительной панели, как показано на рисунке.
ниже.
Внутренняя вспомогательная панель
Панель аксессуаров
Переключатель Overide
Кубик-S
USB-порт
8-20
Стр. 60

8.5 КОНФИГУРАЦИЯ ДИСПЛЕЯ
CS-Конфигуратор состоит из четырех частей. Обзор каждой части следующий:

Нет Отображать Обзор
1 Обзор роботов Графически отображает робота, контролируемые участки (постоянный
зона мониторинга, постоянная запрещенная зона и выбранная зона),
точки формы инструмента, сегменты линий монитора руки, монитор руки
точки, конус ориентации инструмента. Отображение таких операций, как
изменение вида, возможно разделение дисплея. Координатное значение
изменения области монитора и точек формы инструмента не отображаются
в обзоре роботов.
2 Операционное меню Это меню состоит из кнопок для чтения / записи параметров.
для Cubic-S, robot и других файлов. Нажмите на вкладки, чтобы
переключение между рабочим меню и «Древовидным представлением параметров».
3 Вид дерева параметров Конфигурация параметра отображается в виде древовидной структуры.
При выборе узла в дереве параметров отображается
экран настройки для выбранного параметра. Выбор
узел мониторинга отображает релейную диаграмму на

просмотр дерева параметров. Щелкайте по вкладкам, чтобы переключаться между
«Операционное меню» и древовидное представление.
4 Просмотр данных параметров Отображает список настроек параметров, выбранный в [Дерево параметров
Вид]. Если в древовидной структуре выбран мониторинг, лестничная диаграмма
отображается диаграмма.
Робот вид
Операционное меню
Просмотр в виде дерева параметров Просмотр параметров
8–21
Стр.61

8.6 О ПАРАМЕТРАХ
Есть два типа параметров; параметр робота и параметр пользователя, устанавливаемые в Cubic-S.
Параметры робота - это параметры, постоянные для каждого робота, такие как вентилятор конфигурации оси робота.
Параметры DH. Эти параметры устанавливаются перед использованием в контроллере робота и не могут быть
изменен пользователем. Параметр робота загружается с помощью кнопки <Читать параметры робота>,
объяснил позже. Параметры робота выделены серым фоном в
Список «Просмотр данных параметров».
Параметры пользователя - это параметры, устанавливаемые пользователем для каждой функции мониторинга, например,
зона движения для мониторинга зоны движения или совместный диапазон для совместного мониторинга. Пользователь
параметры отображаются на белом фоне в списке «Просмотр данных параметров».
8-22
Стр.62

8.7 РАБОЧЕЕ МЕНЮ
Меню управления состоит из кнопок, показанных на экране ниже.
1. <Прочитать параметры Cubic-S>

Читает из Cubic-S, только пользовательские параметры. Эта кнопка не изменяет робота
параметры.
8-23
Стр.63

2. <Проверить параметры Cubic-S>

Сравнивает пользовательские параметры, хранящиеся в CS-Configurator, и пользовательские параметры, заданные в
Кубик-S. Если параметры не совпадают, значок [Проверить ошибку] отображается на
просмотр дерева параметров. Эти параметры отображаются в «Просмотр данных параметров» с
красный фон и кончик указателя, показывающий значение параметра, сохраненное в Cubic-S.
Значок проверки ошибки
8-24
Стр.64

3. <Записать параметры в Cubic-S>

Записывает в Cubic-S параметр, хранящийся в CS-Configurator (как робот, так и пользователь
параметры). Перед записью параметров в Cubic-S параметры робота должны быть
загружается в CS-Configurator, выполняя <Read Robot Parameter> и пользователь
параметры <Прочитать параметр Cubic-S> или <Открыть файл>. Пароль необходим для
запишите параметры в Cubic-S.
Если параметр робота остается неизменным или настройки параметров пользователя все еще имеют значение по умолчанию
(т.е. <Чтение параметра робота> или <Чтение параметра Cubic-S> не выполняется) после
CS-Configurator запускается (т.е. параметры робота и пользователя по умолчанию
настройки) значок предупреждения отображается в «Дереве параметров».
Значок предупреждения
8-25
Стр.65

4. <Считывание параметров робота>

Считывает параметры робота, хранящиеся в контроллере робота. Нажав на <Читать робота
Кнопка Parameter> запускает загрузку параметров из контроллера робота. Нажатие
<Read Robot Parameter> не изменяет пользовательские параметры в CS-Configurator.
5. < Чтение данных инструмента>

Считывает с контроллера робота только данные о форме инструмента. Учитываются данные формы инструмента
как параметры робота и параметры пользователя, поэтому они также сохраняются в роботе
контроллер. Таким образом, параметры могут быть установлены через пульт обучения контроллера робота. Но
также будьте осторожны при нажатии <Read Cubic-S parameters> и <Read File Data>
перезаписывает данные формы инструмента.
8-26
Стр.66

6. <Проверить параметры робота>

Сравнивает параметры робота, хранящиеся в CS-Configurator, и параметры, хранящиеся в роботе.
контроллер. При наличии других параметров отображается значок предупреждения. В
результат сравнения отображается так же, как и после нажатия <Verify Cubic-S
Параметры>.
При нажатии кнопки <Write Cubic-S Parameter> выполняется сравнение роботов.
внутренне. Если в результате сравнения возникает ошибка, данные в Cubic-S не записываются.
Проверьте установленные значения на стороне контроллера робота и измените их, чтобы они соответствовали данным в
Кубик-S.
7. <Открыть файл>
Читает параметры, записанные в файл (файл CSV). Параметры пользователя получаются через
<Прочитать файл>. Нажатие кнопки <Открыть файл> не изменяет параметры робота.
8-27
Стр.67

8. < Проверить параметры файла>

Сравнивает пользовательские параметры, хранящиеся в CS-Configurator, и пользовательские параметры, записанные
в файле. Если есть параметры, которые не совпадают, отображается значок «Предупреждение».
отображается. Результаты сравнения отображаются так же, как в <Verify Cubic-S>.
9. < Сохранить файл>

Записывает в файлы параметры, сохраненные в CS-Configurator (как робот, так и пользователь
параметры). Параметры, сохраненные при нажатии <Сохранить файл>, записываются в
файл.
8–28
Стр.68

10. <Отображение области мониторинга>

Эта кнопка используется для включения / выключения отображения на обзоре робота. Пункты на
Дисплей включает в себя: точку мониторинга руки, сегмент линии мониторинга руки, постоянную
зона мониторинга, постоянная запрещенная зона, выбор зоны мониторинга, конус для инструмента
контроль ориентации, точки формы инструмента, TCP, TCP2. Когда кнопка выглядит как будто
всплывает, дисплей выключается, а когда кнопка кажется нажатой,
дисплей включен.
Постоянная запретная зона 2

и 3 отображаются на
вид робота в этом примере.
8–29
Стр.69

10-1. Пункт мониторинга руки

Нажатие кнопки <ALL> для «Точки наблюдения за постановкой на охрану 1–4» отображает все
точки мониторинга на обзоре робота. Чтобы выбрать отдельную точку для отображения, нажмите кнопку
<Число> кнопок.
8-30
Стр.70

10-2. Сегмент линии мониторинга руки

Нажатие кнопки <ВСЕ> для «Сегмента линии мониторинга постановки на охрану 1-6» отображает все
мониторинг сегментов линии на обзоре робота. Чтобы выбрать отдельную точку для отображения
нажмите кнопки <Number>.
8-31
Стр.71

10-3. Постоянная зона наблюдения

Нажатие кнопки <1> для «Постоянной области мониторинга» отображает постоянный мониторинг.
область обзора робота.
8-32
Стр.72

10-4. Выберите область наблюдения

Нажатие кнопки <ALL> для «Выбрать область наблюдения 1–4» отображает все выбранные
зоны наблюдения в поле зрения робота. Чтобы выбрать отдельную область для отображения, нажмите кнопку
<Число> кнопок.
8-33
Стр.73

10-5 Контроль ориентации инструмента

Нажатие кнопки <ВСЕ> для «Контроль ориентации инструмента 1-5» отображает все конусы.
отображение области контроля ориентации инструмента на обзоре робота. Выбирать
отдельный конус для отображения нажмите кнопки <Number>.
8-34
Стр.74

10-6 Точка формы инструмента
После выбора номера инструмента и нажатия кнопки <ВСЕ> отображаются точки формы инструмента.
на виде робота. При нажатии TCP отображается только центральная точка инструмента.
8-35
Стр.75

11. <Показать текущее положение>

Отображает текущие значения общей стоимости робота, информацию по позе, линии мониторинга,
и точки мониторинга. Переключение между Cubic-S / CS-Configurator в нижней части
страница переключает отображение между данными положения, хранящимися в Cubic-S, и данными положения
отображается в CS-Configurator (отображается в модели CS-Configurator с использованием значений оси
приобрел у Cubic-S). Обычно значения должны совпадать с минимумом
разница.
8-36
Стр.76

12. <Настройки>
Это используется для изменения цвета отображения и размера точек и линий мониторинга, или
зоны мониторинга. Настройка общего вида CS-Configurator и
настройка языка также выполняется здесь.
13. <Автономный режим>

Нажатие <Offline Mode> переводит зону наблюдения за роботом в автономный режим. Чтобы установить мониторинг
площадь и т. д. в автономном режиме, переключитесь в автономный режим, а затем загрузите данные, полученные онлайн
нажав <Открыть файл>. Установите область монитора в соответствии с моделью робота, которая
отображается и нажмите <Сохранить файл>, чтобы сохранить данные. При подключении к роботу
выполните <Чтение из Cubic-S> и <Чтение параметров робота>, а затем выполните <Открыть
Файл>, чтобы загрузить набор данных в автономном режиме. Набор данных в Cubic-S перезаписывается, поэтому будьте осторожны.
Наконец, нажмите <Записать параметры в Cubic-S>. Эта процедура установит данные в автономном режиме
в Cubic-S.
14. <Запись данных роботом>

Нажатие <Запись данных робота> выполняет <Чтение параметров Cubic-S> → <Чтение робота
8-37
Стр.77

Параметры> → <Записать параметр в Cubic-S> одновременно. Пароль запрашивается, когда

эта кнопка нажата.
15. <Сохранить все данные>

Нажатие <Сохранить все данные> выполняет <Чтение параметров робота> → <Записать параметр в
Cubic-S> → <Сохранить файл> одновременно.
16. <Установить версию>

Устанавливает версию CS-Configurator. Нажатие <Set Version> устанавливает выбранную версию.
[Получить версию] показывает версию Cubic-S, из которой были считаны параметры.
[Установить версию] показывает текущую установленную версию CS-Configurator.

На этом дисплее можно подтвердить изменение настройки версии.
Установите версию, соответствующую версии Cubic-S, подключенной к контроллеру. См. Главу 4

в этом руководстве о том, как подтвердить версию Cubic-S. Версия Cubic-S
фактически установлен, и установка версии в CS-Configurator должна соответствовать правильно
запишите параметры в Cubic-S.
Когда параметры Cubic-S считываются с несовпадающими версиями, появляется следующее всплывающее окно
появится окно. Соответствуйте настройкам версии.
Обратите внимание, что при изменении настройки версии параметры, которые были прочитаны на
CS-Конфигуратор инициализирован. После установки установка версии сохраняется даже после
перезапуск.
8–38
Стр.78

8.8 ВИД ДЕРЕВА ПАРАМЕТРОВ
Если щелкнуть элемент параметра, который нужно изменить, в [Дерево параметров] отобразит параметр.
список настроек в [Дерево параметров]. [Системный узел] и [Узел параметров робота]
не может быть изменен. [Узел мониторинга] не является параметром. См. Главу 11 для получения подробной информации
установка каждого параметра.
8–39
Стр.79
8.9 ФУНКЦИЯ «ПОЛУЧИТЬ ТЕКУЩЕЕ ПОЛОЖЕНИЕ»
Кнопка <Получить текущее положение> появляется в списке настроек для области постоянного мониторинга,
постоянная запрещенная зона и выбранная зона. Данные TCP робота можно получить как
вспомогательные данные при вводе точек координат зоны наблюдения.
P4 P3
P5 P2
Курсор перемещен
в P2 (X, Y), чтобы изменить
P6 P1 его ценности.
P2
Подтвердите настоящего робота

и текущая поза робота
данные отображаются рядом с
<Получить текущую позицию>
кнопку и нажмите <Получить
Текущая позиция>. В
вводятся данные позы робота
в P2 (X, Y). Нажатие
Кнопка <Обновить> завершает работу
изменение данных.
8-40
Стр. 80

P2
Изменение площади может

быть подтвержденным на
Дисплей [Вид робота].
Нажатие кнопки <Get Current Position> в каждой строке краевых точек области движения P1
в P8 вводятся только значения X, Y данных позы робота. Чтобы изменить только значение Z, переместите
курсор на строку [+ Z] или [-Z]. Затем в поле вводится только значение Z данных позы робота.
список.
Z+
Переместите курсор на
Z- [+ Z] для изменения
только значение Z.
8-41
Стр. 81

Z+
Подтвердите настоящего робота и
текущие данные позы робота
отображается рядом с <Get
Текущая позиция> кнопка и
нажмите <Получить текущую позицию>.
Введены данные позы робота.
в значении Z +. Нажатие
Кнопка <Обновить> завершает работу
изменение данных.
Z+
Изменение площади может

быть подтвержденным на
Отображение [Обзор робота].
8.10 НАСТРОЙКА ПОСТОЯННОЙ ОБЛАСТИ МОНИТОРИНГА
Можно установить до 8 вершин, чтобы определить постоянную зону мониторинга. Очки должны быть
по порядку против часовой стрелки, если смотреть сверху. Если установить в другом порядке,
сообщение появляется, если точки могут быть переупорядочены. Нажатие <OK> меняет порядок точек в
против часовой стрелки, начиная с правого нижнего угла. Отключить оставление очков
значения XY измените значение 3 с [Действительный] на [Недействительный]. Чтобы отобразить
область постоянного наблюдения в [Представлении робота], используйте диалоговые окна [Отображение] в
[Операционное меню].
8-42
Стр.82

P4 (X, Y)
P5 (X, Y)
P3 (X, Y)
P6 (X, Y)
Икс
Начальная точка
внизу справа P2 (X, Y)
P7 (X, Y)
угол
P1 (X, Y)
P8 (X, Y)
Z+
Z-
Y
Икс
8-43
Стр. 83

(Сортировка против часовой стрелки)

В примере ниже, если точка P1 ，= -3000 заменяется на
X = 2000 Y ，= -2000,
X = 2000 Y
тогда внутри области будет точка. Появится сообщение, подтверждающее сортировку в
CS-Configurator и операция сортировки выполнена.
После операции сортировки точка P1 X = 2000, Y = -2000 становится недействительной, а оставшиеся 5

точки сдвинуты вверх и переупорядочены. В Cubic-S отображается переупорядоченный результат.
8-44
Стр. Решебника 84

8.11 ПОСТОЯННАЯ НАСТРОЙКА ЗАПРЕЩЕННОЙ ОБЛАСТИ
Можно установить до 4 вершин, чтобы определить постоянную запрещенную зону. Эти точки должны быть
против часовой стрелки, если смотреть сверху на область. Если установить в другом порядке, сообщение
появляется, если точки можно переупорядочить. Нажатие <OK> меняет порядок точек в счетчике.
по часовой стрелке, начиная с правого нижнего угла. Чтобы отключить точки, выходящие из XY
значения как есть, измените настройку значения 3 с [Действительный] на [Недействительный]. Чтобы отобразить константу
запрещенной области в [Вид робота], используйте диалоговые окна [Показать] в [Операции
Меню].
8-45
Стр.85

8.12 ВЫБОР ОБЛАСТИ МОНИТОРИНГА
Можно задать до 6 точек вершины, чтобы определить выбранную область мониторинга. Очки должны быть в
заказывайте против часовой стрелки, если смотреть сверху. Если установить в другом порядке,
сообщение появляется, если точки могут быть переупорядочены. Нажатие <OK> меняет порядок точек в
против часовой стрелки, начиная с правого нижнего угла. Отключить оставление очков
значения XY измените значение 3 с [Действительный] на [Недействительный]. Чтобы отобразить
выберите область наблюдения в [Обзор робота], используйте диалоговые окна [Показать] в
[Операционное меню].
Необходимо указать выбранную зону мониторинга, если эта зона является разрешенной зоной или запрещенной зоной.
Разрешенная зона отображается зеленым цветом, а запрещенная зона - красным.
8-46
Стр.86

8.13 УГОЛ МОНИТОРИНГА ОРИЕНТАЦИИ ИНСТРУМЕНТА
Можно определить пять конусов, чтобы указать угол контроля ориентации инструмента.
8-47
Стр. 87

8.14 МОНИТОРИНГ
Эта функция позволяет отслеживать статус Cubic-S.
1. Общие ценности, безопасность ввода-вывода

Контролирует значения робота, которые Cubic-S получает от контроллера робота. Контролируемый
значения включают: общие значения, значения команд и состояние сигнала ввода / вывода безопасности.
CS-Configurator и Cubic-S периодически обмениваются данными друг с другом, и значения
обновляются постоянно.
2. Мониторинг зоны движения

Контролирует состояние выхода безопасности и сигнала аварийной остановки, относящегося к зоне движения
мониторинг. Если в результате мониторинга области нет ошибки, аварийный останов
включается сигнал и отпускается аварийный останов.
8-48
Стр.88

3. Совместный мониторинг
Контролирует состояние выхода безопасности и сигнала аварийной остановки, связанного с совместным мониторингом.
Если в результате мониторинга нет ошибки, включается сигнал аварийной остановки.
и аварийный останов отпущен.
4. Контроль скорости
Контролирует состояние выхода безопасности и сигнала аварийной остановки, связанного со скоростью
мониторинг. Если в результате мониторинга нет ошибки, подается сигнал аварийной остановки.
включается, и аварийный останов отпускается.
8-49
Стр.89

5. Остановить мониторинг
Контролирует состояние выхода безопасности и сигнала аварийной остановки, связанного с мониторингом остановки.
Если в результате мониторинга нет ошибки, включается сигнал аварийной остановки.
и аварийный останов отпущен.
8-50
Стр. 90

6. Инструмент мониторинга ориентации

Контролирует состояние выходных сигналов безопасности, связанных с контролем ориентации инструмента. Логика
Схема контроля ориентации инструмента связана с настройкой входа безопасности. Когда инструмент
монитору ориентации 1 и 2 назначен один и тот же номер порта, и инструмент
мониторы ориентации 3, 4, 5 размещены вместе на другом порте, лестничная диаграмма
выглядит как показано ниже. В результате мониторинга инструмента, если неисправность не обнаружена,
Сигнал аварийной остановки включается, и аварийная ситуация разрешается.
8-51
Стр.91

7. Защитный стоп
Контролирует состояние сигнала, связанного с мониторингом защитной остановки. Когда робот приходит в
состояние аварийной остановки с помощью функции защитной остановки, этот сигнал аварийной остановки включает
ВЫКЛ и аварийный останов поступает на робота.
8. Аварийный останов.
Контролирует состояние сигнала, связанного с мониторингом аварийной остановки. Когда чрезвычайная ситуация
активируется функция остановки, этот сигнал отключается, и робот останавливается.
8-52
Стр.92

8.15 ПАРОЛЬ
Пароль необходим для [Записать параметр в Cubic-S]. В Cubic-S версии 1 пароль

управляется в CS-Конфигураторе. В Cubic-S версии 2 или новее операции с паролем
сделано в Cubic-S.
1. Установка пароля версии 1 по умолчанию

Установка пароля выполняется при первом использовании [Write Parameter to Cubic-S].
после установки CS-Configurator.
2. Настройка по умолчанию при заводской отгрузке версии 2.

Пароль по умолчанию, установленный при отгрузке с завода, - трехбуквенный «хи».
После выполнения [Записать параметр в Cubic-S], если пароль уже установлен, [Введите свой
пароль] отображается диалоговое окно. Введите пароль.
● Ввод «reset1234» в качестве пароля позволяет изменить настройку пароля. В
Появится экран установки пароля по умолчанию, поэтому установите пароль.
● Для версии 1 информация о пароле хранится в следующем файле. Если у вас есть
забыли пароль, удалите файл, чтобы инициализировать установку пароля.
"C: ¥ Program Files ¥ Kawasaki_Robot ¥ CS-Configurator ¥ system ¥ plugins ¥ wtmnt.config"
8-53
Стр.93

8-54
Стр.94
Контроллер серии E 9. Способы подключения

9.0 СПОСОБЫ ПОДКЛЮЧЕНИЯ
Общие меры предосторожности при подключении см. В 2.2.
9.1 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К ВЫХОДНЫМ УСТРОЙСТВАМ
9.1.1 МЕРЫ ПРЕДОСТОРОЖНОСТИ ПРИ ПОДКЛЮЧЕНИИ ВЫХОДА БЕЗОПАСНОСТИ
1. Не подключайте нагрузку с номинальным током к предохранительному выходу.

Выход будет поврежден, и функция безопасности выйдет из строя.
2. Подключите так, чтобы 24 В постоянного тока не контактировали с предохранителем.
выход. Нагрузка может включиться по ошибке. Заземлите линию GND
источника питания, чтобы устройство не включалось при включении
Выходная линия безопасности касается корпуса устройства.
3. Используйте экранированный кабель для выходного сигнала и проложите кабели подальше.
от высоковольтных линий и силовых кабелей.
4. Закрепите кабели выходного сигнала так, чтобы на
Разъем Cubic-S.
5. Соблюдайте длину кабелей не более 50 м.
6. Не подавайте питание на выходную клемму. Cubic-S может быть
поврежден.
7. Не подавайте напряжение выше максимального напряжения питания.
терминал питания. Подача напряжения, превышающего максимальное
напряжение может привести к выходу из строя или повреждению и т. д.
8. Не подавайте обратное напряжение на клемму источника питания и GND.
Терминал.
9. Будьте осторожны, чтобы не превысить максимальный ток разъема.
10. Выход безопасности - двухканальный выход, поэтому используйте гл.А и гл.B в
пары.
9-1
Стр.95

Подключитесь к устройствам вывода, как показано на рисунке ниже:

XOUT1
V3 A1
DC24V
B1
0,2 А макс. / Точка

OUT1-A
OUT1-A A3
НАГРУЗКА
Выход безопасности 1
OUT1-B
OUT1-B B3
НАГРУЗКА
OUT4-A
OUT4-A A6
НАГРУЗКА
OUT4-B
OUT4-B B6
НАГРУЗКА
G3 A2
Би 2
G3
XOUT2
V4 A1
DC24V
B1
OUT5-A
OUT5-A A3
НАГРУЗКА
OUT5-B
OUT5-B B3
НАГРУЗКА
OUT8-A
OUT8-A A6
НАГРУЗКА
OUT8-B
OUT8-B B6
НАГРУЗКА
G4 A2
Би 2
G4
Кубик-S
9-2
Стр.96

Разъем XOUT1: 12 контактов

Модель бортового разъема / 1-1871935-6,
Модель розеточного разъема / 1-1871940-6 (Tyco Electronics)
№ контакта Имя Терминальное объяснение
*
A1 V3 24 В (источник питания) Клемма питания XOUT1
*
B1 V3 24 В (источник питания) Клемма питания XOUT1
*
A2 G3 GND XOUT1 GND терминал
*
Би 2 G3 GND XOUT1 GND терминал
A3 OUT1-A Выход безопасности Ch1-A
B3 OUT1-B Выход безопасности Ch1-B
*
Светодиод OUT1 загорается при подаче питания между V3-G3.
9-3
Стр.97

Разъем XOUT2: 16 контактов

Модель бортового разъема / 1-1871935-8,
Модель разъема розетки / 1-1871940-8 (Tyco Electronics)
*
A1 V4 24 В (источник питания) Клемма питания XOUT2
*
B1 V4 24 В (источник питания) Клемма питания XOUT2
*
A2 G4 GND XOUT2 GND терминал
*
Би 2 G4 GND XOUT2 GND терминал
A3 OUT5-A Выход безопасности Ч5-А
A7 NC Не используется
B7 NC Не используется
*
Светодиод OUT2 загорается при подаче питания между V4-G4.
9-4
Стр.98

9.2 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К УСТРОЙСТВАМ ВВОДА

Подключитесь к устройствам ввода, как показано на рисунке ниже:
XIN1
V1 A1
B1
тестовый импульс
TP-A B3
IN1-A A3
IN1-A
TP-B B4
Вход безопасности 1
IN1-B A4
DC24V
IN1-B
TP-A B9
IN4-A A9
IN4-A
TP-B B10 Вход безопасности 4

IN4-B A10
IN4-B
6,8 мА тип / точка

G1 A2
Би 2
TOOL1 A12
Инструмент ID1
TOOL1 TOOL2 B12
TOOL3 A13
DC24V
ИНСТРУМЕНТ4 B13
ИНСТРУМЕНТ 5 A14
Инструмент ID5
ИНСТРУМЕНТ 5
G5 A15
B15
XIN2
V2 A1
B1
TP-A B3
IN5-A A3
IN5-A

IN5-B A4
DC24V
IN5-B
TP-A B9
IN8-A A9
IN8-A
IN8-B A10
IN8-B
G2 A2
Би 2
Кубик-S
9-5
Стр. 99

Разъем XIN1: 30 контактов

Модель встроенного разъема / 2-1871935-5, Модель разъема розетки / 2-1871940-5 (Tyco
Электроника)
*
A1 V1 24 В (источник питания) XIN1 мощность
терминал питания
*
B1 V1 24 В (источник питания) XIN1 мощность
*
A2 G1 GND XIN1 GND терминал
*
Би 2 G1 GND XIN1 GND терминал
A3 IN1-A Вход безопасности Ch1-A
B3 TP-A Выход тестового импульса A
A4 IN1-B Вход безопасности Ch1-B
B4 TP-B Выход тестового импульса B
A12 TOOL1 Вход ID инструмента 1 (вход системы 1)
B12 TOOL2 Вход 2 идентификатора инструмента (вход системы 1)
A13 TOOL3 Вход ID инструмента 3 (вход системы 1)
B13 ИНСТРУМЕНТ4
Вход идентификатора инструмента 4 (вход системы 1)
A14 ИНСТРУМЕНТВход
5 идентификатора инструмента 5 (вход системы 1)
A15 G5 GND (GND для ввода идентификатора инструмента)
B15 G5 GND (GND для ввода идентификатора инструмента)
*
Светодиод IN1 загорается, когда питание подается между V1-G1.
9-6
Стр. 100

Разъем XIN2: 22 контакта

Модель встроенного разъема / 2-1871935-1, Модель разъема розетки / 2-1871940-1 (Tyco
Электроника)
*
A1 V2 24 В (источник питания) XIN2 мощность
*
B1 V2 24 В (источник питания) XIN2 мощность
*
A2 G2 GND XIN2 GND терминал
*
Би 2 G2 GND XIN2 GND терминал
*
Светодиод IN2 загорается, когда питание подается между V2-G2.
9-7
Стр.101

9.2.1 ВИДЫ УСТРОЙСТВ ВВОДА И СПОСОБЫ ПОДКЛЮЧЕНИЯ
При подключении к устройствам контактного типа включите вход Cubic-S

диагностика в обязательном порядке. Если диагноз не подтвержден, проблема в
строка ввода может быть некорректно обнаружена.
Возможны два случая подключения к устройствам ввода:

1) Подключение к устройствам контактного типа:
Например, кнопочный выключатель аварийной остановки, предохранительный концевой выключатель и т. Д.
Cubic-S использует выходные клеммы тестового импульса в сочетании с входной клеммой безопасности. Введите тест
импульс от Cubic-S через контакты внешнего устройства. (См. Пример подключения 1)
При использовании примера подключения 1 активируйте соответствующую диагностику входа в параметре Cubic-S.
установка значения.
Пример подключения 1: Устройство ввода, такое как кнопка аварийного останова

XIN1
V1 A1
DC24V
B1
Внешнее оборудование
Входная диагностика: действительна

TP-A B3
IN1-A A3
IN1-A
TP-B B4
IN1-B A4
IN1-B
G1 A2
Би 2
Кубик-S
9-8
Стр.102

2) Устройство с полупроводниковым выходом PNP (тип выхода источника тока):

Например) световая завеса и т. Д.
Подайте выходной сигнал полупроводника PNP на вход безопасности Cubic-S.
(См. Пример подключения 2)
При использовании примера подключения 2 отключите соответствующую диагностику входа в параметре Cubic-S.
установка значения.
Пример подключения 2: Устройства ввода, например, световая завеса и т . Д.
XIN1 Внешнее оборудование

V1 A1
B1
Входная диагностика: недействительна

TP-A B3
IN1-A A3
IN1-A
TP-B B4
IN1-B A4
IN1-B

МОЩНОСТЬ
DC24V
G1 A2 GND
Би 2
Кубик-S
9-9
Стр.103

9.2.2 МЕРЫ ПРЕДОСТОРОЖНОСТИ ПРИ ПОДКЛЮЧЕНИИ БЕЗОПАСНОГО ВХОДА
1. Используйте экранированный кабель для выходного сигнала и размещайте кабели подальше от

высоковольтные линии и силовые кабели.
2. Закрепите кабели выходного сигнала так, чтобы на
Разъем Cubic-S.
3. Обеспечьте длину кабелей в пределах 50 м.
4. Не подавайте питание на выходную клемму тестового импульса. Cubic-S май
быть поврежденным.
5. Не подавайте на блок питания напряжение, превышающее максимальное.
Терминал. Подача напряжения, превышающего максимальное напряжение, может
привести к отказу или повреждению и т. д.
6. Не подавайте обратное напряжение на клемму источника питания и GND.
Терминал.
7. Будьте осторожны, чтобы не превысить максимальный ток разъема.
ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ВХОДНЫХ / ВЫХОДНЫХ РАЗЪЕМОВ ДЛЯ БЕЗОПАСНОСТИ ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ

Пружинный зажим Tyco Electronics серии D1900
Инструменты для электромонтажа: 1891348-1 Можно использовать отвертку с плоской головкой, как показано на рисунке ниже.
(1) При использовании наконечника с наконечником (рекомендуется использовать стержневой наконечник)
・ Применимые линии: от AWG24 до AWG22

・ Диаметр наконечника: 1,2 мм или меньше
・ Длина наконечника: от 5 до 7 мм
・ Диаметр изоляционной втулки: 3,5 мм или меньше
* Рекомендуется использовать наконечник с наконечником, соответствующий размеру указанных выше кабелей.
9-10
Стр.104

Изоляционная втулка
Наконечник наконечника
(2) Если клемма с наконечником не используется

・Применимые линии: от AWG24 до AWG20
・Длина зачистки кабеля: 7,0 мм ± 0,3 мм (рекомендуется)
1. Будьте осторожны, чтобы крышка провода не попала в зажимы

разъем.
2. Будьте осторожны, чтобы контакты не касались линий вокруг них.
9-11
Стр.105

9.3 КАК ПОДКЛЮЧИТЬ ВНЕШНИЙ АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ К КОНТРОЛЛЕРУ РОБОТА

С CUBIC-S
Подключите и настройте контроллер робота с Cubic-S, как показано ниже, при использовании внешнего
сигнал аварийной остановки.
Разъем X7 (внешний аварийный останов) на плате 1TR подключается к Cubic-s внутри

контроллер. Следовательно, для ввода сигнала аварийной остановки извне контроллера или для использования
выход аварийного останова от контроллера, подключите Cubic-S, как описано ниже.
1. В контроллере робота, встроенном в Cubic-S, количество цепей безопасности составляет
фиксирован для 2 систем и не может использоваться только с 1 системой.
2. В контроллере робота, встроенном в Cubic-S, установите перемычки JP1 / JP2 на плате 1TR.
на сторону JP2. Если нет, Cubic-S обнаружит ошибку.
После замены проводки обязательно убедитесь, что все кнопки аварийного останова
функционирует правильно.
Проводка аварийного останова по умолчанию
Проводка аварийного останова выполняется при заводской отгрузке для контроллера робота, установленного с
Cubic-S выглядит следующим образом.
9–12
Стр.106

Подключение по умолчанию для контроллера E0x
9-13
Стр.107

Подключение по умолчанию для контроллеров E1x, E2x, E3x, E4x
р
к
ec
нет
или же
c A1 B1 A2 Би 2 B3 A3 B4 A4
)
В1 В.
Икс 4
V) d
(+2 (0 ты р.
ec lle
1 1 нет
ты
или же тро
В. В В
fe 1 п
4 гX гX к час uit uit tc или же
т или же
+2 fo 0 В fo RS tc ты irc irc п ec
является .
является
th
s пу tp
кc кc
U в s
ОУ rn rn s
dк
wn rne
или же в тебяв тебя к он
т tc проводка
час сверх
ты -S -S
р р utd 0 делает
-S п → час bic bic 1 атта
lle в lle С. де
-S RS
bic п С.
тро r Cu r Cu Иксв качестве
это
п Cu к bic нтромы
или же или же fo fo
С. → Бывший Cu Co П. р
В. В. к
c
24 24 является
п A1 A2
п
или же
c
0
S1 A1 A2
-S)
IC р XC
р
б к
ты к 4 4 5 5 c
является
(C ec B1 A1 B1 A1 A1 A2 B1 Би 2 п A1 B1 A2 Би 2
п
нет или же
или же c
c 4 4 5 5
2
С. A1 A2 B1 Би 2 S1 A1 B1 A2 Би 2
B1 A1 B1 A1
С.
Икс XC
ller
нтро р
р
к
Co к
A1 B1 A2 Би 2 ec A1 A2
ec
нет
нет или же
или же c
c
51 A1 B1 A2 Би 2 05 A1 A2
2 5
Икс Икс
)
ard
т. т.
бо В В
Б. В.
Т. 4 0В
р 2
(1 +
к
ec
или же
нет
c 1 3 5 7 2 4 6 8
7
Икс
П. р
k
Т/ ) к c
э ec ра
ard 1 п
5 нет rd
51 это
бо или же к
X2 джум
c 2
Р. fc
Т. гX
(1 к к
OP ec
лоб
нет .
A1 B1 A2 Би 2 или же
d в ard
э с он
п tc бо
м Р.
ты
J атта1T
2
JP
т. т.
1 В В
В. В.
JP 4
2 0
+
9–14
Стр.108

Схема 1: ввод в контроллер через контакт внешнего переключателя аварийной остановки
Подключите внешний контакт аварийного выключателя и источник питания 24 В постоянного тока для обеспечения безопасности пользовате
вход Cubic-S (X1N1, 2 части разъема, всего 8 двойных входов). На рисунке ниже показано
пример подключения к входу безопасности пользователя Ch1 разъема X1N1. Выделение аварийной ситуации
функция остановки для входа, подключенного к входам Cubic-S, внешний сигнал аварийной остановки для
контроллер через Cubic-S.
Пример подключения контроллера E0x в схеме 1
* Если нет источника питания DC24V

для входа безопасности пользователя Cubic-S /
выход доступен за пределами
контроллер, мощность контроллера может быть
используется вместо этого с помощью ремня XCS10.
При подключении через XCS10

жгут, нагрузка подключена
к входу / выходу безопасности пользователя
должно быть 0,5 А или меньше.
9-15
Стр.109

Пример подключения контроллера E1x, E2x, E3x, E4x в схеме 1


9–16
Стр.110

Шаблон 2: Создание цепи безопасности вне контроллера
Сконфигурируйте цепь безопасности извне, вынув выключатель аварийного останова из

контроллер и установка его вне контроллера с помощью внешнего сигнала аварийной остановки. Первый,
снимите проводку между контактами 1, 3, 5, 7 на разъеме X7 на плате 1TR и разъемом X251
передан на лицевую часть платы 1TR. Затем подключите соединитель перемычки X251, который
в комплекте с релейным разъемом X251, как показано на рисунке ниже. Далее убираем аварийную
прекратить контакт с контактов 1-3, 5-7 разъема X7 на плате 1TR и вывести его за пределы контроллера.
Подключите внешний входной сигнал аварийной остановки ко входу безопасности пользователя в Cubic-S (X1N1, 2
соединительные части, всего 8 двойных входов). На рисунке ниже показан пример подключения к
вход безопасности пользователя Ch1 разъема X1N1. Назначение функции аварийного останова входу
подключен к входам Cubic-S, внешний сигнал аварийной остановки к контроллеру через Cubic-S.
9-17

Пример подключения контроллера E0x в схеме 2


9–18
Стр.112

E1x, E2x, E3x, E4x Пример подключения контроллера в схеме 2
* 1 При отсутствии питания 24 В постоянного тока

источник для пользователя Cubic-S
безопасный вход / выход доступны
вне контроллера,
мощность контроллера можно использовать
вместо этого через жгут XCS10.

9-19
Стр.113

9-20
Контроллер серии E 10. Функция безопасного входа / выхода

10.0 БЕЗОПАСНАЯ ФУНКЦИЯ ВХОДА / ВЫХОДА
10.1 ФУНКЦИЯ БЕЗОПАСНОГО ВВОДА
Двойной вход безопасности в Cubic-S можно разделить на два типа: 8 каналов пользовательского входа безопасности.
(Часть разъема XIN1,2), функции которого могут быть установлены пользователем, и 4 канала
фиксированный вход безопасности (соединительная часть XCS2, фиксированный вход в режиме обучения / быстрой проверки, скорость обуче
мониторинг фиксированного входа, фиксированного входа переключателя блокировки, фиксированного входа аварийного останова), которые
внутри контроллера робота, и настройки не могут быть изменены пользователем.
Система безопасности Cubic-S спроектирована как двойной вход безопасности. Его нельзя использовать в
единый вход безопасности.
Вход безопасности пользователя используется по-разному в зависимости от подключенного устройства ввода, так как
показано ниже.
1. Как подключить устройство контактного типа к входу безопасности пользователя

Вводит тестовый импульс с клеммы тестового выхода Cubic-S на вход безопасности пользователя Cubic-S.
терминал через контакт подключенного устройства. Ошибки, показанные на рисунках ниже
может быть обнаружен по испытательному импульсу.
(Установите для диагностики входов безопасности значение «Do».)
Выключатель аварийной остановки
Кубик-S
Импульсный тест
TP_A
В В ・ Короткое замыкание между входным сигналом и питанием

・ Короткое замыкание между двойными сигналами
TP_B ・ Заземление (определяется отдельно от тестового импульса)
IN B IN B
10-1
Стр.115
2. При подключении устройств типа полупроводниковый выход (OSSD) к входу безопасности пользователя.
Входы на вход безопасности DC24V OSSD, такие как световая завеса. Внешний
устройства обнаруживают ошибку выходной линии OSSD (короткое замыкание между выходной линией и
питание, короткое замыкание между двумя сигналами, заземление) (Тестовый импульс Cubic-S не используется.
Установите для диагностики входов безопасности значение «Не делать».)
Кубик-S Световая завеса

TP_A
В В
OSSD A (выход PNP)
TP_B
IN B IN B
OSSD B (выход PNP)
10-2
Стр.116

10.1.1 НАСТРОЙКА ВХОДНОЙ ЛОГИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
При использовании входа безопасности пользователя настройте каждый канал, как показано ниже. Подробнее о том, как их установить,
см. главу 11.
В некоторых типах роботов или контроллеров вход безопасности пользователя может уже использоваться в системе,
и сигнал не может быть выделен пользователем. В этом случае параметры не могут быть
измененный.
Кроме того, фиксированные входы безопасности уже установлены контроллером робота по умолчанию и не могут быть
изменен.
(Настройка1) Настройка распределения функций

Элемент Параметр Содержание
Выделенный сигнал Для получения дополнительной информации о распределении функций см. Главу 11.
имя * См. 10.1.3 для получения подробной информации о том, когда функция «предохранительный вход заедает».
выделено.
(Настройка2) Настройка входной логики

Логика Эквивалент Логический эквивалент двойного входа
Дополнительный Дополнительная логика двойного входа
(Настройка3) Установка времени для допустимого времени несоответствия

Допустимое время От 0 мс до 30000 мс Допустимое время несоответствия между
несоответствие (Устанавливается с шагом двойные сигналы. Когда сигналы не поступают
1 мс) совпадение за установленное время, возникает ошибка.
Подробнее о настройке 2, 3 см. На следующем рисунке.
10-3
Стр.117

Эквивалентная установка
[正常時] Допустимое время Допустимое время

[Нормальный] несоответствие несоответствие
不一致許容時間不一致許容時間
IN_A 端子 ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
Терминал IN_A
IN_B端子
IN_B
Терминал
Кубик-S
Вход Cubic-S ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
入力値
ценить
正常 / 異常
Нормальный / 正常
Нормальный
Аномальный
[При возникновении ошибки (вход ВКЛ)] [Когда возникает ошибка (вход ВЫКЛ)]
[異常時（入力 ON 時）] [異常時（入力 OFF 時）]
Допустимое
不一致время許
несоответствия
容時間 Допустимое время 許
不一致 несоответствия
容時間
НА 端子
IN_AIN_A
Терминал НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
Терминал IN_B
IN_B 端子 ВЫКЛЮЧЕННЫЙ НА IN_B 端子 НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
Кубик-S Кубик-S
ВЫКЛЮЧЕННЫЙ Вход Cubic-S НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
入力値
Вход Cubic-S 入力値
ценить
ценить
Нормальный /
正常 / 異常
正常
Нормальный 異常
Аномальный 正常 / 異常正常
10-4

Дополнительная настройка
[正常時]
[Нормальный]
不一致 время
許несоответствия
容時間 Допустимое
不一致 время
許несоответствия
容時間
IN_B 端子 НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙ НА
Кубик-S
Вход Cubic-S ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
入力値
ценить
正常 / 異常
Нормальный / 正常
[異常時（入力ошибки
[При возникновении 時）]
ON (вход ВКЛ)] [異常時（入ошибка
[Когда возникает 力 OFF 時）]
(вход ВЫКЛ)]
不一致время
許容несоответствия
時間不一致время
Допустимое 許容несоответствия
時間
НА IN_A 端子 НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
Терминал IN_A Терминал IN_A
IN_B 端子 НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙIN_B 端子 ВЫКЛЮЧЕННЫЙ НА

Терминал IN_B Терминал IN_B
Кубик-S Кубик-S
ВЫКЛЮЧЕННЫЙ НА ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
Вход入力値
Cubic-S 入力値
Вход Cubic-S
ценить ценить
正常 / 異常/
正常
Аномальный 正常 / 異常
正常
Аномальный Аномальный
10-5

(Настройка4) Настройка времени фильтрации на входе

Значение фильтра От 1 мс до 127 мс Подробную информацию см. На рисунке ниже.
(Устанавливается с шагом
1 мс)
Входной фильтр можно использовать для уменьшения дребезга и других влияний со стороны внешних устройств.
как показано на рисунке ниже.
！ВНИМАНИЕ
Выход из НА
Концевой выключатель
Включите время фильтрации в
время отклика. Ответ
Кубик-S НА
Время загрузки время влияет на расчет

безопасное расстояние ограничено
Время входного фильтра Время входного фильтра правила, такие как ISO13855, поэтому
будьте осторожны при настройке.
(Настройка 5) Диагностика тестового импульса действительна / недействительна Настройка

Диагностика входов безопасности Действителен
Проверяет вход безопасности ch с помощью тестового импульсного выхода из
Кубик-S
Инвалид Не проверяет вход безопасности ch с помощью тестового импульсного выхода
от Cubic-S
Тестовый импульс обнаруживает неисправность входной проводки, показанную на рисунке ниже.
(1)
Кубик-S (1) Контакт с линией входного сигнала
В. ① 入力信号線の電源（+ 側）
24В мощность (+ сторона)
0В
② 入между
(2) Контакт 力信号線間 сигналом
входным の接触
ГРАММ.
Тестовый импульс линии
TP_A
Внешний
外部接点контакт ！ ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
В
В
(2) Этот тест не обнаруживает коротких
TP_B цепи между каналами (Ex.
Внешний контакт
外部接点 Сторона ch1 и сторона ch2).
IN B IN B
10-6

1. Заземлите 0 В (GND) используемого источника питания.

2. Короткое замыкание между входом и линией GND может быть обнаружено.
не имеет отношения к настройке диагностики входа безопасности (тестовый импульс).
Короткое замыкание линии GND в течение длительного времени
период приводит к неисправности в выходной части тестового импульса, поэтому
как можно скорее устраните причину неисправности.
Когда ошибка обнаруживается тестовым импульсом, входное значение Cubic-S становится OFF.
Нормальная последовательность 異常時のシ
Аномальная ーケンス
последовательность
24В
24В
テストパルимпульс
Тестовый ス
Тестовый импульс 0В
0В
НА
НА 外部機器接点状態
Внешнее устройство
Внешнее устройство ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
ВЫКЛЮЧЕННЫЙ статус контакта
статус контакта
パルесли
Ошибка, 数回検出
スがимпульс неでいと異常
きな быть
может обнаружен несколько раз
НА
НА
Cubic-S 入力端子
Входной терминал Cubic-S
Входной терминал Cubic-S ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
НА 異常検出
Обнаружение ошибок
НА Кубический-S
Входное 入力値
значение Cubic-S
Входное значение Cubic-S ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
При выполнении подключения по 10.1-1 включите тестовый импульс.

диагностика в обязательном порядке. Если отключено, короткое замыкание на входе
проводка может не обнаруживаться.
10.1.2 СБРОС ОШИБКИ
Чтобы устранить неисправность, возникшую на входных клеммах безопасности, устраните причину неисправности.
ошибка и сбросить статус ошибки. Для ошибки, вызванной несоответствием ввода, удалите причину
ошибки и введите неактивный сигнал, например, нажав кнопку аварийного останова, или
любая операция, которая включает двойной входной сигнал и сбрасывает статус ошибки.
10-7

10.1.3 ФУНКЦИЯ ПРОВЕРКИ СВАРКИ ДЛЯ РЕЛЕ БЕЗОПАСНОСТИ, ПОДКЛЮЧЕННОГО К

БЕЗОПАСНОСТЬ
Назначение проверки сварного шва в функции распределения входов безопасности позволяет выполнять проверку сварного шва.
для внешнего реле безопасности, управляемого выходом безопасности Cubic-S. Рисунок ниже
показывает проводку для управления внешним реле безопасности через предохранительный выход ch 1 и для выполнения сварки
проверка этого реле через вход безопасности ch1. Подробнее о содержании ошибки сварки см.
Глава 14 Код ошибки (E9428). Выполните фактическую проводку в соответствии с каналом, который
использовал.
XOUT1
В. A1
DC24V
ГРАММ. A2
Реле1А
OUT1-A A3 0 + 1
Безопасность пользователя
ユーザー安全
出力
выходch1
ch1 OUT1-B B3 0
Реле2А
+ 1
XIN1
В. A1
DC24V
Тестовый импульс
テストパルス ГРАММ. A2
TP_A B3
Реле1А
IN1_A A3
Безопасность пользователя
TP_B B4
ユーザー安全
вход ch1
入力 ch1 IN1_B A4
Реле2А
10-8

10.2 ВЫХОДНАЯ ФУНКЦИЯ БЕЗОПАСНОСТИ
Двойной выход безопасности в Cubic-S можно разделить на два типа: 8 каналов безопасности пользователя.
выход (часть разъема XOUT1,2), функции которого могут быть установлены пользователем, и 4
каналы фиксированного выхода безопасности (соединительная часть XCS5, фиксированный выход в режиме обучения / быстрой проверки,
обучить фиксированный выход монитора скорости, фиксированный выход переключателя блокировки, фиксированный выход аварийного ост
которые используются внутри контроллера робота, и настройки не могут быть изменены
Пользователь.
Система безопасности Cubic-S спроектирована как двойной вход безопасности. Его нельзя использовать в
единый вход безопасности.
10.2.1 НАСТРОЙКА ВЫХОДОВ БЕЗОПАСНОСТИ
Когда используется безопасный выход, настройки распределения функций выполняются для каждого канала. За
подробные сведения о настройке см. в главе 8. В некоторых типах роботов или контроллеров ввод безопасности пользователя
может уже использоваться в системе, и сигнал не может быть выделен пользователем. В questo
В этом случае параметры не могут быть изменены.
Кроме того, фиксированные выходы безопасности уже установлены контроллером робота по умолчанию и не могут быть
изменен.
Выход безопасности Cubic-S периодически выдает тестовый импульс со следующими характеристиками. Тестовый импульс
обнаруживает ошибки (1) - (3), показанные на рисунке ниже.
Кубик-S (1)
В.
① 源сと
(1) Контакт （＋входного
линией 側）への接触
сигнала
Выход тестового импульса
24В
② 二重(+化
мощность 信号間
сторона) の短絡
ГРАММ.
0В ③ 他между
(2) Контакт チャンネ сигналом
двойным ルとの短絡
(2) линии
Выход 1-А OUT1-A НАГРУЗКА (3) Короткое замыкание на другие каналы
(3)
Выход 1-B OUT1-B НАГРУЗКА
Выход 2-А OUT2-A НАГРУЗКА
Выход 2-B OUT2-B НАГРУЗКА
10-9
Стр. 123

1. Заземлите 0 В (GND) используемого источника питания.

2．Короткое замыкание между входом и линией GND может быть обнаружено независимо от
установка диагностики входа безопасности (тестовый импульс). Короткое замыкание линии GND
замкнутый в течение длительного периода времени приводит к нарушению работы тестового импульса
выходная часть, поэтому как можно скорее устраните причину неисправности.
3．
Выберите подключенные устройства, чтобы они не вышли из строя из-за проверки.
импульс от выхода безопасности. Или, если фильтр можно использовать в подключенных устройствах,
используйте адекватную фильтрацию.
Прибл. 288 мс
НА
Макс. 750 мкс
10-10
Контроллер серии E 11. Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием.

11.0 НАСТРОЙКА И ПОДТВЕРЖДЕНИЕ CUBIC-S ПЕРЕД ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ
Ниже показана общая блок-схема работы системы безопасности с использованием Cubic-S.
1. Дизайн системы
2. Подключение и проводка
3. Настройка
4. Подтверждение перед использованием
5. Работа системы
Обратитесь к приведенной ниже таблице для получения необходимой информации и справочных глав для каждого
процедура в потоке.
Нет Шаг Нужная информация Ссылка
Стандарты 3.0
1 Дизайн системы Обзор 5.0
Характеристики 6.0
2 Подключение Способ подключения 9.0
3 Настройка Метод установки 11.1
Способ подтверждения до
4 Подтверждение 11.2
перед использованием
операция
11-1

11.1 НАСТРОЙКА
В этой главе описаны параметры, методы настройки и примечания, необходимые для каждого
функция.
11.1.1 ОБЩИЕ НАСТРОЙКИ ДЛЯ ФУНКЦИЙ МОНИТОРИНГА
В этом разделе описаны параметры, необходимые для общей настройки каждой функции.
В Cubic-S можно определить максимум 32 инструмента. Однако в программном обеспечении AS 18 инструментов, инструменты
номер от 1 до 18, используются.
1. Точки контроля скорости на инструменте
Нет. Классификация Имя Единица измерения

TCP Инструмент Инструмент ・・・・・ Инструмент
Point1 Point2 ・・ Point20
43 год Скорость Действительный / недействительный

- Действительный
Действительный
/ Действительный
/ ・・/ ・・・ Действительный /
Мониторинг (Инструмент №1) Инвалид Инвалид Инвалид ・・ Инвалид
60 Действителен / недействителен- при обучении

(250 мм / с) Инвалид Инвалид ・・ Инвалид
61 Действителен / недействителен- при обучении

(250 мм / с) Инвалид Инвалид ・・ Инвалид
Точки контроля скорости на инструменте действительны / недействительны

Действителен / недействителен при обучении (заданная скорость)
Устанавливает, включен или отключен контроль для функции контроля скорости.
[Действительный / Недействительный] выбирается для каждого TCP (центральная точка инструмента) и точек инструмента от 1 до 20. Для
Cubic-S версии 2 и выше, мониторинг во время обучения (при 250 мм / с и на заданной скорости) может быть
устанавливается для каждой точки формы инструмента, когда для контроля формы инструмента установлены действительные точки с 1 по 20
(Параметры № 60, 61)
11-2
Стр. 126

[Действительный / недействительный] можно установить одновременно для всех выбранных инструментов с помощью [Включить все инстру
[Отключить все инструменты] в нижней части экрана. Выберите нужные инструменты или инструмент
точки формы и нажмите [Включить все инструменты] / [Отключить все инструменты]. TCP выбранных инструментов
или выбранные точки формы инструмента (1-20) активируются / деактивируются сразу.
1. По умолчанию отслеживается скорость только в точке фланца. Что ж
осторожно, чтобы точки формы инструмента не отслеживались без
установка их.
2. При контроле скорости в точках формы инструмента ошибка
может быть обнаружен при работе в режиме обучения.
2．Инструментальные точки мониторинга зоны

Здесь устанавливаются инструменты, используемые в Cubic-S.
Можно определить до 32 инструментов, и для каждого инструмента до 22 точек / ориентации, TCP (инструмент
центральная точка), Точки инструмента (точки формы инструмента) от 1 до 20, TCP2 (ориентация инструмента), могут быть установлены.
В раскрывающемся меню, показанном в нижней части экрана выше, выберите инструмент
номера от 1 до 32 и установите следующие параметры. Процедура настройки инструмента № 1:
объяснено ниже. Выполните те же процедуры, чтобы установить инструменты с 2 по 32.
11-3
Стр. 127

№ Рейтинг- Имя Единица TCP Инструмент

Инструмент Инструмент
TCP2
тион Точка Точка Точка
1 2 20
112 точек инструмента Действительный

- / Действительный
/ Действительный
/ / Действительный
/ /
площади Инвалид Инвалид Инвалид Инвалид Инвалид Инвалид
Мониторинг (Инструмент
Нет 1)
113 Инструмент X или O мм 10000 10000 10000 10000 360
Координаты или же к к к к к
(Инструмент TCP. град -10000 -10000 -10000 -10000 -360
114 Пункт 1-20, Y или A мм 10000 10000 10000 10000 360
TCP или же к к к к к
Ориентация) град -10000 -10000 -10000 -10000 -360
115 Инструмент №1 Z или T мм 10000 10000 10000 10000 360
или же к к к к к
град -10000 -10000 -10000 -10000 -360
Инструментальные точки мониторинга области действительны / недействительны
Устанавливает, включена ли функция мониторинга области (действительна) или отключена (недействительна) для TCP и Tool
Точки с 1 по 20. TCP2 используется в функции контроля ориентации инструмента, а также для включения / выключения
настройка не может быть изменена.
Координаты инструмента (TCP. Tool Point 1-20, TCP Orientation) Номер инструмента, 1 X или O / Y или A / Z или
Т.
Для TCP (центральная точка инструмента) и Tool Points (точка формы инструмента) от 1 до 20 значения X / Y / Z для
Устанавливаются координаты XYZ для каждой точки. Единица измерения [мм].
Для TCP2 (ориентация инструмента) установите значения O, A, T для трех углов Эйлера. Блок находится в
[град.]
Однако, если все значения XYZ равны 0, этот инструмент не будет активирован, даже если для инструмента установлено значение [Действите
11-4
Стр.128

3. Идентификатор / № инструмента. Стол
№ Классификация Имя Инструмент № устройства
210 ID инструмента ID инструмента

- Действительный / недействительный
Действительный / недействительный
Действителен / Inva
крышка
209 Идент. / № инструмента Стол
ID инструмента 0 - От 1 до 32
ID инструмента 1 - От 1 до 32
ID инструмента
- От 1 до 32
31 год
ID инструмента действительный / недействительный

Устанавливает, может ли входной сигнал идентификатора инструмента, входящий в разъем XIN1 (Действительный), или не (Недействительны
преобразуется в номер инструмента (текущий номер инструмента) в Cubic-S. Когда используется эта функция,
значения, установленные в [ID / № инструмента Таблица] используется для преобразования идентификатора инструмента в текущий номер ин
Когда не используется, текущий номер инструмента фиксируется на 1 независимо от идентификатора инструмента.
ID / № инструмента Стол
Устанавливает значения, которые будут использоваться при изменении ввода идентификатора инструмента с разъема XIN1 на номер инструме
(текущий номер инструмента), используемый в Cubic-S.
Идентификатор инструмента работает следующим образом:
Следующие 5-битные данные вводятся в разъем XIN1 в качестве идентификатора инструмента: A12 (ввод идентификатора инструмента 1), B
(ввод идентификатора инструмента 2), A13 (ввод идентификатора инструмента 3), B13 (ввод идентификатора инструмента 4), A14 (ввод идент
главу 9 для деталей). 5 битов с входом ID инструмента 1 в качестве младшего бита и входом ID инструмента 5 в качестве
старший бит показывает ID инструмента от 0 до 31.
Этот ID инструмента от 0 до 31 затем изменяется на текущие номера инструментов от 1 до 32, установленные, как описано в
«11.1.1 2. Инструментальные точки мониторинга области».
11-5
Стр. 129

4. Инструмент мониторинга несоответствий
№ Классификация Имя Стоимость единицы

51 Несоответствие инструмента Расстояние перемещения в номере инструмента
мм от 0 до
Мониторинг Несоответствие 10000
Расстояние перемещения при несоответствии номера инструмента

Устанавливает расстояние, на которое может перемещаться робот, при вводе номера инструмента в Cubic-S (текущий
номер инструмента) и номер командного инструмента, выбранный контроллером робота (программное обеспечение AS)
несоответствие. Когда текущий номер инструмента и номер командного инструмента не совпадают;
Расстояние движения меньше установленного расстояния: робот может двигаться
Расстояние движения больше установленного: отключает питание двигателя на роботе справа
прочь
Если номера инструментов не совпадают, точка формы инструмента как для текущего, так и для командного инструмента
контролируются.
Эта настройка используется, когда требуется смена инструмента. Когда инструмент меняется, текущий инструмент
номер и номер командного инструмента переключаются, поэтому допустимое расстояние движения будет
необходимо. Установите расстояние, на котором не возникнет ненужная ошибка и будет подтверждена безопасность.
11-6
Стр.130

11.1.2 КАК УСТАНОВИТЬ НОМЕР И ФОРМУ ИНСТРУМЕНТА С ПОМОЩЬЮ РОБОТА

КОНТРОЛЛЕР (КАК ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ)
Чтобы узнать, как установить номер инструмента и форму инструмента с помощью контроллера робота (программное обеспечение AS), см.
к 17.2 «Как указать точку и номер формы инструмента с помощью программного обеспечения AS».
11.1.3 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА ОБЛАСТИ ДВИЖЕНИЯ
В этом разделе рассказывается о параметрах функции мониторинга зоны движения.
【Как определить области мониторинга】

Каждая зона мониторинга определяется:
Многоугольник, определяющий верхнюю (базовую) поверхность области
Верхний / нижний пределы, определяющие высоту области.
(1) Многоугольник, определяющий верхнюю (базовую) поверхность области.

Определите в значениях координат XY многоугольник, как показано ниже.
Пример 1: четырехугольник Пример 2: шестиугольник
(определяется 4 баллами) (определяется 6 баллами)
Y
Икс
(2) Верхний / нижний пределы, определяющие высоту области.

Укажите верхнюю и нижнюю границы многоугольника.
Z
Z + (верхний предел)
Y
Икс Z- (нижний предел)
11-7
Стр.131

«Примечания при определении площади»
1. Робот может выйти за пределы контролируемой зоны и упасть из-за тормоза.

неисправность и т. д. Поэтому не оставляйте места под наблюдаемым
место, куда может войти человек.
2. Рука контролируется путем наблюдения за точками и отрезками линий.
заранее определенные на руке не выходят за пределы контролируемой области. Arm без
определенные точки и линейные сегменты, а также инструменты, установленные на руке, не
контролируется и может выходить за пределы контролируемой области, поэтому будьте осторожны при настройке
область движения.
3. При установке вогнутой формы контролируемой области с использованием запрещенной области установите
ширина запрещенной зоны более 300 мм.
300 мм и более
При определении базового многоугольника примите во внимание следующие два момента:

1. Точки должны располагаться против часовой стрелки, если смотреть на многоугольник сверху.
2. Область выпуклой формы не может быть задана.
11-8

1. Точки выставляются в порядке против часовой стрелки.

Чтобы определить квадрат, как показано ниже, установите значения координат X, Y точек P1 (первая точка) на
P4 (четвертая точка), чтобы четыре точки располагались против часовой стрелки. Если введено в
по часовой стрелке, появляется сообщение с вопросом, можно ли изменить порядок.
Пример, когда точки расположены против часовой стрелки:

Приведенная ниже настройка правильно выставлена против часовой стрелки.
P2 (-100, 100) P1 (100, 100)
P3 (-100, -100) P4 (100, -100)
Пример, когда точки расположены по часовой стрелке:

При установке по часовой стрелке отображается сообщение с вопросом, можно ли изменить порядок точек.
автоматически.
P4 (-100, 100) P1 (100, 100)
P3 (-100, -100) P2 (100, -100)
При нажатии <Обновить> после установки точек по часовой стрелке открывается диалоговое окно «Сортировать
произошел. Измените порядок значений против часовой стрелки от нижнего правого угла? "
Да у) Нет)
При выборе <Да> точки автоматически сортируются против часовой стрелки.

Чтобы изменить порядок точек вручную, выберите <Нет> и вернитесь к экрану настроек.
11-9

2. Область не может иметь выпуклую форму.

Выпуклую или вогнутую форму нельзя задать отдельно. Его можно установить, объединив область мониторинга
и запрещенная зона.
В приведенном ниже примере задается выпуклая область наблюдения.

P4 (-100, 200) P3 (100, 200)
P5 (-100, 100) P2 (100, 100)
P1 (200, 100)
P6 (-200, 100)
P7 (200, -100) P8 (200, -100)
Нажатие кнопки <Обновить> после задания выпуклой формы точек отображает диалоговое окно «Сортировать
произошел. Измените порядок значений против часовой стрелки от нижнего правого угла? "
Выбор <Да> автоматически сортирует точки так, чтобы они не имели выпуклой формы.
Чтобы изменить порядок точек вручную, выберите <Нет> и вернитесь к экрану настроек.
Области наблюдения в выпуклой или вогнутой форме могут быть установлены путем объединения различных многоугольников в виде
показано ниже.
Делает выпуклый
сформированная область
Запрещенная зона Запрещенная зона

Область мониторинга
Объединить
11-10

1. Общий мониторинг зоны движения

Здесь выполняются общие настройки для мониторинга зоны движения.

301 Выберите действительный / недействительный мониторинг области в обучении
Проверка режима / перемотки вперед
302 Постоянный мониторинг Точки мониторинга на руке - Действительный / недействительный
Площадь Действительный / недействительный
303 Отслеживание сегментов линии на руке - Действительный / недействительный
304 Выбрать мониторинг Точки мониторинга на руке - Действительный / недействительный
Площадь1 Действительный / недействительный
309 Срок действия линии мониторинга - Действительный / недействительный
Сегменты на Arm действительны / недействительны
310 Выбор области мониторинга Точки мониторинга на руке - Действительный / недействительный
4 Действительный / недействительный
312 Stop Distance Действительный / недействительный - Действительный / недействительный
Оценка
11-11

Выберите Мониторинг зоны / Действительный / Недействительный в режиме обучения / Перемотка вперед.

Устанавливает, включены ли выбранные области мониторинга с 1 по 4 (действительны) или отключены (недействительны) в режиме обучения
режим быстрой проверки.
Если этот параметр включен, запускает мониторинг. Выбор области мониторинга с 1 по 4 при выборе области мониторинга.
сигналы с 1 по 4 вводятся независимо от режима обучения / быстрой проверки / режима повтора.
Когда отключено, не контролирует выбранную область наблюдения с 1 по 4, даже если выбран
Сигналы зоны контроля с 1 по 4 вводятся в режиме обучения / быстрой проверки.
Например, когда робота нужно свободно перемещать во время обучения, эта функция
отключен.
Область постоянного мониторинга / точки мониторинга на руке действительны / недействительны

Область постоянного мониторинга / сегменты линии мониторинга на руке действительны / недействительны
Устанавливает, используются ли точки мониторинга и линейные сегменты на плече для постоянного мониторинга.
зона мониторинга и зона постоянного запрета от 1 до 8.
Когда включено:
Питание робота отключается сразу после включения точек мониторинга и сегментов линии.
рука находится в зоне постоянного наблюдения и вне зоны постоянного запрета 1-8
(если применимо).
Когда отключено:
Питание робота не отключается, даже если точки мониторинга и сегменты линии на руке
находятся в зоне постоянного контроля и вне зоны постоянного запрета от 1 до 8 (когда
применяется).
Выберите область мониторинга с 1 по 4 / точки мониторинга на постановке на охрану действительны / недействительны

Выберите область мониторинга от 1 до 4 / сегменты линии мониторинга на охране действительны / недействительны
Устанавливает, включены или отключены точки мониторинга на линиях охраны / мониторинга на руке
когда контролируется выбранная зона контроля с 1 по 4.
Электродвигатель робота отключается сразу же, когда точки мониторинга на руке /
линии контроля на руке находятся вне (если задана допустимая зона) или внутри (когда запрещенная зона
установить) выбранную область мониторинга.
Электродвигатель робота не отключается, даже если точки мониторинга на руке /
линии контроля на руке находятся вне (если задана допустимая зона) или внутри (когда запрещенная зона
установить) выбранную область мониторинга.
11–12
Стр.136

Остановить оценку расстояния / действительно / недействительно

При мониторинге с использованием зон постоянного мониторинга и постоянных запрещенных зон от 1 до 8 или использования
выберите область мониторинга, выбирает, включена ли функция оценки остановочного расстояния (действительно)
или отключено (недействительно).
Cubic-S оценивает расстояние, которое робот проходит до остановки, на основе текущей скорости робота.
Когда Cubic-S определяет, что робот будет вне подвижной зоны, если он продолжит движение
на этой скорости мощность двигателя робота сразу отключается.
Функция оценки остановочного расстояния функции мониторинга зоны движения не гарантирует
что робот не выйдет за установленный диапазон движения. Позиция стопа может быть вне
диапазон движения, если робот выходит из строя или при определенных условиях движения.
Cubic-S определяет, находится ли робот в зоне движения или из нее, используя текущее значение, и когда
робот находится вне зоны движения, двигатель робота сразу отключается.
При работе робота на высокой скорости мощность двигателя робота отключается, когда
робот выходит из зоны движения, поэтому расстояние, которое робот преодолевает, прежде чем он фактически остановится
будет большим.
2. Постоянная зона мониторинга
На этом экране задается область постоянного мониторинга.

Постоянная зона наблюдения представляет собой многоугольник, ограниченный максимум восемью точками.
если смотреть сверху на многоугольник, а также верхний и нижний предел в направлении высоты
многоугольник.
11-13
Стр.137

№ Название классификации Стоимость единицы1 Значение2 Значение3
313 Константа +Z мм от -100000 до - -

Мониторинг 100000
Площадь -Z мм от -100000 до - -
100000
315 P1 (X, Y), мм от -100000 до От -100000 до Действительный / недействительный
100000 100000
P2 (X, Y), мм от -100000 до От -100000 до Действительный / недействительный
100000 100000
100000 100000
100000 100000
100000 100000
100000 100000
100000 100000
100000 100000
Область постоянного мониторинга / + Z / -Z

Устанавливает верхний и нижний пределы в вертикальном направлении области постоянного мониторинга.
+ Z: верхний предел –Z: нижний предел
Зона постоянного мониторинга / P1-P8 (X, Y), действительный / недействительный

Значение1 / Значение2
Определяет многоугольник для постоянной области наблюдения с максимум 8 точками по координате XY
значения.
Значение3
Устанавливает, используется ли точка (Допустимо) или не используется (Недействительно) в качестве точки на многоугольнике, определяюще
зона постоянного наблюдения.
3. Постоянно запрещенная зона

Устанавливает постоянную запрещенную зону. Постоянная запретная зона определяется максимум четырьмя
точка многоугольника, если смотреть сверху на многоугольник и через верхнюю и нижнюю границу в направлении
11–14

высоты многоугольника.
Можно определить максимум восемь запрещенных зон. Выберите из постоянной запретной зоны от 1 до 8
из раскрывающегося меню в нижней части экрана настроек, как показано на рисунке выше,
а затем установите значения для следующих параметров.
№ Classificat Имя Стоимость единицы1 Значение2 Значение3
ион
316 Постоянная +Z мм от -100000 до - -
Запрещенный 100000
Площадь1 -Z мм от -100000 до - -
100000
317 ValidArea - Действительный -/ -
Пн Инвалид
319 P1 (X, Y), мм от -100000 до От -100000 до Действительный /
100000 100000 Инвалид
P2 (X, Y), мм от -100000 до От -100000 до Действительный /
100000
Действительный / недействительный 100000 Инвалид
100000
100000
Постоянная запрещенная зона1 / + Z / -Z

Устанавливает верхний и нижний предел по вертикали постоянной запрещенной зоны.
Выбрав Value1 или Value2, а затем нажав <Get Current Position> в нижней части
screen загружает текущие данные позы в список.
(Кнопка <Получить текущее положение> может использоваться таким же образом для всей остальной области мониторинга.)
Постоянно запрещенная зона1 / ValidAreaMon

Устанавливает, используется ли постоянная запрещенная зона (Действительно) или не используется (Недействительно).
11-15
Стр.139

Постоянная запрещенная область 1 / P1-P4 (X, Y), действительная / недействительная

Определяет многоугольник для постоянной запрещенной зоны с максимум четырьмя точками по XY
значения координат.
Выбрав Value1 или Value2, а затем нажав <Get Current Position> в нижней части
screen загружает текущие данные позы в список.
Значение3
постоянная запрещенная зона.
4. Выберите область мониторинга.

Устанавливает выбранную область наблюдения.
Выбранная область наблюдения определяется многоугольником с максимум шестью точками, если смотреть со стороны.
над многоугольником, а также на верхнюю и нижнюю границу в направлении высоты
многоугольник.
Можно использовать не более четырех выбранных областей наблюдения. Выбрать из постоянной запрещенной зоны 1
на 8 из раскрывающегося меню в нижней части экрана настроек, как показано на рисунке
выше, а затем установите значения для параметров ниже.
№ Classificatio Имя Стоимость единицы1 Значение2 Значение3

п
348 Выбрать +Z мм От -100000 до - -
Мониторинг 100000
Площадь1 -Z мм От -100000 до - -
100000
349 ValidArea - Действительный -/ -
Пн Инвалид
350 Разрешать - Разрешено / Pro - -
убитый
11–16

352 P1 (X, Y), мм От -100000 до От -100000 до Действительный /

Действительный / 100000 100000 Инвалид
Инвалид
P2 (X, Y), мм От -100000 до От -100000 до Действительный /
100000
100000 100000 Инвалид
100000
100000
100000
Выберите область мониторинга 1 / + Z / -Z

Устанавливает верхний и нижний предел по высоте выбранной области наблюдения.
Выберите область мониторинга 1 / ValidAreaMon

Устанавливает, используется ли выбранная область мониторинга (Допустимая) или не используется (Недействительная).
Выберите область мониторинга 1 / Разрешено / Запрещено

Устанавливает зону наблюдения (разрешенную) или запретную зону.
Выберите область мониторинга 1 / P1-P6 (X, Y), Valid / Invalid

Определяет многоугольник для выбранной области наблюдения с максимум шестью точками в координатах XY
значения.
Значение3
выберите область мониторинга.
11.1.4 ФУНКЦИЯ СОВМЕСТНОГО МОНИТОРИНГА
Для функции совместного мониторинга установите значения для следующих параметров.
1. Действителен / недействителен в режиме обучения / перемотке вперед

На этом экране устанавливается, используется ли выбранная функция мониторинга соединения в обучении.
11-17

мода.

401 Выбрать мониторинг Действителен / недействителен в обучении
- Действительный /
Угол / положение Проверка режима / перемотки вперед Инвалид
Выберите угол наблюдения / положение

Действителен / недействителен в режиме обучения / перемотке вперед
Устанавливает, используется ли выбранный угол наблюдения / положение от 1 до 8 (Действительно) или не используется (Недействительно) в
При использовании:
Мониторы выбирают угол наблюдения / положение от 1 до 8 при выборе угла / положения наблюдения
Контрольный сигнал с 1 по 8 вводится в режиме обучения / быстрой проверки / повтора.
Когда не используется:
Мониторы не выбирают угол наблюдения / положение от 1 до 8 даже при выборе угла наблюдения /
Сигнал контроля положения с 1 по 8 вводится в режиме обучения и быстрой проверки. Это выбрано для
Например, когда робота нужно свободно перемещать во время обучения.
11–18

2 . Выберите угол наблюдения / положение

Устанавливает значения, необходимые для выбора угла / положения наблюдения.
Можно использовать максимум восемь выбранных углов / положений наблюдения.

Выберите один из пунктов Select Monitoring Angle / Position 1 to 4 из раскрывающегося меню на
внизу экрана и установите значения для следующих параметров. Ниже объясняется
процедуры настройки для выбора угла / положения наблюдения 1. Повторите те же процедуры для
Выберите угол наблюдения / положение от 2 до 8.
№ Рейтинг- Имя Подразделение Joint1Совместное2 Совместное9

тион
402 Выбрать Верхний град -100000 -100000 От -100000 до
Мониторинг Предел или же до 100000 до 100000 100000
Угол / Постоянный мм
Позиция1 Мониторинг
Угол /
Позиция
403 Ниже град -100000 -100000 От -100000 до
Предел или же до 100000 до 100000 100000
Постоянный мм
Мониторинг
Угол /
Позиция
404 Действительный
- / Действительный
/ / Действительный /
Инвалид Инвалид Инвалид Инвалид
405 Обеспечить регресс
- Делать/ Делать/ Делать/
Логика Не Не Не
Выберите угол наблюдения / положение 1

Устанавливает верхнее предельное значение угла / положения для JT1 - JT9.
11-19

Выберите угол наблюдения / положение 1 Нижнее.

Устанавливает нижнее предельное значение угла / положения для JT1 - JT9.
Выбирает, будет ли отслеживаться угол / положение (Действительный) или нет (Недействительный) для этой оси. Выбирать
достоверность / недействительность для каждого из JT1 - JT9.
Обратная логика
Выберите [Do], если логика обратная, [Do Not], если не обратная.
Когда логика не обратная:
Когда контролируемая ось (выбрано Допустимое) перемещается в пределах области между Верхним пределом
Постоянный угол контроля / положение и нижний предел постоянного угла / положения контроля,
Cubic-S ничего не делает, но когда ось выходит из этой области, мощность двигателя
робот немедленно отключается.
Когда логика обратная:
Когда контролируемая ось (выбрано Допустимое) выходит за пределы области между Верхним пределом
Постоянный угол контроля / положение и нижний предел постоянного угла / положения контроля,
Cubic-S ничего не делает, но когда ось попадает внутрь этой области, мощность двигателя
Выбор вкладки [Joint Range Settings] позволяет установить верхний и нижний предел с помощью курсора.
Курсор верхнего предела нельзя переместить на значение ниже настройки нижнего предела или
нижний предел не может быть установлен на значение, превышающее значение верхнего предела.
11-20

11.1.5 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА СКОРОСТИ
Для функции контроля скорости установите значения для следующих параметров.
Без имени Единица измерения

Ценить
501 действителен / недействителен в обучении
Проверка режима / перемотки вперед
502 Скорость, определяемая пользователем
мм / с от 0 до 10000

Устанавливает, используется ли функция контроля скорости (действительна) или не используется (недействительна) при обучении / быстрой п
мода.
При использовании:
Мониторинг заданной пользователем скорости при вводе сигнала мониторинга заданной скорости в режиме обучения / быстрой
режим проверки / повтора.
Когда не используется:
Не контролирует заданную пользователем скорость, даже если сигнал контроля заданной скорости поступает в
режим обучения и быстрой проверки. Это выбирается, например, когда необходимо переместить робота.
свободно во время обучения, когда заданная пользователем скорость установлена ниже 250 мм / с. По умолчанию
настройка [Действительна].
Скорость, определяемая пользователем

Устанавливает допустимую скорость при отслеживании установленной скорости. Если робот движется медленнее, чем
заданная пользователем скорость при вводе контроля установленной скорости, Cubic-S ничего не делает, но
когда скорость робота превышает заданную пользователем скорость, мощность двигателя робота отключается
немедленно.
11–21

11.1.6 ОСТАНОВКА ФУНКЦИИ МОНИТОРИНГА
Для функции контроля остановки установите значения для следующих параметров.

Устанавливает, используется ли функция контроля останова (действительна) или не используется (недействительна) при обучении / быстрой п
мода.
При использовании, остановка робота или остановка устройства с 1 по 3 контролируется, когда мониторинг остановки робота
или Мониторинг остановки устройства с 1 по 3 вводится в режиме повтора или в режиме обучения / быстрой проверки.
Когда не используется, в режиме обучения / быстрой проверки остановка робота или остановка устройства 1–3 не контролируется даже
когда вводится остановка робота или остановка устройства с 1 по 3. Это выбирается, например, когда робот
должен свободно перемещаться во время обучения независимо от остановки робота или остановки устройства
мониторинг с 1 по 3.
В функции остановки мониторинга считается, что робот двигался, когда
ось перемещается более чем на 0,1 градуса для оси вращения (значение оси показано в
град.) или более 0,5 мм для линейной оси (значение оси показано в мм).
Устройство 1 - 3 Совместное определение

Отображает номер соединения, присвоенный устройствам с 1 по 9. Это не может быть установлено здесь. Установлен
CBS_SETDEVICE команда.
11-22

11.1.7 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА ОРИЕНТАЦИИ ИНСТРУМЕНТА
Для функции контроля ориентации инструмента установите значения для следующих параметров.

Ценить
701 Действителен / Недействителен
- в обучении
Режим / Перемотка вперед
Проверять
702 Диапазон углов - От 0 до 180
703 O град -180 до 180
704 А град -180 до 180
705 т град -180 до 180

Устанавливает, используется ли функция контроля ориентации инструмента (Действительно) или не используется (Недействительно) в обучен
11-23

режим быстрой проверки.

Когда используется, ориентация инструмента отслеживается при вводе мониторинга ориентации инструмента в
режим повтора или режим обучения / быстрой проверки.
Когда не используется, в режиме обучения / быстрой проверки ориентация инструмента не отслеживается, даже если инструмент
Мониторинг ориентации вводится.
Установите для этого параметра значение Invalid, например, когда необходимо свободно перемещать положение робота.
во время обучения.
Угловой диапазон
Устанавливает в градусах допустимый диапазон ориентации инструмента при отслеживании ориентации инструмента.
Когда вводится сигнал контроля ориентации инструмента, если ориентация инструмента робота остается в пределах
установленный диапазон углов, Cubic-S ничего не делает, но когда он выходит за пределы установленного диапазона, двигатель
питание робота немедленно отключается.
ОАТ
Устанавливает базовую ориентацию инструмента для контроля ориентации инструмента. Чтобы найти значения OAT для
базовая ориентация, переместите инструмент в нужную ориентацию и выполните команду монитора
ГДЕ 7 (показывает информацию о текущей позе, включая внешнюю ось). Введите ОАТ
значения, отображаемые этой командой.
Конус
Ориентация инструмента OAT

Диапазон углов
Для контроля ориентации инструмента можно использовать до 5 сигналов. Для каждого
Конус для диапазона углов и ориентации инструмента может быть установлен OAT.
11-24

Когда включен более одного контроля ориентации инструмента,
1. если сигнал контроля ориентации инструмента назначен тому же пользователю
определенный вход безопасности, контролирует, находится ли ориентация инструмента в пределах одного из
установленные диапазоны углов (ИЛИ)
2. если сигнал контроля ориентации инструмента назначен отдельному пользователю
определенные входные параметры безопасности, контролирует, находится ли ориентация инструмента в пределах
перекрывающаяся область конуса (И).
11-25

11.1.8 ФУНКЦИЯ ЗАЩИТНОГО ОСТАНОВА
Для функции защитного останова * установите значения для следующих параметров.

Ценить
801 Действителен / Недействителен
- в обучении
Режим / Перемотка вперед
Проверять
802 Категория останова - Категория остановки 0/1/2

Устанавливает, используется ли функция защитного останова (Действительна) или не используется (Недействительна) при обучении / быстро
мода.
При использовании робот останавливается в соответствии с методом выбранной категории остановки, когда Защитный останов
вводится даже в режиме обучения / быстрой проверки.
Например, установите для этого параметра значение Invalid и присвойте статус открытия / закрытия безопасности.
ограждение в качестве входа защитного останова, затем вы можете установить как «питание двигателя робота отключено.
когда защитное ограждение открывается в режиме повтора, но не в режиме обучения / быстрой проверки ».
Категория остановки
Устанавливает, будет ли питание двигателя робота отключено немедленно или отключено после
замедление при вводе аварийной остановки.
Категория остановки 0
Электропитание двигателя робота отключается сразу после ввода защитного останова.
Остановка категории 1
При вводе защитного останова мощность двигателя робота отключается после того, как робот
замедляется и останавливается. Пока робот замедляется, в течение определенного времени контролируется скорость.
и если скорость не уменьшается должным образом, питание двигателя робота отключается.
11–26
Стр.150

Это устанавливается, когда используется крупногабаритный робот или робот, держащий тяжелую заготовку, и когда он
Лучше останавливать робота постепенно.
Когда вводится защитный стоп, робот снижает скорость и останавливается, а затем начинает останавливаться
мониторинг. Когда робот замедляется, замедление отслеживается в течение определенного времени.
и если робот не снижает скорость в обычном режиме, мощность двигателя робота отключается.
немедленно. Робот возобновляет работу после снятия защитной остановки.
ПРИМЕЧАНИЕ * Для защитного останова можно использовать до 4 систем, каждая из которых может быть установлена как действительная /
в режиме обучения / быстрой перемотке вперед и категории остановки.
11–27

11.1.9 ФУНКЦИЯ АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
Для функции аварийной остановки установите значения для следующего параметра.

Ценить
901 Категория останова - Категория останова 0/1
Категория остановки
Устанавливает, будет ли питание двигателя робота отключено немедленно или отключено после
замедление при вводе аварийной остановки.
Электропитание двигателя робота отключается сразу после подачи сигнала аварийной остановки.
Остановка категории 1
При вводе аварийного останова мощность двигателя робота отключается после того, как робот
замедляется и останавливается. Пока робот замедляется, в течение определенного времени контролируется скорость.
и если скорость не уменьшается должным образом, питание двигателя робота отключается.
Это устанавливается, когда используется крупногабаритный робот или робот, держащий тяжелую заготовку, и когда он
Лучше останавливать робота постепенно.
Вышеуказанная настройка функции аварийной остановки будет отражена в
все входы аварийной остановки для Cubic-S, включая аварийный останов
через пульт обучения и контроллер.
11–28
Стр.152

11.1.10 БЕЗОПАСНОСТЬ I / O
11.1.10.1 НАСТРОЙКИ ВХОДА БЕЗОПАСНОСТИ
Для входа безопасности установите значения для следующих параметров.
Для каждого порта можно установить следующие значения параметров (режим обучения / перемотка вперед,
Обучайте контролю скорости, блокировке, аварийному останову, входам безопасности пользователя с 1 по 8).
Имя Ценить Единица измерения
Назначенное имя сигнала Выберите имя сигнала из списка -
Логический дуплекс Дополнительный / эквивалентный -
Время фильтрации [мс] 1 к 127 РС
Диагностика входов безопасности делать / не делать -
Приемлемое время От 0 до 30000 РС
Расхождение [мс]
Порт
[Режим обучения / Перемотка вперед]
Вводит сигнал, показывающий состояние режима обучения / быстрой проверки.
Пользователь не может назначить сигнал этому порту.
[Обучение контролю скорости]

Этот сигнал вводится в режиме обучения, за исключением режима быстрой проверки, т. Е. Робот движется в
скорость ниже 250 мм / с.
[Переопределить]
Вводится информация о переключении для временного отключения функции мониторинга. Это используется для
11–29

при возврате робота в зону мониторинга в функции мониторинга зоны.

[Экстренная остановка]
Вводит состояние переключателя аварийной остановки на подвесном пульте обучения и контроллере.
[Вход для безопасности пользователя 1–8]

Этим портам можно назначить входные сигналы безопасности.
Чтобы ввести выбранный сигнал, его необходимо подключить. См. 9.0 для получения подробной информации о проводке.
［ПРИМЕЧАНИЯ］
В зависимости от используемого робота или контроллера выход безопасности пользователя используется
системе и не может быть назначен пользователем. В этом случае установка значения параметра
не допустят.
Назначенное имя сигнала

Распределяет сигнал, показанный в списке, каждому порту. Более одного сигнала можно назначить
порт.
Выберите номер порта из списка слева и выберите сигнал для назначения выбранному
порт из списка справа. Нажмите кнопку [Применить], и назначенный сигнал отобразится на
левый столбец. Чтобы отменить сигнал, выберите сигнал, который нужно отменить, из списка слева.
11-30

нажмите [Отмена].
№ Название сигнала Объяснение
1 Выберите мониторинг зоны 1 Контролирует, находится ли робот в выбранном мониторинге или нет
2 Площадь Выберите мониторинг зоны 2 область с 1 по 4.

*
3 Мониторинг Выберите мониторинг зоны 3
ВЫКЛ ： Монитор
4 Выберите мониторинг зоны 4
ВКЛ ： Не контролировать
Выберите угол / положение
5
мониторинг 1

6

7
Выберите угол / положение Контролирует, находится ли робот в / вне угла выбора /

8 Соединение
** мониторинг 4 контроль положения с 1 по 8
Выберите угол / положение ВЫКЛ ： Монитор
9
мониторинг 5 ВКЛ ： Не контролировать
10

11

12
Контролирует, движется ли робот со скоростью менее 250 мм / с.

13 Контроль характеристик 250 мм / с
Скорость ВЫКЛ ： Монитор, ВКЛ ： Не контролировать
Мониторинг Контролирует, движется ли робот с заданной скоростью.
14 Мониторинг скорости пользователя
ВЫКЛ ： Монитор, ВКЛ ： Не контролировать
Контролирует, остановлен ли робот.
15 Робот Стоп мониторинг
Останавливаться
16 Мониторинг остановки устройства 1
Мониторинг Контролирует, остановлено ли устройство с 1 по 3.
19 Контроль ориентации инструмента 1
20 Инструмент Контроль ориентации инструмента
Контролирует,
2 находится ли робот в зоне действия инструмента
21 год Ориентация Контроль ориентации инструмента
контроль
3 ориентации с 1 по 5.
***
22 Мониторинг Контроль ориентации инструмента 4
23 Контроль ориентации инструмента 5
11–31
Стр.155

24 Защитный стоп 1
25 Защитный стоп 2 Вход для защитного останова с 1 по 4
26 Защитный стоп 3 ВЫКЛ. Защитная остановка, ВКЛ. Защитная остановка отменена.
27 Защитный стоп 4
Входы, если защитный останов с 1 по 4 включен или отключен

28 Защитный Защитный останов действителен 1
При отключении вход защитного останова с 1 по 4 не будет
29 Защитный останов действителен функция
2 защитного останова на стороне защитного останова.
ВЫКЛ Защитный останов включен, ВКЛ ： Защитный останов

30 Защитный останов действителен отключен
3
Когда сигнал не назначен, действует как защитный останов.

31 год Защитный останов действителен 4
включено.
32 Внешний аварийный останов 1
33 Чрезвычайная ситуация
Внешний аварийный останов 2 Вход для внешнего аварийного останова с 1 по 4
34 ОстанавливатьсяВнешний аварийный останов 3 ВЫКЛ. ： Аварийный останов, ВКЛ. ： Аварийный останов отменен.
35 год Внешний аварийный останов 4
Режим обучения выходного сварного шва

36
проверить
Обучайте контролю скорости

37
проверка сварки
38 Отмена проверки сварного шва на выходе
39 E-stop проверка сварного шва на выходе
Пользовательский выход безопасности 1

40
Проверка сварки
Определяемый пользователем выход безопасности 2

41 год
Проверка сварки Вход для проверки сварного шва подключенного реле принудительной направляющей
Определяемый пользователем выход

с определяемым
безопасностипользователем
3 безопасным выходом (соединение с B
42 Проверка сварки
Проверка сварки контакт). См. Также 10.1.3.

43 год

44

45

46

47
11-32

Когда включен мониторинг более чем одной области (назначается один и тот же сигнал или
ПРИМЕЧАНИЕ*
выделяются разные сигналы), только область И включенного мониторинга
области становятся областью, которую робот может перемещать.
ПРИМЕЧАНИЕ ** Когда активирован более одного контроля угла / положения (один и тот же сигнал
назначены или выделяются разные сигналы) ､ только диапазон И разрешенного
угол наблюдения / положение становятся углом / положением, которое может перемещать робот.
ПРИМЕЧАНИЕ *** Если включен более одного контроля ориентации инструмента, область ИЛИ
отслеживаемые конусы становятся областью движения при выделении того же сигнала.
Когда разные сигналы или выделены, область И конуса становится
Логический дуплекс
Устанавливает состояние ВКЛ / ВЫКЛ двухканального входного сигнала.
[Дополнительно]
CH A: ВКЛ. CH B: ВЫКЛ. → ВКЛ.
CH A: ВЫКЛ. CH B: ВКЛ. → ВЫКЛ.
CH A: ВКЛ. CH B: ВКЛ. → ВЫКЛ. (Ненормально)
CH A: ВЫКЛ. CH B: ВЫКЛ. → ВЫКЛ. аномальный
( ）
[Эквивалент]
CH A: ВКЛ. CH B: ВКЛ. → ВКЛ.
CH A: ВЫКЛ. CH B: ВЫКЛ. → ВЫКЛ.
CH A: ВКЛ. CH B: ВЫКЛ. → ВЫКЛ. (Ненормально)
CH A: ВЫКЛ. CH B: ВКЛ. → ВЫКЛ. (Ненормально)
Время фильтрации [мс]

Устанавливает значение фильтра для входного сигнала в миллисекундах.
Диагностика входов безопасности

Устанавливает, следует ли проверять отказ входной части безопасности путем ввода тестового импульсного сигнала, который
периодически выключается при определенных пользователем входных сигналах безопасности. Установите это, чтобы отключить (Не), когда
подключение к ПЛК безопасности, который проводит самодиагностику выходного сигнала.
Приемлемое время несоответствия

Устанавливает время ожидания до появления ошибки после того, как состояние сигнала двухканального входного сигнала
несоответствие. Единица - мс.
11-33

11.1.10.2 НАСТРОЙКИ ВЫХОДОВ БЕЗОПАСНОСТИ
Для вывода безопасности установите значения для следующих параметров.
Для каждого порта выполняется следующая установка значения параметра (выход безопасности пользователя с 1 по 8).
Имя Ценить Единица измерения

Назначенное имя сигнала Выберите имя сигнала из списка -
В зависимости от используемого робота или контроллера используется выход безопасности пользователя.
системой и не может быть назначен пользователем. В этом случае
установка значения параметра не допускается.
Назначенное имя сигнала

Назначает сигнал, показанный в списке, каждому порту.
11-34

В левом столбце выберите номер порта порта для распределения сигнала в правом
столбец и щелкните <Применить>. Имя сигнала отображается для выделенного порта слева.
столбец. Чтобы отменить распределение, выберите сигнал для отмены в левом столбце, а затем
нажмите <Отмена>.
Нет. Название сигнала Описание
Общий Выводится, если на контроллер поступает сигнал выключения питания.

1 Отключение Motivity
Функция ВЫКЛ. Излучающий сигнал ВКЛ. ： Не выводится.
Выводится, если точка / линия мониторинга находится внутри константы.
2 Постоянная зона мониторинга Зона наблюдения или нет
ВЫКЛ ： Вне области ВКЛ ： Внутри области
3 Площадь Выберите область мониторинга 1 Выводится, если наблюдаемая точка / линия находится в пределах диапазона
Мониторинг Выберите зону мониторинга с 1 по 4, независимо от соответствующего сигнала.

4 Выберите область мониторинга 2
Вход.
ВЫКЛ ： Вне области ВКЛ ： Внутри области
Выводится, если ось мониторинга находится в диапазоне постоянного

В зоне постоянного мониторинга
7 угол наблюдения / положение.
площадь / должность
ВЫКЛ. ： Вне диапазона ВКЛ. ： В пределах допустимого диапазона.
8 площадь / позиция 1
9
площадь / позиция 2

10
Соединение Выводится, если контролируемая ось находится в пределах диапазона выбора.
11 Мониторинг угол / положение от 1 до 8 независимо от соответствующего входного сигнала.
ВЫКЛ ： вне диапазона
12 ВКЛ ： внутри диапазона

13

14

15
11-35

Выводится, если контролируемая скорость ниже 250 мм / с независимо от

соответствующего входного сигнала.
16 Менее 250 мм / сек ВЫКЛ ： контролируемая скорость> 250 мм / с

ВКЛ ： контролируемая скорость ≤ 250 мм / с
Скорость
Мониторинг Выводится, если контролируемая скорость ниже заданной пользователем скорости.

независимо от соответствующего входного сигнала.
17 Меньше скорости пользователя ВЫКЛ ored контролируемая скорость> скорость пользователя
ВКЛ ： контролируемая скорость ≤ скорость пользователя
Выводится, если робот остановлен, когда робот остановлен.

Вход.
18 Робот Стоп
ВЫКЛ. ： Не остановлен. ВКЛ. ： Остановлен.
Останавливаться * ВЫКЛ, если мониторинг остановки робота не вводится
19 Мониторинг Остановка устройства 1 Выводится, если устройства с 1 по 3 остановлены, когда устройство остановлено.
Вводится мониторинг от 1 до 3.
20 Остановка устройства 2
ВЫКЛ. ： Не остановлен. ВКЛ. ： Остановлен.
21 год Остановка устройства 3 * ВЫКЛ, если мониторинг остановки устройства с 1 по 3 не вводится
Выводится, если ориентация инструмента находится в пределах одного из диапазонов инструмента.

контроль ориентации от 1 до 5 независимо от ориентации инструмента
Общая площадь для ориентации инструмента
22 мониторинг от 1 до 5 вводятся или нет.
мониторинг
ВЫКЛ. ： Ни в одном из диапазонов
ВКЛ: в одном из диапазонов
В диапазоне ориентации инструмента

23
Инструмент
24 Ориентация Выводится, если ориентация инструмента находится в пределах диапазона инструмента.
Мониторинг контроль ориентации с 1 по 5 независимо от соответствующего сигнала
25 Вход.
ВЫКЛ. ： Ни в одном из диапазонов
ВКЛ: в одном из диапазонов
26

27 мониторинг 5
Выводится, если введен любой из защитных остановов с 1 по 4.

Защитный
28 Вход защитного останова ВЫКЛ. ： По крайней мере, один введен
ВКЛ ： Нет ввода
11-36

Выводится, если робот остановлен функцией защитной остановки или

Защитный нет.
29 В защитной остановке
Останавливаться (Может использоваться в Cubic-S версии 2 и выше.)
ВЫКЛ ： Не в защитном останове ВКЛ ： В защитном останове

Выходы при любой аварийной остановке; через кулон обучения, через
Чрезвычайная ситуация контроллер или внешний аварийный останов с 1 по 4.
30 Вход аварийной остановки
Останавливаться ВЫКЛ. ： По крайней мере, один введен
ВКЛ ： Нет ввода

Выводит статус режима обучения / быстрой проверки.
31 год Вход в режиме обучения
ВЫКЛ. ： Режим повтора ВКЛ. ： Режим обучения / быстрой проверки.
Выводит статус режима обучения (не включая быструю проверку)
32 Обучайте вход контроля скорости ВЫКЛ. ： Режим обучения
ВКЛ ： Режим повтора / режим быстрой проверки
Выводит состояние переключателя коррекции

33 Отмена ввода ВЫКЛ. ： Переключатель ручного управления ВЫКЛ.
ВКЛ ： Переключатель блокировки ВКЛ
Безопасность Выводит информацию об аварийной остановке через пульт обучения или
Вход контроллер вводится или нет

34 Входной контроллер аварийной остановки
Аттраверсо ВЫКЛ. ： Нажата одна из кнопок.
Выход ВКЛ ： Обе кнопки отпущены

35 год Определяемый пользователем вход безопасности 1
36 Определяемый пользователем вход безопасности 2

Выводит вход состояния сигнала на порт ввода безопасности пользователя с 1 по 8.
ВЫКЛ: входной сигнал отключен
ВКЛ: входной сигнал включен
41 год Пользовательский вход безопасности 7
42 Пользовательский вход безопасности 8
11–37

11.1.11 ПАРАМЕТР CRC
Без имени Ценить Единица измерения

1500 CRC параметра Значение CRC параметра -
Отображает установленное значение CRC параметра (нельзя установить с этого экрана). Параметр CRC
значение не меняется, пока не будет изменен параметр. Поэтому запишите значение CRC после
настройка завершена, так что можно проверить, изменился ли параметр или нет,
сравнение значения CRC с записанным значением.
11–38

11.2 ПОДТВЕРЖДЕНИЕ ПЕРЕД ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ
В этом разделе объясняется метод подтверждения и предостережения перед использованием каждой функции.
11.2.1 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА ОБЛАСТИ

Нет. Метод подтверждения Контрольные точки Полученные результаты
Выберите [Действительный] для Действительного / Недействительного в обучении

Хотя бы одна сторона: Постоянно
Режим / перемотка вперед Установите флажок и коснитесь хотя бы одной зона
стороны
наблюдения
область мониторинга со всеми точками мониторинга на
1 Постоянная запретная зона
инструмент, который установлен на включение, и проверьте, соответствует ли мощность двигателя
От 1 до 8
робот выключен
Выбранная область мониторинга с 1 по 4
Сразу.
При смене инструмента в соответствии с идентификатором инструмента подтвердите

Инструментинструмент.
от 1 до 32
2
1 работает для всех используемых инструментов. (для всех используемых инструментов)
При смене инструментов в соответствии с идентификатором инструмента введите инструмент

ID отличается от номера командного инструмента и проверьте
Допустимое расстояние до инструмента
3 что питание двигателя робота отключено
несоответствие
сразу после того, как робот переместится больше, чем
допустимый диапазон движения при несовпадении инструмента.
Когда действителен / недействителен в сегментах линии мониторинга

Постоянная
на зона мониторинга
Arm установлен на Valid, установите Teach Mode / Fast-forward Check

на Действительный и введите каждый сигнал достоверности мониторинга.
4 Когда только сегмент линии мониторинга касается набора
Выберите область мониторинга с 1 по 4
области в режиме обучения, убедитесь, что мощность двигателя
робот немедленно отключается. Проверьте хотя бы один
сторона зоны наблюдения.
Когда действителен / недействителен в сегментах линии мониторинга

Постоянная
на зона мониторинга
Arm установлен на Invalid, установите Teach Mode / Fast-forward

Установите флажок "Действительный" и введите срок действия каждого мониторинга
5 сигнал. Когда единственный сегмент линии мониторинга
Выберите область мониторинга с 1 по 4
касается заданной области в режиме обучения, убедитесь, что
питание двигателя робота НЕ ОТКЛЮЧАЕТСЯ немедленно.

Проверьте хотя бы одну сторону зоны наблюдения.
Когда действителен / недействителен в режиме обучения / перемоткеПостоянная

вперед зона мониторинга
6
установлен на Действителен, введите каждый сигнал проверки действительности и
Постоянно запрещенная зона от 1 до 8
11–39

когда точка TCP или форма инструмента касается монитора

области в режиме обучения, убедитесь, что мощность двигателя
Выберите область мониторинга от 1 до 4
робот немедленно отключается. Проверьте все стороны
область мониторинга.
Когда действителен / недействителен в режиме обучения / перемотке вперед
установлен на Invalid, вводите каждый сигнал достоверности мониторинга
и когда точка TCP или формы инструмента касается

7 Выберите область мониторинга от 1 до 4
область мониторинга в режиме обучения, убедитесь, что двигатель
питание робота не отключается немедленно. Проверить
со всех сторон зоны наблюдения.
Введите каждый сигнал проверки действительности и когда TCP Постоянная зона мониторинга
или точка формы инструмента многократно касается области наблюдения
Постоянно запрещенная зона от 1 до 8
8 режима, убедитесь, что питание двигателя робота отключено
немедленно. Проверить все стороны мониторинга Выберите область мониторинга от 1 до 4
площадь.
Когда назначено более одного сигнала, если робот находится в

диапазон И приемлемой площади, убедитесь, что
9 Комбинация нескольких сигналов
питание двигателя робота не отключено. Подтвердите, что
питание двигателя отключается при выходе за пределы допустимого диапазона.
Для всех используемых программ введите выбранный сигнал мониторинга.
для установки области, используемой в тесте программы, начиная с
низкая скорость (10% скорости монитора), а затем постепенно

10 повышать, пока не будет достигнута фактическая используемая скорость.Все
Проверять
программы использовались
что робот не останавливается функцией мониторинга области.
Повторите эту процедуру 10 циклов на фактической скорости.
Перепроверьте обучение, если робот останавливается.
Для всей области наблюдения уменьшите область на 10 мм для
области наблюдения и увеличьте ее на 10 мм для

запрещенная зона. Во всех используемых программах введите select
сигнал мониторинга для установки области, используемой в программе
11 и тестируем, начиная с низкой скорости (10% монитора Все программы использовались

скорость), постепенно повышая до тех пор, пока не будет достигнута фактическая скорость.
достиг. Убедитесь, что робот не останавливается на территории

функция мониторинга. Повторите эту процедуру 10 циклов при
фактическая скорость. Перепроверьте обучение, если робот останавливается.
11-40

11.2.2 ФУНКЦИЯ СОВМЕСТНОГО МОНИТОРИНГА

установлен на Действительный, введите каждый сигнал мониторинга, переместите
робот изнутри угла наблюдения / положения вне Выберите угол наблюдения /

1
диапазон и убедитесь, что мощность двигателя робота позиции с 1 по 8
выключить сразу. Проверьте то же самое с

верхний и нижний пределы.

установлен на Invalid, введите каждый сигнал мониторинга, переместите
робот изнутри угла наблюдения / положения вне Выберите угол наблюдения /

2
диапазон и убедитесь, что мощность двигателя робота позиции с 1 по 8
не выключить. Сделайте то же самое с верхом и
нижние пределы.
Введите каждый сигнал мониторинга, повторяйте движение робота
режим, изнутри угла / положения наблюдения в наружу

Выберите угол наблюдения /
3 диапазона и убедитесь, что мощность двигателя соответствует
позиции с 1 по 8
робот не выключен. Проверьте то же самое с
верхний и нижний пределы.
Если назначено более одного сигнала, убедитесь, что

мощность двигателя не отключается, когда в диапазоне AND Комбинация нескольких
4
приемлемого угла / положения. Если не в AND сигналы
области, затем убедитесь, что питание двигателя отключено.
11-41

11.2.3 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА СКОРОСТИ
№ Метод подтверждения Контрольные точки Полученные результаты

【Когда скорость, установленная для контроля скорости
ниже 250 мм / с】
Когда действует / недействительно в режиме обучения / перемотке вперед
Проверка установлена на [Действит.], Вводите каждый
Контроль
мониторинг
скорости
1
включить сигнал и в режиме обучения переместить робота
функция
на скорости, превышающей установленную скорость мониторинга.
Проверьте, отключено ли питание двигателя робота
Немедленно выключить в этих условиях.
【Когда скорость, установленная для контроля скорости

ниже 250 мм / с】
Когда действует / недействительно в режиме обучения / перемотке вперед
Проверка установлена на [Недействительный], вводите каждый мониторинг
2 Мониторинг скорости пользователя
на скорости, превышающей установленную скорость мониторинга.
Проверьте, отключено ли питание двигателя робота
Немедленно выключить в этих условиях.
Введите каждый сигнал разрешения мониторинга и повторите
Скорость 250 мм / с
режим, перемещайте робота со скоростью выше, чеммониторинг
3 установить скорость мониторинга. Убедитесь, что двигатель
питание робота немедленно отключается Мониторинг скорости пользователя
в этих условиях.
Если назначено более одного сигнала, отметьте
что питание двигателя не отключается, когда
Комбинация
4 скорость робота находится в пределах И диапазона
несколько сигналов
соответствующие скорости. Если не в области И,
Затем убедитесь, что питание двигателя отключено.
11-42

11.2.4 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА
Когда действителен / недействителен в обучении

Робот остановился
Проверка режима / перемотки вперед установлена на [Недействительно],
входить каждый сигнал разрешения мониторинга и в
режим обучения, переместите робота более чем на 0,1 градуса
1
для оси вращения (значение оси отображается в градусах) или
Устройство остановлено с 1 по 3
более 0,5 мм для линейной оси (значение оси
показано в мм) и убедитесь, что мощность двигателя
к роботу немедленно отключается.
Когда действителен / недействителен в обучении
Проверка режима / перемотки вперед установлена на [Недействительно],
входить каждый сигнал разрешения мониторинга и в
2 режим обучения, переместите робота более чем на 0,1 градуса
для оси вращения или более 0,5 мм для Устройство остановлено с 1 по 3
линейной оси и убедитесь, что мощность двигателя
Введите каждый сигнал разрешения мониторинга и
режим повтора, переместите робота более чем на 0,1 градуса
3 для оси вращения или более 0,5 мм для
линейной оси и убедитесь, что мощность двигателя Устройство остановлено с 1 по 3
11-43

11.2.5 ФУНКЦИЯ МОНИТОРИНГА ОРИЕНТАЦИИ ИНСТРУМЕНТА

Когда действителен / недействителен в режиме обучения
/ перемотке
мониторинга
вперед ориентации 1
Проверка установлена на [Недействительный], вводите
каждый мониторинг
мониторинга ориентации 2
1 включить сигнал и в режиме обучения переместить робота
Инструмент мониторинга ориентации 3
вне области угла конуса от каждого основания Инструмент мониторинга ориентации 4
ориентации и убедитесь, что мощность двигателя
Когда действителен / недействителен в режиме обучения
/ перемотке
мониторинга
вперед ориентации 1
Проверка установлена на [Недействительный], вводите каждый мониторинг
2
вне области угла конуса от каждого основания Инструмент мониторинга ориентации 4
ориентации и убедитесь, что мощность двигателя
Введите каждый сигнал разрешения мониторинга и повторите
режиме, переместите робота из области угла конуса Инструмент мониторинга ориентации 2
3 от каждой базовой ориентации и убедитесь, что Инструмент мониторинга ориентации 3
двигатель робота отключен Инструмент мониторинга ориентации 4
немедленно. Инструмент мониторинга ориентации 5
мощность двигателя не отключается, когда инструмент
Комбинация нескольких
4 ориентация находится в пределах допустимого И диапазона
сигналы
конус. Если не в области И, подтвердите (назначен тому же порту)
что питание двигателя отключено.
мощность двигателя не отключается, когда инструмент
Комбинация нескольких
5 ориентация находится в пределах допустимого И диапазона
сигналы
конус. Если не в области И, подтвердите (назначен тому же порту)
что питание двигателя отключено.
11-44

11.2.6 ФУНКЦИЯ ЗАЩИТНОГО ОСТАНОВА

Защитный стоп 1
Убедитесь, что питание двигателя отключено в
1 режим обучения при включенных защитных остановках
вводятся.
2 режим обучения при отключенных защитных остановках
вводятся.
3 режим повтора, когда защитные упоры
Вход.
Подтвердите, что питание двигателя отключено.
4 когда защитные стопоры установлены на стоп категории 0
вводятся.
Убедитесь, что робот замедляется, а затем
5 мощность двигателя отключается, когда защитный
Вводятся остановки, установленные для категории останова 1.
Убедитесь, что робот замедляется, а затем Защитный стоп 1
останавливается, когда защитные стопоры установлены
Защитный
на Stopстоп 2
6 Категория 2 вводится. Позже подтвердите, что Защитный стоп 3
работа возобновляется, когда каждый входной сигнал
вышел.
11-45

11.2.7 ФУНКЦИЯ АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА

Аварийный останов через TP
Аварийная остановка
Контроллер
В режиме обучения убедитесь, что мощность двигателя
Внешняя чрезвычайная ситуация
робот отключен в категории остановки, установленной
Остановка
на 1
1 экстренная остановка. (Категория останова 0: мощность
Внешняя
двигателя
чрезвычайная ситуация
Немедленное выключение, останов Категория 1: мощность
Остановка
двигателя
2
выключен после замедления) Внешняя чрезвычайная ситуация
Остановка 3
Аварийный останов через TP
Аварийная остановка
Контроллер
В режиме повтора убедитесь, что мощность двигателяВнешняя чрезвычайная ситуация
робот отключен в категории остановки, установленной
Остановка
на 1
2 экстренная остановка. (Категория останова 0: мощность
Внешняя
двигателя
чрезвычайная ситуация
Немедленное выключение, останов Категория 1: мощность двигателя
выключен после замедления) Внешняя чрезвычайная ситуация
11.2.8 БЕЗОПАСНОСТЬ В / В
Для входа и выхода безопасности пользователя используйте список в 11.1.10.1 Настройки входа безопасности и
11.1.10.2 Настройки безопасного выхода и убедитесь, что все используемые сигналы работают без
проблема.
11-46
Контроллер серии E 12. Функция монитора

12.0 ФУНКЦИЯ МОНИТОРА
12.1 ФУНКЦИЯ МОНИТОРА TP
Есть четыре функции монитора, эксклюзивные для Cubic-S, которые можно использовать через TP.
1. Монитор зоны движения

2. Монитор состояния функции безопасности
3. Монитор входного сигнала безопасности
4. Монитор выходного сигнала безопасности
В меню монитора, отображаемом на экране обучения, отображаются меню функций монитора Cubic-S.
отображается цифрами от 95 до 98.
Функции монитора
для Cubic-S
12-1

12.1.1 МОНИТОР ОБЛАСТИ ДВИЖЕНИЯ
При выборе [95 Монитор зоны движения] отображается экран, показанный ниже.
На первом экране робот и зона движения показаны в плоскости XY. Робот не может войти
область, обозначенная серым цветом.
На этом экране дисплеем можно управлять с помощью клавиш, показанных в таблице ниже.
Клавиши ввода Операция
Клавиша ＋ Клавиша ↑ Увеличивает графический дисплей

Клавиша ＋ ↓ Клавиша Сворачивает графические дисплеи
↑ ключ Перемещает вверх центр графического дисплея.
↓ клавиша Перемещает вниз центр графического дисплея.
← ключ Перемещает центр графического дисплея влево.
→ ключ Перемещает центр графического дисплея вправо.
Выход из экрана графического дисплея и возврат к обучению.
Клавиша R экран.
12-2

В правом конце экрана отображаются пять кнопок:

1. Робот Select
2. Х
3. Y
4. Изменить
5. Выход
Ниже объясняется каждая из кнопок с 1 по 5.
Кнопка <Выбор робота>
Выберите отображение или отсутствие отображения и нажмите

<Завершить>. Настройка изменена.
При выборе [Display] отображается робот

информация, такая как база робота, инструмент,
форма инструмента и т. д., как показано на рисунке
внизу слева.
(* В этом примере есть только один инструмент
точка формы.)
На рисунке справа показаны пояснения к дисплею.
TCP
Точка формы инструмента
Фланцы
Сегмент ArmLine
Пункт мониторинга руки
Базовое положение робота
12-3

Информация о роботе обозначается символами, указанными в таблице ниже.

Символ Определение
× TCP
Фланец / точка формы инструмента / мониторинг рычага
● точка
- Сегмент линии мониторинга руки
◎ Базовая ось робота
Кнопка <X>
При нажатии кнопки <X> отображается

жирная линия, перпендикулярная X
координаты (вертикальная линия).
Эту строку можно перемещать влево и вправо
с помощью клавиши → или ←.
Переместите линию в желаемое место

и нажмите кнопку <Раздел>.
При нажатии кнопки <Раздел> отображается

самолет YZ.
Нажмите кнопку <Go Back>, чтобы вернуться к

Отображение плоскости XY.
12-4

Кнопка <Y>
При нажатии кнопки <Y> отображается

жирная линия, перпендикулярная оси Y
координата (горизонтальная линия).
Эту линию можно перемещать вверх и вниз

с помощью клавиши ↑ или ↓.
Переместите линию в желаемое место

и нажмите кнопку <Раздел>.
При нажатии кнопки <Раздел> отображается

самолет XZ.
Нажмите кнопку <Go Back>, чтобы вернуться к

Отображение плоскости XY.
12-5

Кнопка <Изменить отображение>
Нажатие кнопки <Change>

отображает области движения в
цвет показан в таблице ниже.
Отображаемый элемент Цвет

Постоянная запретная зона Красный
Выбранная запрещенная зона Желтый
Выбранная разрешенная область Зеленый
Постоянная разрешенная зона Синий
Кнопка <Выход>
При нажатии кнопки <Exit> экран монитора закрывается и возвращается к экрану обучения.
12-6
Стр.176

12.1.2 СОСТОЯНИЕ ФУНКЦИИ БЕЗОПАСНОСТИ
При выборе [96 Состояние функции безопасности] отображается экран, показанный ниже.
Ниже представлены семь меню.

имеется в наличии.
1. Космический монитор
2. Совместный монитор
3. Монитор скорости
4. Остановить монитор.
5. Монитор ориентации инструмента
6. Защитные упоры.
7. Аварийная остановка.
В следующем разделе объясняется

каждое меню.
1. Космический монитор
При выборе [Монитор космоса] отображается

лестничная диаграмма, показывающая
состояние функции зонального монитора.
Части, где условия

удовлетворены показаны желтым цветом.
・ Выберите результат области

Отображает результаты мониторинга выбранной области 1–4. Отображается желтым цветом, когда
результат мониторинга нормальный.
・ Выберите область
Показывает, включена или отключена область выбора 1–4. Обозначается желтым цветом, когда
отключен.
・ В области ОК
12-7

Показывает, находится ли робот в зоне постоянного наблюдения или нет. Это указано в
желтый, когда робот находится в пределах области.
・ Вне зоны NG
Показывает, находится ли робот за постоянной запретной зоной 1-8 или нет. Это указано в
желтый, когда робота нет в этой зоне.
・ Без набора
Отображает настройку параметра [Действителен / Недействителен в режиме обучения]. Обозначается желтым
когда [Действителен / Недействителен в режиме обучения] установлен на недействительный.
・ Режим Tch (Обучение) (Tch / C быстро (вперед))

Отображает, находится ли режим в режиме обучения или нет. В режиме обучения он отображается желтым цветом.
Когда включен режим быстрой проверки, на дисплее отображается [tch / C fast]. Это показывает, что
это режим обучения или режим быстрой проверки. Он обозначается желтым цветом в любом из
режимы.
・ Отмена
Показывает, включен ли переключатель коррекции. Он отображается желтым, когда переключатель
включен.
・ Чт спд пн
Показывает, включен ли вход контроля скорости обучения. Обозначается желтым
когда переключатель выключен.
· Отключение питания
Отображает состояние выхода аварийной остановки робота из системы мониторинга зоны Cubic-S. Это
отображается желтым, когда выход ВЫКЛЮЧЕН.
12-8

2. Совместный монитор
При выборе [Joint Monitor] отображается

статус контроля оси
функция.

・ В выберите ang / pos

Отображает результат контроля выбранного угла / области 1-8. Он отображается желтым, когда
・ Выберите угол / поз.

Показывает, допустим ли выбранный угол / область 1–8. Обозначается желтым цветом, когда
инвалид.
・ В ОК угл / поз
Отображает, находится ли робот в пределах постоянного угла / положения наблюдения. это
обозначается желтым, когда робот находится в пределах области.
・ Режим Tch (обучение) (Tch / C быстро (вперед))

это режим обучения или режим быстрой проверки. Он обозначается желтым цветом, когда любой из
режимы.
・ Отмена
включен.
12-9

・ Чт спд пн
Показывает, включен ли каждый вход монитора скорости. Обозначается желтым цветом, когда
переключатель выключен.
3. Монитор скорости
При выборе [Монитор скорости] отображается

состояние монитора скорости
функция.

・ Менее 250
Отображает результат контроля скорости 250 мм / с. Обозначается желтым цветом, когда скорость
в точке мониторинга руки ниже 250 мм / с.
・ Скорость пн
・ Со скоростью пн
Показывает, действителен ли мониторинг скорости взаимодействия (250 мм / с). это
отображается желтым, когда монитор настроен на недействительный.
・ Низкая скорость
Отображает результат контроля установленной скорости. Он отображается желтым, когда скорость на
точка контроля руки ниже установленной скорости.
12-10

・ Со скоростью пн
Показывает, является ли мониторинг установленной скорости действительным или недействительным. Обозначается желтым
когда недействителен.

режимы.
4. Остановить монитор
Выбор [Остановить монитор]

отображает лестничную диаграмму
отображение статуса остановки
функция монитора.

удовлетворены показаны в
желтый.
・ Остановка робота
Отображает результат остановки мониторинга оси робота. Он отображается желтым, когда
12–11

・ Робот пн
Показывает, является ли остановка контроля осей робота действительной или недействительной. Это указано в
желтый, когда монитор настроен на недействительный.
・ Остановка устройства
Отображает результат мониторинга устройств с 1 по 3. Он отображается желтым, когда нет
отслеживается ненормальность.
・ Устройство остановлено пн.

Показывает, остановлен ли мониторинг устройств с 1 по 3. Он отображается желтым, когда
монитор настроен на недопустимый.

режимы.
12–12

5. Инструмент монитора ориентации

При выборе [Монитор ориентации инструмента] отображается релейная диаграмма, показывающая состояние
функция контроля направления инструмента.

желтый.
Для контроля ориентации инструмента,

лестничная диаграмма
изменения конфигурации
в зависимости от того, как ввод
выделяется.
На рисунке выше все входы контроля ориентации инструмента с 1 по 5 выделены отдельным пользователям.
входы. Когда входы назначаются отдельным пользовательским входам, отображается релейная диаграмма.
последовательно.
12-13

На рисунке ниже все входные данные для контроля ориентации инструмента с 1 по 5 являются одним и тем же пользовательским вводом.
Когда для одного пользовательского входа назначено более одного входа, релейная диаграмма отображается как
ниже.
Может быть вторая страница

в зависимости от того, как вводятся
выделено.
Используйте клавиши <↑> и <↓> для переключения

между страницами.
・ На востоке1-5
Отображает, находится ли диапазон ориентации инструмента с 1 по 5 в пределах области или нет. Указано
желтым, когда инструмент находится в пределах области.
・ Пн 1-5
Показывает, включен ли контроль ориентации инструмента от 1 до 5. Это указывает
желтым, когда монитор отключен. Когда более одного входа назначены одному и тому же
пользовательский ввод, числа появляются рядом, например «пн 12345» или «пн 234».
12–14


режимы.
・ Отмена
включен.
・ Tch spd mon (обучение монитора скорости)

6. Защитный стоп
Выбор [Защитный останов]
показывая статус
функция защитной остановки.

желтый.
・ В защите1-4
Показывает, включены ли входы защитного останова с 1 по 4. Обозначается желтым
12-15

когда переключатель включен.
· Инвалид
Показывает, включены ли входы с 1 по 4 недопустимого защитного останова. Это указано в
желтый, когда переключатель включен.
Отображает настройку параметра [Действительно / Недействительно в режиме обучения] для входов защитного останова 1-4.
Он отображается желтым, если для параметра [Действителен / Недействителен в режиме обучения] установлено значение недействительно.
・ Режим обучения (Tch / C быстро (вперед))

режимы.
・ В защите
Отображает состояние вывода защитного останова на контроллер робота из Cubic-S Protection.
функция остановки. Он отображается желтым, когда выход ВЫКЛЮЧЕН.
7. Аварийный останов.
Выбор [Аварийный останов]

показывая статус
функция аварийной остановки.

желтый.
· Внешний)
Показывает, включен ли внешний вход аварийного останова 1-4. Это указано в
желтый, когда переключатель включен.
12–16

・Контроллер
Показывает, выполняется ли аварийный останов на панели управления контроллера или в режиме обучения.
кулон включен. Когда переключатель выключен, он отображается желтым цветом.
・ Emg stop (аварийный останов)

Отображает состояние вывода аварийного останова на контроллер робота с одного из
упомянутые выше аварийные остановки. Он отображается желтым, когда выход ВЫКЛЮЧЕН.
12.1.3 БЕЗОПАСНЫЙ МОНИТОР ВХОДНОГО СИГНАЛА
При выборе [97 Входной сигнал безопасности] отображается экран, показанный ниже.
Включенные сигналы
показаны желтым.
Строчная буква "i" означает

обозначенные сигналы и верхний
case "I" указывает, что определено пользователем
сигналы.
Имена сигналов показаны для

порты, которые имеют сигналы
выделено. Порты без сигнала
выделяются знаком «-».
12-17

12.1.4 БЕЗОПАСНЫЙ МОНИТОР ВЫХОДНОГО СИГНАЛА
При выборе [98 Safety Output Signal] отображается экран, показанный ниже.
Включенные сигналы
показаны желтым.
Строчная буква «о» указывает

обозначенные сигналы и верхний
регистр «O» указывает на пользователя
определенные сигналы.
Отображаются названия сигналов.

для портов, которые имеют сигналы
выделено. Порты без
сигнал выделены обозначены
к "-".
12–18
Контроллер серии E 13. Время отклика Cubic-S

13.0 ВРЕМЯ ОТВЕТА CUBIC-S
Время отклика относится к максимальному времени, которое проходит между моментом, когда ввод от датчика /
выключатель находится в положении ВЫКЛ, и время выключения вывода или остановки машины. Из этого
время отклика, определите безопасное расстояние, указанное в стандартах безопасности, таких как ISO13855 (для
пример: расстояние между зоной движения робота и световой завесой).
1. При остановке робота с помощью датчика / переключателя безопасности.
Датчик / выключатель безопасности Кубик-S Робот
Время отклика Время входного фильтра

Функция безопасности Остановка робота
время отклика время
Время срабатывания для всей системы = Время срабатывания датчика / переключателя безопасности +
время, установленное для входного фильтра Cubic-S + Время срабатывания функции безопасности Cubic-S +
Время остановки робота
Время реакции функции безопасности Cubic-S составляет:
Аварийный останов / защитный останов, категория останова 0:20 мс
Другие функции безопасности (включая аварийный останов / защитный останов, останов категории 1): 60 мс
Время остановки робота отличается в зависимости от модели робота. См. Данные, предоставленные
Кавасаки.
2. При остановке внешних устройств с помощью функции безопасности Cubic-S
Кубик-S Внешнее устройство
Выход безопасности Время отклика

время отклика
Время отклика для всей системы = время отклика выхода безопасности Cubic-S (60 мс) +
Время отклика внешних устройств
13-1
Контроллер серии E 13. Время отклика Cubic-S

3. При остановке внешних устройств путем подключения датчика / переключателя безопасности к Cubic-S, и
назначение непосредственно на выход безопасности
Датчик / выключатель безопасности Безопасность Внешнее устройство
Время отклика Время входного фильтра

Выход безопасности Время отклика
время отклика
Время срабатывания для всей системы = Время срабатывания датчика / переключателя безопасности +
время, установленное для входного фильтра Cubic-S ＋ Время отклика Cubic-S, напрямую назначенного безопасного выхода
(10 мс) ＋ время отклика внешнего устройства
13-2
Контроллер серии E 14. Устранение неполадок

14.0 УСТРАНЕНИЕ НЕПОЛАДОК
14.1 ОТОБРАЖЕНИЕ ОШИБОК
Сообщение об ошибке отображается на экране обучающего пульта и установленного ПК.

с терминальным программным обеспечением (KRterm / KCwin32).
На подвесном пульте обучения сообщение об ошибке отображается на всплывающем экране ошибки. Фигура
ниже показан пример всплывающего окна ошибки, отображаемого на подвесном ЖК-дисплее обучения.
панель.
Системное сообщение
площадь
Ошибка pop
экран вверх
Код ошибки также отображается на светодиодном индикаторе 7SEG на корпусе Cubic-S.
Число указывает на содержание ошибки.
Ошибка, обнаруженная Cubic-S, отображается с сообщением об ошибке, начинающимся с

[Cubic-S (X)] и сигнал аварийной остановки выводится из Cubic-S на контроллер робота и
питание двигателя робота отключено.
См. Таблицу ниже, чтобы узнать, как сбросить ошибку.

Классификация
Сбрасываемая ошибка Устраните причину ошибки и нажмите <Сброс> на пульте обучения.
или панель управления, или ДВИГАТЕЛЬ ВКЛ., или ЗАПУСК ЦИКЛА A +, если
необходимо. Работа продолжается после сброса ошибки.
Ошибка не сбрасывается. Устраните причину ошибки и выключите -> ВКЛЮЧИТЕ
КОНТРОЛЛЕР МОЩНОСТИ.
14-1

14.2 ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПРИНЯТИЯ ОШИБКИ
В этом разделе объясняются механические и электрические причины, которые являются частыми причинами
ошибка, возникающая в Cubic-S. Робот может ненормально двигаться из-за механических, электрических
или другие факторы. В результате аномального движения робот, например, может превысить
область мониторинга, что также вызовет ошибку в Cubic-S.
Главная причина
1. Механический фактор
(1) Тормоз двигателя изношен.
(2) Редуктор, подшипник поврежден.
(3) Рука робота мешала зажимному приспособлению и т. Д.
(4) Кабель и т. Д. попал в руку робота.
(5) Люфт редуктора был небольшим.
(6) Нагрузка превысила максимальную нагрузку робота.
(7) Шаблон движения включает движение, которое превышает скорость двигателя (обучение счетчикам и т. Д.)
(8) Тормоз двигателя не был отпущен.
2. Электрический коэффициент
(1) Обрыв или короткое замыкание фазы U, V, W линии питания двигателя
(2) Неисправность силового блока.
(3) Неисправность сервоплаты.
(4) Неисправность Munity.
(5) Отсоединение жгута между сервоплатой (X507) и Cubic-S (XCS1).
(6) Отсоединение линии питания PN между блоком MC и блоком сервоусилителя.
(7) Отклонение от нормы первичного напряжения питания.
(8) Неисправность мотора. (Включая тормоза)
(9) Неправильная разводка силовой линии двигателя, линии энкодера или тормозной линии.
(10) Отсоединенный жгут энкодера, короткое замыкание или неисправность энкодера.
(11) Выключатель отпускания тормоза нажат.
3. Внезапно изменила позу робота.
Контрмера
1.Если рука робота мешает, верните руку в режим обучения и проверьте, нет ли
проблема в мотор-редукторе. Также проверьте, нет ли деформации руки.
2．Если какие-либо части редуктора были повреждены, замените их.
3．Измените нагрузку и скорость движения робота.
4.Если ошибка вызвана электрическими факторами, проверьте жгут, блок сервоусилителя, MC.
14-2

блок (блок источника питания), двигатель и т. д., и при необходимости замените его / их.
5．Если происходит внезапное изменение значений суставов, измените обученные данные.
Когда данные обнуления изменяются в роботе,

модификация должна быть отражена в Cubic-S. Написать
параметр робота в Cubic-S с помощью CS-conf.
14-3

Код ошибки: E9400

Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Cubic-S не установлен.
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: неприемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: неактуально
Содержание
Эта ошибка указывает на то, что связь с Cubic-S не была начата после того, как контроллер
включить. Обнаруживается программным обеспечением AS.
1. Cubic-S установлен неправильно.
2. Неисправный Cubic-S.
Контрмера
1. Установите Cubic-S правильно.
2. Если Cubic-S неисправен, замените Cubic-S.
14-4


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка инициализации (Код:% X)
Обработка ошибки: питание двигателя выключено. Сброс ошибки: неприемлемо.
Светодиодный дисплей 7SEG: -
Эта ошибка указывает на то, что ошибка произошла в последовательности запуска Cubic-S после того, как контроллер
питание включено.
1. В Cubic-S не было записано ни одного параметра.
(Cubic-S обычно поставляется с начальными значениями, установленными для параметров.
Программа Cubic-S заменена, все параметры сброшены на 0.)
2. Cubic-S установлен неправильно. (Вначале умел нормально общаться
операции запуска, но потеряна связь во время операции.)
Контрмера
1. При замене программного обеспечения Cubic-S запишите параметр Cubic-S через CS-conf, следуя инструкциям.
процедура ниже:
«В Cubic-S нужно заменить»
(1) Выполните [Прочитать параметры Cubic-S]
(2) Выполните [Считывание параметров робота]
(3) Выполните [Сохранить файл]
«В Cubic-S, который был заменен»
(4) Выполните [Открыть файл] и прочтите файлы, сохраненные в процедуре (3).
(6) Выполните [Запись параметров в Cubic-S] и выключите / включите питание контроллера.
2. Выключите и снова включите питание контроллера, чтобы проверить, можно ли сбросить ошибку.
3. Заменить Cubic-S.
14-5

Код ошибки : E9402

Сообщение об ошибке : [Cubic-S (X)] Несоответствие X между контроллером робота и Cubic-S.
(XX)
Обработка ошибки : Питание двигателя ВЫКЛ.
Сброс ошибки: неприемлемо
Эта ошибка указывает на то, что при проверке параметров, проводимой в последовательности запуска после
при включении питания контроллера обнаружено несоответствие между параметрами в ПО AS и
Кубик-S. Он определяется программным обеспечением AS или Cubic-S.
・ «X» в сообщении [Несоответствие в X] показывает параметр, в котором было обнаружено несоответствие.

・ «XX» в конце сообщения об ошибке означает «AS» или «Cubic-S» в зависимости от того, где возникла ошибка.
был обнаружен.
・ Пример отображения сообщения об ошибке

Если Cubic-S обнаружит несоответствие значения обнуления Jt1:
[Cubic-S (X)] Несоответствие значений обнуления JT1 между контроллером робота и Cubic-S.
(Кубический-S)
Если Cubic-S обнаружит несоответствие в значении верхнего предела движения Jt1:
[Cubic-S (X)] Несоответствие верхнего предельного значения движения между контроллером робота и Cubic-S.
(Кубический-S)
1. Изменены параметры (обнуление, пределы перемещения, базовые координаты, данные инструмента и т. Д.) Только в
AS и не записывал их в Cubic-S.
2. Изменены параметры (точки формы инструмента контроля площади (параметры № 113 -) и др.)
только в Cubic-S через CS-conf, а не в программном обеспечении AS.
3. Заменил Cubic-S, но не загрузил параметры.
Контрмера
1. Когда параметры робота (обнуление, ограничения движения, базовые координаты, данные инструмента и т. Д.) Были
изменено только в программном обеспечении AS, отразите изменения в Cubic-S через CS-conf после
ниже процедуры.
2. При изменении в программном обеспечении AS параметр робота / пользователя, подлежащий проверке.
проверки, такие как регистрация инструмента, отражают изменения в Cubic-S через CS conf после
14-6

ниже процедура.
(3) Выполните [Считать данные инструмента]
3. При изменении в CS-conf параметр робота / пользователя, например, регистрация инструмента, т.е.
объект проверки, внесите те же изменения в программное обеспечение AS, чтобы параметр
значения совпадают. Регистрация инструмента выполняется с помощью инструкции SET_TOOLSHAPE или
Вспомогательный 304 Регистрация инструмента. Для получения дополнительной информации см. 11.1.2 Как установить номер инструмен
Формируйте с помощью контроллера робота (программное обеспечение AS).
4. При замене программного обеспечения Cubic-S запишите параметр Cubic-S через CS-conf, следуя инструкциям.
процедура ниже:
«В Cubic-S нужно заменить»
«В Cubic-S, который был заменен»
(4) Выполните [Открыть файл] и прочтите файлы, сохраненные в процедуре (3).
Примечание (о сообщениях о несоответствии параметров, отображаемых при включении контроллера)

Если при проверке параметра обнаружено несоответствие параметра, следующие
сообщения отображаются на TP или других экранах терминала при включении питания контроллера
НА. Следуйте описанным здесь процедурам для управления роботом в этом случае.
1. При обнаружении несоответствия в параметрах робота (обнуление, верхний и нижний пределы движения,
базовые координаты и т. д.) появится следующее сообщение:
"TP Display"
"Терминальный дисплей"
[Cubic-S (1)] Несовпадение верхнего предела перемещения Jt 1 между контроллером робота и Cubic-S.
(Кубик-S)
14-7

Загрузите данные робота с ПК для настройки параметров.

(2: Пропустить все 1: Далее)
Если здесь выбрано [2: Пропустить все], сообщение [(2: Пропустить все 1: Далее)] не появится, когда
обнаружено несоответствие параметров. Если выбрано [1: Далее], то же подтверждающее сообщение
появится при следующем обнаружении несоответствия параметров. (См. Рисунок ниже.)
После проверки всех параметров робота процедура запуска продолжается. Отпустите ошибку как
описано в контрмере 1.
2. При обнаружении несоответствия в параметрах робота / пользователя, которые подлежат проверке

проверьте (например, регистрацию инструмента), отобразится сообщение ниже. (Случай 1)
* Отображаемое сообщение различается в зависимости от версии программного обеспечения. Если не отображается как
показано ниже, см. 3. (Случай 2) ниже.
"TP Display"
[Cubic-S (1)] Несоответствие TCP Tool1 (XYZ) между контроллером робота и Cubic-S.
(Кубик-S)
Вы начинаете с параметра Cubic-S? (2: Пропустить все 1: Да, 0: Нет)
Число?
Если здесь выбрано [2: Пропустить все], сообщение [(2: Пропустить все 1: Далее)] не появится, когда
обнаружено несоответствие параметров, и автоматически будут отражены значения, установленные в Cubic-S, на AS
14-8

программного обеспечения. Если выбрано [1: Да], значения, установленные в Cubic-S, автоматически отражаются в AS.
программного обеспечения. Если выбрано [0: Нет], значения параметров остаются неизменными. Такой же
сообщение подтверждения появится при следующем обнаружении несоответствия параметров. (См. Рисунок
ниже.)
описано в контрмере 2 или 3.
Выбор здесь [2: все Да] или [1: Да] автоматически изменяет программный инструмент AS.
параметр. Помните, что выполнение программы с неправильной настройкой инструмента может
привести к вмешательству в окружающую среду.
3. При обнаружении несоответствия в параметрах робота / пользователя, которые подлежат проверке

проверьте (например, регистрацию инструмента), отобразится сообщение ниже. (Случай 2)
* Отображаемое сообщение различается в зависимости от версии программного обеспечения. Если не отображается как
показано ниже, см. 2. (Случай 1) выше.
"TP Display"
[Cubic-S (1)] Несоответствие TCP Tool1 (XYZ) между контроллером робота и Cubic-S.
(Кубик-S)
14–9

Установите параметры Cubic-S и AS для согласования. (2: Пропустить все 1: Далее)
Выбор [2: Пропустить все] отменяет отображение выбора [(2: Пропустить все 1: Далее)], даже если
обнаружено несоответствие параметров. При выборе [1: Далее] отображается сообщение о выборе.
каждый раз при обнаружении несоответствия.
описано в контрмере 2 или 3.
14-10


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Системная ошибка. (Код: xxxxxxxx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: Нет
приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: -
Произошла ошибка с кодом, не указанным в спецификации Cubic-S. Это обнаруживается
Кубик-S. Возможен сброс ошибки. Дисплей на 7SEG LED различается в зависимости от
код ошибки.
Контрмера
1. Выключите и снова включите питание двигателя, чтобы проверить, можно ли сбросить ошибку.
2. Если эта ошибка возникает при выполнении определенного шага программы или при выполнении определенной операции
готово, сообщите Кавасаки подробную информацию о ситуации, включая все содержание
сообщения об ошибке, типа робота, типа и модели контроллера, программного обеспечения AS, программного обеспечения сервопривода
Версия Cubic-S, содержание программы, действия, выполненные при возникновении ошибки, все программное обеспечение AS
сохранить данные, все параметры Cubic-S.
14-11


Сообщение об ошибке : [Cubic-S] Параметр может быть изменен. Выключите и включите управление
мощность для проверки.
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: Нет
приемлемо
Эта ошибка указывает на то, что значения параметров для параметров, которые подлежат проверке
чек мог быть изменен. Обнаруживается программным обеспечением AS. Выключите / включите
питание контроллера для проверки параметров. Проверка параметров проводится автоматически
в последовательности запуска Cubic-S при включении питания контроллера.
1. Параметры, которые подлежат проверке, были изменены из-за монитора
команда / инструкция программы, вспомогательные функции TP, загрузка данных сохранения и т. д. Этот
ошибка возникает при установке тех же значений, что и раньше.
Контрмера
1. Выключите и снова включите питание контроллера.
14–12


Сообщение об ошибке : [Cubic-S] Невозможно использовать с Cubic-S.
Обработка ошибок ： Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Эта ошибка появляется, когда программная инструкция, которую нельзя использовать с включенной опцией Cubic-S,
выполнен.
Примеры инструкций, которые нельзя использовать:
・ ULIMIT / LLIMIT
· ОСНОВАНИЕ
Эти инструкции изменяют параметры, которые являются целями управления параметрами. В
параметры должны совпадать в программном обеспечении AS и Cubic-S, поэтому эти программные инструкции могут быть недоступны.
выполнен.
1. Выполняет программную инструкцию, которую можно использовать только при ВЫКЛЮЧЕННОЙ опции Cubic-S.
Контрмера
1. Сбросьте ошибку.
2. Измените программу так, чтобы инструкция, вызвавшая ошибку, не выполнялась.
14-13


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] XXXX (XX номер инструмента X) не всегда разрешено
Космос. (код xxxxxxxx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: 50
Эта ошибка указывает на то, что робот покинул зону постоянного наблюдения или предсказал
функция защитной остановки, что робот будет вне зоны постоянного наблюдения. это
обнаружен Cubic-S.
В сообщении об ошибке указано, где робот вышел из зоны наблюдения, а инструмент

номер инструмента, в котором обнаружена ошибка.
1. Сообщение, указывающее, где робот покинул зону наблюдения.

Точки или линейные сегменты ниже используются для мониторинга области в Cubic-S.
«XXXX» в сообщении «XXXX (XX номер инструмента X)» означает одно из следующего:
(1) Инструмент
(2) Точка фланца
(3) Точка наблюдения за взятием 1-4
(4) Отрезок 1-6 линии руки
(1) инструмент состоит из TCP, точки формы инструмента и отрезков линии, соединяющих точки.
2. Сообщение с указанием номера инструмента, на котором инструмент был обнаружен.

Cubic-S рассчитывает позу робота, используя текущий номер инструмента (номер инструмента по идентификатору инструмента
ввод) и номер командного инструмента (номер инструмента, выбранный программным обеспечением AS). Сообщение
отличается в зависимости от информации об инструменте, в котором была обнаружена ошибка.
«XX номер инструмента X» в сообщении «XXXX (XX номер инструмента X)» показывает один из
следующий:
(1) Инструмент номер от 1 до 32
(2) Инструмент управления номер от 1 до 32
(3) Номер текущего инструмента от 1 до 32
(1) появляется при обнаружении ошибки как в команде, так и в текущем инструменте. Появляются (2) и (3)
когда ошибка обнаружена либо в команде, либо в текущем инструменте.
3. Пример отображения сообщения об ошибке

(1) Когда положение инструмента (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1) находится за пределами
14–14

зона постоянного наблюдения

[Cubic-S (1)] Инструмент (Инструмент № 1) находится за пределами всегда разрешенной области. (Код xxxxxxxx)
(2) Когда положение инструмента (текущий номер инструмента 1) отсутствует или область постоянного контроля
[Cubic-S (1)] Инструмент (текущий инструмент номер 1) находится за пределами всегда разрешенной области. (Код xxxxxxxx)
(3) Когда отрезок линии на плече 2 (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1) установлен.
[Cubic-S (1)] Сегмент линии рычага 2 (инструмент номер 1) находится за пределами всегда разрешенной зоны. (Код
xxxxxxxx)
1. Робот вышел за пределы зоны постоянного наблюдения, когда робот перемещался вручную.
или выполнением программы. Или, если робот остановлен функцией защитной остановки, робот
подошел к зоне постоянного наблюдения.)
2. Неисправность по механическим, электрическим или другим причинам.
Контрмера
1．Сбросить ошибку. Если робот остановлен функцией защитной остановки, ошибку можно сбросить.
2. Если после сброса ошибка продолжает возникать, робот находится вне постоянного контроля.
области, поэтому используйте переключатель, следуя приведенной ниже процедуре, и переместите робота назад.
внутри зоны наблюдения.
(1) Переключитесь в режим обучения и нажмите ERROR RESET, одновременно нажимая переключатель блокировки.
чтобы устранить ошибку.
(2) Продолжайте нажимать переключатель ручного управления и вручную переместите робота внутрь
зона мониторинга.
(3) Отпустите переопределение и убедитесь, что ошибка больше не возникает.
3．Проверьте правильность настройки области постоянного контроля. Если это правильно, измените
программа.
4．Когда робот останавливается из-за функции защитной остановки, измените обученные данные, ссылаясь на
ниже:
(1) Уменьшите скорость шага, на котором возникает ошибка. (Сократите расстояние до
предвидеть ошибку, чтобы уменьшить возможность ее обнаружения.)
(2) Разделите конечную точку области постоянного мониторинга и точку обучения.
(3) Измените направление движения, чтобы приблизиться к зоне постоянного наблюдения с
перпендикулярно наклонному направлению. (На рисунке ниже измените на B
вместо A)
5．В случае неисправности, вызванной механическими, электрическими или другими причинами, устраните причину неисправности.
неисправность.
14-15

Постоянный
зона наблюдения
К
Точка обучения
Б.
14–16


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] XXXX (XX номер инструмента X) всегда находится в запрещенном месте
(X) (Код xxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на то, что робот выехал из постоянной запретной зоны или предсказал
функция защитной остановки, что робот войдет в постоянную запрещенную зону. это
В сообщении об ошибке указано, где находится робот, вошедший в запретную зону, и инструмент.
номер инструмента, в котором обнаружена ошибка.
1. Сообщение, указывающее, где робот вошел в запрещенную зону.


следующий:
3. Постоянный номер запрещенной зоны в сообщении об ошибке.

Для «Всегда запрещенная зона (X)», X указывает номер запрещенной зоны, которую
14-17

робот превышен с.

(1) Когда позиция инструмента (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1) вошла в
постоянная запретная зона
[Cubic-S (1)] XXXX (Инструмент № 1) всегда находится в запрещенном месте (X) (Код
xxxxxxxx)
(2) Когда позиция инструмента (текущий номер инструмента 1) вошла в постоянную запрещенную зону (2)
[Cubic-S (1)] XXXX (текущий инструмент номер 1) всегда находится в запрещенном месте (2) (Код
xxxxxxxx)
(3) Когда сегмент линии руки (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1) введен
постоянная запретная зона (3)
[Cubic-S (1)] Сегмент линии рычага 2 (текущий номер инструмента 1) всегда находится в запрещенном месте (2)
(Код xxxxxxxx)
1. Робот вошел в постоянную запретную зону, когда робот перемещался вручную.
или выполнением программы. Или, если робот остановлен функцией защитной остановки, робот
подошел к постоянной запретной зоне.)
Контрмера
2. Если ошибка повторяется после сброса, робот находится в постоянной запрещенной зоне,
поэтому используйте переключатель, следуя приведенной ниже процедуре, и переместите робота обратно наружу.
(1) Переключитесь в режим обучения и нажмите ERROR RESET, одновременно нажимая переключатель блокировки в положение
оставь ошибку.
(2) Продолжайте нажимать переключатель блокировки и вручную переместите робота за пределы
3. Проверьте правильность настройки постоянной запрещенной зоны. Если это правильно, измените
программа.
4. Когда робот останавливается из-за функции защитной остановки, измените обученные данные, ссылаясь на
ниже:
14–18


перпендикулярно наклонному направлению. (См. E9406)
5. В случае неисправности, вызванной механическими, электрическими или другими причинами, устраните причину неисправности.
14-19


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] XXXX (XX номер инструмента X) вне допустимых пределов выборочно
пространство (X). (Код xxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на то, что робот покинул выбранную зону наблюдения или был предсказан
функция защитной остановки, что робот будет вне выбранной зоны наблюдения. это
В сообщении об ошибке указывается, где робот вышел из выбранной зоны наблюдения, и

номер инструмента, в котором была обнаружена ошибка.
1. Сообщение, указывающее, где робот покинул выбранную зону наблюдения.


следующий:
3. Выберите номер зоны наблюдения в сообщении об ошибке.

Для «выборочно разрешенного пространства (X)» - номер зоны наблюдения, в которой робот
14-20

превышено с.

(1) Когда положение инструмента (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1) находится за пределами
выберите область наблюдения (1)
[Cubic-S (1)] Инструмент (Инструмент № 1) находится за пределами выборочно разрешенной области (1). (Код
xxxxxxxx)
(2) Когда позиция инструмента (текущий инструмент номер 1) находится вне зоны постоянного контроля
[Cubic-S (1)] Инструмент (текущий инструмент номер 1) находится за пределами выборочно разрешенной области (2). (Код
xxxxxxxx)
(3) Когда отрезок линии на плече 2 (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1) установлен.
вне зоны постоянного наблюдения
[Cubic-S (1)] Сегмент 2 линии руки (инструмент № 1) находится за пределами выборочно разрешенной области (3).
(Код xxxxxxxx)
1. Робот вышел за пределы выбранной зоны наблюдения, когда робот перемещался вручную или
по исполнению программы. Или, если робот остановлен функцией защитной остановки, робот
подошел к зоне постоянного наблюдения.)
Контрмера
1. Сбросьте ошибку. Если робот остановлен функцией защитной остановки, ошибку можно сбросить.
2. Если ошибка продолжает возникать после сброса, робот находится за пределами выбранной области мониторинга,
поэтому используйте переключатель, следуя приведенной ниже процедуре, и верните робота внутрь.
область мониторинга.
3. Убедитесь, что выбранные настройки области мониторинга, проводка и метод использования (включая внешние
устройства) верны. Если они верны, измените программу.
4. Когда робот останавливается из-за функции защитной остановки, измените обученные данные в соответствии с
ниже:
14–21


14-22


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] XXXX (XX номер инструмента X) выборочно запрещен
пробел (X). (Код xxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на то, что робот перемещался внутри выбранной запрещенной зоны или предсказывался
функция защитной остановки, что робот будет внутри выбранной зоны наблюдения. Обнаружено
пользователя Cubic-S.
В сообщении об ошибке указано, где робот вышел из выбранной запрещенной зоны, и

номер инструмента, в котором была обнаружена ошибка.
1. Сообщение, указывающее, где робот вошел в выбранную запрещенную зону.


следующий:
3. Выберите номер запрещенной зоны в сообщении об ошибке.

Для «выборочно запрещенного пространства (X)» - номер контролируемой зоны, в которой робот
14–23

превышено с.
(1) Когда позиция инструмента (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1) вошла в
выбрать запретную зону (1)
[Cubic-S (1)] Инструмент (Инструмент № 1) находится в выборочно разрешенной области (1). (Код
xxxxxxxx)
(2) Когда позиция инструмента (текущий инструмент номер 1) вошла в выбранную запрещенную зону
[Cubic-S (1)] Инструмент (текущий инструмент номер 1) находится в выборочно запрещенной зоне (2). (Код
xxxxxxxx)
(3) Когда отрезок линии на плече 2 (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1)
вошли в выбранную запрещенную зону (3)
[Cubic-S (1)] Сегмент 2 линии руки (инструмент № 1) находится за пределами выборочно разрешенной области (3).
(Код xxxxxxxx)
1. Робот вошел в выбранную запрещенную зону, когда робот перемещался вручную или
выполнение программы. Или, если робот остановлен функцией защитной остановки, робот
подошел к выбранной запрещенной зоне.)
Контрмера
2. Если ошибка продолжает возникать после сброса, робот находится внутри выбранной запрещенной зоны,
поэтому используйте переключатель, следуя приведенной ниже процедуре, и переместите робота обратно наружу.
3. Проверьте правильность выбранной настройки запрещенной зоны, проводки и способа использования. Если они
поправьте, доработайте программу.
4. Когда робот останавливается из-за функции защитной остановки, измените обученные данные в соответствии с
ниже:
14-24


14-25


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] JTXX выходит за пределы всегда контролируемого диапазона оси (X)
(Код xxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на то, что шарнир с отображаемым номером шарнира находится за пределами постоянного шарнира.
зона мониторинга. Его обнаруживает Cubic-S.
1. Значения обнуления стали недостаточными из-за замены двигателя и т. Д. и ось
значения превысили постоянный угол наблюдения (верхний / нижний пределы).
Контрмера
1. Если данные обнуления верны, используйте переключатель блокировки, чтобы переместить робота обратно в
постоянный угол наклона монитора.
(1) Переключитесь в режим обучения и нажмите ERROR RESET, одновременно нажимая ручку переключения.
переключить на покой ошибку.
2. Если значение обнуления неправильное, повторите обнуление.
3. Устраните причину неисправности, вызванную механическими, электрическими или другими причинами.
14–26


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] JTXX выходит за пределы выборочно контролируемого диапазона оси (X)
(Код xxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на то, что отображаемая ось находится за пределами выбранной области мониторинга соединения. это
1. Робот превысил выбранный диапазон совместного мониторинга при перемещении робота.
вручную или путем выполнения программы.
Контрмера
1. Следуйте приведенной ниже процедуре, чтобы использовать переключатель блокировки и переместить рычаг в пределах
выберите область совместного мониторинга.
(1) Переключитесь в режим обучения и нажмите ERROR RESET, одновременно нажимая переключатель блокировки.
чтобы устранить ошибку.
2. Проверьте правильность выбранных настроек совместного мониторинга, проводки и метода использования. Если
они верны, доработайте программу.
3. В случае неисправности по механическим, электрическим или другим причинам устраните причину неисправности.
14–27


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] XXXX (XX номер инструмента X) скорость превысила 250 мм / с.
(Код xxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на то, что скорость робота превысила 250 мм / с. Его обнаруживает Cubic-S.
Сообщение об ошибке указывает, где робот превысил 250 мм / с, и номер инструмента

инструмент, в котором была обнаружена ошибка.
1) Сообщение, указывающее, где робот превысил 250 мм / с

(1) TCP
(3) Точка формы инструмента 1-20
(4) Точка мониторинга руки 1-6
2) Сообщение с указанием номера инструмента, на котором инструмент был обнаружен.

следующий:
3) Пример отображения сообщения об ошибке

(1) Когда точка фланца (номер инструмента команды 1 и номер текущего инструмента 1) превышает 250
мм / с.
[Cubic-S (X)] Скорость точки фланца (инструмент № 1) превысила 250 мм / с. (Код xxxxxxxx)
(2) Когда точка формы инструмента (текущий номер инструмента 1) превышает 250 мм / с.
14–28

[Cubic-S (X)] Точка формы инструмента 1 (Текущий номер инструмента 1) превысила 250 мм / с.
(Код xxxxxxxx)
превышала 250 мм / с.
[Cubic-S (1)] Скорость сегмента 2 линии руки (инструмент № 1) превысила 250 мм / с. (Код
xxxxxxxx)
1. Скорость робота превысила 250 мм / с, когда робот перемещался вручную или
выполнение программы.
Контрмера
2. Проверьте настройки контроля скорости 250 мм / с, проводку и метод использования (включая
внешние устройства) верны. Если они верны, измените программу.
3. В ручном режиме уменьшите скорость вручную.
4. Уменьшите скорость выполнения программы при ее выполнении.
14–29


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] XXXX (XX номер инструмента X) превышает установленную скорость.
(Код xxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на то, что скорость робота превысила заданную. Его обнаруживает Cubic-S.
Сообщение об ошибке указывает, где робот превысил заданную скорость, и номер инструмента
инструмент, в котором была обнаружена ошибка.
1) Сообщение, указывающее, где робот превысил заданную скорость
(1) TCP
(3) Точка формы инструмента 1-20
(4) Точка мониторинга руки 1-6
2) Cubic-S рассчитывает позу робота, используя текущий номер инструмента (номер инструмента по идентификатору инструмента
следующий:

(1) Когда точка фланца (номер инструмента команды 1 и номер текущего инструмента 1) превышена установленной
скорость.
[Cubic-S (X)] Скорость точки фланца (инструмент № 1) превысила заданную скорость. (Код xxxxxxxx)
(2) Когда точка формы инструмента (текущий номер инструмента 1) превысила установленную скорость.
14-30

[Cubic-S (X)] Точка формы инструмента 1 (Текущий номер инструмента 1) превысила заданную скорость. (Код
xxxxxxxx)
превышена заданная скорость.
[Cubic-S (1)] Скорость сегмента 2 линии руки (инструмент № 1) превысила установленную скорость. (Код xxxxxxxx)
1. Скорость робота превысила установленную скорость, когда робот перемещался вручную или
выполнение программы.
Контрмера
2. Проверьте, установлены ли настройки контроля скорости, проводка и метод использования (включая внешние
устройства) верны.
14–31


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] JTXX переместился во время монитора для остановки.
(Код xxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на то, что ось с отображаемым номером соединения переместилась во время остановки.
мониторинг велся. Его обнаруживает Cubic-S.
1. Робот перемещается вручную или при выполнении программы во время остановки мониторинга.
проведенный.
Контрмера
2. Проверьте настройки, проводку (включая внешние устройства), способ использования монитора остановки.
3. Измените программу так, чтобы робот не двигался во время остановки мониторинга.
14-32


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] XX Номер инструмента Ориентация X не соответствует ориентации инструмента
диапазон (XX). (Код xxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на то, что ориентация инструмента робота превысила установленный диапазон ориентации инструмента.
Его обнаруживает Cubic-S.
В сообщении об ошибке указывается номер инструмента для инструмента и номер диапазона ориентации инструмента.
где была обнаружена ошибка.
1) Сообщение с указанием номера инструмента, на котором инструмент был обнаружен

ввод) и номер командного инструмента (номер инструмента, выбранный программным обеспечением AS). Сообщения
различаются в зависимости от информации об инструменте, в котором была обнаружена ошибка.
следующий:
2) Номер диапазона ориентации инструмента в сообщении об ошибке

Для «Диапазон ориентации инструмента (XX)» XX указывает номер диапазона ориентации инструмента, в котором
робот превысил с. Когда ошибка возникает в нескольких ориентациях инструмента, все
числа показаны здесь.

(1) Когда положение инструмента (командный инструмент номер 1 и текущий инструмент номер 1) превышает
диапазон ориентации инструмента номер 1
[Cubic-S (1)] Ориентация инструмента номер 1 выходит за пределы диапазона ориентации инструмента (1) (Код
xxxxxxxx)
(2) Когда положение инструмента (текущий номер инструмента 1) превышает номера диапазона ориентации инструмента.
1и2
14-33

[Cubic-S (1)] Текущая ориентация инструмента номер 1 выходит за пределы диапазона ориентации инструмента (1 2) (Код
xxxxxxxx)
1. Робот превысил диапазон ориентации инструмента, когда робот перемещался вручную или
по исполнению программы.
Контрмера
1. Используйте ручной переключатель, следуя процедуре ниже, и переместите робота обратно наружу.
2. Убедитесь, что выбранные настройки области мониторинга, проводка и метод использования (включая внешние
устройства) верны.
3. Измените программу так, чтобы инструмент не выходил за установленный диапазон ориентации.
14–34


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка монитора замедления (JTXX) при остановке защиты.
(код xxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на то, что Cubic-S обнаружил ошибку на отображаемой оси при мониторинге.
замедление вводом сигнала защитной остановки. Cubic-S контролирует каждую ось, когда робот
приходит к замедленной остановке.
Контрмера
14-35


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка монитора замедления (JTXX) при аварийной остановке.
(код xxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на то, что Cubic-S обнаружил ошибку на отображаемой оси при мониторинге.
замедление вводом сигнала аварийной остановки. Cubic-S контролирует каждую ось, когда робот
приходит к замедленной остановке.
Контрмера
14–36


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка отклонения в JtXX. (код xxxxxxxx)
Проверьте обнуление, домашнюю позу и т. Д. В режиме обучения.
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ. Сброс ошибки: приемлемо (режим обучения)
Эта ошибка указывает на то, что разница между текущим значением энкодера и роботом
значение команды контроллера превысило установленное пороговое значение. Его обнаруживает Cubic-S.
Предельное значение различается в зависимости от типа и оси робота.
Контрмера
Когда возникает эта ошибка, существует большая вероятность, что кодировщик

внутреннее значение не сохраняется. Поэтому всегда подбирайте писцы
отметьте (механическое начало) всех осей в режиме обучения и подтвердите, что
все значения углов равны 0 °. Если значения угла не равны 0 °, выполните
обнуление в обязательном порядке.
Автоматическая работа может быть возобновлена после сброса этого

ошибка. Однако текущее значение неверно, поэтому есть
велика вероятность того, что поза робота изменится, если робот
перемещается без подтверждения значений обнуления.
14–37


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка значения энкодера в JtXX (код xxxxxxxx).
Проверьте данные обнуления, домашнюю позу и т. Д. В режиме обучения.
Светодиодный дисплей 7SEG: 0A
Эта ошибка указывает на то, что разница между значением энкодера, сохраненным непосредственно перед
питание контроллера отключается, и значение энкодера сразу после следующего включения питания
включен, превысил установленное пороговое значение. Его обнаруживает Cubic-S. Предельное значение
различается в зависимости от типа и оси робота.
Эта ошибка может возникать в следующих случаях, но они не являются отклонениями от нормы:
・ Включение / выключение питания контроллера сразу после включения обнуления.
・ Включение / выключение питания контроллера сразу после замены Cubic-S.
・ Включение / выключение питания контроллера с отдельным жгутом между контроллером и
рука отсоединилась, а затем включил контроллер с отдельным ремнем
переподключен.
1. Когда питание контроллера отключается во время движения робота, рука не может остановиться.
внезапно, поэтому будет отклонение между последним значением энкодера, записанным перед
Cubic-S отключил питание контроллера и фактическое положение руки.
2. Поза робота отклонилась от внутренних данных энкодера из-за уменьшения энкодера.
резервный аккумулятор, отсоединение жгута энкодера, неисправность энкодера и т. д.
3. Заменил мотор или энкодер.
4. Рычаг (двигатель) был принудительно перемещен при отключенном питании контроллера.
5. Изменены данные обнуления. (В настоящее время эта ошибка возникает во всех осях.)
6. Заменил Cubic-S. (В настоящее время эта ошибка возникает во всех осях.)
Контрмера
1. После возникновения ошибки сбросьте ошибку в режиме обучения и проверьте положение обнуления и исходное положение.
позу, чтобы увидеть, нет ли отклонений.
2. Если двигатель или энкодер заменены, немедленно выполните обнуление.
3. Проверьте резервную батарею энкодера, и если напряжение упало ниже +3,3 В,
немедленно замените аккумулятор. Заодно замените батареи энкодера и осей,
тоже.
4. Убедитесь в отсутствии обрывов и короткого замыкания в жгуте энкодера.
14–38
5. Замените кодировщик или плату резервного аккумулятора кодировщика.



перемещается без подтверждения значений обнуления ..
14–39


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка команды в JTXX (код xxxxxxxx) при включении питания.
Проверьте обнуление, домашнюю позу в режиме обучения.
Эта ошибка указывает на то, что разница между сохраненным значением команды контроллера робота
непосредственно перед выключением питания контроллера и значение команды сразу после следующего
время включения питания превысило установленное пороговое значение. Его обнаруживает Cubic-S.
Предельное значение различается в зависимости от типа и оси робота.
Эта ошибка может возникать в следующих случаях, но они не являются отклонениями от нормы:
・ Включение / выключение питания контроллера сразу после включения обнуления.
・ Включение / выключение питания контроллера сразу после замены Cubic-S.
・ Включение / выключение питания контроллера с отдельным жгутом между контроллером и
рука отсоединилась, а затем включил контроллер с отдельным ремнем
переподключен.
1. Когда питание контроллера отключается во время движения робота, рука не может остановиться.
внезапно, поэтому будет отклонение между последним значением энкодера, записанным перед
Cubic-S отключил питание контроллера и фактическое положение руки.
2. Поза робота отклонилась от внутренних данных энкодера из-за уменьшения энкодера.
резервный аккумулятор, отсоединение жгута энкодера, неисправность энкодера и т. д.
3. Заменил мотор или энкодер.
4. Рычаг (двигатель) был принудительно перемещен при отключенном питании контроллера.
5. Изменены данные обнуления. (В настоящее время эта ошибка возникает во всех осях.)
6. Заменил Cubic-S. (В настоящее время эта ошибка возникает во всех осях.)
Контрмера
1. После возникновения ошибки сбросьте ошибку в режиме обучения и проверьте положение обнуления и исходное положение.
2. Если двигатель или энкодер заменены, немедленно выполните обнуление.
3. Проверьте резервную батарею энкодера, и если напряжение упало ниже +3,3 В,
немедленно замените аккумулятор. Заодно замените батареи энкодера и осей,
тоже.
4. Убедитесь в отсутствии обрывов и короткого замыкания в жгуте энкодера.
5. Замените кодировщик или плату резервного аккумулятора кодировщика.
14-40



14-41


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Внезапное изменение доп. значение в JtXX (код xxxxxxxx).
Проверьте обнуление, домашнюю позу в режиме обучения.
Эта ошибка указывает на то, что значение отклонения текущего значения энкодера за единицу времени
превышено установленное значение. Его обнаруживает Cubic-S. Предельное значение различается в зависимости от
тип и ось робота.
1. Неисправность энкодера.
Контрмера
1.После появления ошибки сбросьте ошибку в режиме обучения и проверьте положение обнуления и исходное положение.


14-42


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка обработки программного обеспечения в блоке безопасности. (код xx xx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ.
Эта ошибка указывает на то, что при обработке программного обеспечения Cubic-S возникла неисправность.
* Справка: индикатор 7SEG для этой ошибки различается в зависимости от содержания ошибки, поскольку
показано ниже:
Содержание светодиода 7SEG Сброс ошибки

11 Ошибка соответствия монитора Невозможно
38 Ошибка времени процесса Невозможно
40 Ошибка расчетного значения Невозможно
Контрмера
1. Выключите и снова включите питание контроллера, чтобы проверить, можно ли сбросить ошибку. 。
2. Если эта ошибка возникает при выполнении определенного шага программы или при выполнении определенной операции
готово, сообщите Кавасаки подробную информацию о ситуации, включая все содержание
сообщение об ошибке, тип робота, тип и модель контроллера, программное обеспечение AS, программное обеспечение сервопривода,
Версия Cubic-S, содержание программы, действия, выполненные при возникновении ошибки, все программное обеспечение AS
сохранить данные, все параметры Cubic-S.
14–43


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)]] Номера инструментов не совпадают (Command X Current X).
(код xxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на несоответствие номера командного инструмента (номер инструмента
инструмент, выбранный в данный момент программным обеспечением AS) и текущий номер инструмента (номер инструмента
указывается при вводе идентификатора инструмента). Его обнаруживает Cubic-S. Cubic-S обнаруживает ошибку, когда
существует несоответствие командного инструмента и текущего инструмента, и робот перемещается больше, чем
расстояние, установленное в параметре № 51 Cubic-S «Расстояние перемещения при несоответствии номера инструмента».
Эта ошибка не обнаруживается, если параметр Cubic-S № 210 «Идентификатор инструмента действителен / недействителен» установлен на
Инвалид.
1. Тот же номер инструмента, что и номер инструмента, выбранный для ручного управления или программы.
выполнение не вводится в идентификатор инструмента.
Контрмера
1. Сбросьте ошибку после сопоставления номера командного инструмента и текущего номера инструмента.
Ошибка не может быть устранена, если номера инструментов не совпадают. (Возможно, питание контроллера
выключен / включен).
2. Проверьте, установлены ли настройки параметра № 51 «Мониторинг несоответствия междугородных звонков», № 209 «Инструмент».
Таблица идентификаторов / номеров и №21 «Действительный / недействительный идентификатор инструмента».
3. Закрепите проводку, подключенную к входам с 1 по 5 идентификатора инструмента разъема XIN или к внешним устройствам, если
есть какие-то проблемы.
4. Проверьте правильность инструментов, выбранных в ручном режиме или при выполнении программы.
14–44


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Реле внутренней аварийной остановки приварено. (Код
ххххххххх)
Эта ошибка указывает на то, что реле отключения питания внутри Cubic-S зависло.
1. Дефект в Cubic-S.
Контрмера
1．Замените Cubic-S, если ошибка не устраняется.
14–45


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Реле внешнего аварийного останова приварено. (Код
ххххххххх)
Эта ошибка указывает на то, что внешнее реле безопасности (опция для контроллеров E1x, E2x, E3x, E4x.
Реле безопасности в 1 плате XL внутри блока Cubic-S для контроллера E0x) для отключения питания Cubic-S
вниз приварил.
1. Неисправность внешнего реле безопасности (опция), подключенного между контактами A6-B6 разъема XCS1 или
проводка к нему.
Контрмера
1. Проверьте, нет ли неисправностей во внешнем реле безопасности (или плате 1XL в E0x).
контроллера), подключенного между контактами A6-B6 разъема XCS1 или проводкой к нему. Заменить, если
не обнаружено каких-либо отклонений.
2. Замените Cubic-S, если в пункте 1 выше нет проблем или ошибку нельзя сбросить после удаления.
все недочеты.
14–46


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Отказ в цепи реле обнаружения сварного шва или в проводке.
(код xxxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на то, что возникла проблема (отклонение от нормы в импульсе диагностики линии проверки сварного шва) в
Схема проверки сварки для внешнего реле безопасности (опция) для отключения Cubic-Slower или в его
проводка.
1. Неисправность внешнего реле безопасности (опция), подключенного между контактами A6-B6 разъема XCS1 или
проводка к нему (контроллеры E1x, E2x, E3x, E4x). Дефект платы 1XL внутри Cubic-S
блок или жгут XCS1-XCS30 (контроллер E0x).
Контрмера
1. Убедитесь, что внешнее реле безопасности (опция), подключенное между
Контакты разъема XCS1 A6-B6 или проводка к нему (контроллеры E1x, E2x, E3x, E4x). Проверять
если в плате 1XL внутри блока Cubic-S или в жгуте XCS1-XCS30 нет никаких отклонений
(Контроллер E0x).
14–47


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Приварено внешнее реле безопасности (пользовательский выход XX).
(код xx xx)
«Функция проверки сварного шва для реле безопасности, подключенного к выходу безопасности», упомянутая в 10.1.3, имеет
обнаружено, что произошла ошибка подключения или сварки внешнего реле безопасности, подключенного к соответствующему
выход безопасности и вход безопасности застряли (состояние контакта B не может быть определено как безопасность
вход во внешнее реле, хотя соответствующий выход безопасности выключен).
* Эта ошибка обнаруживается только в том случае, если функция проверки сварки используется в выводе безопасности пользователя в XOUT
разъем и когда в этой части возникает проблема.
1. Неисправность внешнего реле безопасности, подключенного к соответствующему входу / выходу безопасности или
неисправна проводка к реле.
2. Питание 24 В не подается на разъем соответствующего входа безопасности.
Контрмера
1. Убедитесь, что внешнее реле безопасности подключено к соответствующему
вход / выход безопасности или неисправная проводка к реле с использованием функции проверки сварки для безопасности
реле подключено к выходу безопасности ».
2. Проверьте, правильно ли подается питание 24 В на назначенный входной предохранительный разъем.
3. Замените Cubic-S, если в пунктах 1 и 2 выше нет проблем или ошибку нельзя сбросить после
устранение всех дефектов.
14–48


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Внешнее реле безопасности (выход режима обучения / быстрой проверки)
сварен. (код xxxxxxxxxxxxxxxxxx)
* Эта ошибка обнаруживается, только если функция проверки сварки используется в режиме обучения / быстрой проверки исправлено
выход безопасности в разъеме XCS5 и при возникновении неисправности в этой части.
1. Неисправность внешнего реле безопасности, подключенного к соответствующему входу / выходу безопасности (для
Режим обучения / быстрой проверки фиксированный выход безопасности, контакты A1 или B1 разъема XCS5) или неисправен
проводка к реле.
Контрмера
вход / выход безопасности (для режима обучения / быстрой проверки фиксированный выход безопасности, разъем XCS5
контакты A1 или B1) или неисправная проводка к реле с использованием функции проверки сварного соединения для реле безопасности
подключен к безопасному выходу ».
2. Проверьте, правильно ли подается питание 24 В на входной разъем безопасности.
14–49


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Внешнее реле безопасности (выход монитора скорости обучения) не работает.
сварной. (код xx xx)
* Эта ошибка обнаруживается только в том случае, если функция проверки сварки используется для контроля скорости обучения.
Контроль скорости обучения фиксированный выход безопасности, контакты A1 или B1 разъема XCS5) или неисправен
Контрмера
вход / выход безопасности (для контроля скорости обучения фиксированный выход безопасности, разъем XCS5
контакты A1 или B1) или неисправность проводки к реле с использованием функции проверки сварного шва в целях безопасности
реле подключено к выходу безопасности ».
14-50


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Приварено внешнее реле безопасности (выход блокировки).
(код xx xx)
* Эта ошибка обнаруживается только в том случае, если функция проверки сварного шва используется для контроля фиксированной безопасн
вывод в разъеме XCS5 и при возникновении неисправности в этой части.
контроль блокировки фиксированного выхода безопасности, контакты разъема XCS5 A1 или B1) или неисправны
Контрмера
вход / выход безопасности (для отмены фиксированного выхода безопасности, контакты A1 или B1 разъема XCS5) или
неисправная проводка к реле с использованием функции проверки сварного шва для реле безопасности, подключенного к
выход безопасности ».
14-51


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Внешнее реле безопасности (выход аварийной остановки)
сварной. (код xx xx)
* Эта ошибка обнаруживается только в том случае, если функция проверки сварки используется в мониторинге аварийной остановки.
фиксированный выход безопасности, мониторинг аварийной остановки, контакты разъема XCS5 A4 или B4) или
неисправна проводка к реле.
Контрмера
вход / выход безопасности (для аварийного останова фиксированный выход безопасности, контакты разъема XCS5 A4
или B4) или неисправная проводка к реле с использованием «функции проверки сварки для реле безопасности.
подключен к безопасному выходу ».
3. Замените Cubic-S, если в пунктах 1 и 2 выше нет проблем или ошибку невозможно сбросить после
14-52


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Неисправность в цепи управления реле аварийной остановки или в проводке.
(код xx xx)
Эта ошибка указывает на то, что возникла неисправность в цепи, которая приводит реле в действие.
отключение Cubic-S или другие неисправности внешнего реле безопасности (опция для E1x, E2x,
Контроллеры E3x, E4x. Реле безопасности в 1 плате XL внутри блока Cubic-S для контроллера E0x),
проводка, или само реле.
2. (Когда внешнее реле безопасности (опция) подключено к контактам A1-B1 или A2-B2 XCS6)
Неисправность внешнего реле, подключенного к XCS6 A1-B1 и A2-B2 или проводки (E1x, E2x, E3x,
Контроллеры E4x). Или неисправность 1 платы XL внутри блока Cubic-S или жгута проводов XCS1-XCS30
(Контроллер E0x).
Контрмера
1. Если ошибку невозможно сбросить, замените Cubic-S.
2. (Когда внешнее реле безопасности (опция) подключено к контактам A1-B1 или A2-B2 XCS6)
Подтвердите наличие дефектов внешнего реле, подключенного к XCS6 A1-B1 и A2-B2, или
проводка (контроллеры E1x, E2x, E3x, E4x). Или проверьте, нет ли дефектов в реле безопасности.
в 1 плате XL внутри блока Cubic-S (контроллер E0x).
14-53


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Отказ в цепи для выхода безопасности (пользователь XX) или в проводке.
(код xx xx)
Эта ошибка указывает на то, что в проводке, подключенной к пользователю, произошло короткое замыкание или заземление.
выход безопасности, неисправность внешних устройств или неисправность выходной цепи безопасности Cubic-S.
(* Приведенное выше сообщение об ошибке появляется, когда возникает ошибка в выводе безопасности пользователя в XOUT1,2
разъем.)
1. Короткое замыкание или заземление в проводке, подключенной к контакту разъема XOUT, для безопасности пользователя.
выход, или неисправность во внешних устройствах. * См. 10.2.1.
2. На разъем XOUT не подается питание 24В.
Контрмера
1. Проверьте, нет ли нарушений в проводке, подключенной к выходу безопасности пользователя на
Разъем XCS5 указан в сообщении об ошибке или во внешних устройствах. (См. Главу 9
подробнее о способе подключения).
2. Убедитесь, что на разъем XOUT подается питание 24 В. (См. Главу 9 для получения подробной информации о
подключение к сети)
Короткое замыкание (заземление) GND в течение длительного периода времени может
приведет к неисправности выходной части безопасности, поэтому устраните короткое замыкание как можно скорее
насколько возможно.
14-54


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Отказ в цепи для фиксированного выхода безопасности (Обучение / Быстрый
Режим проверки) или в проводке. (код xxxxxxxxxxxxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на то, что произошло короткое замыкание или заземление в проводке, подключенной к фиксированной
(* Приведенное выше сообщение об ошибке появляется при возникновении ошибки в режиме обучения / быстрой проверки фиксированная б
выход в XCS5 разъем A1 или B1 контакт.)
1. Короткое замыкание или заземление в проводке, подключенной к контакту A1 или B1 разъема XCS5 для
аварийный останов фиксированного выхода безопасности, или неисправность во внешних устройствах. * Ссылаться на
10.2.1.
Контрмера
1. Проверьте, нет ли дефектов в проводке, подключенной к исправленному обучению / быстрой проверке.
выход безопасности на контакте A1 или B1 разъема XCS5, указанный в сообщении об ошибке или в
внешние устройства.

14-55


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Отказ в цепи для фиксированного выхода безопасности (скорость обучения
монитор) или в проводке. (код xx xx)
(* Приведенное выше сообщение об ошибке появляется, когда возникает ошибка в отслеживании скорости обучения фиксированной безопасн
выход в XCS5 разъем A2 или B2 контакт.)
обучить контролю скорости фиксированного выхода безопасности или неисправности во внешних устройствах.
* См. 10.2.1.
Контрмера
1. Проверьте, нет ли дефектов в проводке, подключенной к контроллеру скорости обучения.
фиксированный выход безопасности на контакте A2 или B2 разъема XCS5, указанный в сообщении об ошибке или в

14-56


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Отказ в цепи для фиксированного выхода безопасности (переопределение) или в
проводка. (код xx xx)
(* Приведенное выше сообщение об ошибке появляется, когда возникает ошибка при отмене фиксированного выхода безопасности в XCS5.
разъем A3 или B3 контакт.)
заблокировать фиксированный выход безопасности или неисправность внешних устройств. * См. 10.2.1.
Контрмера
1. Проверьте, нет ли отклонений в проводке, подключенной к фиксированному блоку защиты.
выход на контакте A3 или B3 разъема XCS5, указанный в сообщении об ошибке или во внешнем
устройств.
14-57


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Отказ в цепи фиксированного выхода безопасности (аварийный останов)
или в проводке. (код xx xx)
(* Приведенное выше сообщение об ошибке появляется, когда возникает ошибка фиксированного выхода безопасности аварийной остановки
в разъеме XCS5 A4 или B4 контакт.)
аварийный останов фиксированного выхода безопасности, или неисправность во внешних устройствах. * Ссылаться на
10.2.1.
Контрмера
1. Проверьте, нет ли дефектов в проводке, подключенной к фиксированной аварийной остановке.
выход безопасности на контакте A4 или B4 разъема XCS5, указанный в сообщении об ошибке или в

14-58


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Отказ в цепи для входа безопасности (пользователь% -M) или в проводке.
(код xx xx)
Эта ошибка указывает на то, что в проводке, подключенной к пользователю, произошло короткое замыкание или заземление.
вход безопасности, неисправность внешних устройств или неисправность входной цепи безопасности Cubic-S. (*
сообщение об ошибке, приведенное выше, появляется, когда возникает ошибка входа безопасности пользователя в разъеме XIN1,2.)
* Эта ошибка обнаруживается только тогда, когда «диагностика входов безопасности» (см. 11.1.10.1) включена для
соответствующий вход безопасности.
1. Короткое замыкание на линию питания или двойную входную линию в проводке, подключенной к
вход безопасности пользователя разъема XIN, указанный в сообщении об ошибке или во внешних устройствах.
ПРИМЕЧАНИЕ * Разъем XIN1 (каналы с 1 по 4) и разъем XIN2 (каналы с 5 по 8) для входа безопасности пользователя.
используют один и тот же тестовый импульс, поэтому, если есть неисправность в выходной линии тестового импульса, эта ошибка
может возникнуть в других каналах при включенном входе. Например, если короткое замыкание на
линия электропитания возникает в канале 1, эта ошибка может возникать на входах каналов 2 - 4, если вход включен в любой из
каналы.
Контрмера
1. Проверьте, нет ли отклонений в проводке, подключенной к входу безопасности пользователя на
Разъем XIN указывается в сообщении об ошибке или во внешних устройствах. Также проверьте
проводки для других каналов, разделяющих тестовый импульс.
14-59


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Состояние входа безопасности (пользователь XX) не совпадает. (код
хх хх)
Эта ошибка указывает на несоответствие двойного входа пользовательского безопасного входа. (* Ошибка
сообщение выше появляется, когда возникает ошибка входа безопасности пользователя в разъемах XIN1,2.)
1. Обнаруженная ошибка может быть разделена на две, как показано ниже, после «настройки логики входа».
упомянутые в 10.1.1.
【Эквивалентная настройка】
Одна линия двойного входа, подключенная к входу безопасности пользователя, была ВКЛЮЧЕНА, а другая - ВЫКЛЮЧЕНА для
больше времени, установленного в «Допустимое время несоответствия» (см. 10.1.1). Основные причины:
(1) возникло несоответствие, превышающее «допустимое время расхождения» в двойном
контакт внешних устройств, (2) неисправный контакт внешних устройств, (3) короткое замыкание на
линия питания или GND одной из линий при двойном входе.
【Дополнительная настройка】
Двойной вход, подключенный к входу безопасности пользователя, был ВКЛ, ВКЛ или ВЫКЛ, ВЫКЛ более
время, установленное в «Допустимом времени несоответствия» (см. 10.1.1). Основные причины: (1) несоответствие
произошло превышение «допустимого времени установления несоответствия» в двойном контакте
внешние устройства, (2) неисправный контакт во внешних устройствах, (3) короткое замыкание на питание
линия или GND одной из линий двойного входа.
ПРИМЕЧАНИЕ * Разъем XIN1 (каналы с 1 по 4) и разъем XIN2 (каналы с 5 по 8) для входа безопасности пользователя.
используют один и тот же тестовый импульс, поэтому, если есть неисправность в выходной линии тестового импульса, это
ошибка может возникнуть в других каналах при включенном входе. Например, если короткое замыкание с
линия питания возникает в канале 1, эта ошибка может возникать на входах каналов 2 и 4, если вход включен в любой
каналов.
Контрмера
1. Убедитесь, что неисправности, упомянутые в пунктах (1), (2), (3) выше, не возникают в устройствах и проводке.
подключен к входу безопасности пользователя, указанному в сообщении об ошибке разъема XIN. (для (1)
«Допустимое время несоответствия» может быть изменено в зависимости от движения внешнего
используемое устройство.)
Кроме того, проверьте кабели на наличие других каналов, разделяющих тестовый импульс.
14-60

1. Чтобы исправить эту ошибку, удалите причину или ошибку и введите неактивный
сигнал (отключает соответствующий вход безопасности) перед сбросом ошибки
процедуры.
2. Короткое замыкание (заземление) на GND в (3) выше в течение длительного времени
период может привести к неисправности выходной части безопасности, поэтому устраните короткое замыкание
цепь как можно скорее.
14–61


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Отказ в цепи для фиксированного входа безопасности (Обучение / Быстрая проверка
режим) или в проводке. (код xx)
Эта ошибка указывает на то, что есть неисправность в: проводке, подключенной к фиксированному предохранителю.
ввод, например, короткое замыкание или заземление; переключатель обучения / повторения; Входная цепь безопасности Cubic-S.
(* Приведенное выше сообщение об ошибке появляется при возникновении ошибки в режиме обучения / быстрой проверки фиксированная б
вход в разъем XCS2.)
1. Ошибка, например, короткое замыкание с источником питания или короткое замыкание между двойными входными линиями,
возникла в проводке, подключенной к фиксированному входу безопасности для режима обучения / быстрой проверки (XCS2
разъем B6-A6, B7-A8, A7, контакты B8) или переключатель обучения / повторения.
ПРИМЕЧАНИЕ * 4 канала фиксированного входа безопасности используют один и тот же тестовый импульс, поэтому при наличии
неисправность в выходной линии тестового импульса, эта ошибка может возникать в других каналах с
вход ВКЛ. Например, при коротком замыкании в режиме обучения / быстрой проверки фиксированная безопасность
входной линии питания, эта ошибка может возникать при блокировке и аварийном останове фиксированных входов безопасности.
если вход включен в любой из каналов.
2. Неправильная установка перемычки на плате 1TR.
Контрмера
1. Проверьте, нет ли отклонений в проводке, подключенной к фиксированному входу безопасности для
режим обучения / быстрой проверки (разъемы XCS2 B6-A6, B7-A8, A7, B8 контакты) или обучение / повторение
выключатель.
В случае контроллера E0x замените плату 1XS.
2. Проверьте настройку перемычек JP1, JP2 на плате 1TR и, если установлено JP1, измените настройку.
в JP2.
14-62


Сообщение об ошибке: отказ в цепи для фиксированного входа безопасности (контроль скорости обучения) или в
(* Это сообщение об ошибке показывает сообщение, которое появляется при возникновении ошибки в скорости обучения.
мониторинг фиксированного входа безопасности в разъеме XCS2, когда переключатель обучения / повторения поддерживает быстрое
используется режим проверки. Эта ошибка не возникает, если переключатель обучения / повторения не работает.
Поддержка режима быстрой проверки.)
возникла в проводке, подключенной к фиксированному входу безопасности для контроля скорости обучения (XCS2
разъем B9-A9, контакты B10-A11) или переключатель обучения / повторения.
3．Дефект в Cubic-S.
Контрмера
1. Проверьте, нет ли отклонений в проводке, подключенной к фиксированному входу безопасности для обучения.
контроль скорости (разъем XCS2 B9-A9, контакты B10-A11) или переключатель обучения / повторения.
Кроме того, проверьте кабели на наличие других каналов, разделяющих тестовый импульс. В случае контроллера E0x,
заменить плату 1XS.
в JP2.
14-63


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Отказ в цепи для фиксированного входа безопасности (переопределение) или в
(* В этом сообщении об ошибке отображается сообщение, которое появляется при возникновении ошибки при исправлении переопределения
вход безопасности в разъеме XCS2, когда используется переключатель обучения / повторения, поддерживающий режим быстрой проверки.
Эта ошибка не возникает, если переключатель обучения / повторения не поддерживает режим быстрой проверки.) 固
возникла в проводке, подключенной к фиксированному входу безопасности для обхода (разъем XCS2
Контакты B12-A12, B13-A13) или переключатель обучения / повторения.
Контрмера
ручного управления (контакты B12-A12 разъема XCS2, контакты B13-A13) или переключателя обучения / повторения.
в JP2.
14–64

Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Отказ в цепи фиксированного входа безопасности (аварийный останов)
или в проводке. (код xx xx)
(* В этом сообщении об ошибке отображается сообщение, которое появляется при возникновении ошибки в аварийной ситуации.
вход безопасности в разъеме XCS2, когда используется переключатель обучения / повторения, поддерживающий режим быстрой проверки.
Эта ошибка не возникает, если переключатель обучения / повторения не поддерживает режим быстрой проверки.)
возникла в проводке, подключенной к фиксированному входу безопасности для аварийного останова (XCS2
разъем B14-A14, контакты B15-A15) или переключатель обучения / повторения.
вход ВКЛ. Например, если происходит короткое замыкание в фиксированном предохранительном входе аварийной остановки.
линия питания, эта ошибка может возникать при обучении / быстрой проверке фиксированного входа, мониторинг скорости обучения
функция и отменяет фиксированные входы безопасности, если вход включен в любом из каналов.
Контрмера
режим обучения / быстрой проверки (разъем XCS2 B14-A14, контакты B15-A15) или обучение / повтор
выключатель.
в JP2.
14–65

процедуры.
14-66


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка совпадения фиксированного входа безопасности (Teach / Fast
Режим проверки) состояние. (код xx xx)
Эта ошибка указывает на несовпадение двойного входа с фиксированным безопасным выходом. (*
сообщение об ошибке выше появляется, когда возникает ошибка в режиме обучения / быстрой проверки фиксированный вход безопасности в
Разъем XCS2.)
1. Двойной вход, подключенный к фиксированному выходу безопасности в режиме обучения / быстрой проверки (разъем XCS2
*1
B6-A6, B7-A8, A7, контакты B8) был включен, включен или выключен,
дольше установленного
выключен времени
*2
«Допустимое время несоответствия»
. Основные причины: (1) несоответствие произошло превышение
«Допустимое время установки несоответствия» в двойном контакте переключателя обучения / повторения, (2)
неисправный контакт в переключателе обучения / повторения, (3) короткое замыкание с линией питания или GND одного
строк в двойном вводе.
* 1 Настройка входной логики для режима обучения / быстрой проверки, фиксированный вход безопасности установлен на
Дополнительные.
* 2 Допустимое время несоответствия фиксировано для фиксированного входа безопасности и не может быть
неисправность в выходной линии тестового импульса, эта ошибка может возникать в других каналах
при включенном входе. Например, если произошло короткое замыкание при аварийной остановке
исправлена входная линия питания безопасности, эта ошибка может возникнуть при обучении / быстрой проверке исправлено
вход, функция контроля скорости обучения и отключение фиксированных входов безопасности, если вход
включен на любом из каналов.
Контрмера
режим обучения / быстрой проверки (разъемы XCS2 B6-A6, B7-A8, A7, B8 контакты) или обучение / повторение
выключатель. Кроме того, проверьте кабели на наличие других каналов, разделяющих тестовый импульс.
В случае контроллера E0x замените плату 1XS.
14-67


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка совпадения фиксированного входа безопасности (скорость обучения
монитор) состояние. (код xx xx)
Эта ошибка указывает на несовпадение двойного входа с фиксированным входом безопасности. (* Этот
Сообщение об ошибке показывает сообщение, которое появляется при возникновении ошибки при контроле скорости обучения.
фиксированный вход безопасности в разъеме XCS2.)
1. Обнаруженная ошибка может быть разделена на две, как показано ниже, после «настройки логики входа».
упомянутые в 10.1.1.
【Эквивалентная настройка】
Одна линия двойного входа, подключенная к фиксированному входу безопасности для контроля скорости обучения (XCS2
разъем B9-A9, контакты B10-A11) был включен, а другой был выключен более времени
устанавливается в «Допустимое время несоответствия» (см. 10.1.1). Основные причины: (1) несоответствие
произошло превышение «допустимого времени настройки несоответствия» в двойном контакте обучения /
переключатель повтора, (2) неисправный контакт в переключателе обучения / повтора, (3) короткое замыкание на питание
линия или GND одной из линий двойного входа.
【Дополнительная настройка (когда используется переключатель обучения / повторения, не поддерживает быструю проверку
Режим)】
Двойной вход, подключенный к фиксированному входу безопасности для контроля скорости обучения (разъем XCS2
Контакты B9-A9, B10-A11) были ВКЛ, ВКЛ или ВЫКЛ, ВЫКЛ более времени, установленного в «Разрешено.
время Несоответствия »(см. 10.1.1). Основные причины: (1) несоответствие произошло превышение
«Допустимое время установки несоответствия» в двойном контакте переключателя обучения / повторения, (2)
неисправный контакт в переключателе обучения / повторения, (3) короткое замыкание с линией питания или GND одного
строк в двойном вводе.
* 2 4 канала фиксированного входа безопасности используют один и тот же тестовый импульс, поэтому, если есть
ВКЛ в любом из каналов.

3. Неисправность переключателя обучения / повторения / (перемотка вперед).
14–68

4. (Только для контроллера E0x): неисправность панели управления (плата 1XS) или X413
разъем не подключен к плате 1XS.
Контрмера
1. Проверьте, нет ли отклонений в проводке, подключенной к фиксированному входу безопасности для обучения.
монитор скорости (разъем XCS2 B9-A9, контакты B10-A11) или обучение / повтор / (быстрая перемотка вперед
проверьте) переключатель. Кроме того, проверьте кабели на наличие других каналов, разделяющих тестовый импульс. Для E0x
Контроллер, проверьте, подключен ли разъем X413 на плате 1XS. Если это так, замените 1XS
доска.
процедуры.
14–69


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка совпадения фиксированного состояния входа безопасности (переопределения).
(код xxxxxxxxxxxxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на несовпадение двойного входа с фиксированным безопасным выходом. (* Ошибка
сообщение выше появляется, когда возникает ошибка при отмене фиксированного входа безопасности в разъеме XCS2.)
1. Двойной вход подключен к фиксированному выходу безопасности (разъем XCS2 B12-A12,
*1
B13-A13 контакты) был включен, включен илидольше
выключен,
времени,
выключен
указанного в «Допустимое время
*2
несоответствия " . Основными причинами являются (1) несоответствие, превышающее допустимое время
уставки несоответствия »в двойном контакте переключателя блокировки, (2) неисправный контакт в
переключатель блокировки, (3) короткое замыкание с линией питания или GND одной из линий в двойном входе.
* 1 Настройка логики входа для отмены фиксированного входа безопасности установлена на Дополнительный.
включен на любом из каналов.
Контрмера
ручного управления (контакты B12-A12 разъема XCS2, контакты B13-A13) или переключателя обучения / повторения.
1. Чтобы исправить эту ошибку, устраните причину или ошибку и введите неактивный сигнал.
(отключает соответствующий вход безопасности) перед выполнением процедуры сброса ошибки.
2. Короткое замыкание (заземление) на GND в (3) выше в течение длительного периода времени может
приведет к неисправности выходной части безопасности, поэтому устраните короткое замыкание, как только
возможный.
14-70


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка совпадения фиксированного входа безопасности (аварийный останов)
состояние. (код xxxxxxxxxxxxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на несовпадение двойного входа с фиксированным безопасным выходом. (*
Сообщение об ошибке выше появляется, когда возникает ошибка аварийного фиксированного входа безопасности в XCS2
разъем.)
1. Двойной вход подключен к аварийному фиксированному выходу безопасности (разъем XCS2 B14-A14.
*1
B15-A15 контакты) был включен, включен илидольше
выключен,
времени,
выключен
указанного в «Допустимое время
*2
несоответствия " . Основными причинами являются (1) несоответствие, превышающее допустимое время
уставки несоответствия »в сдвоенном контакте аварийного выключателя, (2) неисправный контакт в
аварийный выключатель, (3) короткое замыкание на линию питания или GND одной из линий в двойном
Вход.
* 1 Настройка входной логики для аварийного фиксированного входа безопасности установлена на Дополнительный.
фиксированная линия питания безопасного входа, эта ошибка может возникнуть при обучении / быстрой проверке фиксированн
обучить функции контроля скорости и заблокировать фиксированные входы безопасности, если вход включен в
любой из каналов.
Контрмера
аварийный останов (разъем XCS2 B14-A14, контакты B15-A15) или переключатель обучения / повторения.
14-71

процедуры.
14-72


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Падение питания. (codexxxxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на то, что уменьшение источника питания (24 В) для Cubic-S уменьшилось.
1. Снижение напряжения источника питания 24 В или неисправность проводки, подключенной к контактам A1-B1 (A2-B2) A4.
на разъеме XCS1.
2. (При использовании разъема XCS6) Дефект в проводке контактов A1-B1 (A2-B2) A4 на XCS1.
разъем (контроллер E1x, E2x, E3x, E4x). Или неисправность платы 1XL в модуле Cubic-S или
Жгут XCS1-XCS30 (линии заземления и т. Д.) (Контроллер E0x)
Контрмера
1. Проверьте, нет ли проблем в разводке контактов A1-B1 (A2-B2) A4 на XCS1.
разъем.
2. (При использовании разъема XCS6) проверьте, нет ли проблем с проводкой, подключенной к
Контакты A1 и A2 на разъеме XCS1 (контроллер E1x, E2x, E3x, E4x). Для контроллера E0x,
Проверьте, нет ли проблем с платой 1XL в модуле Cubic-S или в жгуте XCS1-XCS30.
14-73


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка связи с сервоплатой X. (код
xxxxxxxxxxxxxxxx) (тип: X)
Эта ошибка указывает на то, что Cubic-S обнаружил нарушение связи с сервоплатой.
1. Неисправность проводки, подключенной к контактам A3 и A4 разъема XCS1.
2. Неисправность сервоплаты.
Контрмера
1. Проверьте правильность подключения к контактам A3 и A4 на разъеме XCS1.
2. Замените сервоплату.
14-74

Сообщение об ошибке: [Сервоплата x] Ошибка связи с Cubic-S. (код: xxxx)
Эта ошибка указывает на то, что сервоплата обнаружила нарушение связи с
Кубик-S.
1. Неисправность линии связи, подключенной к контактам B3, B4 разъема XCS1.
2. Неисправность линии питания, подключенной к контактам A1, B1, A2, B2 разъема XCS1.
3. (При использовании разъема XCS6) Неисправность проводки (замыкание на землю и т. Д.), Подключенной к
Контакты разъема XCS6 A1, A2. (Контроллер E1x, E2x, E3x, E4x). Или дефект в плате 1XL
в блоке Cubic-S или в жгуте XCS1-XCS30 (линии заземления и т. д.) (контроллер E0x)
5. Неисправность сервоплаты (плата 1 ТБ).
Контрмера
1. Проверьте исправность линии связи, подключенной к разъему XCS1.
штифты B3, B4.
2. Проверьте, нет ли проблем в линии питания, подключенной к контактам A1 разъема XCS1,
B1, A2, B2.
3. (При использовании разъема XCS6) Проверьте, нет ли проблем с проводкой (заземление
неисправности и т. д.), подключенного к контактам A1, A2 разъема XCS6 (контроллер E1x, E2x, E3x, E4x).
Для контроллера E0x: проверьте, нет ли проблем с платой 1XL в блоке Cubic-S или
Ремни XCS1-XCS30.
14-75


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка связи кодировщика в JtXX. (код
xxxxxxxxxxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на то, что Cubic-S обнаружил нарушение связи кодировщика.
1. Жгуты между сервоплатой Cubic-S (разъемы XCS3,4) ⬄ раздельные
жгут проводов машины, датчик ремня безопасности отсоединены или замкнут накоротко.
2. Неисправность кодировщика.
4. Неисправность сервоплаты.
Контрмера
1. Проверьте, нет ли проблем с жгутом между сервоплатой Cubic-S.
(Разъемы XCS3,4) ⬄ отдельный жгут ⬄ машинный жгут⬄ кодировщик.
2. Заменить энкодер.
14-76


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка кодировщика в JtXX. (код xx xx)
Эта ошибка означает, что в кодировщике обнаружена ошибка.
* Эта ошибка отключена по умолчанию и обычно не возникает. (Этот параметр не может
может быть изменен пользователем).
1. Неисправность кодировщика.
2. Уменьшение заряда батареи или энкодера.
Контрмера
1. Заменить энкодер.
2. Заменить аккумулятор.
3. Убедитесь, что в линии энкодера нет дефектов.
14-77


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Переключатель блокировки остается включенным. (код xx)
Эта ошибка указывает на то, что входной сигнал от переключателя блокировки включен более 5 раз.
минут.
1. Переключатель ручного управления был нажат непрерывно более 5 минут.
2. Неисправность переключателя ручного управления.
Контрмера
1. Отпустите ручной переключатель.
2. Замените ручной переключатель.
14-78


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Ошибка устройства безопасности. (код xx xx)
Обработка ошибки: Питание двигателя ВЫКЛ.
Эта ошибка означает, что ошибка была обнаружена в результате самодиагностики Cubic-S.
1. Ошибка в Cubic-S.
Контрмера
1. Попробуйте сбросить ошибку, выключив / включив питание.
2. Если ошибка не может быть сброшена способом 1 выше, замените Cubic-S.
14-79


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Значения параметров перезаписываются на ПК. (код xxxxxxxx)
Эта ошибка означает, что параметр был записан с персонального компьютера для настройки параметров.
в Cubic-S. Его обнаруживает Cubic-S. После изменения параметров контроллер
питание должно быть выключено / включено, чтобы проверить параметры между программным обеспечением AS и
Кубик-S.
1. Значения параметров были записаны через персональный компьютер, установленный для настройки параметров.
Контрмера
1. Выключите и снова включите питание контроллера.
14-80


Сообщение об ошибке: [Cubic-S] Данные инструмента отличаются от номера формы инструмента.
Обработка ошибок: только отображение Сброс ошибки: неприемлемо
Светодиодный дисплей 7SEG: не имеет отношения
Эта ошибка указывает на то, что значение трансформации инструмента, установленное командой / инструкцией TOOL и
которые устанавливаются командой / инструкцией SET_TOOL, отличаются. Если системный переключатель
CBS_TOOLCHG включен, эта ошибка обнаруживается программным обеспечением AS.
Значение трансформации инструмента, установленное командой / инструкцией SET_TOOLSHAPE, используется в
функция космического мониторинга в Cubic-S. Значение трансформации инструмента отличается от используемого в
космический мониторинг в Cubic-S не может быть задан программным обеспечением AS.
1. Значение трансформации инструмента, установленное в команде / инструкции TOOL и инструменте
значение трансформации для номера формы инструмента, установленного в команде SET_TOOLSHAPE /
инструкция не совпадает.
Контрмера
1. Подтвердите значение трансформации инструмента и номер формы инструмента.
2. Используя команду / инструкцию SET_TOOLSHAPE, зарегистрируйте значение трансформации инструмента.
который должен использоваться в команде / инструкции TOOL.
14-81


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Нет ответа от Cubic-S.
Эта ошибка указывает на то, что произошла ошибка связи с Cubic-S. Обнаруживается в AS
программного обеспечения.
1. Cubic-S установлен неправильно. (Смог нормально общаться в начале
операции запуска, но потеряна связь во время операции.)
Контрмера
2. Если ошибка не может быть сброшена, попробуйте сбросить ошибку, выключив / включив питание контроллера.
14-82


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Скорость JTXX превышает 250 мм / с. (код xxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на то, что скорость оси с отображаемым номером соединения превысила 250
мм / с. Его обнаруживает Cubic-S. Скорость оси вращения рассчитывается из
установка эквивалентного радиуса.
1. Совместная скорость превышала 250 мм / с во время ручного управления или выполнения программы.
Контрмера
2. Проверьте настройки, проводку (включая внешние устройства) и способ использования 250
Монитор скорости мм / с верен.
3. Проверьте правильность настройки совместного монитора скорости (параметр робота).
14-83


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] JTXX превышает установленную скорость. (код xxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на то, что скорость оси с отображаемым номером соединения превысила
установленная пользователем скорость. Его обнаруживает Cubic-S. Скорость оси вращения рассчитывается из
установка эквивалентного радиуса.
1. Совместная скорость превышала 250 мм / с во время ручного управления или выполнения программы.
Контрмера
2. Проверьте настройки, проводку (включая внешние устройства) и способ использования набора
монитор скорости правильный.
3. Проверьте правильность настройки совместного монитора скорости (параметр робота).
14-84


Сообщение об ошибке: [Cubic-S (X)] Параметр № X вне допустимого диапазона. (код xxxxxxxx)
Эта ошибка указывает на то, что значение параметра отображаемого номера параметра превысило
верхний и нижний пределы. Его обнаруживает Cubic-S. Значения верхнего и нижнего пределов различаются
по параметру.
1. Значение параметра вне верхнего и нижнего пределов было записано в Cubic-S.
Контрмера
1. Сбросьте верхний и нижний пределы значений параметров через CS-conf и загрузите его в
Кубик-S.
2. Если значения параметров не могут быть изменены через CS-Conf, сообщите Kawasaki подробный
информация о ситуации, включая все содержание сообщения об ошибке, тип робота,
тип и модель контроллера, программное обеспечение AS, программное обеспечение сервопривода, версия Cubic-S, содержание программ
операция выполняется при возникновении ошибки, все данные программного обеспечения AS сохраняются, все параметры Cubic-S.
14-85

14-86
Контроллер серии E 15. Безопасное расстояние

15.0 БЕЗОПАСНОЕ РАССТОЯНИЕ
При выполнении настройки пространства с помощью Cubic-S необходимо установить безопасное расстояние между роботом.
положение установки световой завесы / лазерного сканера и / или защитного ограждения и т. д. В
расстояние между роботом и световой завесой / лазерным сканером должно соответствовать таким стандартам, как
ISO13855 и др. Расстояние между роботом и защитным ограждением должно соответствовать стандартам.
например, ISO13852 / ISO13853 и т. д.
Как показано на рисунке ниже, при использовании функции прогнозирования остановочного расстояния установите робот
зона ограничения движения с некоторым допуском (рекомендуется 300 мм или более) от установленной зоны
пользователя Cubic-S. Если функция прогнозирования остановочного расстояния не используется, установите область ограничения движения
включая соответствующее расстояние в соответствии с максимальной скоростью и условиями нагрузки плюс
некоторый припуск (рекомендуется 300 мм и более). Кавасаки предоставит необходимые данные.
на адекватное расстояние в зависимости от скорости и нагрузки.
1. Функция прогнозирования остановочного расстояния останавливает робота в заданной области,
прогнозирование расстояния, которое робот пройдет до остановки. Однако это
функция не гарантирует, что наблюдаемая точка останется в пределах
контролируемая территория. Робот может остановиться за пределами допустимой зоны, если
робот неисправен или зависит от условий движения робота.
Всегда проводите оценку рисков, и если какой-либо персонал должен работать или проходить
в области, касающейся защитного ограждения, оставьте достаточно места вокруг
2. Если функция прогнозирования остановочного расстояния не используется, обратите внимание на следующее.
предостережения. Кроме того, всегда проводите оценку рисков, и если какой-либо персонал
для работы или прохода в зоне, касающейся защитного ограждения, оставьте достаточно
припуск вокруг зоны движения.
・Расстояние остановки может быть больше, если робот неисправен или
об условиях движения робота.
・Данные о расстоянии остановки, которые Kawasaki предоставляет для каждого робота, являются справочными.
данные, измеренные при определенных условиях движения, и не
гарантировать, что робот остановится на расстоянии, указанном
предоставленные данные.
3. Тормоза можно проверить с помощью функции проверки тормозов. При использовании Cubic-S,
обязательно проверьте, нормально ли работают тормоза через тормоз
функция проверки, чтобы снизить риски из-за неисправности тормоза. Для большего
информацию о функции проверки тормозов, см. функцию проверки тормозов
руководство, в отдельном томе.
15-1
Контроллер серии E 15. Безопасное расстояние

[При использовании функции прогнозирования остановочного расстояния]

Безопасное расстояние
(соответствует ISO 13855 и т. д.)
Световая завеса
Защитное ограждение
Ограничение движения
Пространство от Cubic-S
(в соответствии с
ISO13852 / ISO13853 и т. Д.)
Допустимое расстояние (300 мм

или более рекомендуется)
[Когда не используется функция прогнозирования остановочного расстояния]

Световая завеса (соответствует ISO 13855 и т. д.)
Защитное ограждение
Ограничение движения
Пространство от Cubic-S
Прогнозируемая зона остановки
(в соответствии с ISO13852 / ISO13853
так далее.)
Допустимое расстояние (300 мм

или более рекомендуется)
Расстояние остановки
(Данные предоставлены Kawasaki)
15-2
Контроллер серии E 16. Техническое обслуживание и осмотр

16.0 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ И ОСМОТР
16.1 ОБ ОБСЛУЖИВАНИИ
Чтобы поддерживать работу Cubic-S, выполняйте следующие проверки ежедневно или периодически.
・ Подтвердите, что робот используется в соответствии со спецификациями Cubic-S.
・ Убедитесь, что состояние установки и проводка Cubic-S соответствуют требованиям.
・ Каждый день перед началом работы проверяйте, работают ли функции безопасности Cubic-S.
работает нормально.
16.2 О ЗАМЕНЕ
Если при инспекции обнаружен какой-либо недостаток или прошло 20 лет после изготовления Cubic-S
дату замените Cubic-S на новый.
1. Всегда отключайте питание контроллера и внешний источник питания для ввода / вывода.
сигналы перед чисткой, подключением или заменой Cubic-S.
2. Только те, кто окончил образовательный курс Кавасаки и отвечает за
Роботизированная система может заменить Cubic-S.
3. Не разбирайте и не модифицируйте Cubic-S. Любой ремонт или обновление, выполненное другими лицами, кроме
Гарантия на Kawasaki не распространяется.
4. Перед тем как прикоснуться к Cubic-S, снимите электростатический заряд в теле человека, прикоснувшись к
заземленный металл и др.
При замене Cubic-S загрузите необходимые данные настроек, а затем подтвердите

работа с этими данными. Особенно при включении / отключении функции
в соответствии с входным сигналом безопасности, включите / выключите входные сигналы безопасности, чтобы
убедитесь, что функция безопасности включается / отключается соответствующим образом и
что функция безопасности работает правильно при включении.
16-1

16.3 КАК ЗАМЕНИТЬ CUBIC-S
Порядок замены Cubic-S на контроллеры E1x, E2x, E3x, E4x.
1. Сделайте резервную копию параметров Cubic-S.

Перед заменой Cubic-S создайте файл резервной копии параметров Cubic-S.
Когда контроллер робота включен, загрузите параметры из Cubic-S, используя
CS-Конфигуратор.
«Выполните следующее перед заменой Cubic-S»
2. Создайте файл резервной копии контроллера робота.

Сохраните все данные в контроллере робота через Aux. 0201 Сохранить. (Эти сохраненные данные не будут
необходимо, если только в процедуре 8 не возникнут проблемы.
3. Выключите контроллер робота.

Перед заменой Cubic-S выключите контроллер робота.
4. Снимите подключенные жгуты.
5. Снимите Cubic-S с контроллера.

Cubic-S фиксируется внутри контроллера винтами, как показано на рисунке ниже. Первый
открутите четыре винта в A.
* A: Винты (M3-6 P = 3), которыми Cubic-S и кронштейны крепятся к контроллеру.
6. Затем открутите четыре винта B. Затем снимите две крепежные скобы с Cubic-S.
* B: Винты (M3-6 P = 3), которыми крепежные скобы крепятся к Cubic-S.
16-2

К К
Б. Б.
Б. Б.
К К
Крепежный кронштейн
Крепежный кронштейн
К
К
Б. Б.
7. Выполните процедуры с 4 по 6 в обратном порядке, чтобы установить новый Cubic-S в

контроллер.
Для винтов B используйте только M3 L = 6 P = 3. Более длинный винт может мешать другим
детали внутри Cubic-S и вызывают неисправность.
8. Предупреждение о несовпадении параметров появится при включении контроллера робота.

Приведенное ниже сообщение появляется при включении контроллера робота, потому что настройка
контроллера и нового Cubic-S в настоящее время не совпадают.
Здесь выберите (2: Пропустить все). (Таким образом, сообщение с запросом (2: Все пропущено, 1: Далее) не будет
появляются в дальнейшем даже при обнаружении несоответствия.)
16-3

Кроме того, если настройки инструмента не совпадают, другое сообщение, отличное от приведенного выше,
будет отображаться, как показано ниже. Любое из двух сообщений о несоответствии будет
появляются в зависимости от версии программного обеспечения.
1) Несоответствие настроек инструмента (Случай 1)

Если сообщение ниже не появляется, см. «2) Несоответствие настроек инструмента (Случай 2)».
Здесь выберите [0: Нет].
Если выбрано [2: All Yes] или [1: Yes], настройки инструмента в программном обеспечении AS будут изменены.
автоматически. Чтобы вернуться к исходной настройке, загрузите данные, сохраненные в процедуре 2,
перезагрузите контроллер робота (выключите / включите) и повторите процедуру 8. Затем выберите
[0: Нет].
Выбор [2: Пропустить все] или [1: Далее] автоматически изменяет настройки инструмента в
Программное обеспечение AS. Выполнение программ с неправильной настройкой инструмента может вызвать
робот вмешиваться в окружающую среду. Всегда проверяйте, правильно ли настроен инструмент.
исправьте перед эксплуатацией робота.
1) Несоответствие настроек инструмента (Случай 2)

Если сообщение ниже не появляется, см. «1) Несоответствие настроек инструмента (Случай 1)».
Здесь выберите (2: Пропустить все). (Таким образом, сообщение с запросом (2: Пропустить все, 1: Далее) не будет
появляются в дальнейшем даже при обнаружении несоответствия.)
Процедура запуска продолжается после проверки всех параметров робота, но ошибка (E9402)
[Cubic-S (X)] Несоответствие X между контроллером робота и Cubic-S. (XX)
будет появляться. Эта ошибка всегда будет возникать в этой процедуре.
9. Загрузите файл резервной копии Cubic-S.
16-4

После игнорирования ошибки несоответствия в соответствии с процедурой 8, описанной выше, перезагрузите данные резервной копии в
Cubic-S через CS-Configurator.
"Выполните следующее после замены Cubic-S"
(1) Выполните [Открыть файл] и прочтите файлы, сохраненные в процедуре 1 .- (3) выше.
(3) Выполните [Запись параметров в Cubic-S]
После завершения загрузки выключите / включите питание контроллера.
10. Сброс ошибки после перезагрузки контроллера робота.

Когда питание контроллера выключено / включено, контроллер запустится без отображения
сообщение о несоответствии и возникает ошибка E9419 или E9420. (Если ошибка несоответствия все еще возникает
здесь, как описано в процедуре 8, повторите процедуры 8 и 9).
(E9419) [Cubic-S (X)] Ошибка значения энкодера в JTXX (код xxxxxxxx)

Проверьте данные обнуления, домашнюю позу и т. Д. В режиме обучения.
Эта ошибка всегда возникает при замене Cubic-S. Перейти в режим обучения, сбросить
ошибку и убедитесь, что все данные, такие как положение обнуления или исходное положение, верны.
11. Подтверждение после замены

Убедитесь, что все используемые функции, такие как монитор зоны движения и монитор оси,
работает нормально. Особенно при изменении действительной / недействительной настройки безопасности.
функции в соответствии с входом безопасности, включите / выключите вход безопасности и убедитесь, что
настройка функции безопасности выполняется соответственно. Неправильная установка данных в Cubic-S приведет к
нарушение функции безопасности и привести к несчастным случаям.
Порядок замены Cubic-S на контроллер E0x

Примечание * Шаги с 1 по 3 такие же, как для контроллеров E1x, E2x, E3x, E4x.
4. Снимите жгут (XCS21, XCS20), подключенный к Cubic-S.
5. Снимите блок Cubic-S с контроллера.

Блок Cubic-S крепится к внутренней части контроллера двумя винтами на месте
показано на рисунке ниже. Выкрутите винты и немного приподнимите Cubic-S.
Отсоедините USB-кабель от разъема XI / F в модуле Cubic-S. (Используйте рисунок
ниже как ссылка).
Примечание. * Область снятых винтов (M4 L = 8 P = 3) используется для крепления замененного Cubic-S к
контроллер, как объяснено позже.
16-5

Блок Cubic-S
Контроллер E0x Разъем XCS21
Положение винта
Винт
Разъем XCS20
6. Снимите металлическую крышку блока Cubic-S, фиксирующего Cubic-S.

Cubic-S крепится к металлической крышке четырьмя винтами в положениях, указанных на рисунке belpw.
Удалите блок Cubic-S из Cubic-S.
Примечание * Вывернутые винты (M3 L = 6 P =) используются для крепления Cubic-S к контроллеру в качестве
объяснил позже.
(* Другой конец
USB-кабель закреплен Винт Винт

внутри
вспомогательная панель.)
USB-накопитель
(Подключен к
Кубик-S XI / F Винт
разъем)
Винт
Блок Cubic-S
16-6

7. Снимите жгут реле, подключенный к Cubic-S, расположенный внутри блока Cubic-S.
8. Снимите Cubic-S и установите Cubic-S на контроллер, выполнив шаги с 4 по 7 в

обратный порядок.
При установке Cubic-S на металлическую крышку блока Cubic-S всегда используйте

винты с той же спецификацией, что и использованные до замены (M3 L = 6
P = 3). Если винты длиннее, чем указано в спецификации, винт может
мешать работе деталей внутри Cubic-S и может привести к неисправности.
9. Для дальнейших действий выполните шаги с 8 по 11 для контроллеров E1x, E2x, E3x, E4x.
16-7

16-8
Контроллер серии E 17. Настройка программного обеспечения AS

Kawasaki Robot Cubic-S Руководство
17.0 КАК НАСТРОЙКА ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ
В этой главе объясняются языки AS, характерные для опции Cubic-S, а также основные языки AS и
настройка, используемая с опцией Cubic-S. (Подробнее о языках AS см. В разделе «Язык AS.
Справочное руководство », отдельный том.)
ПРИМЕР
Команда / инструкция AS описаны, как показано ниже.
Ключевое слово Параметр
CBSMON_EXTDISABLE номер оси
Параметры отмечены можно не указывать.
Всегда вводите пробел между ключевым словом и параметром.
↲ представляет собой клавишу Enter в примерах.
17-1

17.1 ЯЗЫКИ, ОТНОСИТЕЛЬНЫЕ ДЛЯ ОПЦИИ CUBIC-S
17.1.1 СИСТЕМНЫЙ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ
В этом разделе описаны следующие системные переключатели AS.
CBS_TOOLCHG Подтверждает переключение набора номеров инструментов из программного обеспечения AS на Cubic-S.

CBS_AUXTOOL1 Устанавливает инструмент номер 1 обучения кадра как инструмент номер 1 для Cubic-S.
CBS_BASE Отражает настройку базовых координат в координаты Cubic-S.
CBS_TOOLCHG
Функция
Указывает, следует ли переключать номер инструмента, отправляемый из программного обеспечения AS, на Cubic-S.
Объяснение
Этот переключатель используется для включения (ON) или отключения (OFF) переключения номера инструмента, отправляемого из AS.
программное обеспечение для Cubic-S.
Если этот переключатель находится в положении ON, при изменении номера используемого инструмента номер инструмента отправляется из
на Cubic-S тоже меняется. Также команда / инструкция TOOL потребует спецификации инструмента.
номер.
Если этот переключатель выключен, номер инструмента, отправленный из программного обеспечения AS в Cubic-S, будет 1.
Включение / выключение этого переключателя вызывает ошибку "(E9404) Параметр может быть изменен. Выключи &
Включите контрольную мощность для проверки ". происходить. Модификация установки переключателя будет
отражается в Cubic-S путем выключения / включения переключателя контроллера после записи настройки в Cubic-S
через CS-Configurator.
По умолчанию этот переключатель выключен.
Пример
CBS_TOOLCHG ON Разрешает переключение номера инструмента, отправленного из программного обеспечения AS в Cubic-S.
Для получения дополнительной информации о том, как использовать этот переключатель, обратитесь к Разделу 17.2 или Главе 18.
17-2

CBS_AUXTOOL1
Функция
Указывает, следует ли установить Инструмент номер 1 обучения кадра как Инструмент номер 1 для Cubic-S.
Этот переключатель используется для переключения между использованием инструмента номер 1 в обучении кадра в качестве инструмента н
Cubic-S (ON) и с помощью инструмента номер 1, указанного командой / инструкцией TOOL на языке AS.
(ВЫКЛЮЧЕННЫЙ).
Если этот переключатель находится в положении ON, номера инструментов с 1 по 9, установленные в обучении блока, используются как ном
Кубик-S. Используются номера инструментов от 1 до 9, указанные в команде / инструкции TOOL языка AS.
как инструмент с номерами от 10 до 18 в Cubic-S.
Если этот переключатель выключен, номера инструментов от 1 до 9 указаны командой / инструкцией TOOL языка AS.
используются как номера инструментов от 1 до 9 в Cubic-S. Используются номера инструментов от 1 до 9, заданные в обучении блока.
как инструмент с номерами от 10 до 18 в Cubic-S.
Включите контрольную мощность для проверки ". происходить. Модификация установки переключателя будет
отражается в Cubic-S путем выключения / включения переключателя контроллера после записи настройки в Cubic-S
через CS-Configurator.
Пример
CBS_AUXTOOL1 ВКЛ Устанавливает инструмент номер 1 в обучении кадра как инструмент номер 1 в Cubic-S.
Для получения дополнительной информации о том, как использовать этот переключатель, обратитесь к Разделу 17.2 или Главе 18.
17-3

CBS_BASE
Функция
Указывает, отражать ли базовые координаты робота в координатах Cubic-S.
Этот переключатель используется, чтобы определить, отображать ли базовые координаты робота в Cubic-S.
координаты (ВКЛ) или нет (ВЫКЛ).
Если этот переключатель включен, базовые координаты отражаются в координатах робота, за которым следит
Кубик-S. Следовательно, когда координаты базы робота установлены, включение / выключение этого переключателя
меняет позу, контролируемую Cubic-S.
Включите контрольную мощность для проверки ". происходить. Координаты Cubic-S изменяются поворотом
OFF / ON переключатель контроллера после записи настройки в Cubic-S через CS-Configurator.
Пример
CBS_BASE ВКЛ. Отражает настройку базовых координат в координаты Cubic-S.
17-4

17.1.2 КОМАНДА МОНИТОРА / ИНСТРУКЦИЯ ПО ПРОГРАММЕ
В этом разделе объясняется следующая команда / инструкция программы монитора.
CBSMON_EXTDISABLE Задает внешнюю ось, по которой контроль Cubic-S аннулируется.

CBSMON_EXTENABLE Задает внешнюю ось, по которой выполняется проверка Cubic-S.
CBSMON_SETDEVICE Задает устройство, которое будет использоваться для мониторинга остановки Cubic-S.
Команда монитора / инструкция программы

CBSMON_EXTDISABLE номер оси
Функция
Задает номер внешней оси, чтобы обнулить мониторинг Cubic-S.
Параметр
Номер оси
(Может быть опущено при использовании в качестве команды монитора. Не может быть опущено при использовании в качестве программы
инструкция)
Укажите номер внешней оси, чтобы обнулить мониторинг Cubic-S. Ось робота не может быть установлена.
По умолчанию мониторинг действует для всех осей.
Выполнение этой команды / инструкции удаляет указанную внешнюю ось из цели

Cubic-S мониторинг. После выполнения ошибка «(E9404) Параметр может быть изменен. Выключи &
Включите контрольную мощность для проверки ". происходит, поэтому выключите / включите питание контроллера после записи
настройку Cubic-S через CS-Configurator. После этого указанная внешняя ось не отслеживается.
Номер оси можно не указывать только в команде монитора. Текущий статус мониторинга:
отображается после выполнения. ENABLE отображается, когда мониторинг действителен. ОТКЛЮЧИТЬ это
отображается, когда мониторинг недействителен. DISCONNECT отображается, когда внешняя ось
отключен.
Пример
В этом примере мониторинг JT7 обнуляется при установке JT9. Все оси JT7 - JT9 действительны
перед изменением настройки.
> cbsmon_extdisable 7
JT7 JT8 JT9
ВЫКЛЮЧИТЬ ВКЛЮЧИТЬ ВКЛЮЧИТЬ
17-5


CBSMON_EXTENABLE номер оси
Функция
Задает номер внешней оси для проверки мониторинга Cubic-S.
Параметр
Номер оси
(Может быть опущено при использовании в качестве команды монитора. Не может быть опущено при использовании в качестве программы
инструкция)
Укажите номер внешней оси для подтверждения мониторинга Cubic-S. Невозможно указать ось робота.
По умолчанию мониторинг действует для всех осей.
Выполнение этой команды / инструкции включает указанную внешнюю ось в качестве цели Cubic-S.
мониторинг. После выполнения ошибка «(E9404) Параметр может быть изменен. Выключить и включить
контрольная мощность для проверки ". происходит, поэтому выключите / включите питание контроллера после записи
установка Cubic-S через CS-Configurator. Указанная внешняя ось контролируется Cubic-S
после перезапуска контроллера.
Номер оси можно не указывать только в команде монитора. Текущий статус мониторинга:
отображается после выполнения. ENABLE отображается, когда мониторинг действителен. ОТКЛЮЧИТЬ это
отображается, когда мониторинг недействителен. DISCONNECT отображается, когда внешняя ось
отключен.
Пример
В этом примере мониторинг JT7 подтверждается при установке JT9. Все оси JT7 - JT9 недействительны
перед изменением настройки.
> cbsmon_extenable 7
JT7 JT8 JT9
ВКЛЮЧИТЬ ВЫКЛЮЧИТЬ ВЫКЛЮЧИТЬ
17-6

Команда монитора
Номер устройства CBS_SETDEVICE = номер оси
Функция
Задает и подтверждает ось устройства для использования в мониторинге остановки Cubic-S.
Параметр
Номер устройства
Задает номер настраиваемого устройства.
Номер оси
Укажите номер оси для назначения указанному устройству. Однако ось с неканалом
выделенный или двигатель Mitsubishi (внешняя ось) не может быть указан. Топоры, не предназначенные для
Можно указать монитор Cubic-S, такой как ось сервопистолета, но контроль останова выполняться не будет.
Выполнение этой команды назначает желаемую ось для остановки устройства мониторинга. После выполнения
ошибка "(E9404) Параметр можно изменить. Выключите и снова включите питание для проверки ".
происходит, поэтому выключите / включите питание контроллера после записи настроек в Cubic-S через
Если параметры опущены, отображается текущая настройка.
Пример
В приведенном ниже примере JT7,8 назначается Устройству 1.
> cbs_setdevice 1 = 7, 8
Устройство 1 7,8
Устройство 2 0
Устройство 3 0
0 в Устройстве 2, 3 означает, что им не назначена ось.
17-7

17.2 КАК УКАЗАТЬ ТОЧКУ И НОМЕР ФОРМЫ ИНСТРУМЕНТА С ПОМОЩЬЮ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ
В этом разделе объясняется связь между настройками инструмента, описанными в разделе 11.1.1 Общие настройки.
для функций мониторинга и настройки программного обеспечения AS.
1. Настройка точки формы инструмента

Среди предметов для [2. Инструментальные точки мониторинга области], описанные в 11.1.1 Общие
Настройки для функции мониторинга, следующие элементы устанавливаются через программное обеспечение AS.
・ Действителен / недействителен TCP / точка формы инструмента 1-8 (параметр No 112)
・ TCP / точка формы инструмента 1-8 / Координаты для контроля ориентации инструмента (параметр No 113
до 115 и т. д.)
Точка формы инструмента 9 и выше не может быть установлена.
2. Указание номера инструмента для мониторинга

В 1. Точки контроля скорости на инструменте] объяснено в разделе 11.1.1 Общие настройки для
Функции мониторинга, каждый элемент настроен для инструментов с номерами от 1 до 32. После настройки элементов на
Эти инструменты, программное обеспечение AS используется для указания номера инструмента, который нужно отслеживать. (Однако A
программное обеспечение использует только инструменты с номерами от 1 до 18 и игнорирует 19 и выше).
Методы настройки и спецификации различаются при использовании языка AS и блочного обучения.

Ниже описывается каждый метод.
17.2.1 КАК УКАЗАТЬ ТОЧКУ ФОРМЫ И НОМЕР ИНСТРУМЕНТА В AS

ЯЗЫК
1. Установка точки формы инструмента

Используйте команду SET_TOOLSHAPE для установки точки формы инструмента (TCP / точка формы инструмента с 1 по 8 / инструмент
контроль ориентации координат TCP). Кроме того, допустимая / неверная настройка TCP / формы инструмента
точка выполняется инструкцией ENA_TOOLSHAPE. Ниже описано, как каждая инструкция
функция при использовании в Cubic-S. (Для SET_TOOLSHAPE и ENA_TOOLSHAPE также
см. отдельный том «Справочное руководство по языку AS». ）
17-8


SET_TOOLSHAPE значение трансформации инструмента, номер инструмента. знак равно
значение преобразования переменная1,…, переменная значения преобразования 8
Функция
Регистрирует TCP / точку формы инструмента с 1 по 8 / координату для контроля ориентации инструмента для каждого инструмента
номер. Когда это установлено, ошибка "(E9404) Параметр может быть изменен. Выключите и снова включите
контрольная мощность для проверки ". происходит. После возникновения этой ошибки настройки можно записать в
Cubic-S через CS-Configurator. Затем выключите / включите питание управления, чтобы использовать информацию об инструменте.
в Cubic-S.
Параметр
Значение трансформации инструмента (необходимо указать, когда опция Cubic-S включена)

Задает значение трансформации инструмента. После выполнения нажатие <Read Tool Data> в
CS-Configurator устанавливает значения XYZ указанного значения трансформации инструмента равными XYZ
TCP в [2. Инструментальные точки мониторинга области], описанные в 11.1.1 Общие настройки для мониторинга.
Функции. Одновременно устанавливаются значения OAT указанного значения трансформации инструмента.
к OAT TCP контроля ориентации инструмента.
Номер инструмента
Указывает номера инструментов для использования целыми числами от 1 до 9. После выполнения нажатие <Read Tool
Данные> в CS-Configurator задает значение трансформации инструмента и переменную 1-8 значения трансформации
на указанный номер инструмента (когда системный переключатель CBS_AUXTOOL1 выключен). Когда система
переключатель CBS_AUXTOOL1 в положении ON, настройки выполняются для инструментов с указанным номером инструмента плюс 9,
(номер инструмента 10-18).
Переменная значения преобразования 1 - Переменная значения преобразования 8 (можно опустить все, когда Cubic-S
опция включена)
Задает точки на форме инструмента с помощью переменных значений преобразования. Максимум 8
точки могут быть указаны. После выполнения нажатие <Read Tool Data> в CS-Configurator устанавливает
значения XYZ указанного значения преобразования инструмента в XYZ TCP в [2. Инструмент
Точки мониторинга области], описанные в 11.1.1 Общие настройки для функций мониторинга.
17-9

t8
t7
t6
t5 t2
t4
t1 t3
Пример
См. Главу 18 для примера использования.
17-10

ENA_TOOLSHAPE номер формы инструмента. = ИСТИНА / ЛОЖЬ
Функция
Переключение между действительным / недействительным контролем пространства по TCP / точкам формы инструмента 1–8 в Cubic-S.
Когда это установлено, ошибка "(E9404) Параметр может быть изменен. Выключите и включите управляющую мощность
для подтверждения. " происходит. После возникновения этой ошибки настройки можно записать в Cubic-S через
CS-Конфигуратор. Затем выключите / включите питание управления, чтобы использовать информацию об инструменте в Cubic-S.
Параметр
Номер формы инструмента

Задает целое число от 1 до 9, номер формы инструмента для включения / выключения.
ИСТИНА / ЛОЖЬ
Укажите TRUE, чтобы включить мониторинг пространства. Укажите FALSE, чтобы отключить мониторинг пространства.
После выполнения нажатие <Read Tool Data> в CS-Configurator устанавливает, включить или отключить
переменная значения преобразования 1-8 на указанный номер инструмента (при переключении системы
CBS_AUXTOOL1 выключен). Когда системный переключатель CBS_AUXTOOL1 находится в положении ON, настройки
выполняется для инструментов с указанным номером инструмента плюс 9 (номера инструментов 10 - 18).
Пример
17-11

2. Указание номера инструмента

Номер инструмента, который нужно контролировать во время работы робота, указывается через TOOL.
команда / инструкция. Номер инструмента, отправленный из программного обеспечения AS в Cubic-S, отличается в зависимости от
к условиям системных переключателей CBS_TOOLCHG и CBS_AUXTOOL1. Увидеть
Таблица ниже.
CBS_AUXTOOL1
ВЫКЛЮЧЕННЫЙ НА
ВЫКЛЮЧЕННЫЙ 1 (* 1) - (* 2)
CBS_TOOLCHG
НА 1–9 (* 3) 10–18 (* 4)
ПРИМЕЧАНИЕ * 1 Независимо от спецификации в команде / инструкции TOOL, инструмент номер 1

отправлен в Cubic-S в качестве инструмента для мониторинга. В этом случае настройки инструмента для номера инструмента
1 на языке AS команда / инструкция SET_TOOLSHAPE используются для инструмента
контролировать. Когда фактически используется более одного инструмента, но установлен только один инструмент для
Мониторинг Cubic-S, установите форму инструмента для самого большого инструмента в SET_TOOLSHAPE
инструкция.
ПРИМЕЧАНИЕ * 2 То же, что и ПРИМЕЧАНИЕ * 1, 1 отправляется в Cubic-S. В этом случае настройки инструмента для инструмента
Номер 1, обученный с помощью вспомогательной функции, используется в качестве целевого инструмента для контроля.
ПРИМЕЧАНИЕ * 3 Номера от 1 до 9, заданные в команде / инструкции TOOL, отправляются в Cubic-S. В questo
случай, настройки инструмента для номеров инструментов 1-9 на языке AS SET_TOOLSHAPE
команда / инструкция используются инструментом для мониторинга. Модификация инструмента
настройка с помощью команды SET_TOOLSHAPE требует выключения / включения контроллера
мощность, поэтому можно установить максимум 9 инструментов без выключения / включения контроллера
мощность.
ПРИМЕЧАНИЕ * 4 Отправляются номера 1-9, указанные в команде / инструкции TOOL плюс 9 или 10-18.
в Cubic-S. В этом случае настройки инструментов для номеров инструментов 1-9 на языке AS
Команда / инструкция SET_TOOLSHAPE используются инструментом для мониторинга.
Изменение настройки инструмента с помощью команды SET_TOOLSHAPE требует точения
ВЫКЛЮЧЕНИЕ / ВКЛЮЧЕНИЕ питания контроллера, поэтому можно установить до 9 инструментов, не поворачивая
ВЫКЛ / ВКЛ питание контроллера.
17–12

Команда монитора
Переменная значения трансформации TOOL, номер инструмента
Функция
Определяет положение и ориентацию (значение трансформации инструмента) координат инструмента, как показано
от координат на поверхности фланца инструмента робота (нулевые координаты инструмента).
Параметр
Переменная значения преобразования

Устанавливает новое значение трансформации инструмента с помощью переменных положения (переменная значения трансформации или
переменная значения составного преобразования). Если не указано, текущее значение трансформации инструмента
отображается для модификации.
Когда CBS_TOOLCHG включен, если указанная переменная значения преобразования отличается от
значение трансформации инструмента, заданное SET_TOOLSHAPE, ошибка "(E9443) [Cubic-S] Данные инструмента
отличается от номера формы инструмента ". происходит.
Укажите номер инструмента, который будет контролировать Cubic-S. Когда системный переключатель CBS_TOOLCHG установлен в
ON это не может быть пропущено.
Пример
17-13

Инструкция по программе
Переменная значения трансформации TOOL , номер инструмента
Функция
Определяет положение и ориентацию (значение трансформации инструмента) координат инструмента, как показано
от координат на поверхности фланца инструмента робота (нулевые координаты инструмента).
Параметр
Переменная значения преобразования

Устанавливает новое значение трансформации инструмента с помощью переменных положения (переменная значения трансформации или
переменная значения составного преобразования). Если указать NULL, координаты инструмента будут равны
нулевые координаты инструмента.
Когда CBS_TOOLCHG включен, если указанная переменная значения преобразования отличается от
значение трансформации инструмента, заданное SET_TOOLSHAPE, ошибка "(E9443) [Cubic-S] Данные инструмента
отличается от номера формы инструмента ". происходит.
Укажите номер инструмента, который будет контролировать Cubic-S. Когда системный переключатель CBS_TOOLCHG установлен в
ON это не может быть пропущено.
Пример
17-14
17.2.2 КАК УКАЗАТЬ ТОЧКУ ФОРМЫ И НОМЕР ИНСТРУМЕНТА С ПОМОЩЬЮ

ДОПОЛНИТЕЛЬНАЯ ФУНКЦИЯ
1. Установка точки формы инструмента

Настройка точки формы инструмента (TCP / точки формы инструмента 1-8, координаты для ориентации инструмента
контроль и установка допустимых / недействительных точек формы инструмента могут выполняться с помощью вспомогательной функци
0304 Регистрация инструмента.
Установите трансформацию инструмента

значение (XYZOAT).
После настройки нажатие <Читать
Данные инструмента> в CS-Configurator
устанавливает значения XYZ
указанная трансформация инструмента
значение XYZ TCP в
[2. Инструмент Точки площади
Мониторинг] описан в 11.1.1.
Общие настройки для
Функции мониторинга и значения OAT указанного значения трансформации инструмента установлены на
ОАТ контроля ориентации инструмента.
Затем нажмите <Форма инструмента>, чтобы перейти к экрану настройки формы инструмента.
Установите значения XYZ для конечных точек 1
- 8. После настройки, нажав
<Чтение данных инструмента> в
CS-Конфигуратор устанавливает
указанные значения XYZ для конца
точки 1-8 до XYZ в [2. Инструмент
Пункты наблюдения за территорией]
описано в 11.1.1 Общие
Настройки для мониторинга
Функции. В то же время,
допустимая / недействительная настройка для TCP / точки формы инструмента 1–8 в [2. Инструментальные точки мониторинга области]
изменить в соответствии с действительной / недействительной настройкой формы инструмента.
Доп. 0304 позволяет настраивать инструменты 1-9. На какой номер считываются настройки при <Читать
Tool Data> в CS-Configurator нажата в зависимости от настройки системы CBS_AUXTOOL1
выключатель. Когда CBS_AUXTOOL1 включен, устанавливает номера инструментов 1-9 в CS-Configurator и когда
он выключен, CS-Configurator устанавливает номера инструментов 10 - 18.
17-15

2. Указание номера инструмента

Укажите номер инструмента, который нужно контролировать во время работы робота с помощью вспомогательной функции. Инструмент
номер, отправленный из программного обеспечения AS в Cubic-S, отличается в зависимости от состояния системы.

переключает CBS_TOOLCHG и CBS_AUXTOOL1. См. Таблицу ниже.
CBS_AUXTOOL1
ВЫКЛЮЧЕННЫЙ НА
ВЫКЛЮЧЕННЫЙ - (* 1) 1 (* 2)
CBS_TOOLCHG
НА 10–18 (* 3) 1–9 (* 4)
ПРИМЕЧАНИЕ * 1 Независимо от спецификации вспомогательной функции, инструмент номер 1 отправляется на

Cubic-S как инструмент для мониторинга. В этом случае настройки инструмента для инструмента номер 1 в AS
язык Команда / инструкция SET_TOOLSHAPE используются для инструмента, чтобы
монитор.
ПРИМЕЧАНИЕ * 2 Независимо от спецификации вспомогательной функции, инструмент номер 1 отправляется на

Cubic-S как инструмент для мониторинга. В этом случае настройки инструмента для инструмента номер 1 устанавливаются
Вспомогательные функции используются для мониторинга инструмента. Когда более одного инструмента
фактически используется, но установить только один инструмент для мониторинга Cubic-S, задать форму инструмента для
самый большой инструмент в Aux. 0304 Регистрация инструмента.
ПРИМЕЧАНИЕ. * 3 Номера 1–9, заданные вспомогательной функцией плюс 9 или 10–18, отправляются в
Кубик-S. В этом случае настройки инструмента для номеров инструментов 1-9 с помощью вспомогательной функции
используется для инструмента для мониторинга.
ПРИМЕЧАНИЕ * 4 Номера от 1 до 9, заданные вспомогательной функцией, отправляются в Cubic-S. В этом случае инструмент
настройки для номеров инструментов 1-9 с помощью вспомогательной функции используются для контроля инструмента.
17–16

17.3 НАСТРОЙКА В КАЧЕСТВЕ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ОТНОСИТЕЛЬНО ВНЕШНИХ ОСИ
17.3.1 ПЕРЕКЛЮЧЕНИЕ ДЕЙСТВИТЕЛЬНО / НЕДЕЙСТВИТЕЛЬНО ВНЕШНЕЙ ОСИ

МОНИТОРИНГ
Чтобы отключить мониторинг Cubic-S, такой как мониторинг осей для внешних осей, выполните
CBSMON_EXTDISALBLE команда / инструкция. Чтобы проверить мониторинг Cubic-S, выполните
CBSMON_EXTENABLE команда / инструкция.
Об ограничениях в сочетании Cubic-S и других функций см. Раздел 6.6.
17.3.2 НАСТРОЙКА ДЛЯ ПРОВЕДЕНИЯ КОСМИЧЕСКОГО МОНИТОРИНГА В КООРДИНАТАХ

ВКЛЮЧАЯ ПОПЕРЕЧИНЫ ОСИ
Для проведения космического мониторинга Cubic-S с использованием координат, включая ось перемещения, [Linear
сотрудничество] в доп. 2002 External Axis Setting должен быть установлен на «enable» (кроме «0»). За
Настройка взаимодействия линейных осей, см. «Руководство по добавлению внешних осей». Только одна ось может
взаимодействовать с поперечной осью.
После включения взаимодействия по линейным осям и записи параметров в Cubic-S робот будет
отображается на экране CS-Configurator, как показано на рисунке ниже, с линией под роботом
основание, указывающее ось перемещения.
17-17

17.4 ПОДПИСЬ БЕЗОПАСНОСТИ CUBIC-S
В этом разделе объясняется функция, которая отслеживает изменение значения CRC, установленного в Cubic-S (см.
11.1.1 Параметр CRC). Эта функция состоит из следующих частей.
● Доп. 0820 Знак безопасности Cubic-S

● Выделенный выходной сигнал «Подпись безопасности Cubic-S»
● Выделенный входной сигнал «Cubic-S Safety Signature Reset»
17.4.1 ПОДПИСЬ БЕЗОПАСНОСТИ AUX 0820 CUBIC-S
Отображает значение CRC параметра, установленного в Cubic-S, и последнее значение CRC, сохраненное в AS.
Нажатие клавиши <Подтвердить> перезаписывает значение CRC в AS текущим значением, установленным в Cubic-S.
Однако клавиша <Подтвердить> не будет отображаться, если выделенный входной сигнал «Безопасность Cubic-S»
Сброс подписи »включен.
17.4.2 СПЕЦИАЛЬНЫЙ ВЫХОДНОЙ СИГНАЛ «ПОДПИСЬ БЕЗОПАСНОСТИ CUBIC-S»
Этот сигнал выводит результат сравнения значения CRC параметра Cubic-S и CRC.
значение хранится в AS. Сигнал включается, когда два значения не совпадают.
17.4.3 ВЫДЕЛЕННЫЙ ВХОДНОЙ СИГНАЛ «СБРОС ПОДПИСИ БЕЗОПАСНОСТИ CUBIC-S»

Когда этот сигнал включен, значение CRC, хранящееся в AS, перезаписывается значением CRC.
в настоящее время установлен в Cubic-S.
17–18
Контроллер серии E 18. Примеры настройки параметров Cubic-S

18.0 ПРИМЕРЫ НАСТРОЙКИ ПАРАМЕТРОВ CUBIC-S
В этой главе объясняется, как установить параметры для Cubic-S.
Показанные здесь настройки являются лишь примерами и не гарантируют безопасность в реальных условиях.
заявление.
18.1 КАК ПОЛЬЗОВАТЬСЯ CS-КОНФИГУРАТОРОМ
В этом разделе объясняется, как использовать CS-Configurator. Нижеприведенные процедуры устанавливают параметры
в CS-Configurator и записывает их в Cubic-S.
1. Прочтите Cubic-S
Выберите вкладку <Operation Menu> и выполните <Read Cubic-S Parameters>.
2. Считайте параметры робота.

Выполните <Считывание параметров робота>.
18-1

3. Считывание данных инструмента

Выполните <Считывание данных инструмента>. Кнопка <Read Tool Data> отображается после выполнения
<Прочитать параметры робота>. В этом нет необходимости, если данные инструмента не меняются.
4. Запишите параметр в Cubic-S

Выполните <Запись параметра в Cubic-S>.
Выполнение <Запись данных робота>, показанное ниже, выполняет 1. <Считывание параметров Cubic-S>,
2. <Прочитать параметры робота>, 4. <Записать параметр в Cubic-S> сразу.
18-2

5. Для завершения записи в Cubic-S

После того, как параметры записаны в Cubic-S, всплывающее окно [Запись параметров в
Cubic-S] отображается в CS-Configurator. Пока отображается это всплывающее окно, не поворачивайте
Выключите и снова включите питание контроллера робота, пока не появится всплывающее окно [Запись в Cubic-S завершена].
появляется. Если питание контроллера выключено / включено до того, как появится всплывающее окно завершения записи.
отображается, настройка данных может быть неправильной и может произойти ошибка.
Когда [Запись в Cubic-S завершена] в CS-Configurator появится показанное ниже всплывающее окно, поверните
ВЫКЛ / ВКЛ питание контроллера робота.
Когда параметры записаны в Cubic-S, на экране TP появится указанная ниже ошибка.

(E9442) [Cubic-S (1)] Значения параметров перезаписываются на ПК для настройки параметров.
Эта ошибка устраняется выключением / включением питания контроллера.
Убедитесь, что указанная ниже ошибка не возникает при включении питания контроллера.
(E9402) [Cubic-S (1)] Несоответствие в X между контроллером робота и Cubic-S.
При возникновении этой ошибки начните с процедуры 1.
18-3

18.2 ПРИМЕР НАСТРОЙКИ ДАННЫХ ИНСТРУМЕНТА
В этом разделе объясняется, как установить данные инструмента в Cubic-S на примере. Есть два
способы установки данных инструмента в Cubic-S: с помощью языка AS и с помощью экрана вспомогательных функций.
Здесь объясняются следующие четыре примера настройки инструмента в Cubic-S.
1. Настройка на языке AS без смены инструмента

2. Настройка на языке AS со сменой инструмента
3. Настройка с помощью дополнительной функции без смены инструмента.
4. Настройка с помощью дополнительной функции со сменой инструмента.
18.2.1 НАСТРОЙКА НА ЯЗЫКЕ БЕЗ ИЗМЕНЕНИЯ ИНСТРУМЕНТОВ
В этом разделе объясняется, как настроить инструмент, как показано на рисунке 18.1, и когда инструмент не
измененный. В таблицах 18.1 и 18.2 указаны значения координат TCP и размер инструмента.
инструмент для установки.
Таблица 18.1 Координаты TCP инструмента для установки

X [мм] Y [мм] Z [мм] O [град] A [град] T [град]
tl1 0,0 120,0 85,0 120 90 90
Таблица 18.2 Размер инструмента для настройки

ts1 [8] ts1 [7]
X [мм] Y [мм] Z [мм]
ts1 [5] ts1 [6] ts1 [1] 80,0 200,0 115,0
Точка фланца
ts1 [2] -80,0 200,0 115,0
Икс
ts1 [3] -80,0 200,0 -30,0
Y ts1 [4] 80,0 200,0 -30,0
ts1 [5] 80,0 -60,0 115,0
ts1 [6] -80,0 -60,0 115,0
ts1 [4] ts1 [3]
ts1 [7] -80,0 -60,0 -30,0
ts1 [1]
ts1 [2] ts1 [8] 80,0 -60,0 -30,0
Рисунок 18.1 Инструмент для настройки
При фактической настройке сохраняйте достаточные припуски во всех направлениях XYZ формы инструмента.
точки в целях безопасности.
18-4

1. Настройка системного переключателя

В этом примере настройка инструмента выполняется языком AS, и инструмент не изменяется. Повернуть
оба CBS_TOOLCHG и CBS_AUXTOOL1 выключаются.
2. Настройка данных инструмента

Чтобы настроить инструмент на языке AS, используйте SET_TOOLSHAPE и ENA_TOOLSHAPE
команда / инструкции, как описано в 17.2.1. Номер инструмента в этом примере - 1.
Сначала установите TCP-координаты tl1 и точку формы инструмента ts1 [1] - ts1 [8] с помощью POINT
инструкция. Используя команду POINT, установите значения в таблицах 18.1 и 18.2. В questo
Например, установите 0 для всех значений OAT в ts1 [1] - ts1 [8].
После установки tl1 и ts1 [1] - ts1 [8] установите форму инструмента с помощью команды SET_TOOLSHAPE.
Введите, как показано ниже.
> set_toolshape tl1,1 = ts1 [1], ts1 [2], ts1 [3], ts1 [4], ts1 [5], ts1 [6], ts1 [7], ts1 [8] ↲
В это время появится следующее сообщение об ошибке.

(E9404) Параметр [Cubic-S] можно изменить. Выключите и снова включите питание для
проверка.
Эта ошибка указывает на то, что были внесены изменения, которые могут повлиять на Cubic-S. Когда это
возникает ошибка, питание контроллера следует выключить / включить, чтобы проверить, что настройки
соответствуют таковым в Cubic-S. (Эту ошибку нельзя сбросить с помощью «Сброса ошибки»).
Однако здесь не выключайте и не включайте питание контроллера, а следуйте приведенным ниже процедурам.
запишите данные в Cubic-S, как описано в п. 18.1, а затем выключите / включите питание контроллера.
Так операция будет выполняться более эффективно.
В этом состоянии выполните следующую команду:

> ena_toolshape 1 = true
Это позволит отслеживать точки формы инструмента 1-8, указанные в SET_TOOLSHAPE

команда.
После выполнения команды в CS-Configurator выполните <Read Cubic-S>, <Read Robot

Параметры>, <Считать данные инструмента>, а затем <Записать в Cubic-S> соответственно и записать
данные инструмента в Cubic-S.
В этом примере инструмент не изменен, поэтому нет необходимости изменять преобразование идентификатора инструмента.
Таблица в №209 и №210 из настройки по умолчанию.
Настройки, выполненные в этом примере, приведены в таблице ниже:
18-5

Таблица 18.3 Соответствующий системный переключатель

Имя переключателя ВКЛ ВЫКЛ
CBS_TOOLCHG ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
CBS_AUXTOOL1 ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
Таблица 18.4 Значение настройки данных инструмента и методы настройки

№ Название меню Категория Параметр Метод настройки
112 точек инструмента в области Инструмент Точки площади Действительный ENA_TOOLSHAPE
Мониторинг Мониторинг инструкция /
команда
113 точек инструмента в области Форма инструмента См. Таблицу SET_TOOLSHAPE
Мониторинг координаты 18,1, 18,2 инструкция /
Инструмент №1 команда
114 точек инструмента Форма инструмента См. Таблицу SET_TOOLSHAPE
115 точек инструмента в области Форма инструмента См. Таблицу SET_TOOLSHAPE
210 Общий мониторинг ID инструмента действительный / недействительный
УстановленДействительный
Настройки CS-Конфигуратор
209 Мониторинг Общий ID / № инструмента СтолПриложение 1 Установлен
18.2.2 НАСТРОЙКА НА ЯЗЫКЕ С ИЗМЕНЕНИЕМ ИНСТРУМЕНТА
В этом разделе объясняется, как установить инструменты на языке AS, и переключаться между инструментами.
установлен в 18.2.1, а инструмент определяется значениями в таблице ниже. В этом примере инструмент установлен в
Advance имеет номер 1, а вновь установленный инструмент - номер 2. Следовательно, CBS_TOOLCHG
переключатель включен, а переключатель CBS_AUXTOOL1 выключен.
Таблица 18.5 Координаты TCP инструмента для установки

X [мм] Y [мм] Z [мм] O [град] A [град] T [град]
tl2 0,0 300,0 50,0 70 50 50
18-6

Таблица 18.6 Размер инструмента для настройки

X [мм] Y [мм] Z [мм]
ts2 [1] 50,0 400,0 100,0
ts2 [2] -50,0 400,0 100,0
ts2 [3] -50,0 400,0 -50,0
ts2 [4] 50,0 400,0 -50,0
ts2 [5] 50,0 -30,0 100,0
ts2 [6] -50,0 -30,0 100,0
ts2 [7] -50,0 -30,0 -50,0
ts2 [8] 50,0 -30,0 -50,0

В этом примере настройка инструмента выполняется языком AS, и инструмент изменяется. Повернуть
CBS_TOOLCHG включается, а CBS_AUXTOOL1 выключается.

Задайте координаты TCP tl2 и точки формы инструмента ts2 [1] - ts2 [8] с помощью команды POINT.
После установки tl2 и ts2 [1] - ts2 [8] установите точки формы инструмента с помощью SET_TOOLSHAPE
команда. Введите, как показано ниже.
> set_toolshape tl2,2 = ts2 [1], ts2 [2], ts2 [3], ts2 [4], ts2 [5], ts2 [6], ts2 [7], ts2 [8] ↲
В это время появится следующее сообщение об ошибке.

(E9404) Параметр [Cubic-S] можно изменить. Выключите и снова включите питание для
проверка.
Не выключайте и не включайте питание контроллера. Продолжите процедуру и выключите /
Включите питание контроллера после завершения настройки с помощью CS-Configurator.
В этом состоянии выполните следующую команду:

> ena_toolshape 2 = true
Это позволит контролировать точки 1-8 формы инструмента 2.
После выполнения вышеуказанной настройки выполните <Read Tool Data> в CS-Configurator. В

Данные набора записаны в № 112 - 118.
3. Настройка таблицы идентификаторов инструментов

В этом примере задайте Таблицу преобразования идентификатора инструмента № 209, как показано ниже, перед записью в
Кубик-S.
Значения по умолчанию в таблице идентификаторов инструментов равны 1, поэтому, если настройка таблицы не выполнена, Cubic-S
не обнаружит изменение номера текущего инструмента.
Таблица 18.7 Таблица преобразования идентификатора / номера инструмента
18-7

Выполните <Запись параметров в Cubic-S> после того, как будет установлена таблица преобразования идентификатора инструмента.
завершенный.
4. Выполнение программы
Эта программа-пример меняет инструмент во время работы робота.
.PROGRAM toolchg （）
1 JMOVE p [0]
2 ИНСТРУМЕНТ tl1,1
3 ЛЮБОВЬ, стр. [1]
4 ЛЮБОВЬ, стр. [2]
6 LMOVE стр. [3]
7 LMOVE стр. [4]
9 LMOVE стр. [5]

.КОНЕЦ
Cubic-S контролирует Tool 1 после выполнения шага 2 «TOOL tl1,1» до шага 4 «LMOVE».
п [2] ". Затем Cubic-S контролирует Tool 2 после выполнения шага 5 «TOOL tl2,2» до шага 7.
«LMOVE p [4]». После выполнения шага 8 «TOOL tl1,1» Cubic-S контролирует инструмент 1
опять таки.
Выполните команду TOOL, и при смене инструмента измените текущий номер инструмента, который
вводится в Cubic-S. Чтобы узнать текущий номер инструмента, обратитесь к главе 9 и введите идентификатор инструмента.
к разъему XIN1 A12 - 14, B13, B14. Когда робот движется больше, чем расстояние
устанавливается в № 51 «Расстояние перемещения при несоответствии номера инструмента» с помощью команды № инструмента.
и текущий номер инструмента не совпадают, возникает следующая ошибка:
(E9424) [Cubic-S (1)] Номера инструментов не совпадают. (Команда X, Текущий X)
При возникновении этой ошибки убедитесь, что ID инструмента введен в Cubic-S и в таблице ID инструмента.
18-8

настройки верны и соответствуют текущему номеру инструмента с номером командного инструмента, затем
сбросить ошибку.

CBS_TOOLCHG НА
CBS_AUXTOOL1 ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
18-9


112 точек инструмента в области Инструмент Точки площади Действительный ENA_TOOLSHAPE
Мониторинг Мониторинг инструкция /
команда
113 точек инструмента в области Координаты формы инструмента
Ссылаться на SET_TOOLSHAPE
Мониторинг Инструмент №1 Таблица 18.1, инструкция /
18,2 команда
114 точек инструмента Координаты формы инструмента
18,2 команда
18,2 команда
18,6 команда
18,6 команда
18,6 команда
51 Общий мониторинг Инструмент несоответствия
Желанный Установлен
Настройки Мониторинг Расстояние CS-Конфигуратор
(мм)
УстановленДействительный
209 Мониторинг Общий ID / № инструмента СтолСсылаться на Установлен
Настройки Таблица 18.7 CS-Конфигуратор
18-10

18.2.3 НАСТРОЙКА ДОПОЛНИТЕЛЬНОЙ ФУНКЦИЕЙ БЕЗ ИЗМЕНЕНИЯ ИНСТРУМЕНТА
В этом разделе объясняется, как настроить инструменты с помощью вспомогательных функций и когда инструмент не
измененный. См. Таблицы 18.1 и 18.2 в 18.2.1 для значений координат TCP и инструмента
размер устанавливаемого инструмента.

В этом примере настройка инструмента выполняется через Aux. 0304и смена инструмента не производится.
Следовательно, переключатель CBS_TOOLCHG установлен в положение OFF, а переключатель CBS_AUXTOOL1 установлен в положени
НА.

Для настройки параметров инструмента см. 17.2.2. В этом примере установлен только инструмент номер 1.
В доп. 0304, настройка инструмента 1 выполняется, как показано ниже. Чтобы установить точки формы инструмента,
нажмите кнопку <Форма инструмента>.
18-11

После завершения настройки выполните <Read Tool Data> в CS-Configurator и убедитесь, что
набор данных инструмента в доп. 0304 установлен на Инструмент № 1. Если заданные данные инструмента зарегистрированы в Инструм
в № 140 - 142 переключатель CBS_AUXTOOL1 выключен. Включите переключатель и прочтите
данные инструмента снова. Если переключатель CBS_AUXTOOL1 находится в положении ON, данные инструмента регистрируются в To
№1 в №112 - 115.
После подтверждения того, что настроенные данные инструмента зарегистрированы в инструменте № 1 в № 112 - 115,
выполните <Запись параметров в Cubic-S> и выключите / включите питание контроллера. Если нет
ошибка возникает при повторном включении питания контроллера, настройка завершена.

CBS_TOOLCHG ВЫКЛЮЧЕННЫЙ
CBS_AUXTOOL1 НА

112 точек инструмента в области Действительный ENA_TOOLSHAPE
Инструмент Точки площади
Мониторинг Мониторинг инструкция / команда
113 точек инструмента в области Форма инструмента Ссылаться на SET_TOOLSHAPE
Мониторинг координаты Таблица 18.1, инструкция / команда
18–12

Инструмент №1 18,2
114 точек инструмента Форма инструмента Ссылаться на SET_TOOLSHAPE
Мониторинг координаты Таблица 18.1, инструкция / команда
115 точек инструмента в области
Мониторинг Форма инструмента Ссылаться на SET_TOOLSHAPE
координаты Таблица 18.1, инструкция / команда
210 Общий мониторинг Действительный идентификатор
инструмента
Установлен
/
Настройки инвалид CS-Конфигуратор
209 Мониторинг Общий ID / № инструмента Таблица Все 1 Установлен
18-13

18.2.4 НАСТРОЙКА С ПОМОЩЬЮ ДОПОЛНИТЕЛЬНОЙ ФУНКЦИИ С СМЕНОМ ИНСТРУМЕНТА
В этом разделе объясняется, как настроить инструменты с помощью дополнительных функций и изменить инструмент для мониторинга.
во время операции. В таблицах 18.2.2 указаны значения координат TCP и размер инструмента.
инструмент для установки.

В этом примере настройка инструмента выполняется Aux. 0304 и инструмент не менялся. Повернуть
оба CBS_TOOLCHG и CBS_AUXTOOL1 включаются.

Установите данные инструмента для инструмента 1 и инструмента 2 через доп. 0304 и выполните <Read Tool Data> в
В это время убедитесь, что данные инструмента установлены на Инструмент № 1 и 2. Если подтверждено, запишите
настройте Cubic-S и выключите / включите питание контроллера. Если заданные данные инструмента
зарегистрировано в Инструменте 10 и 11 в № 140 - 145, включите переключатель CBS_AUXTOOL1 и
еще раз выполните <Read Tool Data>.
3. Настройка таблицы слишком больших идентификаторов

В этом примере перед записью установите таблицу преобразования идентификатора инструмента в № 209, как показано ниже.
в Cubic-S.
Значения по умолчанию в таблице идентификаторов инструментов равны 1, поэтому, если настройка таблицы не выполнена, Cubic-S
не обнаружит изменение номера текущего инструмента.
После завершения настройки таблицы преобразования идентификаторов инструментов выполните <Запись параметров в
Кубический-S>.
4. Выполнение программы
Чтобы создать программу, использующую обучение в блоке, установите номера инструментов, которые будут использоваться на каждом ш
18–14

№ каждого инструмента для использования.

Также, если инструмент меняется во время выполнения программы, измените номер инструмента.
для ввода в Cubic-S соответственно. Чтобы узнать текущий номер инструмента, обратитесь к главе 9 и введите
Идентификатор инструмента к разъему XIN1 A12 - 14, B13, B14. В блочном обучении тоже, когда
робот перемещается на расстояние, превышающее расстояние, указанное в № 51 «Расстояние перемещения в номере инструмента.
Несоответствие », когда номер командного инструмента и текущий номер инструмента не совпадают, следующие
возникает ошибка:
(E9424) [Cubic-S (1)] Номера инструментов не совпадают. (Команда X, Текущий X)
При возникновении этой ошибки убедитесь, что ID инструмента введен в Cubic-S и в таблице ID инструмента.
настройки верны и соответствуют текущему номеру инструмента с номером командного инструмента, затем
сбросить ошибку.

CBS_TOOLCHG НА
CBS_AUXTOOL1 НА

№ Название меню Категория Установка Метод установки
112 точек инструмента в области Инструмент Точки площади Действительный
ENA_TOOLSHAPE
Мониторинг Мониторинг инструкция / команда
Ссылаться наSET_TOOLSHAPE
Мониторинг Инструмент №1 Стол инструкция / команда
18.1,
18,2
114 точек инструмента Координаты формы инструмента
18.1,
18,2
18.1,
18,2
116 точек инструмента в областиКоординаты формы инструмента
18-15

18,5,
18,6
18,5,
18,6
18,5,
18,6
51 Общий мониторинг Инструмент несоответствия
Желанный Устанавливается CS-Configurator
Настройки Мониторинг расстояние
(мм)
Устанавливается
CS-Configurator
Настройки
209 Мониторинг Общий ID / № инструмента Стол См. 3. Устанавливается CS-Configurator
Настройки
18–16

18.3 ПРИМЕР НАСТРОЙКИ ЗОНЫ МОНИТОРИНГА CUBIC-S
В этом разделе показан пример настройки области мониторинга Cubic-S. В настройке области наблюдения,
Можно установить постоянную зону мониторинга, постоянную запрещенную зону и выбрать зону мониторинга. Этот
Пример устанавливает область мониторинга, как показано на рисунке ниже.
Постоянная зона мониторинга
Выберите область монитора 1 Выберите область монитора 1
Постоянная запретная зона 1
Робот
Кроме того, в этом примере нижеприведенное содержимое настроено на ввод / вывод для безопасности пользователя.
Вход безопасности
Вход для безопасности пользователя
Внешний1 аварийный останов 1
Выберите
2 область мониторинга 1
Выберите
18-17

Выход безопасности
Выход безопасности пользователя
Выберите
Выход безопасности пользователя
Выберите
В этом примере выбранная область мониторинга установлена как выбранная запрещенная область. выберите область наблюдения
1 для входа безопасности пользователя выключен, роботу будет запрещено входить в эту зону. Когда
устанавливая позы в области, используйте фактические значения измерений вместо данных, полученных
Чертежи САПР.
1. Настройка зоны мониторинга

Настройка области мониторинга осуществляется с помощью CS-Configurator. Элементы, установленные в этом примере,
показано в таблице ниже. Введите значения координат на рисунке выше.
вершин зоны мониторинга. См. Раздел 11.1.3 Функция мониторинга зоны движения.
подробную информацию о каждом элементе настройки. Когда настройка будет завершена, выполните <Запись параметров в
Cubic-S> и выключите / включите питание контроллера.
18–18

Установить предметы
Действителен / недействителен
в обучении
Мониторинг Выберите мониторинг
301 Режим / Перемотка вперед
Общие настройки Площадь
Проверять
Мониторинг Постоянный Точки мониторинга на Действительный
302
Общие настройки Область мониторингаArm действительный / недействительный
Линия мониторинга Действительный
Мониторинг Постоянный
303 Сегменты на руке
Общие настройки Зона наблюдения 1
Мониторинг Выберите мониторингТочки мониторинга на Действительный
304
Общие настройки Площадь Arm действительный / недействительный

306
Общие настройки Зона наблюдения 2 Arm действительный / недействительный
308
Мониторинг Постоянный Точки мониторинга на
310 Действительный
Мониторинг Линия мониторинга
311 Общие настройки Сегменты на руке Действительный
Зона наблюдения 4
Расстояние остановки
312 Общие настройки Действительный / недействительный
Инвалид
Оценка
Мониторинг Постоянный Z +: 3000

313 Z + / Z-
Общие настройки Область мониторинга Z-: -200
Мониторинг Установить согласно
Постоянный P1 (X, Y) - P8 (X, Y),
315 Общие настройки рисунок в этом разделе,
Область мониторингаДействительный / недействительный
действительно для уставок.
316 Мониторинг Постоянный Z + / Z- Z +: 3000
18-19

Область контроля общих настроек 1 Z-: -200

Мониторинг Установить согласно
Постоянный P1 (X, Y) - P4 (X, Y),
319 Общие настройки рисунок в этом разделе,
Зона наблюдения 1 Действительный / недействительный
Мониторинг Выберите мониторинг Установить согласно
348 Z + / Z-
Общие настройки Площадь1 рисунок в этом разделе,
Общие настройки Площадь1
350 Разрешено / Запрещено Запрещено
Общие настройки Площадь1
P1 (X, Y) - P6 (X, Y),
352 Общие настройки Площадь1 рисунок в этом разделе,
353 Z + / Z-
Общие настройки Площадь 2 рисунок в этом разделе,
Общие настройки Площадь 2
355 Разрешено / Запрещено Запрещено
Общие настройки Площадь 2
Выберите мониторинг Установить согласно
Мониторинг P1 (X, Y) - P6 (X, Y),
357 Площадь 2 рисунок в этом разделе,
Общие настройки Действительный / недействительный
Имя входа безопасности Вход для безопасности пользователя 1
Выделенный сигнал Внешняя чрезвычайная ситуация
Имя Остановка 1
Логический дуплекс Эквивалент
Вход безопасности / Вход безопасности Время фильтрации [мс] 3
-
Выход Параметр Вход безопасности
Делать
Диагностика
Приемлемое время
Несоответствие 500
[РС]
Выделенный сигнал Выберите мониторинг
Вход безопасности / Вход безопасности
- Имя Площадь 1
Выход Параметр
Время фильтрации [мс] 3
18-20

Вход безопасности
Делать
[РС]
Выделенный сигнал Выберите мониторинг
Имя Площадь 2
Вход безопасности / Вход безопасности Время фильтрации [мс] 3
-
Выход Параметр Вход безопасности
Делать
[РС]
Имя выхода безопасности Выход безопасности пользователя 1
Вход безопасности / Выход безопасности
- Выделенный сигнал Выберите мониторинг
Имя выхода безопасности Выход безопасности пользователя 2
Вход безопасности / Выход безопасности
- Выделенный сигнал Выберите мониторинг
Примечания * 1 Время отклика зависит от времени фильтрации, поэтому установите соответствующий фильтр.
время. Время отклика см. В разделе 13.0 Время отклика настоящего руководства.
Примечания * 2 Настройка «Do / Do not» для диагностики входного тестового импульса зависит от подключенного
устройств. Для получения дополнительной информации см. «1． Как подключить устройство контактного типа к пользователю.
вход безопасности »и« 2．При подключении устройств типа полупроводниковый выход (OSSD)
к входу безопасности пользователя »в 10.1 Функция входа безопасности.
Введите значения ниже для точек P1 - P4 зоны постоянного контроля.
Категория Имя Значение 1 Значение 2 Значение 3

P1 (X, Y) Действительно
1300/ -1000 Действительно
Инвалид
1300/ 1650 год.
Постоянный Инвалид
Область мониторинга P3 (X, Y) Действительно
-1300
/ 1650 год.
Инвалид
-1300
/ -1000 Действительно
Инвалид
18–21

1300 /
P1 （X, Y） Действительно 1055 Действительно
Инвалид
1300/ 1650 год.
Выбирать
Инвалид
350/ 1650 год.
1
Инвалид
350/ 1055 Действительно
Инвалид
-350/ 1055 Действительно
Инвалид
-350/ 1650 год.
Выбирать
Инвалид
-1300
/ 1650 год.
2
Инвалид
-1300
/ 1055 Действительно
Инвалид
-800/ -1000 Действительно
Инвалид
-1300
Запрещенный
Инвалид
Площадь1
-1300
Инвалид
* Для элементов, которых нет в этой таблице, установите 0 для значений 1 и 2, установите недопустимое для значения 3.
2. Запишите параметры в Cubic-S.

Чтобы записать параметры в Cubic-S, выполните <Read Cubic-S Parameters>, <Read Robot
Параметры>, <Записать параметры в Cubic-S> в этом порядке или выполнить <Данные робота
Написание>.
Когда настройка области мониторинга завершена, проверьте функцию мониторинга области.

следуя контрольному списку «11.2.1. Функция мониторинга площади».
18–22
Робот-контроллер Kawasaki серии E

CUBIC-S ИНСТРУКЦИЯ ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ
Май 2011: 1-е издание

Октябрь 2015: 3-е издание
Издание: KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD.
90210-1272DEC
Авторские права © 2015 KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD. Все права защищены.

90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

20.02.

2021 90210-1272DEC E Controller Cubic-S Руководство по эксплуатации

Kawasaki Heavy Industries, Ltd.

Данное руководство предназначено для чтения следующими читателями:

1. Это руководство не является гарантией систем, в которых используется робот.

Пункты, требующие особого внимания в данном руководстве, обозначены следующими

Несоблюдение указанных требований может привести к

Несоблюдение указанных вопросов может

Несоблюдение указанных требований может привести к

Обозначает меры предосторожности в отношении технических характеристик робота,

1. Точность и эффективность схем, процедур и деталей.

1.0 Примечания по безопасности ...

2.0 Примечания и предостережения по использованию Cubic-S · ···· 2-1

3.0 Правила и положения · · · · · · · · ··················· 3-1

4.0 Подтверждение версии ··· ······················ 4-1

5.0 Обзор Производительность ··························· 5-1

6.0 Технические характеристики ·········· Ì ························· 6-1

7.0 Функция безопасности. ··························· 7-1

7.8 Функция выхода безопасного состояния ································· 7-5

8.0 Основные операции программы настройки ············· ····· 8-1

9.0 Способы подключения ··············· Ì ······················· 9-1

10.0 Функция безопасного входа / выхода ·· ············· 10-1

11.0 Настройка Cubic-S и подтверждение перед использованием 11-1

12.0 Функция монитора ··············································· 12-1

13.0 Время отклика Cubic-S ········ Ì ················· 13-1

14.0 Поиск и устранение неисправностей ················· ······················· 14-1

15.0 Безопасное расстояние ················ ························ 15-1

16.0 Техническое обслуживание и осмотр · ············· 16-1

17.0 Настройка программного обеспечения AS ···································· 17-1

18,0 Примеры установки параметров Cubic-S ··· ····· 18-1

Контроллер серии E 1. Примечания по безопасности

1.0 УКАЗАНИЯ ПО БЕЗОПАСНОСТИ

ПРИМЕНЕНИЕ ДАННОГО ПРОДУКТА

ПРИМЕЧАНИЯ, КАСАЮЩИЕСЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ CUBIC-S

Контроллер серии E 1. Примечания по безопасности

Контроллер серии E 2. Примечания и предостережения по использованию Cubic-S

2.0 ПРИМЕЧАНИЯ И ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЯ ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ CUBIC-S

2.1 ЗАМЕЧАНИЯ И ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЯ ПРИ ПРОЕКТИРОВАНИИ СИСТЕМЫ

При разработке системы всегда следуйте примечаниям, приведенным ниже. Не следуя

1. Выберите подходящие устройства безопасности для подключения к Cubic-S, например, аварийные.

Контроллер серии E 2. Примечания и предостережения по использованию Cubic-S

2.1.1 ЗАМЕЧАНИЯ И ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЯ ДЛЯ ФУНКЦИИ МОНИТОРИНГА ДВИЖНОЙ ОБЛАСТИ

Контроллер серии E 2. Примечания и предостережения по использованию Cubic-S

2.2 МЕРЫ ПРЕДОСТОРОЖНОСТИ ПРИ ПОДКЛЮЧЕНИИ ДАННОГО ИЗДЕЛИЯ

Контроллер серии E 2. Примечания и предостережения по использованию Cubic-S

2.3 МЕРЫ ПРЕДОСТОРОЖНОСТИ ПРИ ТЕХНИЧЕСКОМ ОБСЛУЖИВАНИИ

1. Все операции с Cubic-S, такие как чистка, подключение и замена.

2.4 МЕРЫ ПРЕДОСТОРОЖНОСТИ ПРИ УТИЛИЗАЦИИ ДАННОГО ИЗДЕЛИЯ

Контроллер серии E 3. Правила и положения

3.0 ПРАВИЛА И ПОЛОЖЕНИЯ

Этот продукт сертифицирован по следующим стандартам.

Этот продукт сертифицирован по вышеуказанным стандартам.

Сертифицирующая организация Стандарты

Контроллер серии E 3. Правила и положения

Контроллер серии E 4. Подтверждение версии

4.0 ПОДТВЕРЖДЕНИЕ ВЕРСИИ

В таблице ниже показаны примеры версии программного обеспечения Cubic-S.

4.1 КАК ПОДТВЕРДИТЬ ВЕРСИЮ НА КОРПУСЕ АППАРАТА

Контроллер серии E 4. Подтверждение версии

4.2 ПОДТВЕРЖДЕНИЕ ВЕРСИИ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ

1. Нажмите <Aux.>, Чтобы отобразить экран дополнительных функций.

2. Выберите [8. Система].

3. Выберите [4. Версия ПО].

Контроллер серии E 4. Подтверждение версии