2015 Sbornik Trudov Konferencii. Raketno Kosmicheskoe Priborostroenie I Informacionnye Tekhnologii

РАКЕТНО-КОСМИЧЕСКОЕ
ПРИБОРОСТРОЕНИЕ
И
ИНФОРМАЦИОННЫЕ
ТЕХНОЛОГИИ
2015
VII Всероссийская научно-техническая конференция
«Актуальные проблемы ракетно-космического
приборостроения и информационных технологий»
(2–4 июня 2015 г.)
Москва
2015
1
УДК 621.3;629;681
ББК 26.2
Р19
Программный комитет конференции:

Председатель: д.т.н., проф. Романов А.А.
Заместитель председателя: к.т.н. Федотов С.А.
д.т.н. Алыбин В.Г., д.т.н., проф. Ватутин В.М., к.т.н. Гектин Ю.М.,
к.т.н. Емельянов А.А., к.т.н. Кузенков А.Н., д.т.н. Куршин В.В.,
к.э.н. Римская О.Н., к.т.н. Сашов А.А., д.т.н., проф. Селиванов А.С.,
к.т.н. Селин В.А., к.т.н. Стешенко В.Б., д.т.н., проф. Ступак Г.Г.,
к.т.н. Тимофеев Ю.А., к.т.н. Язерян Г.Г.
Ракетно-космическое приборостроение и информационные

Р19 технологии. 2015. Сборник трудов VII Всероссийской научно-технической
конференции «Актуальные проблемы ракетно-космического приборостроения
и информационных технологий» (2–4 июня 2015 г.). – М.: АО «РКС», 2015. –
584 с.: ил.
ISBN
Рассмотрены навигационные космические системы, системы и техноло-
гии дистанционного зондирования Земли и спутникового мониторинга, борто-
вые специальные системы, наземные комплексы управления и системы, авто-
матизированные системы управления, системы связи и ретрансляции и техно-
логии производства и тестирования ЭКБ.
Издание предназначается для инженеров, научных работников, препода-
вателей, аспирантов и студентов технических вузов.
УДК 621.3:629;681
ББК 26.2
ISBN © АО «Российские космические системы», 2015
2
Содержание
_______________________________________________________
СОДЕРЖАНИЕ
Предисловие………………………………………………………………………10
Раздел 1
НАВИГАЦИОННЫЕ КОСМИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ И ТЕХНОЛОГИИ
Исследование способа определения орбиты геостационарного
КА по межспутниковым измерениям
С.В. Стрельников, В.И. Бубнов .............................................................................. 11
Технология навигационно-баллистического обеспечения
низкоорбитальных космических аппаратов с использованием
измерительной информации высокочувствительных акселерометров
В.Б. Дубовской, К.В. Кисленко, В.Г. Пшеняник .................................................... 20
Экспертная диагностическая система для программного комплекса
уточнения эфемеридно-временной информации
З.А. Позяева ............................................................................................................. 36
Первые результаты работы аппаратуры спутниковой навигации
на КА «Прогресс М-25М» и «Прогресс М-26М»
Р.А. Дзесов, В.Н. Жуков, В.П. Павлов ................................................................... 44
Анализ задач и методы их решения в области мониторинга объектов
космической техники при перевозках железнодорожным транспортом
С.М. Макаров, В.Г. Шендрик ................................................................................. 54
Раздел 2
СИСТЕМЫ И ТЕХНОЛОГИИ ДИСТАНЦИОННОГО ЗОНДИРОВАНИЯ
ЗЕМЛИ И СПУТНИКОВОГО МОНИТОРИНГА
Перспективы создания «Интегрированной наземно-космической
системы прогнозного мониторинга стихийных бедствий» в русле работ
по реализации концепции международного проекта IGMASS/МАКСМ
А.Н. Перминов, А.Ф. Дудкин, С.В. Черкас, В.В. Костенко.................................. 63
Основные положения методики сравнительного оценивания
технического уровня универсальных космических платформ
Ю.Г. Пичурин, А.В. Радьков ................................................................................... 79
Проектно-конструкторские особенности построения
многоспектрального широкозахватного ИК радиометра высокого
разрешения
А.К. Дмитриев, Г.В. Кукина, В.Е. Лопатин, Ю.С. Пронин, Ю.П. Сырых ......... 85
Крупногабаритные развертываемые космические рефлекторы систем ДЗЗ
А.В. Золин, Е.М. Митрофанов, В.А. Пантелеев, Н.М. Фейзулла ........................ 95
3
_______________________________________________________
Опыт эксплуатации космической системы из двух КА «Ресурс-П»

Ю.А. Веремчук, А.Н. Семериков, В.В. Столяров ................................................. 99
Система валидации космических комплексов дистанционного
зондирования Земли
А.А. Емельянов, А.И. Бочарников, В.В. Тихонычев, А.П. Долженко................. 102
Проблемы автоматизации подспутниковых измерений и направления
их решения
В.В. Тихонычев, А.Г. Жиличкин, В.П. Коваленко, С.А. Ревин ........................... 118
Сокращение цикла разработки для мелкосерийного производства
приборов и систем
О.В. Бекренёв, С.Ю. Домрачев ............................................................................ 130
Организация системы экспресс-обработки и информационного
обеспечения эксперимента ПАМЕЛА
С.А. Колдобский, А.А. Леонов, М.А. Майорова, А.Г. Майоров,
В.В. Малахов, А.А. Мирошин, В.В. Михайлов ..................................................... 132
Пилотный проект наземно-космической системы краткосрочного
сейсмопрогнозирования в Дальневосточном регионе
С.А. Пулинец, С.Л. Гузовский, И.А. Любавкин ................................................... 146
Разработка методики оценивания погрешностей расчета характеристик
излучения, приходящего на входной зрачок ЦА КА ДЗЗ,
c использованием программ моделирования атмосферы
А.В. Кондратов ..................................................................................................... 157
СВЧ-радиометрия земной и водной поверхности: опыт и перспективы
А.М. Шутко, В.И. Каевицер, А.Г. Гранков, А.А. Мильшин, Г.Г Язерян ........... 161
Вопросы интерферометрической обработки данных высокого
пространственного разрешения от РСА космического базирования
Н.А. Егошкин, В.А. Ушенкин................................................................................ 172
Использование данных ДЗЗ для оценки экологического состояния лесов
в результате воздействия лесных пожаров и для изучения динамики
восстановления эколого-ресурсного потенциала регионов Европейской
части России
Е.А Григорец, Л.И. Пермитина ........................................................................... 175
Автоматизированная система многофакторного анализа рисков
на основе данных дистанционного зондирования
И.А. Комиссаров, С.Н. Работько, М.В. Шарипова, И.А. Шаронова ............... 179
Наземная отработка АФАР космического радиолокационного
комплекса дистанционного зондирования Земли
М.С. Милосердов .................................................................................................. 183
4
_______________________________________________________
Раздел 3
НАЗЕМНЫЕ КОМПЛЕКСЫ УПРАВЛЕНИЯ И СИСТЕМЫ
Перспективы развития интеллектуальных SCADA-систем как способа
дистанционного управления измерительными комплексами
Д.Д. Быков, А.П. Маслов ....................................................................................... 191
Оптимальное по стоимости разбиение большой приемной антенны
на эквивалентное множество малых антенн цифровой антенной решетки
для НАКУ КА НСЭН и измерений
С.И. Ватутин, А.В. Костюков, О.Д. Макаров ................................................... 201
Исследование некоторых вопросов организации оперативного
телеметрического контроля функционирования КА в полете
средствами НКУ
А.Н. Багач, О.Л. Ремнёв, А.Н. Савельев, Н.В. Синьковский .............................. 212
Устойчивая к мешающим факторам космическая радиолиния передачи
интегрированных цифровых информационно-управляющих потоков
С.Н. Кириллов, А.А Лисничук, П.С. Покровский, Д.С. Семин,
Э.В. Волощук, Ю.А. Гвоздяков ............................................................................. 222
Сравнительный анализ характеристик наведения большой и малых
антенн эквивалентной цифровой антенной решетки для НАКУ КА
НСЭН и измерений
С.И. Ватутин, А.В. Костюков ............................................................................ 228
Математическая модель предсказания кадров видеоданных для сжатия
движущихся космических изображений в реальном масштабе времени
на основе вейвлет-пакетного разложения
С.Н. Кириллов, И.В. Косткин, П.И. Манзадей, С.А. Донцов,
Ю.В. Ефремов ....................................................................................................... 249
Cистема оценки психоэмоционального состояния космонавтов на
выходе космических радиолиний на основе анализа речевых сообщений
С.Н. Кириллов, Д.И. Лукьянов, А.В. Круглов, В.М. Снегирев,
Н.Е. Теплоухова ..................................................................................................... 252
Архитектурные решения построения бортовой аппаратуры
космического аппарата и перспективная методика управления полетом
космического аппарата с применением сетевых технологий
И.Н. Пантелеймонов, В.И. Корниенко ................................................................ 254
Использование возможностей ППЦ и СИО на базе МНИЦ в интересах
экономического развития регионов России
А.С. Мовляв, Г.А. Ревяков ..................................................................................... 265
5
_______________________________________________________
Актуальные вопросы формирования центра компетенции навигационно-

информационного обеспечения на технологической платформе сегмента
ППЦ и СИО на базе МНИЦ
Г.А. Ревяков ........................................................................................................... 273
Разработка технологии учета и защиты подлинности компонентов
ракетно - космических систем на базе пассивных ПАВ-меток
повышенной надежности
В.А. Калинин, Н.В. Артемов ................................................................................ 278
Разработка систем контроля сил сжатия, давления и деформации
на базе ПАВ датчиков
В.А. Калинин, А.Т. Галисултанов ........................................................................ 284
Разработка наземной системы управления и учета перемещения
транспортных средств на базе пассивных ПАВ меток
В.А. Калинин, Н.В. Артемов ................................................................................ 295
Аналитическая модель радиосигналов с ППРЧ в базисах функций
сплайн-характеров
С.С. Тихонов, С.Н. Агиевич .................................................................................. 306
Протяженные антенные поля наземного и космического базирования
В.И. Гусевский, В.Г. Грачев, В.Е. Бондарев ........................................................ 310
Инновационное развитие наземных комплексов управления
перспективными разгонными блоками
С.А. Богданов, В.Ф. Герастовский, В.П. Коновалов, А.Т. Куцевалов,
М.И. Макаров, А.С. Макатров, В.С. Чаплинский .............................................. 314
Антенная система комплекса автосопровождения ракеты-носителя
на этапе вывода на орбиту
Н.Ю. Воробьев, В.И. Демченко, В.О. Петин, Д.Я. Раздоркин,
А.Л. Шлаферов ..................................................................................................... 325
Рабочее место обеспечения функционирования манипулятора ERA
в ЦУП-М
Л.А. Савин ............................................................................................................. 333
Автоматизированная система ведения базы данных о составе,
характеристиках и возможностях радиоэлектронных средств
на объектах НАКУ
Л.С. Коваленко, Б.А. Чистяков ........................................................................... 350
Средства реализации синхронизации баз данных комплексов средств
автоматизации территориально-распределенных пунктов управления
А.В. Воля, А.Н. Нилов, М.А. Чехонин, А.В. Петушков ....................................... 359
6
_______________________________________________________
Раздел 4
БОРТОВЫЕ РАДИОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ
Обзор стандартов и концепция построения средств мониторинга,
контроля и диагностики космического аппарата
В.М. Хачумов, В.Ф. Заднепровский...................................................................... 364
Методические положения оптимального использования
NAND-накопителей для надежного хранения данных в бортовой
телеметрической системе
Е.А. Катаргина ..................................................................................................... 383
Автоматизированная система мониторинга и диагностики состояния
космического аппарата
Н.С. Абрамов, А.А. Талалаев, В.П. Фраленко ..................................................... 392
Способ обработки больших графов относительно выделенного участка
реконфигурируемого вычислительного поля при формировании
диагностических моделей в системе контроля и диагностики бортового
комплекса управления космического аппарата
Савкин Л.В. ............................................................................................................ 397
Алгоритм формирования адаптивной структуры данных
в информационных пакетах для бортовых радиотелеметрических систем
В.В. Орешко ........................................................................................................... 404
Раздел 5
КОСМИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ СВЯЗИ И РЕТРАНСЛЯЦИИ.
ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ И СИСТЕМЫ
Дефицит орбитально-частотного ресурса для реализации космических
систем связи и ретрансляции
А.В. Домахин ......................................................................................................... 413
Многоканальная радиолиния, как альтернатива фазированной антенной
решетки в абонентской аппаратуре ретрансляции РН, РБ и КА
С.И. Ватутин ........................................................................................................ 418
Предложения по построению отечественных систем спутниковой связи
С.В. Овсянкин, Э.П. Стельмах, А.В. Субботенко .............................................. 425
Использование методики Data Mining для автоматизированного подбора
параметров различных типов фильтров с целью улучшения BER
цифрового канала связи
А.И. Мамонтов ..................................................................................................... 427
Нано- и микроразмерные космические системы для генерации и приема
терагерцевых волн
Ю.В. Гуляев, Е.А. Вилков, П.Е. Зильберман, И.В. Маликов,
Г.М. Михайлов, А.И. Панас, А.В. Черных, С.Г. Чигарев .................................... 442
7
_______________________________________________________
Алгоритмы зональной регистрации абонентов, установления связи

и передачи информации в системе персональной спутниковой связи,
использующей низкоорбитальные спутники-ретрансляторы
И.Н. Пантелеймонов ............................................................................................ 448
Методика построения программных средств с динамической
функциональностью из слабосвязанных модулей
А.С. Королев .......................................................................................................... 462
О целесообразности использования кодов с обобщенной локализацией
ошибок в высокоскоростных космических радиолиниях
В.В. Зяблов, А.Н. Ершов, С.В. Петров, Ю.П. Пятошин.................................... 476
Метод априорной оценки параметров ударного спектра
И.А. Давыдов ......................................................................................................... 478
Технологии проектирования информационного и программного
обеспечения для класса систем мониторинга состояния объектов
А.И. Васильев, С.Н. Работько ............................................................................. 484
Раздел 6
СИСТЕМЫ ДЛЯ КОСМИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ,
НОВЫЕ ТЕХНОЛОГИИ В КОСМОСЕ
О достижении предельного разрешения аэрокосмических систем
дистанционного зондирования Земли (ДЗЗ)
К.Н. Свиридов ....................................................................................................... 489
Научная аппаратура, предназначенная для реализации метода
температурно-управляемой кристаллизации белков в условиях
микрогравитации
Б.В. Чернышев, И.Н. Дутышев, Н.В. Загряжский, А.А. Павлов,
В.И. Стрелов, Б.Г. Захаров, И.Ж. Безбах ........................................................... 499
Вопросы реализации систем мониторинга и контроля наземной
безопасности стартовых сооружений и агрегатов комплекса «Байконур»
А.П. Дергач ............................................................................................................ 509
О методе самоорганизации информационно-управляющей автономной
ad hoc сети
С.Ю. Калинин, А.С. Мовляв, Г.А. Ревяков, Н.А. Сергеев ................................... 518
Раздел 7
РАЗРАБОТКА, ТЕХНОЛОГИИ
ПРОИЗВОДСТВА И ТЕСТИРОВАНИЕ ЭКБ
Проведение испытаний изделий ЭКБ на механические воздействия
А.А. Сашов, А.С. Чистов ..................................................................................... 529
8
_______________________________________________________
Контроль диэлектрической проницаемости и тангенса угла

диэлектрических потерь диэлектриков в диапазоне инфранизких
и сверхвысоких частот
Б.В. Владимиров, Л.А. Ширяева .......................................................................... 538
Многослойные покрытия для локальной радиационной защиты
радиоэлектронной аппаратуры
Ф.Е. Вилков, Б.В. Владимиров .............................................................................. 544
Влияние способа подачи реагентов в реактор плазмохимического
осаждения диоксида кремния на равномерность получаемых пленок
А.Е. Ануров, Ю.А. Романов, Е.В. Жариков ......................................................... 549
Разработка технологии изготовления чувствительного элемента
микромеханического датчика электростатического поля
М.В. Солдатова, А.С. Корпухин .......................................................................... 563
Математический аппарат определения приоритетных направлений
повышения долговечности многослойных печатных плат бортовой РЭА
для ракет-носителей и разгонных блоков
Р.В. Скворцов, А.П. Мороз ................................................................................... 567
Список статей к опубликованию в журнале «Ракетно-космическое
приборостроение и информационные системы» .......................................... 577
9
_______________________________________________________
ПРЕДИСЛОВИЕ
АО «Российские космические системы» занимает ведущие позиции
в создании, развитии и эксплуатации современной космической радио-
электронной аппаратуры и информационно-управляющих систем.
Ежегодно АО «Российские космические системы» проводит
Всероссийскую научно-техническую конференцию «Актуальные про-
блемы ракетно-космического приборостроения и информационных тех-
нологий». В 2015 году конференция проходила со 2 по 4 июня. На этом
форуме научной общественности рассматривались результаты выпол-
ненных исследований и разработок в области космического приборо-
строения и радиэлектроники. В работе конференции приняли участие
более 300 ученых и специалистов из 35 организаций Российской Феде-
рации. На конференции были заслушаны и обсуждены 196 докладов по
следующим направлениям:
 навигационные космические системы;
 системы и технологии дистанционного зондирования Земли
и спутникового мониторинга;
 наземные комплексы управления и системы;
 бортовые радиотехнические системы;
 космические системы связи и ретрансляции, информационные
системы и технологии;
 системы для космических исследований, новые технологии
в космосе;
 разработка, технологии производства и тестирование ЭКБ.
В настоящем сборнике по решению конференции представлены

полнотекстовые доклады, оформленные в виде научных статей.
В конце сборника приводится перечень докладов, которые по реше-
нию конференции представлены для опубликования в журнале
«Ракетно-космическое приборостроение и информационные системы».
Книга будет полезна для инженеров, научных работников, аспиран-
тов и студентов технических вузов.
Материалы представлены в авторской редакции.
10
С.В. Стрельников, В.И. Бубнов
_______________________________________________________
Раздел 1
НАВИГАЦИОННЫЕ КОСМИЧЕСКИЕ
СИСТЕМЫ И ТЕХНОЛОГИИ
УДК 629.76
Исследование способа определения орбиты

геостационарного КА по межспутниковым
измерениям
С.В. Стрельников1, В.И. Бубнов
1
д.т.н.
АО «НПО «Орион»
e-mail: orionsvs@mail.ru
Аннотация. Проведены исследования способа определения КА, основанного на

использовании межспутниковых измерений параметров относительного движе-
ния двух КА. Способ предусматривает применение низкоорбитального КА, па-
раметры движения которого рассчитывают по навигационным сообщениям гло-
бальной навигационной спутниковой системы. Для определения орбиты геоста-
ционарного (наблюдаемого) КА используют измерения параметров относитель-
ного движения низкоорбитального и наблюдаемого КА и расчет параметров
орбиты геостационарного КА по параметрам орбиты низкоорбитального КА и
параметрам относительного движения.
Ключевые слова: определение орбиты космического аппарата, межспутнико-
вые измерения, навигационные сообщения глобальной навигационной спутни-
ковой системы
Введение
Приоритетными направлениями развития наземного комплекса
управления КА предусмотрено сокращение объема измерений, выполня-
емых наземными средствами, внедрение на всех типах КА автономной
системы радионавигации (АРСН), использующей навигационные сооб-
11
Раздел 1. Навигационные космические системы и технологии
_______________________________________________________
щения ГНСС. Внедрение АРСН позволяет существенно уменьшить рас-

ход ресурсов на эксплуатацию космических систем и создает возможно-
сти использования координатных методов управления применением КА.
Особенностью навигации геостационарных КА (ГеКА) по сигналам
ГНСС, обусловленной диаграммой направленности антенн навигацион-
ных КА, является наличие значительных интервалов полета, когда усло-
вие одновременного либо последовательного наблюдения на малом ин-
тервале времени четырех навигационных КА не выполняется.
В работе [1] показано, что на геостационарной орбите вероятность
приема сигналов не менее чем одного навигационного КА, входящего в
орбитальную группировку одной ГНСС, составляет 0,88, не менее чем
2-х КА – 0,27. Могут возникать интервалы полета длительностью
до 20 мин, где сигналы навигационных КА недоступны. Подобные
оценки характерны при использовании сигналов любой ГНСС – ГЛО-
НАСС, GPS, GALILEO. Поскольку навигационное поле ГНСС в области гео-
стационарной орбиты является разрывным, для расчета параметров орбиты
ГеКА используются методы, основанные на обработке навигационных сообще-
ний, накапливаемых на ГеКА на длительном интервале времени, и последую-
щем решении прямой навигационной задачи. Недостатками таких методов яв-
ляются [2]:
– продолжительный временной интервал, необходимый для получения
достаточного количества навигационных сообщений, составляющий от не-
скольких часов до нескольких суток;
– необходимость разрешения проблемы корректного сведения сообще-
ний различных навигационных КА к единому моменту времени.
Непрерывное повышение требований к качеству функционирования
ГеКА приводит к необходимости постоянного контроля параметров орбит и
удержания их в заданных границах. Технология использования данных
ГНСС для определения движения геостационарных КА в настоящее время
проработана недостаточно. Недостатки существующих методов диктуют
необходимость поиска новых способов определения орбит ГеКА.
Способ определения орбиты геостационарного КА

Предположим, что на низкоорбитальном КА (НиКА), движение ко-
торого непрерывно проходит в навигационном поле ГНСС, установлена
АРСН, обеспечивающая расчет параметров его орбиты по навигацион-
ным сообщениям. В зоне радиовидимости НиКА находится ГеКА. В со-
ставе низкоорбитального и геостационарного КА находится бортовая ап-
12
_______________________________________________________
паратура, позволяющая измерять дальность и радиальную скорость их от-

носительного движения. Заметим, что для измерения параметров относи-
тельного движения может применяться аппаратура межспутниковых изме-
рений, предназначенная для измерения параметров взаимного движения
КА ГЛОНАСС [3, с. 448–458].
Для определения параметров орбиты ГеКА предлагается новый
способ, заключающийся в выполнении следующей последовательности
действий:
1) определение параметров орбиты низкоорбитального КА по нави-
гационным сообщениям КА ГНСС;
2) измерение параметров относительного движения низкоорбиталь-
ного и геостационарного КА;
3) определение параметров орбиты ГеКА по параметрам орбиты
низкоорбитального КА и параметрам относительного движения.
Следует подчеркнуть, что в связи с существенным отличием пери-
одов обращения вокруг Земли НиКА и ГеКА на суточном интервале по-
лета образуется 14 интервалов времени, когда такие КА находятся зоне
взаимной радиовидимости. Таким образом, появляется возможность
проведения межспутниковых измерений между низкоорбитальным КА
и любым КА на геостационарной орбите 14 раз в сутки. Поэтому пред-
ложенный способ позволяет непрерывно поддерживать высокую точ-
ность данных о параметрах орбиты ГеКА за счет возможности частого
измерения параметров относительного движения и уточнения парамет-
ров орбиты ГеКА.
Для исследования возможности внедрения способа необходимо:
– разработать алгоритм определения орбиты ГеКА по параметрам
орбиты НиКА и параметрам относительного движения низкоорбиталь-
ного и геостационарного КА;
– обосновать требования к мерному интервалу измерения парамет-
ров относительного движения и значениям параметров относительного
положения НиКА и ГеКА при межспутниковых измерениях, при кото-
рых итерационная процедура расчета параметров орбиты ГеКА устой-
чиво сходится к искомому решению.
При разработке алгоритма определения орбиты ГеКА будем счи-
тать, что параметры орбиты НиКА, рассчитанные по сообщениям нави-
гационных КА, и измерения параметров относительного движения
НиКА и ГеКА не содержат погрешностей.
Анализ зависимости погрешности определения орбиты ГеКА от по-
грешностей параметров орбиты НиКА и параметров относительного
движения проведем в дальнейших исследованиях.
13
_______________________________________________________
Математическая постановка задачи

Пусть известны:
Y  Y (t )  R 6 – вектор-функция
параметров движения низкоорби-
тального КА, рассчитанная по навигационным сообщениям ГНСС;
Z  R n – вектор параметров относительного движения низкоорби-
тального КА и ГеКА, включающий измерения относительной дальности
d (t i ) или относительной скорости d (t i ) , т.е. zi  d (ti ) , или zi  d (t i )
, где ti – время проведения i -ого измерения.
Пусть X ( X 0 ; t )  R – вектор-функция параметров движения
6
ГеКА, полученная интегрированием системы дифференциальных урав-

нений движения центра масс ГеКА с начальными условиями
X (t 0 )  X 0 ; z ( X ( X 0 ; t ), Y (t )) – расчетное значение параметров относи-
тельного движения в момент времени t , полученное по значениям век-
торов X ( X 0 ; t ), Y (t ) .
Требуется найти вектор параметров движения ГеКА X 0 из условия
n
X 0  arg min f ( X 0 )  ( zi ( X 0 )  zi )2 ,
X0 i 1
(1)
где zi ( X 0 )  z( X ( X 0 ;ti ),Y ( ti )) .
Решение задачи
Решение задачи (1) получим методом Ньютона-Гаусса (методом ли-
неаризации).
Процедура получения решения является итерационной. Опишем
один шаг процедуры расчета. Пусть X 0( j ) – приближение вектора X 0 ,
полученное на j -й итерации. Линеаризуя функции zi ( X 0 ) в окрестно-
( j)
сти точки X 0 , получаем
6
zi
~z ( X )  z ( j ) 
i 0 0 
k 1 x
 xk  xk( j ) ) .
0k
14
_______________________________________________________
Заменяя в (1) zi ( X 0 ) на ~zi ( X 0 ) , переходим от задачи минимизации

функции f (X 0 ) к задаче минимизации квадратичной функции
2
~ n
 6
z 
f ( X 0 )    z0( j )   i  xk  xk( j ) )  zi  .
i 1  k 1 x0 k 
~
Пусть X 0( j 1) – точка минимума функции f ( X 0 ) . Необходимые
~
условия минимума функции f ( X 0 ) имеют вид
~
f n
 6
z  z
   z0( j )   i x0( kj )  zi  i  0 m  1,... ,6 ,
x0 m i 1  k 1 x0 k  x0 m
где x0( kj )  xk( j 1)  xk( j ) , или
6
a
k 1
km x0( kj )  bm m  1, ... , 6 , (2)
где
n
z z i n
z i
a km  i , bm   ( z i  z 0( j ) ) . (3)
i 1 x0 k x0 m i 1 x0 m
Таким образом, компоненты x0( kj 1) очередного приближения X 0( j 1)
находятся по формулам
x0( kj 1)  x0( kj )  x0( kj ) , k  1,...,6, (4)
где поправки x0 k получаем из решения системы линейных урав-
( j)
нений (2). Частные производные в (3) рассчитываются методом конеч-

ных разностей.
Запишем алгоритм решения задачи (1).
1. Методом конечных разностей рассчитываем частные производ-
z i
ные .
x 0 k
2. По формулам (3) рассчитываем параметры системы линейных
уравнений (2).
3. Решая систему уравнений (2) методом Гаусса, получаем по-
правки x0( kj ) к текущим начальным значениям параметров движения.
4. Рассчитываем уточненные значения компонент вектора X 0( j 1) по
формулам (4).
15
_______________________________________________________
5. Проверяем выполнение условия x0( kj 1)   k , где  k – заданное

минимальное значение приращения к компоненте x k искомого вектора
параметров орбиты ГеКА. Если условие выполнено, поиск решения за-
вершаем. В противном случае расчет поправок повторяем в соответ-
ствии с приведенным алгоритмом.
Исследование алгоритма
Путем математического моделирования проведено исследование
описанного алгоритма при расчете орбиты ГеКА по межспутниковым
измерениям, выполненным относительно одного НиКА.
При исследовании проводились:
– оценка возможности получения решения при различном взаимном
расположении НиКА и ГеКА;
– оценка минимальной продолжительности мерного интервала, при
которой могут быть найдены параметры орбиты ГеКА описанным алго-
ритмом;
– оценка начального приближения параметров орбиты ГеКА, при
которых описанный алгоритм обеспечивает сходимость начального при-
ближения к искомому решению.
Исследование алгоритма выполнено при следующих условиях.
1. При моделировании движения НиКА и ГеКА учитывались 4 зо-
нальные и 4 тессеральные гармоники разложения гравитационного
геопотенциала.
В модели движения НиКА учтено влияние атмосферы согласно [4],
а в модели движения ГеКА – влияние тяготения Луны и Солнца
согласно [5].
2. Орбита ГеКА задана кеплеровыми элементами
t = 0, a = 42200 км, e = 0,00053, i = 0,0001 град,
0
 = u = 0,0 град;  = 23,13 град. (5)
34,66 град,
3. Для исследования возможности получения решения при различ-
ном взаимном положении НиКА иГеКА составлялись различные комби-
нации параметров орбиты НиКА. При этом в каждой комбинации три
параметра орбиты НиКА оставались постоянными, а другие выбирались
из указанного ниже диапазона значений. Значения постоянных парамет-
ров и диапазоны измененяемых параметров орбиты представлены ниже.
t = 0, a = 7400 км, e = 0,001,  = 90,00 град,
0
 = [–60; 60] град, u = [–80; 80] град, i = [ 1; 179] град. (6)
16
_______________________________________________________
4. Для выявления допустимых отклонений параметров начального

приближения ГеКА рассматривались различные погрешности началь-
ного приближения искомого вектора параметров. Рассмотрен следую-
щий диапазон значений погрешностей в декартовых координатах.
Vx  [–2,5; 2,5]км/с, V y  [–2,5; 2,5]км/с, Vz  [–2,5; 2,5]км/с,
X  [–20; 20] тыс.км, Y  [–20; 20] тыс.км, Z  [– 20; 20] тыс. км. (7)
5. Рассматривались мерные интервалы продолжительностью от

5 мин и более. При этом моделировались получение измерений относи-
тельной дальности или радиальной скорости с интервалом 3 с.
6 Оценка возможности получения решения проведена путем проб-
ных решений, т.е. составления одной комбинации параметров орбиты
НиКА из значений (6) или выбора погрешности начального приближе-
ния искомого вектора ГеКА из диапазона (7), и экспериментальной про-
верки возможности поиска решения.
Пример сходимости начального приближения к искомому решению
приведен в таблицах 1 и 2, которые рассчитаны при следующих парамет-
рах орбиты НиКА: i =63,0 град,  =54,66 град, u =0,0 град.
Таблица 1 содержит характеристики итерационного процесса в слу-
чае, когда измеряемым параметром является относительная дальность, а
таблица 2 – радиальная скорость. Под остаточной ошибкой в таблицах
понимается максимальная разность текущего значения компоненты ско-
рости или положения ГеКА, определяемой на итерации алгоритма, и ее
искомого значения. Под поправкой соответственно понимается макси-
мальное значение поправки к указанным величинам, полученное при ре-
шении системы (2) на итерации алгоритма.
Таблица 1. Сходимость решения по измерениям дальности

Итерация Остаточная Остаточная Поправка Поправка по
ошибка по ошибка по по- по положению,
скорости, м/с ложению, км скорости, км
м/с
1 4913,4 4495,548 2407,5 24491,0
2 1818,2 –793,624 5531,9 –5284,1
3 52,3 1,527 –1753,0 795,3
4 0,0282 –0,020 –0,0523 7,12
5 0,00006 0,000009 –0,00003 0,021
17
_______________________________________________________
Таблица 2. Сходимость решения по измерениям радиальной скорости

Итерация Остаточная Остаточная Поправка Поправка по
ошибка по ошибка по по- по положению,
скорости, м/с ложению, км скорости, км
м/с
1 –4143,3 11500,7 –6638,4 31477,0
2 –1,596 2478,3 2549,1 –9621,4
3 0,0582 68,456 1564,7 –1920,1
4 –0,0005 –1,013 –0,0588 –694,2
5 –0,000007 –0,0025 0,00054 3,98
6 0,0 –0,00005 0,0 0,00246
Исследование алгоритма показало:

– число итераций, являющееся важной характеристикой сходимо-
сти процесса расчета, слабо зависит от взаимного положения ГеКА и
НиКА, и, как правило, не превышает 8 итераций;
– число итераций заметно возрастает в случае, когда разность зна-
чений наклонения орбит НиКА и ГеКА составляет менее 0,5 град;
– равенство наклонений орбит ГеКА и НиКА приводило к невоз-
можности получения решения;
– алгоритм обеспечивает сходимость при мерном интервале дли-
тельностью от 8 мин и более;
– при отличии наклонений орбит ГеКА и НиКА более чем на
0,5 град и мерном интервале, превышающем 10 мин, алгоритм позволяет
получить решение;
– допустимы значительные отклонения начального приближения от
искомого вектора, оценочные значения отклонений в декартовых коор-
динатах соответствуют диапазонам значений, определенных
вектором (8).
Исследование скорости сходимости при различных видах измеряе-
мых параметров показало, что при отсутствии погрешностей межспут-
никовых измерений начальное приближение сходится за меньшее число
итераций при использовании измерений радиальной скорости по сравне-
нию решением, в котором используются измерения относительной даль-
ности. Однако, отличие в числе итераций невелико и составляет
1  3 итерации.
Заключение
Из полученных экспериментальных данных можно сделать следу-
ющие выводы.
18
_______________________________________________________
1. Разработанный алгоритм обеспечивает нахождение параметров

орбиты ГеКА по значениям дальности и радиальной скорости, измерен-
ным относительно НиКА. Для обеспечения устойчивости итерационной
процедуры поиска решения необходимо, чтобы мерный интервал для из-
мерения параметров относительного движения составлял более 10 мин,
а наклонения орбит ГеКА и НиКА отличались более, чем на 0,5 град.
2. Алгоритм решения задачи оказывается устойчивым в весьма ши-
роких границах наблюдаемости ГеКА со стороны НиКА. При этом си-
стема линейных уравнений (2) является невырожденной даже в случае,
когда измерения получены с использованием только одного измеритель-
ного пункта – низкоорбитального КА.
3. Появляется возможность реализации регулярной однопунктной
схемы определения орбиты ГеКА при использовании измерений пара-
метров его движения относительно НиКА. Такое определение потенци-
ально возможно проводить неоднократно в течение одних суток, что
принципиально упрощает технологию определения по сравнению с су-
ществующими.
4. Становится возможным определение орбит сразу нескольких
ГеКА с привлечением только одного НиКА.
Список литературы
1. Ислентьев Е.В., Гречкосеев А.К. Определение параметров орбит геоста-
ционарных космических аппаратов по сигналам навигационных систем ГЛО-
НАСС и GPS // Известия вузов. Приборостроение. 2004. Т. 47, №4. С. 5–9.
2. Современные технологии навигации геостационарных спутников /
Ю.М. Урличич, С.А. Ежов, А.И. Жодзишский, А.В. Круглов, Ю.Ю. Махненко.
М.: ФИЗМАТГИЗ, 2006. 280 с.
3. ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования / Под ред.
А.И. Петрова, В.Н. Харисова. М.: Радиотехника, 2005.
4. ГОСТ Р25645.166-2004. Атмосфера Земли верхняя. М.: ИПК Издатель-
ство стандартов, 2004. 28 с.
5. Труды института прикладной астрономии РАН. Эфемеридная астроно-
мия. СПб., 2004. Вып. 10. 488 с.
19
_______________________________________________________
УДК 629.7
Технология навигационно-баллистического
обеспечения низкоорбитальных космических
аппаратов с использованием измерительной
информации высокочувствительных
акселерометров
В.Б. Дубовской1, К.В. Кисленко2, В.Г. Пшеняник3
1
к.ф.-м.н., 3к.т.н.
Институт физики Земли им. О.Ю. Шмидта Российской академии наук
1
2
НИЦ КС ЦНИИ войск воздушно-космической обороны
3
НИИ КС имени А.А. Максимова –
филиал ФГУП «ГКНПЦ им. М.В. Хруничева»
e-mail: 3pshenyanik934@yandex.ru
Аннотация. Рассматриваются вопросы совместного использования измери-

тельной информации высокочувствительных акселерометров и данных аппара-
туры спутниковой навигации для повышения точности решения задач навига-
ционно-баллистического обеспечения управления полетом низкоорбитальных
космических аппаратов и качества обработки целевой информации.
Ключевые слова: низкоорбитальные космические аппараты, высокочувстви-
тельные акселерометры, параметры движения центра масс, атмосферное тормо-
жение, интервал определения, интервал прогнозирования
Существующая технология решения задач навигационно-баллисти-

ческого обеспечения (НБО) в бортовых комплексах управления (БКУ)
низкоорбитальных космических аппаратов (КА) основывается на ис-
пользовании аппаратуры спутниковой навигации (АСН), функциониру-
ющей по сигналам космических навигационных систем ГЛОНАСС и
GPS. В настоящее время технический уровень развития навигационной
аппаратуры для орбитальных потребителей позволяет достаточно точно
решить задачу определения параметров движения центра масс КА в ин-
тересах управления и обработки целевой информации.
В частности, в апостериорном режиме обработки измерений при
условии наличия полного объема необходимых данных для орбиталь-
ного потребителя достижим сантиметровый уровень погрешностей
определения параметров движения.
20
В.Б. Дубовской, К.В. Кисленко, В.Г. Пшеняник
_______________________________________________________
Тем не менее, имеется ряд случаев, когда оперативность или объем

используемых при решении навигационной задачи данных не позволяет
обеспечить требуемую точность орбитального позиционирования. При
этом рассматривается как решение задачи определения орбитальных па-
раметров на интервале наличия измерительной информации, так и про-
гнозирование орбитального движения. Особенно данная проблема ста-
новится актуальной при оперативном решении задач НБО в бортовых
комплексах (БКУ) КА.
Практическое решение задач в подобной ситуации, как правило, ос-
новывается на привлечении дополнительных данных. Например, ис-
пользование дополнительной прецизионной информации по навигаци-
онным спутникам позволяет в режиме реального времени решить в БКУ
задачу определения параметров движения по данным АСН с точностью
не хуже, чем в наземном комплексе управления (НКУ) в апостериорном
режиме.
На точность прогнозирования параметров движения КА помимо
ошибок определения исходных значений орбитальных параметров вли-
яет точность используемых моделей возмущающих факторов при инте-
грировании системы дифференциальных уравнений движения. Одним
из способов повышения точности прогноза параметров движения явля-
ется использование адаптивных моделей возмущающих факторов и опе-
ративное уточнение их параметров.
Рассмотрим возможность повышения точности решения задач НБО
в БКУ КА за счет использования измерительной информации высоко-
чувствительных акселерометров.
Использование при определении параметров движения измеренных
значений ускорений от действия поверхностных сил, обусловленных
наличием атмосферного торможения, солнечного давления и т.д., потен-
циально может обеспечить существенное повышение точности расчета
параметров движения КА, а также согласующих параметров моделей
движения на мерных интервалах (интервалах определения) и на интер-
валах прогнозирования.
Основными ограничениями при использовании информации аксе-
лерометров на низкоорбитальных КА являются высокие технические
требования к точностным характеристикам измерителей возмущающих
ускорений, так как диапазон высот используемых орбит составляет 300–
700 км, где уровень возмущающих ускорений достаточно мал.
Возмущающие ускорения, действующие на центр масс КА на таких
орбитах достаточно малы и составляют величины 10-5…10-7 м/с2. Чтобы
21
_______________________________________________________
измерять эти ускорения с достаточной точностью (не более 1 % от изме-

ряемой величины), нужно иметь на борту КА высокочувствительные ак-
селерометры с порогом чувствительности не хуже чем 10-7…10-9 м/с2. В
этом случае измеренные величины возмущающих ускорений можно
учитывать практически в режиме реального времени в бортовой модели
движения, уточняя ее на борту КА.
Высокочувствительные акселерометры с порогом чувствительно-
сти, достигающим 10-9g и менее, предназначенные для измерения уско-
рений, сопоставимых с возмущающими ускорениями, действующими на
центр масс КА в процессе орбитального полета, созданы и используются
за рубежом.
К ним относятся такие приборы, как «Кактус» (Франция) [1], «Дис-
кос» (США) [2], а также приборы, которые использовались на борту
спутников CHAMP, GRACE и GOCE (Европейский союз) [3]. В России
приборы такого класса до недавнего времени отсутствовали.
В НИИ космических систем имени А.А. Максимова – филиалом
ГКНПЦ им. М.В. Хруничева совместно с Институтом физики Земли
им. О.Ю. Шмидта РАН разрабатывается бортовой комплекс высокочув-
ствительных акселерометров с торсионным подвесом пробной массы и
порогом чувствительности 10-9g – 10-10 g (g – ускорение силы тяжести),
который не имеет отечественных аналогов [4].
Акселерометры с торсионным подвесом пробной массы, в отличие
от зарубежных емкостных акселерометров, незначительно проигрывая
им в чувствительности, могут быть изготовлены по технологиям, осво-
енным нашей промышленность (что особенно актуально в условиях им-
портозамещения), работоспособны на Земле и имеют достаточно широ-
кую область возможных применений.
Наземные испытания высокочувствительных акселерометров с тор-
сионным подвесом пробной массы в макетном исполнении подтвердили
возможности создания бортовых вариантов этого прибора и его дальней-
шего совершенствования [5].
Эти приборы представляет собой инерционную систему, в которой
применяется автоматическое уравновешивание входного ускорения с
помощью обратного электромагнитного преобразователя. Действующее
ускорение воспринимается пробным телом (массой), закрепленным на
упругом маятниковом торсионном подвесе. Для компенсации отклоне-
ния подвеса используется жесткая обратная связь с применением элек-
тромагнитного преобразования. В момент уравновешивания величина
тока цепи обратной связи пропорциональна ускорению, знак тока соот-
ветствует направлению ускорения. Такая конструкция дает возможность
22
_______________________________________________________
получить порог чувствительности 10-9g и менее в широком частотном

диапазоне измерения ~0,001–0,1 Гц.
Целесообразность создания этих приборов подтверждается эффек-
тивностью их применения для решения важных задач с использование
перспективной космической техники, таких как:
 повышение точности прогнозирования движения центра масс
низкоорбитальных КА;
 уточнение параметров глобальной модели гравитационного
поля Земли с использованием методов спутниковой градиенто-
метрии;
 повышение эффективности управления и оптимизация расхода
рабочего тела двигательной установки малой тяги для геостаци-
онарных КА;
 компенсация атмосферного торможения для КА на сверхнизких
орбитах;
 уточнение динамической модели верхней атмосферы;
 создание прецизионных бесплатформенных инерциальных
навигационных систем, способных работать как на активных,
так и на пассивных участках орбиты КА.
Актуальность вопросов, связанных с возможностью использования
информации высокочувствительных акселерометров, обусловлена нали-
чием ряда случаев, в которых по тем или иным причинам невозможно
обеспечить выполнение требований по точности навигации КА, навига-
ции:
 созданы условия, при которых возможен только режим авто-
номной навигации (невозможность непрерывного функциони-
рования АСН, невозможность получения прецизионных данных
по навигационным спутникам – навигационной информации,
например, в реальном времени и др.);
 предъявлены жесткие требования по оперативному высокоточ-
ному прогнозу орбитальных параметров;
 требуется решение задачи определения параметров движения
КА в прецизионной точностью.
Для низкоорбитальных КА основным возмущающим фактором,
влияющим на точность решения задачи навигации, является атмосфер-
ное торможение. Погрешность учета ускорений сил атмосферного тор-
можения определяется точностью знания аэродинамических характери-
23
_______________________________________________________
стик КА, ориентации КА относительно вектора набегающего воздуш-

ного потока и точностью используемой модели плотности атмосферы,
которая в свою очередь зависит от целого ряда факторов.
В существующих технологиях НБО управления полетом низкоор-
битальных КА для компенсации возмущающего влияния погрешностей
знания аэродинамических характеристик КА и не учитываемых в модели
короткопериодических вариаций плотности атмосферы в состав уточня-
емых параметров (в дополнение к начальным условиям движения КА)
включается баллистический коэффициент Sб как согласующий параметр
при расчете плотности атмосферы в правых частях системы дифферен-
циальных уравнений движения центра масс КА. Уточнение данного ко-
эффициента позволяет на некотором интервале времени частично ском-
пенсировать влияние погрешностей знания аэродинамических характе-
ристик КА и погрешностей учета короткопериодических вариаций плот-
ности атмосферы. Однако из-за переменного характера этих
погрешностей эффект повышения точности прогноза параметров движе-
ния КА от уточнения Sб действует на интервалах, сопоставимых по про-
должительности с длительностью интервала выборки измерений (далее
мерный интервал), поэтому измерения навигационных параметров и
определение параметров движения КА производятся периодически.
При решении задач НБО в НКУ длительность мерного интервала,
как правило, составляет от полусуток до 2-х суток, а периодичность вы-
полнения циклов оперативного НБО определяется достаточностью име-
ющейся измерительной информации, а также требуемой точностью НБО
и составляет 1–2 цикла в сутки.
В БКУ для обеспечения требуемых точностных характеристик ре-
шения задач НБО также применяются интервальные методы обработки
измерительной информации.
При решении задач НБО в БКУ (в условиях ограниченности вычис-
лительных ресурсов и необходимости прогнозирования на относительно
коротких интервалах времени) длительность мерного интервала обычно
составляет от 1-го до 4-х витков. Как правило, реализуется так называе-
мая «скользящая» технология, когда интервал между соседними опреде-
лениями орбитальных параметров (интервал прогнозирования парамет-
ров движения от текущего решения до следующего решения задачи
определения параметров орбиты) значительно меньше интервала вы-
борки измерений навигационных параметров. Периодичность проведе-
ния циклов решения задач НБО с учетом непрерывного получения изме-
рительной информации от АСН определяется необходимой точностью
24
_______________________________________________________
прогнозирования параметров орбиты на требуемом интервале, необхо-

димой в интересах планирования целевой работы КА и автономного под-
держания параметров орбиты.
Два основных способа использования данных высокочувствитель-
ных акселерометров для повышения точности решения задачи навига-
ции и прогнозирования орбитальных параметров состоят в следую-
щем [6].
Первый предполагает использование измерений акселерометров в
модели движения КА в правых частях системы дифференциальных урав-
нений взамен ускорений, обусловленных действием поверхностных сил.
Подобная практика давно известна, достаточно подробно освещена в ли-
тературе и подтвердила свою эффективность. На ее основе для различ-
ных типов космической техники реализуется режим автономной навига-
ции. В том числе имеется потенциальная возможность при условии нали-
чия соответствующих измерителей реализация автономной навигации и
для низкоорбитальных КА.
Второй способ предполагает оперативное уточнение параметров
адаптивных моделей ускорений от действия поверхностных сил и при-
менение их в модели движения КА. Данный способ открывает широкие
возможности по видам представления адаптивных моделей и техноло-
гиям их уточнения и использования.
Как уже было сказано, в соответствии с существующими техноло-
гиями НБО, используемыми при управлении полетом современных низ-
коорбитальных КА (далее «штатные» технологии) определение парамет-
ров движения КА по данным АСН осуществляется с использованием вы-
борки измерений на определенном интервале времени. При уточнении
одновременно с определением вектора орбитальных параметров прово-
дится согласование баллистического коэффициента КА для компенса-
ции погрешностей из-за отличия модельных и фактических значений
плотности атмосферы.
Согласование баллистического коэффициента КА позволяет не
только минимизировать влияние погрешностей знания реальной атмо-
сферы, но и сгладить неким образом иные ошибки модели движения,
обеспечив наилучшее согласование измерений АСН с их расчетными
значениями. Однако подобное сглаживание ошибок модели может нега-
тивно сказаться при дальнейшем прогнозировании орбитальных пара-
метров.
Использование при интегрировании системы дифференциальных
уравнений движения КА измеренных значений ускорений поверхност-
ных сил позволяет исключить погрешности модели за счет неточного
25
_______________________________________________________
знания параметров атмосферы. При этом все остальные погрешности мо-

дели движения КА будут компенсироваться за счет уточнения орбиталь-
ных параметров. При моделировании обеспечится наиболее точный учет
атмосферного торможения, однако за счет иных неучтенных погрешно-
стей модели повышение точности расчета параметров движения на ин-
тервале определения может не наблюдаться.
Кроме того, использование измеренных значений ускорений при
определении параметров движения не позволяет согласовать баллисти-
ческий коэффициент КА, что в дальнейшем приведет к большим ошиб-
кам прогнозирования параметров орбиты.
В связи с этим после определения параметров движения КА по дан-
ным АСН обязательно требуется последующее уточнение баллистиче-
ского коэффициента по измерениям акселерометров.
Предлагается технология определение параметров движения КА
(далее оцениваемая технология) предусматривающая два этапа (рис. 1).
На первом этапе проводится определение вектора орбитальных парамет-
ров по данным бортовой АСН с использованием в модели движения КА
измеренных значений ускорений поверхностных сил, которые обеспечи-
вают наилучшую компенсацию погрешностей знания атмосферы. На
втором этапе по измерениям акселерометров осуществляется согласова-
ние величины баллистического коэффициента КА.
На этапе автономной навигации, который по определению предпо-
лагает использование данных только бортовых измерителей для опера-
тивного определения параметров движения КА, использование измерен-
ных значений ускорений поверхностных сил позволит компенсировать
погрешности знания фактических параметров атмосферы, которые со-
ставляют основную часть ошибок, вносимых моделью движения.
Для реализации прогнозирования параметров движения КА с мак-
симальной точностью, как уже было сказано выше, рекомендуется осу-
ществлять уточнение параметров модели движения КА, а в частности,
баллистического коэффициента КА, по измерениям ускорений поверх-
ностных сил на определенном временном интервале.
При определении параметров движения КА по данным АСН уточ-
нение баллистического коэффициента предлагается проводить на вто-
ром этапе решения задачи. Далее, уточненное значение баллистического
коэффициента целесообразно использовать при прогнозировании орби-
тальных параметров совместно с бортовой моделью плотности атмо-
сферы.
26
_______________________________________________________
Рис. 1. Порядок решения задач НБО в соответствии с предлагаемой

технологией комплексного использования измерений высокочувствительных
акселерометров и данных АСН
Была проведена априорная оценка точности решения задачи опре-

деления и прогнозирования параметров движения КА ДЗЗ на основе
предлагаемой технологии использования данных акселерометров.
Были рассмотрены гипотетические космические объекты на круго-
вых орбитах в 3-х высотных слоях: 250 км, 420 км и 520 км. Данные вы-
сотные слои, как правило, используются при выборе рабочих орбит КА
фотонаблюдения, КА научного назначения и КА оптико-электронного
наблюдения соответственно.
Полагалось, что применяются следующие «штатные» технологии
оперативного решения задач НБО в БКУ.
Определение параметров движения производится с использованием
измерительной информации АСН на интервалах 2 и 4 витка и оператив-
ной эфемеридно-временной информации, получаемой в составе сигна-
лов навигационных спутников, с уточнением вектора параметров движе-
ния КА (составляющие радиус-вектора положения КА и вектора скоро-
сти в гринвичской системе координат) и баллистического коэффици-
ента.
Прогнозирование параметров движения осуществлялось на следу-
ющие контрольные интервалы: мерный интервал, четверть витка, поло-
вина витка, виток, 2 витка, 12 часов, 1 сутки.
Кроме того, была проведена оценка для случая определения пара-
метров движения без уточнения баллистического коэффициента.
При расчете параметров движения КА использовались следующие
модели.
27
_______________________________________________________
В качестве модели эталонного движения КА (далее – «эталонная»

модель) была принята модель, учитывающая следующий состав факто-
ров:
 модель гравитационного поля Земли в соответствии с «Пара-
метрами Земли 2002 года» до 48 полных гармоник разложения
в ряд по сферическим функциям;
 динамическая модель плотности верхней атмосферы Земли
в соответствии с ГОСТ Р 25645.166–2004 с учетом постоянного
значения баллистического коэффициента и фактических значе-
ний индексов солнечной активности и геомагнитной возмущен-
ности;
 притяжение Луны и Солнца с учетом данных астрономического
ежегодника, формируемых на основе теории DE-405/LE-405.
В качестве штатной модели движения КА в БКУ (далее –
«штатная» модель) была принята модель, учитывающую следующий
состав факторов:
 модель гравитационного поля Земли в соответствии
с «Параметрами Земли 1990 года» до 32 полных гармоник
разложения в ряд по сферическим функциям;
 динамическая модель плотности верхней атмосферы Земли в
соответствии с ГОСТ Р 25645.166–2004 с учетом постоянного
значения баллистического коэффициента и фиксированных ин-
дексов солнечной активности и геомагнитной возмущенности;
 притяжение Луны и Солнца.
В качестве оцениваемой модели движения КА, используемой
в БКУ (далее – «оцениваемая» модель), была принята модель, учитыва-
ющая следующий состав факторов:
 модель гравитационного поля Земли в соответствии с «Пара-
метрами Земли 1990 года» до 32 полных гармоник разложения
в ряд по сферическим функциям;
 измеренные значения ускорений поверхностных сил, получен-
ные с использованием бортовых высокочувствительных акселе-
рометров;
 притяжение Луны и Солнца;
 Моделирование движения навигационных спутников осуществ-
лялось с использованием таблиц высокоточной эфемеридно-
временной информации с использованием полиномов Ла-
гранжа.
В качестве аппаратуры внешнетраекторных измерений рассматри-
валась стандартная аппаратура спутниковой навигации, работающая по
28
_______________________________________________________
сигналам КНС ГЛОНАСС и GPS и имеющая технические характери-

стики, соответствующие современному уровню развития навигационной
аппаратуры.
Рассматривался вариант полных орбитальных группировок КНС
ГЛОНАСС и GPS. Полагалось, что точностные характеристики эфеме-
ридно-временной информации соответствуют существующим требова-
ниям, предъявляемым к характеристикам навигационного поля КНС.
При моделировании плотности атмосферы использовались значе-
ния 3-х уровней солнечной активности (СА): 75·10-22, 125·10-22
и 175·10-22 Вт/м2/Гц.
При моделировании измерений бортовых акселерометров счита-
лось, что предельный уровень шума измерителя соответствует уровню
порога чувствительности 10-9g.
С учетом того, что погрешность измерений ускорений поверхност-
ных сил определяется характеристиками экспериментального образца
акселерометра, параметрами орбиты КА и аэродинамическими характе-
ристиками КА, были выбраны 2 уровня относительной погрешности из-
мерений ускорений: 1 % и 10 % от измеряемой величины.
Аэродинамические характеристики каждого из КА (значения бал-
листического коэффициента) выбирались таким образом, чтобы в каж-
дом высотном слое одна из орбит обеспечивала уровень относительных
ошибок измерений ускорений 1 %, вторая – 10 %.
Сводные данные по рассматриваемым орбитам приведены в таб-
лице 1.
Таблица 1. Данные по рассматриваемым орбитам и техническим параметрам

космических аппаратов
Погреш- Уровень
№ Высота,
ность из- СА, 10-22 Интервал Sb, м2/кг
орбиты км
мерений Вт/м2/Гц
Орбита 1 до 1 % 75 апр. 2007 г. 0,001
250
Орбита 2 до 10 % 75 апр. 2007 г. 0,0001
Орбита 3 до 1 % 175 сен. 2000 г. 0,01
420
Орбита 4 до 10 % 125 март 2003 г. 0,002
Орбита 5 до 1 % 125 март 2003 г. 0,08
520
Орбита 6 до 10 % 175 сен. 2000 г. 0,004
29
_______________________________________________________
Оценка точности определения и прогнозирования параметров дви-

жения КА на основе комплексного использования измерительной ин-
формации высокочувствительных акселерометров и АСН проводилась
методом статистических испытаний.
При проведении оценки использовались следующие схемы опреде-
ления параметров движения КА. При оценке «штатной» технологии
НБО определение параметров движения КА проводилось на мерных ин-
тервалах два и четыре витка. При определении параметров движения по
оцениваемой технологии использовался 2-х витковый мерный интервал.
Моделирование измерительной информации АСН осуществлялось в не-
прерывном режиме по всем видимым в верхней полусфере навигацион-
ным спутникам, с шагом между измерениями 10 секунд. Моделирование
измерений акселерометра осуществлялось в непрерывном режиме с ша-
гом 1 секунда.
При оценке оптимальных интервалов использования измерений ак-
селерометра для уточнения параметров модели движения КА (баллисти-
ческого коэффициента) с получением наилучшей точности прогнозиро-
вания орбитальных параметров рассматривались следующие мерные ин-
тервалы: половина витка, 1 виток, 2 витка, 4 витка и 1 сутки.
Анализ априорных оценок точности решения задач НБО в БКУ, по-
казывает следующее.
Погрешности моделирования параметров движения с учетом номи-
нальных аэродинамических характеристик КА могут достигать значи-
тельных величин, которые могут оказаться критичными при проведении
ряда операций управления КА, например, таких как вхождение КА в
связь с командно-измерительными станциями, и непосредственно при
реализации целевых функций. Уровень этих погрешностей определяется
значениями номинальных аэродинамических характеристик КА, пара-
метрами бортовой модели плотности атмосферы, уровнем солнечной ак-
тивности и текущими вариациями плотности атмосферы.
Использование в БКУ режима автономной навигации – моделиро-
вания параметров движения КА с использованием в правых частях си-
стемы дифференциальных уравнений измеренных значений ускорений
поверхностных сил, позволяет практически полностью минимизировать
в модели движения КА влияние погрешностей знания фактических па-
раметров атмосферы.
Потенциальная точность прогнозирования орбитальных парамет-
ров КА с использованием уточненного по данным высокочувствитель-
ных акселерометров значения баллистического коэффициента на корот-
ких интервалах сопоставима с точностью автономной навигации. При
этом вариации интервала уточнения баллистического коэффициента не
30
_______________________________________________________
оказывают существенного влияния на погрешности моделирования дви-

жения КА.
При прогнозировании орбитальных параметров КА с использова-
нием уточненного значения баллистического коэффициента на длинных
интервалах, наилучшая точность наблюдается при малых интервалах
выборки измерений, используемой при уточнении величины баллисти-
ческого коэффициента КА.
Оптимальными интервалами уточнения величины баллистического
коэффициента по данным высокочувствительных акселерометров явля-
ются короткие интервалы – около одного-двух витков.
Результаты оценки точности определения и прогнозирования пара-
метров движения КА на основе комплексного использования данных вы-
сокочувствительных акселерометров и бортовой АСН показывает, что
точность определения параметров движения остается на уровне «штат-
ных» схем. Однако, за счет уточнения по данным бортовых измерителей
величины баллистического коэффициента, точность прогнозирования
орбитальных параметров повышается.
На рис. 2 приведены результаты относительного сравнение погреш-
ностей прогнозирования орбитальных параметров при использовании
«штатной» и «оцениваемой» технологии НБО.
Рис. 2. Зависимость относительной величины погрешности прогнозирования

орбитальных параметров КА от интервала прогноза (в витках) при
использовании «оцениваемой» и «штатной» технологий НБО (уровень «100»
соответствует «штатной технологии»)
31
_______________________________________________________
Полученные результаты сравнения погрешностей можно рассмат-

ривать как косвенные показатели эффективности технологии комплекс-
ного использования при решении задач НБО в БКУ данных высокочув-
ствительных акселерометров и бортовой АСН относительно «штатной»
технологии НБО управления полетом КА.
Уменьшение погрешности прогнозирования орбитальных парамет-
ров (по сравнению с «штатной» технологией) составляет величину
от 20 % до 90 % (таблица 2).
Таблица 2. Результаты сравнения погрешностей прогнозирования

орбитальных параметров космических аппаратов при использовании
«оцениваемой» и «штатной» технологий НБО
Высота Интервал Уменьшение погрешности прогнози-
орбиты прогноза рования ПД КА вдоль орбиты
ПД КА по сравнению
с «штатными» технологиями
Уровень атмосферного торможения
10-7 g 10-8 g
200–300 км виток 10–20 % 20–40 %
2 витка 25–65 % 30–60 %
сутки 55–85 % до 85–95 %
400–450 км виток до 30 % 10–40 %
2 витка до 50–55 % до 40–60 %
сутки до 17–20 % до 70–88 %
500–550 км виток до 45–60 % 30–65 %
2 витка до 45–65 % до 45–75 %
сутки до 20 % до 60–87 %
Наибольший эффект применения данных высокочувствительных

акселерометров при уровне возмущающих ускорений порядка 10-7 g про-
является при прогнозировании на интервалы от 2-х витков до полусуток.
Наибольший эффект применения данных высокочувствительных аксе-
лерометров при уровне ускорений 10-8 g проявляется при прогнозирова-
нии на длинные интервалы времени (до суток).
Уровень ускорений, обусловленных действием на корпус КА по-
верхностных сил, позволяет использовать измерения высокочувстви-
тельных акселерометров даже при уровне погрешностей измерений, до-
стигающих 10 % от измеряемой величины.
Применение измерений высокочувствительных акселерометров
в интересах прогнозирования параметров движения на коротких интер-
валах (до половины витка) в ряде случаев является неэффективным.
32
_______________________________________________________
Для КА, обладающих большой «парусностью», эффект применения

при решении задач НБО технологии комплексного использования дан-
ных высокочувствительных акселерометров и бортовой АСН значи-
тельно меньше, чем для КА с малым значением баллистического коэф-
фициента.
Таким образом, условием целесообразности применения данных
высокочувствительных акселерометров в БКУ КА, обеспечивающим по-
вышение точности решения задач НБО, является уровень точности из-
меряемых ускорений не менее 10-8 g на всем интервале использования
бортовых измерителей.
Уровень ускорений поверхностных сил определяется аэродинами-
ческими характеристиками КА, параметрами атмосферы и параметрами
орбиты. Была проведена оценка условий (зависимость высоты орбиты от
величины баллистического коэффициента КА и уровней солнечной ак-
тивности), при которых обеспечивается порядок действующих на корпус
КА ускорений 10-8 g. Результаты приведены на рис. 3 (по оси ординат –
значения уровня солнечной активности (СА) 1022 в Вт/м2/Гц, по оси абс-
цисс – значения баллистического коэффициента в м2/кг).
Рис. 3. Условия, при которых обеспечивается уровень ускорений поверхност-

ных сил порядка 10-8 g для разных высот орбит космических аппаратов
Анализ данных, приведенных на рис. 3, позволяет определить об-

ласть применения бортовых акселерометров с порогом чувствительно-
сти 10-9g. Рассматривая диапазон значений баллистического коэффици-
ента КА от 0,001 м2/кг до 0,1 м2/кг можно сформировать следующие гра-
ницы области применения таких измерителей ускорений поверхностных
сил.
33
_______________________________________________________
Для КА с высотой орбиты до 400 км применение в БКУ данных ак-

селерометров с порогом чувствительности 10-9g возможно при любых
значениях баллистического коэффициента КА и любых уровнях солнеч-
ной активности.
Для КА с высотой орбиты до 450 км применение в БКУ данных вы-
сокочувствительных акселерометров возможно при среднем и высоком
уровнях солнечной активности. При низких уровнях солнечной активно-
сти эффективное использование данных высокочувствительных акселе-
рометров при НБО КА возможно при величине баллистического коэф-
фициента 0,003–0,004 м2/кг и выше.
Для КА с высотой орбиты до 500 км применение в БКУ данных вы-
сокочувствительных акселерометров возможно при высоких уровнях
солнечной активности. Эффективное использование данных высокочув-
ствительных акселерометров при НБО КА при средних уровнях солнеч-
ной активности возможно при величине баллистического коэффициента
0,003 м2/кг и выше, при низких уровнях солнечной активности – при ве-
личине баллистического коэффициента 0,005–0,01 м2/кг и выше.
Эффективное использование данных высокочувствительных аксе-
лерометров при НБО КА с высотой орбиты до 550 км возможно при ве-
личине баллистического коэффициента 0,002–0,003 м2/кг и выше при
высоких уровнях солнечной активности, 0,005–0,007 м2/кг и выше при
средних уровнях солнечной активности, 0,01–0,02 м2/кг и выше при низ-
ких уровнях солнечной активности.
Использование современных отечественных спутниковых акселе-
рометров на КА с высотами орбит более 550–600 км в настоящее время
не целесообразно, поскольку уровень возмущающих ускорений в этом
случае будет ниже предельного значения их порога чувствительности –
10-9g.
Результаты проведенных исследований показывают, что комплекс-
ное использование измерений высокочувствительных акселерометров и
бортовой АСН позволяет уменьшить (таблице 2) погрешность прогнози-
рования параметров движения КА вдоль орбиты по сравнению со «штат-
ными» технологиями решения задач НБО (диапазон уменьшения по-
грешностей прогнозирования параметров движения КА зависит от дли-
тельности мерного интервала «штатных» технологий НБО).
Таким образом, комплексное использование данных высокочув-
ствительных акселерометров и бортовой АСН при решении задач НБО в
БКУ КА обеспечивает уменьшение погрешности прогнозирования пара-
метров движения. Эффект зависит от уровня действующих ускорений и
интервала прогноза.
34
_______________________________________________________
Использование данных высокочувствительных акселерометров в

интересах повышения точности определения параметров движения КА
на интервалах наличия измерений АСН и при прогнозировании парамет-
ров движения КА на коротких интервалах (до четверти витка) неэффек-
тивно.
Использование данных высокочувствительных акселерометров в
интересах реализации режима автономной навигации обеспечивает при
моделировании движения КА существенную минимизацию погрешно-
стей знания фактических параметров атмосферы и значительное повы-
шение точности расчета орбитальных параметров.
На практике это особенно важно в тех случаях, когда на определен-
ных участках полета КА отсутствует дополнительная информация для
прецизионного определения параметров движения с использованием
АСН.
1. Balmino G. et al. «Avant-Projekts GRADIO», Сentre spatial de Toulouse.
1981.
2. Космические исследования, выполненные за рубежом в 1981 г. Ежегод-
ник БСЭ. 1982.
3. Touboul P., Willemenot E., Foulon B., and Josselin V. Accelerometers for
CHAMP, GRACE and GOCE space missions: Synergy and evolution, Boll. Geof.
Tear. App., 40, 321–327, 1999.
4. Дубовской В.Б., Кошелев А.В., Пшеняник В.Г. Разработка высокочув-
ствительных акселерометров для бортовых систем навигации и управления кос-
мических аппаратов ДЗЗ нового поколения. Материалы VII НТК «Системы
наблюдения, мониторинга и дистанционного зондирования Земли».
М.: МНТОРЭС им. А.С. Попова, 2010. С. 209–304.
5. Дубовской В.Б., Леонтьев В.И., Пшеняник В.Г., Сбитнев А.В. Наземные
испытания высокочувствительных акселерометров для бортовых систем нави-
гации и управления космических аппаратов ДЗЗ нового поколения. Материалы
VIII НТК «Системы наблюдения, мониторинга и дистанционного зондирования
Земли». М.: МНТОРЭС им. А.С. Попова, 2011. С. 324–332.
6. Бородин М.С., Дубовской В.Б., Кисленко К.В., Пшеняник В.Г. Вопросы
использования информации высокочувствительных акселерометров для нави-
гационно-баллистического обеспечения низкоорбитальных космических аппа-
ратов. М.: Новости навигации, 2013. № 4. С. 46–52.
35
_______________________________________________________
УДК 620.9:004.8
Экспертная диагностическая система для

программного комплекса уточнения
эфемеридно-временной информации
З.А. Позяева
АО «Российские космические системы»
e-mail: zoya.pozyaeva@gmail.com
Аннотация. Рассмотрены основные идеи применения экспертной диагностиче-

ской системы (ЭкДС) при разработке и эксплуатации комплекса программ уточ-
нения эфемеридно-временной информации. Представлен вариант программной
реализации ЭкДС для отдельных программных модулей (ПМ): ПМ поиска и
коррекции скачков в безразностных фазовых измерениях и ПМ определения ме-
стоположения стационарного приемника по кодовым измерениям псевдодаль-
ности. Дано краткое описание соответствующих предметных областей и воз-
можных сбоев и ошибок в функционировании программного комплекса, связан-
ных с ними.
Ключевые слова: экспертная диагностическая система, предварительная обра-
ботка фазовых измерений, скачки фазовых циклов, определение местоположе-
ния
Комплекс программ уточнения эфемеридно-временной информа-

ции (КП УЭВИ) применяется для обработки траекторных измерений
ГНСС (измерений псевдодальностей и фаз несущих частот L1 и L2 ГЛО-
НАСС и GPS) и формирования ЭВИ. В настоящее время к оперативно-
сти, точности и целостности формируемой ЭВИ предъявляются высокие
требования. В связи с этим при разработке КП УЭВИ необходимо мини-
мизировать количество возможных ошибок и дефектов, а сбои, возника-
ющие в процессе эксплуатации, должны быть локализованы и устранены
в кратчайшие сроки. Одним из инструментов для решения этой про-
блемы может выступать экспертная диагностическая система (ЭкДС).
При разработке ЭкДС используется концепция быстрого прото-
типа, т.е. сначала разрабатывается прототип, решающий некоторый уз-
кий круг задач и подтверждающий целесообразность использования экс-
пертной системы в заданной предметной области.
В данной работе рассмотрены демонстрационные прототипы ЭкДС
для следующих программных модулей (ПМ) КП УЭВИ:
36
_______________________________________________________
– ПМ поиска и коррекции скачков в безразностных фазовых изме-

рениях;
– ПМ определения местоположения (ОМП) стационарного прием-
ника по кодовым измерениям псевдодальности (в реальном времени).
Данные программные модули являются частью системы предвари-
тельной обработки (ПРО) траекторных измерений ГНСС. С точки зрения
программной реализации рассматриваемые ПМ представляют собой
набор классов, которые содержат функции обработки ИТНП, вызывае-
мые из основного обработчика ПРО, и описание соответствующих
структур данных.
В программном модуле поиска и коррекции скачков в безразност-
ных фазовых измерениях реализована проверка сеансов измерений теку-
щих навигационных параметров (ИТНП), основанная на совместном ис-
пользовании линейных комбинаций фазовых и кодовых измерений: ком-
бинации Melbourne-Wübbena и геометрически-свободной комбинации
[2]. Под сеансом понимается набор ИТНП навигационного космического
аппарата (НКА), соответствующий временному интервалу, в течение ко-
торого НКА находится в зоне видимости приемника.
Входными данными являются непосредственно сеансы ИТНП, а
также служебная информация (технические характеристики НКА, гло-
бальные константы и т.п.) и настраиваемые пороговые значения для ал-
горитмов поиска скачков и фильтрации измерений и сеансов (загружа-
ются из конфигурационного файла и/или базы данных). Выходные дан-
ные — те же сеансы ИТНП, но с внесенными в фазовые измерения по-
правками на скачки и установленными по необходимости признаками
аномальности (как для отдельных измерений, так и для целых сеансов
ИТНП). В случае удовлетворительного функционирования ПМ выход-
ные неаномальные сеансы должны не содержать скачков (соответствую-
щие измерения должны быть скорректированы или забракованы), а
среди аномальных не должно быть ложно забракованных сеансов.
Определение местоположения (ОМП) приемника, выполняемое в
процессе предварительной обработки траекторных измерений, является
дополнением к ПРО и представляет собой реализацию простейшего ал-
горитма одномоментного местоопределения по измерениям псевдодаль-
ности. Решение задачи ОМП выполняется с использованием метода
наименьших квадратов (МНК). Как правило, точные координаты стаци-
онарного приемника (измерительной станции) известны, поэтому име-
ется возможность сразу оценить ошибку решения.
Входными данными являются ИТНП, сгруппированные по эпохам
измерений, ЭВИ от различных источников («бортовая» ЭВИ, альманахи,
информация из SP3-файлов от различных аналитических центров), а
37
_______________________________________________________
также служебная информация (технические характеристики приемников

и НКА, глобальные константы и т.п.) и настраиваемые пороговые значе-
ния для алгоритмов (загружаются из конфигурационного файла и/или
базы данных). Выходные данные — мгновенные результаты решения за-
дачи ОМП для каждого приемника на каждую эпоху измерений, оценка
ошибок полученных результатов и соответствующие осредненные на ча-
совом интервале данные. Результаты, полученные с помощью программ-
ного модуля ОМП стационарного приемника по кодовым измерениям
псевдодальности, могут быть использованы для косвенной оценки каче-
ства обработки траекторных измерений, а также точности формируемой
ЭВИ.
Возможные причины неудовлетворительного функционирования
рассматриваемых ПМ с точки зрения различных видов обеспечения
АПК, описанных в [1], представлены в таблице.
Таблица. Возможные причины неудовлетворительного функционирования ПМ

Тип обеспе- Возможные причины неудовлетворительного
чения функционирования ПМ
1. Ограничения используемых комбинаций
1.1. Комбинация Melbourne-Wübbena:
1.1.1. Величины скачков (в фазовых циклах) по двум частотам
имеют
Алгоритмиче- близкие значения: ΔN1 ≈ ΔN2
ское обеспе- 1.1.2. Сильный шум кодовых измерений
чение 1.2. Геометрически-свободная комбинация:
ПМ поиска и 1.2.1. Отношение величин скачков (в циклах) по двум
коррекции частотам близко
скачков к отношению соответствующих частот: ΔN1 / ΔN2 ≈ f1 / f2
2. Малые скачки (1–10 фазовых циклов)
3. Недостаточное количество измерений в сеансе перед
скачком (не хватает для накопления статистики)
4. Высокая дискретность измерений (или длительное
отсутствие измерений внутри сеанса)
Алгоритмиче-
ское обеспе-
1. Геометрический фактор (GDOP > 10)
чение
2. Ошибки в реализации МНК
ПМ ОМП по
3. Ошибки в работе с системами координат
измерениям
4. Высокий уровень шума в измерениях псевдодальности
псевдодально-
сти
38
_______________________________________________________
Тип обеспе- Возможные причины неудовлетворительного

чения функционирования ПМ
1. Логические ошибки (например, зацикливание)
2. Выделение памяти без последующего освобождения
Программное
(утечка памяти)
обеспечение
3. Некорректное использование типов данных
4. Предупреждения
1. Некорректность настраиваемых параметров (в том числе
пороговых значений для работы алгоритмов)
2. Некорректность входных сеансов ИТНП (в том числе
Информаци- структуры их представления)
онное обеспе- 3. Некорректная ЭВИ, используемая для решения задачи
чение ОМП (в том числе ошибки в SP3-файлах)
4. Некорректность используемой служебной информации
(технические данные НКА (частоты f1 и f2), физические
константы и т.п.)
Примечание: ΔN1 (ΔN2) – величина скачка (в фазовых циклах) на частоте f1 (f2)

навигационного сигнала; GDOP (Geometric Dilution of Precision) – геометриче-
ское снижение точности.
Разработанные прототипы ЭкДС ПМ предоставляют выводы о кор-

ректности полученных результатов и рекомендации по поводу их даль-
нейшего использования. При выявлении некорректности одного или не-
скольких контрольных результатов ЭкДС выдает заключение об ошибке
– предполагаемой причине неправильного функционирования ПМ – и,
по возможности, предлагает способ устранения этой ошибки.
Ядро ЭкДС (рис. 1) составляют база знаний, рабочая память и ме-
ханизм логического вывода. Разработанные прототипы ЭкДС относятся
к системам продукционного типа. База знаний, в соответствии с табли-
цей 1, имеет модульную организацию и включает три экспертных мо-
дели для диагностирования алгоритмического, программного и инфор-
мационного обеспечения. База знаний содержит правила, долгосрочные
факты, описывающие соответствующую предметную область, а также
некоторые процедуры и функции, реализующие оптимизационные и рас-
четные алгоритмы. Данные из рабочей памяти являются базовой инфор-
мацией для машины логического вывода, которая анализирует их и ре-
шает, какие правила из базы знаний должны быть использованы для по-
лучения заключения-рекомендации.
39
_______________________________________________________
Рис. 1. Структурная схема ядра ЭДС
Можно выделить следующие возможности работы с разработан-

ными приложениями – прототипами ЭкДС (рис. 2).
1. Настройка базы знаний
Для работы с системой необходимо выбрать соответствующую базу
знаний. Кроме того, существующую базу знаний можно редактировать:
добавлять и/или удалять правила, глобальные переменные, факты по
умолчанию (шаблоны). Редактирование базы знаний выполняется с по-
мощью графической оболочки разработанных прототипов ЭкДС и не
требует знания языка CLIPS.
2. Настройка источников информации
Выполняется настройка файловых архивов (файлы настроек про-
граммного комплекса, архивы RINEX-файлов, SP3-файлов и т.д.) и таб-
лиц БД, содержащих исходные данные для работы ЭкДС.
3. Настройка исходных данных
В качестве исходных данных для разработанных прототипов ЭкДС
выступают данные ИТНП, результаты ОМП и служебная информация.
4. Загрузка данных в рабочую память
На данном этапе выполняется загрузка заданных исходных данных
из файловых архивов и таблиц БД в рабочую память ЭкДС в виде фак-
тов.
5. Выдача результата
Загруженные факты анализируются системой на соответствие су-
ществующим в базе знаний правилам. Машина логического вывода
40
_______________________________________________________
CLIPS определяет, какие правила должны быть активированы для фор-

мирования результата. Предусмотрены два варианта результатов работы
ЭкДС:
а) выдача рекомендации оператору. В этом случае окончательное
решение о дальнейших действиях принимает оператор;
б) автоматическая коррекция.
В этом случае выполняется автоматическое исправление обнару-
женной ошибки. В настоящее время этот вариант используется только
для решения проблем, связанных с информационным обеспечением КП
УЭВИ.
6. Отображение графиков
Для удобства пользователя имеется возможность визуализации ис-
следуемых данных в виде графиков. Это позволяет при необходимости
проверить корректность полученных результатов и рекомендаций ЭкДС.
Для отображения графиков подключается специализированный про-
граммный модуль КП УЭВИ.
7. Объяснительный компонент
Пользователь имеет возможность проанализировать ход рассужде-
ний системы, т.е. последовательность правил, которые были активиро-
ваны. Кроме того, можно получить подробную информацию о некото-
рых наиболее часто встречающихся ошибках.
Рис. 2. Основные компоненты ЭкДС
41
_______________________________________________________
Разработанные прототипы ЭкДС представляют собой программы

на языке программирования CLIPS (версия 6.30) [3], интегрированные в
разработанное на языке С++ с использованием библиотеки Qt (версия
4.8) приложение с графическим интерфейсом. CLIPS является наиболее
часто используемым средством разработки экспертных систем продук-
ционного типа. Для организации интерфейса между C++ и CLIPS ис-
пользована библиотека clipsmm. Исходные данные загружаются в рабо-
чую память из соответствующих таблиц базы данных под управлением
СУБД PostgreSQL и файлового архива, используемых КП УЭВИ. Для
обмена данными между приложением с графическим интерфейсом и ин-
тегрированным в него ядром CLIPS применяется подход, основанный на
использовании специального пакета глобальных переменных [4].
На рис. 3 представлены элементы схемы принятия решений в рас-
сматриваемых ЭкДС.
42
_______________________________________________________
б
Рис. 3. Элементы схемы принятия решений: а) для ПМ поиска и коррекции
скачков в безразностных фазовых измерениях; б) для ПМ ОМП стационарного
приемника по измерениям псевдодальностей
Работа с ЭкДС при тестировании и отладке КП УЭВИ представляет

собой двусторонний процесс. С одной стороны, использование ЭкДС
способствует более быстрому поиску ошибок и дефектов разрабатывае-
мого программного обеспечения. С другой стороны, если на данном
этапе разработки нет возможности исправить обнаруженный дефект (это
относится, как правило, к дефектам алгоритмического и информацион-
ного обеспечения), информация о нем может быть включена в базу зна-
ний ЭкДС, что позволит избежать возможных сбоев при эксплуатации
КП УЭВИ.
ЭкДС может применяться как элемент системы контроля функцио-
нирования в процессе эксплуатации КП УЭВИ. В этом случае может вы-
полняться автоматическая коррекция выявляемых ошибок (например,
исправление ошибок в конфигурационных файлах) или выдача рекомен-
даций по запросу оператора.
Разработка концепции и программная реализация прототипов экс-
пертной диагностической системы показала целесообразность и пригод-
ность подхода для решения поставленных задач. По итогам предвари-
тельного тестирования можно сделать вывод о возможности использо-
вания разработанной концепции ЭкДС и для других составляющих КП
УЭВИ.
43
_______________________________________________________
1. Бетанов В.В., Ларин В.К., Позяева З.А. К вопросу анализа причин воз-
никновения сбоев в аппаратно-программном комплексе уточнения эфемеридно-
временной информации ГНСС // Ракетно-космическое приборостроение и ин-
формационные системы. 2014. Т. 1, вып. 1. С. 55–60.
2. Бетанов В.В., Ларин В.К., Позяева З.А. Прототип экспертной диагно-
стической системы поиска и коррекции скачков в безразностных фазовых изме-
рениях // Ракетно-космическое приборостроение и информационные системы.
2014. Т. 1, вып. 3. С. 73–81.
3. Джарратано Дж., Райли Г. Экспертные системы: принципы разра-
ботки и программирование. 4-е изд. М.: ООО «И.Д. Вильямс», 2007.
4. Доровский С.В. Интеграция CLIPS в экспертную систему продукцион-
ного типа// Программные продукты и системы. 2011. № 3. С. 61–64. URL:
http://www.swsys.ru/index.php?page=article&id=2813 (дата обращения:
26.06.2014).
УДК 621.396
Первые результаты работы аппаратуры

спутниковой навигации
на КА «Прогресс М-25М» и «Прогресс М-26М»
Р.А. Дзесов, В.Н. Жуков, В.П. Павлов1
1
к.т.н.
ФГУП ЦНИИмаш
e-mail: bno@mcc.rsa.ru
Аннотация. Проведена оценка качества работы бортовой аппаратуры спутни-

ковой навигации (АСН–К) на участке сближения с Международной космиче-
ской станцией (МКС) транспортных кораблей (ТК) «Прогресс М-25М»
(29.10.2014) и «Прогресс М-26М» (17.02.2015). Сближение проходило
по 4-х витковой схеме. Цель: опытная отработка аппаратуры АСН-К для введе-
ния ее в состав системы управления движением и навигации ТК «Прогресс» и
«Союз» серии МС. Параметры орбиты ТК в прицельной точке сближения ТК
с МКС, полученные по измерениям от КИС «Кама» и информации от АСН-К,
практически совпадают. Прицельная точка выбирается в конце 4-ого витка по-
лета ТК.
Ключевые слова: аппаратура спутниковой навигации, транспортные корабли
«Прогресс М-25М», «Прогресс М-26М», командно-измерительная система
(КИС), ошибки: среднеквадратичные, систематические, радиоконтроль орбиты
(РКО)
44
Р.А. Дзесов, В.Н. Жуков, В.П. Павлов
_______________________________________________________
Введение
Для транспортных кораблей (ТК) «Прогресс М-25» и «Союз ТМА»
разработана аппаратура спутниковой навигации АСН-К. Аппаратура ра-
ботает на основе систем ГЛОНАСС/GPS и формирует текущие значения
6-мерных фазовых векторов (координаты КА и компоненты вектора ско-
рости КА в гринвичской системе координат).
Такая аппаратура спутниковой навигации АСН-М [1] работает на
российском сегменте МКС.
Аппаратура АСН-К должна обеспечивать [2] определение текущей
орбиты (без привлечения наземных средств радиоконтроля орбиты),
оценку ориентации, а при сближении с МКС – обеспечить решение за-
дачи относительной навигации на участках дальнего и ближнего наведе-
ния, включая участок причаливания.
Навигационные измерения аппаратуры АСН имеют ряд преиму-
ществ по сравнению с данными наземных траекторных измерений, – это
отсутствие «глухих» витков орбиты, на которых отсутствуют траектор-
ные измерения и практически равномерное распределение результатов
измерений по дуге орбиты КА.
Летные испытания аппаратуры АСН-К предусмотрено провести на
3-х этапах полета:
 формирование фазовых векторов в процессе штатной 4-х витко-
вой схемы сближения;
 испытания аппаратуры в состыкованной с МКС фазе полета;
 испытания после расстыковки.
В работе представлены предварительные результаты оценки каче-
ства измерений аппаратуры АСН-К на этапе сближения ТК с МКС.
Особенности полета ТК и работы аппаратуры АСН-К

Подробный анализ 4-х витковой «быстрой» схемы сближения ТК
с МКС проведен в работе [3].
Выведение ТК «Прогресс М-25М» и «Прогресс М-26М» осуществ-
лено РН «Союз-2а.1» и «Союз-У». Реальные ошибки выведения соста-
вили (1):
 по большой полуоси орбиты а =0,173 км, 0,206 км;
 по эксцентриситету е =3.910-5, 1,3610-4;
 в наклонении i =310-4 град, 1,410-2 град;
 в восходящем узле орбиты  =210-4 град, 5,210-2 град;
 в периоде обращения Т=0,206 с, 0,269 с;
 в высоте перигея h=0,183 км, 0,297 км;
 в высоте апогея h=0,28 км, 1,721 км.
45
_______________________________________________________
Ошибки определялись как отклонения параметров номинальной

орбиты q ном от фактической орбиты q реш .
Параметры реальной орбиты q реш определялись методом наимень-
ших квадратов при обработке траекторных измерений КИС «Кама»
на 1-м витке полета.
В таблицах 1 и 2 представлены ошибки измерений ( – среднеквад-
ратичные,  – систематические) КИС «Кама» на первом витке полета ТК,
полученные по невязкам измерений.
Таблица 1. Качество измерений КИС «Кама» на 1-м витке полета

ТК «Прогресс М-25М»
Кама, ИП, Количество измерений
антенна всех вошедших в об- , м , м
работку
10 (Барнаул), 3 20 20 2,7 0,6
4 (Енисейск), 1 28 16 5,8 0,16
4 (Енисейск), 2 60 49 4,6 0,2
13 (Улан-Удэ), 2 64 45 5,0 0,65
15 (Уссурийск), 1 118 109 5,9 0,57
Таблица 2. Качество измерений КИС «Кама» на 1-м витке полета

Кама, ИП, Количество измерений
антенна всех вошедших в об- , м , м
работку
10 (Барнаул), 3 69 54 4,0 1,8
4 (Енисейск), 1 56 54 8,0 –39,0
4 (Енисейск), 2 44 38 7,6 20,0
13 (Улан-Удэ), 2 61 48 6,5 4,9
15 (Уссурийск), 1 93 90 6,2 –3,5
При подключении АСН-К к бортовой системе управления движе-

нием и навигацией (СУДН) можно будет отказаться от РКО с Земли, т.к.
КИС «Кама» морально устарела, хотя работает в целом хорошо [3], см.
также таблицы 1 и 2.
Кроме того, по РКО 1-го витка мы не успеваем уточнить параметры
траектории и передать их на борт для формирования орбиты фазирова-
ния при быстрой схеме сближения. Поэтому приходиться рассчитывать
импульсы V1 и V2 до выведения ТК на рабочую орбиту, исходя из фак-
тической орбиты МКС, прогнозирования орбиты ТК при номинальном
выведении корабля и заданных параметрах прицельной точки, которая
46
_______________________________________________________
выбирается в конце 4-го витка полета [3]. И хотя ошибки выведения РН

«Союз 2а.1» небольшие, см. выше, их приходиться устранять проведе-
нием импульсов V3, V4 на 2–3 витках по результатам РКО на 1-м витке с
учетом импульсов V1 и V2.
В случае работы АСН-К, можно будет уточнить орбиту выведения
на борту ТК и по ней посчитать импульсы V1 и V2 без проведения кор-
ректирующих импульсов V3 и V4.
Модель движения центра масс ТК учитывала следующие возмуща-
ющие факторы:
 аномалии гравитационного поля Земли (ПЗ90, 36х36) [4];
 возмущения от Луны и Солнца;
 силу сопротивления движению ТК, оказываемую атмосферой
Земли.
Для учета сопротивления атмосферы, вызываемого плотностью ат-
мосферы, использовалась динамическая модель плотности атмосферы
(ДМА-84), разработанная для БНО полетов ИСЗ [5].
Использование «запаздывающих» значений индексов солнечной
активности F и геомагнитной возмущенности Ар, Кр, обусловленных
инерционностью атмосферы (по индексам F, Ар, Кр запаздывание состав-
ляет соответственно 1,7 суток, 0,6 суток и 0,25 суток) позволяет при
быстрой схеме сближения ТК с МКС решить проблему учета текущих
значений F, Ар, Кр и повысить точность траектории ТК.
Баллистический коэффициент в расчётах принимался равным Sb =
0,0245 и Sb = 0,029.
Результаты навигационных измерений передавались в Центр управ-
ления полётами (ЦУП ЦНИИмаш) в общем потоке телеметрической ин-
формации (ТМИ), что позволяет использовать их для контроля в назем-
ном контуре баллистико-навигационного обеспечения (БНО) полета ТК.
Структура массивов измерений АСН-К, передаваемых с борта в составе
ТМИ, отличается от структуры массивов измерений АСН-М.
Так как для включения АСН-К и ее привязки к навигационным
спутникам требуется определенное время, то первые измерения по ТМ-
каналу поступали на Землю только в конце зоны видимости НИП-15 пер-
вого витка.
С последующих витков измерения по ТМ-каналу поступали в зонах
радиовидимости наземных пунктов.
Вся информация от АСН-К, в том числе полученная вне зон радио-
видимости, была сброшена на Землю после стыковки ТК с РС МКС.
Анализировалась информация от АСН-К, полученная по ТМ-ка-
налу с 1-го, 2-го и 3-го витков. Проведен также анализ тестовых расчетов
47
_______________________________________________________
на борту ТК 3-го и 4-го импульсов с использованием информации от

АСН-К.
Оценка качества информации АСН-К на 1-м витке полета ТК

Реально информация от АСН-К с ТК «Прогресс М-25М»
на 1-м витке по ТМ-каналу в ЦУП не поступила. С ТК «Прогресс М-
26М» принято 107 фазовых векторов в интервале 14:16:27-14:20:47
(17.02.2015).
К решениям, полученным по РКО КИС «Кама» и АСН-К, были при-
ложены два первых импульса (формирование орбиты фазирования).
Прогнозы орбит сравнивались с решением, полученным по АСН-К
на 2-м витке (после проведения маневров), см. таблицу 3.
Таблица 3. Прогнозы орбиты фазирования

по КИС «Кама» по АСН-К по АСН-К на
+V1, V2 +V1, V2 2-ом витке
Дата 17.02.2015 17.02.2015 17.02.2015
ДМВ 18:16:04:519 18:16:05:532 18:16:05:928
Т, мин 89,2396 89,2452 89,2481
а, км 6624,866 6625,141 6625,261
е 0,00199 0,00202 0,00201
i, град 51,6543 51,6537 51,6540
, град 321,060 321,058 321,058
hmin, км 233,589 233,690 233,875
hmax, км 254,392 254,958 255,135
Анализ показывает, что точность решения по АСН-К на 1-м витке

выше решения по РКО КИС «Кама» и составляет:
X = 0,35 м, Y = 0,47 м, Z = 1,8 м;
X = 0,31 см, Y = –0,32 см, Z = 0,18 см;
 X = 0,57 см/с,  Y = 0,29 см/с,  z = 0,93 см/с;
 X = 0,69 см/с,  Y = –2,4 см/с,  z = 3,1 см/с.
Оценка качества информации АСН-К со 2-го витка

В интервале 11:41:1612:02:53 (зона видимости 2-го витка) принято
от АСН-К ТК «Прогресс М-25М» 469 фазовых векторов, по которым по-
лучено решение. Точность фазовых векторов на 2-м витке полета ТК
«Прогресс М-25М» составила:
48
_______________________________________________________
X = 9,6 м, Y = 14,0 м, Z=13,0 м;

X = 0,59 м, Y = –1,0 м, Z = –1,6 м;
 X = 1,3 см/с,  Y = 1,1 см/с,  z = 1,2 см/с;
 X = 7,4 см/с,  Y = –1,3 см/с,  z = 0,53 см/с.
В зоне видимости 2-го витка ТК «Прогресс М-26М» принято от
АСН-К 456 фазовых векторов в интервале 15:32:25–15:52:49. Точность
фазовых векторов составила:
X = 1,4 м, Y = 2,2 м, Z = 1,9 м;
X = –0,16 м, Y = –0,17 м, Z = 0,37 м;
 X = 1,4 см/с,  Y = 1,8 см/с,  z = 1,0 см/с;
 X = 1,4 см/с,  Y = –0,5 см/с,  z = –0,21 см/с.
Решения, полученные по измерениям КИС «Кама» и АСН-К прак-
тически совпадают.
Оценка качества информации АСН-К с 3-го витка

В интервале 13:11:5913:28:59 (зона видимости 3-го витка) принято
от АСН-К ТК «Прогресс М-25М» 408 фазовых векторов, по которым по-
лучено решение. Точность фазовых векторов на 3-м витке полета ТК
«Прогресс М-25М» составила:
X = 4,7 м, Y = 6.0 м, Z = 9,8 м;
X= –0,25 м, Y = –0,58 м, Z = –0,63 м;
 X = 0,86 см/с,  Y =0,55 см/с,  z = 1,2 см/с;
 X = 2,2 см/с,  Y = –0,99 см/с,  z = –0,51 см/с.
В зоне видимости 3-го витка ТК «Прогресс М-26М» принято от
АСН-К 339 фазовых векторов в интервале 17:04:10–17:18:10 (после
конца V4).
Точность фазовых векторов на 3-м витке полёта ТГК «Прогресс М-
26М» составила:
X = 1,3 м, Y = 1,2 м, Z = 2,0 м;
X = –0,1 м, Y = –0,31 м, Z = –0,08 м;
 X = 0,89 см/с,  Y = 1,2 см/с,  z = 1,7
см/с;
 X = –0,11 см/с,  Y = –0,88 см/с,  z = –0,25 см/с.
49
_______________________________________________________
Решения, полученные по измерениям КИС «Кама» с 3-го витка и

АСН-К практически совпадают.
Анализ тестовых расчетов на борту ТК по информации от АСН-К
Для анализа использовались решения, полученные на борту ТК по
АСН-информации на 2-м витке полета.
На графиках (рис. 1 и 2) представлены в орбитальной системе коор-
динат отклонения от эталонной орбиты (R(t) – по высоте, N(t) – вдоль
орбиты, B(t) – отклонения по «боку», дальность от времени =
R 2 t   N 2 t   B2 t  ) двух решений, полученных по АСН-информа-
ции в БЦ и на борту для ТК «Прогресс М-25М».
Анализ графиков показывает, что решение, полученное по АСН-ин-
формации на 2-м витке в БЦ лучше согласуется с эталонной орбитой,
чем решение, полученное по АСН-информации на борту ТК «Прогресс
М-25М».
Однако НУ, полученные на борту, удовлетворяют требованиям по
точности (в прицельной точке 3  80 км) для решения задачи сближе-
ния ТК с МКС.
Результаты моделирования маневров, рассчитанные по АСН-ин-
формации со 2-го витка ТК «Прогресс М-25М» и от КИС «Кама» на 1-м
витке с расчетными V1 и V2 представлены в таблице 4.
Таблица 4. Моделирование импульсов для ТК «Прогресс М-25М»
По вектору По вектору Рассогласование

от АСН-К от КИС «Кама» в точке прицеливания
Vi, Курс, Vi, Курс, r, n, b 𝑟̇ ,𝑛̇ ,𝑏̇
[м/с] [град] [м/с] [град] [км] [м/с]
V3 = 8,39 355,52 V3 = 8,07 354,56 r = 0,263 𝑟̇ = –0,175
V4 = 4,57 4,48 V4 = 4,99 5,44 n = –9,798 𝑛̇ = –0,206
V5 = 18,91 0 V5 = 18,86 0 b = 0,16 𝑏̇ = 0,053
V6 = 31,41 0 V6 = 31,39 0
Как следует из таблицы 4, прогноз векторов в прицельной точке от-

личается по
трансверсали на –9,798 км, что почти на порядок меньше допусти-
мого значения 80 км.
50
_______________________________________________________
В таблице 5 представлены результаты моделирования маневров,

рассчитанных по информации с АСН-К «Прогресс М-26М» на Земле и
на борту.
Таблица 5. Моделирование маневров по АСН-К на 2-м витке полета

По информации По информации
АСН-К на Земле АСН-К на борту
Vi, м/с Курс, град Vi, м/с Курс, град
V3 = 7,62 339,36 V3 = 7,62 339,36
V4 = 9,60 20,64 V4 = 9,60 20,64
V5 = 26,05 0 V5 = 25,99 0
V6 = 38,42 0 V6 = 38,55 0
В таблице 6 представлены прогнозы орбиты ТК «Прогресс

М-26М» в прицельной точке на момент 17.02.2015–19:25:45.5
после выключения ДУ.
Таблица 6. Прогнозы орбиты ТК «Прогресс М-26М»

По информации По информации
АСН-К на Земле АСН-К на борту
а, км 6752,810 6752,730
е 0,004944 0,004956
i, град 51,633 51,633
, град 320,862 320,862
hmin, км 362,173 362,008
hmax, км 421,017 421,016
Т, мин 92,0919 92,0903
Анализ показывает, что вектор состояния ТК, полученный на

борту по навигационным измерениям аппаратуры АСН-К, и рас-
считанные на его основе по бортовым алгоритмам параметры
управления сближением могут успешно использоваться в реаль-
ном полете.
51
_______________________________________________________
Рис. 1. 2 виток: РКО – АСН (БЦ), «Прогресс М-25М»
Рис. 2. 2 виток: РКО – АСН (ТЕСТ), «Прогресс М-25М»
Выводы
1. Прогнозы параметров траектории ТК на всех участках сближения
с МКС, полученные по фазовым векторам от АСН-К, хорошо совпадают
с эталонной орбитой, сформированной по измерениям от КИС «Кама».
2. Точностные характеристики (𝜎) фазовых векторов после филь-
трации измерений находятся в пределах:
52
_______________________________________________________
 14 м по координатам и 1,3 см/с по компонентам вектора скорости

(для АСН – К на КА «Прогресс М – 25М»);
 2,2 м и 1,8 см/с (для АСН – К) на КА «Прогресс М – 26М».
3. Начальные условия, полученные на борту ТК, удовлетворяют
требованиям по точности вдоль орбиты (в прицельной точке 3 < 80 км)
для решения задачи сближения ТК с МКС. Это гарантирует успешную
реализацию «быстрой» схемы сближения с последующей стыковкой ТК
с МКС.
4. Первые результаты летных испытаний аппаратуры АСН-К в ходе
сближения ТК «Прогресс М-25М» и «Прогресс М-26М» с МКС можно
считать успешными.
1. Дзесов Р.А., Жуков В.Н., Павлов В.П. Практические аспекты определе-
ния параметров траектории МКС для обеспечения автоматической стыковки
ATV с МКС // XVI С.-Петербургская международная конференция по интегри-
рованным навигационным системам. 25–27 мая 2009 г. С. 253–258.
2. Микрин Е.А., Михайлов М.В., Орловский И.В., Платонов В.Н., Рожков
С.Н., Семёнов А.С., Федулов Р.Ф. Эксплуатация АСН-М МКС, ее характери-
стики и возможности. Перспективы использования АСН на КА «Союз» и «Про-
гресс». // XVI С.-Петербургская международная конференция по интегрирован-
ным навигационным системам. 25–27 мая 2009 г. С. 265–272.
3. Дзесов Р.А., Жуков В.Н., Мельников Е.К., Павлов В.П. Баллистический
анализ схемы быстрого сближения транспортных кораблей с МКС // Вестник
Московского авиационного института. 2014. Т. 20. № 3.
4. Параметры общего земного эллипсоида и гравитационного поля Земли.
М.: ВТУ ГШ, 1991. 68 с.
5. ГОСТ 25645.115-84. Атмосфера Земли. Модель плотности для балли-
стического обеспечения полетов ИСЗ. М.: Изд-во стандартов, 1985; измененная
редакция, 1991.
53
_______________________________________________________
УДК 629.78:629.4
Анализ задач и методы их решения в области

мониторинга объектов космической техники
при перевозках железнодорожным
транспортом
С.М. Макаров1, В.Г. Шендрик
«НИИ КС им. А.А. Максимова» –
e-mail: 1makarov.sm@niiks.com
Аннотация. Рассматривается вопрос комплексного использование методов,

технологий и средств навигационных определений на основе комбинированных
навигационных систем, включающих малогабаритные бесплатформенные
инерциальные модули с модулями коррекции координат по сигналам ГЛО-
НАСС/GPS, совмещенными с телеметрическими средствами измерений состо-
яния объектов ракетно-космической техники бесконтактным способом и пере-
дачи полученной информации в режиме реального времени на различные
уровни контроля и оперативного управления.
Ключевые слова: объект ракетно-космической техники, самоорганизующиеся
сети, транспортирование, контроль параметров внешних воздействующих фак-
торов, беспроводные и бесконтактные датчики
Введение
В условиях постоянного развития космической отрасли, увеличе-
ния количества и сложности решаемых задач, роста затрат на производ-
ство и эксплуатацию космических аппаратов, связанных с применением
все более технологичных и сложных систем при создании космической
техники, средств выведения, различных компонентов ракетно-космиче-
ских систем, в целях повышения безопасности при эксплуатации и
надежности функционирования, возрастает значимость проведения су-
ществующих мероприятий, а также необходимость поиска новых реше-
ний, обеспечивающих сохранность объектов ракетно-космической тех-
ники (РКТ) на всех этапах жизнедеятельности.
Одним из таких этапов, во время которого очень высока вероят-
ность повреждения объектов РКТ, является транспортирование на зна-
чительные расстояния различными видами транспорта и, в частности,
54
С.М. Макаров, В.Г. Шендрик
_______________________________________________________
железнодорожным, например, от завода-изготовителя к месту эксплуа-

тации.
Анализ задач контроля состояния объектов РКТ при перевозках

железнодорожным транспортом
Подвергаясь в процессе транспортирования воздействию различ-
ных внешних факторов, изделия РКТ могут приобрести как внешние, так
и скрытые внутренние повреждения, которые, в свою очередь, способны
привести к возникновению неисправностей и всевозможных аварийных
ситуаций во время эксплуатации.
Наличие достоверной и полной информации о характере и величи-
нах воздействующих факторов на объект РКТ в процессе его транспор-
тирования, а также фактах возникновения и развития во времени аварий-
ных ситуации, дало бы:
– возможность оценки масштабов как видимых, так и скрытых по-
вреждений;
– возможность сделать предварительное заключение о целесообраз-
ности дальнейшего использования объектов РКТ по назначению;
– возможность принятия правильного решения в случае возникно-
вения нештатных ситуаций;
– возможность накопить и проанализировать статистику, внести не-
обходимые изменения в технические решения и организационные меро-
приятия.
Поэтому получение при транспортировании объектов КТ достовер-
ной информации в режиме реального времени о местоположении объек-
тов РКТ, контроль и оценка параметров, характеризующих их состояние,
состояние транспортных средств и контейнеров, контроль и оценка па-
раметров внешних воздействующих факторов являются в настоящее
время актуальными задачами.
В общем, задачи систем контроля и оценки состояния РКТ при
транспортировании ж/д транспортом могут быть сформулированы сле-
дующим образом:
– повышение достоверности данных о состоянии объектов РКТ в
процессе транспортирования железнодорожным транспортом;
– увеличение скорости доставки информации в режиме реального
времени о местоположении и состоянии объектов РКТ на различные
уровни контроля и оперативного управления;
– повышение уровня безопасности при транспортировании объек-
тов РКТ;
55
_______________________________________________________
– локализация нештатных (аварийных) ситуаций (при их возникно-

вении) в пространстве и времени в режиме реального времени;
– документирование данных о возникновении нештатных ситуаций,
в том числе для предъявления претензий при нарушении условий и пра-
вил транспортирования, а также в качестве доказательств при возникно-
вении страховых случаев;
– предоставление новых возможностей для увеличения надежности
безаварийной доставки объектов РКТ по назначению в процессе их
транспортирования железнодорожным транспортом.
Рис. 1. Номенклатура перевозимых грузов РКТ

Объекты РКТ (рис. 1) транспортируются ж/д транспортом как на от-
крытых платформах, так и в специальных вагонах. Наиболее чувстви-
тельные к внешним воздействиям объекты РКТ (космические аппараты,
разгонные блоки) транспортируются в защитных пылевлагонепроница-
емых, термостатируемых контейнерах, в собранном и снаряженном
виде.
В этом случае для обеспечения сохранности объектов РКТ контей-
неры должны выполнять свои защитные функции в условиях воздей-
ствия на них внешних факторов, не превышающих определенные для
них допустимые значения. При этом стоит задача контроля состояния
непосредственно защитного контейнера и измерения параметров внеш-
них воздействующих факторов, оказывающих на него свое влияние.
Задачи и возможности АПК МБСО

Учитывая весь комплекс задач по контролю и оценке состояния
объектов РКТ при транспортировании, возникает вопрос о создании си-
стемы, обеспечивающей выполнение этих задач в полном объеме.
56
_______________________________________________________
Рассматриваемый вариант аппаратно-программного комплекса

многоуровневой беспроводной системы оценки (АПК МБСО) позволяет
реализовать основные функции контроля и оценки состояния объектов
РКТ на всем этапе транспортирования ж/д транспортом.
Работа АПК МБСО основана на использовании комплексных мето-
дов, технологий, и средств навигационных определений на основе ком-
бинированных навигационных систем, включающих малогабаритные
бесплатформенные инерциальные модули с модулями коррекции коор-
динат по сигналам ГЛОНАСС/GPS, совмещенными с телеметрическими
средствами контроля состояния объектов и измерения воздействующих
на них внешних факторов.
Развитие микропроцессорных технологий, постоянное снижение
стоимости беспроводных решений и повышение их эксплуатационных
параметров позволяют отказаться от проводов и проводных сетей в си-
стемах контроля, диагностики и обмена информацией. Беспроводные
сенсорные сети отличаются более гибкой архитектурой, требуют мень-
ших затрат при установке и обслуживании и при этом позволяют полу-
чать достоверную и полную информацию о состоянии объектов кон-
троля практически в режиме реального времени на протяжении всего
этапа транспортирования объектов РКТ. В нашем случае технология ор-
ганизации беспроводных каналов связи для передачи информации от
сенсоров и датчиков измерения величин внешних воздействующих фак-
торов основывается на применении радиомодулей, работающих по про-
токолам, регламентированным стандартом IEEE 802.15.4 ZigBee, имею-
щих возможность реализации самоорганизующихся беспроводных се-
тей.
Функциональные возможности АПК МБСО:
– постоянное определение географических координат объектов РКТ
и передача всей текущей информации о местоположении и состоянии
транспортируемых объектов РКТ на различные уровни управления и
контроля в режиме времени близкому к реальному.
– непрерывный контроль величин и направлений динамических
нагрузок, а также параметров окружающей среды, таких как давление,
температура, влажность воздуха, задымленность;
– контроль возникновения очагов пожара в непосредственной бли-
зости от объекта РКТ или на самом объекте;
– контроль фактов локальных механических воздействий вслед-
ствие столкновения с крупными и тяжелыми предметами, например, в
результате их падения на объект РКТ или защитный контейнер;
– контроль целостности узлов крепления объектов РКТ или защит-
ных контейнеров;
57
_______________________________________________________
– контроль отсутствия посторонних лиц на ж/д платформе или в ва-

гоне;
– предупреждение об условиях движения железнодорожного со-
става, вызывающих предельно допустимые уровни нагрузок на перево-
зимые объекты РКТ;
– документирование информации и фактах превышения предельно
допустимых значений воздействующих факторов и их величинах.
Архитектура и состав АПК МБСО

АПК МБСО состояния объектов КТ представляет собой систему,
основанную на использовании беспроводных бесконтактных датчиков с
низким энергопотреблением, связанных с комбинированным навигаци-
онно-телекоммуникационным модулем (КНТМ) посредством беспро-
водной сенсорной сети стандарта ZigBee.
Все подсистемы АПК МБСО можно разбить на два уровня: нижний
и верхний (рис. 2).
На нижнем уровне АПК МБСО включает в свой состав:
– систему беспроводных бесконтактных датчиков для измерения
параметров воздействующих факторов и контроля состояния объектов
РКТ;
– сеть радиомодулей, для сбора и передачи информации по каналам
ZigBee в комбинированный навигационно-телекоммуникационный мо-
дуль, где осуществляется ее дальнейшая обработка и передача пользова-
телям;
Сеть GSM КА «ЛУЧ» Сеть GSM

КА ГЛОНАСС/GPS 3G/GPRS 3G/GPRS
КА GlobalStar»
Датчики
ZigBee
ZigBee
Комбинированный навигационно-
телекоммуникационный модуль
ZigBee
LAN, USB,
Wi-Fi
Контроль
состояния
База данных
Мобдильный ДЦ LAN, USB,
Wi-Fi
Модуль автономного питания
Объект наблюдения
Вагон сопровождения Диспетчерский центр
Нижний уровень Верхний уровень
Рис. 2. Структурная схема АПК МБСО
58
_______________________________________________________
– комбинированный навигационно-телекоммуникационный мо-

дуль, состоящий из спутниковой и инерциальной систем навигации, си-
стемы сбора и передачи телеметрической информации о состоянии объ-
екта РКТ на все уровни управления и контроля;
– персональный компьютер, используемый в качестве мобильного
диспетчерского пункта нижнего уровня (в вагоне сопровождения), а
также для настройки и контроля комбинированного навигационно-теле-
коммуникационного модуля;
– аппаратуру передачи данных по GSM и спутниковым каналам ра-
диосвязи;
– аппаратуру электропитания, состоящую из аппаратуры электро-
питания от бортовой сети вагона сопровождения, аппаратуры автоном-
ного питания и аппаратуры зарядки аккумуляторных батарей сенсорных
блоков и отдельных автономных беспроводных датчиков.
На верхних уровнях АПК МБСО включает в свой состав:
– серверы для приема информации о состоянии контролируемых
объектов РКТ;
– диспетчерские центры для документирования и отображения ин-
формации в режиме реального времени;
– аппаратуру приема данных по GSM и спутниковым каналам ра-
диосвязи.
Для определения величин внешних воздействий в состав базового
комплекта АПК МБСО нижнего уровня входят датчики загазованности,
давления, температуры, влажности, инфракрасные датчики движения,
акселерометры, ультразвуковые датчики определения расстояния, аку-
стические датчики удара. Все перечисленные датчики, имеют низкое
энергопотребление и возможность быть запитанными от компактных ли-
тий-ионных источников питания, обеспечивающих их автономную ра-
боту в течение двух–трех недель.
При этом контролируется:
– температура, влажность и давление окружающей среды;
– уровень динамических нагрузок в трех ортогональных плоско-
стях;
– механические воздействия точечного характера (удары);
– задымление и наличие открытого пламени;
– положение контролируемого объекта РКТ относительно плат-
формы (вагона);
– отсутствие посторонних лиц на платформе или в вагоне с транс-
портируемым объектом РКТ.
Возможность датчиков дистанционно (бесконтактно) определять
состояние контролируемого объекта и величины оказывающих на него
59
_______________________________________________________
внешних воздействий позволяет устанавливать их как автономно, так и

в составе одного конструктивно законченного сенсорного блока с еди-
ным автономным электропитанием, подключив их к одному радиомо-
дулю ZigBee, если не предъявляются особые требования к их монтажу и
размещению относительно контролируемого объекта. Один радиомо-
дуль ZigBee позволяет одновременно подключить до десяти дискретных
и до четырех аналоговых датчиков.
Каждый автономно работающий датчик или сенсорный блок обра-
зует узел беспроводной сенсорной сети, состоящий из вычислительного
модуля, датчика (сенсора) или группы датчиков, модуля беспроводной
связи и модуля электропитания. Специальное программное обеспечение
позволяет узлам беспроводной сенсорной сети самим организовываться
в распределительные сети, связываться друг с другом, обмениваться
данными с ближайшими узлами, расстояние до которых обычно не пре-
вышает 10–20 м.
Датчики, контролирующие состояние одного объекта РКТ и вели-
чины воздействующих на него факторов, образуют группу, связанную
беспроводной сетью ZigBee. В зависимости от спектра решаемых систе-
мой задач в определении тех или иных параметров состояния объектов
РКТ и воздействующих на них внешних факторов, состав и количество
датчиков в группе и количество самих групп может увеличиваться или
уменьшаться.
Группы датчиков также связываются между собой посредством
беспроводной сенсорной сети ZigBee (рис. 3).
ZigBee
Датчики контроля состояния объекта ZigBee
ZigBee и параметров воздействующих
факторов
Контролируемый объект
ZigBee
ZigBee
ZigBee
Контроль состояния
объекта и параметров
Контролируемый объект воздействующих
факторов
Сенсорный
блок
Рис. 3. Варианты размещения датчиков
60
_______________________________________________________
Основными особенностями микропроцессоров вычислительного

модуля беспроводной системы связи, работающих по протоколам
ZigBee, являются:
– низкое энергопотребление в рабочем и энергосберегающем режи-
мах;
– возможность управления энергопотреблением отдельных частей
модуля;
– низкая стоимость и малые габариты.
Пакет данных с результатом замеров от конечного устройства пере-
дается по радиоканалу между ближайшими узлами по цепочке, от узла к
узлу, от группы к группе, пока не достигнет конечной точки маршрута.
Далее собранная информация поступает в комбинированный навигаци-
онный навигационно-телекоммуникационный модуль (КНТМ) в вагоне
сопровождения.
Модуль КНТМ является составной частью АПК МБСО и предна-
значен для выполнения задач навигации объекта по данным спутнико-
вой и инерциальной навигационных систем, приема и временного хра-
нения данных телеметрии от датчиков, установленных на контролируе-
мом объекте РКТ, совместной обработки принятой информации. В со-
став навигационной части КНТМ входит высокочувствительный
приемник спутниковых систем ГЛОНАСС/GPS и малогабаритная бес-
платформенная инерциальная навигационная система. В КНТМ полу-
ченная информация обрабатывается и передается потребителям по раз-
личным каналам связи. В качестве основных систем связи для организа-
ции каналов передачи данных предполагается использование возможно-
стей сетей GSM сотовых операторов России, низкоорбитальной
группировки КА связи «GlobalStar», ретрансляторов космических аппа-
ратов «Луч» или «Inmarsat». Одновременно с передачей данных на теле-
коммуникационный сервер вся текущая информация полностью сохра-
няется и записывается во внутреннюю энергонезависимую память мо-
дуля для дальнейшей обработки в случае необходимости.
Помимо решения основных задач, рассматриваемая система кон-
троля, основанная на использовании бесконтактных беспроводных дат-
чиков, средств самоорганизующихся беспроводных каналов связи, а
также полная автономность их работы, обеспечивает удобство в эксплу-
атации, возможность быстрого развертывания и свертывания на транс-
портном средстве, практически не требует предварительной подготовки
платформ и вагонов. Также к достоинствам данной системы следует от-
нести:
– возможность гибкого масштабирования системы за счет добавле-
ния новых устройств или сокращения имеющихся;
61
_______________________________________________________
– применение беспроводных бесконтактных датчиков с низким

энергопотреблением;
– возможность снижения энергопотребления и повышение авто-
номности;
– повышение надежности передачи данных за счет возможности уз-
лов сети к самоорганизации;
– повышение надежности определения местоположения объекта
РКТ во время кратковременной потери сигналов спутниковой навигаци-
онной системы ГЛОНАСС/GPS за счет применения малогабаритного
бесплатформенного инерциального модуля.
Таким образом, применение систем контроля, работа которых осно-
вана на принципах, рассмотренного в настоящем докладе АПК МБСО,
позволит обеспечивать постоянный контроль и объективную оценку со-
стояния объектов РКТ на этапе транспортирования железнодорожным
транспортом, контролировать и предотвращать развитие аварийных си-
туаций при их возникновении, и, как следствие, снизить в целом затраты
на мероприятия, обеспечивающие подготовку объектов РКТ к эксплуа-
тации.
1. Зайченко Ю.В. Методика комплексной обработки данных о состоянии
и координатах объектов космической техники при их транспортировании /
Ю.В. Зайченко, А.С. Иванов. М.: НИИ КС, 2014. 28 с.
2. Макаров С.М. Отчет о НИР. Разработка технического проекта экспери-
ментального образца АПК МБСО состояния объектов КТ и воздействующих
факторов при транспортировании различными видами транспорта / С.М. Мака-
ров, А.С. Иванов. М.: НИИ КС, 2014. 225 с.
3. Международный стандарт IEEEstandard 802.15.4d – 2009.
62
А.Н. Перминов, А.Ф. Дудкин, С.В. Черкас, В.В. Костенко
_______________________________________________________
Раздел 2
СИСТЕМЫ И ТЕХНОЛОГИИ
ДИСТАНЦИОННОГО ЗОНДИРОВАНИЯ
ЗЕМЛИИ СПУТНИКОВОГО МОНИТОРИНГА
УДК 528.88
Перспективы создания «Интегрированной

наземно-космической системы прогнозного
мониторинга стихийных бедствий» в русле
работ по реализации концепции международ-
ного проекта IGMASS/МАКСМ
А.Н. Перминов1, А.Ф. Дудкин, С.В. Черкас2, В.В. Костенко
1
д.т.н., профессор, 2д.в.н.
e-mail: igmass@mail.ru
Аннотация. Статья посвящена перспективам создания «Интегрированной

наземно-космической системы прогнозного мониторинга стихийных бедствий»
в русле продолжения работ АО «Российские космические системы» по реализа-
ции концепции международного проекта IGMASS/МАКСМ.
Ключевые слова: прогнозный мониторинг, дистанционное зондирование
Земли, краткосрочное сейсмопрогнозирование, предупреждение об угрозах
природных (лесных) пожаров и наводнений, данные, информационные про-
дукты и пользовательские сервисы наземно-космического мониторинга стихий-
ных бедствий, Интегрированная наземно-космическая система прогнозного мо-
ниторинга стихийных бедствий
Информационное обеспечение принятия решений по предупрежде-

нию стихийных бедствий, снижению их последствий для населения и
экономики Российской Федерации и сопредельных стран, внедрение
прикладных результатов космической деятельности в различные сферы,
наряду с формированием кластера прогнозных сервисов, обеспечиваю-
щих комплексное, ситуационное представление данных прогнозного мо-
63
Раздел 2. Системы и технологии дистанционного зондирования Земли
_______________________________________________________
ниторинга в совокупности с семантической и геопространственной ин-

формацией, дает возможность выйти на качественно новый уровень по-
нимания проблематики обеспечения безопасности в условиях столь уча-
стившихся на территории Российской Федерации чрезвычайных ситуа-
ций (ЧС) природного характера.
Проводимые АО «Российские космические системы» в течение по-

следних нескольких лет инициативные научно-прикладные исследова-
ния по обоснованию возможности создания (рис. 1) «Международной
аэрокосмической системы глобального мониторинга» (Проект
IGMASS/МАКСМ) подтвердили техническую реализуемость основных
идей, закладываемых в основу своевременного предупреждения об угро-
зах природного и техногенного характера. Проект в его различных мо-
дальностях прошел неоднократную апробацию, получив позитивную
оценку, как в России, так и на международном уровне, включая ООН
(рис. 2). Принимая во внимание, что «прогнозирование, выявление, ана-
лиз и оценка угроз» составляют первоочередное содержание деятельно-
сти по обеспечению безопасности Российской Федерации, определяемой
Федеральным законом от 28.12.2010 г. № 390-ФЗ, создание «пилотного»
российского варианта заявленной международной системы
IGMASS/МАКСМ является необходимым и своевременным, в полной
мере отвечая принципу «приоритета предупредительных мер в целях
64
_______________________________________________________
обеспечения безопасности», заслуживая внимания со стороны заинтере-

сованных министерств и ведомств, включая Федеральное космическое
агентство.
Выдвинутая АО «Российские космические системы» в 2012 г. ини-

циатива включения Проекта IGMASS/МАКСМ в «Межгосударственную
программу государств-участников СНГ на период до 2020 года» (далее
– Межгоспрограмма) в формате «Многоцелевой аэрокосмической си-
стемы прогнозного мониторинга» (рис. 1) была попыткой реализовать
его «пилотную версию» с привлечением бюджетного финансирования
федерального уровня, как в России, так и в странах СНГ с выходом к
2019 г. на реальный организационно-технический инструментарий пре-
дупреждения об угрозах сильных землетрясений, природных пожаров и
наводнений, а также ЧС на критически важных и потенциально опасных
объектах техногенной инфраструктуры. Однако в силу ряда причин
Межгоспрограмма до сих пор так и не реализуется, а отобранные про-
екты в ее рамках испытывают вялотекущую стагнацию, не выходящую
за рамки НИРовских разработок.
Результаты выполнения 1 этапа (2014 г.) НИР «Магистраль (Пла-
нета-ПМ)», посвященной перспективам использования потенциала оте-
чественных космических средств в интересах прогнозного мониторинга
ЧС природного и техногенного характера, с очевидностью показали, что
65
_______________________________________________________
технологии контрольного мониторинга и программно-аппаратные сред-

ства, обеспечивающие оперативное (в реальном времени) объективное
(в автоматическом режиме) информирование должностных лиц пред-
приятий и органов исполнительной власти об угрозах аварий (чрезвы-
чайных ситуаций) на контролируемых объектах, а также оперативное
оповещение персонала уже разработаны и реально создаются в России,
как на федеральном, так и ведомственном уровнях. При этом широко ис-
пользуются космические навигационные серверы ГЛОНАСС/GPS, спут-
никовые системы дистанционного зондирования Земли, связи, поиска и
спасания, а также современные информационные и ГИС-технологии.
Существуют отработанные технические и аппаратно-программные сред-
ства тематической обработки данных ДЗЗ и космической навигации при-
менительно к задаче контрольного мониторинга, а также информации,
получаемой от датчиков, устанавливаемых на критически важных объ-
ектах и перемещаемых потенциально опасных грузах. Таким образом,
задача осуществления контрольного мониторинга нескольких тысяч та-
ких объектов на российской территории, приобретает исключительно
организационно-технический характер, особенно, учитывая необходи-
мость ограничения доступа в эту чувствительную сферу по политиче-
ским соображениям.
66
_______________________________________________________
Таким образом, в 2015 г. разработчики Проекта IGMASS/МАКСМ

диалектически подошли (рис. 1) к необходимости выдвижения его де-
версифицированной версии (рис. 3) в виде «Интегрированной наземно-
космической системы прогнозного мониторинга стихийных бедствий
(ИСПМСБ)», сократив системообразующие задачи и сохранив коопера-
цию участников (учитывая заинтересованность участия в проекте
МАКСМ со стороны Беларуси и Казахстана). Эти предложения были
оформлены в виде Программы работ по созданию ИСПБМ, целью реа-
лизации которой является создание системы, а ее задачами – совокуп-
ность программных мероприятий в интересах поэтапного обретения
функционала для практической возможности краткосрочного прогнози-
рования сильных (с магнитудой М6+) землетрясений, предупреждения
об угрозах возникновения природных (главным образом, лесных) пожа-
ров и наводнений. Ниже изложены основные положения Программы и
перспективы ее реализации с учетом складывающейся политической и
экономической ситуации вокруг России.
67
_______________________________________________________
Краткосрочное прогнозирование сильных землетрясений будет свя-

зано с созданием функциональной подсистемы сейсмопрогнозного мо-
ниторинга (ПСПМ) в составе ИСПМСБ, которая предназначена для
сбора, обработки и комплексного анализа геофизических данных с при-
знаками приближающихся опасных сейсмособытий и разработки на этой
основе базовых информационных продуктов сейсмопрогнозного мони-
торинга в интересах различных категорий потребителей как в России,
так и за ее пределами (рис. 4). В целях практической отработки вопросов
функциональной интеграции существующих технических средств и про-
граммно-методического обеспечения применительно к созданию ПСПМ
еще в 2012 г. в структуре НЦОМЗ был сформирован «Эксперименталь-
ный участок сейсмопрогнозного мониторинга», на базе которого была
проведена серия успешных экспериментов по выдаче краткосрочных
прогнозов сильных землетрясений применительно к Курило-Камчат-
ской, Сахалинской и Тихоокеанской сейсмоопасным зонам. Их докумен-
тально подтвержденные результаты продемонстрировали хорошую схо-
димость, позволяющую развивать соответствующую методологию, ба-
зирующуюся на оригинальной концепции «сейсмотектогенеза» (рис. 5).
Полученные программно-методические и алгоритмические наработки,
оформленные в виде реального «ГИС-портала сейсмопрогнозного мони-
торинга», становятся весомым дополнением к потенциалу профильных
учреждений МЧС России и РАН. Специалисты НЦОМЗ продолжают
начатые исследования по созданию информационных продуктов геофи-
зического мониторинга, методик и алгоритмов комплексной обработки
данных наземных (протонных, магнитных, электротеллурических и ро-
тационных) измерений и космической информации, используемой при
краткосрочном сейсмопрогнозировании. Еще один такой инструмента-
рий стал доступен специалистам АО «Российские космические си-
стемы»: это запатентованная за рубежом модель LAIC – «комплексная
модель литосферно-атмосферно-ионосферных взаимосвязей подготовки
сильных землетрясений» (рис. 5), которая была создана при непосред-
ственном участии разработчиков Проекта IGMASS/МАКСМ. Модель
LAIC вот уже в течение почти двух лет (800 прогнозов, оправдываемость
которых составляет 65 %) используется для непрерывного краткосроч-
ного прогнозного мониторинга землетрясений по всему миру. В период
с января 2013 по апрель 2014 гг. из 20 сейсмособытий с магнитудой М7+
были пропущены лишь 3.
68
_______________________________________________________
Космическая составляющая сейсмопрогнозной подсистемы ИС-

ПМСБ как его ключевой компонент в одном из вполне реализуемых ва-
риантов может быть создана на путях использования возможностей ор-
битальной группировки отечественных КА метеорологического обеспе-
чения, как существующих (ЭЛЕКТРО-Л и МЕТЕОР-М), так и перспек-
тивных (АРКТИКА), наряду с задействованием сигналов ГНС
ГЛОНАСС для решения задач мониторинга ионосферы. При этом ком-
плексы уже существующей на сегодняшний день бортовой аппаратуры
обеспечивают требуемую точность, диапазоны и дискретность измере-
ний геофизических параметров, разрешение космических изображений
облачности и подстилающей поверхности, достаточные для идентифи-
кации аномальных признаков подготовки и запуска землетрясений, их
откликов в полевых структурах различных геооболочек. АО «Корпора-
ция ВНИИЭМ» (рис. 6) в рамках второго этапа НИР «Магистраль (Пла-
нета-ПМ)» проектирует специализированную орбитальную группи-
ровку ПСПМ, используя результаты работ по космическому комплексу
ИОНОЗОНД. Это позволит оперативно выявлять сейсмопрогнозные
ионосферные аномалии, особенно в периоды гео- и гелиомагнитных воз-
мущений, зачастую запускающих сильные землетрясения.
69
_______________________________________________________
В целях предупреждения об угрозах лесных пожаров и наводнений,

когда космические методы наблюдений являются единственными для
большей части российской территории, в составе ИСПМСБ предлага-
ется создать одноименную функциональную подсистему.
Прогнозный ресурс этой подсистемы в части предупреждения об
угрозах лесных пожаров (рис. 7), будет базироваться на возможностях
существующей с 2005 г. «Информационной системы дистанционного
мониторинга лесных пожаров Рослесхоза» («ИСДМ Рослесхоз»), куда
наряду с космической поступает обобщенная информация видеонаблю-
дения с пожарно-наблюдательных вышек, пожарно-химических и авто-
матических лесных метеорологических станций, средств грозопеленга-
ции ФБУ «Авиалесоохрана», а также информационном потенциале
Росгидромета, представленным данными отечественных и зарубежных
гидрометеорологических КА.
70
_______________________________________________________
Одним из основных направлений развития «ИСДМ Рослесхоз» в

ближнесрочной перспективе считается наращивание ее космической ин-
формационной составляющей: наряду с оперативными данными метео-
спутников серии NOAA, TERRA и AQUA, LANDSAT, МЕТЕОР-М, РЕ-
СУРС-П и КАНОПУС-В, постепенно обеспечивается возможность ра-
боты с данными вновь разворачиваемых более эффективных КА:
SENTINEL-2 и МЕТЕОР М № 2, ОБЗОР-О и ЭЛЕКТРО-Л № 2. Следует
отметить готовность специалистов ИКИ РАН развернуть «Эксперимен-
тальный участок прогнозного мониторинга лесопожарной обстановки»
(ЭУ ПМЛО), в рамках которого практически отработать ключевые тех-
нические и алгоритмические решения в области прогнозного монито-
ринга лесных пожаров. В рамках такого экспериментального участка
можно было бы разработать модели и алгоритмы комплексного анализа
прогнозных признаков, предшествующих возгораниям лесных массивов
и торфяников, а также методик краткосрочных прогнозов таких пожаров
для различных регионов страны. В дальнейшем на его базе можно отра-
батывать технологии программно-методической интеграции данных
космического, авиационного и наземного мониторинга, которые будут
сочетать высокий уровень автоматизации сбора, обработки и ситуацион-
ного представления с выходом на оперативно получаемые комплексные
показатели лесопожарных угроз.
71
_______________________________________________________
Существующая сегодня территориально-распределенная организа-

ционно-техническая структура ФГУП НИЦ «Планета» Росгидромета по
объему данных (более 420 Гбайт/сутки), принимаемых с 16 зарубежных
и отечественных спутников, а также от обширной наземной наблюда-
тельной сети из нескольких тысяч метеорологических постов и станций,
по спектру решаемых задач и номенклатуре выпускаемой информацион-
ной продукции (более 350 видов), размеру архива данных, имеющего
статус Госфонда РФ и количеству потребителей (более 530) федераль-
ного и регионального уровня является крупнейшей в России. На основе
этой государственной структуры можно развернуть сегмент прогнозного
мониторинга гидрологической обстановки (рис. 8) в составе интегриро-
ванной системы для оценки угрозы природных наводнений. В рамках
«Экспериментального участка прогнозного мониторинга гидрологиче-
ской обстановки» можно было бы отработать ключевые технические и
алгоритмические решения в области прогнозного гидрологического мо-
ниторинга, осуществляя моделирование динамики опасных наводнений,
разработку ГИС-продуктов на основе комплексного анализа прогнозных
признаков, предшествующих резким подъемам воды, а также методик
краткосрочных прогнозов наводнений для различных типов акваторий.
В рамках Программы работ по созданию ИСПМСБ должны быть
решены традиционные задачи: проектирования, создания, испытаний и
72
_______________________________________________________
ввода этой системы в эксплуатацию. Каждая из этих задач предполагает

практическое осуществление объединенных единым научно-методиче-
ским и организационным замыслом комплекса программных мероприя-
тий, которые в совокупности с ресурсным (финансовым) обеспечением
составляют «План-график разработки системы». Нами рассматривается
следующая этапность выполнения работ: I-й этап – 2 года, а II-й и
III-й этапы– по полтора года каждый. Рубрикация мероприятий Про-
граммы по этим этапам предусматривает:
на первом этапе – проектирование и создание ИСПМСБ и ее функ-
циональных подсистем (полномасштабное эскизное проектирование,
включая моделирование процессов функционирования; создание двух
самостоятельных подсистем) сейсмопрогнозного мониторинга, прогноз-
ного мониторинга природных пожаров и наводнений в составе двух сек-
торов прогнозного мониторинга лесопожарной и гидрологической об-
становки; формирование на существующей организационно-техниче-
ской базе структуры управления интегрированной системой в составе
главного координационного центра, а также региональных (националь-
ных) информационно-аналитических центров функциональных подси-
стем (рис. 9); автоматизированного контура обмена данными ИСПМСБ,
а также – организационно-техническую интеграцию наземной и орби-
тальной инфраструктур с их наращиванием, включая разработку инфор-
мационных пользовательских прогнозных сервисов с коммерциализиру-
емым потребительским функционалом;
на втором этапе будут проведены испытания ИСПМСБ и ее функ-
циональных подсистем и ввод ее в опытную эксплуатацию;
на третьем этапе предстоит принять систему в штатную эксплуата-
цию с выходом на внутренний и внешние рынки СНГ и Таможенного
союза с информационными ресурсами и прогнозными продуктами, при-
ступив, таким образом, к формированию единого информационного
пространства безопасности в условиях наиболее характерных для Рос-
сии стихийных бедствий.
Эскизное проектирование ИСПМСБ и ее функциональных подси-
стем должно осуществляться исходя из требований потенциальных по-
требителей информации прогнозного мониторинга с максимальной опо-
рой на результаты, полученные в ходе ранее выполненных НИР по про-
блематике IGMASS/МАКСМ. При этом должна быть обеспечена инте-
грация и регламентированное использование информационных ресурсов
существующих и разрабатываемых информационно-управляющих си-
стем: «Единой территориально распределенной информационной си-
стемы дистанционного зондирования» Роскосмоса (ЕТРИС ДЗЗ); «Еди-
73
_______________________________________________________
ной государственной системы предупреждения и ликвидации чрезвы-

чайных ситуаций» (РСЧС) МЧС России; «Единой государственной си-
стемы информации об обстановке в Мировом океане» (ЕСИМО); Еди-
ной системы навигационно-временного обеспечения. Необходимая ин-
теграция ресурсов подобных информационно-управляющих систем фе-
дерального, межведомственного и ведомственного уровней в интересах
ИСПМСБ должна проводиться на основе общей технической политики,
учитывающей интересы всех заинтересованных федеральных органов
исполнительной власти и иных организаций, и быть направлена на ком-
плексное совершенствование и наращивание потенциала системы в це-
лях формирования «информационного пространства безопасности»,
обеспечивающего эффективное краткосрочное предупреждение о силь-
ных землетрясениях, угрозах природных пожаров и наводнений на тер-
ритории России и стран СНГ.
Выполненные в 2013–2014 гг. исследования в рамках четырех про-

фильных НИР по заказам Роскосмоса и Минобрнауки уже сегодня поз-
воляют обосновать организационно-технический облик ИСПМСБ и
определить комплекс конкретных программных мероприятий по созда-
нию системы и ее функциональных подсистем в направлениях:
74
_______________________________________________________
− описания рациональной структуры ИСПМСБ, состава входящих

в нее элементов, основных управляющих и информационных взаимосвя-
зей;
− оценки состояния и технических возможностей существующих
систем различного ведомственного подчинения, решающих задачи мо-
ниторинга ЧС, возможности, путей и способов реализации их информа-
ционно-технического сопряжения;
− уточнения номенклатуры и значений целевых показателей
эффективности, структуры функциональных подсистем, включая требу-
емый состав сил и средств, особенности организации сбора, обработки,
информации, обмена данными, а также выполнения иных мероприятий
Программы на каждом из этапов их создания;
− разработки предложений по порядку взаимодействия заинтере-

сованных федеральных органов исполнительной власти и иных органи-
заций в ходе создания ИСПМСБ;
− уточнения и конкретизации требований к космическим компо-
нентам ИСПМСБ (создаваемым и функционально привлекаемым косми-
ческим группировкам) и циркулирующей в системе космической инфор-
мации, а также – необходимых технико-экономических показателей.
75
_______________________________________________________
На этой основе может быть оформлен необходимый комплект до-

кументов на выполнение ОКР по проектированию ИСПМСБ.
Общая характеристика Программы работ по созданию ИСПМСБ
представлена на рис. 10. Наряду с наименованием мероприятий здесь со-
держатся конкретные сроки и ожидаемые результаты их реализации при
условии начала работ в нынешнем году, а также кооперация участников
работ исходя из перспектив участия в создании системы предприятий и
организаций России, Беларуси и Казахстана. Предложенная кооперация
допускает уточнение в случае адекватного решения вопросово государ-
ственном заказчике Программы, объемах и порядке ее финансирования,
которое однозначно должно осуществляться из федерального бюджета
(бюджетов стран СНГ при условии принятия ими соответствующих ре-
шений).
Согласно оценкам конца прошлого года, требуемый объем финан-
сирования Программы составляет 1092000 тыс. рублей, что составляет
примерно 18 млн. долларов США (по курсу 1 US$ – 60 руб.). Долевое
участие в Программе соисполнителей от Беларуси и Казахстана при
условии ее софинансирования могут составить до 15–20 %. Динамика
финансирования Программы в 2015–2020 гг. (в миллионах рублей) пред-
ставлена на рис. 11.
В качестве государственных со-заказчиков ИСПМСБ могли бы вы-
ступить МЧС России (соответствующие предложения были направлены
им в феврале нынешнего года, получив положительный отклик со сто-
роны ВНИИГОЧС) и Федеральное космическое агентство (Роскосмос).
В качестве головных разработчиков системы (исполнителей Про-
граммы) нами рассматриваются ОАО «Российские космические си-
стемы» (Роскосмос) и ВНИИ ГОЧС (МЧС России). Кооперация россий-
ских разработчиков системы: НИИ КС, НИИ ТП, Корпорация ВНИЭМ,
(Роскосмос); ИКИ РАН, ФГУП НИЦ «Планета», ИФЗ РАН, СПИИ РАН,
Центр «КОСМОМЕТЕОТЕКТОНИКА» (Российская академия наук);
Центр «Прогноз» ТулГУ, МГУ им. М.В. Ломоносова (Минобрнауки).
Разработчики от стран СНГ – «БЕЛГОСЛЕС», Республиканский Гидро-
метеоцентр, Центр геофизического мониторинга НАН, ОИПИ НАН,
РЦУРЧС МЧС, УП «Геоинформационные системы» (Республика Бела-
русь); Институт геофизических исследований, Национальный центр кос-
мической информации и технологий - НЦКИТ (Республика Казахстан).
76
_______________________________________________________
Весьма важными в нынешних условиях являются вопросы эффек-

тивности и экономической рентабельности вложений в создание ИС-
ПМСБ. Предварительные оценки эффекта от реализации ИСПМСБ по-
казали следующее. Во-первых, в условиях нынешней экономической и
социально-политической неустойчивости эффективность и сроки окупа-
емости ИСПМСБ должны рассчитываться по минимальной оценке, при
которой коэффициент эффективности системы был принят равным 0,5
(величина среднегодового риска ЧС в результате внедрения системы
уменьшилась вдвое) и эффект от диверсификации системы на самостоя-
тельные целевые составляющие из-за указанной неустойчивости – не
учитываться. Кроме того, реализация экономического эффекта начнется
лишь по завершении полномасштабного развертывания системы, т.е. че-
рез пять лет после начала работ. Во-вторых, согласно методикам ФГУП
Организация «Агат» по расчету условного экономического эффекта
(с переводом их в цены и ставки дисконтирования 2018 г.) к 2022 г. он
может составить до 200 млн. рублей. Соответствующие расчеты произ-
ведены для периода 2015–2022 гг. при ставке дисконтирования 6 %
(ставка Сбербанка России по привлечению депозитов юридических лиц
сроком 1 год). При составлении потока платежей инвестиции принима-
лись в полном объеме с учетом всех издержек, а доходная часть бралась
как чистая прибыль (после уплаты налогов). В-третьих, ключевыми
внутренними факторами риска, способными повлиять на финансовые
прогнозы и осложнить достижение конечной цели создания ИСПМСБ,
будут связаны, главным образом, с новизной реализуемых в ней инфор-
мационно-прогнозных технологий семантического и геопространствен-
77
_______________________________________________________
ного представления данных наземно-космического мониторинга, не поз-

воляющей адекватно оценить затраты на их верификацию, как, впрочем
и на сертификацию тех методик и математических моделей, которые за-
кладываются в основу поддержки принимаемых управленческих реше-
ний по предупреждению об угрозах стихийных бедствий.
В качестве практического шага в русле реализации ИСПБМ мы сов-

местно с НЦОМЗ и ИКИ РАН разработали и в марте нынешнего года
представили в Президиум Российской академии наук документ – «Пред-
ложения по созданию экспериментальной наземно-космической си-
стемы краткосрочного сейсмопрогнозного мониторинга Дальневосточ-
ного региона» (рис. 12), в рамках которого планируем в течение ближай-
ших двух–трех лет практически отработать вопросы решения этой си-
стемообразующей задачи прогнозирования стихийных бедствий на
совместной (Роскосмос и РАН) научно-методической и аппаратно-про-
граммной основах. Аналогичные предложения разработаны нами и для
ряда стран ближнего и дальнего зарубежья (Азербайджан, Индия, Мек-
сика, Молдова и страны «зоны Вранча»).
Продолжение работ АО «Российские космические системы» по те-
матике концепции IGMASS/МАКСМ в направлении сугубо прикладного
развития космических и информационных технологий предупреждения
78
Ю.Г. Пичурин, А.В. Радьков
_______________________________________________________
о ЧС природного характера, а, следовательно, и предлагаемая Про-

грамма работ по созданию ИСПМСБ, корреспондирует с концептуаль-
ным замыслом федеральной технологической платформы «Использова-
ние результатов космической деятельности в интересах конечных потре-
бителей», как инструменту реализации утвержденных в прошлом году
Президентом РФ «Основ государственной политики в области исполь-
зования результатов космической деятельности в интересах модерниза-
ции экономики Российской Федерации и развития ее регионов на период
до 2030 года».
1. НТО по 1 этапу составной части НИР: «Комплексные исследования
перспективных направлений интеграции мониторинговых возможностей отече-
ственных космических средств в интересах краткосрочного прогнозирования
ЧС природного и техногенного характера (шифр: «Магистраль (Планета-ПМ)»:
Ч. 1. Мониторинговые возможности и перспективы использования отечествен-
ных космических средств в интересах решения задач краткосрочного прогнози-
рования землетрясений, предупреждения об угрозах возникновения природных
пожаров и наводнений, оперативного контроля критически важных и потенци-
ально опасных объектов, 406 с.; инв. № Ц31-01-ПМ/2014.
2. Программа работ по созданию «интегрированной (наземно-космиче-
ской) системы прогнозного мониторинга стихийных бедствий» (ИСПМСБ).
ОАО «Российские космические системы», 2015. 36 с.
УДК 629.78
Основные положения методики сравнитель-

ного оценивания технического уровня
универсальных космических платформ
Ю.Г. Пичурин, А.В. Радьков1
1
к.т.н.
«НИИ КС имени А.А. Максимова» –
e-mail: juri47@yandex.ru
Аннотация. В статье рассматриваются основные положения методики сравни-

тельного оценивания технического уровня универсальных космических плат-
форм методом сведения многокритериальной задачи оценивания технического
79
_______________________________________________________
уровня УКП к однокритериальной, путем введения комплексного показателя

эффективности, зависящего от частных показателей, то есть осуществив так
называемую свертку критериев.
Ключевые слова: универсальная космическая платформа, технический уро-
вень, методика, критерий, сравнительная оценка, основные характеристик
В последние годы приоритет и широкое прикладное значение полу-

чили маломассогабаритные спутники дистанционного зондирования
Земли и связи. Возросшая радиационная стойкость новой элементной
базы, микроминиатюризация электронных приборов наблюдения, связи
и служебных систем КА, модульность построения и другие технологи-
ческие новшества позволили использовать негерметичные конструкции
и создавать многоспутниковые системы оперативного мониторинга
окружающей среды и связи.
Малый космический аппарат(МКА) состоит из двух частей:
 полезной нагрузки, включая приборы;
 космической платформы, несущей полезную нагрузку и обеспе-
чивающей ее функционирование;
Космическая платформа (КПл) – обеспечивающий модуль автома-
тического космического аппарата. Унифицированная космическая плат-
форма (УКП) – космическая платформа с типовой конструктивно-ком-
поновочной схемой [1].
Космическая платформа как базовая основа создания космических
средств различного целевого назначения относится к классу сложных
технических систем и характеризуется совокупностью параметров, отра-
жающих свойства размещаемых на ней служебных систем, приборов и
устройств.
УКП это тот стандартный набор служебных систем (электропита-
ния, управления движением, ориентации и стабилизации, терморегули-
рования, управления и передачи служебной телеметрической информа-
ции), которые необходимы на любом спутнике. Каждая такая платформа
позволяет создавать космические аппараты в некотором диапазоне тех-
нических характеристик.
В связи с этим проведение детального сравнительного анализа уни-
фицированных космических платформ отечественных и зарубежных
разработчиков возможно лишь на базе полной и достоверной информа-
ции о их конструктивном исполнении и тактико-технических характери-
стиках бортовых служебных систем, приборов и устройств. На практике
реализация данного подхода в условиях отсутствия достоверных сведе-
80
_______________________________________________________
ний о всей совокупности параметров сравниваемых космических плат-

форм является весьма проблематичной. Представляется целесообразным
сравнительный анализ УКП отечественного и зарубежного производства
проводить по их основным характеристикам, отражающим их массо-
энергетические и ресурсные возможности.
Обычно космические платформы оптимизируются под массу выво-
димой полезной нагрузки, что, в свою очередь, определяет массу всего
спутника и мощность системы энергоснабжения.
Применительно к анализу достигнутого уровня несущей способно-
сти космической платформы в качестве одного из основных показателей
целесообразно использовать отношение предельно возможной массы
полезной нагрузки, которая может быть установлена на нее, к массе са-
мой платформы [2].
Очевидно, что чем большее значение достигнуто данного показа-
теля в процессе проектирования космической платформы, тем эффектив-
нее могут быть выполнены задачи КА, созданном на ее основе. Обычно
грузоподъемность ракеты-носителя определяет максимальную массу КА
на орбите. Таким образом, чем меньше весит платформа, тем больше по-
лезного груза может быть доставлено на заданную орбиту. С другой сто-
роны, чем больше допустимая предельная масса полезной нагрузки, ко-
торая может быть установлена на космическую платформу и ее энерго-
вооруженность, тем большей универсальностью она обладает по созда-
нию на ее основе КА различного целевого предназначения, за счет
возможности размещения на ней разнотипной целевой аппаратуры (оп-
тико-электронной, радиолокационной, связи и телевещания и др.).
При проведении сравнительного анализа параметров многоцелевых
унифицированных космических платформ может быть использовано
ограниченное количество параметров, характеризующих их возможно-
сти.
В данной статье основное внимание уделено проведению сравни-
тельного анализа параметров многоцелевых унифицированных космиче-
ских платформ отечественного и зарубежного производства, используе-
мых для создания на их основе МКА ДЗЗ, связи и телевещания.
Каждой целевой аппаратуре (полезной нагрузке) соответствует
набор проектных параметров PПН = (p1…pr)T и требований, которые необ-
ходимо обеспечить УКП, имеющей определенную конструктивно-ком-
поновочную схему и схему полета. В качестве основных параметров по-
лезной нагрузки можно принять [3]:
PПН = (MПН, NПН, ΔорПН, ΔстПН, TПН),
81
_______________________________________________________
где MПН – масса полезной нагрузки; NПН – среднесуточное энергопотреб-

ление; ΔорПН – требуемая точность ориентации; ΔстПН – требуемая точ-
ность стабилизации; TПН – требования по сроку активного существова-
ния.
Тогда и целевая функция космической платформы, предназна-
ченной для обеспечения работы полезной нагрузки, будет иметь
вид:
F = f (MУКП,Nэл, ΔОР, ΔСТ,Tac),
где MУКП – масса космической платформы; MПН – масса возможной по-
лезной нагрузки; Nэл – электрическая мощность СЭС платформы; ΔОР –
точность ориентации, обеспечиваемой платформой; ΔСТ – точность ста-
билизации, обеспечиваемой платформой; Tac – срок активного существо-
вания для платформы.
Многокритериальная задача оценивания технического уровня УКП
сводится к однокритериальной задаче, вводя некий комплексный пока-
затель эффективности, зависящий от частных показателей, то есть осу-
ществив, так называемую, свертку критериев. Свертка критериев может
быть как объективной, основанной на физической связи между отдель-
ными критериями, так и субъективной, основанной на введении так
называемых удельных весов каждого отдельного критерия. В данном
случае для упрощения оценок остановимся на субъективной свертке.
Комплексный показатель эффективности при субъективной свертке по
возможности учитывает все рассматриваемые частные показатели, при-
чем с учетом вклада (важности)каждого из частных показателей. Зави-
симость для расчета комплексного показателя эффективности, по сути
представляет собой средневзвешенную сумму l основных частных пока-
зателей эффективности [4]:
W= i 1 (ki*Wi),
l
где Wi– частные показатели эффективности УКП; ki – удельный вес част-

ного показателя эффективности УКП;
Комплексный показатель эффективности обычно записывается в
виде W  max.
Удельный вес частных показателей эффективности назначается
экспертным методом для разного класса задач и при использовании
платформы для различного класса решаемых задач МКА. При этом
должно соблюдаться следующее соотношение:
l

i 1
ki= 1.
82
_______________________________________________________
При использовании данного комплексного показателя эффективно-

сти необходимо, чтобы размерность сворачиваемых показателей была
одинакова. Или предварительно необходимо привести значения всех
частных показателей эффективности к безразмерному виду. То можно,
например, сделать методом экспертного назначения так называемых
приведенных показателей эффективности (оценки в балах). При этом
максимальные Wimax и минимальные Wimin значения должны быть одина-
ковыми для всех частных показателей. В нашем случае выберем 1 для
наилучшего варианта и 0 для наихудшего.
Субъективность при свертке критериев проявляется в назначении
удельных весов отдельных показателей эффективности и в приведении
значений этих показателей к безразмерному виду.
Пусть необходимо выбрать наиболее совершенную космическую
платформу по комплексному показателю. Исходные данные по частным
показателям эффективности космических платформ приведены в таб-
лице 1.
Таблица 1. Исходные данные по частным показателям эффективности

космических платформ
Элек-
Масса Точ- Срок ак-
триче- Точность
Масса возможной ность тивного
ская стаби-
Платформа платформы полезной ориента- существо-
мощ- лиза-ции
(MУКП) нагрузки ции вания
ность (ΔСТ)
(MПН) (Δ ОР
) (Tac)
(Nэл)
УКП1 M1УКП M1ПН N1эл Δ1ОР Δ1СТ T1ac
УКП2 M2УКП M2ПН N2эл Δ2ОР Δ2СТр T2ac
…….. … … … … … …
УКПj MjУКП MjПН Njэл ΔJОР ΔjСТ Tjac
…… … … … … … …
УКПn MnУКП MnПН Nnэл ΔnОР ΔnСТ Tnac
Многокритериальная задача формулируется следующим образом:

MПН/MУКП  max, Nэл  max, ΔОР  min, ΔСТ  min, Tac  max.
Поскольку частные показатели технического уровня УКП выра-
жены в разных физических величинах, то их необходимо привести к без-
размерным показателям Wm, WN, WОР, WСТ, WТ. Их нормирование можно
осуществить по следующему правилу: минимальное значение этого по-
83
_______________________________________________________
казателя равно нулю, если УКП абсолютно неэффективна, а максималь-

ное значение равно 1, если УКП самая лучшая по этому показателю,
то есть:
Wjm= (MПН/MУКП)j/ (MПН/MУКП)max; WjN = Njэл/ Nmaxэл;
WjОР = 1/(ΔjОР/ ΔminОР); WjCT = 1/(ΔjCT/ ΔminCT); WjТ = Tjac/ Tmaxac.
Таблица 2 сформирована по нормированным значениям безразмер-
ных частных показателей эффективности космических платформ.
Таблица 2. Нормированные значения безразмерных частных показателей

эффективности космических платформ
Платформа Wm WN WОР WСТ WТ
УКП1 W1m W1N W1ОР W1СТ W1Т

УКП2 W2m W2N W2ОР W2СТ W2Т
…….. … … … … …
УКПj Wjm WjN WjОР WjСТ WjТ
…… … … … … …
УКПn Wnm WnN
WnОР WnСТ
WnТ
ki = km kN kОР kСТ kT
Расчет значений критериальной функции для различных платформ

осуществляется по следующему выражению:
Wj = kmWjm+ kNWjN+ kOPWjОР+ kCTWjСТ+ kmWjТ.
Для большего правдоподобия оценивания и сравнивания техниче-
ского уровня многоцелевых унифицированных космических платформ
целесообразно их сравнение проводить, разделив их на классы,
например:
космические платформы для создания КА массой более 1000 кг;
космические платформы для создания КА массой от 500 до 1000 кг;
космические платформы для создания КА массой от 100 до 500 кг;
космические платформы для создания КА массой менее 100 кг.
При проведении сравнительного анализа технического уровня мно-
гоцелевых унифицированных космических платформ может быть ис-
пользовано различное количество параметров, характеризующих их воз-
можности и характеристики.
84
А.К. Дмитриев, Г.В. Кукина, В.Е. Лопатин, Ю.С. Пронин, Ю.П. Сырых
_______________________________________________________
1. ГОСТ Р 53802-2010. Системы и комплексы космические. Термины и
определения.
2. НТО о НИР «Оценка технического уровня существующих космических
платформ, формирование проектного облика базовых космических платформ
нового поколения с учетом реализации перспективных технических решений и
технологий. Шифр НИР «Платформа – ГКНПЦ», 2013.
3. Волоцуев В.В., Ткаченко И.С., Сафронов С.Л. Выбор проектных пара-
метров универсальных платформ малых космических аппаратов // Вестник Са-
марского государственного аэрокосмического университета. 2012. № 2 (33).
4. Ильичев А.В. Эффективность проектируемой техники. Основы анализа.
М.: Изд-во «Машиностроение», 1991.
УДК.629.7.054:535.214.4
Проектно-конструкторские особенности постро-

ения многоспектрального широкозахватного
ИК радиометра высокого разрешения
А.К. Дмитриев, Г.В. Кукина1, В.Е. Лопатин, Ю.С. Пронин,
Ю.П. Сырых2
1
к.т.н., 2к.ф.-м.н.
ФГУП ЦНИИмаш
e-mail: pronin1034@tsniimash.ru
Аннотация. Приведены обобщенные потребности в многоспектральной съе-

мочной информации ИК диапазона спектра. Представляется разработка многос-
пектрального радиометра ДЗЗ теплового ИК диапазона повышенного разреше-
ния. Особенностями построения радиометра являются использование: запатен-
тованной зеркально–линзовой сканирующей оптической системы разработки
ФГУП ЦНИИмаш, шестиспектрального ФПУ, состоящего из многорядных
длинноразмерных линеек КРТ фотодиодов, размещенных в единой фотозоне,
двойной радиометрической калибровки, автономной системы обеспечения теп-
лового режима (АСОТР), обеспечивающей криогенное охлаждение ФПУ и тер-
мостабилизацию систем радиометра.
Ключевые слова: инфракрасный, криогенное охлаждение, многоспектральный
радиометр, радиометрическая калибровка, тепловой диапазон
85
_______________________________________________________
1. Потребности в съемочной информации ИК диапазона спектра
Принципиальным отличием тепловой съемки от съемки в видимом

диапазоне спектра является тот факт, что съемка в видимых и близких к
ним диапазонах позволяет получать информацию о поверхности объек-
тов, а неоднородности их внутреннего строения никак не отражаются на
снимке. Тепловая съемка объектов, находящихся в пределах зоны суточ-
ного хода температур, позволяет отслеживать неоднородности темпера-
турного поля, вызванные особенностями структуры объекта, и может от-
ражать суть этих особенностей. Вторым отличием является «инерт-
ность» теплового излучения: после захода Солнца, когда наземные и
подземные объекты сохраняют накопленное за день тепло, постепенно
остывая, что позволяет вести съемки круглосуточно. Современный уро-
вень развития технологий теплового ИК зондирования из космоса пред-
полагает (как правило) проведение одновременной тепловой и привыч-
ной традиционной съемки в видимом диапазоне – это позволяет суще-
ственно повысить достоверность идентификации объектов съемки.
В таблице 1 приводятся требования, предъявляемые со стороны по-
тенциальных потребителей информации ДЗЗ – ОАО «НИиП центр
«Природа», ЗАО ГНПП «Аэрогеофизика, ФГБУ «НИЦ «Планета» и др.,
закрепленные в Концепции развития космической системы ДЗЗ
Роскосмоса.
Таблица 1. Требования к характеристикам аппаратуры теплового

ИК диапазона
Требуе-
Требуемое
мое тем-
Потенциаль- простран- Спектраль- Количе-
№ ператур-
ные потреби- ственное ный диапа- ство
п\п ное
тели разреше- зон, мкм каналов*
разреше-
ние, м
ние
4: 8,9–
9,5–10,5; 8– 9,25;
Картирование
14 10,3–11,3;
1 геологических 5–100 0,1–0,2
9,45–10,55; 8,1–
образований
9,7 12,5***;
8,8–10,5**
Гидрология, 5: 8,1–
8–14; 9,5–
гляциология, 12,5;
2 10–100 0,1–0,2 10,5;
криолитоло- 9,8–10,5;
3–5; 10,0
гия 3,5–4,1
86
_______________________________________________________
Требуе-
Требуемое
мое тем-
Потенциаль- простран- Спектраль- Количе-
№ ператур-
ные потреби- ственное ный диапа- ство ка-
п\п ное
тели разреше- зон, мкм налов*
разреше-
ние, м
ние
3: 8,1–
Сельское хо- 8,45;
3 5–60 0,1–0,5 8–9; 9,1–9,2
зяйство 8,45–8,8;
8,9–9,25
Геоботаника и
4 лесное хозяй- 5–40 0,1–0,2 9,5–10 2: 9,5–10**
ство
Экология и
охрана окру- 5: 8–
5 10–50 0,1–0,5 8–14
жающей 12,5***
среды
2: 10,3–
6 Океанология 50–100 0,1–0,2 10,3–12,5 11,3;
11,5–12,5
6: 3,5–4,1;
8,1–8,45;
Контроль сти-
8,45–8,8;
7 хийных бед- 2–80 0,1–0,5 3,4–12,5
8,9–9,25;
ствий и ЧС
10,3–11,3;
11,5–12,5
*
Количество спектральных каналов соответствует числу поддиапазонов и
спектральным параметрам радиометра.
**
Возможна реализация каналов заменой спектральных фильтров, ФЧЭ
эти диапазоны обеспечивают.
***
Реализация спектрального канала с правой границей 14 мкм в ИК радио-
метре нецелесообразна, хотя и возможна при использовании фоторезисто-
ров и/или снижении температуры ФЧЭ до 30–40 К.
2. Основные технические характеристики ИК радиометра

В ТЗ на ИК аппаратуру предусматривается создание многоканаль-
ного инфракрасного радиометра высокого разрешения, обеспечиваю-
щего регистрацию слабоконтрастных объектов на поверхности Земли, в
воздушном и космическом пространстве в широком диапазоне инфра-
красного спектра излучения. В таблице 1 приведены требования к тех-
ническим характеристикам радиометра, в таблице 2 даны его основные
технические характеристики.
87
_______________________________________________________
Таблица 2. Основные технические характеристики ИК радиометра
Число спектральных каналов 6

Границы спектральных полос, мкм *
канал 1: 3,5–4,1;
канал 2: 8,1–8,45;
канал 3: 8,45–8,8;
канал 4: 8,90–9,25;
канал 5: 10,3–11,3;
канал 6: 11,5–12,5
Эквивалентная шуму разность тем- 0,05–0,1
ператур на уровне 300 К (NEDT) –
температурное разрешение во всем
диапазоне, К**
Пространственное разрешение при 30/40 (50 мкрад)
наблюдении с высоты 600/800 км, м
Ширина полосы захвата при наблю- 158/210 (±7,5о)
дении с высоты 600/800 км, км
Масса аппаратуры (зависит от усло- 70–150
вий размещения на борту КА), кг
Потребляемая мощность:
в рабочем режиме, не более, Вт 500
в дежурном режиме, не более, Вт 70
Расчетный диапазон высот орбиты, 400–1100
км
Максимальная продолжительность 900
сеанса съемки, сек
Число элементов разрешения вдоль 576
вектора скорости
Минимально обнаруживаемый очаг 1,0 х 1,0
пожара температурой 1000 К, м2
*
Спектральные поддиапазоны могут быть скорректированы с учетом ре-
шаемых задач путем замены спектральных фильтров в соответствующих
каналах.
**
При условии оптимизации спектральных поддиапазонов.
На рис. 1 приведен общий вид ИК радиометра «БИК-СД1», раскры-

вающий его состав. Рис. 2 представляет спектральные характеристики
этого радиометра в сравнении с аналогичными данными зарубежных
аналогов.
88
_______________________________________________________
Рис. 1. ИК радиометр «БИК-СД1» среднего и дальнего диапазона спектра:
1 – оптико-механический блок;
2 – плоское сканирующее зеркало;
3 – главное зеркало;
4 – ФПУ;
5 – охладитель;
6 – система автоматической подфокусировки;
7 – блок линзовых компенсаторов;
8 – калибратор ФПУ;
9 – блоки систем управления и обработки информации;
10 – блок управления приводами;
11 – имитатор черного тела калибратора сквозного каналана крышке
радиометра;
12 – отсек электронных блоков;
13 – РТО холодного контура;
14 – РТО системы термостабилизации блока электроники
89
_______________________________________________________
БИК-СД1
6 каналов
ASTER
5 каналов
MTI
5 каналов
PHyTIR
8 каналов
TIR
2 канала
VIIRS
7 каналов
MODIS
16 каналов
3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
Длина волны, мкм
Рис. 2. Спектральные характеристики многоспектрального ИК радиометра

в сравнении с зарубежными аналогами
3. Структурный состав ИК радиометра

Структурный состав ИК радиометра, выбор типов и определение
условий эффективного функционирования ключевых компонентов
определяют характеристики ОЭА.
3.1. Для построения радиометра использована зеркально–линзовая
сканирующая система разработки ФГУП ЦНИИмаш (патент ФГУП
ЦНИИмаш № 2220430 с приоритетом от 04.04.2002 г.).
Оптическая система обеспечивает:
– размещение всех спектральных каналов в единой фотозоне.
– возможность установки фонозащитного экрана за последним оп-
тическим элементом перед фокальной плоскостью позволяет экраниро-
вать ФПЛ и оптические фильтры от внутреннего фона аппаратуры;
– возможность экранирования от внутреннего фона ОМС позволяет
в рабочем режиме не охлаждать объектив ниже 15 оС;
– компактность ОМС при угле сканирования 15 угл. град. позволяет
минимизировать массогабаритные характеристики аппаратуры;
– размещение спектральных фильтров всех каналов в зоне фотопри-
емников при криогенной температуре не выше 77 К, что минимизирует
тепловые помехи, обеспечивает оптимальные условия регистрации из-
лучения объектов съемки в каждом спектральном диапазоне.
Сравнение предлагаемой оптической системы с вариантом разделе-
ния светового потока на несколько каналов оптическими средствами
приведено в таблице 3.
90
_______________________________________________________
3.2. На рис. 3 представлена фотоприемная система, включающая ва-

куумный криостат с фотоприемным устройством и охладителем газовой
криогенной машины, ресивер и компрессор.
На рис. 4 показано устройство фотоприемное, включающее фото-
приемные линейки, мультиплексор и фильтры.
Характерные особенности фотоприемной системы:
– все 6 спектральных каналов размещены в единой фотозоне, что
минимизирует влияние различных технологических факторов на форми-
рование выходных спектральных сигналов и обеспечивает одинаковые
(единые) условия приема информации по всем каналам;
– используются многорядные линейки размером в 576 фотоплоща-
док, что увеличивает время накопления сигнала при заданных условиях
сканирования;
– 6-ти канальный формат ФПУ построен на общем кристалле муль-
типлексора, что обеспечивает точное наложение пикселей разных спек-
тральных полос при построении многоспектрального изображения.
– для разных спектральных диапазонов использован индивидуаль-
ный (наилучший) состав КРТ, для 6 каналов используются всего 3 раз-
ных состава.
Таблица 3. Варианты формирования и регистрации спектральных изображений

Спектральные каналы в одной Спектральные каналы в несколь-
фотозоне ких фотозонах
Досто- 1. Многоспектральное изображе- 1. Использование различных прием-
инства ние проецируется на единую ников и автономная отработка кана-
фокальную плоскость. лов.
2. Совмещение спектральных ка- 2. Могут использоваться криоген-
налов с точностью изготовления ные машины малой мощности.
зоны фотоприемников. 3. При малом числе спектральных
3. Экранирование излучения каналов возможно использование
конструктивных элементов опти- готовых ФПУ.
ческой системы.
4. Оперативная калибровка кана-
лов ФПУ и полноапертурная –
сквозного канала оптической си-
стемы.
5. Минимизация световых по-
терь и массы радиометра.
6. Минимизация суммарного
теплоотвода от ФПУ и ФЗЭ.
91
_______________________________________________________
Спектральные каналы в одной Спектральные каналы в несколь-

фотозоне ких фотозонах
Недо- 1. Необходима разработка специ- 1. Необходимость сведения каналов
статки ализированного многоканаль- требует прецизионной юстировки
ного аппаратуры.
ФПУ. 2. Большие потери в светоделитель-
2. Необходимы больший крио- ных системах.
стат и холодильная машина соот- 3. Высокий уровень приборного
ветствующей холодопроизводи- фона оптической системы, который
тельности. не позволяет экранировать соб-
ственное излучение.
4. Ограниченное число спектраль-
ных каналов из-за потерь
излучения.
5. Уменьшение освещенности ФПУ
с увеличением числа спектральных
каналов, т.е. требуются более чув-
ствительные фотоприемники.
Компрессор
Ресивер
«горячий» Устройство
конец пальца фотоприемное
охладителя
Охладитель газовой
криогенной машины
Вакуумный
криостат
Рис. 3. Система фотоприемная (ФПС)
92
_______________________________________________________
Наименование характеристики Размерность Величина Примечание

Формат фотоприемника элементов 6x(4x576)
Размеры фоточувствительной площадки мкм 30*30
Длина линеек мм 17,5

Материал ФЧЭ КРТ
Cпектральный диапазон чувствительности мкм 3 - 12,5
СВ диапазон
ДВ1 диапазон 3-5
ДВ2 диапазон 8-11
11-12,5
Среднее значение D* для элементов ФПЛ: Гц1\2см Вт-1 Фон 300К
СВ диапазон 3,5х1011 Внеапертурный фон
ДВ1 диапазон 5х1010 180К,
ДВ2 диапазон 3,5х1010 Апертура 21 о
Накопление 10-250мкс,
Температура 65К
Полосы пропускания оптических фильтров мкм 3,5 – 4,0 СВ диапазон
8,0 – 8,4 ДВ1 диапазон
Динамический диапазон dB 74
Рабочая температура К 65
Потребляемая мощность мВт 300 Не более
Рис. 4. Устройство фотоприемное (ФПУ)
3.3. Радиометрическая калибровка аппаратуры

Предусмотрена двойная калибровка радиометра:
– оперативная калибровка ФПУ перед каждым сеансом съемки и
после него;
– периодическая полноапертурная калибровка сквозного оптико-
электронного тракта.
3.4. Автономная система терморегулирования
АСОТР состоит из холодного контура (ХК) и системы термостаби-
лизации оптико-механической системы, системы управления и блока об-
работки информации.
ХК обеспечивает охлаждение ФПУ, для чего использована газовая
криогенная машина (ГКМ) на основе пульсационной трубы, что обеспе-
чивает рабочую температуру фотоприемников в 65 К, снижение механи-
ческих вибраций пальца охладителя и ресурс ГКМ до 30 тыс. ч,
Применено радиационное охлаждение компрессора ГКМ до минус
20÷30 оС, что повысило КПД и холодопроизводительность.
Структура АСОТР отличается от типовой наличием аккумулятора
холода, соединенного с радиатором-теплообменником (РТО) диодной
тепловой трубой (патент ФГУП ЦНИИмаш № 149197 от 14.02.2014).
93
_______________________________________________________
4. Состояние работ по ИК радиометру на май 2015 г.

Изготовлены макеты и экспериментальные образцы систем и бло-
ков радиометра; проведены КДИ основных узлов и систем ИК радио-
метра:
– изготовлен, собран, отъюстирован макет ОМС, ведутся испыта-
ния объектива, сканера и приводов, запланировано изготовление опыт-
ного образца ОМС в конце 2015 г.;
– изготовлен и проходит отработочные испытания макет 6-ти ка-
нального ФПУ в комплекте с мультиплексором;
– изготовлен макет вакуумного криостата ФПУ и макет ГКМ, гото-
вятся их стыковка и создание криосистемы
– изготовлен экспериментальный образец системы управления ра-
диометром.
В конце 2015 г. намечены изготовление, сборка и наладка опытного
образца многоспектрального широкозахватного ИК радиометра высо-
кого разрешения и проведение его предварительных испытаний, а также
разработка программы обеспечения качества изображения.
Испытания и калибровку ИК радиометра запланировано проводить
на стенде ФГУП ЦНИИмаш с использованием эталонной аппаратуры.
1. Патент ФГУП ЦНИИмаш РФ № 2220430 от 04.04.2002.
2. Патент ФГУП ЦНИИмаш № 149197 от 14.02.2014.
3. Брусник Н.А., Дмитриев А.К., Кукина Г.В., Пронин Ю.С., Струля И.Л.,
Сырых Ю.П. Концепция построения спектрозональной инфракрасной аппара-
туры космического базирования для дистанционного зондирования Земли //
Космонавтика и ракетостроение.2010. № 2 (59).
4. Брусник Н.А., Дмитриев А.К., Зайцева А.Н., Кукина Г.В., Лысенко Н.Н.,
Рогова Н.М. Обоснование требований к техническим характеристикам много-
канальных радиометров ИК диапазона высокого разрешения дистанционного
зондирования Земли, а также к принципам их построения и функционирования
// Космонавтика и ракетостроение. 2013. № 4 (73).
5. Брусник Н.А., Кукина Г.В., Митрошин А.С., Пронин Ю.С., Струля И.Л.
Радиометр теплового ИК диапазона повышенного разрешения на основе мно-
госпектрального широкоформатного фотоприемного устройства. Материалы
Шестого Белорусского космического конгресса 28–30 октября 2014 г.
94
А.В. Золин, Е.М. Митрофанов, В.А. Пантелеев, Н.М. Фейзулла
_______________________________________________________
УДК 629.7
Крупногабаритные развертываемые
космические рефлекторы систем ДЗЗ
А.В. Золин1, Е.М. Митрофанов, В.А. Пантелеев, Н.М. Фейзулла
АО «ОКБ МЭИ»
e-mail: 1zolin@okbmei.ru
Аннотация. Создание и наземная отработка крупногабаритных космических

рефлекторов – одно из наиболее проблемных направлений тематики систем
ДЗЗ. Отдельной проблемой является математическое моделирование динамики
развертывания данных систем, необходимое вследствие невозможности досто-
верного воссоздания на земле условий космического полета. Данная статья по-
священа конструктивным особенностям космических рефлекторов
АО «ОКБ МЭИ» и внедренным методам моделирования динамики их раскры-
тия.
Ключевые слова: рефлектор, космическая антенна, космическая ферма, дина-
мика раскрытия, метод конечных элементов, большие перемещения, расчет ме-
ханизмов
Антенны космического базирования являются важнейшими эле-

ментами современных космических систем информационного обеспече-
ния. Предъявляемые в настоящее время требования к космическим ап-
паратам заставляют предусматривать значительные габариты антенных
систем. Данные требования выполняются с использованием трансфор-
мируемых (раскрывающихся) рефлекторов. На данный момент применя-
ется множество типов подобных раскрывающихся конструкций. Антен-
ные системы, разрабатываемые в АО «ОКБ МЭИ» имеют ферменную
структуру, основанную на типовых складывающихся стержневых эле-
ментах. Размеры реализованных рефлекторов находятся в диапазоне
5…19 м. Многократными стендовыми и летными испытаниями различ-
ных образцов принятая конструкция подтвердила свою высокую надеж-
ность, а также хорошую стойкость к воздействиям и способность сохра-
нять свою форму.
Разработка раскрывающихся рефлекторов (рис. 1) ведется
в АО «ОКБ МЭИ» с 1972 г. Размеры отражающей поверхности с разви-
тием отечественных систем ДЗЗ увеличивались. Первый образец, про-
шедший летную эксплуатацию в составе аппарата «Ресурс-01»,
95
_______________________________________________________
«ТКСА-5» имел максимальный размер 5 м. Начатый далее проект по со-

зданию рефлектора длиной 19 м был закрыт в связи с прекращением фи-
нансирования, однако опытный образец был создан и испытан. Антенна
«ТКСА-6» с максимальным размером 6 м прошел успешную эксплуата-
цию в составе модуля «Природа» обитаемой орбитальной станции
«Мир». Рефлектор «ТКСА-6к», разработанный по заказу Академии Наук
КНР, изготовлен, успешно испытан и подготовлен к экспорту. Рефлек-
тор «Кондор» – первый имеющий форму правильного шестиугольника
со стороной 6 м в настоящий момент эксплуатируется в составе одно-
именного аппарата. Рефлектор «Фрегат» длиной 12 м в настоящий мо-
мент находится на завершающей стадии испытаний.
Рис. 1. Ферменные космические рефлекторы АО «ОКБ МЭИ»
Ферменные рефлекторы АО «ОКБ МЭИ» представляют из себя

сложный трансформируемый механизм с большим количеством элемен-
тов и связей. Основу фермы составляют складывающиеся тетраэдриче-
ские ячейки, состоящие из стержней и пружинно-шарнирных элементов,
имеющих очень высокий коэффициент трансформации (рис. 2).
96
А.В. Золин, Е.М. Митрофанов, В.А. Пантелеев, Н.М. Фейзулла
_______________________________________________________
Рис. 2. Элементарная ячейка

К примеру, рефлектор «Фрегат» со стороной 12 м имеет размер в
свернутом положении 800 мм. Многократным повторением таких ячеек
можно выполнить раскрывающийся рефлектор практически любого раз-
мера. На существующих образцах рефлекторов раскрытие происходит за
счет пружин кручения. Такой механизм раскрытия обеспечивает весьма
высокую надежность приведения рефлектора в рабочее положение. В
настоящий момент рассматриваются варианты введения в схему раскры-
тия дополнительных исполнительных элементов для создания рефлекто-
ров, обладающих размерами 25 и более метров.
Требования к массе конструкций КА заставляют разработчиков ис-
пользовать легкие сплавы и композитные материалы, а также не позво-
ляют иметь большой запас по прочности. Эти обстоятельства приводят
к возрастанию роли вопросов расчетного и экспериментального опреде-
ления прочности элементов конструкции. Для раскрывающихся косми-
ческих рефлекторов среди расчетных случаев особое место занимает
расчет динамики и прочности конструкции в процессе ее раскрытия. В
случае, если этот процесс достаточно скоротечен, возникающие напря-
жения могут оказаться определяющими для конструктивных параметров
рефлектора. Высокие напряжения в элементах конструкции возникают в
результате высоких значений их кинематических параметров, ударных
взаимодействий при фиксации конструкции в развернутом положении и
колебаний, возникающих после окончания процесса раскрытия. Слож-
ность моделирования данного процесса заключается в том, что для этого
непригодны программные комплексы, работающие на методе конечных
97
_______________________________________________________
элементов в классической его постановке. Большинство комплексов ко-

нечно-элементного моделирования требуют соблюдения принципа неиз-
менности начальных размеров и не могут быть использованы для рас-
чета механических систем, изменяющих свою конфигурацию (то есть
механизмов). Программный комплекс «Зенит-95» разработки
ООО «Научно-техническое предприятие «ДИП» позволяет решить дан-
ную задачу прямым использованием метода конечных элементов с при-
менением динамических матриц. Для такой методики не является обяза-
тельным соблюдение принципа неизменности начальных размеров, и
нет необходимости разделения расчетов на динамику и прочность. С по-
мощью комплекса «Зенит-95» возможно создание универсальной мо-
дели, которая позволяет определять кинематические, динамические и
прочностные характеристики в процессе одного расчета. Первые ана-
логи подобного подхода появились в открытом доступе только в 2012 г.
в то время, как первые работоспособные версии отечественного про-
граммного комплекса были созданы в середине 90-ых гг.
Данный комплекс внедрен и успешно применяется
в АО «ОКБ МЭИ» с 2011 г. Первоочередная задача, которая при этом
решалась – расчеты динамики раскрытия ферменных космических ре-
флекторов, была успешно выполнена применительно к рефлектору
«Фрегат». В результате проведения комплекса расчетов были получены
распределения динамических усилий, напряжений в элементах кон-
струкции, а также кинематические параметры процесса раскрытия
(рис. 4).
Рис. 4. Результаты моделирования процесса раскрытия
98
Ю.А. Веремчук, А.Н. Семериков, В.В. Столяров
_______________________________________________________
Таким образом, учитывая имеющийся в АО «ОКБ МЭИ» огромный

опыт создания крупногабаритных развертываемых космических кон-
струкций, можно сделать вывод о достаточности имеющихся возможно-
стей для создания ферменных рефлекторов любых размеров, в которых
может возникнуть потребность. Кроме того, внедрение и использование
отечественных программных комплексов, основанных на методе конеч-
ных элементов с применением динамических матриц позволяет значи-
тельно уменьшить затраты на математическое моделирование изделий
космической техники, а также упростить наземную отработку.
УДК 629.7
Опыт эксплуатации космической системы

из двух КА «Ресурс-П»
Ю.А. Веремчук1, А.Н. Семериков, В.В. Столяров
НЦ ОМЗ АО «Российские космические системы»
e-mail: 1y.ver@ntsomz.ru
Аннотация. Запуск и эксплуатация КА «Ресурс-П» № 2 позволяют перейти к

отработке комплексного целевого применения группировки КА. Решение задач
комплексного планирования системы КА требует координации целевого при-
менения орбитальных и наземных средств космической системы и особенного
подхода при планировании и управление целевой аппаратурой каждого КА
«Ресурс-П».
Ключевые слова: группировка КА, комплексное планирование, целевое при-
менение, опорный план, оперативный каталог
С запуском 26 декабря 2014 г. КА «Ресурс-П» № 2 появилась реаль-

ная возможность эксплуатации космической системы из двух КА
«Ресурс-П» в составе единой космической группировки, решающей це-
левые задачи. Ранее целевое комплексное применение разнотипных КА
типа «Ресурс-П» № 1 и «Капопус-В» № 1 в единой группировке было
затруднено из-за различных технических характеристик КА, особенно-
стей целевого применения и баллистического построения.
На этапе подготовки к летным испытаниям КА «Ресурс-П» № 2
было проведено моделирование целевого применения группировки КА,
99
_______________________________________________________
а в период ЛКИ проведены реальные работы по комплексному планиро-

ванию системы КА.
Основой построения технологии планирования целевого примене-
ния орбитальной группировки из двух–четырех КА «Ресурс-П» является
создание центрального координирующего и управляющего звена орби-
тальной группировкой КА «Ресурс-П», которое решает следующие за-
дачи:
– координация целевого применения орбитальных и наземных
средств космической системы;
– планирование и управление целевой аппаратурой каждого КА
«Ресурс-П».
Координация целевого применения орбитальных и наземных
средств космической системы обеспечивает решение следующих
задач:
 координацию применения орбитальных и наземных средств кос-
мической системы «Ресурс-П» и долгосрочное планирование ее целе-
вого применения на интервал до 10 суток;
 формирование комплексного опорного плана для системы КА
ДЗЗ и опорных планов съемки для каждого КА КС «Ресурс-П» с учетом
особенностей эксплуатации каждого КА;
 формирование идентификационных имен маршрутов включений
в едином согласованном формате;
 разработку и контроль выполнения общего технологического
графика планирования и управления работой отдельных КА;
 формирование оперативного каталога районов наблюдения для
КС «Ресурс-П»;
 формирование плана передачи наземными средствами (ретранс-
ляции с использованием КА) информации в единый банк данный или
распределенный с использованием единого каталога;
 баллистическое обеспечение формирования исходных данных
для проведения маневра КА с целью поддержания баллистического по-
строения КС.
Планирование и управление целевой аппаратурой каждого
КА «Ресурс-П» должно предусматривать:
 текущее планирование целевого применения каждого
КА «Ресурс-П» на интервал от 0,5 до 1,5 суток;
 разработка рабочих программ управления целевой аппаратурой)
КА и выдача их в ЦУП КА;
100
Ю.А. Веремчук, А.Н. Семериков, В.В. Столяров
_______________________________________________________
 разработку исходных данных комплексам ППИ для приема и об-

работки информации с каждого КА;
 разработку исходных данных комплексам ППИ для ретрансля-
ции информации полученной каждым КА.
Технология комплексного планирования целевого применения
КА КС «Ресурс-П» имеет два уровня.
На первом уровне автоматизированной системой управления целе-
вым применением оперативной группировки КА ДЗЗ НКПОР (АСУ ЦП)
обеспечивается:
– получение исходных данных по объектам и районам наблюдения
с учтенными результатами съемки и исходных данных для опорного
плана съемки;
– формирование на основе заявок оперативного каталога объектов
и районов наблюдения и поддержание его в актуальном состоянии в ходе
планирования целевого применения КА;
– формирование долгосрочных планов работы ЦА КА в автомати-
зированном режиме, с учетом баллистических и технических возможно-
стей каждого КА КС, на интервал до 10 суток;
– информационное обеспечение формирования, обновления и под-
держания оперативного каталога районов наблюдения с учетом их по-
крытия съемками, произведенными КА в разных спектральных каналах;
– прогнозирование возможности оперативного решения задач по
наблюдению заданного объекта или района с требуемыми характеристи-
ками наблюдения;
– баллистическое обеспечение формирования исходных данных
для проведения маневров КА в ходе развертывания и поэтапного нара-
щивания орбитальной группировки, а также поддержание номинальных
трасс полета.
– контроль отработки планов наблюдения.
На втором уровне в комплексе управления технологическим про-
цессом текущего планирования обеспечивается:
– ранжирование объектов и районов наблюдения, присвоение им
приоритетно-важностных характеристик с учетом требуемых сроков
наблюдения и других параметров, а также критерия оптимизации;
– ежесуточное уточнение долгосрочных планов работы ЦА КА
с учетом априорных и фактических данных по результатам наблюдения;
– координацию целевого применения космических аппаратов
КС «Ресурс-П» для обеспечения оптимального выполнения текущего
комплексных плана с учетом баллистических и технических возможно-
стей космических аппаратов и прогнозируемой облачной обстановки,
оперативных заявок включая:
101
_______________________________________________________
– подготовку баллистической и информационной базы для распре-

деления ресурсов между КА, входящими в КС;
– распределение районов наблюдения между КА;
– распределение сеансов связи для передачи информации на пункты
приема НКПОР-О между КА;
– формирование опорных планов наблюдений для каждого КА
из состава КС «Ресурс-П» на период до 1,5 суток;
– создание и ведение формализованных данных (блоков состояния)
по космическим аппаратам из состава КС «Ресурс-П» и пунктам приема
НКПОР-О;
– отображение на экране монитора планов целевого применения
каждого КА КС «Ресурс-П».
УДК 621.396
Система валидации космических комплексов
дистанционного зондирования Земли
А.А. Емельянов1, А.И. Бочарников, В.В. Тихонычев3,
А.П. Долженко
1,3
к.т.н.
e-mail: 1eaa@ntsomz.ru, validacia2010@ntsomz.ru
Аннотация. Рассмотрены основные элементы, функциональные возможности

и назначение создаваемой системы валидационных подспутниковых наблюде-
ний (СВПН). Представлены аппаратно-программный комплекс, комплексы ва-
лидационных подспутниковых наблюдений, комплект тестовых участков ис-
пользуемые для контроля пространственно-частотных, радиометрических и ко-
ординатно-измерительных характеристик ЦА КК ДЗЗ. Отмечены основные ре-
зультаты работ по созданию СВПН.
Ключевые слова: дистанционное зондирование Земли, характеристики целе-
вой аппаратуры, система валидационных подспутниковых наблюдений, разре-
шающая способность, линейное разрешение на местности, точность координат-
ной привязки, спектрорадиометрические характеристики
В соответствии с «Концепцией развития российской системы ди-

станционного зондирования Земли на период до 2025 года» для решения
социально-экономических и научных задач одним из важнейших
102
А.А. Емельянов, А.И. Бочарников, В.В. Тихонычев, А.П. Долженко
_______________________________________________________
направлений применения космической техники в современных условиях

является создание и развитие космических средств и технологий дистан-
ционного зондирования Земли (ДЗЗ). При этом ключевым условием мак-
симального удовлетворения потребностей российских государственных,
научных и коммерческих структур в космической информации опреде-
лено обеспечение достижения требуемого качества (характеристик и па-
раметров) получаемых из космоса материалов ДЗЗ.
Согласно российским и международным руководящим документам
по стандартам качества любая организация, предоставляющая товары,
должна осуществлять контроль технологических процессов
производства и конечного продукта на предмет их соответствия
предъявляемым требованиям. Стандарт ГОСТ Р ИСО 9000–2008
термином валидация определяет комплекс мероприятий (действий),
направленный на достижение и подтверждение на основе представления
объективных свидетельств того факта, что требования, предназначенные
для конкретного применения конечного продукта, выполнены.
Результатом валидации является предоставление доказательств того, что
конечный продукт соответствует предъявляемым требованиям и может
быть использован в соответствии со своим целевым назначением.
Практика ведущих космических держав предусматривает выполне-
ние валидации космических съемок во всех проектах ДЗЗ с последую-
щей международной сертификацией создаваемых информационных
продуктов, что обеспечивает также успешную маркетинговую деятель-
ность по их продвижению на внешний рынок
Анализ отечественного и зарубежного опыта космической съемки
земной поверхности показывает, что одним из путей повышения каче-
ства получаемых материалов является проведение на регулярной основе
комплекса валидационных мероприятий, предусматривающих калиб-
ровку, настройку, выбор оптимальных режимов и контроль стабильно-
сти параметров работы основных систем КК ДЗЗ (включая съемочную
аппаратуру, системы навигации, ориентации и стабилизации КА, сред-
ства передачи, приема и обработки информации и др.).
Для решения указанной задачи по заказу Роскосмоса в рамках
Федеральной космической программы России Научным центром опера-
тивного мониторинга Земли АО «Российские космические системы»
(НЦ ОМЗ) разрабатывается система валидации для целевой аппаратуры
КК ДЗЗ в ходе выполнения ОКР «Регион-В-Валидация-РК».
103
_______________________________________________________
В 2015 г. НЦ ОМЗ завершает создание Системы валидационных

подспутниковых наблюдений (СВПН), предназначенной для проверки
соответствия характеристик космических комплексов дистанционного
зондирования Земли (КК ДЗЗ) природоресурсного, картографического
назначения и мониторинга чрезвычайных ситуаций в интересах потре-
бителей космической информации требованиям технических заданий,
подготовки данных для калибровки и настройки целевой аппаратуры и
основных систем космических аппаратов, выбора оптимальных режимов
работы средств приема и обработки поступающей информации, а также
обеспечения сертификации результатов космической съемки по различ-
ным показателям качества.
Система СВПН создается в целях повышения качества материалов
ДЗЗ из космоса посредством проверки их соответствия предъявляемым
требованиям, подготовки данных для калибровки бортовой съемочной
аппаратуры, и сертификации материалов съемки по основным показате-
лям качества. В основу разработки системы положен комплексный под-
ход, предусматривающий совместное проведение космический съемки и
подспутниковых измерений, автоматизированный анализ полученных
данных на основе соответствующих моделей формирования космиче-
ских изображений, оперативное использование результатов в контуре
управления космическими аппаратами ДЗЗ, системах приема и обра-
ботки полученной информации.
Создаваемая СВПН позволяет оценивать следующие характери-
стики КК ДЗЗ видимого, инфракрасных и радиолокационных диапазо-
нов электромагнитного излучения:
 пространственно-частотные характеристики, связанные со спо-
собностью воспроизведения объектов различных геометрических разме-
ров, включая предельные (линейное разрешение на местности);
 координатно-измерительные характеристики, определяющие из-
мерительные свойства материалов наблюдения и точность координат-
ной привязки отдельных элементов изображения к выбранной системе
координат;
 радиометрические характеристики, связанные со способностью
воспроизведения предъявляемой яркостной картины и точностью изме-
рения параметров отдельных ее элементов;
 общесистемные характеристики, определяющие общие возмож-
ности космической системы ДЗЗ по добыванию информации.
Структура СВПН представлена на рис. 1.
104
_______________________________________________________
Рис. 1. Структура системы валидационных подспутниковых наблюдений
Система валидационных подспутниковых наблюдений включает в

свой состав:
– методическую базу проведения подспутниковых наблюдений в
интересах валидации космических комплексов ДЗЗ;
– тестовые участки;
– комплексы валидационных подспутниковых наблюдений;
– аппаратно-программный комплекс обработки и анализа получен-
ных результатов.
Основные технологические функции СВПН:
 проверка соответствия характеристик КК ДЗЗ тактико-техниче-
ским требованиям ТЗ с учетом целевых задач КК;
 контроль стабильности характеристик КК ДЗЗ, включая целевую
съемочную аппаратуру и обеспечивающие системы КК;
 подготовка необходимых корректирующих данных для калиб-
ровки и настройки съемочной аппаратуры, уточнения параметров ра-
боты основных систем КА, сквозного тракта передачи, приема и обра-
ботки видовой информации в процессе целевого применения КК ДЗЗ;
 подготовка корректирующих данных для СА видимого и ближ-
него ИК диапазона обеспечивающих учет влияния атмосферы;
105
_______________________________________________________
 разработка (создание) методической, метрологической базы

СВПН, обеспечивающей прослеживаемость тактико-технических требо-
ваний к КК ДЗЗ и результатов космических съемок к международным
метрологическим эталонам;
 развитие технических средств и алгоритмов обработки информа-
ции повышающих достоверность и точность валидации.
Основные информационные функции СВПН:

– информационное обеспечение Заказчика и Потребителя результа-
тами валидации КК ДЗЗ;
– сравнительный анализ результатов валидации КК ДЗЗ с другими
КК, создание и поддержание в актуальном состоянии банков данных.
Основные контрольные функции СВПН:
– получение объективных доказательств о качестве предоставляе-
мых информационных услугах;
– обеспечение сертификации результатов съемки КК ДЗЗ по различ-
ным показателям и уровням качества;
– получение доказательств соблюдения регламентов процесса экс-
плуатации КК ДЗЗ.
Разработанная методическая база проведения подспутниковых
наблюдений в интересах валидации космических комплексов ДЗЗ вклю-
чает в свой состав комплекты методик видимого, инфракрасного и ра-
диолокационного диапазонов:
– комплект методик планирования и контроля выполнения валида-
ционных наблюдений КК ДЗЗ;
– комплект методик проведения подспутниковых измерений
для КК ДЗЗ;
– комплект методик обработки полученных результатов
для КК ДЗЗ;
– комплект методик контроля общесистемных, пространственно-
частотных, координатно-измерительных радиометрических характери-
стик КК ДЗЗ;
– комплект методик подготовки данных для сертификации и оценки
пригодности материалов съемки ЦА КК ДЗЗ видимого диапазона для ре-
шения различных целевых задач.
Для контроля общесистемных, пространственно-частотных, коор-
динатно-измерительных радиометрических характеристик КК ДЗЗ в
СВПН разработан комплект тестовых участков (рис. 2).
106
_______________________________________________________
Рис. 2. Комплект тестовых участков СВПН
Комплект тестовых участков СВПН состоит из:

– тестовые участки для оценки координатно-измерительных харак-
теристик материалов наблюдения;
– тестовые участки для оценки пространственно-частотных харак-
теристик целевой аппаратуры видимого и ИК диапазона;
– тестовые участки для оценки радиометрических характеристик
целевой аппаратуры видимого и ИК диапазона;
– тестовые участки для оценки характеристик целевой аппаратуры
радиолокационного диапазона.
Комплект тестовых участков для оценки координатно-измеритель-
ных характеристик состоит из Московского, Пятигорского, Иркутского
и Самарского тестовых участков для оценивания координатно-измери-
тельных характеристик материалов КК ДЗЗ видимого, радиолокацион-
ного и инфракрасного диапазона спектра. Локальная база данных опор-
ных точек местности (ОТМ) в настоящее время содержит информацию
(координаты и геопривязанные абрисы в формате GeoTiff) об 451 опор-
ной точке Московского тестового участка, 301 опорной точке Пятигор-
ского тестового участка, 100 опорных точках Иркутского тестового
участка, 80 опорных точках Самарского тестового участка.
107
_______________________________________________________
Схемы расположения опорных точек тестовых участков изобра-

жены на рис. 3 (Московский ТУ), рис. 4 (Пятигорский ТУ), рис. 5
(Иркутский ТУ).
Геодезические координаты опорных точек определены в системе
координат проекции UTM на общеземном эллипсоиде WGS-84. Для рас-
познавания ОТМ на изображении на опорные точки местности из кос-
мических изображений обзорные цифровые абрисы.
Точность определения координат опорных точек Московского и
Иркутского тестовых участков не хуже 0,3 м, Пятигорского и Самар-
ского – не хуже 0,5 м.
Тестовый участок для контроля координатно-измерительных харак-
теристик материалов наблюдения КК ДЗЗ радиолокационного диапазона
имеет размер 20 × 20 км, содержит 117 опорных точек, координаты ко-
торых измерены в процессе полевой подготовки с точностью не хуже
0,5 м в плане и по высоте. Схема расположения опорных точек изобра-
жена на рис. 6. Для распознавания ОТМ на изображении на опорные
точки местности из космических изображений радиолокационного диа-
пазона электромагнитного спектра изготовлены обзорные и детальные
цифровые абрисы.
Рис. 3. Схема расположения опорных точек Московского тестового участка

(изображение с сервера Google Earth)
108
_______________________________________________________
Рис. 4. Схема расположения опорных точек Пятигорского тестового участка.

Изображение с сервера Google Earth
Рис. 5. Схема расположения опорных точек Иркутского тестового участка.

Изображение с сервера Google Earth
109
_______________________________________________________
Тестовый участок для контроля координатно-измерительных харак-

теристик материалов наблюдения КК ДЗЗ инфракрасного диапазона
имеет размер 2000 × 1000 км, содержит 450 опорных точек, координаты
которых измерены с точностью не хуже 50 м в плане и по высоте.
Тестовые участки для контроля координатно-измерительных харак-
теристик материалов наблюдения КК ДЗЗ состоят из наборов данных,
содержащих изображения, описания, геодезические координаты (в си-
стеме координат проекции UTM на общеземном эллипсоиде WGS-84)
опорных точек местности (ОТМ) в комплекте с их цифровыми абрисами.
Цифровые абрисы ОТМ представляют собой геопривязанные изоб-
ражения участка местности с опорной точкой местности строго в центре
изображения.
Цифровые абрисы ОТМ видимого диапазона разработаны на базе
космических или аэрофотоснимков в видимом диапазоне электромаг-
нитного спектра, радиолокационного диапазона – из космических сним-
ков в радиолокационном диапазоне, инфракрасного диапазона – из кос-
мических снимков в инфракрасном диапазоне электромагнитного спек-
тра.
Рис. 6. Схема расположения опорных точек для контроля координатно-измери-

тельных характеристик материалов наблюдения КК ДЗЗ радиолокационного
диапазона. Изображение с сервера Google Earth
110
_______________________________________________________
Образец цифрового абриса представлен на рис. 7.
Рис. 7. Тестируемое изображение и детальный цифровой абрис опорной точки

Для оценивания пространственно-частотных характеристик, вклю-
чая линейное разрешение на местности, а также радиометрических ха-
рактеристик, связанных со способностью воспроизведения предъявляе-
мой яркостной картины и точностью измерения параметров отдельных
ее элементов, в состав тестовых участков входят мишенные комплексы
(тестовые объекты).
Рис. 8. Мишенные комплексы для оценки характеристик КК ДЗЗ видимого

диапазона Московского тестового участка
111
_______________________________________________________
Для оценки радиометрических характеристик материалов съемки

КК ДЗЗ разработан тестовый участок «Шатджатмаз» (рис. 9), включаю-
щий поля яркости размером 30 х 30 м и приборный комплекс оценки со-
стояния атмосферы, разработаны методика и программный комплекс
оценки радиометрических характеристик КК ДЗЗ видимого диапазона.
В ходе выполнения работ по оцениванию радиометрических харак-
теристик КК ДЗЗ в 2012–2015 гг. отработаны:
– технология проведения измерений спектрорадиометрических ха-
рактеристик наземных тест-объектов;
– технология разметки расположения полей яркости по магнитному
компасу с учетом магнитного склонения;
– технология установки сторон поля с использованием направляю-
щих элементов и др.
Рис. 9. Тестовый участок «Шатджатмаз» для оценки радиометрических харак-

теристик материалов наблюдения
Рис. 10. Состав комплексов валидационных подспутниковых наблюдений
112
_______________________________________________________
Эффективное функционирование создаваемой СВПН возможно

только при наличии и четко скоординированной работе всех основных
элементов системы, включая измерительные комплексы валидационных
подспутниковых наблюдений (КВПН), оборудованных с учетом высо-
ких требований к точности измерений тестовых участков и объектов.
КВПН (рис. 10) предназначены для проведения наземных подспутнико-
вых измерений яркостных и пространственных характеристик наземных
тестовых участков и объектов, параметров состояния атмосферы в инте-
ресах решения основных задач валидации КК ДЗЗ видимого и ближнего
инфракрасного (400–1000 нм) диапазонов, а также контроля радиолока-
ционных систем наблюдения КК ДЗЗ.
КВПН обеспечивают выполнение основных операций валидации
КК ДЗЗ, включая:
– проверку соответствия КК ДЗЗ требованиям ТЗ на них;
– оценку достоверности информации ДЗЗ, получаемой съемочной
аппаратурой наблюдения (СА) в оптическом диапазоне спектра по раз-
личным показателям:
– полноту получаемой информации;
– оценивание погрешности радиометрической (спектрорадиометри-
ческой) калибровки в заданном диапазоне спектральной плотности энер-
гетической яркости (СПЭЯ) и радиометрической чувствительности СА;
– оценивание погрешности фотограмметрической калибровки СА и
координатной привязки к выбранной системе координат;
– оценивание пространственного разрешения;
– контроль стабильности функционирования основных систем КК
ДЗЗ в процессе полета (система управления движением (СУД), инфор-
мационный тракт передачи, приема и обработки информации ДЗЗ);
– получение подробной информации о параметрах атмосферы с це-
лью получения максимально точной оценки искажений сигнала реги-
стрируемого СА ДЗЗ и учета этих искажений при высокоточной коррек-
ции материалов съемки;
– проведение замещающих калибровок СА и подготовка корректи-
рующих данных для обработки СА;
– контроль стабильности параметров СА и сличение информации,
полученной при повторных калибровках (контроль динамики изменения
параметров СА в процессе полета);
113
_______________________________________________________
– обеспечение метрологической стабильности параметров калиб-

ровки к признанным эталонам, что позволит обеспечить сертификацию
съемочной информации на конечном этапе процесса валидации;
– проведение сравнительного анализа материалов космической
съемки, полученных различной аппаратурой, т.е. взаимная привязка ап-
паратных средств ДЗЗ.
В состав КВПН для работы в видимом и ближнем ИК диапазоне
(400–1000 нм) входят приборы для измерений солнечной радиации, пло-
щадных измерений спектральной энергетической яркости (СПЭЯ), опре-
деления индикатрис излучения, измерения углового положения Солнца,
приборы для контроля характеристик тестовых объектов, а также допол-
нительное оборудование: устройства связи (радиостанции, радиотеле-
фоны, линия выхода в Интернет); аппаратно-программный комплекс,
обеспечивающий первичную обработку, систематизацию и хранение ин-
формации с возможностью копирования создаваемых баз данных; си-
стему управления сетью измерительных датчиков и устройств; энерге-
тическое оборудование для обеспечения возможности автономной ра-
боты средств КВПН.
В состав измерительного комплекса радиолокационного диапазона
входят следующие устройства и приборы:
– специальные радиолокационные отражатели (РЛО);
– измерительное оборудование для контроля параметров радиоло-
кационных сигналов, включая оценку параметров диаграммы направ-
ленности антенны;
– вспомогательные технические средства;
– аппаратно-программный комплекс.
На качество всех получаемых КК ДЗЗ материалов наблюдений зем-
ной поверхности всегда оказывает влияние атмосфера. В связи с этим
при валидации и калибровке необходимо обеспечить сбор информации
о параметрах атмосферы с тем, чтобы обеспечить автоматизированную
оценку искажений энергетических сигналов получаемых изображений с
точностью достаточной для решения задач валидации КК ДЗЗ. Кроме
того, следует учесть, что проведение измерений и подспутниковых
наблюдений может осуществляется в определенных метеоусловиях, ко-
торые также должны быть зафиксированы. Метеоусловия определяют
саму возможность проведения наземных измерений.
114
_______________________________________________________
Для выполнения задачи измерения параметров атмосферы служит

измерительный приборный комплекс для измерения параметров атмо-
сферы. Кроме стандартного оборудования (барометры, термометры,
психрометры, измерители направления и силы ветра и т.п.) в его состав
входят приборы для измерения интегральных и спектральных характе-
ристик пропускания атмосферы, изменений концентрации заряженных
частиц в атмосфере по вертикали, распределения облачности. Получен-
ные данные проходят обработку с помощью аппаратно-программных
средств и передаются в аппаратно-программный комплекс СВПН для
дальнейшей обработки и учета.
Для создания и поддержания в актуальном состоянии базы данных
координат опорных точек применяются приборы высокоточного опре-
деления координат наземных объектов. Наличие этой базы необходимо
для обеспечения работ по валидации в части определения координатной
и фотограмметрической точности материалов съемки. Приборы высоко-
точного определения координат обеспечивают определение плановых и
высотных координат наземных объектов с точностью, обеспечивающей
решение задач оценки параметров координатной привязки материалов
съемки КК ДЗЗ видимого и ближнего инфракрасного, радиолокацион-
ного диапазонов.
Вспомогательные средства и оборудование предназначены для
обеспечения функционирования измерительных элементов СВПН
наземного базирования, включая обеспечение работ по развертыванию
тест-объектов, проверке состояния измерительных приборов и датчиков,
регламентных и ремонтных (при необходимости) мероприятий. В состав
вспомогательных средств и оборудования входят:
– транспортное оборудование (автотранспорт, средства малой ме-
ханизации);
– энергетическое оборудование для обеспечения возможности авто-
номной работы средств КВПН (дизель-генераторы, аккумуляторы, за-
рядные устройства, удлинители);
– средства хранения и упаковки, транспортировочная тара для обо-
рудования.
Для обработки, анализа, хранения и систематизации результатов
спутниковых и наземных наблюдений в интересах решения основных за-
дач валидации КК ДЗЗ видимого и ближнего разработан аппаратно-
программный комплекс обработки и анализа материалов спутниковых
и наземных наблюдений (АПК). Состав аппаратно-программного ком-
плекса представлен на рис. 11.
115
_______________________________________________________
Рис. 11. Состав аппаратно-программный комплекс обработки и анализа мате-

риалов спутниковых и наземных наблюдений
Задачи решаемые с помощью АПК СВПН:

– отработка программно-методического обеспечения валидации КК
ДЗЗ видимого и ближнего инфракрасного, радиолокационного диапазо-
нов съемки;
– планирование работы космических, воздушных и наземных
средств в интересах решения валидационных задач;
– подготовка данных для калибровки целевой аппаратуры,
настройки основных систем КА, средств обработки информации;
– осуществление сбора и обработки данных видимого, ближнего
ИК и радиолокационного диапазонов для проведения валидации КК
ДЗЗ;
– координатная обработка данных;
– оценивание качества изображений и проверка выполнения требо-
ваний ТЗ;
– прием и обработка данных измерений на тестовых участках;
– создание и ведение баз данных и архивов информации, которая
может быть использована в качестве референтной для валидации КК
ДЗЗ;
116
_______________________________________________________
– проведение проверки и сертификации результатов съемки КК ДЗЗ

по различным показателям качества;
– организация пользовательского интерфейса, взаимодействия тех-
нических и программных средств комплекса;
– выдача результатов валидационных работ (включая корректиру-
ющие данные (поправочные коэффициенты, таблицы, графики, зависи-
мости и т.п.) для калибровки и настройки съемочной аппаратуры, уточ-
нения параметров работы основных систем КА, сквозного тракта пере-
дачи, приема и обработки видовой информации) Оператору и ЦУП КА
ДЗЗ, а также зарегистрированным потребителям через Единую террито-
риально-распределенную информационную систему (ЕТРИС);
– обеспечение синхронизации используемых форматов специаль-
ного программного обеспечения и продуктов валидации с международ-
ными стандартами.
Организационно АПК СВПН состоит из аппаратных средств, обще-
системного и специального программно-математического обеспечения.
Аппаратные средства АПК включают в свой состав объединенные
в единую локальную вычислительную сеть (ЛВС) автоматизированные
рабочие места (АРМ) со специальным программно-математическим
обеспечением, установленным согласно целевому назначению, и другие
средства приема, обработки и хранения информации.
АРМ и другие средства приема, обработки и хранения информации
разрабатываются на базе компьютерной техники (ПК, сканеров, принте-
ров, экранов отображения, серверов) и другого необходимого оборудо-
вания.
Программный комплекс контроля координатно-измерительных ха-
рактеристик КК ДЗЗ, проверки их соответствия требованиям ТТЗ и под-
готовки данных для фотограмметрической калибровки, разработанный в
ходе работ по ОКР «Регион-В-Валидация-РК», осуществляет импорт ге-
опривязанных космических изображений, автоматизированный поиск на
изображении опорных точек тестового участка по их абрисам, вычисле-
ние их геодезических координат и расчет невязок. В результате работы
программного комплекса для каждого из анализируемых снимков выда-
ется паспорт оценки координатно-измерительных характеристик изоб-
ражения.
Ожидаемый вклад создаваемой системы валидации в вопросах раз-
вития российской системы ДЗЗ определяется в решении следующих за-
дач:
– достоверное подтверждение результатов выполнения требований
ТТЗ, контроль стабильности характеристик в ходе орбитальной эксплу-
атации КК ДЗЗ;
117
_______________________________________________________
– сопровождение каждого снимка набором параметров качества (по

детальности, радиометрическим, спектральным и координатно-измери-
тельным характеристикам);
– обеспечение возможности пользователям произвести обоснован-
ный выбор материалов наблюдений, пригодных для решения конкрет-
ных целевых задач дистанционного зондирования Земли;
– конкретизация и повышение степени обоснованности требований
ТТЗ на разработку перспективных КК ДЗЗ в части обеспечения качества
результатов их функционирования:
– придание отечественным КК ДЗЗ статуса измерительных систем.
Объективное подтверждение точности полученных результатов;
– достижение предельных возможностей отечественных КК ДЗЗ по
качеству получаемых материалов в ходе эксплуатации;
– повышение конкурентоспособности отечественных материалов
ДЗЗ на внутреннем и международном рынках космической информации.
Уже сейчас разработанные элементы СВПН активно используются
в ходе летных испытаний и штатной эксплуатации КК ДЗЗ из состава
орбитальной группировки для контроля основных характеристик. До-
стигнутые результаты показывают, что система валидации способствует
повышению эффективности целевого применения действующих россий-
ских КК ДЗЗ за счет улучшения свойств получаемых материалов наблю-
дения, достигаемого посредством последовательного внедрения ком-
плекса обоснованных организационно-технических мер по контролю ка-
чества получаемых результатов.
УДК 621.396
Проблемы автоматизации подспутниковых

измерений и направления их решения
В.В. Тихонычев1, А.Г. Жиличкин2, В.П. Коваленко3, С.А. Ревин4
1,2,4
к.т.н., 3к.т.н., доцент
1,2,3
НЦ ОМЗ АО «Российские космические системы»,
4
Электростальский политехнический институт
e-mail: validacia2010@ntsomz.ru
Аннотация. Проанализированы проблемы создания аппаратно-программного

комплекса сбора и обработки данных измерений характеристик тестовых объ-
ектов и участков синхронных с космической съемкой. (АПК СОД) для контроля
118
В.В. Тихонычев, А.Г. Жиличкин, В.П. Коваленко, С.А. Ревин
_______________________________________________________
и калибровки целевой аппаратуры КА ДЗЗ. Выявлены основные направления

развития АПК СОД, рассмотрен его состав, функциональные возможности и
возможность реализации на базе подвижной платформы.
Ключевые слова: дистанционное зондирование Земли, характеристики целе-
вой аппаратуры, система валидационных подспутниковых наблюдений, автома-
тизированное измерение параметров тест-объектов и участков
В мировой отрасли космического дистанционного зондирования

Земли (ДЗЗ) сформировалась устойчивая тенденция роста потребности в
данных наблюдений, обладающих высокими измерительными свой-
ствами. В этой связи актуальной является задача придания целевой ап-
паратуре (ЦА) космических аппаратов (КА) ДЗЗ статуса измерительных
систем с объективным подтверждением точности получаемых результа-
тов. Для решения указанной задачи необходимо проведение постоян-
ного контроля за работой основных систем КА в процессе эксплуатации.
Подтверждение точности получаемых результатов как отечествен-
ными, так и зарубежными организациями выполняется по единой схеме
(рис. 1) – целевая аппаратура выполняет через атмосферу съемку (изме-
рение по различным показателям) тестового участка (тестового сигнала
(объекта), выходные сигналы (изображения) сравниваются с характери-
стиками полигона, зафиксированными по данным наземных измерений.
На основании оценки параметров вырабатываются управляющие воздей-
ствия для валидации информации дистанционного зондирования Земли.
Тестовые сигналы, модели и алгоритмы обработки выбираются исходя из ха-
рактеристик ЦА КК ДЗЗ и показателей качества материалов космической
съемки.
Рис. 1. Структурная схема оценки параметров
119
_______________________________________________________
При подспутниковых измерениях ТО и ТУ определяются их геомет-

рические размеры, координаты положения в пространстве, характери-
стики отражения, излучения или рассеивания электромагнитного излу-
чения в диапазонах применения ЦА КК ДЗЗ.
С использованием результатов измерений производится оценка
пространственно-частотных, координатно-измерительных и спектрора-
диометрических характеристик ЦА КА ДЗЗ, затем в результате сопоста-
вительного анализа выполняется калибровка и настройка целевой аппа-
ратуры и алгоритмов обработки информации.
Для адекватной оценки характеристик ЦА необходимо обеспечить
синхронность проведения подспутниковых наблюдений и космической
съемки. В связи с ограничениями, накладываемыми характеристиками
измерительных приборов, продолжительностью измерений ТО и ТУ,
возникают проблемы обеспечения синхронности наблюдений. В зависи-
мости от вида оцениваемых характеристик ЦА КК ДЗЗ предъявляются
различные требования к обеспечению синхронности.
Как показал опыт экспериментальной отработки ТУ для оценки ко-
ординатно-измерительных характеристик и ТО определения простран-
ственно-частотных характеристик обладают в бесснежный период ста-
бильными характеристиками. В связи с этим наземные измерения гео-
метрических параметров таких ТО и ТУ и их космическая съемка также
могут производиться независимо друг от друга.
Радиометрические характеристики тестовых участков видимого,
инфракрасных и радиолокационных диапазонов подвержены изменчи-
вости из-за различных причин (изменения солнечной радиации, темпе-
ратуры земной поверхности, параметров зондирующих импульсов, па-
раметров атмосферы, наличия облачности и др.).
Учет влияния изменчивости радиометрических характеристик ТО и
ТУ может быть выполнен за счет следующих мероприятий:
– выбора географического положения и типа тестового участка;
– определения изменчивости различных параметров в зависимости
от времени;
– учет временных и пространственных масштабов неоднородностей
атмосферы;
– выбора математической модели изменения параметров и алгорит-
мов расчета их значений;
– подбора измерительной аппаратуры и вспомогательного оборудо-
вания, обеспечивающих оперативное измерение параметров.
Наземные измерения проводятся на ТО и ТУ, размеры которых
определяются разрешением на местности целевой аппаратуры КА ДЗЗ.
И обработка, и оценка материалов наземных измерений и космической
120
_______________________________________________________
съемки требуют для обеспечения установленного уровня достоверности

результатов работ получение массивов дополнительной информации,
включая: технические характеристики целевой аппаратуры, параметры
ее функционирования, баллистические параметры орбит КА, техниче-
ские характеристики систем приема-передачи данных, характеристики
подстилающей поверхности и условий съемки и т.д. Работа со всеми вы-
шеуказанными информационными массивами невозможна без использо-
вания средств автоматизированной обработки. Решение этих задач обес-
печивается созданием аппаратно-программных комплексов (АПК), с по-
мощью которых решаются как частные, так и общие задачи в рамках
обеспечения функционирования всей системы приема, обработки и
оценки данных космических съемок. Задача сбора и обработки данных
для контроля и калибровки целевой аппаратуры КА ДЗЗ видимого и ИК
диапазонов – одна из частных задач, решаемых в ходе процесса органи-
зации проведения космических съемок и обработки полученных матери-
алов.
Трудоемкость процессов сбора данных на тестовых участках, как
правило, зависит от степени автоматизации систем проведения измере-
ний. Для целого ряда измерительных приборов установление связи с ра-
бочей станцией (ноутбуком) представляет определенные технические
сложности ввиду различий в их интерфейсах. Поэтому в настоящее
время и в отечественной и в зарубежной практике используются комби-
нированные способы ввода данных измерений и наблюдений. Часть дан-
ных поступает в компьютеры непосредственно с приборов, а часть дан-
ных вводится вручную.
Анализ состояния и тенденций развития АПК сбора и обработки
данных (СОД) для контроля и калибровки целевой аппаратуры КА ДЗЗ,
позволил выявить следующие направления их дальнейшего развития:
– автоматизация процессов сбора данных измерений, минимизация
ручных операций при проведении этих работ;
– совместимость интерфейсов измерительных приборов и комплек-
сов с рабочими станциями, включая мобильные, на тестовых участках;
– совершенствование форматов представления данных и методик
их первичной обработки;
– снижение временных затрат на передачу полученных результатов
измерений за счет совершенствование каналов связи с основным конту-
ром АПК СОД для контроля и калибровки целевой аппаратуры КК ДЗЗ;
– совершенствование программно-технических средств АПК СОД,
разработка новых программных комплексов в составе специального про-
граммного обеспечения.
121
_______________________________________________________
В целом автоматизация измерений может осуществляться по двум

основным направлениям [1]:
– создание измерительной сети приборов (рис. 2);
– использование ограниченного количества измерительных прибо-
ров за счет их перемещения и ориентирования в пространстве относи-
тельно объектов измерения (рис. 3).
Рис. 2. Сеть измерительных приборов.

Комплекты 1…N состоят из измерительных приборов и радиопередаю-
щего оборудования. АРМ – автоматизированное рабочее место
Рис. 3. Сбор данных измерений с использованием подвижной платформы.

Комплект состоит из измерительных приборов и радиопередающего оборудо-
вания
122
_______________________________________________________
Первое направление требует значительных затрат на приобретение

приборов, их хранение и эксплуатацию. Наибольший интерес представ-
ляет второе направление, которое позволяет решить проблему измере-
ний при отсутствии необходимости закупки значительного количества
измерительных приборов.
Рассмотрим вариант реализации АПК СОД подспутниковых назем-
ных радиометрических измерений на основе перемещения и ориентиро-
вания в пространстве измерительных приборов.
АПК СОД должен обеспечивать сбор и обработку данных от ТО и
ТУ, предназначенных для контроля и калибровки ЦА КА ДЗЗ видимого
и инфракрасного диапазонов в части пространственно-частотных, спек-
трорадиометрических и координатно-измерительных характеристик.
Основным требованием к АПК СОД является обеспечение проведения
подспутниковых измерений отражательных (излучательных) и про-
странственных характеристик исследуемых объектов земной поверхно-
сти с радиометрической и спектральной точностью и пространственной
детальностью, достаточными для проведения процедур контроля ЦА КА
ДЗЗ.
Так как АПК СОД представляет собой пространственно-распреде-
ленную информационную систему, в его составе должны быть следую-
щие подсистемы.
1. Подсистема планирования наземных подспутниковых наблюдений,
которая предназначена для обеспечения решения задач:
– подготовки операторами АРМ исходных данных для планирования
космических съемок и наземных подспутниковых наблюдений;
– автоматизированного комплексного планирования космических и
наземных подспутниковых наблюдений;
– формирования заявок на проведение наблюдений для выдачи на те-
стовые участки и в наземный комплекс приема, обработки и распространения
информации (НКПОР) космических комплексов (КК) ДЗЗ (в согласованном
формате);
– автоматизированной обработки и учета получаемых от НКПОР КК
ДЗЗ и тестовых участков результатов выполнения заявок;
– ведения (формирования и обновления) баз данных тестовых участков
(естественного и искусственного происхождения), предназначенных для
проведения подспутниковых измерительных работ на тестовых участках для
видимого, инфракрасного и радиолокационного диапазонов электромагнит-
ного излучения.
123
_______________________________________________________
2. Подсистема приема и первичной обработки данных измерений и

наблюдений на тестовых участках, аппаратная часть которой состоит из
АРМ приема и обработки данных на тестовых участках мобильного и
стационарного исполнения. Основное предназначение – сбор, обработка
и хранение данных измерительных комплексов подспутниковых наблю-
дений на тестовых участках, а также формирование и передача форма-
лизованного набора данных измерений и наблюдений в основную под-
систему обработки и анализа данных (материалов) подспутниковых
наблюдений.
3. Подсистема анализа и обработки данных, которая на основе массивов
данных измерений должна решать задачи:
– подготовки данных для калибровки целевой аппаратуры, настройки
основных систем КА, средств обработки информации;
– координатной обработки;
– обработки данных наземных измерений.
Наибольший интерес представляет проектирование мобильной со-
ставляющей подсистемы приема и первичной обработки данных измере-
ний и наблюдений (в дальнейшем подвижной платформы (ПП) СОД
АПК). Аппаратные средства подвижной платформы также должны стро-
иться по принципу открытой архитектуры с возможностью замены и мо-
дернизации (наращивания).
На ПП должно размещаться следующее оборудование:
– измерительные приборы: спектрометр или радиометр;
– комплект оборудования для сбора данных (промышленный ком-
пьютер);
– коммутатор Ethernet в пылевлагозащищенном исполнении;
– беспроводной маршрутизатор с уличной антенной.
ПП АПК должен обеспечить перемещение измерительных прибо-
ров по периметру площадных тестовых объектов и непосредственно по
тестовым объектам по заданному маршруту (пример ТУ и ТО приведен
на рис. 4).
Время непрерывной работы ПП должно быть не менее 2 ч, при этом
в движении не менее 1 ч. Управление должно осуществляться операто-
ром вручную или выполняться по заранее заложенной программе. Точ-
ность позиционирования должна обеспечить проведение измерений ха-
рактеристик тестовых поверхностей и быть не хуже обеспечиваемых
приемниками космической навигации.
124
_______________________________________________________
а б в
Рис. 4. Тестовый участок «Шатджатмаз» для оценки радиометрических харак-
теристик материалов наблюдения: а) ТО светлое поле яркости; б) изображе-
ние, полученное ЦА КК ДЗЗ; в) ТО темное поле яркости
Конструктивно ПП представляет собой (рис. 5):

– непосредственно подвижную платформу (ходовая платформа);
– платформу с целевой нагрузкой (целевая платформа);
– систему управления;
– систему электропитания.
Рис. 5. Структура подвижной платформы АПК СОД
Для отработки базовых механизмов управления, исследований эле-

ментов конструкций, принципов навигации, работы исполнительных ме-
ханизмов и датчиков, а также отработки способов ориентирования изме-
рительных приборов в пространстве относительно объектов измерения
целесообразно разработать опытный образец ПП. В дальнейшем на ос-
нове отработанных методических, программно-алгоритмических и тех-
нических решений по перемещению и ориентированию измерительных
приборов в пространстве относительно объектов измерения приступить
к проектированию ПП АПК СОД.
125
_______________________________________________________
Проведенные радиометрические измерения должны быть адекват-

ным образом использованы при оценки радиометрических характери-
стик ЦА КА ДЗЗ, к которым, в случае оптико-электронной ЦА, можно
отнести:
– градационную характеристику,
– эквивалентную шуму разность эффективных яркостей Lэ (раз-
ность радиационных температур для ЦА теплового диапазона длин волн
Т пор );
– точность измерения эффективной энергетической яркости (ради-
ационной температуры для ЦА теплового диапазона длин волн);
– характеристику спектральной чувствительности S ( ) .
Кроме того, большое значение имеет точность относительной ра-
диометрии, характеризующая близость уровней яркостей участков изоб-
ражения равнояркой поверхности ТО или ТУ при съемке последней ап-
паратурой с многоэлементным фотоприемным устройством. Обычно на
первом этапе калибровки реализуется операция «выравнивания чувстви-
тельности ЦА» по площади изображения на нескольких уровнях ярко-
сти, а затем выполняется абсолютная калибровка – уточнение парамет-
ров средней градационной характеристики аппаратуры. В таком случае
на втором этапе калибровки, а также при контроле радиометрических
характеристик ЦА, нет необходимости в поиске протяженных ТО, пло-
щадь которых сравнима с площадью захвата ЦА, которые нужны при от-
носительной калибровке. Учитывая, что проекция изменяющейся части
переходной функции края содержит 4–6 пикселов изображения в направ-
лении изменения, линейный размер ТО, предназначенного для контроля
радиометрии, должен быть не менее 10…12 проекций пиксела.
Методика оценки точности измерения эффективной яркости осно-
вана на следующих соотношениях:
L вх  L то   а ( )  L р ,
2
Lэто   L вх  S ( )  d  ,
1
-1
Lэви=f (N то ),
N
N то   n(iA, j) ,
i , jA
где Lвх – спектральная плотность энергетической яркости, приведенная

к входному зрачку ЦА;
126
_______________________________________________________
L р – спектральная плотность энергетической яркости излучения

слоя атмосферы между поверхностью земли и входным зрачком, прохо-
дящего через оптику на фотоприемник;
 а ( )– коэффициент пропускания этого слоя атмосферы в
направлении от поверхности к фотоприемнику;
L то – спектральная плотность энергетической яркости излучения
площадки местности, проецирующейся на фотоприемник, состоящая из
трех отраженных составляющих – направленного солнечного света, от-
раженного площадкой излучения атмосферы и рассеянного от окружаю-
щих площадку объектов; L то зависит от спектрального коэффициента
отражения площадки и, в некоторой степени, от отражательной способ-
ности окружающих предметов;
Lэто – интегральная эффективная яркость ТО, приведенная к
входному зрачку ЦА, рассчитанная с учетом спектральных коэффициен-
тов отражения ТО, местности и характеристик атмосферы;
Lэви – интегральная эффективная яркость ТО, приведенная к
входному зрачку ЦА, рассчитанная по уровням яркости изображения
Ni, j ТО;
А – часть изображения ТО, на которой влиянием переходной функ-
ции края можно пренебречь;
N то
– среднее значение уровня яркости минимально искаженного
изображения ТО;
f -1 – обратная градационная характеристика;

n( A) – количество пикселов минимально искаженного изображения
ТО;
λ1, λ2 – границы спектральной чувствительности фотоприемника.
Принимая Lэто с учетом полученной оценки ее погрешности в
пределах допустимой неопределенности эталонным значением, в ре-
зультате набора статистики по различным ТО и сравнения с Lэви оце-
нивается точность измерения целевой аппаратурой интегральной эффек-
тивной яркости и делается вывод о целесообразности коррекции града-
ционной характеристики ЦА.
127
_______________________________________________________
Задача обеспечения высокой точности расчета Lэто обеспечива-

ется:
– выбором тестовых объектов с допустимыми среднеквадратиче-
скими отклонениями (СКО) коэффициентов спектральной яркости
(КСЯ), при этом радиус корреляции отклонений КСЯ ТО от среднего
значения влияет на размер ТО, причем количество радиусов корреляции
в линейном размере ТО зависит от СКО КСЯ и требуемой точности
оценки среднего значения КСЯ;
– применением при наземных измерениях ТО спектрорадиометров
высокой точности;
– поскольку в течение суток происходит существенное изменение
температуры и влажности ТО, а, следовательно, и КСЯ (радиационных
температур), время процесса измерения этих параметров должно обес-
печить близость их значений к моменту съемки также с заданной точно-
стью, либо должны выбираться ТО со стабильными излучательными ха-
рактеристиками;
– точным учетом параметров атмосферы и пересчета их в ее опти-
ческие характеристики.
Таким образом, указанные условия обеспечения точности контроля
измерительных радиометрических характеристик ЦА должны быть реа-
лизованы при выборе и измерении тестовых объектов (автоматическом
или неавтоматическом).
Поскольку в качестве ТО для контроля радиометрии часто исполь-
зуются искусственные объекты, в таких случаях автоматизация приме-
няется при наземных измерениях с целью наибольшего охвата ТО и
уменьшения времени измерения.
При выборе естественных ТО предлагается следующая последова-
тельность действий.
1. Предварительно выбираются возможные ТУ.
2. Из них отбираются участки, на которые можно получить данные
атмосферных измерений с допустимой точностью, и для которых из-
вестны также с требуемой точностью КСЯ и их СКО.
3. Выполняется съемка ТУ, после чего в автоматическом, или в ав-
томатизированном режиме по полученному изображению выбирается
площадка, пригодная для расчета Lэто с допустимой точностью.
При автоматизированном выборе оператор визуально выбирает на
изображении подходящую площадку и запускает программу анализа.
Вычисляется автокорреляционная функция этого фрагмента и по ней
определяются: дисперсия шума, включающая шумы ЦА и вариации яр-
кости поверхности, и радиус корреляции изображения. Принимая, что на
128
_______________________________________________________
расстоянии радиуса корреляции шумы можно принять некоррелирован-

ными, рассчитывается оценка среднего уровня яркости фрагмента изоб-
ражения, ее СКО и по обратной градационной характеристике эти пара-
метры пересчитываются в значения энергетической яркости.
По относительному значению СКО величине СКОотн принимается
решение о возможности использования проекции на местность данного
фрагмента в качестве ТО.
При отрицательном решении рассчитывается размер фрагмента,
позволяющий при полученных параметрах автокорреляционной функ-
ции обеспечить допустимое значение оценки СКО его среднего значе-
ния, и окном соответствующего размера сканируется все изображение
участка, выбранного в п. 1, при этом в каждом положении окна рассчи-
тываются оба параметра автокорреляционной функции.
Если желаемый результат не достигнут, размеры скользящего окна
уменьшаются и снова выполняется сканирование изображения участка.
Процесс останавливается либо при достижении нужной точности, либо
когда произведение квадрата СКО и радиуса корреляции не начнет
устойчиво возрастать на всех положениях скользящего окна. В послед-
нем случае выбранный участок исключается из списка ТО на данном
маршруте.
При автоматическом выборе участков контроля их положение на
изображении определяется по координатам, начальный размер скользя-
щего окна выбирается по результатам предыдущих съемок, а далее по-
следовательность действий та же, что и в автоматизированном варианте.
Таким образом, здесь представлены, в основном, все проблемы ав-
томатизации подспутниковых измерений ТО и ТУ, необходимых для
оценки параметров ЦА КА ДЗЗ, кроме того, определены возможные
пути их решения.
1. Отчет о выполнении составной части НИР «Исследование вопросов со-
здания контрольно-калибровочных полигонов и разработка эксперименталь-
ного образца аппаратно-программного комплекса сбора и обработки данных
для контроля характеристик и калибровки целевой аппаратуры КА ДЗЗ»,
(шифр:«Мониторинг-СГ-1.3.1.1.1»), Технический проект АПК СОД, Поясни-
тельная записка «Разработка экспериментального образца аппаратно-программ-
ного комплекса сбора и обработки данных для контроля характеристик и калиб-
ровки целевой аппаратуры перспективных космических комплексов ДЗЗ види-
мого и инфракрасного диапазонов», ЦИНВ.411711.959 П3 02, 2012.
129
_______________________________________________________
УДК 528.8:52(15)
Сокращение цикла разработки для мелкосерий-

ного производства приборов и систем
О.В. Бекренёв, С.Ю. Домрачев
e-mail: domrachev_sy@ntsomz.ru
Аннотация. В докладе рассматривается концепция используемая специали-

стами НЦ ОМЗ АО «Российские космические системы» для мелкосерийного
выпуска радиотехнических приборов, применяемых в собственных комплексах
приема и регистрации космической информации с отечественных и зарубежных
космических аппаратов дистанционного зондирования Земли (ДЗЗ).
Ключевые слова: приборостроение, дистанционное зондирование Земли (ДЗЗ)
Научный центр оперативного мониторинга Земли (НЦ ОМЗ)

АО «Российские космические системы» является оператором россий-
ских космических систем дистанционного зондирования Земли (ДЗЗ).
От качества и надежности работы средств приема и регистрации косми-
ческой информации зависит обеспечение конечных потребителей каче-
ственным информационным продуктом. Развитие отечественных и зару-
бежных космических систем ДЗЗ требует внедрения новых технологий
приема, а также оснащения комплексов приема и регистрации космиче-
ской информации современным высоконадежным и скоростным обору-
дованием [1].
При эксплуатации приемных комплексов ДЗЗ иногда возникает
необходимость в оперативном обеспечении их радиотехническими
устройствами специальной функциональности, которую невозможно по-
лучить с использованием универсальных приборов, а заказ изготовления
таких устройств, требует больших временных и финансовых затрат.
Производители серийного оборудования, как правило, используют стан-
дартизированные модели жизненного цикла разработки приборов, по-
этому выпуск заказного изделия может занять несколько месяцев. Кроме
того, при мелкосерийном выпуске продукции цена на прибор значи-
тельно увеличивается из-за высокой себестоимости. Поэтому сотрудни-
ками НЦ ОМЗ была освоена самостоятельная разработка радиотехниче-
ских приборов специальной функциональности. Для сокращения цикла
разработки нового прибора применяется концепция, которую мы назы-
ваем «бюджетное приборостроение» [2].
130
О.В. Бекренёв, С.Ю. Домрачев
_______________________________________________________
При эксплуатации приемных комплексов дистанционного зондиро-

вания Земли (ДЗЗ) возникают задачи, требующие использования специ-
ализированных приборов, которые часто отсутствуют на рынке радио-
технических средств. Производители серийного оборудования для при-
ема и регистрации космической информации часто не могут предложить
новый прибор по приемлемой цене и в короткий срок. Поэтому нашими
специалистами был использован специальный подход мелкосерийного
выпуска радиотехнических приборов из расчета их максимального соот-
ветствия решению тех конкретных задач, которые возникают при при-
еме данных с отечественных и зарубежных космических аппаратов ДЗЗ.
Этот подход мы называем концепцией «бюджетного» приборостроения.
В основу этой концепции положен принцип снижения до минимума
доли аппаратных решений в сторону программных заимствований из
опыта создания коммерческих «бюджетных» (дешевых) DVB-S прием-
ников, применяемых в спутниковом телевизионном вещании и спутни-
ковом интернете. Отсюда и заимствован термин «бюджетное приборо-
строение». Основными принципами концепции являются:
1. Снижение до минимума доли аппаратных решений в сторону
программных средств, использующих вычислительные возможности со-
временных ЭВМ.
2. Минимизация новых разработок за счет использования ранее раз-
работанных специализированных модулей, состоящих из множества мо-
дулей доступных на рынке средств прототипирования радиотехнических
устройств и модулей собственной разработки.
3. Использование для обмена данными между прибором и основной
вычислительной системой универсальных интерфейсных модулей с ши-
ной USB2 и USB3.
Основным преимуществом данной концепции является ускорение
цикла разработки нового прибора за счет исключения этапа изготовле-
ния печатной платы и отладки аппаратной части. Вместо этого прибор
собирается из готовых специализированных модулей и универсального
интерфейсного модуля простой состыковкой разъемов. Недостающая
функциональность аппаратной части компенсируется программными
средствами, использующими достаточно высокие вычислительные воз-
можности современных многоядерных процессоров. Универсальные по-
следовательные шины USB2 и USB3 удовлетворяют требуемой скорости
передачи данных и позволяют подключать прибор к широкому спектру
ЭВМ, работающих под управлением ОС Microsoft Windows без уста-
новки дополнительных интерфейсных плат. Кроме того, универсальные
интерфейсные модули USB позволяют за счет наличия в них ПЛИС (про-
граммируемой логической интегральной схемы) реализовывать различ-
131
_______________________________________________________
ные инженерные решения, а также оперативно, во время работы при-

бора, перепрограммировать ПЛИС через интерфейс USB в зависимости
от решаемых задач.
В настоящее время в приемных комплексах НЦ ОМЗ ОАО «Россий-
ские космические системы» для приема и регистрации информации
с отечественных и зарубежных космических аппаратов ДЗЗ применя-
ются такие приборы как коллектор каналов КК2X1L-USB, преобразова-
тель-демодулятор ДМД-1,7, приемник метрового диапазона ПК-М и
другие, созданные с использованием концепции «бюджетного приборо-
строения».
1. Бекренёв О.В., Домрачев С.Ю. Универсальное многоканальное устрой-
ство регистрации цифрового потока. Сборник тезисов Одиннадцатой открытой
Всероссийской конференции «Современные проблемы дистанционного зонди-
рования Земли из космоса». ИКИ РАН Москва. 11–15 ноября 2013 г. М.: ИКИ
РАН, 2013. 126 с.
2. Бекренёв О.В., Домрачев С.Ю. «Бюджетное» приборостроение. Элек-
тронная версия тезисов XII открытой Всероссийской конференции «Современ-
ные проблемы дистанционного зондирования Земли из космоса». ИКИ РАН,
Москва, 10–14 ноября 2014 г. http://smiswww.iki.rssi.ru/d33_conf/
thesisshow.aspx?page=91&thesis=4584
УДК 004.04
Организация системы экспресс-обработки

и информационного обеспечения эксперимента
ПАМЕЛА
С.А. Колдобский1, А.А. Леонов2, М.А. Майорова3, А.Г. Майоров4,
В.В. Малахов5, А.А. Мирошин6, В.В. Михайлов7
2,4,7
к.ф.-м.н.
1,2,3,4,5,7
Национальный исследовательский ядерный университет «МИФИ»
6,7
e-mail: 1koldobskiy@gmail.com, 7vvmikhajlov@mephi.ru
Аннотация. ПАМЕЛА – это международный эксперимент, который направлен

на изучение потоков космических лучей в широком диапазоне энергий от де-
сятков МэВ до нескольких ТэВ, на поиск в космических лучах антиматерии и
132
С.А. Колдобский, А.А. Леонов, М.А. Майорова, А.Г. Майоров и др.
_______________________________________________________
следов темной материи. Магнитный спектрометр ПАМЕЛА установлен на спут-

нике Ресурс ДК-1 и непрерывно работает с июля 2006 г. по настоящее время.
За 8 лет работы спектрометра передано на Землю и обработано более 50 ТБ дан-
ных, зарегистрировано более 8  109 событий. В статье приведено описание
наземного программного комплекса для экспресс-анализа принимаемых на
Земле данных эксперимента ПАМЕЛА и для контроля функционирования спек-
трометра на борту спутника «Ресурс ДК1». Система на базе пакета ROOT, раз-
работанного в ЦЕРНе для анализа данных ядерно-физических экспериментов,
позволяет обрабатывать цифровые массивы научной информации большого
объема, до 20 ГБ/сутки, и получать необходимые для оперативного управления
экспериментом данные в течение нескольких часов после сеансов связи.
Ключевые слова: магнитный спектрометр, обработка информации
Введение
На космическом аппарате (КА) «Ресурс ДК1», разработанном и из-
готовленном в соответствии с Федеральной космической программой
России по заказу Федерального космического агентства, выполняется
совместный российско-итальянский эксперимент «РИМ-ПАМЕЛА» в
целях исследования космического пространства, направленного на по-
иск и изучение антиматерии (антипротонов, позитронов), ядерных и
электронных компонентов в первичном космическом излучении. Иссле-
дование потоков антиядер в первичном космическом излучении необхо-
димо для решения понимания природы возникновения барионной асим-
метрии Вселенной, поиска и изучения гипотетических частиц скрытой
массы, первичных черных дыр, а также изучения механизмов распро-
странения частиц и античастиц в Галактике и Гелиосфере.
Магнитный спектрометр ПАМЕЛА был разработан и создан рос-
сийскими и итальянскими учеными. Он позволяет по отклонению в
сильном магнитном поле определять знак заряда проходящих через него
частиц. Позиционно-чувствительный калориметр и другие детекторы,
входящие в состав прибора, измеряют энергию и характеристики заре-
гистрированных частиц. В результате ПАМЕЛА позволяет проводить
прецизионные измерения потоков заряженных частиц галактического и
солнечного космического излучения в широком энергетическом диапа-
зоне (от 100 МэВ до сотен ГэВ).
Результаты обработки данных, полученных за 2006–2010 гг., опуб-
ликованы в ведущих научных журналах и содержат фундаментальные и
ставшие всемирно известными открытия.
133
_______________________________________________________
Измерения состава и энергетических спектров космических лучей

вплоть до 1 ТэВ, проведенные с беспрецедентной точностью, углубили
понимание механизмов образования, ускорения и распространения кос-
мических лучей в галактике. Впервые было показано, что энергетиче-
ские спектры протонов и ядер гелия различны, что объясняется разными
механизмами ускорения этих частиц и, в связи с этим, увеличивается
доля ядер гелия при сверхвысоких энергиях. (Science, v. 332, № 6025,
p. 69–72, 2011).
Согласно современным представлениям, Вселенная лишь на 4 % со-
стоит из обычного барионного вещества. Около 23 % приходится на тем-
ную материю, а остальное на темную энергию. Темная материя практи-
чески не взаимодействуют с обычной материей и проявляют себя только
через гравитацию, но, как полагают, может быть обнаружена при реги-
страции античастиц, образующихся при ее аннигиляции и распаде. Из-
мерение потоков антипротонов и позитронов в космических лучах с
энергией от 100 МэВ до 200 ГэВ в эксперименте ПАМЕЛА позволили
по-новому проверить природу темной материи (Physical Review Letter,
vol. 105, p. 121101, 2010; Nature, vol. 458, p. 607–609, 2009). Было обна-
ружено возрастание с ростом энергии отношения потоков высокоэнер-
гичных космических позитронов к электронам по сравнению с теорети-
ческими оценками, основанными на вторичном происхождении пози-
тронов, тогда как поток антипротонов соответствуют этим оценкам. Ин-
терпретации этого экспериментального результата к настоящему
времени посвящено более тысячи сообщений в разных научных изда-
ниях. Наиболее интересным и важным, с точки зрения фундаментальной
проблемы природы темной материи, является объяснение аннигиляцией
и распадом частиц темной материи. Практически это первый экспери-
ментальный результат по проблеме существования частиц темной мате-
рии. Рост отношения потоков позитронов к электронам в научной лите-
ратуре получил название «аномальным эффект ПАМЕЛА» и был вклю-
чен американским физическим обществом в список 10-ти выдающихся
мировых физических результатов за 2008 г. наряду с запуском адронного
коллайдера в Женеве.
В эксперименте также непрерывно проводился мониторинг радиа-
ционной обстановки вокруг Земли, что в результате привело к недавнему
открытию антипротонов в радиационном поясе Земли, образованных
при распаде альбедных антинейтронов. Этот результат имеет как фунда-
ментальное значение, связанное с теорией образования радиационного
134
_______________________________________________________
пояса Земли, так и практическое значение для создания модели радиаци-

онного пояса Земли (Astrophysical Jornal Letters, v. 737, р. 1–19, 2011).
Солнечная активность, в том числе обнаружение солнечных вспы-
шек, находилась под постоянным контролем посредством изучения вре-
менных вариаций спектров космических лучей от ~100 МэВ до ~30 ГэВ.
По сравнению с космическими мониторами GOES-13, GOES-15 и дру-
гими космическим аппаратами, характеристики спектрометра «ПА-
МЕЛА» также дают возможность исследовать ядерный и изотопный со-
став солнечных частиц в высокоэнергетичной части спектра, обеспечи-
вая, тем самым, уникальную информацию механизмах генерации и уско-
рения частиц в мощных солнечных вспышках. Минимум солнечной
активности между 23 и 24 солнечными циклами оказался аномально про-
должительным. С 2010 г. число активных регионов, в том числе солнеч-
ных пятен, увеличилось, и, как следствие, возросло количество солнеч-
ных вспышек с выбросом в межпланетное пространство ускоренных за-
ряженных частиц. В новом 24 цикле солнечной активности в экспери-
менте ПАМЕЛА зарегистрировано более 20 событий, в которых
наблюдались высокоэнергетичные протоны с энергией Е>100 МэВ. Пять
из этих событий приходятся на 2012 г., и одно из самых сильных произо-
шло 17 мая.
Подобные открытия были бы недостижимы без системы высокоточ-
ных детекторов, используемых в эксперименте, устройство которой опи-
сано в следующем разделе.
Успешному выполнению научной программы в немалой степени
способствовала организация обработки данных на Земле, позволяющая
оперативно контролировать качество приема научной информации и
функционирование научной аппаратуры на борту космического аппа-
рата «Ресурс-ДК».
Аппаратура эксперимента ПАМЕЛА

Прибор ПАМЕЛА (рис. 1) [1] представляет собой магнитный спек-
трометр, оснащенный времяпролетной системой (ВПС) и калориметром,
сцинтилляционным детектором утечки ливня и нейтронным детектором.
Часть спектрометра закрыта кожухом из детекторов антисовпадений для
предотвращения регистрации фоновых событий вне апертуры прибора.
135
_______________________________________________________
Рис. 1. Физическая схема прибора «ПАМЕЛА»
Постоянный магнит обеспечивает однородное магнитное поле со

средней индукцией 0,43 Тл внутри рабочей области размером
13,1 × 16,1 × 43,7 см3.
Внутри области магнитного поля находится «трекер» – 6 позици-
онно-чувствительных детекторов в виде тонких (толщина 300 мкм) двух-
сторонних микростриповых кремниевых пластин. Координатная точ-
ность детектора составляет 3,0 мкм для проекции, в которой происходит
отклонение частицы в магнитном поле, и 12 мкм для перпендикулярной
проекции. По измеренной кривизне траектории частицы в магнитном
поле восстанавливается ее жесткость, то есть отношение ее импульса к
заряду.
Времяпролетная система (ВПС) состоит из трех сцинтилляционных
детекторов: С1 в верхней части прибора, С2 над магнитным спектромет-
ром и С3 под ним и перед калориметром. Полосы просматриваются с
торцов фотоэлектронными умножителями. ВПС предназначена для из-
мерения времени и направления пролета частиц в приборе, ее временное
разрешение составляет 250 пс.
Система сбора и обработки информации на основе SPARC процес-
сора имеет память 2 Гб, куда записывается вся информация о зареги-
стрированных событиях. Средний объем одного события составляет
4 Кбайт.
136
_______________________________________________________
По команде от бортовой вычислительной системы спутника (пере-

даваемой по каналу МКО), записанная информация передается в борто-
вую память БА ВРЛ по шине 28 Мбит/с и затем в сеансах связи на Землю
по 2-м каналам 150 Мбит/с.
Поступающие с борта спутника экспериментальные данные прини-
маются в Научном Центре Оперативного Мониторинга Земли [4], распо-
ложенном в Москве, где производится прием, первичная обработка и
анализ данных, после чего данные передаются по сети Интернет в спе-
циальный вычислительный центр в НИЯУ МИФИ и оттуда по сети GRID
непосредственным потребителям – научным институтам – для их даль-
нейшей обработки.
Наземный программно-аппаратный комплекс

Наземный сегмент представляет собой совокупность аппаратно-
программных средств, позволяющих проводить прием, экспресс-анализ
и передачу полученной информации потребителям.
Для передачи данных эксперимента ПАМЕЛА в НЦ ОМЗ организо-
ваны две внутренние сети (рис. 2). В первую входит комплекс обработки
цифровой информации (КЦОИ), получающий по высокоскоростному ка-
налу информацию с комплекса приема информации, с присоединенным
с помощью высокочастотного переключателя сервером оперативного
архива, во вторую – наземный сегмент (НС) ПАМЕЛА, включающий вы-
числительный кластер и рабочие места операторов.
Основными аппаратными компонентами наземного сегмента
«ПАМЕЛА» являются сервер оперативного архива и подсистема экс-
пресс-анализа информации.
Сервер оперативного архива первичных данных предназначен для
взаимодействия с файл-сервером комплекса цифровой обработки ин-
формации, где после каждого сеанса связи с космическим аппаратом
формируется очередной файл данных научной аппаратуры «ПАМЕЛА».
Основные операции, проводимые на сервере оперативного архива,
включают: анализ качества информации, принятой в очередном сеансе
связи; подготовку информации для занесения в оперативный архив и ар-
хив длительного хранения; передачу информации на средства экспресс-
анализа.
На основании проведенного анализа формируется паспорт качества
по сеансу связи, в который заносится информация, включающая в себя
дату приема, время начала сброса, номер витка сброса, длительность се-
анса связи, объем переданной информации, число потерянных пакетов
137
_______________________________________________________
данных, число сбойных и пропущенных пакетов, номера первого, по-

следнего, всех сбойных и пропущенных пакетов, номера сбойных заго-
ловков. На сервере оперативного хранения создан оперативный архив
данных НА «ПАМЕЛА». При ведении данного архива реализован посе-
ансный цикл, где каждый файл поименован в соответствии с номером
витка сброса информации. Информация хранится на сервере в течение
недели, таким образом реализован режим оперативного архива.
Рис. 2. Структурная схема наземного сегмента «ПАМЕЛА»
Вторая сеть наземного сегмента «ПАМЕЛА» представляет собой

аппаратно-программный комплекс, который включает в себя следующие
основные элементы: сервера предварительного просмотра и экспресс-
анализа информации; web-сервер; 4 рабочие станции; ПК администра-
тора локальной сети.
138
_______________________________________________________
Сервера предварительного просмотра и экспресс-анализа информа-

ции предназначены для кратковременного хранения данных и их экс-
пресс-анализа. Обеспечивается режим удаленного доступа к данным и
процессам на этом сервере. Это дает возможность обеспечить совмести-
мость программного обеспечения, используемого для анализа данных
научными группами, участвующими в проведении эксперимента.
На серверах запущен процесс, который определяет наличие новых
файлов и при их появлении запускает программы распаковки принятой
информации и записи ее в виде, удобном для последующей обработки.
В подсистеме экспресс-анализа НС «ПАМЕЛА» ведется накопле-
ние информации в режиме как оперативного, так и длительного хране-
ния. При этом к оперативному архиву обработанных данных, накапли-
ваемых в дисковом массиве сервера предварительного просмотра и экс-
пресс-анализа информации, обеспечивается удаленный доступ со сто-
роны участников эксперимента «ПАМЕЛА».
Операторские машины, имеющие доступ к пользовательскому ин-
терфейсу, предназначены для приема и передачи информации, необхо-
димой для управления НА «ПАМЕЛА»: представления отчетов и экс-
пресс информации о состоянии НА «ПАМЕЛА», приема служебной ин-
формации, подготовки для Центра управления полетом программ по за-
данию режимов работы НА «ПАМЕЛА» на орбите. На их базе
осуществляется просмотр результатов экспресс-анализа информации,
составление каталогов, подготовка предварительно обработанных дан-
ных для архивации и рассылки.
ПК администратора локальной сети служит для управления и мони-
торинга работоспособности НК «ПАМЕЛА».
На основе полученной и проанализированной информации еже-
дневно составляются отчеты о состоянии научной аппаратуры и выпол-
нении программы измерений, а также составляется программа измере-
ний и сеансов связи для передачи данных на следующие сутки.
Для принятия оперативных решений, касающихся работы детектор-
ной системы на космическом аппарате, необходимо иметь представле-
ние о работе аппаратуры эксперимента практически в режиме реального
времени. С целью реализации этой задачи была создана упомянутая
выше система экспресс-обработки поступающих данных. Рассмотрим
эту систему подробнее.
Система экспресс-обработки научной информации

Информация от научной аппаратуры объемом до 20 ГБ ежедневно
поступает на сервер оперативного архива и сервер предварительного
139
_______________________________________________________
просмотра и экспресс-анализа информации в виде двоичных файлов

(в так называемом «сыром» (“Raw”) формате). Затем данные должны
распаковываться и записываться в виде, удобном для последующей об-
работки.
На основании быстрого анализа полученной информации принима-
ются оперативные решения по передаче данных и, при необходимости,
вносятся коррективы в работу научной аппаратуры. Необходимо отме-
тить, что работа системы протекает в режиме «реального времени», ко-
гда промежуток времени между приходом файлов на сервер экспресс-
анализа может не превышать полутора часов и доступ пользователей не
ограничивается, то есть обработка информации в системе будет прохо-
дить в оперативном режиме. Результаты экспресс-обработки доступны
специалистам-разработчикам аппаратуры, находящимся в разных инсти-
тутах России, Италии и других стран.
Таким образом, система экспресс-анализа предоставляет разработ-
чикам возможность оперативно получать данные о последней поступив-
шей информации. Хранение файлов научной информации в системе в
оперативном режиме происходит в течение месяца, после чего они архи-
вируются, при этом результаты обработки прошедших через систему
данных сохраняются. Нужно заметить, что система экспресс-анализа не
предназначается для детального анализа и хранения всех данных по экс-
перименту «ПАМЕЛА».
Система экспресс-анализа и хранения данных эксперимента
«ПАМЕЛА» была внедрена и эксплуатируется на базе технических
средств и программного окружения наземного сегмента «ПАМЕЛА».
При экспресс-анализе данных используется следующее программ-
ное обеспечение:
– программа Raw-Reader, которая преобразует данные из «сырого»
формата в структуру типа «дерево», где информация представлена в
виде каталогов и файлов, названия которых также несут информацион-
ную нагрузку;
– программа YODA, осуществляющая распаковку данных научной
аппаратуры и запись их в виде специализированных файлов в формате
ROOT [5], де-факто являющегося стандартом для хранения научной ин-
формации в ЦЕРН, и реализующая каждое записанное событие в виде
программного дерева классов и переменных; ROOT файлы удобны для
последующей обработки и анализа научной информации;
– набор скриптов для обработки пакетов данных и получения ре-
зультатов по качеству работы отдельных подсистем научной аппара-
туры;
140
_______________________________________________________
– реляционную СУБД (на базе MySQL [6]) – для хранения опера-

тивной информации.
Рис. 3. Диаграмма компонент системы экспресс-обработки данных
Разработанная система экспресс-обработки обладает несколькими

особенностями. Во-первых, система экспресс-анализа должна быть спо-
собна обрабатывать большое количество информации, так как объем
данных, передаваемых научной аппаратурой может доходить до 20 ГБ в
сутки. Это достигается параллельной обработкой файлов, полученных в
сеансах связи и параллельным запуском скриптов. Число доступных
процессов задается в конфигурационном файле. Благодаря системе
ROOT обеспечивается прямой доступ к нужным данным, что значи-
тельно сокращает время на операции ввода-вывода. При четырех про-
цессах время обработки суточного объема данных не превышает 4 ч.
Во-вторых, крайне важна безопасность данных. Для организации
сохранения целостности и безопасности данных используются все воз-
можные способы: средства сетевого оборудования и операционных си-
стем для ограничения доступа (в частности, контроль учетных записей
пользователей, ведение лог-файлов сетевой активности, использование
программных ограничителей сетевого доступа и антивирусов), возмож-
ности СУБД для обеспечения целостности и аварийного сохранения/вос-
становления данных и т.д.
В-третьих, изначально была продумана гибкость системы, была
предусмотрена возможность корректировки системы на случай возник-
новения потребности изменения ее функциональности. Ввиду сложно-
сти аппаратуры и большого объема передаваемых данных, детальный
141
_______________________________________________________
анализ качества функционирования всех подсистем занимал бы длитель-

ное время, что затрудняло бы возможности быстрого анализа информа-
ции и приема оперативных решений. Поэтому для экспресс-обработки
была реализована модульная система обработки информации, позволя-
ющая создавать, оперативно подключать и отключать дополнительные
методы анализа для детального изучения возникших проблем и устране-
ния отказов.
Данные, полученные наземной аппаратурой и распакованные про-
граммой RawReader, должны пройти предварительную обработку для
того, чтобы с ними можно было работать в системе экспресс-анализа.
Поскольку система экспресс-анализа использует ROOT-библиотеки,
фактически данные необходимо преобразовать в ROOT-формат. ROOT
– свободно распространяемое программное обеспечение, первая версия
которого появилась в 1995 г. Система разработана в ЦЕРН специально
для хранения, обработки и визуализации физических данных. ROOT об-
ладает богатейшими возможностями для построения гистограмм и гра-
фиков различных видов, имеет большое количество математических и
физических функций для обработки данных. ROOT использует объ-
ектно-ориентированный подход к хранению и обработке данных (физи-
ческие события в экспериментах представляются в виде объектов).
Также ROOT предоставляет возможности для написания графического
пользовательского интерфейса (в том числе для MS Windows).
Система YODA играет важную роль на данном этапе. Она снабжена
необходимым инструментарием, чтобы подготовить данные к работе с
ROOT. Следует отметить, что YODA базируется на следующих принци-
пах объектно-ориентированного подхода:
– объединение данных в классы по функциональному признаку
(причем, функции, описанные в классах YODA, активно используют
библиотеки ROOT);
– иерархическая структура данных (деревья);
– инкапсуляция, т.е. автоматическое объединение данных и функ-
ций, их обрабатывающих;
– разделение интерфейса и реализации, таким образом, информация
о реализации объектов оказывается скрытой для компонент, описываю-
щих интерфейс.
После обработки программным пакетом YODA в работу включа-
ется пакет объектно-ориентированных программ и библиотек ROOT,
обеспечивающий систему обработки данных космофизических экспери-
ментов. С их помощью реализована экспресс-обработка сигналов, посту-
пающих с различных детекторов и с электроники эксперимента. Для
примера на рис. 4 показан один из результатов экспресс-обработки –
142
_______________________________________________________
темп счета детектора С1 вдоль траектории полета спутника, наложенной

на географическую карту Земли. Другие программные скрипты быстро
восстанавливают информацию о записанных событиях, значениях их ка-
либровок и темпах их счета, служебную информацию о режимах работы
прибора (температуре, триггерной конфигурации и пр.), а также об ори-
ентации спутника. Полученная в результате экспресс-анализа информа-
ция позволяет производить оперативную оценку состояния систем кос-
мического эксперимента. Среднее время обработки одного файла дан-
ных, полученного в сеансе связи, составляет около одного часа. Еще че-
рез час данные обработки становятся доступными разработчикам
Рис. 4. Темп счета детектора С1 вдоль траектории полета спутника, наложен-

ной на географическую карту Земли
Web-интерфейс
Для оперативного управления базой данных по проведенным на
борту сеансам записи и сеансам связи между спутником и Землей был
создан специализированный web-интерфейс. Web-интерфейс обладает
простым и понятным интерфейсом, который позволяет создавать, редак-
тировать и искать сеансы записи и передачи информации, В рамках web-
интерфейса обеспечивается возможность информационного обмена с
комплексом планирования дистанционного зондирования Земли, в спе-
циальном формате формируются заявки на запись псевдо-маршрутов
эксперимента ПАМЕЛА, их повторное воспроизведение и стирание.
На рис. 5 приведен вид страницы web-интерфейса с полученными
за 09.10.2014 данными, соответствующими сеансами связи и передачи
информации, а также другая служебная информация, подлежащая ката-
логизации.
143
_______________________________________________________
Рис. 5. Web-интерфейс
Часть восстановленной в ходе экспресс-обработки информации

отображается непосредственно в web-интерфейсе. Например, зависи-
мость температуры экспериментальной установки от времени (рис. 6)
может быть построена в интерактивном режиме для любого заданного
интервала работы НА.
Рис. 6. Зависимость температуры датчика Т1 ЦПУ научной аппаратуры

ПАМЕЛА от времени (с августа 2012 по сентябрь 2014 гг.). Видны моменты
выключения аппаратуры и соответствующие им понижения температуры.
Рабочий диапазон находится в интервале от +10 С до +50 С
144
_______________________________________________________
Разработанная система эксплуатируется в течение нескольких лет

без каких-либо серьезных сбоев во многом благодаря резервированию
всех систем обработки данных, обеспечивающему стабильность и непре-
рывность работы даже в случае выхода из строя отдельных элементов.
Резервирование касается в том числе данных экспрeсс-обработки, содер-
жания базы данных и др. (которые хранятся на резервных серверах
в НЦ ОМЗ), так и самих файлов данных, которые хранятся в НИЯУ
МИФИ.
С лета 2006 г. по 2014 г. была проведено более 8000 сеансов связи,
всего было получено более 50 ТБ научной информации. За исключением
нескольких кратковременных сбоев все это время системы прибора ра-
ботали в нормальном режиме.
Разработанная система приема, экспресс-обработки и передачи ин-
формации космического эксперимента ПАМЕЛА за несколько лет экс-
плуатации доказала свою надежность и удобство использования. В даль-
нейшем схожую систему предлагается использовать для планирующе-
гося эксперимента ГАММА-400.
Рассмотренная система аппаратных и программных средств назем-
ного комплекса «ПАМЕЛА» позволяет проводить анализ качества при-
ема, экспресс-обработку и передачу данных. Система была спроектиро-
вана, исходя из большого объема передаваемых и обрабатываемых фай-
лов и необходимости их экспрeсс-анализа с целью оперативного кон-
троля за состоянием систем экспериментального комплекса. Прошедшее
с момента запуска эксперимента время доказывает, что избранная пер-
воначальная схема организации работы наземного комплекса оказалась
крайне эффективной и надежной.
1. Adriani O., Barbarino G.C., Bazilevskaya G.A. et al. The PAMELA Mission:
Heralding a new era in precision cosmic ray physics. Physics Reports. 2014. Vol. 544.
№ 4. P. 323–370.
2. Adriani O., Barbarino G.C., Bazilevskaya G.A. et al. An anomalous positron
abundance in cosmic rays with energies 1.5-100 GeV. Nature. 2009. Vol. 458. I. 7238.
P. 607–609.
3. Adriani O., Barbarino G.C., Bazilevskaya G.A. et al. The discovery of geo-
magnetically trapped cosmic-ray antiprotons. Astrophysical Journal Letters. 2011.
Vol. 737. I. 2. Article number L29.
4. http://www.ntsomz.ru/
5. http://root.cern.ch/
6. http://www.mysql.com
145
_______________________________________________________
УДК 550.34
Пилотный проект наземно-космической

системы краткосрочного сейсмопрогнозирова-
ния в Дальневосточном регионе
С.А. Пулинец1, С.Л. Гузовский, И.А. Любавкин
1
д.ф.-м.н.
e-mail: igmass@mail.ru
Аннотация. Прогресс в понимании сложной цепи физических процессов,

наблюдаемых в виде атмосферных и ионосферных аномалий над областями
подготовки сильных землетрясений на финальной стадии сейсмического цикла,
позволил разработать методы распознавания аномалий, связанных с подготов-
кой землетрясений, методами дистанционного зондирования. Эти методы были
апробированы с помощью многопараметрического анализа данных после силь-
ных землетрясений [1], а потом были применены в пробных экспериментах по
краткосрочному прогнозированию в Дальневосточном регионе [2]. В результате
обобщения опыта и детального анализа данных о краткосрочных предвестниках
землетрясений уже после сейсмических событий и пробных экспериментах по
краткосрочному прогнозированию были сформулированы основные принципы
построения комплексной наземно-космической системы краткосрочного сей-
смопрогнозирования [3, 4]. В настоящей работе описан проект, назначение ко-
торого – практическое воплощение методов наземно-космического сейсмопро-
гнозирования в применении к Дальневосточному региону РФ, где подробно
описана структура предлагаемой системы и принципы взаимодействия различ-
ных институтов и ведомств.
Ключевые слова: сейсмопрогноз, краткосрочные предвестники землетрясе-
ний, литосферно-атмосферно-ионосферные связи
Введение
Разработка методов краткосрочного прогноза сильных (с магниту-
дой более 6) землетрясений (ЗМТ), обеспечивающих упреждение от не-
скольких часов до недель, до настоящего момента является нерешенной
проблемой и находится в центре внимания ученых всего мира. Она ис-
следуется во многих странах, где существует опасность разрушительных
землетрясений: в России, Японии, Китае, Тайване, США, Франции,
Индии, Италии, Турции, Мексике и других странах. Катастрофические
146
С.А. Пулинец, С.Л. Гузовский, И.А. Любавкин
_______________________________________________________
землетрясения нескольких последних лет (Гаити, Иран, Китай, Италия,

Новая Зеландия, Япония, Индия, Чили) говорят о необходимости интен-
сификации соответствующих научно-исследовательских и опытно-кон-
структорских работ.
На основе научных и технологических разработок нескольких по-
следних лет специалистами АО «Российские космические системы» был
разработан проект наземно-космической системы прогнозного монито-
ринга сильных ЗМТ, который позволит выявлять и документировать их
предвестники, регистрируемые в литосфере, атмосфере и магнитосфере
Земли. Реализуемость такого подхода подтверждена многочисленными
теоретическими и экспериментальными исследованиями, явно указыва-
ющими на тесную взаимосвязь физических процессов, происходящих в
различных геосферах нашей планеты в периоды повышенной сейсмиче-
ской активности [5]. Среди множества выявляемых методами наземного
и спутникового мониторинга вариаций параметров околоземной среды,
однозначно ассоциируемых с опасным повышением сейсмической ак-
тивности, наиболее информативными предвестниками сильных ЗМТ яв-
ляются:
тепловые аномалии в приземном слое атмосферы на различных
уровнях от поверхности земли до высот 10–15 км;
метеорологические аномалии, включающие вариации температуры
и влажности приземного слоя атмосферы, формирование аэрозольных
слоев, формирование линейных облачных аномалий, называемых в ли-
тературе облачными сейсмотектоническими индикаторами (ОСТИ);
геохимические аномалии, проявляющиеся в виде повышенного вы-
деления различных газов из земной коры (углекислый газ, метан, водо-
род, гелий, радон, пары ртути);
аномалии атмосферного электричества в виде аномальных вариа-
ций вертикального градиента электрического поля, изменения проводи-
мости атмосферы и тока хорошей погоды;
аномальные вариации космической плазмы, выражающиеся в фор-
мировании крупномасштабных неоднородностей концентрации косми-
ческой плазмы (электронов и ионов), формирование мелкомасштабных
ионосферных неоднородностей, изменение ионного состава (повышение
концентрации легких ионов), изменение формы вертикального профиля
электронной концентрации, аномальные ЭМ излучения в различных
диапазонах частот, аномальные высыпания энергичных частиц и др.;
глобальные геофизические аномалии (гравитационные, георотаци-
онные, теллурических токов, деформационные);
147
_______________________________________________________
Более 20 независимых методов выявления таких предвестников, ос-

нованных на разных физических принципах измерений, проводившихся
в течение многих лет как наземными, так и спутниковыми средствами,
дали совпадающие результаты, что подтвердило основные особенности
сейсмогенных вариаций в литосфере, атмосфере и ионосфере (магнито-
сфере). На этой основе были разработаны физические и эмпирические
модели взаимосвязи происходящих там процессов, позволяющие объяс-
нить сейсмогенную природу их протекания на завершающих стадиях
сейсмического цикла. Практически по всем предвестникам сильных
ЗМТ были накоплены статистические данные, позволяющие использо-
вать эти параметры в практических прогнозных приложениях [6–8]. По-
лученные результаты позволяют утверждать, что атмосферные и ионо-
сферные предвестники сильных землетрясений – реально существу-
ющее явление, а разработанные подходы к их надежному выявлению
наземными и космическими средствами дают возможность присту-
пить к краткосрочному сейсмопрогнозированию.
В России создан научно-методический, технический и организаци-
онный потенциал, который позволяет приступить к практической отра-
ботке вопросов краткосрочного сейсмопрогнозирования на основе со-
здания «НАЗЕМНО-КОСМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ КРАТКОСРОЧ-
НОГО СЕЙСМОПРОГНОЗНОГО МОНИТОРИНГА ДАЛЬНЕВОСТОЧ-
НОГО РЕГИОНА» (далее по тексту – НКС КСМ ДВР). Основанием для
выбора именно Дальневосточного региона (п-ов Камчатка, о. Сахалин,
Японские о-ва) в качестве уникального исследовательского полигона с
высоким уровнем сейсмической и вулканической активности является
наличие инфраструктуры, необходимой для экспериментальной отра-
ботки методик прогнозирования крупных землетрясений. Заказчиками
НКС КСМ ДВР могут стать РАН совместно с МЧС России, Роскосмосом
и Минприроды. Разработчик НКС КСМ ДВР – АО «Российские косми-
ческие системы» в кооперации с научно-исследовательскими учрежде-
ниями РАН, МЧС, Минприроды и иных заинтересованных министерств
и ведомств.
Схема модели и основные принципы

Вся история краткосрочного прогноза, основанная на так называе-
мых физических предвестниках [Scholz et al., 1973], связана с регистра-
цией различных аномалий геофизических полей и дискуссиями, что яв-
ляется предвестником, а что не является, и какой из них лучше и надеж-
148
_______________________________________________________
нее [Cicerone et al., 2009]. Подробно описывались их характеристики, за-

висимости от времени землетрясения и магнитуды и множество моде-
лей. Практически каждый из предвестников имел собственную модель.
При этом возникал естественный вопрос: как один, по сути, процесс де-
формации земной коры и последующего разрыва может вызывать такое
разнообразие совершенно различных процессов, описываемых разными
моделями? При этом часто для одних и тех же предвестников предлага-
лось сразу несколько моделей [Липеровский и др., 2008]. Нелепость та-
кого положения вполне очевидна, и поэтому при создании модели лито-
сферно-атмосферно-ионосферно-магнитосферных связей мы с самого
начала ставили задачу описания всех наблюдаемых аномалий в рамках
единой концепции подготовки сейсмического события как сложной от-
крытой диссипативной системы, в которой все процессы развиваются в
определенной последовательности, а аномалии имеют свой источник в
уже развившейся аномалии и сами являются источником последующей
аномалии [Пулинец и Узунов, 2010; Pulinets and Ouzounov, 2011; Pulinets,
2011]. Такая последовательность процессов представлена на рисунке.
Рис. Схематическое представление модели комплексных связей в системе ли-

тосфера-атмосфера-ионосфера-магнитосфера [Пулинец и Узунов, 2010;
Pulinets and Ouzounov, 2011]
149
_______________________________________________________
Если внимательно проанализировать представленную схему, то

можно условно разделить наблюдаемые эффекты на три категории: теп-
ловые (левая ветвь модели), атмосферные или облачные (средняя ветвь
модели) и электромагнитные или ионосферные (правая ветвь модели). В
тепловой ветви основным процессом является выделение скрытой теп-
лоты испарения при конденсации паров воды на ионах, образованных
после ионизации молекул атмосферных газов радоном. Если вблизи по-
верхности Земли тепловые аномалии проявляются в виде линейных
структур, вытянутых вдоль активных разломов, то затем вследствие
наличия горизонтальных градиентов температуры и давления начина-
ется процесс перемешивания и образуется вертикальный восходящий
поток, т.к. в общем температура воздуха над областью подготовки зем-
летрясения выше, чем вне ее. В результате мелкомасштабная турбулент-
ность вследствие развития обратного каскадного процесса (развитие
турбулентности с увеличением пространственного масштаба) [Levina et
al., 2000] приводит к образованию крупномасштабной структуры – теп-
лового пятна на уровне верхней кромки облаков 10–12 км (OLR – уходя-
щее длинноволновое инфракрасное излучение).
Атмосферные и электромагнитные процессы «работают» сов-
местно: Вертикальная конвекция, возникающая вследствие выделения
скрытой теплоты испарения за счет конденсации паров воды на ионах,
выносит кластерные ионы наверх, что приводит к вытеснению легких
ионов и изменению проводимости атмосферы в пограничном слое (тол-
щина пограничного слоя меняется в течение суток от нескольких сот
метров в предрассветные часы до нескольких километров в послеполу-
денное время). В свою очередь, вертикальное электрическое поле над
разломами поддерживает линейную структуру потоков кластерных
ионов – ядер конденсации, что приводит к образованию линейных об-
лачных структур – одного из краткосрочных предвестников землетрясе-
ний.
Помимо образования линейных облачных структур, к числу атмо-
сферных аномалий, наблюдаемых перед землетрясениями, следует отне-
сти струйные течения. Это горизонтальные потоки воздуха на высоте от
6 до 30 км, имеющие длину несколько тысяч километров, а в попереч-
нике – 50–100 км. Скорость ветра вблизи оси струйного течения дости-
гает 200–300 км/ч. Субтропические струйные течения обычно наблюда-
ются на уровне 300 мбар, т.е. на той же высоте, что и OLR (912 км).
Пятно OLR по сути представляет собой область пониженного давления,
поэтому сейсмогенные струйные течения своим концом указывают на
150
_______________________________________________________
положение эпицентра будущего землетрясения. Отличительным призна-

ком таких течений является еще и тот факт, что их положение остается
неизменным в течение нескольких часов [Wu, 2004].
Основным фактором, приводящим к генерации аномалий в ионо-
сфере и магнитосфере, являются аномалии в атмосферном электриче-
стве, связанные с изменением проводимости пограничного слоя атмо-
сферы. Они способствуют генерации аномальных электрических полей
в ионосфере, приводящих к дрейфу ионов и образованию крупномас-
штабных неоднородностей электронной концентрации и вариациям тем-
пературы ионов и электронов. Модификация всей магнитосферной
трубки, опирающейся на область подготовки землетрясения, приводит к
образованию ионосферных неоднородностей не только над областью
подготовки землетрясения, но и в магнитосопряженной точке. Рассеяние
ОНЧ-шумов в модифицированную магнитосферную трубку приводит к
повышению уровня шумов ОНЧ-диапазона внутри данной трубки, а
также к более эффективному взаимодействию ОНЧ-излучений с энер-
гичными электронами радиационных поясов и их стимулированному
высыпанию перед землетрясениями [Pulinets et al., 2002; Anagnostopou-
los et al., 2012].
Таким образом, представленная модель позволяет не просто реги-
стрировать набор различных физических параметров, а проводить целе-
направленный поиск краткосрочных предвестников, появляющихся в
некой временной последовательности с определенным запаздыванием
по мере увеличения высоты проявления регистрируемой аномалии.
Впервые такую последовательность удалось зарегистрировать для зем-
летрясения в Аквиле в апреле 2009 г. Этот результат показывает, как по-
следовательно появляются увеличение уровня радона, повышение по-
верхностной температуры воздуха, появление аномалии OLR и, наконец,
появление ионосферной аномалии. Следует также отметить, что все эти
аномалии появляются внутри зоны подготовки землетрясения.
Фактически тепловые аномалии, возникающие на поверхности
Земли, являются связующим звеном между сейсмологией (которая опре-
деляет размер области подготовки землетрясения по сейсмическим и
геохимическим данным) и моделью литосферно-атмосферно-ионосфер-
ных связей, описывающей предвестниковые эффекты в атмосфере и
ионосфере. Мало того, они дают ключ к использованию данных косми-
ческого мониторинга. Если придерживаться представляемой здесь кон-
цепции о том, что тепловые аномалии генерируются в результате выде-
ления скрытой теплоты испарения при конденсации паров воды на
151
_______________________________________________________
ионах, образуемых при ионизации приземного слоя воздуха радоном, мы

получаем в руки инструмент, позволяющий отслеживать пространствен-
ное распределение и динамику выделения радона перед землетрясени-
ями на громадных площадях в сотни тысяч квадратных километров, что
не под силу никаким наземным методам геохимического мониторинга.
Таким образом, мы предлагаем эффективный интерфейс между класси-
ческой сейсмологией и тектонофизикой, описывающих динамику Зем-
ной коры в период подготовки сильных землетрясений через геохимию
(изменение миграции газов в период подготовки, в том числе – и дина-
мики вариаций радона) к тепловым аномалиям и другим аномалиям ва-
риаций атмосферных и ионосферных параметров. Непрерывность, син-
хронность и локальность проявления сейсмических [Papadopoulos et al.,
2009], геодинамических [Plastino et al., 2010], геохимических [Bonifanti
et al., 2012], поверхностных тепловых [Pergola et al., 2010], а также мно-
гочисленных аномалий в атмосфере, ионосфере и магнитосфере [Pulinets
et al., 2009; 2011; Rozhnoi et al., 2009; Anagnastopoulos et al., 2012; Дави-
денко, 2013] на финальной стадии подготовки землетрясения в Аквиле,
Италия, 6 апреля 2009 г. свидетельствуют о том, что все зарегистриро-
ванные аномалии являются звеньями одной цепи – сложного комплекс-
ного процесса подготовки катастрофического события, которое можно
описать в рамках синергетического подхода [Pulinets, 2011].
Тестирование модели в режиме реального времени

С 2012 г. Модель была тестирована на регулярных сильных ЗМТ,
имевших место над Японией и Тайванем, продемонстрировав средний
уровень оправдываемости 65 % для обоих регионов. При этом Камчатка
(Модель позволила выдать предупреждение для всех имевших там место
ЗМТ с магнитудой M6+), Сахалина и Курильских островов контролиро-
вались еженедельно с выдачей предупреждений о ЗМТ в случае наступ-
ления значительных сейсмособытий (см. таблицу 1). Систематическая
проверка Модели и мониторинг по территории России не проводились.
С января 2013 г. по апрель 2014 г. Модель в режиме реального времени
тестировалась на двадцати одном ЗМТ с магнитудой M7+ всему миру
(см. таблицу 2). Повторный анализ показал, что по пропущенным ЗМТ,
также наблюдались сейсмопрогнозные аномалии. Все прогнозы с 2013 г.
выдавались в «управляемой» онлайн-среде со специализированного пор-
тала с ограниченным доступом, были отмечены и признаны многими за-
рубежными коллегами из Японии, Тайваня, Италии, Индии, Турции и
США.
152
_______________________________________________________
Таблица 1. Регулярные сильные ЗМТ
Реально произошедшие сейсмосо-

Прогнозы ЗМТ бытия
От 4 мая 2012 г. – с вероятной реа-
19 – 20 мая 2012 г. – землетрясения с
лизацией сильного ЗМТ в районе
магнитудами М5,9/5,9/6,4 в районе
Японского архипелага в период до
о. Хонсю (Япония)
16 мая ±2 суток
24 июня 2012 г. – землетрясения с
От 15 июня 2012 г. – с вероятной ре-
магнитудами М6,4 на о. Хонсю
ализацией сейсмособытий в районе
(Япония) 17 июня и М6,1 на п-ове
п-ова Камчатка в период до 4 июля
Камчатка
От 6 июля 2012 г. – с вероятной реа-
20 июля 2012 г. – землетрясения с
лизацией сейсмособытий в районе п-
магнитудами М6,1/5,8 на юге п-ова
ова Камчатка в период
Камчатка
с 20 по 30 июля
От 31 июля 2012 г. – о возможном
14 августа 2012 г. - глубинное
мощном (магнитуда М7+) глубоко-
(625 км) землетрясение с магниту-
фокусном ЗМТ в Охотском море в
дой М7,7 в Охотском море
период до 17 августа
От 3 декабря 2012 г. – о возможном
7 декабря 2012 г. – землетрясение с
мощном (магнитуда М7+) ЗМТ в
магнитудой М7,3 на тихоокеанском
районе Японского архипелага в пе-
побережье о. Хонсю (Япония)
риод до 15 декабря
От 26 апреля 2013 г. (с пролонга-
цией от 20 мая 2013 г.) о возможном 24 мая 2013 г. – глубокофокусное
мощном (магнитуда М7,4+) ЗМТ в (605 км.) землетрясение с магниту-
период до 16 июня в Курило-Кам- дой М8.3 в Охотском море
чатской зоне
От 23 сентября 2013 г. – о возмож-
6 октября 2013 г. – ЗМТ с магниту-
ных ЗМТ в период до 25 октября
дой М5,5 (Румыния); 12 октября
2013 г. с магнитудами М7.1+ по
2013 г. – ЗМТ с магнитудой М6,4 –
юго-восточной границе Охотской
о. Крит (Греция); 15 октября 2013 г.
или юго-западной границе Филип-
– ЗМТ с магнитудой М7,1 на о. Бо-
пинской плит в диапазоне широт 30–
холь (Филиппины); 24 октября
42° с.ш.; а также ЗМТ с магнитудами
2013 г. – ЗМТ с магнитудой М6,7 –
М5.5+ в сопряженных по сейсмомаг-
Сандвичевы о-ва; 25 октября 2013 г.
нитным меридианам районах Санд-
– ЗМТ с магнитудой М7,1 – побере-
вичевых о-вов, Италии-Греции-Ру-
жье о. Хонсю (Япония)
мынии (зона Вранча)
153
_______________________________________________________
Таблица 2. ЗМТ с магнитудой М7+ по всему миру

Каталог ЗМТ Прогноз ЗМТ
По-
греш
Маг- Коор- Маг
Коор- ность
Дата ни- Регион Дата Регион ди- ни-
динаты про-
туда наты туда
гноза
(дни)
10.16° 10°
05.09. Коста с.ш./ Коста с.ш.
7.6 05.08.12 6 30
12 Рика 85.39° Рика /85°
з.д. з.д.
5°
30.12. Колум- 2° с.ш./ Колум- с.ш./
7.2 17.12.12 5.5+ 12
12 бия 76 °з.д. бия 73°
з.д.
о-ва
Коро- 52.8°с. 48°
о. Ван-
28.10. левы ш./ с.ш./
7.7 01.10.12 кувер, 5.5+ 27
12 Шар- 131.9° 131°
Канада
лотты, з.д. з.д.
Канада
14.1° 16°
07.11. Гвате- ю.ш./ Гвате- ю.ш./
7.4 14.10.12 6+ 23
12 мала 91.9°з.д мала 90°
. з.д.
37.9 35°
о. о.
07.12. с.ш./ с.ш./
7.3 Хонсю, 22.11.12 Хонсю, 6.5+ 14
12 144.1° 145°
Япония Япония
в.д. в.д.
Индо- 6.5° Индо- 5°
10.12. незия, ю.ш./ незия, ю.ш.
7.1 03.12.12 6.5+ 7
12 море 129.8° море /127°
Банда в.д Банда в.д.
о-ва Ко-
55.3 53°
Юго- ролевы
05.01. с.ш./ с.ш./
7.7 восток 05.12.12 Шар- 6+ 29
12 134.7° 132°
Аляски лотты,
з.д. з.д.
Канада
1.17° 3°
09.02. Колум- с.ш./ Колум- с.ш./
7.0 16.01.13 5.5+ 23
13 бия 77.41° бия 75°
з.д. з.д.
о. Па- 3.54° о. Па- 2°
06.04. пуа, ю.ш/ пуа, ю.ш./
7.0 27.03.13 6+ 10
13 Индо- 138.46° Индо- 138°
незия в.д. незия в.д.
154
_______________________________________________________
Каталог ЗМТ Прогноз ЗМТ

Ку-
46.26° Куриль- 44°
риль-
19.04. с.ш./ ские о- с.ш./
7.2 ские о- 20.03.13 6+ 29
13 150.85° ва, Рос- 149°
ва, Рос-
в.д. сия в.д.
сия
Андре-
51.79 Алеут- 50°
янов-
30.08. с.ш/ ские о- с.ш./
7.0 ские о- 23.07.13 6+ 36
13 175.24 ва, 178°
ва,
з.д США з.д.
США
27.07 28.5°
24.09. Паки- с.ш/ Паки- с.ш./
7.7 18.09.13 6 6
13 стан 65.56 стан 70°
в.д в.д.
15.91
17
25.09. Южное ю.ш/
7.0 06.09.13 Перу ю.ш/ 6+ 19
13 Перу 74.63
72 з.д
з.д
37.22 37.5
о.
25.10. с.ш/ с.ш/
7.1 Хонсю, 14.10.13 Япония 6.5+ 11
13 144.69 143
Япония
в.д в.д
«Маршрутная карта» реализации ЭНКС КСМ ДВР

ЭНКС КСМ ДВР (рис. 1) должна строиться как интегратор отече-
ственной и зарубежной сейсмопрогнозной информации, получаемой от
существующих наземных и космических средств, система обеспечит
ярко выраженный сингулярный эффект в решении задачи краткосроч-
ного прогнозирования сильных ЗМТ. Для этого основными этапами ре-
ализации ЭНКС КСМ ДВР в течение ближайших двух лет должны стать:
Стандартизация и сертификация ранее созданных и прошедших от-
работку СПМ методик и алгоритмов, расширение их номенклатуры;
Интеграция всей доступной информации сейсмопрогнозного мони-
торинга геосферы, ее комплексная обработка и интерпретация;
Создание ГИС-порталов сейсмопрогнозного мониторинга и начало
использования базовых информационных продуктов, создаваемых на
его основе;
Развертывание в Дальневосточном регионе дополнительных назем-
ных геофизических станций геохимических (датчики радона, газов и
аэрозолей), электромагнитных (приборы для измерения параметров
электрического и магнитного полей, электромагнитных излучений, тел-
лурических токов) и ионосферных измерений (станции вертикального
155
_______________________________________________________
зондирования, наклонного зондирования, приемники GPS, ионосферная

томография);
Организация работ на федеральном уровне по поэтапному созда-
нию специализированной космической МКА-группировки геофизиче-
ского зондирования атмосферы (ионосферы), включая наземный ком-
плекс приема и обработки спутниковых СПМ-данных;
Создание основного и дублирующего центров1 сбора, обработки и
актуализации СПМ-данных (информационно-аналитических центров
ЭНКС КСМ ДВР);
Создание пользовательских СПМ-Web-сервисов для различных ка-
тегорий пользователей;
Испытания и ввод в эксплуатацию ЭНКС КСМ ДВР.
1. Пулинец С.А., Романов А.А., Урличич Ю.М., Романов А.А. мл.,
Дода Л.Н., Узунов Д.П. Первые результаты пилотного проекта по комплексному
диагностированию предвестников землетрясений на Сахалине // Геомагнетизм
и аэрономия. 2009. Вып. 49. С. 115–124.
2. Перминов А.Н. Апробация перспективных технологий прогнозирова-
ния и предупреждения о крупных землетрясениях: социально-экономические и
гуманитарные аспекты возникающих проблем, Пятая международная конфе-
ренция «Стихийные бедствия и риски» – IDRC-2014 (Давос, Швейцария,
24 - 28 августа 2014 г.).
3. Пулинец С.А., Узунов Д., Карелин А.В., Боярчук К.А., Тертышников А.В.,
Юдин И.А. Единая концепция обнаружения признаков подготовки сильного
землетрясения в комплексной системе Литосфера-Атмосфера-Ионосфера-Маг-
нитосфера // Гелиогеофизические исследования. 2013. Вып. 6. 81–90.
4. Прогноз землетрясений возможен?! Интегральные технологии много-
параметрического мониторинга геоэффективных явлений в рамках комплекс-
ной модели взаимосвязей в литосфере, атмосфере и ионосфере Земли / Под ред.
д.ф.-м.н. С.А. Пулинца. М.: Изд. «Тровант», 2014. 144 с.
5. Pulinets S., Ouzounov D. Lithosphere-Atmosphere-Ionosphere Coupling
(LAIC) model – an unified concept for earthquake precursors validation // Journal of
Asian Earth Sciences. 2011. Issue 41. P. 371–382.
6. Пулинец С.А., Сафронова И.А., Лью Й.Е. Интерпретация статистиче-
ского анализа вариаций в слое критической частоты Fо2 по данным ионосфер-
ной станции Чунг-Ли // Геомагнетизм и аэрономия. 2004. Вып. 44 (1).
С. 102–104.
1
БД центров должны быть рассчитаны на ежесуточное пополнение данными в
объеме не менее 50 Гбайт с возможностью увеличения этого объема до
500 Гбайт.
156
А.В. Кондратов
_______________________________________________________
7. Li M., Parrot M. Statistical analysis of an ionospheric parameter as a base

for earthquake prediction // Journal of Geophysical Research. 2013. 118. Issue 6.
Р. 3731–3739.
8. Le H., J.Y. Liu, and L. Liu (2011). A statistical analysis of ionospheric anom-
alies before 736 M6.0+ earthquakes during 2002–2010, J. Geophys. Res., 116,
A02303, doi:10.1029/2010JA015781
УДК 621.05:621.396
Разработка методики оценивания погрешностей

расчета характеристик излучения, приходящего
на входной зрачок ЦА КА ДЗЗ, c использова-
нием программ моделирования атмосферы
e-mail: validacia2010@ntsomz.ru
Аннотация. Предложен алгоритм расчета погрешностей моделирования харак-

теристик излучения на входном зрачке целевой аппаратуры КА ДЗЗ, связанных
с погрешностью измерения параметров атмосферы. Выявлены особенности
влияния некоторых параметров атмосферы на спектральную плотность энерге-
тической яркости (СПЭЯ) на входном зрачке ЦА КА ДЗЗ. Представлены резуль-
таты реализации предложенного алгоритма с использованием программном па-
кете MODTRAN.
Ключевые слова: дистанционное зондирование Земли, спектральная плот-
ность энергетической яркости, погрешность расчета спектральной плотности
энергетической яркости, моделирование в программном пакете MODTRAN.
С целью сравнения результатов и оценивания погрешностей в ра-

боте рассмотрены две программы моделирования распространения элек-
тромагнитного излучения в атмосфере: MODTRAN (США) и МСС++
(ИФА им. Обухова РАН). Процесс моделирования можно условно раз-
бить на следующие этапы (рис. 1): задание параметров атмосферы (вер-
тикальных профилей распределения и приземных значений давления,
температуры, концентрации газов), задание параметров подстилающей
поверхности (спектральный коэффициент отражения, температура), за-
157
_______________________________________________________
дание геометрии наблюдения (положение КА и Солнца в момент прове-

дения съемки), задание параметров источника излучения (спектральная
плотность потока излучения) и непосредственно само моделирование.
Рис. 1. Схематическое представление процесса моделирования
Оценивание погрешности результатов моделирования проводится

путем анализа реакции модели атмосферы на небольшое изменение каж-
дого из входных параметров в отдельности.
Выходной сигнал  n целевой аппаратуры ДЗЗ связан с
энергетическими характеристиками приходящего на входной зрачок из-
лучения выражением:
n   I 0 ( )k ( ) An ( )d 
, (1)
где  – длина волны; An ( ) – аппаратная функция n -го спектрального
канала аппаратуры; I 0 ( ) – внеатмосферный поток солнечного излуче-
ния; k ( ) – коэффициент отражения системы «Земля – атмосфера».
Основные погрешности определения сигнала  n вызываются по-
грешностями определения коэффициента отражения k ( ) .
В линейном приближении малое изменение  m m -го параметра ат-
мосферы приводит к малому изменению коэффициента отражения
k ( )
k ( )
k m ( )  m , (2)
p m
k ( )
где – частная производная коэффициента k ( ) по m -ому па-
pm
раметру pm , m  1, M .
158
_______________________________________________________
Если  m – погрешность измерения, то суммарной погрешностью

k ( ) измерения k ( ) будет:
k ( )
m M
k ( )  
m1 pm
m . (3)
Измерение параметров атмосферы, использующихся в модели, про-

изводится различными приборами, поэтому связанные с ними случай-
ные погрешности можно считать независимыми. Для дисперсии  a ( )
2
суммы (3) независимых случайных величин справедливо выражение [1]:

k ( ) 2
mM 2
 a ( ) 
2

m 1 pm
m , (4)
где  m2 – дисперсия погрешности задания m -го параметра.

k ( )
Для численного вычисления частных производных можно
pm
использовать следующее приближенное выражение:
k ( ) k ( )  k ( )
 , (5)
pm m
где k ( ) и k ( ) – значения коэффициента, полученные с использова-
ние модели распространения э/м излучения в атмосфере, при измерен-
ном pm и увеличенном на  m значении m -го параметра атмосферы со-
ответственно.
При расчете погрешностей величин проинтегрированных по дли-
нам волн (1) следует учитывать, что погрешности, связанные с одним
параметром атмосферы, на разных длинах волн зависимы. Поэтому при
оценке дисперсии  m2 ,n погрешности интеграла (1), связанной с m -ым
параметром атмосферы, следует использовать оценку сверху для зависи-
мых погрешностей:
 m, n  K m, n m , (6)
k ( )
K m , n   I 0 ( ) An ( ) d .
pm
159
_______________________________________________________
Таким образом, суммарная дисперсия  n погрешности n –го спек-

2
трального канала аппаратуры, связанная с погрешностью атмосферных

измерений оценивается как:
m M
 n2  K  m2 .
2
m,n (7)
m 1
Погрешности  m приборного комплекса для измерения параметров

2
состояния атмосферы известны.
Рис. 1. Пример результатов моделирования
Такие вычисления производятся для каждой из моделей, после чего

выполняется моделирование распространения э/м излечения в атмо-
сфере с одинаковыми начальными условиями. Далее производится срав-
нение и анализ результатов моделирования (рис. 2), а также оценивание
ожидаемой погрешности результатов моделирования распространения
излучения в атмосфере.
1. Технический отчет «Создание и экспериментальная отработка макета
приборного комплекса для измерения параметров атмосферы в интересах про-
ведения атмосферной коррекции в ходе радиометрической калибровки целевой
аппаратуры КК ДЗЗ», СЧ ОКР «РЕГИОН-В-ВАЛИДАЦИЯ-РК-ИФА РАН-
2012», инв. № КАЛВАЛ12-01ЭО/1. М., 2012.
160
А.М. Шутко, В.И. Каевицер, А.Г. Гранков, А.А. Мильшин, Г.Г Язерян
_______________________________________________________
УДК 551.465
СВЧ-радиометрия земной и водной

поверхности: опыт и перспективы
Посвящается светлой памяти Анатолия Михайловича Шутко,
который оставил заметный след в СВЧ-радиометрии Земли
и в наших душах – его последователей
А.М. Шутко1 , В.И. Каевицер2, А.Г. Гранков3, А.А. Мильшин4,

Г.Г Язерян5
д.т.н., проф., 3д.ф-м.н., 5к.т.н.
1,2
1,2,3
Институт радиотехники и электроники им. В.А. Котельникова РАН
4,5
e-mail: 3agrankov@inbox.ru
Аннотация. В статье подводятся итоги многолетних исследований специали-

стов Института радиотехники и электроники РАН и их партнеров в области
СВЧ-радиометрии суши и водной поверхности. В ней представлены резуль-
таты, полученные с помощью различных носителей аппаратуры − наземных,
пилотируемых и беспилотных (самолетных, вертолетных), спутниковых
средств. Анализируются показатели эффективности СВЧ-радиометрических
методов определения параметров поверхности суши, растительных (лесных)
покровов, внутренних водоемов, Мирового океана
Ключевые слова: дистанционное зондирование, СВЧ-радиометрические ме-
тоды, радиояркостная температура, земные покровы, водные объекты, авиади-
станционные и спутниковые средства
Введение
В работе изложены результаты многолетнего труда специалистов
СВЧ-радиометристов Института радиотехники и электроники РАН
(ИРЭ РАН) в исследовании различных природных объектов, прежде
всего почвы, растительности, водной среды в лабораторных, полевых
условиях, со стационарных и автомобильных установок, с борта разно-
образных самолетов-лабораторий и спутников Земли. Приводятся при-
меры научного и практического применения разработанных методов и
средств СВЧ-радиометрического зондирования в сельском хозяйстве,
мелиорации, гидрологии, океанологии, экологии.
Научным руководителем этих работ был д.т.н., проф., лауреат
Государственной премии СССР А.М. Шутко.
161
_______________________________________________________
Коллектив сотрудников ИРЭ РАН и СКБ ИРЭ активно участвовал

в национальных и международных проектах, организовывал новые мно-
госторонние программы сотрудничества с научными, производствен-
ными и коммерческими организациями в таких странах как США, Гол-
ландия, Украина, Болгария.
Большой вклад в развитие и апробацию авиадистанционных СВЧ-
радиометрических методов исследования земных, растительных покро-
вов и внутренних водоемов внесли ближайшие сотрудники А.М. Шутко:
Г.И. Чухрай, М.А. Антипычев, Е.А. Реутов, Б.М. Либерман, А.А. Чух-
ланцев, С.П. Головачев, Л.А. Головачева, Н.К. Шелобанова, Л.А. Пар-
шина, Е.А. Ямпольская, Ю.А. Чекрыжев.
Технологические возможности методов (создание СВЧ-радиомет-
рических приемников, их отладка в лабораторных условиях и в ходе про-
ведения летных работ) были обеспечены в разные годы СКБ ИРЭ РАН
(А.А. Халдин) и НПО «ВЕГА» (И.А. Сидоров).
Развитие и применение СВЧ-радиометрических методов в ИРЭ

РАН. Этапы, задачи, средства, партнеры
1970–1990 гг.: определение влажности почв, солености внутренных
водоемов, морских акваторий, влияние лесных покровов на видимость
подстилающей поверхности в СВЧ-диапазоне; обнаружение источников
внешних радиопомех, коррекции альтиметрических спутниковых изме-
рений (авиадистацинные средства);
с 1990-х гг.: взаимодействие океана и атмосферы (спутниковые
СВЧ-радиометрические и судовые средства); пожароопасность лесов,
глобальная модель собственного СВЧ-излучения Земли в сантиметро-
вом и дециметровом диапазонах длин волн (спутниковые, авиационные
и наземные средства);
с 2000-х гг.: зарождение тропических ураганов, исследование зон
тундры и вечной мерзлоты с помощью спутниковых СВЧ-радиометри-
ческих средств; поиск сходных и отличительных свойств между тропи-
ческими и атлантическими циклонами по их СВЧ-характеристикам
(спутниковые СВЧ-радиометрические средства).
Основные работы 80–90-х гг. с применением самолетных

СВЧ-радиометрических средств
 Участие в исследованиях спектральных особенностей СВЧ-излу-
чения природных комплексов; международные эксперименты (Россия,
Польша, ГДР, Венгрия, Азербайджан, Вьетнам, Куба). Совет АН СССР
«Интеркосмос»;
162
_______________________________________________________
 космический комплекс «Мир-Природа» (совместные проекты с

Министерством сельского хозяйства США: Национальным Аэрокосми-
ческим Агентством (НАСА), Луизианским Университетом, Геологоги-
ческой службой США);
 проекты по динамике влажности, дельтам рек, заболоченным
территориям, эпидемиологии, наводнениям (Средняя Азия, Вьетнам;
 гидрология района Каракумского канала (утечка (фильтрация)
воды, подтопления);
 контрактный проект с Комитетом по науке и технике Болгарии
по СВЧ-радиометрии зон ирригации;
 создание сканирующего комплекса «Радиус» (АН СССР, Мини-
стерство радиопромышленности, Министерство гражданской авиации)
(ИРЭ, Московский НИИ приборостроения (НПО «ВЕГА»), ВНИИ при-
менения авиации в народном хозяйстве)
 участие в разработке СВЧ-радиометрического сегмента отече-
ственного космического радиотелескопа КРТ-30 (совместно с НИИ точ-
ных приборов).
Работы в последующие годы

 совместные работы с Институтом океанологии им. П.П. Шир-
шова РАН, Институтом космических исследований РАН, Роскосмосом,
Роскомгидрометом, Московским институтом теплотехники, НИИ точ-
ных приборов, а также организациями США, Голландии, Болгарии;
 участие в проекте НАСА/Роскосмос: «Исследование Земли мето-
дами дистанционного зондирования с помощью аппаратуры модуля
«Природа» в обеспечение создания и целевого использования МКС
«Альфа» (ПРИРОДА)»: 1996−1998 гг.;
 работы по грантам РФФИ: с 1995 г. по разработке СВЧ-радио-
метрических методов исследования внутри- и межгодовой динамики
теплового и динамического взаимодействия океана и атмосферы, сезон-
ной динамики температурно-влажного режима системы «почва-лес» при
разных уровнях пожароопасности, обнаружение территорий с призна-
ками, характерных для возникновения эпидемиологических заболева-
ний: с 1995 г.;
 работы по гранту МНТЦ (исследование прохождения радиоволн
через растительные покровы): 2002−2004 гг.
 работы по гранту МНТЦ (изучение предвестников возникнове-
ния тропических ураганов) с ИСЗ: 20082011 гг.
163
_______________________________________________________
Основные результаты этих исследований отмечены в Годовых от-

четах Академии наук (1988, 2011, 2012 и 2014 гг.).
В исследованиях использовались сканирующий СВЧ-радиометри-
ческий комплекс «Радиус» (разработка НПО «Вега», 80-е гг.); миниа-
тюрные радиометры сантиметрового и дециметрового диапазонов (раз-
работка СКБ ИРЭ, 90-е гг.); портативный радиометр диапазона 21 см
(разработка концерна «Вега», 2000-е гг.).
Подробное описание характеристик СВЧ-радиометрических прибо-
ров и их носителей, нашедших применение в наземных и летных работах
на территориях республик бывшего СССР, в России и за рубежом можно
найти в [1].
Летные и наземные средства на первых этапах исследований
Рис. 1. Различные виды носителей СВЧ-радиометрической аппаратуры

(1970–1980-е гг.)
Самолеты легкомоторной авиации АН-2 («кукурузники») стали

настоящей находкой для ИРЭ РАН: они использовались (арендовались)
Институтом около 20 лет: благодаря этому А.М. Шутко и его коллектив
получил основные научные результаты по изучению эффективности
СВЧ-радиометрических методов определения различных влажностных
164
_______________________________________________________
характеристик почвогрунтов в Эстонии, Белоруссии, республиках Сред-

ней, Азии, Молдавии, Одесской области, в Саратовской и Астраханской
областях в разные годы. Именно там была подтверждена и обоснована
устойчивость радиационно-влажностной и радиационно-минерализаци-
онной зависимостей в этих зонах и возможность их применения в инте-
ресах сельского хозяйства и мелиорации в других зонах страны и за ру-
бежом.
Летные средства измерений, используемые в последующие годы

В последующие годы (в 90-х гг.) благодаря усилиям А.М. Шутко
стало укрепляться практическое сотрудничество с партнерами из даль-
него зарубежья (в частности, с Голландией и США).
Рис. 2. Средства, использованные по контрактным работам в США

и Голландии [1]
Примеры использования авиадистанционных СВЧ-радиометриче-

ских средств в интересах народного хозяйства
Оценки влажности почв, уровня залегания грунтовых вод и расти-
тельной биомассы с помощью СВЧ-радиометров СКБ ИРЭ и комплекса
«Радиус»
Есть множество примеров определения влажностных характери-
стик почвогрунтов и биометрических показателей сельхозрастительно-
сти, полученных с помощью СВЧ-радиометрического комплекса «Ра-
диус» [1] в различных физико-географических зонах приведены их свод-
ные данные, которые включают измеряемые параметры, диапазон изме-
нений, точность, обобщенные для различных физико-географических
зон оценки в разные годы.
165
_______________________________________________________
Диапазон изменений влажности почвы ……………..0,02  0,5 г/см3,

доступный диапазон измерений УГВ:
(а) увлажненные районы..………………………...............…0,2  2 м
(б) аридные районы………………………………………….0,2  5 м
Максимальная абсолютная погрешность:
Уровень залегания грунтовых вод …………………..…..0,3  0,6 м
(а) биомасса растительности меньше чем 2 кг/м².………0,05 г/см3
(б) биомасса растительности больше чем 2 кг/м².………0,07 г/см3
Наиболее полно результаты применения дистанционных СВЧ-ра-
диометрических методов определения влажностных характеристик почв
для различных ее типов и биометрических параметров сельхозрасти-
тельности приведены в [1, 2].
Связь собственного СВЧ-излучения с влажностью и микрорелье-

фом поверхности рисовых чеков
Исследования возможностей использовании СВЧ-радиометриче-
ских методов определения влажностных характеристик почв и ее расти-
тельного покрова позже были распространены на более частные, но важ-
ные задачи, такие как определение влажности поверхности почвы и ее
микрорельефа, что подробно изложено в [3]. В статье иллюстрируются
результаты сопоставления коэффициента собственного излучения на
длине волны 2,25 см с влажностью почвы в слое 0 ÷ 2 см (а), а также
величины коэффициента излучения на длине волны 6 см с влажностью
почвы в слое 0 ÷ 5 см (б). Установлено в ходе эксперимента, что корре-
ляция между величиной коэффициента собственного излучения и уров-
нем поверхности рисовых чеков составляет 0,8–0,9.
СВЧ-радиометрия дорожных покрытий

В июне 2006 г. по заказу правительства Нидерландов, Националь-
ного департамента дорог был проведен эксперимент совместно с фирмой
MIRAMAP на дороге, целью которого было обнаружения присутствия
влаги под дорожным покрытием с использованием модифицированного
комплекса «Радиус», разработанного и изготовленного концерном
«Вега». Для этого СВЧ-радиометры С-, Х и L диапазонов комплекса с
автономным питанием были установлены на автоподъемник. Объектом
исследования послужила дорога вблизи города Осс в Нидерландах дли-
ной около 1 км (рис. 3).
166
_______________________________________________________
Рис. 3. Дорожные и СВЧ-радиометрические средства,

использованные в Голландии:
на нижнем рисунке яркостная температура СВЧ-излучения асфальтового по-
крытия. Цветовые градации качественно означают степень увлажнения почвы
под асфальтом в виде яркостной температуры
На основе данных СВЧ-радиометрических измерений установлены

изменения типа асфальтового покрытия, обусловленные подасфальто-
вой влагой; показано, что L – диапазон дает более отчетливую картину
таких изменений по сравнению с X- и С-диапазонами.
Данные измерений СВЧ-радиометрического комплекса «Радиус»
хорошо согласуются с априорными оценками состояния подасфальто-
вого полотна, известными для местных дорожных служб.
167
_______________________________________________________
Примеры использования данных спутниковых СВЧ-радиометриче-

ских измерений для исследования взаимодействия океана и атмо-
сферы в Северной Атлантике
Описание созданных архивов яркостных температур и тепловых
потоков [4]
Перечень основных архивов, созданных в 20082011 гг. (52000 фай-
лов объемом >1000 Гб):
• Архив спутниковых SSM/I данных (19961999 гг.);
• Архив спутниковых TMI данных (19971999 гг.);
• Архив спутниковых AMSR-E данных (20022008 гг.);
• Архив среднесуточных и среднемесячных потоков
(19961999 гг.);
Перечень основных архивов созданных в 2012-2013 гг.
(>9000 файлов объемом >200 Гб):
• Архив спутниковых SSM/I данных (20092011 гг);
• Архив спутниковых TMI данных (20092011 гг.);
• Архив спутниковых AMSR-E данных (20092010 гг.);
• Архив среднесуточных и среднемесячных потоков
(20092010 гг.);
• Архив спутниковых МТВЗА данных (11.200905.2010 гг.);
Подробные сведения о технических характеристиках радиометров
SSM/I (Special Sensor Microwave/Imager) спутника DMSP, AMSR-E
(Advanced Microwave Scanning Radiometer) спутника EOS Aqua, TMI
(TRMM Microwave Imager) спутника TRMM (частотные и поляризаци-
онные свойства, чувствительность), а также об орбитальных параметрах
и тактико-технических характеристиках спутников (периодичность, ши-
рину обзора и пространственное разрешение) можно найти в [5, 6].
Приоритетные области спутниковых исследований

К ним относятся Гольфстримская энергоактивная зона (H), Ньюфа-
ундлендская ЭАЗО (D) и Норвежско-Гренландская ЭАЗО (М). Данные
зоны пересекаются течением Гольфстрим и его продолжением (Северно-
Атлантическим течением) и характеризуются наибольшей интенсивно-
стью взаимодействия в системе «океан-атмосфера» (СОА) в акваториях
Северной Атлантики. Значения годовых потоков суммарно (явного +
168
_______________________________________________________
скрытого) тепла на границе раздела системы достигают 400 Вт/м2 в об-

ласти H, 250 Вт/м2 в области D, 150 Вт/м2 в области M. Максимальные
значения потоков в этих областях на синоптических масштабах времени
в периоды циклонической деятельности атмосферы могут достигать
500−800 Вт/м2.
Примеры использования данных спутниковых СВЧ-радиометриче-

ских измерений для изучения возникновения тропических ураганов
и их развития [8]
Реакция яркостной температуры СОА на прохождение тропиче-
ских ураганов (на примере урагана Humberto)
Уникальной особенностью урагана Humberto является совпадение
места его зарождения и развития с координатами наблюдательной стан-
ции NOAA 42019 (27,91oс.ш., 95,35oз.д.) в Мексиканском заливе в сен-
тябре 2007 г. В этом случае можно наблюдать этот ураган на основе дан-
ных одновременных дистанционных спутниковых СВЧ-радиометриче-
ских и прямых метеорологических измерений, не только в период вре-
мени, предшествующий его появлению, но и на последующих стадиях −
возникновения циклона, а также его ухода из области зарождения.
В период зарождения урагана Humberto 12−13 сентября и его раз-
вития наблюдалось сильное уменьшение приводных значений темпера-
туры, влажности и давления воздуха; что обусловило значительное сни-
жение поглощения радиоволн в резонансной области атмосферы и «про-
вал» яркостной температуры СОА.
Я
Т _0.82V, К
240
220
200
180
160
140
120
6 8 10 12 14 16 18 20 22
Дни сентября 2007 г.
а
169
_______________________________________________________
Я
Т _1.6V, К
220
200
180
160
140
6 8 10 12 14 16 18 20 22
Дни сентября 2007 г.
б
Рис. 5. Измеренные СВЧ-радиометром AMSR-E значения яркостной темпера-
туры СОА на длинах волн 0,82 см (а) и 1,6 см (б) на вертикальной поляриза-
ции в период деятельности урагана Humberto
Эффект возбуждения тепловых потоков в СОА после ухода урагана

Humberto
Проведен анализ вариаций вертикальных турбулентных потоков яв-
ного и скрытого тепла на границе раздела океана и атмосферы в районе
зарождения ТУ Humberto после того как ураган покинул этот район и
ушел к южному побережью США.
170
_______________________________________________________
б
Рис. 6. Потоки явного (а) и скрытого (б) тепла на поверхности океана в районе
расположения станции 42019 после возбуждения этой области Мексиканского
залива тропическим циклоном Humberto в сентябре 2007 г.
Здесь наблюдается колебательный характер вариаций потоков яв-

ного qh и скрытого qe тепла с суточным периодом колебаний близким с
формой, близкой к меандру. При этом поток qh знакопеременен, т.е. про-
цессы отдачи явного тепла поверхностью океана атмосфере чередуются
с процессами отдачи тепла атмосферой поверхности океана. Этот эф-
фект похож на эффект возбуждения колебаний и их затухания в высоко-
добротных резонансных системах, таких, например, как контуры удар-
ного возбуждения в радиотехнике.
1. СВЧ-радиометрия земной и водной поверхностей: от теории к практике
// Науч. ред. В.С. Верба, Ю.В. Гуляев, А.М. Шутко, В.Ф. Крапивин (ред.). Со-
фия: Академическое издательство им. проф. М. Дринова, 2014. 295 с.
2. Шутко А.М. СВЧ-радиометрия водной поверхности и почвогрунтов.
М.: Наука, 1986. 190 с.
3. Язерян Г.Г., Мильшин А.А., Гранков А.Г. Экспериментальное исследо-
вание зависимости интенсивности СВЧ-излучения от влажности и рельефа по-
верхности рисовых чеков // В сб. «Проблемы экоинформатики» (материалы
международного симпозиума). М.: ИРЭ РАН, ИПЭ РАЕН, 1998. С. 75–79.
171
_______________________________________________________
4. Гранков А.Г., Мильшин А.А., Солдатов В.Ю., Шелобанова Н.К. Архивы

микроволновых, океанографических и метеорологических данных в зонах воз-
никновения тропических ураганов // Проблемы окружающей среды и природ-
ных ресурсов. 2012. № 5. C. 107–124.
5. Гранков А.Г., Мильшин А.А. Современное состояние спутниковых СВЧ-
радиометрических средств для исследования взаимодействия океана и атмо-
сферы // Проблемы окружающей среды и природных ресурсов (в печати).
6. Гранков А.Г., Мильшин А.А. Взаимосвязь радиоизлучения системы
океан-атмосфера с тепловыми и динамическими процессами на границе раз-
дела. М.: Физматлит, 2004. 168 с.
7. Мильшин А.А., Шелобанова Н.К., Гранков А.Г. Межгодовые и внутри-
годовые вариации водяного пара в Северной Атлантике по данным спутнико-
вых микроволновых измерений // Метеорология и гидрология (в печати).
8. Гранков А.Г., Мильшин А.А. Новичихин Е.П. Поведение радиояркостной
температуры системы «океан-атмосфера» в условиях активности среднеширот-
ных и тропических циклонов // Известия вузов. Радиофизика. 2013. № 10.
С. 711–725.
УДК 528.85
Вопросы интерферометрической обработки

данных высокого пространственного
разрешения от РСА космического базирования
Н.А. Егошкин1, В.А. Ушенкин
к.т.н.
1
НИИ «Фотон» Рязанского государственного радиотехнического

университета
e-mail: foton@rsreu.ru
Аннотация. В докладе рассматриваются вопросы интерферометрической обра-

ботки данных высокого пространственного разрешения от РСА космического
базирования. Показана необходимость учета опорной информации о рельефе
при интерферометрической обработке высокодетальных радиолокационных
данных. Рассматривается возможность реализации автоматической интерферо-
метрической обработки при использовании в качестве опорной информации о
рельефе глобальных цифровых моделей рельефа низкого разрешения (SRTM,
ASTER GDEM и др.). Приводятся результаты интерферометрической обра-
ботки данных от РСА TerraSAR-X.
172
Н.А. Егошкин, В.А. Ушенкин
_______________________________________________________
Ключевые слова: РСА, интерферометрическая обработка, высокое простран-

ственное разрешение, цифровая модель рельефа
Интерферометрическая обработка радиолокационной информации

позволяет получить цифровую модель рельефа путем анализа разности
фаз сигнала в одноименных пикселях двух и более комплексных радио-
локационных изображений.
В случае интерферометрической обработки высокодетальных дан-
ных от РСА X-диапазона существенно усложняются этапы определения
геометрического соответствия исходных изображений, вычитания фазы
плоского рельефа и развертки фазы.
Для совмещения радиолокационных изображений среднего и низ-
кого разрешения, полученных с близких орбит, широко использовалась
полиномиальная модель геометрического соответствия, обеспечивавшая
требуемую субпиксельную точность совмещения. Однако в случае вы-
сокого пространственного разрешения при больших перепадах высоты
рельефа ошибка полиномиальной модели может составлять несколько
пикселей, что приводит к снижению когерентности практически до нуля.
Наличие спекл-шума и областей низкой когерентности, которых осо-
бенно много в X-диапазоне, делает невозможным построение высоко-
точной модели совмещения только по результатам корреляционного
совмещения небольших фрагментов изображений. В связи с этим, для
высокоточного определения геометрического соответствия изображе-
ний требуется опорная информация о рельефе [1]. В абсолютном боль-
шинстве случаев высота рельефа земной поверхности изменяется
плавно, а при резких обрывах перепады высоты относительно невелики.
Это позволяет использовать в качестве опорной информации глобаль-
ные цифровые модели рельефа низкого разрешения, такие как SRTM,
ASTER GDEM и др.
В случае интерферометрической съемки в X-диапазоне требуется
высокоточная математическая модель расчета фазы плоского рельефа.
Если при съемке в L-, S- и C-диапазонах можно считать параллельными
линии визирования двух РСА на близких орбитах, то в X-диапазоне из-
за более короткой длины волны это приводит к тому, что может остаться
не устраненным набег фазы плоского рельефа величиной в один-два пе-
риода. Помимо высокоточной математической модели, в X-диапазоне
требуется более высокая точность определения интерферометрической
базы. Поэтому, если точность навигационных данных не высока, требу-
ется уточнение интерферометрической базы.
173
_______________________________________________________
Основным способом уточнения интерферометрической базы явля-

ется поиск точек максимума амплитудных спектров строк интерферо-
граммы, однако при этом предполагается плоский рельеф снимаемого
участка земной поверхности [2]. Поэтому при уточнении интерферомет-
рической базы целесообразно вычесть из интерферограммы фазу опор-
ного рельефа. В этом случае интерферограмма будет отображать только
высокочастотные изменения рельефа, амплитуда которых невелика,
а следовательно, они практически не будут оказывать влияние на поло-
жение точки максимума амплитудного спектра и на точность оценки ин-
терферометрической базы.
Вычитание фазы опорного рельефа требуется также для более точ-
ной оценки когерентности. По сравнению с другими диапазонами,
в X-диапазоне фаза более чувствительна к изменениям высоты при оди-
наковой интерферометрической базе, а при оценке когерентности пред-
полагается, что фаза на локальном участке должна быть постоянной.
Таким образом, если из интерферограммы предварительно не вычесть
фазу опорного рельефа, на крутых горных склонах оценка когерентности
получается сильно заниженной.
При съемке в X-диапазоне участки земной поверхности, покрытые
лесом, обладают относительно низкой когерентностью, что затрудняет
развертку фазы. Методы отсечения ветвей [3] и потока минимальной
стоимости [4] не позволяют разворачивать фазу на участках низкой ко-
герентности, а методы наименьших квадратов [5], позволяющие прибли-
женно восстановить фазовую поверхность на участке низкой когерент-
ности, плохо реагируют шумы большой интенсивности в отдельных пик-
селях интерферограммы. В связи с этим, при развертке фазы необходимо
комбинирование указанных методов, позволяющее совместить их досто-
инства.
При пересчете развернутой фазы в высоту требуется восстановить
постоянную составляющую фазы, потерянную при интерферометриче-
ской съемке. На этом этапе также может быть использована опорная ин-
формация о рельефе из глобальных цифровых моделей рельефа.
В докладе представлены алгоритмы выполнения рассмотренных
этапов интерферометрической обработки и результаты их применения к
данным от РСА TerraSAR-X. Полученные результаты позволяют сделать
вывод, что при использовании глобальных цифровых моделей рельефа
низкого разрешения в качестве опорной информации о рельефе воз-
можна полная автоматизация интерферометрической обработки. При
этом на основе геодезической привязки исходных радиолокационных
изображений из глобальной цифровой модели рельефа автоматически
174
Е.А. Григорец, Л.И. Пермитина
_______________________________________________________
вырезается необходимый фрагмент и трансформируется в геометрию ос-

новного изображения. Оптимальная картографическая проекция и про-
странственное разрешение формируемой ЦМР также могут быть вы-
браны автоматически. Оператору в этом случае потребуется только за-
дать исходные изображения для обработки.
1. Nitti D.O., et al. Impact of DEM-assisted coregistration on high-resolution
SAR interferometry // IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing. 2011.
Vol. 49 (3). P. 1127–1143.
2. Singh K., Stussi N., Keong K.L., Hock L. Baseline estimation in interferomet-
ric SAR // 1997 IEEE International Geoscience and Remote Sensing Symposium,
1997. Vol. 1. P. 454–456.
3. Goldstein R.M., Zebker H.A., Werner C.L. Satellite radar interferometry:
Two-dimensional phase unwrapping // Radio Science. 1988. Vol. 23. P. 713–720.
4. Constantini M. A phase unwrapping method based on network programming
// IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing. 1998.
Vol. 36 (3). P. 813–821.
5. Ghiglia D.C., Romero L.A. Robust two-dimensional weighted and un-
weighted phase unwrapping that uses fast transforms and iterative methods // J. Opt.
Soc. Am. A. 1994. Vol. 11 (1). P. 107–117.
УДК 621.396:504.064
Использование данных ДЗЗ для оценки

экологического состояния лесов в результате
воздействия лесных пожаров и для изучения
динамики восстановления эколого-ресурсного
потенциала регионов Европейской части
России
e-mail: permitina@ntsomz.ru
Аннотация. В статье показаны возможности использования данных дистанци-

онного зондирования Земли для отслеживания динамики распространения по-
жаров, выявления гарей и оценки нанесенного лесам экологического ущерба.
175
_______________________________________________________
Для оценки состояния лесов изучаемой территории ЕТР (Волго-Вятский эконо-

мический район, Нижегородская область), подвергавшейся воздействию интен-
сивных лесных пожаров, были использованы материалы космических съемок за
период с 2009 по 2013 гг. (данные Ландсат и КМСС/Метеор-М № 1). Изучение
динамики восстановления эколого-ресурсного потенциала изучаемой террито-
рии осуществлялось путем оценки объема потерянной биомассы и скорости
восстановления растительности на базе использования вегетационных индек-
сов, основанных на спектральных свойствах растительности, полученных по об-
работанным материалам ДЗЗ.
Ключевые слова: данные дистанционного зондирования Земли (ДЗЗ), лесные
пожары, эколого-ресурсный потенциал, вегетационные индексы, спектральные
свойства растительности
В настоящее время с ростом антропогенной деятельности значи-

тельно увеличивается возникновение чрезвычайных экологических си-
туаций. Лесные пожары – одно из природных явлений, в значительной
степени преумноженное человеческой деятельностью.
Ежегодно на долю лесных пожаров приходится от 30 до 95 % пло-
щади лесов, погибающих по природным причинам.
Однако причинами возгораний в 72 % случаев служит человече-
ский фактор; 14 % происходят в результате природных явлений, таких
как чрезвычайно засушливые погодные условия, грозы, извержения вул-
канов; 7 % составляют сельхозпалы; 3 % – происходят по вине промыш-
ленных предприятий и других организаций и 4 % происходят по невы-
ясненным причинам.
На территории Российской Федерации крупными лесными пожа-
рами считаются пожары, имеющие площадь от 200 га в Азиатской части
и более 20 га – в Европейской части. Согласно статистике, по видам по-
жаров в России за год на первом месте стоят низовые пожары – 98 %,
затем верховые – 1,5 % и почвенные – 0,5 %.
В результате длительных наблюдений для определения степени по-
жарной опасности в лесу, основываясь на погодных условиях, был вве-
ден комплексный показатель пожарной опасности (КППО) В.Г. Несте-
рова, для расчета которого используются данные о температуре воздуха
в градусах в 12 ч по местному времени, температуре точки росы, коли-
честве осадков в миллиметрах за последние сутки (если их было более
2,5 мм).
176
_______________________________________________________
Комплексная оценка пожарной опасности учитывает не только

условия возникновения пожаров, но и энергетические параметры по-
жара, что в дальнейшем позволяет определить вероятный ущерб от дан-
ного экологического бедствия.
Помимо оценки пожарной опасности лесов, на период действия лес-
ного пожара существует расчетный метод определения горимости, а
также характера и скорости распространения огня по территории.
Ущерб, причиняемый лесам России в результате пожаров, весьма
велик, что связано с несовершенством государственного управления ле-
сами и плохой пропагандой необходимости лесной профилактики насе-
лению.
С целью предупреждения лесных пожаров необходимо строгое вы-
полнение противопожарных мероприятий, которые должны обеспечи-
ваться всеми владельцами лесного фонда совместно с учреждениями, ор-
ганизациями и предприятиями, деятельность которых способна повли-
ять на состояние лесных экосистем.
Противопожарная профилактика в лесах предусматривает проведе-
ние комплекса мероприятий, направленных на предупреждение возник-
новения лесных пожаров, ограничение их распространения и создание
условий для обеспечения успешной борьбы с ними.
Вне зависимости от интенсивности применяемых мер по предупре-
ждению пожаров полностью избежать риска их возникновения невоз-
можно. В связи с этим существует острая необходимость в развитии и
совершенствовании методов мониторинга лесных пожаров.
Виды мониторинга данного явления делят на наземные, авиацион-
ные и космические, осуществляемые, например, благодаря использова-
нию аэрофотосъемки, или, с развитием космических технологий – кос-
мической съемки.
Метод дистанционного зондирования дает возможность произво-
дить географический (пространственный), статистический анализ благо-
даря использованию геоинформационной системы – современной ком-
пьютерной технологии для картирования и анализа лесных пожаров. Ис-
пользование ГИС при мониторинге лесных пожаров и прогнозировании
динамики лесных ресурсов позволяет решать задачи, связанные с обна-
ружением пожаров, организацией средств и сил для их тушения, прове-
дением профилактики и предупреждения возникновения пожаров, рас-
четом ущерба, причиненного лесными пожарами, прогнозированием
естественной и антропогенной динамики лесонасаждений для повыше-
ния уровня информативности принятия решений.
Помимо мониторинга лесных пожаров средствами ДЗЗ непосред-
ственно в момент наличия данного экологического бедствия с учетом
177
_______________________________________________________
скорости и направления распространения пожара, существует возмож-

ность мониторинга динамики восстановления растительности на повре-
жденных огнем территориях с использованием различных вегетацион-
ных индексов, основанных на спектральных свойствах растительности,
например индекса NDVI. Данная возможность позволяет оценить состо-
яние и эколого-климатические характеристики растительности, био-
массу и, в частности, биомассу территории, ее продуктивность и др. Ве-
гетационный индекс способен дать относительную оценку раститель-
ного покрова территории, которая в дальнейшем, при использовании
опорной наземной информации и полевых данных, может быть пересчи-
тана в абсолютные значения объемов фитомассы.
Анализируемый в работе объект располагается на территории Бор-
ского и Лысковского района Нижегородской области Волго-Вятского
экономического региона в центральной части России. Основная масса
лесных ресурсов района (4/5) сосредоточена в Нижегородской и Киров-
ской областях.
Территория Борского и территория северной части Лысковского
лесного хозяйства в 2010 г. были значительно повреждены в результате
сильных лесных пожаров.
При использовании результатов обработки космических снимков
исследуемой территории с пожароопасной обстановкой, полученных ап-
паратурой КМСС со спутника «Метеор-М» №1 и со спутника Landsat-5,
данные, полученные в результате анализа гистограмм по картам на ос-
нове вегетационного индекса NDVI, и справочные данные официальных
документов РосЛесХоза, IISS (МИПСА – Международный институт
прикладного системного анализа), лесного плана Нижегородской обла-
сти и паспортов Борского и Лысковского регионов Нижегородской об-
ласти, был произведен усредненный количественный подсчет прироста
биомассы на выгоревшей территории с 2011 по 2013 гг.
Полученные в результате расчетов модельные оценки для лесов
Борского и Лысковского районов показали, что биомасса лесной расти-
тельности на исследуемой территории за три года, прошедших после ка-
тастрофически крупных пожаров 2010 г., увеличивалась, что свидетель-
ствует о положительной динамике восстановления эколого-ресурсного
потенциала лесных хозяйств на территории Нижегородской области.
178
И.А. Комиссаров, С.Н. Работько, М.В. Шарипова, И.А. Шаронова
_______________________________________________________
УДК 550.8:551.1
Автоматизированная система многофакторного

анализа рисков на основе данных
дистанционного зондирования
И.А. Комиссаров1, С.Н. Работько, М.В. Шарипова, И.А. Шаронова
e-mail: 1komissarovigor@rambler.ru
Аннотация. Автоматизированная система (АС) многофакторного анализа рис-

ков представляет собой программную компоненту технологии параметриче-
ского мониторинга объектов экономики. Автоматизированная система обеспе-
чивает с использованием современных компьютерных средств наглядное пред-
ставление, обработку и экспертную оценку разнородных данных в целях инфор-
мационной поддержки процессов принятия решений.
Ключевые слова: данные дистанционного зондирования Земли, цифровая мо-
дель рельефа, сегментация, электронная карта
Введение
Автоматизированная система (АС) создается как совокупность вза-
имосвязанных программных модулей, объединенных в единую инфор-
мационно-управляющую технологию и обеспечивающих автоматизиро-
ванное оперативное выполнение сбора информации, управление выпол-
нением расчетных задач, электронную публикацию результатов оценки
и прогнозирования неблагоприятных последствий на объектах эконо-
мики при возникновении и ликвидации чрезвычайных ситуаций (ЧС).
Автоматизированная система строится с учетом возможности со-
пряжения с существующими информационными системами сбора пара-
метрической информации и глобальными архивами дистанционного
зондирования Земли. Система имеет иерархическую структуру и может
работать в режиме близком к реальному времени. Архитектура инфор-
мационной системы построена по «клиент-серверной» технологии. Си-
стема позволяет производить ввод, корректировку и просмотр данных
одновременно с нескольких рабочих мест. Доступ к данным организован
в соответствии с правами, определяемыми функциональными обязанно-
стями исполнителей.
179
_______________________________________________________
Базовыми функциями автоматизированной системы являются:

– подготовка консолидированной пространственной информации о
текущем состоянии безопасности на объектах экономики;
– структурированное хранение и представление информационно-
аналитической информации в целях реализации функции поддержки
принятия решений при возникновении чрезвычайных ситуаций;
– поддержка электронной публикации управленческой информа-
ции;
– обеспечение защиты пространственной и атрибутивной информа-
ции от несанкционированного доступа;
– обеспечение сбора мониторинговой информации в режиме близ-
ком к реальному времени для информационного обеспечения мероприя-
тий по экстренному реагированию и ликвидации чрезвычайных ситуа-
ций;
– прогнозирование и оценка возможных последствий ЧС природ-
ного и антропогенного характера применительно к территории располо-
жения объектов экономики.
Программный комплекс автоматизированной системы обеспечи-
вает решение следующих функциональных задач:
а) пространственное прогнозирование возможных последствий ЧС
природного и антропогенного характера с адресной оценкой медицин-
ской, инженерной, химической и пожарной обстановки, включая:
 аварии на пожаро-взрывоопасных объектах;
 аварии на химически и радиационно опасных объектах;
 разрушение гидротехнических сооружений;
 природные пожары;
 наводнения;
 сейсмособытия;
 аварии на нефтегазопроводах;
 загрязнения нефтепродуктами;
б) информационное обеспечение оперативного реагирования для
определения необходимого состава сил и средств для ликвидации ЧС, в
том числе численность спасателей, аварийных бригад, медицинского
персонала;
в) оценки рисков с возможностью проведения анализа рисков для
персонала и населения территории объектов экономики;
г) получения информации из справочников и баз данных по разде-
лам:
 пространственные данные;
 распределение населения;
180
И.А. Комиссаров, С.Н. Работько, М.В. Шарипова, И.А. Шаронова
_______________________________________________________
 адресная привязка;
 метеорологическая обстановка;
 справочники по факторам возможного неблагоприятного воз-
действия;
д) формирования и рассылки информационных форм результатов
исполнения расчетных задач;
е) предоставление навигационной информации о пространственных
объектах, эпицентральных точках и расстояниях.
Роль и место применения материалов дистанционного

зондирования
Автоматизированная система на основе материалов ДЗЗ и результа-
тов параметрического мониторинга позволяет обрабатывать данные
(т.е. рассчитывать прогноз и оценку возможных последствий неблаго-
приятных воздействий) по различным видам разнородных техногенных
и природных рисков и предвестников опасных процессов [1, 2]:
 данные о разрушениях зданий, сооружений и объектов транс-
портной инфраструктуры, в том числе в результате сейсмиче-
ских событий;
 данные о границах ареалов распространения загрязнений раз-
личного характера и интенсивности;
 данные о границах зон подтопления, переувлажнения террито-
рии;
 данные о границах зон активных эрозионных, оползневых про-
цессов, проседания, деформации грунта;
 данные о нарушениях целостности объектов трубопроводной
транспортной инфраструктуры;
 данные об очагах возгораний различного характера на террито-
риях;
 данные о материалах конструкций зданий и сооружений, в том
числе кровли, а также об этажности и относительной высотно-
сти зданий и сооружений, вовлеченных в ту или иную аварию;
 данные о границах зон радиоактивного загрязнения территорий
и водных объектов;
 данные о стихийных гидрометеорологических явлениях;
 данные о местоположении подвижных объектов и грузов, полу-
чаемых с использованием систем ГЛОНАСС/GPS, в том числе
телеметрической информации и аварийных сообщений от по-
движных объектов.
181
_______________________________________________________
Описание реализации автоматизированной системы

Автоматизированная система состоит из следующих основных про-
граммных модулей:
 управляющий модуль, осуществляющий сбор, отображение,
журналирование, архивирование и распространение разнород-
ной информации;
 блок реестров автоматизированной системы, объединяющий в
единой структуре данные об объектах экономики, их инфра-
структурных компонентах и датчиковой аппаратуре;
 модуль геоинформационного обеспечения автоматизированной
системы, реализующий пространственные запросы, анализ вза-
имного расположения пространственных объектов, обеспечива-
ющий функции единого информационного пространства;
 модуль решения информационно-навигационных задач с при-
менением технологий спутникового глобального позициониро-
вания;
 модуль общих справочников автоматизированной системы,
объединяющий информацию о взрывчатых и горючих веще-
ствах, сильнодействующих ядовитых веществах, радионукли-
дах, а также о факторах, влияющих на их распространение и вза-
имодействие с окружающей средой;
 модуль расчета экспертных оценок и пространственного про-
гнозирования развития неблагоприятных процессов;
 модуль формирования и экспорта электронных отчетов в виде
согласованных форм и донесений с рекомендациями по предпо-
лагаемым действиям в той или иной ситуации.
 В основу построения автоматизированной системы положены
следующие принципы:
 использование единой технологии сбора и обработки информа-
ции;
 возможность адаптации программного обеспечения АС к кон-
кретным задачам;
 рациональное распределение функций между программными
компонентами с целью повышения эффективности функциони-
рования АС в целом;
 совместимость и взаимодействие с различными источниками
информации;
 поэтапное расширение программного комплекса.
182
М.С. Милосердов
_______________________________________________________
Автоматизированная система реализована в составе серверной и
клиентской компонент, что определяет многопользовательский доступ к
ее ресурсам. В системе применяются: технология информационного вза-
имодействия «клиент-сервер» как для СУБД, так и для геоинформаци-
онных технологий; разграничение полномочий пользователей в соответ-
ствии с их ролями в СУБД; технология сетевого файлового хранилища;
технология оперативного обновления разнородной информации; отече-
ственные геоинформационные технологии; отечественные технологии
трехмерного пространственного динамического моделирования. В авто-
матизированной системе применяются формализованные методические
материалы различной ведомственной принадлежности (в частности
МЧС РФ). Автоматизированная система прошла успешную апробацию
в целом ряде объектовых и региональных проектов комплексной оценки
рисков и защиты населения.
1. Замятин А.В., Марков Н.Г. Анализ динамики земной поверхности по
данным дистанционного зондирования Земли. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2007.
2. Шовенгердт Р.А. Дистанционное зондирование. Методы и модели об-
работки изображений. М.: Техносфера, 2010.
УДК 528.8
Наземная отработка АФАР космического

радиолокационного комплекса дистанционного
зондирования Земли
к.т.н., АО «НИИ ТП»
e-mail: Miloserd1@mail.ru
Аннотация. Излучающая система является важнейшим элементом радиолока-

ционного комплекса и определяет его функциональные возможности. Измере-
ние электрофизических параметров и наземная экспериментальная отработка
сложных излучающих систем занимает ключевое место при разработке радио-
локаторов с синтезированной апертурой (РСА) космического базирования.
183
_______________________________________________________
В статье рассмотрены методы, позволяющие провести корректные измерения

сложной излучающей системы на базе активной фазированной антенной ре-
шетки (АФАР).
Ключевые слова: антенная решетка, измерения в ближней зоне
Введение
В современном мире остро стоит вопрос оперативного всепогод-
ного наблюдения за поверхностью Земли для обеспечения безопасности,
мониторинга природных ресурсов, картографии, наблюдения и прогно-
зирования ледовой обстановки в Арктике. Полноценное решение этих
задач возможно за счет использования радиолокатора с синтезированной
апертурой (РСА) космического базирования, который позволяет полу-
чать радиолокационные изображения (РЛИ) высокого разрешения.
РСА должен работать в трех основных режимах: съемка местности (об-
зорная, маршрутная и детальная) с разрешением от 0,3 до 3 м; автомати-
ческое обнаружение движущихся целей (диапазон скоростей
4...100 км/ч); картографическая съемка для формирования цифровых
карт рельефа местности с точностью около 1 м [1]. Для достижения та-
ких чрезвычайно высоких характеристик радиолокатор должен работать
в трехсантиметровом диапазоне длин волн и использовать активную фа-
зированную антенную решетку (АФАР) [1].
В настоящее время в НИИ ТП ведется разработка РСА космиче-
ского базирования с подобными техническим характеристиками [2, 3].
АФАР имеет размеры 4×1,6 м и составлена из 18 подрешеток. Подре-
шетка состоит из 64 приемо-передающих модулей (ППМ), каждый из ко-
торых подключен к линейке излучателей с синфазным сумматором.
Одна половина модулей обеспечивает вертикальную поляризацию, дру-
гая горизонтальную. Общее количество ППМ в АФАР 1152.
Наземную отработку АФАР можно разделить на три этапа: отра-
ботка отдельных подрешеток АФАР; фазировка подрешеток в составе
АФАР с последующей верификацией ее характеристик направленности;
проверка работоспособности АФАР, установленной на космический ап-
парат. При отработке подрешеток требуется измерение ДН, подстройка
фазовых уставок фазовращателей, в том числе в зависимости от темпе-
ратуры, диагностика отказов ППМ и отработка алгоритма выбора опти-
мального амплитудно-фазового распределения при обнаружении одного
или нескольких отказов. Измерения подрешетки можно проводить в про-
межуточной зоне, используя методы дальней зоны в совокупности с кор-
рекцией фазового распределения, учитывающего сферичность фронта
184
_______________________________________________________
волны. Другой способ – проводить измерения поля в ближней зоне и вос-

станавливать ДН. В связи с тем, что методы ближней зоны позволяют
восстанавливать ещё и амплитудно-фазовое распределение (АФР) поля
в раскрыве АФАР, они представляются наиболее перспективными для
отработки и диагностики АФАР.
При отработке всей АФАР основная задача – фазировка и синхро-
низация подрешеток. После фазировки требуется измерение ДН всей
АФАР. Однако, есть целый ряд ограничений, осложняющих процесс из-
мерений. Из-за достаточно большого размера АФАР фактически отпа-
дает возможность проводить измерения в дальней зоне. Методы ближ-
ней зоны позволяют измерить характеристики направленности крупно-
габаритной АФАР, но на это требуется относительно большое время.
Время измерения ограничено стабильностью абсолютных фазовых ха-
рактеристик, которые изменяются с течением времени за счет нагрева
АФАР.
Далее рассмотрена только часть поставленных задач, связанная
с наземной отработкой подрешетки АФАР.
Отработка подрешетки АФАР

Подрешетка АФАР – отдельный модуль, состоящий из 32 линеек
излучателей. К каждой линейке подключено два ППМ, один для верти-
кальной поляризации, другой для горизонтальной. Самый простой спо-
соб измерения ДН подрешетки АФАР с точки зрения радиотехники – из-
мерения в дальней зоне. Дальняя зона для рассматриваемой антенны со-
ставляет 50 м. При измерениях в безэховой камере (БЭК) длина трассы
d несколько раз меньше, поэтому необходимо учитывать сферичность
фронта волны в промежуточной зоне. Другими словами, фазовое распре-
деление поля в раскрыве должно быть выбрано таким, чтобы подре-
шетка АФАР была сфокусирована на плоскости измерений, а не на бес-
конечности, как, например, при равномерном АФР. Такой метод измере-
ний называется автоколлиматорным [4]. Однако, на практике использо-
вание автколлиматорного метода приводит к погрешностям в установке
АФР. Это прежде всего связано с не идеальностью фазовращателей. При
переключении фазы немного изменяется амплитуда сигнала, поступаю-
щего на линейку излучателей, что в масштабах всей подрешетки приво-
дит к падению эффективной изотропно излучаемой мощности (ЭИИМ)
в направлении максимума ДН и к не большому изменению формы ДН.
Классические методы измерения антенн в ближней зоне подразуме-
вают измерения значений амплитуды и фазы вектора напряженности
185
_______________________________________________________
электрического поля в узловых точках пространственной сетки, распо-

ложенной над поверхностью антенны. Как правило, измерения проводят
на плоскости, на боковой поверхности цилиндра или на поверхности
сферы. Выбор поверхности измерения и её размеров связан с исследуе-
мым типом антенны. В случае остронаправленных антенн с плоским рас-
крывом измерения проводятся на плоскости. В этом случае пересчет
поля из ближней зоны в дальнюю производится посредствам преобразо-
вания Фурье [4, 5]:
 
Fx , y (u, v )   E
 
x,y ( x, y )eik ( uxvy ) dxdy ,
где Fx , y (u, v ) – ДН антенны; u  sin( ) cos( ) и v  sin  – угловые
множители по оси x и y, соответственно; E x ( x, y ) и E y ( x, y ) – танген-

циальные составляющие вектора напряженности электрического поля,
измеренные на рабочей поверхности позиционера при ориентации зонда
вдоль осей x и y выбранной системы координат, соответственно (поля-
ризация зонда должна совпадать с направлением орта соответствующей
оси). После восстановления ДН массив полученных значений необхо-
димо поэлементно (для соответствующих углов) поделить на пронорми-
рованный к максимуму массив значений ДН зонда, тем самым скомпен-
сировав его воздействие [4, 6]. Минимальный шаг пространственной
сетки выбирается равным /2, что обосновывается теоремой Котельни-
кова, примененной в области пространственных частот. Шаг сетки
можно выбрать грубее, руководствуясь в первом приближении следую-
щим неравенством:

0,5    .
2 sin 
Для обоснованного выбора максимально грубой пространственной
сетки с целью сокращения времени измерения было проведено числен-
ное моделирование электродинамических характеристик подрешетки
АФАР методом конечных разностей во временной области [7]. В резуль-
тате моделирования получены ДН и распределение поля, создаваемое
подрешеткой АФАР на плоскости измерения при синфазном возбужде-
нии и при отклонении луча ДН на 15°. Двумерное распределение ампли-
туды напряженности электрического поля на плоскости измерения пока-
зано на рис. 1.
186
_______________________________________________________
а б
Рис. 1. Распределение амплитуды напряженности электрического поля
по плоскости, находящейся на расстоянии 250 мм от подрешетки АФАР
при синфазном возбуждении (а) и при отклонении луча на 15° (б).
При известном распределении поля на плоскости измерений и из-

вестной ДН, которые порождены одним и тем же источником поля (под-
решеткой АФАР), решается целый ряд задач: выбирается оптимальный
шаг пространственной сетки, проводится комплексная оценка методиче-
ских погрешностей (дискретизации и ограниченности), проверяется ал-
горитм восстановления поля в дальней зоне. Кроме того, появляется воз-
можность проверки на численной модели подхода к измерению ДН в од-
ном сечении в плоскости сканирования подрешетки АФАР при измере-
нии характеристик поля вдоль линии симметрии подрешетки,
проведенной перпендикулярно линейкам излучателей.
На рис. 2 и 3 показаны графики эталонной, полученной по резуль-
татам моделирования методом конечных разностей во временной обла-
сти, и восстановленной ДН, рассчитанной для известного распределения
поля над подрешеткой АФАР, взятого с равномерным шагом дискрети-
зации от 20 до 30 мм по обеим координатам. Анализируя графики,
можно сделать следующий вывод: для синфазного возбуждения доста-
точно использовать шаг пространственной сетки 25 мм. При отклонении
луча на 15° шаг сетки требуется уменьшить до 20 мм.
Процесс измерения ДН в ближней зоне можно существенно уско-
рить за счет конструктивных особенной подрешетки АФАР. Вдоль каж-
дой линейки излучатель подрешетки АФАР по средствам сумматора за-
дается равномерное распределение в дискретных точках апертуры. Сле-
довательно, амплитуды поля в дискретных точках над каждой линейкой
187
_______________________________________________________
симметричны относительно центра, а фазы в максимумах и минимумах

поля примерно одинаковы, значит, для определения одного сечения ДН
в плоскости ортогональной к каждой линейке излучателей (плоскость
сканирования) необходимо и достаточно измерить значения поля вдоль
линии симметрии подрешетки АФАР с заданным пространственным ша-
гом. Справедливость данного утверждения проверена с помощью пря-
мого численного эксперимента, моделирующего процедуру измерения
ДН в одном сечении в плоскости сканирования, результаты которого
представлены на рисунке 4.
Рис. 2. Сравнение эталонной ДН в плоскости сканирования с восстановленной

(поверхность 1000×800 мм, расстояние от антенны 250 мм, шаг дискретизации
25 и 30 мм). Синфазное возбуждение
Рис. 3. Сравнение эталонной ДН в плоскости сканирования с восстановленной

(поверхность 1000×800 мм, расстояние от антенны 250 мм, шаг дискретизации
20 и 25 мм). Отклонение луча на 15°
188
_______________________________________________________
Рис. 4. Восстановленная по измерениям в ближней зоне на двумерной и одно-

мерной пространственной сетке ДН подрешетки АФАР в плоскости сканиро-
вания при отклонении луча на 15°
Из рис. 4 видно, что при использовании модифицированной мето-

дики заметные различия ДН наблюдаются в области дальних боковых
лепестков, которая практически не влияет на работоспособность косми-
ческого РСА. Модифицированная методика сокращает количество про-
водимых измерений ближнего поля в 30 раз относительно стандартной
процедуры, что позволяет применить ее также в процессе наземной от-
работки полномасштабной АФАР при реализации штатных режимов
функционирования аппаратуры космического РСА.
Рассмотрены методы измерения и контроля характеристик направ-
ленности подрешетки АФАР космического РСА при наземной отра-
ботке. Показана обоснованная методика выбора шага пространственной
сетки при измерениях распределения поля в ближней зоне АФАР для
последующего восстановления ДН. Доказана возможность проведения
быстрых измерений одного сечения ДН (в плоскости сканирования) под-
решетки АФАР при проходе зонда над ее центральной линией симмет-
рии.
1. Верба В.С., Неронский Л.Б., Осипов И.Г., Турук В.Э. Радиолока-
ционные системы землеобзора космического базирования. / М.: Радио-
техника, 2010, 680 с.
2. Радиолокационные системы наблюдения Земли самолетного и
космического базирования. URL: http://niitp.ru/activities/30-rsa
189
_______________________________________________________
3. Внотченко С.Л., Коваленко А.И., Риман В.В., Шишанов А.В. Тех-

нический облик многоапертурного космического радиолокатора с син-
тезированной апертурой на основе АФАР Х-диапазона // Труды Всерос-
сийских радиофизических научных чтений-конференции памяти
Н.А. Арманда. Муром, 2010.
4. Бахрах Л.Д. Методы измерений параметров излучающих систем
в ближней зоне. / Ленинград: Наука, 1985. 272 с.
5. Захарьев Л.И., Леманский А.А., Турчин В.И., Цейтлин Н.М., Щег-
лов К.С. Методы измерения характеристик антенн СВЧ / Под ред. Н.М.
Цейтлина. М.: Радио и связь, 1985. 368 с.
6. Repjar G., Newell A.C., Francis M.H. Accurate Determination of Pla-
nar Near-Field Correction Parameters for Linearly Polarized Probes // IEEE
Transactions on antennas and propagation. Vol. 36, № 6. 1988.
7. Гринев А.Ю. Численные методы решения прикладных задач
электродинамики/ М.: Радиотехника, 2012. 336 с.
190
Д.Д. Быков, А.П. Маслов
_______________________________________________________
Раздел 3
НАЗЕМНЫЕ КОМПЛЕКСЫ УПРАВЛЕНИЯ
И СИСТЕМЫ
УДК 62-519
Перспективы развития интеллектуальных

SCADA-систем как способа дистанционного
управления измерительными комплексами
Д.Д. Быков1, А.П. Маслов
e-mail: 1dmdmby@gmail.com
Аннотация. Рассмотрен диспетчерский доступ как метод дистанционного

управления АПС трассового измерительного пункта с использованием интел-
лектуальных систем, возможности тестового режима, устранения программных
ошибок и сеанса работы без привлечения обслуживающего персонала. В каче-
стве основного направления развития дистанционного управления предлагается
использование SCADA-систем для диагностики, контроля, управления и дис-
петчерского доступа к АПС. Приведены примеры современной реализации по-
добных интеллектуальных систем на основании практического применения. От-
дельно выбираются и рассматриваются показатели качества интеллектуальных
SCADA-систем. Сделаны выводы о применении интеллектуальных SCADA-си-
стем при размещении трассовых измерительных пунктов на территории удален-
ных, сложнодоступных районов.
Ключевые слова: дистанционное управление, интеллектуальные системы,
SCADA-системы, трассовый измерительный пункт
Введение
На многих российских и международных конференциях отмеча-
лось, что в настоящее время значительный интерес в плане научных ис-
следований и практического применения представляет дистанционное
191
Раздел 3. Наземные комплексы управления и системы
_______________________________________________________
управление аппаратно-программными средствами (АПС), начиная от ро-

ботов и заканчивая атомными электростанциями. В качестве такого объ-
екта рассматриваются АПС трассового измерительного пункта.
Это связано, с одной стороны, со значительным прогрессом в обла-
сти вычислительной техники, программного обеспечения и телекомму-
никаций, что увеличивает возможности и расширяет сферу применения
автоматизированных систем. С другой стороны, развитие информацион-
ных технологий, повышение степени автоматизации и перераспределе-
ние функций между человеком и аппаратурой обострило проблему вза-
имодействия человека-оператора с системой управления.
Анализ большей части отказов показали, что, если во второй поло-
вине прошлого века ошибка человека являлась первоначальной причи-
ной лишь в 20 % случаев, то в начале 2000-х гг. доля человеческого фак-
тора возросла до 80 %. В связи с постоянным совершенствованием тех-
нологий и повышением надежности АПС, доля человеческого фактора
может возрасти, это отображено на рис. 1.
Рис. 1. Зависимость вклада в отказы человеческого фактора и АПС от времени
Для изменения ситуации необходимо часть задач переложить с

пользователя на АПС. Этого можно достигнуть с помощью частичной
или полной автоматизации процессов рабочего цикла, доработкой ин-
терфейса оператор-АПС систем управления. Данная проблема остро
192
_______________________________________________________
стоит в части применения трассовых измерительных пунктов, располо-

женных на удаленных и малонаселенных территориях со сложными при-
родно-климатическими условиями.
Для объектов такого типа, дистанционное управление является луч-
шим решением, позволяющим выполнить следующие задачи:
– включение электропитания;
– диагностика состояния технических средств;
– настройка для проведения цикла работы;
– контроль и управление циклом работы;
– автоматическая выдача результатов в центр управления.
В докладе предлагается использовать диспетчерский доступ, как
вид дистанционного управления АПС трассового измерительного
пункта.
Интеллектуальность системы управления

Использование диспетчерского доступа подразумевает под собой
только контроль за сбором ТМИ и циклом работы со стороны оператора,
в свою очередь это требует внедрения интеллектуальной системы управ-
ления, для перевода в автоматический режим остальных задач, представ-
ленных на рис. 2.
Рис. 2. Распределение задач при использовании диспетчерского доступа
Интеллектуальная система – это информационно-вычислительная

система с интеллектуальной поддержкой, решающая задачи без участия
человека – лица, принимающего решение.
Для диспетчерского доступа рационально использовать расчетно-
логическую или рефлекторную систему управления.
193
_______________________________________________________
К расчетно-логическим системам относят системы, способные ре-

шать управленческие задачи по декларативным описаниям условий. При
этом оператор имеет возможность контролировать в режиме диалога все
стадии вычислительного процесса. Данные системы способны автомати-
чески строить математическую модель задачи и автоматически синтези-
ровать вычислительные алгоритмы по формулировке задачи. Эти свой-
ства реализуются благодаря наличию базы знаний в виде функциональ-
ной семантической сети и компонентов дедуктивного вывода. Расчетно-
логическая система представлена на рис. 3.
Рис. 3. Расчетно-логическая интеллектуальная система
Рефлекторная система – это система, которая формирует вырабаты-

ваемые специальными алгоритмами ответные реакции на различные
комбинации входных воздействий. Алгоритм обеспечивает выбор
наиболее вероятной реакции интеллектуальной системы на множество
входных воздействий, при известных вероятностях выбора реакции на
каждое входное воздействие, а также на некоторые комбинации входных
воздействий. Рефлекторная система представлена на рис. 4.
194
_______________________________________________________
Рис. 4. Рефлекторная интеллектуальная система
На наш взгляд целесообразно применение интеллектуальных ре-

флекторных систем в связи с тем, что принятые решения отличаются
наибольшей актуальностью, адекватностью, сохраняя при этом возмож-
ность полного диспетчерского управления в случае отказа автоматиче-
ского режима. При этом базировать рефлекторную систему дистанцион-
ного управления предлагается на SCADA-приложениях.
SCADA-системы
SCADA – программный пакет, предназначенный для разработки
или обеспечения работы в реальном времени систем сбора, обработки,
отображения и архивирования информации об объекте мониторинга или
управления.
SCADA-система для управления АПС трассового измерительного
пункта включают три основных структурных компонента:
– удаленный терминал, осуществляющий обработку задачи в ре-
жиме реального времени;
– главный терминал, осуществляющий параллельную обработку
данных с удаленным терминалом и формирование сигналов управления
195
_______________________________________________________
при прямом диспетчерском доступе или корректировку решений удален-

ного терминала, как правило, в режиме квази-реального времени, одной
из основных функций – обеспечение интерфейса между оператором и
системой, в качестве главного терминала может выступить центра
управления ВКИП;
– коммуникационная система, необходима для передачи данных с
удаленных точек на центральный интерфейс оператора и передачи сиг-
налов управления на удаленный терминал.
Структурная схема SCADA-системы для управления АПС трассо-
вого измерительного пункта представлена на рис. 5.
Рис. 5. Структурная схема SCADA-системы для управления АПС трассового

измерительного пункта
Таким образом, можно определить основные функции оператора и

сформулировать положительные стороны использования SCADA-
системы для управления.
Функции оператора можно охарактеризовать как набор вложенных
циклов:
– планирование действий, которые необходимо выполнить;
– обучение (программирование) компьютерной системы на после-
дующие действия;
– отслеживание результатов автоматической или полуавтоматиче-
ской работы системы;
– вмешательство в процесс в случае критических событий, когда в
автоматика не может справиться или нужна корректировка параметров.
Положительные стороны использования SCADA-системы для
управления:
– нахождение оператора в центр управления, а не на трассовом из-
мерительном пункте;
– активное участие оператора в процессе управления происходит
нечасто и в непредсказуемые моменты времени, обычно в случае наступ-
ления критических событий;
– действия оператора в критических ситуациях могут быть жестко
ограничены по времени;
– уменьшение влияния человеческого фактора на цикл работы.
196
_______________________________________________________
Примером практической реализации можно привести:

– программный комплекс PSIControl (Германия) – стандартизован-
ная модульная система для мониторинга и контроля за газонефтепрово-
дами, электростанциями, установками подачи воды, сетями теплоснаб-
жения и комбинированными центрами управления для муниципальных
поставщиков. Она была разработана на основании опыта, накопленного
во время многих крупных проектов, воплощенных в сфере технологии
управления на протяжении тридцати последних лет.
Модульная структура PSIControl способствует адаптивности к кон-
кретным задачам и особым требованиям. Модульность также обеспечи-
вает простое расширение для высших функций, таких как прогноз, мо-
делирование и оптимизация. Эти функции легко интегрируются в си-
стему при необходимости.
PSIControl отличается высоким уровнем работоспособности благо-
даря тому факту, что ее изначальная разработка была на основе парал-
лельной компьютерной системы. PSIControl поддерживает резервирова-
ние для всех компонентов системы. Конфигурация оборудования опре-
деляется в соответствии с задачами, определенными по проекту;
– RTAP/Plus (США) – один из широко применяемых в мире про-
граммных пакетов для систем управления сложными, территориально
распределенными промышленными объектами (газонефтепроводы,
энергосети, атомные и электрические подстанции, управление транспор-
том, водоснабжение и т.п).
Пакет RTAP/Plus представляет собой платформу для приложений
реального времени и набор эффективных инструментов конфигурирова-
ния графического интерфейса и широкий набор интерфейсов с внеш-
ними системами.
Подобные системы используют в России ОАО «Газпром», НК «Рос-
нефть».
Стоит также проанализировать показатели качества подобной реа-
лизации: надежность и экономическую составляющую.
Надежность
Интуитивно надежность связана с недопустимостью отказов в ра-
боте. Необходимым условием обеспечения надежности является резер-
вирование АПС и каналов связи.
За счет простой масштабируемости SCADA-системы можно реали-
зовать «горячий» резерв основных структурных элементов. При этом ре-
зерв не должен полностью дублировать работу основного комплекта, по-
197
_______________________________________________________
скольку удваивает нагрузку на коммуникационную сеть, сокращая та-

ким образом общую производительность. В клиент-серверной архитек-
туре SCADA с удаленным терминалом и АПС взаимодействует только
основной сервер главного терминала. Одновременно он обменивается
данными с резервным сервером главного терминала, постоянно обнов-
ляя его статус. Если обмен данными с основным сервером прекращается,
резервный сервер полагает, что основной вышел из строя, и берет на себя
его функции. После того, как неисправность в основном сервере будет
устранена и он будет снова включен, основной сервер считает текущее
состояние с резервного сервера и восстановит свою роль в качестве ос-
новного.
Стоит отметить помимо технического резервирование еще и резер-
вирование на уровне задач. Это достигается путем разделения функций
на 4 основные задачи:
– задача ввода-вывода;
– обслуживание сообщений о критических событиях;
– поддержка отчетов в реальном времени;
– возможность дополнительной обработки информации о состоя-
нии на главном терминале.
Таким образом, использование подобной реализации управления
АПС трассового измерительного пункта позволяет максимизировать
надежность его АПС и системы управления в целом.
Экономическая составляющая
Применение SCADA-системы управления АПС трассового измери-
тельного пункта позволяет снизить экономические потери при эксплуа-
тации из-за влияния человеческого фактора, а также уменьшить затраты
на содержание обслуживающего персонала.
Принимаем, что для обслуживания трассового измерительного
пункта без системы дистанционного управления необходимо:
– 4 человека для охраны;
– 12 высококвалифицированных специалистов для обслуживания
АПС и проведения полного цикла работы. Так как место дислокации
находится на удаленных и малонаселенных территориях со сложными
природно-климатическими условиями, то формируются 2 бригады по
6 человек, работающие вахтовым способом;
– затраты на транспортировку персонала принимаем 50 000 руб./че-
ловек в одну сторону;
– заработную плату охраны принимаем 30 000 руб./человек;
– заработную плату специалиста принимаем 60 000 руб./человек;
198
_______________________________________________________
– бригады меняются 4 раза в год;

– затраты на продовольствие не учитываются.
Проведем расчет:
1) заработная плата персонала за год:
12 ∗ (4 ∗ 30 000 + 12 ∗ 60 000) = 10 080 000 руб./год;
2) затраты на транспортировку персонала за год:
4 ∗ (14 ∗ 50 000 + 14 ∗ 50 000) = 5 600 000 руб./год;
3) итоговые затраты в год:
10 080 000 + 5 600 000 = 15 680 000 руб./год.
Проанализируем итоговые затраты на трассовый измерительный
пункт с использованием SCADA-системы дистанционного управления:
– 4 человека для охраны;
– 4 высококвалифицированных специалистов для дистанционного
управления, они же являются ремонтной бригадой в случае критических
поломок АПС и при проведении обязательного технического обслужи-
вания 2 раза в год;
– затраты на транспортировку персонала принимаем 50 000 руб./че-
ловек в одну сторону;
– заработную плату охраны принимаем 30 000 руб./человек;
– заработную плату специалиста принимаем 60 000 руб./человек;
– бригады меняются 4 раза в год;
– затраты на продовольствие не учитываются.
Проведем расчет:
1) заработная плата персонала за год:
12 ∗ (4 ∗ 30 000 + 4 ∗ 60 000) = 4 320 000 руб./год;
2) затраты на транспортировку персонала за год:
2 ∗ (4 ∗ 50 000 + 4 ∗ 50 000) = 800 000 руб./год;
3) итоговые затраты в год:
4 320 000 + 800 000 = 5 120 000 руб./год.
Содержание трассового измерительного пункта с использованием
SCADA-системы дистанционного управления меньше
на 10 560 000 руб./год.
Стоимость создания трассового измерительного пункта без исполь-
зования дистанционного управления ориентировочно 250 000 000 руб.
Стоимость создания трассового измерительного пункта с использо-
ванием SCADA - системы дистанционного управления ориентировочно
400 000 000 руб.
199
_______________________________________________________
При среднем сроке эксплуатации 20 лет, окупаемость внедрения

предлагаемой реализации наступит:
400 000 000 − 250 000 000
= 14,204 лет.
10 560 000
В итоге экономия составит:
10 560 000 ∗ 6,8 = 71 808 000 руб.
По результатам расчета можно сделать вывод, что целесообразно
реализация и использование трассовых измерительных пунктов с систе-
мой дистанционного управления на базе SCADA при их размещении на
территории удаленных, сложнодоступных районов.
В докладе рассмотрен диспетчерский доступ как метод дистанци-
онного управления АПС трассового измерительного пункта с использо-
ванием интеллектуальных систем, возможности обеспечения тестового
режима, устранения программных ошибок и сеанса работы без привле-
чения обслуживающего персонала.
В качестве основного направления развития дистанционного управ-
ления предлагается использование SCADA-систем для диагностики,
контроля, управления и диспетчерского доступа к АПС. Приведены при-
меры современной реализации подобных интеллектуальных систем на
основании практического применения.
Определены показатели качества на основании, которых обосновы-
вается использование трассового измерительного пункта с системой ди-
станционного управления на базе SCADA.
Сделан вывод о перспективе применения интеллектуальных
SCADA-системы при размещении трассовых измерительных пунктов на
территории удаленных, сложнодоступных районов.
1. Брейдо И.В., Сагитов П.И., Фешин Б.Н. Классификационные признаки
систем управления электротехническими комплексами и системами / КарГТУ //
Труды университета, 2002. № 1.
2. Емельянов C.B., Коровин С.К. Алгоритмы управления и идентифика-
ции. Сб. науч. тр. / Институт системного анализа. М.: МГУ, 1997.
3. Андреев Е.Б., Куцевич Н.А., Синенко О.В. SCADA-системы: взгляд из-
нутри // М.: Изд-во «РТСофт», 2004.
200
С.И. Ватутин, А.В. Костюков, О.Д. Макаров
_______________________________________________________
УДК 621.396.677
Оптимальное по стоимости разбиение большой

приемной антенны на эквивалентное
множество малых антенн цифровой антенной
решетки для НАКУ КА НСЭН и измерений
С.И. Ватутин1, А.В. Костюков2, О.Д. Макаров3
1
к.т.н.
e-mail: 1otd0943_vsi@mail.ru, 2akostyukov@mail.ru, 3t1tbi4@gmail.com
Аннотация. Получена зависимость стоимости от диаметра элементарной ан-

тенны для антенной решетки из малых антенн, эквивалентных по эффективной
площади дорогостоящей антенне большого диаметра. Определен оптимальный
диаметр малой антенны эквивалентной антенной решетки. Показано, что замена
больших антенн диаметром порядка 12 м на эквивалентную антенную решетку
из антенн диаметром порядка 2,5–3 м может сократить стоимость антенной си-
стемы примерно втрое.
Ключевые слова: энергетический потенциал радиолинии, антенна, стоимость,
зависимость, диаметр, антенная решетка
В данной работе речь пойдет только о параболических антеннах.

Энергетический потенциал радиолинии определяется классической
формулой [1]:
𝑃𝑡 ·𝐺𝑡 ·𝜂п ·𝑆эф𝑟
𝑃𝑟 = 4·𝜋·𝑟 2
, (1)
где
Рr– мощность сигнала на входе приемника, Вт;
ηп = ηt · ηr · ηпол· ηн – результирующий коэффициент потерь при пе-
редаче сигнала в тракте ОРКТ – СР;
Pt – мощность передатчика;
Gt – коэффициент усиления антенны передатчика;
ηt – коэффициент полезного действия АФУ передатчика;
ηr – коэффициент полезного действия АФУ приемника;
ηпол – коэффициент поляризационных потерь;
ηн – коэффициент потерь от неточного наведения антенн;
Sэфr – эффективная поверхность приемной антенны;
r – наклонная дальность.
201
_______________________________________________________
Поскольку мощность сигнала на входе приемника прямо пропорци-

ональна площади приемной антенны, а антенны большого диаметра
очень дороги, то возникает естественное желание заменить большую ан-
тенну совокупностью малых антенн равной суммарной площади и сло-
жить в фазе сигналы от них, получив суммарный сигнал, близкий по от-
ношению мощностей сигнал/шум к сигналу от большой антенны. Во-
просы фазирования сигналов малых антенн не входят в задачу данного
исследования, отметим только, что при идеальном фазировании N оди-
наковых малых антенн, сумма эффективных площадей у которых равна
эффективной площади большой антенны, отношение по мощности сиг-
нал/шум на выходе линейного тракта одноканального цифрового прием-
ника большой антенны будет равно отношению по мощности суммар-
ного сигнала к суммарному шуму на выходе линейных трактов цифро-
вого N-канального приемника сигналов малых антенн.
Действительно, при эквивалентной по эффективной площади за-
мене большой антенны на N малых антенн мощности сигналов и шумов
большой и малых антенн связаны очевидными соотношениями:
𝑃сБА
𝑃сМА = 𝑁
(2)
2
𝑈сМА
𝑃сМА = (3)
2𝑅
𝑈сМА = √2𝑅𝑃сМА (4)
𝑈сМА𝛴 = 𝑁𝑈сМА = 𝑁√2𝑅𝑃сМА (5)
𝑈2 𝑁 2 2𝑅𝑃
𝑃сМА𝛴 = сМА𝛴
2𝑅
= 2𝑅
сМА
= 𝑁 2 𝑃сМА = 𝑁𝑃сБА (6)
𝑃шМА𝛴 = 𝑁𝑃шМА = 𝑁𝑃шБА (7)
𝑃сМА𝛴 𝑁𝑃 𝑃
𝑃
= 𝑁𝑃 сБА = 𝑃 сБА (8)
шМА𝛴 шБА шБА
Здесь PсБА, PсМА, PсМАΣ – мощности сигналов большой, малой и сум-

марная мощность сигнала всех N малых антенн;
UсМА, UсМАΣ – амплитуда сигнала малой и амплитуда суммарного
сигнала всех N малых антенн;
R – сопротивление нагрузки антенны (вспомогательный параметр).
Теперь сопоставим стоимость большой и эквивалентной решетки из
малых антенн.
Эффективные площади большой и N малых антенн связаны соотно-
шением:
𝑁𝑆эффМА = 𝑆эффБА (9)
202
_______________________________________________________
Поскольку эффективная и геометрическая площади антенны про-

порциональны, то
𝑁𝑆эффМА = 𝑁𝐾эффМА 𝑆МА = 𝐾эффБА 𝑆БА ; (10)
𝑁𝐾эффМА 𝑑2 = 𝐾эффБА 𝐷2 ;
𝐾эффБА 𝐷
𝑑= · , (11)
𝐾эффМА √𝑁
где KэффБА, KэффМА – коэффициенты эффективности, а D, d – диаметры
большой и малой антенны, соответственно.
Строго говоря, коэффициент эффективности антенны Kэфф до-
вольно сложным образом зависит от диаметра антенны, являясь произ-
ведением коэффициента использования поверхности антенны Kип на ко-
эффициент полезного действия антенны Kпд [4]:
𝐾эфф = 𝐾ип 𝐾пд . (12)
Коэффициент использования поверхности антенны Kип для рас-
сматриваемых параболических антенн определяется, главным образом,
равномерностью распределения электромагнитного поля излучателя по
поверхности антенны, а для гигантских антенн типа П-2500 диаметром
70 м на первый план выходят геометрические неоднородности зеркала
антенны, определяемые технологией изготовления зеркала и внешними
факторами типа температуры и ветровых нагрузок, которые ведут к из-
резанности диаграммы направленности антенны и делают нецелесооб-
разным изготовление полноповоротных гигантских антенн.
Kип при уменьшении диаметра антенны стремится к 1, а с ростом
диаметра антенны стремится к 0.
Коэффициент полезного действия Kпд параболических антенн опре-
деляется долей мощности электромагнитного поля излучателя, вытека-
ющего за границы полотна антенны. Для малых приемных антенн суще-
ственное влияние начинает иметь затенение зеркала антенны излучате-
лем. Поэтому Kпд стремится к 1 с ростом диаметра антенны и стремится
к 0 с уменьшением диаметра антенны.
В книге [4] приведены графики зависимости Kип , Kпд и Kэфф от угла
раскрыва параболической антенны, представленные на рис. 1.
203
_______________________________________________________
Рис. 1. Зависимость коэффициента полезного действия Kпд = η, коэффициента

использования поверхности Kип = ν и эффективности Kэфф = g зеркальной ан-
тенны от угла раскрыва ψ0
Зависимости этих коэффициентов от диаметра параболической ан-

тенны авторами работы [4] не найдена, но по физике явлений эти зави-
симости ведут себя аналогично, поскольку с увеличением диаметра угол
раскрыва параболической антенны имеет тенденцию к увеличению.
Коэффициент эффективности Kэфф зеркальной антенны зависит
только от диаграммы направленности облучателя и угла раскрыва зер-
кала 2ψ0 [4]:
𝜓 𝜓 2𝜋 𝜓 2
𝑐𝑡𝑔2 ( 0 )|∫0 0 ∫0 𝐹обл (𝜓,𝜑)𝑡𝑔( )𝑑𝜓𝑑𝜑|
2 2
𝐾эфф = 𝜓 2𝜋 2 𝜓 . (13)
∫0 0 ∫0 𝐹обл (𝜓,𝜑)𝑡𝑔( )𝑑𝜓𝑑𝜑
2
Здесь Fобл(ψ,φ) – диаграмма направленности облучателя; ψ0 – угол

раскрыва антенны; ψ – угол между осью облучателя и направлением на
текущую точку раскрыва, φ – азимутальный угол облучателя.
Теоретически максимальный коэффициент эффективности состав-
ляет порядка 0,82 при угле раскрыва 55°–65°. Реально он несколько
ниже, особенно для антенн малого диаметра из-за затенения от излуча-
теля, и обычно находится в пределах от 0,4 для антенн малого диаметра
(метры) до 0,8 для антенн большого диаметра (десятки метров).
Итак, мы видим, что даже в случае простой параболической формы
антенны вычисление коэффициента эффективности – не простое дело.
Поэтому задачу разбиения большой антенны на эквивалентное множе-
ство малых антенн будем решать поэтапно.
Нас будет интересовать диапазон диаметров антенн вниз от 12 м,
как у антенны ТНА-57 с эффективной площадью 60 м2 и коэффициентом
эффективности Kэфф =Sэфф/S = 60/(π·144/4)=0,53, до диаметров порядка
2 м, когда коэффициент эффективности антенны составляет порядка 0,4.
204
_______________________________________________________
Поскольку для интересующего нас диапазона диаметров антенн ко-

эффициенты эффективности антенн от 0,53 до 0,4 различаются нена-
много, всего лишь на 0,13, то в первом приближении будем считать, что
коэффициент эффективности антенны не изменяется при изменении
диаметра антенны. Тогда из (11) получаем:
𝐷
𝑑1 = . (14)
√𝑁
В литературе [2], [3] имеются ссылки на кубическую зависимость
стоимости антенны от ее диаметра, поэтому будем считать, что стои-
мость полноповоротной антенны прямо пропорциональна кубу ее диа-
метра. Эта гипотеза представляется вполне логичной, поскольку матери-
алоемкость антенн при одинаковой конструкции пропорциональна кубу
диаметра антенны. То есть, для большой антенны:
𝐶БА = 𝑎 · 𝐷 3 = 𝑎 · 123 = 𝑎 · 1728 . (15)
Примем стоимость 12-метровой антенны равной 200 млн. руб. То-
гда
200
𝑎= ≈ 0,116 млн/м3 . (16)
1728
Отсюда в первом приближении стоимость малой антенны с учетом
(14) будет равна:
𝐷 3
𝐶МА = 𝑎 · 𝑑13 = 𝑎 · ( ) . (17)
√𝑁
Отсюда стоимость эквивалентной антенной системы:
𝐷3
𝐶АС = 𝑁 · 𝐶МА = 𝑎 · . (18)
√𝑁
Итак, в соответствии с принятой гипотезой суммарная стоимость
собственно антенн в эквивалентной антенной системе обратно пропор-
циональна корню квадратному из числа малых антенн. Казалось бы, сле-
дует дробить большую антенну на малые антенны как можно меньшего
размера. Однако это не так, поскольку в выражении (18) не учтена стои-
мость системообразующих элементов эквивалентной антенной решетки.
Далее будем рассматривать только цифровые антенные решетки
(ЦАР), как наиболее перспективные.
В цифровую антенную решетку (антенное поле) помимо собственно
«железа» антенной системы входит цифровой многоканальный прием-
ник, включающий в себя по одному каналу приема и преобразования
сигнала в цифру для каждой малой антенны и вычислитель для фазиро-
вания и сложения принятых цифровых сигналов. Стоимость многока-
нального приемника можно оценить следующим линейным выраже-
нием:
205
_______________________________________________________
𝐶П = g · 𝑁 + 𝑞. (19)
Здесь g–стоимость одного канала приемника, q – стоимость вычис-
лителя приемника.
При этом стоимость эквивалентной ЦАР будет определяться выра-
жением:
𝐷3
𝐶ЦАР = 𝑁 · 𝐶МА + 𝐶П = 𝑎 · +g·𝑁+𝑞 . (20)
√𝑁
Из выражения (20) видно, что с ростом числа малых антенн в экви-
валентной ЦАР снижается стоимость «железной» составляющей ЦАР и
одновременно растет стоимость «электронной» составляющей ЦАР,
куда входит также и необходимое кабельное хозяйство.
Нетрудно показать, что существует оптимальное по стоимости ко-
личество малых антенн, на которое следует разбивать исходную боль-
шую антенну:
2 𝐶
·𝑙𝑛( МА )
𝑁опт = 𝑒 3 2𝑔 . (21)
Из выражения (21) следует, что оптимальное количество малых ан-
тенн в разбиении большой антенны определяется отношением стоимо-
сти большой антенны и удельной стоимости канала приема сигнала от
одной малой антенны.
Оптимальному количеству малых антенн соответствует оптималь-
ный диаметр малой антенны:
3 2𝑔
𝑑опт = √ 𝑎 . (22)
Напомним, что столь простые выражения для оптимальных количе-
ства и диаметра малых антенн в эквивалентной цифровой решетке полу-
чены в упрощающем предположении о постоянстве коэффициента эф-
фективности диаметра малой антенны при изменении ее диаметра.
Перейдем ко второму приближению и предположим, что в рассмат-
риваемом диапазоне диаметров от 2 до 12 м коэффициент эффективно-
сти антенны растет от 0,4 до 0,53 линейно:
0,53−0,4
𝐾эфф = 0,4 + · (𝑑 − 2) = 0,374 + 0,013 · 𝑑. (23)
12−2
Подставив (23) в (11), получим что диаметр и количество малых ан-
тенн в эквивалентной цифровой решетке связаны квадратным уравне-
нием:
0,53 𝐷
𝑑 = 0,374+0,013·𝑑 · ,
√𝑁
𝐷
0,013 · 𝑑2 + 0,374 · 𝑑 − 0,53 · =0.
√𝑁
206
_______________________________________________________
Отсюда диаметр малой антенны в эквивалентной решетке из N ма-

лых антенн:
489,23
𝑑 = −14,385 + √206,917 + . (24)
√𝑁
Оценка стоимости эквивалентной антенной системы во втором при-

ближении:
𝐶АС = 𝑁 · 𝐶МА = 𝑁 · 𝑎 · 𝑑3 = 𝑁 · 0,116 · (−14,385 +

3
489,23
√206,917 + ) . (25)
√𝑁
При этом стоимость эквивалентной ЦАР будет определяться выра-

жением:
3
489,23
𝐶ЦАР = 𝑁 · 0,116 · (−14,385 + √206,917 + ) + g · 𝑁 + 𝑞. (26)
√𝑁
Наличие оптимума в выражении второго приближения (26) не столь

очевидно, как в выражении первого приближения (20), поэтому перей-
дем к конкретным расчетам.
На рис. 2 показано, как стоимость «железа» и «электроники» обра-
зуют оптимум стоимости эквивалентной цифровой антенной решетки.
Аналогичные зависимости с оптимальным по стоимости количеством
числа излучателей получены в работе [5] для передающих антенн с за-
данным потенциалом мощности излучаемого сигнала.
Рис. 2. Наличие оптимального разбиения большой антенны
207
_______________________________________________________
Рис. 3. Аналогичный результат по наличию оптимального по стоимости коли-

чества излучателей в передающей АФАР, полученный в [5]
Рис. 4 демонстрирует степень возрастания оценки стоимости экви-

валентной цифровой антенной решетки при учете снижения коэффици-
ента эффективности малых антенн при уменьшении их диаметра.
Рис. 4. Учет эффективности антенны при разбиении большой антенны

на малые
Из рис. 5 видно, что большую 12-метровую антенну стоимостью

200 млн. руб. экономически целесообразно заменить на эквивалентное
множество малых антенн при стоимости одного канала приема ниже
100 тысяч рублей. При этом рациональное количество малых антенн в
эквивалентной решетке будет порядка 20 штук, а их диаметр, как следует
из рис. 6, должен быть порядка 3,4 м. В соответствии с графиками
на рис. 7 и 8 стоимость антенны диаметром 3,4 м должна составлять
208
_______________________________________________________
порядка 4,6 млн. руб. При этом стоимость эквивалентной цифровой ан-
тенной решетки может быть снижена почти в три раза по сравнению с
исходной 12-метровой антенной.
Рис. 5. К вопросу выбора числа малых антенн в разбиении большой антенны
Рис. 6. Зависимость диаметра малой антенны от количества малых антенн

в эквивалентной антенной решетке
209
_______________________________________________________
Рис. 7. Зависимость стоимости малой антенны от количества малых антенн

в эквивалентной антенной решетке
210
_______________________________________________________
Рис. 8. Аналитическая кубическая зависимость стоимости антенны

от ее диаметра
Выводы
1. Большую 12-метровую антенну стоимостью около 200 млн. руб.
экономически целесообразно заменить на эквивалентное множество ма-
лых антенн при стоимости одного канала приема ниже 100 тыс. руб.
2. При рациональном выборе количества малых антенн диаметром
3,4 м в эквивалентной решетке порядка 20 штук стоимость эквивалент-
ной цифровой антенной решетки может быть снижена почти в три раза
по сравнению с исходной 12-метровой антенной.
1. Гришмановский В.А., Степанов В.С. Расчет дальности, времени видимости
КА и энергетических характеристик радиолиний для передачи телеметри-
ческой информации. Учеб.-метод. пособие к практическим занятиям по
курсу «Командно-измерительный комплекс управления». ВИКИ
им. А.Ф. Можайского, 1985.
2. Справочник по спутниковой связи и вещанию / Под ред. Л.Я. Кантора. М.:
Радио и связь, 1983.
211
_______________________________________________________
3. JTU. CCJTT. Economic and Technical impact of Implementing a Regional Sat-

ellite Network. Geneva, 1983.
4. Воскресенский Д.И., Гостюхин В.Л., Максимов В.М., Пономарёв Л.И.
Устройства СВЧ и антенны / Под ред. Д.И. Воскресенского. Изд. 2-е, доп.
и перераб. М.: Радиотехника, 2006. 376 с.: ил.
5. Гостюхин В.Л., Гринёва К.И., Трусов В.Н., Братчиков А.Н. Энергетиче-
ские, стоимостные и спектральные характеристики антенных решеток.
В книге «Проблемы антенной техники» / Под ред. Л.Д. Бахрака, Д.И. Вос-
кресенского. М.: Радио и связь, 1989. 368 с.: ил.
УДК 007.5
Исследование некоторых вопросов организа-

ции оперативного телеметрического контроля
функционирования КА в полете средствами
НКУ
А.Н. Багач1, О.Л. Ремнёв2, А.Н. Савельев, Н.В. Синьковский3
к.т.н.
1,3

e-mail: 2remnyov@.mail.ru
Аннотация. В статье изложены методический подход к количественной оценке

плотности распределения сеансов (ПРС) телеметрического контроля (ТМК)
функционирования низкоорбитальных КА в полете при планировании работы
технических средств НКУ и предложения по повышению эффективности ТМК
с использованием сигнала «Вызов НКУ», формируемого на борту КА.
Новизна полученных результатов состоит в учете разработанными методиче-
скими рекомендациями статистической связи ПРС ТМК с параметрами надеж-
ности КА и характеристиками технологических циклов управления (ТЦУ), а
также в предложенном способе автоматического формирования и выдачи ко-
манды на съем ТМИ при получении с борта КА сигнала «Вызов НКУ».
Материалы статьи могут быть взяты за основу для разработки методик плани-
рования и реализации сеансов ТМК функционирования конкретных типов КА и
реализации предложений в конструкторской документации на НКУ КА. Внед-
рение полученных результатов в практику управления КА приведет к суще-
ственному повышению оперативности и надежности телеметрического кон-
троля их функционирования.
212
А.Н. Багач, О.Л. Ремнёв, А.Н. Савельев, Н.В. Синьковский
_______________________________________________________
Ключевые слова: телеметрический контроль КА (ТМК КА), плотность распре-

деления сеансов ТМК КА (ПРС ТМК КА), телеметрический контроль КА с вы-
зовом НКУ (ТМК КА с ВНКУ), технологический цикл управления КА (ТЦУ
КА), своевременное обнаружение отказа (СОО).
Введение
Данная работа является продолжением исследований, результаты
которых были получены для КА дистанционного зондирования Земли
(ДЗЗ). Статистика, накопленная за прошедший период, показывает, что
результаты, полученные по ТМК КА ДЗЗ, функционирующих в составе
низкоорбитальных группировок (ОГ), могут быть распространены на все
типы низкоорбитальных КА (НО КА).
Методический подход по учету статистической связи ПРС ТМК с
параметрами надежности НОКА и характеристиками технологических
циклов управления (ТЦУ) ими кратко изложен в разделе 1.
В разделе 2 рассмотрены предложения по способу автоматического
формирования и передачи команды на съем ТМИ в аппаратно-программ-
ном комплексе Центра управления полетом (АПК ЦУП) по результатам
анализа кода сигнала «Вызов НКУ» и информации оперативного кон-
троля (ИОК).
1. Обоснование методического подхода к организации ТМК функци-

онирования НОКА
Технологические циклы управления (ТЦУ) НОКА отличаются вы-
сокой динамикой и напряженностью их реализации, что связано с отно-
сительно низкими высотами полета, определяющими ограниченные
зоны видимости КА, сложные программы сеансов связи, ограниченный
запас времени на принятие решений при возникновении на борту ава-
рийных или нештатных ситуаций с выключением системы ориентации.
Особенностям бортового комплекса и ТЦУ НОКА соответствуют слож-
ный состав и большие объемы телеметрической информации (ТМИ) о
функционировании бортовых систем (БС) и КА в целом, что наклады-
вает свой отпечаток на организацию оперативного телеметрического
контроля средствами НКУ совместно с бортовым комплексом управле-
ния (БКУ КА).
Организация ТМК функционирования НОКА предусматривает
съем с борта КА и обработку ТМИ средствами наземного комплекса
управления (НКУ) как по дежурному варианту (включающему наиболее
важные телеметрические параметры контроля функционирования каж-
213
_______________________________________________________
дой БС и КА в целом), так и по диагностическим вариантам (включаю-

щим все телеметрические параметры контроля каждой из систем КА).
Контроль конкретной БС по диагностическому варианту производится с
целью детального «просмотра» системы на заданное время.
Частота проведения сеансов ТМК (съема с борта и обработки ТМИ)
определяется следующими соображениями:
чем менее надежен объект контроля (КА, БС), тем чаще проводятся
сеансы телеметрического контроля;
недостаточное число сеансов контроля может привести к несвое-
временному обнаружению возникших на борту КА технических отказов,
их опасного развития и последствий;
избыточное число сеансов контроля приведет к перерасходу доро-
гостоящих ресурсов технических средств, входящих в систему ТМК.
В планировании сеансов ТМК учитывается также соотношение
между сеансами профилактического (дежурного) и детального (диагно-
стического) контроля в зависимости от технического состояния БС, КА
в целом и динамических операций с КА, проводимых в очередном (тех-
нологическом цикле управления) ТЦУ.
Из этого следует, что можно говорить о некотором соответствии
между надежностью (частотой отказов КА, БС), сложностью ТЦУ КА с
одной стороны и частотой (плотностью распределения) сеансов ТМК
КА, БС с другой стороны.
При выполнении данной работы ставились следующие задачи:
провести анализ практических схем организации ТМК, выявить их
недостатки;
исследовать связь плотности распределения сеансов ТМК с харак-
теристиками КА, БС и ТЦУ, выработать методические подходы к вы-
бору обоснованной ПРС профилактического ТМК;
оценить возможность организации ТМК на участках планирования
типовых ТЦУ и штатного функционирования бортового комплекса с
преобладанием профилактической схемы контроля.
В соответствии с поставленными задачами проведено обобщение и
изучение опыта практической работы по организации и проведению
ТМК функционирования различных типов КА – наиболее характерных
представителей класса НОКА /3/. По результатам анализа сделан вывод
о том, что в организации ТМК не просматривается единого методиче-
ского подхода. В ряде случаев в планировании сеансов ТМК использу-
ется подход, не учитывающий в полной мере характеристики БС, КА в
целом и ТЦУ КА. При этом на интервалах штатного функционирования
КА, как правило, отмечается избыточность сеансов контроля. Сравни-
тельная оценка различных схем ТМК НОКА проводилась по плотности
214
_______________________________________________________
распределения сеансов ТМК. Плотность распределения сеансов ТМК,

введенная в качестве показателя схемы ТМК, определена как величина,
обратная среднестатистическому интервалу времени в ТЦУ между
двумя последовательными сеансами ТМК (в которых наземными сред-
ствами осуществляется прием ТМИ с борта КА и ее обработка) и являю-
щаяся функцией заданной вероятности своевременного обнаружения от-
каза КА.
В разработке рассматривается такое событие, которое можно опре-
делить как своевременное обнаружение отказа (СОО). Условимся счи-
тать, что отказ обнаружен своевременно, если информация об отказе по-
лучена в сеансе ТМК на интервале времени, отсчитываемом от момента
возникновения отказа и равном периоду обращения КА. При этом оче-
видно, что, если сеансы ТМК проводятся на каждом витке, то интервал
времени между сеансами ТМК по определению равен нулю, а вероят-
ность СОО по условию равна 1.
С увеличением интервала времени между сеансами ТМК вероят-
ность СОО монотонно уменьшается. Событие СОО, являясь отображе-
нием события отказа, также относится к случайным событиям. Их поток
по всем признакам является простейшим. В связи с этим можно утвер-
ждать, что вероятность наступления события – СОО определяется экс-
поненциальным распределением (как частным случаем распределения
Пуассона /4/). Таким образом, вероятность СОО с увеличением интер-
вала времени между сеансами ТМК уменьшается по экспоненциальному
закону. С учетом вышеизложенного плотность распределения сеансов
(ПРС) ТМК D в дальнейшем рассматривается как функция нескольких
переменных, главные из которых частота (интенсивность) отказов КА –
Λ и вероятность СОО – Р.
Если исходную величину ПРС ТМК принять равной величине ин-
тенсивности отказов, то в этом случае интервал времени между двумя
следующими друг за другом планируемыми сеансами ТМК будет равен
среднему (за весь предыдущий период наблюдений) интервалу времени
между двумя смежными отказами, который в свою очередь равен нара-
ботке КА на отказ – 1/Λ. Но значение вероятности СОО при этом не со-
ответствует требованиям технических заданий по надежности ТМК КА
или ТЦУ КА в целом. Реализация требований технических заданий на
практике возможна только при значительном увеличении ПРС ТМК от-
носительно Λ. Как следствие – интервал времени между двумя последо-
вательными сеансами ТМК (1/D) уменьшается, а ПРС ТМК D увеличи-
вается.
В результате несложных формульных преобразований ПРС ТМК
(D) выражается аналитически как функция интенсивности отказов БС
215
_______________________________________________________
(λi), КА в целом (Λ) и значимости («веса») ТЦУ (αj) в составе всей про-
граммы полета. При этом интенсивность отказов БС с учетом значимо-
сти ТЦУ КА определяет ПРС детального (диагностического) контроля
данной бортовой системы, а интенсивность отказов КА в целом опреде-
ляет ПРС профилактического (дежурного) контроля КА, как совокупно-
сти определенным образом связанных между собою БС. Значимость
ТЦУ учитывается как аргумент линейной функции в составе величины
плотности распределения сеансов ТМК.
Значимости («веса») ТЦУ КА задаются в составе программы по-
лета. Они определяются методом экспертных оценок на этапе разра-
ботки и анализа программы полета как совокупности разнотипных ТЦУ
(ТЦУ КА при его выведении на орбиту, ТЦУ при работе целевой аппа-
ратуры, ТЦУ при проведении динамических операций, ТЦУ при завер-
шении работы с КА и др.) Всего в составе программы полета может быть
10–12 разновидностей ТЦУ. Некоторые однотипные ТЦУ при этом по-
вторяются многократно /3/.
При организации профилактического ТМК величина Λ (интенсив-
ность отказов всего КА) определяется как функция величин λi,
где λi (i = 1,...,m) – интенсивность отказов i-той бортовой системы (БС),
а m – общее число БС в составе КА.
Видом функции определяется алгоритм вычисления величины Λ
при известных λi (i = 1,...,m) в зависимости от логических связей между
БС в составе КА. Величина Λ может быть также определена методом ста-
тистических наблюдений.
Плотность распределения сеансов профилактического ТМК для КА
выражается соотношением
Dj = D + E [ k(αj)], j = 1,..., n,
где D – ПРС ТМК КА для типового ТЦУ; Dj – ПРС ТМК КА для j-того
ТЦУ; n – количество ТЦУ в составе программы полета; k – размерный
коэффициент, вычисляемый для КА как коэффициент перевода значе-
ний αj в величину Dj; αj – значимость («вес») j-того ТЦУ в составе про-
граммы полета КА; E – функция выделения целого с округлением в боль-
шую сторону.
Зависимость D(Λ) имеет вид
D = kp Λ ,
lg e ,
kp  
lg P
где e – основание натурального логарифма; P – заданная вероятность
своевременного обнаружения отказа КА.
216
_______________________________________________________
Коэффициент kp определен из формулы вероятности события свое-

временного обнаружения отказа на заданном интервале времени (при
начальном условии приближенного равенства ПРС ТМК величине Λ).
Если P величина фиксированная, то коэффициент kp становится посто-
янным.
На рис. 1 представлен график зависимости D=kp(P) Λ для четырех
фиксированных (достаточно распространенных в ТЗ) значений P: 0,990,
0,993, 0,996 и 0,999.
Использование графика для определения величины D и характер за-
висимости (по контрастности полученных результатов) показаны на
двух примерах:
Пример 1. Λ = 0,0023 сут. -1 (1 отказ за 434,8 сут.), P = 0,990.
Получаем D = 0,227 сут. -1 (1 сеанс ТМК за 4,4 сут.).
Пример 2. Λ = 0,0023 сут. -1, P = 0,999.
Получаем D = 2,497 сут. -1 (1 сеанс ТМК в 0,4 сут.).
Из примеров видно, что возрастание требований по вероятности
своевременного обнаружения отказа КА на 0,009 приводит к возраста-
нию плотности распределения сеансов ТМК в 11 раз.
В таблице 1 приведены результаты определения по графику вели-
чины D  K p  Λ для четырех вариантов задания требований по надеж-
ности ТМК и существенно отличающимся от примеров 1,2 значением Λ,
с учетом округления полученных значений ПРС ТМК D до целого числа
в большую сторону. Именно такая операция будет производиться с ве-
личиной ПРС ТМК при использовании «весовых» оценок, характеризу-
ющих значимость технологических циклов управления, отличных от ти-
пового.
Таблица 1. Значения функции D (P, Λ) для заданных значений Р

Номер
P Λ сут -1 D сут -1
варианта
0,0083
0,819
1 0,990 (1 отказ за 120 су-
(1 сеанс в сутки)
ток)
1,163
2 0,993
(2 сеанса в сутки)
2,120
3 0,996
(3 сеанса в сутки)
9,012
4 0,999 (10 сеансов в
сутки)
217
_______________________________________________________
На рис. 1 представлен график зависимости D  K p  Λ, соответствую-

щий таблице 1.
Рис. 1. График зависимости D  K  Λ

p
Для работы рассчитываются таблицы и графики, позволяющие фор-

мализовать расчет плотности распределения сеансов профилактического
ТМК как функции характеристик надежности КА и значимости ТЦУ. Их
использование рекомендовано на участках штатного функционирования
и применения НОКА. После обнаружения отказа, возникновения не-
штатной или аварийной ситуации планирование сеансов ТМК определя-
ется специальной инструкцией в составе эксплуатационной документа-
ции (ЭД) и логикой развития ситуации на борту КА с использованием
диагностических вариантов обработки ТМИ.
218
_______________________________________________________
Оценка возможности сокращения числа сеансов ТМК (за счет со-

кращения сеансов диагностического контроля) проводилась примени-
тельно к интервалам штатного функционирования КА, на которых наи-
важнейшей задачей контроля является своевременное обнаружение от-
каза, возникновения нештатной или аварийной ситуации на борту КА.
Такое сокращение возможно за счет проведения следующих мероприя-
тий: расширения перечня обобщенных телеметрических параметров в
бортовой системе измерений КА, выведения их из диагностических за-
даний на обработку ТМИ и заведения в дежурный вариант обработки;
улучшения характеристик надежности БС и КА в целом (в том числе –
совершенствования бортовых систем самоконтроля), разработки и при-
менения новых технических средств НКУ, обеспечивающих возмож-
ность съема ТМИ с борта КА в любой заданный момент времени; посте-
пенного, методически правильно осуществляемого перехода от диагно-
стического контроля функционирования КА к профилактическому кон-
тролю.
Результаты исследования могут быть реализованы в ЭД на конкрет-
ные типы НОКА.
2. Предложения по способу автоматического формирования

и выдачи команды на съем ТМИ при получении с борта КА сигнала
«Вызов НКУ»
Существенное повышение оперативности обнаружения отказов
бортовой аппаратуры КА имеет внедрение технологии ТМК с использо-
ванием сигнала «Вызов НКУ» («ВНКУ»). При этом ТМК организуется
следующим образом.
Из всех телеметрических параметров (ТМП), формируемых на
борту КА выделяются ТМП, выход за пределы допуска значений кото-
рых означает возникновение в бортовом комплексе ситуации, которая
может быть в автоматическом режиме устранена на борту КА без вме-
шательства НКУ. На НКУ в очередном сеансе связи лишь передается ин-
формация о возникшей ситуации и данные о динамике ее самоустране-
ния. Примером может быть выход из строя первого комплекта прибора
(узла, агрегата) и переход на работу второго комплекта, находящегося в
горячем резерве. К аналогичным ситуациям относятся такие ситуации,
устранение которых на борту не требует прекращения выполнения КА
целевых задач.
Затем рассматриваются ТМП, выход за пределы допуска значений
которых означает возникновение в бортовом комплексе ситуаций, кото-
рые могут быть устранены только вмешательством НКУ путем выдачи
219
_______________________________________________________
дополнительных команд или программ с выставкой КА в рабочее поло-

жение для дальнейшего решения целевых задач. Как правило такие ТМП
условно называют аварийными (АвТМП). Из них формируется код со-
стояния параметров (КСП), значение которого равно «0» (норма) или «1»
(есть АвТМП). В случае «1» (есть АвТМП) в БКУ формируется и пере-
дается в НКУ в очередном СС сигнал «Вызов НКУ» и аварийный ТМП.
На борт КА выдается команда на съем всех видов ТМИ, которая об-
рабатывается в НКУ по диагностическому заданию (варианту), соответ-
ствующему принятому с борта АвТМП.
Предлагается представленную схему реализовать в виде автомати-
ческого способа контроля КСП КА и распространить его на НКУ КА
всех классов. Наиболее привлекательными (с точки зрения реализации
способа) являются НКУ с применением наземных станций (НС) КИС,
работающих с геостационарными КА в выделенном режиме. Такие НС
КИС закреплены за постоянной точкой стояния КА на ГСО и проводят
сеансы связи (СС) только с заданным КА или работают в режиме посто-
янного приема с него телеметрической информации.
Ниже на рис. 2 приведена логическая схема (алгоритм) реализации
описанного способа автоматического контроля функционирования КА.
Схема работает следующим образом.
С борта КА (1) в непрерывном режиме или в рамках проводимых
сеансов связи принимается командно-измерительным комплексом (2)
информация обратного контроля (ИОК), содержащая код сигнала «Вы-
зов НКУ», которая передается в ЦУП (3). В ЦУП из состава ИОК код
сигнала «Вызов НКУ» выделяется, обрабатывается и формируется при-
знак α наличия АвТМП в составе КСП (α = 1 – есть Ав ТМП, α = 0 – нет
АвТМП). В случае α = 1 управление передается в блок 5, где из ИОК
выделяются аварийные ТМП и формируется признак β, подтверждаю-
щий наличие АвТМП в составе КСП (β = 1 – есть хотя бы один АвТМП,
β = 0 – нет АвТМП).
В случаях α = 1, β = 1 или β = 1 управление передается в блок 6, где
рассчитывается, формируется и передается через КИК в бортовой ком-
плекс управления в текущем сеансе связи транзитная команда на съем
полных потоков ТМИ для обработки диагностических вариантов ТМП,
соответствующим АвТМП (параметрам, значения которых выходит за
пределы допустимых значений).
В общем случае сигнал «Вызов НКУ» может передаваться с борта
КА по другим каналам.
220
_______________________________________________________
Рис. 2. Схема алгоритма формирования и передачи команд на съем ТМИ
Предложенный способ формирования и передачи команды на съем

ТМИ по результатам анализа кода сигнала «Вызов НКУ» и информации
оперативного контроля (ИОК) в АПК ЦУП оформлены заявкой на изоб-
ретение №2015116728 от 30.04.2015 Федеральной службы по интеллек-
туальной собственности.
Реализация может быть осуществлена в рамках НАКУ НСЭН на
пунктах управления геостационарными КА, где установленные НС КИС
работают с КА в выделенном режиме. Распространение реализации спо-
соба на НКУ КА других классов требует дальнейших проработок.
221
_______________________________________________________
1. Материалы НТК ФГУП «РНИИ КП» 10–12.10.2006 г.
2. Материалы НТК ФГУП «РНИИ КП» 19–21.06.2008 г.
3. Отчетные материалы по ОИР ГИЦИУ КС им. Г.С. Титова 1985–2010 гг.
4. Румшиский Л.З. Элементы теории вероятностей. М.: Наука, 1990.
5. Лазуренко А.В. Мухин Е.В., Ремнёв О.Л., Савельев А.Н.,
Синьковский Н.В. Федеральная служба по интеллектуальной собственности,
заявка на изобретение № 2015116728 от 30.04.2015.
УДК 629.786
Устойчивая к мешающим факторам

космическая радиолиния передачи
интегрированных цифровых информационно-
управляющих потоков
С.Н. Кириллов1, А.А Лисничук2, П.С. Покровский3, Д.С. Семин4,
Э.В. Волощук5, Ю.А. Гвоздяков6
1
д.т.н., 3,4к.т.н, доцент, 6к.т.н.
1,2,3,4
Рязанский государственный радиотехнический университет
5,6
e-mail: 2a.a.lisnichuk@gmail.com
Аннотация. На основе проблемно-ориентированных программно-аппаратных

платформ разработана перспективная космическая радиолиния передачи
ИЦИУП, обеспечивающая устойчивость к действию таких мешающих факто-
ров, как нелинейные искажения, непреднамеренные и преднамеренные помехи.
Реализованы основные рекомендации организации CCSDS, обеспечена совме-
стимость с существующими протоколами передачи ИЦИУП. Разработаны ме-
ханизмы организации закрытия передаваемых сообщений и адаптации радиоли-
нии передачи ИЦИУП к текущим условиям на всех уровнях алгоритмических
преобразований радиосигналов за счет реализации принципа многоэшелониро-
ванной защиты от несанкционированного доступа и действия преднамеренных
помех.
Ключевые слова: космическая радиолиния, интегрированные управляющие
цифровые потоки, модуляция радиосигналов, помехоустойчивое кодирование,
структурная защита, адаптация
222
С.Н. Кириллов, А.А Лисничук, П.С. Покровский, Д.С. Семин и др.
_______________________________________________________
Введение
Современный подход к организации перспективных космических
радиолиний передачи интегрированных цифровых информационно-
управляющих потоков (ИЦИУП) требует создания проблемно-ориенти-
рованных программно-аппаратных платформ, обеспечивающих реше-
ние задач адаптивного формирования и обработки сигналов в сложной
помеховой обстановке. В настоящее время для решения этих задач при-
меняется SDR-технология [1], в рамках которой используются универ-
сальные аппаратно-вычислительные структуры без специализации к ре-
шению конкретных прикладных задач. Это в свою очередь приводит к
тому, что для смены структуры и параметров реализованных устройств
приемо-передающего тракта приходится полностью изменять программ-
ную часть, что вызывает наличие пауз и/или разрывов в сеансе связи.
Применение проблемно-ориентированных программно-аппарат-
ных платформ [2], позволяет путем смены всего нескольких параметров
полностью изменять алгоритмы формирования и обработки сигналов, в
том числе получать неизвестные виды сигналов в интересах обеспечения
структурной скрытности ИЦИУП. При этом исключаются разрывы и па-
узы в процессе передачи ИЦИУП, что позволяет за счет постоянной ва-
риации структуры радиотракта обеспечить на новом, более высоком
(структурном) уровне защиту передаваемых радиосигналов от действия
помех и несанкционированного доступа к ИЦИУП. Кроме того, при этом
возможно формировать сигналы, обеспечивающие дополнительное по-
давление узкополосных и структурных помех.
Программно-аппаратная платформа цифровой модуляции радио-

сигналов
Анализ рекомендаций к проектированию космических радиолиний
передачи ИЦИУП показал, что высокие тактико-технические характери-
стики радиосигналов с GMSK и FQPSK во многом определяются нали-
чием взаимодействия между синфазной и квадратурной составляющими
[3,4].
Выявленная закономерность позволила в [4] обосновать схему уни-
версального блока формирования большинства спектрально-эффектив-
ных радиосигналов, применяемых в космических радиолиниях передачи
ИЦИУП. В частности, данная схема позволяет формировать такие спек-
трально-эффективные радиосигналы, как T-OQPSK, FBPSK, FQPSK,
223
_______________________________________________________
GMSK ( BT [0,26; 0,6] ) и неизвестные формы сигналов со спек-

тральными и энергетическими характеристиками, превосходящими сиг-
налы с QAM-16 [5]. Перестройка вида модуляции в разработанном
устройстве производится выбором значений двух управляющих коэффи-
циентов – A1 и A2 , первый из которых отвечает за глубину межсимволь-
ной связи в рамках синфазного и квадратурного каналов, а второй – за
взаимодействие этих каналов.
Для совместной работы с разработанным формирователем в работе
[6] обоснована общая схема устройства детектирования спектрально-эф-
фективных сигналов радиолинии передачи ИЦИУП. Эта схема реали-
зует принцип максимума апостериорной вероятности приема символа
при наличии аддитивного «белого» гауссовского шума (АБГШ). Изме-
нение режима функционирования схемы детектирования аналогично
формирователю осуществляется посредством выбора значений двух
управляющих коэффициентов – A1 и A2 , то есть без смены структуры
детектора.
Применение рассматриваемой программно-аппаратной платформы
позволяет в реальном масштабе времени реализовать многофакторную
адаптацию радиолинии передачи ИЦИУП к смене сигнально-помеховой
обстановки. Для реализации этого принципа в [5] произведена двухкри-
териальная оптимизация спектрально-эффективных сигналов радиоли-
ний передачи ИЦИУП по критериям минимума занимаемой полосы ча-
стот и уровня пик-фактора.
В результате синтеза получено множество сигналов, обеспечиваю-
щее возможность варьировать помехоустойчивость радиолинии пере-
дачи ИЦИУП в диапазоне Eb / N0 [6,8; 7,2] дБ (вероятность битовой
3
ошибки Pe  10 ), исходя из компромисса между уровнем флуктуаций
огибающей и полосой частот радиосигнала. Предложено использование
синтезированных сигналов для адаптации радиолинии под конкретные
условия функционирования с учетом доступного частотного ресурса и
требуемого режима работы оконечных каскадов радиопередающего
тракта.
Кроме того, доказана возможность объединения на базе програм-
мно-аппаратной платформы алгоритмов формирования и обработки фа-
зоманипулированных (T-OQPSK, FQPSK) и частотноманипулирован-
ных (GMSK) сигналов, а также синтеза новых форм радиосигналов, за-
нимающих промежуточное положение между этими двумя классами.
При этом обеспечивается дополнительная структурная скрытность ра-
диолинии передачи ИЦИУП.
224
_______________________________________________________
Методом компьютерного моделирования определены значения

управляющих коэффициентов ( A1  0, 68 и A2  0, 74 ), которые обес-
печивают максимум неопределенности правильного распознавания вида
модуляции алгоритмом, предложенным F. Liedtke [7]. В качестве меры
устойчивости радиосигнала к средствам РЭБ использована информаци-
онная энтропия, увеличение уровня которой соответствует повышению
скрытности радиолинии передачи ИЦИУП.
Показано, что использование рассмотренной программно-аппарат-
ной платформы цифровой модуляции радиосигналов при создании пер-
спективных радиолиний передачи ИЦИУП обеспечит:
– совместимость с существующими стандартами передачи ИЦИУП;
– адаптивность за счет выбора режима функционирования, соответ-
ствующего текущей сигнально-помеховой обстановке;
– структурную защиту ИЦИУП посредством использования новых
форм радиосигналов, а также динамического изменения параметров ра-
диотракта.
Программно-аппаратная платформа помехоустойчивого

кодирования
Рассмотрены алгоритмы помехоустойчивого кодирования, приме-
няемые в современных космических радиолиниях передачи ИЦИУП
[9…11]. Показано [9], что операция внесения избыточности для этих ко-
дов может быть описана уравнениями дискретной фильтрации с беско-
нечной импульсной характеристикой, реализованных в арифметике по-
лей Галуа.
На основе применения данного подхода предложена программно-
аппаратная платформа помехоустойчивого кодирования, позволяющая
формировать широкий набор кодов, в том числе коды Боуза – Чоудхури
– Хоквингема, коды Рида – Соломона, сверточные и составные коды, в
частности турбо коды за счет программной
Использование унифицированного алгоритма помехоустойчивого
кодирования программно-аппаратная платформа позволяет формиро-
вать и неизвестные ранее кодовые последовательности. Показана целе-
сообразность использования данного свойства для увеличения структур-
ной скрытности перспективных радиолиний передачи ИЦИУП [11]. При
этом внесение защищенности в информационный поток сопровождается
незначительным (не более 0,7 дБ) уменьшением эквивалентного энерге-
тического выигрыша помехоустойчивого кода. Также для объединения
операций информационной защиты и помехоустойчивого кодирования
разработан модифицированный алгоритм Мак-Элис, обеспечивающий
225
_______________________________________________________
дополнительную защищенность радиолинии передачи ИЦИУП на

уровне 1030 ключей и сокращение вычислительных затрат до 10 раз за
счет объединения данных операций [12].
Кроме того, для предложенной платформы помехоустойчивого ко-
дирования в [12] разработан алгоритм адаптации радиолинии ИЦИУП к
текущей сигнально-помеховой обстановке, производить оценку характе-
ристик потока ошибок в ИЦИУП, а также выбирать параметры кодера и
перемежителя по критериям минимума задержки и максимума кодовой
скорости при заданной помехоустойчивости.
Таким образом, применение программно-аппаратной платформы
помехоустойчивого кодирования обеспечит универсальность, адаптив-
ность и структурную защищенность перспективных космических ра-
диолиний передачи ИЦИУП.
Адаптация радиолинии передачи ИЦИУП к действующей

помеховой обстановке
Для повышения устойчивости радиолинии передачи ИЦИУП к дей-
ствующей помеховой обстановки рассмотрен метод адаптивного синтеза
сигналов специальной формы [2]. В рамках данного подхода использо-
ваны быстрые процедуры оценки параметров помех [2] и алгоритмы оп-
тимизации [13] расширяющей КП спектрально-эффективных радиосиг-
налов, применяемых для передачи ИЦИУП.
В работе [13] доказано, что подобный подход при использовании в
радиолинии передачи ИЦИУП сигналов с базой более 100 элементов
позволяет при действии в рабочем диапазоне частот гармонических по-
мех обеспечить дополнительный выигрыш в отношении сигнал-помеха
порядка 35 дБ и порядка 6…12 дБ в случае узкополосных помех с шири-
ной полосы частот менее 25 % полосы частот полезного сигнала.
Дополнительно для реализации в рамках радиолинии передачи
ИЦИУП механизма адаптации к действующей помеховой обстановке
предложена процедура синтеза 4-х позиционных радиосигналов. Данная
процедура базируется на методах многокритериальной оптимизации ан-
самбля кодовых последовательностей, что позволяет учитывать помехо-
устойчивость, спектральную и энергетическую эффективность синтези-
руемых радиосигналов, а также устойчивость систем синхронизации,
применяемых на приемной стороне. Посредством имитационного моде-
лирования показано, что применение предложенной процедуры позво-
ляет синтезировать радиосигналы, которые обеспечивают по сравнению
с QPSK-сигналами с прямым расширением спектра М-последовательно-
226
_______________________________________________________
стями выигрыш в помехоустойчивости на 4,6 дБ при улучшенных вза-

имнокорреляционных характеристиках, которые косвенно определяют
устойчивость системы тактовой синхронизации радиолинии передачи
ИЦИУП к действующим помехам.
Выводы
Таким образом, на основе проблемно-ориентированных програм-
мно-аппаратных платформ разработана перспективная космическая ра-
диолиния передачи ИЦИУП, обеспечивающая устойчивость к действию
различных мешающих факторов, в том числе нелинейных искажений,
непреднамеренных и преднамеренных помех. Данная радиолиния реали-
зует основные рекомендации организации CCSDS и совместима с суще-
ствующими протоколами передачи ИЦИУП. При этом разработаны ме-
ханизмы организации закрытия передаваемых сообщений и адаптации к
текущим условиям на всех уровнях алгоритмических преобразований
радиосигналов, то есть реализован принцип многоэшелонированной за-
щиты от несанкционированного доступа и действия преднамеренных по-
мех.
1. Simon M.K. Bandwidth-Efficient Digital Modulation with Application to
Deep-Space Communications. JPL Publication 00-17, June 2001. 237 p.
2. Кириллов С.Н., Покровский П.С., Семин Д.С. и др. Адаптивная к меша-
ющим факторам, помехозащищенная радиолиния передачи информации /
16-я Международная конференция «Цифровая обработка сигналов и ее приме-
нение – DSPA-2014». М., 2014. Т. 1. С. 80–84.
3. Кириллов С.Н., Покровский П.С. Программно-управляемый квадратур-
ный формирователь спектрально эффективных видов радиосигналов на основе
«зависимых» последовательностей импульсов // Вестник РГРТУ, 2011. № 36.
С. 24–27.
4. Кириллов С.Н., Покровский П.С. Программно-управляемый формирова-
тель радиосигналов с нелинейными видами модуляции // Нелинейный мир,
2013. № 3. С. 150–157.
5. Кириллов С.Н., Покровский П.С. Двухкритериальный синтез шестна-
дцатипозиционных радиосигналов с управляемой связью между синфазной и
квадратурной составляющими // Успехи современной радиоэлектроники, 2014.
№ 6. С. 18–25.
6. Покровский П.С. Процедура детектирования радиосигналов с управля-
емой связью между квадратурными составляющими // Вестник РГРТУ, 2013.
№ 45. С. 110–113.
7. Liedtke F. Adaptive procedure for automatic modulation recognition // Jour-
nal of Telecommunications and Information Technology, 2004. No. 4. P. 91–97.
227
_______________________________________________________
8. Кириллов С.Н., Покровский П.С. Алгоритм классификации вида моду-

ляции неизвестного радиосигнала космических систем передачи информации //
Вестник РГРТУ, 2013. № 44. С. 3–11.
9. Кириллов С.Н., Семин Д.С. Помехозащищенный кодер на основе БИХ-
фильтра // Вестник РГРТУ, 2009. № 27. С. 27–30.
10. Кириллов С.Н., Семин Д.С. Алгоритмы кодирования и декодирования
недвоичных биноминальных помехоустойчивых кодов // Вестник РГРТУ, 2012.
№ 39, ч. 1. С. 5–9.
11. Семин Д.С., Яшин А.Ю. Списочный алгоритм декодирования на базе
синдромов с «мягким» входом блочных помехоустойчивых кодов // Вестник
РГРТУ, 2013. № 45. С. 41–45.
12. Слесарев А.С., Семин Д.С. Формирователь радиосигналов унифициро-
ванных средств контроля радиотехнических изделий // Вестник РГРТУ, 2012.
№ 41. С. 49–53.
13. Покровский П.С. Процедура адаптивного к помеховой обстановке син-
теза кодовой последовательности OQPSK- и MSK-сигналов для промышленных
систем управления // Вестник РГРТУ, 2010. № 34. С. 43–50.
УДК 621.356.67
Сравнительный анализ характеристик наведе-

ния большой и малых антенн эквивалентной
цифровой антенной решетки для НАКУ КА
НСЭН и измерений
С.И. Ватутин1, А.В. Костюков2
к.т.н.
1

e-mail: 1otd0943_vsi@mail.ru, 2akostyukov@mail.ru
Аннотация: Показано, что в цифровых антенных решетках из малых антенн

существенно снижаются требования по точности наведения антенн, снижается
влияние статических и динамических ошибок наведения и одновременно повы-
шается оперативность наведения антенной системы.
Ключевые слова: энергетический потенциал радиолинии, антенна, диаметр ан-
тенны, инерционность, статическая ошибка, динамическая ошибка, цифровая
антенная решетка
228
С.И. Ватутин, А.В. Костюков
_______________________________________________________
1. Оценка зависимости ширины диаграммы направленности от диа-

метра антенны
Известно [1], что ширина диаграммы направленности антенны диа-
метром D на уровне 0,5 мощности сигнала определяется выражениями:
ΔΘ0,5 = 1,12·λ/D, рад, (1.1)
ΔΘ0,5 = 64·λ/D, C, (1.2)
где λ – длина волны несущей частоты, D–диаметр параболической ан-
тенны.
Отсюда получаем отношение ширины диаграммы направленности
малой антенны диаметром d к ширине диаграммы направленности боль-
шой антенны диаметром D:
𝛥𝛩0,5 (𝑑) 𝐷
= . (1.3)
𝛥𝛩0,5 (𝐷) 𝑑
Теперь оценим требования к точности наведения малой и большой

антенн. Для этого аппроксимируем ДН параболической антенны извест-
ным выражением [1]:
F(Θ) = exp[–a·(Θ/Θ0,5)2] . (1.4)
Для Θ = Θ0,5
(F(Θ0,5))2 = exp[–2a] = 0,5, (1.5)
отсюда а = 0,346574.
Связь длины волны с частотой несущей:
λ = cT = c/fн . (1.6)
Обозначим через δ долю мощности сигнала, принимаемого антен-
ной при рассогласовании наведения, от максимальной принимаемой ан-
тенной мощности сигнала при точном наведении антенны. Обозначим
через Θδ угол рассогласования наведения антенны. Тогда из (1.4) полу-
чаем:
exp[–a·(Θδ /Θ0,5)2] = √𝛿 . (1.7)
Прологарифмируем:
1
–a·(Θδ /Θ0,5)2 = 2 ln(𝛿), (1.8)
229
_______________________________________________________
1
Θδ/Θ0,5 = √2𝑎 ln(1⁄𝛿 ). (1.9)
Из (1.9) видим, что допустимое относительное рассогласование

наведения параболической антенны не зависит от ее диаметра и опреде-
ляется только допустимым снижением мощности принимаемого сигнала
при неточном наведении антенны.
График зависимости Θδ/Θ0,5 от δ в рабочем диапазоне представлен
на рис. 1.1. В рабочем диапазоне зависимость Θδ/Θ0,5 от δ представлена
в таблице 1.1.
Рис. 1.1. График зависимости Θδ/Θ0,5 от δ в рабочем диапазоне
Таблица 1.1. Зависимость Θδ /Θ0,5отδ в рабочем диапазоне

δ Θδ /Θ0,5
1 0
0,99 0,118147
0,98 0,167509
0,97 0,20568
0,96 0,238112
0,95 0,26691
0,94 0,293152
0,93 0,317479
0,92 0,340305
0,91 0,361921
0,9 0,382536
0,85 0,475101
0,8 0,556706
230
_______________________________________________________
Из (1.9) имеем:
1
Θδ = Θ0,5√ ln(1⁄𝛿 ) . (1.10)
2𝑎
То есть угол допустимого отклонения наведения антенны прямо

пропорционален ширине диаграммы направленности.
Из (1.10) и (1.3) получаем
𝛥𝛩𝛿 (𝑑) 𝐷
𝛥𝛩𝛿 (𝐷)
= 𝑑
. (1.11)
То есть требуемая точность наведения малых антенн в эквивалент-
ной цифровой антенной решетке в отношение диаметров меньше, чем
для большой антенны.
2. Учет инерционности антенны

Из экспертных оценок для больших антенн диаметром порядка
12 м известно ограничение для угловой скорости по азимуту порядка
10º/с и по углу места порядка 3º/с. Такая разница понятна: при повороте
вокруг горизонтальной оси двигатель системы наведения должен допол-
нительно преодолеть момент силы, равный весу чашки антенны Pа,
умноженному на радиус инерции iΔ от оси поворота до центра масс
чашки антенны. Это помимо преодоления момента силы трения и мо-
мента инерции антенны. При повороте по азимуту требуется преодолеть
только силу трения и момент инерции антенны. Различные остатки не
скомпенсированного момента силы двигателя приводят к разгону ан-
тенны до различных угловых скоростей по азимуту и по углу места за
одно и то же время разгона антенны Tрзг.
По определению [2] моментом инерции J тела относительно точки,
оси или плоскости называется сумма произведений элементов массы
тела на квадраты их расстояний до точки, оси или плоскости:
J = ∫r2dm . (2.1)
Если m – полная масса тела, rΔ радиус инерции тела относительно
оси Δ, то момент инерции относительно оси Δ:
JΔ = mr2Δ . (2.2)
Дифференциальное уравнение вращения вокруг оси Δ:
∂2 φ
JΔ = MΔ , (2.3)
∂t2
∂ω
JΔ ∂t = MΔ . (2.4)
231
_______________________________________________________
Здесь φ – угол поворота, ω – угловая скорость, MΔ – вращающий

момент вокруг оси Δ всех вращающих сил:
MΔ = FΣrΔ . (2.5)
Отсюда:
∂ω
JΔ ∂t
= FΣ rΔ . (2.6)
С другой стороны, антенна с угловым ускорением ω' разгоняется до
угловой скорости ω за некоторое время разгона Tрзг. Допустим, что время
разгонаTрзг по азимуту и углу места выбрано исходя из удобства эксплу-
атации одним и тем же. Тогда по азимуту и углу места антенна будет
разгоняться до разных угловых скоростей:
(ω')аз·Tрзг = ωаз , (2.7)
(ω')ум·Tрзг = ωум , (2.8)
FΣаз = Fдв – Fтр= Fдв – m·g·Kтр , (2.9)
FΣум = Fдв – Fтр – Pа = Fдв – m·g·Kтр – m·g . (2.10)
Здесь FΣаз – сумма вращающих сил вокруг оси вращения по азимуту;
FΣум – сумма вращающих сил вокруг оси вращения по углу места;
Fдв – сила двигателя; Fтр – сила трения; Kтр – коэффициент трения;
Pа – вес чаши антенны; m – масса чаши антенны; g – ускорение свобод-
ного падения.
Подставив (2.9) и (2.10) в (2.6) с учетом (2.2), получим:
(ω')аз = (Fдв – m·g·Kтр)·rΔ/(m·r2Δ) = Fдв/(m·rΔ) – g·Kтр/rΔ; (2.11)
(ω')ум =(Fдв – m·g·Kтр – m·g)·rΔ/(m·r Δ) =
2
= Fдв/(m·rΔ) – g·Kтр/rΔ – g/rΔ. (2.12)

Из (2.11) и (2.12):
(ω')ум = (ω')аз – g/rΔ. (2.13)
Теперь подставим (2.13) в (2.8):
((ω')аз – g/rΔ)·Tрзг = ωум . (2.14)
Отсюда
(ω')аз = ωум/Tрзг+ g/rΔ. (2.15)
Подставив (2.15) в (2.7), получим
(ωум/Tрзг+ g/rΔ)·Tрзг = ωаз (2.16)
или
ωум + (g/rΔ)·Tрзг = ωаз . (2.17)
Откуда:
232
_______________________________________________________
Tрзг = (ωаз – ωум)·rΔ/g . (2.18)

Теперь применим (2.18) для большой и малой антенн:
TрзгБА = (ωазБА – ωумБА)·rΔБА/g , (2.19)
TрзгМА = (ωазМА – ωумМА)·rΔМА/g . (2.20)
Пусть большая и малая антенны разгоняются за одно и то же время,
то есть:
TрзгБА = TрзгМА . (2.21)
Тогда, поделив (2.19) на (2.20), получим:
[(ωазБА – ωумБА)/ (ωазМА – ωумМА)]·(rΔБА/rΔМА) = 1. (2.22)
Отсюда
(ωазМА – ωумМА) = (ωазБА – ωумБА)·(rΔБА/rΔМА) (2.23)
Исходя из предположения о том, что все линейные размеры малой
антенны пропорциональны соответствующим линейным размерам боль-
шой антенны с коэффициентом пропорциональности, равным отноше-
нию диаметров антенн, имеем:
rΔБА/rΔМА = DБА/DМА . (2.24)
Тогда из (2.23) получаем:
(ωазМА – ωумМА) = (ωазБА – ωумБА)·(DБА/DМА) . (2.25)
При сохранении пропорций между разностью угловых скоростей и
их исходными значениями из (2.25) получим:
ωазМА = ωазБА·(DБА/DМА) , (2.26)
ωумМА = ωумБА·(DБА/DМА) . (2.27)
Если для большой антенны диаметром DБА = 12 м
ωазБА = 10º/с, (2.28)
ωумБА = 3 º/с, (2.29)
то для малой антенны диаметром DМА = 3 м
ωазМА = 10º/с·(12/3) = 40º/с, (2.30)
ωумМА = 3º/с·(12/3) = 12º/с. (2.31)
Таким образом, быстродействие эквивалентной ЦАР в отношение
диаметров выше быстродействия исходной большой антенны.
3. Оценка динамических ошибок в зависимости от размера антенн

Исследуем, как влияют электромеханические свойства привода и
размеры антенн на динамическую ошибку и постоянную времени си-
стемы управления антенной в зависимости от размера антенны.
233
_______________________________________________________
В соответствии с [3, с. 285] для двигателя постоянного тока, управ-

ляемого со стороны якоря, уравнение движения:
𝑑𝜔
M – Mс = 𝑀 − 𝑀с = 𝐽 𝑑𝑡
. (3.1)
Уравнение напряжений цепи якоря
𝑑𝑖
𝑢 = 𝑒 + 𝑟𝑖 + 𝐿 . (3.2)
𝑑𝑡
При неизменном магнитном потоке э.д.с. якоря
𝑒 = 𝑐𝑒 𝜔𝛷, (3.3)
поэтому
𝑑𝑖
𝑢 = 𝑐𝑒 𝜔𝛷 + 𝑟𝑖 + 𝐿 𝑑𝑡 . (3.4)
Вращающий момент двигателя
𝑀 = 𝑐м 𝑖𝛷. (3.5)
Подстановка (3.5) в (3.1) дает:
𝑑𝜔
𝑐м 𝑖𝛷 − 𝑀с = 𝐽 𝑑𝑡
, (3.6)
отсюда:
𝑀с 𝐽 𝑑𝜔
𝑖=𝑐 +𝑐 . (3.7)
м𝛷 м𝛷𝑑𝑡
Производная тока:
𝑑𝑖 𝐽 𝑑2 𝜔
= . (3.8)
𝑑𝑡 𝑐м 𝛷 𝑑𝑡 2
Подставляем (3.7) и (3.8) в (3.4):
𝑟𝑀с 𝑟𝐽 𝑑𝜔 𝐿𝐽 𝑑 2 𝜔
𝑢 = 𝑐𝑒 𝜔𝛷 + 𝑐 +𝑐 +𝑐 2 , (3.9)
м𝛷 м 𝛷 𝑑𝑡 м 𝛷 𝑑𝑡
𝑟𝑀с 𝑟𝐽 𝑑𝜔 𝐿𝐽 𝑑 2 𝜔
𝑢−𝑐 = 𝑐𝑒 𝜔𝛷 + 𝑐 +𝑐 2 , (3.10)
м𝛷 м 𝛷 𝑑𝑡 м 𝛷 𝑑𝑡
1 1 𝑟𝑀с 1 𝑟𝐽 𝑑𝜔 𝐿 1 𝑟𝐽 𝑑2 𝜔
·𝑢− · =𝜔+ · · + · · · . (3.11)
𝑐𝑒 𝛷 𝑐𝑒 𝛷 𝑐м 𝛷 𝑐𝑒 𝛷 𝑐м 𝛷 𝑑𝑡 𝑟 𝑐𝑒 𝛷 𝑐м 𝛷 𝑑𝑡 2
Введем обозначения:
1
𝑘дв = 𝑐 , (3.12)
𝑒𝛷
𝐿
𝑇я = 𝑟 , (3.13)
1 𝑟𝐽
𝑇м = ·
𝑐𝑒 𝛷 𝑐м 𝛷
, (3.14)
𝑟𝑀с
𝑢0 = 𝑐м 𝛷
. (3.15)
С учетом (3.12)–(3.15) из (3.11) получаем:
234
_______________________________________________________
𝑑𝜔 𝑑2 𝜔
𝑘дв · 𝑢 − 𝑘дв · 𝑢0 = 𝜔 + 𝑇м · 𝑑𝑡
+ 𝑇я · 𝑇м · 𝑑𝑡 2
. (3.16)
После преобразования Лапласа:
𝑢0
𝑘дв · (𝑢(𝑝) − ) = 𝜔 + 𝑇м · 𝑝 · 𝜔 + 𝑇я · 𝑇м · 𝑝2 𝜔. (3.17)
𝑝
Теперь перейдем от угловой скорости вращения вала двигателя ω к
угловой скорости вращения антенны ωА. Для этого введем обозначение
для коэффициента передачи редуктора kR:
𝜔
𝑘𝑅 = 𝜔 . (3.18)
А
С учетом (3.18) из (3.17) получаем:
𝑘дв 𝑢0
𝑘𝑅
· (𝑢(𝑝) − 𝑝
) = 𝜔А + 𝑇м · 𝑝 · 𝜔А + 𝑇я · 𝑇м · 𝑝2 𝜔А. (3.19)
Введем обозначение для напряжения, подаваемого на двигатель:
𝑈 = 𝑢 − 𝑢0 . (3.20)
После преобразования Лапласа:
𝑢0
𝑈(𝑝) = 𝑢(𝑝) − . (3.21)
𝑝
Из (3.19) с учетом (3.21) получаем:
𝑘дв
· 𝑈(𝑝) = 𝜔А + 𝑇м · 𝑝 · 𝜔А + 𝑇я · 𝑇м · 𝑝2 𝜔А. (3.22)
𝑘𝑅
Обозначим коэффициент передачи привода антенны:
𝑘дв
𝑘п = 𝑘𝑅
, (3.23)
тогда:
𝑘п · 𝑈(𝑝) = 𝜔А + 𝑇м · 𝑝 · 𝜔А + 𝑇я · 𝑇м · 𝑝2 𝜔А. (3.24)
Отсюда передаточная функция привода антенны по угловой скоро-
сти:
𝜔А 𝑘п
П(𝜔А ) = 𝑈
= 1+𝑇 2 . (3.25)
м ·𝑝+𝑇я ·𝑇м ·𝑝
Пренебрегая индуктивностью якоря, получим:

𝜔А 𝑘п
П(𝜔А ) = = . (3.26)
𝑈 1+𝑇м ·𝑝
Для угла поворота антенны
𝜔А
𝜃 = ∫ 𝜔А 𝑑𝑡 = 𝑝
(3.27)
Передаточная функция приобретает вид
𝜃 𝑘 1
П(𝜃) = 𝑈 = 1+𝑇п ·𝑝 · 𝑝 (3.28)
м
235
_______________________________________________________
Кибернетическая схема системы наведения антенны с учетом (3.21)

и (3.28) приведена на рис. 3.
u0 _1_
p
g(p) + ε(p) u(p) – U(p) ____Кп___ θ(p)

Кус
+ p(1+Tмp)
–
Рис. 3. Кибернетическая схема системы наведения антенны
Определим ошибки наведения:

ε(p) = g(p) – θ(p) ,
u(p) = ε(p)·kус= (g(p) – θ(p))·kус ,
𝑢0 𝑢0
𝑈(𝑝) = 𝑢(𝑝) − = (𝑔(p)– θ(p)) · k ус − ,
𝑝 𝑝
𝑘п kус 𝑘п kус 𝑘п 𝑢0 𝑘п
θ(p) = 𝑈(𝑝) · = g(p) · – θ(p) · − · ,
𝑝(1+𝑇м 𝑝) 𝑝(1+𝑇м 𝑝) 𝑝(1+𝑇м 𝑝) 𝑝 𝑝(1+𝑇м 𝑝)
𝑝(1+𝑇м 𝑝)+𝑘ус 𝑘п ус п k 𝑘 𝑢0 𝑘
θ(p) · 𝑝(1+𝑇м 𝑝)
= g(p) · 𝑝(1+𝑇 𝑝)
− 𝑝
· 𝑝(1+𝑇п ,
м м 𝑝)
kус 𝑘п 𝑢0 𝑘п
θ(p) = g(p) · − · ,
𝑝(1+𝑇м 𝑝)+𝑘ус 𝑘п 𝑝 𝑝(1+𝑇м 𝑝)+𝑘ус 𝑘п
м 𝑝(1+𝑇 𝑝) 𝑢0 𝑘п
ε(p) = g(p) · 𝑝(1+𝑇 𝑝)+𝑘 + · 𝑝(1+𝑇 . (3.29)
м ус 𝑘п 𝑝 м 𝑝)+𝑘ус 𝑘п
Итак, получено выражение (3.29) для отображения в операторной

форме ошибки наведения антенны.
Для получения оценки ошибки в установившемся режиме восполь-
зуемся теоремой о предельном значении оригинала:
𝜀уст = lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝𝜀(𝑝). (3.30)
𝑡→∞ 𝑝→0
Для постоянного воздействия
g(t) = g0, (3.31)
g0
g(p) = 𝑝
,
g0 𝑝(1+𝑇 𝑝)
м 𝑢0 𝑘п
𝜀уст = lim 𝑝 · 𝑝
· 𝑝(1+𝑇 𝑝)+𝑘 +𝑝· · 𝑝(1+𝑇 ,
𝑝→0 м ус 𝑘п 𝑝 м 𝑝)+𝑘ус 𝑘п
𝑢 ·𝑘 𝑢
𝜀уст = 0 + 𝑘 0 ·𝑘п = 𝑘 0 . (3.32)
ус п ус
Для линейного воздействия
236
_______________________________________________________
g(t) = A·t, (3.33)

𝐴
g(p) = 𝑝2
.
Откуда:
𝐴 𝑝(1+𝑇м 𝑝) 𝑢0 𝑘п
𝜀уст = lim 𝑝 · 𝑝2 · 𝑝(1+𝑇 +𝑝· · 𝑝(1+𝑇 ,
𝑝→0 м 𝑝)+𝑘ус 𝑘п 𝑝 м 𝑝)+𝑘ус 𝑘п
𝐴 𝑢
𝜀уст = 𝑘ус 𝑘п
+ 𝑘0 . (3.34)
ус
Таким образом, при выходе на заданный постоянный угол имеет ме-

сто установившаяся статическая ошибка u0/kус, определяемая моментом
сил сопротивления вращению, то есть при вращении по азимуту – мо-
ментом силы трения, а по углу места – моментом силы трения и весом
чаши антенны. Эта ошибка может быть снижена путем увеличения ко-
эффициента усиления kус преобразователя угла в напряжение.
При линейно изменяющемся угле цели к статической ошибке u0/kус
добавляется динамическая ошибка A/(kусkп), определяемая угловой ско-
ростью движения антенны А. Эту ошибку можно снизить путем увели-
чения коэффициента усиления kус преобразователя угла в напряжение и
коэффициента передачи привода антенны kп.
В соответствии с (3.32) и (3.15) статическая ошибка наведения опре-
деляется электромеханическими свойствами привода и антенны:
𝑟𝑀с
𝜀устстат = . (3.35)
𝑐м 𝛷𝑘ус
В соответствии с [3] момент силы сопротивления вращению, при-

веденный к валу двигателя, определяется следующим выражением:
𝑀А
𝑀с = 𝜂𝑅 𝑘𝑅
, (3.36)
где MА – момент силы механизма (антенны с редуктором); ηR – к.п.д. ре-
дуктора; kR– коэффициент передачи редуктора.
При одинаковых электрических параметрах двигателей (r, cм и Φ),
одинаковых к.п.д. редуктора ηR, одинаковых коэффициентах передачи
редуктора kRи одинаковых коэффициентах усиления kус преобразовате-
лей угла в напряжение отношение статических ошибок антенн одинако-
вой конструкции, но разных диаметров, определяется отношением мо-
ментов сил сопротивления движению антенн:
𝜀устстат1 𝑀А1
𝜀устстат2
= 𝑀А2
. (3.37)
В соответствии с (2.5)
237
_______________________________________________________
MА = FсΣrΔ , (3.38)
где FсΣ– сумма сил сопротивления, а rΔ – радиус вращения.
В соответствии с (2.9) при вращении антенны по азимуту
FсΣаз = mА·g·Kтр, (3.39)
где mА – масса антенны, Kтр – коэффициент трения, g – ускорение сво-
бодного падения.
В соответствии с (2.10) при вращении антенны по углу места
FсΣум = mА·g·(1+Kтр) (3.40)
Подставив (3.38)–(3.40) в (3.37), для одинакового коэффициента
трения получим:
для движения по азимуту:
𝜀устстат1 mА1 ·g·Kтр ·rΔ1 mА1 rΔ1 𝐷А1 3 𝐷А1 𝐷А1 4
= = · =( ) · =( ) , (3.41)
𝜀устстат2 mА2 ·g·Kтр ·rΔ2 mА2 rΔ2 DА2 DА2 DА2
для движения по углу места:

𝜀устстат1 mА1 ·g·(1+Kтр )·rΔ1 mА1 r 𝐷 4
𝜀устстат2
= mА2 ·g·(1+Kтр )·rΔ2
= mА2
· rΔ1 = (DА1 ) . (3.42)
Δ2 А2
То есть отношение установившихся статических ошибок по ази-

муту и углу места одинаково и пропорционально 4-й степени отношения
диаметров.
В соответствии с (3.34) при одинаковых коэффициентах передачи
систем наведения kус и kп и одинаковых скоростях наведения абсолют-
ные установившиеся динамические угловые ошибки антенн разных диа-
метров будут одинаковы, но относительная динамическая угловая
ошибка относительно ширины диаграммы направленности для антенны
меньшего диаметра будет в отношение диаметров меньше.
Таким образом, эквивалентная ЦАР из антенн малого диаметра
имеет явные преимущества по статической и динамической ошибке
наведения по сравнению с антенной большого диаметра.
На практике считается, что установившиеся значения статической
и динамической угловых ошибок наведения достигаются за время, рав-
ное трем постоянным времени системы наведения. Постоянная времени
системы наведения, в свою очередь, определяется выражением (3.14) и
зависит от электромеханических характеристик привода и антенны,
прежде всего от момента инерции антенной системы J, приведенного к
валу двигателя.
В соответствии с [3] момент инерции механической системы, при-
веденный к валу двигателя, определяется следующим выражением:
238
_______________________________________________________
𝐽
𝐽 = 𝐽д + 𝑘А2 , (3.43)
𝑅
где Jд – момент инерции двигателя; JА – момент инерции антенны; kR –

коэффициент передачи редуктора.
В соответствии с (2.2) момент инерции антенны определяется вы-
ражением:
2
𝐽А = 𝑚А · 𝑟иА , (3.44)
где mА– масса антенны, rиА – радиус инерции антенны.
Аналогично для момента инерции двигателя:
2
𝐽д = 𝑚д · 𝑟ид , (3.45)
где mд– масса двигателя, rид – радиус инерции двигателя.
Допустим, что масса и размеры двигателя пропорциональны массе
и размерам антенны, то есть:
𝑚д = 𝑘𝑚 · 𝑚А (3.46)
𝑟ид = 𝑘𝑟и · 𝑟иА (3.47)
Тогда из (3.43) с учетом (3.44)–(3.47) получаем:
2 2
2 𝑚А ·𝑟иА 𝑚А ·𝑟иА
𝐽 = 𝑚д · 𝑟ид + 𝑘𝑅2 = (𝑘𝑚 · 𝑚А ) · (𝑘𝑟и · 𝑟иА )2 + 𝑘𝑅2
или
2 2 1
𝐽 = (𝑚А · 𝑟иА )(𝑘𝑚 𝑘𝑟и + 2 ). (3.48)
𝑘𝑅
Подставив (3.48) в (3.14), получим выражение для постоянной вре-
мени антенной системы через ее электромеханические характеристики:
1 𝑟 2 2 1
𝑇м = 𝑐 ·𝑐 · (𝑚А · 𝑟иА ) · (𝑘𝑚 𝑘𝑟и + 𝑘 2 ). (3.49)
𝑒𝛷 м𝛷 𝑅
Отсюда при одинаковых электрических характеристиках привода,

одинаковых пропорциях массы и радиуса двигателя по отношению к ан-
тенне, одинаковых коэффициентах передачи редукторов отношение по-
стоянных времени антенн одинаковой конструкции, но разных диамет-
рах, определяется следующим выражением:
2 1
2 + )
(𝑚А1 ·𝑟иА1 )(𝑘𝑚 𝑘𝑟и
𝑇м1 𝐽1 𝑘2 𝐷А1 3 𝐷А1 2 𝐷А1 5
= = 𝑅
2 )(𝑘 𝑘 2 + 1 ) =( ) ·( ) =( ) . (3.50)
𝑇м2 𝐽2 (𝑚А2 ·𝑟иА2 𝑚 𝑟и DА2 DА2 DА2
𝑘2
𝑅
В выражении (3.50) учтено, что масса материалов антенны пропор-

циональна объему материалов, а объем материалов пропорционален
кубу диаметра антенны, а радиус инерции антенны пропорционален диа-
метру антенны.
239
_______________________________________________________
Таким образом, в соответствии с (3.50) отношение постоянных вре-

мени двух одинаковых по конструкции антенн равно 5-й степени отно-
шения их диаметров. То есть антенна в 2 раза меньшего диаметра
в 32 раза быстрее приходит к заданному углу с ошибкой в 16 раз мень-
шей, чем у большой антенны. При этом сопровождение целей с одина-
ковой угловой скоростью дает одинаковую угловую динамическую
ошибку, но влияние ее у малой антенны в 2 раза меньше, так как диа-
грамма направленности малой антенны в 2 раза шире.
Остается открытым вопрос: насколько снижается суммарная мощ-
ность сигналов малых антенн цифровой антенной решетки при сложе-
нии их сигналов?
4. Оценка отношения сигнал/шум на выходе «большой антенны»

и эквивалентной цифровой антенной решетки
Мощность синусоидального сигнала на выходе «большой» антенны
определяется очевидным выражением:
2
𝑢БА
𝑃БА = 2𝑅
, (4.1)
где uБА 2 – амплитуда напряжения сигнала на сопротивлении нагрузки R.
С другой стороны, мощность сигнала на входе приемника с выхода
параболической антенны определяется известным выражением [4]:
𝑃прд ·𝐾бАФУ ·ηп ·𝑆эфф
𝑃с.вх = , (4.2)
4𝜋𝑟 2
где ηп = ηбафу· ηнафу· ηпол, – результирующий коэффициент потерь при пе-
редаче сигнала в тракте «Борт-Земля»; Рпрд – мощность передатчика, Вт;
Кбафу – коэффициент усиления бортовой АФУ; ηбафу – коэффициент по-
лезного действия бортовой АФУ; ηнафу – коэффициент полезного дей-
ствия приемной наземной АФУ; ηпол – коэффициент поляризационных
потерь; Sэфф – эффективная поверхность приемной антенны, м2; r –
наклонная дальность, м.
Из условия сохранения суммарной мощности с выхода N одинако-
вых «малых» антенн, эквивалентных по эффективной площади «боль-
шой» антенне, получаем:
∑𝑁
𝑛=1 𝑆МА𝑛 = 𝑁 · 𝑆МА = 𝑆БА . (4.3)
Из (4.2) и (4.3) получаем:
𝑃БА
𝑃МА = 𝑁
. (4.4)
240
_______________________________________________________
С другой стороны, мощность синусоидального сигнала на выходе

малой антенны:
2
𝑢МА
𝑃МА = 2𝑅
. (4.5)
Из (4.5), (4.4) и (4.1) получаем:
2 2
𝑢МА 𝑢БА
= . (4.6)
2𝑅 2𝑅𝑁
Откуда амплитуда сигнала «малой» антенны через амплитуду сиг-
нала «большой» антенны определяется выражением:
𝑢БА
𝑢МА = . (4.7)
√𝑁
Для случая идеального фазирования сигналы всех N антенн ЦАР
складываются в фазе, причем справедливо следующее выражение для
суммарного сигнала ЦАР:
𝑢ЦАР = 𝑁 · 𝑢МА = √𝑁 · 𝑢БА . (4.8)
Отсюда выражение для мощности сигнала на выходе ЦАР:
2 2
𝑢ЦАР 𝑁·𝑢БА
𝑃ЦАР = 2𝑅
= 2𝑅
= 𝑁 · 𝑃БА . (4.9)
Для мощности белого шума на выходе «большой» антенны справед-
ливо выражение:
𝑃шБА = 𝑁0 · 𝑓рс, (4.10)
где N0 – спектральная плотность белого шума; fрс – полоса частот ра-
диосигнала.
Для «малой» антенны полоса частот принимаемых радиосигналов
та же самая, что и для «большой» антенны, поэтому мощность белого
шума на выходе «малой» антенны определяется выражением:
𝑃шМА = 𝑁0 · 𝑓рс . (4.11)
При суммировании смеси сигнал + шум на выходе ЦАР полезные
сигналы складываются в фазе, а шумы как придется, а поскольку шумы
разных антенн – суть независимые случайные процессы, то мощность
суммарного шума равна сумме мощностей парциальных шумов, то есть:
𝑃шЦАР = 𝑁 · 𝑃шМА = 𝑁 · 𝑁0 · 𝑓рс . (4.12)
Из (4.10) получаем выражение для отношения мощностей сиг-
нал/шум для «большой» антенны:
с 𝑃БА 𝑃БА
( ) = = . (4.13)
ш БА 𝑃шБА 𝑁0 ·𝑓рс
241
_______________________________________________________
Из (4.11) с учетом (4.4) и (4.13) получаем выражение для отношения

мощностей сигнал/шум для «малой» антенны:
с
с 𝑃МА 𝑃МА 𝑃БА ( )
ш БА
( ) = = = = . (4.14)
ш МА 𝑃шМА 𝑁0 ·𝑓рс 𝑁·𝑁0 ·𝑓рс 𝑁
Наконец, из (4.12) с учетом (4.9) и (4.13) получаем соотношение
между отношениями мощностей сигнал/шум для ЦАР и «большой» ан-
тенны, то есть их равенство в случае идеального фазирования «малых»
антенн:
с 𝑃ЦАР 𝑁·𝑃БА 𝑃БА с
( ) = = = =( ) . (4.15)
ш ЦАР 𝑃шЦАР 𝑁·𝑁0 ·𝑓рс 𝑁0 ·𝑓рс ш БА
На практике идеального фазирования «малых» антенн, естественно,

быть не может. В лучшем случае «малые» антенны фазируются с точно-
стью до такта генератора, задающего тактовую частоту смещения сетки
импульсов дискретизации относительно опорной антенны [5].
При неидеальном фазировании сигналы малых антенн, определяе-
мые выражением (4.7), складываются векторно, причем максимальная
разность фаз между двумя векторами определяется периодом генератора
тактовых импульсов фазирования, Tф.
uМА
α/2
u4МА
uМА
α/2
u2МА
u2МА
uМА α uМА u3МА
Рис. 4.1. Векторное сложение сигналов малых антенн при максимальной

«просадке» мощности суммарного сигнала ЦАР
242
_______________________________________________________
Из рис. 4.1 видим, что при сложении двух сигналов амплитудой uМА
с фазовым сдвигом α, амплитуда суммарного сигнала будет равна:
𝛼
𝑢2МА = 2 · 𝑢МА · 𝑐𝑜𝑠 ( 2 ). (4.16)
При максимальной «просадке» суммарной амплитуды и, следова-
тельно, суммарной мощности двух сигналов угол α должен иметь мак-
симальное значение, а это произойдет, если отсчеты двух складываемых
сигналов будут отстоять друг от друга на период тактовой частоты fф фа-
зирования, Tф:
𝑓ПЧ
α = 2𝜋 · 𝑓ПЧ · 𝑇ф = 2𝜋 · . (4.17)
𝑓ф
Из (4.16) и (4.17) получаем минимально возможную амплитуду сум-

марного сигнала от сложения сигналов двух малых антенн:
𝑓ПЧ
𝑢2МА = 2 · 𝑢МА · 𝑐𝑜𝑠 (𝜋 · ). (4.18)
𝑓ф
Аналогично, для минимально возможной амплитуды суммарного

сигнала от сложения сигналов четного числа N малых антенн имеем:
𝑓ПЧ
𝑢𝑁МА = 𝑁 · 𝑢МА · 𝑐𝑜𝑠 (𝜋 · 𝑓ф
). (4.19)
Отметим, что для четного числа малых антенн минимум амплитуды
суммарного сигнала будет достигнут в случае, когда сигналы всех малых
антенн сгруппируются на две равные группы, отстоящие на период так-
товой частоты фазирования, Tф. При этом минимальный по амплитуде
суммарный сигнал будет находиться по времени строго посередине пе-
риода фазирования. Поэтому суммарный вектор сигналов при нечетном
количестве малых антенн будет иметь минимальную длину, если четное
количество (N-1) сигналов малых антенн будут разделены на две равные
группы, отстоящие на период фазирования Tф, а последний сигнал N-ой
малой антенны будет присоединен к одной из этих групп.
Тогда в соответствии с рис. 4.1 для нечетного количества малых ан-
тенн имеем следующее выражение для минимального значения ампли-
туды суммарного сигнала ЦАР:
2 2
𝑓ПЧ 𝑓ПЧ
𝑢𝑁МА = √(𝑁 · 𝑢МА · 𝑐𝑜𝑠 (𝜋 · )) + (𝑢МА 𝑠𝑖𝑛 (𝜋 · )) . (4.20)
𝑓ф 𝑓ф
Отсюда:
2
𝑓
𝑠𝑖𝑛(𝜋· ПЧ)
𝑓ПЧ 𝑓ф
𝑢𝑁МА = 𝑁 · 𝑢МА · 𝑐𝑜𝑠 (𝜋 · ) · √1 + ( ) . (4.21)
𝑓ф 𝑓
𝑁·𝑐𝑜𝑠(𝜋· ПЧ )
𝑓ф
243
_______________________________________________________
Для малых углов sinX ≈ X, cosX ≈ 1, отсюда:

2
𝑓ПЧ 𝑓ПЧ
𝑢𝑁МА ≈ 𝑁 · 𝑢МА · 𝑐𝑜𝑠 (𝜋 · ) · √1 + (𝜋 · ) . (4.22)
𝑓ф 𝑁·𝑓ф
Очевидно, при условии

𝑁·𝑓ф
𝑓ПЧ
≫ 1, (4.23)
которое должно выполняться для обеспечения малых ошибок фазирова-
ния всегда, под корнем в (4.22) добавкой к единице можно пренебречь и
выражение (4.22) для оценки амплитуды сигнала в ЦАР с нечетным ко-
личеством антенн сведется к менее оптимистичному выражению (4.19)
для оценки минимальной амплитуды сигнала ЦАР с четным количе-
ством антенн.
С учетом (4.7) из (4.19) получаем оценку максимально «просажен-
ного» сигнала ЦАР из-за неточного фазирования сигналов малых ан-
тенн:
𝑓ПЧ
𝑢ЦАР = 𝑢𝑁МА = 𝑁 · 𝑢МА · 𝑐𝑜𝑠 (𝜋 · 𝑓ф
). (4.24)
С учетом (4.7) из (4.24) получаем выражение, уточняющее (4.8):
𝑓ПЧ
𝑢ЦАР = 𝑢𝑁МА = √𝑁 · 𝑢БА · 𝑐𝑜𝑠 (𝜋 · 𝑓ф
). (4.25)
Подставив (4.25) в (4.9), получаем уточненное выражение для мощ-
ности сигнала ЦАР:
2 2
𝑓 2 𝑓
(√𝑁·𝑢БА ·𝑐𝑜𝑠(𝜋· ПЧ )) 𝑁·𝑢БА ·(𝑐𝑜𝑠(𝜋· 𝑓ПЧ )) 2
𝑓ф ф 𝑓ПЧ
𝑃ЦАР = = = 𝑁 · 𝑃БА · (𝑐𝑜𝑠 (𝜋 · )) . (4.26)
2𝑅 2𝑅 𝑓ф
Подставив (4.26) в (4.15) получим уточненное выражение для отно-

шения сигнал/шум по мощности для ЦАР:
2
с с 𝑓ПЧ
( ) =( ) · (𝑐𝑜𝑠 (𝜋 · )) . (4.27)
ш ЦАР ш БА 𝑓ф
Отсюда соотношение сигнал/шумов для эквивалентной ЦАР и

большой антенны:
с 2
( ш)
ЦАР 𝑓ПЧ
с = (𝑐𝑜𝑠 (𝜋 · )) . (4.28)
( ) 𝑓ф
ш БА
Помимо «просадки» мощности принимаемого сигнала неточное фа-

зирование антенн ведет к паразитной фазовой модуляции. Определим
максимально возможный фазовый сдвиг сигнала, обусловленный дис-
кретностью процесса фазирования. Этот нечастый случай будет иметь
244
_______________________________________________________
место, если сигнальные вектора всех антенн придут в начале периода

(такта) фазирования и из-за дискретности будут сдвинуты в конец такта
фазирования Tф. При этом сигналы всех антенн сложатся в фазе, но бу-
дут сдвинуты на время Tф, что соответствует максимально возможному
фазовому сдвигу в радианах суммарного сигнала ФАР, определяемому
очевидным выражением (4.17). Для вычисления максимально возмож-
ного фазового сдвига в градусах это выражение примет вид:
𝑓ПЧ
αград = 360 · 𝑓ПЧ · 𝑇ф = 360 · 𝑓ф
. (4.29)
Для безошибочного приема сигнала с фазовой манипуляцией мак-
симально возможный фазовый сдвиг принимаемого сигнала должен
быть намного меньше дискреты фазовой манипуляции, по меньшей мере
в 10 раз. Так, для квадратичной манипуляции QPSK должно выполняться
условие:
360°
αград < ˂ = 9° (4.30)
4·10
В таблице 4.1 приведен расчет отношения сигнал/шум по мощности
для эквивалентной ЦАР относительно большой антенны и максималь-
ной оценки паразитной фазовой манипуляции в зависимости от отноше-
ния частоты фазирования и промежуточной частоты.
Таблица 4.1. Сигнал/шум по мощности для эквивалентной ЦАР относительно

большой антенны и максимальная оценка паразитной фазовой манипуляции в
зависимости от отношения частоты фазирования и промежуточной частоты
Fф/FПЧ (с/ш)ЦАР/(с/ш)БА αградусы
3 0,25 120
4 0,5 90
5 0,654508 72
6 0,75 60
7 0,811745 51,42857
8 0,853553 45
9 0,883022 40
10 0,904508 36
11 0,920627 32,72727
12 0,933013 30
13 0,942728 27,69231
14 0,950484 25,71429
15 0,956773 24
16 0,96194 22,5
245
_______________________________________________________

17 0,966236 21,17647
18 0,969846 20
19 0,972909 18,94737
20 0,975528 18
21 0,977786 17,14286
22 0,979746 16,36364
23 0,981459 15,65217
24 0,982963 15
25 0,984292 14,4
26 0,985471 13,84615
27 0,986522 13,33333
28 0,987464 12,85714
29 0,98831 12,41379
30 0,989074 12
31 0,989765 11,6129
32 0,990393 11,25
33 0,990964 10,90909
34 0,991487 10,58824
35 0,991965 10,28571
36 0,992404 10
37 0,992808 9,72973
38 0,993181 9,473684
39 0,993525 9,230769
40 0,993844 9
41 0,99414 8,780488
42 0,994415 8,571429
43 0,994672 8,372093
45 0,995134 8
50 0,996057 7,2
55 0,996741 6,545455
60 0,997261 6
64 0,997592 5,625
70 0,997987 5,142857
80 0,998459 4,5
90 0,998782 4
100 0,999013 3,6
246
_______________________________________________________

110 0,999185 3,272727
120 0,999315 3
128 0,999398 2,8125
256 0,999849 1,40625
Представленные в таблице 4.1 расчеты отображены на рис. 4.2

и рис. 4.3.
Рис. 4.2. «Просадка» мощности от отношения Fф/FПЧ
Рис. 4.3. Угол паразитной фазовой модуляции от отношения Fф/FПЧ
Из таблицы 4.1 видим, что приемлемые значения «просадки» мощ-

ности наступают при меньших значениях отношения частоты фазирова-
ния и промежуточной частоты, чем приемлемые значения паразитной
247
_______________________________________________________
фазовой модуляции. Так, например, на уровень «просадки» мощности

в 0,9 выходим при Fф/FПЧ = 10, на уровень 0,99 приFф/FПЧ = 32, тогда как
на уровень паразитной фазовой модуляции в 9º выходим только при
Fф/FПЧ = 40.
Отсюда вывод: частоту фазирования антенн эквивалентной цифро-
вой антенной решетки следует выбирать исходя из допустимой паразит-
ной фазовой модуляции передаваемого радиосигнала с учетом допусти-
мого снижения мощности принимаемого радиосигнала.
Выводы
1. Эквивалентная цифровая антенная решетка из антенн малого диа-
метра имеет явные преимущества по оперативности, статической и ди-
намической ошибке наведения по сравнению с антенной большого диа-
метра.
2. Частота следования импульсов фазирования малых антенн экви-
валентной цифровой антенной решетки должна быть в 30–40 раз выше
промежуточной частоты, на которой осуществляется дискретизация ра-
диосигнала.
3. Частоту фазирования антенн эквивалентной цифровой антенной
решетки следует выбирать исходя из допустимой паразитной фазовой
модуляции передаваемого радиосигнала с учетом допустимого сниже-
ния мощности принимаемого радиосигнала.
1. Фролов О.П. Антенны для земных станций спутниковой связи. М.: Ра-
дио и связь, 2000. 376 с.; ил.
2. Справочник машиностроителя. Т. 1. М.; МАШГИЗ, 1954. 567 с.; ил.
3. Свириденко П.А., Шмелёв А.Н. Основы автоматизированного электро-
привода. Учеб. пособие для вузов по спец. «Автоматизация и комплексная ме-
ханизация процессов легкой и текстильной промышленности». М.: Высшая
школа, 1970. 392 с.: ил.
4. Гришмановский В.А., Степанов В.С. Расчет дальности, времени види-
мости КА и энергетических характеристик радиолиний для передачи телемет-
рической информации. Учеб.-метод. пособие к практическим занятиям по курсу
«Командно-измерительный комплекс управления». Спб.: ВИКИ им. А.Ф. Мо-
жайского, 1985.
5. Ватутин С.И., Зайцев О.В. Применение многоканальных цифровых
приемных устройств для создания антенных полей НАКУ КА. Ракетно-косми-
ческое приборостроение и информационные технологии. 2013. М.: ОАО «РКС»,
2014. С. 103–120.
248
С.Н. Кириллов, И.В. Косткин, П.И. Манзадей, С.А. Донцов, Ю.В. Ефремов
_______________________________________________________
УДК 621.391
Математическая модель предсказания кадров

видеоданных для сжатия движущихся космиче-
ских изображений в реальном масштабе вре-
мени на основе вейвлет-пакетного разложения
С.Н. Кириллов1, И.В. Косткин2, П.И. Манзадей3, С.А. Донцов4,
Ю.В. Ефремов5
1
д.т.н., профессор, 2к.т.н., доцент, 4к.т.н.
1,2,3
4,5
АО «Российские космический системы»
e-mail: 3manzadey.pavel@yandex.ru
Аннотация. Рассмотрены вопросы разработки алгоритма сжатия высокодина-

мичных цветных 24-битных изображений, работающего в реальном масштабе
времени, с применением вейвлет преобразования и математической модели
предсказания кадров в интересах космических систем передачи информации.
Показано, что коэффициент сжатия достигает 150 раз при незначительном сни-
жении качества.
Ключевые слова: космические системы передачи информации, сжатие, видео-
данные, математическая модель, предсказание, вектор движения
В космических системах передачи информации значительная часть

данных представлена видеопоследовательностями, которые необходимо
хранить и передавать по каналам связи. Использование известных стан-
дартов сжатия приводит к достаточно большим задержкам при кодиро-
вании видеоданных, а также требует наличия значительных вычисли-
тельных ресурсов для компрессии подвижных изображений в реальном
масштабе времени и высокой скорости передачи.
Цель работы – разработка алгоритма сжатия высокодинамичных
цветных 24-битных изображений, работающего в реальном масштабе
времени, с применением вейвлет преобразования и математической мо-
дели предсказания кадров в интересах космических систем передачи ин-
формации.
В известных видеокодеках для устранения внутрикадровой избы-
точности используется дискретное косинусное преобразование (ДКП) и
вейвлет-пакетное разложение (ВПР) [1, 2]. При этом ВПР обеспечивает
большее сжатие по сравнению с ДКП при одинаковом визуальном каче-
стве видеоданных. Основной особенностью алгоритмов с ВПР является
249
_______________________________________________________
использование одного и того же базиса на каждой ступени разложения.

В связи с этим предложено модифицировать алгоритм ВПР, используя
адаптацию базиса в классе Добеши [3] на каждой ступени разложения.
Это позволяет определить комбинацию базисов на разных уровнях раз-
ложения, обеспечивающих наибольший коэффициент сжатия [4].
В классических моделях предсказания видеокадров [3, 4] использу-
ется метод разбиения на блоки размером 2 х 2, 4 х 4, 8 х 8, после чего для
каждого блока определяются координаты его вектора движения с помо-
щью алгоритмов поиска подобных блоков, при этом для некоторых бло-
ков возможно получение нескольких векторов движения. Характер ви-
деопоследовательности, получаемой с борта КА, определяется способом
его движения. Предложена математическая модель вектора движения,
включающая следующие типы изменений, происходящих в кадре: ка-
мера движется относительно подстилающей поверхности, совершая раз-
нообразные маневры в горизонтальной плоскости, и малоподвижна в
вертикальной плоскости; камера неподвижна относительно изображе-
ния, а на самом изображении присутствуют движущиеся объекты; ка-
мера движется в вертикальной плоскости и малоподвижна в горизон-
тальной плоскости.
Реальные видеопоследовательности, получаемые от различных ис-
точников данных, могут соответствовать как одному типу модели, так и
их комбинации. В связи с этим целесообразно рассмотреть кадровый
предсказатель на основе комбинирования предложенных моделей:

I i ( x, y )  M 3  M 2 [ M1 ( I i ( x, y ))] ,
(1)
где M 1 , M 2 , M 3 – операторы применения соответствующей мо-
дели предсказания. Блок-схема кадрового предсказателя имеет вид:
Рис. 1. Функциональная схема комбинированного кадрового предсказателя
250
С.Н. Кириллов, И.В. Косткин, П.И. Манзадей, С.А. Донцов, Ю.В. Ефремов
_______________________________________________________
В приведенных моделях предсказания вектор движения применя-

ется непосредственно ко всему изображению, либо к крупному блоку на
изображении. Учет указанных особенностей позволил экономить на ко-
дировании координат векторов движения, что обеспечило лучшее сжа-
тие, по сравнению с MPEG-2, кроме того, оценка вектора движения тре-
бует значительно меньших вычислительных затрат.
Экспериментальные исследования предлагаемого типа модели дви-
жения проводились на 50 видеопоследовательностях в градации серого
[0…255], с различным содержанием кадров (видеосъемка подстилаю-
щей поверхности с борта КА, видеосъемка старта и полета ракеты и др.).
В результате было показано, что применение предложенного типа мо-
дели предсказания позволит минимизировать энергию разностного
кадра и, следовательно, ошибку предсказания. По сравнению с извест-
ным разностным кодированием без предсказания выигрыш получается
порядка 5 раз. Кроме этого разработанный предсказатель позволяет ра-
ботать в реальном масштабе времени. Также, если известна некоторая
априорная информация о характере взаимного движения камеры и сни-
маемой панорамы, то это существенно снижает вычислительные затраты
и требования к аппаратуре.
Таким образом, обоснован новый алгоритм сжатия высокодинамич-
ных изображений с использованием ВПР и оптимальным базисным век-
тором класса Добеши на каждой ступени разложения, причем данный
алгоритм позволяет осуществить сжатие данных в соответствии с требу-
емой скоростью передачи.
1. Гонсалес Р., Вудс Р. Цифровая обработка изображений. М.: Техно-
сфера, 2006. 1072 с.
2. Косткин И.В. Алгоритм вейвлет-сжатия неподвижных цифровых изоб-
ражений // Вестник РГРТА, 2007. № 20. С. 110–113.
3. Ватутин В.М., Косткин И.В., Кириллов С.Н., Круглов А.В., Гусаков Н.В.
Алгоритм сжатия изображений с адаптацией базиса на каждом уровне вейвлет-
пакетного разложения в информационно-управляющих системах для визуаль-
ного контроля управляемого объекта // Информационно-измерительные и
управляющие системы, 2007. Т. 5, № 7. С. 37–41.
4. Кириллов С.Н., Косткин И.В. Алгоритм вейвлет-сжатия неподвижных
цифровых изображений с использованием оптимального базиса на соответству-
ющих уровнях разложения // Доклады 9-й международной конференции «Циф-
ровая обработка сигналов и ее применение». М., 2007. Т. 1. С. 98–101.
251
_______________________________________________________
УДК 621.391
Cистема оценки психоэмоционального

состояния космонавтов на выходе космических
радиолиний на основе анализа речевых
сообщений
С.Н. Кириллов1, Д.И. Лукьянов, А.В. Круглов, В.М. Снегирев,
Н.Е. Теплоухова
1
д.т.н., профессор
e-mail: 1kirillov.lab@gmail.com, 2d.i.lukyanov@outlook.com
Аннотация. Показана возможность оценки психоэмоционального состояния

космонавтов при анализе речевых сообщений на выходе космических радиоли-
ний. Предложено использование метода группового учета аргументов для опре-
деления значимости параметров речевого сигнала в интересах оценки пси-
хоэмоционального состояния космонавтов. Проанализированы кодеки источ-
ника, позволяющие оценивать психоэмоциональное состояния на выходе кос-
мических каналов связи с высокой вероятностью.
Ключевые слова: психоэмоциональное состояние человека, метод группового
учета аргументов, речевые кодеки, канал связи
В настоящий момент происходит бурное развитие программ осу-

ществления пилотируемых полетов космических аппаратов (КА). Кроме
того, на орбите Земли постоянно находится международная космическая
станция. В связи с чем остро стоит вопрос по созданию современных си-
стем за контролем состояния космонавтов, которые позволят быстро и
точно оценить биофизические и психоэмоциональные состояния людей
и предоставить соответствующие рекомендации по их улучшению.
Эмоции являются неотъемлемой частью нашей жизни и способны
передать внутреннее состояние человека без дополнительной информа-
ционной составляющей. При этом существует несколько способов опре-
деления психоэмоционального состояния (ПЭС) человека: посредством
оценки электрического сопротивления кожи и сердечно-сосудистой ак-
тивности человека, с использованием мимики лица и движений тела, а
также посредством обработки речевого сигнала (РС). Для получения
наиболее полной картины об эмоциональном состоянии человека требу-
252
С.Н. Кириллов, Д.И. Лукьянов, А.В. Круглов, В.М. Снегирев и др.
_______________________________________________________
ется провести оценку по каждому из них, но осуществить такое измере-

ние не всегда оказывается возможным. Поэтому наиболее перспектив-
ным в области определения ПЭС космонавта является оценка по РС,
т.к. в этом случае не требуется специальных датчиков или прямого визу-
ального контакта с объектом исследования.
Спецификой каналов связи (КС), по которым осуществляется обмен
информацией с космонавтом является то, что РС, приходящий на Землю
имеет низкий уровень мощности и узкий спектр частот, а также сильное
зашумление. При этом отсутствует возможность в больших пределах
увеличивать мощность передатчика, установленного на КА в связи с
ограниченными геометрическими размерами и требуемым энергопо-
треблением.
В качестве исследуемых ПЭС человека выступали следующие: ра-
дость, ликование, боязнь, страх, возмущение, гнев, наслаждение и бла-
женство, разделенные на две шкалы «удовольствие-неудовольствие» и
«расслабление-напряжение» [1]. Для этого были произведены записи
эмоциональных состояний десяти дикторов с помощью широкополос-
ного диктофона Olympus LS-10 c частотой дискретизации 96 кГц и раз-
рядностью квантования 24 бита, исходная полоса частот РС таким обра-
зом составила 0,02…44 кГц. Готовый набор записей прослушивали де-
сять аудиторов. Было показано, что определение ПЭС космонавта воз-
можно в полосе частот РС 0,3…6,5 кГц [1].
Получены модели классификации ПЭС на основе использования
метода группового учета аргументов (МГУА). С помощью МГУА уста-
новлено, что наиболее значимыми параметрами для классификации ПЭС
человека являются: коэффициенты линейного предсказания на основе
автокорреляционного метода, коэффициенты импульсной характери-
стики прямого фильтра, параметры фазовых портретов РС, длительность
озвученного участка и средняя интенсивность РС. Вероятность правиль-
ной классификации по шкале «удовольствие-неудовольствие» составила
0,93, а по шкале «расслабление-напряжение» – 0,83.
Проведены исследования, показывающие существенной влияние
КС на классификацию ПЭС человека посредством РС. Установлено, что
в результате обработки РС в кодеках источника изменяются значимые
параметры РС, в результате чего требуется корректировка моделей клас-
сификации ПЭС. Кроме того, при передаче РС в полосе частот
0,3…3,4 кГц происходит ухудшение классификации слабо выраженных
эмоций (радость, боязнь, возмущение, наслаждение) [2]. Определены
253
_______________________________________________________
типы кодеков источника, позволяющие передать эмоциональную состав-

ляющую РС, к которым относятся ADPCM, AMR-WB и AAC.
Полученные результаты показали, что при прохождении сигнала
через КС от КА на Землю слабо выраженные эмоции будут восприни-
маться с ошибками, но при возникновении сильного эмоционального со-
стояния у пилота КА можно с высокой вероятностью получить инфор-
мацию об этом. На основе полученных результатов возможно создание
автоматической системы оповещения командного пункта об возникно-
вении стрессовой ситуации на КА, что даст возможность быстрого реа-
гирования и решения сложившихся проблем.
1. Кириллов С.Н. Лукьянов Д.И. Исследование влияния эмоционального
состояния человека на параметры речевого сигнала // Вестник РГРТУ. Рязань,
2014. № 48. С. 45–51.
2. Лукьянов Д.И. Оценка влияния характеристик систем передачи инфор-
мации на речевой сигнал, имеющий эмоциональный окрас // Межвузовский
сборник научных трудов «Методы и средства обработки и хранения информа-
ции». Рязань, 2014. С. 94–98.
УДК 621.314.5
Архитектурные решения построения бортовой

аппаратуры космического аппарата
и перспективная методика управления полетом
космического аппарата с применением сетевых
технологий
И.Н. Пантелеймонов1, В.И. Корниенко2
1
2
Федеральное космическое агентство
e-mail: panteleymonov@yandex.ru, 2mkс-1@yandex.ru
1
Аннотация. Предлагается перспективное архитектурное и алгоритмическое ре-

шение организации связи и управления в полете космическим аппаратом.
Ключевые слова: космический аппарат, геостационарный спутник-ретрансля-
тор, бортовой комплекс управления, наземный комплекс управления, зоны ра-
254
И.Н. Пантелеймонов, В.И. Корниенко
_______________________________________________________
диовидимости, командно-измерительный пункт, список разовых команд, вре-

менная программа управления, план задействования средств, телеметрическая
информация, измерение текущих навигационных параметров орбиты КА, стек
протоколов TCP/IP, локальная вычислительная сеть, VPN-туннель, центр управ-
ления полетом, центральная управляющая машина
Введение
Новое время все больше характеризуется бурным развитием инфор-
мационных технологий, изменением принципов передачи и обработки
информации путем внедрения IT-технологий, и как следствие увеличе-
нием объема и скорости передаваемой и принимаемой информации, с
одной стороны, так и простотой и удобством доступа к ней. Реалии се-
годняшнего дня диктует новые повышенные требования к качеству ор-
ганизации связи при управлении полетом космического аппарата (КА) и
порядка предоставления информации пользователям. В данном докладе
представлены основные направления развития и становления в указан-
ной области космической программы. Применение геостационарных
спутников-ретрансляторов (ГСР) для ретрансляции информации канала
управления (двухконтурной схемы организации связи при управлении
полетом КА) открывает широкие горизонты по внедрению в процесс
управления полетом современных IT-технологий [6, 7, 8].
1. Алгоритмы работы бортового комплекса управления и наземного

комплекса управления до настоящего времени
Алгоритмы работы бортового комплекса управления (БКУ) и
наземного комплекса управления (НКУ) представляют собой в настоя-
щее время комплекс мероприятий, направленных на управление работой
всех систем бортовой аппаратуры (БА) КА и заключается в следующем.
Заранее планируется программа полета и рассчитывается прогноз зон ра-
диовидимости (ЗРВ) командно-измерительных пунктов (КИП). Для реа-
лизации программы полета с учетом прогноза зон радиовидимости КИП
составляются:
– план задействования средств (ПЗС);
– список разовых команд (СРК);
– временная программа управления (ВПУ).
СРК представляет собой перечень команд управления работой си-
стем БА КА, выдаваемых строго по времени с командно-измерительных
станций (КИС) КИП на КА и исполняемых в режиме реального времени.
Как правило, один раз в сутки в БА КА записывается ВПУ, состоящая из
255
_______________________________________________________
команд управления работой систем БА КА, исполняемых в различное

время, определенное программой работы.
При пролете КА в ЗРВ КИП в ходе сеанса управления полетом КА
на КА КИС осуществляет следующие операции:
– передает в БА СРК, ВПУ и код сверки бортовой шкалы времени
(СБШВ) с наземной шкалой времени;
– принимает от БА телеметрическую информацию (ТМИ) о ее со-
стоянии, поступающую от датчиков в режиме реального времени (режим
работы ТМИ НП), а так же – принимает с БА ТМИ, поступающую от
датчиков в течении времени, прошедшего между предыдущем и настоя-
щим сеансами управления (как правило, это ТМИ за сутки полета), и за-
писанную в постоянное запоминающее устройство (ПЗУ);
– осуществляет измерение текущих навигационных параметров ор-
биты КА (ИТНП).

комплекса управления при переходе на двухконтурную схему
управления
При переходе на двухконтурную схему управления в составе КИП
появляется КИС, предназначенная для управления полетом КА через
геостационарный спутник-ретранслятор (ГСР). Таким образом, НКУ со-
держит два сегмента: КИС для связи и управления непосредственно с КА
и КИС для связи и управления с КА через ГСР [6, 7, 8]. Причем, основ-
ным режимом работы является организация связи с КА через ГСР, а
непосредственная передача информации на КА используется в резерв-
ном режиме или для выполнения особо ответственных операций (напри-
мер, сверка бортовой шкалы времени или передача исходной информа-
ции для формирования в БРТК ключей шифрования информации).
При двух контурной схеме управления значительно уменьшается
время и трудозатраты, необходимые для подготовки ПЗС. Расчет пара-
метров орбиты непосредственно в БА КА позволит в автоматическом ре-
жиме отслеживать направление бортовой остронаправленной антенны
на ГСР и тем самым отпадет необходимость затрат на баллистические
расчеты в центре управления полетом (ЦУП) НКУ. Кроме, того значи-
тельно уменьшится время необходимое для доступа каналу связи с КА.
Следовательно, повысится эффективность системы управления полетом
КА.
256
_______________________________________________________

комплекса управления с применением межспутниковых связей
между ГСР
С появлением межспутниковых связей между ГСР можно постро-
ить схему организации связи с одной КИС и тремя–четырьмя ГСР (КИС
– ГСР – ГСР – КА), а решение задачи маршрутизации потоков информа-
ции в межспутниковых каналах связи ГСР – ГСР – КА существенно
упростит работу НКУ, сделает доступным канал связи с КА в течение
практически всего времени суток и, тем самым, повысит эффективность
системы управления полетом [8].
Западное полушарие Земли 0º Восточное полушарие Земли
45º з.д.
45º в.д.
Фидерная оптическая ЛС СР №4 – СР №1
СРТ №1
СР №4
Фидерная радиочастотная ЛС CР №3 – СР №2
Зона
Зона радиопокрытия
радиопокрытия СР
СР №4
№1 1
КА
№
ЗС
1-
Т№
–
1
№
СР
Р
С
КА ТК
ЛС
ЛС
КА
ГЛОНАСС
КА ЗС №1
ГЛОНАСС ЗС №3 КА
ЗС №1
90º з.д. 90º в.д.
ЗС №3 ЗС №2
Зона КА КА
радиопокрытия СР ГЛОНАСС
№3
КА
КА
ГЛОНАСС
Зона
радиопокрытия СР
№2
СР №3 135º в.д.
СР №2
135º з.д.
180º
Рис. 1. Орбитальный сегмент схемы организации связи с КА через четыре ГСР
Орбитальный сегмент схемы организации связи с КА через ГСР

изображен на рис. 1 и 2, представляющую собой вид на плоскость эква-
тора со стороны северного полюса [8]. Окружность большего диаметра
изображает геостационарную орбиту, окружность среднего диаметра
257
_______________________________________________________
изображает среднюю орбиту, а окружность меньшего диаметра изобра-

жает низкую орбиту. Стрелками обозначены линии связи необходимые
для обеспечения управления полетом КА. Линии связи между КА ГЛО-
НАСС, находящихся на средней орбите и низкоорбитальными КА
(НОКА) необходимы для передачи координат КА ГЛОНАСС для НОКА.
ГСР 2 ГСР 3
ГСР 1
Спутник-ретранслятор
КА ГЛОНАСС КА ГЛОНАСС
КА ГЛОНАСС КА ГЛОНАСС
КА ГЛОНАСС
КА ГЛОНАСС
КА
ТК КА
КА КА
КИС и ЗССС КИК

КИС и ЗССС КИК КИС и ЦЗС ЦКИК
ЦУП
Рис. 2. Обобщенная схема организации связи с КА через три ГСР
Обобщенная схема организации связи с КА через три ГСР представ-

лена на рис. 2.
Для детального рассмотрения схемы организации связи ЦУП – КИС
– ГСР – ГСР – КА, изобразим топологическую модель этой схемы в виде
графа. Схема организации связи ЦУП с КА через КИС и ГСР в виде
графа изображена на рис. 3 [8].
На рис. 3 видно, что при наличии межспутниковых связей в канале
связи ГСР – ГСР граф приобретает вид полносвязанного. Характери-
стика полносвязанности свидетельствует о том, что исходной вершины
МС до любой конечной вершины А, B или С существует несколько
маршрутов. Это повышает гибкость и отказоустойчивость системы
связи, а применение протоколов динамической маршрутизации позво-
лит решать задачи прокладки маршрутов и установления соединения в
автоматическом режиме.
Логическая топология схемы связи ГСР – среднеорбитальный КА
(СОКА) и ГСР –высокоэллиптический (ВЭКА) – «точка–точка», а логи-
258
_______________________________________________________
ческая топология схемы связи ГСР – НОКА – «звезда». Данное утвер-

ждение вытекает из логики установления связи КА и ГСР, которая будет
рассмотрена ниже.
C4 C3
«точка-точка»
B8 B7 B5 B6
A1 G4 G3 A6
A2
«звезда»
CS4 CS3 A7
A3 A8
MC
A4 CS1 CS2 A9
A5 A10
G1 G2
B1 B2 B3 B4
C1 C2
Рис. 3. Схема организации связи ЦУП с КА через ЗС и ГСР в виде графа:

А – НОКА; В – СОКА; С –ВЭО КА; G – ГСР; CS – КИС; MC – центр управле-
ния полетом (ЦУП)

комплекса управления с применением протоколов удаленного до-
ступа в канале связи Земля – борт
Для представления, обработки и передачи информации в БА КА,
наземных сетях проводной и спутниковой связи перспективным направ-
лением является использование стека протоколов TCP/IP, широко при-
меняемого в современных локальных и распределенных сетях связи.
Основным принципом функционирования предлагаемой системы
связи и управления в полете является установление VPN-туннелей
между локальной вычислительной сетью (ЛВС) ЦУП и ЛВС КА через
проводные и спутниковые каналы связи [3, 4, 5]. Таким образом, специ-
алисты ЦУП со своих компьютеров имеют удаленный доступ на сервера
(контролеры) управления систем КА и могут оперативно управлять си-
стемами БА КА используя специальное программное обеспечение.
259
_______________________________________________________
Удобный оконный интерфейс с отображением в виде рисунков, графи-

ков и таблиц упростит систему управления, улучшит ее наглядность, эр-
гономичность и управляемость, уменьшит время принятия решений.
Космический аппарат
Служебная бортовая аппаратура
Сервер
Сервер
Сервер
Сервер
Сервер
Сервер
Сервер
СОСБ
упр.
СОТР
упр.
упр.
упр.
упр.
упр.
СОЖ
упр.
СПО
БНС
ОДУ
СЭП
Сервер ВКС
Бортовой комплекс
Сервер
СпБА
упр.
АРМ АРМ
Видео- ЦУМ
терминалы
Специальная
Системы связи бортовая аппаратура
экипажа
Информ. Упр.
Упр. Информ.
LAN
Модулятор Модулятор
Демодулятор WAN
Демодулятор
Системы спутниковой связи
СРТ
в ЦУП
ЗССС+КИС КИС
Рис. 4. Перспективная обобщенная функциональная схема БА СМ РС МКС

и его взаимодействия с НКУ
260
_______________________________________________________
Особенность построения БА КА заключается в том, что все кон-

троллеры и сервера бортовых систем и комплексов подключены к ЛВС
КА по протоколу Ethernet. Информация канала управления линий связи
Земля-борт (при непосредственной передачи информации с КА на КИС)
или Земля-борт-борт (с использованием ГСР для ретрансляции), прини-
маемая антенной установкой, с выхода интерфейса Ethernet демодуля-
тора поступает на криптографический шлюз и затем после дешифровки
поступает на коммутатор Ethernet ЛВС КА.
Для примера на рис. 4 изображена перспективная обобщенная
функциональная схема БА служебного модуля российского сегмента
международной космической станции (СМ РС МКС) и его взаимодей-
ствия с НКУ, а на рис. 5 изображена перспективная обобщенная функ-
циональная схема НКУ космическими кораблями и орбитальными стан-
циями (КК и ОС).
Для передачи информации в ЛВС КА используется наиболее рас-
пространенный в компьютерных сетях стек протоколов TCP/IP, откры-
вающий большие перспективы по управлению всеми системами и ком-
плексами КА с использованием широко известных и отработанных тех-
нологий.
Перспективные способы управления полетом КА являются:
1) автоматический;
2) автоматизированный;
3) ручной.
Автоматический режим управления полетом КА заключаются в
следующем. Заблаговременно, согласно программы полета, создается
файл с назначенными по времени заданиями, который один раз в сутки
(или один раз в неделю) передается на борт КА и записывается в память
ЦУМ. При наступлении времени исполнения записанный ЦУМ запус-
кает процесс выполнения задачи, в ходе которого формируется задачи
для контролеров и серверов бортовых систем. Специалисты ЦУП кон-
тролируют весь процесс выполнения задачи, подключившись удален-
ным рабочим столом к ЦУМ и серверам бортовых систем и, при необхо-
димости, могут в любой момент времени вмешаться в процесс выполне-
ния задачи. Логическая схема доступа оператора ЦУП к системе управ-
ления БА отображена на рис. 6.
Применение перспективного алгоритма управления, основанного
на сетевых технологиях удаленного доступа, позволит исключить трудо-
затраты на составление СРК и тем самым повысит эффективность си-
стемы управления.
261
_______________________________________________________
Рис. 5. Перспективная обобщенная функциональная схема НКУ космическими

кораблями и орбитальными станциями
Рис. 6. Логическая схема доступа оператора ЦУП к системе управления БА
В автоматизированном режиме управления полетом КА админи-

страторы ЦУМ и серверов бортовых систем самостоятельно запускают
программные модули.
В ручном режиме управления полетом КА администраторы ЦУМ и
серверов бортовых систем самостоятельно выполняют все операции
управления работой бортовых систем.
262
_______________________________________________________
Основными режимами работы являются автоматический и автома-

тизированный режимы управления полетом КА.
Получение задания на
выполнение задачи
Работа ЦУМ
Распределение
локальных задач
Работа Выполнение 1-го Выполнение 1-го

Выполнение 1-го
серверов шага локальной шага локальной
шага локальной
бортовых задачи №1 задачи №N
задачи №2
систем
Да Шаг выполнен без Нет

замечаний?
Оценка замечаний и
Да выработка поправок в
Все шаги алгоритм выполнения задачи
выполнены? Работа ЦУМ
Нет
Внесение поправок в Нет Есть необходимость
алгоритм выполнения
остановки задачи
задачи
Выполнение очередных Да
шагов задачи
Завершение выполнения
задачи
Рис. 7. Алгоритм управления работой БА КА в автоматическом режиме
Применение перспективной архитектуры БА КА с использованием

сетевых технологий позволит применить на борту КА архитектуру кла-
стерного вычислительного центра, в котором основную функцию управ-
ления и контроля за процессом выполнения задачи возлагается на ЦУМ.
Получив задание, ЦУМ перераспределяет и направляет локальные за-
дачи на серверы бортовых систем. Серверы бортовых систем запускают
процессы выполнения локальных задач и по исполнении отдельных ша-
гов программы формируют отчеты для ЦУМ, по которым ЦУМ контро-
лирует выполнение задачи в целом. При возникновении нештатной си-
туации или аварии, сервер бортовой системы отправляет отчет об испол-
нении очередного шага с ошибками или о неисполнении ЦУМ. ЦУМ
вносит коррективы в исполнении локальной задачи или задачи в целом
263
_______________________________________________________
на серверах бортовых систем, а при необходимости может прервать про-

цесс исполнения задачи и вернуть состояние БА в исходное положение.
Перспективный алгоритм БА КА представлен на рис. 7.
Данный алгоритм управления обладает следующими преимуще-
ствами:
– гибкость и оперативность управления;
– высокая надежность работы системы в целом;
– высокая степень автоматизации и эргономичность;
– современный подход к решению задачи управления.
Применение современных протоколов передачи информации (стек
протоколов TCP/IP) позволит применить стандартное сетевое оборудо-
вание (в специальном исполнении) и типовое программное обеспечение
как для построения БА КА, так и для построения НКУ, что значительно
упростит систему управления, схему построения и стоимость производ-
ства.
Отмеченные в настоящем докладе алгоритмы управления полетами
архитектурные решения построения НКУ и БКУ, позволяют создать
универсальную и надежную, динамичную и эффективную систему связи
и управления в полете КА различного назначения.
1. Ларин А.Г. Конструкция и компоновка служебного модуля: Конспект
лекций / Ларин А.Г., Колясников В.В. Звездный городок, 1998. 176 с.
2. Гущин В.Н. Основы устройства космических аппаратов: Учеб. для
вузов / Гущин В.Н. М.: Машиностроение, 2003. 272 с.
3. Одом Уэндел. Официальное руководство по подготовке к сертифициро-
ванным экзаменам CCNAICND1. 2-е изд.: Пер. с англ. М.: ООО «И.Д. Вильямс»,
2009. 672 с.
4. Одом Уэндел. Официальное руководство по подготовке к сертифициро-
ванным экзаменам CCNAICND1. 2-е изд.: Пер. с англ. М.: ООО «И.Д. Вильямс»,
2009. 736 с.
5. Олифер В.Г. Компьютерные сети. Принципы, технологии, протоколы:
Учеб. для вузов. 3-е изд. / Олифер В.Г., Олифер Н.А. СПб.: Питер, 2006. 958 с.
6. Булгаков Н.Н., Алыбин В.Г., Кривошеин А.А. Особенности построения
бортовой аппаратуры командно-измерительной системы космического аппа-
рата для управления им как в зоне его радиовидимости с наземной станции, так
и вне ее. 24-я Международная крымская конференция «СВЧ-техника и телеком-
муникационные технологии», 7–13 сентября 2014 г. Севастополь: Вебер, 2014.
Т. 1. С. 6–9.
264
А.С. Мовляв, Г.А. Ревяков
_______________________________________________________
7. Булгаков Н.Н., Алыбин В.Г., Кривошеин А.А. Особенности построения

двухконтурной бортовой аппаратуры командно-измерительной системы для
управления космическим аппаратом на этапе его вывода на ГСО. Науч.-техн.
журн. «Ракетно-космическое приборостроение и информационные системы».
М.: ФИЗМАТЛИТ, 2014. Т. 1, вып. 2. С. 74–80.
8. Пантелеймонов И.Н. Перспективные алгоритмы управления полетом
космического аппарата. Науч.-техн. журн. «Ракетно-космическое приборостро-
ение и информационные системы». М.: ФИЗМАТЛИТ, 2014. Т. 1, вып. 4.
С. 57–68.
УДК 681.3
Использование возможностей ППЦ и СИО

на базе МНИЦ в интересах экономического
развития регионов России
А.С. Мовляв1, Г.А. Ревяков2
1,2
к.т.н.
e-mail: contact@mnicglonass.ru
Аннотация. В докладе изложены основные цели и задачи, решаемые с исполь-

зованием сегмента ППЦ и СИО на базе МНИЦ АО «Российские космические
системы». Описаны состав и структура, изложены особенности и возможности
использования ППЦ и СИО на базе МНИЦ в интересах экономического разви-
тия регионов.
Ключевые слова: прикладной потребительский центр и система информаци-
онного обеспечения на базе Многофункционального навигационно-информаци-
онного центра, ППЦ и СИО на базе МНИЦ, навигационно-информационная
поддержка потребителей
Федеральной космической программой на 2006–2015 годы среди

основных стратегических целей определено «обеспечение высоких тем-
пов устойчивого экономического роста» и сделан прогноз существен-
ного роста потребностей социально-экономической сферы в космиче-
ских средствах и услугах [1]. В этой связи особое значение имеет задача
формирования сферы услуг, направленных на навигационно-информа-
ционное обеспечение гражданских потребителей, включая органы ис-
полнительной власти различного уровня, предприятия, организации и
население.
265
_______________________________________________________
Для решения задач по навигационно-информационному обеспече-

нию гражданских потребителей разработаны прикладные потребитель-
ские центры и системы информационного обеспечения (ППЦ и СИО)
Роскосмоса, которые развернуты на базе Информационно-аналитиче-
ского центра координатно-временного и навигационного обеспечения
(ИАЦ КВНО) ФГУП ЦНИИмаш и Многофункционального навигаци-
онно-информационного центра (МНИЦ) АО «Российские космические
системы». В настоящее время выполняются работы по поддержанию в
технической и эксплуатационной готовности средств ППЦ и СИО Рос-
космоса [3].
В общем виде средства ППЦ и СИО Роскосмоса представляют со-
бой совокупность комплексов технических, аппаратно-программных,
методических средств, обеспечивающих сбор, обработку, архивирова-
ние и хранение спутниковых навигационных данных ГЛОНАСС/GPS,
подготовку и формирование различных информационных сообщений по
спутниковой навигации, а также информационное взаимодействие с
гражданскими потребителями.
Сегмент ППЦ и СИО на базе ИАЦ КВНО включает комплекс про-
граммно-технических средств, которые обеспечивают на базе информа-
ционного ресурса ИАЦ КВНО ФГУП ЦНИИмаш, включая данные мо-
бильной измерительно-диагностической лаборатории (МИДЛ) по
оценке локальных потребительских характеристик ГНСС, предоставле-
ние информационных услуг гражданским потребителям через сеть
Интернет (сайты: www.glonass-iac.ru и ftp.glonass-iac.ru) [3].
Сегмент ППЦ и СИО на базе МНИЦ является автономной навига-
ционно-информационной платформонезависимой системой, предназна-
ченной для решения задач навигационно-информационного обеспече-
ния различных гражданских потребителей.
Основным направлением в работе по поддержанию в технической
и эксплуатационной готовности ППЦ и СИО на базе МНИЦ является от-
работка комплекса задач, связанных с эксплуатацией программно-тех-
нических средств и практическим использованием навигационно-ин-
формационного ресурса ГНСС в интересах экономического развития,
проработка вопросов улучшения потребительских свойств и повышения
эффективности применения аппаратно-программных средств (АПС)
с позиций практического использования имеющегося научно-техниче-
ского задела в области спутниковых навигационных технологий.
Сегмент ППЦ и СИО на базе МНИЦ является открытой двухуров-
невой информационной системой, которая обеспечивает использование
спутниковых навигационных данных ГЛОНАСС/GPS в интересах граж-
266
_______________________________________________________
данских потребителей в различных областях хозяйственной деятельно-

сти. С учетом масштаба нашей страны (1/6 часть суши Земли) важной
особенностью является то, что реализованные при создании сегмента
ППЦ и СИО на базе МНИЦ научно-технические и программно-аппарат-
ные решения, обеспечивают его тиражирование, при этом функциональ-
ное наполнение и аппаратно-программная конфигурация в части регио-
нальной навигационно-информационной системы (РНИС) может быть
адоптирована в соответствии с потребностями и желаниями потребите-
лей конкретного региона (органов исполнительной власти различного
уровня или других пользователей) [3].
Сегмент ППЦ и СИО на базе МНИЦ (далее – ППЦ) в своем составе
включает [4]:
1-й уровень – аппаратно-программные средства (АПС) сегмента
ППЦ и СИО, предназначенные для решения задач навигационно-инфор-
мационного обеспечения и распространения, в том числе – с использо-
ванием Интернет, данных ГНСС в доступной форме для широкого круга
потребителей.
В составе АПС сегмента ППЦ и СИО функционируют:
 аппаратно-программных комплекс (АПК) сегмента ППЦ и
СИО;
 АПК сервер центральной базы данных (основной и резервный);
 АПК сервер картографический;
 АПК сервер информационного обмена.
2-й уровень – АПС РНИС обеспечивают контроль и управление си-
стемой, мониторинг удаленных, в том числе подвижных, объектов раз-
личного назначения, а также решение задач высокоточного позициони-
рования, в интересах различных потребителей.
В состав АПС РНИС входят:
 централизованная система управления и контроля состояния
(ЦСУКС) РНИС с использованием Интернет и ГИС-техноло-
гий;
 АПК системы мониторинга транспортных средств (СМТС);
 АПК системы высокоточного позиционирования (СВП);
 АПК системы спутникового мониторинга инженерного соору-
жения (ССМИС) с использованием системы ГЛОНАСС/GPS.
АПК сегмента ППЦ и СИО предназначен для решения задач нави-
гационно-информационного обеспечения и распространения информа-
ции о спутниковых навигационных технологиях в доступной для широ-
кого круга потребителей форме, включая отображение ГНСС календаря
и состояния ГНСС в режиме реального времени (эфемерид по данным
267
_______________________________________________________
альманахов на текущие сутки, созвездия НКА, зон видимости и доступ-

ности НКА в заданной точке, мгновенной и интегральной доступности,
навигационной аппаратуры потребителей и т.д.) [3].
Согласно ГОСТ Р 52928–2010 информационные данные ГНСС фор-
мируются на основе навигационных сообщений ГНСС, то есть информа-
ции, переносимой навигационным сигналом ГНСС, который включает
эфемеридную информацию и альманах ГНСС [4].
Эфемеридная информация ГНСС – совокупность получаемых с
борта НКА ГНСС данных, которые позволяют определять:
 пространственные координаты;
 составляющие вектора скорости движения;
 поправку показаний часов.
Альманах ГНСС – передаваемая с борта каждого НКА ГНСС ин-
формация, которая включает данные:
 о системной шкале времени ГНСС;
 о бортовых шкалах времени НКА;
 об элементах орбит НКА;
 о техническом состоянии НКА ГНСС.
АПК сервера информационного обмена выполняет функции:
 учета и отработки запросов потребителей, функционирования
WEB-приложений, предоставления информации, формирова-
ние статистических и динамических страниц сайта;
 получение навигационной информации от первичных источни-
ков (например: НКА, дифференциальных станций и др.), упа-
ковку и архивацию в файл, гарантированную доставку инфор-
мации по запросу потребителя.
 возможность подключения новых источников информации и
пользователей через внешние настройки сервера информацион-
ного обмена.
АПК сервера картографического, обеспечивающего следующие
функции:
 чтение массива электронных карт;
 управление электронными картами и предоставление графиче-
ской информации в виде файла изображения.
 поддержку отдельной сессии для каждого пользователя карто-
графической информации;
 управление электронной картой в каждой пользовательской сес-
сии (масштабирование, координат и др.).
АПК сервера центральной базы данных (основный и резервный)
обеспечивает:
268
_______________________________________________________
 формирование и ведение базы данных;

 резервирование навигационной информации с целью гаранти-
рованного сохранения данных и снижения нагрузки на сервер
информационного обмена.
СМТС предназначена для обеспечения процессов контроля и управ-
ления в режиме реального времени мобильными объектами (транспорт-
ными средствами), оснащенными навигационной спутниковой аппара-
турой потребителей ГЛОНАСС/GPS, включая:
 определение в режиме реального времени местоположения,
скорости, направления движения и состояния транспортных
средств (ТС);
 отображение с помощью электронно-картографической си-
стемы поступающих данных от ТС;
 передачу командной информации с ДЦ на ТС;
 контроль отклонения состояния ТС от заданных параметров;
 контроль отклонения ТС от заданных маршрутов и графиков пе-
редвижения;
 автоматическое документирование и архивирование получае-
мой и передаваемой информации;
 восстановление событий по архивным данным и др.
 В состав СМТС входят:
 АПК диспетчерского центра (ДЦ) со средствами отображения
информации (СОИ) на базе геоинформационных (ГИС) техно-
логий;
 АПК диспетчерского пункта (ДП), включая СОИ;
 комплект телематических модулей (ТМ), соответствующий ко-
личественному составу автотранспорта и характеру решаемых
задач.
Телематические модули (ТМ) предназначены для работы в составе
СМТС в качестве оборудования, устанавливаемого на ТС с целью ди-
станционного получения навигационных данных (местоположение, па-
раметры движения ТС), данных о состоянии контролируемых систем, а
также для управления исполнительными устройствами.
Средства отображения информации СМТС обеспечивают визуали-
зацию в режиме реального времени всего комплекса выполняемых си-
стемой функций, включая:
 формирование транспортных зон различной конфигурации;
 мониторинг ТС и скоростного режима в контрольной зоне;
 контроль превышения скорости на трассе;
269
_______________________________________________________
 контроль состояния груза, времени и места погрузки и вы-

грузки;
 контроль выхода из зоны (тревожное сообщение);
 отчет и документирование о маршруте, элементах движения и
ТС и пр.
СВП предназначена для широкого внедрения спутниковых навига-
ционных методов определения координат в интересах развития геодези-
ческой основы при проведении землеустроительных и кадастровых ра-
бот, инженерных изысканий, геодезическом обеспечении строительства
и эксплуатации объектов капитального строительства, мониторинга де-
формационных процессов и др.
СВП обеспечивает выполнение следующих основных задач:
 определение взаимного положения базовых станций (БС) с СКО
в плане 5 мм + 0,5 мм/км, по высоте 10 мм + 0,5 мм/км;
 определение пространственного положения точек относимости
антенн БС в общеземной системе координат с СКО 1 см в плане
и 2 см по высоте относительно пунктов государственной геоде-
зической сети Российской Федерации;
 проведение геодезических измерений с целью развития, сгуще-
ния или восстановления геодезической основы с погрешно-
стями до 1–2 см;
 выполнение геодезических измерений в режиме реального вре-
мени при землеустроительных, изыскательских, инженерно-
геодезических и иных видах работ, требующих определения ко-
ординат, с погрешностями до 5 см.
В состав СВП входят:
 АПК центра высокоточного позиционирования (ЦВП);
 АПК БС ГЛОНАСС/GPS;
 АПС передачи измерительной, корректирующей и управляю-
щей информации;
 геодезическая спутниковая аппаратура потребителей (функцио-
нально);
 каналообразующие средства связи (КСС), обеспечивающие не-
прерывную передачу информации между составными частями
системы.
ССМ ИС с использованием системы ГЛОНАСС/GPS предназначена
для обеспечения в режиме реального времени контроля состояния рабо-
тоспособности ИС, как в фактических условиях функционирования, так
и посредством моделирования предельно допустимых нагрузок для ИС
в целом и/или его отдельных конструктивных элементов.
270
_______________________________________________________
ССМ ИС обеспечивает выполнение следующих основных функций:

 сбор измерительной информации от датчиковой преобразую-
щей аппаратуры;
 непрерывный мониторинг текущего состояния элементов кон-
струкции ИС;
 выявление критических состояний элементов конструкции ИС;
 формирование и ведение автоматизированной базы данных о
состоянии ИС;
 архивирование, хранение, подготовку и периодическое пред-
ставление отчетов о состоянии ИС в автоматизированном ре-
жиме;
 оповещение оператора о возникновении превышения критиче-
ских значений параметров в контролируемых элементах кон-
струкции ИС.
 оповещение оператора о наличии превышения критических зна-
чений параметров в контролируемых элементах конструкции
ИС и др.
АПС ППЦ и СИО обеспечивают функционирование информацион-
ного сайта – www.ppcmnic.ru, через который осуществляется информа-
ционное обеспечение потребителей данными ГНСС, ГЛОНАСС/GPS,
навигационной аппаратуре потребителей (НАП), прикладных системах
и их производителях, состоянии рынка обеспечения массового примене-
ния и использования ГЛОНАСС, основных нормативных и правовых до-
кументах, регламентирующих функционирование и использование
ГЛОНАСС в интересах гражданских потребителей [3].
В процессе эксплуатации наибольшее распространение получило
взаимодействие с потребителями и источниками информации посред-
ством сети Интернет.
В целом, в ходе эксплуатации, включая этап поддержания в техни-
ческой и эксплуатационной готовности средств ППЦ и СИО на базе
МНИЦ, с конкретными источниками и потребителями информации от-
работан широкий спектр прикладных задач, в том числе: сбор, обра-
ботку, архивирование, хранение и представление потребителям данных
ГЛОНАСС/GPS, информации о НАП, прикладных системах и их произ-
водителях, состоянии рынка обеспечения применения спутникового
навигационно-информационного ресурса; подготовку, формирование,
передачу информационных сообщений и обеспечение информационного
взаимодействия с гражданскими потребителями. Наиболее активными
потребителями услуг навигационно-информационного обеспечения на
базе технологий ГЛОНАСС/GPS являются граждане, руководство ряда
предприятий и администрация Московской, Ярославской, Калужской и
271
_______________________________________________________
др. областей, успехи экономического развития которых неоспоримы.

Кроме того, возможности ППЦ и СИО на базе МНИЦ используются для
обучения и повышения квалификации по вопросам спутникового нави-
гационно-информационного обеспечения граждан Российской Федера-
ции и представителей иностранных государств.
Таким образом, средства ППЦ и СИО на базе МНИЦ, сформирован-
ный в ходе выполнения ОКР по их созданию научно-технический задел
и аппаратно-программная реализация обеспечивают приоритеты госу-
дарственной политики в плане использования результатов космической
деятельности для экономического развития регионов [2], в том числе:
 решение задач по свободному доступу к навигационно-инфор-
мационным ресурсам, формируемым на базе результатов кос-
мической деятельности;
 повышение эффективности использования системы ГЛОНАСС
за счет обеспечения информационной поддержки и внедрения
передовых технологий спутниковой навигации в интересах ре-
шения социально-экономических задач;
 внедрение и поддержку национальных программ по спутнико-
вой навигации с целью повышения экономического эффекта в
гражданском секторе экономики, внедрения спутниковых нави-
гационных технологий для мониторинга ТС;
 обеспечение различных видов потребителей информацией о со-
стоянии и областях прикладного использования ГНСС, техно-
логиях спутниковой навигации на базе ГЛОНАСС/GPS и наци-
ональных программах развития спутниковой навигации;
 реализацию пилотных проектов навигационно-информацион-
ных систем в городах и регионах с целью демонстрации воз-
можностей и перспектив применения спутниковых технологий,
отработки методов и технологий коммерческого использования
средств и систем спутниковой навигации;
 информационное взаимодействие с центрами ведомственных и
региональных навигационно-информационных систем, пред-
приятиями, службами и организациями, работающими в обла-
сти навигации или использующими в своей деятельности совре-
менные технологии спутниковой навигации;
 формирование возможности и благоприятных условий инфор-
мационного взаимодействия потребителей навигационных
услуг между собой.
Таким образом, средства ППЦ и СИО на базе МНИЦ обеспечивают
решение задачи расширения сферы применения технологий ГЛОНАСС,
272
Г.А. Ревяков
_______________________________________________________
повышения уровня информированности населения нашей страны, обу-

чения и повышения квалификации в области спутниковой навигации,
оказывает положительное влияние на процесс использования результа-
тов космической деятельности в интересах социально-экономического
развития регионов.
1. Федеральная космическая программа России на 2006–2015 годы /
Утверждена Правительством Российской Федерации от 22.10.2005 № 635.
www.programs-gov.ru.
2. Основы государственной политики в области использования результа-
тов космической деятельности в интересах модернизации экономики Россий-
ской Федерации и развития ее регионов на период до 2030 года / утверждены
Президентом Российской Федерации В.В. Путиным от 14.01.2014. www.pro-
grams-gov.ru.
3. Калинин С.Ю., Ревяков Г.А. Актуальные вопросы навигационно-инфор-
мационного обеспечения с использованием средств прикладного потребитель-
ского центра на базе ОАО «Российские космические системы» / 7-я Российская
мультиконференция по проблемам управления. Материалы конференции «Управле-
ние в морских и аэрокосмических системах» (УМАС–2014). СПб.: ОАО «Концерн
«ЦНИ «Электроприбор», 2014. С 308–314.
4. ГОСТ Р 52928–2010. Система спутниковая навигационная глобальная /
Термины и определения. М.: Стандартинформ, 2010.
УДК 681.3
Актуальные вопросы формирования центра

компетенции навигационно-информационного
обеспечения на технологической платформе
сегмента ППЦ и СИО на базе МНИЦ
к.т.н., АО «Российские космические системы»
e-mail: contact@mnicglonass.ru
Аннотация. В докладе изложены актуальные вопросы и направления формиро-

вания центра компетенции навигационно-информационного обеспечения на
технологической платформе сегмента прикладного потребительского центра
273
_______________________________________________________
(ППЦ и СИО) на базе Многофункционального навигационно-информационного

центра (МНИЦ) ОАО «Российские космические системы»
Ключевые слова: прикладной потребительский центр и система информаци-
онного обеспечения, Многофункциональный навигационно-информационный
центр, ППЦ и СИО, МНИЦ, центр компетенции, навигационно-информацион-
ное обеспечение, спутниковые навигационные технологии
Одним из перспективных направлений обеспечения эффективного

использования результатов космической деятельности в области спутни-
ковой навигации могло бы стать использование технологической плат-
формы сегмента прикладного потребительского центра и системы ин-
формационного обеспечения Роскосмоса, созданного на базе Мно-
гофункционального навигационно-информационного центра АО «Рос-
сийские космические системы» (ППЦ и СИО на базе МНИЦ) для
формирования центра компетенции навигационно-информационного
обеспечения на основе использования возможностей спутниковых нави-
гационных технологий в гражданской области. Это соответствует основ-
ным направлениям решения задачи построения конкурентоспособного
объединения в сегменте космического приборостроения [2] с целью
практического применения результатов космической деятельности в ин-
тересах экономического развития Российской Федерации, в том числе,
путем формирования центра компетенции в области спутниковой нави-
гации, которое является одним из важнейших направлений космической
деятельности.
Развертывание центра компетенции навигационно-информацион-
ного обеспечения на технологической платформе средств ППЦ и СИО
Роскосмоса в части сегмента, созданного на базе МНИЦ АО «Россий-
ские космические системы», в полной мере соответствует положениям
государственной политики в области использования результатов косми-
ческой деятельности, направленной на консолидацию усилий и ресурсов
по созданию условий для вовлечения органов исполнительной власти
субъектов Российской Федерации, органов местного самоуправления,
организаций различных форм собственности и граждан [3] в процесс эф-
фективного использования навигационно-информационного ресурса
ГЛОНАСС для обеспечения устойчивого развития экономики и социаль-
ной сферы нашей страны.
Из анализа назначения, состава аппаратно-программных средств
(АПС), основных решаемых задач, принципов функционирования и
опыта эксплуатации сегмента ППЦ и СИО на базе МНИЦ следует, что
274
_______________________________________________________
он в значительной степени соответствует определению центра компетен-

ции в сфере использования результатов космической деятельности в об-
ласти спутниковой навигации [4], поскольку в обеспечивает доступ к ин-
формационным ресурсам для ознакомления пользователей с результа-
тами космической деятельности в области спутниковой навигации, воз-
можностями и условиями получения использования космических
продуктов и услуг, а также их обучения и повышения квалификации [3].
Важной конструктивной особенностью сегмента ППЦ и СИО на
базе МНИЦ, которая обеспечивает уникальные конкурентные преиму-
щества при развертывании на его базе центра компетенции в области
спутниковой навигации, является двухуровневая архитектура [4], в ко-
торой:
 АПС 1-го уровня осуществляют обеспечение эфемеридной ин-
формацией и данными альманаха ГНСС аппаратно-программ-
ных комплексов (АПК) из состава региональной навигационно-
информационной системы (РНИС) и распространение данных
на базе сообщений ГНСС различным гражданским потребите-
лям.
 АПК 2-го уровня в составе РНИС на основе информационных
сообщений ГНСС обеспечивают функционирование приклад-
ных спутниковых навигационных систем:
– системы мониторинга транспортных средств;
– системы высокоточного позиционирования;
– спутниковой системы мониторинга инженерного сооружения.
Информационный обмен внутри сегмента ППЦ и СИО на базе
МНИЦ и информационное взаимодействие с потребителями осуществ-
ляется посредством каналообразующих средств связи (КСС), включая
средства космической связи. Однако, в процессе эксплуатации наиболее
активно для информационного взаимодействия используются возмож-
ности Интернет [4].
Следует подчеркнуть, что решаемые с использованием сегмента
ППЦ и СИО на базе МНИЦ задачи в полной мере соответствуют основ-
ным принципам государственной политики в области использования ре-
зультатов космической деятельности [3], в частности:
1. Через КСС, и в первую очередь – сеть Интернет, в соответствии
с законодательством Российской Федерации обеспечивается равноправ-
ный и свободный доступ юридических и физических лиц к информаци-
онным ресурсам, космическим продуктам и услугам в области спутни-
ковой навигации [3].
275
_______________________________________________________
2. На сайте сегмента ППЦ и СИО на базе МНИЦ обеспечено раци-

ональное сочетание использование российских и зарубежных результа-
тов космической деятельности, а именно описание систем и предостав-
ление информации на основе навигационных сигналов НКА ГЛОНАСС
и GPS. Для поддержания на современном уровне потребительских
свойств сегмента ППЦ и СИО на базе МНИЦ осуществляется работа по
актуализации и информационному наполнению сайта данными о спут-
никовых навигационных системах GALILEO, COMPASS (Beidou), QZSS
и IRNSS.
3. Информационное наполнение раздела «Оборудование» сайта
ППЦ и СИО на базе МНИЦ, обеспечивает формирование и развитие кон-
курентной среды и вовлечение в данную сферу предприятий малого и
среднего бизнеса, в том числе путем предоставления доступа к инфор-
мации о навигационной аппаратуре потребителей (НАП), ОЕМ-модулях,
антеннах ГЛОНАСС/GPS и пр.
4. АПС РНИС из состава сегмента ППЦ и СИО на базе МНИЦ обес-
печивают управление регионами и территориями в части мониторинга
транспортных средств (ТС), в том числе путем осуществления меропри-
ятий пассивного характера (контроля) и активных действий (управления
исполнительными устройствами). Практический положительный ре-
зультат внедрения систем мониторинга транспортных средств (СМТС),
системы высокоточного позиционирования (СВП) и др. отечественной
разработки получен в Московской, Ярославской и Калужской областях,
которые использовались как пилотные зоны в период выполнения соот-
ветствующей опытно-конструкторской работы (ОКР).
5. Использование отечественных геоинформационных систем
(ГИС) и программно-технических платформ при выполнении ОКР по со-
зданию сегмента ППЦ и СИО на базе МНИЦ их использование в каче-
стве базовых в пилотных зонах для решения задач регионального и му-
ниципального управления.
6. Особого внимания заслуживают реальные возможности средств
ППЦ и СИО на базе МНИЦ по обеспечению системного, программно-
целевого и инфраструктурного подходов к использованию результатами
космической деятельности в области спутниковой навигации, созданию
на их основе космических продуктов и услуг. Следует отметить, что в
определенной степени данный принцип соответствует функциям опера-
тора космических услуг, поскольку предполагает деятельность МНИЦ в
составе ОАО «Российские космические системы», направленную на ока-
зание услуг по использованию ГНСС для решения в нашей стране кон-
кретных прикладных задач, в том числе: использование современных
276
_______________________________________________________
технологий точного земледелия, мониторинга рыбопромысловых судов,

мониторинг проведения выборных компаний различного уровня и мно-
гих других.
7. Научно-технический задел и опыт эксплуатации сегмента ППЦ и
СИО на базе МНИЦ, а также информационные возможности сайта, ис-
пользуется в учебном процессе аспирантуры, для повышения квалифи-
кации в Международной школе по спутниковой навигации и в рамках
диалогового партнерства Россия – АСЕАН.
Таким образом, средства ППЦ и СИО на базе МНИЦ обладают по-
тенциалом, который соответствует современным требованиям к исполь-
зованию спутникового навигационно-информационного ресурса и обес-
печивает развертывание на имеющейся технологической платформе
центра компетенции в сфере использования спутниковых навигацион-
ных технологий. Такой центр компетенции позволит решить задачу опе-
режающего развития технологий и средств навигационно-информацион-
ного обеспечения, в том числе: доступа пользователей к ресурсам для
ознакомления с результатами космической деятельности в области спут-
никовой навигации, возможностями получения информации и услови-
ями приобретения космических продуктов и услуг, обучения и повыше-
ния квалификации [3].
При создании центра компетенции в сфере использования спутни-
ковых навигационных технологий с использованием научно-техниче-
ского задела и технологической платформы ППЦ и СИО на базе МНИЦ
важно реализовать объективные предпосылки и уникальные особенно-
сти существующей РНИС, а также полученный в процессе их эксплуата-
ции опыт и имеющийся потенциал для развития, что обеспечит реальные
конкурентные преимущества в сегменте космического приборострое-
ния.
1. Тюлин А.Е. Решаем задачу – построить конкурентоспособное объедине-
ние в сегменте космического приборостроения / Оружие России. М.: Интер-
факс-АВН, 2015. www.militarenews.ru.
2. Определены направления развития предприятий РКС // Газета «РКС».
№ 03(14), апрель 2015. С. 1.
3. Основы государственной политики в области использования результа-
тов космической деятельности в интересах модернизации экономики Россий-
ской Федерации и развития ее регионов на период до 2030 года / утверждены
Президентом Российской Федерации В.В. Путиным от 14.01.2014. www.pro-
grams-gov.ru.
277
_______________________________________________________
4. Калинин С.Ю. и др. Актуальные вопросы навигационно-информацион-

ного обеспечения с использованием средств прикладного потребительского
центра на базе ОАО «Российские космические системы» / 7-я Российская муль-
тиконференция по проблемам управления. Материалы конференции «Управление в
морских и аэрокосмических системах» (УМАС-2014). СПб.: ОАО «Концерн
«ЦНИ «Электроприбор», 2014. С. 308–314.
УДК 629.7
Разработка технологии учета и защиты

подлинности компонентов ракетно-
космических систем на базе пассивных
ПАВ-меток повышенной надежности
В.А. Калинин1, Н.В. Артемов
1
к.т.н., доцент
ОАО «Авангард»
e-mail: 1vl_kalinin@mail.ru
Аннотация. В настоящее время, повышаются требования к надежности и каче-

ству ракетно-космических систем (РКС) и их компонентам. Разработка техно-
логии учета и защиты подлинности компонентов, с возможностью вести кон-
троль за эксплуатационно-техническими работами, проводимыми с используе-
мыми узлами будет способствовать повышению уровня надежности и качества
продукции. Таким образом, возникает необходимость в электронной паспорти-
зации узлов и агрегатов, где в качестве электронного идентификационного но-
мера агрегата, предлагается применение пассивной метки на поверхностных
акустических волнах (ПАВ) с одновременным механизмом запорно-пломбиро-
вочного устройства (пломбы). Подобное решение позволяет повысить безопас-
ность, защитить потребителей от некачественных и контрафактных компонен-
тов. Выполняя современные требования по обеспечению импортозамещения,
необходимо обеспечить разработку и поставку указанной инновационной про-
дукции, разрабатываемой в России такими ведущими предприятиями радио-
электроники, как ОАО «Авангард» и ОАО «Радар-ММС», внедряющие на оте-
чественном рынке разрабатываемые решения в отрасли ОПК, на базе техноло-
гии радиочастотной идентификации на ПАВ.
Ключевые слова: ракетно-космические системы, радиочастотная идентифика-
ция, ПАВ-метка, защита подлинности
278
В.А. Калинин, Н.В. Артемов
_______________________________________________________
На сегодняшний день распространены системы РЧИД, использую-

щие достижения полупроводниковой технологии изготовления радиоме-
ток. Несмотря на многомиллиардные инвестиции в полупроводниковую
технологию, перспективными являются системы РЧИД, построенные на
альтернативной технологии с использованием меток на основе ПАВ.
Из выпускаемых промышленностью систем РЧИД на основе ПАВ-
технологии можно выделить глобальную систему РЧИД, выпускаемую
компанией RFSAW (CILIA), и комплекс «Система РЧИД-ПАВ», предла-
гаемую ОАО «Авангард» (Санкт-Петербург).
Глобальная система РЧИД на основе ПАВ-технологии, выпускае-
мая компанией RFSAW (США), является уникальной по своим возмож-
ностям системой РЧИД. Эта система поддерживает глобальное приме-
нение РЧИД на частоте 2,45 ГГц и предлагает самую большую дальность
считывания в сочетании с высокой скоростью и точностью в широком
диапазоне температур. Глобальная система РЧИД на основе ПАВ-техно-
логии обеспечивает полный набор характеристик, удовлетворяющих
требованиям большинства заказчиков и потребителей, предъявляемым к
системам РЧИД [1].
Метки на основе технологии поверхностных акустических волн яв-
ляются действительно пассивными устройствами, в которых благодаря
пьезоэлектрическому эффекту короткий высокочастотный импульс
непосредственно читает кодированный субмикронный отражающий
шаблон без внешней энергии. ПАВ-метки не имеют ограничений, при-
сущих продуктам, использующим полупроводниковые ИС, которые
должны получать энергию постоянного тока от мощных непрерывных
РЧ сигналов считывателя. Соответственно, ПАВ-метки устойчиво чита-
ются, даже если напряженность сигнала считывателя невелика или вре-
менно прерывается (как иногда происходит на практике), что пересчи-
тывается в довольно большие дальности считывания или проникновения
сигнала. Кроме того, ПАВ-транспондеры используют устойчивые к по-
мехам широкополосные сигналы. Считыватель ПАВ-транспондера спо-
собен определять дальность до транспондера, скорость и направление
его движения.
Система РЧИД на основе ПАВ-технологии компании RFSAW явля-
ется быстродействующим, обладающим большой дальностью действия
решением для приложений по всей цепи производства и поставок про-
дуктов.
АО «Авангард» выпускает комплекс на основе ПАВ-технологии
под названием «Система РЧИД-ПАВ». Эта система состоит из метки
«АМПАВ-245» и считывателя «АВАР». В существующей версии си-
стемы метка принимает сигнал передатчика в полосе частот 2,4–
279
_______________________________________________________
2,483 ГГц и излучает ответный сигнал, представляющий собой 24-раз-

рядный уникальный код метки. При эффективной мощности передат-
чика около 10 мВт дальность действия устройства составляет 4–15 м.
Формирование ответного сигнала осуществляется пассивными диспер-
гирующими линиями задержки на ПАВ. Такие линии задержки пред-
ставляют собой кристаллы кварца с напыленными на их поверхности
электродами. Меняя конфигурацию электродов, можно трансформиро-
вать заложенный в метку код.
Первая метка на базе ПАВ кристалла разработки компании
ОАО «Авангард» была представлена еще в 2000 году в составе системы
РЧИД, разработанной существующей в те годы фирмой ПИК. Компания
ОАО «Авангард» далеко продвинулась и в области увеличения длины
идентификационного кода. Первые метки передавали только 8-битовый
код, на частоте 915 МГц, сейчас же рабочая частота составляет 2,45 ГГц,
а длина идентификационного кода может достигать 128 бит.
На сегодняшний день в ОАО «Авангард» промышленно выпуска-
ется система радиочастотной идентификации с пассивными метками,
имеющие следующие применения:
 мониторинг автотранспорта в автопарках, на парковках и плат-
ных дорогах;
 защита от контрафакта и автоматизация учета деталей на кон-
вейере;
 позиционирование и навигация транспортных средств.
Основные технические характеристики системы РЧИД на ПАВ-
метках разработки ОАО «Авангард» приведены в таблице 1.
Таблица 1. Технические характеристики системы РЧИД на ПАВ

Диапазон частот, ГГц 2,4 ÷ 2,483
Мощность на выходе, мВт < 10
Класс защиты считывателя IР 65
Рабочая температура считывателя, °С –30 ÷ +50
Количество кодов метки 107
Дальность считывания, м до 8
Класс защиты метки IР 68
Рабочая температура метки, °С –60 ...÷ + 120
Преимущества систем РЧИД на ПАВ-технологии по сравнению с

полупроводниковыми системами:
280
_______________________________________________________
 технология производства меток обеспечивает их абсолютную

защиту от подделки;
 прочные, малого размера, недорогие метки, конструктив меток
позволяет устанавливать ее на металле;
 экстремальные условия эксплуатации метки;
 в метке отсутствует элемент питания, она не требует техниче-
ского обслуживания и имеет срок эксплуатации более 20 лет;
 надежный антиколлизионный выбор метки с использованием
временных, пространственных и кодовых критериев доступа;
 устойчивость к помехам от других считывателей и сигналов;
 высокая достоверность считывания метки;
 высокая скорость чтения.
При маркировке РЧИД ПАВ-метками могут быть защищены от не-
санкционированного доступа компоненты РКС, оказывающие влияние
на безопасность, электронная паспортизация которых положительно от-
ражается на их уровне безопасности.
При маркировке компонентов РКС должно быть обеспечено выпол-
нение следующих условий:
– РЧИД ПАВ-метка должна быть установлена способом, обеспечи-
вающим ее долговечность и исключающим ее легкий демонтаж;
– РЧИД ПАВ-метка должна быть установлена на компонентах РКС
в легкодоступном для считывания ручными считывающими устрой-
ствами месте.
Для маркировки узлов и агрегатов, поступающих на производство
в собранном виде применять РЧИД-метки, встроенные в крепежные эле-
менты, – болты, винты и т.п. Такой способ применения ПАВ-меток поз-
воляет дополнительно обеспечить защиту от несанкционированного раз-
бора узлов и агрегатов, в этом случае метка выполняет функции запорно-
пломбировочного устройства.
Расположение крепежных элементов со встроенными РЧИД ПАВ-
метками зависит от конструкции того или иного агрегата и должно обес-
печить выполнение указанных выше требований.
В случае попытки вскрытия корпуса узла при демонтаже крепеж-
ного элемента встроенная РЧИД-пломба будет приведена в нерабочее
состояние. При ремонте узла на предприятии-изготовителе или его авто-
ризованном сервисном центре вышедший из строя «умный болт» со
встроенной РЧИД-меткой подлежит обязательной замене.
На рис. 1 и 2 представлены болт и винт со встроенной РЧИД ПАВ-
меткой.
281
_______________________________________________________
Рис. 1. Умный болт со встроенной РЧИД ПАВ-меткой
Рис. 2. Винт со встроенной РЧИД ПАВ-меткой
РЧИД ПАВ метки, предназначенные для маркировки компонентов,

оказывающих влияние на безопасность РКС, должны быть устойчивы к
воздействию внешних факторов в процессе производства и эксплуата-
ции компонентов, иметь срок службы, равный или превышающий срок
службы компонента РКС. Конструкция РЧИД-метки должна исключать
возможность ее легкого демонтажа. Конструкция РЧИД ПАВ-пломбы
должна исключать возможность ее демонтажа без нарушения работоспо-
собности.
Для защиты компонентов предлагается устанавливать РЧИД-метки
в глухие отверстия, выполненные на корпусах узлов и агрегатов. Техно-
логия установки РЧИД ПАВ идентификационных меток должна обеспе-
чивать их защиту от демонтажа, так как метки являются уникальными
идентификаторами узлов и агрегатов транспортных средств в течение
всего их жизненного цикла. Для защиты от демонтажа применяется сто-
порение кернением в шлиц или герметиком. Шлицы на корпусах ПАВ-
меток не позволяют произвести их демонтаж без нарушения внешнего
вида. В качестве дополнительной меры защиты от демонтажа РЧИД
ПАВ-метка, встроенная в винт, после установки на компонент транс-
портного средства заливается эпоксидным клеем. На поверхность клея
наносится печать методом тиснения.
282
_______________________________________________________
РЧИД ПАВ-пломбы предлагается использовать для защиты узлов и

агрегатов транспортного средства от несанкционированного разбора.
При установке применяется стопорение корпуса РЧИД ПАВ-
пломбы герметиком. При демонтаже будет демонтирована гайка РЧИД
ПАВ пломбы, а корпус останется в отверстии. При этом произойдет раз-
рушение метки, и она станет неработоспособной. Для демонтажа кор-
пуса в его конструкции предусмотрены шлицы.
Однако при расположении РЧИД-метки следует учитывать доступ-
ность для ручного считывателя, варианты исполнения которого пред-
ставлены на рис. 3.
Рис. 3. Ручной считыватель для РЧИД ПАВ-пломб на объекте РКС
При проведении ремонта узла или агрегата на заводе-изготовителе

и в сертифицированных сервисных центрах после вскрытия узла или аг-
регата транспортного средства РЧИД пломба подлежит обязательной за-
мене.
После изготовления установки на конкретный компонент РКС
защитной РЧИД ПАВ-метки изготовитель должен внести в информаци-
онную базу данных паспортные характеристики данного компонента
и выполнить привязку паспортных характеристик к уникальному иден-
тификационному коду.
Внедрение технологии учета и защиты подлинности компонентов
РКС на базе пассивных ПАВ-меток повышенной надежности позволит
защитить потребителя от некачественной и контрафактной продукции и
тем самым повысить безопасность использования основных узлов
и агрегатов РКС, минимизировав риски потери всего комплекса в случае
нештатной ситуации, вызванной ненадлежащей продукцией.
Компания ОАО «Авангард» в настоящее время рассматривает пред-
ложения по возможным применениям РЧИД ПАВ-систем для защиты
283
_______________________________________________________
промышленной продукции от контрафакта, и также предлагает возмож-

ность создания электронной паспортизации, позволяющей получить
достоверный не подделываемый электронный паспорт изделия.
Экономический эффект от внедрения технологии учета и защиты
подлинности компонентов РКС на базе пассивных ПАВ-меток повышен-
ной надежности заключается в повышении уровня работы системы,
качества предприятия и повышении конкурентоспособности производи-
мой продукции.
1. Дшхунян В., Шаньгин В. Электронная идентификация. Бесконтактные
электронные идентификаторы и смарт-карты. М.: ООО «Издательство АСТ»;
Издательство «НТ Пресс», 2004. 695, [1] с.: ил. (Администрирование).
2. Федоров М. Стандарты и тенденции развития РЧИД-технологий // Ком-
поненты и технологии, 2006, № 1.
3. Сандип Лахини. RFID. Руководство по внедрению. М.: КУДИЦ-
ПРЕСС, 2007. 312 с.: ил.
4. Васильев И. Автоматизация в промышленности, 2009. № 5.
5. Белов В.В., Гершензон М.М., Котлецов Д.С. Внедрение системы
автоматической идентификации подвижного состава на Российских железных
дорогах // Железнодорожный мир, 2003. № 7.
6. Int. J. Radio Frequency Identification Technology and Applications, 2007.
Vol. 1, № 2.
УДК 681.325.5
Разработка систем контроля сил сжатия,

давления и деформации на базе ПАВ датчиков
В.А. Калинин1, А.Т. Галисултанов2
к.т.н., доцент, 2к.т.н.
1
Аннотация. Рассматриваются разработанные акустоэлектронные датчики силы

– силоизмерительные шайбы с чувствительными элементами на ПАВ-резонато-
рах, предназначенные для построения на их основе систем контроля динамиче-
ского состояния различных резьбовых соединений (силовых воздействий на ан-
284
В.А. Калинин, А.Т. Галисултанов
_______________________________________________________
керные сваи или шпильки креплений узлов и агрегатов). Использование пьезо-

электрических чувствительных элементов позволяет улучшить точностные и
эксплуатационные характеристики. Система контроля динамического состоя-
ния силоизмерительных шайб (СКДС-СИШ), построенная на этих датчиках,
позволяет осуществлять непрерывный контроль нагрузок, что повышает
безопасность сложных технических объектов.
Ключевые слова: акустоэлектроника, ПАВ-резонатор, датчик силы
Введение
В настоящее время перспективным направлением в разработке си-
стем контроля сил сжатия, давления и деформации является применение
инновационной технологии устройств на поверхностных акустических
волнах (ПАВ). Данная технология позволяет обеспечить такие конку-
рентные преимущества как: абсолютная пассивность чувствительных
элементов, высокую дальность опроса датчиков по коаксиальной линии
связи, а в случае ее отсутствия дает возможность осуществления опроса
датчиков по радиоканалу, высокую радиационную стойкость и стой-
кость к внешним воздействующим факторам.
Базовым элементом датчика в системах контроля сил сжатия, дав-
ления и деформации является однопортовый ПАВ-резонатор, выполнен-
ный на пьезоэлектрическом материале, например подложке пьезокварца,
обладающего собственной температурной стабильностью характери-
стик. ПАВ-резонатор обладает двумя основными характеристиками –
резонансной частотой и добротностью, при этом добротность должна
быть как можно больше и оставаться стабильной во время всего срока
эксплуатации датчика, а его резонансная частота должна изменяться под
воздействием заданной физической величины (силы сжатия, давления
или деформации) в заранее определенных пределах.
Принцип действия датчиков силы основан на изменении физиче-
ских или электрических характеристик первичных преобразователей
под действием внешнего силового воздействия. Отличительной особен-
ностью данного типа датчиков является возможность измерения состоя-
ния первичных преобразователей посредством электрических сигналов
и интерпретация измеряемого силового воздействия универсальными
электрическими параметрами: силой тока, напряжением или частотой.
Датчики силы традиционно группируются по следующим видам:
– тензорезисторные;
– пьезоэлектрические;
– пьезорезонансные;
– струнные;
– оптоволоконные.
285
_______________________________________________________
Существующие датчики для контроля нагрузок на узлы конструк-

ций в большинстве имеют решение первичного чувствительного эле-
мента в виде тензометрических резисторов и построенных на их основе
мостовых схем измерения выходного сигнала. Достоинствами таких дат-
чиков является невысокая стоимость и налаженная технология их изго-
товления. К недостаткам можно отнести невысокий температурный диа-
пазон и необходимость термокомпенсации [1].
Акустоэлектронные ПАВ-датчики
Как показано на рис. 1, принцип построения акустоэлектронных
ПАВ-датчиков силы, деформации, давления в общем случае основан на
применении некоего механическом трансформаторе – упругом эле-
менте, передающем внешнее воздействие на чувствительный акусто-
электронный элемент. Чаще всего в конструкциях ПАВ-датчиков в со-
ставе упругого элемента присутствует еще и клеевое соединение, кото-
рое ответственно за передачу внешних воздействий на молекулярном
уровне. Выбор клеевого соединения и его состав играет ключевую роль
в конечных характеристиках разрабатываемого датчика, поэтому разра-
ботка конструкций ПАВ-датчиков без применения клеевых соединений
в упругих элементах в качестве передающего звена является перспектив-
ной и актуальной задачей.
Рис. 1. Принципы акустоэлектроники и пьезотехники
286
_______________________________________________________
В результате анализа возможных вариантов построения датчика

было принято решение о создании датчика, принцип действия которого
основан на переотражении пассивным пьезоэлектрическим чувствитель-
ным элементом (ПАВ-резонатором) зондирующего частотно-модулиро-
ванного сигнала считывателя. Максимальная эффективность переотра-
жения происходит на резонансной частоте чувствительного элемента,
которая прямо пропорциональна воздействующей на датчик деформа-
ции сжатия. Таким образом, частота переотраженного ответного сигнала
датчика пропорциональна величине воздействующей на него деформа-
ции. Внешний вид силоизмерительной шайбы (СИШ) с чувствитель-
ными элементами, выполненными на базе пьезоэлектрических резонато-
ров на поверхностных акустических волнах представлен на рис. 2.
СИШ состоит из:
– силотрансформирующей шайбы;
– трех силочувствительных элементов на ПАВ;
– трех ВЧ-кабелей.
Область применения изделия – измерение сил сжатия, действую-
щих на элементы строительных конструкций объектов двойного назна-
чения: анкерные сваи, подвергающиеся давлению со стороны опорных
стен в грунтах, при контроле нагрузок в туннельных опорах, в граждан-
ском строительстве и т.п.
Рис. 2. Внешний вид силоизмерительной шайбы (СИШ)
287
_______________________________________________________
Рис. 3. Твердотельная модель силоизмерительной, подкладной шайбы и гайки
Для монтажа ПАВ-резонатора в силоизмерительную шайбу приме-

нен адгезионный тип соединения: склеивание галлиевой дисперсионно-
отверждаемой пастой-припоем ДОПП М354 ТУ 1768-001-07518266-
2009 [2–4].
Применение диффузионно-отверждающихся паст-припоев на ос-
нове галлия позволяет сочетать достоинства вакуум-плотного жесткого
паяного соединения при относительно невысоких температурах пайки
(125 ºС) без формирования дополнительных слоев между резонатором и
силоизмерительной шайбой. Механизм образования соединения с помо-
щью галлиевой пасты-припоя основан на формировании интерметалли-
дов и, в отличие от классических низкотемпературных припоев
(ПОС-61, Розе, Вуда), не требует нагрева выше температуры солидус.
Интерметаллиды занимают промежуточное место между металлами и
керамиками, как по типу химической связи, так и по свойствам. Интер-
металлиды имеют лучшую обрабатываемость, чем керамики. Наряду с
определенной пластичностью, они сохраняют свою структуру и проч-
ность при высоких температурах, обладают хорошими антикоррозион-
ными и антифрикционными свойствами, в чем значительно превосходят
обычные металлы.
Результаты расчета напряженно-деформированного состояния

(НДС) силоизмерительной шайбы и чувствительного элемента
Применение конечно-элементного компьютерного моделирования
на этапе конструирования силоизмерительной шайбы позволило подо-
брать оптимальное расположение чувствительного элемента для дости-
жения максимально возможной чувствительности датчика и рассчитать
предельные нагрузки.
288
_______________________________________________________
Внешний радиус силоизмерительной и подкладной шайб равен

68,5 мм. Толщина СИШ равна 22 мм, толщина подкладной шайбы равна
4 мм. Глубина установки чувствительного элемента – 4 мм. С внешней
стороны силоизмерительной шайбы снимается лыска и выполняется глу-
хое углубление, которое предназначено для установки ЧЭ.
На рис. 3 приведена твердотельная модель силоизмерительной, под-
кладной шайбы и гайки для расчета напряженно-деформированного со-
стояния. Схема нагружения СИШ имитирует крепеж крышки гидроагре-
гата. Усилие на шайбу передается с помощью гайки М90 (штатные гайки
крепления крышки турбины гидроагрегата Саяно-Шушенской ГЭС).
Максимальное эквивалентное по Мизесу напряжение  M _ max при
нагрузке P = 150 тс составляет 601 МПа (СИШ изготовлена из нержаве-
ющей стали 40Х13) возникает в месте установки ЧЭ (чувствительный
элемент из кварца ST-Х среза). Поскольку в рамках линейной теории
упругости напряжения растут пропорционально нагрузке, предельную
нагрузку перехода к пластической деформации материала в точках мак-
симума напряжений Plim можно определить из следующего соотношения:
Plim   T  M _ max  P , где  T – предел текучести стали 40Х13
(940 МПа)[5],  M _ max – максимальное эквивалентное по Мизесу напря-
жение при нагрузке P тс. Граница перехода силоизмерительной шайбы
в область пластической деформации Plim = 235 тс.
ВШП
защитная крышка Клей
0,0002 пьезоплата
0,0000
-0,0002
L/L, отн. ед.
-0,0004
-0,0006
-0,0008
-0,0010
-0,0012
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
L, мм
Рис. 4. Относительное удлинение вдоль поверхности пьезоплаты при нагрузке
100 тс
289
_______________________________________________________
Максимальное значение первого главного напряжения в кварце при

нагрузке 150 тс равно 51,6 МПа и не превышает предела прочности
кварца (80 МПа) [6].
Относительное удлинение вдоль центра поверхности пьезоплаты
приведено на рис. 4. Пики на кривой связаны с влиянием клеевого со-
единения защитной крышки пьезоплаты. Относительное удлинение в
центре пьезоплаты (точка расположения топологии ВШП) равно
L / L  5.4 104 при нагрузке 100 тс.
Деформационные и температурные коэффициенты чувствительно-
сти кварца для различных срезов описываются формулой:
f j  f0 j (1    j  T 1T  T 2T 2  T 3T 3 ) , (1)
где   , T 1 , T 2 , T 3 – деформационные и температурные коэффици-

енты чувствительности, которые приведены в таблице 1 для различных
срезов.
Таблица 1. Деформационные и температурные коэффициенты

чувствительности
Срез кварца  T 1 T 2 T 3
Y (Q) –0,90 2,80 0 0
ST (Q) –1,44 0 –1,25 0
AT (Q) –1,10 0 0 0,40
(FQ) 1,85 5 0 0
Преимуществом ST-среза кварца, выбранного для изготовления ре-

зонатора, является высокая деформационная чувствительность и нуле-
вой температурный коэффициент. Центральная частота ПАВ-резонатора
равна 434 МГц.
По полученным в результате расчета данным об относительном
удлинении в пьезоплате определена зависимость приращения частоты
резонатора от величины нагрузки. Чувствительность резонаторов
S  f P = 3,3 кГц/тс.
Экспериментально полученные данные

Градуировка СИШ проводилась на аттестованном прессе с исполь-
зованием оснастки, имитирующей крепеж крышки гидроагрегата. Вели-
чиной, по которой определяются показания силоизмерительной шайбы,
является сумма приращений значений резонансных частот f , которая
определяется по формуле:
290
_______________________________________________________
f    f n  f n0  ,
3
(2)
n 1
0
где f n – значение резонансной частоты; f n – значение резонансной ча-
стоты n-го канала при нулевом усилии. Значение крутизны градуировоч-
ной характеристики СИШ, полученные в результате исследовательских
испытаний, лежат в диапазоне от 9 до 11 кГц/тс. Типичная градуировоч-
ная характеристика приведена на рис. 5.
П1
1400
П2
1300 П3
1200
1100
1000
900
800
f, кГц
700
600
500
400
300
200
100
0
0 20 40 60 80 100 120 140
P, тс
Рис. 5. Градуировочная характеристика СИШ
СИШ № 1
СИШ № 2
СИШ № 3
30
20
10
f, кГц
-10
-20
-30
0 5 10 15 20 25 30
o
T, C
Рис. 6. График зависимости нулевого сигнала от температуры
291
_______________________________________________________
Температурная чувствительность нулевого сигнала для трех раз-

личных силоизмерительных шайб приведена на рис. 6. Отметим, что в
диапазоне температур от 1 до 30 oС уход частоты не превышает 2 % от
верхнего предела измерения.
Система СКДС-СИШ
Система СКДС-СИШ предназначена для осуществления автомати-
ческого контроля динамического состояния различных резьбовых соеди-
нений (силовых воздействий на анкерные сваи или шпильки креплений
узлов и агрегатов) за счет контроля усилий сжатия СИШ. Система со-
стоит из силоизмерительных шайб в количестве 8 штук и датчика темпе-
ратуры в количестве 1 штуки (рис. 7, 8). Датчик температуры, входящий
в СКДС-СИШ, предназначен для температурной компенсации показа-
ний СИШ и устанавливается вблизи одной из силоизмерительной шайб.
Степень защиты СИШ, датчика температуры и шкафа пультового – IP67.
Датчики подключаются к удаленно расположенному пультовому
шкафу (удаление до 200 м), в котором размещены считыватель частоты
ПАВ-резонаторов, контроллер управления и СВЧ коммутатор. Шкаф
пультовой обеспечивает считывание резонансных частот с каждого
ПАВ-резонатора, пересчет значения резонансных частот в значение
нагрузки согласно градуировочной характеристике, отображение изме-
рительной информации на дисплее и передачу измерительной информа-
ции остальным потребителям по интерфейсу Ethernet.
Рис. 7. Структурная схема измерительной системы СКДС-СИШ
292
_______________________________________________________
Рис. 8. Система СКДС-СИШ
Основные технические характеристики системы СКДС-СИШ на

базе СИШ приведены в таблице 2.
Таблица 2. Основные технические характеристики системы СКДС-СИШ

№
Параметр Значение
п/п
1 Количество СИШ в составе одного СКДС-СИШ 8
2 Период опроса каналов СИШ, с до 8
3 Контролируемая сила сжатия СИШ, тс от 35 до 130
4 Коэффициент запаса прочности СИШ 1,15

Приведенная относительная погрешность СИШ
5 ±4
(при НКУ), %
Максимальная длина кабеля, подводимого к
6 200
СИШ, м
7 Толщина СИШ, не более, мм не более 25
Рабочая температура СИШ и контролирующего от плюс 1 до
8
оборудования (шкаф пультовой), С плюс 30
293
_______________________________________________________
Разработан акустоэлектронный датчик силы с чувствительным эле-
ментом на ПАВ-резонаторе. Проведено конечно-элементное моделиро-
вание и экспериментальное исследование датчиков. Экспериментально
определенная чувствительность ПАВ-резонатора лежит в диапазоне 3–
3,6 кГц/тс (в расчете получена крутизна 3,3 кГц/тс).
Разработана система СКДС-СИШ, предназначенная для осуществ-
ления автоматического контроля динамического состояния различных
резьбовых соединений (силовых воздействий на анкерные сваи или
шпильки креплений узлов и агрегатов) за счет контроля усилий сжатия
СИШ.
Успешно завершены испытания системы СКДС-СИШ для целей
утверждения типа средства измерений. В настоящее время получено
Свидетельство об утверждении типа средства измерения и данная си-
стема внесена в Государственный реестр средств измерений.
Проведен монтаж, наладка, запуск, испытания и ввод в эксплуата-
цию системы СКДС-СИШ на энергетических объектах Саяно-Шушен-
ской ГЭС имени П.С. Непорожнего.
Ведется работа по расширению диапазона измерения и повышения
точностных характеристик акустоэлектронных датчиков силы, давле-
ния, температуры и других.
1. Зеленцов Ю.А., Зеленцов В.Ю. Об эффективности применения пассив-
ных схем термокомпенсации начального разбаланса металлопленочных тензо-
резисторных датчиков // Микросистемная техника, 2002. № 1. С. 10–11.
2. Галисултанов А.Т., Дзюбаненко С.В., Иванов Н.Н., Калинин В.А. Техно-
логия монтажа чувствительных элементов датчиков деформации и их модели-
рование // Сборник докладов III научно-технической конференции молодых
специалистов по радиоэлектронике. СПб.: ОАО «Авангард», 2010. С. 24–28.
3. Иванов-Есипович Н.К. Физико-химические основы производства
радиоэлектронной аппаратуры. М.: Наука, 1979. 195 с.
4. Yue-Guang Deng, Jing Liu. Corrosion development between liquid gallium
and four typical metal substrates used in chip cooling device, Springer Berlin / Hei-
delberg, Applied Physics A: Materials Science & Processing, June 2009. Vol. 95,
№ 3. P. 907–915.
5. Сорокин З.Г., Волосникова А.В. и др. Марочник сталей и сплавов. М.:
Машиностроение, 1989. 640 с.
6. Salt D. Handbook of Quartz Crystal Devices, Van Nostrand Reinholdt, New
York, 1987.
294
_______________________________________________________
УДК 534.23
Разработка наземной системы управления и

учета перемещения транспортных средств на
базе пассивных ПАВ меток
В.А. Калинин1, Н.В. Артемов
1
к.т.н., доцент
Аннотация. Описываются преимущества использования наземной системы

управления и учета перемещения транспортных средств на базе пассивных
ПАВ-меток. Использование радиочастотной наземной системы на базе пассив-
ных меток позволит контролировать перемещение транспорта внутри предпри-
ятия и вне его пределов, сокращая тем самым вероятность потери продукции.
Ключевые слова: акустоэлектроника, ПАВ-резонатор, пассивная метка, радио-
частотная идентификация
В настоящее время повышаются требования к контролю и учету пе-

ремещения автомобильного и железнодорожного транспорта как внутри
заводских условий, так и в межзаводской кооперации.
Помимо обеспечения безопасности, защиты потребителей от нека-
чественной и контрафактной продукции, а также защиты от несанкцио-
нированного доступа к легально произведенным изделиям на террито-
рии завода, необходимо минимизировать логистические риски потери
всей или части продукции.
Таким образом, возникает необходимость в автоматическом кон-
троле транспортной логистики промышленного предприятия, позволяю-
щей не только контролировать перемещения транспорта, но привязать
конкретную транспортную единицу к конкретным комплектующим, уз-
лам и агрегатам, защищенных надежной системой электронной паспор-
тизации с применением высокотехнологичной инновационной техноло-
гии радиочастотной идентификации (РЧИД) изделий на поверхностных
акустических волнах (ПАВ) повышенной надежности и защитой от ко-
пирования.
295
_______________________________________________________
Наличие наземной системы управления и учета перемещения транс-

портных средств, позволит проводить объективный контроль перемеще-
ния железнодорожного и автомобильного транспорта, оснащенных пас-
сивными ПАВ-метками, как внутри предприятия, так и между предпри-
ятиями.
В качестве такой системы управления может применяться система
РЧИД с использованием пассивных ПАВ-меток. Существующий миро-
вой рынок РЧИД-продукции обладает достаточно большой конкурен-
цией среди компаний из различных стран мира (RFSAW (США), CTR
(Австрия), Alien Tech., Omni-ID (США), TagMaster, Scirocco (Швеция)).
Основными производителями РЧИД-продукции в России являются та-
кие ведущие предприятия радиоэлектроники, как ОАО «Авангард» и
ОАО «Радар-ММС», внедряющие на отечественном рынке разрабатыва-
емые решения в отрасли ОПК на базе технологии радиочастотной иден-
тификации на ПАВ.
В ОАО «Авангард» разработаны радиочастотные системы иденти-
фикации данных и контроля позиционирования транспорта, которые мо-
гут быть применены для управления и учета перемещения колесных
транспортных средств, железнодорожного транспорта.
Сравнение основных характеристик ОАО «Авангард» с ведущими
мировыми компаниями-конкурентами показало, что технические харак-
теристики разработанной и производимой продукции являются сопоста-
вимыми уровню иностранных аналогов. Сравнение результатов пока-
зано в таблице 1.
Таблица 1. Сравнение основных характеристик ОАО «Авангард» с ведущими

мировыми компаниями
Показатель, ОАО «Аван- «CTR» «RF SAW»
Вывод
ед. изм. гард» (Австрия) (США)
Диапазон
2400–2483 2400–2483 2400–2483 На уровне
частот, МГц
Количество
бит в ПАВ- 24–32 20 24–96 На уровне
метке, шт.
Излучаемая
мощность
10 10 10 На уровне
считыва-
теля, мВт
296
_______________________________________________________
Показатель, ОАО «Аван- «CTR» «RF SAW»

Вывод
ед. изм. гард» (Австрия) (США)
Диапазон
температур
–60…+125 –55…+400 –100…+200 На уровне
ПАВ-метки,
0
С
Диапазон
температур
–40…+60 –20…+50 –20…+50 Лучше
считыва-
теля, 0С
Дальность
опроса
11 6 6 Лучше
ПАВ-метки,
м
Время обра-
ботки от-
60 300 300 Лучше
клика ПАВ-
метки, мс
Разработанная система уже успешно апробирована в ряде проектов.

Сама система на ПАВ состоит из набора пассивных ПАВ-меток для уста-
новки на контролируемые объекты и считывателя с антенной, адаптером
питания и программным обеспечением. Считыватель излучает запрос-
ный радиоимпульс и принимает ответный радиоимпульс, отраженный
ПАВ-меткой. После приема отклика ПАВ-метки считыватель декоди-
рует и выделяет из него идентификационный код метки. Кроме иденти-
фикационного кода отклик ПАВ-метки может нести в себе информацию
о ее температуре. На рис. 1 показан внешний вид систем, с возможным
исполнением РЧИД-меток для железнодорожного и автомобильного
транспорта.
Рис. 1. Система РЧИД на ПАВ
297
_______________________________________________________
На рис. 2 и 3 показаны возможные варианты исполнения систем для

различных видов транспорта.
Рис. 2. Система РЧИД для железнодорожного транспорта
Рис. 3. Система РЧИД для автомобильного транспорта
В таблицах 2 и 3 приведены технические характеристики для си-

стем управления и учета перемещения транспортных средств
ОАО «Авангард».
Установка считывателей предусматривается как в контрольных ста-
ционарных пунктах, так и на подвижных объектах (автотранспорт, же-
лезнодорожный и морской транспорт). Идентификационные ПАВ-метки
размещаются на транспортном средстве (грузовом контейнере) в зоне
прямой видимости антенн считывателя (на лобовом стекле, бампере, но-
мерном знаке, днище).
Таблица 2. Общие технические характеристики пассивных меток на ПАВ

Метка со щелевой
№ п/п Параметр
антенной
1 Дальность передачи кода 1х8 dBi антенна – до 6 м
Нержавеющая сталь,
2 Материал антенны
стеклотекстолит
3 Корпус метки
298
_______________________________________________________
Метка со щелевой
№ п/п Параметр
антенной
4 Материал пьезокристалла Ниобат лития
5 Диапазон температур –55 °С – +250 °С
6 Максимальное количество кодов 107
7 Класс защиты IP68
Таблица 3. Общие технические характеристики считывателя пассивных меток

на ПАВ
№
Параметр Значение
п/п
12 В DC, 7 Вт
1 Источник питания
Внешний: 100–220 В AC, 50–60 Гц
2 Интерфейс RS 232
3 Частотный диапазон 2,4–2,483 ГГц
Максимальная скорость
4 300 мс
считывания
Максимальная мощность
5 < 10 dBm
излучения
6 Количество ВЧ-каналов 1–2
7 Класс защиты IP54
Диапазон температур при
8 –40°С – +50 °С
эксплуатации
Диапазон температур при
9 –40°С – +60 °С
хранении
10 Габаритные размеры 225 x 225 x 75мм
11 Масса 1,2 кг
Установка РЧИД ПАВ-метки возможна на государственных реги-

страционных знаках, где предлагается размещать РЧИД ПАВ-метку в
зоне, указанной на рис. 4.
В рассматриваемой наземной системе управления и учета переме-
щения транспортных средств предлагается предусмотреть контроль пе-
ремещения железнодорожного и автомобильного транспорта как внутри
предприятия, так и между отдельными предприятиями. Это решение, к
примеру, позволит производить отслеживание РКС по ПАВ-меткам к ис-
пытательным полигонам, стартовым площадкам для запуска ракетоно-
299
_______________________________________________________
сителей и к другим объектам. Таким образом, обеспечивается возмож-

ность слежения подготовки РКС в условиях подготовки запуска ракето-
носителя, что понижает риск нештатной ситуации перед установкой РКС
на стартовом полигоне.
Помимо отслеживания объектов РКС перед запуском, использова-
ние РЧИД ПАВ-систем целесообразно для обеспечения безопасность
внутризаводской и внешней заводской логистики. На контроль-пропуск-
ных пунктах (КПП) предлагается решение, показанное на рис. 4.
Рис. 4. Структурная схема оборудования КПП
Показанная система включает в себя компактные ПАВ-метки, при-

крепляемые на автомобилях и считыватели, встраиваемые в дорожное
покрытие или устанавливаемые на штативах, кронштейнах, а также спе-
циальное программное обеспечение.
Считывание метки возможно на расстоянии до объекта контроля не
более 10 м, а сигнал-отклик метки может передаваться от считывающего
устройства к персональному компьютеру с установленным программ-
ным обеспечением и базой данных, с которой сравнивается считанный
идентификационный код. От персонального компьютера, информация
передается по интерфейсу ETHERNET к центральному серверу. Считы-
вающее устройство так же может обмениваться информацией с сервером
по стандарту связи GPRS, GSM.
Функциональная схема системы и ее функциональные возможности
показаны на рис. 5.
300
_______________________________________________________
Рис. 5. Функциональная схема системы РЧИД ПАВ
Пассивная идентификационная метка с уникальным идентификаци-

онным кодом, обладает высокой стойкостью к внешним воздействиям,
таким как снег, лед и грязь. Идентификационные ПАВ-метки размеща-
ются на транспортном средстве в зоне прямой видимости антенн считы-
вателя (на лобовом стекле, бампере, номерном знаке, днище и т.д).
В случае установки на номерном государственном знаке колесного
транспортного средства, возможно применение держателя ПАВ-метки.
Установка подобного крепления показана на рис. 6.
Рис. 6. Вариант установки держателя номерного знака
В области регистрационного знака, показанной на рисунке, предла-

гается предусмотреть место для установки идентификационной метки.
301
_______________________________________________________
Для обеспечения работы РЧИД ПАВ-метки используется щелевая ан-

тенна, выполненная в корпусе номера. Расположение данной зоны пред-
лагается с учетом обеспечения возможности идентификации транспорт-
ного средства по основным элементам маркировки государственного но-
мера (буквенно-цифровой номер, номер региона), а также с учетом обес-
печения возможности считывания информации с РЧИД-метки в
процессе контроля дорожного потока на стационарных считывающих
пунктах без остановки на скоростях не более 60 км/ч.
В случае установки идентификационной метки на железнодорож-
ный транспорт, предусмотрены решения для автоматической идентифи-
кации и позиционирования подвижного состава (САИП ПС) на основе
пассивных меток на поверхностных акустических волнах с рабочей ча-
стотой 2,45 ГГц и для идентификации составных частей подвижных со-
ставов и грузов. Инновационному решению присущи расширенные
функциональные возможности на основе автономной навигации (пози-
ционирование, определение скорости и направления движения) и обес-
печения безопасности управления перевозками (предотвращение столк-
новений составов, дублирование и автоматическое исполнение сигналов
семафора).
Рис. 7. Использование системы РЧИД для железнодорожного транспорта
Система обеспечивает надежную и безопасную радиочастотную

идентификацию особо опасных грузов, радиоактивных материалов и
других объектов при их перемещении по территории РФ за счет приме-
нения уникальной технологии радиочастотной идентификации РЧИД-
ПАВ.
302
_______________________________________________________
Рис. 8. РЧИД ПАВ-система на РКС
Помимо решения, позволяющего контролировать перемещения

транспорта, предлагается в составе наземной системы управления и
учета перемещения использовать систему управления контроля доступа
персонала (СКУД-персонал).
Рис. 9. РЧИД ПАВ-система управления контроля доступа персонала
Базовыми компонентами системы СКУД-персонал является ПАВ-

метка в виде карточки или бэйджа, выносная антенна, считыватель и
программное обеспечение. Пьезоэлектрическая метка на ПАВ в метал-
лостеклянном или в металлокерамическом корпусе монтируется на
303
_______________________________________________________
плоскую несущую антенну и запечатывается в герметичный пластико-

вый корпус карточки толщиной до 3 мм. Корпус метки обеспечивает ее
эксплуатацию в течение установленного ГОСТом срока. Метка содер-
жит уникальный код, который при регистрации поступает в систему кон-
троля доступа персонала к объекту. При этом код ПАВ-метки не может
быть воспроизведен повторно.
Таким образом, эффект от внедрения наземной системы управления
и учета перемещения транспортных средств на базе пассивных ПАВ-ме-
ток включает в себя:
 автономный контроль логистики;
 повышение надежности и достоверности автоматической иден-
тификации подвижного состава железных дорог;
 повышение устойчивости и помехозащищенности позициони-
рования объектов железнодорожного транспорта;
 обеспечение комплексной безопасности управления перевоз-
ками.
Конкурентные преимущества:
 высокая достоверность информации и надежность функциони-
рования в условиях российского климата;
 высокая защищенность идентификационной информации;
 высокая помехозащищенность и радиационная стойкость (при-
менение для контроля перевозки опасных грузов);
 снижение затрат на изготовление и обслуживание («поставил и
забыл»);
 совместимость с аналогичными системами приграничных зару-
бежных государств.
Высокий уровень интегрирования радиоэлектроники и радиосвязи
в системы безопасности и жизнеобеспечения делает возможным созда-
ние автоматизированных комплексов отслеживания и управление мате-
риальными ценностями. На основании материалов, описанных в статье,
автоматизация не может быть реализована без надежного способа иден-
тификации. Среди огромного числа задач, которые решают системы,
наблюдение за автотранспортом и управление им является распростра-
ненной задачей.
304
_______________________________________________________
Внедрение радиочастотной системы наземного управления и учета

перемещения транспортных средств на базе пассивных ПАВ-меток поз-
волит повысить уровень работы системы качества предприятия и повы-
сить конкурентоспособность производимой продукции. Предлагаемое
решение позволит вести автоматический контроль транспорта внутри
предприятия и за его пределами, обеспечить безопасность и защитит по-
требителя от некачественной или контрафактной продукции, позволит
обеспечить снижение затрат на изготовление и обслуживание («поста-
вил и забыл»). Предлагаемая система обладает высокой достоверностью
информации и надежностью функционирования в условиях российского
климата, высокой защищенностью идентификационной информации,
высокой помехозащищенностью и радиационной стойкостью (примене-
ние для контроля перевозки опасных грузов), совместимостью с анало-
гичными системами приграничных зарубежных государств.
1. Volvo deploys RFID to track two million vehicles on assembly line. RFID
24-7. May 19, 2014. http://www.rfid24-7.com/2014/05/19/volvo-relies-uhf-rfid-to-
track-two-million-vehicles-on-assembly-line/
2. Volvo Workers Use Arm-mounted RFID Readers to Identify Heavy Equip-
ment. RFID Journal. August 21, 2013. http://www.rfidjournal.com/arti-
cles/view?10936/
3. RFID tracks 1,000 vehicles a day at VW plant in Slovakia. RFID 24-7. Feb-
ruary 13, 2012. http://www.rfid24-7.com/2012/02/13/volkswagen-adopts-rtls-solu-
tion-to-track-autos-at-its-slovakia-plant/
4. Sam Mceachern. GM now uses «Smart bolts» in small block engine assem-
bly. GM authority. January 2, 2014. http://gmauthority.com/blog/2014/01/gm-now-
uses-smart-bolts-in-small-block-engine-assembly/
5. Идентификация знака. Журнал «Дороги и транспорт», 2014. № 8.
6. Сводный отчет о результатах технической экспертизы 16 наименований
(48 шт.) контрафактных деталей (запчастей) «серых» производителей к автомо-
билям КАМАЗ. http://www.pandia.ru/text/78/479/54083.php
7. Информация о контрафактных запасных частях. Компания «Двойной
ресурс» – торговая марка автокомпонентов для автомобилей ГАЗ, УАЗ, ВАЗ,
ПАЗ и иномарок. http://www.2resurs.ru/Informatciya_o_kontrafaktnyh_zapasnyh_
chastyah/OAO_UAZ
8. Ваганов М.А., Кислицын В.О., Калинин В.А. Анализ характеристик си-
стем радиочастотной идентификации на основе полупроводниковых техноло-
гий и ПАВ // Вопросы радиоэлектроники, 2013. С. 150–159.
9. Hartmann C.S., Brown P., Bellamy J. Design of global SAW RFID tag de-
vices. RFSAW, Inc. http://www.rfsaw.com/Pages/TechnicalPublications.aspx
305
_______________________________________________________
УДК 621.391
Аналитическая модель радиосигналов с ППРЧ

в базисах функций сплайн-характеров
С.С. Тихонов1, С.Н. Агиевич2
2
к.т.н.
Военная академия связи имени Маршала Советского Союза С.М. Буденного
1
2
ООО «Специальный технологический центр»
e-mail: 1i.m.top.banana@gmail.com
Аннотация. Несмотря на то что класс дискретных функций значительно шире

экспоненциального, их негармоническая природа ограничивает практическое
применение в интересах синтеза радиосигналов. Указанное обстоятельство сти-
мулировало необходимость разработки модифицированных функций, сочетаю-
щих в себе преимущества дискретного и непрерывного представления. В част-
ности, одним из направлений решения рассматриваемой проблемы являются
разработанные автором системы базисных функций сплайн-характеров
(БФСХ), которые позволяют формировать аналитические модели радиосигна-
лов и реализовывать методы модуляции и демодуляции.
Ключевые слова: сплайн-алгебраический гармонический анализ, синтез и об-
работка сигналов, сплайн-характеры, преобразование Фурье
Базисные функции сплайн-характеров

Пусть имеется пространство функций, заданных на абелевой
группе H и принимающих значения в некотором кольце K , т.е. обла-
стью их определения является группа H , а областью значений − кольцо
K . Данное пространство обозначим через L( H , K ) . Аналогами ком-
плексных экспонент в L( H , K ) являются характеры (n, k ) , которые
образуют ортонормированный базис в пространстве L( H , K ) [1]. Харак-
теры (n, k ), определенные на конечном отрезке, называются  -функ-
циями. В дальнейшем для общности будем использовать понятие харак-
теры, а из контекста будет ясно, о конечном или бесконечном случае бу-
дет идти речь.
Одним из достоинств характеров (n, k ) является множество их
представлений, определяемое многообразием групп H и колец K . Од-
нако, характеры являются дискретными функциями, поэтому реализация
306
С.С. Тихонов, С.Н. Агиевич
_______________________________________________________
на их основе сигналов для непосредственного излучения в эфир невоз-

можна. Между тем, в [2] предложен синтез гладких ортонормированных
базисных функций на основе объединения характеров и сплайнов [2].
Тогда в полученном пространстве периодических сплайнов L( H , K ) Gnp сиг-
нал L ( H ,K ) S p (t ) можно разложить следующим образом [3]:
1
L ( H ,K ) S p (t )   L ( H ,K ) qk M p (t  t k )   L ( H , K ) cn L ( H , K )  np (t ), (1)
N k  n
где
L ( H ,K )  np (t ) = L ( H , K ) mnp (t ) L( H , K ) un2 p ;
_
1
L( H , K ) mnp (t )  
N k
(n, k ) M p (t  tk ), (n, k ) - характеры группы

H;
 − модуль представления чисел;
 − сдвиг по модулю  ;

M p (t ) − центрированный базисный В-сплайн;


L( H ,K ) n с  L( H , K ) Fn ( z) p
L( H ,K ) nu L( H ,K ) un2 p ;
tk  k  p / 2 N ;
1 ___
L( H ,K ) unp  L ( H ,K ) Fn ( M p )    (n, k )M p (tk ) ;
N k
(n, k ) − комплексно-сопряженное (n, k ) .
Таким образом, сплайны L ( H ,K )  np (t ) = L ( H , K ) mnp (t ) L( H , K ) un2 p
образуют ортонормированный базис пространства L( H , K ) Gnp .
Аналитическая модель радиосигналов с псевдослучайной

перестройкой рабочей частоты
Основной отличительной особенностью радиосигналов с псевдо-

случайной перестройкой рабочей частоты является то, что несущая ча-
стота периодически меняется в псевдослучайной последовательности,
которая определяется исходным ключом на станциях передачи и приема.
Рассмотрим аналитическую модель сигнала ППРЧ, в котором для
передачи данных используется M частот. Форма переданного сигнала в
i-м интервале передачи iT < t < (i+1)Ts в общем случае имеет вид:
307
_______________________________________________________
s(t )  2PS sin  2 ( f0  ai f )t  i  ,

где f0 – несмещенная минимальная несущая частота; PS - мощность сиг-
нала; ∆f – минимальный разнос по частоте между сигналами в M-ичной
последовательности; ai – значение i-го символа данных, где 1  i  M ;
φi – фаза i-го символа данных.
Основная сложность задачи обнаружения сигналов ППРЧ заключа-
ется в выделении узких временных отрезков сигнала (порядка 0,005 с) с
малой шириной спектра (порядка 10 Гц) в широком диапазоне спектра.
Для формирования более сложных сигналов с ППРЧ необходимо
представить аналитическую модель на основе БФСХ. Если допустить, что
L(H, K)  np (t ) − манипулируемое колебание, то тогда аналитическую модель
сигнала ППРЧ можно представить в следующем виде:
s(t )  2PS  L(H,K)

( H ,K ) p
n0  ai n (t , i (t ))
,
где L(H, K)  (t , i (t )) − базисная функция из пространства
p
n L( H , K ) Gnp
с номером n (физический смысл номера базисной функции – частота в
БФСХ) и гладкостью p ; PS – мощность сигнала; n0 – минимальный но-
мер базисной функции; ∆n – минимальный разнос по номеру функции
между сигналами в М-ичной последовательности; ai – значение i-го сим-
вола данных, взятое из последовательности целых чисел 1,2,...,М; φi –
фаза i-го символа данных.
Таким образом, заменив функцию синуса на базисную функцию из
пространства сплайн-характеров, мы представили модель сигнала ППРЧ
в БФСХ.
Важно отметить, что при использовании таких сигналов обнаруже-
ние и определение частоты посылки существенно затрудняется в связи с
тем, что в настоящее время для приема и анализа сигналов используется
классические алгоритмы обработки сигналов в базисе дискретно-экспо-
ненциальных функций, а представление БФСХ в ином базисе не дает по-
нимания о структуре сигнала. Это свойство может быть использован для
повышения скрытности передаваемой информации.
Изложенное выше можно наглядно показать на простом примере.
Сформируем сигнал ППРЧ в базисе функций Виленкина-Крестенсона,
которые являются частным случаем БФСХ. На рис. 1 представлена одна
посылка сигнала в спектрах ВКФ и ДЭФ.
308
С.С. Тихонов, С.Н. Агиевич
_______________________________________________________
Рис. 1. Спектр посылки в базисе ВКФ (слева) и ДЭФ (справа)
Из рисунка отчетливо видно, что спектр посылки в классическом

базисе «размазывается» по частотному диапазону, усложняя таким обра-
зом его нежелательное обнаружение, прием и анализ.
Варианты структурных схем формирования и обработки сигналов с
ППРЧ, сформированных в БФСХ представлены на рисунках ниже.
Дискретный Выходной
сигнал сигнал
Модулятор
m(t)
Генератор Синтезатор ГПС

БФСХ БФСХ кода
Рис. 2. Схема формирования сигнала ППРЧ в БФСХ
Входной Выходные
сигнал Широкополосный Полосовой символы
фильтр фильтр m’(t)
Синтезатор ГПС
БФСХ кода
Рис. 3. Схема обработки сигнала ППРЧ в БФСХ
Таким образом, представленная модель позволила построить вари-
анты схем формирования и обработки радиосигналов с ППРЧ в БФСХ,
которые обладают всеми плюсами ППРЧ, но отличаются повышенной
309
_______________________________________________________
скрытностью. Это открывает новые перспективы в области передачи ра-

диосигналов.
1. Агиевич С.Н. Теоретические основы сплайн-алгебраического гармони-
ческого анализа сигналов систем радиосвязи // Информационные технологии.
2012. № 8. С. 58–63.
2. Агиевич С.Н. Винокуров М.Е. Синтез сигналов в базисах функций
сплайн-характеров // Телекоммуникации. 2012. № 6. С. 18–23.
УДК 621.336.67
Протяженные антенные поля наземного

и космического базирования
В.И. Гусевский1, В.Г. Грачев2, В.Е. Бондарев3
д.т.н., проф., 2к.т.н
1
АО «ОКБ МЭИ»
e-mail: 1vigvam332@rambler.ru, 2grachev@okbmei.ru, 3bondarev@okbmei.ru
Аннотация. Предложена новая концепция проектирования протяженных ан-

тенных полей, состоящих из одинаковых остронаправленных зеркальных ан-
тенн. Для устранения дифракционных (интерференционных) боковых лепест-
ков разрушается периодический закон расстановки антенных элементов за счет
различного смещения фазовых центров зеркальных антенн, реализуемого путем
поворота облучающих устройств. Приведены результаты численного модели-
рования.
Ключевые слова: антенное поле, адаптивная антенная решетка, неэквиди-
стантная антенная решетка, зеркальная антенна, метод апертурных ортогональ-
ных полиномов
В течение последних лет в наиболее развитых странах всего мира

резко возрос интерес к созданию и использованию антенных полей боль-
шой протяженности. Радиолокационные, информационные и другие ра-
диотехнические системы с такими антенными сооружениями не только
в значительной степени увеличили дальность действия и разрешающую
способность систем, но и привели к созданию принципиально новых ра-
310
В.И. Гусевский, В.Г. Грачев, В.Е. Бондарев
_______________________________________________________
диокомплексов, например, в области новых видов вооружения и воздей-

ствия на природу [1–3]. Однако, как показывает анализ существующих
принципов построения антенных полей большой протяженности, алго-
ритмы и методы управления их пространственными характеристиками
далеко не полностью используют потенциальные возможности, обуслов-
ленные наличием большой площади антенных полей, свойствами опти-
мального размещения отдельных антенных элементов, их совместным
взаимодействием в процессе функционирования, методов синтеза задан-
ных диаграмм направленности и адаптивных возможностей объединен-
ного множества элементов.
В настоящем сообщении излагается новая концепция построения
антенных полей, опирающихся на следующие факты.
Во-первых, в противоположность распространенному способу эк-
видистантного расположения остронаправленных элементов, в частно-
сти, одинаковых зеркальных антенн, образующих ФАР, предлагается ис-
пользовать неэквидистантный принцип расположения зеркальных ан-
тенн одинакового размера с различным положением их фазовых цен-
тров. Такой подход позволяет разрушить периодический закон
расстановки антенных элементов, являющийся причиной появления ин-
терференционных (дифракционных) лепестков большой интенсивности,
присутствие которых снижает общий коэффициент усиления множества
антенных элементов в составе ФАР. При этом каждый антенный эле-
мент, представляющий собой остронаправленную зеркальную антенну,
имеет определенное положение фазового центра, относительно которого
фазовая характеристика постоянна в пределах ширины главного ле-
пестка ДН, то есть эквивалентна в этом угловом интервале ДН точечного
излучателя [4].
Во-вторых, одинаковая геометрия антенных элементов допускает
их плотное размещение в пределах всей площади антенного поля, огра-
ничиваемое лишь требованием взаимного незатенения зеркал при работе
под малыми углами места. Согласованная ориентация всех антенн в за-
данном направлении сохраняет отношения относительных межэлемент-
ных расстояний ранее выбранным величинам, соответствующим нуле-
вой ориентации парциальных ДН. Доказательство этого факта опирается
на выводы, полученные при доказательстве независимости ориентации
главного луча при амплитудных флуктуациях поля в раскрыве зеркал
только при синфазных или линейных законах фазовых распределений
поля в раскрыве ФАР.
В-третьих, к антенным полям, построенным по указанному прин-
ципу, полностью применимы алгоритмы адаптации заданных ДН, опи-
рающиеся на метод АОП [4, 5, 12].
311
_______________________________________________________
Рассмотрим подробнее процедуру проектирования антенного поля,

состоящего из остронаправленных антенн, расположенных неэквиди-
стантным образом в пределах ограниченной плоской области.
Прежде всего, как указывалось выше, возможность управления по-
ложением фазового центра апертурной антенны опирается на ряд извест-
ных положений в теории антенн [4, 8, 10]. В частности, справедливо
утверждение, что положение частичного фазового центра в трактовке
О.Г. Вендика совпадает с положением центра тяжести амплитудного
распределения поля по основной поляризационной составляющей в пре-
делах всего плоского антенного раскрыва. Этот факт установлен
В.И. Гусевским в 1991 г. [9].
На рис. показан пример несимметричного амплитудного распреде-
ления относительно геометрического центра раскрыва и отвечающей ей
фазовой характеристике поля в дальней зоне. Очевидно, что в пределах
ширины главного лепестка ДН фазовая характеристика квазипостоянна
и в этом угловом секторе антенна эквивалентна точечному излучателю.
Таким образом, создавая различные несимметричные амплитудные рас-
пределения поля в раскрывах зеркальных антенн, можно построить не-
эквидистантную ФАР с известным законом расстановки их частичных
фазовых центров, обеспечивающих непоявление дифракционных боко-
вых лепестков в ДН ФАР.
- относительно точки А
- относительно точки О
Рис. Амплитудное распределение поля в раскрыве и фазовая характеристика
в дальней зоне: 1 – зеркальная антенна; 2 – облучатель; F – фокус зеркала
и фазовый центр облучателя; А – центр тяжести амплитудного распределения
и условный фазовый центр зеркального раскрыва
Простейший вариант практической реализации антенн зеркального

типа со смещенными положениями фазовых центров сводится к исполь-
зованию облучателя с регулируемым наклоном, фазовый центр которого
312
В.И. Гусевский, В.Г. Грачев, В.Е. Бондарев
_______________________________________________________
совпадает с фокусом параболической антенны. Экспериментальное под-

тверждение этого факта приведено в статье американских авторов [11],
опубликованной в 2014 г. Для согласованного фазирования разнесенных
по площади антенн с помощью многоразрядных цифровых линий за-
держки необходимо использовать метод апертурных ортогональных по-
линомов, [5], с учетом целого числа циклов.
Антенные поля большой протяженности могут быть сопоставлены
по эффективности с радиотелескопами большого диаметра. Например,
по расчетам специалистов из Ростовского НИИ радиосвязи, [6], эксплу-
атируемый в России РТ-П-2500 диаметром 70 м эквивалентен по эффек-
тивности с ФАР, состоящей из 38 12-метровых зеркальных антенн, рас-
положенных в узлах прямоугольной сетки с шагом в 14 м и со сдвигом
координат расстановки по случайному закону. При этом экономические
затраты на разработку, изготовление и эксплуатацию такой ФАР могут
быть 50–90 раз меньше, чем это потребовалось на создание РТ-П-2500.
1. Bell T.F., Inan U.S., Platino M., Pickett J.S., Kossey P.A., Kennedy E.J.
CLUSTER observations of lower hybrid waves excited at high altitudes by electro-
magnetic whistler mode signals from the HAARP facility. GEOPHYSICAL RE-
SEARCH LETTERS. Vol. 31, L06811, doi:10.1029/2003GL018855, 2004.
2. Кольцов Ю.В. Гигантские ФАР в системах локации // Антенны, 2012.
Ч. 1, 2, № 7, 8.
3. Huub Rottgering. LOFAR, a new low frequency radio telescope // New As-
tronomy Reviews 47, 2003. P. 405–409.
4. Гусевский В.И. Метод апертурных ортогональных полиномов и его при-
менение в антенной технике // Зарубежная радиоэлектроника. Успехи современ-
ной радиоэлектроники, 2001. № 3.
5. Зелкин Е.Г., Кравченко В.Ф., Гусевский В.И. Конструктивные методы
аппроксимации в теории антенн. М.: Сайнс Пресс, 2005. 512 с.
6. Габриэльян Д.Д., Демченко В.И., Саранов А.А. Применение полей зер-
кальных антенн для построения современных радиотелескопов. Тезисы докла-
дов Всероссийской радиоастрономической конференции, г. Пущино, 2014.
7. Семенов Б.В., Плещев В.М., Черных Н.И. и др. Синтез антенной системы
радиотелескопа на базе неэквидистантной линейной антенной решетки. Тезисы
докладов Всероссийской радиоастрономической конференции, г. Пущино, сен-
тябрь 2014.
8. Гусевский В.И., Бондарев В.Е. Стандартные искажения диаграмм
направленности апертурных антенн с использованием ортогональных фазовых
возмущений поля в раскрывах линейных и плоских антенн произвольной
формы. // Радиотехника. 2013. № 10. C. 77–82.
313
_______________________________________________________
9. Гусевский В.И. Фазовая характеристика и фазовый центр линейных и

плоских антенн. // Радиотехника и электроника. 1991. № 3. C. 433–441.
10.Зелкин Е.Г., Соколов В.Г. Методы синтеза антенн. М.: Сов. радио, 1980.
283 с.
11.Pour Z.A., Shafai L., Tabachnick B. // IEEE Transaction on AP. Vol. 62, № 2.
2014.
12.Бондарев В.Е., Гусевский В.И., Дупленкова М.Д. и др. Способ адаптив-
ного подавления пространственных помех. Патент РФ №2488928 от 27.07.2013.
УДК 621.765
Инновационное развитие наземных комплексов

управления перспективными разгонными
блоками
С.А. Богданов, В.Ф. Герастовский, В.П. Коновалов1,
А.Т. Куцевалов2, М.И. Макаров3, А.С. Макатров4,
В.С. Чаплинский5
к.т.н., 3,5д.т.н., профессор
1,2,4
«НИИ космических систем имени А.А. Максимова» –

e-mail: info@niiks.com
Аннотация. Изложена система инновационных мероприятий по развитию

наземных измерительных комплексов контроля и управления перспективными
разгонными блоками ракет космического назначения. Реализация инновацион-
ных мероприятий должна обеспечить контроль и управление разгонными бло-
ками практически в реальном времени в околоземной космической зоне.
Ключевые слова: разгонный блок, телеметрия, космическая навигация, управ-
ление, спутник-ретранслятор, навигационная аппаратура потребителя, мно-
гофункциональная космическая система ретрансляции
Требования к разгонным блокам (РБ) определяются развитием

средств выведения, предусматривающим создание ракет-носителей (РН)
тяжелого класса; начало их запуска с космодрома «Восточный» в период
2020–2025 гг., создание РН сверхтяжелого класса (СТК) I этапа и обес-
печение лунных экспедиций до 2030 г., создание РН СТК II этапа для
обеспечения лунных и марсианских экспедиций после 2030 г.
314
С.А. Богданов, В.Ф. Герастовский, В.П. Коновалов, А.Т. Куцевалов и др.
_______________________________________________________
Анализ работ, проводимых в обоснование Федеральной космиче-

ской программы (до 2025 г.), и стратегия развития космических средств
на дальнейшую перспективу показывает следующее.
Разгонные блоки будут развиваться в направлении повышения
энергетических возможностей по выводу грузов массой до 10–20 тонн
на высокоэнергетические орбиты, будет создана «флотилия» межорби-
тальных буксиров, по-существу РБ, для доставки грузов и топлива как в
околоземной зоне (до геостационарных орбит), так и в окололунном про-
странстве, с проведением стыковок с обслуживаемыми объектами. Дли-
тельность функционирования РБ на орбитах будет составлять от не-
скольких часов до нескольких суток, а для РБ с электрореактивными
двигателями малой тяги и для межорбитальных буксиров может дохо-
дить до нескольких месяцев. Это потребует уточнения и корректировки
программы полета.
Таким образом, перспективные РБ представляются уже не как авто-
номные, а как управляемые объекты.
Система контроля и управления РБ представляет собой совокуп-
ность бортового измерительного комплекса (БИК) и наземного ком-
плекса управления (НКУ) – средств измерения, передачи, обработки ин-
формации и управления, с привлечением необходимой космической ин-
фраструктуры (космические системы навигации, связи, ретрансляции)
[1, 2].
Для перспективных управляемых РБ нового поколения дополни-
тельно к подсистемам информационно-телеметрического обеспечения
(ИТО) и навигационно-баллистического обеспечения (НБО) необходимо
также рассматривать подсистему управления РБ.
В перспективе НКУ совместно с БИК должны иметь следующие
возможности:
– телеметрический контроль функционирования работы РБ в ре-
жиме реального времени от момента запуска РКН до отделения выводи-
мого КА от РБ на всех участках траектории независимо от наклонения
орбиты, высоты полета РБ, ориентации и маневров в пространстве;
– навигационно-баллистическое обеспечение (НБО) и управление
движением с требуемой точностью на всех участках выведения РБ и при
необходимости коррекция траектории по данным, полученным НКУ;
– анализ и прогнозирование выполнения программы в процессе по-
лета, принятие оптимальных решений по выходу из нештатных ситуаций
(НШС) на борту РБ и в наземных комплексах.
Функции управления должны быть оптимальным образом распре-
делены между бортовым и наземным комплексом управления (между
БКУ и НКУ).
315
_______________________________________________________
Система управления должна быть на порядок надежнее управляе-

мого объекта, отказы в отдельных средствах и каналах контроля и управ-
ления не должны ухудшать эффективность управления, а точность нави-
гационно-баллистического обеспечения должна в несколько раз быть
лучше допустимых отклонений от траектории движения.
Достижение необходимых характеристик не может быть обеспе-
чено традиционным экстенсивным (эволюционным) путем: увеличе-
нием количества наземных измерительных средств, средств передачи и
обработки данных, улучшением отдельных их характеристик и т.п.
Необходимо переходить на инновационный путь качественного и ком-
плексного преобразования бортовых и наземных средств контроля и
управления. При этом под инновациями понимаются новые средства, но-
вые технологии, новые методы управления и т.д., качественно улучша-
ющие характеристики и возможности рассматриваемых систем и про-
цессов, сокращающие общие расходы на их создание и применение в
длительной перспективе.
Ниже рассматривается система инновационных мероприятий по
развитию подсистем информационно-телеметрического обеспечения
перспективных РБ, навигационно-баллистического обеспечения и под-
системы управления полетом РБ в части структуры, технологии и функ-
циональных возможностей.
Информационно-телеметрическое обеспечение (ИТО) перспектив-

ных РБ
Характеристика существующего комплекса ИТО:
– наземные приемно-регистрирующие станции (НПРС) для приема
ТМИ расположены на территории РФ и образуют многопунктный ком-
плекс, состоящий из множества измерительных пунктов (ИП) и содер-
жащий несколько десятков станций;
– вне зон радиовидимости (ЗРВ) ТМИ запоминается на борту РБ и
в режиме воспроизведения передается на НПРС при входе в ЗРВ ИП;
– используются частоты диапазона Д2 и Д1;
– применяются антенные системы НПРС с эффективной поверхно-
стью Sэф – 6; 20; 60 кв. м без малошумящих усилителей (МШУ) и с
МШУ;
– скорости передачи ТМИ с РБ V = 8–256 кбит/с;
– мощность передатчика бортовой радиотелеметрической системы
(БРТС) до 20 Вт;
– коэффициент усиления бортовой антенной системы от 0,05 до 1;
– вероятность ошибки ТМИ на бит информации Рош=10-3–10-4.
316
_______________________________________________________
Основными ограничениями существующего ИТО является наличие

ненаблюдаемых участков траектории полета РБ при высотах до несколь-
ких тысяч километров, глобальность контроля на этих высотах не пре-
вышает 40 %. Из-за отсутствия ЗРВ задержки в приеме ТМИ могут до-
ходить до 2 часов. Для гарантированного приема ТМИ при высотах по-
лета РБ на стационарных орбитах скорость передачи ТМИ снижают до
32 кбит/с, на суперсинхронных орбитах (с высотой 60–80 тыс. км) –
до 8 кбит/с, а на окололунных орбитах при существующих средствах –
до 1 кбит/с и менее.
В таблице 1 приведены поэтапные инновационные мероприятия по
развитию ИТО, которые должны устранить имеющиеся ограничения и
существенно улучшить характеристики ИТО РБ.
Таблица 1. Инновационные мероприятия по развитию ИТО РБ

№ Содержание Особенности Ожидаемые
п/п мероприятий и возможности характеристики ИТО
1 2 3 4
1.1 Ретрансляция ТМИ че- На борту РБ в ААР Передача ТМИ в ка-
рез спутник-ретрансля- малонаправленные нале РБ-СР в реальном
тор (СР) «Луч-5» в S- антенны; времени на участке до-
диапазоне частот в ре- программное наведе- разгона, опорной ор-
жиме индивидуального ние антенны СР бите, при включениях
доступа к СР; разра- (Ø=4м) на РБ по ис- маршевого двигателя
ботка и оснащение РБ ходным данным цен- РБ на высотах не бо-
бортовой абонентской тра управления поле- лее 2–3 тыс. км;
аппаратурой ретрансля- том (ЦУП) РБ; Время задержки ТМИ
ции (ААР); отработка интерфей- в канале СР-«Клён-Р»-
применение в ААР по- сов в канале РБ-КИС ЦУП 10–15 мин;
мехоустойчивого коди- «Клён-Р»-ЦУП РБ; V до 32 кбит/с через
рования. антенна СР перена- СР;
До 2020 г. целивается в диапа- Рош=10-4
зоне ±11о
1.2 Ретрансляция ТМИ че- Модернизированный Прием ТМИ с РБ в ре-
рез СР в S- или Ku- СР «Луч» с высотой альном времени с про-
диапазонах; обслуживания объек- межуточной орбиты и
разработка более эф- тов до 5-10 тыс.км, части переходной (це-
фективных бортовых перенацеливание ан- левой) орбиты;
антенн РБ; тенны СР в диапа- возможность сопро-
введение в состав ААР зоне до ±(15–20)о вождения РБ и приема
радиомаяка, взаимное ТМИ при выходе за
наведение антенн РБ и допуски по траектории
СР. движения;
До 2025 г. V = (32…256 кбит/с);
Рош ≤10-6
317
_______________________________________________________
№ Содержание Особенности Ожидаемые

п/п мероприятий и возможности характеристики ИТО
1 2 3 4
1.3 Реализация канала Новое поколение СР Получение ТМИ с РБ
Земля-СР-РБ; обра- «Луч» с бортовыми во всей области до
ботка ТМИ на борту антеннами Ø 10 и бо- ГСО;
РБ, вызов НКУ через лее метров; возможность выдачи
СР при нештатных си- возможность пере- команд управления РБ
туациях. дачи ТМИ по ра- и режимами передачи
До 2030 г. диолинии РБ-СР-СР- ТМИ;
Земля задержка ТМИ в кана-
лах ретрансляции
1–2 мин;
V до 1 Мбит/с
1.4 Использование в совме- Привлечение средств Расширение зоны об-
щенных радиолиниях НКУ дальнего кос- служивания РБ до око-
Х-диапазона частот, моса; лолунных орбит при
эффективных наземных возможность совме- обеспечении необхо-
антенн с низкой шумо- щения радиолиний димой информативно-
вой температурой; со- НКУ РБ и выводи- сти
кращение избыточно- мого КА
сти ТМИ.
2025–2030 гг.
Выполнение первого этапа (п. 1.1) возможно уже в настоящее время

с использованием многофункциональной космической системы ретранс-
ляции (МКСР) [3]. Три спутника-ретранслятора (СР) «Луч-5» системы
уже находятся на геостационарной орбите. Для выполнения этого меро-
приятия требуется только дооснастить РБ абонентской аппаратурой ре-
трансляции (ААР) для передачи ТМИ с РБ. Реализация этого мероприя-
тия обеспечит глобальный контроль РБ до высот 2–3 тыс. км. Данное
ограничение объясняется возможностью перенацеливания бортовой па-
раболической антенны диаметром 4 м на СР «Луч-5» только в пределах
22 градусов.
Реализация мероприятия 1.2 требует введения в БИК радиомаяка, а
также модернизации СР «Луч» с расширением зоны наведения парабо-
лической антенны для обслуживания РБ (и других космических объек-
тов) до высот 5–10 тыс. км. Для примера –космическая система ретранс-
ляции ТДRSS (США) позволяет обслуживать объекты до высот порядка
11 тыс. км.
Мероприятие 1.3 требует определенной интеллектуализации БИК
для оценки состояния РБ и вызова НКУ в нештатных ситуациях, а также
разработки нового поколения МКСР с бортовыми антеннами диаметром
318
_______________________________________________________
10 и более метров для увеличения скорости ретрансляции ТМИ. Отме-

тим, что в КНР уже достигнуты высокие скорости ретрансляции ТМИ
через геостационарные СР «Тяньлянь». Так при пуске РН «Чанчжэн-3С»
в октябре 2014 г. полетная телеметрия ретранслировалась с третьей сту-
пени РН со скоростью 5 Мбит/с.
Мероприятие 1.4 связано с необходимостью увеличения дальности
телеметрического контроля РБ до окололунных орбит и заключается в
увеличении информативности радиолиний при использовании более вы-
соких диапазонов частот (Х-диапазон, в перспективе КА-диапазон и оп-
тический диапазон), больших наземных антенн с низкой шумовой тем-
пературой. Аналоги этих технологий используются при управлении КА
дальнего космоса.
Навигационно-баллистическое обеспечение (НБО) РБ

Характеристика существующего НБО РБ:
– до высот порядка 4−5 тыс. км (до выхода из зоны «сплошного»
радионавигационного поля космических навигационных систем (КНС)
ГЛОНАСС/GPS) контроль параметров движения РБ осуществляется по
данным бортовой навигационной аппаратуры потребителя (НАП);
– навигационные вектора НАП передаются в составе телеметрии
вместе с данными бортовой инерциальной системы управления движе-
нием (СУД) в ЗРВ измерительных пунктов;
– при дальностях до РБ в диапазоне от 2000 до 110 000 км исполь-
зуется траекторная информация, полученная в групповых сеансах изме-
рений командно-измерительными системами (2–3 КИС);
– предельные погрешности измерений текущих навигационных па-
раметров комплекса КИС могут составлять по дальности до 150 м, по
скорости до 1 см/с;
– дополнительно привлекаются угломерные средства – корреляци-
онно-фазовый пеленгатор (КФП) «Ритм» и астрооптические средства из-
мерений;
– вся обработка информации проводится в баллистических центрах
(БЦ) на Земле;
– СУД не корректируется внешней информацией.
Основными ограничениями являются задержка получения инфор-
мации, как и в случае с приемом ТМИ, невозможность получения векто-
ров НАП в дискретном поле КНС ГЛОНАСС/GPS, неустойчивая работа
НАП при возвращении РБ из дискретного поля в сплошное навигацион-
ное поле, имеются траектории выведения, не позволяющие сформиро-
319
_______________________________________________________
вать качественную измерительную схему (2–3 КИС восточной и запад-

ной группировки), для обеспечения требуемой точности определения па-
раметров орбит выведения КА, использование КИС ограничено дально-
стью порядка 110 000 км.
В таблице 2 приведен ряд поэтапных инновационных мероприятий
по развитию НБО, которые должны устранить указанные ограничения и
улучшить характеристики НБО.
Таблица 2. Инновационные мероприятия по развитию НБО

Ожидаемые
№ Наименование Особенности
характеристики
п/п мероприятий и возможности
НБО
1 2 3 4
Передача измерений в Сокращение вре-
реальном времени из мени контроля ор-
ненаблюдаемых НКУ биты после работы
Ретрансляция нави-
участков траектории маршевых двигате-
гационной информа-
при включении марше- лей в БЦ от десятков
ции в составе ТМИ
вых двигателей при вы- до нескольких ми-
через СР «Луч-5» с
2.1 соте полета РБ до 2–3 нут.
использованием су-
тыс. км. Возможность ком-
ществующей ААР
для передачи ТМИ. Возможен срыв работы плексирования изме-
НАП при переходе РБ рений НАП, полу-
До 2020 г.
из дискретного в ченных по ретранс-
сплошное навигацион- ляционным и пря-
ное поле (НП) мым каналам
Повышение точно-
сти навигационных
определений
Доработка бортовой в 1,3–1,5 раза.
аппаратуры и специ- Групповая обра-
Передача в НКУ
ального математиче- ботка ПИ расширяет
первичных измере-
ского обеспечения для зону работы АСН до
ний (ПИ) НАП в до-
2.2 исключения срыва ра- 11–12 тыс. км.
полнение к навига-
ционным векторам. боты НАП при возвра- При накоплении ПИ
щении в сплошное НП на интервале 1,5–2 ч
2020–2025 гг. и обеспечение работы в могут определяться
дискретном НП параметры переход-
ной и целевой ор-
биты
320
_______________________________________________________
Ожидаемые
№ Наименование Особенности
п/п мероприятий и возможности характеристики
НБО
1 2 3 4
Комплексирование Необходимость автома-
данных СУД и ин- тического устранения Повышение точности
формации НАП аномальных ошибок управления движе-
2.3 (АСН) КНС ГЛО- НАП (АСН) на борту нием центра масс РБ
НАСС/GPS. РБ; необходимость при выводе КА на це-
2020–2025 гг. накопления данных левую орбиту
НАП в дискретном поле
Создание дополни-
тельных высокоточ-
Необходимость развер-
ных управляемых ис-
тывания на Земле 3–4
точников информа-
«псевдонавигационных
ции для НАП (АСН)
спутников» с управляе- Высокоточное нави-
в локальных зонах по
мыми диаграммами гационное обеспече-
траектории движения
2.4 направленности антенн; ние с использованием
РБ;
доработка СР МКСР для АСН до ГСО и выше
использование СР
возможности формиро-
«Луч» как источни-
вания навигационных
ков навигационной
сигналов
информации с точ-
ными эфемеридами.
2025–2030 гг.
Привлечение назем-
ных радиотехниче-
Возможность тра-
ских комплексов Среднеквадратические
екторных измерений
(НРТК) из состава ошибки измерения
2.5 на удалениях
НКУ дальнего кос- дальности – 0,3 м,
до 400 тыс. км и бо-
моса («Фобос», скорости – 0,3 мм/с
лее
«Спектр-Х»).
2025-2030 гг.
Оперативная оценка па-
раметров орбиты РБ по-
Корректировка траек- Повышение точности
сле импульсов включе-
тории выведения РБ и надежности выведе-
ния МД, сравнение с но-
по результатам нави- ния КА на целевые
минальными, выработка
гационно-баллисти- орбиты за счет умень-
2.6 (при необходимости)
ческих расчетов в шения ошибок борто-
уставок по коррекции
центре управления. вой СУД, в том числе
следующего импульса,
До 2030 г. для лунных программ
выдача данных на борт
РБ с проверкой досто-
верности
321
_______________________________________________________
Мероприятия 2.1 реализуются одновременно с инновационным ме-

роприятием 1.1 (таблица 1) по ИТО и обеспечивает глобальность нави-
гационных измерений на низких участках полета РБ.
Инновационное мероприятие 2.2 предполагает передачу в составе
ТМИ не только навигационных векторов, но и первичных измерений
НАП по совокупности навигационных КА. При этом повышается досто-
верность навигационных определений, а зона применения НАП по вы-
соте полета РБ значительно расширяется.
Особенно актуальным в настоящее время является мероприятие по
пункту 2.3, повышающее точность бортовой инерциальной СУД за счет
учета высокоточных измерений НАП и отбраковки ее аномальных изме-
рений. Комбинация СУД и НАП образуют на борту РБ высокоточную
автономную систему навигации (САН), которая становится основой для
управления РБ в полете.
Инновационные мероприятия 2.4, 2.5 и 2.6 позволят обеспечить вы-
сокоточное и управляемое НБО не только в околоземной области до вы-
сот порядка 40 тыс. км, но и на дальностях до Луны и в точках либрации.
Подсистема управления полетом перспективных РБ

Существующее положение: управление функционированием бор-
товых систем и движением РБ осуществляется автономной бортовой си-
стемой управления (БСУ) по заранее заложенной временной программе
(ВП), надежность БСУ обеспечивается резервированием ее элементов;
ВП и ошибки инерциальной СУД в полете с Земли не корректируются;
не предусмотрено устранение нештатных ситуаций на борту РБ, при воз-
никновении аварии по команде БСУ включаются режимы передачи
ТМИ, предшествующие аварии.
В таблице 3 приведен обобщенный состав инновационных меро-
приятий по развитию бортовых и наземных измерительных комплексов
и превращению их в совокупности в высокоэффективную автоматизиро-
ванную систему управления (АСУ) РБ.
Анализ таблиц 1–3 показывает, что большинство инновационных
мероприятий не являются изолированными, а связаны друг с другом, их
реализация требует системного подхода к созданию и применению по
согласованным этапам и срокам создания космических средств по феде-
ральным программам, включая средства космической инфраструктуры:
МКСР [4], системы связи, навигации, комплексы управления КА.
322
_______________________________________________________
Таблица 3. Инновационные мероприятия по управлению полетом

перспективных РБ
Инновационные мероприятия
№
Наименование Особенности Ожидаемые
п/п
мероприятий и возможности характеристики
1 2 3 4
Включение в состав
Реализация на РБ ка-
БИК приемника сигна- Коррекция режимов
нала приема команд
лов и дешифратора ко- работы бортовых си-
(программ) управле-
манд для передачи в стем, траектории дви-
3.1 ния, предаваемых че-
БКУ. жения центра масс и
рез СР МКСР и (или)
Доработка борта – до- ориентации РБ
через КИС.
полнительная масса не-
2025–2030 гг.
сколько кг
Интеллектуализация
СУ РБ:
Необходимость приема
– разработка в ЦУП
и обработки измери-
комплексной матема- Возможность сниже-
тельной информации
тической и физиче- ния вероятности воз-
практически в реаль-
ской модели функцио- никновения НШС,
ном времени, задержки
нирования РБ, сравне- управление выходом
принятия решений
ние с результатами из НШС.
должны быть в диапа-
контроля по данным Выход из НШС в
3.2. зоне от нескольких ми-
ТМИ и НБО, принятие предусмотренных си-
нут до получаса.
решений по корректи- туациях и формиро-
Сложность разработки
ровке управления с вание сигнала «вызов
бортового СМО, обес-
применением эксперт- НКУ» в непредусмот-
печивающего адекват-
ной системы (ЭС); ренных ситуациях
ность оцениваемых си-
– внедрение ЭС в бор-
туаций и исключение
товое математическое
аномальных решений
обеспечение.
2030-2035 гг.
Совокупность НКУ и
БИК РБ становится
Уменьшение времени
высокоэффективной
Повышение уровня задержки в передаче
АСУ РБ, надежность
автоматизации, быст- информации до единиц
и безопасность кото-
родействия и надеж- секунд, снижение веро-
рой должна быть на
ности аппаратно-про- ятности сбоя и ошибок
уровне требований
3.3 граммных комплексов до 10 …10 .
-8 -10
пилотируемой про-
измерений, обработки Требуется новое поко-
граммы.
и телекоммуникации. ление средств НКУ с
Существенно сокра-
В течение рассматри- отечественным защи-
щается обслуживаю-
ваемого периода щенным математиче-
щий персонал, коли-
ским обеспечением
чество средств и
наземных пунктов
323
_______________________________________________________
Нарушение системного подхода при реализации инновационных про-

ектов приводит к существенным издержкам по эффективности применения,
затягиванию сроков и экономическим потерям.
Принципы системного подхода должны применяться ко всем иннова-
ционным предложениям, представленным в таблицах 1−3, связанным с раз-
работкой инновационных проектов нового поколения РБ, транспортно-тех-
нического обеспечения системы выведения перспективных космических
объектов и систем управления по программам дальнейшего освоения кос-
мического пространства, включая лунную программу и программы даль-
него космоса.
Кажущаяся сложность и затраты на инновационное развитие и дости-
жение нового качества системы управления РБ компенсируются тем, что
выводимые в космос целевые объекты и реализация с их помощью про-
граммы космических исследований на порядок и более превышают стои-
мость контроля и управления РБ. Кроме того, реализация предлагаемых ме-
роприятий поднимет на качественно новую ступень всю космическую ин-
фраструктуру и обеспечит приоритет отечественной космонавтики.
1. Макатров А.С., Герастовский В.Ф., Коновалов В.П., Чаплинский В.С.,
Куцевалов А.Т. Технология глобального информационного обеспечения функ-
ционирования ракетно-космической техники // Ракетно-космическая техника.
Информационные системы и технологии. Научные труды Научно-исследова-
тельского института космических систем имени А.А. Максимова. М.:
НИИ КС им. А.А. Максимова, 2012. Т. 1. С. 149–176.
2. Макаров М.И., Макатров А.С., Богданов С.А., Куцевалов А.Т., Конова-
лов В.П. Информационно-телеметрическое обеспечение разгонных блоков в
первой половине ХХI века. Научные труды Научно-исследовательского инсти-
тута космических систем имени А.А. Максимова. М.: НИИ КС им. А.А. Макси-
мова, 2012. Т. 1. С. 177–191.
3. Многофункциональная космическая система ретрансляции. Эскизный
проект. М.: НПО ПМ, 2001.
4. Разработка предложений по программе и методологии перевода изде-
лий и объектов РКТ на информационное обслуживание с использованием пер-
спективной отечественной КСР. Итоговый научно-технический отчет
по НИР «Вереск-2», по этапу 4 Госконтракта № 047-0912/02 от 20.03.2002. М.:
РАКЦ, 2002.
324
Н.Ю. Воробьев, В.И. Демченко, В.О. Петин, Д.Я. Раздоркин и др.
_______________________________________________________
УДК 629.76
Антенная система комплекса

автосопровождения ракеты-носителя на этапе
вывода на орбиту
Н.Ю. Воробьев, В.И. Демченко, В.О. Петин, Д.Я. Раздоркин,
А.Л. Шлаферов
ФГУП «РНИИРС» ФНПЦ
e-mail: rniirs@rniirs.ru
Аннотация. Представлены результаты разработки мобильного радиотехниче-

ского комплекса на базе перевозимой двухдиапазонной антенной системы,
предназначенного для автосопровождения ракеты-носителя на этапе вывода на
орбиту.
Ключевые слова: двухдиапазонная антенная система, мобильный радиотехни-
ческий комплекс, автосопровождение
К основным требованиям, предъявляемым к наземной аппаратуре

используемого для контроля работоспособности бортовой аппаратуры
ракеты-носителя на этапе вывода на орбиту, можно отнести:
– комплекс, включая входящую в его состав антенную систему, дол-
жен быть мобильным, разворачиваемым в полевых условиях, с возмож-
ностью изменения местоположения в зависимости от траектории ра-
кеты-носителя;
– антенная система комплекса должна иметь требуемые динамиче-
ские характеристики, позволяющие обеспечивать возможность сопро-
вождения ракеты-носителя по угловым направлениям: азимуту и углу
места;
– из-за возможного отклонения траектории движения ракеты-носи-
теля от расчетной, комплекс должен обеспечивать работу в режиме ее
автосопровождения по сигналам, излучаемым с борта в заданных диапа-
зонах частот;
– комплекс должен обеспечивать передачу сигналов в направлении
на ракету-носитель;
– комплекс должен обеспечивать прием сигналов от ракеты-носи-
теля;
325
_______________________________________________________
– комплекс должен обеспечивать определение траектории движе-

ния ракеты-носителя путем измерения углового положения ракеты-но-
сителя относительно антенны и дальности до нее.
Целью доклада является обоснование технических решений по по-
строению одного из вариантов перевозимого радиотехнического ком-
плекса, предназначенного для обеспечения автосопровождения ракеты-
носителя на этапе вывода на орбиту.
Для обоснования предлагаемых технических решений необходим
анализ основных задач:
– синтез структуры и реализация наземного радиотехнического
комплекса;
– синтез параметров облучающей и зеркальной системы двухдиапа-
зонной антенны с диаметром зеркала 3,5–5,4 м для обеспечения режима
автосопровождения ракеты-носителя с требуемой точностью по сигна-
лам, излучаемым с борта ракеты-носителя в заданных диапазонах;
– синтез параметров контура автосопровождения, обеспечиваю-
щего требуемую точность автосопровождения цели.
Диапазон угловых скоростей (до 10/с) и ускорений (до 4/с2) линии
визирования ракеты-носителя относительно места размещения ком-
плекса позволяет использовать для автосопровождения приемо-переда-
ющий комплекс на базе зеркальной параболической антенны. Исходя из
назначения и основных требований, предъявляемых к комплексу, в его
функциональной схеме можно выделить три основные подсистемы: ан-
тенная система (АС), система управления и контроля (СУИК), модуль
цифровой обработки сигналов (МЦОС).
Антенная система комплекса реализует следующие основные функ-
ции:
– формирование в двух заданных диапазонах парциальных диа-
грамм направленности по промежуточной частоте;
– прием на несущей частоте в одном из диапазонов сигналов теле-
метрии;
– передачу в заданном диапазоне частот команд управления.
В подсистеме СУИК реализуются следующие основные функции:
– на начальном участке полета программное наведение АС на ра-
кету с использованием априорных данных о траектории;
– обнаружение сигналов заданных диапазонов частот, формирова-
ние с использованием парциальных диаграмм команд управления АС в
режиме автосопровождения.
326
_______________________________________________________
Подсистема МЦОС обеспечивает выполнение следующих основ-

ных функций:
– формирование на промежуточной частоте команд управления,
трансляцию его на АС;
– прием, демодуляцию, декодирование сигнала, пришедшего от ра-
кеты, и запись данных в файл.
Синхронизация работы комплекса осуществляется по команде
«сход», поступающего с пусковой установки, и данных GPS приемника.
Антенная система
«сход»
Колонна облучателя
Обл. ситема S диапазона
СУИК (PCI)
ЛВ ПВ ПЧ140 (ЛВ+ПВ) Субмодуль
ПЧ140 (ЛВ+ЛН)
ПЧ140 (ПВ+ПН) управления PIOX
ПЧ140 (ЛН+ПН)
МПРЧ4К ДОУ S- диапазона
Ethernet МИ
Субмодуль
ЛН ПН управления PIOX
Х- диапазона
ПЧ 140
RS-485
МЦОС (Крейт VMI/VME)
Обл.
ситема X ПЧ L (1...2 ГГц) РПМ4К ППМ
Накопитель HDD
диапазона
Δ1 Σ+Δ1 ПД140- ПЧ 140
Адаптер HDD
Δ1 ПЧ L
Контроллер
МШПР
Гет. СН Σ-Δ1 1К
Δ2 УФСО ПЧ L Синхр.
Модулятор
МИ
Δ2 МШПР ПД140
Гет. СН
Σ+Δ2
ПП -4К
Σ Σ Σ-Δ2 ПЧ L ПРД140 ПЧ 140
Гет.
МШПР Σ -1К
к МШПР
Синхр.
Гетеродин VME
Σ
УМ ПрД RS-485
ЛП
GPS приемник ОПУ RS-485
Рис. 1. Функциональная схема комплекса
С учетом узкой рабочей полосы частот в каждом из диапазонов ре-

ализация режима автосопровождения обеспечивается антенной систе-
мой с использованием четырехэлементного облучателя в каждом из диа-
пазонов частот. Наиболее полно из известных антенных комплексов
[1–4] по совокупности заявляемых основных характеристик для решения
поставленной задачи подходит мобильный антенный комплекс приема
сигналов космических аппаратов дистанционного зондирования земли
[4], антенная установка (АУ) которого была взята в качестве базовой для
создания комплекса.
327
_______________________________________________________
Рис. 2. Мобильный антенный комплекс приема-передачи сигналов
Динамические характеристики АУ:

– тип опорно поворотного устройства – азимутально-угломестный
с пределами перемещения: по азимуту – 270, по углу места – 90;
– скорость перемещения по азимуту и углу места до 10/с;
– ускорения – до 4/с2.
На рис. 2 приведен внешний вид антенного приемо-передающего
комплекса с антенной диаметром 3,5 м.
В угловой области формирования пеленгационной характеристики
(ПХ) суммарная и разностная ДН в каждом из диапазонов хорошо ап-
проксимируется зависимостями
F ( , )  exp( kˆ 2 ) ; (1)
F ( , )  exp  k (ˆ  ˆ1 )2  exp  k (ˆ  ˆ1 )2 , (2)
328
_______________________________________________________
где k  2 ln 2 ; ˆ - нормированный к ширине луча по уровню половинной

мощности угол, отсчитываемый от электрической оси антенны; ˆ1 – уг-
ловой параметр, характеризующий разностную ДН и, как правило, при-
нимаемый ˆ1  0,5 . Устройство формирования данных сигналов описано
в [5].
Пеленгационная характеристика рассматриваемой системы имеет
вид
exp  k (ˆ  ˆ1 ) 2   exp  k (ˆ  ˆ1 ) 2  (3)
 ( ,  ) 
exp( kˆ 2 )
и определяет параметры контура автосопровождения моноимпуль-
сной системы. Для используемой антенной системы в нижнем диапазоне
частот ширина парциальных ДН в каждой из плоскостей по уровню по-
ловинной мощности составляет 2,5º, в верхнем диапазоне частот ширина
ДН суммарного канала – 0,5º. Таким образом, ширина углового сектора,
в котором возможен захват и сопровождение цели, составляет в нижнем
диапазоне частот 4º, в верхнем диапазоне частот – 0,5º. Последнее зна-
чение определяет допустимое отклонение равносигнального направле-
ния антенны от положения цели в нижнем диапазоне частот.
Сформированные сигналы суммарного и разностного каналов пода-
ются на вход контура автосопровождения, выполненного в составе мо-
дуля СУИК. Невысокие угловые скорости и ускорения движения ракеты
относительно места размещения комплекса позволяют реализовать
упрощенный вариант построения контура автосопровождения, струк-
турная схема которого приведена на рис. 3.
Рис. 3. Упрощенная структурная схема моноимпульсной системы управления
Передаточная функция контура управления H (s) данной системы

имеет второй порядок и может быть представлена выражением
02
H ( s)  , (4)
s 2  2 0 s  02
где 0   T ,   0,5 T .
329
_______________________________________________________
Выбор коэффициента усиления  и постоянной времени T кон-

тура определяется динамическими характеристиками ракеты, отноше-
нием сигнал/шум в суммарном канале и крутизной ПХ. Результаты ис-
следований отклонения равносигнального направления антенны от цели
при автосопровождении ракеты моноимпульсной системой рассматри-
ваемого комплекса приведены на рис. 4–6.
Рис. 4. Угловое рассогласование равносигнального направления и положения

цели при автосопровождении (   6,0 ):
а) T  1,5 с ; б) T  0,5 с ; в) T  0,25 с ; г) T  0,125 с
При этом на рис. 4 приведены зависимости углового

рассогласования равносигнального направления и положения цели при
автосопровождении для случая коэффициента усиления   6,0 и
различных значениях постоянной времени, на рис. 5 – для коэффициента
усиления –   3,0 и на рис. 6 – для коэффициента усиления –   3,0 .
Отношение сигнал/шум на входе антенны контура
автосопровождения составляет 20 дБ.
330
_______________________________________________________
Анализ приведенных на рис. 4 результатов показывает, что исполь-

зование высокого коэффициента усиления   6,0 и постоянной вре-
мени контура T  0,5...1,5 с приводит к возникновению эффекта пере-
регулирования на этапе наведения антенны и захвата цели (рис. 4а и б).
При уменьшении постоянной времени до значений начальном
T  0,125...0,25 с эффект перерегулирования исчезает, но увеличива-
ется ошибка наведения антенны (рис. 4в и г).
Рис. 5. Угловое рассогласование равносигнального направления и положения

а) T  1,5 с ; б) T  0,5 с ; в) T  0,25 с ; г) T  0,125 с
При уменьшении коэффициента усиления   3,0 происходит

уменьшение амплитуды перерегулирования (рис. 5а и б). При этом, как
и в предыдущем случае, при уменьшении постоянной времени эффект
перерегулирования исчезает, но повышается ошибка автосопровожде-
ния (рис. 5в и г).
При уменьшении коэффициента усиления до   1,0 наведение ан-
тенны происходит без перерегулирования и имеет высокую точность
331
_______________________________________________________
(рис. 6). Дальнейшее уменьшение коэффициента усиления приводит к

увеличению ошибки автосопровождения.
Рис. 6. Угловое рассогласование равносигнального направленияи положения

а) T  1,5 с ; б) T  0,5 с ; в) T  0,25 с ; г) T  0,125 с
Таким образом, проведенные исследования показывают, что при

построении антенной системы для комплекса, обеспечивающего автосо-
провождение ракеты-носителя на орбиту следует выбирать коэффици-
ент усиления   1,0 и постоянную времени T  0,125...0,25 с .
Выводы
1. Предложенная структура наземного радиотехнического ком-
плекса, включающего в свой состав антенную систему, система управ-
ления и контроля для формирования сигналов управления антенной и
модуль цифровой обработки принимаемых сигналов, обеспечивает
устойчивое функционирование радиолинии для приема сигналов борто-
вой аппаратуры на этапе вывода ракеты-носителя на орбиту.
332
Л.А. Савин
_______________________________________________________
2. Использование двухдиапазонного антенного комплекса на базе

перевозимой сборно-разборной антенной установки с диаметром ре-
флектора основного зеркала 3,5 м, размещаемой на колесной базе стан-
дартного шасси автомобильного прицепа КАМАЗ, позволяет создать ра-
диотехнический комплекс, обеспечивающий устойчивое сопровождение
ракеты-носителя на этапе вывода на орбиту как в режиме автосопровож-
дения, так и по заданной траектории.
3. Выбор параметров контура автосопровождения (постоянной вре-
мени и коэффициента усиления) позволяет обеспечить точное наведение
антенны на ракету-носитель на этапе вывода на орбиту.
1. НПО ПМ «Развитие», 2005–2011. Наземные антенные системы. URL:
http://www.npopm-razvitie.ru/
2. ЗАО «Полюс-РМ», 2009. Продукция. Мобильная серия. URL:
http://www.polus-rm.ru/
3. ЗАО «Сатис-ТЛ-94», 2008. Земные станции спутниковой связи. URL:
http://www. satis-tl.ru/
4. Воробьёв Н.Ю., Демченко В.И., Коваленко Е.А., Колесников А.А., Попов
Ю.А. Мобильный антенный комплекс приема сигналов космических аппаратов
дистанционного зондирования Земли. // Общие вопросы радиоэлектроники. Ро-
стов н/Д: ФГУП «РНИИРС», 2011. Вып. 1. С. 6–15.
5. Коровкин А.Е., Раздоркин Д.Я., Токарева Н.В., Шипулин А.В. Реализа-
ция суммарно-разностного метода автосопровождения на основе многомодо-
вого облучателя // Общие вопросы радиоэлектроники. Ростов н/Д: ФГУП «РНИ-
ИРС», 2010. Вып. 1. С. 6–11.
УДК 621.398
Рабочее место обеспечения функционирования

манипулятора ERA в ЦУП-М
Л.А. Савин
АО «Ракетно-космическая корпорация «Энергия» имени С.П. Королёва»
e-mail: leonid.savin@sfoc.ru
Аннотация. Необходимость создания в Центре управления полетами специа-

лизированных средств контроля, предназначенных для обеспечения функцио-
333
_______________________________________________________
нирования робота-манипулятора ERA, определяется спецификой и новизной за-

дач, решаемых данным устройством. В связи с планируемой доставкой манипу-
лятора ERA на борт Российского сегмента МКС возникает ряд новых задач в
системе управления полетом. В докладе рассмотрены вопросы телеметриче-
ского обеспечения и визуального контроля функционирования ERA.
Ключевые слова: ЦУП-М, МКС, МЛМ, ERA, телеметрия, 3D-визуализация
1. Объект контроля
Европейский роботизированный манипулятор ERA (European
Robotic Arm) входит в состав электромеханических средств техниче-
ского обслуживания (ЭМС ТО) – комплекса робототехнических средств
Многоцелевого лабораторного модуля (МЛМ). ЭМС ТО предназначены
для реализации следующих задач:
 снятия, перемещения и установки на места крепления крупно-
габаритных конструкций, таких как радиационный теплообмен-
ник и шлюзовая камера (ШК);
 снятия с платформы ШК, перемещения и установки на устрой-
ства фиксации пассивные (УФП) небольших конструкций, та-
ких как адаптер полезного груза (АдПГ) с научным оборудова-
нием, инструментами для космонавтов и т.п.; и обратное пере-
мещение полезного груза (ПГ) с УФП на платформу ШК;
 снятия с одного УФП, перемещения и установки на другое УФП
АдПГ или адаптера переносного рабочего места (АдПРМ);
 инспекции внешней поверхности станции с помощью собствен-
ных телекамер манипулятора ERA или специальных телекамер
ПГ;
 сканирования среды, окружающей станцию, обеспечение про-
ведения научных экспериментов и исследовательских работ с
помощью различных физических приборов, установленных на
АдПГ;
 перемещения космонавтов в рабочую зону с помощью АдПРМ;
 обеспечение модернизации, технического обслуживания и ре-
монта станции, обеспечения запуска малых КЛА с применением
перспективного навесного оборудования.
В состав ЭМС ТО входят следующие системы и агрегаты:
1. Манипулятор ERA – основной компонент робототехнического
комплекса.
2. Бортовые пульты управления манипулятором: внутренний
IMMI (Internal Man-Machine Interface) и внешний EMMI
(External Man-Machine Interface).
334
Л.А. Савин
_______________________________________________________
3. Базовые точки (БТЛ) (3 шт.). Устройства, осуществляющие ме-

ханическую, электрическую и информационную связи манипу-
лятора с МКС. Манипулятор имеет возможность «перешаги-
вать» с одной точки на другую или фиксироваться сразу за две
точки. Базовые точки имеют в своей аббревиатуре букву «Л»,
т.к. установлены на Лабораторном модуле. В проектах – уста-
новка дополнительных базовых точек на всех перспективных
модулях Российского сегмента (РС) МКС.
4. Устройство фиксации пассивное (4 шт. на внешней поверхности
МЛМ и 1 шт. на выдвижной платформе ШК). УФП предназна-
чены для фиксации на них АдПРМ или АдПГ, или перспектив-
ных устройств, имеющих в своем составе устройство фиксации
активное (УФА) – механический, электрический и информаци-
онный интерфейс для стыковки с УФП. Через УФП осуществ-
ляется подача силового питания на АдПРМ или АдПГ и обеспе-
чивается информационный обмен с телевизионной, телеметри-
ческой и вычислительной системами МКС.
5. Адаптер переносного рабочего места. Данный адаптер предна-
значен для перемещения и установки рабочего места космо-
навта на УФП в требуемом месте на внешней поверхности
МКС. Также с помощью АдПРМ возможно перемещение кос-
монавта манипулятором в требуемую рабочую зону.
6. Адаптер полезного груза (количество данных адаптеров опреде-
ляется требованиями программы научных исследований на РС
МКС). АдПГ предназначен для крепления различных сменных
ПГ на своей платформе и обеспечения электрических и инфор-
мационных связей между ПГ и манипулятором или между ПГ и
УФП.
2. Информации о функционировании ЭМС ТО

Одна из специфических особенностей контроля функционирования
манипулятора заключается в том, что наиболее критичными при кон-
троле являются «геометрические» параметры манипулятора. В процессе
функционирования манипулятор меняет свою пространственную форму
и свои точки фиксации к корпусу станции. Таким образом, при выпол-
нении активных операций положение отдельных частей самого манипу-
лятора или адаптеров с ПГ (или с космонавтом) относительно внешних
элементов конструкции МКС постоянно меняется. Кроме того, в про-
цессе активных операций манипулятора может возникать необходи-
335
_______________________________________________________
мость открытия/закрытия внешней крышки ШК, выдвижения/втягива-

ния платформы ШК, вращения солнечных батарей РС МКС. Т.е. и кон-
фигурация внешних элементов конструкции станции во время работы
манипулятора может изменяться. Естественно, при разработке и отладке
операций манипулятора (их принято называть миссиями) опасные сбли-
жения многократно отрабатываются на наземном оборудовании трех-
мерного моделирования. Теоретически исключается возможность со-
прикосновения частей манипулятора с внешними элементами конструк-
ции кроме плановых контактов с БТЛ и с УФП. Однако практический
опыт управления полетом сложными космическими системами такой
возможности не исключает. Очевидно, что наиболее информативным яв-
ляется визуальный контроль функционирования манипулятора и по-
движных элементов конструкции станции.
Основными источниками информации о функционировании борто-
вых систем МКС в реальном масштабе времени являются: доклады эки-
пажа, изображения с бортовых телекамер, телеметрическая информация.
Доклады экипажа включают квитанции о выдаче с пультов управ-
ляющих воздействий, информацию о визуальном наблюдении за рабо-
той систем, квитанции о завершении очередных этапов миссии и т.п.
При реализации миссий манипулятора планируется использовать
информацию с четырех телекамер самого манипулятора и нескольких
телекамер Российского и Американского сегментов МКС.
Телевизионная информация и визуальное наблюдение со стороны
экипажа имеют существенный недостаток. При нахождении станции в
тени Земли данные источники информации практически бесполезны. Те-
лекамеры манипулятора имеют встроенную лазерную подсветку, но она
предназначена для прицеливания «кисти» манипулятора во время за-
хвата адаптеров или базовых точек. Подсветка работает с расстояния
около метра, а длина волна лазера подсветки находится практически за
границей видимого диапазона света. Светильники, устанавливаемые на
скафандрах космонавтов, также эффективны на расстоянии не более
1–1,5 м. Внешние телекамеры и на Американском, и на Российском сег-
ментах дополнительной подсветки не имеют. Приостановка операций
манипулятора на теневой стороне орбиты приведет к нерациональному
растягиванию миссии по времени. Такая остановка может быть оправ-
дана (с точки зрения безопасности) только присутствием в зоне действия
манипулятора космонавтов. Контроль пространственных перемещений
манипулятора вне зависимости от светотеневой обстановки позволяет
осуществлять телеметрическая информация, поступающая от ЭМС ТО.
336
Л.А. Савин
_______________________________________________________
3. Телеметрическая информация о функционировании ЭМС ТО

Телеметрическая информация (ТМИ) является основным источни-
ком информации о функционировании бортовых систем МКС. В докладе
рассматривается ТМИ, поступающая со встроенного (управляющего)
компьютера манипулятора (ECC – ERA Control Computer) и с пультов
управления (внешних и внутреннего). Телеметрия, поступающая от дру-
гих элементов ЭМС ТО, не имеет специфических особенностей и вполне
укладывается в рамки типовой телеметрии бортовых систем РС МКС.
Манипулятор ERA разработан иностранной фирмой (Dutch Space).
По этой причине интеграция телеметрических данных ERA в телеметри-
ческий (ТМ) поток Российского сегмента представляет собой сложный
поэтапный процесс.
ERA во время функционирования формирует семь так называемых
телеметрических блоков, каждый из пультов управления по одному
блоку. Данные блоки поступают по шине стандарта MIL-STD-1553
в компьютер Центрального поста (КЦП) Служебного модуля. Специаль-
ное программное обеспечение КЦП, так называемое RES S/W (Russian
ERA Support SoftWare), формирует из входящих блоков так называемые
телеметрические наборы. Количество и состав блоков, входящих в
наборы зависят от режима работы манипулятора и пультов. Т.е. наборы
могут быть разного размера. Всего RES S/W оперирует шестью различ-
ными типами наборов. Каждому типу присваивается заголовок, что поз-
воляет идентифицировать этот тип набора при декодировке в ЦУПе. Да-
лее наборы «разрезаются» на так называемые телеметрические порции.
Порция может содержать либо часть одного набора, если набор превы-
шает порцию по размеру, либо несколько наборов, если размеры наборов
меньше размера порции. Также в порциях могут содержаться части по-
следовательно идущих наборов, меньших по размеру, чем порция. Этим
достигается заполнение порций без пустот. Порциям в свою очередь
присваиваются собственные заголовки, позволяющие идентифициро-
вать тип и длину содержащихся в порции данных. Размеры последова-
тельно идущих порций подбираются таким образом, чтобы максимально
возможно, без пустот, заполнить пакеты стандарта CCSDS (Consultative
Committee for Space Data Systems – Международный Консультативный
Комитет по космическим системам передачи данных), т.е. стандартные
средства передачи космической телеметрии. Для передачи ТМИ ERA па-
кеты стандарта CCSDS (в отличие от ТМ наборов и порций) имеют фик-
сированный размер – 576 байт.
337
_______________________________________________________
ТМ порции, упакованные в CCSDS пакеты, в ЦВМ Служебного мо-

дуля встраиваются в общий поток кодовой телеметрии (под это выде-
лены отдельные телеметрические массивы) и средствами бортовой ин-
формационно-телеметрической системы передаются на Землю.
На рис. 1 показан CCSDS пакет, содержащий (для примера) на часть
ТМ набора типа 1, пару наборов типа 5 и часть набора типа 3.
Рис. 1. Пример упаковки нескольких наборов ТМ данных разных типов

в CCSDS пакет
Заголовок CCSDS пакета содержит различную служебную инфор-

мацию. Из этой информации необходимо упомянуть бортовое календар-
ное время на момент формирования телеметрического пакета. Это поз-
воляет на Земле привязывать обработанную телеметрическую информа-
цию к бортовому времени.
4. Особенности извлечения и обработки ТМИ манипулятора ERA

Подробное описание технологии формирования и упаковки ТМИ
манипулятора на борту МКС необходимо для понимания алгоритмов из-
влечения и распаковки данной ТМИ на Земле. Сложная многоуровневая
технология упаковки потребовала создания соответствующих алгорит-
мов распаковки. Извлечение и обработка ТМИ манипулятора в ЦУП-М
338
Л.А. Савин
_______________________________________________________
будут происходить в несколько этапов и потребуют применения различ-

ных программно-аппаратных средств. Штатные технологии приема и
первичной обработки ТМИ в ЦУП-М, такие как селекция полезного сиг-
нала от помех, отсекание повторной (избыточной) информации и т.п.,
в данном докладе не рассматриваются. Как уже упоминалось, ТМИ по-
ступающая от ЭМС ТО, без манипулятора и пультов, является типовой
телеметрией. Под ее извлечение, обработку и отображение в ЦУП-М су-
ществуют соответствующие алгоритмы и программно-аппаратные сред-
ства. А вот под задачи контроля манипулятора эти программно-аппарат-
ные средства требуется дополнить. Требуется реализовать следующие
этапы извлечения и обработки ТМИ:
 извлечение CCSDS пакетов, содержащих ТМИ ERA, из общего
ТМ потока РС МКС;
 извлечение ТМ порций и временных меток из CCSDS пакетов;
 идентификация и разделение извлеченной информации на
ТМ порции в соответствии с заголовками порций;
 извлечение ТМ наборов из порций, объединение ТМ наборов из
разных порций (при необходимости);
 формирование из последовательных ТМ наборов сплошного
ТМ потока определенного формата.
Требуемый формат ТМ потока формируется путем присоединения
к заголовкам ТМ наборов соответствующей им временной метки (из за-
головка CCSDS пакета). Если же набор оказался в двух последовательно
идущих пакетах, берется время первого пакета. В итоге должен полу-
чится непрерывный ТМ поток такого формата: временная метка, заголо-
вок ТМ набора, ТМ набор, следующая временная метка, заголовок сле-
дующего ТМ набора и далее аналогично.
5. Специальное оборудование обработки и отображения ТМИ ERA

В указанном выше формате принимает ТМ данные специальное
оборудование, размещаемое в ЦУП-М. Данное оборудование было раз-
работано специалистами Dutch Space, и предназначено для обеспечения
наземной поддержки манипулятора ERA. Оборудование представляет
собой комплекс программно-аппаратных средств, носит общее название:
MPTE – Mission Preparation and Training Equipment (оборудование для
подготовки миссии и тренировок). Такое, несоответствующее задачам
контроля ТМИ, название объясняется тем, что в полной комплектации
данное оборудование позволяет выполнять следующие операции:
339
_______________________________________________________
 создавать миссию манипулятора (программу, закладываемую

во встроенный компьютер);
 «проигрывать» миссию на трехмерном имитаторе;
 имитировать работу пультов управления (IMMI и EMMI) во
время миссии;
 имитировать поток ТМИ от манипулятора и пультов управле-
ния, соответствующий «проигрываемой» миссии;
 обрабатывать, отображать, анализировать и архивировать ТМИ,
получаемую от имитатора или от реального изделия.
Оборудование MPTE в полных комплектациях развернуто в ESTEC
(European Space Research and Technology Centre) и в РКК «Энергия», ор-
ганизациях, отвечающих за подготовку миссий (программ) манипуля-
тора и осуществляющих авторский надзор. В ЦУП-М поставлен ком-
плект MPTE, состоящий из программно-аппаратных средств, позволяю-
щих выполнить только последнюю из указанных выше операций.
Поставленный в ЦУП-М комплект MPTE включает в себя две ЭВМ:
 OLMS (On-Line Mission Support and Mission Evaluation – под-
держка миссии в реальном времени и оценка миссии);
 MS-IMMI (Mission Support Internal Man-Machine Interface –
внутренний пульт поддержки миссии).
OLMS реализована на базе стационарного персонального компью-
тера, работающего под управлением операционной системы Linux. MS-
IMMI представляет собой ноутбук типа ThinkPad T31, внешне и по про-
граммному обеспечению копирующий внутренний пульт (IMMI) управ-
ления манипулятором (см. рис. 2).
OLMS выполняет следующие задачи:
1. принимает и обрабатывает ТМИ манипулятора, поданную на
вход в определенном формате, указанном выше;
2. отображает результаты обработки ТМИ на экран в виде инфор-
мационных окон, построенных по иерархической структуре;
3. выполняет допусковый анализ ТМ данных;
4. архивирует ТМ данные;
5. позволяет проводить статистический анализ сохраненных
ТМ данных в виде таблиц и графиков;
6. на основе ТМИ восстанавливает информацию, поступающую из
встроенного (управляющего) компьютера ECC во внутренний
пульт IMMI.
340
Л.А. Савин
_______________________________________________________
Иерархическая организация информационных окон в OLMS явля-

ется, несомненно, удобным интерфейсом для оператора в ЦУПе. В этой
структуре реализован принцип перехода от общей информации к более
детальной (вплоть до показаний отдельных ТМ датчиков) и обратно.
Другой удобной и полезной функцией интерфейса OLMS является гра-
фический допусковый контроль ТМ параметров. Цифровые значения па-
раметров, имеющих эксплуатационные допуски, выводятся на экран раз-
ными цветами: зеленым, если величина находится в допустимом диапа-
зоне, желтым, если величина на границе диапазона, и красным – вне диа-
пазона. Рядом с цифрами на экран выводятся значения этих же
параметров в виде пропорционально растущих/убывающих полос, кото-
рые по своей длине также окрашиваются тремя цвета в зависимости от
заданных допусков.
В машину MS-IMMI до реализации миссии манипулятора должна
быть заложена (или обновлена уже заложенная) усеченная трехмерная
модель МКС. Усечение модели проводится путем удаления текстуры
(или цвета) поверхности станции и замены поверхностей сложной
формы более простыми фигурами, такими как призмы, пирамиды или
даже плоскости.
В ЦУП-М машина MS-IMMI получает информацию от OLMS.
OLMS на основе полученной от ECC ТМИ восстанавливает те данные,
что ECC в настоящее время передает в пульт IMMI (на борту). Внутрен-
ний пульт управления IMMI получает данные от управляющего компь-
ютера ECC и отображает на своем мониторе всю необходимую для кос-
монавта информацию о работе манипулятора. Кроме того, этот пульт вы-
дает на своем экране трехмерную картинку положения манипулятора от-
носительно внешней поверхности станции. Графическое изображение
строится на основе данных о текущих величинах углов в шарнирах ма-
нипулятора и о текущей БТЛ, к которой манипулятор крепится. Т.к. ма-
шина MS-IMMI является аналогом пульта IMMI, космонавт на борту и
оператор в ЦУПе имеют аналогичные инструменты отображения инфор-
мации о функционировании манипулятора. Важная особенность состоит
в том, что эти инструменты независимы, космонавт и оператор ЦУПа
могут выбрать разные ракурсы и приближения трехмерной картинки,
контролировать параллельно работу разных подсистем манипулятора.
Типичный вид экрана MS-IMMI (аналогично и пульта IMMI) приведен
на рис. 2.
341
_______________________________________________________
Рис. 2. Экран MS-IMMI (пульта управления IMMI)
6. Дополнительные программно-аппаратные средства обработки и

отображения ТМИ ERA
У комплекта MPTE, разворачиваемого в ЦУП-М, есть существен-
ные недостатки.
1. Комплект MPTE поставляется в ЦУП-М в единственном экзем-
пляре. Все наземные средства управления полетом КЛА должны быть
резервированы. Выход из строя наземного контура управления или от-
дельных его частей недопустим. Кроме того, управление космическим
аппаратом осуществляется оперативной группой, в которой информация
о работе любой бортовой системы должна быть напрямую доступна
сменному руководителю полета и операторам других, смежных, систем.
2. Комплект MPTE обрабатывает и отображает информацию
только о работе манипулятора и пультов управления (IMMI и EMMI).
Необходимо использовать стандартные средства ЦУП-М для отображе-
ния ТМ информации о функционировании остальных элементов
ЭМС ТО.
3. На дисплеях MPTE приняты отличные от используемых в ЦУП-
М временные метки. Вся информация на дисплеях MPTE обновляется с
342
Л.А. Савин
_______________________________________________________
определенной частотой вне зависимости от того, произошло ли измене-

ние каких-либо ТМ параметров или нет. На дисплей выводится одно, об-
щее, время. На телеметрических мониторах в ЦУП-М параметры выво-
дятся каждый с собственной временной меткой. Плюс на экране присут-
ствует текущее время. Изменения временных меток возле параметров
происходит только при изменении значения ТМ параметра. До следую-
щего изменения параметра временная метка остается неименной. Это
особенно удобно для контроля процессов, протекающих по заранее
определенной циклограмме (например, захват манипулятором базовой
точки или адаптера). Удобно оперативно контролировать временные
промежутки между отдельными этапами циклограммы, определяемыми
последовательными срабатываниями ТМ параметров.
В результате совместной работы, проведенной специалистами
ESTEC и Главной оперативной группы управления (ГОГУ), были опре-
делены два основных решения, позволяющие дополнить возможности
MPTE и устранить его недостатки:
1. Дополнить комплект MPTE так называемыми «виртуальными»
машинами. Виртуальные машины позволяют эмулировать реальную
ЭВМ «внутри» другой вычислительной машины. При этом на виртуаль-
ную машину можно устанавливать собственную операционную систему,
отличную от операционной системы машины-«хозяйки» (host-плат-
формы). В данном случае, устанавливаются виртуальные машины, рабо-
тающие под управлением Linux, на ЭВМ, работающие под управлением
Windows. ГОГУ предоставляет стационарные персональные компью-
теры, интегрированные в локальную сеть ЦУП-М, ESTEC поставляет
виртуальные машины с предустановленным на них программным обес-
печением OLMS и MS-IMMI. Это позволит разместить в ЦУП-М требу-
емое количество виртуальных комплектов MPTE и, в принципе, совсем
отказаться от реального MPTE, т.к. этот комплект реализован на доста-
точно устаревших ЭВМ.
2. Дополнить обработку ТМИ манипулятора еще одним этапом и
отображать ТМ параметры ERA не только на MPTE, но и на штатных
телеметрических мониторах ЦУП-М (так называемые ИСО – индивиду-
альные средства отображения), которые доступны для всех специали-
стов ГОГУ. Для этого необходимо из форматированного потока ТМ дан-
ных ERA, описанного в разделе 4, выделить отдельные ТМ блоки, а из
блоков отдельные ТМ параметры. Блоки можно однозначно идентифи-
цировать и отделить друг от друга по информации из заголовка
343
_______________________________________________________
ТМ набора (см. раздел 3). Договориться с представителями ESTEC о пе-

редаче специалистам ГОГУ алгоритмов декодировки ТМ блоков ERA,
реализованных в OLMS, не удалось. Основная причина: недоступность
внутренних разработок Dutch Space. Представители ESTEC передали в
ГОГУ только документ «ERA. Data Dictionary», который содержит по-
дробное описание структур и составов ТМ блоков ERA, описание каж-
дого ТМ параметра: адрес внутри блока, длина, тип, эксплуатационные
диапазоны и т.п. На основе данного документа специалистами ГОГУ
разработаны собственные алгоритмы извлечения параметров из ТМ бло-
ков ERA.
При создании собственных алгоритмов декодировки ТМИ манипу-
лятора специалистами ГОГУ было уделено внимание нескольким аспек-
там, на двух из них стоит остановиться подробнее.
Имена ТМ параметров манипулятора для отображения на ИСО
были заданы латинскими буквами и подобраны таким образом, чтобы
они были визуально подобны именам параметров, используемым в
OLMS. Разница состоит в том, что длина имени в OLMS не ограничена,
а ИСО допускают только восемь знаков в имени. Второй аспект: отобра-
жение на ИСО информации для специалистов ESTEC, которые будут в
ЦУМ-М оказывать методическую поддержку во время активных работ с
манипулятором. Для них состояние ТМ параметров должно выводиться
на английском языке. Но ТМ комплекс ЦУП-М не позволяет выводить
редакцию одного и того же ТМ параметра на двух языках. Поэтому для
отображения на телеметрические мониторы ЦУП-М были заданы два
аутентичных списка ТМ параметров ERA, один с редакциями парамет-
ров на русском, другой – на английском. Для облегчения возможности
обмена информацией по конкретным параметрам, имена параметров в
обоих списках также были подобраны визуально схожими. Использован
психологический эффект: человек читает слово целиком, не по буквам,
поэтому замена одной из латинских букв на кириллическую не заметна
при первом взгляде. Пример подобной пары ТМ параметров из списков
для русско- и англоязычных специалистов приведен на рис. 3.
Рис. 3. Пример имен и редакций пары аутентичных ТМ параметров манипуля-

тора ERA
344
Л.А. Савин
_______________________________________________________
После создания собственных алгоритмов декодировки ТМ блоков

ERA появилось возможность использовать штатные ИСО параллельно с
виртуальными машинами OLMS. Оба средства дополняют друг друга:
ИСО имеют более удобные временные метки, OLMS обладает лучшим
интерфейсом в части иерархии выводимой информации и в части допус-
кового контроля (на ИСО допусковый контроль широко не использу-
ется, иерархия информации вообще отсутствует).
Создание в ЦУП-М алгоритмов распаковки и декодировки ТМИ ма-
нипулятора, развертывание нескольких комплектов MPTE, внедрение
алгоритмов дополнительной декодировки ТМИ для вывода информации
на ИСО, а также задействование штатных средств ЦУП, таких как: теле-
визионный комплекс, комплекс командно-программного управления и
средства голосовой связи с экипажем, позволили создать в ЦУП-М пол-
ноценное место обеспечения функционирования манипулятора ERA. Бо-
лее подробно состав, структура и возможности этого рабочего места
описаны в [7].
7. Система трехмерной визуализации собственной разработки
Если ИСО и OLMS дополняют друг друга, то машина MS-IMMI в

настоящее время в ЦУПе не имеет аналога и/или альтернативы.
При этом MS-IMMI отображает на экране довольно примитивное трех-
мерное изображение манипулятора и станции (см. рис. 2). При современ-
ном уровне развития персональных ЭВМ такое изображение нельзя счи-
тать вполне приемлемым. Было предложено создать собственные
программно-аппаратные средства, позволяющие на основе
получаемых в реальном времени ТМ параметров строить трехмерное
изображение.
Стоит привести сравнение достоинств и недостатков имеющейся
MS-IMMI и предлагаемой системы 3D-визуализации (см. таблицу 1).
Обе системы в качестве исходных данных используют ТМИ, поступаю-
щую с борта МКС в реальном масштабе времени, и трехмерную модель
МКС (в формате Autodesk 3ds Max) поставляемую в ЦУП-М проект-
ными подразделениями РКК «Энергия». MS-IMMI реализована на ноут-
буке ThinkPad T31, собственная система может быть установлена на ста-
ционарный компьютер, значительно превосходящий указанный ноутбук
по производительности.
345
_______________________________________________________
Таблица 1. Сравнение MS-IMMI и предлагаемой системы 3D-визуализации

Сравниваемые Предлагаемая система 3D-ви-
IMMI
свойства зуализации
Преимущества предлагаемой системы 3D визуализации
Авторство разра- Разработка Dutch Собственная разработка. Об-
ботки, поставка Space. Поставки новления и исправления не
обновлений и до- обновлений и ис- ограничены обязательствами
полнений, автор- правлений зависят перед иностранными партне-
ское сопровожде- от иностранных рами. Полезный опыт создания
ние партнеров перспективных средств визуа-
лизации ТМИ
Качество изобра- Примитивная де- Высокая детализация и каче-
жения, детализа- тализация, «за- ство изображения, без ухудше-
ции грубление» ния 3ds Max модели станции
3ds Max модели
МКС
Область охвата ви- В трехмерное В трехмерное отображение
зуализируемых си- отображение кроме манипулятора могут
стем станции включена ТМИ быть включены и другие внеш-
только манипуля- ние подвижные элементы МКС:
тора панели солнечных батарей,
крышка и выдвижная плат-
форма ШК, привода острона-
правленной антенны и др.
Преимущество MS-IMMI
Соответствие Полное соответ- Не соответствует
экрана с 3D изоб- ствие
ражением экрану
на внутреннем
пульте (IMMI)
Из таблицы 1 видно, что машина MS-IMMI может служить допол-

нением к системе 3D-визуализации собственной разработки, дополне-
нием в части удобства координации действий экипажа наземными спе-
циалистами.
Для создания системы 3D-визуализации требуются следующие ис-
ходные данные:
 детальная трехмерная модель МКС, выполненная в любой со-
временной программной среде создания трехмерной графики, и
соответствующая текущей конфигурации станции (вполне при-
емлема упомянутая выше 3D-модель МКС в формате Autodesk
3ds Max);
346
Л.А. Савин
_______________________________________________________
 информация о точке крепления манипулятора к станции (об ак-

тивной БТЛ) и об углах в каждом шарнире манипулятора;
 информация об углах поворота солнечных батарей, об угловом
положении внешней крышки ШК, о положении платформы
ШК, об углах шарниров в приводах остронаправленной ан-
тенны и др.
На основе ТМИ, получаемой в реальном масштабе времени, опре-
деляется точка крепления манипулятора к внешней поверхности МКС, и
определяется пространственная форма манипулятора в системе коорди-
нат (СК), связанной с точкой крепления. Точнее, в указанной СК необ-
ходимо определить координаты нескольких точек, достаточных для од-
нозначного описания пространственной формы манипулятора как объ-
емного тела. Такие вычисления должны проводиться непрерывно, в со-
ответствии с поступлением ТМИ с борта. В привязке к получаемым
точкам с использованием средств векторной графики можно построить
3D-модель манипулятора, которая с одной стороны будет «физически»
связана с 3D-моделью МКС (т.к. расчет ведется от точки крепления), с
другой стороны будет соответствовать реальной форме манипулятора
(т.к. в расчетах используются реальные величины углов в шарнирах, по-
лучаемые из ТМИ).
В теории манипуляторов для расчета координат точек подвижных
звеньев в системе координат опоры (точки крепления манипулятора) ис-
пользуются так называемые матрицы перехода. Такие матрицы имеют
размерность 4 x 4 и представляют собой набор множителей для пере-
счета координат, заданных в СК одного узла (шарнира), в координатах
СК соседнего узла. Произведение таких матриц представляет собой пе-
реход от СК определенного узла к СК опоры через все узлы, находящи-
еся между этим узлом и опорой. Например, для манипулятора ERA вы-
числение координат некоторой точки Q, относящейся к ПГ, произво-
дится по следующей формуле:
r0 = M01 ∙ M12 ∙ M23 ∙ M34 ∙ M45 ∙ M56 ∙ M67 ∙ r7,
где r0 и r7 – матрицы-столбцы, представляющие собой координаты точки
Q системах координат T0 и T7 соответственно, а M01, M12, M23, M34, M45,
M56, M67 – матрицы перехода от СК T1 к T0, T2 к T1, T3 к T2, T4 к T3, T5 к
T4, T6 к T5 и T7 к T6 соответственно. T0 есть не что иное, как СК точки
крепления манипулятора к МКС, т. е. СК БТЛ (см. рис. 4).
Для манипулятора ERA матрицы M01, M12, M23, M34, M45, M56, M67
представляют собой следующие выражения:
347
_______________________________________________________
1 0 0 l1 cosφ2 – sinφ2 0 l2
0 cosφ1 – sinφ1 0 sinφ2 cosφ2 0 0
M01 = ‖ ‖; M12 = ‖ ‖;
0 sinφ1 cosφ1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
cosφ3 0 sinφ3 l3 cosφ4 0 sinφ4 l4
0 1 0 0 0 1 0 0
M23 = ‖ ‖; M34 = ‖ ‖;
– sinφ3 0 cosφ3 0 – sinφ4 0 cosφ4 0
0 0 0 1 0 0 0 1
cosφ5 0 sinφ5 l5 cosφ6 – sinφ6 0 l6
0 1 0 0 sinφ6 cosφ6 0 0
M45 = ‖ ‖; M56 = ‖ ‖;
– sinφ5 0 cosφ5 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 l7
0 cosφ7 – sinφ7 0
M67 = ‖ ‖.
0 sinφ7 cosφ7 0
0 0 0 1
Подробно метод вычисления координат точек, принадлежащих зве-
ньям манипулятора, относительно СК опоры изложен в [3], [5] и [6].
Т.к. в 3D-модели звенья манипулятора должны изображаться как
объемные тела, необходимо для каждого звена вычислить координаты
трех точек, жестко связанных с этим звеном. Точки могут находиться
вне пределов физического объема звена, но они будут считаются отно-
сящимися к звену, т.к. в СК, связанной со звеном, точки «закреплены»
неподвижно. Выбор именно трех точек обусловлен тем, что положение
твердого тела в пространстве относительно какой-либо системы отсчета,
определяется заданием трех его точек, не лежащих на одной прямой,
если при этом расстояния между точками в твердом теле остаются неиз-
менными при любых его движениях. Жесткость звеньев манипулятора
ERA достаточна для соблюдения требования о неизменности геометри-
ческих размеров. Для минимизации количества вычислений, закладыва-
емых в алгоритм расчета координат точек, выбрана следующая расчет-
ная геометрическая схема. В качестве расчетных выбираются точки,
принадлежащие одновременно к двум соседним звеньям. Все звенья ма-
нипулятора ERA представляют собой одностепенные шарниры враще-
ния, значит каждые два соседних звена имеют одну общую ось. Поэтому
для расчетной модели все координатные точки выбраны на осях враще-
ния шарниров и разнесены таким образом, чтобы все необходимые три
точки, принадлежащие одному звену, не лежали на одной прямой. В та-
348
Л.А. Савин
_______________________________________________________
кой расчетной схеме для определения положения всех звеньев манипу-

лятора ERA в пространстве достаточно определить координаты одинна-
дцати точек. Схема расчетной модели с выбранными координатными
точками приведена на рис. 4.
Рис. 4. Расчетная модель манипулятора ERA с координатными точками
1. ERA Data Dictionary / L. Aris, H. Petersen: Dutch Space an EADS Astrium
company, 2010.
2. ERA Flight Operations Manual and Procedures. Leiden, 2004.
3. Fundamentals of Robotic Mechanical Systems. Theory, Methods, and Algo-
rithms. 3rd edition / Jorge Angeles: Springer, 2007.
4. Изделие 17КСМ № 128. Методика дешифровки цифровых параметров
ТМ-информации ЦВМ. Королёв: РКК «Энергия» имени С.П. Королёва, 2013.
5. Конспект лекций по основным разделам «Теория механизмов и ма-
шин»: Учеб. пособие / Под ред. К.В. Фролова и Д.М. Лукичева. М: МВТУ им.
Н.Э. Баумана, 1986.
6. Прикладная механика / Под ред. К.И. Заблонского. Киев: Вища школа,
1979.
7. Рабочее место контроля европейского роботизированного манипуля-
тора ERA. Основные положения. Королёв: РКК «Энергия» имени С.П. Коро-
лёва, 2014.
349
_______________________________________________________
УДК 620.19
Автоматизированная система ведения базы

данных о составе, характеристиках
и возможностях радиоэлектронных средств
на объектах НАКУ
Л.С. Коваленко1, Б.А. Чистяков2
1
к.т.н., АО «Российские космические системы
2
к.т.н., ООО «Гейзер-Телеком»
e-mail: 1triel37@mail.ru, 2Chistikov@g-tl.ru
Аннотация. Описываются обобщенная характеристика структуры, принципы

построения и функционирования автоматизированной системы (АС) ведения
базы данных (БД) по радиоэлектронным средствам (РЭС) наземного автомати-
зированного комплекса управления (НАКУ) космическими аппаратами (КА),
а также формы представления в БД информации о тактико-технических харак-
теристиках приемной и передающей аппаратуры РЭС, характеристиках и раз-
мещении их антенных систем и др.
Ключевые слова: автоматизированная система, база данных, радиоэлектрон-
ное средство, наземный автоматизированный комплекс управления, комплекс
средств автоматизации
Современный наземный автоматизированный комплекс управления

(НАКУ) космическими аппаратами (КА) представляет собой совокуп-
ность территориально разнесенных объектов (см. рис. 1), на которых раз-
мещены разнотипные радиоэлектронные средства (РЭС), обслуживаю-
щий их персонал и используемые им комплексы средств автоматизации
деятельности. На каждом объекте могут размещаться десятки различных
типов РЭС (для иллюстрации на рис. 2 приведен снимок из космоса объ-
екта НАКУ в районе г. Щелково, Московской области (МО), на котором
размещены ~ 30 РЭС).
Для обеспечения оперативного контроля органами НАКУ состава,
характеристик, дислокации, состояния и возможностей всей совокупно-
сти РЭС на объектах силами АО «Российские космические системы» и
ООО «Гейзер-Телеком» разработана автоматизированная система (АС)
ведения базы указанных данных, представляющая собой в организаци-
онном плане иерархическую систему территориально разнесенных ком-
350
Л.С. Коваленко, Б.А. Чистяков
_______________________________________________________
плексов средств автоматизации (КСА), размещенных на соответствую-

щих объектах НАКУ. Центральное звено этой системы, обобщающее все
сведения по РЭС на объектах, находится в н.п. Краснознаменск МО.
Рис. 1. Состав и размещение объектов НАКУ
3
4
5
6
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
КПП 2 26
27
Стадион
КПП 1
Рис. 2. Состав РЭС (~ 30 шт.) на снимке из космоса объекта НАКУ

в районе г. Щелково Московской обл.
351
_______________________________________________________
АС предназначена для автоматизации деятельности должностных

лиц подразделений НАКУ на объектах:
1) по сбору, обобщению, хранению и отображению данных:
по радиоэлектронной обстановке (РЭО), характеризуемой соста-
вом, дислокацией, тактико-технико-эксплуатационными характеристи-
ками (ТТЭХ) РЭС на объектах;
об оперативной обстановке в местах размещения РЭС (электромаг-
нитной2, гидрометеорологической, геофизической и др.), влияющей на
возможности РЭС выполнения функций по предназначению;
2) по сбору, обобщению, хранению и отображению оперативных
данных о составе, состоянии и деятельности обслуживающего персонала
РЭС;
3) по формированию донесений на вышестоящие пункты и органы
управления о составе, характеристиках и возможностях РЭС и др.
АС ориентирована на обеспечение сбора первичной нормативно-
справочной информации о РЭС на объектах, подготавливаемой на ос-
нове проектно-конструкторской документации разработчиков РЭС, ее
обобщение и представление в виде, характеризующем основные показа-
тели возможностей РЭС решения задач по предназначению, интеграцию
оперативной информации об ЭМО на объектах, формирование установ-
ленных форм наглядного представления обобщенной информации.
Для выбора режима работы с КСА АС на каждом рабочем месте ис-
пользуется управляющее окно, общий вид которого представлен
на рис. 3. С его использованием могут быть реализованы следующие ре-
жимы работы: ввод данных в базу; выбор данных по определенным при-
знакам из базы для демонстрации на средствах отображения индивиду-
ального и коллективного пользования; подготовка донесений и инфор-
мации по различным поисковым признакам и др., в том числе:
1) по тактико-техническим данным на каждый образец РЭС на объ-
ектах НАКУ, включающие формы для ввода следующих данных:
 по общим характеристикам РЭС;
 по характеристикам радиопередатчика РЭС;
 по характеристикам радиоприемника РЭС;
по характеристикам антенны РЭС;
2
Электромагнитная обстановка (ЭМО) – электромагнитное поле в местах раз-
мещения РЭС земных станций РЭС, характеризуемое совокупностью энерге-
тических, временных, пространственных, поляризационных и др. характери-
стик, создаваемое излучениями РЭС и др. помехами искусственного и есте-
ственного происхождения.
352
_______________________________________________________
КП ведения баз данных ?

Ввести данные Показать данные Подготовить донесение Подготовить информацию Справка
Поступило сообщение Поступило донесение Поступила информация
от вышестоящих пунктов и органов управления от подчиненных воинских формирований от взаимодействующих систем
Дата
Информационное окно с названием отображаемой на экране электронной формы документа ХХ. ХХ. 20ХХ
. .
10 . 37 . 53
Сигнал при
Данные по РЭС поступлении на ФАРМ
Оперативные данные Сведения о РЭО Сведения о ТТХ ПРД в/части информации
Данные по ЭМО
Данные по обслуживающему Общая РЭО Донесение о составе и ТТХ РЭС Сведения о плане применения РЭС
персоналу Донесение о наличии помех Сведения о нарушениях норм и
РЭО на объекте запретов
Данные по объектам контроля
РЭО в примыкающих районах Сводка о состоянии ЭМС
Данные о деятельности Донесение о помехах важнейшим Результаты оценки устойчивости РЭС
РЭО в зонах ответственности РЭС Предложения в региональный план
Зоны покрытия РЭС КА Данные по объектам контроля обеспечения ЭМС РЭС
Помеховая обстановка Данные о деятельности

Укомплектованность л/с
Предложения в центральный план
обеспечения ЭМС РЭС
Рис. 3. Общий вид управляющего окна
2) по ЭМО в местах дислокации РЭС на объекте НАКУ, включаю-

щие формы для ввода следующих данных:
 по учету помеховых ситуаций в районе дислокации РЭС на объ-
екте КВ;
 о воздействии на РЭС недопустимых помех;
 о результатах испытаний (оценки) электромагнитной совмести-
мости РЭС на объекте;
3) по составу и состоянию сил обслуживающего персонала РЭС на
объекте и др.
В основу форм представления данных по РЭС положен бланк
формы № 1 «Тактико-технические данные РЭС» и инструкция по его за-
полнению, введенные в действие с 1 апреля 2005 г. решением Государ-
ственного комитета по радиочастотам (ГКРЧ).
Формы наглядного представления, реализованные в КСА АС, пред-
ставляют собой интерактивные графические формы, отражающие струк-
туру, состав и состояние РЭС и обслуживающего персонала на объектах
(о РЭС в целом – рис. 4, его приемнике – рис. 5 и антенне – рис. 6). Ин-
терактивность форм обеспечивается за счет формирования на управляю-
щей панели визуальных признаков текущего состояния отдельных объ-
ектов и средств и возможности детализации информации с использова-
нием управляющих кнопок.
353
_______________________________________________________
Рис. 4. Форма для ведения данных по общим характеристикам РЭС
Рис. 5. Форма для ведения данных по характеристикам приемника
Рис. 6. Форма для ведения данных по характеристикам антенны
354
_______________________________________________________
Для ввода данных по ЭМО предлагается использовать два вида

форм:
1) формы для отображения первичной информации при обнаруже-
нии факта воздействия помех на РЭС (см. рис. 7);
Учёт помеховых ситуаций на РЭС в районе дислокации объекта
Объект
Наименование РЭС, подверженное
помехам
Владелец РЭС:
- министерство (ведомство)
- организация (предприятие, в/ч)
Адрес организации – почтовый
владельца РЭС телеграфный
Район размещения РЭС:
- название ближайшего населенного пункта
- координаты точки размещения РЭС град. мин сек
северная широта ХХ град.
ХХ ХХ.ХХ
восточная долгота ХХХ ХХ ХХ.ХХ
Частота приема, МГц
число месяц год
Дата регистрации помехи ХХ ХХ ХХХХ
Начало: час, мин. Окончание: час, мин.
Время воздействия помехи ХХ, ХХ ХХ, ХХ
Продолжительность Периодичность
Вид помехи
Результаты воздействия помехи
Наименование РЭС - источника помех (ИП)

Владелец РЭС - ИП
Расстояние между РЭС и РЭС-ИП
Размещение РЭС - ИП
северная широта ХХ град.
ХХ ХХ.ХХ
восточная долгота ХХХ ХХ ХХ.ХХ
Частота излучения, МГц
Меры по устранению помехи
Отметка об устранении помехи
Должность И. Фамилия
число месяц год

Дата ХХ ХХ ХХХХ
Рис. 7. Форма для фиксации информации при обнаружении факта воздействия

помех на РЭС
2) формы для отображения информации о помехах после расследо-

вания причин и источников их возникновения (см. рис. 8).
Данные, формируемые в процессе ведения БД, являются основой
для формирования планов применения РЭС на объектах НАКУ для ре-
шения задач по обслуживанию КА, планирования мероприятий по про-
ведению профилактических и ремонтно-восстановительных работ на
РЭС и др.
355
_______________________________________________________
Результаты выявления источника радиопомех (ИП) РЭС

и меры по обеспечению ЭМС
Условное обозначение РЭС - ИП

Шифр РЭС - ИП
Наименование РЭС - ИП
Назначение РЭС - ИП
Владелец РЭС - ИП
Адрес организации – почтовый
владельца РЭС - ИП телеграфный
Район размещения РЭС - ИП
северная широта хх ххград. хх.хх
восточная долгота ххх хх хх.хх
Расстояние между РЭС – объектом

воздействия и источником радиопомех
Характеристики передатчика РЭС - ИП,
излучение которого является помехой
- диапазон частоты излучения, МГц
- класс излучения
- мощность ПРД, Вт
Ориентация передающей антенны: град. мин сек
ххх хх град. хх.хх
- в плоскости азимута
- по углу места хх хх хх.хх
Дополнительная информация
Причины возникновения радиопомех
Принятые меры по устранению Введены локальные запреты по ДГШ

радиопомех Введены запреты по местной договоренности
Работа РЭС-ИП прекращена по предписанию Россвязьнадзора
Ограничено применение РЭС на время воздействия помех
Применены тех. меры, снижающие воздействие помех
Другое ...
№ протокола испытаний на ЭМС
Отметка об устранении
Должность И. Фамилия
Дата
Рис. 8. Форма для отображения информации о помехах после расследования

причин и источников их возникновения
Для обеспечения функционирования АС создан комплекс про-

грамм, ориентированный на функционирование со следующим про-
граммным обеспечением общего назначения:
 операционная система мобильных систем вооруженных сил
версии 3.0 (ОС МСВС 3.0) (ФЛИР.80001-01) или более старших
версий;
 сетевая система управления базами данных «Линтер ВС 6.0»
(ФЛИР.80002-04);
 комплекс программ «Офис 1.0» (ФЛИР.80003-01);
356
_______________________________________________________
 драйверы, поддерживающие работу всех используемых техни-

ческих средств под управлением ОС МС ВС 3.0.
 программа сбора, первичной обработки оперативной информа-
ции (ИВЯФ.01799-01).
С целью унификации СПО ведения баз данных и минимизации за-
трат на его создание в общем составе функциональных задач, решаемых
на АРМ должностных лиц на объектах НАКУ различных иерархических
уровней, целесообразно выделить универсальный и специфические ком-
поненты. Декомпозиция СПО по этим признакам позволит организовать
процесс создания комплекса программ путем наращивания универсаль-
ного компонента КП модулями, отражающими специфику конкретного
АРМ.
В качестве универсального компонента КП целесообразно рассмат-
ривать программу ведения базы данных на объекте НАКУ. Независимо
от того, в составе какого уровня иерархии органов управления находится
то или иное АРМ, в силу территориальной распределенности и значи-
тельной удаленности друг от друга объектов НАКУ (см. рис. 1), на каж-
дом из них должна вестись база данных:
 по РЭО на объекте и примыкающих к нему району;
 по ЭМО в местах размещения РЭС на объекте;
 по составу, состоянию и деятельности обслуживающего персо-
нала РЭС на объекте.
В качестве специфических компонентов СПО, устанавливаемых на
АРМ определенного иерархического уровня необходимо рассматривать
программные средства, обеспечивающие автоматизацию деятельности
должностных лиц с учетом специфики их деятельности в определенном
органе управления, в том числе по вопросам:
 сбора, обобщения и отображения данных о составе и состоянии
РЭС, а также о деятельности подчиненного обслуживающего
персонала на объектах КВ;
 автоматизации подготовки сводной выходной информации с ис-
пользованием экранных форм для передачи в вышестоящий ор-
ган управления обобщенных данных о составе, состоянии и де-
ятельности подчиненных сил и средств, а также данных о со-
ставе, состоянии и деятельности сил и средств на объекте КВ,
на котором располагается «обобщающий» орган управления
НАКУ.
В совокупности, установленные на АРМ комплексы программ
должны образовать иерархическую систему ведения базы данных по
РЭС и ЭМО, составу, состоянию и деятельности обслуживающего пер-
сонала и РЭС НАКУ в целом, а также обеспечивать взаимосвязи соот-
ветствующих комплексов программ с объектовыми базами данных и
внешними по отношению к ним источниками информации.
357
_______________________________________________________
В интересах ведения базы данных комплекс программ обеспечивает

решение следующих задач:
 ввод оператором ФАРМ данных по РЭО с использованием
экранных форм, содержащих окна для ввода ТТД по отдельным
РЭС, соответствующих структуре и составу показателей РЭС
формы № 1 «Тактико-технические данные РЭС» Государствен-
ной комиссии по радиочастотам РФ;
 обработка и обобщение формализованных донесений (докла-
дов) от подчиненных подразделений НАКУ об оперативной
РЭО и ЭМО на объектах КВ, а также прогнозных данных по
РЭО и ЭМО;
 формирование базы данных по РЭО и ЭМО по следующим раз-
делам:
а) справочный, включающий информацию: о составе, размещении
и тактико-технических параметрах РЭС на объектах НАКУ и РЭС в рай-
онах, примыкающих к местам их дислокации;
б) оперативный, включающий информацию: по учету помеховых
ситуаций; о выявленных помехах важнейшим РЭС; о непреднамеренных
помехах, о неустраненных помехах; о состоянии ЭМС РЭС на объекте
НАКУ;
в) прогнозный, включающий информацию: по планам применения
РЭС на объектах НАКУ; по результатам прогнозных расчетов РЭО и
ЭМО, электромагнитной совместимости и устойчивости функциониро-
вания РЭС в условиях помех.
 формирование запросов по различным поисковым признакам и
представление справочных документов, содержащих сведения
по составу, размещению и тактико-техническим данным (ТТД)
РЭС;
 формирование и отображение на средствах индивидуального и
коллективного пользования установленного состава форм
наглядного представления данных о РЭО и ЭМО на объектах
НАКУ.
1. Инструкция по заполнению бланка формы № 1 «Тактико-технические
данные РЭС» (третья редакция). Государственная комиссия по радиочастотам.
М., 2005 г.
358
А.В. Воля, А.Н. Нилов, М.А. Чехонин, А.В. Петушков
_______________________________________________________
УДК.004.453.4
Средства реализации синхронизации баз

данных комплексов средств автоматизации
территориально-распределенных пунктов
А.В. Воля1, А.Н. Нилов2, М.А. Чехонин, А.В. Петушков
к.т.н.
1,2

e-mail: vvollin@mail.ru
Аннотация. Рассмотрены способы обеспечения непротиворечивости данных и

средства синхронизации баз данных. Представлен новый способ синхронизации
баз данных, функционирующий как в автоматическом, так и в автоматизирован-
ном режимах.
Ключевые слова: средства автоматизации, СУБД, база данных, средства син-
хронизации
Обеспечение непротиворечивости данных является важнейшим

условием достижения необходимого уровня эффективности применения
средств автоматизации в системе территориально-распределенных
пунктов управления, осуществляющих оперативное информационное
взаимодействие. Традиционно данная проблема решается организацион-
ными методами, предусматривающие согласованное обновление в фик-
сированные моменты времени нормативно-справочных данных, являю-
щихся общим информационным ресурсом для объектовых БД.
Другим подходом к решению данного вопроса является создание
программных средств синхронизации информации. При этом предпола-
гается использование функциональных возможностей, применяемых
СУБД. Однако анализ показывает, что применение стандартных меха-
низмов репликации [1], реализованных в современных СУБД имеет ряд
существенных ограничений, влияющих на эффективность систем син-
хронизации данных, создаваемых на их основе, а именно:
– нельзя вносить структурные изменения в таблицы, входящие в
список репликации;
– между распределенными БД измененные и подлежащие реплика-
ции записи (документы) передаются целиком, без учета того факта, что
в действительности изменяются только отдельные элементы записи
359
_______________________________________________________
(поля), что приводит к значительному увеличению объема передаваемых

данных, и соответственно снижает оперативные характеристики про-
цесса синхронизации;
– при (взаимосвязанном) изменении нескольких типов записи, оно
реализуется полномасштабной репликацией всех экземпляров различ-
ных типов записи, что значительно более трудоемко, чем реализация ал-
горитмов каскадной актуализации на основе программируемой логики.
Применение же специализированных средств синхронизации таких
как Backer, SyncBack, SmartSync Pro, Synchromagic Pro,
WebSynchronizer, vuBrief также не представляется возможным в силу
ограничения их области применения только файлами и папками.
Ниже описаны средства синхронизации баз данных, лишенные пе-
речисленных выше недостатков и функционирующие как в автоматиче-
ском, так и в автоматизированном режимах.
Для реализации процесса синхронизации на каждом из объектов
взаимодействия формируется таблица управления синхронизацией,
определяющая:
– перечень таблиц объектовой базы данных, подлежащих синхро-
низации;
– для каждой таблицы, подлежащей синхронизации, – перечень
объектов системы территориально-распределенных пунктов управле-
ния, участвующих в синхронизации.
Рис. 1. Перечень исходящих документов, подготовленных к отправке

на объекты синхронизации
360
_______________________________________________________
Средства синхронизации осуществляют опрос таблиц БД с целью

обнаружения фактов вставки, удаления или добавления данных. При об-
наружении новых или обновленных записей они передаются на вход
программных средств обеспечения информационного обмена для от-
правки на объекты адресаты. Формируется заявка на отправку информа-
ции на объекты синхронизации и происходит автоматическая запись со-
ответствующего донесения в исходящие документы, готовые к отправке
(рис. 1). При этом важным параметром предлагаемого подхода, опреде-
ляющим время реакции системы на происходящие в ней изменения, яв-
ляется период опроса таблиц БД на наличие новых или обновленных за-
писей. Числовое значение этого параметра определяется на этапе опыт-
ной эксплуатации конкретной системы распределенных пунктов управ-
ления.
Главный пункт управления

Программа Мониторинг
Таблица
мониторинга управления
изменений синхронизацией
SQL
запрос
Программа База данных

выгрузки главного пункта
Упаковка данных
информации управления
SQL Запрос
Данные синхронизации
Объект синхронизации
Программа Мониторинг Буфер входящих
мониторинга заявок
документов
на синхронизацию
SQL
запрос
Программа База данных

Распаковка данных
распаковки и записи объекта
информации синхронизации
Рис. 2. Функционирование программных средств синхронизации

Существенной особенностью предлагаемых средств синхрониза-
ции является то обстоятельство, что для передачи готовятся не только
сами данные, но и программный код (SQL-запрос), реализующий соот-
361
_______________________________________________________
ветствующее обновление информации в БД-адресате. Для экономии тра-

фика передачи данные перед отправкой запаковываются в структуриро-
ванные информационных блоков формата Bytea. Таким образом, про-
цесс синхронизации осуществляется в два этапа:
– отправка по заявкам, размещенным в таблице управления процес-
сом передачи данных, запакованных данных (структурированных ин-
формационных блоков формата Bytea, SQL-запросов на обновление ин-
формации в БД) с информацией оператора о содержании передаваемой
– запуск на исполнение поступивших SQL-запросов.
Программные средства синхронизации включают (рис. 2):
– программу мониторинга изменений;
– программу выгрузки информации из базы данных главного
пункта управления и упаковки ее для отправки;
– программу распаковки и записи поступившей информации в базу
данных объекта синхронизации.
Рис. 3. Предварительный просмотр данных в автоматизированном режиме

проведения синхронизации
362
_______________________________________________________
Информация может отправляться адресату автоматически или

только после санкции должностного лица, отвечающего за обеспечение
информационного обмена. В этом случае санкция на отправку выдается
после предварительного просмотра сформированного документа
(рис. 3).
Автоматическим способом могут передаваться получаемые с высо-
кой частотой результаты измерений или показания датчиков, автомати-
зированным способом должны передаваться информационные блоки
типа приказов и докладов, что особенно актуально для систем военного
назначения.
1. Рябков Н.С. Аналитический обзор методов репликации и синхрониза-
ции баз данных // Качество, инновации, образование. 2006. № 4.
2. Шляхтина С. Синхронизация данных // КомпьютерПресс. 2005. № 7.
363
Раздел 4. Бортовые радиотехнические системы
_______________________________________________________
Раздел 4
БОРТОВЫЕ РАДИОТЕХНИЧЕСКИЕ
СИСТЕМЫ
УДК 604.8
Обзор стандартов и концепция построения

средств мониторинга, контроля и диагностики
космического аппарата
В.М. Хачумов1, В.Ф. Заднепровский2
д.т.н.
1
ИСА РАН, ИПС им. А.К. Айламазяна РАН

e-mail: 1vmh48@mail.ru, 2vfz@pereslavl.ru
Аннотация. Рассмотрена концепция построения системы мониторинга состоя-

ния и поведения подсистем космических аппаратов по телеметрическим дан-
ным. Концепция основывается на анализе стандартов, современных подходов
космической отрасли и создании интеллектуальных инструментальных средств,
основанных на применении нейронных сетей.
Ключевые слова: концепция, космический аппарат, мониторинг, контроль, ди-
агностика, прогнозирование, телеметрические данные, искусственный интел-
лект, искусственные нейронные сети
Введение
Внедрение интеллектуальных технологий является одним из основ-
ных направлений совершенствования средств контроля, диагностики и
управления космических аппаратов (КА). Использование технологий ис-
кусственного интеллекта (ИИ) путем их встраивания в архитектуры кос-
мических систем позволяет увеличить их автономность, повышает опе-
ративность обработки информации, сократить технологический цикл
управления и обеспечить продление жизненного цикла КА.
Система мониторинга состояния и поведения подсистем КА по те-
леметрическим данным необходима для непрерывного выполнения за-
364
В.М. Хачумов, В.Ф. Заднепровский
_______________________________________________________
дач управления, измерения орбитальных параметров, контроля и под-

держания технических характеристик КА, находящихся в ориентирован-
ных и неориентированных режимах. Возрастание требований к характе-
ристикам таких систем и срокам эксплуатации требует пересмотра ис-
пользуемых технологий и проведения ряда мероприятий, включая:
 создание средств комплексного информационно-навигацион-
ного обеспечения и мониторинга;
 внедрение нейронных сетей и нейрокомпьютеров для контроля,
диагностики и поддержки принятия решений;
 создание многофункционального наземного комплекса для при-
ема, регистрации и обработки всех видов космической инфор-
мации.
Под диагностикой обычно понимают установление технического
состояния объектов, выявление дефектов и измерение их параметров,
обнаружение и прогнозирование развития НШС. Эффективность мето-
дов контроля и диагностики зависит от используемой концептуальной
модели предметной области. Применительно к объектам космической
отрасли диагностика может рассматриваться, например, как измерение
параметров текущего состояния объекта, определение ситуации и про-
гнозирование надежности работы подсистем на основе знаний экспер-
тов.
Для выработки концепции построения системы мониторинга под-
систем космических аппаратов по телеметрическим данным необходим
аналитический обзор международных стандартов, учет рекомендаций в
области повышения надежности КА. Большие надежды связываются с
использованием технологий искусственного интеллекта, основанных на
применении нейронных сетей.
Анализ стандартов и патентов, необходимых для построения пер-

спективных систем мониторинга подсистем космических аппаратов
Рассмотрим отечественные стандарты, определяющие построение
систем контроля и диагностики нового поколения. ГОСТ 20911–89 уста-
навливает термины и определения основных понятий в области техни-
ческого диагностирования и контроля состояния объектов, что важно
для всех сложных технических систем, включая космические аппараты.
В перечень важнейших из них входят: «объект технического диагности-
рования», «техническое состояние объекта», «техническая диагно-
стика», «техническое диагностирование». Например, термин «прогнози-
рование технического состояния» интерпретируется как «определение
365
_______________________________________________________
технического состояния объекта с заданной вероятностью на предстоя-

щий интервал времени».
Национальный стандарт ГОСТ Р ИСО 13374-2–2011 устанавливает
требования к информационной модели и модели обработки информа-
ции, которым должна соответствовать открытая архитектура систем кон-
троля состояния и диагностики машин в целях обеспечения их совмести-
мости. На рис. 1 представлена модульная (блочная) архитектура си-
стемы, которая описывает процедуры обмена и обработки данных.
Рис. 1. Блок-схема этапов обработки данных
Каждый блок системы должен быть соответствующим образом кон-

фигурирован. Важными составляющими общей архитектуры являются
модуль сбора (мониторинга) данных, модуль определения состояния
(контроля) и диагностики. Данные, полученные из блока сбора данных в
цифровом формате, после соответствующих преобразований приобре-
тают вид соответствующих рекомендаций на выходе блока составления
рекомендаций. Модуль определения состояния (диагностики) осуществ-
ляет сравнение данных со значениями базовой линии или предельными
366
_______________________________________________________
значениями эксплуатационных параметров, чтобы сформировать сигнал

оповещения при превышении соответствующих границ. Выходные дан-
ные блока могут быть использованы блоком для формирования сигналов
уведомления и предупреждения. Примерами результатов работы явля-
ются: числовое значение индикатора технического состояния; оповеще-
ние о достижении пороговых значений; оценка степени превышения по-
рогового значения или приближения к нему; оповещение о скорости из-
менения контролируемых параметров; оценка степени отклонения от
нормы; результаты статистического параметрического или непарамет-
рического анализа. Блок составления диагноза использует экспертные
правила или вычислительные процедуры для определения текущего со-
стояния машин и выявления возможных неисправностей. Результатом
работы являются оценка технического состояния узлов (систем), выяв-
ленные неисправности и отказы с указанием доверительного уровня ди-
агноза, уровень приоритета риска отказа. Модуль составления прогноза
осуществляет техническое состояние контролируемой машины в буду-
щие моменты времени с использованием разнообразных прогностиче-
ских моделей и алгоритмов, включая модели развития будущих отказов.
На этапе прогнозирования помимо оценки технического состояния в бу-
дущие моменты времени может быть дана также оценка остаточного ре-
сурса машины для данного режима работы. Решение задач прогнозиро-
вания весьма важно, в частности, для организации технического обслу-
живания объектов по состоянию (вместо обслуживания по ресурсу).
Непосредственное перенесение методов решения задач диагностирова-
ния на задачи прогнозирования невозможно из-за различия моделей, с
которыми приходится работать. При диагностировании моделью
обычно является описание объекта, в то время как при прогнозировании
необходима модель процесса эволюции технических характеристик объ-
екта во времени.
Международное сотрудничество в космосе, выполнение крупных
международных космических проектов (МКС, космические системы
глобального мониторинга, создание глобальных систем космической
связи и т.д.) требуют проведения крупномасштабной интеграции косми-
ческих средств. Рассмотрим наиболее важные пункты требований NASA
к разработчику космической системы, так или иначе затрагивающие
проблемы безопасности и продления жизненного цикла:
1. Наличие системы управления качеством (QMS- Quality Manage-
ment System), которая должна быть согласована с американским Нацио-
нальным Институтом Стандартов (ANSI) и американским Обществом по
качеству (ASQ) [1].
367
_______________________________________________________
2. Поддержка требований (Requirements) и гарантий действий

(Assurance Activities) к элементам наземной системы (GS) и их обслужи-
ванию. Эти требования должны включать функциональность, надеж-
ность, доступность и ремонтопригодность, безопасность и тесты/про-
верки на все время жизненного цикла системы. Требования обращены к
интерфейсам, аппаратным средствам, программному обеспечению и
другим компонентам. Они определяют следующие критерии по обслу-
живанию: модульность, оптимальную доступность, точную диагностику
ошибки, стандартизацию.
3. Проверка соответствия между архитектурой и требованиями к
элементам системы, включая тестирование на ранних стадиях проекти-
рования, разработку специальных инструментов поддержки (тренажеры,
эмуляторы, и т.д.) и специальных эксплуатационных режимов, выявле-
ние непредвиденных обстоятельств и неноминальных условий для об-
легчения координации тестирования, моделирование поведения си-
стемы в случае непредвиденных обстоятельств и обучение оператора.
4. Поддержка баз данных (Databases), включая действия, типа
сквозного контроля, определения состояния, (walkthroughs, statusing) те-
стирования и принятия решений о несоответствиях системы базы дан-
ных.
5. Гарантии безопасности (Security Assurance) и (System Safety) для
идентификации и уменьшения рисков. Все риски должны быть оценены
и проанализированы на вероятность возникновения. Разработчик
должны иметь программу безопасности для определения степени угрозы
и обеспечения безопасности критических элементов.
Серия стандартов Европейской космической кооперации ECSS
(European Cooperation for Space). ECSS – является результатом совмест-
ных усилий ESA (European Space Agency) – Европейского космического
агентства, национальных космических агентств и европейских ассоциа-
ций промышленности в направлении развития и поддержания общих
стандартов. Требования в этом стандарте определены в терминах того,
что должно быть достигнуто. Рассмотрим, например, положения
ECSS-E-70-31A – одного из ряда стандартов ECSS, предназначенных для
управления, проектирования и обеспечения надежности космических
проектов и приложений [2]. Формулировки этого стандарта принимают
во внимание документы Международной организации по стандартиза-
ции ISO 9000. В соответствии с ним космическая система состоит из вза-
имосвязанных компонентов аппаратных средств и программного обес-
печения. Стандарт требует учета знаний о системе в течение полного
жизненного цикла (проект, развитие, интеграция, проверки и операции)
368
_______________________________________________________
и ее экспертизы (качество, управление и проектирование). Описание си-

стемы строится согласно формальной структуре. С этой целью, этот
стандарт вводит понятие модели космической системы (SSM – Space
System Model). SSM строится иерархически по принципу сверху вниз в
элементах системы (SE), отражающих функциональные устройства кос-
мической системы. Элемент системы – структура данных, свойства ко-
торой – есть описание некоторого знания. Событие (или случай) – это
возникновение условия или группы условий эксплуатационного значе-
ния. Понятия элементов системы и их особенностей позволяют получить
полное, высокоуровневое описание космической модели, независимо от
конфигурации системы. Описание может многократно использоваться
на любом уровне интеграции, тестирования и выполнения операций в
течение выполнения полета.
Основой и необходимым условием является унификация и между-
народная стандартизация аппаратно-программных комплексов средств
автоматизации, средств связи и информационного обмена с КА. Эта
стандартизация широко проводится в рамках работ Консультативного
комитета по системам передачи космических данных (CCSDS-
Consultative Committee for Space Data Systems) в дополнение к усилиям
Международной организации по стандартизации (ISO) и Международ-
ного союза электросвязи (ITU). Существует несколько стандартов
CCSDS, которые определяют понятия и требования к обработке и кон-
тролю информации в космических системах. Так, например, стандарт
CCSDS 350.0-G-2 определяет рекомендации по контролю и обработке
данных КА и требования к уровню безопасности или защиты данных.
Стандарт CCSDS 350.4-G-1 – предназначен для космического сообще-
ства и предоставляет правила (рекомендации) для безопасной межси-
стемной связи космического агентства, CCSDS 350.2-G-1 – определяет
наилучшие стандарты шифрования, CCSDS 350.3-G-1 – определяет
наилучшие алгоритмы аутентификации и достоверности.
Можно указать на ряд полезных зарубежных патентов, ориентиро-
ванных на использование нейронных сетей. Система и метод для обна-
ружения ошибок предлагаются в патенте US Patent: 7,233,932. Система
обнаружения ошибок предоставляет возможность выявления симптомов
сбоев в системах, в которых присутствуют нелинейные связи между
двумя или более переменными. Система определения ошибок исполь-
зует нейронную сеть для выделения характеристик данных, которые
были получены при нормальном или ошибочном поведении системы.
В патенте WO/2002/048959 описывается модуль обнаружения ано-
мальных отклонений, основанный на иерархически упорядоченных
нейронных сетях. Обнаружение происходит при помощи наблюдения за
369
_______________________________________________________
поведением определенных частей компьютерной сети. Выходные значе-

ния одного слоя нейронных сетей служат входами нейронных сетей сле-
дующего уровня. Результирующее значение единственной нейронной
сети последнего слоя представляет собой реакцию модуля на поведение
компьютерной сети. Данный метод способствует уменьшению количе-
ства ложных тревог, которые возможны при функционировании подоб-
ного анализатора.
В патенте WO/2002/048958 приводится алгоритм обучение модуля,
состоящего из иерархически упорядоченного множества нейронных се-
тей. Для обучения используются примеры известного поведения компь-
ютерной сети. После обучения модуль способен опознавать аномальные
отклонения компьютерной сети, основываясь на информации, получен-
ной во время обучения.
Одним из возможных способов уменьшения количества ложных
тревог, выдаваемых автоматическими средствами выявления аномаль-
ных отклонений, является проведение корреляционного анализа данных,
поступающих от различных источников. В патенте US Patent: 7,234,166
авторы предлагают объединять взаимосвязанные события в последова-
тельности. Основная идея предлагаемого метода заключается в том, что
появление определенных последовательностей событий позволяет выяв-
лять аномальные отклонения в сетевых потоках данных с большей сте-
пенью уверенности, нежели появление отдельных событий, составляю-
щих эти последовательности.
Перспективные разработки в области мониторинга и диагностики

КА
Как правило, задача принятия решения о техническом состоянии
КА осложняется низким качеством информации, или же полным ее от-
сутствием. Чтобы эффективно решать эту задачу целесообразно приме-
нять системы с искусственным интеллектом. В качестве программного
обеспечения системы контроля и диагностики КА может быть выбрана
экспертная система (ЭС) [3]. Система должна самостоятельно в соответ-
ствии с текущей ситуацией и целевой установкой своевременно форму-
лировать и решать поставленные задачи, такие как экспресс-контроль,
контроль по обобщенным параметрам, диагностирование дефектов,
определение последствий отказа, прогнозирование и другие.
При разработке надежной отказоустойчивой системы управления
крайне важно, чтобы возникшие изменения немедленно определялись
и диагностировались для введения корректирующих действий с целью
реконфигурации системы и ее адаптации к этим изменениям [4]. Есть
370
_______________________________________________________
предложения по использованию аппарата адаптивной логики в алгорит-

мах контроля и диагностики КА [5]. Адаптивный подход к разработке
системы контроля и диагностики включает реализацию гибкой логики
работы системы, учитывающей фактическое состояние бортовой аппа-
ратуры, рассмотрен в [6]. Система диагностики и контроля должна ре-
шать две основные задачи: обнаружение повреждения, его парирование
и исключение. Определение неисправности заключается в принятии
альтернативного решения: либо все исправно, либо в системе где-то
произошел сбой. Для реконфигурации системы относительно неисправ-
ностей в задаче диагностики необходима их идентификация. При таком
подходе строятся диаграммы состояния системы [7, 8], временные цик-
лограммы режимов управления, а также, на математических стендах мо-
делируются типовые отказы разных классов. Разработанные диаграммы
и набор оценок важности отказов определяют структуру программного
обеспечения.
После определения факта отказа и причины отказа система должна
предпринять определенные действия для восстановления работоспособ-
ности системы и произвести реконфигурацию. В работе [9] описаны раз-
личные алгоритмы и циклограммы восстановления работоспособности,
обеспечивающие функционирование при отказах и повышающие коэф-
фициент готовности КА. Можно поддерживать функционирование с
помощью дополнительных бортовых алгоритмов, имитирующих неис-
правную аппаратуру, или принудительным переходом на циклограммы
управления без обратной связи при исправной работе устройств и крат-
ковременных сбоях в линиях связи.
Рис. 2. Схема функционирования модели оценки работоспособности
Предложен общий подход к решению проблемы быстрой диагно-

стики автоматических КА, основанный на создании адекватных моделей
371
_______________________________________________________
анализа и диагностики функционирования бортовых систем и алгорит-

мов автоматизированной выработки рекомендаций по воздействию на
КА. Это позволяет существенно повысить эффективность работы аппа-
ратуры, в том числе за счет оперативного устранения возникающих на
борту нештатных ситуаций [10]. Предлагается ввести поэтапное проек-
тирование модели оценки работоспособности бортовых систем. На
рис. 2 приведена схема функционирования такой модели.
На этапе проектирования модели происходит интерпретация и диа-
гностика работоспособности бортовой аппаратуры, проводится сравни-
тельный анализ эталонных телеметрических параметров с реальными,
получаемыми в сеансе связи. Для повышения быстродействия можно
сравнивать данные с применением алгоритма выделения иерархических
групп телеметрических параметров [11]. Интерпретация состояния ра-
ботоспособности бортовых систем заключается в автоматизированной
выдаче системой сообщений типа «норма» или «не норма» для каждой
бортовой подсистемы. При этом имеется возможность детального ана-
лиза работоспособности отдельных элементов, входящих в состав си-
стемы, что позволяет определять источник нарушения функционирова-
ния и провести диагностику состояния бортовых систем.
В работе [12] рассмотрены методы, использующие деревья поиска
состояний для поддержки принятия решений при комплексной опера-
тивной оценке бортовых систем космического аппарата. Во время сеанса
связи или проведения активных работ с системой делается сравнитель-
ный анализ спрогнозированных значений параметров телеметрии и ре-
альных значений, поступающий с борта КА. В случае выявления откло-
нений в показаниях параметров от прогноза, специалист анализирует ка-
чество получаемой телеметрической информации, и вырабатывает реко-
мендации по работе с системой: прекратить работу, перейти на
резервный комплект, реконфигурировать систему и т.д. После этого,
формулируются причины и суть изменения параметров состояния си-
стемы, а также, возможные последствия отклонений, предлагаются дей-
ствия по управлению.
Для эффективного анализа работы КА предлагается формализовать
процесс контроля бортовой системы КА векторами состояний [12]. Те-
леметрическая информация и параметры подсистем рассматриваются
как математические множества со стандартными для множеств операци-
ями и отношениями: вложенность, пересечение, объединение и т.д. Для
оперативного выявления нештатного состояния системы по вектору па-
раметров, авторы используют метод «деревьев». Использование «дере-
вьев» состояний бортовой системы для диагностики КА имеет следую-
372
_______________________________________________________
щие особенности: простота и наглядность получения текущей оценки со-

стояния бортовой системы, возможность применения известных матема-
тических методов для поиска оптимальных путей в ориентированном
графе, высокая сложность создания унифицированных графов для всех
бортовых систем КА, необходимость создания разных деревьев состоя-
ний для каждой бортовой подсистемы, необходимость изменения проце-
дуры оценки при изменении исходных данных. Таким образом, для не-
которых подсистем КА вполне обоснованно можно использовать аппа-
рат графов состояний, что позволяет ускорить процесс анализа инфор-
мации и частично автоматизировать этот процесс на ЭВМ.
Представляют интерес методы моделирования и обнаружения при-
чин аномального функционирования автоматизированных систем
управления, а также представлены методы последовательной классифи-
кации отказов бортового оборудования [12, 13]. Текущие тенденции в
области построения методов диагностики неисправности можно разде-
лить на два класса: модельный подход с использованием оценки пара-
метров и их соответствие нормам; подходы, использующие искусствен-
ный интеллект, в том числе, аппарат нечеткой логики и нейронные сети.
Описан многоуровневый метод диагностики неисправности, использую-
щий математическую логику и уравнения состояния объектов. На ниж-
нем уровне рассматриваются доступные физические переменные (пара-
метры системы), такие, как сила тока, напряжение, температура, ско-
рость, ускорение и другие. На среднем уровне происходит мониторинг
контура управления (по параметрам крена, рыскания и тангажа). На вы-
соком «системном» уровне находится основной контур управления и ди-
агностики, на нем также происходит сравнение параметров с нормаль-
ными значениями и определяются нештатные ситуации.
В работе [14] описан процесс анализа телеметрии космического ап-
парата «Юбилейный» посредством наземного комплекса обслуживания.
Упор делается на интерполирование телеметрических данных во вре-
мени и восстановление искаженных значений на основе соседних дан-
ных. Иерархическая структура процесса диагностики, которая состоит
из древовидно расположенных уровней, предлагается в [15]. Внизу де-
рева расположен уровень, содержащий множество сенсоров, подклю-
ченных к наблюдаемым подсистемам космического аппарата. В случае
сбоя, сенсоры выдают тревожный сигнал функциональному уровню
выше, который проводит диагностику неисправности, а именно, изоли-
рует проблему, классифицирует ее и передает эту информацию на уро-
вень выше. Сама диагностика на функциональном уровне проходит тоже
по иерархическому принципу, где граф – это база знаний, в которой хра-
373
_______________________________________________________
нятся связаннее друг с другом признаки той, или иной проблемы. Благо-
даря такому представлению базы знаний, скорость поиска неисправно-
сти достаточна велика.
Еще раз отметим важность стабильности и надежности системы
электропитания для космического аппарата. Для повышения качества ее
работы целесообразно использовать еще на этапе проектирования КА
моделирование на ЭВМ. Так, в работе [16] рассмотрены вопросы моде-
лирования автоматизированной системы электропитания. Оператор с
помощью специализированного программного обеспечения задает необ-
ходимые настройки и, тем самым, обеспечивая мониторинг подсистемы
питания КА как на этапе моделирования и проектирования КА, так и на
этапе сопровождения полета.
В серии работ [17–23] рассмотрены вопросы контроля космических
подсистем на основе нейросетевого подхода. Обнаружение неисправно-
сти сведено к задаче распознавания двух классов «исправно» и «неис-
правно», проведен сравнительный анализ качества контроля с примене-
нием персептрона и вероятностной нейронной сети (ВНС). Показано,
что ВНС достаточно уверенно разделяет ситуацию на два класса и может
быть использована для решения задачи анализа работы подсистем КА
[17]. Задача обнаружения отклонений в работе технической подсистемы
рассматривается как задача распознавания. При этом метод состоит из
трех шагов: построение таблиц прецедентов, обучение ИНС, распозна-
вание. В работе [18] описана нейросетевая технология решения задачи
контроля датчиков положения КА. Рассмотрены общие вопросы органи-
зации мониторинга и обработки потоков информации, такие, как при-
ближение и интерполирование экспериментальных данных. Приведены
результаты решения задач обработки информационных потоков с ис-
пользованием кластерного вычислителя, что позволило повысить ско-
рость и общую эффективность данного метода. Показано, что показа-
тели некоторых датчиков коррелируют между собой, что дает дополни-
тельные возможности контроля неисправностей. Кроме того, благодаря
особенностям полета в космосе, некоторые показатели (например, углы
или скорость) не могут сильно отличаться от своих соседних по времени
значений. Это позволяет аппроксимировать некоторым полиномом
функцию изменения таких параметров движения КА. ИНС обучается ме-
тодом обратного распространения ошибки и позволяет прогнозировать
значения датчиков, а места сбоев обнаруживает путем сравнения реаль-
ного и прогнозного значений корреляции.
Метод диагностики неисправностей группы КА, заключающийся в
двухуровневой обработке информации на основе динамических нейрон-
ных сетей, описан в работе [19]. На нижнем уровне иерархии системы
374
_______________________________________________________
диагностики полета динамическая ИНС обучается посредством абсо-

лютных измерений состояния каждого спутника и отвечает за исправ-
ность каждого спутника по отдельности. Однако есть такие неисправно-
сти, которые требуют дополнительной проработки на другом (высоком)
уровне. Для этого используется ИНС типа динамического многослой-
ного персептрона. Предлагаемая двухуровневая схема контроля и диа-
гностики позволяет эффективно обнаруживать и классифицировать, а
также, исправлять ошибки на разных уровнях (см. рис. 3) в бортовых си-
стемах КА.
В работе [20] рассмотрена задача построения прототипа программ-
ной системы на основе нейронной сети, которая управляет потоком те-
леметрических данных в целях диагностики подсистем космического ап-
парата.
Рис. 3. Двухуровневая структура ошибок на борту КА
Описан подход к построению автоматизированной контрольно-ис-

пытательной аппаратуры сложных технических систем на основе ис-
пользования математической конечно-автоматной модели и динамиче-
ских нейросетевых структур [21, 22]. На прикладном уровне в качестве
сложной технической системы рассматривается бортовая информаци-
онно-телеметрическая система, устанавливаемая на большинстве совре-
менных космических аппаратов различного целевого назначения. Пред-
лагается структура перспективной контрольно-испытательной аппара-
туры бортовой информационно-телеметрической системы, построенная
375
_______________________________________________________
с использованием синтезированной конечно-автоматной модели и про-

граммной реализации динамической нейронной сети. Отметим работу
[23], в которой рассмотрены вопросы применения нейросетевых техно-
логий для решения задач обработки бортовых данных объектов косми-
ческой техники. Здесь изложены принципы и методы построения основ-
ных компонентов нейросетевого обеспечения бортовых комплексов
управления космических аппаратов для повышения автономности и эф-
фективности их функционирования, предложены нейросетевые средства
диагностирования бортового оборудования.
В книге [24] рассматриваются вопросы построения эффективных
систем, основанных на знаниях для обработки различных типов задач
диагностики. Предложены различные варианты построения таких си-
стем: комплексные системы диагностики, деревья неисправностей, мо-
дельная система диагностики и другие. Метод диагностики неисправно-
стей для космических аппаратов на основе интеллектуального анализа
телеметрических данных и анализа «дерева неисправностей» предложен
в [25]. Деревья решений строятся на основе архива телеметрических дан-
ных КА и используются для обнаружения неисправности, анализа при-
чины неисправности и степени ее влияния.
Обзор новой системы мониторинга и диагностики для японских
космических спутников AKARI и HINODE дан в [26]. Система ISACS-
DOC (Intelligent SAtellite Control Software-DOCtor) разработана в Япон-
ском агентстве аэрокосмических исследований (JAXA). Она способна
быстро и точно анализировать телеметрическую информацию и из об-
щего потока данных выделять аномальные отклонения сигналов без уча-
стия специалистов. Система успешно прошла тестирование на несколь-
ких реальных КА и доказала свою эффективность.
Разработка и исследования системы диагностики космического ап-
парата проведены в рамках европейской космической программы SEIS
(Space Environment Information System) [27]. Система основывается на
нейронных сетях и базе знаний, использует механизм логических правил
для определения неисправностей. Система делится на несколько моду-
лей (например, модуль визуализации неисправности, модуль диагно-
стики и т.д.) и обеспечивает контроль состояния подсистем КА как в ре-
жиме отложенного действия, так и в режиме реального времени.
Основы концепции интеллектуальной поддержки космических

систем
Предлагаемая концепция заключается в разработке новых и совер-
шенствовании существующих методов и средств интеллектуального
376
_______________________________________________________
анализа, обработки информации и управления сложными системами с

целью повышения эффективности, надежности и качества космических
систем. Концепция и теоретическое обоснование встраиваемой системы
информационной поддержки в целом опирается на следующие эле-
менты:
 теоретические работы в области ИИ;
 стандарты, установленные для космических систем, в том числе
стандарты на сжатие и передачу данных;
 отечественный и зарубежный опыт разработки перспективных
космических систем;
 технологии построения динамических интеллектуальных си-
стем;
 высокопроизводительные средства ВТ и программное обеспе-
чение.
Построение компьютеризированных контрольно-измерительных
комплексов, современных датчиков – сенсоров, систем и приборов со-
здает предпосылки для решения задач диагностики, поддержания рабо-
тоспособности служебных и целевых систем, обработки информации,
управления и других интеллектуальных задач. Системы ИИ основаны на
использовании моделей предметной области и правил вывода, организо-
ванных в виде баз данных и знаний.
С учетом стандартов и предложений ряда работ может быть пред-
ложена концепция построения архитектуры системы интеллектуальной
поддержки космических систем, в том числе на основе использования
методов высокопроизводительных вычислений.
Работа системы ориентирована на охват таких перспективных
направлений как интеллектуальное управление, когнитивная графика,
нейронные сети. Предполагается, что встраивание средств ИИ осуществ-
ляется путем установки программного обеспечения управляющую ЭВМ.
Управление КА предполагает, что с ним поддерживается хорошо нала-
женная, устойчивая двусторонняя радиосвязь, которую обеспечивает ан-
тенная система. Необходимо обозначить исходные данные, выделить ос-
новные параметры, определяющие решение задачи управления, а также
выбрать методы ее решения.
Современная система контроля и управления полетом КА, приема
и обработки информации, строится по модульному принципу (рис. 4).
Формализация основывается на создании информационной модели.
Первичная информационная модель системы контроля и диагностики
строится путем формализации описания ее модулей в виде сводных таб-
лиц, содержащих сведения о входах, выходах, допусках сигналов, типах
377
_______________________________________________________
кодирования, контролируемых параметрах и т.д. В базу данных входят

программы: обработки информации, оценки точностных характеристик,
расчета маневров и ограничений, прогноза, расчета управлений, подго-
товки к обработке. Полезную информацию предоставляет также функ-
циональная модель, содержащая циклограммы, описывающие динамику
работы подсистем. На основе функциональной и информационной мо-
делей формируется описание предметной области в виде базы знаний.
Предметная область описывается множествами объектов различного
типа. Каждый тип объекта соответствует некоторому понятию предмет-
ной области.
Рис. 4. Архитектура системы контроля, диагностики и управления КА
Помимо описания набора статических свойств объекта задается

множество продукционных правил, описывающих динамику поведения
объекта. Правила могут быть построены на основе изучения цикло-
грамм, а также знаний экспертов по выходу из НШС. Такой подход поз-
воляет осуществлять построение имитационных моделей как по прин-
ципу «от общего – к частному», когда сначала строится общая модель
системы, а потом детализируются модели входящих в нее компонентов,
так и «от частного – к общему», когда сначала разрабатываются модели
элементарных компонентов, а потом из них строится общая модель. Та-
ким образом, система предоставляет возможность построения моделей
378
_______________________________________________________
большой степени сложности с возможностью задания собственной мо-

дели поведения для каждого отдельного компонента. В совокупности
данные таблиц, циклограмм, алгоритмов обработки информации и пра-
вил являются основой для базы данных динамической экспертной си-
стемы (ДЭС). ДЭС реализуется в виде программно встраиваемой си-
стемы, функционирующей параллельно со штатной системой в фоновом
режиме на дублирующей ЭВМ. На ее основе можно решать различные
задачи анализа, оптимизации управления, поддержки принятия решений
и обработки информации.
Цель, стоящая перед системой контроля и диагностики, как пра-
вило, задается в виде оптимизационной задачи, часть параметров кото-
рой может задаваться неявно. Кроме того, важнейшим требованием яв-
ляется функционирование в реальном режиме времени, т.е. в любой си-
туации она за ограниченный промежуток времени система должна по-
строить план управляющих воздействий, как минимум,
обеспечивающий безопасное функционирование КА на планируемом
этапе управления.
В основу всех вычислительных процедур положены искусственные
нейронные сети (ИНС). Известно, что типовые ИНС, к которым можно
отнести сети прямого распространения, рециркуляционные сети, сети
Хемминга, Хопфилда и Кохонена, позволяют успешно решать следую-
щие задачи: распознавание образов и классификация, принятие решений
и управление, кластеризация, прогнозирование и аппроксимация, сжа-
тие данных, шифрование и диагностика. Основная, до сих пор не решен-
ная теоретическая задача, – получение оптимальной конфигурации
ИНС. В связи с этим для конкретной задачи приходится эксперимен-
тально выбирать число слоев, скорость обучения и коэффициенты тор-
можения, осуществлять селекцию обучающей выборки, определять ин-
формативные признаки.
Поддержание отказоустойчивого режима подсистем КА возможно
за счет осуществления прогнозирования состояния оборудования
нейронными сетями [27–30]. В основе прогнозирования лежит принцип
непрерывности. Источником объективной, используемой для прогнози-
рования, информации о техническом состоянии КА при его эксплуата-
ции является измерение параметров бортовых систем. В случае получе-
ния достоверного прогноза относительно технического состояния иссле-
дуемого оборудования, возможно проведение его превентивной замены
(либо подключения резервного комплекса) для обеспечения непрерыв-
ного функционирования КА.
379
_______________________________________________________
Внедрение перспективных интеллектуальных технологий является
одним из основных направлений совершенствования космических си-
стем, обеспечивающих улучшение системных характеристик, уменьше-
ние затрат на эксплуатацию средств управления. Внедрение интеллекту-
альных технологий позволит повысить функциональность и автоном-
ность систем управления КА, решить задачу повышения надежности и
срока функционирования. Ускорит создание новых технологий управле-
ния и научно-технического задела для разработки и изготовления пер-
спективной космической техники, конкурентоспособной на мировом
рынке космической продукции и услуг.
Применение новых интеллектуальных технологий позволяет
быстро классифицировать ошибки, осуществлять многоуровневую диа-
гностику систем космического аппарата и прогнозировать их дальней-
шее поведение, тем самым, увеличивая эффективность, скорость приня-
тия решений и надежность работы узлов КА. Отметим, что максималь-
ной эффективности и скорости обучения и, в целом, работы таких систем
контроля на основе ИНС можно добиться, применяя высокопроизводи-
тельные параллельные вычисления. Прогнозная модель может быть до-
обучена и даже переобучена в процессе применения объектов бортовой
аппаратуры по целевому назначению.
Работа выполнена в рамках СЧ НИР шифр «Мониторинг-СГ-
1.2.5.1» по Программе Союзного государства «Разработка космических
и наземных средств обеспечения потребителей России и Беларуси ин-
формацией дистанционного зондирования Земли» и при частичной под-
держке Российского фонда фундаментальных исследований (проект
№ 15-07-00925-а).
1. ANSI/ISO/ASQ Q9001: 2000 American National Standard Quality Systems
– Model for Quality Assurance in Design, Development, Production, Installation and
Servicing NASA-STD 8719.13A NASA Software Safety Standard.
2. Space engineering Ground systems and operations – Monitoring and control
data definition. ECSS-E-70-31A, 9 October 2007 – ECSS Secretariat ESA-ESTEC
Requirements & Standards Division Noordwijk, The Netherlands. ESA Requirements
and Standards DivisionESTEC,P.O. Box 299, 2200 AG Noordwijk, The Netherlands,
2007. – 210 p. URL: http://www.ecss.nl/forums/ecss/dispatch.cgi/stand-
ards/showFile/100544/d20071107121211/No/ECSS-E-70-31A(9October2007).pdf
(дата обращения: 10.05.2015).
380
_______________________________________________________
3. Барановский А.М., Привалов А.Е. Контроль и диагностирование состо-

яния малых космических аппаратов // Известия вузов. Приборостроение. 2009.
Т. 52, № 4. С. 51–56.
4. Земляков С.Д., Рутковский В.Ю., Силаев А.В. Реконфигурация систем
управления летательными аппаратами при отказах // Автоматика и телемеха-
ника. 1996. № 1. С. 3–20.
5. Заведеев А.И., Ковалев А.Ю. Диагностика состояния и принципы повы-
шения отказоустойчивости бортовой системы управления космического аппа-
рата. Электронный журнал «Труды МАИ». Выпуск № 54.
6. Шибанов Г.П. Контроль функционирования больших систем. М.: Ма-
шиностроение, 1978. 586 с.
7. Микрин Е.А. Бортовые комплексы управления космическими аппара-
тами и проектирование их программного обеспечения. М.: Издательство МГТУ
им. Н.Э. Баумана, 2003. 652 с.
8. Ковалев А.Ю., Шатский М.А. Метод построения ориентации космиче-
ского аппарата, заданной относительно солнца, с использованием дискретного
датчика. Труды XVIII-го Международного научно-технического семинара «Со-
временные технологии в задачах управления, автоматики и обработки инфор-
мации». Алушта. М.: Изд-во МИРЭА, 2009. С. 148.
9. Ковалев А.Ю., Шатский М.А. Метод построения ориентации космиче-
ского аппарата, заданной относительно солнца, с использованием дискретного
датчика. Труды XVIII-го Международного научно-технического семинара «Со-
временные технологии в задачах управления, автоматики и обработки инфор-
мации». Алушта. М.: Изд-во МИРЭА, 2009. С. 148.
10. Соколов Н.Л. Основные принципы диагностики работоспособности
бортовой аппаратуры автоматических КА и выработки рекомендаций по устра-
нению нештатных ситуаций // Успехи современного естествознания. 2007. № 6.
С. 16–20.
11. Соколов Н.Л., Удалой В.А. Использование расчетно-логических си-
стем для повышения эффективности управления автоматическими КА // Успехи
современного естествознания. 2004. № 11. С. 70–74.
12. Саркисян Х.В., Матюшин М.М. Использование деревьев поиска состо-
яний для поддержки принятия решений при комплексной оперативной оценке
бортовых систем космического аппарата // Наука и образование: Электронное
научное издание, № 5, май 2011.
13. Somov E., Makarov V., Matrosov V. Diagnosis and Reconfiguration of the
Spacecraft Fault Tolerant Gyromoment Control Systems // IFAC Workshop «Aero-
space Guidance, Navigation and Flight Control Systems».
14. Беневольский С.В., Майорова В.И., Гришко Д.А., Ханеня Н.Н. Анализ
телеметрии с космического аппарата «Юбилейный» // Наука и образование:
Электронный журнал, № 8, август 2011.
15. Hong Y., Changwei J. A research on development in fault diagnosis system
of spacecraft // Space Mission Operations and Ground Data Systems – SpaceOps '96,
Proceedings of the Fourth International Symposium held 16-20 September 1996 in
381
_______________________________________________________
Munich, Germany. Edited by T.-D. Guyenne. ESA SP-394. Paris: European Space
Agency, 1996. P. 838–843.
16. Казанцев Ю.М., Кремзуков Ю.А. Автоматизированная система кон-
троля энергопреобразующей аппаратуры системы электропитания космиче-
ского аппарата // Известия Томского политехнического университета. 2009.
Т. 314, № 4. C. 138–141.
17. Емельянова Ю.Г., Талалаев А.А., Фраленко В.П., Хачумов В.М.
Нейросетевой метод обнаружения неисправностей в космических подсистемах
// Программные системы: теория и приложения. 2009. № 1. C. 133–143.
18. Емельянова Ю.Г., Константинов К.А., Погодин С.В., Талалаев А.А., Ти-
щенко И.П., Фраленко В.П., Хачумов В.М. Нейросетевая система контроля дат-
чиков углов ориентации и дальности космического аппарата // Программные
системы: теория и приложения. 2010. № 1. C. 45–59.
19. Mousavi Mirak Shima. Neural Network-based Fault Diagnosis of Satellites
Formation Flight // M.A. Sc. work, Canada, 2013. P. 241.
20. Ganchenko V., Doudkin A., Inyutin A., Marushko Y. Neural network soft-
ware diagnosis system of telemetry data // Intelligent Data Acquisition and Advanced
Computing Systems (IDAACS), 2013 IEEE 7th International Conference, Berlin.
Vol. 1. P. 376–380.
21. Ganchenko V., Doudkin A., Inyutin A., Marushko Y. Neural network soft-
ware diagnosis system of telemetry data // Intelligent Data Acquisition and Advanced
Computing Systems (IDAACS), 2013 IEEE 7th International Conference, Berlin.
Vol. 1. P. 376–380.
22. Лоскутов А.И., Вечеркин В.Б., Шестопалова О.Л. Автоматизация кон-
троля состояния сложных технических систем на основе использования ко-
нечно-автоматной модели и нейросетевых структур // Информационно-управ-
ляющие системы. 2012. № 2. C. 74–81.
23. Ефимов В.В., Козырев Г.И., Лоскутов А.И., Назаров А.В., Яковкин В.А.
Нейрокомпьютеры в космической технике. М.: Радиотехника, 2004. 317 с.
24. Price С. Computer-Based Diagnostic Systems // Springer, 1999. 156 p.
25. Xiang Gao, Tao Zhang, Hong Jin Liu, Jian Gong. Spacecraft Fault Diagno-
sis Based on Telemetry Data Mining and Fault Tree Analysis and Design of Expert
System // Advanced Materials Research. 2013. P. 1062–1066.
26. Ryoji Takaki, Hideyuki Honda. Development of Automatic Monitoring and
Diagnostic System for Space Science Satellites // 47th AIAA Aerospace Sciences
Meeting Including The New Horizons Forum and Aerospace Exposition 5–8 January
2009, Orlando, Florida.
27. Marta Pantoquilho, Joaquim Neto, Nuno Viana, Rita Ribeiro, Joao Moura-
Pires. Online and Offline Monitoring and Diagnosis of Spacecraft and Space Weather
Status // Proceedings of EUROFUSE Workshop on Data and Knowledge Engineer-
ing, September 22–25, 2004, Warszawa, Poland.
28. Талалаев А.А., Тищенко И.П., Фраленко В.П., Хачумов В.М. Анализ эф-
фективности применения искусственных нейронных сетей для решения задач
распознавания, сжатия и прогнозирования // Искусственный интеллект и при-
нятие решений. 2008. № 2. С. 24–33.
382
Е.А. Катаргина
_______________________________________________________
29. Хачумов В.М., Фраленко В.П. Эксперименты с прогнозированием, сжа-

тием и фильтрацией данных на основе нейронных сетей // Нейрокомпьютеры:
разработка и применение. 2008. № 9. С. 35–42.
30. Хачумов В.М., Фраленко В.П. Прогнозирование и сжатие данных на ос-
нове аппарата нейронных сетей // Высокие технологии, фундаментальные и
прикладные исследования, образование. Т. 13: Сборник трудов Пятой междуна-
родной научно-практической конференции «Исследование, разработка и при-
менение высоких технологий в промышленности». 28–30.04.2008, Санкт-Петер-
бург / Под ред. А.П. Кудинова, Г.Г. Матвиенко. СПб.: Изд-во Политехн. ун-та,
2008. С. 126–127.
УДК 004.258
Методические положения оптимального

использования NAND-накопителей
для надежного хранения данных в бортовой
телеметрической системе
e-mail: kait89@yandex.ru
Аннотация. В данной статье рассматриваются структура NAND-флэш памяти

и ограничения при работе с ней. Описываются базовые функциональные блоки
ПО для NAND и основные применяемые в них алгоритмы. Также приведен ана-
лиз дополнительных требований к ПО NAND-устройств, налагаемых БТС.
Ключевые слова: NAND, уровень преобразования флэш, выравнивание из-
носа, преобразование адресов, сборка мусора, обработка дефектных блоков,
требования БТС
Флэш-память
Флэш-память (англ. Flash-Memory) — разновидность твердотель-
ной полупроводниковой энергонезависимой перезаписываемой памяти.
Она была изобретена Фудзи Масуока (Fujio Masuoka), когда он ра-
ботал в Toshiba в 1984 году. Имя «флэш» было придумано также в
Toshiba коллегой Фудзи, Сёдзи Ариизуми (Shoji Ariizumi), потому что
383
_______________________________________________________
процесс стирания содержимого памяти ему напомнил фотовспышку

(англ. flash).
Благодаря не высокой стоимости, большому объему, низкому энер-
гопотреблению, высокой скорости работы, компактности и механиче-
ской прочности, флэш-память встраивают в цифровые портативные
устройства и носители информации.
Типы флэш-памяти
Существует 2 основных типа флэш-памяти, NOR и NAND.
NOR-память поддерживает побайтовый произвольный доступ и испол-
нение кода на месте (XIP, eXecute In Place), в основном используется для
хранения кода. NAND-память характеризуется блочным доступом к дан-
ным, большей плотностью элементарных ячеек и предназначена для хра-
нения информации. В данной статье под флэш-памятью будет пони-
маться NAND-память.
Типы ячеек
NAND-память может быть разделена на два вида: с одноуровне-
выми (SLC, Single-Level Cell) и многоуровневыми (MLC, Multi-Level
Cell) элементарными ячейками. SLC-ячейка содержит 1 бит информа-
ции, тогда как MLC – 2 и более бита. По сравнению с MLC, SLC NAND
имеет в 10 раз большую продолжительность жизни и меньшее время до-
ступа к данным. В силу своих стоимостных и емкостных характеристик,
MLC-память распространена в дешевых потребительских устройствах,
тогда как профессиональные продукты требуют более высокую произ-
водительность и надежность флэш-памяти SLC.
Структура NAND-флэш памяти

Как SLC, так и MLC NAND-устройство состоит из одного и более
чипов (die, chip). Каждый чип состоит из нескольких плоскостей (Plane).
Плоскость включает в себя тысячи (например, 2048) блоков (Block) и
один или два страничных регистра в качестве шины ввода/вывода
(I/O buffer). Блок обычно содержит от 64 до 128 страниц (Page). Про-
странство каждой страницы делится на область непосредственно данных
(Data Area, Spare Area) размером от 2 до 8 кБ и область метаданных
(Spare Area, OOB - Out Of Band Data) (напрbvth, 128 байт), использую-
щуюся для хранения кода обнаружения/коррекции ошибок (EDC/ECC,
Error Detection/Correction Code) и различных флагов состояния стра-
ницы.
384
_______________________________________________________
Командный интерфейс NAND-флэш памяти

Флэш-память поддерживает три основных операции: чтение (Read),
запись (Write) и стирание (Erase). Время их выполнения, соответственно,
от 25 мкс (SLC) до 60 мкс (MLS), от 250 мкс (SLC) до 900 мкс (MLS),
3,5 мс. Операция стирания выполняется на блочной основе, операции
чтения и записи выполняется на уровне страниц.
Большинство производителей для достижения пиковой производи-
тельности реализуют дополнительные команды: Copy-back, Multi-plane
и Interleave. Эти команды расширяют возможности базовых команд, но
с некоторыми ограничениями.
Copy-back (внутреннее перемещение данных). Копирует содержи-
мое одной страницы в другую страницу в пределах одной плоскости без
использования шины ввода/вывода. Т.е. адреса этих страниц должны
быть либо оба четными, либо оба нечетными. Используется в алгорит-
мах выравнивания износа, сборки мусора, в случае ошибочных операций
записи для переноса действительных данных в новый блок.
Multi-plane. Позволяет выполнять базовые операции во всех плос-
костях одного чипа одновременно, но над блоками или страницами с
идентичными адресами во всех плоскостях. Так называемая параллель-
ность на уровне плоскостей. Позволяет повысить производительность
системы.
Interleave. Обеспечивает параллельность на уровне чипов для всех
вышеперечисленных команд.
Результат выполнения этих операции можно получить, воспользо-
вавшись командой READ STATUS.
Некоторые ограничения
Каждая страница, а, следовательно, и блок, может выдержать огра-
ниченное число циклов стирания/записи (erase cycle) прежде чем выйдет
из строя (износится) и не сможет хранить данные. Число циклов стира-
ния/записи составляет 10000 для MLC- и 100000 для SLC-памяти. Это
является главным физическим ограничением NAND-хранилища.
Число чтений между двумя последовательными программировани-
ями страницы также ограничено.
Кроме того, особенностью флэш-памяти является тот факт, что пе-
ред программированием (записью) страницы ее надо стереть (erase-
before-write). В результате, запись на флэш-носитель выполняется очень
быстро до тех пор, пока существуют чистые страницы, но значительно
385
_______________________________________________________
замедляется, если необходимо очищать предварительно записанные

страницы. В этом случае процесс перезаписи инициирует цикл чтение-
модификация-очистка-запись: содержимое целого блока должно быть
сохранено в кэше перед тем, как оно может быть удалено с накопителя,
перезаписываемые данные модифицируются в кэше и только после этого
целый блок (с обновленной страницей) записывается на накопитель. Это
явление известно как усиление записи (англ. Write amplification). Данный
термин означает соотношение между объемом данных, который факти-
чески приходится записывать на флэш-память, и объемом, который пи-
шет хост (1).
число фактически записанных данных
WA= (1)
число логически записанных данных
Т.е. для размера транзакции в 512 байт на флэш-устройство с раз-
мером блока в 512 кБ получаем write amplification = 1024 раза. Это не
самым лучшим образом сказывается на производительности и ресурсе.
Некоторые флэш-устройства позволяют писать в страницы порци-
онно. Другими словами, страница делится на несколько сегментов, ко-
торые могут быть запрограммированы индивидуально. Обычно количе-
ство таких сегментов меньше 10 и варьируется от устройства к устрой-
ству. Несмотря на то, что порционное программирование очень полезно
при расстановке метаданных в служебной области страницы, MLC-па-
мять не поддерживает эту технологию [Dan and Singer 2003] и исполь-
зует служебную область только для хранения EDC/ECC и флага битого
блока.
Также стоит отметить, что в SLC-устройствах страницы в пределах
одного блока могут быть запрограммированы в любом порядке, тогда
как MLC-устройства требуют последовательного программирования
страниц, но без сохранения строгого порядка следования (например,
0, 1, 6, 8).
Уровень преобразования флэш (FTL – Flash Translation Layer)

FTL это вспомогательный программный слой между стандартной
файловой системой (ФС) и NAND-памятью, обеспечивающий преобра-
зование виртуальных адресов ФС в физические адреса NAND и позволя-
ющий воспринимать флэш-устройство как обычный жесткий диск. Глав-
ная задача FTL заключается в увеличении продолжительности жизни
флэш-ячеек путем равномерного распределения операций записи/стира-
ния по всему адресному пространству флэши.
386
_______________________________________________________
Архитектура
FTL может быть частью ОС, разделяя с приложениями верхнего
уровня один и тот же процессор, либо, совместно с ROM (для хранения
и исполнения кода FTL) и RAM (для хранения временных данных и
структур), находиться в составе прошивки флэш-носителя. Также суще-
ствуют специальные ФС — ФФС (Flash File System, FFS), обладающие
функциональностью FTL и предназначенные для работы с NAND.
Функциональность
FTL включает в себя следующие, в некоторой степени связанные
между собой, функциональные блоки:
 Выравнивание износа (WL, Wear Levelling). Борется с прежде-
временным износом флэши, равномерно распределяя операции
стирания по всему пространству флэш-памяти.
 Преобразование адресов (AT, Address Translation). Конверти-
рует логические адреса ФС в физические адреса NAND.
 Сборка мусора (GC, Garbage Collection). Используется для по-
иска и очистки областей памяти с неактуальной информацией.
 Обработка дефектных блоков (BBM, Bad Block Management).
Ведет учет плохих блоков, запрещает их использование.
 Восстановление после сбоя (Fault Tolerance). В случае нештат-
ной потери питания во время выполнения какой-либо операции
все структуры данных FTL должны быть однозначно воссо-
зданы.
Выравнивание износа
Необходимость модуля Выравнивания Износа диктуется ограни-
ченным числом циклов стирания/записи ячеек NAND-устройства. Мно-
гократное использование одних и тех же блоков ведет к ее преждевре-
менному износу и потере информации. Алгоритм выравнивания износа
равномерно задействует все блоки памяти, тем самым увеличивая срок
существования флэши в десятки раз.
Данные на флэш-устройстве разделяют на статические и динамиче-
ские. Статические данные могут часто считываться, но редко или нико-
гда обновляться. Динамические данные, напротив, постоянно изменя-
ются и требуют частого перепрограммирования. Соответственно, разли-
чают Динамическое (Dynamic Wear Levelling) и Статическое Выравни-
вание Износа (Static Wear Levelling).
387
_______________________________________________________
Динамическое Выравнивание Износа отвечает за равномерное рас-

пределение поступающих данных по свободным блокам, каждый раз ис-
пользуя блок с наименьшим количеством циклов стирания/записи.
Статическое Выравнивание Износа перемещает статические дан-
ные, как правило, располагающиеся в наименее изношенных блоках, в
наиболее изношенные блоки, тем самым отдаляя их деградацию и усред-
няя износ по всей флэшке. Алгоритм начинает работать, когда разница
между максимальным и минимальным числом циклов стирания/записи
блоков превышает определенный предел.
Несмотря на сложность реализации и дополнительные расходы,
связанные с переносом статических данных в новый блок, этот метод
выравнивания износа является наиболее эффективным [6].
Преобразование адресов
Во избежание преждевременного износа флеши обновляемые дан-
ные, как правило, помещают в новые страницы. Поскольку стандартные
приложения не в состоянии отслеживать такие миграции данных, необ-
ходим модуль преобразования логических адресов ФС в физические ад-
реса NAND-памяти.
Модуль преобразования адресов опирается на две основных струк-
туры данных: прямая таблица (Direct Map) и обратная таблица (Inverse
Map) [5].
Прямая таблица — это ассоциативный массив, который логиче-
скому адресу ОС ставит в соответствие физический адрес NAND. Она
располагается либо целиком в SRAM, либо в самой флэш-памяти. Но,
как правило, для лучшей производительности хотя бы некоторые ее ча-
сти все-таки должны находится в SRAM. Назначение прямой таблицы –
быстрый поиск нужного физического адреса.
Обратная таблица всегда хранится во флэш-памяти и гарантирует,
что физическим адресам всегда будет сопоставлен уникальный логиче-
ский адрес. Она может располагаться либо в отдельно выделенных для
этой цели блоках, либо в служебной области страниц каждого блока.
Главное назначение обратной таблицы – воссоздание прямой таблицы во
время инициализации флэши.
В простейшем случае прямая таблица представляет собой одномер-
ный массив, в котором индекс представляет логический номер страницы
(LPN, Logical Page Number), а значение, соответствующее этому ин-
дексу, - физический номер страницы (PPN, Physical Page Number). Тогда
процесс поиска физического адреса аналогичен поиску по одномерному
массиву. Такой подход получил название – преобразование на уровне
388
_______________________________________________________
страниц (Page-To-Page Mapping). Он дает наиболее быстрый поиск фи-

зического адреса и позволяет легко разделять статические и динамиче-
ские данные, что заметно упрощает алгоритм выравнивания износа. Не-
достатком такого подхода является значительный расход RAM, по-
скольку размер массива равен числу страниц в устройстве.
Существует альтернативный метод, называемый преобразование на
уровне блоков (Block Mapping), основанный на предположении, что по-
зиции страниц в логическом и соответствующем ему физическом блоке
должны совпадать. Это дает возможность сократить размер прямой таб-
лицы до числа блоков. Однако, если в одном блоке содержатся и стати-
ческие, и динамические данные, эффективность такой FTL-схемы значи-
тельно ухудшается, поскольку в случае обновления одной страницы
блока приходится переписывать весь блок целиком, тем самым ускоряя
деградацию флэш-памяти.
Для борьбы с этим эффектом для каждого блока (Data Block), со-
держащего динамические данные, используется дополнительный лог-
блок (Log Block, Replacement Block), в котором последовательно фикси-
руются все обновления страниц исходного блока. Лог-блок может со-
держать множество копий одной и той же страницы исходного блока.
Чтобы прочесть какую-либо страницу логического блока, FTL должен
сначала сканировать страницы соответствующего лог-блока в обратном
порядке, пока не встретит страницу, служебная область которой, содер-
жит искомый логический адрес. В случае отсутствия таковой возвраща-
ется соответствующая страница в исходном блоке. Когда лог-блок цели-
ком заполнен, происходит слияние этих двух блоков. Операции слияния
бывают трех типов: полное слияние, частичное слияние и замена. Пол-
ное слияние — это дорогостоящая операция, которая копирует актуаль-
ные данные пары Data Block — Log Block в новый блок с последующим
стиранием обоих блоков. В отдельных случаях, когда все страницы лог-
блока располагаются на своих логических позициях, выполняется опера-
ция частичного слияния или операция замены, тогда лог-блок рассмат-
ривается как новый блок данных. Эффективность данной схемы сво-
дится к минимизации числа затратных полных слияний.
Hybrid Mapping — это семейство подходов, претендующих на гиб-
кость и эффективность Page-To-Page Mapping, и требующих так мало
RAM как Block Mapping. Адресное пространство флеши делится на 2 об-
ласти. Наименьшая из областей предназначена для размещения динами-
ческих данных и использует Page-To-Page Mapping для более быстрой
адресации, в то время как оставшаяся часть задействует алгоритм Block
Mapping типа. Подобные схемы в основном различаются техниками
идентификации статических и динамических данных.
389
_______________________________________________________
Также существуют схемы с блоками переменной длины — Variable

Length Mapping. Каждый такой блок состоит из основной области с дан-
ными и фиксированной заголовочной области со служебной информа-
цией и указателем на основную часть. Главная идея техники — разбить
пространство базового блока стирания на подблоки переменной длины
так, что с одной стороны базового блока будут накапливаться основные
части подблоков, а с другой — заголовочные. Эта схема нашла примене-
ние в алгоритмах сжатия данных и отличается сложностью реализации.
Сборка мусора
В результате обновления какой-либо информации в NAND-памяти
появляются блоки с устаревшими данными, которые необходимо сте-
реть, чтобы подготовить к дальнейшему использованию. Эта задача воз-
лагается на модуль GC, поскольку стандартные приложения не обладают
такой функциональностью.
Механизм сборки мусора заключается в следующем: поиск подле-
жащего восстановлению блока, копирование действительных страниц
блока в новый свободный блок, стирание исходного блока и перемеще-
ние его в список свободных блоков. Выбор блока для очистки происхо-
дит на основе показателя эффективности сборки мусора. Для каждого
блока он оценивается как соотношение числа неактуальных страниц к
общему числу страниц в блоке (2):
число неактуальных страниц в блоке
E g.c. = (2)
общее число страниц в блоке
Процесс восстановления блоков может быть начат в двух слу-
чаях:
когда объем поступивших данных превышает доступный объем па-
мяти. В этом случае новые данные не могут быть записаны, пока не бу-
дет очищено достаточное количество блоков;
когда не совершаются никакие другие операции, и сборка мусора
происходит как теневой процесс, не влияя на производительность FTL.
Обработка дефектных блоков

Дефектный блок – это блок, нормальная работа с которым не гаран-
тируется или невозможна вовсе. Даже в новом устройстве существуют
дефектные блоки, поскольку создание идеальной флэшки технологиче-
ски сложно и дорогостояще. Они, как правило, помечаются производи-
телями в служебной области первых страницах блока и не должны быть
390
_______________________________________________________
задействованы в дальнейшей работе с флэш. Использование отмечен-

ного производителем блока может повлечь за собой появление других
битых блоков. Стоит учитывать, что после достижения определенного
числа плохих блоков в памяти, образование новых принимает каскадный
характер и значительно ускоряет деградацию флэш-памяти.
Кроме того, появление битых блоков может быть вызвано постепен-
ным износом флэш-носителя и механическими повреждениями.
Операции чтения и записи в дефектные блоки дают статус ошибки.
Менеджер дефектных блоков занимается обнаружением и обработ-
кой дефектных блоков и не позволяет их использовать в работе с флэш.
Требования к NAND-устройствам в БТС

Во многом выбор структуры FTL определяется доступными ресур-
сами памяти, нагрузкой на систему и ее типом (управляющая, использу-
ющаяся для хранения информации, и т.д.). То есть необходимо учиты-
вать объемы и скорость подачи информации, статический или динами-
ческий характер данных, требования к организации хранения информа-
ции и времени монтирования устройства.
Как правило, в БТС данные представляют собой интенсивный поток
статической информации, который необходимо хранить в файлах-сес-
сиях и удалять по мере воспроизведения или по команде хоста. Эти дан-
ные не измены, поскольку являются показаниями различных датчиков и
прочей технологической информации. Однако динамическая информа-
ция также может присутствовать в виде структур данных, отвечающих
за трансляцию адресов. Например, это могут быть участки прямой таб-
лицы, расположенной на самом флэш-устройстве или какие-либо слу-
жебные счетчики и метки внутри блоков. И, конечно, FTL должен обес-
печивать бессбойное функционирование устройства на протяжении
всего срока эксплуатации и учитывать ограниченность ресурсов опера-
тивной памяти для хранения структур данных FTL.
Файловые системы для флэш-памяти, существующие на данный
момент, в большей степени ориентированы на коммерческие продукты.
Они не отличаются экономным расходованием ресурсов памяти и обла-
дают избыточной для промышленных систем функциональностью, что
может повлиять на надежность системы в целом, особенно в таких усло-
виях как космические. Так, например, за пределами домашних компью-
теров или рабочих станций такая простая вещь, как копирование и пере-
именование файла встречается крайне редко. Также промышленные си-
391
_______________________________________________________
стемы испытывают совершенно другие нагрузки, которые могут обраба-

тываться обычной FFS не корректно или не рационально, или она вовсе
не будет справляться с интенсивностью нагрузки.
В дальнейших исследованиях предполагается изучить и проанали-
зировать существующие варианты FFS, а также различные техники ис-
полнения FTL более подробно, и, на основе полученных данных, разра-
ботать файловую систему, ориентированную на работу в БТС.
1. Dayan N., Bonnet P. Garbage Collection Techniques for Flash-Resident
Page-Mapping FTLs. CoRR, 2015. P. 1–3.
2. Кузьмин М., Бузмаков А. Промышленная флэш-память. Компоненты и
технологии. 2009. №10.
3. Ma D., Feng J., Li G. A Survey of Address Translation Technologies for
Flash Memories. ACM Computing Surveys, 2014. Vol. 46, No. 3. Article 36.
4. Chung T-S., Park D-J., Park S., Lee D-H., Lee S-W., Song H-J. A survey of
Flash Translation Layer. Journal of Systems Architecture 55. 2009. P. 332–343.
5. Gal E., Toledo S. Algorithms and Data Structures for Flash Memories. ACM
Computing Surveys, June 2005. Vol. 37, No. 2. P. 138–163.
6. TN-29-42: Wear-Leveling Techniques in NAND Flash Devices. Micron
Technology, Inc., 2008.
7. TN-29-60: Garbage Collection in SLC NAND Flash Memory. Micron Tech-
nology, Inc., 2011.
8. Kulkarni S., Jisha. Study of bad block management and wear levelling in
NAND flash memories. International Journal of Research in Engineering and Tech-
nology. 2013. Vol. 2.
УДК 628.782
Автоматизированная система мониторинга и

диагностики состояния космического аппарата
Н.С. Абрамов1, А.А. Талалаев2, В.П. Фраленко3
1
к.т.н.
ИПС им. А.К. Айламазяна РАН
e-mail: 1n-say@nsa.pereslavl.ru, 2arts@arts.botik.ru, 3alarmod@pereslavl.ru
Аннотация. В работе предложена общая архитектура и описана функциональ-

ная схема экспериментальной программно-аппаратной системы мониторинга и
диагностики состояния космического аппарата. Разрабатываемая система будет
392
Н.С. Абрамов, А.А. Талалаев, В.П. Фраленко
_______________________________________________________
способна решать задачи мониторинга и диагностики состояния технических

подсистем по телеметрическим данным и осуществлять классификацию обна-
руженных неисправностей.
Ключевые слова: космический аппарат, мониторинг, контроль, система, архи-
тектура, высокопроизводительные вычисления, телеметрические данные
Архитектура нейросетевой системы диагностики КА

Одной из приоритетных задач при создании ракетно-космической
техники нового поколения является задача поддержания и продления
жизненного цикла космических аппаратов (КА). Для этого создаются и
широко используются автоматизированные системы мониторинга и про-
гнозирования состояния космических аппаратов, которые способствуют
повышению долговечности КА [1].
Разрабатываемая интеллектуальная нейросетевая система монито-
ринга состояния и поведения подсистем КА по телеметрическим данным
(далее «НС Мониторинг») условно разделена на специализированный
планировщик работы (ядро) и программные модули нейросетевой обра-
ботки телеметрических данных, поддерживающие преимущества гете-
рогенной вычислительной среды, имеющейся на борту КА. Общая архи-
тектура системы представлена на рис. 1.
Предлагаемая система «НС Мониторинг» основывается на опыте
построения инструментальных средств и прикладных интеллектуальных
систем [2–11] и, согласно современным тенденциям, должна обеспечи-
вать:
 модульный характер подключения основных функциональных
блоков;
 масштабируемость времени вычислений в гетерогенной вычис-
лительной среде на основе как вычислительных ядер общего
назначения, так и графических ядер, интегрированных в совре-
менные специализированные процессоры;
 поддержку отказоустойчивости (в случаях отказа некоторых
вычислительных узлов) за счет динамического переконфигури-
рования вычислительной сети;
 возможность легкой адаптации к новым аппаратным и про-
граммным платформам;
 создание и редактирование визуальных схем задач обработки
 шифрование на базе нейросетевого алгоритма с обучением на
многосимвольных (свыше 1000 символов) алфавитах;
393
_______________________________________________________
 выявление требуемых характерных особенностей в телеметри-

ческих и целевых данных с точностью и полнотой не хуже 85 %
на основе нейросетевой технологии мониторинга;
 поддержку многопользовательского (облачного) режима функ-
ционирования вычислительного ядра.
Рис. 1. Архитектура «НС Мониторинг»
Функциональная схема «НС Мониторинг»

На рис. 2 показана двухуровневая функциональная схема «НС Мо-
ниторинг», включающая ряд модулей интеллектуальной обработки те-
леметрических данных. Введены следующие обозначения: СБИ – сред-
ства бортовых измерений, ТМИ – телеметрическая информация, АС –
аномальная ситуация, ТС КА – техническое состояние космического ап-
парата.
Телеметрическая информация подвергается предварительной обра-
ботке, после этого с помощью ряда анализаторов осуществляется оценка
корректности функционирования различных подсистем КА (энергообес-
печения, терморегуляции, ориентации и др.): при обнаружении отклоне-
ний от штатной работы производится проверка, детальный анализ и
классификация аномальной ситуации, далее происходит формирование
стратегии диагностирования и принятие решения о классе технического
394
_______________________________________________________
состояния космического аппарата. Затем с помощью базы знаний осу-

ществляется выработка рекомендаций и принятие решений для передачи
в бортовой/наземный контур управления.
Рис. 2. Функциональная схема системы мониторинга и диагностики

неисправностей
Разрабатываемое программное обеспечение, реализующее алго-
ритмы системы «НС Мониторинг», предназначено для функционирова-
ния в гетерогенной вычислительной среде и может использовать как ре-
сурсы процессоров общего назначения, так и ресурсы графических уско-
рителей для решения поставленных задач. Принципы построения гете-
рогенной вычислительной системы могут использоваться как для
бортового комплекса управления, так и для наземной вычислительной
системы. Гетерогенные системы для центров управления полетом могут
выступать не только, как анализаторы получаемой от КА телеметриче-
395
_______________________________________________________
ской информации, но и для согласования работы орбитальных комплек-

сов, решения задач взаимодействия КА и пр. Разработанная архитектура
может служить прототипом для создания перспективного многофункци-
онального комплекса, предназначенного для приема, регистрации и об-
работки всех видов космической информации и осуществляющего мо-
ниторинг и диагностику подсистем космических аппаратов.
Разрабатываемая система «НС Мониторинг» будет способна ре-
шать задачи мониторинга и диагностики состояния подсистем космиче-
ских аппаратов по телеметрическим данным, осуществлять классифика-
цию обнаруженных неисправностей в режиме, близком к реальному вре-
мени. Это достигается за счет принятой модульной архитектуры, воз-
можности конвейерно-параллельной обработки данных, возможности
использования высокопроизводительных платформ и использования ап-
парата нейросетевого анализа. Данная архитектура способна обеспечить
решение задач поддержания и продления жизненного цикла космиче-
ских аппаратов.
Работа выполнена в рамках СЧ НИР шифр «Мониторинг-СГ-
1.2.5.1» по Программе Союзного государства «Разработка космических
и наземных средств обеспечения потребителей России и Беларуси ин-
формацией дистанционного зондирования Земли» и при частичной под-
держке Российского фонда фундаментальных исследований (проект
№ 15-07-00925-а).
1. Отчет о научно-исследовательской работе по теме «Исследование и
разработка методов обеспечения функциональной безопасности и электромаг-
нитной совместимости космических систем». 2013. URL:
http://www.hse.ru/data/2013/03/10/1293637463/Rep%20TZ-109.pdf (дата обраще-
ния: 02.03.2015).
2. Абрамов Н.С., Заднепровский В.Ф., Талалаев А.А., Фраленко В.П. При-
менение искусственных нейронных сетей в задачах контроля и диагностики
подсистем космических аппаратов // Современные проблемы науки и образова-
ния. 2014. № 3. URL: http://www.science-education.ru/pdf/2014/3/296.pdf (дата об-
ращения: 02.03.2015).
3. Талалаев А.А. Особенности архитектуры параллельной программной
системы распознавания графических образов на основе искусственных нейрон-
ных сетей // Нейрокомпьютеры: разработка, применение. 2008. № 9. С. 43–52.
4. Блинов А.О., Гурман В.И., Трушкова Е.А., Фраленко В.П. Программный
комплекс оптимизации законов управления // Программные продукты и си-
стемы. 2009. № 2. С. 95–100.
396
_______________________________________________________
5. Мажуга В.В., Хачумов В.М. Контроль и диагностика технических и

биологических систем на основе метода группового учета аргументов // Искус-
ственный интеллект и принятие решений. 2009. № 4. С. 80–87.
6. Талалаев А.А. Организация конвейерно-параллельных вычислений для
обработки потоков данных // Информационные технологии и вычислительные
системы. 2011. № 1. С. 8–13.
7. Талалаев А.А. Модели, алгоритмы и программно-инструментальные
средства для организации конвейерно-параллельных вычислений на мульти-
процессорных системах // Автореферат диссертации на соискание ученой сте-
пени кандидата технических наук: 05.13.11 / Институт программных систем им.
А.К. Айламазяна Российской академии наук. Переславль-Залесский, 2012.
8. Емельянова Ю.Г., Талалаев А.А. Сетевые модели функционирования
прикладных параллельных систем обработки потоков данных // Авиакосмиче-
ское приборостроение. 2012. № 5. С. 10–19.
9. Талалаев А.А., Фраленко В.П. Архитектура комплекса конвейерно-па-
раллельной обработки данных в гетерогенной вычислительной среде // Вестник
РУДН. Серия Математика. Информатика. Физика. 2013. № 3. С. 113–117.
10. Талалаев А.А., Фраленко В.П. Комплекс инструментальных средств для
проектирования нейросетевых прикладных систем // Научно-технический вест-
ник Поволжья. 2013. № 4. С. 237–243.
11. Хачумов М.В. Расстояния, метрики и кластерный анализ // Искусствен-
ный интеллект и принятие решений. 2012. № 1. С. 81–89.
УДК 629.7
Способ обработки больших графов

относительно выделенного участка
реконфигурируемого вычислительного поля
при формировании диагностических моделей
в системе контроля и диагностики бортового
комплекса управления космического аппарата
Савкин Л.В.
ФГУП «НПО им. С.А. Лавочкина»
e-mail: android4.1@mail.ru
Аннотация. В статье рассматривается одна из проблем реализации сложных ал-
горитмов диагностики и контроля на базе реконфигурируемого вычислитель-
ного поля со строго распределенными вычислительными ресурсами. Предло-
жен способ обработки больших графов диагностических алгоритмов относи-
тельно выделенного участка реконфигурируемого вычислительного поля путем
397
_______________________________________________________
проведения ряда процедур над предварительно полученными непересекающи-

мися подграфами алгоритма диагностики с сохранением промежуточных дан-
ных диагностической информации в оперативной и конфигурационной памяти.
Рассматриваемый способ предлагается применять в случаях, когда невозможна
глубокая реконфигурация диагностической модели в реконфигурируемом вы-
числительном поле.
Ключевые слова: бортовой комплекс управления, контроль, диагностика, ре-
конфигурируемое вычислительное поле, диагностическая модель, граф, алго-
ритм
Введение
При формировании диагностических моделей в реконфигурируе-
мом вычислительном поле (РВП) системы контроля и диагностики
(СКД), описанной в [5], может возникнуть ситуация, связанная с невоз-
можностью размещения орграфа алгоритма диагностики в пределах вы-
деленного участка (фрагмента) РВП. В этом случае можно говорить о
графе большой размерности относительно выделенного участка РВП,
для обработки которого необходимо будет использовать дополнитель-
ный участок РВП СКД и, как правило, производить полную реконфигу-
рацию диагностической модели в вычислительном поле.
Если в рамках выделенного участка РВП невозможно преобразо-
ДМ
вать исходный орграф Gисх . диагностической модели в гомоморфный
ДМ
ему орграф Gгом. , который будет возможно реализовать на фрагменте
РВП, то помимо полной реконфигурации диагностической модели воз-
можен еще один способ решения данной задачи.
Постановка задачи
Пусть аппаратную реализацию диагностического алгоритма, накла-
дываемого на фрагмент РВП, можно полностью описать конфигураци-
онной функцией
K ДМ
h  f h (L(1) , Gисх
ДМ (1)
. (L ))
, (1)
где L(1) – матрица логико-арифметических функций фрагмента РВП вида
(1)
a11 L11 (1)
a12 L12 a1k L1(1)k
a21 L(1) a22 L(1) a2 k L(1)
2k ,
L(1)  21 22
am1 L(1)
m1 am 2 L(1)
m2 amk L(1)
mk
398
Савкин Л.В.
_______________________________________________________
(1)
с элементарными логико-арифметическими функциями Lij , реали-
зуемыми посредством коммутируемых логических блоков (КЛБ), кото-
рые расположены в строке матричного фрагмента РВП i  1, m и в
столбце матричного фрагмента РВП j  1, k , при этом коэффициент aij
есть функция включения (задействования) КЛБ в построении диагности-
ческого алгоритма, т.е.

 1, если КЛБ Lij вкл.,
(1)
aij  
 0, если КЛБ Lij выкл.
(1)

В выражении (1) Gисх
ДМ (1)
. (L )
– орграф, описывающий топологию ло-
гико-арифметических связей между КЛБ для h-ой конфигурации выде-
ленного участка РВП, описываемой конфигурационной функцией диа-
ДМ
гностической модели K h .
Рассмотрим рис. 1, на котором схематично показан случай возник-
новения большого графа относительно выделенного участка РВП.
Рис. 1. Большой граф относительно выделенного участка РВП
Здесь представлены два фрагмента РВП, обозначенные как «Подси-

стема 1» и «Подсистема 2», каждый из которых отведен для независимой
аппаратной реализации диагностических алгоритмов в РВП СКД.
В процессе корректировки (реконфигурации) диагностической мо-
дели, возникает такая ситуация, когда граф алгоритма диагностики не
399
_______________________________________________________
способен разместиться в пределах вычислительных границ одной из

подсистем (к примеру, «Подсистемы 1») и полное его наложение на РВП
требует использования вычислительных ресурсов соседней подсистемы,
что само собой, запрещено в рамках полной диагностической модели в
РВП.
Таким образом, ставится задача реализовать весь граф Gисх
ДМ (1)
. (L )
алгоритма диагностики в Подсистеме 1, не прибегая к глубокому пере-

строению всей диагностической модели в РВП СКД.
Решение задачи
Вполне тривиальным подходом для решения вышепоставленной за-
дачи будет разбиение графа Gисх ДМ (1)
. (L )
на непересекающиеся подграфы
G1 (L ) и G2 (L ) (рис. 2), что должно выполняться исходя из условия
(1) (1)
. (L )  G1 (L )  G2 (L )
ДМ (1) (1) (1) ,
Gисх
где G1 (L(1) ) – подграф первого аппаратного уровня диагностиче-
ской модели в РВП, описывающий часть алгоритма диагностики в пре-
делах фрагмента РВП «Подсистема 1»; G2 (L(1) ) – подграф первого аппа-
ратного уровня диагностической модели в РВП, описывающий часть ал-
горитма диагностики в пределах фрагмента РВП «Подсистема 2».
Рис. 2. Ограничение функционально-топологического ресурса РВП
400
Савкин Л.В.
_______________________________________________________
Данный подход активно применяется в алгоритмах цифровой обра-

ботки данных на базе РВП по мультиконвейерной схеме, что подробно
описано в [3].
В нашем случае для обработки большого графа GисхДМ (1) относи-
. (L )
тельно фрагмента РВП «Подсистема 1» необходимо будет выполнить

ряд следующих операций:
1) реализовать в фрагменте РВП «Подсистема 1» подграф G1 (L(1) ) ;
2) сформировать конфигурационную функцию
2  f 2 (L , G2 (L )) ,
KДМ (1) (1)
(2)
которая будет описывать аппаратную реализацию в фрагменте РВП
«Подсистема 1» подграфа G2 (L(1) ) ;
3) сохранить конфигурационную функцию, описываемую выраже-
нием (2), в памяти конфигурационных наборов РВП СКД;
4) считать выходные промежуточные значения логико-арифметиче-
ских функций с границы фрагмента РВП в память ОЗУ;
5) реализовать в фрагменте РВП «Подсистема 1» подграф G2 (L(1) ) ;
6) считать из ОЗУ промежуточные значения выходных логико-
арифметических функций и подать их на входы вершин КЛБ, реализую-
щих подграф G2 (L(1) ) .
Формирование конфигурационной функции (2) может осуществ-
ляться как до реализации в фрагменте РВП «Подсистема 1» подграфа
G1 (L(1) ) , так и после.
На первый взгляд может показаться, что решить проблему больших
графов относительно выделенного фрагмента РВП будет достаточно
просто, введя заранее предусмотренную аппаратную избыточность в вы-
числительный ресурс фрагмента РВП. Однако трудность здесь заключа-
ется в необходимости время от времени (но не постоянно) вводить до-
полнительные процедуры мажоритирования логико-арифметических
операций в каналы обработки диагностической информации, что само
собой потребует дополнительного вычислительного ресурса от фраг-
мента РВП. Число КЛБ, реализующих в фрагменте РВП мажоритарный
орган, как правило значительно превосходит число КЛБ, реализующих
логико-арифметические операции над которыми производится проце-
дура мажоритирования (рис. 3).
401
_______________________________________________________
Рис. 3. Введение мажоритарного органа в канал обработки диагностической

информации
И отнюдь немаловажное значение будет иметь число мажоритиру-

емых каналов, которое будет определяться при корректировке диагно-
стической модели в РВП с целью повышения достоверности обрабаты-
ваемой диагностической информации и повышения надежности СКД
бортового комплекса управления (БКУ) космического аппарата (КА) в
целом.
Будет крайне неэффективным и с точки зрения энергопотребления
и с точки зрения общефункционального простоя РВП СКД вводить боль-
шой количественный запас по КЛБ в выделенный фрагмент РВП, когда
можно просто обойтись использованием памяти ОЗУ и памяти модулей
конфигурационных наборов РВП.
Безусловно, в данном случае речь идет о таких диагностических мо-
делях, реализация которых в РВП СКД позволит осуществлять обра-
ботку диагностической информации, используя поэтапный расчет слож-
ных диагностических алгоритмов с разделением задач во времени. В
противном случае обработка больших графов относительно выделен-
ного участка РВП потребует перестроения всей диагностической модели
ДМ
для реализации основного графа Gисх. диагностического алгоритма за
один вычислительный такт, используя при этом большой фрагмент РВП.
402
Савкин Л.В.
_______________________________________________________
Таким образом, перераспределению ресурсов РВП для решения за-

дач контроля и диагностики БКУ должна уделяться значительная часть
времени еще на начальных этапах проектирования и разработки СКД
БКУ в процессе моделирования неисправностей и отказов БКУ слож-
ного типа.
Мы рассмотрели один из возможных способов решения проблемы
обработки больших графов относительно выделенного участка РВП.
Данная проблема может возникнуть при корректировке диагностиче-
ской модели в процессе идентификации технического состояния БКУ
КА с заданной степенью точности.
Разработка эффективного диагностического обеспечения БКУ КА
на базе реконфигурируемой СКД напрямую связана с особенностями ап-
паратного и программного построения БКУ. Поэтому качество диагно-
стического обеспечения БКУ всегда зависит еще и от уровня контроле-
пригодности последнего. Здесь нельзя не отметить, что высокая степень
локализации сбоев и отказов БКУ в процессе эксплуатации КА, а также
своевременное обнаружение данных неисправностей и их последующее
изолирование в составе функциональных подсистем БКУ всегда будут
определяться едиными подходами к построению как функциональных
частей БКУ КА, так и контрольно-диагностическими.
Единый комплексный подход к разработке функционального и кон-
трольно-диагностического обеспечения БКУ позволит значительно со-
кратить число всевозможных методов диагностирования, которые сего-
дня могут быть реализованы посредством реконфигурируемых вычисли-
тельных систем (РВС).
Поскольку речь идет об аппаратной реализации алгоритмов кон-
троля и диагностики БКУ КА на базе РВС, то по-прежнему остается
чрезвычайно актуальным вопрос о крайне узкой номенклатуре програм-
мируемых логических интегральных схем (ПЛИС) отечественного про-
изводителя, способных составить основу аппаратно-программного по-
строения РВП для решения задач бортового диагностирования БКУ в со-
ставе СКД КА.
1. Алексеев А.А., Кораблев Ю.А., Шестопалов М.Ю. Идентификация и ди-
агностика систем. М.: Издательский центр «Академия», 2009. 352 с.
403
_______________________________________________________
2. Бровкин А.Г., Бурдыгов Б.Г., Гордийко С.В. и др. Бортовые системы

управления космическими аппаратами. / Под ред. проф. А.С. Сырова. М.: Изд-
во МАИ-ПРИНТ, 2010. 304 с.
3. Каляев И.А., Левин И.И., Семерников Е.А., Шмойлов В.И. Реконфигури-
руемые мультиконвейерные вычислительные структуры. Ростов-н/Д:
ЮНЦ РАН, 2008. 397 с.
4. Савкин Л.В. О решении задач бортового диагностирования космиче-
ских аппаратов с помощью реконфигурируемых вычислительных систем. Тех-
нические науки – от теории к практике/Сб. ст. по материалам XXXIX Между-
нар. науч.-практ. конф. № 10 (35). Новосибирск: Изд. «СибАК», 2014. С. 79–87.
5. Савкин Л.В., Клочко О.С., Макаров А.С. Реализация алгоритмов распо-
знавания сложных видов неисправностей и отказов бортовой аппаратуры кос-
мических аппаратов на основе встроенных реконфигурируемых диагностиче-
ских систем // Universum: Технические науки: Электрон. науч. ж-л. 2014.
№ 11 (12). URL: http://7universum.com/ru/tech/archive/item/ 1756 (дата обраще-
ния: 09.02.2015).
6. Савкин Л.В., Ширшаков А.Е., Новичков В.М. Диагностическое обеспе-
чение бортовых комплексов управления космических аппаратов на базе рекон-
фигурируемых вычислительных систем. Наукоемкие технологии в приборо- и
машиностроении и развитие инновационной деятельности в вузе: Материалы
Всероссийской научно-технической конференции. 25–27 ноября 2014 г. М.:
Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2014. Т. 4. С. 39–42.
7. Шкляр В.Н. Надежность систем управления: Учеб. пособие. Томск:
Изд-во Томского политехнического университета, 2009. 126 с.
УДК 621.398
Алгоритм формирования адаптивной

структуры данных в информационных пакетах
для бортовых радиотелеметрических систем
В.В. Орешко
e-mail: viktororeshko@mail.ru
Аннотация. Предложен алгоритм формирования адаптивной структуры дан-
ных в информационных пакетах для бортовых радиотелеметрических систем.
Этот алгоритм позволяет изменять количество измерений, передаваемое в па-
кете в зависимости от поведения контролируемого сигнала. Чем меньше изме-
няется сигнал во времени, тем больше измерений помещается в пакете.
Ключевые слова: адаптивная структура данных, информационный пакет, бор-
товая радиотелеметрическая система.
404
В.В. Орешко
_______________________________________________________
Введение
Рекомендации консультативного комитета по космическим систе-
мам передачи данных CCSDS (Consultative Committee for Space Data
Systems) не затрагивают способы преобразования физических величин в
наборы телеметрических данных, и выбор источника информации для
формирования пакетов возлагается на разработчиков системы. По-
скольку в данном докладе используется терминология международных
стандартов, то нужно уточнить, что под источником информации автор
подразумевает датчик. Хотя в этом качестве могут выступать локальные
коммутаторы датчиков.
Одной из проблем при передаче данных от бортовых радиотелемет-
рических систем (БРТС) на землю является большой объем информации,
который необходимо транслировать по радиоканалу с ограниченной
пропускной способностью. Если бы телеметрическая система могла из-
менять свою информативность в зависимости от поведения измеряемого
сигнала, то проблема была бы частично решена. Предположим, контро-
лируемый сигнал практически не изменяется во времени, тогда можно
было бы при каждом измерении транслировать на землю не его полное
значение, занимающее фиксированное число бит, а информацию о том,
что сигнал не меняется, например, в виде одного бита.
Для сжатия передаваемой информации можно использовать различ-
ные подходы. В данном случае предлагается при передаче информации
использовать идею алгоритма дельта-модуляции, сохранив существую-
щий для современных бортовых телеметрических систем способ сбора
информации. Идея заключается в том, чтобы передавать не измеренные
значения, а их приращения. При этом возможны два варианта передачи:
переменное число бит, используемых для отображения разницы преды-
дущего и последующего значений, и фиксированное число бит, мень-
шее, чем необходимо при передаче измеренного значения целиком.
В первом случае, число бит, необходимых для передачи одного из-
мерения сигнала, может меняться в зависимости от величины наиболь-
шего изменения в пределах пакета. В каждом пакете должна присутство-
вать дополнительная информация о количестве бит, выделяемом под из-
мерение, причем в пределах пакета это значение не меняется.
Таким образом, при плавном изменении сигнала, в пакете будет по-
мещаться больше информации, чем при резких перепадах сигнала.
Во втором случае, число бит, необходимых для передачи одного из-
мерения сигнала, остается неизменным, и выбирается заранее исходя из
возможного наибольшего изменения сигнала. Количество измерений в
каждом пакете будет постоянным.
405
_______________________________________________________
Первый случай предпочтительнее из-за способности системы адап-

тироваться к поведению измеряемого сигнала. Если использовать фор-
мат пакета источника, рекомендованный CCSDS, то длина пакета будет
заложена в заголовке. При распаковке необходимо учитывать, что вто-
ричный заголовок в поле данных пакета содержит информацию о коли-
честве бит на каждое изменение сигнала, о знаке приращений, и полное
значение первого измерения в пакете, остальные биты – это приращения
последующих измерений.
Формирование адаптивной структуры данных на примере пакета
источника в соответствии со стандартом CCSDS
Пример пакета для аналогового датчика, подключаемого к локаль-
ному коммутатору медленно меняющихся параметров с восьмью разря-
дами на одно измерение, показан в таблице 1.
Таблица 1. Пример пакета источника в соответствии со стандартом CCSDS
Выбор длины поля данных пакета источника зависит от длины

транспортного фрейма БРТС. Его желательно выбирать таким образом,
чтобы в нем помещалось целое число пакетов. Длина транспортного
фрейма в свою очередь зависит от способа помехоустойчивого кодиро-
вания. В случае применения кода Рида-Соломона с кратностью исправ-
ления ошибок E=16 и глубиной прореживания I=1 транспортный фрейм
должен иметь длину 223 байта. Длина пакета получается вычитанием из
длины транспортного фрейма 6-ти байт заголовка. В итоге получается
217 байт для пакета источника (см. таблицу 1).
Во вторичном заголовке пакета источника содержится вспомога-
тельная информация, необходимая для расшифровки адресатом инфор-
мации, содержащейся в пакете:
1) код времени определяет момент измерения первого значения,
с помощью которого можно определить время каждого измерения, со-
держащегося в пакете, так как известна частота опроса датчика;
406
В.В. Орешко
_______________________________________________________
2) количество бит на измерение, используется для определения

числа бит используемых при передаче одного изменения сигнала в па-
кете;
3) в резерве 1-ый бит используется для указания монотонности сиг-
нала, во 2-ом бите содержится информация о направлении изменения, с
3 по 5 биты не используются. Если сигнал в пределах пакета меняет
направление изменения, то на каждое измерение сигнала при передаче
будет тратиться еще один знаковый бит.
В таблице 2 представлен порядок действий при формировании дан-
ных для сигнала, имеющего убывание и нарастание в пределах пакета,
изображенного в таблице 1. Блок-схема алгоритма представлена
на рис. 1.
Таблица 2. Порядок действий при упаковке данных в пакет

Действие для бу-
Анализ Δmax – максимального количества бит, необ-
№ фера, в котором
ходимого для отображения в двоичной форме раз-
шага накапливаются
ницы значений между измерениями
измерения
Накопление 202 Δmax = 8 или 7 бит, в пакете 202 измерения
1
измерений Δmax < 7 бит, переход к действию 2
Δmax = 8 или 7 бит, выдача 1 пакета с 202 измерени-
Накопление 230 ями, переход к действию 1
2 измерений Δmax = 6 бит, выдача 1 пакета с 230 измерениями, пе-
(+28 изм.) реход к действию 1
Δmax < 6 бит, переход к действию 3
Δmax = 8, 7 или 6 бит, выдача 1 пакета с 230 измере-
Накопление 269 ниями, переход к действию 1
Δmax = 5, …, 8 бит, выдача 1 пакета с 269 измерени-
5 измерения Δmax = 3 бита, выдача 1 пакета с 403 измерениями,
(+81 изм.) переход к действию 1
407
_______________________________________________________
Действие для бу-

Анализ Δmax – максимального количества бит, необ-
№ фера, в котором
ходимого для отображения в двоичной форме раз-
шага накапливаются
ницы значений между измерениями
измерения
Δmax = 3, …, 8 бит, выдача 1 пакета с 403 измере-
Накопление 537 нием, переход к действию 1
6 измерений Δmax= 2 бита, выдача 1 пакета с 537 измерениями, пе-
Накопление 805
ями, переход к действию 1
7 измерения
Δmax = 1 бит, выдача 1 пакета с 805 измерениями, пе-
(+268 изм.)
реход к действию 1
В случае, если на одно изменение приходится 8 бит, то имеем

1608/8+1=202 измерения в пакет от одного датчика, где 1608 бит – об-
ласть значений информационного пакета, занимаемая под передачу при-
ращений. Остаток 0.
На 1 изменение 7 бит число измерений в пакете 1608/(7+1)+1=202.
Остаток 0 бит.
На 1 изменение 4 бита число измерений в пакете 1608/(4+1)+1=322.
Остаток 3 бита.
При накоплении измерений, каждое измерение сравнивается с
предыдущим, определяются знак приращения и его модуль, которые со-
храняются в памяти. При этом запоминается максимальное приращение
и определяется количество бит Δmax, необходимое при передаче, в зави-
симости от которого выбирается число измерений на пакет.
Выбор количества измерений в пакете производится следующим
образом. На первом шаге в буфере накапливается 202 измерения. Если
для представления максимального изменения сигнала требуется 7 или
8 бит (Δmax = 7 или 8 бит), то из этих измерений формируется пакет. Бу-
фер освобождается, и процесс накопления измерений начинается заново.
408
В.В. Орешко
_______________________________________________________
Рис. 1. Блок-схема предложенного алгоритма
Если на первом шаге Δmax < 7 бит, то переходим ко второму шагу,

на котором в буфере накапливается еще 28 измерений. Если Δmax ока-
жется равным 7 или 8 бит, то как и на первом шаге в пакет выдается из
буфера 202 измерения, сделанных на первом шаге. Процесс накопления
измерений начинается заново с учетом 28 измерений, сохраненных на
втором шаге. В таком случае, в следующем пакете так же будет 202 из-
мерения, так как в него будут входить 28 измерений, для которых Δmax
уже определена равной 7 или 8 битам. Если Δmax = 6 бит, то пакет фор-
мируется из 230 измерений, буфер освобождается, и процесс накопления
измерений начинается заново.
Если на втором шаге Δmax < 6 бит, то переходим к третьему шагу, на
котором в буфере накапливается еще 39 измерений. Если Δmax окажется
равным 6, 7 или 8 бит, то в пакет выдается из буфера 230 измерений,
сделанных на первом и втором шагах. Процесс накопления измерений
начинается заново с учетом 39 измерений, сохраненных на третьем шаге.
Если Δmax = 5 бит, то пакет формируется из 269 измерений, буфер осво-
бождается, и процесс накопления измерений начинается заново.
Если на третьем шаге Δmax < 5 бит, то переходим к четвертому шагу,
на котором в буфере накапливается дополнительно 53 измерения. Если
409
_______________________________________________________
Δmax окажется равным 5, 6, 7 или 8 бит, то буфер выдает в пакет 269 из-
мерений, сделанных на шагах с первого по третий, процесс накопления
четвертом шаге. Если Δmax = 4 битам, то пакет формируется из 322 изме-
рений, буфер освобождается, и процесс накопления измерений начина-
ется заново.
Если на четвертом шаге Δmax < 4 бит, то переходим к пятому шагу,
на котором в буфере накапливается еще 81 измерение. Если Δmax ока-
жется равным 4, 5, 6, 7 или 8 бит, то буфер выдает в пакет 322 измерения,
сделанных на шагах с первого по четвертый. Процесс накопления изме-
рений начинается заново с учетом 81 измерения, сохраненного на пятом
шаге. Если Δmax = 3 битам, то пакет формируется из 403 измерений, бу-
фер освобождается, и процесс накопления измерений начинается заново.
Если на пятом шаге Δmax < 3 бит, то переходим к шестому шагу, на
котором в буфере накапливается дополнительно 134 измерения. Если
Δmax окажется равным 3, 4, 5, 6, 7 или 8 бит, то буфер выдает в пакет
403 измерения, сделанных на шагах с первого по пятый. Процесс накоп-
ления измерений начинается заново с учетом 134 измерений, сохранен-
ных на шестом шаге. Если Δmax = 2 битам, то пакет формируется
из 537 измерений, буфер освобождается, и процесс накопления измере-
ний начинается заново.
Если на шестом шаге Δmax < 2 бит, то переходим к седьмому шагу,
на котором в буфере накапливается еще 268 измерений. Если Δmax ока-
жется равным 2, 3, 4, 5, 6, 7 или 8 бит, то буфер выдает в пакет 537 изме-
рений, сделанных на шагах с первого по шестой. Процесс накопления
седьмом шаге. Если Δmax = 1 биту, то пакет формируется из 805 измере-
ний, буфер освобождается, и процесс накопления измерений начинается
заново.
Работа алгоритма в БРТС

В соответствии с предложенным алгоритмом накопленные измере-
ния передаются от каждого датчика в отдельном пакете. Поскольку
время готовности пакета информации зависит от характера поведения
контролируемого сигнала, то пакеты от ДПА (датчико-преобразующей
аппаратуры) в радиоканал будут поступать неравномерно. БРТС обычно
опрашивает несколько сотен различных датчиков. Это может привести
к образованию хаотичной очереди готовых пакетов. Сформулируем пра-
вила очередности для выдачи готовых пакетов от ДПА в радиоканал
(РК):
410
В.В. Орешко
_______________________________________________________
1) в порядке готовности пакетов;

2) если несколько пакетов готовы одновременно, то приоритет
у того датчика, который имеет большую частоту опроса;
3) если одновременно готовы несколько пакетов от датчиков с оди-
наковой частотой опроса, то приоритет выдачи устанавливается в соот-
ветствии с номером канала;
4) если для датчиков, имеющих одинаковую частоту опроса, зара-
нее известны динамические характеристики (инерционность), то под-
ключение этих датчиков следует производить следующим образом: на
первый вход подключать датчик с наименьшей инерционностью, и далее
в порядке ее увеличения.
Достоинства и недостатки предложенного подхода

Таким образом, в 202 байтах информационной части пакета источ-
ника можно передавать или 202, или 230, или 269, или 322, или 403, или
537, или 805 измерений. Чем сильнее отличаются значения соседних из-
мерений, тем меньшее количество измерений можно упаковать в пакет.
И наоборот, чем меньше изменение значения сигнала между соседними
измерениями, тем больше измерений помещается в пакет.
Система, в которой реализован подобный алгоритм, приобретает
свойство выдавать в первую очередь информацию от тех датчиков, в ко-
торых изменения наиболее значительные.
В большинстве систем количество аналоговых датчиков медленно
меняющихся параметров (аналоговых и температурных) не превышает
508, а наибольшее количество дискретных датчиков – 1792. В заголовке
пакета источника в соответствии со стандартом CCSDS 102.0-B-5 поле
идентификатора источника имеет 11 бит, т.е. оно рассчитано на 2048 ад-
реса. Если данные от дискретных датчиков рассортировать по октетам и
каждому октету назначить свой адрес, то общее количество датчиков
равно 508 + 1792/8 = 732, что не превышает максимально допустимой
адресации. Таким образом, каждый датчик в системе может иметь свой
адрес.
Используя при передаче данных о состоянии дискретных датчиков
тот же подход, что и для аналоговых датчиков, можно существенно вы-
играть в информативности. В этом случае при неизменном состоянии
8 дискретных датчиков, передаваться будет 1 бит на каждую восьмерку.
Минусом такого подхода может послужить время, необходимое для
накопления измерений и их обработки. Для опроса с частотой 200 Гц
время на 1 датчик 0,005 с. Минимальная задержка на первый пакет от
одного датчика: 202 измерения × 0,005 с = 1,01 с.
411
_______________________________________________________
Такие задержки в поступлении информации могут быть не прием-
лемы при слежении за параметрами ракетно-космической техники. Од-
нако БРТС не всегда работают в режиме непосредственной передачи.
Если космический аппарат (КА) находится вне зоны радиовидимости, то
информация накапливается в запоминающем устройстве (ЗУ) для после-
дующей передачи на землю при очередном сеансе связи. Причем пере-
рывы между сеансами связи длятся часто гораздо дольше, чем сам сеанс
связи, вследствие чего в ЗУ накапливается большой объем информации,
который проблематично передать на землю одновременно с текущими
значениями данных. В настоящее время эта проблема решается путем
прореживания измеренных значений в несколько раз (например, на
землю передается каждое пятое измерение, что эквивалентно уменьше-
нию частоты опроса датчика в 5 раз). Применение данного алгоритма
обработки и упаковки данных в пакеты может послужить альтернативой
использующемуся алгоритму прореживания, или дополнить его для
уплотнения потока данных от ЗУ при очередном сеансе связи КА.
1. Современная телеметрия В теории и на практике. Учеб. курс /
Назаров А.В., Козырев Г.И. СПб.: Наука и Техника, 2007. 672с.
2. Introduction to PCM Telemetering Systems. Stephen Horan. CRC Press.
1993.
3. Руководства по эксплуатации бортовых телеметрических систем.
412
А.В. Домахин
_______________________________________________________
Раздел 5
КОСМИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ СВЯЗИ
И РЕТРАНСЛЯЦИИ. ИНФОРМАЦИОННЫЕ
ТЕХНОЛОГИИ И СИСТЕМЫ
УДК 629.78
Дефицит орбитально-частотного ресурса

для реализации космических систем связи
и ретрансляции
e-mail: domaha91@gmail.com
Аннотация. Дано краткое описание работы Бюро Международного союза элек-

тросвязи, приведена последовательность действий, необходимых для получе-
ния международного признания для спутниковой сети. Рассмотрено и проана-
лизировано количество спутниковых сетей, находящихся на разных этапах по-
лучения международного признания в С-, Ku- и Ka-диапазонах. Приводится
обоснование загруженности орбитально-частотного ресурса. В заключение рас-
смотрены несколько способов решения проблемы дефицита орбитально-частот-
ного ресурса.
Ключевые слова: Международный союз электросвязи, Регламент радиосвязи,
Администрация связи, координация, План Фиксированной спутниковой
службы, бумажные сети
Введение
В последнее время наблюдается активный рост числа беспроводных
средств связи, в частности для предоставления широкополосных услуг,
в следствии чего как никогда остро встает вопрос необходимости поиска
глобальных решений для удовлетворения потребностей в распределении
радиочастотного спектра. Решением этой задачи занимается Сектор ра-
диосвязи Международного Союза Электросвязи – орган, отвечающий за
413
Раздел 5. Космические системы связи и ретрансляции
_______________________________________________________
координацию широкого диапазона услуг радиосвязи, а также управляю-

щий на международном уровне использованием радиочастотного спек-
тра и спутниковых орбит.
Для того, чтобы частотные присвоения какой-либо администрации
учитывались другими администрациями при реализации их собственных
присвоений, необходимо получение международного признания и зане-
сение в Справочный регистр. Для достижения этих задач администрация
должна осуществить ряд процедур, регламентированных Международ-
ным Союзом Электросвязи.
До проведения процедуры координации частотных присвоений
спутниковой сети, администрация должна не ранее чем за семь лет и
предпочтительно не позднее чем за два года до планируемой даты ввода
в эксплуатацию этой сети направить в Бюро общее описание сети для
предварительной публикации в Международном информационном цир-
куляре по частотам. Если информация, представленная заявляющей ад-
министрацией, окажется полной, то Бюро в течении трех месяцев опуб-
ликует ее в Специальном разделе своего еженедельного циркуляра. Все
администрации связи, являющиеся членами МСЭ имеют доступ к Еже-
недельному циркуляру и должны в течение четырех месяцев с даты его
опубликования направить заявляющей администрации свои замечания с
подробным описанием предполагаемых помех существующим или пла-
нируемым системам, если таковые имеются. Далее, администрация, от-
ветственная за планируемую спутниковую сеть, должна рассмотреть все
возможные средства для устранения этих замечаний, не рассматривая
возможность изменения сетей других администраций. Если же найти та-
кие средства не представляется возможным, администрация имеет право
попросить другие администрации рассмотреть все возможности для удо-
влетворения ее потребностей. Начинается процесс переписки и перего-
воров между администрации, в ходе которых должны быть приняты все
возможные меры для устранения трудностей путем взаимоприемлемого
изменения своих сетей.
Метод определения необходимости координации основан на пред-
ставлении, что по мере возрастания уровня мешающего излучения уве-
личивается шумовая температура системы, подвергающейся помехам.
Таким образом, этот метод может применяться независимо от характе-
ристик модуляции этих сетей и точных используемых частот. Согласно
этому методу рассчитывается кажущееся увеличение эквивалентной шу-
мовой температуры спутниковой линии, обусловленное помехами, со-
здаваемыми какой-либо конкретной системой, и отношение этого увели-
чения к эквивалентной шумовой температуре спутниковой линии, выра-
414
_______________________________________________________
женное в процентах, сравнивается с пороговой величиной. Международ-

ным Союзом Электросвязи установлена пороговая величина 6 %. В слу-
чае превышения этого процента между спутниковыми сетями требуется
координация.
После завершения координации со всеми затронутыми сетями, ад-
министрация получает право на регистрацию своих частотных присвое-
ний.
Анализ загрузки орбитально-частотного ресурса действующими и

перспективными спутниковыми сетями в Ku-, C- и Ка-диапазонах
Результаты анализа загрузки орбитально-частотного ресурса дей-
ствующими и перспективными спутниковыми сетями приведены в таб-
лицах 1–3 по каждому из диапазонов Ku, C и Ka.
Таблица 1. Результаты анализа загрузки орбитально-частотного ресурса

в Ku-диапазоне
Полоса Количество заявлен- Количество заяв- Количество
частот, Гц ных спутниковых се- ленных спутни- заявленных
тей на этапе предвари- ковых сетей на спутниковых
тельной публикации этапе координа- сетей на этапе
ции регистрации
10.7–10.95 247 доп. систем (не вошедшие в список)
99 доп. систем (вошедшие в список)
185 национальных выделений
56 зарегистрированных систем
10.95–11.2 1733 742 451
11.2–11.45 247 доп. систем (не вошедшие в список)
11.45–11.7 1733 742 451
12.5–12.75 1720 701 376
12.75–13 225 доп. систем (не вошедшие в список)
13–13.25 225 доп. систем (не вошедшие в список)
13.75–14 1744 787 297
14–14.25 1746 783 545
14.25–14.5 1735 777 537
415
_______________________________________________________

в С-диапазоне
Полоса Количество заявлен- Количество за- Количество
частот, ных спутниковых се- явленных спут- заявленных
Гц тей на этапе предвари- никовых сетей спутниковых
тельной публикации на этапе коорди- сетей на этапе
нации регистрации
3400–3600 1683 693 321
3600–4200 1697 790 425
4500–4800 228 доп. систем (не вошедшие в список)
5725–5850 1646 421 96
5850–5925 1717 673 282
5925–6700 1702 796 478
6725–7025 228 доп. систем (не вошедшие в список)

в Kа-диапазоне
Полоса Количество заявлен- Количество за- Количество
частот, ных спутниковых се- явленных спут- заявленных
Гц тей на этапе предвари- никовых сетей спутниковых
тельной публикации на этапе коорди- сетей на этапе
нации регистрации
18.1–18.4 1734 943 156
17.7–18.8 1714 1004 184
18.8–19.7 1752 898 139
19.7–20.2 1747 939 183
20.2–21.2 1411 710 166
27.5–28.6 1735 924 134
28.6–29.5 1746 913 85
29.5–30 1744 936 159
30–31 1402 683 118
Из представленных данных наглядно видна разница между зареги-

стрированными сетями и теми, которые находятся на этапе координации
и предварительной публикации. Это как нельзя лучше свидетельствует
о трудностях в вопросах завершения координации, которые возникают
уже сейчас.
416
_______________________________________________________
Пути решения проблемы дефицита орбитально-частотного ресурса

Загруженность орбитально-частотного ресурса в С-, Кu-, Ка-диапа-
зонах крайне высока. Зная это, а также критерии защищенности, которые
необходимо выполнить заявляемым спутниковым сетям по отношению
к уже существующим, становится очевидно, что успешно завершить ко-
ординацию для новых частотных присвоений практически невозможно.
Одной из основных причин такого положения вещей являются, так назы-
ваемые, «бумажные» сети. Дело в том, что многие администрации пред-
видели проблему дефицита орбитально-частотного ресурса, и потому за-
явили больше частотных присвоений, чем были готовы реализовать.
Были проведены процедуры координации, регистрации, но приведены в
действие спутниковые сети не были. Они остались только на бумаге, от-
сюда и название. С подобной практикой необходимо бороться, ведь в то
время, когда у одной администрации имеются частотные присвоения,
которые она пока не планирует реализовывать, другая администрация,
уже готовая к запуску новой спутниковой системы, не может завершить
процесс координации.
«Бумажные» сети – не единственный способ срезать углы в вопро-
сах регистрации частотных присвоений. В регламенте радиосвязи ска-
зано, что ширина полосы излучений должна быть такой, чтобы обеспе-
чивать наиболее эффективное использование спектра, требуется, чтобы
ширина полосы поддерживалась настолько узкой, насколько это позво-
ляют соответствующий уровень техники и характер службы. Однако,
многие администрации заявляют гораздо более широкие полосы частот,
нежели они собираются использовать. В заявке указано, что эффективно
использоваться будет вся полоса, но на деле большая ее часть просто
простаивает. Виной этому – несовершенство процедур ведения Бюро
Справочного регистра и международных планов. В Регламенте Радио-
связи сказано, что всякий раз, когда на основании имеющейся надежной
информации становится известно, что зарегистрированное присвоение
не было введено в действие или более не используется, или продолжает
использоваться, но не в соответствии с необходимыми заявленными ха-
рактеристиками, Бюро должно обратиться к заявляющей администрации
и запросить разъяснение по этому поводу. После выяснения обстоятель-
ств Бюро должно либо аннулировать, либо соответствующим образом
изменить, либо сохранить основные характеристики записи. Проблема в
том, что Бюро далеко не всегда располагает надежной информацией о
подобных нарушениях. Для выхода из этой ситуации необходимо обя-
зать Бюро проводить проверку на соответствие зарегистрированных
присвоений заявленным характеристикам всех администраций без ис-
ключения.
417
_______________________________________________________
Критерий защищенности частотных присвоений, определяющий

необходимость координации двух сетей - процентное увеличение экви-
валентной шумовой температуры, также должен быть пересмотрен. На
данный момент, если величина ΔТ/Т превышает 6 %, то координация
необходима. Однако при нынешней загрузке спектра обеспечить подоб-
ную величину ΔТ/Т практически не представляется возможным. Как
стало известно из отчета Подготовительного Собрания Комиссии
к ВКР-15, уже были проведены исследования в данной области. Оценка
уместности нынешнего критерия проводилась в эксплуатационной
среде, состоящей из реальных спутников, работающих на совпадающей
частоте, с совпадающей зоной покрытия и имеющих совпадающую по-
ляризацию. Фактически, исследование показывает, что рассчитанные
помехи будут действительно соответствовать минимальному увеличе-
нию отношения ΔТ/Т на уровне 20–40 %. К тому же, увеличение значе-
ния ΔT/T от нынешнего уровня в 6 % до 20 % позволяет уменьшить уг-
ловой разнос между соседними спутниками на геостационарной орбите,
что даст возможность размещения дополнительных спутниковых сетей.
1. Регламент Радиосвязи, версия 2012 года (The Radio Regulations, edition
of 2012).
2. Рабочая группа 5: Предлагаемые изменения к проекту отчета ПСК для
ВКР-15 (Документ CPM15-2/233-R).
3. Официальный сайт Международного Союза Электросвязи: www.itu.int
4. Еженедельный циркуляр BR IFIC 2780.
УДК 621.396.677
Многоканальная радиолиния, как альтернатива

фазированной антенной решетки в абонентской
аппаратуре ретрансляции РН, РБ и КА
С.И. Ватутин
к.т.н., АО «Российские космические системы»
e-mail: otd0943_vsi@mail.ru
Аннотация. Проведено сравнение вариантов построения абонентской аппара-

туры ретрансляции на основе многоканальных радиолиний и на базе однока-
418
_______________________________________________________
нальной радиолинии с фазированной антенной решеткой. Предложено трехсту-

пенчатое построение абонентской аппаратуры ретрансляции на основе трехка-
нальной радиолинии.
Ключевые слова: энергетический потенциал радиолинии, антенна, коэффици-
ент усиления антенны, скорость передачи информации, активная фазированная
антенная решетка
При запуске космического аппарата (КА) с космодрома Байконур

на геостационарные орбиты и орбиты ГЛОНАСС импульсы разгона для
выхода с опорной на переходную орбиту, как правило, осуществляются
разгонными блоками вне зоны радиовидимости с территории России
примерно над Южной Америкой. При этом, в силу отсутствия в настоя-
щее время системы ретрансляции телеметрии на территорию России с
обратной стороны Земли, контроль проведенных импульсов разгона раз-
гонного блока (РБ) осуществляется путем нацеливания антенн телемет-
рических средств на «штатную» и «аварийную» орбиту, соответственно,
для запланированной величины разгонного импульса двигателей РБ и
полного отсутствия такового. Всевозможные промежуточные аварий-
ные значения импульса разгона во внимание не принимаются в силу от-
сутствия в наземном автоматизированном комплексе управления
(НАКУ) КА достаточного количества станций слежения. Ситуация су-
щественно усложняется в связи с появлением в настоящее время «интел-
лектуальных» РБ типа «Волга», которые могут самостоятельно прини-
мать решение о требуемой величине разгонного импульса в зависимости
от фактических параметров опорной орбиты, что может привести к не-
скольким возможным реализациям переходной орбиты и, соответ-
ственно, к нескольким возможным точкам входа в зону радиовидимости
телеметрических средств НАКУ. Отсюда настоятельная необходимость
знать вектор состояния РБ (X, Y, Z, VX, VY, VZ) на момент окончания
импульса разгона. Та же самая проблема существует относительно КА
при отделении его от ракеты-носителя (РН) на обратной стороне Земли:
для телеметрического контроля на территории России надо знать век-
торы состояния РН и КА на момент их разделения. Таким образом, ми-
нимально необходимый объем информации, который надо передать с
РН, КА и РБ через спутник-ретранслятор (СР) для их своевременной и
надлежащей встречи по нужному направлению средствами НАКУ со-
стоит в передаче вектора состояния из 6 параметров плюс время оконча-
ния импульса. Пусть для передачи координаты, скорости или времени
достаточно 4-х байтов. Тогда минимально необходимый объем инфор-
мации для встречи КА и РН составляет всего 28 байтов или 224 бита, что
419
_______________________________________________________
с учетом накладных расходов приведет к объему порядка 1 Кбит. То

есть, по радиолинии со скоростью порядка 1 Кбит/с минимально необ-
ходимый объем информации для «встречи» объекта ракетно-космиче-
ской техники (ОРКТ – РН, РБ или КА) после импульса разгона, отделе-
ния или совершения маневра может быть передан не более чем за 1–2 с.
Теперь перейдем к оценке скорости передачи информации через
спутник-ретранслятор, которую может обеспечить одна антенна або-
нентской аппаратуры ретрансляции (ААР) с опорной орбиты.
Энергетический потенциал радиолинии ОРКТ – СР определяется
классической формулой [1, 2]:
𝑃𝑡 ·𝐺𝑡 ·𝜂п ·𝑆эф𝑟
𝑃𝑟 = 4·𝜋·𝑟 2
, (1)
где
Рr – мощность сигнала на входе приемника, Вт;
ηп = ηt · ηr · ηпол· ηн – результирующий коэффициент потерь при пе-
редаче сигнала в тракте ОРКТ – СР;
Pt – мощность передатчика;
Gt – коэффициент усиления антенны передатчика;
ηt – коэффициент полезного действия АФУ передатчика;
ηr – коэффициент полезного действия АФУ приемника;
ηпол – коэффициент поляризационных потерь;
ηн – коэффициент потерь от неточного наведения антенн;
Sэфr – эффективная поверхность приемной антенны;
r – наклонная дальность.
С другой стороны, справедливо выражение [1]:
𝑃
𝑃𝑟 = (𝑃𝑟 ) · 2 · 𝑘0 · 𝑚 · 𝑡 ° · 𝑅, (2)
ш треб
где
k0 = 1,38·10-23 – постоянная Больцмана;
t° – эквивалентная шумовая температура входного каскада прием-
ника;
R – скорость передачи информации;
m – коэффициент, учитывающий количество лепестков спектра ра-
диосигнала, попадающих в полосу приемника, обычно m = 1, 2, макси-
мум 3.
Из (1) и (2) получаем:
𝐺𝑡 ·К𝑡 ·𝜂п ·𝑆эф𝑟
𝑅= 𝑃 . (3)
4·𝜋·𝑟 2 ·( 𝑟 ) ·2·𝑘0 ·𝑚·𝑡 °
𝑃ш треб
Коэффициент усиления апертурной антенны определяется извест-

ным выражением:
420
_______________________________________________________
4·𝜋·𝑆эф 4·𝜋·𝑆эф
𝐺= = 𝑐 2
, (4)
𝜆2 ( )
𝑓н
где λ и fн – длина волны и значение несущей частоты, c – скорость света
в свободном пространстве. Из (3) с учетом (4) получаем следующее вы-
ражение для оценки достижимой скорости передачи информации по ис-
ходным данным из [3] для радиолинии ОРКТ – СР:
𝑐 2
𝑃𝑡 ·𝐺𝑡 ·𝜂п ·( ) ·𝐺𝑟
𝑓н
𝑅= 𝑃 (5)
(4·𝜋·𝑟)2 ·( 𝑟 ) ·2·𝑘0 ·𝑚·𝑡 °
𝑃ш треб
Опираясь на исходные данные разработчиков ААР [3], приняв ко-

эффициент усиления микрополосковой антенны ААР равномерным в
полусфере и равным 2, а также считая, что при фазовой манипуляции на
± 180º с запасом достаточна полоса частот с 2 лепестками спектра радио-
сигнала, получены следующие опорные значения допустимых скоростей
передачи информации в одном канале с одной антенны ОРКТ:
– для широкого луча СР в режиме многостанционного доступа
(МСД): 97 бит/с;
– для узкого луча СР в режиме индивидуального доступа (ИД):
9260 бит/с.
Таким образом, из линейки типовых скоростей передачи ТМИ в 1,
8, 32, 64, 128, 256, 512 Кбит/с, 1, 2, 3 Мбит/с одна антенна на ОРКТ при
отсутствии помехоустойчивого кодирования радиосигнала обеспечивает
только две низшие скорости в 1 и 8 Кбит/с и только при работе по узкому
лучу.
В работе [4] показано, что из кодов с исправлением ошибок
наибольший энергетический выигрыш в 8,9 дБ или в 7,76 раза дают так
называемые турбо-коды. С учетом кодирования турбо-кодом получаем
следующие допустимые скорости передачи информации с одной ан-
тенны ОРКТ:
– для широкого луча СР в режиме МСД: 97 · 7,76 = 752 бит/с;
– для узкого луча СР в режиме ИД: 9260 · 7,76 = 71857 бит/с.
Таким образом, при помехоустойчивом кодировании одноканаль-
ная система передачи информации через одну антенну ОРКТ может
обеспечить 4 низшие скорости передачи информации в 1, 8, 32
и 64 Кбит/с по узкому лучу СР.
Широкий луч может использоваться только для передачи малых
объемов наиболее существенной информации типа навигационного век-
тора состояния ОРКТ. Но поскольку экспертные оценки показывают, что
успешными были только 75 % попыток наведения узкого луча спутника-
ретранслятора на космическую станцию «Мир» для первой реализации
421
_______________________________________________________
системы «Луч» на базе КА «Альтаир», то возможностью работы по ши-

рокому лучу пренебрегать нельзя.
Поэтому система передачи информации с ОРКТ через СР должна
содержать две компоненты: низкоскоростную систему передачи по ши-
рокому лучу телесигнализации о навигационном векторе состояния
ОРКТ после маневра и систему передачи ТМИ по узкому лучу.
Для реализации передачи ТМИ по узкому лучу со скоростями 128,
256, 512 Кбит/с, 1, 2, 3 Мбит/с потребуется соответствующим образом
увеличить энергетический потенциал радиолинии ОРКТ–СР, установив
на ОРКТ, соответственно, 2, 4, 8, 15, 29, 43 антенны и передатчика. При
этом, естественно, не возбраняется передавать информацию через не-
сколько антенн и по широкому лучу спутника-ретранслятора. Данные
о возможных скоростях передачи информации в многоантенной ААР че-
рез одноканальную радиолинию с активной фазированной антенной ре-
шеткой (АФАР) и через многоканальную радиолинию (МКРЛ) сведены
в таблицу 1.
Таблица 1. Допустимые скорости передачи информации в многоантенной ААР

с помехоустойчивым кодированием турбо-кодом
Количество антенн в 1 2 4 8 15 29 43
ААР
Индивидуальный доступ
Скорость передачи ин- 64 128 256 512 1024 2048 3072
формации (Кбит/с)
Мощность на передачу 20 20 20 20 20 20 20
АФАР
МКРЛ
Многостанционный доступ
Скорость передачи ин- 0,7 1,4 2,9 5,8 11 21 31
формации (Кбит/с)
АФАР
МКРЛ
Далее можно поступить двояко:

1) объединить все N всенаправленных в полусфере антенн в антен-
ную решетку и направить ее на СР. Тогда суммарная эффективная пло-
щадь антенн будет равна N·Sэфt, где Sэфt – эффективная площадь одной
передающей антенны ОРКТ, и в соответствии с (4) коэффициент усиле-
422
_______________________________________________________
ния антенной решетки из N антенн будет равен GNt = N·Gt , а в соответ-

ствии с (5) скорость передачи информации может быть увеличена
в N раз.
2) использовать N-канальную систему передачи на N несущих ча-
стотах через те же N передатчиков и N антенн, что приведет к тому же
увеличению суммарной скорости передачи информации в N раз, не по-
требует дополнительных средств наведения антенной решетки ОРКТ на
СР, но в N раз увеличит потребляемую мощность, что очень критично
для бортовых систем, особенно для КА и РБ.
Очевидно, второй способ гораздо проще и надежнее, но требует
большего энергопотребления кратно количеству используемых антенн.
Основной недостаток применения направленной антенной решетки
для передачи телеметрии с ОРКТ состоит в том, что предполагает безот-
казность систем ориентации, стабилизации и управления абонентских
РН/РБ/КА, иначе радиолиния РН/РБ/КА – СР работать не будет. Жесткое
требование работоспособности основных бортовых систем справедливо
при передаче целевой информации КА, но недопустимо при передаче с
РН/РБ/КА телеметрической информации, которая является основой при
идентификации неисправностей на борту РН/РБ/КА. Отказы или нару-
шения в работе систем управления, ориентации и/или стабилизации
РН/РБ/КА отнюдь не редкое явление. Именно поэтому одним из основ-
ных требований к телеметрической радиолинии является способность
работать на ненаправленную антенну РН/РБ/КА. Однако многоканаль-
ная система имеет повышенное энергопотребление, что особенно кри-
тично для КА и РБ. Исходя из данных таблицы 1, многоканальную ААР
нецелесообразно применять при скоростях передачи данных свыше
256 Кбит/с при работе с каналом индивидуального доступа спутника-ре-
транслятора и при скоростях свыше 3 Кбит/с при работе с каналом мно-
гостанционного доступа спутника ретранслятора.
Поэтому предлагается компромиссное трехступенчатое построение
трехканальной ААР:
– в первом радиоканале ААР работает на одну антенну и передает в
расчете на широкий луч спутника-ретранслятора в реальном масштабе
времени со скоростью 700 бит/с минимально необходимое количество
измерительной информации для встречи КА-абонента на территории
России: вектор состояния на момент окончания динамической операции
РН/РБ/КА и обобщенную информацию о состоянии систем РН/РБ/КА
типа «норма – не норма»;
– во втором радиоканале ААР работает на вторую антенну и пере-
дает в реальном масштабе времени со скоростью 64 Кбит/с репортажную
телеметрическую информацию, если спутнику-ретранслятору удалось
узким лучом «захватить» КА-абонент;
423
_______________________________________________________
– в третьем радиоканале ААР работает на АФАР и передает в ре-

альном масштабе времени полный поток телеметрической информации
с максимальной предусмотренной скоростью, если с использованием
данных системы управления о местоположении КА-ретранслятора,
ОРКТ-абонента и ориентации ОРКТ-абонента системе наведения АФАР
ОРКТ-абонента удастся «поймать» КА-ретранслятор.
В соответствии с данными таблицы 1 компромиссное трехступен-
чатое трехканальное построение ААР потребует 60 Вт суммарной излу-
чаемой мощности радиосигналов и позволит в худшем случае гаранти-
рованно получить минимально необходимый объем измерительной ин-
формации для «встречи» ОРКТ-абонента на территории России с после-
дующим получением телеметрии в записи, а в лучшем случае получить
полный поток телеметрии о состоянии и местоположении объекта ра-
кетно-космической техники в реальном масштабе времени. Такая реали-
зация ААР удачно дополняет НАКУ и существенно повышает надеж-
ность информационно-телеметрического обеспечения выведения и
управления КА.
Вывод
Применение трехступенчатой трехканальной абонентской аппара-
туры ретрансляции наряду с АФАР надежно решает проблему передачи
телеметрической информации с объекта ракетно-космической техники
через спутник-ретранслятор и является удачным дополнением
НАКУ КА и измерений.
1. Гришмановский В.А., Степанов В.С. Расчет дальности, времени види-
мости КА и энергетических характеристик радиолиний для передачи телемет-
рической информации. Учеб.-метод. пособие к практическим занятиям по курсу
«Командно-измерительный комплекс управления». Спб.: ВИКИ им. А.Ф. Мо-
жайского, 1985.
2. Энергетические характеристики космических радиолиний /
Под ред. О.А. Зенкевича. М.: Сов. радио, 1972.
3. ОАО «НИИ КП». Создание абонентской аппаратуры ретрансляции
многофункциональной космической системы ретрансляции «Луч». Поясни-
тельная записка. Основные проектные решения и технические характеристики.
Кн. 1. 2013.
4. Министерство образования и науки Российской федерации. Националь-
ный исследовательский университет «МЭИ». Материалы эскизного проекта по
составной части опытно-конструкторской работы «Исследование и расчеты ра-
диолиний абонентской аппаратуры ретрансляции многофункциональной си-
стемы «Луч». М., 2013.
424
С.В. Овсянкин, Э.П. Стельмах, А.В. Субботенко
_______________________________________________________
УДК 621.396.9
Предложения по построению отечественных

систем спутниковой связи
С.В. Овсянкин1, Э.П. Стельмах2, А.В. Субботенко3
к.т.н.
1,2,3
Академия ФСО России

e-mail: interleaver@mail.ru
Аннотация. Рассмотрены существующие сети спутниковой связи мировых

производителей коммуникационного оборудования с целью построения отече-
ственных систем спутниковой связи на примере системы Viasat.
Ключевые слова: системы спутниковой связи, алгоритмы анализа сигналов,
реверс-инжиниринг, адаптация, Viasat
В Военной доктрине Российской Федерации указаны основные за-

дачи развития оборонно-промышленного комплекса. В современных
условиях наиболее актуальными являются задача обеспечения техноло-
гической независимости Российской Федерации в области производства
стратегических и других образцов вооружения, военной и техники и за-
дача формирования комплекса приоритетных технологий, обеспечиваю-
щих разработку и создание перспективных систем и образцов вооруже-
ния, военной техники [1]. Уточнение военной доктрины России продик-
товано геополитическими факторами: расширением НАТО, ситуацией
на Украине, Ближнем Востоке и др.
Ключевые проблемы военной и экономической безопасности Рос-
сии, независимости предприятий военно-промышленного комплекса от
поставок импортных комплектующих обусловливают настоятельную
необходимость ускорения работ по импортозамещению в оборонно-про-
мышленном комплексе, по обеспечению максимально быстрого и широ-
кого перехода на отечественные материалы и продукты при производ-
стве техники. Основу создания российских систем спутниковой связи
составляет разработка собственных спутниковых модемов. Актуаль-
ность данного направления обусловлена целым рядом факторов, среди
которых наиболее значимыми являются отставание в области теоретиче-
ских исследований и слабая промышленная база.
Задачу построения отечественных систем спутниковой связи пред-
лагается решать на основе исследования известных технологий крупней-
ших мировых производителей коммуникационного оборудования
425
_______________________________________________________
(ViaSat, iDirect, Hughes, Gilat и т.д.), оценки возможности модификации

аппаратных и технологических решений для условий Российской Феде-
рации.
В настоящее время фирмами-производителями коммуникацион-
ного оборудования и научно-исследовательскими организациями ши-
роко применяются следующие методы исследования систем связи [2, 3]:
1. Методы, основанные на анализе радиосигналов [2]. Арсенал ме-
тодов включает алгебраические и статистические алгоритмы, позволяю-
щие установить соответствие между процедурами формирования кон-
кретных сигналов и теоретическими конструкциями, представленными
в научных публикациях, рекомендациях и стандартах.
2. Методы, основанные на изучении образцов техники. Они вклю-
чают в себя изучение особенностей реализации алгоритмов формирова-
ния и обработки сигналов на основе дизассемблирования и анализа про-
шивки. Это более тонкие методы, позволяющие уточнить патентные и
фирменные решения, используемые в оборудовании связи.
3. Стендовые исследования. Предоставляют наиболее полные воз-
можности для исследования особенностей функционирования
устройств, комплексов связи и фрагментов телекоммуникационных се-
тей, уточнения временных характеристик, установления протоколов ин-
формационного обмена и управления при развертывании фрагмента сети
на технологическом стенде.
Для получения точных и достоверных результатов исследований
систем связи целесообразно применять комплексных подход, включаю-
щий все три группы методов.
Проведенный анализ рынка спутниковых модемов [2] позволил вы-
явить наиболее перспективные технологические решения для построе-
ния российских систем спутниковой связи. В настоящее время лидером
в разработке средств спутниковой связи является фирма ViaSat, которая
активно продвигает технологию ArcLight для создания систем связи с по-
движными объектами.
К особенностям системы ArcLight относятся технологии прямого
расширения спектра c адаптивным кодированием и модуляцией
(Adaptive Coding Spreading and Modulation – ACSM) и повторного ис-
пользования кодовой последовательности (Code Reuse Multiple Access –
CRMA).
Результаты исследования характеристик спутниковых модемов
фирмы ViaSat подтверждают эффективность предлагаемых решений и
позволяют в кратчайшие сроки перенести их и модифицировать для ис-
пользования в отечественной промышленности.
426
А.И. Мамонтов
_______________________________________________________
1. Военная доктрина Российской Федерации.
2. Maxime Cote Reconnaissance de codes correcteurs d'erreurs.
3. The Comsys VSAT Report, 11th ed., London, 2009.
4. ArcLight Global Network, ViaSat Report, 2009.
УДК 621.372
Использование методики Data Mining

для автоматизированного подбора параметров
различных типов фильтров с целью улучшения
BER цифрового канала связи
ООО «НПП «МЕРА»
e-mail: a.mamontov@nppmera.ru
Аннотация. Представлена программа автоматического поиска оптимальных

параметров для фильтров цифрового канала связи. В программе заложен прин-
цип «дерево решений», применяемый в алгоритмах «грубой» обработки данных
Data Mining.
Ключевые слова: Bit Error Rate (BER), канал связи, цифровой фильтр, Data
Mining
Вычислительная мощность и способность обрабатывать большие

объемы данных современных процессоров позволяет исследователю со-
здавать сложные алгоритмы расчетов, которые выполняются за гораздо
меньшее время, по сравнению, если бы исследователь считал последова-
тельно, собственноручно, пускай, используя тот же процессор. Элек-
тронно-вычислительная машина позволяет сократить время моделиро-
вания и расчета параметров исследуемой системы на много порядков.
Например, ядро Intel Core i7 3770k обладает производительностью
106924MIPS при 3.9 Ггц тактовой частоты
(http://en.wikipedia.org/wiki/Instructions_per_second), это позволяет
за 9 пикосекунд (!) выполнить одну команду. Алгоритм обработки дан-
ных, используемый в программе исследователя, включает в себя очень
427
_______________________________________________________
большое число команд. Здесь речь идет в первую очередь о машинных

командах или языке ассемблера. Совокупность огромного количества
машинных слов создают автоматическую систему расчетов, напомина-
ющую десятки шестеренок друг в друге, вращающиеся вместе, каждая в
свой промежуток времени. Несмотря на то, что количество команд в ал-
горитме может составлять сотни тысяч, время выполнения расчета мо-
жет составлять несколько микросекунд. Например, 200000 команд при
производительности 106924 MIPS выполняется примерно за две микро-
секунды. Такая производительность современной вычислительной тех-
ники позволяет использовать сложную программу, которая способна вы-
полнять множество проходов с разными параметрами без всякой устало-
сти и за короткий промежуток времени. Таким образом, если наметить
путь и задать рамки, можно запустить вычислительную машину, которая
осуществит десятки тысяч сложных вычислений всего за полчаса, при
этом запоминая и сравнивая значения, вычислительная машина сама
определит лучший параметр для поставленной задачи.
Идея создания методики расчета фильтров, которая позволяет мак-
симально уменьшить межсимвольную интерференцию (далее по тексту
МСИ), была получена из результатов эксперимента: «математическая
модель системы автоматического поиска оптимальных параметров ка-
нала передачи данных без несущей частоты». Эксперимент был постав-
лен автором настоящей статьи, а результаты были включены в диплом-
ную работу. После проверки и запуска этой модели, случайно были по-
лучены характеристики BER, которые превосходят общепринятые и ука-
занные в литературе. Теоретическое значение отношения сигнал/шум
12дБ, при котором вероятность появления ошибочного бита равна 10−5,
было самое минимальное. На практике, при этом, значение оказывалось
в районе 14-16дБ. После эксперимента с программной моделью, стало
ясно, что при определенных характеристиках фильтров на передающем
и приемном концах, значение отношения сигнал/шум, при вероятности
10−5 появления ошибочного бита, может быть меньше, чем «сегодняш-
ний минимум». Были получены значения в диапазоне от 6,5 до 9 дБ.
И надо заметить, такие значения в стандартных каналах передачи инфор-
мации могут быть получены лишь только при использовании помехо-
устойчивого кодирования. Технические решения, позволяющие полу-
чить менее 2,5 дБ (используется помехоустойчивое кодирование) при ве-
роятности 10−5, пока не обнаружены. Оказалось, что имеется законо-
мерность параметров фильтров сглаживания, при которой наблюдается
практически полное отсутствие межсимвольной интерференции.
428
_______________________________________________________
Идея поиска скрытой закономерности параметров фильтров и ха-

рактеристики BER через методику под названием DATA MINING
Для поиска закономерностей параметров фильтров цифрового ка-
нала связи без несущей частоты была использована программа для по-
иска скрытых закономерностей. Программа автоматически создает боль-
шую базу данных для фильтров канала связи и запускает функции обра-
ботки для поиска оптимальных параметров. В конце выполнения про-
граммы поиска выводится статистика минимальных характеристик BER
по каждому «ветвлению» параметров, полученных в ходе работы про-
граммы. Таким образом, образовалась как будто мочковатая корневая
система растения, корни которой уходят глубоко в землю. Задача про-
граммы – находить места, в которых корни уходят глубже всего. В ис-
следовательской работе использовалась программа, которая, породив
большой объем данных, производила поиск в нем самых выгодных па-
раметров фильтров для цифрового канала связи. Любые программы,
производящие подобные операции с большим объемом данных отно-
сятся к направлению IT-технологии, название которой – “Data Mining”.
Data Mining – это процесс поддержки принятия решений, основан-
ный на поиске в данных скрытых закономерностей (шаблонов информа-
ции) [3].
Технологию Data Mining достаточно точно определяет Григорий
Пиатецкий-Шапиро (Gregory Piatetsky-Shapiro) – один из основателей
этого направления:
Data Mining – это процесс обнаружения в сырых данных ранее не-
известных, нетривиальных, практически полезных и доступных интер-
претации знаний, необходимых для принятия решений в различных сфе-
рах человеческой деятельности. Суть и цель технологии Data Mining
можно охарактеризовать так: это технология, которая предназначена для
поиска в больших объемах данных неочевидных, объективных и полез-
ных на практике закономерностей.
Неочевидных – найденные закономерности не обнаруживаются
стандартными методами обработки информации или экспертным путем.
Объективных – обнаруженные закономерности будут полностью
соответствовать действительности, в отличие от экспертного мнения, ко-
торое всегда является субъективным.
Практически полезных – это значит, что выводы имеют конкрет-
ное значение, которому можно найти практическое применение.
Знания – совокупность сведений, которая образует целостное опи-
сание, соответствующее некоторому уровню осведомленности об опи-
сываемом вопросе, предмете, проблеме и т.д.
429
_______________________________________________________
Использование знаний (knowledge deployment) означает действи-

тельное применение найденных знаний для достижения конкретных пре-
имуществ (например, зависимость спектра на выходе канала связи от ве-
личины порядка сглаживающего фильтра).
Приведем еще одно определение понятия Data Mining:
Data Mining – выделения из данных неявной и неструктурирован-
ной информации и представления ее в виде, пригодном для использова-
ния. Процесс исследования и моделирования больших объемов данных
для обнаружения неизвестных до этого структур (patterns) с целью до-
стижения преимуществ в бизнесе (определение SAS Institute). Основная
цель процесса – обнаружить новые значимые корреляции, образцы и
тенденции в результате просеивания большого объема хранимых дан-
ных с использованием методик распознавания образцов плюс примене-
ние статистических и математических методов (определение Gartner
Group).
В основу технологии Data Mining положена концепция шаблонов
(patterns), которые представляют собой закономерности, свойственные
подвыборкам данных, которые могут быть выражены в форме, понятной
человеку.
«Mining» по-английски означает «добыча полезных ископаемых», а
поиск закономерностей в огромном количестве данных действительно
сродни этому процессу.
Цель поиска закономерностей – представление данных в виде, от-
ражающем искомые процессы. Построение моделей прогнозирования
также является целью поиска закономерностей.
Постановка задачи поиска параметров фильтров цифрового канала

связи
Для применения методики Data Mining необходимо разработать ал-
горитм, который будет автоматически подбирать параметры фильтров
канала связи. Если говорить коротко, то в результате работы программы,
образуется достаточно крупная база данных, в которой предположи-
тельно имеются полезные комбинации коэффициентов фильтрации циф-
рового канала связи без несущей частоты. Методы Data Mining имеет
смысл применять, если объем данных достаточной большой. Таким об-
разом, задача поиска оптимальных параметров канала связи, подразуме-
вает очень большое количество вычислений.
430
_______________________________________________________
В начале эксперимента было задумано осуществить несколько

этапов:
1. Накопить большой объем данных о настроечных параметрах ка-
нала связи и характеристиках, что соответствуют этим параметрам.
Объем данных ограничивается начальными условиями (точность шагов,
разрядность переменных для коэффициентов и т.д.). Для того, чтобы
накопить такой большой объем данных и не запутаться в нем, было за-
думано «подготовить» необходимое пространство памяти в компьютере,
напоминающее дерево, – «Дерево цифрового канала связи».
2. Провезти систематизацию данных: объединение во взаимосвя-
занные информационные банки, обладающие, каждые своими критери-
ями, особенностями и хронологическими привязками. Например, «банк
фильтр Гаусса» – главный информационный банк этого типа фильтра. В
него входят дочерние банки информации, полученные в результате из-
менений параметров фильтров по программе исследования. Программа
исследований включает в себя следующие функции: «принадлежность к
порядку фильтра», «полоса пропускания», «поведение при отношении
сигнал/шум», и т.д. Систематизацию можно представить в виде потоко-
вой диаграммы. Она изображена на рис. 1.
3. Создать соответствие параметров фильтров и характери-
стики BER во всех банках памяти фильтров (главная задача экспе-
римента). Благодаря этому соответствию появляется возможность, в
дальнейшем, при помощи специальной функции выявить те параметры
фильтров канала связи, при которых BER минимальна и занести их в
«банк статистики».
Рис. 1. Потоковая диаграмма создания банка данных для фильтров цифрового

канала связи
431
_______________________________________________________
Все «банки фильтров» имеют ограниченное количество байт па-

мяти, число которых задается пользователем.
Первый вариант исследовательской модели имел функциональную
схему алгоритма, которая изображена на рис. 2. Написана программа
была на языке С («Си»). Основная задача программы – поиск таких па-
раметров фильтров канала передачи данных, при которых получается
минимальная характеристика BER или, другими словами, – минималь-
ная МСИ.
Для удобства и уменьшения неопределенности в расчетах, все
фильтры в модели имели тип «цифровой фильтр» БИХ(IIR), КИХ(FIR).
Изначально, типы фильтров не были определены явно, то есть не было
ясно, для какого фильтра Чебышева или Бесселя рассчитаны коэффици-
енты. Были только введены стандартные передаточные характеристики
фильтров (полиномы). Передаточные характеристики соответствовали
определенным порядкам фильтров в диапазоне от 2-го до 8го. Все филь-
тры были в начале ФНЧ, а потом была добавлена функция подстановки
полиномов полосовых фильтров. Коэффициенты в эти полиномы под-
ставлялись алгоритмом с определенным шагом.
В программу входят следующие функциональные блоки:
1. Генератор псевдослучайно последовательности (ГПСП). Задает
скорость передачи байтов и форму псевдослучайной последовательно-
сти. Для удобства эксперимента был взят за основу интерфейс SPI как
самый простой. Описана его модель в программе. Функция выдает два
параметра, данные (data) и тактовую частоту(clock). Выбор кристалла
(CS) не используется, подразумевается, что постоянно включен.
2. Ф – передающий. Цифровой фильтр (ФНЧ или ПФ, в зависимо-
сти от сценария общего алгоритма управления), параметры которого
(порядок, частота среза (полоса пропускания) и т.д.) выставляет алго-
ритм управления и автоматического подбора значений.
3. Ф – приемный. Цифровой фильтр (ФНЧ или ПФ, в зависимости
от сценария общего алгоритма управления), параметры которого (поря-
док, частота среза (полоса пропускания) и т.д.) выставляет алгоритм
управления и автоматического подбора значений.
4. АБГШ – функция аддитивного белого гауссовского шума. Эта
функция подмешивает в аналоговый сигнал белый шум гаусса, тем са-
мым, задает нужные в данный момент соотношения сигнал/шум в мо-
дели канала связи. Это используется для построения характеристики
BER.
432
_______________________________________________________
5. Функция алгоритма ввода начальных параметров задает необхо-

димые рамки значений в каждый блок программы, а также определяет
шаг, с которым будут выполняться итерации (например, для коэффици-
ента фильтра шаг 0,00001 и т.д.). От величины шага зависит количество
проходов.
6. Алгоритм управления и автоматического подбора значений
управляет основными блоками, которые составляют модель канала пе-
редачи данных, а также функции отображения. При первом включении
используются начальные параметры модели. После, используются дан-
ные, полученные в результате анализа полученных характеристик BER.
Так называемая «вычислительная обратная связь».
7. Анализатор BER – функция, вычисляющая характеристику BER
по точкам и записывающая данные вычисления в многомерный массив
неопределенного размера (зависит от кол-ва вычислений). Данные также
передаются в функцию вывода на экран.
8. Блок сравнения и обработки – часть алгоритма, которая работает
с базой данных параметров канала передачи данных. Вызывая в масси-
вах по адресам данные «пачками» по 128 штук, программа сравнивает и
выбирает самые оптимальные значения и заносит их в другой многомер-
ный массив. Когда все проходы будут выполнены, этот блок завершит
оставшуюся обработку информации и выдаст усредненные параметры
канала, при которых получена самая удачная характеристика BER. Оши-
бочные характеристики, полученные в результате расчетов, автоматиче-
ски исключаются из общей базы. Также, ведется документирование всех
расчетов в специальном файле.
9. Поскольку канал связи вносит задержку в прохождение сигнала
данных, тактовый сигнал канала связи разбегается по фазе с принадле-
жащими ему битами. Чтобы ликвидировать это явление, тактовый сиг-
нал пропускается через элемент задержки, который рассчитывается ис-
ходя из значения скорости передачи данных. Таким образом, происходит
компенсирование задержки прохождения сигнала данных относительно
тактового сигнала. Точное время задержки устанавливается в режиме от-
ладки программы с выдачей временных диаграмм на монитор.
Краткое пояснение: была разработана сложная программа, кото-
рая сама подбирает значения в систему и анализирует ее поведение по
определенным переменным. Некая машина, которая «с грохотом и шу-
мом летит в никуда, как зонд в космос и потом вытаскивает интересные
данные о том, где она побывала».
433
_______________________________________________________
Рис. 2. Первый вариант программной модели системы поиска характеристик

канала связи без МСИ
Байты передавались по «виртуальному» каналу связи по одному,

параллельно с тактовыми импульсами по 8 штук под каждым битом, ско-
рость была известна заранее.
Вывод: в результате эксперимента были получены параметры
фильтров, которые приводят к подавлению МСИ в канале связи без не-
сущей частоты. После того, как были определены передаточные харак-
теристики и искомые коэффициенты фильтров, возникла необходимость
построить характеристики АЧХ, ФЧХ, групповой задержки. Эти харак-
теристики сравнивались с характеристиками известных типов фильтров,
таких как Бесселя, Баттерворда, Гаусса, Чебышева, рассчитанных под ту
же самую скорость передачи данных. Совпадение по всем характеристи-
кам, наблюдалось только у одного типа фильтров. Это фильтры Баттер-
ворда.
Благодаря полученным данным, математическая модель поиска па-
раметров канала связи без МСИ была изменена и направлена в сторону
обзора существующих типов фильтров, самых популярных, в том числе
тех, которые используются в цифровых каналах передачи данных (такие,
как Гаусса, «приподнятый косинус», «корень из при»). Цель обзора:
1. Проверить, существуют ли сочетания разных типов фильтров
(Бесселя/Баттерворда, Гаусса/Чебышева), в отличие от Баттерворда, при
которых МСИ подавлена.
2. Выяснить, какие соотношения порядков и частот среза воз-
можны для сочетаний разных типов фильтров, чтобы МСИ в канале
связи отсутствовала.
434
_______________________________________________________
Программная модель системы, которая позволяет протестировать

фильтры сглаживания на множестве параметров, изображена на рис. 2.
Такая программа позволяет выполнить следующие задачи:
1. Позволяет выбрать тип фильтра ПФ или ФНЧ, зависит от запро-
граммированного сценария.
2. Позволяет моделировать, используя передаточные характери-
стики известных типов, таких как Бесселя, Баттерворда и т.д.
Рис. 3. Второй вариант программной модели системы поиска характеристик

канала связи, при которых МСИ отсутствует. Учитываются типы, порядок
фильтров, а также тестируются разные скорости передачи данных
1. Осуществляется последовательный выбор порядков, при завер-

шении итераций по диапазону предыдущего порядка. Порядок увеличи-
вается по сценарию.
2. Функция автоматической подстройки коэффициентов разбивает
весь заданный числовой диапазон на сегменты, а потом осуществляет
увеличение или уменьшение значений по этому диапазону. После всего
выбирается лучшая характеристика методом сравнения.
3. Алгоритм считывания, сравнения и обработки создает несколько
массивов с характеристиками, которые проходят на проверку качества
методом сравнения друг с другом. То есть иными словами, у какой из
435
_______________________________________________________
характеристик, имеется минимальное значение сигнал/шум, при вероят-

ности 10−5 появления ошибочного бита в сообщении, та и является луч-
шей.
После того, как все диапазоны поиска пройдены, на выходе про-
граммной модели мы получаем самые оптимальные характеристики
BER для каждого типа фильтра (имеется ввиду Баттерворда, Бесселя,
Гаусса и т.д.). После проведенных испытаний, были получены интерес-
ные характеристики BER. Минимальными BER обладали каналы связи,
имеющие в своем составе фильтры, порядки которых не были одинако-
выми. Типы фильтров (Бессель, Баттерворд и т.д.) могут быть как раз-
ными на разных концах канала связи, так и одинаковыми. Было замечено
главное – должно соблюдаться определенное соотношение частот
среза (полос пропускания) и порядков приемного и передающего
фильтров, чтобы МСИ в канале связи отсутствовала.
В таблице 1 приведены соотношения, полученные в результате экс-
периментов.
Таблица 1. Соотношение частот среза фильтров канала связи без МСИ

Примечание: рассматривается вариант, когда скорость передачи данных
в канале связи – 100 кбит/с.
Переда- Прием- Соотно- Частота Частота Eb/No Отно-
ющий ный шение среза пе- среза При ве- шение
фильтр фильтр поряд- редаю- прием- роятно- частот
ков или щего, Гц ного, Гц сти 𝟏𝟎−𝟓 среза
количе- прием-
ства ного и
ветвле- переда-
ний ющего
(tap) филь-
тров
Баттер- Бессель 8/4 87000 49200 6,5 1,77

ворд ФНЧ
ФНЧ
Гаусс «При- 180/180 87000 80000 6,5 1,09

ФНЧ подня-
тый ко-
синус»
ФНЧ
Гаусс Гаусс 180/180 87000 44500 7,5 1,95

ФНЧ ФНЧ
436
_______________________________________________________
Переда- Прием- Соотно- Частота Частота Eb/No Отно-

ющий ный шение среза пе- среза При ве- шение
фильтр фильтр поряд- редаю- прием- роятно- частот
ков или щего, Гц ного, Гц сти 𝟏𝟎−𝟓 среза
количе- прием-
ства ного и
ветвле- переда-
ний ющего
(tap) филь-
тров
«При- «При- 180/180 87000 80000 7,5 1,09
подня- подня-
тый ко- тый ко-
синус» синус»
ФНЧ ФНЧ
«Корень «Корень 180/180 87000 62000 6,5 1,40
из при- из при-
подня- подня-
того ко- того ко-
синуса» синуса»
ФНЧ ФНЧ
Баттер- Баттер- 8/4 87000 20– 6,5 1,91
ворд ворд ПФ 45400
ФНЧ
Баттер- Баттер- 8/3 87000 52000 6,5 1,67
ворд ворд
ФНЧ ФНЧ
Гаусс «Корень 180/180 87000 60000 6,5 1,45
ФНЧ из при-
подня-
того ко-
синуса»
ФНЧ
Все это означает, что канал связи, содержащий одно из сочетаний

фильтров, представленное в таблице 1, обладает минимальной межсим-
вольной интерференцией.
После эксперимента были получены полосы пропускания филь-
тров, имеющие определенные значения. По этим значениям частот среза
фильтров, были получены коэффициенты, с помощью которых появля-
ется возможность рассчитывать параметры фильтров каналов связи без
МСИ, для нужной скорости передачи данных.
Для наглядного представления результатов, проведено моделирова-
ние характеристик BER для доказательства того, что программа автома-
тического поиска параметров фильтров работает правильно, было про-
ведено моделирование цифрового канала связи без несущей частоты в
437
_______________________________________________________
программе VisSim Comm 6. С разными настроечными параметрами

фильтров, которые были взяты из таблицы 1. Результаты представлены
на рисунках под номерами 4–10. Фигуры Лиссажу и глазковые диа-
граммы приведены в качестве косвенных оценок правильной работы
фильтров в канале связи.
Рис. 4. Модель канала связи без несущей частоты и ее характеристика BER.

Применяются фильтры Гаусса ФНЧ, 180 коэффициентов в передающем конце,
ФНЧ «приподнятый косинус», 180 коэффициентов на приемном конце

Применяются фильтры Гаусса ФНЧ 180 коэффициентов в передающем конце,
ФНЧ Гаусса, 180 коэффициентов на приемном конце
438
_______________________________________________________

Применяются фильтры «приподнятый косинус» ФНЧ,180 коэффициентов в пе-
редающем конце, ФНЧ «приподнятый косинус», 180 коэффициентов на прием-
ном конце

Применяются фильтры «корень из приподнятого косинуса» ФНЧ, 180 коэффи-
циентов в передающем конце, ФНЧ «корень из приподнятого косинуса»,
180 коэффициентов на приемном конце
439
_______________________________________________________

Применяются фильтры Баттерворд, ФНЧ, 8-ой порядок в передающем конце,
ФНЧ Бесселя 4-ый порядок на приемном конце

Применяются фильтры Баттерворд ФНЧ, 8-ой порядок в передающем конце,
ФНЧ Баттерворда 3-ий порядок на приемном конце
440
_______________________________________________________
Применяются фильтры Гаусса, 180 коэффициентов в передающем конце, «ко-
рень из приподнятого косинуса», 180 коэффициентов на приемном конце
Общий вывод: применение методики Data Mining в программе по-

иска оптимальных параметров фильтров цифрового канала связи без не-
сущей частоты, позволило выявить «скрытые» соотношения порядков и
частот среза фильтров, при которых межсимвольная интерференция
(МСИ) в цифровом канале связи не наблюдается. Однако, полученные
результаты не объясняют явную причину (физический эффект) подавле-
ния МСИ.
1. Дюк В.А. Data Mining — интеллектуальный анализ данных.
http://www.olap.ru/basic/dm2.asp.
2. Дюк В.А., Самойленко А.П. Data Mining: Учеб. курс. СПб.: Питер, 2001.
3. B. de Ville. Microsoft Data Mining. Digital Press, 2001.
4. Бернард Скляр. Цифровая связь., М.: Альянс W, 2003, 1099 с.
5. Феер К. Беспроводная цифровая связь. М.: Радио и связь, 2000. 520 с.
441
_______________________________________________________
УДК 537.63
Нано- и микроразмерные космические системы

для генерации и приема терагерцевых волн
Ю.В. Гуляев1, Е.А. Вилков2, П.Е. Зильберман3 , И.В. Маликов4,
Г.М. Михайлов5, А.И. Панас6, А.В. Черных7, С.Г. Чигарев8
1
академик, 2,5,6д.ф.-м.н., 3д.ф.-м.н., профессор, 4,7,8к.ф.-м.н.
1,2,3,6,8
Фрязинский филиал ФГБУН «Институт радиотехники и электроники
им. В.А. Котельникова РАН»
4,5,7
ФГБУН «Институт проблем точной механики», г. Черноголовка
e-mail: 2e-vilkov@yandex.ru
Аннотация. Сообщается о, по-видимому, первом наблюдении стимулирован-

ного терагерцевого излучения в магнитных переходах, вызванного неравновес-
ными спинами, инжектированными током при комнатных температурах. Иссле-
довались слои двух контактирующих ферромагнетиков и слои ферромагнетика
и антиферромагнетика. Ток создает инверсную заселенность спиновых уровней
энергии вблизи границы слоев. Ранее наблюдалось только спонтанное излуче-
ние таких неравновесных спинов в диапазоне ~ 3–30 ТГц при комнатных тем-
пературах. После помещения спинов в резонатор и создания положительной об-
ратной связи было обнаружено стимулированное излучение. С ростом тока пер-
воначально наблюдается относительно узкий по частоте изолированный пик из-
лучения – аналог лазерного пика, но на терагерцевых частотах. По мере
увеличения тока данный пик расширяется по частоте и возрастает по интенсив-
ности более чем на порядок.
Ключевые слова: магнитный переход, спин электрона, спиновые энергетиче-
ские подзоны, излучение, метапереход
Введение
В последние годы много усилий было направлено на освоение
наиболее высокочастотной части радиодиапазона, занимающей участок
терагерцевых (ТГц) волн. Этот участок условно составляет 0,3–30 ТГц
(см., например, обзор [1] или оригинальные статьи [2, 3]). Стремление к
освоению ТГц волн можно объяснить существованием перспективных
приложений, а также появлением некоторых принципиально новых
устройств. В данной статье мы хотели бы привлечь внимание к интерес-
ным и новым процессам в магнитоупорядоченных структурах, состав-
ленных из ферромагнитных (ФМ), а также из антиферромагнитных
442
Ю.В. Гуляев, Е.А. Вилков, П.Е. Зильберман, И.В. Маликов и др.
_______________________________________________________
(АФМ) металлических слоев. Такие процессы показывают возможность

генерации ТГц волн в широком интервале температур вследствие нару-
шения спинового равновесия под влиянием тока.
Спонтанное излучение
Исследуется структура «стержень – пленка», показанная схемати-
чески на рис. 1. Механизм инжекции неравновесных спинов проиллю-
стрирован на рис. 2 и 3, где показана также схема создания током ин-
версной заселенности спиновых уровней энергии (подробнее см. в рабо-
тах [4–6]). В данной статье ФМ стержень имел диаметр в несколько де-
сятков микрон и был прижат к магнитной пленке малой толщины
(~ 5–100 нм), например, к ФМ пленке пермаллоя, железа, кобальта, ни-
келя, магнетита или к АФМ пленке FeMn, IrMn. Была достигнута высо-
кая плотность тока ~ 108–109 А/см2 в пленке вблизи точечного контакта.
Стержень служил не только, как источник тока, но и также и как спино-
вый поляризатор.
Рис. 1. 1 – пленка ФМ или АФМ; 2 – подложка; 3 – стержень; 4 – ячейка Голея;

5 – массивный электрод
Из рис. 1 видно, что внешнее напряжение U создает ток в стержне,
в пленке и в массивном электроде (см. стрелки). Этот ток поляризуется
по спину в ФМ стержне и течет затем в магнитную пленку. Из рис. 2 и 3
видно, что электроны распределяются по энергии неравновесно: засе-
ленность высокого по энергии квазиуровня Ферми  превышает засе-
F
ленность низкого по энергии квазиуровня Ферми. Таким образом, и воз-
никает инверсная заселенность спинов за счет инжекции током спинов
из точечного контакта. Поэтому понятно, что такие электроны могут со-
вершать квантовые переходы и излучать волны. Частоты излучаемых
при этом волн оказываются в ТГц диапазоне.
443
_______________________________________________________
Рис. 2. Схема ФМ структуры: a) общий вид; б) уровни энергии внутри

и вне стержня
Рис. 3. Схема структуры для АФМ пленки:

a) общий вид; б) уровни энергии спинов; в) прецессия наведенной намагничен-
ности (M АФМ ) вокруг обменного поля H sd
444
_______________________________________________________
Подобное излучение наблюдалось ранее [6] как спонтанное, то есть

в условиях, когда никакой специально созданной обратной связи излу-
чения с источником предусмотрено не было. Далее в статье мы хотели
бы сообщить о влиянии положительной обратной связи на излучение.
Обратная связь была реализована за счет помещения излучателя в резо-
натор и мы наблюдали влияние обратной связи на спектральные харак-
теристики излучения.
Стимулированное излучение ТГц волн

Новый элемент следует добавить к схеме эксперимента на рис. 1, а
именно, тонкий (<10–15 нм) немагнитный слой Ti – слой 4 на рис. 4. Этот
слой имеет прозрачность 0,3 на частотах ТГц диапазона. Стержень 1 и
слой Ti на рис. 4 образуют резонатор типа Фабри–Перо.
Рис. 4. Функциональная схема ТГц генератора: 1 – стержень; 2 – тонкая АФМ

пленка; 3 – подложка – рабочая зона; 4 – зеркало Ti
Для образца, составленного из слоя FeMn (~150 нм) и высокоомной

подложки из Si (~5 мм), ближайшие моды резонатора сдвинуты на
f ~ 0,15 ТГц. Поэтому разрешается только полоса частот ~10 ТГц. Ча-
стоты излучения и интенсивности измерялись с помощью дифракцион-
ных решеток и ячеек Голея, как это было подробно описано в работе [7].
445
_______________________________________________________
Рис. 5. Спектр излучения: а) при токе I  80 мA. Амплитуды (А) измерены в

относительных единицах таких же, как и для других рисунков,  – длина
ТГц волны; б) при токе I  120 мA; в) при токе I  180 мA
Здесь представлены первые дифракционные гармоники, измерен-

ные при различных токах I . При малых токах ( I  80 мA) режим излу-
чения близок к линейному, при котором спектральные компоненты не-
зависимы и сравнимы по интенсивности (рис. 5a). Мы видим много мод,
возбужденных током. Для промежуточных токов ( I  120 мA) появля-
ется изолированный доминирующий пик (рис. 5б), вызванный стимули-
рованным излучением. Этот пик аналогичен пику излучения лазера, но
появляется на ТГц частотах. Можно, видимо, говорить о работе ТГц
квантового генератора, “twaser’а”. При самых больших токах ( I  300
мА) доминирующий пик расширяется и возрастает (рис. 5в). Это проис-
446
_______________________________________________________
ходи т под действием двух факторов: стимулированной эмиссии и нели-

нейных процессов. Мы наблюдаем здесь новое интересное явление –
турбулентное состояние ТГц волн.
Выводы
Показано, что обратная связь в излучающих магнитных переходах
может оказаться несущественной при достаточно слабых токах, при ко-
торых излучается только радиационный шум малой интенсивности и
наблюдаются многие сравнимые по амплитуде моды излучения. Однако
ситуация кардинально изменяется при возрастании тока. Возникает изо-
лированный доминирующий пик, узкий по частоте. Мы предполагаем,
что этот пик превышает прочие пики за счет вклада стимулированных
процессов излучения в резонаторе. Таким образом, мы считаем, что
наблюдалось усиление ТГц волн за счет стимулированного излучения по
аналогии с лазером.
При дальнейшем увеличении тока доминантный пик уширяется и
охватывает почти всю полосу нестабильных частот. Максимальные ам-
плитуды возрастают более, чем на порядок. Видимо два типа процессов
одновременно играют роль: стимулированная эмиссия ТГц волн и нели-
нейное взаимодействие их друг с другом. В результате возникает новое
очень интересное состояние ТГц электромагнитной турбулентности.
Турбулентные движения изучались ранее широко, однако ТГц турбу-
лентность не рассматривалась.
Данная работа была поддержана грантами РФФИ
№№ 13-02-12427, 13-07-00259-a, 15-07-03907.
1. Williams B.S. Terahertz quantum – cascade lasers // Nature photonics. 2007.
Vol. 1. P. 517.
2. Shenggang Liu, Chao Zhang, Min Hu, Xiaoxing Chen, Ping Zhang,
Sen Gong, Tao Zhao, Renbin Zhong Coherent and tunable terahertz radiation from
graphene surface plasmon polaritons excited by an electron beam // APL. 2014.
Vol. 104. P. 201104.
3. McBryde D., Gow P., Berry S.A., Barnes M.E., Aghajani A., Apostolopoulos
V. Multiple double-metal bias-free terahertz emitters // APL. 2014. Vol. 104.
P. 201108.
4. Гуляев Ю.В., Зильберман П.Е., Маликов И.В., Михайлов Г.М.,
Панас А.И., Чигарев С.Г., Эпштейн Э.М. Спин-инжекционное терагерцовое из-
лучение в магнитных переходах. // ПЖЭТФ. 2011. Т. 93. Вып. 5. С. 289.
447
_______________________________________________________
5. Гуляев Ю.В., Зильберман П.Е., Касаткин С.И., Михайлов Г.М., Чигарев

С.Г. Наблюдение терагерцевого излучения в структурах «ферромагнетик – ан-
тиферромагнетик» // РЭ. 2013. Т. 58. № 7. С. 704.
6. Гуляев Ю.В., Зильберман П.Е., Михайлов Г.М., Чигарев С.Г. Генерация
терагерцевых волн током в магнитных переходах // ПЖЭТФ. 2013. Т. 98.
Вып. 11. С. 802.
7. Чигарев С.Г., Маликов И.В., Михайлов Г.М. Исследование частотных
характеристик спин – инжекционного излучателя в терагерцевом диапазоне
с помощью дифракционной решетки // РЭ. 2013. Т. 58. № 3. С. 238.
УДК 004.7
Алгоритмы зональной регистрации абонентов,

установления связи и передачи информации
в системе персональной спутниковой связи,
использующей низкоорбитальные
спутники-ретрансляторы
И.Н. Пантелеймонов
e-mail: panteleymonov@yandex.ru
Аннотация. Предлагается перспективное алгоритмическое решение организа-

ции установления связи и передачи информации в системе персональной спут-
никовой связи, использующей низкоорбитальные спутники-ретрансляторы.
Ключевые слова: системы персональной спутниковой связи, беспроводный
широкополосный радиодоступ, абонентский терминал, низкоорбитальный
спутник ретранслятор, геостационарный спутник-ретранслятор, стек протоко-
лов TCP/IP, зона радио покрытия, зоне радиосвязи, сервер определения место-
положения
Введение
Настоящее время все больше характеризуется бурным развитием
информационных технологий, изменением принципов передачи и обра-
ботки информации путем внедрения цифровых технологий, увеличе-
нием объема и скорости передаваемой и принимаемой информации, про-
448
_______________________________________________________
стой и удобством доступа к ней. Реалии сегодняшнего дня диктуют но-

вые повышенные требования к качеству организации связи и порядка
предоставления информации пользователям. При эксплуатации совре-
менной системы связи огромное значение приобретают следующие фак-
торы:
– оперативность, простота и конфиденциальность получения ин-
формации пользователями;
– увеличение объема и содержания передаваемой информации;
– надежность и гибкость работы системы связи.
Появление систем подвижной связи (СПС) 2G, 3G и 4G открывает
мобильным пользователям широкие возможности по доступу к инфор-
мации. Однако, СПС присущи следующие недостатки:
– необходимость плотного радиопокрытия всей территории Земли,
что трудно реализуемо в малонаселенных и малодоступных местах (гор-
ная местность, моря и океаны, полярные и приполярные области);
– высокая степень уязвимости при природных и техногенных ката-
строфах.
Решить указанные выше проблемы поможет создание единой мно-
гоярусной системы подвижной связи (СПС) и системы персональной
спутниковой связи (СПерСС) [6].
1. Особенности построения СПерСС

Существующая в настоящее время в нашей стране система спутни-
ковой связи не позволяет принимать информацию со спутника ретранс-
лятора (СР) непосредственно на абонентский терминал (АТ) [10]. Для
обеспечения полного радиопокрытия Земли оптимальным является при-
менение группировки низкоорбитальных (НО) или среднеорбитальных
(СО) спутников ретрансляторов (СР) выведенных на полярную или око-
лополярную орбиту [1]. Сетевая структура многоярусной системы по-
движной связи изображена на рис. 1.
Одной из важнейших задач построения многоярусной системы
связи, состоящей из наземной и спутниковой компонент, является разра-
ботка методики регистрации носимого АТ в СПерСС. Методика реги-
страции АТ в СПС хорошо отработана. Функционирующие в настоящее
время зарубежные СПерСС с использованием НОСР «Iridium» и
«Globalstar» применяют для регистрации АТ принципы сетей стандартов
GSM и IS-95 (CDMA) соответственно.
449
_______________________________________________________
Сеть ГСР
Сеть ГСР-
НОСР
Сеть НОСР
Сеть Сеть
ГСР-ШС Сеть АТ- ГСР-ШС
Сеть АТ- Сеть
ССС НОСР ССС
НОСР НОСР-ШС
СПерСС
Сеть АТ-ШС ССС ШС СПерСС ШС СПерСС ШС СПерСС ШС СПерСС ШС ССС

БШРД Сеть АТ-
БШРД Сеть АТ- Сеть АТ-
БШРД БШРД
БШРД БШРД БШРД
БШРД БШРД БШРД

Радиорелейная и оптоволоконная сети БШРД-БШРД
К провайдерам Интернета
Рис. 1. Сетевая структура многоярусной системы подвижной связи
Необходимо заметить, что СПерСС имеют следующие особенности

построения и функционирования по сравнению с наземными СПС:
1. баллистические:
– НОСР постоянно находятся в движении относительно абонент-
ских терминалов (АТ);
– большие расстояния от АТ до НОСР не менее 750 км – при балли-
стическом построении, аналогичном системе Iridium [1] (в отличие от
наземных СПС, где радиус соты не превышает 30 км [2]).
2. сетевые:
– граф описывающий СПерСС – полносвязанный;
– каждый НОСР в сети межспутниковой связи имеет связь с че-
тырьмя соседними НОСР и одним-двумя ГСР, в зоне покрытия которых
находится данный НОСР;
– для связи АТ и шлюзовыми станциями (ШС) в НОСР имеется
7 направленных антенн по 7 лучей в каждой (всего 49 лучей);
450
_______________________________________________________
– АТ постоянно приходится перерегистрироваться на НОСР. В от-

личие от наземных базовых станций систем подвижной связи (СПС),
НОСР постоянно находятся в движении относительно Земли и, следова-
тельно, абонентских терминалов (АТ). Даже если АТ находится на од-
ном месте, то ему постоянно приходится перерегистрироваться на
НОСР. Так, например, в СПерСС «Iridium» АТ находится в ЗРП одного
луча около 50 с, а в ЗРП одного НОСР около 8 мин [1];
3. радиотехнические:
– более высокие требования к учету доплеровского сдвига частоты
излучаемых сигналов;
– увеличение мощности излучения и при этом необходимо приме-
нять малонаправленные антенн в АТ, соблюдение санитарных норм
мощности излучения и учитывать ограниченную емкость аккумулятор-
ной батареи.
Зона радиопокрытия семи антенн НОСР по семь лучей в каждой,
предназначенных для связи и АТ изображена на рис. 2.
ЗРП 4250 км диаметр

7 антенн* 7 лучей (600 км диаметр) = 49 лучей
Рис. 2. Зона радиопокрытия антенн НОСР, предназначенных для связи и АТ
Выше перечисленные особенности СПерСС требуют применения

других способов регистрации АТ на базовых станциях, в качестве кото-
рых используются НОСР.
451
_______________________________________________________
Предлагаемый способ организации связи основан на использовании

следующих современных технологий:
а) стека протоколов TCP/IP;
б) протокола IP v.6 для адресации АТ;
в) протокола SIP для организации вызова АТ;
г) динамической маршрутизации потоков информации в наземном
радиоканале связи, в спутниковом и межспутниковом каналах связи.
СПерСС условно можно представить как сеть, состоящую из марш-
рутизаторов, каждый из которых имеет:
– сорок девять LAN-интерфейсов для связи с АТ и шлюзовыми зем-
ными станциями (ШС) (7 антенн типа АФАР по 7 лучей в каждой);
– два WAN-интерфейса для связи с НОСР одной орбитальной плос-
кости;
– два WAN-интерфейса для связи с НОСР соседних орбитальних
плоскостей;
– два WAN-интерфейса для связи с ГСР.
Для обеспечения межспутниковых связей предпочтительным явля-
ется использование К/Ка-диапазона электромагнитных волн, а в пер-
спективе – переход на оптический диапазон электромагнитного излуче-
ния [5, 4].
2. Принцип регистрации АТ в СПерСС

Вначале рассмотрим принцип регистрации АТ, который заключа-
ется в следующем. АТ регистрируется на ближайшей к нему наземной
базовой станции беспроводного широкополосного радиодоступа
(БШРД) сети 3G и осуществляет доступ в Интернет и вызов
IP-телефонов и телефонов телефонной сети общего пользования (ТфОП)
через сети 3G.
Если по каким-либо причинам АТ теряет связь с БШРД (или в дан-
ном регионе отсутствует СПС, или вышла из строя БШРД), то АТ авто-
матически перерегистрируется в СПерСС, в которой функции БШРД вы-
полняют НОСР, а функции центров коммутации («ядер») системы связи
возложены на геостационарные спутники-ретрансляторы (ГСР).
ГСР ведет постоянный учет АТ в сервере определения местополо-
жения (IP-адрес, категория АТ, зона радио покрытия (ЗРП)), а НОСР за-
писывает информацию о зарегистрированном АТ в сервере оперативной
регистрации, и только на время установления соединения, т.к. его ЗРП
постоянно меняются в течение суток полета.
Основной отличительной особенностью порядка регистрации АТ в
СПерСС является то, что он регистрируется только в зоне радиосвязи
(ЗРС). Для этого вся поверхность земного шара разбивается на зоны ра-
диосвязи как показано на рис. 3.
452
_______________________________________________________
A B C D E F A B C D E F A
1 плоскость 2 плоскость 4 плоскость 5 плоскость 6 плоскость 1 плоскость 1 плоскость
3 плоскость 2 плоскость 3 плоскость 4 плоскость 5 плоскость 6 плоскость
180°з.д.170° 160° 150° 140° 130° 120° 110° 100° 90° 80° 70° 60° 50° 40° 30° 20° 10° 0° 10° 20° 30° 40° 50° 60° 70° 80° 90° 100° 110° 120° 130° 140° 150° 160° 170° 180°
90°с.ш.
80°с.ш. A6 B6 C6 D6 E6 F6 B7 C7 D7 E7 A6
6
A7 F7
6 6 6 6 6 7 7 7 7 7 7 6
70°с.ш.
60°с.ш.
50°с.ш. A5 B5 C5 D5 E5 F5 A8 B8 C8 D8 E8 F8 A5
5 5 5 5 5 5 8 8 8 8 8 5
40°с.ш. 8
30°с.ш.
20°с.ш. A4 B4 C4 D4 E4 F4 A9 C9 D9 E9 F9 A4
B9
4 4 4 4 4 4 9 9 9 9 9 4
9
10°с.ш.
0° 20034
10°ю.ш. A3 B3 C3 D3 E3 F3 A10 C10 D10 E10 F10 A3
B10
3 3 3 3 3 3 10 10 10 3
10 10 10
20°ю.ш.
30°ю.ш.
A2 B2 D2 E2 F2 A11 C11 D11 E11 F11
40°ю.ш. C2 B11 A2
2 2 2 2 2 2 11 11 11 11 11 2
11
50°ю.ш.
60°ю.ш.
A1 B1 D1 E1 F1 A12 C12 D12 E12 F12

70°ю.ш.
1 C1 1 1 1 12
B12 12 12 12
A1
1 12 12 1
1
80°ю.ш.
90°ю.ш.
40075
Рис. 3. Схема разбиения поверхности Земного шара на зоны радиосвязи
Учет зарегистрированных в конкретных ЗРС АТ ведется в центре

коммутации сети, расположенному на ГСР. При этом АТ регистрируется
только, когда впервые попадает в конкретную зону радиосвязи (то есть
при первичном включении, при изменении своего местоположения, свя-
занного с переходом в другую зону радиосвязи). Осуществив регистра-
цию в конкретной ЗРС, АТ переходит в режим работы только на прием
информации и в пролетающих над ним НОСР не регистрируется. Реги-
страцию в конкретном НОСР АТ осуществляет только непосредственно
перед осуществлением сеанса связи, то есть в следующих случаях когда:
– АТ инициирует вызов;
– АТ принимает вызов;
– АТ осуществляет доступ в Интернет;
– возникает необходимость внесения изменений в БД севера опре-
деления местоположения ГСР о своем первичном включении или пере-
ходе в другую ЗРС.
3. Алгоритм регистрации АТ в СПерСС, вызова абонента и доступа

в Интернет
Более подробно порядок регистрации АТ в СПерСС, вызов або-
нента и доступ в Интернет заключается в следующем.
1. При первичном включении электропитания АТ, АТ определяет
свои координаты и свою принадлежность к ЗРС СПерСС. Бортовая нави-
гационная система НОСР постоянно отслеживает текущее местоположе-
ние КА и рассчитывает координаты проекции всех лучей своих антенн
на поверхность Земли, которые излучают пилот-сигналы для АТ, а также
453
_______________________________________________________
сопоставляет проекции всех лучей своих антенн с границами ЗРС. Пи-

лот-сигналы передают для АТ информацию о свое принадлежности к
той или иной ЗРС. АТ принимает пилот-сигналы с НОСР и по макси-
мальному соотношению сигнал/шум принимаемого пилот-сигнала опре-
деляет НОСР, его антенну и луч от которого необходимо получить ин-
формацию о принадлежности к ЗРС.
Данный способ определения местоположения не позволяет АТ
точно определять свой координаты, но достаточен для определения в ка-
кой ЗРС в текущий момент находится АТ. Если АТ определяет, что он
перешел из одной ЗРС в другую, то АТ сообщает об этом серверу опре-
деления местоположения ГСР, который по межспутниковым каналам
связи информирует об этом соседние ГСР.
2. Для регистрации в базе данных зарегистрированных абонентов
сервера определения местоположения ГСР, АТ через НОСР передает ин-
формацию на ГСР.
3. После регистрации в базе данных зарегистрированных абонентов
сервера определения местоположения ГСР АТ переходит в режим при-
ема информации и повторно перерегистрируется, только когда АТ опре-
делит, что у него изменилась ЗРС. В режиме приема информации АТ по-
стоянно принимает пилот-сигналы всех лучей антенн всех НОСР своей
ЗРП, анализирует их на предмет свое принадлежности к той или иной
ЗРС, но не регистрируется в НОСР.
4. Вызов АТ СПерСС с АТ СПерСС.
Пользователь набирает ID вызываемого АТ (имя, номер телефона
или IP-адрес) и нажимает вызов. Для осуществления вызова другого або-
нента переходит из режима приема информации в режим регистрации в
НОСР.
4.1. Для регистрации в НОСР АТ выполняет следующие действия:
– принимает сигналы с НОСР и по максимальному соотношению
сигнал/шум принимаемого пилот-сигнала определяет НОСР, его ан-
тенну и луч для регистрации;
– отправляет сигнал запроса о регистрации в НОСР, от которого
принимает сигнал с максимальным соотношением сигнал/шум.
НОСР принимает сигнал запроса о регистрации АТ, регистрирует
АТ, записывает АТ в оперативное запоминающее устройство (ОЗУ) сер-
вера оперативной регистрации. Затем, АТ передает информацию о своей
принадлежности к ЗРС, через НОСР, в сервер определения местополо-
жения ГСР, в зоне которого находится данный НОСР. Сервер определе-
ния местоположения ГСР определяет по IP-адресу категорию АТ и све-
ряет данные об АТ (IP-адрес и ЗРС) с информацией в базе данных заре-
гистрированных абонентов сервера определения местоположения и при
необходимости вносит в нее коррективы.
454
_______________________________________________________
4.2. Далее, НОСР осуществляет запрос в базу данных зарегистриро-

ванных абонентов сервера определения местоположения ГСР с целью
определить ЗРС вызываемого АТ. Алгоритм осуществления вызова
АТ СПерСС с АТ СПерСС изображен на рис. 4.
Пилот-сигнал,
координаты луча
Запрос на
регистрацию
Сообщение о
регистрации Сообщение о регистрации АТ
Вызов АТ
ГСР
Сообщение о ГСР ГСР
№1
регистрации №2 №3
Вызов АТ АТ
регистрации
АТ
ЗРП вызываемого АТ,
категория вызываемого АТ
Вызов АТ
Вызов АТ Вызов АТ
Запрос на
Ответ на
НОСР вызов
АТ
Ответ на Ответ на
вызов вызов
Ответ на
вызов
Передача Передача
информации информации Передача
Передача
информации НОСР НОСР информации
АТ
Передача
Передача информации
Передача информации Передача
информации информации
Окончание
соединения
Окончание
соединения Окончание
соединения Окончание
Сообщение об
Сообщение об окончании
окончании соединения
Рис. 4. Алгоритм осуществления вызова АТ СПерСС с АТ СПерСС
455
_______________________________________________________
Сервер определения местоположения ГСР определяет ЗРС и кате-

горию вызываемого АТ, затем по базе данных баллистического прогноза
сервер определяет группу НОСР, находящиеся в ЗРС вызываемого АТ,
и сообщает информацию о вызываемом АТ (категория АТ, ЗРС и НОСР
вызываемой ЗРС) на НОСР вызывающего АТ.
НОСР вызывающего АТ определяет маршрут к ЗРС вызываемого
АТ. Затем, НОСР вызывающего АТ маршрутизирует по межспутнико-
вым каналам связи (КС) сигнал вызова на группу НОСР, находящихся в
ЗРС вызываемого АТ. Группа НОСР транслирует сигнал вызова со всех
имеющихся антенн и лучей на поверхность Земли.
4.3. Вызываемый АТ принимает сигнал вызова от группы НОСР и
по максимальному соотношению сигнал/шум принимаемого сигнала
определяет НОСР, его луч антенны для регистрации. Вызываемый АТ
регистрируется в ближайшем НОСР. Затем, вызываемый АТ, через заре-
гистрировавший его НОСР, сообщает на вызывающий АТ о своей готов-
ности установить соединение.
Вызывающий АТ устанавливает соединение с вызываемым АТ и по
проложенному маршруту передает пакеты данных на вызываемый АТ.
4.4. Вызываемый АТ принимает сигнал готовности принять вызов
от вызывающего АТ и затем по установленному соединению начинает
циркулировать полезная информация.
4.5. АТ, формирующий сигнал окончания соединения, передает его
на АТ собеседника. АТ принимающий сигнал окончания соединения и
передает на АТ, формирующего данный сигнал, сигнал окончания со-
единения.
АТ сформировавший сигнал окончания соединения и АТ приняв-
ший сигнал окончания соединения переходят в режим приема информа-
ции.
Вызов АТ СПС или ТфОП с АТ СПерСС.
Пользователь набирает ID вызываемого АТ (имя, номер телефона
или IP-адрес) и нажимает вызов. Для осуществления вызова другого або-
нента переходит из режима приема информации в режим регистрации в
конкретном НОСР.
НОСР осуществляет ретрансляцию вызова в ближайшую к нему
земную шлюзовую станцию (ШС), имеющую выход в Интернет и ТфОП.
Далее, сигнал вызова транслируется на вызываемый АТ по наземным
проводным и радио КС. Алгоритм осуществления вызова АТ ТфОП
с АТ СПерСС изображен на рис. 5.
456
_______________________________________________________
Запрос на
регистрацию Сообщение о
ГСР
Сообщение о регистрации АТ
Сообщение о регистрации
АТ соседним ГСР
Вызов АТ
Вызов АТ
Вызов АТ Вызов АТ
Ответ на вызов
Ответ на вызов Ответ на вызов
Передача
ШС с выходом в ТфОП
АТ Передача информации
НОСР Передача
СПерСС
Передача
Городская АТС
Передача информации информации
АТ
Передача Передача информации ТфОП
Окончание
Окончание соединения
Окончание соединения Окончание
окончании соединения Сообщение об
окончании Сообщение об
соединения окончании
окончании соединения соединения
Рис. 5. Алгоритм осуществления вызова АТ ТфОП с АТ СПерСС
Запрос на
регистрации АТ ГСР
СОМП
регистрации Сообщение о регистрации
Вызов АТ АТ соседним ГСР
Вызов АТ
Вызов АТ
Вызов АТ
Ответ на вызов Ответ на вызов
АТ СПерСС
Передача
ШС СПерСС с выходом в СПС
НОСР Передача информации
Передача
информации Передача
Передача
информации БШРД Передача АТ
Передача
информации СПС
Окончание
Сообщение об Сообщение об
окончании окончании соединения Сообщение об
соединения Сообщение об окончании
окончании соединения соединения
Рис. 6. Алгоритм осуществления вызова АТ СПС с АТ СПерСС
457
_______________________________________________________
1. Процедура доступа в сеть Интернет с АТ СПерСС осуществля-

ется аналогичным, описанному выше случаю. Алгоритм осуществления
доступа в Интернет с АТ СПерСС изображена на рис. 7.
Запрос на
DNS-сервер
Сообщение о Сообщение о
регистрации регистрации АТ
регистрации АТ
DNS-запрос соседним ГСР
DNS-запрос ГСР
ШС ГСР c выходом в WAN

DNS-
сервер DNS-запрос
DNS-ответ
DNS-ответ
DNS-ответ
http-запрос
http-запрос http-запрос
НОСР http-запрос
АТ
http-ответ http-ответ
http-ответ http-ответ
Запрос
ШС СПерСС с выходом в WAN
Запрос Запрос
Запрос информации
провайдер
Интернет-
Передача
Передача информации Передача
http-сервер
DNS-сервер
Окончание
Сообщение об Сообщение об
окончании окончании соединения
соединения Сообщение об
окончании
Рис. 7. Алгоритм осуществления доступа в Интернет с АТ СПерСС
2. Прокладка маршрута через ГСР.

При невозможности проложить маршрут от НОСР вызывающего
АТ к НОСР вызываемого АТ по межспутниковым КС маршрут прокла-
дывается через один или два ГСР. Алгоритм осуществления вызова АТ
СПерСС с АТ СПерСС через ГСР изображен на рис. 8.
458
_______________________________________________________
координаты
луча
Запрос на
регистрации АТ
Вызов АТ
Вызов АТ
ЗРП вызываемого соседним ГСР
АТ, категория
вызываемого АТ
Вызов АТ
Вызов АТ
Вызов АТ
Запрос на
Ответ на
вызов
Ответ на
вызов
Ответ на
вызов
АТ НОСР ГСР
Передача
Передача
Передача
НОСР
Передача АТ
информации Передача
Передача
Передача
Окончание
Окончание
Окончание
Окончание
Сообщение
об окончании
Сообщение об Сообщение
окончании об окончании
соединения соединения
окончании
Рис. 8. Алгоритм осуществления вызова АТ СПерСС с АТ СПерСС через ГСР
459
_______________________________________________________
Алгоритм осуществления вызова АТ СПС с АТ СПС через ГСР

изображен на рис. 9.
Запрос на
Вызов АТ Вызов АТ Сообщение о регистрации

АТ соседним ГСР
БШРД вызываемого
АТ, категория
вызываемого АТ
Вызов АТ, Вызов АТ

информация о
вызываемом АТ Вызов АТ
Ответ на
вызов
Передача
Передача
АТ информации
НОСР ГСР
Передача
ШС ССС с ГСР с выходом в СПС
Передача
информации Передача информации
АТ
Передача
Передача
Окончание
Окончание
окончании
соединения Сообщение об
Сообщение об окончании соединения
окончании
Рис. 9. Алгоритм осуществления вызова АТ СПС с АТ СПС через ГСР
460
_______________________________________________________
3. Перерегистрация АТ внутри одного НОСР (внутренний «хэндо-

вер»).
4. По мере движения НОСР по орбите АТ, передающий какую-либо
информацию, постоянно сопоставляет соотношение пилот-сигнала сиг-
нал/шум от других лучей антенн, и если оно превышает текущее соотно-
шение сигнал/шум, перерегистрируется на луч антенны данного НОСР,
от которого принимает пилот-сигнал с максимальным соотношением
сигнал/шум.
5. Перерегистрация АТ от одного НОСР у другому (внешний «хэн-
довер»).
По мере движения НОСР по орбите АТ, передающий какую-либо
информацию, постоянно сопоставляет соотношение пилот-сигнала сиг-
нал/шум от других лучей антенн своего НОСР и лучей антенн других
НОСР и если соотношение пилот-сигнала сигнал/шум от других НОСР
превышает текущее соотношение сигнал/шум перерегистрируется на
луч антенны другого НОСР, от которого принимает пилот-сигнал с мак-
симальным соотношением сигнал/шум.
Данный метод регистрации обладает следующими преимуще-
ствами:
– существенно экономит заряд аккумуляторной батареи;
– позволяет рационально использовать частотный ресурс;
– обеспечивает скрытность нахождения АТ до его выхода на связь.
Создание системы персональной спутниковой связи для многоярус-
ной системы связи, использующей низкоорбитальные спутники-ре-
трансляторы позволит решать следующие задачи:
1. доступ в Интернет, передача данных, IP-телефония, ВКС ком-
мерческих пользователей;
2. доступ в Интернет, передача данных, IP-телефония, ВКС приви-
легированных пользователей;
3. управление полетом беспилотных летательных аппаратов, само-
ходных радиоуправляемых роботов, машин и механизмов;
4. прием информации от радиодатчиков и автономных телеметри-
ческих систем и передача информации измерений в центр обработки;
5. поиск и обнаружение включенных абонентских терминалов.
Применение перспективных алгоритмов регистрации АТ и маршру-
тизации информации в межспутниковых КС позволит создать гибкую,
высоконадежную, устойчивую и универсальную многоярусную систему
связи с персональными АТ.
461
_______________________________________________________
1. Камнев В.Е. Спутниковые сети связи: Учеб. пособие. 2-ое изд., доп. /
В.Е. Камнев, В.В. Черкасов, Г.В. Чечин. М.: ООО «Военный Парад», 2010.
608 с.
2. Чекалин А.А. Защита информации в системах мобильной связи: Учеб.
пособие для ВУЗов. 2-ое изд., испр. и доп. / А.А. Чекалин, А.В. Заряев,
С.В. Скрыль, В.А. Вохминцев, А.Н. Обухов, Н.С. Хохлов, А.Д. Немцов, В.Б.
Щербаков, В.Е. Потанин. М.: Горячая линия – Телеком, 2005. 171 с.
3. Гольдштейн B.C. IP-Телефония / Гольдштейн B.C., Пинчук А.В., Сухо-
вицкий А.Л. М.: Радио и связь, 2001. 336с.: ил.
4. Карасюк В.Н., Шаталов А.А., Шаталова В.А. Системы лазерной кос-
мической связи: Учеб. пособие. СПб., 2007. Ч. 1. ГУАП. 156 с.
5. Султанов А.С. Оценка перспектив применения К/Ка-диапазона в отече-
ственных системах спутниковой связи / А.С. Султанов, В.И. Корниенко,
И.Н. Пантелеймонов // Новый университет. 2014. № 1. С.10–20.
6. Пантелеймонов И.Н. Перспективы построения низкоорбитальной ком-
бинированной спутниковой системе связи и мониторинга / И.Н. Пантелеймо-
нов, В.И. Корниенко // Техника и технология: новые перспективы развития и
издательство материалы XIII Международной научно-практической конферен-
ции, Москва 26 мая 2014 г. М.: Издательство «Спутник +», 2014.
УДК 004.45
Методика построения программных средств

с динамической функциональностью
из слабосвязанных модулей
А.С. Королев
АО «НИИ ТП»
e-mail: alexander.s.korolev@yandex.ru
Аннотация. Целью данного исследования является сокращение сложности про-

цесса разработки многомодульного серверного программного обеспечения.
Предложенный подход описывает, как организованные специальным образом
модули могут образовывать различные структуры, в которых возможно дина-
мическое перенаправление, распределение и дублирования межмодульных по-
токов данных. Полученные в данном исследовании результаты могут рассмат-
риваться в качестве основы для последующего создания высокоуровневых про-
граммных решений.
462
_______________________________________________________
Ключевые слова: разработка программного обеспечения, динамическая биб-

лиотека, подключаемый модуль, многопоточность, межмодульное взаимодей-
ствие, поток данных, асинхронная обработка
Введение
Для решения актуальной задачи информационно-технического со-
пряжения между специальными автоматизированными системами (АС),
включающего обмен электронными документами, используются про-
граммные комплексы, которые включают в себя целый ряд подсистем.
Наиболее важные из таких подсистем обеспечивают обработку, проме-
жуточное хранение, маршрутизацию и передачу электронных докумен-
тов, ведение журнала сбоев и нештатных ситуаций, а также контроль и
управление функционированием комплекса в целом.
Перечисленные функциональные подсистемы не могут быть эффек-
тивно реализованы в рамках одного монолитного программного прило-
жения в силу специфики предметной области. Элементы сопрягаемых
АС нередко запускаются на нескольких физических и виртуальных сер-
верах, находящихся под управлением различных операционных систем,
а также подключенным к независимым сетям передачи данных.
Таким образом, мы приходим к необходимости создания программ-
ных средств сопряжения в виде распределенной системы, в которой от-
дельные подсистемы становятся самостоятельными приложениями, вза-
имодействующими между собой через локальную сеть. Такая архитек-
тура позволяет повысить адаптивность и отказоустойчивость комплекса
в целом, так как выход и строя или замена одного из элементов не спо-
собна полностью нарушить работу остальных.
С другой стороны, важно избежать многократной разработки и дуб-
лирования программного кода, отвечающего за одни и те же функции в
нескольких подсистемах одновременно. Например, реализацию сетевого
взаимодействия подсистем между собой следует представить в виде про-
граммной библиотеки или подключаемого модуля.
В данной работе рассмотрен один из возможных подходов к разби-
ению программных средств сопряжения на модули, отличающийся от
известных рядом полезных свойств, позволяющих уменьшить время,
требуемое на разработку, а также повысить их гибкость при отладке и
эксплуатации. Предлагаемая методика является достаточно общей и мо-
жет быть применена при решении широкого круга других задач.
463
_______________________________________________________
Механизмы подключения модулей к основному приложению могут
немного отличаться в зависимости от используемых операционных си-
стем и языков программирования. Поэтому для более детального описа-
ния усовершенствованной системы подключения модулей, которой по-
священа данная работа, мы сразу конкретизируем среду разработки.
При решении задач информационно-технического сопряжения при-
ходится иметь дело с широким спектром операционных систем, многие
из которых в значительной степени устарели. Поэтому при выборе про-
граммной среды для реализации системы подключаемых модулей было
принято решение опираться на язык программирования C++ и набор
библиотек Qt. Кроссплатформенный инструментарий Qt входит в состав
всех целевых операционных систем. Он хорошо подходит для создания
не только графического интерфейса пользователя, но и для конструиро-
вания сложных серверных приложений, обслуживающих большое коли-
чество одновременных подключений, а также для метапрограммирова-
ния на языке C++, что для решения поставленной задачи играет решаю-
щую роль. Кроме этого, использование Qt позволяет абстрагироваться
от конкретной операционной системы.
Заметим, что выбор конкретного языка программирования и набора
библиотек для него существенно не ограничивает общность предлагае-
мого решения. Оно с успехом может быть перенесено на множество дру-
гих инструментов разработки.
Рассмотрим теперь традиционные способы организации подключа-
емых модулей, принятые в большинстве программ на C++. При этом для
простоты изложения мы будем опускать аспекты объектно-ориентиро-
ванного программирования там, где это не приводит к недоразумениям.
Отметим также, что при изложении мы опустим несущественную в
данном контексте разницу между типами подпрограмм, используемых в
языках программирования высокого уровня, процедурами, функциями и
методами. Чтобы не перегружать последние два термина, будем назы-
вать все подпрограммы процедурами и только при описании элементов
программной реализации будем использовать более строгие формули-
ровки.
Вынесение общих процедур в отдельные динамические библиотеки
является одним из наиболее простых и общепринятых способов органи-
зации модульных программ. На рис. 1 изображены две такие библиотеки
P и Q, каждая из которых содержит процедуры p1, p2, …, pl и q1, q2, …,
qm соответственно.
464
_______________________________________________________
Рис. 1. Схема вызова процедур из динамических библиотек

и подключаемых модулей; P, P’,Q – модули; Ph, Qh – заголовочные файлы (ин-
терфейсы); R – программный код приложения; p1, p2, …, pl, p1’, p2’, …, pl’,
q1, q2, …, qm и r1, r2, ..., rn – процедуры; h(p1), h(p2), …, h(pl)
и h(q1), h(q2), …, h(qm) – прототипы процедур
Для доступа к перечисленным функциям программный код прило-

жения R, состоящий из процедур r1, r2, ..., rn должен иметь доступ к так
называемым заголовочным файлам Ph и Qh, которые содержат прото-
типы h(p1), h(p2), …, h(pl) и h(q1), h(q2), …, h(qm) соответствующих про-
цедур из библиотек P и Q. Прототипы включают в себя имена процедур
или функций, а также типы аргументов и возвращаемых значений, если
они есть.
В результате любая из процедур приложения r1,r2,...,rn может вызы-
вать для выполнения любую из процедур p1, p2, …, pl и q1, q2, …, qm. Этот
принцип является фундаментальным для всех популярных операцион-
ных систем общего назначения. Однако в ряде случаев его гибкости ока-
зывается недостаточно. Приведем простой пример.
Приложение в процессе функционирования периодически вызы-
вает процедуру записи диагностических данных в журнал. Поскольку та-
кая процедура носит общий характер для многих приложений, разумно
поместить ее в библиотеке. Теперь представим, что приложение начало
сбоить, и у нас возникла необходимость перенаправить диагностиче-
скую информацию приложения на специальный веб-сервер, который
имеет инструменты для ее анализа.
Для замены этой библиотеки придется, по меньшей мере, перезапу-
стить приложение с другими переменными окружения. Если же мы хо-
тим, чтобы поступающая информация не перенаправлялась на веб-сер-
вер, а дублировалась на него, т.е. чтобы при вызове одной процедуры
реально работали две, то нам придется вносить изменения в программ-
ный код с последующей компиляцией и перезапуском.
465
_______________________________________________________
Решить указанную проблему позволяет использование подключае-

мых модулей (плагинов). Они также являются динамическими библио-
теками и функционируют по той же схеме, которая изображена на рис.
1. Отличие состоит в том, что совокупность прототипов функций в заго-
ловочном файле, называемых интерфейсом подключаемого модуля, мо-
жет служить для вызова одной и той же процедуры (с одним и тем же
прототипом) из нескольких независимых библиотек, и приложение мо-
жет само управлять тем, какая функция в итоге будет вызвана. Так,
например, на рис. 1 изображены два модуля P и P’ с одним заголовоч-
ным файлом. В приведенном выше примере, программа смогла бы вы-
зывать функцию записи диагностических данных последовательно для
каждого из доступных модулей, дублируя тем самым потоки информа-
ции.
Подключаемые модули широко применяются на практике во мно-
гих программных комплексах. Но, как правило, они служат лишь для
расширения функциональных возможностей приложения, значительная
часть из которых содержится в самом приложении [2].
Из этого следует, например, что невозможно к приложению под-
ключить новый модуль с не зарегистрированным на этапе компиляции
интерфейсом. Таким образом, этот механизм накладывает определенные
ограничения на структуру модулей.
Мы же ставим задачу таким образом, чтобы к приложению без его
изменения и перезапуска можно было подключать произвольные модули
с неизвестными заранее наборами процедур. При этом в модулях не
должна содержаться информация о других модулях, но процедуры из од-
них модулей должны иметь доступ к процедурам из других модулей.
Микроядро приложения и его свойства

Изложим для поставленной задачи одно из возможных решений, яв-
ляющееся логическим продолжением описанного выше механизма под-
ключаемых модулей, после чего покажем его преимущества. Для этого
нам потребуются три новых понятия: сигнал, слот и спецификация мо-
дуля.
Сигналы и слоты являются процедурами, обладающими одним важ-
ным свойством. Сигналы можно подключать к слотам таким образом,
чтобы при вызове процедуры-сигнала автоматически происходил вызов
процедуры-слота. При этом параметры, с которыми был вызван сигнал,
будут автоматически переданы в качестве параметров для слота [3].
466
_______________________________________________________
Спецификацией модуля назовем непустое множество, элементами

которого являются сигналы и слоты. С технической точки зрения, спе-
цификация модуля может быть представлена в виде класса, а сигналы и
слоты — методами этого класса.
а б
Рис. 2. Получение спецификации модуля (а); установка подключений между
сигналами и слотами двух спецификаций (б); P, Q – модули;
Ph, Qh – заголовочные файлы (интерфейсы); K – программный код
приложения (микроядро) с процедурами k1 и k2; spec и h(spec) –
процедура получения спецификации и ее прототип соответственно;
U и V – спецификации с процедурами u1, u2, ..., ux и v1, v2, ..., vy соответственно
На рис. 2а изображен подключаемый модуль P, состоящий из спе-

цификации U с процедурами u1, u2, ..., ux, и процедуры spec, которая поз-
воляет получить описание спецификации извне. Заголовочный файл (ин-
терфейс) Ph для этого модуля состоит из одного прототипа h(spec), а про-
граммный код приложения K может получить описание спецификации
U через вызов процедуры spec.
Следует обратить внимание на то, что из процедуры k1 не преду-
смотрен вызов процедур спецификации u1, u2, …, ux, так как для этого
потребовался интерфейс, содержащий прототипы u1, u2, …, ux, что, в
свою очередь, привело бы нас к созданию подключаемого модуля, ничем
принципиально не отличающегося от описанных выше.
Невозможность вызова процедур спецификации u1, u2, ..., ux из при-
ложения K делает изображенную на рис. 2а схему бесполезной с практи-
467
_______________________________________________________
ческой точки зрения. Однако добавление еще одного модуля Q со специ-

фикацией V (рис. 2б) качественно меняет картину. В этом случае прило-
жение K может получить в процедуре k1 описания обеих спецификаций
U и V через один и тот же интерфейс, а уже в процедуре k2 проанализи-
ровать сигналы и слоты из этих спецификаций на предмет возможности
подключения сигналов из одной спецификации к слотам из другой.
Ключевым моментом является межмодульное подключение сигна-
лов и слотов на основе какого-либо критерия. Этот критерий может ва-
рьироваться в зависимости от конкретной реализации, однако для опре-
деленности мы предложим уже здесь критерий, согласно которому сиг-
нал подключается к слоту тогда и только тогда, когда их прототипы
равны.
После подключения сигналов и слотов приложение K не выполняет
больше никаких функций, кроме непосредственного обеспечения пере-
дачи межмодульных вызовов между сигналами и слотами.
Таким образом, на рис. 2б сигнал u1 подключается к слоту v2,
т.к. для примера мы положили прототипы этих процедур равными,
т.е. h(u1) = h(v2). Прототипы других сигналов и слотов в этом примере не
нашли соответствия и поэтому остаются неподключенными.
Главное преимущество такой архитектуры заключается в том, что
все программные средства, основанные на ней, содержат одни и те же
неизменные интерфейс Ph и программный код K. По этой причине созда-
ние нового программного средства сводится к созданию новых специфи-
каций и оформлению их в виде модулей. Это означает, что достаточно
дополнить программный код K подсистемой, способной производить
подключение сигналов и слотов не только при запуске программы, но и
в любой последующий момент времени, если состав подключенных мо-
дулей изменился, чтобы совокупность всех описанных элементов си-
стемы без учета конкретных спецификаций стала искомым решением,
которое далее в тексте мы будем называть микроядром приложения.
Полученное микроядро приложения берет на себя функции опреде-
ления модулей и межмодульного взаимодействия. Это позволяет сокра-
тить время на разработку программных средств, так как разработчики
могут сосредоточиться на разработке прикладного функционала и не
тратить время на создание новых интерфейсов для своих модулей или
обеспечение соответствия по отношению к существующим.
Другим полезным свойством микроядра является возможность за-
пускать работу модулей в отдельных потоках. На рис. 3а изображены
спецификации U, V и W трех модулей, функционирующих в трех разных
потоках T1, T2 и T3 соответственно. Микроядро K всегда запускается в
отдельном потоке T0. Такое решение гарантирует невозможность его
468
_______________________________________________________
блокировки потоками модулей. В каждой из представленных специфи-

каций есть по два сигнала и слота, которые подключены друг к другу
так, как показано на рис. 3а, что демонстрирует возможность построения
на основе микроядра сложных многопоточных приложений.
а б
в г
Рис. 3. Четыре основных свойства микроядра приложения:

межпоточное взаимодействие (а); параллельные вычисления в нескольких
потоках (распределение потоков данных) (б);
дублирование (в) и перенаправление потоков данных (г)
469
_______________________________________________________
Поскольку взаимодействие между модулями осуществляется через

механизм сигналов и слотов, который управляется микроядром с помо-
щью структуры данных типа очередь, имеется гарантия отсутствия со-
стояний гонки (race condition), т.е. ошибок проектирования многопоточ-
ных систем, при которых работа системы зависит от того, в каком по-
рядке выполняются части программного кода [4, 5].
Если используемая реализация механизма сигналов и слотов позво-
ляет подключать одновременно к любому сигналу произвольное количе-
ство слотов, а к любому слоту – произвольное количество сигналов (как
правило, это предусматривается), то многопоточная обработка может
использоваться для параллельного выполнения однотипных операций,
когда количеством потоков обработки можно управлять путем измене-
ния числа модулей в системе. При этом приложение не потребует пере-
запуска.
Пример такой организации приложения изображен на рис. 3б. Сиг-
нал u из спецификации U отправляет данные на обработку поочередно в
n-1 одинаковых модулей со спецификацией V, каждый из которых рабо-
тает в отдельном потоке. Результаты вычислений собираются в модуле
со спецификацией W. Чтобы избежать в этой ситуации дублирования об-
рабатываемых данных в модулях-обработчиках, каждому модулю при-
сваивается уникальный идентификатор. При вызове сигнала передается
идентификатор того модуля, которому этот вызов адресован. Во всех
остальных модулях-обработчиках также автоматически сработают
слоты, но после проверки идентификатора нежелательные вызовы будут
отброшены.
Рассмотренный выше пример параллельной записи журнала оши-
бок двумя независимыми способами при использовании микроядра
также получает изящное решение (рис. 3в).
В начальный момент времени приложение состоит из двух модулей
со спецификациями U и V. Сигнал u инициирует запись в журнал, кото-
рая осуществляется слотом v. В тот момент, когда поток диагностиче-
ских данных необходимо продублировать, к приложению подключают
модуль со спецификацией V', внутри которого имеется альтернативная
реализация слота v (прототипы совпадают). Начиная с этого момента,
микроядро автоматически выполнит еще одно межмодульное подключе-
ние, и диагностические данные начнут поступать в два модуля одновре-
менно, причем исходный модуль со спецификацией U об этом даже «не
узнает».
Четвертое преимущество микроядра приложения, изображенное на
рис. 3г, заключается в возможности перераспределить выполнение при-
кладных задач путем удаления одного модуля и заменой его другими,
470
_______________________________________________________
которые реализуют те же самые слоты, что и исходный. Так, например,

модуль со спецификацией V изначально имел три слота: v1, v2, v3. Но он
был заменен двумя новыми модулями так, что слоты v1 и v2 оказались в
первом модуле, а v3 — во втором. Учитывая, что новые два модуля рабо-
тают в независимых потоках, то по сути мы вынесли слот v3 в отдельный
поток выполнения без перекомпиляции и перезапуска микроядра и мо-
дуля со спецификацией U.
Именно поэтому такие модули можно назвать слабосвязанными,
т.к. изменение состава модулей в приложении способно изменить логику
работы программы в целом, но при этом не нарушить работу отдельных
модулей.
С одной стороны, перечисленные свойства позволяют уменьшить
время, необходимое для разработки широкого спектра многопоточных
приложений [1], а с другой – повысить гибкость в модернизации, тести-
ровании и эксплуатации программных средств.
Элементы программного интерфейса подключаемых модулей

Набор библиотек Qt содержит удобные средства создания и под-
ключения модулей на языке программирования C++, которые, тем не ме-
нее, предполагают, что каждая подключаемая библиотека реализует не-
который заранее определенный интерфейс. Опишем такой интерфейс в
классе AbstractModuleInterface:
class AbstractModuleInterface {
public:
virtual ~AbstractModuleInterface() = 0;
virtual AbstractSpec * spec() const = 0;
virtual void init(const QString & launchKey) = 0;
};
Q_DECLARE_INTERFACE(AbstractModuleInterface,
"ripi.dep411.tlc.AbstractModuleInterface/1.0")
Здесь и далее для простоты восприятия мы опустим в программном
коде пространства имен. Приведенный класс содержит чисто виртуаль-
ные члены: деструктор, метод получения указателя на экземпляр класса
спецификации AbstractSpec, а также метод init, который служит для
ее инициализации. В классе спецификации должны быть реализованы
все прикладные функции модуля. На основе полученного интерфейса
определим абстрактный класс AbstractModule:
class AbstractModule : public QObject, public
AbstractModuleInterface {
Q_OBJECT
Q_DISABLE_COPY(AbstractModule)
Q_INTERFACES(AbstractModuleInterface)
471
_______________________________________________________
public:
~AbstractModule();
AbstractSpec * spec() const;
void init(const QString & launchKey) = 0;
...
};
Метод init по-прежнему остается чисто виртуальным, так как он
должен создавать экземпляр класса спецификации, но определение этого
класса в данном месте программного кода еще неизвестно. Этот метод
необходимо реализовать в подклассах AbstractModule, расположен-
ных непосредственно в единицах компиляции модулей. Для этого слу-
жат два макроса:
#define TLC_DECLARE_PLUGIN(ModuleClassName)\
class ModuleClassName : public AbstractModule {\
public:\
void init(const QString & launchKey);\
};\
#define TLC_SET_PLUGIN_SPEC(ModuleName, ModuleClass-
Name,\
SpecClassName)\
void ModuleClassName::init(const QString & key) {\
_spec = new SpecClassName();\
_spec->setName(#ModuleName);\
_spec->setLaunchKey(launchKey);\
}\
Q_EXPORT_PLUGIN2(ModuleName, ModuleClassName)
Первый макрос описывает дочерний от AbstractModule класс, по-
этому его следует указывать в заголовочном файле модуля. Второй мак-
рос, вызываемый в файле исходных текстов, содержит тело метода init,
который создает экземпляр спецификации и передает ему имя модуля и
специальный параметр key. Значение последнего позволяет передать
строковый ключ из ядра в модуль, например, для определения того, из
какого файла этому модулю следует брать настройки.
Наконец, приведем класс AbstractSpec — базовый класс для всех
классов спецификаций, семантика членов которого станет ясна при рас-
смотрении структуры микроядра:
class AbstractSpec : public QObject {
Q_OBJECT
public:
AbstractSpec(QObject * parent = 0);
virtual ~AbstractSpec() = 0;
virtual bool hasOwnThread() const = 0;
virtual bool hasGui() const = 0;
virtual const QString & uuid() const = 0;
472
_______________________________________________________
virtual QString type() const = 0;

virtual const QString & name() const = 0;
virtual void setName(const QString & name) = 0;
virtual const QString & launchKey() const = 0;
virtual void setLaunchKey(const QString & key) = 0;
public slots:
virtual void reload() = 0;
};
Такая организация интерфейса модулей позволяет наращивать
иерархию классов без необходимости учета макросов
Q_DECLARE_INTERFACE и Q_EXPORT_PLUGIN2 в промежуточных зве-
ньях наследования, что качественно повышает эффективность процесса
разработки. Разработчик может просто вынести общие методы в базовый
класс, унаследовав функционал какого-нибудь из потомков класса
AbstractSpec, не задумываясь о механизмах подключения модулей
к ядру.
Основная задача микроядра состоит в том, чтобы с помощью ме-
таобъектной системы Qt подключить сигналы и слоты с совпадающими
именами друг к другу. Таким образом, хотя мы и зафиксировали интер-
фейс модуля в классе AbstractModuleInterface, высокоуровневые
интерфейсы, с которыми придется иметь дело разработчикам модулей,
могут задаваться произвольно.
Элементы программной реализации микроядра

Функционирование микроядра начинается с чтения конфигураци-
онного файла и, в частности, определения, в какой директории разме-
щены подключаемые библиотеки. Подключение модулей происходит с
помощью класса QPluginLoader (несущественные детали опущены).
В список modules помещаются указатели на модули. Он последо-
вательно заполняется экземплярами подключаемых библиотек, тип ко-
торых успешно преобразуется в указатель на
AbstractModuleInterface, т.е. в этот перечень попадают только те
модули, которые реализуют интерфейс, определенный в предыдущем
разделе. Когда список модулей заполнен, начинается процесс их иници-
ализации:
foreach (AbstractModuleInterface * m, modules) {
m->init(launchKey);
AbstractSpec * spec = m->spec();
const QMetaObject * metaObject = spec->metaOb-
ject();
const QString objectName = metaObject->class-
Name()
473
_______________________________________________________
+ QUuid::createUuid().toString();
spec->setObjectName(objectName);
objectsByName.insert(objectName, spec);
do {
findSignalsAndSlots(objectName, metaObject);
metaObject = metaObject->superClass();
} while (metaObject);
}
Экземпляр класса спецификации spec имеет базовый тип QObject,
от которого мы получаем объект типа QMetaObject, из которого, в свою
очередь, извлекаются сигналы и слоты модуля. Во вложенном цикле ре-
курсивно обрабатывается вся иерархия метаобъектов, так как каждый из
них явно не включает информацию о своих базовых классах. При этом
вызывается метод findSignalsAndSlots, который привязывает
найденные сигналы и слоты к автоматически сгенерированному имени
модуля objectName.
Заметим, что закрытые (private) слоты, а также слоты, название ко-
торых начинается с символа двойного нижнего подчеркивания «__»,
не управляются микроядром, что позволяет точно контролировать обла-
сти видимости слотов за пределами модуля.
На следующем шаге микроядро выстраивает связи между подклю-
чаемыми библиотеками путем перебора в нескольких вложенных циклах
всех найденных сигналов и слотов, а также поиска совпадающих имен.
Типом подключения сигналов и слотов по умолчанию является зна-
чение Qt::QueuedConnection, которое не требует мгновенной реак-
ции слота на вызов сигнала и лишь добавляет соответствующее задание
в очередь обработки получателя. Этот тип подключения является опти-
мальным для тех случаев, когда отправитель и получатель сигнала нахо-
дятся в разных потоках.
Однако следует предусмотреть ситуации, когда выполнение по-
тока-отправителя сигнала невозможно до тех пор, пока сигнал не будет
обработан получателем. В таком случае, если название сигнала начать
со строки «b_», то тип подключения будет изменен на
Qt::BlockingQueuedConnection. При этом происходит проверка, что
отправитель и получатель действительно находятся в разных потоках,
т. е. в разных модулях, иначе блокировка процесса выполнения никогда
не закончится и программа «повиснет».
Если метод hasOwnThread спецификации возвращает истинное
значение (а это так, если явно неуказано иное), то модуль этой специфи-
кации выполняется в своем собственном потоке. В противном случае
474
_______________________________________________________
процесс выполнения все равно выносится из главного потока в общую

нить shelterThread, чтобы максимально разгрузить поток микроядра.
Исключением являются модули, которым необходимо работать с графи-
ческим интерфейсом пользователя, так как Qt не позволяет перемещать
обработку графики между потоками.
Важной особенностью такого разделения на потоки является необ-
ходимость явного задания иерархии всех подклассов QObject внутри
модуля, иначе часть данных модуля окажется в одном потоке, а часть —
в другом.
Таким образом, опустив несущественные детали, мы смогли пока-
зать основные моменты программной реализации, которая в совокупно-
сти не превышает тысячи строк кода. Малый размер микроядра позво-
ляет реализовать его стабильную версию без серьезных ошибок и про-
блем с безопасностью в сжатые сроки.
Выводы
Разработка многопоточных и/или асинхронных программных
средств традиционно считается задачей, с которой могут справиться
только опытные специалисты [6]. В свою очередь, предложенный под-
ход позволяет создать легковесную среду для разработки таких средств,
избавляющую программистов от необходимости ручного управления
многопоточностью, а также дающую возможность одновременного
асинхронного выполнения независимых алгоритмов в нескольких от-
дельных модулях.
Другими словами, разработчик может, не задумываясь о том, что
его программа будет выполняться в нескольких нитях, сосредоточиться
на непосредственном решении своей прикладной задачи. При этом ар-
хитектура системы исключает конфликты потоков между собой.
Напомним, что один и тот же модуль может быть подключен к мик-
роядру многократно. Оно будет воспринимать множество таких продуб-
лированных модулей как отдельные, независимые компоненты, что поз-
воляет таким образом реализовать параллельную обработку данных.
Однако важнейшей особенностью данной технологии является воз-
можность изменять количество и состав используемых модулей без пол-
ного перезапуска микроядра. Поэтому приложения, построенные на ос-
нове микроядра, обладают динамической функциональностью, способ-
ной качественно изменяться в процессе работы этих приложений благо-
даря слабым связям между модулями, которые могут быть одинаково
легко разорваны или восстановлены.
475
_______________________________________________________
1. Уильямс Э. Параллельное программирование на C++ в действии. Прак-
тика разработки многопоточных программ. — М.: ДМК Пресс, 2012. — 672с.
2. Робачевский А.М., Немнюгин С.А., Стесик О.Л. Операционная система
UNIX. 2-е изд., доп. Спб.: БХВ-Петербург, 2005. 656 с.
3. Бланшет Ж., Саммерфилд М. Qt4: программирование GUI на C++ /
Пер. с англ. 2-е изд., доп. М.: КУДИЦ-ПРЕСС, 2008. 736 с.
4. Саммерфилд М. Qt. Профессиональное программирование. Разработка
кроссплатформенных приложений на C++. Спб.: Символ-Плюс, 2011. 560 с.
5. Рочкинд М. Программирование для UNIX. 2-е изд. перераб. и доп. М.:
Издательско-торговый дом «Русская Редакция»; Спб.: БХВ-Петербург, 2005.
704 с.
6. Эккель Б., Эллисон Ч. Философия C++. Практическое программирова-
ние. Спб.: Питер, 2004. 608 с.
УДК 621.392
О целесообразности использования кодов

с обобщенной локализацией ошибок
в высокоскоростных космических радиолиниях
В.В. Зяблов1, А.Н. Ершов2, С.В. Петров3, Ю.П. Пятошин4
1
д.т.н., профессор, 4к.ф.-м.н.
1
ФГБУН «Институт проблем передачи информации им. А.А. Харкевича РАН»
2,3,4
e-mail: zyablov@iitp.ru, 2anershov@rniikp.ru, 3Petrovsv@spacecorp.ru
1
Аннотация. Обосновывается целесообразность дальнейшего исследования

конструкций кодов с обобщенной локализацией ошибок с целью практической
реализации соответствующих кодеров и декодеров в высокоскоростных косми-
ческих радиолиниях.
Ключевые слова: коды с обобщенной локализацией ошибок (ОЛО-коды)
В настоящее время актуальной для перспективных высокоскорост-

ных космических радиолиний является проблема выбора помехоустой-
чивого метода передачи информации с малой вероятностью ошибки,
(10-10 и менее на блок информации).
476
В.В. Зяблов, А.Н. Ершов, С.В. Петров, Ю.П. Пятошин
_______________________________________________________
Как показано в работе [1] перспективным является использование

кодов с локализацией ошибок (ОЛО-коды), являющихся частным слу-
чаем обобщенных каскадных кодов (ОКК) [2].
Хотя для достижения высоких скоростей передачи в современных
системах используются q-ичные (q>2) методы модуляции, широко рас-
пространены двоичные кодовые конструкции, которые могут быть не
оптимальны для q-ичных каналов.
Поэтому представляется интересной работа [3], в которой исследу-
ются q-ичные кодовые конструкции: q-ичные ОЛО-2 коды. Эти кон-
струкции позволяют расчетным путем (без проведения моделирования)
оценить вероятность ошибки после декодирования (и, соответственно,
энергетический выигрыш от кодирования).
Рис. 1. Вероятности ошибки на блок ОЛО-кода n=nA x nB=4 х 256=1024

q-ичных символа (q=16), кодовая скорость R=0,8
Приводится алгоритм вычисления верхней границы вероятности

неправильного декодирования кодового слова ОЛО-кода (которое пред-
ставляется в виде матрицы размера n=nA x nB q-ичных символов, исполь-
зуемых в радиоканале). На основе этого алгоритма (для дискретного
477
_______________________________________________________
симметричного канала без памяти) приводится алгоритм выбора пара-

метров ОЛО-кода, которые при заданной вероятности ошибки q-ичного
символа в канале обеспечивают минимальную вероятность ошибки ко-
дового слова на выходе декодера.
Приводятся примеры построения кодовых конструкций на основе
кодов Рида-Соломона для q=16, позволяющие при вероятности в канале
10-2 получить вероятность ошибочного декодирования кодового блока
менее 10-15, для n=1024, 2048, 4096.
На рис. 1 представлена кривая зависимости вероятности ошибки на
блок n=nA x nB=4 х 256=1024 (ОЛО-кода с кодовой скоростью R=0,8) от
вероятности ошибки q-ичного символа (q=16) в канале.
Исследованные конструкции кодов с обобщенной локализацией
ошибок целесообразно использовать при разработке перспективных кос-
мических радиолиний.
1. Ершов А.Н., Зяблов В.В., Пятошин Ю.П. Классы помехоустойчивых ко-
дов, перспективных для высокоскоростных радиолиний. Ракетно-космическое
приборостроение и информационные технологии. 2013. М.: ОАО «Российские
космические системы», 2014. С. 340–344.
2. Блох Э.Л., Зяблов В.В. Обобщенные каскадные коды. М.: Связь, 1976.
3. Жилин И.В., Крещук А.А., Зяблов В.В. Обобщенные коды с локализа-
цией ошибок и минимизация избыточности для заданных входной и выходной
вероятностей ошибки. Информационные процессы. 2014. Т. 14. № 4. С. 370–384.
УДК 681.2.082
Метод априорной оценки параметров

ударного спектра
И.А. Давыдов
АО «НПО измерительной техники»
e-mail: idavidov@bk.ru
Аннотация. В работе представлен метод расчета оценки амплитудного значе-

ния гармонического сигнала по трем выборкам, равноотстоящим во времени.
Проанализировано влияние на точность оценки уровня аддитивного шума на
478
_______________________________________________________
входе и предложены пути повышения точности. Показаны ограничения исполь-

зования метода для расчета характеристик нестационарных процессов типа
ударный спектр.
Ключевые слова: оценка амплитуды гармонического сигнала, ударный спектр
Измерения параметров ударного спектра являются одним из важ-

ных видов измерений при испытаниях и штатной эксплуатации не
только в ракетно-космической технике (РКТ), но и во многих областях
промышленности. Традиционно, расчет параметров ударного спектра,
производят после завершения измерения всего необходимого объема
данных, полученных в процессе испытаний и переданных по информа-
ционным каналам (в том числе радиоканалу) на рабочие места обработки
первичных реализаций. С точки зрения наземной обработки этот про-
цесс имеет преимущества по отношению к летным экспериментам еще и
в том смысле, что он всегда может быть повторен с необходимой точно-
стью оценки результата.
Для получения ситуационной картины (мониторинга) при летных
экспериментах, а также в ряде задач относящихся, например, к опасным
технологическим процессам (ядерная промышленность, сейсмология,
система управления технологически сложными объектами и т.п.) требу-
ется оценка параметров реакции от внешнего воздействия еще до разви-
тия катастрофических и необратимых последствий. Наиболее показа-
тельным примером может являться разработка алгоритмов выработки
упреждающих сигналов в системах управления сложными объектами.
Предлагаемый метод основан на расчетной оценке амплитуды (мак-
симального значения) ответного отклика системы на внешнее механиче-
ское воздействие. При этом, принимается, что характер изменения этого
отклика описывается гармоническим законом с дискретными выборками
значений, взятых через равные промежутки времени (интервал дискре-
тизации).
Структурная схема системы может быть представлена в виде после-
довательно включенных первичных преобразователей физической вели-
чины в цифровой код с требуемой точностью обработки сигнала (вибро-
акселерометры, устройство согласования и АЦП), узкополосного циф-
рового фильтра и устройства расчета оценки максимального значения
узкополосного сигнала.
Для иллюстрации предлагаемого метода (рис. 1) представлен уча-
сток нарастания гармонического сигнала до амплитудного значения с
выборкой значений сигнала в трех точках.
479
_______________________________________________________
Рис. 1. Участок гармонического сигнала с тремя выборками
Мгновенные значения сигнала, измеренные в моменты времени ti,

ti+1, ti+2 составляют множество { Λi, Λi+1, Λi+2 } для гармоники с частотой
ω0. При этом справедлива следующая система уравнений:
Λi= Am sin (ω0ti + φ)
Λi+1= Am sin (ω0ti+1 + φ)
Λi+2= Am sin (ω0ti+2 + φ)
ti+2 – ti+1= ti+1 – ti= Δ – интервал дискретизации.
Решим систему уравнений через выражение Λi+1 относительно Λi+2
и Λi путем формального преобразования тригонометрических функций.
Выражение для оценки значения Ām, представленное через значе-
ния Λi+2 ,Λi+1, Λi, ω0 и Δ, записывается в следующем виде:
(𝛬𝑖+2 −𝛬𝑖 )2
Ām= [ + (𝛬𝑖+1 )2] 0,5
4 𝑠𝑖𝑛2 (ω Δ)
(из формулы исключены графические объекты).
Результаты моделирования показывают совпадение результатов
оценки с исходными данными по амплитуде на любых участках гармо-
нического сигнала, включая значения Δ > (ω0/π), т.е. когда не выполня-
ется условия теоремы Котельникова.
В процессе моделирования при внесении в исходный гармониче-
ский сигнал аддитивного белого шума была произведена оценка зависи-
мости влияния относительной погрешности расчетной оценки ампли-
туды по предлагаемому методу от нормированной к частоте дискретиза-
ции частоты исходного сигнала. Исследования показали, что функция
зависимости (рис. 2) является периодической и имеет полюса в следую-
щих точках:
2𝜋 𝑓 𝜔
0,5 ( f / fa ) N = 0,5 2𝜋𝑓𝑎
N= 4𝜋
Δa N,
где N – натуральное число; fa – частота дискретизации; Δa – интервал
дискретизации.
480
_______________________________________________________
δвых
Рис. 2. График функции относительной погрешности
Прикладной характер метода может быть использован в части рас-

чета параметров нестационарных процессов, например, ударного спек-
тра в следующем виде.
Как известно из теории ударных процессов под ударным спектром
(УС) понимают зависимость пиковых откликов ряда резонаторов, воз-
буждаемых рассматриваемым ударным воздействием, от собственных
частот резонаторов [1]. На рис. 3 иллюстрируется математическая мо-
дель исследуемой системы с одной степенью свободы [2], которая объ-
единяет на единой платформе ряд резонаторов с сосредоточенными па-
раметрами:
Рис. 3. Модель для проведения расчетов ударного спектра. Параметры модели:

Ẍi – ускорение тела с массой Mi; Кi – коэффициент жесткости; Сi– коэффици-
ент демпфирования; Yi – ускорение платформы от внешнего воздействия на
нее; fni – собственные частоты резонаторов
Отклик системы из 16-ти 1/3-октавных цифровых фильтров в диа-
пазоне 20…630 Гц на входной импульс типа полусинус представлен на
рис. 4.
481
_______________________________________________________
Рис. 4. Отклики модели на входное воздействие
При параллельной обработке входного сигнала по всем каналам

диапазона частот ударного спектра (УС) минимальное время ожидания
составит не менее четверти периода наименьшей частоты. Так, для ниж-
ней частоты 5 Гц это время составит не менее 50 мс от начала ударно-
волнового процесса. При реализации последовательной обработки ис-
ходной выборки значений виброударных ускорений этот процесс может
потребовать значительно большее время и будет зависеть от производи-
тельности программно-вычислительных средств, минимального значе-
ния шага частоты для заданного диапазона УС и алгоритма цифровой
обработки. Для оперативной оценки ситуационной картины по расчету
параметров УС использование предлагаемого метода оценки амплитуд
гармонических сигналов на выходах резонаторов даст возможность про-
вести расчет УС до завершения процедуры обнаружения максимального
значения амплитуд по низким частотам. Это позволит в случае необра-
тимых последствий для функционирования бортовых средств (выход из
строя аппаратуры) передать данные об УС через каналы связи (радиока-
нал) потребителю.
В качестве недостатка предлагаемого метода необходимо отметить
наличие участков резкого возрастания относительной ошибки оценки
амплитуды при достаточно малых значениях отношения частот
𝑓
(0…0,015) или приближающихся к значениям кратным половине ча-
𝑓𝑎
стоты дискретизации. Другими словами, ограничения на точность пред-
ставления гармоники накладывают требования к точности оценки ре-
зультата и делают невозможным применение метода для расчета УС на
𝑓
частотах 𝑓𝑎 < 0,015.
482
_______________________________________________________
Вместе с тем одним из направлений по увеличению точности и до-

стоверности оценки результата для предлагаемого метода может яв-
ляться усреднение выборки для 3-х или 4-х соседних оценок. На рис. 5 и
6 представлены графики зависимостей относительной погрешности для
2-х вариантов входного сигнала (для представления с относительной по-
грешностью δвх =1% и δвх =0,22%).
δвых, % δвх = 1 %
Рис. 5. График зависимости относительной погрешности
δвых,% δвх = 0,22 %
Рис. 6. График зависимости относительной погрешности

Как видно из представленных графиков, 3-х и 4-х точечный алго-
ритм усреднения оценки дает на участках заданной погрешности более
точный результат в количественном смысле, чем исходный сигнал за
счет увеличения общего числа используемых отсчетов входного сигнала
с трех до пяти (шести), соответственно.
483
_______________________________________________________
Выводы
1. Предлагаемый метод с вариативностью усреднения отсчетов по
трем (четырем) оценкам дает возможность расчетным путем получить
оценку амплитуды квазидетерминированного гармонического сигнала с
заданной погрешностью по любым трем равноотстоящим во времени от-
счетам.
2. Точность оценки амплитуды зависит от точности представления
отсчетов и имеет резко выраженную зависимость вблизи точек полюсов:
𝑓
= 0,5n (n ϵ N).
𝑓𝑎
3. Для расчета оценок амплитуд нестационарных процессов, таких
как ударный спектр, применение метода накладывает требования по точ-
ности представления сигнала и ограничению рабочего диапазона значе-
ний fa для октавных цифровых фильтров.
4. Для стационарных процессов метод дает возможность увеличе-
ния точности оценки по сравнению с точностью представления исход-
𝑓
ного сигнала в широком диапазоне значений 𝑓𝑎, кроме около полюсных.
1. ГОСТ 8.127–74. Измерения параметров ударного движения. М.: Изда-
тельство стандартов.
2. T. Irvine. An introduction to the shock response spectrum. Revision S., July
2012.
УДК 330.47
Технологии проектирования информационного

и программного обеспечения для класса
систем мониторинга состояния объектов
А.И. Васильев1, С.Н. Работько
к.т.н.
1

e-mail: csmou@spacecorp.ru
Аннотация. В докладе предпринята попытка обобщения многолетней практики

разработки и последующей эксплуатации систем мониторинга состояния
484
А.И. Васильев, С.Н. Работько
_______________________________________________________
объектов (СМСО), а также выстраивания технологического процесса проекти-

рования информационного и программного обеспечения (ИПО) для класса по-
добных систем.
Ключевые слова: системы мониторинга, критически важные системы, потен-
циально опасные производственные объекты и грузы, информационное и про-
граммное обеспечение, инновационная технологическая платформа
Введение
В 2006 г. по заказу Роскосмоса были начаты работы по созданию
технических средств и технологий комплексного информационно-нави-
гационного обеспечения и мониторинга в интересах регионов России.
Одновременно по заказам Роскосмоса, МЧС и МВД России были начаты
работы по созданию технических средств и технологий Федеральной си-
стемы мониторинга критически важных и (или) потенциально опасных
объектов инфраструктуры Российской Федерации и опасных грузов.
В последующие годы построение СМСО получило мощный импульс
развития в регионах по программе снижения рисков возникновения тех-
ногенных катастроф и чрезвычайных ситуаций. В настоящее время экс-
плуатируемые СМСО активно масштабируются, подвергаются модерни-
зации, в части наращивания функциональных возможностей и компетен-
ций. В процессе создания СМСО коллективом разработчиков АО «Рос-
сийские космические системы» были отлажены технологии
проектирования ИПО, создана инновационная технологическая плат-
форма, позволяющая в короткие сроки производить настройку конфигу-
рации вновь разрабатываемых СМСО под конкретную совокупность ис-
точников информации, специфическую функциональность, актуальную
архитектуру пространственного распределения корпоративных СМСО и
взаимодействующих систем, включая междуведомственное взаимодей-
ствие. Рассматриваемая технология разработки ИПО позволяет для
класса СМСО гарантированно реализовать требуемую функциональ-
ность, облегчить внедрение, развитие и сопровождение систем.
Характеристика объектов мониторинга

Для объектов мониторинга СМСО характерно, как правило, нали-
чие критически важных для производства систем и потенциально опас-
ных производственных объектов. В свою очередь, перечисленные со-
ставляющие, как правило, эксплуатируют автоматические линии, подси-
стемы приборной автоматики, автоматические агрегаты, работающие в
проектном режиме в особых условиях. Жизненные циклы объектов свя-
заны с транспортировкой ценных, а также опасных грузов.
485
_______________________________________________________
Характеристика функций мониторинга

СМСО разрабатываются для выполнения следующих основных
функций:
 сбор, накопление, обработка и передача потребителям инфор-
мации о параметрах состояния контролируемых объектов;
 анализ динамических характеристик состояния объектов на ос-
нове комплексных показателей, формируемых по методикам
(Саати и т.д.), а также их визуализация (озвучивание в кризис-
ных состояниях) посредством специализированных табло мони-
торинга;
 загрузка исходными данными подсистем поддержки принятия
решений (ППР) и формирование графических приложений с ре-
комендациями для проектных сценариев развития ситуаций;
 формирование прогнозных оценок состояния объектов по моде-
лям развития кризисных ситуаций с учетом синергетических
эффектов от возможных и вероятных угроз;
 формирование вариантов управленческих решений по выведе-
нию объектов из кризисных состояний посредством самообуча-
ющихся подсистем ППР.
Характеристика объектов и функций мониторинга определяет стан-
дарты разработки СМСО на основе ГОСТ серий 15, 34, 2, 19.
Общая характеристика технологии проектирования ИПО

Технология проектирования ИПО для СМСО основана на следую-
щих базовых принципах:
 использование объектно-ориентированных языков программи-
рования;
 кроссплатформенность (независимость создаваемых программ-
ных компонент от платформы применяемых в конкретном об-
разце операционных систем);
 независимость создаваемых программных компонент от приме-
няемых в конкретном образце системах управления базами дан-
ных;
 максимальный уровень стандартизации и унификации про-
граммных компонент и пользовательских интерфейсов;
 доведение процесса разработки и написания программных ком-
понент до уровня конструирования.
486
А.И. Васильев, С.Н. Работько
_______________________________________________________
При проектировании ИПО для СМСО целесообразно применение

следующих методов управление знаниями, промышленной инженерии
и управления качеством:
 информационный поиск (поиск в базах данных и знаний);
 ситуационный анализ;
 интеллектуальный анализ (Data Mining);
 логическое моделирование;
 математическое и имитационное моделирование;
 когнитивное моделирование;
 обучение подсистем ППР на основе прецедентов.
Подход к проектированию, использующий такой набор методов,
обладает следующими преимуществами:
 адаптируется к изменениям внешней среды (факторов влияния);
 обеспечивает повышенную надежность за счет объединения
возможностей групп моделей при дефиците исходных данных;
 обладает робастными свойствами;
 дает возможность наполнения баз данных и знаний в процессе
эксплуатации.
Технологическая платформа программного обеспечения

Основу ПО составляют следующие технологические платформы:
SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) – класс систем,
обеспечивающих сбор данных и диспетчерское управление;
WEB – класс портальных систем, обеспечивающих большинство
функций управления базами данных и знаний, интерфейсов удаленного
управления и презентаций;
ГИС – класс геоинформационных систем, реализующих методики
прогнозных оценок развития кризисных ситуаций и их пространствен-
ного представления.
Состав информационного обеспечения

Информационное обеспечение СМСО базируется на следующих
разделах данных и знаний:
 данные мониторинга (историческое хранилище данных);
 системы классификации и кодирования информации (СККИ);
 знания о свойствах объектов мониторинга, включая геопро-
странственные данные. как самих объектов, так и прилегающих
территорий;
 онтологии предметной области (справочники);
 онтологии практик управления в кризисных ситуациях;
487
_______________________________________________________
 модели объектов и ситуаций для визуализации и корректировки

управлений.
Укрупненная схема взаимодействия основных блоков программ-
ного и информационного обеспечения СМСО приведена на рис. 1, где на
вход блока прогноза состояния подаются исходные данные (ИД) и
оценки текущего состояния объекта, получаемые путем обработки дан-
ных мониторинга.
Рис. 1. Укрупненная схема взаимодействия основных блоков программного и

информационного обеспечения СМСО
Такая технологическая платформа позволяет в короткие сроки про-

изводить настройку конфигурации вновь разрабатываемых СМСО под
конкретную совокупность источников информации, специфическую
функциональность, актуальную архитектуру пространственного распре-
деления корпоративных СМСО и взаимодействующих систем, включая
междуведомственное взаимодействие. Рассматриваемая технология раз-
работки ИПО позволяет для класса СМСО гарантированно реализовать
требуемую функциональность, облегчить внедрение, развитие и сопро-
вождение систем.
488
К.Н. Свиридов
_______________________________________________________
Раздел 6
СИСТЕМЫ ДЛЯ КОСМИЧЕСКИХ
ИССЛЕДОВАНИЙ, НОВЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
В КОСМОСЕ
УДК 621.396
О достижении предельного разрешения

аэрокосмических систем дистанционного
зондирования Земли (ДЗЗ)
д.т.н., профессор, АО «Российские космические системы»
e-mail: sviridovkn@yandex.ru
Аннотация. Рассмотрены особенности формирования изображений ДЗЗ через

турбулентную атмосферу. Дана оценка качества (разрешения) изображений ДЗЗ
при длинно-экспозиционной регистрации. Показано наличие предельного раз-
решения и предложены возможные пути его достижения.
Ключевые слова: турбулентная атмосфера, длинно-экспозиционные (средние)
изображения ДЗЗ, предельное разрешение, апертурный синтез
Введение
В основе данных материалов лежит статья К.Н. Свиридова «О пре-
дельном разрешении аэрокосмических систем дистанционного зондиро-
вания Земли (ДЗЗ) [1].
Наличие турбулентной атмосферы Земли между зондируемым
участком земной поверхности и телескопом аэрокосмического аппарата
ДЗЗ приводит к возникновению двух проблем: проблемы «видения» че-
рез турбулентную атмосферу и проблемы «изопланатичности» наблюда-
емого участка земной поверхности [2].
Суть этих проблем состоит в том, что проблема «видения» накла-
дывает ограничения на минимальный размер деталей, разрешаемых си-
489
Раздел 6. Системы для космических исследований, новые технологии
_______________________________________________________
стемой атмосфера–телескоп на зондируемом участке земной поверхно-

сти, а проблема «изопланатичности» ограничивает максимальный раз-
мер зондируемого участка земной поверхности, который является про-
странственно–инвариантным к атмосферным искажениям. Эти вели-
чины существенно зависят от условий наблюдения и, в частности, от
условий регистрации изображений зондируемого участка земной по-
верхности.
В зависимости от соотношения времени регистрации сформирован-
ного изображения τЭ и интервала временной корреляции атмосферных
флуктуаций τA (так называемого времени «замороженности» турбулент-
ностей атмосферы) различают длинно-экспозиционные (средние) изоб-
ражения, когда τЭ > τA, и коротко-экспозиционные (мгновенные) изобра-
жения, когда τЭ < τA. Эти изображения отличаются характером атмо-
сферных искажений. Так длинно-экспозиционное изображение, усред-
ненное по атмосферным флуктуациям за время регистрации τЭ, обладает
худшим разрешением, чем коротко-экспозиционное изображение, но яв-
ляется пространственно-инвариантным к атмосферным искажениям во
всем поле зрения системы атмосфера–телескоп, в отличии от коротко–
экспозиционного изображения, состоящего в этом поле из ряда мгновен-
ных областей изопланатичности, пространственно-неинвариантных к
атмосферным искажениям. Желание работать в широком поле зрения
определило предпочтение к длинно-экспозиционной регистрации изоб-
ражений ДЗЗ, как в отечественных космических аппаратах ДЗЗ: «Ресурс-
ДК-1» [3] и «Ресурс-П» [4], так и в американских космических аппаратах
ДЗЗ: «QuickBird», «WorldView» и «GeoEye» [5]. Используемая при де-
тектировании технология ВЗН (временной задержки и накопления), при-
водит к регистрации длинно-экспозиционного изображения ДЗЗ, усред-
ненного по атмосферным искажениям.
Оптическая передаточная функция(ОПФ) системы атмосфера-теле-

скоп
Основной характеристикой, с помощью которой описываются эти
искажения, является атмосферно-линзовая оптическая передаточная
функция (ОПФ). Формально ОПФ вводится как двумерное преобразова-
⃗ ) изображения точечного
ние Фурье от распределения интенсивности I (ρ
источника – функции рассеяния точки (ФРТ), определяемого [2] как
K
I (ρ⃗ ) = A∬ W(r1)·W(r2) E(r1) E*(r2)e−i F ⃗ρ(r⃗ 1− ⃗r 2)dr1dr2 (1)
490
_______________________________________________________
⃗ и r – координаты в плоскостях изображения и апертуры те-

Здесь ρ
лескопа соответственно, W (r) – безаберрационная апертурная функция,
равная единице в пределах раскрыва и нулю вне его, F – фокусное рас-
̅ , λ̅ – средняя длина волны излучения Солнца,
стояние телескопа, k = 2π/λ
А – нормирующий множитель, зависящий от энергетических характери-
стик излучения, а E(r) – функция, описывающая вид поля на приемной
апертуре телескопа.
В общем случае функция E(r) имеет вид
E(r) = exp[χ(r) + iθ(r)],
где θ(r) и χ(r), соответственно, флуктуации фазы и изменение логарифма
амплитуды, обусловленные наличием турбулентной атмосферы. Эти ве-
личины являются случайными и их статистические характеристики
определяются статистическими свойствами турбулентной атмосферы.
⃗ = (r1 – r2)/λ̅ F, то
Если ввести пространственно-частотный вектор ƒ
⃗ ), как функцию вектора ƒ⃗ , можно пред-
атмосферно–линзовую ОПФ τ(ƒ
ставить в виде
τ(ƒ⃗ ) = B∫ I(p
⃗ ) · ei2πfp⃗ dp
⃗, (2)
где B – нормирующий множитель, определяемый условием τ(0) = 1.
Подставляя (1) в (2), получаем
τ(ƒ⃗ ) = AB∫ W(r)W(r – λ̅Fƒ
⃗ )exp{[χ(r) + χ(r – λ̅ Fƒ⃗ )] +
+ i[θ(r) – θ(r – λ̅Fƒ
⃗ )]}dr. (3)
В силу случайного характера функций θ(r) и χ(r), функция τ(ƒ⃗ )
также является случайной. Ее статистические характеристики зависят
как от природы атмосферных искажений, так и от времени, в течение
которого осуществляется регистрация изображения ДЗЗ. В случае
длинно-экспозиционной регистрации ОПФ определяется как среднее
значение τ(⃗ƒ) по ансамблю возможных реализаций θ(r) и χ(r). Обычно
предполагают, что θ(r) и χ(r) являются реализациями нормального од-
нородного случайного процесса, так что выполняется соотношение
<exp{[χ(r) + χ(r – λ̅ Fƒ
⃗ )] + i[θ(r) – θ(r – λ̅ Fƒ⃗ )]}> =
1
= exp{– [D ̃ θ (λ̅Fƒ)]} = exp[– 1 D
̃ χ (λ̅Fƒ) + D ̃ (λ̅Fƒ)], (4)
2 2
491
_______________________________________________________
где ƒ = |ƒ⃗ |, а ̃ θ (λ̅Fƒ) = <[θ(r) – θ(r – λ̅ Fƒ⃗ )]2>

D и
̃ χ (λ̅Fƒ) = <χ(r) – χ(r – λ̅ Fƒ
D ⃗ )] > – структурные функции флуктуаций фазы
2
и логарифма амплитуды, соответственно, а

̃ ̅ ̃ ̅ ̃ ̅
D(λFƒ) = Dθ (λFƒ) + Dχ (λFƒ) – волновая структурная функция.
Легко убедиться, что с учетом этих соотношений выражение для
длинно-экспозиционной ОПФ имеет вид
< τ(ƒ) >д−э = <τ(ƒ)> = AB∫ W(r)W(r – λ̅ Fƒ⃗ )<exp{[x(r) + x(r – λ̅Fƒ⃗ )] +
1
+ i[θ(r) – θ(r – λ̅ Fƒ⃗ )]}>dr = τ0(ƒ)exp{– 2 D
̃ (λ̅Fƒ)}. (5)
Здесь τ0(ƒ) = AB∫ W(r)W(r – λ̅Fƒ⃗ )dr – оптическая передаточная

функция телескопа, определяемая для круглой апертуры диаметра D со-
отношением
2 (λ̅Fƒ) (λ̅Fƒ)
√1 − (
λ̅Fƒ 2
[arccos − ) ] λ̅Fƒ ≤ D
τ0(ƒ) = π D D D , для . (6)
0 λ̅Fƒ > 𝐷
{ }
Таким образом получили (5), что средняя ОПФ системы атмосфера–
телескоп является произведением двух сомножителей, из которых один
сомножитель является характеристикой только оптической системы те-
лескопа, а второй – только атмосферного тракта, в чем легко убедиться,
если ввести новую пространственную частоту ƒ′=ƒF.
Разрешение длинно-экспозиционного изображения ДЗЗ

Существуют различные критерии оценки качества изображений.
Проведенные исследования [2] свидетельствуют о том, что наиболее
универсальным критерием, характеризующим как качество изображе-
ния объекта, так и эффективность системы его восприятия, является раз-
решающая способность. Исследуем разрешающую способность системы
атмосфера–телескоп при длинно-экспозиционной регистрации изобра-
жений ДЗЗ.
Средняя разрешающая способность, реализуемая системой атмо-
сфера–телескоп, может быть охарактеризована величиной [6]
R=∫ < 𝜏(ƒ⃗ ) > dƒ
⃗, (7)
⃗ ) > оптическая передаточная функция системы атмосфера–те-
где < τ(ƒ
лескоп при длинно-экспозиционной регистрации, определяемая (5).
492
_______________________________________________________
Чтобы установить конкретный вид ОПФ, необходимо конкретизи-

̃ (r). Часто исполь-
ровать зависимость волновой структурной функции D
зуют аппроксимацию вида [6]
̃ (r) = 6,88 (r/r0)5/3,
D (8)
где r0 – пространственный радиус корреляции атмосферных флуктуаций
светового излучения (так называемый параметр Фрида), зависящий от
протяженности трассы распространения в турбулентной атмосфере – L,
̅ , степени турбулентности вдоль трассы распростране-
длины волны – λ
2
ния – Cn (h), природы неискаженного волнового фронта, и определяе-
мый для сферической волны, как
2π 𝐿 h
r0(λ̅ ,L) = [0,423( λ̅ )2∫0 Cn2 (h)(L)5/3dh]-3/5. (9)
<τ(ƒ)>д-э = τ0(ƒ)exp{–3,44(λ̅Fƒ/r0)5/3}, (10)
а подставляя (10) в (7), получаем разрешение длинно-экспозицион-
ного изображения ДЗЗ в виде
D2 1 D
Rд-э = 4 ∫ (𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠
λ̅F 0
u − u √1 − u2)exp[-3,44(r )5/3·u5/3]udu, (11)
0
где u = r/D.
Предельное разрешение длинно-экспозиционного изображения ДЗЗ

Устремив диаметр апертуры формирующей оптики телескопа D к
бесконечности и, тем самым, исключив дифракционные искажения, вно-
симые оптической системой, получаем максимальное (предельное) зна-
чение разрешающей способности, которое может быть достигнуто при
данных параметрах турбулентной атмосферы. В рассматриваемом слу-
чае длинной экспозиции имеем [7]
π цикл2
Rmax = R д−э = (4)(r0 /λ̅F)2[ ]. (12)
lim м2
D→∞
Наличие предельного разрешения Rmax подразумевает, что атмо-
сферная турбулентность устанавливает абсолютный верхний предел на
разрешение, которое может быть получено с длинной экспозицией через
атмосферу.
Зависимость нормированного разрешения R д−э /Rmax от нормиро-
ванного диаметра приемной апертуры D/r0 представлена на рис. 1.
493
_______________________________________________________
Рис. 1. Зависимость нормированного длинно-экспозиционного разрешения

R/Rmax от нормированного диаметра приемной апертуры D/r0[6]
Отсюда видно, что разрешение стремится к предельной величине

Rmax, когда диаметр D увеличивается. При этом разрешение составляет
~ 45 % от предельной величины при D = r0 и более 70 % от предельной
величины при D = 2r0. Для практических целей, когда диаметр равен
D = 2r0, разрешение длинно-экспозиционного изображения R д−э (11) мо-
жет быть аппроксимировано предельным разрешением Rmax (12).
Полученная величина Rmax, определяемая (12), представляет пре-
дельное разрешение в фокальной плоскости F телескопа ДЗЗ. Чтобы пре-
образовать этот результат к разрешению на Земле для телескопа ДЗЗ,
находящегося на высоте H, умножаем (11) на (F/H)2 и получаем
π цикл2
Rmax = (4)(r0 /λ̅ H)2[ м2
]. (13)
Эта величина характеризует предельное разрешение на Земле, до-
стигаемое телескопом ДЗЗ через турбулентную атмосферу с высоты H.
Преобразуем полученное выражение к линейному разрешению δ𝑙,
определяемому [6] как
1
δ𝑙 = 2(Rmax)1/2, [м] (14)
и получаем
δ𝑙 = π-1/2Hλ̅/r0 (λ̅ , H), [м]. (15)
494
_______________________________________________________
Полученная величина эквивалентна линейному разрешению на зон-

дируемом участке земной поверхности, достижимому дифракционно-
ограниченной линзой (телескопом) диаметра r0 (λ̅ , H)на высоте H.
В соответствии с проведенными исследованиями [7] для вертикаль-
ного распространения сферической волны величина r0 (λ̅ , H) может быть
представлена в виде
r0 (λ̅ , H) = 1,99·103·K-6/5·H{I(H/L)}-3/5, (16)
где
I(H/L)=Г(7/3;H/L)/Г(7/3), (17)
𝑏
а Г(a, b) =∫0 dx · xa-1e-x – неполная гамма функция.
δ𝑙 = 2,56·10-3λ̅-1/5{I(H/L)}3/5. (18)
Для солнечного освещения зондируемого участка земной поверхно-
сти на средней длине волны λ̅ = 5000 A0 (0,5 мкм), имеем [6]
δ𝑙 (H) = 4,6·10-2{I(H/L)}3/5, [м]; (19)
r0(H) = 5,95·10 H{I(H/L)} , [м].
-6 -3/5
(20)
Эти величины (19) и (20), как функция высоты H, представлены на
рис. 2 и 3.
Рис. 2. Зависимость предельного разрешения длинно-экспозиционной реги-

𝐷−Э
страции δ𝑙0 от высоты H телескопа ДЗЗ[7]
495
_______________________________________________________
Рис. 3. Зависимость пространственного радиуса корреляции атмосферных

искажений 𝑟0 (𝜆̅, 𝐻) от высоты H [7]
Достижение предельного разрешения длинно-экспозиционного

изображения ДЗЗ
На основании зависимостей, представленных на рис. 1–3, можно
сделать следующие выводы:
1. В соответствии с зависимостью Rд-э/Rmax от D/r0 (рис. 1) для до-
стижения предельного разрешения, представленного на рис. 2, диаметр
D телескопа ДЗЗ должен быть в 2 или более раз больше, чем r0(H), при
этом величина предельного разрешения оказывается равной
δ𝑙0𝐷−Э = 4,6 см и независимой от H, начиная с высоты верхней границы
турбулентного слоя, равной L = 10 км.
2. Средняя величина пространственного радиуса корреляции
̅ , H), представленная на рис. 3, на длине волны λ̅ = 5000 A0 в преде-
r0(λ
лах турбулентного слоя и на его границе L = 10 км оказывается прибли-
зительно равной r0(λ ̅ , L) ≈ 10 см (0,1 м). C увеличением высоты H над
турбулентным слоем L для сферической волны ближней зоны наблюде-
ния (зоны Френеля) величина r0(λ ̅ , H) увеличивается практически ли-
нейно, как
H
r0(λ̅, H) ≈ r0 (λ̅ , L).
L
(21)
496
_______________________________________________________
3. На основании зависимости r0(λ ̅ , H) от H, представленной на

рис. 3, и ее аппроксимации (21) очевидно, что на высоте H космического
̅ ,H) оказывается большой. Так, например, при
аппарата ДЗЗ величина r0(λ
H = 100 км величина r0(λ ̅ , H)= 1 м, а требуемая минимальная величина
диаметра апертуры телескопа ДЗЗ оказывается равной Dтр.min = 2 м; при
H = 350 м величина r0(λ ̅ , L) = 3,5 м, а требуемая минимальная величина
диаметра апертуры телескопа ДЗЗ оказывается равной Dтр.min = 7 м; при
H = 500 км, наиболее характерной для космических аппаратов ДЗЗ, ве-
личина r0(λ ̅ , H) оказывается равной r0(λ̅ , H) = 5 м, а требуемая мини-
мальная величина диаметра апертуры телескопа ДЗЗ, обеспечивающая
достижение предельного разрешения при длинно-экспозиционной реги-
страции, оказывается равной Dтр.min = 10 м.
Полученные результаты свидетельствуют о том, что оптика теле-
скопа ДЗЗ должна быть зеркальной и состоять из юстируемых элементов
апертурного синтеза. Это позволит создать большой телескоп ДЗЗ лег-
ким и обеспечит возможность, как его доставки в Космос, так и его экс-
плуатации там.
4. В настоящее время в астрономии и оптической локации суще-
ствуют три основных концепции построения систем апертурного син-
теза [2] (рис. 4):
– составной (или сегментный телескоп) (рис. 4а);
– многозеркальный телескоп (несколько независимых телескопов
на общей монтировке) (рис. 4б);
– матрица независимых телескопов на отдельных монтировках
(рис. 4в).
На основании сравнительного анализа этих концепций [2] оче-
видно, что для решения задач дистанционного зондирования Земли из
Космоса оптимальной является концепция многозеркального телескопа.
Апертурный синтез принципов построения и стратегий применения
многозеркального телескопа ДЗЗ является перспективой достижения
предельного разрешения длинно-экспозиционного изображения зонди-
руемого участка земной поверхности из Космоса, и будет исследован
нами в дальнейшем.
5. Сегодня для достижения предельного разрешения 𝛿𝑙0 и доказа-
тельства его существования необходимо осуществлять дистанционное
зондирование Земли с авиационных средств, находящихся на высотах
̅ , H) имеет величину (10 ÷ 20) см, а требуемая
(10 ÷ 20) км. При этом r0(λ
минимальная величина диаметра апертуры телескопа ДЗЗ оказывается
равной (20 ÷ 40) см, соответственно.
497
_______________________________________________________
а б
в
Рис. 4. Основные концепции построения систем апертурного синтеза:
а) составной (или сегментный телескоп); б) многозеркальный телескоп
(несколько независимых телескопов на общей монтировке); в) матрица незави-
симых телескопов на отдельных монтировках
Апертуры такого диаметра могут быть легко реализованы в рефлек-

торах сплошной апертуры и должны подтвердить или опровергнуть воз-
можность достижения предельного разрешения длинно-экспозицион-
ного изображения ДЗЗ, равного 𝛿𝑙0𝐷−Э = 4,6 см. Это свидетельствует о
необходимости и целесообразности решения задач дистанционного зон-
дирования Земли с авиационных высот H = (10 ÷ 20) км телескопом ре-
флектором сплошной апертуры диаметра D = (20 ÷ 40) см.
Мы рассмотрели здесь аппаратурный путь достижения высокого
разрешения длинно-экспозиционных изображений ДЗЗ, основанный на
увеличении диаметра апертуры телескопа ДЗЗ на базе апертурного син-
теза.
Возможен и другой, алгоритмический, путь достижения высокого
разрешения изображений ДЗЗ. Он основан на получении серий спек-
трально-фильтруемых, коротко-изображений ДЗЗ и их последующей
цифровой статистической экспозиционной обработке. Этот подход к до-
стижению высокого разрешения изображений ДЗЗ предложен в заявке
498
Б.В. Чернышев, И.Н. Дутышев, Н.В. Загряжский, А.А. Павлов и др.
_______________________________________________________
на изобретение, оформленной от АО «Российские космические си-

стемы» [8].
Для достижения максимального разрешения изображений ДЗЗ,
необходимо комбинировать аппаратурный и алгоритмический подходы.
1. Свиридов К.Н. О предельном разрешении аэрокосмических систем ди-
станционного зондирования Земли (ДЗЗ) // Ракетно-космическое приборостро-
ение и информационные системы. 2014. Т. 1, вып. 1. С. 34.
2. Свиридов К.Н. Атмосферная оптика высокого углового разрешения:
В 3 т. М: Знание, 2007.
3. Петри Г. Российский спутник «Ресурс-ДК1»: альтернативный источ-
ник данных сверхвысокого разрешения // Геоматика. 2010. № 4. С. 38–42.
4. Кирилин А.Н. и др. Космический аппарат «Ресурс-П» // Геоматика.
2010. № 4. С. 23–26.
5. Лавров В.В. «Космические съемочные системы сверхвысокого разре-
шения» // Геоинформационный портал ГИС-Ассоциации. 2010. № 2.
6. Fried D.L. Optical resolution through a randomly inhomogeneous medium
for very long and very short exposures // Journal of the optical society of America.
1966. Vol. 56. P. 1372.
7. Fried D.L. Limiting resolution looking down through the atmosphere // Jour-
nal of the optical society of America. 1966. Vol. 56. P. 1380.
8. Свиридов К.Н. Способ дистанционного зондирования Земли (ДЗЗ), за-
явка АО «Российские космические системы» на изобретение № 2013125540 от
03.06.2013, Патент РФ № 2531024 от 20.08.2014.
УДК 532.22
Научная аппаратура, предназначенная

для реализации метода температурно-управля-
емой кристаллизации белков в условиях
микрогравитации
Б.В. Чернышев, И.Н. Дутышев1, Н.В. Загряжский, А.А. Павлов,
В.И. Стрелов2, Б.Г. Захаров3, И.Ж. Безбах4
1
к.т.н., 2д.ф.-м.н., 3д.т.н., 4к.ф.-м.н.
ФГУП СКБ ИРЭ РАН
e-mail: din@sdbireras.ru, boriskvant2012@mail.ru
Аннотация. Разработанный летный образец научной аппаратуры практически,

в условиях наземной отработки и космического эксперимента, реализует метод
499
_______________________________________________________
температурно-управляемой кристаллизации белков. Этот метод за счет исполь-

зования рентгеновских капилляров не требует большого количества растворов
белка, исключает возможность повреждения кристаллов при проведении ди-
фракционных исследований. Был успешно реализован алгоритм автоматиче-
ского изменения температуры, позволяющий по определенному закону прибли-
жаться к требуемому пересыщению, регулируя количество зародышей и ско-
рость роста кристаллов. По результатам дифракционных экспериментов был
сделан вывод, что в условиях космического эксперимента методом темпера-
турно-управляемой кристаллизации во всех вариантах ростовых проб удалось
получить кристаллы лизоцима, обладающие высоким структурным совершен-
ством.
Ключевые слова: белок, кристалл, рост, зародышеобразование, управление,
микрогравитация, эксперимент
Введение
Для решения прикладных задач генной инженерии и структурной
биологии, а также для разработки новых лекарственных препаратов
ощущается острая необходимость в получении высокосовершенных
кристаллов белков. Кристаллы белка необходимы для установления про-
странственной структуры биомакромолекул методами рентгенострук-
турного анализа [1–2]. Поэтому, в настоящее время, кристаллизация бел-
ков превратилась в важную самостоятельную область.
Эксперименты по росту кристаллов белков в космосе проводятся в
нашей стране с 1987 г. и по настоящее время. Однако, основные методы
кристаллизации белков, которые разработаны и используются для выра-
щивания кристаллов (метод диализа, свободной диффузии через поверх-
ность раздела, диффузии паров растворителя), не позволяют оперативно
управлять процессом кристаллизации ни на первой, ни на второй ста-
диях этого процесса. Значительные исходные пересыщения (400–
1000) % раствора белка, требуемые для зарождения кристаллов, приво-
дят в дальнейшем к спонтанной кристаллизации и получению, как пра-
вило, мозаичных по структуре кристаллов с включениями примесей и
других дефектов, обусловленных влиянием вибраций и других внешних
воздействий на процессы массопереноса. В связи с этим, актуальной и
важной задачей является разработка новых эффективных методов, аппа-
ратуры и технологий получения высококачественных кристаллов био-
макромолекул, в том числе в условиях микрогравитации, в которых
можно минимизировать влияние внешних воздействий и гравитации [3].
Предлагаемый подход к решению проблемы получения кристаллов с
высоким совершенством структуры заключается в реализации метода
500
_______________________________________________________
температурно-управляемой кристаллизации, обеспечивающего управле-

ние процессом роста кристаллов как на этапе их зародышеобразования,
так и в процессе кристаллизации.
Данный метод является более технологичным и более эффективным
для получения высокосовершенных кристаллов белка по сравнению с тра-
диционными методами. Управление температурой влияет на раствори-
мость белка и скорость роста кристаллов, оставляя концентрацию и объем
неизменными. При этом появляется возможность регулировать количе-
ство зародышей и скорость роста кристаллов, тем самым процесс кристал-
лизации становится управляемым и воспроизводимым.
Высокое качество кристаллов, получаемых методом температурно-
управляемой кристаллизации, совершенство их структуры, обеспечи-
вает высокое пространственное разрешение деталей структуры макро-
молекул, что позволяет точнее проследить за процессами и установить
механизмы, посредством которых белок осуществляет свою основную
функцию – катализатора биохимических процессов в живом организме.
Повышение качества и совершенства микроструктуры выращиваемых
кристаллов приоритетная задача кристаллографии макромолекул. Каче-
ственные и высокосовершенные кристаллы белка позволят России ак-
тивно развивать собственную фармацевтическую, медицинскую и био-
технологическую промышленность.
Описание метода температурно-управляемой кристаллизации

Поскольку период нуклеации, скорость зародышеобразования и ро-
ста кристаллов, равно как и целый ряд параметров раствора (плотность,
коэффициент диффузии, теплопроводность, вязкость и др.) существенно
зависят от температуры, то наиболее эффективным и технологичным
способом управления процессом кристаллизации белков является ис-
пользование точно контролируемого теплового воздействия. При этом
даже изотермический рост при типичной стабильности поддержания
температуры ±1 С недостаточен для поддержания действительно ста-
бильных условий роста. Необходимым условием успешного проведения
экспериментов является контроль температуры с точностью
±(0,1–0,2) С и ее регистрации.
В земных условиях метод температурно-управляемой кристаллиза-
ции обеспечивает приближение к диффузионному массопереносу [4–5], а
в условиях невесомости – чисто диффузионный механизм массопереноса
при исключении конвекций любого вида с прецизионной ±(0,1–0,2) °C ло-
кальной стабилизацией температуры и управлением ею в ходе процесса
кристаллизации, обеспечивает условия самоорганизации молекул белка
501
_______________________________________________________
при встраивании их в кристаллическую решетку и позволяет реализовать

высокое совершенство выращиваемых кристаллов. При этом в невесомо-
сти появляется возможность оптимизировать массоперенос, обусловлен-
ный возникновением концентрационной неоднородности вокруг расту-
щего кристалла. Отсутствие конвекции в процессе кристаллизации позво-
ляет также минимизировать влияние вибраций на процессы кристаллиза-
ции [4].
Использование тонких рентгеновских капилляров позволяет резко
уменьшить степень конвекции в объеме раствора. Тонкие рентгеновские
капилляры внутренним диаметром от 0,1 до 1,0 мм изготавливаются, как
правило, из стекла, которое обладает достаточной прочностью, прозрач-
ностью в оптическом и рентгеновском диапазоне, позволяет работать
с замороженными растворами при температурах до –100ºС при исполь-
зовании синхротронного излучения.
Управление процессом кристаллизации осуществляется путем:
– задания и прецизионного поддержания требуемой температуры
всего раствора белка в капилляре;
– поддержания с точностью ±(0,1–0,2) °С в локальной точке капил-
ляра с раствором соответствующей температуры для обеспечения необхо-
димого пересыщения для зарождения единичных (1–2) центров кристал-
лизации;
– изменения температуры в локальной точке капилляра и, соответ-
ственно, пересыщения в процессе разращивания кристалла из образовав-
шегося зародыша.
Схематически данный метод представлен на рис. 1. Капилляр с рас-
твором белка помещается в термостатируемый объем, в котором посред-
ством термоэлектрических модулей устанавливается требуемая для ро-
ста кристаллов температура Т2, которую можно задать в представляю-
щем интерес диапазоне 20–40 °C. Одновременно локально в одной точке
капилляра посредством отдельного термоэлектрического модуля уста-
навливается другое значение температуры Т1, благоприятное для обра-
зования зародышей. При этом температура Т1 может быть задана как
ниже Т2 для белков типа лизоцима с нормальной зависимостью раство-
римости от температуры, так и выше Т2 при кристаллизации белков типа
альбумина с ретроградной, т.е. понижающейся с повышением темпера-
туры растворимостью. После образования одного или нескольких заро-
дышей во всем объеме капилляра устанавливается или одна и та же тем-
пература Т2, которая остается неизменной в течение всего последующего
процесса роста или могут плавно меняться по определенной программе
как Т1, так и Т2 для компенсации истощения раствора по мере роста кри-
502
_______________________________________________________
сталла. Применение такой методики позволяет разделить процессы за-

родышеобразования и дальнейшего роста кристалла путем изменения
степени пересыщения, которая для этих двух стадий может отличаться в
5–10 раз.
Рис. 1. Схематическое изображение термостатируемой камеры с капилляром
Циклограмма эксперимента включает в себя несколько фаз:

1. выход на рабочий режим при температуре Т1 в точке и темпера-
туре Т2 во всем растворе;
2. выдержку при заданных температурах до появления первых за-
родышей;
3. регулируемое управление температурой в точке и всего объема
раствора до роста кристалла размером ~(0,5–1,0) мм.
Описание и принцип работы научной аппаратуры

ФГУП СКБ ИРЭ РАН совместно с ИК РАН была разработана и из-
готовлена научная аппаратура КРИСТАЛЛ, обеспечивающая рост кри-
сталлов белков в капиллярах с оперативным раздельным управлением
процессом роста как на этапе зародышеобразования, так и в процессе
дальнейшего роста кристаллов при малом количестве раствора белка,
требуемого для процесса кристаллизации.
Научная аппаратура выполнена в виде моноблока, в состав которого
входят:
– термостатированная камера;
– кассета с капиллярами белковых растворов;
– термодатчики для измерения локальной (в зоне кристаллизации
белков) температуры;
– термодатчик для измерения температуры в камере термостата;
– термоэлектрические модули для задания и поддержания темпера-
туры непосредственно в точке кристаллизации;
– термоэлектрические модули для задания и поддержания темпера-
туры в термостатированной камере;
503
_______________________________________________________
– система управления для приема команд, управления термоэлек-

трическими модулями и выдачи телеметрической информации;
Внешний вид научной аппаратуры КРИСТАЛЛ представлен
на рис. 2.
Рис. 2. Внешний вид научной аппаратуры КРИСТАЛЛ
В таблице представлены основные массогабаритные параметры и

энергетические характеристики данной научной аппаратуры.
Таблица. Основные массогабаритные параметры и энергетические характери-

стики научной аппаратуры КРИСТАЛЛ
Наименование Значение
Масса аппаратуры, кг 5,0±0,5

Габаритные размеры аппаратуры, мм 250х180х120
Количество капилляров 6
Объем капилляра, мкл 10–15
Напряжение питания постоянным током, В 23…32
Энергопотребление в установившемся режиме, Вт ≤40 Вт
В качестве материала пассивной теплоизоляции термостатируемой

камеры используются пористые материалы (пенопласты) на основе по-
лиуретана и полистирола, которые имеют малый удельный вес (20 кг/м3),
обладают малой теплопроводностью (0,04 Вт/м·С) и хорошо демпфи-
руют вибрационные и ударные воздействия при запуске и посадке кос-
мических аппаратов.
Для проведения экспериментов используются тонкие рентгенов-
ские капилляры внутренним диаметром от 0,1 до 1,0 мм, изготавливае-
мые, как правило, из стекла, которое обладает достаточной прочностью
и прозрачностью в оптическом и рентгеновском диапазоне.
504
_______________________________________________________
Конструкция научной аппаратуры обеспечивает удобный доступ,

монтаж и демонтаж на всех стадиях наземной отработки и послеполет-
ного обслуживания.
Научная аппаратура обеспечивает полностью автоматическое прове-
дение эксперимента на борту космического аппарата «Фотон-М № 4». За-
пуск процесса кристаллизации производится путем передачи управляю-
щих команд из бортового компьютера космического аппарата в электрон-
ную систему управления научной аппаратурой.
В процессе функционирования научной аппаратуры происходит уста-
новление требуемых температур на капиллярах, а именно:
– в точках кристаллизации устанавливается более низкая темпера-
тура, чем температура капилляров, данный процесс соответствует зароды-
шеобразованию и кристаллизации;
– после завершения процесса кристаллизации, температура в точках
кристаллизации и температура капилляров выравниваются, данный про-
цесс соответствует прекращению кристаллизации.
Управляющими и измеряемыми параметрами являются две темпе-
ратуры: точки кристаллизации и термостатируемого объема.
Приготовление раствора и зарядка в капилляры осуществляются
при комнатной температуре 18–25 °С.
Описание космического эксперимента
После выхода на орбиту и отсчета времени в 6, 12, 24 ч для разных

капилляров осуществляется растворение возможно образовавшихся кри-
сталлитов с проверкой работоспособности аппаратуры: температура в
термостатируемом объеме устанавливается +35 °С. Производится сброс
информации на землю о факте выхода на режим, установившиеся значе-
ния температур.
Через установленное на земле время (около 24 ч) осуществляется
выход на режим зародышеобразования: снижение температуры до зна-
чения 32°С в объеме и в точке отвода тепла до различных значений для
разных наборов капилляров. Производится сброс информации на землю
о факте выхода на этот режим, установившиеся значения температур.
Далее температура в объеме поддерживается постоянной 32 °С,
а в точке отвода тепла снижается до +7 °С с допустимой для научной
аппаратуры скоростью – данный процесс соответствует началу роста
кристаллов. Производится сброс информации на землю о факте выхода
на этот режим, установившиеся значения температур.
505
_______________________________________________________
Рис. 3. Разработанная циклограмма космического эксперимента
По истечении 24 ч после запуска роста ожидается образование пер-

вых зародышей кристаллов. Температура в точках кристаллизации по-
вышается с +7 °С до +15 °С.Далее осуществляется рост в течение 5 су-
ток. В расчетное время, по окончанию процесса роста кристаллов, тем-
пературы в точке и в объеме устанавливаются равными 20 °С, что необ-
ходимо для предотвращения дальнейшего зародышеобразования и роста
в объеме раствора белка.
Далее представлены полученные в ходе космического экспери-
мента телеметрические данные изменения температур. До начала экспе-
римента управления температурой не проводилось, при этом темпера-
тура находилась в приемлемом для сохранения кристаллизационных
проб диапазоне 20–25 °C. Отсутствующий фрагмент соответствует не-
управляемому полету.
Перед началом роста возможный осадок был растворен при темпе-
ратуре 35 °C. Затем были параллельно проведены две серии по три ро-
стовых эксперимента с разными температурными режимами в точке кри-
сталлизации при общей температуре основного объема. В первой серии
(A) зародышеобразование проводилось при 7 °C, а основной рост при
10 °C. Во второй серии (B) эти температуры составляли 10 °C и 13 °C.
Кроме того, в серии B время зародышеобразования было увеличено
с 36 до 48 ч. Таким образом, в общем было проведено шесть кристалли-
зационных экспериментов.
506
_______________________________________________________
Рис. 4. Изменение температур в процессе проведения космического

эксперимента
Результаты космического эксперимента

В результате космического эксперимента были получены кри-
сталлы лизоцима (рис. 5) с высоким совершенством структуры (рис. 6).
Рис. 5. Кристалл лизоцима, полученный в результате космического

эксперимента
В разработанной научной аппаратуре успешно реализован алгоритм
автоматического изменения температуры, позволяющий по определен-
ному закону приближаться к требуемому пересыщению, регулируя про-
цесс зародышеобразования и рост образовавшихся кристаллов.
На примере выращивания в условиях микрогравитации высокосо-
вершенных кристаллов белка лизоцима проведены успешные испытания
(июль–сентябрь 2014 г.) научной аппаратуры КРИСТАЛЛ на космиче-
ском аппарате «Фотон-М № 4».
507
_______________________________________________________
Рис. 6. Рентгенодифракционная картина для кристалла лизоцима, полученного

в результате космического эксперимента
Высокий уровень совершенства полученных кристаллов, все они

характеризуются уровнем дифракционного разрешения не хуже 1,54 Å,
свидетельствует о перспективности использования температурно-управ-
ляемого метода направленной кристаллизации, реализованного в данной
научной аппаратуре.
1. Chayen N.E. Turning protein crystallisation from an art into a science // Cur-
rent Opinion in Structural Biology. 2004. Vol. 14. P. 577–583.
2. McPherson A. Protein crystallization in the structural genomics era // Journal
of Structural and Functional Genomics. 2004. Vol. 5. P. 3–12.
3. Chayen N.E. Tackling the bottleneck of protein crystallization in the post-
genomic era // Trends in Biotechnology. 2002. Vol. 20. P. 98–104.
4. Стрелов В.И., Захаров Б.Г., Безбах И.Ж. и др. Кристаллизация белка
лизоцима в прецизионно-управляемом градиенте температуры // Кристаллогра-
фия. 2008. Т. 53, № 1. С.164–167.
5. Galkin O., Vekilov P.G. Control of protein crystal nucleation around the met-
astable liquid-liquid phase boundary // Proceedings of the National Academy of Sci-
ences, USA: 2000. Vol. 97, No. 12. P. 6277–6281.
508
А.П. Дергач
_______________________________________________________
УДК 681.326.75: 681.586
Вопросы реализации систем мониторинга

и контроля наземной безопасности стартовых
сооружений и агрегатов комплекса «Байконур»
А.П. Дергач
АО «НИИФИ»
e-mail: preobrazovatel@niifi.ru
Аннотация. Рассматриваются вопросы реализации систем мониторинга и кон-

троля наземной безопасности стартовых сооружений и агрегатов комплекса
«Байконур». Представлены интегрированные в существующие стартовые ком-
плексы новейшие системы для повышения безопасности номеров расчета при
выполнении особо опасных операций при подготовке ракетоносителя к пуску.
Уровни безопасности на стартовых комплексах были повышены в соответствии
с критериями ГОСТ Р 54317-2011 «Комплексы стартовые и технические ра-
кетно-космических комплексов. Требования безопасности».
Ключевые слова: система, мониторинг, наземная безопасность, контроль по-
зиционирования номеров расчета, контроль видеонаблюдения, контроль про-
центного содержания кислорода и температуры трубопроводов с пероксидом
водорода, стартовый комплекс
В ходе реализации ОКР «Диагностика», выполняемой в рамках ин-

новационного проекта № 25 «Создание интеллектуальных систем мони-
торинга и контроля технически сложных объектов» и ОКР «Байконур-
НКИ» впервые, с учетом международного опыта, с целью совершенство-
вания системы безопасности космодрома «Байконур» АО «НИИФИ» на
основе мониторинговых интеллектуальных датчиков физических вели-
чин созданы системы мониторинга и контроля наземной безопасности
стартового комплекса 406ДЭ21 (площадка № 1), 373ИК44 (площадка
№ 31) [1–3].
Системы обеспечивают контроль выполнения опасных и особо
опасных операций [4] при подготовке ракетоносителя (РН) на стартовом
комплексе (СК) к пуску. Исключают нарушения технологической дис-
циплины персоналом расчета, что влечет за собой снижение рисков ин-
цидентов и аварий.
509
_______________________________________________________
В соответствии с требованиями безопасности работ, изложенными

в государственном стандарте [5], обобщающем различные требования
более чем 40 стандартов по электро-, пожаро- и другим видам безопас-
ности. Уровни безопасности стартовых комплексов определены в таб-
лице 1 п. 12.1 стандарта [5], основные положения, которого определяют
порядок учёта ущерба как персоналу, так и материальным ресурсам, а
также требования к обеспечению установленной вероятности рисков.
Однако в перечисленных документах не решены вопросы взаимо-
действия персонала при переходах технологических операций от одной
к другой и учета вероятного ущерба при подготовке и проведения стар-
тов РКТ.
Системы предназначены для:
– визуального контроля средствами промышленного телевидения и
позиционирования номеров расчета в опасных рабочих зонах СК;
– контроля прохождения номеров расчета в помещения и контроля
мест их пребывания;
– представления на пульт оператора по наземной безопасности дан-
ных по процентному содержанию кислорода в помещениях СК;
– измерения температуры на трубопроводах с пероксидом водо-
рода;
– цифрового и графического отображения на экране мониторов
ПЭВМ измеряемых параметров и сведений о номерах расчета, находя-
щихся в помещениях;
– выдачи оператору по наземной безопасности световых и звуковых
сигналов при отклонении значений измеряемых параметров от заданных
требований;
– записи и хранения результатов всех измерений.
Интеграция разработанных систем в существующие стартовые ком-
плексы, позволит значительно повысить уровень безопасности и снизить
вероятности ущерба и аварий при подготовке к пуску изделий РКТ [5].
На рис. 1 представлена обобщенная структура систем монито-
ринга и контроля наземной безопасности, функционально разделя-
ющихся на три подсистемы [6, 7]:
– подсистема контроля процентного содержания кислорода и тем-
пературы трубопроводов с пероксидом водорода;
– подсистема контроля номеров расчета в опасных рабочих зонах
СК.
– подсистема видеонаблюдения.
510
А.П. Дергач
_______________________________________________________
Рис. 1. Структурная схема системы мониторинга и контроля наземной

безопасности
Реализация подсистемы контроля процентного содержания кисло-

рода и температуры трубопроводов с пероксидом водорода
В состав подсистемы входят:
 Датчики кислорода;
 Датчики кислорода с цифровым выходом и встроенным реле;
 Датчики температуры;
 Светозвуковая сигнализация;
 Автоматизированный блок обработки информации.
Для указанной подсистемы был разработан автоматизированный
блок обработки информации, который обеспечивает автоматизацию ра-
боты подсистемы на СК.
При возникновении опасности в помещениях рабочей зоны СК, свя-
занной с недопустимой концентрацией кислорода, автоматизированный
блок обработки информации даёт команды включения светозвуковых
сигнализаций без участия оператора.
Структурная схема автоматизированного блока обработки инфор-
мации представлена на рис. 2.
511
_______________________________________________________
Рис. 2. Структурная схема автоматизированного блока обработки информации
Данные с датчиков кислорода по интерфейсу 4-20 мА через барьеры

искрозащиты поступают на преобразователь кислородных датчиков, в
котором данные преобразуются в цифровой вид и передаются по интер-
фейсу RS-485 на контроллер автоматизации измерения кислорода. Кон-
троллер измерения кислорода в свою очередь производит оценку значе-
ний измеренных величин и в зависимости от показаний даёт команду на
контроллер релейных выходов об активации сигнализаций в тех поме-
щениях, где возникла опасность для жизни людей. Контроллер измере-
ния кислорода отправляет данные на коммутатор с оптоволоконным вы-
ходом. Данные с датчиков температуры по интерфейсу 4-20 мА через
барьеры искрозащиты поступают на преобразователь температурных
датчиков, в котором данные преобразуются в цифровой вид и переда-
ются на коммутатор с оптоволоконным выходом. Данные с коммутатора
по оптоволоконной линии связи отправляются на автоматизированное
рабочее место оператора.
Реализация подсистемы контроля номеров расчета в опасных

рабочих зонах
Для реализации данной подсистемы было решено использовать
RFID систему. Данная система делится на пассивные и активные эле-
менты.
Пассивными элементами являются LF- и RF-считыватели.
LF (Low Frequency) – считыватели низкочастотные УКВ-излуча-
тели малого радиуса действия расширяющие функциональность систем
RFID, позволяя уточнять местоположение контролируемых объектов.
LF-считыватель излучает на частоте 125 кГц в радиусе 3 м с круговой
512
А.П. Дергач
_______________________________________________________
диаграммой направленности. Установленные вблизи дверных проемов,

LF считыватель позволяет фиксировать прохождение контролируемого
объекта через дверной проем в ту или иную сторону. При попадании
RFID-бейджа в электромагнитное поле LF-считывателя формируется со-
общение об этом событии, которое передается на RF-считыватель и да-
лее на АРМ оператора.
RF (Radio Frequency) считыватель – стационарный, устанавливае-
мый внутри помещений, считыватель, работающий на частоте 433 МГц.
Считыватель предназначен для обнаружения и фиксации в режиме ре-
ального времени местоположения и состояния активных RFID-бейджей.
Считыватель поддерживает стандартные сетевые соединения и прото-
колы и легко интегрируется в проводные и беспроводные Ethernet/Wi-Fi
сети для передачи данных на хост-сервер. Считыватель поддерживает
большое количество бейджей и считывает с них информацию на рассто-
янии до 30 м в радиусе 360, а также легко конфигурируется для различ-
ных пользовательских применений.
RFID-бейдж – унифицированное устройство продолжительного
действия для работы с RFID-считывателями, оно разработано в виде
стандартного промышленного бейджа с возможностью нанесения фото
и персональных данных. Бейдж имеет две сигнальные программируемые
кнопки, которые можно использовать для отправления двух видов сооб-
щений (тревожных или диагностических). При нажатии одной из кнопок
номер расчёта может проинформировать оператора о возникшей во
время работы неисправности или аварийной ситуации на территории
особо опасной зоны. Данная возможность предоставляет оператору
функцию обратной связи. Бейджи также обладают функцией измерения
и передачи информации о температуре тела владельца.
Программно задаются условия нахождения того или иного номера
расчёта на территории опасной зоны.
Номер расчета определяется на карте, если действует одно из пра-
вил:
1) Номер расчета присутствует в зоне действия одного из LF- или
RF-считывателей, но при этом до текущего момента времени данный но-
мер расчета был ранее зарегистрирован у LF-считывателя, находящегося
у входа в территорию опасной зоны.
2) Cвязь с бейджем номера расчета отсутствует, и местом его по-
следней регистрации не являются LF-считыватели расположенные у
входа в территорию опасной зоны.
513
_______________________________________________________
Реализация подсистемы видеонаблюдения

Подсистема видеонаблюдения предназначена для регистрации ви-
деоинформации, поступающей с мест нахождения номеров расчета в по-
мещениях СК.
Подсистема видеонаблюдения должна обеспечить реализацию сле-
дующих функций:
 получение первичной видеоинформации с удаленных объектов с
помощью подсистем, построенных на базе видеорегистраторов;
 возможность настройки продолжительности, скорости и режима
видеозаписи: непрерывно, по расписанию, по команде оператора, по
факту срабатывания программного детектора движения;
 управление видеооборудованием с поддержкой графических
представлений планов объекта;
 передача данных с объектов контроля на пункты контроля по ка-
налам связи;
 воспроизведение принятых видеоданных в пунктах контроля на
экранах мониторов;
 просмотр видеоархива без остановки видеозаписи и отключения
программного детектора движений;
 регистрация видеоданных на жестких дисках (на видеосерверах
системы видеорегистрации).
Долгое время все системы видеонаблюдения были исключительно
аналоговыми. Их основными элементами являются камеры наблюдения
— относительно простые оптические приборы без встроенных средств
обработки представления, видеорегистраторы, предназначенные для за-
писи видеосигнала на кассету или жесткий диск, и мониторы (как пра-
вило, тоже аналоговые). Для соединения перечисленных элементов
между собой используется коаксиальный кабель.
В IP-решениях сетевая камера превращается из пассивного «наблю-
дателя» в некий специализированный мини-компьютер, включающий в
себя цифровую матрицу, процессор, твердотельный накопитель, сете-
вую карту, аудиосистему, ОС, специализированное ПО для компрессии
и обработки видео, средства интеллектуального анализа и удаленного
управления, всевозможные датчики и т.д.
Роль видеорегистратора в цифровых системах могут выполнять
обычные компьютеры с установленным на них соответствующим ПО
(как вариант — еще и со специальными платами, которые занимаются
обработкой видео-/аудиосигнала с камер, позволяя разгрузить собствен-
ные ресурсы ПК). Однако есть и специализированные решения, которые
514
А.П. Дергач
_______________________________________________________
представляют собой серверы, предназначенные для решения одной ло-

кальной задачи. Запись видеосигнала может осуществляться также на се-
тевой сервер (NAS) или даже на внутренний твердотельный накопитель
самой IP-камеры.
Сетевые видеорегистраторы или NVR (англ. NetworkVideoRecorder,
сетевой видеорегистратор) предназначены для работы в IP-системах ви-
деонаблюдения. В отличие от обычных DVR, NVR получают видеодан-
ные уже в сжатом виде по сети Ethernet. Данные могут поступать с IP-
видеокамер или с аналоговых видеокамер, подключаемых через специ-
альные адаптеры (типа: «композитный сигнал — Ethernet»).
Достоинства NVR–регистраторов:
 удаленный доступ к видеоданным по локальной сети или Интер-
нет (через специальный софт или web-интерфейс);
 легко наращиваемая архитектура.
В подсистеме видеонаблюдения был использован NVR-
видеорегистратор, так как он хорошо вписывается в структуру системы
в целом и отлично подходит для топологии сети системы. Оборудование
в нашей системе подобрано для работы с Ethernet-сетями, и все потоки
от стартового сооружения собираются в один и передаются на автомати-
зированное рабочее место, куда входит сам видеорегистратор работаю-
щий на базе ОС Windows.
Реализация автоматизированного рабочего места оператора

Разработка автоматизированного рабочего места определена необ-
ходимостью автоматизации процессов контроля опасных зон стартового
комплекса.
По функциональным особенностям автоматизированное рабочее
место безопасности наземной инфраструктуры представлено тремя со-
ставляющими:
– автоматизированное рабочее место подсистемы контроля про-
центного содержания кислорода и температуры трубопроводов с перок-
сидом водорода;
– автоматизированное рабочее место подсистемы видеонаблюде-
ния;
– автоматизированное рабочее место подсистемы контроля номеров
расчета в опасных рабочих зонах СК.
Информационно-измерительная система безопасности наземной
инфраструктуры во время выполнения операций подготовки и пуска
РКН обеспечивает:
515
_______________________________________________________
– визуальный контроль средствами промышленного телевидения за

номерами расчета в опасных рабочих зонах СК;
– допуск номеров расчета в помещения СК и контроль их пребыва-
ния в этих помещениях в соответствии с технологическим графиком
подготовки РКН к пуску;
– контроль измерения данных по процентному содержанию кисло-
рода в опасных зонах СК (с предупреждением персонала в помещениях
СК о превышении допустимых значений процентного содержания кис-
лорода);
– контроль измерения температуры трубопроводов заправки перок-
сидом водорода, с предупреждением о превышении температуры трубо-
провода, заполненного пероксидом водорода, от 30 до 35 С.
По результатам анализа информации, полученной при выполнении
операций технологических графиков подготовки и пуска РКН, опера-
тору необходимо принимать своевременные соответствующие решения
по обеспечению требований безопасности.
На рис. 3 представлено реализованное автоматизированное рабочее
место системы мониторинга и контроля наземной безопасности
406ДЭ21 стартового комплекса.
Рис. 3. Автоматизированное рабочее место системы мониторинга и контроля

наземной безопасности 406ДЭ21 стартового комплекса
1. Системы смонтированы, проведены автономные испытания на
СК космодрома «Байконур».
2. Реализация систем на стартовых комплексах позволяет повысить
уровень безопасности табл. 1 и пп. 2а, 2в, 3а, 3в, 4 ГОСТ Р 54317–2011
516
А.П. Дергач
_______________________________________________________
«Комплексы стартовые и технические ракетно-космических комплек-

сов. Требования безопасности».
3. Системы сертифицированы в Федеральной системе сертифика-
ции космической техники:
№ ФССКТ 134.01.1.4.767800.123.14 (373ИК44);
№ ФССКТ 134.01.1.4.767800.103.14 (406ДЭ21).
4. В результате выполнения работ были получены свидетельства о
государственной регистрации программ для ЭВМ № 2014611543
(406ДЭ21), ЭВМ № 2014613602 (373ИК44).
1. Дмитриенко А.Г., Блинов А.В., Новиков В.Н. Распределенная ин-
теллектуальная система мониторинга состояния сложных технических
объектов // Измерительная техника. 2011. № 3. С. 13–15.
2. Дмитриенко А.Г., Блинов А.В., Семкин А.Н. Интеллектуальные
датчики и системы мониторинга и контроля объектов ракетно-космиче-
ской техники и наземной космической инфраструктуры // Датчики и си-
стемы–2011: Материалы межд. Науч.-техн. конф. 5–10 сентября 2011 г.,
п. Абрау-Дюрсо) / Под ред. акад. Межд. академии информатизации и
Российской инженерной академии А.Г. Дмитриенко. Пенза:
АО «НИИФИ», 2011. С.3–5.
3. Дмитриенко А.Г., Волчихин В.И., Блинов А.В. и др. Тенденции
развития датчиковой аппаратуры и систем измерения, мониторинга, кон-
троля и диагностики технически сложных объектов на её основе // Дат-
чики и системы: методы, средства и технологии получения и обработки
измерительной информации (Датчики и системы–2012): Тр. Междунар.
науч.-техн. конф. с элементами научной школы для молодых ученых.
22–26 октября 2012 г., г. Пенза / Под ред. Е.А. Ломтева, А.Г. Дмитри-
енко. Пенза: Изд-во ПГУ, 2012. С. 3–7.
4. Стандарт ассоциации. Системы мониторинга агрегатов опасных
производственных объектов. Общие технические требования.
СА 03-002-05. М., 2005.
5. ГОСТ Р 54317–2011. Комплексы стартовые и технические ра-
кетно-космических комплексов. Требования безопасности.
6. Волков Д.И, Кердяшов А.В., Дергач А.П. Основные трудности при
разработке интеллектуальных систем мониторинга // Датчики и си-
стемы: методы, средства и технологии получения и обработки измери-
тельной информации (Датчики и системы–2012): Тр. Междунар. науч.-
техн. конф. с элементами научной школы для молодых ученых.
517
_______________________________________________________
22–26 октября 2012 г., г. Пенза / Под ред. Е.А. Ломтева, А.Г. Дмитри-
енко. Пенза: Изд-во ПГУ, 2012. С. 44–47.
7. Дергач А.П., Ломов Я.С., Ляшенко А.В. Методы распознавания
текущего состояния технически сложных объектов наземной космиче-
ской инфраструктуры // Датчики и системы: Сб. трудов XXXI Межреги-
ональной научно-практической конференции молодых ученых и специ-
алистов. Пенза: АО «НИИФИ», 2013. С. 11–19.
УДК 621.396
О методе самоорганизации информационно-

управляющей автономной ad hoc сети
С.Ю. Калинин1, А.С. Мовляв2, Г.А. Ревяков3, Н.А. Сергеев4
1,2,3
к.т.н.
1,2,3
АО «Российские космические системы», 4ВА РВСН им. Петра Великого
e-mail: 2movlyav@rniikp.ru
Аннотация. В связи с интенсивным развитием технологий беспроводных само-

организующихся (динамических, ad hoc) сетей встает ряд проблемных вопросов
построения внутрисистемных алгоритмов и логики функционирования. Пред-
лагается метод информационного и алгоритмического обеспечения работы «ин-
теллектуальных» узлов сети при возмущающих воздействиях внешней среды.
Метод основан на формировании общей «картины мира» узлов сети путем вы-
числения оптимальных рабочих параметров на основе целевого функционала
сети и показателей состояния внешней среды.
Ключевые слова: самоорганизация, самоорганизующаяся система, информа-
ционно-управляющая система
Введение
Широкое распространение термин «самоорганизация» получил по-
сле работы У. Эшби «Принципы самоорганизации динамических си-
стем», вышедшей в 1947 г. [6], в которой применительно к зарождаю-
щейся кибернетике рассматривались вопросы передачи машинам функ-
ций принятия решений [5].
В настоящее время принципы и методы самоорганизации активно
исследуются в области «живых», социально-экономических систем.
518
С.Ю. Калинин, А.С. Мовляв, Г.А. Ревяков, Н.А. Сергеев
_______________________________________________________
Изучаются как общие закономерности эволюции и развития систем,

междисциплинарные вопросы единства и целостности мира, так и более
специальные вопросы устойчивости и стабильности систем, управляе-
мости и стохастичности.
Применительно к прикладным вопросам проектирования и эксплу-
атации технических систем парадигма самоорганизации на сегодня рас-
сматривается как следующий уровень методов адаптации систем к изме-
нениям параметров внешней среды.
Для решения задач такого рода, как в науке, так и в прикладных
разработках развиваются понятия «информационное пространство»,
«модель информационного пространства». За рубежом имеются разно-
образные практические реализации информационных систем, определя-
емые их разработчиками как «Системы управления Единым информаци-
онным пространством».
Термин «информационное пространство» (далее – ИП) пока не
имеет общепринятого строгого научного определения и обоснования,
тем не менее, он широко применяется в прикладных исследованиях и
разработках в качестве метафорического образа для представления внут-
рисистемных процессов.
Традиционно под ИП понимается совокупность информационно-
телекоммуникационной инфраструктуры (средства обработки, центры
хранения, каналы передачи данных) и информационных ресурсов (базы
данных, знаний, архивный и «онлайновый» сетевой контент и др.).
В нашей работе понятие ИП расширено включением в информаци-
онные ресурсы автономной информационно-управляющей сети (далее –
АИУС) общесистемной информации о целеполагании, планах, «знаниях
и опыте» системы. На этой основе строится метод информационного и
алгоритмического обеспечения работы «интеллектуальных» узлов сети
при возмущающих воздействиях внешней среды. Метод основан на фор-
мировании общей «картины мира» узлов сети путем вычисления опти-
мальных рабочих параметров на основе целевого функционала сети и
показателей состояния внешней среды.
Математически это выражается паллиативным целевым функцио-
налом, который может быть представлен следующим выражением:
TП
Ф[U (t),T ]  max{q1  B[t, U(t)]dt  q 2.F Т П } ,
* п
U
t0
где В[*] – подинтегральная функция интегральной составляющей

паллиативного целевого функционала («выигрыш качества»); F[ТП] –
терминальная функция паллиативного целевого функционала (благопо-
лучное существование после момента Тп); ТП– глубина планирования;
519
_______________________________________________________
U*(t) – искомый стратегический план действий; q1(t) и q2(t) – весовые ко-

эффициенты (q1(t)+q2(t)=1; 0q1(t),q2(t)1).
Методология построения информационного обеспечения АИУС

Системная методология управления предполагает анализ и приня-
тие решений автономной системой по следующим основным вопросам:
– динамическое формирование и коррекция целей управления;
– формирование и контроль решения иерархической системы задач;
– идентификация текущего состояния;
– определение требуемого (целевого) состояния;
– параметры траекторий достижения целевого состояния;
– критерии эффективности решения задач и достижения целей
управления.
В качестве методологической основы разработки информацион-
ного обеспечения АИУС приняты положения эргатического подхода, со-
гласно которому базовые «субстанциональные элементы» сети наделя-
ются дополнительными атрибутивными свойствами, присущими «эрга-
тической системе» (ЭС), которая обладает свойством «целеустремлен-
ности» и способна на основании имеющихся у нее смыслов, норм и
ценностей формировать краткосрочные и долгосрочные цели, выбирать
способы их достижения, а также нести за это ответственность в виде
штрафов, санкций или других ограничений [4].
В качестве ядра информационного обеспечения АИУС определя-
ется операционное пространство, основанное на «информационной кар-
тине» текущей ситуации.
Информационная картина – это логически и структурно упорядо-
ченный набор данных, представляющий пользователю актуализирован-
ную информацию об объектах, процессах и состоянии определенной ча-
сти предметной области:
 
ИКi  аijk , i  1, m, j  1, n, k  1, K ,
где aijk определяется по формуле (1), m – число функций управле-
ния, j – фазовое состояние к- го объекта, к – число объектов управления.
Информационные картины являются динамическими, формиру-
ются в информационной системе автоматически по графику, по запросу
или в сигнальном режиме, т.е. в случае критического изменения какого-
либо параметра ситуации.
Тогда логическая структура информационного обеспечения (далее
– ИО) представляет собой сгруппированные информационные наборы
aijk с заданными отношениями (например, на основе реляционной ло-
520
_______________________________________________________
гики). Логическая структура ИО приведена на рис. 1. Здесь Si – ком-

плексы информационных операций, Фi – фазы (периоды) функциониро-
вания объекта управления.
Рис. 1. Логическая структура информационного обеспечения
Агрегирование информации осуществляется путем формирования

информационных наборов [1]:
(1)
Множества, переменные и функции, входящие в выражение для аijk,
есть данные о внутреннем состоянии системы, параметры состояния
внешней среды, получаемые из соответствующих моделей:
Z(t) – состояние;
X(t) – ситуация;
G(t) – результат исполнения управляющих решений;
H(t) – модель операции, управляющие воздействия (решения).
Одним из основных компонентов ИО является модель объекта
управления, которая формируется, настраивается и поддерживается «ор-
ганизационной подсистемой», входящей в состав контура управления
АИУС.
521
_______________________________________________________
В работе [3] проведен анализ соотношения понятий «стратегия»,

«решение», «механизм реализации» «организационная подсистема».
Сделан вывод, что стратегия не может быть разработана без учета того,
какой организационный механизм предполагается использовать для ее
реализации, и, наоборот, разработка организационного механизма тре-
бует знания стратегии, выбранной для достижения «общей крупной дол-
госрочной цели».
Из анализа содержания понятия «стратегия» вытекает, что страте-
гическое решение может иметь два уровня представления: концептуаль-
ный (абстрактный) и содержательный (конкретный).
1. Стратегическое решение концептуального уровня представляет
собой совокупность действий («образ действий»), обеспечивающих до-
стижение важной долгосрочной цели и может пониматься двояко:
в процедурном смысле – «совокупность заданных установок и
принципов», использующихся в формировании процедуры (алгоритма)
выбора рационального «образа действий» в различных условиях обста-
новки;
в декларативном смысле – окончательный вариант искомого «об-
раза действий», без указания того, с помощью какой именно процедуры
результат был получен.
2. Стратегическое решение содержательного уровня представляет
собой конкретный стратегический проект достижения цели в заданные
сроки в конкретных условиях и тоже может пониматься в двух смыслах:
в процедурном смысле – представляет собой пару взаимосвязанных
аналитических процедур проектирования, в результате которых на ос-
нове использования строгих аналитических методов планирования про-
изводится разработка конкретной стратегической программы достиже-
ния конкретной цели и выбирается конкретный тип институционального
порядка, позволяющий обеспечить ее эффективную реализацию;
в декларативном смысле – окончательный конкретный вариант
стратегического проекта, обеспечивающего достижение конкретной
цели в заданные сроки с ограничениями на издержки разного вида, но
без указания того, с помощью какой именно процедуры этот проект был
получен.
Учитывая, что стратегическое решение имеет две составляющие –
стратегическую и организационную, то процедурная форма выбора ра-
ционального «образа действий» должна включать в себя две взаимосвя-
занные процедуры: 1) процедуру выбора рациональной стратегии или
«способа действий», обеспечивающего достижение «долгосрочной
522
_______________________________________________________
цели», и 2) процедуру выбора рационального организационного меха-

низма, обеспечивающего эффективную реализацию выбранной страте-
гии.
Результат анализа содержание понятия «стратегическое решение»
сформировано в алгоритмах информационного обеспечения в соответ-
ствии с таблицей 1.
Таблица 1. Содержание понятия «стратегическое решение»

Абстрактный
Содержательный уровень
уровень
(проект)
(стратегия)
Процедура (алгоритм) выбора
Процедура (алгоритм)
стратегического Плана дей-
выбора стратегии до-
ствий достижения конкрет-
стижения цели
ной цели
Процедурная Процедура (алгоритм) Процедура (алгоритм) выбора
форма выбора формы органи- институционального порядка
зационного механизма для реализации стратегиче-
реализации ского Плана действий
стратегии
Конкретный стратегический
Конкретная страте- план достижения цели
гия достижения цели
Декларативная
форма Конкретная форма ор- Конкретный институцио-
ганизационного меха- нальный порядок для реализа-
низма для реализации ции стратегического плана
стратегии действий
Стрелки в таблице 1 указывают возможные пути формирования ис-

комого конкретного стратегического решения – UИВ*(t), обеспечиваю-
щего максимизацию целевого потенциала, представленного выраже-
нием
Дi [Uив *i (t), Пцi (t), Ти ]  max{гi Д гi [Uивi (t), П г i (t), Ти ]  вi Двi [Uивi (t), Пвi (t), Ти ]} , (2)
Uивi (t)
где:
Дгi[*] и Двi[*] – интегральные функции оценок результатов проведе-
ния главной и вспомогательной составляющих проекта, достигаемых
АИУС;
523
_______________________________________________________
Пцi(t) – вектор параметров ресурсных компонент, характеризующий

текущий уровень целевого применения (далее – ЦП) сил и средств
АИУС;
Пгi(t) – вектор параметров ресурсных компонент, характеризующий
текущий уровень ЦП сил и средств АИУС, выделяемых на проведение
главной составляющей проекта;
Пвi(t) – вектор параметров ресурсных компонент, характеризующий
текущий уровень ЦП сил и средств АИУС, выделяемых на проведение
вспомогательной составляющей проекта;
ив
U i(t) – вектор управления, характеризующий технологический
способ (ТС) совместного применения сил и средств в составе АИУС при
ив ив
решении основных и вспомогательных задач. При этом U i(t) = <U гi(t),
ив ив
U вi(t)>, где U гi(t) – вектор управления проведения главной составляю-
ив
щей; U вi(t) – вектор управления проведения вспомогательной составля-
и
ющей; Т – горизонт прогноза, где Ти ; гi и вi – коэффициенты важ-
ности результатов, соответственно, главной и вспомогательной состав-
ляющей. Коэффициенты связаны нормирующим условием
гi+вi=1; 0гi, вi1; гi=1 означает, что вышестоящую систему интере-
сует исключительно результат проведения «целевой» составляющей
проекта, а вi =1, напротив, то, что интересует только результаты прове-
дения вспомогательной составляющей проекта.
По мере накопления опыта и разработки «теории управления» де-
кларативная форма, постепенно дополняться процессуальной формой.
Модели онтологических элементов, входящих в состав операцион-
ного пространства имеют двухуровневое построение: на нижнем уровне
находится модель предметной области, которая описывает процессы,
происходящие в материально-физической сфере; на верхнем уровне
находится модель информационной области, которая описывает инфор-
мационные процессы.
В основу разработки целевого функционала, которыми руководству-
ются онтологические элементы, положен методологический аппарат
теории оптимального управления. При этом учтено, что «рефлексивные
переживания», испытываемые каждым онтологическим элементом в от-
ношении состояния своих потребностей и потребностей других онтоло-
гических элементов, могут быть когерентными, противоположными или
нейтральными. Они могут находиться между собой не только в отноше-
нии «или-или», но и в отношении «и-и».
То есть ЭС способна испытывать как по отношению к себе, так и по
отношению к другим онтологическим элементам противоречивые
524
_______________________________________________________
оценки. С учетом этого, целевой функционал i-й ЭС, участвующей в

групповом взаимодействии, может быть задан выражением вида:
TИ
Цi [{U Пст*ij (t)}, TИ ]  max  i [t, {U Пст*ij (t)}]dt (3)
U П ij
Подинтегральное выражение имеет вид:

i [t, {U Пст*i (t)}]   ij (t) ij[t, {U Пст*ij (t)}] , (4)
j
где:
ij[*] – субъективная для каждого i-го элемента ЭС функция
штрафа/поощрения, характеризующая переживание им как состояния
своих индивидуальных потребностей (j=i), так и состояния потребностей
других онтологических элементов, входящих в состав операционного
пространства (ji);
ij(t) – коэффициент экспансивности, показывающий силу и знак
субъективного отношения i-й ЭС к переживаниям, возникающим у j-й
ЭС, который принимает значения в интервале [–1,+1]; при этом выпол-
няется условие нормировки jij(t)=1;
Пст
{U *ij(t)} – искомый вектор комплексного стратегического плана
Пст
применения объединенных сил и средств, где U *ij(t) – частный страте-
гический план целевого применения объединенных сил обеспечения
проекта i-й ЭС, входящей в состав операционного пространства игры, в
отношении j-го ЭС (i.j=1,N).
Паллиативный функционал Ботвинника

В качестве методологического подхода, используемого для выра-
ботки рациональных решений, обеспечивающих максимизацию целевых
функционалов онтологических элементов, входящих в состав операци-
онного пространства, используется богатый опыт исследований, накоп-
ленный в области теории компьютерной шахматной игры, где не могут
применяться точные аналитические методы, а поиск рациональных ре-
шений осуществляется на основе использования эвристик, обеспечива-
ющих целенаправленное формирование необходимых условий, гаранти-
рующих получение приемлемых по качеству управленческих решений в
установленные для этого сроки.
Поскольку в классической теории оптимального управления не су-
ществует методов поиска точных аналитических решений для задач с це-
левым функционалом, имеющих бесконечный верхний предел (ТП),
используем теорию шахматной игры для поиска рациональных решений
на основе эвристик, обеспечивающих целенаправленное формирование
525
_______________________________________________________
необходимых условий, гарантирующих получение приемлемых по каче-

ству решений.
Вид предложенного К. Шенноном паллиативного целевого функци-
онала, адаптированного к задаче выбора рациональных стратегических
решений в сфере обеспечения стратегии предполагает замену целевого
функционала (3) с бесконечным верхним приделом, функционалом из
двух слагаемых вида:
Tп
(t)}, T ]  max{g1i  i [t, {U Пстij (t)}]dt  g2i.Гi [Тп i ]} , (5)
Пст* п
Цi [{U i
UПст*i (t 0 )
где:
первое слагаемое представляет собой интегральную составляющую
паллиативного целевого функционала руководства i-й ЭС, имеющую ко-
нечный верхний предел Тп = const, характеризующую уровень инте-
гральной величины выигрыша в его количественном и качественном вы-
п
ражении, накапливаемого на отрезке времени планирования [t0,Т i], где
п
Т i – время, характеризующее «глубину просчета» компьютерного алго-
ритма –стратегического планирования; t0 – текущий момент времени;
второе слагаемое представляет собой терминальную составляю-
щую паллиативного целевого функционала, на качественном уровне ха-
рактеризующую возможность получения приемлемого уровня выиг-
рыша, обеспечивающего поддержание предельно высокого своего
уровня, обеспечивающего приемлемо высокий уровень функционирова-
ния в интервале времени t>Тпi, где Tпi – временной горизонт стратегиче-
ского планирования;
g1i(t) и g2i(t) – коэффициенты, определяющие значимость для i-го
онтологического элемента, соответственно, его интегральной и терми-
нальной составляющих (g1i(t)+g2i(t)=1;0g1i(t),g2i(t)1);
{UПст*ij(t)} – искомый вектор комплексного стратегического плана
применения объединенных сил и средств обеспечения проекта, где
Пст
U *ij(t) – частный стратегический план целевого применения объеди-
ненных сил обеспечения i-й ЭС, входящей в состав операционного про-
странства, в отношении j-го ЭС (i.j=1,N).
Следует отметить, что коэффициенты относительной важности
g1i(t) и g2i(t) и временные отрезки [t0,ТПi], являются важнейшими харак-
теристиками нормативно-ценностных (мировоззренческих) систем он-
тологических элементов в составе операционного пространства.
В зависимости от соотношения g1i(t) и g2i(t) можно говорить о трех
пространственно-временных парадигмах, характеризующих «менталь-
ные» особенности субъектов системы:
526
_______________________________________________________
1) «прямая перспектива» – (g1i(t) > g2i(t)) означает, что по мере уда-

ления от точки наблюдения в будущее субъективная важность находя-
щихся там объектов уменьшается («хорошо видит ближайшую перспек-
тиву и достаточно смутно будущее»;
2) «обратная перспектива» (g1i(t) <g2i(t)), указывает на то, что при
удалении от точки наблюдения в будущее субъективная важность нахо-
дящихся там объектов возрастает («смотрит только в будущее и не видит
ближайшую перспективу»);
3) «отсутствие перспективы» (g2i(t)=0), означает, что объект живет
исключительно «сегодняшним днем», т.е. отдает предпочтение первому
слагаемому и полностью игнорирует те объекты, которые могут возник-
нуть в будущем.
Таким образом, речь идет о способе стратегического «прицелива-
ния», когда в цель попадает только тот стрелок, который хорошо видит
мушку и достаточно расплывчато цель, и наоборот в цель не попадает ни
тот, кто плохо видит мушку, но видит все детали мишени, ни тот, кто
детально видит мушку, но совершенно не видит цели.
Принимая идею паллиативности целевого функционала М.М. Бот-
винника [2], исходим из того, что единственный способ повышения эф-
фективности рационального планирования заключается в отказе от по-
иска прямых путей достижения конечной цели, которая, как правило, за-
ранее точно неизвестна и вариативна. Для достижения победы необхо-
димо сконцентрировать внимание на решениях, направленных на
формирование благоприятных условий, гарантирующих устойчивое
приближение к локальным целям, содержание которых подвергается по-
стоянному уточнению и зависит от текущей игровой позиции.
В паллиативном целевом функционале учитываем «эвристическую
ценность участвующей в борьбе фигуры», которая способна создавать
позиционные преимущества для своей стороны и препятствовать созда-
нию аналогичных преимуществ для противника. Эта идея М.М. Ботвин-
ника позволяет предложить надежный и эффективный метод преодоле-
ния проблемы «проклятия размерности» и субъективной неопределен-
ности при создании математической теории игры. Введение понятия «эв-
ристическая ценность» фигур (участников взаимодействия) позволяет
отождествить значение интегральной составляющей паллиативной целе-
вой функции с количественной оценкой приобретаемого и затрачивае-
мого в ходе игры материала (прибыли), что делает возможным количе-
ственно сравнивать между собой альтернативные игровые стратегии по
критерию «эффективность (выигранное качество) – стоимость (утрачен-
ное качество)».
527
_______________________________________________________
Ценностный подход количественной оценки уровня интегральной

составляющей паллиативного целевого функционала позволяет полу-
чить ценностную (количественную) трактовку для терминальной состав-
ляющей, в результате чего вместо суммарной ценности (качества) от-
дельных выигранных и проигранных фигур можно перейти к определе-
нию ценности всей сложившейся после времени – Тп игровой позиции в
целом.
Дальнейшее повышение качества и эффективности алгоритмов по-
иска стратегических решений для обеспечения функциональности онто-
логических элементов в составе операционного пространства может
быть достигнуто путем более широкого применения принципов «само-
организации», «свободы выбора», «неокончательных решений», что поз-
волит на каждом промежуточном шаге производить поиск целого пучка
наиболее перспективных решений при максимально широкой возмож-
ности выбора в условиях стремления участников ИВ к достижению до-
минирующего положения, обеспечивающего контроль всего информа-
ционного пространства.
1. Баранов В.В. Процессы принятия управляющих решений, моти-
вированных интересами. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2005. 296 с.
2. Ботвинник М.М. О кибернетической цели игры. М.: Сов. радио,
1975. 88 с.
3. Иванов В.В., Ефремов О.Н., Мовляв А.С., Ревяков Г.А., Сергеев
Н.А. Методологические подходы к моделированию информационного
взаимодействия с использованием эвристических методов // Материалы
IV Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные си-
стемы и задачи управления». Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2009. С 226–232.
4. Ловцов Д.А., Сергеев Н.А. Управление безопасностью эргасистем
/ Под. ред. Д.А. Ловцова. 2-е изд., испр. и доп. М.: РАУ–Университет,
2001. 224 с.
5. Эшби У.Р. Принципы самоорганизации // Принципы самооргани-
зации: Сборник. М.: Мир, 1966. С. 314–343.
6. Ashby W.R. Principles of self-organizing dynamic system // Journal of
General Psychology. V. 37 (1947). P. 125–128.
528
А.А. Сашов, А.С. Чистов
_______________________________________________________
Раздел 7
РАЗРАБОТКА, ТЕХНОЛОГИИ
ПРОИЗВОДСТВА И ТЕСТИРОВАНИЕ ЭКБ
УДК 620.199
Проведение испытаний изделий ЭКБ

на механические воздействия
А.А. Сашов1, А.С. Чистов
1
к.т.н.
НЦ СЭО АО «Российские космические системы»
e-mail: ynikas@rniikp.ru
Аннотация. В докладе рассмотрены вопросы проведения испытаний изделий

ЭКБ на воздействие механических факторов. Описаны подходы к их проведе-
нию и проблемы, с которыми приходится сталкиваться при их проведении. При-
ведены предложения по унификации проведения данных испытаний.
Ключевые слова: механические испытания, изделия ЭКБ
Введение
Механические воздействия оказывают значительное влияние на
надежность любой техники. Особенную важность это имеет для косми-
ческой техники, т.к. отказ маленького, и на первый взгляд незначитель-
ного, компонента может, в конечном итоге, привести к выходу из строя
дорогостоящего космического аппарата (КА). Поэтому к проведению ис-
пытаний изделий электронной компонентной базы (ЭКБ) на воздействие
механических факторов необходимо подходить с особой ответственно-
стью.
Подход к проведению испытаний на механические воздействия

Испытание на воздействие механических факторов проводятся в
рамках квалификационных, периодических, типовых или сертификаци-
онных испытаний изделий ЭКБ. При проведении испытаний в рамках
529
Раздел 7. Разработка, технологии производства и тестирование ЭКБ
_______________________________________________________
квалификационных, периодических или типовых изделий ЭКБ произво-

дители зачастую придерживаются уровней внешних воздействующих
факторов стандартизованных групп исполнения изделий.
Для проведения сертификационных испытаний изделий ЭКБ заказ-
чики, в большинстве случаев, предоставляют испытательным центрам
модель ВВФ на изделия ЭКБ, полностью повторяющая модель ВВФ на
прибор, который будет ею впоследствии укомплектован.
Данный подход к проведению сертификационных испытаний явля-
ется наименее трудозатратным для заказчиков испытаний, но в некото-
рых случаях не гарантирует стойкость изделий ЭКБ к механическим
ВВФ. Самым наглядным примером является наличие высокодобротного
механического резонанса конструкции прибора КА. Коэффициент пере-
дачи механического воздействия такого прибора представлен на рис. 1.
Рис. 1. Коэффициент передачи механического воздействия
Наличие такого рода резонансов может привести к выходу из строя

отдельных узлов приборов из-за того, что при эксплуатации изделия
ЭКБ в приборе испытывают более жесткие нагрузки, чем те, при кото-
рых проводились их испытания.
Избежать подобных ситуаций и получить более точную модель
ВВФ для проведения сертификационных испытаний изделий ЭКБ,
можно, проведя математическое моделирование приборов в специализи-
рованных САПР. При использовании данного подхода уже на ранних
этапах разработки можно получить информацию о наиболее опасных ре-
жимах эксплуатации аппаратуры, внести изменения в ее конструкцию,
разработать индивидуальную модель ВВФ для изделий ЭКБ, наиболее
подверженных разрушающим воздействиям ударов и вибрации, что уве-
личит эффективность испытаний изделий ЭКБ и надежность аппара-
туры.
Еще одной проблемой, с которой приходится сталкиваться при про-
ведении испытаний изделий ЭКБ на воздействия механические факто-
ров, является отсутствие или некорректная запись в модели ВВФ необ-
ходимой информации:
530
_______________________________________________________
– время воздействия вибрации;

– частотная зависимость амплитуды виброускорения;
– количество циклов качания частоты (в случае синусоидальной
вибрации);
– скорость качания частоты;
– форма и длительность ударного импульса;
– количество ударов;
– время воздействия линейного ускорения и др.
Данная информация необходима, т.к. она в большей или меньшей
степени влияет на длительность и стоимость проведения испытаний.
Примером может служить время воздействия вибрации. В стандар-
тизованных методах проведения испытаний на вибропрочность для из-
делий ЭКБ, используемых в космических аппаратах, указаны следую-
щие значения общей продолжительности воздействия вибрации: сину-
соидальной вибрации – 6 ч, широкополосной случайной вибрации
(ШСВ) – 3 ч. В методах проведения испытаний на виброустойчивость
указано, что время воздействия вибрации должно быть достаточным для
измерения электрических параметров и проверки функционирования из-
делий ЭКБ, которое в среднем занимает не более 3 мин.
В свою очередь из опыта проведения сертификационных испыта-
ний на вибропрочность можно утверждать, что в подавляющем боль-
шинстве моделей ВВФ общая продолжительность воздействия вибрации
на изделия не превышает 1 ч.
Рис. 2. Спектральные плотности виброускорения
Примером некорректной записи параметров механических воздей-

ствий служит запись значений синусоидальной вибрации (или ШСВ) в
виде диапазона в тех случаях, когда реальное частотное распределение
531
_______________________________________________________
амплитуды виброускорения (спектральной плотности виброускорения)

имеет сложную зависимость. На рис. 2 представлены спектральные
плотности виброускорения, описанные разными способами: кратко
(красный) и подробно (зеленый).
При проведении испытаний неполное описание ВВФ может слу-
жить причиной отказа изделий ЭКБ. В лучшем случае (при задании в
соответствии со стандартизованными методиками более жесткого воз-
действия) изделия ЭКБ откажет при проведении испытаний, что приве-
дет к забракованию партии и только в самом наихудшем случае – к
срыву поставки аппаратуры. В худшем же случае (проведении испыта-
ний при более мягких воздействиях) изделия ЭКБ могут отказать при от-
работке готовой аппаратуры или, что еще хуже, при штатной работе.
Примером корректной записи может служить модель ВВФ, приве-
денная на рис. 3. В ней указаны все необходимые параметры для прове-
дения механических испытаний, в том числе подробно по поддиапазо-
нам частот представлены значения воздействующей ШСВ.
Рис. 3. Пример корректной записи механических воздействий в модели ВВФ
532
_______________________________________________________
Альтернативный подход к проведению испытаний на механические

воздействия
Еще одним подходом оценки стойкости изделий ЭКБ к воздей-
ствию механических факторов является анализ резонансных частот кон-
струкции изделий ЭКБ.
Стандартизованные методы испытаний допускают возможность от-
каза от проведения значительной части испытаний на воздействие меха-
нических факторов, если низшая резонансная частота конструкции изде-
лия ЭКБ значительно (более чем в 2 раза) превышает верхнюю частоту
диапазона испытаний.
Определить резонансные частоты конструкции изделия ЭКБ можно
двумя способами: расчетным и экспериментальным, причем оба метода
имеют свои недостатки.
Недостатком расчетного метода является невозможность точного
определения резонансных частот конструкции изделий ЭКБ из-за ее
сложности. Рассчитать удается только приблизительные значения частот
для балки таких же геометрических размеров.
Недостатком экспериментального метода определения резонанс-
ных частот является его трудозатратность. Для определения резонанс-
ных частот экспериментальным методом необходимо:
– применения испытательного и измерительного оборудования, ра-
ботающего в широком диапазоне частот (до 20 кГц);
– использование сверхминиатюрных датчиков, масса которых на
порядок меньше массы испытываемых изделий ЭКБ;
– соблюсти все необходимые требования по закреплению изделий
ЭКБ.
Применение данного подхода, даже с учетом указанных выше не-
достатков, во многих случаях позволяет значительно сократить затраты
на проведение испытаний, но в ряде случаем может не выявить изделия
ЭКБ, имеющие дефекты корпусирования. Выявить данные изделия поз-
волит проведение испытаний по контролю качества корпусов – акусти-
ческая микроскопия.
Акустическая микроскопия, не разрушая изделие, позволяет обна-
руживать его скрытые внутренние дефекты, такие как: пустоты, рассло-
ения и отслоения, микротрещины и разрывы, геометрические отклоне-
ния параметров кристалла, а также дефекты присоединения кристалла к
его подложке, образующиеся при изготовлении, тестировании и работе
изделия, причем акустическая микроскопия дает возможность опреде-
лять и структурные изменения материала. Использование звуковой
533
_______________________________________________________
волны позволяет также послойно исследовать изделия ЭКБ на различ-

ных глубинах, визуализируя их внутреннюю структуру.
Акустическая микроскопия обладает широким арсеналом типов
сканирования. Часть из них направлена на обнаружение миниатюрных
скрытых дефектов (до 200 А), что невозможно при других видах нераз-
рушающего контроля. Различные режимы сканирования позволяют по-
лучать достоверную информацию о любой точке или плоскости объекта,
формировать послойные и трехмерные модели изделий, регистрируя при
этом такие дефекты, как:
– трещины в кристаллах и подложках;
– отслоения и пустоты в присоединенных кристаллах;
– дефекты контактных выступов;
– различные дефекты в монтаже и заливке «перевернутых» (Flip
Chip) кристаллов.
На рис. 4 представлены примеры изделий ЭКБ со скрытыми внут-
ренними дефектами и нарушением целостности корпуса, полученные с
помощью сканирующего акустического микроскопа.
б
Рис. 4. Изделия ЭКБ со скрытыми внутренними дефектами (а)
и нарушениями целостности корпуса (б)
534
_______________________________________________________
Производители изделий ЭКБ в монолитных корпусах в настоящее

время применяют еще более инновационный подход к проведению ис-
пытаний – они отказываются от проведения испытаний на воздействие
механических факторов в пользу контроля качества корпусов с помо-
щью акустического микроскопии и рентгеноскопии.
Таким образом, проведение акустической микроскопии перед про-
ведением испытаний по определению резонансных частот позволит оце-
нить качество корпусов испытываемых изделий ЭКБ и применять дан-
ный подход с большей уверенностью.
Испытания на вибростойкость
В тех случаях, когда в модели ВВФ на изделия ЭКБ приведены воз-
действия синусоидальной и широкополосной случайной вибраций, ис-
пытатель стоит перед выбором: проводить оба испытания или провести
только одно из них? Но какое?
В настоящее время имеет большую популярность испытание на воз-
действие синусоидальной вибрации, но, как уже упоминалось ранее, оно
является более продолжительным и трудозатратным по сравнению с ис-
пытанием на воздействие ШСВ. С другой стороны, время воздействия
синусоидальной и широкополосной случайной вибрации при проведе-
нии испытаний на соответствие модели ВВФ зачастую одинаково.
Как известно, параметры одного вида вибрации можно пересчитать
в другой. Недостатком известных методик пересчета видов вибрации яв-
ляется то, что для их применения, как правило, необходимо знать допол-
нительную информацию: низшую резонансную частоту, добротность
конструкции изделия ЭКБ и др.
В НЦ СЭО была разработана и согласована методика пересчета ви-
дов вибрации одного в другой. Данная методика позволяет сравнивать
уровни воздействия синусоидальной и случайной широкополосной виб-
раций, зная только их частотные распределения.
Учитывая вышесказанное и то, что в природе повсеместно встреча-
ется не синусоидальная вибрация, а ШСВ и она же считается более жест-
ким воздействием, желательно при проведении сертификационных ис-
пытаний изделий ЭКБ на воздействие вибрации использовать ШСВ.
Закрепление испытываемых изделий

При проведении испытаний на механические воздействия одну из
важнейших ролей играет способ крепления испытываемого изделия. В
случае проведения испытаний на механические воздействия изделий
535
_______________________________________________________
ЭКБ изделия должны быть закреплены согласно требованиям соответ-

ствующей нормативно-технической документации (в случае проведения
сертификационных испытаний изделий ЭКБ данная информации и вовсе
отсутствует). Если они отсутствуют, то в большинстве случаев приме-
няют методы крепления, приведенные в [1].
Затраты на подготовку к проведению испытаний в случаях различ-
ных методов крепления приблизительно одинаковы. К примеру, при
проведении сертификационных испытаний для закрепления изделий
ЭКБ в корпусах с большим количеством выводов только за корпус необ-
ходима разработка и изготовление дополнительных приспособлений, а
при закреплении только за выводы – печатных плат для их распайки.
Простым и дешевым способом закрепления изделий ЭКБ только за кор-
пус является использование клея или мастики, но оно может не обеспе-
чивать необходимую жесткость передачи механических воздействий на
изделия ЭКБ от испытательной установки.
Исходя из этого, хочется обратить особое внимание на различие не-
которых способов крепления, указанных в [1]. В качестве примера рас-
смотрим сравнение крепления корпуса QFP-240 только за корпус и
только за выводы. При анализе проводилось моделирование вибрацион-
ного воздействия в среде SolidWorks. На рис. 5 представлены примеры
влияния на выводы корпуса вибрационного воздействия при различных
способах крепления при проведении испытаний.
а б
Рис. 5. Характер влияния вибрационного воздействия при креплении изделия
только за корпус (а) и при креплении только за выводы (б)
536
_______________________________________________________
По результатам проведенного исследования можно сделать вывод о

том, что при прочих равных условиях крепление изделий только за вы-
воды дает более эффективный результат в оценке качества выводов и
надежности микросхемы в целом. С другой стороны, в требованиях к
технологическим операциям сборки и монтажа блоков и узлов на печат-
ных платах предусмотрена операция приклейки микросхем к печатной
плате, что значительно уменьшает нагрузку на выводы микросхемы при
воздействии механических факторов.
Согласно стандартам Европейского космического агентства: для из-
делий ЭКБ в чип исполнении в рамках квалификационных и периодиче-
ских испытаний обязательно проведение испытаний на механические
воздействия. С учетом этого, самым простым способом крепления чип-
резисторов и конденсаторов в рамках сертификационных испытаний яв-
ляется их распайка на печатные платы. Данный подход является аргу-
ментом в пользу внедрения практики распайки изделий ЭКБ при прове-
дении сертификационных испытаний.
Из вышеприведенного видно, что проведение испытаний на воздей-
ствие механических факторов ставит перед испытателями целый ряд за-
дач, поэтому авторами предлагается следующий подход к проведению
данных испытаний:
 при составлении модели ВВФ на изделия ЭКБ для проведения
испытаний учитывать результаты математического моделирования ап-
паратуры;
 перед проведением испытания по определению резонансных ча-
стот конструкции обязательно проводить контроль качества корпусов
изделий ЭКБ с помощью акустической микроскопии изделий
 испытания на вибропрочность и виброустойчивость проводить
при воздействии ШСВ;
 в модели ВВФ указывать способ крепления изделий ЭКБ в аппа-
ратуре для проведения испытаний в условиях, максимально приближен-
ных к реальным условиям эксплуатации.
1. ГОСТ 28231 -89 ОМИВВФ. Ч. 2. Испытания. Крепление элемен-
тов, аппаратуры и других изделий в процессе динамических испытаний,
включая удар (Ea), многократный удар (Eb), вибрацию (Fc и Fd), линей-
ное ускорение (Ga) и руководство. М., 2006. 11 с.
537
_______________________________________________________
УДК 677.017.2
Контроль диэлектрической проницаемости

и тангенса угла диэлектрических потерь
диэлектриков в диапазоне инфранизких
и сверхвысоких частот
Б.В. Владимиров, Л.А. Ширяева
e-mail: Lubovshiryaeva@yandex.ru
Аннотация. Контроль диэлектрических характеристик материалов важен при

разработке новых материалов, при проектировании аппаратуры, а также при
технологическом контроле материалов. В связи с этим имеют большое значение
высокоточные исследования данных характеристик материалов и расширение
частотного диапазона эталонных мер εr.
Ключевые слова: диэлектрические характеристики материалов, диэлькомет-
рия, эталоны, микродуговое оксидирование
Величина комплексной относительной диэлектрической проницае-

мости является одним из универсальных параметров, широко использу-
емых при научных исследованиях структуры вещества, при прогнозиро-
вании и разработке новых материалов с требуемыми диэлектрическими
свойствами, а также при технологическом контроле состава и качества
материалов и готовых изделий (диэлектрических подложек интеграль-
ных микросхем, пленок, диэлектрических волноводов и резонаторов,
фильтров, антенн, обтекателей, элементов кабельной техники, окон про-
зрачности для вывода СВЧ энергии и т.д.).
Величина диэлектрической проницаемости и, соответственно, тан-
генса угла диэлектрических потерь существенно зависит от типа веще-
ства, его качества (чистоты, шероховатости и т.п.), от внешних условий
(температуры (рис. 1а), давления и т.п.), от рабочей частоты и техноло-
гии изготовления изделия.
538
_______________________________________________________
б
Рис. 1. а) зависимость εr титаната бария от температуры при различной
напряженности электрического поля [1]; б) влияние εr стеклотекстолита FR4
на резонансную частоту антенны
На рис. 1б показано влияние диэлектрической проницаемости мате-

риала FR4 (при изменении ее в диапазоне от 4,2 до 5,0) на резонансную
частоту диполя. Видно, что повышение диэлектрической проницаемости
приводит к снижению резонансной частоты [8].
Параметр диэлектрической проницаемости учитывается, например,
при разработке печатных плат. Значение диэлектрической проницаемо-
сти вещества между слоями в сочетании с его толщиной влияет на вели-
чину естественной статической емкости слоев питания, а также суще-
ственно влияет на волновое сопротивление проводников на плате. Но
производители материалов не дают, как правило, исчерпывающей ин-
формации об их диэлектрических параметрах.
В качестве примера можно привести данные, предоставляемые фир-
мой Rogers Corporation (таблица 1 [7]) по материалам RO4003С и
RO4350B.
539
_______________________________________________________
Таблица 1. Диэлектрические параметры материалов RO4003С, RO4350B

Тип материала Направление Условия
Параметры
RO4003C RO4350B измерений измерений
Диэлектрическая
3,38 ± 3,48 ± 10
проницаемость, εr Z
0,05 0,05** ГГц/23 °С
после обработки
Диэлектрическая
проницаемость, εr* 3,55 3,66 Z 8–40 ГГц
при поставке
Тангенс угла
10
диэлектрических 0,0027 0,0037 Z
ГГц/23 °С
потерь, tg δ
Тангенс угла
2,5
диэлектрических 0,0021 0,0031 Z
ГГц/23 °С
потерь, tg δ
Примечание:
*
Среднее число множества разных протестированных материалов с наиболее
распространенной толщиной.
**
Стандартное значение не распространяется на материалы толщиной
0,101 мм. Значение диэлектрической постоянной материала RO4350B (толщи-
ной 0,101 мм) составляет 3,33 ± 0,05.
Колебания εr составляют до 3 %, что нужно учитывать при проек-

тировании плат, особенно при узком диапазоне рабочих частот
для СВЧ аппаратуры.
Параметры, заявленные производителем, актуальны при t = 20 °С и
толщине материала 0,0635 мм. Для материала другой толщины данные
значения могут являться некорректными. Также производитель реко-
мендует для плат, изготавливаемых по новой технологии, проверять их
электрические характеристики [3].
Кроме того, в качестве примера можно привести исследования ди-
электрических характеристик разрабатываемого покрытия, полученного
методом микродугового оксидирования (МДО). В работе использова-
лись образцы из алюминиевого сплава АД1, размеры образцов для ис-
пытаний составляли 80 х 40 х 0,5 мм в количестве 5 штук. МДО произ-
водилось в силикатно-щелочном электролите с добавлением мелкодис-
персного порошка сегнетоэлектрика с εr = 35 и tg δ = 0,93, механизм
внедрения аналогичен [4], в анодно-катодном режиме при соотношении
катодного и анодного токов IK/IA = 1. Общая плотность тока j варьирова-
лась от 8 до 12 А/дм2. Продолжительность МДО-обработки составляла
около 60 мин. Толщина диэлектрического слоя оценивалась вихретоко-
540
_______________________________________________________
вым методом и составляла 40 ± 2 мкм для всех образцов. Методика из-

мерения диэлектрических характеристик εr и tg δ изложена
в ГОСТ 22372-77. В качестве измерительного оборудования использо-
вался измеритель импеданса и ячейка. Результаты измерения приведены
в таблице 2 и на рис. 2.
Таблица 2. Диэлектрические параметры покрытия нанесенного методом МДО

Без добавления С добавлением сегнетоэлектрика
Параметры сегнетоэлектрика
0,1 % 0,3 % 0,5 % 0,7 %
εr 3,66 3,85 3,99 4,87 5,64
tg δ 0,0043 0,0049 0,0057 0,0090 0,0112
Из полученных данных можно сделать вывод, что с увеличением

концентрации сегнетоэлектрика в электролите, диэлектрические харак-
теристики возрастают и имеют линейный характер, что также свидетель-
ствует об инкорпорировании мелкодисперсного порошка в покрытие.
Данные исследования показывают, что изменяя технологические пара-
метры процесса МДО, возможно управлять диэлектрическими характе-
ристиками покрытия. Проведение дальнейших исследований данного
материала в СВЧ диапазоне, возможно, даст развитие нового направле-
ния в материаловедении и технологии новых материалов.
С ростом частоты, с течением времени (длительное хранение и
наработка), а также эксплуатации во влажной среде значение tg δ растет
и может увеличиться в несколько раз, что связано с изменением свойств
среды. Явление зависимости свойств среды от частоты называется дис-
персией, а среда – диспергирующей, например, вода на частотах менее
9 МГц – проводник, а при 90 ГГц – диэлектрик [5].
6
пронецаемость, Ɛr
диэлектрическая
5
4
3
2
1
0
0 0,5 1
Содержание сегнетоэлектрика
в электролите, %
541
_______________________________________________________
0,014
0,012
диэлектрические
0,01
потери, tg δ
0,008
0,006
0,004
0,002
0
0 0,5 1
Содержание сегнетоэлектрика
в электролите, %
б
Рис. 2. Диэлектрические характеристики в зависимости от содержания в элек-
тролите сегнетоэлектрика: а) диэлектрическая проницаемость εr;
и б) диэлектрические потери tg δ
Контроль диэлектрических параметров материалов становится ак-

туальным и в связи с развитием HTCC, LTCC и 3D-Mid технологий.
Из выше сказанного можно сделать вывод, что контроль диэлектри-
ческих параметров материалов важен при производстве аппаратуры,
особенно работающей в СВЧ-диапазоне.
Для получения исчерпывающей информации о диэлектрических па-
раметрах вещества необходимо перекрытие широкого частотного диапа-
зона, содержащего, как правило, низкочастотную, высокочастотную и
сверхвысокочастотную области, включая миллиметровый и субмилли-
метровый диапазоны. Необходимо отметить, что методам для измерения
εr и tg δ на фиксированных частотах (таких как емкостные, мостовые, ре-
зонаторные) присущи, как правило, высокие метрологические характе-
ристики, в то время как широкодиапазонные шумовые зондирующие ме-
тоды (метод временной спектроскопии) при значительной информатив-
ности уступают первым по точности измерений. В связи с этим проблема
повышения точности диэлектрических измерений при оценке дисперсии
εr в широком диапазоне частот (105–1011 Гц), а также вопросы метроло-
гического обеспечения диэлектрических измерений и развитие метода
диэлектрической спектроскопии представляют собой большую научную
и практическую задачу.
Наличие дисперсии диэлектрической проницаемости в частотном
диапазоне дает возможность применить данное явление также и для мет-
рологических целей, используя его в качестве многофункциональной
меры εr в широком диапазоне частот. В свою очередь, оценка времени
релаксации предоставляет возможность интерпретировать проявление
542
_______________________________________________________
различных действующих механизмов поляризации и характера дина-

мики составляющих вещество частиц.
С другой стороны, проведенные высокоточные исследования ча-
стотной дисперсии εr широкого класса веществ и материалов позволяют
применять их в качестве эталонных мер εr в широком частотном интер-
вале. Этот подход положен в основу передачи размера εr по частотному
диапазону на основе веществ-носителей диэлектрических свойств, что
значительно упрощает систему метрологического обеспечения диэлек-
трических измерений. Указанная выше методология использована при
разработке и поддержании функционирования двух Государственных
специальных эталонов относительной диэлектрической проницаемости
в диапазонах частот 10–107 Гц (ГЭТ121-80) и 1–10 ГГц (ГЭТ110-77) и
получила свое практическое подтверждение. В последнее время в связи
с потребностями науки и техники стала актуальной задача расширения
частотного диапазона эталонных мер εr в диапазоны инфранизких
(до ~105 Гц) и сверхвысоких (до ~1011 Гц) частот и выше.
Исследование дисперсии εr неоднородных многокомпонентных
твердых диэлектриков (керамик, ситаллов, слюд и композитов на их ос-
нове), а также полимерных материалов, стекол, кварца и др. в диапазоне
ИНЧ (инфранизких частот) позволяет выявить характерные для данного
диапазона процессы, обуславливающие дисперсию εr, и охарактеризо-
вать состав и качество данных материалов, а также их структуру и дей-
ствующие механизмы поляризации. Проведение комплекса запланиро-
ванных исследований в ИНЧ- и СВЧ-диапазонах позволит решить за-
дачу расширения частотной области применения стандартных образцов
диэлектрической проницаемости (СОДП) и расширения частотного диа-
пазона функционирования двух Государственных эталонов единицы εr.
Полученные высокоточные экспериментальные данные по диспер-
сии εr в широком частотном диапазоне позволят охарактеризовать воз-
можность и целесообразность применимости исследованных веществ и
материалов в качестве эталонных мер в областях инфранизких, высоких
и сверхвысоких частот. Проведение теоретических расчетов величины εr
даст сходимость в оценке номинального значения εr по сравнению с экс-
периментом. Полученные данные по дисперсии εr исследуемых веществ
будут стандартизованы и смогут использоваться при разработке и испы-
таниях высокочувствительной аппаратуры при контроле чистоты и ка-
чества состава, в структурных исследованиях, при решении научных и
практических задач при градуировке, калибровке, аттестации, техноло-
гическом контроле средств измерения электрических параметров ди-
электриков и т.д.
543
_______________________________________________________
1. Бабичев А.П., Бабушкина Н.А., Братковский А.М. и др., под ред. Григо-
рьева И.С, Мелихова Е.З. Физические величины: Справочник: М.: Энергоатом-
издат, 1991. 1232 с.
2. Белоцерковский Г.Б. Основы радиотехники и антенны в 2-х ч.: Учеб. для
техникумов. М.: Сов. радио, 1978. Ч. 1. Основы радиотехники. 368 с.; ил.
3. Бецофен С.Я., Борисов А.М., Владимиров Б.В., Востриков В.Г., Рома-
новский Е.А., Савушкина С.В., Сорокин В.А., Ткаченко Н.В., Францкевич В.П.,
Эпельфельд А.В. Получение нанокомпозитных керамических покрытий на цир-
кониевом сплаве методом микродугового оксидирования // Известия вузов. По-
рошковая металлургия и функциональные покрытия. 2012. № 2. С. 45–48.
4. ГОСТ Р 8.623–2006. Государственная система обеспечения единства
измерений. Относительная диэлектрическая проницаемость и тангенс угла ди-
электрических потерь твердых диэлектриков. Методики выполнения измерений
в диапазоне сверхвысоких частот.
5. ГОСТ 22372–77. Материалы диэлектрические. Методы определения
диэлектрической проницаемости и тангенса угла диэлектрических потерь в диа-
пазоне частот от 100 до 5*106 Гц.
6. Лущейкин Г.А. Методы исследования электрических свойств полиме-
ров. М.: Химия. 1988. 160 с.
7. Материалы сайта www.damaskosinc.com
8. Материалы сайта www.rogerscorp.com
9. Материалы сайта www.wireless-e.ru
УДК 621.396.96
Многослойные покрытия для локальной

радиационной защиты радиоэлектронной
аппаратуры
Ф.Е. Вилков, Б.В. Владимиров
e-mail: 9674025@mail.ru
Аннотация. Рассмотрены преимущества использования радиационно-защит-

ных материалов в качестве локальной радиационной защиты радиоэлектронной
Ключевые слова: локальная радиационная защита, космическая радиация, ра-
диоэлектронная аппаратура
544
_______________________________________________________
На функционирование радиоэлектронной аппаратуры (РЭА) при ее

эксплуатации в космическом пространстве основными источниками воз-
действия ионизирующего излучения космического пространства
(ИИКП) являются дозовые эффекты, приводящие к сбоям и отказам
РЭА. В настоящее время, как в нашей стране, так и за рубежом, доста-
точно широко используется метод локального экранирования электрон-
ных компонентов от ионизирующего излучения космического простран-
ства. Введение локальной защиты позволяет значительно повысить
стойкость РЭА к воздействию ионизирующих излучений космического
пространства в части дозовых эффектов. Локальное экранирование не
влечет за собой серьезного изменения массы аппаратуры и не увеличи-
вает габариты приборов.
Проблема уменьшения влияния ионизирующих излучений на функ-
циональные характеристики РЭА решаются несколькими путями или их
сочетанием:
– выбор электронных комплектующих, устойчивых к воздействию
ионизирующих излучений (компонентная база класса «military» и
«space»);
– системотехнические – разработка аппаратуры на основе исполь-
зования специальных алгоритмических, архитектурных и функциональ-
ных решений (методы мажоритирования, коррекция ошибок, примене-
ние специальных компьютерных кодов и др.);
– конструктивные – применение методов экранирования, например,
методов локальной радиационной защиты наиболее критичных к иони-
зирующим излучениям элементов.
Конструктивный метод не является альтернативным первым двум,
а является более общим, т.к. позволяет снизить воздействие ионизирую-
щих излучений на РЭА в целом, например на кристаллы микросхем,
находящиеся на борту КА.
Так на спутниковой орбите с высотой 36000 км, где преобладают
электроны, локальная радиационная защита позволяет в 600 раз повы-
сить накопленную дозу, обеспечивая компонентам возможность выдер-
живать излучение более 100 крад.
При использовании электронного устройства на орбите высотой от
2000 до 10 000 км, где преобладающими частицами являются протоны,
локальная радиационная защита позволяет усилить защиту кристалла до
4-х раз [5].
В качестве экранов, с целью повышения их защитных свойств,
предполагается использовать многослойные покрытия, состоящие из от-
дельных слоев двух (или более) элементов с различным атомным номе-
ром Z.
545
_______________________________________________________
В настоящее время для локальной защиты кристаллов интеграль-

ных микросхем в составе космической аппаратуры предложен ряд кон-
структивных решений корпусов на основе использования в качестве ма-
териалов корпусов специальных составов WALOPACK (3D Plus [3]) и
RAD-PAK® (Maxwell Technologies [4]). По данным разработчиков [2],
технология RAD-PAK обеспечивает уровень стойкости не ниже 100 крад
по отношению к эффектам поглощенной дозы в условиях КП. При этом
принципиально важно, что эффективность такой защиты существенно
зависит от параметров орбиты, сроков эксплуатации и компоновки КА
[2], без учета которых декларируемые в документации на ИС уровни до-
зовой стойкости не следует воспринимать как окончательные.
Покрытие корпусов WALOPACK представляет собой структуру с
чередующимися слоями с преимущественным содержанием керамики
(Al2O3) и порошкообразного вольфрама (W). Средняя плотность матери-
ала составляет 4,42±0,03 г/см3.
Объединение в одной структуре элементов с малым и большим Z
создает условия для многократного поглощения и ослабления энергии
частиц и γ-квантов от поверхностей контакта слоев этих веществ и воз-
вращение частиц в слои, заполненные высокопоглащающим веществом
с большим Z, не выходя за внешние пределы структуры, либо теряя боль-
шую часть своей энергии в ее веществе. Благодаря своему специфич-
ному строению, такая структура является более совершенной защитой
от ионизирующих излучений, нежели используемые на данный момент
алюминиевые сплавы.
Применение в радиационно-защитном покрытии в качестве основ-
ного экранирующего элемента порошка вольфрама, а в качестве слоя с
малым Z, вещества с низкой диэлектрической проницаемостью, выбран-
ного по причине изолирования электропроводящих слоев вольфрама от,
например, корпуса микросхемы, позволит обеспечить заданные защит-
ные характеристики при малых массогабаритных характеристиках.
Для радиационных испытаний были изготовлены два образца из
алюминиевого сплава с редкоземельными металлами, с толщиной сте-
нок 2,0 мм (рис. 1), на которые были нанесены два композиционных по-
крытия разного состава, на образец № 1 (рис. 2) слои с преимуществен-
ным содержанием металлического вольфрама, чередующиеся со слоями
оксида алюминия и слоями циркония бората. На образец № 2 (рис. 3)
было нанесено покрытие с преимущественным содержанием в слоях ме-
таллического вольфрама, чередующиеся со слоями нитрида бора и сло-
ями циркония бората. Покрытия имеют неорганическую матрицу аморф-
ного строения типа кремниевого стекла.
546
_______________________________________________________
Рис. 1. Макетный образец из сплава алюминия с редкоземельными элементами
Рис. 2. Покрытие вольфрам-оксид алюминия-циркония барат-калиевое стекло
Рис. 3. Покрытие вольфрам-нитрид бора-циркония барат-калиевое стекло
Плотность композиционных покрытий рассчитывалась по формуле:

v
 комп    i i
, (1)
i 100%
547
_______________________________________________________
где i – плотность элемента композита, a v i – объемная доля i-го эле-

мента композита, i = 1,2,3. Таким образом, в результате расчетов опре-
делена средняя плотность покрытий для образца № 1 – 3,38 г/см3, для
покрытия образца № 2 – 3,36 г/см3.
Радиационные испытания будут проводиться НИЯУ МИФИ на
рентгеновских аппаратах УРС-55 и РУП-150. Для регистрации излуче-
ния будет использоваться дозиметр ДКС-101 с набором камер различ-
ного объема и исполнения. Для измерения излучения с низкой энергией
будет использоваться бесстеночная воздушная ионизационная камера,
разработанная в МИФИ. Цель испытаний заключается в определении ко-
личественных характеристик (кратности ослабления) защитных свойств
исследуемых материалов в рентгеновском диапазоне (4,8 × 1018 ÷ 3,6 ×
1019) Гц (по частоте) и (8,3 × 10-3 ÷ 0,06) нм (по длинам волн).
Выводы
Преимущества предлагаемого материала могут заключаться в сле-
дующем:
– предлагаемый материал может быть эффективен для локальной
защиты электронных приборов типа интегральных микросхем, что осо-
бенно актуально для КА с жесткими ограничениями по массе и габари-
там;
– высокая технологичность композиции позволит получить покры-
тие со стабильными физическими свойствами на деталях любого раз-
мера и формы, варьировать свойства получаемого покрытия;
– высокую степень защиты при толщине слоя покрытия 1,0–2,0 мм
в сравнении с алюминиевыми сплавами.
1. Зинченко В.Ф. Расчет поглощенных доз электронного и протонного из-
лучений внутри космических аппаратов // Вопросы атомной науки и техники.
2002. (Физика радиационного воздействия на радиоэлектронную аппаратуру).
2. Уланова А.В., Согоян А.В., Чумаков А.И., Никифоров А.Ю., Петров А.Г.
Особенности оценки радиационной стойкости микросхем в специализирован-
ных защитных корпусах // НИЯУ МИФИ.
3. Кузнецов С.А., Иванов С.М., Волков А.Е., Терехин П.Н., Чердынцев В.В.,
Бойков А.А., Горшенков М.В. Анализ эффективности полимерматричных ком-
позитов на основе СВМПЭ с рентгенозащитными наполнителями // НИТУ МИ-
СиС.
4. Материалы сайта www.3d-plus.com
5. Материалы сайта www.maxwell.com
6. Материалы сайта www.test-expert.ru
548
А.Е. Ануров, Ю.А. Романов, Е.В. Жариков
_______________________________________________________
УДК 537.226.3
Влияние способа подачи реагентов в реактор

плазмохимического осаждения диоксида
кремния на равномерность получаемых пленок
А.Е. Ануров1, Ю.А. Романов2, Е.В. Жариков3
2
студент, 3д.т.н., профессор
1
АО «Российские космические системы», 2,3РХТУ им. Д.И. Менделеева
e-mail: anurov_aleksey@mail.ru
Аннотация. В докладе рассмотрено влияние способа подачи реагентов в реак-

тор плазмохимического осаждения диоксида кремния на равномерность полу-
чаемых пленок, а также применение широтноимпульсной модуляции (ШИМ) и
зависимость равномерности получаемых пленок от параметров ШИМ. Пока-
зано, что метод подачи реагентов в реактор незначительно влияет на равномер-
ность осаждаемых пленок, а применение ШИМ – значительно. Пленки диоксида
кремния толщиной до 500 нм, полученные в реакторе плазмохимического оса-
ждения, после отжига по своим свойствам (пробивные напряжения и C-V ха-
рактеристики) не уступают пленкам, полученным пиролитическим методом.
Показатель преломления полученных пленок равен 1,43–1,45.
Ключевые слова: ПА ХОГФ, диэлектрик, диоксид кремния, микроэлектро-
ника, широтноимпульсная модуляция, равномерность диэлектрических пленок
Введение
Высококачественные пленки диоксида кремния, осажденные при
пониженной температуре, имеют множество применений в микроэлек-
тронике, например: пассивационные покрытия, межслойная изоляция,
подзатворный диэлектрик, применяющийся как в полевых МОП транзи-
сторах (транзистор со структурой металл-окисел-полупроводник, metal-
oxide-semiconductor field effect transistor, MOSFET), так и в тонкопленоч-
ных транзисторах (thin film transistor, TFT) и других полупроводниковых
изделиях. Поэтому в настоящее время актуальной задачей является раз-
работка и оптимизация низкотемпературных методов получения диэлек-
трических материалов в виде тонких высококачественных пленок раз-
личного функционального назначения. Кроме того, использование высо-
котемпературных процессов для осаждения подобных слоев может быть
неприемлемо по различным причинам. Эти причины связаны с высокой
температурой процесса.
549
_______________________________________________________
Чрезмерный нагрев может изменить гетероструктуру, уже нанесен-

ную на подложку. Гетероструктура помимо диэлектрических пленок и
слоев кремния различного типа проводимости может содержать слои ме-
таллов. Слои металлов, контактирующие с атмосферой реактора, не
должны плавиться. Помимо этого, развитие микроэлектроники может
привести к использованию новых материалов, не допускающих нагрева
выше определенной, относительно низкой, температуры. Поэтому ис-
ключение нагрева до высокой температуры позволит снять некоторые
ограничения, что упростит разработку технологий изготовления новых
устройств. Таким образом, основное преимущество стимулированных
плазмой реакций состоит в том, что они происходят при температурах,
значительно меньших, чем в случае термических реакций. Благодаря
низкой температуре и высокой скорости процесса осаждения пленки ди-
оксида кремния, полученные стимулированным плазмой осаждением,
хорошо подходят для пассивации металлов с низкой температурой плав-
ления, например, алюминия [1]. Следует также отметить, что достоин-
ством процесса является возможность наносить пленку диоксида крем-
ния только на одну сторону пластины, что облегчает измерение свойств
пленки (пробивных напряжений, токов утечки и C-V характеристик).
Помимо самого процесса осаждения свойства пленок диоксида
кремния могут быть дополнительно улучшены путем их отжига, кото-
рый проводится в течение нескольких часов при температуре, значи-
тельно превышающей температуру осаждения пленки. Свойства получа-
емых пленок после отжига улучшаются – пробивные напряжения увели-
чиваются примерно на 10 %, ток утечки уменьшается на три порядка [2].
Для повышения качества пленок в плазмоактивированных процес-
сах часто используют широтноимпульсную модуляцию (ШИМ). Суть ее
в том, что ВЧ мощность подается в реактор не постоянно, а в определен-
ные временные промежутки, порядка секунд или миллисекунд, в зави-
симости от конкретного процесса. Кроме того, помимо таких парамет-
ров, как температура, давление и концентрации компонентов в реакторе
(задаваемые расходом компонентов), как при термоактивированном
процессе, контролируется также мощность разряда, создающего плазму.
В связи с этим большое распространение получили установки, реа-
лизующие низкотемпературный плазмоактивированный процесс хими-
ческого осаждения из газовой фазы (ПА ХОГФ), с помощью которого
можно получать диэлектрические пленки требуемого качества толщи-
ной от 100 нм.
550
_______________________________________________________
Целью работы являлось исследование и оптимизация процесса по-
лучения пленок диоксида кремния толщиной от 140 до 500 нм методом
плазмохимического осаждения из газовой фазы.
Для достижения поставленной цели необходимо было решить
следующие задачи:
1. выделить параметры процесса, которые способны оказать
наибольшее влияние на качество получаемых пленок;
2. оценить влияние каждого из этих параметров;
3. оптимизировать процесс осаждения пленок диоксида кремния
методом ПА ХОГФ.
Объекты исследования
Объекты исследования –пленки диоксида кремния толщиной
от 140 до 500 нм, осажденные на кремниевые пластины диаметром
76 ммв реакторе плазмохимического осаждения диоксида кремния уста-
новки «Изоплаз».
Процесс формирования этих пленок состоит из следующих этапов:
1. ввод исходных реагентов в реактор;
2. движение реагентов по направлению к области горения плазмы,
где образуются активные частицы;
3. доставка активных частиц к поверхности пластин;
4. формирование пленки на поверхности пластины.
Реактор установки «Изоплаз» представляет собой горизонтальную
кварцевую трубу, в которой находится графитовая кассета с закреплен-
ными на ней пластинами. В кассете, рассматриваемой в работе, воз-
можно одновременно наносить пленку диоксида кремния на 16 пластин
диаметром 76 мм или 40 пластин диаметром 100 мм.
Состав газовой смеси включает в себя кислород, аргон и тетра-
этоксисилан (ТЭОС). Аргон пропускается через барботер с ТЭОС, пере-
нося его пары в реактор. Упрощенная газовая схема установки приве-
дена на рис. 1.
Рис. 1. Упрощенная газовая схема установки «Изоплаз»
551
_______________________________________________________
Как видно из схемы, кислород и смесь паров тетраэтоксисилана и

аргона подаются отдельно и смешиваются уже в самом реакторе на пути
к кассете с пластинами. Следует отметить, что выходы газовых каналов,
из которых газы подавались в реактор, расположены не в крышке труб-
чатого реактора, а в стенке рядом с крышкой реактора, при этом рассто-
яние между крышкой и кассетой почти полметра.
Кассета состоит из пяти плоскопараллельных графитовых пластин.
Высота кассеты 150 мм, ширина 150 мм, длина около 1 м, расстояние
между пластинами 15 мм (рис. 2). На кассете отсутствуют датчики тем-
пературы, контролируется только температура стенок реактора, по кото-
рой можно судить о температуре внутри самого реактора.
Рис. 2. Графитовая кассета
При подаче ВЧ разряда плазма загорается между каждыми двумя

соседними пластинами.
В работе использовалась «двойная» широтноимпульсная модуля-
ция, обозначенная как ШИМ1 и ШИМ2. При модуляции ШИМ2 мощ-
ность, снимаемая с ВЧ-генератора (его частота – 440 кГц), подавалась в
течение импульса ШИМ2, а в течение паузы ШИМ2 ВЧ-мощность в ре-
актор не подавалась. При включенной модуляции ШИМ1 импульс
ШИМ2 «нарезался» на более короткие импульсы и паузы ШИМ1.Такие
обозначения ШИМ обусловлены чисто технической причиной – прибор
сначала «нарезает» непрерывную мощность на более короткие им-
пульсы и паузы, а затем из получившегося формирует более длинные
последовательности, которые далее также называются импульсами. Это
позволило добиться большей равномерности толщин пленок по пла-
стине, но по кассете характер распределения толщин оставался прежним
при любых параметрах.
На поверхностях графитовых пластин кассеты, которые контакти-
руют с плазмой, устанавливаются кремниевые пластины, на которые
необходимо осадить слой диоксида кремния. Кремниевые пластины рас-
полагаются вертикально, на специальных конических выступах, за счет
своего веса плотно прилегая к графитовым пластинам кассеты. На рис. 3
схематично показан вид сверху кассеты с кремниевыми пластинами и
552
_______________________________________________________
позиции, на которые ставились кремниевые пластины. Показано распо-

ложение пластин, соответствующее процессам 3–5. Процессы 1–2 про-
водились в нестандартной кассете, отличавшейся от приведенной на ри-
сунке.
Рис. 3. Стандартная графитовая кассета, примененная в процессах 3–5,

вид сверху
Методы исследования
Для изучения тонких пленок диоксида кремния в различные пози-
ции кассеты устанавливались пластины, после чего проводилось форми-
рование пленок и измерялись их параметры.
Критерии качества пленок имеют две составляющих:
Качество материала пленки. О нем можно судить по показателю
преломления и пробивным напряжениям. Полученные пленки имели ко-
эффициент преломления 1,43–1,45 (близкий к коэффициенту преломле-
ния кварцевого стекла) и пробивное напряжение (без дополнительной
обработки) приблизительно 11 МВ/см, что больше, чем достигнутое
в работе [2], где к тому же проводилась дополнительная обработка от-
жигом.
Равномерность свойств пленки по пластине и по партии пластин.
В нашем случае равномерность толщины пленки была неудовлетвори-
тельной, и именно ее предстояло улучшить.
Контроль качества получаемых пленок диоксида кремния осу-
ществлялся методом спектральной эллипсометрии на приборе «Эллипс–
1891 САГ», при помощи которого получены приведенные ниже данные
о толщинах пленок и их коэффициенте преломления. Метод основан на
исследовании изменения поляризации пучка света после отражения от
поверхности, поэтому способен дать информацию о таких характеристи-
ках пленки в отдельно взятой точке, как ее толщина и показатель пре-
ломления. Помимо контроля качества прозрачных пленок, применяемых
в микроэлектронике, и состояния поверхности и приповерхностных
слоев полупроводников, метод способен дать информацию об абсорбции
553
_______________________________________________________
и других процессах на межфазной границе раздела. Также данным мето-

дом возможно исследовать неоднородные и многослойные структуры
без их разрушения, получая профиль показателя преломления[3].
Напряжение пробоя определялось при помощи измерителя полу-
проводниковых структур.
На основе распределения толщин по пластинам делались выводы
о том, насколько примененный метод или изменение параметра способ-
ствует улучшению качества получаемых пленок.
Результаты исследования
Чтобы улучшить равномерность, работа велась в двух направле-
ниях:
1. Изменялся метод подачи газов. Изначально газы подавались в ре-
актор прямиком из каналов, и была предпринята попытка сделать подачу
реагентов более равномерной по сечению. Это могло повлиять на пер-
вый и, возможно, второй этап.
2. Изменялись параметры процесса в самом реакторе. Это могло
повлиять на последующие этапы.
В ходе эксперимента было выявлено, что при давлении порядка
80 Па, плазма полностью сосредоточена между пластинами кассеты.
При понижении давления плазма начинает заполнять весь объем реак-
тора. При более высоком давлении видно, как между пластинами фор-
мируются светящиеся жгуты. По этим жгутам проходит разряд в газе
между пластинами кассеты, и жгуты эти называются «стримеры». При
более низком давлении скорость роста будет ниже, поскольку скорость
подачи реагентов к поверхности подложки замедляется. С другой сто-
роны, сильно увеличить давление, чтобы увеличить скорость роста
пленки на порядок, мы не можем, поскольку при определенном давлении
получим стримеры. Образование активных частиц происходит только в
области стримера, следовательно, наибольшая скорость роста пленки –
в области контакта со стримером. За счет этого можем получить «пятна»
более толстых участков пленки, расположение которых непредсказуемо
от процесса к процессу.
Метод ПА ХОГФ позволяет осаждать пленки при температуре,
близкой к комнатной, но тогда пленки получаются менее плотными и с
худшими характеристиками. Температура, выбранная в эксперименте,
позволяет формировать пленки приемлемого качества, но вместе с тем
она ниже, чем в термохимических методах.
554
_______________________________________________________
В целях исследования были проведены 5 процессов осаждения ди-

оксида кремния. Параметры процесса осаждения пленок диоксида крем-
ния № 1 без применения ШИМ показаны в таблице 1.
Таблица 1. Параметры процесса № 1

Расход кислорода 19 л/ч
Расход аргона 5,4 л/ч
Давление в реакторе 80 Па
Температура процесса 350 С
Мощность разряда 900…1000 Вт
Время процесса 30 мин
Пленка осаждалась в нестандартной графитовой кассете. Кассета

отличалась от приведенной на рис. 3 расположением и количеством ко-
нических выступов, расстоянием между пластинами, расположением по-
зиций. Расположение и количество пластин также было другим. Пленки
осаждали на две пластины, первая была расположена близко к зоне по-
дачи газов, вторая близко к зоне откачки. На первой средняя толщина
680 нм, на второй 240 нм, отличие в 2,8 раза. Приведенное распределе-
ние толщин призвано показать характер различий пленок, расположен-
ных на двух концах кассеты, и понятно, что точное положение пластины
здесь роли не играет.
На рис. 4 представлен профиль распределения толщины пленки по
пластине, находившейся ближе к зоне загрузки. На второй пластине рас-
пределение пленки по толщине аналогично.
Рис. 4. Распределение толщины пленки по пластине вблизи зоны загрузки,

полученной в процессе № 1
555
_______________________________________________________
Из рис. 4 виден большой разброс толщины пленки по пластине. Для

увеличения равномерности пленки было решено применить ШИМ2.
В таблице 2 представлены параметры процесса осаждения с приме-
нением ШИМ2 (процесс № 2). Пластины располагались в тех же пози-
циях, процесс № 2, как и процесс № 1, проводился в нестандартной кас-
сете.

Расход аргона 5,4 л/ч
Давление в реакторе 80 Па
Мощность разряда 900–1000 Вт
Время процесса 60 мин
Время импульса ШИМ2 0,3 с
Время паузы ШИМ2 0,7 с
Результат осаждения: толщина пленки на первой пластине – 860 нм,

на второй – 460 нм. Отношение толщин – 1,9 раз. Видно, что равномер-
ность толщины пленок по кассете чуть выровнялась.
Для увеличения равномерности пленки по партии был произведен
подбор параметров ШИМ2, расходов газов, мощности и замена кассеты.
Параметры второго процесса осаждения, в котором использовалась
только ШИМ2 (процесс № 3), приведены в таблице 3. Расположение пла-
стин в кассете указано на рис. 3.

Расход аргона через барботер 5,4 л/ч
Мощность разряда в импульсе 800 Вт
Время процесса 1ч
Время паузы ШИМ2 1с
Давление 80 Па
Далее приведена трехмерная гистограмма полученных результатов

(рис. 5): высоте столбца соответствует средняя толщина пленки в нм, по-
ложение столбца – положению пластины, на которую нанесена пленка,
в кассете. Линиями на столбцах гистограммы отчеркнута величина, со-
ответствующая толщине пленки в позиции 2.
556
_______________________________________________________
Рис. 5. Толщины полученных пленок диоксида кремния,

полученных в процессе № 3
Таким образом, существенно улучшена равномерность по кассете.

Для более полной картины ниже представлены профили пленки по
диаметру пластины в позициях 1 (рис. 6) и 2 (рис. 7). В остальных пози-
циях профили мало отличаются от приведенных. Профили получены
при помощи измерений толщины в двух точках, близких к краям пла-
стины, и в ее центре.
Для дальнейшего улучшения равномерности был применен ШИМ1.
С одновременным использованием ШИМ1 и ШИМ2 был проведен про-
цесс № 4.
Пленки наносились при параметрах процесса, указанных в таб-
лице 4, на пластины, находившиеся в позициях, указанных на рис. 3.
Рис. 6. Распределение толщины пленки по диаметру пластины в позиции 1,

557
_______________________________________________________


Расход аргона через барботер 5,4 л/ч
Мощность разряда в импульсе 800 Вт
Время процесса 1ч
Время паузы ШИМ2 1с
Время импульса ШИМ1 1 мс
Время паузы ШИМ1 2 мс
Давление 80 Па
Далее приведены примерные профили пленок по диаметру (рис. 8,

9) и трехмерная гистограмма полученных результатов (рис. 10): высоте
столбца соответствует средняя толщина пленки в нм, положение столбца
– положению пластины, на которую наносилась пленка, в кассете. Лини-
ями на столбцах гистограммы отчеркнута величина, соответствующая
толщине пленки в позиции 2. Средняя толщина – 185 нм, пластины в по-
зициях 1 и 3 имеют толщины в среднем 207 нм каждая, в позиции 4 –
167 нм.
В данном случае распределение толщин можно объяснить тем, что
по неизвестным пока причинам (для их поиска требовалось бы провести
отдельную работу) распределение газа по сечению реактора неравно-
мерно. Это могло быть вызвано способом подачи реагентов – каналы, по
которым газ подавался, выходили прямо в объем реактора. Возможно,
если бы реагенты сначала смешивались и распределялись по окружности
558
_______________________________________________________
с одного конца трубы реактора, а потом уже равномерно по сечению по-

давались в объем реактора, то получаемые результаты могли бы улуч-
шиться.
Поэтому было принято решение дополнить реактор специальной
камерой, где газы могли бы смешиваться, а также устройством, которое
могло бы перераспределять потоки газов. Это было достигнуто введе-
нием единственной дополнительной детали, изображенной на рис. 11,
которая способна выполнять сразу обе функции. Данная деталь вставля-
ется в трубу реактора так, что газы, выйдя в реактор, сначала попадают
в кольцевой канал. Назовем его «рассекатель».

начиная с края пластины, близкого к краю кассеты, полученной в процессе
№4

№4
559
_______________________________________________________
Рис. 10. Толщины пленок диоксида кремния, полученных в процессе № 4
а б
Рис. 11. Рассекатель: а) вид сбоку; б) вид в разрезе
Поскольку на пути газов возникает препятствие, они успевают сме-

шаться и одновременно распределиться по кольцевому каналу. Далее газ
вытекает из отверстий, равномерно расположенных по всему кольце-
вому каналу, за счет чего и возникает нужное нам перераспределение
газов по сечению реактора. С этой деталью при использовании ШИМ1 и
ШИМ2 проведен процесс № 5.
Результаты, полученные в процессе № 5, представлены на рис. 12–
14. Процесс проводился при тех же параметрах, что и процесс № 4, за
исключением времени: оно составляло 2 ч, поэтому пленки примерно в
2 раза толще, чем в предыдущем опыте. Толщины пленок на пластинах
в позициях 1 и 3 – 457 нм и 455 нм соответственно, в позиции 4 – 407 нм.
560
_______________________________________________________

№5

№5
Рис. 14. Толщины пленок диоксида кремния, полученных в процессе № 5
561
_______________________________________________________
Поскольку позиции, в которых пленка вырастает наименее каче-

ственной, можно отбросить, то в дальнейшем можно использовать
только позиции 1, 3 и 4.
Поскольку в позициях 1 и 3 толщина получаемых пленок практиче-
ски совпадает, а в позиции 4 отличается наиболее сильно, то для харак-
теристики результатов можно сравнивать толщину пленки, получаемой
на пластине в позиции 4, со средним между пленками, осаждаемыми
на пластинах в позициях 1 и 3.
В результате процесса № 4 на пластинах в позициях 1 и 3 средняя
толщина пленок равнялась 207 нм, в позиции 4 – 167 нм, что составляет
76 % от средней толщины в позициях 1 и 3.
В результате процесса № 5 на пластинах в позициях 1 и 3 средняя
толщина пленок равнялась 456 нм, в позиции 4 – 407 нм, что составляет
89 % от средней толщины в позициях 1 и 3.
Следовательно, добавление рассекателя улучшило толщину пленки
в позиции 4 на 13 %.
Выводы
1. Добавление рассекателя в конструкцию реактора позволяет
улучшить характеристики пленок. Но, особенно по сравнению с ШИМ,
это улучшение малозначительно.
2. Параметры ШИМ более перспективны для дальнейшей оптими-
зации, поскольку ШИМ дает больший эффект и для этого не надо моди-
фицировать установку.
3. ШИМ1 влияет в основном на равномерность пленки по кассете,
а ШИМ2 – в основном по пластине.
4. Полученные нами результаты могут быть объяснены тем, что
разные точки кассеты могут находиться при различных температурах, и
это может косвенно влиять на толщины получаемых пленок. Дело в том,
что кассета контактирует с газами, которые подаются в реактор при ком-
натной температуре. Мы не можем утверждать, что весь объем газа, по-
данный в реактор, сразу же равномерно прогревается до одной темпера-
туры, скорее всего газ прогревается частично. Поскольку газ контакти-
рует с кассетой, тепловое поле, в котором кассета находится, неравно-
мерно.
1. Айнспрук Н., Браун Д. Плазменная технология в производстве СБИС.
М.: Мир, 1987.
562
_______________________________________________________
2. Viana C.E., Morimoto N.I., Bonnaud O. Annealing effects in the PECVD

SiO2 thin films deposited using TEOS, Ar and O2 mixture Microelectronics Reliabil-
ity40. 2000. P. 613–616.
3. Ржанов А.В. Эллипсометрия – метод исследования поверхности. Ново-
сибирск: Наука, Сибирское отделение, 1983.
УДК 537.2
Разработка технологии изготовления

чувствительного элемента
микромеханического датчика
электростатического поля
М.В. Солдатова1, А.С. Корпухин2
к.т.н.
2

e-mail: 1soldatova_marina@inbox.ru, 2mikronika91@yandex.ru
Аннотация. В статье предложен конструктивно-технологический вариант чув-

ствительного элемента для вибрационного модулятора электростатического
поля. Описан принцип его работы, материалы и технология изготовления.
Ключевые слова: вибрационный модулятор электростатического поля, микро-
механический чувствительный элемент
В настоящее время для работы в космосе используются микро-,

нано- и пикоспутники. Из-за применения малых КА появилась задача
уменьшить массогабаритные характеристики вибрационных модулято-
ров, используемых для определения напряженности электростатиче-
ского поля на поверхности КА. Поэтому, разработка конструкции и тех-
нологии изготовления микромеханического чувствительного элемента
для вибрационных модуляторов электростатического поля (ВМЭП) с
уменьшенными массогабаритными характеристиками, работающих на
основе микромеханических резонансных систем в условиях космиче-
ского пространства, является задачей актуальной.
Целью работы являлось разработка технологии изготовления мик-
ромеханического подвижного чувствительного элемента для ВМЭП.
563
_______________________________________________________
ВМЭП предназначен для измерения напряженности электрического

поля на поверхности КА в космическом пространстве. Основными ви-
дами воздействия на КА в космосе являются потоки частиц высоких
энергий, нейтральных частиц, плазмы, УФ излучения Солнца, а также
электризация поверхности КА. Электризационное воздействие разру-
шает материалы поверхности КА за счет электрических пробоев, вызы-
вает сбои в работе аппаратуры. Известно, что при попадании КА в об-
ласть плазменного слоя с температурой заряженных частиц в десятки
кэВ, отдельные неосвещенные элементы конструкций аппарата могут за-
ряжаться до потенциалов в десятки киловольт, относительно освещен-
ных поверхностей в ионосфере [1]. Регистрируемая напряженность элек-
трического поля в разных точках на поверхности КА достигает
10–20 кВ [2].
Для решения вышеуказанной задачи была разработана конструкция
модулятора, изготавливаемая на основе балочного исполнительного эле-
мента – подвижной пластины варьируемых конструкций, представлен-
ных схематично на рис. 1а, б. Модулятор представляет собой следую-
щее. Подвижная пластина располагается на одинаковом расстоянии
между двумя 3D катушками (рис. 1в).
Принцип работы вибрационного модулятора электрического поля
на основе балочного исполнительного элемента заключается в следую-
щем. Подавая на катушки № 1 и № 2 противофазный полупериодный си-
нусоидальный сигнал, возбуждаются механические колебательные дви-
жения исполнительного элемента с частотой его механического резо-
нанса. Поддержка резонансной частоты осуществляется генератором,
размещенным под вибрационным модулятором, с помощью использова-
ния дополнительной катушки № 3 обратной связи. Данная катушка
наматывается на одну из возбуждающих механические колебания кату-
шек (№ 2) и служит для контроля поддержания резонансной частоты ко-
лебаний подвижного элемента. Кольцо, выполненное с одной стороны
исполнительного элемента, перемещается вверх – вниз вокруг штыря –
чувствительного электрода, укрепленного на плате, подключенного к
входному усилителю с большим входным импедансом.
Неподвижный заряд, расположенный на перемещающемся с помо-
щью магнитных полей двух катушек балочном исполнительном эле-
менте, движется по отношению к неподвижному чувствительному элек-
троду, конструктивно выполненному в виде штыря. Так как в металли-
ческом штыре находятся свободные электроны в зоне проводимости, на
них будет действовать статическое поле поверхностных зарядов переме-
щающегося кольца исполнительного элемента. Механические переме-
щения кольца и его зарядов будут вовлекать в колебательные движения
564
М.В. Солдатова, А.С. Корпухин
_______________________________________________________
электроны проводимости штыря, которые и есть ток, усиливаемый схе-

мой преобразования. При стабилизированной частоте и амплитуде коле-
баний балочного исполнительного элемента сигнал на выходе усилителя
будет прямо пропорционален величине поверхностного заряда. После
усиления и синхронного детектирования на выходе получается напряже-
ние, пропорциональное напряженности электрического поля, имеющее
соответствующий знак.
а б
в
Рис. 1. Исполнительный элемент различных модификаций (а, б) и предвари-
тельная схема расположения чувствительного элемента вибрационного моду-
лятора электрического поля балочного типа (в)
Исполнительный элемент вибрационного модулятора электриче-

ского поля балочного типа предлагается изготавливать из магнитомяг-
кого материала толщиной 100 мкм, например из железоникелевой
фольги, методами, взятыми из полупроводниковой микроэлектроники.
Процесс разработки технологии изготовления заключался в следующем.
Вначале необходимо было разработать и изготовить фотошаблоны для
формирования топологического рисунка на поверхности заготовок из
железоникелевой фольги. Нарезать несколько заготовок из рулона раз-
мером около 60 мм х 48 мм, провести их гидромеханическую отмывку в
565
_______________________________________________________
растворителях и кислотах для очистки поверхности от загрязнений.

Нанести на центрифуге на две стороны и высушить маску из позитив-
ного фоторезиста марки ФП 9120-1. Провести двусторонние фотолито-
графические процессы – совмещение фотошаблонов, фотоэкспонирова-
ние (засвечивание ультрафиолетовым светом) на установке SUSS
MICROTEC MA6/BA6, проявление рисунка (удаление засвеченной
пленки фоторезиста в проявителе) и сушку заготовок с последующим за-
дубливанием фоторезистивной пленки. Далее методом химического
травления проводили удаление магнитомягкого материала на свободных
от фоторезиста участках поверхности заготовок до появления в заготов-
ках сквозных отверстий. Использовали травитель на основе азотной и
серной кислот. Скорость травления металла около 1 мкм в минуту. При
травлении маска фоторезиста слетела из-за потери адгезии, поэтому при-
шлось провести еще раз процесс фотолитографии на установке односто-
роннего экспонирования ЭМ-576 с последующим дотравливанием заго-
товки. После, в растворителе проводили удаление остатков фоторези-
стивной маски и разделяли изготовленные исполнительные элементы
для последующей сборки. Оказалось, что края исполнительных элемен-
тов имеют неровности размером от 10 до 20 мкм, что является неприем-
лемым для разработанной конструкции, так как эти неровности будут за-
девать штырь, что сделает невозможным проведение измерений. По-
этому был предложен процесс электрохимического травления заготовок,
который обеспечил быструю скорость травления – около 2-х мкм в ми-
нуту и ровный край на полученных исполнительных элементах.
После изготовления подвижных элементов проводили их сборку с
катушками и испытания для исследования характеристик полученной
конструкции. Результаты испытаний показали правильность выбора
конструктивно-технологического варианта, так как амплитуда отклоне-
ния подвижной пластины в магнитном поле катушек составила
около 3 мм.
Вышеописанный технологический процесс изготовления подвиж-
ной пластины является не сложным, а малое количество операций явля-
ется гарантом технологичности создаваемого устройства и высокого
процента выхода годных изделий. В одном технологическом процессе,
могут быть изготовлены конструкции с различными масштабируемыми
геометрическими параметрами для различных диапазонов чувствитель-
ности ВМЭП. По сравнению с существующими датчиками, которые ис-
пользуются в настоящее время [3], в новом исполнительном подвижном
элементе отсутствуют сварные или паяные соединения, что увеличивает
надежность механических, упругих и прочностных параметров колеб-
лющегося элемента, а значит работы самого вибрационного модулятора
566
Р.В. Скворцов, А.П. Мороз
_______________________________________________________
электрического поля для миниатюрных измерителей параметров элек-

тризации КА. Разработанный технологический процесс изготовления
подвижной пластины обеспечил изготовление ВМЭП, способного изме-
рять напряженности электростатических полей с амплитудным диапазо-
ном от 0,5 до 10 кВ/м.
2. Графодатский О.С., Козлов А.Г., Чернявский Г.М. Анализ сбоев
бортовой радиоэлектронной аппаратуры геостационарных спутников
связи. ЦНТИ «Поиск». СИП. 1981. Сер. 1, № 12. 137 с. С. 78.
3. Панасюк М.И., Новиков Л.С. Модель космоса: Науч.-информац.
изд. в 2 т. Т.2. Воздействие космической среды на материалы и оборудо-
вание космических аппаратов. М.: КДУ, 2007. 1144 с. С. 242.
4. Вакулин Ю.И., Графодатский О.С., Гусельников В.И. и др.
Основные геофизические закономерности электризации геостационар-
ных спутников связи «Горизонт» // Космические исследования. Т. 27.
№ 1. С. 102–112.
УДК 658.562
Математический аппарат определения

приоритетных направлений повышения
долговечности многослойных печатных плат
бортовой РЭА для ракет-носителей
и разгонных блоков
Р.В. Скворцов, А.П. Мороз1
1
д.т.н.
АО «НПО ИТ», г. Королев
e-mail: roma154@rambler.ru
Аннотация. Доклад посвящен анализу дефектов многослойных печатных плат

(МПП) в процессе эксплуатации и разработке математического аппарата повы-
шения их долговечности в результате совершенствования технологий изготов-
ления. Тема исследования актуальна для специалистов, занимающихся вопро-
сами обеспечения долговечности радиоэлектронной аппаратуры для изделий
ракетно-космической техники.
567
_______________________________________________________
Ключевые слова: многослойные печатные платы, показатель долговечность
Непрерывное усложнение и увеличение состава бортовой аппара-

туры в электронных системах ракет, ракет-носителей (РН), разгонных
блоков (РБ) и космических аппаратов при одновременном ужесточении
требований к габаритам и массе привело к появлению новых направле-
ний развития радиоэлектроники – микроэлектроники и микроминиатю-
ризации. Преимуществами микроминиатюрной радиоэлектронной аппа-
ратуры (РЭА), являются высокая надежность, малые масса и габариты,
низкая потребляемая мощность.
Основным компонентом бортовой РЭА, в частности, аппаратуры
«Пирит» являются печатные платы (ПП), содержащие в своем составе
разнообразные радиоэлементы, соединенные между собой несколькими
слоями проводников. Бортовая информационно-вычислительная аппа-
ратура «Пирит» предназначена для решения задач информационно-теле-
метрического обеспечения при испытаниях и штатной эксплуатации
объектов космической, ракетной и авиационной техники (рис. 1) [1].
Рис. 1. Система «Пирит» [1]
В состав аппаратуры «Пирит» входят разнообразные блоки сбора,

обработки и передачи информации, каждый из которых содержит две
или более ячейки, изготовленные на печатных платах. На рис. 2 пред-
ставлена фотография блока устройства сбора информации. Блок содер-
жит ячейки МПП, гибкие плоские кабели для соединений между пла-
тами, кожух и т.д. [2].
568
_______________________________________________________
Рис. 2. Блок устройства сбора информации [2]
В настоящее время широкое применение находят печатные платы,

изготавливаемые по одно, двух или многослойной структуре.
Анализ результатов применения в бортовой РЭА «Пирит» МПП по-
казал следующее. Уровень надежности МПП по показателю «долговеч-
ность» не соответствует требованию, установленному ГОСТом 23752.79
«Платы печатные. Общие технические условия» (20 лет).
Это приводит к тому, что МПП в подавляющем большинстве слу-
чаев являются причинами отказов бортовых устройств и систем, в кото-
рых они используются. Проведенный анализ функционирования боль-
шого количества МПП (1298 шт. – общее количество отказавших МПП
за 20 лет) позволил выявить, что основной причиной возникновения их
отказов до окончания гарантийного срока эксплуатации является несо-
вершенство технологических процессов их изготовления. В связи с этим
одним из основных направлений повышения долговечности МПП явля-
ется совершенствование технологий их изготовления.
Разработана методика оценки надежности МПП, которая позволяет
оценивать повышение надежности МПП по показателю долговечность в
результате устранения каждого типа дефектов за счет совершенствова-
ния технологий изготовления. При этом обязательным условием явля-
ется отсутствие отказов МПП в течение всего гарантийного срока экс-
плуатации. Методика позволяет также определять приоритетные
направления совершенствования технологий изготовления МПП с це-
лью устранения дефектов.
Для разработки математического аппарата предложен показатель
долговечности МПП – D как отношение фактического суммарного вре-
мени функционирования всех МПП – ТФ к суммарному времени их
функционирования – Тнорм.сум. при условии, что каждая МПП безотказно
функционировала бы в течение всего нормативного срока службы (1.1):
569
_______________________________________________________
n n n
Тф Т к  Т норм. ( N  n)
n Т к
1 Т к
D  к 1
 1  к 1  1  (n  к 1 ) , (1.1)
Т норм. * N Tнорм. * N N Tнорм. * N N Tнорм.
где: N – число анализируемых МПП; n – число отказавших МПП

(по каждому дефекту) до истечения нормативного срока службы, за весь
период эксплуатации; Тнорм – нормативный срок службы одной МПП
(20 лет); Тф – фактический срок службы рассматриваемой совокупности
МПП; Тк – фактический срок службы к-ой отказавшей МПП до наступ-
ления отказа; к – текущий номер отказавшей МПП, к  1, n .
Для анализа выбраны четырехслойные МПП, так как они являются
самыми распространенными при изготовлении бортовой телеметриче-
ской аппаратуры для РН и РБ.
Исследования проведены для репрезентативной выборки из гене-
ральной совокупности МПП, изготовленной в 1992 г. (т.е. со времени их
изготовления прошло более 20 лет). На основе проведенного анализа
статистики отказов МПП построена причинно-следственная диаграмма
Исикавы и диаграмма Парето, где определены наиболее яркие дефекты
при изготовлении и монтаже МПП [3].
В результате анализа потока отказов МПП за весь период эксплуа-
тации определены:
– максимально возможное процентное соотношение, получаемое
при устранении каждого типа дефектов МПП;
– предельно возможное повышение надежности по показателю дол-
говечность, получаемое при устранении каждого типа дефектов МПП.
Результаты представлены в виде графиков на рис. 3.
Рис. 3. Процентное соотношение типов дефектов МПП и предельно возможное

повышение показателя долговечность
570
_______________________________________________________
Из графика видно, что при устранении дефекта «обрыв кабеля»

доля брака снизится на 10,8 % а уровень надежности по показателю дол-
говечность увеличится на 0,137 %; при устранении дефекта «замыкание
контактных площадок» доля брака снизится на 9,5 %, а уровень надеж-
ности по показателю долговечность увеличится на 0,016 % и т.д.
На основании анализа достижений в области технологических про-
цессов рекомендованы оборудования и оценены затраты, внедрение ко-
торых должно привести к устранению каждого типа дефектов
(таблица 1).
Таблица 1. Устранения каждого типа дефекта с применением рекомендуемого

оборудования и стоимостью
Дефекты (№) Рекомендуемое Стоимость

оборудование для оборудования
устранения типа дефекта (с учетом НДС)
№ 1. автоматическое оборудование 1 млн 79 тыс.
Обрыв кабеля волновой пайки 550 р.
№ 2. установка экспонирования с 2 млн. 671 тыс.
Замыкание оптимизированным 200 р.
контактных источником света
площадок повышенной мощности
№ 3. конвейерная линия струйного 1 млн 946тыс.
Замыкание выводов проявления фоторезиста и 451 р.
модуль теплой сушки
№ 4. автоматическая однорядная 32 млн 445 тыс.
Разрыв связи в химико-гальваническая линия 024 р.
переходном для металлизации МПП
отверстии
№ 5. Автоматическая установка 8 млн 368 тыс.
Микротрещина в подготовки поверхности и 758 р.
переходном снятия заусенцев с модулем
отверстии промывки и высоким
давлением
Предположим, что определен объем средств, выделенный на год

для приобретения оборудования (например, некая фиктивная сумма
3,55 млн. условных единиц). С учетом этого построим графики потреб-
ного и фактического финансирования на устранение причин возникно-
вения дефектов МПП (рис. 4).
571
_______________________________________________________
Рис. 4. Объемы средств, выделенных в 2014 г. и необходимых на устранение

каждого типа дефектов и количество дефектов каждого типа (за 20 лет)
На графике отображено, что наилучшим вариантом при заложенной

сумме на год является «Оптимальный вариант», где при внедрении обо-
рудования дефекта № 1 количество дефектных плат сократится
на 1420 шт., при внедрении оборудования дефекта № 2 количество де-
фектных плат сократится на 1231 шт., при внедрении оборудования де-
фекта № 3 количество дефектных плат сократится на 840 шт. и т.д.
Рис. 5. Относительная стоимость устранения одного дефекта МПП каждого

типа
572
_______________________________________________________
Из графиков рис. 3–5 получается следующий график (рис. 6).
Рис. 6. Относительная стоимость устранения дефектов МПП и сопоставление

снижение доли брака и повышение показателя долговечности
На данном графике видно, какова стоимость одного устраненного

типа каждого дефекта при внедрении данного оборудования
и в процентах определено повышение показателя долговечности и сни-
жения доли брака. Например, при устранении 1 типа дефекта показатель
долговечности повысится на 0,137 %, а доля брака снизится на 10,9 %,
при устранении 2 типа дефекта показатель долговечности повысится на
0,016 %, а доля брака снизится на 9,5 %, при устранении 3 типа дефекта
показатель долговечности повысится на 0,031 %, а доля брака снизится
на 6,5 %.
Выбираем три основных типа дефектов (1, 2, 3), построим
обобщенный график иллюстрирующий сопоставление стоимости
оборудования для устранения первого, второго и третьего дефектов
(рис. 7).
573
_______________________________________________________
Рис. 7. Сопоставление стоимости оборудования по 1, 2, 3 типу дефектов
В графике видно, что при заложенной сумме на год, и при внедре-

нии оборудования для устранение 1 типа дефекта показатель долговеч-
ности повысится на 13,7 %, брак снизится на 10,9 %, при внедрении обо-
рудования для устранение 2 типа дефекта показатель долговечности по-
высится на 1,6 %, брак снизится на 9,5 %, при внедрении оборудования
для устранение 3 типа дефекта показатель долговечности повысится на
3,1 %, брак снизится на 6,5 %.
На основе рис. 7 проведено совмещение 1 и 3, 2 и 3, 1 и 2, и 1 типа
дефектов и их сопоставление друг с другом.
Рис. 8. Совмещение стоимости оборудования, процентного устранения и повы-

шения показателя долговечности 1 и 3, 2 и 3, 1 и 2, и 1 типа дефектов
574
_______________________________________________________
Из графика видно:
– при внедрении оборудований для устранения 1 и 3 типа дефектов
показатель долговечности повысится на 16,8 %, брак снизится на 17,4 %,
а стоимость оборудования составит 3 млн 026 тыс. у.е., что входит в
рамки объема средств выделенных на устранения дефектов;
– при внедрении оборудований для устранения 2 и 3 типа дефектов
показатель долговечности повысится на 4,7 %, брак снизится на 16 %, но
стоимость оборудования составит 4 млн 618 тыс. у.е., что выходит за
рамки объема средств;
– при внедрении оборудования для устранения 1 и 2 типа дефектов
показатель долговечности повысится на 15,3 %, брак снизится на 20,4 %,
а стоимость оборудования 3млн 751 тыс. у.е. немного превышает планку
объема средств;
– при внедрении оборудования для устранения 1 типа дефекта по-
казатель долговечности повысится на 13,7 %, брак снизится на 10,9 %,
стоимость оборудования составит 1 млн 080 тыс. у.е. что входит в планку
объема средств.
Результаты проведенных исследований показывают, что основ-
ными причинами отказов многослойных печатных плат, применяемых в
бортовой телеметрической аппаратуре для РН и РБ, являются: обрыв
гибкого кабеля, соединяющего печатные платы; замыкание контактных
площадок; замыкание выводов; разрыв связи в переходном отверстии.
Разработана методика оценки фактической долговечности МПП
бортовой РЭА для ракет-носителей и разгонных блоков, позволяющая
оценивать сопоставление фактического срока службы МПП с норматив-
ным. Методика позволила выявить технологические процессы, недоста-
точное совершенство которых приводит к появлению отказов в процессе
их нормативного срока службы.
Получена оценка предельно возможного повышения надёжности
(по показателю долговечность), получаемого в результате реализации
отдельных мероприятий по совершенствованию технологических опера-
ций изготовления многослойных печатных плат бортовой РЭА телемет-
рических систем для РН и РБ.
1. Брошюра «Федеральное государственное унитарное предприя-
тие научно-производственное объединение измерительной техники».
Королев, 2008. 49 с. С. 7.
2. Скворцов Р.В. Преимущества использования гибко-жесткой пе-
чатной платы в блоке радиоэлектронной аппаратуры. Науч.-техн. изд.
575
_______________________________________________________
Материалы ХIХ научно-технической конференции молодых ученых и

специалистов / Под ред. В.В. Синявского. // Сборник научных трудов
РКК «Энергия» им. С.П. Королева. Серия ХII. Вып. 4. Королев, 2012.
128 с. С. 35–39.
3. Скворцов Р.В. Методика оценки повышения надежности много-
слойной печатной платы за счет совершенствования технологического
процесса ее изготовления. Сборник научных докладов Международной
научно-практической конференции, посвященной празднованию 150-ле-
тия со дня рождения В.И. Вернадского / Под ред. Т.Е. Старцевой. Коро-
лев: ФТА, 2013. 320 с. С. 51–58.
4. Отчет «Надежность и качество измерительной аппаратуры, раз-
работанной НПО ИТ и изготовленной серийными заводами
в 1992–2012 гг.».
576
Список статей к опубликованию в журнале
_______________________________________________________
СПИСОК СТАТЕЙ К ОПУБЛИКОВАНИЮ В ЖУРНАЛЕ

«РАКЕТНО-КОСМИЧЕСКОЕ ПРИБОРОСТРОЕНИЕ
И ИНФОРМАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ»
УДК 629.76
С.В. Стрельников, С.Г. Лапшин (НЦ ОМЗ АО «Российские космиче-
ские системы»). Применение экспериментального алгоритма расчета
параметров движения КА после выведения его на орбиту (2015. Т. 2.
Вып. 1).
УДК 621.396
Н.Б. Ипкаев (АО «Российские космические системы»). Анализ ре-
зультатов космического эксперимента по передаче расширенного альма-
наха в ЦИ КА ГЛОНАСС (2015. Т. 2. Вып. 1).
УДК 621.396
А.В. Горбунов, И.Ю. Ильина, В.К. Саульский (АО «Корпорация
«ВНИИЭМ»). Состояние и перспективы развития космических комплек-
сов «Канопус-В» и «Метеор-М» (2015. Т. 2. Вып. 4).
УДК 528.88
Н.П. Акимов, К.В. Бадаев, Ю.М. Гектин, А.В. Рыжаков, М.Б. Сме-
лянский, А.Г. Фролов (АО «Российские космические системы»). Много-
зональное сканирующее устройство малого разрешения МСУ-МР для
космического информационного комплекса «Метеор-М». Принцип ра-
боты, эволюция, перспективы (2015. Т. 2. Вып. 4).
УДК 621.3:535.6
Р.В. Андреев, Ю.М. Гектин, А.А. Зайцев, М.Б. Смелянский (АО «Рос-
сийские космические системы»). Практическая реализация методов ра-
диометрической коррекции ИК изображений, получаемых с использова-
нием многоэлементных фотоприемников (2015. Т. 2. Вып. 4).
УДК 621.396.67
А.С. Чеботарев, В.А. Пантелеев, Н.М. Фейзулла, Е.М. Митрофа-
нов, А.Н. Пластиков (АО «ОКБ МЭИ»). Радиолокационные антенные си-
стемы дистанционного зондирования Земли для малых космических ап-
паратов (2015. Т. 2. Вып. 3).
577
_______________________________________________________
УДК 004.042
Т.И. Бахмет, О.В. Бекренев, А.К. Гончаров, В.В. Мороз,
А.С. Рождественский, К.Н. Филькин (НЦ ОМЗ АО «Российские косми-
ческие системы»). Научно-технические проблемы и решения при созда-
нии и модернизации центра приема, обработки и контроля качества кос-
мической информации (ЦПО и КККИ) Роскосмоса для работы с КА
«Электро-Л» № 1 и КА «Электро-Л» № 2 (2016. Т. 3. Вып. 1).
УДК 629.7
А.И. Бочарников, А.Г. Жиличкин, В.П. Коваленко, А.В. Кондратов,
В.В. Тихонычев, А.В. Худяков (НЦ ОМЗ АО «Российские космические си-
стемы»). Технологии определения характеристик целевой аппаратуры
КК ДЗЗ (2015. Т. 2. Вып. 2).
УДК 528.71
А.А. Пешкун (НЦ ОМЗ АО «Российские космические системы»). Со-
здание трехмерных моделей местности с использованием материалов
съемки космического аппарата типа «Ресурс-П» (2016. Т. 3. Вып. 1).
УДК 004;621.398
А.И. Васильев, А.П. Коршунов, Н.А. Ольшевский, А.С. Стремов
(АО «Российские космические системы»). Программные технологии со-
здания и распространения базовых продуктов дистанционного зондиро-
вания Земли (2015. Т. 2. Вып. 3).
УДК 681.3
О.А. Алексеев, Н.В. Разумова, Е.И. Цадиковский, А.Д. Линьков
(АО «Российские космические системы»). Космическая группировка
прогнозного мониторинга как основа создания интегрированных систем
предупреждения об угрозах стихийных бедствий (2015. Т. 2. Вып. 4).
УДК 528.
Г.Г. Язерян (АО «Российские космические системы»). Комплекс-
ный аэрокосмический мониторинг водохозяйственных систем (2015.
Т. 2. Вып. 2).
УДК 621.396.962
А.А. Феоктистов, А.И. Захаров, М.А. Гусев, П.В. Денисов.
(НЦ ОМЗ АО «Российские космические системы», ФИРЭ им. В.А. Ко-
тельникова РАН). Экспериментальные исследования возможностей ме-
тода малых базовых линий с использованием данных РСА
ASAR/ENVISAT и PALSAR/ALOS (2015. Т. 2. Вып. 3).
578
_______________________________________________________
УДК 523.45-77
А.Г. Гранков, А.А. Мильшин, Н.К. Шелобанова, И.В. Черный,
Г.Г. Язерян (ФИРЭ им. В.А. Котельникова РАН, АО «Российские косми-
ческие системы»). Многолетние вариации водяного пара в Северной Ат-
лантике по данным спутниковых микроволновых измерений (2015. Т. 2.
Вып. 2).
УДК 621.37
Ю.Н. Паршин, С.И. Гусев, С.В. Колесников (РГРТУ). Система высо-
коскоростной передачи информации от вращающегося объекта на
наземный пункт приема (2016. Т. 3. Вып. 1).
УДК 621.396.9
В.П. Кузнецов, Е.П. Чураков (РГРТУ). Адаптивный фильтр Калмана
для оценки параметров отраженного сигнала (2015. Т. 2. Вып. 3).
УДК 621.396.9
С.Н. Кириллов, И.В. Лукашин, Ю.И. Полтавец, А.В. Поляков,
С.А. Круглов (РГРТУ, АО «Российские космические системы»). Повы-
шение устойчивости радиолиний передачи информационно-управляю-
щих сигналов к мешающим факторам (2015. Т. 2. Вып. 4).
УДК 621.396.677
С.И. Ватутин, О.В. Зайцев (АО «Российские космические си-
стемы»). Цифровое фазирование для повышения эффективности приме-
нения антенной системы Б-529 (2015. Т. 2. Вып. 4).
УДК 521.1-13: 629.78
С.А. Ежов, А.В. Круглов, В.М. Ватутин, Е.П. Молотов, Е.П. Овсян-
ников (АО «Российские космические системы»). Новые способы тра-
екторных измерений дальних космических аппаратов (2015. Т. 2.
Вып. 2).
УДК 621.396.67
В.И. Демченко, Д.В. Катков, Р.Н. Корсун, Ю.И. Кондрашов,
А.Н. Куковский (ФГУП «РНИИРС») Расширение тактико-технических
характеристик антенно-приемных комплексов на базе антенных устано-
вок типа ТНА (2015. Т. 2. Вып. 4).
УДК 621.37
В.М. Ватутин, С.А. Донцов, Ю.В. Ефремов (АО «Российские косми-
ческие системы»). Организация управления радиотехническим обору-
дованием с использованием СУБД «Линтер-ВС» в ОС МСВС (2016. Т. 3.
Вып. 1).
579
_______________________________________________________
УДК 66.011
А.В. Лобан, Д.А. Ловцов (АО «Российские космические системы»,
ИТМиВТ). Информационные технологии робастного телеконтроля изде-
лий РКТ: состояние и перспективы (2015. Т. 2. Вып. 3).
УДК 519.246
В.М. Ватутин, С.А. Донцов, Ю.В. Ефремов, А.Н. Сиренко (АО «Рос-
сийские космические системы»). Проблемы синтеза адаптивных филь-
тров методами генетических алгоритмов с программной реализацией на
языке С++ в ОС МСВС (2015. Т. 2. Вып. 4).
УДК 621.396.6
Н.В. Карутин, В.А. Шипова, А.И. Мацыгорин (АО «Российские кос-
мические системы»). Комплексное решение задач оптимизации проек-
тирования космических приборов нового поколения (2015. Т. 2. Вып. 2).
УДК 621.398
Д.И. Климов, В.А. Благодырёв (АО «Российские космические
системы»). Оценка возможности использования существующих объек-
тивов для проецирования видеоизображения на фоторегистрирующие
приборы (2015. Т. 2. Вып. 4).
УДК 621.391
С.Б. Медведев, В.И. Шапошников, О.А. Чекмазова (АО «НИИ ТП»).
Результаты моделирования и оценка характеристик отраженных от про-
тяженных объектов сигналов с линейной частотной модуляцией (2016.
Т. 3. Вып. 1).
УДК 621.396
В.К. Клочко (РГРТУ). 3D-радиовидение на базе бортовой доплеров-
ской РЛС (2015. Т. 2. Вып. 2).
УДК 629.78
Н.Н. Петух, Ю.С. Белоусов, А.П. Гарбузенко, К.О. Дарюшкин
(АО «Российские космические системы»). Методика проектирования
расчета малошумящего усилителя повышенной надежности с использо-
ванием отечественной электронной компонентной базы (2016. Т. 3.
Вып. 1).
УДК 621.398
А.П. Мороз, Д.Ю. Поленов (АО «НПО ИТ»). Передача телеметриче-
ской информации с применением принципа мультиплексирования орто-
гональных несущих частот и помехоустойчивого кодирования в усло-
виях ракетного радиоканала (2015. Т. 2. Вып. 2).
580
_______________________________________________________
УДК 621.378
С.Г. Чигарев, Е.А. Вилков, Ю.В. Гуляев, П.Е. Зильберман , В.И. Ма-
ликов, Г.М. Михайлов, А.И. Панас, А.В. Черных (ФИРЭ им. В.А. Котель-
никова РАН, ИПТМ РАН г.Черноголовка). Базовые конструкции и рабо-
чие характеристики нано- и микроразмерных экспериментальных гене-
раторов терагерцевых волн 3–30 ТГц (2015. Т. 2. Вып. 2).
УДК 687.586.5
В.И. Смыслов, А.Т. Клементьев, А.Н. Демин (АО «НПО ИТ»). Осо-
бенности конструкции и применения волоконно-оптических датчиков
электрического тока. (2016. Т. 3. Вып. 1).
УДК 681.7.068
А.С. Щевелев, В.В. Кикот, А.Ю. Удалов (АО «НИИФИ»). Информа-
ционно-измерительная система мониторинга изделий космической тех-
ники (2016. Т. 3. Вып. 2).
УДК 681.121 (088.8)
Ю.Б. Горбаткин, Е.А. Дерденков, А.О. Лобанов, В.А. Чернышев
(АО «НПО ИТ»). Высокоточная дозирующая установка ВДУ-65 для за-
правки разгонных блоков (2015. Т. 2. Вып. 3).
УДК 629.78
А.С. Селиванов (АО «Российские космические системы»). Разра-
ботка и летные испытания первого российского технологического нано-
спутника ТНС-0 № 1 (2015. Т. 2. Вып. 2).
УДК 621.396.9
И.А. Морозов, Н.С. Данилин, Н.Н. Макухин, А.С. Сергеев (АО «Рос-
сийские космические системы»). Канал связи малоразмерного космиче-
ского аппарата (МКА) на базе спутниковой связной системы ГЛОБАЛ-
СТАР (2016. Т. 3. Вып. 1).
УДК 681.586.773:53.088
В.П. Маланин, В.В. Кикот, П.Н. Ефимов (АО «НИИФИ»). К вопросу
о коррекции температурной погрешности пьезоэлектрических датчиков
давления для изделий космической техники (2016. Т. 3.
Вып. 1).
УДК 621.3.049.77
И.Ю. Булаев (АО «Российские космические системы»). Методы и
средства обнаружения скрытых дефектов КМОП-микросхем (2015. Т. 2.
Вып. 3).
581
_______________________________________________________
УДК 629.782
В.В. Белова (АО РКК «Энергия»). Методика повышения достоверности
оценок показателей надежности системы обеспечения теплового режима
космического аппарата при наземных испытаниях (2015. Т. 2. Вып. 4).
УДК 621.38.049.771.14
А.И. Черный, В.Н. Богатырев, З.М. Поварницына, А.Ю. Алямкин
(АО «НПО ИТ»). Разработка радиационно-стойкой БИС МДМ преобразова-
теля для датчиков в КМОП КНС базисе (2015. Т. 2. Вып. 3).
УДК 001.83:378.2
В.С. Гуров, А.И. Таганов, С.И. Гусев (РГРТУ). Внедрение в учебно-
научную деятельность РГРТУ технологий подготовки специалистов косми-
ческой отрасли в рамках задач космического научно-образовательного ин-
новационного консорциума.
УДК 621.363
Р.Ю. Дорофеев, Д.В. Козлов, А.С. Корпухин, И.П. Смирнов, А.А. Жуков
(АО «Российские космические системы»). Экспериментальное исследова-
ние и оценка изгибной жесткости вибрационного элемента модулятора
электростатического поля (2015. Т. 2. Вып. 3).
УДК 629.78
Н.С. Данилин, И.Ю. Булаев, М.А. Бражников, И.А. Морозов
(АО «Российские космические системы»). Микроэлектронные устройства
по технологии СвК как база для построения космических аппаратов малых
спутников (2015. Т. 2. Вып. 1).
УДК 621.315.592
Ю.Л. Нуров (АО «Российские космические системы»). Условия и кри-
терии применения микросхем и полупроводниковых приборов индустри-
ального уровня качества в космическом приборостроении (2015. Т. 2.
Вып. 3).
УДК 621.3.049.75
Ж.А. Миронова, Д.Д. Карягина, Б.В. Владимиров, А.В. Павлов
(АО «Российские космические системы»). Обеспечение качества переход-
ных отверстий коммутационной платы с высокой плотностью проводящего
рисунка (2015. Т. 2. Вып. 4).
УДК 621.3.049
А.Е. Ануров, Ю.М. Заботин, С.Г. Подгородецкий (АО «Российские кос-
мические системы»). Особенности процесса глубинного анизотропного
травления кремния в технологии изготовления траншейных МОП-транзи-
сторов» (2015. Т. 2. Вып. 4).
582
ДЛЯ ЗАПИСЕЙ
583
Научное издание
РАКЕТНО-КОСМИЧЕСКОЕ ПРИБОРОСТРОЕНИЕ
И ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
2015
Сборник трудов
VII Всероссийской научно-технической конференции
«Актуальные проблемы
ракетно-космического приборостроения
и информацинных технологий»
Технические редакторы: А.С. Токарев, Е.М. Климова

Верстка: В.А. Пискарев
Дизайн обложки: В.А. Пискарев
Подписано в печать Формат 70х100/16

Бумага офсетная
Печать офсетная
Печ. л. Тираж экз. Зак. №

E-mail: Rks-304@mail.ru, тел.: (495) 673-96-29
Отпечатано в типографии ООО «Галлея-Принт»

Тел.: (495) 673-57-85
Факс: (495) 777-81-28
E-mail: galleyaprint@gmail.com
http://galleyaprint.ru
584

2015 Sbornik Trudov Konferencii. Raketno Kosmicheskoe Priborostroenie I Informacionnye Tekhnologii

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

2015 Sbornik Trudov Konferencii. Raketno Kosmicheskoe Priborostroenie I Informacionnye Tekhnologii

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

РАКЕТНО-КОСМИЧЕСКОЕ

Программный комитет конференции:

Ракетно-космическое приборостроение и информационные

ISBN © АО «Российские космические системы», 2015

Опыт эксплуатации космической системы из двух КА «Ресурс-П»

Актуальные вопросы формирования центра компетенции навигационно-

Алгоритмы зональной регистрации абонентов, установления связи

Контроль диэлектрической проницаемости и тангенса угла

В настоящем сборнике по решению конференции представлены

Исследование способа определения орбиты

Аннотация. Проведены исследования способа определения КА, основанного на

щения ГНСС. Внедрение АРСН позволяет существенно уменьшить рас-

Способ определения орбиты геостационарного КА

паратура, позволяющая измерять дальность и радиальную скорость их от-

Математическая постановка задачи

ГеКА, полученная интегрированием системы дифференциальных урав-

Заменяя в (1) zi ( X 0 ) на ~zi ( X 0 ) , переходим от задачи минимизации

нений (2). Частные производные в (3) рассчитываются методом конеч-

5. Проверяем выполнение условия x0( kj 1)   k , где  k – заданное

4. Для выявления допустимых отклонений параметров начального

5. Рассматривались мерные интервалы продолжительностью от

Таблица 1. Сходимость решения по измерениям дальности

Таблица 2. Сходимость решения по измерениям радиальной скорости

Исследование алгоритма показало:

1. Разработанный алгоритм обеспечивает нахождение параметров

Аннотация. Рассматриваются вопросы совместного использования измери-

Существующая технология решения задач навигационно-баллисти-

Тем не менее, имеется ряд случаев, когда оперативность или объем

измерять эти ускорения с достаточной точностью (не более 1 % от изме-

получить порог чувствительности 10-9g и менее в широком частотном

стик КА, ориентации КА относительно вектора набегающего воздуш-

прогнозирования параметров орбиты на требуемом интервале, необхо-

знания параметров атмосферы. При этом все остальные погрешности мо-

Рис. 1. Порядок решения задач НБО в соответствии с предлагаемой

Была проведена априорная оценка точности решения задачи опре-

В качестве модели эталонного движения КА (далее – «эталонная»

сигналам КНС ГЛОНАСС и GPS и имеющая технические характери-

Таблица 1. Данные по рассматриваемым орбитам и техническим параметрам

Оценка точности определения и прогнозирования параметров дви-

оказывают существенного влияния на погрешности моделирования дви-

Рис. 2. Зависимость относительной величины погрешности прогнозирования

Полученные результаты сравнения погрешностей можно рассмат-

Таблица 2. Результаты сравнения погрешностей прогнозирования

Наибольший эффект применения данных высокочувствительных

Для КА, обладающих большой «парусностью», эффект применения

Рис. 3. Условия, при которых обеспечивается уровень ускорений поверхност-

Анализ данных, приведенных на рис. 3, позволяет определить об-

Для КА с высотой орбиты до 400 км применение в БКУ данных ак-

Использование данных высокочувствительных акселерометров в

Экспертная диагностическая система для

Аннотация. Рассмотрены основные идеи применения экспертной диагностиче-

Комплекс программ уточнения эфемеридно-временной информа-

– ПМ поиска и коррекции скачков в безразностных фазовых изме-

также служебная информация (технические характеристики приемников

Таблица. Возможные причины неудовлетворительного функционирования ПМ

Тип обеспе- Возможные причины неудовлетворительного

Примечание: ΔN1 (ΔN2) – величина скачка (в фазовых циклах) на частоте f1 (f2)

Разработанные прототипы ЭкДС ПМ предоставляют выводы о кор-

Рис. 1. Структурная схема ядра ЭДС

Можно выделить следующие возможности работы с разработан-

CLIPS определяет, какие правила должны быть активированы для фор-

Рис. 2. Основные компоненты ЭкДС

Разработанные прототипы ЭкДС представляют собой программы