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CURSO DE
GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS - MODALIDADE
APERFEIÇOAMENTO EM EAD
(ENSINO A DISTÂNCIA)

MÓDULO II: NORMAS TÉCNICAS, GEODÉSIA E


POSICIONAMENTO POR SATÉLITE

Professores:

Carlos Aurélio Nadal


Claudia Pereira Krueger
Maria Aparecida Z. Zanetti

Curitiba – 2004

Universidade Federal do Paraná


Setor de Ciências da Terra
Departamento de Geomática
Centro Politécnico Bloco VI – Jardim das Américas – Curitiba – PR
Fone: (0xx41) 361 –3160/ 3634; Fax: (0xx41) 361-3161
http://www.geomatica.ufpr.br
CURSO DE
GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS - MODALIDADE
APERFEIÇOAMENTO EM EAD
(ENSINO A DISTÂNCIA)

Apostila de Posicionamento por


Satélites – Módulo II

Autora:

Profa. Dra. Claudia Pereira Krueger

Curitiba – 2004
SUMÁRIO

CAPITULO 01
1.1 INTRODUÇÃO 02
1.2 PRINCIPIO BASICO DO POSICIONAMENTO POR SATELITES 04
1.3 MOVIMENTO KEPLERIANO 05
1.3.1 ELEMENTOS ORBITAIS OU KEPLERIANOS 05

CAPITULO 02
2.1 FUNDAMENTOS DO NAVSTAR-GPS 08
2.1.1 SEGMENTOS DO GPS 09
2.1.1.1 SEGMENTO ESPACIAL 10
2.1.1.2 SEGMENTO DE CONTROLE 14
2.1.1.3 SEGMENTO DO USUARIO 15
2.1.1.3.1 RECEPTORES GPS 16
2.1.1.3.2 ANTENAS GPS 19
2.1.2 EQUAÇÃO DE OBSERVAÇÃO 21
2.1.2.1 DIFERENCIAÇÃO 26
2.1.2.2 COMBINAÇÕES LINEARES 29
2.1.3 TECNICAS DE SEGURANÇÃ 30
2.1.4 ERROS QUE ATUAM NO SISTEMA 32
2.1.4.1 ERROS DEVIDO AO ESTADO DOS RELOGIOS DOS SATELITES E DOS 34
RECEPTORES
2.1.4.2 ERRO ORBITAL 34
2.1.4.3 ERRO DEVIDO A ATMOSFERA 35
2.1.4.4 ERRO DEVIDO AO EFEITO DE MULTICAMINHO 38
2.1.4.5 ERRO DEVIDO A VARIAÇÃO DO CENTRO DE FASE DA ANTENA 39
2.1.4.6 ERRO DEVIDO AO RUIDO DAS OBSERVAÇÕES 39
2.1.5 EFEMERIDES 40
2.1.5.1 EFEMERIDES TRANSMITIDAS 40
2.1.5.2 EFEMERIDES PRECISAS 41
2.1.6 SISTEMA DE TEMPO GPS 43
CAPITULO 03
MÓDULO II – NORMAS TÉCNICAS, GEODÉSIA E POSICIONAMENTO POR SATÉLITE.
iii

MÉTODOS DE POSICIONAMENTO 45
3.1 MÉTODO ABSOLUTO 46
3.2 MÉTODO RELATIVO 48
3.2.1 50
MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO ESTÁTICO
3.2.2 51
MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO ESTÁTICO RÁPIDO
3.2.2.1 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO ESTÁTICO RÁPIDO 52
UMA OCUPAÇÃO
3.2.2.2 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO ESTÁTICO RÁPIDO 53
COM REOCUPAÇÃO
3.2.3 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO CINEMÁTICO 55
3.2.3.1 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO CINEMÁTICO STOP 56
AND GO
3.2.3.2 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO PSEUDOCINEMÁTICO 57
3.2.3.3 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO CINEMÁTICO 58
CONTINUO
3.3 MÉTODO DIFERENCIAL 60
3.3.1 TRANSMISSÃO E FORMATO DAS CORREÇÕES DIFERENCIAIS 63

CAPITULO 04
SERVIÇOS DE ESTAÇÕES DE REFERENCIA 67

CAPITULO 05
PLANEJAMENTO DOS LEVANTAMENTOS GPS 73
5.1 PRE-PLANEJAMENTO 76
5.2 METODOLOGIA PARA LEVANTAMENTO DE OBSTRUÇÕES 80
5.3 PLANEJAMENTO PARA A COLETA DE DADOS GPS 82

CAPITULO 06
PREPARAÇÃO E REALIZAÇÃO DE OBSERVAÇÕES GPS 84
6.1 PREPARAÇÃO E LEVANTAMENTOS GPS 84
6.2 REALIZAÇÃO DE OBSERVAÇÕES GPS 84

CAPITULO 07
PROCESSAMENTO DOS DADOS GPS COLETADOS 88

CAPITULO 08
MODERNIZAÇÕES PREVISTAS PARA O NAVSTRA-GPS 92

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CAPITULO 09
APLICAÇÕES DO NAVSTAR-GPS 94
9.1 NAVEGAÇÃO COM RECEPTORES COM CODIGO C/A 94
9.2 DETERMINAÇÃO DA LINHA DE COSTA NA REGIÃO DE MATINHOS 96
(PR) ATRAVÉS DO GPS
9.3 LEVANTAMENTO CADASTRAL DO LABORATORIO DE GEODESIA 98
ESPACIAL COM O DGPS PRECISO
9.4 MONITORAMENTO DO ISTMO DA ILHA DO MEL 102

CAPITULO 10
SISTEMAS GLOBAIS DE POSICIONAMENTO – GNSS 104
10.1 GLONASS 104
10.2 GALILEO 106
10.3 GNSS-1 108
10.4 GNSS-2 109

109
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
ANEXO A 111

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LISTA DE FIGURAS

1.1 Exemplo de Navegação de Morretes a Curitiba 02

1.2 Exemplo de Posicionamento em WGS-84 03

1.3 Principio Básico do Posicionamento por Satélites 04

1.4 Plano Orbital com os seus Elemento 06

2.1 Configuração da Constelação GPS 09

2.2 Posicionamento Absoluto do Ponto A observando um mínimo de 4 satélites 09


NAVSTAR-GPS
2.3 Segmentos do NAVSTAR-GPS 10

2.4 Planos Orbitais com a Constelação Básica GPS 10

2.5 Forma dos Satélites da Constelação NAVSTAR-GPS 11

2.6 Sinal enviado pelos satélites 12

2.7 Estrutura dos Sinais GPS 12

2.8 Onda Portadora L1 13

2.9 Onda Portadora L2 13

2.10 Código C/A 13

2.11 Código P 13

2.12 Mensagem de Navegação 14

2.13 Onda Portadora modulada pelo código P 14

2.14 Estação Principal de Controle 15

2.15 Segmento de Controle 15

2.16 Usuários – Diversas Aplicações 16

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2.17 Arquitetura Básica de um receptor GPS 17

2.18 Exemplos de Receptores GPS de Navegação 18

2.19 Relógio de Pulso com GPS para Navegação 19

2.20 Exemplos de Receptores GPS Geodésicos 19

2.21 Antenas GPS 20

2.22 Pontos e Superfícies de uma antena GPS 21

2.23 Propagação do Sinal - Pseudodistância 21

2.24 Geração do Código pelo Satélite e Réplica Gerada pelo Receptor GPS 22

2.25 Apresentação Geométrica para a Determinação da Posição do Ponto B com 23


o GPS
2.26 Pseudodistâncias Formadas entre os Satélites e o Ponto B 24

2.27 Ambigüidades 25

2.28 Perdas de Sinal 26

2.29 Simples Diferença de Fase 27

2.30 Dupla Diferença de Fase 27

2.31 Tripla Diferença de Fase 28

2.32 Transição da Disponibilidade Seletiva –SA 31

2.33 – Influência da Técnica SA no Posicionamento Absoluto 32

2.34 Geometria dos Satélites e PDOP 34

2.35 Efeito do Erro Orbital 35

2.36 Efeito Atmosférico no Sinal GPS 36

2.37 Variação da Refração Troposférica com a Elevação do Satélite 37

2.38 Elevação dos Satélites e a Propagação do Sinal na Atmosfera 37

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2.39 Efeito do Multicaminho 38

2.40 Antenas GPS com Aba Larga e a Choke Ring 39

2.41 Centros de Fase da Antena GPS 39

2.42 Escala de Tempo na Geodesia por Satélites 44

3.1 Métodos de Posicionamento 45

3.2 Princípio do Posicionamento Absoluto 46

3.3 Princípio do Posicionamento Relativo 49

3.4 Posicionamento Relativo Estático 50

3.5 Métodos de Posicionamento Relativo Estático 52

3.6 Posicionamento Relativo Estático Rápido 52

3.7 Posicionamento Relativo Estático Rápido com Reocupação 54

3.8 Técnica de Inicialização – Intercâmbio de Antenas 56

3.9 Posicionamento Relativo Cinemático Continuo 59

3.10 Determinação da Linha de Costa 60

3.11 Princípio do Método Diferencial GPS 60

3.12 Precisão nos Posicionamentos GPS 63

3.13 Posicionamento Diferencial GPS com enlace com satélites geoestacionário 66

4.1 Estações da RBMC 68

4.2 LAGE e Estação PARA da RBMC 68

4.3 Estações de Referência DGPS 69

4.4 Algumas Estações da RIBaC 70

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4.5 Estações em Expansão da RIBaC 70

4.6 Rede de Estações da Manfra 71

4.7 Rede de Estações da Santiago e Cintra 72

5.1 Descrição do Ponto a ser Posicionado 77

5.2 Representação das Obstruções Existentes nas Proximidades do 77


Ponto (PT20)

5.3 Gráfico de Visibilidade dos Satélites para o PT20 78

5.4 Gráfico com o Número de Satélites para o PT20 78

5.5 Gráfico com o Número de Satélites e o HDOP para o PT20 com as 79


Obstruções
5.6 Gráfico com o Número de Satélites e o VDOP para o PT20 com as 79
Obstruções
5.7 Gráfico com o Número de Satélites e o GDOP para o PT20 com as 80
Obstruçõe
5.8 Gráfico com o Número de Satélites e o GDOP para o PT20 sem as 80
Obstruções
5.9 Determinação do Azimute da Obstrução 81

5.10 Determinação do Angulo de Elevação da Obstrução 81

5.11 Representação do Prédio no Gráfico das Obstruções 82

5.12 Linhas de Base Observadas com 3 Receptores GPS 83

5.13 Linhas de Base Observadas com 2 Receptores GPS 83

6.1 Tripé com Antena GPS Instalada, Centrada e Calada sobre o 85


Ponto a ser Posicionado
6.2 Medida da Altura da Antena com Relação ao TGP e Planos de Referência 86
da Antena GPS
8.1 Sinais do NAVSTAR-GPS Atuais e após a Modernização do Sistema 92

9.1 Registrando Pontos 95

9.2 Ativando a Navegação 95

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9.3 Trabalhando com uma Rota 96

9.4 Estação Móvel na Determinação da Linha de Costa com o GPS 97

9.5 Dados Coletados da Estação RM02 99

9.6 Erros nas Coordenadas Este e Norte e Erros Planimétricos para a 99


Estação RM01
9.7 Erros nas Coordenadas Este e Norte e Erros Planimétricos para a 100
Estação RM0
9.8 Erros nas coordenadas Este e Norte e erros planimétricos para a 100
Estação ASTR
9.9 Tempo de fixação das ambigüidades (TTFA) para os 103 pontos 101
necessários para a realização do cadastro
9.10 Planta do levantamento cadastral da área piloto realizada com 101
o DGPS Preciso
9.11 Localização da Ilha do Mel 102

9.12 Perfis realizados na Ilha do Mel 103

9.13 Linhas de Costa da parte NW do Istmo 1997/2003 103

9.14 Linhas de Costa da parte SE do Istmo 1996/2003 103

10.1 Constelação GLONASS 105

10.2 Funcionamento do GNSS 108

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LISTA DE TABELAS

1.1 Elementos Orbitais ou Keplerianos 06

2.1 Blocos de Satélites e Algumas Características 11

2.2 Erro no Posicionamento Absoluto para os Usuários SPS 16

2.3 Algumas Classificações para os Receptores GPS 17

2.4 Algumas Combinações Lineares da Fase das Portadoras 29

2.5 Precisão do Usuário SPS com a SA 31

2.6 Erro Orbital Admissível para Diferentes Comprimentos de Linha de Base 35

2.7 Contribuições dos Principais Erros GPS para a Pseudodistância 40

- Posicionamento Absoluto

2.8 Parâmetros Enviados nas Efemérides Transmitidas 41

2.9 Produtos Disponíveis no IGS 42

2.10 Exemplo de Arquivo de Efemérides Precisas no Formato SP3 43

3.1 Precisão no Posicionamento Absoluto 47

3. Precisão no Posicionamento Relativo 50

3.3 Freqüências Empregadas nos Posicionamentos Diferenciais 65

5.1 Tempo de Ocupação para Alguns Tipos de Levantamento 75

5.2 Duração Mínima da Sessão 75

5.3 Ocupação Mínima dos Marcos 75

10.1 Comparação entre NAVSTAR-GPS e GLONASS 106

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01 - Capítulo

1.1 INTRODUÇÃO

Desde o princípio das civilizações, o homem busca explicações sobre os astros,


principalmente as estrelas, considerações acerca do passado e do futuro do universo e a sua
localização na Terra. Mediante a vontade e a necessidade na predição de certos eventos é que
surgiram os primeiros astrônomos, auxiliados pelo poder da penetração dos instrumentos
óticos. Sem eles a astronomia teria progredido pouco.

Com o advento da era espacial e computacional verificou-se uma revolução estrutural


para a humanidade, ampliando consideravelmente as fronteiras do seu conhecimento. Esta era
espacial iniciou-se em 04 de outubro de 1957 com o lançamento do primeiro satélite artificial
Sputnik-1, pela União Soviética. Pela primeira vez um objeto partia da Terra para adentrar o
espaço livre. Com este lançamento surge a concepção da navegação utilizando os sinais de
rádio enviados por satélites.

Entende-se por navegação a ação ou o efeito de navegar, viajar de um ponto a outro da


superfície da terra, seguir uma rota determinada. Na Figura 1.1, observa-se um exemplo de
navegação. Pretende-se sair de Morretes e chegar a Curitiba. Para tal faz-se necessário
percorrer 48,9 metros em linha reta com um curso ou azimute de 284 graus. Esta navegação
poderá ser realizada por exemplo através de um receptor GPS pelo método de posicionamento
absoluto.

Figura 1.1 – Exemplo de Navegação de Morretes a Curitiba

Desde 1960 verifica-se o desenvolvimento de sistemas de satélites visando a


determinação de posições e a navegação universal sobre a superfície terrestre. As distâncias
entre os satélites e as estações terrestres móveis ou fixas são determinadas possibilitando o
posicionamento dessas estações.
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O posicionamento de um objeto consiste no ato ou no efeito de situá-lo, localizá-lo


sobre a superfície terrestre, ou melhor determinar as suas coordenadas (latitude, longitude e
altitude) sobre esta superfície segundo um sistema de referência (origem), conforme pode-se
observar na Figura 1.2. Nela percebe-se uma antena/receptor do NAVSTAR-GPS instalada
sobre um ponto da superfície terrestre (Ponto B) em que se deseja obter as coordenadas
geodésicas (X, Y, Z ou φ, λ, h) no WGS-84.

Figura 1.2 – Exemplo de Posicionamento em WGS-84

O primeiro destes sistemas de satélites foi o Transit Navigation Satellite System -


TRANSIT. Desde 1964, ele foi instituído para a navegação marítima (US Navy) e desde 1970
passou a ser descoberto e empregado por outros usuários nas mais diversas áreas. Este sistema
apresentou como principal problema o tempo necessário na obtenção de observações
suficientes para a determinação da posição e em se alcançar a precisão desejada nos
levantamentos geodésicos. Este sistema foi expandido e recebeu o nome de NAVY
NAVIGATION SATELLITE SYSTEM (NNSS).

Após a aceitação do NNSS, buscando atender as necessidades civis e militares, há uma


proliferação dos sistemas de satélites. A fim de evitar esta proliferação o Departamento de
Defesa (DoD), a Administração Nacional da Aeronáutica e do Espaço (NASA), o
Departamento de Comércio, o Departamento de Transportes e a Administração Federal da
Aeronáutica criaram o DEFENSE NAVIGATION SATELLITE SYSTEM (DNSS), cuja
finalidade era investigar a praticidade dos sistemas de satélites para comunicação,
transferência precisa de tempo e controle do tráfego aéreo.

Posteriormente, a Força Aérea e a Marinha Americana desenvolveram os seus projetos


independentemente, de forma a satisfazer as exigências das especificações do DNSS. O
PROJETO 621B foi desenvolvido pela Força Aérea (U.S. Air Force) e o TIMATION pela
Marinha (U.S. Navy). Com a fusão destes dois sistemas, o resultado final passou a chamar-se
de NAVigation System with Time And Ranging - Global Positioning System (NAVSTAR-
GPS).

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Também verifica-se a presença de outros sistemas de satélites para a determinação de


posições e para a navegação como: GLONASS (GLObal NAvigation Satellite System),
GNSS-1 (Global Navigation Satellite System, Geração 1), GNSS-2 (Global Navigation
Satellite System, Geração 2), GALILEO (European Satellite Navigation System). Alguns
destes já encontram-se operacionais.

Atualmente verifica-se na mídia diversas reportagens sobre diversos temas que


envolvem o NAVSTAR-GPS (NAVigation System with Time And Ranging-Global
Positioning System), mostrando ser uma tecnologia útil, inovadora e de ponta. A quantidade
de informações disponíveis sobre o GPS é vasta, numa busca rápida pela internet (06 de julho
de 2004) verificou-se 42.900 páginas no Alta Vista, 42.400 páginas no CADE e 11.700
páginas no GOOGLE. Também há diversas publicações sobre o assunto.

Esta apostila apresenta o embasamento teórico do Posicionamento por Satélites


incluído no modulo II do curso de Georreferenciamento de Imóveis Rurais – Modalidade
Aperfeiçoamento em EAD (Ensino a Distancia). Ela apresenta o movimento Kepleriano, o
principio básico para o posicionamento por satélites, os fundamentos do NAVSTAR-GPS, os
métodos de posicionamento GPS, os serviços disponíveis no Brasil, o planejamento , a
preparação e a realização de um levantamento GPS, os programas para o processamento dos
dados GPS coletados, o programa de modernização para o NAVSTAR-GPS e algumas
aplicações. Finaliza-se com a apresentação de outros sistemas globais de posicionamento por
satélites.

Recomenda-se ao leitor que deseje se aprofundar mais nestes tópicos, consultar as


referências bibliográficas indicadas ao final deste trabalho.

1.2 PRINCÍPIO BÁSICO DO POSICIONAMENTO POR SATÉLITES

A posição de um objeto pode ser determinada por diferentes instrumentos e técnicas.


Ela, está relacionada a um sistema de referência, para os posicionamentos por satélites, que
em geral é geocêntrico.

Na Figura 1.3, pode-se observar que a posição do satélite (S) e de uma estação de
observação (B) instalada sobre a superfície terrestre estão referidas ao geocentro (M), e a
relação entre eles é dada pela equação fundamental apresentada na Equação 1.1.

Figura 1.3 – Principio Básico do Posicionamento por Satélites.


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r r v
r s = r B + r Bs (1.1).

As coordenadas do satélite S podem ser calculadas mediante o uso das efemérides que
r
são transmitidas por ele, desta forma pode-se conhecer a distância r s . Com o rastreio por um
receptor instalado num ponto B sobre a superfície terrestre ao satélite (S) pode-se determinar
v
a distância “verdadeira” r Bs onde se passa a ter como incógnita a distância do geocentro ao
v
receptor, instalado em B, dada por r B .

As efemérides transmitidas (Broadcast Ephemerides) contem informações das


posições e do sistema de tempo dos satélites em tempo real, e ela têm como referência o
WGS-84.

Com o emprego desta técnica e do rastreio de 3 satélites simultaneamente pode-se


determinar a posição do receptor (latitude, longitude e altitude), mediante três equações de
distância (Equação 1.1).

1.3 MOVIMENTO KEPLERIANO

Quando se almeja por exemplo obter um posicionamento geodésico ou realizar uma


navegação é necessário o conhecimento do movimento de um satélite terrestre, ou seja de sua
posição e velocidade no espaço em função do tempo. Deste modo, é necessário o
conhecimento de parâmetros que definem sua trajetória, ou melhor, sua órbita em relação a
um sistema de referência.

As três leis de Kepler, estabelecidas a mais de três séculos e meio, dão uma descrição
do movimento planetário e fornecem uma boa aproximação do movimento no sistema solar
porque as massas planetárias podem ser negligenciadas quando comparadas com a massa do
Sol e também porque ele pode ser considerado como uma massa pontual devido as grandes
distâncias envolvidas. Por estes motivos é que o movimento gravitacional não perturbado é
também chamado de movimento Kepleriano.

1.3.1 ELEMENTOS ORBITAIS OU KEPLERIANOS

O movimento de um satélite artificial ao redor da Terra, regido pelo movimento


Kepleriano, é realizado sobre um plano denominado de órbita, conforme esta ilustrado na
Figura 1.4. Deste modo, tanto a posição do satélite como do plano orbital em um instante t,
são definidos por seis elementos, os quais são conhecidos por elementos orbitais ou
Keplerianos.

Salienta-se que o OXYZ, na Figura 1.4, é um sistema inercial, ou seja, supõem-se que
a origem desse sistema coincide com o centro de massa da Terra; o sentido positivo do eixo Z
é orientado para o pólo Norte enquanto que o sentido positivo do eixo X é direcionado para o
ponto Vernal γ (situado na constelação de Áries); o eixo Y completa o sistema conforme a
regra da mão direita.
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Na Figura 1.4 pode-se observar os elementos orbitais, sendo: semi-eixo maior (a),
excentricidade (e), inclinação da órbita (i), ascensão reta do nodo ascendente (Ω), argumento
do perigeu (ω) e a anomalia média (M). Pode-se ainda considerar como sexto elemento, a
anomalia verdadeira (υ) ou o tempo de passagem pelo perigeu (T).

Figura 1.4 – Plano Orbital com os seus Elementos

Os elementos orbitais e o que eles definem está indicado na Tabela 1.1.

Tabela 1.1 –Elementos Orbitais ou Keplerianos

Quando o movimento do satélite é do hemisfério sul para o norte (Figura 1.4) o ponto
N é denominado de nodo ascendente; caso contrário chama-se nodo descendente. O ponto
mais próximo do satélite em relação ao centro de massa da Terra é chamado de perigeu e o
mais afastado é o apogeu.

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Realizadas algumas considerações matemáticas pode-se obter as coordenadas


cartesianas (x,y,z) do satélite S em função dos parâmetros da órbita, as quais estão indicadas
na Equação 1.2

x = r cos υ,
y = r sen υ,
z = 0, (1.2)

Sendo:
(x,y,z): coordenadas cartesianas do satélite S,
r: raio vetor ou distância radial; e
υ: anomalia verdadeira.

Ou em função da anomalia excêntrica pode-se obter (Equação 1.3):

x = a (cos E – e) = r cos υ,
y = a (1-e2)1/2 sen E = r sen υ,
z = 0, (1.3)

Sendo:
a: semi eixo maior,
e: excentricidade, e
E: anomalia excêntrica.

As coordenadas cartesianas do satélite no plano orbital são transformadas em


coordenadas para um sistema inercial (OXYZ) mediante três rotações sucessivas [R3(-ω);
R1 (-i); R3(-Ω)]. Então, as coordenadas cartesianas do satélite no sistema inercial em função
dos elementos orbitais tomam a forma indicada na Equação 1.4.

X   x
 Y  = [R(Ω, i,ω )] y  (1.4).
   
 Z   0 

Substituindo a Equação (1.3) na Equação (1.4) obtém-se a Equação (1.5):

X   a (cos E − e) 
 Y  = [R(Ω, i,ω )]a (1 − e 2 )1 / 2 sen E  (1.5).
   
 Z   0 

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02 - Capítulo

2.1 FUNDAMENTOS DO NAVSTAR-GPS

Conforme exposto no capitulo 01, o NAVSTAR-GPS é conhecido pelo nome de GPS


e surgiu a partir da fusão de dois outros sistemas americanos: o Projeto 621-B e o
TIMATION. Pode-se dizer popularmente que ele é um sistema que surgiu como solução para
aqueles que se perguntam “ Onde estou na Terra?”. Essa pode ser uma pergunta fácil de ser
respondida, se uma pessoa pode se localizar relativamente a objetos que estão no seu entorno.
Contudo se esta pessoa encontra-se no meio do deserto ou do oceano a situação torna-se
outra. Antigamente esta resposta vinha diretamente da observação ao sol e as estrelas.
Diversas outras tecnologias foram surgindo visando responder a esta pergunta e buscando
atingir os mais altos níveis de precisão. Após a segunda guerra mundial, diversos programas,
projetos e experimentos (p.ex. TRANSIT- Transit Navigation Satellite System) começaram a
ser desenvolvidos pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos, sendo que todos
possibilitavam a determinação de posições mas eram limitados em precisão ou
funcionalidade.

No inicio dos anos 70, o GPS foi proposto e desenvolvido buscando atender aos
seguintes objetivos:
a) precisão da ordem do centímetro para o posicionamento,
b) exata determinação da velocidade e do tempo,
c) disponibilidade contínua dos dados de navegação,
d) base para o estabelecimento de um referencial global,
e) cobertura global e regional,
f) observações simultâneas de pelo menos 4 satélites visíveis, acima do horizonte em
qualquer região e em qualquer momento, e
g) independência das condições meteorológicas.

O NAVSTAR - GPS é um sistema de navegação através de sinais de rádio, baseado


numa constelação básica de 24 satélites artificiais (21 satélites regulares e 3 de reserva)
(Figura 2.1) desenvolvido e mantido pelo departamento de Defesa dos Estados Unidos (DoD).
Em princípio, só visava atender aos interesses da força militar americana. Entretanto, pelo seu
grande potencial, estendeu-se a setores não militares. Atualmente, é um dos sistemas mais
preciso na determinação da posição tridimensional, na navegação e em informações sobre o
tempo (SEEBER, 1993).

Desde 1994, os 24 satélites passaram a orbitar sem problemas. Logo, tornou-se


possível observar simultaneamente pelo menos quatro satélites acima do horizonte (Figura
2.2) 24 horas por dia, em qualquer parte do mundo, independentemente das condições
meteorológicas.

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Figura 2.1 – Configuração da Constelação GPS


Fonte: Adaptado de Seeber, 1993.

Figura 2.2 – Posicionamento Absoluto do Ponto A observando um mínimo de 4


satélites NAVSTAR-GPS

2.1.1 SEGMENTOS DO GPS

Na literatura especializada, o GPS é normalmente dividido em três segmentos, a saber:


Segmento Espacial, Segmento de Controle e Segmento do Usuário. Eles, ficam bem
caracterizados pela Figura 2.3.

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24 Satélites Artificiais
dispostos em: 6 planos orbitais,
Segmento Espacial inclinação de 55o em relação ao
plano equatorial, altitude
média de 20.200 km

Segmento do Usuário

Navegação, Segmento de Controle


Levantamento Cartográfico,
Posicionamentos, etc Monitoram e atualizam as mensagens
de navegação, fatores de correção
dos relógios e almanaque

Figura 2.3 – Segmentos do NAVSTAR-GPS

2.1.1.1 SEGMENTO ESPACIAL

Este segmento é representado pelos satélites que estão orbitando em torno da Terra. A
constelação básica é composta de 24 satélites; dispostos em 6 planos orbitais (A,B,C,D,E,F),
separados entre si de 60o; com uma inclinação da órbita de 55o em relação ao plano do
equador(Figura 2.4); cada órbita contém 4 satélites, os quais estão defasados de 90o; com uma
altura orbital média de 20.200 km; um período orbital de 12 horas siderais e com órbitas
quase circulares.

Figura 2.4 – Planos Orbitais com a Constelação Básica GPS


Fonte: Adaptado de Seeber (2003, p.214).

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Os satélites GPS começaram a ser lançados em 1978 e foram estruturados em blocos,


os quais se encontram indicados na Tabela 2.1. Nela apresenta-se também algumas
características dos satélites destes blocos.

Blocos Lançamentos Numero Vida útil Relógios com


de prevista osciladores de
satélites (anos)
I:
Satélites Protótipos de 1978 a 1985 11 5 Quartzo
II/IIA:
Satélites em produção de 1989 a 1990 28 7,5 Césio e
Rubídio
IIR:
Satélites de reposição de 1997 a ≈ 2005 21 10 Rubídio
IIF:
Satélites sucessores a partir de ≈ 2005 12 15 ???????
Tabela 2.1 – Blocos de Satélites e Algumas Características
Fonte: Adaptado de Seeber (2003, p.216).

Desde março de 1994, o sistema tornou-se operacional pois apresentava um mínimo


de 24 satélites orbitando. Desde 31/01/1994 a técnica de segurança AS encontra-se ativada e
desde 02/05/2000 a técnica de segurança SA esta parcialmente desativada. Maiores detalhes
serão vistos posteriormente.

Atualmente (29/06/2004) a constelação NAVSTAR-GPS conta com 28 satélites em


órbita, sendo:
Bloco II/IIA: 18 satélites
Bloco IIR: 10 satélites

Na figura 2.5 pode-se observar a forma dos satélites para os Blocos I, II/IIA e IIR.

Bloco I Bloco II Bloco IIR

Figura 2.5 – Forma dos Satélites da Constelação NAVSTAR-GPS

A principal tarefa destes satélites consiste em enviar sinais (dos códigos C/A e P e das
portadoras L1 e L2, mensagens de navegação e identificação dos satélites - PRN) aos usuários
(Figura 2.6), os quais serão decodificados pelos receptores GPS. A grandeza de observação
fundamental é a medida do tempo decorrido (t) para que o sinal viaje da antena do satélite até
a antena do receptor. Durante esta propagação estes sinais estão sujeitos a alguns efeitos
como: atraso da propagação na ionosfera e na troposfera, efeito do multicaminho e outros. Na
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Figura 2.6, verifica-se que a distância (D) entre as antenas do satélite e do receptor instalado
em Terra é obtida pelo tempo (t) multiplicado pela velocidade de propagação da luz no vácuo
(c).

Figura 2.6 – Sinal enviado pelos satélites

Na Figura 2.7, observa-se a estrutura dos sinais GPS. Os osciladores de Césio e


Rubídio (altamente estáveis), a bordo dos satélites, geram uma freqüência fundamental fo de
10,23 MHz, a partir da qual derivam duas freqüências portadoras denominadas de L1 e L2.
Estas portadoras consistem de sinais da banda L do espectro eletromagnético transmitidas
pelos satélites e recebidas pela antena do receptor em duas freqüências bem definidas.

Figura 2.7 – Estrutura dos Sinais GPS


Fonte: Adaptado de Mayer, 2003.

A onda portadora L1 (Figura 2.8) é modulada pelos códigos P (Preciso) e C/A (Fácil
Acesso), tem uma freqüência de 1.575,42 MHz e um comprimento de onda igual a 19,05 cm.
Este sinal sofre uma aceleração na ionosfera e é ambíguo. Os receptores modernos
apresentam um nível de ruído para este sinal inferior a 0,2 mm.

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Figura 2.8 – Onda Portadora L1

Na Figura 2.9 observa-se a onda portadora L2. Ela é modulada pelo código P
(Preciso), tem uma freqüência de 1.227,60 MHz e um comprimento de onda igual a 24,45 cm.
Ela sofre uma aceleração na ionosfera e é ambíguo. Os receptores modernos apresentam um
nível de ruído para este sinal inferior a 0,2 mm.

Figura 2.9 – Onda Portadora L2

O emprego das duas ondas portadoras (L1 e L2) proporciona a eliminação de


determinadas fontes de erros, por exemplo, os efeitos ionosféricos.

Os códigos podem ser descritos como sinais retangulares (Figura 2.10 e 2.11) que
consistem numa seqüência binária (0 e 1 ou +1 ou –1) que parece ter característica aleatória,
pode ser univocamente identificado. Na Figura 2.10 pode-se observar o código C/A com
comprimento de onda de 293,26 m é transmitido a uma razão de 1,023 MHz com um período
de 1 milisegundo. Apresenta um retardo na ionosfera e é um sinal não-ambíguo. Tem um
nível de ruído para receptores modernos da ordem de decímetros. Ele vem “ de carona” na
onda portadora L1.

Figura 2.10 – Código C/A

O código P (Figura 2.11), reservado para os americanos, têm comprimento de onda é


de 29,33 m e é transmitido na razão de 10,23 MHz com um período de 266 dias. Cada satélite
contém o correspondente a 7 dias deste código. A cada semana às 0 hs TU (Tempo Universal)
do sábado para o domingo o seguimento do código atribuído a cada satélite é reiniciado.
Apresenta um retardo na ionosfera e é um sinal não-ambíguo. Tem um nível de ruído para
receptores modernos da ordem de decímetros. Ele vem “ de carona” na onda portadora L1 e
L2.

Figura 2.11 – Código P

As mensagens de navegação (Figura 2.12) são também moduladas sobre as portadoras


(L1 e L2) e contém as efemérides transmitidas (os parâmetros orbitais aproximados),

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informações ionosféricas, parâmetros para correção do erro dos relógios dos satélites, saúde
dos satélites e outros. Elas tem um período de repetição de 30s e uma freqüência de 50 Bits/s.

Figura 2.12 – Mensagem de Navegação

Na Figura 2.13 pode-se observar a modulação da onda portadora (L1) pelo código P e
as representações dos sinais dos códigos C/A e P.

Figura 2.13 – Onda Portadora modulada pelo código P


Fonte: Adaptado de Leica, 1999.

Os satélites GPS são identificados e conhecidos pelo seu PRN (Pseudo Random Noise)
(o seu nome) e também apresentam um SVN (Space Vehicle Number), que é o número
correspondente a seqüência de lançamento do satélite dentro do sistema.

Outras informações quanto aos sinais GPS, as suas estruturas, características e cálculo
das órbitas podem ser encontradas em literaturas correntes como: Seeber (1993), Criollo
(1993), Hofmann-Wellenhof et al. (1994), Krueger (1994), Illner (1995), Heck (1994),
Krueger (1996) e Monico (2000).

2.1.1.2 SEGMENTO DE CONTROLE

Este segmento é constituído por 5 estações localizadas nos continentes sendo: uma
Estação Principal de Controle (EPC – Figura 2.14) que está localizada em Colorado Springs
(USA); 3 antenas e Estações de Monitoramento (EM), localizadas em Kwajalein, Ascension e
Diego Garcia; e 2 EM em Hawai e Colorado Springs (Figura 2.15). O segmento de controle
tem como tarefa: monitoramento contínuo e controle dos satélites; determinação do sistema
de tempo GPS; predição das efemérides dos satélites e do comportamento dos relógios dos
satélites; envio periódico das mensagens de navegação para cada satélite e pequenas
manobras para manter a órbita ou relocar visando a substituição de um satélite não saudável.

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Com o desenvolvimento e aprimoramento do sistema, foram adicionadas sete estações


pertencentes ao NIMA (National Imagery Mapping Agency), localizadas no Equador,
Argentina, Inglaterra, Bahrain, Austrália, China e USNO.

Figura 2.14 – Estação Principal de Controle


Fonte: http://www.gps.losangeles.af.mil/.

Figura 2.15– Segmento de Controle

2.1.1.3 SEGMENTO DO USUÁRIO

É caracterizado por todos os usuários, civis (Figura 2.16) e militares, que empregam
receptores GPS quer seja nas navegações ou nos posicionamentos. Atualmente, o mercado
oferece uma grande quantidade de receptores/antenas GPS e de diferentes fabricantes. Estes
receptores apresentam os mais variados preços, configurações e podem ser empregados nas
mais diversas aplicações.

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Posicionamento de Veículos e
Navegação Autônoma
Levantamento da Linha de
Levantamento Batimétrico Costa

Figura 2.16– Usuários – Diversas Aplicações

Os usuários contam com dois serviços distintos: o Posicionamento Preciso (Precise


Positioning Service - PPS) e o Posicionamento Padrão (Standard Positioning Service - SPS).
O usuário SPS estará operando com a utilização do código C/A. O direito de uso do PPS é
prioritário para o serviço militar dos Estados Unidos (USA). Havendo interesse nacional e
resguardada a segurança, é concedido também aos usuários civis.

O erro no posicionamento absoluto para os usuários SPS, quando a técnica de


segurança SA está desligada, está indicado na Tabela 2.2. Nesta condição, o erro no
posicionamento absoluto para os usuários PPS é quase idêntico ao do SPS.

USUÁRIOS SPS Horizontal Vertical

Media Global ≤ 13 m (95%) ≤ 22 m (95%)

Pior situação ≤ 36 m (95%) ≤ 77 m (95%)


Tabela 2.2 – Erro no Posicionamento Absoluto para os Usuários SPS
Fonte: Adaptado de Seeber, 2003.

2.1.1.3.1 RECEPTORES GPS

Há uma busca constante no desenvolvimento de receptores portáteis, leves e capazes


de fornecer ao usuário uma melhor precisão, com preços cada vez menores.

O usuário GPS, ao optar por um tipo de receptor GPS, deve prestar muita atenção nas
suas especificações, em caso de dúvida é sempre viável consultar especialistas para auxiliar
na tomada de decisão.

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Segundo Taylor e Francis (2002) os receptores GPS, em geral, apresentam os mesmos


conjuntos de funções, mesmo que suas implementações sejam distintas para os diferentes
tipos e marcas existentes no mercado. Na Figura 2.17 observa-se a arquitetura básica de um
receptor GPS.

Figura 2.17 – Arquitetura Básica de um receptor GPS


Fonte: Adaptado de Seeber, 2003.

Os receptor GPS devem operar de acordo com as seguintes tarefas:


a) seleção dos satélites (baseado na diluição geométrica de precisão, GDOP) e
determinação da posição aproximada do satélite por meio do almanaque;
b) rastreio e aquisição do sinal de cada satélite selecionado;
c) recepção dos dados de navegação de cada satélite;
d) rastreio dos satélites: medição e monitoramento das pseudodistâncias;
e) fornecimento de informações de posição e velocidade;
f) gravação dos dados para um pós-processamento ou transmissão dos dados em
tempo real a outro receptor via rádio modem;
g) alimentar comandos do usuário e mostrar os resultados via painel de controle ou
microcomputador.

Na literatura especializada encontra-se diferentes classificações para os receptores


existentes no mercado. Dentre elas cita-se: quanto a aplicação a que se destinam e quanto ao
tipo de dados que recebem. Na Tabela 2.3, apresenta-se exemplos destas classificações.

Classificação Exemplos
Quanto a aplicação de navegação;
geodésicos;
para levantamento cadastral,;
para levantamento topográfico;
para DGPS.
Quanto ao tipo de dados que código C/A;
recebem código C/A e onda portadora L1;
código C/A e ondas portadoras L1 e L2; códigos
P e C/A e ondas portadoras L1 e L2; onda
portadora L1; e
ondas portadoras L1 e L2.
Tabela 2.3 – Algumas Classificações para os Receptores GPS

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Dentre as características existentes para os receptores de navegação, pode-se enumerar


as seguintes:
- geralmente recebem apenas o código C/A;
- fornecem aos usuários uma solução, em tempo real, indicada no visor do
receptor;
- não armazenam os dados brutos enviados pelos satélites;
- armazenam coordenadas instantâneas, rotas ou trajetórias descritas;
- precisão indicada para usuários SPS (Tabela 2.2).

Na figura 2.18 pode-se observar alguns modelos de receptores de navegação.


Atualmente encontra-se no mercado diversos modelos destes receptores provenientes de
diferentes fabricantes como por exemplo: Garmin e Magellan. Dentre os produzidos pela
Garmin pode-se citar: eMap, GPS 12XL, eTREX, eTREX Vista, GPS III Plus, GPS V e
dentre os produzidos pela Magellan cita-se: EC-10X, Meridian Handheld, Meridian Marine.
Para maiores detalhes acessar por exemplo www.garmin.com e www.magellangps.com.

Garmin II Plus
Magellan SporTrack Magellan GPS310
Garmin 40
Figura 2.18 – Exemplos de Receptores GPS de Navegação

Verifica-se que estes equipamentos apresentam algumas diferenças, dentre as quais


cita-se:
- nos formatos;
- nas disposições de seus botões;
- no numero de canais disponíveis para receber os sinais dos satélites da
constelação GPS;
- na capacidade de armazenamento de informações (p.ex. pontos, rotas);
- na localização da antena.;
- em conter cartas digitalizadas; e
- na possibilidade de associar com outros sensores (p.ex. ecobatímetro).

Eles possibilitam não só a obtenção de pontos sobre a superfície da terra, em tempo


real, como também: o registro de coordenadas de pontos de interesse (Waypoints), a definição
de rotas de exploração geográfica (Route); a navegação estimada (Go To) e a marcação de
percursos (Track Log).

Atualmente, no mercado, verifica-se a presença de um receptor GPS associado a um


relógio de pulso, da Cássio, com apenas 150g, para a navegação, mostrando a dinâmica da
evolução da tecnologia (Figura 2.19).

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Figura 2.19 – Relógio de Pulso com GPS para Navegação

Dentre as características dos receptores geodésicos cita-se:


- recebem a fase dos códigos (C/A e P) e das ondas portadoras (L1 e L2);
- receptores modernos: precisão relativa de poucos decímetros, para medidas do
código C/A, e de décimo de milímetros, para a medida da fase das portadoras,
atingindo o milímetro quando da solução das ambigüidades1;
- possuem de 8 a 12 canais;
- capacidade de reconstruir a portadora L2 completa, quando ativado o efeito AS; e
- grande capacidade de memória interna.

Na figura 2.20 pode-se observar alguns exemplos de receptores geodésicos.

Trimble 4000SSI Ashtech Z-XII


Javad
Figura 2.20 – Exemplos de Receptores GPS Geodésicos

2.1.1.3.2 ANTENAS GPS

A antena do receptor GPS é o elemento responsável pela detecção das ondas


eletromagnéticas vindas dos satélites, podendo ser considerada um sensor que traduz o sinal
do satélite incidente em informações de amplitude e fase. Conforme Tranquilla et al. (1989, p.
1
Ambigüidade (N) : é uma incógnita correspondente ao número de ciclos inteiros, formado entre o instante de
transmissão e da recepção do sinal.

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356), a antena GPS converte a energia da onda em corrente elétrica, amplifica a força do sinal
e disponibiliza os sinais ao processador do receptor.

Diversos tipos de antenas de receptores GPS têm sido desenvolvidos. Basicamente, a


antena pode ser composta de componentes metálicos dispostos em diferentes configurações,
cujas dimensões são dadas em função do comprimento de onda. Elas variam de simples
estruturas, tais como as antenas monopolo e dipolo, até arranjos complexos. Segundo Seeber
(1993), os tipos de antenas GPS disponíveis para o emprego na recepção dos sinais GPS são
(Figura 2.21):
a) monopolo ou dipolo;
b) helicoidal;
c) helicoidal-espiral;
d) microstrip ou patch; e
e) choke ring.

Figura 2.21 – Antenas GPS


Fonte: Seeber, 1993.

A antena Microstrip é empregada em receptores GPS portáteis, pois é de fácil


construção e apresenta pequenas dimensões. Nas Redes GPS de Monitoramento Contínuo
devem ser empregadas as antenas do tipo Choke Ring, minimizando o efeito de
multicaminho. Já as antenas do tipo helicoidal espiral são empregadas em cidades sujeitas a
neve.

As antenas GPS são dimensionadas segundo padrões técnicos que permitem a


identificação dos seus componentes constituintes. Na Figura 2.22 observa-se as superfícies
das antenas GPS, sendo:
- TGP (Top of Ground Plane) topo do prato da antena;
- o centro mecânico da antena; e
- ARP (Antenna Reference Point) ponto de referência da antena.

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Figura 2.22 – Pontos e Superfícies de uma antena GPS


Fonte: Freiberger Jr, 2004.
Estas grandezas são alimentadas nos programas de processamento para o cálculo de
redução da medida de altura da antena ao marco tornando possível a determinação correta e
precisa das linhas de base.

Um receptor geodésico deve operar com uma antena que apresente as seguintes
características:
- centro eletrônico de fase estável;
- proteção contra o efeito de multicaminho;
- possibilidade para uma centragem correta; e
- determinação correta da altura.

2.1.2 EQUAÇÃO DE OBSERVAÇÃO

Na seção 2.1.1.1 comenta-se que a grandeza de observação fundamental é a medida do


tempo decorrido para que o sinal viaje da antena do satélite até a antena do receptor. Este
tempo multiplicado pela velocidade da luz no vácuo resulta em uma distância geométrica, a
qual devido a alguns erros provenientes do não-sincronismo entre os relógios do receptor e do
satélite, deriva do relógio do satélite, erros devidos a ionosfera e troposfera e outros é
denominada de pseudodistância (Figura 2.23).

Figura 2.23 – Propagação do Sinal - Pseudodistância

Logo, as observáveis básicas do GPS são a pseudodistância (distância satélite-receptor


afetada por erros) e a medida de fase de batimento da portadora. Elas permitem determinar a
posição, velocidade e o tempo.
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As medidas de distância entre a antena do satélite e a antena do receptor baseiam-se


nos códigos gerados no receptor e os códigos gerados no satélites(Gs (t)). Os receptores
geram uma réplica do código produzido nos satélites (Gr (t)). O retardo entre a chegada de
uma transição particular do código, gerado no satélite, e a réplica do mesmo, gerada no
receptor, é o tempo de propagação do sinal no trajeto ligando o satélite ao receptor.

Na figura 2.24, observa-se a geração do sinal no satélite GPS e no receptor, com a qual
se realiza a medida da distância com o código.

Figura 2.24 – Geração do Código pelo Satélite e Réplica Gerada pelo Receptor GPS
Fonte: Adaptado de Ferreira, 2004.

A medida da pseudodistância por meio do código é obtida por:

PD = ∆t ∗ c , (2.1)

onde:

PD ⇒ pseudodistância;
∆t ⇒ é dado pela diferença entre o tempo no receptor referente ao sinal recebido e o
tempo no satélite referente ao sinal transmitido ⇒ ∆t = tr − tt .
c ⇒ velocidade de propagação da luz no vácuo.

Após substituições matemáticas obtém-se a equação 2.2, a qual representa a equação


de observação da pseudodistância por meio da medida do código para uma época de
observação genérica (t).

PDCD (t ) = R(t ) + cdtu (t ) + cdta(t ) + cdts(t ) + ε (2.2)

onde:

PDCD ⇒ pseudodistância (distância da antena de um receptor a um satélite);


R ⇒ distância geométrica entre a antena do receptor e a do satélite;
T ⇒ época de observação;
Dtu ⇒ erro de sincronismo entre o relógio do receptor e o tempo GPS
dta ⇒ atraso na propagação do sinal (troposfera e ionosfera) entre a antena do receptor e a
antena do satélite na atmosfera;

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dts ⇒ erro do relógio do satélite em relação ao tempo GPS;


ε ⇒ demais erros (ruído do receptor, efeito multicaminho, variação do centro de fase da
antena, etc).

A apresentação geométrica para a determinação da posição de um ponto B situado na


superfície terrestre com o GPS pode ser observada na Figura 2.25.

A distância R, distância geométrica ou raio vetor entre a antena do satélite j e a antena


do receptor posicionada em B é dada pela equação 2.3:

R i j  = X j - X B = ((Xj - X B)2 + (Yj - Y B)2 + (Zj - Z B )2)1/2 (2.3)


onde:
Xj ⇒ vetor de posição do satélite (coordenadas cartesianas do satélite: Xj, Yj, Zj);
XB ⇒ vetor de posição da antena do receptor i posicionada em B (coordenadas cartesianas
do receptor: XB, YB, ZB ).

Sabe-se que este rastreio no ponto B visa a determinação das coordenadas geodésicas
ou coordenadas cartesianas da antena posicionada em B. Para resolver estas 3 incógnitas
(X, Y, Z) seriam suficientes 3 satélites, contudo não há a exata concordância do sistema de
tempo entre o receptor e o satélite, requerendo mais uma observação. Logo, as coordenadas da
antena do receptor X B podem ser obtidas a partir da observação simultânea de 4 satélites
(Figura 2.26). Cada grupo de pseudodistâncias (no mínimo 4) entre o receptor e o satélite, a
partir das informações aproximadas da posição do observador, assim como do erro de
sincronismo do relógio do receptor, fornece uma atualização das coordenadas procuradas da
antena. Tem-se uma série de equações de observação, em geral maior que o mínimo
necessário para obter uma solução. Do conjunto das observações deriva uma solução única
para a posição do observador, a partir do ajustamento pelo método dos mínimos quadrados ao
modelo linearizado pela fórmula de Taylor.

Figura 2.25 – Apresentação Geométrica para a Determinação da Posição do Ponto B


com o GPS
Fonte: Adaptado de Seeber, 1993.

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Para a pseudodistância, sua precisão corresponde a aproximadamente a 1% do


comprimento de onda, sendo:
- para o código P (λ = 29,31m) correspondendo a uma precisão de 0,293m
(~30 cm); e
- para o código C/A (λ = 293,10m) correspondendo a uma precisão de 2,931m
(~3 m ).

Figura 2.26 – Pseudodistâncias Formadas entre os Satélites e o Ponto B


Fonte: Adaptado de Seeber, 1993.

A equação (2.2) pode derivar de medidas do código e ou da fase da portadora, nesse


último caso ela é acrescida do termo das ambigüidades. A equação de observação básica da
pseudodistância por meio da medida da fase da portadora para uma época de observação
genérica (t) é dada por (Equação 2.4):

N
PDCR (t ) = R(t ) + cdtu (t ) + cdta(t ) + cdts(t ) + c( )(t ) + ε (2.4)
f CR

onde:

f CR ⇒ freqüência da portadora;
N ⇒ ambigüidade (sempre haverá uma ambigüidade para cada satélite rastreado, em
cada receptor).

A medida da fase da portadora resulta da comparação do sinal da portadora emitida


pelos satélites é da réplica do sinal gerado pelo receptor.

As equações (2.2) e (2.4) diferem entre si apenas no que diz respeito ao termo da
ambigüidade (Figura 2.27). Ela pode ser determinada por alguns métodos por exemplo:
geométrico; combinação do código e da fase da portadora; de procura das ambigüidades e
combinado.

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Figura 2.27 – Ambigüidades


Fonte: Adaptado de Gárnes, 2000.

O método geométrico baseia-se na modificação da geometria dos satélites (com


relação ao receptor/antena) em função do tempo.

O método de combinação do código e da fase da portadora para a resolução das


ambigüidades utiliza as não-ambigüidades levantadas na fase do código, como os
comprimentos de onda adicional (Seeber, 1993).

O método de Procura das Ambigüidades tem estado em contínuo desenvolvimento,


com o objetivo de reduzir o tempo de observação em bases. A idéia básica consiste na procura
da combinação linear ótima, sendo que o algoritmo de procura inicia a busca utilizando
ambigüidades obtidas por uma solução flutuante. As ambigüidades inteiras são obtidas com
técnicas de otimização.

O método combinado refere-se à combinação de todas as possibilidades mencionadas


anteriormente e deverá fornecer os melhores resultados, pois outras técnicas podem ser
adicionadas.

Sem perda de sinal, a ambigüidade permanece constante por todo o período do


levantamento; porém, quando há perda do sinal, principal problema nos levantamentos
cinemáticos, torna-se uma nova incógnita, havendo necessidade de reinicialização.

Perda de sinal é conhecida por Cycle Slip, e consiste na descontinuidade nas


observações da fase da portadora, em geral um número inteiro de ciclos, causada pela perda
temporária do sinal enviado pelos satélites GPS. (Langley, 1995). Na figura abaixo (Figura
2.28) pode-se observar no que consiste esta perda de sinal. Verifica-se que quando ocorre uma
perda de sinal há um “salto” na fase da portadora. As causas desta perda são diversas, dentre
elas cita-se: por obstruções, ruído do sinal, baixa elevação dos satélites, inclinação da antena
nas aplicações cinemáticas, sinal fraco e outros.

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Figura 2.28 – Perdas de Sinal


Fonte: Adaptado de Seeber, 1993.

Nos levantamentos em que é difícil deslocamentos sem perda de sinal, emprega-se


técnicas de inicialização estática independentes com capacidade de recuperar os sinais,
resolvendo-se assim, as ambigüidades durante o movimento através de um algoritmo próprio,
como, por exemplo, On the Way (Seeber and Wübbbena, 1989).

Quando as ambigüidades estão completamente determinadas, o usuário pode obter


uma medição das pseudodistâncias com um ruído ao nível milimétrico e uma posição sub-
centimétrica.

Para a solução obtida pela fase da portadora, a precisão obtida é:


- para L1 (λ = 19,05 cm) corresponde a uma precisão de 1,905mm (~2mm); e
- para L2 (λ = 24,45cm ) corresponde a uma precisão de 2,445mm (~2,5mm).

Constata-se então que a solução obtida pela medida do código é menos precisa do que
a obtida pela medida da fase da portadora. Quando se trabalha com as ondas portadoras vale
relembrar que a técnica de segurança AS atinge a L2, a qual deve ser reconstruída.

2.1.2.1 DIFERENCIAÇÃO

Uma forma de eliminar ou minimizar os erros presentes nas observações originais


consiste em empregar-se diferentes técnicas empregadas para a modelagem da medida da fase
da portadora:
- observações não-diferenciadas,
- Simples Diferença de Fase (SDF),
- Dupla Diferença de Fase (DDF) e
- Tripla Diferença de Fase (TDF).

Simples Diferença de Fase

A simples diferença de fase (SDF) (entre estações de observação) consiste na


diferença entre as fases da portadora geradas por dois receptores (A, B), sintonizando um
único satélite j ( p.ex. PRN12) no mesmo instante de tempo t conforme pode se observar na
Figura 2.29.

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Figura 2.29 – Simples Diferença de Fase

A partir da diferenciação entre as duas equações de pseudodistância geradas obtém-se


a equação para a SDF:

∆PDCR (t ) = ∆R(t ) + c∆dtu (t ) + c∆dta (t ) + λ∆N (t ) + ∆ε (2.5)

observa-se na equação (2.5) que, as incógnitas são:


- as coordenadas tridimensionais de uma das estações;
- a combinação do erro do relógio das estações A e B por época de observação; e
- a diferença NA,B de ciclos inteiros para cada satélite observado.

Admitida a simultaneidade das observações elimina-se o estado do relógio do satélite.


Para bases curtas (<10 km) e em condições ionosféricas e troposféricais normais, haverá, nas
duas estações, praticamente os mesmos efeitos atmosféricos, simplificando ainda mais a
equação (2.5).

Dupla Diferença de Fase

Efetuar uma dupla diferença de fase (DDF) significa obter a diferença entre as fases da
portadora geradas por duas estações A e B, para dois satélites j (p.ex. PRN12) e l
(p.ex. PRN4), obtidas num mesmo instante t (Figura 2.30).

Figura 2.30 – Dupla Diferença de Fase


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Realizando-se a diferença entre a equação (2.5) e outra similar desenvolvida para o


satélite l, obtém-se a equação de observação para a DDF (Equação 2.6):

∇∆PDCR (t ) = ∇∆R(t ) + ∇∆cda(t ) + ∇∆λN (t ) + ∇∆ε (2.6)

Com essa técnica, elimina-se também a incógnita do relógio do receptor, admitida a


simultaneidade das observações. Neste caso as incógnitas são:
- as coordenadas tridimensionais de uma das estações, e
- (n-1) ciclos inteiros NA,B, onde n é o número de satélites observados
simultaneamente.

Tripla Diferença de Fase

A tripla diferença de fase (TDF) consiste, por sua vez, em realizar observações
simultâneas de duas estações A e B para dois satélites j (p.ex. PRN12) e l (p.ex. PRN4), em
duas épocas distintas t1 e t2 (ver Figura 2.31).

Figura 2.31 – Tripla Diferença de Fase

Desenvolvendo-se uma equação similar à equação (2.6) para os instantes de tempo t1 e


t2 e realizando-se a diferença entre as equações de DDF, obtém-se a equação 2.7 de
observação para a TDF:

δ∇∆PDCR (t ) = δ∇∆R(t ) + δ∇∆cdta(t ) + δ∇∆ε , (2.7)

Verifica-se que a TDF permite a eliminação das incógnitas ambigüidades, além das já
citadas anteriormente, desde que admitida a continuidade das observações nos dois satélites e
que não haja perda de sinal. Com essa técnica estima-se o valor real sem estimar as
ambigüidades (solução flutuante). A TDF é utilizada na busca de perdas de sinais.

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2.1.2.2 COMBINAÇÕES LINEARES

Na seção 2.1.1.1, viu-se que o GPS fornece duas ondas portadoras (L1 e L2) e os
códigos (P e C/A). Com estas observações pode-se realizar combinações lineares, por
exemplo: entre as portadoras L1 e L2; entre o código P e uma onda portadora; e entre o
código P disponível nas duas ondas portadoras (P1 e P2).

As combinações lineares possibilitam a redução ou eliminação de erros. Por exemplo:


se o usuário dispõem de um receptor capaz de receber o sinal das duas ondas portadoras ele
pode eliminar o tempo de retardo do sinal na ionosfera mediante uma combinação linear.
Outro aspecto importante é que com estas combinações pode-se determinar as ambigüidades,
para posterior obtenção das coordenadas.

Estas combinações são sempre efetuadas a partir das observações originais. Para o
caso em que se realiza estas combinações entre as portadoras L1 e L2, elas se dão através da
soma e/ou da subtração entre essas portadoras, ou mediante seus múltiplos.

Na Tabela 2.4 pode-se observar algumas combinações lineares entre as ondas


portadoras utilizadas no processamento dos dados.

Tabela 2.4 – Algumas Combinações Lineares da Fase das Portadoras


Fonte: Adaptado de Seeber, 2003.

Sendo: n e m - coeficientes lineares;


λ - comprimento de onda efetivo;
VI - mede a influência da ionosfera sobre a fase da portadora;
σ - medida do ruído para a combinação linear escolhida.

Wide Lane (LW)

Na Tabela 2.4 verifica-se que ela é obtida através da diferença entre as ondas
portadoras L1 e L2. Ela tem um comprimento de onda de 86,2 cm, cuja vantagem é a
possibilidade de determinar as ambigüidades com um comprimento de onda 4 vezes maior
que o das observações originais, mesmo sujeita aos efeitos ionosféricos. A desvantagem
consiste na elevação do nível do ruído em cerca de 6 vezes, quando comparada com o da

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portadora L1. Recomenda-se a utilização dessa combinação para bases longas (acima de 30
km).

Narrow Lane (LN)

Ela tem um comprimento de onda de 10,7 cm e é obtida pela soma das portadoras
originais. Apresenta o nível de ruído mais baixo de todas as combinações, contudo as
ambigüidades são de difícil solução. Esta combinação é utilizada para a solução das
coordenadas em bases curtas (< 2 km).

A magnitude dos efeitos ionosféricos é igual para a LW e LN, porém com os sinais
contrários.

Livre dos Efeitos Ionosféricos (L0)

Esta combinação linear refere-se à média aritmética dos sinais LW e LN , não fornece
as ambigüidades inteiras e não é um sinal adequado para soluções muito precisas. Apresenta
uma elevação do nível do ruído em cerca de 3 vezes, quando comparada com o da portadora
L1.

Sinal Ionosférico (LI)

Ela é obtida a partir da diferença entre os sinais LN e LW, contém o efeito ionosférico
completo. Permite uma análise detalhada do comportamento da ionosfera e é útil para as
estratégias aplicadas na resolução das ambigüidades.

2.1.3 TÉCNICAS DE SEGURANÇA

Embora o sistema esteja operacional e completo, os usuários foram afetados


diretamente pela política de segurança americana, que limitou a precisão obtida pelos usuários
não autorizados com a introdução das técnicas de segurança sobre os satélites do Bloco II.
São elas:
- Disponibilidade Seletiva - SA- (Selective Availability); e
- Anti Spoofing - AS.

A Disponibilidade Seletiva consiste na degradação do sinal dos satélites, que é


realizada através das técnicas Épsilon (ε) e Dither (δ).

Técnica Épsilon (ε): consiste na manipulação dos dados das efemérides transmitidas
(Broadcast Ephemerides).

Técnica Dither (δ): consiste na manipulação da freqüência dos relógios dos satélites
(desestabilização sistemática do oscilador do satélite).

A SA acarreta na degradação do posicionamento com o GPS para os usuários SPS.


Eles obtém as precisões indicadas na Tabela 2.5. Parte dela está desativada desde 02 de maio

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de 2000, cujo desligamento está previsto até o ano 2006, sujeito a avaliações periódicas
(Divis, 2000).

TÉCNICA DE POSICIONAMENTO ABSOLUTO


SEGURANÇA SA
Precisão Horizontal Precisão Vertical
ATIVADA 100m (nível de probabilidade 156 m (nível de probabilidade
de 95 %) de 95 %)
DESATIVADA 13m (nível de probabilidade 25m (nível de probabilidade
de 95 %) de 95 %)
Tabela 2.5 – Precisão do Usuário SPS com a SA
Fonte: Adaptado de Seeber, 2003 e Divis, 2000.

Na Figura 2.32, observa-se a transição da SA do dia 01/05/2000 para 02/05/2000.


Percebe-se os valores dos erros horizontais e verticais obtidos em cada um dos casos e que
houve uma melhora significativa no posicionamento absoluto com o desligamento da SA.
Maiores informações podem ser obtidas em http://www.ngs.noaa.gov/FGCS/info/sans_SA/.
Na Figura 2.33 verifica-se o posicionamento de um ponto com a SA ativada e com ela
desativada. No 1º caso verifica-se que o posicionamento se dá dentro de um raio de
aproximadamente 100 m e no 2º caso dentro de um raio de aproximadamente 25m.

Figura 2.32 – Transição da Disponibilidade Seletiva –SA


Fonte: Divis, 2000

Sendo:
SPS- Standard Positioning Service e CEP-Circular Error Probable, o qual é amplamente
utilizado para diferentes níveis de probabilidade. A medida mais empregada é: CEP = 0,59
(σϕ + σλ), para 50% de probabilidade, onde: σϕ - desvio padrão da latitude e σλ - desvio
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padrão da longitude. A CEP define um circulo que contem 50% das posições estimadas,
tendo no centro a posição verdadeira.
SPS- Standard Positioning Service e SEP-Spherical Error Probable, dado por:
SEP = 0,51 (σϕ + σλ + σh), para 50% de probabilidade. Onde: σϕ - desvio padrão da
latitude, σλ - desvio padrão da longitude, e σh - desvio padrão da altitude.

Figura 2.33 – Influência da Técnica SA no Posicionamento Absoluto


Fonte: Divis, 2000

O Anti-Spoofing (AS) codifica o código Preciso (P) sobre as duas fases da portadora
L1 e L2 em um código secreto denominado de código Y, o qual é resultante de uma
combinação dos códigos P e W. Desde 31 de janeiro de 1994 essa técnica encontra-se ativada
e só os usuários autorizados (as forças armadas dos Estados Unidos) tem acesso a sua
seqüência através de um receptor que tenha implementado o Auxiliary Output Chips - AOC.

2.1.4 ERROS QUE ATUAM NO SISTEMA

Os erros presentes no sistema GPS podem conduzir a erros nos resultados. Para se
obter alta precisão nos posicionamentos, é necessário tentar minimizá-los ou eliminá-los. Na
seção 2.1.2. Verificou-se que, com a aplicação da DDF, há uma eliminação dos erros
referentes ao estado dos relógios do satélite e do receptor em relação ao tempo GPS, podendo
chegar a reduções dos demais erros.

Estes erros podem ser ordenados em erros oriundos dos satélites e dos receptores e
erros na propagação do sinal na atmosfera. Esses referem-se:

• ao estado dos relógios do receptor e do satélite em relação ao tempo GPS;


• à órbita do satélite;
• à propagação do sinal na atmosfera (Troposfera e Ionosfera);
• ao efeito multicaminho (Multipath);
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• ao centro de fase da antena; e


• ao ruído nas observações.

A precisão para o posicionamento absoluto GPS depende essencialmente:

- da precisão para o levantamento de uma pseudodistância, expressa pelo User


Equivalent Range Error - UERE - ou pelo desvio padrão associado (σl ); e

- da configuração geométrica dos satélites com respeito à antena do receptor.

O UERE é a combinação dos efeitos projetados sobre a linha que liga o observador ao
satélite. Os efeitos atuantes são: incertezas das efemérides, erros da propagação do sinal, erros
de sincronização dos relógios e ruídos do receptor.

A relação entre o σl e o desvio padrão associado para a posição σP é descrita através do


escalar DOP - Dilution of Precision - o qual é freqüentemente utilizado em navegação e
representa uma medida para a geometria. Tem-se:

σP = DOP σl (2.8).

A partir desse DOP, derivam-se outros que fornecem a degradação da precisão:


HDOP - Horizontal DOP – para o posicionamento horizontal;
VDOP - Vertical DOP - para o posicionamento vertical;
PDOP - Position DOP – para o posicionamento tridimensional;
TDOP - Time DOP – para a determinação do tempo;
GDOP - Geometrical DOP - para o posicionamento tridimensional e para a
determinação do tempo.

Constata-se que o GDOP fornece a degradação da precisão no posicionamento a partir


da combinação de todos os fatores sendo dado por (Equação 2.9):

GDOP = (PDOP )2 + (TDOP )2 (2.9).

Contudo os receptores calculam e fornecem durante os levantamentos, de forma geral,


o PDOP e o HDOP os quais não incluem a componente tempo.

O PDOP pode ser interpretado como um valor inversamente proporcional ao volume


de um tetraedro (Equação 2.10), o qual é formado pelos satélites observados e pela estação de
observação. Na Figura 2.34 percebe-se como deve ser a configuração dos satélites para se
obter um PDOP bom e para se obter um PDOP ruim.

1
PDOP = (2.10).
V

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Figura 2.34 – Geometria dos Satélites e PDOP


Fonte: Adaptado de Seeber, 1993.

Antes da constelação GPS ter sido declarada operacional, era necessário trabalhar com
"janelas de observação", procurando valores favoráveis para os DOP. Atualmente, há poucos
intervalos de tempo em que o DOP apresenta um valor não satisfatório; o GDOP mantém-se
na maior parte do tempo abaixo de 3. As melhores precisões são alcançadas quando os
DOP’ s apresenta valores baixos, deve-se sempre buscar valores inferior a 7.

2.1.4.1 ERROS DEVIDO AO ESTADO DOS RELÓGIOS DOS SATÉLITES E DOS


RECEPTORES

Os erros devidos ao estado dos relógios dos satélites dizem respeito ao não-
sincronismo do relógio do satélite com o tempo GPS. O comportamento desses relógios é
enviado ao usuário na forma de coeficientes de um polinômio de segundo grau, os quais são
preditos pelo segmento de controle. Esse erro influencia igualmente todas as pseudodistâncias
levantadas, e o erro resultante é da ordem de 1 a 10 m. Sobre o efeito da SA, o erro pode estar
no intervalo de 1 a 100 m. Para os posicionamentos relativos (estando os relógios dos
receptores sincronizados), esse erro é praticamente eliminado.

O erro devido ao estado do relógio dos receptores é importante. No posicionamento


por satélites, esse erro é uma das incógnitas. Ele é mais crítico quando as medidas não são
efetuadas em tempos idênticos nos receptores. Um erro de 1 µs no relógio corresponde a um
erro de 300 m na distância.

2.1.4.2 ERRO ORBITAL

Por erro orbital, compreende-se o desvio existente entre a órbita verdadeira e a


transmitida (Broadcast Ephemerides) para os satélites. Verifica-se que um erro nas
efemérides acarretará um erro orbital. Para o posicionamento relativo com as estações não
muito distantes entre si, grande parte do erro é eliminado pela DDF. O efeito do erro orbital
(dr) é dado pela equação a seguir (Seeber, 1993):
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db. r
dr = (2.11).
b
O erro atua no comprimento da linha base (b), para uma pseudodistância avaliada (r),
conduzindo a um erro propagado na linha base (db). Este erro esta ilustrado na Figura 2.34, no
lado esquerdo observa-se o efeito do erro orbital num posicionamento absoluto e no lado
direito para a determinação de uma linha de base.

Figura 2.35 – Efeito do Erro Orbital


Fonte: Adaptado de Seeber, 1993.

Na Tabela 2.6 verifica-se o comprimento da linha de base e o correspondente erro


orbital admissível. Verifica-se por exemplo que um erro orbital de 25 m acarreta num erro da
ordem de 1ppm na linha de base e que um erro orbital de 5 m corresponde a 0,2 ppm na linha
de base, ou seja 1 cm em 50 km. Experiências com a órbita transmitida pelos satélites
(Broadcast Ephemerides) indicam precisão de 5 a 10 m (Jefferson, Bar-Sever, 2000, apud
Seeber, 2003). Mas há vezes em que se verifica erros superiores a estes valores. As órbitas
transmitidas em 2002 tinham precisão de cerca de 3 metros. Para o posicionamento relativo, é
de 0,1 a 0,5 ppm e, com o SA ativado, é de 0,5 a 5 ppm. O International GPS Service for
Geodynamics - IGS -, através de observações diárias a partir de uma rede mundial de estações
GPS, fornece os parâmetros de rotação da Terra e parâmetros orbitais de precisão para os
satélites. Com esse serviço, obtém-se um erro médio de aproximadamente 10 cm por
coordenada (Weber, 1994).

Comprimento da Erro Orbital


Linha de Base Admissível
0,1 km 2.500 m
1,0 km 250 m
10 km 25 m
100 km 2,5 m
1000km 0,25 m
Tabela 2.6 – Erro Orbital Admissível para Diferentes Comprimentos de Linha de Base
Fonte: Adaptado de Seeber, 2003.

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2.1.4.3 ERRO DEVIDO A ATMOSFERA

A atmosfera acarreta um desvio na trajetória do sinal emitido do satélite ao usuário


conforme pode-se observar na Figura 2.36. O sinal GPS sofre a influência de duas camadas da
atmosfera: a troposfera e a ionosfera; as quais perturbam a trajetória do sinal, acelerando-a ou
retardando-a.

Figura 2.36 – Efeito Atmosférico no Sinal GPS

Troposfera

A Troposfera possui uma espessura de 50 km e é eletricamente neutra; nela o índice de


refração afasta-se muito pouco da unidade. Esse índice sofre alterações devido às condições
meteorológicas locais (temperatura seca e úmida, pressão atmosférica e pressão do vapor
d’água).

Os atrasos da propagação do sinal na troposfera são críticos para o posicionamento de


precisão e para a determinação de uma linha de base longa, principalmente para a altitude.

A influência troposférica na medida da pseudodistância é decomposta em:


- componente seca (pressão, temperatura); e
- úmida (pressão do vapor d’água).

A componente seca é descrita por modelos matemáticos familiares (p.exe. de


Saastamoinen, de Hopfield) com uma precisão de ± 1 %. A componente úmida, mais difícil
de ser modelado representa somente 10 % da refração troposférica total.

Para estações próximas (até 50 km), o erro troposférico residual desaparece quase que
por completo, ao se utilizar a DDF (seção 2.1.2.1). Contudo recomenda-se que sejam
empregadas no processamento, apenas as informações dos satélites com elevações superiores
a 15o para os quais a variação da refração troposférica é menor, conforme indica-se na Figura
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2.36 (Andrade, 1988). Na Figura 2.37, pode-se observar dois satélites com diferentes
elevações. Constata-se que o satélite de orbita baixa terá o sinal mais afetado que o sinal
enviado pelo satélite de orbita alta, nela verifica-se que D1 é maior que D2.

Figura 2.37 – Variação da Refração Troposférica com a Elevação do Satélite


Fonte: Andrade, 1988.

Figura 2.38 – Elevação dos Satélites e a Propagação do Sinal na Atmosfera

Ionosfera

A ionosfera apresenta uma espessura de 50 a 1.000 km, e o índice de refração estará


compreendido entre 0 e 1. Nessa camada há a ionização dos gases devido a atividade solar,
resultando em um meio ionizado, o qual provoca atrasos na propagação do sinal.

A refração ionosférica depende da freqüência do sinal, da localização geográfica e do


tempo. Os erros que podem surgir na medida das pseudodistâncias podem variar de 1 m a
100 m. Esses erros serão menores nos casos em que a atividade solar é mínima (ela foi
máxima em 2000/2001, cujo pico do ciclo de atividade ocorre a cada 11 anos); também
verifica-se que a noite há baixa atividade ionosférica sobre o sinal GPS.

Para um receptor de dupla freqüência, o erro devido ao efeito ionosférico, em primeira


ordem, será completamente eliminado e para um receptor de simples freqüência, em
condições normais, a influência do erro é da ordem de 1 ppm. Segundo Wanniger (1993), é
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possível alcançar, para os posicionamentos relativos cinemáticos e rápido estático, utilizando


um receptor de simples freqüência e em más condições, um erro nas coordenadas acima de 15
ppm. Nas regiões equatorial e polares poderá haver alta permanência desses erros, visto que
há fortes anomalias (Wanniger, 1993).

Ressalta-se que o efeito de cintilação apresenta uma forte atuação, principalmente nas
regiões equatoriais, para uma latitude magnética de ± 10o. Esse efeito tem uma atuação
máxima de uma hora, entre o pôr-do-sol até a meia-noite e, parcial, nas primeiras horas da
manhã (Wanniger, 1993). A amplitude da cintilação tem uma forte influência sobre o sinal
GPS, acarretando perda de sinais. No Brasil, foram determinados erros relativos superiores a
30 ppm na determinação da linha de base (10 km) com simples freqüência. (Campos et al.,
1989).

2.1.4.4 ERRO DEVIDO AO EFEITO DE MULTICAMINHO

O efeito multicaminho (Figura 2.39) ocorre quando o sinal emitido pelo satélite chega
à antena do usuário por mais de um caminho, ou seja, quando chega o sinal enviado
diretamente pelo satélite e pelos sinais refletidos. Então há na antena a superposição dos sinais
e, consequentemente, uma modificação da fase original. Segundo Heimberg (1994), isso
causa, na medida da fase do código, um erro da ordem do metro. Esse erro é diretamente
dependente do tipo de antena utilizada (menor para as antenas de aba larga – Figura 2.39) e do
receptor (menor para os que possuem as portadoras). Deve-se sempre que possível posicionar
a antena sobre pontos com poucas possibilidades de ocorrer o efeito do multicaminho. Na
Figura 2.40, observa-se diferentes tipos de antenas: com aba larga (lado esquerdo) e a Choke
Ring (lado direito). Quando se almeja um posicionamento preciso é recomendável a antena do
tipo Choke Ring, a qual possui 4 a 5 anéis concêntricos ao redor da antena, os quais apanham
os sinais indiretos.

Figura 2.39 – Efeito do Multicaminho


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Figura 2.40 – Antenas GPS com Aba Larga e a Choke Ring

2.1.4.5 ERRO DEVIDO A VARIAÇÃO DO CENTRO DE FASE DA ANTENA

O erro de centro de fase da antena consiste na diferença que existe entre o centro
mecânico da antena e o seu centro eletromagnético (eletrônico médio) (Figura 2.41). Entre
antenas de diferentes fabricantes existe uma diferença; esse erro pode ser da ordem
milimétrica a centimétrica. Para posicionamentos relativos, é possível considerar esse erro
como eliminado, se as antenas são construídas pela mesma empresa e se estão igualmente
orientadas. Para antenas diferentes, é conveniente realizar uma calibragem da antena
(Wübbena et al., 1996) na qual serão estimadas as correções para cada tipo de antena.

Este erro é de fundamental importância quando se almeja alta precisão nos


posicionamentos.

Figura 2.41 – Centros de Fase da Antena GPS


Fonte: Freiberger Jr, 2004.

2.1.4.6 ERRO DEVIDO AO RUÍDO DAS OBSERVAÇÕES

O ruído das observações é função do tipo de observáveis. Para as observações dos


códigos P, ele é da ordem de 0,3 a 1 m, e, para o C/A, é da ordem de 1 a 3 m. Para
posicionamento relativo, com simples diferença de fase, o ruído é ampliado pelo fator 2 ;
logo, para levantamentos com o código P, tem-se um erro da ordem de 0,4 a 1,4 m; e, com o
código C/A, de 1,4 à 4,2 m. Para observações da fase da portadora, esse erro é reduzido, visto
que representa 1% do comprimento da onda do sinal enviado.
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Para maiores detalhes sobre os erros que atuam no NAVSTAR-GPS consultar


Seeber (1993), Krueger (1994) e Hofmann-Wellenhof (1993).

Na tabela 2.7 pode-se observar a contribuição dos principais erros para a


pseudodistância nos posicionamentos absoluto.

Fonte do Erro Atuante Erro Médio Quadrático


Erro
Satélites Relógio do Satélite 1–2m
Orbita 1–2m
Ionosfera cm - dm
Propagação (2 freqüências)
do Sinal Ionosfera 5 – 10 m
(1 freqüência)
(modelo, media)
Troposfera (modelo) dm
Multicaminho 1–2m
Ruído da observação 0,2 – 1 m
Receptor Atrasos de dm – m
Hardware
Centro de Fase da mm - cm
Antena
Tabela 2.7 – Contribuições dos Principais Erros GPS para a Pseudodistância
- Posicionamento Absoluto
Fonte: Seeber, 2003.

2.1.5 EFEMÉRIDES

O usuário GPS dispõem de algumas efemérides como por exemplo: as transmitidas, as


ultra-rápidas, as rápidas e as finais. Elas apresentam diferentes níveis de precisão na
determinação das orbitas e na acurácia dos relógios, conforme será apresentado na seqüência.

2.1.5.1 EFEMÉRIDES TRANSMITIDAS

Verificou-se anteriormente que é de extrema importância que o usuário tenha acesso


as posições dos satélites e o sistema de tempo do satélite, em tempo real, para que ele possa
posicionar ou navegar. Estas informações estão contidas nas efemérides transmitidas
(Broadcast Ephemerides). Na Tabela 2.8, observa-se os elementos definidores das efemérides
transmitidas. Os parâmetros das efemérides e relógio referem-se respectivamente a uma época
origem (toe) e (toc). Eles, são válidos para um intervalo de tempo de aproximadamente duas
horas antes e duas horas depois da época origem. Os elementos indicados nesta tabela servem
para calcular o tempo GPS de cada satélite, bem como as suas coordenadas. Tem-se os
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parâmetros para corrigir o tempo do relógio do satélite, para determinar a órbita kepleriana do
satélite e os parâmetros perturbadores desta órbita. As efemérides transmitidas estão
referenciadas ao WGS-84.

Parâmetros de Tempo:
toe Tempo de origem das efemérides (s)
toc Tempo de origem do clock (s)
ao , a1 , a2 Coeficientes do polinômio para correção do erro do relógio do
satélite (estado (s), marcha (s/s), variação da marcha (s/s2))
Parâmetros Keplerianos:
(a)1/2 Raiz quadrada do semi-eixo maior da órbita do satélite (m1/2)
e Excentricidade da órbita
io Inclinação da órbita (rad)
Ωo Ascensão reta do nodo ascendente (rad)
ω Argumento do perigeu (rad)
Mo Anomalia média (rad)
Parâmetros Perturbadores:
∆n Correção do movimento médio (rad/s)
∆Ω Taxa de variação da ascensão reta (rad/s)
∆i Taxa de variação da inclinação (rad/s)
Cus Termo seno da correção do argumento da latitude (rad)
Cuc Termo cosseno da correção do argumento da latitude (rad)
Cis Termo seno da correção da inclinação da órbita (rad)
Cic Termo cosseno da correção da inclinação da órbita (rad)
Crs Termo seno da correção do raio da órbita (rad)
Crc Termo cosseno da correção do raio da órbita (rad)
Tabela 2.8 – Parâmetros Enviados nas Efemérides Transmitidas
Fonte: Seeber, 2003.

2.1.5.2 EFEMÉRIDES PRECISAS

Caso seja necessário a obtenção de alta acuracidade, as efemérides pós-processadas


podem ser acessadas via internet, denominadas de Efemérides Precisas (Precise
Ephemerides). Elas, são produzidas a partir das órbitas geradas nos diversos centros de
análises, resultando nas seguintes siglas: IGS, IGR, IGU. As efemérides precisas estão
referenciadas a vários ITRFs.

Os arquivos de dados são dispostos no formato SP3 (Standard Product 3), produzido
pelo NGS (U.S. National Geodetic Survey). Diversas agencias disponibilizam as efemérides
precisas e os parâmetros do relógio entre elas citam-se o NIMA, JPL e o IGS. Por exemplo, o
International GPS Service for Geodynamics - IGS -, através de observações diárias a partir de
uma rede mundial com mais de 300 estações distribuídas globalmente, coletam, armazenam e
distribuem dados para os usuários de áreas cientificas ou de engenharia que utilizam GPS ou
GLONASS, geram os seguintes produtos: as efemérides de satélites GPS e GLONASS,
parâmetros de rotação da Terra, coordenadas e velocidades das estações rastreadoras,
informações do clock dos satélites e das estações de rastreio do IGS e informações sobre
troposfera e ionosfera. Nestas estações, receptores de duas freqüências são instalados e
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medem tanto o código como a fase dos satélites visíveis. Os erros orbitais são separados dos
erros dos relógios das estações utilizando osciladores de alta precisão (padrão atômico de
Césio ou Rubídio).

Os arquivos das efemérides precisas são compostos pelas três componentes da posição
dos satélites, X ' , Y ' , Z ' (em quilômetros), as correções dos relógios dos satélites) em
nanosegundos) e estes dados são apresentados a cada 15 min para a posição, e a cada 5 min
para o relógio.

Na Tabela 2.9 observa-se os três produtos disponíveis em função da acurácia da órbita


e do relógio. Verifica-se também o período de latência, a atualização e o intervalo da amostra
de cada um dos produtos listados. Inclui-se as informações sobre as órbitas transmitidas.

Tipos de Acurácia Latência Atualização Intervalo de amostra


Efemérides Órbita/Relógio
Transmitidas ~ 260 cm/7 ns Tempo real ---- Diário
Ultra-rápida ~ 25 cm/5 ns Tempo real 2 vezes ao dia 15 min / 15 min
Rápida 5 cm /0,2 ns 17 h Diário 15 min / 5 min
Final < 5 cm / 0,1 ns ~ 13 dias Semanal 15 min / 5 min
Tabela 2.9 – Produtos Disponíveis no IGS
Fonte: Seeber, 2003.

A identificação das efemérides se dá a partir da sigla do centro que a produz, a semana


GPS correspondente e o dia da semana. Por exemplo: as efemérides precisas produzidas para
o dia 15 de julho de 1998 (eqüivale a semana GPS 966), sendo uma quarta feira (eqüivale ao
numero3) pelo IGS recebem o nome de “ IGS9663.SP3”. O dia da semana é contado de tal
forma que 0 corresponde a domingo, 1 a segunda-feira e assim por diante, até o valor de 6
equivalente ao sábado.

Pode-se realizar o download das efemérides precisas por exemplo do IGS pelo
Centro de Analise do JPL-Jet Propulsion Laboratory Pasadena, CA, EUA) no endereço:
http://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html.

As efemérides precisas visam atender usuários que necessitam de um posicionamento


com melhor precisão com relação àquele obtido com as efemérides transmitidas. Um exemplo
de um arquivo do IGS no formato SP3 pode ser visualizado na Tabela 2.10, maiores
informações sobre o formato, consultar o site
http://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/sp3_docu.txt.

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#aP2002 12 19 0 0 0.00000000 96 ORBIT IGS00 HLM IGS


## 1197 345600.00000000 900.00000000 52627 0.0000000000000
+ 27 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 13 14 15 17 18 20
+ 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 0 0 0 0 0 0 0
+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
++ 3 4 4 3 4 4 3 4 3 3 4 5 4 4 4 4 4
++ 4 4 3 3 4 4 6 4 3 4 0 0 0 0 0 0 0
++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
%c cc cc ccc ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc
%c cc cc ccc ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc
%f 0.0000000 0.000000000 0.00000000000 0.000000000000000
%f 0.0000000 0.000000000 0.00000000000 0.000000000000000
%i 0 0 0 0 0 0 0 0 0
%i 0 0 0 0 0 0 0 0 0
/* FINAL ORBIT COMBINATION FROM WEIGHTED AVERAGE OF:
/* cod emr esa gfz jpl sio
/* REFERENCED TO cod CLOCK AND TO WEIGHTED MEAN POLE:
/* CLK ANT Z-OFFSET (M): II/IIA 1.023; IIR 0.000
* 2002 12 19 0 0 0.00000000
P 1 23929.965840 2570.115426 11449.993356 262.602386
P 2 5109.953327 22630.554093 -12501.865552 -33.848295
P 3 7038.695188 14358.307033 -21282.948493 89.828734
P 4 -308.227170 –19067.122342 18411.740013 378.191541
P 5 –14301.089704 -7383.363802 21056.282182 46.504970
P 6 –25994.854887 5742.301617 1429.823258 -2.096879
P 7 13906.053225 –16243.335742 16010.536068 137.814870
P 8 10944.226390 –10724.422411 -21911.934668 86.447532

Tabela 2.10 – Exemplo de Arquivo de Efemérides Precisas no Formato SP3.


Fonte: Ferreira, 2003.

2.1.6 SISTEMA DE TEMPO GPS

O GPS utiliza a sua própria escala de tempo e é conservado por relógios atômicos. Ele,
difere do UTC (ou TUC-Tempo Universal Coordenado) de um número próximo de inteiro de
segundos. Ambas as escalas de tempo (Figura 2.42) possuem a origem em uma época idêntica
em 5 de janeiro de 1980, contudo a diferença entre os tempos GPS e UTC será crescente, já
que o tempo GPS não é incrementado. A diferença entre estes tempos é fornecida por boletins
encaminhados pela CANSPACE. O tempo GPS caracteriza-se pelo número da semana GPS
(contado a partir da meia noite de 5 para 6 de janeiro de 1980) e o número de segundos desde
o início da semana em questão, que varia de 0 a 604800. Este sistema de tempo é definido
pelo relógio principal na Estação Principal de Controle (EPC – ver sessão 2.1.1.2).

Relembra-se que: como os padrões de freqüência do Césio tendem a se afastar do


UT1, sistema de tempo mais representativo da rotação da Terra, surgiu a necessidade de uma
escala de tempo que fosse mantida constantemente próxima do UT1 por meio de correções
periódicas, a qual foi denominado de UTC.

Os relógios dos satélites diferem do sistema de tempo GPS, devido a erros inerentes a
ambos os sistemas, mas principalmente em razão dos erros nos osciladores dos satélites. O
comportamento de cada um destes osciladores é monitorado pelo segmento de controle e
predito em forma de um polinômio de segunda ordem. Estes coeficientes são transmitidos
com as mensagens de navegação (ver Tabela 2.8).
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Figura 2.42 – Escala de Tempo na Geodesia por Satélites


Fonte: Adaptado de Seeber, 2003.

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03- Capítulo
MÉTODOS DE POSICIONAMENTO

Conforme exposto no capitulo 01, posicionar um objeto consiste no ato ou efeito de


situá-lo, localizá-lo sobre a superfície terrestre, ou melhor determinar as suas coordenadas
(latitude, longitude e altitude) sobre esta superfície segundo um sistema de referência
(origem).

Existem diversos métodos de levantamentos que podem ser aplicados pelo usuário. Na
literatura a terminologia empregada na classificação é variada, ainda não há uma terminologia
padrão, fato este que pode confundir o usuário GPS. Desta forma busca-se apresentar na
seqüência uma classificação geral, a qual será empregada ao longo deste texto. Divide-se o
posicionamento GPS em três métodos: Absoluto, Relativo e GPS Diferencial (Figura 3.1).

Em linhas gerais, define-se o posicionamento absoluto como sendo aquele em que as


coordenadas do ponto posicionado estão associadas diretamente ao geocentro; relativo, no
caso em que estas coordenadas são determinadas com relação a um referencial materializado
por um ou mais vértices com coordenadas conhecidas; e diferencial, as coordenadas da
estação móvel são determinadas através das correções geradas na estação de referência. Essas
correções são enviadas em tempo real por meio de um sistema de comunicação (rádio de
transmissão, linha telefônica, ou satélites de comunicação) e dentro de um formato
apropriado, definido pela Radio Technical Committee for Maritime Service (RTCM).

Métodos de Posicionamento

ABSOLUTO RELATIVO GPS DIFERENCIAL

DGPS
RTK
ESTÁTICO
PDGPS
CINEMÁTICO
WADGPS
ESTÁTICO
ESTÁTICO RÁPIDO
STOP AND GO
PSEUDOCINEMÁTICO
CINEMÁTICO Uma Ocupação
Reocupação

Figura 3.1 – Métodos de Posicionamento

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3.1 MÉTODO ABSOLUTO

Este é o método mais simples aplicado pelos usuários GPS e é também denominado
por alguns autores de posicionamento por ponto. Conforme observa-se na Figura 3.1 este
método de posicionamento pode ser realizado com as técnicas estática (antena GPS estática)
ou cinemática (antena GPS em movimento), e o resultado é uma navegação, independente de
haver ou não movimento.

Ele, caracteriza-se pela adoção de apenas um receptor GPS para a determinação das
coordenadas de um ponto sobre a superfície terrestre (Estação A - Figura 3.2), utilizando
efemérides transmitidas (ver seção 2.1.5.1) , referidas ao sistema de referência vinculado ao
GPS, ou seja, atualmente o WGS-84 (G1150) (World Geodetic System, 1984 – refinado para a
semana 1150).

Figura 3.2 – Princípio do Posicionamento Absoluto

O princípio fundamental deste posicionamento baseia-se nas medidas das


pseudodistâncias (PD), já descrita na seção 2.1.2. Como as incógnitas são as coordenadas da
estação A (p.ex.: latitude, longitude e altitude) e o sincronismo de tempo GPS faz-se
necessário a observação de pelo menos quatro satélites. Este posicionamento instantâneo
emprega, na prática, a pseudodistância derivada do código C/A presente na portadora L1,
podendo é claro incluir no processamento a medida da fase da onda portadora, o que para uma
única época, não proporcionará nenhum refinamento na solução.

A pseudodistância por meio da medida do código foi apresentada no capitulo 02,


equação 2.2.

Neste tipo de posicionamento o usuário conta com dois serviços distintos: o


Posicionamento Preciso (Precise Positioning Service - PPS) e o Posicionamento Padrão
(Standard Positioning Service - SPS), conforme viu-se na seção 2.1.1.3. As precisões
alcançadas com estes serviços foram indicadas na Tabela 2.3. Contudo na tabela 3.1

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apresenta-se as precisões alcançadas com estes serviços quando a disponibilidade seletiva


(SA) esta ou não ativada.

TÉCNICA DE USUÁRIOS SPS USUÁRIOS PPS


SEGURANÇA SA

ATIVADA 100 a 156 m (95%) 10 a 20 m (95%)

DESATIVADA 13m a 25 m (95%) 10 a 20 m (95%)


Tabela 3.1 – Precisão no Posicionamento Absoluto
Fonte: Adaptado de Seeber, 2003.

Cabe ressaltar que mesmo que o usuário permaneça por uma longa duração sobre o
ponto que está sendo posicionado não haverá melhora significativa na qualidade dos
resultados, em face de que há vários erros sistemáticos envolvidos na observável utilizada.
Lembra-se que os principais erros que afetam este posicionamento estão relacionados com a
observável empregada (pseudodistância) e a acurácia dos parâmetros transmitidos nas
mensagens de navegação, como por exemplo: parâmetros para a correção do tempo do relógio
dos satélites, para determinar a órbita kepleriana do satélite e os parâmetros perturbadores
desta órbita.

Com os valores indicados na Tabela 3.1 constata-se que este tipo de posicionamento
pode ser aplicado por exemplo:
- na navegação;
- na localização de marcos geodésicos;
- na localização de referências de níveis;
- na determinação de coordenadas de pontos para apoio de algumas imagens de
satélites LANDSAT.

Neste tipo de posicionamento normalmente são utilizados receptores de navegação, os


quais recebem apenas o código C/A e a mensagem de navegação, enviados pelos satélites
GPS dentro da portadora L1 (seção 2.1.1.3.1).

Para se realizar um posicionamento se faz necessário inicializar o receptor, que


significa ligar o receptor e receber os sinais dos satélites entrando em operação no modo 2D
(coordenadas bidimensionais), com pelo menos 3 satélites e no modo 3D (coordenadas
tridimensionais), com pelo menos 4 satélites. Pode-se visualizar a posição dos satélites
rastreados (azimute e elevação em relação ao plano horizontal) em relação a posição da
antena do receptor.

Atualmente encontra-se na literatura as seguintes classificações dentro deste método


de posicionamento:
1. absoluto ou posicionamento por ponto convencional;
2. posicionamento absoluto (ou por ponto) preciso; e
3. posicionamento absoluto (ou por ponto) de alta precisão.

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A primeira classificação refere-se ao que foi exposto anteriormente, ou seja, é


empregado pelo usuário visando a obtenção de coordenadas de pontos sobre a superfície
terrestre em tempo real.
As 2a e 3a classificações referem-se quando pode haver um interesse por parte do
usuário em obter estas coordenadas posteriormente, ou seja após um pós-processamento das
observações das pseudodistâncias, da fase da onda portadora ou de ambas. Neste caso, ele
poderá utilizar as efemérides precisas (seção 2.1.5.2) e as correções para os relógios dos
satélites produzidos por agencias, como o NIMA, JPL e o IGS; ambos com precisão de
poucos centímetros (ver Tabela 2.9).

Posicionamento Absoluto (ou por ponto) Preciso


Neste posicionamento se processa dados coletados por receptores GPS de uma ou duas
freqüências, empregando correções para os relógios dos satélites e as efemérides precisas.

Se for utilizado um receptor de dupla freqüência os efeitos advindos da ação


ionosférica serão reduzidos consideravelmente. Para os casos em que o usuário disponha de
apenas um receptor de uma freqüência ele poderá negligenciá-la, ou utilizar algum modelo
disponível, por exemplo um modelo global para a ionosfera disponível pelo IGS ou modelos
regionais (Camargo, 1999).

Este tipo de posicionamento pode proporcionar aos usuários, utilizando apenas


pseudodistâncias de uma única época, precisão da ordem de 1 m ou melhor, empregando-se as
correções para os relógios dos satélites e as efemérides precisas (Monico, 2000, P. 193).

Posicionamento Absoluto (ou por ponto) Alta Precisão


O usuário neste caso empregará imprescindivelmente receptores de dupla freqüência,
ou seja processará dados de pseudodistância e fase da onda nas duas portadoras; portanto para
cada satélite e cada época ele terá quatro observáveis e, utilizará correções para os relógios
dos satélites e as efemérides precisas.

Este posicionamento pode proporcionar resultados similares aos casos em que dados
de vários receptores são processados em conjunto, numa rede GPS (Monico, 2000, P. 186).
Contudo ressalta-se que ele consiste apenas em um único receptor/antena. Analises realizadas
em termos de repetibilidade diária (dispersão) com dados coletados por volta de 21 dias em
algumas estações da RBMC foram realizadas (MONICO, 2000, P.203). Elas mostraram que a
repetibilidade das coordenadas foram inferiores a 20 mm, onde a componente h (altitude) foi
quem apresentou os piores resultados, principalmente para a estação da RBMC localizada na
região amazônica. De qualquer forma, os resultados mostraram a alta performance deste
método de posicionamento.

3.2 MÉTODO RELATIVO

O posicionamento relativo caracteriza-se pela observação simultânea dos sinais dos


satélites em pelo menos duas estações distintas, tomando uma como ponto base (denominada
ora vante de estação base) de coordenadas conhecidas (Estação A – Figura 3.3), o que
contribui para uma significativa redução de erros, especialmente do erro do relógio do satélite,
das efemérides e da propagação do sinal na atmosfera (seção 2.1.4). Ele pode ser efetuado
utilizando-se diferentes tipos de observação, como o da fase do código, da fase do código
suavizada pela portadora e da fase da portadora (Krueger, 1996).

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Neste tipo de posicionamento, diferentes técnicas são empregadas para a modelagem


da medida da fase da portadora: observações não-diferenciadas, simples diferença de fase,
dupla diferença de fase e a tripla diferença de fase (ver 2.1.2.1).
O princípio básico deste método de posicionamento está ilustrado na Figura 3.3.
Salienta-se que com este método de posicionamento o que se obtém inicialmente é um vetor
que une a estação base com os pontos a serem posicionados (denominados ore vante de
estação itinerante).

Figura 3.3 – Princípio do Posicionamento Relativo

Atualmente no Brasil, verifica-se a existência da RBMC e outras redes, as quais


dispõem de receptores GPS coletando dados brutos 24 horas por dia, possibilitando ao usuário
GPS dispor de apenas um receptor para efetuar este método de posicionamento. Contudo é de
fundamental importância que ele verifique a taxa de gravação dos dados desta estação, as
observações que estão sendo armazenadas nela, bem como a qualidade das suas coordenadas
geodésicas. Posteriormente serão abordadas as redes de estações ativas existentes no Brasil
(ver capitulo 04).

Na Figura 3.1, observa-se que este tipo de posicionamento divide-se em: Estático,
Estático Rápido com 1 ocupação, Estático Rápido com reocupação, Cinemático, Stop and Go
e Pseudocinemático, os quais serão descritos na seqüência. Nos três primeiros casos a antena
GPS encontra-se estacionária e nos demais ela está em movimento.

Na Tabela 3.2 pode-se observar a precisão alcançada com este método para diferentes
linhas de base e períodos de ocupação.

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TÉCNICAS PERÍODO DE OCUPAÇÃO PRECISÃO

ESTÁTICO

Linha de Base < 10 km Mínimo 1 hora ( ≥ 4SVS) 1,5...5 mm + (0,01...1 ppm)

Linha de Base 20...40 km 6...24 h ( ≥ 4SVS) 1,5...5 mm + (0,01...1 ppm)

(com fase das Portadoras L1 e L2)

ESTÁTICO RÁPIDO

Linha de Base < 5 km 5 ...8 min (≥ 5SVS, GDOP ≤ 6) 5...20 mm + 1 ppm

Linha de Base <15 km 5 ...20 min (≥ 5SVS, GDOP ≤ 6) 5...20 mm + 1 ppm)

(com fase das Portadoras L1 e L2)

PSEUDOCINEMÁTICO 1 a 5 min Poucos centímetros

CINEMÁTICO CONTÍNUO contínuo 10 cm a 1 m

STOP AND GO aproximadamente 1 min Poucos centímetros

Tabela 3.2 – Precisão no Posicionamento Relativo


Fonte: Adaptado de Kahmen (1997)

3.2.1 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO ESTÁTICO

O método de posicionamento relativo estático consiste na determinação das


coordenadas das estações itinerantes sobre as quais a antena do receptor GPS é instalada
(Figura 3.4).

Figura 3.4 – Posicionamento Relativo Estático

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As incógnitas neste caso são: a diferença entre as coordenadas das estações (∆X, ∆Y,
∆Z) e as ambigüidades da fase da portadora. O estado do relógio do satélite pode ser
eliminado através das diferenças de fase (seção 2.1.2.1). Estas incógnitas devem ser
calculadas quando houver uma significativa mudança da geometria entre os receptores e os
satélites. Esta mudança se dá lentamente em face da altitude dos satélites GPS, logo faz-se
necessário um maior tempo de observação, que também contribui com a eliminação quase que
total dos ruídos dos receptores.

Este método tem como características:


- tempo de observação pode variar de dezena de minutos (mínimo 20 minutos) até
algumas horas dependendo de alguns fatores como: distância entre as estações
base e itinerante (linha de base), número de satélites rastreados, a geometria entre
satélites (diluição da precisão – DOP), observáveis utilizadas, precisão desejada,
entre outros;
- taxa de gravação dos dados empregada neste método pode ser de 15 s, 30 s ou
60 s;
- as estações (base e itinerante) devem rastrear simultaneamente, os satélites visíveis
(pelo menos quatro), com taxas iguais ou múltiplas.

Neste método, tem-se a vantagem de se obter maior precisão e como desvantagem a


realização de um menor número de ocupações num maior tempo de observação.

Quando se busca produtividade deve-se adicionar outros receptores itinerantes. No


caso em que estejam envolvidos mais que dois receptores no posicionamento pode-se tratar
como uma rede GPS. No caso de redes o usuário deve ter em mente que é indispensável o uso
de receptores de dupla freqüência.

Este método de posicionamento é empregado principalmente na determinação de


coordenadas geodésicas dos pontos rastreados.

3.2.2 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO ESTÁTICO RÁPIDO

O método de posicionamento relativo estático rápido apresenta o mesmo princípio que


o método de posicionamento relativo estático. A diferença fundamental entre eles diz respeito
ao período de ocupação das estações e a taxa de gravação dos dados.

Observa-se na Figura 3.1 que o método de posicionamento estático rápido pode ser
dividido em uma ocupação ou duas ocupações. Por serem métodos rápidos eles requerem a
resolução rápida das ambigüidades, por algum dos métodos descritos em Krueger (1996), ao
invés de explorar o alto potencial das observações da fase das portadoras no GPS. Neste caso
um pré-requisito para esta rápida resolução das ambigüidades é que a distância entre as
estações (base e itinerante) seja pequena (< 15 km), ou seja que se tenha uma linha de base
curta. Em geral utiliza-se a combinação das fases das portadoras e dos códigos (ver seção
2.1.2.2), neste caso os receptores devem apresentar as observáveis L1 e L2. Também pode-se
utilizar a procura de ambigüidades com 6 ou mais satélites para resolver rapidamente as
ambigüidades.

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A Figura 3.5 apresenta esquematicamente os métodos de posicionamento relativo


estático que podem ser empregados pelos usuários.

Figura 3.5 – Métodos de Posicionamento Relativo Estático


Fonte: Adaptado de Seeber,2003.

3.2.2.1 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO ESTÁTICO RÁPIDO UMA


OCUPAÇÃO

Na Figura 3.6 apresenta-se um esquema de levantamento com este método de


posicionamento. Um receptor/antena é instalado na estação A (estação base cujas coordenadas
são conhecidas) e um outro receptor/antena é instalado sobre os pontos de interesse (P1, P2,
P3), ou seja estações itinerantes. Neste tipo de posicionamento estático rápido com uma
ocupação realiza-se apenas uma visita a cada uma das estações itinerantes e pretende-se
determinar os vetores de observação da 1ª visita (V1) formados entre a estação base e cada
uma das estações itinerantes.

Figura 3.5 – Posicionamento Relativo Estático Rápido

Este método tem como características:


- tempo de ocupação de alguns minutos a 20 minutos dependendo do tipo do
receptor, da constelação de satélites rastreada e da distância entre as estações base
e itinerante (Seeber, 2003, P.291);
- taxa de gravação dos dados varia entre 5 e 10 segundos;

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- antena estacionaria;
- mínimo de 5 satélites; e
- PDOP < 5.

A sintonia com os sinais dos satélites não necessita ser mantida durante o
deslocamento entre as estações itinerantes, garantindo assim uma economia de memória do
receptor e a conseqüente redução do volume de dados brutos coletados.

Em casos onde há obstruções nas proximidades das estações itinerantes recomenda-se


a elaboração de um pré-planejamento (ver capítulo 05), uma vez que os resultados sofrem
influencia direta da geometria dos satélites, observando-se o valor do GDOP (Geometric
Dilution of Precision) (seção 2.1.4 ).

Os dados gravados na memória dos receptores são descarregados em um computador


e processados em escritório em programas comerciais ou científicos habilitados ao
processamento de dados coletados a partir de um posicionamento relativo estático rápido. O
operador deve ter o cuidado em assegurar que não haja erros grosseiros durante os
levantamentos, o que pode ocorrer quando os pontos são medidos em diferentes horários do
dia.

Quando o levantamento é realizado com dois ou mais receptores itinerantes, uma


alternativa é assegurar que todos os operadores ocupem os pontos simultaneamente. Desta
forma os dados coletados para cada estação poderão ser processados simultaneamente,
contudo é muito difícil obter-se este sincronismo. Um outra forma de se obter redundância de
dados é empregando duas estações base e uma itinerante.

Na Tabela 3.2 apresenta-se a precisão que pode ser alcançada com este método de
posicionamento. Ele é empregado em levantamentos em que se deseja alta produtividade, por
exemplo:
- na determinação da coordenadas de pontos de apoio para a restituição de fotos
aéreas;
- em levantamentos cadastrais;
- na densificação de redes; e
- na determinação da coordenadas de pontos para apoio de imagens de satélites
IKONOS.

3.2.2.2 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO ESTÁTICO RÁPIDO COM


REOCUPAÇÃO

Neste posicionamento as estações itinerantes são ocupadas durante 5 a 7 minutos e


reocupadas decorridos 50 a 120 minutos, após a primeira ocupação (Seeber, 2003, P.291). Na
Figura 3.7 observa-se em esquema de um levantamento onde se emprega este método de
posicionamento. A estação base foi instalada no marco A (de coordenadas conhecidas) e as
estações itinerantes foram visitadas uma vez (P1, P2 e P3) obtendo-se os vetores das
observações da 1ª visita (V1) e reocupadas uma segunda vez (P4, P5 e P6) gerando os vetores
de observações da 2ª visita (V2). Entre a 1ª e a 2ª visita aos marcos esperou-se por exemplo 60
minutos.

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Este método de posicionamento apresenta as seguintes características:


- antena estacionaria;
- mínimo de 5 satélites;
- PDOP < 5;
- tempo de ocupação em cada visita de 5 a 7 minutos;
- taxa de gravação dos dados varia entre 5 e 10 segundos; e
- estações itinerantes reocupadas decorridos 50 a 120 minutos, após a primeira
visita.

Figura 3.7 – Posicionamento Relativo Estático Rápido com Reocupação

Não há necessidade em se manter a sintonia com o sinal dos satélites durante os


deslocamentos neste levantamento. O procedimento por trás deste método é que dados
oriundos de diferentes configurações geométricas dos satélites são requeridos para resolver as
ambigüidades (método geométrico descrito em Krueger, 1996, P.31).

Para cada estação itinerante tem-se dois arquivos gravados na memória do receptor, os
quais são independentes mas que serão considerados apenas como um arquivo com a presença
de uma perda de ciclo (Cycle slip) entre eles. Esta perda de sinal poderá ser fixada com o
emprego de uma tripla diferença de fase, da mesma forma que ocorre nos posicionamentos
relativos estáticos (Seeber, 2003, P.291).

Este método apresenta como desvantagem uma menor eficiência que o método de
posicionamento estático rápido com uma ocupação.

As aplicações são as mesmas indicadas para o método de posicionamento estático


rápido com uma ocupação (seção 3.2.2.1).

Este método foi amplamente empregado nos primeiros anos do sistema GPS.
Atualmente ele está desaparecendo devido ao fato de ser um procedimento mais trabalhoso
que o posicionamento relativo estático rápido com uma ocupação apresenta.

Na literatura encontra-se também as denominações de estático intermitente, estático


interrompido, estático instantâneo.
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3.2.3 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO CINEMÁTICO

Os trabalhos pioneiros sobre os métodos de posicionamento cinemático surgiram por


volta do ano de 1984 por Remondi. Ele sempre se referiu a eles como levantamentos Stop and
Go ou simplesmente levantamentos cinemáticos. Com a utilização da fase da portadora
permanece o mesmo conceito dos posicionamentos relativos estático, ou seja as ambigüidades
devem ser resolvidas e mantidas para que se obtenha precisão. Nos levantamentos
cinemáticos compreende-se que as ambigüidades resolvidas devem ser transferidas de uma
estação para a outra.

O método de posicionamento relativo cinemático consiste na determinação da


coordenadas dos pontos, a partir de um ponto de coordenadas conhecidas, com o receptor em
movimento. Este métodos podem ser: cinemático contínuo, stop and go e pseudocinemático
(Figura 3.1).

Os métodos cinemático contínuo necessitam do conhecimento das ambigüidades


inteiras antes de se iniciar os posicionamentos propriamente ditos. Estas determinações
podem ser obtidas a partir de algumas técnicas de inicialização, como: determinação do inicio
de uma linha de base com um levantamento estático; curtas observações de uma linha de base
conhecida e intercâmbio de antenas GPS.

Determinação do inicio de uma linha de base com um levantamento estático


Esta técnica deve ser aplicada antes da realização de um levantamento cinemático. Ela
consome mais tempo, contudo pode-se empregar com sucesso um posicionamento relativo
estático rápido.

Curtas observações de uma linha de base conhecida


Esta técnica de inicialização requer um preciso conhecimento da linha de base. As
diferenças das coordenadas cartesianas tridimensionais da linha de base devem ser pré-
determinadas com uma precisão ao nível de centímetros. Ela é muito rápida, pois são
necessários apenas um minuto de observações (Seeber, 2003, P. 292). Após realizada esta
inicialização um receptor permanece na estação base e o outro receptor que ocupou uma
estação da linha de base conhecida desloca-se iniciando o levantamento cinemático.

Intercâmbio de antenas GPS


Na Figura 3.8 apresenta-se esta técnica de inicialização. Ela não requer o
conhecimento a priori da linha de base, o procedimento foi descrito inicialmente por Remondi
em 1985.

Ela segue o seguinte procedimento: inicialmente um receptor/antena (referência) é


colocado sobre uma estação de coordenadas conhecidas (estação base) e o outro (itinerante) é
colocado sobre uma estação de posição arbitrária. A distância entre as estações (linha de base)
deve estar compreendida entre 5 a 10 m. Num primeiro momento (t1), você coleta por cerca
de um minuto informações simultâneas. Então faz –se o intercâmbio das antenas, sem que
haja perda de sintonia dos satélites, neste segundo momento (t2), e coleta-se por cerca de um
minuto novas informações. Verifica-se que com esta técnica há a eliminação do termo das
ambigüidades.

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O procedimento poderia ter terminado aqui, mas em alguns pacotes de softwares há


necessidade de se realizar a troca para a posição original. Então, o intercâmbio de antenas é
novamente realizado para que se mantenha a posição original. Concluído o intercâmbio de
antenas, as observações cinemáticas podem ser realizadas.

Figura 3.8 – Técnica de Inicialização – Intercâmbio de Antenas


Fonte: Adaptado de Seeber, 2003.

3.2.3.1 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO CINEMÁTICO STOP


AND GO

Este método de posicionamento consiste em posicionar a antena de um receptor GPS


sobre uma estação de coordenadas conhecidas (estação base) e mante-la fixa durante todo o
levantamento. A antena do receptor itinerante, após realizada a inicialização por uma das
técnicas descritas anteriormente buscando a determinação das ambigüidades, desloca-se e
ocupa cada estação de interesse por poucos minutos (quando se tem mais de 5 satélites e uma
boa geometria). Quando receptor itinerante está parado por alguns minutos sobre as estações
itinerantes indica-se ao receptor (Stop) e quando ele se desloca entre elas indica-se que ele
está em movimento (Go).

Para este método de posicionamento pode-se listar as seguintes características:


- trajetória entre as estações geralmente não é de interesse;
- não deve haver perda do sinal da fase durante o deslocamento da antena para o
mínimo de 4 satélites;
- antena em movimento;
- receptor itinerante ocupa pontos de interesse por alguns minutos;
- taxa de gravação dos dados de 1 a 3 segundos;
- mínimo de 5 satélites;
- PDOP < 5; e
- recomendável para locais onde não existam muitas obstruções.

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Se a sintonia do sinal do satélite é perdida a ambigüidade muda, desta forma, faz-se


necessário uma nova determinação através de alguma das técnicas de inicialização ou dos
métodos de procura das ambigüidades. O transporte do receptor/antena entre as estações, tem
que ser bem feito, de maneira a evitar os obstáculos e manter a antena sempre nivelada.
Realizar um bom planejamento, também é essencial para que se obtenha o melhor
desempenho deste método.

Este método é conhecido na literatura como Semi-Cinemático ou Cinemático


Interrompido. Ele é um método significativo para levantamentos locais, quando dois
receptores GPS são utilizados, contudo é adequado para áreas não sujeitas a obstruções do
sinal GPS. Na Tabela 3.2 apresenta-se a precisão que pode ser alcançada com este método de
posicionamento.

Dentre as aplicações existentes pode-se citar por exemplo no levantamento cadastral.

3.2.3.2 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO PSEUDOCINEMÁTICO

O método de posicionamento relativo pseudocinemático utiliza somente observações


da fase das portadoras L1 ou L1 e L2, sendo aplicado somente para bases curtas. A geometria
dos satélites muda, resolvendo o problema das ambigüidades. Coletam-se dados por pelo
menos dois curtos períodos (de pelo menos 5 minutos) na mesma estação. As duas ocupações
devem estar separadas por um intervalo de tempo longo o suficiente (20 a 30 minutos) para
proporcionar a alteração da geometria dos satélites (Monico, 2000, P.213). O receptor
itinerante permanece ligado durante todo o levantamento apesar de que não há interesse na
trajetória entre as estações.

As características que este método apresenta são:


- trajetória entre as estações geralmente não é de interesse;
- receptor permanece ligado durante todo o levantamento;
- não deve haver perda do sinal da fase durante o deslocamento da antena para o
mínimo de 4 satélites;
- antena em movimento;
- receptor itinerante ocupa pontos de interesse em cada visita por alguns minutos
(pelo menos 5 minutos);
- intervalo entre visitas de 20 a 30 minutos;
- taxa de gravação dos dados de 1 a 3 segundos;
- mínimo de 5 satélites;
- PDOP < 5; e
- recomendável para locais onde não existam muitas obstruções.

Tem-se como vantagem a economia da memória do receptor em função da baixa


coleta de dados brutos, e como desvantagem, ter o seu emprego somente para bases curtas.
Ele não exige nenhuma inicialização e assemelha-se à técnica estático rápido com reocupação,
porém, distingue-se por manter a sintonia com os satélites durante o deslocamento do
receptor/antena.

Este método é altamente eficiente em áreas abertas, ou seja onde não haja perda de
sinais devido a presença de obstruções. Em casos aonde ocorrer esta perda, e não se possa
recuperar, a estação itinerante tem que retornar ao ultimo ponto de coordenadas levantado.

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Ele também é conhecido na literatura como pseudo estático. A precisão que pode ser
alcançada com este método de posicionamento está indicada na Tabela 3.2.

Também pode ser aplicado por exemplo no levantamento cadastral.

3.2.3.3 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO CINEMÁTICO CONTÍNUO

O método de posicionamento cinemático contínuo caracteriza-se pelo movimento do


receptor (antena) GPS para a determinação de uma trajetória (coordenadas de pontos ao longo
desta), e em alguns casos, da velocidade de plataformas móveis, tais como: veículos,
embarcações e aeronaves. Nestas aplicações, a perda de sinal sem a possibilidade de recuperar
as perdas de sinais ou ambigüidades enquanto a antena itinerante está se movendo não é
desejável. Então, técnicas são requeridas para recuperar rapidamente as perdas de ciclos
durante o movimento e ou resolver as ambigüidades durante o movimento. Emprega-se a
técnica OTW (on the way) ou OTF (on the fly), com as quais este posicionamento relativo
poderá ser denominado de puramente ou verdadeiramente cinemático. Cabe lembrar que neste
método, utiliza-se a fase da portadora e/ou código, sendo importante o emprego destes
algoritmos.

Este método de levantamento tem as seguintes características:


- determinação de trajetórias;
- pode-se obter a velocidade da plataforma móvel;
- receptor permanece ligado durante todo o levantamento;
- não deve haver perda do sinal da fase durante o deslocamento da antena para o
mínimo de 4 satélites;
- antena em movimento;
- taxa de gravação dos dados normalmente empregada é de 1 segundo, contudo
pode-se empregar outras taxas (p.ex. de 2 ou 3 segundos) analisando-se o fim a
que se destina o levantamento e a precisão almejada;
- mínimo de 5 satélites; e
- PDOP < 5.

Os levantamentos cinemáticos são mais produtivos, pois um grande número de pontos


pode ser determinado em menor tempo. Neste método de posicionamento relativo, obtém-se
vetores que unem a estação fixa a estação móvel ou itinerante.

Se o usuário estiver recebendo o sinal de menos de 4 satélites recomenda-se que ele


retorne ao ponto anterior ou que realize uma nova inicialização. Há aplicações onde isto se
torna impossível, logo haverá uma degradação do posicionamento nestes trechos do
levantamento. Desta forma é fundamental contar-se com algoritmos como o OTW (OTF).

Na Figura 3.9, observa-se um posicionamento cinemático contínuo apresentando como


técnica de inicialização a linha de base conhecida. Dois receptores/antenas são instalados
sobre duas estações, a estação Base A (estação de coordenadas conhecidas) e a estação
itinerante B (estação arbitrária de apoio ao início do posicionamento cinemático). São
coletados dados dos satélites por alguns minutos/segundos para que as ambigüidades iniciais
sejam resolvidas quando do processamento dos dados. Os receptores necessitam manter a
sintonia de pelo menos quatro satélites com boa geometria, para que desse modo as
ambigüidades resolvidas no início do rastreio se mantenham estáveis durante todo o

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levantamento quando do processamento. Após decorrido o tempo para as ambigüidades


possam ser resolvidas, o receptor instalado no ponto B, move-se ao longo de uma trajetória
planejada passando pelas estações desejadas na seqüência (P1, P2, P3). Neste tipo de
posicionamento não se deve desligar o receptor, pois a trajetória é de interesse. Porém, pode
ocorrer perda de sinal, face ao movimento das antenas, surgindo o problema de determinação
da perda de ciclo ocorrido e, consequentemente, uma nova determinação de ambigüidade.

Figura 3.9 – Posicionamento Relativo Cinemático Continuo


Fonte: Adaptado de Seeber, 2003.

Na Tabela 3.2 observa-se a precisão que se pode obter com o emprego deste método
de posicionamento. Precisões inferior a 10 cm podem ser obtidas sobre condições
favoráveis, ou seja com uma boa cobertura de satélites; receptores com baixo ruído, sem
efeito de multicaminho (Seeber,2003).

Os campos de aplicação onde se emprega este método estão continuamente se


ampliando, dentre os existentes pode-se citar por exemplo:
- levantamentos em terra, no ar e no mar;
- controle de maquinas;
- levantamentos de engenharia;
- na determinação da trajetória descrita por veículos;
- monitoramento e determinação de linhas de costa (Figura 3.10);
- levantamento cadastral de vias;
- agricultura de precisão; e
- no SIG.

A trajetória descrita pela estação móvel, neste caso, é obtida pelo processamento dos
dados em um programa GPS comercial ou científico com a opção para processamento de
dados cinemáticos.

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Figura 3.10 – Determinação da Linha de Costa

3.3 MÉTODO DIFERENCIAL

O método de posicionamento diferencial foi concebido para contornar a degradação da


precisão obtida com um posicionamento absoluto, causada principalmente quando a técnica
de segurança SA encontrava-se ativada. Com o emprego de um dos métodos de
posicionamento relativo verifica-se que há uma redução desta degradação, contudo as
coordenadas ou trajetórias descritas pela estação móvel só são obtidas com um pós
processamento dos dados brutos. Há aplicações em que o usuário deseja obter estas
coordenadas ou trajetórias em tempo real, logo a partir da constatação de que os erros
existentes entre as estações base e móvel são altamente correlacionados buscou-se determiná-
los na estação base e aplicá-los na estação móvel, reduzindo ou eliminando estes erros
atuantes.

O princípio do GPS Diferencial (DGPS) pode ser observado na Figura 3.11. Consiste
no posicionamento de uma estação móvel através das correções diferenciais geradas na
estação de referência. Essas correções são enviadas em tempo real por meio de um sistema de
comunicação (rádio de transmissão, linha telefônica, ou satélites de comunicação) e dentro de
um formato apropriado, definido pela Radio Technical Committee for Maritime Service
(RTCM) (Krueger,1996).

Figura 3.11 – Princípio do Método Diferencial GPS

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Para realizar um levantamento com o sistema diferencial, são necessários pelo menos
dois receptores. Posiciona-se um deles sobre um ponto de coordenadas conhecidas, o qual
representa a estação de referência onde são geradas as correções diferenciais. O outro receptor
é posicionado sobre o móvel em que se deseja navegar, chamado, a partir daí, de "estação
móvel". As correções citadas anteriormente referem-se a correções das posições ou das
pseudodistâncias. Utilizam-se estas últimas por serem elas mais flexíveis, havendo
necessidade apenas da constelação de satélites GPS da estação móvel ser uma subconstelação
de satélites GPS da estação de referência. As correções consistem na diferença entre as
pseudodistâncias verdadeiras e calculadas para cada um dos satélites na estação de referência;
i.e. a partir das posições precisas dos satélites e das coordenadas desta estação de referência, é
matematicamente possível obter a distância geométrica estação-satélite.

A aplicação desse sistema diferencial possibilita uma minimização da influência dos


erros do relógio do satélite, das efemérides e da propagação do sinal na atmosfera. Se esses
erros forem os mesmos para as estações de referência e móvel, pode-se dizer, que eles serão
eliminados pelas correções.

A precisão obtida com esse sistema pode ser influenciada por alguns fatores
particulares, como:
- a distância entre a estação de referência e a móvel (linha de base);
- a qualidade do sistema de comunicação;
- o cálculo das correções diferenciais;
- as observáveis empregadas (código, código suavizado pela portadora, fase da
portadora); e
- a taxa de atualização e transferência dos dados (Krueger, 1996, P.53).

Na Figura 3.1 observa-se que este método de posicionamento subdivide-se em:


- DGPS (GPS Diferential);
- RTK (Real Time Kinematic);
- PDGPS (Precise DGPS); e
- WADGPS (Wide Area DGPS).

Eles apresentam como principais diferenças a observável e o número de estações de


referência.

DGPS
DGPS aplica o principio ilustrado na Figura 3.11, o qual foi descrito anteriormente.
Ele apresenta as seguintes características:
- são calculadas correções diferencias para o código e/ou o código suavizado pela
portadora;
- a precisão alcançada com o emprego das correções do código C/A pode ser de 1 a
5 metros (com a SA desativada), dependendo ainda da distância entre a estação de
referência e a móvel (Seeber, 2003. P. 327);
- se o usuário emprega a correção diferencial do código suavizado pela portadora,
que consiste no fato de que as observações da fase da portadora são utilizadas para
suavizar as observações do código com um filtro adequado, sem resolver as
ambigüidades, a precisão obtida é inferior a 3 metros;

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- pode-se considerar um decréscimo da precisão em função do aumento da linha de


base a uma taxa de aproximadamente 10 ppm (Hofmann-Wellenhof et al.., 2001,
P.137). Ressalta-se que 10 ppm eqüivalem a 1 centímetro por quilômetro.

RTK
O método diferencial RTK apresenta as seguintes características:
- a estação de referência transmite ao usuário as correções diferenciais da fase das
portadoras, ou as próprias observações da fase das portadoras;
- a estação móvel aplica estas correções e busca a resolução das ambigüidades;
- proporciona ao usuário precisões submétricas.

Segundo Wiligallis, et. al. (2002, P.03), o RTK limita-se a linhas de base entre 5 e 10
km em decorrência do alcance do enlace de comunicação das correções diferenciais e da
utilização de apenas uma das portadoras para determinação das pseudodistâncias, ainda que a
onda portadora L2 esteja disponível para acelerar a resolução das ambigüidades.

PDGPS
Na literatura o termo RTK confunde-se com o PDGPS, contudo pode-se dizer que o
PDGPS é mais aplicado em rede de estações de referência. Neste caso as correções
diferenciais são validas para uma região e não mais para uma única estação. O PDGPS
apresenta as seguintes características:
- opera com rede de estações de referência;
- estação de referência transmite ao usuário as correções diferenciais da fase das
portadoras, ou as próprias observações da fase das portadoras;
- a estação móvel aplica estas correções e busca a resolução das ambigüidades;
- proporciona precisões decimétricas; e
- pode aplicar modelos de correção de superfície.

WADGPS
Para o método WADGPS pode-se enumerar as seguintes características:
- opera com rede de estações de referência destinadas a cobrir regiões maiores;
- não há busca na resolução das ambigüidades, elas permanecem flutuantes;
- emprega correções para cada satélite, derivadas de observações de uma rede global
de estações de referência;
- precisão da ordem de metros.

Em algumas literaturas pode-se ainda encontrar o termo LADGPS (Local Area


DGPS). Neste caso emprega-se as correções dos códigos e códigos suavizados pela fase da
portadora; as quais são utilizadas para áreas superiores a 1000 km. Eles atingem a mesma
precisão alcançada pelo DGPS, em face de que a SA encontra-se parcialmente desativada.

No Brasil as técnicas RTK e DGPS têm sido empregadas com êxito para o
posicionamento de embarcações, trens, veículos, tratores, bóias e plataformas flutuantes.
Também tem-se verificado o emprego no levantamento cadastral de elementos que poderão
contribuir para um futuro SIG. Contudo as técnicas WADGPS e PDGPS têm sido
amplamente empregadas na Europa e no Estados Unidos, tendo sido o PDGPS empregado no
Brasil dentro de um convênio internacional, mostrando a sua eficiência e precisão ao nível do
centímetro no posicionamento de objetos (Krueger, 2001).

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Na Figura 3.12 observa-se as precisões alcançadas para os diferentes métodos de


posicionamento.

Figura 3.12 - Precisão nos Posicionamentos GPS


Fonte: Adaptado de Seeber, 1993.

3.3.1 TRANSMISSÃO E FORMATO DAS CORREÇÕES DIFERENCIAIS

Conforme exposto no principio do posicionamento diferencial as correções são


enviadas em tempo real por meio de um sistema de comunicação dentro de um formato
apropriado. Então, com o desenvolvimento do DGPS, o U.S. Institute of Navigation (ION),
em 1983, solicitou à Radio Technical Comission for Maritime Services (RTCM) o
desenvolvimento de recomendações para a transmissão das correções diferenciais para os
usuários do sistema. A RTCM fundou o Comitê Especial 104 (SC - 104) com a finalidade de
elaborar essas recomendações e critérios. Inicialmente, publicou a versão RTCM 1.0 em
1985. Após experiências operacionais e a constatação de novas necessidades, a comissão
realizou modificações, para o formato dos dados e estrutura das mensagens, e obteve a versão
2.0 em janeiro de 1990. O RTCM 2.0 contém correções para as pseudodistâncias e a taxa de
transferência das observações aos códigos, bem como as coordenadas da estação de
referência, informações sobre a constelação de satélites e a disposição da transferência dos
dados. Todas as informações para uma época podem ser acomodadas em 1.200 bits (RTCM
v.2.1, 1994).

As recomendações e os critérios elaboradas pelo SC - 104 foram amplamente


utilizados e aprovados pelos usuários do sistema DGPS, pois proporcionam um canal
altamente robusto para as correções. O formato e a taxa de transmissão dessas correções são
de extrema importância quando se trabalha com esse sistema. Os fabricantes dos receptores
GPS adaptaram os equipamentos de forma a aceitar essas correções diferenciais no formato
estabelecido. Por sua vez, as instituições governamentais, na América do Norte e na Europa,
passaram a recomendar tal formato.

O conceito DGPS baseou-se inicialmente na medida do código, fornecendo aos


usuários uma precisão limitada devido ao seu ruído. Com a expansão do sistema DGPS no
âmbito marinho e em outros ramos, os usuários detectaram a importância na utilização das
informações da fase da portadora no emprego cinemático, alcançando, dessa forma, uma
precisão subdecimétrica. O Comitê Especial 104 da RTCM realizou novos aperfeiçoamentos
e adicionou novas mensagens ao RTCM 2.0, publicando em janeiro de 1994, a versão RTCM
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2.1. Essa nova versão contém informações adicionais sobre as correções da fase das
portadoras L1 e L2, que são de extrema importância para o PDGPS. O conjunto de
informações abrange mais de 4.800 bits por época. É fato real que a freqüência de
transferência é garantida de forma segura apenas para uma velocidade de transferência até
2.400 bits por segundo, conforme Wübbena and Bagge, 1995.

Em janeiro de 1998 foi implementada a versão 2.2 a qual engloba ainda as correções
diferenciais para outros satélites do GNSS (Global Navigation Satellite System), como por
exemplo o GLONASS. Em maio de 2001, surge a versão RTCM 2.3, a qual apresenta
refinamentos, possibilitando por exemplo os dados da variação do centro de fase das antenas
(PCV). Encontra-se em discussão uma nova versão 3.0, a qual pretende incorporar
informações sobre redes de estações RTK.

A versão RTCM 2.0 possibilita correções suficientes para que o usuário realize um
posicionamento DGPS. Contudo, a versão RTCM 2.1 é a mínima necessária para possibilitar
posicionamentos diferenciais RTK e PDGPS. Quando se almeja trabalhar com um
posicionamento diferencial preciso as mensagens tipo 18/19 ou 20/21 devem ser usadas.

São previstos 64 tipos de mensagens, identificadas por seus números de


reconhecimento e enquadradas em três condições: algumas mensagens são definitivas ou
fixas, outras têm caráter provisório ou de tentativa e outras são mensagens que foram retiradas
das versões mais recentes. As demais mensagens permanecem reservadas para aplicações
futuras.

Maiores detalhes podem ser obtidos no documento oficial da RTCM


Comitê Especial 104 (SC - 104) (RTCM, 2001).

Nos posicionamentos diferenciais, é necessária a comunicação entre as estações de


referência e a móvel, a fim de que as correções diferenciais (p.ex. das pseudodistâncias) sejam
transmitidas. Essa comunicação pode ser estabelecida através de diferentes formas, como
rádios de transmissão, linha telefônica, ou satélites de comunicação, utilizando diferentes
partes do espectro eletromagnético.

Segundo Heimberg 1994, alguns pontos sobre a taxa de transferência dos dados e a
distância de alcance desempenham um papel importante na decisão de melhorar o sistema.
Dentre estes:
- altas freqüências possibilitam uma melhor solução, conduzindo, dessa forma, a
uma alta precisão,
- quanto mais curto for o comprimento de onda, mais elevada é a taxa de dados;
- a alta taxa de transmissão encontra-se defronte à própria distância de alcance; e
- um sistema de comunicação terrestre com alta freqüência e com curto alcance é
instalado com custos favoráveis.

Na Tabela 3.3, observa-se as freqüências utilizadas para as transmissões das correções


diferenciais.

As tecnologias VHF e UHF apresentam instalações simples e menor custo se


comparadas com as faixas anteriormente citadas. Apresentam ainda a vantagem de permitir
uma taxa de transmissão de dados na ordem de 1.200, 2.400 ou até mesmo 9.600 bits por

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segundo. Porém, a confiabilidade do sistema pode ser afetada pelo efeito multicaminho. Essa
faixa de freqüência tem o seu uso limitado pelo alcance da onda, em geral, não superior a
50 km. No trabalho com longas distâncias, é possível utilizar estações repetidoras ou antenas
direcionais para os sistemas VHF ou UHF. O fato de o sistema ser portátil significa mais uma
das suas vantagens. Diversas empresas oferecem, atualmente, rádios com múltiplos canais,
que devem ser usados na comunicação DGPS. O radio/modem de maior potência (p.e.x
35W) deve sempre ser instalado na estação de referencia enquanto que a estação móvel pode
operar com um radio/modem de potência entre 0,5 a 2W.

Para a transmissão de dados a longas distâncias, dispõe-se atualmente de satélites


móveis. A freqüência utilizada faz parte da faixa L, (1GHz a 2 GHz), dentro da qual
transmitem os satélites dos sistemas GPS e GLONASS. O sistema de comunicação com
satélites móveis apresenta, como desvantagens o alto custo da transmissão dos dados e a
necessidade de uma conexão (p.ex.: linha telefônica) para cada estação de referência. Um
sistema global é muito complexo, pois nem o emissor, nem o receptor são sistemas portáteis.
Os serviços DGPS que realizam operações globais podem utilizar sistemas de comunicação
com satélites móveis geoestacionário como por exemplo: o INMARSAT (International
MARitime SATellite Communication Organisation), ou uma rede de satélites de orbita baixa
(LOW) como o Globalstar, para transferir correções diferenciais DGPS. A capacidade do
INMARSAT também atende o envio destas correções para o PDGPS. Na Figura 3.13
observa-se um posicionamento diferencial empregando como enlace de comunicação um
satélites móveis geoestacionário.

Nome Usuário Alcance Capacidade Tipo de


Posicionamento
Diferencial

Radio 2m ilimitado Dezena de km 2400 bps P-DGPS, RTK

Radio 70 cm Ilimitado Poucos km 9600 bps P-DGPS, RTK


(UHF)

Radio LF Ilimitado Centena de km 300 bps DGPS

Radio MF Ilimitado Centena de km 100 bps DGPS

Radio Ilimitado Dezena de km 100 bps DGPS


UHF/RDS(Radio
Data System)

Satélite Ilimitado Global >2400 bps DGPS

Telefone Celular Um por canal Variável 9600 bps P-DGPS, RTK

Internet Ilimitado Global > 9600 bps P-DGPS, RTK

Tabela 3.3 - Freqüências Empregadas nos Posicionamentos Diferenciais


Fonte: Adaptado de SEEBER (2003, P. 332)
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Figura 3.13 – Posicionamento Diferencial GPS com enlace com satélites geoestacionário
Fonte: Adaptado da Secretaria DHN 20 (1998)

Outra alternativa para a contínua transmissão das correções e dados seria através do
sistema de rádio (RDS). Estes poderiam ser transmitidos paralelamente aos programas de
rádio. A técnica é simples e as despesas são insignificantes para a sua realização. A vantagem
principal consiste no fato de que o usuário receberá as informações através de ondas curtas. A
desvantagem consiste no fato de que a taxa de dados admissível deve transportar as
informações. Dessa forma, estarão disponíveis apenas 100 bps para o sistema DGPS
(Heimberg, 1994). Contudo, uma formatação pode ser desenvolvida para a transmissão de
correções diferenciais, trabalho este desenvolvido em um doutorado no CPGCG por
Saatkamp (2003). Verificou-se que ele funcionou de forma satisfatória, com resultados que
satisfizeram as expectativas. Concluiu-se a partir de levantamentos estáticos, que para um
receptor GPS de uma freqüência capaz de realizar os cálculos de posição utilizando o código
suavizado pela portadora, pode-se esperar uma precisão de 2 metros (1 desvio padrão) no uso
do DGPSBRDS. Este valor serve para distâncias à estação de referência de algumas dezenas
de quilômetros. Para centena de quilômetros, a precisão vai depender fundamentalmente da
ionosfera, dentre outros fatores.

Outra possibilidade, ainda, para esses sistemas diferenciais, é a utilização de telefones


celulares. Atualmente ele está se tornando mais atraente em face da queda das taxas. Ele tem
a desvantagem de que o numero de usuários simultâneos é limitado pelo numero de modems
que há na estação de referencia, contudo o sistema de transmissão é ilimitado.

A distribuição das correções DGPS por Internet tem sido uma ferramenta de alto
poder. Encontra-se em desenvolvimento pela JPL o Internet-Based Global Differential GPS
System e por outras equipes também se encontra em desenvolvimento para atender serviços
regionais e locais.

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04- Capítulo
SERVIÇOS DE ESTAÇÕES DE REFERÊNCIA

Durante os últimos anos apareceram um grande numero de serviços de estações de


referência GPS com diferentes estruturas e performance. Pode-se classificar os serviços de
diversas formas sendo:
- globais, regionais, nacionais e particulares;
- públicos ou comerciais; e
- em tempo real ou pós-processados.

A rede de referência global mais importante é mantida pelo IGS (International GPS
Service), sendo uma organização cientifica não governamental. Mais de 300 estações em todo
o mundo estão em operação contínua e proporcionam entre os produtos, informações sobre
posição e dados de observação, via regional e centros globais de dados. Esta rede é
relacionada ao ITRF, portanto é possível conectar novas observações GPS em todo o mundo
diretamente ao ITRF. As estações IGS geralmente não transmitem correções diferenciais em
tempo real. É uma rede global passiva.

No Brasil, tem-se a Rede Brasileira de Monitoramento Continuo dos Satélites do GPS


(RBMC). Ela é uma rede de estações GPS permanentes composta por 9 estações operadas
pelo IBGE e 1 estação operada pelo INPE. Ela continua em crescimento e coleta os dados 24
horas por dia com receptores GPS de dupla freqüência. Em face desta coleta permanente de
observações, ela permite o cálculo contínuo das coordenadas sobre a superfície terrestre,
monitorando desta forma, as deformações da crosta terrestre. Assim é possível quantificar a
variação temporal das coordenadas do Sistema Geodésico Brasileiro, proporcionando, assim
um referencial constantemente atualizado aos usuários. As coordenadas das estações
participantes estão relacionadas ao SIRGAS, esta rede proporciona aos usuários dados para o
pós-processamento via internet. As estações Salvador e Recife estão em fase de
implementação e em breve estarão a disposição dos usuários. Na Figura 4.1 verifica-se as
estações da RBMC já em operação, em fase de implantação e as previstas.

No Laboratório de Geodesia Espacial (LAGE) encontra-se a estação GPS permanente


Curitiba/UFPR (Figura 4.2), conhecida pela sigla internacional "PARA" (do Paraná). Esta
estação incorporou-se à Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo (RBMC) no dia 13 de
dezembro de 1996, tornando-se a primeira estação desta rede em operação. Desde 26/10/1994,
ela está em operação, possibilitando a participação da UFPR em campanhas GPS
internacionais, tais como o BRASION, GIG e SIRGAS. Ela foi a primeira estação permanente
do gênero no Brasil totalmente mantida por uma instituição brasileira, como a UFPR.

Encontra-se ainda em nosso país, uma rede de estações de referência -ERDGPS (11
estações) distribuídas na costa brasileira (Figura 4.3); gerenciadas pela Diretoria de
Hidrografia e Navegação (DHN); com um alcance de 200 à 300 milhas e com uma precisão
declarada de 9 m (3σ) + 2 ppm. Esta rede fornece apoio a navegação marítima, levantamentos
hidroceanográficos, e sinalização náutica e dragagem. Na Figura 4.3 observa-se um esquema
deste sistema implantado pela DHN cujas correções diferenciais são enviadas em MF ou
VHF.
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Figura 4.1 - Estações da RBMC


Fonte: www.igbe.gov.br

Figura 4.2 – LAGE e Estação PARA da RBMC

No Brasil ainda pode-se encontrar algumas redes implantadas por empresas visando
atender principalmente aos seus próprios interesses. Dentre elas cita-se a Petrobrás, que
realiza redes locais visando por exemplo o lançamento de uma plataforma continental.

Atualmente verifica-se a Rede INCRA de Bases Comunitárias do GPS – RIBaC, ainda


não homologada pelo IBGE. Ela é composta de 44 estações de referência do GPS
(Figura 4.4) implantadas em diversos pontos do território brasileiro e tem o propósito de
auxiliar a execução dos serviços de agrimensura desenvolvidos, direta ou indiretamente, pelo
INCRA, quando utilizando esta tecnologia. Estas estações estão localizadas em unidades
próprias do INCRA e, através de acordos, em Universidades Federais ou Estaduais e em sedes
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de Órgãos e Empresas Públicas e Privadas. Por ser constituída por receptores de freqüência
única (L1) sua utilização, para observações oriundas da fase da onda portadora, deve ser feita
considerando-se a distância máxima de linha de base recomendada pelo fabricante do
aparelho receptor ( em média 30 km). Para a correção de observações obtidas pelo código
C/A recomenda-se a utilização de dados de estações de referência que estejam à uma distância
inferior a 300 km do usuário. Os dados da RIBaC podem ser acessados de três maneiras
distintas: Rede Interna do INCRA (INCRANET) Linha Discada, através de um servidor
RAS, utilizando um número telefônico 0800 INTERNET. Os dois primeiros tipos de acesso
estão restritos apenas à técnicos do INCRA. Esta rede encontra-se em expansão, implantando
estações no norte do Brasil, conforme pode-se observar na Figura 4.5

Figura 4.3 – Estações de Referência DGPS


Fonte: Adaptado de Secretaria DHN20, 1998

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Figura 4.4 – Algumas Estações da RIBaC


Fonte: www.incra.gov.br

Figura 4.5 –Estações em Expansão da RIBaC


Fonte: www.incra.gov.br

Também verifica-se ainda algumas empresas particulares que implantam algumas


estações de referência disponibilizando, via internet, os dados brutos e ou no formato rinex
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para os seus clientes, por exemplo: a Manfra em Curitiba (Figura 4.6), a Santiago & Cintra no
Rio de Janeiro (Figura 4.7).

Estação Curitiba

Estação Guarapuava

Figura 4.6 –Rede de Estações da Manfra


Fonte: www.manfra.com.br

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Figura 4.7 –Rede de Estações da Santiago e Cintra


Fonte: www.santiagoecintra.com.br

Outras redes globais, regionais ou locais existentes em outros países estão descritas em
Seeber (2003, P.332).

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05- Capítulo
PLANEJAMENTO DOS LEVANTAMENTOS GPS

Quando se almeja obter sucesso nos levantamentos GPS constata-se que o


planejamento e a preparação correta destes levantamentos são ingredientes essências, tanto
quanto o conhecimento das capacidades e limitações do sistema.

A fase de planejamento de um levantamento GPS requer, como em qualquer outro


levantamento convencional, que se tenha a disposição à documentação cartográfica, fotos
aéreas, e outros elementos afins da região. Deve-se verificar a existência de apoio geodésico
básico na região do levantamento, de forma que vértices do sistema geodésico possam ser
empregados como estações base, quando for possível. É claro que para a tomada de decisão o
engenheiro neste caso deve levar em conta alguns fatores como: a distância deste marco à
região do levantamento, a qualidade e confiabilidade deste marco e as condições do entorno.

Sabe-se que a tomada de decisão é um dos pontos mais importantes nas áreas das
engenharias, para tal o usuário do sistema conta com vasta literatura sobre a questão.
Contudo, ele deve sempre ter à disposição as normas vigentes do país que permitam um
embasamento técnico e de acordo com especificações.

O planejamento da coleta de dados visando o transporte de coordenadas para a


densificação, ou seja o estabelecimento de novas estações a partir do apoio fundamental,
dependerá de diversos fatores, dentre eles a precisão exigida no levantamento, os
equipamentos disponíveis. Se o usuário almeja, por exemplo, uma precisão decimétrica, e ele
dispõem de um equipamento GPS de dupla freqüência, ele poderá realizar o transporte num
único lance, ligando um vértice da rede básica do SGB ao da região do levantamento.
Contudo, se ele dispõem apenas de um receptor de uma freqüência, ele deverá estabelecer
linhas de base de no máximo 10 a 15 km. Para garantir a confiabilidade, o usuário deveria
empregar mais do que um vértice da rede fundamental e realizar mais do que uma ocupação
do marco implantado na região com relação aos vértices da rede fundamental. Percebe-se que
quanto maior for o numero de equipamentos disponíveis maior será o rendimento do
levantamento. Em termos de Brasil estas densificações podem ocorrer de pelo menos três
redes:
- a RBMC;
- as Estaduais e
- da Fundamental de Triangulação.

Verifica-se que com o emprego da primeira rede (RBMC – ver capitulo 04) o usuário
levará vantagem, pois há equipamentos de dupla freqüência instalados nestas estações
rastreando os satélites 24 horas por dia e estes dados são disponibilizados via internet ao
usuário. Tal fato contribui para uma economia, contudo o usuário deverá estar sempre atento a
taxa de gravação dos dados empregada nestes receptores (neste caso 15 segundos). Percebe-se
que há outras redes, mas o usuário deve sempre verificar a sua qualidade e confiabilidade.

O reconhecimento da área a ser levantada pode ser essencial para se obter sucesso nas
observações, principalmente quando se almeja precisões geodésicas e topográficas, bem como
para o SIG. O local de observação deve ser o máximo possível livre de obstruções e de fácil
acesso. Como regra geral, a linha de visada acima do horizonte deve estar livre em todas as
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direções. Em locais onde tais condições não possam ser atendidas recomenda-se que as
obstruções existentes sejam registradas em um diagrama de sombras, na caderneta de campo,
visando auxiliar no planejamento das observações. Pode-se citar como exemplo as áreas de
florestas ou próxima a prédios. Lugares próximos de prédios, construções, linha de energia, e
antenas de transmissão, bem como os pontos próximo de paredes ou outras superfícies de
reflexão, os quais possam causar efeitos de multicaminho, não são oportunos. Em áreas
arborizadas, as antenas podem ser montadas em mastros. Em casos de difícil acesso ao ponto
que precisa ser impreterivelmente ocupado, pode-se recorrer a um levantamento excêntrico,
contudo o transporte do ponto excêntrico ao desejado tem de ser no espaço tridimensional.
Em muitos casos emprega-se equipamentos convencionais, por exemplo taqueometros
eletrônicos para este transporte.

A monumentação do marco segue usualmente normas e regras gerais estabelecidas


pelos órgãos ou instituições responsáveis pelos levantamentos e mapeamento, por exemplo:
IBGE, SEMA, INCRA. A respeito de alta precisão os monumentos GPS podem ser
estabilizados em solo estável, se possível em rochas, ou em blocos de concreto com fundações
suficientemente profundas. Um exemplo de normalização de monumentação de pontos
geodésicos pode ser encontrado nas Normas Técnicas para Levantamentos Topográficos do
INCRA (INCRA, 2001, P.41). Todas as informações essenciais devem ser documentadas em
cadernetas de campo, sendo que cada instituição possui seu próprio modelo, conforme
apresenta-se no Anexo A.

As cadernetas de campo devem conter os seguintes elementos:


- nome da estação e código de identificação;
- descrição do local do levantamento;
- coordenadas geográficas e altitude elipsoidal aproximadas;
- altura inclinada ou vertical da antena;
- tipo da antena e do receptor GPS empregados;
- hora de inicio e fim do levantamento;
- diagrama de sombras;
- problemas operacionais, e
- outras informações significativas e relevantes para o futuro processamento dos
dados gravados.

Enquanto o sistema GPS não estava completo (fato que só se deu em 1994 com uma
constelação de 24 satélites), o planejamento dos levantamentos, levando-se em conta a
cobertura dos satélites disponíveis para aquele levantamento, era uma etapa indispensável
quando se almejava sucesso no posicionamento tridimensional com precisão.

A definição do tempo de observação necessário dependerá de diversos fatores, dentre


os quais cita-se:
- propósito a que se destina o levantamento;
- tipo de equipamento utilizado;
- a precisão almejada;
- tipo do programa GPS empregado no processamento dos dados GPS e os aspectos
logísticos (p.ex. áreas de difícil acesso).

De acordo com o tipo do levantamento a ser realizado Seeber (2003) indica os tempos
de ocupação necessários, os quais podem ser observados na Tabela 5.1.

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Tempo de Ocupação Tipo de Levantamento


24 horas ou dias Redes fundamentais e na geodinâmica
Diversas horas Altas precisões sobre distâncias longas ou sobre
condições difíceis
15 a 30 minutos Pontos de controle com distâncias curtas abaixo
de 10 km
Tabela 5.1 –Tempo de Ocupação para Alguns Tipos de Levantamento
Fonte: Seeber, 2003.

Contudo sempre deve-se buscar tomar decisões baseadas nas normas e nas
especificações existentes. Na Tabela 5.2, pode-se observar a duração mínima da sessão
indicada pelo IBGE (1992), contudo estes valores são pertinentes de modificações, mas esta e
uma especificação preliminar oficial.

Comprimento da Duração da Sessão


Linha de Base
< 2 km 1 hora
< 50 km 2 horas
< 100 km 4 horas
Tabela 5.2 –Duração Mínima da Sessão
Fonte: IBGE, 1992.

De acordo com a Norma Técnica para Georreferenciamento de Imóveis Rurais o


usuário deve seguir o indicado na Tabela 5.3.

Tabela 5.3 –Ocupação Mínima dos Marcos


Fonte: INCRA, 2003.

Sendo:
DD: Dupla Diferença de Fase,
ϕ: Fase da Portadora,
Fix: Ambigüidades fixadas, ou seja determinado os inteiros,
Float: Ambigüidade flutuante, ou seja determinado os valores fracionários.

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A definição da taxa de gravação dos dados será função do método de posicionamento


que se irá utilizar. No métodos estáticos relembra-se que esta taxa é de 15 ou 30 segundos,
contudo em métodos cinemáticos esta taxa poderá ser de 1, 3, ou 5 segundos. O essencial é
que o usuário esteja sempre atento as taxas que estão sendo aplicadas nas estações base e
itinerante ou móvel. Elas devem ser iguais ou múltiplas.

Desde 1995 alguns levantamentos podem ser planejados independentemente da


constelação presente. Contudo em posicionamentos relativos com os métodos relativos
estático rápido e cinemático, principalmente em locais com obstruções, a análise da
constelação presente é de fundamental importância. Esta etapa denomina-se Missão de
Planejamento, ou Pré-Planejamento podendo ser realizada com o auxilio dos módulos de
planejamento existentes nos programas comerciais de processamento dos dados.

5.1 PRÉ-PLANEJAMENTO

Para a execução deste modulo é de fundamental importância que o usuário disponha


de:
- dados de Almanaque;
- dia em que pretende realizar o levantamento; e
- conhecimento das coordenadas aproximadas do local em que se desenvolverá este
levantamento.

Os dados de Almanaque contém informações preliminares sobre os dados das orbitas


de todos os satélites saudáveis da constelação, dentre eles a excentricidade da orbita, saúde do
satélite, argumento do perigeo, correção do relógio, semana GPS. Estas informações são
transmitidas na mensagem de navegação nos subquadros 4 e 5 e a informação completa pode
ser lida a cada 12,5 minutos.

De posse de todas estas informações pode-se, através de um modulo de pré-


planejamento, gerar gráficos de visibilidade e de DOP’s. Ressalta-se que a analise baseada no
PDOP-Precision Dilution of Position- é de grande interesse para finalidades de navegação,
levantamentos cinemáticos e aplicações onde há obstruções.

Etapas do Módulo de Pré-Planejamento

Visando realizar um pré-planejamento as etapas a serem seguidas neste módulo do


programa são as seguintes:
1) verificar a data do almanaque existente no diretório do programa;
2) introduzir inicialmente informações sobre o ponto a ser levantado, como: nome do
ponto, descrição, coordenadas aproximadas e fuso horário (Figura 5.1);
3) introduzir as obstruções levantadas (Figura 5.2), existentes nas proximidades do
ponto (posteriormente será descrita a metodologia para levantamento das
obstruções);
4) introduzir a data prevista para o levantamento, por exemplo para 07 de maio de 2004
entre 14:15 e 17:00 horas;
5) visualizar o gráfico de visibilidade (Figura 5.3) gerado para o ponto, para a data e
horário definidos e com as obstruções existentes;

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6) visualizar o gráfico de número de satélites disponíveis (Figura 5.4) gerado para o


ponto, para a data e horário definidos e com as obstruções existentes; e
7) visualizar os gráficos dos DOP’s (Figuras 5.5 a 5.8).

Figura 5.1 –Descrição do Ponto a ser Posicionado

Figura 5.2 –Representação das Obstruções Existentes nas Proximidades do


Ponto (PT20)

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Figura 5.3 – Gráfico de Visibilidade dos Satélites para o PT20.

Na Figura 5.4 verifica-se o número de satélites presentes para o ponto anteriormente


citado (PT20) sob aquelas condições. Nesta figura observa-se que há de 5 a 8 satélites
durante o período selecionado (das 14:15 as 17:00 horas).

Figura 5.4 – Gráfico com o Número de Satélites para o PT20.

O valor do HDOP (DOP Horizontal) obtido para este dia de levantamento encontra-se
entre 1 e 10 conforme pode-se verificar na Figura 5.5. Os valores iguais a 10 foram obtidos as
15:45 e as 16:30 horas, ambos com apenas 5 satélites.

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Figura 5.5 – Gráfico com o Número de Satélites e o HDOP para o PT20 com as
Obstruções.

Na Figura 5.6 verifica-se que o VDOP (DOP Vertical) encontra-se entre 2 e 17, sendo
que o valor de 17 está no horário das 16:30 horas, contando-se com 5 satélites. Os valores de
PDOP (DOP Posição) encontram-se entre 3 e 20, sendo que o valor de 20 foi obtido no
horário das 16:30 horas com a observação de 5 satélites. Cabe lembrar que este valor engloba
o valor do HDOP e do VDOP, sendo desta forma sempre superior aos valores obtidos
individualmente para eles.

Os valores obtidos para o GDOP (engloba o PDOP e o TDOP) encontram-se entre 3 e


14 para os intervalos compreendidos entre 14:15 horas e 16:15 horas e entre 16:45 horas e
17:00 horas. Constata-se que entre 16:15 horas e 16:45 horas estes valores são superiores a 20
conforme verifica-se na Figura 5.7.

Se não houvessem as obstruções indicadas na Figura 5.2 para este ponto a ser
levantado, o GDOP teria valores inferiores a 9 durante todo o período de tempo selecionado
(Figura 5.8). Comparando-se as Figuras 5.7 (GDOP com obstruções) e 5.8 (GDOP sem
obstruções) e constata-se que a curva de GDOP apresenta características distintas.

Figura 5.6 – Gráfico com o Número de Satélites e o VDOP para o PT20 com as
Obstruções.

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Figura 5.7 – Gráfico com o Número de Satélites e o GDOP para o PT20 com as
Obstruções.

Figura 5.8 – Gráfico com o Número de Satélites e o GDOP para o PT20 sem as
Obstruções.

5.2 METODOLOGIA PARA LEVANTAMENTOS DE OBSTRUÇÕES

Após um reconhecimento da área a ser levantada e definida a posição dos pontos


(marcos) a serem posicionados, bem como os métodos de posicionamento a serem
empregados neste levantamento, o usuário deve avaliar se há ou não a necessidade em registar
as obstruções existentes no entorno destes pontos. Como já se comentou anteriormente estas
obstruções são representadas em um gráfico, o qual consta das cadernetas de campo
(Anexo A), visando posteriormente a analise da melhor janela de observação.

As obstruções são registradas mediante a determinação de seu azimute e de seu ângulo


de elevação compreendido entre o plano horizontal e a linha de visada. Deve-se apenas
registrar os inteiros dos ângulos medidos. Na Figura 5.9 percebe-se um observador
posicionado no centro do circulo (ponto O, a ser posicionado com o GPS) medindo o azimute
Az1, ângulo formado entre a linha Norte-Sul e o P1 (inicio do edifício) e o azimute Az2, ângulo
formado entre a linha Norte-Sul com o P2 (final do edifício).

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Figura 5.9 – Determinação do Azimute da Obstrução

Este mesmo observador determina o ângulo de elevação deste edifício, ou seja mede o
ângulo vertical formado entre a linha de visada (topo do edifício) e o plano do horizonte,
conforme ilustra a Figura 5.10. Estas informações são marcadas no gráfico das obstruções,
obtendo-se desta forma a Figura 5.11. Os usuários podem definir representações gráficas
visando indicar se a obstrução e por exemplo uma edificação, vegetação densa, vegetação não
densa.

Figura 5.10 – Determinação do Angulo de Elevação da Obstrução

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Figura 5.11 – Representação do Prédio no Gráfico das Obstruções

5.3 PLANEJAMENTO PARA A COLETA DE DADOS GPS

Quando se almeja elaborar uma coleta de dados GPS tem-se três estratégias básicas de
observação que podem ser seguidas, as quais são:
- conceito de posicionamento por ponto (receptor simples);
- conceito de linha de base (observações relativas entre dois receptores); e
- conceito de multiestação (3 ou mais receptores operando simultaneamente).

A escolha do conceito de observação depende:


- do objetivo do levantamento;
- da precisão requerida;
- do numero e do tipo de receptores avaliados; e
- das condições logísticas.

O primeiro conceito foi abordado quando se apresentou o método de posicionamento


absoluto. Onde sem o processamento de dados este método é empregado em navegação, com
o processamento dos dados ele só pode ser empregado em outras aplicações atingindo
precisões inferiores ao metro, podendo chegar a centímetros.

O conceito de linha de base leva em conta que parte dos erros existentes (por exemplo
erros orbitais, erros dos relógios dos satélites, e erros na modelagem ionosférica) na estação
base são praticamente os mesmos que atuam nas estações itinerantes, e quando se realizada
uma diferenciação a tendência é que eles se minimizem. Na Figura 5.12 observa-se que há 3
estações (A, B, C), nas quais foram empregados receptores GPS, formando 3 linhas de base
(a, b, c). Se as linhas de base b e c forem consideradas independentes a linha de base a não o
é. Se o usuário planeja com simultâneas estações itinerantes e pretende realizar um controle
destas linhas, ele deve considerar observações independentes ou realizar a ocupação de pontos
vizinhos buscando formar triângulos ou quadrados.

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Figura 5.12 – Linhas de Base Observadas com 3 Receptores GPS


Fonte: Adaptado de Seeber, 2003.

Na Figura 5.13, percebe-se que se o usuário dispõem de apenas dois (02) receptores
ele pode aplicar o método de posicionamento relativo estático instalando um dos receptores
sobre o ponto A, o qual será a estação base, e os demais pontos (1,2,3 e 4) seriam levantados
com o outro receptor definido como estação itinerante. O mesmo procedimento se aplicaria
para as estações B e C.

Figura 5.13 – Linhas de Base Observadas com 2 Receptores GPS


Fonte: Adaptado de Seeber, 2003.

A aplicação do terceiro conceito leva ao fato de que a forma da rede de observação


planejada torna-se um problema de otimização entre eficiência (economia), precisão e
integridade. Pela experiência, algumas regras gerais indicadas são as seguintes:
- cada estação deveria ser ocupada pelo menos duas vezes, sobre diferentes
condições visando identificar a presença de erros grosseiros;
- estações vizinhas devem ser ocupadas simultaneamente visando contribuir para a
resolução das ambigüidades;
- para projetos de médio porte o uso de 4 a 10 receptores fornece uma boa logística,
com boa taxa de produção e integridade; e
- um número certo de linhas de base formadas devem ser observadas duas vezes,
visando verificar a qualidade da rede.

Contudo quando se trabalha com rede de estações de referência múltipla a situação é


diferente, pois uma nova estação é sempre determinada por um receptor com relação a toda a
rede.

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6 - Capítulo

PREPARAÇÃO E REALIZAÇÃO DE OBSERVAÇÕES GPS

6.1 PREPARAÇÃO DE LEVANTAMENTOS GPS

Concluída a etapa de planejamento (descrita no capitulo 05), o usuário GPS


provavelmente questiona-se por onde começar a sua campanha. Bem, ele deve inicialmente
separar todos os equipamentos necessários para esta campanha e verificar as condições dos
cabos das antenas e conectores e também baterias internas e externas. Em campanhas de
longa duração os usuários não podem esquecer de recarregar as baterias externas diariamente,
de forma que não haja interrupção dos trabalho por falta de bateria.

Nesta etapa de preparação dos equipamentos antes da saída para o campo, as


verificações a serem realizadas são as seguintes:

- preparar copia das cadernetas de campo (Anexo A);


- separar e carregar as baterias a serem utilizadas no campo;
- verificar os cabos e as conexões a serem utilizadas nos levantamentos;
- se possível sempre ter cabos e conexões sobressalentes;
- disponibilizar um computador ou laptop para a descarga dos dados, quando for
necessário;
- verificar qual é a capacidade do receptor GPS a ser empregado, ou seja qual é o
tamanho da memória disponível para a gravação dos dados; e
- se o usuário pretende realizar um levantamento cadastral, ele pode definir os
atributos e gravar na memória do coletor de seu receptor em escritório.

6.2 REALIZAÇÃO DE OBSERVAÇÕES GPS

Após v encidas as etapas de planejamento e verificação dos equipamentos o usuário


estará apto a ir para o campo, realizar os seus levantamentos.

Na seqüência apresenta-se os passos a serem seguidos durante a realização de um


posicionamento com o GPS. Também comenta-se alguns pontos importantes que sempre se
deve observar e ter em mente durante todo o desenvolvimento desta etapa.

Os passos a serem seguidos são os seguintes:


- instalar o tripé na estação base e/ou itinerante;
- nivelar e centrar o tripé sobre o ponto a ser posicionado (Figura 6.1);
- instalar a antena GPS, orientando-a para o Norte e medir a altura desta antena
Figura 6.1);
- conectar os cabos e baterias corretamente;

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- inserir os parâmetros, definidos a prioi para os levantamentos, no receptor (p.ex.


máscara de elevação, taxa de gravação dos dados, altura da antena; nome da
estação);
- verificar a memória disponível do receptor;
- preencher corretamente as cadernetas de campo;
- controlar a operação do receptor;
- procurar trabalhar de acordo com o horário estipulado em escritório; e
- coletar dados adicionais durante os levantamentos se forem necessários (p.ex.
dados meteorológicos, excentricidade).

Na Figura 6.1 observa-se um tripé com a base nivelante e a antena GPS instalado,
centrado e calado sobre o ponto a ser posicionado. Tal etapa é de fundamental importância
para os posicionamentos relativo estático.

Figura 6.1 – Tripé com Antena GPS Instalada, Centrada e Calada sobre o
Ponto a ser Posicionado.
Fonte: Adaptado de Leica, 1999.

Deve-se sempre ter em mente que as maiores fontes de erros nas operações de campo
são:
- a identificação das estações (marco);
- a centragem e a medição da altura da antena

Quanto a Antena GPS

Quando o usuário almeja realizar posicionamentos com GPS com precisão geodésica
ele deve verificar o nivelamento e a centragem da antena antes e depois de cada sessão de
observação. A medição da altura da antena sobre o marco também deve ser efetuada antes e
após cada sessão, em três posições distintas, ao nível do milímetro, registrando-se os valores
obtidos nas cadernetas de campo. Deve-se ainda indicar se a medida foi realizada na direção
inclinada (Figura 6.2) ou na vertical e em relação a qual plano de referência, ou seja, ao topo
do prato da antena denominado de TGP ou ao ponto de referencia da antena denominado de
ARP (Figura 6.2). Este valor deve ser inserido também no receptor GPS em campo.

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É importante definir sessão de observação, ela consiste na ocupação realizada no


marco dentro de um certo período de observação em um dia GPS. Se o usuário retornar a este
marco dentro deste mesmo dia GPS, visando uma reocupação, ele estará realizando uma
segunda sessão de observação para este dia GPS.

Figura 6.2 – Medida da Altura da Antena com Relação ao TGP e Planos de Referência
da Antena GPS
Fonte: Adaptado de Freiberger, 2004.

Em posicionamentos topográficos ou cadastrais é de extrema importância medir-se,


pelo menos uma vez, a altura da antena na hora do levantamento, registrando-se se esta
medida é inclinada ou vertical. Geralmente ela é medida em relação ao TGP.

Em levantamentos cinemáticos ou pseudocinemáticos, o uso da haste-bipé é essencial


para reduzir o tempo de instalação, dado que a antena é mantida a uma altura pré-determinada
e deve ficar invariável durante todo o levantamento.

Relembra-se que a orientação da antena para o Norte minimiza o erro de centro de fase
da antena GPS, de fundamental importância para os posicionamentos relativos estáticos.

Dados Meteorológicos

Nos casos em que seja necessário coletar dados meteorológicos (temperatura úmida e
seca; umidade relativa e pressão), eles devem ser registrados em um intervalo adequado, por
exemplo a cada 30 minutos Contudo se existir uma estação meteorológica estes dados podem
ser utilizados, sem a necessidade de registros em campo no instante do levantamento. Estas
informações são de extrema importância quando se trabalha com multiestações ou em análises
de efeitos troposféricos. Na maioria dos posicionamentos estes dados locais não são levados
em conta em face de que se deve trabalhar com uma máscara de gravação ou de observação
de 10 graus em campo e com 15 graus no processamento dos dados, visando minimizar os
efeitos troposféricos. Por exemplo, se o usuário introduzir no receptor GPS uma máscara de
10 graus, este receptor só irá gravar os dados brutos enviados pelos satélites que estejam com
elevações superiores a 10 graus.

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Preenchimento da Caderneta de Campo

É aconselhável preencher corretamente a caderneta de campo da estação a ser


posicionada registrando-se: projeto; identificação da estação; data e numero da seção; hora de
inicio e fim da seção; numero de serie da antena e do receptor; altura da antena e suas
excentricidades (se houver); dados meteorológicos (se houver); problemas operacionais e
outras informações significativas e relevantes para o futuro processamento dos dados.
Recomenda-se fazer um croqui do local do levantamento ou tirar fotos do marco para melhor
identificá-lo.

Dados Coletados e Memória do Receptor

O usuário deve sempre verificar durante os levantamentos a memória do seu receptor.


Dependendo da capacidade da memória do receptor e da importância dos dados, os dos dados
brutos coletados tem de ser descarregados e armazenados em computadores ou laptops pelo
menos uma vez por dia, até o final da campanha, ou os cartões de memória tem de ser
substituídos.

Os seus dados quando da descarga em um computador devem ser ordenados.


Inicialmente pode-se ordenar pela campanha GPS realizada; posteriormente, pela semana
GPS e pelo dia GPS.

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7 - Capítulo

PROCESSAMENTO DOS DADOS GPS COLETADOS

Esta fase é tão importante quanto a do planejamento e da coleta dos dados GPS. Ela
envolve não apenas o processamento dos dados coletados em campo mas também a analise
dos resultados obtidos, tarefa esta que requer um conhecimento apropriado.

Verifica-se a existência de diversos programa GPS para o processamento dos dados


brutos, desenvolvidos por diversos grupos. Eles desenvolvem seus próprios formatos e
buscam cada vez mais otimizar as técnicas de processamento, implementando novos
algoritmos. Eles podem ser classificados em programas GPS: comerciais e científicos. Dentre
os comerciais cita-se por exemplo: PRISM, Ashtech Solution e Reliance (da Ashtech),
GPSurvey (da Trimble Navigation); Pinnacle (da Javad/Topcon), GeoGenius (da Spectra
Precision) e outros. Dentre os científicos cita-se por exemplo: o BERNESE (desenvolvido
pela Universidade de Berne, Suíça), GEONAP (desenvolvido inicialmente pela Universidade
de Hannover e atualmente aprimorado e comercializado pela GEO++, Alemanha), GIPSY-
OASIS II ( desenvolvido pela Jet Propulsion Laboratory, USA).

Os programas comerciais, de forma geral, acompanham os equipamentos GPS


adquiridos junto à uma das empresas existentes no mercado possibilitando o processamento
dos dados em seu próprio formato. Estes programas podem processar os dados de forma
automática, fornecendo a solução mais adequada. Contudo, nem sempre esta é a solução ideal
quando se pretende realizar levantamentos de alta qualidade. Visando obter-se uma maior
mobilidade na tomada de decisões durante as fases do processamento de dados de um
levantamento preciso, recomenda-se empregar o processamento manual. Deste modo o
usuário poderá acompanhar passo a passo as diferentes etapas do processamento, bem como
ter a liberdade de por exemplo omitir satélites, modificar o numero de iterações necessárias
durante o processamento, escolher a combinação linear a ser aplicada no processamento
(processamento só com L1, só com L2, com Widelane, com Narrowlane, com a Livre da
ionosfera).

Os programas científicos, por sua vez, são amplamente empregados por centros de
pesquisa e para o processamento de redes locais, nacionais e globais. Eles possibilitam uma
maior mobilidade do usuário quanto a tomada de decisões.

Na seqüência procura-se apresentar os passos a serem seguidos após a coleta dos


dados, visando a obtenção das soluções empregando um programa comercial.

1o Passo: Descarga dos Dados

Após a coleta dos dados GPS em uma campanha, segue-se a descarga dos dados, ou
seja a transferência destes dados da memória do receptor para um computador. Esta
transferência se dá por meio de um dos modulos dos programas GPS, e geralmente é realizada
em campo. Essa fase foi comentada anteriormente, onde salienta-se que é de extrema
importância a organização destes dados em subdirectórios. Recomenda-se também que o
usuário elabore arquivos textos explicativos da campanha realizada, ou seja arquivos que
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contenham a data do levantamento (dia GPS e semana GPS), receptores e antenas envolvidas
(números de serie), altura das antenas, método de posicionamento empregado. Quando o
usuário conta com dados de uma estação base ativa, por exemplo estação da RBMC, e se ele
pretende empregar as efemérides precisas em seu processamento ele deverá obte-los por
exemplo, pela Internet.
Salienta-se que cada receptor GPS armazena os dados brutos num formato próprio. Por
exemplo:

- os dados provenientes de receptores Ashtech Z-XII apresentam 3 arquivos sendo:


BNOMESAA .DDD, ENOMESAA.DDD e SNOMESAA.DDD; onde B
representa o arquivo dos dados brutos das observações no formato binário; E
representa o arquivo dos dados das efemérides transmitidas pelos satélites no
formato binário; e S representa o arquivo contendo algumas informações de campo
(altura da antena, nome do ponto ocupado, operador) no formato asc. O S eqüivale
ao numero sessão realizada, o AA o ano do levantamento e o DDD o dia GPS do
levantamento no corrente ano.

- os dados provenientes de receptores Trimble 4000 apresentam 4 arquivos sendo:


NOMESDDD.DAT, NOMESDDD.EPH, NOMESDDD.ION e
NOMESDDD.MÊS; onde *.DAT representa o arquivo contendo os dados brutos
das observações no formato binário; *.EPH representa o arquivo dos dados das
efemérides transmitidas pelos satélites no formato binário; *.ION representa o
arquivo contendo informações ionosféricas, e *.MES representa o arquivo
contendo algumas informações de campo (altura da antena, nome do ponto
ocupado, operador) no formato asc. O S eqüivale ao numero da sessão realizada, o
AA o ano do levantamento e o DDD o dia GPS do levantamento no corrente ano.

É claro que estes programas também são capazes de ler os dados brutos num formato
padrão ou universal denominado de RINEX -Receiver Independent Exchange Format. O
RINEX consiste de três arquivos ASC II (*.AAo- arquivo de observação, *.AAn- arquivo de
mensagens de navegação, *.AAm – arquivo de dados meteorológicos) e transcrever estas
informações para a sua própria linguagem.

2o Passo: Transformação do Dados Brutos para o Formato RINEX

Este passo pode ser realizado através de programas fornecidos junto com os receptores
adquiridos pelo fabricante.

Visando esclarecer melhor este passo apresenta-se um exemplo. O usuário decidiu


realizar um posicionamento relativo estático, tendo como estação base uma das estações da
RBMC (por exemplo a estação PARA) e a sua estação itinerante consistiu em um marco
denominado PT05. Nela foi instalado um receptor Ashtech Z-XII. Como então deve-se
proceder?

Tem-se:
Estação Base: PARA com um receptor TRIMBLE 4000SSI, e
Estação Itinerante: PT05 com um receptor Ashtech Z-XII.

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Pode-se ter por exemplo as seguintes situações:

1) Usuário dispõem de um programa comercial da Ashtech, por exemplo o Ashtech


Solutions; para processar os dados. Ele deverá fazer o seguinte:
- obter pela internet os dados em RINEX da estação Base (PARA);
- chamar o módulo de transformação (RINEX-RAW);
- converter de RINEX para dados brutos (formato Ashtech) os dados da
estação base;
- entrar com os dados da estação itinerante no mesmo diretorio (já no
formato Ashtech);
- processar os dados.

2) Usuário dispõem de um programa comercial da Trimble, por exemplo o


GPSurvey; para processar os dados. Ele deverá fazer o seguinte:
- obter pela internet os dados em RINEX da estação Base (PARA);
- entrar com os dados da estação itinerante no mesmo diretório no
formato RINEX;
- chamar o módulo de transformação (RINEX-RAW);
- converter de RINEX para dados brutos (formato Trimble) os dados da
estação itinerante;
- processar os dados.

3o Passo: Conhecimento de Algumas Informações

Neste passo o usuário deverá ter o conhecimento de algumas informações pertinentes


ao processamento como por exemplo:
- as alturas das antenas inclinadas ou já corrigidas verticalmente com relação ao
TGP ou ARP;
- as coordenadas precisas das estações base empregadas;
- os dados meteorológicos, quando for o caso; e
- as efemérides precisas, quando for o caso.

4o Passo: Processamento dos Dados

Neste passo o operador poderá, em geral, dispor de dois tipos de processamento: o


modo automático ou o modo manual.

No modo automático o programa realiza todas as etapas do processamento sem a


interferência do operador. Neste passo o operador deve estar ciente do método de
posicionamento que o usuário empregou para poder processar de forma correta.

No modo manual ele tem maior poder de decisão em todas as etapas do


processamento. Contudo deve conhecer muito bem cada uma destas etapas para tomar as
decisões de forma correta.

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Independente da forma pela qual o usuário irá optar, os programas GPS seguem os
seguintes passos:

a) lê os arquivos das efemérides das estações envolvidas e escreve as informações


em um único arquivo;
b) lê os arquivos com as informações das observações coletadas em cada estação
e o arquivo comum das efemérides, gerado anteriormente, processando
individualmente os dados para cada estação gerando soluções aproximadas das
coordenadas das estações envolvidas no processamento;
c) o operador deve fornecer as coordenadas precisas da estação base, verificar as
alturas das antenas e indicar quem é a estação base para o passo seguinte;
d) processa as linhas de base. Neste passo o programa inicia o processamento
executando uma tripla diferença de fase (busca detectar as perdas de sinal)
fornecendo novas coordenadas para as estações itinerantes, com precisão
melhor do que as obtidas no passo b. Posteriormente passa ao processamento
da dupla diferença de fase flutuante, onde ele melhora as soluções das
coordenadas obtidas com a TDF, apresenta desvios padrão melhores do que na
TDF e fornece as ambigüidades não inteiras. Finalmente ele realiza a DDF
fixa, onde ele busca a determinação dos inteiros das ambigüidades, que se
fixadas corretamente, fornece a coordenada mais precisas do que com a DDF
Float e os desvios padrão são menores que naquela. Se as ambigüidades forem
determinadas de forma incorreta, obtém-se resultados altamente precisos , mas
totalmente errados (Monico, 2000, P. 247);
e) visualizar as soluções geradas, analisando os demais parâmetros estatísticos
apresentados pelos programa (RATIO, RMS, QUI-QUADRADO) e os
gráficos disponíveis no programa.

Se o usuário está realizando observações múltiplas ele pode aplicar os módulos de


ajustamento disponíveis, ou até mesmo proceder a um ajustamento.

De posse das coordenadas cartesianas (X,Y,Z), ele deve efetuar a transformação destas
coordenadas para a rede que se materializa o sistema de coordenadas e então para a projeção
cartográfica de interesse. Se o operador obteve as coordenadas em WGS-84 ele pode passar
para coordenadas geodésicas em SAD-69, referencial adotado para o Brasil. Se houver
necessidade, em face do fim a que se destinam, ele pode transformar para coordenadas planas
(UTM – Universal Transversa de Mercator) ou em um Plano Topográfico Local. Neste caso
ele pode aplicar pacotes computacionais já existentes, contudo deve sempre verificar a
confiabilidade dos programas e indicar a fonte quando da elaboração dos relatórios finais.

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8 - Capítulo
MODERNIZAÇÕES PREVISTAS PARA O NAVSTAR-GPS

Para os próximos anos estão previstas algumas modernizações para o sistema


NAVSTAR-GPS para os segmentos Espacial, de Controle e do Usuário, as quais serão
apresentadas na seqüência.

Dentro do Segmento Espacial e de Controle pode-se listar as seguintes modernizações:

- Em janeiro de 1999, os Estados Unidos da América decidem que dois novos sinais
devem ser implementados nos satélites do NAVSTAR-GPS. Em alguns satélites
do Bloco IIR e nos futuros satélites do Bloco IIF. Esta implementação está
planejada para iniciar neste ano de 2004. Será implementada apenas nos satélites
do Bloco IIF uma nova freqüência, denominada de L5, com uma freqüência igual a
1.176,45 MHz. Ela contribuíra na minimização dos efeitos ionosféricos atuantes
nas observações GPS. Para alguns satélites do Bloco IIR, nas ondas portadoras L1
e L2 será implementado um código militar (M) e sobre a onda portadora L2 será
implementado um código civil passando a ser denominado L2C. Este último sinal
estará disponível para 24 satélites apenas para 2010. Na Figura 8.1, apresenta-se os
sinais como estão atualmente e como irão ficar após a implementação destas
modernizações.

Figura 8.1 – Sinais do NAVSTAR-GPS Atuais e após a Modernização do Sistema.


Fonte: Adaptado de Seeber,2003.

-Dentro da AII- Accuracy Improvement Initiative- diversas ações estão sendo


planejadas. O primeiro passo já foi realizado, consistia em utilizar coordenadas
ITRF para as estações de monitoramento. O passo seguinte consiste na inclusão de
estações monitoras visando a determinação da efemérides transmitidas. Há a
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implementação de 14 estações monitoras do NIMA ao Segmento de Controle, as


quais irão melhorar a qualidade da órbita e a correlação dos relógios.

- Os satélites dos Blocos IIR e IIF passarão a ter navegação autônoma com precisão
de 16 metros, com 50% de probabilidade e por 60 dias. Já foi implementado para
os últimos satélites lançados do Bloco IIR.

- Será estabelecido o IBEG-Interagency GPS Executive Board, composto por um


grupo executivo unindo o DOD- Department of Defence (grupo militar) com o
DOT-Department of Transport (grupo civil).

Dentro do Segmento do Usuário percebe-se alguns fatores que advém com estas
modernizações, podendo-se citar os seguintes:
- haverá uma melhoria na relação sinal /ruído;
- os usuários de receptores de uma freqüência poderão continuar a realizar os seus
posicionamentos;
- os usuários geodésicos poderão utilizar os sinais de cada um dos satélites que serão
lançados gradativamente;
- ainda não está claro se com a transição da fase da portadora poderá haver
problemas com os usuários que possuem receptores mais antigos;
- como os satélites tem tido uma vida útil mais longa do que a prevista haverá um
atraso na modernização dos satélites do Bloco IIF.

Com este programa de modernização GPS, receptores de multi-freqüências entrarão no


mercado, então os atrasos ionosféricos locais poderão ser diretamente medidos e eliminados
dos posicionamentos.

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9 - Capítulo
APLICAÇÕES DO NAVSTAR-GPS

Conforme cita-se inicialmente, atualmente o GPS está sendo empregado nas mais diversas
áreas que visam o posicionamento de um objeto com baixa, média ou alta precisão. Dentre as
inúmeras aplicações pode-se citar: no levantamento cadastral; em pontos de controle
geodésico; no monitoramento de estruturas na engenharia; no estabelecimento de redes
geodésicas locais, regionais continentais e globais; no sensoriamento remoto; na agricultura
de precisão; no monitoramento de frota de veículos; no melhoramento de sistemas de
emergência e de trânsito; no apoio fotogramétrico; no mapeamento de sítios arqueológicos;
em levantamentos de minas e túneis; no posicionamento de recifes artificiais; no mapeamento
de rodovias e ferrovias; no monitoramento de linhas de costa sujeitas a progradação e ao
recuo; no posicionamento de embarcações que realizam levantamentos batimétricos; no
turismo, na pesca e outros.

Após a desativação da técnica de segurança SA a expansão do GPS ficou visível, em


razão da precisão por ele oferecida. Contudo, alerta-se ao usuário para sempre analisar a
precisão necessária a sua aplicação, verificando qual o receptor necessário e qual o tipo de
método de posicionamento que devem ser aplicados.

9.1 NAVEGAÇÃO COM RECEPTORES COM CODIGO C/A

Atualmente o GPS tem se tornado um acessório indispensável para aqueles que


gostam de aventuras como cruzar os oceanos, escalar montanhas, participar de rali; e até
mesmo explorar os continentes. Dentre os aventureiros mais famosos e conhecidos a partir da
mídia cita-se: a família Schürmann, em viagens pelo mar, e o alpinista Waldemar Niclevicz,
escalando montanhas como o monte Everest.

Com os receptores GPS de navegação os aventureiros podem buscar atingir os seus


objetivos, sozinhos ou em equipe, sem medo de se perder e sem ter que interromper suas
viagens mesmo que tenham péssimas condições atmosféricas como por exemplo tempestades
de vento e de neve, chuvas. Esta é uma tecnologia simples, relativamente barata, global e com
precisão necessária para um posicionamento instantâneo destes usuários.

Na seqüência procura-se exemplificar uma navegação utilizando um receptor GPS de


código C/A Uma pessoa decide sair de Curitiba rumo a Morretes, mas ele não conhece as
coordenadas geográficas destas cidades. Ele instala o seu receptor a bordo de um veiculo,
espera até captar pelo menos o sinal de 4 satélites para realizar um Waypoint. Isto significa
que ele armazena em seu receptor GPS a posição calculada, em tempo real, para esta cidade.
Durante o percurso ele decide armazenar as coordenadas de mais alguns pontos (P1 a P3),
bem como da cidade de Morretes, quando de sua chegada (Figura 9.1). No final do dia ele
decide retornar a Curitiba por navegação, ou seja ativa a função Go To. Neste instante o
receptor GPS indaga ao turista a posição destino, a qual neste caso é Curitiba, e liga a posição
em que ele se encontra com o destino almejado fornecendo a distância em linha reta entre os
dois pontos (Morretes-Curitiba) de 48,9 metros e um curso de 284o (Figura 9.2).

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Figura 9.1 – Registrando Pontos

Figura 9.2 – Ativando a Navegação

Também seria possível ele retornar a Curitiba passando por dois dos pontos ocupados
na descida (P1 e P3). Para tal ele necessita definir uma rota, composta dos pontos P1, P3 e
Curitiba. Ao retornar o turista terá informações de distância e cursos entre os pontos que
compõem esta rota (Figura 9.3).

Constata-se que a partir de coordenadas geográficas armazenadas pelo GPS é possível


realizar estudos de navegação para traçar rotas em mapas ou em campo. Os Waypoints são
gravados em uma lista no receptor , os quais podem ser selecionados ou deletados. Uma rota é
composta por alguns Waypoints. Durante um posicionamento absoluto cinemático pode-se
registrar a trajetória percorrida através da função Track Log.

Os dados gravados em campo (p.ex. Waypoints, Rotas, Trajetórias) podem ser


descarregados em um computador com o auxilio de um programa comercial, como por
exemplo o MapSource da Garmin. Deve-se inicialmente conectar o GPS ao computador pela
porta serial. Se não houver a conexão automática deve-se verificar os parâmetros da porta,
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tanto no computador quanto no receptor. Posteriormente pode-se abrir um novo documento e


abrir a conexão com o GPS, descarregando as informações desejadas (Maps, Waypoints,
Routes, Tracks). Verifica-se que cada Waypoints descarregado fornece uma lista de
propriedades, o mesmo ocorrendo para as rotas e trajetórias. O usuário também pode criar no
computador os Waypoints e as Rotas desejadas e transferir para o seu receptor. Pode-se definir
os Waypoints associando a símbolos disponíveis no programa. Alguns receptores de
navegação permite visualizar mapas outros permitem apenas a visualização das paginas
associadas as funções de navegação (Go To).

Figura 9.3 – Trabalhando com uma Rota

9.2 DETERMINAÇÃO DA LINHA DE COSTA NA REGIÃO DE MATINHOS


(PR) ATRAVÉS DO GPS

A determinação da linha de costa compreendida entre o Morro de Matinhos à 5 Km


para o Norte foi realizada por meio de um posicionamento relativo cinemático. Utilizou-se
receptores Ashtech Z-XII, com uma taxa de gravação dos dados igual a 3 segundos e um
ângulo de elevação de 10 graus. Os dados foram pós-processados com o programa GPS
comercial PRISM (Ashtech), analisando-se a precisão obtida com estes resultados. A estação
base foi instalada num marco localizado na pedra de Matinhos no litoral paranaense (MATI),
cujas coordenadas geodésicas foram determinadas a partir de posicionamentos relativos
estáticos tendo-se como estação base, neste caso, um dos marcos pertencentes a rede
geodésica local do litoral paranaense (Marco 049V) (Krueger et al., 1999). A estação móvel
caracterizou-se por uma pessoa percorrendo a linha de costa a pé, a qual apresentou um
comprimento de 1.594,36 m.

Na Figura 9.4 pode-se observar a estação móvel (MOBI) percorrendo a linha de costa.

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Figura 9.4 – Estação Móvel na Determinação da Linha de Costa com o GPS

Para o método de levantamento geodésico com o emprego do GPS pode-se citar como
vantagens um maior rendimento e boa precisão para o monitoramento de áreas sujeitas a
significativas progradações ou retrogradações. Como desvantagem pode-se citar o seu
emprego em áreas com maior número de obstáculos, as quais prejudicam a recepção dos
sinais dos satélites GPS. Verificou-se que os desvios padrão elevados referiam-se aos oito
minutos iniciais deste posicionamento. Neste período ocorria a busca na fixação das
ambigüidades, ou seja na determinação dos seus inteiros. De todos os métodos apresentados e
empregados na determinação da linha de costa de Matinhos constatou-se que o levantamento
topográfico e o levantamento geodésico apresentaram ótimos resultados.

O erro médio obtido com a determinação da linha de costa com a pelo levantamento
geodésico (GPS) foi igual a 1,02 m e o custo diário foi de 1.125 reais.

Embora o GPS seja preciso e prático, nem sempre é possível percorrer exatamente a
linha de costa, devido aos obstáculos que se apresentam, contribuindo também para as perdas
do sinal GPS.

A determinação e o monitoramento de linhas de costa requer uma definição precisa e


constante ao longo do tempo quanto ao conceito adotado para linha de costa, visando evitar o
caminhamento em uma falsa linha de costa gerando análises errôneas quanto a sua
progradação e a sua retrogradação.

Verificou-se que o levantamento geodésico apresentou um menor custo para a


determinação desta linha de costa seguido do levantamento topográfico. Em termos de
precisão pode-se dizer que para esta área sujeita a significativo processo erosivo o primeiro
método é satisfatório.

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9.3 LEVANTAMENTO CADASTRAL DO LABORATÓRIO DE GEODÉSIA


ESPACIAL COM O DGPS PRECISO

Através da implantação de uma estação de referência no Centro Politécnico e


empregando-se o DGPS Preciso, foi realizado um cadastro de uma área piloto nas
proximidades do LAGE.

A estação de referência escolhida foi a RM03, por tratar-se de uma estação de


coordenadas geodésicas de alta precisão. O computador, operando o módulo GNREF, foi
conectado ao receptor GPS e ao rádio de 35 W de potência. O programa GNREF, instalado na
estação de referência, gera as correções que são enviadas pelo rádio para a estação móvel.

A estação móvel é composta de um notebook, com o módulo GNRT-K, um rádio de 2


W de potência, um receptor GPS e uma antena colocada sobre uma haste. O operador do
conjunto se desloca em direção aos pontos de interesse e permanece nele até a fixação das
ambigüidades, quando são determinadas as coordenadas do ponto em tempo real, com alta
precisão.

Escolheu-se três estações itinerantes, que serão denominadas de Estações de Controle


(RM01, RM02 e ASTR). Estas estações tiveram suas coordenadas geodésicas precisas
levantadas em tempo real pela simulação de três visitas. Isto é, quando eram resolvidas as
ambigüidades inteiras (que o programa informa), esperava-se alguns segundos afim de se
verificar a qualidade destas coordenadas. Decorrido este tempo, pressionava-se o botão
“RESET” para que o programa voltasse a busca da resolução das ambigüidades inteiras. Em
um arquivo tipo ACSII foram registradas as coordenadas obtidas para um determinado tempo e
os desvios padrão respectivos.

Mediante a observação de que os desvios padrão são altos quando se pressiona o


“RESET”, e baixos quando se resolvem as ambigüidades inteiras, elaborou-se gráficos dos
desvios padrão (em latitude, longitude e altitude) em função do tempo.

Na Figura 9.5 observa-se parte dos dados coletados na estação móvel RM02. Percebe-
se que os picos correspondem aos períodos onde os desvios padrão são altos em face de que o
“RESET” foi pressionado durante a ocupação deste marco (busca das ambigüidades inteiras).
Na seqüência, constata-se que os desvios padrão vão diminuindo gradativamente até que eles
diminuem repentinamente, quando ocorre a resolução das ambigüidades inteiras (indicado na
figura 1 com um círculo), e assim permanecem por alguns segundos, quando é novamente
reinicializada a busca da fixação das ambigüidades (resetado novamente o programa).

Para comparar as coordenadas obtidas após a resolução das ambigüidades com as


coordenadas conhecidas a priori, utilizou-se uma média das coordenadas obtidas durante o
intervalo de tempo em que as ambigüidades estavam fixadas. Dentre estas coordenadas, todas
apresentaram desvios padrão inferiores a 1 cm.

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Figura 9.5 - Dados Coletados da Estação RM02.


Fonte: Sejas, 2002.

Nas Figuras 9.6, 9.7 e 9.8 observam-se os erros das coordenadas Este e Norte (UTM -
SAD69) e os erros planimétricos calculados em função das diferenças entre as coordenadas
fornecidas pelo programa GNREF/GNRT-K (com as ambigüidades fixadas) e as coordenadas
conhecidas a priori, para cada uma das estações de controle.

Figura 9.6 - Erros nas Coordenadas Este e Norte e Erros Planimétricos para a
Estação RM01.
Fonte: Sejas, 2002.

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Figura 9.7 - Erros nas Coordenadas Este e Norte e Erros Planimétricos para a
Estação RM02.
Fonte: Sejas, 2002.

Figura 9.8 - Erros nas coordenadas Este e Norte e erros planimétricos para a
Estação ASTR.
Fonte: Sejas, 2002.

Os erros planimétricos das estações de controle variaram entre 0,5 cm e 6,7 cm.
Dentre estes três pontos, a estação ASTR foi a que apresentou os maiores desvios, alcançando
um erro planimétrico máximo de 6,7 cm.

Num total de 103 pontos necessários para a realização deste cadastro, verificou-se que
o tempo de fixação das ambigüidades estava entre 20 e 30 segundos em 65% destes pontos
(Figura 9.9).

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Figura 9.9 - Tempo de fixação das ambigüidades (TTFA) para os 103 pontos necessários
para a realização do cadastro.
Fonte: Sejas, 2002.

Com os 103 pontos levantados com o programa GNREF/GNRT-K, foi construída uma
planta da área levantada, conforme visualiza-se na Figura 9.10.

Figura 9.10 - Planta do levantamento cadastral da área piloto realizada com


o DGPS Preciso.
Fonte: Sejas, 2002.

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9.4 MONITORAMENTO DO ISTMO DA ILHA DO MEL

Desde 1996, ela têm sido motivo de grande interesse, tanto da imprensa quanto do
meio acadêmico científico, devido a erosão e acresção (deposição de material) que em parte
dela estão atuando. A separação da Ilha (Figura 9.11) em duas porções, ainda incipiente,
poderá mudar a desembocadura da bacia de Paranaguá, afetando as condições de acesso ao
porto de Paranaguá, além de causar prejuízos aos moradores da área afetada.

Figura 9.11 – Localização da Ilha do Mel

Na década de 90, integrantes do Laboratório de Geodesia Espacial (LAGE) da


Universidade Federal do Paraná iniciaram estudos geodésicos no litoral paranaense, baseados
no posicionamento por satélites com o sistema NAVSTAR-GPS. Em 1996, investigações no
istmo da ilha e nas áreas adjacentes são iniciadas, analisando-se as variações das linhas de
costa ao longo do tempo e calculando-se as variações volumétricas do istmo da ilha.

Em seis diferentes anos, compreendidos entre 1996 e 2003 foram realizados


posicionamentos GPS relativos com a técnica cinemática sobre o istmo (perfis longitudinais e
transversais) e das linhas de costa a SE e a NW deste istmo (Figura 9.12). Estes
levantamentos compõem-se de uma estação base, a qual foi instalada sobre um dos marcos
(CEM 1) pertencente à rede geodésica local implantada no litoral Paranaense, no ano de
1999,e por uma estação móvel, a qual caracteriza-se por uma pessoa percorrendo a pé as
trajetórias de interesse.

Com a sobreposição das linhas de costa da parte NW do istmo levantadas em 1997 e


2003 percebe-se claramente as variações ocorridas nesta linha (Figura 9.13). Constatou-se que
a linha recuou nos pontos A, B e C de aproximadamente 19 metros, 13 metros e 18 metros,
respectivamente. Analisando-se as variações ocorridas na linha da parte SE do istmo
(Figura 9.14) entre os anos de 1996 e 2003 verificou-se que esta linha recuou nos pontos A, B
e C de aproximadamente 60 metros, 28 metros e 43 metros, respectivamente.

Com a determinação da posição tridimensional (latitude, longitude e altitude) de


diversos pontos sobre o istmo gerou-se um Modelo Digital do Terreno, para os anos de 1997,
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2001 e 2003. Da sobreposição destes modelos constatou-se que entre os anos de 1997 e 2001
e entre os anos de 1997 e 2001 houveram progradações (aumento do volume) e entre os anos
de 2001 e 2003 verificou-se uma retrogradação (diminuição do volume). Desta forma
verifica-se que a área do istmo está em constante efeito de pro- e retrogradação.

Figura 9.12 – Perfis realizados na Ilha do Mel

Figura 9.13 – Linhas de Costa da parte NW do Istmo 1997/2003

Figura 9.14 – Linhas de Costa da parte SE do Istmo 1996/2003

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10 - Capítulo
SISTEMAS GLOBAIS DE POSICIONAMENTO- GNSS (GLOBAL NAVIGATION
SATELLITE SYSTEM)

Durante a 10a Conferência de Navegação Aérea, em 1991, surgiu o termo GNSS. Tal
fato se deu quando o ICAO (International Civil Aviation Organization) reconheceu que o
sistema de navegação do século XXI proporcionaria um sistema global de navegação.

Estes sistemas devem ter como principais características: a integridade, a


disponibilidade e fornecer um serviço continuo aos usuários.

Conforme citou-se no capitulo 01 há diversos sistemas de satélites que possibilitam o


posicionamento e a navegação como o NAVSTAR-GPS, GLONASS, GALILEO e outros. O
sistema mais conhecido e empregado na atualidade é o NAVSTAR-GPS.

Dentro deste conceito de GNSS encontra-se duas gerações, o GNSS-1 e o GNSS-2. O


GNSS-1 baseia-se no NAVSTAR-GPS (NAVigation System with Time And Ranging/Global
Positioning System), e ou no GLONASS, sendo aumentado por componentes civis e o
GNSS-2, por sua vez, contará com os satélites do Bloco IIF do NAVSTAR-GPS e ou o
GALILEO.

Apresentou-se os fundamentos do NAVSTAR-GPS. Sendo que agora será apenas


fornecida algumas informações básicas sobre os demais GNSS.

10.1 GLONASS

Ele é um sistema russo de radionavegação, baseado em uma constelação ativa de


satélites que transmitem sinais codificados de rádio freqüências em duas bandas. Estas podem
ser recebidas por qualquer usuário em qualquer parte do mundo. Permite a determinação de
coordenadas tridimensionais de um ponto, bem como medidas de velocidade e tempo,
baseado em medidas de distâncias. É administrado pelo governo russo e operado pelas Forças
Espaciais Russas (www.geocom.ce/informativo2.htm).

Verifica-se que ele é um sistema similar ao NAVSTAR-GPS, com características


semelhantes mas com diferente implementação.

Dentre as principais características cita-se:


- concebido nos anos 70;
- sistema russo militar oferecido ao uso civil;
- 1º satélite GLONASS (COSMOS 1413) foi lançado em 12 de outubro de 1982;
- declarado operacional desde 24/9/1993 com 12 satélites, através de um decreto
do Presidente da Federação Russa;
- em 07/03/1995 foi anunciado aos usuários civis a possibilidade de utilizar este
sistema;
- no final de 1995 a constelação contava com 24 satélites;
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- desde dezembro de 1998 não houve mais lançamento de satélites GLONASS;


- operado pela Federação Russa;
- precisão para usuário padrão (SPS) 60 a 75 m com 99,7% de probabilidade;
- sistema de referência: PZ-90 (em inglês PE90 (parameters of the Earth 1990). Até
1993 era o SGS 85 (Soviet Geodetic System), com a= 6.378.136 m; f=
1/298,257);
- situação em junho de 2004: a constelação GLONASS conta com 4 satélites no
plano orbital 1 e 5 satélites no plano orbital 3.

Na Figura 10.1 pode-se observar a constelação GLONASS completa.

Figura 10.1 – Constelação GLONASS


FONTE: www.aena.es/gccc/glonass.htm

Em 1998 houve uma campanha mundial denominada IGEX98 (International


GLONASS Experiment) da qual participaram 25 países. Esta campanha contava com 60
estações realizando observações GLONASS e 30 estações realizando observações laser (SLR-
Satellite Laser Ranging). Esta campanha possibilitou o calculo de orbitas dos satélites com
precisão de 20 a 25 cm.

Na Tabela 10.1 apresenta-se uma comparação entre os sistemas globais NAVSTAR-


GPS e GLONASS.

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SATELITES GLONASS NAVSTAR-GPS


Satélites na constelação 21+3 21+3
básica
Planos orbitais 3 6
Inclinação 64,8o 55o
Altitude orbital 19.100 km 20.180 km
Raio Orbital 25.510 km 26.560 km
Período orbital (tempo 11h 15 min 12 h
sideral)
MENSAGEM DE GLONASS NAVSTAR-GPS
NAVEGAÇÃO
Representação das 9 parâmetros (posição, Elementos Keplerianos e
efemérides velocidade, aceleração) no coeficientes de interpolação
sistema cartesiano ECEF
Datum Geodésico PZ-90 WGS-84
Tempo base ST GLONASS ST GPS
Sistema de Tempo TUC da União Soviética TUC do Observatorio
Nacional Americano
Transmissão do Almanaque 2,5 minutos 12,5 minutos
Efemérides e a informação 30 segundos 30 segundos
do relógio são repetidas a
cada
SINAIS GLONASS NAVSTAR-GPS
Divisão Freqüência Código
Freqüência L1 1.602-1.615 MHz 1.575 MHz
Freqüência L2 1.246-1.256 MHz 1.228 MHz
Código Mesmo para todos
os Diferente para todos os
satélites satélites
Código C/A em L1 Código C/A em L1
Código P em L1 e L2
Código P em L1 e L2
Tipo de Código Código Ouro Seqüência PRN
Freq C/A 0,511 MHz 1,023 MHz
Freq P 5,11 MHz 10,23 MHz
Correção do relógio Estado e marcha Estado, marcha e variação da
marcha
Tabela 10.1 – Comparação entre NAVSTAR-GPS e GLONASS
FONTE: Seeber, 2003.

10.2 GALILEO

O GALILEO é um sistema de posicionamento global que envolve a União Européia


(EU), a ESA (European Space Agency) e a industria européia. Ele será controlado por
autoridades civis e será compatível com o GPS e o GLONASS.

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Ele apresenta seis fases distintas, as quais são indicadas na seqüência, e atualmente
encontra-se na fase de desenho e validação. Observa-se que ele só estará operacional por volta
do ano de 2008. As fases são as seguintes:

- de definição: 1999 a 2001 – arquitetura do sistema e segmento operacional;


- de desenho e validação: 2002 a 2005 inicio 26/3/2002. Engloba o
desenvolvimento dos satélites, componentes da base terrestre, validação da
orbita e consolidação;
- experimental: lançamento satélite final de 2004. 4 satélites- 2005 e 2006 para
validação final do espaço e do segmento terrestre;
- de colocação: satélites lançados em 2006-2007;
- operacional: 2008.

Este sistema apresenta as seguintes características para o segmento espacial:


- 30 satélites (27 + 3 reservas ativos);
- 3 orbitas circulares (satélites de orbita media –MEO);
- ângulo de inclinação do plano orbital 56o;
- altitude orbital 23.616 km;
- período orbital 14h e 4 minutos;
- repetição a cada 10 dias;
- constelação otimizada para a Europa e proporciona boa cobertura para países
com latitudes de ate 75o ; e
- cada satélite terá refletores laser para determinação independente da orbita.

O segmento de controle do GALILEO será composto de dois centros de controle


(GCC- Ground Control Center), sendo um deles responsável pelo controle dos satélites e
geração da navegação e dados de tempo e o outro responsável pelo controle da integridade.
Ele também terá 30 estações monitoras distribuídas globalmente que fornecerão dados para o
GCC.

Este sistema fornecerá diferentes serviços aos usuários, os quais irão apresentar
diferentes níveis de precisão. São eles:
- serviços de posição, velocidade e tempo.
- serviço aberto: proporciona posição, navegação e tempo para o mercado, livre
de encargos,
- serviço comercial: com um valor adicional sobre os serviços abertos, para
profissionais com serviço garantido e taxas usuárias,
- serviço de salva vida: inclui integridade, em particular para acesso terrestre e
direção de veículos,
- serviço publico regulado: para aplicações dedicadas a segurança européia/
nacional.

Para os dois primeiros a precisão com receptores de dupla freqüência é estimada em


4m horizontal, 8 m vertical e 30nsec para o tempo com 95% de probabilidade. Para receptores
de 1 freqüência com 95% de probabilidade ter-se-á 15m horizontal, 35m vertical e 50nsec
para o tempo

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10.3 GNSS-1

O GNSS-1 abarnge dois sistemas distintos, o sistema aumentado baseado em satélites-


SBASs (Satellite Based Augmentation System) e o sistema aumentado baseado em estações-
GBASa (Ground Based Augmentation System).

O SBASs consiste em sistemas regionais ampliados com respeito ao GPS ou


GLONASS, composto de satélites geoestacionários (GEOs), para cobrir a área operacional, e
do segmento de controle, para dar suporte a aviação durante todas as fases de vôo.Eles
possibilitam medidas de distância para os satélites GEOs, melhorando a disponibilidade e
continuidade do serviço; a determinação e transmissão de informações sobre a integridade dos
satélites GPS, GLONASS e GEOs; a determinação e transmissão de correções WAAD (Wide
Area Differential) dos satélites GPS, GLONASS e GEOs, melhorando a acurácia do serviço.
Na Figura 10.2 pode-se observar o funcionamento de um sistema GNSS. Os sinais
transmitidos pelos satélites GEOs são similares aos dos satélites GPS (onda portadora L1).

Atualmente estão sendo desenvolvidos 4 SBASs, com cobertura global, sendo: o


WAAS – Wide Area Augmentation System (USA), o EGNOS – European Geostationary
Navigation Overlay System (Europa), o MSAS – Multi-functional Satellite based
Augmentation Sevice (Japão) e o SNAS – Satellite Navigation Augmentation System (China).
O WAAS e EGNOS tem utilizado o satélite Inmarsat-3 como satélite geoestacionário.

Figura 10.2 – Funcionamento do GNSS


FONTE: www.dsnp.com/products/techno/gps.htm

O GBASs será instalado próximo aos aeroportos auxiliando nos pousos e decolagens
das aeronaves. Ele é composto de uma estação de referência, uma ou mais estações monitoras
e vários transmissores (pseudolites) que transmitem sinais igual ao GPS. As correções
diferenciais são transmitidas em UHF. Consiste da segunda componente do GNSS-1 e
também farão parte do GNSS-2. Serão empregadas técnicas de posicionamento relativo com
fase da onda portadora visando alcançar precisões horizontal de 4,1 m e vertical de 0,6 m com
95% de probabilidade.

10.4 GNSS-2

O GNSS-2 é um sistema similar ao GNSS-1, ele abrange a modernização do GPS e o


GALILEO. A modernização do NAVSTAR-GPS já foi descrita no capitulo 08 e o GALILEO
na seção 10.2.

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ANEXO A - CADERNETAS DE CAMPO

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