■ Ш и н м H I

...................

Н ||н* « М А М И »

Я^*|1Ш1уЬиг1ш

fl ДИНАМИК!-
It It Kl (IК М’УКЦИЙ

H f lif i HilllltlMD
a- -} и

i f! W m , a
H r M dM n
i у tu n м и н | д

Ш т ш mm
 МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ
РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ

Московский государственный технический университет «МАМИ»

В.И. Щербаков, И.С. Чабунин, С.А. Стародубцева

ИЗБРАННЫЕ ЗА ДАЧ И ПО ДИНАМ ИКЕ

М ЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ И КОНСТРУКЦИЙ

Издание 2-е, исправленное и дополненное

Рекомендовано государственным образовательным учреждением

высшего профессионального образования «Московский государст­
венный технический университет имени Н.Э. Баумана» в качестве
учебного пособия для студентов высших учебных заведений, обу­
чающихся по направлению 150300 «Прикладная механика»

Москва 2010
 у д * т j i ( i i i §i
WiN ft| i n

lift рПнмш Н И ЧвО»ННН И» • !й|нн|ГЙ1ММ i ^ MfflpiHHWP

1ЯЛЯЧИ m Н Й Н 1 М И И М н ч м н н ч и ! ИМ» I И* (НМ II К I J* I MIIlH VMttflHH#

Лив % • тл е н и е с н ним M М М УиМ АМ Ий mi in ills ,

II yi|f»fkHOM ПОСОбИН Itut t MOtppHI.I yillilHIIH И jlHltHiiHH ItH.fl lit)

теории колебаний и дннймнке механическим t ut tr-м м н о т i |iyi« ммМ,
имеющие в большей чисти особенности и н о сгй н о й м и й мешла* р?
шеним. Приведены тадичи к расчет но грифическим работам но дн*
циплине «Аналитическая динамика и теории колебаний»,
Для студентов старш их курсов машинострошеикных иутов, а<
нирантов, преподавателей и инженеров

Рсцонтеш м: кафедра «Динамика и п р о ч ти it. м ятин» М »И

(Т У ) ; д т.н., профессор А И 1имнн

ISHN 978-3-94099 044 4

© М осковский государственный i r -ничг. ннИ yniHiPptHtiH «М АМ И», ДНО

© Щ ербаков В.И ., Чабунин И С , < 1в|И1||уЯцрм I Л 101(1
 Памяти Р.К. Вафина посвящается

ПРЕДИСЛОВИЕ

В учебном пособии представлены условия и решения задач по

динамике механических систем и конструкций. Большинство из задач
по тематике относится к автотракторостроению и имеет особенности
в постановке и способах решения.
В главах с первой по третью, названных в соответствии с приня­
той в механике классификацией механических систем по количеству
степеней свободы, даны задачи для линейных и нелинейных систем
на составление уравнений движения и различные способы исследова­
ния их свободных и вынужденных колебаний. Показаны особенности
анализа колебательных процессов для статически неопределимых
систем, а также сложных гироскопических систем и многозвенных
транспортных машин. Рассмотрены силовое и кинематическое виды
возбуждения как в детерминированной, так и в случайной постанов­
ках. Представлены задачи на параметрические колебания и автоколе­
бания.
В четвертой главе приведены задачи для систем с регулируемы­
ми параметрами. Даны возможные способы влияния на динамические
свойства систем, что является очень важным с точки зрения разра­
ботки мероприятий по оптимальному проектированию машин с за­
данными динамическими качествами.
Основное назначение данного учебного пособия - помочь сту­
дентам выработать навыки применения теоретических знаний для
решения конкретных технических задач. С этой целью в пятой главе
даны задачи для расчетно-графических работ, а в последней шестой
главе приведены примеры решения этих задач.
В настоящем издании по сравнению с первым изданием сущест-

з
 !" !»»*■....„ш - | <=м | ||> ||||» | m U li l nii нири» ыдачи
I •" I И I и? I и М н и I 4Н I M l В н1шй i taut \н. .жчено
и м н м ч й н й н 1АЙЙЙ ЙЙ 1 E i H f H T M t » -ч »••» ■ р м н м н м t i itii I T , м р у и п и -

риийнньш ■ R р т ч е н ж |рафич1нки* |М#Ч- .ы п п и -

Ч М М а НННЯМНМ Н ItM ip H i #НЙ§ЛйМНМ>. МйеНеНЙ н п н ч и IHIM *и и и ш в а ,

им. п ч ш р н н а и примерам рининж* 1U I 4 р м ч в 1 Н й i р | ф н ч > - > |<а6 о т .

К |NIM # Н И К , H i m ( ММ Hi Ь и М 'р М Г - Hi Н рйИНРННЯ и у ш ч н н м н и

HlJIO*C4HU.ltl МЙIrpilllll ОТр«»11«Г ППИГГ MI MЛНЙ)1МН1ИМ»ЧНИЙ омыт

нренодиишельской работы йнгорой но дшциплинйм «Лнйншическая
динамика и теория колебаний», «Ститистическпя механики и теория
колебаний» и «Динамика машин» и «Динамика сооружений» в МГТУ
«МАМИ».
Авторы выражают глубокую благодарность рецензентам: докто­
ру технических наук, профессору, заведующему кафедрой «Динамика
и прочность машин» МЭИ (ГУ) Чиркову Виктору Петровичу и док­
тору технических наук, профессору, заведующему кафедрой «Обще­
технические дисциплины» МВВКУ Зимину Алексею Ивановичу.
Особую признательность и благодарность авторы адресуют док­
тору технических наук, профессору МГТУ им. Н.Э. Баумана Алек­
сандру Сергеевичу Г'усену за предоставленные материалы и ценные
замечания по рукоииси.

4
 1. СИСТЕМЫ С ОДНОЙ СТЕПЕНЬЮ СВОБОДЫ

1.1. Линейные системы

Задача 1.1. Рассмотреть свободные колебания массы т, закреп­
ленной на конце упругой консольной балки (рис. 1.1 ,а). Силы сопро­
тивления не учитывать, массой балки пренебречь*.

Решение. Используя из сопротивления материалов канониче­

ское уравнение метода сил и приняв во внимание расчетную схему
рис. 1.1,6, запишем уравнение движения массы
q = 8n (-m q )
или

<г + —x— q = o, (1.1)

тдп
где 8j j - перемещение конца консоли (в месте расположения массы)
от единичной силы, приложенной в положительном направлении
обобщенной координаты q (рис. 1.1 ,в).
Значение 81, можно найти методами сопротивления материалов.

* Во всех последующих задачах этого раздела массой упругих

элементов (стержней, валов, балок и пружин) пренебрегается, а также
не учитываются силы сопротивления, если они не указаны в условии.
5
 ( 1.2 )

Тогда уравнение (1.1) примет вид

q + a l q = Q. (13)
Так как корни характеристического уравнения мнимые, то об­
щее решение однородного дифференциального уравнения (1.3) будет
следующим:
q(t) = Asina)0t + Bcosa)0t, (1.4)
где А и В - постоянные интегрирования, определяемые из началь­
ных условий:
я№) = яо\
4(0) = q0-
Эти условия с учетом выражения (1.4) запишутся в развернутом
виде так:
Яо = 0 + В;
q0 =Aeo0 - 0 .
Отсюда получим:

(1.5)

Тогда решение (1.4) с учетом полученных значений постоянных

(1.5) примет вид

6
 Qo
q(t) = — sino)0t + q0 coso)0t. (1.6)
0)q
Скорость вертикального смещения массы определится выраже­
нием
q{t) = q0 cos O)0t - q0(OQsin 0)0t . (1.7)
Формулу (1.6) можно представить в более удобном виде, если
ввести новые постоянные:
A = A ,co sfi; (]8 )
В = Aq sin p.
Тогда решение (1.6) запишется так:
q(t) = Aq sin(fi>0f + Р)> (1 -9)
где Aq —амплитуда колебаний;
0)0 - циклическая частота собственных колебаний;
Р - начальная фаза колебаний (рис. 1.1 ,г).
Постоянные Aq и р определяются из начальных условий:
1 ( ■ Л2
2 , Яо (1.10)
Яо + »
1°>о)

p =a r c t g (1.11)
Яо
Найдем время Г, за которое масса совершает одно полное коле­
бание (см. рис. 1.1,г) и возвращается в прежнее положение:
q(t) = q (t+ T )
или
А0 sin(<y0/ + Р) = А0 sin[<y0 (t + T) + /?].
Это равенство может иметь место, если щ Т = 2л . Отсюда опре-
2л
дсляем период собственных колебаний Т = — .
Щ

7
 Задача 1.2. Рассмотреть свободные колебания массы т, закреп­
ленной на конце упругой консольной балки (рис. 1.2,а). Считать, что
при колебаниях возникает пропорциональная скорости движения
массы сила сопротивления, определяемая коэффициентом к вязкого
сопротивления.

б)

в)
Рис.

Решение. Используя каноническое уравнение метода сил и при­

няв во внимание расчетную схему рис. 1.2,6, запишем уравнение
движения массы
q = Su (-m q )+ S n (-k q )
или
q + 2nq + a)lq = Q, 0-12)
к
где 2п = —;
т
2 1
Щ =—
mSu
к - коэффициент вязкого сопротивления;
- податливость системы в месте расположения массы
(рис. 1.2,в).
Составим характеристическое уравнение для однородного диф­
ференциального уравнения (1.12):

8
 Л + 2 пЛ + (Oq —0.
Корни этого уравнения равны:
\ 2 = - n ± j n 2 -а>1 . (1.13)
Для колебательного процесса необходимо, чтобы п<а)0.
Обозначим
соп2 = щ2 - п 2 .
Тогда
Л)2 = -n±ia)„
и общее решение уравнения (1.12) запишется так:
q(t) = e~nt [Asm а>nt + В cos 0)nt}. (1-14)
Имеем начальные условия:
<7(0) = ?о;
<7(0) = 4о-
В развернутом виде эти условия с учетом решения (1.14) можно
Ф
представить как:
Яо = 0 + В;
Чо =~пВ + Асоп.
Отсюда получим:
i = 4 o +nqo .
ап
B = q0.
С учетом полученных значений постоянных решение (1.14)
примет вид:

</(/) = е п‘\ q0 cos 0)nt + ^-”-+ —° sinfi)n/ (1.15)

Из (1.15) следует, что масса возвращается в начальное положе­

ние статического равновесия через Т = — , так как функции sin и

й>„

9
cos имеют период 2п .
Если учесть, что

то период свободных колебаний с затуханием будет ранен

Y _ 2л~ _ 2тг

7<Уо _ ” 2
Если в начальный момент времени (/ = 0) д0 ~ 0, то решение
(1.15) принимает следующий вид (рис. 1.2,г):

q(t) = e~n' ^ s sin*y„/.

i (1.16)
(0„

Задача 1.3. Рассмотреть вынужденные колебания в диссипатив­

ной системе (рис. 1.3,а) под действием внешней гармонической силы
F = Fq sin cot,
где F0 - амплитуда динамической нагрузки;
а - частота действия нагрузки;
t - время.

EJZ
I
 Решение. Освобождаем массу т от диссипативной связи (рис.
I \,б), заменяя последнюю силой
К =-щ,
I де к - коэффициент вязкого сопротивления;
q - скорость,
н неодим инерционную силу F„H = -m q . Используя каноническое
\ раинение метода сил, запишем уравнение движения системы:
q = Su (-m q) + Sx, (-kq) + SxxF(t)
или
i Fn
q + 2nq + a)0q = — sin© /, (117)
m
_ к
Где 2и = — ;
m

о2 1
тд и
S\i - податливость системы в месте расположения массы-(рис.
IV ).
Нго общее решение состоит из суммы решений однородного
урнинения:
// + 2nq + colq = 0 (1-18)
н чистого решения уравнения (1.17). Решение уравнения (1.18) для
Колебательного процесса (п < а>0) известно (1.14):

q(t) = e~n‘ [As,ma>nt + Bcosa)„t) (119)

н определяет свободные затухающие колебания.
Частное решение q*(t) уравнения (1.17) можно найти несколь­
кими методами.
Задаемся формой частного решения в виде
q,(t) = C sin(fiV + Р ) , (1.20)
г up С и р - неизвестные соответственно амплитуда и фаза вынуж­
11
денных колебаний.
Подставляя (1.20) в уравнение (1.17), после приведения подоб­
ных членов получаем:

c(®o -<w2)sin(<yf + /?)+ 2псоС cos(cat + р ) = — sinfitf.

т
Преобразовав аргумент cot = cot + f } - Р , последнее уравнение
перепишем в виде:

c (coq - co2]sin(cot + р)+ 2псоСcos(d)t + р ) = — sm(o)t + p )co sР -

т
р
— -c o s (cot + /?)sin p.
m
Так как это равенство должно выполняться в любой момент
времени, то коэффициенты перед одноименными тригонометриче­
скими функциями от аргумента (cot + р ) в обеих частях равенства
должны быть равны:
Го
с{со о - <у2)= — cosР \
т
Р
2псоС - — -s in /? .
т
Последние соотношения позволяют получить амплитуду и фазу
вынужденных колебаний:

С=
-J(coq -co 2f + 4 п 2со2
Г Л (1.21)
2псо
Р = arctg
ч Щ -й )
Общий интеграл уравнения (1.17) запишем в виде:

4 (1 ) «?~”'(/lsinfi)nf + 2?cos<»„/)+— ................- ........ ^ sin(<»/ + р ).

m^(a)Q-co2J +Ап2со2

12
 Определив постоянные интегрирования А, В из начальных
у» ловий (при / = О q = до, Я = Яо)> окончательно получим:

sin cont + q0 cos cont -C e •

( 1.22)
nsin J3 + cocos/3
sin/?cos<y„f + sin co„t + С sin(fitf + /?).
(
Первые два слагаемых решения (1.22) соответствуют свободным
колебаниям с начальными условиями q0, q0 и так называемым со-
иутс гвующим колебаниям, вызванным характером приложения к сис-
н'мс возмущающей силы. После того как пройдет достаточное время,
ни н.1ваемое временем релаксации, система будет стремиться (незави­
симо от начальных условий) к вынужденным колебаниям
q(t) Csin(*af + /9).
Постепенное установление стационарного колебательного про­
цесса с частотой со представлено на рис. 1.3, г, д, е для трех случаев:
г) - частота со значительно меньше частоты со„ (в начале дви­
жении на вынужденные колебания накладываются затухающие соб-
I темные колебания большей частоты);
<)) - частота со больше частоты соп (на вынужденные колебания
иамшдываются затухающие собственные колебания меньшей часто-
|ы |;
е) - при близких значениях частот со и соп движение носит ха­
рактер биений, затухающих со временем.
Дополнительно рассмотрим второй вариант определения уста-
Нониншихся вынужденных колебаний (частного решения уравнения
( I 17)). Этот метод по сравнению с вышеприведенным является более
Экономичным.
Замечаем, что правая часть уравнения (1.17)

13
 f ( t ) = — sinatf
m
представляет собой мнимую часть следующей комплексной величи­
ны

/* ( /) = — (cos cot + / sin cot) = — е,ш‘, (1-22)

т т
где знак сверху * - символ комплексной величины.
Комплексное представление гармонического воздействия (1.22)
будем использовать для получения формального решения, в котором
действительную часть в дальнейшем можно опустить, т.е.
q ,(t) = h n q \ t ) . (1.23)
Таким образом, частное решение уравнения (1.17) ищем в виде
q \ t ) = H (io> )eiM, (1.24)
где Я (ia)) - комплексная амплитуда реакции системы, подлежащая
определению.
Подставив (1.22) и (1.24) в (1.17), найдем

H(ia>) = - ~, F\ ч= ^ ( Я , + iH2), (1.25)

т\а>0 -а ) + i2na>J т

aft - а)2
где Я , =
(®о -c o 2J + 4п2а)2
2па)
Я2 =
[col - 0)2J + 4п2(о2
Подставив (1.25) в (1.23), получим частное решение уравнения
(1.17):

q*(t) = Im — (Я] + /Я 2 Xcos a>t + i sin cot)

m
P (1.26)
= — (H xsin cot + H 2 cos cot) = С sin(atf + p \
m

14
I lie амплитуда С и фаза /3 имеют выражения, полностью совпадаю­
щие с (1.21).
Если бы потребовалось определить установившийся закон вы­
нужденных колебаний при действии внешней гармонической силы по
шпону косинуса
F = F0 cosfirf,
mi его следует также искать в виде (1.24). А для окончательного отве-
Iи нужно взять уже лишь действительную часть, т.е.

11одставив (1.25) в последнее выражение, получим:

т
I л# амплитуда С и фаза /? имеют прежний вид (1.21).
')тот же результат можно было получить и так. Замечая, что
/ /'о coscot связано с F = F0 sin cot через производную, т.е.

fit и решения должны быть связаны через производную

II практических расчетах важно знать, как изменяются переме­

щения системы при динамическом характере нагружения по сравне­
нию со статическим. В этом случае амплитуду установившихся вы­
ну» ценных колебаний записывают в виде:
С = С 0>и,
I (И* С’0 - статическое перемещение системы (массы т) под действи­
ем силы, равной амплитудному значению, т.е. F = Fa;

15
 ц = - г- - амплитудный коэффици-
V ( l - - 2/ W F + 4(и/<у0 )2 [ е о / щ f

ент динамичности, показывающий во сколько раз изменяется макси­

мальное статическое перемещение системы за счет динамического
характера нагружения.

Задача 1.4. Для системы, показанной на рис. 1.3,а, найти реак­

цию на следующие виды воздействий:
1) возмущающая сила изменяется произвольным образом
(рис. 1.4,а);
2) ударное нагружение в момент времени t0 силой (рис. 1.4,6)
F (t) = F0 6 ( t - t 0),
где F0 - константа, определяющая значение F (t);
S(t - to ) - дельта-функция Дирака, т.е.
ГО, t * t 0 °°.

3) внезапное нагружение в момент времени /0 силой, остающей­

ся постоянной в процессе колебаний системы (рис. 1.4,в).
4) кусочно-линейное нагружение на участке 0 < t < tK (рис.
1.4,г)

F (t) = F0 ~ .

Решение. Записываем уравнение движения системы:

q + 2nq + a)lq = / ( / ) , (1.27)
л ч F (t)
где /( О = —
т
Расшифровка остальных параметров совпадает с решением задачи
1.3.
При ненулевых начальных условиях q(0) = qQ, q(0) = qQ и воз-
16
мущающей силе f( t ) , изменяющейся произвольным образом (см. рис.
I 4,ы), общее решение уравнения (1.27) представляет сумму решения
однородного уравнения (1.18) и частного решения уравнения (1.27),
определяемого интегралом Дюамеля
-nl qо cos co„t + Яо + "Яо sin
■ 0)„t
Я( 0 = е
(1.28)
+ — \е п(' r ) sin[(0„{t - T ) \ f ( j ) d t
0}п о
ими в виде
Яо + пЯо
-т <7 0 cos cont + — • ci)nt
— sin m
Я(0 = *
0)1
Ш - п , cos cont + Sin 0)„t (1.28,a)
V
1 '
u cos con(t - r ) + — sin a>n(t - т) f ( z ) d z .
Щ 0 ак
Так как решения для других видов нагружения будут отличаться
Ншько видом второй части (частного решения), то в дальнейшем счи-
Iнем начальные условия нулевыми, т.е.
Яо = °> Яо=°-
II случае ударного нагружения (см. рис. 1.4,6)
F(t) = F0 - S ( t - t 0)
ЦМражение для функции / ( г ) имеет вид:

Д г ) = - ^ ( г - / 0). (1.29)
m
Подставляя (1.29) в подынтегральное выражение уравнения
( I )Н), после интегрирования получим:

Я(0 = ~ — е п° ,o)sin[fi)n( / - / 0)], / > f 0. (1.30)

та>„
Соответствующий графический вид закона движения массы по­

17
казан на рис. 1А,д.

Рис. 1.4

Для третьего варианта нагружения - внезапного приложения си­

лы (см. рис. 1.4,в), вид функции / ( г ) следующий:

д г ) = А r > t0. (1.31)

т
После подстановки (1.31) в (1.28) и интегрирования найдем ре­
акцию системы на это нагружение (рис. 1А,е):

cos(on( t - t 0)+— smmn( t - t 0) > ,t* tо, (1.32)

тщ {
 f
I№ —2 = чет
qcm - статическое смещение массы при силе F - F().
тщ
Для последнего варианта нагружения - кусочно-линейного за­
мши изменения силы (см. рис. 1.4,г), вид функции / ( г ) такой:

Д О = Fq ~ , 0 < T < tK.

mtK
I) этом случае для решения лучше воспользоваться формулой
1 1 ?К,я), в которую подставим

q0 = 0, q0 = 0, f ( t ) = F0 — , / ( 0) = 0, / ( r ) = F0 - U
mtK mtK
Мосле интегрирования и проведения необходимых преобразований
нмпучим:
2п е
2ncoso)J smcoj
ma%tK J.
11римерный график этой зависимости на указанном участке вре­
мени приведен на рис. 1.4,ж.
После прекращения действия нагрузки (при t > tK) система бу-
| i I совершать свободные затухающие колебания, обусловленные
смещением qK и скоростью qK, полученными массой в момент вре­
мени I - t K:
Г . , N
qK + nqK .
qKcos a>nt + — — sin cont , t > t K.
a>„
Качественная картина этих колебаний показана на рис. 1.4,.ж
Н|Ж I >.tK.

(плача 1.5. На балку (рис. 1.3,а) внезапно прикладывается крат­

ковременная нагрузка F (t), графически представленная на рис. 1.5,а.
Иринин силы сопротивления отсутствующими (п = 0), исследовать
ишепсние амплитуды колебаний массы т после снятия нагрузки в
19
 I я’ 2/r
зависимости от момента снятия t0 — < t0 < — , где а>0 - собствен­
но

ная частота системы (1.2) .

Решение. Математически характер действия нагрузки можно

записать так:
F (t) = F0, O ^ t< t0;
F(t) = 0, t> t0. (1.33)

Из (1.32) при п = 0, й)„ = со0 получим закон движения массы для

времени 0 < / < /0, т.е. пока сила F(t) = F0 приложена к балке:
? i(0 = 9c» 0 - c o s a ) 00 ;
Я\(t) = q sin co0t. (1.34)

Л
/
О Ж 2л
О)0 й)0 J
V /
г)
Рис. 1.5

20
 При t > t0 F(t) = 0 и дифференциальное уравнение движения
массы будет иметь вид (1.3), а решением являться формула (1.4):
q2(t) = A sin o)0t + В cos co0t;
q2(t) = 6)0Acosa>0t - 0)0B sin o)0t. (1-35)
Постоянные интегрирования А и В определим из условия со­
пряжения кривой qx(t) с кривой q2(t) при t = t0:

q M = q2(t0). ( }
Чапишем условия (1.36) в развернутом виде, используя (1.34) и
(I И):
</,.m(1 - cos <у0/0) = A sin coQt0 + В cos ©0/0;
qc„a>0 sin <у0/0 = a)0Acosa>0t - а>0В sin m0t0.
I‘стая эту систему уравнений относительно постоянных А и В,
нниучим:
^ ~Чст^по)01(Ь
н = -^m O -cos«a0r0).
Тогда решение (1.35) с учетом полученных значений постоян­
ный примет вид:
<hV) = Чет sin<Vo • sino)0t - qcm(1 - cos<90/0)cos<y0' =
Чет[cos O)0( t - t 0) - COSCO0t \
Преобразуем (1.37), используя известную тригонометрическую
Hi имость

din a sin Р = ^[cos(a - Р ) - cos(ar + Р ) \.

Примем:
 Тогда а - 0 = co0( t - t 0);
а + /3 = a>0t ;

Отсюда:

Подставив последнее выражение в (1.37), получим:

•sin fi> o U -y l, t > t 0. (1-38)

\
Амплитуда колебаний после снятия нагрузки равна

?2max=29cws m ^ - . ( 1.39)
Согласно формулам (1.34) и (1.38), характеризующим движение
массы до и после снятия нагрузки, система совершает гармонические
колебания. Однако амплитуда колебаний после снятия нагрузки зави­
сит от момента снятия t0, что следует из формулы (1.39). Рассмотрим
три варианта.
Вариант 1. Сила F снимается в момент времени

В этом случае амплитуда колебаний после снятия нагрузки, со­

гласно (1.39), равна двум qcm (рис. 1.5,6). На рис. 1.5,6 (и на после­
дующих графиках) пунктирной линией показан график движения
массы после снятия нагрузки.
Вариант 2. Сила F снимается с балки в момент времени

Тогда из формулы (1.39) следует, что д2тах =0- График движе-

22
нии массы представлен на рис. 1.5,в.
Вариант 3. Если сила F снимается в момент времени
п 2л
-< t< — ,
О)о О)о
h i, согласно формуле (1.39), амплитуда колебаний после снятия на-
• pv пси будет меньше 2qcm (рис. 1.5,г).
F 2
Мыражение (1.39) с учетом qcm = — (где с = т щ - жесткость

иИ1 м'мы) можно представить в виде:

2 F . (Onto S sin л а
*/2max = ---- S i n - ^ = — ---------, (1.40)
с 2 ma>Q л а
S Ft0 - импульс силы;

а ~ = *-$- - отношение длительности t0 действия силы к пе-

2л Т
иду собственных колебаний Т системы.
Формула (1.40) позволяет проанализировать зависимость ампли-
sin;ra
ili.i колебании от отношения .
ла
На рис. 1.6 показано изменение
этого отношения в зависимости от
относительной длительности дейст­
вия силы а . В частности, при
а < 0,18 замена кратковременного
импульса мгновенным влечет ошиб­
ку, меньшую 5%.
» 4,1 0,2 0,3 0.4 а Полученные результаты спра­
ведливы и для других законов изме­
Рис. 1.6
нения силы и дают основание уг­
нать, что подробности изменения силы во времени (форма им-
|мн.си) несущественны, если а < 0,18. Тогда при /0 <0,18Г действие
силы F(t) можно считать кратковременным, а реакцию системы q(t)
определять приближенно по следующей формуле:

Я(0 =— sina>0f
(Оо
где q0 - начальное значение скорости, которое можно найти по тео
реме об изменении количества движения как

q0 = - )F (t)d t.
т0

Задача 1.6. Диссипативная система (рис. 1.7,а) установлена на

вибрирующем основании. Найти реакцию системы на следующие ви­
ды кинематического воздействия y{t):
1) импульсное нагружение (рис. 1.7,в)
y(t) = y 0 S (t),
где у 0 - константа, определяющая значение y ( t) ;
S(t) - дельта-функция Дирака (см. условие задачи 1.4);
2) внезапное воздействие, остающееся постоянным в процессе
колебаний системы (рис. 1.7,г);
3) гармоническое нагружение (рис. 1.1,6)
Л*) = Уй- cos cat,
где у 0 - амплитуда кинематического воздействия;
со - циклическая частота воздействия.
Решение. Обозначим обобщенную координату через q (рис.
1.7,6). Вводим силу инерции FHII = -mq и силу демпфирования
Fc = -&(q - у). Используя каноническое уравнение метода сил, запи­
шем уравнение движения системы:
q = Su (-m q ) + Sn ( - k ( q - y ) ) + y
или

24
 2 2
</ + 2 nq + a>0q = 2ny + 0)0y ,

Л'| j - податливость системы в месте расположения массы (см.

ИИ» I !.«)•

FUH= mq

-Щ -У ) 0

Рис. 1.7

Vравнение движения системы при импульсном нагружении (см.

i 1.7,в) имеет вид:
<f f 2nq + (D^q = 2ny0S(t) + ct)Qy0S(t). (1-41)
Проинтегрируем (1.41) по бесконечно малому промежутку вре-
НИ | £;+гг], содержащему момент t = 0:
I/ +£ +е +е +е
\ijd t+ 2п \qdt + а>1 jqdt = 2ny0 jS(t)dt + т0у 0 \S (t)d t.
-к -е -е -е -£
Используя свойства дельта-функции и учтя, что q (-e ) = 0,

25
q (-e ) = 0 (т.к. система до нагружения покоилась), \qdt = 0 (по­

скольку функция q(t) - конечная), получим:

q(+e) + 2nq(+e) = а £ у0
или, приняв q(+e) и q(+e) за начальные условия однородного урав­
нения,
q0 + 2nq0 = 0)оу0.
Рассмотрим двукратное интегрирование по тому же промежутку
времени:
+£
\ \q d t\it’t + 2п J \qdt dt + й)0 j
-£ \- £ J
\qdt ]dt =
-e \-e
\
,2.
= 2ny0 f fS(t)dt dt + a>ly0 \ \8{t)dt dt.
-E \-£ / -E \-E )
После взятия интегралов с учетом свойств 5 -функции, нулевых
начальных условий и ограниченности функции q(t) найдем
q(+£) = 2пу0
или
q0 = 2пу0.
Таким образом, решение неоднородного уравнения (1.41) с ну­
левыми начальными условиями можно заменить на решение соответ­
ствующего однородного уравнения
q + 2nq + a>lq = О

при f = 0 q0 = 2пу0; q0 = Ц 2 - 4 п 2)у0.

Используя формулу (1.15), получим

q(t) = e~nt q0 cos cont + * W^° sin a)nt

0)„

26
 Если найденную реакцию системы на импульсное нагружение
(Наделить на yQ и заменить t на (t - г), то будем иметь импульсную
Йерркодную функцию Грина fV(t - г) для рассматриваемой системы
2 2
W(t -т ) = е~п^~т^ 2ncoscan(t - г ) + —— ^ - s i n < a „ ( / - r ) ,
со„
Кипра» позволяет находить решение в форме интеграла Дюамеля при
ШиПом произвольном нагружении y(t)
t
q(t) = \W { t- r ) y ( T ) d T .
о
11одставив W(t - г), у(т) = у 0 (см. рис. 1.7,г) и проинтегрировав,
учим закон колебаний системы при внезапном воздействии

Ч(1) = Уо!е Т^ 2иcoscon(t - г ) + — — ^ - s i n con( t - T ) d r =

n t

()тметим, что при возрастании времени t е m -> 0 и q(t) -» у 0.

Определение закона установившихся колебаний системы при
гмлтическом гармоническом нагружении y(t) = y 0coscot (см. рис.
аналогично решению задачи при силовом гармоническом на-
жснии (см. решение задачи 1.3) и может быть осуществлено не-
*|н им,к ими способами: интегралом Дюамеля; заданием формы ста­
ционарных колебаний в виде

27
 q(t) = Acos{cot + /?),
где А и P - неизвестные соответственно амплитуда и фаза вынуж
денных колебаний; методом комплексных амплитуд.
Воспользуемся последним методом. Замечаем, что внешнее на­
гружение y(t) = у 0 cos cot представляет собой действительную часть
следующей комплексной величины
У* (О - yo{coso)t + ismo)t) = y Qe,mt, (1-42)
где * - символ комплексной величины.
Комплексное представление гармонического воздействия (1.42)
будем использовать для получения формального решения, в котором
мнимую часть в дальнейшем можно опустить, т.е.
q(t) = R e q \ t) . (1.43)
Таким образом, частное решение уравнения вынужденных коле­
баний
q + 2nq + a>(jq = 2пу + aft у (1-44)
ищем в виде
q \ t ) = H ( m ) e i0*, (1.45)
где H(ico) - комплексная амплитуда реакции системы, подлежащая
определению.
Подставив (1.42) и (1.45) в (1.44), найдем

Я(/е>) = г 0)0 — у 0 = (Я , + Ш 2)уо, (1.46)

\а>ц - со J+i2no)
2„2
где Я | = %2(<°ог - ^ 2К 4 А
(«о + 4 п2й)2
2па?
Н2 =-
(бОо - ш2J + Ап2со2
Подставив (1.46) в (1.43), получим закон установившихся коле-

28
пиний системы
q{t) = Re[(#, + iH2 ) -уо •(cos cot + i sin cot)] =
(1.47)
< y0(Я) cos cot - H 2 sin cot) = A • cos(cot + P \

COq + An2coi
К A - y0 - амплитуда;
Цй>0 -co2f + 4n2(0"

2nco
(i = arctg -ф аза.
(Dq (cOq - co2 )+ 4n2co2 J
II случае необходимости учета начальных условий и сопутст-
■н'чиич колебаний, вызванных характером приложения возмущаю-
IpMi ноздействия, следует воспользоваться выражением (1.22), где
Ц иш пуду С заменить на вышенайденное А.

1идача 1.7. Груз массой т расположен на конце упругой кон-

|Ц'н,ний балки. Определить реакцию системы на дельта-воздействие
f - / ||Л"(0. приложенное к балке в направлении 2, где S(t) - дельта-

г
Решение. Задача сводится к
определению начальной скорости
U.
груза у 0, так как искомая реакция
2 будет определяться как
Рис. 1.8 ,ч 1 . .
y(t) = ---- ^ 0 Sin co0t , (1.48)
Щ
с(/) - смещение по направлению 1 в момент времени t, отсчи-
рмого с момента приложения воздействия к балке;
f»0 частота свободных колебаний груза.
II соответствии с методом сил имеем соотношение:
y * S u (-m y) + Si2F(t)
И 1И

29
 У + ^ - У = —~ Г ро<5(0. (1.49)
tflO\ | ТПО^\
1 2
Здесь —— = o)0 ; Su - податливости, которые определяются метода-
mS, , ]
ми сопротивления материалов.
Из уравнения (1.49) следует, что

Уо = ~ ^ ~ F 0H(t) = a>l8n F0H(t ), (1.50)

тдп
где H(t) - единичная функция Хевисайда (рис. 1.9).
В более общем случае H{t - t 0),
* f0 при t < t0;
где , . , 4

Hft-tJ Подставив (1.50) в (1.48), полу-

j- ---------------- чим:
y(t) = o)0Sn F0H (/) sin a)0t .
0 — Решение рассмотренной задачи
to
рис j g можно получить также на основе
модифицированного уравнения Ла­
гранжа II рода для системы с нулевыми начальными скоростями при
импульсном нагружении, имеющего следующий вид:

^ =S
dq
где Г - кинетическая энергия системы;
q - обобщенная скорость;
S - обобщенный импульс нагружения.
Образуем выражение кинетической энергии системы:

Т _ тУ
2
и ее производной:

зо
 I)T
— = my
dy
Далее определяем обобщенный импульс 5 в направлении обоб-
мимной координаты у . Для этого строим схемы действующих и
обобщенных сил (рис. 1.10,а,
<•) i I б). Задаем возможные пере­

в) \---------------
мещения с помощью F =1
(рис. 1.10,в). Записываем соот­
F=J
1 ношение возможных работ сил
FS2, =QSU,
Рис. 1.10 из которого находим обоб­
щенную силу

С) = ^ - F

Тогда обобщенный импульс:

.V lim lQdt = ^ i- F 0 lim \S (t)d t = ^ - F 0,

'l ~‘o,0 ^11 '1 - ‘o,0 1
По уравнению Лагранжа находим начальную скорость у 0, сов-
нцую по виду с (1.50).

1ндача 1.8. На конце упругого консольного бруса, нагруженного

II F(t) закреплен жесткий диск массой т и моментом инерции
1кк, как показано на рис. 1.11,а. Диск имеет возможность только
ться относительно точки О. Составить дифференциальное
пение вынужденных колебаний и определить частоту свободных
иний диска.
Гонение. Освобождаем диск от связи, прикладываем к нему си-
ииерции Гин = - т у , реакцию R и инерционный момент

31
мин= - J 0ф. С помощью метода сил определяем линейное у и угло
вое <р перемещения диска (рис. 1.11,6):
y = 8u ( - R - m y ) + 8i2( - J 0p) + 8u F(t)-, (1.51)
<р= 82X(-R - ту) + S22( - J 0(p) + S13F (t), (1.52)
где <5 - податливости.

F(t) F(t)
5± t
3

а) б)
Рис. 1.11

Из условия у = 0 находим:

R + my = +~ F ( t ) . (1.53)

Подставив (1.53) в (1.52), приходим к дифференциальному урав­

нению, описывающему колебания диска:
(р + а>1<р = / ( 0 , (1.54)
где квадрат частоты свободных колебаний диска Щ и / ( 0 опреде­
ляются по формулам:
1
а I =■
X А2
12 ^ >
°22 с
11

X *^12^13
"23----- :----
ло=-
'12
^22 ~

12
 Чадача 1.9. На конце упругого консольного бруса, нагруженного
Нин >11 F(jt), закреплен жесткий диск массой т и моментом инерции
, ник показано на рис. 1.12,а. Диск имеет возможность только вер-
ВИНШЬНОГО движения. Составить дифференциальное уравнение вы­
полненных колебаний и определить частоту свободных колебаний.
\ту

IF(t) F(t)
О, MR
3

а) б)
I)'
Рис. 1.12

Решение. Освобождаем диск от связи, прикладываем к нему си-

ииерции F„H= -т у , инерционный М ин = -У 0Ф и реактивный M R
к in i.i и с помощью метода сил определяем линейное у и угловое
||>смещения диска (рис. 1.12,6):
У Sxx(-m y) + Sxl( - M R - J 0p ) + Sn F (t); (1.55)
<Р $2\(~тУ) + S22(~M R ~ j q<P) + ^23F (t), (1.56)
податливости.
И i условия (р - О находим:

т у. (1.57)
S 22 $22

Подставив (1.57) в (1.555), приходим к следующему дифферен-

||Ы1ому уравнению, описывающему колебания диска:
P + a)0y = f ( t ) , (1.58)
книдрат частоты свободных колебаний диска о)0 и f( t) опреде-

зз
ляются по формулам:

<5,2^23
°13 ~

Задача 1.10. Составить дифференциальное уравнение для опи­

сания колебаний системы, показанной на рис. 1.13.
Здесь: J, г - момент инерции и радиус диска;
с<р ~ угловая жесткость спиральной пружины;
EJz —жесткость сечения балки.

3
Рис. 1.13

Решение. В соответствии с методом сил линейное перемещение

У\ точки А и угловое перемещение у 2 сечения В будут определяться
как
У\ = Sn (-m yx) + Sn ( - M R) + Sn F(t)-, (1.59)
У2 = , (~ту{) + 8г1(~М Я) + S2iF (t) , (1.60)
J
где т = — .

Мв
Из условия у 2 ——— находим реактивный момент М R, дейст-
сч>

34
 tMнчпий на балку от пружины:
mS2i .. , S2y
м * = -т У\ + F(t) (1.61)
1 1
S22 + S22 +

11одставив (1.61) в (1.59), приходим к следующему дифференци-

§»1Ы»ому уравнению для определения перемещения точки А:

У, +а»оЛ = / ( 0 ,
квадрат частоты свободных колебаний диска а>\ и /( f ) опреде­
л и и по формулам:
1

4
m Su -
81г + -

'<
р/

^23% F(f)
/(0 =
Л 1
"22 + “

1ндача 1.11. Выявить закономерности движения жесткого бру-

( положенного на двух вращающихся навстречу друг другу же-
дисках (рис. 1.14). Силу трения между брусом и диском при-
и ииде

/ коэффициент трения;
m масса бруса;
Я ускорение свободного падения.
Решение. При смещении центра масс бруса относительно поло­
ши равновесия на величину х реакции со стороны дисков изменят-

35

*
ся и будут определяться как

Рис. 1.14

При этом суммарная сила трения, действующая на брус в кон­

тактах с дисками, будет равна:

Fmp= A R 2 ~ R l) = m g f j .

Дифференциальное уравнение движения груза принимает вид:

fa х = О
х+—
/
Отсюда следует, что в рассматриваемом случае брус удержива­
ется на дисках, совершая свободные колебания относительно поло­
жения равновесия, характерные для линейных систем с частотой

Отметим, что коэффициент трения / можно определить по экс­

периментально измеренной частоте щ .
Если вращение дисков изменить на обратное, то дифференци­
альное уравнения движения бруса примет вид:
х - о ) о* = 0.

36
 И этом случае при ненулевых начальных условиях при / —>со
)уш'м иметь х —> оо и брус не будет удерживаться на вращающихся
ин-ИЙХ.

(адача 1.12. На верхнем конце упругого гибкого невесомого

кипя расположен груз массой т (рис. 1.15). Определить частоту
I i победных колебаний, совершаемых в плоскости хОу.
Решение. При малых колебаниях можно считать, что масса т
шется только по оси у. Введя в рассмотрение силу инерции груза,
«им дифференциальное уравнение изгиба балки:
И / у = mg(y0 - у ) - т у 0( 1 - х ) . (1.62)
Решение уравнения (1.62) ищем в виде:
y(x,t) = v(x)cos<2rf;
y 0(t) = v0 cosat. (1.63)

X
Уо, т ь тУп

•Уш[ \mg
Я
/
■Г77----------------• “
О
Рис. 1.15

1одставив (1.63) в (1.62), получаем уравнение для определения

ши v(x) :
Ш У = mg(v0 - v) + ma)2v0(l - х)

37
 „ ,2 ,2 mo)2va
v + к v ==к Vq + ° (/-х)> (1.64)
EJ,

где

Решение уравнения (1.64) имеет вид:

ft)2v
v = Л е т foe + Scosfo: + ------ ( / - х) + v0
g
Из граничных условий
v(0) = 0, v'(0) = О
находим:
(о v„
А=
gk '

fi = -v 0
g
Из граничного условия
v(/) = v0
находим частоту свободных колебаний:
kg coski
<г>2 =- (1.65)
sin kl - Ikcodkl
пя
При kl = — имеем й) = 0 . Отсюда следует, что критический вес

груза определяется как

2 2
D П П Т?Т
Ркр ~ mg ~ — z~E J„
41
Отметим, что при g = 0 имеем:
2 c o s k l-E J ^ /m 3EJ, 1
(о = п т
sin k l - I k cos Id m l3 m ^\\ '

38
 /3
■)и St
3E JZ
1’ассмотрим второй вариант решения на основе более общего
•еренциального уравнения изгиба балки при наличии продоль-
t жимающей силы F() = mg:

r/x dx

k -= F° •
EJх
l'(x) - амплитудная функция прогибов.
Вго характеристическое уравнение имеет вид
Л* + к 2Л2 = 0.
Корни этого уравнения равны:
й| 2 = 0 ; Л^ 4 —± ik .
Тогда общее решение дифференциального уравнения запишется

T (t) = Cj + C 2x + C3 sinAx + C 4 Cosbr.

Это решение включает четыре постоянные интегрирования Q ,
( | , С4. Подстановка граничных условий дает уравнения для оп­
ция этих постоянных, а равенство нулю определителя системы
н ий представляет собой уравнение для определения частоты
дных колебаний.
Производные:
У'(х) = С2 +C3Acosfcc-C4A:smA3c;

У'( г) = - С ък 2 sin кх - Сцк2 co sкх;

Г"( x) = -C 3£ 3cosfa: + C4 &3sinfor.

I 1одстановка граничных условий:
* « 0 , F(0) = 0: С, + С 4 1= 0,

39
 V'(0) = 0: C2 +C3 ■к = 0 ;
при x = l , M z(l) = 0: E Jz{^C 3k 2 sin k l - C 4k 2 cos kl)= 0,

Q(l) - my0 cos в - F0 sin в ~ тУо ~ Fo d V \ I x= i ,

где в - угол поворота верхнего поперечного сечения стержня (и

месте расположения груза):
E Jz( - C ik 2 s'mkl - С 4к 2 cosfc/)= -m a t2(С, + С 2/ +
+ C3sinA/ + С4 cos k l) — F0(C2 + Сък coski - C Aks\nkl).
Частотное уравнение:
1 0 0 1
1 к 0
= P (k lc o sk i-sin k l) + к coskl = 0,
0 sin kl cos kl
+ k 2) 0 0
mo)
где Р =

Из последнего уравнения получим формулу (1.65).

Задача 1.13. Стержень, показанный на рис. 1.15, подвергается

вибрационным воздействиям вдоль оси у — y\(t) и вдоль оси х-
* |(0 . Составить приближенное дифференциальное уравнение сво
бодных и вынужденных колебаний груза, расположенного на верхнем
конце стержня.
Решение. Дважды дифференцируем уравнение (1.62), получаем
(первый раз) EJ2у " = -m gy' + ту0;
(второй раз) E Jzy ,v =-mgy" + my0S ( x - l ) , (1.66)
где £(•) - дельта-функция.
Решение уравнения (1.66) ищем в виде
y(x ,t) = f(t)<p(x), (1.67)
40
I ■(.. <p(x) - форма колебаний с граничными значениями <^(0) = 0,
) 1.
Подставив (1.67) в (1.66), приходим к следующему дифференци-
ому уравнению
т Щ х - /) - f(t)(m g<p\x) + EJz<p'y (х))= 0. (1.68)
С'кагтярно умножив уравнение (1.68) на <р(х), получим диффе-
(нальное уравнение свободных колебаний в виде
/ + й>о/ = 0 , (1.69)
киадрат частоты свободных колебаний определяется как

»о = ~g(<P(x),<P\x))+^[(p(x),<prv(x)).
т
I. 1апятая обозначает скалярное произведение функций на интер-
/
(0, /). Например, запись (<р(х),<р’(х)) эквивалентна \<р(х) ■<p’(x)dx.
о

11риближенно примем, что <р(х) = 1 - cos . Тогда получим: •

\V _\
1 -^
4у
(1.70)
4 J 2ml I 4 /2

Огмстим, что при mg - * ■'■M z имеем о)0 = 0л, что соответствует

устойчивости стержня.
Уравнение вынужденных колебаний получаем из (1.69) и (1.70)
замене в них g на g - x x и / на f - у \ . Это уравнение будет па-
рическим с правой частью.

41
 Задача 1.14. Груз массой т с помощью пружины жесткостью <
закреплен на вращающемся в горизонтальной плоскости с постоям
ной угловой скоростью а объекте так, как это показано на рис. 1.16
Начальная длина пружины /0. Определить частоту свободных коле­
баний груза о)о в зависимости от а .

Решение. Обозначим через q0 координату, определяющую рас

положение груза в положении динамического равновесия, а через q
координату, определяющую колебательный характер движения.
Составим уравнение Лагранжа II рода:
£ г дТ^ дТ дП л
— + =0
dt {dq dq dq
Здесь кинетическая энергия груза определяется как
т m I m ■2
T = - ( q + q0)\ 2 со2 + — q\

а потенциальная энергия деформации пружины будет

п = +Ч~1о)2.

Подставив выражения для Г и Я в уравнение Лагранжа, получим

равенство:
mq + (с - mo)2)q + c(q0 - l 0) - m q 0a)2 = 0 ,
из которого при q = 0, q = 0 определяется координата q0. Имеем:
cln
<7о ='
m en

42
 Дин определения q получаем уравнение:
11 ♦ <Уо<7 = 0,
[с 2
чистота собственных колебаний груза а>0 = J <и .
V/и
' )га частота с увеличением &> уменьшается и при со2 = с/т ста-
н равной нулю. При этом q0 —!►°о и установившийся колеба-
мй режим движения прекращается. Угловая скорость
Jc/m называется критической скоростью объекта.
( >i метим, что величину q0 можно определить также из условия,
2
мина инерции mq0a> равна силе упругости с(д0- / 0).

1идача 1.15. Определить частоту свободных колебаний груза

II т, расположенного на конце вращающегося с угловой скоро­
го консольного упругого бруса (рис. 1.17).

Решение. Прикладываем к грузу силу инерции и, в соответствии

. ом сил, имеем соотношение:
у■ ! {туй)2 - ту).
I Исюда получаем дифференциальное уравнение колебаний гру­
нте:
\ч о )о у = 0, ,
Шадрат частоты свободных колебаний определяется по форму-
 С увеличением со частота свободных колебаний уменьшается и
2
при а =
1 эта частота становится равной нулю. При этом колеба
mSu
тельный процесс прекращается и система теряет устойчивость.
Отметим, что при а>= О частота свободных колебаний груза он

ределяется как й 0 = I—-— . Таким образом, потеря устойчивости ко

\m S u
лебательного процесса наступает в случае, когда частота вращении
равна частоте свободных колебаний груза на невращающемся брусе

Задача 1.16. Составить дифференциальное уравнение для опи

сания колебаний двухмассовой системы, показанной на рис. 1.18,ч
Основание системы совершает вертикальные колебания q(t). Брус,
соединяющий массы, абсолютно жесткий.
Решение. Система имеет одну степень свободы. Из кинематичс
ских соотношений (рис. 1.18,6) следует, что перемещение х2 массы
т2 можно выразить через перемещение массы тх и величину
смещения q как

(1.71)

Рис. 1.18

44
 Кмне-1 ическая энергия системы будет:
>2
т ,х2 | т2 г , Ъ \- ъ X-!
1+ - \ q (1.72)
2 2 а) а
Потенциальная энергия системы и диссипативная функция бу-
I определяться по формулам:

a -(*i-< 7)2;
(1.73)
Ф - q ) 2.

1Оставим уравнение Лагранжа II рода:

,1 * L дТ | дП | дФ _
(1.74)
Ф \ d* \j дхх дх^ дхх
I |одставив (1.72) и (1.73) в (1.74), получим искомое уравнение:

b \.
»l| + ~ j m 2 Xj + кх, + cxt = m2 — 1 + — iq + kq + c q .
а
Ккадрат частоты свободных колебаний будет определяться как

Ъ2
mx + ~ w 2
а2

|||дача 1.17. Выявить особенности колебаний груза массой т,

множенного на конце консольной упругой балки, в случае, когда
sp с коэффициентом к вязкого сопротивления установлен в
совой точке (рис. 1.19, а).

J l h Ы Г A L 2 h 1.
EJ:
Чк кУ:

б)
Рис. 1.19
45
 Решение. Обозначим обобщенную координату через г,
(рис.1.19,6). Вводим в рассмотрение силу инерции F„H = - т у х и сип\
демпфирования Fc = -к р 2 и, в соответствии с методом сил, записыни
ем выражения для определения перемещений в точках 1 и 2:
{у\= Я \\ ( - « Л ) + ^ 1 2 (-*У2);
=^2\(,-тух) + б12(-к у 2). ^ ‘75)
Исключив из системы уравнений (1.75) переменную у 2, прихо
дим к следующему дифференциальному уравнению третьего порядка
относительно у х:
ау\ + Ъух + су, + у х = 0, (1.76)

где а = km{sxxs 22 - SX2)\

Ъ = т8п ;
с —kS 22 •
Решение уравнения (1.76) ищем в виде:
У \= еМ. (1.77)
Подставив (1.77) в (1.76), приходим к алгебраическому уравнс
нию для определения Л :
аА3 +ЬА2 +сА + 1=0. (1.78)
Уравнение (1.78) имеет одно действительное решение:
Лх = - а х
и два комплексно-сопряженных решения:
/*2 = ~ а2 +ia>;
/Ц = - а 2 - ico,
где а , , а 2, со - действительные положительные числа.
Общее решение уравнения (1.76) получаем в виде:
у х = cxe~a,r + е “" 2' (с2 cos cot + с3 sin cot) .
Здесь первое слагаемое описывает затухание движения без колебл

46
it второе - обычные колебания вязко-упругой системы.
Константы сь с2, с3 определяются из начальных условий:
»'|(0) = ^ о;
»'i(0) = >'o;
М0) = Л>.
ic должны быть заданы.
() Iметим, что для у\ (0) необходимо знать начальное отклонение
) точки крепления демпфера. Тогда, в соответствии с (1.75), име-

(Qj _ д\2Уг(®) ~ &г2У\ (0)

m[^i 1^ 22 - ^ 12)

дача 1.18. Определить частоту свободных колебаний системы

, находящихся в зацеплении шестерен с моментами инерции
г и передаточном отношении /, закрепленных на двух кон-
№ *
валах с крутильными жесткостями сх и с2 (рис. 1.20,а, 6).

Рис. 1.20

мнение. Обозначим через (р\ и ^ = — углы поворота первой и

»
шестерен. Составим уравнение Лагранжа II рода:

47
где кинетическая и потенциальная энергии имеют выражения:
1 , 1 ,
Т = ~3\Ф\ + - J 2P2 , ( 1. 8 0 )

п 1 2 1 2
П = 2 СМ + 2 С2 ^ - (1.81)

Подставив (1.80) и (1.81) в (1.79), получим уравнение:

Ф\ + = 0,
где квадрат частоты свободных колебаний определяется по форму
ле:

Задача 1.19. Гибкий брус с сосредоточенной массой т подвер

гается через пружину с жесткостью с кинематическому воздействию
<7(0 (рис. 1.21,от). Составить дифференциальное уравнение колебании
массы.
И EJ,
т

б)
F=c(q-y:)
Рис. 1.21

Решение. В соответствии с расчетной схемой, показанной ни

рис. 1.21,6, имеем:
 У] = <^i 1(~тУ\) + $ 2 с(<] - У2);
S'
y2 = s 2\(~тУ\ ) + 5 22с(ч - Уг)•
<*11. ^ \2 - ^ 2 1 . $22 ~ податливости, определяемые методами со-
ипнения материалов.
Исключив из первого уравнения у 2, получим искомое уравне-

ed с 8 -22
т Su­ У \+ У \~ с 8 \2 1 - <7(0.
1 + cS-22 1 + с822

(идача 1.20. Система, показанная на рис. 1.22,а, подвергается

НИ'му кинематическому воздействию q{t). Составить дифферен­
т а уравнение колебаний сосредоточенной массы т.
Решение. В соответствии с расчетной схемой, показанной на
I 37,б, имеем равенства:
у, = S, , (-т у, ) + 6 n R + 8п М\
I V) = S2\ ( - ту,) + S22R + S2iM = 0;
h = <?3i ( ~ тУ\) + s n R + = ? (0»
rfi | , <5|2=<^2ь ^ 2 2 . S23 = 8 i2, - податливости, определяемые
1ми сопротивления материалов.
 Определив из второго и третьего уравнений Л и М и подставив
их выражения в первое уравнение, получим искомое уравнение:
( \

\
/ \

Задача 1.21. Найти установившиеся законы колебаний массы

(рис. 1.23,а) в случаях, если внешняя гармоническая сила изменяется
с очень малой и очень большой частотой. Решить задачу двумя спо­
собами: получив соответствующие асимптотические выражения из
точной формулы для амплитуды вынужденных колебаний и сделав
необходимые приближения непосредственно в исходном уравнении
движения.

m
F...,=mq

6)
Рис. 1.23

Решение. Приняв во внимание картину сил (рис. 1.23,6), запи­

шем уравнение движения системы
mq + kq + cq = F0 cos aH
или
 т т т
Решение первым способом - на основе асимптотических при­
ближений.
Установившийся закон колебаний массы есть частное решение
^(шипения движения (см. решение задачи 1.3) и имеет вид
</(/) = А ■cos(firt + /?),

simp _ 2nd)
cosР m l -со 2
1;,сли о) « а)0, то с точностью до линейных членов по со эти
формулы дают

ш0
Г.СЛИ СО» О)0, то

•44 =
- -f у
° = -----2
- ^ 0 , Р
Я -- Ля-.
со та>
Решение вторым способом - непосредственно из уравнения
жсния.
Коли со « о)0, то первые два слагаемых в левой части уравнения

жсния (q и 2nq) малы по сравнению с третьим [colq). Это означа­

йте при медленном движении груза упругая сила доминирует над
ими инерции и сопротивления трения: она одна практически пол-
11.10 компенсирует внешнюю силу. Действительно, по порядку
ячпшй сил можно записать
f\m ~ и)1Я > Fc *ncoq, Fnp ~ colq,
51
откуда следует сделанное утверждение. Поэтому
a)$q(t)* f 0coscot,
т.е.

СОо
Напротив, если частота внешней силы очень велика (со » со0),
то доминирующей является сила инерции. В этом случае, пренебре­
гая трением и силой упругости, получаем
g(t) = /o c o s f itf .
Дважды интегрируя по времени, приходим к формуле

q(t) ~ - ^ c o s f i r f ,
со
т.е.

Задача 1.22. Показать, что для всех пяти схем (рис. 1.24) на­
чальные условия движения тела массы т, обусловленные приложени­
ем одной и той же импульсной нагрузки F = 8(t), где S(t) - дельта­
функция, будут одинаковыми. Трением тела о направляющие пренеб­
речь.
Решение. Рассмотрим схему рис. 1.24,а.
Уравнение движения тела имеет вид
mq = 8{t).
Проинтегрируем его по бесконечно малому промежутку време­
ни [- £;+£■], содержащему момент t = 0:
+£ do +£:
т $ ^ dt=
-е dt -е
 4 ^ -
w щ
т //WWWWV;
<0 — 7L1rСК*
\ г __
/////, 777777777

1“п ✓
т
WWVVWvVV;
с ;

m
-HJ-lVAW:
т <*) jt c '
. ; У/77ГГ7Ш
7
J
«) к
Рис. 1.24

Используя основное свойство £ -функции, получим

"»(<7(+Ю-0(-^)) = 1;

ю |(9 - q(-ej)dt = / 1 А .

1десь q (-s ) = 0, т.к. тело до воздействия импульса покоилось,

и юром уравнении интеграл справа равен нулю, поскольку интер-
мнтегрирования бесконечно малый. Тогда из первого уравнения
lew

</(+«■) = - •
т
I>горое уравнение запишем так:
 m {q (+ £) -q (- e) )= О,
где q(-e) = 0, т.к. тело до воздействия импульса покоилось.
Тогда q(+e) = 0.
Таким образом, после действия импульсной нагрузки координа­
та массы остается равной нулю, а скорость становится равной 1/ т .
Движение тела можно рассматривать как свободное со следующими
начальными условиями:
/ = 0 ?о = 9 (+ f) = 0, q0 =q(+e) = \/m .
Рассмотрим схему рис. 1.24,6.
Уравнение движения по сравнению с первым случаем дополня­
ется силой упругости пружины
mq + cq = 8(t)
или

q + colq = —6(t), [а>1 = d m ) .

m ' '
Опять проинтегрируем уравнение движения по бесконечно ма­
лому промежутку времени [- £•;+£■], содержащему момент / = 0:
+fd a , +f 1 +f
S + <°o \<ldt = — \8(t)dt;
- s dt -s m -s
+e( t +£( t
Ef + col \
\qdt \it = - j j8(t)dt dt.
-e -£ \-£ J -£ \~£
Используя свойство 8 -функции, получим:
+£ J
q(+e) - q (- s ) + О)о \qdt = — \
m

J(q - q(—e))dt + col \ № dt = - \\ dt.

-e -s \-n / m -e
+S t-*£ +£
В этих уравнениях q(-s)<= 0 , \qdt = 0 , jqdt = 0 , Jl -dt = 0 .

54
 I огда из первого уравнения найдем

т
в lit иторого -
q(+e) = 0.
Следовательно, движение тела в схеме рис. 1.24,6 после дейст-
|ии импульсной нагрузки также можно считать как свободное с теми
i мочальными условиями, что и в первом случае:
1=0 q0 =q(+e) = 0, q0 = q(+e) = l/m.
1'ассмотрим третью схему (рис. 1.24,в).
I !о сравнению с предыдущим случаем уравнение движения вме-
силы упругости включает силу сопротивления демпфера
mij + kq - S(t)
■
1
q + 2nq = —S (t), (2n = k !m ).
m
( 'нова уравнение движения проинтегрируем по бесконечно ма-
у промежутку времени [- £;+£■], содержащему момент / = 0:

7 — dt + 2 п \ = — \S (t)d t;
dt dt m
( t ] +ef t
'if W f ( 'n m W
к \-е dt -e \-e dt j m - e \-e
Используя свойство S -функции, получим:

<H+ff) - д (-е ) + 2n(q(+e) - q (-e )) = —;

m

\(q - $(-«))* + 2и \{q - q(-s))dt = — Jl dt.

It m ix уравнениях q (-e) = 0, q ( s ) = 0 (т.к. тело до воздейст-

55
вия импульса покоилось), jqdt = 0, \\ -dt = 0 (т.к. интервал интег-
—£ —£
рирования бесконечно малый).
Тогда уравнения примут вид:

q(+£) + 2nq(+e) = —;
т
q(+£) = 0.
Заключаем, что и в этой схеме (см. рис. 1.24,в) после действия
импульсной нагрузки движение тела можно считать свободным с те­
ми же начальными условиями, что и в вышерассмотренных случаях:
t = 0 ? 0 =?(+£•) = 0, q0 =q(+e) = 1I т.
Рассмотрим четвертую схему (рис. 1.24,г).
Уравнение движения системы имеет вид:
mq + kq + cq = S(t)
или

q + 2nq + G)\q = —£ (/), ( 2 n = k/m , 0)q = с I m\.

m
Проводим однократное и двукратное интегрирования этого
уравнения по бесконечно малому промежутку времени [- £•;+£■], со­
держащему момент / = 0:
+ +ЕИл -*+е 1 +£
f — dt + 2 п J — dt + щ jqdt = — \S (t)d t;
-e ^ ^ -e ™- E

+eC 1 d a ^ Jref +£{ t

J j f d td t + 2 n \ !t + a>0 J jqdt dt =
~ £\~£ a i / -£ -£\~£
1 +£( 1
=- { \S(t)dt dt.
m -sV-E

После интегрирования с учетом свойств S -функции, нулевых

начальных условий и ограниченности функции q(t) получим систему
двух уравнений:

56
 (
И) |к-шения которой найдем начальные условия движения тела в схе­
ме но рис. 1.24,г после действия импульсной нагрузки:
<7о = 9(+£) = °> Яо =q(+£) = \/m .
Наконец, рассмотрим последнюю, пятую схему (см. рис. 1.24,д).
Уриннения движения системы имеют вид:
W (0 ;

ftw v - смещение точки крепления пружины с демпфером.

Проинтегрируем эти уравнения по бесконечно малому проме-
§у|ку времени [-£;+«•], содержащему момент / = 0. Для первого
уриннения однократное и двукратное интегрирования, а для второго -
жжратное:
Jr£dh ( +£ d/1 +£ dr Л +е
m j —t-dt + k j — d t - j — dt = jS(t)dt;
-1- dt i _г dt dt _f

- | \S{t)dt dt-
-e \-e

11осле взятия интегралов с учетом свойств -функции, нулевых

ильных условий и ограниченности функции q(t) и x(t), получим
1сму трех уравнений:
mq(+s) + kq(+e) - кх(+е) = 1;
mq(+e) = 0;
/и](+е) - кх(+Е) = О,
57
из решения которой найдем начальные условия движения тела в схе­
ме по рис. 1.24,д после действия импульсной нагрузки:
Чо=Я{+е) = 0, <7о =q { + e) = \ lm .
Таким образом, тело массы т во всех схемах получает одну и ту
же скорость от действия импульсной нагрузки. Но следует иметь в
виду, что послеударные движения массы будут различны.

Задача 1.23. Во сколько раз отличаются собственные частоты

двух геометрически подобных колебательных систем (рис. 1.25) в ви­
де шаровых грузов на упругих безынерционных консольных балках,
изготовленных из одного материала? Коэффициент подобия п.
Ь , пЬ
С. S i
| I г- Ш)
1— - — О i -
nl
a) 6)
Рис. 1.25

Решение. При изменении размеров шара в и раз его масса уве-

•
5 ■>
личивается в п раз, т.е. т2 = п тх. Жесткость первой балки (рис.
1.25,а) в месте расположения груза массой т{
3EJX _ ЕЪК
4Г
Жесткость второй балки (рис. 1.25,6) в месте расположения груза
массой т 2
E(nb)(nh)
с2 =
4(и/)3
Тогда отношение собственных частот систем составит
со2 _ c 2 mt _ 1
о\ "Уш2 С| п '
58
I e чистота второй системы уменьшится в п раз.
Отметим, что найденное соотношение, в принципе, не зависит
§1 формы грузов и формы поперечных сечений геометрически по-
ннОнмх колебательных систем.

Задача 1.24. Ящик с научной аппаратурой поставлен на аморти­

зирующую платформу для защиты от вертикальных вибраций, собст-
|ншли частота колебаний ящика с аппаратурой на платформе оказа­
нии. равной 2 Гц, а пол вибрирует с частотой 20 Гц. Найти отношение
Ш ИЛИТуд колебаний ящика и пола.
Решение. Построим расчетную схему (рис. 1.26), на которой по-
кя«ем:
т - массу платформы и ящика с аппаратурой;
с - жесткость подвески платформы;
z(t) = A sin cot - вибрацию пола (А - амплитуда, со - циклическая
м юта);
Ч - обобщенную координату.
Уравнение движения системы имеет
т вид:
1"
mq + c(q - z ) = 0
_Jz(t)
или
Рис. 1.26 - 2 2
q + co0q = co0 z,
1 с
coq — квадрат собственной циклической частоты системы.
т
При воздействии z(t) = A sin cot установившийся закон колеба-
й массы т тоже гармонический
q(t) = Аа sin cot,
Ла - амплитуда колебаний ящика с аппаратурой.
11одставив z(t) и q(t) в уравнение движения, и проведя необхо-

59
димые вычисления, получим:

Аа _ <Щ
А \О)0 - СО2
2 СО
г - 55 =0'01'
Задача 1.25. На рис. 1.27,а показана схема безмассового устрой­
ства, предохраняющего систему от ударов при внезапном (ударном)
приложении кинематического воздействия вида (рис. 1.27,в):
х0 = const, t > 0 ;

{О, , < 0 .

Найти закон перемещения точки А устройства и закон измене­

ния силы, передаваемой на опору В.
x(t) q

ММЛЛ|^~~1 Fnp—c(x-q) K =kq

а) б)
х>
Хо

Рис. 1.27

Решение. Обозначим перемещение точки А через q и покажем

действующие силы Fnp = c ( x - q ) , Fc = kq (см. рис. 1.27,6). Уравне­
ние движения устройства имеет вид:
с(х - q ) - k q = 0
или
q + Tq = Т х , (1.82)

60
I hi* T = k /c .
Найдем функцию Грина. Для этого решим уравнение при
* - fi(t), где S(t) - дельта-функция
4 + Tq = TS(t).
11 роинтегрируем его по бесконечно малому промежутку време­
ни | содержащему момент / = 0 :

Jqdt + T \q d t = T \ 8 (t)dt.
к -е -е
Используя основное свойство S -функции, получим

q (+ e )-q (-£ ) + T \qdt = T .

-£
Интеграл слева равен нулю, т.к. функция q(t) непрерывная, а
н 1|нмок времени интегрирования бесконечно малый. Поскольку сис-
|«мп до воздействия импульса покоилась, то q (-e ) = 0. Следователь-
,» мещение сразу после импульса станет равным q(+e) = q 0 = Т .
Тогда функцию Грина W(t - т) для уравнения (1.82) получаем из
нения соответствующего однородного уравнения
Ч + Tq = 0
начальном условии qQ = Т .
1У(/ - г) = Т ■ехр(- (t - т)Г).
Используя метод функций Грина, находим закон перемещения
ки А устройства

Ч(0 = 1 /(г ) • W(t - г )dr = Jx0 • Т ■ехр{- (/ - г)Г>/г = x0(l - е~,т ).

о о
{икон изменения силы, передаваемой на опору В:
/.; = kq = х 0 Те~,т.
I рафики функций q(t) и Fc (/) показаны на рис. 1.21,г,д. Из их
lliliod авления заключаем, что рассмотренное устройство действи-

61
тел ьн о сгл аж и в ает ки н ем ати ч ески е воздей стви я.

Задача 1.26. Для динамической системы, описываемой уравне­

нием
q + 2 nq + е>о<7 = / ( / ) ,
по корреляционной функции процесса /(/) на входе в виде
К f ( j ) = Kq • S (t) (где К й - константа, определяющая дисперсию
процесса; 6 (г) - дельта-функция) найти корреляционную функцию
K q (г) процесса q(t) на выходе системы.
Решение. В соответствии с решением методом стохастических
дифференциальных уравнений корреляционные функции процессов
f ( t ) и q(t) связаны соотношением
(1.83)

где L , L - операторные многочлены, действующие на функции от

('i) ('2 )
fl и / 2 соответственно.
Для рассматриваемой системы имеем:

Процессы / ( / ) и q{t) стационарные, следовательно, их корреля­

ционные функции не зависят от /j и t2 в отдельности, а определяются
лишь разностью t 2 - t \ = т. Тогда
dt] = -dT \, dt2 = d r и (1.83) примет вид:

Решение этого неоднородного дифференциального уравнения

Имен им на решение соответствующего однородного уравнения с на-
ЧАимшми (г = 0 ) и конечными (г = °о) условиями:

Л„(0) = 0, Кд(0) = ~ К 0;

Kq( 00) = 0 , л:,(о о ) = 0 .

Указанное решение ищем в виде

Кч(т) = С е х р (г г ), (1-84)
Г и г - константы.
Подставив (1.84) в однородное уравнение, получим характери-
ИнчР1 кое уравнение
(г2 - 2 п г + (»о\г2 + 2 п г + О ) а )= 0 ,
[ || 1|Н1Н которого
f) 4 = ± n ± i( 0„,

П)п = - п 2 - частота свободных колебаний системы с поте-

11ри п < щ искомое решение находим в виде:

К4 (г) = С, ехр[- (п + ia)n )r] + С 2 ехр[- (п - io)n )г],
ром учтены условия при t = <х>.
Используя начальные условия при t = О, получим
Ко
( Cj =
' М ‘<»пХ” + ‘“>пУ 8 п(/а)лХи ~ ieon )
Ныражение для корреляционной функции на выходе системы
\
К 0е '
КЛт) =
8 n{ieo„) п - 10),п П - 10)

мдействительной форме
К 0е~пМ ( п
А' ( г ) = COSO)„T + (1.85)
4 по)п 0)„

63
 1.2. Нелинейные системы
Задача 1.27. Упругие элементы механических систем часто име­
ют нелинейные нечетные характеристики. Предложить для них эф
фективные методы линеаризации и определить коэффициенты линеа­
ризации для систем, показанных на рис. 1.28, ..., 1.31, в зависимости
от амплитуды гармонических колебаний А.
Решение. Упругую характеристику обозначим через <p(q), где
q - смещение. Нелинейную функцию (p(q) заменим на линейную
функцию kq, где параметр линеаризации к (имеющий смысл квадрата
частоты собственных колебаний в эквивалентной линейной системе)
можно определить по различным критериям, например, по критерию
равенства двух указанных функций при q = А , или по критерию ми­
нимума среднего квадрата отклонений этих двух функций за период
одного колебания, т.е. из условия (рис. 1.28,а, б)

( 1.86)

где (•) - оператор усреднения.

Из первого критерия следует, что

(1.87)
А '
Из второго критерия получаем:
к (яШ)
( 1.88 )

Пусть <p(q) = q 3 . Тогда из (1.87) следует к = А 2 , а из (1.88) при

q = AcosaX получаем:

(1.89)

Вид этих функций показан на рис. 1.28,в.

64
 Для характеристики <p(q) = (p0 +aq (где <р0 и а - параметры,
рис. 1.29,а) по критерию (1.87) получаем (рис. 1.29,6):
оо при <р<<р0\
к=
— + а при <р><р0. <L90>
А
Для характеристики
ГО при q < q 0;
<Р(Я) = i , Л ^ (1.91)
|а ( 9 - 4 о ) ”P« <7>tfo>
где q 0 и а - параметры (рис. 1.30,а) по критерию (1.87) получаем
(рис. 1.30,6):
О при q < q 0;
А: = a ( g - g p )
при q > q 0 .
А
Для характеристики <p(q) = sign(q) (рис. 1.31,а) по критерию (1.87)
/ 1 , 2
имеем * - — (рис. 1.31 ,б), а по критерию ( 1 .8 8 ) * = —.

Задача 1.28. Груз массой т расположен на нелинейно деформи­

руемой пружине с упругой нечетной характеристикой (рис. 1.32,а)
Р = Р(Л),
где Р - сила;
Л - деформация пружины.
Система подвергается силовому гармоническому воздействию
F = F0 c o s
и кинематическому воздействию
q = q 0 cosa>2 t ,
где F0, q0, а\ , а>2 - параметры воздействий.
Определить установившиеся процессы колебаний груза y(t) и
деформирования пружины A(t) = y(t) - q(t).

66
 P(q-v)

б)
Рис. 1.32

Гапение. Из условия динамического равновесия груза

. 1.32,6)
l(t) + P ( q - y ) - m y = О
кумпсм нелинейное дифференциальное уравнение для определения
формации пружины Л:
А + <р(Л)= f xcosfi)|/+ f 2 cosa^t, (1-92)

/i
/Я
h - •
Решение уравнения (1.92) ищем в виде:
А - A, cos co{t + Л2 cos co2 t ,
/(| и А2 —искомые величины.
Нелинейную функцию <р(Л) заменяем на линейную функцию
А , где величину , зависящую от искомых величин Ах и А2,
ниш определить по различным критериям близости этих двух
икций (см. задачу 1.27). Приближенную ориентировочную оценку
Щ) можно принять в виде:

67
 Вместо (1.92) получаем линейное дифференциальное уравнение:
А + а>1А = / , cos coxt + / 2 cos co2 t ,
которое решаем отдельно от двух воздействий.
В результате для определения амплитуд А, и А2 получаем сле­
дующую систему алгебраических уравнений:

Процесс y(t) будет определяться как

y(t) = Aj c o s f i + (A 2 + q0 )cosco2 t .

Задача 1.29. Выявить закономерности движения груза массой /и,

расположенного на вибрирующей шероховатой горизонтальной по­
верхности (рис. 1.33). Определить также область параметров (ампли­
туду а и частоту со) внешнего кинематического воздействия
x(t) = a coscat, при которых колебания груза будут происходить с про­
скальзыванием. Силу трения принять в виде
FmP =E 0sign(q),
где Fq = m gf - модуль сухого трения;
/ - коэффициент трения;
q - скорость проскальзывания.

Рис. 1.33

68
 14‘шсние. Обозначим через y(t) абсолютное перемещение груза.
1 1ll (lit его проскальзывание q = х - у относительно поверхности
ШНкно определить из решения уравнения
тц + F0sign(q) = тх. (1-93)
11 роцессы x(t) и q(t) представим в виде:

у(!) = аеш -,
(1.94)
Ч (1 ) = Аеш ,
функцию sign(q) линеаризуем (рис. 1.34) и записываем как

% и ( ? ) = Г ? = - 9 (1.95)
\q\ аЩ '
Подставив (1.94) и (1.95) в (1.93), приходим к уравнению

тАо) 2 - iFa г—:= таю 1

И
щиорого получаем зависимость амплитуды проскальзывания от
I •
моров воздействия:

а2 - К
т 2 а/

Амплитуда проскальзывания существует при асо2 > — = gf .

т
m гь П параметров внешнего воздействия, при которых происхо-
ироскальзывание, заштрихована на рис. 1.35.
I >кончательное решение задачи получаем в виде:
i/U) = \A\cos(a>t + а ) ,

щ = arctg g f
(0 2 \А\

69
 Задача 1.30. Рассмотреть задачу 1.29 в предположении, что груз
закреплен с помощью пружины жесткостью с (рис. 1.36).

Рис. 1.36

Решение. Дифференциальное уравнение, описывающее про­

скальзывание груза, принимает вид:
mq + cq + F0sign(q) = тх + ex. (1.96)
Подставив выражения (1.94) и (1.95) в (1.96), получим соотно­
шение:

л(с - та)2)+ iF0 = а(с - тсо2) (1.97)

И
из которого получаем зависимость амплитуды проскальзывания от
параметров воздействия:

70
 Амплитуды проскальзывания существуют при выполнении не-
рмнства
at“>1 - о ) 1 \> g f.

Области Q | и Q 2 параметров воздействия, при которых проис-

/|м I проскальзывание, заштрихованы на рис. 1.37.

1идача 1.31. Рассмотреть задачу 1.30 в предположении, что груз

.плен с помощью нелинейно деформируемой пружины, имею-
чарактеристику
/ ’ су + осу3,
( И а - параметры.
Решение. Дифференциальное уравнение, описывающее движе-
груча с проскальзыванием, принимает вид:
ту + су + a y 3 = F0sig n (x- у ) . (1.99)
Решение уравнения (1.99) ищем в виде:
у Аеш ,
г тисе воздействие представляем как
 Нелинейные функции линеаризуем и представляем их в виде:

S -r fr .
= <U 00)
со\а —А\
Подставив (1.100) в (1.99), приходим к уравнению:

ту + (с + а\А\2)у = - o f e l i j ) _ (1.101)
' г оз\а - А\
Относительно величины проскальзывания q = х - у имеем уран
нение:

^ + ■ $ - ^ +(с+а\Л\2)^=т^+[с+а\А\2)* • ( 1. 102)

Решение уравнения (1.102) будем искать в вид:

д =(а -А )е ш .
Тогда из ( 1 . 1 0 2 ) следуют равенства:

(а - А)[с + а\А \2 - та>2 )+ iF0 р — = а[с + а |л |2 - т а 2 );

\а —Л|

( а - А ) =-
1+ iFp 1_______ ;
\а ~ А + а\А\2 - та)2)

Iа - Аа\2 = — ° 2

а А (с + а\А \2 - ma)2J

ь - л = 1а2
7 -—,-------- ^ (1. 103)
i (с + а\А \2 -m a )2J
Последнее соотношение представляет собой алгебраическое
уравнение для определения амплитуды колебаний А, которое при
а - 0 переходит в уравнение (1.98).

72
 1мдача 1.32. Рассмотреть задачу 1.29 в предположении, что про-
иве х(I) представляет собой случайный стационарный процесс со
Hip* Iрольной плотностью
Sx(0)) = SoS(0)-C00),
2
v(1 дисперсия;
Л(«) - дельта-функция;
и)о - частота процесса x(t).
Решение. После линеаризации функции sign(q) по критерию
м т гна дисперсий, т.е. представления ее в виде:

si
- среднее квадратическое значение процесса q(t), уравнение
| | Уt ) принимает вид:

ни/ н— q - тх. (1.104)

11средаточная функция от x(t) к q(t) будет определяться как

—
- гг,/Г2
171(0
//(/© ) = ■
F 0 1(0 '
-т со 2 + ——
*4
Спектральные плотности процессов q(t) и q(t) будут опреде­
ли и как
\2 ,
S^( 0)) = 0) Sq(C0)
2
Для определения
определени дисперсии sq процесса q(t) получаем алгеб-
■Ическое уравнение:
 00 2 2 4
m s0a)0
s 2q = \S q(co)dco =
0

s2 m 2 s%o)o - F 02

2
Получаем > 0 только при sqO)q > — = g f . Это соотношение
m
определяет область параметров (s0 ,co0) воздействия x(t), при кото­
рых происходит проскальзывание груза по вибрирующей поверхно­
сти.
Дисперсия процесса q(t) будет вычисляться как
00

4 = jS q(o))da) = s l -
о
2 2
Имеем sq > 0 только при s 0 fi>0 > g f .

Задача 1.33. Груз с массой т расположен между двумя пружи­

нами с жесткостями сх и с 2 (пусть для определенности с, < с2) так,
как это показано на рис. 1.3 8 ,а. Система имеет билинейную характе­
ристику и не имеет начального поджатая (рис. 1.38,6)

(1.105)

Пренебрегая потерями, определить частоту свободных колеба­

ний, положение динамического равновесия и жесткость эквивалент­
ной линейной системы.
Решение. Соотношение между максимальным перемещением
груза вправо ( Ах) и влево (А 2) определяем из энергетического равен­
ства:

74
 Заданной системе поставим в соответствие эквивалентную ли
нейную систему с упругой характеристикой
F = cy0,
где у 0 - отклонение от у .
Из условия, что период колебаний в обеих системах одинаков,
получаем равенство:

(1.107)

Из (1.107) следует, что частота колебаний не зависит от ампли­

туды и определяется как

Решение задач о вынужденных колебаниях рассматриваемой

системы можно теперь заменить на решение соответствующих задач
для эквивалентной линейной системы, имеющей жесткость, опреде­
ляемую по формуле (1.107). После определения амплитуды колеба­
н и й ^ по формуле (1.106) определяем координату динамического рав­
новесия у и максимальные перемещения груза вправо Ах - А + у и
влево А2 = А - у .

Задача 1.34. Определить вероятностные характеристики слу­

чайных колебаний груза в билинейном осцилляторе (рис. 1.38,а), ес­
ли нагрузка f i t ) - случайный стационарный процесс со спектралъ
ной плотностью S f {а>) при среднем значении / = 0 .
Решение. Уравнение колебаний имеет вид:

76
 Применяем метод статистической линеаризации и принимаем,

q iy ) * a + ky0,
и- 11 и к - параметры, подлежащие определению;
Уо _ отклонение от положения динамического равновесия у
(put 1.38,6).
Используем критерий минимума среднего квадратического от-
ик'ния:

(•) - оператор осреднения.

dJ А
Из условия — = 0 следуют равенства:
да
о
(<Р(У)) = C \ \ y f (Уо )<*Уо + сг \ у / (Уо )^ о = 0 . (1.109)
о
плотность вероятности

( 1. 110)

2
■Ч = *> - искомые дисперсии процессов Уо( 0 и y(t).

И »(1.109) и (1.110) определяется зависимость у от s :

( 1. 111)

Из условия — = 0 следует, что

дк
 k = (ур<Р(я)) T_ C j + c 2 1 (g - C2) 2 ( 1. 112 )
SyQ 2 л c j+ c 2

Из (1.112) видно, что параметр к не зависит от s .

Уравнение для определения syQ получаем в виде:

y 0 + 2 ny0 +ky 0 = f( t) . (1.113)

Из (1.113) следует, что искомая дисперсия процесса .Уо опреде­
ляется как

Задача 1.35. На шероховатой горизонтальной поверхности ус­

тановлена однородная полукруглая тонкая оболочка радиуса R и мас­
сой т (рис. 1.39). Составить дифференциальное уравнение малых
свободных колебаний оболочки, линеаризовать его и определить соб­
ственную частоту. Трением качения пренебречь.

/////////

Рис. 1.39

Решение. В качестве обобщенной координаты примем угол по­

ворота ф (см. рис. 1.39) качения оболочки относительно положения
статического равновесия.
Кинетическая энергия оболочки

78
 Jq>2
г
|#и ,/ момент инерции оболочки относительно оси, проходящей
ф |н н гочку К —центр мгновенного вращения.
Значение г0, определяющее положение центра тяжести оболоч-
2R „
|ж |iainio г0 - — . Согласно определению момента инерции относи-
л
f» H.ini оси, момент инерции круглой оболочки с массой 2 т равен
§тН ' Тогда момент инерции полукруглой оболочки относительно ее
I^Hipu кривизны равен mR2. Воспользовавшись теоремой Гюйгенса,
рниучнм момент инерции оболочки относительно оси, проходящей
центр тяжести (точку О)
/() = mR 2 - тг$,
1 Н1гм момент инерции оболочки относительно оси, проходящей че-
центр мгновенного вращения
./ J 0 + m{R - r0 ) 2 = 2mR(R - г0 ).
(' учетом последнего кинетическая энергия оболочки
/ m R (R -r 0 )tp2. (1114)
Изменение потенциальной энергии оболочки вызвано подъемом
р» тяжести О на величину А
A r0 (l-c o s^ j).
Тогда потенциальная энергия оболочки составит
II mgA = mgr0 {\-co stp ), (1.115)
X ускорение свободного падения.
( ос тавим уравнение Лагранжа II рода:
fd t
(1.116)
,<>Ф) д<р д<р
Подставив (1.114) и (1.115) в (1.116), получим уравнение сво-

79
бодных колебаний оболочки:

которое является нелинейным дифференциальным уравнением второ

го порядка. Очевидно, что тривиальное решение q>= 0 соответствует
положению равновесия. Центр тяжести в этом положении занимаем
наинизшее положение. Потенциальная энергия при этом принимаем
минимальное значение и в соответствии с теоремой Лагранжа-
Дирихле положение равновесия системы устойчиво.
Ограничиваясь случаем малых колебаний, можем считать
sin = ^.П олучаем линеаризованное уравнение движения:

При малых углах отклонения (р оболочка совершает гармониче­

ские колебания с циклической частотой
£Го S
2 R (R -r 0) \ R{tz - 2)
и периодом

Отметим, что период не зависит от массы оболочки, а определя­

ется лишь ее радиусом.

Задача 1.36. Определить частоту свободных колебаний тела

массой т , перемещающегося по горизонтальной плоскости и упруго
закрепленного с помощью пружины с коэффициентом жесткости с
(рис. 1.40). В положении равновесия пружина не растянута и ее длина
равна /0. Трением пренебречь.

80
 1’сшение. Обозначим через q координату, определяющую рас-
Црложекие груза относительно положения статического равновесия,
р н дм удлинение пружины при малых колебаниях

Д/= 7/2+92
Z /л

Запишем уравнение Лагранжа II рода:

d (дТ_ дТ дП
+— =0 ,
dt d q ) dq dq
кинетическая и потенциальная энергии определяются по форму-

Г = -1m q-2 ;
m

2 Л
1 А /2 - —с
1 ii. eg
11 —сА1
2 2 2 /0 8/2
11одставив выражения для Г и Я в уравнение Лагранжа II рода
I ft), получим нелинейное уравнение движения тела
Ц г a -q 3 =0 ,
с
2 m il

81
 Отметим, что из предположения малости колебаний не обяза
тельно следует линейное описание системы.
Для определения зависимости периода свободных колебаний o i
амплитуды представим уравнение движения в виде:

q ^ +a q * = 0 .
dq
Так как при максимальном отклонении смещение тела равно
амплитуде колебаний А, а скорость равна нулю, то получаем равенст­
ва:

\qdq = -a \q * d q = )-q 2 = j ( a 4 - q 4).

0 А 1 4

Из последнего соотношения находим скорость q, период Г0 и

угловую частоту щ собственных колебаний системы:

Заменим переменную q = А х. Тогда выражение для Т0 примет

вид:
г, _ 4л/2 \ dx
О~ г - J /-----
^ V ^ o V i-x 4
Этот интеграл вычисляется через гамма-функцию Г (г ):

•in - I
( i -3
ГГ
8 Г
1 ) ,4 ,
Окончательное выражение для периода и частоты собственных
колебаний системы:

82
 ,.>о = 0 ,5 9 8 ^ Е .
/ 0 *т

Как и следовало ожидать, щ и Т0 зависят от А.

Задача 1.37. Астатический двухстепенной гироскоп, используе­

мый кик гиротахометр (рис. 1.41), служит для определения угловой
Цшрости сох вращения объекта, на котором он установлен. При его
■решении относительно оси х с угловой скоростью сох возникает ги-
цц| ионический момент
М f = Lcox,
Hip /. - кинетический момент ротора гироскопа, поворачивающий
(MMhy гироскопа вокруг оси j на угол

с
с угловая жесткость пружины.
Нибрации объекта вносят погрешности в определение’<ух. Так,
и колебаниях объекта относительно оси у, определяемых углом
I), иозникнут колебания стрелки прибора.
Требуется оценить погрешность

шмий прибора, если

0 (t) = в 0 coscot,
шх = const,
мне в осях подвеса рамки гироскопа описывается функцией
Мт= M Qsign(p).
#* i. О0, со, М 0 - заданные параметры.

83
 Решение. Так как абсолютный угол поворота рамки прибора от
носительно оси у равен Р + в , то уравнение колебаний стрелки при
бора можно представить в виде
J 0 + М 0 sign{fi) + cp = Lcox - J e , (1-117)
где J —суммарный момент инерции ротора и рамки гироскопа отно
сительно оси у.
( I
Относительно ошибки показаний прибора q \ р = —{q + a>x )
\ с ,
получим уравнение:
q + f Qsign{q)+(olq = f coscot, (1.118)
- Mr, С 2 с
где Ь — К ' ш° = 7 ;

/ = ш 2; е = ^ - .
L
Решение уравнения (1.118) ищем в виде:
q = Acos(cot + у ), (1.119)
а нелинейную функцию sign(q) линеаризуем и заменяем на линейную

2 nq, где 2 п=— (см. задачу 1.27), А - амплитуда, у ~ Ф3 3 3 коле

А (о
баний.
Подставив (1.119) в (1.118), найдем зависимость амплитуды
ошибки показаний прибора от частоты воздействий (АЧХ - ампли
84
♦улио-частотную характеристику):

Г , ш
I 2
и
2|
. ( 1. 120)
\Щ - (°
Из (1.120) следует, что появление ошибок в показаниях прибора
|Н 1можно только при / > / о , т.е. при частоте воздействий
о) > а * = у 1 / 0 / е . ( 1. 121 )

Вид АЧХ показан на рис. 1.42,а (при a>t > со0) и на рис. 1.42,6
|1|1И 0)ф < & > 0 ) .

Максимум ошибки показаний прибора при со* > со0 будет:

max А = -= = = ^ £ = = г
V A > 4 - /,?
чистоте воздействий

(О = Oh =
/о

max А =

Рис. 1.42
 Задача 1.38. Решить задачу 1.37 для случая нелинейной харан
теристики упругого элемента, описываемой некоторой нелинейном
функцией <p(q).
Решение. Относительно ошибки показаний прибора получаем
уравнение:
q + f 0sign(q) + <p(q) = f coscot. (1 .1 2 2 )
Нелинейные функции в (1.122) линеаризуем и (например) при
нимаем (см. задачу 1.27):

Таким образом, уравнение (1.122) заменяем на линейное урав

нение
q + 2 nq + cofiq = / cos cot. (1.123)
Для определения амплитуды колебаний получаем выражение:

A= (1.124)

Соотношение (1.124) в неявном виде определяет амплитудно-

частотную характеристику системы (АЧХ) - зависимость А = А(со).

Вид АЧХ при ©o(0) > (о* и <p{q) = aq 3 показан на рис. 1.43,а. В
этом случае нет пересечения скелетной кривой с АЧХ и поэтому ам
плитуда колебаний теоретически может неограниченно возрастать.
При со0 (0) < в)* для систем с жесткой характеристикой возмож­
на АЧХ с изолированной ветвью (рис. 1.43,6).

86
 ^ Изолированная ветвь А ЧХ

&

(О, СО,, (О
а)
Рис. 1.43

Чадача 1.39. Решить задачу 1.37 в предположении, что d(t) есть

уссовский стационарный случайный процесс с известной спек-
шш.ной плотностью.
Решение. Относительно ошибки показаний прибора получаем
нпсние
Ч+ fosign{q)+ е»оЯ = Д О >
процесс / ( / ) задан спектральной плотностью S (a ).
1 1рименяем метод статистической линеаризации и заменяем не-

Пкую функцию sigrt(q) на линейную 2 nq, где 2 п = — , - не-

*4
тное среднее квадратическое значение процесса q(t).
Дня определения s^ имеем уравнение:

<х>\ - ю 1 + ia —

Искомая дисперсия процесса q(t) будет определяться как

S(a))da>
*4 =

87
 1.3. Параметрические системы
Задача 1.40. Сосредоточенная масса т (рис. 1.44,а) движется
поступательно со скоростью v , опираясь на безынерционное колесо i
переменной радиальной жесткостью с(<р) = с 0 - Ас ■cos cot, где
со » 2соа, со0 = yjc0 / m , Ac « c0 (рис. 1.44,6). На плоскости парамет

со е _ Ас
ров найти границу зоны параметрической неустойчи
со )
вости. Какова должна быть минимальная величина модуляции жест­
кости £, чтобы неустойчивость возникла? Добротность колебатель­

ной системы Q считать высокой, т.е. Q = — » \ t где п = — коэф-

2п 2т
фициент затухания, b коэффициент вязкого сопротивления
(6 = const).

Рис. 1.44

Решение. Введем обобщенную координату q (см. рис. 1.44,а)

для описания вертикальных колебаний массы ш и запишем соответ­
ствующее уравнение движения:
mq + bq + с(<р) ■q = 0
или
q + 2 nq + со0 (1 - с cos o>t)q = 0 .

88
 Заменой переменной q(t) = ехр(-лГ) ■x(t) это уравнение преоб-
рн|устся к виду:
х + а>2(\ - е cos cot)x = 0, (1124)

1 Де (о„2 = щ2 —п 2,
f I* добротность системы велика, то разницей между тп и со0 будем
Пренебрегать.
Решение уравнения (1.124) ищем в виде:

х(/) = ^ A (t) • exp(ifi)o0 + ^ Л * ( 0 •ехр(- i<D0t),

Примем комплексную амплитуду A(t) можно считать медленно изме-

нчющсйся во времени величиной. Ее изменение описывает возмож­
ную неустойчивость в системе, а также смещение частоты колебаний
(Имосительно собственной частоты щ . Знак * обозначает комплекс-
Н" Iоиряженные величины.
Вычислим производные от x (t):

*(0 = 2 ^ ( 0 + “ М ( 0 [ е х р ( / ш 0/ ) + —[^*(/) - ехР(“ “ V ) :

= ^[ а ( 0 - «УоД О + 2 /й>0 ^1(о]- ехр(/й)о 0 +

| 2[^*(0 + <4iM*(0 - 2 /<w0 ^*( 0 ] ехр(- imQt \

Гак как , по предположению, амплитуда A(t) медленно меняет-

, к» неличинами A(t) и A*(t) можно пренебречь по сравнению с
yi ими слагаемыми. Подставляя эти выражения в уравнение (1.124),
Щучим:
й)2£
?im0 A(t)exp(ia)0t ) ---- — [ехр(/й#) + ехр(- г^)]^(/)ехр(гй;0/) -
(0 2 £
2 lQ)0 A*(t) ехр(- ico0t ) — [exp{/t»r) + ехр(- iwt)]-

89
 • Л*(/)ехр(- ici)0t) = 0 .
Поделим это соотношение на exp(ia>0t) и усредним по времени

— . Все слагаемые, содержащие быстро меняющиеся экспоненты,

со
при этом обратятся в нуль, кроме содержащего экспоненту
ехр[/(&> - 2 fi>0 )f], т.к. по условию задачи со « 2 со0, и этот член не явля­
ется колебательным. В результате усреднения получим уравнение:

A(t) + ,6J°g A* it)- ехр[/(ю - 2 щ V] = 0 . ( 1 .125)

4
Введем обозначение (co0 -co /2 ) = S и новую переменную
a(t) = A(t) ■exp(iSt). Тогда (1.125) запишем так:

а (/)-/& (0 + — в * ( / ) = 0.
4
Представим это уравнение в действительной форме, положив
a(t) = a j(/) + ia2 (t) . Для действительных функций aj(t) и a2 (t) полу­
чим систему связанных уравнений:
ще
«,(/) + 8 + а2 ( 0 = 0 ;
(1.126)

Решение будем искать в виде

ах( 0 = С, ехр(Л/), а2 (/) = С2 ехр(А/),
где С], С2 - константы;
Л - параметр, определяющий устойчивость.
Тогда из (1.126) следует условие существования нетривиального
решения:
со0е
S+
А _=0,
С00 Е
- S +

90
НИИ

'й )0£ л2
4,2 - *1 - 82 .

Для того, чтобы в системе возникла неустойчивость, необходи­

мо, чтобы |Л |> л . При |Я| = л будет граница зоны неустойчивости,
или
( \2
| <°0Е \ - * 2 =Л2.
I 4

Учтя, что л = — (см. условие задачи), 8 - щ - —, получим:

2Q 2

со 1 [ со 1
с = ±4-/1------ + - —
V "о Ч ® о.
со
11а плоскости параметров — , £ - это гиперболы, симмет-
У<°о
чно расположенные относительно оси е и имеющие вершины в
/
со _ 2 n Г"
них 2 » ^min ~ И — =О 2 , ^min (рис. 1.45).
^

^0 У) 1 ^0

Минимальное значение модуляции жесткости, при котором воз-

. „ со
Mini.ми возникновение неустойчивости, достигается при — = ±2 , оно

91
 2
равно emia = —.

Задача 1.41. Для параметрической динамической системы, опи­

сываемой уравнением Матье-Хилла
q + 2 nq + col 0 ~ М£ (*))<1 = ¥ (* ),
где процессы s(t) и / ( / ) являются статистически независимыми
нормальными белыми шумами с единичными дисперсиями,
к и ц - параметры,
найти дисперсию процесса q(t) на выходе системы.
Решение. Представим заданное уравнение движения системы в
виде
q + 2 nq + colq = p(t),

где процесс p(t) = k f(t) + /uojle(t)q(t) - нормальный белый шум с

дисперсией sp, равной

s j = к 2 + ii 2 a)£s2.

Здесь sq - дисперсия процесса q (t), подлежащая определению .

Используя соотношение (1.85), можем записать
2 _ к 2 + ц 2 cops2
4 4ncol
Откуда получим:
2 _ к2
4 ® о (4 и -/Л у о )
Из последней формулы следует, что при любом малом к ф О
система устойчива только при выполнении неравенства
2 2
fi щ < 4п.

92
 1.4. Автоколебания
Задача 1.42. На плоскости действительных параметров а и Ъ оп-
Мдслить область, соответствующую устойчивому состоянию равно-
Цеия динамической системы с характеристическим уравнением
Я4 + (а + 6)Я3 + Я 2 +аЯ + 6 = О,
Iде Я - характеристический параметр, определяющий устойчивость
динамической системы.
Решение. Вначале рассмотрим более общее характеристическое
у|ммнение динамической системы, линеаризованной вблизи иссле-
дугмой точки равновесия, которое имеет вид:
Д(Я) = аоЛп + а^Лп ^ +... + ап_^Л + ап = 0, (1.127)
Iди а0 > 0 .
)то уравнение имеет п корней Лт = Re Ят + i Im Лт. Задача об
устойчивости сводится к оценке их расположения на комплексной
Плоскости Я. Если все корни расположены в левой полуплоскости
лена от мнимой оси), то состояние равновесия экспоненциально ус-
йчиво. Если имеется хоть один корень в правой полуплоскости, то
нновесие неустойчиво. На практике для этих целей применяют кри-
рии устойчивости, которые позволяют определить условия, когда
корни будут отрицательными или будут иметь отрицательные
щественные части без определения значений корней характеристи-
I кого уравнения.
Используем для исследования устойчивости состояния равнове-
я динамической системы критерий Рауса-Гурвица, который заклю-
Iся в следующем. Для того чтобы все корни уравнения (1.127)
ели отрицательные действительные части ReAm < 0 , т.е. все корни
Многочлена Д(Я) лежали слева от мнимой оси, необходима и доста­
точна положительность всех главных диагональных миноров матри­
цы I урвица

93
 ax a0 О 0 0

o3 a2 ax a0 0

D„ = a4 a2 0

0 0 0 0 0 a,n j
Структура матрицы такова: по главной диагонали расположены
коэффициенты (от ах до ап) уравнения (1.127); столбцы содержат по
очередно коэффициенты только с нечетными или только с четными
индексами (включая а0); все недостающие элементы (коэффициенты
с индексами, меньшими нуля или большими п) заменяются нулями
Главные диагональные миноры матрицы Гурвица имеют вид:
°\ а0 0
а\ а0
А, = аь А2 - А3 - аъ а2 а1
а3
а5 а4 аг

а\ а0 0 0 ... 0

аз а2 а\ а0 ... 0

а5 а4 «3 а2 ... 0

0 0 0 0 0

Применим этот критерий к

уравнению
Л4 +(а + Ь)Л3 + Л2 +аЛ + Ь = 0.
Матрица Гурвица для него имеет вид:
а+Ъ 1 0 0
а 1 a+ b 1

0 Ъ а Г
0 0 0 *
а главные диагональные миноры равны:

94
 А ] = а + Л, A2~t>, Д 3 = A [ a - ( a + b ) 2 j,

д4 =м 3 =ь2 |а-(а+*)2].
Из условия положительности всех этих величин вытекают три
ме шиисимых неравенства:
Ь> О, а + Ь> 0 , a - ( a + b)2 > 0 .
Последнее неравенство требует, чтобы а> 0, поэтому второе
неравенство также является следствием двух остальных. Третье нера-
«I in fно, разрешенное относительно Ь, дает:
(- а - 4 а)< Ъ < ( - а + л/а),
ми. поскольку а,Ь > 0 , то левая часть этих соотношений выполняется
иитматически. Окончательно получаем условия, определяющие не­
жимую область на плоскости параметров:
а> 0 , 0 < 6 < ( - а + л/а).

1 1а рис. 1.46 эта область заштрихована.

Чадача 1.43. Найти закон движения ползуна массы т динамиче-

ой системы, изображенной на рис. 1.47,а. На ползун 1 действует
ли трения R в контакте с направляющими 2 и сила упругости Fnp
ужины 3, массой которой пренебречь. Правый конец пружины 3
ямн с ведущим звеном 4, двигающимся под действием силы F с
н Iинмной скоростью v0 . Коэффициент жесткости пружины с.
Учш ть, что сила трения покоя R, больше силы трения скольжения
Us (рис. 1.47,5).
95
 Ri

\
6)

mg, Fnp =Rl+(v0t-q)c

vW-
e)
■R,
G=mg\
Рис. 1.47

Решение. Начало движения ползуна (срыв) произойдет, когда

сила упругости пружины достигнет величины R{. Примем отсчет вре­
мени t и координаты q от момента срыва. Имеем начальные условия:
f = 0 : q( 0 ) = 0 , q( 0 ) = 0 . (1.128)
Используя принцип Даламбера (рис. 1.47,в), запишем дифферен­
циальное уравнение движения ползуна:
mq + R2 -[ R x + (v0 /-qr)c] = 0
или

q•• +20)Qq = O)02 v0t + ^1 —Rl* (1.129)

m
где щ2 = —.
c
m
Решение уравнения (1.129), удовлетворяющее начальным усло­
виям (1.128), имеет вид:

q = v0t - — sin o 0/ + —— — (l - cosc)0t). (1.130)

(Oq с

После дифференцирования (1.130) no t получим скорость ползу­

на:

96
 q = v0 - v0 cos«a0f + — (Д, - /?2 )sin 6y0/. (1-131)
с
Остановка ползуна произойдет при q{tx) =■0, где tx - время от
момента срыва до момента новой остановки. Это время найдем из
уравнения

v0 - v0 cos a>0tx + — (/? ,- R2 )sin d)0tx = 0. (1.132)

с
Решение (1.132) дает:
2k l-к 2
S i n O)0 t] = - COSfi^o/j (1.133)
1 +k2

где k = ^ - ( R x - R 2). (1.134)

cv0
Подставив (1.133) в (1.130), получим путь, пройденный ползу­
ном до новой установки:
\
2к Rl ~ К 2 1- Г, 2 ^
1-
О)о 1 +к 2 V 1 +к 7
*(1-135)
2 v0k
= v0/, +-
щ
Сила в пружине в момент остановки:
>'пр{*\) = К\ + Ы \ ~Я\У-
С учетом (1.135) и (1.134) Fnp(tx) принимает вид:
Fnp{tx) = 2R 1 - R x. (1.136)
11олзун некоторое время будет оставаться неподвижным, а сила
^Кйгия пружины будет увеличиваться. При достижении Fnp значения
продольной силы трения покоя Л, произойдет новый срыв ползуна и
Начнется новый цикл, полностью совпадающий с предыдущим, уста-
нниииваются стационарные автоколебания.
)а время t 2 остановки ползуна сила в пружине возрастает на ве-
мнчину
97
 ЬРщ, = Я г - Fnp{t2 ) = / ? , - (2R 2 - Л ,) = 2{Rx - R2)
и соответствующее дополнительное укорочение пружины составит:
дi _ _ 2(j?i - R2)
с с
Тогда длительность состояния покоя равна:
AI 2(R} - R 2)
‘2 — ~ »
v0 cv0

а период автоколебаний определится формулой:

arcsin 2к
Т —1 \ + tt —■ 2(Rl - R 2) (1.137)
C Vq

Качественные законы движения ползуна при двух различных

значениях скорости ведущего звена (voi> v02) показаны на рис.
1.48,а, а на рис. 1.48,6 даны соответствующие законы изменения ско­
рости. Отметим, что с уменьшением скорости период автоколебаний
растет.

Рис. 1.48
98
 Задача 1.44. Исследовать устойчивость установившегося дви-
инн управляемого колеса автомобиля на основе одностепенной ди­
намической модели, изображенной на рис. 1.49. Считать, что ось по­
ворота колеса (шкворня) вертикальна и в статическом состоянии про­
пилит через центр пятна контакта с дорогой. Центр колеса (автомо-
Пиш.) движется прямолинейно с постоянной скоростью v и сопро-
■мнпение качению со стороны дороги отсутствует. В процессе реше­
нии ввести необходимые геометрические, инерционные и жесткост-
ные характеристики исследуемой системы.

Ь0

Рис. 1.49

Решение. Для заданной конструкции возможная потеря устой-

иости установившегося движения колеса будет определяться угло­

99
выми колебаниями q{t) плоскости диска колеса относительно осп
шкворня (см. рис. 1.49,6). Эти колебания называют колебаниями
шимми.
1. Характеристики колеса с пневматической шиной
Для расчета шимми необходимо иметь три характеристики у и
ругих деформаций колеса: боковую жесткость, угловую жесткость,
коэффициент сопротивления уводу. Эти характеристики определяю!
ся экспериментально. Если колесо с упругой шиной прижать к опор­
ной поверхности, то образуется площадка контакта. При смещении
обода колеса в боковом направлении на величину £ (рис. 1.50,а)
нужно приложить к нему боковую силу F, которая при небольших
деформациях связана со смещением £ линейно:
F =c ^ . (1.138)
Коэффициент пропорциональности с^ называется боковой же­
сткостью шины.
При повороте колеса вокруг вертикальной оси (рис. 1.50,6) на
угол <р без скольжения по опорной поверхности, к его ободу следует
приложить пару сил с моментом М:
М = с<рср,
где 0^ - угловая жесткость шины.
В случае качения колеса с уводом (рис. 1.50,в), когда плоскость
симметрии обода составляет угол q> с направлением вектора V - ско­
рости движения центра колеса, к колесу кроме момента М также не­
обходимо прикладывать боковую силу F, которая при небольших уг­
лах {<р < 5...7°) тоже линейно связана с углом увода <р, т.е.
Р = сув<р, (1.140)
где Cyg называется коэффициентом сопротивления боковому уводу.
Картина деформации шины при качении с постоянным углом

100
унида является линейной комбинацией боковой и угловой деформа­
ций. Соотношение между этими деформациями характеризуется не-
ишорым линейным размером т] - это расстояние от центра площадки
Цжтокта (см. рис. 1.50,в) до точки пересечения оси симметрии сме­
ненной площадки контакта с плоскостью симметрии обода колеса.
При качении без углового проскальзывания направление оси симмет­
рии площадки контакта совпадает с направлением вектора V . При
ном получается, что

7 =^ - =^. (1.141)
с* <Р
Экспериментальные данные показывают, что при обычных ско-
I"" I мч движения величины и т) практически не зависят от скоро-
м и качения колеса.

6)
Рис. 1.50

1 1а рис. 1.51 показаны силы в площадке контакта колеса с доро-

, ишорые нам потребуются при составлении уравнения движения
ап ,i Распределение этих сил (рис. 1.51,а) можно представить со-
(Чнишнми из двух: симметричного (рис. 1.51,5), являющегося следст­
101
вием поперечного смещения центра площадки контакта на величину
4 , и кососимметричного (рис. 1.51,в), которое возникло вследствие
поворота площадки контакта на угол (р по отношению к ободу коле­
са. Соответственно этому в плоскости контакта реакции дороги на
колесо приводятся к центру контакта в виде поперечной силы
Q = с ^ = Cygtp, нормальной силы N (на рис. 1.51 не показана) и мо­
мента Л/р = Суф. Этот момент стремится повернуть колесо так, чтобы
угол (р уменьшился.

*7 Рис. 1.51

2. Составление уравнения движения колеса

Если плоскость диска колеса повернуть на малый угол q (обоб­
щенная координата) относительно оси шкворня, то со стороны руле­
вого привода на колесо будет действовать момент (см. рис. 1.49,6)
M x =bq + cq, (1-142)
где b и с - приведенные коэффициенты демпфирования и жесткости
системы рулевого привода соответственно.
На рис. 1.49,6 рулевой привод заменен некоторыми эквивалент­
ными пружиной с жесткостью с0 и демпфером вязкого сопротивле­
ния Ь0 . Тогда сила, приложенная к колесу в точке А:

102
 /'\= b 0x + c0x , (1-143)
kip л смещ ение т о ч к и /4.
Учитывая, что х = qh и М\ - F^h (h - соответствующее плечо на
pm 1 .49,6), определим
c = c 0h2, b = b0h2.
Будем предполагать, что характеристики си А рулевого привода
И1исс1ны. Для существующего автомобиля величины с и Ъ можно оп-
|и*)|гмить экспериментально. С этой целью следует возбуждать угло-
вме колебания колеса относительно оси шкворня, например, с помо­
щью вибратора и записывать осциллограммы М\ (t) и q(t). Расшиф-
риимная последние, получают численные значения с и Ь.
Па колесо через площадку контакта со стороны дороги дейст­
вуют (см. рис. 1.51) реактивный момент M v - с^ср, нормальная сила
N и поперечная сила Q. При принятых допущениях нормальная сила
А/ будет параллельная оси шкворня, а поперечная сила Q - пересекать
hi I, шкворня.
Введем инерционный момент колеса относительно оси шкворня:
^ UH ~ ’

./ момент инерции колеса относительно оси поворота (ппсвор-

■
Таким образом, на освобожденное от связей колесо будет дейст-
• п. система сил и моментов, показанная на рис. 1.52, где -
н копический момент. Запишем условие динамического равнове-
4 копеса в виде суммы моментов относительно оси шкворня (оси z):
^]A/Z= 0 : Jq + bq + cq -с ^ ф = 0. (1.144)
I еперь учтем геометрические связи, возникающие при качении
)й#с« с пневматической шиной по плоскости (дороге). Для этого
j^h»мотрим движение колеса после малого возмущения в виде боко­

103
вого смещения пятна контакта на £0 (рис. 1.53). На рисунке показан
вид сверху на площадку контакта и линию контакта L - траекторию
центра площадки контакта. Прямая, совпадающая с осью s, является
траекторией центра колеса. Точками В и С показаны центры пятна
контакта в моменты времени t и t + dt соответственно. Нам нужно
установить, как меняются во времени угол поворота плоскости диска
колеса q(t), угловая <p{t) и линейная боковая <*(t) деформации шины
или, что то же самое, q(s), <p(s), £(s), где s - путь, пройденный цен­
тром колеса.

Примем гипотезу М.В. Келдыша об отсутствии проскальзыва­

ния в центре площадки контакта, которая дает два неголономных ус­
ловий качения (см. рис. 1.53):
1) при качении колеса большая ось DE эллипса площадки кон­
такта в каждый момент времени совпадает с касательной к линии
контакта L\
2 ) кривизна 1 / р линии качения в каждый момент времени одно­
значно определяется следующей линейной функцией малых дефор-

104
МАНИЙ Ш И Н Ы £ И <р\

= а% - рср, (1.145)
Р
1Ш> а и р - некоторые положительные константы шины, опреде­
лимые экспериментально.

S Js

Рис. 1.53

При записи выражения (1.145) учитывалось, что кривизна поло-

иьна, если выпуклая сторона линии качения обращена в сторону
ти гельного отсчета £ (рис. 1.54 и 1.55). Боковая £ и угловая (р
рмлции колеса изменяются во времени в противофазе, что обу-
ниимаст их влияние на кривизну линии качения с разными знака-

11срвое из вышеотмеченных условий приводит к соотношению:

(1.146)
Us
И тр о е условие дает:

(1.147)
ds

(' учетом s = Vt уравнение (1.144) принимает вид:

105
 J V 2 -—j +b V + Cq - C(f)(p = 0. (1.148)
ds ds

Таким образом, имеем три уравнения (1.146), (1.147) и (1.148),

связывающих три неизвестные функции.
Если принять гипотезу стационарного увода (1.141), т.е. %= т]<р,
то уравнение (1.147) можно отбросить, а в уравнениях (1.146) и
(1.148) выразить £ через ср. В результате получим систему двух диф­
ференциальных уравнений для исследования шимми:

J V 2^ - + b V ^ - + C q - c <ptp = О,
ds ds (1.149)
dm
i j ^ + q + <p= 0 .
ds

106
 3 Исследование устойчивости движения колеса
Вудем искать решение системы (1.149) в виде:
q = q 0eAs, <р= <р0е ^ ,
I иг Л - характеристический показатель степени, определяющий ус­
идчивость;
q0 н <р0 - постоянные, трактуемые как начальные (при 5 = 0)
■шмущения.
11одставляя эти выражения в систему (1.149), придем к однород­
ной системе алгебраических уравнений относительно q0 и <р0 :

(v 2 JA2 + bV + С ^ 0 -Суфъ =0, ^

Яо + M + lVo = 0 -
I lac интересуют ненулевые решения этой системы. Приравнивая
и нулю определитель системы (1.150), получим следующее характе­
ристическое уравнение для определения Л :
J V 2 T]£ + [jV 2 +bVrj)^2 + {bV + ст1)Л + {с + с<р)= 0 . (1-151)
г)то кубическое уравнение вида:
А Ё + ВЛ2 + СЛ + D = 0, (1.152)
ГДР А = J V 2 t] ;
В = J V 2 +bVrj;
С = bV + сг}\
D ^ c + cp.
Уравнение (1.152) имеет три корня, из которых один всегда ве-
Н1('< | ионный, а два других могут быть комплексно-сопряженными.
Соответственно этим трем корням имеем:
XjS Я/S
4j= % je > <Pj=<Poje ’
Где j = 1,2,3 - номера корней.
Линейная комбинация этих функций описывает все возможные

107
движения системы. Пусть получилось, что Aj - вещественный. Тогда
этому корню соответствует апериодическое движение либо устойчи­
вое (рис. 1.56,а), либо неустойчивое (рис. 1.56,6).
Пусть Л2 и А} комплексно-сопряженные корни, т.е.
Я2 3 —X - vi, где i = V -T . Тогда этим корням соответствует движение
вида:
Ч = Яо2 з cos (vs + ч/)\ <р = <рц2г е® cos (vs + 4/) .
В этом случае, если х < 0, то движение будет колебательно ус­
тойчивым (рис. 1.57,а), а если £ > 0 - колебательно неустойчивым
(шимми) (рис. 1.57,6). В этих выражениях v - вещественная величина,
так называемая путевая частота угловых колебаний.

Рис. 1.56

Рис. 1.57

108
 Условия устойчивости (случай неотрицательности веществен­
ный частей всех корней Л) для кубического уравнения (1.152) в соот-
ни|( Iнии с критерием Гурвица имеет вид:
И - ВС - AD > 0,
А> О,
Н > О,
с:>о,
/>>0 .
Коэффициенты А, В, С, D, как это видно из (1.152), всегда поло-
ФИ1г'и,ны. Это означает, что вещественный корень уравнения (1.152)
«игдомо отрицательный. Поэтому для исследования устойчивости
влвдуст интересоваться лишь выполнением условия R > 0. соотно-
ми и иг параметров системы, соответствующее границе колебательной
yi юПчивости, дает условие R = 0. При этом колебания системы бу­
ду t чисто гармоническими и характеристический показатель Я -ч и с -
MI мнимым Л = /у, где v - путевая частота на границе устойчивости.
11одставляя значение Я = /V в (1.152) и приравнивая к нулю дей-
ни ильные и мнимые части, получим R = 0:

v=

Любая из этих формул дает угловую частоту a>= vV колебаний

I ринице устойчивости или частоту шимми. Например, последняя

о> (1.153)

{качение скорости V в этой формуле должно соответствовать

Цмникс устойчивости. Эту скорость называют критической скоро-
н ы о шимми. Связь критической скорости с остальными параметрами
109
можно также получить из условия R = О. Например, получим вели­
чину критического демпфирования, требуемого для устранения шим­
ми на данной скорости V.
Условие R = 0 приводит к уравнению, связывающему критиче­
ские параметры:
[jV 2 + bV ji\b V + c t i ) - J V 2 Ti(c + c(p)= 0 .
Из этого уравнения выразим критическое значение демпфирова­
ния Ь, соответствующее данной скорости движения V. Решив уравне­
ние относительно Ъ, получим:

С физической точки зрения интересен лишь случай Ь> 0, по­

этому из двух возможных значений демпфирования рулевого привода
выбираем:

(1.154)

Это значение Ъ будет, очевидно, всегда вещественно и положи­

тельно. Назовем его критическим и обозначим Ъкр. Таким образом,
при данной скорости V движения автомобиля, прямолинейное движе­
ние управляемых колес устойчиво, если b > b Kp (R > 0), и неустой­
чиво, если b < Ъкр ( R < 0). В последнем случае в системе происходят
колебания шимми. Графически зависимость (1.154) имеет вид, пока­
занный на рис. 1.58. Можно показать, что чем больше жесткость ру­
левого привода, тем меньшее демпфирование требуется для устране­
ния шимми.
Кривую на графике (см. рис. 1.58) можно рассматривать как

110
ниш рамму устойчивости в координатах b, У, которая делит плоскость
ни области устойчивости и неустойчивости. Если для данного авто­
мобиля система рулевого привода имеет некоторое заданное демпфи-
рпнпние Ь], то при скорости V = УХ начнется шимми, а при дальней­
шем увеличении скорости У >У2 движение вновь станет устойчи­
вым, I с. существует некоторый интервал скоростей Ух < V < V2, в ко-
(пром происходят колебания шимми. Этот интервал тем уже, чем
Польше демпфирование b в рулевом приводе. При некотором демп-
фнршшнии Ьтах этот интервал стягивается в точку, а при b > b max
шимми отсутствуют на любой скорости движения автомобиля.

Ъ Ч с=0
\

0 V, V* у2 У
Рис. 1.58

Исследуя зависимость Ъ = b(V) на максимум, найдем выражение

скорости V*, при которой требуется наибольшее демпфирование.
db л
Условие — = 0 дает:
dV

(1.155)

Тогда значение наибольшего демпфирования по формуле

I! 154);
(1.156)
В ведем безразм ерн ы й коэф ф и ц и ен т д ем п ф и рован и я и рулевого
управления:

п= (1.157)
2 Jo)(\

с + с„
где о)0 = циклическая собственная частота угловых коле­
J
баний колеса относительно оси шкворня при V = 0.
После подстановки в (1.157) выражения (1.156) и а>0 получим:

_
1 - (1.158)
”тах ~ 2 с + с„
Из (1.158) видно, что лтах зависит только от относительной же­
сткости рулевого привода с = с / с^. График этой зависимости показан
на рис. 1.59.

Л
1 2 . 4 с
Рис. 1.59

Обычно, чем тяжелее автомобиль, тем меньше для него отноше­

ние с . Этим объясняется тот факт, что на тяжелых автомобилях ста­
вят специальные демпферы шимми.
Величина п имеет простой физический смысл:
_ S
П ~ 2 ж’
где S - логарифмический декремент собственных угловых колеба­
ний колеса относительно оси шкворня у неподвижно стоящего авто­
мобиля.

112
 ')ти колебания колес можно вызвать, например, с помощью уда-
|м! и записать их. Затем по этим осциллограммам определить значе­
нии п и со0, а, следовательно, относительную с . Сравнив значение Я
• к шачением птах на графике (см. рис. 1.59) можно судить о запасе
демпфирования в рулевом приводе и тем самым оценивать опасность
нтмикновения шимми у данного автомобиля. Кроме того, по форму-
ми ( I I 55) можно определить скорость V, наиболее опасную с точки
фения возникновения шимми.
Мы рассмотрели наиболее простой метод расчета шимми, кото­
рым может оказаться неудовлетворительным в тех случаях, когда от
биконых сил, возникающих на колесе при его угловых колебаниях,
тиоуждаются значительные поперечные колебания транспортного
| (дадетва (автомобиля). В этом случае предположение о прямолиней­
ном движении оси шкворня колеса (т.е. об отсутствии его попереч-
* колебаний) становится неприемлемым. Необходимо составлять
ренциальные уравнения движения с учетом возмущенного
имения кузова автомобиля. Порядок системы уравнений сущест-
но повышается, что затрудняет получение аналитического реше-
ч Тогда задачу определения критической скорости движения ко-
ной машины можно решить лишь методами численного интегри-
нии дифференциальных уравнений движения, реализуемых на
М 11одходы к решению таких задач можно найти в работе [8 ]. В
ючение отметим, что проблемы, связанные с шимми, важны не
i.k o сточки зрения устойчивости движения. От их решения зависит
к службы автомобиля, а, значит, и его экономичность. Борьба с
мКшниями шимми, которые в случае их возникновения приводят к
рушению автомобиля, считается одной из главных задач, стоящих
I конструкторами.
 2. СИСТЕМ Ы С КОНЕЧНЫ М ЧИСЛОМ СТЕПЕНЕЙ
СВОБОДЫ

2.1. Линейные системы

Задача 2.1. Диск массой т и с моментом инерции У относитель­
но центральной оси, проходящей через точку О перпендикулярно к
плоскости рисунка (рис. 2 . 1 ), расположен на конце упругой безынер­
ционной консольной балки*. Определить реакцию на дельта­
воздействие
F = F0S(t),
где F0 - константа, определяющая значение силы F;
8 (t) - дельта-функция;
t - время.

Решение. Линейное перемещение диска обозначим через у, а его

угловое перемещение - через (р. Задача сводится к определению на­
чальных значений _у(0) = у 0 и 0(0) = <р0 . Используя метод сил, соста­
вим дифференциальные уравнения колебаний:
(m Su y + y + JSl2p = Sli F06 (t);
\т д 2\У + у + JS 2 2 ij>= S 2 ^F0S(t),

Во всех последующих задачах этого раздела массой упругих

элементов (стержней, валов, балок и пружин) пренебрегается, а также
не учитываются силы сопротивления, если они не указаны в условии.

114
 I де
(2 .2)

Iмщи i iiивости системы, найденные методами сопротивления материа­

лов
1 I»(2 . 1 ) и ( 2 .2 ) следуют равенства:

(2.3)

t мг' //(/) - функция Хевисайда (см. рис. 1.9).

Из решения системы алгебраических уравнений (2.3) получаем:

(2.4)
Фо = ~ j - F 0 H (t).

Решение рассмотренной задачи можно получить также на осно-

мпдифицированных уравнений Лагранжа II рода для систем с ну-
1.1ми начальными условиями при импульсном нагружении, имею-

н следующий вид:
“
L -s
J’
/' кинетическая энергия системы;
4j - скорость и S j - импульс нагружения, соответствующие j-
обобщенной координате.
Записываем выражение кинетической энергии системы:

r - ^ . +V
2 2
11аходим ее частные производные:

115
 дТ
— = my\

Далее определяем обобщенные импульсы S 2 в направлении

обобщенных координат соответственно у и ф. Для этого изображаем
схемы действующих (рис. 2.2,а) и обобщенных (рис. 2.2,6) сил. Зада­
ем возможные перемещения по направлению обобщенной координа­
ты у с помощью вспомогательной силы F = 1 (рис. 2.2,в) и по на­
правлению обобщенной координаты ф с помощью вспомогательного
момента М = 1 (рис. 2.2,г). Записываем соотношения возможных ра­
бот сил и моментов:

6)
F=J

М=1
г)

Рис. 2.2
U6
 I огда обобщенные импульсы равны:

-■о

Из уравнения Лагранжа находим начальные скорости:

Vo - — - ;г~>
т 2т ’

в | иле совпадают с (2.4).

1идача 2.2. На верхнем конце шарнирно-закрепленного Г-

ип,„. того упругого элемента расположен диск массой т и моментом
|»ции У относительно центральной оси, проходящей через точку О
. 2.3). Нижний конец элемента подвергается принудительному
матическому воздействию q{t). Составить дифференциальные
нения колебаний.

У=У,+У2
Ш & Ж 1
Я(0
ь

Рис. 2.3

Решение. Линейное у и угловое <р перемещения диска предста-

|И м м виде сумм кинематических ( j , и <ру) и упругих ( у 2 и <р2) пере-
рйтений. Введя податливости <5ц, Sl2, S2i, S22, на основании метода

117
сил получаем уравнения:
\Уг= 811 (- т(У\ +>)2))+ s n ( - ЛФ\ + Фг (2.5)
{<Рг = $г\ ( - т(У\ + У 2))+ ^22 ( - ЛФ\ + Фг))-
q
где <Рх=-\
а
qb
У\ =
Уравнения (2.5) относительно перемещений у 2 и q>2 преобра­
зуются к виду:
/
ьк JS\
mSxiy 2 + Щ 2ф2 + y2 = - \m S u —
- +
ТХ
2\
<?(0;
а а
Ъ Г JS22
__
--- L <7(0-
а а

Задача 2.3. Два диска с моментами инерции У] и J 2 относи­

тельно осей вращения расположены на валах с крутильными жестко­
стями С] и с2 и соединены безынерционной зубчатой передачей с пе­
редаточным отношением /. К дискам приложены моменты М,(/) и
M2(t). Составить дифференциальные уравнения вынужденных коле­
баний и определить частоты свободных колебаний системы (рис. 2.4).

<Р2
(<

118
 Решение. За координаты, определяющие положение системы,
примем углы поворотов дисков (рх, (рг и угол поворота первой шес-

i*4ii = р,. Угол поворота второй шестерни будет <р2 = - — ■Для

I
■Мтйиления уравнений движения системы воспользуемся уравнения­
ми Пягранжа II рода

J дТ дТ дП .
+ ------= Q j, j е (1,2,3),
\ d<P j j d<pj d<pj
|4|р /', // - кинетическая и потенциальная энергии системы;
Qj - обобщенная сила, соответствующая /-ой обобщенной ко-
Щднидте;
tPj - перемещение и <pj - скорость, соответствующие у'-ой
Мигмиенной координате системы.
К инетическая энергия системы определяется как

/ = + Ъ 2(р| . . (2-6)

! (отенциальная энергия будет:

1
II + ^ с 2^<р2 + ^ - ) • (2.7)

( )бобщенные силы равны:

Й М „ 0 2 = М 2, f t = 0 . (2.8)
Подставив (2.6), (2.7) и (2.8) в уравнения Лагранжа, получаем
f»My уравнений:

./,# + с,(р| =

'h4*7+c2 <Р2+ ~~\ = М 2, (2.9)

I

“ Й ) = с2
i

119
 Исключив из этой системы фх, получим систему уравнений для
определения углов и (рг :

J X<P\ + 2ClCz <f\ + 2<ClC2 Я>г=Мх,

iC \ + C* iC \ +C> (2.10)
J 2<f>2 ——————q>2 + ~ ,C^ - - (Px = M 2.
i Cj + c2 i Cj + c2
Из (2.10) при М х = M 2 —0 получаем систему уравнений для
описания свободных колебаний рассматриваемой механической сис­
темы. Решение этой системы уравнений ищем в виде
<P\=Vj COSfirf,
(Pi = v2 cos cot.
Соответствующая система однородных алгебраических уравнений
имеет ненулевые решения при равенстве нулю определителя
с\с 2 _ т т 2 1С\С2
.2 ' .2
I Cj + с2 I сх + с2
= 0.
ic \c 2 с \с 2 Т „2
1 -------- Ц--------------2®
/ Cj + С2 J Cj + С2
Отсюда находим частоты собственных колебаний:
а>\= 0;

|с 1сг( J 2 + i2J x)
«2 =
U / 2 (/2сi + c 2)

Отметим, что частоте а\ = 0 соответствует движение системы

без деформации валов.

Задача 2.4. Вертикально расположенный абсолютно жесткий

стержень длиной I с точечной массой m на верхнем конце и нижним
концом упруго защемленным так, как это показано на рис. 2.5. Сис­
тема подвергается вибрационным воздействиям *(/) и y(t). Соста­
вить дифференциальные уравнения малых колебаний стержня н
плоскости чертежа.
120
 х+ и 1<р
т(х+1<Р+и)

$>7 W g + y + v )

Рис. 2.5

Решение. Горизонтальные, вертикальные и угловые перемеще-

| |»4 >жня, обусловленные податливостью пружин, обозначим че-
и , с и <р, соответственно. Для малых колебаний принимаем:
Kin cos^>«l.
Hi условий динамического равновесия стержня в виде:
= °; = 2 > = о>
ко искомые уравнения:
ml 2(р + mlii - m l( g + v + y)tp + с3<р = -mix-,
■т!ф + ти + схи = -тх;
mil + c2v = -ту.

Последнее уравнение решается независимо от первых двух, но

(кчпение (функция v(f)) входит в первое уравнение как множи-
k перед функцией <р(х). Поэтому система из двух первых уравне-
Оудет системой с параметрическими и кинематическими воздей-
Мими. Если пренебречь воздействием y(t) (при этом <p(t) = 0), то
ipmii из первых двух уравнений будет обычной системой с кине-

121
м аги ч ески м и воздей стви ям и .

Задача 2.5. Определить спектр частот и форм свободных изгиб­

ных колебаний в плоскости чертежа незакрепленного упругого бруса
с тремя сосредоточенными массами (рис. 2.6,а).
Решение. Перемещения масс обозначим через у х у 2, Ут, , а силы
инерции через - т у х, - 2 ту2, - Ътуъ. Полагаем, что движение систе­
мы состоит из поступательного на у х, вращения на угол а как жест­
кого целого и упругого смещения Д , определяемого как (рис. 2.6,6)

Из уравнений динамического равновесия следуют равенства:

У\=~У2=ЗУз- (2Л2)
Перемещения масс ищем в виде:
у х = Vx cos cot;
у 2 = V2 coscot; (2.13)
у 3 = Vj cos cot,
где величины Vt , V2, V3 и со подлежат определению.
Подставив (2.13) в (2.11) и (2.12), получим равенства:
(Vx +V2)co2 = 0;
(Fj - 3V3)а)2 = 0; (2.14)
” з

Отсюда (при Vx ФО, V2 * О, V3 * 0) находим спектр частот соб­

ственных колебаний:
й>] = со2 = 0;
Z (2.15)
з ’

122
 -ту,| ~2тЦ -ЗтЦ
а> #k m EJ- L L 2m I L 3m
EJZ

6)
У,

Vn = l V2t=l V3I=I
«)
0
V,2=l
» % lT T T W id

d) К ~ 1 ~ 2 l H

с Ш ¥s=-/
Г
Рис. 2.6

H i первых двух равенств (2.14) при ev = и Vl3 = I имеем:

^ = -1 ;
у _l
3’
ь определяет третью форму колебаний (рис. 2.6,д). Из третьего pa­
ne гна (2.14) при = 0 и а>2 = 0 имеем равенства:
2^21 -^11 -^31 =0;
(2.16)
2^22 - V n -У з2= 0.
Нарианту Ги =?21 - F31 =1 соответствует первая форма колеба­
н и и (рис. 2.6,в). Из условия ортогональности первой и второй форм

123
имеем равенство
1+ 2F22+3F32= 0 . (2.17)
Из (2.16) и (2.17) следует:

*12=1; V22= \-, V22= - \ ,

4 2
что соответствует второй форме колебаний (рис. 2.6,г).

Из анализа третьей формы колебаний следует, что А : Тогда

3
из (2.11) получаем значение ю3, совпадающее с (2.15).

Задача 2.6. Двигатель с неуравновешенной вращающейся мас­

сой т0 установлен на упругой системе с жесткость с и коэффициен­
том вязкого демпфирования Ъ (рис. 2.1,а). Двигатель развивает мо­
мент М. Составить дифференциальные уравнения движения системы.
Масса двигателя т, длина жесткого балансира г.
Решение. За обобщенные координаты системы примем верти­
кальное перемещение двигателя х от положения статического равно­
весия и угол поворота неуравновешенной массы <р (рис. 2.7,6). При­
ложим к системе все силы и моменты инерции и запишем уравнения
динамического равновесия в виде равенств нулю суммы проекций
всех сил на вертикаль и суммы моментов относительно центра масс
двигателя О:
(т + m0 )x + bx + cx+ m0r{(psin<р + ф2 cosф) = 0;
Jip + m0r(x + g)sin ф = М ,

где J = т0г 2 - момент инерции вращающейся массы т0 относи­

тельно центра масс двигателя О.

124
 Нели пренебречь непостоянством угловой скорости вращаю-
|Циь и массы, то первое уравнение примет вид
(т + m0)x + bx + cx +m0r a)2 cos a t = 0,
|м« ш ф;
I время.
I спи во втором уравнении пренебречь величиной х , то для опи-
ич установившегося движения (при М = 0) вращающейся массы
■учим уравнение:
,/ф t m0grsin<p = 0
И
ф I П 2 sin <р = 0,
П; m0g r l J .

(плача 2.7. Составить дифференциальные уравнения колебаний

>мо(*жльного прицепа в плоскости чертежа (рис. 2.8,а). При реше-
ММигать заданными:
I f const - скорость движения;
>и| масса неподрессоренная;
пi>, ./2 - масса подрессоренная и момент инерции подрессорен-
125
ной массы относительно центра масс С;
а ,Ь ,1 - линейные размеры;
/j - длина рычага;
с<р, сш - жесткости торсионного упругого элемента и шин колес
(считать линейными);
к - коэффициент вязкого сопротивления;
Ai(x) - функция неровностей дороги в зависимости от расстоя­
ния х (длины пути);
Л2(0 - закон вертикальных перемещений точки 0 2 крепления
прицепа к автомобилю.
Так как х = v t , то функцию Л,(х) можно представить в виде
А| (/).

а) б)
Рис. 2.8

Решение. Изобразим динамическую модель прицепа (рис. 2.8,6),

в которой реальная схема подвески заменена расчетной (свечной) с
Q
приведенной жесткостью с = - у . Считаем, что характеристики под-
h
вески, амортизатора и шины - линейные, а шина при движении со­
храняет непрерывный точечный контакт с дорогой.
126
 Рассматриваемая механическая система имеет две степени сво-
§|мш Ныберем в качестве обобщенных координат вертикальные пе-
мнцс ния неподрессоренной массы (координата qx) и центра под­
коренных масс (координата q2). Начало отсчета координат qx, q2
положения статического равновесия.
При выводе уравнений движения воспользуемся уравнениями
I риижа II рода, для чего составим выражения для кинетической Т,
•г miшальной Я энергий и диссипативной функции Релея Ф:

т mxqx | m2q \ | J c ( q2 - h 2 ' 2

2 2 2 а

11 а ~ сш { я \- и\)2 +1;С ^2
2 2 \
Г1 1 — - Л2 —-
aJ а

ф = - к q2\ \ + - \ - h Я\
2

I (одставив выражения для Т ,П ,Ф ъ уравнение Лагранжа II рода

.1 дТ дТ дФ дП . .
— + ТГ- + — - 0 , j g (1,2), (2.18)
ill \ k i ) dqt dqt dqt
ip преобразований получим систему уравнений:

™|Ч| +*9т + ~ Я2 +(с + с „ к т + =

- к■-h
ъ
if 2 +cmhx - c г-—/
h 2;
а а

ltt2 + 1c. q2 - к I 1+ — qx + к 1+ - Я2~С\ 1+ ^ ? 1 +

a 2У а) а)

С ъЛ,
— ^
1 + - \h
а а
рую можно записать в векторно-матричном виде:
Mq + Kq + Cq = D xh + D 2h + D 3h ,

127
- матрица демпфирования;

с + с„ - d i+^
<*/
С= - матрица жесткости; (2 .21)
- /.Д d i+f
. V а
'О 0 л
D, -

a2J

-к -
D2 =
0 кН хЛ)
У а\ а ))

D3 =
Дo Ги
l
*а
Я\ ГЧ\ ГЧ\
ч= q=
Яг Яг
V h= V h=
Л , 4*2/ ЧА2У
Отметим, что матрица масс М , матрица демпфирования К и
матрица жесткости С являются симметричными. Это обязательное
свойство для колебаний систем около устойчивых положений равно

128
fetH нм

1ндача 2.8. Найти установившийся закон колебаний автомо-

■нмммц о прицепа, заданного в задаче 2.7, при движении по дороге с
в (А) ч cos дс, где д - известная частота неровностей, и й2(/) = О, т.е.
кмин крепления прицепа к автомобилю не имеет вертикальных пере-
ЦННМ’ МИЙ.

Решение. Учтя, что x = vt, имеем внешнее воздействие

Н\ (0 = cos(gvt) = cos cot,
Be in - g v .

Дифференциальные уравнения движения прицепа имеют вид:

Mq + K q + C q = D h, (2.22)
Mt M, K , C , q , q , q - такие же, как в задаче 2.7;

Для отыскания реакции системы на гармоническое воздействие

Ц|) * I cos cot воспользуемся методом комплексных амплитуд. За-
!Иос воздействие представляет собой действительную часть сле­
пней комплексной величины
/<1 (0 = cos cot + i sin cot = e °*, (2.23)
символ комплексной величины.
Комплексное представление гармонического воздействия (2.23)
$ рм использовать для получения формального решения, в котором
Имую часть в дальнейшем можно опустить, т.е.
«,(/) = Req(r). (2.24)
Частное решение уравнения (2.22) ищем в виде:

129
 H u (io)) H n (ia)У
q(0 = е,ож=H(i(»)Eei0*, (2.25)
I 1] ■ei0*
,tf 2iO'fi>) H22(ico)j
где H (id)) - матрица передаточных функций системы, подлежащая
определению.
Подставив (2.25) в (2.22), найдем:
'H u m н п (ш у
Н(/е>) = (с - (о2М + 1соК) 1D - (2.26)
H 2\(ia ) H 22(im)

(. ЬЛ2 2{ ЛЛ ■ и
где Н и (т ) = - с ш 1+ —J -со |^т2 + - у J + ш к
Д \ а
Н п (Ш) - 0;

Н 21(l СО) = ~ сш^ + + i0}k)>

H 22(ico) = 0;

Д = с|1 + ^ -со т2 +-^ (с + сш - о 2т , ) - с 2^1 + ^

О/

- ico к\ т2 +
а
Подставив (2.26) в (2.25) с учетом (2.24), получим установив­
шийся закон колебаний прицепа:

q (0 = R e |( 0 = R e f ^ n(,fi,) e i(Bf •
KH 2\{ico)e ,
Закон движения по первой координате:
qx(t) = Re(tf,, (ico) еш )= Re!#/}* + iH \2) )■(coscot + i sin cot)j =
= cos cot - H \2^ sinfirf = Aqy cos{cot + /?,),
где Aq] = |tfu (/<y)|;

130
 N il
/f, arg H n (ia>) = arctg
//<!> '

Аналогично находим закон колебаний по координате q2 '■

Ч ) ( 0 = А д2 co s{co t + f}2 \

\Н2\(1а)Ь
Н&)
fh arg Я 21(/©) = arctg — .
Я 21

1идача 2.9. Определить характеристики случайных колебаний

■нишСильного прицепа, заданного в задаче 2.7, в предположении,
■И* /i|(/) есть гауссовский стационарный случайный процесс с из-
■liMiiil спектральной плотностью Sh(a>), а ^ ( 0 = 0-
Решение. Используем формулу для определения матрицы спек-
иi.iii.i х плотностей Sq(<y) на выходе линейной динамической сис-
■мы но матрице спектральных плотностей Sh(fi>) на входе и матрице
■ради точных функций Щ т )
Нщ(<у) = Н(-/а>) •Sh(ю) • Н (ia>)T . (2.27)
11|)именительно к рассматриваемой задаче имеем:
' S e (e ) 9192 '
- подлежит определению;
S {со) ^92*
Я2ъ
Н( ico) - матрица сопряженная к матрице Н (its), заданной вы­
ш н ем (2.26);
Sh((D) O'
- $*(<») = - матрица спектральных плотностей воз-
о о
1мий;
ll (<7у) - матрица транспонированная к матрице Н(ico), задан-

131
ной выражением (2.26).
Подставляя в (2.27), получим матрицу спектральных плотностей
процессов на выходе системы:
Н п (-ш ) Я 12( - » ® ) \ Г 5 Л(в») О H\\(ico) H n (ico)^T
S q (® ) =
Я 21(-/<у) H 22(-ic6 )) 1 , 0 О Н 2Х(т ) H 22(ico)y
H u (-i<o) H u (ico) Я „ ( - i d ) ■H 2x(ico)
■Sh(a>).
H 21(-1 d ) - H xx (ico) Н 2j (-ico) ■Н 2х(ico)

Задача 2.10. Автомобиль, динамическая модель которого пока

зана на рис. 2.9,а, движется с постоянной скоростью v и совершает
вертикальные линейные и угловые колебания в продольной плоско
сти симметрии машины. Требуется составить дифференциальные
уравнения колебаний и найти условие, при котором вертикальные ко­
лебания передних и задних колес автомобиля будут независимыми
друг от друга.
Дано:
О - центр подрессоренной массы;
rrtQ, J - подрессоренная масса и момент инерции подрессорен­
ной массы относительно центральной оси (точки О), перпендикуляр­
ной плоскости схемы;
тх, т2 - неподрессоренные массы;
сш, с, к - жесткости шин, подвесок и коэффициенты вязкого
трения в амортизаторах (под с и к понимаются суммарные значения
для левых и правых элементов подрессоривания) дополнительные
индексы «1» и «2» указывают на принадлежность соответственно пе­
редним и задним колесам и подвескам.
/], /2 - координаты центра масс автомобиля;
/ - база - расстояние между осями.

132
 ( читать, что характеристики подвески, амортизаторов и шин -
мыс, а шины сохраняют непрерывный точечный контакт с до-
ll ысоты неровностей под передними и задними колесами
/»)(*) и Л2(х),
» длина пути;
о учетом зависимости х = vt законы Л](дг) и h2(x) пересчитыва-
я н /i,(/) и h2(t).
Решение. Рассматриваем автомобиль как систему с четырьмя
1Ч1нми свободы. В качестве обобщенных координат выбираем
рГИкальные перемещения передней (q x) и задней (q 2) неподрессо-
133
ренных масс и расположенных над ними точек кузова(zj и z2).
Составим выражения для кинетической Т, потенциальной II
энергий и диссипативной функции Ф:

Подставив выражения для Т, П и Ф в уравнение Лагранжа II ро

да (2.18), получим:
” ЧЯ\ ~ h { z \ - я \ ) + с ш \ ( я \ ~ Я 1 )= 0 ;

ЩЯг- h i h ~Я2)+сш2(Я2 - f h ) - c 2(22 - я 2) = ^

V * /
(2.28)
+ ci (zi - 9 i )+ c2(z2 - 9 2) = 0;

+ Ф \ ~Я\У\ ~c2{z2 -Я 2 У2 =°-

В полученной системе уравнений первые два уравнения описы­
вают движение подвесок (неподрессоренных масс), а третье и четвер­
тое - соответственно линейное и угловое движения кузова (подрессо­
ренной массы).
Обозначим силы взаимодействия подвесок с кузовом через F\ и

~Я\)+С\{?\ -Я \)= Р \\
^ 2 ( ^ 2 —Я2 )"*"с2(z 2 ~Я2) = ^2-
Тогда, решив последние два уравнения системы (2.28) относи­
тельно Fj и F2, получим:
134
 II них выражениях вторые члены в правых частях характеризу-
. ни и. между колебаниями передней и задней частей автомобиля.
ИИ учесть, что у большинства современных колесных машин рас-
'ряан и е подрессоренных масс соответствует равенству

m 0l \l 2
| 1 1ом случае колебания передней части, описываемые координа-
н i/(, Z], и колебания задней части (координаты q2, z2) протекают
jhhmcckh независимо друг от друга. Поэтому при аналитических
енгримх расчетах можно исходить из двухмассовой динамиче-
t in темы ( щ , М \) или (т 2, М 2) (рис. 2.9,6, индексы «1», «2»
IHOIH.I). на которые распадается динамическая схема автомобиля.
И подрессоренной массы, приходящиеся на упругие элементы
ок, равны:
т012 + J m0l2 +mQlxl2 12
I — ]2----- * -------- ]2------- " W0 y .

m0/,2 + J m0l\ +m0Ixl2 l{

"1 ~ J2 ---- * -------- J2--------- ^ y -
V | лишения движения двухмассовой системы имеют следующий

Л (? + k(z - q)+ c(z - q ) = 0 ;

k ( z - q ) - c ( z - q ) + c Ui( q - h ) = 0.

Iкдач a 2.11. Составить дифференциальные уравнения колеба-

антмобиля с прицепом, расчетная схема которого показана на
рис. 2.10,а. Система движется по неровной дороге с постоянной гори
зонтальной скоростью v и совершает вертикальные линейные и утло
вые колебания в продольной плоскости симметрии системы.
Дано:
Ох, 0 2 - центры масс автомобиля и прицепа;
т\ , т2 - массы;
J \, J 2 - моменты инерции относительно центров масс Ot и 0 2 ,
С/, к/ (i = 1, 2, 3) - жесткости и коэффициенты демпфирования
подвесок;
hj (/ = 1, 2, 3) - законы изменения высоты неровностей в зав и
симости от длины пути х;
а, ах, а2, 6j, b2, /j , 12 - линейные размеры.
С учетом зависимости х = vt законы Л,(х), И2(х) и Л3(х) перс
считываются в А, (/), h2(t) и А3(/).
Решение. Рассматриваемая механическая система состоит и»
двух абсолютно жестких объектов (автомобиля и прицепа), соеди
ненных шарниром. Кинематические воздействия от неровностей до­
роги (й|(0> ^2 (t) и Л3(/)) передаются на автомобиль и на прицеп че­
рез упругие элементы и демпферы. Для описания вертикальных и уг
ловых колебаний в вертикальной продольной плоскости требуются
три степени свободы. Введем следующие обобщенные координаты:
- вертикальное смещение центра масс Ох автомобиля;
д2 - угловое смещение автомобиля относительно центра масс О,;
<73 - угловое смещение прицепа относительно центра масс 0 2
(см. рис. 2.10,а).
Дадим обобщенным координатам малые перемещения и изобра­
зим систему схематично в возбужденном состоянии (рис. 2.10,6). Вы­
разим вертикальные перемещения точек крепления подвесок (точек 1,

136
и т итра масс прицепа (точки 0 2) через введенные обобщенные
моты:
h Я1+ЧЯ2;
•'г Я\ ~ Ь\Я2’
h 4 \-(.b i+ a )q 2 - l 2q3]
»'(», Я\ - ( * 1 +a)q2 ~ а 2 Яз-

ри выводе уравнений движения воспользуемся уравнениями

а II рода, для чего получим выражения для кинетической Т,
инапьной Я энергий и диссипативной функции Релея Ф:
137
 .2 -2

1 2 1 j
П = - С\(Я1 + Я2а\ ) + - c 2( 9 i- ч А - Ь ) +
1 2
+ 2 Сз(Я1 -92(^1 + а ) - 9 з /2 ~ Аз) ;

ф = ^,(<7, +<72^1 -Л 1 )2 + “ *2fel -?2*1 -Л 2)2 +

+^ з (? 1 -9 г ( А1 + я ) - ? з / 2 -Л з)2-
Подставив выражения Г, П и Ф в уравнение Лагранжа II рода
(2.18), получим систему трех дифференциальных уравнений колеба­
ний автомобиля и прицепа:
т\Я\ + т2[qx - q2(Z>j + а )- q3a2]+ *,(q{ + q2at - h x) + k2(qx - q 2by- ^ ) +
+ *з(?1 - h ( b 1+<*)-4ili ~ К ]+ С\(Я\ +Я2 а\ -b i)+ c 2fai -ЯгЬ ~ b i) +
+ сзk - 9 2(*i + а ) - 9 3/2 -Л3] = 0;
“ "^[ft - 9 2(*i +а)-<?за2](/)1+ a) + *i(ft +<?2ai ~ 4 ) ai -
- k 2(qx- q ^ - * 3[ft - q 2(bx + a )-q 3l2 -И ^\ьх +a) +
+cx(qx +q2ax- h x)ax- c 2(qx - q 2bx -Aj)*, - c 3[qx- q 2(bx + a ) - q 3l2 -A,]-
■(bx+a) = 0;
J 2 <l3 ~m 2[qx —q2(bx + a )-q 3a2]a2 - k 3[qx- q 2(bx + a )-q il2 - h 3) 2 -
~ сАя\ -Я 2 Ф1 + a )-q 3l2 - h 3]/2 =0.

Эта же система уравнений в векторно-матричном виде:

Mq + Kq + Cq = D jh + D 2h ,
f тх +т2 - т2(Ьх + а) - т2а2
л
где M = - т 2(Ьх +а) J x +m2(bj +а) т2а2{Ъ\ + а) - матрица
"1
< - т 2а2 т2а2(Ьх +а) J 2 —Wl2a2
масс;

138
 к\ "Н ^ 2 + ^ 3 ! ~ ~ ^ Р \ ”~ ^ з (^ 1 ^“ ^ 0 I ^3^2 ^

А|<0] -/к2*1 ~^з(*! + а ) 1^1а12 + ^2*12 +^з(^1+й)2 ^3/2(6i + tf)

“ *3^2 ! h h ( h\ + а) ! h i\
Цй1[*и1П1 потерь;

с{ +с2 + с3 ! с,а, - с 2Ь[ ~ сг (Ьх +а) ! - с 3/2

( j c?.b] - c 3(*i + а ) 1с, а,2 +с2Ь\ + с3(6, + а)2 ; С3/2(Й, + а)
- с 3/2 +а) с3/22 J
и сч Iкостей;
*2 *3
(* .
о. к \а \ - k 2b\ - * 3(6, + а)
0
1

1 0
(N

( ‘1 сг сз Л
п. с,о. ~ С2Ь\ - c 3(i, + а) ;
1 0 0 ~ с3^2 >
\
*А
4 </2 h = Л2
</3 vA y
( Нмпим, что искомые уравнения можно было получить из рас-
I 1 |и ими условия динамического равновесия автомобиля и прицепа
ай^оШишем нагрузок, показанных на рис. 2.10,6. Так, первое урав-
представляет собой уравнение суммы проекций всех сил на
Яйкяльную ось, т.е. ^ у = 0. Второе уравнение - это уравнение
Ш1М моментов относительно центра масс автомобиля, т.е.
■ 0. И, наконец, третье уравнение - это уравнение суммы мо-
■Пин i>i нагрузок, действующих на прицеп, относительно шарнира,
Н унцииицего автомобиль с прицепом ( ]Г М ш = 0).

139
 Задача 2.12. Составить дифференциальные уравнения колеба­
ний тягача с полуприцепом, расчетная схема которого показана на
рис. 2.11 ,а. Автопоезд движется по неровной дороге с постоянной го
ризонтальной скоростью v и совершает вертикальные линейные и уг­
ловые колебания в продольной плоскости симметрии системы.
Задано:
0 \, 0 2 —центры масс тягача и полуприцепа;
гп\, т 2 - массы;
J 2 - моменты инерции относительно центров масс О] и 0 2
соответственно;
с(, kj (/ = 1, 2, 3 ) - жесткости и коэффициенты демпфирования
подвесок;
A, (/ = 1, 2, 3 ) - законы изменения высоты неровностей в зави­
симости от длины пути х;
ах, а2, Ь[, Ь2,1 \, 12 - линейные размеры.
С учетом зависимости х - v t законы (х) , И2(х) и /г3(х) пере­
считываются в А] (0 , й2(0 и А3(/).
Решение. Рассматриваемая механическая система состоит из
двух абсолютно жестких объектов (тягача и полуприцепа), соединен­
ных шарнирной связью. Кинематические воздействия от неровностей
дороги ( А](?), h2(t) и А3( 0 ) передаются на тягач и полуприцеп через
упругие элементы и демпферы. Для описания вертикальных и угло­
вых колебаний в вертикальной продольной плоскости имеем три сте­
пени свободы. Введем следующие обобщенные координаты:
<?1 - вертикальное смещение центра масс О, тягача;
q2 - угловое перемещение тягача относительно центра масс Ох;
<73 - угловое смещение полуприцепа относительно шарнирного
соединения тягача с полуприцепом (см. рис. 2.11 ,а).

140
 Д.*»'■им обобщенным координатам малые перемещения и изобра­
зим г му схематично в возбужденном состоянии (рис. 2.11,6). Вы-
игршкальные перемещения точек крепления подвесок (точек 1,
R И центра масс полуприцепа (точки 0 2) через введенные обоб-
(Имг координаты:
l‘i </| +а
Vi Ч\ - biq2 ',

141
 Уз - 9i ~*i92 ~ h 4 i '>

УОх ~ Ч \-Ъ \Ч г- агЯг-

Запишем кинетическую Т, потенциальную П энергии и диссипа
тивную функцию Релея Ф:

1 2 1 5
П = - с\(Я\+Ч2а\~ Ы ) + - с2(<71 “ 92*1 ~ hl ) +
1 ,
+ 2 С3(91-92*1 -93^2 -* з ) ;

ф = ^ lf e i + 9га1 -*1 У + ^ г(я \ -92*1 -* г )2 +

+ 2 ^3(9 1 -92*1 -93^2 - *3У -

Подставив выражения Т, П и Ф в уравнение Лагранжа II рода
(2.18), получим систему трех дифференциальных уравнений колеба­
ний тягача и полуприцепа:

т \Я\ + » ъ [Я \ -92*1 ~93a2] + *l(9l + Я 2 ° \ —*l) + *2(9l “ 92*1 - * 2 ) +

+ ^з[91 -92*1 - Я г 12 ~*з ] + с 1 (9i + Я 2а \ -* i)+ c 2(9i ~9г*i - * 2 ) +
+сз[91-92*1 - 9з^2 -* з]-0 ;
J \<i\ ~ т 2 [я\ -92*1 ~9заг]*1 +^i(9i +9га1~ К ) а \ ~ к 2 ^Я\ “ 92*1 -* г )*1 ~
-*з[й - ? 2 * 1 -93^2 -* зК +cl(9l +92al -* lM -
- c 2(9i -92*1 —*2>*1 "сз[91 -92*1 - Я ъ к ~*з ]*1 =0;
J293 - " ^ [ 9 1 -92*1 ~9з^21^2 —^3[91 -92*1 - 9 3 /2 - * 3 )2 -
_сз[91 “ 92*1 ~ Я ^ 2 -*з]^2 = 0.
Эта же система уравнений в векторно-матричной форме:
Mq + Kq + Cq = Djh + D 2h ,

142
 т} + т2 - т2Ьх - т 2а2 )
2
IV! - т2Ь] J\ + т2Ьх т2а 2Ь[ - матрица масс;
<- т 2а2 т2а2Ь\ J 2 + т2а\ ,

к] + к2 + ^3 I —^2^1 —^3b\ I —^3^2

— к2Ь^ "” ^ 3^1 ! ^ 1^1 + ^ 2^1 ^ 3^1 ! ^ 3^2^1 - матрица
3 '2 ^3^2^1 ! т )

' Cj + с2 + с3 С1а 1 “ С3Й1 —с3^2

C\Q\ +V_C2^\S: C3/2&i - матрица же-
- с^2 1 с3^2
1 с^ г \
|н ти ми,
( к к2
- к*3
3Ьх]
L1 J

'
_

к\а\
К 0 0 ~ *3*2,

С- сз Л
( сх
с’
а, - с 26, - с 3А,
1 0 0 ~ с3{2у
' Я\ [V
Яг ; ь = Л2
.7», Л ,
ЩИмпим, что искомые уравнения можно было получить из рас-
(нии условия динамического равновесия тягача и полуприцепа
1 ИПСМ нагрузок, показанных на рис. 2.11,6. Так, первое урав-
Иредставляет собой уравнение суммы проекций всех сил на
^■iii.iiyio ось, т.е. £ у = 0. Второе - суммы моментов относи-
В | Центра масс автомобиля, т.е. ]Г А /^ = 0 . Третье уравнение -
|м н н е н и с суммы моментов от нагрузок, действующих на полу-
H )t, in носительно шарнира, соединяющего тягач с полуприцепом

143
( 5 > ш =о).

Задача 2.13. Составить дифференциальные уравнения колеба­

ний тягача с трелюемым объектом, расчетная схема которого показа­
на на рис. 2.12,а. Система движется по неровной дороге с постоянной
горизонтальной скоростью v и совершает вертикальные линейные и
угловые колебания в продольной плоскости симметрии системы.
Заданы:
Oj, 0 2 - центры масс тягача и объекта;
т\ , т2 - массы;
J \, J 2 - моменты инерции относительно центров масс О, и 0 2;
Cj , с2 - жесткости подвесок;
к), к2 - коэффициенты демпфирования подвесок;
h2, А3 - законы изменения высоты неровностей в зависимо­
сти от длины пути jc;
ах, а2, , b2, /j , /2 - линейные размеры.
С учетом зависимости x = vt законы A, ( jc ) , h2(x) и h2(x) пере­
считываются в А,(/), h2(t) и А3(/).
Решение. Данная механическая система состоит из двух абсо­
лютно жестких объектов (тягача и трелюемого объекта), соединен­
ных шарнирно между собой. Кинематические воздействия от неров­
ностей пути А, (/), А2(0 передаются на тягач через упругие элементы
и демпферы, а воздействие А3(?) - на правый конец трелюемого объ­
екта. Система имеет две степени свободы. Считаем угол 0О неболь­
шим, что позволяет пренебречь горизонтальными перемещениями
(колебаниями) перевозимого объекта. Вводим следующие обобщен­
ные координаты:
<?1 - вертикальное смещение центра масс О, тягача;

144
 Ч; угловое перемещение тягача относительно центра масс 0 \ .

/In him обобщенным координатам малые перемещения и изобра­

з и т ему схематично в возбужденном состоянии (рис. 2.12,6). Вы-
м вертикальные перемещения точек 1 и 2 - точек крепления под-
н точки 0 2 - центра масс трелюемого объекта через обобщен­
ии*>рдинаты:
>1 Ч\+ЩЯ2>
)'} * Ч\ - b \ q 2\

j 1 [(Я\-f>xq2)b2 + И3а2].
 Угол поворота трелюемого объекта

0 = 7 " ( 01 - « 2*1 ~ * з )
12

Выражения для кинетической Т, потенциальной П энергий и

диссипативной функции Релея Ф:

г - * £ + & + \

Z 12
1 2 1 2
я = 2 С1 ^ 1 + ^ 2 а 1 ~ * i ) + - C 2 ^ \ - 4 2b \ - h 2) ;

Ф = \ k\ fel+?2«1-*1)2+1*2'(?1-92*1-*2У ■
Подставив эти выражения в уравнение Лагранжа II рода (2.18),
получим систему двух дифференциальных уравнений колебаний тя­
гача и трелюемого объекта:

т \Я \ + - 2.- 2 [(9j - ^ 2*1 )*2 + *3a 2 ] + - y ( 9 i ~ 9 г* 1 ~ * з ) +

2 *2
+ * l(9 l + 9 2 а 1 ~ Ю + к2(Я\ “ 92*1 “ * г ) +
+ c,(9i +92^1 —А |) + с2(91 -92*1 -*2> = °;

•Л 02 - _ ^ [ ( 9 l ~ 9 2*l)*2 + *3а 2]^1*2 - - ^ ( ^ l - 9 2 * 1 _ * з )*1 +

*2
+ Ar,(9i + 9 2а , - А , ) а , - Л 2 (9 , - 9 2А, - A 2 )6, +

.+ c i (9 i + 9 2 a i ~ * i ) a i - c2 ( 9 i +92*1 - * i ) * i = 0 .
Эта система уравнений в векторно-матричной форме:
Mq + Kq + Cq = D j h + D 2h + D 3 ,
 f 1
т\ + т2 -Ь2
Г + Jг2 ТТ т2 Ъ] Ь2
2 12 Ь'2
м _______ _______( L 12 2 - матрица масс;
т2 Ъ^ 22 и ^ , . г
УI 2 Ь'2 2 2 1 2 2
V h '2 '2 ‘2 У
к{ +к2! кхах - к 2Ьх
Г /Л 2 ; ь2 - матрица потерь;
ykyQ\ —^2^1 ! ^1^1 + ^2^1

_CJ _t^2_ __j_fi" l_ 7 f2 * 0 матрица жесткостей;

с
1^,0, - c 2bx I c,a,2 + c2b 2 J

I»,
к\а \ ~ кгЬ\.

|>) A J С2
qaj
f - m2b2a2 + J 2 Ъ_.
п, -
{(т2Ь2а2 - J 2)b\) '2
I2 ’

I- hi; 5=V
lf2J Л,
I linn иение к полученным уравнениям.
I|р|>ное уравнение представляет собой уравнение динамического
Нрнпич системы в виде £>> = 0. Картина нагрузок показана на
И),/» Второе уравнение - это уравнение суммы моментов отно-
|.||ч центра масс тягача ( ^ Л / ^ = 0).

кличи 2.14. Гусеничная многоопорная машина, динамическая

ЙЬ hi норой дана на рис. 2.13,а, движется с постоянной горизон-
| | lit скоростью v и совершает вертикальные линейные и угловые
щif н н продольной плоскости симметрии машины. Требуется
Ми 11. дифференциальные уравнения колебаний и найти условие,
1Н1|>ом вертикальные линейные и угловые колебания корпуса
147
м аш и н ы б у д у т н езави си м ы м и д р у г о т д руга.

Рис. 2.13

Дано:
О - центр подрессоренной массы;
т, J - подрессоренная масса и момент инерции подрессоренной

148
 ы инюсительно центральной оси (точки О), перпендикулярной
юн in схемы;
г ,, <2 • сз - жесткости подвесок;
к| , к2, k-j - коэффициенты вязкого сопротивления подвесок
t, и kf понимаются суммарные приведенные значения для г'-ой
V 1 1н и ) опорных колес);
/ | , / ; , / 3 - л и н е й н ы е р азм еры (к о о р д и н аты о п о р н ы х колес о т н о -

Ы1о центра м асс);

, /»2, А3 - высоты неровностей под опорными колесами.
Пгподрессоренными массами (пружин, катков, амортизаторов)
П |К 'Ч Ь .

( учетом зависимости x = vt законы hx(x), h2(x) и Л3(х) пере-

ншотся в h}(t), h2(t) и А3(/).
Сушение. Машина как колебательная система имеет две степени
! Обобщенные координаты qx, q2 (см. рис. 2.13,а). Дадим
Эирммым координатам малые перемещения и изобразим систему
Эпично в возбужденном состоянии с системой действующих сил
Мион Iон (рис. 2.13,6). Выразим вертикальные перемещения точек
tlHMM подвесок (точек 1, 2, 3) через обобщенные координаты:
> l -</i +<l2hl

1 “ Я\ ~ 4 i h -
Финишем уравнения динамического равновесия системы в виде
111 и нулю суммы проекций всех сил на вертикальную ось и сум-
i©HTOB относительно центра масс О:
у * О: mqx + ku q{ + kZ2q2 + cu qx + cz2q2 = ;
где ки - Y ,k j ; kj _2 - X V , 5 ^13 ~ X V f '■
>
»=l hi hi (2.30)
П П П 2
cn = H ci ; c£2 = X ci7 , ; схз = ;
/=i M i=i

Si = Е ( * Л + с Л ) ;
i=i

Q2 = - t ( k ilihi +cilihi ),
hl
здесь ct , kj - суммарные жесткость и коэффициент сопротивлении
подвески опорных колес j-ой пары (оси);
А, - высота неровности под опорными колесами /-ой пары (оси);
п - число пар (осей) опорных колес машины, в нашем случае
п=3.
В выражения (2.30) координаты /,■ подставляются со своими
знаками («плюс» - для опорных колес, расположенных впереди цен­
тра тяжести машины; «минус» - для опорных колес, расположенных
за центром тяжести). Поэтому коэффициенты к^2, Cj;2 >связывающие
уравнения в системе (2.29), имеют небольшие значения. В случае
кх2 = 0. СХ2 = 0 уравнения (2.29) становятся независимыми. Первое
из них будет описывать вертикальные линейные (координата qx), а
второе - продольные угловые (координата q2) колебания.

Задача 2.15. Рассматривается сферический резервуар, частично

заполненный вязкоупругой жидкостью или сжиженным газом, кото­
рый подвергается горизонтальному вибрационному смещению осно
вания (при землетрясении или взрыве) с ускорением a(t) (рис.2.14,а).
Требуется составить дифференциальные уравнения движения
Жидкость моделируется бесконечным числом осцилляторов с масса

150
н т, ( X w; = m\ ~ масса жидкости), жесткостями с, и коэффициен
и исмпфирования Ъ{ (рис. 2.14,6).

а) б)

Рис. 2.14

('«мнение. Массу верхней части сооружения обозначим через т,

Тиость и коэффициент демпфирования поддерживающих конст-
II через с и Ь, соответственно.
И соответствии со вторым законом динамики получаем сле-
ую систему дифференциальных уравнений для описания дви-
риссматриваемой системы:

»«(Ч) + *) = lL cifi + 2>»7i - c x - b x ;

+ * + / } ) = -Cffi ~ bi f n =
число степеней свободы жидкости, учитываемых в расчете;
перемещение емкости;
/, перемещение массы /я, относительно емкости;
перемещение основания.
Мри учете только первой формы колебаний жидкости получаем
нцую систему дифференциальных уравнений:

151
 х + 2nx + cl)q X + /if = a(t)
f + 2 nxf + cox f + x = a(t) ’

где 2~n = ---------

о ; a)fi2 = — c
m + mx m + mx
_ m\ .
m +m

2.2. Нелинейные системы

Задача 2.16. Астатический трехстепенной гироскоп, используг
мый как гироскоп направления, служит для определения угла повор< >
та вокруг вертикальной оси у объекта, на котором он установлен
(рис.2.15).
Требуется составить дифференциальные уравнения движений
рамок гироскопа при возмущающих воздействиях в виде угловых ко
лебаний объекта d(t) и y/(t) относительно осей х и у, и определи к.
угол поворота а наружной рамки гироскопа относительно оси у та
время t («увод гироскопа»). Момент сил трения в осях подвеса рамок
гироскопа описать соотношением
М т = M 0sign(a>),
где М 0 - модуль трения;
со - угловая скорость проскальзывания трущихся пар.
Решение. Примем следующие обозначения:
L - кинетический момент ротора гироскопа относительно оси z,
Р - угол поворота наружной рамки относительно оси х;
J x - момент инерции деталей, вращающихся относительно оси

J у - то же, относительно оси у.

152
И системе возникают гироскопические моменты и моменты сил
Ни «мносительно о с е й х и у:
Ыl\ ‘ - L a ;
Ы /у Lp;
MQsig n {6 -p );
У Гу M 0sign (i//-a ).
Дифференциальные уравнения для определения углов поворота
I ироскопа a(t) и /?(/) при / > О получаем в виде:
,/,// ( La = M 0sign(d- р);
J (,(1 l.ft = M 0sign(i// - а ) .

При () » Р ,» 0 из первого уравнения получаем прибли-

L
W мыражение для определения скорости увода гироскопа:

ft - у°~ sign{e).

I Исюда определяем a (t).

153
 Задача 2.17. Решить задачу 2.16 в предположении, что возму
щающим воздействием на гироскоп является вибрация его опор с у>
корением a(t), а оси гироскопа имеют разную жесткость и при ни
гружении силами инерции деформируются.
Решение. При вибрационном воздействии с ускорением й(/1
центр тяжести гироскопа под действием силы инерции FHH=-»m
смещается на величину
( \
а - а.. - а -
г = —т — •i ч——•j н——•к ,
\?х Су Cz J
где сх , су , с2 - жесткости в направлении осей х, у, z\
ах, ау , az - проекции ускорения на оси х, у, z;
т - масса ротора;
i , j , k - единичные орты.
Возникающий момент сил инерции
М = г х F„H
в проекции на ось х определяется как
/ \
1 1
М = т 2 ау аz .
Усу
Этот момент приводит к уводу гироскопа, определяемому и *
уравнения (см. задачу 2.16):
La = Мх.

Задача 2.18. Астатический трехстепенной гироскоп с маятник»*

вой коррекцией, используемый как гировертикаль, установлен на ни
чающейся относигельно осей х и у платформе (заданы углы в(!) и
рис. 2.16) при наличии в осях подвеса рамок момента сил сухо
го трения, определяемых как
М Тх = M\sign(<x>x )\
154
 Mfy M 2sign(a>y ),
Н А/1 , А/ 2 —модули моментов сухого трения;
Ш,, а)у - угловые скорости проскальзывания трущихся пар.
I ребуется составить дифференциальные уравнения движения
(Мик гироскопа для определения углов a(t), /?(/) увода вертикали.

[Решение. Кинетический момент ротора гироскопа обозначим

/а, я иозникающие гироскопические моменты и моменты сил
| будут определяться как:
H i, L<*>
Щ |у " L $ \
hi,, Mxsign(6-j })\;
W h ' M2sign(ij/-0).
■М ни it рассмотрение моменты сил инерции
J J 1 и J ya ,

155
где J x - момент инерции элементов гироскопа, вращающихся о п т
сительно оси х;
J х - то же относительно оси у,
получим следующую систему дифференциальных уравнений для он

ределения углов a (t) и /3(t):

J x0 + mgip - L a - -Л /, sign(6 - /?);
J ya + m gla + L 0 = M 2sign(y/ - (3),
где m gla, mglfl - моменты сил тяжести относительно осей х и у, ко
торые обеспечивают маятниковую коррекцию;
/ - смещение центра тяжести ротора гироскопа относительна
точки подвеса.
j В J
При - » 0 , —— и 0, 1 = 0, 0 » / 3 , i f / » а имеем ли*
L L
независимых уравнения для определения a(t) и /?(/):
L a = M xsign{e(t))-,
L $ = M 2sign(y/(t)).

Задача 2.19. Рассматривается гироскопический гаситель п о т

речных угловых колебаний плавающего на воде объекта 1, имеющею
момент инерции J относительно продольной оси z, и состоящий н t
вращающегося относительно вертикальной оси у с угловой скорое i ы< ■
Q ротора 2 (имеющего момент инерции J 0), вмонтированного в кор
пус 3, который может качаться относительно горизонтальной оси >
(рис. 2.17). Центр тяжести корпуса расположен ниже оси качани я ни
расстоянии /. Колебания этого корпуса, имеющего момент инерци и
J K относительно оси х и вес G, демпфируются в тормозном барабимг
4 моментом М т, который создается либо ленточным тормозом сухо
го трения (при этом М т = M xsign((pK)), либо гидравлическим демм

156
■ptn <им«кого трения (при этом М т = Ькфк ).
Щ> > угол поворота корпуса относительно оси х;

1
S/ 1 модуль момента сухого трения;
I Л,, коэффициент вязкого трения.
Момент трения о воду принять в виде
i щф t /1ф\
■ (И VI ол поворота объекта относительно оси z;
I 1 и // - параметры.
Требуется составить дифференциальные уравнения, описываю-
В | функционирование рассматриваемой системы, и определить для
^П(*|№шпочные функции.

Рис. 2.17

Рцненнс. Учитывая возникающие в системе гироскопические

рты ./пИфк и J 0Qф, получаем следующую систему дифферен-
■ ы н уравнений для определения углов <p(t) и (рк (/):

U v n аф + рфг + J ^ K +С<р = А/(0; (231^

■ Л & <КФк + M xsign{vK) + Gl<pK - J 0Пф = 0.
I) момент внешних сил;
oi гойчивость объекта.

157
 При bK = 0 уравнения (2.31) описывают колебания системы <
демпфером сухого трения; при М х = О - систему с демпфером вязко
го трения.
Для случая а = Р = М, = О, Л/(/) = еш имеем следующую си<
тему уравнений:

\j(j) + С(р + L<pK —е , (2 32)

j J K<pK + КФк + Gl(pK - L<p = 0,
где L = J 0Q - кинетический момент ротора.
Решение системы уравнений (2.32) ищем в виде
<р= / / , (ie))eta* ;
(2.33)
<pK = H 2(ico)e,a* ,
где H](ico) и H 2{icoi) - искомые передаточные функции системы.
Подставив (2.33) в (2.32), найдем:

(с - J© 2)(g/ - J Kca2 ) - L20) 2 + io)bKi f - J c o 2)

158
 I I IK ТЕМ Ы С РАСПРЕДЕЛЕННЫ М И ПАРАМЕТРАМИ

VI . Поперечные колебания ремней, струн и шлангов

1йлйчй 3.1. Составить дифференциальные уравнения для описа-
Нпиеречных колебаний приводных ремней передачи, показанной
|§й« ' I, Скорость движения ремня и. Масса его единицы длины ц .
И* натяжения ремня N. Передача подвергается кинематическим
ЙГ1НИЯМ y(t).

и=X

2N 2N

Рис. 3.1

Решение. Поперечное перемещение ремня обозначим через

I) вычислим производные:
tfo *)v dv f dx}
* - + u— ;
ih dt dx d t,
/Зу d f dv dv} d ' dv d v\
-* в — t-u — + u — — + ы— = (3.1)
•J dt Vdt dx dx dt dx J

0*v d2v
r + 2u----- + u
*•
0Г dxdt dx*
Действующая на ремень распределенная инерционная сила бу-
дсляться как
I) //у. (3.2)
|одставив (3.1) и (3.2) в основное дифференциальное уравнение
1мМ нити, получим уравнение:
# ’»' „ d2v
* . I 2и ------ =№ ■ (3.3)
,U dxdt dx1
tVmrime уравнения (3.3) ищем в виде:
159
 Ч * ,0 = S Л (0 sin я* у. (3.4)
*=1 1I
Подставив (3.4) в (3.3), получим уравнение:
00 •• X 7lk _со. х
£ f k (t) sin лк - + 2и— £ f k (t)cos л к - +
*=i ‘ ' *=i ‘
(3.5)
£ /» ( < ) * •
^ ; г *=1 1
X
Скалярно умножив (3.5) на sinяй у , получим систему обыкни

венных дифференциальных уравнений для определения функции

МО-

Л ( 0 +а>* Л ( 0 = С *(0.
2
где Qk (0 = — (1 - cos nk)y(t) ;
лк

Отсюда получаем критическую скорость движения ремня

при которой колебательный режим движения теряет устойчивое i ь и

частоты свободных колебаний становятся равными нулю.

Задача 3.2. Составить дифференциальные уравнения для о т и т

ния колебаний растянутой силой N струны в предположении нсиод
вижности опор и возникновения в результате этого дополнительною
растяжения струны при ее отклонении от положения равновесия (рпи,
3.2). Распределенная внешняя поперечная нагрузка q(x,t) действу» I
по всей длине / (на рис. 3.2 не показана). Масса единицы д л и н ы /I ,
жесткость сечения ЕА.
160
 l+Al
y(x,t)
H,EA &
I _
Рис. 3.2

Решение. Перемещение струны в точке с координатой х в мо-

■ремсни t будем искать в виде:

И М )=]£Л (0 sin^y, (3.6)

*=1 1

функции f k (t) подлежат определению.

I (рн растяжении струны на величину ДI усилие в струне изме-
* пи нсличину

ла, *т а' “ ¥ <з -7>

I |одсгавив выражение (3.6) в общее уравнение колебаний нити и
им и нем N на N + AN из (3.7), получим равенство:

f k (t) sin л* у +
t- l 1 *=1 '
(3.8)
fk (Osi n ^ y = q(x,t).

X
!цйлнрно умножив (3.8) на sin^A —, получим систему независи-
I
линейных дифференциальных уравнений:
^j(f) + аи / (t) + a fb ( t) - Q k(t), (3.9)

з M r2*2
и ш ‘

л Ак 4ЕА

161
 x ,t)s,m n k -d x .

Путем линеаризации уравнения (3 .9) сводятся к линейным уран

нениям (см. задачу 1.21).

Задача 3.3. Составить дифференциальные уравнения для о п т и

ния свободных колебаний растянутого силой N шланга с протекши
щей по нему под давлением р и скоростью и жидкостью. Распрсдг
ленная масса единицы длины шланга ц х, распределенная масса едн
ницы длины протекающей жидкости (рис.3.3). Площадь внутрси
него сечения шланга А .

-(Lh+fh,

Р- / . гГ р а

Аа_ v(x,t)

Рис. 3.3

Решение. Приложим к элементу шланга длиной dx действую

щие на него силы и силы инерции и составим для него уравнение ди­
намического равновесия. Поперечное перемещение шланга в сечении
с координатой х в момент времени t обозначим через v(x,/). Имеем

+ Мг)—у + ( N ~ P 4)da = 0 . (3.10)

dt
Вычислим выражения (см. задачу 3.1)

(3.11)

162
 ‘ d2v 2Л л
Hi Иг + 2и * 1 +и (3.12)
и! dt2 dxdt дх2
0 шкив (3.11) и (3.12) в (3.10), получим уравнение:
fl J»' ^ 2uni d2v N - р А - /XjU2 d2v
(3.13)
fir l‘\+M 2 dxdt M1 +M2 dx2
pHiifiinc уравнения (3.13) ищем в виде:

ИМ) S /* ( 0 s in ^ p . (3.14)
*=i 1
1 .шив (3.14) в (3.13), получим соотношение:

S / >( O s i n ^ y + 2ы^ E y - c o s ^ y / t (0 +
f=\ I Ml+M2k=\l 1
(3.15)
N p A - ц 2и2 ^ л 2к 2 . x
* -- ■ E - ^ - / t ( O s m ^ 7 = o.
M\ +M2 ifctl / 2 /

■Множив скалярно выражение (3.15) на sin як j , получим иско-

11 н- и му уравнений:
Ж ( 0 + a>lfk (t) = Qk {t), (3.16)

п 2к 2 N —рА —Ц2и *
(3.17)
/«1 + М2
||а (1.17) при а>к = 0 получаем критическое значение скорости
1Мнин жидкости
[N - рА
(3.18)
М2

3.2. Продольные колебания стержней

[|ялйчн 3.4. Определить спектр частот свободных продольных
|ний груза массой т0, расположенного на конце упругого
■ н а i массой единицы длины ц и жесткостью сечения ЕА
bl 4)
163
 Решение. Формы продольных колс(т
ний стержня имеют вид:
<р(х) = Dsin<xc + B cosax, (3.18)
Ф.ЕА 2
где а 2 И®
ЕА
D u В - константы.
т„
Рис. 3.4 Из граничного условия <р(0) = 0 следуг i
что В = 0. Приняв D = 1, получаем:
<р(х) = sin а х .
Учитывая силу инерции на нижнем конце стержня, записываем
второе граничное условие:
- т 0со2<р(1) = -ЕАф'(1).
Отсюда имеем равенство:
т0а>2 sin а / = ЕА a cos al
или
т
a ]a)ltg(a](ol) - (3.19)
т0

где а х.
!ЕА
т = fji.
Уравнение (3.19)представляет собой трансцендентное алгебрам
ческое уравнение с бесконечным числом решений для определении
частот собственных колебаний а)к ( £ = 1 , 2 , 3, ...).

При малом значении величины — имеем tg (a xcol) * а ха>1 и н<

т(.
гда уравнение (3.19) принимает вид:
т
{аха>1)2 = т
Щ '

164
<И н о д а п о л у ч а е м :

- жесткость стержня.

При большом значении величины — имеем равенство:

т0

Ш\1»1 |( 2 £ - 1 ) .

(Инода находим спектр частот для стержня без сосредоточен-

Ми1 iu т0:

1итчл 3.5. Определить амплитуду установившихся вынужден-

цнш-Паний груза массой т0, расположенного на конце упругого
‘ ни i массой единицы длины ц , нагруженного силой
$ - /-'о SXXUDt,
и о) - параметры воздействия (рис. 3.5).
Решение. Функцию продольных коле­
баний стержня v(x,t) ищем в виде:
v(x,t) = Аь sin cot •sin асах, (3.20)
Ф.ЕА где Аь - искомая амплитуда вынужденных
колебаний;

Граничное условие на нижнем конце

стержня представим в виде:
Сие. 3.5
F (t) - mQv(l,t) = E A v'(l,t). (3.21)

165
 Подставив (3.20) в (3.21), получаем равенство:
F0 sin cot + Ahm0co2 sin cot ■sin acol = EAAbaco sin cot •cos acol.
Отсюда получаем амплитуду вынужденных колебаний:
Fo______________ (3.22)
Ah = ■ л t •
ЕА аса cos acot - т0а> sin acol
Из (3.22) следует, что резонанс наступает в случае, когда ч а с т о т
возмущающей силы будет равна одной из частот собственных колг
баний системы (см. задачу 3.4).

3.3. Крутильные колебания валов

Задача 3.6. Определить спектр частот свободных крутильпы*
колебаний диска с моментом инерции J 0 относительно оси вала (pm
3.6). Момент инерции массы единицы длины вала относительно cm
оси ц . Жесткость сечения вала кручению GJр .

Решение. Формы крутильных колебаний вала имеют вид

ср(х) = Asinax + В cosax,

2 М®2
где а = ——
GJp
А и В - константы.
Из граничного условия при * = 0 <р(х) - 0 следует, что В о
Приняв А = 1, получаем
<р(х) = s m a x .
166
н I иная момент инерции на правом конце вала, записываем
|рииичное условие

да имеем равенство
V sin а / = GJpa co sa l

= /</.
полнее уравнение представляет собой трансцендентное ал-
?Кое уравнение с бесконечным числом решений для опреде-
«стот свободных колебаний сок (к = 1,2,...).

и милом значении отношения — имеем tg(ar,fiV)» a^col и то-

Л
ение для определения собственных частот принимает вид

ю получаем

- жесткость вала.
/

большом значении отношения — имеем равенство

167
из которого находим спектр собственных частот вала без диска

Задача 3.7. Определить амплитуду установившихся вынужден

ных колебаний диска с моментом инерции J 0 относительно оси и.им
при нагружении скручивающим моментом М = M Qsin to t, где Л/ и
М 0 - параметры воздействия (рис. 3.7). Момент инерции массы сди
ницы длины вала относительно его оси ц . Жесткость сечения вина
кручению GJр .

Рис. 3.7

Решение. Функцию крутильных колебаний вала 0 (x,t) ищем н

виде
d(x,t) = Аь sin mt ■sin acot,
где Ab - искомая амплитуда вынужденных колебаний;

Граничное условие на правом конце вала представим в виде

Подставив в это условие Af(t) и функцию 0 (x,t), получим рн

венство

168
 A/,, >iii cat + AbJ 0o) sin cat •sin acol - GJ pAbamsmmt ■cos a m i.
( Инода получаем амплитуду вынужденных колебаний
М0
iI ** Г---------- .

GJ„aci) cos ami - J Qa> sin am i

11ри ювпадении частоты m возмущающего момента с частотами
бренных колебаний системы (см. задачу 3.6) наступают резонан-

I имсгим, что решения задач на крутильные колебания валов

Imo совпадают с решениями аналогичных задач на продоль-
мвГшиия стержней.

3.4. Изгибные колебания балок

|адича 3.8. Балка бесконечной длины, расположенная на упру-
анонинии с коэффициентом отпора к, подвергается воздействию
|Д|моченной силы F, движущейся с постоянной скоростью и.
k # пни. критическую скорость движения силы F (рис. 3.8).
Сени-пне. Дифференциальное уравнение для определения про­
бники v(x,t) получаем в виде:
<i4v d2v
/У, —j ~ q = - kv + F S (x -u t)
()x dt

d2v о F
t 2a — -+ b v = ——S ( x - u t) ,
fh dt EJZ

in
EJZ
к
fJ z

И диижущейся вместе с силой F системе координат прогиб/бу-

Рмниссть только от координаты £ - x - u t . Для его определения
169

"
получаем уравн ен ие:

f №{£) + 2 au2f " { 4 ) + b2№ =” ^ )- (3.23)

EJZ

в
\ A . К/
/,

Рис. 3.8

Соответствующее (3.23) однородное уравнение имеет решение

/(£ ) = ^ (?\ sin /У; + с2 cos , (3.24)

где a 2 = ± ( b - a u 2);

/?2 = ^ ‘н е ­
постоянные Су и с2 определяем из граничных условий:
/ ( 0 ) = 0;
F (3.25)
Г«» =— .

Из (3.24) и (3.25) получаем:

F
С1 =■
PEJz {a2 + p 2)

с2 = с} Р
а
Тогда

170
I Минимальный прогиб получаем при £ = 0:

ррн Iическая скорость будет определяться как

\ь h ГТ
J
§ 1 Мйчн 3.9. Балка с весом единицы длины р подвергается воз-
ttiIIиI д нижущейся со скоростью v распределенной нагрузки q.
Iи 11. критическую скорость vKp (рис. 3.9).

•V

У
Рис. 3.9

РИигние. Ограничимся рассмотрением квазистатического ре-

рннжсния, при котором балка займет вполне определенное по-
щгиба, соответствующее заданной скорости v. Прогиб балки
в координатой х обозначим через _у(х).
N определенную силу инерции, обусловленную кривизной бал-
рмо нычислить как

L - fid - iy V » . (3.26)
ЯР g
ЯШв />(х) - радиус кривизны балки в точке с координатой х.

171
 Дифференциальное уравнение упругой линии балки можно \»
писать в виде:

EJ 2у IV = p + q - —y ’v2 (3.27)
g
или

y*r + k 2y ' = - ± - ( p + q ), (3.28)

E Jz
/2 «V2
где к = —----- .
gEJz
Частное решение уравнения (3.28) имеет вид:

(3.29)
2qv
Общее решение соответствующего (3.28) однородного ураиж
ния можно найти в виде:
у 2 = Ау + Л2х + Л3 sinfct + А4 coskx. (3.30)
Тогда общее решение уравнения (3.28) получаем в виде:
У ~ У\ + Уг - л (х 2 - x/)+ Aj + А2х + А3 sin кх + Л4 coskx, (3.31)

где л = * 1 е х й .
2qv
Из граничных условий:
Я0) = 0; / ( 0) = 0;
У(0 = 0; / ( / ) = 0,
находим:

А -
А\ А -
А4 2 А ,-
kz
А2 = 0;
, 2Д1 -cosA/)
Аз = ----- 5----------- •
к sin kl
Окончательно для определения прогиба балки имеем формулу
172
м ак с и м а л ьн ы й прогиб п олучаем п ри х = —:

12 2 кI 1- cos к! . к1
1 - cos— + ; sin- (3.33)
4 + к2 2 sin kl
При hi в л получаем у тах = со. Отсюда находим критическую
11, пишущейся распределенной нагрузки

К • =J f i . (3.34)

Р и т ч и ЗЛО. Балка с массой единицы длины ц подвергается воз­

имi движущейся со скоростью v сосредоточенной силы F
silt) Определить прогиб балки v(x,t).

ft. EJ:
Л
x,= vt т

Рис. 3.10

(пение. Дифференциальное уравнение колебаний балки мож-

f шпить в виде
I, <) v г г , ч
I / / —г = F S { x -x x), (3.35)
дг
^ vt\
т
I
Щ ■ масса балки;
 I - длина балки.
Решение уравнения (3.35) ищем в виде:
°в тНос
v(*,0 = Е Л ( 0 sin— . (3.36)
к=1 1
Подставив (3.36) в (3.35), приходим к следующим уравнении *
для определения функций f k(t):
•> 2 г Л , ч 2 F . 7tkx-\
f k + °>к f = Qk({) = — s m - — i- (3.37)
т I
где частоты по к - ой форме собственных колебаний опред еляю к а
как
2 EJzn * k 4
= — *-3— •

Решение уравнения (3.37) ищем в виде суммы частного решения

плюс общего решения для соответствующего однородного ураши
.j
ния, т.е. в виде:
2F .
— sm cot
fk (О = ci cos o)kt + с2 sin mkt + S L , (3.38)
(Ok -со
7 tk v
где со ~

Если f k (0) = 0, f k (0) —0, то имеем:

2F со
Л ( ') = sm c o t-— sm cokt (3.39)
m[cok - со2)\ Ic >

При co = cok имеем неопределенность вида 0:0. Раскрыв эту ж

определенность, получим:
2F
lim f k (t) = -— j{s\ncokt - coktsmcokt). (3.40)
a>-*a>k mcok
Подставив (3.39) в (3.36), получим общее решение:

174
 Trkvt nkvt
sm sin a>kt
2F “ . я)Ьс 1 1(01
t(M ) — Is m — -• (3-41)
w *=, I i l nkv
°>k "I —

Шймн 3.11. Для бруса (рис. 3.11,а), нагруженного в главной

рвш.иой плоскости хОу распределенными по длине силовой
И моментной нагрузками и при наличии постоянной
[иншощей продольной силы F0, вывести дифференциальное
♦иг изгибных колебаний. Масса единицы длины бруса т, же-
тшеречного сечения бруса на изгиб E JZ.

ф*(х,0
г ш т г
F.
dx дх

дх дх2

о=¥х ^ V
dx
в)
Рис. 3.11

••гипс. Выделим из бруса участок длиной dx (рис. 3.11,6) и

для него уравнения равновесия с учетом картины переме-
|(рис, 3.11,в):
dQ d2V d2V
t ■ 0 : ------—dx + F0 — - d x - т — —dx + q(x,t)dx = 0;
dx dx dr
175
 dx
£A f = 0 : - ^ - d x + ' m—
д2у—ax
j Q dx - ju(x,t)dx-
dx \
dxA
dx
~ (q(x,t)dx)— = 0 .

Откуда, пренебрегая малыми более высокого порядка, получим:

dQ у_ _ d2V d2V
= FC —т- + q (x,t);
дх ° дх2 d t2
дМ Z_ _
= Q y + U(x,t),
dx **
где V = V (x,t) - функция прогибов бруса.
Дважды дифференцируя по х уравнение изгиба бруса из сопри
тивления материалов
d 2V
EJ. =М ,
dx2
■-Jfi
и подставив в него полученные зависимости, получим дифферент!
альное уравнение изгибных колебаний бруса при действии распре к
ленных нагрузок q(x,t), /u(x,t) и с учетом нормальной силы
( d 2V 1 dQ,
_ zlzL - р. d2V - т —
d 2V дм (х,0
*2
EJ. —+ q(x,t) +
дхг дх2 дх дх дГ дх
Если E Jz = const, то это уравнение примет вид:
dV d2V 1 , ч du (x,t)
- к 2^ Х + р q(x,t) + a - ’ (3.42)
д х* dxz дх2 EJ дх

где

т
/* = а =
eZ E J,

176
4 I ИСТЕМЫ С РЕГУЛИРУЕМ ЫМ И ПАРАМЕТРАМИ

•4.1. Регулирование собственной частоты системы

изменением жесткости
0й/|мчн 4.1. Груз массой т, установленный на конце консоли бе­
конной балки (рис. 4.1,а), совершает свободные колебания,
^(нпикой правой опоры, находящейся первоначально на рас-

* « ~ от груза, добиться повышения частоты колебаний гру-

я рй «а.

EJ-
а> Л

IF=1
6> Л - ~ г~

в)

Рис. 4.1

1ШИС. Имеем систему с одной степенью свободы, для кото-

чн и свободных колебаний может быть найдена по формуле:
1
mS,11
I податливость балки в месте установки груза.
* определения Su приложим к балке единичную силу F = 1
jl fi) и построим эпюру изгибающих моментов М х (рис. 4.1 ,в).
уи метод Мора и способ Верещагина, найдем:
 П ри х= ^ получаем :

/3
* ,= ■
21EJZ
2 27 E JZ
СО J = ------- .
*=з m l3
При текущем положении опоры:
2 3E JZ
°>х=— f -
тх I
По условию регулирования необходимо, чтобы
г ^
а>\ = 2ю i
Х=~
ЗУ
Подставив в последнее соотношение значения а>х и со /, получим
х = -
3
3EJZ \ 2 1 E J Z
mx2l ~ m l3

Откуда х = - . Следовательно, при перестановке правой опоры вприин

6
/ I I I
на расстояние - = = — по отношению к первоначальному ж •

ложению частота собственных колебаний груза увеличится вдвое.

Задача 4.2. С целью увеличения частоты свободных вертикат.

ных колебаний массы т (рис. 4.2,а) брус, массой которого можно
пренебречь, подкрепляют оттяжками. Подобрать жесткость оттяжек,
при которой частота колебаний массы увеличится в п раз.
Решение. Задача сводится к определению жесткости с упругой
опоры (рис. 4.2,6) из условия обеспечения требуемой частоты кол»
баний со* массы для системы с одной степенью свободы
где 8\ - податливость системы в месте расположения массы в nq*
тикальном направлении (рис. 4.2,в).
Выразим 8j через жесткость с упругой опоры. Для этого н;н р
зим систему единичной силой F = 1 (см. рис. 4.2,в) и, решая залич*
методом сил (рис. 4.2,г, д, ё), найдем реакцию X t в дополнительной
опоре

Хг = ,
1 2(К +1)
FI
где К = 2 4 ^ - .
с/ 3
С учетом найденной реакции Х х построим для бруса эгаору и >
гибающих моментов (рис. 4.2,ж). Перемножая эту эпюру с эпюрой
М\ (см. рис.4.2,д) по способу Верещагина, получим:

«5,=; 1- 25 (4.2)
3EJZ

О 218/3
При с = оо, К = О, 8Х= — и по формуле (4.1)
3E JZ

со = 3,70 F JZJ
Vml з •
/3
При с = О, К = оо, <5, = ------- и по формуле (4.1)
3E J ,

cd = 1,73
m l3 '
Таким образом, область возможного изменения частоты колеГт
ний системы в данном случае лежит в пределах
й)0 < со < 2,14<у0,
EJ

J — у - частота колебаний неподкрепленной системы

ml

180
 I In условию задачи требуется, чтобы
и* - па>0, (4.3)
течения и лежат в пределах 1 < п < 2,14.
I Inm гавим (4.3) в (4.1), а затем в (4.2). Получим
25л2 , ,л
Г5 — (4-4>
32(и - l )
После определения К можно найти требуемую жесткость упру-
]Опоры:
». EJ z
г - 24— f .
К1Ъ
Ме няя положение подкрепленной точки (приближая ее к массе),
]£ни добиться более эффективного изменения частоты колебаний

1ядича 4.3. Посередине ригеля /7-образной рамы закреплена co­

in именная масса m (рис. 4.3,а). Пренебрегая массой стержней ра-
|ци|кделить соотношение изгибных жесткостей поперечных сече-

и ригеля к = — , при котором низшая собственная частота

J2

вний системы равна заданному значению (tu = iа0).

Гниение. С учетом только изгибных перемещений стержней
мнсса имеет две степени свободы. Обобщенные координаты q i ,
(рис. 4.3,6). Введем инерционные (Даламберовы) силы
* wq, и Ги н2 = -т ^ 2 (рис. 4.3,в).
Нагружаем раму единичными силами F] = 1 и F2 -1 и строим
м тгибающих моментов М х и М, (рис. 4.3,г, д). Используя ме-
Мора и способ Верещагина, найдем коэффициенты:

181
 $1 =
6 E J,

S\2 ~ ^21 ~
4 E J2 ’

* /3 (l + 2 ifc)
d 22 ------------------- .

3EJ?

И '/
\m
£7 «w
"Я"
£4 EJ,
Л
4 2L :
А

б) в)
a)

^ гтТ Т Т ш Т Г Г т ^ . Т Т лтпттт^
п-1

У
A г) А д)
Рис. 4.3

Составим уравнения движения:

\я\ =Su (-mql) +Sl2(-mq2);
\ q 2 = S 2l( - m q ]) + S 22( - m q 2),

в которые подставим значения коэффициентов и, приняв решение ■

виде:
qx = Ах cos a t ,
q2 = А2 c o s cot,
получим условие для нахождения собственных частот системы:

182
 ( I -Л ) 1,5
2 + 4к = 0,
1,55 -Л

6EJ-,
№Р Л =
13тсо2

Г к =Л
J2'
’аскрывая определитель, получим:
2 + 4к
-2,255 = 0

р н и виде:

2 + 4ЛЛ 2 + 4к
Л1 - Л 1+ - -2 ,2 5 = 0.

|)|>ни:

Л\,7 + 2,25.

1 1изшей собственной частоте колебаний системы соответствует

Janice значение Л, из которого получим следующую формулу для
деления к
kiL 2(Л -1 )
Л2 -5 Л + 1,75
I дким образом, по заданным а) = (О0,1 и EJ2 находим Л, затем
Цииученной формуле - к и далее из соотношения У, = kJ2 опреде-
цкбуемое значение момента инерции поперечного сечения стоек
ы
()i метим, что по физическому смыслу значения к должны быть
tiinc нуля, поэтому рассматриваемый способ регулирования собст-
КпМ частоты системы имеет ограничение. Этому условию удовле-
Цшот значения Л > 4,62. В случае Я = 4,62 знаменатель выраже­

183
ния для к обращается в нуль и к = 0 , т.е. жесткость стоек становится
бесконечно большой.

4.2. Регулирование собственной частоты системы

изменением инерционности
Задача 4.4. Из-за неуравновешенности вращающихся частей
двигателя массой М на раму передается динамическое усилие
F(t) = F sin 6к (рис. 4.4,а). Для регулирования динамических характс
ристик рамы на правом конце ригеля устанавливают дополнительную
массу т. Требуется подобрать значение т (или коэффициент;!

к = — ), при котором низшая частота собственных колебаний систе

М
мы (при неработающем двигателе) будет равна заданной величине
ео0. Массой стержней рамы пренебречь, жесткость поперечного сече­
ния на изгиб E J считать одинаковой для всех стержней.
Решение. Если учитывать только изгибные перемещения
стержней рамы, то система после введения массы т будет иметь две
степени свободы. Покажем обобщенные координаты qx, q2
(рис.4.4,б) и составим уравнения движения с учетом сил инерции
(рис. 4.4,в):
\Ч\ = й\\{-Щ \) +й\г{-тч2)\
\йг = ^2\(-Щ \) +^22(.-тЯ2)-
Вычислим коэффициенты данных уравнений, используя еди
ничные эпюры (рис. 4.4,г, д):

s / Э -

11 4&EJ ’

2 = S2\ ~ -------\
64EJ

s - 5/3
22 192E J '
184
 Подставим значения коэффициентов в систему уравнений и,
нриияв свободные колебания в виде:
</, = Ах cos cot,
<7 2 = А2 coscat,
'■Получим условие для нахождения собственных частот системы:
(4 -Я ) Ък
3 (5к - Л )
192EJ
I/W Л =
Ml3со2

Рис. 4.4

Раскрыв определитель, получим:

Л2 -Л (4 + 5£) + 11А: = 0.
Корни этого квадратного уравнения:

185
 Низшей собственной частоте колебаний системы соответствует
большее значение Л, из которого получим следующую формулу для
определения к:
, Л2 -4 Л
к = ---------- .
5Л-11
По заданным частоте а> = <у0 , длине / и жесткости поперечного
сечения E J следует найти Л, а затем по полученной формуле - к. Да­
лее можно определить требуемое значение дополнительной массы
т = к -М .
Следует отметить, что данный способ регулирования собствен­
ной частоты системы имеет ограничения, заключающиеся в том, что
введение дополнительной массы можно изменить собственную час­
тоту системы лишь в сторону ее понижения.

4.3. Снижение динамической реакции системы установкой

антивибраторов сосредоточенного действия
Задача 4.5. Из-за неуравновешенности вращающихся частей
двигателя массой М на раму в точке К передается динамическое уси­
лие Fj (f) = F] sin Ot (рис. 4.5,а). Для уменьшения максимального ди­
намического изгибающего момента в поперечных сечениях стержней
рамы на верхнем конце стойки устанавливают актуатор (антивибра­
тор сосредоточенного действия), действующий на раму динамиче­
ской силой
F2(t) = F2 sin(& + яг) = - F 2 sin Ot
с той же частотой в , что и F,(f), но в противофазе к последней. Тре­
буется определить величину амплитудного значения усилия, созда­
ваемого антивибратором (силу F2), при которой динамические изги­
бающие моменты в поперечных сечениях К и С рамы будут одинако-
186
Вь<н, т е. М хК =\МхС\. Массой активатора и стержней, а также по-
Н м и пренебречь. Жесткость поперечного сечения на изгиб E J счи-
В Н одинаковой для всех стержней. Принять следующие численные
М = ЮООк,?, Fx =50 kH , 9 = 20с -1, E J =103 кН ■м 2, 1 = 2м.

д)
Рис. 4.5

IVmniwe. Система имеет одну степень свободы, характеризуе-

обоОшенной координатой qx (рис. 4.5,6). Уравнение вынужден-
♦шнншний с учетом сил, показанных на рис. 4.5,6, имеет вид:
“ Я\ | (~ Щ \ ) + ^ п ^*1 (f) + ^ 1 2 (~F2 (t)), (4.5)
•финнек гы которого вычислим, используя единичные эпюры
| 4 1,*, а)\

187
 s _ I3
S n ~ T 5E J
/3
s n = 64 EJ
Подставим в (4.5) значения коэффициентов и выражения пщ
F ,(0 , F2{t). Тогда это уравнение можно привести к стандартной фор
ме:

Ч\ +а>1ч\ = 7 7 ( ^ 1 -0,75F 2 )sinflf, (4.6)

м
I 1 148 1 0 б ___ _!
где о)0 = --------= — ---- = 77,5с - циклическая собственная чш
\Ш и V 1 0 3 -8
тота системы.
Установившееся вынужденное движение системы ищем в виде
qt = A sin 6 t.
Тогда
qx = - A 6 2 smOt
и после подстановки в (4.6) получим:
F; -0 ,7 5 F 2
м { с о 1 -в 2)
Амплитудное значение инерционной силы массы М:

®о - в
Амплитудные значения динамического изгибающего момента и
поперечных сечениях стержней рамы:
' ~\
' (/=] -O ,75F 2)0 2 1
в сечении К М хК = (F, + FUH) 1- - F 2~ = •П + ------- 2--- Т5-----
4 8
<ч> - 0

-4
188
 и с е ч е н и и |С m xC = f 2-.

11одставив значения М хК и М хс в условие выравнивания, по­

им
Fx -0,7 5 F 2 л< с,
I'} Fj + --------- и >->^2 •

9
ми, с учетом отношения

Ч У .Г т т ^ 2 = 15
О 20
- М кН , найдем F2 = 34,48кН .
«шора динамического изгибающего момента в раме показана на
I

189
 5. ЗАДАЧИ К РАСЧЕТНО-ГРАФИЧЕСКИМ РАБОТАМ

5.1. Общие указания

Раздел включает задачи к расчетно-графическим работам (PIT),
выполняемым студентами по дисциплинам «Аналитическая динамика
и теория колебаний» и «Статистическая механика и теория колеба
ний». Количество задач, включаемых в РГР, регламентируется учеб
ным планом и доводится до студентов преподавателем, ведущим
практические занятия. При этом каждому студенту выдается номер
варианта (с 1 до 2 0 ), в соответствии с которым студент должен вы
брать для решаемых задач расчетные схемы и числовые данные. Но
мер расчетной схемы следует выбирать по последней цифре номера
варианта. Так, например, для номера варианта 8 надо брать схему 8 , а
для варианта 14 - схему 4.
Расчетная часть РГР выполняется на листах формата А4
(210x297 мм) в соответствии с пунктами, приведенными в каждой за
даче. Все схемы, эпюры, графики выполняются на отдельных листах
бумаги формата А4. При расчетах и построении графиков вычисле­
ния рекомендуется проводить с использованием программного обес­
печения ПЭВМ Mathcad, Matlab и др. В этом случае к расчетной за­
писке необходимо приложить распечатку программы. Вся работа
снабжается титульным листом, брошюруется и скрепляется (жестко).
Приступая к выполнению РГР, необходимо проработать соот­
ветствующие темы по конспекту лекций и рекомендуемой литерату­
ре, указанной в начале каждого подраздела.

190
 5.2. Расчетно-графическая работа №1
ПРИНЦИПЫ АНАЛИТИЧЕСКОЙ ДИНАМИКИ

) 1|»г »it /к* чем приступить к выполнению работы, необходимо

ими» проработать по учебнику [13] главы XVI и XVII
* I ОК. §111, §§112+116) и учебному пособию [5] главу 1 (п.

(•мячи №1
I'M ( мшривая конструкцию как систему с одной степенью сво-
Пп I рения (рис. 5.1), записать на основе принципа Даламбера
иг дпижения относительно положения статического равнове-
Лнншризовать дифференциальное уравнение и определить соб-
ун> чистоту малых колебаний системы.
Упругая балка (длина /, жесткость поперечного сечения на изгиб
,) и пружина растяжения-сжатия (жесткость с = К 2 ■EJX/13)
цнонные. Тело массой т жесткое и имеет постоянную тол-
(IIunc i инка).
чигить заданными: т, /, EJX.
чения коэффициентов /Г, и К 2 принять следующими:
й н то в с 1 по 10 Кх = К 2 = \;
интов с 11 по 20 АГ, = 2, К 2 = 3.

ичи № 2

рис. 5.2 показаны механизмы, находящиеся в динамическом

ии под действием взаимно уравновешивающихся сил. Зада-
нт М на ведущем звене О А и длина / этого звена. Применяя
и возможных перемещений и пренебрегая силами сопротив-
( I рения, веса и инерции звеньев), определить значение силы F.
Чищенные значения М и / принять следующими:
для вариантов с 1 по 10 М = 20Н м , / = 0,3л<;
для вариантов с 11 по 20 М = 50Н м , I = 0,4м .

Задача №3
Применяя принцип возможных перемещений, определить реак
ции опор составной конструкции (рис. 5.3), состоящей из соединен
ных шарниром двух балок.
Принять: / = \м , q = 2к Н /м , F = К х ■q l, М = К 2 •q l2 ■
Значения коэффициентов К , и К2 назначить следующими:
для вариантов с 1 по 10 К = 0,3, К х = К 2 = 1;
для вариантов с 11 по 20 К = 0,4, К х = 2 , К 2 =Ъ.

Задача №4
Используя принцип возможных перемещений, определить вег
положения равновесия системы (рис. 5.4). Изобразить систему в ран
новесных положениях и для этих положений проверить выполнение
условий статики и провести исследование устойчивости.
Учитывать силы веса только массивных (затушеванных) эле­
ментов. Считать, что трение в шарнирах и контактах отсутствует.
Принять длину линейного упругого элемента в свободном состоянии
равной /0. Системы, имеющие угловой упругий элемент , показаны
в положении, в котором упругий элемент не деформирован.

Принять: с1 = К 1^ - , с 2 = К 2^ - , с ъ = К 3^ - , с 1р = KAm g l.

Считать известными: т, I, g (ускорение свободного падения).

Значения коэффициентов КХ,...,К 4 назначить следующими:
для вариантов с 1 по 10 К г = 2, К 2 = 5, К 3 = 3,5, ЛГ4 = 0,1;
для вариантов с 11 по 20 ATj = 2,5, К 2 = 7, АГ3 = 4, КА = 0,2.

192
 / IXiEJx

м ллм Ц -IKiEJx

l4 5 'T 21, KiEJx

2l,KiEJx
l,K]EJx

I, KjEJx

IKiEJx

Рис. 5.1. К задаче № 1

Рис. 5.2. К задаче №2

194
 Q> © 0

G> ©

196
 5.3. Расчетно-графическая работа №2
М >11ГБ АН ИЯ ЛИНЕЙНЫ Х СИСТЕМ С ОДНОЙ
СТЕПЕНЬЮ СВОБОДЫ

нач ала выполнения работы рекомендуется проработать по

11 1 главу 1 (§§1+6), учебному пособию [5] главу 1 (п.п.
| *| н ршобрать решения типовых задач по задачнику [ 1 2 ] (часть
Тм)

№5
I кий брус постоянного поперечного сечения, имеющий мас-
Л лмину /, установлен на шарнирно-неподвижной опоре и под-
H**r 11 и двумя безынерционными пружинами с жесткостями с
Ай) li|»yc несет сосредоточенный груз массой т. Требуется:
|) |nt< ( матривая конструкцию как систему с одной степенью
П0 1 затухания, записать уравнение малых свободных колеба-
ni митсльно положения статического равновесия;
ь Вычислить частоту собственных колебаний для двух случаев:
уме hi массы сосредоточенного груза и бруса;
уме га массы лишь сосредоточенного груза (массой бруса пре-
!
ингиш ь расхождение полученных значений частот в п. 2 .
ш проводить в долях т и /. Значения коэффициентов К \,
Принять следующими:
Итоне I по 10 К х = 1 /3 , К 2 = 1 /2 , Къ =1/6;
ЯНГОН с 11 по 20 К х = 1 /4 , К 2 =114, Кг = 1 /2 .

«чи № 6
жданной линейной механической системы с одной степе-
одм (рис. 5.6) требуется:
I) «ттннить уравнение вынужденных колебаний относительно

197
положения статического равновесия;
2 ) определить частоту собственных колебаний й)0;

3) найти закон свободных колебаний при заданных начальны)!

условиях (заданы на рис. 5.6 в подпункте а) и логарифмическом дек
ременте S ;
4) найти реакцию системы на воздействие, заданное в подпунк i <
6 (см. рис. 5.6) (потерями пренебречь);
5) найти закон установившегося движения системы при гармо
ническом нагружении, заданном в подпункте в (см. рис. 5.6), с учетом
потерь (логарифмический декремент J ).
Решение по пунктам 3 ,4 и 5 иллюстрировать графически.
При расчетах принять: q0 = 5 -1 0 - 3 м , q0 = 2 м /с , S = 0,1 •п ,
EJX = 4 kH m2,1 = \ m , c = EJx /13.
Значения коэффициентов Кх, К 2 принять следующими:
для вариантов с 1 по 10 = 0 ,6 , К 2 = 0,4;
для вариантов с 11 по 20 К х = К 2 = 0,5.

Рис. 5.5. К задаче №5

198
 Продолжение рис. 5.5

4я7<ы(

/*„ н1п он, где со = Зй)0 в) Л/ = A/0 smffif, где со = 2<у0

f0 Ъ л /щ f0 = я - / ® 0
■ гоч o)t, где о = 2 ^ в) F = F0 coscot, где й> = 3<а0
Рис. 5.6. К задаче № 6

199
 d ) t = 0 : q(0) = q0, q{0 ) = (>,
М
2М„

О 6П
In = '
а0
в) F = F0 sin cot, где со = 4щ . в) М = M0 simrf, где со = 2соп

a) t = 0 : - 9о * </<)■
Ft

5л
(о - "
со0
в) F = F0coscot, где со = 4<н0

А>2 /________
d ) t = 0 : 9 ( 0 ) = 9 0, ^( 0 ) = 0 ; а)* = 0: 9(0) = 90, 9(0) = 9о.
Fk

/0 = 4я/а>0 I

в) F = F 0 coscot, где <у = 3©0. в) М = М 0 sine*, где со = 2 щ

Продолжение рис. 5.6
200
 5.4. Расчетно-графическая работа №3
ИИ И КАНИЯ НЕЛИНЕЙНОЙ УПРУГОЙ СИСТЕМЫ С
ОДНОЙ СТЕПЕНЬЮ СВОБОДЫ

Перед выполнением работы изучите по учебнику [ 1 ] главу 1

), учебному пособию [5] главу 1 (п.п. 1.7, 1.8) и разберите решения

liVbix питч по задачнику [12] (часть 1, §7).

1иинчн №7
Дни шданной нелинейной механической системы с одной степе-
1 |янПод |.1 (рис. 5.7) требуется:
И 1 1н Iавить уравнение свободных колебаний относительно по-
«м>> <статического равновесия;
|) вынести зависимость а)0 = щ ( А ) - основной частоты от ам-
нм колебаний и построить ее график - скелетную амплитудно-
imvih нирактеристику.
г.,Ж расчетах считать заданными параметры, указанные на схе-
*11 что А « I . Трением пренебречь.
Нйячгним коэффициентов К х, К 2, К ъ принять следующими:
■кИйнтон с 1 по 10 АТ, = К 2 = 0,5, К 3 = 2;
Ц)мн111и)ис 11 по 2 0 ATj =0,4, К 2 = 0 ,6 , К г = 3 .

5.5. Расчетно-графическая работа №4

> П1.ЛНИЯ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ С НЕСКОЛЬКИМИ
СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ

F 11 | 1н« I у пая к выполнению работы, проработайте по учебнику [ 1 ]

3 (§§Ю+16), учебному пособию [5] (п.п. 2.1н-2.7, 2.11) и разбе­
р и * решения типовых задач по задачнику [12] (часть 1, § 8 и §9).

201
 Fo-предварительное поджатые
пружины

202
§§мнчи N«H
lit шлинной линейной механической системы с двумя степе-
НЙМЛЫ и без учета потерь (рис. 5.8) требуется:
В пн мшить уравнения малых свободных колебаний относи-
I Ниш пиемия статического равновесия;
II мире делить собственные частоты и собственные формы коле-

м|ми1ерить ортогональность собственных форм и изобразить

f ификах;
) ней Iи шконы движении во времени каждой из масс при сво-
фх колебаниях системы с начальными условиями:
1,(0) I, 9,(0) = 0; ? 2(0) = 0, ^2 (° ) = 1 ^>1»
f l , I/, вертикальные перемещения масс от положения статиче-
Ёрщытнссия соответственно и т 2;
,, I/, скорости вертикальных перемещений масс;
Mi мерная собственная циклическая частота системы;
) и и (Сразить найденный закон движения на графике, на кото-
мя«* показать составляющие движения масс по каждой из соб-
ы ч форм колебаний.
р )||и решении считать:
I Положение равновесия системы устойчиво;
мяссм являются точечными и могут перемещаться только в
и ном направлении;
I 6 i участки бруса имеют одинаковую жесткость поперечного
I ни изгиб EJX;
'У
Шве Iкость пружин с = 2 EJх // ;
мш ( i.i грузов для вариантов с 1 по 10 тх = т2 = т, для вари-
I I I но 2 0 /я, = т , т2 = 2т.

203
 Рис. 5.8. К задаче № 8

Задача №9
Механическая система (использовать расчетные схемы задачи
№ 8 ) совершает вынужденные колебания под действием возмущаю

204
п■
Ь ш Мм приложенной к массе тх в вертикальном направле-
М^м( * I поклшно на рис. 5.9).

Рис. 5.9

n p fty ttM !
llfC) м ы т уравнения вынужденных колебаний;
I ) намIи |и (|книю системы на дельта-воздействие F = F0 ■S(t) ,
m hH |Л'(0 ] = 1 /с ;
А.
я) ям|н д#лип. установившийся закон движения системы при
|ННм Ким ш»«действии F - F 0 -cos(ot, где F0 =1 к Н , и постро-
§$< >,ж т час тотные характеристики.
|щ< ' 1г 1.1х принять: 1 = \м , EJ x = 4 kH m 2, с- ^ кН / м .
i §Iv|ии ним нариантов с 1 по 10 т^= т2 - 1 0 кг, для вариантов
§§ «I, Юл/, т2 = 20кг. Демпфированием пренебречь.

!ЧМЛЬЮ
рннчп ним система (использовать расчетные схемы задачи
timer нынужденные колебания под действием кинематиче-
рапионного воздействия y(t), приложенного к левой опоре
RhiiuM направлении (для схемы 1 показано на рис. 5.10).

/ / 21
Рис. 5.10
 Требуется:
1 ) составить уравнения вынужденных колебаний;

2) найти реакцию системы на дельта-воздействие у = Уо ■S (t),

где у 0 = \0~2м -с , [£(/)] = 1 /с ;
3) определить установившийся закон движения системы при
гармоническом воздействии у = у 0 • cos cot, где у 0 = 1 0 м , и постро
ить амплитудно-частотные характеристики.
При расчетах принять: 1 = \м , EJх = АкН ■м 1, с = %кН / м
Массы грузов для вариантов с 1 по 10 тх = т2 = 10кг, для вариантом
с 11 по 20 т{ = 10к г , т2 = 20кг Демпфированием пренебречь.

5.6. Расчетно-графическая работа №5

ПРОДОЛЬНЫ Е КОЛЕБАНИЯ СТЕРЖ НЯ

Перед выполнением работы рекомендуется проработать по

учебнику [1] главу 3 (§17), учебному пособию [5] главу 3 (п. 3.2) и
разобрать решения типовых задач по задачнику [12] (часть 2, §3).

Задача №11
Для стального стержня постоянного поперечного сечения с рас­
четными схемами, изображенными на рис. 5.11, требуется:
1) записать выражение для форм собственных продольных коле­
баний;
2) используя граничные условия, составить систему уравнений
для определения неизвестных констант;
3) получить частотный определитель и, построив его график,
найти три первых ненулевых корня частотного уравнения;

206
 Q>
ЕА,т0 т 2с.
|M A A # cm

0
с . ЕА,т„

2с 2т ЕА,то т с

т А„ А„. г т
ЛАСА ---- ЕА,т„ хг* .2с.
------5Й
L

©
. с 2т ЕА,т» т
— =

Рис. 5.11. К задаче №11

in 11. три первые собственные частоты стержня в рад/с и

«ИТ1* формы собственных продольных колебаний стерж­

ни их на одном рисунке и приняв максимальные переме-
иными;
•иг| tit I к ортогональность собственных форм.
(Иичгтих принять, что сосредоточенные параметры присое-
•пиментов т, с связаны с основными параметрами стержня
||,|о поперечного сечения на растяжение-сжатие ЕА, погон-

207
ной м ассой т0 и длиной L) следую щ им и соотнош ен иям и:

m = m0L, c = E A /L .
Для стали модуль упругости £ = 2 ■10й П а, плотность
р = 7800к г /м г . Демпфированием пренебречь.
Значения А и L принять следующими:
о
для вариантов с 1 по 10 А = 4см , L = \ м ;
•у
для вариантов с 11 по 20 А = 5см , L = 1,4м

Задача №12
Механическая система со стальным стержнем (использовать
расчетные схемы и числовые данные задачи № 1 1 ) совершает вынуж­
денные колебания под действием возмущающей силы F = F0 sin cot,
приложенной к правому концу стержня вдоль оси (для схемы 1 пока­
зано на рис. 5.12). Частота вынуждающей силы
а> = <щ +0,5(а>2 -ft,i)>
где О] H fflj- первая и вторая собственные частоты стержня.
Определить амплитуду вынужденных колебаний поперечного
сечения стержня, в котором приложена сила F.

F -F M

L
Рис. 5.12

208
 5.7. Расчетно-графическая работа № 6

КРУТИЛЬНЫЕ КОЛЕБАНИЯ ВАЛА

Дн нйчамй наполнения работы изучите по учебнику [ 1 ] главу 3

П |Ц#Лниму пособию [5] главу 3 (п. 3.3) и разберите решения ти-
■ «м«Ч по 1нднчнику [ 1 2 ] (часть 2 , §2 ).

|>наня КШ
■ Р t Hi n.noK) вала постоянного круглого поперечного сечения с
I нсмими, изображенными на рис. 5.13, требуется:
I ) мнж ип. нмражение для форм собственных крутильных коле-

В И) м«■Mi.iyм граничные условия, составить систему уравнений

^мнении неизвестных констант;
■Ионучкп. частотный определитель и, построив его график,
Ц«рпых ненулевых корня частотного уравнения;
tit лип. три первые собственные частоты вала в рад/с и в

Троить формы собственных крутильных колебаний вала,

ин одном рисунке и приняв максимальные перемещения
и
:§р|И111. оргогональность собственных форм.
чгтч принять, что сосредоточенные параметры присое-
|Я#ментон J, Су связаны с основными параметрами вала
поперечного сечения на кручение GJр, погонным мо­
лнии ,/0 и длиной L) следующими соотношениями:
Jiil GJp /L .

модуль сдвига (7 = 8 1 0 10Я а, плотность /? = 7800кгIм ъ.

инигм пренебречь.
 Значения J p и L принять следующими:
для вариантов с 1 по 10 J р = 4см4, L -1 м ;
для вариантов с 11 по 20 J р = 6см4, L = 1,5м .

210
 )я ten* .NH4
Mi=«нимчес ка я система со стальным валом (использовать рас-
{«pmi.i и числовые данные задачи №13) совершает вынужден-
■ jiitiH'fiiHuni под действием возмущающего скручивающего момен-
Р * 1Цsin нч, приложенного к левому концевому сечению вала для
I; J, t V 6 , 7 , 9 , 0 и - к правому концевому сечению вала в схе-
■ R | л мм t хемы 1 показано на рис. 5.14). Вынуждающая частота
10 ■ Щ I 0,4(й)2 - со\),
Ш\ и Щ первая и вторая собственные частоты вала.

ун*лнм. амплитуду вынужденных колебаний поперечного

' й, н котором приложен момент Т.

Я.8 . Расчетно-графическая работа №7

IК >1 II .РЕЧНЫЕ КОЛЕБАНИЯ БАЛКИ

выполнением работы рекомендуется проработать по

II] I пниу S (§§18, 19), учебному пособию [5] главу 3 (п. 3.4)
| | |нчпп1пм типовых задач по задачнику [12] (часть 2, §4).

ча NllR
■налм ю П балки прямоугольного поперечного сечения (рис.
Н ч г м о . 'м н схемами, приведенными на рис. 5.16, требуется:

211
 1) записать выражение для форм изгибных колебаний, исполь­
зуя функции А.Н. Крылова;
2 ) рассмотрев граничные условия, составить систему уравнений

для определения неизвестных констант;

3) получить частотный определитель и, построив его график,
найти три первых ненулевых корня частотного уравнения;
4) вычислить три первые собственные частоты балки в рад/с и в
Гц;
5) построить формы собственных колебаний балки, совместив
их на одном рисунке и приняв максимальные прогибы одинаковыми;
6) проверить ортогональность собственных форм.
При расчетах принять, что сосредоточенные параметры присое­
диненных элементов т, J, с, с9 связаны с основными параметрами
балки (жесткостью поперечного сечения на изгиб EJX, погонной
массой т0 и длиной L) следующими соотношениями:
<
5

m = m0L , J = m0L , с = EJX/ L и = EJX/ L .

Для стали: модуль упругости Е = 2-10 1 хПа, плотность

р = 7800кг/лг. Демпфированием пренебречь.
Значение длины L принять следующим:
для вариантов с 1 по 10 L = 1м;
для вариантов с 11 по 20 L = 1,4л<.

Ь=20мм

Рис. 5.15. К задаче №15

212
ные колебания под действием системы вынуждающих нагрузок,
показанной на рис. 5.17
q (z,t) - интенсивность распреде­
ленной нагрузки, Н/м;
F (t) = К 2 ■q(z,t) ■L - сосредоточен­
ная сила;
M (t) = АГ3 • q(z,t) ■L - сосредоточен­

ный момент.
Рис. 5.17. К задаче №16

Частота вынуждающих воздействий

&> = &>!+ 0,4(<Н] - а>2),
где а>] и а>2 - первая и вторая собственные частоты балки.
Демпфированием пренебречь.
Закон изменения распределенной нагрузки q(z,t) и значе­
ния коэффициентов К j , К2, АГ3 принять следующими:
(
для вариантов с 1 по 10 q = q0 sin — , AT, = 0,5, K 2 = Къ = 1;
VL У

для вариантов с 11 по 20 q = 2q0 cos^~“ j , K\ = 0,6, K 2 =1, Къ = 2.

В качестве примера выбора исходных данных на рис. 5.18 пока­

зана расчетная схема, соответствующая варианту № 1 .

F = <70 Z,sin[ у

М = q0L sin

214
I |м*пурц:н:
)) ии м тть дифференциальное уравнение вынужденных колеба-

) Н|н*ж мнить решение полученного уравнения в виде разложе-

I нги темным формам колебаний балки и получить выражения
МНиснтов разложения;
Им результаты решения задачи №15, рассчитать обоб-
м.(.»м. обобщенные жесткости и обобщенные силы, соответ-
нгрнмм трем собственным формам колебаний балки;
Н|)пйиипикировать зависимость формы и максимальных зна­
ч и м и гуд колебаний и изгибающих моментов от числа слагае-
КИййсмых в методе главных координат.

5.9. Расчетно-графическая работа № 8

КОЛЕБАНИЯ АВТОМОБИЛЯ

выполнением работы рекомендуется ознакомится с ma­

in пособия [5].

Jftl7
» подует выбрать расчетную схему транспортного сред-
ме числовые данные: нечетным номерам вариантов со-
t чгми рис. 5.19 и табл. 5.1, а четным - схема рис. 5.20 и

м о т транспортного средства требуется:

И11 . дифференциальные уравнения вертикальных и уг-
мий и нродольно-вертикальной плоскости, являющейся
■мммприи машины;
Vi иоиис, при котором:

215
 - для схемы по рис. 5.19 вертикальные и угловые колебания кор
пуса многоосной машины становятся независимыми;
- для схемы по рис. 5.20 вертикальные колебания передней и
задней подвесок становятся независимыми;

Таблица 5.1
м, Р> С1 = с4> с 2 - с 3, Ь\ —Й4 , b2 - Ъз
Вариант

' 2> h, и ,
кг м М м м м кН/м кН/м кНс/м кНс/м

1 6300 0,8 2,2 0,6 1,0 2,6 90 70 90 10

3 8000 0,9 2,5 0,8 0,9 2,6 100 90 95 20
5 9000 0,9 2,4 0,7 1,0 2,7 100 90 100 30
7 10000 1.1 2,4 0,6 1,2 3,0 110 95 100 40
9 11000 1,1 2,5 0,7 1,1 2,9 110 95 110 50
11 12000 1,2 2,6 0,7 1,2 3,1 120 100 110 60
13 13000 1,2 2,7 0,8 1,9 3,0 120 110 115 70
15 15000 1,2 2,8 0,8 1,2 3,2 140 130 115 70
17 16000 1,3 2,9 0,8 1,3 3,4 150 140 120 80
19 17000 1,3 3,0 0,9 1,2 3,3 160 150 120 80

216
■Ошимм справедливым условие независимости вертикаль-
iih.ii колебаний (см. п. 2 ), построить одномассовую или
пн и. ипвалентную динамическую схему системы подрес-
Мйжнмм и соответствующую ей математическую модель,
|Ннн|1"П ировести расчеты по нижеследующим пунктам;
Явлигь циклическую частоту собственных колебаний и
| функции от внешнего воздействия к перемещениям,
И ьо|к*ниям и силам инерции подрессоренной массы;
и |м цкнию системы на единичное импульсное нагруже-
|Й|М„. 1ЛС £ ( * ) | х = 0 - дельта-функция.
2
I- момент инерции подрессоренной массы J 0 - М р , где
ййвриии.

Таблица 5.2
щ , р. с 1> с 2 > с ш1> сш2> *1, *2. А. h>
tit м кН/м кН/м кН/м кН/м кНс/м кНс/м . м м

п 1,06 32 40 275 300 2,6 3,5 1,0 1,2

N0 1,30 40 50 300 330 2,9 5,8 1,2 1,5
>10 1,35 75 150 400 1000 3,6 4,2 1,5 1,3
4VI 1.42 83 150 515 1080 6,4 7,0 1,6 1,4
Ш 1,68 90 180 800 1700 5,0 8,0 1,8 1,5
МИ) 1,86 100 180 900 2000 6,8 9,0 2,0 1,6
110 2,10 110 240 1000 2100 9,1 9,5 2,5 1,5
ш 1,80 120 300 1250 2500 9,5 9,5 3,0 1,0
МО 1.90 125 310 1300 1300 9,7 9,7 3,1 1,1
iso 2,00 130 310 1300 1300 9,8 9,8 3,2 1,2
Рис. 5.20. К задаче №17

218
И Ml' I'M РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ РАСЧЕТНО-ГРАФИЧЕСКИХ
РАБОТ

6.1. Пример решения задачи №1

•ниш' шдачи. Для заданной системы с одной степенью сво-
Й«н фения (рис. 6.1) записать на основе принципа Даламбера
дннжения относительно положения статического равнове-
||цг линеаризовать и определить собственную частоту малых
it I истомы.
Vi ни Пилка АВ (длина 2/, жесткость поперечного сечения на
# /, I и пружина растяжения-сжатия CD (жесткость с) безынер-
I #ио I виде однородной прямоугольной пластины массой т
I мшить заданными: т, I, EJx ,c.

А
21
Рис. 6.1

ификация механической системы

веская система голономна и имеет одну степень свобо-
обобщенной координаты примем угол поворота q пла-
н Iмиасмый от положения статического равновесия (см.

iff )динамического равновесия системы

принципу Даламбера, любая система сил, приложен-
Шемуся твердому телу, удовлетворяет условиям динами-
mri ия, если к этим силам добавить силы инерции.

219
 Для рассматриваемой системы условие динамического равнове­
сия имеет вид:
5 > 0 = 0 : Ма + Мр + Ми = 0 , (6 . 1 )
где Ма, М р и М и - моменты относительно шарнирной опоры
точки О активных сил, сил реакций связей и сил инерции соответс i
венно.
Выразим входящие в уравнение (6.1) величины через обобщен
ную координату q и ее производные. Для этого выведем систему и i
положения статического равновесия, придав инерционному элементу
(пластинке) малый положительный угол поворота q, угловую ско
рость q и угловое ускорение q . Освободим упругие элементы от сви
зей с опорами, заменив последние реактивными силами Fnp и R,,
(рис. 6.2). Шарнирную опору О можно не отбрасывать, т.к. дейа
вующие в ней реакции не создают моментов, входящих в вышеуки
занное уравнение.

Из рассмотрения картины перемещений системы (рис. 6.3) най

дем:
Компоненты линейных перемещений точек А, С, Р:
ил = ис =/V2^cos45° = lq;
vA = v c =/\/2^sin45° = lq\
220
nI*<>> поперечного сечения А упругой балки

* пружины
/ ч/»'«/ cos(45° - a);
H !'щ,, Кц и силы тяжести G = mg относительно точки О

■ / J ) ч1»(45° + q + a);
■ 1/ I iia -31 + lq;
■П - (),5/sin<7.

(/7»,, mg ■0,5/sin q . (6 .2)

Мропнпие пружины приводит к возникновению в ней уп-

^ - cl sfiq cos{45° - а).

н ими поперечного сечения А упругой балки вызывают
I в опоре В. Значение этой реакции определим, используя
|hpmv один раз статически неопределимой балки (рис.

221
 Составим каноническое уравнение метода сил:
<5i 1 ^ 1 + А]д = 0 ,
где Si 1 , А|Д - коэффициенты;
Х \ = RB - неизвестная реакция опоры В.
Для определения приложим к балке единичную силу Л'| |
(рис. 6.4,6) и построим эпюру изгибающих моментов М х. Исполму
метод Мора и способ Верещагина, найдем:

*11 =
E JX 2 3 3 EJX
Значение коэффициента Д1д получим из рассмотрения каршнм
перемещений, показанной на рис. 6.4,«:
*1Д=~(у а +^ а Ю (.//"/?/)- V.
 \ I поставлен потому, что в результате перемещений се­
ни* Д1Л направлено противоположно направлению ch­

ib Л| | и Л(д в каноническое уравнение, получим:

•ifc/.
. Я-
и /J *
Мн*1 м шписать выражение для момента сил реакций

hf I HHhK = 2 c/2<?cos(45°-ar)sin(45° +q + a)+

(6.3)
И » • •/)

t нш ркионный элемент совершает вращательное дви-

ЦЧНИ О, то в условие динамического равновесия (6 . 1 )
н»,( ннодят в виде момента сил инерции
I •

ны» момент инерции пластинки относительно точки

■ Н
v2
(IV 2 ,2
* " 'I J ) ■ .

■ h i инерции п л а с т и н к и о тн о си тельн о центр а м асс

MtHFiicititc массы пластинки на квадрат расстояния

нU
мне not Ми примет вид:

Ш\ (6.4)

ИМ ищи иноноиожно к положительному направлению

q (см. рис. 6 .2 )
3. Составление уравнения движения
Подставляя выражения (6.2), (6.3) и (6.4) в уравнение (6.1) с у'к
том направления моментов (см. рис. 6 .2 ), получим дифференциалы н>г
уравнение движения системы в прямой форме, когда оно разреш ат
относительно второй производной q , а его слагаемые имеют физи'к
ский смысл сил или моментов, действующих на инерционный > jh

мент:

-^mglsmq + 2c/ 2 #cos(45° - a)sin(45 0 + q + or)+

(6.5)

4. Линеаризация уравнения
Полагая отклонения механической системы от положения см
тического равновесия малыми, можно считать sinq : </,I
cos(45° - a)= cos45°, sin(45° + q + a)= sia45e и пренебречь слаии
cnaim
мым с q 2, как величиной более высокого порядка малости по сравпг
нию с q.
Тогда уравнение (6.5) приводится к виду:

или в канонической форме записи:

q + O)Qq = 0,

где квадрат собственной часкиМ

2 ml

системы.

224
 ft.2. Пример решения задачи №2
им» ммичи. Механизм (рис. 6.5) находится в динамическом
ним действием уравновешивающихся сил. Заданы момент
Ni м душем звене О А и длина / = 0,5м этого звена. При-
ми 1М 0ж ных пе р ем е щ ений и пр енеб регая си л а м и вред -
ПНйнгнмн (трения, веса и инерции звеньев), определить
Шны Поло чного сопротивления F на ведомом звене АС.

Рис. 6.5

уфиы/цин механической системы

litihHH система голономна и имеет одну степень свобо-

Ыв во зможных работ
шомные на механизм, допускают следующие воз-
ип’мии его звеньев (рис. 6 .6 ): поворот ведущего звена
, иоиорот ведомого звена АС относительно опоры В на
муишсльное перемещение ведомого звена АС относи-
Н нц iis.
1 риПог, выражающее принцип возможных перемеще-

fet нм... II н>с перемещение точки С по направлению силы F.

 Система имеет одну степень свободы, поэтому между вышеука
занными возможными перемещениями имеется зависимость. По
скольку звено ОА совершает только вращательное движение, то пе
ремещение точки А равно:
AAj = / • 5(р| .
Из треугольника ААХАг (zA 2AAt =45°):

AxA1 = AAx smAS° = ^=l-S<^.

Так как АВ = ВС , то & F = СС2 = АХА2 = - ^ / •8q\

3. Значение силы полезного сопротивления

Из уравнения возможных работ найдем:

F =^ :.% = ^ .:^ i-^ =V2 —=У2 — =1 1 зя.

&F I 0,5

6.3. Пример решения задачи №3

Условие задачи. Применяя принцип возможных перемещений,
определить реакции опор составной балки, показанной на рис. 6.7.
Решение.
1. Классификация механической системы
Механическая система статически определима с нулевой степс-

226
ИнЛпнм

Рис. 6.7

f)e ii'hus опорных реакций

м | миномерно распределенную нагрузку сосредоточен-
■
11 3 4 2*= ЯкН,
(1Й н середине загруженного участка АВ.
»м |и*икцию шарнирно-подвижной опоры А. Для этого от-
• «ни. и заменим ее действие реакцией RA (рис. 6.7,6), на-

227
правленной, например, вверх. Возможным перемещением левой час
ти балки является ее поворот вокруг шарнира В на угол 8<р. Примем
направление 3<р, например, по часовой стрелке. Правая часть балки
остается неподвижной.
Составим уравнение работ, выражающее принцип возможных
перемещений:
MS<p + RA -2S<p + Q\-S<p = 0.
Откуда
R л + щ т_ 1 * п ш
А 2 2

где знак «минус» означает, что действительное направление реакции

R a противоположно к показанному на рис. 6.7,6, т.е. вниз.
Для определения реактивного момента М с отбросим связь,
препятствующую повороту правой части балки, заменив заделку
шарнирно-неподвижной опорой (рис. 6.7,в). Сообщим правой части
балки возможное угловое перемещение 5<р вокруг шарнира С по на­
правлению против вращения часовой стрелки. Левая часть балки по­
лучит угловое перемещение 8<р вокруг шарнира А по направлению
вращения часовой стрелки.
Составим уравнение возможных работ:
М -Sq>-Q-\-8q> + F • 2Sq>- М с - Sep-О ,
из которого получим:
М с = M - Q \ + F 2 = 2 - 8 1 + 5- 2 = 4 к Н м .
Теперь найдем в заделке С вертикальную реакцию R c, для чего
отбросим связь, препятствующую перемещению сечения С балки, за­
менив жесткую заделку скользящей (вертикальными направляющи­
ми) и приложив реакцию Rc (рис. 6.7,г). Дадим правой части ВС бал­
ки возможное поступательное перемещение & вверх. Тогда левая

228
I*"*" tiMii учи г угловое перемещение ^<
Р=~ вокруг шарнира Л.

ймо») у|шпнение возможных работ:

Ц Р* * ti s - F Ss + Rc -6s = 0.
^4% 2

А/' Q - + F = 2 - - 8 - + 5 = 2 k/ / .
а 2 2 2
жнин.ноя реакция в заделке С равна нулю, т.к. внешняя
И* дшн проекций на горизонтальную ось.
правильности найденных реакций
й о т убедимся, что найденные числовые значения реакций
(iiiini уравнениям равновесия всей балки (рис. 6.7,д):
Нд 4 Q —F" + R f = —5 + 8 - 5 + 2 = 0,
I Н! 2 - М - Q \ - Мс + Лс -2 = 5- 2 - 2 - 8 1 - 4 + 2- 2 = 0.
нннш.но, значения реакций верны.

6.4. Пример решения задачи №4

in шднчи. Используя принцип возможных перемещений,
m r> положения равновесия системы, показанной на рис.
ни. систему в равновесных положениях и для этих поло -

mi 11. иыполнение условий статики и провести исследова­

но» i и. Сила веса стержня АВ G = mg. Трение в шарии-
|«ч отсутствует. Пружина имеет жесткость с и в положе-
2mg
jNHom нп рис. 6 .8 , не деформирована. Дано: т,1, с = ■
1

и</>акация механической системы

имаская система голономная с одной степенью свободы. В
'ПиГицспной координаты выберем горизонтальную коорди-

229
нату точки В:
Я = хв-
В исходном положении q0 =1.
2. Определение положения равновесия
Согласно принципу возможных перемещений механическаи
система с идеальными связями находится в равновесии, если возмо*
ная работа активных сил равна нулю, т.е. SA = 0.
Для рассматриваемой механической системы активными силами
следует считать силу упругости пружины Fnp и равнодействующую
сил тяжести G, приложенную в точке D - центре массы стержня А Н

Рис. 6.9

По условию задачи при хв - 1 пружина не деформирована, то

гда зависимость Fnp от обобщенной координаты имеет вид:

Рпр={хВ -1)с- (6 .6 )
Приняв во внимание расчетную схему, показанную на рис. 6 .‘),
запишем сумму возможных работ активных сил:
SA = G SyD - F np &св = 0 , (6.7)
где SyD и 8хв - возможные перемещения точек приложения сил G и
230
 Цмй MMoci одну степень свободы, поэтому вариации SyD И
1Ф
Ф>• и и уршшении (6.7) лишь одна независимая координата-
шгнис точки В выбрано в качестве обобщенной коор-
М|< hi ишочим координату y D, воспользовавшись уравнением

(6 .8)
■N нариации левой и правой частей выражения (6 .8 ) пО
■ |ымн( пения полного дифференциала сложной функции,

(6.9)

■мину> означает, что при смещении точки В вправо точка

■ fir ргмпцсние вниз (см. рис. 6.9).
н и v направления сил и перемещений уже были учтена
I |ы)» 1*сния (6.7), то в него подставим (6 .6 ) и SyD (6.9)
ШОЙ ко личине:

AcB - ( x B - l ) c S c B =0.

пи# ипанисимой координаты произвольна, поэтому

м а й уравнение для определения координаты х в в положе-
2те .
■рин (при G = mg и с = - у - ) :

(6 . 10)
 ХВ(2) - 1.932/.
Соответствующие положения равновесия механической сиси
мы изображены на рис. 6 . 1 0 ,а,б, где пунктиром показано исходит
состояние стержня.

Рис. 6.10

3. Проверка выполнения условий статики

Освободим стержень АВ от связей и покажем все действующие
на него силы (рис. 6.11): F„p, G = mg - активные силы, RAx, RRy
реакции опор.

232
щ-i- him реакции RAx и RBy и з ур а в н е н и й равн овесия сте р ж -

I 2 (дгя - / ) V(2 /) 2 - 4 l
тц - + , (6.11)

ftp. О m g - - ^ - - R j b -л](21)2 - X g = 0 ,

(6 .12)

НИ|№11Г11Сния реакций были использованы лишь два из трех

‘М* уравнений равновесия. Третье, не использованное неза-
ММймрмис статики, позволяет выполнить проверку правиль-
ммнмч нмчислений.
!|Н1м пополнение суммы проекций сил на вертикальную

» И& ш mg.
Мин <„ х вт = 1,184/ в формулу (6.11), найдем реакцию
М положении равновесия:

Мен пополнение условия статики (£>>= 0 ) в первом из

Положений равновесия,
ично при х в = хщ2) = 1,932/ получим:

233
т.е. условие £ = 0 выполняется и во втором положении равновесия
Подобным образом проверяется выполнение условия равенстна
нулю суммы проекций сил на горизонтальную ось:
2>=0: RA x=Fnp.
Подставив хв = = 1,184/ в формулу (6.12), получим:

r
ЯA x =
U 84 = 0 ,3 6 7 m g
1 • 1 ,0 lz
и усилие в пружине

Fnp = {*в ~1)с = 0,184/ • = 0,368/wg.

Следовательно, условие £ х =0 выполняется для первого поло

жения равновесия с точностью до погрешности вычислений.
Для х в = Хщ2) = 1,932/ найдем:
1 932
Rjix= — 1 mg = l,868m g
* 2-0,517 * 5

и усилие в пружине

Fnp = (хв ~1)с = 0,932/ • ^ = 1,864m g .

Таким образом, условие X * =0 выполняется с точностью до по­

грешности вычислений и для второго положения равновесия.
4. Исследование положений равновесия на устойчивость
Для исследования устойчивости равновесных состояний систе­
мы составим выражение потенциальной энергии П (хв ):
П = П а + П пр,
где П с - потенциальная энергия элементов системы в поле сил тя­
жести;
Ппр - потенциальная энергия сил упругости деформированной
пружины.
В качестве нулевого уровня потенциальной энергии элементов в
234
 Ц Iии*f t Iи выберем горизонтальный уровень >>= 0 (см. рис.
•УМ можем записать:
и уI).
н»и 1ш м 1м.ная энергия упругих деформаций пружины:

1 ' ^'

■У ти ми ии выражения для Пс и Ппр, получим потенциальную

‘Лt hi ю м ы :

:мы должно выполняться усло-

'УГУКУ
При d mg и с = совпадает с уравнением (6 . 1 0 ), полу-

ЦМ11"" i'll основе принципа возможных перемещений,

т и п Iиии с теоремой Лагранжа-Дирихле, исследование на
Hit. положения равновесия сводится к определению вида
а функции П (хв ) (максимум или минимум) в положениях
Ия < Iк Iивим вторую производную от Я по х в :

235
ние равновесия неустойчиво.

6.5. Пример решения задачи №5

Условие задачи. Жесткий брус постоянного поперечного сече­
ния, имеющий массу т и длину /, установлен на шарнирно
неподвижной опоре и поддерживается двумя безынерционными пру
жинами с жесткостями с (рис. 6.12). Брус несет сосредоточенный гру i
массой т. Требуется:
1) рассматривая конструкцию как систему с одной степеныо
свободы без затухания, записать уравнение малых свободных колеба
ний относительно положения статического равновесия;
2) вычислить частоту собственных колебаний для двух случаев
а) учета массы сосредоточенного груза и бруса;
б) учета массы лишь сосредоточенного груза (массой бруса пре
небречь);
3) оценить расхождение полученных значений частот в п.2 .
Дано: т, I.

1/3 , | , УЗ , | , из
Рис. 6.12
 Решение.
I к шссификация механической системы
Mr паническая система совершает вращательное движение в
item ги рисунка относительно шарнирной опоры. Система голо­
ва н имеет одну степень свободы. В качестве обобщенной коор-
Мш I/ примем вертикальное отклонение точки крепления груза
I * I ')

ffHWHtHue движения
iiiPM механическую систему из положения статического
4н придав точке крепления груза малое положительное
I ц и ускорение q . Новое положение бруса показано пункти-
6 13. Отбросим крепления пружин с опорами и заменим
m нами, пропорциональными деформациям пружин. В
1 принципом Даламбера введем силу инерции
й#Н( гиующую на сосредоточенный груз, и момент инер-
тф, приложенный к брусу. Здесь J - момент инерции
ijiii нращении относительно точки О:

.1 т t 2
dm \xс2dx
' = - m l 2',
/ ,О 3
ip VI 'итого ускорения бруса, его модуль
 * шт
Тогда условие динамического равновесия (см. рис. 6.13) в виде
суммы моментов относительно точки О будет иметь вид:

£ Л /О = 0 : -3m l 2 —
i + mql
ч + c 3- q«/ - -з l + c -Зqч ■—I
з =О
или
q + O)%q = 0,
2 5 с
где

Последнее уравнение - это и есть уравнение малых свободных

колебаний рассмотренной системы в канонической форме записи
2
Параметр щ - квадрат собственной частоты колебаний.
3. Значения частоты собственных колебаний
В случае учета массы сосредоточенного груза и бруса

Если пренебречь массой бруса (положить J = 0)

^ 0( 2) =
\ 9 т = °>745M
\т -
4. Расхождение полученных значений частот

*>0(2) -<W0(1) . j 0 0 о/о = QiZ l 5 z M 45 .100% = 15,5% ,

fi>0 (i) 0,645
т.е. при пренебрежении массой бруса собственная частота систем ы
увеличивается на 15,5%.

6 .6 . У казания к решению задачи № 6

Вначале следует построить расчетную схему механической сис

темы, на которой показать обобщенную координату q - вертикальное
смещение массы т относительно положения статического равнове
238
 (Полить массу от диссипативной связи, заменив последнюю
I сопротивления Fc = -fo j, и ввести инерционную силу
к (»1<) (см. чадачи 1.1,..., 1.4).
П^ннии но внимание построенную расчетную схему и используя
^ (М к п о уравнение метода сил, записать уравнение движения
I (ринедя последнее к каноническому виду
[§ i '»*./ t 0>lq = f ( t ) ,
п>а - собственную частоту колебаний, как коэффициент

1 Цн>н свободных колебаний системы при заданных начальных

(I 0 <7 (0 ) = q0, q(0) = q0) определяют по формуле (1.15).
;ни и »гу формулу параметр п - коэффициент затухания следу-
■ци по заданному значению логарифмического декремента 8 ,
■ I недующую зависимость:

дпию системы на воздействие, изменяющееся по кусочно-

*акону, следует определять по выражениям (1.28),
Содержащим интеграл Дюамеля. При рассмотрении движе-
р рмом участке (0 < t < t0) начальные условия принимаются
(</(| 0. <7о = О] и учитывается лишь интегральная часть.
движения на этом участке находят смещение и скорость в
i|tr мпш /0, которые принимаются за начальные условия при
Пии движения на следующем участке при t > t 0. А закон
впить определяют по (1.28) или (1.28,а),
пн установившегося движения системы при гармоническом
ин находят в виде ( 1 .2 0 ).

239
 6.7. Пример решения задачи №7
Условие задачи. Для нелинейной механической системы с mi
ной степенью свободы, показанной в положении статического ранни
весия на рис. 6.14, требуется:
1) составить уравнение свободных колебаний;
2) вывести зависимость о) = со(А) - частоты собственных шит
баний от амплитуды колебаний А и построить ее график - скеле i нуhi
амплитудно-частотную характеристику.
3£/
Дано: т, /, E JZ, с = , * , А. Считать, что А « I .
/3

Решение.
1. Классификация механической системы
Механическая система с кусочно-линейной упругой харакн ри
стикой нелинейная, консервативная, голономная и имеет одну с tm
пень свободы. В качестве обобщенной координаты q примем верим
кальное перемещение концевого сечения балки в точке креплен щ
груза массой т (рис. 6.15,а).
2. Построение упругой характеристики системы F(q)
Вначале найдем <5, - податливость балки в месте крепления i ру
за. Для этого приложим к балке единичную силу по направлении! <i
(рис. 6.15,6) и построим эпюру изгибающих моментов М х (put
6.15,в). Используя метод Мора и способ Верещагина, получим:

240
 при 1*1 £ 4 С, = ^ = ^ ;
d] Z
при |ф| > А (балка и пружина работают параллельно)

Тогда упругая характеристика системы F(q) в графическом ни

де представляется кусочно-линейной, показанной на рис. 6.16, и »
аналитической форме запишется следующим образом:

F(<?) при \д \ й А ’
\c 2q - (с2 ~ с ,) • А ■sign(<7 ), при |д| > А,
где sign(^f) - функция знака q.

3. Уравнение свободных колебаний

Консервативная система с кусочно-линейной упругой характе
ристикой (см. рис. 6.16) описывается обыкновенным дифференциал!,
ным уравнением второго порядка с переменной структурой:
q + cofq = 0, при \q\ < А (рис. 6.15,г);

242
I * Ш\Ч - (o4 - f l ^ j /j-s ig n ^ ), при \q\> А (рис. 6.15,d),

■ M , a>’ = C -l.
ж m
ttn/vth nt'iiue зависимости a) = a>(A) - частоты свободных
"Щ inn чиппитуды колебаний A
Х итрим движение системы, вызванное начальными усло-
1 * 0 )1

4, т = о .
\ А решение соответствует свободным колебаниям ли-
■PtTfMM с частотой а\
■(О 4« оял>|/; q(t) = -(OxAsma^t.
Шцимя частота а>х и период Г свободных колебаний не зави-
|||ми гуды А и равны соответственно:

4 1 период колебаний Г охватывает все три ветви упру-

tjim I ик и (см. рис. 6.16) и вследствие ее симметрии состоит
* |шнных интервалов времени. Следовательно, для его оп-
/им Iточно рассмотреть движение на первом из этих ин-

Iт 0 ,
г1 , когда координата q меняется от А до нуля. Мо-

М1*ни /|, когда q становится равной А, этот интервал де-

и>« ш р п к а . На первом из них t е [0,Г] ] движение будет опи-
рнмисмисм:
тч (<»? - а?)-А,
Яри I/ • А и начальных условиях q(0) = А ; q{0) = 0 имеет

243
 q(t) = —— — A(l - cosfi>2 0 + Acosco2t ■
c2

Момент времени /, найдем из условия q(t}) = А :

]_ с, А
/] = — arccos
т2 ,с 2Л - ( с 2 - с ])А/
Скорость груза в этот момент составит:

с2 ~ С1 схА
sin агссо, / _______________
с2 V \ с 2А - { с 2 - сх)А

\
СуА
= -СО 2 а - ^ - а 1-
с2 с2 А -( с2 - с1) А /

3с
или после подстановки С] = —и с2 = ^

2 '
А -А
V2

На втором отрезке /, <Г< решение соответствует централь

ной части упругой характеристики. Уравнение движения:

д + &,2д = 0 ,
а его решение при новом отсчете времени г = t - tx:
д(т) = С\ coso^r + С2 sin о, г
с начальными условиями при т= 0 <7 (0 ) = A; q(0) = q(it ).
После определения постоянных интегрирования С\ и С2 полу­
чим:

q( т) = Асо&а^т + ^ ^ s i n c ^ r .
со^
Время г = t2, за которое груз переходит из положения q{tx) = Л «

244
 статического равновесия, определяется из условия
j ) s II, м>трое дает:
I Да>\
Г| ■ arctg
П.,

) шг|м, можем найти период и частоту колебаний:

1
Г-4(/, +/2) = 4f —1 arccos 1
1 1 1 arctg.
+—
со2 ЗК -2 } ЗК 2 - 4 К + \ )

им лЛ 2п
Г

11|*н 4 £ Л cd = а>\, при А -у оо со -> со2. Зависимость со —й)(А)

пни ни рис. 6.17, где — = -Уз.

I
0 0,2 0,6 1 1 ,4 /1 8 соШх
С/з
Рис. 6.17

245
 6 .8 . Пример решения задачи № 8

Условие задачи. Для заданной линейной механической системы

с двумя степенями свободы и без учета потерь (рис. 6.18,а) требуется
1) составить уравнения малых свободных колебаний относи
тельно положения статического равновесия;
2 ) определить собственные частоты и собственные формы коле
баний;
3) проверить ортогональность собственных форм и изобразит!,
их на графиках;
4) найти законы движения во времени каждой из масс при сво
бодных колебаниях системы с начальными условиями:
<7i(0) = l, 9i(0) = 0, <72 (0) = 0, 4 2 (0) = l-fi>i,
где qx, <72 - вертикальные перемещения масс от положения статиче
ского равновесия соответственно /и, и т2;
Я\. Яг ~ скорости вертикальных перемещений масс;
о\ - первая собственная циклическая частота системы;
5) изобразить найденный закон движения на графике, на кото­
ром также показать составляющие движения масс по каждой из соб­
ственных форм колебаний.
При решении считать:
а) положение равновесия системы устойчиво;
6) массы являются точечными и могут перемещаться только в
вертикальном направлении;
в) все участки бруса имеют одинаковую жесткость поперечного
сечения на изгиб EJX;
ч 2EJх
г) жесткость пружин с = — ~ ;

д) массы грузов тх = т2 = т .
*
246
 _
л
ОЦ~\^iF = l
___________

1/2

Рис. 6.18

•И !# .

ч ификация механической системы

Щпчсская система голономная и имеет две степени свобо-
м обобщенные координаты qx и q2 - вертикальные откло-
от положения статического равновесия.
пи тление уравнений движения
Мгкймическую систему действуют силы инерции движения
м т, , которые прикладываются в точках 1 и 2 (рис. 6.18,6).
in нмммание расчетную схему, показанную на рис. 6.18Д и

247
используя из сопротивления материалов канонические уравнения ме­
тода сил, запишем уравнения движения в обратной форме:
U \ = s \\{ - тЯ\ ) + s n (~ ™Я2)>
[Яг = s 2 \{ - тЯ\) + s i i { - тЯ2 )»
где Sij - коэффициенты податливости, которые могут бьпъ опредс
лены, например, вычислением интегралов Мора. На основе эпюр и t
гибающих моментов и значений сил в пружинах от действия единим
ных сил, приложенных по направлению обобщенных координат (рис
6.18,в,г), получим:
(\ I ,
1 2
Sn = S ? ? + S t f = 2+
EJX{ 2 2
Г ! 1 .5
6EJr + 2с 6 с ’
1
S. 2 = 6 2 l = 6 t f = - • 1 - = — ;
12 21 21 с 2 2с

^22 = 1 -1 1 = 1.
С с
После подстановки коэффициентов податливости уравнения
движения примут вид:
5 .. 1 .. п
mqx +-ггщ2 +сЯ\ =0;
О Z

- m q x + mq2 + cq2 = 0 .

Эта же система уравнений в векторно-матричном виде:

Mq + Cq = 0 ,
'5 1 '
т —т
где М = 6 2 _ .
- матрица инерции;
1 '
—т т

248
 матрица жесткости;

Г! I Я1Л - векторы обобщенных координат и обоб-

Ч)) V42
Щ ню рений.
ч го из уравнений движения в обратной форме можно
JPI! уримнсния движения в прямой форме, если в результате ал-
*.и преобразований в первом уравнении исключить член

нюром - mq2. Получим:

ft 12
■tfi , •^2 +
1
6 10
В ■ щсЧ\ + Т с?2 =0.
Ц
| |очйи «рения дальнейших вычислений полученные две формы
ЩИ иммжсиия равноправны.
J n lt i fH>,h'’ii-nue собственных частот и собственных форм коле-

‘т ниг для отыскания собственных частот:

К «д») М ) = 0

вермутом виде:
1 Ш >,)2 !I —1 та)п2
=.т«
Т ; _2 ° с - —т щ J c - m c o S ) - ^ m2a>Q =
1 1 2
Щщ с - тщ
I 11 2 2
cma>Q + с = 0 .
6
*И*м частотного уравнения соответствуют две собствен-
|M t 4 0 iM малых колебаний механической системы

i,fOa , ах = 2,44—
т т

249
 й>!=0,838л - и «2 =1,562-/—.
Vт Vт

Введя обозначение р = J —, собственные частоты запишем в

V/и
виде:
=0,838р и £02 =1,562р .
Уравнение для определения собственных форм колебаний:
(c -fi$ v i)v = o
или в развернутом виде:
5 2 1
с — ma>Q - - т а *2
V
II
o'

1 2
--т а о C-W<y02 Л ,

Собственные формы, т.е. соотношения амплитуд колебаний

масс на собственных частотах, могут быть получены из любого урав
нения последней системы. Воспользуемся, например, первым уравне­
нием. Тогда
5 2
с — тсоп
v2 6 °
V. 1 2
1 -т щ

о о С
Для первой собственной частоты, когда а>0 = а>\ = 0,702—, по­
те
лучим первую собственную форму колебаний:

с --т
0 ,7 0 2 -
v2 i т = 1,18.
6

vu - /и 0 ,7 0 2 -
2 т
Здесь первый индекс у амплитуд соответствует номеру координаты, а
второй - номеру частоты.

250
 л л £
дм* и юрой собственной частоты щ - а>2 = 2,44—:
т

, 5 т ■2,44
лл —
с
Ш 0 т -0,847.
1„ ..
w • 2,44—с
2 /я
Дишишьку собственные формы определяются с точностью до
ньнпго множителя, то одну из амплитуд для каждой собст-
Мй1 гота можно задать произвольно. Полагая, например,
Ц* ■ I, иолучим собственные векторы:

( 1 ^ ' 1 N
. V2 =
U В, ,-0 ,8 4 7 ,
itv I itfici пенных форм:

^1,18 ~| -0,847
pm 6.19 показаны найденные собственные формы в графи-
ВН/1Г

Рис. 6.19

lei%рка ортогональности собственных форм

1 пгммые векторы Vj и У2 ортогональны, если
M V, V^M V^O.

251
 В случае, если бы решение велось на основе уравнений движе
ния механической системы в прямой форме, то матрица масс была бы
диагональной

Тогда условие ортогональности собственных форм приняло бы

вид:
т\ V1 l v 21 + m2 v12v 22 = /и • 1• 1+ /и • 1,18 •(-0,847) « 0.
5. Закон движения масс при свободных колебаниях системы
званных начальными условиями
Решение получим разложением движения механической систе­
мы по собственным формам
q= v и,
где V - матрица собственных форм колебаний;
й - вектор главных координат механической системы, который
найдем из соотношения
u = V ' 1 q.
Определим обратную матрицу V '1. Для этого находим опреде-
fP n it;
1 ! l
йн\ = -0,847-1,18 = -2,027,
1,18 1-0,847
in иную (союзную) матрицу
-0,847 ! -1
V ' * А,Ц\
.“ и П Т
* т
Няннмним, что V получается путем замещения элементов V
^ в != П |. ч1Ч1 . кие дополнения.
t HI ИЙ
■ л f _ -0,847
п е л н 1I_-1
Л 0,418 ! 0,493
1
►v ' 'v -
6 - 2,027 v -1.18 ! 1 0,582" Г-0,493
правильности вычислений:

V 1
(1 : \ ) '0,418 ! 0,493 0'
= Е.
ОО
7;

0,”582_f -0,493J "

00

К
о

fliippi, можем найти главные координаты рассматриваемой сис-

"0,418 ! 0,493 " r ? i( 0 )

' q(t) =
, 0,582 f-0~493y U 2 W ;
'0,418 4 , ( 0 + 0,493-д2( 0 \
[ О .И 2 ^ ,( 0 -0,493 q2( t ) j
piiHHiH.ir координаты по отношению к исходным обобщенным
ришчнгсльную особенность, заключающуюся в том, что при
ШИ t не Iсмы по одной из собственных форм изменяется лишь
k t и(ниц.IX координат. Покажем это свойство:

при ^ ^ = 1,18;
Ц|(П 0,418 qx(t) + 0,493-q2(t) = Я\ (0
0, при = -0,847.
Я\ (0

253
 0, при ^ 1 = 1,18;
u2 (t) = 0,582 •qxit) - 0,493 •q2(/) = Я\{*)
\ q2(0, «рм ^ = -0,847.
? i( 0
Векторы начальных отклонений и скоростей для главных коор
динат:
И,(0) \ 0,418 0,493 "0,418 \
Un = = V -, q0 =
ы2 (0 ) 0,582 -0,493 , o J “ ^0,582J ’
(4 (0 )^ 0,493 ' 0' L ' 0,493й>, '
U„ =
U2(0)J ч0,582 0*493 v1<Ub 1 k- 0,493®, ,
Вычислим амплитуды и фазы собственных колебаний в главных
координатах:

= л/0,4182 +0,493 2 = 0,646;

'-0 ,4 9 3 -2 3 ,7 Л2
ы2 ~ л и2(0) + ' Ш = , 0,582^ -н = 0,639;
<и2 ^ 44.2
\
« 1(0) 0,493
а , = arctg = arc/g = 0,867;
О), • ы, (0 ) 0,418j

- 0,493 • 23,7 ^
= -0,426.
4 < » 2 - 2 (0)J 44,2-0.582
Находим законы движения масс в главных координатах:

м,(/) = Ы]( 0 ) • c o s ^ f + . s i n ^ / = Ы] ■cos(fi)]/ - Of]) =

й>1
= 0,646 ■cos(0,838/rt - 0,867);

«2 (О = М2 (0) •COSO)2t + — — •sin O ^ t = U2 ■COs(fi>2 / - «2 ) =

0)2
= 0,639 • cos(l,562p t + 0,426)

254
I на ц, определяем законы движения масс в исходных
iHihm координатах:

V д ( 1--I I 1 ( 0>646• cos(0,838/tf -0,867 V] _

Ж ) у ' 1 " ЦД 8 ! - 0,847J ‘1Д639 ■cos(l,562pt + 0,426)J ~
4 t м»(0,8 18pt - 0,867)+ 0,639 ■cos(l,562p t + 0,42бУ|
1 нц(0,Н38/* - 0,867)- 0,541 •cos(l,562/tf + 0,426)j

Минме расчеты и построение графиков изменения во време­

нна f i/|(/) и q2(t) при свободных колебаниях рассматривае-
jh h ' 10( кой системы рекомендуется проводить с помощью na­
il At),
H i ptft 6 .2 0 показаны рассчитанные законы движения q\ (t) ,
■ inti*)' составляющие перемещения каждой из масс по первой
фирмам. Из приведенных графиков видно, что законы дви-
I иободных колебаниях с заданными начальными условия-
Лйнн* и »с только гармоническими, но даже и периодически-
‘ иими ирсмени.
Ы I нободные колебания механической системы были гар-
мн, нужно начальные условия задавать определенным об-
Ийчйш.кмй момент времени система должна быть сдеформи-
илной из собственных форм. Например, если сдеформиро-
му по первой собственной форме и затем предоставить ей
ш . совершать свободные колебания, то система будет ко­
ни I ирмоническому закону с первой собственной частотой.
)Иt- тмин системы будут двигаться синфазно.

255
 - .............от составляющей q]}
----------- от составляющей q]2
----------- изменение координаты ql

а)

от составляющей qv
от составляющей д,,
изменение координаты q2
б)
Рис. 6.20
256
 6.9. У казания к решению задачи №9
Дни Iифсделенности будем рассматривать механическую сис-
н! примера решения задачи № 8 , дополненную возмущающей
/ (/), как показано на рис. 6.21. Соотношения параметров, чи-
] | манные и обобщенные координаты qx, q2 остаются прежни-

Рис. 6.21

4 ( fк пи чтение уравнений движения

^|дур| использовать канонические уравнения метода сил. Так,
ринаемой системы можем записать:
■ <'l| ( mqx) + Sn (-m q 2) + Su -F(t);
| » •( - mqx)+ S 22-( - mq2 )+ 6 2, ■F(t),
hi «ффициенты податливости, определенные в предыдущем

♦< F(t),

lli.i М, С и векторы q , q сохраняют прежний вид;

“*uW L 6 F (0 —вектор внешних нагрузок.

_LF(t)
v2
■ н » цин системы на дельта-воздействие F = F0 ■S(t)
чу I подует свести к определению свободных колебаний сис-
щ Нйчащ.ных условий, которые находятся из интегрирования

257
уравнений вынужденных колебаний по бесконечно малому проме­
жутку времени [-£■;+£■], содержащему момент г = 0. Используя oi
новное свойство «У-функции и учтя, что система до нагружения по
коилась, получим:
5 1 +е 5
-m q x(+e) + - m q 2{+e) + c \qxdt = - F 0-
0 2 6

1 +е 1
-m q ^ + s ) + mq2(+e) + с \q2dt = - F 0.
. -е *■
Интегралы слева равны нулю, т.к.функции qx(t) и q2(t) - ко
нечные (в противномслучае потребовалась быбесконечно большая
мощность внешнего воздействия, чтобы за бесконечно малый проме­
жуток времени изменить координаты масс на конечные величины).
Из решения системы уравнений

f ™Я\ (+*0 + ! т г (+*) = | ■

Foi
.о 2 6

- mqt (+e) + mq2(+e) = - F 0

найдем значения начальных скоростей:

?l(+*) = <?l(0 ) = — , ?2(+^) = 92(0) = 0 -

т
Для отыскания значений смещений в системе после импульсно
го нагружения следует провести двукратное интегрирование уравне­
ний движения по бесконечно малому промежутку времени, содержа
щему время t = 0:

258
 не инитрирования с учетом свойств £ -функции, нулевых
Ы» утопий и ограниченности функций qx(t) и q2{t) полу-

'*') + - mq2(+e) = 0;

+ mq2(+e) = 0 .

|*«r) с/,(0 ) = 0 , q2(+e) = q2(0) = 0.

нм оОразом, имеем следующие начальные условия:

Й -«. 4,(0) = ^ , 9 2 (0) = 0 , fc ( 0 ) = 0 .

т
lit* »шщует найти закон колебаний системы от вышеуказан­
ным.! ч условий. Порядок решения такой задачи изложен в
I» шсния задачи № 8 .
Учение установившегося закона движения системы при
оч воздействии F = F0 ■cos cot
мншшисся колебания системы следует искать в виде:

не п о р амплитудных смещений, подлежит определению.

Подстановки выражений q и F в уравнения движения и
я ни со!ча)1, получим систему уравнений:

259
 -~ m o )2 ■H\(co)-{mco2 - с ) # 2 (б>) = ^ F 0,

из решения которой найдем амплитудные смещения масс:

(iO c -7 w « 2 )Fo
Ща>) =
1тга* - 22стсо2 + 1 2 с 2

Н 2(о ) =
1т2со4 - 22сто)2 + 1 2 с2
Далее следует подставить числовые значения F0, с, и и затем
построить амплитудно-частотные характеристики системы Н х(со) и
Я 2 (<у).

6.10. Указания к решению задачи №10

Для определенности будем рассматривать механическую систе­
му из примера решения задачи № 8 , дополненную возмущающим км
нематическим воздействием y (t), как показано на рис. 6.22,а. С о т
ношения параметров, числовые данные и обобщенные координат и
q\ , q2 остаются прежними.

а) б)
Рис. 6.22

Решение.
1. Составление уравнений движения
Следует использовать канонические уравнения метода сил. Так
260
■§ММйгрийаемой системы с учетом схемы перемещений от кине-
им! о ноздействия y{t) (рис. 6 .2 2 ,6 ) можем записать:

«, - <¥, | •(- тй\ ) + Sn (-m q 2)+ ^y (t);

| J Л 21 •(- m \ ) + ^ 2 2 •(- m?2 )
Удлинения движения в векторно-матричном виде:
Ш 'Ч = у( 0 >
|И « И нскторы q , q сохраняют прежний вид;
а
ЦП- j. 1 ^ ~вектор кинематических воздействий.

| Реакция системы на дельта-воздействие у = у 0 S(t)

■но и н случае импульсного силового воздействия, данную зада­
д у т шести к определению свободных колебаний системы от
(Вы* условий, которые находятся из интегрирования уравнений
Ценных колебаний по бесконечно малому промежутку времени
|р], содержащему момент f = 0. Проделав аналогичные опера-
мрнмср решения задачи №9), получим следующие начальные

( 0 ) «, Ч\Ф ) = ~ — Уо, *2 (°) = 0 » 4,2 (°) = - “ >'о .

1т /т
|fl которые можно найти закон свободных колебаний системы
Примера решения задачи № 8 ).
Фи/ '«■(U-пение установившегося закона движения системы при
Vk'*№W воздействии у = Уо cos cot
I‘ми ишншийся закон движения системы ищется в виде:

ЩЩ>) вектор амплитудных смещений, подлежит определению.

261
 Метод определения амплитудных смещений #j(<w) и Н 2(«>)
аналогичен рассмотренному методу, изложенному в п.З указаний к
решению задачи №9.

6.11. Пример решения задачи №11

Условие задачи. Для стального стержня, показанного на рис
6.23, требуется:
1) записать выражение для форм собственных продольных коле
баний;
2) используя граничные условия, составить систему уравнении
для определения неизвестных констант;
3) получить частотный определитель и найти три первых нену
левых корня частотного уравнения;
4) вычислить три первые собственные частоты стержня в рад/с и
Гц;
5) построить формы собственных продольных колебаний стерж
ня, совместив их на одном рисунке и приняв максимальные переме
щения одинаковыми;
6) проверить ортогональность собственных форм.
ЕА 5
При расчетах принять: m = m0L, с =— , £ = 2 1 0 МПа,
L
р = 7800кг/м , А = 4см , L = \м . Демпфированием пренебречь.

У[ w(z,t)
а .ч т ЕА,т<)
-5тГ

Рис. 6.23

262
 t!мнение.
I Иы/тжение для форм собственных продольных колебаний
( шПолнме продольные колебания стержня подчиняются диф-
Иннйш.иому уравнению второго порядка:
*» И' д w
в . Г ” Т Т ~ ’
(6.13)
1)1 dz
й
»ИМ) функция продольных перемещений поперечных сече-
fftjtMMfl.
< но i nc 1ствующее собственным колебаниям решение уравнения
^ Н | ) ник н и в виде:
w ii.t) <p(z) ■coscot, (6.14)

и И искомая форма собственных колебаний;

круговая частота собственных колебаний.
||од« мнив (6.14) в (6.13), получим обыкновенное дифференци­
ации урнпнбние

щи мни которого найдем выражение для форм собственных про-

колебаний стержня:
(§Кf) D -sinaz + S c o s o z ,
I), Н константы интегрирования;

/"*осо1
параметр.
г VFA
В ('//< тема уравнений для определения констант D и В
И t I раничных условий (рис. 6.24) следует, что при z = 0
«/• -t FUH, при z —L N z = 0.
d2w
Имей в виду, что Fnp = с-w(0,t) = с <р(0)-cosoX, FUH= т
~д? z= L

263
- -т • а 2 ■<р(0) ■co&at и N .= E A — = E A a (D c o s o e —B sin a z)c o sa t
dz
получим:
| aEAD + (т а 2 - c f i = 0; (6.15)
[Z) •cos aL - В sin aL = 0.

Nz

2=0 z=L
a) 6)
Рис. 6.24

3. Частотный определитель и нахождение первых трех корн

частотного уравнения
Система однородных алгебраических уравнений (6.15) имее-i
ненулевые решения при равенстве нулю определителя:
аЕА j ( j от - с
= 0.
cosaL I - s i n aL

Отсюда находим частотное уравнение:

- аЕА ■sin а - (т а2 - с)• cos aL = 0
или в виде
= /(* ). (6.16)
где Я = aL;

fU ) =L :-1 .
ЛЕА
Корни Як частотного уравнения, обращающие А(Х) в нуль, оп­
ределяют собственные частоты стержня а к .
Численное или графическое (рис. 6.25) решение уравнения
(6.16) дает следующие значения первых трех корней:
А, = 0,5959; ^ = 2,5909; Л, = 5,5956.
264
4 Ьш'н'ния первых трех собственных частот стержня
lb in ни. «уем зависимость

Е А Е А Е
рой получим формулу для определения циклической собст-
ЧйП ОТЫ со

Е ,2 1 0 й
* А =Л- = Л -2,564-107
pt. 7800 -1

U 2,564 -107 .
.я п-хническая собственная частота f измеряемая в Гц
т
U ’
ммигы вычисления собственных частот приведены в табл.

11ч> троение форм собственных продольных колебаний

265
 В системе (6.15) одно из уравнений является следствием другою
при подстановке собственной частоты а>к . Отбросив, например, вто
рое уравнение, будем иметь одно уравнение с двумя неизвестными,
одним из которых можно задаться произвольно при определении cof>
ственных форм колебаний стержня
aEADk + (та>к - с}вк = 0,
из которого найдем
с-т с ^
-1
аЕА
Таблица 6 .
Номер корня Значение корня Собственная частота стержня
частотного урав­ частотного урав­
сок, рад!с Л .Л *
нения нения Як
1 0,5959 1236 197
2 2,5909 8150 1298
3 5,5956 11980 1907

Тогда выражение для собственных форм колебаний стержни

примет вид:
<
,pk (z) = Dk - sina kz + Bk ■cosa kz = Ak ■sm(akz + p k ),

где Ak = ^ D k + Bk = B \ + 1 -амплитуда;

Pk = arctg-^- = arctg -ф аза.

- 1-1
Ak
На рис. 6.26 показаны первые три собственные формы колеба
ний стержня.

266
 0,438м _
1

0,5
/

: 0,2 / 0 , 4 0,6 \0 ,8 1 Z,M

* \
' У

•*
— - первая ф орм а
— — — - вт орая ф орм а
■- - т рет ья ф орм а

Рис. 6.26

Л II/итерка ортогональности собственных форм

Поскольку рассматриваемая механическая система содержит
деленные и сосредоточенные параметры, то условие ортого-
Iи имеет вид:

#*и fipk ( z ) •q > i ( z ) d z + m <pk (0)-<p,(0) = 0 , (6.17)

( ? ) , < P i(z) - k-ая и /-ая собственные формы (к *1).

•н как (Pk(z) и <Pi(z) определены с точностью до произвольной

мой каждая, то левая часть (6.17) может иметь произвольное
и снижается эффективность реальной оценки точности рас-
Iнмчи гельно более информативна величина относительной по-
чи, не содержащая произвольных постоянных, вычисляемая
ующсй формуле:

267
 L
Щ \(pk(z )(p l (z)dz + m- <pk (0 ) ■<p, (0 )
S = — £-------------------------------------------. (6.18)
m0 J|9 k( z ) • < P l + m -\pk( 0 ) ■<Pi(0)|
о
При вычислении с помощью ЭВМ величина S не должна пре­
вышать 1%. Результаты вычислений по формуле (6.18) рекомендуете и
оформлять в виде таблицы. Для рассматриваемого примера получен ы
данные, которые представлены в табл. 6 .2 .

Таблица 6 ?
Номер L
формы Щ \фк (z) ‘ 9i (z)dz m<pk(0)-<pi(0) S ,%
0
£=1 0,706m0LB2 -0,705m 0LB2 0,070
/=2
*= 1 0,642m0LB2 -0,6 4 0m0LB2 0,156
1=3
А= 2 0,658m0LB2 -0,6 5 9m0LB2 -0,076
1=3

Видим, что указанному ограничению погрешность удовлетворя

ет.

6.12. Пример решения задачи №12

Условие задачи. Механическая система (используется расчет­
ная схема и числовые данные из примера решения задачи № 1 1 ) со
вершает вынужденные колебания под действием возмущающей силы
F = Fqsin cot, где со = eoj + 0,5(<и2 -со]); щ . а>2 - первая и вторая соб
ственные частоты системы (рис. 6.27).
Определить амплитуду установившихся вынужденные колеба
ний правого концевого поперечного сечения стержня, в котором при
ложенасила F.

268
 У
с т ю EA.nvj ил
\w r r n 1773 2 V71
L F=F(t)

Рис. 6.27

PfHiriiiic, Функцию продольных колебаний стержня w(z,t)

» яид§:
т §,1)ш ф (*)'*т ея, (6.19)
|<| *) искомая форма вынужденных колебаний;
I fin Ш заданная функция вынужденной силы.
Мши тмин (6.19) в (6.13), получим для <p{z) дифференциальное
Црниг
f*(f) t «'V (z) = 0 ,

д а
реш и те этого уравнения имеет вид:
Щ») D -s in a z + В COSQZ,
и // константы интегрирования, определяемые из граничных

Цичныс условия на левом конце (z = 0 ) остаются прежние

ft ?4,а):
1 = 1'пр "*■
“(мрнутом виде
;#4/» ■сВ - тсо1 В.
Ириной границе при z = L имеем:
, - т
рмигрнутом виде
0 <(/> c o s a i - В sm aL)= F0.
269
 Составим систему двух уравнений:
aEAD + (т о2 - с)в = 0;
Р
D ■cos aL - В ■sin aL = ——,
аЕА
из решения которой найдем:

р Л т^ 2 - с У о .
аЕА А

R- F°

где А = аЕА ■sin aL + (та)2 -с )- cos aL.

Тогда амплитуда установившихся вынужденных колебаний
стержня в месте приложения силы будет равна:
Аь = 0 >(z)|2=i. = D ■sm aL + В ■cosaL =
та) 2 - с . \
s m a L -c o s a L f o
аЕА А'

6.13. Указания к решению задачи №13

Решения задач на крутильные колебания валов полностью сов­
падают с решениями аналогичных задач на продольные колебания
стержней. Поэтому при решении задачи №13 рекомендуется ориен­
тироваться на решение задачи № 11 (п. 6 . 1 1 ) с учетом изменения обо­
значений параметров. Так, жесткости поперечного сечения стержня
на растяжение-сжатие ЕА соответствует жесткость сечения вала на
кручение GJр , погонной массе стержня т0 - момент инерции массы
единицы длины вала относительно его продольной оси J 0. Функцию
продольных колебаний стержня w (z,t) следует заменить на функцию
крутильных колебаний сечений вала 0 (z,t), которую представить в
том же виде (6.14).

270
 6.14. Указания к решению задачи №14
Р#нн»ние данной задачи полностью совпадает с решением анало­
гии* («дичи на определение амплитуды установившихся вынуж-
Н ( продольных колебаний поперечных сечений стержня (см. п.
||) | с гью до обозначений параметров.

6.15. Пример решения задачи №15

1ч шине шдачи. Для механической системы (рис. 6.28), вклю-
■рН Ямку кольцевого поперечного сечения, требуется:
11 пишешь выражение для форм изгибных колебаний, исполь-
фунижи А.Н. Крылова;
1) рй» смотрен граничные условия, составить систему уравнений
В | HMpt к пения неизвестных констант;
помучить частотный определитель и найти три первых нену-
М» корня частотного уравнения;
4 1вычислить три первые собственные частоты балки в рад/с и в

I) построить формы собственных колебаний балки, совместив

идиом рисунке и приняв максимальные прогибы одинаковыми;
нронгрить ортогональность собственных форм.
EJ EJ
При р т четах принять: т = m0L t J = т01?, с = —у - , с^ = — - ,
L L
|,Н И)’ МПа, р = 4500кг! м^, L = \,Ъм, D = 26мм, И = 2м м .
юнннием пренебречь.
(Ччнонис.
Is Фирмы изгибных колебаний балки
1 №о шнчив функцию прогибов поперечных сечений балки через
| | ■■пишем дифференциальное уравнение изгибных колебаний
н виде:

271
 EJ ^ n
dz2 * d z 2 + m° T
d rT =
или с учетом EJX - const
d4v d 2v
=0, ( 6 .20 )
d z * * P d t2

где P = Щ
E Jr

m, J
EJx,m0

Рис. 6.28

Решение (6.20) ищем в виде:

v(z,t) = /(z )-c o sta /, (6 .21 )
где f ( z ) - искомая форма собственных колебаний;
оз - круговая частота собственных колебаний.
Подставляя (6.21) в уравнение (6.20), получим дифференциаль
ное уравнение для форм колебаний:

/( z )- o r4 /(z ) = 0 , (6.22)

где а 4 = (}оз2 = m(>a>

E Jr
Решение уравнения (6.22) может быть представлено в виде
функций А.Н. Крылова:
f ( z ) = СхК х{аг) + C2K 2(az) + C3 tf 3 (az) + C4K A(ctz), (6.23)

272
Л ,4 <•# I . A j ( a z ) , К г (а г), К л(а г ) - ф ун кц и и К ры лова:

Jch (az)+ cos( az)];

■ |i " I | [sh(az) + sin(az)];

1 ,1 - 1 ' [ch(az)-cos(az)];
2

|,i" I *[sh(az)-sin(az)].
2
M iHi i пн функций A.H. Крылова:
И А,К») I, К2(0) = К3(0) = К л(0) = 0;
11 н|1ии 1»ольные постоянные в решении с этими функциями
И |м«чающий физический смысл:

■ » / ( () ) , С 2 = - / ' ( 0 ) , С4 = —у |— Г ( 0 ) ;
a a<*2E
e J-
jx a EJ
§ I при дифференцировании функции переходят одна в другую:
М М "*) £Г/ ч d K 2{a z)
■' aK A(cez), — + = ctKx(az),
<1 dz
И ||« « ) ьг t \
dKA(az) . ,
aK 2(az),
у L = aK^{az).
dz
fan i мотрение граничных условий и составление системы
нн <>14 определения неизвестных констант
Щнчныс условия на левом краю балки (рис. 6.29,а):
0 =0; Qy {z)\z=Q= -F np.

‘кнчмые условия на правом краю балки (рис. 6.29,6):

,(?>! , = - М пр - Мин; Qy (z )|z=L = F +F
Г " Р ^ Г ™-

273
 а) б)
Рис. 6.29

Учитывая, что Fnp= c- / ( z ) , FUH = ~о?т ■f ( z ) ,

M n p = cv f \ z ) , M UH=-a>2J f ' ( z ) , Qy = EJX ■/" ( z ) ,

M x = EJX ■/ '( z ) и что С? = —• /'( 0 ) = 0, на основе вышезапи-

а
санных граничных условий получим:
сС] + EJxa 3CA = 0 ;
1EJxa 2 • К 3(Л) + а(ср - o)2j) - * 4 (Я)1с, +

+ [ EJxa 2 ■К у(Я) + а(С<р - m2j \ АГ2 (Я)]с3 +

+ [EJxa 2 •К 2(Л) + or(cp - <и2./)- * 3(Я )]с4 = 0;

[£ / ха 3 •* 2(Я) - (с - й)2т ) К , (Я)]с, +

+ [iEJхсс* ■ЛГ4 (Я) - (с - о)2т \ АГ3 (А)]с3 +

+ [ ы ха г • АТ, (Я) - (с - а)2т \ К+ (Я )]с4 = 0,

где Л = aL.
Преобразуем эти уравнения с учетом заданных соотношений
между параметрами. Первое уравнение разделим на с и подставим в
EJX
него с = —5*-, найдем:
I?

274
JftijMip урнннение разделим на EJxa 2 и подставим в него

1р и I ю0/ . \ получим:
■#
№ Й»',/ 1-Я 4

Г 1 /,Н я
f^tnM , р.ишение разделим на EJxa 3 и подставим в него
И
# ит »!„/,, найдем:

I вгт I - Я4
1 я1 •

п н I нгм*мн уравнений, определяющая Cj, С3, С4, приобретет

■У 1ИН окончательный вид:
| f | ♦ Я*С'4 “ 0 ;

iiM )* 1 яя\ 4 (Я) С\ + * ,( Л ) + 1 ^ - * 2 (Л) С\ +

(6.24)
1|И>‘ 1 АГ3(Л) С л = 0 ;

|<Д> ' f с ,+
Л

P i (Я) 1 ,А * 4 (Л) С4 = 0.
я
"Им, что искомые константы, а, следовательно, и решение
^ р р н 0 нни (6 .2 0 ), зависят только от одного безразмерного па-
Т
 Ненулевые решения системы (6.24) линейных однородных ал
гебраических уравнений существуют, если ее определитель А(Л) ра
вен нулю:
1 ! о ! л3
т = Щ ( Л ) + ^ - ^ ] к А{Л) I /Щ ( Л ) + [ 1 - Л 2(Л) j Ж 2(Л)+{\-Щ кг{Л)
£ к 2( Л ) -§ -£ ] к х{Х) ! £ к 4( Л ) -( \-/]к 3(Л)\ £ к х(Л)-{1-Л*)к4(А)
=0.
Корни Лк частотного определителя определяют собственные
частоты балки сок :

i2 \ EJx
°>k=*k - 1
Jm0L4 '
4. Вычисление собственных частот балки
Результаты вычисления на ЭВМ корней Лк и сок приведены в
табл. 6.3.
Таблица 6.3
Номер корня и Значение корня Собственная частота балки
собственной
Л* о)к, рад/с
частоты
1 0,994 27,1 4,32
2 1,189 38,8 6,18
3 2,705 200,9 31,98

5. Построение собственных форм колебаний балки

Отбрасывая в (6.24) одно из уравнений (например, второе), как
линейную комбинацию оставшихся, получим систему двух уравне­
ний с тремя неизвестными. Одним из неизвестных можно задаться
произвольно. Выражаем константы С3 и С4 через Сх, т.е. через ли­
нейное перемещение (прогиб) / ( 0 ) сечения с координатой z = 0 :

276
 (2 - Л4 )•К х(А) - Л 3 К 2(Л) - 1—£ - ■К 4(Л)
Cl
Л3 ■К 4 ( A ) - ( l - A 4)- К 3(Я)

I In n щнняя в (6.23) найденные значения констант и Л = Лк, по-

Ь но тельное выражение для к о й собственной формы коле-
II (шлии:
1-л 1
(2-Я^) ^ ( Я * ) - 4 К2(Лк) — А -К4( Ъ )
к
|*1 »« и А, Я
4 - а д * ) - ( 1-4} Щ Ы
(6.25)

II т КЫ
Ц ц|1н1н'1)сппипуя (6.25) один и два раза, найдем законы измене-
■р амине балки углов поворота 6(z) и изгибающих моментов
J Ne t обе 1 венных формах. На рис. 6.30 представлены соответст-
крнимс (эпюры).
ttfuim'pua ортогональности собственных форм
^йомие ортогональности собственных форм имеет вид:

|/Л ( г) ■f,(z)d z + т ■f k (L)- / ; (Z) + J ■Л Щ • f ,’(L) = 0, (6.26)

И
Ml //(г) - к-а.я и l-ая собственные формы (А: Ф /)
щ иitк !к (z) и fi( z ) определены с точностью до произвольной
циН каждая, то левая часть (6.26) может иметь прои'шольжн*
Не и I нижается эффективность реальной оценки то ч н о й и pm
1*11 ни. п.но более информативна неличини сииесиичи.ноИ но

277
грешности, не содержащая произвольных постоянных, вычисляемая
по следующей формуле:

«о / л w • / / W * + « • / * w r ( L) + j - № ) • д а )
<5 = — ^ ------------------------------------------------------------------- . (6.27)
то ЛЛ(*)' / / ( 4 * + т ■\fk (L) ■f,(L ) | + У •|Л ( I ) •// ( I ) |
о

пер ва я форма пер вая (/юрма

в то р а я форма в то р а я форма вто р а я форма
т р е т ь я форма т р е т ь я форма тр е ть я форма

°) б ) в)

Рис. 6.30

При вычислении с помощью ЭВМ значение не должно пре­

вышать 1%. Результаты вычислений по формуле (6.27) приведены в
табл. 6.4
Таблица 6.4
Номер соб­ 1
ственной mol f k( z) f i ( z)dz m - M Q - M L ) J - f k ( D f i X D
формы 0 £,%
Л=1 0,619m0LCj2 -0 ,2 2 9 m0LC,2 -0 ,3 9 m0Z,C2 0,01380
1=2
к=\ 0,344mQLCi -0 ,3 7 3 m0LC? -0,029m 0LC 2 0 ,0 0 0 0 2
1=3
к=2 0,372m0£C,2 0,068 thqLCI -0 ,4 4 m 0Z,C2 -0,00007
1=3

278
 ^ т а й н о м у ограничению погрешность удовлетворяет.

6.16. Пример решения задачи №16

шдачи. Механическая система (рис. 6.31,а), вклю-
■ Йшшу кольцевого поперечного сечения, совершает вынуж-
Щ (имрО иния под действием вынуждающих нагрузок.
t f рилугчси:
I) «вит пп. дифференциальное уравнение вынужденных колеба­
н и и
() нрсинппнить решение полученного уравнения в виде разложе-
fj| |цГн ми нным формам колебаний балки и получить выражения
Р§вффиниентов разложения;
J ) миннплуя результаты решения предыдущей задачи №15 (п.
М и ч и т т ь обобщенные массы, обобщенные жесткости и
|нныр силы, соответствующие первым трем собственным фор-
iMpftumiii балки;
Н Н|нутилизировать зависимость формы и максимальных зна-
I вмтниуд колебаний и изгибающих моментов от числа слагае-
■рржииаемых в методе главных координат.
E Jr E Jr
■И расчетах принять: т = m0L , J = m0L , с = с_ =

Р \l)'M lla, р - 4 5 0 0 к г /м 3, D = 26мм, L = 1,3м, h = 2мм.

ин.нпн'м пренебречь.
(у «дающие нагрузки:
/
I 7.
\\2
|Н|н'дс)Юнная p (z,t) = 2р0^— ■cos cot;

! р#-поточенная сила F(t) = 0,8 p 0L ■cos cot;

Н |р # д о точенный момент M (t) = 0 , 8 p0I? cos cot.
Цш к и а вынуждающих нагрузок с о - а \ +0,5 ( © 2 где Щ и
279
(о2 - п ервая и вторая собствен н ы е частоты балки.

Решение.
1. Уравнение вынужденных колебаний балки
Обозначив функцию прогибов поперечных сечений через v(z,t),
запишем дифференциальное уравнение вынужденных изгибных ко­
лебаний балки в виде:

EJx ^ + mо ^ = p(z,t) + F(t) ■S(z - l ) + M (t)■S \ z - / ) , (6.28)

dz d t2
где S ( z - l ) - дельта функция Дирака по аргументу (z - /);
S \ z - I ) - производная дельта-функции Дирака.
Решение уравнения (6.28) будем искать в виде:

Ф .0 = !л (* )Ч * (0 . (6.29)
к=\
280
 /t ( I ) к-ая собственная форма;
i/4 (f) ■coscot - коэффициент разложения формы вынужден-
ишмбаний балки по ее собственным формам (q k - амплитуда к-
рмм колебаний).
I*и и||(|)ициенты разложения qk{t) должны удовлетворять диф-
мн,ни,ному уравнению

I* ♦-»*?* * = 1,2,... (6.30)

*нд А-ая собственная частота;

ITV- к-ая обобщенная масса;
coscot - А>ая обобщенная вынуждающая сила (Qk -
•ж Iуда Л-ой обобщенной силы).
11родставим обобщенную силу суммой трех слагаемых:

f t - e f + a f + Й '. <6-3 | >

Ul' fp (z )• f k (z)dz - амплитуда Л-ой обобщенной силы, обу-

о
иная распределенной нагрузкой;
Ul F •/*(/) - амплитуда &-ой обобщенной силы, обусловлен-
I рсдоточенной силой (F = 0,8р0/-);

о" М -т - амплитуда £-ой обобщенной силы, обуслов-

Я* изгибающим моментом (А/ = 0,8p0L ).

1им вычисления обобщенных сил и обобщенных масс имеем
ицис расчетные соотношения:

U„ )р (г) ■M z ) d z + F ■f k (l) + М ■Л (/);

0 L (6.32)
ГТ\ т0 j f k (z)dz + т- f k (L) + J ■f k2(L).
о

281
 Частное решение дифференциального уравнения (6.30), соотве i
ствующее установившимся колебаниям, имеет вид:
Qk 1
coscot, (6.33)
<?*(')
nW i-Л
со
где Гк
й>к
Амплитуду к-ой формы колебаний qk можно представить в
форме, аналогичной системе с одной степенью свободы:
Як=Чкст »к, (6-34)

где q ^ = ■ - статический прогиб балки по Л-ой форме под

действием амплитуды k-ой обобщенной силы;

1
Мк = коэффициент динамичности по перемещениям
Гк)
для Л-ой собственной формы.
После подстановки (6.33) в (6.29) произвольный множитель,
входящий в выражение собственной формы колебаний, сокращается,
так что в перемещение v(z,t) произвольный множитель не входит.
Это позволяет принимать этот множитель равным единице.

Обозначим —= £ , тогда dz = L dE, — = —— .Это позволяет

L S dz L d £
формулы (6.32) представить в виде, более удобном для численного
расчета на ЭВМ:
Й А)/' № 2f k( t ) d { + f k ( t) + 0,8—
I dz
* L <4
(6.35)
■ to W U

tt\ m{)L k ( ^ + / * 2( d =1 < 4 = /Я0 1 1 Т^,

<fe2
£=1

nr\
0 'i . f t .
/)„ //
nt
"* /и0£
- соответственно безразмерные обоб-

яниш и масса для &-ой собственной формы.

Jinn t t нIичсского прогиба балки зависимость примет вид:

С* PoL4 *
и ^
Якст» (6.36)
‘ n w £Л

Li . е;
f * m v
Ильины расчета безразмерных частот А* (корней частотного

Ив), безразмерных обобщенных масс nt, обобщенных сил

ни Iимнмющих Q f ’ , Q [*, Q k * , статических безразмерных

'/»,«*• коэффициентов динамичности ц к и амплитуд

‘ т мерных пяти форм приведены в табл. 6.5.

Таблица 6.5
*
и; аГ G if' Q f nt Чкст Мк Як

1,699 0,8527 0,124 0,7217 2,386 0,728 -2 ,1 0 -1,533

0,672 0,3983 -1,258 0,1878 6,461 -0,052 3,60 -0,188
1,569 0,0404 -1,566 -0,0430 0,486 -0,060 1,03 -0,062
11,921 -0,7567 1,922 -0,2416 0,515 0,0017 1 ,0 0 0,0017
U4 5.053 0,6831 4,155 0,2148 0,505 0,0017 1 ,0 0 0,0017
 4. Расчет прогибов и изгибающих моментов
Аналитическое выражение закона движения (6.29) с учетом ре
шения (6.33) и данных табл. 6.5 принимает вид:

v(z,0 = ■/i(z ) + q2 ■/ 2 0 0 + 9 3 • / 3 (z) + ...]cos<af. (6.37)

Известно [1], что коэффициенты qk разложения формы вынуж

денных колебаний в ряд по собственным формам (6.29) убывают как

Это хорошо демонстрирует последний столбец табл. 6.5. Отсюда

к
следует, что в выражении (6.37) достаточным является удержание
всего лишь двух слагаемых.
По-иному обстоит дело при вычислении изгибающих моментов

M x(z,t) = EJx ^ £ . (6.38)

dz

Принимая во внимание, что f k (z) = f k \ Як — I, получаем:

2
d 2h
•/* (* ), (6-39)
dz2 v ^L
где под f k {z) следует понимать вторую производную от f k (z) по

аргументу ^Я*
l)
Подставляя (6.37) и (6.39) в (6.38), найдем:
M x (z ,t) = p 0L2[q}t f f" (z) + q2^ f 2{z) + ...jcosfirf. (6.40)
Поскольку Як изменяются примерно пропорционально к, a qk

примерно как то ряд (6.40) для изгибающих моментов сходится

как — , т.е. достаточно медленно [ 1 ].

284
 6.17. Указания к решению задачи №17
Дм ннчала решения данной задачи рекомендуется проработать
^ИксПнмму пособию [5] главу 5 (п.п. 5.1, ..., 5.5) и разобрать реше-
^ ■в ам яч 7, ... 2.14 из настоящего пособия.
( 1}«н снстнплении уравнений движения транспортных средств
определить чисто степеней свободы и ввести соответствую-
В Ц | - 1Н 1м Iнм обобщенных координат. Затем составить выражения
I рН«нпнпп.пой энергии, кинетической энергии и диссипативной

( |М}ин IVи»-и. которые подставить в уравнение Лагранжа II рода

(II 1 внн( (гь полученные уравнения в векторно-матричной форме
«вчгнш м матриц масс, жесткостей и потерь.
Р§ц«ис* мпанисимости вертикальных и угловых колебаний
§§ мм и ной машины дано в решении задачи 2.14. Для двух-
ЦгнмпГнщи мсзависимость вертикальных колебаний передней
мн.цн •пн рассмотрена в задаче 2.10.

Мчи (нг примеров решения вопросов о нахождении собствен-

t, нг|1г пи очных функций и реакции одномассовых и двух-
t>Ht нм ии различные виды кинематических воздействий
Min и, шдичи 1.6, 2.8, 2.9 и пример решения задачи
(В)
 ЛИТЕРАТУРА
1. Бидерман B.JI. Прикладная теория механических колебаний
М.: Высшая школа, 1980. - 408 с.
2. Бобровникова Н.Н., Вафин Р.К., Горбатовский А.А. и др. Динл
мика, долговечность и живучесть элементов машиностроительных коп
струкций в задачах и примерах. - Улан-Удэ, ВСГТУ, 1997. - 286с.
3. Вибрации в технике. Справочник в 6 т. Т.1. Колебания линей
ных систем / Под ред. В.В. Болотина. - М.: Машиностроение, 1978
352 с.
4. Вибрации в технике. Справочник в 6 т. Т.2. Колебания нелиней
ных механических систем / Под ред. И.И. Блехмана. - М.: Машино
строение, 1979.-351 с.
5. Гусев А.С., Карунин A.JL, Крамской Н.А. и др. Теория колеби
ний в автомобиле- и тракторостроении. - М.: МАМИ, 2007. - 336 с.
6 . Крылов О.В., Гродко JI.H. Инженерный метод расчета авто ко

лебаний управляемых колес автомобиля / Автомобильная промышлен

ность, 1971, № 8 . - С . 20 -2 3 .
7. Макаров Е.Г. Инженерные расчеты в Mathcad: Учебный курс
СПб.: Питер, 2003. - 448 с.
8 . Неймарк Ю.И., Фуфаев Н.А. Динамика неголономных систем
М.: Наука, 1967. - 520 с.
9. Пановко Я.Г., Губанова И.И. Устойчивость и колебания упругих
систем: Современные концепции, парадоксы и ошибки. - 4-е изд., перс
раб. - М.: Наука, 1987. - 352 с.
10. Ракитин В.И., Первушин В.Е. Практическое руководство пи
методам вычислений с приложением программ для персональных ком
пьютеров: Учебное пособие. —М.: Высш. шк., 1998. —383 с.
И . Романов В.А., Слива O.K. Аналитическая механика и теории
колебаний: Учебное пособие. - Челябинск: Изд. ЮУрГУ, 1996. - 59 с.
12. Светлицкий В. А. Задачи и примеры по теории колебаний. - М
МГТУ им. Н.Э.Баумана. Часть I, 1994. —308 с. Часть 2, 1998. —264 с.
13. Яблонский А.А. Курс теоретической механики. Ч. 2. Динами
ка - 4-е изд. - М.: Высшая школа, 1971. - 488 с.

286
 СОДЕРЖАНИЕ

|||)|м|11< Ю НИЕ................................................................................... 3
| I Ml II МЫ < ОДНОЙ СТЕПЕНЬЮ СВОБОДЫ................. 5
М I hk^Nhmc системы...................................................................... 5
I ♦ )Ь>|ннгйн1.1г системы.................................................................... 64
| | | ; Пи|1*м м | 1мчгские системы.......................................................... 88
: 9 р АкН<*>|"|^йнни................................................................................ 93
f t I NI ■• MI.I < КОНЕЧНЫМ ЧИСЛОМ СТЕПЕНЕЙ
И'
I III 1ГМЫ........................................................................ 114
НМ||й(11№Ин1.1Г пн icm m .................................................................... 152
%fMl I t Mill ( РАСПРЕДЕЛЕННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ.. 159
i * iihh*ih чип колебания ремней, струн и шлангов................ 159
im t м 11 н|гГ||||1ии стержней.............................................. 163
Ньныг колебании валов.................................................... 166
'Щрые кпиЛиннм балок.................................................... 169
РМЬМ I I I УЛИРУЕМЫМИ ПАРАМЕТРАМИ 177
Ррйианнг eodeiпенной частоты системы изменени-
..................................................................................... 177
!Ианмг eoflei пенной частоты системы изменени-
*о*чн 1
динамической реакции системы установкой
IB 11 Н|1Г;(0 1 О<1СННОГ0 действия........................... 186
К РА< 41 I ПО I РАФИЧЕСКИМ РАБОТАМ 190
|Нй1яннн 1
| ..... работа №1 «ПРИНЦИПЫ АНА-
1(0(1 ДИНАМИКИ»......................................................... 191
иI i t ним работа №2 «КОЛЕБАНИЯ ЛИ-
11 I III 11 М ( ОДНОЙ СТЕПЕНЬЮ СВОБОДЫ»... 197

2*7
5.4. Расчетно-графическая работа №3 «КОЛЕБАНИЯ НЕ­
ЛИНЕЙНОЙ УПРУГОЙ СИСТЕМЫ С ОДНОЙ СТЕПЕ­
НЬЮ СВОБОДЫ».............................................................................. 201
5.5. Расчетно-графическая работа №4 «КОЛЕБАНИЯ ЛИ­
НЕЙНЫХ СИСТЕМ С НЕСКОЛЬКИМИ СТЕПЕНЯМИ
СВОБОДЫ»........................................................................................... 201
5.6. Расчетно-графическая работа №5 «ПРОДОЛЬНЫЕ
КОЛЕБАНИЯ СТЕРЖНЯ»............................................................... 20ft
5.7. Расчетно-графическая работа №6 «КРУТИЛЬНЫЕ КО­
ЛЕБАНИЯ ВАЛА».............................................................................. ?т
5.8. Расчетно-графическая работа №7 «ПОПЕРЕЧНЫЕ
КОЛЕБАНИЯ БАЛКИ»..................................................................... 21!
5.9. Расчетно-графическая работа №8 «КОЛЕБАНИЯ АВ­
ТОМОБИЛЯ» ....................................................... 211
6. ПРИМЕРЫ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ РАСЧЕТНО-ГРАФИ­
ЧЕСКИХ РАБОТ................................................................................. 219
ЛИТЕРАТУРА...................................................................................... ?Н‘>

Владимир Иванович Щербаков

Игорь Сергеевич Чабунин
Светлана Александровна Стародубцева
Избранные задачи по динамике механических систем и конструкций
Учебное пособие
Издание второе, исправленное и дополненное
Подписано в печать Заказ Б-347-09 Тираж 600
Усл.п.л. уч.изд.л.
Бумага типографская Формат 60x90/16
МГТУ «МАМИ», Москва, 107023, ул. Б. Семеновская, 38

288