Вы находитесь на странице: 1из 490

Н.Н.Баутин, Е.А.

Леонтович
МЕТОДЫ И ПРИЕМЫ КАЧЕСТВЕННОГО ИССЛЕДОВАНИЯ
ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ НА ПЛОСКОСТИ
Содержит справочный материал по теории динамических систем и
качественное исследование большого количества динамических систем из
приложений.
Цель книги — показать эффективность методов п приемов качественного
исследования динамических систем и одновременно естественность
использования этой теории при рассмотрении математических моделей реальных
систем.
Содержание
Предисловие к первому изданию 9
Часть I АВТОНОМНЫЕ СИСТЕМЫ ВТОРОГО ПОРЯДКА С
АНАЛИТИЧЕСКИМИ ПРАВЫМИ ЧАСТЯМИ
Глава 1. Общие сведения о динамической системе на плоскости. 11
Основные теоремы
§ 1. Автономная динамическая система на плоскости 11
§ 2. Теорема существования и единственности решения 12
§ 3. Простейшие свойства решений системы (А) 13
§ 4. Геометрическая интерпретация системы (А) на фазовой плоскости 15
(х, у)
§ 5. Сопоставление геометрической интерпретации системы (А) в 17
пространстве (x, у, t) с интерпретацией на фазовой плоскости
§ 6. Некоторые термины 18
§ 7. Теорема о непрерывной зависимости решения от начальных 19
условий
§ 8. Направление на траекториях. Изменение параметризации 19
§ 9. Дифференциальное уравнение, соответствующее динамической 22
системе
§ 10. Понятие интегральной кривой и интеграла в случае аналитических 23
правых частей Р(х, у) и Q(х, у) системы (А)
§ 11. Что значит "найти решение динамической системы" 25
§ 12. Примеры 26
§ 13. Замечания по поводу примеров § 12 35
§ 14. Математическое определение качественной (топологической) 37
структуры разбиения на траектории и качественного исследования
динамической системы
Глава 2. Возможный характер отдельной траектории. Теория 40
Пуанкаре — Бендиксона. Особые траектории
Введение 40
§ 1. Дуга без контакта 40
§ 2. Цикл без контакта 42
§ 3. Предельная точка полутраектории и траектории. Предельная 43
траектория
§ 4. Основная теорема 46
§ 5. Возможные типы полутраекторий и их предельных множеств 48
§ 6. Особые и неособые полутраектории и траектории 50
§ 7. Возможные типы особых, и неособых траекторий 52
§ 8. Случай конечного числа особых траекторий. Элементарные ячейки 53
§ 9. Возможные типы ячеек. Односвязные и двусвязные ячейки 55
§ 10. Два подхода к описанию качественной структуры 56
§ 11. Качественная (топологическая) структура состояния равновесия в 57
случае конечного числа особых траекторий. Схема динамической
системы
§ 12. Устойчивость по Ляпунову 63
Глава 3. Исследование качественной структуры окрестности 65
состояния равновесия (особой точки)
Введение 65
§ 1. Простые состояния равновесия (особые точки) 65
§ 2. Приведение динамической системы к каноническому виду 66
§ 3. Возможный характер простых состояний равновесия. Грубые 68
состояния равновесия
§ 4. Замечания о методах установления характера грубых состояний 69
равновесия
§ 5. Состояние равновесия с чисто мнимыми характеристическими 70
корнями
§ 6. Направления, в которых траектории стремятся к простым 75
состояниям равновесия
§ 7. Угловой коэффициент направления, в котором траектория может 77
стремиться к простому состоянию равновесия
§ 8. Сводка сведений о грубых состояниях равновесия 80
Глава 4. Качественная структура окрестностей некоторых сложных 84
состояний равновесия
§ 1. Направления, в которых траектории стремятся к сложному 84
состоянию равновесия
§ 2. Сложное состояние равновесия (особая точка) с нулевыми 86
характеристическими корнями
§ 3. Примеры 91
§ 4. Нормальные формы 94
Глава 5. Функция последования. Простые и сложные предельные 95
циклы
§ 1. Функция последования 95
§ 2. Условия устойчивости и неустойчивости неподвижной точки 97
точечного отображения
§ 3. Функция соответствия 98
§ 4. Изучение окрестности замкнутой траектории. Простые и сложные 99
предельные циклы
§ 5. Аналитические выражения для коэффициентов функции 103
последования. Характеристический показатель замкнутой
траектории
Глава 6. Некоторые приемы качественного исследования 106
§ 1. Некоторые признаки существования и отсутствия предельных 106
циклов
§ 2. Изучение поведения интегральных кривых в бесконечности. Сфера 107
Пуанкаре
§ 3. Примеры исследования в бесконечности 109
§ 4. Критерии Бендиксона и Дюлака отсутствия предельных циклов 113
§ 5. Топографическая система Пуанкаре. Функция Ляпунова. Кривые 118
контактов
Часть II. ТЕОРИЯ БИФУРКАЦИЙ
Глава 7. Двумерные консервативные системы. Неконсервативные 128
динамические системы теории колебаний. Общие теоремы
Введение 128
§ 1. Свойства консервативных систем на плоскости 128
§ 2. Динамические системы, характерные для теории колебаний 133
§ 3. Измененные системы. Системы, правые части которых зависят от 131
параметра
§ 4. Основные теоремы о зависимости решения от изменения правых 133
частей динамической системы
§ 5. Грубость динамической системы и теорема о непрерывной 136
зависимости решения от изменения правых частей
Глава 8. Грубые динамические системы 138
§ 1. Определение грубой динамической системы 138
§ 2. Состояния равновесия, возможные в грубой динамической системе 141
§ 3. Состояния равновесия с чисто мнимыми характеристическими 142
корнями
§ 4. Замкнутые траектории, возможные в грубой системе 143
§ 5. Поведение сепаратрис седел в грубых системах 145
§ 6. Необходимые условия грубости. Достаточность этих условий для 145
грубости системы
§ 7. Пространство динамических систем. Всюду плотность грубых 147
(двумерных) динамических систем
§ 8. Понятие грубости при более общих предположениях относительно 148
правых частей динамической системы
§ 9. Типы особых траекторий и ячеек в грубых системах 151
§ 10. Замечания по поводу определения грубой системы 153
Глава 9. Простейшие негрубые динамические системы — системы 155
первой степени негрубости
§ 1. Общие замечания 155
§ 2. Системы первой степени негрубости 155
§ 3. Состояния равновесия, возможные в системе первой степени 157
негрубости
§ 4. Замкнутые траектории, возможные в системе первой степени 158
негрубости
§ 5. Условия на сепаратрисы седел и седло-узлов в системе первой 158
степени негрубости
§ 6. Необходимые и достаточные условия первой степени негрубости 159
§ 7. Динамические системы более высокой степени негрубости 160
Глава 10. Бифуркации при изменении правых частей динамической 163
системы
§ 1. Определение бифуркации 163
§ 2. Бифуркации систем первой степени негрубости 164
§ 3. Бифуркации некоторых типов сложных особых точек 171
§ 4. Бифуркации двукратной точки, для которой ∆=0 и σ= 0 174
§ 5. Рождение предельных циклов из особых траекторий степени 178
негрубости выше первой
Глава 11. Динамические системы, правые части которых содержат 180
параметры
§ 1. Возможный характер зависимости правых частей динамической 180
системы от параметров
§ 2. Смена качественных структур при изменении параметров 184
§ 3. Случай, когда правые части зависят более чем от одного параметра 190
§ 4. Бифуркации "от бесконечности" 194
§ 5. Условия существования седло-узла и сложного фокуса первого 196
порядка
§ 6. Поворот векторного поля 200
§ 7. Метод малого параметра. Метод Понтрягина 203
Глава 12. Динамические системы с цилиндрической фазовой 208
поверхностью
§ 1. Цилиндрическая фазовая поверхность и характер траекторий, 208
возможных на цилиндрической фазовой поверхности
§ 2. Замкнутые траектории, охватывающие цилиндр 209
§ 3. Приемы исследования качественной структуры динамической 212
системы на цилиндре
§ 4. Понятие грубости и степени негрубости для динамических систем 212
на цилиндре. Бифуркации на цилиндре. Поворот поля
§ 5. Динамические системы на цилиндре, близкие к гамильтоновым 215
(метод Понтрягина)
Глава 13. Адекватное истолкование нелинейных физических 217
явлений фактами качественной теории и теории бифуркаций
динамических систем
Введение 217
§ 1. Мягкий и жесткий режимы 219
§ 2. Замечания о границах области устойчивости различных 220
стационарных режимов
§ 3. Мягкое и жесткое возникновение колебаний 222
§ 4. "Безопасные" и "опасные" границы области устойчивости 225
состояний равновесия
§ 5. Замечания по поводу других границ области устойчивости 234
Часть III. КАЧЕСТВЕННОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ КОНКРЕТНЫХ
ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ С АНАЛИТИЧЕСКИМИ
ПРАВЫМИ ЧАСТЯМИ
Глава 14. Общие замечания о приемах качественного исследования 237
Введение 237
§ 1. Некоторые рецептурные указания 241
§ 2. Некоторые простые примеры качественного исследования 243
динамических систем на плоскости
§ 3. Некоторые простые примеры динамических систем на цилиндре 252
Глава 15. Исследование методом малого параметра (методом 258
Понтрягина)
§ 1. Общие замечания 258
§ 2. Примеры рассмотрения методом Понтрягина (полное исследование) 260
§ 3. Исследование методом Понтрягина с привлечением 272
вычислительных методов
Глава 16. Качественное исследование динамических систем с 285
использованием приемов, опирающихся на теорию
бифуркаций
§ 1. Квадратичное дифференциальное уравнение 285
§ 2. Электрическая цепь с туннельным диодом 292
§ 3. Двумерная модель динамики твердотельного лазера 305
§ 4. Симметричный полет самолета в вертикальной плоскости (задача Н. 313
Е. Жуковского)
§ 5. Система, описывающая динамику проточного химического 324
реактора
§ 6. Фазовая автоподстройка частоты 334
§ 7. Частотно-фазовая автоподстройка частоты (случай существования 340
трех предельных циклов)
§ 8. Синхронный генератор с асинхронной характеристикой 345
Часть IV. КУСОЧНО-СШИТЫЕ СИСТЕМЫ
Глава 17. Общие сведения о кусочно-сшитых системах 357
Введение 357
§ 1. Сшитые системы. Доопределение на линиях сшивания 359
§ 2. Возможные типы полутраекторий сшитых систем 361
§ 3. Особые траектории сшитых систем 363
§ 4. Бифуркации в сшитых системах. Метод Понтрягина для сшитых 367
систем
Глава 18. Исследование кусочно-сшитых систем методом 382
Понтрягина
§ 1. Уравнение из теории электрических машин 382
§ 2. Автоподстройка при кусочно-постоянной аппроксимации 388
характеристики
§ 3. Автоколебания синхронного мотора 392
Глава 19. Качественное исследование сшитых систем методами 399
теории бифуркаций
§ 1. Кусочно-линейная система с тремя параметрами 399
§ 2. Следящая система с люфтом 404
§ 3. Электрическая цепь с туннельным диодом 408
§ 4. Система со скачками на линии сшивания 418
Глава 20. Об аппроксимациях и грубости пространства параметров 431
Введение 431
§ 1. Рассмотрение системы (2) при аппроксимациях пилообразными 433
функциями
§ 2. Рассмотрение системы (2) при аппроксимации, включающей 437
отрезок параболы
§ 3. Рассмотрение системы (2) при аппроксимациях кусочно-постоянной 439
для sinϕ и пилообразной для cosϕ функциями
§ 4. Исследование роли аппроксимаций для уравнения маятникова типа 444
§ 5. Динамическая система, описывающая автоколебания синхронного 449
мотора
§ 6. Динамическая система, описывающая симметричный полет 458
самолета
Дополнение 463
§ 1. Динамические системы на двумерных поверхностях 463
§ 2. Динамические системы в n-мерном евклидовом пространстве 467
Список литературы 476
Список дополнительной литературы 483