Вы находитесь на странице: 1из 22

ОС НОВИ НА АВТ ОМАТ С КА Р Е Г У ЛАЦИЈ А

1. ВОВ Е Д

Шт о е с и с т е м з а р е г у л а ц и ј а ?
 С и с т е м е з б и р о д и н д и в и д у а л н и к о мп о н е н т и к о и
р а б о т а т з а е д н о з а д а и з в р ша т н е к о ј а з а д а ч а .
 С и с т е м з а р е г у л а ц и ј а е с и с т е м ч и ј а п р и ма р н а ц е л е
д а о д р жи е д н а и л и п о в е ќ е п р о ме н л и в и и л и п а р а ме т р и
на про це с о т на по с а к у в а ни нив о а .

Ос н о в н и о т о б л и к н а с и с т е м з а р е г у л а ц и ј а е п р и к а жа н
в о С л . 1.1

С л . 4.1.1О с н о в е н о б л и к н а с и с те м з а р е г у л а ц и ј а

Из л е з о т н а с и с т е мо т з а р е г у л а ц и ј а е д е фи н и р а н к а к о
к о н т р о л н а п р о ме н л и в а и о д г о в а р а н а н е к о и п а р а ме т р и
на про це с о т к о ј т р е б а д а с е к о нт р о л ир а .

В л е з о т н а с и с т е мо т з а р е г у л а ц и ј а н а ј ч е с т о е и л и
п о с а к у в а н а в р е д н о с т з а к о н т р о л н а т а п р о ме н л и в а и л и
н е к о ј о б л и к н а с т и му л и р а ње . Tе р ми н о т с т и му л и р а ње с е
к о р и с т и д а о з н а ч и н е шт о шт о п р е д и з в и к у в а р е а к ц и ј а
о д с и с т е мо т з а р е г у л а ц и ј а .

С и с т е мо т з а р е г у л а ц и ј а с е о б и д у в а д а р е г у л и р а
н е к о ј а п р о ме н л и в а б и т н а з а п р о ц е с о т з а к о н т р о л н а т а
п р о ме н л и в а да о с т а н е и л и к о н с т а н т н а и л и д а с е
д о б л и жи шт о п о в е ќ е д о п о с а к у в а н а т а в р е д н о с т .

С и с т е мо т з а р е г у л а ц и ј а , к о ј с е о б и д у в а д а ј а о д р жи
к о нт ро лна т а п р о ме н л и в а на не к о ј а к о нс т а нт на
в р е д н о с т , е д е фи н и р а н к а к о р е г у л а т о р .

С и с т е мо т з а р е г у л а ц и ј а , к о ј с е о б и д у в а д а ј а п о д е с и
к о н т р о л н а т а п р о ме н л и в а , к о ј ј а с л е д и и л и с е о б и д у в а
д а ј а п о с т и г н е п о с а к у в а н а т а в р е д н о с т е д е фи н и р а н
к а к о с е р в о . Но , о в о ј т е р ми н н а ј ч е с т о с е к о р и с т и з а
ме х а н и ч к и с и с т е ми .

За да се п о мо г н е во п р е т с т а в у в а ње т о на
г о р е н а в е д е н и т е т е р ми н и , н а к р а т к о ќ е б и д а т о п и ша н и
не к о и о д з на цит е в о ис т о риј а т а на к о нт ро лно т о

93
и н же н е р с т в о и ќ е б и д а т д а д е н и п р и ме р и н а п о мо д е р н и
с и с т е ми з а р е г у л а ц и ј а .

4.1.1. С ИС Т Е МИ ВО ОТ ВОР Е НА КОНФИГ У Р А ЦИЈ А

На ј е д н о с т а в н а т а фо р ма н а к о н т р о л н и т е с и с т е ми
е о т в о р е н а т а к о н фи г у р а ц и ј а п р и к а жа н а н а С л и к а т а 4.1.2

С л . 1.2 О тв о р е н с и с те м з а р е г у л а ц и ј а

От в о р е н и о т с и с т е м з а р е г у л а ц и ј а в к л у ч у в а д в а п о д -
с и с т е ма , н а ј ч е с т о р е г у л а т о р и п р о ц е с . Пр о ц е с о т е
о но ј де л к о ј т ре б а да с е ре г у лира . Ре г у ла т о ро т
н а ј ч е с т о е е л е к т р и ч е н д е л и л и ме х а н и з а м к о ј г о д в и жи
п р о ц е с о т с о с о з д а в а ње н а с о о д в е т н о р е г у л а ц и о н о
д е л у в а ње . Пр о ц е с о т на ј ч е с т о е п о д л о же н на
н а р у шу в а ња кои пре диз в ик у в а а т не пре дв иде ни
о т с т а п у в а ња н а и з л е з о т н а с и с т е мо т .

Пр и ме р н а о т в о р е н с и с т е м з а р е г у л а ц и ј а е т о с т е р о т .
Ов д е , п р о ц е с о т г о п р е т с т а в у в а а т г р е ј н и т е е л е ме н т и
с о ме х а н и з мо т з а и с фр л а ње , а р е г у л а т о р о т е т а ј ме р о т
к о ј г о п е ч е т о с т о т з а о д р е д е н о в р е ме п о с т а в е н о о д
в ле з нио т број ач. Ре г у ла цио но т о де ј с тво е
с о с т о ј б а т а на г ре а ч о т , на пр. или в к лу ч е но или
и с к л у ч е н о . На р у шу в а ња т а к о и д е л у в а а т н а т о с т е р о т с е
п р е д ме т и к а к о т и п н а л е б (б е л и л и ц р н ) и л и п о ч е т н а т а
т е мп е р а т у р а н а л е б о т и н а д в о р е шн и о т в о з д у х .

По с т о ј а т о д р е д е н и п р е д н о с т и и н е д о с т а т о ц и н а
с и с т е ми т е в о о т в о р е н а т а к о н фи г у р а ц и ј а .

Пр е д н о с т и : Едно с т а в ни , с о нис к и це ни.

94
Не д о с т а т о ц и : Не т о ч н и ос вен ако се к о рис т а т
в ис о к о к в а лит е т ни к о мп о н е н е т и се
к о р и с т а т . Р е г у л а т о р о т н е ма н и к а к в и
и н фо р ма ц и и з а н а р у шу в а ња т а , п а н е мо же
д а с е к о мп е н з и р а н а н и е д е н н а ч и н .

4.1.2. З АТ ВОР Е НИ (FEEDBACK) С ИС Т Е МИ З А Р Е Г У ЛАЦИЈ А

З а д а с е п о д о б р и т о ч н о с т а н а о т в о р е н и т е с и с т е ми
з а р е г у л а ц и ј а и д а с е о н е в о з мо жи к о мп е н з и р а ње н а
н а р у шу в а ња т а , по да т о цит е за ре г у лира на т а
п р о ме н л и в а н а ј ч е с т о с е п р е н е с е н и н а р е г у л а т о р о т .
Кр а ј н и о т с и с т е м з а р е г у л а ц и ј а е н а р е ч е н з а т в о р е н
и л и feedback с и с т е м з а р е г у л а ц и ј а (С л . 4.1.3).

С л . 4.1.3 З а тв о р е н (фе е д б а ц к ) с и с те м з а р е г у л а ц и ј а

Ов д е , т р а н с д ј у с е р о т г и п р е т в а р а в р е д н о с т и т е з а
и з ме р е н а т а р е г у л а ц и о н а п р о ме н л и в а . Ов а а в р е д н о с т ,
кој а пре т с т а ву ва в ис т инс к а т а в ре дно с т на
р е г у л и р а н а т а п р о ме н л и в а , е feedback н а р е г у л а т о р о т и
ис т а т а с е с по ре ду в а с о по с т а в е на т а в ре дно с т в о
к о мп а р а т о р . Р а з л и к а т а п о ме ѓ у две те в ре дно с т и
п р е т с т а в у в а г р е шк а и с п о р е д и с т а т а с е о п р е д е л у в а
к а к о про це с о т или по с т ро ј к а т а т ре б а да с е о дне с у в а
з а да с е с о в па дна т ре г у лира на т а и по с а к у в а на т а
в ре дно с т .

95
З а д а с е п р е т с т а в а т п р и н ц и п и т е н а feedback о т н а
по до б а р на ч ин, с е ра з г ле ду в а про це с о т на ра ч но
р е г у л и р а н а б р з и н а н а к о л а к о г а с е д в и жи . С л . 1.4.

С л . 1.4 Р а ч н о у п р а в у в а ње н а б р з и н а та н а а в то мо б и л

Ов д е , мо з о к о т н а в о з а ч о т , о ч и т е и н о жн и т е му с к у л и с е
о дне с у в а а т к а к о ре г у ла т о р, до де к а про це с о т с е
фо р ми р а о д а к с ц е л а т о р с к а т а п е д а л а , п о в р з у в а ње т о и
к а р б у р а т о р о т , мо т о р о т и с а ми о т а в т о мо б и л . В л е з о т н а
с и с т е мо т е п о с а к у в а н а т а б р з и н а , н а п р . 30 km/h, а
и з л е з о т (р е г у л и р а н а т а п р о ме н л и в а ) е в и с т и н с к а т а
б р з и н а н а а в т о мо б и л о т . Feedback-о т е п р е т с т а в е н с о
б р з и н о ме т а р о т (т р а н с д ј у с е р ) и в и з у е л н а т а в р с к а о д
не г о до о ч ит е на в о з а ч о т .
Да с е п р е т п о с т а в и д е к а а в т о мо б и л о т с е д в и жи с о
20 km/h, а п о с а к у в а н а т а б р з и н а е 30 km/h. О ч и т е н а
в о з а ч о т ќ е ј а про ч ит а а т в ис т инс к а т а б рз ина о д
б р з и н о ме т а р о т , а мо з о к о т ќ е г и с п о р е д и д в е т е б р з и н и .
Се г ле да де ка кола та тре ба да з а брз а , воз а чот ќе
у по т ре б и по в е ќ е с ила на а с це ла т о рс к а т а пе да ла и
а в т о мо б и л о т ќе з а брз а . Во мо ме н т о т , ког а
б р з и н о ме т а р о т ќ е ј а п о к а же в и с т и н с к а т а б р з и н а д е к а
а в т о мо б и л о т д о с т и г н а л 30 km/h, в о з а ч о т ќ е ј а н а ма л и
с ила т а в рз а с це ла т о рс к а т а пе да ла .
В о з а т в о р е н с и с т е м з а р е г у л а ц и ј а , г р е шк а т а н а
с и г н а л о т ј а п о к а жу в а г о л е ми н а т а и п р а в е ц о т н а
р е г у л а ц и о н а т а а к ц и ј а . В о п р и ме р о т с о а в т о мо б и л о т ,
г р е шк а т а на с иг на ло т е ра з лик а т а п о ме ѓ у
п о с а к у в а н а т а б р з и н а н а а в т о мо б и л о т и в и с т и н с к а т а
б р з и н а . Р е г у л а ц и о н а т а а к ц и ј а е г о л е ми н а т а н а с и л а т а
на в о з а ч о т к о ј а т о ј ј а на не с у в а на а к с це ла т о рс к а т а
п е д а л а . А к о г р е шк а т а н а с и г н а л о т е г о л е ма (г о л е ма
р а з л и к а в о б р з и н а ), т о г а ш р е г у л а ц и о н а т а а к ц и ј а
с о о д в е т н о ќ е б и д е г о л е ма (н а п р . в о з а ч о т ќ е ј а т у р к а
п е д а л а т а п о с и л н о ). А к о г р е шк а т а н а с и г н а л о т е ма л а ,
т о г а ш с а мо ма л а р е г у л а ц и о н а а к ц и ј а ќ е б и д е п о т р е б н а

96
(н а п р . п о ма л п р и т и с о к н а п е д а л а т а ). з а д а с е д о с т и г н е
по с а к у в а на т а б рз ина .
Др у г и п р и ме р и з а з а т в о р е н с и с т е м з а р е г у л а ц и ј а
в к л у ч у в а а т в о д е н ч а с о в н и к , Watt-о в у п р а в у в а ч , с и с т е м
з а ре г у ла циј а на нив о т о на в о да т а в о про т о ч е н
р е з е р в о а р и с и с т е м з а р е г у л а ц и ј а н а л и фт . В о с е к о ј
с л у ч а ј и н фо р ма ц и ј а т а е п о в р а т н а о д п р о ц е с о т н а
р е г у л а т о р о т (н а п р .,в е н т и л о т з а р е г у л и р а ње н а н и в о т о
н а в о д а т а в о е д е н р е з е р в о а р и л и п о з и ц и ј а т а н а л и фт о т
в о о д н о с н а р е г у л а т о р о т з а л и фт о т ).
Пр е д н о с т и : Има с п о с о б н о с т з а к о мп е н з а ц и ј а в о о д н о с
на н а р у шу в а ња т а . Не д о с т а т о ц и : пот ре бе н е
т ра нс дј у с е р, и о т т у к а е по с к а п.

2. ДИЗ АЈ НИР А ЊЕ НА КОНТ Р ОЛНИ С ИС Т Е МИ

В о в о в е д о т , д а д е н и с е ше ма т с к и д и ј а г р а ми з а
р а з л и ч н и с и с т е ми з а р е г у л а ц и ј а . Цр т а ње т о на
ше ма т с к и т е д и ј а г р а ми з а с и с т е мо т ј а д а в а п р в а т а
фа з а н а п р о ц е с о т н а д и з а ј н и р а ње н а с и с т е ми з а
р е г у л а циј а . Во текс тот шт о с ле ди да де ни се
к в а л и т а т и в н и д е т а л и з а т о а к а к о с и с т е мо т ќ е р а б о т и .
В т о р а т а фа з а о д п р о ц е с о т н а д и з а ј н и р а ње е д а с е
о д р е д а т в р е д н о с т и т е з а р а з л и ч н и п а р а ме т р и н а
с и с т е мо т . А к о с е з е ме с и с т е мо т з а р е г у л и р а ње н а
н и в о т о н а в о д а т а в о е д е н р е з е р в о а р к а к о п р и ме р , о в а
ќ е о в о з мо жи н а о ѓ а ње н а н а ј д о б р и т е к а р а к т е р и с т и к и
н а в е н т и л о т , о п т и ма л н и т е п р о п о р ц и и з а ме х а н и з мо т н а
л о с т о т ит н. Во о с но в а п о с т о ј а т д в а на ч ина з а д а с е
н а ј д а т н а ј д о б р и т е в р е д н о с т и н а п а р а ме т р и т е н а
с и с т е мо т . Пр в и о т н а ч и н е д а с е н а п р а в и п р о т о т и п
с и с т е м с о п р о и з в о л н и в р е д н о с т и н а п а р а ме т р и т е ,
ис т ио т да с е т е с т ира и да с е к о рис т а т до б ие нит е
п о д а т о ц и з а д и з а ј н и р а ње н а п о д о б а р с и с т е м. Ов а е
с к а п о р е ше н и е , б и д е ј ќ и мо же д а б и д а т п о т р е б н и п о в е ќ е
п о в т о р у в а ња на проце с от . По д о б а р на ч ин за
о д р е д у в а ње н а н а ј д о б р и т е в р е д н о с т и н а п а р а ме т р и т е
н а с и с т е мо т е г р а д е ње н а ма т е ма т и ч к и мо д е л и н е г о в о
к о р и с т е ње за т е с т и р а ње . Ов д е , п а р а ме т р и т е на
с и с т е мо т мо же д а с е п р о ме н а т б е з н и к а к в и т р о шо ц и и
с а мо к о г а о п т и ма л н и т е в р е д н о с т и н а п а р а ме т р и т е ќ е
б и д а т о д р е д е н и , ќ е мо же д а с е н а п р а в и п р о т о т и п н а
с и с т е м з а р е г у л а ц и ј а . С л и к а т а 2.1 г и п р е т с т а в у в а
ч е к о р и т е к о и му с е по т ре бни на про це с о т на
д и з а ј н и р а ње н а с и с т е мо т з а р е г у л а ц и ј а к а д е мо д е л о т
н а с и с т е мо т с е к о р и с т и з а о д р е д у в а ње н а о п т и ма л н и т е
п а р а ме т р и .
По ч е т н а т а т о ч к а з а д и з а ј н и р а ње т о е с о с т а в у в а ње т о
на ше ма т с к и о т диј а г ра м з а с и с т е мо т , к о ј ги

97
о п р е д е л у в а о д д е л н и т е к о мп о н е н т и и л и п о д с и с т е ми .
Ин д и в и д у а л н и т е ч е к о р и в о п р о ц е с о т н а д и з а ј н и р а ње
по в т о рно ќ е б ида т ра з г ле ду в а ни.

Пе р фо р ма н с и н а с и с т е мо т

С о и д е н т и фи к у в а ње н а о б л и к о т и фу н к ц и ј а т а н а
с и с т е мо т з а р е г у л а ц и ј а п о с а к у в а н и т е п е р фо р ма н с и
н а с и с т е мо т мо р а д а с е п о с т и г н а т и и с т и т е д а б и д а т
р е п р о д у ц и б и л н и (н а п р ., к о л к у б р з о т р е б а д а с е д в и жи
л и фт о т , к о л к у б р з о т р е б а д а с е п о л н и р е з е р в о а р о т з а
в о д а ?).

Мо д е л и р а ње

С л е д н и о т ч е к о р в о п р о ц е д у р а т а н а д и з а ј н и р а ње е д а с е
мо д е л и р а с и с т е мо т . По с т о ј а т р а з л и ч н и т е х н и к и з а
д о б и в а ње н а ма т е ма т и ч к и мо д е л н а с и с т е м, н о е д н а о д
н а ј ч е с т о к о р и с т е н и т е е т е х н и к а т а н а к о мп о н е н т н о
мо д е л и р а ње . Ов д е , с е а н а л и з и р а а т п о е д и н е ч н и т е
к о мп о н е н т и н а с и с т е мо т и д о б и е н и о т ма т е ма т и ч к и
о п и с з а с е к о ј а о д н и в . Ов о ј о п и с е в о фо р ма н а п р е н о с н а
фу н к ц и ј а , р а в е н к а н а п и ша н а в о Laplace -о в д о ме н к о ј г и
п о в р з у в а и з л е з о т н а к о мп о н е н т а т а с о н е ј з и н и о т в л е з .

Слика 2.1 В о о б и ч а е н а п р о ц е д у р а з а д и з а ј н и р а ње н а
с и с те м з а р е г у л а ц и ј а

98
Бло к диј а г ра м

Пр е н о с н а т а фу н к ц и ј а з а с и т е д е л о в и о д к о мп о н е н т а т а
на с и с т е мо т за ре г у ла циј а се корис т а т за
к о н с т р у и р а ње на блок д и ј а г р а м. В с у шн о с т ова
п р е т с т а в у в а г р а фи ч к и п р и к а з н а с и с т е мо т к а д е
с е к о ј а к о мп о н е н т а и л и п о д с и с т е м с е п р е т с т а в е н и с о
б л о к к о ј с о д р жи с о о д в е т н а п р е н о с н а фу н к ц и ј а . Б л о к
д и ј а г р а мо т с е ме н у в а з а д а д а д е п р е н о с н а фу н к ц и ј а з а
ц е л и о т с и с т е м.

Од з и в н а с и с т е мо т

Пр е н о с н а т а фу н к ц и ј а н а с и с т е мо т с е г а мо же д а с е
к о р и с т и з а о д р е д у в а ње н а о д з и в о т н а с и с т е мо т з а
в о о б и ч а е н и в л е з о в и . А к о о д з и в о т н а с и с т е мо т н е с е
с о в п а ѓ а с о о ч е к у в а н и т е и з в е д у в а ња д о б и е н и н а
поче т окот на проце с от на д и з а ј н и р а ње , т о г а ш
п а р а ме т р и т е н а с и с т е мо т з а р е г у л а ц и ј а мо же д а с е
ме н у в а а т з а д а п о д о б р о с е с о в п а д н а т .
С о с т о п и р а ње н а п р о ц е с о т н а д и з а ј н и р а ње н а с и с т е мо т
з а ре г у ла циј а в о по в е ќ е ч е к о ри, с е к о ј о д о в ие ч е к о ри
ќ е с е ра з г ле ду в а по де т а лно .

3. ПЕ Р ФОР МАНС И НА С ИС Т Е МОТ

Од з и в о т н а с и с т е мо т з а р е г у л а ц и ј а (н а п р ., к а к о с е
ме н у в а а т р е г у л а ц и о н и т е п р о ме н л и в и ) н е мо р а с е к о ј
п а т т о ч н о д а с е с о в п а д н е с о н а ч и н о т н а к о ј мо же д а с е
п р о ме н и п о с а к у в а н а т а в р е д н о с т .

99
В о п р и ме р о т с о л и фт о т , с е р а з г л е д у в а шт о ќ е с е с л у ч и
к о г а л и фт о т ќ е с е п о в и к а н а п р в к а т (о д п р и з е мј е ).
Пр о ц е с о т н а п р и т и с к а ње н а к о п ч е т о н а п р в к а т
п р е т с т а в у в а с т е п е н е с т а п р о ме н а н а п о с а к у в а н а т а
в р е д н о с т . В с у шн о с т , н е с е о ч е к у в а л и фт о т в е д н а ш д а с е
п о ј а в и н а п р в и о т к а т , т у к у п о т р е б е н е в р е ме н с к и
п е р и о д н а п о с т е п е н о з а б р з у в а ње п р о с л е д е н о с о

С л ика 3.1 Из в е д б а н а о д з и в н а л и фт п р и п о в и к о д п р в к а т.
п е р и о д н а у с п о р у в а ње з а д а з а с т а н е л и фт о т н а т о ч н о т о

ме с т о (С л и к а 3.1). Од з и в о т н а к о н т р о л н и т е с и с т е ми
в с у шн о с т мо же д а с е п о д е л и в о д в е фа з и :
 Пр е о д е н о дз ив ка де с и с т е мо т се д в и жи до
по с а к у в а на т а в ре дно с т .
 С т а ц и о н а р н и о т о д з и в к а д е с и с т е мо т з а с т а н а л н а
не к о е по с т о ј а но о д н е с у в а ње во о дно с на
п о с а к у в а н и о т в л е з . На ј ч е с т о п о с т о и с т а ц и о н а р н а
г р е шк а п о ме ѓ у в р е д н о с т а н а п о с а к у в а н и о т в л е з и
в ре дно с т а на с т а цио на рнио т из ле з .

Об л и к о т н а п р е о д н и о т и с т а ц и о н а р н и о т о д з и в ќ е
в л и ј а е в р з п е р фо р ма н с и т е н а с и с т е мо т (Т а б е л а 4.3.1)

Пр о б л е м Од з и в Е фе к т

100
Пр о ме н л и в и о т На п а т н и ц и т е ќ е
о д з и в е п р е б р з (н а и м с е с л о ши .
п р . л и фт о т с е д в и жи
п р е б р з о ).

Пр о ме н л и в и о т Па т н и ц и т е ќ е с е
о д з и в е п р е с п о р (н а дос а дува а т .
п р . л и фт о т с е д в и жи
п р е с п о р о ).

Ст а цио на рна т а Па т н и ц и т е ќ е с е
г р е шк а е с о пну в а а т или
п р е г о л е ма (н а п р . н е ма д а мо жа т д а
л и фт о т н е с е вле з а т во
из е дна ч у в а с о л и фт о т .
к а т о т ).

Т а б е л а 4.3.1 Е фе к т н а п р е о д е н и с та ц и о н а р е н о д з и в п р и
и з в е д б а н а л и фт

По н а т а му , и д е а л н о п р е о д н и т е и с т а ц и о н а р н и о д з и в и
н а ј ч е с т о ќ е з а в и с а т о д п р а к т и ч н а п р и ме н а т а . З а
л и фт о т , в е ќ е с е в и д е д е к а и д е а л е н п р е о д е н о д з и в е
к о л к у шт о е мо жн о д а б и д е п о б р з б е з д а п р е д и з в и к а н а
п а т н и ц и т е д а и м с е с л о ши , д о д е к а н е е п р и фа т л и в а б и л о
к а к в а в а жн а с т а ц и о н а р н а г р е шк а . З а с и с т е мо т з а
р е г у л и р а ње н а н и в о т о н а в о д а в о п р о т о ч е н р е з е р в о а р ,
б р з и н а т а н а о д з и в о т н е е мн о г у к р и т и ч н а , п р и шт о ма л а
с т а ц и о н а р н а г р е шк а н е б и и ма л а г о л е мо в л и ј а н и е .

4. МА Т Е МАТ ИЧКО МОДЕ ЛИР АЊЕ НА КОНТ Р ОЛНИ С ИС Т Е МИ

С и с т е ми т е з а р е г у л а ц и ј а н а ј ч е с т о с е с о с т а в е н и о д
р а з л и ч н и т и п о в и н а к о мп о н е н т и , о с о б е н о :

 Е л е к т р и ч н и и л и е л е к т р о н с к и к о мп о н е н т и к а к о шт о
се: фи л т р и , з а с илу в а ч и или е ле к т ро нс к и
т р а н с фо р ма т о р и .
 Ме х а н и ч к и к о мп о н е н т и како шт о с е : п р у жи н и ,
а мо р т и з е р и , л о с т о в и , л е т а ч к и в о з и л а и л и к у т и и с о
о п р е ма .
 Е л е к т р о -ме х а н и ч к и к о мп о н е н т и к а к о : DC мо т о р и и л и
с о ле но иди.
 Ко мп о н е н т и у пра в у в а ни с поре д з а к о нит е на
ме х а н и к а т а н а фл у и д и к а к о шт о с е : р е з е р в о а р и , ц е в к и
или к липо в и.

101
 Ко мп о н е н т и у пра в у в а ни с поре д з а к о нит е на
т е р мо д и н а ми к а к а к о шт о с е : г р е ј а ч и , т е мп е р а т у р н и
с е н з о р и и с л . (н а п р ., р е з е р в о а р и с о т е ч н о с т ).

Ма т е ма т и ч к о т о мо д е л и р а ње н а о в и е р а з л и ч н и т и п о в и
н а к о мп о н е н т и б а р а а т п о с е б н о п о з н а в а ње н а п о в е ќ е
о б л а с т и о д и н же н е р с т в о т о .

4.1 ПР Е НОС НА ФУ НКЦИЈ А НА С ИС Т Е М

Ка к о шт о пре но с на т а фу н к ц и ј а на о дре де на
к о мп о н е н т а (б л о к ) г о п о в р з у в а н е ј з и н и о т и з л е з с о
н е ј з и н и о т в л е з , п р е н о с н а т а фу н к ц и ј а н а ц е л и о т
с ис т е м з а ре г у ла циј а г о по в рз у в а из ле з о т на
с и с т е мо т с о н е г о в и о т в л е з . Ов а о в о з мо жу в а д а с е
о д в о ј а т в л е з о т , с и с т е мо т и и з л е з о т в о т р и р а з л и ч н и
де ло в и.

С е р а з г л е д у в а о п шт с и с т е м п р е т с т а в е н т е о р е т с к и
к а к о в о С л и к а т а 4.1. Ов д е rt  г о п р е т с т а в у в а в л е з о т в о
с и с т е мо т и ct  г о п р е т с т а в у в а и з л е з о т .

С л ика. 4.1 Пр е тс та в у в а ње н а с и с те мо т п р е к у б л о к о в и

А к о о в о ј с и с т е м е л и н е а р е н и в р е ме н с к и н е п о в р а т л и в ,
т о г а шис т ио т ќ е с е о дне с у в а с по ре д ра з лич ни ра в е нк и
о дно с но :

dc d 2c d nc
a 0 ct   a1  a2 2    an n 
dt dt dt
2
(4.1)
dr d r d mr
b0 rt   b1  b2 2    bm m
dt dt dt

к а д е a0 , a1 ,, an,bo , b1 ,, bm с е к о н с т а н т н и к о е фи ц и е н т и .

Пр е н о с н а т а фу н к ц и ј а з а в а к о в с и с т е м е д е фи н и р а н а
к а к о и з л е з о т C s (в о Laplace-о в д о ме н ) п о д е л е н с о в л е з о т
R s , п р е т п о с т а в у в а ј ќ и д е к а с и т е п о ч е т н и у с л о в и с е
н у л и (н а п р ., r0  c0  0 и с и т е и з в о д и н а r0 и c0 с е
н у л и ), н а п р .:

102
Output of system C s
Пр е н о с н а фу н к ц и ј а T  s = =
Input to system R s
(3.4.2)

З а д а с е н а ј д е T  s , с е н а о ѓ а а т Laplace -о в и т е
т р а н с фо р ма ц и и н а (4.4.1).

a 0 C s  a1 sC s  a 2 s 2 C s    a m s m C s 
(4.4.3)
b0 R s  b1 sR s  b2 s 2 R s    bn s n R s

С о с р е д у в а ње с е д о б и в а :

b0  b1 s  b2 s 2    bm s m
T  s  (4.4.4)
a 0  a1 s  a 2 s 2    a n s n

С о к о р и с т е ње н а к о н ц е п т о т н а п р е н о с н а фу н к ц и ј а , е д е н
с и с т е м мо же д а б и д е п р е т с т а в е н к а к о е д е н б л о к
п р и к а жа н н а С л и к а т а 4.2.

С л . 4.4.2 О п шт п р и к а з н а б л о к д и ј а г р а м н а с и с те м

Р е д н а с и с т е мо т

На ј в и с о к и о т ч л е н n в о и ме н и т е л о т н а п р е н о с н а т а
фу н к ц и ј а е н а р е ч е н р е д н а с и с т е мо т . Р е д о т н а
с и с т е мо т и ма г л а в н о в л и ј а н и е н а о д з и в о т и п о с т а п н о
с е к о р и с т и в о п р и ма р н а т а к л а с и фи к а ц и ј а .
З а п р е т с т а в у в а ње н а п р о ц е с о т н а мо д е л и р а ње (а
н е н е г о в о д е т а л н о п р о у ч у в а ње ) ќ е б и д а т з е ме н и в о
п р е в и д ше с т о д н а ј ч е с т и т е е л е к т р и ч н и и ме х а н и ч к и
с и с т е ми , с о о д в е т н о п р о с л е д е н и с о а н а л и з а н а
к о мп о н е н т и т е в о с и с т е мо т з а р е г у л а ц и ј а н а н и в о т о н а
вода та во е де н ре з е рвоа р.

4.2 Х ИДР АУ ЛИЧНИ (ПР ОТ ОЧНИ) С ИС Т Е МИ

103
Пр и ме р - С и с т е м н а р е з е р в о а р с о в о д а

Ка к о п р и ме р з а д о б и в а ње н а ма т е ма т и ч к и мо д е л и з а
к о мп о н е н т и т е н а с и с т е мо т , с е р а з г л е д у в а с и с т е м з а
ре г у ла циј а на нив о т о на в о да в о про т о ч е н ре з е рв о а р.

4.4.2.1 С ИС Т Е М-НИВО НА Т Е ЧНОС Т

В о о в о ј д е л ќ е б и д а т и з в е д е н и ма т е ма т и ч к и т е
мо д е л и з а п р о т о ч н и с и с т е ми . С о з а п о з н а в а ње н а
к о нце пт о т на о т по рно с т и к а па цит а т ив но с т з а в а к о в
п р о т о ч е н с и с т е м, мо же д а с е о п и ша т д и н а ми ч к и т е
к а р а к т е р и с т и к и з а в а к в и с и с т е ми в о е д н о с т а в н и
о б лици.
Се ра з г ле ду в а про т о к о т низ к ра т к а це в к а к о ј а
п о в р з у в а д в а р е з е р в о а р а , к а д е шт о о т п о р о т Р з а
п р о т о к о т н а т е ч н о с т а н и з ц е в к а т а е д е фи н и р а н к а к о
п р о ме н а в о р а з л и к а т а н а н и в о т о н а т е ч н о с т а н а д в а т а
р е з е р в о а р а . Пр и т о а о т п о р о т е д е фи н и р а н к а к о

104
change in level difference , m
R
change in flow rate, m 3 /sec

По н а т а му с е р а з г л е д у в а п р о т о ч н и о т с и с т е м
п р е т с т а в е н а С л и к а т а 4.4.3. В о о в о ј с и с т е м т е ч н о с т а
с т ру и низ в е нт ил по с т а в е н с т ра нич но на ре з е рв о а ро т .
А к о п р о т о к о т н и з в е н т и л о т е л а ми н а р е н , т о г а ш з а
п р о т о к о т в а жи р е л а ц и ј а т а

Q  KH
к а д е шт о :

Q - с т а ц и о н а р н и о т п р о т о к н а т е ч н о с т , m3/s
К- к о е фи ц и е н т , m2/s

Х- с т а ц и о н а р н а в и с и н а н а т е ч н о с т а , м

Control valve

Capacitance C

Load valve

Resistance R

С л . 4.4.3. Пр о то ч е н р е з е р в о а р

Q  с т а ц и о н а р е н п р о т о к (п р е д д а с е п о ј а в а т п р о ме н и ),
m3/s
q i = ма л а п р о ме н а н а в л е з н и о т п р о т о к о д н е г о в а т а
с т а ц и о н а р н а в р е д н о с т , m3/s
q 0 = ма л а п р о ме н а н а и з л е з н и о т п р о т о к о д н е г о в а т а
с т а ц и о н а р н а в р е д н о с т , m3/s
H  с т а ц и о н а р н а в и с и н а (п р е д д а с е п о ј а в а т п р о ме н и ),
m
h = ма л а п р о ме н а н а р а мн о т е жн а т а в и с и н а о д н е ј з и н а т а
с т а цио на рна в ре дно с т , м

С е з а б е л е жу в а д е к а з а к о н о т к о ј с е о д н е с у в а з а
л а ми н а р н и о т п р о т о к е а н а л о г е н с о Coulomb -о в и о т
з а ко н, с поре д кој мо ме н т а л н а т а ра з лик а е
пра в о про по рцио на лна с о по т е нциј а лна т а .

З а л а ми н а р е н п р о т о к , о т п о р о т Рл с е д е фи н и р а к а к о :

105
dH H
Rl 
dQ Q
От п о р о т о д л а ми н а р н и о т п р о т о к е к о н с т а н т е н и
а на л о г е н с о е л е к т р ич нио т о т п о р . Ак о п р о т о к о т низ
в е н т и л о т е т у р б у л е н т е н , р а мн о т е жн и о т проток е
да де н с о ре ла циј а т а :

QK H (4.5)

к а д е Q – р а мн о т е же н (с т а ц и о н а р е н ) п р о т о к н а т е ч н о с т а ,
m3/s
К- к о е фи ц и е н т , m2.5/s
H- с т а ц и о н а р н а в и с и н а , m

От п о р о т Рт з а т у р б у л е н т е н п р о т о к е д о б и е н о д:
dH
Rt 
dQ
С п о р е д р е л а ц и ј а т а (4.5) с е д о б и в а :
K
dQ  dH
2 H
о дно с но :
dH 2 H 2 H H 2 H
  
dQ K Q Q
Од о в д е с л е д и :
2H
Rt 
Q
В а к в а т а л и н е а р н о с т е т о ч н а , з а с л у ч а ј к о г а п р о ме н и т е
в о н и в о т о н а т е ч н о с т а и п р о т о к о т с е ма л и в о о д н о с н а
нив нит е с о о дв е т ни с т а цио на рни в ре дно с т и .
Ка п а ц и т е т о т C н а р е з е р в о а р о т е д е фи н и р а н к а к о :

change in liquid stored, m 3


C
change in head, m

Т р е б а д а с е з а б е л е жи д е к а к а п а ц и т е т о т (m3) и
к а п а ц и т а т и в н о с т а (m ) се р а з л и ч н и . Ка п а ц и т а т и в н о с т а
2

на ре з е рв о а ро т е е дна к в а на не г о в а т а пре но с на
о б ла с т , а до к о лк у ис т а т а е к о нс т а нт на , т о г а ш
к а п а ц и т а т и в н о с т а е к о н с т а н т н а д о с а ми о т к р а ј .
Ка к о шт о п р е т х о д н о с е и с т а к н у в а , е д е н с и с т е м мо же д а
с е с ме т а д е к а е л и н е а р е н а к о п р о т о к о т е л а ми н а р е н .
До д е к а п а к з а с л у ч а ј к о г а п р о т о к о т е т у р б у л е н т е н ,
с и с т е мо т мо же д а б и д е л и н е а р и з и р а н а к о п р о ме н и т е н а
п р о ме н л и в и т е с е з а н е ма р л и в о ма л и . В р з о с н о в а н а
п р е т п о с т а в к а т а д е к а с и с т е мо т е л и н е а р е н и л и п а к

106
лине а риз ира н, д и фе р е н ц и ј а л н а т а ра в е нк а на
с и с т е мо т мо же д а с е в о с п о с т а в и с п о р е д с л е д н о в о :

Б и д е ј ќ и в л е з о т ми н у с и з л е з о т з а ма л в р е ме н с к и
инт е рв а л д т е е дна к о в на до да т но т о к о лич е с т в о
с к ла дира но в о ре з е рв о а ро т :
Cdh  (qi  qo )dt
Од д е фи н и ц и ј а т а з а о т п о р , в р с к а т а ме ѓ у q o и х е д а д е н а
со :
h
qo  (4.6)
R
Ди фе р е н ц и ј а л н а т а ра в е нк а за с и с т е мо т при
к о нс т а нт на в ре дно с т на Р е
dh
RC  h  Rq i (4.7)
dt
С о п р и ме н а н а Laplace -о в а т а т р а н с фо р ма ц и ј а н а д в е т е
с т р а н и н а р а в е н к и т е (4.4.6) и (4.4.7), п р е т п о с т а в у в а ј ќ и
де к а по ч е т нит е у с ло в и с е ну ли, с е до б ив а

H ( s)
Qo ( s) 
R
RCs  1) H (s)  RQi (s)
ка де
H(s)=£[h] Qo(s)=£[qo] i Qi(s)=£[qi]

А к о qi с е з е ме к а к о в л е з и h к а к о и з л е з , п р е н о с н а т а
фу н к ц и ј а н а с и с т е мо т е
H ( s) R

Qi ( s) RCs  1
А к о , з а љо с е з е ме д е к а и з л е з о т и в л е з о т с е и с т и , т о г а ш
п р е н о с н а т а фу н к ц и ј а е
Qo ( s) 1

Qi ( s) RCs  1
С е з а б е л е жу в а д е к а Р Ц е п о з н а т о к а к о в р е ме н с к а
к о н с т а н т а н а с и с т е мо т .
Б и д е ј ќ и н а ј в и с о к и о т с т е п е н н а с в о и ме н и т е л о т е 1,
т о г а ш с и с т е мо т е о д п р в с т е п е н .

4.4.2.2. ПР ОТ ОЧЕ Н С ИС Т Е М С О ИНТ Е Р А КЦИЈ А

С е р а з г л е д у в а с и с т е мо т п р е т с т а в е н н а С л и к а т а
4.4. В о о в о ј с ис т е м дв а т а р е з е р в о а р и в з а е мн о
р е а г и р а а т , т а к а шт о з б и р н а т а п р е н о с н а фу н к ц и ј а н а
с и с т е мо т н е е р е з у л т а т о д д в е т е е д н о с т е п е н и
п р е н о с н и фу н к ц и и . С о к о р и с т е ње на с и мб о л и т е

107
д е фи н и р а н и н а С л и к а т а 4.4, мо же да се до б иј а т
с л е д н и т е р а в е н к и з а с и с т е мо т :
h1  h2
 q1 (4.4.8)
R1
dh1
C1  q  q1 (4.4.9)
dt
h2
 q2 (4.4.10)
R2
dh2
C2  q1  q 2 (4.4.11)
dt
А к о с о q с е о б е л е жи в л е з о т , а с о q2 и з л е з о т , п р е н о с н а т а
фу н к ц и ј а н а с и с т е мо т с е о д р жу в а с о Laplace -о в и
Q (s)
п р о ме н л и в и р а в е н к и (4.4.8) д о (4.4.11) и с о р е ша в а ње н а 2
Q( s)
з а да с е до б ие :

Q2 ( s) 1

Q( s) R1C1 R2 C 2 s  ( R1C1  R2 C 2  R2 C1 ) s  1
2

Control valve

Tank 1 Tank 2

Resistance R1 Resistance R2

Capacitance C1 Capacitance C2

Sl. 4.4.4. Interaktiven sistem

Q  п р о т о к в о с т а ц и о н а р н а с о с т о ј б а , м3/с
H1  с т а ц и о н а р н а с о с т о ј б а н а н и в о т о н а т е ч н о с т а в о
р е з е р в о а р о т 1, м
H2  с т а ц и о н а р н а с о с т о ј б а н а н и в о т о н а т е ч н о с т а в о
р е з е р в о а р о т 2, m

4.4.3 Т Е Р МИЧКИ С ИС Т Е МИ

Т е р ми ч к и с и с т е ми с е о н и е к о и г о в к л у ч у в а а т
пре но с о т на т о плина т а о д е дна с у пс т а нциј а на дру г а .

108
Т е р ми ч к и т е с и с т е ми мо же д а с е а н а л и з и р а а т о д а с п е к т
н а о т п о р о т и к а п а ц и т е т о т , и а к о т е р ми ч к и о т о т п о р и
т е р ми ч к и о т к а п а ц и т е т н е с е п р е т с т а в е н и т о ч н о к а к о
г р у п и р а н и п а р а ме т р и . З а п р е ц и з н и а н а л и з и н а ј ч е с т о
с е к о р и с т а т мо д е л и т е с о р а с п р е д е л е н и п а р а ме т р и .
Ов д е , з а д а с е п о е д н о с т а в а т а н а л и з и т е ќ е с е
п р е т п о с т а в и д е к а т е р ми ч к и о т с и с т е м мо же д а б и д е
п р е т с т а в е н с о мо д е л с о к о н ц е н т р и р а н и п а р а ме т р и ,
прит о а з е ма ј ќ и в о обз ир де ка с у пс т а нциит е
к а ра к т е риз ира ни с о о т по ро т на пре но с о т на т о плина
и ма а т з а н е ма р л и в т о п л и н с к и к а п а ц и т е т в о о д н о с н а
про т о к о т на т о плина .
По с т о ј а т т р и р а з л и ч н и н а ч и н и н а к о и т о п л и н а т а
мо же д а с е п р е н е с у в а о д е д н а н а д р у г а с у п с т а н ц и ј а :
к о нду к циј а , к о нв е к циј а и р а д и ј а ц и ј а . Ов д е се
р а з г л е д а н и с а мо к о н д у к ц и ј а т а и к о н в е н к ц и ј а т а . (
Пр е н о с н а т о п л и н а с о р а д и ј а ц и ј а е б и т е н с а мо а к о
т е мп е р а т у р а т а н а е ми т е р о т е мн о г у в и с о к а в о о д н о с н а
о н а а н а п р и ма ч о т ). По в е ќ е т о т е р ми ч к и п р о ц е с и в о
п р о ц е с н и т е с и с т е ми з а р е г у л а ц и ј а н е г о в к л у ч у в а а т
пре но с о т на т о плина т а на ра диј а циј а .
За к о нду к циј а или к о нв е нк циј а при пре но с на т о плина
в а жи р е л а ц и ј а т а :

q  K
к а д е q  т о п л и н с к и п р о т о к , Ј/с
  т е мп е р а т у р н а р а з л и к а , 0C
K  к о е фи ц и е н т , Ј/s 0C

Ко е фи ц и е н т о т К е п р е т с т а в е н с о
kA
K , з а к о нду к циј а
X

4.5. ОДЗ ИВ НА С ИС Т Е МОТ

По с л е д н а т а е т а п а в о п р о ц е с о т н а д и з а ј н и р а ње н а
с и с т е мо т з а р е г у л а ц и ј а е д а с е и з в е д е о д з и в о т н а
с и с т е мо т з а в о о б и ч а е н и в л е з о в и и д а с е у с о г л а с а т
п а р а ме т р и т е н а р е г у л а т о р о т з а д а с е д о б и е н а ј д о б а р
о дз ив .
Типо т на в ле з к о ј ќ е де лу в а на да де нио т с ис т е м
мн о г у з а в и с и о д п о р е ме т у в а ње т о . На п р и ме р , к а ј
с и с т е мо т з а р е г у л а ц и ј а н а т е мп е р а т у р а т а мо же д а с е
с л у ч а т н а г л и п р о ме н и н а ч е к о р о т в о п о с а к у в а н а т а
в р е д н о с т , д о д е к а с а т е л и т с к и о т т р а г а ч к и с и с т е м мо же
д а д о жи в е е б л а г и п р о ме н и н а в л е з о в и т е к о и с е в о

109
с о г л а с н о с т с о с п о р о т о д в и же ње н а с а т е л и т о т п р е к у
не бо т о .
В о п р а к с а , и н же н е р о т з а р е г у л а ц и ј а к о р и с т и е д е н
и л и п о в е ќ е “с т а н д а р д н и ” в л е з о в и к о и о в о з мо жу в а а т д а
с е п р и к а жа т р а з л и ч н и т е к а р а к т е р и с т и к и н а с и с т е мо т
з а р е г у л а ц и ј а . Ов и е с т а н д а р д н и в л е з о в и с е п р и к а жа н и
во

Т а б е л а 5.1.

Вл е з Об л и к Упо т ре б а
Ст е пе Ов о з мо жу в а п р е о д н а с и с т е мо т и
не с т с т а ц и о н а р е н о д з и в . С и му л и р а
п о в т о р л и в а п р о ме н а н а
по с а к у в а на т а в ре дно с т .
Имп у л Ов о з мо жу в а о д з и в н а п р е о д о т н а
с с и с т е мо т (н а п р . а к о е о с ц и л и р а ч к и ).
С и му л и р а мо ме н т н и н а р у шу в а ња н а
р а мн о т е жа т а н а с и с т е мо т (у д а р )
Ли н и ј Ов о з мо жу в а с п о с о б н о с т н а
а с и с т е мо т д а г о о т к р и е д в и же ч к и о т
(р а мп а в л е з . Б и д е ј ќ и п о в е ќ е т о с и с т е ми з а
) р е г у л а ц и ј а и ма а т г р е шк а , ќ е и м
т р е б а о г р а н и ч е н а г р е шк а з а
д в и же ње н а р е г у л а т о р с к а т а а к ц и ј а
и п о н а т а му с е к о г а ш ќ е п о с т о и
н е к а к в а ми н и ма л н а г р е шк а .
Сину с С о в н е с у в а ње н а с и н у с н и б р а н о в и о д
о п с е г о т н а р а з л и ч н и фр е к в е н ц и и ,
мо же д а б и д е о п р е д е л е н к р а ј н и о т
д и н а ми ч к и о дз ив на с и с т е мо т
(з а п о мн и - с е к о ј п е р и о д и ч е н в л е з е н
б р а н мо же д а с е к о н с т р у и р а о д
с ину с на линиј а на ра з лич ни
фр е к в е н ц и и , а мп л и т у д и и фа з н и
п о ме с т у в а ња ).

Т а б е л а 4.5.1 С та н д а р д н и в л е з о в и н а с и с те мо т з а
ре г у лациј а

110
А н а л и з а т а н а п р и ме н а т а н а с т е п е н е с т и о т , и мп у л с н и о т
и л и н е а р н и о т в л е з з а н а о ѓ а ње н а о д з и в о т н а с и с т е мо т ,
а в р з б а з а н а т о а о д р е д у в а ње и н а о п т и ма л н и т е
п а р а ме т р и н а р е г у л а т о р о т , с е н а р е к у в а в р е ме н с к а
а н а л и з а н а о д з и в . До д е к а п а к а н а л и з а т а н а с и с т е мо т
з а ре г у ла циј а к о ј к о рис т и в ле з о в и на с ину с е н б ра н, е
н а р е ч е н а фр е к в е н т н а а н а л и з а н а о д з и в .

4.5.1. ПР Е С МЕ Т У В АЊЕ НА В Р Е МЕ НС КИОТ ОДЗ ИВ

Пр о ц е д у р а т а з а о п р е д е л у в а ње н а в р е ме н с к и о т о д з и в
н а с и с т е мо т е с л и ч н а з а с т е п е н е с т и о т , и мп у л с н и о т и
л и н е а р н и о т в л е з и и с т а т а г и о п фа ќ а с л е д н и в е ч е к о р и .

 Пр е т в о р а ње н а п о т р е б н и о т в л е з с о Laplace-о в а фо р ма .
Laplace -о в а т а т р а с фо р ма ц и ј а н а е д и н е ч н и о т с т е п е н е с т ,
и мп у л с е н и л и н е а р е н в л е з с е д а д е н и в о Т а б е л а 5.2.
 По мн о же н о с о п р е н о с н а т а фу н к ц и ј а з а д а с е д о б и е
из ра з з а из ле з о т .
 Ко р и с т е ње н а д е л у мн и фр а к ц и и и с т а н д а р д н и т а б е л и
з а п р е т в о р а ње н а р е з у л т а н т н и т е и з р а з и о д Лаплаце в о
в р е ме н с к и д о ме н .
Т а б е л а 4.5.2 Лаплаце-о в и тр а н с фо р ма ц и и з а с та н д а р д н и
вле з ови

111
Input rt  Laplace transform
R s
1
s

1
s2

4.6. З А Т В ОР Е Н Р Е Г У ЛА ЦИС КИ КР У Г

А к о в л е з о т н а с и с т е мо т з а р е г у л а ц и ј а е с и н у с е н б р а н ,
з а с т а б и л е н с и с т е м, и з л е з о т и с т о т а к а ќ е с е с в е д е н а
с ину с е н б ра н.
З а о п шт феедбацк с и с т е м з а р е г у л а ц и ј а п р е т с т а в е н в о
С л и к а т а 9.5, мо жн о е д а с е о д р е д и д а л и т о ј е с т а б и л е н
с а мо о д фр е к в е н т н и о т о д з и в н а о т в о р е н и о т с и с т е м
Gs H s  . Де фи н и ц и ј а т а з а с т а б и л н о с т е с л е д н а :
А к о о т в о р е н и о т с и с т е м Gs H s  е л и н е а р е н и
с т а б иле н ( на пр. не по с т о ј а т по ло в и с о по з ит ив ни
р е а л н и д е л о в и ), т о г а ш з а т в о р е н и о т с и с т е м ќ е б и д е
с т а б и л е н с а мо а к о G j H  j  1 к о г а G j H  j 180

112
С л . 4.9.5. С и с те м в о з а тв о р е н а
к о н фи г у р а ц и ј а

За да се ра з бе ре оваа д е фи н и ц и ј а , п р в о се
п р е т п о с т а в у в а д е к а п о в р а т н и о т п а т в о Ше ма т а 9.5 е
п р е к и н а т н а н е г а т и в н и о т в л е з н а к о мп а р а т о р о т (т о ч к а
А ). А к о в л е з о т н а с и с т е мо т r t  е с и н у с е н б р а н ,
п о в р а т н и о т с и г н а л f t  и с т о т а к а ќ е б и д е с и н у с е н б р а н .
Ов о ј с и н у с е н б р а н ќ е и ма р а з л и ч н а а мп л и т у д а и ќ е
б и д е фа з н о п о ме с т е н в о о д н о с н а в л е з н и о т с и г н а л . А к о
о т в о ре нио т с ис т е м е о д т ре т или по в ис о к ре д, т о г а ш
н а ј в е р о ј а т н о ќ е п о с т о и о д р е д е н а фр е к в е н ц и ј а н а
к о ј а фа з н о т о з а к а с н у в а ње е 180 . А к о п о в р а т н и о т п а т
с е г а е з а т в о р е н т о г а ш п о в р а т н и о т с и г н а л f t  п о
п о ми н у в а ње т о н и з н е г а т и в н и о т в л е з н а к о мп а р а т о р о т ,
п о в т о р н о г о з а с и л у в а в л е з н и о т с и н у с е н б р а н r t  . Ка к о
р е з у л т а т н а о в а г р е шк а т а н а с и г н а л о т et  ќ е с е
з г о л е ми . А к о к о е фи ц и е н т о т на з а с и л у в а ње на
о т в о р е н и о т с и с т е м е п о г о л е м о д 1, т о г а ш г р е шк а т а ќ е
с е з г о л е му в а и с и с т е мо т ќ е б и д е н е с т а б и л е н .

4.7. Р АЗ ВОЈ НА Р Е Г У ЛА ЦИОНИТ Е С ИС Т Е МИ

113
Direction of Advancement

Intelligent Control

Learning Control

Adaptive and Robust Control

Stochastic Control

Optimal Control

Feedback Control
Sophistication in Control
Open-loop Control

С л и к а 10.1 Р а з в о е н п р о ц е с н а а в т о ма т с к а т а р е г у л а ц и ј а

 Ин те л е г е н тн а р е г у л а ц и ј а е ши р о к о р а с п р о с т р а н е т а
у шт е к о г а п р в п а т б и л а о т к р и е н а в о 1960-т и т е , а
н е к о л к у и д е и и ме т о д и о д т о г а ш с е п р е д л о же н и
 Т е р ми н о т и н те л е г е н тн а р е г у л а ц и ј а з а п р в п а т б и л
о р и г и н а л н о и фо р ма л н о и с к о р и с т е н в о 1967. Т о а б и л о
47 г о д и н и п о д о ц н а о д т е р ми н о т р о б о т и 11 г о д и н и
п о д о ц н а о д т е р ми н о т в е шта ч к а и н те л е г е н ц и ј а .
 Ин те л е г е н тн а та р е г у л а ц и ј а е в и д н а а в т о ма т с к а
р е г у л а ц и ј а к о ј а мо же д а г и д в и жи а в т о н о мн и т е
и н т е л е г е н т н и ма ши н и з а д а ј а п о с т и г н а т с в о ј а т а
ц е л б е з н и к а к в и п р е ч к и , а н а ј ма л к у ч о в е ч к и .
 Ин те л е г е н тн а та р е г у л а ц и ј а с е с ме т а д е к а е
н а ј г о р н и о т с л о ј н а а в т о ма т с к а т а р е г у л а ц и ј а н а
х и е р а р х и с к и о т п а т д о а в т о н о мн и т е ма ши н и .

114

Вам также может понравиться