МИНИСТЕРСТВО ТРАНСПОРТА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ

ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ
ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
РОССИЙСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ТРАНСПОРТА (РУТ(МИИТ))
ИНСТИТУТ ТРАНСПОРТНОЙ ТЕХНИКИ И СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

Кафедра "Электропоезда и локомотивы"

Лабораторная работа №2
По дисциплине: "Основы механики подвижного состава"
«ИССЛЕДОВАНИЕ МОДЕЛЕЙ ЭКИПАЖЕЙ С ДВУМЯ СТЕПЕНЯМИ
СВОБОДЫ ПРИ КИНЕМАТИЧЕСКОМ ВОЗМУЩЕНИИ»

Выполнил: студент группы ТПТ-311

Недостпупов Д. Д.
Принял: профессор Рыбников Е.К.

Москва 2019
 2.1 Исследование модели двухосного экипажа (влияние коэффициента
связи на собственные частоты)

Цель работы: определение и исследование влияния коэффициента

связи в динамической системе на величину собственных частот колебаний.

Даны динамические системы:

Рисунок 1 Рисунок 2

Краткие теоретические сведения.

Встречающиеся в технике колебательные системы большей частью
обладают несколькими степенями свободы. Колебания в таких системах
можно вызвать различными способами, причем форма колебаний (характер
движения масс по заданным координатам) и их частота будут зависеть от
способа возмущения колебаний. Если колебания влияют друг на друга, то
они называются связанными.

Чем сильнее эта связь, тем эффективнее их взаимное влияние и тем

более колебания по координатам отличаются друг от друга.

Сложную колебательную систему можно рассматривать как систему,

состоящую из нескольких отдельных систем с одной степенью свободы,
связанных друг с другом, например, пружинами или упругими элементами.

2
Слово «связанные» означает, что колебания в одной системе влияют на
колебания в другой и наоборот [1].

Системы с одной степенью свободы, составляющие сложную

колебательную систему, называются парциальными системами.

Для физического анализа колебательных процессов необходимо знать

из каких парциальных систем состоит сложная система, каким образом
осуществлена связь, взаимодействие между колебаниями в парциальных
системах и как характер парциальных систем и связь между ними
определяют процесс в полной системе.

Когда связь малая, то можно рассматривать каждую парциальную

систему как отдельную. Но при этом необходимо знать по сравнению, с чем
связь должна быть малой и какую связь следует считать достаточно
большой? При какой величине связи необходимо анализировать процесс в
системе как в сложной системе?

В колебательных системах с двумя степенями свободы ответ на эти

вопросы можно получить аналитически из анализа системы
дифференциальных уравнений, описывающих колебания в этой системе.

Рассмотрим колебательную систему с двумя степенями свободы

(рисунок 1).
Уравнения колебаний консервативной системы (без учета
демпфирования) имеют вид:

;
𝑚1𝑧1̈ − ж2(𝑧2 − 𝑧1) + ж1𝑧1 = 0;
;

𝑧1̈ + 𝜔̈ 12𝑧1 − 𝜔̈ 122 𝑧2 = 0,

3
где

- парциальная частота первой массы,

- парциальная частота первой массы,

- взаимная частота.
Подставляя в уравнения частные решения 𝑧1 = 𝑧11𝑒𝑗𝜔𝑡 и 𝑧2 = 𝑧22𝑒𝑗𝜔𝑡 и
выполнив преобразования, получим уравнения в матричной форме для
определения амплитуд 𝑧11 и 𝑧22.

.
Выполнив преобразования, получим характеристическое уравнение для
вычисления собственных частот 𝜔1 и 𝜔2.

𝜔4 − (𝜔12 + 𝜔22)𝜔2 + 𝜔22(𝜔12 − 𝜔122 ) = 0.

Разделив это уравнение на 𝜔22 , получим

Обозначим отношение квадратов парциальных частот как .

Отношение назовем коэффициентом связи парциальных частот и

обозначим как , тогда решение характеристического уравнения

можно записать, используя принятые обозначения как

4
 .
Для схемы, представленной на рисунке 2 уравнения колебаний имеют
вид:

𝑀к𝑧̈ + ж1[𝑧 − (𝑎2 − 𝑙)𝜑] + ж2[𝑧 + (𝑎2 + 𝑙)𝜑] = 0;

𝐽𝑦к𝜑̈ − ж1(𝑎2 − 𝑙)[𝑧 − (𝑎2 − 𝑙)𝜑] + ж2(𝑎2 + 𝑙)[𝑧 + (𝑎2 + 𝑙)𝜑] = 0;

Выполнив аналогичные преобразования как со схемой (см. рисунок
2.1), получим в матричной форме уравнения для определения амплитуд z и φ:

.
Характеристическое уравнение для вычисления собственных частот в
относительных единицах равно

,
где

- парциальная частота для z,

- парциальная частота для φ,

Выражения для 𝑅(𝑛, 𝜒) и 𝑅1(𝑛, 𝜒) справедливы и для этого случая,

если .

5
Изучать влияние коэффициентов связи χ на величины собственных
частот в динамической системе с двумя степенями свободы удобно в
графической форме, представляя собственные частоты в относительных
единицах по отношению к наименьшей парциальной частоте в функции
отношения парциальных частот n.
Рабочее задание:

1. Изучить влияние связи парциальных систем на величины

собственных частот колебаний в двух моделях с двумя степенями
свободы.
2. На основании аналитических выражений собственных
частот колебаний системы (рисунок 1) построить их зависимость от
отношения парциальных частот и нанести на эти зависимости значения
собственных частот для вертикальных колебаний кузова и тележки с
инерционными и упругими параметрами, взятыми из задания по основам
механики подвижного состава (ОМПC).
3. Оценить по полученным графикам степень влияния связи
этих двух парциальных систем на величины собственных частот. От
каких параметров зависит связь между парциальными системами?
4. Как можно оценить степень связи между парциальными
системами в том случае, если система имеет больше двух степеней
свободы?
5. Повторить пункты 1 – 4 для схемы с двумя степенями
свободы при линейных и угловых колебаниях (рисунок 2).

6
Произведем построение диаграммы зависимости отношений квадратов
первой и второй собственных частот к квадрату низшей парциальной частоте
в функции квадратов парциальных частот в оболочке MathCad.
Исходные данные:
Mт=6.69 т.
Mк= 50 т.
Ж1z∑=6217.2 кН/м
Ж2z∑=700.6 кН/м
Jту= 12.55 тм2
Jку=2251 тм2
a1=10.4/2 м
a2=1.1/2 м
l=0.5 м

7
Рисунок 3 - Зависимости отношений квадратов первой и второй собственных
частот к квадрату низшей парциальной частоте в функции квадратов
парциальных частот для системы с двумя степенями свободы.

В этом варианте расчета отношение парциальных частот больше 18

(расчетное значение n=40.636) и по этой причине собственные частоты
расположены близко к асимптотам, что указывает на малую связь
парциальных систем.
Коэффициент связи χ равен 7.474.

Построим тот же самый график, но для системы с двумя степенями свободы

при линейных и угловых колебаниях. Исходные данные те же самые, что и на
странице 7.
25

22

19

R( n  1)
16
R1( n  1)

A( n)
13
A1 ( n)

R( n   ) 10
R1( n   )
R( n0  0 )
7
R1( n0  0 )

−2

−5
−2 0.75 3.5 6.25 9 11.75 14.5 17.25 20
n  n  n  n  n  n  n0  n0
Рисунок 4 - Зависимости отношений квадратов первой и второй собственных
частот к квадрату низшей парциальной частоте в функции квадратов

8
парциальных частот для системы с двумя степенями свободы при линейных
и угловых колебаниях.
В этом варианте расчёта отношение квадратов парциальных частот n = 4.485.
Это говорит о том, что есть значительное отличие между собственными
частотами. Численные значения собственных частот равны 1.067 и 0.203 Гц
для первой и второй ступени подвешивания соответственно. Собственные
частоты расположены не на асимптотах, что указывает на большую связь
парциальных систем.
Коэффициент связи χ равен 3.471.

2.2 Математическая модель расчета

детерминированных колебаний экипажа

Цель работы:

1) Изучить понятие частотной характеристики механической системы (ЧХ),

метод вывода частотных характеристик.

2) Определить амплитудно-частотные характеристики (АЧХ) для модели

экипажа, получить аналитическое выражение амплитудно-частотных
характеристик.

3) Получить математические выражения АЧХ, необходимые для изучения

динамических свойств модели транспортного экипажа.

4) С помощью Mathcad построить необходимые АЧХ для различных значений

параметра демпфирования и выбрать рациональные значения параметров
первичной и вторичной ступеней рессорного подвешивания.

Краткие теоретические сведения :

Рассмотрим модель экипажа, представляющую собой систему с двумя

ступенями рессорного подвешивания, которая позволяет исследовать
колебания подпрыгивания двух или трех тележек массой М1 и кузова массой
М2 (рисунок 2.3, а).
Так как каждая из масс может совершать только вертикальные колебания, то
эта система имеет две степени свободы: Z1 – вертикальное
9
перемещение массы m1 и Z2 – вертикальное перемещение массы m2. Пружина
с жесткостью ж1 и гаситель с коэффициентом демпфирования β1
эквивалентны буксовому подвешиванию всех тележек локомотива, а
рессорное подвешивание с характеристиками ж2 и β2 эквивалентны
центральному подвешиванию, приходящемуся также на все тележки.
При составлении уравнений колебаний рассматриваемой системы будем
считать, что путь – абсолютно жесткий, а возмущение – кинематическое. Для
этого в соответствии с рисунком 2.3,б составим уравнения сил в частотной
области, действующих на каждую массу. Для массы m2 будем иметь:
𝐹У2 + 𝐹Д2 + 𝐹И2 = 0, (2.1)

где:
𝐹У2(𝑗𝜔) = −ж2[𝑍2(𝑗𝜔) − 𝑍1(𝑗𝜔)] – упругая сила, возникающая в пружине ж2

𝐹Д2(𝑗𝜔) = −𝑗𝜔𝛽2[𝑍2(𝑗𝜔) − 𝑍1(𝑗𝜔)] – демпфирующая сила,

возникающая в гасителе β2;

𝐹И2(𝑗𝜔) = 𝑚2 𝜔2𝑍2(𝑗𝜔) – инерционная сила, действующая на массу

m2;

𝜔 = 2𝜋𝑓, f – частота, Гц; ω – угловая частота, рад/с; 𝑗 = √-1 – мнимая единица.

10
 Рисунок 2.3 – Расчетная схема системы с двумя степенями свободы
а) кинематическая схема; б) схема действующих сил

Уравнение сил, действующих на первую массу m1:

𝐹У1 + 𝐹Д1 + 𝐹И1 − 𝐹У2 − 𝐹Д2 = 0, (2.2)
где:

11
 𝐹У1(𝑗𝜔) = −ж1[𝑍1(𝑗𝜔) − 𝜂(𝑗𝜔)] – упругая сила, возникающая
в пружине ж 1 ;
𝐹Д1(𝑗𝜔) = −𝑗𝜔𝛽1[𝑍1(𝑗𝜔) − 𝜂(𝑗𝜔)] – демпфирующая сила,
возникающая в гасителе β 1 ;

𝐹У1(𝑗𝜔) = 𝑚1 𝜔2𝑍1(𝑗𝜔) – инерционная сила, действующая

на массу m 1 ;
В системе с двумя степенями свободы различают частоты
собственных парциальных 𝑓𝑃1и 𝑓𝑃2 и связанных fС1 и fС2 колебаний. По
значениям этих частот можно в первом приближении (без расчета
амплитудных частотных характеристик) определить значения
резонансной частоты вертикальных колебаний масс m1 и m2.

Для определения частот парциальных колебаний в системе

закрепляют все обобщенные координаты, кроме рассматриваемой:

Для определения частот собственных связанных колебаний

составляют и решают характеристическое уравнение системы. Для этого
в системе (2.3) нужно приравнять к нулю все коэффициенты
демпфирования β1 и β2 и возмущение , а затем составить определитель
из коэффициентов, стоящих перед соответствующими координатами и
приравнять его к нулю:

. (2.12)
Раскрыв этот определитель, получим:
(ж2 − 𝑚2𝜔2)(ж1 + ж2−𝑚1𝜔2) − ж22 = 0. (2.13)
Корни этого характеристического уравнения и являются частотами
собственных связанных колебаний:

где 𝑚𝑠 = 𝑚1 + 𝑚1.

12
 Знак минус под радикалом относится к частоте собственных колебаний
fС2 массы m2, а знак плюс к частоте fС1 массы m1.

Коэффициент критического демпфирования и коэффициент

относительного демпфирования вычисляются отдельно для каждой
парциальной системы:

Помимо перемещений, в качестве выходных координат могут быть

приняты скорость и ускорение каждой массы, а также силы, действующие
в отдельных ступенях рессорного подвешивания.
Частотные характеристики скоростей 𝑊𝑍̇𝑖(𝑗𝜔) и ускорений 𝑊𝑍̈𝑖(𝑗𝜔)
выходных координат (при i 1|2=1 – для координаты Z1 , при i=2 для
координаты Z2 определяются по формулам:

𝑊𝑍̇𝑖(𝑗𝜔) = 𝑊𝑍𝑖(𝑗𝜔)𝑊𝑍𝑖−𝑍̇𝑖(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔𝑊𝑍𝑖(𝑗𝜔), (2.17)

, (2.18)

где: 𝑊𝑍𝑖−𝑍̇𝑖(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔 – частотная характеристика, связывающая скорость и

перемещение выходной координаты;

𝑊𝑍𝑖−𝑍̈𝑖(𝑗𝜔) = −𝜔2 – частотная характеристика, связывающая ускорение и

перемещение выходной координаты.

Например, ЧХ ускорения кузова m2 будет иметь вид:

𝑊𝑍̈2(𝑗𝜔) = −𝜔2𝑊𝑍2(𝑗𝜔), (2.19)

Сила, возникающая в i-той ступени рессорного подвешивания,
определяется суммой соответствующих упругих и демпфирующих сил
(см.

2.1, 2.2):

𝐹𝑖(𝑗𝜔) = 𝐹У𝑖(𝑗𝜔) + 𝐹Д𝑖(𝑗𝜔) = (ж𝑖 + 𝑗𝜔𝛽𝑖)Δ𝑖(𝑗𝜔), (2.20)

13
Рабочее задание:

1. Построить АЧХ перемещений и ускорений для системы с

двумя степенями свободы при относительных коэффициентах
демпфирования:

1.1. 𝜉1 =0,1; 𝜉2 =0,1

1.2. 𝜉1 =0,2; 𝜉2 =0,1

1.3. 𝜉1 =0,4; 𝜉2 =0,2

1.4. 𝜉1 =0,4; 𝜉2 =0,4

2. Сделать заключение о влиянии демпфирования на

перемещения и ускорения первой и второй массы.

3. Назначить рациональное демпфирование по ступеням

подвешивания и сформулировать критерии, на основании которых
назначены величины демпфирования.

14
Исходные данные:
Mт=6.69 т.
Mк= 50 т.
Ж1z∑=6217.3 кН/м
Ж2z∑=700.6 кН/м
Jту= 12.55 тм2
Jку=2251 тм2
a1=10.4/2 м
a2=1.1/2 м
l=0.5 м
Произведем построение графиков АЧХ в оболочке MathCad при
следующих значениях коэффициента демпфирования:
𝜉1 =0,1; 𝜉2 =0,1
𝜉1 =0,2; 𝜉2 =0,1
𝜉1 =0,4; 𝜉2 =0,2
𝜉1 =0,4; 𝜉2 =0,4

15
16
Рисунок 5 - АЧХ перемещения выходных координат Z1 и Z2 Рисунок 6 - АЧХ перемещения выходных координат Z1 и Z2
при относительных коэффициентах демпфирования при относительных коэффициентах демпфирования
𝜉1 =0,1; 𝜉2 =0,1 𝜉1 =0,2; 𝜉2 =0,1

Как видно из графиков, на резонансной частоте наблюдаются большие амплитуды на обеих координатах.
Такие значения относительных коэффициентов демпфирования 𝜉1 =0,1; 𝜉2 =0,1 и 𝜉1 =0,2; 𝜉2 =0,1 назначать не рекомендуется.
Рисунок 7 - АЧХ перемещения выходных координат Z1 и Z2 Рисунок 8 - АЧХ перемещения выходных координат Z1 и Z2
при относительных коэффициентах демпфирования при относительных коэффициентах демпфирования
𝜉1 =0,4; 𝜉2 =0,2 𝜉1 =0,4; 𝜉2 =0,4

На резонансных частотах, по сравнению с предыдущими вариантами, видно, что амплитуды уменьшились.

18
Рисунок 9 - АЧХ ускорения выходных координат Z1 и Z2 Рисунок 10 - АЧХ ускорения выходных координат Z1 и Z2
при относительных коэффициентах демпфирования при относительных коэффициентах демпфирования
𝜉1 =0,1; 𝜉2 =0,1 𝜉1 =0,2; 𝜉2 =0,1

Как видно из графиков, при увеличении коэффициента демпфирования, уменьшается амплитуда на резонансной частоте,
но увеличивается АЧХ в зарезонансной области.

19
Рисунок 10 - АЧХ ускорения выходных координат Z1 и Z2 Рисунок 11 - АЧХ ускорения выходных координат Z1 и Z2
при относительных коэффициентах демпфирования при относительных коэффициентах демпфирования
𝜉1 =0,4; 𝜉2 =0,2 𝜉1 =0,4; 𝜉2 =0,4

Как видно из графиков, при увеличении коэффициента демпфирования, уменьшается амплитуда на резонансной частоте,
но увеличивается АЧХ в зарезонансной области.

20
Рисунок 12 - АЧХ деформации рессорного подвешивания Рисунок 13 - АЧХ деформации рессорного подвешивания
при относительных коэффициентах демпфирования при относительных коэффициентах демпфирования
𝜉1 =0,1; 𝜉2 =0,1 𝜉1 =0,2; 𝜉2 =0,1

Как видно из графиков, при увеличении коэффициента демпфирования, уменьшаются амплитуды на

резонансных частотах.

21
Рисунок 14 - АЧХ деформации рессорного подвешивания Рисунок 15 - АЧХ деформации рессорного подвешивания
при относительных коэффициентах демпфирования при относительных коэффициентах демпфирования
𝜉1 =0,4; 𝜉2 =0,2 𝜉1 =0,4; 𝜉2 =0,2

Как видно из графиков, при увеличении коэффициента демпфирования, уменьшаются амплитуды на

резонансных частотах.

22
Рисунок 16 - АЧХ коэффициента динамики рессорного подвешивания Рисунок 17 - АЧХ коэффициента динамики рессорного подвешивания
при относительных коэффициентах демпфирования при относительных коэффициентах демпфирования
𝜉1 =0,1; 𝜉2 =0,1 𝜉1 =0,2; 𝜉2 =0,1

Как видно из графиков, при увеличении коэффициента демпфирования, уменьшаются амплитуды на

резонансных частотах. Но при этом увеличивается АЧХ в зарезонансной области.

23
Рисунок 16 - АЧХ коэффициента динамики рессорного подвешивания Рисунок 17 - АЧХ коэффициента динамики рессорного подвешивания
при относительных коэффициентах демпфирования при относительных коэффициентах демпфирования
𝜉1 =0,4; 𝜉2 =0,2 𝜉1 =0,4; 𝜉2 =0,4

Как видно из графиков, при увеличении коэффициента демпфирования, уменьшаются амплитуды на

резонансных частотах. Но при этом увеличивается АЧХ в зарезонансной области – а следовательно и силы
в рессорном подвешивании. Такие значения коэффициентов демпфирования выбирать не рекомендуется.

24