Metodichka 16 God

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ
ФЕДЕРАЦИИ
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение
высшего профессионального образования
«Северный (Арктический) федеральный университет имени
М.В.Ломоносова»
В.А. Стенин
АВТОМАТИЗАЦИЯ СЭУ
Лабораторный практикум
Архангельск
2016
УДК 629.12.056
Стенин В.А. Автоматизация СЭУ: Учебное пособие –

Архангельск: САФУ им. М.В.Ломоносова, 2016. – 127 с.
Рецензенты: заведующий кафедрой «Океанотехника и

энергетические установки»
к.т.н., доцент О.Д.Мюллер;
начальник бюро НТУ ПО ФГУП «Севмаш»
В.Г.Дрондель
В учебном пособии рассмотрен комплекс 13 лабораторных работ

по курсу «Автоматизация СЭУ», включающий теоретическое описание
каждой работы, схемы экспериментальных стендов, порядок
выполнения эксперимента и обработки данных, контрольные вопросы и
протоколы испытаний.
Учебное пособие предназначено для бакалавров, обучающихся по
специальностям 26.03.02 и 15.03.02.
© САФУ им. М.В.Ломоносова, 2016 г.
2
ВВЕДЕНИЕ
Изучение дисциплины «Автоматизация судовых энергетических

установок» в рамках подготовки бакалавров по специальностям
26.03.02 и 15.03.02 предусмотрено учебным планом и связано в
первую очередь с необходимостью более разносторонней подготовки
специалистов для базовых предприятий.
Цель написания лабораторного практикума заключается в том,
чтобы студенты могли самостоятельно подготовиться к выполнению
лабораторных работ, а также успешно закрепить теоретические
знания. Лабораторные работы по курсам выполняются студентами после
изучения соответствующих разделов правил техники безопасности,
ознакомления с оборудованием и приборами, изучения правил
пользования ими и с разрешения преподавателя. Выполнению
лабораторных работ предшествуют лекции и самостоятельное изучение
соответствующих разделов курса. Эти работы не только помогают
закреплению приобретенных знаний, но и позволяют получить
практические навыки в области устройства, эксплуатации и расчета систем
автоматики СЭУ. В пособии вопросы теории освещены в сжатой
доступной форме, представлены необходимые описания установок,
порядок проведения лабораторных испытаний. Каждый студент
представляет отчет о лабораторной работе по следующему плану: название
работы, цель работы, основные теоретические положения, схема
экспериментальной установки, результаты проведенного эксперимента
(дополнительные пояснения даны в каждой работе). Отчет должен
содержать выводы, поясняющие сущность работы, важнейшие
характеристики, результаты и ответы на контрольные вопросы.
3
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 1
Определение характеристик регулятора температуры прямого
действия
Цель работы
Изучение принципа действия и экспериментальное определение

статической характеристики и передаточной функции регулятора
температуры прямого действия типа РТПД.
Описание лабораторной установки
На рис.1 изображена схема типичного регулятора температуры

прямого действия.
Рис.1. Схема стенда для исследования регулятора РТПД.
Термобаллон 4 регулятора заполнен жидкостью, температура

кипения которой немного ниже заданного значения температуры. При
изменении последней изменяется давление насыщенных паров
рабочей жидкости, что приводит к соответствующему перемещению
4
регулирующего органа. Промежуточными элементами, передающими
давление паров жидкости, являются капиллярная трубка и сильфон.
KK ~380B
1 2 0 A B C
Q1
VD1
R4
R1
VT1 VT2
S1 C1
R2 R3
KCT1
KCT2 KCT1 R5
HL KCT2
S2
KCT2 EK1 FU2
FU3
S3 EK2
C2
FU1
M
Y
Рис.2. Электрическая часть стенда для исследования регулятора РТПД.
Задатчиком температуры служит пружина. Регулятор

статический; перемещение регулирующего органа из одного крайнего
5
положения в другое происходит при повышении температуры в
среднем на 5…10°С. В качестве жидкости-наполнителя могут
применяться хлористый этил, этиловый эфир, ацетон, анилин, октан,
вода и другие жидкости.
На рисунке 2 показана электрическая часть стенда для
исследования регулятора РТПД.
Статическая характеристика регулятора в первом приближении
в реальных диапазонах измерения практически линейна. Уравнение
статической характеристики имеет вид:
∆l = k 1 ⋅ ∆θ , (1)
где l – перемещение регулирующего органа, м; θ - измеряемая
температура, К; k1 – статический коэффициент передачи, м/К.
Более точное исследование статики работы регулятора дает
нелинейную характеристику, которую можно представить в виде
совокупности типовых нелинейностей [1](зона нечувствительности и
зона насыщения), изображенных на рис.3.
Рис.3. Статическая характеристика регулятора РТПД.
6
С точки зрения динамики регулятор температуры прямого
действия, обладая определенной неравномерностью в
установившемся режиме, отличается значительной инерционностью и
поэтому пригоден только для низкочастотных объектов при
невысоких требованиях к точности регулирования [7]. Передаточные
функции элементов регулятора определяются соответственно
следующими зависимостями:
для термобаллона
KT
WT (S) = , (2)
TT ⋅ S + 1
для капилляра
WK (S) = K K ⋅ e − S⋅ τ , (3)
для сильфона
KC
WC (S) = . (4)
TC2 ⋅ S + 2 ⋅ ζ ⋅ TC ⋅ S + 1
2
Полная передаточная функция регулятора на основании выше

приведенных уравнений будет иметь вид
K 2 ⋅ e − S⋅ τ
W (S) = , (5)
(TT ⋅ S + 1) ⋅ (TC2 ⋅ S 2 + 2 ⋅ ζ ⋅ TC ⋅ S + 1)
где KT, KK, KC – статические коэффициенты передачи термобаллона,
капилляра и сильфона соответственно; TT, TK, TC – постоянные
времени термобаллона, капилляра и сильфона соответственно;
K 2 = K T ⋅ K C ⋅ K K - статический коэффициент передачи регулятора.
Выражение (5) можно упростить, если осуществить
аппроксимацию динамической характеристики регулятора
7
переходными функциями идеального звена с запаздыванием и
апериодического звена первого порядка:
K PT
W (S) = ⋅ e −S⋅τ . (6)
TPT ⋅ S + 1
Порядок аппроксимации и нахождения времени запаздывания и

постоянной времени регулятора с учетом уравнения (6) показан на
рис.4.
Рис.4. Динамическая характеристика регулятора РТПД.
Схема лабораторной установки для экспериментального

изучения характеристик регулятора РТПД представлена на рис.1 и 2.
Кроме регулятора РТПД, в установку входит термостат (типа ТС-24),
который снабжен электроконтактным термометром 3 (типа ЭКТ).
ЭКТ обеспечивает как поддержание, так и изменение температуры
воды в термостате. Изменение уставок температуры производится
вращением магнитной головки ЭКТ. Емкость 6 с холодной водой
необходима для создания ступенчатого воздействия при
экспериментальном определении кривой переходного процесса.
8
Перемещение регулирующего органа регулятора контролируется с
помощью индикатора 5.
Порядок выполнения работы
1.Установить термобаллон 4 регулятора в термостат.

2.Установить на ноль указатель индикатора перемещений 5.
3.На ЭКТ установить температуру, превышающую на 2°С
начальную температуру воды в термостате.
4.Снять статическую характеристику регулятора. Для этого
включить ТЭН 1 тумблером S1 при соответствующей температуре
воды снять показания индикатора перемещений. Увеличить
температуру на ЭКТ на 2°С и снова снять показания индикатора. Для
равномерного нагрева воды в термостате необходимо постоянно либо
периодически перемешивать ее электромешалкой 2 (включение
производится тумблером S2). Операцию повторять, повышая
температуру на ЭКТ на 2°С до температуры соответствующей
установившемуся значению характеристики (насыщению).
5.Рассчитать статический коэффициент передачи регулятора,
используя уравнение (1) и графики статической характеристики (см.
рис.3).
6.Построить кривую переходного процесса. Для этого
термобаллон 4 регулятора установить в емкость 6 с холодной водой.
После того как стрелка индикатора 3 установится на нуле,
переставить термобаллон 4 в термостат. Изменения показаний
индикатора регистрировать по секундомеру через каждые 2…3 с.
9
Измерения производить до полного завершения переходного
процесса.
7.По характеристике переходного процесса определить
постоянную времени и время запаздывания регулятора в соответствии
с уравнением (6) и рис.4. Написать передаточную функцию
регулятора.
Отчет
Отчет должен содержать следующее: схему лабораторной

установки; схему регулятора; статическую характеристику и кривую
переходного процесса регулятора; расчет статического коэффициента
передачи и передаточной функции регулятора.
Вопросы для самопроверки
1.К какому типу регуляторов относится регулятор РТПД?

2.Каким образом меняются параметры настройки регулятора
РТПД?
3.В чем отличие статического регулятора от астатического?
4.Приведите пример регулятора температуры прямого действия?
5.Что означает понятие “балластное звено” реального
регулятора?
10
Исследование системы автоматического регулирования с
регулирующим устройством РУ4-16А
Экспериментальное определение кривых разгона системы

автоматического регулирования (САР) с автоматическим
регулирующим устройством РУ4-16А при пропорциональном,
астатическом и изодромном регулировании и оценка качества
процессов регулирования.
Для предварительной оценки работоспособности систем

автоматического регулирования СЭУ, а также для выбора или расчета
регулирующих устройств необходимо знать статические и
динамические характеристики САР как по регулирующим, так и по
возмущающим каналам, а также характер возмущающих воздействий.
Эти характеристики могут быть известны из математического
описания системы, полученного аналитически, а могут быть
определены экспериментально. Ввиду недостаточной изученности
объектов управления и необходимости делать при их математическом
описании ряд упрощений, в настоящее время динамические и
статические характеристики объектов и систем в целом, полученные
экспериментально, являются наиболее достоверными [3].
Выбор метода экспериментального исследования действующего
объекта и системы определяется: характером поставленной задачи;
условиями проведения опытов, допустимыми по технологическим
11
условиям; отклонениями исследуемой величины; характером
эксплуатационных возмущений. При получении исходного материала
наиболее перспективным является метод активного эксперимента.
В судовой, в частности тепловой автоматике, широко
применяют в качестве входного сигнала ступенчатое единичное
воздействие. В этом случае на выходе системы вследствие ее
отработки получим кривую переходного процесса.
На основе анализа кривой переходного процесса можно дать
полную характеристику системы, а именно определить:
а) устойчивость системы;
б) качественные показатели системы (время регулирования,
степень перерегулирования, колебательность и др.) и построить
диаграмму качества;
в) передаточную функцию системы, то есть представить эту
функцию в виде совокупности полиномов числителя и знаменятеля
степенью выше второй (здесь возможно применение ряда методов:
Цыпкина, Фурье и др.).
Основные показатели качества устанавливаются по переходной
функции (рис.5.). Время регулирования определяется длительностью
переходного процесса. Практически переходный процесс
заканчивается, как только отклонения регулируемой величины от
нового ее установившегося значения не будут превышать допустимых
пределов ε. Обычно принимают ε = (1…3)% от hуст. Временем
регулирования характеризуют быстродействие системы. Однако
иногда быстродействие характеризуют также временем tу достижения
12
переходной функцией первый раз нового установившегося значения
или временем tmax достижения максимального значения hmax.
Перерегулирование ∆hmax, или выброс, представляет собой
максимальное отклонение регулируемой величины от нового
установившегося значения. Относительное перерегулирование
вычисляется по формуле [7]:
∆hmax
σ= ⋅ 100% . (7)
hуст
Рис.5. Кривая переходного процесса и показатели качества.
Скорость отработки графически отображается тангенсом угла

наклона касательной в точке А пересечения кривой переходного
процесса линии установившегося состояния (см. рис.5):
dh
= tgγ . (8)
dt t =tу
Для суждения о быстроте затухания колебательного процесса

пользуются логарифмическим декрементом затухания, который равен
13
натуральному логарифму отношения двух последовательных
экстремумов кривой затухания:
∆hmax
d = ln . (9)
∆h1
Степень колебательности ν характеризуется числом колебаний,

возникающих в системе за время переходного процесса.
Рис.6. Схема стенда САР с регулирующим устройством РУ4-16А.
В качестве экспериментально исследуемой системы

рассматривается система автоматического регулирования
температуры печи. Система регулирования позволяет как изменять
температуру печи, так и поддерживать установленную температуру
14
на заданном уровне. Схема экспериментальной установки показана на
рис.6, где 1 – регулятор напряжения; 2 – вольтметр; 3 – термопара; 4 –
электропечь; 5 – реле; 6 – регулирующее устройство РУ4-16А; 7–
указатель положения УП-01А; 8 – реостат обратной связи R32;
9 – электронный потенциометр самопишущий с реостатным
задатчиком ПСР1-08.
Термопара 3, установленная на объекте регулирования – печи 4,
подключена к потенциометру 9, при помощи которого измеряется
истинное значение регулируемого параметра. При отклонении
регулируемого параметра от заданного значения перемещается
движок вторичного датчика, выполненного в виде реостата и
встроенного в потенциометр 9. Тем самым создается напряжение
разбаланса, которое поступает в суммирующую схему регулятора, а
затем в фазочувствительный электронный усилитель. Усиленный
сигнал вызывает срабатывание одного из реле, которое подает
напряжение на исполнительный механизм. Исполнительным
механизмом является реле 5, включающее или отключающее питание
электропечи 4.
Суммирующая схема (рис.9) регулирующего устройства
осуществляет выработку и суммирование сигналов
пропорционального, интегрального и сигнала предварения
(производной), тем самым реализуя алгоритмы управления П -, ПИ- и
ПИД - регуляторов.
Мост обратной связи состоит из сопротивлений R3, R4, R32
(реостата обратной связи). Напряжение обратной связи снимается с
сопротивления R6, включенного в диагональ моста. Контур R1C1
15
осуществляет интегральное воздействие на процесс регулирования, а
контур R5C2 – дифференциальное. Пропорциональное регулирование
(П- режим) получается, если конденсатор C1 закорочен, C2 отключен,
сопротивление R5 закорочено.
Рис.7. Суммирующая схема регулирующего устройства РУ4-16А.
Уравнение П -регулятора может быть представлено в виде [10]:

1
µ=− ⋅y, (10)
σ
где µ - относительное перемещение регулирующего органа; у –
относительное изменение значения регулирующего параметра; σ -
диапазон пропорциональности, который регулируется ручкой
“статизм”.
Уравнение ПИ-регулятора запишем так:
16
t
1 1
Tu ∫0
µ = − ⋅ (y + ⋅ y ⋅ dt ) , (11)
σ
где Tu – время изодрома (меняется сопротивлением R1).

Алгоритм управления ПИД -регулятора имеет вид:
1 dy 1 t
µ = − ⋅ (Tп ⋅ + y + ⋅ ∫ y ⋅ dt ) , (12)
σ dt Tu 0
где Тп – время предварения (меняется сопротивлением R5).
Реализация того или иного алгоритма управления оказывает
существенное влияние на качество процессов регулирования, что
позволяет обеспечить поддержание заданных качественных
показателей.
1.На передней панели РУ4-16А собрать схему П - регулятора,

для чего соединить перемычками точки 3 – 6, 4 – 5 и установить
параметры настройки регулятора в соответствии со следующими
значениями: ручная перестановка - 3.5; статизм - 6; стабил. связь -5.5;
устан. нуля - 6; чувствит. - 7.5.
2.Включить устройство S2 ( А17), включить S5 (П1 ) и ПСР1-08.
3.По согласованию с преподавателем выставить значение
процентного соотношения на указателе положения регулирующего
органа сопротивлением R32(8).
4.Включить устройство S1( А16 ) и тумблер S4(П2), Установить
на вольтметре напряжение (задается преподавателем).
5.Пустить диаграммную ленту прибора ПСР1-08, включить
тумблер S3(П3) и снять кривую разгона – график изменения
17
температуры печи θ во времени t. Ступенчатое воздействие создается
включением питания печи тумблером S3(П3). Выполнить расчеты
качественных основных показателей, используя график переходной
функции и уравнения (7), (8), (9).
6.Остудить печь 4 охлаждающим вентилятором и повторить
действия, указанные в пп.2 – 5 для ПИ- и ПИД - регуляторов. Для
реализации ПИ-регулятора соединить следующие точки 3 – 6
сопротивлением R5=75кОм, 1 – 4 сопротивлением R1=680кОм, а для
реализации ПИД - регулятора соединить точки 1 – 4 сопротивлением
R1, 3 – 6 сопротивлением R5 и 2- 3 перемычкой.
Отчет
Отчет должен содержать следующее: схему лабораторной

установки и суммирующую схема регулирующего устройства РУ4-
16А; кривые разгона для системы автоматического регулирования с
П-, ПИ-, ПИД - регуляторами; расчеты показателей качества (время
регулирования, степень перерегулирования, скорость отработки,
степень колебательности, декремент затухания).
1.В чем суть интегральных оценок качества?

2.Назовите показатели качества переходных процессов?
3.Почему ПИ-регулятор называют астатическим регулятором с
двумя параметрами настройки?
18
Определение частотных характеристик пассивных
корректирующих звеньев
Экспериментальное определение частотных характеристик

пассивных дифференцирующих и интегрирующих звеньев.
Корректирующие устройства вводятся в системы управления

для улучшения показателей качества процессов регулирования, что
достигается путем введения в закон управления системы
составляющих, пропорциональных производным или интегралам от
изменения сигналов во времени.
Примерами корректирующих устройств могут служить
гидравлические и пневматические элементы, тахогенераторы или жесткие
обратные связи, охватывающие одно или несколько звеньев системы, и
которые широко используются как в СУЗ так и в системах РУЗ.
Широкое распространение получили пассивные
корректирующие элементы, не содержащие источников энергии, в
виде RC или RL - цепей, которые при определенных условиях
производят дифференцирование или интегрирование, близкое к
идеальному.
Лабораторная установка (рис.8) состоит из генератора Г (тип SG201),
милливольтметра V (тип B3-42), осциллографа ОСЦ (тип С1-48Б) и макета
с двумя (I, II) пассивными корректирующими звеньями (RC). Параметры
19
R1 , R2 , R3 и R / 1 , R / 2 , R / 3 для звеньев I и II устанавливаются двумя
переключателями ( П1 и П 2 ) в одно из трех положений.

Для правильного использования RC и RL звеньев необходимо
исследовать их амплитудно-фазовые характеристики.
Частотные характеристики исследуемых звеньев определяются
экспериментально согласно упрощенной схеме установки (рис.8,10).
1. Исследование первого звена (КЗ1)
Подается напряжение звуковой частоты от звукового генератора

на КЗ1 (провод А подключается на контакт 1; провод 0 – на 2).
Вольтметр V замеряет значение напряжения на выходе звена (провод
0 подключается на контакт 4; провод В – на 3). Переключатель
S1(П1) служит для выбора сопротивления звена. С помощью
осциллографа по фигуре Лиссажу (рис.9) определяется фазовый
сдвиг в исследуемом звене на различных частотах. Подключение
осциллографа производится следующим образом: провод У
подключается на контакт 1; провод 0 – на 2; провод Х – на 3.
Рис.8. Схема лабораторной установки.
20
2. Исследование второго звена (КЗ2)
Подается напряжение звуковой частоты от звукового генератора

на КЗ2 (провод А подключается на контакт 5; провод 0 – на 6).
Вольтметр V замеряет значение напряжения на выходе звена (провод
0 подключается на контакт 8; провод В – на 7). Переключатель
S3(П2) служит для выбора сопротивления звена. С помощью
осциллографа по фигуре Лиссажу (рис.9) определяется фазовый
сдвиг в исследуемом звене на различных частотах. Подключение
осциллографа производится следующим образом: провод У
подключается на контакт 5; провод 0 – на 6; провод Х – на 7.
Рис.9. Фигура Лиссажу.
3. Исследование первого и второго звена, которые

подключаются последовательно
Устанавливаются перемычки между контактами 3-5 и

контактами 4-6. На входе первого звена (КЗ1) подается напряжение
звуковой частоты от звукового генератора (Г) (провод А
21
подключается на контакт 1; провод 0 – на 2). Вольтметр замеряет
значение напряжения на выходе двух последовательно подключенных
звеньев (провод 0 подключается на контакт 8; провод В – на 7).
Переключатели S1(П1) и S3(П2) служат для выбора сопротивления
звеньев. Подключение осциллографа производится следующим
образом: провод У подключается на контакт 1; провод 0 – на 6;
провод Х – на 7.
Зависимость амплитуды и фазы выходного сигнала от входной
частоты, построенная в комплексной плоскости, называется
амплитудно-фазовой частотной характеристикой исследуемого звена.
Покажем на примере дифференцирующего звена 1 (рис.10)
получение передаточной и частотной функций.
Рис.10. Схема типовых корректирующих звеньев.
Поясним на примере звена апериодического первого порядка

получение передаточной и частотной функций.
Рассмотрим RC-четырехполюсник вида (рис.11).
22
Рис.11. RC-четырехполюсник.
Для RC-четырехполюсника составим операторное уравнение

движения:
1 R ⋅ C ⋅S +1
U1 (S) = i(S) ⋅ (R + )= , (13)
C ⋅S C ⋅S
1
U 2 (S) = i ⋅ . (14)
C ⋅S
Объединяя уравнения (13) и (14) получим:
U1 (S) = U 2 (S) ⋅ (R ⋅ C ⋅ S + 1) . (15)
В соответствии с (15), уравнение передаточной функции звена
представим так:
U 2 (S) 1 1
W (S) = = = . (16)
U1 (S) R ⋅ C ⋅ S + 1 T ⋅ S + 1
Постоянная времени звена T = R ⋅ C .

Применим к уравнению (16) частотное преобразование Фурье:
1
W (i ⋅ ω) = . (17)
1+ i ⋅ T ⋅ ω
Избавляясь от мнимой единицы в уравнении (17), получим
частотную функцию в следующем виде:
(1 − i ⋅ T ⋅ ω ) 1 T ⋅ω
W (i ⋅ ω ) = = −i =
(1 + i ⋅ T ⋅ ω )(1 − i ⋅ T ⋅ ω ) 1 + T ⋅ ω
2 2
1+ T 2 ⋅ω2 (18)
U (ω ) + i ⋅ V (ω ).
Найдем амплитуду и фазу частотной функции:
23
1
A(ω ) = , (19)
1+ T 2 ⋅ω2
ϕ(ω) = arctg(−T ⋅ ω) . (20)
По уравнениям (19) и (20) могут быть построены АЧХ и ФЧХ.
Для построения амплитудно-фазовой характеристики необходимо
либо значение A(w) и φ(w), либо вещественная U(w) и мнимая V(w)
части частотной функции.
1.Вычислить передаточные и частотные функции звеньев I, II и

двух звеньев соединенных последовательно.
2.Собрать схему лабораторной установки.
3.Подать на вход исследуемого звена входной сигнал звукового
генератора.
Таблица 1.Данные эксперимента
f
ω=2⋅π⋅f [1/сек]
U2
U1
A(ω)=U2/U1
20⋅lg(A(ω))
b [дел]
a [дел]
b/a
ϕ[ω]=arcsin(b/a)
4.Установить поочередно одинаковый коэффициент усиления на

вертикальных и горизонтальных пластинах осциллографа.
24
5.Увеличивая частоту генератора от 20Гц до 20 кГц измерить
по вольтметру выходные напряжение U1 и U2, а также параметры
фигуры Лиссажу.
6.Данные занести в таблицу 1.
7.Сделать необходимые расчеты, построить АФХ, ЛАХ, ЛФХ
звеньев.
Отчет
Отчет должен содержать следующее: основные теоретические

положения; схему установки и звеньев; таблицу экспериментальных
данных всех звеньев; АФХ, ЛАХ, ЛФХ всех звеньев; расчеты
передаточных и частотных функций; сопоставление АФХ, ЛАХ и
ЛФХ экспериментальных и расчетных для одного звена.
1.В чем разница пассивных и активных корректирующих

звеньев?
2.Приведите примеры практического использования пассивных
корректирующих звеньев в САР СЭУ.
3.Как получить в эксперименте частотную и переходную
функции?
25
Исследование характеристик ЭМУ
Исследование влияния обратных связей на характеристики

электромашинного усилителя типа ЭМУ-12А.
В судовых ядерных реакторах широко используются

электромеханические приводы органов регулирования, которые
служат для пуска ЯР, вывода на заданный уровень мощности,
автоматического поддержания уровня мощности и остановки ЯР. В
качестве сервоприводов используются электродвигатели различных
типов (постоянного тока, переменного тока и др.). При управлении
исполнительными электродвигателями со стороны якоря необходимо,
чтобы мощность выходного сигнала усилительного элемента
равнялась мощности, потребляемой по цепи якоря. В связи с этим в
качестве оконечного каскада усилителя находят применение
электромашинные усилители (ЭМУ) с поперечным полем,
обладающие большой выходной мощностью.
Схема лабораторной установки представлена на рис.12. ЭМУ
имеет обмотку управления ОУ, на которую поступает управляющий
сигнал U2 и напряжение Uoc – сигнал жесткой обратной связи,
пропорциональный выходному напряжению U1. Управляющий сигнал
измеряется вольтметром V2. Напряжение питания на обмотку
возбуждения подается устройством Q2 (А9) на трансформатор Т,
выпрямитель и сопротивление R2. Выходное напряжение U1
26
регистрируется показывающим вольтметром V1 (тип М265М),) и
осциллографом (тип С1-48Б). Ток в нагрузке регистрируется
амперметром А1 при включении тумблера S2 (Т1) и регулировании
сопротивления RH. В зависимости от положения переключателя S3
(П) обратная связь может быть положительной или отрицательной.
Обратные связи влияют на длительность переходного процесса, его
характер, изменяют коэффициенты и постоянные времени звеньев.
Рис.12. Схема лабораторной установки.
Рис.13. Структурная схема ЭМУ.
27
Рассмотрим, для примера, как влияет отрицательная жесткая
обратная связь на работу ЭМУ. На рис.13 представлена структурная
схема ЭМУ с жесткой обратной связью.
Передаточная функция ЭМУ в этом случае имеет вид [4]:
Wp (S)
Wэму (S) = . (21)
1 + Wp (S) ⋅ Woc (S)
Преобразуем (21) с учетом передаточных функций звеньев (см.

рис.13):
K1
Wэму ( S ) = =
T22 ⋅ S 2 + T1 ⋅ S + 1 + K1 ⋅ K oc
 K1 
 {1 + K ⋅ K } . (22)
=  1 oc 
= 2 2
K
T ⋅ S + T ⋅ S +1
2
T2 T1
⋅S +
2
⋅ S +1 0
1 + K1 ⋅ K oc 1 + K1 ⋅ K oc
Из выражения (22) видно, что жесткая отрицательная обратная

связь уменьшает статический коэффициент передачи и постоянные
времени звена.
1.Включить устройства Q1 (А8) и Q2 (А9).

2.Снять характеристику холостого хода ЭМУ (функциональную
зависимость U1 = f (U2)). Изменения напряжения U2 осуществляют
движком реостата R2. Характеристику определяют:
а) при жесткой положительной обратной связи (тумблер S2 (Т1)
- разомкнут, S1(Т2) - разомкнут, S3 (П) - в положении 2);
б) при жесткой отрицательной обратной связи (тумблер S2 (Т1) -
разомкнут, S1(Т2) - разомкнут, S3 (П) - в положении 1);
28
в) без обратной связи (тумблер S2 (Т1) - разомкнут, S1(Т2) -
замкнут, S3 (П) - в положении 3);
3.Снять внешнюю характеристику ЭМУ (зависимость U1 = f
(IH)). Ток нагрузки меняется движком реостата RH и фиксируется
амперметром А1. Характеристику определяют:
а) при жесткой отрицательной обратной связи (тумблер S2 (Т1) -
замкнут, S1(Т2) - разомкнут, S3 (П) - в положении 1);
б) при жесткой положительной обратной связи (тумблер S2 (Т1)
- замкнут, S1(Т2) - разомкнут, S3 (П) - в положении 2);
в) без обратной связи (тумблер S2 (Т1) - замкнут, S1(Т2) -
замкнут, S3 (П) - в положении 3);
4.Снять переходную характеристику (зависимость U1 = f (t)).
Единичное ступенчатое воздействие осуществляется включением
автомата А9; переходный процесс регистрируется осциллографом.
Характеристику определяют:
а) при жесткой отрицательной обратной связи (см. п.3а);
б) при жесткой положительной обратной связи (см. п.3б);
в) без обратной связи (см. п.3в).
5.Внимание! Выполнение эксперимента по пунктам 2,3,4
осуществляется в прямом и обратном направлениях с
переключением полярности питания обмотки возбуждения
переключателем S4 (П1).
29
Отчет
Отчет должен содержать: структурную схему ЭМУ; таблицы и

графики экспериментов; выводы о влиянии обратных связей на
параметры ЭМУ и характер переходного процесса.
1.Принцип действия электромашинного усилителя.

2.Каковы по значению коэффициенты усиления ЭМУ?
3.Какую роль играет короткозамкнутая обмотка ЭМУ?
Определение статической характеристики
электрогидравлического преобразователя - звена САР ГТЗА
Построение статической характеристики ЭГП и изучение

влияния напряжения поляризации и степени натяга задающих пружин
на крутизну и зону нечувствительности статической характеристики
ЭГП.
Электрогидравлический преобразователь состоит из двух

основных блоков: поляризованного реле и струйного усилителя (см.
рис.14).
30
Поляризованное реле отличается тремя особенностями:
быстродействием, высокой чувствительностью и способностью
реагировать на направление управляющего сигнала (тока в
управляющей обмотке). Это достигается благодаря включению в
магнитную цепь реле постоянного (поляризующего) магнитного
потока [6].
Поляризованный ЭГП состоит из магнитопровода 2, якоря 4,
шарнирно прикрепленного с одного конца к магнитопроводу, двух
обмоток возбуждения (поляризации) 1 и 6, расположенных на
стержнях магнитопровода, обмоток управления 3 и 5, удерживающих
пружин (показаны как задающие пружины на рис.16), степень натяга
которых может меняться, что позволяет изменить площадь петли
гистерезиса статической характеристики ЭГП.
В струйный усилитель ЭГП входят: двухпроточная струйная
трубка 9, заслонка 10 и приемные каналы 11. В струйном усилителе
кинетическая энергия вытекающей из трубки струи преобразуется в
энергию давления в приемных каналах. Отклонение заслонки 10 в ту
или иную сторону вызывает перераспределение давлений P1 и P2 в
приемных каналах, соединенных с камерами рабочего цилиндра
гидравлического двигателя (сервомотора). Изменение положения
якоря 4, которое зависит от величины и полярности тока управления,
приводит к отклонению заслонки 10 струйного усилителя,
соответствующему перераспределению давлений P1 и P2 и, тем
самым, изменению состояния сервомотора и связанного с ним
регулирующего органа (тарелки ходового клапана, клапана
травления, питательного клапана и т. д).
31
При подаче в обмотки возбуждения (поляризации) тока
создаются потоки возбуждения ФВ1 = ФВ2, направленные вдоль
якоря встречно. Последний занимает устойчивое нейтральное
положение и обладает восстанавливающим электромагнитным
моментом.
При подаче в обмотку управления тока определенного
направления возникает поток Фу, который, разветвляясь по стержням
магнитопровода, в одном стержне совпадает с потоком возбуждения,
а в другом направлен встречно.
Рис.14. Принципиальная схема ЭГП.
В результате взаимодействия всех потоков с якорем создаются

электромагнитные силы:
I y ⋅ Wy d I ⋅ Wв d
Fэ = ⋅ ⋅ Фε + в ⋅ ⋅ Фв , (23)
2 dX 2 dX
32
где: Iy, Wy - ток и число витков обмотки управления; IВ, WВ - ток и число
витков обмотки возбуждения; Фε - суммарный магнитный поток якоря; Фв
- поток возбуждения в стержнях магнитопровода.
При малых перемещениях якоря X от нейтрали можно принять:
X = θ⋅r, (24)
где θ - угол отклонения якоря от нейтрали в радианах; r - радиус
приложения силы FЭ.
Момент, возникающий на якоре от FЭ, равен:
M э = Fэ ⋅ r , (25)
в результате чего якорь смещается на некоторый угол от нейтрали.
Обычно угол поворота якоря θ = 2÷3°.
Так как поляризованное реле в ЭГП работает совместно со
струйной трубкой, по которой протекает с большой скоростью
рабочая струя, то для обеспечения устойчивости струйной трубки
используются удерживающие (задающие) пружины 7. Нелинейность
статической характеристики ЭГП обясняется наличием
ферромагнитного сердечника магнитопровода и массой якоря и
струйной трубки.
Статическая характеристика ЭГП показана на рис.15. По оси абсцисс
откладывается величина тока управления Iy, а на оси ординат - разность
давлений P = P2 - P1. Но так как в экспериментальном стенде не подведена
рабочая среда (вода, масло), то в качестве выходной координаты берется
перемещение заслонки 10 (рис.14).
Схема экспериментального стенда показана на рис.16, где:1-
выключатель S1(П1), 2 - предохранитель,3 - лампа сигнализации
напряжения, 4 - силовой трансформатор, 5 - ЛАТР, 6 -
выпрямительный мост обмотки управления, 7 - переключатель
33
S2(П2), 8 - зубчатый сектор, 9 - переключатель S3(П3), 10 -
вольтметр, 11 - имитатор заслонки струйного усилителя, 12 -
задающие пружины, 13 - выпрямительный мост обмотки
поляризации, 14 - переменное сопротивление, 15 - переключатель
натяга пружин.
Рис.15. Статическая характеристика ЭГП.
1.Включить питание выключателем S1(П1).

2.Установить напряжение питания обмоток поляризации 17.5 В,
а обмоток управления 0 В по вольтметру V.
3.Изменяя напряжение на управляющей обмотке (V) от 0 до
6,25 В и обратно, снять статическую характеристику ЭГП δ = f(V), где
δ - положение стрелки.
4.Переключить переключатель S3(П2) и, изменяя напряжение на
управляющей обмотке от 0 до -6,25В и обратно до 6,25В, снять
статическую характеристику ЭГП δ=f(V).
34
5.Изменить напряжение питания обмотки поляризации на 20 В,
15 В, и выполнить пункты 3 и 4.
6.Установить напряжение поляризации 17.5 В, но изменить
натяг пружин 12 переключателем 15 (положение 1, 2, 3) и выполнить
пункты 3 и 4. Напряжение на управляющей обмотке менять от -6,25 В
до +6,25 В.
Рис.16. Схема экспериментального стенда.
35
Отчет
Отчет должен содержать: цель работы, основные теоретические

положения, схему экспериментальной установки, статические
характеристики ЭГП δ = f (Iy) = f (V) для различных значений
напряжения поляризации и степени натяга задающих пружин,
выводы.
1.Что такое поляризованное реле?

2.Принцип действия струйного усилителя: однопроточного и
двухпроточного.
3.Чем определяется и от чего зависит нелинейность статической
характеристики ЭГП?
Исследование позиционного регулятора
Экспериментальное исследование двухпозиционного

В локальных судовых системах управления часто объектами

регулирования являются помещения, а также установки
кондиционирования воздуха и их элементы, различные
теплообменники, баки и резервуары, насосы, компрессоры,
36
вентиляторы и другое оборудование. Статические и динамические
свойства этих объектов значительно отличаются друг от друга. Кроме
того, в зависимости от назначения объектов предъявляются
различные требования к качеству регулирования параметров
(температуры, давления, уровня и др.). Для обеспечения этих
требований создается сравнительно много автоматических
регуляторов. Некоторые из них предназначены для регулирования
одного или нескольких параметров только в определенных объектах,
другие являются универсальными. Однако все регуляторы
используют ограниченное число принципов регулирования, которые
называют законами регулирования.
Законом (или алгоритмом) автоматического регулирования
принято называть зависимость относительного перемещения
регулирующего органа от относительного отклонения регулируемого
параметра µ=f(ϕ).
Наибольшее распространение в устройствах автоматики
получили регуляторы, использующие законы регулирования:
позиционный, пропорциональный (статический), интегральный
(астатический) и пропорционально-интегральный (изодромный).
САР дискретного (прерывистого) действия содержит в своем
составе дискретный автоматический регулятор, САР прямого
действия — регулятор прямого (непосредственного) действия без
использования вспомогательной энергии.
Позиционное регулирование характеризуется скачкообразной
функциональной зависимостью между отклонением регулируемого
параметра от заданного значения и перемещением регулирующего
37
органа. При позиционном регулировании регулирующий орган может
иметь несколько фиксированных положений (позиций). Каждая
позиция соответствует определенной области значений
регулируемого параметра. По количеству позиций различают двух-,
трех- и многопозиционные регуляторы. В практике наибольшее
распространение получили двух- и трехпозиционные.
Примером двухпозиционного регулирования может служить
электрическая печь с регулятором температуры, который дает сигнал
на включение нагревательных элементов при понижении
температуры в печи ниже некоторого значения tmin и на отключение
при повышении температуры выше tmax. Объект регулирования в данном
случае является одноемкостным с самовыравниванием на притоке и
стоке.
Предположим, что до момента времени τ1 (рис.17) в САР
был установившийся режим, тогда при открывании дверцы печи (или
при другом подобном возмущении) скачкообразно увеличится сток Qc
и регулируемый параметр t начнет уменьшаться по экспоненте 1. При
достижении значения tmin автоматический регулятор АР даст сигнал
на включение нагревательных элементов и тем самым на увеличение
притока Qn. Температура в печи начнет увеличиваться по экспоненте
2. При достижении значения tmax (в момент времени τ3) АР даст
сигнал на отключение нагревательных элементов.
В системах двухпозиционного регулирования регулирующее
воздействие на объект принимает только два значения +µm
(соответствующее включению НЭ) и -µm (соответствующее его от-
ключению) (рис.18). Эти значения характеризуются двумя крайними
38
положениями регулирующего органа (например, «Открыто» и
«Закрыто»). САР с двухпозиционными регуляторами свойственны
автоколебательные режимы, природа которых заложена в свойствах
Рис.17. Двухпозиционное регулирование температуры.
39
Рис.18.Характеристика реального двухпозиционного регулятора.
Рис.19..Характеристика регулятора постоянной скорости.
Срабатывание регулятора на включение и на отключение

регулирующего органа происходит при различных значениях
регулируемого параметра, несмотря на то, что уставка (настройка
заданного значения регулируемой величины) имеет одно значение -
(при Х=0, где Х — отклонение регулируемой величины от заданного
40
значения). Это свойство является общим для всех двухпозиционных
релейных элементов и объясняется наличием гистерезисной петли
(например, разностью тока срабатывания и тока отпускания
электромагнитного реле). Зону гистерезисной петли 2ε
двухпозиционных регуляторов часто называют дифференциалом или
зоной неравномерности.
Двухпозиционными регуляторами оснащаются, как правило,
объекты регулирования, обладающие значительной постоянной
времени, т.е. большой емкостью и самовыравниванием, например,
помещения, отапливаемые электронагревательными приборами, при
регулировании температуры воздуха; резервуары сравнительно
большой емкости с нагнетательными и откачивающими насосами при
регулировании уровня жидкости и др.
Для повышения точности регулирования обычно стараются
уменьшить дифференциал. Однако при малом значении постоянной
времени объекта регулирования уменьшение дифференциала
приводит к увеличению частоты срабатываний регулятора, что
является существенным недостатком процесса регулирования.
Единственным параметром настройки двухпозиционных регуляторов
является зона нечувствительности.
Трехпозиционные регуляторы в судовых САР, как правило,
самостоятельно не применяются. Однако они получили большое
распространение в составе так называемых регуляторов постоянной
скорости. В регуляторах постоянной скорости сочетаются
исполнительный механизм постоянной скорости (например,
асинхронный реверсивный электродвигатель с редуктором) и
41
трехпозиционное регулирующее устройство. Исполнительный
механизм сочленен с регулирующим органом объекта регулирования, а
трехпозиционное регулирующее устройство обеспечивает три позиции
управления этим механизмом: механизм включен на перемещение
регулирующего органа в одном направлении; механизм отключен;
механизм включен на перемещение регулирующего органа в обратном
направлении.
Регулирующее воздействие на объект определяется скоростью
перемещения регулирующего органа, dµ/dτ (рис.19). Отклонение
значения регулируемого параметра более чем на половину величины
зоны нечувствительности δ от заданного значения (Х=0) вызывает
срабатывание трехпозиционного устройства и включение
исполнительного механизма. Скорость исполнительного механизма, а
следовательно, и скорость перемещения регулирующего органа
определяется значением 1/Тс, где Тс — время, в течение которого
регулирующий орган делает полный ход (например, от открытия до
закрытия). Если же значение регулируемого параметра находится в
пределах зоны нечувствительности, то исполнительный механизм
отключен. Из статической характеристики регулятора видно, что он
состоит из двух двухпозиционных (релейных) регуляторов, каждый из
которых имеет зону гистерезисной петли ε. В случае, если ε<<δ , этой
зоной можно пренебречь. В дальнейших рассуждениях мы ее не
будем принимать во внимание.
Для иллюстрации работы регулятора постоянной скорости
рассмотрим регулирование уровня воды в баке с самовыравниванием
на стороне стока (рис.20). В качестве датчика использован поплавок
42
П, который с помощью рычага передает изменения уровня воды на
регулирующее устройство РУ. Трехпозиционное РУ имеет две пары
контактов, которые замыкаются при отклонении уровня воды на
величину δ от заданного значения, т. е. при уровне выше H+δ
замыкается нижняя пара контактов, а при уровне ниже H-δ - верхняя.
Реверсивный электродвигатель с редуктором (ИМ) перемещает
плунжер регулирующего клапана (РО), который, в свою очередь,
изменяет количество поступающей в бак воды.
В момент времени τ1 вентилем В уменьшили сток Qc. Уровень
воды стал возрастать и к моменту τ2 превысил значение H+δ.
Замкнулась нижняя пара контактов РУ, и ИМ стал перемещать РО в
сторону уменьшения Qn. Скорость повышения уровня воды dH/dτ
при этом регулирующем воздействии начала резко падать и в
момент времени τ3 стала равна нулю. Так как приток Qn продолжает
уменьшаться и Qn<Qc, то уровень воды начинает понижаться. При
уровне, равном H+δ, в момент времени τ4 РУ отключит
исполнительный механизм (реверсивный электродвигатель с
редуктором).
Однако уровень воды продолжает понижаться, так как Qn<Qc, и
к моменту τ5 достигнет значения H-δ. Тогда сработает верхний контакт
РУ и ИМ начнет перемещать РО в сторону увеличения притока.
Воздействие регулятора на РО будет продолжаться до тех пор, пока
приток Qn не сравняется со стоком Qc и одновременно значение
регулируемого параметра не окажется в пределах зоны
нечувствительности 2δ регулятора.
43
Скорость перестановки регулирующего органа 1/Тс и зона
нечувствительности 2δ являются параметрами настройки регуляторов
постоянной скорости. Величина 1/Тс может изменяться ступенчато
либо путем смены шестерен редуктора, либо подбором импульсного
механизма. Изменение зоны нечувствительности производится плавно
и, как правило, в достаточно широких пределах. Увеличение зоны
нечувствительности уменьшает точность регулирования и может
привести к тому, что в процессе регулирования РО будет
перемещаться без отключения от одного крайнего положения до
другого. В этом случае процесс регулирования не будет отличаться от
двухпозиционного. К тому же результату приводит значительное
увеличение скорости перемещения РО. Когда время перемещения
регулирующего органа Тс много меньше постоянной времени объекта
регулирования Т, регулятор постоянной скорости работает в режиме
двухпозиционного регулирования.
Сравнительная простота регуляторов, использующих
трехпозиционные регулирующие устройства и исполнительные
механизмы постоянной скорости, обусловило довольно широкое их
распространение в устройствах судовой автоматики. Для приведения в
соответствие постоянной времени объекта регулирования Т с
временем перемещения регулирующего органа Тс используются
некоторые корректирующие устройства, которые существенно
улучшают качество регулирования. Таким устройством является
импульсный прерыватель, ограничивающий время включения
исполнительного механизма при поступлении сигнала
рассогласования от регулирующего устройства и, тем самым как бы
44
уменьшающий его скорость. Импульсный прерыватель формирует
периоды времени, которые состоят из импульсов и пауз.
Рис.20. Регулирование уровня регулятором постоянной скорости.
45
Во время импульса регулирующее воздействие передается от
регулирующего устройства к исполнительному механизму, а во время
пауз механизм отключается. Причем при наладке САР можно
достаточно легко изменять как период, так и время импульса.
Значительное улучшение динамических свойств САР с импульсными
прерывателями достигается за счет введения параметров настройки
(период и время импульса), которые могут изменяться в очень
широких пределах, т. е. один и тот же регулятор может быть успешно
использован для объектов регулирования, имеющих различные
динамические характеристики.
Схема экспериментального стенда для исследования САР
представлена на рис. 21.
Рис.21.Схема экспериментального стенда.
В термостат 1, заполненный рабочей жидкостью (вода),

установлены: электроконтактный термометр 2 (ЭКТ) с приводом,
чувствительный элемент – термопара (Х-К) 5, мешалка с
46
электродвигателем 6, электронагреватель 7 и змеевик охлаждающей
воды.
Магнитная головка ЭКТ 2 позволяет устанавливать уровень
регулируемой температуры воды в термостате. Термопара 5 с
помощью самописца 4 (А 682 – 002) позволяет получить процесс
изменения температуры воды, а также поддержание установленного
уровня температуры. Подвод тепла в процессе позиционного
регулирования температур осуществляется с помощью
электрического нагревателя 7. Внешнее возмущение создаётся
змеевиковым охладителем 8, расход воды через который
регулируется клапаном 9.
Двухпозиционный регулятор температуры включает в себя
чувствительный элемент – ртутный термометр 2, два реле КСТ1 и
КСТ2 (с контактами нормально замкнутыми и разомкнутыми),
источник питания (сеть 220В) и электрический нагреватель 7 (ЕК1).
Если текущее значение переменной меньше заданного значения,
регулятор включен и его выходной сигнал максимальный, если
превышает заданное значение, то регулятор выключен и его
выходной сигнал равен нулю. Ввиду определённой инерционности
переключение регулятора происходит после некоторого отклонения
регулируемой переменной ниже или выше заданного значения. Этот
интервал – зона нечувствительности.
Время регулирования при работе позиционного регулятора
определяется из кривой переходного процесса и равно τp. С помощью
кривой переходного процесса, которую изображает самописец можно
определить скорость отработки υ.
47
∆t
υ= . (26)
∆τ
Рис.22.Электрическая часть экспериментального стенда.
Для этого на кривой переходного процесса в точке нагрева воды

в термостате до заданного значения температуры (это точка будет
характеризоваться автоматическим отключением нагревателя по
48
достижению заданного значения температуры) необходимо провести
касательную к этой кривой (рис.23).
Рис.23. Процесс нагрева воды в термостате.
1.Ознакомиться со схемой экспериментальной установки и

подключения измерительных приборов.
2.Проверить уровень воды в термостате, если уровень ниже спая
термопары, то следует долить воды до необходимого уровня.
3.Включить рубильник щита питания.
4.Включить питание устройством Q1(А1).
5.Включить питание прибора Q2( А2).
6.Перевести тумблер S4 (В3) включения подсветки ЭКТ в положение
ВКЛ.
7.По ЭКТ замерить начальную температуру воды в термостате t0.
8.Установить магнитной головкой ЭКТ 2 посредством вращения
привода ЭКТ, значение температуры, равное t0+10 ºC.
49
9.Включить самописец 4 кнопкой СЕТЬ на передней панели прибора
и дать ему прогреться 3÷4 минуты. Скорость движения ленты должна быть
отключена.
10.Включить мешалку, переместив тумблер S2(В2) в положение
ВКЛ.
11.Включить электронагреватель мощностью 1300 Вт тумблером
S1(В1), одновременно с этим включить скорость движения ленты
самописца равную 0,6⋅100 мм/ч (т.е. кнопку с надписью 0,6 на передней
панели прибора).
12.При нагреве воды в термостате до заданного значения
температуры по ЭКТ произойдёт автоматическое отключение
нагревателя (слышимый щелчок в блоке управления термостатом).
После чего сразу отключить электронагреватель (тумблер S1(В1)),
отключить самописец кнопкой СЕТЬ, охладить воду в термостате до
начального значения температуры.
13.Выполнить пункты 9-12 при действии возмущения на объект
регулирования (для двух различных расходах охлаждающей воды).
Возмущение задаётся расходом воды через клапан 9 (клапан на
магистрали холодной воды должен быть открыт). Расход воды
определяется мерным стаканом на линии слива. Рекомендуется
установить расходы охлаждающей воды G1 = 0,8 л/мин, G2 =1,6 л/мин.
14.После завершения работы отключить подсветку ЭКТ,
мешалку, нагреватель и самописец. Перевести в положение ОТКЛ
устройства Q1 и Q2 в соответствующей последовательности,
отключить питание рубильником в щите питания, перекрыть клапан 9
подачи охлаждающей воды и клапан на магистрали холодной воды.
50
15.Для того, чтобы извлечь результаты проведения опытов из
пишущего прибора, необходимо установить скорость перемещения
ленты 72⋅100 мм/ч (т.е. нажать кнопку с надписью 72 на передней
панели прибора). После того как лента выедет из прибора на
расстояние достаточное для ее отрыва, остановить перемещение
ленты, оторвать результаты опытов, выключить прибор, закрыть
крышку самописца.
16.Перед уходом с места проведения опытов проверить
выполнение требований, изложенных в п.14.
Отчет

положения; схему экспериментальной установки; протоколы
результатов данных; обработку экспериментальных данных;
характеристики: кривые переходных процессов τp=f(Z), υ=f(Z).
Возмущение Z определяется расходом охлаждающей воды (Z = G).
Таблица 2.Результаты экспериментальных исследований.

№
τр, мин G, л/мин υ, °С/с
опыта
1
2
3
1. Основные законы регулирования.

2. Показатели качества процессов позиционного регулирования.
3. Устройство регуляторов постоянной скорости.
51
Исследование характеристик магнитного усилителя
Экспериментальное определение характеристик однотактного

магнитного усилителя.
В системах управления судовыми энергетическими установками

(СУЗ ЯР, РУЗ ГТЗА) широко используются магнитные усилители,
обладающие высокой чувствительностью и помехоустойчивостью к
внешним магнитным полям (к примеру, МУ с магнитопроводом из
двух одинаковых тороидальных пакетов).
Рис.24. Дроссельный магнитный усилитель.
Магнитный усилитель представляет собой усилительно-

преобразовательное устройство параметрического типа,
использующее свойства дросселя переменного тока с
ферромагнитным сердечником изменять свою индуктивность при
подмагничивании постоянным током.
52
Простейший дроссельный МУ состоит из ферромагнитного
сердечника 1, обмотки управления WУ и выходной обмотки WН. На
обмотку WУ подаётся сигнал постоянного тока, а обмотка WН питается
переменным напряжением UН через сопротивление нагрузки RН
(рис.24).
Величина переменного тока в выходной цепи определяется по
формуле:
UН
I вых = , (27)
R 2H + (ω ⋅ L ) 2
где ω – частота напряжения питания; L – индуктивность обмотки

WН.
Индуктивность дросселя L является функцией магнитной
проницаемости μ материала сердечника, и определяется по формуле:
0,4 ⋅ π ⋅ WÍ ⋅ S
L= ⋅µ , (28)
106 ⋅ l
где WН – число витков выходной обмотки; S – площадь поперечного

сечения магнитопровода, м2; l – длина магнитопровода, м; µ -
магнитная проницаемость материала, Гн/м.
Рис.25. Зависимость магнитной проницаемости материала от

величины тока управления.
53
Зависимость магнитной проницаемости материала от величины
тока управления показана на рис.25. Статистическая характеристика
однотактного магнитного усилителя представлена на рис.26.
Рис.26. Статистическая характеристика однотактного магнитного

усилителя.
Статическая характеристика, приведённая на рис.26,

показывает, что изменение полярности управляющего сигнала не
влияет на изменение величины тока нагрузки и его фазы и что,
наличие тока холостого хода I0 отрицательно сказывается на работе
системы, т.к. может привести к ложному срабатыванию некоторых её
элементов при отсутствии сигнала на входе.
Для того чтобы МУ реагировал на полярность управляющего
сигнала, хотя бы изменением величины тока нагрузки, применяют
смещение или начальное подмагничивание. Смещение
характеристики осуществляется с помощью специальной обмотки
смещения WСМ , в которую подаётся постоянный ток IСМ. Обмотка
смещения устанавливается также как и обмотка управления.
Введение смещения как бы сдвигает характеристику параллельно
54
самой себе вдоль оси абсцисс на величину, определяемую
выражением:
WСМ
I У 0 = I СМ . (29)
WУ
При подаче сигнала на вход усилителя ток в нагрузке
будет определяться суммой или разностью напряжённостей полей,
создаваемых токами управления и смещения. В случае совпадения
направлений полей ток в нагрузке будет увеличиваться от
значения I0 (рис.27), при встречном направлении - уменьшаться.
Таким образом, МУ будет реагировать на полярность входного
сигнала.
Рис.27. Статистическая характеристика однотактного МУ со смещением.
Рис.28. Схема МУ с обратной связью.
55
Для повышения коэффициента усиления в МУ применяют
положительную обратную связь, представляющую собой систему
передачи сигнала с выхода усилителя на вход (рис.28). В данной
схеме обратная связь выполнена с помощью специальной обмотки,
наложенной на сердечник таким же образом, как и обмотка
управления.
Основной закон МУ при наличии обратной связи записывается в
виде:
I Р ⋅ WР = I У ⋅ WУ ± I ОС ⋅ WОС , (30)
где “+” – для положительной обратной связи; “-” - для отрицательной
обратной связи.
Отсюда, считая IОС = IР, найдём коэффициент усиления по току
для положительной обратной связи:
IР W 1 W 1 k 10
k1 = = У ⋅ = У⋅ = , (31)
I У WСР WОС WР 1 − k ОС 1 − k ОС
1−
WР
где k10 – коэффициент усиления без обратной связи.

Схема лабораторной установки представлена на рис.29.
Исследуемым элементом является МУ с двумя последовательно
включенными рабочими обмотками (на МУ – обмотка А и обмотка Х).
Напряжение от сети 220В через переключатель S1(П1) и керамический
предохранитель FU (на ток 0,5 А) подается на понижающий
трансформатор с двумя симметричными вторичными обмотками. С
вторичных обмоток трансформатора снимается напряжение 6 В.
С помощью выпрямительных мостов UD1(В1) и UD2(В2)
переменный ток преобразуется в постоянный. О включении стенда (подача
питания на трансформатор) сигнализирует лампочка HL1(ЛС1). С моста
56
UD2(В2) переменный ток подается на последовательно соединенные
рабочие обмотки МУ.
Рис.29. Схема лабораторного стенда.
В цепь нагрузки, включающую обмотку ОС подается

постоянный ток. Для контроля рабочего напряжения в цепи нагрузки
установлен вольтметр V, для контроля тока нагрузки – амперметр А.
57
Величина сопротивления нагрузки составляет Rн = 100 Ом. С
помощью переключателя S2(П2) можно включить или отключить
положительную ОС (на МУ – обмотка 7).
Рис.30. Передняя панель лабораторного стенда.
С выпрямительного моста UD1(В1) напряжение подается в цепь

обмотки управления и обмотки смещения. Переключатель S3(П3)
включает цепь обмотки управления (на МУ – обмотка 4). О
включении обмотки управления сигнализирует лампочка HL2(ЛС2.).
Для снятия значений тока управления в цепи управления установлен
амперметр А2. С помощью переключателя S4(П4) (имеет три рабочих
положения: «–», «+», «нейтрально») изменяется полярность обмотки
управления, а с помощью реостата Rу (регулируемое сопротивление
0÷2,2 кОм) – значение тока управления. Подстроечное сопротивление
58
RП в цепи управления установлено с целью наблюдения всего
диапазона изменения тока управления (от 0 до МАХ значения). RП
установлено ≈ 100 Ом.
Переключатель S5(П5) включает цепь обмотки смещения (на
МУ – обмотка 2). О включении обмотки смещения сигнализирует
лампочка HL3(ЛС3). Ток смещения изменяется с помощью
отградуированного реостата Rсм. На рис.30 показана передняя панель
лабораторного стенда.
1.Осмотреть стенд на предмет целостности корпуса, защитных

стекол лампочек, реостатов, переключателей, провода подключения
стенда к сети 220 В, приборов и т.д. В случае обнаружения
неисправностей сообщить преподавателю.
2.Все переключатели должны быть переведены в положение
«выключено» (на стенде – Выкл.), а переключатель S4(П4) в
положение «нейтрально» (на стенде – «нейтр.»).
3.Включить стенд в розетку переменного тока 220 В.
Снятие статической характеристики магнитного усилителя без

обратной связи и без смещения
4.Перевести переключатель S1(П1) в положение «включено», то

есть включить стенд. При этом должна загореть лампочка HL1(ЛС1),
что соответствует подаче питания на рабочие обмотки МУ. Запишите
значение тока ХХ нагрузки IНХХ по амперметру А1.
5.Перевести переключатель S3(П3) обмотки управления в
положение «включено». При этом должна загореться лампочка
59
HL2(ЛС2), сигнализирующая о подаче постоянного тока на обмотку
управления.
6.Реостат RУ вывести в крайнее положение против часовой
стрелки.
7.Перевести переключатель S4(П4) в положение «–», т.е.
включить обмотку управления с отрицательной полярностью.
8.Перевести реостат RУ в крайнее положение по часовой стрелке.
9.Постепенно снижая ток управления (вращая реостат RУ против
часовой стрелки) снимать значения IН, IУ, UН по амперметрам А1 и А2 и
вольтметру V (при отрицательной полярности обмотки управления
значения тока управления записывать со знаком минус, при
положительной полярности – со знаком плюс, значения тока нагрузки
всегда положительные). Значение снимать через каждые 5 – 8 mA тока
управления. В диапазоне тока нагрузки от (Iнхх + 10)mA до Iнхх значения
параметров снимать через каждые 2÷4 mA тока управления.
10.При установке тока управления 0 mA (реостат RУ в крайнем
положении против часовой стрелки) перевести переключатель S4(П4) в
положение «+», т.е. установить положительную полярность обмотки
управления и постепенно увеличивая ток управления вращая реостат RУ по
часовой стрелке снимать значение Iн, Iу, Uн по амперметрам А1 и А2 и
вольтметру V. В диапазоне тока нагрузки от Iнхх до (Iнхх + 10)mA
значения параметров снимать через каждые 2 – 4 mA тока управления.
Далее от (Iнхх + 10)mA и выше значения снимать через каждые 5 – 8 mA
тока управления.
11.Заполнить таблицу 3.
60
12.По окончании измерений реостат RУ вывести в крайнее
положение против часовой стрелки, а переключатель S4(П4) перевести в
положение «нейтрально».
13.По полученным данным построить статическую характеристику
магнитного усилителя без обратной связи и без смещения (в данном случае
Iсм = 0) IН = f(IУ).
Снятие статистических характеристик магнитного усилителя

без обратной связи, но со смещение.
14.Указатель реостата RСМ установить в положение 10 mA.
15.Перевести переключатель S5(П5) в положение «включено»
(включение смещения). При этом должна загореться лампочка
HL3(ЛС3), сигнализирующая о подаче постоянного тока в обмотку
смещения.
16.Повторить порядок измерений пункт 6 – 10 при токах
смещения Iсм = 10 mA, Iсм = 20 mA, Iсм = 30 mA
(устанавливаются реостатом Rсм). Записывать параметры Iн ,Iу ,Uн в
точке, где ток нагрузки будет минимален (Iно ,Iуо ,Uно).
17.По окончании измерений реостат RУ вывести в крайнее
положение против часовой стрелки, а переключатель S4(П4)
перевести в положение «нейтрально».
18.Заполнить таблицу 3 при токах смещения Iсм = 10 mA, Iсм =
20 mA, Iсм = 30 mA.
19.По полученным данным построить статические
характеристики магнитного усилителя без обратной связи, но со
смещением (три характеристики при токах смещения Iсм = 10 mA,
Iсм = 20 mA, Iсм = 30 mA) Iн = f(Iу).
61
20.Построить характеристику Iуо = f(Iсм) без обратной связи по
четырем точкам (Iсм = 0, Iсм = 10 mA, Iсм = 20 mA, Iсм = 30 mA).
Снятие статической характеристики магнитного усилителя с

обратной связью, без смещения
21.Перевести переключатель S5(П5) в положение «выключено»

(отключить смещение).
22.Включить обратную связь переведя переключатель S2(П2) в
положение «включено».
23.Выполнить пункты 6 – 10. Очень внимательно наблюдайте за
изменением тока нагрузки и записывайте значения токов и напряжения
нагрузки в точках минимума тока нагрузки.
24.По окончании измерений реостат Rу вывести в крайнее
положение против часовой стрелки, а переключатель S4(П4) перевести в
положение «нейтрально».
25.Заполнить таблицу 3.
26.По полученным данным построить статическую характеристику
магнитного усилителя с обратной связью и без смещения (в данном случае
Iсм = 0) Iн = f(Iу).
Статистические характеристики магнитного усилителя с

обратной связью и со смещением
27.Выполнить пункты 14 – 18.

28.По полученным данным построить статические характеристики
магнитного усилителя с обратной связью и смещением (три
характеристики при токах смещения Iсм = 10 mA, Iсм = 20 mA, Iсм = 30
mA) Iн = f(Iу).
29.Построить характеристику Iуо = f(Iсм) с обратной связью по
четырем точкам (Iсм = 0, Iсм = 10 mA, Iсм = 20 mA, Iсм = 30 mA).
62
30.Перевести реостат Rу в крайнее положение против часовой
стрелки. Переключатели S2(П2), S3(П3), S5(П5) перевести в положение
«выкл.», а переключатель S4(П4) в положение «нейтрально». Выключить
стенд переключателем S1(П1), переведя его в положение «выкл.».
31.Сдать стенд преподавателю.
Таблица 3.Результаты экспериментальных исследований.

Iу … … … … … … … Iу0 … … … … … … … …
Iн … … … … … … … Iн0 … … … … … … … …
… … … … … … … Uн … … … … … … … …
Uн
0
Отчёт

положения; схему экспериментальной установки; протоколы
результатов данных; статические характеристики магнитного
усилителя:
-Iн = f(Iу) без смещения и без обратной связи;
-Iн = f(Iу) со смещением и без обратной связи (три характеристики
при токах смещения Iсм = 10 mA, Iсм = 20 mA, Iсм = 30 mA);
-Iн = f(Iу) без смещения и с обратной связью;
-Iн = f(Iу) со смещением и с обратной связью (три характеристики
при токах смещения Iсм = 10 mA, Iсм = 20 mA, Iсм = 30 mA);
-Iуо = f(Iсм) без обратной связи (по четырем точкам: Iсм = 0, Iсм = 10
mA, Iсм = 20 mA, Iсм = 30 mA);
-Iуо = f(Iсм) с обратной связью (по четырем точкам: Iсм = 0, Iсм = 10
mA, Iсм = 20 mA, Iсм = 30 mA).
Контрольные вопросы
1.В чем заключается принцип работы МУ?
63
2.Причина наличия в МУ тока холостого хода, и каковы пути его
уменьшения или устранения?
3.Как влияет повышение частоты питающего напряжения на работу
МУ?
4.Как определить коэффициенты кратности, усиления, ОС по
экспериментальным данным?
5.Почему в схемах МУ используют два сердечника?
6.Каково действие ОС на работу МУ, ее назначение?
7.Каково действие смещения на работу МУ, его назначение?
Исследование режимов поворотных трансформаторов
Изучение принципа действия поворотных трансформаторов в

синусном, косинусном режимах, режиме линейного преобразования.
Повышение точности преобразования методами симметрирования.
Вращающимися (поворотными) трансформаторами называют

эл. машины переменного тока, преобразующие угол поворота ротора
θ в напряжение, пропорциональное этому углу или некоторым его
функциям. При переключении обмотки возбуждения B к сети
переменного тока в машине возникает продольный магнитный поток
фd, пульсирующий во времени с частотой сети. При холостом ходе в
обмотках ротора S и С этот поток индуцирует ЭДС E SO и E CO ,
64
частота которых равна частоте сети f1 , а действующее значение
зависит от положения ротора относительно статора.
На статоре трансформатора расположены обмотки В и К, а на
роторе – обмотки S и С. При х. х. напряжение на синусной S и
косинусной С обмотках ротора равны соответствующим ЭДС:
VCO = E CO = k ⋅ E B ⋅ cos θ , (32)
VSO = E SO = k ⋅ E B ⋅ sin θ . (33)

Аналогичный режим работы возникает в случае, когда нагрузка
синусно-косинусного трансформатора представляет собой
электронное устройство с большим входным сопротивлением.
Если к синусной обмотке S подключить нагрузку Z MC , то по
обмотке пойдет ток:
ES
IS = , (34)
( Z S + Z MC )
где ZS - сопротивление обмотки S, Z S = const .

Ток I S создает МДС ротора FS . Ось этой МДС совпадает с осью
фазы S, поэтому её можно представить в виде суммы 2-х
составляющих.
Продольной:
FSd = FS ⋅ sin θ . (35)
Поперечной:
FSq = FS ⋅ cos θ . (36)
Продольная составляющая FSd создает в обмотке возбуждения В

компенсирующий ток, МДС которого FB , так же как и в
65
двухобмоточном трансформаторе, компенсирует действие FSd .
Результирующий продольный поток индуцирует ЭДС в обмотке S:
E Sd = k ⋅ E B ⋅ sin θ . (37)
Поперечная составляющая FSq создает во вращающемся
трансформаторе поперечный поток Ф q . Относительно поперечного
потока Ф q обмотка S является косинусной, следовательно, в ней
индуцируется ЭДС ( C = const ):

E Sq = 4.44 ⋅ f1 ⋅ ω 2 ⋅ k OT 2 ⋅ Ф qm ⋅ cos θ = CFS cos 2 θ, (38)
Таким образом, при нагрузке в синусной обмотке кроме

требуемой ЭДС, пропорциональной синусу угла поворота θ,
индуцируется ЭДС, пропорциональная току нагрузки и квадрату
косинуса θ .
Эта добавочная составляющая ЭДС вызывает появление
погрешности; аналогично явление наблюдаются в косинусной
обмотке. Для устранения погрешности вращающегося
трансформатора, то есть компенсацию поперечного потока ротора,
используют 2 способа симметрирования: вторичное (со стороны
ротора); первичное (со стороны статора).
Вторичное симметрирование нашло применение в синусно-
косинусном ПТ (см. рис.31). Такой ПТ имеет 2 взаимно
перпендикулярные обмотки на роторе W2 и W4 . В зависимости от
угла поворота ротора в этих обмотках будут устанавливаться
значения ЭДС:
E 2 = E 2 max⋅ sin α , (39)
E 4 = E 4 max⋅ cos α . (40)
66
Таким образом, ПТ позволяет получить две ЭДС, зависящие
соответственно от синуса и косинуса угла поворота ротора.
В случае подключения нагрузки, при протекании тока каждая из
вторичных обмоток будет создавать МДС. Продольные
составляющие этих МДС F2d и F4d будут скомпенсированы
увеличением тока в обмотке статора, а поперечные составляющие F2q
и F4q, направленные друг против друга, при равенстве нагрузок
взаимно компенсируется. Такая компенсация называется вторичным
симметрированием.
Рис.31.Синусно – косинусный и линейный ПТ.
Первичное симметрирование применяется в линейном ПТ

(рис.32). К обмотке W1 , распределенной на статоре, подводится
переменное напряжение постоянной частоты и амплитуды. В этом
случае при повороте ротора на некоторый угол относительно
исходного положения, при котором оси обмоток W1 и W2 взаимно
67
перпендикулярны, величина ЭДС E2 в разомкнутой цепи обмотки
ротора будет изменяться пропорционально синусу угла его поворота.
Подключение к обмотке ротора нагрузки обусловит протекание по
ней тока. Этот ток создаст МДС, которую можно разложить на
продольную и поперечную составляющие. МДС F2d, направленная
против основной МДС F1 статора будет скомпенсирована
соответствующим увеличением тока статора I1, а МДС F2q внесет
искажения в синусоидальную зависимость ЭДС E2 от угла поворота
ротора.
Рис.33. Схема стенда.

Для устранения этих искажений в пазы статора
перпендикулярно обмотке W1 укладывается дополнительная обмотка
Wq, которая обычно замыкается накоротко. МДС этой обмотки
68
действует встречно МДС F2q и компенсирует её. Эта дополнительная
обмотка называется компенсационной или квадратурной, а такой
способ устранения погрешности в ПТ первичным симметрированием.
Включение установки должно производится только после
подключения питания устройством S1( А1). Рабочая схема исследования
ПТ представлена на рис.33. С помощью переключателя S1
осуществляется подача переменного напряжения 220В и частотой
50Гц к понижающему трансформатору Тр, который выдает
напряжение 10В, подаваемое на первичную обмотку ПТ. О величине
этого напряжения судим по показаниям вольтметра, включенного в
режим измерения напряжения. Номинальное напряжение первичной
обмотки 10В. На панель стенда выведены клеммы первичных и
вторичных обмоток ПТ. При необходимости закорачивания
квадратурной обмотки, замыкаем накоротко клеммы переключателя
S2 в положение « ∕ ». Переключатель S2 служит для включения сети
квадратурной обмотки, обеспечивающей первичное
симметрирование. Переключатель S4-,3-х позиционный включает
нагрузки R2 и R2’=R1, обеспечив вторичное симметрирование в
режиме СКВТ и ЛВТ (нейтральное положение переключателя –
обмотка разомкнута, режим х.х.). Величину угла поворота ротора α в
градусах определяем по шкале на диске, соединенным с ротором.
1. Исследование СКВТ. Режим холостого хода.

Установить переключатели: S3-2 и S3-3 в положение 0; S3-1 в
положение II ( R C → ∞ ); S4- в среднее положение, т.е. в 0. Снять
зависимости: U C = f (θ) и U S = f (θ) . Заполнить таблицу 4 и по данным
69
опыта построить графики. Начальные параметры: U=const=110B;
θ = [0 0...360 0 ].
Рис.34. СКВТ в режиме холостого хода.
Таблица 4. Результаты экспериментальных исследований.

θ град 00 50 100 …. 3550 360 0
UC U C = f (θ)
US U S = f (θ)
2. Исследование СКВТ. Первичное симметрирование.
Без симметрирования
Установить переключатели: S3- в положение СКВТ, т.е. в

положение II; S4- в положение R1≠R2 или нейтральном, т.е. в положение I
или 0. Снять зависимость U S = f (θ) ; θ = [00 ;3600 ] .
С первичным симметрированием
Установить переключатели: S2 в положение- «Вкл» («I»). Снять

зависимость U S = f (θ) .
С одним вторичным симметрированием
Установить переключатели: S2- в положение «Откл» («0»); S4 в

положение R2’=R1, т.е. II. Снять зависимость U S = f (θ) .
70
С первичным и вторичным симметрированием.
Установить переключатели: S2- в положение «Вкл» («I»); S4 в

положение R2’=R1, т.е. в положение II. Снять зависимость U S = f (θ) .
3. Исследование ЛВТ.
Установить переключатели: S3- в положение «ЛВТ» ( в положение

I); S2- в положение «розомкн» («0»); S4- нейтральное, т.е. в положение
«0». Снять зависимость U S = f (θ) ; определить углы поворота ротора ЛВТ,
обеспечивающие пропорциональное изменение напряжения от угла
поворота.
Первичное симметрирование
Установить переключатели: S2- замкнут «/»; S4- в положение «I».

Снять зависимость U S = f (θ ) . Данные опыта свести в таблицу и построить
графики зависимости U S = f (θ) .
Отчет
Отчет должен содержать следующее: таблицы с результатами

экспериментов, графики исследуемых зависимостей и схемы
лабораторной установки.
Контрольные вопросы
1.Принцип работы СКВТ.

2.Что является причиной искажения функциональных
зависимостей выходных характеристик?
3.Как осуществляется первичное и вторичное симметрирование?
4.В чем особенности применения каждого из методов
симметрирования?
71
Исследование элементов систем дистанционного управления
Изучить в эксперименте основы алгебры логики и принцип

действия систем дистанционного управления на стенде НТЦ-11.
Основные теоретические положения
В современных системах автоматического управления (САУ)

наиболее часто находят применение устройства дискретного
действия, на основе которых строятся системы дистанционного
управления [5]. В таких устройствах переменные величины - сигналы
на входах и выходах - используются в процессе управления только в
их крайних значениях, т.е. эти сигналы дискретны во времени.
Устройства дискретного действия и состоящие из них системы
дискретного автоматического управления по сравнению с
устройствами и системами непрерывного управления более надежны,
на четкость их работы меньше влияет разброс параметров отдельных
элементов или колебания параметров источников питания. Как
следствие при передаче сигналов управления в таких системах
меньше сказываются помехи.
Основой построения систем управления являются аппараты и
устройства электроавтоматики.
Несмотря на многообразие электрических схем управления,
рабочими органами механизмов система дискретного управления
может быть представлена функциональной схемой (рис.35).
72
Рис.35. Функциональная схема системы дискретного управления.
Такая схема состоит из четырех основных звеньев: командных

органов, функциональной части, усилителей и исполнительных
органов. Между отдельными звеньями, кроме основных связей, могут
существовать также внутренние обратные связи.
Командные органы служат для введения в систему управления
электрических команд (кнопки и переключатели управления,
датчики). Функциональная часть является наиболее сложной частью
САУ и предназначается для преобразования сигналов командных
органов и передачи их исполнительным органам в соответствии с
заданной программой.
В дискретных системах большинство операций, выполняемых
функциональной частью, можно свести к простейшим логическим
операциям, соответствующим появлению сигналов "да" либо "нет".
Поэтому подобные элементы, к которым могут быть отнесены реле
(контактные и бесконтактные), получили название - логические
элементы.
Усилители осуществляют повышение уровня напряжения, тока
или мощности сигналов, выдаваемых функциональной частью, ибо
параметры этих сигналов часто недостаточны для приведения в
действие исполнительных органов.
73
Исполнительные органы служат для управления потоком
энергии, подводящимся к рабочим механизмам, или ее
преобразования (электродвигатели, электромагниты,
электромагнитные муфты и др.).
Электрические реле являются наиболее распространенными
элементами электроавтоматики, что обусловлено основным
свойством реле - возможностью управлять достаточно мощными
процессами в исполнительных электрических цепях с помощью
незначительных управляющих электрических сигналов.
Электрическое реле (рис.36) в общем случае является
промежуточным элементом, приводящим в действие одну или
несколько управляемых электрических цепей при воздействии на него
определенных электрических сигналов управляющей цепи. Поэтому
реле нельзя характеризовать только его собственными параметрами в
отрыве от характеристик управляющей и управляемой электрических
цепей.
Рис.36. Электрическое реле.
Функцией переменных, или переключательной функцией, на-

зывают функцию (или выходную величину f(x1 х2 ,..., xn),которая
также может принимать лишь два значения 0 или 1 и зависит от
аргументов — входных величин x1,x2,...xn. В булевой алгебре су-
ществуют следующие операции: отрицание, сложение и умножение.
74
Отрицание (инверсия) означает, что выходная величина изменяет свое
значение на противоположное. Например: x = 1; x = 0 (здесь x
означает, что берется величина НЕ x). Если x = 0,то x = 1.
Логическое умножение (конъюнкция).
Рис.37. Схема релейно – контактных логических элементов

(а- элемент И, б- элемент ИЛИ).
) x1 ⋅ x2 или f ( x1 , x2 =
f ( x1 , x2 = ) x1 ∧ x2
Это означает, что f ( x1 , x2 ) = 1 только при x1 = 1 и x2 = 1. Эта операция
называется И и соответствует условию появления напряжения на лампе
(рис.37, а) в зависимости от положения контактов реле, если последние
включены в цепь лампочки последовательно.
Логическое сложение (дизъюнкция):
f ( x1 , x2 =
) x1 + x2
f ( x1 , x2 =
) x1 ∨ x2
Эта логическая функция означает следующее:
f ( x1 , x2 ) = 1 , когда x1 = 1 и x2 = 0 или когда x1 = 0 и x2 = 1 или когда x1
= 1 и x2 = 1
Эти операции иначе называются ИЛИ и физически соответствует
условию появления напряжения на лампочке (рис.37, б) в зависимости от
положения контактов а, b и с.
В алгебре логики существуют следующие основные законы:
1)переместительные: x1 ∨ x2 = x2 ∨ x1 , x1 ∧ x2 = x2 ∧ x1
2)сочетательные: ( x1 ∨ x2 ) ∨ x3 = x1 ∨ ( x2 ∨ x3 ) , ( x1 ∧ x2 ) ∧ x3 = x1 ∧ ( x2 ∧ x3 )
3)распределительные: ( x1 ∨ x2 ) ∧ x3 = ( x1 ∧ x3 ) ∨ ( x2 ∧ x3 )
( x1 ∧ x2 ) ∨ x3 = ( x1 ∨ x3 ) ∧ ( x2 ∨ x3 )
4) инверсии: x1 ∧ x2 = x1 ∨ x2 , x1 ∨ x2 = x1 ∧ x2
Логические операции x1 ∧ x2 , и x1 ∨ x2 называются И—HE и ИЛИ-НЕ.
При описании схемы управления используются сложные булевы
функции, содержащие как произведения, так и суммы булевых
75
переменных. Различают две нормальные формы выражений логических
функций: дизъюнктивную и конъюнктивную. Нормальная дизъюнктивная
форма (НДФ) содержит сумму членов функций, записанных в виде
произведений, например:
f9 ( x1 , x2 , x3 ) = x1 x2 x3 ∨ x1 x2 x3 ∨ x1 x2 x3 ∨ ...
Нормальная конъюнктивная форма (НКФ) содержит произведение
сумм, например:
f k ( x1 , x2 , x3 ) = ( x1 ∨ x2 ∨ x3 )( x1 ∨ x2 ∨ x3 )...
САУ, в которых предусматривается последовательность во времени
работы исполнительных устройств, называются многотактными. В них
имеются временные задержки и элементы памяти. Функционирование
многотактных САУ описывается с помощью рекуррентных булевых
функций.
Применение электрических реле позволяет использовать алгебру
логики. В алгебре логики имеются три основные логические операции:
1) логическое умножение (И);
2) логическое сложение (ИЛИ);
3) логическое отрицание (НЕ).
Элемент НЕ. Если входного сигнала нет, т. е. на входе потенциал
равен или близок к нулю, то на базу транзистора подаются: через резистор
Rвх — нулевой потенциал, а через Rсм — положительное напряжение
смещения. В результате на базе транзистора VТ потенциал
положительный, транзистор закрыт, коллекторного тока нет, на выходе
напряжение, близкое к Ек, т. е. сигнал есть. Бели на вход подан сигнал
(отрицательный потенциал), то при соответствующем подборе Rвх и Rсм на
базе будет отрицательный потенциал, транзистор откроется, падение
напряжения на нем окажется близким к нулю, сигнал на выходе исчезнет.
Рис.38. Релейное и транзисторное схематичное изображения элемента НЕ.
Если включить последовательно два элемента НЕ, то сигнал на

выходе такой схемы повторит входной. Действительно: Вход 1 = 0 —
Выход 1=1= Вход 2=1- Выход 2=0.
76
Элемент ИЛИ. Если нет входных сигналов, то транзистор VТ1
закрыт положительным смещением на его базе, на выходе VТ1 и на входе
VТ2 сигнал есть. Транзистор VТ2 открыт, на выходе схемы нулевой
потенциал, т. е. сигнала нет. Если подается хотя бы один входной сигнал
через любой из входных диодов, транзистор VТ1 открывается, на его
выходе сигнал исчезает, поэтому транзистор VТ2 закрывается
напряжением смещения, и на выходе схемы появляется сигнал.
Это повторится, если сигнал будет подан на другой вход или на все
вместе. Выход с коллектора транзистора VТ1 реализует функцию ИЛИ/НЕ.
Рис.39. Релейная и транзисторная схемы логической функции ИЛИ.
Элемент И. Если входных сигналов нет (на входах потенциалы

равны нулю), то средние точки делителей, состоящих из Rвх и Rсн, имеют
положительные потенциалы, диоды находятся в проводящем состоянии и
на базе транзистора VТ1 имеет место положительный потенциал, так как
прямое сопротивление диодов во много раз меньше сопротивления R0.
Рис.39. Релейная и транзисторная схемы логической функции И.
77
Если на один из входов подается сигнал (отрицательный
потенциал), то на средней точке соответствующего делителя также
появляется отрицательный потенциал. Диод, связывающий эту точку
с базой транзистора VТ1, оказывается включенным в обратном
направлении и отключает эту цепь от базы. Однако на базе тран-
зистора VТ1 сохраняется положительный потенциал от другого (дру-
гих) входа, поэтому транзистор, VТ1 закрыт, VТ2 открыт и на выходе
сигнала нет. Состояние схемы не изменится до тех пор, пока на все
входы не будут поданы сигналы. Тогда все диоды оказываются под
обратным напряжением, снимается шунтировка входа транзистора
VТ1, через резистор R0 проходит базовый ток транзистора; он
открывается, закрывается транзистор VТ2 и на выходе схемы появ-
ляется сигнал. Если снимать сигнал с коллектора VТ1, то он будет
инверсным по отношению к сигналу с выхода VТ2, т. е. на VТ1
сформируется сигнал, соответствующий функции И/НЕ.
Логическое умножение (И) выполняют двумя и более
высказываниями. Эту операцию обозначают знаком Х. В результате
логического умножения, получается новое сложное высказывание,
которое принимает истинное значение тогда, когда его составляющие
высказывания истинны, и ложно, если хотя бы одно составляющее
высказывание ложно. Указанные свойства логического умножения
сведены в табл. 5.
Таблица 5. Свойства логического умножения.

Входные Выход
переменные
а в F
0 0 0
1 0 0
0 1 0
1 1 1
В электрической схеме элемент, реализующий логическое

умножение, по своему действию аналогичен цепи, состоящей из
последовательно включенных контактов реле.
Логическое сложение (ИЛИ) - это сложное высказывание,
которое истинно, если истинно хотя бы одно из составляющих его
высказываний, и ложно, если все высказывания ложны. В табл. 6
приведены указанные свойства логического сложения.
78
Таблица 6. Свойства логического сложения.
Входные переменные Выход
а в F
0 0 0
1 0 1
0 1 1
1 1 1
Логическое сложение обозначается знаком + и читается так: а

или в.
Аналогией рассматриваемой логической операции служит
электрическая цепь, содержащая несколько параллельных контактов
реле.
Логическая связь "ИЛИ" разрешает приходить сигналу от
любого источника на общий выход и исключает воздействие этих
сигналов друг на друга. Выходной сигнал будет равен А и в том
случае, если получен даже один входной сигнал а ИЛИ в.
Логическое отрицание (НЕ) - преобразует истинное
высказывание в ложное, а ложное, в истинное. Выход всегда
противоположен входу, т.е. переменная принимает противоположное
значение.
В табл. 7. приведены логические свойства отрицания.
Таблица 7. Логические свойства отрицания.

Входные Выход
переменные
а F
0 1
1 0
Синтезом логической системы называется проектирование

логической системы по заданному алгоритму. Пусть требуется
разработать логический автомат для пуска и остановки электродви-
гателя постоянного тока. Автомат должен работать на основании
получаемой информации от трех датчиков у1 ,у2 , у3. Для кодирования
сигналов и состояния электродвигателя используется двоичная
система исчисления. Отсутствие или наличие сигнала от датчика
закодируем соответственно цифрами 0 и 1, включение и выключение
двигателя - соответственно цифрами 1; 0. Состояние автомата на
выходе обозначим величиной х.
79
Положим, что алгоритм функционирования автомата пред-
ставлен в табл. 8.
Таблица 8. Алгоритм функционирования автомата.

№ y1 y2 y3 х
1 0 1 1 0
2 1 1 1 0
3 1 0 0 1
4 0 1 0 1
5 0 0 1 1
6 0 0 0 1
7 1 0 1 1
8 1 1 0 0
Составим нормальную дизъюнктивную функцию, с этой целью для

каждой строчки, в которой величина х равна 1, составим конъюнкции:
3-я строчка x = y1 ⋅ y 2 ⋅ y 3
4-я строчка x = y1 ⋅ y2 ⋅ y 3
5-я строчка x = y1 ⋅ y 2 ⋅ y3
6-я строчка x = y1 ⋅ y 2 ⋅ y 3
7-я строчка x = y1 ⋅ y 2 ⋅ y3
Соединим полученные конъюнкции знаком дизъюнкции:
x = y1 ⋅ y 2 ⋅ y 3 ∨ y1 ⋅ y2 ⋅ y 3 ∨ y1 ⋅ y 2 ⋅ y3 ∨ y1 ⋅ y 2 ⋅ y 3 ∨ y1 ⋅ y 2 ⋅ y3
Произведем минимизацию полученной НДФ. Воспользуемся для
этого законами алгебраической логики. Вынесем за скобки общие
множители:
( ) ( )
x = y1 ⋅ y 2 ⋅ y 3 ∨ y3 ⋅ y1 ⋅ y 2 ⋅ y 3 ⋅ y3 ∨ y1 ⋅ y2 ⋅ y 3
Дизъюнкции y3 ∨ y 3 и y1 ∨ y1 , всегда истинны, т.е. равны 1. Поэтому
уравнение перепишется в виде:
x = y 2 ∨ y1 ⋅ y 2 ⋅ y 3
Полученное выражение является минимальным по сравнению с
исходной функцией. Записанный алгоритм функционирования содержит
элементарные логические функции И, ИЛИ, НЕ. Для его реализации
выберем электромагнитные двухпозиционные реле, В соответствии с
материалом гл. 3 логическая операция И реализуется на реле путем
последовательного включения контактов, операция ИЛИ—путем
80
параллельного включении контактов и операция НЕ на нормально
замкнутых контактах.
Рис.41. Структурная и функциональная схемы после минимизации.
Структурная и функциональные схемы после минимизации

приведены на рис.41. Сравнение функциональных схем показывает,
что количество элементов (контактов) в результате минимизации
сократилось с 15 до 4.
Описание лабораторного стенда
Лабораторный стенд состоит из ряда электронных схем.

На рис.42 представлена схема, в которой при замыкании
выключателя S2 реле К1, своим контактом включает или выключает
объект управления (лампу или двигатель).
Рис.42. Электронная схема лабораторного стенда.
81
Рис.43. Схема электродвигателя лабораторного стенда.
На рис.43 изображен электродвигатель, который должен

включаться с помощью реле и оставаться во включенном состоянии
после выключения реле, при этом используется тумблер S2, реле К1
и К2.
На рис.44 показаны логические элементы, реализующие
основные логические операции (И, НЕ, ИЛИ), с помощью которых
следует осуществить синтез логической системы.
Рис.44. Логические элементы.
1.Разработать и собрать схему (рис.42.), в которой при замыкании

выключателя S2 реле К1, своим контактом включает или выключает
объект управления (лампу или двигатель).
82
Рис.45. Схемы управления.
83
2. Разработать и исследовать схему (рис.43.), в которой
электродвигатель должен включаться с помощью реле и оставаться во
включенном состоянии после выключения реле. Использовать
тумблер S2, реле К1, К2 и двигатель.
3. Описать принцип действия разработанных схем.
4. Представьте функциональную схему, выделив в ней цепь
управляющего тока и управляющий контур.
5.Составить логические уравнения, описывающие разработанные
схемы.
6.Собрать на основе спроектированной логической системы по
заданному алгоритму и бесконтактных и релейных элементов
систему управления. Определить на выходе каждого логического
элемента амплитуду и вид сигнала с помощью мультиметра и
осциллографа.
7.Составить схемы управления на основе таблиц соответствия
(рис.45)
Отчет
Отчет должен содержать; цель работы, основные

теоретические положения, принципиальную схему САР,
функциональные, структурные и коммутационные блок-схемы
моделирования САР, амплитудные значения параметров, оценку
результатов эксперимента, выводы.
1.Основные логические операции.

2.Основные законы алгебры логики.
3.Условное изображение логических операций (И, НЕ, ИЛИ)
на схемах.
84
Исследование процессов управления судовой системой
кондиционирования воздуха
Исследование процессов управления судовой системой

кондиционирования воздуха.
Теоретические положения
1. Описание системы кондиционирования воздуха
Система кондиционирования воздуха предназначена для

искусственной тепловлажностной обработки воздуха, подачи его в
помещения судна и поддержания в них заданных параметров
воздушной среды (температуры, влажности), не зависящих от
внешних условий [2].
В соответствии с Санитарными правилами для морских судов
этими системами оборудуют жилые, служебные, общественные и
медицинские помещения судов неограниченного района плавания и
судов, предназначенных для эксплуатации в южных районах.
Для обеспечения комфортных условий труда и отдыха экипажа
в указанных помещениях судна должна поддерживаться температура
20-22°С и относительная влажность 40-60% при скорости движения
воздуха в помещении в пределах 0,15-0,3м/с. Системы
кондиционирования выполняют эту задачу путем непрерывного
подвода в помещение воздуха с определенной температурой и
влажностью (летом - охлажденного и осушенного, зимой - теплого и
увлажненного). Суммарное количество воздуха, обрабатываемого
85
системой кондиционирования, определяют при ее расчете, исходя из
условий теплообмена помещений и максимального перепада
температур между наружным воздухом и воздухом обслуживаемых
помещений. При плавании судна температура, влажность наружного
воздуха и условия теплообмена помещений непрерывно изменяются
как в течение суток, так и при переходе из одного климатического
пояса в другой. В этих условиях параметры воздуха в помещениях
судна могут поддерживаться на постоянном уровне только с
помощью автоматических устройств. Наиболее легко данная задача
решается путем установки в каждом обслуживаемом помещении
автономного кондиционера, состоящего из нагревателя, охладителя,
вентилятора и системы автоматического регулирования параметров
воздуха. Однако применение такой системы связано со
значительными затратами и требует подвода большого количества
трубопроводов. Кроме того, усложняется обслуживание системы
силами экипажа.
На современных морских судах наиболее широко
распространены системы кондиционирования, в которых
тепловлажностная обработка поступающего воздуха полностью
выполняется в центральных агрегатах. Центральные агрегаты обычно
работают в двух установившихся режимах: «Лето» и «Зима». В
зависимости от числа ступеней обработки воздуха в агрегате и от
количества выходных каналов системы кондиционирования
разделяют на одно- и двухканальные (рис.46). При одноканальных
системах регулирование параметров воздушной среды в помещениях
осуществляется путем изменения количества подаваемого воздуха, при
86
двухканальных системах дополнительно используется перераспределение
количества воздуха, поступающего из каналов ступеней I и II.
Рис.46. Схемы систем кондицион6ирования с обработкой воздуха

в центральном агрегате (а – одноканальная; б – двухканальная):
1 – центральный агрегат; 2 – вентилятор; 3 – первичный нагреватель; 4 –
фильтр; 5,7 – регулирующие заслонки; 6 – воздухозаборная крышка; 8 –
канал рециркуляции; 9 – воздухораспределитель; 10 – вторичный
нагреватель; 11 – увлажнитель; 12 – воздухоохладитель; 13, 17 –
регулирующие заслонки каналов I и II; 14, 15 – трубопроводы каналов I и
II; 16 – регулятор соотношения.
87
В системах кондиционирования с применением центральных
агрегатов задачи регулирования сводятся к поддержанию заданных
температур и влажности обработанного воздуха на выходе из
центрального агрегата и к изменению этих параметров по заранее
заданному закону в соответствии с режимом работы кондиционера.
Рис.47. Схема холодильной установки.
Для охлаждения воздуха наиболее часто на судах применяются

компрессорные холодильные установки, использующие в качестве
холодильных агентов аммиаки и фреоны — жидкости, кипящие при
низких температурах. Компрессорные холодильные установки могут
работать с системами непосредственного и рассольного охлаждения.
Системы непосредственного охлаждения обычно применяются в
установках средней и малой мощности. Холодильным агентом в них
является фреон. В этих установках (рис.47) жидкий хладагент из
конденсатора 8 через распределительный коллектор 7 с
88
регулирующими вентилями 6 подается непосредственно в батарею
охлаждения 4. Соприкасаясь со стенками батареи, хладагент кипит и
отбирает от батареи тепло, равное теплоте кипения.
Терморегулирующий вентиль 5 регулирует давление кипения
хладагента в охлаждающей батарее. Пары хладагента по линии
всасывания 3 отсасываются компрессором 1, сжимаются и через
водомаслоотделитель направляются в конденсатор 8.
2. Автоматизация системы кондиционирования воздуха
Для автоматизации систем кондиционирования воздуха

необходимо ясно представлять, в каком агрегатном состоянии
находится хладагент (жидкость, пар) в той или иной точке
холодильной системы и какие термодинамические процессы
происходят в период работы холодильной установки. График
идеального цикла работы холодильной установки в осях P—V и Т—S
приведены на рис.48. Из графиков можно уяснить, что основные
термодинамические процессы проходят в основном оборудовании
установки. Кипение хладагента (процесс 4—1) осуществляется в
испарителе, сжижение паров (процесс 2—3) — в конденсаторе,
сжатие паров (процесс 1—2) — в компрессоре. Компрессор
выполняет в установке основную роль: непрерывным отсасыванием
паров обеспечивает кипение хладагента в испарителе, а нагнетанием
сжатых паров в конденсатор создает необходимые условия для их
сжижения. Основной задачей системы автоматического регулирования
холодильной установки является поддержание температуры охлаждаемых
помещений в заданных пределах путем соответствующего изменения
89
режима работы установки. К основным регулируемым параметрам и
процессам относятся: холодопроизводительность установки, уровень
хладагента в конденсаторе и испарителях.
Рис.48. Графики идеального цикла работы холодильной установки.
Холодопроизводительность можно регулировать несколькими

способами. Наиболее целесообразный способ — регулирование
холодопроизводительности путем плавного изменения частоты
вращения компрессоров установки. Однако усложненность схемы
регулирования частоты вращения двигателя компрессора
ограничивает возможности применения этого способа.
В судовых холодильных установках наибольшее
распространение получил способ позиционного регулирования
холодопроизводительности путем пусков и остановок компрессоров.
В этом случае температура в охлажденном помещении
поддерживается в некотором заранее заданном диапазоне (рис.49).
Разница между температурами пуска и остановки компрессора
называется температурным дифференциалом. Величина его для
судовых помещений не должна превышать 2 °С.
90
Рис.49.Схема позиционного регулирования хладопроизводительности
установки с помощью реле температуры (а) и график изменения
температуры в охлаждаемом помещении (б).
В качестве датчиков таких систем регулирования применяют

двухпозиционные реле температуры или реле давления.
Двухпозиционное реле температуры (рис.50) состоит из
чувствительного элемента, контактов, узла резкого переключения
контактов, узлов настройки диапазона работы и дифференциала
срабатывания. Чувствительный элемент - манометрического типа, с
термобаллоном, заполненным низкокипящей жидкостью.
Чувствительный элемент реле температуры обычно устанавливают
непосредственно в охлаждаемом помещении. Использование
давления для косвенного измерения температуры охлаждаемого
помещения основано на зависимости давления в линии всасывания
компрессора от температуры помещения. Если при неработающем
компрессоре температура в охлаждаемом помещении повышается, то
возрастает интенсивность кипения хладагента в батареях охлаждения
и повышается давление в линии всасывания. Реле давления,
подсоединенное к линии всасывания, включает компрессор. При
понижении давления до заданного компрессор отключается.
91
Конструкция реле давления отличается от конструкции реле
температуры только отсутствием термобаллона.
В крупных холодильных установках обычно устанавливают
несколько компрессоров. В этих случаях холодопроизводительность
установки можно регулировать ступенями, включая в работу только
часть компрессоров, обеспечивающих установившуюся тепловую
нагрузку. Данный способ благоприятно сказывается и на работе
судовой электростанции, так как уменьшает колебания мощности,
связанные с пуском и остановкой мощных электродвигателей
компрессоров.
Рис.50. Схематическое устройство двухпозиционного реле

температуры.
Регулирование заполнения конденсаторов и испарителей

жидким хладагентом (регулирование уровня) необходимо для
поддержания холодопроизводительности компрессора в заданных
пределах и обеспечения экономичной работы установки. При
уменьшении тепловой нагрузки на батарею охлаждения (испаритель)
92
количество хладагента, превращающегося в пар в единицу времени,
также уменьшается и уровень жидкого хладагента в испарителе
повышается. Вследствие этого возможно попадание жидкости во
всасывающую линию компрессора, что приводит к быстрому износу
деталей компрессора, а при гидравлических ударах — и к выходу его
из строя. При падении уровня ниже расчетного резко ухудшается
экономичность работы установки.
Для регулирования заполнения конденсаторов и испарителей
применяют регуляторы уровня и регуляторы перегрева (рис.51). В
качестве регуляторов уровня в конденсаторах при автоматизации
крупных судовых холодильных установок получили широкое
распространение поплавковые реле уровня типа ПРУ-4Т, ПРУ-5Т в
сочетании с электромагнитными запорными клапанами (рис.52).
Датчиком служит поплавковая камера 3, выполненная из немагнитной
стали и соединенная трубопроводами с емкостью 1, уровень в
которой необходимо поддерживать.
Рис.51. Способы регулирования заполнения конденсаторов и испарителей:

а – с регулятором уровня прямого действия; б,в – с регулятором перегрева.
93
Рис.52. Схема установки и устройство реле ПРУ-4Т.
Снаружи камеры 3 размещены две катушки 5, индуктивное

сопротивление которых изменяется в зависимости от положения
полого поплавка 4 из магнитной стали, перемещающегося вместе с
уровнем жидкости внутри поплавковой камеры. При отклонении
уровня за заданные пределы нарушается баланс моста переменного
тока электронной схемы, расположенной во вторичном приборе 6, и
на электромагнитный клапан 8 подается сигнал.
Клапаны 2, 7, 9 служат для проверки действия прибора и для
отключения его от емкости.
Так как положение поплавка 4 зависит от плотности жидкости
реле ПРУ имеет три отметки, определяющие нулевое положение
датчика для трех сред: воды, аммиака и фреона.
Регуляторы перегрева применяют для регулирования
заполнения испарителей, не имеющих свободного уровня хладагента.
Наибольшее распространение в судовых установках получили
94
пропорциональные регуляторы прямого действия —
терморегулирующие вентили (ТРВ), регулирующие заполнение
испарителя в зависимости от разности температуры пара на выходе из
испарителя и температуры кипения. Так как непосредственное
измерение температуры кипения хладагента представляет
определенные трудности, вместо этого чувствительным элементом
регулятора измеряется соответствующее температуре давление
кипения у входа в испаритель (рис.51, б). В охлаждающих системах с
испарителями змеевикового типа, имеющих большую длину и
соответственно большие потери давления, ТРВ регулирует
заполнение испарителя в зависимости от температуры и давления
пара на выходе из испарителя (рис.51, в), для чего чувствительный
элемент ТРВ соединен внешней уравнительной трубкой с выходной
линией испарителя.
Рис.53. Схема установки и устройство терморегулирующего вентиля

ТРВА-М.
95
Рассмотрим принцип действия терморегулирующего вентиля
типа ТРВА-М, схема включения которого показана на рис.53.
Терморегулирующий вентиль типа ТРВА-М предназначен для
регулирования заполнения испарителей аммиачных холодильных
установок (на это указывает буква А в обозначении).
Вентиль устанавливают на входе в испаритель.
Чувствительным элементом ТРВ служит мембрана 5, расход
хладагента регулируется клапаном 3. ТРВ имеет термобаллон 8,
заполненный низкокипящей жидкостью и соединенный капиллярной
трубкой 6 с полостью над мембраной 5. Полость под мембраной через
уравнительную трубку 7 соединена с выходной линией испарителя 9.
Таким образом, на мембрану 5 сверху действует давление жидкости
термосистемы, соответствующее температуре пара на выходе
испарителя, а снизу — давление, равное давлению кипения
хладагента в испарителе. Регулятор устанавливают на заданную
производительность винтом 1 путем изменения степени сжатия
установочной пружины 2. При увеличении разности между
температурой пара на выходе и температурой кипения хладагента
мембрана 5 прогибается и через шток 4 приоткрывает клапан 3,
увеличивая поступление хладагента в испаритель. Уменьшение
разности температур свидетельствует о наполнении испарителя. При
этом силы, действующие на мембрану снизу, прикрывают клапан и
подача хладагента в испаритель уменьшается. Так как клапан
терморегулирующего вентиля не обеспечивает плотного закрытия
жидкостной линии на время прекращения работы компрессора, то в
96
полностью автоматизированных установках перед ТРВ
устанавливают электромагнитный запорный клапан (ЭМК).
Описание опытной установки
1. Разработка принципиальной схемы стенда
Основным элементом экспериментального стенда является

оконный автономный бытовой кондиционер БК-1500. Основным
рабочим узлом кондиционера является агрегативная компрессионная
холодильная машина, принципиальная схема которой показана на
рис.54.
Рис.54. Принципиальная схема компрессионной холодильной

машины.
Рабочее тело – хладон 22 (R22) сжимается в компрессоре и

подается в конденсатор, где тепло рабочего тела передается
омывающему его холодному воздуху, при этом рабочее тело R22
конденсируется. Затем рабочее тело поступает в регулирующий
вентиль, в котором осуществляется процесс необратимого
дросселирования. В испарителе тело превращается в пар, снижая
температуру рециркуляционного воздуха.
97
Реальный цикл холодильной машины кондиционера показан на
рис.55.
Рис.55. Реальный цикл компрессионной холодильной машины.
Процесс 1-2 – сжатие паров рабочего агента в компрессоре, 2-3

– охлаждение рабочего агента в конденсаторе, 3-4 – конденсация
рабочего агента в конденсаторе, 4-5 – охлаждение жидкого
хладагента, 5-6 – дросселирование с частичным испарением
хладагента, 6-1 – кипение хладагента в испарителе.
Рис.56. Схема экспериментальной установки.
98
Все узлы кондиционера смонтированы на металлическом
основании. Перегородкой, приваренной к основанию, кондиционер
разделяется на два изолированных отсека (рис.56): наружный и
внутренний. На перегородке 6 предусмотрено отверстие,
прикрываемое заслонкой 3, с помощью которой регулируют приток
наружного воздуха.
Рис.57. Панель управления.
Основными рабочими узлами кондиционера являются:

холодильный агрегат; вентиляторы (осевой и центробежный) с
общим электродвигателем, имеющим две скорости вращения; пульт
управления с пускозащитным устройством.
Холодильный агрегат предназначен для получения холода и
состоит из ротационного компрессора 7, конденсатора 8, испарителя
99
5, осушителя 9, расширителя 10, регулирующего вентиля 11 и
трубопроводов, образующих герметично замкнутую систему.
Осевой вентилятор 1 с электродвигателем 2, установленный в
наружном отсеке, предназначен для охлаждения конденсатора 8
наружным воздухом, засасываемым через решетку в боковых
стенках. Центробежный вентилятор 4, установленный во внутреннем
отсеке кондиционера, служит для создания в нем циркуляции и
засасывания воздуха из помещения при открытой заслонке 3.
Электродвигатель вентилятора включается при пуске
компрессора, однако он может быть также включен в режим
вентиляции и при отключенной холодильной системе.
Пульт управления 12 с пускозащитным устройством
предназначен для пуска, остановки и управления работой
кондиционера, установления желаемой температуры в помещении и
автоматического поддержания ее, а также обеспечения защиты
двигателя компрессора от перегрузки. Панель управления показана на
рис 25.
Для регистрации температуры в различных точках внутреннего
отсека используются термопары ХА. Горячие спаи термопар
помещаются через небольшое отверстие во внутренний отсек, а
холодные спаи в сосуд Дьюара. Термопары подключаются при
помощи переключателя к устройству контроля и регистрации ФЩЛ
501-08, либо к потенциометру ПП-63.
2. Разработка схемы измерительных трактов
Для регистрации температуры в различных точках внутреннего

отсека разработана схема измерительного тракта, представленная на
100
рис.58. Для измерения используются десять термопар ХА 1,
соединенных последовательно для усиления сигнала. Горячие спаи
термопар помещаются через небольшое отверстие во внутренний
отсек, а холодные спаи в сосуд Дьюара. Термопары подключаются
при помощи переключателя 3 к устройству контроля и регистрации
ФЩЛ 501-08 4, либо к потенциометру ПП-63 5.
Рис.58. Схема измерительного тракта.
1. Методика проведения эксперимента
Проверим управление системой кондиционирования по

управляющему воздействию путем задания различных режимов с
панели управления:
1. Включить устройство контроля и регистрации ФЩЛ 501-08.
2. Закрыть заслонку и установить регулятор температуры в
положение «3» – слабое охлаждение, ручку переключателя режимов
101
из положения «Выкл.» в положение «Кондиц.» – «Слабо». Записать
переходный процесс.
3. Провентилировать внутренний отсек до восстановления в нем
первоначальной температуры открыв заслонку и установив ручку
переключателя режимов в положение «Вентил.» - «Сильно».
положение «6» – нормальное охлаждение, ручку переключателя
режимов в положение «Кондиц.» – «Слабо». Записать переходный
процесс.
5. Провентилировать внутренний отсек до восстановления в
нем первоначальной температуры открыв заслонку и установив ручку
положение «9» – сильное охлаждение, ручку переключателя режимов
в положение «Кондиц.» – «Слабо». Записать переходный процесс.
положение «3» – слабое охлаждение, ручку переключателя режимов в
положение «Кондиц.» – «Сильно». Записать переходный процесс.
102
режимов в положение «Кондиц.» – «Сильно». Записать переходный
процесс.
положение «9» – сильное охлаждение, ручку переключателя режимов
в положение «Кондиц.» – «Сильно». Записать переходный процесс.
Проверим управление системой кондиционирования по
возмущению путем обеспечения непродолжительного притока
наружного воздуха во внутренний отсек:
режимов в положение «Кондиц.» – «Сильно». Записать переходный
процесс.
2. Открыть заслонку на 3-4 минуты и снова закрыть. Записать
переходный процесс.
3. Выключить устройство контроля и регистрации ФЩЛ 501-08.
4. Установить ручку переключателя режимов в положения
«Выкл.».
103
Отчет
Отчет должен содержать: цель работы, основные

теоретические положения, принципиальную схему
экспериментальной установки, графические характеристики
переходных процессов всех проделанных опытов, выводы по
проделанной работе.
1. Для чего предназначена система кондиционирования?

2. Что такое позиционное управление?
Определение коэффициента поглощения γ - лучей
изотопа Co 60 в бумаге, алюминии, железе и свинце
Экспериментальное определение коэффициента поглощения

γ - квантов в различных материалах.
Параллельный пучок монохроматических γ - лучей

поглощается по экспоненциальному закону. После прохождения γ
- лучей через слой вещества толщиной d интенсивность их
уменьшается до величины:
Ιd =Ι0e−μd . (41)
104
Здесь μ - коэффициент поглощения.
Так как при d = 1 µ
Ιd =Ι0e−1 , (42)
то коэффициент поглощения численно равен обратной величине

толщины поглотителя, при которой начальная интенсивность γ -
излучения уменьшается в 2.7 раза. Если толщина поглотителя
выражена в метрах, то μ имеет размерность м −1 и носит название
линейного коэффициента поглощения. Измеряя толщину поглотителя в
единицах поверхностной плотности
R = ρ ⋅d , (43)
мы получим массовый коэффициент поглощения
µ
µ = . (44)
m ρ
Логарифмируем соотношения для интенсивностей:
µ d =− ln Ιd + ln Ι0 . (45)
При графическом изображении связи между ln I d и d , получим

прямую, угловой коэффициент которой равен искомому коэффициенту
поглощения μ.
Схема экспериментальной установки представлена на рис.66.
Источник γ -излучения заключен в свинцовый домик 1. Узкое
отверстие в свинцовой оболочке позволяет выделить
направленный пучок γ - фотонов, близкий к параллельному.
Счетчик, регистрирующий фотоны, также окружен свинцом для
уменьшения фона, вызванного космическими лучами и
посторонними источниками, находящимися в лаборатории. Кроме
105
того, свинцовая оболочка, окружающая счетчик, предохраняет от
попадания в него рассеянного γ -излучения препарата
радиоактивного кобальта. Пластинки известной толщины
помещают между отверстиями в свинцовых оболочках источника
и счетчика.
Рис.66. Схема экспериментальной установки:

1 - свинцовый домик; 2 - источник гамма - излучения; 3 - исследуемый
поглотитель; 4 - свинцовый домик для датчика; 5 - датчик
ионизирующего излучения; 6 - пересчетный прибор.
1. Включить счетную установку.

2. Поместить источник излучения в свинцовый домик.
3. Измерить скорость счета в отсутствии поглотителя. Снять
характеристику изменения интенсивности поглощения от
расстояния d.
4. Поместить между счетчиком и источником поглотитель
различной толщины d, выполнить измерения скорости счета при
частичном поглощении излучения. Такие измерения выполнить с
бумажными, алюминиевыми, железными и свинцовыми
пластинами.
106
5. Построить графики зависимости ln I = f (d) . По углу
наклона графиков к оси абсцисс определить линейные
коэффициенты поглощения для изучаемых в работе материалов.
Затем вычислить массовые коэффициенты поглощения
материалов. Результаты занести в таблицу.
Отчет
Отчет должен содержать:

1. Цель работы.
2. Основные теоретические положения.
3. Схему экспериментальной установки.
4. Протоколы измерений.
5. Графики зависимостей ln I = f(d) для исследуемых
материалов.
6. Таблицы расчетных значений μ и μm .
7. Выводы.
1. На каких эффектах основано ослабление гамма-излучения в

веществе?
2. Какой вид имеет закон поглощения?
3. От чего зависит линейный коэффициент ослабления?
4. Действительно ли интенсивность гамма-излучения убывает
обратно- пропорционально квадрату расстояния, если можно
пренебречь поглощением?
107
Исследование САР с нелинейными звеньями
Исследование системы автоматической стабилизации с

нелинейным звеном, имеющим неоднозначную релейную
характеристику с зоной нечувствительности.
Элементы, в которых выходная величина может принимать

лишь конечное число значений при непрерывном изменении входной
величины, называются релейными.
X вых = В при Х вх ≥ А2
X вых = -В при Х вх ≤ -А2
X вых = 0 при -А1 ≤ Х вх ≤ А2

dX BX
X вых = В при А1 ≤ Х вх ≤ А2 и <0 (46)
dt
dX BX
X вых = 0 при А1 ≤ Х вх ≤ А2 и >0
dt
dX BX
X вых = -В при -А2 < Х вх < -А1 и >0
dt
dX BX
X вых = 0 при -А2 < Х вх < -А1 и <0
dt
Релейные элементы имеют следующие основные
разновидности: релейные элементы с зоной нечувствительности (а);
релейные элементы без зоны нечувствительности (б); неоднозначные
релейные элементы без зоны нечувствительности (в); неоднозначные
релейные элементы с зоной нечувствительности (г).
108
Статические характеристики релейных звеньев представлены на
рис.67.
Рис.67. Статические характеристики релейных элементов:

а- с зоной нечувствительности; б- без зоны нечувствительности; в-
неоднозначные без зоны нечувствительности; г- неоднозначные с зоной
нечувствительности;
Рассмотрим уравнение статики неоднозначного релейного

элемента с зоной нечувствительности.
При возрастании входной величины от нулевого положения до
значения Х вх = а2 значение выходной величины равно нулю.
При Х вх = а2 выходная величина скачком принимает значение
X вых = В, которое остается постоянным при Х вх > а2.
109
При уменьшении входной величины выходная величина
остается постоянной ( X вых = В) до значения входной величины Х вх =
а1 < а2.
При Х вх = а1 выходная величина скачком уменьшается до нуля.
При дальнейшем уменьшении входной величины до значения
Х вх = -а2 входная величина скачком принимает значение X вых = -В,
которое остается постоянным при Х вх < -а2.
При изменении Х вх в обратную сторону (при ее возрастании)
выходная величина скачком принимает нулевое значение при Х вх =-
а1 > а2.
Минимальное абсолютное значение а2 входной величины Х вх ,
при котором выходная величина от нуля скачком принимает

определенное абсолютное значение В , называется параметром
срабатывания.
Минимальное абсолютное значение а1 , входной величины Х вх ,
при котором выходная величина скачком возвращается к нулевому
значению, называется параметром отпускания.
Отношение величины параметра отпускания к величине
параметра срабатывания а1/ а2 называется коэффициентом
отпускания.
Параметры срабатывания и отпускания характеризуют
нечувствительность релейного элемента соответственно при
срабатывании и отпускании .
Разность а2 - а1 определяет зону неоднозначности релейного
элемента.
110
Для определения динамических свойств релейного элемента
используем метод гармонической линеаризации.
Принципиальная схема системы регулирования с реле,
имеющим зону неоднозначности и зону нечувствительности,
представлена на рис.68.
Рис.68. Принципиальная схема системы регулирования с реле:

1 - ЛАТР; 2 - вольтметр; 3 - термопара; 4 - потенциометр КСП-4; 5 -
электронный мост КМП1; 6 - блок реле; 7 - электромагнитный клапан;
8 - насос; 9 - емкость в водой; 10 - клапан; 11 - клапан слива;12 - мерный
бак; 13 - нагреватель; 14 - охлаждающий змеевик;15 - манометр.
Частотная функция Wн (А, jw) нелинейного звена зависит от

амплитуды входного сигнала и может быть представлена в виде:
WH ( A, jω ) = q ( A) + jC ( A) . (47)
Величины q(А) и С(А) для неоднозначного реле с зоной
нечувствительности равны:
111
 
( ) ( )
2 2
 a a 
2⋅B  
q(A)= ⋅ 1- 2 + 1- 1 при A ≥ a 2
π⋅A  A2 A2 
 
 
(48)
-2 ⋅ a 2 ⋅ B  a1 
C(A) = ⋅ 1-  при A ≥ a 2
π ⋅ A2  a 2 
В систему автоматической стабилизации включено реле,

имеющее зону неоднозначности и нечувствительности. Реализация
такой схемы осуществлена с помощью регулирующего моста типа
КПМ1, имеющего контакты установки предельных значений
температур (минимальной и максимальной) и электромагнитного
клапана 7 , через который подается охлаждающая вода
на змеевик 14 насосом 8.

1.Открыть напорный клапан 10 , закрыть сливой клапан 11.
2.Включить автоматы А1 и А2 , мост КПМ1, установить
пределы измерения температур (от 4О°С до 50°С). Трансформатором
ЛАТР выставить по вольтметру напряжение на нагревателе 88 В.
Тумблер Т2 выключить, тумблер Т1 включить, при этом загорится
табло нагревателя.
3.Включить диаграммную ленту прибора КСП 4 , записать
самописец кривую разгона системы.
4.Во время работы охлаждающего насоса 8 в интервале
установленных температур Тmin - Тmax по водомерному стеклу
112
мерного бака определить количество охлаждающей воды в единицу
времени (секундный расход). По окончании работы насоса и
проведения измерений открыть клапан олива, слить воду из мерного
бака и снова закрыть клапан.
5.Вычислить частотную функцию нелинейного звена в
соответствии с формулой (2) и (3), где в качестве входной величины
принять устанавливаемую и установившуюся температуры x=T, а
выходной – расход y=V .
6.Выполнить пункты 2-5 для напряжения 75 В.
7.Выполнить пункты 2-5 для напряжения 88 В , но тумблер Т1
- включен.
8.Выполнить пункты 2-5 для напряжения 75 В , но тумблер Т1
- включен.
Отчет
Отчет должен содержать: краткие теоретические сведения по

работе, статические характеристики нелинейных (релейных) звеньев,
принципиальную и функциональную схемы САР, расчеты частотных
функций релейного элемента, кривые разгона САР, параметры
срабатывания и отпускания, коэффициент отпускания, зону
неоднозначности, выводы.

Что такое метод гармонической линеаризации?
Чем определяется режим автоколебаний в нелинейной системы?
В чем отличия линейных и нелинейных систем? Основные методы
расчета нелинейных систем.
113
Исследование программирования промышленного контроллера:
применение его для включения-выключения гидрораспределителя
и ввод информации с кнопок и дискретных датчиков
Исследование основных приемов программирования

промышленного логического контроллера и использования
контроллера для автоматического управления гидравлической
системой на стенде СГУ-СТ-011.
Языки программирования промышленных логических

контроллеров (ПЛК) во многом определяются конкретными
приложениями, а также требованиями современных сложных
распределенных систем управления [5].
Историческое развитие ПЛК привело к возникновению разных
решений, связанных с конкретным производителем и в той или иной
степени удовлетворяющих общим стандартам (DIN 19239, 19237,
40719 Part 6 и VDI 2880). Для унификации программ,
разрабатываемых для различных контроллеров, в 1993 году
Международная электротехническая комиссия (МЭК) приняла на
ПЛК международный стандарт IEC 1131 (в настоящее время
действует IEC 61131-3), третья часть которого имеет дело с языками
для ПЛК.
В него вошли пять языков:
LD (Ladder Diagram) - вариант класса языков релейно-
контактных схем;
114
FBD (Functional Block Diagram) - аналогичен функциональной
схеме электронного устройства с использованием логических
элементов;
SFC (Sequential Function Chart) - язык диаграммного типа,
аналогичный блок-схемам алгоритмов;
ST (Structured Text) - текстовый высокоуровневый язык общего
назначения, по синтаксису напоминает Паскаль;
IL (Instruction List) - текстовый язык низкого уровня, по
синтаксису напоминает Ассемблер.
Языки LD и FBD являются данью традициям (т. е. аппаратным
аналогам этих языков - релейным схемам). Язык LD - графический
язык, основанный на принципах релейно-контактных схем
(элементами релейно-контактной логики являются: контакты,
обмотки реле, вертикальные и горизонтальные перемычки и др.) с
возможностью использования большого количества различных
функциональных блоков.
Язык релейных схем существует со времен Т. Эдисона и
адаптирован к ПЛК в начале 70-х годов прошлого века. Символика
этого языка была заимствована из проектирования в области
электротехники.
Достоинствами языка LD являются: представление программы в
виде электрического потока, наличие простых правил, использование
только булевых выражений. Язык LD имеет большой круг
пользователей, рационален для ручной оптимизации специфических
критических мест кода.
115
Язык FBD - это полностью графический язык высокого уровня,
обеспечивающий управление потоками данных. Позволяет
использовать очень мощные алгоритмы, вызов функций и
функциональных блоков, имеет большую библиотеку блоков,
удовлетворяет непрерывным динамическим процессам, хорош для
сложных вещей подобных ПИД-регуляторам.
FBD заимствует символику булевой алгебры и, так как булевы
символы имеют входы и выходы, которые могут быть соединены
между собой, FBD более эффективен для представления структурной
информации, чем язык релейно-контактных схем.
Язык IL является языком низкого (машинного) уровня, что
существенно облегчает, например, условный или безусловный вызов
функциональных блоков и функций, выполнение назначений и
условных или безусловных переходов внутри секции, похож на
Ассемблер. Язык IL позволяет создавать высокоэффективные и
оптимизированные функции. Его можно рекомендовать для
написания наиболее критических мест в программе.
Ассемблероподобные языки использовались для
программирования компьютеров в 50-е годы XX века и все еще
предлагаются некоторыми изготовителями ПЛК. Корни языка IL
лежат в языке STEP компании Siemens. IL можно программировать с
помощью любого текстового редактора.
Язык ST является языком высокого уровня (типа Паскаля). Был
популярен в середине 70-х годов XX века для сложных
компьютерных приложений. Служит для создания процедур со
сложной логикой. Может использоваться как в главных программах,
116
так и в теле функции или FBD, а также для описания действий внутри
элементов редакторов SFC или FlowChart. Обладает высокой
читабельностью исходного кода: ключевые слова, такие, как AND,
OR, NOT, IF, TEEN, ELSE, WHILE (и т. д.) легко понимаемы; прост в
сопровождении, если имена переменных понятны, имеются
комментарии, код хорошо структурирован.
Язык SFC предложен в 1979 году как графический язык,
предназначенный для описания функций последовательных операций
и позволяющий однозначное определение желаемого поведения
системы управления. Удобен для описания, как последовательных
процессов, так и пакетных или параллельных процессов, легко
комбинируется с другими языками (язык спецификаций).
Обеспечивает улучшение понимания оборудования при
формировании модели приложения. Обладает развитыми
механизмами синхронизации. Использует простые динамические
правила.
Диагностика языка SFC позволяет обнаружить ошибки проекта
до того, как приложение тестируется в режиме реального времени.
Интерактивно анимируемый язык SFC также служит для облегчения
диагностики оборудования и ошибок системы управления и после
ввода в действие. Использование языка SFC как диагностического
инструмента может уменьшать среднее время устранения таких
неполадок. SFC широко принят как стандарт в Европе.
Программирование логики ведется с применением языков SFC,
LD, FBD, IL, ST, а также дополнительных интерактивных редакторов
117
для описания переменных, определений и конфигурации
ввода/вывода.
Все языки программирования контроллеров взаимоувязаны - для
них стандарт определяет единые модели ПО, связанных
функциональных блоков и модель собственно программирования.
Стандартизированы общие элементы этих языков и, прежде всего,
используемые символы, типы данных и переменные. Определены
функции и функциональные блоки, их декларации, наборы
стандартных функций и функциональных блоков, понятия программ
на этих языках. Стандарт определяет и такие общие элементы, как
конфигурации, ресурсы, пути доступа, задачи. Все это дает
возможность программирования на любом из этих языков с
обеспечением генерации кодов единой программы.
Языки программирования определены в стандарте таким
образом, что допускают разработку приложений на их смеси, которая
впоследствии собирается в единую исполняемую программу. Кроме
того, стандарт открыт для использования других языков
программирования. И, наконец, в стандарте рассмотрена специфика
каждого из языков.
Блок промышленного логического контроллера представлен на
рисунке 69. Программы для ПЛК написаны на языке
программирования LD. Для просмотра этих программ на других
языках необходимо открыть соответствующий проект в программе
STEP7 и выбрать в ней интересующий язык программирования –
перевод происходит автоматически.
118
Перед началом использования контроллера необходимо
подключить компьютер (ПК) к соответствующему разъему на блоке
ПЛК кабелем РС-USB/PPI-RS485-SIEMENS. Запустить программу
STEP7-Micro/Win, с помощью которой осуществляется
программирование логического контроллера.
Под крышкой контроллера установлен переключатель режимов
работы, переключение которого осуществляется в соответствии с
описаниями лабораторных работ. Более подробную информацию
смотрите в документе «Системное руководство «Программируемый
контроллер S7-200»».
Блоки гнезд (поз. 4) используются для подключения датчиков и
кнопок. При этом необходимо соблюдать полярность: красный разъем
«+24В», черный «-». Управляющий сигнал с желтого разъема
(дискретный вход) поступает на вход контроллера. При появлении
управляющего сигнала на входе контроллера загорается
соответствующий световой индикатор (поз. 2), расположенный на
корпусе ПЛК. Контроллер обрабатывает загруженную программу и
выдает соответствующий управляющий сигнал на блоки дискретных
выходов (поз. 5), при этом будут срабатывать световые индикаторы 3.
Запрещается подавать на выходы контроллера сигнал +24В.
119
Рис.69. Блок программируемого логического контроллера
Работу промышленного логического контроллера рассмотрим на

примере автоматического управления гидравлической системой.
1. Собрать гидравлическую схему в соответствии с рис 70.
2. Собрать электрическую схему, представленную на рис.71.
3.Подключить ПЭВМ (ноутбук) к блоку промышленного
контроллера.
120
Рис.70. Гидравлическая схема для выполнения лабораторной работы
4.ПЛК в положении “term”. Если нет – перевести его в

положение “term”.
5. Включить тумблер «Питание системы управления».
6. Запустить на компьютере программу STEP7.
7. В окне программы STEP7 нажать кнопку , в
открывшемся окне сделать двойной щелчок на иконке .
121
Рис.71. Электрическая схема для выполнения лабораторной работы
8.После подключения контроллера нажать кнопку (stop) в

основном окне программы. Контроллер перейдёт в режим ожидания.
9. Написать программу, используя программу STEP7. Пример
программы представлен на рис.72. При написании программы
руководствоваться следующими принципами:
Network 1:
При нажатии кнопки КН1, подключенной ко входу I0.0 ПЛК
нормально- разомкнутый контакт I0.0 замыкается. Реле Q0.0
включается, выдавая напряжение +24В на выход Q0.0 ПЛК.
122
Электромагнит гидрораспределителя, подключенный к этому выходу,
переключает распределитель на выдвижение штока. Одновременно
срабатывает самоподхват реле Q0.0, поэтому оно остаётся
включенным после отпускания кнопки КН1.
Рис.72. Программа для выполнения лабораторной работы
Network 2:
При достижении штоком гидроцилиндра выдвинутого
положения включается конечный выключатель (индуктивный датчик)
ВК2, подавая на вход ПЛК I0.1 управляющее напряжение. Контакт
I0.1 замыкается, логический сигнал от шины управления поступает на
123
виртуальное реле Q5.0. Реле включается, нормально-замкнутый
контакт 5.0 в network 1 размыкается, выключая самоподхват реле
Q0.0. Электромагнит гидрораспределителя выключается,
распределитель переключается. Шток гидроцилиндра возвращается в
исходное положение.
10. Написанную программу загрузить в ПЛК. Для этого нажать
кнопку (download) в основном окне программы.
11. Нажать на кнопку (run) для перевода ПЛК в режим
работы.
12. Нажать в программе кнопку (status program). Компьютер
будет в реальном времени отображать данные о выполнении
программы.
13. После проведения лабораторной работы нажать кнопку
(status program), чтобы скрыть режим диагностики.
14. Нажать кнопку (stop) в основном окне программы.
Контроллер перейдет в режим ожидания.
15. Выключить питание системы управления.
Отчет
Отчет должен содержать:

1. Цель работы.
2. Основные теоретические положения.
3. Схему экспериментальной установки, семы электрическую
и гидравлическую лабораторного стенда.
124
4. Протоколы измерений.
5. Программы для выполнения лабораторной работы.
6. Выводы.
1. На каких языках составляются программы для ПЛК?

2. Каковы особенности языка программирования LD?
3.Как условно изображаются гидравлический распределитель
и исполнительный механизм?
125
ЛИТЕРАТУРА
1.Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического

управления.- СПб.: Профессия, 2004. – 752с.
2.Бондарь Е.С. Автоматизация систем вентиляции и
кондиционирования воздуха.- Киев: «Аванпост-Прим», 2005. -560с.
3.Клюев А.С. Наладка средств автоматизации и автоматических
систем регулирования.- М.: Энергоатомиздат, 1989.-368с.
4.Перельман Р.С. Комплексная автоматизация СЭУ.- Одесса:
Феникс, 2008. – 312с.
5.Петров И.В. Программируемые контроллеры.- М.: СОЛОН-
Пресс, 2004. – 256с.
6.Толшин В.И. Автоматизация СЭУ.-М.: Транслит, 2006с.- 352с.
7.Шандров Б.В. Технические средства автоматизации.- М.:
Издательский центр «Академия», 2007.- 368с.
126
СОДЕРЖАНИЕ
Стр.
Введение 3
1.Лабораторная работа № 1. Определение характеристик 4
регулятора температуры прямого действия.
2.Лабораторная работа № 2. Исследование системы 11
автоматического регулирования с регулирующим устройством.
3.Лабораторная работа № 3. Определение частотных 19
характеристик пассивных корректирующих звеньев.
4.Лабораторная работа № 4. Исследование характеристик ЭМУ. 26
5.Лабораторная работа № 5. Определение статической 30
характеристики электрогидравлического преобразователя - звена
САР ГТЗА.
6.Лабораторная работа № 6. Исследование позиционного регулятора. 36
7.Лабораторная работа № 7. Исследование характеристик 52
магнитного усилителя.
8.Лабораторная работа № 8. Исследование режимов 64
поворотных трансформаторов.
9.Лабораторная работа №9. Исследование элементов систем 72
дистанционного управления.
10.Лабораторная работа №10. Исследование процессов управления 85
судовой системой кондиционирования воздуха.
11.Лабораторная работа №11. Определение коэффициента 104
поглощения γ - лучей изотопа Co 60 в бумаге, алюминии, железе и
свинце.
12.Лабораторная работа №12. Исследование САР с нелинейными 108
звеньями
13.Лабораторная работа № 13. Исследование программирования 114
промышленного контроллера: применение его для включения-
выключения гидрораспределителя и ввод информации с кнопок и
дискретных датчиков
Литература 126
127

Metodichka 16 God

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Metodichka 16 God

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ

Стенин В.А. Автоматизация СЭУ: Учебное пособие –

Рецензенты: заведующий кафедрой «Океанотехника и

В учебном пособии рассмотрен комплекс 13 лабораторных работ

© САФУ им. М.В.Ломоносова, 2016 г.

Изучение дисциплины «Автоматизация судовых энергетических

Изучение принципа действия и экспериментальное определение

Описание лабораторной установки

На рис.1 изображена схема типичного регулятора температуры

Рис.1. Схема стенда для исследования регулятора РТПД.

Термобаллон 4 регулятора заполнен жидкостью, температура

KCT2 EK1 FU2

Рис.2. Электрическая часть стенда для исследования регулятора РТПД.

Задатчиком температуры служит пружина. Регулятор

Рис.3. Статическая характеристика регулятора РТПД.

Полная передаточная функция регулятора на основании выше

Порядок аппроксимации и нахождения времени запаздывания и

Рис.4. Динамическая характеристика регулятора РТПД.

Схема лабораторной установки для экспериментального

Порядок выполнения работы

1.Установить термобаллон 4 регулятора в термостат.

Отчет должен содержать следующее: схему лабораторной

Вопросы для самопроверки

1.К какому типу регуляторов относится регулятор РТПД?

Экспериментальное определение кривых разгона системы

Описание лабораторной установки

Для предварительной оценки работоспособности систем

Рис.5. Кривая переходного процесса и показатели качества.

Скорость отработки графически отображается тангенсом угла

Для суждения о быстроте затухания колебательного процесса

Степень колебательности ν характеризуется числом колебаний,

Рис.6. Схема стенда САР с регулирующим устройством РУ4-16А.

В качестве экспериментально исследуемой системы

Рис.7. Суммирующая схема регулирующего устройства РУ4-16А.

Уравнение П -регулятора может быть представлено в виде [10]:

где Tu – время изодрома (меняется сопротивлением R1).

1.На передней панели РУ4-16А собрать схему П - регулятора,

Отчет должен содержать следующее: схему лабораторной

Вопросы для самопроверки

1.В чем суть интегральных оценок качества?

Экспериментальное определение частотных характеристик

Описание лабораторной установки

Корректирующие устройства вводятся в системы управления

переключателями ( П1 и П 2 ) в одно из трех положений.

1. Исследование первого звена (КЗ1)

Подается напряжение звуковой частоты от звукового генератора

Рис.8. Схема лабораторной установки.

Подается напряжение звуковой частоты от звукового генератора

Рис.9. Фигура Лиссажу.

3. Исследование первого и второго звена, которые

Устанавливаются перемычки между контактами 3-5 и

Рис.10. Схема типовых корректирующих звеньев.

Поясним на примере звена апериодического первого порядка

Для RC-четырехполюсника составим операторное уравнение

Постоянная времени звена T = R ⋅ C .

Порядок выполнения работы

1.Вычислить передаточные и частотные функции звеньев I, II и

4.Установить поочередно одинаковый коэффициент усиления на

Отчет должен содержать следующее: основные теоретические

Вопросы для самопроверки

1.В чем разница пассивных и активных корректирующих

Исследование влияния обратных связей на характеристики

Описание лабораторной установки

В судовых ядерных реакторах широко используются