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TPN°1:
Introduction à la Logique Floue :

L Introduction :
La quantification floue (fuzzyfication) permet de modéliser les entrées d'un système
principalement sous forme de courbes. Celles-ci représentent le degré d'appartenance d'une
valeur à un état donné. Elles peuvent avoir différentes formes (en triangle, en cloche, en
trapèze ...) selon la donnée représentée, mais leur forme est moins importante que leur
placement.

en triangle en trapèze en cloche

En effet, les fonctions doivent être correctement construites car elles sont à la base du
système. Une courbe possède en abscisse les valeurs de la variable d'entrée qui peut être une
distance, une vitesse, une force... et en ordonnée le degré d'appartenance à l'état, compris
entre 0 et 1. Un état est une variable linguistique c'est-à-dire un mot du langage définissant un
ensemble flou (exemples : petit, moyen, grand // chaud, tiède, froide...).

Etablissement des règles tlMnférence :

En logique floue, les règles que l'on établit n'ont qu'un but : lier les entrées aux sorties. Selon
les valeurs d'entrée, on applique une règle et on obtient une (ou plusieurs) valeur(s) de sortie.
Cela définit le fonctionnement du système qui, une fois les données quantifiées et les règles
établies, peut se suffire à lui-même.
Le système repose sur le principe que : plus la condition sur les entrées est vraie, plus l'action
préconisée en sortie doit être respectée. C'est-à-dire, plus la valeur d'entrée aura un degré
d'appartenance fort à un état, plus la valeur de sortie en aura un fort aussi. La fonne d'une
règle est assez simple, elle suit généralement la syntaxe du : SI... ALORS ...

IL Manipulation
On souhaite commander le freinage automatique d'une automobile en fonction de la distance
l'aide d'un contrôleur floue (pour l'instant, un seul paramètre en entrée : 'la distance'). Cette
structure est illustrée par la figure 1.
 Puissance de
Distance freinage
w
Régulateur flou Automobile

Figure 1 : la structure du système à régler.

On choisit trois intervalles flous et des fonctions d'appartenance de type triangle. Le tableau 1
et 2 donnent respectivement une quantification de la distance et de la force de freinage.

Distance courte Moyenne longue

Valeurs en (m) M à 22 Entre 15 et 45 Sup à 38
Tableau 1 : Quantification de la distance.

Force de freinage doux Modérer fort

Valeurs en (N) O à l 7 Entre 10 et 30 23 à 40
Tableau 2 : Quantification de la force de freinage.

Soient les règles d'inférences suivantes :

1. Si la distance est « courte » alors freiner « fort ».
2. Si la distance est « moyenne » alors freiner «modérément ».
3. Si la distance est «longue » alors freiner « doucement ».

Travail demandé :

I. Modéliser ce problème en utilisant en utilisant le Toolbox f u z z y logic de

l'environnement Matlab. Pour une distance de 25m, déterminer la règle à activer et la
puissance de freinage.
IL Nous venons de voir un cas à une entrée qui valide une seule règle. Regardons pour le
moment un cas à deux entrées, pour ceci on reprend le même exemple que précédemment
mais en rajoutant le paramètre d'entrée correspondant à la vitesse du véhicule (c.f. figure2).

Puissance de
Distance • > freinage
Vitesse - — .-*
Régulateur flou Automobile

Figure 2 : la nouvelle structure du système à régler.

La quantification de la vitesse est par le tableau 3.

Vitesse faible Moyenne élevée

Valeurs en (Km/h) M à 40 Entre 30 et 70 Sup à 60

Tableau. 3 : Quantification de la vitesse.