МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ

ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОРНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

Кафедра электроэнергетики и электромеханики

Математическое моделирование и расчёт электромеханических систем

ОТЧЕТ ПО ЛАБОРАТОРНОЙ РАБОТЕ

Тема: Синтез регуляторов и расчёт переходных процессов в электроприводе

постоянного тока

Автор: студент гр. ЭРБ - 17 Нефедов М. С.

(шифр группы) (подпись) (Ф.И.О.)

Оценка:
Дата:

Проверил: ассистент Королёв Н.А.

(должность) (подпись) (Ф.И.О.)

Санкт-Петербург
2020
 Цель работы: изучение системы управления электроприводом постоянного тока с
подчинённым регулированием координат на примере электропривода бурового станка.

Теоретическая часть

На рисунке 1 представлена структурная схема электропривода постоянного тока по

схеме ТП-Д.

Рис. 1 –Электропривод постоянного тока по схеме ТП-Д.

Тиристорный преобразователь
1) СИФУ – система импульсно – фазового управления.
С выхода ГПН напряжение пилообразной формы  U n  поступает на устройство
U
сравнения, где оно сравнивается с напряжением управляющего органа  y 0  . В момент
равенства пилообразного напряжения и напряжения управляющего органа устройство
U
сравнения вырабатывает импульс  yc  , который через распределитель импульсов
поступает на формирователь импульсов и дальше через выходные каскады на тиристоры
выпрямителя. Графики пилообразного напряжения и выходные сигналы после сравнения
представлены на рисунке 2.

Рис. 2 –Графики пилообразного напряжения и выходные сигналы после сравнения с

заданным.

Преимущества тиристорного преобразователя:

1. Высокий показатель КПД – до 95 % (к примеру, у модели ПН-500);
2. Широкий спектр контроля. Его можно использовать для двигателя с мощностью от
десятых киловатта до нескольких мегакиловатт;
3. Способность выдерживать сильные импульсные нагрузки при включении
лектродвигателя в сеть;
4. Высокие показатели надежности и долговечности;
5. Точность в работе.
 Недостатоки тиристорного преобразователя:
В первую очередь – это низкий коэффициент мощности, который проявляется при
глубоком регулировании производственных процессов. Компенсировать его можно при
помощи дополнительных устройств. Кроме этого, мощный преобразователь вызывает
помехи в электрической сети, что сказывается на работе чувствительного электро- и
радиооборудования.

На рисунке 3 представлена структурная схема механической части следящего

электропривода бурильной колонны.

Рис. 3 – Структурная схема механической части

Принцип работы механической части

Двигатель вырабатывает заданную скорость вращения на холостом ходу - 1 . При

соединении вала двигателя с бурильной трубой, вторая имеет крутильную жёсткость - С12
С12
, что изменяет скорость вращения на этом этапе, для этого создан блок с функцией p .
Нок бурильной трубе с валом нашего двигателя также подключается нагрузка, которая
1
обладает инерционностью, следовательно в блоке J 2 p изменение скорости вращения из-
за инерционности нагрузки.

Основная часть
1) Рассчитаем параметры для моделирования электропривода вращательного
бурового станка.

Параметры бурильной трубы, согласно варианту представлены на рисунках 4:

Рис. 4 – Параметры бурильной трубы, согласно варианту.

 Параметры двигателя

Uн
Kп   44 К ООС  0, 01 К ОСТ  0, 001 T  0.01
10
 n   2300
н  н   240
30 30
P 30000
СФ  н   1,584
н I н 240  78,9
Uн 440
Lя    0.25  2.9 103
pн I н 2  240  78.9
Uн 440
Rя  0,5  (1   н )  0,5  (1  0,863)  0,382
Iн 78,9
Lя 2, 9 103
Tя    7,5 10 3  0, 0075
Rя 0,382
Pн 30000
Mн    125
н 240

Параметры механической части привода

 ( D  d )  (0.05  0.039)
Jp    1.079 103
Полярный момент сечения: 32 32

GJp 0.85 109 1.079 10 3

C12    18343
Крутильная жёсткость буровой трубы: L 50

Момент инерции бурового става:

Lm0 ( D 2  d 2 ) 50  6.04  (0.052  0.0392 )

J2    0.0369
8 8

2) Соберём модель в MATLAB Simulink и настроим регуляторы на технический

оптимум, регулятор тока путём расчёта, регулятор скорости по переходному
процессу осциллографа.
 Рис. 5 – Первоначальная модель установки в MATLAB Simulink.
С целью понимания принципа работы всех частей электропривода постоянного
тока буровой установки, представим схему в ином виде, открыв содержимое всех
блоков. Схема представлена на рисунке 6:

Рис. 6 – Модель установки в MATLAB Simulink.

Расчёт регулятора тока

T0 p  1
W ( p) 
Ti p
В числитель ПИ –регулятора устанавливаем значение наибольшей постоянной
времени:
0,0075 p  1
W ( p) 
Ti p
Постоянную времени в знаменателе рассчитываем по формуле:

Ti  2  T  K1 K 2  K OC  2  0.0075  44  2.61 0.001  0.023

Получаем передаточную функцию регулятора тока:

0,0075 p  1
W ( p) 
0, 023 p

Исследуем параметры двигателя:

1) Разгон с номинальным моментом:
Рис. 7 – Графики зависимостей скорости вращения от времени с номинальным моментом и
без нагрузки.

Рис. 8 – Графики зависимостей скорости вращения двигателя и тока якоря от времени.

2) Сброс двухкратной нагрузки

 Рис. 9 – реализация сброса нагрузки

Рис. 10 – График подаваемой нагрузки

Рис. 11 – Графики зависимостей скорости вращения от времени при сбросе двухкратной

нагрузки и без неё.
 Рис. 12 – Графики зависимостей скорости вращения двигателя и тока якоря от времени.

3) Наброс двухкратной нагрузки:

Рис. 13 – Графики подаваемой нагрузки.

 Рис. 14 – Реализация модели наброса двухкрантой нагрузки.

Рис. 15 – Графики зависимостей скорости вращения от времени при набросе двухкратной

нагрузки и без неё.
 Рис. 16 – Графики зависимостей скорости вращения двигателя и тока якоря от времени.

Вывод: В ходе лабораторной работы была построена модель ДПТ с НВ по схеме ТП-Д.
Двигатель был исследован на разгон с номинальным моментом, наброс и сброс
двухкратной нагрузки, приведены зависимости скорости вращения с нагрузкой и без неё,
тока якоря, ток якоря при пуске не превышает трёхкратный номинальный ток.