Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего образования
«Московский государственный технический университет
имени Н.Э. Баумана
(национальный исследовательский университет)»
(МГТУ им. Н.Э. Баумана)

Реферат по курсу
«История математики»
на тему
«Триангуляция. История и применение.»

1
Оглавление
История появления............................................................................................................................ 3
Определение...................................................................................................................................... 4
Триангуляция Делоне.......................................................................................................................4
Алгоритмы..................................................................................................................................... 6
Алгоритмы переворота.................................................................................................................. 6
Инкрементальный.......................................................................................................................... 7
Divide and conquer.......................................................................................................................... 7
Sweephull........................................................................................................................................ 7
Диаграмма Вороного........................................................................................................................7
Астрономия....................................................................................................................................... 8
Триангуляция в геодезии.................................................................................................................. 9
Триангуляция в игровой индустрии и в мире IT.............................................................................9
Список литературы......................................................................................................................... 11

2
 История появления. Еще в древние времена у людей появилась потребность в
определении времени, продолжительности дня и ночи, измерении горизонтальных углов на
поверхности Земли и т.д. Тогда для подобных вычислений использовался специальный
прибор — астролябий. Это был сложный угломерный инструмент для определения
положения звезд.
Астролябия впервые появилась в Древней Греции. Принцип стереографической
проекции, переводящей окружности на сфере в окружности на плоскости открыл Аполлоний
Пергский. Витрувий в своём сочинении «Десять книг об архитектуре», описывая
астрономический инструмент, называемый «пауком», сообщает, что его «изобрёл астроном
Евдокс, а иные говорят — Аполлоний». Одной из составных частей этого инструмента
служил барабан, на котором, по словам Витрувия, «нарисовано небо с зодиакальным кругом».

Рис. 1. Схематическое устройство астролябии.

Роль паука здесь выполняет прозрачная
пластина с картой звёздного неба.
Стереографическую проекцию описал во II веке н. э. Клавдий Птолемей в сочинении
«Планисферий». Окончательный вид астролябии был разработан в IV в. н. э. Теоном
Александрийским, который называл это устройство «малый астролабон».
Учёные исламского Востока усовершенствовали астролябию и стали применять её не
только для определения времени и продолжительности дня и ночи, но также для некоторых
математических вычислений и для астрологических предсказаний. Известно немало
сочинений средневековых исламских авторов о различных конструкциях и применении
астролябии.
С XII века астролябии становятся известны в Западной Европе, где вначале использовали
арабские инструменты, а позднее стали изготавливать свои по арабским образцам.
Пика своей популярности в Европе астролябия достигла в эпоху Возрождения, в XV—
XVI столетиях, она наряду с армиллярной сферой была одним из основных
инструментальных средств астрономического образования. Знание астрономии считалось
основой образования, а умение пользоваться астролябией было делом престижа и знаком
соответствующей образованности. Европейские мастера, подобно своим предшественникам
арабам, уделяли большое внимание художественному оформлению, так что астролябии стали
предметом моды и коллекционирования при королевских дворах. В XVI веке их стали делать
на основе собственных расчётов, чтобы применять в европейских широтах.

3
 Рис. 2 Виллеброрд Снел ван Ройен
(1580–1626)
Впервые в 1617г. использовать метод подобия треугольников при проведении
геодезических измерений предложил голландский математик, физик и астроном Виллеброрд
Снелл Ван Ройен.
Он родился в Нидерландах в 1580г. в Лейдене в семье профессора математики. В 1613г.
стал преемником отца на должности профессора Лейденского университета. Стоял у истоков
новой науки геодезии, первым усмотрев важность использования метода подобия
треугольников при проведении геодезических измерений. В его работе «Голландский
Эратосфен», опубликованной в 1617г., описывался метод триангуляции. В 1621 году, после
многочисленных экспериментов по оптике, открыл закон преломления лучей, позже
названный его именем. Своих результатов Снеллиус не публиковал, — они пылились в
архивах, пока не были обнаружены Рене Декартом, который включил их в свой
фундаментальный труд «Начала философии».
Определение. Формальное определение триангуляции - разбиение геометрического
объекта на симплексы. Например, на плоскости это разбиение на треугольники, откуда и
происходит это название.
Разные разделы геометрии используют несколько отличные определения этого термина.
Триангуляция T пространства Rn +1  — это подразбиение Rn +1 на n+1-мерные симплексы,
такие что:
1. любые два симплекса в T пересекаются в общей грани ребра или вершины, или вообще
не пересекаются;
2. любое ограниченное множество в Rn +1  пересекает конечное количество симплексов с
T.
Триангуляция множества точек, то есть, триангуляция дискретного множества точек P из
R  — это разбиение выпуклой оболочки точек на симплексы так, что выполняется первое
n +1

условие из предыдущего определения, и множество точек, являющихся вершинами

симплексов разбиения, совпадает с P.
Триангуляция Делоне. Борис Николаевич Делоне родился 15 марта 1890 года в Санкт-
Петербурге в семье профессора механики Николая Борисовича Делоне. С 1932 года по 1934
год Б. Н. Делоне работал в Физико-математическом институте АН СССР, а после разделения
последнего весной 1934 года на Математический и Физический институты до конца своей
жизни работал в Математическом институте имени В. А. Стеклова АН СССР (МИАН), где

4
вплоть до 1960 года был заведующим отделом алгебры, а в 1960—1980 гг. — отделом
геометрии.

Рис. 3. Борис Николаевич Делоне

(1890 - 1980)
Основные научные труды Б. Н. Делоне посвящены алгебре, теории
чисел, вычислительной геометрии, математической кристаллографии и истории математики.
К числу наиболее сильных его научных результатов относятся исследования по
теории диофантовых уравнений 3-й степени. Итоги работ Делоне и его учеников по теории
неопределённых уравнений и теории кубических иррациональностей нашли отражение в
написанной им совместно с Д. К. Фаддеевым монографии «Теория иррациональностей
третьей степени». Развитие геометрического подхода к решению уравнений в радикалах
вылилось в цикл работ Делоне по геометризации теории Галуа. Разрабатывал теории
правильного разбиения пространства, приведения квадратичных форм, решётчатых
покрытий пространства сферами.
На рубеже 1920—1930 гг. Б. Н. Делоне дал полную классификацию 4-
мерных параллелоэдров. С конца 1950-х годов он занялся изучением правильных
разбиений n-мерного пространства с произвольной фёдоровской группой и в 1961 году
доказал фундаментальную теорему теории стереоэдров, по которой число различных
комбинаторно-геометрических типов разбиений n-мерного евклидова пространства на
выпуклые нормальные стереоэдры является конечным. Занимался также математическими
вопросами кристаллографии и, в частности, установил наличие 24 типов трёхмерных
решёток в зависимости от комбинаторного строения области Вороного — Дирихле и
расположения элементов симметрии относительно неё. Разрабатывал также вопросы
приведения квадратичных форм и теорию решётчатых покрытий пространства сферами.
Триангуляция Делоне является наиболее известным видом триангуляции множества
точек.
Пусть задано множество A точек на плоскости. Для каждой точки определена высота
f ( p ) . Как наиболее естественно аппроксимировать высоты точек не из A?
Возможное решение этой проблемы состоит в дискретизации: для всех точек не из A
пусть f ( p ) равняется высоте ближайшей точки из A. Но гораздо лучше воспользоваться
триангуляцией данного набора точек, а потом поднять каждую точку на высоту,
соответствующую ее положению в треугольнике.
При рассмотрении подобной задачи можем использовать следующее определение
триангуляции: планарный граф, получающийся при соединении точек A отрезками, такой,
что нельзя добавить ни одного нового отрезка без нарушения планарности (т.е. без
пересечения отрезками друг друга). При этом граница триангуляции будет, очевидно,
выпуклой оболочкой множества A. Одно и то же множество можно триангулировать разными
способами. Рассмотрим углы в получающихся треугольниках. Выберем минимальный угол.
5
Триангуляция дает тем лучшую аппроксимацию, чем больше ее минимальный угол.
Особенно важна максимизация минимального угла в задачах вычислительной математики,
когда точность производимых вычислений очень сильно зависит от размера минимального
угла триангуляции графика. Наилучшей в этом смысле триангуляцией является триангуляция
Делоне. Простейшим способом ее построения является инкрементальный алгоритм,
работающий за O ( n2 ) операций. Иногда даже минимальный угол триангуляции Делоне
оказывается слишком малым для устойчивой работы использующего ее алгоритма. Тогда ее
можно улучшить, используя метод Руперта. При этом будут добавлены новые вершины
триангуляции и образованы дополнительные треугольники, но их количество невелико, а
стабильность алгоритма (метода конечных элементов, например) может возрасти
многократно за счет появления нижней границы для углов.
Существуют и другие методы аналогичного улучшения триангуляции, но они дают
худшие результаты.
Обычно рассматривают триангуляцию на плоскости, однако триангуляция Делоне
аналогично определяется и для n-мерного пространства.
Алгоритмы. Многие алгоритмы для вычисления триангуляции Делоне полагаются на
быстрые операции по обнаружению, когда точка находится внутри описанной окружности
треугольника, и эффективную структуру данных для хранения треугольников и ребер. В двух
измерениях один из способов определить, находится ли точка D в описанной окружности A,
B, C, - это оценить определитель:
2 2
Ax A y A x+ A y 1

| ||
2 2 2 2
A x − Dx A y − D y ( A x − D x ) + ( A y − D y )

Cx
Dx
Bx B y B2x + B2x
2
C y C x +C x
2

D y D2x + D2x
1=
1
1
C x − D x C y − D y ( C 2 − D 2 ) + ( C 2 − D2 )
x x y y
|
B x − D x B y − D y ( B2x − D2x ) + ( B2y − D2y )

Когда A, B и C сортируются в порядке против часовой стрелки, этот определитель будет

положительным тогда и только тогда, когда D лежит внутри описанной окружности.

Рис. 4 Нужен надежный и быстрый способ

определить, лежит ли точка D в описанной
окружности A, B, C.
Алгоритмы переворота. Если треугольник не является треугольником Делоне, мы
можем перевернуть одно из его ребер. Это приводит к простому алгоритму: построить любую
триангуляцию точек, а затем переворачивать ребра, пока ни один треугольник не станет
треугольником Делоне. К сожалению, это может привести к переворачиванию ребер Ω ( n ).
Хотя этот алгоритм может быть обобщен для трех и более измерений, его сходимость в этих
случаях не гарантируется, поскольку она обусловлена связностью нижележащего флип-
графа: этот граф связан для двухмерных наборов точек, но может быть отключен в более
высоких измерениях.

6
 Инкрементальный. Самый простой способ эффективного вычисления триангуляции
Делоне - многократно добавлять по одной вершине за раз, изменяя триангуляцию затронутых
частей графа. Когда добавляется вершина v, мы разбиваем треугольник, содержащий v, на три
части, затем применяем алгоритм переворота. Сделано наивно, это займет O ( n ) времени: мы
перебираем все треугольники, чтобы найти тот, который содержит v, затем мы потенциально
переворачиваем каждый треугольник. Тогда общее время выполнения будет O ( n ).
Если мы вставляем вершины в случайном порядке, оказывается (с помощью довольно
сложного доказательства), что каждая вставка будет переворачивать, в среднем, только O ( 1 )
треугольников, хотя иногда будет переворачиваться намного больше. Это все еще оставляет
время для улучшения положения точки. Мы можем сохранить историю выполненных
разделений и переворотов: каждый треугольник хранит указатель на два или три
треугольника, которые его заменили. Чтобы найти треугольник, содержащий v, мы начинаем
с корневого треугольника и следуем за указателем, указывающим на треугольник,
содержащий v, пока не найдем треугольник, который еще не был заменен. В среднем это
также займет время O ( log ( n ) ). Таким образом, по всем вершинам это занимает O ( n log ( n ) )
времени. Хотя этот метод распространяется на более высокие измерения (как доказано
Эдельсбруннером и Шахом), время выполнения может быть экспоненциальным в измерении,
даже если окончательная триангуляция Делоне мала.
Алгоритм Боуэра – Ватсона обеспечивает другой подход для инкрементного построения.
Это дает альтернативу переворачиванию ребер для вычисления треугольников Делоне,
содержащих вновь вставленную вершину.
К сожалению, алгоритмы на основе переворачивания, как правило, трудно
распараллелить, поскольку добавление некоторой определенной точки (например,
центральной точки колеса вагона) может привести к O ( n ) последовательных переворотам.
Гай Эдвард Блеллох предложил другую версию инкрементного алгоритма, основанного на
rip-and-tent, который является практичным и хорошо распараллелен с полилогарифмическим
span.
Divide and conquer. A Divide and Conquer алгоритм для триангуляции в двух измерениях
был разработан Ли и Шехтер, усовершенствованные Гибасом и Столфи, а затем Дуайером. В
этом алгоритме рекурсивно рисуется линия, чтобы разделить вершины на два набора.
Триангуляция Делоне вычисляется для каждого набора, а затем два набора объединяются
вдоль линии разделения. Используя некоторые хитрые приемы, операцию слияния можно
выполнить за время O ( n ), так что общее время выполнения составит O ( n log ( n ) ).
Для определенных типов наборов точек, таких как равномерное случайное распределение
, за счет разумного выбора линий разделения ожидаемое время может быть сокращено до
O ( n log ⁡( log ( n ) ) ) при сохранении худшей производительности.
Алгоритм разделяй и властвуй показал себя как самый быстрый метод генерации DT.
Sweephull. Sweephull - это гибридный метод для двумерной триангуляции Делоне,
который использует распространяющуюся в радиальном направлении протягивающую
оболочку, и алгоритм переворачивания. Обтягивающая оболочка создается последовательно
путем итерации радиально отсортированного набора двумерных точек и соединения
треугольников с видимой частью выпуклой оболочки, что дает неперекрывающуюся
триангуляцию. Таким образом можно построить выпуклую оболочку, если порядок точек
гарантирует, что ни одна точка не попадет внутрь треугольника. Но радиальная сортировка
должна свести к минимуму переворачивание. Затем это сочетается с последним итеративным
этапом переворачивания треугольника.
Диаграмма Вороного. Диаграмма Вороного конечного множества точек S на плоскости
представляет такое разбиение плоскости, при котором каждая область этого разбиения
образует множество точек, более близких к одному из элементов множества S, чем к любому
другому элементу множества.

7
 Названа в честь Георгия Феодосьевича Вороного, который изучил общий n-мерный
случай в 1908 году. Также известна как: мозаика Вороного, разбиение Вороного,
разбиение Дирихле.
Имеет тесную связь и взаимно-однозначное соответствие с триангуляцией Делоне. А
именно, если соединить рёбрами точки, области Вороного которых граничат друг с другом,
полученный граф будет являться триангуляцией Делоне.
Алгоритмы построения. Рассмотрим серединный перпендикуляр отрезка, соединяющего
некоторую пару точек p и q. Этот перпендикуляр разбивает плоскость на две полуплоскости
H pq H ❑❑ и  H qp, причём область Вороного точки p целиком содержится в одной из них, а
область точки q — в другой. Область Вороного V p точки p совпадает с пересечением всех
таких полуплоскостей  H pq: V p=q ∈ S/¿ p }H pq ¿.

Рис. 5. Диаграмма Вороного для двух точек.

Таким образом, решение задачи сводится к вычислению такого пересечения для каждой
точки p. Алгоритм может быть реализован с вычислительной сложностью O ( n2 log ⁡( n ) )OO.
Астрономия. Метод триангуляции используется в астрономии для измерения расстояния
до ближайших звезд, в географии для измерения расстояний между объектами, а также в
спутниковые навигационных системах.
Для измерения расстояний до планет астрономы используют базисы, превышающие
радиус земного шара. Наибольший базис, которым они располагают, представляет собой
диаметр земной орбиты, т.е. расстояние от одной точки на пути Земли вокруг Солнца до
другой, достигаемой Землей через полгода. Измерения такого рода являются пределом,
который может быть достигнут при определении больших расстояний геометрическим
методом. Используя базис для измерения расстояния до какого-нибудь объекта, мы должны
определить направление на объект с обеих концов базиса. Теперь необходимо найти
ориентир. Для этого используем хорошо нам знакомое обстоятельство. Когда мы едем в
автомобиле с большой скоростью, то близко расположенные к нам объекты представляются
движущимися относительно нас в противоположном направлении, а далеко находящиеся от
нас кажутся неподвижными. Подобным же образом, очень удаленные от нашей Солнечной
системы звезды, кажутся нам неподвижными, а близко расположенные звезды и планеты
кажутся перемещающимися по небосклону. Итак, неподвижные звезды мы можем выбирать в
качестве ориентира. Если мы измерили длину базиса и знаем направление на удаленную
звезду с каждого конца базиса, то можно найти расстояние до объекта (звезды или планеты).
Для определения расстояния до близкой звезды или планеты геометрическим методом
астрономы используют фотокамеры. Рассмотрим идею этого метода.
В какой-то момент времени астроном видит через объектив фотоаппарата, что одна из
близких звезд лежит на линии, проходящей через центр объектива и через далекую звезду,
делает снимок. Затем астроном ожидает полгода, чтобы Земля оказалась на другом конце

8
базиса, и фотографирует далекую звезду, направление на которую должно остаться прежним.
Поскольку Земля движется, обе звезды, близкая и далекая, уже не лежат на одной прямой,
соединяющей близкую звезду и центр объектива, поэтому на снимке получаются два
отдельных изображения близкой звезды. Этим методом можно измерить расстояние лишь до
нескольких сотен звезд, расположенных очень близко к Земле. Для измерения больших
расстояний во Вселенной применяются другие методы.
Триангуляция в геодезии. Триангуляция применяется также для определения плановых
координат геодезических пунктов путём построения на местности цепей и сетей из треуголь-
ников, связанных общей стороной. В вершинах треугольников располагаются геодезические
пункты, над каждым из которых устанавливают геодезический знак с визирным цилиндром,
на который наводят угломерные инструменты с соседних знаков.
Триангуляцию делят на 4 класса точности. При проведении триангуляции первого (наи-
высшего) класса точности треугольники выстраивают в виде четырёхугольного полигона со
сторонами длиной около 200 км (но не более 1000 км), располагаемыми примерно вдоль ме-
ридианов и параллелей. У двух треугольников, расположенных в каждом углу полигона, об-
щую сторону берут в качестве базиса, длину которого измеряют с погрешностью 10− 6. На кон-
цах базиса располагают пункты Лапласа, для которых из астрономических наблюдений опре-
деляют широту, долготу и азимут базиса. Длины 4 базисов, координаты их концов и углы в
треугольниках используют для вычисления координат вершин треугольников полигона.
Пространство внутри полигона заполняют геодезическими пунктами 2, 3 и 4-го классов
точности. Высоты геодезических пунктов определяют прокладкой нивелирных ходов соот-
ветствующего класса точности. Вместо триангуляции 2-го и последующих классов точности
допускается использование полигонометрии и трилатерации.
В результате построения триангуляционных сетей на всей территории России была созда-
на Государственная геодезическая сеть, которую используют при топографических съёмках, а
также при решении задач хозяйственного и оборонного значения. До начала XXI века Т. была
основным методом создания опорной геодезической сети. В XXI веке триангуляцию заменя-
ют спутниковые системы позиционирования.
Триангуляция в игровой индустрии и в мире IT. Базовый пример триангуляции в
случае игровых движков – это меш. Строго говоря меш может состоять не только из
треугольников, но в игровых движках по целому ряду причин берутся именно меши,
состоящие из треугольников.

Рис. 6. Полигональный рисунок.

В Game Dev же первая задача, которая приходит на ум – это navigation mesh. Навмеш –
это структура данных, которая определяет, по какому пространству игрок может ходить. Он
позволяет избежать таких сложных вычислительных задач, как определение столкновений с
частью окружения.

9
 Вторая интересная задача, решаемая с помощью триангуляции Делоне в Game Dev – это
генерация террейнов и объектов, представленных в виде множества точек. Основным плюсом
триангуляции Делоне в данном случае является то, что, исходя из её свойств она позволяет
избежать очень острых треугольников, которые будут мешать и создавать артефакты на
террейне.
Помимо этого, с помощью триангуляции Делоне с ограничениями и таким алгоритмам
как Chew's second algorithm и алгоритм Руперта можно генерировать сетки ещё лучше для
террейнов и генерировать хорошие сетки для другого применения – метода конечных
элементов.
Метод конечных элементов позволяет решать многие задачи, связанные с симуляцией
деформаций, жидкостных симуляций и другого используемого для спец. эффектов. Обычно
для записи эффектов в анимации, так как метод обладает слишком высокой вычислительной
сложностью. Важной деталью при использовании метода является то, что ошибка метода
зависит от углов треугольников в сетке.
Помимо Game Dev триангуляции используются в сетях, компьютерном зрении,
различных аналитических алгоритмах, а также в каких задачах вычислительной геометрии,
как объединение и исключение многоугольников друг из друга (что бывает полезно часто и в
задачах возникающих при разработке игр).

10
 Список литературы
1. Скворцов А.В. Триангуляция Делоне и её применение. Томск. 2002. 128 с.
2. Большой энциклопедический словарь: математика. – М.: Большая Российская
энциклопедия, 1988.
3. Вилейтнер Г. История математики от Декарта до середины ХIХ столетия. - 2-е изд. М.:
1966.
4. Энциклопедия Кругосвет - http://www.krugosvet.ru/

11