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C N A D
M E C A T R O N IC A
CNAD-CENIDET
Tesina
EMULADOR MECATRÓNICO DE UN PROCESO DE
ESTIBADO
Tomo III
Diseño y manufactura de tarjetas electrónicas
y control del sistema
Que presenta
para obtener el grado de Especialista en Ingeniería Mecatrónica
Subespecialidad en Control
Generación 29
México D. F., diciembre de 2010
DEDICATORIA
INTRODUCCIÓN.................................................................................................................................1
ANEXO
RESUMEN
3
ABSTRACT
LISTA DE FIGURAS
Capitulo 1
Capitulo 2
Capitulo 3
Fig. 3. 1 Circuito para calcular los valores de resistencias para el primer caso...............................34
Fig. 3. 2 Circuito para calcular los valores de resistencias para el segundo caso...........................35
Fig. 3. 3 Características del paquete Proteus para realizar simulación............................................36
Fig. 3. 4 Simulación de la tarjeta para control manual y automático................................................36
Fig. 3. 5 Simulación de la tarjeta de control manual y automático...................................................37
Fig. 3. 6 Simulación para el control de electroválvulas....................................................................38
Fig. 3. 7 Simulación de la tarjeta para el control de electroválvulas.................................................38
Fig. 3. 8 Simulación de la tarjeta para el control de motores...........................................................39
Fig. 3. 9 Simulación de la tarjeta de control para motores...............................................................40
Fig. 3. 31 Parámetro Mirror en la obtención de impresos con planchado
SIMBOLOGÍA
El emulador fue concebido para estar conformado por los siguientes módulos:
• ESA M-1, que realiza un proceso de ensamble.
• ESA M-2, que clasifica y almacena los productos proporcionados por el
módulo ESA-M1.
• ESA M-3, que estiba los productos provenientes del ESA-M2.
1
Introducción
Cabe hacer mención de que el capítulo uno es el mismo para los cuatro tomos y
cada tomo difiere a partir del capítulo dos en adelante.
Con la fabricación del ESA-M3 queda concluida la celda del sistema Emulador
Secuencial Automatizado, lo que permite integrar todos los módulos y operarse en
su conjunto o en forma modular.
1
Introducción
Finalmente los trabajos realizados en estos módulos dan la pauta para que en la
siguiente generación algún equipo de trabajo se interese en la integración y
operación total del Emulador secuencial automatizado.
3
OBJETIVO GENERAL
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
Área Mecánica
2
Introducción
Área de Control
3
CAPÍTULO 1
DESCRIPCIÓN GENERAL DEL PROYECTO
1.1 Antecedentes
El módulo ESA M-1, cuenta con un brazo de robot que traslada las piezas de un
lugar a otro, dos almacenes de materia prima, uno para cilindros de aluminio y otro
para prismas rectangulares de aluminio o nylamid de color negro y blanco, una
mesa giratoria y una banda transportadora.
4
Capítulo 1 Descripción general del proyecto
Cada almacén rotativo tiene espacio para varias piezas, que después serán
depositadas en la banda dos para enviarlas al módulo ESA-M3 que se encarga de
estibarlas.
5
Emulador mecatrónico de proceso de estibado
Almacenes
El módulo ESA M-4 es el último del sistema y se encarga de almacenar las piezas
estibadas provenientes del módulo ESA-M3.
Este módulo tiene dos almacenes verticales, con un mecanismo al centro que se
desplaza en el plano xy.
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Capítulo 1 Descripción general del proyecto
Almacén
Banda
Plataforma
dede
transportadora
cadena
móvil
tarimas de
cinta
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Emulador mecatrónico de proceso de estibado
Este módulo se enlaza con el que clasifica y almacena las piezas ensambladas y
con el módulo que almacena la estiba de piezas, haciendo lo siguiente:
Las piezas provenientes del módulo 2, llegan alineadas a la banda transportadora
de cinta del ESA-M3. Son trasladadas al extremo de esta banda y mediante un
actuador neumático, pasan a la plataforma móvil. Después se colocan sobre una
tarima previamente alimentada sobre la banda de cadena, para que finalmente,
cuando se coloquen dos capas de piezas sobre la tarima, se trasladen al final de la
banda de cadena y permanezcan hasta que sean solicitadas por el módulo ESA-
M4 que se encargará de almacenarlas.
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Capítulo 1 Descripción general del proyecto
Plataforma móvil
Cilindro C2
Cilindro C1
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Emulador mecatrónico de proceso de estibado
Una vez colocada la primera capa sobre la tarima, la plataforma móvil regresa a su
posición original y espera a que se repita el proceso, pero ahora se colocan primero
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Capítulo 1 Descripción general del proyecto
El control del módulo se realiza con un PLC, donde las entradas y salidas de
señales de este dispositivo, se protegen por medio de un circuito electrónico.
Para monitorear cada una de las etapas del módulo, banda transportadora de cinta,
plataforma móvil, almacén de tarimas, banda de cadena y producto estibado, se
acondicionan las señales de cada una de ellas, para que el microcontrolador
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Emulador mecatrónico de proceso de estibado
12
Capítulo 1 Descripción general del proyecto
Inicio 1
CS1=1
Deposita tarima Activar cilindro4
PB1=1
Npza=1 MS7=1
Desactivar
Npza=1 Npza=2 Pieza=3
cilindro3
Activa motor
Activar cilindro1 Activar cilindro1 MS6=1
banda1
MS3=1 Ms3=1
Desctivar
cilindro 2 Ms4=1
MS4=1
Activar cilindro3
Npza=npza+1 MS5=1 1
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Emulador mecatrónico de proceso de estibado
Npza=1
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CAPÍTULO 2
ACOPLAMIENTO ELECTRÓNICO
En su parte de control, el prototipo está constituido por una serie de elementos, los
cuales es necesario entender para tener una idea clara de su estructura y
funcionamiento. Esto elementos son:
1- Acoplamiento electrónico
2- Diseño y manufactura de tarjetas electrónicas para el acoplamiento de
entradas y salidas al PLC.
3- Programa de cómputo de control para obtener un funcionamiento secuencial
de sus partes.
4- Integración de los componentes anteriores.
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
2.1 Introducción
El acoplamiento electrónico, en muchos sistemas es necesarios implementarlo ya
que los equipos y dispositivos que conforman todo el proceso, requieren el manejo
de señales, las cuales dependiendo del punto que se desee analizar, es diferente a
otros puntos del mismo sistema, o el acoplamiento se puede tener para proteger la
parte de control de los elementos que se conectan a él y esta protección se puede
utilizar en las entradas o salidas del sistema.
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
18
Capítulo 2 Acoplamiento electrónico
2.2.1 El relevador
Su principio de funcionamiento se basa en la activación mediante corriente de un
electroimán el cual realiza la función de un conmutador cuando su campo
magnético actúa sobre una o varias láminas cambiándolas de posición, abriendo y
cerrando así pistas que conducen corriente.
Fig. 2. 5 El relevador
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
20
Capítulo 2 Acoplamiento electrónico
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
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Capítulo 2 Acoplamiento electrónico
Conexión
Señal de electro
proveniente válvulas
del PLC
Los opto aisladores también se usaron para controlar la activación de los motores,
como se muestra en el siguiente esquemático.
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
Opto aislador
encapsulado (2)
La salida de este opto-aislador es recibida por una compuerta AND con numero
comercial 74LS08 que combina la señal proveniente del integrado NE555 que
genera el PWM para controlar la velocidad del motor conectado a P2. Esto sucede
en el momento que la compuerta AND energiza al transistor Darlington TIP122,
dando conexión a tierra y cerrando el circuito para el motor.
En las entradas del PLC, al igual que en las salidas, el opto aislador se usó para
separar las señales de los sensores al PLC, como se muestra en la Fig. 2. 13.
24
Capítulo 2 Acoplamiento electrónico
2.2.3 El transistor
Es considerado un elemento básico en el accionar electrónico, ya que un gran
porcentaje de la tecnología está creada con base en su funcionamiento.
Se considera que el trabajo de este dispositivo puede ser como amplificador de
señales o como interruptor electrónico. El área de aplicación que se está
desarrollando en el prototipo es la de control y es aquí donde el uso que se le da es
el de un interruptor. El comportamiento de su funcionamiento se puede explicar con
base en su curva característica, la cual es una representación grafica, en donde se
muestra los diferentes valores que toman sus parámetros de salida, cuando los de
entrada son modificados.
25
Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
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Capítulo 2 Acoplamiento electrónico
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
28
Capítulo 2 Acoplamiento electrónico
Este diodo aparece en todos los esquemáticos donde se conecta una carga que es
una bobina ya sea de una electroválvula o un motor, con la finalidad de proteger el
transistor que le da conectividad a tierra cuando este último conduce.
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
Fig. 2. 20 Voltaje pico generado por una bobina sin diodo rectificador
30
CAPÍTULO 3
DISEÑO Y MANUFACTURA DE TARJETAS ELECTRÓNICAS PARA EL
ACOPLAMIENTO DE ENTRADAS Y SALIDAS AL PLC
3.1 Introducción
Los componentes descritos en el Capítulo 2 son en sí la base de los circuitos
implementados para proteger el cerebro principal del control para el prototipo que
es el controlador lógico programable PLC. Sin embargo, al inicio de la construcción
del prototipo no se tenía idea alguna de cómo empezar. En base a la consulta y los
conocimientos ya obtenidos, se fue dando forma a cada tarjeta elaborada.
El procedimiento que se siguió para obtener cada tarjeta, se basó en los pasos que
se siguientes:
a) Cálculo de resistencias.
b) Simulación de los circuitos
c) Prueba de circuitos en tablilla de pruebas (protoboard).
d) Elaboración de esquemáticos
e) Elaboración de circuitos impresos (PCB)
f) Impresión
g) Planchado
h) Perforación y soldadura de componentes
i) Prueba de la tarjeta obtenida.
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
24 volts
RD RL
Fig. 3. 1 Circuito para calcular los valores de resistencias para el primer caso
24 volts
24 volts
RD RL
Fig. 3. 2 Circuito para calcular los valores de resistencias para el segundo caso
ICRL = 23.7 v IC = 10 mA
RL = 23.7 v / 10 mA da un valor de
RL = 2.37 KΩ se usó el valor comercial, entonces
RL = 2.2 KΩ
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Capítulo 3 Diseño y manufactura de tarjetas
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
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Capítulo 3 Diseño y manufactura de tarjetas
En la Fig. 3.8 el interruptor está conectado a tierra, por lo tanto el motor está
apagado (ver orientación de giro del motor para comparar cuando está encendido)
y el LED apagado.
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
La Fig. 3.9 muestra al interruptor conectado a 5 volts y tanto el motor como el diodo
LED están energizados.
38
Capítulo 3 Diseño y manufactura de tarjetas
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
El diseño exige que el prototipo pueda ser usado en forma automática y manual, en
el momento que así se desee, con la finalidad de realizar pruebas de
funcionamiento o de mantenimiento cuando se requiera. Es necesario, por
consiguiente, crear dos caminos para la señal que activan cada uno de los
actuadores que conforman el modulo:
a) Dos motores de CD y
b) Seis electro-válvulas bi-estables que dan origen a 12 bobinas a
manipular.
40
Capítulo 3 Diseño y manufactura de tarjetas
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
Del lado izquierdo del esquemático están los conectores que reciben los voltajes de
las fuentes necesarias para activar el transistor (5 volts), y a los relevadores (24
volts). En la parte derecha están los conectores que dan conectividad a las salidas
del controlador así como su retorno para conectar las tarjetas que manejaran a los
actuadores.
En la parte central del esquemático, el relevador sin activarse deja pasar las
señales provenientes del controlador. Cuando se activa, debido a que el transistor
conduce, los contactos auxiliares cortan la señal proveniente del controlador y
permiten que se manipulen mediante interruptores manuales de un polo dos tiros,
creando la posibilidad de activar cada una de las salidas cuando el interruptor es
accionado.
Este esquemático muestra aún el símbolo del transistor FET IRFZ44N, pero
indicando también el transistor TIP122 que es el realmente usado. Aparece este
transistor ya que la configuración de los pines del FET coincide con las del
transistor TIP122.
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
44
Capítulo 3 Diseño y manufactura de tarjetas
45
Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
Otro problema en la obtención de la señal del integrado 555 fue la asignación del
esquemático para el potenciómetro, debido a que el inicialmente usado tenía el pin
número dos considerado como extremo del componente y normalmente este se
considera la parte central. Esta consideración provocó una distribución de las pistas
errónea para la conexión de los componentes en la tarjeta. La revisión de la tarjeta
mostró el error cometido y se procedió a corregirlo cambiando el esquemático
usado para el potenciómetro.
Mediante un interruptor de un polo dos tiros se envía a través del conector P1,
ubicado en la parte superior derecha, un 0 lógico o un 1. Al enviar el 0 lógico a las
tarjetas de control manual y automático, se deja funcionando en la opción
automática, pero si se cambia el interruptor de posición, se envía un 1 lógico, se
energizan las bobinas de los relevadores y entra a operar la opción manual. Vea la
Fig. 3.19.
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Capítulo 3 Diseño y manufactura de tarjetas
El conector P6 se usa para enviar los 24 volts en forma directa a los circuitos
elaborados.
Los conectores P2 y P4 son para recibir los voltajes de las fuentes de voltaje de 5 v
y 24 v, respectivamente.
Los diodos emisores de luz (LED) se usan para indicar cuando está presente un
nivel de voltaje en los conectores de la tarjeta.
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
Fig. 3. 20 Esquemático para acoplar las señales de los sensores a las entradas del
PLC
En el lado izquierdo, parte media del esquemático, aparecen los conectores que
reciben la señal proveniente de los sensores. En el centro están los opto-aisladores
CNY74 y del lado derecho están los conectores que dan conectividad hacia el
controlador lógico programable. Hay que notar que se asigna nombre diferente a
las tierras de los sensores respecto a las tierras de la fuente de 24 volts, con el fin
de aislar totalmente las señales que se manejen en ambos extremos de la tarjeta.
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Capítulo 3 Diseño y manufactura de tarjetas
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
Fig. 3. 22 Tarjeta terminada del control manual y automático obtenida del PCB
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Capítulo 3 Diseño y manufactura de tarjetas
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
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Capítulo 3 Diseño y manufactura de tarjetas
De esta tarjeta se requirieron dos y se construyó una tarjeta más que de respaldo.
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
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Capítulo 3 Diseño y manufactura de tarjetas
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
Fig. 3. 29 PCB o circuito impreso para aislar las entradas del controlador, de los
sensores
.
Sus características de diseño principales son:
a) Clearence = 15 mil es la separación mínima entre pistas y pad.
b) Width = 20 mil (min), preferred size = 30 mil, 50 mil (max). Es el ancho
de pista
c) Routing Layers = Bottom Layer y Top Layer. Son las caras a usar para
el ruteo de pistas.
d) Se usa un plano para tierra de fuente de voltaje del PLC. (la parte azul).
e) El tamaño del pad (dona de cobre se deja para soldar alrededor del
hueco para el pin de componente) es de 80 mil para los componentes
internos y 95 mil para los conectores.
f) El tamaño del hueco para perforar es de 25 mil para todos los
componentes.
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Capítulo 3 Diseño y manufactura de tarjetas
La obtención del circuito impreso se realizó por medio del planchado. La técnica de
serigrafía no se empleó en virtud de que el número de tarjetas por realizar no
justificaba su aplicación. La relativa simplicidad del planchado favoreció su uso.
Sin embargo, la correcta selección del tipo de papel-mica para imprimir el PCB y
después pasarlo a la tablilla, fue importante porque algunos tipos de papel no
daban la calidad deseada.
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
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CAPÍTULO 4
SOFTWARE DE CONTROL
CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMABLE, PLC
4.1 Introducción
4.1.1 Definiciones
Automatismos
La automatización de una máquina o proceso productivo simple tiene como
consecuencia la liberación física y mental del hombre de dicha labor. Por
«automatismo» se entiende el dispositivo físico (ya sea eléctrico, neumático
electrónico, etc.) que realiza esta función controlando su funcionamiento.
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
Autómatas programables
Se entiende por autómata programable, o PLC (Controlador Lógico Programable),
toda máquina electrónica, diseñada para controlar en tiempo real y en medio
industrial procesos secuenciales. Su manejo y programación puede ser realizada
por personal eléctrico o electrónico sin conocimientos informáticos. Realiza
funciones lógicas: series, paralelos, temporizaciones, contajes y otras más potentes
como cálculos, regulaciones, etc.
Otra definición de autómata programable seria una <<caja>> en la que existen, por
una parte, unos terminales de entrada (o captadores) a los que se conectan
pulsadores, finales de carrera, fotocélulas, detectores, etc., y por otra, unos
terminales de salida (o actuadores) a los que se conectaran bobinas de
contactores, electroválvulas, lámparas, etc., de forma que el funcionamiento de
estos últimos está en función de las señales de entrada que estén activadas en
cada momento, según el programa almacenado.
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El autómata es la primera máquina con lenguaje, es decir, un calculador lógico
cuyo juego de instrucciones se orienta hacia los sistemas de evolución secuencial.
Hay que apreciar que, cada vez más el futuro parece abrirse hacia esta nueva
clase de dispositivos: máquina para proceso de señales, para la gestión de bases
de datos.
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
➢ Fuente de alimentación
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Temporizadores y contadores
Memoria de programa
Memoria de datos
Memoria imagen de entrada
Memoria de salida
➢ Módulo de entrada
Los captadores pasivos son los que cambian su estado lógico (activado o no
activado) por medio de una acción mecánica. Estos son los interruptores,
pulsadores, finales de carrera.
➢ Módulo de salidas
La información enviada por las entradas a la CPU, una vez procesada, se envía
a la memoria una imagen de salidas, de donde se envía a la interface de salidas
para que éstas sean activadas y, a la vez, a los actuadores que en ellas están
conectados.
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
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CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
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Emulador mecatrónico de un proceso de estibado
El uso de circuitos que funcionen con base en conceptos de todo o nada, abierto y
cerrado, blanco y negro, etc., como el transistor, relevador y opto aislador son
funcionalmente aplicables en trabajos donde la secuencia de accionamiento es la
base para obtener un resultado deseado.
El trabajo en equipo, es una parte esencial para unos buenos resultados y no debe
ser necesariamente difícil un esquema colaborativo de trabajo, mas sin embargo,
los factores que influyen para que esto se logre son muy diversos, pero el principal
de todos aquellos que se puedan mencionar, es el de la actitud de la persona de
querer solucionar cada uno de los problemas que se presenten en cada actividad
requerida para el logro del objetivo propuesto.
El control por PLC hace más versátil la aplicación ya que se podrán elaborar
programas de control para cada módulo con diferente complejidad para operar toda
la celda en su conjunto, analizando las particularidades de cada proceso.
66
BIBLIOGRAFIA
ANEXO
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