Вы находитесь на странице: 1из 7

1 Цель работы и задание

Ознакомление с принципами построения дискретных моделей внешних


воздействий — сигналов задания и возмущения.

Вариант 7: T =0.2 c ; A=−0.5 ; ω=0.25

Задан внешнее воздействие


δ ( k )=3 e−kT sin ( 2kT ) +1.5 kT

2 Результаты выполнения работы

Построение математической модели командного генератора


дискретного гармонического сигнала g ( k ) =Asin ( ωkT )
Тогда выбирается в качестве первой координаты вектора
состояния дискретной модели внешних воздействий заданное
воздействие, то есть:
ξ g 1 ( k )=g ( k ) (1)

Получается
ξ g 2 ( k ) =g ( k +1 )= Asin [ ω ( k +1 ) T ] (2)
¿ Asin ( ωkT +ωT )

¿ Asin ( ωkT ) ∙ cos ( ωT )+ Acos ( ωkT ) ∙sin ( ωT )

¿ g ( k ) ∙cos ( ωT )+ Acos (ωkT )∙ sin ⁡( ωT )

Аналогично получается
g ( k +2 ) =g ( k +1 ) ∙ cos ( ωT ) + Acos[ω ( k+ 1 ) T ]∙sin ⁡(ωT ) (3)
¿ g ( k +1 ) cos ( ωT ) + Asin(ωT )[cos ( ωkT ) cos ( ωT )−sin ( ωkT ) sin ( ωT ) ]

¿ g ( k +1 ) cos ( ωT ) + [ g ( k +1 )−g ( k ) cos ( ωT ) ] cos ( ωT )−g ( k ) sin2 ( ωT )

¿ 2 cos ( ωT ) g ( k +1 )−g(k)

В итоге получается :
g ( k +2 ) =2cos ( ωT ) g ( k +1 ) −g ( k )=ξ g 2 ( k +1 ) (4)

На основе полученных выражений (1), (2), (4) получается следующая


система уравнений:

ξ g 1 ( k +1 ) =ξ g 2 ( k )

{
ξ g 2 ( k +1 )=2 cos ⁡(ωT )∙ ξ g 2 ( k )−ξ g 1 ( k )
g ( k )=ξ g 1 ( k )
(5)

При k =0
0
ξg ( 0) =
| |
Asin(ωT )

В результате матрицы описания модели командного генератора


определяются следующим образом:
0 1
Г g= | −1 2 cos ( ωT )
; |
H g =|1 0|

0
ξg ( 0) =
| |
Asin(ωT )

Схема моделирования такого командного генератора представлена на


рисунке 1. График выходной переменной командного регулятора изображен
на рисунке 2.
Рисунок 1 – схема моделирования командного генератора
g ( k ) =Asin ( ωkT )

Рисунок 2 – График выходной переменной командного регулятора

Построение математической модели внешнего воздействия.

Задан внешнее воздействие, имеющее вид:

δ ( k )=2 e−kT sin ( 3 kT ) +0.1(kT )2 (6)

Внешнее воздействие имеет две части: δ ( k )=δ 1 ( k )+δ 2 ( k )


δ 1 ( k )=2 e−kT sin ( 3 kT ) ; δ 2 ( k )=0.1(kT )2

Найдем модель ВСВ для δ 1 ( k )=2 e−kT sin ( 3 kT )

δ 1 ( k + 1 )=2 e−(k+ 1) T sin [ 3 ( k +1 ) T ] =2 e−kT e−T [sin ( 3 kT ) cos ( 3 T )+ cos ( 3 kT ) sin ⁡(3 T )]=e−T cos ⁡(3T )2 e−kT si

δ 1 ( k + 2 )=e−T cos ( 3 T ) δ 1 ( k +1 ) +2 e−T sin ( 3T ) e−(k+1 ) T cos [ 3 ( k +1 ) T ] =e−T cos ( 3 T ) δ 1 ( k +1 ) +2 e−T sin ( 3 T ) e−
На основе полученных выражений получается следующая система
уравнений:

ξ δ 1 1 ( k +1 )=ξ δ 1 2 ( k )

{ξ δ 1 2 ( k +1 ) =2 e−T cos ⁡(2T ) ∙ ξ δ 12 ( k ) −e−2T ξ δ 11 ( k )


δ 1 (k )=ξ δ 11 ( k )

0 1
Г δ 1= | −e−2 T −T
2 e cos ⁡(3 T )
; |
H δ 1=|1 0|;

0
ξ δ 1 ( 0 )=| −T
2e sin ⁡(3 T )
;|
Найдем модель ВСВ для δ 2 ( k )=0.1( kT )2

δ 2 ( k+ 1 )=0.1(kT )2+ 2∗0.1 k T 2+ 0.1T 2=δ 2 ( k )+ 0.2 k T 2 +0.1 T 2

δ 2 ( k+ 2 )=δ 2 ( k+ 1 )+ 0.2 k T 2 +0.1 T 2=δ 2 ( k +1 ) +δ 2 ( k + 1 )−δ 2 ( k )=2 δ 2 ( k +1 )−δ 2 ( k )

Г δ 2= 0 1
| |
−1 2

H δ 2=|1 0|

0
ξ δ 2 ( 0 )=| |0.1T 2
Рисунок 3 – Схема моделирования внешнего воздействия

Рисунок 4 – График выходной переменной внешнего воздействия


3 Вывод