Вы находитесь на странице: 1из 12

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ

ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
" НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ
ТЕХНОЛОГИЙ, МЕХАНИКИ И ОПТИКИ"
(УНИВЕРСИТЕТ ИТМО)

Факультет Систем Управления и Робототехники

Кафедра Систем Управления и Информатики

Лабораторная работа №1
«моделирование линейных дискретных систем»
вариант № 7

Выполнили: Нгуен Б.Х.

Гр R41412

Проверил: Чепинский С.А.

Санкт – Петербург, 2020 г.


1 Цель работы и задание
Ознакомление с работой экстраполятора нулевого порядка и основными
приемами моделирования линейных дискретных систем в пакете прикладных
программ SIMULINK.

2 Результаты выполнения работы


a. Схема моделирования

Рисунок 1 – Схема моделирования


Значения параметров ОУ и интервала квантования:

𝑇 = 0.2 𝑐

𝐾ОУ = 9.8
С учётом данных (1), схема принимает вид, показанный на Рисунке 2.

Рисунок 2 – Схема моделирования в SIMULINK

b. Экспериментальное определение коэффициентов Koс,


соответствующих границам устойчивости
Рисунок 3 изображает явную нейтральную границу устойчивости при Koc =
0.
Колебательную границу устойчивости (Рисунок 4) удалось получить при Koc
= 1.02

Рисунок 3 – График переходного процесса при Koc =0


Рисунок 4 – График переходного процесса при Koc = 1.02

c. Влияние ЭНП на устойчивость замкнутой системы


При Koc = 1.02 (Рисунок 4) система находится на колебательной границе
устойчивости.
При увеличении параметра ЭНП – шага дискретизации, система становится
неустойчивой (Рисунок 5).
Рисунок 5 – График переходного процесса при T = 0.3 c
При уменьшении шага дискретизации колебательность процесса
снижается.
Рисунок 6 – График переходного процесса при T = 0.15 c

d. Найти Koc, при которых наблюдается максимальная


колебательность и отсутствуют колебания
Максимальная колебательность будет наблюдаться при Koc =
1.02(Рисунок 4).
Отсутствовать колебательность будет при Koc ≤ 0.6
Рисунок 9 – График переходного процесса при Koc = 0.6
Привести значения коэффициента обратной связи и переходные
характеристики, соответствующие:
- затухающему процессу без колебаний от интервала к интервалу
дискретности
Рисунок 10 – График переходного процесса при Koc = 0.3

- расходящемуся процессу без колебаний от интервала к интервалу


дискретности
Рисунок 11 - переходного процесса при Koc = -0.3
- незатухающему процессу с колебаниями от интервала дискретности к
интервалу дискретности
Koc = 1.02 (см. пункт б, Рисунок 4).
- затухающему процессу с колебаниями от интервала к интервалу
дискретности
Рисунок 12 – График переходного процесса при Koc = 0.9

- расходящемуся процессу с колебаниями от интервала дискретности к


интервалу дискретности
Рисунок 13 – График переходного процесса при Koc = 1.2

e. Определить экспериментальным путем Koc , соответствующий


оптимальному по быстродействию переходному процессу
Рисунок 14 – График переходного процесса при Koc = 0.5

Вывод.
Изменение коэффициента обратной связи Koc и параметров ЭНП влияет на
уровень колебательности системы и устойчивость системы.

Определили значение Кос = 1.02 при котором система находится на


колебательной границе устойчивости

Вам также может понравиться