Вы находитесь на странице: 1из 7

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ

ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
" НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ
ТЕХНОЛОГИЙ, МЕХАНИКИ И ОПТИКИ"
(УНИВЕРСИТЕТ ИТМО)

Факультет Систем Управления и Робототехники

Кафедра Систем Управления и Информатики

Лабораторная работа №3
«ПОСТРОЕНИЕ ДИСКРЕТНЫХ ГЕНЕРАТОРОВ
ЗАДАЮЩИХ ВОЗДЕЙСТВИЙ»
вариант № 7

Выполнили: Нгуен Б.Х.

Гр R41412

Проверил: Чепинский С.А.

Санкт – Петербург, 2020 г.


1 Цель работы и задание
Ознакомление с принципами построения дискретных моделей внешних
воздействий — сигналов задания и возмущения.

Вариант 7: 𝑇 = 0.2 𝑐; 𝐴 = −0.5; 𝜔 = 0.25

Задан внешнее воздействие

𝛿(𝑘) = 3𝑒 −𝑘𝑇 sin(2𝑘𝑇) + 1.5𝑘𝑇


2 Результаты выполнения работы

Построение математической модели командного генератора


дискретного гармонического сигнала 𝑔(𝑘) = 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑘𝑇)
Тогда выбирается в качестве первой координаты вектора
состояния дискретной модели внешних воздействий заданное
воздействие, то есть:
𝜉𝑔1 (𝑘) = 𝑔(𝑘) (1)

Получается
𝜉𝑔2 (𝑘) = 𝑔(𝑘 + 1) = 𝐴𝑠𝑖𝑛[𝜔(𝑘 + 1)𝑇] (2)

= 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑘𝑇 + 𝜔𝑇)

= 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑘𝑇) ∙ cos(𝜔𝑇) + 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑘𝑇) ∙ sin(𝜔𝑇)

= 𝑔(𝑘) ∙ cos(𝜔𝑇) + 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑘𝑇) ∙ sin(𝜔𝑇)

Аналогично получается
𝑔(𝑘 + 2) = 𝑔(𝑘 + 1) ∙ cos(𝜔𝑇) + 𝐴𝑐𝑜𝑠[𝜔(𝑘 + 1)𝑇] ∙ sin(𝜔𝑇) (3)

= 𝑔(𝑘 + 1) cos(𝜔𝑇) + 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑇)[cos(𝜔𝑘𝑇) cos(𝜔𝑇) − sin(𝜔𝑘𝑇) sin(𝜔𝑇)]

= 𝑔(𝑘 + 1) cos(𝜔𝑇) + [𝑔(𝑘 + 1) − 𝑔(𝑘) cos(𝜔𝑇)] cos(𝜔𝑇) − 𝑔(𝑘)𝑠𝑖𝑛2 (𝜔𝑇)

= 2 cos(𝜔𝑇) 𝑔(𝑘 + 1) − 𝑔(𝑘)


В итоге получается :

𝑔(𝑘 + 2) = 2 cos(𝜔𝑇) 𝑔(𝑘 + 1) − 𝑔(𝑘) = 𝜉𝑔2 (𝑘 + 1) (4)


На основе полученных выражений (1), (2), (4) получается следующая
система уравнений:
𝜉𝑔1 (𝑘 + 1) = 𝜉𝑔2 (𝑘)
{𝜉𝑔2 (𝑘 + 1) = 2cos(𝜔𝑇) ∙ 𝜉𝑔2 (𝑘) − 𝜉𝑔1 (𝑘) (5)
𝑔(𝑘) = 𝜉𝑔1 (𝑘)

При 𝑘 = 0
0
𝜉𝑔 (0) = | |
𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑇)
В результате матрицы описания модели командного генератора
определяются следующим образом:
0 1
Г𝑔 = | |;
−1 2 cos(𝜔𝑇)
𝐻𝑔 = |1 0|

0
𝜉𝑔 (0) = | |
𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑇)
Схема моделирования такого командного генератора представлена на
рисунке 1. График выходной переменной командного регулятора изображен на
рисунке 2.

Рисунок 1 – схема моделирования командного генератора 𝑔(𝑘) =


𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑘𝑇)
Рисунок 2 – График выходной переменной командного регулятора

Построение математической модели внешнего воздействия.

Задан внешнее воздействие, имеющее вид:

𝛿(𝑘) = 3𝑒 −𝑘𝑇 sin(2𝑘𝑇) + 1.5𝑘𝑇 (6)

Внешнее воздействие имеет две части: 𝛿(𝑘) = 𝛿1 (𝑘)+𝛿2 (𝑘)

𝛿1 (𝑘) = 3𝑒 −𝑘𝑇 sin(2𝑘𝑇) ; 𝛿2 (𝑘) = 1.5𝑘𝑇

Найдем модель ВСВ для 𝛿1 (𝑘) = 3𝑒 −𝑘𝑇 sin(2𝑘𝑇)

𝛿1 (𝑘 + 1) = 3𝑒 −(𝑘+1)𝑇 sin[2(𝑘 + 1)𝑇]


= 3𝑒 −𝑘𝑇 𝑒 −𝑇 [sin(2𝑘𝑇) cos(2𝑇) + cos(2𝑘𝑇) sin(2𝑇)]
= 𝑒 −𝑇 cos(2𝑇)3𝑒 −𝑘𝑇 sin(2𝑘𝑇) + 3𝑒 −𝑇 sin(2𝑇)𝑒 −𝑘𝑇 cos(2𝑘𝑇)
= 𝑒 −𝑇 cos(2𝑇)𝛿1 (𝑘) + 3𝑒 −𝑇 sin(2𝑇)𝑒 −𝑘𝑇 cos(2𝑘𝑇)
𝛿1 (𝑘 + 2) = 𝑒 −𝑇 cos(2𝑇) 𝛿1 (𝑘 + 1) + 3𝑒 −𝑇 sin(2𝑇) 𝑒 −(𝑘+1)𝑇 cos[2(𝑘 + 1)𝑇]
= 𝑒 −𝑇 cos(2𝑇) 𝛿1 (𝑘 + 1)
+ 3𝑒 −𝑇 sin(2𝑇) 𝑒 −𝑇 𝑒 −𝑘𝑇 [cos(2𝑘𝑇) cos(2𝑇) − sin(2𝑘𝑇) sin(2𝑇)]
= 𝑒 −𝑇 cos(2𝑇) 𝛿1 (𝑘 + 1) − 3𝑒 −2𝑇 𝑠𝑖𝑛2 (2𝑇)𝑒 −𝑘𝑇 sin(2𝑘𝑇)
+ 𝑒 −𝑇 cos(2𝑇)3𝑒 −𝑇 sin(2𝑇) 𝑒 −𝑘𝑇 cos(2𝑘𝑇)
= 𝑒 −𝑇 cos(2𝑇) 𝛿1 (𝑘 + 1) − 𝑒 −2𝑇 𝑠𝑖𝑛2 (2𝑇)𝛿1 (𝑘)
+ 𝑒 −𝑇 cos(2𝑇) [𝛿1 (𝑘 + 1) − 𝑒 −𝑇 cos(2𝑇) 𝛿1 (𝑘)]
= 2𝑒 −𝑇 cos(2𝑇) 𝛿1 (𝑘 + 1) − 𝑒 −2𝑇 𝛿1 (𝑘)
На основе полученных выражений получается следующая система
уравнений:

𝜉𝛿1 (𝑘 + 1) = 𝜉𝛿2 (𝑘)


{𝜉𝛿2 (𝑘 + 1) = 2𝑒 −𝑇 cos(2𝑇) ∙ 𝜉𝛿2 (𝑘) − 𝑒 −2𝑇 𝜉𝛿1 (𝑘)
𝛿1 (𝑘) = 𝜉𝛿1 (𝑘)
0 1
Г𝛿1 = | |;
−𝑒 −2𝑇 2𝑒 −𝑇
cos(2𝑇)

𝐻𝛿1 = |1 0|;
0
𝜉𝛿1 (0) = | −𝑇 |;
3𝑒 sin(2𝑇)

Найдем модель ВСВ для 𝛿2 (𝑘) = 1.5𝑘𝑇

𝛿2 (𝑘 + 1) = 1.5(𝑘 + 1)𝑇 = 1.5𝑘𝑇 + 1.5𝑇 = 𝛿2 (𝑘) + 1.5𝑇

𝛿2 (𝑘 + 2) = 𝛿2 (𝑘 + 1) + 1.5𝑇 = 𝛿2 (𝑘 + 1) + 𝛿2 (𝑘 + 1) − 𝛿2 (𝑘)
= 2𝛿2 (𝑘 + 1) − 𝛿2 (𝑘)
0 1
Г𝛿2 = | |
−1 2
𝐻𝛿2 = |1 0|
0
𝜉𝛿2 (0) = | |
1.5𝑇
Рисунок 3 – Схема моделирования внешнего воздействия

Рисунок 4 – График выходной переменной внешнего воздействия


3 Вывод
В ходе работы ознакомлен с принципами построения дискретных моделей
внешних воздействий — сигналов задания и возмущения. Мы построили
математическую модель командного генератора дискретного гармонического
сигнала 𝑔(𝑘) = 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑘𝑇) и модель внешнего воздействия 𝛿(𝑘) =
3𝑒 −𝑘𝑇 sin(2𝑘𝑇) + 1.5𝑘𝑇